(57)【要約】【課題】運転者が実際に車両を運転しているときに、その運転者に適した安全運転支援を行うことができる車両用警報装置を提供すること。【解決手段】交通情報取得部９３にて車両の外部における信号機情報を取得（Ｓ１０、Ｓ１１）し、走行情報取得部９２にて車両の走行状態に関する走行情報を取得（Ｓ１２）し、信号機情報と走行情報とから交差点を安全に通過可能か否かを判定し（Ｓ１３）、安全に通過可能でない場合は、記憶装置５０に記憶されている過去の運転操作記録を参照することによって現在の信号機情報と現在の走行情報とに近似する信号機情報と走行情報とを検索し（Ｓ１４）、警報をうけた場合の運転者の運転操作を推測（Ｓ１５）し、近似する信号機情報及び走行情報に関連付けられた操作情報に応じて（Ｓ１６）警報内容を決定する（Ｓ１７、Ｓ１８）。【選択図】図２
2008276327.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者に対して、安全運転を支援する車両用警報装置であって、
前記車両の外部における交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記車両の走行状態に関する走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記運転者の運転操作に関する操作情報を取得する操作情報取得手段と、
前記交通情報と、当該交通情報を取得したときの前記走行情報と、当該交通情報を取得したときの走行状態においてなされた運転操作を示す操作情報とを関連付けて記憶する記憶手段と、
前記交通情報を取得した場合、取得した交通情報及び当該交通情報を取得したときの走行情報に近似する交通情報及び走行情報を前記記憶手段から検索し、近似する交通情報及び走行情報に関連付けられた操作情報に応じて警報内容を決定する警報内容決定手段と、
を備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
前記交通情報取得手段は、信号機における青信号の残り時間を含む交通情報を取得し、前記走行情報取得手段は、前記車両の速度と該車両の現在位置から前記信号機までの距離とを含む走行情報を取得し、前記操作情報取得手段は、加速及び減速操作を含む操作情報を取得するものであり、
前記警報内容決定手段は、前記近似する交通情報及び走行情報に関連付けられた操作情報における加速又は減速操作に基づいて、警報内容を決定することを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、前記交通情報と前記走行情報と前記操作情報とに加えて、前記交通情報を取得した場合に決定された前記警報内容を関連付けて記憶するものであり、前記警報内容決定手段は、前記交通情報を取得した場合、前記記憶手段にて記憶された過去の警報内容も考慮して警報内容を決定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用警報装置。
【請求項４】
前記警報内容決定手段は、前記交通情報を取得した場合、前記信号機における青信号の残り時間と、前記車両の速度と、前記車両の現在位置から前記信号機までの距離と、に基づいて前記車両が前記信号機を安全に通過可能か否かを判定し、当該判定結果も考慮して警報内容を決定することを特徴とする請求項３に記載の車両用警報装置。
【請求項５】
前記交通情報取得手段は、先行車両の位置とブレーキ状態を含む交通情報を取得し、前記走行情報取得手段は、前記車両の速度と位置と、直前の先行車両との相対距離と相対速度と、前記直前の先行車両の位置を含む走行情報とを取得し、前記操作情報取得手段は、ブレーキ操作を含む操作情報を取得するものであり、
前記警報内容決定手段は、前記近似する交通情報及び走行情報に関連付けられた操作情報におけるブレーキ操作が急ブレーキ操作であるか否かに基づいて、警報内容を決定することを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項６】
前記警報内容決定手段は、前記交通情報を取得した場合、前記先行車両の位置とブレーキ状態と、前記車両の速度と位置と、前記直前の先行車両との相対距離と相対速度と、前記直前の先行車両の位置とに基づいて、ブレーキ操作が必要であるか否かを判定し、ブレーキ操作が必要であると判定した場合のみ警報内容を決定することを特徴とする請求項５に記載の車両用警報装置。
【請求項７】
前記記憶手段は、前記交通情報と前記走行情報と前記操作情報とに加えて、前記交通情報を取得した場合に決定された前記警報内容を関連付けて記憶するものであり、前記警報内容決定手段は、前記交通情報を取得した場合、前記記憶手段にて記憶された過去の警報内容も考慮して警報内容を決定することを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の車両用警報装置。
【請求項８】
前記交通情報を取得した場合、取得した交通情報及び当該交通情報を取得したときの走行情報を元に警報必要性を算出する警報必要性算出手段を備え、前記警報内容決定手段は、当該警報必要性算出手段の算出結果も考慮して警報内容を決定することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に対して、安全運転を支援する車両用警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者に対して安全運転を支援する装置の一例として特許文献１に示すものがあった。
【０００３】
特許文献１は、運転者の運転操作中に、信号パラメータ、交通規制等の管制情報と、時刻と、地図データと、ブレーキ、アクセル、速度等車両の走行状況を検知する車内センサから、運転者の運転に危険行為があったか否かを判定し、該危険行為を発生地点、時刻等とともに集計し、危険行為の発生状況を必要に応じて運転者に報知する。このようにして、運転者に対して、自分の運転においてどのような危険行為が多いかを認識させるものである。
【特許文献１】特開平１１−１２０４８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１においては、運転者に対して、自分の運転においてどのような危険行為が多いかを認識させることはできるもの、実際に車両を運転中である運転者に対して、その運転者に適した安全運転を支援することはできない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、運転者が実際に車両を運転しているときに、その運転者に適した安全運転支援を行うことができる車両用警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の車両用警報装置は、車両の運転者に対して安全運転を支援する車両用警報装置であって、車両の外部における交通情報を取得する交通情報取得手段と、車両の走行状態に関する走行情報を取得する走行情報取得手段と、運転者の運転操作に関する操作情報を取得する操作情報取得手段と、交通情報と、交通情報を取得したときの走行情報と、交通情報を取得したときの走行状態においてなされた運転操作を示す操作情報とを関連付けて記憶する記憶手段と、交通情報を取得した場合、取得した交通情報及び交通情報を取得したときの走行情報に近似する交通情報及び走行情報を記憶手段から検索し、近似する交通情報及び走行情報に関連付けられた操作情報に応じて警報内容を決定する警報内容決定手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
このように、記憶手段にて過去の交通情報、走行情報、操作情報を関連付けて記憶しておき、今回の交通情報及び走行情報に近似する交通情報及び走行情報を記憶手段から検索することによって、今回の交通情報及び走行情報における運転者の運転操作が推測できる。そして、その推測した運転者の運転操作に応じて警報内容を決定することによって、運転者が実際に車両を運転しているときに、その運転者に適した安全運転支援を行うことができる。
【０００８】
また、請求項２に示すように、交通情報取得手段は、信号機における青信号の残り時間を含む交通情報を取得し、走行情報取得手段は、車両の速度と車両の現在位置から信号機までの距離とを含む走行情報を取得し、操作情報取得手段は、加速及び減速操作を含む操作情報を取得するものであり、警報内容決定手段は、近似する交通情報及び走行情報に関連付けられた操作情報における加速又は減速操作に基づいて警報内容を決定するようにしてもよい。このようにすることによって、信号機における青信号の残り時間に対して、運転者に適した安全運転支援を行うことができる。つまり、交差点を通過する際の安全運転支援を行うことができる。
【０００９】
また、請求項３に示すように、記憶手段は、交通情報と走行情報と操作情報とに加えて、交通情報を取得した場合に決定された警報内容を関連付けて記憶するものであり、警報内容決定手段は、交通情報を取得した場合、記憶手段にて記憶された過去の警報内容も考慮して警報内容を決定するようにしてもよい。運転者の運転操作は、警報内容によってかわる可能性があるので、請求項３に示すように、過去の警報内容も考慮することによって、より一層運転者に適した安全運転支援を行うことができる。
【００１０】
また、請求項４に示すように、警報内容決定手段は、交通情報を取得した場合、信号機における青信号の残り時間と、車両の速度と、車両の現在位置から信号機までの距離と、に基づいて車両が信号機を安全に通過可能か否かを判定し、判定結果も考慮して警報内容を決定するようにしてもよい。このようにすることによって、信号機を安全に通過可能である場合、そうでない場合、それぞれに適した安全運転支援を行うことができる。
【００１１】
また、請求項５に示すように、交通情報取得手段は、先行車両の位置とブレーキ状態を含む交通情報を取得し、走行情報取得手段は、車両の速度と位置と、直前の先行車両との相対距離と相対速度と、直前の先行車両の位置を含む走行情報とを取得するものであり、操作情報取得手段は、ブレーキ操作を含む操作情報を取得するものであり、警報内容決定手段は、近似する交通情報及び走行情報に関連付けられた操作情報におけるブレーキ操作が急ブレーキ操作であるか否かに基づいて警報内容を決定するようにしてもよい。このようにすることによって、先行車両のブレーキ状態に対して、運転者に適した安全運転支援を行うことができる。
【００１２】
また、請求項６に示すように、警報内容決定手段は、交通情報を取得した場合、先行車両の位置とブレーキ状態と、車両の速度と位置と、直前の先行車両との相対距離と相対速度と、直前の先行車両の位置とに基づいて、ブレーキ操作が必要であるか否かを判定し、ブレーキ操作が必要であると判定した場合のみ警報内容を決定するようにしてもよい。このようにすることによって、ブレーキ操作が必要な場合のみ警報内容を決定すればよいので好ましい。
【００１３】
また、請求項７に示すように、記憶手段は、交通情報と走行情報と操作情報とに加えて、交通情報を取得した場合に決定された警報内容を関連付けて記憶するものであり、警報内容決定手段は、交通情報を取得した場合、記憶手段にて記憶された過去の警報内容も考慮して警報内容を決定するようにしてもよい。運転者の運転操作は、警報内容によってかわる可能性があるので、請求項７に示すように、過去の警報内容も考慮することによって、より一層運転者に適した安全運転支援を行うことができる。
【００１４】
また、請求項８に示すように、交通情報を取得した場合、取得した交通情報及び交通情報を取得したときの走行情報を元に警報必要性を算出する警報必要性算出手段を備え、警報内容決定手段は、警報必要性算出手段の算出結果も考慮して警報内容を決定するようにしてもよい。
【００１５】
運転者に対する警報は、取得した交通情報及び交通情報を取得したときの走行情報を元に算出された警報の必要性によってもかわってくるものである。したがって、請求項８に示すようにすることによって、運転者により一層適した安全運転支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
【００１７】
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態における車両用警報装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、本発明の第１の実施の形態における車両用警報装置の処理動作を示すフロー図である。
【００１８】
図１に示すように、本実施の形態における車両用警報装置１００は、スロットルセンサ１０、ブレーキセンサ２０、車速センサ３０、位置検出装置４０、記憶装置５０、通信装置６０、表示装置７０、スピーカ８０と、これらに接続される制御装置９０とを含む。この車両用警報装置１００は、車両に搭載されて、その車両の運転者に対して交差点での安全運転を支援するものである。特に、本発明の車両用警報装置１００は、運転者の過去の運転操作（運転癖）なども考慮して交差点での安全運転を支援するものである。
【００１９】
スロットルセンサ１０は、車両の運転者による加速操作と減速操作を検出するとともに、アクセルペダルの踏み込み変位量を検出し、その検出結果を示す信号（操作情報）を制御装置９０に出力する。なお、スロットルセンサ１０が検出するアクセルペダルの踏み込み変位量は、スロットルバルブの開度に対応している。
【００２０】
ブレーキセンサ２０は、車両の運転者によるブレーキペダルの踏込み状態を検出することによって運転者による減速操作を検出するものであり、その検出結果を示す信号（操作情報）を制御装置９０へ出力する。例えば、ブレーキペダルの踏込み速度（操作速度）が速い場合は、急ブレーキを示す信号を制御装置９０へ出力することとなる。
【００２１】
車速センサ３０は、自車両の車軸等に設置され、自車両の走行速度を検出し、その検出結果を示す信号を制御装置９０へ出力する。
【００２２】
位置検出装置４０は、自車両の位置を検出するものであり、自車両の進行方向の方位を検出する地磁気センサ、自車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロセンサ、自車両の移動距離を検出する距離センサ、及びＧＰＳ衛星からの電波に基づいて、自車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機などを有している。そして、位置検出装置４０は、検出した自車両の位置を示す信号を制御装置９０へ出力する。なお、これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。また、各センサの精度によっては位置検出器を上述した内の一部で構成してもよい。
【００２３】
記憶装置５０は、例えば、メモリカードやハードディスク等の記憶媒体からなる。この記憶装置５０には、ユーザによって記憶されたテキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。特に、本実施の形態においては、制御装置９０からの指示によって記憶及び更新されるものであり、運転者の過去の運転操作（運転癖）を把握するための運転操作データベース（運転操作記録とも称する）が記憶されている。この運転操作記録は、後ほど説明する信号機情報（交通情報）と、信号機情報を取得したときの車両の走行情報と、信号機情報を取得したときの走行状態においてなされた運手者の運転操作を示す操作情報と、警報内容とが関連付けられて記憶されている。
【００２４】
通信装置６０は、各交差点などに設けられる路上機（図示省略）との路車間通信を行うものであり、信号機の位置を示す信号、信号機の青信号の残り時間を示す信号などを含む信号機情報（交通情報）を受信するものである。
【００２５】
表示装置７０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、制御装置９０からの指示によって警報を示す画像を表示するものである。また、スピーカ８０は、制御装置９０からの指示によって警報を示す音声が発令されるものである。
【００２６】
これらが接続される制御装置９０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。そして、制御装置９０は、操作情報取得部９１、走行情報取得部９２、交通情報取得部９３、警報内容決定部９４、記憶部９５などの機能部を備える。
【００２７】
操作情報取得部（操作情報取得手段）９１は、スロットルセンサ１０、ブレーキセンサ２０から運転者の加速及び減速操作を含む運転操作に関する操作情報を取得する。
【００２８】
走行情報取得部（走行情報取得手段）９２は、車速センサ３０、位置検出装置４０から車両の速度と車両の位置とを含む走行状態に関する走行情報を取得する。また、走行情報取得部９２は、位置検出装置４０から取得した車両の位置と通信装置６０から取得した信号機の位置とによって、車両と信号機との相対位置を求め、走行情報の一部である車両の現在位置から信号機までの距離を算出する算出部が含まれる。なお、以下、車両の現在位置から信号機までの距離を単に距離とも称する。
【００２９】
交通情報取得部（交通情報取得手段）９３は、通信装置６０から車両の外部の交通情報である信号機情報を取得する。
【００３０】
警報内容決定部（警報内容決定手段）９４は、例えば、信号機情報を取得した場合に、取得した信号機情報及び信号機情報を取得したときの走行情報に近似する信号機情報及び走行情報を記憶装置５０から検索し、近似する信号機情報及び走行情報に関連付けられた操作情報に応じて警報内容を決定する。
【００３１】
記憶部９５（記憶手段）は、信号機情報と、信号機情報を取得したときの走行情報と、信号機情報を取得したときの走行状態においてなされた運転操作を示す操作情報と、警報内容とを関連付けた運転操作記録を記憶装置５０に記憶する。
【００３２】
ここで、図２を用いて、本実施の形態における車両用警報装置１００の処理動作に関して説明する。なお、図２に示すフロー図は、車両が走行中である場合に実行されるものである。
【００３３】
まず、ステップＳ１０では、制御装置９０の交通情報取得部９３は、通信装置６０が各交差点などに設けられる路上機との路車間通信を行うことによって、交通情報としての信号機情報を受信したか否かを判定し、信号機情報を受信したと判定した場合はステップＳ１１へ進み、信号機情報を受信してないと判定した場合はステップＳ１０での処理を繰り返す。
【００３４】
ステップＳ１１では、制御装置９０の交通情報取得部９３は、ステップＳ１０にて受信した信号機情報から信号機の位置を示す信号、青信号の残り時間を示す信号（交通情報）を抽出する。
【００３５】
ステップＳ１２では、制御装置９０の走行情報取得部９２は、車速センサ３０から出力された車両の速度（自車速度）を示す信号を取得する。さらに、走行情報取得部９２は、位置検出装置４０から出力された自車両の位置と通信装置６０にて受信した信号機情報から抽出した信号機の位置を示す信号とを用いて車両と信号機との相対位置を求めることによって、車両の現在位置から信号機までの距離を取得する。
【００３６】
ステップＳ１３では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、信号機における青信号の残り時間、自車速度及び信号機との相対位置に基づいて交差点を安全に通過可能か否かの判定を行う（警報必要性算出手段）。そして、安全に通過可能でないと判定した場合はステップＳ１４へ進み、安全に通過可能と判定した場合はステップＳ１９へ進む。
【００３７】
ここで、安全に通過可能な場合とは、青信号の残り時間に余裕がある場合であり、例えば、減速せずにそのまま走行すれば赤信号になる前に交差点を通過できる場合などである。一方、安全に通過可能でない場合とは、青信号の残り時間が少ない場合であり、例えば、そのままの速度では赤信号になる前に交差点を通過できない場合などである。
【００３８】
また、安全に通過可能な場合、そうでない場合のいずれの場合であっても、運転者に対して安全運転を支援するために、青信号の残り時間（交通情報）と車速・距離（走行情報）とに基づいて警報を行うことが考えられる。しかしながら、例えば、青信号の残り時間を示す警報を行うと、急ブレーキをかける運転者、車両の速度を一気に加速させる運転者、又は交差点から大幅に離れた位置からブレーキ操作を行う運転者なども考えられる。このように、運転者の過去の運転操作（運転癖）などを考慮することなく、青信号の残り時間（交通情報）と車速・距離（走行情報）とに基づいて警報を行うと、あまり好ましくない場合もありうる。
【００３９】
そこで、ステップＳ１４では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、運転者の過去の運転操作（運転癖）を考慮した警報を行うために、記憶装置５０に記憶されている運転操作記録を参照する。つまり、警報内容決定部９４は、交通情報取得部９３で取得した現在の信号機情報と（その交通情報を取得したときの）走行情報取得部９２で取得した現在の走行情報とに近似する（過去の）信号機情報と（過去の）走行情報とを記憶装置５０に記憶されている運転操作記録から検索する。
【００４０】
そして、ステップＳ１５では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、記憶装置５０に記憶されている運転操作記録のうち、近似する信号機情報と走行情報に関連付けられ、さらに警報を受けた場合の操作情報から運転者の運転操作を推測する。換言すると、警報内容決定部９４は、車両の現在の状況（青信号の残り時間、車速、距離）で、且つ警報を受けた場合に、運転者がどういう運転操作を行うかを推測する。そして、ステップＳ１６では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、運転者が行う運転操作が加速操作であると推測した場合はステップＳ１８へ進み、運転者が行う運転操作が加速操作であると推測してない場合はステップＳ１７へ進む。
【００４１】
ステップＳ１７では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、警報内容を決定し、表示装置７０、スピーカ８０を用いて「停止せよ」などの警報を発令する。これは、運転者は、過去の運転操作（運転操作記録）からすると、車両の現在の状況（青信号の残り時間、車速、距離）で、且つ警報（「停止せよ」）を受けた場合に、車速を加速させて（加速操作を行って）無理やり交差点（信号機）を通過しないと推測できるからである。
【００４２】
一方、ステップＳ１８では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、あえて警報を出さない。換言すると、警報内容決定部９４は、警報内容として、警報を出さないことを決定する。これは、運転者は、過去の運転操作（運転操作記録）からすると、車両の現在の状況（青信号の残り時間、車速、距離）で、且つ警報（「停止せよ」）を受けた場合に、車速を加速させて（加速操作を行って）無理やり交差点（信号機）を通過すると推測できるからである。つまり、このような場合に警報を出すと、逆に好ましくない支援となりかねないので、あえて警報を出さないようにする。なお、ステップＳ１７及びステップＳ１８で、決定される警報内容は、記憶装置５０に記憶しておく。そして、警報内容は、記憶装置５０に記憶する場合、車両の状況（青信号の残り時間、車速、距離）と運転操作とに関連付けて記憶しておいてもよい。
【００４３】
ステップＳ１９では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、運転者の過去の運転操作（運転癖）を考慮した警報を行うために記憶装置５０に記憶されている運転操作記録を参照する。つまり、警報内容決定部９４は、現在の交通情報取得部９３で取得した信号機情報と現在（交通情報を取得したとき）の走行情報取得部９２で取得した走行情報とに近似する信号機情報と走行情報とを記憶装置５０に記憶されている運転操作記録から検索する。
【００４４】
そして、ステップＳ２０では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、記憶装置５０に記憶されている運転操作記録のうち、近似する信号機情報と走行情報に関連付けられ、さらに警報を受けてない場合の操作情報から運転者の運転操作を推測する。換言すると、警報内容決定部９４は、車両の現在の状況（青信号の残り時間、車速、距離）で、且つ警報を受けてない場合に、運転者がどういう運転操作を行うかを推測する。そして、ステップＳ２１では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、運転者が行う運転操作が減速操作であると推測した場合はステップＳ２２へ進み、運転者が行う運転操作が減速操作であると推測してない場合はステップＳ１８へ進む。
【００４５】
ステップＳ１８では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、警報を出さない。換言すると、警報内容決定部９４は、警報内容として、警報を出さないこと決定する。これは、運転者は、過去の運転操作（運転操作記録）からすると、車両の現在の状況（青信号の残り時間、車速、距離）で、且つ警報を受けてない場合に、不要な減速操作を行わないと推測できるからである。
【００４６】
一方、ステップＳ２２では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、警報内容を決定し、表示装置７０、スピーカ８０を用いて、あえて「そのまま通過」などの警報を発令する。これは、運転者は、過去の運転操作（運転操作記録）からすると、車両の現在の状況（青信号の残り時間、車速、距離）で、且つ警報を受けてない場合に、不要な減速操作を行うと推測できるからである。つまり、このような場合に警報を出さないようにすると、逆に好ましくない支援となりかねないので、あえて警報を出すようにする。なお、ステップＳ２２で、決定される警報内容は、記憶装置５０に記憶しておく。そして、警報内容は、記憶装置５０に記憶する場合、車両の状況（青信号の残り時間、車速、距離）と運転操作とに関連付けて記憶しておいてもよい。
【００４７】
そして、ステップＳ２３では、制御装置９０の操作情報取得部９１は、スロットルセンサ１０、ブレーキセンサ２０から今回の信号機情報を取得したときの走行状態においてなされた運転操作を示す操作情報を取得する。換言すると、操作情報取得部９１は、交差点（信号機）を通過した際の実際の運転者の運転操作を示す操作情報を取得する。
【００４８】
ステップＳ２４では、制御装置９０の記憶部９５は、今回の信号機情報と、今回の信号機情報を取得したときの走行状態と、今回の信号機情報を取得したときの走行状態においてなされた運転操作を示す操作情報と、今回決定された警報内容とを関連付けて記憶装置５０に記憶する。
【００４９】
このように本実施の形態においては、運転者が実際に車両を運転しているときに、信号機における青信号の残り時間に対して、運転者に適した安全運転支援を行うことができる。
【００５０】
なお、上述の実施の形態においては、車両から信号機までの距離を通信装置６０で受信した信号機の位置を用いて算出する例を採用しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体からなり、信号機の位置を示す信号を含む道路データ、地点検索データ等によって構成される地図データを記憶する地図データ記憶装置を備え、この地図データ記憶装置から信号機の位置を示す信号を取得するようにしてもよい。
【００５１】
また、上述の実施の形態においては、過去警報内容や交差点（信号機）を安全に通過できるか否かも考慮して警報内容を決定しているが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明は、信号機情報を取得した場合、取得した信号機情報及び信号機情報を取得したときの走行情報に近似する信号機情報及び走行情報を記憶装置５０から検索し、近似する信号機情報及び走行情報に関連付けられた操作情報に応じて警報内容を決定するようにすれば本発明の目的は達成できるものである。
【００５２】
ただし、運転者の運転操作は、警報内容によってかわる可能性があるので、過去の警報内容も考慮することによって、より一層運転者に適した安全運転支援を行うことができるので好ましい。
【００５３】
また、交差点（信号機）を安全に通過できるか否かも考慮して警報内容を決定することによって、信号機を安全に通過可能である場合、そうでない場合のそれぞれに適した安全運転支援を行うことができるので好ましい。
【００５４】
また、近似する信号機情報及び走行情報に加えて、警報内容のみを考慮して警報内容を決定してもよい。
【００５５】
また、上述のように、取得した交通情報及び交通情報を取得したときの走行情報を元に算出された警報の必要性も考慮して警報内容を決定することによって、運転者により一層適した安全運転支援を行うことができる。
【００５６】
また、制御装置９０は、記憶装置５０の記憶内容（運転操作記録）の管理を行うようにしてもよい。制御装置９０は、所定のタイミング（例えば、車両のエンジンをスタートした時点など）で記憶装置５０から最も古い運転操作記録を参照する。そして、制御装置９０は、現在の日時と最も古い運転操作記録が記憶された日時とを比較し、最も古い運転操作記録が現在の日時から所定期間以前に記憶されたものである場合はその運転操作記録を削除する。このようにすることによって、比較的新しい運転操作記録を参照して警報内容を決定できるので好ましい。
【００５７】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。図３は、本発明の第２の実施の形態における車両用警報装置の概略構成を示すブロック図である。図４は、本発明の第２の実施の形態における車両用警報装置の処理動作を示すフロー図である。
【００５８】
第２の実施の形態における車両用警報装置２００は、上述の第１の実施の形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第２の実施の形態において、上述の第１の実施の形態と異なる点は、主にレーダ装置２１０を設けた点、及び交通情報として先行車両のブレーキ状態を取得する点などである。
【００５９】
図３に示すように、本実施の形態における車両用警報装置２００は、スロットルセンサ１０、ブレーキセンサ２０、車速センサ３０、位置検出装置４０、記憶装置５０、通信装置６１、表示装置７０、スピーカ８０、レーダ装置２１０と、これらに接続される制御装置９０とを含む。この車両用警報装置２００は、車両に搭載されて、その車両の運転者に対して安全運転を支援するものである。特に、本発明の車両用警報装置１００は、運転者の過去の運転操作（運転癖）なども考慮して先行車両に対する安全運転を支援するものである。
【００６０】
通信装置６１は、先行車両との間で車車間通信を行うものであり、先行車両の位置とブレーキ状態を含む車両の外部の交通情報を受信するものである。運転者は、先行車両がある場合、その先行車両のブレーキ状態（ブレーキランプの点灯など）を確認（目視）することによってもブレーキ操作を行うものである。特に、高速道路などにおいては、直前の車両のブレーキ状態を確認してブレーキ操作するのでは遅い場合があるので、例えば２台先の車両のブレーキ状態を確認してブレーキ操作することもある。しかしながら、例えば、直前の先行車両がトラックなどの大型車である場合、その大型車の前方を走行している車両のブレーキ状態（ブレーキランプの点灯など）を目視できない可能性がある。そこで、通信装置６１にて先行車両の位置とブレーキ状態を含む車両の外部の交通情報を受信することによって、直前を大型車が走行しているような場合あっても、例えば２台先の車両のブレーキ状態を把握することができる。
【００６１】
レーダ装置２１０は、例えば、スキャン式のレーザレーダなどを採用することができ、自車両の前バンパー部、あるいはその近傍に設けられる。レーダ装置２１０は、レーザビームを車両前方に送出してその反射光から車両前方の所定範囲に存在する物体（先行車両など）を検出する。レーダ装置２１０は、検出した物体に関する各種データ（直前の先行車両との相対距離、相対速度、直前の先行車両の位置（走行車線）など）を含んだ先行車両情報を制御装置９０に出力する。なお、直前の先行車両との相対距離、相対速度、直前の先行車両の位置（走行車線）などを含んだ先行車両情報の算出方法は、周知の技術であるため詳しい説明は省略する。また、本実施の形態においては、レーダ装置２１０にて、直前の先行車両との相対距離、相対速度、直前の先行車両の位置（走行車線）などを含んだ先行車両情報を算出する例を採用しているが、本発明はこれに限定されるものではない。レーダ装置２１０からの信号に基づいて制御装置９０が算出するようにしてもよい。
【００６２】
また、本実施の形態における制御装置９０の操作情報取得部（操作情報取得手段）９１は、ブレーキセンサ２０から運転者のブレーキ操作を含む運転操作に関する操作情報を取得する。
【００６３】
走行情報取得部（走行情報取得手段）９２は、車速センサ３０、位置検出装置４０、レーダ装置２１０から車両の速度と位置と、直前の先行車両との相対距離と相対速度と、直前の先行車両の位置を含む走行情報とを取得する。
【００６４】
交通情報取得部（交通情報取得手段）９３は、通信装置６１が先行車両と車車間通信を行うことによって受信した、先行車両の位置とブレーキ状態を含む車両の外部の交通情報を取得する。なお、本実施の形態における通信装置６１は、上述の実施の形態における通信装置６０と異なり、車車間通信を行うものであるが、この車車間通信には、車両からの情報を中継する路側機との通信を含む。また、その他の路車間通信を同時に行うものであってもかまわない。
【００６５】
警報内容決定部（警報内容決定手段）９４は、例えば、交通情報を取得した場合に、取得した交通情報及び信号機情報を取得したときの走行情報に近似する交通情報及び走行情報を記憶装置５０から検索し、近似する信号機情報及び走行情報に関連付けられた操作情報に応じて警報内容を決定する。
【００６６】
記憶部９５は、交通情報と、交通情報を取得したときの走行情報と、交通情報を取得したときの走行状態においてなされた運転操作を示す操作情報と、警報内容とを関連付けた運転操作記録を記憶装置５０に記憶する。
【００６７】
ここで、図４を用いて、本実施の形態における車両用警報装置２００の処理動作に関して説明する。なお、図４に示すフロー図は、車両が走行中である場合に実行されるものである。
【００６８】
まず、ステップＳ３０では、制御装置９０の交通情報取得部９３は、通信装置６１が先行車両との車車間通信を行うことによって、先行車両の位置（走行車線）とブレーキ状態を含む交通情報を受信したか否かを判定し、交通情報を受信したと判定した場合はステップＳ３１へ進み、信号機情報を受信してないと判定した場合はステップＳ３０での処理を繰り返す。
【００６９】
ステップＳ３１では、制御装置９０の走行情報取得部９２は、車速センサ３０、位置検出装置４０から車両の速度と位置とを示す信号を取得する。
【００７０】
ステップＳ３２では、制御装置９０の走行情報取得部９２は、レーダ装置２１０から直前の先行車両との相対距離、相対速度、直前の先行車両の位置（走行車線）を含んだ先行車両情報を取得する。
【００７１】
ステップＳ３３では、制御装置９０の走行情報取得部９２は、通信装置６１から取得した交通情報と車速センサ３０、位置検出装置４０から車両の速度と位置とに基づいて、交通情報を出力した先行車両との相対距離、相対速度を算出することによって取得する。
【００７２】
ステップＳ３４では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、ステップＳ３１〜Ｓ３３にて取得した情報に基づいてブレーキ操作が必要か否かを判定する。これは換言すると、警報が必要であるか否かを算出するものである（警報必要性算出手段）。そして、通常のブレーキ操作が必要であると判定した場合はステップＳ３５へ進み、急ブレーキ操作が必要であると判定した場合はステップＳ４１へ進み、ブレーキ操作が必要でない（不要）と判定した場合はステップＳ３０へ戻る。このように、ブレーキ操作が必要か否かを判定することによって、ブレーキ操作が必要な場合のみ警報内容を決定すればよいので好ましい。
【００７３】
ここで、急ブレーキ操作が必要な場合とは、例えば、交通情報を送信した先行車両、及び直前の先行車両共に、自車両と同じ走行車線を走行中であり、自車両と先行車両との距離が短い（車間距離があまりない）場合などである。一方、通常のブレーキ操作が必要な場合とは、例えば、交通情報を送信した先行車両、及び直前の先行車共に、自車両と同じ走行車線を走行中であり、自車両と直前の先行車両との距離が比較的長い（比較的、車間距離がある）場合などである。なお、ブレーキ操作が必要でない場合とは、例えば、交通情報を送信した先行車両、及び直前の先行車両共に、自車両と異なる走行車線を走行中である場合などである。
【００７４】
なお、ステップＳ３４での判定において、ブレーキ操作が必要でないと判定した場合は、あえて警報を出す必要がない。また、通常ブレーキ操作が必要であると判定した場合は、通常ブレーキを促す警報を行う必要がある。また、急ブレーキ操作が必要であると判定した場合は、急ブレーキを促す警報を行う必要がある。
【００７５】
しかしながら、通常ブレーキ操作が必要である場合は、先行車両がブレーキした旨の警報を行うと、あわてて急ブレーキ操作を行う運転者も考えられる。つまり、急ブレーキ操作が必要でないときに、急ブレーキ操作を行ってしまう可能性がある。よって、通常ブレーキ操作が必要である場合は、運転者の過去の運転操作（運転癖）などを考慮することなく警報を行うと、あまり好ましくない場合もありうる。
【００７６】
そこで、ステップＳ４１では、制御回路９０の警報内容決定部９４は、警報内容（急ブレーキ操作が必要であることを示す内容）を決定し、表示装置７０、スピーカ８０を用いて、例えば「危険！ブレーキ」など警報を発令する。なお、表示装置７０、スピーカ８０以外にもバイブレータなどを用いて警報を行ってもよい。なお、ステップＳ４１で、決定される警報内容は、記憶装置５０に記憶しておく。そして、警報内容は、記憶装置５０に記憶する場合、車両の状況と運転操作とに関連付けて記憶しておいてもよい。
【００７７】
一方、ステップＳ３４にて通常ブレーキ操作が必要であると判定された場合、ステップＳ３５では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、運転者の過去の運転操作（運転癖）を考慮した警報を行うために記憶装置５０に記憶されている運転操作記録を参照する。
【００７８】
ステップＳ３６では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、記憶装置５０に運転操作記録があるか否かを判定し、運転操作記録があると判定した場合はステップＳ３８へ進み、運転操作記録がないと判定した場合はステップＳ３７へ進む。
【００７９】
ステップＳ３７では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、警報内容（ブレーキ操作が必要であることを示す内容）を決定し、表示装置７０、スピーカ８０を用いて、例えば「先行車ブレーキ」など警報を発令する。なお、表示装置７０、スピーカ８０以外にもバイブレータなどを用いて警報を行ってもよい。
【００８０】
ステップＳ３８では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、運転者の運転操作を推測する。つまり、警報内容決定部９４は、交通情報取得部９３で取得した現在の交通情報と（その交通情報を取得したときの）走行情報取得部９２で取得した現在の走行情報とに近似する（過去の）交通情報と（過去の）走行情報とを記憶装置５０に記憶されている運転操作記録から検索する。そして、警報内容決定部９４は、記憶装置５０に記憶されている運転操作記録のうち、近似する交通情報と走行情報に関連付けられ、さらに警報（ブレーキ操作が必要であることを示す警報）を受けた場合の操作情報から運転者の運転操作を推測する。換言すると、警報内容決定部９４は、車両の現在の状況（車両の速度と位置、直前の先行車両との相対距離と相対速度、直前の先行車両の位置、先行車両の位置とブレーキ状態）で、且つ警報を受けた場合に、運転者がどういう運転操作を行うかを推測する。
【００８１】
ステップＳ３９では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、運転者が行う運転操作が急ブレーキ操作であると推測した場合はステップＳ４０へ進み、運転者が行う運転操作が急ブレーキ操作であると推測してない場合はステップＳ３７へ進む。
【００８２】
一方、ステップＳ４０では、制御装置９０の警報内容決定部９４は、あえて警報を出さない。換言すると、警報内容決定部９４は、警報内容として、警報を出さないこと決定する。これは、運転者は、過去の運転操作（運転操作記録）からすると、車両の現在の状況で、且つ警報を受けた場合に、急ブレーキ操作は必要ないにも係らず急ブレーキ操作を行うと推測できるからである。つまり、このような場合に警報を出すと、逆に好ましくない支援となりかねないので、あえて警報を出さないようにする。なお、ステップＳ３７及びステップＳ４０で、決定される警報内容は、記憶装置５０に記憶しておく。そして、警報内容は、記憶装置５０に記憶する場合、車両の状況と運転操作とに関連付けて記憶しておいてもよい。
【００８３】
そして、ステップＳ４２では、制御装置９０の操作情報取得部９１は、ブレーキセンサ２０から今回の交通情報を取得したときの走行状態においてなされた運転操作（ブレーキ操作）を示す操作情報を取得する。
【００８４】
ステップＳ４３では、制御装置９０の記憶部９５は、今回の交通情報と、今回の交通情報を取得したときの走行状態と、今回の交通情報を取得したときの走行状態においてなされた運転操作を示す操作情報と、今回決定された警報内容とを関連付けて記憶装置５０に記憶する。
【００８５】
このように本実施の形態においては、運転者が実際に車両を運転しているときに、先行車両のブレーキ状態に対して、運転者に適した安全運転支援を行うことができる。
【００８６】
また、上述のように、取得した交通情報及び交通情報を取得したときの走行情報を元に算出された警報の必要性も考慮して警報内容を決定することによって、運転者により一層適した安全運転支援を行うことができる。
【００８７】
また、上述の第２の実施の形態においては、過去の警報内容も考慮して警報内容を決定しているが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明は、交通情報を取得した場合、取得した交通情報及び交通情報を取得したときの走行情報に近似する交通情報及び走行情報を記憶装置５０から検索し、近似する交通情報及び走行情報に関連付けられた操作情報に応じて警報内容を決定するようにすれば本発明の目的は達成できるものである。
【００８８】
ただし、運転者の運転操作は、警報内容によってかわる可能性があるので、過去の警報内容も考慮することによって、より一層運転者に適した安全運転支援を行うことができるので好ましい。
【００８９】
なお、上述の第１及び第２の実施の形態においては、信号機に対する安全運転を支援する例、及び先行車両に対する安全運転を支援する例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものでない。車両の外部における交通情報を取得する交通情報取得手段と、車両の走行状態に関する走行情報を取得する走行情報取得手段と、運転者の運転操作に関する操作情報を取得する操作情報取得手段と、交通情報と、交通情報を取得したときの走行情報と、交通情報を取得したときの走行状態においてなされた運転操作を示す操作情報とを関連付けて記憶する記憶手段と、交通情報を取得した場合、取得した交通情報及び交通情報を取得したときの走行情報に近似する交通情報及び走行情報を記憶手段から検索し、近似する交通情報及び走行情報に関連付けられた操作情報に応じて警報内容を決定する警報内容決定手段とを備えていれば、本発明の目的は達成できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の第１の実施の形態における車両用警報装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における車両用警報装置の処理動作を示すフロー図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態における車両用警報装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態における車両用警報装置の処理動作を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００９１】
１０  スロットルセンサ、２０  ブレーキセンサ、３０  車速センサ、４０  位置検出装置、５０  記憶装置、６０  通信装置、７０  表示装置、８０  スピーカ、９０  制御装置、９１  操作情報取得部、９２  走行情報取得部、９３  交通情報取得部、９４  警報内容決定部、９５  記憶手段、２１０  レーダ、１００，２００  車両用警報装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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