(57)【要約】【課題】ヨーレートセンサのゼロ点補正の誤差に起因した不適切な挙動制御を防止する車両挙動制御装置を提供する。【解決手段】本発明の車両挙動制御装置Ｃでは、挙動制御の開始しきい値Ｔｈを設定するにあたって、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａを超え、且つ、所定時間Ｔｈｔ内における停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数と走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算回数との差が第２の所定値Ｔｈｃｔを超える場合に、挙動制御の開始しきい値Ｔｈを高く設定する。【選択図】図５
2008120303.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、
前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサの停止中ゼロ点補正出力を演算する停止ゼロ点演算手段と、
前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサの走行中ゼロ点補正出力を演算する走行ゼロ点演算手段と、
前記停止中ゼロ点補正出力と前記走行中ゼロ点補正出力とに基づいて、前記挙動制御を開始するための開始しきい値を設定するしきい値設定手段と、
前記開始しきい値に基づいて前記挙動制御を開始する制御手段とを備え、
前記しきい値設定手段は、前記停止中ゼロ点補正出力と前記走行中ゼロ点補正出力との差が所定値を超え、且つ、前記走行中ゼロ点補正出力の誤差が小さいと判定された場合には、前記停止中ゼロ点補正出力と前記走行中ゼロ点補正出力との差が所定値を超え、且つ、前記走行中ゼロ点補正出力の誤差が大きいと判定された場合に比べて前記開始しきい値を高く設定することを特徴とする車両挙動制御装置。
【請求項２】
ヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、
前記車両の停止中に前記ヨーレートセンサの停止中ゼロ点補正出力を演算する停止ゼロ点演算手段と、
前記車両の走行中に前記ヨーレートセンサの走行中ゼロ点補正出力を演算する走行ゼロ点演算手段と、
前記停止中ゼロ点補正出力と前記走行中ゼロ点補正出力とに基づいて、前記挙動制御を開始するための開始しきい値を設定するしきい値設定手段と、
前記開始しきい値に基づいて前記挙動制御を開始する制御手段とを備え、
前記しきい値設定手段は、前記停止中ゼロ点補正出力と前記走行中ゼロ点補正出力との差が第１の所定値を超え、且つ、所定時間内における前記停止ゼロ点演算手段による演算回数と前記走行ゼロ点演算手段による演算回数との差が第２の所定値以上である場合には、前記停止中ゼロ点補正出力と前記走行中ゼロ点補正出力との差が前記第１の所定値を超えない場合に比べて前記開始しきい値を高く設定することを特徴とする車両挙動制御装置。
【請求項３】
前記しきい値設定手段は、前記停止中ゼロ点補正出力と前記走行中ゼロ点補正出力との差が大きいほど、前記開始しきい値を高く設定することを特徴とする請求項１又は２記載の車両挙動制御装置。
【請求項４】
前記第２の所定値は１であることを特徴とする請求項２又は３記載の車両挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヨーレートセンサを用いて車両の挙動を制御する車両挙動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両挙動制御装置として、ヨーレートセンサのゼロ点補正を行うものがある。例えば、下記特許文献１には次のような車両挙動制御装置について記載されている。まず、車両が停止状態にある期間中にヨーレートセンサの出力を微分し、その微分出力に基づいて車両の回動を検出する。そして、車両の停止中には、ヨーレートセンサの出力をゼロとしてゼロ点補正を行い、車両の回動期間中には、ヨーレートのゼロ点補正を行わない。
【特許文献１】特開平１１−１４８８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に記載された車両挙動制御装置では、車両が連続走行している場合にヨーレートセンサのゼロ点補正が行えず、連続走行中にヨーレートセンサのゼロ点がドリフトすると、適切な挙動制御が行えないという問題がある。
【０００４】
一方、車両の走行中にヨーレートセンサのゼロ点補正を行うと、走行状態や路面状態などによりゼロ点補正の誤差が大きくなる。このために、ヨーレートセンサの出力に誤差が生じ、適切な挙動制御が行えない虞がある。
【０００５】
そこで本発明は、ヨーレートセンサのゼロ点補正の誤差に起因した不適切な挙動制御を防止する車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両挙動制御装置は、ヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、車両の停止中にヨーレートセンサの停止中ゼロ点補正出力を演算する停止ゼロ点演算手段と、車両の走行中にヨーレートセンサの走行中ゼロ点補正出力を演算する走行ゼロ点演算手段と、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力とに基づいて、挙動制御を開始するための開始しきい値を設定するしきい値設定手段と、開始しきい値に基づいて挙動制御を開始する制御手段とを備え、しきい値設定手段は、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が所定値を超え、且つ、走行中ゼロ点補正出力の誤差が小さいと判定された場合には、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が所定値を超え、且つ、走行中ゼロ点補正出力の誤差が大きいと判定された場合に比べて開始しきい値を高く設定することを特徴とする。
【０００７】
本発明の車両挙動制御装置は、ヨーレートセンサを用いて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、車両の停止中にヨーレートセンサの停止中ゼロ点補正出力を演算する停止ゼロ点演算手段と、車両の走行中にヨーレートセンサの走行中ゼロ点補正出力を演算する走行ゼロ点演算手段と、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力とに基づいて、挙動制御を開始するための開始しきい値を設定するしきい値設定手段と、開始しきい値に基づいて挙動制御を開始する制御手段とを備え、しきい値設定手段は、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が第１の所定値を超え、且つ、所定時間内における停止ゼロ点演算手段による演算回数と走行ゼロ点演算手段による演算回数との差が第２の所定値以上である場合には、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が第１の所定値を超えない場合に比べて開始しきい値を高く設定することを特徴とする。
【０００８】
上記本発明は、本発明者らが見出した次のような知見に基づいて為されたものである。まず、ヨーレートセンサの停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が小さい場合、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との双方の誤差が小さいと考えられる。そして、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が大きい場合、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との何れか一方の誤差が大きいと考えられる。
【０００９】
これらのことから、ヨーレートセンサの停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が大きい場合には、車両の挙動制御を開始するための開始しきい値を高く設定し、挙動制御を開始されにくくさせる方法が考えられる。しかしながら、走行中ゼロ点補正出力の誤差が大きいために、ゼロ点補正出力の差が大きい場合に、車両の挙動制御を開始するための開始しきい値を高く設定すると、車両の挙動を安定化させる制御が不要に開始されにくくなる。
【００１０】
そこで本発明では、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が所定値を超え、且つ、走行中ゼロ点補正出力の誤差が小さいと判定された場合には、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が所定値を超え、且つ、走行中ゼロ点補正出力の誤差が大きいと判定された場合に比べて開始しきい値を高く設定する。これにより、誤差が小さいと判定された走行中ゼロ点補正出力と停止中ゼロ点補正出力との差が第１の所定値を超える場合に、開始しきい値が大きく設定され、挙動制御が適切に開始されにくくなる。従って、ヨーレートセンサのゼロ点補正の誤差に起因した不適切な挙動安定化制御を防止することができる。
【００１１】
本発明者らは、更に研究を進めて、走行中ゼロ点補正出力の誤差が大きいことを判定するための方法を考え出した。すなわち、所定時間内における停止中ゼロ点補正出力の演算回数と走行中ゼロ点補正出力の演算回数との差がほぼ等しいにもかかわらず、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が大きくなる場合は、走行中ゼロ点補正出力の誤差が大きいと判定できる。
【００１２】
そこで本発明では、しきい値設定手段により挙動制御の開始しきい値を設定するにあたって、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が第１の所定値を超え、且つ、所定時間内における停止中ゼロ点補正出力の演算回数と走行中ゼロ点補正出力の演算回数との差が第２の所定値を超える場合に、挙動制御の開始しきい値を高く設定する。これにより、比較的精度の高いと考えられる走行中ゼロ点補正出力と、停止中ゼロ点補正出力とを比較し、その差が第１の所定値を超える場合に、開始しきい値が大きく設定され、挙動制御が適切に開始されにくくなる。従って、ヨーレートセンサのゼロ点補正の誤差に起因した不適切な挙動安定化制御を防止することができる。
【００１３】
好ましくは、しきい値設定手段は、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が大きいほど、開始しきい値を高く設定する。この場合、不適切な挙動安定化制御をより効果的に防止することができる。
【００１４】
好ましくは、第２の所定値は１である。この場合、所定時間内における停止中ゼロ点補正出力の演算回数と走行中ゼロ点補正出力の演算回数との差が第２の所定値より小さいということは、所定時間内における停止ゼロ点演算手段による演算回数と走行ゼロ点演算手段による演算回数とが同じであるということになる。このように設定することにより、走行中ゼロ点補正出力の誤差の大きさをより精度よく判定して、開始しきい値を不要に高く設定することを防止でき、不適切な挙動安定化制御を更に効果的に防止することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の車両挙動制御装置によれば、ヨーレートセンサのゼロ点補正の誤差に起因した不適切な挙動制御を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。図１に示されるように、本実施形態に係る車両挙動制御装置Ｃは、車両の挙動状態を検出し、車両の挙動を安定化させるように制御する装置である。
【００１８】
車両挙動制御装置Ｃには、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１が設けられている。Ｅ
ＣＵ１は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。
【００１９】
また、車両挙動制御装置Ｃには、マスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４が設けられている。このマスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４の検出信号は、ＥＣＵ１へ出力される。マスタシリンダ圧力センサ２は、マスタシリンダの圧力を検出するセンサである。スロットル開度センサ３は、スロットルバルブのスロットル開度を検出するセンサである。車輪速センサ４は、各車両の車輪速を検出するセンサである。
【００２０】
また、車両挙動制御装置Ｃには、ヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８が設けられている。このヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８の検出信号は、ＥＣＵ１へ出力される。ヨーレートセンサ５は、車両のヨーレートを検出するセンサである。横加速度センサ６は、車両の横方向の加速度を検出するセンサである。前後加速度センサ７は、車両の前後方向の加速度を検出するセンサである。操舵角センサ８は、ハンドルの操舵角を検出するセンサである。
【００２１】
また、車両挙動制御装置Ｃには、ブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０が設けられている。このブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０は、ＥＣＵ１から出力される制御信号に基づいて作動する。ブレーキアクチュエータ１０は、ブレーキ油圧を調整するアクチュエータであり、マスタシリンダとホイルシリンダを接続する油圧配管の途中に設置されている。スロットルアクチュエータ２０は、スロットルバルブを開閉動作させるアクチュエータである。
【００２２】
次に、本実施形態の車両挙動制御装置Ｃの動作について説明する。
【００２３】
本実施形態に係る車両挙動制御装置Ｃは、車両状態を検出し、その車両状態に基づいて挙動制御開始条件が成立するか否かを判断し、挙動制御開始条件が成立したと判断した場合には挙動安定化制御を開始する。例えば、操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度の情報を各種のセンサの検出信号に基づいて取得し、それらの操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度によって車両状態を検出する。そして、車両状態が所定の横滑り状態となったと判断した場合、車両の駆動力を低下させると共に、車両に所定の制動力を与えて車両の横滑りを抑制する挙動安定化制御を行う。
【００２４】
また、一般的に、ヨーレートセンサ５の出力は、周囲温度の変化や経時変化などによってドリフトするので、車両挙動制御装置Ｃでは、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正処理を実行する。例えば、車両が停止しているとき又は走行中であって、所定の条件を満たしたときに、ヨーレートセンサ５の停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓ又は走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍを演算し、その値をヨーレートセンサ５のゼロ点とする。しかしながら、車両の走行中に演算されるヨーレートセンサ５の走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍは、走行状態や路面状態などにより、誤差が大きくなる。これにより、ヨーレートセンサ５の出力に誤差が生じ、適切な挙動制御が行えない虞がある。
【００２５】
そこで、車両挙動制御装置Ｃでは、図２に示す手順で挙動安定化制御を開始する開始しきい値Ｔｈを設定する。図２は、本実施形態に係る車両挙動制御装置における開始しきい設定処理の概略的なフローチャートである。
【００２６】
ヨーレートセンサの停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａ以下である場合（ステップＳ１でＮｏ）は、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓ及び走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの双方の誤差が小さく、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていると考えられる。そこで、この場合、開始しきい値Ｔｈとして第１のしきい値Ｔｈ１が設定される（ステップＳ２）。なお、この第１のしきい値Ｔｈ１は、正の数値である。
【００２７】
停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａより大きい場合（ステップＳ１でＹｅｓ）で、且つ、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差が小さい（精度が高い）と判定された場合（ステップＳ３でＹｅｓ）は、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていない虞がある。そこで、この場合は、開始しきい値Ｔｈとして第１のしきい値Ｔｈ１と第２のしきい値Ｔｈ２との和（Ｔｈ１＋Ｔｈ２）が設定される（ステップＳ４）。つまり、開始しきい値Ｔｈが拡大処置される。第２のしきい値Ｔｈ２は、正の数値である。よって、開始しきい値Ｔｈを高く設定することとなる。よって、挙動安定制御に入りにくくし、不適切に挙動安定制御が行われることを防止することができる。
【００２８】
また、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａより大きい場合（ステップＳ１でＹｅｓ）で、且つ、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差が大きいと判定された場合（ステップＳ３でＮｏ）は、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差が大きいために、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａより大きくなったと考えられる。そこで、開始しきい値Ｔｈとして第１のしきい値Ｔｈ１が設定される（ステップＳ２）。
【００２９】
このように、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差が大きいと判定された場合には、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａより大きい場合であっても、開始しきい値Ｔｈを拡大処置しない。走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差は、停止中ゼロ点補正出力と走行中ゼロ点補正出力との差が第１の所定値Ａを超え、且つ、所定時間Ｔｈｔ内における停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数と走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算回数との差が第２の所定値より小さい場合に、大きいと判定される。第２の所定値は、例えば、「１」に設定される。
【００３０】
このような、車両挙動制御装置Ｃにおける挙動制御開始しきい設定方法を具体的に説明する。図３は、本発明に係る車両挙動制御装置において開始しきい値Ｔｈが拡大処置されない場合のタイミングチャートである。図３の各グラフの横軸は時間Ｔを示す。
【００３１】
図３（ａ）のグラフの縦軸は、所定時間Ｔｈｔ内におけるヨーレートセンサの値ＹＲを示す。ポイントＰ１は、車両が停止中であり、且つ、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算条件が成立し、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓが演算されたタイミングを示す。車両が停止中であることは、例えば、各車輪の車輪速センサ４におけるＭＡＸ値がゼロである場合に停止中であると判断される。また、変速機のシフトレバーがＰ（パーキング）レンジに入っていることを検出して車両が停止中であると判断してもよい。
【００３２】
停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算条件は、例えば、ヨーレートセンサ５が故障していないこと、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくないことである。停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算処理は、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５の出力値をゼロ出力値として設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算しゼロ出力値として設定する。
【００３３】
ポイントＰ２は、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算条件が成立して、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍが演算されたタイミングを示す。走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算条件は、例えば、ヨーレートセンサ５の出力が所定の出力値より大きくなく、操舵角が所定の操舵角値より大きくないことである。また、横加速度が所定の横加速度値より大きいこと、左右の車輪速の差が所定値より大きくないことなどを演算条件に加えてもよい。
【００３４】
走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算処理は、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５の出力値をゼロ出力値として設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算しゼロ出力値として設定する。
【００３５】
図３（ｂ）のグラフの縦軸は、所定時間Ｔｈｔ内において停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓが演算された演算回数ＣＴ１を示す。停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数ＣＴ１は、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓが演算されるごとにカウントされる。
【００３６】
図３（ｃ）のグラフの縦軸は、所定時間Ｔｈｔ内において走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍが演算された演算回数ＣＴ２を示す。走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算回数ＣＴ２は、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍが演算されるごとにカウントされる。
【００３７】
図３（ｄ）のグラフの縦軸は、所定時間Ｔｈｔ内における時間Ｔを示す。図３（ｅ）のグラフの縦軸は、車速を示す。図３（ｆ）のグラフの縦軸は、許可フラグＦの値を示す。許可フラグＦは、車両制御の開始しきい値を拡大することを許可するか禁止するかを示すフラグであり、「０」は禁止を示し、「１」は許可を示す。初期値として、所定時間Ｔｈｔとなるまでは、「０」に設定されている。
【００３８】
図３（ｇ）のグラフの縦軸は、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａを超えるか否かを示す。図３（ｈ）のグラフの縦軸は、開始しきい値が第１のしきい値Ｔｈ１に設定されているか、拡大処置されて第１と第２のしきい値の和（Ｔｈ１＋Ｔｈ２）に設定されているかを示す。
【００３９】
時間Ｔが所定時間Ｔｈｔであるときに、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差の大きさが判定される。図３では、時間Ｔが所定時間Ｔｈｔであるときに、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａを超え、且つ、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数ＣＴ１（＝４回）と走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算回数ＣＴ２（＝４回）との差が０なので、第２の所定値「１」より小さい。よって、この場合は、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差が大きいと判定される。従って、図２に示すフローチャートに従って、許可フラグＦは、時間Ｔが所定時間Ｔｈｔとなったタイミングで、「０」に設定され、開始しきい値Ｔｈは、第１のしきい値Ｔｈ１に設定される。
【００４０】
図４は、本発明に係る車両挙動制御装置において開始しきい値Ｔｈが拡大処置される場合のタイミングチャートである。図４（ａ）〜（ｈ）における横軸及び縦軸は、それぞれ図３（ａ）〜（ｈ）に対応する。
【００４１】
図４では、時間Ｔが所定時間Ｔｈｔであるときに、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａを超え、且つ、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数ＣＴ１（＝４回）と走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算回数ＣＴ２（＝３回）との差は１であり第２の所定値「１」以上である。よって、この場合は、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差が小さいと判定される。従って、図２に示すフローチャートに従って、許可フラグＦは、時間Ｔが所定時間Ｔｈｔとなったタイミングで、「１」に設定され、開始しきい値Ｔｈは、第１と第２のしきい値の和（Ｔｈ１＋Ｔｈ２）に設定される。
【００４２】
引き続いて、車両挙動制御装置Ｃにおける挙動制御開始しきい設定処理を、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差の大きさの判定手順を含めて詳細に説明する。図５及び図６は、本実施形態に係る車両挙動制御装置における挙動制御開始しきい設定処理の詳細なフローチャートである。図５及び図６の制御処理は、例えば、イグニッションオン時からＥＣＵ１によって所定時間ごとに繰り返し実行される。なお、本処理の初期条件として、演算回数ＣＴ１，ＣＴ２及び時間Ｔが０に設定されている。
【００４３】
まず、車両が停止中であるか否かが判断される（ステップＳ１１）。車両が停止中でないと判断された場合（ステップＳ１１でＮｏ）、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算条件が成立しているか否かが判断される（ステップＳ１２）。走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断された場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算処理が行われる（Ｓ１３）。そして、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの所定時間Ｔｈｔ内の演算回数ＣＴ２が１だけ加算される（ステップＳ１４）。
【００４４】
一方、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していないと判断された場合（ステップＳ１２でＮｏ）、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの前回値保持処理が行われる（ステップＳ１５）。この走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの前回値保持処理は、前回演算した走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍを更新せずに保持する処理である。そして、ステップＳ２０に移行する。
【００４５】
ステップＳ１１において、車両が停止中であると判断された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算条件が成立しているか否かが判断される（ステップＳ１６）。停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断された場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算処理が行われる（Ｓ１７）。そして、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの所定時間Ｔｈｔ内の演算回数ＣＴ１が１だけ加算される（ステップＳ１８）。
【００４６】
一方、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していないと判断された場合（ステップＳ１６でＮｏ）、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの前回値保持処理が行われる（ステップＳ１９）。この停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの前回値保持処理は、前回演算した停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓを更新せずに保持する処理である。
【００４７】
続いて、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａを超えているか否かが判断される（ステップＳ２０）。停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａ以下であると判断された場合（ステップＳ２０でＮｏ）、許可フラグＦが０に設定される（ステップＳ２１）。すなわち、ここでは、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓ及び走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの双方の誤差が小さく、ヨーレートセンサ５のゼロ点補正が適切に行われていると判断され、車両制御の開始しきい値を拡大しないように設定される。
【００４８】
停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が所定値Ａを超えていると判断された場合（ステップＳ２０でＹｅｓ）、時間Ｔが所定時間Ｔｈｔか否か判断される（ステップＳ２２）。時間Ｔが所定時間Ｔｈｔでない場合（ステップＳ２２でＮｏ）、そのまま、ステップＳ２８に進む。これにより、許可フラグＦは、前回設定された値となる。時間Ｔが所定時間Ｔｈｔである場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数ＣＴ１と走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算回数ＣＴ２との差が第２の所定値Ｔｈｃｔ（＝１）より小さいか否か判断される（ステップＳ２３）。
【００４９】
停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数ＣＴ１と走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算回数ＣＴ２との差が第２の所定値Ｔｈｃｔ（＝１）以上である場合（ステップＳ２３でＮｏ）、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差が小さいと判定され（ステップＳ２４）、許可フラグＦが「１」に設定される（ステップＳ２５）。停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数ＣＴ１と走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算回数ＣＴ２との差が第２の所定値Ｔｈｃｔ（＝１）より小さい場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差が大きいと判定され（ステップＳ２６）、許可フラグＦが「０」に設定される（ステップＳ２７）。
【００５０】
そして、許可フラグＦが「１」か否か判断される（ステップＳ２８）。許可フラグＦが「０」である場合（ステップＳ２８でＮｏ）、開始しきい値Ｔｈが第１のしきい値Ｔｈ１に設定される（ステップＳ２９）。許可フラグＦが「１」である場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）、開始しきい値Ｔｈが第１及び第２のしきい値の和（Ｔｈ１＋Ｔｈ２）に設定される（ステップＳ３０）。この場合、挙動安定化制御の開始しきい値が高く設定されるので、挙動安定化制御に入りにくくなる。
【００５１】
続いて、時間ＴがＴｈｔより大きい場合（ステップＳ３１でＮｏ）は、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数ＣＴ１、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍ、及び時間Ｔが、０にクリアされる（ステップＳ３２）。時間ＴがＴｈｔ以下である場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）は、時間Ｔに１が加算される（ステップＳ３３）。
【００５２】
そして、車両の安定化挙動制御が行われる（ステップＳ３４）。挙動安定化制御は、車両の挙動状態が挙動制御開始しきい値Ｔｈを超えた場合に車両の挙動状態を制御する処理である。例えば、車速と操舵角から推定される車両の推定ヨーレートとヨーレートセンサ５により検出される実ヨーレートとの差が挙動制御開始しきい値Ｔｈを超えた場合に、車両の制駆動力を制御することにより、車両挙動の安定化が図られる。
【００５３】
以上において、図５に示すステップＳ１３は、車両の走行中にヨーレートセンサ５の走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍを演算する走行ゼロ点演算手段を構成する。図５に示すステップＳ１７は、車両の停止中にヨーレートセンサ５の停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓを演算する停止ゼロ点演算手段を構成する。図５,図６に示すステップＳ２０〜ステップＳ３０は、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａを超え、且つ、所定時間Ｔｈｔ内における停止ゼロ点演算手段による演算回数と走行ゼロ点演算手段による演算回数との差が第２の所定値Ｔｈｃｔ以上である場合には、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａを超えない場合に比べて開始しきい値を高く設定するしきい値設定手段を構成する。図６に示すステップＳ３４は、開始しきい値に基づいて挙動制御を開始する制御手段を構成する。
【００５４】
以上のように、本実施形態に係る車両挙動制御装置Ｃでは、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａを超え、且つ、所定時間Ｔｈｔ内における停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数ＣＴ１と走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算回数ＣＴ２との差が第２の所定値「１」以上である場合には、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａを超えない場合の開始しきい値Ｔｈ１に比べて開始しきい値を高く設定する。これにより、比較的精度の高いと判断された走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍと、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓとを比較し、その差が第１の所定値Ａを超える場合に、開始しきい値が大きく設定され、挙動制御が開始されにくくなる。よって、ヨーレートセンサのゼロ点補正の誤差に起因した不適切な挙動安定化制御を防止することができる。
【００５５】
また、車両の走行中であっても、所定の演算条件が成立した場合には、ヨーレートセンサ５の走行中ゼロ点補正出力を演算し、ゼロ点補正を行う。このため、ヨーレートセンサ５のゼロ出力値の補正を頻繁に行うことができ、ヨーレートセンサ５の出力が急激にドリフトした場合でも対応することができ、適切な挙動制御を確保することができる。
【００５６】
なお、本実施形態では、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差に応じて挙動制御開始しきい値Ｔｈを設定してもよい。例えば、図７に示すように、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差（｜ＹＲ０Ｓ−ＹＲ０Ｍ｜）が大きくなるほど第２しきい値Ｔｈ２を大きくする制御マップを設定しておき、この制御マップを用いて第２しきい値Ｔｈ２を設定して挙動制御開始しきい値Ｔｈを設定する。この場合、停止中のゼロ点出力と走行中のゼロ点出力との差が大きいほど、挙動制御開始しきい値が高く設定され、挙動制御に入りにくくなる。これにより、不適切に挙動制御が行われることを防止することができる。
【００５７】
走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差の判定は、次のようにして行ってもよい。すなわち、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓと走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍとの差が第１の所定値Ａを超え、且つ、所定時間Ｔｈｔ内における走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの演算回数ＣＴ２から停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの演算回数ＣＴ１を引いた値が第３の所定値より小さい場合に、走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差が大きいと判定される。これは、停止中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｓの誤差は走行中ゼロ点補正出力ＹＲ０Ｍの誤差と比較して小さいので、ＣＴ２−ＣＴ１＜Ｔｈｃｔであるときは、走行中ゼロ点補正出力の誤差が大きいと考えられるからである。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。
【図２】本実施形態に係る車両挙動制御装置における開始しきい設定処理の概略的なフローチャートである。
【図３】本発明に係る車両挙動制御装置において開始しきい値が拡大処置されない場合のタイミングチャートである。
【図４】本発明に係る車両挙動制御装置において開始しきい値が拡大処置される場合のタイミングチャートである。
【図５】本実施形態に係る車両挙動制御装置における開始しきい設定処理の詳細なフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る車両挙動制御装置における開始しきい設定処理の詳細なフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る車両挙動制御装置における第２のしきい値を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５９】
Ｃ…車両挙動制御装置、５…ヨーレートセンサ、ＣＴ１…停止中ゼロ点補正出力の演算回数、ＣＴ２…走行中ゼロ点補正出力の演算回数、Ａ…第１の所定値、Ｔｈｃｔ…第２の所定値、Ｔｈ…開始しきい値、Ｔｈｔ…所定時間、ＹＲ０Ｍ…走行中ゼロ点補正出力、ＹＲ０Ｓ…停止中ゼロ点補正出力。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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