(57)【要約】【課題】界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているときにおいても、目標電圧に対するオーバーシュートなどを防ぐことができる発電制御装置を提供する。【解決手段】ＰＩ制御に基づき発電機の界磁を制御することで、発電機の発電電圧値を目標電圧値とする発電制御装置であって、界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているとき、（１）積分項の変化量を制限することにより積分動作を抑制する積分動作抑制演算部を備える、または、（２）制御出力が飽和しないような目標電圧値を算出して目標電圧を制限する目標値上限・下限演算部を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＰＩ制御に基づき発電機の界磁を制御することで、発電機の発電電圧値を目標電圧値とする発電制御装置であって、界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているとき、積分項の変化量を制限することにより積分動作を抑制する積分動作抑制演算部を備えることを特徴とする発電制御装置。
【請求項２】
前記積分動作抑制演算部が、操作量が飽和した場合、目標電圧値が限界を超えた分に応じて積分項から差し引くことにより積分動作を抑制することを特徴とする請求項１に記載の発電制御装置。
【請求項３】
ＰＩ制御に基づき発電機の界磁を制御することで、発電機の発電電圧値を目標電圧値とする発電制御装置であって、界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているとき、制御出力が飽和しないような目標電圧値を算出して目標電圧を制限する目標値上限・下限演算部を備えることを特徴とする発電制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＩ制御に基づき発電機の界磁を制御することで、発電機の発電電圧値を目標電圧値とする発電制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、発電機の制御を行う際、ＰＩ制御に基づき発電機の界磁を制御することで、例えば、ＰＩ制御により発電機の界磁巻線への制御出力を演算して、その制御出力を界磁巻線に供給することで、発電機の発電電圧値を目標電圧値とする発電制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１８７０９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した従来の発電制御装置では、ＰＩ制御の操作量である界磁の制御のための制御出力は、出力できる範囲に限界があり、操作量が飽和してしまう場合があった。そのため、操作量が飽和しているときに飽和していないときと同様に積分動作をした場合、応答が遅くなっていた。その結果、操作量が飽和している間に積分項が増加または減少しすぎてしまい、オーバーシュートなどの原因となるという問題があった。
【０００４】
本発明の目的は上述した問題点を解消して、界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているときにおいても、目標電圧に対するオーバーシュートなどを防ぐことができる発電制御装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の発電制御装置の第１発明は、ＰＩ制御に基づき発電機の界磁を制御することで、発電機の発電電圧値を目標電圧値とする発電制御装置であって、界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているとき、積分項の変化量を制限することにより積分動作を抑制する積分動作抑制演算部を備えることを特徴とするものである。
【０００６】
本発明の発電制御装置の第２発明は、ＰＩ制御に基づき発電機の界磁を制御することで、発電機の発電電圧値を目標電圧値とする発電制御装置であって、界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているとき、制御出力が飽和しないような目標電圧値を算出して目標電圧を制限する目標値上限・下限演算部を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているとき、（１）積分項の変化量を制限することにより積分動作を抑制する積分動作抑制演算部を備えることで（第１発明）、または、（２）制御出力が飽和しないような目標電圧値を算出して目標電圧を制限する目標値上限・下限演算部を備えることで（第２発明）、積分項が過剰に増加または減少することを防ぎ、目標電圧に対するオーバーシュートなどを防ぐことができる。
【０００８】
また、本発明の第１発明に係る発電制御装置の好適例としては、積分動作抑制演算部が、操作量が飽和した場合、目標電圧値が限界を超えた分に応じて積分項から差し引くことにより積分動作を抑制することがある。このように構成することで、積分動作抑制演算部をより具体的に構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の発電制御装置の実施態様を説明する。
【００１０】
＜本発明の発電制御装置を好適に適用できる四輪駆動車両について＞
図１は本発明の発電制御装置を好適に適用できる四輪駆動車両の一例を説明するための図である。図１に示す例において、左右前輪１Ｌ、１Ｒが、内燃機関であるエンジン２によって駆動させる主駆動輪であり、左右後輪３Ｌ、３Ｒが、モータ４によって駆動可能な従駆動輪である。
【００１１】
エンジン２の出力トルクＴｅは、トランスミッション及びデファレンスギヤ５を通じて左右前輪１Ｌ、１Ｒに伝達される。また、エンジン２の出力トルクＴｅの一部は、無端ベルト６を介して発電機７に伝達されることで、発電機７は、エンジン２の回転数Ｎｅにプーリ比を乗じた回転数Ｎｇで回転する。発電機７は、４ＷＤコントローラ８によって調整される界磁電流Ｉｆｇに応じてエンジン２に対し負荷となり、その負荷トルクに応じた発電をする。この発電機７の発電電力の大きさは、回転数Ｎｇと界磁電流Ｉｆｇとの大きさにより決定される。なお、発電機７の回転数Ｎｇは、エンジン２の回転数Ｎｅからプーリ比に基づき演算することができる。発電機７が発電した電力は、インバータ９を介してモータ４に供給可能となっている。モータ４の駆動軸は、減速機１１及びクラッチ１２を介して後輪３Ｌ、３Ｒに接続可能となっている。なお、本例のモータ４は交流モータである。また、図中の符号１３はデファレンスギヤを示す。
【００１２】
各車輪１Ｌ、１Ｒ、３Ｌ、３Ｒには、車輪速センサ２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲが設けられている。各車輪速センサ２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲは、対応する車輪１Ｌ、１Ｒ、３Ｌ、３Ｒの回転速度に応じたパルス信号を車輪速検出値として４ＷＤコントローラ８に出力する。４ＷＤコントローラ８は、例えばマイクロコンピュータ等の演算処理装置を備えて構成され、各車輪速センサ２７ＦＬ〜２７ＲＲで検出される車輪速度信号、モータ４に連結されたレゾルバの出力信号、アクセルペダルの踏み込み量に相当するアクセル開度等の情報が入力される。
【００１３】
図２は発電機７における界磁制御の一例を説明するための回路図である。図２に示す例において、７ａは発電機７の電機子コイル、７ｂは界磁コイル、７ｃはスイッチング素子、７ｄはバッテリである。そして、ＰＩ制御に基づき界磁コイル７ｂを流れる界磁電流Ｉｆｇを制御することで、発電機７の発電で夏値Ｖｇが目標電圧値となるよう制御している。
【００１４】
なお、上述した例では、本発明の発電制御装置を四輪駆動車両に適用する例を示したが、本発明の発電制御装置は他の発電機にも適用できることはいうまでもない。
【００１５】
以下、本発明の発電制御装置の特徴部分について、まず、通常制御時の状態を説明した後、第１発明および第２発明により制御出力の操作量が飽和時の状態について説明する。
【００１６】
＜通常制御時の状態について＞
図３は本発明の発電制御装置における通常制御時の状態の一例を示すグラフである。図３において、横軸は時間を、縦軸は各出力の大きさを、それぞれ示している。通常制御時では、図３に示すように、時間とともにＰＩ制御の比例項、積分項および比例項と積分項との合計である制御出力が変化する。この制御出力を発電機の界磁コイルに供給することで、発電機の発電電圧値を目標電圧値としている。この通常制御時では、制御出力の操作量は飽和することなく、発電機の発電電圧値が目標電圧値をオーバーシュートすることなない。そのため、本発明の発電制御装置においても、図３に示す通常制御時では、従来と同様のＰＩ制御を実施する。
【００１７】
＜本発明の第１発明に係る発電制御装置について＞
本発明の第１発明に係る発電制御装置では、界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているとき、積分項の変化量を制限することにより積分動作を抑制する積分動作抑制演算部を備えることを特徴とする。以下、本発明の第１発明に係る発電制御装置の第１実施例と第２実施例を順に説明する。
【００１８】
第１実施例：
図４は本発明の第１発明に係る発電制御装置の第１実施例を説明するためのブロック図である。図４に示す例において、３１はエンジン、３２は自励発電機、３３は負荷、３４は比較器、３５はＰＩ制御演算部、３６はＤＵＴＹ演算部であり、これらの構成は従来のものと同様である。本発明の第１発明に係る発電制御装置の特徴は、ＰＩ制御時の積分項の変化量を制限することにより積分動作を抑制する積分動作抑制演算部３７を設けた点である。
【００１９】
図４に示す例では、発電機３２の発電電圧と目標電圧との差分ΔＶを比較器３４で求める。求めた差分ΔＶをＰＩ制御演算部３５で制御して、目標界磁電圧となる制御出力を求める。そして、求めた制御出力をＤＵＴＹ演算部３６で演算子、界磁ＤＵＴＹを求める。求めた界磁ＤＵＴＹを発電機３２の界磁コイルに供給して、発電機３２の制御を行っている。その際、ＰＩ制御時において制御出力の操作量が飽和しているときには、積分動作抑制演算部３７により、ＰＩ制御の積分項の変化量を制限することで、積分動作を抑制し過剰に積分項が増加または減少しないよう構成している。
【００２０】
図５は図４に示す発電制御装置における操作量飽和時（積分項抑制時）の状態の一例を示すグラフである。図５において、横軸は時間を、縦軸は各出力の大きさを、それぞれ示している。図５に示すように、制御出力の操作量が飽和した状態において、従来と同様のＰＩ制御に基づく積分項を用いて、通常と同様に積分を行った場合は、目標到達時の積分項が大きくなり、発電機の発電電圧値が目標電圧値を超えるオーバーシュートを起こす。これに対し、積分項の変化量を制限（ここでは小さくする）した第１発明に係る本発明例では、発電機の発電電圧値が目標電圧値を超えないことがわかる。
【００２１】
なお、本例の場合、積分項の変化量の上限値は、現在の積分項に比べ操作量の限界値が大きいほど大きく、小さいほど小さくする。また、積分項の変化量の下限値は、現在の積分項が大きいほど小さく、小さいほど大きくする。
【００２２】
図６は図４および図５に示す発電制御装置における動作の一例を説明するためのフローチャートである。図６に従って、本発明の第１発明に係る発電制御装置の第１実施例の動作を説明すると、まず、発電機の発電電圧Ｖｇを読み込む（ステップ１）。次に、指令限界値を演算する（ステップ２）。ステップ２の指令限界値演算部では、界磁下限値Ｖｍｉｎを０とするとともに、バッテリ電圧Ｖｂａｔと発電電圧ＶｇとがＶｂａｔ＞Ｖｇのときは界磁上限値Ｖｍａｘ＝Ｖｂａｔとし、それ以外のときはＶｍａｘ＝Ｖｇとする。次に、目標電圧Ｖｇｒと発電電圧Ｖｇとの差分ΔＶをΔＶ＝Ｖｇｒ−Ｖｇから求める（ステップ３）。
【００２３】
次にＰＩ演算を行う（ステップ４）。ステップ４のＰＩ演算では、比例項Ｖｆｐを比例ゲインＫｐを用いＶｆｐ＝Ｋｐ×ΔＶから求め、積分項Ｖｆｉを積分ゲインＫｉを用いＶｆｉ＝Ｋｉ×ΔＶ×Δｔ＋Ｖｆｉｚ（Ｖｆｉｚ＝積分前回値）から求める。次に、制御出力である目標界磁電圧ＶｆをＶｆ＝Ｖｆｐ＋Ｖｆｉから求める（ステップ５）。次に、ＶｆとＶｍａｘとを比較する（ステップ６）。ステップ６でＶｆ＞Ｖｍａｘの場合は、積分項ＶｆｉをＶｆｉ＝Ｋ（Ｖｍａｘ−Ｖｆｉｚ）＋Ｖｆｉｚ、ここでＫ＝Ｋｉ／Ｋｐとし、積分項の変化量を小さくする（ステップ７）。ステップ６でＶｆ＞Ｖｍａｘでない場合、および、ステップ７を通過した場合は、次に、ＶｆとＶｍｉｎとを比較する（ステップ８）。ステップ８でＶｆ＜Ｖｍｉｎの場合は、積分項ＶｆｉをＶｆｉ＝Ｋ（Ｖｍｉｎ−Ｖｆｉｚ）＋Ｖｆｉｚとし、積分項の変化量の絶対値を小さくする（ステップ９）。ステップ８でＶｆ＜Ｖｍｉｎでない場合、および、ステップ９を通過した場合は、次に、Ｖｆｉｚ＝Ｖｆｉとする（ステップ１０）。次に、最終的な制御出力である目標界磁電圧Ｖｆを、Ｖｆ＝Ｖｆｐ＋Ｖｆｉから求める（ステップ１１）。次に、求めた制御出力である目標界磁電圧ＶｆをＤＵＴＹ演算（ｄｕｔｙ＝Ｖｆ／Ｖｍａｘ）して出力する（ステップ１２）。そして、スタートに戻る。
【００２４】
第２実施例：
図７は本発明の第１発明に係る発電制御装置の第２実施例を説明するためのブロック図である。図７に示す例において、３１はエンジン、３２は自励発電機、３３は負荷、３４は比較器、３５はＰＩ制御演算部、３６はＤＵＴＹ演算部、３７は積分動作抑制演算部であり、これらの構成は図４に示す第１発明の第１実施例のものと同様である。図７に示す第２実施例では、図４に示す第１実施例における積分動作抑制演算部３７の動作とは異なり、積分動作抑制演算部３７において、操作量が飽和した場合、目標電圧値が限界を超えた分に応じて積分項から差し引くことにより、積分動作を抑制している。
【００２５】
図８は図７に示す発電制御装置における動作の一例を説明するためのフローチャートである。図８に従って、本発明の第１発明に係る発電制御装置の第２実施例の動作を説明すると、まず、発電機の発電電圧Ｖｇを読み込む（ステップ１）。次に、指令限界値を演算する（ステップ２）。ステップ２の指令限界値演算部では、界磁下限値Ｖｍｉｎ＝０とするとともに、バッテリ電圧Ｖｂａｔと発電電圧ＶｇとがＶｂａｔ＞Ｖｇのときは界磁上限値Ｖｍａｘ＝Ｖｂａｔとし、それ以外のときはＶｍａｘ＝Ｖｇとする。次に、目標電圧Ｖｇｒと発電電圧Ｖｇとの差分ΔＶをΔＶ＝Ｖｇｒ−Ｖｇから求める（ステップ３）。
【００２６】
次にＰＩ演算を行う（ステップ４）。ステップ４のＰＩ演算では、比例項Ｖｆｐを比例ゲインＫｐを用いＶｆｐ＝Ｋｐ×ΔＶから求め、積分項Ｖｆｉを積分ゲインＫｉを用いＶｆｉ＝Ｋｉ×ΔＶ×Δｔ＋Ｖｆｉｚ（Ｖｆｉｚ＝積分前回値）から求める。次に、制御出力である目標界磁電圧ＶｆをＶｆ＝Ｖｆｐ＋Ｖｆｉから求める（ステップ５）。次に、ＶｆとＶｍａｘとを比較する（ステップ６）。ステップ６でＶｆ＞Ｖｍａｘの場合は、積分項ＶｆｉをＶｆｉ＝Ｖｆｉ−Ｋ（Ｖｆ−Ｖｍａｘ）とし、積分項の変化量を小さくする（ステップ７−１）。ステップ６でＶｆ＞Ｖｍａｘでない場合、および、ステップ７−１を通過した場合は、次に、ＶｆとＶｍｉｎとを比較する（ステップ８）。ステップ８でＶｆ＜Ｖｍｉｎの場合は、積分項ＶｆｉをＶｆｉ＝Ｖｆｉ−Ｋ（Ｖｆ−Ｖｍｉｎ）とし、積分項の変化量の絶対値を小さくする（ステップ９−１）。ステップ８でＶｆ＜Ｖｍｉｎでない場合、および、ステップ９−１を通過した場合は、次に、Ｖｆｉｚ＝Ｖｆｉとする（ステップ１０）。次に、最終的な制御出力である目標界磁電圧Ｖｆを、Ｖｆ＝Ｖｆｐ＋Ｖｆｉから求める（ステップ１１）。次に、求めた制御出力である目標界磁電圧ＶｆをＤＵＴＹ演算（ｄｕｔｙ＝Ｖｆ／Ｖｍａｘ）して出力する（ステップ１２）。そして、スタートに戻る。
【００２７】
＜本発明の第２発明に係る発電制御装置について＞
本発明の第２発明に係る発電制御装置では、界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているとき、制御出力が飽和しないような目標電圧値を算出して目標電圧を制限する目標値上限・下限演算部を備えることを特徴とする。以下、本発明の第２発明に係る発電制御装置を説明する。
【００２８】
図９は本発明の第２発明に係る発電制御装置を説明するためのブロック図である。図９に示す例において、３１はエンジン、３２は自励発電機、３３は負荷、３４は比較器、３５はＰＩ制御演算部、３６はＤＵＴＹ演算部であり、これらの構成は従来のものと同様である。本発明の第２発明に係る発電制御装置の特徴は、制御出力が飽和しないような目標電圧値を算出して目標電圧を制限する目標値上限・下限演算部３８を設けた点である。
【００２９】
図９に示す例では、発電機３２の発電電圧と目標電圧との差分ΔＶを比較器３４で求める。求めた差分ΔＶをＰＩ制御演算部３５で制御して、目標界磁電圧となる制御出力を求める。そして、求めた制御出力をＤＵＴＹ演算部３６で演算子、界磁ＤＵＴＹを求める。求めた界磁ＤＵＴＹを発電機３２の界磁コイルに供給して、発電機３２の制御を行っている。その際、ＰＩ制御時において制御出力の操作量が飽和しているときには、目標値上限・下限演算部３８により、ｄｕｔｙが飽和しないような目標電圧を現在の演算値、発電電圧より演算し、目標電圧を制限することにより積分項が過剰に変化しないよう構成している。
【００３０】
図１０は図９に示す発電制御装置における操作量飽和時（積分項抑制時）の状態の一例を示すグラフである。図１０において、横軸は時間を、縦軸は各出力の大きさを、それぞれ示している。図１０に示すように、制御出力の操作量が飽和した状態において、従来と同様のＰＩ制御に基づく積分項を用いて、通常と同様に積分を行った場合は、目標到達時の積分項が大きくなり、発電機の発電電圧値が目標電圧値を超えるオーバーシュートを起こす。これに対し、目標電圧値を下げて目標電圧を制限した第２発明に係る本発明例では、発電機の発電電圧値が目標電圧値を超えないことがわかる。
【００３１】
なお、本例の場合、現在の発電電圧に比べ目標電圧の上限値は、積分項と現在の電圧の差が大きいほど大きくし、小さいほど小さくする。また、目標電圧の下限値は、積分項が大きいほど小さくなり、小さいほど大きくなる。目標電圧の上限値は積分項に比べ現在の電圧が大きいほど大きく、小さいほど小さくする。目標電圧の下限値は積分項が大きいほど小さく、小さいほど大きくする。
【００３２】
図１１は図９および図１０に示す発電制御装置における動作の一例を説明するためのフローチャートである。図１１に従って、本発明の第２発明に係る発電制御装置の動作を説明すると、まず、発電機の発電電圧Ｖｇを読み込む（ステップ２１）。次に、制御出力が飽和しないような目標電圧値Ｖｇｒを算出する（ステップ２２）。次に、指令限界値を演算する（ステップ２３）。ステップ２３の指令限界値演算部では、界磁下限値Ｖｍｉｎ＝０とするとともに、バッテリ電圧Ｖｂａｔと発電電圧ＶｇとがＶｂａｔ＞Ｖｇのときは界磁上限値Ｖｍａｘ＝Ｖｂａｔとし、それ以外のときはＶｍａｘ＝Ｖｇとする。
【００３３】
次に、目標電圧上限値・下限値の演算を行う（ステップ２４）。ステップ２４の目標電圧上限値・下限値演算部では、目標電圧上限値ＶｇｒｍａｘをＶｇｒｍａｘ＝Ｋ（Ｖｍａｘ−Ｖｆｉ）＋Ｖｇから求めるとともに、目標電圧下限値ＶｇｒｍｉｎをＶｇｒｍｉｎ＝Ｋ（Ｖｍｉｎ−Ｖｆｉ）＋Ｖｇｒから求める。次に、ＶｇｒｍａｘとＶｇｒとを比較する（ステップ２５）。ステップ２５でＶｇｒｍａｘ＜Ｖｇｒの場合は、目標電圧ＶｇｒをＶｇｒ＝Ｖｇｒｍａｘとし、目標電圧を小さくする（ステップ２６）。ステップ２５でＶｇｒｍａｘ＜Ｖｇｒでない場合、および、ステップ２６を通過した場合は、次に、ＶｇｒｍｉｎとＶｇｒとを比較する（ステップ２７）。ステップ２７でＶｇｒｍｉｎ＞Ｖｇｒの場合は、目標電圧ＶｇｒをＶｇｒ＝Ｖｇｒｍｉｎとし、目標電圧の絶対値を小さくする（ステップ２８）。ステップ２７でＶｇｒｍｉｎ＞Ｖｇｒでない場合、および、ステップ２８を通過した場合は、次に、目標電圧Ｖｇｒと発電電圧Ｖｇとの差分ΔＶをΔＶ＝Ｖｇｒ−Ｖｇから求める（ステップ２９）。
【００３４】
次にＰＩ演算を行う（ステップ３０）。ステップ３０のＰＩ演算では、比例項Ｖｆｐを比例ゲインＫｐを用いＶｆｐ＝Ｋｐ×ΔＶから求め、積分項Ｖｆｉを積分ゲインＫｉを用いＶｆｉ＝Ｋｉ×ΔＶ×Δｔ＋Ｖｆｉｚ（Ｖｆｉｚ＝積分前回値）から求める。次に、積分前回値ＶｆｉｚをＶｆｉｚ＝Ｖｆｉとする（ステップ３１）。次に、最終的な制御出力である目標界磁電圧Ｖｆを、Ｖｆ＝Ｖｆｐ＋Ｖｆｉから求める（ステップ３２）。次に、求めた制御出力である目標界磁電圧ＶｆをＤＵＴＹ演算（ｄｕｔｙ＝Ｖｆ／Ｖｍａｘ）して出力する（ステップ３３）。そして、スタートに戻る。
【００３５】
＜本発明の第１発明および第２発明に係る発電制御装置のその他の実施例について＞
上述した実施例ではＰＩ制御の例を示したが、本発明の発電制御装置は、ＰＩ制御を少なくとも含む他の実施例についても適用可能である。例えば、ＰＩＤ制御においても、上述した第１発明および第２発明に係る実施例のすべてを、ほぼ変更無く微分項を追加することで適用することができる。
【００３６】
また、ＰＩ制御にフィードフォワード制御を組み合わせた例にも、上述した第１発明および第２発明に係る実施例に、例えば第１発明に係る例では、図１２に示すように、図６に示すフローチャートにおいて差分ΔＶを求めるステップ３とＰＩ演算を行うステップ４との間にフィードフォワード項Ｖｆｆを演算するステップ１３を組み込むとともに、各ステップの各式において必要に応じてフィードフォワード項Ｖｆｆを組み込むことで、また、第２発明に係る例では、図１３に示すように、図１１に示すフローチャートにおいて差分ΔＶを求めるステップ２９とＰＩ制御を行うステップ３０との間にステップ３４を組み込むとともに、各ステップの各式において必要に応じてフィードフォワード項Ｖｆｆを組み込むことで、本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明によれば、界磁を制御するための制御出力の操作量が飽和しているときにおいても、目標電圧に対するオーバーシュートなどを防ぐことができるため、四輪駆動車両に用いられる発電機をはじめとする種々の構成の発電機の発電機制御装置として好適に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の発電制御装置を好適に適用できる四輪駆動車両の一例を説明するための図である。
【図２】発電機における界磁制御の一例を説明するための回路図である。
【図３】本発明の発電制御装置における通常制御時の状態の一例を示すグラフである。
【図４】本発明の第１発明に係る発電制御装置の第１実施例を説明するためのブロック図である。
【図５】図４に示す発電制御装置における操作量飽和時（積分項抑制時）の状態の一例を示すグラフである。
【図６】図４および図５に示す発電制御装置における動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第１発明に係る発電制御装置の第２実施例を説明するためのブロック図である。
【図８】図７に示す発電制御装置における動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の第２発明に係る発電制御装置を説明するためのブロック図である。
【図１０】図９に示す発電制御装置における操作量飽和時（積分項抑制時）の状態の一例を示すグラフである。
【図１１】図９および図１０に示す発電制御装置における動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図６に示す例の変形例を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１１に示す例の変形例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１Ｌ、１Ｒ  前輪
２  エンジン
３Ｌ、３Ｒ  後輪
４  モータ
６  ベルト
７  発電機
８  ４ＷＤコントローラ
９  インバータ
１１  減速機
１２  クラッチ
２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲ  車輪速センサ
３１  エンジン
３２  自励発電機
３３  負荷
３４  比較器
３５  ＰＩ制御演算部
３６  ＤＵＴＹ演算部
３７  積分動作抑制演算部
３８  目標値上限・下限演算部
【図１】
2008167602.tif 000003
【図２】
2008167602.tif 000004
【図３】
2008167602.tif 000005
【図４】
2008167602.tif 000006
【図５】
2008167602.tif 000007
【図６】
2008167602.tif 000008
【図７】
2008167602.tif 000009
【図８】
2008167602.tif 000010
【図９】
2008167602.tif 000011
【図１０】
2008167602.tif 000012
【図１１】
2008167602.tif 000013
【図１２】
2008167602.tif 000014
【図１３】
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