(57)【要約】【課題】槽傾斜装置の異常発生時に異常状態により動作停止や警報出力を行い、安全にしかも確実に適切な処理を実行できるようにした洗濯機を得る。【解決手段】制御部７１が負荷駆動回路７２を駆動すると、駆動機構３１は嵌合歯車３２を回転させる。これにより、嵌合歯車３２の雌ネジと噛み合う雄ネジ３４が上下方向に動作して吊り棒４を同方向に移動させる。複数の吊り棒の各々に対して嵌合歯車３２の回転角度を調整することで、吊り棒によって吊り下げられている水槽５が傾斜する。また、嵌合歯車３２の回転に伴い、嵌合歯車３２に設けられているマグネットとホールＩＣから回転角度に対応する数のパルス信号を発生してパルス検出回路７４経由で制御部７１へ送られる。制御部７１は、負荷駆動回路７２を目標方向へ移動するように駆動しても前記パルス検出手段からのパルスを受信しなければ、異常が発生したと判断し、駆動停止や警報出力などを行う。【選択図】図４
2008167972.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外箱と、
水槽と、
前記外箱の隅に設けられた吊り板と、
この吊り板によって前記水槽を支持する吊り棒と、
この吊り棒毎に設けられ、回転体と、動作時に前記回転体を回転させて前記吊り棒を上下方向に移動させる駆動機構と、を有する槽傾斜装置と、
この槽傾斜装置を駆動する制御部と、
前記槽傾斜装置毎に設けられ、前記回転体の回転角度に応じて数が変化するパルス信号を発生して前記制御部へ送信するパルス検出手段と、を備えたことを特徴とする洗濯機。
【請求項２】
前記制御部は、前記駆動機構を目標方向へ移動するように駆動しても前記パルス検出手段からのパルスを受信しなければ、異常が発生したと判断し、この異常が１回目の場合には、前記駆動機構を前記目標方向とは逆の方向へ移動するように駆動することを特徴とする請求項１記載の洗濯機。
【請求項３】
前記制御部は、前記駆動機構の前記目標方向とは逆の方向への駆動において、前記パルス検出手段からのパルスを受信しなければ、駆動不可能の旨のエラーメッセージを表示または音声で警報出力することを特徴とする請求項２記載の洗濯機。
【請求項４】
前記駆動機構は電圧によって駆動されるものであり、
前記駆動機構の駆動時に、前記駆動機構に流れる電流を検出する電流検出手段を備え、
前記制御部は、前記駆動機構の前記目標方向とは逆の方向への駆動において、前記パルス検出手段からのパルスを受信しないとき、前記電流検出手段が電流を検出すれば、前記パルス検出手段が異常の旨のエラーメッセージを表示または音声で警報出力することを特徴とする請求項２記載の洗濯機。
【請求項５】
前記駆動機構の駆動時に、前記駆動機構に流れる電流を検出する電流検出手段を備え、
前記制御部は、前記駆動機構の前記目標方向とは逆の方向への駆動において、前記パルス検出手段からのパルスを受信しないとき、前記電流検出手段が電流を検出しなかったときには、槽傾斜装置故障の旨のエラーメッセージを表示または音声で警報出力することを特徴とする請求項２記載の洗濯機。
【請求項６】
前記制御部は、前記駆動機構を目標方向へ移動するように駆動しても前記パルス検出手段からのパルスを受信しなければ、異常が発生したと判断し、この異常が１回目でなければ、「駆動不可能」の旨のエラーメッセージを表示または音声で警報出力することを特徴とする請求項１記載の洗濯機。
【請求項７】
前記制御部は、警報出力の代わりに、前記駆動機構の駆動電圧を上昇させることを特徴とする請求項６記載の洗濯機。
【請求項８】
前記制御部は、前記駆動機構の駆動電圧を上昇させても、前記パルス検出手段からのパルスを受信しなければ、「過負荷」の旨のエラーメッセージを表示または音声で警報出力することを特徴とする請求項７記載の洗濯機。
【請求項９】
前記制御手段は、予め設定した時間における、複数のパルス検出手段によって検出されたパルス数をそれぞれ積算し、積算したパルス数を相互に比較してパルス数の多い方と少ない方との差が所定値を超えたときには、前記差分が所定値以内に収まるまで、パルス数の多い方の駆動を停止して、パルス数の少ない方の駆動を継続することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の洗濯機。
【請求項１０】
前記制御手段は、予め設定した時間におけるパルス入力の速度が所定の範囲を超えると、駆動電圧を変更することを特徴とする請求項１記載の洗濯機。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記パルス入力の速度が所定の範囲を上回ると、駆動電圧を下げることを特徴とする請求項１０記載の洗濯機。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記パルス入力の速度が所定の範囲を下回ると、駆動電圧を上げることを特徴とする請求項１０記載の洗濯機。
【請求項１３】
前記吊り棒の上限位置を検知する上限センサを備え、
前記制御手段は、前記パルスの積算値に基づいて前記水槽の傾斜情報を管理し、この傾斜情報に基づいて前記槽傾斜装置を駆動し、
前記傾斜情報が喪失したとき、前記制御手段は、前記槽傾斜装置を駆動し、前記上限センサによって前記槽傾斜装置の前記上限位置への到達が検知されたら、前記傾斜情報を初期化することを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯機に関するものであり、特に異常処理機能を備えた洗濯機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、洗濯機は外箱内にその四隅から吊り下げ手段によって水槽を吊下げ、底部に攪拌翼を配設した洗濯兼脱水槽を上記水槽内に配設し、洗濯兼脱水槽の下方にギヤ、クラッチなどの機構を介してモータを配設したもので、外箱の上部の四隅部から、吊り棒を主体とする吊り下げ手段によって水槽が吊持されており、この槽体の内部に、洗濯槽と脱水槽とを兼ねる内槽が配設されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
また、洗濯機には、水平軸または傾斜軸を中心に回転するドラムを有するドラム式洗濯機や、鉛直軸を中心に回転するドラムを有する縦型洗濯機が知られている。ドラム式洗濯機には衣類の取り出し易さや布がらみの少なさ、縦型洗濯機には低温度低振動などそれぞれにメリットがあるが、それらのメリットを同時に実現するため、洗濯の工程ごとに水槽の傾斜角度を制御する洗濯機が考案されている。（水槽傾斜角度制御、水槽傾斜の角度リミット検知）。
【特許文献１】特開２０００−２３７４９１号公報（図１２及び図１３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１で示される従来の洗濯機では、水槽の傾斜角度を制御する部品が異常な挙動を示した場合には、槽傾斜角度が動作不能の状態に陥り、洗濯・乾燥運転を継続できないという問題や、槽傾斜装置が動作し続けて故障を引き起こすという問題があった。
【０００５】
本発明は上記の課題を解決するために為されたものであり、外箱の中に弾性的に吊支された水槽を、運転条件などにより傾斜可能な洗濯機において、槽傾斜装置の異常発生時に異常状態により動作停止や警報出力を行い、安全にしかも確実に適切な処理を実行できるようにした洗濯機を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る洗濯機は、外箱と、水槽と、外箱の隅に設けられた吊り板と、吊り板によって前記水槽を支持する吊り棒と、回転体と動作時に回転体を回転させて吊り棒を上下方向に移動させる駆動機構とを有する槽傾斜装置と、槽傾斜装置を駆動する制御部と、回転体の回転角度に応じて数が変化するパルス信号を発生して制御部へ送信するパルス検出手段と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、回転体と動作時に回転体を回転させて吊り棒を上下方向に移動させる駆動機構とを有する槽傾斜装置と、槽傾斜装置を駆動する制御部と、回転体の回転角度に応じて数が変化するパルス信号を発生して制御部へ送信するパルス検出手段と、を備え、槽傾斜装置の異常状態により動作停止や警報出力を行うので、安全にしかも確実に適切な処理が実行可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１を示す洗濯機の側面断面図である。また、図２は上記洗濯機のトップカバーを外したときの平面図である。また、図３は図１におけるアクチュエーターの断面図である。
次に、実施の形態１について図１〜図３を用いて説明する。アクチュエーター１は外箱２の四角に設けられた吊り板３で支持されており、吊り棒４の長さを変位させる機能を持つ。また、水槽５は、下部のフランジ６に形成された孔に吊り棒４を通し、吊り棒４の下部先端の防振部分７がこのフランジ６に当接することで上下方向に弾性支持されている。また、アクチュエーター１は、図３に示すように駆動機構３１と、雌ネジが切られた内面を持ち、駆動機構３１によって回転動作する嵌合歯車３２（回転体）と、嵌合歯車３２の雌ネジ３３と嵌合する外側面を持ち、吊り棒４を貫通させて固着保持する管状の雄ネジ３４と、球面座３５を持つ。この球面座３５を吊り板３の凹部（図示せず）と嵌合させることで、アクチュエーター１は吊り板３を介して外箱２に固定的に支持される。また、図４はアクチュエーター１の内部の断面図を示している。図４に示すように、嵌合歯車３２に取り付けられたマグネット４１の到来を嵌合歯車３２の上方にあるホールＩＣ４２によって非接触で検出できる構成になっている。また、図５はアクチュエ−ター１の平面図を示しており、嵌合歯車３２の周方向に沿って等間隔に設けられた位置検出個所５１に複数のマグネット４１が取り付けられており、嵌合歯車３２の回転とともに位置検出個所５１が到来する所定位置の真上に１個のホールＩＣ４２が取り付けられていることを示している。
【０００９】
次に、水槽５を傾斜させる機構について説明する。図３の駆動機構３１を動作させると、嵌合歯車３２が回転し、この嵌合歯車３２の内部に一体に形成されている雌ネジ３３が同期して吊り棒４を中心軸として水平方向に回転する。この雌ネジ３３の回転により、この雌ネジ３３と嵌合している雄ネジ３４が逆方向に回転し、同時に回転方向と垂直な上下方向に移動する。吊り棒４はこの雄ネジ３４の内部で固着されているので、この雄ネジ３４と共に上下方向に移動する。ホールＩＣ４２は、嵌合歯車３２の回転に伴い、位置検出個所５１に取り付けられているマグネット４１がホールＩＣ４２の真下を通過する都度、これを検知し、パルス状の信号を発するので、このパルスの数を数えることにより嵌合歯車３２の回転角度を判定することができる。この嵌合歯車３２の回転角度を測定することによって、４本の吊り棒４の各々の移動距離が分かり、これにより水槽５の傾斜角度が検出できる。
水槽５を傾斜させる場合、例えば、前方の２つのアクチュエーター１を駆動せず、後方の２つのアクチュエーター１のみを駆動すると、後方の２本の吊り棒４のみが上方に引き上げられる。これに伴い、水槽５のフランジ６も後部のみが後部の吊り棒４の防振部分７によって引き上げられるので水槽５は前方へ傾く。このように、アクチュエーター１を駆動して吊り棒４の長さを変位させることで、水槽５を目的の傾斜状態に調整することができる。
【００１０】
次に、本実施の形態１における異常検知処理について説明する。
なお、この実施の形態１では、図７の構成から電流検出回路７３を除いた構成が用いられる。図７は、異常検知処理回路の構成を示すブロック図であり、ＣＰＵやメモリを備えたマイコンで構成された制御部７１と、アクチュエーター１に電流を流して駆動する負荷駆動回路７２と、ホールＩＣ４２がマグネット４１の到来を検知する都度、発生するパルスを検出するパルス検出回路７４とから構成されている。
次に、実施の形態１の動作を説明する。
水槽５を傾斜させる際、制御部７１は、負荷駆動回路７２に対して、目標値（目標角度に相当）を指令として与えてアクチュエーター１に電流を流す（通電する）。これにより、嵌合歯車３２が回転を開始し、吊り棒が目標の位置に達するまで回転を継続する。この間、嵌合歯車３２に設けられたマグネット４１がホールＩＣ４２の真下を通過する都度、ホールＩＣ４２からパルス状信号が発生する。ホールＩＣ４２から出力されたパルス信号をパルス検出回路が受信すると、パルスとして検出し、制御部７１へ送信する。制御部７１はパルス検出回路からパルスを受信すると、このパルスの数をカウントして積算数が目標値に達したか否かを比較により確認する。また、制御部７１は、この間に電流検出回路７３が検出したアクチュエーター１に流れる電流が異常か否かを絶えず監視し、正常ならば、目標位置に達するまで、アクチュエーター１の運転を続行し、異常ならばアクチュエーター１の運転を停止し、必要に応じて図示しない警報装置に表示または音声出力の形で出力する。
そして、目標値に達したらアクチュエーター１への電流の供給（通電）を停止する。これにより、傾斜動作が停止する。
【００１１】
図８は、本発明の実施の形態１における異常検知処理を示すフローチャートである。
次に、実施の形態１における異常検知処理の動作を図１〜７および図８のフローチャートを用いて説明する。
水槽５を目標の角度に傾斜させる時に、制御部７１は、まず水槽５を目標角度に対する方向（以下、正方向と呼ぶことがある）に傾斜させるために負荷駆動回路７２を駆動してアクチュエーター１に電流を供給（通電）する（ステップＳ８１）。そして正常なパルスが検出されているか否かを調べる（ステップＳ８２）。正常なパルスを検出すれば、負荷駆動回路７２とアクチュエーター１から成る槽傾斜装置、およびホールＩＣ４２とパルス検出回路７４から成る位置検出装置は正常であり、運転が良好であると判断されるので、ステップＳ８３に進み、目標角度に到達したか否か調べる。目標角度に到達していなければステップＳ８１に戻り、目標角度に達するまで上記槽傾斜装置の駆動を続行する。そして、目標角度に達したら、処理を終了して槽傾斜装置の駆動を停止する。これにより、水槽５は目標角度で停止する。
ステップＳ８２において、正常なパルスが検出できなかった時には、この異常状態が１回目であるか否かを調べ（ステップＳ８４）、１回目でなく、複数回目であれば、槽傾斜装置か位置検出装置の少なくとも一方が、障害物や摩擦などにより動けず、過負荷の状態であることが想定されるので、「過負荷の状態である」旨のエラーメッセージを警報手段（図示せず）に表示または音声出力した（ステップＳ８５）上で処理を終了する。
ステップＳ８４において、正常パルスが入力されないという異常状態が１回目であれば、ノイズによる誤動作も考えられる。そこで、槽傾斜装置および位置検出装置が正常に動作するか否かを調べるために、目標角度の方向とは逆の方向に槽傾斜装置を駆動させる（ステップＳ８６）。そして、正常パルスが受信できたか調べる（ステップＳ８７）。正常パルスが受信できれば、槽傾斜装置および位置検出装置が正常であり、ノイズによる誤動作と判断されるので、再度ステップＳ８１に戻って、正方向の槽傾斜駆動を再開（リトライ）して目標の角度になるまで通電を継続する。この時、再び正常パルスが検出できなければ表示装置にエラー表示（過負荷）する。
ステップＳ８７において、逆向きに駆動させても正常なパルスが検出できない時には、槽傾斜装置または位置検出装置の故障であると判断して警報装置に「槽傾斜装置を駆動できない」という旨のエラーメッセージを表示または音声出力した（ステップＳ８８）上で処理を終了する。
【００１２】
以上のように、この実施の形態１によれば、負荷駆動回路とアクチュエーターから成る槽傾斜装置、またはホールＩＣとパルス検出回路から成る位置検出装置に異常があった場合に、制御部はその異常状態により動作停止や動作のやり直しなどの判断を下すとともに、異常状態に応じて異なる警報出力を行うので安全にしかも確実に適切な処理を実行することが可能である。
【００１３】
実施の形態２．
図９は、本発明の実施の形態２における異常検知処理を示すフローチャートである。
図１〜図５と図７は、この実施の形態２でも用いられる。なお、この実施の形態２では、実施の形態１の構成に図７に示す電流検出回路７３が追加されている。電流検出回路７３は、アクチュエーター１に流れる電流を検出して、制御部７１へ出力する。
次に、実施の形態２における異常検知処理の動作を図１〜図５、図７および図９のフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ８１〜ステップＳ８７までは実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ８７において、逆向きに駆動させても正常なパルスが検出できない時には、制御部７１は、槽傾斜装置の異常かそれとも位置検出装置の異常かを判別するために、電流検出回路７３からの信号を調べ、アクチュエーター１に電流が流れたか否かを判断する（ステップＳ９１）。電流検出回路７３がアクチュエーター１への電流を検出したときには、槽傾斜装置は正常であるため、制御部７１は、異常状態は、位置検出装置の故障であると判断して警報装置に「パルス検出異常」という旨のエラーメッセージを表示または音声出力した（ステップＳ９２）上で処理を終了する。また、ステップＳ９１において、電流検出回路７３がアクチュエーター１への電流を検出しなかったときには、槽傾斜装置の故障であると判断して警報装置に「槽傾斜装置故障」という旨のエラーメッセージを表示または音声出力した（ステップＳ９３）上で処理を終了する。
【００１４】
以上のように、この実施の形態２によれば、電流検出回路を追加することで、実施の形態１の効果に加えて、正方向および逆方向での槽傾斜装置の駆動において正常パルスが受信出来ない場合には、警報出力をさらに槽傾斜装置動作不具合の槽傾斜装置故障（電流０）とパルス検出異常（定常電流）とに細別することが可能である。
【００１５】
実施の形態３．
図１０は、本発明の実施の形態３における異常検知処理を示すフローチャートである。
図１〜図５と図７は、この実施の形態３でも用いられる。
この実施の形態３の構成は実施の形態２と同様である。
次に、実施の形態３における異常検知処理の動作を図１〜図５、図７および図１０のフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ８５を除くステップＳ８１〜ステップＳ８７まで、およびステップＳ９１〜ステップＳ９３までは実施の形態２と同様であるため、説明を省略する。
ステップＳ８４において、正常パルスが受信出来ないという異常状態が１回目でない場合、槽傾斜装置が過負荷であると判断される。この場合、アクチュエーター１の駆動部分にゴミが詰まって過負荷状態になっているか、障害物によって過負荷状態になっているかの少なくとも一方であることが想定される。ゴミ詰まりによる過負荷の場合には、アクチュエーター１の駆動力（トルク）をさらに高めてゴミを振り払うことで、正常運転に戻すことが可能である。そこで、ステップＳ８４において、過負荷と判定したとき、制御部７１は、槽傾斜装置へ指令を送り、アクチュエーター１への印加電圧をＵＰさせる（ステップＳ１０１）。そして、正常パルスが受信できたか否かを調べる（ステップＳ１０２）。正常パルスが受信できたときには、アクチュエーター１の動作により詰まっていたゴミが振り払われて過負荷の状態が解除され、再び運転が可能になったと判断できるので、制御部７１は、ステップＳ８１に戻り、正方向の槽傾斜駆動を再開（リトライ）して目標の角度になるまで通電を行う。
ステップＳ１０２において、正常パルスが受信できなかったときには、過負荷の状態を解除できていないため、「過負荷」という旨のエラーメッセージを警報手段（図示せず）に表示または音声出力した（ステップＳ１０３）上で処理を終了する。
【００１６】
以上のように、この実施の形態３によれば、実施の形態２の効果に加えて、過負荷で槽傾斜装置が駆動できないときでも、必要性に応じて制御側電源の印加電圧を上げ、駆動トルクを調整することで、駆動を再開することができる。
【００１７】
実施の形態４．
この実施の形態４では、左用のアクチュエーター１と右用のアクチュエーター１の双方を同時に利用してバランスよく水槽５を傾ける場合の異常処理について説明する。
図１１は、本発明の実施の形態４における異常検知処理を示すフローチャートである。
図１〜図５と図７は、この実施の形態４でも用いられる。
この実施の形態４の構成は実施の形態１と同様である。
次に、実施の形態４における異常検知処理の動作を図１〜図５、図７および図１１のフローチャートを用いて説明する。
水槽５を目標の角度に傾斜させる時に、制御部７１は、まず水槽５を正方向に傾斜させるために左右双方の負荷駆動回路７２を駆動して左右双方のアクチュエーター１に電流を供給（通電）する（ステップＳ８１）。そして正常なパルスが検出されているか否かを調べる（ステップＳ８２）。正常なパルスが検出できなかった時には、実施の形態１におけるステップＳ８４以降の処理と同様の処理を実行する。
ステップＳ８２において、正常なパルスを検出すれば、負荷駆動回路７２とアクチュエーター１から成る槽傾斜装置、およびホールＩＣ４２とパルス検出回路７４から成る位置検出装置は正常であり、運転が良好であると判断されるので、制御部７１は、パルスを左右それぞれについて積算し、左右それぞれのパルス積算数を比較してその差を算出する。次に、制御部７１は、この差が所定の値（Ｎとする）以内か否かを調べる。所定以内ならば、左右はある程度バランスがとれているので、制御部７１は、目標角度に到達したか否かを調べ（ステップＳ８３）、目標角度に到達しなければ、ステップＳ８１に戻り、到達するまで槽傾斜装置の駆動を続行する。そしてステップＳ８３において、目標角度に到達したら、処理を終了する。
一方、ステップＳ１１１において、左右アクチュエーター１の駆動による積算パルス数の差が所定の値Ｎ以上であれば、２つのアクチュエーターの駆動トルクの相違により水槽傾斜駆動において左右のバランスが悪いと判断されるので、駆動トルクの強い方の駆動を停止して、駆動トルクの弱いアクチュエーター１のみを駆動させて、バランスをとることが必要である。そこで、制御部７１は、左右の積算パルス数の大小を比較し（ステップＳ１１２）、左の積算パルス数が右のそれよりも大きければ、左のアクチュエーター１のみ駆動を停止（ＯＦＦ）して（ステップＳ１１３）、ステップＳ８３へ飛び、積算パルス数の差が所定値以内に収まる（即ち、バランスがとれる）まで右のアクチュエーターのみを駆動する。そして、積算パルス数の差が所定値以内に収まった（バランスがとれた）とき、再び、左右双方のアクチュエーター１の通電を開始し、目標角度に達するまで駆動を続行する。また、ステップＳ１１３において、右の積算パルス数が左のそれよりも大きければ、右のアクチュエーター１のみ駆動を停止（ＯＦＦ）して（ステップＳ１１４）、ステップＳ８３へ飛び、積算パルス数の差が所定値以内に収まる（即ち、バランスがとれる）まで左のアクチュエーターのみを駆動する。そして、積算パルス数の差が所定値以内に収まった（バランスがとれた）とき、再び、左右双方のアクチュエーター１の通電を開始し、目標角度に達するまで駆動を続行する。
【００１８】
以上のように、槽傾斜装置を駆動した場合のパルスが、左右で大きく差が出たときには、槽の傾斜が左右に傾いてしまうから、駆動速度がより速い槽傾斜装置の駆動を一旦停止して、駆動速度がより遅い槽傾斜装置のみを駆動する。そして、左右方向の傾斜角度が同等になった（バランスがとれたことを意味する）ときに、駆動速度がより遅い槽傾斜装置を駆動したまま、駆動速度がより速い槽傾斜装置の駆動を再開して目標の角度に傾斜させるので、バランスよい槽傾斜制御が可能である。
【００１９】
この実施の形態４によれば、実施の形態１〜３の効果に加えて、左右の槽傾斜装置を同時に駆動したときにこの左右でバランスが大きく崩れた場合には、左右のバランスが所定の範囲に入るまでの間、進んでいる方の駆動を止め、遅れている方のみを駆動するように構成したので、常時バランスのとれた槽傾斜制御が可能である。
【００２０】
実施の形態５．
この実施の形態５では、槽傾斜装置駆動時の正常な回転パルスを検知していながらも、回転速度が設定した範囲外であった場合の処理について説明する。
図１２は、本発明の実施の形態５における異常検知処理を示すフローチャートである。
図１〜図５と図７は、この実施の形態５でも用いられる。
この実施の形態５の構成は実施の形態１と同様である。
次に、実施の形態５における異常検知処理の動作を図１〜図５、図７および図１２のフローチャートを用いて説明する。
水槽５を目標の角度に傾斜させる時に、制御部７１は、まず水槽５を正方向に傾斜させるために負荷駆動回路７２を駆動してアクチュエーター１に電流を供給（通電）する（ステップＳ８１）。そして正常なパルスが検出されているか否かを調べる（ステップＳ８２）。正常なパルスが検出できなかった時には、実施の形態１におけるステップＳ８４以降の処理と同様の処理を実行する。
ステップＳ８２において、正常なパルスを検出すれば、負荷駆動回路７２とアクチュエーター１から成る槽傾斜装置、およびホールＩＣ４２とパルス検出回路７４から成る位置検出装置は正常であり、運転が良好であると判断されるので、回転速度が予め設定した範囲（例えば、＋１０％〜−１０％の範囲）内にあるか否かを調べる（ステップＳ１２１）。回転速度が設定範囲内にあれば、槽傾斜装置は正常であり、運転が良好であると判断されるので、目標角度に到達したか否かを調べ（ステップＳ８３）、まだ目標角度に到達していなければ、ステップＳ８１に戻り、到達するまで槽傾斜装置の駆動を続行する。そしてステップＳ８３において、目標角度に到達したら、処理を終了する。
一方、ステップＳ１２１において、回転速度が設定範囲外であれば、その範囲が＋１０％を超えているか否かを調べ（ステップＳ１２２）、＋１０％を上回っていれば、槽傾斜移動速度が異常に高いと判断されるので、槽傾斜装置への印加電圧をダウンして回転速度を減速させて（ステップＳ１２３）、ステップＳ８３へ飛び、回転速度が設定範囲内に収まるまで印加電圧のダウンを続行する。そして、回転速度が設定範囲内に収まったとき、再び、通常通り、槽傾斜装置の駆動を開始し、目標角度に達するまで駆動を継続する。ステップＳ１２２において、＋１０％を上回っていなければ、−１０％を下回っており、傾斜移動速度が異常に低いと判断されるので、槽傾斜装置への印加電圧をアップして回転速度を加速させて（ステップＳ１２４）、ステップＳ８３へ飛び、回転速度が設定範囲内に収まるまで印加電圧のアップを続行する。そして、回転速度が設定範囲内に収まったとき、再び、通常通り、槽傾斜装置の駆動を開始し、目標角度に達するまで駆動を継続する。
【００２１】
以上のように、槽傾斜装置駆動時の正常な回転パルスを検知していながらも、回転速度が設定した範囲外であった場合には、槽傾斜移動速度の異常と判断し、制御電源の印加電圧を制御することで、正常な槽傾斜移動速度に戻すことが可能となる。
【００２２】
この実施の形態４によれば、実施の形態１の効果に加えて、回転速度が設定した範囲外であった場合には、制御電源の印加電圧を制御することで、正常な槽傾斜移動速度に戻すことが可能となる。
【００２３】
実施の形態６．
マイコンに併設した記憶装置の槽傾斜位置情報が消えてしまった場合（動作中の停電、基板の交換等）などは、目標の角度までの駆動が不安定になってしまう。
そこで、この実施の形態６では、上記記憶装置の槽傾斜位置情報が消えてしまった場合の処理について説明する。
また、水槽５を傾斜させるときに、外箱２と衝突して破損することを防ぐために図６のような水槽５の傾斜角度の移動上限（０°や２０°など）を検出する移動上限センサ（マイクロスイッチ等）６１を備えることで、水槽５の傾斜角度の上限を設定することが可能となる。
図１３は、本発明の実施の形態６における異常検知処理を示すフローチャートである。
図１〜図７は、この実施の形態６でも用いられる。
この実施の形態６の構成は実施の形態１と同様である。
次に、実施の形態６における異常検知処理の動作を図１〜図７および図１３のフローチャートを用いて説明する。
制御部７１は、位置情報が記憶装置にあるか否かを調べ（ステップＳ１３１）、位置情報が記憶装置にあれば問題ないので処理を終了する。ステップＳ１３１において、位置情報が記憶装置になければ、制御部７１は、槽傾斜装置に通電を行い（ステップＳ６１）、移動上限に到達したか否かを調べる（Ｓ６３）。移動上限に到達しなければ、ステップＳ６１に戻り、移動上限に到達するまで槽傾斜装置に通電を続行する。ステップＳ６３において、移動上限に到達したら、制御部７１は、傾斜位置情報を初期値として設定して（ステップＳ１３２）、処理を終了する。
【００２４】
以上のように、マイコンに併設した記憶装置の槽傾斜位置情報が消えてしまった場合、図６に示す水槽傾斜角度の移動上限センサを使用して、一旦０°や２０°まで傾けて、槽傾斜位置情報を初期化するので、以降は目標の角度に達するまで通常通り槽傾斜装置を駆動することが可能になる。
【００２５】
この実施の形態６によれば、実施の形態１の効果に加えて、記憶装置の槽傾斜位置情報が消えてしまった場合でも、一旦移動上限まで傾けてその位置で槽傾斜位置情報を初期化するようにしたので、以降は目標の角度に達するまで通常通り槽傾斜装置を駆動することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態１〜５を示す洗濯機の側面断面図である。
【図２】本発明の実施の形態１〜５における洗濯機のトップカバーを外したときの平面図である。
【図３】図１におけるアクチュエーターの縦断面図である。
【図４】本発明の実施の形態１〜５におけるアクチュエーター１の内部の断面図である。
【図５】本発明の実施の形態１〜５におけるアクチュエ−ター１の平面図である。
【図６】本発明の実施の形態６における移動上限センサを備えたアクチュエーターの縦断面図である。
【図７】本発明の実施の形態１〜５における異常検知処理回路の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態１における異常検知処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態２における異常検知処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態３における異常検知処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態４における異常検知処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態５における異常検知処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態６における異常検知処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２７】
１  アクチュエーター、２  外箱、３  吊り板、４  吊り棒、５  水槽、６  フランジ、７  防振部分、３１  駆動機構、３２  嵌合歯車、３３  雌ネジ、３４  雄ネジ、３５  球面座、４１  マグネット、４２  ホールＩＣ、５１  検出位置個所、６１  移動上限センサ、７１  制御部（マイコン）、７２  負荷駆動回路、７３  電流検出器、７４  パルス検出回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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