(57)【要約】【課題】目的地が設定されていない場合でも効率のよい走行を補助するハイブリッド走行補助方法及びハイブリッド走行補助装置を提供する。【解決手段】エンジン１１と、バッテリ１６から供給される電力により駆動するモータ１２とを駆動源とし、該エンジン１１及び該モータ１２を制御するハイブリッドＥＣＵ１５を有するハイブリッド車両のハイブリッド走行補助方法において、ハイブリッド車両の過去の走行履歴に基づいて目的地を推定するとともに、推定された目的地の信頼度を算出し、信頼度に基づきハイブリッドＥＣＵ１５を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関と、蓄電手段から供給される電力により駆動する電動機とを駆動源とし、該内燃機関及び該電動機を制御するハイブリッド制御装置を有するハイブリッド車両のハイブリッド走行補助方法において、
目的地が設定されていない場合に、前記ハイブリッド車両の過去の走行履歴に基づいて目的地を推定するとともに、推定された目的地の信頼度を算出し、前記信頼度に基づき前記ハイブリッド制御装置を制御することを特徴とするハイブリッド走行補助方法。
【請求項２】
内燃機関と、蓄電手段から供給される電力により駆動する電動機とを駆動源とし、該内燃機関及び該電動機を制御するハイブリッド制御装置を有するハイブリッド車両のハイブリッド走行補助装置において、
前記ハイブリッド車両の自車位置を演算する自車位置演算手段と、
目的地が設定されているか否かを判断する設定判断手段と、
前記ハイブリッド車両の走行履歴データを記憶した履歴データ記憶手段と、
目的地が設定されていない場合に、前記走行履歴データに基づいて目的地を推定する目的地推定手段と、
前記走行履歴データに基づいて、前記推定された目的地の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記信頼度に基づき、前記ハイブリッド制御装置を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とするハイブリッド走行補助装置。
【請求項３】
請求項２に記載のハイブリッド走行補助装置において、
前記走行履歴データに基づいて、前記推定された目的地までの経路を取得する経路取得手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記信頼度が所定値以上か否かを判断し、前記信頼度が所定値以上である場合には、前記推定された目的地までの経路に基づいて前記ハイブリッド制御装置を制御することを特徴とするハイブリッド走行補助装置。
【請求項４】
請求項３に記載のハイブリッド走行補助装置において、
前記推定された目的地までの推定走行距離を算出する走行距離推定手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記推定走行距離に基づいて前記推定された目的地まで前記電動機のみで走行可能か否かを判断し、前記電動機のみで走行可能な場合には、前記ハイブリッド制御装置に前記電動機のみを駆動させ、前記電動機のみで走行可能でない場合には、前記推定された目的地に到着した際に前記蓄電手段の残存量が所定下限値になるように、前記ハイブリッド制御装置に前記電動機及び前記内燃機関を駆動させることを特徴とするハイブリッド走行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド走行補助方法及びハイブリッド走行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関のみを駆動源とする自動車の他に、内燃機関及び電気モータからなる２つの駆動源を備えたハイブリッド車が知られている。このハイブリッド車の中には、外部インフラから供給された電力をバッテリに蓄電する車両がある。この種の車両の充電方法としては、バッテリの充電量が低下した際に、電気自動車用の充電スタンド等で充電を行ったり、一般家庭のコンセントから専用の充電機器を介して充電を行う方法がある。
【０００３】
この種の車両は、走行中にバッテリの充電量が下限値となると、電気モータの電動機としての使用を停止し、内燃機関のみに頼って走行することになるため、燃費が低下することがある。従って、省エネルギー及び低公害を図る上で好ましくない。
【０００４】
これに対し、特許文献１では、ユーザが予め走行スケジュールを入力し、各経路にバッテリ残量を割り振るハイブリッド車両が記載されている。ユーザは充電した出発地、経由地、次に充電する地点に関する各走行スケジュールを予め入力し、ナビゲーションＥＣＵは、各スケジュールに基づき、各経路を探索し、各経路の走行距離をそれぞれ算出する。さらに、走行距離に基づき、バッテリ残量を割り振り、各経路で消費される充電量（以下、ＳＯＣ使用量という）を車両ＥＣＵに出力する。例えば、次に充電する地点に到達する前に、ルートＡとルートＢの両方を走行する場合には、各ルートの走行距離に応じて、ルートＡではＳＯＣ使用量を４０％、ルートＢでは６０％とする。
【特許文献１】特開平８−２３７８１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した装置では、車両が走行する全走行過程のスケジュールが予め入力された場合には、そのスケジュールに基づいて効率良くバッテリ残量を割り振りできる利点を有するが、目的地を設定しない場合には、バッテリ残量を割り振りすることができない。また、頻繁に走行する経路がある場合、その都度、走行スケジュールを入力することはユーザにとって煩わしい。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、目的地が設定されていない場合でも効率のよい走行を補助するハイブリッド走行補助方法及びハイブリッド走行補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、内燃機関と、蓄電手段から供給される電力により駆動する電動機とを駆動源とし、該内燃機関及び該電動機を制御するハイブリッド制御装置を有するハイブリッド車両のハイブリッド走行補助方法において、目的地が設定されていない場合に、前記ハイブリッド車両の過去の走行履歴に基づいて目的地を推定するとともに、推定された目的地の信頼度を算出し、前記信頼度に基づき前記ハイブリッド制御装置を制御することを要旨とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、内燃機関と、蓄電手段から供給される電力により駆動する電動機とを駆動源とし、該内燃機関及び該電動機を制御するハイブリッド制御装置を有するハイブリッド車両のハイブリッド走行補助装置において、前記ハイブリッド車両の自車位
置を演算する自車位置演算手段と、目的地が設定されているか否かを判断する設定判断手段と、前記ハイブリッド車両の走行履歴データを記憶した履歴データ記憶手段と、目的地が設定されていない場合に、前記走行履歴データに基づいて目的地を推定する目的地推定手段と、前記走行履歴データに基づいて、前記推定された目的地の信頼度を算出する信頼度算出手段と、前記信頼度に基づき、前記ハイブリッド制御装置を制御する制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のハイブリッド走行補助装置において、前記走行履歴データに基づいて、前記推定された目的地までの経路を取得する経路取得手段をさらに備え、前記制御手段は、前記信頼度が所定値以上か否かを判断し、前記信頼度が所定値以上である場合には、前記推定された目的地までの経路に基づいて前記ハイブリッド制御装置を制御することを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のハイブリッド走行補助装置において、前記推定された目的地までの推定走行距離を算出する走行距離推定手段をさらに備え、前記制御手段は、前記推定走行距離に基づいて前記推定された目的地まで前記電動機のみで走行可能か否かを判断し、前記電動機のみで走行可能な場合には、前記ハイブリッド制御装置に前記電動機のみを駆動させ、前記電動機のみで走行可能でない場合には、前記推定目的地に到着した際に前記蓄電手段の残存量が所定下限値になるように、前記ハイブリッド制御装置に前記電動機及び前記内燃機関を駆動させることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、目的地が設定されていない場合に、目的地を推定するとともに、推定された目的地の信頼度を算出する。さらに、算出した信頼度に基づきハイブリッド制御装置を制御する。このため、予め設定された走行スケジュールがなくても、効率の良いハイブリッド走行を行うことができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、ハイブリッド走行補助装置は、目的地が設定されていない場合に、目的地を推定するとともに、推定された目的地の信頼度を算出する。さらに、算出した信頼度に基づきハイブリッド制御装置を制御する。このため、予め設定された走行スケジュールがなくても、効率の良いハイブリッド走行を行うことができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、推定された目的地の信頼度が所定値以上であるか否かを判断し、信頼度が所定値以上である場合には、推定した目的地までの経路に基づき、ハイブリッド制御装置を制御する。このため、目的地の信頼度が高い場合に、その経路を走行するための効率の良いハイブリッド走行を行うことができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、推定された目的地まで電動機のみで走行できると判断した場合には、電動機のみを駆動源として走行する。推定された目的地まで電動機のみで走行できないと判断した場合には、蓄電手段の残存量が所定下限値になるように、電動機及び内燃機関を駆動する。このため、蓄電手段の残存量に応じて、効率の良いハイブリッド走行を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。図１は、ハイブリッド車両に搭載されたハイブリッドシステム１のブロック図である。
ハイブリッドシステム１は、内燃機関としてのエンジン１１及び電動機としてのモータ１２を駆動源としている。ハイブリッドシステム１は各種走行モードを組み合わせて、走行状況に基づき制御を行う。走行モードは、エンジン１１の動力を機械的に車輪に伝えて走行するモードと、エンジン１１を停止し、モータ１２のみで走行するモードと、エンジ
ン１１及びモータ１２の動力を車輪に伝えて走行するモードと、モータ１２により発電を行いエネルギーの回収を図るモードとがある。
【００１６】
ハイブリッドシステム１は、電池モジュールを有する蓄電手段としてのバッテリ１６と、外部からバッテリ１６に充電を行うための充電コネクタ１７を備えている。バッテリ１６は、外部からの充電が可能になっており、充電コネクタ１７は一般家庭用のコンセントや充電スタンドに、ケーブル等の充電機器を介して接続可能になっている。
【００１７】
バッテリ１６からの直流電流は、インバータ１９によって交流電流に変換され、モータ１２に供給される。バッテリ１６及びインバータ１９、インバータ１９及びモータ１２は、高電圧大電流の電線等により接続されている。バッテリ１６及びインバータ１９の間には、システムメインリレー１８が介在している。システムメインリレー１８は、ハイブリッド制御装置としてのハイブリッドＥＣＵ１５の制御により、高電圧回路の接続又は遮断を行う。
【００１８】
ハイブリッドＥＣＵ１５は、アクセルポジションセンサ３０及びシフトポジションセンサ３１から出力されたアクセル開度、シフトポジションや各種センサからの検出信号に基づき、エンジン出力、モータトルク、変速比等を求める。さらにハイブリッドシステム１を構成するエンジンＥＣＵ２０や、インバータ１９等に要求値を出力し、ハイブリッド車両の駆動力を制御する。
【００１９】
また、ハイブリッドシステム１に備えられたバッテリコンピュータ２１は、バッテリ１６のＳＯＣ（State of Charge；充電状態）を示すＳＯＣ値が、制御上限値と制御下限値
との間の目標値に維持されるように監視する。また、バッテリコンピュータ２１は、図示しない電流センサから取得した電流値に基づき、バッテリ１６の充放電電流を積算してＳＯＣ値を算出し、ＳＯＣ値をハイブリッドＥＣＵ１５に出力する。
【００２０】
また、ハイブリッドＥＣＵ１５は、ハイブリッドシステム１を構成するハイブリッド走行補助装置としてのナビユニット２にＣＡＮ通信等により接続されている。ハイブリッドＥＣＵ１５は、バッテリコンピュータ２１から取得したＳＯＣ値をナビユニット２に出力する。ナビユニット２は、取得したＳＯＣ値に基づき、単位距離あたりのバッテリ電力の使用量、又は目標走行モード等の指令をハイブリッドＥＣＵ１５に出力する。ハイブリッドＥＣＵ１５は、この指令を入力すると、指令及びハイブリッド車両の走行状況に応じて走行モードを変更する。
【００２１】
ナビユニット２は、自車位置演算手段としての自車位置演算部３、ＧＰＳ受信部４、設定判断手段、経路取得手段としての経路探索部５を備えている。また、ハイブリッドＥＣＵ１５と協働する、走行距離推定手段、制御手段としてのバッテリ管理部６、地図描画部７、地理データ記憶部８、走行履歴取得部９、目的地推定手段、走行距離推定手段、信頼度算出手段、制御手段としての目的地予測部１０、履歴データ記憶手段としての履歴データ記憶部Ｒを有している。
【００２２】
自車位置演算部３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からＧＰＳ受信部４
が受信した、緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力して、電波航法によりハイブリッド車両の絶対位置を算出する。また、自車位置演算部３は、自車に設けられた車速センサ３２及びジャイロ３３から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。そして、自車位置演算部３は、車速パルス及び角速度を用いる自律航法により、基準位置からの相対位置を算出し、電波航法で算出した絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。
【００２３】
地理データ記憶部８は、内蔵ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である
。この地理データ記憶部８には、目的地までの経路を探索するための各経路ネットワークデータ（以下、経路データ８ａという）と、表示装置としてのタッチパネルディスプレイ（以下、単にディスプレイＤという）に地図画面Ｍを出力するための各地図描画データ８ｂとが格納されている。
【００２４】
経路データ８ａは、全国を区画したメッシュ内の道路に関するデータであって、各メッシュの識別子であるメッシュＩＤと、メッシュ内の各リンクに関するリンクデータと、ノードに関するノードデータを有している。ノードは、交差点、インターチェンジ、道路の端点等を示す要素であって、リンクは各ノードを接続する要素である。
【００２５】
このリンクデータは、道路種別、リンクコスト等を有している。リンクコストは、そのリンクの長さや走行しやすさ等に基づいて設定された各リンク毎のコストである。
また、地図描画データ８ｂは、全国の地図を分割したメッシュ毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。地図描画データ８ｂは、メッシュＩＤ、背景データ、道路データ等を有している。背景データは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。道路データは、道路の形状を表すデータであって、ノード座標、形状補間点の座標、幅員、勾配、路面状態等が記憶されている。
【００２６】
地図描画部７は、ハイブリッド車両の現在位置周辺に相当する地図描画データ８ｂを読み出し、ディスプレイＤに出力する。ディスプレイＤは、ユーザの指の接触位置を検出するタッチパネルであって、ユーザが目的地を指定するための所定のタッチパネル操作を行うと、図示しないタッチパネルの制御コンピュータはナビユニット２に接触位置を出力する。
【００２７】
ナビユニット２の経路探索部５は、タッチパネル操作に基づく目的地を取得して、自身が内蔵するメモリに一時記憶する。また、ディスプレイＤに隣設されたスイッチＳＷの操作や、音声認識部（図示略）を用いた音声認識によって目的地を指定してもよい。また、経路探索部５は、例えば現在位置の座標とユーザの操作により入力された目的地の座標とを取得すると、リンクコストを用いて、複数の条件下で目的地までの経路を探索する。
【００２８】
走行履歴取得部９は、ハイブリッド車両の走行履歴を取得して、走行履歴データとしての履歴データＲＡとして履歴データ記憶部Ｒに記憶する。履歴データＲＡは、目的地が設定されていない場合に、現在位置と日時から目的地を推定するために用いるデータである。
【００２９】
図２に示すように、履歴データＲＡは、日時Ｒ１、出発地Ｒ２、目的地Ｒ３、経路Ｒ４、走行回数Ｒ５を有している。日時Ｒ１は、走行開始した日時を示し、平日、土曜日、日曜日、祝日といった曜日と、時間帯とが少なくとも記憶されている。出発地Ｒ２は、イグニッションスイッチがオンされた地点の名前又は座標、或いは目的地を設定した時の車両位置を示す。目的地Ｒ３は、イグニッションスイッチがオフされた地点か、又はユーザの入力操作によって設定された地点の地名や座標を示す。経路Ｒ４は、図では道路名を記載しているが、実際にはリンクＩＤやノードＩＤからなるデータが記憶される。走行回数Ｒ５は、出発地Ｒ２から目的地Ｒ３までの経路Ｒ４を走行した回数を示す。例えば、走行回数Ｒ５は、「自宅」から「会社」への経路を走行した回数を示す。
【００３０】
走行履歴取得部９は、目的地が設定された際に、経路探索部５が探索した各推奨経路から、ユーザによって一つの経路が選択されると、その経路のリンクＩＤ等を取得し、その経路と同じ経路Ｒ４を含む履歴データＲＡを履歴データ記憶部Ｒ内で検索する。選択された経路と同じ経路Ｒ４を有する履歴データＲＡが記憶されていない場合には、走行履歴取得部９は、日時Ｒ１、出発地Ｒ２、目的地Ｒ３等を取得して、経路Ｒ４と関連付けて履歴
データＲＡを新たに生成する。このとき、この履歴データＲＡの走行回数Ｒ５は「１」に設定されている。さらに、生成した履歴データＲＡを、履歴データ記憶部Ｒに記憶する。現在選択されている経路と同じ経路Ｒ４を有する履歴データＲＡを検出した場合には、その履歴データＲＡの走行回数Ｒ５をインクリメントして、該履歴データＲＡを更新する。
【００３１】
一方、目的地が設定されていない場合には、走行履歴取得部９は、ハイブリッド車両のイグニッションスイッチがオンになった時の位置等を始端として認識する。ハイブリッド車両が走行を開始すると、走行履歴取得部９は、自車位置演算部３から現在位置を逐次取得しながら、現在位置が位置付けられるリンクのリンクＩＤ等を取得して、各リンクＩＤを走行軌跡として蓄積する。さらに、イグニッションスイッチがオフになると、そのときのハイブリッド車両の位置を終端として、走行軌跡を示す各リンクＩＤを、今回ハイブリッド車両が走行した経路Ｒ４とする。また、上記したように、経路Ｒ４と同じ履歴データＲＡがあるか否かを判断し、該履歴データＲＡが存在しない場合には、新たな履歴データＲＡを生成して記憶する。該履歴データＲＡが存在する場合には、該履歴データＲＡの走行回数Ｒ５をインクリメントする。
【００３２】
目的地予測部１０は、目的地が設定されていない場合に、ハイブリッド車両の現在位置と履歴データＲＡとに基づいて、ハイブリッド車両の目的地を予測する。具体的には、目的地予測部１０は、自車位置演算部３から自車位置を逐次取得しながら、自車位置が位置付けられるリンクを判断する。ハイブリッド車両が走行を開始すると、目的地予測部１０は、走行履歴取得部９から、ハイブリッド車両が走行した各リンクを示すデータ（例えばリンクＩＤ）を取得する。さらに、出発地から所定距離以上走行したとき、又は出発から所定時間が経過したとき、又は取得したリンクＩＤが所定数以上になったとき等、目的地を推定可能な状態になると、履歴データ記憶部Ｒを検索して、現在の走行状況と類似する履歴データＲＡがあるか否かを判断する。このとき、取得したリンクＩＤを経路Ｒ４として含むとともに、現在の曜日や時間帯と同じ曜日及び時間帯を示す日時Ｒ１を含む履歴データＲＡを検索する。現在の状況と類似する履歴データＲＡが検出できない場合には、目的地が推定不可能であると判断し、目的地予測部１０に記憶された目的地推定不可フラグＦ１（図１参照）をオンにする。目的地推定不可フラグＦ１は、目的地予測部１０が内蔵するメモリ（図示略）に記憶されたフラグであって、例えば「１」である場合には履歴データＲＡに基づき目的地を推定できないことを示す。
【００３３】
現在の状況と類似する履歴データＲＡを検出した場合には、目的地予測部１０は、目的地が推定可能であると判断し、検出した全ての履歴データＲＡの走行回数Ｒ５を読み出す。検出した履歴データＲＡのうち、最も多い走行回数Ｒ５が所定回数（例えば３回）以上、即ち、ハイブリッド車両が目的地に所定回数以上行ったことがある場合には、検出された全ての履歴データＲＡの走行回数Ｒ５を加算して、最も多い走行回数Ｒ５を加算値で除算し、目的地の信頼度を算出する。目的地の信頼度は、目的地が設定されていない場合に、現在の走行状況に類似する履歴データＲＡが示す目的地の候補と、現在の目的地とが合致する可能性の目安を示す。
【００３４】
また、目的地予測部１０は、信頼度が例えば７０％等に設定された所定率（所定値）以上であるか否かを判断し、所定率以上である場合には、その履歴データＲＡに含まれる目的地Ｒ３を、ハイブリッド車両の推定目的地とする。
【００３５】
また、バッテリ管理部６は、推定目的地までの推定走行距離に基づき、ハイブリッド車両が推定目的地に到着する際に、バッテリ１６のＳＯＣ値が下限値になるように前記ハイブリッドＥＣＵ１５を制御する。具体的には、バッテリ管理部６は、ハイブリッドＥＣＵ１５を介して、ハイブリッドシステム１が備えるバッテリ１６のＳＯＣ値を取得する。また、目的地が設定されているか否かを判断し、目的地が設定されている場合には、現在位
置から目的地までの走行距離を算出する。さらに、バッテリ１６の残存量で走行できる距離が、予定している走行距離以上であるか否かを判断し、予定する走行距離以上である場合には、モータ１２のみで走行を行うための指令をハイブリッドＥＣＵ１５に出力する。例えば、単位距離あたりのバッテリ使用量を出力してもよいし、走行モードを指定してもよい。
【００３６】
バッテリ１６の残存量で走行可能な距離が、予定している走行距離未満である場合、目的地に到着した際にバッテリ１６のＳＯＣ値が、過放電となる前の制御下限値に到達するように、単位距離あたりのバッテリ使用量や、最適な走行モードを算出する。このとき、例えば地図描画データ８ｂに記憶された勾配等を用いて、例えば勾配が大きい登坂路がある場合には、その登坂路を含む区間に対してバッテリ使用量を比較的大きく設定するようにしてもよい。
【００３７】
目的地が設定されていない場合には、目的地予測部１０に基づき、目的地が予測出来るか否かを判断する。目的地推定不可フラグＦ１がオンであり、目的地が推定不可能である場合には、通常のハイブリッド走行を行うと判断する。
【００３８】
また、目的地推定不可フラグＦ１がオフであり、目的地が推定可能である場合には、バッテリ管理部６は、目的地予測部１０から推定目的地の座標を取得して、ハイブリッド車両の現在位置から推定目的地までの推定走行距離を算出する。また、バッテリ１６の残存量でモータ１２のみで走行できる距離と、推定走行距離を比較する。残存量で走行できる距離が推定走行距離以上である場合には、上記したように推定目的地に到着した際に、バッテリ１６のＳＯＣ値が、バッテリ１６の過放電に到達する前であって、バッテリ１６を最も効率良く使用できるように、単位距離あたりのバッテリ使用量や最適な走行モードを算出する。
【００３９】
次に、ナビゲーションユニット２の処理手順について、図３〜図５に従って説明する。図３に示すように、経路探索部５は、目的地が設定されていない状態であるか否かを判断する（ステップＳ１）。経路探索部５に内蔵されたメモリ（図示略）に目的地が記憶されている場合には（ステップＳ１においてＮＯ）、バッテリ管理部６は、ハイブリッド車両が目的地に到着した際にバッテリ１６のＳＯＣ値が上記下限値となるように、目的地までの走行距離に基づき制御を行う（ステップＳ１１）。バッテリ管理部６は、ハイブリッドＥＣＵ１５を介してＳＯＣ値を取得し、バッテリ残存量を算出する。さらに経路探索部５から出発地から目的地までの走行距離を取得し、バッテリ残存量で走行可能な距離と、目的地までの走行距離とを比較する。バッテリ残存量で走行可能な距離が、目的地までの走行距離以上である場合には、モータ１２のみで走行し、バッテリ残存量で走行不可能な距離が目的地までの走行距離未満である場合には、エンジン１１を用いた走行を行う。このとき、減速時等にはモータ１２を発電機として機能させ、バッテリ１６の充電を行い、バッテリ残存量で走行可能な距離が目的地までの走行距離以上に到達したか否かをチェックするようにしてもよい。
【００４０】
ステップＳ１において目的地の設定がないと判断した場合には（ステップＳ１においてＹＥＳ）、目的地推定処理を行う（ステップＳ２）。
この目的地設定処理について図４に従って説明する。目的地予測部１０は、自車位置演算部３から自車位置を取得し、経路データ８ａに基づいて自車位置に対応するリンクＩＤを取得し（ステップＳ２−１）、出発地から通過したリンクのリンクＩＤを蓄積する。さらに、図示しない内蔵時計に基づき、現在の曜日を取得するとともに（ステップＳ２−２）、現在時間を取得する（ステップＳ２−３）。
【００４１】
さらに、目的地予測部１０は、履歴データ記憶部Ｒに記憶された各履歴データＲＡの中
から、取得した各リンクＩＤを経路Ｒ４として含み、且つ現在の曜日及び現在時間と同じ日時Ｒ１を有する履歴データＲＡを検索する（ステップＳ２−４）。
【００４２】
検索を終了すると、目的地予測部１０は、検索結果から目的地が推定可能か否かを判断する（ステップＳ２−５）。現在の曜日及び現在時間と同じ日時Ｒ１を有する履歴データＲＡが検出された場合には、該履歴データＲＡに含まれる目的地Ｒ３に基づき目的地が推定可能であると判断し（ステップＳ２−５においてＹＥＳ）、ステップＳ２−６に進む。ここで複数の履歴データＲＡが検出された場合には、各履歴データＲＡの走行回数Ｒ５を参照し、走行回数Ｒ５が最も多い履歴データＲＡを選択する。さらに、その履歴データＲＡが有する目的地Ｒ３を、推定目的地の候補とする。また、該当する履歴データＲＡが検出できない場合には、目的地が推定可能でないと判断し（ステップＳ２−５においてＮＯ）、ステップＳ２−７に進む。
【００４３】
目的地が推定可能である場合、ステップＳ２−６において目的地に所定回数以上行ったことがあるか否かを判断する。目的地予測部１０は、検出した履歴データＲＡに含まれる走行回数Ｒ５が所定回数（例えば３回）以上であるか否かを判断する。推定対象の目的地Ｒ３が、例えば「自宅」等といった頻繁に行く場所であって、走行回数Ｒ５が所定回数以上である場合には（ステップＳ２−６においてＹＥＳ）、信頼度を算出する（ステップＳ２−８）。上記したように、目的地予測部１０は、検出された全ての履歴データＲＡの走行回数を加算して、最も多い走行回数Ｒ５を加算値で除算し、信頼度を算出する。
【００４４】
一方、ステップＳ２−５において目的地を推定可能でないと判断した場合（ステップＳ２−５においてＮＯ）には、目的地推定不可フラグＦ１をオンにする（ステップＳ２−７）。また、ステップＳ２−６において、目的地に所定回数以上行ったことがないと判断した場合にも（ステップＳ２−６においてＮＯ）、目的地推定不可フラグＦ１をオンにする（ステップＳ２−７）。
【００４５】
目的地推定処理を終了すると、図３に示すステップＳ３に進み、目的地推定不可フラグＦ１がオフであるか否かを判断する（ステップＳ３）。目的地推定不可フラグＦ１がオンである場合には（ステップＳ３においてＮＯ）、目的地を推定することができないため、通常のハイブリッド走行を行う（ステップＳ９）。この場合、ハイブリッドＥＣＵ１５は、その時々の車両状況、例えば、ユーザのアクセル操作、バッテリ１６のＳＯＣ値に応じて走行モードを変更しながらハイブリッドシステム１を駆動する。
【００４６】
目的地推定不可フラグＦ１がオフであると判断すると（ステップＳ３においてＹＥＳ）、目的地を推定可能であるとして、目的地推定処理で算出した信頼度が、所定率以上か否かを判断する（ステップＳ４）。信頼度が所定率（７０％）未満であると判断すると（ステップＳ４においてＮＯ）、推定目的地が確定できないとして、通常のハイブリッド走行を行う（ステップＳ９）。信頼度が所定率以上であると判断すると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ハイブリッドＥＣＵ１５を介してバッテリコンピュータ２１からＳＯＣ値を入力し、バッテリ残存量を取得する（ステップＳ５）。また、経路探索部５は、目的地推定処理で決定した推定目的地までの経路を履歴データＲＡから取得し、推定目的地までの推定走行距離を取得する（ステップＳ６）。
【００４７】
バッテリ管理部６は、算出したバッテリ残存量及び推定走行距離に基づいて、モータ１２のみで推定目的地まで走行可能であるか否かを判断する（ステップＳ７）。例えば、バッテリ管理部６は、バッテリ残存量と、バッテリ残存量で走行可能な距離とを関連付けたマップを参照して、残存量で走行可能な距離を取得する。また、残存量で走行可能な距離が推定走行距離以上である場合には、モータ１２のみで走行可能であると判断して（ステップＳ７においてＹＥＳ）、エンジン１１を停止し、モータ１２のみで走行する（ステッ
プＳ８）。このとき、バッテリ管理部６は、単位距離当たりのバッテリ使用量か、又はモータ１２のみを用いた走行モードを指定する指令等をハイブリッドＥＣＵ１５に出力する。
【００４８】
ステップＳ７においてモータ１２のみで走行可能でないと判断すると（ステップＳ７においてＮＯ）、推定目的地でバッテリ１６の全残存量を使い切り、ＳＯＣ値が所定下限値に達するように走行する（ステップＳ１０）。バッテリ管理部６は、推定走行距離のうち、単位距離当たりのバッテリ使用量をハイブリッドＥＣＵ１５に出力する。又は、地理データ記憶部８に記憶された地図描画データ８ｂに記憶された道路種別、勾配等に基づいて、推定走行距離のうちモータ１２のみで走行する区間と、エンジン１１を用いて走行する区間とを指定するようにしてもよい。このとき、モータ１２を発電機として用いて充電したバッテリ残量は考慮しない。
【００４９】
次に、走行履歴を履歴データ記憶部Ｒに蓄積する履歴データ蓄積処理について図５に従って説明する。まず走行履歴取得部９は、出発地を取得する（ステップＳ２１）。例えば、イグニッションスイッチがオンとなり、ハイブリッドシステム１が起動された時の自車位置を自車位置演算部３から取得する。或いは、ディスプレイＤにおいて、ユーザにより目的地を設定する所定の入力操作が行われた際のハイブリッド車両の位置を取得し、この位置を出発地とする。また、出発時の時間を自車位置演算部３又は経路探索部５等から取得する（ステップＳ２２）。
【００５０】
さらに走行履歴取得部９は、目的地の設定がない状態であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。目的地が設定されていると判断した場合には（ステップＳ２３においてＮＯ）、出発地及び出発時間を用いて履歴データＲＡを記憶する（ステップＳ２７）。
【００５１】
目的地が設定されていないと判断した場合には（ステップＳ２３においてＹＥＳ）、目的地に到着し、ハイブリッドシステム１の制御が終了されたか否かを判断する（ステップＳ２４）。例えば、イグニッションスイッチがオフされていないと判断すると、イグニッションスイッチがオフされるまで待機する。
【００５２】
システム制御が終了であると判断すると（ステップＳ２４においてＹＥＳ）、そのときの自車位置を目的地とみなし、現在の自車位置を自車位置演算部３から取得する（ステップＳ２５）。さらに、イグニッションスイッチをオンした地点、即ち、出発地を始点とし、イグニッションスイッチをオフした地点、即ち目的地までの走行軌跡を経路として取得し（ステップＳ２６）、履歴データＲＡを生成する。また、生成した履歴データＲＡを履歴データ記憶部Ｒに記憶する（ステップＳ２７）。このようにして、各走行経路の履歴データＲＡが蓄積される。
【００５３】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、目的地が設定されていない場合に、目的地を推定し、推定した目的地までの信頼度を算出するようにした。また、推定された目的地の信頼度が所定率以上であるか否かを判断し、所定率以上である場合には、バッテリ１６の残存量に基づき効率の良い走行モードを選択するようにした。このため、予め設定された走行スケジュールがなくても、最も効率の良い走行モードで走行することができる。さらに、推定された目的地の信頼度が高い場合にのみ、推定した経路に基づく走行モードの選択を行うので、モードの誤判断を抑制することができる。
【００５４】
（２）上記実施形態では、推定された目的地までモータ１２のみで走行できると判断した場合には、モータ１２のみを駆動源として走行する。また、推定された目的地までモータ１２のみで走行できないと判断した場合には、バッテリ１６の残存量が所定下限値にな
るように、モータ１２及びエンジン１１を駆動する。このため、バッテリ１６の残存量に応じて、効率の良いハイブリッド走行を行うことができる。
【００５５】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、履歴データＲＡの日時Ｒ１に、曜日や時間帯を記憶するようにしたが、年月日や、出発した時刻、到着した時刻を記憶するようにしてもよい。
【００５６】
・上記実施形態では、目的地を推定する場合に、走行軌跡を示すリンク、曜日及び時間帯が類似する履歴データＲＡを検出するようにしたが、リンク、曜日及び時間帯のうちいずれか一つが類似した履歴データＲＡを検出するようにしてもよい。
【００５７】
・上記実施形態では、目的地が設定されていない場合、目的地予測部１０は、履歴データＲＡに基づき目的地を推定するようにしたが、経路データ８ａ又は地図描画データ８ｂに基づき、ハイブリッド車両が向かうと予測される道路を道なりに判断してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】ハイブリッドシステムのブロック図。
【図２】履歴データのデータ構成の説明図。
【図３】本実施形態の処理手順のフローチャート。
【図４】目的地推定処理の処理手順を示すフローチャート。
【図５】履歴データ蓄積処理の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５９】
１…ハイブリッドシステム、２…ハイブリッド走行補助装置としてのナビユニット、３…自車位置演算手段としての自車位置演算部、５…設定判断手段、経路取得手段としての経路探索部、６…走行距離推定手段、制御手段としてのバッテリ管理部、１０…目的地推定手段、走行距離推定手段、信頼度算出手段、制御手段としての目的地予測部、１１…内燃機関としてのエンジン、１２…電動機としてのモータ、１５…ハイブリッド制御装置としてのハイブリッドＥＣＵ、１６…蓄電手段としてのバッテリ、Ｒ…履歴データ記憶手段としての履歴データ記憶部、Ｒ１…日時、Ｒ２…出発地、Ｒ３…目的地、Ｒ４…経路、Ｒ５…走行回数、ＲＡ…走行履歴データとしての履歴データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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