(57)【要約】【課題】  撮像データに目印を重ねて表示する「駐車支援装置」を提供する。【解決手段】  駐車支援装置１０は、自車の後方の撮像データを出力する撮像カメラ１６と、撮像データを表示するディスプレイ２８と、撮像データがディスプレイに表示されたとき、自車を駐車するときの目印となる目印情報を入力する入力部２０と、目印情報と自車の位置情報とを関連付けして記憶するメモリ２２と、目印情報が設定された位置に駐車するとき、後方の撮像データに目印情報を表示させるマイクロコントローラ２４とを含んでいる。【選択図】  図１
2008120123.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車を駐車するとき、自車周辺の一部または全部の撮像データをディスプレイに表示する駐車支援装置であって、
自車周辺の一部または全部を撮像し、撮像データを出力する撮像手段と、
前記撮像データを表示するディスプレイと、
前記撮像データがディスプレイに表示されたとき、自車を駐車するときの目印となる目印情報を入力する入力手段と、
前記目印情報を自車の位置情報に関連付けして記憶する記憶手段と、
を有する駐車支援装置
【請求項２】
駐車支援装置はさらに、前記記憶手段に記憶された前記目印情報を読み出し、当該目印情報を撮像データに重ねてディスプレイに表示する制御手段を含む、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
駐車支援装置はさらに、自車位置を検出する自車位置検出手段を含み、前記制御手段は、前記自車位置検出手段により検出された自車位置に基づき前記記憶手段から対応する目印情報を読み出す、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記目印情報は、撮像データに映し出された固定目標物に基づき、入力された線、点、矢印または記号のいずれかを含む、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記目印情報とともに自車の走行方向を案内する走行予測軌跡を併せてディスプレイ上に表示する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記制御手段は、自車が後方に走行するとき、自車の後方を撮像した撮像データに前記目印情報を重ねてディスプレイに表示する、請求項１ないし５いずれか１つに記載の駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１ないし６いずれか１つに記載の駐車支援装置を含む、ナビゲーション装置。
【請求項８】
自車を駐車するとき、自車周辺の一部または全部を撮像した撮像データをディスプレイに表示するステップと、
前記撮像データがディスプレイに表示されたとき、撮像データに映し出された固定目標物に基づき、自車を駐車するときの目印となる目印情報を入力するステップと、
前記目印情報を自車の位置情報に関連付けして記憶するステップと、
を有する駐車支援プログラム。
【請求項９】
駐車支援プログラムはさらに、前記記憶された目印情報を読み出し、当該目印情報を撮像データに重ねてディスプレイに表示する、請求項８に記載の駐車支援プログラム。
【請求項１０】
駐車支援プログラムはさらに、自車位置を検出するステップを含み、前記目印情報は、前記検出された自車位置に基づき読み出される、請求項９に記載の駐車支援プログラム。
【請求項１１】
自車が後方に移動して駐車するとき、自車の後方の撮像データに目印情報を重ねてディスプレイに表示する、請求項８ないし１０いずれか１つに記載の駐車支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される撮像カメラにより撮像された車両周辺の撮像データを表示する駐車支援装置に関し、特に、駐車時に車両の停車位置の基準となる目印を撮像データに重ねて表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車への撮像カメラの搭載率の向上に伴い、撮像データを用いたアプリケーションが急拡大している。このようなアプリケーションの多くは、運転者の運転を支援し、走行時や駐車時の車両の安全性を向上させるものである。例えば、車両周辺の障害物を撮影し、表示するようなシステムであれば、複数の超広角の撮像カメラを用いて、撮像された画像データを合成し、自車周辺の３６０°を映し出す。また、合成された撮像データを視点変換することにより、車両を上部から見下した撮像データ（以下、トップビュー）を作成し、ディスプレイに表示することもできる。
【０００３】
特許文献１は、車両に設置されたカメラにより撮影された後方画像を用いた駐車補助装置において、ステアリング角度により、駐車時の車両の走行予測軌跡を求め、当該走行予測軌跡を後方画像に重ねてディスプレイに表示している。これにより、縦列駐車や車庫入れ等の駐車の補助を行っている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３３４４７０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ユーザは、ディスプレイに表示された車両周辺の撮像データに映し出される側方の縁石や車庫等の障害物との相対的な位置関係を確認しながら、駐車している。しかしながら、自宅の車庫や職場の駐車場など、頻繁に利用する場所であっても、常に正確な位置に駐車することができるわけではなく、その都度、最善の注意を払いながら駐車しなければならない。一方、特許文献１のように駐車する際に走行予測軌跡を表示し、走行のガイドをすることも可能であるが、必ずしもユーザにとって走行予測軌跡が分かり易い表示ではなく、また、車両の停止位置を明確に認識することができない。例えば、走行予測軌跡に沿って自車を移動させたとしても、障害物が地面から離れた位置で側方に突出しているような場合、自車が障害物に衝突してしまうことがある。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するために成されたものであり、駐車の際に分かり易い目印を表示し、容易にかつ正確に自車を停止させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置は、自車周辺の一部または全部を撮像し、撮像データを出力する撮像手段と、前記撮像データを表示するディスプレイと、前記撮像データがディスプレイに表示されたとき、自車を駐車するときの目印となる目印情報を入力する入力手段と、前記目印情報を自車の位置情報に関連付けして記憶する記憶手段とを有する。
【０００８】
好ましくは、駐車支援装置はさらに、前記記憶手段に記憶された前記目印情報を読み出し、当該目印情報を撮像データに重ねてディスプレイに表示する制御手段を含む。また自車位置を検出する自車位置検出手段を含み、前記制御手段は、前記自車位置検出手段により検出された自車位置に基づき前記記憶手段から対応する目印情報を読み出す。前記目印情報は、撮像データに映し出された固定目標物に基づき、入力された線、点、矢印または記号のいずれかを含む。前記制御手段は、前記目印情報とともに自車の走行方向を案内する走行予測軌跡を併せてディスプレイ上に表示する。前記制御手段は、自車が後方に走行するとき、自車の後方を撮像した撮像データに前記目印情報を重ねてディスプレイに表示する。ナビゲーション装置は、駐車支援装置を含む。
【０００９】
本発明に係る駐車支援プログラムは、自車を駐車するとき、自車周辺の一部または全部を撮像した撮像データをディスプレイに表示するステップと、前記撮像データがディスプレイに表示されたとき、撮像データに映し出された固定目標物に基づき、自車を駐車するときの目印となる目印情報を入力するステップと、前記目印情報を自車の位置情報に関連付けして記憶するステップとを有する。
【００１０】
好ましくは、駐車支援プログラムはさらに、前記記憶された目印情報を読み出し、当該目印情報を撮像データに重ねてディスプレイに表示する。また自車位置を検出するステップを含み、前記目印情報は、前記検出された自車位置に基づき読み出される。自車が後方に移動して駐車するとき、自車の後方の撮像データに目印情報を重ねてディスプレイに表示する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車の目印となる目印情報を入力できるようにしたので、ユーザは、自分の感覚にあった目印情報あるいは自分にとって分かり易い目印情報を設定することができる。さらに、入力された目印情報を撮像データに重ねて表示させることで、目印情報を利用して自車を正確な位置に停止させることができる。好ましくは、ディスプレイに表示された撮像データに映し出される固定目標物に基づき目印情報を入力し、目印情報を駐車位置と関連付けして記憶し、同じ場所に再び駐車するとき、入力された目印情報を撮像データに重ねて表示されるようにする。これにより、ユーザは、目印情報を撮像データに映し出される固定目標物に一致させ自車を正確にかつ簡単に駐車させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１３】
図１は、本発明の実施例に係る駐車支援装置１０の構成を示すブロック図である。駐車支援装置１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳセンサ１２と、ＧＰＳセンサ１２の出力から車両の絶対位置を測位する自車位置算出部１４と、少なくとも車両の後方を撮像する撮像カメラ１６と、車両の速度やギアポジション等の車両の状態を出力する車両状態センサ１８と、ユーザからの指示を入力する入力部２０と、駐車支援プログラムや目印情報などのデータ等を記憶するメモリ２２と、駐車支援プログラムに基づき各部を制御するマイクロコントローラ２４（以下、マイコン）と、マイコン２４の指示によりディスプレイ２８に撮像データおよび駐車支援に必要な画像データ等を表示する表示制御部２６とを含んでいる。
【００１４】
ＧＰＳセンサ１２は、地球を周回する複数のＧＰＳ衛星の距離を測位し、３角測量の原理で車両位置を計算する方法やＧＰＳ衛星と自車との距離の変化に基づき、受信する信号の周波数変化（ドップラーシフト）から自車位置を計算する。算出された車両の絶対位置は、自車位置データとしてマイコン２４に出力される。なお自車位置算出部１４は、ＧＰＳセンサ１２に限らず、車速センサ、ジャイロセンサおよび加速度センサ等を用いて自車位置を算出するようにしてもよい。
【００１５】
撮像カメラ１６は、例えばＣＣＤ撮像素子とレンズを含む光学系により構成される。撮像カメラ１６は、図２に示すように、例えば車両後部のバンパーに取り付けられ、車両の後方を視野角θで撮像する。撮像カメラ１６は、図２に示す構成に限られず、より多くの撮像カメラを用いて、車両周辺を撮像してもよいし、その取り付け位置は、必ずしもバンパーに限るものではない。撮像カメラ１６によって撮像された車両後方の撮像データは、マイコン２４に出力される。
【００１６】
マイコン２４は、入力部２０からの入力操作に基づき目印の設定するとともに、自車位置算出部１４と車両状態センサ１８の出力から目印情報の入力された場所で駐車動作が行われると判定したとき、メモリ２２から目印情報を読み出し、目印情報を撮像データに重ねて表示させる。表示制御部２６は、マイコン２４の指示に従い、撮像カメラ１６により出力された撮像データに目印情報を重ね合わせた画像をディスプレイ２８に表示する。
【００１７】
次に、本実施例における駐車支援装置について説明する。図３は、駐車支援装置においてユーザが駐車のための目印情報を設定するときの動作フローである。先ず、マイコン２４は、車両状態センサ１８の出力を監視し、自車がバックギアまたは後進したとき、駐車動作の開始と判定する（ステップＳ１０１）。
【００１８】
マイコン２４は、自車が駐車動作を開始すると、撮像カメラ１６により撮像された車両の後方の撮像データをディスプレイ２８に表示する（ステップＳ１０２）。図４は、撮像データの表示例である。例えば、自車が後進して車庫内に駐車されるとき、撮像データ５０は、車庫の後方の壁面５２（ハッチングで表示）、車庫の左右の側壁５４および地面５６を映し出すとともに、自車の後部バンパー５８の一部が一緒に映し出される。ユーザは、ディスプレイ２８に映し出された画像を確認しながら自車を適切な位置に駐車することができる。
【００１９】
次に、マイコン２４は、車両状態センサ１８の出力に基づき、自車が後進した後に停止したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。自車が停止されたと判定されると、停止した自車と撮像データにより映し出された周囲の固定物との相対的な位置関係を表す目印をユーザ入力させる（ステップＳ１０４）。
【００２０】
例えば、自車を適切に駐車したときの撮像データが、図４に示すような撮像データであるとき、自車のバンパー５８と後方の壁面５２との距離Ｓを次回以降の駐車においても同じ値にすることができれば、再現性のある良好な駐車となる。このため、ユーザは、図５に示すように車庫の壁面５２と地面５６との境界を固定目標物とし、それに重なるような直線の目印線６０を設定する。入力操作は、例えば、予め用意された直線を目印線に設定したり、あるいは画面上に表示されたカーソルをマウス操作して直線を描画することができる。なお、目印線６０の色や線の太さは、他の表示から識別しやすいものを選択する。
【００２１】
目印情報が入力されると、マイコン２４は、自車位置算出部１４からの自車位置データに基づき目印情報を自車位置と関連付けしてメモリ２２に記憶する（ステップＳ１０５）。メモリ２２は、例えば、図６に示すようなテーブル内に、目印情報を駐車位置と関連付けして保存する。
【００２２】
次に、入力された目印情報を駐車動作において使用する例を図７のフローチャートを参照し説明する。上記と同様に、マイコン２４が自車の駐車動作の開始を判定すると（ステップＳ２０１）、マイコン２４は、撮像カメラ１６による車両の後方の撮像データをディスプレイに表示する（ステップＳ２０２）。
【００２３】
次に、マイコン２４は、自車位置算出部１４からの自車位置データとメモリ２２内の駐車位置を比較することにより、現在の自車位置が、目印情報が入力された駐車位置であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。目印情報が入力された駐車位置であると判定したとき、マイコン２４は、メモリ２２に記憶された対応する目印情報を読み出し（ステップＳ２０４）、表示制御部２６に目印情報を撮像カメラ１６の車両後方の撮像データに重ねて表示させる。（ステップＳ２０５）。
【００２４】
図８は、図５において入力された目印線の表示例である。図８（ａ）は駐車を開始したとき、図８（ｂ）は駐車を完了したときの表示例である。駐車開始時、図８(ａ)に示すように、自車のバンパー５８から一定の距離Ｓの位置に目印線６０が表示されている。すなわち、目印線６０を入力したときに基準となった後方の壁面５２と地面５６との境界の固定目標物までの距離である。ユーザは、ディスプレイ２８の画像を見ながら、図８（ｂ）に示すように目印線６０が固定目標物と一致するまで自車を後進させ、一致したとき停止させる。これにより、ユーザは、繰り返し同じ位置に駐車するとき、正確にかつ簡単に自車を停止させることができる。
【００２５】
また、上記実施例では、図８に示すように撮像データに目印線６０を重ねて表示したが、目印線６０は、図９に示すような走行予測軌跡６２に合わせて表示されてもよい。走行予測軌跡６２は、自車を後方へ走行するときのガイドにはなり得るが、その形状、大きさが予め決められているため、自車を停止するときの目印には必ずしもなり得ない。本実施例のように目印線を併せて表示することで、自車の後方のガイドとともに自車の正確な停止を簡単に行わせることが可能となる。
【００２６】
さらに上記実施例では、目印情報として、目印線を入力する例を示したが、これに限らず、目印情報は、固定目標物に合わせた形状であって、曲線、点、矢印およびその他の図形や記号等であってもよい。さらに目印情報の数は、１つに限らず、複数設定することもできる。
【００２７】
さらに上記実施例では、車両の後方の撮像データに目印情報を合成して表示する例を示したが、駐車支援は、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車に際して自車の側部に障害物等が存在する場合には、自車の側部の撮像データに目印情報を合成して表示するようにしてもよい。
【００２８】
図１０は、本発明の実施例に係る駐車支援装置を適用したナビゲーション装置の構成を示す図である。同図に示すように、ナビゲーション装置は、ＧＰＳセンサ１２、撮像カメラ１６、ナビゲーション機能部８０およびタッチパネル付き表示部８２を含み、ユーザは、タッチパネル付き表示部８２を操作することにより、駐車場において利用する目印情報の入力を行うことができる。ナビゲーション機能部８０は、目印情報が設定された駐車場に自車が進入したと判定したとき、駐車支援プログラムを起動し、撮像データに目印を重ねてタッチパネル付き表示部８２に表示する。
【００２９】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明に係る駐車支援装置は、車両の停車時の駐車支援システムとして利用することができる。利用態様として、ナビゲーション装置や他のコンピュータ等の電子装置と機能的に結合することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施例に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両に取り付けられた撮像カメラの配置を示す平面図である。
【図３】本実施例の駐車支援装置の設定動作を説明するフローチャートである。
【図４】本実施例において撮像される撮像データ例を示す図である。
【図５】入力された目印線の表示例を示す図である。
【図６】駐車位置と目印情報との関係を示すテーブルである。
【図７】本実施例の駐車支援装置の支援動作を説明するフローチャートである。
【図８】駐車動作時における目印線の表示例である。図８（ａ）は、駐車支援を開始したときの表示例を示し、図８（ｂ）は、駐車したときの表示例を示す図である。
【図９】走行予測軌跡を重ねて表示したときの表示例を示す図である。
【図１０】ナビゲーション機能を有する駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３２】
１０：駐車支援装置                  １２：ＧＰＳセンサ
１４：自車位置算出部                １６：撮像カメラ
１８：車両状態センサ                ２０：入力部
２２：メモリ                        ２４：マイクロコントローラ
２６：表示制御部                    ２８：ディスプレイ
５０：撮像データ                    ５２：後方の壁面
５４：側壁                          ５６：地面
５８：バンパー                      ６０：目印線
６２：走行予測軌跡                  ８０：ナビゲーション機能部
８２：タッチパネル付き表示部        Ｓ：距離
【図１】
2008120123.tif 000003
【図２】
2008120123.tif 000004
【図３】
2008120123.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008120123.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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