(57)【要約】【課題】  光ディスク装置のサーボ制御において、精度よく繰り返し制御を行うことである。さらに、前記繰り返し制御を用いることで、安定したサーボ性能を有する光ディスク装置を提供することである。【解決手段】  回転周期情報に基づいて最適な位相進み量を付与した信号をサーボループに加算して、繰り返し制御を行う。【選択図】  図１
2008310913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ディスクに対してレーザ光を照射して情報の記録もしくは再生を行う光ディスク装置であって、  
前記光ディスクからの反射光量に応じた電気信号を出力する光検出手段と、  
前記光検出手段の出力信号からサーボエラー信号を生成するサーボエラー信号生成手段と、  
該サーボエラー信号に基づきサーボアクチュエータを駆動する駆動信号を生成してフィードバック制御を行う制御手段と、  
前記光ディスクを回転させるディスク回転手段と、  
前記ディスク回転手段の出力から、回転に同期した信号を生成する回転同期信号生成手段と、  
前記光ディスクの回転周期情報を取得する回転周期情報取得手段と、  
前記ディスク回転手段の回転角度ごとに前記光ディスク装置のサーボ系に入力される周期的な外乱を補償するための補償信号を、サーボループ中の所定の信号に加算する加算手段と、  
前記回転同期信号生成手段の出力信号に同期して、前記加算手段の出力信号を零次ホールドする記憶手段と、  
前記記憶手段の出力信号に対して所定の位相進み量を付与し、前記補償信号として出力する位相進み付与手段とを備え、  
前記所定の位相進み量を、前記回転周期情報に基づき決定することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
前記位相進み付与手段は、前記記憶手段における零次ホールド特性による遅延時間に相当する位相進み量を付与することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
【請求項３】
光ディスクに対してレーザ光を照射して情報の記録もしくは再生を行う光ディスク装置であって、  
前記光ディスクからの反射光量に応じた電気信号を出力する光検出手段と、  
前記光検出手段の出力信号からサーボエラー信号を生成するサーボエラー信号生成手段と、  
該サーボエラー信号に基づきサーボアクチュエータを駆動する駆動信号を生成してフィードバック制御を行う制御手段と、  
前記光ディスクを回転させるディスク回転手段と、  
前記ディスク回転手段の出力から、回転に同期した信号を生成する回転同期信号生成手段と、  
前記光ディスクの回転周期情報を取得する回転周期情報取得手段と、  
前記ディスク回転手段の回転角度ごとに前記光ディスク装置のサーボ系に入力される周期的な外乱を補償するための補償信号を、サーボループ中の所定の信号に加算する加算手段と、  
前記回転同期信号生成手段の出力信号に同期して、前記加算手段の出力信号を零次ホールドする記憶手段と、  
前記記憶手段の出力信号に対して所定の位相進み量を付与し、前記補償信号として出力する位相進み付与手段と、  
前記記憶手段の入力側または出力側の少なくとも一方にローパスフィルタを備え、  
前記所定の位相進み量を、前記回転周期情報に基づき決定することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項４】
前記位相進み付与手段は、前記ローパスフィルタによる遅延時間と、前記記憶手段における零次ホールド特性による遅延時間の和に相当する位相進み量を付与することを特徴とする請求項３に記載の光ディスク装置。
【請求項５】
前記ローパスフィルタは、少なくとも通過帯域においては、直線位相特性を有することを特徴とする請求項３に記載の光ディスク装置。
【請求項６】
前記位相進み付与手段は、光ディスク装置が情報の記録もしくは再生を行う対象とする光ディスク上の半径位置が所定の範囲内である期間は同一の位相進み量を付与することを特徴とする請求項１または請求項３に記載の光ディスク装置。
【請求項７】
前記位相進み付与手段が付与する位相進み量は、前記記憶手段における零次ホールド周期の半分より短い時間分解能で調整されることを特徴とする請求項１または請求項３に記載の光ディスク装置。
【請求項８】
前記回転周期情報取得手段は、前記光検出手段の回転同期信号出力から、レーザ光が照射している前記光ディスクのアドレス情報を得ることにより回転周期情報を算出することを特徴とする請求項１または請求項３に記載の光ディスク装置。
【請求項９】
前記回転周期情報取得手段は、前記ディスク回転手段の出力から回転周期情報を算出することを特徴とする請求項１または請求項３に記載の光ディスク装置。
【請求項１０】
前記サーボエラー信号は、トラッキングエラー信号であり、トラッキングサーボループに前記位相進み付与手段の出力信号を加算することを特徴とする請求項１または請求項３に記載の光ディスク装置。
【請求項１１】
前記サーボエラー信号は、フォーカスエラー信号であり、フォーカスサーボループに前記位相進み付与手段の出力信号を加算することを特徴とする請求項１または請求項３に記載の光ディスク装置。
【請求項１２】
光ディスクに情報を記録する、もしくは、光ディスクから情報を再生する、光ディスク装置であって、
光ディスクからの反射光を検出する検出器と、
前記検出器からの出力でサーボエラー信号を生成するサーボエラー信号生成回路と、
該サーボエラー信号に基づきサーボアクチュエータを制御する制御手段と、
光ディスクの周期的外乱に応じた補償信号をサーボループ中の所定の信号に加算する加算回路と、
前記加算回路の出力信号を記憶するメモリと、
前記メモリでの遅延時間に応じて、前記補償信号を前記加算回路で加算するタイミングを調整する調整回路と、
を有する、
光ディスク装置。
【請求項１３】
光ディスクに情報を記録する光ディスク装置であって、
光ディスクからの反射光を検出する検出器と、
前記検出器からの出力でサーボエラー信号を生成するサーボエラー信号生成回路と、
該サーボエラー信号に基づきサーボアクチュエータを制御する制御手段と、
光ディスクの周期的外乱に応じた補償信号をサーボループ中の所定の信号に加算する加算回路と、
を有し、
ＣＬＶ回転時、光ディスク装置が情報の記録もしくは再生を行う対象とする光ディスクの半径位置に応じて、前記加算回路で前記サーボエラー信号に前記補償信号を加算するタイミングが異なる、
光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ディスクに情報を記録再生する光ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
光ディスク装置におけるサーボ追従偏差の要因の一つとして、光ディスクが回転することによって生じる、周期的な外乱が挙げられる。このような周期的な外乱への追従性能を向上させる方法として、従来から繰り返し制御が知られている。特許文献１によれば、繰り返し制御とは、サーボエラー信号を光ディスクの回転周期分遅延して、遅延していないサーボエラー信号に加算し、加算後の信号を新たにサーボエラー信号として、安定化補償器へ供給する制御である。また繰り返し制御を行うにあたって、デジタルメモリを用いて、デジタルメモリが等間隔の時間もしくは前記光ディスクの回転角度ごとに信号を記憶して、時間もしくは前記光ディスクの回転角度に応じて信号を遅延して出力する構成が開示されている。
【０００３】
さらに、サーボエラー信号中に含まれる高周波成分を除去するローパスフィルタを設けて、ローパスフィルタを通過した信号を遅延して、ローパスフィルタを通過していないサーボエラー信号に加算することで、安定性を確保できることが知られている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１４０８７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１には、「ローパスフィルタを通過した信号を遅延する場合は、ローパスフィルタによる位相遅れ（時間遅れ）が存在するので、遅延時間は、記録媒体の回転周期と同じ時間にするよりも、記録媒体の回転周期よりもローパスフィルタによる遅延時間分だけ小さい時間とした方が、追従性能が高くなる」との記載がある。これは、ローパスフィルタを通過することで生じる信号の遅延時間を補正するために、該遅延時間に相当する位相を進ませてから加算することで、繰り返し制御の性能が向上するためである。
【０００６】
しかし実際には、前記記憶手段においても遅延時間が発生することを見出した。前記記憶手段の零次ホールドのサンプリング周期がTmemである場合、零次ホールドする波形のフーリエ変換は
【０００７】
【数１】
2008310913.tif 000003
と表される。（数１）から位相遅れは
【０００８】
【数２】
2008310913.tif 000004
であり、前記記憶手段における遅延時間Td_memは
【０００９】
【数３】
2008310913.tif 000005
となる。
【００１０】
前記ローパスフィルタによる遅延時間をTd_LPFとすると、前記ローパスフィルタと前記記憶手段を通過することによる信号の遅延時間の総和は、前記ローパスフィルタによる遅延時間Td_LPFと、前記記憶手段における零次ホールド特性による遅延時間Td_memの和となる。従って、前記位相進み付与手段が付与する位相進み量の最適値Tleadは、
【００１１】
【数４】
2008310913.tif 000006
である。前記Tleadの位相進みを付与することによって、信号遅延が補正された補償信号を生成することが可能となる。これにより、サーボループへの加算タイミングをより正確に調整することができるようになるため、繰り返し制御の性能を向上させることができる。
【００１２】
ここで前記記憶手段が光ディスクの回転角度ごとに信号を記憶する構成である場合、光ディスクの１周についてＮ回のサンプリングを行うとすると（Ｎ：自然数）、記憶手段のサンプリング時間Tmemは回転周期TrotをＮ分割した時間となる。従って
【００１３】
【数５】
2008310913.tif 000007
である。
【００１４】
回転周期Trotが内周と外周で異なるＣＬＶ（Constant Linear Velocity）回転においては、（数５）から明らかなように、前記位相進み付与手段が付与する位相進み量の最適値Tleadが半径位置に応じて変化することになる。
【００１５】
前記特許文献１においては前記記憶手段における遅延時間Td_memを考慮していないので、ＣＬＶ回転時に光ディスクの半径位置が変化すると光ディスクの回転周期が変化し、繰り返し制御の性能向上が困難であり、精度よく繰り返し制御を行うことができなかった。
【００１６】
そこで、内外周で光ディスクの回転周期が異なるＣＬＶ回転時においても、精度よく繰り返し制御を行う必要がある。
【００１７】
本発明の目的は、光ディスク装置のトラック追従性能を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の目的は、その一例として、記憶手段における遅延時間を考慮することで達成できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、光ディスク装置のトラック追従性能を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明の光ディスク装置の実施例を、図を用いて説明する。
【００２１】
本発明はトラッキング制御、フォーカス制御共に適用可能であるが、ここではフォーカス制御を例に説明を行う。
【実施例１】
【００２２】
本発明における実施例１について、以下に説明する。
【００２３】
図１は本実施例の光ディスク装置を示すブロック図である。
【００２４】
符号１０１は光ディスクであり、レーザ光の照射により情報の読み取り、消去、又は書き込みが行われる。
【００２５】
符号１０２は対物レンズであり、レーザ光を集光して光ディスク１０１の記録面にレーザの焦点を合わせる。
【００２６】
符号１０３は光ピックアップであり、図示していないフォーカスアクチュエータを備える。また、光ディスク１０１からの反射光を検出し、反射光量に応じた電気信号を出力する光検出器（図示していない）を備える。
【００２７】
符号１０４はスピンドルモータであり、光ディスク１０１を所定の線速度で回転駆動する。以下、回転周期をTrotで表す。
【００２８】
符号１０５はフォーカスエラー信号生成手段であり、光ピックアップ１０３内の光検出器の出力信号から、フォーカスエラー信号Ｖ１０１を生成して出力する。
【００２９】
符号１０６は加算手段であり、フォーカスエラー信号Ｖ１０１と、後述する補償信号出力スイッチ１１５から出力される信号を加算する。
【００３０】
符号１０７は基準クロック生成手段であり、一定周期Tsのデューティー比５０％の基準クロック信号Ｖ１０３を生成する。
【００３１】
符号１０８はフォーカス制御手段であり、基準クロック信号Ｖ１０３に基づいて動作するデジタル制御ブロックである。加算手段１０６の出力信号に対して、位相及びゲインの補償を行い、駆動信号Ｖ１０６を生成する。
【００３２】
符号１０９はドライバ回路であり、フォーカス制御回路１０８の出力する駆動信号Ｖ１０６を増幅し、光ピックアップ１０３内のフォーカスアクチュエータへ供給する。
【００３３】
符号１１０は回転同期信号生成手段であり、スピンドルモータ１０４の出力信号から、Trot/Ｎ（Ｎ：自然数）の周期を持つ、デューティー比５０％の回転同期信号Ｖ１０４を生成する。
【００３４】
符号１１１は記憶手段であり、回転同期信号Ｖ１０４に基づき加算手段１０６の出力信号を取り込み、１回転をＮ分割して信号の値を記憶する。
【００３５】
符号１１２は回転周期情報生成手段であり、光ピックアップ１０３の出力信号から、レーザ光が照射している前記光ディスクのアドレス情報を得ることにより回転周期を算出して、回転周期情報Ｖ１０５を生成する。
【００３６】
符号１１３は繰り返し制御手段であり、回転周期情報Ｖ１０５を入力として繰り返し制御を制御する。繰り返し制御手段１１３は、一般的なＣＰＵを用いることができる。
【００３７】
符号１１４は位相進み付与手段であり、繰り返し制御手段１１３の指示に基づき、記憶手段１１１の出力に対し所定の位相進み量を付与し、サーボ系に入力される周期的な外乱を補償するための補償信号Ｖ１０２を出力する。
【００３８】
符号１１５は補償信号出力スイッチであり、補償信号Ｖ１０２を入力とし、繰り返し制御手段１１３の指示に基づき補償信号Ｖ１０２を出力するか否かを切り替える。補償信号出力スイッチがオフの時はゼロレベルを出力する。
【００３９】
ここで、本実施例における記憶手段１１１の構成について、図２を用いて説明する。記憶手段１１１はＮ個のメモリ素子２０１、２０２、…、２０５が直列に接続された構成となっており、メモリ素子２０１から２０５は、例えばＤ−フリップフロップにより構成できる。記憶手段１１１はＮ番目のメモリ素子に記憶された値を出力する。
【００４０】
各メモリ素子２０１から２０５は回転同期信号Ｖ１０４の立ち上がりタイミングを検出すると、前段のメモリ素子が記憶していた値を後段のメモリ素子に移動する、シフトレジスタ動作を行う。このようにして、メモリ素子２０１から２０５はTrot/Ｎの時間間隔で順次更新される。
【００４１】
次に、本実施例における位相進み付与手段１１４の構成について、図３を用いて説明する。
【００４２】
符号３０１はメモリ素子であり、基準クロック信号Ｖ１０３の立ち上がりタイミングで順次更新される。
【００４３】
符号３０２は遅延手段であり、メモリ素子３０１がＭ個、直列に接続された構成となっており、Ｍ個のメモリ素子３０１の出力信号をすべて出力する（Ｍ：自然数）。
【００４４】
符号３０３はセレクタであり、遅延手段３０２の出力であるＭ個の信号から一つの信号を選択して出力する（選択される入力信号の番号をｊとする）。
【００４５】
本実施例における光ディスク１０１は、図１２に示すように、半径位置に応じて複数（K個）の領域に分割される。光スポットが前記領域内にいる期間は、同一の位相進み量を付与するものとする。
【００４６】
以下、図４に示す繰り返し制御のフローチャートに従って、本実施例における繰り返し制御手段１１３の動作を説明する。
【００４７】
繰り返し学習を開始すると、繰り返し制御手段１１３は1回転前に記憶された補償信号Ｖ１０２があるかどうかを判断する（ステップＳ４０２）。1回転前に記憶された補償信号Ｖ１０２がない場合（ステップＳ４０２でＮＯの場合）、補償信号出力スイッチ１１５をＯＦＦにして、補償信号Ｖ１０２を出力しない（ステップＳ４０６）。
【００４８】
一方、1回転前に記憶された補償信号Ｖ１０２がある場合（ステップＳ４０２でＹＥＳの場合）、次に領域の境界を通過したかを判断する（ステップＳ４０３）。領域の境界を通過していない場合（ステップＳ４０３でＮＯの場合）、補償信号出力スイッチ１１５をＯＮにする（ステップＳ４０５）。
【００４９】
一方、領域の境界を通過した場合（ステップＳ４０３でＹＥＳの場合）、セレクタ３０３の出力を制御し（ステップＳ４０４）、補償信号出力スイッチ１１５をＯＮにする（ステップＳ４０５）。補償信号出力スイッチ１１５をＯＮにした（ステップＳ４０５）後は、ステップＳ４０２に戻る。
【００５０】
続いて、ステップＳ４０４における、セレクタ３０３の出力の制御方法について、図５を用いて説明する。図５は補償信号Ｖ１０２の生成方法を説明するためのタイミングチャートであり、繰り返し制御を開始した後、１回転周期Trotが経過するまでを示している。Y1、Y2、Y3、…は記憶手段１１１によって記憶される信号の値を示し、Y1、Y2、…、YNで１回転分の信号を記憶することに相当する。Y1’はY1を記憶してから１回転周期後に、光ディスク１０１上でY1を記憶したのと同一の回転角度において、再度、信号を記憶した際の値を示す。なお本実施例において動作に関係ない信号の値についてはXで示している。
【００５１】
メモリ素子２０１から２０５は図５に示すように、Trot/Nの時間間隔で順次更新される。そのため記憶手段１１１におけるＮ番目のメモリ素子にはTrot-Trot/N前に記録された値が格納されている。
【００５２】
ここで、位相進み付与手段１１４が付与する位相進み量の最適値をTleadとすると、位相進み付与手段１１４は、Trot-Tlead前に記録された信号を出力すればよい。前出の（数５）から、本実施例における位相進み付与手段１１４が付与する位相進み量の最適値は、
【００５３】
【数６】
2008310913.tif 000008
と書ける。
【００５４】
従って、遅延手段３０２においてTrot/(2N)だけ信号を遅延させることにより、Trot-Tlead前に記録された信号を出力することができる。
【００５５】
遅延手段３０２においてTrot/(2N)の信号遅延を実現するためには、セレクタ３０３が選択する入力信号の番号ｊを、以下の式で算出すればよい。
【００５６】
【数７】
2008310913.tif 000009
（関数round(a)は、引数aに対し、aに最も近い整数を返す）
繰り返し制御手段１１３は、回転周期情報Ｖ１０５からTrotを得、（数７）で算出されるjを用いて位相進み付与手段１１４内のセレクタ３０３の出力を制御する。これにより、位相進み付与手段１１４によって所望の位相進み量を付与することができる。
【００５７】
以上の動作により、実施例１による光ディスク装置は、繰り返し制御において、記憶手段１１１における零次ホールド特性に起因する遅延時間を考慮して、最適な位相進み量を付与できる。そのため、繰り返し制御の性能を向上させることができる。
【実施例２】
【００５８】
本発明における実施例２について、以下に説明する。
【００５９】
図５は本実施例の光ディスク装置を示すブロック図である。実施例１のブロック図である図１と、図５との相違点は、記憶手段の前段にローパスフィルタ１１６が挿入され、記憶手段１１７と位相進み付与手段１１８の内部の構成が変化している。図１と共通の構成要素については共通の符号を付し、説明を省略する。
【００６０】
符号１１６はローパスフィルタであり、加算手段１０６の出力信号中に含まれる高周波成分の除去を行う。ここでローパスフィルタ１１６は、後述する位相進み付与手段１１８が所定の位相進み量を付与することを考慮して、遅延時間が一定となる、直線位相特性を有するフィルタであることが望ましい。これは例えば、ＦＩＲ（Finite Impulse Response）フィルタとして実現できる。また、すべての周波数において遅延時間が一定となるフィルタ特性を実現できない場合には、ローパスフィルタ１１６の少なくとも通過帯域においては、直線位相特性を有する特性であることが望ましい。
【００６１】
符号１１７は記憶手段であり、ローパスフィルタ１１６の出力信号を取り込み、回転同期信号Ｖ１０４に基づき１回転をＮ分割して信号の値を記憶する（Ｎ：自然数）。また、記憶したＮ個すべての値を出力する。
【００６２】
符号１１８は位相進み付与手段であり、回転周期情報Ｖ１０５に基づき、記憶手段のＮ個の入力信号を元に、一回転前に記憶した信号に対し所定の位相進み量を付与し、サーボ系に入力される周期的な外乱を補償するための補償信号Ｖ１０２を出力する。
【００６３】
ここで、本実施例における記憶手段１１７の構成について、図６を用いて説明する。なお、実施例１の記憶手段の構成図である図２と共通の構成要素については共通の符号を付し、説明を省略する。
【００６４】
記憶手段１１７はＮ個のメモリ素子２０１、２０２、…、２０５が直列に接続された構成となっており、Ｎ個のメモリ素子２０１から２０５の出力信号をすべて出力する。
【００６５】
次に、本実施例における位相進み付与手段１１８の構成について、図７を用いて説明する。なお、実施例１の位相進み付与手段の構成図である図３と共通の構成要素については共通の符号を付し、説明を省略する。
【００６６】
符号８０１は第一のセレクタであり、記憶手段１１７の出力であるＮ個の信号から一つの信号を選択して出力する（選択される入力信号の番号をｉとする）。
【００６７】
符号８０２は遅延手段であり、メモリ素子３０１がＭ個、直列に接続された構成となっており、Ｍ個のメモリ素子３０１の出力信号をすべて出力する（Ｍ：自然数）。
【００６８】
符号８０３は第二のセレクタであり、遅延手段８０２の出力であるＭ個の信号から一つの信号を選択して出力する（選択される入力信号の番号をｊとする）。
【００６９】
ここで、本実施例における各部の信号波形を、図１１を用いて説明する。図中の丸印は１回転周期ごとの信号を示し、同一の回転角度における信号の値に相当する。ローパスフィルタ１１６における遅延時間をTd_LPFとする。
【００７０】
図１１から明らかなように、ローパスフィルタ１１６と記憶手段１１７を通過することによる信号の遅延時間の総和は、ローパスフィルタ１１６による遅延時間Td_LPFと、記憶手段１１７における零次ホールド特性による遅延時間Td_memの和となる。従って、位相進み付与手段１１８において付与する位相進み量の最適値Tleadは、前出の（数４）で算出される。位相進み付与手段１１８において、（数４）で算出されるTleadの位相進みを付与することによって、信号遅延が補正された補償信号Ｖ１０２を生成することが可能となる。これにより、繰り返し制御の性能を向上させることができる。
【００７１】
以下、図８に示す繰り返し制御のフローチャートに従って、本実施例における繰り返し制御手段１１３の動作を説明する。
【００７２】
ステップＳ４０３までは、実施例１のフローチャートである図４の場合と同じである。
【００７３】
領域の境界を通過していない場合（ステップＳ４０３でＮＯの場合）、繰り返し制御手段１１３は補償信号出力スイッチ１１５をＯＮにする（ステップＳ４０５）。一方、領域の境界を通過した場合（ステップＳ４０３でＹＥＳの場合）には、第一のセレクタ８０１、及び第二のセレクタ８０３の出力を制御する（ステップＳ４０７）。ステップＳ４０７の後、補償信号出力スイッチ１１５をＯＮにし（ステップＳ４０５）、ステップＳ４０２に戻る。
【００７４】
続いて、ステップＳ４０７における、第一のセレクタ８０１及び第二のセレクタ８０３の出力の制御方法について、図１０を用いて説明する。図１０は補償信号Ｖ１０２の生成方法を説明するためのタイミングチャートであり、繰り返し制御を開始した後、１回転周期Trotが経過するまでを示している。Y1、Y2、Y3、…は記憶手段１１７によって記憶される信号の値を示し、Y1、Y2、…、YNで１回転分の信号を記憶することに相当する。Y1’はY1を記憶してから１回転周期後に、光ディスク１０１上でY1を記憶したのと同一の回転角度において、再度、信号を記憶した際の値を示す。なお本実施例において動作に関係ない信号の値についてはXで示している。
【００７５】
位相進み付与手段１１８が付与する位相進み量の最適値をTleadとすると、位相進み付与手段１１８は、Trot-Tlead前に記録された信号を出力すればよい。従って位相進み付与手段１１８は回転周期情報Ｖ１０５を元に、位相進み付与手段１１８内部の第一のセレクタ８０１が選択する入力信号の番号ｉ、及び第二のセレクタ８０３が選択する入力信号の番号ｊを算出して所望の位相進み量を付与し、Trot-Tlead前に記録された信号を出力する。
【００７６】
以下、第一、第二のセレクタ８０１、８０３が選択する入力信号の番号ｉ、ｊの算出方法を説明する。
【００７７】
ローパスフィルタ１１６における遅延時間をTd_LPFとすると、前出の（数５）から、本実施例における位相進み付与手段１１８が付与する位相進み量の最適値は、
【００７８】
【数８】
2008310913.tif 000010
である。
【００７９】
第一のセレクタ８０１による選択では、記憶手段１１１を構成するメモリ素子２０１から２０５の動作周期Tmemの時間分解能で遅延を与えることができる。即ち、第一のセレクタ８０１の選択する入力の番号をｉとすると、Tmem×(ｉ−１)の遅延が与えられる。
【００８０】
しかし本実施例は、（数４）から明らかであるように、少なくともTmem/2の精度で位相進み量を調整することによって繰り返し制御の性能向上を図るものである。そのため第一のセレクタ８０１による信号選択のみで遅延時間を与える場合には、時間分解能が不足する。これを補うために設けられたのが遅延手段８０２である。
【００８１】
遅延手段８０２を構成するメモリ素子３０１の動作周期Tsは、メモリ素子２０１から２０５の動作周期Tmemより短い。そのため、遅延手段８０２を用いることにより、Tmemより短いTsの時間分解能で位相進み量を調整することができる。
【００８２】
遅延手段８０２を構成するメモリ素子３０１の個数を減らすために、遅延手段８０２によって付与できる遅延時間の最大値をTmemとすることができる。そのためには、第一のセレクタ８０１が選択する入力信号の番号ｉを以下の式で求めればよい。
【００８３】
【数９】
2008310913.tif 000011
（関数floor(a)は、引数aに対し、a以下の最大の整数を返す）
遅延手段８０２が、図１０に示す△Tの遅延時間を与えることで、Trot-Tlead前に記録された信号を出力することができる。前記iを用いると、△Tは
【００８４】
【数１０】
2008310913.tif 000012
と書ける。△Tを用いると、第二のセレクタ８０３が選択する入力信号の番号ｊは以下の式で表すことができる。
【００８５】
【数１１】
2008310913.tif 000013
繰り返し制御手段１１３は、（数１１）に基づき、第二のセレクタ８０３の出力を制御する。
【００８６】
（数９）、（数１１）から算出されるｉ、jを用いて第一、第二のセレクタ８０１、８０３の出力を制御することにより、位相進み付与手段１１８によって所望の位相進み量を付与することができる。
【００８７】
以上の動作により、実施例２による光ディスク装置は、繰り返し制御において、記憶手段１１７における零次ホールド特性に起因する遅延時間に加えて、ローパスフィルタ１１６における遅延時間も考慮して、最適な位相進み量を付与できる。そのため、繰り返し制御の性能を向上させることができる。
【００８８】
なお、実施例２では記憶手段１１７の入力側にローパスフィルタ１１６を設ける構成としたが、ローパスフィルタを記憶手段１１７の出力側に設ける構成としてもよい。また、ローパスフィルタを記憶手段１１７の入力側及び出力側の両方に設ける構成としても、本発明が同様に適用可能である。
【００８９】
以上の実施例では、光ピックアップ１０３の出力信号を入力とする回転周期情報生成手段１１２を設けて回転周期Trotを算出する構成としたが、回転周期を算出するための手段はこれに限るものではない。例えば、スピンドルモータ１０４の出力信号から回転周期Trotを算出する構成としてもよい。
【００９０】
以上の実施例では位相進み付与手段の内部の遅延手段を、基準クロック信号Ｖ１０３で動作する構成としたが、位相進み付与手段において設定する位相進み量の時間分解能が基準クロック信号Ｖ１０３の周期であるTsより長くて良い場合には、基準クロック信号Ｖ１０３を分周した信号で動作してもよい。これにより、該遅延手段を構成するメモリ素子の数を減らすことができ、回路規模を削減することができる。（数４）から明らかであるように、位相進み量の時間分解能を、少なくとも前記記憶手段における零次ホールド周期Tmemの半分より短い時間分解能で調整することで、繰り返し制御の性能を向上させることができる。
【００９１】
また、以上の実施例ではフォーカス制御手段１０８がデジタル制御ブロックである構成としたが、フォーカス制御手段１０８がアナログ制御ブロックであっても構わない。
【００９２】
以上の実施例における繰り返し制御は、フォーカスエラー信号Ｖ１０１を取り込む構成としたが、駆動信号Ｖ１０６を取り込む構成としても構わない。さらには、フォーカス制御手段の内部の信号を取り込む構成としてもよい。
【００９３】
また、本発明はトラッキング制御に関しても、同様に適用可能であることは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の実施例１を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１の記憶手段を示す構成図である。
【図３】本発明の実施例１の位相進み付与手段を示す構成図である。
【図４】本発明の実施例１のフローチャートである。
【図５】本発明の実施例１のタイミングチャートである。
【図６】本発明の実施例２を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施例２の記憶手段を示す構成図である。
【図８】本発明の実施例２の位相進み付与手段を示す構成図である。
【図９】本発明の実施例２のフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２のタイミングチャートである。
【図１１】本発明の実施例１における領域の分割方法を示す模式図である。
【図１２】本発明が解決しようとする課題を説明するための波形図である。
【符号の説明】
【００９５】
１０１…光ディスク、１０２…対物レンズ、１０３…光ピックアップ、１０４…スピンドルモータ、１０５…フォーカスエラー生成回路、１０６…加算器、１０７…基準クロック生成手段、１０８…フォーカス制御手段、１０９…ドライバ回路、１１０…回転同期信号生成手段、１１１…記憶手段、１１２…回転周期情報生成手段、１１３…繰り返し制御手段、１１４…位相進み付与手段、１１５…補償信号出力スイッチ、１１６…ローパスフィルタ、１１７…記憶手段、１１８…位相進み付与手段、２０１〜２０６…メモリ素子、３０１…メモリ素子、３０２…遅延手段、３０３…セレクタ、８０１…第一のセレクタ、８０２…遅延手段、８０３…第二のセレクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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