(57)【要約】【課題】溶接電極の切削において、カッターの異常の判定精度を向上させる。【解決手段】本発明は、回転駆動手段３２によって所定の回転速度で回転されるカッター３０を用いて溶接電極を切削する溶接電極ドレッサー装置であって、切削中のカッター３０の回転速度に関連する値を検出する回転速度検出手段６０と、切削中に回転駆動手段３２に加わる負荷に関連する値を検出する負荷検出手段６２と、前記回転速度検出手段６０が検出した回転速度関連値が所定の回転速度下限値に比べて小さいとき、または前記負荷検出手段６２が検出した負荷関連値が所定の負荷下限値に比べて小さいとき、カッター３０の異常を判定するカッター異常判定手段６８とを有することを特徴とする。【選択図】    図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動手段によって所定の回転速度で回転されるカッターを用いて溶接電極を切削する溶接電極ドレッサー装置であって、
切削中のカッターの回転速度に関連する値を検出する回転速度検出手段と、
切削中に回転駆動手段に加わる負荷に関連する値を検出する負荷検出手段と、
前記回転速度検出手段が検出した回転速度関連値が所定の回転速度下限値に比べて小さいとき、または前記負荷検出手段が検出した負荷関連値が所定の負荷下限値に比べて小さいとき、カッターの異常を判定するカッター異常判定手段とを有することを特徴とする溶接電極ドレッサー装置。
【請求項２】
請求項１に記載の溶接電極ドレッサー装置において、
溶接電極を切削した回数をカウントする切削回数カウント手段と、
前記切削回数カウント手段がカウントした切削回数が増加するに従って前記所定の負荷下限値を小さくする所定負荷下限値補正手段とを有することを特徴とする溶接電極ドレッサー装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の溶接電極ドレッサー装置において、
前記負荷検出手段が前記所定の負荷下限値に比べて小さい負荷関連値を連続して所定回数検出したとき、カッターの交換を報知する交換報知手段を有することを特徴とする溶接電極ドレッサー装置。
【請求項４】
回転駆動手段によって所定の回転速度で回転されるカッターを用いて溶接電極を切削する溶接電極ドレッサー方法であって、
切削中のカッターの回転速度に関連する値を検出する回転速度検出工程と、
切削中に回転駆動手段に加わる負荷に関連する値を検出する負荷検出工程と、
前記回転速度検出工程で検出された回転速度関連値が所定の回転速度下限値に比べて小さいとき、または前記負荷検出工程で検出された負荷関連値が所定の負荷下限値に比べて小さいとき、カッターの異常を判定するカッター異常判定工程とを含むことを特徴とする溶接電極ドレッサー方法。
【請求項５】
請求項４に記載の溶接電極ドレッサー方法において、
溶接電極を切削した回数をカウントする切削回数カウント工程と、
前記切削回数カウント工程でカウントされる切削回数が増加するに従って前記所定の負荷下限値を小さくする所定負荷下限値補正工程とを含むことを特徴とする溶接電極ドレッサー方法。
【請求項６】
請求項４または５に記載の溶接電極ドレッサー方法において、
前記負荷検出工程で前記所定の負荷下限値に比べて小さい負荷関連値が連続して所定回数検出されたとき、カッターの交換を報知する交換報知工程を含むことを特徴とする溶接電極ドレッサー方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スポット溶接に使用される溶接電極をカッターによって切削する溶接電極ドレッサー装置および溶接電極ドレッサー方法に関し、切削異常を検出する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、スポット溶接に使用される溶接電極は、ドレッサー装置によって定期的に切削される。具体的には、回転するカッターで使用された溶接電極の表面の一部（溶接時に接触する部分）を切削する。これは、表面に堆積付着した被溶接部材の一部などを取り除くために行われる。これにより、溶接電極を略新品状態で維持し、正常な溶接の継続を可能とする。
【０００３】
このようなドレッサー装置においては、カッター刃先の欠けなどのカッターの異常が生じると正常に溶接電極を切削することができなくなるため、カッターの異常を検出する必要がある。カッターの異常を検出するものとして、例えば特許文献1に記載のドレッサー装置がある。これは、溶接電極の切削中においてカッターの回転速度を検出し、検出した回転速度の値が上限値と下限値の間にない場合、すなわち回転速度の値が正常範囲外にあるときをカッターの異常と判定している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２５３６１公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１のように、カッターの回転速度のみでカッターの異常判定を行うと、実際には異常ではないにもかかわらず、カッターが異常と判定されることがある。これは、カッターが正常または異常のいずれであっても、切削中においてカッターに加わる負荷が変動し、それにより該カッターの回転速度が変化することによって起こる。例えば、カッターの刃先の一部が溶接電極の表面の凸部から凹部に移動することによって刃先全体の切削抵抗が下がり、それによりカッターの回転速度が瞬間的に上がって上限値を超えると、正常にもかかわらず異常と判定されることがある。
【０００６】
そこで、本発明は、正確にカッターの異常判定を実行することができる溶接電極ドレッサー装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の課題を解決するために、本願の請求項１に記載の発明は、回転駆動手段によって所定の回転速度で回転されるカッターを用いて溶接電極を切削する溶接電極ドレッサー装置であって、切削中のカッターの回転速度に関連する値を検出する回転速度検出手段と、切削中に回転駆動手段に加わる負荷に関連する値を検出する負荷検出手段と、前記回転速度検出手段が検出した回転速度関連値が所定の回転速度下限値に比べて小さいとき、または前記負荷検出手段が検出した負荷関連値が所定の負荷下限値に比べて小さいとき、カッターの異常を判定するカッター異常判定手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の溶接電極ドレッサー装置において、溶接電極を切削した回数をカウントする切削回数カウント手段と、前記切削回数カウント手段がカウントした切削回数が増加するに従って前記所定の負荷下限値を小さくする所定負荷下限値補正手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
さらに、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の溶接電極ドレッサー装置において、前記負荷検出手段が前記所定の負荷下限値に比べて小さい負荷関連値を連続して所定回数検出したとき、カッターの交換を報知する交換報知手段を有することを特徴とする。
【００１０】
加えて、請求項４に記載の発明は、回転駆動手段によって所定の回転速度で回転されるカッターを用いて溶接電極を切削する溶接電極ドレッサー方法であって、切削中のカッターの回転速度に関連する値を検出する回転速度検出工程と、切削中に回転駆動手段に加わる負荷に関連する値を検出する負荷検出工程と、前記回転速度検出工程で検出された回転速度関連値が所定の回転速度下限値に比べて小さいとき、または前記負荷検出工程で検出された負荷関連値が所定の負荷下限値に比べて小さいとき、カッターの異常を判定するカッター異常判定工程とを含むことを特徴とする。
【００１１】
加えてまた、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の溶接電極ドレッサー方法において、溶接電極を切削した回数をカウントする切削回数カウント工程と、前記切削回数カウント工程でカウントされる切削回数が増加するに従って前記所定の負荷下限値を小さくする所定負荷下限値補正工程とを含むことを特徴とする。
【００１２】
さらに加えて、請求項６に記載の発明は、請求項４または５に記載の溶接電極ドレッサー方法において、前記負荷検出工程で前記所定の負荷下限値に比べて小さい負荷関連値が連続して所定回数検出されたとき、カッターの交換を報知する交換報知工程を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、溶接電極の切削中において、カッターの回転速度と関連する値と該カッターを回転させる回転駆動手段に加わる負荷と関連する値とを検出し、検出された回転速度関連値が所定の回転速度下限値に比べて小さいとき、または検出された負荷関連値が所定の負荷下限値に比べて小さいとき、カッターの異常を判定する。これにより、検出した回転速度の値が上限値と下限値の間にない場合にカッターの異常を判定することに比べて、異常判定の精度が向上する、言い換えると、正常なカッターを異常と判定することが抑制される。
【００１４】
また、請求項２によれば、溶接電極の切削回数が増加するに従って上述の所定の負荷下限値が小さく補正される。これは、カッターの刃先が磨耗するに従い、回転駆動手段に加わる負荷が小さくなることを考慮したものである。すなわち、所定の負荷下限値を一定値で保持すると、カッターの刃先の磨耗をカッターの異常と検出することがあるためで、これを防止する目的である。
【００１５】
さらに、請求項３に記載の発明によれば、所定の負荷下限値に比べて小さい負荷関連値が連続して所定回数検出されたとき、言い換えると、所定の負荷下限値に比べて小さい負荷関連値の切削が所定回数連続して実行されたとき、カッターの交換が報知される。すなわち、カッターの切削能力が低下した、言い換えるとカッターの寿命が残りわずかであると確定し、正常な切削を継続するために新しいカッターに交換するように報知する。これにより、カッターの交換タイミングを知ることができる。
【００１６】
加えて、請求項４に記載の発明によれば、溶接電極の切削中において、カッターの回転速度と関連する値と該カッターを回転させる回転駆動手段に加わる負荷と関連する値とを検出し、検出された回転速度関連値が所定の回転速度下限値に比べて小さいとき、または検出された負荷関連値が所定の負荷下限値に比べて低いとき、カッターの異常を判定する。これにより、検出した回転速度の値が上限値と下限値の間にない場合にカッターの異常を判定することに比べて、異常判定の精度が向上する。すなわち、正常なカッターを異常と判定することが抑制される。
【００１７】
加えてまた、請求項５に記載の発明によれば、溶接電極の切削回数が増加するに従って上述の所定の負荷下限値が小さく補正される。これは、カッターの刃先が磨耗するに従い、回転駆動手段に加わる負荷が小さくなることを考慮したものである。すなわち、所定の負荷下限値を一定値で保持すると、カッターの刃先の磨耗をカッターの異常と検出することがあるためで、これを防止する目的である。
【００１８】
さらに加えて、請求項６に記載の発明によれば、所定の負荷下限値に比べて小さい負荷関連値が連続して所定回数検出されたとき、言い換えると、所定の負荷下限値に比べて小さい負荷関連値の切削が所定回数連続して実行されたとき、カッターの交換が報知される。すなわち、カッターの切削能力が低下した、言い換えるとカッターの寿命が残りわずかであると確定し、正常な切削を継続するために新しいカッターに交換するように報知する。これにより、カッターの交換タイミングを知ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は本発明の一実施形態に係る溶接電極ドレッサー装置を組み込んだスポット溶接装置の概略的構成を示している。
【００２０】
図において符号１０で示すスポット溶接装置は、スポット溶接ロボット１２と、スポット溶接ロボット１２の溶接電極１４ａ、１４ｂを定期的に切削するドレッサー装置１６と、スポット溶接ロボット１２とドレッサー装置１６とを制御する制御装置１８から構成される。
【００２１】
スポット溶接ロボット１２は、ロボットアーム構造であって、２つの溶接電極１４ａ、１４ｂによって溶接対象の被溶接部分を表裏から挟持し、該被溶接部分を介して２つの溶接電極１４ａ、１４ｂ間に電流を流すことによって被溶接部分を溶接するように構成されている。
【００２２】
ドレッサー装置１６は、スポット溶接ロボット１２の溶接電極１４ａ、１４ｂを略新品状態で維持するために、該溶接電極１４ａ、１４ｂを定期的に切削するためのものである。定期的に切削する理由は、溶接電極１４ａ、１４ｂは幾度も使用すると、その表面に溶接対象の被溶接部分の一部（例えば溶接対象のメッキ）が付着して堆積するなどにより接触抵抗値が変わり、正常に溶接できないことがあるためである。
【００２３】
ドレッサー装置１６は、スポット溶接ロボット１２の稼動範囲内、すなわち２つの溶接電極１４ａ、１４ｂが届く範囲内に設置されている。
【００２４】
ドレッサー装置１６の詳細を図２〜６を参照しつつ説明する。
【００２５】
ドレッサー装置１６は、図２や図３に示すように、概略、溶接電極１４ａ、１４ｂの先端を切削するカッター３０と、カッター３０を回転駆動するための駆動モータ３２と、駆動モータ３２からカッター３０に回転駆動力を伝達するためのギヤユニット３４と、カッター３０、駆動モータ３２、およびギヤユニット３４を支持するブラケット３６と、ブラケット３６と基台（図示せず）の間に配置された複数のスプリング３８とを有する。
【００２６】
カッター３０は、図４に示すように、回転中心線ＣＬを有する概ね円柱体であって、溶接電極１４ａ、１４ｂを切削するドレス刃４０と、ドレス刃４０を保持するホルダ４２から構成される。
【００２７】
ドレス刃４０は、溶接電極１４ａ、１４ｂの先端を所定形状（本実施形態においては、円柱形状であって、その先端に面取り部分を備える形状）に切削可能な形状であって、４つの刃先４４ａ〜４４ｄを備えている。カッター３０は、図２に示すように回転中心線ＣＬに沿って移動する２つの溶接電極１４ａ、１４ｂの先端がドレス刃４０を挟持するように当接した後（回転中心線ＣＬと直行する方向から見た図５参照。）、駆動モータ３２によって回転駆動されることにより、４つの刃先４４ａ〜４４ｄが２つの溶接電極１４ａ、１４ｂの両方を同時に切削できるように構成されている。厳密に言えば、４つの刃先４４ａ〜４４ｄが同時に２つの溶接電極１４ａ、１４ｂを切削するのではなく、駆動モータ３２によって回転中心線ＣＬを中心にして一方向（図４において回転方向Ａ）にカッター３０が回転されるときは、刃先４４ａが溶接電極１４ａを切削するとともに刃先４４ｃが溶接電極１４ｂを切削する。それに対し、他方向（図４において回転方向Ｂ）にカッター３０が回転されるときは、刃先４４ｂが溶接電極１４ａを切削するとともに刃先４４ｄが溶接電極１４ｂを切削する。このようなカッター３０によって切削された溶接電極１４ａ、１４ｂは、付着物が除去された新たな面取り部分が形成された形状になる。
【００２８】
駆動モータ３２は、図３に示す出力軸４６の方向が、カッター３０の回転中心線ＣＬ方向と平行になるようにブラケット３６に支持されている。
【００２９】
ギヤユニット３４は、駆動モータ３２とカッター３０とを駆動連結するためのものであって、図６に示すように内部に複数のギヤ４８ａ〜４８ｃを有する。ギヤ４８ａは、駆動モータ３２の出力軸４６に取り付けられた駆動ギヤである。ギヤ４８ｃは、カッター３０を回転させるためのギヤで、カッタ３０の回転中心線ＣＬを中心にして回転する。ギヤ４８ｃとカッター３０は、着脱可能に駆動連結している。ギヤ４８ｂは、ギヤ４８ａからギヤ４８ｃに回転駆動力を伝達するためのギヤである。
【００３０】
ブラケット３６は、カッター３０、駆動モータ３２、およびギヤユニット３４を一体にしてこれらを支持するためのものである。
【００３１】
複数のスプリング３８は、ブラケット３６を支持している。すなわちブラケット３６は上下動可能に支持されている。この理由は、溶接電極１４ａ、１４ｂが切削されるためにその先端がカッター３０のドレス刃４０に押し当てられたとき、一方の溶接電極１４ａがドレス刃４０を押す力と他方の溶接電極１４ｂがドレス刃４０を押す力が同一になるようにするためにである。力が同一でないと、カッター３０が同時に２つの溶接電極１４ａ、１４ｂを正常に切削できない。このような力は、ガン加圧力と呼ばれる。
【００３２】
制御装置１８は、スポット溶接ロボット１２とドレッサー装置１６、厳密には駆動モータ３２を制御するように構成されている。
【００３３】
制御装置１８は、スポット溶接ロボット１２を制御してスポット溶接を実行させるとともに、定期的に、例えば所定回数スポット溶接を実行したときに、図５に示すようにロボット１２の２つの溶接電極１４ａ、１４ｂがカッター３０のドレス刃４０に当接するように該ロボット１２を制御するように構成されている。
【００３４】
制御装置１８は、図７に示すように、溶接電極１４ａ、１４ｂの切削時、ガン加圧力が一定になるようにスポット溶接ロボット１２を制御する。また、制御装置１８は、所定の一定回転速度Ｖで駆動モータ３２を回転させる制御を実行する。厳密には、予め決められた一定時間正転方向に駆動モータ３２を回転速度Ｖで回転させた後、間欠期間を挟んで該一定時間逆転方向に回転速度―Ｖで回転させるという制御を１周期とする繰り返し制御を実行する。なお、図に示すように、切削が終了しても駆動モータ３２を回転させる理由は、カッター３０内にある切り粉を回転により外部に飛ばして除去するためである。
【００３５】
また、制御装置１８は、カッター３０の異常を判定するために、図８に示すように、回転速度検出部６０、負荷検出部６２、回転速度異常検出部６４、負荷異常検出部６６、カッター異常判定部６８、負荷異常回数カウント部７０、切削回数カウント部７２、負荷下限値補正部７４、カッター異常報知部７６、カッター交換判定部７８、カッター交換報知部８０、および記憶部８２を有する。これらについては、後述の制御装置１８が実行するカッター３０の異常判定フローの説明内において述べる。
【００３６】
制御装置１８が実行するカッター３０の異常判定方法を説明する。
【００３７】
制御装置１８は、溶接電極１４ａ、１４ｂの切削中において、ドレッサー装置４０の駆動モータ３２の回転速度と該駆動モータ３２に加わる負荷を検出し、検出した回転速度と負荷とに基づいてカッター３０の異常を判定するように構成されている。
【００３８】
例えば、駆動モータ３２がＡＣサーボモータである場合、回転速度の値はモータから出力される回転周波数（回転数を示す信号の周波数）から知ることができ、負荷はモータに入力される負荷電流から知ることができる。
【００３９】
図９は、駆動モータ３２がＡＣサーボモータであるときの切削中の回転周波数と負荷電流との変化を示している。また、この図に示す変化は、図７に示す回転速度の変化の一山における変化である。
【００４０】
図９（ａ）に示すように、カッター３０が正常であるとき、切削中の回転周波数は、切削開始時と切削終了後を除いて、上述する所定の一定回転速度Ｖに対応する回転周波数（以下、「設定周波数」と称する。）である。一方、負荷電流は、回転周波数を設定周波数で維持するために切削開始時は変動するものの切削中は略一定で安定する。
【００４１】
一方、図９（ｂ）に示すように、カッター３０が異常Ｉであるとき、負荷電流をカッター３０正常時（図９（ａ）参照。）の値を超えて最大に上げても、切削中の回転周波数は設定周波数に比べて小さい。このような異常は、例えば、カッター３０のドレス刃４０の刃先が欠け、欠けて鋭利になった刃先部分が溶接電極１４ａ、１４ｂに食い込むことにより起こる。
【００４２】
他方、図９（ｃ）に示すように、カッター３０が異常ＩＩであるとき、回転周波数は設定周波数で維持されているものの、負荷電流は、カッター３０正常時に比べて小さい。このような異常は、例えば、カッター３０のドレス刃４０が欠け、刃先が欠けた部分の切削抵抗が減少することにより起こる。
【００４３】
したがって、回転周波数と負荷電流それぞれにおいてしきい値を適切に設定すれば、カッター３０の異常判定を実行することができる。例えば、図９に示すように、切削が開始されて回転周波数が設定周波数に達してから切削終了するまでの期間をカッター３０の異常を判定する期間（正常なカッター３０の回転周波数が設定周波数で安定している期間）とし、この期間においてカッター３０が正常であるかまたは異常であるかを判定可能な位置に回転周波数のしきい値と負荷値のしきい値を設定する。
【００４４】
例えば、回転周波数のしきい値は、設定周波数値またはモータの応答性を考慮して設定周波数よりやや小さい値に設定する。また、負荷電流のしきい値は、カッター３０が正常であるときの判定期間内の最小の負荷電流値に設定する。
【００４５】
なお、しきい値は、カッター３０が正常であるとき、すなわち切削が正常に実行される範囲の下限値といえる。以下、回転周波数の下限値を「回転速度下限値」、負荷電流の下限値を「負荷下限値」と称する。例えば、ＡＣサーボモータの出力が０．５ｋｗであって切削時の回転数が１５００〜１８００ｒｐｍに設定される場合、回転速度下限値は５０〜６０Ｈｚ、負荷下限値は２．２６〜２．３Ａに設定される。
【００４６】
制御装置１８は、駆動モータ３２の回転周波数と該モータの負荷電流を切削開始時からモニタリングし始め、切削が開始されて回転周波数が設定周波数に達してからカッター３０の異常判定を実行する。異常判定中（判定期間中）、回転周波数が回転速度下限値に比べて小さくなったとき、または負荷電流が負荷下限値に比べて小さくなったとき、制御装置１８は、カッター３０に異常があると判定する。
【００４７】
このような方法によるカッター３０の異常判定の利点は、正常なカッターを異常と判定することが抑制されて、判定精度が向上することである。
【００４８】
上述の実施形態のように、切削中のカッターの回転速度が上限値と下限値の間にないときをカッターの異常と判定する、すなわち回転速度が正常範囲にないときをカッターの異常と判定すると、正常なカッターであっても切削中に起こる負荷変動によりその回転速度が正常範囲外になる可能性がある。この対処として正常範囲を広げると、今度は異常なカッターを正常と判定する可能性がある。このことを考慮すると、カッターが正常といえる範囲を設定するのは困難である。
【００４９】
ところが、本実施形態は、回転周波数値と負荷電流値それぞれにおいて下限値を設定し、少なくとも一方の値が対応する下限値に比べて小さくなったときをカッターの異常と判定するため、上限値が存在しない。したがって、これより小さい値は明らかにカッターの異常であるといえる位置に下限値を設定すれば正確にカッターの異常を判定することができる。なお、上限値を設ける必要がないのは、カッターの異常判定を２つのパラメータ、すなわち回転周波数値と負荷電流値とを用いて行うためである。
【００５０】
ここからは、制御装置１８が行う、カッター３０の異常を判定するための制御の流れの一例を説明する。説明は、図８に示す制御装置１８の構成図と図１０に示すフロー参照しながら行う。なお、説明を容易にするために、ここでの例は、カッター３０が一方向のみに回転して溶接電極１４ａ、１４ｂを切削する例である。
【００５１】
図１０に示すフローは、制御装置１８がドレッサー装置１６による溶接電極１４ａ、１４ｂを切削し始めて開始するフローである。なお、このフローは、溶接電極のドレッサー方法において、カッターの異常の検出する工程図でもある。
【００５２】
まず、Ｓ１００（工程）において、制御装置１８が、スポット溶接ロボット１２とドレッサー装置１６の駆動モータ３２を制御して溶接電極１４ａ、１４ｂの切削を開始する。
【００５３】
次に、Ｓ１１０（工程）において、制御装置１８は現在使用されるカッター３０が、直前の切削において使用されていたカッターであるか否か、すなわち新しいカッターであるか否かを判定する。これは、後述するようにカッターの切削回数などをカウントしているためで、新しいカッターに交換されている場合切削回数などをリセットする必要があるためである。新しいカッターである場合はＳ１２０に進む。そうでない場合Ｓ１３０に進む。
【００５４】
なお、新しいカッターであるか否かは、例えば、図８に示すように、制御装置１８の記憶部８２に記憶されているカッター情報８４を参照して判定される。カッター情報８４には過去に使用された複数のカッターの情報が含まれており、現在ドレッサー装置１６に取り付けられているカッターは、カッター情報１８に記されている最近のカッターと一致しなかった場合、新しいカッターと判定される。カッター情報８４は、カッターが交換される度に新たなカッターの情報が記されて更新されるように構成されている。
【００５５】
Ｓ１２０（工程）において、制御装置１８は、記憶部８２に情報として保持されている切削回数８６、後述する負荷下限値８８、および後述する負荷異常回数９０をリセットする（負荷下限値８８は初期値に戻す。）。
【００５６】
Ｓ１３０（工程）において、制御装置１８の回転速度検出部６０が、駆動モータ３２の回転速度（駆動モータ３２がＡＣサーボモータである上述の例では回転周波数）の検出を開始する。また、負荷検出部６２が、駆動モータ３２に加わる負荷（駆動モータ３２がＡＣサーボモータである上述の例では負荷電流）の検出を開始する。
【００５７】
続くＳ１４０（工程）において、制御装置１８の負荷異常検出部６６が、記憶部８２に記憶されている負荷下限値８８と負荷検出部６２が検出した負荷値とを比較し、検出した負荷値が負荷下限値８８に比べて大きいか否かを判定する。検出した負荷値が負荷下限値に比べて大きい場合（負荷が正常である場合）、Ｓ１５０に進む。そうでない場合（負荷が異常である場合）、Ｓ１６０に進む。
【００５８】
Ｓ１５０（工程）においては、制御装置１８の回転速度異常検出部６４が、予め設定されている設定回転速度値（回転速度下限値）（駆動モータ３２がＡＣサーボモータである上述の例においては、設定回転周波数）と回転速度検出部６０が検出した回転速度とを比較し、検出した回転速度値が回転速度下限値に比べて大きいか否かを判定する。検出した回転速度値が回転速度下限値に比べて大きい場合（回転速度が正常である場合）、Ｓ１７０に進む。そうでない場合（回転速度が異常である場合）、Ｓ１８０に進む。
【００５９】
Ｓ１６０（工程）において、制御装置１８の負荷異常回数カウント部７０が記憶部８２に情報として保持されている負荷異常回数９０を１増分する。負荷異常回数の詳細は後述する。Ｓ１８０に進む。
【００６０】
Ｓ１８０（工程）において、制御装置１８のカッター異常判定部６８が、負荷の異常または回転速度の異常の少なくとも一方が判定されたとしてカッター３０に異常があると判定する。それを受けて、カッター異常報知部７６が制御装置１８の外部のカッター異常報知器（例えば、スピーカやランプ）５２を介してカッター３０の異常を報知する。Ｓ１９０に進む。
【００６１】
Ｓ１７０（工程）において、制御装置１８は、切削終了の判定を行う。切削が終了する場合は、Ｓ２００に進む。そうでない場合、Ｓ１４０に戻る。
【００６２】
Ｓ１９０（工程）において、制御装置１８は、切削終了の判定を行う。切削が終了する場合は、Ｓ２１０に進む。そうでない場合、Ｓ１９０をループする。
【００６３】
Ｓ２００（工程）において、制御装置１８は、記憶部８２に保持されている負荷異常回数９０をリセットする。負荷異常回数９０については後述する。
【００６４】
Ｓ２１０（工程）において、制御装置１８の切削回数カウント部７２が記憶部８２に情報として保持されている切削回数８６を１増分する。
【００６５】
Ｓ２２０（工程）において、制御装置１８の負荷下限値補正部７４は、記憶部８２に情報として記憶されている負荷下限値８８を、同じく保持されている切削回数８６と切削回数−負荷下限値マップ９２とに基づいて小さい値に補正する。
【００６６】
負荷下限値を補正する理由は、カッター３０のドレス刃４０の刃先が磨耗するに従い、駆動モータ３２に加わる負荷が小さくなることを考慮したためである。刃先が磨耗することにより、例えば溶接電極１４ａ、１４ｂに深く切り込むことができなくなるなどの理由で切削抵抗が減少し、それにより駆動モータ３２に加わる負荷が小さくなる。すなわち、負荷下限値を一定値で保持すると、ドレス刃４０の刃先の磨耗をカッター３０の異常と検出することがあるためで、これを防止する目的である。
【００６７】
切削回数−負荷下限値マップ９２は、例えば図１１に示すような、切削回数が増加するにしたがって、負荷下限値が段階的に減少していくマップである。このようなマップは予め実験的に求められている。
【００６８】
Ｓ２３０（工程）において、制御装置１８のカッター交換判定部７８は、記憶部８２に情報として保持されている負荷異常回数９０を参照して負荷異常回数９０が５であるか否かを判定する。すなわち、駆動モータ３２に加わる負荷が負荷下限値に比べて小さいような切削が５回連続実行されたか否かを判定している。
【００６９】
負荷異常回数が５である場合、カッター３０は、そのドレス刃４０の刃先がある程度磨耗して切削能力が低下し、以後の切削において十分に溶接電極１４ａ、１４ｂの表面を切削できない可能性があるため、新しいカッターに交換する必要がある。すなわち、負荷異常回数をカウントすることは、カッター３０の寿命であることを検出する、言い換えるとカッター交換タイミングを知るために実行されている。
【００７０】
Ｓ２３０（工程）で負荷異常回数が５であると判定された場合（カッターが寿命である場合）、Ｓ２４０に進む。そうでない場合、本フローは終了する。
【００７１】
Ｓ２４０（工程）において、制御装置１８のカッター交換報知部８０は、外部のカッター交換報知部５４を介してカッターの交換を報知する。そして、本フローが終了する。
【００７２】
以上、上述の一実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されない。
【００７３】
例えば、上述の実施形態においては、溶接電極が２本あって、それぞれの形状が円柱形状であってその先端に面取り部分を備えており、カッターはその形状に切削可能なものであってかつ正転および逆転でも切削可能で、また２本の電極を同時に切削するものであったが、本発明は、これに限定されない。本発明は、広義には、回転駆動手段によって回転されるカッターによって溶接電極を切削するドレッサー装置およびドレッサー方法に適用されるものである。
【００７４】
また、上述の実施形態においては、カッターを回転させる回転駆動手段は、ＡＣサーボモータであったが、本発明はこれに限定されない。本発明は、広義には、切削中は一定の回転速度でカッターを回転させることができる回転駆動手段であればよく、サーボモータ以外のモータであってもよい。この場合、例えばモータの出力軸の回転速度を検出するセンサと、センサが検出する回転速度が一定になるようにモータに入力する電流を制御できる装置を備える必要がある。
【００７５】
さらに、カッターによる溶接電極の切削が正常に行われたか否かを確認してカッターの異常を判定してもよい。
【００７６】
例えば、カッターによる切削完了後、溶接電極を導電部材（上述の実施形態においては、例えばもう１つの溶接電極）に接触させ、両者間に電流を流して接触対抗値を測定し、接触抵抗値が正常な接触抵抗値（溶接電極が正常に切削され場合の値）に比べて大きい場合、カッターの異常を判定してもよい。この場合、さらにカッターの異常判定の精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の一実施形態に係る溶接電極ドレッサー装置を組み込んだスポット溶接装置の概略的構成を示す図である。
【図２】ドレッサー装置の正面図である。
【図３】ドレッサー装置の上面図である。
【図４】カッターの斜視図である。
【図５】ドレス刃に当接している２つの溶接電極を示す図である。
【図６】ギヤユニットの内部を示す図である。
【図７】ガン加圧力の変化と制御装置が行う制御による駆動モータの回転速度の変化とを示す図である。
【図８】カッターの異常判定に関係する制御装置の構成を示す図である。
【図９】カッターの状態と、回転周波数および負荷電流との関係を示す図である。
【図１０】制御装置が行うカッターの異常を判定するための制御の流れの一例を示すフローである。
【図１１】切削回数−負荷下限値マップの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００７８】
３０  カッター
３２  回転駆動手段（駆動モータ）
６０  回転速度検出手段（回転速度検出部）
６２  負荷検出手段（負荷検出部）
６８  カッター異常判定手段（カッター異常判定部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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