(57)【要約】【課題】使用者の意図しない不意の誤動作には鈍感になり、使用者の意図する掃除作業には正常に機能して安心感のある、自走機能を有する電気掃除機を提供すること。【解決手段】吸引風を発生する電動送風機２と、塵埃を集塵する集塵部３と、掃除機本体１の底部に設けられた回転自在な走行ローラ１０と、走行ローラ１０を回転駆動する駆動モータ１４と、走行ローラ１０の回転を検知しその回転に応じた回転検知信号を出力する回転検知手段１２と、回転検知信号を基に前進検知を行って駆動モータ１４を駆動する駆動時間を制御する制御手段２０とを備え、制御手段２０は、前進検知を再検知する迄の時間に応じて、次に前進検知した際に駆動モータ１４を駆動する時間を可変する制御を行う。【選択図】図４
2008295718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸引風を発生する電動送風機と、
塵埃を集塵する集塵部と、
掃除機本体の底部に設けられた回転自在な走行ローラと、
前記走行ローラを回転駆動する駆動モータと、
前記走行ローラの回転を検知しその回転に応じた回転検知信号を出力する回転検知手段と、
前記回転検知信号を基に前進検知を行って前記駆動モータを駆動する駆動時間を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記前進検知を再検知する迄の時間に応じて、次に前記前進検知した際に前記駆動モータを駆動する時間を可変する制御を行うことを特徴とする電気掃除機。
【請求項２】
制御手段は、所定時間内に前進検知できない場合、次に前進検知した際に駆動モータを駆動する駆動時間を減少する制御を行うことを特徴とする請求項１記載の電気掃除機。
【請求項３】
制御手段は、所定時間内に前進検知できない場合、次に前進検知しても駆動モータへの駆動を行わないように制御することを特徴とする請求項１または２記載の電気掃除機。
【請求項４】
制御手段は、回転検知信号を基に前進検知と後退検知を行って前記駆動モータを駆動する駆動時間を制御するものであり、所定時間内に後退検知を所定回数以上した場合は、次に前進検知した際に駆動モータを駆動する駆動時間を減少する制御を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の電気掃除機。
【請求項５】
制御手段は、所定時間内に前進検知できない状態から次に来る所定時間内に前進検知できた場合、駆動モータを駆動する駆動時間を増加する制御を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の電気掃除機。
【請求項６】
報知手段を備え、
制御手段は、駆動モータへの制御状態を前記報知手段で報知することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走する機能を有する電気掃除機の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の床移動型の電気掃除機は、図１０に示すような構成であった。従来の電気掃除機は、電動送風機２を内蔵し集塵部３を有する掃除機本体１にキャスタ９と後輪１０ａを設け、吸込み具７及び延長管６を備えたホース４を掃除機本体１の前方に連結固定したものであった。
【０００３】
そして、従来の電気掃除機では掃除中に掃除機本体１を引っ張りながら移動するが、掃除機本体１を移動開始させるとき、慣性によって最も大きな抵抗が手元グリップ５に作用していたため、使用者が吸込み具７を移動させる操作を邪魔することになり、使用者が大変煩わしく感じられるものであった。特に、絨毯上ではキャスタ９及び後輪１０ａの転がり摩擦抵抗が増大するため、移動開始時の抵抗が大きくなるだけでなく、走行時の抵抗もかなり大きくなり、使用感を悪くさせると言う課題を有していた。
【０００４】
これを回避させる方法として、駆動モータに連結した走行ローラを備え、ホースの引っ張り力を検知して駆動モータを駆動させ、掃除機本体の移動開始時の慣性による抵抗を無くす方法が知られている（例えば特許文献１を参照）。
【０００５】
また、その他の回避方法として、走行ローラを駆動する駆動モータと、走行ローラの回転方向を検知する回転方向検知手段と、使用者の操作により走行ローラが動き始めるときの回転速度を検知する回転速度検知手段とを備えて、使用者の操作により、走行ローラが動き始めたのを、回転方向検知手段と回転速度検知手段とで検知して、走行ローラを駆動させ、掃除機本体を移動させる際の操作力を軽減し操作性を向上させる方法が知られている（例えば特許文献２を参照）。
【特許文献１】特開平２−２３２０２５号公報
【特許文献２】特許第２８９３９４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、これらの方法を用いた電気掃除機において、使用者の掃除が終わり、コンセントを挿したままの通電状態で長時間放置された場合や、収納状態でも電池が搭載されている場合等は、掃除機本体を移動させる走行ローラを駆動する駆動モータが、常に動作待機状態になっており、誤動作する恐れがある。例えば、ホースに誤ってぶつかったりすることでホースの引っ張り力として誤検知されたり、掃除機本体にけつまずいたりして走行ローラが動くような力が働いた場合等は、掃除機本体が勝手に動き出してしまうという課題を有していた。
【０００７】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、使用者の意図しない不意の誤動作には鈍感になり、使用者の意図する掃除作業には正常に機能する、安心感のある電気掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記従来の課題を解決するために本発明の電気掃除機は、吸引風を発生する電動送風機と、塵埃を集塵する集塵部と、掃除機本体の底部に設けられた回転自在な走行ローラと、前記走行ローラを回転駆動する駆動モータと、前記走行ローラの回転を検知しその回転に応じた回転検知信号を出力する回転検知手段と、前記回転検知信号を基に前進検知を行って前記駆動モータを駆動する駆動時間を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記前進検知を再検知する迄の時間に応じて、次に前記前進検知した際に前記駆動モータを駆動する駆動時間を可変する制御を行うものである。
【０００９】
例えば、電気掃除機の放置時間（自走制御を停止している経過時間）が長くなれば、次に前記前進検知した際に前記駆動モータを駆動する時間を短く可変制御していく。つまり、時間の経過とともに前進検知した時に自走する移動距離をゼロに近づけていく制御を行うのである。これにより、掃除機本体が自走する動作感度を鈍くすることができ、使用者の意図しない動きに反応して過剰に動くことはなく、使用者を驚かせたりすることがなくなり、使用者は電気掃除機を使っていて安心感が得られる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の電気掃除機は、自走制御を停止している経過時間が長くなればなるほど、次の回転検知によって駆動モータを駆動する駆動時間を短くする。逆に自走制御を停止している経過時間が短くなればなるほど、次の回転検知によって駆動モータを駆動する駆動時間を長くするといった可変制御を行うものである。例えば、使用者の意図しない動きで動作する場合は、回転検知の動作頻度が少ないことが想定されるため、例え使用者の不注意で掃除機本体を単発的に触っても、モータ駆動による移動は短時間であり、それによって掃除機本体が自走する移動距離は僅かでしかない。従って、掃除機本体が使用者の意図しない動きに反応して過剰に動くことはなく、使用者を驚かせたりすることがなく、使用者は電気掃除機を使っていて安心感が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
第１の発明は、吸引風を発生する電動送風機と、塵埃を集塵する集塵部と、掃除機本体の底部に設けられた回転自在な走行ローラと、前記走行ローラを回転駆動する駆動モータと、前記走行ローラの回転を検知しその回転に応じた回転検知信号を出力する回転検知手段と、前記回転検知信号を基に前進検知を行って前記駆動モータを駆動する駆動時間を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記前進検知を再検知する迄の時間に応じて、次に前記前進検知した際に前記駆動モータを駆動する駆動時間を可変する制御を行うことを特徴とする電気掃除機である。
【００１２】
この構成により、自走制御を停止している経過時間に従って次に動作する駆動時間を可変制御するものである。例えば、前進検知を再検知する迄の時間が所定時間より短い場合、使用者が掃除機本体を頻繁に移動させている事が想定されるので、駆動モータの駆動時間をより長くする様に可変する事で、掃除機本体の使用者への追従性を向上させることができる。また、前進検知を再検知する迄の時間が所定時間より長い場合、使用者が掃除機本体の移動を必要としないその場での掃除、電池が搭載されている場合の収納状態、コンセントを挿したままの放置状態が長く続いている等が想定されるので、駆動モータの駆動時間をより短くするように可変制御する。これにより、例え使用者の不注意で掃除機本体を単発的に触っても、モータ駆動による移動は短時間であり、それによって掃除機本体が自走する移動距離は僅かでしかない。従って、掃除機本体が使用者の意図しない動きに反応して過剰に動くことはなく、使用者を驚かせたりすることがなくなる。
【００１３】
第２の発明は、第１の発明の構成に加えて、制御手段は、自走制御を停止している経過時間に従って次に動作する駆動時間を減少するものである。例えば、使用者の意図しない動きで動作する場合は、回転検知の動作頻度が少ないことが想定されるため、使用者の不注意で掃除機本体を単発的に触っても、モータ駆動による移動は短時間であり、それによって掃除機本体が自走する移動距離は僅かでしかない。従って、掃除機本体が使用者の意図しない動きに反応して過剰に動くことはなく、使用者を驚かせたりすることがなくなる。
【００１４】
第３の発明は、第１又は第２の発明の構成に加えて、制御手段は、所定時間内に前進検知できない場合、次に前進検知しても駆動モータへの駆動を行わないようにしたものである。即ち、自走制御を停止した後、所定時間を経過しても前進検知しなければ、掃除機本体が放置状態になっていると想定して、駆動制御を遮断するものである。これにより、例え使用者の不注意で掃除機本体を触っても、単発的にさわったのでは駆動モータは動作しない。従って、電池が搭載されている場合の収納状態やコンセントを挿したままの放置状態が長く続いている時に、使用者の意図しない外部からの衝撃で掃除機本体が自走することはなく、掃除機本体の不意な動きで使用者を驚かせたりすることがなくなる。
【００１５】
第４の発明は、第１〜第３の発明のうち１つの構成に加えて、制御手段は、回転検知信号を基に前進検知と後退検知を行って前記駆動モータを駆動する駆動時間を制御するものであり、所定時間内に後退検知を所定回数以上した場合は、次に前進検知した際に駆動モータを駆動する駆動時間を減少する制御を行うようにしたものである。これは制御手段の前進させる距離が長く、使用者により掃除機本体が後退させられている場合を想定して、次に回転検知した時の前進距離を短く調整したものである。これにより、電気掃除機の使用状態に合わせて駆動時間を調整できるので、使用性が良く快適で満足度の高い電気掃除機を提供することができるようになる。
【００１６】
第５の発明は、第１〜第４の発明のうち１つの構成に加えて、制御手段は、所定時間内に前進検知できない状態から次に来る所定時間内に前進検知できた場合、駆動モータを駆動する駆動時間を増加する制御を行うようにしたものである。これにより、使用者が電気掃除機を長時間放置した結果、制御手段が駆動モータを駆動する駆動時間を減少あるいは駆動を停止させていても、使用者が掃除作業を再び始めたこと検知して、駆動時間を再び増大するように自動的に制御するため、駆動モータを動作させた自走制御を再開させることができる。よって、使用者は電気掃除機の自走機能を再起動させるために特別な操作をすることなく、掃除機本体を移動させる際の操作力を軽減することができ、電気掃除機の操作性を向上させることができる。
【００１７】
第６の発明は、特に第１〜５のいずれか１つの発明に加え、報知手段を備え、制御手段は、駆動モータへの制御状態を前記報知手段で報知することにより、使用者が、制御手段の制御内容を報知手段からの報知によって把握できるようになるため、使用者にとって安心感があり、使用性が良く満足度の高い電気掃除機を提供することができる。
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
（実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係る電気掃除機について図１〜図９を参照しながら説明する。図１は本実施の形態における電気掃除機の概観側面図、図２は同電気掃除機の側面の断面図、図３は同電気掃除機の上面断面図である。
【００２０】
図１に示すように、掃除機本体１は、吸引風を発生する電動送風機２と塵埃を集塵する集塵部３が内蔵されている。電動送風機２の回転により塵埃を吸い込む空気の流れが発生すると、吸込み具７は被掃除面上の塵埃を空気と共に吸い込み、その塵埃は延長管６、ホース４、を経て掃除機本体１の中に入り、集塵部３で捕集される。塵埃を運んできた空気は集塵部３を通過して掃除機本体１より外に排気される構成になっている。また、ホース４の先端部分には使用者が電気掃除機を扱い易いように手元グリップ５が備えられている。手元グリップ５には、電動送風機２の入力の「オン」、「オフ」を設定できる操作手段８が設けられている。
【００２１】
掃除機本体１には移動の為に、底部前方（ホース取付け側）に一輪のキャスタ９、後方には２つの走行ローラ１０を配置している。走行ローラ１０は、駆動モータ１４によって駆動される減速手段１３を通じて、前方方向（ホース取付け側）に回転する構成としている。
【００２２】
図２及び図３に示すように、走行ローラ１０には駆動手段１９からの供給電力で駆動される駆動モータ１４と、駆動モータ１４の回転出力を減速して駆動軸１５を回転駆動する減速手段１３と、駆動軸１５の回転に合わせて回転して掃除機本体１を自走させる走行ローラ１０と同じく駆動軸１５の回転を検知して、回転数及び回転方向に応じたＡ相及びＢ相２つの信号（エンコーダ出力信号）を制御手段２０に出力する回転検知手段（以下、エンコーダと記す）１２を備えている。
【００２３】
ここで減速手段１３は駆動モータ１４が停止している時には、駆動軸１５が回転自在（空転）になるようクラッチ機構１６が施されていて、駆動モータ１４が停止している時には走行ローラ１０は手で簡単に回転可能である。これは、駆動モータ１４が停止している時に使用者が掃除機本体１を移動させる場合など、減速手段１３によって走行ローラ１０の自由な回転が阻害されて移動の妨げになること等を防止するためのものである。
【００２４】
図４は電気掃除機の回路ブロック構成図である。制御手段２０は操作手段８からの信号に応じて電動送風機駆動手段３１へ位相制御タイミング信号を出力する。電動送風機２は、電動送風機駆動手段３１から供給される商用電源３０を位相制御した電力で運転される。直流電源１８は商用電源３０を整流・平滑して駆動手段１９へ直流電力を出力する。駆動手段１９には制御手段２０からのＰＷＭタイミング信号に合わせて、直流電力をＰＷＭ制御した供給電力を駆動モータ１４へ出力する。制御手段２０は、エンコーダ１２からのＡ相とＢ相から成るエンコーダ出力信号から走行ローラの回転数と回転方向を検知することが可能であり、掃除機本体１の移動速度の検知も可能となっている。そして、報知手段１７は、制御手段２０が駆動モータ１４を制御する制御内容を使用者に分かりやすいように知らせる手段であり、音や光を発することにより使用者に報知可能である。
【００２５】
以上のように構成された電気掃除機について、以下その動作、作用を説明する。
【００２６】
使用者が掃除場所を移動しようとしてホース４を引っ張ると、掃除機本体１は引っ張り力を受けて少し前方方向に移動する。その移動によって、掃除機本体１に配設してある走行ローラ１０が回転する。走行ローラ１０の回転は駆動軸１５によってエンコーダ１２に伝えられ、エンコーダ１２は図５に示すようなＡ相とＢ相２つのエンコーダ出力信号を出力する。
【００２７】
図５に示すように、Ａ相とＢ相の２つのエンコーダ出力信号は、走行ローラ１０の回転方向によって信号の位相のずれ方が異なる。図５（ａ）に示す波形は、走行ローラ１０が正転（前進）する場合の２つのエンコーダ出力信号（Ａ相信号およびＢ相信号）の波形であり、このようにＡ相信号に対してＢ相信号が約９０度遅れるエンコーダ出力信号を、仮に前進状態を表す信号と定義する。走行ローラ１０が逆転（後退）する場合の波形は図５（ｂ）に示すようにＡ相信号に対してＢ相信号が約９０度進むエンコーダ出力信号を、仮に後退状態を表す信号と定義する。例えば、Ａ相信号の立ち下がりエッジでＢ相信号がハイレベルになる時は走行ローラ１０が正転（掃除機本体１が前進）していると判定することができ、逆にＡ相信号の立ち下がりエッジでＢ相信号がローレベルになる時は走行ローラ１０が逆転（掃除機本体１が後退）していると判定することができる。なお、Ａ相信号の立ち下がりエッジで検出する必要性は必ずしも無く、Ａ相信号の立ち上がりエッジで行っても良いし、Ｂ相信号を基準にＡ相信号の位相で判定しても構わない。
【００２８】
そして、制御手段２０は、エンコーダ出力信号から、掃除機本体１の移動方向は前進か後退かを認識し、後退の場合はＰＷＭタイミング信号を出力せず、前進の場合は駆動手段１９にＰＷＭタイミング信号を出力する。
【００２９】
後退の場合に駆動手段１９で駆動モータ１４を駆動しない理由は、使用者が掃除機本体１を掃除中に足などを使って後方へ押しやった時等を想定したもので、その時に掃除機本体１を後方へ自走させることは、かえって使用者の使用感を損ねるものであるとの研究結果に基づいた制御であり、エンコーダ１２のＡ相とＢ相２つの信号を検知することで実現できる制御であることは言うまでも無い。
【００３０】
前進の場合は、駆動手段１９が制御手段２０のＰＷＭタイミング信号に応じて直流電源１８からの電力を駆動モータ１４へ供給出力する。駆動モータ１４が回転を始めると、減速手段１３のクラッチ機構１６が駆動軸１５に連結して駆動モータ１４の回転力が走行ローラ１０に伝達され掃除機本体１が自走する。このようにして掃除機本体１が自走開始することで、以降の使用者の引っ張り力が低減される。
【００３１】
ところで電気掃除機の使用状況は使用者によって様々であり、掃除が終わった後の電気掃除機の状態も様々である。電気掃除機での掃除が終了し使用者が電気掃除機を片付ける場合、片付け時の電気掃除機の形態は様々である。例えば次のような状態がある。
【００３２】
（１）ホース４、延長管６、吸込み具７の接続を外して収納する場合。
（２）取り出して直に掃除が出来るように上記（１）の接続は外さず掃除機本体１に立て掛けて収納する場合。
（３）いつでも掃除が始められるようにコンセントをさしたまま放置する場合。
【００３３】
上記の何れの場合でも使用者の意識として掃除は終了している。ところが上記（３）の場合、自走機能を持った電気掃除機では不都合が発生することがある。
【００３４】
それは、使用者が置いている電気掃除機につまずいたり引っ掛けたり、或いは物が上から落ちてきたり、物が倒れてきたりする等の不意な外力が電気掃除機に加えられる場合である。この場合、不意の外力で掃除機本体１が前方に動いた時、エンコーダ１２からのエンコーダ出力信号をモニターする制御手段２０により前進検知すると、使用者がホースを引っ張ったものと誤認識して、自走制御を始めてしまうからである。上記（３）の状態では、使用者がいつでも掃除を始められるように、電気掃除機は掃除の待機状態にあり、使用者によるホースの引っ張りを監視しながら待っている状態である。しかしこの時、使用者の意識としては掃除を終了しているので、掃除機本体１が急に動き出すことは好ましくない。
【００３５】
（動作パターン１）
このような状況を回避する為、本発明の電気掃除機は、次のように動作する。制御手段２０は、所定時間（Ｔ２）内に、モニターするエンコーダ出力信号から前進検知できない場合、次に前進検知した時に駆動モータ１４を駆動する駆動時間をこれまでより短く設定する。その制御事例について図６を用いて説明する。
【００３６】
図６は、電気掃除機の駆動制御（１）を示すタイミングチャートであり、同図（ａ）は制御手段２０での前進検知の有無を表し、同図（ｂ）は駆動モータ１４への駆動状態をＯＮ／ＯＦＦで表し、同図（ｃ）は駆動モータ１４を駆動するときの駆動時間の設定レベルを縦軸とし、横軸を経過時間Ｔとして表している。
【００３７】
図６に示すように、使用者が掃除を始めた時（Ｔａ）、制御手段２０は、エンコーダ１２からのエンコーダ出力信号（回転検知信号）をモニターし、Ａ相信号とＢ相信号との位相関係から前進検知した時に駆動モータ１４を駆動する駆動時間ｔを１秒間としている。この他、制御手段２０は最後に前進検知してから次に前進検知するまでの経過時間を常にカウントしている。その経過時間が例えば５分になった時点（Ｔｂ）で、１秒間に設定していた駆動時間ｔを０．８秒間に設定しなおす。次に５分経過した累計１０分経過後の時点（Ｔｃ）で駆動時間ｔを０．５秒間、そして次に５分経過した累計１５分経過後の時点（Ｔｄ）で駆動時間ｔを０．２秒間、更に５分経過した累計２０分経過後の時点（Ｔｅ）で駆動時間とｔを０秒（駆動は行わない）とする。つまり使用者が掃除機本体１の移動を必要としていない時間が経過すればするほど、駆動時間ｔを減らしていくことで、掃除機本体１が自走する距離を短くするというものである。
【００３８】
掃除機本体１が移動しない状況では、エンコーダ１２からのエンコーダ出力信号（回転検知信号）をモニターする制御手段２０は前進検知しない。従って、掃除の終了により掃除機本体１が停止すれば、制御手段２０が前進検知しない状態が続くことになり、前進検知しなくなってからの経過時間（放置時間）に応じて自走の距離を短くするため、不意な外力によって掃除機本体１が突然動いたとしても、掃除機本体１が短い時間で自走する距離は僅かであり、使用者の意図に反して電気掃除機が動き過ぎて、使用者を脅かせるといった好ましくない状況を回避することができる。
【００３９】
（動作パターン２）
次に、放置時間が長くなる中で再び前進検知した場合の制御について、図７を用いて説明する。
【００４０】
図７は、電気掃除機の駆動制御（２）を示すタイミングチャートであり、同図（ａ）は制御手段２０での前進検知の有無を表し、同図（ｂ）は駆動モータ１４への駆動状態をＯＮ／ＯＦＦで表し、同図（ｃ）は駆動モータ１４を駆動するときの駆動時間の設定レベルを縦軸とし、横軸を経過時間Ｔとして表している。
【００４１】
図７に示すように、例えば、制御手段２０がエンコーダ出力信号をモニターし続け、最後に前進検知した後の時間が累計で１０分間経過（Ｔｃ）した場合、駆動時間を正規の駆動時間１秒間から減少させて０．５秒に設定変更する。この状態で前進検知した場合、制御手段２０は、駆動モータ１４を０．５秒間の駆動時間で駆動する。その駆動動作が終了すると、次に来る前進検知の為に駆動時間を０．８秒に増加設定する（Ｔｆ）。これは、今回の前進検知（０．５秒間の駆動動作）で、使用者の掃除が再開したと想定して駆動時間の増加を図る。
【００４２】
もし、この後５分間、制御手段２０が前進検知しない場合（Ｔｇ）、前回の前進検知は、誤検知である、もしくは使用者が掃除機本体１の移動をあまり必要としていない掃除状況であると想定される。例えば、カーテン掃除や棚やテーブルの上の掃除では、掃除機本体１の移動が少なく前進検知は殆どない。そこで、駆動時間の設定を２段階下げた０．２秒設定とすることで使用者の掃除状況に即した自走距離を再設定する。
【００４３】
もしこの後、使用者の掃除が再開されるような場合は、掃除再開後の初回の前進検知によって、０．２秒間の駆動時間で駆動モータ１４を駆動し、駆動時間を０．５秒間に増加設定する（Ｔｈ）。更に次の前進検知があれば、０．５秒間のモータ駆動を行い、駆動時間を０．８秒に再設定する（Ｔｉ）。そして次の前進検知で０．８秒間のモータ駆動を行い、駆動時間を１秒として通常の駆動時間まで戻す（Ｔｊ）。
【００４４】
このように放置時間が長くなっている状況の中で、前進検知後の所定時間Ｔ２（ここでは、５分間）以内に前進検知が再開された場合は、駆動モータ１４を駆動する駆動時間ｔを増加設定する。これにより、使用者の掃除再開に合わせて、短くしていた駆動時間（自走距離）を長くして、元の制御状態に自動的に戻すことができる。従って、使用者が電気掃除機の自走制御のモードに設定し直す必要性がなく、使用者にとって使用勝手の良い電気掃除機と言える。
【００４５】
また、本実施の形態は、使用者の作業状態の頻度に合わせて、駆動モータ１４を駆動する駆動時間を増減するため、不意に与えられた単発的な衝撃による誤動作や、単発的な飛来ノイズによる誤動作が発生しても、誤認識や誤動作によって自走する距離が短いため、掃除機本体の動きが使用者を驚かせることはない。
【００４６】
（動作パターン３）
また、使用者がホースを引っ張った場合、本発明の電気掃除機は自走を行うが、その自走する距離によって、使用者に近づき過ぎたり或いは使用者に衝突したりして使用者の使用感を悪くする場合がある。この場合、近づきすぎた掃除機本体１は、使用者によって後方に押し戻されたりする。このように、掃除機本体１が後退する動作が想定される場合の動作について、図８を用いて以下に説明する。
【００４７】
図８は、電気掃除機の駆動制御（３）を示すタイミングチャートであり、同図（ａ）は制御手段２０での前進検知の有無を表し、同図（ｂ）は駆動モータ１４への駆動状態をＯＮ／ＯＦＦで表し、同図（ｃ）は制御手段２０での後退検知の有無を表し、同図（ｄ）は駆動モータ１４を駆動するときの駆動時間の設定レベルを縦軸とし、横軸を経過時間Ｔとして表している。
【００４８】
図８に示すように、制御手段２０は前進検知して駆動モータ１４を駆動した後に、後退検知することが想定される（Ｔｋ）。この場合、制御手段２０は初回の後退検知の後に前進検知した時、初回の後退検知を無視して、駆動モータ１４を駆動する駆動時間を現状の１秒間の設定を維持する。そして、初回の後退検知した後の所定時間Ｔ３（例えば２分間）以内に２回目の後退検知した時（Ｔｌ）、次の前進検知によって動作する駆動時間を０．８秒へと減少し、更にその後、所定時間Ｔ３以内に後退検知した時（Ｔｍ）は、次回の駆動時間を０．５秒と減少する。このように、使用者が掃除機本体１の停止位置が気に入らずに再び後ろに押し下げたものと想定される場合は、使用者が掃除機本体１を後ろに押し下げなくても良い移動距離になるように、駆動モータ１４を駆動する駆動時間を自動的に調整する。
【００４９】
（動作パターン４）
次に、報知手段を用いた実施の形態について、図９を用いて説明する。この例では報知手段１７をＬＥＤで構成し、掃除機本体１や手元グリップ５の見えやすい場所に配置するものである。これにより制御手段２０は、現在どのような制御をしているか、或いは制御しようとしているかを光信号で使用者に報知可能である。表１は、制御内容（駆動時間）と報知内容（表示）の関係を示したものである。
【００５０】
【表１】
2008295718.tif 000003
【００５１】
例えば、駆動時間が０．８秒間になっている時は、図９の「中」の部分と「駆動制御中」という文字の部分を点灯表示する。もし全ての表示が消灯していれば、駆動モータ１４の制御は行われていない状態であることが一目で分かる。このように使用者が、制御手段の制御内容を把握できるので、安心感があり、使用性が良く満足度の高い電気掃除機を提供することができる。
【００５２】
なお、本実施の形態では、放置時間に連動して駆動時間を自動的に減少する方法を示してきた。これに加えて、使用者が強制的に走行ローラの駆動制御を停止する手段（例えば強制停止スイッチ等）を設けても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
以上のように本発明は、掃除中の疲労感を低減する高付加価値・高機能な電気掃除機や、更には使用者の移動に合わせて追従する機器にも有用な技術である。また、二次電池を搭載して自走する機能を有する機器にも有用な技術である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明実施の形態における電気掃除機の側面概観図
【図２】同電気掃除機の側面断面図
【図３】同電気掃除機の上面断面図
【図４】同電気掃除機の回路構成ブロック図
【図５】同電気掃除機のエンコーダ出力信号波形図（（ａ）走行ローラが正転する場合の波形図、（ｂ）走行ローラが逆転する場合の波形図）
【図６】同電気掃除機の駆動制御（１）のタイミングチャート（（ａ）制御手段での前進検知の有無を表す図、（ｂ）駆動モータへの駆動状態を表す図、（ｃ）駆動時間の状態を表す図）
【図７】同電気掃除機の駆動制御（２）のタイミングチャート（（ａ）制御手段での前進検知の有無を表す図、（ｂ）駆動モータへの駆動状態を表す図、（ｃ）駆動時間の状態を表す図）
【図８】同電気掃除機の駆動制御（３）のタイミングチャート（（ａ）制御手段での前進検知の有無を表す図、（ｂ）駆動モータの駆動状態を表す図、（ｃ）制御手段での後退検知の有無を表す図、（ｄ）駆動時間の状態を表す図）
【図９】同電気掃除機の報知手段の構成図
【図１０】従来の電気掃除機の外観斜視図
【符号の説明】
【００５５】
１    掃除機本体
２    電動送風機
３    集塵部
１０  走行ローラ
１４  駆動モータ
１２  エンコーダ（回転検知手段）
１７  報知手段
２０  制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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