(57)【要約】【課題】この発明は、上述の問題に鑑み、ＧＰＳ測位と自律測位とを併用して精度の良い測位結果を得ることのできる位置検出装置を提供することを目的とする。【解決手段】ＧＰＳ衛星６０からの電波信号６１を受信して現在情報を取得するＧＰＳ受信アンテナ１５と、移動の方位と距離を検出する移動検出センサ１６で検出した方位情報及び距離情報とから移動ベクトルＶを算出する移動ベクトル算出プログラムとを備えたロケーションシステム１であり、現在情報が既知である移動開始点ＳＰから移動地までの移動ベクトルＶに基づいて算出移動地情報を算出する移動地情報算出プログラムと、前記移動地の取得移動地情報ＧＥＰの情報信頼性を決定する信頼性決定プログラムと、算出移動地情報及び取得移動地情報ＧＥＰとの誤差ｅｒを、情報信頼性に基づいて補正して補正移動地情報ＦＰを取得する移動地情報補正手段誤差補正プログラムとを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＧＰＳ衛星からの電波信号を受信して現在情報を取得するＧＰＳ受信手段と、
移動の方位と距離を検出する移動検出センサで検出した方位情報及び距離情報とから、前記移動に関する移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出装置とを備えた位置検出装置であり、
前記現在情報が既知である移動開始位置から移動後の移動地までの移動ベクトルに基づいて算出移動地情報を算出する移動地情報算出手段と、
前記ＧＰＳ受信手段によって取得する前記移動地の現地情報である取得移動地情報の情報信頼性を決定する信頼性決定手段と、
前記算出移動地情報及び前記取得移動地情報との測位誤差を算出するとともに、前記情報信頼性に基づいて前記測位誤差を補正して補正移動地情報を取得する移動地情報補正手段とを備えた
位置検出装置。
【請求項２】
前記現地情報を取得する際の前記電波信号を受信した前記ＧＰＳ衛星の数を計数する受信衛星計数手段を備え、
前記情報信頼性を、
少なくとも、前記受信衛星計数手段によって計数された前記電波信号を受信した前記ＧＰＳ衛星の数に基づいて定める
請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記電波信号を受信した受信時の天候に関する情報である天候情報を取得する天候情報取得手段を備え、
前記情報信頼性を、
前記天候情報取得手段によって取得された前記天候情報に基づいて決定する
請求項１または２に記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記移動地情報算出手段は、
前記移動ベクトルを、緯度成分と経度成分とに分解し、
緯度に応じて前記経度成分を修正し、修正された修正経度成分と上記緯度成分に基づいて修正算出移動地情報を算出することを特徴とした
請求項１、２あるいは３に記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記ＧＰＳ受信手段に、
前記電波信号に設定された時差に関する時差情報を抽出するとともに、前記時差を更正する時差更正手段を備えた
請求項１から４のうちいずれかに記載の位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、移動する歩行者の位置を検出するような位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位手段を用いるとともに、ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信できない場合に各種センサを用いて自律測位する位置検出装置が提案されている（特許文献１参照）。この位置検出装置は、ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信できる場合はＧＰＳ測位を行い、例えば、ビルの中等のＧＰＳ衛星からの電波信号を受信できない場合に各種センサによる検出結果を基づいて演算によって現在位置を測位するものである。
【０００３】
しかし、上記測位装置におけるＧＰＳ測位、及び各種センサによる測位の両方で誤差が生じ、精度の良い検出結果が得ることができず、利用者にとって満足できる装置ではなかった。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１９４０３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明は、上述の問題に鑑み、ＧＰＳ測位と自律測位とを併用して精度の良い検出結果を得ることのできる位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、複数のＧＰＳ衛星からの電波信号を受信して現在情報を取得するＧＰＳ受信手段と、移動の方位と距離を検出する移動検出センサで検出した方位情報及び距離情報とから、前記移動に関する移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出装置とを備えた位置検出装置であり、前記現在情報が既知である移動開始位置から移動後の移動地までの移動ベクトルに基づいて算出移動地情報を算出する移動地情報算出手段と、前記ＧＰＳ受信手段によって取得する前記移動地の現地情報である取得移動地情報の情報信頼性を決定する信頼性決定手段と、前記算出移動地情報及び前記取得移動地情報との測位誤差を算出するとともに、前記情報信頼性に基づいて前記測位誤差を補正して補正移動地情報を取得する移動地情報補正手段とを備えたことを特徴とする位置検出装置である。
【０００７】
上記移動検出センサは、いわゆる自律測位センサであり、移動の方位を検出する地磁気センサ、歩数を計数する歩行センサ、歩行の加速度を検出する加速度センサ、気圧によって高度を検出する高度センサ等で構成した検出センサであることを含む。
【０００８】
上記現地情報や移動地情報等は、緯度経度や座標値で示されたラスターデータであることを含む。  
上記構成により、ＧＰＳ受信手段によって取得した前記移動地の現地情報である取得移動地情報と、移動検出センサで検出した方位情報及び距離情報とから求められる移動ベクトルに基づいて算出された算出移動地情報とを比較し、測位誤差が生じた場合に、測位誤差を補正して精度の高い補正移動地情報を得ることができる。
【０００９】
また、補正移動地情報を得るための測位誤差の補正に関して、ＧＰＳ受信手段によって取得した取得移動地情報の情報信頼性に基づいて補正することができる。したがって、例えば、電波信号の受信状況等に依存するＧＰＳ受信手段によって取得した取得移動地情報の情報信頼性を考慮して測位誤差を補正できるため、より情報信頼性の高い、すなわち精度の良い補正移動地情報を得ることができ、利用者の満足度を向上することができる。
【００１０】
この発明の態様として、前記現地情報を取得する際の前記電波信号を受信した前記ＧＰＳ衛星の数を計数する受信衛星計数手段を備え、前記情報信頼性を、少なくとも、前記受信衛星計数手段によって計数された前記電波信号を受信した前記ＧＰＳ衛星の数に基づいて定めることができる。
【００１１】
ＧＰＳ受信手段は少なくとも３個のＧＰＳ衛星からの電波信号を受信することで地球上での平面位置を特定することができ、電波信号を受信したＧＰＳ衛星の数に応じて取得した現地情報の精度を向上することができる。したがって、上記構成により、取得した現地情報の情報信頼性を電波信号を受信したＧＰＳ衛星の数に基づいて適確に、さらに画一的に定めることができる。よって、さらに精度の良い補正移動地情報を得ることができる。
【００１２】
また、この発明の態様として、前記電波信号を受信した受信時の天候に関する情報である天候情報を取得する天候情報取得手段を備え、前記情報信頼性を、前記天候情報取得手段によって取得された前記天候情報に基づいて決定することができる。
【００１３】
ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信して取得する現地情報すなわち取得現地情報の情報信頼性の精度は電波信号の受信状況に左右されるが、殊に、受信時の天候によって変化する。したがって、上記構成により、取得現地情報の情報信頼性を、電波信号の受信状況に影響を与える天候情報を考慮することによって、より適確に定めることができる。よって、さらに精度の良い補正移動地情報を得ることができる。
【００１４】
また、この発明の態様として、前記移動地情報算出手段は、前記移動ベクトルを緯度成分と経度成分とに分解し、緯度に応じて前記経度成分を修正し、修正された修正経度成分と上記緯度成分に基づいて修正算出移動地情報を算出することを特徴とすることができる。  
上記緯度に応じて前記経度成分を修正は、測位位置の地球上の緯度に応じて移動ベクトルの経度成分を修正することを示す。
【００１５】
これにより、ラスターデータである取得現地情報と、ベクター情報から求められた算出移動地情報とを精度よく比較して、より正確な測位誤差を求めることができる。詳しくは、ベクター情報は高緯度になるほど経度方向の誤差が増大する。したがって、緯度に応じた経度方向の誤差を修正して修正算出移動地情報を算出し、これにより、地図上における取得移動地情報と修正算出移動地情報との測位誤差を求めるため、より正確な測位誤差を得ることができる。よって、さらに精度の良い補正移動地情報を得ることができる。
【００１６】
また、この発明の態様として、前記ＧＰＳ受信手段に、前記電波信号に設定された時差に関する時差情報を抽出するとともに、前記時差を更正する時差更正手段を備えることができる。  
上記電波信号は、その電波信号を発信したＧＰＳ衛星の軌道情報と、該ＧＰＳ衛星に搭載された原子時計の時刻情報を含み、上記時差情報は取得現地情報の精度低下を目的として予め該時刻情報に設定された時差に関する情報であることを含む。
【００１７】
ＧＰＳ受信手段は受信した電波信号の時間差によってそれぞれのＧＰＳ衛星との相対的な距離差を算出して現地情報を取得しているが、上記構成により、受信した電波信号の時間差を求める基となる時刻情報の時差情報を更正でき、より正確な現地情報を取得できる。したがって、さらに精度の良い補正移動地情報を得ることができる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明により、ＧＰＳ測位と自律測位とを併用して精度の良い測位結果を得ることのできる位置検出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
この発明の一実施形態を以下図面と共に説明する。  
ロケーションシステム１の構成を示す構成図である図１、クライアント端末１０の構成を示す構成図である図２、ロケーションシステム１が実施するロケーション計測処理のフローチャートである図３、ＧＰＳ衛星６０からの電波信号６１を受信して取得現地情報を取得する工程のフローチャートである図４とともにロケーションシステム１について説明する。
【００２０】
ロケーションシステム１は、基地局５１を介して無線通信可能なクライアント端末１０と、管理サーバ２０と、ＧＩＳサーバ３０と、天候情報を格納した天候サーバ４０と、インターネット５０とで構成している。  
なお、インターネット５０は基地局５１、管理サーバ２０、ＧＩＳサーバ３０、並びに天候サーバ４０のそれぞれを相互に接続する構成であり、また、図１においては、理解容易とするために１つのクライアント端末１０を示しているが、複数のクライアント端末１０がロケーションシステム１内に存在してもよい。
【００２１】
前記クライアント端末１０は利用者が携帯できる端末であり、出力表示部１１と操作部１２とを表面に備えている。なお、クライアント端末１０は、図２に示すように、出力表示部１１や操作部１２以外に、ＲＡＭ等で構成された記憶装置１４、ＧＰＳ衛星６０からの電波信号６１（図１）を受信するＧＰＳ受信アンテナ１５、歩行による移動を検出する移動検出センサ１６、クライアント端末１０から基地局５１に対して無線通信する送受信装置１７がＭＰＵ１３に接続されて構成され、自律測位とＧＰＳ測位の両方が１台で実施できる構成である。  
なお、上記移動検出センサ１６は、方位を検出する地磁気センサ１６ａ、歩数を計数する歩行センサ１６ｂ、歩行の加速度を検出する加速度センサ１６ｃ、並びに気圧によって高度を検出する高度センサ１６ｄで構成されている。
【００２２】
また、記憶装置１４は、受信した電波信号６１から現地情報を算出する算出プログラムや、移動検出センサ１６で検出した各検出情報を関連付けて管理する検出情報管理プログラムや、移動地の現地情報すなわち取得移動地情報と算出移動地情報との誤差を補正する誤差補正プログラムや、電波信号６１に含まれる時差を更正する時差更正プログラムや、送受信装置１７を介して各種情報を送受信する送受信プログラム等にくわえて、算出現地情報、移動に関する各種検出情報、並びに利用者の歩幅情報を格納している。
【００２３】
上記構成により、クライアント端末１０はＧＰＳ測位として機能し、ＧＰＳ受信アンテナ１５で電波信号６１を受信してクライアント端末１０のラスター情報である取得現地情報を得ることができる。なお、このとき図示省略するが、ＭＰＵ１３は受信した電波信号６１を発信したＧＰＳ衛星６０（図１）の数を検出し、記憶装置１４に格納している。  
また、クライアント端末１０は自律測位として機能し、地磁気センサ１６ａ、歩行センサ１６ｂ、加速度センサ１６ｃ、並びに高度センサ１６ｄが検出した検出情報を後述する管理サーバ２０に送信し、管理サーバ２０によって算出された移動ベクトルに基づいて算出移動地情報を受信することができる。また、電波信号６１から求まった取得現地情報や算出移動地情報を比較し、出力表示部１１で出力したりすることができる。
【００２４】
前記管理サーバ２０、ＧＩＳサーバ３０、並びに天候サーバ４０は、コンピュータであり、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭで構成される制御装置、ハードディスク等の記憶装置、ＣＤ−ＲＯＭドライブ等の記憶媒体を読取る記憶媒体読取装置、または記憶媒体読書き装置、マウスやキーボード等の入力装置、ＣＲＴや液晶画面等で構成する表示装置（２２，３２，４２）、並びにインターネット５０を介して通信を行なうＬＡＮボード等の通信装置を備えている。また、管理サーバ２０はＷＥＢサーバ機能、データベースサーバ機能、及びメールサーバ機能を備えている。
【００２５】
管理サーバ２０の管理データベース（ＤＢ）２１は利用者情報、ＧＰＳ衛星６０に関する情報、並びに情報信頼性の基準情報等を管理し、ＧＩＳサーバ３０のＤＢ３１は地図情報、マッピング情報等を管理し、天候サーバ４０のＤＢ４１は各地の天候情報を管理している。
【００２６】
さらに、管理サーバ２０の記憶装置には、クライアント端末１０から受信した移動に関する各種検出情報から移動ベクトルを求める移動ベクトル算出プログラムや、移動ベクトルに基づいて算出移動地情報を求める移動地情報算出プログラムや、緯度に応じて移動ベクトルの経度方向成分を修正して修正移動ベクトルを求める経度成分修正プログラムや、ＧＩＳサーバ３０や天候サーバ４０と通信して必要な情報を受信する送受信プログラムや、様々な条件に基づいて現地情報の情報信頼性を求める信頼性算出プログラムや、ロケーションシステム１で行うその他の適宜の処理に用いる各種プログラムを格納している。
【００２７】
上記構成により、管理サーバ２０は、クライアント端末１０から取得現地情報や各種検出情報を受信し、取得現地情報に含まれる受信時間等の付帯情報から取得現地情報の情報信頼性を求め、受信した各種検出情報に基づく移動ベクトルからベクター情報に基づく算出移動地情報を求め、求められた算出移動地情報の緯度に応じた経度方向成分を修正し、修正された修正算出移動地情報と移動地の取得現地情報との誤差を補正して補正移動地情報を求めることができる。そして、ＧＩＳサーバ３０と通信して誤差補正移動地情報を求め、その情報をクライアント端末１０に送信することができる。
【００２８】
なお、管理サーバ２０は取得現地情報の情報信頼性を求める場合、電波信号６１を受信したＧＰＳ衛星６０の数に基づく受信数計数と、受信時の天候に基づく天候計数を乗算して情報信頼性を求めるが、上記天候計数は天候サーバ４０と通信して、電波信号６１に含まれる時刻情報と、取得現地情報から受信時の受信場所での天候情報を取得して決定することができる。
【００２９】
以下において、ロケーションシステム１が実施するロケーション計測処理の工程に基づいて詳細に説明する。  
利用者によって操作部１２が操作されて移動開始点の現地情報の取得の指示を受け付けると、クライアント端末１０はまず、ＧＰＳ衛星６０からの電波信号６１を受信して、移動開始点の取得現地情報を取得する。しかし、電波信号６１の受信ができず、取得現地情報の取得ができなかった場合（ステップｓ１：Ｎｏ）再度、取得現地情報の取得を試みる（ステップｓ２：Ｎｏ）。しかし、取得現地情報の試みが所定回数を超えた場合（ステップｓ２：ＹＥＳ）は移動開始点の取得現地情報が取得できないと判断して、ロケーション計測処理を終了する。
【００３０】
なお、クライアント端末１０がＧＰＳ衛星６０からの電波信号６１を受信して、取得現地情報を取得する取得現地情報取得処理について図４とともに詳述する。  
まず、クライアント端末１０はＧＰＳ受信アンテナ１５によって電波信号６１を受信する（ステップｔ１）。このとき、クライアント端末１０の場所や環境に応じて、電波信号６１を受信できるＧＰＳ衛星６０の数が異なるため、電波信号６１を受信した受信数を記憶装置１４に格納し（ステップｔ２）、受信した電波信号６１に含まれる時差情報を抽出して取得する（ステップｔ３）。詳しくは、受信した電波信号６１は、ＧＰＳ衛星６０の軌道に関する軌道情報と、ＧＰＳ衛星６０に搭載した原子時計からの時刻情報とを含むとともに、１日あたり３０／１０００秒ごとの時差が設定されている。この時差情報を取得し、時差更正プログラムによってその時差を更正してから（ステップｔ４）、各電波信号６１の正確な時間差を求め、それぞれのＧＰＳ衛星６０の相対的な距離差を算出して、その軌跡である双曲線の交点である現地情報を取得現地情報として取得し（ステップｔ５）、取得現地情報取得処理を終了する。
【００３１】
上記取得現地情報取得処理によって、電波信号６１を受信して移動開始点の取得現地情報が取得できた場合（ステップｓ１：Ｙｅｓ）、クライアント端末１０は移動開始点の現地情報を記憶装置１４に格納するとともに（ステップｓ３）、移動開始点の取得現地情報を取得したことを出力表示部１１に出力する。出力表示部１１の出力を確認した利用者はクライアント端末１０を携帯した状態で移動を開始し、クライアント端末１０の移動検出センサ１６は移動計測を開始する（ステップｓ４）。
【００３２】
そして、クライアント端末１０は移動検出センサ１６の検出情報を随時、図５に示すような検出情報テーブルに格納する（ステップｓ５）。詳述すると、検出情報テーブルの各項には、地磁気センサが検出した方位、加速センサが検出した加速度、歩行センサが検出した歩行カウント、高度センサが検出した高度、並びにその検出時間が格納されている。なお、上記検出情報は予め設定された許容値を超えて方位角が変化するごとに格納される。
【００３３】
移動が終了し、利用者によって操作部１２が操作されて移動完了の指示を受け付けると、クライアント端末１０は移動検出センサ１６の計測を停止するとともに（ステップｓ６）、検出情報テーブルに格納された各種検出情報及び歩幅情報を送受信装置１７から基地局５１及びインターネット５０を介して管理サーバ２０に送信する。
【００３４】
クライアント端末１０からの各種検出情報及び歩幅情報を受信した管理サーバ２０は、移動ベクトル算出プログラムによって受信した移動に関する各種検出情報及び歩幅情報に基づいて移動ベクトルＶを求める（ステップｓ７）。詳しくは、検出情報テーブル（図５）に格納された各種検出情報に基づいて移動開始点ＳＰから始まり、各通過ポイントＰを通過して移動終了点ＥＰまでの各移動ベクトルｖを合成した移動ベクトルＶを求める（図８）。
【００３５】
そして、経度成分修正プログラムによって求められた移動ベクトルＶの緯度に応じた経度方向成分Ｘを修正して修正移動ベクトルＶ１を求める（ステップｓ８）。  
この経度方向修正について、詳述すると、図７に示すように、利用者は、略球状である地球の表面を移動している。そして、ＧＰＳ衛星６０からの電波信号６１を受信して求めるラスター情報である取得現地情報は、経度と緯度を格子状に配置させて正角円筒図法によって管理されている（図６（ｂ））。この略球面である地球上を平面的に捉えて地図化し（図６（ａ））、さらに、縦方向に必要に応じて局所的な拡大して長方形に広げた正角円筒図法（図６（ｂ））の場合、極に近づくにつれ、すなわち高緯度になるにつれ、経度方向の拡大量が大きくなり、高緯度になるほど経度方向の誤差が大きくなる。
【００３６】
したがって、ラスター情報である取得移動地情報ＧＥＰと、ベクター情報に基づく移動終了点の算出移動地情報ＥＰとを正確に比較するため、緯度に応じて移動ベクトルＶの経度成分Ｘを以下要領で修正する。
【００３７】
まず、図８に示すように、移動ベクトルＶを経度成分Ｘと緯度成分Ｙとに分解し、移動開始点ＳＰの緯度と移動ベクトルＶの緯度成分Ｙから移動終了点の緯度を求め、その求められた緯度での水平方向の周長ＣＬ（図７）を求め、さらには、その周長ＣＬが赤道ＥＬと同じ長さとなる比率を求める。そして、その比率を移動ベクトルＶの経度成分Ｘに乗して修正経度方向成分Ｘ１を求め、該修正経度方向成分Ｘ１と上記緯度成分Ｙとから修正移動ベクトルＶ１を求めることができる。
【００３８】
これにより、管理サーバ２０は、ラスター情報である取得移動地情報ＧＥＰと正確に比較できる修正移動ベクトルＶ１を求め、移動地情報算出プログラムによって修正移動ベクトルＶ１に基づく修正算出移動地情報ＳＥＰを求め（ステップｓ９）、クライアント端末１０へ送信する。
【００３９】
また、移動完了の指示を受け付けたクライアント端末１０は、上述した取得現地情報取得処理によって、移動終了点の取得移動地情報ＧＥＰを取得する（ステップｓ１０：Ｙｅｓ）。なお、電波信号６１の受信ができず、取得移動地情報ＧＥＰの取得ができなかった場合（ステップｓ１０：Ｎｏ）、再度取得移動地情報ＧＥＰの取得を試みる（ステップｓ１１：Ｎｏ）。
【００４０】
移動終了点の取得移動地情報ＧＥＰの取得したクライアント端末１０は管理サーバ２０を介して天候サーバ４０から天候情報を取得する（ステップｓ１２）。そして、取得した天候情報と、取得した取得移動地情報ＧＥＰの元となる受信した電波信号６１の受信数から、図９に示す信頼性計数テーブルから該当する天候係数と受信数係数を抽出し、天候係数と受信数係数とを乗算して情報信頼性を決定する（ステップｓ１３）。
【００４１】
なお、図９に示す信頼性計数テーブルについて詳述すると、信頼性計数テーブルは、電波信号６１を受信して現地情報を取得する際に受信した電波信号６１の受信数に基づく係数である受信数係数と、受信時の天候に応じた係数である天候係数を格納している。上記受信数係数は、電波信号６１を受信して現地情報を求める際には少なくとも３個以上のＧＰＳ衛星６０からの電波信号６１の受信が必要であるため、３個以下の場合の係数は０となる。
【００４２】
また、天候係数は図９に示すように、雲量が１以下である快晴、雲量が１から９までの晴れ、雲量が９以上で雨が降っていない状態の曇り、降雨状態の雨、並びに注意報基準値以上の大量の降雨である大雨の天候状態が設定され、大雨以外の天候状態に係数が設定されている。
【００４３】
そして、クライアント端末１０は、図８のＡ部に示すように、修正算出移動地情報ＳＥＰと取得移動地情報ＧＥＰとの誤差ｅｒを求め（ステップｓ１４）、取得移動地情報ＧＥＰの上記情報信頼性に応じて、誤差ｅｒを補正して最終的な移動地の現地情報となる補正移動地情報ＦＰを取得する（ステップｓ１５）。詳しくは、もし、取得移動地情報ＧＥＰの情報信頼性が０．５である場合、補正移動地情報ＦＰは修正算出移動地情報ＳＥＰと取得移動地情報ＧＥＰとの中点となり、０．５以下であれば補正移動地情報ＦＰは中点より修正算出移動地情報ＳＥＰ側となり、０．５以上であれば補正移動地情報ＦＰは中点より取得移動地情報ＧＥＰ側となり、情報信頼性が１であれば補正移動地情報ＦＰは取得移動地情報ＧＥＰそのものとなる。
【００４４】
なお、上記ｓ１４で求めた修正算出移動地情報ＳＥＰと取得移動地情報ＧＥＰとの誤差ｅｒがなかった場合、補正移動地情報ＦＰは修正算出移動地情報ＳＥＰ及び取得移動地情報ＧＥＰそのものとなる。また、ｓ１０において移動終了点の取得移動地情報ＧＥＰの取得ができず（ステップｓ１０：Ｎｏ）、再度、取得移動地情報ＧＥＰの取得が所定回数を超えた場合（ステップｓ１１：Ｙｅｓ）、補正移動地情報ＦＰは修正算出移動地情報ＳＥＰそのものとなる。
【００４５】
上記構成により、利用者は、ロケーションシステム１のクライアント端末１０や管理サーバ２０を用いて、移動検出センサ１６で検出した検出情報から求めたベクター情報である移動ベクトルＶに基づいて移動終了点の現地情報である算出移動地情報ＥＰを求め、ＧＰＳ衛星６０からの電波信号６１を受信してラスター情報である取得移動地情報ＧＥＰを求め、そして算出移動地情報ＥＰと取得移動地情報ＧＥＰとの誤差ｅｒを補正して補正移動地情報ＦＰを求めることができる。したがって、精度のよい補正移動地情報ＦＰを得ることができる。
【００４６】
また、移動ベクトルＶの経度成分を緯度に応じて修正した修正算出移動地情報ＳＥＰを求めることができ、ラスター情報である取得移動地情報ＧＥＰと、修正されたベクター情報に基づく修正算出移動地情報ＳＥＰとから精度の良い誤差ｅｒを求めることができる。したがって、更に精度の良い補正移動地情報ＦＰを得ることができる。
【００４７】
また、取得移動地情報ＧＥＰの元となる電波信号６１の受信時の天候状態や受信数に応じて取得移動地情報ＧＥＰの情報信頼性を決定し、該情報信頼性に基づいて、上記誤差ｅｒを修正して、更に精度の良い補正移動地情報ＦＰを得ることができる。
【００４８】
なお、上記実施例において、移動完了後に移動ベクトルＶから求まった算出移動地情報ＥＰと取得移動地情報ＧＥＰとを比較したが、例えば、各通過ポイントＰで電波信号６１を受信して現地情報を取得して比較し、その誤差を移動ベクトルＶを求める際にフィードバックする構成であってもよい。これにより、さらに精度の良い移動する歩行者の測位処理を実施することができる。
【００４９】
この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、
この発明のＧＰＳ受信手段は、実施形態のＧＰＳ受信アンテナ１５に対応し、
以下同様に、
移動ベクトル算出装置は、移動ベクトル算出プログラムに対応し、
移動開始位置は、移動開始点ＳＰに対応し、
移動地情報算出手段は、移動地情報算出プログラムに対応し、
信頼性決定手段は、信頼性決定プログラムに対応し、
測位誤差は、誤差ｅｒに対応し、
移動地情報補正手段は、誤差補正プログラムに対応し、
位置検出装置は、ロケーションシステム１に対応し、
時差更正手段は、時差更正プログラムに対応するも、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】ロケーションシステムの構成を示す構成図。
【図２】クライアント端末の構成を示す構成図。
【図３】ロケーションシステムがロケーション計測処理のフローチャート。
【図４】クライアント端末で実施する取得現地情報取得処理のフローチャート。
【図５】検出情報テーブルの説明図。
【図６】地球の地図化を説明する説明図。
【図７】移動ベクトルの緯度に応じた経度方向成分の修正について説明する説明図。
【図８】移動開始点、算出移動地情報、修正算出移動地情報、取得現地情報、移動ベクトル並びに誤差について説明する説明図。
【図９】信頼性計数テーブルの説明図。
【符号の説明】
【００５１】
１…ロケーションシステム
１５…ＧＰＳ受信アンテナ
１６…移動検出センサ
６０…ＧＰＳ衛星
６１…電波信号
Ｂ…移動ベクトル
ＥＰ…算出移動地情報
ｅｒ…誤差
ＦＰ…補正移動地情報
ＧＥＰ…取得移動地情報
ＳＥＰ…修正算出移動地情報
ＳＰ…移動開始点
【図１】
2008232687.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008232687.tif 000009
【図８】
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【図９】
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