(57)【要約】【課題】本発明は、駐車空間への駐車を適切に行うことができる駐車初期位置に誘導できなくなる事態を抑制することができる、駐車支援装置の提供を目的とする。【解決手段】自車両周辺の有体物に隣接する空間であって自車両の進行方向に対して奥側の駐車空間への駐車が可能な駐車初期位置に自車両の誘導を行う駐車支援ＥＣＵ１２等を有する駐車支援装置であって、駐車初期位置に自車両の誘導を開始するタイミングを車速センサ１８によって検出された自車両の車速に基づいて設定する支援開始タイミング設定部１２Ｂを備えることを特徴とする、駐車支援装置。【選択図】図１
2008207726.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の有体物に隣接する空間であって前記自車両の進行方向に対して奥側の駐車空間への駐車が可能な駐車初期位置に前記自車両の誘導を行う誘導手段を有する駐車支援装置であって、
前記自車両の車速に基づいて前記誘導の開始タイミングを設定するタイミング設定手段を備えることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記自車両から所定方向に照射された波の反射波に基づいて前記自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記誘導手段は、前記障害物検出手段によって前記駐車空間の障害物が前記有体物から所定距離検出されない時に前記誘導を開始するものであって、
前記タイミング設定手段は、前記所定距離を前記車速に基づいて設定する、駐車支援装置。
【請求項３】
自車両周辺の有体物に隣接する空間であって前記自車両の進行方向に対して奥側の駐車空間への駐車が可能な駐車初期位置に前記自車両の誘導を行う誘導手段と、
前記自車両から所定方向に照射された波の反射波に基づいて前記自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段とを有する駐車支援装置であって、
前記有体物から所定距離の間の前記駐車空間の障害物に関する前記障害物検出手段の検出結果に基づいて前記誘導の開始タイミングを設定するタイミング設定手段を備えることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、前記障害物検出手段によって前記駐車空間の障害物が前記所定距離検出されない時に前記誘導を開始する、駐車支援装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の駐車支援装置であって、
前記所定距離は、前記自車両の車速に基づいて設定される、駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１又は３に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車空間が、前記有体物と前記進行方向に存在する障害物に挟まれた空間とする、駐車支援装置。
【請求項７】
請求項２から５のいずれかに記載の駐車支援装置であって、
前記所定距離が、前記駐車空間への駐車に前記自車両が必要とする有効幅より短い距離とする、駐車支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、
前記障害物検出手段によって前記駐車空間の障害物が前記所定距離以内に検出された場合、当該検出時以降の前記反射波に基づいて算出され得た該反射波に係る障害物と前記有体物との離間距離に基づいて、前記誘導を行う、駐車支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、前記算出され得た離間距離が前記有効幅以上の場合、前記誘導を開始する、駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、前記算出され得た離間距離が前記有効幅より短い場合、前記誘導の開始を延期又は中止する、駐車支援装置。
【請求項１１】
請求項８に記載の駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、前記算出され得た離間距離が前記有効幅より短い場合、前記駐車空間が前記有効幅に満たない旨を報知する、駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を駐車空間に駐車する支援を行う駐車支援装置において、駐車空間を検出する検出手段と、検出された駐車空間の情報を記憶する記憶手段と、車両を駐車空間に誘導するために必要な駐車動作支援を実行する制御手段とを具備し、記憶手段に新規に駐車空間が記憶された際に、駐車空間の存在を運転者に認識可能なように提示する、駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−８１０４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の従来技術では、駐車空間が新規に記憶された際に駐車空間の存在を運転者に認識可能なように提示するものの、駐車空間を検出するときの状況によっては適切な駐車動作支援ができないことがある。例えば、駐車空間の検出が遅れると、駐車空間への駐車を適切に行うことができる駐車初期位置に停車できないことがある。その結果、実際は駐車動作支援が適切に実行できないにもかかわらず、検出された駐車空間の存在を提示してしまう場合があった。
【０００４】
そこで、本発明は、駐車空間への駐車を適切に行うことができる駐車初期位置に誘導できなくなる事態を抑制することができる、駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明は、
自車両周辺の有体物に隣接する空間であって前記自車両の進行方向に対して奥側の駐車空間への駐車が可能な駐車初期位置に前記自車両の誘導を行う誘導手段を有する駐車支援装置であって、
前記自車両の車速に基づいて前記誘導の開始タイミングを設定するタイミング設定手段を備えることを特徴としている。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置であって、
前記自車両から所定方向に照射された波の反射波に基づいて前記自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記誘導手段は、前記障害物検出手段によって前記駐車空間の障害物が前記有体物から所定距離検出されない時に前記誘導を開始するものであって、
前記タイミング設定手段は、前記所定距離を前記車速に基づいて設定することを特徴としている。
【０００７】
また、上記目的を達成するため、第３の発明は、
自車両周辺の有体物に隣接する空間であって前記自車両の進行方向に対して奥側の駐車空間への駐車が可能な駐車初期位置に前記自車両の誘導を行う誘導手段と、
前記自車両から所定方向に照射された波の反射波に基づいて前記自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段とを有する駐車支援装置であって、
前記有体物から所定距離の間の前記駐車空間の障害物に関する前記障害物検出手段の検出結果に基づいて前記誘導の開始タイミングを設定するタイミング設定手段を備えることを特徴としている。
【０００８】
第４の発明は、第３の発明に係る駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、前記障害物検出手段によって前記駐車空間の障害物が前記所定距離検出されない時に前記誘導を開始することを特徴としている。
【０００９】
第５の発明は、第３又は第４の発明に係る駐車支援装置であって、
前記所定距離は、前記自車両の車速に基づいて設定されることを特徴としている。
【００１０】
第６の発明は、第１又は第３の発明に係る駐車支援装置であって、
前記駐車空間が、前記有体物と前記進行方向に存在する障害物に挟まれた空間とすることを特徴としている。
【００１１】
第７の発明は、第２から第５のいずれかの発明に係る駐車支援装置であって、
前記所定距離が、前記駐車空間への駐車に前記自車両が必要とする有効幅より短い距離とすることを特徴としている。
【００１２】
第８の発明は、第７の発明に係る駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、
前記障害物検出手段によって前記駐車空間の障害物が前記所定距離以内に検出された場合、当該検出時以降の前記反射波に基づいて算出され得た該反射波に係る障害物と前記有体物との離間距離に基づいて、前記誘導を行うことを特徴としている。
【００１３】
第９の発明は、第８の発明に係る駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、前記算出され得た離間距離が前記有効幅以上の場合、前記誘導を開始することを特徴としている。
【００１４】
第１０の発明は、第８の発明に係る駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、前記算出され得た離間距離が前記有効幅より短い場合、前記誘導の開始を延期又は中止することを特徴としている。
【００１５】
第１１の発明は、第８の発明に係る駐車支援装置であって、
前記誘導手段は、前記算出され得た離間距離が前記有効幅より短い場合、前記駐車空間が前記有効幅に満たない旨を報知することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、駐車空間への駐車を適切に行うことができる駐車初期位置に誘導できなくなる事態を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。尚、本発明は、特に車庫入れ駐車のアプリケーションに対して有用であるので、以下では、車庫入れ駐車を題材にして説明する。
【００１８】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を有するコンピュータである。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１９】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
【００２０】
駐車支援ＥＣＵ１２には、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて自車両周辺の有体物との距離を検出する測距センサ７０が接続されている。測距センサ７０は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定される。
【００２１】
測距センサ７０は、図２に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等の距離測定波を発射し、その反射波を受信することで、車両側方（車両の進行方向に対し斜め前方も含む）にある有体物との距離を検出する。測距センサ７０は、車両前部又は側部に搭載される。また、測距センサ７０は、車両横方向に対して所定角度斜め前方に距離測定波が発射されるように搭載される。例えば車両前部のバンパ付近に搭載され、例えば車両横方向に対して１７度〜２０度の斜め前方に向けて音波等を発射するものであってよい。また、その所定角度を可変させることによって発射方向を調整可能にしてもよい。
【００２２】
図３は、測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の有体物（車両Ｚ）のそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。測距センサ７０は、図３に示すように、有体物の反射部（音波等の反射点の集合）を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ７２（例えばEEPROM）に随時記憶されてよい。
【００２３】
駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
【００２４】
駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スイッチ５２がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車空間内の目標駐車位置までの車両走行を支援するための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば目標駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、例えば駐車初期位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報出力や、駐車初期位置まで車両が適切に移動するように支援する操舵支援を含む。
【００２５】
駐車支援ＥＣＵ１２は、図１に示されるように、駐車空間検出部１２Ａと、支援開始タイミング設定部１２Ｂと、駐車支援部１２Ｄと、を備える。駐車空間検出部１２Ａは、回転補正処理部１３Ａと、放物線近似部１３Ｂと、楕円近似部１３Ｃと、を備える。
【００２６】
駐車空間検出部１２Ａは、測距センサ７０の検出結果（点列）に基づいて、車両側方に存在しうる駐車空間を検出する。駐車空間検出部１２Ａは、左右の測距センサ７０による検出結果に基づいて、車両左右側方に存在しうる駐車空間を、左右で独立且つ並列的に検出する。左右のそれぞれの検出方法は同一であってよいので、以下では、特に明示しない限り、一方側の検出方法について説明する。また、駐車空間の検出方法は、車庫入れ駐車と縦列駐車とで異なるが、ここでは、車庫入れ駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明する。尚、駐車スイッチ５２は、車庫入れ駐車及び縦列駐車のいずれかを指定するスイッチを含んでよく、この場合、駐車支援ＥＣＵ１２は、指定された駐車形態に応じた駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）で動作する。
【００２７】
図１０は、車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間（点線の四角により指示）が存在し、駐車空間に隣接して有体物（車両Ｚ）が駐車している。図１０において、車両（自車）は図の矢印に示す方向で有体物（及びそれに隣接した駐車空間）の側方を通過することを想定する。尚、「奥側」及び「手前側」とは、車両（自車）の進行方向を基準としている。
【００２８】
車両が、ある有体物の側方を通過するとき、測距センサ７０による当該有体物の検出領域（点列の長さ）は、車両が移動するにつれて増加する。本例の駐車空間検出部１２Ａは、測距センサ７０による検出結果（点列）に基づいて自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段である。すなわち、駐車空間検出部１２Ａは、測距センサ７０による検出結果（点列）を「有体物」として検出し、点列が所定基準長さ（又は所定数）以上の有体物を「障害物」として検出する。駐車空間検出部１２Ａは、駐車スイッチ５２がオンにされた場合に起動されてよい。
【００２９】
駐車空間検出部１２Ａは、点列の長さが所定基準長さＬｂ（例えば１ｍ）以上となった段階で、障害物が暫定的に検出されたことを意味するフラグ（以下、「暫定フラグ」）を設定する。駐車空間検出部１２Ａは、所定基準長さＬｂ以上の長さの点列が検出され、且つ、その後点列が所定基準長さＬｃ（例えば５０ｃｍ）以上検出されなくなった段階で、所定基準長さＬｂ以上の長さの点列に係る有体物を「障害物」として検出するとともに、障害物が車両側方に存在し、且つ、障害物の検出が完了したことを意味するフラグ（以下、「完了フラグ」）を設定する。
【００３０】
駐車空間検出部１２Ａは、完了フラグ設定後、更に点列が所定基準長さＬｄ（例えば１．５ｍ）以上検出されなくなった段階で、車両側方に有効な駐車空間が存在すると推認して、その旨を表すフラグ（以下、「駐車空間有効フラグ」）を設定する。所定基準長さＬｄは、車庫入れ駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅（有効空間幅）をＬｅとすると、Ｌｃより長く、且つ、Ｌｅより短い値である。有効空間幅Ｌｅは、自車の車幅等に依存して決定されるべき値である（本例ではＬｅ＝２．５ｍとする）。本例では、駐車空間検出部１２Ａは、所定基準長さＬｂ以上の点列が検出され、且つ、その後点列が所定基準長さＬｄ以上検出されなくなった段階で、完了フラグに係る障害物の奥側に、有効な駐車空間が存在すると推認して、駐車空間有効フラグを設定する。
【００３１】
このように、点列が検出されない長さが有効空間幅Ｌｅに満たないうちに、点列が所定基準長さＬｄ以上検出されなくなった段階で、完了フラグに係る障害物の奥側に、有効な駐車空間が存在すると推認できるのは、測距センサ７０が車両横方向に対して所定角度斜め前方に距離測定波が発射されるように搭載されるからである。すなわち、車幅方向に対し所定角度斜め前方に向けて測距センサ７０から発射された距離測定波の反射波を受信することによって車両側方にある障害物との距離を検出するため、実際の障害物の位置から手前側にその検出点が現れるからである。したがって、検出点が手前側に出ることに着目し、実際の障害物より約１ｍ手前で検出点が出るのであれば、有効空間幅Ｌｅが２．５ｍである場合、点列が所定基準長さＬｄ（１．５ｍ＝（２．５ｍ−１ｍ））以上検出されなくなった段階で、車両側方に有効な駐車空間が存在すると推認することができる。言い換えれば、所定基準長さＬｂ以上の点列が検出された後に点列が所定基準長さＬｄ以上検出されなければ、点列が有効空間幅Ｌｅ以上検出されないことを検出するまでもなく、完了フラグに係る障害物の奥側に有効空間幅Ｌｅ以上の駐車空間が存在するであろうと推測することができる。
【００３２】
一方、駐車空間検出部１２Ａは、完了フラグ設定後、点列が検出されない長さが所定基準長さＬｄに到達する前に点列が検出された場合、点列に係る反射波の受信誤差等による検出誤差を考慮して、車両側方に有効な駐車空間が存在しないとすぐには判断を確定せずに、所定基準長さＬｄに到達する前に検出され始めた所定数Ｎ１（例えば、２個）の点列に係る有体物を「第２障害物」として検出するとともに、当該第２障害物の位置を推定する。所定数Ｎ１の点列は、所定基準長さＬ１に含まれる点列と言い換えてもよい。所定数Ｎ１の点列に基づく第２障害物の位置推定は、回転補正処理部１３Ａによって行われる（回転補正処理部１３Ａによる、所定数Ｎ１の点列に基づく第２障害物の位置推定については後述する）。駐車空間検出部１２Ａは、完了フラグに係る障害物の端部から回転補正処理部１３Ａによって位置推定された第２障害物の端部までの距離が有効空間幅Ｌｅ以上の場合、完了フラグに係る障害物の奥側に、有効な駐車空間が存在すると推認して、駐車空間有効フラグを設定する。
【００３３】
他方、駐車空間検出部１２Ａは、完了フラグに係る障害物の端部から回転補正処理部１３Ａによって位置推定された第２障害物の端部までの距離が有効空間幅Ｌｅ未満の場合、所定数Ｎ１より多い所定数Ｎ２の点列が検出されるまで（又は、所定基準長さＬ１より長い所定基準長さＬ２分の点列が検出されるまで）、点列の検出動作を継続する。すなわち、駐車空間検出部１２Ａは、完了フラグに係る障害物の端部から第２障害物の端部までの距離が有効空間幅Ｌｅ未満の場合、第２障害物について検出された所定数Ｎ２の点列（又は、所定基準長さＬ２分の点列）に基づいて、第２障害物の位置を推定する。所定数Ｎ１より多い所定数Ｎ２の点列（又は、所定基準長さＬ１より長い所定基準長さＬ２分の点列）を用いて第２障害物の位置を推定するので、所定数Ｎ１の点列（又は、所定基準長さＬ１分の点列）の場合に比べ検出時間は長くなるが、その位置の推定精度を高くすることができる。
【００３４】
駐車空間検出部１２Ａは、例えば、第２障害物について検出された所定数Ｎ２の点列に対して曲線近似を行うことにより第２障害物の形状を推定することによって、第２障害物の位置をより正確に推定する。所定数Ｎ２の点列に基づく第２障害物の位置推定（曲線近似）は、回転補正処理部１３Ａ、放物線近似部１３Ｂ、楕円近似部１３Ｃによって行われる（回転補正処理部１３Ａ、放物線近似部１３Ｂ、楕円近似部１３Ｃによる、所定数Ｎ２の点列に基づく第２障害物の位置推定については後述する）。
【００３５】
駐車空間検出部１２Ａは、完了フラグに係る障害物の端部から回転補正処理部１３Ａ、放物線近似部１３Ｂ、楕円近似部１３Ｃによって位置推定された第２障害物の端部までの距離が有効空間幅Ｌｅ以上の場合、完了フラグに係る障害物の奥側に、有効な駐車空間が存在すると推認して、駐車空間有効フラグを設定する。一方、駐車空間検出部１２Ａは、完了フラグに係る障害物の端部から回転補正処理部１３Ａ、放物線近似部１３Ｂ、楕円近似部１３Ｃによって位置推定された第２障害物の端部までの距離が有効空間幅Ｌｅ未満の場合、車両側方に有効な駐車空間が存在しないと判断を確定して、その旨を表すフラグ（以下、「駐車空間無効フラグ」）を設定する。
【００３６】
駐車空間有効フラグ又は駐車空間無効フラグが設定されると、後述の如く駐車支援部１２Ｄによる制御下で、報知制御や操舵制御などの各フラグに応じた支援動作が行われる。例えば、駐車空間有効フラグが設定されると、後述の如く駐車支援部１２Ｄによる制御下で、有効な駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知される。また、駐車空間無効フラグが設定されると、後述の如く駐車支援部１２Ｄによる制御下で、有効な駐車空間が車両側方に存在しないことが運転者に報知される。これらの報知の出力態様は、音声及び／又は映像により実現されてもよい（好ましい出力態様については、後に詳説）。これにより、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在するか否かを知ることができ、自らの目で駐車空間を探す負担が軽減される。
【００３７】
車庫入れ駐車の場合、例えば車両Ｚの手前側の駐車空間に駐車を行おうとするとき、当該車両Ｚの手前付近からハンドルを切り始めないと、当該駐車空間への支援（後退時の支援）が可能な駐車初期位置に至ることが困難となる場合が多い。本実施例では、これを考慮して、車両Ｚの手前側ではなく奥側の空間を、検出・報知対象の駐車空間としている。この場合、車両Ｚの奥側に所定の空間（長さＬｄの空間）が検出された段階で、駐車空間を知らせる報知が実施されるので、当該報知がなされた地点からステアリングを切り始めても、当該駐車空間への支援が可能な駐車初期位置に困難なく至ることが可能となる。また、所定基準長さＬｄ以上の点列が検出されなくなった段階で有効な駐車空間を知らせているので、有効空間幅Ｌｅ以上の点列が検出されなくなった段階で有効な駐車空間を知らせる場合に比べ、その報知タイミングを前倒しすることができる。報知タイミングの前倒しによって、有効な駐車空間の有無をより早く運転者に認識させることができるとともに、運転者が当該報知からステアリングを切り始めるまで空走距離が生じても、余裕をもって駐車初期位置に自車を移動させることができる。また、駐車支援部１２Ｄによる制御下で実際に支援動作が動作し始めるまで空走距離が生ずる場合もあるので、有効空間幅Ｌｅより短い所定基準長さＬｄ以上の点列が検出されなくなった段階で有効な駐車空間の有無を推認することができることによって、そのような空走距離が生じても駐車初期位置に車両を適切に誘導させることができる。尚、２つの有体物間の駐車空間（例えば、車両Ｚ２と車両Ｚ３の間の左上の駐車空間）についても、同様に、手前側の車両Ｚ２の奥側に所定の空間（長さＬｄの空間）が検出された段階で、車両Ｚ２の奥側の駐車空間（車両Ｚ２と車両Ｚ３の間の駐車空間）を知らせる報知が実施されることになる。
【００３８】
次に、放物線近似部１３Ｂにより実現される主要処理について説明する。図４は、放物線近似部１３Ｂにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。図５は、図４における放物線近似処理の説明図であり、図６は、回転補正処理部１３Ａによる回転補正処理の説明図である。図４に示す処理ルーチンは、駐車スイッチ５２がオンにされた場合に起動され、完了フラグ設定後所定基準長さＬｄに到達する前に検出され始めた所定数Ｎ１より多い所定数Ｎ２の点列が検出されると（即ち、第２障害物の一部が検出されると）、実行可能となる。
【００３９】
ステップ１１０では、自車両の進行に伴って検出される点列データが所定数Ｎ２になるまで測距センサ７０による検出を継続する。即ち、所定基準長さＬ２（本例では１ｍ）分の点列データが測距センサ７０から検出される。
【００４０】
ステップ１２０では、測距センサ７０によって検出された点列データに対して、前処理として、放物線近似処理が実行される。
【００４１】
ここで、図５を参照して、放物線近似処理の詳細を説明する。図５には、ワールド座標系（Ｘ’，Ｚ’）に変換された点列データ（一例として、７点の点Ｃ１〜Ｃ７）が示されており、また、各点Ｃ１〜Ｃ７が検出された時の測距センサ７０の位置Ｓ１〜Ｓ７（以下、ソナー位置Ｓ１〜Ｓ７という）が示されている。
【００４２】
放物線近似部１３Ｂは、先ず、図５に示すように、放物線座標系（Ｘ，Ｚ）を定義する。放物線座標は、車両の進行方向をＸ軸として、それに直交する方向をＺ軸とする。原点は、近似に用いる点列データの全点のうちの中心の点（本例の場合、点Ｃ４）に設定する。なお、車両の進行方向は、暫定フラグ設定時の車両の向き（後述の偏向角α）に基づいて決定されてよい。次いで、放物線近似部１３Ｂは、上述の如く設定した放物線座標系で、点列データに対して最小二乗法等により曲線近似（２次曲線）を行う。即ち、点列データに最も適合するａ＊ｘ２＋ｂ＊ｚ＋ｃ＝０における係数ａ，ｂ，ｃを算出する（但し、＊は、乗算を表す。）。次いで、放物線近似部１３Ｂは、得られた放物線上に、点列データの各点Ｃ１〜Ｃ７が乗るように、点列データを補正する。例えば、図５に示すように、点Ｃ６については、点Ｃ６とソナー位置Ｓ６とを結んだ直線Ｒ６と、放物線との交点Ｃ６’、Ｃ６”（通常、２点となる。）を求め、ソナー位置Ｃ６から近いほうの交点Ｃ６’へと、点Ｃ６を補正する。このようにして、全点Ｃ１〜Ｃ７に対して補正が実行される。尚、補正は、放物線に対して法線方向に投影することで実現されてもよい。このようにして、得られる点列データ（Ｃ１’〜Ｃ７’）を、便宜上、「放物線近似データ」と称する。
【００４３】
図４に戻る。ステップ１３０では、放物線近似処理の結果、フィット率が所定基準値以上であったか否かが判定される。フィット率とは、演算された近似曲線（放物線）に対する当該近似に用いた各点列の適合度である。フィット率が所定基準値以上であった場合、即ち、放物線近似が成功した場合には、ステップ１４０に進み、放物線近似が失敗に終わった場合には、ステップ１５０に進む。
【００４４】
ステップ１４０では、上記のステップ１３０で実行された放物線近似処理結果を用いて、回転補正処理が実行される。即ち、回転補正処理部１３Ａは、上記のステップ１３０で得られた放物線近似データを用いて、回転補正処理を実行する。
【００４５】
ここで、図６を参照して、回転補正処理の詳細を説明する。図６には、ワールド座標系で、放物線近似データ（Ｃ１’〜Ｃ７’）及びソナー位置Ｓ１〜Ｓ７が示されている。回転補正処理部１３Ａは、図６に示すように、例えば、放物線近似データの端から３点毎に、３点の情報を用いて、当該３点の中央の点の回転補正を行う。例えば、３点Ｃ１’〜Ｃ３’の情報を用いて、点Ｃ２’の回転補正を行う。この際、例えば点Ｃ２’の回転補正の回転角度θは、θ＝Ａｒｃｓｉｎ（（ｄ３−ｄ１）／δＬ）により求めてよい。また、例えば点Ｃ２’の回転補正の回転半径は、点Ｃ２’とソナー位置Ｓ２との距離ｄ２であってよく、点Ｃ２’の回転補正の回転中心は、ソナー位置Ｓ２であってよい。次に、回転補正処理部１３Ａは、次の３点Ｃ２’〜Ｃ４’の情報を用いて、点Ｃ３’の回転補正を行い、以下同様に順次回転補正を行っていく。これにより、回転補正された点列データ（Ｐ１〜Ｐ５）が得られる。
【００４６】
ステップ１５０では、上記ステップ１１０で測距センサ７０によって検出された点列データを用いて、回転補正処理が実行される。即ち、回転補正処理部１３Ａは、上記のステップ１３０で得られた放物線近似データを用いず、補正前の点列データ（但し、ノイズ除去等の基本的な前処理は受けていてもよい。）を用いて、回転補正処理を実行する。回転補正処理の方法は、図６を参照して説明した方法と同一であってよい。
【００４７】
ステップ１６０では、回転補正処理により得られた点列データ（Ｐ１〜Ｐ５）に基づいて、障害物の始点及び終点の座標が算出される。障害物の始点の座標は、ワールド座標系において、点列データＰ１〜Ｐ５のうち自車の進行方向で手前側の最も端の点（本例では、Ｐ２）の座標とされる。障害物の終点の座標は、障害物の始点とは異なり、所定基準長さＬ２分の点列データの検出時点では対応する点列データが存在しないので、障害物の始点に対して自車の進行方向に沿って所定距離（例えば、１．７ｍ）オフセットした座標とされる。
【００４８】
ステップ１７０では、上記のステップ１６０で得られた障害物の始点及び終点の座標が出力される。
【００４９】
このように本実施例によれば、完了フラグ設定後、点列が検出されない長さが所定基準長さＬｄに到達する前に検出され始めた所定数Ｎ２の検出段階では、比較的少ない点列データしか得られないにも拘らず、放物線近似を用いることで、精度良く第２障害物の形状（本例では、障害物の始点及び終点（障害物の端部））を推定することができる。
【００５０】
次に、楕円近似部１３Ｃにより実現される主要処理について説明する。図７は、楕円近似部１３Ｃにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。図８は、図７における楕円近似処理の説明図である。図７に示す処理ルーチンは、駐車スイッチ５２がオンにされた場合に起動され、完了フラグ設定後所定基準長さＬｄに到達する前に検出され始めた所定数Ｎ２より多い所定数Ｎ３の点列が検出されると（即ち、第２障害物の一部が検出されると）、実行可能となる。
【００５１】
ステップ２１０では、自車両の進行に伴って検出される点列データが所定数Ｎ３になるまで測距センサ７０による検出を継続する。即ち、所定基準長さＬ３（本例では１．５ｍ）分の点列データが測距センサ７０から検出される。
【００５２】
ステップ２２０では、測距センサ７０によって検出された点列データに対して、前処理として、楕円近似処理が実行される。
【００５３】
ここで、図８を参照して、楕円近似処理の詳細を説明する。図８には、ワールド座標系（実座標系）に変換された点列データ（一例として、１２点の点Ｃ１〜Ｃ１２）が示されており、また、各点Ｃ１〜Ｃ１２が検出された時の測距センサ７０の位置Ｓ１〜Ｓ１２（ソナー位置Ｓ１〜Ｓ１２）が示されている。
【００５４】
楕円近似部１３Ｃは、先ず、点列データに対して楕円近似を行う。具体的には、楕円の一般式、ｄ＊ｘ２＋ｅ＊ｘ＊ｚ＋ｆ＊ｚ２＋ｇ＊ｘ＋ｈ＊ｚ＋ｆ＝０における係数ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｆを、例えばRANSAC（Random  Sample  Consensus）により算出する。尚、図示の例では、１２点からなる点列データであるので全点Ｃ１〜Ｃ１２が用いられてよいが、入力点数によっては処理時間が膨大にかかるため、入力点数の低減（例えば最大２０点）が実行されてよい。次いで、楕円近似部１３Ｃは、得られた楕円上に、点列データの各点Ｃ１〜Ｃ１２が乗るように、点列データを補正する。具体的には、上述の放物線近似の場合と同様、対応するソナー位置と点列データの点とを直線で結び、直線と楕円の交点（通常、２点）を求め、この交点うち近いほうの交点へと、点列データの点を補正する。例えば、図８に示すように、点Ｃ３については、点Ｃ３とソナー位置Ｓ３とを結んだ直線Ｒ３と、楕円との交点Ｄ３、Ｄ３”を求め、ソナー位置Ｃ３から近いほうの交点Ｄ３へと、点Ｃ３を補正する。このようにして、全点に対して補正が実行される。この際、端から３点までの点Ｃ１〜Ｃ３の何れに対しても、上述のような交点が存在しない場合には、フィット率が悪いことが明らかなので、点列データの補正は実行しないこととしてよい。
【００５５】
このようにして、得られる点列データを、便宜上、「楕円近似データ」と称する。楕円近似データは、最も端の点Ｃ１に対して交点がある場合には、Ｄ１〜Ｄ１２を含み、次の点Ｃ２から交点がある場合には、Ｄ２〜Ｄ１２を含み、次の点Ｃ３から交点がある場合には、Ｄ３〜Ｄ１２を含むことになる。尚、端の点で交点が存在しない場合がある理由としては、上述の如く車両バンパ等に取り付けられた測距センサ７０が斜め前方に検出波を発しており、それ故に、障害物に近づく際には障害物の側面に対する距離データが含まれうるからである。
【００５６】
図７に戻る。ステップ２３０では、楕円近似処理の結果、フィット率が所定基準値以上であったか否かが判定される。尚、上述の如く、端から３点までの点Ｃ１〜Ｃ３の何れに対しても、上述のような交点が存在しない場合には、本判定処理において否定判定がなされることになる。
【００５７】
ステップ２４０では、上記のステップ２３０で実行された楕円近似処理結果を用いて、回転補正処理が実行される。即ち、回転補正処理部１３Ａは、上記のステップ２３０で得られた楕円近似データを用いて、回転補正処理を実行する。回転補正処理の方法は、用いるデータが異なる以外は、図６を参照して説明した方法と同一であってよい。
【００５８】
ステップ２５０では、上記ステップ２１０で測距センサ７０によって検出された点列データを用いて、回転補正処理が実行される。即ち、回転補正処理部１３Ａは、上記のステップ２３０で得られた楕円近似データを用いず、補正前の点列データを用いて、回転補正処理を実行する。回転補正処理の方法は、用いるデータが異なる以外は、図６を参照して説明した方法と同一であってよい。
【００５９】
ステップ２６０では、回転補正処理により得られた点列データに基づいて、障害物の始点及び終点の座標が算出される。障害物の始点の座標は、回転補正された点列データのうち、自車の進行方向で手前側の最も端の点の座標とされる。一方、障害物の終点の座標は、上記のステップ２５０を経由した場合、即ち楕円近似処理による補正が実行されていない場合には、障害物の始点に対して自車の進行方向に沿って奥側に所定距離（例えば、１．７ｍ）オフセットした座標とされる。一方、上記のステップ２４０を経由した場合、即ち楕円近似処理による補正が実行された場合には、検出最終点（上記の例では、Ｃ１２に対応する補正後の点）から、自車の進行方向に沿って所定距離（例えば、０．５ｍ）手前側にオフセットした座標とされる。このとき、障害物の始点と終点との距離が、障害物の一般的な幅（例えば、１．７ｍ）未満となる場合には、障害物の終点の座標は、障害物の始点に対して自車の進行方向に沿って所定距離（例えば、１．７ｍ）奥側にオフセットした座標とされる。
【００６０】
ステップ２７０では、上記のステップ２６０で得られた障害物の始点及び終点の座標が出力される。
【００６１】
このように本実施例によれば、完了フラグ設定後、点列が検出されない長さが所定基準長さＬｄに到達する前に検出され始めた所定数Ｎ３の検出段階では、比較的多い点列データが得られることに着目して、楕円近似を用いることで、精度良く第２障害物の形状（本例では、障害物の始点及び終点（障害物の端部））を推定することができる。
【００６２】
次に、支援開始タイミング設定部１２Ｂにより実現される処理について説明する。支援開始タイミング設定部１２Ｂは、車速センサ１８によって検出される自車両の現在車速に応じて、所定基準長さＬｄの値を可変する。所定基準長さＬｄの長さが変化することに伴い、駐車空間有効フラグや駐車空間無効フラグの設定タイミングが変化するので、駐車支援部１２Ｄによる支援動作の開始タイミングも変化することになる。したがって、自車両の現在車速に応じて所定基準長さＬｄの値を可変すれば、駐車支援部１２Ｄによる支援動作の開始タイミングを自車両の現在車速に応じて調整することができる。
【００６３】
支援開始タイミング設定部１２Ｂは、例えば、自車両の現在車速が速くなるにつれて所定基準長さＬｄを長くするように設定してよい（例えば、現在車速が３ｋｍ／ｈのとき１．５ｍ、現在車速６ｋｍ／ｈのとき２．０ｍ）。これにより、車速が速くなるにつれて測距センサ７０の検出精度が下がっても、有効な駐車空間の存在有無を推認するために必要な所定基準長さＬｄを車速が速くなるほど長く確保することによって、有効な駐車空間の存在有無を適切に推認することができる。
【００６４】
また、支援開始タイミング設定部１２Ｂは、例えば、自車両の現在車速が速くなるにつれて所定基準長さＬｄを短くするように設定してよい（例えば、現在車速が３ｋｍ／ｈのとき２．０ｍ、現在車速６ｋｍ／ｈのとき１．５ｍ）。これにより、駐車空間有効フラグや駐車空間無効フラグの設定タイミングは車速が速くなるほど早く設定されるので、駐車支援部１２Ｄの支援動作の遅れや運転者の操舵操作の遅れを防ぐことができる。
【００６５】
したがって、自車両の現在車速に応じて所定基準長さＬｄの値を適切な値に調整することによって、駐車空間への駐車を適切に支援し得る駐車初期位置に誘導できなくなる事態を抑制することができる。
【００６６】
図９は、駐車支援ＥＣＵ１２により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。図１０を参照しながら、本フローチャートについて説明する。
【００６７】
ステップ３００では、駐車車両Ｚ１の完了フラグが設定されたか否かが判定される。駐車車両Ｚ１の完了フラグが設定された場合のみ、ステップ３１０に進む。
【００６８】
ステップ３１０では、駐車空間検出部１２Ａは、上述の如く、駐車車両Ｚ１の完了フラグの設定後に所定基準長さＬｄの間に点列が検出されるか否かを監視することによって、駐車車両Ｚ１から進行方向の長さＬｄの間に障害物情報があるかないかを判断する。ここで、所定基準長さＬｄは、上述の如く、支援開始タイミング設定部１２Ｂによって現在車速に応じて可変となる。駐車車両Ｚ１から進行方向の長さＬｄの間に点列が検出されなければ、駐車空間有効フラグが設定され、ステップ３２０に移り、駐車車両Ｚ１から進行方向の長さＬｄの間に点列が検出されれば、ステップ３３０に移る。
【００６９】
ステップ３２０では、駐車空間有効フラグが設定されたことによって、駐車支援部１２Ｄは、ポーンという音声をスピーカー２４（図１参照）を介して出力すると共に、駐車初期位置へと車両を案内するための操舵指示を行う。尚、ポーンという音声は、左右に存在するスピーカー２４のうち、駐車空間の存在する側のスピーカー２４から出力することとしてもよい。これにより、運転者は、駐車空間の存在する側を聴覚を介して理解することができる。また、操舵指示は、例えば「ハンドルを切りながら、ピンポーンと鳴るまでゆっくり前進してください」といった趣旨の音声出力や操舵指示表示であってよい。この操舵指示表示は、上述の如く駐車空間有効フラグが設定された際、ポーンという音声と共に、ディスプレイ２２上に表示される。これにより、運転者は、ハンドルを切り始める時点を容易に理解することができると共に、ピンポーンという、駐車初期位置に車両が至ったことを知らせる報知が出力されるまで、ハンドルを切りながら車両をゆっくり前進させればよいことを容易に理解することができる。
【００７０】
次いで、駐車支援部１２Ｄは、放物線近似部１３Ｂから得た障害物の始点及び終点の情報に基づいて、案内対象の駐車空間への駐車に適した駐車初期位置を算出する。駐車初期位置の演算方法は、多種多様でありえるが、例えば、障害物の始点に対して所定の相対位置に、目標駐車位置（例えば駐車空間内における車両後軸中心の位置）を決定し、車両の最大旋回曲率等を考慮して、決定した目標駐車位置への駐車が可能な駐車初期位置を演算・決定する。尚、駐車空間への支援が可能な駐車初期位置は、一点ではなく範囲を有するものであるため、許容される位置範囲で規定されるものであってもよい。次いで、駐車支援部１２Ｄは、舵角センサ１６及び車速センサ１８の各出力信号に基づいて、所定区間における、所定の基準方向に対する車両の向きの変化量（以下、この変化量を「偏向角α」という）を演算して、その後の車両の移動軌跡を推定する。尚、偏向角αは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負として定義される。ここで、偏向角αは、一般的に、車両の微小移動距離をｄｓとし、γを路面曲率（車両の旋回半径Ｒの逆数に相当）とすると、数１の式により算出することができる。この数１の式は、βｍ（本例ではβ＝７）手前の位置から現地点に至るまでの車両の向きの変化として、偏向角αを求めるものである。
【００７１】
【数１】
2008207726.tif 000003
駐車支援部１２Ｄは、数１の式を変形した以下の数２の式に基づいて、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）毎の微小偏向角αｉを算出すると共に、算出した各微小偏向角α１〜ｋを総和して偏向角αを算出する。
【００７２】
【数２】
2008207726.tif 000004
この際、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）は、車速センサ１８の出力信号（車輪速パルス）を時間積分することによって監視される。また、路面曲率γは、舵角センサ１６から得られる舵角Ｈａに基づいて決定され、例えばγ＝Ｈａ／Ｌ・ηにより演算される（Ｌはホイールベース長、ηは車両のオーバーオールギア比（車輪の転舵角に対する舵角Ｈａの比）である）。尚、微小偏向角αｉは、微小移動距離０．０１ｍ毎に得られる路面曲率γに当該微小移動距離０．０１を乗算し、これらの乗算値を移動距離０．５ｍ分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率γと舵角Ｈａとの関係は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップとして、駐車支援ＥＣＵ１２のＲＯＭに格納されていてよい。尚、偏向角αは、常時演算されていてよく、この場合、得られた偏向角αは、上述の自車の進行方向を推定するのに利用されてよい。
【００７３】
駐車支援部１２Ｄは、上述の如く推定される現在の車両位置と、駐車初期位置との関係に基づいて、駐車初期位置へと車両を案内するための操舵指示を行う。例えば、駐車支援部１２Ｄは、スピーカー２４やディスプレイ２２（図１参照）を介して、適宜、「もう少し駐車空間の近くから開始してください」、「もう少し駐車空間から離れて開始してください」、又は、「もう少し車両の傾きを大きくしてください」といった趣旨のメッセージを表示及び／又は音声により出力してよい。
【００７４】
図９のステップ３３０では、ステップ３１０において駐車車両Ｚ１から進行方向の長さＬｄの間に点列が検出されたので、上述の如く、回転補正処理部１３Ａによる回転補正処理を行うことによって、所定基準長さＬｄに到達する前に検出され始めた所定数Ｎ１の点列に係る障害物（この場合、駐車車両Ｚ２）の位置が推定される。回転補正処理部１３Ａは、測距センサ７０によって検出された補正前の所定数Ｎ１の点列データ（但し、ノイズ除去等の基本的な前処理は受けていてもよい。）を用いて、回転補正処理を実行する。回転補正処理の方法は、用いるデータが異なる以外は、図６を参照して説明した方法と同一であってよい。所定数Ｎ１は、図６で例示した３点又はそれ以上の個数でもよいが、最小の個数として当該検出され始めた最初の２点でもよい。２点の場合、図６に示される点Ｃ１’及び点Ｃ２’が測距センサ７０によって当該最初に検出され始めた回転補正前の点列データであると仮定するならば、点Ｃ１’及び点Ｃ２’の情報を用いて、点Ｃ２’の回転補正を行う。この際、点Ｃ２の回転補正の回転角度θは、θ＝Ａｒｃｓｉｎ（（ｄ２−ｄ１）／δＬ）により求めてよい（この場合のδＬは、Ｓ１とＳ２との間の距離）。
【００７５】
ステップ３４０では、駐車空間検出部１２Ａは、上述の如く、完了フラグに係る駐車車両Ｚ１の端部から回転補正処理部１３Ａによって位置推定された駐車車両Ｚ２の端部までの距離が有効空間幅Ｌｅ以上の場合、駐車車両Ｚ１の奥側に、有効な駐車空間Ｓ２が存在すると推認して、駐車空間有効フラグを設定する。駐車車両Ｚ１の端部は、上述の如く楕円近似処理によって得られた終点の座標で特定すればよく、駐車車両Ｚ２の端部は、上述の如く回転補正処理によって得られた始点の座標で特定すればよい。ステップ３４０において駐車空間有効フラグが設定されたことによって、上述と同様に、ステップ３２０では、駐車支援部１２Ｄは、ポーンという音声をスピーカー２４（図１参照）を介して出力すると共に、駐車初期位置へと車両を案内するための操舵指示を行う。一方、ステップ３４０において、完了フラグに係る駐車車両Ｚ１と回転補正処理部１３Ａによって位置が推定された駐車車両Ｚ２との距離が有効空間幅Ｌｅ未満であれば、ステップ３５０に移る。
【００７６】
ステップ３５０では、上述の如く、回転補正処理部１３Ａ，並びに放物線近似部１３Ｂ及び／又は楕円近似部１３Ｃによる曲線近似を行うことによって、所定基準長さＬｄに到達する前に検出され始めた所定数Ｎ２及び／又はＮ３の点列データに基づいて駐車車両Ｚ２の位置を推定する。
【００７７】
ステップ３６０では、駐車空間検出部１２Ａは、上述の如く、完了フラグに係る駐車車両Ｚ１の端部から回転補正処理部１３Ａ及び放物線近似部１３Ｂによって位置推定された駐車車両Ｚ２の端部までの距離が有効空間幅Ｌｅ以上の場合、駐車車両Ｚ１の奥側に、有効な駐車空間Ｓ２が存在すると推認して、駐車空間有効フラグを設定する。また、位置の推定精度を上げるため、駐車空間検出部１２Ａは、上述の如く、完了フラグに係る駐車車両Ｚ１の端部から回転補正処理部１３Ａ及び楕円近似部１３Ｃによって位置推定された駐車車両Ｚ２の端部までの距離が有効空間幅Ｌｅ以上の場合、駐車車両Ｚ１の奥側に、有効な駐車空間Ｓ２が存在すると推認して、駐車空間有効フラグを設定してもよい。ステップ３６０において駐車空間有効フラグが設定されたことによって、上述と同様に、ステップ３２０では、駐車支援部１２Ｄは、ポーンという音声をスピーカー２４（図１参照）を介して出力すると共に、駐車初期位置へと車両を案内するための操舵指示を行う。一方、ステップ３６０において、駐車車両Ｚ１と駐車車両Ｚ２との距離が有効空間幅Ｌｅ未満であれば、駐車空間無効フラグが設定され、ステップ３７０に移る。
【００７８】
ステップ３７０では、駐車空間無効フラグが設定されることによって、駐車支援部１２Ｄは、ポーンという音声をスピーカー２４（図１参照）を介して出力すると共に（ドライバーに聴覚的に違いを理解させるという意味で、駐車空間有効フラグが設定されたときと異なる音声であることが好適である）、駐車初期位置へと車両を案内するための操舵指示を行わずに、有効な駐車空間が存在しない旨を報知する。
これにより、運転者は、駐車空間の存在しない側を聴覚を介して理解することができる。また、操舵指示として、例えば「ハンドルを直進状態で保ちながら、ピンポーンと鳴るまでゆっくり前進してください」といった趣旨の音声出力や操舵指示表示があってよい。この操舵指示表示は、上述の如く駐車空間無効フラグが設定された際、ポーンという音声と共に、ディスプレイ２２上に表示される。これにより、運転者は、ハンドルを切る必要性がないことを容易に理解することができると共に、ピンポーンという、新たな有効な駐車空間が検出されたことを知らせる報知が出力されるまで、ハンドルを直進状態に保ちながら車両をゆっくり前進させればよいことを容易に理解することができる。なお、駐車空間無効フラグが設定された場合のポーンという音声出力等の報知動作の有無は、ユーザの意思を反映させることができるように、ユーザによって選択可能にすると好適である。
【００７９】
駐車支援部１２Ｄは、図９に示されるような処理が行われた結果、車両の現在の位置が駐車初期位置に対応した場合に、ピンポーンと鳴る音声をスピーカー２４を介して出力すると共に、「シフトレバーをＲに入れると、後退時の支援を開始できます」といった趣旨のメッセージを表示及び／又は音声により出力して、駐車初期位置案内を終了する。
【００８０】
駐車支援部１２Ｄは、楕円近似部１３Ｃからの障害物の始点及び終点の情報に基づいて、駐車初期位置から駐車空間への後退走行時の駐車支援が開始される。後退走行時の駐車支援は、以下のような手順で実行されてよい。
【００８１】
先ず、駐車初期位置に車両が停止している状態において、駐車支援部１２Ｄは、車室内に設けられたディスプレイ２２上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、ディスプレイ２２上には、図１１（車庫入れ駐車用の画面）にて点線で示すように、撮像画像上に目標駐車枠が重畳表示される。目標駐車枠は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有する。
【００８２】
ここで、ディスプレイ２２上に表示される目標駐車枠の初期表示位置は、楕円近似部１３Ｃからの障害物の始点及び終点の情報に基づいて算出される。この目標駐車枠の位置は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スイッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠の位置等は、図１１に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。
【００８３】
駐車支援部１２Ｄは、目標駐車枠の位置が確定されると、目標駐車枠の位置に基づいて目標駐車位置を決定し、決定した目標駐車位置へと車両を後退させるのに適した目標移動軌跡を演算する。この際、目標移動軌跡は、例えば、駐車空間に隣接する障害物の端点情報に基づいて、障害物に車両が干渉しないように生成される。この場合、障害物の端点情報としては、放物線近似による障害物の端点情報が用いられてよいが、より信頼性の高い楕円近似による障害物の端点情報が用いられてよい。
【００８４】
駐車支援部１２Ｄは、車両の後方移動が開始されると、自動誘導制御中、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。駐車支援部１２Ｄは、最終的に車両が駐車空間内の目標駐車位置に適切に導かされた際に、運転者に車両の停止を要求し（若しくは、自動制動手段により車両を自動的に停止させ）、駐車支援制御が完了する。
【００８５】
このように本実施例によれば、点列の長さが所定基準長さＬｂ以上検出された後に点列が所定基準長さＬｄ以上検出されなくなった段階で駐車初期位置への操舵指示が行われるので、例えば点列の長さが所定基準長さＬｂ以上検出された後に有効空間幅Ｌｅ以上検出されなくなった段階で駐車初期位置への操舵指示が行われる構成に比べて、駐車支援（駐車初期位置案内）の開始時期を早めることができ、駐車空間への駐車を適切に支援し得る駐車初期位置に誘導できなくなる事態を抑制することができる。また、車速に応じて所定基準長さＬｄを変更することによって、駐車支援（駐車初期位置案内）の開始時期を調整することができるので、駐車空間への駐車を適切に支援し得る駐車初期位置に誘導できなくなる事態を抑制することができる。これは、特に、障害物等の有体物を通り過ぎた直後からハンドルを切り始めないと適切な駐車初期位置に至ることが困難な車庫入れ駐車時に有効となる。
【００８６】
また、測距センサ７０から照射される波の照射方向を可変させることによって、有効な駐車空間の検出をより適切に行うことができるようになる。
【００８７】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８８】
例えば、上述の実施例では、駐車スイッチ５２がオンにされた場合に各種アプリケーション（例えば駐車空間検出部１２Ａの処理等）が起動されているが、本発明はこれに限定されることは無く、例えば駐車スイッチ５２がオンにされていない場合でも、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されてもよい。この場合、駐車スイッチ５２が存在しない構成も考えられる。
【００８９】
また、上述の実施例では、障害物の形状として、目標駐車位置や駐車初期位置等を決定する際の好適なパラメータとなる障害物の端点（始点及び終点）を推定しているが、本発明はこれに限定されることは無く、障害物の形状として、障害物の向き（障害物の前面の方向）や輪郭形状を推定することとしてもよい。また、障害物の始点及び終点についても、必ずしも自車の進行方向に沿った始点及び終点である必要はなく、例えば実際の駐車枠線（入口側の線）の方向が画像認識等により検出されている場合には、当該駐車枠線の方向に沿った障害物の始点及び終点が導出されてもよい。
【００９０】
また、上述の実施例では、説明の都合上、障害物は車両を想定しているが、障害物としては、自転車、二輪車、壁、２つ以上のパイロン等のあらゆる有体物が想定可能である。
【００９１】
また、上述の実施例では、車速センサ１８及び舵角センサ１６により、車両の位置等に関する情報を取得・導出しているが、それに代えて又は加えてヨーレートセンサやジャイロセンサ、方位計、ＧＰＳ測位結果等を用いてもよい。
【００９２】
また、駐車支援部１２Ｄ、ディスプレイ２２、スピーカー２４、操舵制御ＥＣＵ３０をはじめとする車両を操舵させるために必要なシステムなどの誘導手段による支援動作は、適切な駐車初期位置に至らしめる報知支援や操舵支援などが含まれるが、この操舵支援には自動走行による支援が含まれてよい。ここで自動走行とは、必ずしも全ての運転動作が自動制御により行われる場合に限らず、必要な運転動作のうち一部のみ自動で行われる半自動制御により行われる場合も含まれる。例えば、速度制御が運転者によって行われ操舵制御が自動制御によって行われる半自動制御や、速度制御が自動制御によって行われ操舵制御が運転者によって行われる半自動制御が挙げられる。
【００９３】
また、報知支援は、音声や表示によるものに限らず、ステアリングに操舵力を強制的に短時間加えたり、ステアリングやシートに設けた振動機構を作動させたりすることによって報知支援するものでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】測距センサ７０の検出対象の物体（この例では車両Ｚ）の検出態様を示す説明図である。
【図３】測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の車両Ｚのそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。
【図４】放物線近似部１３Ｂにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】放物線近似処理の説明図である。
【図６】回転補正処理の説明図である。
【図７】楕円近似部１３Ｃにより実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】楕円近似処理の説明図である。
【図９】駐車支援ＥＣＵ１２により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。
【図１１】ディスプレイ２２上の目標駐車位置設定用タッチパネルの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００９５】
１０    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１２Ａ  駐車空間検出部
１２Ｂ  支援開始タイミング設定部
１２Ｄ  駐車支援部
１３Ａ  回転補正処理部
１３Ｂ  放物線近似部
１３Ｃ  楕円近似部
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    バックモニタカメラ
２２    ディスプレイ
２４    スピーカー
３０    操舵制御ＥＣＵ
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
７０    測距センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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