(57)【要約】【課題】  実際に将棋の駒を使って、臨場感のある対局が楽しむことができ、親近感を持って、末永く使うことのできる将棋対局ロボットがなかった。【解決手段】  将棋盤１０２、駒の配置状況を認識する配置状況認識手段１３と、配置状況認識手段１３により認識された結果から将棋対局ロボット側の次の一手を決定する次の一手決定手段６１と、次の一手決定手段６１により決定された次の一手実行後の手になるように所定の動作を行う駒移動手段と、から構成されるようにする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
将棋盤および駒を使って相手と対局をする将棋対局ロボットであって、
前記将棋盤、前記駒の配置状況を認識する配置状況認識手段と、
前記配置状況認識手段により認識された前記将棋盤、前記駒の配置状況から前記将棋対局ロボット側の次の一手を決定する次の一手決定手段と、
前記次の一手決定手段により決定された前記次の一手実行後の手になるように所定の動作を行う駒移動手段と、
から構成されていることを特徴とする将棋対局ロボット。
【請求項２】
前記駒移動手段が、前記駒を保持可能、かつ裏返し可能な保持部と、
前記保持部に連結され、所定方向に動作可能な腕部と、
前記保持部および前記腕部に設けられて前記保持部および前記腕部のそれぞれを駆動する駆動部を制御することで前記保持部および前記腕部の動作を任意に制御する制御部と、
前記制御部に接続され、前記次の一手決定手段により決定された前記次の一手実行後の手になるように、前記腕部および前記保持部の動作手順を決定し、前記制御部に動作の指令信号を出す動作指令部と、
から構成されており、
前記制御部は、前記保持部および前記腕部が前記指令信号に沿った動きをするように前記駆動部を制御する請求項１の将棋対局ロボット。
【請求項３】
前記腕部が前記将棋対局ロボットの本体を構成する本体部に連結されており、
前記本体部に、前記配置状況認識手段、前記次の一手決定手段、前記制御部、前記動作指令部が搭載されている請求項２の将棋対局ロボット。
【請求項４】
前記配置状況認識手段が、前記将棋盤、前記駒の配置状況を撮像する１つ以上の画像センサと、
前記画像センサにより撮像された画像を所定の信号に変換して前記駒の配置状況を認識する信号処理部と、
から構成されており、
前記保持部および前記腕部が、前記将棋対局ロボットの本体を構成する本体部と別体で構成されており、
前記画像センサ、前記信号処理部、前記次の一手決定手段、前記動作指令部、前記制御部のうち、少なくとも、前記次の一手決定手段が前記本体部に搭載されている請求項２の将棋対局ロボット。
【請求項５】
前記駒移動手段が、前記駒を保持可能、かつ裏返し可能な保持部と、
前記保持部に連結され、所定方向に動作可能な腕部と、
前記保持部および前記腕部に設けられて前記保持部および前記腕部のそれぞれを駆動する駆動部を制御することで前記保持部および前記腕部の動作を任意に制御する制御部と、
前記制御部と別体に構成され、前記次の一手決定手段により決定された前記次の一手実行後の手になるように、前記腕部および前記保持部の動作手順を決定し、前記制御部に無線通信により動作の指令信号を出す動作指令部と、
から構成されており、
前記制御部は、前記保持部および前記腕部が前記指令信号に沿った動きをするように前記駆動部を制御する請求項１の将棋対局ロボット。
【請求項６】
前記保持部および前記腕部制御部が、前記将棋対局ロボットの本体を構成する本体部と別体で構成されており、
前記次の一手決定手段、動作指令部が前記本体部に搭載されている請求項５の将棋対局ロボット。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、前記配置状況、前記相手側の一手、前記将棋対局ロボット側の一手のうち、いずれか１つに応じて、音声を再生する音声再生手段を有している将棋対局ロボット。
【請求項８】
請求項１乃至請求項６のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、前記相手と対話する対話手段を有している請求項１乃至請求項６のいずれか１つの将棋対局ロボット。
【請求項９】
前記対話手段が、前記相手の言葉を認識する音声認識手段と、
前記音声認識手段により認識された前記言葉に対応する言葉を決定する言葉決定手段と、
前記言葉決定手段により決定された言葉を出力する音声出力手段と、
から構成された請求項８に記載の将棋対局ロボット。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、前記相手の要求に応じて前記対局ロボットの対局能力を設定する対局能力設定機能が備えられており、
前記対局能力設定機能により前記対局能力が設定された場合には、前記対局能力を発揮するように、前記次の一手決定手段が前記次の一手を決定する将棋対局ロボット。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項１０のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、前記相手の要求に応じて前記対局ロボットの戦法を設定する戦法設定機能が備えられており、
前記戦法設定機能により前記戦法が設定された場合には、前記戦法になるように、前記次の一手決定手段が前記次の一手を決定する将棋対局ロボット。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項１１のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、前記将棋対局ロボットが、ばらばらに配置された前記駒を自動的に対局開始時の配置に並べる自動配置機能を有している将棋対局ロボット。
【請求項１３】
請求項１乃至請求項１２のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、前記対局を再現する対局手再現機能が備えられている将棋対局ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、将棋の対局に関するもので、１人でも楽しめる対局の自動化に適用して有効である。
【背景技術】
【０００２】
従来、人対人以外の将棋の対局としては、将棋プログラムを搭載したパソコン（あるいは専用のゲーム機）で行われることが多く、具体的には、ブラウン管、液晶表示装置の画面に将棋盤、駒が表示されて対局がなされている。上記パソコン（あるいは専用のゲーム機）には、駒の配置状況、駒の表裏、相手側から取った持ち駒の状況を分析し、複数の次の一手の候補から１つを選び出すプログラムが搭載されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、パソコン、あるいはゲーム機の画面に映し出された将棋盤、駒等を見て対局する場合、相手と相対して対局するような臨場感が得られない問題点があった。また、パソコン（あるいは専用のゲーム機）を操作して将棋をするよりも、実際の将棋盤と駒を使って対局したいという人も多い反面、実際の将棋盤と駒を使った対局では、一般的に、相手がいないと将棋を打つことができないという問題点があった。
【０００４】
また、実際の将棋と駒を使ってロボットと対局したとしても、上記ロボットが淡々と次の一手を実行するだけでは親近感がわかず、いずれは興味をなくしてしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、１人でも、実際に将棋の駒を使って、臨場感のある対局が楽しめる将棋対局ロボットを提供することを第１の目的とする。
【０００６】
また、本発明は上記点に鑑み、親近感を持って、末永く使うことのできる将棋対局ロボットを提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、将棋盤および駒を使って相手と対局をする将棋対局ロボットであって、
将棋盤、駒の配置状況を認識する配置状況認識手段と、
配置状況認識手段により認識された将棋盤、駒の配置状況から将棋対局ロボット側の次の一手を決定する次の一手決定手段と、
次の一手決定手段により決定された次の一手実行後の手になるように所定の動作を行う駒移動手段と、
から構成されていることを特徴とする。
【０００８】
これによれば、将棋対局ロボットが、将棋盤、駒を認識し、その認識結果から将棋対局ロボット側の次の一手を決定し、駒移動手段により次の一手を実行することができる。その結果、相手は将棋盤と駒を使って、臨場感のある対局を楽しむことができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明のように、請求項１において、駒移動手段が、駒を保持可能、かつ裏返し可能な保持部と、
保持部に連結され、所定方向に動作可能な腕部と、
保持部および腕部に設けられて保持部および腕部のそれぞれを駆動する駆動部を制御することで保持部および腕部の動作を任意に制御する制御部と、
制御部に接続され、次の一手決定手段により決定された次の一手実行後の手になるように、腕部および保持部の動作手順を決定し、制御部に動作の指令信号を出す動作指令部と、
から構成されており、
制御部は、保持部および腕部が指令信号に沿った動きをするように駆動部を制御してもよい。
【００１０】
請求項３に記載の発明では、請求項２において、腕部が将棋対局ロボットの本体を構成する本体部に連結されており、
本体部に、配置状況認識手段、次の一手決定手段、制御部、動作指令部が搭載されている。
【００１１】
これによれば、腕部、上記腕部に連結された保持部、配置状況認識手段、次の一手決定手段、制御部、動作指令部を、本体部と一体で移動することができる。その結果、請求項１と同様の効果を得ることができ、しかも、遠隔地に持ち運びをして対局を楽しむことが容易となる。
【００１２】
請求項４に記載の発明では、請求項２において、配置状況認識手段が、将棋盤、駒の配置状況を撮像する１つ以上の画像センサと、
画像センサにより撮像された画像を所定の信号に変換して駒の配置状況を認識する信号処理部と、
から構成されており、
保持部および腕部が、将棋対局ロボットの本体を構成する本体部と別体で構成されており、
画像センサ、信号処理部、次の一手決定手段、動作指令部、制御部のうち、少なくとも、次の一手決定手段が本体部に搭載されている。
【００１３】
これによれば、腕部が本体部と別体で構成されているので、請求項３に比較して本体部を小さく、軽く構成できる。また、上記構成によれば、画像センサ、信号処理部、動作指令部、制御部のいずれか１つ以上を本体部に搭載しないように構成でき、単に保持部および腕部を本体部と別体で構成するよりも、さらに本体部を小さく、軽く構成できる。その結果、上記本体部を見て、小さくて可愛いと感じるように構成でき、親近感を抱かせることができる。因みに、請求項３の発明では、腕部が本体部に連結されているので、腕部が可動しても本体部がずれないように、本体部を重く、大きくする必要があった。
【００１４】
請求項５に記載の発明のように、請求項１において、駒移動手段が、駒を保持可能、かつ裏返し可能な保持部と、
保持部に連結され、所定方向に動作可能な腕部と、
保持部および腕部に設けられて保持部および腕部のそれぞれを駆動する駆動部を制御することで保持部および腕部の動作を任意に制御する制御部と、
制御部と別体に構成され、次の一手決定手段により決定された次の一手実行後の手になるように、腕部および保持部の動作手順を決定し、制御部に無線通信により動作の指令信号を出す動作指令部と、
から構成されており、
制御部は、保持部および腕部が指令信号に沿った動きをするように駆動部を制御してもよい。
【００１５】
請求項６に記載の発明では、請求項５において、保持部および腕部制御部が、将棋対局ロボットの本体を構成する本体部と別体で構成されており、
次の一手決定手段、動作指令部が本体部に搭載されている。
【００１６】
これによれば、保持部、腕部、制御部が本体部と別体で構成されているので、請求項３の発明に比較して本体部を軽く、小さくすることができる。その結果、上記本体部を見て、小さくて可愛いと感じるように構成でき、親近感を抱かせることができる。
【００１７】
請求項７に記載の発明では、請求項１乃至請求項６のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、配置状況、相手側の一手、将棋対局ロボット側の一手のうち、いずれか１つに応じて、音声を再生する音声再生手段を有している。
【００１８】
これによれば、配置状況、相手側の一手、将棋対局ロボット側の一手のうち、いずれか１つに応じて、音声を再生することができるので、将棋対局ロボットが単に次の一手を実行するよりも、人間味が増し、臨場感も得ることができる。また、請求項８に記載の発明に比較して、将棋対局ロボット（１０）を安価に構成できる。
【００１９】
請求項８に記載の発明では、請求項１乃至請求項６のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、相手と対話する対話手段を有している。
【００２０】
これによれば、相手と対話する対話手段を有しているので、請求項８より、さらに人間味が増し、臨場感も得ることができる。
【００２１】
請求項９に記載の発明のように、具体的には、請求項８において、対話手段が、相手の言葉を認識する音声認識手段と、
音声認識手段により認識された言葉に対応する言葉を決定する言葉決定手段と、
言葉決定手段により決定された言葉を出力する音声出力手段と、
から構成されていてもよい。
【００２２】
請求項１０に記載の発明では、請求項１乃至請求項９のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、相手の要求に応じて対局ロボットの対局能力を設定する対局能力設定機能が備えられており、
対局能力設定機能により対局能力が設定された場合には、対局能力を発揮するように、次の一手決定手段が次の一手を決定する。
【００２３】
これによれば、相手の要求に応じて対局ロボットの対局能力を設定することができるので、相手側の対局能力に合わせて対局したり、相手側より高い対局能力に設定することにより、相手の対局能力のレベルアップを図ることができる。
【００２４】
請求項１１に記載の発明では、請求項１乃至請求項１０のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、相手の要求に応じて対局ロボットの戦法を設定する戦法設定機能が備えられており、
戦法設定機能により戦法が設定された場合には、戦法になるように、次の一手決定手段が次の一手を決定する。
【００２５】
これによれば、相手の要求に応じて将棋対局ロボットの戦法を設定することができるので、いろいろな戦法を楽しむことができる。
【００２６】
請求項１２に記載の発明では、請求項１乃至請求項１１のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、将棋対局ロボットが、ばらばらに配置された駒を自動的に対局開始時の配置に並べる自動配置機能を有している。
【００２７】
これによれば、将棋対局ロボットが自動的に対局開始時の配置に並べることができるので、相手が並べなくとも対局を開始できる。また、将棋対局ロボットが自動的に対局開始時の配置に並べる様子を楽しむことができる。
【００２８】
請求項１３に記載の発明では、請求項１乃至請求項１２のいずれか１つの将棋対局ロボットにおいて、さらに、対局を再現する対局手再現機能が備えられている。
【００２９】
これによれば、将棋対局ロボットが対局を再現することができ、一度終了した対局をもう一度楽しむことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
（第１実施形態）
第１実施形態を説明するにあたり、図１は本体部１１を仮想線で示した将棋対局ロボット１０の正面図を、図２は図１のＡ方向から見た将棋対局ロボット１０の平面図を、図３はハンド２３の一部断面正面図を、図４は図１のＢ方向から見たハンド２３の一部断面側面図を示す。
【００３１】
図１および図２に示すように、テーブル１０１の上面１０１ａには、将棋対局ロボット１０および将棋盤１０２が配置されている。また、将棋盤１０２の上面１０２ａには、将棋対局ロボット１０側の駒２０１と、相手側の駒２０２が配置されている。なお、第１実施形態の説明では、将棋対局ロボット１０側に持ち駒２０３が、相手側に持ち駒２０４があるものとして説明する。上記将棋対局ロボット１０側の持ち駒２０３、相手側の持ち駒２０４は、テーブル１０１の上面１０１ａで、それぞれ将棋盤１０２に向かって将棋盤１０２の右側に配置されている。
【００３２】
また、以下の説明では、上記将棋対局ロボット１０側の駒２０１、相手側の駒２０２を合わせて、盤上の駒２００ａと称するものとする。また、将棋対局ロボット１０側の持ち駒２０３、相手側の持ち駒２０４を合わせて、双方の持ち駒２００ｂと称するものとする。さらに、上記盤上の駒２００ａと上記双方の持ち駒２００ｂを合わせて、駒２００と称するものとする。
【００３３】
以下、具体的に説明する。図１および図２に示すように、第１実施形態における将棋対局ロボット１０は、大きく分けて、本体部１１、可動部１２、ＣＣＤカメラ１３から構成されている。
【００３４】
上記本体部１１は相手側から見た場合の対局者を想定したもので、後述する制御装置１４、マイク１５、スピーカ１６が搭載されている。また、本体部１１には取付金具１７が固定されており、この取付金具１７に上記ＣＣＤカメラ１３が固定されている。なお、上記本体部１１の側面１１ａにはコネクタ１９が設けられており、制御装置１４の入出力用配線、図示しない電源の配線が接続されている。
【００３５】
次に、可動部１２について説明する。上記可動部１２は、第１アーム２０、旋回装置２１、第２アーム２２、ハンド２３から構成されている。上記第１アーム２０、上記旋回装置２１、上記第２アーム２２は本発明の腕部を、上記ハンド２３は本発明の保持部を構成する。
【００３６】
上記第１アーム２０は、人の上腕に相当する部位で、上記ロボット本体部１１の側面１１ａに固定されている。上記第１アーム２０にはコネクタ２４が設けられており、上記ＣＣＤカメラ１３、後述する各サーボモータ２５、３８、５５、各リニアサーボモータ２７、３９、真空ポンプ４２、電動チャック４３の配線がなされている。上記コネクタ２４は、第１アーム２０を本体部１１の側面１１ａに固定する際、上記本体部１１のコネクタ１９と接続するように構成されている。
【００３７】
旋回装置２１は、人の肘に相当する部位で、サーボモータ２５および旋回ベース２６から構成されている。上記サーボモータ２５を構成する本体部２５ａは上記第１アーム２０に固定されており、出力軸２５ｂには旋回ベース２６が固定されている。また、上記旋回ベース２６には後述する第２アーム２２が固定されている。上記出力軸２５ｂは、上記第２アーム２２、後述するハンド２３が本体部１１に干渉しない範囲で、図２に示すθ１方向に旋回することができ、任意の位置で停止することができる。
【００３８】
第２アーム２２は、人の下腕に相当する部位で、リニアサーボモータ２７およびハンド取付板２８から構成されている。上記リニアサーボモータ２７を構成する本体部２７ａは、上記旋回装置２１の旋回ベース２６に固定されており、出力軸２７ｂにはハンド取付板２８が固定されている。上記出力軸２７ｂは、出力軸２７ｂの軸中心線に沿ってスライドすることができ、任意の位置で停止することができる。
【００３９】
次に、ハンド２３を図２乃至図６を用いて説明する。図３に示すように、ハンド２３は大きく分けて、回転部２９、移載部３０、裏返し部３１から構成されている。上記回転部２９は移載部３０、裏返し部３１を図２のθ２方向に回転させるものである。上記移載部３０は、駒２００を構成する駒の１つを吸着して移載するものである。裏返し部３１は、上記駒を裏返すものである。
【００４０】
回転部２９について説明する。上記回転部２９を構成するベース３２は第２アーム２２のハンド取付板２８に固定されている。上記ベース３２には、上下方向に貫通する貫通穴３２ａが形成されており、この貫通穴３２ａにはベアリング３３、３４の外輪が嵌合されている。また、上記ベアリング３３、３４の内輪には回転軸３５が嵌合されている。
【００４１】
ところで、上記回転軸３５の両端部を構成する上端部３５ａ、下端部３５ｂのうち、上端部３５ａ側には第１ギヤ３６が、下端部３５ｂ側には後述する移載部３０、裏返し部３１が固定されている。上記第１ギヤ３６は、図３に示すように、第２ギヤ３７と噛み合っており、上記第２ギヤ３７はベース３２に取り付けられたサーボモータ３８の出力軸３８ａに固定されている。したがって、サーボモータ３８の出力軸３８ａが回転すると、第１ギヤ３６、回転軸３５が回転し、同時に、移載部３０、裏返し部３１が図２のθ２方向に回転する。
【００４２】
移載部３０について説明する。図４に示すように、上記移載部３０を構成するリニアサーボモータ３９の本体部３９ａは上記回転部２９の回転軸３５の下端部３５ｂ側に固定されている。また、上記リニアサーボモータ３９は上下方向の任意の位置で停止できる出力軸３９ｂを備えている。
【００４３】
上記出力軸３９ｂの端部３９ｃには、略板状のプレート４０が取り付けられており、さらに、上記プレート４０には駒２００の中から駒１つを吸着する吸着パッド４１が取り付けられている。吸着パッド４１は、上記ベース３２の側面３２ｂに固定された真空ポンプ４２に接続されている。なお、図３、図４に図示した吸着パッド４１の下端中央部を、下端点ＰＶと称するものとする。
【００４４】
裏返し部３１について説明する。図３、図４に示すように、上記裏返し部３１を構成する電動チャック４３の本体部４３ａは、上記回転部２９の回転軸３５の下端部３５ｂ側に固定されている。上記電動チャック４３は、図４のＣ方向に開閉可能なアームプレート４３ｂ、４３ｃを備えている。また、上記アームプレート４３ｂ、４３ｃには、図５、図６に示すように、それぞれ穴部４３ｄ、４３ｅが形成されており、この穴部４３ｄ、４３ｅにベアリング４６、４７、４８、４９の外輪が嵌合されている。
【００４５】
また、上記ベアリング４６、４７、４８、４９の内輪には、一端が軸状に形成され、駒２００を構成する駒の１つを把持する爪５０、５１が嵌合されている。
【００４６】
また、爪５０の軸部５０ａには、第１かさ歯車５３が固定されている。上記第１かさ歯車５３は、第２かさ歯車５４と噛み合っており、上記第２かさ歯車５４は上記アームプレート４３ｂに取り付けられたサーボモータ５５の出力軸５５ａに固定されている。
したがって、上記サーボモータ５５の出力軸５５ａが回転すると、第２かさ歯車５４、第１かさ歯車５３が作動し、爪５０が図３のθ３方向に回転することができる。
【００４７】
ところで、上記爪５０には、図６に示すように、ガイドピン５６が固定されている。爪５１には、上記アームプレート４３ｂ、４３ｃが開閉した際に、上記ガイドピン５６が摺動できる穴部５１ａが形成されており、ガイドピン５６が挿入されている。したがって、サーボモータ５５の出力軸５５ａが回転し、爪５０が図３のθ３方向に回転しようとすると、ガイドピン５６が爪５０と一体で回転し、その際、爪５１も同方向に回転する。
【００４８】
上記サーボモータ２５、リニアサーボモータ２７、サーボモータ３８、リニアサーボモータ３９、真空ポンプ４２、電動チャック４３、サーボモータ５５は、本発明の駆動部を構成する。
【００４９】
ここで、駒２００を構成する駒の１つを移載する手順について、図７を用いて説明する。なお、図７において、位置Ｐ１は移載前の駒の位置を、位置Ｐ４は移載後の駒の位置を、位置Ｐ２は位置Ｐ１の上側の位置を、位置Ｐ３は位置Ｐ４の上側の位置を示す。
【００５０】
駒の移載は下記（１）項から（５）項の順に実施される。
（１）吸着パッド４１の下端点ＰＶが位置Ｐ１の位置になるように、移載部３０のリニアサーボモータ３９を作動させてプレート４０、吸着パッド４１を下降させる。
（２）真空ポンプ４２を作動させて駒を吸着保持する。
（３）上記下端点ＰＶが位置Ｐ２の位置になるように、リニアサーボモータ３９を作動させて上記プレート４０、上記吸着パッド４１を上昇させる。
（４）上記下端点ＰＶが位置Ｐ３の位置になるように、可動部１２を作動させる。
（５）上記下端点ＰＶが位置Ｐ４の位置になるように、リニアサーボモータ３９を作動させて上記プレート４０、上記吸着パッド４１を下降させる。
（６）上記真空ポンプ４２を停止させ、駒を離すことで駒の移載が完了する。
【００５１】
次に、駒を裏返して移載する手順について、図７を用いて説明する。なお、位置Ｐ３と位置Ｐ４の間の位置Ｐ５は駒を裏返す位置を示す。
【００５２】
駒の裏返しと移載は下記（１１）項から（２１）項の順に実施される。
（１１）位置Ｐ１から位置Ｐ３までは上述した移載手順と同様の手順を実行する。
（１２）吸着パッド４１の下端点ＰＶが位置Ｐ５の位置になるように、リニアサーボモータ３９を作動させてプレート４０、吸着パッド４１を下降させる。
（１３）電動チャック４３を閉にして爪５０、爪５１により駒を把持する。
（１４）上記真空ポンプ４２を停止させ、駒の吸着を停止する。
（１５）吸着パッド４１の下端点ＰＶが位置Ｐ４の位置になるように、リニアサーボモータ３９を作動させてプレート４０、吸着パッド４１を退避させる。
（１６）裏返し部３１のサーボモータ５５を作動させて駒を裏返す。
（１７）吸着パッド４１の下端点ＰＶが位置Ｐ５の位置になるように、リニアサーボモータ３９を作動させてプレート４０、吸着パッド４１を下降させる。
（１８）上記真空ポンプ４２を作動させ、駒を吸着保持する。
（１９）電動チャック４３を開にして駒を離す。
（２０）吸着パッド４１の下端点ＰＶが位置Ｐ４の位置になるように、リニアサーボモータ３９を作動させてプレート４０、吸着パッド４１を下降させる。
（２１）上記真空ポンプ４２を停止させ、駒を離すことで駒の移載が完了する。
【００５３】
次に、ＣＣＤカメラ１３について説明する。上記ＣＣＤカメラ１３はＣＣＤイメージセンサ１３ａ、信号処理部１３ｂから構成されている。なお、第１実施形態では、ＣＣＤイメージセンサ１３ａと信号処理部１３ｂは一体で構成されているが、別体で構成されていてもよい。上記ＣＣＤカメラ１３は本発明の配置状況認識手段を、上記ＣＣＤイメージセンサ１３ａは本発明の画像センサを構成する。
【００５４】
ＣＣＤイメージセンサ１３ａは、撮像対象物から発した光をレンズなどの光学系によって撮像素子の受光平面に結合させ、その像の光による明暗を電荷の量に光電変換し、それを順次読み出して電気信号に変換するものであって、具体的には、将棋盤１０２の上面１０２ａ、上記上面１０２ａに配置された将棋対局ロボット１０側の駒２０１、相手側の駒２０２、将棋対局ロボット１０側の持ち駒２０３、相手側の持ち駒２０４等を撮像し、電気信号に変換している。なお、第１実施形態ではＣＣＤイメージセンサ１３ａはカラータイプのものが使用されている。
【００５５】
また、上記信号処理部１３ｂは、ＣＣＤイメージセンサ１３ａによって変換された電気信号から解析対象物の特徴点を抽出し、認識を行うものであって、具体的には、下記に示す（３１）乃至（３４）項の特徴点を抽出し、認識を行っている。なお、ＣＣＤイメージセンサ１３ａで撮像された画像および上記信号処理部１３ｂで処理された画像は、図示しない画像表示器により表示することができる。
【００５６】
（３１）上記将棋盤１０２の上面１０２ａに描かれた升目１０２ｂの位置、傾き
（３２）上記将棋盤１０２の上面１０２ａに配置された盤上の駒２００ａの向き、種類、表裏、配置場所
（３３）将棋対局ロボット１０側の持ち駒２０３の有無と、上記持ち駒２０３がある場合の上記持ち駒２０３の向き、種類、表裏、配置場所
（３４）相手側の持ち駒２０４の有無と、上記持ち駒２０４がある場合の上記持ち駒２０４の向き種類、表裏、配置場所
【００５７】
上記（３１）項の特徴点の認識方法について説明する。将棋盤１０２、盤上の駒２００ａを撮像し、得られた画像に所定の処理を施して升目１０２ｂを構成する直線部分を抽出する。そして、上記直線部分、および升目を全体として見た場合の四隅を計算し、上記四隅の位置から升目１０２ｂの位置、傾きの認識を行う。
【００５８】
上記（３２）項の特徴点の認識方法について説明する。上記将棋盤１０２の上面１０２ａと盤上の駒２０１を撮像し、得られた画像に所定の処理を施して、上記盤上の駒２０１を構成する駒のそれぞれについて、図８に示す各認識点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４、Ｐ１５を抽出する。そして、重心Ｇの位置、主軸Ｘの方向を計算することにより、上記駒の向きと、上記駒が升目１０２ｂのどこに配置されているかについて認識することができる。したがって、上記駒の向きが分かれば、将棋対局ロボット１０のものであるか、相手側のものであるかについても認識できる。
【００５９】
次に、升目１０２ｂ上に配置された盤上の駒２０１の１つずつについて、文字が描かれている部位と、そうでない部位を抽出する。次に盤上の駒２０１の１つずつに描かれた文字の特徴点を抽出して上記駒の種類、表裏を認識する。
【００６０】
上記（３３）項、（３４）項の特徴点の認識方法について説明する。上記テーブル１０１の上面１０１ａと双方の持ち駒２００ｂを撮像し、得られた画像に所定の処理を施して、将棋対局ロボット１０の持ち駒２０３、相手側の持ち駒２０４を構成する駒のそれぞれについて、図８に示す各認識点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４、Ｐ１５を抽出し、重心Ｇの位置、主軸Ｘの方向を計算することにより、上記駒の向きと、上記駒が上記テーブル１０１の上面１０１ａのどこに配置されているかについて認識することができる。
【００６１】
次に、上記テーブル１０１の上面１０１ａに配置された将棋対局ロボット１０の持ち駒２０３、相手側の持ち駒２０４を構成する駒の１つずつについて、文字が描かれている部位と、そうでない部位を抽出する。次に、盤上の駒２０１の１つずつに描かれた文字の特徴点を抽出して上記駒の種類、表裏を認識する。
【００６２】
次に、制御装置１４について説明する。制御装置１４はＣＰＵボード５７、音声認識ボード５８、音声出力ボード５９、制御部６０から構成されている。
【００６３】
ＣＰＵボード５７はＣＰＵ、メモリ等を搭載し、次の一手決定部６１、動作指令部６２、対話処理部６３、対局能力設定部６４、戦法設定部６５を備えている。
【００６４】
上記次の一手決定部６１について説明する。上記次の一手決定部６１では、上記ＣＣＤカメラ１３で認識された盤上の駒２００ａの配置、双方の持ち駒２００ｂから次の一手を決定する。上記次の一手決定部６１は、具体的には、現在の手から数手先の変化を読み、相手が最善を尽くしてきたと仮定し、その際に、最も自分が有利になる手を探すように構成されている。相手の「王」を詰ませられる、駒得になるなどを数値化し、最も評価の高いものから次の一手を決定する。将棋対局ロボット１０の駒２０１、持ち駒２０３を構成するそれぞれの駒について評価を実施する。上記次の一手決定部６１は、評価の方法と何手先までかを評価の対象とすることで、将棋対局ロボット１０の強さが決定される。上記次の一手決定部６１は、本発明の次の一手決定手段を構成する。
【００６５】
次に、動作指令部６２について説明する。上記動作指令部６２では、上記次の一手決定部６１によって決定された次の一手実行後の手となるように駒の経路を決定し、制御部６０に動作の指令信号を出す。次の一手実行後の上記駒の位置に相手側の駒２０２の１つがある場合は、先に上記相手側の駒を取るように指令信号を出す。上記動作指令部６２は後述する制御部６０と配線で接続されている。
【００６６】
次に、対話処理部６３について説明する。上記対話処理部６３では、後述する音声認識ボード５８により認識された音声に基づいて、相手に対して応答する言葉を決定する。例えば、対局の開始前に、相手が将棋対局ロボット１０に「５級クラスで対局したい」と話しかけた場合、後述するマイク１５を通して上記音声認識ボード５８で音声認識され、上記対話処理部６３に所定の信号が出力され、それに応じた言葉、例えば、「了解しました」という言葉を決定する。上記対話処理部６３で決定された言葉は、後述する音声出力ボード５９、スピーカ１６で出力される。
【００６７】
また、上記対話処理部６３は将棋対局ロボット１０自らが話す（音声を出力する）機能を有している。例えば、将棋対局ロボット１０の次の一手が王手である場合には、将棋対局ロボット１０自らが「王手」と話す（音声を出力する）ことができる。また、相手の一手で詰む場合には、「待った」と話すようにもできる。上記対話処理部６３は本発明の言葉決定手段を構成する。
【００６８】
次に、対局能力設定部６４について説明する。上記対局能力設定部６４では、相手側の要求に応じて、将棋対局ロボット１０の対局能力を設定する。上記相手の要求は、マイク１５を通して、相手側から将棋対局ロボット１０側に言葉で伝達される。上記相手の言葉は、後述する音声認識ボード５８により認識され、上記対局能力設定部６４において将棋対局ロボット１０の対局能力が設定される。手入力手段を用いてもよい。上述のように、将棋対局ロボット１０の対局能力を設定する機能を対局能力設定機能と称するものとする。
【００６９】
そして、設定された対局能力は、上述した次の一手決定部６１で判定され、上記対局能力に応じた一手を決定する。上記対局能力に応じた一手を決定する手法としては、例えば、相手方から「５級クラス」の要求が有る場合には、２手先まで読む、「初段クラス」の要求が有る場合には、５手先を読むというようにしてもよい。
【００７０】
次に、戦法設定部６５について説明する。上記戦法設定部６５では、相手側の要求に応じて、将棋対局ロボット１０の戦法を設定する。戦法とは、居飛車、振り飛車、矢倉戦法などで、将棋対局ロボット１０が対局毎に戦法を設定する場合と、相手側から要求のある場合に対局の戦法を選択する設定がある。上記相手側が将棋対局ロボット１０の対局の戦法を設定する場合には、相手側から将棋対局ロボット１０側にマイク１５を通して、言葉で伝達される。上記相手の言葉は、後述する音声認識ボード５８により認識され、上記戦法設定部６５において将棋対局ロボット１０の戦法が設定される。手入力手段を用いてもよい。上述のように、将棋対局ロボット１０の戦法を設定する機能を戦法設定機能と称するものとする。
【００７１】
そして、設定された戦法は、上述した次の一手決定部６１で判定され、上記戦法に応じた一手を決定する。
【００７２】
なお、上記次の一手決定部６１は、対局の始めから終わりまでの手を全て記憶することができる。また、上記動作指令部６２は、上記記憶に基づいて、対局の始めから終わりまでの手を再現するように動作手順を決定し、制御部６０に動作の指令信号を出すことができる。これにより、上記制御部６０は可動部１２を制御して、対局の始めから終わりまでの手を再現することができる。上述のように、対局の始めから終わりまでの手を再現する機能を、対局手再現機能と称するものとする。
【００７３】
また、上記動作指令部６２は、ばらばらに配置された駒を対局開始時の駒の配置にする自動配置機能を備えている。上記動作指令部６２は、対局開始時の駒の配置を記憶しており、上記ばらばらに配置された駒の配置とを比較して動作手順を決定し、制御部６０に動作の指令信号を出すことができる。これにより、上記制御部６０は可動部１２を制御して、ばらばらに配置された駒を対局開始時の駒の配置にすることができる。なお、ばらばらに配置された駒は、升目１０２ｂとともに、ＣＣＤカメラ１３で認識される。上述のように、
ばらばらに配置された駒を対局開始時の駒の配置にする機能を自動配置機能と称するものとする。
【００７４】
次に、音声認識ボード５８について説明する。上記音声認識ボード５８は、図９に示すように、音響分析部を備えており、マイク１５から入力された相手の音声を分析し、音響的特徴を抽出している。そして、音声認識エンジンで上記音響分析部で抽出された音響的特徴と、音素を単位とした音声特徴量パターンの分布の統計モデルである音響モデルとの比較照合を行うことで音声を認識し、その結果をＣＰＵボード５７の対話処理部に出力している。なお、第１実施形態では、音響モデルに加えて、単語間の接続関係を規定する言語モデルを備えており、連続した単語や、接頭語、接続詞を含めた文章を認識することができる。上記マイク１５、上記音声認識ボード５８は、本発明の音声認識手段を構成する。
【００７５】
次に、音声出力ボード５９について説明する。上記音声出力ボード５９は、上述した対話処理部６３で決定された言葉を、出力するものである。将棋対局ロボット１０が自らが話す言葉を出力することもできる。上記音声出力ボード５９、スピーカ１６は、音声出力手段を構成する。
【００７６】
上記マイク１５、上記音声認識ボード５８、上記対話処理部６３、上記スピーカ１６、上記音声出力ボード５９は、本発明の対話手段を構成する。
【００７７】
次に、制御部６０について説明する。上記制御部６０は、上記動作指令部６２の指令信号に基づいて、上記動作指令部６２の指令通りに駆動部（各サーボモータ２５、３８、５５、各リニアサーボモータ２７、３９、真空ポンプ４２、電動チャック４３）を作動させるもので、アーボアンプ、制御回路等で構成されている。
【００７８】
上記可動部１２、次の一手決定部６１、動作指令部６２、制御部６０は、本発明の駒移動手段を構成する。
【００７９】
次に、将棋対局ロボット１０の動作手順について、図１０を用いて説明する。なお、以下の動作手順は、一例であり、これに限るものではない。
【００８０】
ステップ１０では、将棋対局ロボット１０の対局能力のレベルを設定する。
【００８１】
ステップ２０では、将棋対局ロボット１０の戦法を設定する。
【００８２】
ステップ３０では、将棋盤１０２の升目１０２ｂの位置、傾きの認識を行う。
【００８３】
ステップ４０では、駒２００を構成する駒のそれぞれの向き、種類、表裏、配置場所、将棋対局ロボット１０のものであるか、相手側のものであるか、を認識する。
【００８４】
ステップ５０では、将棋対局ロボット１０側の番であるか、相手側の番であるかを判定する。将棋対局ロボット１０側の番の場合にはステップ６０を実行する。相手側の番である場合は、ステップ１２０に進む。
【００８５】
ステップ６０では、将棋対局ロボット１０が次の一手を決定する。
【００８６】
ステップ７０では、将棋対局ロボット１０の次の一手が、王取りである場合には、ステップ８０に進む。王取りでない場合には、ステップ９０に進む。
【００８７】
ステップ８０では、相手に対して、「王手」と音声出力する。
【００８８】
ステップ９０では、可動部１２を制御して、将棋対局ロボット１０側の次の一手を実行する。
【００８９】
ステップ１００では、詰みか否かを判定する。詰みの場合にはステップ１１０を実行する。詰みでない場合にはステップ１２０を実行する。
【００９０】
ステップ１１０では、対局を終了する。
【００９１】
ステップ１２０では、相手側が次の一手を実行する。
【００９２】
ステップ１３０では、詰みか否かを判定する。詰みの場合にはステップ１１０を実行する。詰みでない場合にはステップ１４０を実行する。
【００９３】
ステップ１４０では、相手側の一手が優れた一手であるか否かを判定する。優れた一手で有る場合には、ステップ１５０を実行する。相手側の一手が将棋対局ロボット１０側にとって、詰みまたは、詰み目前となる優れた一手である場合にはステップ１６０を実行する。相手側の一手が優れた一手でない場合は、ステップ３０を実行する。なお、ステップ１６０は、実行しなくてもよい。
【００９４】
ステップ１５０では、「なかなかやるね」と音声出力をする。
【００９５】
ステップ１６０では、「待った」と音声出力する。音声出力後ステップ１７０に進む。
【００９６】
ステップ１７０では、相手が手を戻す。将棋対局ロボット１０は、相手が手を戻すまで動作を停止して、相手が駒を戻したか否かをＣＣＤカメラ１３で認識する。相手が手を戻したら、ステップ３０に進む。ただし、その際の将棋対局ロボット１０の次の一手は、前回の一手と異なる手を選択する。
【００９７】
上記構成によれば、将棋盤１０２の位置、駒２０１、駒２０２、持ち駒２０３、持ち駒２０４の配置等をＣＣＤカメラ１３で認識し、その認識結果から、次の一手決定部６１によって次の一手を決定することができる。動作指令部６２は上記次の一手実行後の手となるように、制御部６０に指令信号を出し、可動部１２を制御して対局を行うようにできる。
【００９８】
その結果、１人でも、実際に将棋の駒を使って、臨場感のある将棋の対局を楽しむことができる。
【００９９】
また、相手と対話する対話手段を有しているので、将棋対局ロボット１０に、人間味が増し、対局中の臨場感も得ることができる。また、相手の要求に応じて対局ロボットの対局能力を設定することができるので、相手側の対局能力に合わせて対局したり、相手側より高い対局能力に設定することにより、相手の対局能力のレベルアップを図ることができる。また、相手の要求に応じて将棋対局ロボット１０の戦法を設定することができるので、いろいろな戦法を楽しむことができる。また、将棋対局ロボット１０が自動的に対局開始時の配置に並べることができるので、相手が並べなくとも対局を開始できる。また、将棋対局ロボット１０が自動的に対局開始時の配置に並べる様子を楽しむことができる。また、将棋対局ロボット１０が対局を再現するので、一度終了した対局をもう一度楽しむことができる。
【０１００】
その結果、親近感を持って、末永く使うことができる。
【０１０１】
なお、上記構成では、可動部１２、ＣＣＤカメラ１３、制御装置１４、本体部１１が一体で構成されているので、容易に持ち運ぶことができる。
【０１０２】
その結果、上記と同様の効果を得ることができ、しかも、遠隔地に持ち運びをして対局を楽しむことが容易となる。
【０１０３】
（第２実施形態）
第１実施形態では、可動部１２、ＣＣＤカメラ１３、制御装置１４、本体部１１は一体で構成されたが、第２実施形態では、図１１に示すように、可動部１２を本体部１１と別体で構成し、ＣＣＤイメージセンサ１３ａ、信号処理部１３ｂ、次の一手決定部６１、制御部６０、動作指令部６２のうち、次の一手決定部６１のみが本体部１１に搭載されている。
【０１０４】
上記構成によれば、可動部１２を本体部１１と別体で構成し、次の一手決定部６１のみを本体部１１に搭載するようにしているので、本体部１１を小さく、軽く構成できる。その結果、上記本体部１１を見て、小さくて可愛いと感じるように構成でき、親近感を抱かせることができる。因みに、第１実施形態では、可動部１２が本体部１１に連結されているので、可動部１２が可動しても本体部１１がずれないように、本体部１１を重く、大きくする必要があった。
【０１０５】
（第３実施形態）
第１実施形態、第２実施形態では、制御部６０と動作指令部６２との間は配線で接続されているが、可動部１２、制御部６０を本体部１１と別体で構成するとともに、動作指令部６２から制御部６０への指令を無線通信で行うようにしてもよい。無線通信の手段は赤外線でもよく、超音波を用いてもよい。
【０１０６】
図１２に示すように、送信部６６、受信部６７を備えており、上記送信部６６と上記受信部６７との間で無線通信で行う。上記送信部６６は、本体部１１に搭載され、動作司令部６２に接続されており、上記受信部６７は、本体部１１と別体に構成された制御部６０に接続されている。そして、動作司令部６２の指令信号を送信部６６から送信して、受信部６７で受信し、制御部６０で指令信号に基づいて可動部１２を制御するようにしている。なお、図示はしないが、さらに、制御部６０側に送信部を設け、動作司令部６２側に受信部を設け、上記各サーボモータ２５、３８、５５、各リニアサーボモータ２７、３９の位置データを、動作司令部６２側に送るようにしてもよい。
【０１０７】
上記構成によれば、可動部１２、制御部６０が本体部１１と別体で構成されているので、第１実施形態に比較して本体部１１を軽く、小さくすることができる。その結果、上記本体部１１を見て、小さくて可愛いと感じるように構成でき、親近感を抱かせることができる。
【０１０８】
（第４実施形態）
第１実施形態では、相手と対話を行うようになっているが、配置状況、相手側の一手、将棋対局ロボット１０側の一手のうち、いずれか１つに応じて、音声を再生するだけでもよい。図１３に示すように、制御装置１４には、音声認識ボード５８、音声出力ボード５９、ＣＰＵボード５７の対話処理部６３に代わって、音声再生ボード６８が設けられている。上記音声再生ボード６８は、上述のように、配置状況、相手側の一手、将棋対局ロボット１０側の一手のうち、いずれか１つに応じて、音声を再生するもので、例えば、王手をする場合には「王手」、将棋対局ロボット１０が詰みとなる場合には「待った」などと音声を再生する。上記音声再生ボード６８は、本発明の音声再生手段を構成する。
【０１０９】
上記構成によれば、相手は対話手段を用いずとも、安価に、臨場感を得ることができる。
【０１１０】
（第５実施形態）
可動部１２は、上記第１実施形態によるものに限定されない。、例えば、図１４に示すように、腕部が直交するＸ軸、Ｙ軸に沿って動くものであってもよい。図１３に示す腕部は、リニアサーボモータ７１、７２より構成されている。上記リニアサーボモータ７１はレール部７１ａと、上記レール部７１ａをＹ方向に移動自在な可動ブロック部７１ｂを備えている。また、上記リニアサーボモータ７２はレール部７２ａと、上記レール部７２ａをＸ方向に移動自在な可動ブロック部７２ｂを備えている。上記可動ブロック部７２ｂにはハンド２３が連結されている。
【０１１１】
（その他の実施形態）
第２実施形態では、可動部１２を本体部１１と別体で構成し、ＣＣＤイメージセンサ１３ａ、信号処理部１３ｂ、次の一手決定部６１、動作指令部６２、制御部６０のうち、次の一手決定部６１のみを本体部１１に搭載するようにしたが、可動部１２を本体部１１と別体で構成し、次の一手決定部６１、動作指令部６２を本体部１１に搭載するようにしてもよい。また、可動部１２を本体部１１と別体で構成し、次の一手決定部６１、動作指令部６２、制御部６０を本体部１１に搭載するようにしてもよい。可動部１２を本体部１１と別体で構成し、信号処理部１３ｂ、動作指令部６２、次の一手決定部６１、次の一手決定部６１、動作指令部６２、制御部６０を本体部１１に搭載するようにしてもよい。可動部１２を本体部１１と別体で構成し、ＣＣＤイメージセンサ１３ａ、動作指令部６２、次の一手決定部６１、次の一手決定部６１、動作指令部６２、制御部６０を本体部１１に搭載するようにしてもよい。さらに、可動部１２を本体部１１と別体で構成し、ＣＣＤイメージセンサ１３ａ、信号処理部１３ｂ、次の一手決定部６１、動作指令部６２、制御部６０の全てを本体部１１に搭載してもよい。
【０１１２】
上記いずれの構成でも、可動部１２を本体部１１と別体で構成しているので、第２実施形態と同様の理由により、第１実施形態と比較して、本体部１１を小さく、軽く構成できる。また、上記構成によれば、ＣＣＤイメージセンサ１３ａ、信号処理部１３ｂ、動作指令部６２、制御部６０のいずれか１つ以上を本体部に搭載しないように構成でき、単に可動部１２を本体部１１と別体で構成するよりも、さらに本体部１１を小さく、軽く構成できる。その結果、上記本体部１１を見て、小さくて可愛いと感じるように構成でき、親近感を抱かせることができる。
【０１１３】
また、図示はしないが、可動部１２は、人型ロボットの腕部、手部のように、多関節の腕部、手部であってもよい。また、本発明の配置状況認識手段はＣＭＯＳイメージセンサを用いたものでもよい。
【０１１４】
また、可動部１２を本体部１１と別体に構成し、上記本体部１１に、上記本体部１１が移動する移動手段を設けてもよい。上記構成によれば、対局中に、上記本体部１１が自由に移動することができる。
【０１１５】
また、可動部１２を本体部１１と別体に構成し、さらに、上記本体部１１に、可動部１２とは別の可動部を連結してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】本発明の第１実施形態による本体部を仮想線で示した将棋対局ロボットの正面図である。
【図２】図１のＡ方向から見た将棋対局ロボットの平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態によるハンドの一部断面正面図である。
【図４】図１のＢ方向から見たハンドの一部断面側面図である。
【図５】本発明の第１実施形態によるハンドの裏返し部の一部断面拡大図である。
【図６】図５のハンドの裏返し部のＨ方向から見た一部断面平面図である。
【図７】本発明の第１実施形態による将棋対局ロボットの動作説明図である。
【図８】本発明の第１実施形態による将棋の駒の認識点を示す正面図である。
【図９】本発明の第１実施形態による機器構成図である。
【図１０】本発明の第１実施形態による将棋対局ロボットの動作手順説明図である。
【図１１】本発明の第２実施形態による将棋対局ロボットの平面図である。
【図１２】本発明の第３実施形態による将棋対局ロボットの平面図である。
【図１３】本発明の第４実施形態による機器構成図である。
【図１３】本発明の第５実施形態による将棋対局ロボットの平面図である。
【符号の説明】
【０１１７】
１０…将棋対局ロボット
１１…本体部
１１ａ…側面
１２…可動部
１３…ＣＣＤカメラ（配置状況認識手段）
１３ａ…ＣＣＤイメージセンサ（画像センサ）
１３ｂ…信号処理部
１４…制御装置
１５…マイク（対話手段）
１６…スピーカ（音声出力手段、対話手段）
１７…取付金具
１８…（欠番）
１９…コネクタ
２０…第１アーム（腕部）
２１…旋回装置（腕部）
２２…第２アーム（腕部）
２３…ハンド（保持部）
２４…コネクタ
２５…サーボモータ（駆動部）
２５ａ…本体部
２５ｂ…出力軸
２６…旋回ベース
２７…リニアサーボモータ（駆動部）
２７ａ…本体部
２７ｂ…出力部
２８…ハンド取付板
２９…回転部
３０…移載部
３１…裏返し部
３２…ベース
３２ａ…貫通穴
３２ｂ…側面
３３…ベアリング
３４…ベアリング
３５…回転軸
３５ａ…上端部
３５ｂ…下端部
３６…第１ギア
３７…第２ギア
３８…サーボモータ（駆動部）
３８ａ…出力軸
３９…リニアサーボモータ（駆動部）
３９ａ…本体部
３９ｂ…出力軸
３９ｃ…端部
４０…プレート
４１…吸着パッド
４２…真空ポンプ（駆動部）
４３…電動チャック（駆動部）
４３ａ…本体部
４３ｂ…アームプレート
４３ｃ…アームプレート
４３ｄ…穴部
４３ｅ…穴部
４４…（欠番）
４５…（欠番）
４６…ベアリング
４７…ベアリング
４８…ベアリング
４９…ベアリング
５０…爪
５０ａ…軸部
５１…爪
５１ａ…穴部
５２…（欠番）
５３…第１かさ歯車
５４…第２かさ歯車
５５…サーボモータ（駆動部）
５５ａ…出力軸
５６…ガイドピン
５７…ＣＰＵボード
５８…音声認識ボード（音声認識手段、対話手段）
５９…音声出力ボード（音声出力手段、対話手段）
６０…制御部
６１…次の一手決定部（次の一手決定手段）
６２…動作指令部
６３…対話処理部（言葉決定手段、対話手段）
６４…対局能力設定部
６５…戦法設定部
６６…送信部
６７…受信部
６８…音声再生ボード（音声再生手段）
６９…（欠番）
７０…（欠番）
７１…リニアサーボモータ
７１ａ…レール部
７１ｂ…可動ブロック
７２…リニアサーボモータ
７２ａ…レール部
７２ｂ…可動ブロック
１０１…テーブル
１０１ａ…上面
１０２…将棋盤
１０２ａ…上面
１０２ｂ…升目
２００…駒
２００ａ…盤上の駒
２００ｂ…双方の持ち駒
２０１…駒
２０２…駒
２０３…持ち駒
２０４…持ち駒
ＤＧ…外形寸法
Ｇ…重心
ＰＶ…下端点
Ｐ１…位置
Ｐ２…位置
Ｐ３…位置
Ｐ４…位置
Ｐ５…位置
Ｐ１１…認識点
Ｐ１２…認識点
Ｐ１３…認識点
Ｐ１４…認識点
Ｐ１５…認識点
【図１】
2008295651.tif 000003
【図２】
2008295651.tif 000004
【図３】
2008295651.tif 000005
【図４】
2008295651.tif 000006
【図５】
2008295651.tif 000007
【図６】
2008295651.tif 000008
【図７】
2008295651.tif 000009
【図８】
2008295651.tif 000010
【図９】
2008295651.tif 000011
【図１０】
2008295651.tif 000012
【図１１】
2008295651.tif 000013
【図１２】
2008295651.tif 000014
【図１３】
2008295651.tif 000015
【図１４】
2008295651.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成19年6月30日(2007.6.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１６】
【図１】  本発明の第１実施形態による本体部を仮想線で示した将棋対局ロボットの正面図である。
【図２】  図１のＡ方向から見た将棋対局ロボットの平面図である。
【図３】  本発明の第１実施形態によるハンドの一部断面正面図である。
【図４】  図１のＢ方向から見たハンドの一部断面側面図である。
【図５】  本発明の第１実施形態によるハンドの裏返し部の一部断面拡大図である。
【図６】  図５のハンドの裏返し部のＨ方向から見た一部断面平面図である。
【図７】  本発明の第１実施形態による将棋対局ロボットの動作説明図である。
【図８】  本発明の第１実施形態による将棋の駒の認識点を示す正面図である。
【図９】  本発明の第１実施形態による機器構成図である。
【図１０】  本発明の第１実施形態による将棋対局ロボットの動作手順説明図である。
【図１１】  本発明の第２実施形態による将棋対局ロボットの平面図である。
【図１２】  本発明の第３実施形態による将棋対局ロボットの平面図である。
【図１３】  本発明の第４実施形態による機器構成図である。
【図１４】  本発明の第５実施形態による将棋対局ロボットの平面図である。