(57)【要約】【課題】３つの回転要素を有する回転要素機構における一つの回転要素が過回転したときにこの過回転を迅速に解消する。【解決手段】プラネタリギヤにより構成された動力分配統合機構のリングギヤの回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）が制御上の上限回転数である閾値Ｎｒｅｆ以上のときには、この閾値Ｎｒｅｆを制御用回転数Ｎｃｏｎとして設定し（Ｓ１５０）、閾値Ｎｒｅｆが設定された制御用回転数Ｎｃｏｎを用いてモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を設定すると共にモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定してエンジンと二つのモータＭＧ１，ＭＧ２を制御する（Ｓ１６０〜Ｓ２００）。これにより、リングギヤの回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）を迅速に閾値Ｎｒｅｆ方向に引き下げることができる。【選択図】図２
2008120296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸に動力を出力する動力出力装置であって、
内燃機関と、
動力を入出力可能な発電機と、
前記内燃機関の出力軸に連結された第１回転要素と前記発電機の回転軸に連結された第２回転要素と前記駆動軸に連結された第３回転要素との３つの回転要素を有し、該３つの回転要素のうちのいずれか２つの回転要素に入出力される動力に基づいて残余の回転要素に動力を入出力する回転要素動力入出力手段と、
前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機と、
前記発電機の回転数である発電機回転数を検出する発電機回転数検出手段と、
前記第３回転要素の回転数である回転要素回転数を検出する回転要素回転数検出手段と、
前記駆動軸に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記設定された要求駆動力に基づいて前記内燃機関の目標回転数と目標トルクとからなる目標運転ポイントを設定する目標運転ポイント設定手段と、
前記検出された回転要素回転数が所定回転数未満のときには該検出された回転要素回転数と前記検出された発電機回転数と前記設定された目標回転数とを用いて前記内燃機関が前記設定された目標運転ポイントで運転されると共に前記設定された要求駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御し、前記検出された回転要素回転数が前記所定回転数以上のときには該所定回転数と前記検出された発電機回転数と前記設定された目標回転数とを用いて前記内燃機関が前記設定された目標運転ポイントで運転されると共に前記設定された要求駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機とを制御する制御手段と、
を備える動力出力装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記発電機に対しては、前記検出された回転要素回転数が前記所定回転数未満のときには前記検出された回転要素回転数で回転している第３回転要素に対して前記検出された発電機回転数に応じた回転数で回転している第２回転要素が前記設定された目標回転数に応じた回転数で回転するよう制御し、前記検出された回転要素回転数が前記所定回転数以上のときには前記第３回転要素が前記所定回転数で回転しているものとして該所定回転数で回転している第３回転要素に対して前記検出された発電機回転数に応じた回転数で回転している第２回転要素が前記設定された目標回転数に応じた回転数で回転するよう制御する手段である請求項１記載の動力出力装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記発電機に対しては、前記検出された発電機回転数が前記設定された目標回転数となるよう前記発電機をフィードバック制御する手段である請求項１または２記載の動力出力装置。
【請求項４】
前記目標運転ポイント設定手段は、前記設定された要求駆動力に基づいて前記内燃機関から出力すべき目標パワーを設定すると共に該設定した目標パワーを効率よく出力する運転ポイントとして前記目標運転ポイントを設定する手段である請求項１ないし３いずれか記載の動力出力装置。
【請求項５】
前記所定回転数は、前記第３回転要素の制御上の許容上限回転数である請求項１ないし４いずれか記載の動力出力装置。
【請求項６】
前記第３回転要素と前記駆動軸とに接続され、該第３回転要素と該駆動軸との間で回転数の変速比の変更を伴って動力の伝達を行なう変速手段を備える請求項１ないし５いずれか記載の動力出力装置。
【請求項７】
請求項１ないし７いずれか記載の動力出力装置を搭載し、車軸が前記駆動軸に連結されてなる車両。
【請求項８】
内燃機関と、動力を入出力可能な発電機と、前記内燃機関の出力軸に連結された第１回転要素と前記発電機の回転軸に連結された第２回転要素と駆動軸に連結された第３回転要素との３つの回転要素を有し、該３つの回転要素のうちのいずれか２つの回転要素に入出力される動力に基づいて残余の回転要素に動力を入出力する回転要素動力入出力手段と、前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機と、を備え、前記駆動軸に動力を出力する動力出力装置の制御方法であって、
（ａ）前記駆動軸に要求される要求駆動力に基づいて前記内燃機関の目標回転数と目標トルクとからなる目標運転ポイントを設定し、
（ｂ）前記第３回転要素の回転数が所定回転数未満のときには該第３回転要素の回転数と前記発電機の回転数と前記設定した目標回転数とを用いて前記内燃機関が前記設定した目標運転ポイントで運転されると共に前記要求駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御し、前記第３回転要素の回転数が前記所定回転数以上のときには該所定回転数と前記発電機の回転数と前記設定した目標回転数とを用いて前記内燃機関が前記設定した目標運転ポイントで運転されると共に前記要求駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御する、
動力出力装置の制御方法。
【請求項９】
前記ステップ（ｂ）は、前記発電機に対しては、前記第３回転要素の回転数が前記所定回転数未満のときには該第３回転要素の回転数で回転している第３回転要素に対して前記発電機の回転数に応じた回転数で回転している第２回転要素が前記設定した目標回転数に応じた回転数で回転するよう制御し、前記第３回転要素の回転数が前記所定回転数以上のときには前記第３回転要素が前記所定回転数で回転しているものとして該所定回転数で回転している第３回転要素に対して前記発電機の回転数に応じた回転数で回転している第２回転要素が前記設定した目標回転数に応じた回転数で回転するよう制御するステップである請求項８記載の動力出力装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力出力装置およびその制御方法並びに車両に関し、詳しくは、駆動軸に動力を出力する動力出力装置およびこうした動力出力装置の制御方法並びにこうした動力出力装置を搭載する車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の動力出力装置としては、ラビニョオ型プラネタリギヤセットの３つの回転要素にエンジンの出力軸と第１モータの回転軸と車軸にギヤ接続された第２モータの回転軸とを接続した構成において、目標エンジン出力を最低燃費で発生させる目標エンジントルクと目標エンジン回転数とを設定し、エンジンがこの目標エンジントルクと目標エンジン回転数で運転されるようエンジンと第１モータとを制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、ラビニョオ型プラネタリギヤセットの共線図からエンジンを目標エンジン回転数とするときの第１モータの目標回転数を求め、第１モータがこの目標回転数で回転するよう第１モータの目標トルクをフィードバック制御により求めている。
【特許文献１】特開２００４−１５９８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の動力出力装置では、車軸側に接続されたラビニョオ型プラネタリギヤセットの回転要素が過回転したときには、その回転数を用いて第１モータの目標回転数を設定して制御するため、過回転した回転要素の回転数を迅速に低下させることができない。ラビニョオ型プラネタリギヤセットに限らず、遊星歯車機構のように３つの回転要素の差動作用を用い、車軸側と回転要素との間に変速機を有する装置の場合には特に、変速機の変速作用により回転要素が過回転する場合が生じやすいため、回転要素の過回転を迅速に解消することが望まれる。
【０００４】
本発明の動力出力装置およびその制御方法並びに車両は、３つの回転要素を有する回転要素機構における一つの回転要素が過回転したときに対処することを目的の一つとする。また、本発明の動力出力装置およびその制御方法並びに車両は、３つの回転要素を有する回転要素機構における一つの回転要素が過回転したときにこの過回転を迅速に解消することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の動力出力装置およびその制御方法並びに車両は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。
【０００６】
本発明の動力出力装置は、
駆動軸に動力を出力する動力出力装置であって、
内燃機関と、
動力を入出力可能な発電機と、
前記内燃機関の出力軸に連結された第１回転要素と前記発電機の回転軸に連結された第２回転要素と前記駆動軸に連結された第３回転要素との３つの回転要素を有し、該３つの回転要素のうちのいずれか２つの回転要素に入出力される動力に基づいて残余の回転要素に動力を入出力する回転要素動力入出力手段と、
前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機と、
前記発電機の回転数である発電機回転数を検出する発電機回転数検出手段と、
前記第３回転要素の回転数である回転要素回転数を検出する回転要素回転数検出手段と、
前記駆動軸に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記設定された要求駆動力に基づいて前記内燃機関の目標回転数と目標トルクとからなる目標運転ポイントを設定する目標運転ポイント設定手段と、
前記検出された回転要素回転数が所定回転数未満のときには該検出された回転要素回転数と前記検出された発電機回転数と前記設定された目標回転数とを用いて前記内燃機関が前記設定された目標運転ポイントで運転されると共に前記設定された要求駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御し、前記検出された回転要素回転数が所定回転数以上のときには該所定回転数と前記検出された発電機回転数と前記設定された目標回転数とを用いて前記内燃機関が前記設定された目標運転ポイントで運転されると共に前記設定された要求駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機とを制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
【０００７】
この本発明の動力出力装置では、内燃機関の出力軸に連結された第１回転要素と発電機の回転軸に連結された第２回転要素と駆動軸に連結された第３回転要素との３つの回転要素を有する回転要素動力入出力手段の第３回転要素の回転数が所定回転数未満のときには第３回転要素の回転数と発電機の回転数と駆動軸に要求される要求駆動力に基づいて設定された内燃機関の目標運転ポイントにおける目標回転数とを用いて内燃機関が設定した目標運転ポイントで運転されると共に要求駆動力が駆動軸に出力されるよう内燃機関と発電機と電動機とを制御する。これにより、回転要素回転数で回転している第３回転要素に対して内燃機関を目標運転ポイントで運転しながら駆動軸に要求駆動力を出力することができる。一方、第３回転要素の回転数が所定回転数以上のときにはこの所定回転数と発電機の回転数と設定した目標回転数とを用いて内燃機関が設定した目標運転ポイントで運転されると共に要求駆動力が駆動軸に出力されるよう内燃機関と発電機と前記電動機とを制御する。即ち、第３回転要素が所定回転数で回転しているときに内燃機関を目標運転ポイントで運転しながら駆動軸に要求駆動力を出力するよう制御するから、第３回転要素の回転数を所定回転数に向けて減じる作用を伴って内燃機関を目標運転ポイントで運転しながら駆動軸に要求駆動力を出力することができる。したがって、第３回転要素が所定回転数未満のときと同様に制御するものに比して、第３回転要素が所定回転数以上のときに適正に対処することができ、第３回転要素の回転数を迅速に低減することができる。
【０００８】
こうした本発明の動力出力装置において、前記制御手段は、前記発電機に対しては、前記検出された回転要素回転数が所定回転数未満のときには前記検出された回転要素回転数で回転している第３回転要素に対して前記検出された発電機回転数に応じた回転数で回転している第２回転要素が前記設定された目標回転数に応じた回転数で回転するよう制御し、前記検出された回転要素回転数が所定回転数以上のときには前記第３回転要素が前記所定回転数で回転しているものとして該所定回転数で回転している第３回転要素に対して前記検出された発電機回転数に応じた回転数で回転している第２回転要素が前記設定された目標回転数に応じた回転数で回転するよう制御する手段であるものとすることもできる。即ち、第３回転要素が所定回転数以上で回転しているときには第３回転要素が所定回転数で回転しているものとして内燃機関を目標運転ポイントで運転しながら駆動軸に要求駆動力を出力するよう制御する。このため、第３回転要素が所定回転数以上のときにより適正に対処することができ、第３回転要素の回転数を迅速に低減することができる。
【０００９】
また、本発明の動力出力装置において、前記制御手段は、前記発電機に対しては、前記検出された発電機回転数が前記設定された目標回転数となるよう前記発電機をフィードバック制御する手段であるものとすることもできる。あるいは、前記目標運転ポイント設定手段は、前記設定された要求駆動力に基づいて前記内燃機関から出力すべき目標パワーを設定すると共に該設定した目標パワーを効率よく出力する運転ポイントとして前記目標運転ポイントを設定する手段であるものとすることもできる。さらに、前記所定回転数は、前記第３回転要素の制御上の許容上限回転数であるものとすることもできる。
【００１０】
本発明の動力出力装置において、前記第３回転要素と前記駆動軸とに接続され、該第３回転要素と該駆動軸との間で回転数の変速比の変更を伴って動力の伝達を行なう変速手段を備えるものとすることもできる。
【００１１】
本発明の車両は、上述のいずれかの態様の本発明の車両、即ち、基本的には、駆動軸に動力を出力する動力出力装置であって、内燃機関と、動力を入出力可能な発電機と、前記内燃機関の出力軸に連結された第１回転要素と前記発電機の回転軸に連結された第２回転要素と前記駆動軸に連結された第３回転要素との３つの回転要素を有し、該３つの回転要素のうちのいずれか２つの回転要素に入出力される動力に基づいて残余の回転要素に動力を入出力する回転要素動力入出力手段と、前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機と、前記発電機の回転数である発電機回転数を検出する発電機回転数検出手段と、前記第３回転要素の回転数である回転要素回転数を検出する回転要素回転数検出手段と、前記駆動軸に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、前記設定された要求駆動力に基づいて前記内燃機関の目標回転数と目標トルクとからなる目標運転ポイントを設定する目標運転ポイント設定手段と、前記検出された回転要素回転数が所定回転数未満のときには該検出された回転要素回転数と前記検出された発電機回転数と前記設定された目標回転数とを用いて前記内燃機関が前記設定された目標運転ポイントで運転されると共に前記設定された要求駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御し、前記検出された回転要素回転数が所定回転数以上のときには該所定回転数と前記検出された発電機回転数と前記設定された目標回転数とを用いて前記内燃機関が前記設定された目標運転ポイントで運転されると共に前記設定された要求駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機とを制御する制御手段と、を備える動力出力装置を搭載し、車軸が前記駆動軸に連結されてなることを要旨とする。
【００１２】
この本発明の車両では、上述のいずれかの態様の本発明の動力出力装置を搭載するから、本発明の動力出力装置が奏する効果、例えば、検出された回転要素回転数で回転している第３回転要素に対して内燃機関を目標運転ポイントで運転しながら駆動軸に要求駆動力を出力することができる効果や、第３回転要素が所定回転数以上のときにより適正に対処することができる効果、第３回転要素の回転数を迅速に低減することができる効果などと同様な効果を奏することができる。
【００１３】
本発明の動力出力装置の制御方法は、
内燃機関と、動力を入出力可能な発電機と、前記内燃機関の出力軸に連結された第１回転要素と前記発電機の回転軸に連結された第２回転要素と駆動軸に連結された第３回転要素との３つの回転要素を有し、該３つの回転要素のうちのいずれか２つの回転要素に入出力される動力に基づいて残余の回転要素に動力を入出力する回転要素動力入出力手段と、前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機と、を備え、前記駆動軸に動力を出力する動力出力装置の制御方法であって、
（ａ）前記駆動軸に要求される要求駆動力に基づいて前記内燃機関の目標回転数と目標トルクとからなる目標運転ポイントを設定し、
（ｂ）前記第３回転要素の回転数が所定回転数未満のときには該第３回転要素の回転数と前記発電機の回転数と前記設定した目標回転数とを用いて前記内燃機関が前記設定した目標運転ポイントで運転されると共に前記要求駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御し、前記第３回転要素の回転数が所定回転数以上のときには該所定回転数と前記発電機の回転数と前記設定した目標回転数とを用いて前記内燃機関が前記設定した目標運転ポイントで運転されると共に前記要求駆動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記発電機と前記電動機とを制御する、
ことを要旨とする。
【００１４】
この本発明の動力出力装置の制御方法では、内燃機関の出力軸に連結された第１回転要素と発電機の回転軸に連結された第２回転要素と駆動軸に連結された第３回転要素との３つの回転要素を有する回転要素動力入出力手段の第３回転要素の回転数が所定回転数未満のときには第３回転要素の回転数と発電機の回転数と駆動軸に要求される要求駆動力に基づいて設定された内燃機関の目標運転ポイントにおける目標回転数とを用いて内燃機関が設定した目標運転ポイントで運転されると共に要求駆動力が駆動軸に出力されるよう内燃機関と発電機と電動機とを制御する。これにより、回転要素回転数で回転している第３回転要素に対して内燃機関を目標運転ポイントで運転しながら駆動軸に要求駆動力を出力することができる。一方、第３回転要素の回転数が所定回転数以上のときにはこの所定回転数と発電機の回転数と設定した目標回転数とを用いて内燃機関が設定した目標運転ポイントで運転されると共に要求駆動力が駆動軸に出力されるよう内燃機関と発電機と前記電動機とを制御する。即ち、第３回転要素が所定回転数で回転しているときに内燃機関を目標運転ポイントで運転しながら駆動軸に要求駆動力を出力するよう制御するから、第３回転要素の回転数を所定回転数に向けて減じる作用を伴って内燃機関を目標運転ポイントで運転しながら駆動軸に要求駆動力を出力することができる。したがって、第３回転要素が所定回転数未満のときと同様に制御するものに比して、第３回転要素が所定回転数以上のときに適正に対処することができ、第３回転要素の回転数を迅速に低減することができる。
【００１５】
こうした本発明の動力出力装置の制御方法において、前記ステップ（ｂ）は、前記発電機に対しては、前記第３回転要素の回転数が所定回転数未満のときには該第３回転要素の回転数で回転している第３回転要素に対して前記発電機の回転数に応じた回転数で回転している第２回転要素が前記設定した目標回転数に応じた回転数で回転するよう制御し、前記第３回転要素の回転数が所定回転数以上のときには前記第３回転要素が前記所定回転数で回転しているものとして該所定回転数で回転している第３回転要素に対して前記発電機の回転数に応じた回転数で回転している第２回転要素が前記設定した目標回転数に応じた回転数で回転するよう制御するステップであるものとすることもできる。即ち、第３回転要素が所定回転数以上で回転しているときには第３回転要素が所定回転数で回転しているものとして内燃機関を目標運転ポイントで運転しながら駆動軸に要求駆動力を出力するよう制御する。このため、第３回転要素が所定回転数以上のときにより適正に対処することができ、第３回転要素の回転数を迅速に低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１７】
図１は、本発明の一実施例としての動力出力装置を搭載するハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、エンジン２２と、エンジン２２の出力軸としてのクランクシャフト２６にダンパ２８を介して接続された３軸式の動力分配統合機構３０と、動力分配統合機構３０に接続された発電可能なモータＭＧ１と、動力分配統合機構３０に接続された回転軸としてのリングギヤ軸３２ａに接続されたモータＭＧ２と、リングギヤ軸３２ａの動力を５速に変速して駆動輪３９ａ，３９ｂに連結された駆動軸３６に出力する変速機６０と、車両全体をコントロールするハイブリッド用電子制御ユニット７０とを備える。
【００１８】
エンジン２２は、ガソリンまたは軽油などの炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関であり、エンジン２２の運転状態を検出する各種センサから信号を入力するエンジン用電子制御ユニット（以下、エンジンＥＣＵという）２４により燃料噴射制御や点火制御，吸入空気量調節制御などの運転制御を受けている。エンジンＥＣＵ２４は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からの制御信号によりエンジン２２を運転制御すると共に必要に応じてエンジン２２の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。
【００１９】
動力分配統合機構３０は、外歯歯車のサンギヤ３１と、このサンギヤ３１と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ３２と、サンギヤ３１に噛合すると共にリングギヤ３２に噛合する複数のピニオンギヤ３３と、複数のピニオンギヤ３３を自転かつ公転自在に保持するキャリア３４とを備え、サンギヤ３１とリングギヤ３２とキャリア３４とを回転要素として差動作用を行なう遊星歯車機構として構成されている。動力分配統合機構３０は、キャリア３４にはエンジン２２のクランクシャフト２６が、サンギヤ３１にはモータＭＧ１が、リングギヤ３２には回転軸としてのリングギヤ軸３２ａがそれぞれ連結されており、モータＭＧ１が発電機として機能するときにはキャリア３４から入力されるエンジン２２からの動力をサンギヤ３１側とリングギヤ３２側にそのギヤ比に応じて分配し、モータＭＧ１が電動機として機能するときにはキャリア３４から入力されるエンジン２２からの動力とサンギヤ３１から入力されるモータＭＧ１からの動力を統合してリングギヤ３２側に出力する。リングギヤ３２に出力された動力は、リングギヤ軸３２ａから変速機６０，駆動軸３６，デファレンシャルギヤ３８を介して、最終的には車両の駆動輪３９ａ，３９ｂに出力される。
【００２０】
モータＭＧ１およびモータＭＧ２は、いずれも発電機として駆動することができると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されており、インバータ４１，４２を介してバッテリ５０と電力のやりとりを行なう。インバータ４１，４２とバッテリ５０とを接続する電力ライン５４は、各インバータ４１，４２が共用する正極母線および負極母線として構成されており、モータＭＧ１，ＭＧ２のいずれかで発電される電力を他のモータで消費することができるようになっている。したがって、バッテリ５０は、モータＭＧ１，ＭＧ２のいずれかから生じた電力や不足する電力により充放電されることになる。なお、モータＭＧ１，ＭＧ２により電力収支のバランスをとるものとすれば、バッテリ５０は充放電されない。モータＭＧ１，ＭＧ２は、いずれもモータ用電子制御ユニット（以下、モータＥＣＵという）４０により駆動制御されている。モータＥＣＵ４０には、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するために必要な信号、例えばモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ４３，４４からのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置や図示しない電流センサにより検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２に印加される相電流などが入力されており、モータＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２へのスイッチング制御信号が出力されている。モータＥＣＵ４０は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からの制御信号によってモータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御すると共に必要に応じてモータＭＧ１，ＭＧ２の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。なお、モータＥＣＵ４０は、回転位置検出センサ４３，４４により検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２も計算している。
【００２１】
変速機６０は、図示しない複数の遊星歯車とクラッチやブレーキにより、その接続関係を変更することにより５速の変速段を切り換えてリングギヤ軸３２ａの動力を駆動輪３９ａ，３９ｂに連結された駆動軸３６に出力する。変速機６０は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０により制御を受ける図示しない油圧式のアクチュエータの駆動によりクラッチやブレーキのオンオフが行なわれて変速段を変更する。
【００２２】
バッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以下、バッテリＥＣＵという）５２によって管理されている。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ５０の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧，バッテリ５０の出力端子に接続された電力ライン５４に取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流，バッテリ５０に取り付けられた温度センサ５１からの電池温度Ｔｂなどが入力されており、必要に応じてバッテリ５０の状態に関するデータを通信によりハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。なお、バッテリＥＣＵ５２では、バッテリ５０を管理するために電流センサにより検出された充放電電流の積算値に基づいて残容量（ＳＯＣ）も演算している。
【００２３】
ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ７２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ７４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ７６と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。ハイブリッド用電子制御ユニット７０には、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号，シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ８８からの車速Ｖなどが入力ポートを介して入力されている。ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、前述したように、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続されており、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。
【００２４】
こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０は、運転者によるアクセルペダル８３の踏み込み量に対応するアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力すべき要求トルクを計算し、この要求トルクに対応する要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力されるように、エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２とが運転制御される。エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２の運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にエンジン２２から出力される動力のすべてが動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによってトルク変換されてリングギヤ軸３２ａに出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ５０の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にバッテリ５０の充放電を伴ってエンジン２２から出力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによるトルク変換を伴って要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御する充放電運転モード、エンジン２２の運転を停止してモータＭＧ２からの要求動力に見合う動力をリングギヤ軸３２ａに出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。
【００２５】
次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０の動作について説明する。図２は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、数ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。
【００２６】
駆動制御ルーチンが実行されると、ハイブリッド用電子制御ユニット７０のＣＰＵ７２は、まず、アクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃや車速センサ８８からの車速Ｖ，変速機６０の変速比Ｇ，モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２，バッテリ５０の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔなど制御に必要なデータを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２は、回転位置検出センサ４３，４４により検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置に基づいて計算されたものをモータＥＣＵ４０から通信により入力するものとした。また、変速機６０の変速比Ｇは、変速機６０のそのときの変速段から定まる変速比Ｇを入力するものとした。さらに、バッテリ５０の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔは、温度センサ５１により検出されたバッテリ５０の電池温度Ｔｂとバッテリ５０の残容量（ＳＯＣ）とに基づいて設定されたものをバッテリＥＣＵ５２から通信により入力するものとした。
【００２７】
こうしてデータを入力すると、入力したアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて車両に要求されるトルクとして駆動輪３９ａ，３９ｂに連結された駆動軸３６に出力すべき要求トルクＴｄ＊とエンジン２２に要求される要求パワーＰｅ＊とを設定する（ステップＳ１１０）。要求トルクＴｄ＊は、実施例では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖと要求トルクＴｄ＊との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてＲＯＭ７４に記憶しておき、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクＴｄ＊を導出して設定するものとした。図３に要求トルク設定用マップの一例を示す。要求パワーＰｅ＊は、設定した要求トルクＴｄ＊に駆動軸３６の回転数Ｎｄを乗じたものとバッテリ５０が要求する充放電要求パワーＰｂ＊とロスＬｏｓｓとの和として計算することができる。なお、駆動軸３６の回転数Ｎｄは、実施例では、車速Ｖに換算係数ｋを乗じることによって求めるものとした。
【００２８】
続いて、設定した要求パワーＰｅ＊に基づいてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する（ステップＳ１２０）。この設定は、エンジン２２を効率よく動作させる動作ラインと要求パワーＰｅ＊とに基づいて行なわれる。エンジン２２の動作ラインの一例と目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する様子を図４に示す。図示するように、目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊は、動作ラインと要求パワーＰｅ＊（Ｎｅ＊×Ｔｅ＊）が一定の曲線との交点により求めることができる。
【００２９】
次に、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２を閾値Ｎｒｅｆと比較する（ステップＳ１３０）。閾値Ｎｒｅｆは、リングギヤ３２の制御上の上限回転数であり、リングギヤ３２の機能上の上限回転数やモータＭＧ２の上限回転数より小さい値が用いられる。ここで、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２がリングギヤ３２の回転数Ｎｒであることを考慮すると、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２と閾値Ｎｒｅｆとの比較は、リングギヤ３２の回転数Ｎｒとリングギヤ３２の制御上の上限回転数とを比較することになる。モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２が閾値Ｎｒｅｆ未満のとき、即ちリングギヤ３２の回転数Ｎｒが制御上の上限回転数未満のときには、モータＭＧ１やモータＭＧ２を制御するのに用いるリングギヤ３２の制御用回転数ＮｃｏｎとしてモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２（リングギヤ３２の回転数Ｎｒ）を設定し（ステップＳ１４０）、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２が閾値Ｎｒｅｆ以上のとき、即ちリングギヤ３２の回転数Ｎｒが制御上の上限回転数以上のときには、リングギヤ３２の制御用回転数Ｎｃｏｎとしてリングギヤ３２の制御上の上限回転数である閾値Ｎｒｅｆを設定する（ステップＳ１５０）。
【００３０】
そして、設定した制御用回転数Ｎｃｏｎと目標回転数Ｎｅ＊と動力分配統合機構３０のギヤ比ρとを用いて次式（１）によりモータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊を計算すると共に計算した目標回転数Ｎｍ１＊と現在の回転数Ｎｍ１とに基づいて式（２）によりモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を計算する（ステップＳ１６０）。ここで、式（１）は、動力分配統合機構３０の回転要素に対する力学的な関係式である。動力分配統合機構３０の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図を図５に示す。図中、左のＳ軸はモータＭＧ１の回転数Ｎｍ１であるサンギヤ３１の回転数を示し、Ｃ軸はエンジン２２の回転数Ｎｅであるキャリア３４の回転数を示し、Ｒ軸はモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２を減速ギヤのギヤ比Ｇｒで除したリングギヤ３２の回転数Ｎｒを示す。式（１）は、この共線図を用いれば容易に導くことができる。なお、Ｒ軸上の２つの太線矢印は、モータＭＧ１から出力されたトルクＴｍ１がリングギヤ軸３２ａに作用するトルクと、モータＭＧ２から出力されるトルクＴｍ２が減速ギヤを介してリングギヤ軸３２ａに作用するトルクとを示す。また、式（２）は、モータＭＧ１を目標回転数Ｎｍ１＊で回転させるためのフィードバック制御における関係式であり、式（２）中、右辺第２項の「ｋ１」は比例項のゲインであり、右辺第３項の「ｋ２」は積分項のゲインである。
【００３１】
Nm1*=Ne*・(1+ρ)/ρ-Ncon/ρ                      (1)
Tm1*=前回Tm1*+k1(Nm1*-Nm1)+k2∫(Nm1*-Nm1)dt  (2)
【００３２】
こうしてモータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊とトルク指令Ｔｍ１＊とを計算すると、バッテリ５０の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔと計算したモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に現在のモータＭＧ１の回転数Ｎｍ１を乗じて得られるモータＭＧ１の消費電力（発電電力）との偏差をモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２で割ることによりモータＭＧ２から出力してもよいトルクの上下限としてのトルク制限Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘを次式（３）および式（４）により計算すると共に（ステップＳ１７０）、要求トルクＴｄ＊とトルク指令Ｔｍ１＊と動力分配統合機構３０のギヤ比ρと変速機６０の変速比Ｇとを用いてモータＭＧ２から出力すべきトルクとしての仮モータトルクＴｍ２ｔｍｐを式（５）により計算し（ステップＳ１８０）、計算したトルク制限Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘで仮モータトルクＴｍ２ｔｍｐを制限した値としてモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定する（ステップＳ１９０）。このようにモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定することにより、駆動軸３６に要求トルクＴｄ＊を、バッテリ５０の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲内で制限したトルクとして設定することができる。なお、式（５）は、前述した図５の共線図から容易に導き出すことができる。
【００３３】
Tmin=(Win-Tm1*・Nm1)/Nm2    (3)
Tmax=(Wout-Tm1*・Nm1)/Nm2  (4)
Tm2tmp=(Td*/G+Tm1*/ρ)      (5)
【００３４】
こうしてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊や目標トルクＴｅ＊，モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定すると、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊についてはエンジンＥＣＵ２４に、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊についてはモータＥＣＵ４０にそれぞれ送信して（ステップＳ２００）、駆動制御ルーチンを終了する。目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを受信したエンジンＥＣＵ２４は、エンジン２２が目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とによって示される運転ポイントで運転されるようにエンジン２２における燃料噴射制御や点火制御などの制御を行なう。また、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を受信したモータＥＣＵ４０は、トルク指令Ｔｍ１＊でモータＭＧ１が駆動されると共にトルク指令Ｔｍ２＊でモータＭＧ２が駆動されるようインバータ４１，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
【００３５】
次に、こうした制御において、ステップＳ１３０でモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２が閾値Ｎｒｅｆ以上であると判定され、ステップＳ１５０でリングギヤ３２の制御用回転数Ｎｃｏｎとしてリングギヤ３２の制御上の上限回転数である閾値Ｎｒｅｆを設定されたときの動作について説明する。説明の容易のため、エンジン２２の回転数Ｎｅと目標回転数Ｎｅ＊とが一致しているときを考える。このときの共線図を図６示す。図中、実線が実際のリングギヤ３２の回転数Ｎｒとエンジン２２の回転数ＮｅとモータＭＧ１の回転数Ｎｍ１を示す共線図、即ち、制御用回転数ＮｃｏｎとしてモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２（リングギヤ３２の回転数Ｎｒ）を設定したときの制御上の共線図であり、破線が制御用回転数Ｎｃｏｎとして閾値Ｎｒｅｆ（リングギヤ３２の制御上の上限回転数）を設定したときの制御上の共線図である。制御用回転数ＮｃｏｎとしてモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２を設定すると、モータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊は実線の共線図におけるモータＭＧ１の回転数Ｎｍ１と同一の値となり、上述の式（２）から前回のトルク指令Ｔｍ１＊と同一のものが設定される。モータＭＧ１にトルク指令Ｔｍ１＊に前回と同一のものが設定される状態は定常状態となるから、実線の共線図の状態が維持される。一方、制御用回転数Ｎｃｏｎとして閾値Ｎｒｅｆを設定すると、モータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊は破線の共線図に示すようにモータＭＧ１の回転数Ｎｍ１より大きな回転数として設定され、式（２）より目標回転数Ｎｍ１＊と回転数Ｎｍ１との差を打ち消すようにモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊が設定される。このモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊は、エンジン２２の回転数Ｎｅを持ち上げるものとなるが、エンジン２２についてはその回転数Ｎｅを維持しようと制御されると共にイナーシャが大きいことから、結果として、リングギヤ３２の回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）を引き下げるものとなる。即ち、リングギヤ３２の回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）が閾値Ｎｒｅｆ以上のときに、リングギヤ３２の制御上の上限回転数である閾値Ｎｒｅｆを制御用回転数Ｎｃｏｎとして用いてモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を設定して駆動することにより、リングギヤ３２の回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）を閾値Ｎｒｅｆ方向に引き下げることができるのである。こうした作用は、エンジン２２の回転数Ｎｅと目標回転数Ｎｅ＊とが一致していないときも同様である。
【００３６】
以上説明した実施例のハイブリッド自動車２０によれば、リングギヤ３２の回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）が制御上の上限回転数である閾値Ｎｒｅｆ以上のときには、この閾値Ｎｒｅｆを制御用回転数Ｎｃｏｎとして用いてモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を設定して駆動することにより、リングギヤ３２の回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）を迅速に閾値Ｎｒｅｆ方向に引き下げることができる。この結果、動力分配統合機構３０のリングギヤ３２が制御上の回転数以上で回転している過回転のときに、迅速に過回転を解消することができ、こうした過回転により適正に対処することができる。もとより、リングギヤ３２の回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）が閾値Ｎｒｅｆ未満のときには、リングギヤ３２の回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）を制御用回転数Ｎｃｏｎとして用いてモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を設定して駆動するから、エンジン２２を効率よく運転する目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊の運転ポイントで運転しながら、バッテリ５０の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲内で駆動軸３６に要求トルクＴｄ＊を出力することができる。
【００３７】
実施例のハイブリッド自動車２０では、５速に変速する変速機６０を備えるものとしたが、変速機６０の変速段は、５速に限定されず、如何なる変速段であっても構わない。また、変速機６０を備えず、リングギヤ軸３２ａを直接にデファレンシャルギヤ３８に接続するものとしてもよい。
【００３８】
実施例のハイブリッド自動車２０では、エンジン２２を効率よく動作させる動作ラインを用いてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とからなる目標運転ポイントを設定するものとしたが、エンジン２２を効率よく動作させる動作ラインとは異なる動作ライン、例えば最も高トルクを出力することができる動作ラインなどを用いてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とからなる目標運転ポイントを設定するものとしてもよい。
【００３９】
実施例のハイブリッド自動車２０では、モータＭＧ２を直接リングギヤ軸３２ａに取り付けるものとしたが、減速ギヤや変速機を介してリングギヤ軸３２ａに取り付けるものとしても構わない。
【００４０】
実施例では、本発明を実施するための最良の形態をハイブリッド自動車２０を用いて説明したが、ハイブリッド自動車２０が搭載する動力出力装置の形態としてもよい。この動力出力装置の形態とする場合、自動車に搭載されるものに限定されるものではなく、自動車以外の車両に搭載されるものとしたり、船舶や航空機などの車両以外の移動体に搭載されるものとしたり、移動しない設備などに組み込まれるものとしてもよい。また、こうした動力出力装置の制御方法の形態としても構わない。
【００４１】
ここで、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、駆動軸３６が「駆動軸」に相当し、エンジン２２が「内燃機関」に相当し、モータＭＧ１が「発電機」に相当し、動力分配統合機構３０が「回転要素動力入出力手段」に相当し、モータＭＧ２が「電動機」に相当し、モータＭＧ１に取り付けられた回転位置検出センサ４３とこの回転位置検出センサ４３により検出されるモータＭＧ１の回転子の回転位置に基づいてモータＭＧ１の回転数Ｎｍ１を計算するモータＥＣＵ４０とが「発電機回転数検出手段」に相当し、動力分配統合機構３０のリングギヤ３２に接続されたリングギヤ軸３２ａに直接取り付けられたモータＭＧ２に設けられた回転位置検出センサ４４とこの回転位置検出センサ４４により検出されるモータＭＧ２の回転子の回転位置に基づいてモータＭＧ２の回転数Ｎｍ２（リングギヤ３２の回転数Ｎｒ）を計算するモータＥＣＵ４０とが「回転要素回転数検出手段」に相当し、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて要求トルクＴｄ＊を設定する図２の駆動制御ルーチンのステップＳ１１０の処理を実行するハイブリッド用電子制御ユニット７０が「要求駆動力設定手段」に相当し、要求トルクＴｄ＊に基づいて要求パワーＰｅ＊を設定すると共にこの要求パワーＰｅ＊を効率よく出力する動作ラインを用いて目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とからなる目標運転ポイントを設定する図２の駆動制御ルーチンのステップＳ１１０およびＳ１２０の処理を実行するハイブリッド用電子制御ユニット７０が「目標運転ポイント設定手段」に相当し、リングギヤ３２の回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）が制御上の上限回転数である閾値Ｎｒｅｆ未満のときにはリングギヤ３２の回転数Ｎｒを制御用回転数Ｎｃｏｎとして用いてエンジン２２が目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とからなる目標運転ポイントで運転されると共に要求トルクＴｄ＊が駆動軸３６に出力されるようモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定してエンジン２２，モータＭＧ１，ＭＧ２を制御し、リングギヤ３２の回転数Ｎｒ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）が制御上の上限回転数である閾値Ｎｒｅｆ以上のときには閾値Ｎｒｅｆを制御用回転数Ｎｃｏｎとして用いてエンジン２２が目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とからなる目標運転ポイントで運転されると共に要求トルクＴｄ＊が駆動軸３６に出力されるようモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定してエンジン２２，モータＭＧ１，ＭＧ２を制御する図２の駆動制御ルーチンのステップＳ１３０〜Ｓ２００の処理を実行するハイブリッド用電子制御ユニット７０およびエンジンＥＣＵ２４，モータＥＣＵ４０が「制御手段」に相当する。また、変速機６０が「変速手段」に相当する。なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための最良の形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００４２】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、動力出力装置や車両の製造産業などに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施例であるハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】実施例のハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】要求トルク設定用マップの一例を示す説明図である。
【図４】エンジン２２の動作ラインの一例と目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊を設定する様子を示す説明図である。
【図５】動力分配統合機構３０の回転要素を力学的に説明するための共線図の一例を示す説明図である。
【図６】リングギヤ３２の制御上の上限回転数である閾値Ｎｒｅｆを制御用回転数Ｎｃｏｎとして用いてモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を設定したときの状態を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００４５】
２０  ハイブリッド自動車、２２  エンジン、２４  エンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）、２６  クランクシャフト、２８  ダンパ、３０  動力分配統合機構、３１  サンギヤ、３２  リングギヤ、３２ａ  リングギヤ軸、３３  ピニオンギヤ、３４  キャリア、３６  駆動軸、３８  デファレンシャルギヤ、３９ａ，３９ｂ  駆動輪、４０  モータ用電子制御ユニット（モータＥＣＵ）、４１，４２  インバータ、４３，４４  回転位置検出センサ、５０  バッテリ、５１  温度センサ、５２  バッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）、５４  電力ライン、６０  変速機、７０  ハイブリッド用電子制御ユニット、７２  ＣＰＵ、７４  ＲＯＭ、７６  ＲＡＭ、８０  イグニッションスイッチ、８１  シフトレバー、８２  シフトポジションセンサ、８３  アクセルペダル、８４  アクセルペダルポジションセンサ、８５  ブレーキペダル、８６  ブレーキペダルポジションセンサ、８８  車速センサ、ＭＧ１，ＭＧ２  モータ。
【図１】
2008120296.tif 000003
【図２】
2008120296.tif 000004
【図３】
2008120296.tif 000005
【図４】
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【図５】
2008120296.tif 000007
【図６】
2008120296.tif 000008