(57)【要約】【課題】車両が走行している車線を認識するためのセンサを別途設けなくても車両が走行している車線を認識することができる走行車線認識装置および走行車線認識方法を提供する。【解決手段】現在地検出装置によって車両２０の現在地を検出する。記録メディアに記憶されている地図データを読み出して、車両２０が走行している道路の片側の車線数を検出する。リアカメラ１９で道路を撮影する。撮影した画像を画像処理し、画像からエッジを抽出する。抽出したエッジより境界線を認識する。そして、車両２０の進行方向２１に対して左側の境界線３２は破線であるかを判定する。破線である場合は、車両走行車線は一番右側の車線であると認識する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する検出手段と、
道路の車線数を記憶する地図データ記憶手段と、
前記検出手段によって検出した車両の現在地と前記地図データ記憶手段によって記憶した道路の車線数とに基づいて前記車両が走行している道路の車線数を検出する車線数検出手段と、
車両に搭載され、走行している車線の境界線を認識する境界線認識手段と、
前記車線数検出手段によって検出した車線数および前記境界線認識手段によって認識した境界線に基づいて、車両の走行車線を認識する走行車線認識手段とを備えることを特徴とする走行車線認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行車線認識装置において、
前記境界線認識手段は、前記車両に搭載され、前記車両が走行している道路を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影した道路の画像より、前記車両の走行している車線の境界線を認識する認識手段とからなることを特徴とする走行車線認識装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行車線認識装置において、
前記撮影手段は、前記車両の後方を撮影することを特徴とする走行車線認識装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行車線認識装置において、
前記撮影手段は、さらに前記車両の右方向および左方向を撮影するカメラによって撮影することを特徴とする走行車線認識装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の走行車線認識装置において、
前記走行車線認識手段は、前記車線数検出手段によって検出した車線数および前記境界線認識手段によって認識した車線の境界線に基づいて、車両の走行車線を認識できないときは、車車間通信によって前記車両と同じ車線を走行している車両から走行車線の情報を取得して車両の走行車線を認識することを特徴とする走行車線認識装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の走行車線認識装置において、
前記走行車線認識手段は、車両の走行車線を一度認識した後は、前記車両が走行している車線の境界線を前記車両が右側または左側に越えたことを検出して前記車両の走行している車線を認識することを特徴とする走行車線認識装置。
【請求項７】
車両の現在地を検出し、
道路の車線数を記憶した地図データと前記車両の現在地とに基づいて前記車両が走行している道路の車線数を検出し、
前記車両が走行している道路を撮影し、
前記撮影した道路の画像より前記車両の走行している車線の境界線を認識し、
前記検出した車線数および前記認識した境界線に基づいて、車両の走行車線を認識することを特徴とする走行車線認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行している車線を認識する走行車線認識装置および走行車線認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行状況を検出するとともに車両の周囲の状態を認識し、検出した走行状況および認識した周囲状態に基づいて車両が走行している車線を特定する車両の走行車線認識装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００６−４２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載されているような従来の走行車線認識装置では、車両が走行している車線を特定するために白線検出センサや赤外線センサを設けなくてはならないのでコストが高くなるという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明の走行車線認識装置は、車両の現在地を検出する検出手段と、道路の車線数を記憶する地図データ記憶手段と、検出手段によって検出した車両の現在地と地図データ記憶手段によって記憶した道路の車線数とに基づいて車両が走行している道路の車線数を検出する車線数検出手段と、車両に搭載され、走行している車線の境界線を認識する境界線認識手段と、車線数検出手段によって検出した車線数および境界線認識手段によって認識した境界線に基づいて、車両の走行車線を認識する走行車線認識手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の走行車線認識装置において、境界線認識手段は、車両に搭載され、車両が走行している道路を撮影する撮影手段と、撮影手段によって撮影した道路の画像より、車両の走行している車線の境界線を認識する認識手段とからなることを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項２に記載の走行車線認識装置において、撮影手段は、車両の後方を撮影することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項３に記載の走行車線認識装置において、撮影手段は、さらに車両の右方向および左方向を撮影するカメラによって撮影することを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の走行車線認識装置において、走行車線認識手段は、車線数検出手段によって検出した車線数および境界線認識手段によって認識した車線の境界線に基づいて、車両の走行車線を認識できないときは、車車間通信によって車両と同じ車線を走行している車両から走行車線の情報を取得して車両の走行車線を認識することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の走行車線認識装置において、走行車線認識手段は、車両の走行車線を一度認識した後は、車両が走行している車線の境界線を車両が右側または左側に越えたことを検出して車両の走行している車線を認識することを特徴とする。
（７）請求項７の発明の走行車線認識方法は、車両の現在地を検出し、道路の車線数を記憶した地図データと車両の現在地とに基づいて車両が走行している道路の車線数を検出し、車両が走行している道路を撮影し、撮影した道路の画像より車両の走行している車線の境界線を認識し、検出した車線数および認識した境界線に基づいて、車両の走行車線を認識することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明の走行車線認識装置よれば、車両の現在地を検出する検出手段と、道路の車線数を記憶する地図データ記憶手段と、検出手段によって検出した車両の現在地と地図データ記憶手段によって記憶した道路の車線数とに基づいて車両が走行している道路の車線数を検出する車線数検出手段と、車両に搭載され、走行している車線の境界線を認識する境界線認識手段と、車線数検出手段によって検出した車線数および境界線認識手段によって認識した境界線に基づいて、車両の走行車線を認識する走行車線認識手段とを備えている。本発明の走行車線認識方法によれば、車両の現在地を検出し、道路の車線数を記憶した地図データと車両の現在地とに基づいて車両が走行している道路の車線数を検出し、車両が走行している道路を撮影し、撮影した道路の画像より車両の走行している車線の境界線を認識し、検出した車線数および認識した境界線に基づいて、車両の走行車線を認識する。したがって、車両が走行している車線を特定するためのセンサを別途設けなくても車両が走行している車線を認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図１は、本発明の実施形態によるナビゲーション装置１を示す。このナビゲーション装置１には、車両後方を撮影するリアカメラ１９が設けられている。これらのカメラ１９で撮影した映像は表示モニタ１６に表示することができる。これにより、車両が後方進行して駐車するときに車両後方の安全を確保することができる。
【０００７】
ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、リアカメラ１９、およびディスクドライブ１１０を有している。ディスクドライブ１１０には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１１が装填されている。
【０００８】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。この制御回路１１がＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行うと、その処理結果が推奨経路として表示モニタ１６に表示される。
【０００９】
また、制御回路１１は、リアカメラ１９によって撮影された道路の画像を画像処理することによって、車線の境界線を認識する。たとえば、路面の輝度よりも高い輝度を有するエッジを抽出して、その抽出したエッジに基づいて車線の境界線を認識する。制御回路１１は、車線の境界線を認識すると、さらにその境界線が実線で描かれている白線であるか破線で描かれている白線であるかを認識する。認識方法としては、レーザレーダを用いて、反射光の強弱などから、車線の境界線を検出するなどでもよい。
【００１０】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、地図上にその現在地を表示する。なお、振動ジャイロ１４ａは、車両の進行方向を検出することができれば、ヨーレート信号、操舵角、左右のタイヤの回転差などを用いてもよい。
【００１１】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、適宜生成される。ナビゲーション装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。また、画像メモリ１５はリアカメラ１９によって撮影された道路の画像も記憶する。この記憶した画像に基づいて制御回路１１は車線の境界線を認識する。
【００１２】
ディスクドライブ１１０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。道路のリンク情報には、道路の車線情報が含まれている。この道路の車線情報より、車両が走行している道路の車線数を検出することができる。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１３】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を画面表示としてユーザに提供する。また、上述したようにリアカメラ１９が撮影した映像を表示する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、経路誘導したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドを設定するための入力スイッチを有し、操作パネルに設けられたスイッチやボタンによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６の表示画面の指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８を操作することにより、目的地を設定する。
【００１４】
目的地がユーザにより設定されると、ナビゲーション装置１はＧＰＳセンサ１４ｃにより検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。このような経路演算を以下、経路探索と呼ぶ。このようにして求められた経路（以下、推奨経路という）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して画面表示される。これにより、ユーザは地図上の推奨経路を画面上で認識することができる。ナビゲーション装置１は、推奨経路に従って車両が走行できるように、ユーザに対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する。
【００１５】
リアカメラ１９は、図２に示すように、車両２０の後部に設けられており、車両後方を撮影する。
【００１６】
次に、図３および図４を参照して、リアカメラ１９によって撮影された道路の画像について説明する。ここでは、車両２０が道路の片側車線として区画された複数の車線のうちの一番右側の車線を走行しているものとして説明する。この場合、図３に示すように、車両進行方向２１に対して、車両の右側には車道中央線３１が存在し、車両の左側には車線境界線３２が存在することになる。図３に示すように、車道中央線３１は実線の白線であり、車線境界線３２は破線の白線である。したがって、リアカメラ１９が撮影した画像を表示モニタ１６に表示すると、図４に示すように、右側に破線の境界線３２が、左側に実線の境界線３１が表示される。
【００１７】
図４に示すように、車線の境界線３１，３２は白色なので、境界線３１，３２の輝度は路面の輝度より高い。図４に示す画像において、路面の輝度よりも大きい輝度を有するエッジを抽出すれば、リアカメラ１９が撮影した画像から境界線３１，３２を抽出でき、境界線として認識することができる。そして、このように認識した境界線について、さらにその境界線が実線であるか破線であるかを認識する。
【００１８】
次に、本発明の一実施形態におけるナビゲーション装置１の走行車線認識処理について図５〜９のフローチャートを参照して説明する。図５〜９の処理は、ナビゲーション装置１の電源がオンになるとスタートするプログラムを実行して制御回路１１において行われる。
【００１９】
ステップＳ５０１では、現在地検出装置１４によって車両２０の現在地を検出する。ステップＳ５０２では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶されている地図データより、車両２０が走行している道路の片側の車線数（ｔ）を検出する。
【００２０】
ステップＳ５０３では、車線数が１であるか（ｔ＝１？）を判定する。車線数が１の場合（図１０（ａ））はステップＳ５０３が肯定判定され、リターンする。図１０（ａ）に示すように車線が１つしかない場合、車両２０が走行している車線を認識する必要はないからである。車線数が１でない場合はステップＳ５０３が否定判定され、ステップＳ５０４へ進む。
【００２１】
ステップＳ５０４では、車線数が２であるか（ｔ＝２？）を判定する。車線数が２である場合（図１０（ｂ））はステップＳ５０４が肯定判定され、図６のステップＳ６０１へ進む。車線数が２でない場合はステップＳ５０４が否定判定され、ステップＳ５０５へ進む。
【００２２】
ステップＳ５０５では、車線数が３であるか（ｔ＝３？）を判定する。車線数が３の場合（図１０（ｃ））はステップＳ５０５が肯定判定され、図７のステップＳ７０１へ進む。車線数が３でない場合、つまり車線数が４以上の場合（図１０（ｄ））はステップＳ５０５が否定判定され、図８のステップＳ８０１へ進む。
【００２３】
図６のステップＳ６０１では、リアカメラ１９で道路を撮影する。ステップＳ６０２では、撮影した画像を画像処理し、画像内でエッジを抽出する。ステップＳ６０３では、抽出したエッジより車線の境界線を認識する。
【００２４】
ステップＳ６０４では、車両２０の進行方向に対して左側の境界線は破線であるかを判定する。破線である場合はステップＳ６０４が肯定判定され、ステップＳ６０５へ進む。破線でない場合はステップＳ６０４が否定判定され、ステップＳ６０６へ進む。ステップＳ６０５では、車両走行車線は片側２車線のうちの右側の車線であると認識する（図１０（ｂ）参照）。ステップＳ６０６では、車両走行車線は片側２車線のうちの左側の車線であると認識する（図１０（ｂ）参照）。
【００２５】
図７のステップＳ７０１では、リアカメラ１９で道路を撮影する。ステップＳ７０２では、撮影した画像を画像処理し、画像内でエッジを抽出する。ステップＳ７０３では、抽出したエッジより車線の境界線を認識する。
【００２６】
ステップＳ７０４では、車両の進行方向に対して左側の境界線は破線であるかを判定する。破線である場合はステップＳ７０４が肯定判定され、ステップＳ７０６へ進む。破線でない場合はステップＳ７０４が否定判定され、ステップＳ７０５へ進む。ステップＳ７０５では、車両走行車線は片側３車線のうちの左側の車線であると認識する（図１０（ｃ）参照）。
【００２７】
ステップＳ７０６では、車両２０の進行方向に対して右側の境界線は破線であるかを判定する。破線である場合はステップＳ７０６が肯定判定され、ステップＳ７０８へ進む。破線でない場合はステップＳ７０６が否定判定され、ステップＳ７０７へ進む。ステップＳ７０７では、車両走行車線は片側３車線のうちの右側の車線であると認識する（図１０（ｃ）参照）。ステップＳ７０８では、車両走行車線は片側３車線のうちの中央の車線であると認識する（図１０（ｃ）参照）。なぜならば、図１０（ｃ）に示すように、中央の車線は、破線の白線である車線境界線に挟まれるからである。
【００２８】
図８の処理では、車両の走行車線が最左側の車線または最右側の車線であることを認識してから、車両が車線変更した後の走行車線を認識する。つまり、車両の走行車線が最左側の車線または最右側の車線であることを一度も認識できない間は、車両の走行車線を認識できない。
【００２９】
図８のステップＳ８０１では、リアカメラ１９で道路を撮影する。ステップＳ８０２では、撮影した画像を画像処理し、画像からエッジを抽出する。ステップＳ８０３では、抽出したエッジより車線の境界線を認識する。
【００３０】
ステップＳ８０４では、車両２０の進行方向に対して左側の境界線は破線であるかを判定する。破線である場合はステップＳ８０４が肯定判定され、ステップＳ８１０へ進む。破線でない場合はステップＳ８０４が否定判定され、ステップＳ８０５へ進む。ステップＳ８０５では、車両走行車線は片側ｔ車線のうちの最左側の車線であると認識する。ステップＳ８０６では、車両走行車線を示すパラメータｎの値を道路のｔとする。
【００３１】
ここで、パラメータｎの値は、車道中央線からｎ番目の車線であることを表す。したがって、最右側の車線が１となり、左側の車線になるにしたがって値が１つずつ増える。そして、最左側の車線のパラメータｎの値が、総車線数の値であるｔとなる。たとえば、片側４車線の道路の場合、図１０（ｄ）に示すように、最右側の車線のｎの値は１となり、中央右の車線のｎの値は２となる。また、中央左の車線のｎの値は３となり、最左側の車線のｎの値は４となる。
【００３２】
ステップＳ８０７では、現在地検出装置１４によって車両２０の現在地を検出する。ステップＳ８０８では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶されている地図データより、車両２０が走行している道路の片側の車線数（ｔ）を検出する。ステップＳ８０９では、車両２０が走行している道路の片側の車線数（ｔ）が変化したか否かを判定する。車両２０が走行している道路の片側の車線数（ｔ）が変化しない場合はステップＳ８０９が否定判定され、図９のステップＳ９０１へ進む。車両２０が走行している道路の片側の車線数（ｔ）が変化した場合はステップＳ８０９が肯定判定され、リターンする。
【００３３】
ステップＳ８１０では、車両２０の進行方向に対して右側の境界線は破線であるかを判定する。破線である場合はステップＳ８１０が肯定判定され、ステップＳ８０１へ戻る。破線でない場合はステップＳ８１０が否定判定され、ステップＳ８１１へ進む。ステップＳ８１１では、車両走行車線は片側ｔ車線のうちの最右側の車線であると認識する。ステップＳ８１２では、車両走行車線を示すパラメータｎの値を１とする。そして、ステップＳ８０８へ進む。
【００３４】
図９のステップＳ９０１では、リアカメラ１９で道路を撮影する。ステップＳ９０２では、撮影した画像を画像処理してエッジを抽出する。ステップＳ９０３では、抽出したエッジより境界線を認識する。ステップＳ９０４では、車両２０が破線の境界線をまたいだか、つまり破線の境界線を越えたかを判定する。これにより、車両２０の車線変更を検出する。越えた場合はステップＳ９０４が肯定判定され、ステップＳ９０６へ進む。越えていない場合はステップＳ９０４が否定判定され、ステップＳ９０５へ進む。ステップＳ９０５では、車両走行車線は、片側ｔ車線のうちの車道中央線からｎ番目の車線であると認識する。
【００３５】
ステップＳ９０６では、振動ジャイロ１４ａが検出した車両の旋回方向が右旋回であるか左旋回であるかを判定する。これにより、車両が右側の車線へ車線変更したか左側の車線へ車線変更したかを検出する。右旋回の場合はステップＳ９０７へ進む。左旋回の場合はステップＳ９０８へ進む。
【００３６】
ステップＳ９０７では、車両走行車線を示すパラメータｎの値をｎ−１の値とする。そして、ステップＳ９０５へ進む。ステップＳ９０８では、車両走行車線を示すパラメータｎの値をｎ＋１の値とする。そして、ステップＳ９０５へ進む。
【００３７】
以上の実施形態によるナビゲーション装置１は次のような作用効果を奏する。
現在地検出装置１４によって車両２０の現在地を検出し、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶した地図データと車両２０の現在地とに基づいて車両２０が走行している道路の車線数を検出する。そして、リアカメラ１９によって車両２０が走行している道路を撮影する。撮影した道路の画像より車両２０の走行している車線の境界線を認識し、検出した車線数および認識した境界線に基づいて車両２０が走行している車線を特定する。したがって、車両にリアカメラ１９が設けられている場合、車両２０が走行している車線を特定するためのセンサを別途設けなくても車両２０が走行している車線を特定することができる。
【００３８】
以上の実施の形態のナビゲーション装置１を次のように変形することができる。
（１）運転席からの死角となる方向を撮影するためのカメラであって、車両が走行する車線の境界線を撮影できるものであれば、道路を撮影するカメラはリアカメラ１９に限定されない。また、車両２０の前方車両や障害物を検出するために車両２０の前方車両や障害物を撮影するためのカメラを使用して道路の車線を撮影するようにしてもよい。この場合も、車両２０が走行している車線を特定するためのセンサを別途設けなくても車両２０が走行している車線を認識することができる。
【００３９】
（２）リアカメラ１９ａを使用して道路の車線を撮影することによって、確実に車線の境界線が実線であるか破線であるかを認識した。しかし、図１１に示すように、リアカメラ１９ａとともにａとサイドカメラ１１２ａ，１１２ｂを使用してもよい。
【００４０】
サイドカメラ１１２ａ，１１２ｂは、図１１に示すように、車両２０のドアミラー部に設けられている。車両進行方向（矢印２１）に対して右側のドアミラー部に設けられたサイドカメラ１１２ａは、車両の右方向を撮影する。車両進行方向（矢印２１）に対して左側のドアミラー部に設けられたサイドカメラ１１２ｂは、車両の左方向を撮影する。
【００４１】
次に、図１２および図１３を参照して、サイドカメラ１１２ａ，１１２ｂによって撮影された道路の画像について説明する。車両２０は、道路の片側に複数の車線を有する道路を走行しており、その複数の車線のうちの一番右側の車線を走行しているものとして説明する。この場合、図１２に示すように、車両進行方向２１に対して、車両の右側には車道中央線３１が存在し、車両の左側には車線境界線３２が存在することになる。図１２に示すように、車道中央線３１は実線の白線であり、車線境界線３２は破線の白線である。
【００４２】
したがって、リアカメラ１９が撮影した画像を表示モニタ１６に表示すると、図１３（ａ）に示すように、右側に破線の境界線３２が、左側に実線の境界線３１が表示される。車両進行方向に対して右側のサイドカメラ１１２ａが撮影した画像を表示モニタ１６に表示すると、図１３（ｂ）に示すように、実線の境界線３１が表示される。車両進行方向に対して左側のサイドカメラ１１２ｂが撮影した画像を表示モニタ１６に表示すると、図１３（ｃ）に示すように、破線の境界線３２が表示される。
【００４３】
図１３（ｂ），（ｃ）に示すように、サイドカメラ１１２ａ，１１２ｂを使用することにより、境界線３１，３２をより明確に撮影することができるので、より確実に、境界線３１，３２が実線か破線かを認識することができる。
【００４４】
（３）図９のステップＳ９０６で、振動ジャイロ１４ａによって車両２０の旋回運動を検出したが、ウインカの点灯やステアリングの操舵角によって車両２０の旋回運動を検出するようにしてもよい。
【００４５】
（４）車両２０が片側４車線以上の道路を走行しているとき、最右側または最左側の車線走行を認識した後でないと、走行車線を認識できなかった。このような走行車線を認識できない場合、車車間通信によって同じ車線を走行している前方の車両から走行車線の情報を取得することによって走行車線を認識できるようにしてもよい。
【００４６】
車車間通信によって走行車線を認識する場合、図８のフローチャートは図１４および図１５のフローチャートのように変更される。ここで、ナビゲーション装置１は、車車間通信を行うための通信装置を備え、アダプティブアレィアンテナによって他の車両からの車車間通信用電波を受信するものとして説明する。アダプティブアレィアンテナを使用することによって、電波が送信される方向を検出することができる。図８のフローチャートと異なる部分を主に説明する。
【００４７】
図１４のステップＳ８１０で、車両２０の進行方向に対して右側の境界線が破線でない場合はステップＳ８１０が否定判定され、図１５のステップＳ１５０１へ進む。
【００４８】
図１５のステップＳ１５０１では、前方の車両から車車間通信用電波を検出する。ステップＳ１５０２では、前方の車両から送信される電波の入射角が８０°以上、１００°以下であるかを判定する。８０°以上、１００°以下である場合はステップＳ１５０２が肯定判定され、ステップＳ１５０３へ進む。８０°以上、１００°以下でない場合はステップＳ１５０２が否定判定され、ステップＳ１５０７へ進む。ステップＳ１５０３では、車車間通信用電波を送信している車両は、同じ車線を走行している前方車両と認識する。ステップＳ１５０４では、車車間通信用電波を送信している車両に対して走行車線情報を要求する信号を送信する。
【００４９】
ステップＳ１５０５では、車車間通信用電波を送信している車両から走行車線情報を取得できたかを判定する。車車間通信用電波を送信している車両が、最右側または最左側の車線走行を認識した後、車線変更をして車両２０と同じ車線を走行している場合は、走行車線情報を有している。また、他の車両から走行車線情報を取得している場合も走行車線情報を有している。したがって、この場合は走行車線情報を取得することができる。一方、車車間通信用電波を送信している車両が、最右側または最左側の車線走行を認識しておらず、他の車両から走行車線情報を取得していない場合は、走行車線情報を有していない。したがって、この場合は走行車線情報を取得することができない。走行車線情報を取得した場合はステップＳ１５０５が肯定判定されステップＳ１５０６へ進む。走行車線情報を取得できなかった場合はステップＳ１５０５が否定判定され、図１４のステップＳ８０１へ戻る。
【００５０】
ステップＳ１５０６では、取得した走行車線情報より、車両走行車線は、片側ｔ車線のうちの車道中央線からｎ番目の車線であると認識する。そして、図１４のステップＳ８０７へ進む。
【００５１】
ステップＳ１５０７では、車車間通信用電波を送信している車両は、異なる車線を走行している前方車両と認識する。そして、図１４のステップＳ８０１へ戻る。
【００５２】
車両２０が片側４車線以上の道路を走行しているとき、最右側または最左側の車線走行を認識した後でなくても走行車線を認識することができ、便利である。
【００５３】
（５）走行車線認識装置であれば、ナビゲーション装置１に限定されない。
【００５４】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【００５５】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本願発明の検出手段は現在地検出装置１４に対応し、地図データ記憶手段はＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に対応する。車線数検出手段は制御回路１１およびディスクドライブ１１０に対応し、境界線認識手段および走行車線認識手段は制御回路１１に対応する。撮影手段はリアカメラ１９に対応し、認識手段は制御回路１１に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素の対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】リアカメラの取付位置を説明するための図である。
【図３】車両が走行している車線を説明するための図である。
【図４】リアカメラが撮影した画像を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施形態におけるナビゲーション装置の走行車線認識処理について説明するためのフローチャートである。
【図６】車両が片側２車線の道路を走行しているときの走行車線認識処理について説明するためのフローチャートである。
【図７】車両が片側３車線の道路を走行しているときの走行車線認識処理について説明するためのフローチャートである。
【図８】車両が片側４車線以上の道路を走行しているときの走行車線認識処理について説明するためのフローチャートである。
【図９】車両が片側４車線以上の道路を走行しているときの走行車線認識処理について説明するためのフローチャートである。
【図１０】道路の車線を説明するための図である。
【図１１】リアカメラおよびサイドカメラの取付位置を説明するための図である。
【図１２】車両が走行している車線を説明するための図である。
【図１３】リアカメラおよびサイドカメラが撮影した画像を説明するための図である。
【図１４】車両が片側４車線以上の道路を走行しているときに車車間通信を利用した走行車線認識処理について説明するためのフローチャートである。
【図１５】車両が片側４車線以上の道路を走行しているときに車車間通信を利用した走行車線認識処理について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１４  現在地検出装置
１６  表示モニタ
１９  リアカメラ
２０  車両
３１，３２  車線の境界線
１１２ａ，１１２ｂ  サイドカメラ
【図１】
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【図２】
2008276642.tif 000004
【図３】
2008276642.tif 000005
【図４】
2008276642.tif 000006
【図５】
2008276642.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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