(57)【要約】【課題】揺動機構のステッピングモータの速度リップルを低減して揺動速度（機械走査速度）の一定化を図ることができる超音波画像診断装置を提供する。【解決手段】電子走査可能の一次元アレイ振動子５、このアレイ振動子をその電子走査方向に直交する方向に揺動して機械走査する揺動機構６、この揺動機構を駆動するステッピングモータ７を備えた超音波プローブ２Ａと、ステッピングモータの速度を所定の設定速度で一定に駆動するようにこのステッピングモータの駆動電流値を補正する補正データを保存したメモリ１１と、このメモリから前記補正データを読み出して前記ステッピングモータに与え、その駆動速度を設定速度で一定に駆動するように制御するコントローラ１０と、を具備している。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体に超音波を送受波する電子走査可能のアレイ振動子、このアレイ振動子をその電子走査方向に直交する方向に揺動して機械走査する揺動機構、この揺動機構を駆動するステッピングモータを備えた超音波プローブと、
前記ステッピングモータの速度を所定の設定速度で一定に駆動するようにこのステッピングモータの駆動電流値を補正する補正データを保存したメモリと、
このメモリから前記補正データを読み出して前記ステッピングモータに与え、その駆動速度を設定速度で一定するように制御する制御手段と、
を具備していることを特徴とする超音波画像診断装置。
【請求項２】
前記メモリは、前記補正データを、前記ステッピングモータの複数の設定速度毎に保存していることを特徴とする請求項１記載の超音波画像診断装置。
【請求項３】
前記メモリは、前記補正データを、前記揺動機構の揺動方向毎に保存していることを特徴とする請求項１または２記載の超音波画像診断装置。
【請求項４】
前記メモリは、前記ステッピングモータの駆動電流の１周期単位の補正データを保存していることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の超音波画像診断装置。
【請求項５】
前記制御手段とメモリは、前記超音波プローブに配設されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の超音波画像診断装置。
【請求項６】
前記制御手段とメモリは、前記アレイ振動子により受信された被検体からのエコー信号に基づいて、この被検体の超音波送波部位の画像を表示装置に表示する本体装置に、配設されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の超音波画像診断装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記メモリから前記ステッピングモータの設定速度に応じた補正データを読み込む一方、この設定速度によりステッピングモータを駆動するための制御信号を、前記ステッピングモータを定電流で駆動するドライバに与えるコントローラと、
このコントローラからデジタル信号の前記補正データを受けてアナログ信号の電流設定信号に変換して前記ドライバに与えるＤＡＣと、
を具備していることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の超音波画像診断装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記ステッピングモータが所要の設定速度で駆動している時の回転角検出信号に基づいて駆動速度を求め、さらに、この駆動速度と設定速度とを比較してステッピングモータの速度リップルを算出し、この速度リップルを相殺して駆動速度が設定速度で一定するようにステッピングモータの駆動電流値を補正する補正データを作成し、前記メモリに保存させる補正データ作成手段を、具備していることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の超音波画像診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子走査されるアレイ振動子を機械走査する揺動機構を具備した超音波画像診断装置に係り、特に、この揺動機構を駆動するステッピングモータの駆動速度を設定速度で一定するように改良した超音波画像診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の超音波画像診断装置の一例としては、メカニカルセクタ型が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
この超音波画像診断装置は、超音波を送受波するトランスデューサを揺動して機械走査する揺動機構と、この揺動機構を駆動するＤＣ（直流）モータと、揺動機構のメカニカルセクタのスキャン位置の誤差を補正する手段と、を具備している。
【０００４】
このスキャン位置誤差補正手段は、まず、ＤＣモータの回転速度から各揺動角における負荷トルクを求め、次に、この負荷トルクにより回転速度が遅くなるのを、リファレンスクロックタイミングを変えることにより、回転速度の一定化を図っている。
【特許文献１】特開平２−５７２４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この従来の超音波画像診断装置は、トランスデューサの走査方式がメカニカルセクタ方式であり、本発明のようにトランスデューサに相当するアレイ振動子を機械走査方向に直交する方向に電子走査する電子走査手段を具備していない点で相違する。
【０００６】
また、トランスデューサの揺動機構の駆動源がＤＣモータであり、このＤＣモータ特有の補正方法により、その回転速度の一定化を図っている。
【０００７】
このために、この従来技術では、アレイ振動子を電子走査する電子走査手段を具備し、機械走査の揺動機構の駆動源としてステッピングモータを使用する超音波画像診断装置には、全く適用することができない。
【０００８】
すなわち、揺動機構の駆動源としてステッピングモータを使用している超音波画像診断装置では、このステッピングモータの機械的、電気的特性のばらつきにより、そのステータコイルに供給される駆動パルスの周期毎に発生する速度リップルパターンがある。
【０００９】
このために、機械走査速度にばらつきが発生するので、走査タイミングがばらついて超音波診断画像の歪みや表示フレームの抜けが発生するという課題がある。
【００１０】
また、揺動機構の速度は、その揺動方向の相違によってもばらつきが発生し、一定ではないという課題がある。すなわち、揺動機構により揺動される一次元アレイ振動子は、その各振動子を駆動するための駆動信号を与える送信部と、各振動子により受信されたエコー信号を受信する受信部とに、配線によりそれぞれ接続されている。
【００１１】
この配線は、揺動機構の揺動中心線上に沿って、その揺動方向、すなわち左右方向に振り分けられるように配線されているが、揺動中心線を対称軸としたときに、若干左右非対称に配線され、フレキシブル基板により形成されている。
【００１２】
このために、このフレキシブル基板は、揺動機構の往動と復動、すなわち、揺動方向に応じて伸縮し、往動速度と復動速度とに差（ずれ）が発生する。
【００１３】
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、その目的は、揺動機構の揺動速度（機械走査速度）の一定化を図ることができる超音波画像診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１に係る発明は、被検体に超音波を送受波する電子走査可能のアレイ振動子、このアレイ振動子をその電子走査方向に直交する方向に揺動して機械走査する揺動機構、この揺動機構を駆動するステッピングモータを備えた超音波プローブと、前記ステッピングモータの速度を所定の設定速度で一定に駆動するようにこのステッピングモータの駆動電流値を補正する補正データを保存したメモリと、このメモリから前記補正データを読み出して前記ステッピングモータに与え、その駆動速度を設定速度で一定するように制御する制御手段と、を具備していることを特徴とする超音波画像診断装置である。
【００１５】
請求項２に係る発明は、前記メモリは、前記補正データを、前記ステッピングモータの複数の設定速度毎に保存していることを特徴とする請求項１記載の超音波画像診断装置である。
【００１６】
請求項３に係る発明は、前記メモリは、前記補正データを、前記揺動機構の揺動方向毎に保存していることを特徴とする請求項１または２記載の超音波画像診断装置である。
【００１７】
請求項４に係る発明は、前記メモリは、前記ステッピングモータの駆動電流の１周期単位の補正データを保存していることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の超音波画像診断装置である。
【００１８】
請求項５に係る発明は、前記制御手段とメモリは、前記超音波プローブに配設されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の超音波画像診断装置である。
【００１９】
請求項６に係る発明は、前記制御手段とメモリは、前記アレイ振動子により受信された被検体からのエコー信号に基づいて、この被検体の超音波送波部位の画像を表示装置に表示する本体装置に、配設されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の超音波画像診断装置である。
【００２０】
請求項７に係る発明は、前記制御手段は、前記メモリから前記ステッピングモータの設定速度に応じた補正データを読み込む一方、この設定速度によりステッピングモータを駆動するための制御信号を、前記ステッピングモータを定電流で駆動するドライバに与えるコントローラと、このコントローラからデジタル信号の前記補正データを受けてアナログ信号の電流設定信号に変換して前記ドライバに与えるＤＡＣと、を具備していることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の超音波画像診断装置である。
【００２１】
請求項８に係る発明は、前記制御手段は、前記ステッピングモータが所要の設定速度で駆動している時の回転角検出信号に基づいて駆動速度を求め、さらに、この駆動速度と設定速度とを比較してステッピングモータの速度リップルを算出し、この速度リップルを相殺して駆動速度が設定速度で一定するようにステッピングモータの駆動電流値を補正する補正データを作成し、前記メモリに保存させる補正データ作成手段を、具備していることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の超音波画像診断装置である。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１に係る発明は、揺動機構のステッピングモータに、その速度リップルを相殺して揺動速度が設定速度で一定するようにステッピングモータの駆動電流値を補正する補正データを制御手段から与えて駆動させるので、揺動速度のばらつきを低減することができる。
【００２３】
このために、ステッピングモータの速度リップルに起因する機械走査速度のばらつきに伴う超音波断層画像の歪みや表示フレームの抜けを防止することができる。これにより、画像表示精度を向上させることができる。
【００２４】
請求項２に係る発明によれば、ステッピングモータの設定速度毎に、その速度リップルを相殺する補正データをメモリに保存しているので、ステッピングモータの設定速度毎に速度リップルを低減させることができる。
【００２５】
請求項３に係る発明によれば、揺動機構の揺動方向毎に、その揺動方向毎の速度のばらつきを補正する補正データをメモリに保存しているので、揺動機構の揺動方向毎の速度差を低減させることができる。
【００２６】
請求項４に係る発明によれば、メモリは、ステッピングモータの駆動電流の最近１周期（電気角で３６０℃）分の補正データのみを保存すればよいので、メモリ容量の小形化を図ることができる。
【００２７】
請求項５に係る発明によれば、上記制御手段とメモリが超音波プローブに配設されているので、これら制御手段とメモリを本体装置に設ける必要がない。
【００２８】
このために、本体装置は本発明に係る超音波プローブと共に、これ以外の超音波プローブ、すなわち、上記制御手段とメモリを具備していない超音波プローブを、本体装置に接続して共用することができる。
【００２９】
また、超音波プローブの工場出荷時のキャリブレーションにおいて、各超音波プローブのステッピングモータの補正データを作成し、メモリに保存することができるので、病院等の超音波プローブの使用現場において、かかるキャリブレーションを行う必要がない。
【００３０】
請求項６に係る発明によれば、上記制御手段とメモリを本体装置に設けるので、これら制御手段とメモリを超音波プローブに設ける必要がない。このために、超音波プローブの小形軽量化を図ることができる。
【００３１】
また、本体装置の工場出荷時のキャリブレーションにおいて、この本体装置に接続される各超音波プローブのステッピングモータの補正データをそれぞれ作成し、これらをメモリにそれぞれ保存することができるので、病院等本体装置の使用現場でこれらキャリブレーションを行う必要がない。
【００３２】
請求項７に係る発明によれば、ステッピングモータの設定速度に応じたパルス数と電圧の駆動パルスが制御信号としてコントローラからドライバに与えられ、ドライバは駆動電圧を電流値に変換してステッピングモータに与え所要の設定速度により駆動する。
【００３３】
また、コントローラは、ステッピングモータの速度リップルを解消するための補正データを、メモリから読み出してＤＡＣに与え、ここで、この補正データをデジタル信号からアナログ信号に変換し、電流設定信号としてドライバに与える。
【００３４】
このために、ドライバでは、ステッピングモータに与えている駆動電流値を、このステッピングモータの速度リップルを解消して設定速度で一定に駆動するための補正値により補正してステッピングモータを駆動する。
【００３５】
これにより、ステッピングモータの速度リップルは低減して設定速度で一定するように駆動される。
【００３６】
請求項８の発明によれば、制御手段が補正データを作成する補正データ作成手段を具備しているので、この超音波画像診断装置の工場出荷時のキャリブレーションにおいて、かかる補正データを作成し得るのみならず、病院等の使用現場でのキャリブレーションにおいても、ステッピングモータの補正データを作成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、複数の図面中、同一または相当部分には同一符号を付している。
【００３８】
図１は本発明の第１実施形態に係る超音波画像診断装置の要部を拡大しつつ全体構成を示す機能ブロック図である。
【００３９】
図１に示すように超音波画像診断装置１は、超音波プローブ２と本体装置３とを具備している。
【００４０】
超音波プローブ２は、所要形状のプローブケース４内に、アレイ振動子の一例である一次元アレイ振動子５、揺動機構６、ステッピングモータ７、ドライバ８、制御手段の一例である制御装置９を配設している。プローブケース４は、その底部外面を、被検体の体表面に当接される当接面に形成し、その当接面の内方にて、一次元アレイ振動子５と揺動機構６とを内蔵している。
【００４１】
一次元アレイ振動子５は、図示しない複数の超音波振動子を、プローブケース４の当接面に沿って列状に配列しており、これら振動子をその配列（アレイ）方向に電子走査して超音波を被検体内に送波する二次元電子走査面を形成する一方、この被検体内からの二次元超音波エコー信号を受波するものである。
【００４２】
揺動機構６は、一次元アレイ振動子５を、その揺動中心を中心にして各アレイ振動子毎に、次元アレイ振動子５の電子走査方向に直交する方向で揺動することにより機械走査して三次元走査するものであり、駆動用のステッピングモータ７の回転力により駆動される。すなわち、揺動機構６は一次元アレイ振動子５をその電子走査方向一端から他端のまでアレイ振動子毎に順次揺動する。
【００４３】
一次元アレイ振動子５は、その各振動子を駆動するための駆動信号を与える後述する送信部と、各振動子からのエコー信号を受信する図示しない受信部とに、図示しない配線によりそれぞれ接続されている。この配線は、揺動機構の揺動中心線上に沿って、その揺動方向、すなわち、左右方向に振り分けられるように配線され、フレキシブル基板により形成されている。
【００４４】
ドライバ８はステッピングモータ７のステータコイルに所定の定電流を与えて駆動する定電流ドライバであり、ステッピングモータ７のロータの歯数とステータコイルへの電流配分を細かく分割するマイクロステップ駆動を行うことができる。
【００４５】
すなわち、ステッピングモータ７が例えばＡ相と、このＡ相と９０°位相がずれたＢ相とを備えた２相モータである場合は、４ステップで１周期（電気角で３６０°）であるが、これらの各ステップをｎ（整数）分割して、理論的には駆動電流が４×ｎステップを１周期とする正弦波に近付けることにより、所定トルクにより設定速度で一定のマイクロステップ駆動をさせることができるようになっている。
【００４６】
しかし、上述したようにステッピングモータ７は、その機械的、電気的特性のばらつきによって、必ずしも設定速度で一定に回転せず、各マイクロステップ毎の揺動速度は設定速度からずれるという速度リップルが発生する。
【００４７】
図２は、この速度リップルｒのタイミングチャートであり、速度リップルｒが電気角３６０°を１周期とした周期性を持っていることを示している。なお、図３中、符号Ｓは設定速度を示し、０は電気角０°を示している。
【００４８】
そして、図１に示すように、制御装置９は、コントローラ１０、例えばＥＰＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ等のＰＲＯＭ、またはＲＡＭからなるメモリ１１、ＤＡＣ（Ｄ／Ａコンバータ）１２、ステッピングモータ７のロータの回転角を検出して回転角検出信号をコントローラ１０に与えるエンコーダ１３を具備している。
【００４９】
コントローラ１０はＰＩＣ（プログラマバルＩＣ）やシステムＬＳＩ等からなるマイクロプロセッサであり、基本的にはＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭを具備している。ＲＯＭにはＣＰＵを制御するプログラムが記録されており、ＣＰＵはこのプログラムを実行することにより、ステッピングモータ７の駆動速度を制御する駆動速度制御手段、駆動速度補正手段、補正データ作成手段として機能するように構成されている。
【００５０】
コントローラ１０の駆動速度制御手段は、図示しない速度設定手段により設定されたステッピングモータ７の複数の設定速度に、これら設定速度にステッピングモータ７の回転速度を制御するための所要の電圧の駆動パルス数を対応させたデータテーブルを有し、速度設定手段から読み出した設定速度に応じてこのデータテーブルをルックアップし、設定速度に対応した単位時間当り所要のパルス数と電圧の駆動パルスをドライバ８に与える機能を有する。
【００５１】
また、コントローラ１０の補正データ作成手段は、超音波画像診断装置１の工場出荷時のキャリブレーション等において実行される機能であり、まず、所要の設定速度より駆動されているステッピングモータ７からエンコーダ１３により検出された回転角検出信号を受け、この回転角検出信号に基づいてステッピングモータ７の実際の回転速度を算出する。次に、この実回転速度をその設定速度と比較し、両者の偏差に基づいて速度リップルｒを１周期分算出する。
【００５２】
この後、この速度リップルｒを相殺してステッピングモータ７の駆動速度が設定速度Ｓで一定するようにステッピングモータ７を回転駆動させる１周期分等、所要の一単位分の駆動電流値を補正する補正データを作成し、メモリ１１に保存する。
【００５３】
図３は複数の設定速度Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３にそれぞれ対応して作成された補正データａ１，ａ２，ａ３の１周期分の波形をそれぞれ示している。これら補正データａ１〜ａ３は各設定速度Ｓ１〜Ｓ３に応じて電流設定信号としてＤＡＣ１２からドライバ８に与えられる。
【００５４】
そして、本体装置３は、上記超音波プローブ２に図示しない複数のケーブルにより電気的に接続された送受信部、ＤＳＣ（デジタル・スキャン・コンバータ）、モニター等の表示部を具備している。
【００５５】
送受信部は、所定周波数の駆動信号を一次元アレイ振動子５に与えて超音波を被検体に送波させると共に、コンベックス走査等アレイ方向に電子走査する一方、被検体内の音響インピーダンスの不整合面で反射され、一次元アレイ振動子５により受信された超音波エコー信号を増幅してＤＳＣに与えるものである。
【００５６】
ＤＳＣは入力されたエコー信号の走査方式を表示部の例えばＮＴＳＣ方式等の走査方式に変換して表示部に被検体の超音波断層画像を二次元画像表示モードまたは三次元画像表示モードで選択的に表示させるものである。
【００５７】
次に、この超音波画像診断装置１の作用を説明する。
【００５８】
まず、この超音波画像診断装置１の工場出荷時のキャリブレーション等において、コントローラ１０の補正データ作成手段により、ステッピングモータ７の各設定速度Ｓ１〜Ｓ３について補正データａ１〜ａ３をそれぞれ作成する。
【００５９】
すなわち、コントローラ１０は、まず図示しない速度設定手段によりそれぞれ設定された各設定速度Ｓ１〜Ｓ３に対応した単位時間当り所要のパルス数と電圧値の駆動パルスをデータテーブルのルックアップにより読み出し、これら所要のパルス数と電圧の駆動パルスを、ドライバ８からの電気角０（ゼロ）信号に同期させてドライバ８に順次与える。ドライバ８は、この駆動パルスの電圧を所定の電流値に変換してからステッピングモータ７のステータコイルに与える。これにより、ステッピングモータ７は各設定速度Ｓ１〜Ｓ３で順次マイクロステップ駆動する。
【００６０】
このステッピングモータ７の回転角（駆動角）はエンコーダ１３により検出され、回転角検出信号としてコントローラ１０に与えられる。
【００６１】
コントローラ１０は回転角検出信号を受けると、その補正データ作成手段により、この回転角検出信号に基づいてステッピングモータ７の回転速度を算出し、設定速度Ｓと比較して速度リップルｒを演算する。
【００６２】
さらに、補正データ作成手段は、この速度リップルｒを相殺してステッピングモータ７を設定速度Ｓで一定して回転駆動するための補正データを作成する。この補正データは各設定速度Ｓ１〜Ｓ３毎にそれぞれ１周期分作成され、メモリ１１にデジタル信号で保存される。
【００６３】
次に、このキャリブレーションの後、この超音波画像診断装置１を使用する場合について説明する。
【００６４】
まず、コントローラ１０は図示しない速度設定手段から設定速度Ｓ１〜Ｓ３、例えばＳ１を読み込み、この設定速度Ｓ１に対応した単位時間当り所要のパルス数と電圧値の駆動パルスをデータテーブルのルックアップにより読み出して制御信号としてドライバ８に、このドライバ８からの電気角０（ゼロ）信号に同期させて与える。一方、コントローラ０１０は、メモリ１１から、その設定速度Ｓ１に対応したデジタル信号の補正データａ１を読み込み、ＤＡＣ１２に与える。
【００６５】
ＤＡＣ１２はこのデジタル信号の補正データａ１をアナログ信号に変換して電流設定信号としてドライバ８に与える。
【００６６】
このために、ドライバ８はステッピングモータ７の駆動電流値を補正データにより１周期毎に補正した駆動電流をステッピングモータ７のステータコイルに与える。
【００６７】
これにより、ステッピングモータ７は所定トルクかつ設定速度Ｓ１で一定した駆動速度でマイクロステップ駆動し、揺動機構６を設定速度Ｓ１で一定するように駆動する。このために、揺動機構６は一次元アレイ振動子５を設定速度Ｓ１でほぼ一定に駆動し、所定の揺動角により繰返し揺動し、機械走査する。
【００６８】
したがって、一次元アレイ振動子５は所要の設定速度Ｓ１によりほぼ一定に機械走査されるので、機械走査速度の変動による被検体の超音波断層画像の歪みや表示フレーム抜けを未然に防止し、または低減することができる。
【００６９】
また、超音波画像診断装置１によれば、ステッピングモータ７の設定速度Ｓ１〜Ｓ３毎に、その速度リップルｒを相殺する補正データａ１〜ａ３をメモリ１１に保存しているので、設定速度Ｓ１〜Ｓ３毎に速度リップルｒを低減させることができる。
【００７０】
さらに、メモリ１１は、ステッピングモータ７の駆動電流の１周期（電気角で３６０℃）分の補正データａ１〜ａ３しか保存していないので、メモリ容量の小形化を図ることができる。
【００７１】
さらにまた、制御装置９とメモリ１１が超音波プローブ２に配設されているので、これら制御装置９とメモリ１１を本体装置３に設ける必要がない。
【００７２】
このために、本体装置３は超音波プローブ２と共に、これ以外の超音波プローブ、すなわち、上記制御装置９とメモリ１１を具備していない超音波プローブを本体装置３に接続して共用することができる。
【００７３】
また、超音波プローブ２の工場出荷時のキャリブレーションにおいて、各超音波プローブのステッピングモータ７の補正データａ１〜ａ３を作成し、メモリ１１に保存することができるので、病院等の超音波プローブ２の使用現場においてキャリブレーションを行う必要がない。
【００７４】
なお、この超音波画像診断装置１では、エンコーダ１３とコントローラ１０の補正データ作成手段とにより、ステッピングモータ７の速度リップルｒを解消させる補正データを作成する機能を設ける場合について述べたが、これらコントローラ１０の補正データ作成手段を図示しない別途マイクロプロセッサに設け、このマイクロプロセッサとエンコーダ１３を補正データ作成装置として本体装置３に設け、または、別体装置として構成してもよい。
【００７５】
図４は本発明の第２の実施形態に係る超音波画像診断装置１Ａの全体構成を示す機能ブロック図である。
【００７６】
この超音波画像診断装置１Ａによれば、上記図１で示す超音波画像診断装置１において、そのエンコーダ１３を削除すると共に、コントローラ１０を、その補正データ作成手段のみを削除したコントローラ１０Ａに構成した点に特徴がある。
【００７７】
すなわち、この超音波画像診断装置１Ａは、上記図１で示す超音波画像診断装置１の補正データ作成機能や他の補正データ作成手段により、既に補正データを作成し、メモリ１１に保存してある場合の実施形態である。
【００７８】
したがって、コントローラ１０Ａは、図示しない速度設定手段から設定速度を読み込み、その設定速度に対応した所要のパルス数と電圧の駆動パルスを、データテーブルから読み出し、ドライバ８からの電気角Ｏ信号に同期させて、制御信号としてドライバ８に与える一方、メモリ１１からこの設定速度に対応した１周期分の補正データを読み出し、ＤＡＣ１２に与える。
【００７９】
ＤＡＣ１２は入力されたデジタル信号の補正データをアナログ信号に変換して電流設定信号としてドライバ８に与える。
【００８０】
ドライバ８はステッピングモータ７の１周期毎に、電気角Ｏ信号をコントローラ１０Ａに与える一方、コントローラ１０から受けた駆動パルスの電圧を、その電圧に対応する所定の電流値に変換すると共に、その電流値を電流設定信号により１周期毎に繰返し補正してステッピングモータ７のステータコイルに与える。
【００８１】
このために、ステッピングモータ７は設定速度で一定するようにマイクロステップで駆動し、速度リップルｒを低減することができる。
【００８２】
これにより、ステッピングモータ７により駆動される揺動機構の揺動速度のばらつきが低減されるので、機械走査速度のばらつきも低減される。このために、本体装置３の表示装置に表示される超音波断層画像が機械走査速度のばらつきにより歪み、または表示フレームの抜けが発生するのを防止または低減することができる。
【００８３】
また、この超音波画像診断装置１Ａによれば、補正データ作成用のマイクロプロセッサとエンコーダ３を超音波プローブ２Ａに設ける必要がないので、超音波プローブ２Ａの小形軽量化を図ることができる。
【００８４】
また、超音波画像診断装置１Ａの工場出荷時のキャリブレーションにおいて、本体装置３に接続される各超音波プローブ２のステッピングモータ７の補正データをそれぞれ作成し、これらをメモリ１１にそれぞれ保存することができるので、病院等本体装置の使用現場でこれらキャリブレーションを行う必要がない。
【００８５】
なお、上記メモリ１１には、上記した揺動機構６の揺動方向の相違に起因する往動速度と復動速度の差（ばらつき）とその補正値を予め実験データや計算により求めておき、その補正値を上記メモリ１１に保存し、この往復動速度を所定値で一定するようにステッピングモータ７の駆動を制御するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る超音波診断装置の要部を拡大しつつ全体構成を示す機能ブロック図。
【図２】図１で示すエンコーダからの回転角検出信号のタイミングチャート。
【図３】図１で示すコントローラにより作成される設定速度毎の補正データの１周期分の波形図。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る超音波画像診断装置の全体構成を示す機能ブロック図。
【符号の説明】
【００８７】
１，１Ａ  超音波画像診断装置
２，２Ａ  超音波プローブ
３  本体装置
４  プローブケース
５  一次アレイ振動子
６  揺動機構
７  ステッピングモータ
８  ドライバ
９  制御装置
１０，１０Ａ  コントローラ
１１  メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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