(57)【要約】【課題】収集した道路情報をより少ないデータ量で記憶できるようにする。【解決手段】収集した道路情報が道路情報の順方向へ走行して収集されたものであるか逆方向に走行して収集されたものであるかを判定し（Ｓ１０６）、順方向へ走行して収集されたものであると判定された場合には、収集した道路情報を道路情報データベース５０に記憶し、逆方向へ走行して収集されたものであると判定された場合には、収集した道路情報の符号を反転させて、道路情報データベース５０に記憶する（Ｓ１１２、Ｓ１１０）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行に伴って予め定められた道路区間毎に道路形状を表す道路情報を収集し、収集した前記道路情報を記憶手段に記憶する道路情報収集記憶装置であって、
前記道路情報は、道路区間毎に特定の方向を順方向として前記記憶手段に記憶されるようになっており、
前記収集した道路情報が前記道路情報の順方向へ走行して収集されたものであるか逆方向に走行して収集されたものであるかを判定する収集方向判定手段と、
前記収集方向判定手段によって前記収集した道路情報が前記道路情報に定義された順方向へ走行して収集されたものであると判定された場合には、収集した前記道路情報を前記記憶手段に記憶し、前記方向判定手段によって前記収集した道路情報が前記道路情報に定義された逆方向へ走行して収集されたものであると判定された場合には、収集した前記道路情報の符号を反転させて前記記憶手段に記憶する記憶制御手段を備えたことを特徴とする道路情報収集記憶装置。
【請求項２】
前記収集した道路情報と同一区間の道路情報が既に前記記憶手段に記憶されているか否かを判定する記憶判定手段と、
前記記憶判定手段によって前記収集した道路情報と同一区間の道路情報が既に前記記憶手段に記憶されていると判定された場合、前記収集した道路情報と前記記憶手段に記憶されている同一区間の道路情報を平均化する平均化手段と、を備え、
前記記憶制御手段は、前記平均化手段によって平均化された道路情報を前記記憶手段に上書き記憶することを特徴とする請求項１に記載の道路情報収集記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行に伴って道路形状を表す道路情報を収集し、収集した道路情報を記憶する道路情報収集記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、実際の道路を走行して得られる車両の位置を含む走行軌跡データを取得し、この走行軌跡データに基づいて道路情報を進行方向ごとに修正する道路情報の修正装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１２１７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の装置は、進行方向ごとに道路情報を修正するようになっており、１つの道路に対して２つの道路情報を記憶して管理することになる。例えば、図４に示すように、区間Ｂを順方向走行によって勾配情報を収集した場合には３０度、区間Ｂを逆方向走行によって勾配情報を収集した場合には−３０度となり、１つの区間に対して符号の異なる２つの勾配情報を別々に記憶した道路情報データベースを持つことになり、データ量が大きくなってしまうといった問題がある。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑みたもので、収集した道路情報をより少ないデータ量で記憶できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の特徴は、車両の走行に伴って予め定められた道路区間毎に道路形状を表す道路情報を収集し、収集した道路情報を記憶手段に記憶する道路情報収集記憶装置であって、道路情報は、道路区間毎に特定の方向を順方向として記憶手段に記憶されるようになっており、収集した道路情報が道路情報の順方向へ走行して収集されたものであるか逆方向に走行して収集されたものであるかを判定する収集方向判定手段と、収集方向判定手段によって収集した道路情報が道路情報に定義された順方向へ走行して収集されたものであると判定された場合には、収集した道路情報を記憶手段に記憶し、方向判定手段によって収集した道路情報が道路情報に定義された逆方向へ走行して収集されたものであると判定された場合には、収集した道路情報の符号を反転させて記憶手段に記憶する記憶制御手段を備えたことである。
【０００６】
このような構成では、収集した道路情報が道路情報に定義された順方向へ走行して収集されたものであると判定された場合には、収集した道路情報が記憶手段に記憶され、収集した道路情報が道路情報に定義された逆方向へ走行して収集されたものであると判定された場合には、収集した道路情報の符号が反転されて記憶手段に記憶されるので、収集した道路情報をより少ないデータ量で記憶することができる。
【０００７】
また、本発明の第２の特徴は、収集した道路情報と同一区間の道路情報が既に記憶手段に記憶されているか否かを判定する記憶判定手段と、記憶判定手段によって収集した道路情報と同一区間の道路情報が既に記憶手段に記憶されていると判定された場合、収集した道路情報と記憶手段に記憶されている同一区間の道路情報を平均化する平均化手段と、を備え、記憶制御手段は、平均化手段によって平均化された道路情報を記憶手段に上書き記憶することである。
【０００８】
このような構成では、収集した道路情報と同一区間の道路情報が既に記憶手段に記憶されていると判定された場合、収集した道路情報が記憶手段に記憶されている同一区間の道路情報と平均化されて上書き記憶されるので、同一区間を何度も走行して道路情報を収集しても、データ量を増加させることなく、収集した道路情報を記憶手段に記憶することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る道路情報集種記憶装置の構成を図１に示す。本道路情報収集記憶装置１は、勾配センサ１０、位置算出部２０、地図データベース（図中では、データベースをＤＢと記す）３０、制御部４０および道路情報データベース５０を備えている。
【００１０】
勾配センサ１０は、車両のピッチ方向、ヨー方向、ロール方向の方位変化量を検出するジャイロセンサによって構成されている。このジャイロセンサによって検出されるピッチ角から道路勾配を算出することが可能となっている。
【００１１】
位置算出部２０は、車速センサ（図示せず）によって検出される移動距離および勾配センサ１０を構成しているジャイロセンサ（いずれも図示せず）から入力される方位変化量に基づいて現在位置を算出する推測航法と、ＧＰＳ受信機（図示せず）から入力される信号に基づいて現在位置を算出するＧＰＳ航法とを組み合わせて自車位置を特定する。
【００１２】
地図データベース３０は、背景データ、リンクやノードを示す道路データ、施設情報等を含む地図データがデータベース化されたものである。
【００１３】
道路情報データベース５０は、車両の走行に伴って収集された道路形状を表す道路情報を記憶するためのものである。
【００１４】
制御部４０は、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはメモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。制御部４０は、車両の走行に伴ってリンク毎に道路形状を表す道路情報を収集し、収集した道路情報を道路情報データベース５０に記憶する処理を行う。
【００１５】
次に、図２に従って、この処理について説明する。ユーザの操作に応じて図示しない電源スイッチがオンすると本道路情報収集記憶装置１は起動状態となり、制御部４０は図２に示す処理を開始する。
【００１６】
まず、データ収集を行う（Ｓ１００）。具体的には、勾配センサ１０から入力される勾配情報を一時的にメモリに記憶する。
【００１７】
次に、道路区間の切り替わりがあったか否かを判定する（Ｓ１０２）。本実施形態では、ノードとノードを接続するリンクを１つの道路区間とし、走行中のリンクが別のリンクに切り替わったか否かを判定する。なお、走行中のリンクは、位置算出部２０によって特定される自車位置と地図データから特定することができる。
【００１８】
同一リンクを走行中の場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、Ｓ１００のデータ収集処理が繰り返され、勾配情報がメモリに蓄積される。
【００１９】
そして、車両の走行に伴って走行中のリンクが別のリンクに切り替わると、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、道路区間の勾配情報の平均化処理を行う（Ｓ１０４）。具体的には、Ｓ１００にて同一道路区間内で一時的にメモリに蓄積された勾配情報の平均値を算出する。
【００２０】
次に、Ｓ１００にて収集された勾配情報が道路区間を順方向に走行して収集されたものであるか否かを判定する（Ｓ１０６）。本実施形態における道路区間は、予め基準となる順方向が定められている。すなわち、リンクの一端を始点、リンクの他端を終点として、始点から終点方向を順方向、終点から始点方向を逆方向として道路区間が定められている。このＳ１０６では、道路情報データベース５０を参照して、Ｓ１００にて収集された勾配情報が道路区間を順方向に走行して収集されたものであるか否かを判定する。
【００２１】
また、Ｓ１０８では、道路情報データベース５０に同一道路区間の勾配情報が記憶されているか否かを判定する。
【００２２】
したがって、Ｓ１００にて収集された勾配情報が道路区間を順方向に走行して収集されたもので、かつ、道路情報データベース５０に同一道路区間の勾配情報が記憶されていない場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳ、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１０４にて平均化処理された勾配情報を道路情報データベース５０に記憶し（Ｓ１１０）、本処理を終了する。
【００２３】
また、Ｓ１００にて収集された勾配情報が道路区間を順方向に走行して収集されたもので、かつ、道路情報データベース５０に同一道路区間の勾配情報が記憶されている場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳ、Ｓ１０８の判定はＮＯとなり、データベース内のデータと平均化処理を行う（Ｓ１１４）。具体的には、Ｓ１０４にて平均化処理された勾配情報と道路情報データベース５０に記憶されている同一区間の道路情報を平均化し、Ｓ１１０へ進む。したがって、道路情報データベース５０には、Ｓ１０４にて平均化処理された勾配情報と道路情報データベース５０に記憶されている同一区間の道路情報とを平均化した値が上書き記憶される。
【００２４】
また、Ｓ１００にて収集された勾配情報が道路区間を逆方向に走行して収集されたものである場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、次に、データの符号を反転させる（Ｓ１１２）。具体的には、Ｓ１０４にて平均化処理された勾配情報の符号を反転させ、Ｓ１０８へ進む。したがって、道路情報データベース５０に同一道路区間の勾配情報が記憶されていない場合には、Ｓ１０４にて平均化処理された勾配情報の符号を反転した値が道路情報データベース５０に記憶され、道路情報データベース５０に同一道路区間の勾配情報が記憶されていない場合には、Ｓ１０４にて平均化処理された勾配情報の符号を反転した値と、道路情報データベース５０に記憶されている同一区間の道路情報とを平均化した値が上書き記憶される。
【００２５】
図３に示すように、順方向走行によって、区間Ａ、区間Ｂ、区間Ｃの各道路勾配がそれぞれ０度、３０度、０度として収集された場合、収集された勾配情報は、そのまま道路情報データベース５０に記憶される。
【００２６】
反対に、逆方向走行によって区間Ｃ、区間Ｂ、区間Ａの勾配がそれぞれ０度、−３０度、０度として収集された場合、収集された勾配情報は、データの符号が反転された後、平均化されて道路情報データベース５０に上書き記憶される。したがって、区間Ｂで収集された勾配情報は−３０度から３０度に変更され、平均化されて道路情報データベース５０に上書き記憶される。このように、同一区間を走行して収集された勾配情報は、収集時の走行方向が順方向であっても逆方向であっても、同一区間の勾配情報として平均化処理される。
【００２７】
上記した構成によれば、収集した道路情報が道路情報に定義された順方向へ走行して収集されたものであると判定された場合には、収集した道路情報が道路情報記憶データベース５０に記憶され、収集した道路情報が道路情報に定義された逆方向へ走行して収集されたものであると判定された場合には、収集した道路情報の符号が反転されて道路情報記憶データベース５０に記憶されるので、収集した道路情報をより少ないデータ量で記憶することができる。
【００２８】
また、収集した道路情報と同一区間の道路情報が既に道路情報記憶データベース５０に記憶されていると判定された場合、収集した道路情報が道路情報記憶データベース５０に記憶されている同一区間の道路情報と平均化されて上書き記憶されるので、同一区間を何度も走行して道路情報を収集しても、データ量を増加させることなく、収集した道路情報を道路情報記憶データベース５０に記憶することが可能である。
【００２９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００３０】
例えば、上記実施形態では、道路情報として道路の勾配情報を収集して記憶する例を示したが、例えば、道路情報として道路の左右の傾斜や曲率半径を収集して記憶するようにしてもよい。
【００３１】
また、上記実施形態では、リンクを道路区間として、リンク毎に道路情報を収集する例を示したが、リンクに限らず、例えば、セグメント毎に道路情報を収集するようにしてもよい。また、道路区間を一定距離毎に区切り、この区切られた区間毎に道路情報を収集するようにしてもよい。
【００３２】
また、上記実施形態では、収集した道路情報を道路情報記憶データベース５０に記憶する例を示したが、外部と無線通信するための無線通信機器を備え、この無線通信機器を介して、他の車両や情報センタへ、収集した道路情報を送信するようにしてもよい。
【００３３】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、道路情報データベース５０が記憶手段に相当し、Ｓ１０６が収集方向判定手段に相当し、Ｓ１１２、Ｓ１１０が記憶制御手段に相当し、Ｓ１０８が記憶判定手段に相当し、Ｓ１１４が平均化手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施形態に係る道路情報集種記憶装置の構成を示す図である。
【図２】道路情報収集記憶装置の処理を示すフローチャートである。
【図３】道路情報データベースに記憶する道路情報について説明するための図である。
【図４】課題を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３５】
１…道路情報集種記憶装置、１０…勾配センサ、２０…位置算出部、
３０…地図データベース、４０…履歴データ算出部、５０…履歴データベース。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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