(57)【要約】【課題】電動パワーステアリング装置を構成する構成要素のうち特性にバラツキを生じる構成要素について制御特性の調整を容易に行う。【解決手段】操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置のデータ書込装置であって、前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを格納する不揮発性データ格納手段４１を有し、前記各構成要素を組立てる際に、前記不揮発性データ格納手段４１に格納された特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に書込むデータ書込手段４３とを有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置のデータ書込装置であって、
前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを格納する不揮発性データ格納手段を有し、前記各構成要素を組立てる際に、前記不揮発性データ格納手段に格納された特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に書込むデータ書込手段とを有することを特徴とする電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項２】
前記不揮発性データ格納手段は、少なくとも前記特性データを格納した状態で、該当する構成要素に取付けられるデータ記憶媒体で構成されていることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項３】
前記データ記憶媒体は、識別情報を表す読取可能なコード情報を記録した記録用紙で構成されていることを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項４】
前記データ記憶媒体は、識別情報を記憶した非接触ＩＣ記憶媒体で構成されていることを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の書込装置。
【請求項５】
前記データ書込手段は、前記構成要素に取付けられたデータ記憶媒体から特性データを読出すデータ読出手段と、該データ読出手段で読出した特性データを前記不揮発性記憶部に記憶するデータ記憶手段とを備えていることを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項６】
前記不揮発性データ格納手段は、前記構成要素の特性データを、各構成要素を識別する識別情報と共に格納するデータベースで構成されていることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項７】
前記不揮発性データ格納手段に格納される前記識別情報を記憶した状態で、該当する構成要素に取付けられる前記特性データを特定するための特定用記憶媒体を備えていることを特徴とする請求項６に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項８】
前記特定用記憶媒体は、識別情報を表す読取り可能なコード情報を記録した記録用紙で構成されていることを特徴とする請求項７に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項９】
前記特定用記憶媒体は、識別情報を記憶した非接触ＩＣ記憶媒体で構成されていることを特徴とする請求項７に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項１０】
前記データ書込手段は、前記構成要素に取付けられた特定用記憶媒体から識別情報を読取る情報読取手段と、該情報読取手段で読取った識別情報に基づいて前記不揮発性データ格納手段を検索して、該当する特性データを読込む特性データ読込み手段と、前記特性データ読込み手段で読込んだ特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に記憶する特性データ記憶手段とを有することを特徴とする請求項７乃至９の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項１１】
前記特性データは、前記操舵補助機構を構成する電動モータの誘起電圧特性データであることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項１２】
前記特性データは、前記操舵補助機構を構成する電動モータの誘起電圧の基準誘起電圧に対する比率であることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項１３】
前記特性データは、前記操舵補助機構を構成するトルクセンサの出力特性のゲイン、オフセット値、温度特性であることを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項１４】
前記特性データは、前記操舵系を構成するステアリング機構の摩擦トルク、入出力効率であることを特徴とする請求項１乃至１３の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。
【請求項１５】
操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置を製造する電動パワーステアリング装置のデータ書込方法であって、
前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを不揮発性データ格納手段に当該構成要素を識別する識別情報と共に記憶するステップと、前記識別情報を格納した特定用記憶媒体を該当する構成要素に取付けるステップと、前記構成要素を組立てる際に、前記特定用記憶媒体から識別データをデータ読取手段で読取るステップと、読取った前記識別データに基づいて前記不揮発性データ格納手段から特性データを読出し前記制御装置の不揮発性記憶部に記憶するステップとを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置のデータ書込方法。
【請求項１６】
操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置を製造する電動パワーステアリング装置のデータ書込方法であって、
前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを格納したデータ記憶媒体を該当する構成要素に取付けるステップと、前記構成要素を組立てる際に、前記データ記憶媒体から特性データをデータ読取手段で読取るステップと、読取った前記特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に記憶するステップとを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置のデータ書込方法。
【請求項１７】
操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、前記各構成要素を組立てる際に、前記請求項１乃至１４の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置によって特性データが書込まれる不揮発性記憶部と、該不揮発性記憶部に記憶された特性データに基づいて制御特性を調整する制御特性調整手段とを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項１８】
前記不揮発性記憶部は、ＥＥＰＲＯＭで構成されていることを特徴とする請求項１７に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置のデータ書込装置、データ書込方法及び電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動パワーステアリング装置は、一般に、運転者が操舵するステアリングホイールを有する操舵系と、この操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ及び減速機で構成される操舵補助機構と、ステアリングホイールを運転者が操舵することにより発生する操舵トルクを検出する操舵トルクセンサを有し、操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、この電流指令値と操舵補助力を与える前記電動モータの駆動電流との偏差が小さくなるように制御する制御装置とを備えている。
【０００３】
ここで、操舵補助機構を構成する電動モータや制御装置の操舵トルクセンサなどの構成要素は製造バラツキがあり、これらのバラツキを管理しながら製造されている。ところが、例えば電動モータの出力トルクのバラツキが大きいと、機構部の強度を上げるか規格内の電動モータを使用するしかなく、何れにしても製造コストが嵩むという問題がある。
このため、従来、パワーステアリング用モータに流れるモータ駆動電流値とハンドル操作力に対応した目標電流値とに基づきモータをフィードバック制御する制御手段を有し、モータ駆動電流又は目標電流値を、不揮発性メモリに書き換え可能に記憶された補正データによって補正可能とし、この補正データをモータの出力トルクを検出し、この出力トルクに基づき設定するようにした電動パワーステアリング装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第３３９０３６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の従来例にあっては、モータの出力トルクを測定するか又はシステムでの出力トルクを測定する必要があり、工程が複雑であると共に、モータや制御装置が出荷後に何らかの要因で交換された場合、同様の測定を行わなければならないという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、電動パワーステアリング装置を構成する構成要素のうち特性にバラツキを生じる構成要素について制御特性の調整を容易に行うことができる電動パワーステアリング装置のデータ書込装置及びデータ書込方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置のデータ書込装置であって、前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを格納する不揮発性データ格納手段を有し、前記各構成要素を組立てる際に、前記不揮発性データ格納手段に格納された特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に書込むデータ書込手段とを有することを特徴としている。
【０００６】
この請求項１に係る発明では、例えば特性にバラツキが生じる所望の構成要素の特性データを不揮発性データ格納手段に格納し、各構成要素を組み立てる際に、データ書込手段によって不揮発性データ格納手段に格納されている特性データを制御装置の不揮発性記憶部に書込むので、制御装置が特性データに基づいて制御特性の調整を行うことより、各構成要素毎の特性のバラツキがあっても、そのバラツキに応じた制御特性の調整を容易に行うことができる。
【０００７】
また、請求項２に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１に係る発明において、前記不揮発性データ格納手段は、少なくとも前記特性データを格納した状態で、該当する構成要素に取付けられるデータ記憶媒体で構成されていることを特徴としている。
この請求項２に係る発明では、少なくとも特性データを格納した不揮発性データ格納手段を該当する構成要素に取付けられるデータ記憶媒体で構成したので、構成要素から直接特性データを読取ることが可能となり、特性データの正確な読込みを行うことができる。
【０００８】
さらに、請求項３に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項２に係る発明において、前記データ記憶媒体は、識別情報を表す読取可能なコード情報を記録した記録用紙で構成されていることを特徴としている。
この請求項３に係る発明では、構成要素に取付けられるデータ記憶媒体が識別情報を表すバーコード、２次元コード等の読取可能なコード情報を記録した記録用紙であるので、この記録用紙を該当する構成要素に貼着しておくことにより、バーコードリーダなどの情報読取手段で特性データを直接読取ることができる。
【０００９】
さらにまた、請求項４に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項２に係る発明において、前記データ記憶媒体は、識別情報を記憶した非接触ＩＣ記憶媒体で構成されていることを特徴としている。
この請求項４に係る発明では、構成要素に取付けられるデータ記憶媒体が特性データを記憶したＩＣタグ、ＲＦ−ＩＤ（ＲＦタグ）などの非接触ＩＣ記憶媒体で構成されているので、この非接触ＩＣ記憶媒体を該当する構成要素に固着しておくことにより、リーダライタによって非接触で特性データを容易に読取ることができる。
【００１０】
なおさらに、請求項５に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項２乃至４の何れか１つに係る発明において、前記データ書込手段は、前記構成要素に取付けられたデータ記憶媒体から特性データを読出すデータ読出手段と、該データ読出手段で読出した特性データを前記不揮発性記憶部に記憶するデータ記憶手段とを備えていることを特徴としている。
【００１１】
この請求項５に係る発明では、データ読出手段でデータ記憶媒体に記憶されている特性データを読出し、読出した特性データをデータ記憶手段で制御装置の不揮発性記憶部に記憶するので、不揮発性記憶部への特性データの記憶を簡略化することができる。
また、本発明の請求項６に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１に係る発明において、前記不揮発性データ格納手段は、前記構成要素の特性データを、各構成要素を識別する識別情報と共に格納するデータベースで構成されていることを特徴としている。
【００１２】
この請求項６に係る発明では、不揮発性データ格納手段で、構成要素の特性データを各構成要素を識別する識別情報と共に格納するデータベースで構成するので、識別情報から特性データを特定することが可能となり、データベースに複数の特性データを格納することができる。
さらに、請求項７に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項６に係る発明において、前記不揮発性データ格納手段に記憶されている前記識別情報を格納した状態で、該当する構成要素に取付けられる前記特性データを特定するための特定用記憶媒体を備えていることを特徴としている。
【００１３】
この請求項７に係る発明では、特定用記憶媒体に構成要素の識別情報を格納した状態で、この特性用記憶媒体を構成要素に取付けるので、この特定用記憶媒体に格納されている識別情報を読取ることにより、識別情報の入力を容易に行うことができる。
さらにまた、請求項８に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項７に係る発明において、前記特定用記憶媒体は、識別情報を表す読取可能なコード情報を記録した記録用紙で構成されていることを特徴としている。
【００１４】
この請求項８に係る発明では、特定用記憶媒体が識別情報を表すバーコードを記録した記録用紙であるので、この記録用紙を該当する構成要素に貼着しておくことにより、バーコードリーダで識別要素を容易に読取ることができる。
なおさらに、請求項９に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項７に係る発明において、前記特定用記憶媒体は、識別情報を記憶した非接触ＩＣ記憶媒体で構成されていることを特徴としている。
【００１５】
この請求項９に係る発明では、特定用記憶媒体が識別情報を記憶したＩＣタグ、ＲＦ−ＩＤ（ＲＦタグ）などの非接触ＩＣ記憶媒体で構成されているので、この非接触ＩＣ記憶媒体を該当する構成要素に固着しておくことにより、リーダライタによって非接触で識別情報を読取ることができる。
また、請求項１０に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項７乃至９の何れか１つに係る発明において、前記データ書込手段は、前記構成要素に取付けられた特定用記憶媒体から識別情報を読取る情報読取手段と、該情報読取手段で読取った識別情報に基づいて前記不揮発性データ格納手段を検索して、該当する特性データを読込む特性データ読込み手段と、前記特性データ読込み手段で読込んだ特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に記憶する特性データ記憶手段とを有することを特徴としている。
【００１６】
この請求項１０に係る発明では、構成要素に取付けられた特定用記憶媒体から情報読取手段で識別情報を読取り、読み取った識別情報をもとに特性データ読込手段で不揮発性データ格納手段に格納されている特性データを読込み、読み込んだ特性データを制御装置の不揮発性記憶部に記憶することにより、該当する構成要素の特性データを構成要素側に持たすことなく確実に不揮発性記憶部に記憶することができる。
【００１７】
さらに、請求項１１に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１乃至１０の何れか１項に係る発明において、前記特性データは、前記操舵補助機構を構成する電動モータの誘起電圧特性データであることを特徴としている。
この請求項１１に係る発明では、電動モータの誘起電圧のバラツキを表す誘起電圧特性データに基づいて制御装置で制御特性を調整することができるので、制御装置の出力特性の誘起電圧のバラツキによる影響を低減することができる。
【００１８】
さらにまた、請求項１２に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１乃至１０の何れか１つに係る発明において、前記特性データは、前記操舵補助機構を構成する電動モータの誘起電圧の基準誘起電圧に対する比率であることを特徴としている。
この請求項１２に係る発明では、特性データが電動モータの誘起電圧の基準誘起電圧に対する比率であるので、誘起電圧の比率に応じてゲイン調整することにより、誘起電圧のバラツキの影響を低減することができる。
【００１９】
なおさらに、請求項１３に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１乃至１２の何れか１つに係る発明において、前記特性データは、前記操舵補助機構を構成するトルクセンサの出力特性のゲイン、オフセット値、温度特性であることを特徴としている。
この請求項１３に係る発明では、出力特性のバラツキがあるトルクセンサの出力特性のゲイン、オフセット値、温度特性を特性データとするので、制御装置でトルクセンサ出力特性のゲイン、オフセット値、温度特性に応じた入力特性を調整することにより、正確なトルク検出値に基づく操舵補助制御を行うことができる。
【００２０】
また、請求項１４に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１乃至１３の何れか１つに係る発明において、前記特性データは、前記操舵系を構成するステアリング機構の摩擦トルク、入出力効率であることを特徴としている。
この請求項１４に係る発明では、操舵系を構成するステアリング機構の摩擦トルク、入出力効率を特性データとするので、ステアリング機構の特性に応じた正確な制御特性の調整を行って、正確な操舵補助制御を行うことができる。
【００２１】
さらに、請求項１５に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込方法は、操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置を製造する電動パワーステアリング装置の製造方法であって、前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを不揮発性データ格納手段に当該構成要素を識別する識別情報と共に記憶するステップと、前記識別情報を格納した特定用記憶媒体を該当する構成要素に取付けるステップと、前記構成要素を組立てる際に、前記特定用記憶媒体から識別データをデータ読取手段で読取るステップと、読取った前記識別データに基づいて前記不揮発性データ格納手段から特性データを読出し前記制御装置の不揮発性記憶部に記憶するステップを備えたことを特徴としている。
【００２２】
この請求項１５に係る発明では、構成要素の特性データを当該構成要素の識別情報と共に不揮発性データ格納手段に格納すると共に、構成要素に識別情報を格納した特定用記憶媒体を取付け、構成要素を組立てる際に、特定用記憶媒体に記憶されている識別情報を読込み、読込んだ識別情報をもとに不揮発性データ格納手段に格納されている特性データを読み出して制御装置の不揮発性記憶部に記憶するので、構成要素側に複雑な特性データを持たせる必要がなく、特定用記憶媒体を簡易化することができると共に、不揮発性データ格納手段に格納されている各構成要素の特性データを同時に不揮発性記憶部に記憶させることができる。
【００２３】
さらにまた、請求項１６に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込方法は、操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置を製造する電動パワーステアリング装置の製造方法であって、前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを格納したデータ記憶媒体を該当する構成要素に取付けるステップと、前記構成要素を組立てる際に、前記データ記憶媒体から特性データをデータ読取手段で読取るステップと、読取った前記特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に記憶するステップとを備えたことを特徴としている。
【００２４】
この請求項１６に係る発明では、構成要素の特性データを格納したデータ記憶媒体を該当する構成要素に取付け、各構成要素の組立て時に、データ記憶媒体から特性データを読取って、制御装置の不揮発性記憶部に記憶するので、構成要素の特性データを不揮発性記憶部に容易に記憶させることができ、正確な操舵補助制御を行うことができる。
なおさらに、本発明の請求項１７に係る電動パワーステアリング装置は、請操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、前記各構成要素を組立てる際に、前記請求項１乃至１４の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置によって特性データが書込まれる不揮発性記憶部と、該不揮発性記憶部に記憶された特性データに基づいて制御特性を調整する制御特性調整手段とを備えていることを特徴としている。
【００２５】
この請求項１７に係る発明では、制御装置は、各構成要素を組立てる際に、データ書込装置によって、不揮発性データ格納手段に格納されている特性データが不揮発性記憶部に記憶されるので、制御特性調整手段で、制御特性を調整する際に、不揮発性記憶部に記憶された特性データを常時参照することができ、正確な制御特性の調整を行うことができる。
【００２６】
また、請求項１８に係る電動パワーステアリング装置の書込装置は、請求項１７に係る発明において、前記不揮発性記憶部は、ＥＥＰＲＯＭで構成されていることを特徴としている。
この請求項１８に係る発明では、不揮発性記憶部をＥＥＰＲＯＭで構成することにより、安価な構成で特性データを書き換え可能に記憶することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、電動パワーステアリング装置を構成する各構成要素の特性データを不揮発性データ格納手段に格納し、この不揮発性データ格納手段に格納された特性データを各構成要素の組立て時に制御装置の不揮発性記憶部に書込むので、電動モータ、トルクセンサ、ステアリング機構等における構成要素の特性のバラツキが制御装置の制御特性に影響を与える場合に、構成要素の特性データを制御装置の不揮発性記憶部に容易に書込むことができ、制御装置で、記憶されたメモリ特性データに基づいて制御特性を補償して特性のバラツキの影響を軽減した正確な操舵補助制御を行うことができるという効果が得られる。
【００２８】
ここで、特性データはデータベース等で構成される不揮発性データ格納手段に格納してもよく、構成要素に取付ける記憶媒体で構成される不揮発性データ格納手段に格納するようにしても良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明を適用し得る電動パワーステアリング装置の一実施形態を示す全体構成図であって、図中、１はステアリング機構であり、このステアリング機構１はステアリングホイール２が装着されたステアリングシャフト３と、このステアリングシャフト３のステアリングホイール２とは反対側に連結されたラックピニオン機構４と、このラックピニオン機構４にタイロッド等の連結機構５を介して連結された左右の転舵輪６とを備えている。
【００３０】
そして、ステアリングシャフト３には、減速機７を介して電動モータ８が連結されている。この電動モータ８は、例えば三相交流駆動されるスター（Ｙ）結線されたブラシレスモータで構成され、電動パワーステアリング装置の操舵補助力を発生する操舵補助力発生用モータとして動作する。
そして、電動モータ８は車両に搭載されたバッテリ１１から出力されるバッテリ電圧Ｖｂがヒューズ１２及びイグニッションスイッチ２０を介して供給されるベクトル制御を行う制御装置１３によって駆動制御される。
【００３１】
この制御装置１３には、ステアリングシャフト３に配設された操舵トルクセンサ１６で検出されたステアリングホイール２に入力される操舵トルクＴが入力されていると共に、電動モータ８に配設されたレゾルバなどのモータ位置検出器１７で検出されたモータ回転角θｍが入力され、さらに車速検出部としての車速センサ１８で検出した車速検出値Ｖｓが入力されると共に、モータ電流検出部１９で検出した電動モータ８の各相電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃが入力されている。
【００３２】
ここで、操舵トルクセンサ１６は、ステアリングホイール２に付与されてステアリングシャフト３に伝達された操舵トルクＴを検出するもので、例えば、操舵トルクを図示しない入力軸及び出力軸間に介挿したトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を磁気信号で検出し、それを電気信号に変換するように構成されている。
制御装置１３は、図２に示すように、操舵トルクセンサ１６の特性データとしてトルクセンサオフセット値ＴOF、後述するモータ位置検出器１７のオフセット値ＲOF、リニアリティ補正値ＲLA、モータ特性値（ゲイン）Ｋ、ステアリング機構１及び電動モータ８の摩擦トルクＴｆを記憶した例えばＥＥＰＲＯＭで構成される書き換え可能な不揮発性メモリ２１を有する。
【００３３】
また、制御装置１３は、操舵トルクセンサ１６で検出した操舵トルク検出値Ｔｄに不揮発性メモリ２１に記憶されているトルクセンサオフセット値ＴOFを減算して補正した操舵トルクＴを算出する減算部２２と、この減算部２２から出力される操舵トルクＴと車速センサ１８で検出した車速Ｖｓとが供給される基本アシスト量演算部２３を有する。この基本アシスト量演算部２３は、入力される操舵トルクＴ及び車速Ｖｓに基づいて操舵補助電流指令値算出用マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉrefを算出して出力する。この操舵補助電流指令値算出用マップは、図３に示すように、横軸に操舵トルクＴをとり、縦軸に操舵補助電流指令値Ｉrefをとると共に、車速Ｖｓをパラメータとした放物線状の曲線で表される特性線図で構成され、操舵トルクＴが“０”からその近傍の設定値Ｔｓ１までの間は操舵補助電流指令値Ｉrefが“０”を維持し、操舵トルクＴが設定値Ｔｓ１を超えると最初は操舵補助電流指令値Ｉrefが操舵トルクＴの増加に対して比較的緩やかに増加するが、さらに操舵トルクＴが増加すると、その増加に対して操舵補助電流指令値Ｉrefが急峻に増加するように設定され、この特性曲線が車速の増加に従って傾きが小さくなるように設定されている。
【００３４】
この基本アシスト量演算部２３から出力される操舵補助電流指令値Ｉrefは位相遅れ・進み補償器２４で位相遅れ・進み補償され、この位相遅れ・進み補償器２４で位相遅れ・進み補償された操舵補助電流指令値Ｉref′が加算部２５の一方の入力側に供給される。
この加算部２５の他方の入力側には、前述した不揮発性メモリ２１に記憶されている特性データとしてのステアリング機構１及び電動モータ８の摩擦トルクＴFが入力される摩擦補償部２６で算出する摩擦補償値Ｉｆが入力されている。ここで、摩擦補償部２６は、不揮発性メモリ２１に記憶されている摩擦トルクと電動モータの回転方向とから摩擦補償値Ｉｆを算出するように構成されている。
【００３５】
そして、加算部２５の加算出力が前述した不揮発性メモリ２１に記憶されているモータ特性値（ゲイン）Ｋを乗算するゲイン調整器２７に供給されてゲイン調整され、ゲイン調整された電流指令値Ｉrefoがｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８に供給される。
このｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８では、モータ位置検出器１７から入力されるモータ位置検出信号を、前述した不揮発性メモリ２１に記憶されている位置検出器オフセット値及びリニアリティ補正値で補正して電気角θｅに変換する電気角演算部２９から出力される電気角θｅと、こ電気角θｅを微分して角速度ωを演算する角速度演算部３０から出力される角速度ωとが入力され、入力される電流指令値Ｉref0及び電気角θｅ，角速度ωに基づいてｄ−ｑ軸座標におけるｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを算出し、算出したｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを２相／３相変換部３１に出力する。
【００３６】
この２相／３相変換部３１では、ｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを電動モータ８の３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefに変換する。ここで、２相／３相変換部３１は、電気角演算部２９から入力される電気角θｅに基づいてｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefに変換する。
そして、２相／３相変換部３１から出力される３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefが減算部３２に供給され、この減算部３２で３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefから例えば後述するインバータ回路３５に設けられたモータ電流検出部１９で検出したモータ電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃを減算して電流偏差ΔＩA、ΔＩB及びΔＩCを算出して電流制御部３３に供給する。
【００３７】
電流制御部３３では、入力される電流偏差ΔＩA、ΔＩB及びΔＩCを例えば比例・積分制御処理（ＰＩ制御処理）して３相電圧指令値ＶAref、ＶBref及びＶCrefを算出してパルス幅変調（ＰＷＭ）制御部３４に出力する。
このパルス幅変調制御部３４では、入力される３相電圧指令値ＶAref、ＶBref及びＶCrefに基づいてパルス幅変調信号を形成し、このパルス幅変調信号をインバータ回路３５に出力する。
【００３８】
このインバータ回路３５では、例えば６個の電界効果トランジスタ等のスイッチング素子で構成されるインバータを入力されるパルス幅変調信号でスイッチング制御することにより、電動モータ８に供給する３相モータ駆動電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃを形成し、形成した３相モータ駆動電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃを電動モータ８に出力する。
ところで、不揮発性メモリ２１へのステアリング機構１及び電動モータ８の摩擦トルクＴF、トルクセンサオフセットＴOF、モータ特性値Ｋ、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAの書込みは、以下のようにデータ書込装置４０を使用して行われる。このデータ書込装置４０は図４に示すように、特性データを記録するバーコードを印刷した不揮発性データ格納手段としての記録紙４１と、この記録紙４１に印刷されたバーコードを読取る情報読取手段としてのバーコードリーダ４２と、このバーコードリーダ４２で読取った特性データを処理して不揮発性メモリ２１に書込む演算処理装置４３とで構成されている。
【００３９】
そして、例えば電動モータ８のモータ特性値Ｋ（ゲイン）を不揮発性メモリ２１に書込むには、先ず、電動モータのサプライヤにおいて、電動モータ８の製作が完了した時点で、図４（ａ）に示すように、電動モータ８の誘起電圧ｅを測定して、誘起電圧の波高値Ｍを算出し、この波高値Ｍの基準誘起電圧の波高値Ｓに対する比率を特性データとしてのモータ特性値Ｋとし、このモータ特性値Ｋを表すバーコードを印刷した記録紙４１を電動モータ８の筐体８ａに貼着する。ここで、測定したモータの誘起電圧Ｍの基準となる誘起電圧Ｓに対する比率は、基準となる誘起電圧Ｓを持つモータのトルク定数との比率と等価である。制御装置１３では、この比率即ちモータ特性値Ｋで加算器２５の出力を調整し、電流指令値ｉrefoとすることにより、出力トルクのバラツキを低減することができる。
【００４０】
次いで、電動モータ８を電動パワーステアリング装置の組立て工場に運んで、電動パワーステアリング装置に組付ける際に、図４（ｂ）に示すように、バーコードリーダ４２で電動モータ８の筐体８ａに貼着されている記録紙４１のバーコードを読込んで、モータ特性値Ｋを例えばパーソナルコンピュータで構成される演算処理装置４３内例えばハードディスクに形成されたモータ特性値記憶領域に一旦記憶してからこのモータ特性値記憶領域に記憶されたモータ特性値Ｋを制御装置１３の不揮発性メモリ２１のモータ特性値記憶領域に図２に示すメモリインタフェースＭＩを介して書込む。
【００４１】
この場合の演算処理装置４３で実行する特性データ書込処理は、図５に示すように、先ず、ステップＳ１で、バーコードリーダ４２からバーコード読取信号が入力されたか否かを判定し、バーコード読取信号が入力されていないときにはこれが入力されるまで待機し、バーコード読取信号が入力されときにはステップＳ２に移行して、入力されたバーコード読取信号をモータ特性値Ｋの数値データに変換し、次いでステップＳ３に移行して、数値データへの変換が完了したか否かを判定し、数値データへの変換が完了していないときには前記ステップＳ２に戻り、数値データへの変換が完了したときにはステップＳ４に移行する。
【００４２】
このステップＳ４では、変換したモータ特性値Ｋを一旦ハードディスク内に形成したモータ特性値記憶領域に記憶し、次いでステップＳ５に移行してモータ特性値記憶領域に記憶したモータ特性値Ｋを制御装置１３内の不揮発性メモリ２１のモータ特性値記憶領域にメモリインタフェースＭＩを介して書込む。
次いで、ステップＳ６に移行して、不揮発性メモリ２１から書込んだモータ特性値Ｋを読出し、次いでステップＳ７に移行して、読出したモータ特性値Ｋとハードディスク内のモータ特性値記憶領域に記憶されているモータ特性値Ｋとが一致するか否かを判定する。
【００４３】
この判定結果が、両者が一致したときにはそのままモータ特性値の書込処理を終了するが、両者が不一致であるときには前記ステップＳ８に移行して、書込エラー回数Ｎを“１”だけインクリメントしてからステップＳ９に移行し、書込エラー回数Ｎが予め設定した所定数Ｎｓに達したか否かを判定し、Ｎ＜Ｎｓであるときには前記ステップＳ５に戻り、Ｎ≧ＮｓであるときにはステップＳ１０に移行して、書込エラー表示を表示装置４３ａに表示してから特性データ書込処理を終了する。
【００４４】
この図５の処理及びバーコードリーダ４２がデータ書込手段に対応している。
他のステアリング機構１及び電動モータ８の摩擦トルクＴF、トルクセンサオフセットＴOF、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAの書込みについても、該当する構成部品となるステアリング機構１、操舵トルクセンサ１６、モータ位置検出器１７にそれぞれ測定した摩擦トルクＴF、トルクセンサオフセットＴOF、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAをバーコードで表した記録紙４１を貼着して、上記と同様の特性データ書込処理を行う。
【００４５】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
先ず、電動パワーステアリング装置の特性のバラツキを生じる各構成要素即ちステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７のそれぞれについて各サプライヤの組立て工場で製品の組立てを完了した時点で、摩擦トルクＴF、トルクセンサの出力値及び基準出力値、誘起電圧の測定波高値Ｍ及び基準波高値Ｓ、モータ位置検出出力値及び基準出力値を測定し、これら測定値或いは基準値に対する比率をバーコードに変換して記録紙４１に印刷する。そして、特性データをバーコードとして印刷した記録紙４１を各構成要素即ちステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７のそれぞれに貼着する。
【００４６】
その後、完成した各ステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７を電動パワーステアリング装置の組立工場に搬入し、これらを組付けて電動パワーステアリング装置を組立てる際に、各構成要素に貼着されている記録紙４１のバーコードをバーコードリーダ４２で個別に読取り、読取ったバーコード検出信号を演算処理装置４３に入力する。
【００４７】
この演算処理装置４３では、図５の特性データ書込処理を実行して、読込んだバーコード検出信号を数値データに変換し、数値データへの変換が完了したときに特性データに基づいて摩擦トルクＴF、モータ特性値Ｋ、トルクセンサオフセットＴOF、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAを個別に算出し、算出した摩擦トルクＴF、モータ特性値Ｋ、トルクセンサオフセットＴOF、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAを不揮発性メモリ２１にメモリインタフェースＭＩを介して書込み、データ書込が正常か否かを判定し、正常であるときには特性データ書込処理を終了し、データ書込が正常でないときには所定回数Ｎｓだけ特性データの書込処理を繰り返し、所定回数Ｎｓを超えたときに書込異常処理を行う。
【００４８】
このようにして、不揮発性メモリ２１に特性データとして摩擦トルクＴF、モータ特性値Ｋ、トルクセンサオフセットＴOF、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAの書込みが完了すると共に、各構成要素の組立てが完了すると、制御装置１３によって電動モータ８が制御可能となる。
このため、イグニッションスイッチ２０をオン状態とすることにより、制御装置１３にバッテリ１１から電力が供給されて、制御装置１３で図２に示す制御が行われる。
【００４９】
すなわち、ステアリングホイール２を操舵することにより発生する操舵トルクを操舵トルクセンサ１６で検出し、この操舵トルクセンサ１６で検出した操舵トルク検出値Ｔｄを減算部２２に供給することにより、不揮発性メモリ２１に記憶されているトルクセンサオフセット値ＴOFで補正された操舵トルクＴが算出され、この操舵トルクＴ及び車速センサ１８で検出した車速Ｖｓが基本アシスト量演算部２３に入力されることにより、この基本アシスト量演算部２３で図３の操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉrefが算出される。
【００５０】
そして、算出された操舵補助電流指令値Ｉrefが位相遅れ・進み補償器２４で位相遅れ・進み補償されて加算部２５に供給され、この加算部２５に供給されている不揮発性メモリ２１に記憶されている摩擦トルクＴFに基づいて摩擦補償部２６で算出された摩擦補償値Ｉｆが加算され、次いでゲイン調整器２７で不揮発性メモリ２１に記憶されているモータ特性値Ｋでゲイン調整し、ゲイン調整した電流指令値Ｉrefoをｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８に供給して、ｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを算出し、これらｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefが２相／３相変換部３１で３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefに変換される。
【００５１】
そして、この３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefとモータ電流検出部１９で検出されたモータ検出電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃとの電流偏差ΔＩA、ΔＩB及びΔＩCが減算部３２で算出され、この電流偏差ΔＩA、ΔＩB及びΔＩCが電流制御部３３で例えばＰＩ制御処理されて電圧指令値ＶAref、ＶBref及びＶCrefが算出され、この電圧指令値ＶAref、ＶBref及びＶCrefがパルス幅変調制御部３４でパルス幅変調されてインバータ回路３５に供給されることにより、このインバータ回路３５から電動モータ８に３相モータ駆動電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃが供給されて電動モータ８が回転駆動される。
【００５２】
このため、電動モータ８で操舵トルクセンサ１６で検出した操舵トルク検出値Ｔｄに応じた最適な操舵補助力を発生し、この操舵補助力を減速機７を介してステアリングシャフト３に伝達することにより、ステアリングホイール２を軽く操舵することができる。
このとき、実際に電動パワーステアリング装置に組付けられたステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７の特性データが演算処理装置４３に入力されて、この演算処理装置４３で演算処理された各種補償データが不揮発性メモリ２１に書込まれているので、制御装置１３で実際に組付けられたステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７の特性バラツキを減少させる補償制御を行うことができ、正確な操舵補助制御を行うことができる。
【００５３】
そして、不揮発性メモリ２１への補償値データの書込みが、各構成要素に特性データをバーコードで記録した記録紙４１を貼着し、この記録紙４１のバーコードをバーコードリーダ４２で読取って演算処理装置４３に入力することにより、演算処理装置４３で特性データ書込処理を実行することにより、不揮発性メモリ２１に各補償値データを書込むことができ、不揮発性メモリ２１に対するデータの書込みを容易に行うことができる。
【００５４】
しかも、不揮発性メモリ２１としてＥＥＰＲＯＭを適用することにより、記憶している補償値データの書き換えが可能であり、例えば、何らかの原因でステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６、モータ位置検出器１７の何れかを交換する場合には、新たな構成要素に貼着されている記録紙４１から特性データを読取ることにより、該当する構成要素の新たな補償値データを不揮発性メモリ２１に書き換えることができる。
【００５５】
なお、上記第１の実施形態においては、特性データをバーコードに変換して記録紙４１に印刷する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、特性データをＱＲコードなどの２次元コードに変換して記録紙４１に記録すると共に、記録紙４１に記録された２次元コードを画像読取手段で読取って画像処理することにより、特性データを復元するようにしてもよい。この場合には、バーコードに対して記憶データ容量を大きくすることができるので、電動モータ８の誘起電圧Ｍ及び基準誘起電圧Ｓをそのまま記録し、データ書込装置４０の図４の処理で誘起電圧Ｍ及び基準誘起電圧Ｓの比率を算出することによりモータ特性値Ｋを求めるようにしてもよい。
【００５６】
次に、本発明の第２の実施形態を図６及び図７について説明する。
この第２の実施形態では、構成要素に特性データを記録することなく、不揮発性メモリ２１に特性データに基づく補償値データを書込むことができるようにしたものである。
すなわち、第２の実施形態では、図６に示すように、データ書込装置４０がサプライヤで例えば電動モータ８の組立が完了した時点で、測定した誘起電圧データの測定波高値Ｍ及び基準波高値Ｓを測定対象となる電動モータ８に固有の例えばシリアル番号を識別情報をインデックスとして登録する不揮発性データ格納手段としてのデータベース５０を備えている。
【００５７】
そして、完成した電動モータ８の筐体８ａには、識別情報を表すバーコードを印刷した特定用記憶媒体としての記録紙５１が貼着されている。
そして、記録紙５１に記録されたバーコードをデータ読取手段としてのバーコードリーダ５２で読取り、このバーコードリーダ５２で読取ったバーコード検出信号を演算処理装置５３に供給し、この演算処理装置５３で図７に示す特性データ書込処理を実行する。
【００５８】
このデータ書込処理は、図７に示すように、前述した第１の実施形態における図５の処理におけるステップＳ３及びＳ４間に、変換した識別情報に基づいてデータベース５０を参照して、識別情報に対応した誘起電圧の波高値Ｍ及びＳを読込むステップＳ２１と、誘起電圧の波高値Ｍの基準波高値Ｓに対する比率を算出してモータ特性値Ｋを算出するステップＳ２２との２つの処理が介装されていることを除いては前述した図５と同様の処理を行い、図５との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００５９】
この図７の処理がデータ書込手段に対応している。
この第２の実施形態によると、ステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６、モータ位置検出器１７等の構成要素に固有の識別情報を表すバーコードを印刷した記録紙５１を貼着するだけでよく、特性データを記録する必要はないので、記録紙５１の作成が容易であると共に、バーコードリーダ５２でのバーコード読取りも簡単に行うことができる。
【００６０】
そして、演算処理装置５３でバーコードリーダ５２から読込んだバーコード読取信号を数値データ変換した識別情報を基にデータベース５０をアクセスして、識別情報に対応する特性データを検索し、該当する特性データを読込むので、その後は前述した第１の実施形態と同様の処理を行うことにより、不揮発性メモリ２１に特性データに基づく補償値データを書込むことができる。
【００６１】
このように、上記第２の実施形態によると、各構成要素に識別情報を表すバーコードを印刷した記録紙５１を貼着するだけで、特性データを記録する必要がないので、記録紙５１の作成が容易であると共に、バーコードリーダ５２での読込みも容易となり、不揮発性メモリ２１への補償データの書込処理を容易に行うことができる。また、特性データをデータベース５０に登録するので、このデータベース５０の記憶容量が大きいことにより、誘起電圧等の測定データそのものを記憶することができ、測定データに基づいてより詳細な補償データを作成して、不揮発性メモリ２１に記憶させることができる。
【００６２】
なお、上記第１及び第２の実施形態においては、不揮発性データ格納手段として特性データ又は識別情報を表すバーコードを印刷した記録紙４１，５１を適用する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、特性データ又は識別情報を記憶したＩＣタグ、ＲＦ−ＩＤ（ＲＦタグ）などの非接触ＩＣ記憶媒体を適用することもできる。この場合には、非接触ＩＣ記憶媒体に記憶された情報を読取るためにバーコードリーダに代えて非接触ＩＣ記憶媒体と非接触で無線通信によるデータの読み書きを行う情報読取手段としてのリーダライタを適用すればよいものである。この非接触ＩＣ記憶媒体を適用する場合には、記憶容量を大きく取れることから、特性データとして誘起電圧等の測定データそのものを記憶させることができ、制御装置１３でより詳細な補償を行うことができる。
【００６３】
また、情報読取手段としては、バーコードリーダやリーダライタに限定されるものではなく、データ記憶媒体に記憶されている識別情報や特性データを記憶するデータ記憶媒体の種別に応じた情報読取手段を適用することができる。
さらに、上記第１及び第２の実施形態においては、ステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７の特性データに基づく補償値データを不揮発性メモリ２１に記憶する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、上記の何れか１つ又は複数の組合わせや、他の構成要素の特性データとの組合せ等不揮発性メモリ２１に記憶させる補償情報としては任意に設定することができる。
【００６４】
さらにまた、上記第１及び第２の実施形態においては、不揮発性メモリ２１としてＥＥＰＲＯＭを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、フラッシュメモリ等の他の不揮発性メモリを適用することができる。
なおさらに、上記第１及び第２の実施形態においては、トルクセンサの出力特性のオフセット値を特性データとしたが、これに限らず、トルクセンサの出力特性のゲインや温度特性を特性データとするようにしてもよく、またステアリング機構１の摩擦トルクに代えてステアリング機構１の入出力効率を適用するようにしてもよく、さらにはステアリング機構１、電動モータ８、トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７以外の構成要素についての特性データを不揮発性メモリ２１に記憶するようにしてもよい。
【００６５】
また、上記第１及び第２の実施形態においては、電動パワーステアリング装置がｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８で算出したｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを２相／３相変換部３１で３相電流指令値ＩAref〜ＩCrefに変換してからモータ電流Ｉｍａ〜Ｉｍｃとの電流偏差ΔＩA〜ΔＩCを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、モータ電流検出部１９で検出したモータ電流Ｉｍａ〜Ｉｍｃを３相／２相変換部でｄ軸検出電流Ｉｍｄ及びｑ軸検出電流Ｉｍｑに変換し、これらｄ軸検出電流Ｉｍｄ及びｑ軸検出電流Ｉｍｑとｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８で演算したｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefとの電流偏差を算出し、これら電流偏差を２相／３相変換部で３相電流指令値ＩAref〜ＩCrefに変換するようにしてもよい。
【００６６】
さらに、上記第１及び第２の実施形態においては、電動モータ８としてブラシレスモータを適用し、このブラシレスモータをベクトル制御する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電動モータ８としてブラシ付きモータを適用した場合には、図２の構成において、ｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８、２相／３相変換部３１、インバータ回路３５を省略すると共に、モータ位置検出器１７、電気角演算部２９及び角速度演算部３０を省略し、インバータ回路３５に代えて４つのスイッチング素子をＨ型に配置したＨブリッジ回路を適用するようにすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す全体構成図である。
【図２】図１の制御装置の具体的構成を示すブロック図である。
【図３】制御装置で使用する操舵補助電流指令値算出用マップを示す特性線図である。
【図４】データ書込装置を示す説明図である。
【図５】データ書込装置の演算処理装置で実行する特性データ書込処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態を示すデータ書込装置の構成図である。
【図７】第２の実施形態における演算処理装置で実行する特性データ書込処理手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１…ステアリング機構、２…ステアリングホイール、３…ステアリングシャフト、４…ステアリングギヤ機構、１３…制御装置、１６…操舵トルクセンサ、１７…モータ位置検出器、１８…車速センサ、２１…不揮発性メモリ、２２…減算部、２３…基本アシスト量演算部、２５…加算部、２６…摩擦補償部、２７…ゲイン調整部、２８…ｄ−ｑ軸電流指令値演算部、２９…電気角演算部、３０…角速度演算部、３１…２相／３相変換部、３２…減算部、３３…電流制御部、３４…パルス幅変調制御部、３５…インバータ回路、ＭＩ…メモリインタフェース、４１…記録紙、４２…バーコードリーダ、４３…演算処理装置、５０…データベース、５１…記録紙、５２…バーコードリーダ、５３…演算処理装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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