(57)【要約】【課題】煩雑な設計変更等することなく左ハンドル車用及び右ハンドル車用の製品を共通化し得る簡易な構成の電動パワーステアリング装置を提案する。【解決手段】電動パワーステアリング装置において、ステアリング機構に与える操舵補助力を発生するモータと、モータの出力軸の回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、モータの正転方向及び又は反転方向を規定したパラメータを記憶する記憶手段と、ステアリング軸に発生した操舵トルクのトルク量と、モータ回転角度検出手段により検出されたモータの出力軸の回転角度と、記憶手段が記憶するパラメータとに基づいてモータに発生させるべき操舵補助力のトルク量でなるトルク指令値を算出し、算出結果に基づいてモータを制御する制御手段とを設けるようにした。【選択図】図２
2008207689.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング機構に与える操舵補助力を発生するモータと、
前記モータの出力軸の回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、
前記モータの正転方向及び又は反転方向を規定したパラメータを記憶する記憶手段と、
ステアリング軸に発生した操舵トルクのトルク量と、前記モータ回転角度検出手段により検出された前記モータの出力軸の回転角度と、前記記憶手段が記憶する前記パラメータとに基づいて前記モータに発生させるべき操舵補助力のトルク量でなるトルク指令値を算出し、算出結果に基づいて前記モータを制御する制御手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記パラメータは、
前記モータ回転角度検出手段において前記モータの出力軸の回転角度に付与すべき符号と、
前記制御手段において前記トルク指令値に付与すべき符号とである
ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記モータに対して前記制御手段が直接取り付けられ、
前記モータに対する前記制御手段の取付け姿勢によって前記モータの回転方向が逆となる
ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記モータに対する前記制御手段の取付け姿勢によって、三相のパワーラインのうちの二相のパワーラインが入れ替わり、残りの一相をモータ回転角の基準とする
ことを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記モータの任意の相を前記モータ回転角度の基準とした場合に、前記モータ回転角度検出手段において前記モータの出力軸の回転角度に付与すべき符号と、前記制御手段において前記トルク指令値に付与すべき符号と加えて、当該基準とする相のオフセット量を前記パラメータとして記憶する
ことを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動パワーステアリング装置に関し、例えば自動車等の車両に搭載される電動パワーステアリング装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車において、操舵補助力を電動モータにより発生させ、この操舵補助力を操舵系に付与することにより、ドライバの操舵をアシストするようになされた電動パワーステアリング装置が広く用いられている。
【０００３】
この場合において、自動車には右ハンドルと左ハンドルとの２種類のハンドル取付け形態がある。このため、かかる電動パワーステアリング装置においても、操舵ハンドルの同じ方向の回転操作に対して互いに異なる方向のアシスト力を発生させる右ハンドル用と左ハンドル用との２種類の製品が必要となるが、このように２種類の製品を用意することは、製作コスト上も管理コスト上も効率が悪い問題があった。
【０００４】
かかる問題を解決するため、従来、電子制御装置（以下、これをＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼ぶ）から三相モータの三相巻線にそれぞれ給電するための３本の給電線のうちのいずれか２本の給電線を、左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替えて三相巻線に接続し、レゾルバの正弦波相信号及び余弦波相信号が左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替えてＥＣＵに給電されるように、レゾルバ内の配線又はレゾルバ外部の配線を左ハンドル車と右ハンドル車とで異ならせ、かつレゾルバを左ハンドル車と右ハンドル車とで軸線周りに所定角度だけ異なる回転位置に組み付けるようにすることにより、右ハンドル車用及び左ハンドル車用の製品を共通化する方法が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−２１８９１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで近年、車両用の電動パワーステアリング装置として、ＥＣＵの制御基板上に電動モータを直接接続したものが開発されている。このようなＥＣＵを搭載した電動パワーステアリング装置では、かかるＥＣＵ及び電動モータ間を接続するハーネス等の配線が存在しないため、上述のような配線の入れ替える方法を適用できず、電動モータや制御基板の設計を変更するなどしなければ、左ハンドル車用及び右ハンドル車用の製品を共通化できない問題があった。
【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、煩雑な設計変更等することなく左ハンドル車用及び右ハンドル車用の製品を共通化し得る簡易な構成の電動パワーステアリング装置を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明においては、電動パワーステアリング装置において、ステアリング機構に与える操舵補助力を発生するモータと、前記モータの出力軸の回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、前記モータの正転方向及び又は反転方向を規定したパラメータを記憶する記憶手段と、ステアリング軸に発生した操舵トルクのトルク量と、前記モータ回転角度検出手段により検出された前記モータの出力軸の回転角度と、前記記憶手段が記憶する前記パラメータとに基づいて前記モータに発生させるべき操舵補助力のトルク量でなるトルク指令値を算出し、算出結果に基づいて前記モータを制御する制御手段とを設けるようにした。
【０００８】
この結果、この電動パワーステアリング装置では、記憶手段が記憶するモータの正転方向及び又は反転方向を規定したパラメータの設定を変更するだけで、左ハンドル車用及び右ハンドル車用の双方に使用することができる。この場合において、このような電動パワーステアリング装置１を構築するに際して電動モータ１１やＥＣＵ１３の制御基板の設計変更等は必要ない。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、煩雑な設計変更等することなく左ハンドル車用及び右ハンドル車用の製品を共通化し得る簡易な構成の電動パワーステアリング装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１１】
（１）本実施の形態による電動パワーステアリング装置の構成
図１において、１は全体として本実施の形態による電動パワーステアリング装置を示す。この電動パワーステアリング装置１は、ハンドル２に連結されたステアリング軸３がステアリングコラム４内に配置され、このステアリング軸３の下端部に一対のユニバーサルジョイント４、５を介してラック・ピニオン機構６が連結されている。
【００１２】
ラック・ピニオン機構６は、車幅方向と並行に配置されたラック軸７と、ラック軸７に対して斜め方向に支承されるピニオン軸６とから構成される。ドライバによるハンドルの回転操作に応じたステアリング軸２の回転運動がラック軸５の直線往復運動に変換され、これによりラック軸の両側に取り付けられる車輪１４が転舵される。
【００１３】
一方、ステアリング軸３には、ドライバによるハンドル２の回転操作により発生した操舵トルクＴｒを検出するトルクセンサ９が設けられると共に、減速ギア１０を介して操舵補助用の電動モータ１１が結合されている。また電動モータ１１には、その出力軸の回転角度θを検出するためのレゾルバ１２（図２）が取り付けられている。
【００１４】
そしてトルクセンサ９のセンサ出力でなるトルク信号と、レゾルバ１２のセンサ出力でなるレゾルバ信号と、当該電動パワーステアリング装置１が搭載された車両の車速Ｖを測定する図示しない車速センサのセンサ出力でなる車速信号とがＥＣＵ１３に与えられる。またＥＣＵ１３は、これらトルク信号、レゾルバ信号及び車速信号に基づいて電動モータ１１を駆動し、これによりドライバの操舵をアシストするような操舵補助力をステアリング軸３に発生させる。
【００１５】
図２は、かかるＥＣＵ１３の具体的な構成を示す。ＥＣＵ１３においては、トルクセンサ９から出力されるトルク信号及び車速センサから与えられる車速信号をアシスト量演算部２０、トルク微分演算部２１、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ：Self Aligning torque）推定部２９に入力する。
【００１６】
アシスト量演算部２０は、供給されるトルク信号及び車速信号に基づいて、操舵トルクＴｒ及び車速Ｖに応じた操舵補助力のトルク量（以下、これをアシストトルク量と呼ぶ）を算出し、算出結果をアシストトルク量信号として位相補償部２２に送出する。位相補償部２２は、供給されるアシストトルク量信号に対して所定の位相補償処理を施し、得られた位相補償アシストトルク信号を第１の加算部２３に送出する。
【００１７】
またトルク微分演算部２１は、トルク信号を微分処理するようにして、ハンドル２の中立点付近の制御の応答性を高めて滑らかでスムーズな操舵を実現するためにステアリング軸３に印加すべきトルク量を算出し、これをトルク微分信号として第１の加算部２３に送出する。
【００１８】
一方、レゾルバ１２から出力されるレゾルバ信号は、モータ回転角度演算部２４に与えられる。そしてモータ回転角度演算部２４は、供給されるレゾルバ信号に基づいて電動モータ１１の出力軸（ロータ部）の回転角度θを算出する。またモータ回転角度演算部２４は、算出結果に対してプラス（「＋」）又はマイナス（「−」）の符号を付与し、かくして得られたモータ角度信号をモータ角速度推定部２５及び後述する電流指令値発生部３３に送出する。
【００１９】
モータ角速度推定部２５は、供給されるモータ角度信号を微分処理するようにして電動モータ１２の出力軸の回転角速度ωを推定し、推定結果を推定モータ角速度信号としてモータ角加速度推定部２６、セルフアライニングトルク推定部２７、ヨーレート収れん性制御部２８に送出する。
【００２０】
モータ角加速度推定部２６は、供給される推定モータ角速度信号を微分処理することにより電動モータ１１の出力軸の回転角加速度の推定値を算出し、これを推定モータ角加速度信号としてセルフアライニングトルク推定部２９及びモータ慣性補償部２８に送出する。
【００２１】
セルフアライニングトルク推定部２９は、供給される推定モータ角速度信号、推定モータ角加速度信号、トルク信号及びアシストトルク量信号に基づいて、車輪１４（図１）が転舵されたときの反力として車両に発生するセルフアライニングトルクを推測し、推測結果を推測セルフアライニングトルク信号として第２の加算回路３０に送出する。
【００２２】
またモータ慣性補償部２８は、供給される推定モータ角加速度信号に基づいて、推定モータ角加速度信号に基づき認識される角加速度で回転する電動モータ１１のロータ部の慣性トルクを補償するためのトルク量を算出し、これをモータ慣性補償トルク信号として第２の加算回路３０に送出する。
【００２３】
さらにヨーレート収れん性制御部２７は、トルク信号Ｔｒ及び推定モータ角速度信号に基づいて、車両のヨー方向の収れん性を改善するために、ハンドル２が振れ回る動作に対してブレーキをかけるために必要なトルクを算出し、これを収れん性制御トルク信号として第３の加算回路３１に送出する。
【００２４】
かくしてこれらセルフアライニングトルク推定部２９から出力された推測セルフアライニングトルク信号と、モータ慣性補償部２８から出力されたモータ慣性補償トルク信号と、ヨーレート収れん性制御部２７から出力された収れん性制御トルク信号とが第２及び第３の加算回路３０，３１において順次加算処理され、かくして得られた外乱トルク補償信号が第１の加算回路２３に与えられる。
【００２５】
第１の加算回路２３は、供給される位相補償アシストトルク信号、位相補償アシストトルク信号及び外乱トルク補償信号を加算することにより、ステアリング軸３に印加すべきアシストトルク量（以下、これをトルク指令値と呼ぶ）を算出し、これをトルク指令値信号としてトルク指令値補正部３２に送出する。
【００２６】
トルク指令値補正部３２は、供給されるトルク指令値信号に基づき得られるトルク指令値に対してプラス（「＋」）又はマイナス（「−」）の符号を付与し、かくして得られた補正トルク指令値信号を電流指令値発生部３３に送出する。
【００２７】
電流指令値発生部３３は、供給される補正トルク指令値信号及びモータ角度信号に基づいてそのときの電動モータ１１に印加すべき駆動電流の目標値（以下、これを目標電流値と呼ぶ）を算出し、これを目標電流値信号として減算回路３４に送出する。
【００２８】
減算回路３４は、目標電流値信号に基づき得られる駆動電流の目標値と、そのときインバータ部からフィードバックされる現在の電動モータ１１に対する印加電流との差を算出し、算出結果を差電流信号として電流制御部３５に送出する。
【００２９】
電流制御部３５は、供給される差電流信号に対してＰＩ制御のための所定の信号処理を施し、得られた電流制御信号をデューティ演算部３６に送出する。またデューティ演算部３６は、供給される電流制御信号に基づいて電動モータ１１をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御する際のＰＷＭ信号のデューティ比を決定する。そしてデューティ演算部は、この決定結果に基づいて電流制御信号をＰＷＭ変調し、かくして得られたＰＷＭ信号をインバータ部３７に送出する。
【００３０】
インバータ部３７は、供給されるＰＷＭ信号に基づいて三相交流電流信号（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）を生成し、これを上述の減算回路３４及び電動モータ１１に送出する。これにより電動モータ１１は、この三相交流電流信号に基づいて回転駆動することとなる。
【００３１】
（２）本実施の形態による電動モータの制御方式
次に、本実施の形態による電動パワーステアリング装置１における電動モータ１１の制御方式について説明する。
【００３２】
この電動パワーステアリング装置１は、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３を直接接続する一体型のものであり、搭載先の車両の状況に応じて、図３（Ａ）の行の「モータに対しＥＣＵ並立」の欄に示すように、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３を並立した姿勢（以下、これを並立姿勢と呼ぶ）で取り付けたり、図３（Ａ）の行の「モータに対しＥＣＵ反転」の欄に示すように、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３を反転した姿勢（以下、これを反転姿勢と呼ぶ）で取り付けることができる。
【００３３】
ただし、このように電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢を変えた場合、後述のように電動モータ１１の正転方向及び反転方向は逆転する。これは、右ハンドル車仕様から左ハンドル車仕様に又は左ハンドル車仕様から右ハンドル車仕様に変える場合にも同様のことが言える。
【００３４】
そこで本電動パワーステアリング装置１は、このような電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢や仕様に応じたモータ回転方向の設定（どちらが正転方向でどちらが反転方向かという設定）を、モータ回転角度演算部２４においてレゾルバ信号に基づき検出した電動モータ１１のロータ部の回転角度θに付与する符号と、トルク指令値補正部３２においてトルク指令値に付与する符号との設定により行ない得るようになされた点を特徴の１つとしている。
【００３５】
なお、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢に応じたモータ回転角度演算部２４及びトルク指令値補正部３２に対するパラメータ（符号）の設定と、仕様（右ハンドル車仕様又は左ハンドル車仕様）に応じたモータ回転角度演算部２４及びトルク指令値補正部３２に対するパラメータの設定とは技術的に同じことであるため、以下においては、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢に応じたモータ回転角度演算部２４及びトルク指令値補正部３２に対するパラメータの設定について説明する。
【００３６】
本電動パワーステアリング装置１の場合、図３（Ｃ）の行に示すように、電動モータ１１には、当該電動モータ１１を上から見て反時計回り方向にＶ相、Ｕ相及びＷ相の各電極１１Ａ〜１１Ｃがその順番で形成され、ＥＣＵ１３には、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３を並立に配置したときに当該電動モータ１１のＶ相、Ｕ相及びＷ相の各電極１１Ａ〜１１Ｃとそれぞれ対向するように第２、第１及び第３の電極１３Ｂ，１３Ａ，１３Ｃが形成されている。
【００３７】
これによりこの電動パワーステアリング装置１においては、例えば図３（Ｃ）の行の「モータに対しＥＣＵ並立」の欄に示すように、電動モータ１１のＶ相、Ｕ相及びＷ相用の各電極１１Ａ〜１１ＣをそれぞれＥＣＵ１３の第２、第１及び第３の電極１３Ｂ，１３Ａ，１３Ｃと接続することによって、電動モータ１１に対して並立姿勢でＥＣＵ１３を取り付けることができ、また図３（Ｃ）の行の「モータに対しＥＣＵ反転」の欄に示すように、電動モータ１１のＶ相、Ｕ相及びＷ相の各電極１１Ａ〜１１ＣをそれぞれＥＣＵ１３の第３、第１及び第２の電極１３Ｃ，１３Ａ，１３Ｂと接続することによって、電動モータ１１に対して反転姿勢でＥＣＵ１３を取り付けることができる。
【００３８】
この場合において、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢によって、ＥＣＵ１３から電動モータ１１に駆動電流を供給する三相のパワーラインのうちの二相のパワーラインが入れ替わることとなるが、図３（Ｂ）の行に示すように、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が並立姿勢及び反転姿勢のいずれの取付け姿勢で取り付けられている場合においても、電動モータ１１のＶ相、Ｕ相及びＷ相の各電極１１Ａ〜１１Ｃに対して、この順番で駆動電流を印加することにより電動モータ１１を正転駆動（ＣＷ）することができ、Ｕ相、Ｗ相及びＶ相の順番で駆動電流を印加することにより電動モータ１１を逆転駆動（ＣＣＷ）することができる。
【００３９】
従って、図３（Ｄ）の行及び図４（Ａ）の行に示すように、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が並立姿勢で取り付けられている場合には、ＥＣＵ１３の第１、第２及び第３の電極１３Ａ〜１３Ｃからその順番で駆動電流を電動モータ１１に印加する方向が正転駆動時の通電方向であり、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が反転姿勢で取り付けられている場合には、ＥＣＵ１３の第１、第３及び第２の電極１３Ａ，１３Ｃ，１３Ｂからその順番で駆動電流を電動モータ１１に印加する方向が正転駆動時の通電方向となる。
【００４０】
ただし電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢に係りなく、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢によってパワーラインが入れ替わらないＵ相を基準とすれば、ＥＣＵ１３から電動モータ１１に印加される正転駆動時の駆動電流の転流方向は図４（Ｂ）の行において矢印ａで示す方向であり、反転駆動時の駆動電流の転流方向は矢印ａの逆方向となる。
【００４１】
そこで、この電動パワーステアリング装置１では、このような電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢に応じた正転駆動時や反転駆動時における転流方向の違いを、レゾルバ１２が検出する電動モータ１１の出力軸の回転角度に符号を付与することで吸収する。
【００４２】
具体的には、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が並立姿勢で取り付けられている場合には、レゾルバ１２から出力される角度信号に対してモータ回転角度演算部２４（図２）がプラスの符号を付与し、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が反転姿勢で取り付けられている場合には、レゾルバ１２から出力される角度信号に対してモータ回転角度演算部２４がマイナスの符号を付与するように、モータ回転角度演算部２４に対する設定を行う。この設定は、電動パワーステアリング装置１の製造時に、モータ回転角度演算部２４に設けられた内部メモリ（図示せず）に対応するパラメータ（プラス又はマイナス）を設定することにより行なう。
【００４３】
そしてモータ回転角度演算部２４は、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢によってパワーラインが入れ替わらないＵ相を基準（０°）として、レゾルバ信号に基づき電動モータ１１の出力軸の回転角度を演算し、この演算結果に対してかかる内部メモリに設定されたパラメータを付与したものを上述のようにモータ角度信号として出力する。
【００４４】
この結果、図４（Ｃ）の行に示すように、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が並立姿勢で取り付けられている場合と、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が反転姿勢で取り付けられている場合のいずれの場合にも、ＥＣＵ１３が認識する電動モータ１１の出力軸の回転方向と、実際の電動モータ１１の回転方向とが一致することになり、これによりこのような電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢に応じた正転駆動時や反転駆動時における転流方向の違いを吸収することができる。なお図４（Ｃ）において、矢印ｂはレゾルバ１２により検出される電動モータ１１の出力軸の回転方向を示し、矢印ｃはこのときのＥＣＵ１３により制御される電流モータ１１の出力軸の回転方向を示す。
【００４５】
一方、本実施の形態による電動パワーステアリング装置１では、上述のようにＥＣＵ１３から同じ転流方向の駆動電流を電動モータ１１に印加した場合においても電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢によって電動モータ１１の出力軸の回転方向が異なる。これは正転駆動及び逆転駆動のいずれの場合にも同じことが言える。
【００４６】
そこで、この電動パワーステアリング装置１では、このような電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢や仕様による電動モータ１１の出力軸の回転方向の違いを、トルク指令値に符号を付与することで吸収する。
【００４７】
具体的には、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が並立姿勢で取り付けられている場合には、第１の加算回路２３（図２）から出力されるトルク指令値信号に対してトルク指令値補正部３２（図２）においてプラスの符号を付与し、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が反転姿勢で取り付けられている場合には、かかるトルク指令値信号に対してトルク指令値補正部３２においてマイナスの符号を付与するように、トルク指令値補正部３２に対する設定を行う。なおこの設定は、電動パワーステアリング装置１の製造時に、トルク指令値補正部３２に設けられた内部メモリ（図示せず）に対応するパラメータ（プラス又はマイナス）を設定することにより行なう。
【００４８】
この結果、図４（Ｄ）の行に示すように、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が並立姿勢で取り付けられている場合と、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が反転姿勢で取り付けられている場合とで電流指令発生部３３（図２）に入力する補正トルク指令値信号の極性が反転する。
【００４９】
かくして図４（Ｅ）〜図４（Ｇ）の各行に示すように、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が並立姿勢で取り付けられている場合には、例えば正転駆動モード時にはＥＣＵ１３の第１、第２及び第３の電極１３Ａ〜１３Ｃからこの順番で電動モータ１１のＶ相、Ｕ相及びＷ相の各電極１１Ａ〜１１Ｃに駆動電流が印加されて電動モータ１１が正転駆動し、反転駆動モード時にはＥＣＵ１３の第１、第３及び第２の電極１３Ａ，１３Ｃ，１３Ｂからこの順番で電動モータ１１のＶ相、Ｗ相及びＵ相の各電極１１Ａ，１１Ｃ，１１Ｂに駆動電流が印加されて電流モータ１１が反転駆動する。
【００５０】
また電動モータ１１に対してＥＣＵ１３が反転姿勢で取り付けられている場合には、例えば正転駆動モード時にはＥＣＵ１３の第１、第３及び第２の電極１１Ａ，１１Ｃ，１１Ｂから順番に電動モータ１１のＶ相、Ｕ相及びＷ相の各電極１１Ａ〜１１Ｃに駆動電流が印加されて電動モータ１１が正転駆動し、反転駆動モード時には、ＥＣＵ１３の第１〜第３の電極１３Ａ〜１３Ｃからこの順番で電動モータ１１のＶ相、Ｗ相及びＵ相の各電極１１Ａ，１１Ｃ，１１Ｂに駆動電流が印加されて電流モータ１１が反転駆動する。
【００５１】
（３）本実施の形態の効果
以上の構成において、この電動パワーステアリング装置１では、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢や仕様による電動モータ１１の出力軸の回転方向の違いを、モータ回転角度演算部２４及びトルク指令値補正部３２に対するパラメータ（符号）の設定によって吸収でき、いずれの場合にもＥＣＵ１３による同じ制御で電動モータ１１を所定状態に制御することができる。従って、この電動パワーステアリング装置１は、搭載先の車両に応じた姿勢でＥＣＵ１３を電動モータ１１に取り付けられるほか、１つの仕様で右ハンドル車及び左ハンドル車に共通して使用することができる。
【００５２】
この場合において、このような電動パワーステアリング装置１を構築するに際して電動モータ１１やＥＣＵ１３の制御基板の設計変更等は必要なく、従って煩雑な設計変更等することなく左ハンドル車用及び右ハンドル車用の製品を共通化し得る簡易な構成の電動パワーステアリング装置を実現することができる。
【００５３】
（４）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のように構成された電動パワーステアリング装置１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成の電動パワーステアリング装置に広く適用することができる。
【００５４】
また上述の実施の形態においては、モータ回転角度演算部２４をレゾルバ１２及びモータ角度推定部２５（図２）間に配置するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要は、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢に応じた正転駆動時や反転駆動時における転流方向の違いを、レゾルバ１２が検出する電動モータ１１の出力軸の回転角度に符号を付与することで吸収するようにするのであれば、モータ回転角度演算部２４の配置位置としてはこの他種々の位置を適用することができる。
【００５５】
同様に、上述の実施の形態においては、トルク指令値補正部３２を第１の加算回路２３（図２）及び電流指令発生部３３（図２）間に配置するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要は、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢に応じた電動モータ１１の出力軸の回転方向の違いを、トルク指令値に符号を付与することで吸収するようにするのであれば、トルク指令値補正部３２の配置位置としてはこの他種々の位置を適用することができる。
【００５６】
さらに上述の実施の形態においては、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢として、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３を並立して取り付ける並立姿勢と、電動モータ１１に対してＥＣＵ１３を反転した状態に取り付ける反転姿勢との２通りの姿勢を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢としてはこの他種々の姿勢を広く適用することができる。
【００５７】
さらに上述の実施の形態においては、電動モータ１１の正転方向及び又は反転方向を規定したパラメータとして、モータ回転角度演算部２４及びトルク指令値補正部３２に対して設定する符号を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のパラメータを適用することができる。
【００５８】
さらに上述の実施の形態においては、モータの正転方向及び又は反転方向を規定したパラメータを記憶する記憶手段として、モータ回転角度演算部２４及びトルク指令値補正部３２の内部メモリを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これらパラメータを一括するメモリ又は他の記憶媒体（ディスク等）を設け、モータ回転角度演算部２４及びトルク指令値補正部３２が必要時にこのメモリや記憶媒体にアクセスするようにしても良い。
【００５９】
さらに上述の実施の形態においては、ステアリング軸３に発生した操舵トルクのトルク量と、モータ回転角度検出手段としてのレゾルバ１２により検出された電動モータ１１の出力軸の回転角度と、モータ回転角度演算部２４及びトルク指令値補正部３２に設定された電動モータ１１の正転方向及び反転方向を規定したパラメータとに基づいて電動モータ１１に発生させるべき操舵補助力のトルク量でなるトルク指令値を算出し、算出結果に基づいて電動モータ１１を制御する制御手段としてのＥＣＵ１３を図２のように構成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＥＣＵ１３の構成としてはこの他種々の構成を広く適用することができる。
【００６０】
さらに上述の実施の形態においては、電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢によってパワーラインが入れ替わらないＵ相を電動モータ１１の出力軸の回転角度の基準（０°）とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、他の任意の相をかかる基準とすることができる。この場合には、基準とする相のＵ相（電動モータ１１に対するＥＣＵ１３の取付け姿勢によってパワーラインが入れ替わらない相）からのオフセット量をパラメータとして記憶しておき、レゾルバ信号に基づき算出される電動モータ１１の出力軸の回転角度をこのオフセット量により補正するようにすれば良い。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は種々の構成の電動パワーステアリング装置に広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本実施の形態による電動パワーステアリング装置の全体構成を示す正面図である。
【図２】ＥＣＵの具体的な構成を示すブロック図である。
【図３】電動モータに対するＥＣＵの取付け姿勢の説明に供する図表である。
【図４】電動モータに対するＥＣＵの取付け姿勢ごとの電動モータの回転制御内容の説明に供する図表である。
【符号の説明】
【００６３】
１……電動パワーステアリング装置、２……ハンドル、３……ステアリング軸、９……トルクセンサ、１１……電動モータ、１２……レゾルバ、１３……ＥＣＵ、２４，３２……符号付与部。
【図１】
2008207689.tif 000003
【図２】
2008207689.tif 000004
【図３】
2008207689.tif 000005
【図４】
2008207689.tif 000006