(57)【要約】【課題】  ２つの制御装置で相互監視を行うにあたり、通信負荷の軽減することができる電子制御装置を提供する。【解決手段】  電子制御装置は、第一制御装置１および第二制御装置２を備えている。第一制御装置１は、前方サスペンション装置３Ｆの前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１を求め、第二制御装置２は、前方サスペンション装置３Ｆの前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を求める。第二制御装置２は、前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を第一制御装置１に出力する。第一制御装置１は、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２とを比較し、その比較結果に基づいて、第一制御装置１の異常判定を行う。【選択図】  図１
2008033536.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の目標値を算出する演算を行う制御手段を複数有し、複数の制御手段間で情報交換を行う電子制御装置であって、
前記複数の制御手段における一の制御手段は、
自己の目標値である自己目標値を演算する自己目標値演算手段と、
他者制御手段の目標値である他者目標値を演算する他者目標値演算手段と、
前記他者目標値を前記他者制御手段に送信する送信手段と、
前記他者制御手段で前記一の制御手段に対する他者目標値として演算された他者制御手段他者目標値を受信する受信手段と、
前記自己目標値と、前記他者制御手段他者目標値とを比較する目標値比較手段と、
前記目標値比較手段による比較結果に基づいて、異常判定を行う異常判定手段と、
を備えることを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
前記複数の制御手段は、前記所定の目標値を算出するための所定の検出値を検出するセンサとメインバスによってそれぞれ接続されており、
前記一の制御手段における送信手段と前記他者制御手段における受信手段とは、前記メインバスと異なる専用バスによって接続されている請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
車両にかかる横加速度を検出し、前記一の制御手段および他者制御手段は、検出された横加速度に基づいて目標車体ロール角を求め、この目標車体ロール角に基づいてそれぞれ前記車両の前スタビライザの制御および後スタビライザの制御を行うものであり、
前記メインバスによる前記一の制御手段と前記他者制御手段との間での通信が不能となった場合に、前記一の制御手段および前記他者制御手段で行われていた前後いずれかのスタビライザの制御を、正常時よりも低い横加速度の領域で行う請求項１または請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
車両にかかる横加速度を検出し、前記一の制御手段および他者制御手段は、検出された横加速度に基づいて目標車体ロール角を求め、この目標車体ロール角に基づいてそれぞれ前記車両の前スタビライザの制御および後スタビライザの制御を行うものであり、
前記一の制御手段または前記他者制御手段のいずれかがそれぞれの前記異常判定手段によって異常であると判定された場合に、
異常であると判定された制御手段によって行われていた前後いずれかのスタビライザの制御を、異常であると判定されていない制御手段によって、異常であると判定された制御手段の正常時よりも低い横加速度の領域で行う請求項１または請求項２に記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御装置に係り、特に、複数（たとえば２つ）の制御手段を備える電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２つの制御手段を備える電子制御装置において、一方の制御装置が正常に作動しているか否かを他方の制御装置で監視する相互監視を行うものが知られており、このような電子制御装置として、特開２００１−５６７０１号公報（特許文献１）に開示されたものがある。この電子制御装置は、第一の制御ユニットおよび第二の制御ユニットを備えており、各制御ユニットは、所定の質問に対する答えを作成する段階Ｂのプログラムおよび他方の制御ユニットの監視を行う段階Ｃのプログラムを備えている。第一の制御ユニットの段階Ｃのプログラムは、第二の制御ユニットに質問を送り、第二の制御ユニットにおける段階Ｂのプログラムでは、その質問に対する答えを作成する。また、第二の制御ユニットにおける段階Ｃのプログラムは、第一の制御ユニットにおける段階Ｃのプログラムに対して、段階Ｂが作成した答えを送る。また、第一の制御ユニットにおける段階Ｂのプログラムにおいても、同様の質問に対する答えを作成し、段階Ｃのプログラムにおいて、第二の制御ユニットから送られる質問に対する答えと比較する。この比較結果に基づいて、最終段階の制御を行うというものである。また、第二の制御ユニットにおける最終段階の制御も、第一の制御ユニットの場合と同様にして行われている。こうして、両制御ユニット間において、相互監視を行っている。
【特許文献１】特開２００１−５６７０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記特許文献１に開示された電子制御装置においては、第一の制御ユニットの最終段階の制御を行うにあたり、第一の制御ユニットから第二の制御ユニットに質問を送り、その答えを第二の制御ユニットから第一の制御ユニットに送っている。また、第二の制御ユニットの制御を行う際も同様に、第二の制御ユニットから第一の制御ユニットに質問を送り、その答えを第一の制御ユニットから第二の制御ユニットに送っている。このため、各制御ユニットでの制御を行うために往復の通信が行われることになるので、通信負荷が大きくなってしまうという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、２つの制御装置で相互監視を行うにあたり、通信負荷の軽減することができる電子制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決した本発明に係る車両の電子制御装置は、所定の目標値を算出する演算を行う制御手段を複数有し、複数の制御手段間で情報交換を行う電子制御装置であって、複数の制御手段における一の制御手段は、自己の目標値である自己目標値を演算する自己目標値演算手段と、他者制御手段の目標値である他者目標値を演算する他者目標値演算手段と、他者目標値を他者制御手段に送信する送信手段と、他者制御手段で一の制御手段に対する他者目標値として演算された他者制御手段他者目標値を受信する受信手段と、自己目標値と、他者制御手段他者目標値とを比較する目標値比較手段と、目標値比較手段による比較結果に基づいて、異常判定を行う異常判定手段と、を備えるものである。
【０００６】
本発明に係る車両の電子制御装置においては、一の制御手段において、一の制御手段で演算された自己目標値と他者制御手段で演算された他者制御手段他者目標値とを比較して異常判定を行う。このとき、他者制御手段は一の制御手段に対する他者目標値、換言すれば、一の制御手段の自己目標値である他者制御手段他者目標値を算出して、一の制御手段に送信している。このため、一の制御手段の異常判定を行うことによる相互監視のために、一の制御手段と他者制御手段との間で一方向のみの通信を行えば済むことになる、したがって、２つの制御装置で相互監視を行う際における通信負荷の軽減することができる。
【０００７】
ここで、複数の制御手段は、所定の目標値を算出するための所定の検出値を検出するセンサとメインバスによってそれぞれ接続されており、一の制御手段における送信手段と他者制御手段における受信手段とは、メインバスと異なる専用バスによって接続されている態様とすることができる。
【０００８】
このように、一の制御手段における送信手段と他者制御手段における受信手段とが専用バスによって接続されていることにより、メインバスを通じて一方の制御手段に対して検出センサからの検出信号が送信されなくなった場合でも、他方の制御手段で一方の制御手段による制御を継続することができる。
【０００９】
また、車両にかかる横加速度を検出し、一の制御手段および他者制御手段は、検出された横加速度に基づいて目標車体ロール角を求め、この目標車体ロール角に基づいてそれぞれ車両の前スタビライザの制御および後スタビライザの制御を行うものであり、メインバスによる一の制御手段と他者制御手段との間での通信が不能となった場合に、一の制御手段および他者制御手段で行われていた前後いずれかのスタビライザの制御を、正常時よりも低い横加速度の領域で行う態様とすることもできる。
【００１０】
さらに、車両にかかる横加速度を検出し、一の制御手段および他者制御手段は、検出された横加速度に基づいて目標車体ロール角を求め、この目標車体ロール角に基づいてそれぞれ車両の前スタビライザの制御および後スタビライザの制御を行うものであり、一の制御手段または他者制御手段のいずれかがそれぞれの異常判定手段によって異常であると判定された場合に、異常であると判定された制御手段によって行われていた前後いずれかのスタビライザの制御を、異常であると判定されていない制御手段によって、異常であると判定された制御手段の正常時よりも低い横加速度の領域で行う態様とすることができる。
【００１１】
このように、一の制御手段または他者制御手段とメインバスとが断線した場合、あるいは一の制御手段または他者制御手段の一方に異常が発生した場合に、メインバスと断線しておらず、または異常であると判定されていない制御手段によって、メインバスと断線し、または異常であると判定された制御手段の制御を行う。このときに、正常時よりも低い横力の領域で制御を行うことにより、その後、制御を中止する際に、制御を徐々に中止することができるので、制御を中止することによってドライバに与える違和感を小さくすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る電子制御装置によれば、２つの制御装置で相互監視を行うにあたり、通信負荷の軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明に係る本実施形態に係る電子制御装置の実施形態を説明する。なお、同一の部材、要素については、その説明を省略することがある。図１は本発明の第一の実施形態に係る電子制御装置を搭載した車両の構成を示すブロック構成図、図２は、電子制御装置における各素子の接続状態を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、車両Ｍに搭載された電子制御装置は、一の制御手段である第一制御装置１および他者制御手段である第二制御装置２を備えている。また、車両Ｍは、アクティブスタビライザ装置３Ｆ，３Ｒを備えており、アクティブスタビライザ装置３Ｆ，３Ｒによって車両Ｍのロール角度を調整する。さらに、車両Ｍには、前輪４Ｆおよび後輪４Ｒが設けられており、左右の前輪４Ｆの間に前方アクティブスタビライザ装置３Ｆが配設され、左右の後輪４Ｒの間に後方アクティブスタビライザ装置３Ｒが配設されている。また、前輪４Ｆには、前方サスペンション５Ｆが設けられ、後輪４Ｒには、後方サスペンション５Ｒが設けられている。
【００１５】
前方アクティブスタビライザ装置３Ｆは、車両Ｍの幅方向に延在する軸線に沿って互いに同軸に整合して延在する一対の左右トーションバーからなる前方トーションバー３１を備えている。また、前方トーションバー３１の外端に接続された一対のアーム部材３２，３３を備えている。前方トーションバー３１は、図示しないブラケットを介して車体に対して自らの軸線周りに回転可能に取り付けられている。アーム部材３２，３３の外端は、図示しないリンクを介して前輪４Ｆの車輪支持部材またはサスペンションアームに接続されている。
【００１６】
さらに、後方アクティブスタビライザ装置３Ｒは、前方アクティブスタビライザ装置３Ｆと同様の後方トーションバー３６およびアーム部材３７，３８を備えている。このうちの後方トーションバー３６が図示しないブラケットを介して車体に対して自らの軸線周りに回転可能に取り付けられている。また、アーム部材３７，３８の外端は、図示しないリンクを介して後輪４Ｒの車輪支持部材またはサスペンションアームに接続されている。
【００１７】
また、車両Ｍには、前方アクティブスタビライザ装置３Ｆにおける前方トーションバー３１の回転角を変化させる前方アクチュエータ６Ｆおよび後方アクティブスタビライザ装置３Ｒにおける後方トーションバー３６の回転角を変化させる後方アクチュエータ６Ｒが設けられている。前方アクチュエータ６Ｆは、第一制御装置１に接続されており、第一制御装置１から出力される駆動信号に基づいて、前方アクティブスタビライザ装置３Ｆにおける前方トーションバー３１の回転角を変化させる。また、後方アクチュエータ６Ｒは、第二制御装置２に接続されており、第二制御装置２から出力される駆動信号に基づいて、後方アクティブスタビライザ装置３Ｒにおける後方トーションバー３６の回転角を変化させる。
【００１８】
さらに、車両Ｍにおける車体には、車両Ｍの横加速度を検出する横加速度センサ７が設けられている。また、前方アクチュエータ６Ｆには、前方アクティブスタビライザ装置３Ｆにおける前方トーションバー３１の回転角を検出する前方回転角センサ８Ｆが設けられており、後方アクチュエータ６Ｒには、後方アクティブスタビライザ装置３Ｒにおける後方トーションバー３６の回転角を検出する後方回転角センサ８Ｒが設けられている。横加速度センサ７は、検出した加速度を第一制御装置１および第二制御装置２に出力する。また、回転角センサ８Ｆ，８Ｒは、検出したトーションバー３１，３６の回転角を第一制御装置１および第二制御装置２にそれぞれ出力する。
【００１９】
第一制御装置１は、図２に示すように、第一受信部１１、第一演算部１２、および第一送信部１３を備えている。また、第二制御装置２は、第二受信部２１、第二演算部２２、および第二送信部２３を備えている。
【００２０】
第一制御装置１および第二制御装置２は、メインバスＭＢを介してアクチュエータ６Ｆ，６Ｒ、横加速度センサ７、および回転角センサ８Ｆ，８Ｒに接続されている。第一制御装置１における第一受信部１１は、横加速度センサ７から出力される車両の横加速度、回転角センサ８Ｆ，８Ｒから出力されるトーションバー３１，３６のトーションバー回転角、および第二制御装置２から出力される前方トーションバー３１の目標回転角であり、他者制御手段他者目標値である前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を受信し、第一演算部１２に出力する。
【００２１】
第一演算部１２は、横加速度センサ７から出力された車両の横加速度に基づいて目標車体ロール角を求め、この目標車体ロール角および前方回転角センサ８Ｆから出力された前方トーションバー３１の回転角（捩れ角）に基づいて、前方アクチュエータ６Ｆの目標回転角であり、自己目標値である前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１を算出する。また、横加速度センサ７から出力された車両の横加速度および後方回転角センサ８Ｒから出力された後方トーションバー３６の回転角に基づいて、後方トーションバー３６の目標回転角であり、他者目標値である後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を算出する。第一演算部１２は、算出した後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を第一送信部１３に出力する。
【００２２】
第一演算部１２では、算出した前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と、第二制御装置２から出力された前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を比較し、その比較結果に基づいて、第一制御装置１の異常判定を行う。第一演算部１２は、異常判定の結果、異常が生じていないと判定した場合には、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１を第一送信部１３に出力する。第一演算部１２は、自己目標値演算手段、他者目標値演算手段、目標値比較手段、および異常判定手段を構成する。第一送信部１３は、第一演算部１２から出力された後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を第二制御装置２に送信し、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１を前方アクチュエータ６Ｆに出力する。
【００２３】
また、第二制御装置２における第二受信部２１は、横加速度センサ７から出力される車両の横加速度、回転角センサ８Ｆ，８Ｒから出力されるトーションバー３１，３６のトーションバー回転角、および第一制御装置１から出力される後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を受信し、第二演算部２２に出力する。
【００２４】
第二演算部２２は、横加速度センサ７から出力された車両の横加速度に基づいて目標車体ロール角を求め、この目標車体ロール角および後方回転角センサ８Ｒから出力された後方トーションバー３６の回転角に基づいて、後方アクチュエータ６Ｒの目標回転角である後方第二目標回転角ＴＧＲＣＬ２を算出する。また、横加速度センサ７から出力された車両の横加速度および前方回転角センサ８Ｆから出力された前方トーションバー３１の回転角に基づいて、前方アクチュエータ６Ｆの目標回転角であり、他者制御手段他者目標値である前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を算出する。第二演算部２２は、算出した前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を第二送信部２３に出力する。
【００２５】
第二演算部２２では、算出した後方第二目標回転角ＴＧＲＣＬ２と、第一制御装置１から出力された後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を比較し、その比較結果に基づいて、第二制御装置２の異常判定を行う。第二演算部２２は、異常判定の結果、第二制御装置２に異常が生じていないと判定した場合には、後方第二目標回転角ＴＧＲＣＬ２を第二送信部２３に出力する。第二送信部２３は、第二演算部２２から出力された前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を第一制御装置１に出力し、後方第二目標回転角ＴＧＲＣＬ２を後方アクチュエータ６Ｒに出力する。
【００２６】
次に、本実施形態に係る電子制御装置における制御手順について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る電子制御装置における第一制御装置の制御手順を示すフローチャートである。図３に示すように、第一制御装置１では、最初に横加速度センサ７から出力される車両Ｍの横加速度および回転角センサ８Ｆ，８Ｒから出力されるトーションバー３１，３６の回転角を入力する（Ｓ１）。
【００２７】
次に、横加速度センサ７から出力された車両Ｍの横加速度および前方回転角センサ８Ｆから出力された前方トーションバー３１の回転角に基づいて、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１を算出する（Ｓ２）。続いて、横加速度センサ７から出力された車両Ｍの横加速度および後方回転角センサ８Ｒから出力された後方トーションバー３６の回転角に基づいて、後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を算出する（Ｓ３）。
【００２８】
その後、算出した後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を第二制御装置２に出力するとともに（Ｓ４）、第二制御装置２から出力される前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を入力する（Ｓ５）。それから、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２との差を求め、その差の絶対値が所定のしきい値ＴＨを超えるか否かを判定する（Ｓ６）。なお、ここでのしきい値ＴＨは０とすることもできるし、０に近似する正の数とすることもできる。
【００２９】
第一制御装置１および第二制御装置２においては、それぞれ横加速度センサ７から出力された車両Ｍの横加速度および前方回転角センサ８Ｆから出力された前方トーションバー３１の回転角に基づいて第一目標回転角を求めている。このため、第一制御装置１および第二制御装置２が正常であれば、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２とは一致し、または近似する値となるはずである。この関係を利用して、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２との差から第一制御装置１および第二制御装置２に異常が生じているか否かを判定する。
【００３０】
ステップＳ５における判定の結果、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２との差の絶対値が所定のしきい値ＴＨを超えていると判定した場合には、制御フラグをＯＦＦにし（Ｓ７）、前方アクチュエータ６Ｆによる前方アクティブスタビライザ装置３Ｆの制御を中止する。一方、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２との差の絶対値が所定のしきい値ＴＨを超えていないと判定した場合には、第一制御装置１に異常が生じていないと判定し、制御許可フラグをＯＮにし（Ｓ８）、前方アクティブスタビライザ装置３Ｆの制御を行う。そのために、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１を前方アクチュエータ６Ｆに出力し（Ｓ９）、前方アクチュエータ６Ｆによって前方トーションバー３１の回転角を調整する。その後、第一制御装置１における制御を終了する。
【００３１】
一方、第二制御装置２においても、第一制御装置１と同様の手順による制御が行われる。こうして、第一制御装置１および第二制御装置２の間で、相互監視による異常判定を行うことができる。また、第一制御装置１と第二制御装置２における信号の送受信タイミングを図４に示す。まず、時刻ｔ１のときに、第一制御装置１および第二制御装置２がそれぞれ各センサからの検出値を入力する。それから、時刻ｔ２に至るまでの間に第一制御装置１において、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１および後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を算出する。また、第二制御装置２では、時刻ｔ２に至るまでの間に前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２および後方第二目標回転角ＴＧＲＣＬ２を算出する。
【００３２】
それから、時刻ｔ２のときに、第一制御装置１から第二制御装置２に向けて後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を出力する一方で、第二制御装置２から第一制御装置１に向けて前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を出力する。こうして、相互監視による異常検出が行われる。
【００３３】
その後、第一制御装置１では、時刻ｔ３に至るまでの間に前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２とを比較して制御許可フラグのＯＮ−ＯＦＦを決定し、制御許可フラグがＯＮとなった場合には前方アクチュエータ６Ｆに前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１を出力して前方アクティブスタビライザ装置３Ｆの制御を行う。同様に、第二制御装置２では、時刻ｔ３に至るまでの間に後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１と後方第二目標回転角ＴＧＲＣＬ２とを比較して制御許可フラグのＯＮ−ＯＦＦを決定し、制御許可フラグがＯＮとなった場合には後方アクチュエータ６Ｒに後方第二目標回転角ＴＧＲＣＬ２を出力して後方アクティブスタビライザ装置３Ｒの制御を行う。
【００３４】
その後、時刻ｔ３に至ると、時刻ｔ１の場合と同様に第一制御装置１および第二制御装置２がそれぞれ各センサからの検出値を入力する。以後同様にして、第一制御装置１および第二制御装置２の間で相互監視による異常判定を行いながら、第一制御装置１における前方アクティブスタビライザ装置３Ｆの制御および第二制御装置２における後方アクティブスタビライザ装置３Ｒの制御を行うことができる。
【００３５】
このように、本実施形態に係る電子制御装置においては、第一制御装置１と第二制御装置２との間で相互監視による異常判定を行うにあたり、第一制御装置１からは後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を出力し、第二制御装置２からは前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を出力するのみである。したがって、第一制御装置１と第二制御装置２との間で情報を往復させることなく、一方向のみの通信で行えば済むことになるので、第一制御装置１および第二制御装置２の２つの制御装置で相互に監視を行う際における通信負荷の軽減することができる。
【００３６】
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。図５は、本実施形態に係る電子制御装置の各素子の接続状態を示すブロック図である。本実施形態に係る電子制御装置は、上記第一の実施形態と比較して、第一制御装置１と第二制御装置２との間に、目標回転角を相互に他方の制御装置に出力するための専用バスＰＢが設けられている点で異なっている。第一制御装置１で算出された後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１および第二制御装置２で算出された前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２は、専用バスＰＢを介してそれぞれ第二制御装置２および第一制御装置１に出力される。その他の点は、上記第一の実施形態と同様の構成を有している。
【００３７】
以上の構成を有する本実施形態に係る電子制御装置においては、上記第一の実施形態と同様、第一制御装置１と第二制御装置２との間で相互監視による異常判定を行うにあたり、第一制御装置１からは後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を出力し、第二制御装置２からは前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を出力するのみである。したがって、第一制御装置１と第二制御装置２との間で情報を往復させることなく、一方向のみの通信で行えば済むことになるので、第一制御装置１および第二制御装置２の２つの制御装置で相互に監視を行う際における通信負荷の軽減することができる。
【００３８】
また、本実施形態に係る電子制御装置では、専用バスＰＢを介して後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１および前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を第一制御装置１および第二制御装置２から第二制御装置２および第一制御装置１にそれぞれ送信している。このため、メインバスＭＢにおける通信負荷を軽減することができる。
【００３９】
続いて、本発明の第三の実施形態について説明する。本実施形態に係る電子制御装置は、上記第二の実施形態に係る電子制御装置と同様の構成を有しているが、第一制御装置１および第二制御装置２においては、各センサからの検出値を入力したとき（演算サイクルスタート時）ｔ１１から、第二制御装置２または第一制御装置１から出力される前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２または後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１（相互監視データ）を受け付けるまでの時間（相互監視データ受付時間）が予め規定されている。また、専用バスＰＢとしてイベント通信バスが用いられている。このイベント通信バスを用いた専用バスＰＢを介して第一制御装置１および第二制御装置２から第二制御装置２および第一制御装置１に対してそれぞれ後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１および前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を出力する。そのため、後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１および前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２の送信タイミングが上記第二の実施形態と異なっている。
【００４０】
図６に示すように、本実施形態に係る電子制御装置では、上記第一の実施形態と同様、時刻ｔ１１のときに、第一制御装置１および第二制御装置２がそれぞれ各センサからの検出値を入力する。それから、第一制御装置１において、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１および後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を算出する。また、第二制御装置２において、前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２および後方第二目標回転角ＴＧＲＣＬ２を算出する。また、相互監視データ受付時間は、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの間とされている。
【００４１】
第一制御装置１では、後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１の算出が済んだら、算出した後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を第二制御装置に送信する。また、第二制御装置２では、前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２の算出が済んだら、算出した前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を第一制御装置１に送信する。図６に示す例では、相互監視データ受付時間内である時刻ｔαのときに、前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２が第二制御装置２から第一制御装置１に送信されている。また、やはり相互監視データ受付時間内である時刻ｔβのときに、後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１が第一制御装置１から第二制御装置２に送信されている。
【００４２】
第一制御装置１では、相互監視データ受付時間が経過した時刻ｔ１２のときに、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２とを比較して制御許可フラグのＯＮ−ＯＦＦを決定し、前方アクティブスタビライザ装置３Ｆの制御を行う。また、第二制御装置２でも同様に、相互監視データ受付時間が経過した時刻ｔ１２のときに、後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１と後方第二目標回転角ＴＧＲＣＬ２とを比較して制御許可フラグのＯＮ−ＯＦＦを決定し、後方アクティブスタビライザ装置３Ｒの制御を行う。
【００４３】
その後、時刻ｔ１３に至ると、時刻ｔ１１の場合と同様に第一制御装置１および第二制御装置２がそれぞれ各センサからの検出値を入力する。以後同様にして、第一制御装置１および第二制御装置２の間で相互監視による異常判定を行いながら、第一制御装置１における前方アクティブスタビライザ装置３Ｆの制御および第二制御装置２における後方アクティブスタビライザ装置３Ｒの制御を行うことができる。
【００４４】
以上の構成を有する本実施形態に係る電子制御装置では、第一制御装置１と第二制御装置２との間で情報を往復させることなく、一方向のみの通信で行えば済むことになるので、第一制御装置１および第二制御装置２の２つの制御装置で相互に監視を行う際における通信負荷の軽減することができる。また、第一制御装置１および第二制御装置２で算出された相互監視データについてイベント送信を行うことができるので、アクティブスタビライザ装置３Ｆ，３Ｒの制御を精度よく行うことができる。
【００４５】
続いて、本発明の第四の実施形態について説明する。図７は、本実施形態に係る電子制御装置の各素子の接続状態を示すブロック図、図８は、本実施形態に係る電子制御装置の制御手順を示すフローチャートである。本実施形態に係る電子制御装置は、上記第二の実施形態と比較して、第一制御装置１および第二制御装置２のうちの一方に異常が生じた場合の制御態様が主に異なる。
【００４６】
本実施形態に係る電子制御装置では第一制御装置１および第二制御装置２の一方に、異常が発生した場合や、図７に示すように、第一制御装置１および第二制御装置２の一方がメインバスＭＢとの間で断線を生じた場合に、他方の制御装置によって一方の制御装置が制御していたアクティブスタビライザ装置を制御するものである。以下、本実施形態に係る電子制御装置における第一制御装置の制御手順について図８を参照して説明する。
【００４７】
図８に示すように、本実施形態に係る第一制御装置１においては、横加速度センサ７から出力される車両Ｍの横加速度および回転角センサ８Ｆ，８Ｒから出力されるトーションバー３１，３６の回転角を入力し（Ｓ１１）、横加速度センサ７から出力された車両Ｍの横加速度および前方回転角センサ８Ｆから出力された前方トーションバー３１の回転角に基づいて、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１を算出する（Ｓ１２）。続いて、横加速度センサ７から出力された車両Ｍの横加速度および後方回転角センサ８Ｒから出力された後方トーションバー３６の回転角に基づいて、後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を算出し（Ｓ１３）、算出した後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を第二制御装置２に出力する（Ｓ１４）。ここまでは、上記第一の実施形態および第二の実施形態と同様である。
【００４８】
後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を第二制御装置２に出力したら、第二制御装置２から前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２が出力されており、この前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を図４に示す時刻ｔ１２のときに入力しているか否かを判定する （Ｓ１５）。その結果、前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を入力していると判定した場合には、上記第一の実施形態同様、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２との差の絶対値が所定のしきい値ＴＨを超えているか否かを判定し（Ｓ１６）、しきい値ＴＨを超えていると判定した場合には、制御許可フラグをＯＦＦにして（Ｓ１７）、前方アクチュエータ６Ｆによる前方アクティブスタビライザ装置３Ｆの制御を中止する。また、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１と前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２との差の絶対値が所定のしきい値ＴＨを超えていないと判定した場合には、制御許可フラグをＯＮにして（Ｓ１８）、前方第一目標回転角ＴＧＦＣＬ１を前方アクチュエータ６Ｆに出力して（Ｓ１９）、前方アクティブスタビライザ装置３Ｆの制御を行う。
【００４９】
また、ステップＳ１５において、図４に示す時刻ｔ１２のとき前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を入力していないと判定した場合には、第二制御装置２に接続されていたメインバスＭＢが第二制御装置２と断線し、第二制御装置２において前方第二目標回転角ＴＧＦＣＬ２を算出することができない状態であると考えられる。この場合には、第二制御装置２において後方アクティブスタビライザ装置３Ｒの制御が行われなくなる。その一方、第一制御装置１では、正常な第二制御装置２で算出される後方第二目標回転角ＴＧＲＣＬ２と同じもしくは近似した後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を算出している。このため、第一制御装置１において、第二制御装置２に代えて後方アクティブスタビライザ装置３Ｒを制御するために、後方アクチュエータ６Ｒに後方第一目標回転角ＴＧＲＣＬ１を出力する（Ｓ２０）。こうして、第二制御装置２に異常が発生した場合でも、後方アクティブスタビライザ装置３Ｒの制御を継続することができる。
【００５０】
また、第二制御装置２においても第一制御装置１と同様の手順で制御が行われており、第一制御装置１とメインバスＭＢとの間に断線が発生した場合でも、第二制御装置２によって前方アクティブスタビライザ装置３Ｆの制御を継続することができる。
【００５１】
このように、本実施形態に係る電子制御装置においては、上記各実施形態と同様、第一制御装置１と第二制御装置２との間で情報を往復させることなく、一方向のみの通信で行えば済むことになるので、第一制御装置１および第二制御装置２の２つの制御装置で相互に監視を行う際における通信負荷の軽減することができる。また、本実施形態に係る電子制御装置においては、第一制御装置１および第二制御装置２の一方、たとえば第二制御装置２がメインバスＭＢと断線した場合でも、メインバスＭＢと断線していない側の第一制御装置１によって後方アクティブスタビライザ装置３Ｒの制御を継続することができる。
【００５２】
次に、本発明の第五の実施形態について説明する。本実施形態に係る電子制御装置では、上記第二の実施形態に係る電子制御装置と比較して、専用バスＰＢに断線が発生した場合の制御態様が異なる。本実施形態に係る電子制御装置においては、専用バスＰＢに断線が発生した場合、第一制御装置１および第二制御装置２の間での情報交換ができなくなることから、第一制御装置１および第二制御装置２におけるスタビライザ制御を中止する。スタビライザ制御を中止するにあたり、第一制御装置１および第二制御装置２の制御中に専用バスＰＢの断線が発生した場合には、第一制御装置１および第二制御装置２において制御を行う横力の領域を低下させて、制御量を徐々に減少させていき、制御量が０となるまでは制御を継続する態様とすることができる。
【００５３】
具体的には、図９に示すように、第一制御装置１および第二制御装置２は、正常に作動しているときには、横加速度がＸ１の領域となる場合の横力に基づいて目標車体ロール角を求める。この横加速度がＸ１の領域を外れた場合には、目標車体ロール角の算出を行わないようにする。また、専用バスＰＢに断線が発生した場合には、目標車体ロール角を算出する横加速度の領域を狭くしてたとえばＸ２の領域までとし、目標車体ロール角を求める横力を低くしていく。その後、制御量を０とすることにより、スタビライザ制御を中止する。
【００５４】
このように、専用バスＰＢに断線が発生した場合には、第一制御装置１および第二制御装置間の通信が不能となるため、相互監視を行うことができないが、この場合にスタビライザ制御を中止することにより、精度の低いスタビライザ制御を中止することができる。また、スタビライザ制御を中止するにあたり、目標車体ロールが徐々に小さくなるように横力を低くしていくので、スタビライザ制御が唐突に中止されることがないようにすることができる。したがって、スタビライザ制御の中止によって与えられるドライバへの違和感を小さくすることができる。
【００５５】
また、目標車体ロール角を求める横力を小さくするのは、上記の例のほか、第一制御装置１または第二制御装置２の一方が異常であると診断され、他方の制御装置で制御していたアクティブスタビライザ装置を一方の制御装置で制御する場合には、所定の時間経過の後、他方の制御装置で制御していたアクティブスタビライザ装置を一方の制御装置で制御する。このときにも、一方の制御装置と接続されたメインバスＭＢが切断され、他方の制御装置でアクティブスタビライザ装置の制御を行う際には、スタビライザ制御が唐突に中止されることがないようにすることができる。したがって、スタビライザ制御の中止によって与えられるドライバへの違和感を小さくすることができる。
【００５６】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では２つの制御手段を有する電子制御装置として、前後のアクティブスタビライザ装置を制御する制御装置を用いているが、他の制御対象、たとえばアクティブスタビライザ装置とサスペンションスプリングの付勢力制御装置など、適宜の制御対象に用いることができる。また、上記実施形態では、２つの制御装置を対象としているが、３つあるいは４つ以上の制御装置を対象とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】第一の実施形態に係る電子制御装置を搭載した車両の構成を示すブロック構成図である。
【図２】第一の実施形態に係る電子制御装置における各素子の接続状態を示すブロック図である。
【図３】第一の実施形態に係る電子制御装置における第一制御装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図４】第一の実施形態に係る電子制御装置における送信タイミングを説明するタイムチャートである。
【図５】第二の実施形態に係る電子制御装置を搭載した車両の構成を示すブロック構成図である。
【図６】第三の実施形態に係る電子制御装置における送信タイミングを説明するタイムチャートである。
【図７】第四の実施形態に係る電子制御装置における各素子の接続状態を示すブロック図である。
【図８】第四の実施形態に係る電子制御装置における第一制御装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図９】第五の実施形態に係る電子制御装置による横加速度と目標車体ロール角との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５８】
１…第一制御装置、２…第二制御装置、３Ｆ…前方アクティブスタビライザ装置、３Ｒ…後方アクティブスタビライザ装置、４Ｆ…前輪、４Ｒ…後輪、５Ｆ…前方サスペンション、５Ｒ…後方サスペンション、６Ｆ…前方アクチュエータ、６Ｒ…後方アクチュエータ、７…横加速度センサ、８Ｒ…後方回転角センサ、８Ｆ…前方回転角センサ、１１…第一受信部、１２…第一演算部、１３…第一送信部、２１…第二受信部、２２…第二演算部、２３…第二送信部、３１…前方トーションバー、３２、３３…アーム部材、３６…後方トーションバー、３７，３８…アーム部材、Ｍ…車両、ＭＢ…メインバス、ＰＢ…専用バス。
【図１】
2008033536.tif 000003
【図２】
2008033536.tif 000004
【図３】
2008033536.tif 000005
【図４】
2008033536.tif 000006
【図５】
2008033536.tif 000007
【図６】
2008033536.tif 000008
【図７】
2008033536.tif 000009
【図８】
2008033536.tif 000010
【図９】
2008033536.tif 000011