(57)【要約】【課題】ステアバイワイヤ方式の車両用制御装置において簡単な構成で操舵角度を確実に検出できるようにする。【解決手段】車両用制御装置１は、ステアリングホイール２の回転に伴って第１のエンコーダ１３から出力される回転検出信号Ａｗ，Ｂｗをカウントして操舵角度を検出する。第１のエンコーダ１３は、第１のエンコーダ１３が１回転するごとに１回だけ中立点位置信号Ｚｗが出力されるようになっており、中点位置信号Ｚｗと信号Ｉ１，Ｇ１のいずれかとの論理積を用いてリセット信号を生成する。電源投入時には幅広のイニシャルパルス信号Ｉ１が使用される。走行中には幅狭のゲート信号Ｇ１が使用される。【選択図】図１
2008238942.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、
前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号を発生するとともに、前記ステアリングシャフトが１回転する毎に第２のパルス列信号とを発生する第１のエンコーダと、
前記第１のエンコーダから前記第１のパルス信号が供給され、前記第１のパルス信号をカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウント手段と、
前記第１のカウント手段から出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、
車両の車体に操向可能に支持された操向輪と、
電動機を有し、車両の車体に対する前記操向輪の操向角度を変化させる駆動手段と、
前記操向輪の操向角度の変化を検出し、前記操向輪の操向角度の変化に伴い検出信号を発生する第２のエンコーダと、
前記第２のエンコーダから供給される検出信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウント手段と、
前記第２のカウント手段から供給される第２のカウント信号を前記操向輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、
前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、
前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、前記操舵角度信号と前記操向角度信号が一致するように駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、
駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、
前記ステアリングシャフトが１回転する毎に前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択するためのイニシャルパルス信号を発生するイニシャルパルス信号発生手段と、
前記イニシャルパルス信号発生手段からイニシャルパルス信号が供給され、イニシャルパルス信号により前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第１のカウント手段のリセット端子に供給し、前記第１のカウント手段が発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第１のリセット手段と、
前記第１のカウント手段から第１のカウント信号が供給され、第１のカウント信号の値が予め定められた値に達すると、ゲート信号を発生するゲート信号発生手段と、
前記ゲート信号発生手段からゲート信号が供給され、ゲート信号により前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第１のカウント手段のリセット端子に供給して、前記第１のカウント手段が発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第２のリセット手段と、
を備えていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記第１のリセット手段と前記第２のリセット手段が、それぞれ論理積手段からなることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生し、この発振信号を前記論理積手段に供給する発振器を備えていることを特徴とする請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、
前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号を発生するとともに、前記ステアリングシャフトが１回転する毎に第２のパルス列信号とを発生する第１のエンコーダと、
前記第１のエンコーダから前記第１のパルス信号が供給され、前記第１のパルス信号をカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウント手段と、
前記第１のカウント手段から出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、
車両の車体に操向可能に支持された操向輪と、
電動機を有し、車両の車体に対する前記操向輪の操向角度を変化させる駆動手段と、
前記操向輪の操向角度の変化を検出し、前記操向輪の操向角度の変化に伴い第３のパルス列信号を発生するとともに、予め定められた周期で第４のパルス列信号とを発生する第２のエンコーダと、
前記第２のエンコーダから供給される第３のパルス列信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウント手段と、
前記第２のカウント手段から供給される第２のカウント信号を前記操向輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、
前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、
前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、前記操舵角度信号と前記操向角度信号が一致するように駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、
駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、
前記ステアリングシャフトが１回転する毎に前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択するための第１のイニシャルパルス信号を発生する第１のイニシャルパルス信号発生手段と、
前記第１のイニシャルパルス信号発生手段から第１のイニシャルパルス信号が供給され、第１のイニシャルパルス信号により前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第１のカウント手段のリセット端子に供給して、前記第１のカウント手段が発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第１のリセット手段と、
前記第１のカウント手段が発生する第１のカウント信号が供給され、第１のカウント信号の値が予め定められた値に達すると、前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択する第１のゲート信号を発生する第１のゲート信号発生手段と、
前記第１のゲート信号発生手段から第１のゲート信号が供給され、第１のゲート信号により前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第１のカウント手段のリセット端子に供給して、前記第１のカウント手段が発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第２のリセット手段と、
前記第２のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択するための第２のイニシャルパルス信号を発生する第２のイニシャルパルス信号発生手段と、
前記第２のイニシャルパルス信号発生手段から第２のイニシャルパルス信号が供給され、第２のイニシャルパルス信号により前記第２のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第２のカウント手段のリセット端子に供給して、前記第２のカウント手段が発生する第２のカウント信号をリセット値にリセットする第３のリセット手段と、
前記第２のカウント手段が発生する第２のカウント信号が供給され、第２のカウント信号の値が予め定められた値に達すると、前記第２のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択する第２のゲート信号を発生する第２のゲート信号発生手段と、
前記第２のゲート信号発生手段から第２のゲート信号が供給され、第２のゲート信号により前記第２のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第２のカウント手段のリセット端子に供給して、前記第２のカウント手段が発生する第１のカウント信号リセット値にリセットする第４のリセット手段と、
を備えていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項５】
前記第１のリセット手段と前記第２のリセット手段が、それぞれ第１の論理積手段からなることを特徴とする請求項４に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記第３のリセット手段と前記第４のリセット手段が、それぞれ第２の論理積手段からなることを特徴とする請求項４に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
前記第１のリセット手段と前記第２のリセット手段が、第１の論理積手段からなり、前記第３のリセット手段と前記第４のリセット手段が、第２の論理積手段からなることを特徴とする請求項４に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生し、この発振信号を前記第１の論理積手段に供給する第１の発振器を備えていることを特徴とする請求項５に記載の車両用制御装置。
【請求項９】
前記第２のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生し、この発振信号を前記第２の論理積手段に供給する第２の発振器を備えていることを特徴とする請求項５に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングホイールと、操向輪を操向させるステアリングギヤとを機械的に分離させたステアバイワイヤ方式の車両用制御装置が開発されている。この車両用制御装置では、ステアリングホイールの回転を検出するセンサを設け、センサでステアリングホイールの操舵角度を検出し、これに相当する操向角度を制御装置で算出する。さらに、操向角度に操向輪の角度が一致するようにステアリングギヤを駆動させる。
【０００３】
ここで、ステアリングホイールの操舵角度をロータリエンコーダなどのデジタル式のセンサで検出する場合、ステアリングホイールを所定角度回転させた状態でイグニッションをＯＮ、ＯＦＦしたときなどにセンサの出力がリセットされてしまうことがある。そこで、従来の車両用制御装置では、ステアリングホイールにポテンショメータなどのアナログ式のセンサをさらに設けて操舵角度の情報をバックアップするようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。ポテンショメータの出力信号を監視すればステアリングホイールの中立位置が検出できるので、ステアリングホイールの中立位置でデジタル式のセンサのデータをリセットすれば、ステアリングホイールの操舵角度を確実に検出できるようになる。
【特許文献１】特開２００５−５３３３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ステアリングホイール側にロータリエンコーダとポテンショメータの２つセンサを設けると、装置構成が複雑化すると共にレイアウトが困難になる。また、センサが２つ必要になるのでコストアップの原因になっていた。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で操舵角度を確実に検出できるようにすることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号を発生するとともに、前記ステアリングシャフトが１回転する毎に第２のパルス列信号とを発生する第１のエンコーダと、前記第１のエンコーダから前記第１のパルス信号が供給され、前記第１のパルス信号をカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウント手段と、前記第１のカウント手段から出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、車両の車体に操向可能に支持された操向輪と、電動機を有し、車両の車体に対する前記操向輪の操向角度を変化させる駆動手段と、前記操向輪の操向角度の変化を検出し、前記操向輪の操向角度の変化に伴い検出信号を発生する第２のエンコーダと、前記第２のエンコーダから供給される検出信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウント手段と、前記第２のカウント手段から供給される第２のカウント信号を前記操向輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、前記操舵角度信号と前記操向角度信号が一致するように駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、前記ステアリングシャフトが１回転する毎に前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択するためのイニシャルパルス信号を発生するイニシャルパルス信号発生手段と、前記イニシャルパルス信号発生手段からイニシャルパルス信号が供給され、イニシャルパルス信号により前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第１のカウント手段のリセット端子に供給し、前記第１のカウント手段が発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第１のリセット手段と、前記第１のカウント手段から第１のカウント信号が供給され、第１のカウント信号の値が予め定められた値に達すると、ゲート信号を発生するゲート信号発生手段と、前記ゲート信号発生手段からゲート信号が供給され、ゲート信号により前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第１のカウント手段のリセット端子に供給して、前記第１のカウント手段が発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第２のリセット手段と、を備えていることを特徴とする車両用制御装置とした。
この車両用制御装置は、ステアリングホイールを多回転させる過程で第１のエンコーダが複数回転するので、第２のパルス列信号も複数回出力される。これに対してイニシャルパルス信号又はゲート信号は、予め定められた位置で１回のみ出力される。したがって、イニシャルパルス信号又はゲート信号を使って第２のパルス列信号から１つのパルス信号を選択すれば、予め定められた位置で第１のカウント手段にリセットがかけられる。リセットの際には、イニシャルパルス信号又はゲート信号のいずれか一方が使用される。
【０００６】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車両用制御装置において、前記第１のリセット手段と前記第２のリセット手段が、それぞれ論理積手段からなることを特徴とする。
とした。
この車両用制御装置は、論理積手段でパルス信号又はゲート信号と、第２のパルス列信号の論理積を演算し、第２のパルス列信号から１つのパルス信号を選択する。
【０００７】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の車両用制御装置において、前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生し、この発振信号を前記論理積手段に供給する発振器を備えていることを特徴とする。
とした。
この車両用制御装置は、パルス信号又はゲート信号と、第２のパルス列信号と、発振回路から出力される発振信号と論理積を演算することで、第２のパルス列信号の１つのパルス幅内に複数の発振信号が含まれるリセット信号が、パルス信号又はゲート信号が発生したタイミングで得られる。
【０００８】
請求項４に係る発明は、車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号を発生するとともに、前記ステアリングシャフトが１回転する毎に第２のパルス列信号とを発生する第１のエンコーダと、前記第１のエンコーダから前記第１のパルス信号が供給され、前記第１のパルス信号をカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウント手段と、前記第１のカウント手段から出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、車両の車体に操向可能に支持された操向輪と、電動機を有し、車両の車体に対する前記操向輪の操向角度を変化させる駆動手段と、前記操向輪の操向角度の変化を検出し、前記操向輪の操向角度の変化に伴い第３のパルス列信号を発生するとともに、予め定められた周期で第４のパルス列信号とを発生する第２のエンコーダと、前記第２のエンコーダから供給される第３のパルス列信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウント手段と、前記第２のカウント手段から供給される第２のカウント信号を前記操向輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、前記操舵角度信号と前記操向角度信号が一致するように駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、前記ステアリングシャフトが１回転する毎に前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択するための第１のイニシャルパルス信号を発生する第１のイニシャルパルス信号発生手段と、前記第１のイニシャルパルス信号発生手段から第１のイニシャルパルス信号が供給され、第１のイニシャルパルス信号により前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第１のカウント手段のリセット端子に供給して、前記第１のカウント手段が発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第１のリセット手段と、前記第１のカウント手段が発生する第１のカウント信号が供給され、第１のカウント信号の値が予め定められた値に達すると、前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択する第１のゲート信号を発生する第１のゲート信号発生手段と、前記第１のゲート信号発生手段から第１のゲート信号が供給され、第１のゲート信号により前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第１のカウント手段のリセット端子に供給して、前記第１のカウント手段が発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第２のリセット手段と、前記第２のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択するための第２のイニシャルパルス信号を発生する第２のイニシャルパルス信号発生手段と、前記第２のイニシャルパルス信号発生手段から第２のイニシャルパルス信号が供給され、第２のイニシャルパルス信号により前記第２のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第２のカウント手段のリセット端子に供給して、前記第２のカウント手段が発生する第２のカウント信号をリセット値にリセットする第３のリセット手段と、前記第２のカウント手段が発生する第２のカウント信号が供給され、第２のカウント信号の値が予め定められた値に達すると、前記第２のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択する第２のゲート信号を発生する第２のゲート信号発生手段と、前記第２のゲート信号発生手段から第２のゲート信号が供給され、第２のゲート信号により前記第２のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のうちの１つのパルス信号を選択して、前記第２のカウント手段のリセット端子に供給して、前記第２のカウント手段が発生する第１のカウント信号リセット値にリセットする第４のリセット手段と、を備えていることを特徴とする車両用制御装置とした。
この車両用制御装置は、ステアリングホイールを多回転させる過程で第１のエンコーダが複数回転するので、第２のパルス列信号も複数回出力される。これに対してイニシャルパルス信号又はゲート信号は、予め定められた位置で１回のみ出力される。したがって、イニシャルパルス信号又はゲート信号を使って第２のパルス列信号から１つのパルス信号を選択すれば、予め定められた位置で第１のカウント手段にリセットがかけられる。一方、駆動輪側では、駆動輪を操向させる過程で第２のエンコーダが複数回転するので、第４のパルス列信号も複数回出力される。これに対してイニシャルパルス信号又はゲート信号は、予め定められた位置で１回のみ出力される。したがって、イニシャルパルス信号又はゲート信号を使って第４のパルス列信号から１つのパルス信号を選択すれば、予め定められた位置で第２のカウント手段にリセットがかけられる。リセットの際には、第１のイニシャルパルス信号又は第１のゲート信号のいずれか一方、第２のイニシャルパルス信号又は第２のゲート信号のいずれか一方が使用される。
【０００９】
請求項５に係る発明は、請求項４に記載の車両用制御装置において、前記第１のリセット手段と前記第２のリセット手段が、それぞれ第１の論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第１の論理積手段でパルス信号又はゲート信号と、第２のパルス列信号の論理積を演算し、第２のパルス列信号から１つのパルス信号を選択する。
【００１０】
請求項６に係る発明は、請求項４に記載の車両用制御装置において、前記第３のリセット手段と前記第４のリセット手段が、それぞれ第２の論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２の論理積手段でパルス信号又はゲート信号と、第２のパルス列信号の論理積を演算し、第４のパルス列信号から１つのパルス信号を選択する。
【００１１】
請求項７に係る発明は、請求項４に記載の車両用制御装置において、前記第１のリセット手段と前記第２のリセット手段が、第１の論理積手段からなり、前記第３のリセット手段と前記第４のリセット手段が、第２の論理積手段からなることを特徴とする。
とした。
この車両用制御装置は、第１、第２の論理積手段のそれぞれにおいて、パルス信号又はゲート信号と、第２、第４のパルス列信号の論理積を演算し、第２、第４のパルス列信号からパルス信号を１つずつ選択する。
【００１２】
請求項８に係る発明は、請求項５に記載の車両用制御装置において、前記第１のエンコーダが発生する第２のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生し、この発振信号を前記第１の論理積手段に供給する第１の発振器を備えていることを特徴とする。
この車両用制御装置は、パルス信号又はゲート信号と、第２のパルス列信号と、第１の発振回路から出力される発振信号との論理積を演算することで、第２のパルス列信号の１つのパルス幅内に複数の発振信号が含まれるリセット信号が、パルス信号又はゲート信号が発生したタイミングで得られる。
【００１３】
請求項９に係る発明は、請求項５に記載の車両用制御装置において、前記第２のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生し、この発振信号を前記第２の論理積手段に供給する第２の発振器を備えていることを特徴とする。
この車両用制御装置は、パルス信号又はゲート信号と、第４のパルス列信号と、第２の発振回路から出力される発振信号との論理積を演算することで、第４のパルス列信号の１つのパルス幅内に複数の発振信号が含まれるリセット信号が、パルス信号又はゲート信号が発生したタイミングで得られる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明では、第１、第２のリセット手段を設け、ステアリングホイールを回転させる過程で第１のエンコーダとは別に予め定められた位置で１回だけパルス信号が出力されるようにしたので、簡単な構成のセンサを使用した場合でもセンサ出力のカウント値を確実にリセットできるようになり、誤差の累積が防止される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。以下の各実施の形態で同じ構成要素には同一の符号を付している。重複する説明は、省略する。
【００１６】
（第１の実施の形態）
図１及び図２に示すように、車両用制御装置１は、運転者が操作する入力手段であるステアリングホイール２が取り付けられたステアリングシャフト３と、操向輪（以下、タイヤという）４を操向させるステアリングギヤ５とが機械的に接続されておらず、ステアリングシャフト３側の第一の制御装置６と、ステアリングギヤ５の第二の制御装置７と介して電気的に接続されている。
【００１７】
ステアリングシャフト３は、車体に固定されたハウジング１１に回転自在に支持されている。ハウジング１１内には、電動機に減速機構を取り付けた駆動モータ１２が収容されており、駆動モータ１２の動力をステアリングシャフト３に伝達可能に連結されている。さらに、ハウジング１１には、ステアリングホイール２の回転に応じてパルス信号を出力する第１のエンコーダ１３が取り付けられている。駆動モータ１２は、駆動回路１５を介して第一の制御装置６に接続されている。駆動回路１５は、スイッチング素子などを有し、不図示の電源からの電流を駆動モータ１２に供給するように構成されている。
【００１８】
第１のエンコーダ１３は、インクリメンタル式のロータリエンコーダが用いられている。ロータリエンコーダは、ステアリングホイール２と共に回転する不図示の円板を有し、この円板にはＡ相、Ｂ相、Ｚ相の３通りのパターンが形成されている。各パターンは、例えば、周方向に形成されたスリットからなる。さらに、発光素子と、各パターンのスリットを透過した発光素子の光を検出する受光素子が設けられている。
Ａ相のパターンのスリットは、周方向に等間隔に複数形成されている。Ｂ相のパターンのスリットは、Ａ相のパターンのスリットの配置に対して周方向にスリット幅の１／４だけずらして配置されている。Ｚ相のパターンは、周方向に１箇所だけスリットが形成されている。図３に第１のエンコーダ１３から出力されるパルス信号の一例を示す。回転検出信号Ａｗは、Ａ相に対応して設けられた発光素子から出力される第１のパルス列信号である。回転検出信号Ｂｗは、Ｂ相に対応して設けられた発光素子から出力される第１のパルス列信号である。中立点位置信号Ｚｗは、Ｚ相に対応して設けられた発光素子から出力される第２のパルス列信号である。第１のパルス列信号である回転検出信号Ａｗ，Ｂｗは、第１のエンコーダ１３が１回転する間に複数のパルスが出力される。中立点位置信号Ｚｗは、第１のエンコーダ１３が１回転するごとにパルス信号が１つだけ生成される。
【００１９】
第一の制御装置６は、第１のカウント手段として、それぞれの回転検出信号Ａｗ，Ｂｗが入力されるアップダウン判定回路２１と、回転検出信号Ａｗが入力されるエッジ検出回路２２Ａと、回転検出信号Ｂｗが入力されるエッジ検出回路２２Ｂと、第１のカウンタであるアップダウンカウンタ２４とを有する。
アップダウンカウンタ２４は、各エッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂの出力が論理和手段２５を介して接続されると共に、アップダウン判定回路２１の出力及びリセット部２７の出力も接続されている。
【００２０】
リセット部２７は、第１、第２のリセット手段を兼ねる論理積手段２８と、第１の発振器である発振回路２６と、論理和手段２７Ｃを介して接続される第１のイニシャルパルス信号発生回路２７Ａ及び第１のゲート信号発生手段２７Ｂを有する。論理積手段２８には中立点位置信号Ｚｗと、第１の発振器である発振回路２６で発振した発振信号と、論理和手段２７Ｃの出力が入力されるようになっている。発振回路２６は、予め定められた周波数のパルス信号を出力する装置である。論理和手段２７Ｃは、第１のニシャルパルス信号発生回路２７Ａと第１のゲート信号発生手段２７Ｂの出力の論理和を演算する。第１のイニシャルパルス信号発生回路２７Ａは、電源投入時、つまりイグニッションＯＮ時に幅広の第１のイニシャルパルス信号Ｉ１を出力する。第１のゲート信号発生手段２７Ｂは、アップダウンカウンタ２４のカウント値に応じて第１のゲート信号Ｇ１を出力する。
【００２１】
アップダウンカウンタ２４から出力される第１のカウント信号は、操舵角度算出手段２９に接続されている。操舵角度算出手段２９は、操舵角度マップ３０を検索して操舵角度を算出する。操舵角度算出手段２９の出力は、出力回路３１を通して第二の制御装置７に接続されると共に、角度差信号算出手段３２に接続される。操舵角度マップ３０は、アップダウンカウンタ２４のカウント値と操舵角度を対応付けた構成を有する。角度差信号算出手段３２には、操向角度信号受信手段３３を介して第二の制御装置７の操向角度の信号が入力される。
角度差信号算出手段３２は、操舵反力算出手段３４に接続されている。操舵反力算出手段３４は、操舵反力マップ３５を検索して駆動モータ１２で発生させる操舵反力を算出する。操舵反力マップ３５は、角度差と操舵反力を対応付けた構成を有する。操舵反力算出手段３４の出力は、駆動信号生成手段３６に接続されている。駆動信号生成手段３６は、操舵反力に応じた駆動信号を生成し、駆動回路１５に出力する。
【００２２】
図２に示すように、ステアリングギヤ５は、駆動手段として電動機に減速機構が取り付けられた操向モータ４１と、操向モータ４１の回転をステアリングロッド４２の直線運動に変換するラックアンドピニオン機構を備えている。ステアリングロッド４２の両端にはタイロッド４３とナックルアーム４４を介してタイヤ４が接続されている。操向モータ４１は、駆動回路４５を介して第二の制御装置７に接続されている。駆動回路４５は、スイッチング素子などを有し、不図示の電源からの電流を操向モータ４１に供給するように構成されている。
【００２３】
操向モータ４１には、操向モータ４１の回転から操向角度を検出する第２のエンコーダ４６が取り付けられている。第２のエンコーダ４６は、前記と同様にインクリメンタル式のロータリエンコーダを使用している。第２のエンコーダ４６からは、第３のパルス列信号であるＡ相の回転検出信号Ａｇと、パルスの発生タイミングが１／４周期ずれた第３のパルス列信号であるＢ相の回転検出信号Ｂｇと、第２のエンコーダ４６が１回転するごとに１回出力される第４のパルス列信号であるＺ相信号Ｚｇが出力される
【００２４】
第二の制御装置７は、第２のカウント手段として、それぞれの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇが入力されるアップダウン判定回路５１と、回転検出信号Ａｇが入力されるエッジ検出回路５２Ａと、回転検出信号Ｂｇが入力されるエッジ検出回路５２Ｂと、第２のカウンタであるアップダウンカウンタ５４とを有する。
アップダウンカウンタ５４は、各エッジ検出回路５２Ａ，５２Ｂの出力が論理和手段５５を介して接続されると共に、アップダウン判定回路５１の出力及びリセット部５７の出力も接続されている。
【００２５】
リセット部５７は、第３、第４のリセット手段を兼ねる論理積手段５８と、第２の発振器である発振回路５６と、ＯＲ回路５７Ｃを介して接続される第２のニシャルパルス信号発生回路５７Ａ及び第２のゲート信号発生手段５７Ｂを有する。論理積手段５８には中立点位置信号Ｚｇと、第２の発振器である発振回路５６で発振した発振信号と、論理和手段５７Ｃの出力が入力されるようになっている。発振回路５６は、予め定められた周波数のパルス信号を出力する装置であり、回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれのパルスの時間幅に比べて十分に狭いパルスが得られるようなる。論理和手段５７Ｃは、第２のイニシャルパルス信号発生回路５７Ａと第２のゲート信号発生手段５７Ｂの出力の論理和を演算する。第２のイニシャルパルス信号発生回路５７Ａは、電源投入時、つまりイグニッションＯＮ時に幅広の第２のイニシャルパルス信号Ｉ２を出力する。第２のゲート信号発生手段２７Ｂは、アップダウンカウンタ２４のカウント値に応じて第２のゲート信号Ｇ２を出力する。
【００２６】
アップダウンカウンタ５４から出力される第２のカウント信号は、操向角度算出手段５９に入力される。操向角度算出手段５９は、操向角度マップ６０を検索して操向角度を算出する。操向角度マップ６０は、アップダウンカウンタ５４のカウント値と操向角度を対応付けた構成を有する。操向角度の信号は、出力回路６１を通して第一の制御装置６の操向角度信号受信手段３３（図１参照）に接続されると共に、角度差信号算出手段６２に接続される。角度差信号算出手段６２には、操舵角度信号受信手段６３を介して第一の制御装置６の出力回路３１から送信される操舵角度の信号が入力される。
角度差信号算出手段６２の出力は、操向角度決定手段６４に接続されている。操向角度決定手段６４は、目標操向角度マップ６５を検索して目標操向角度を算出する。目標操向角度マップ６５は、実際の操向角度に対する角度差が大きい場合には、出力が大きくなるように設定されている。目標操向角度の信号は、駆動信号生成手段６６で駆動信号に変換されて駆動回路４５に出力される。
【００２７】
次に、この実施の形態の作用について説明する。
運転者がステアリングホイール２を回転させると、第１のエンコーダ１３から回転角度に応じて回転検出信号Ａｗ，Ｂｗと、中立点位置信号Ｚｗが第一の制御装置６に入力される。
アップダウン判定回路２１は、回転検出信号Ａｗと回転検出信号Ｂｗのそれぞれのパルス列信号の信号レベルが変化する順番からステアリングホイール２の回転方向を判定する。図３の矢印ＡＡ１に示す方向では、回転検出信号Ａｗがハイレベルになってから、回転検出信号Ｂｗがハイレベルになる。この場合には、例えば、ステアリングホイール２が右方向に操舵されているとみなし、アップダウンカウンタ２４にカウントアップするように指令する。逆に、図３の矢印ＡＡ２に示す方向では、回転検出信号Ｂｗがハイレベルになってから、回転検出信号Ａｗがハイレベルになる。この場合には、ステアリングホイール２が左方向に操舵されているとみなし、アップダウンカウンタ２４にカウントダウンするように指令する。
【００２８】
エッジ検出回路２２Ａは、回転検出信号Ａｗのパルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジをそれぞれ検出し、論理和手段２５に出力する。同様に、エッジ検出回路２２Ｂは、回転検出信号Ｂｗのパルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジをそれぞれ検出し、論理和手段２５に出力する。論理和手段２５は、両エッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂの信号の論理和を演算し、いずれかのエッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂがエッジを検出したらパルスが立ち上がるような信号を作成する。これによって、第１のエンコーダ１３から出力されるパルス状の信号の分解能が４倍になる。
アップダウンカウンタ２４は、直進走行に相当する中立点位置を基準にして論理和手段２５から出力されるパルス信号をカウントする。アップダウン判定回路２１がカウントアップを指令しているときは、入力されたパルスを前回までのパルス数のカウント値に加算する。アップダウン判定回路２１がカウントダウンを指令しているときは、入力されたパルスを前回までのパルス数のカウント値から減算する。
【００２９】
操舵角度算出手段２９は、アップダウンカウンタ２４のカウント値として出力される第１のカウント信号で操舵角度マップ３０を検出し、第１のカウント信号に対応する操舵角度を取得する。操舵角度の信号（操舵角度信号）は、角度差信号算出手段３２に受け渡される。また、出力回路３１を通して第二の制御装置７に出力され、操向制御に使用される。
【００３０】
第二の制御装置７では、操舵角度の信号を操舵角度信号受信手段６３で受信し、角度差信号算出手段６２が操舵角度に対応する操向角度（以下、目標操向角度という）を算出する。さらに、目標操向角度と現在のタイヤ４の操向角度（以下、実操向角度という）との角度差信号が算出される。操向角度決定手段６４は、角度差信号で目標操向角度マップ６５を検索して操向角度の指令値を決定する。この指令値は、角度差がゼロになるような操向角に相当する。駆動信号生成手段６６は、指令値に応じた駆動信号を作成して駆動回路４５に出力し、操向モータ４１を回転させ、ステアリングロッド４２を移動させる。これによって、タイロッド４３等で連結されたタイヤ４の角度が変化する。
【００３１】
操向モータ４１が回転すると、第２のエンコーダ４６から回転検出信号Ａｇ，Ｂｇと、中立点位置信号Ｚｇが第二の制御装置７に出力される。第二の制御装置７は、アップダウン判定回路５１でそれぞれの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれのパルス列信号の信号レベルの変化から回転方向を判定する。判定のアルゴリズムは、第一の制御装置６のアップダウン判定回路２１と同じである。また、各エッジ検出回路５２Ａ，５２Ｂと論理和手段５５で回転検出信号Ａｇ，Ｂｇに対して分解能が４倍のパルス信号を作成する。
アップダウン判定回路５１の指令に従ってアップダウンカウンタ５４は論理和手段５５から出力されるパルス信号をカウントアップ又はカウントダウンする。アップダウンカウンタ５４のカウント値として出力される第２のカウント信号で操向角度算出手段５９が操向角度マップ６０を検索し、実操向角度を求める。実操向角度の信号（操向角度信号）は、前記した角度差信号算出手段６２及び操向角度決定手段６４に入力され、操向モータ４１の制御に利用される。さらに、出力回路６１から第一の制御装置６に送られる。
【００３２】
第一の制御装置６では、操向角度信号を操向角度信号受信手段３３で受信し、角度差信号算出手段３２で実操向角度に対応する操舵角度（以下、目標操舵角度という）を算出する。さらに、操舵角度算出手段２９で算出した実際の操舵角度（以下、実操舵角度という）を操向角度信号として取得し、目標操舵角度に対する実操舵角度との角度差を算出する。このとき得られる角度差信号で操舵反力算出手段３４が操舵反力マップ３５を検索して操舵反力が決定される。駆動信号生成手段３６が操舵反力に応じて駆動モータ１２の駆動信号を生成させ、駆動回路１５から駆動モータ１２に通電させる。駆動モータ１２に連結された回転軸であるステアリングシャフト３に、駆動モータ１２の回転によって力が発生する。この力は、ステアリングホイール２を操作する運転者にとって負荷として作用する。これによって、ステアリングホイール２の操舵角度とタイヤ４の実際の操向角度が速やかに一致するようになる。また、路面状態などのインフォメーションが運転者に伝達され、操作性が向上する。
【００３３】
ここで、電源投入時には、第一、第二の制御装置６，７のそれぞれのイニシャルパルス信号発生回路２７Ａ，５７Ａがリセット信号用のイニシャルパルス信号Ｉ１，Ｉ２を出力する。図４に示すように、イニシャルパルス信号Ｉ１，Ｉ２は、中立点位置信号Ｚｗ，Ｚｇより幅広のパルス信号である。第一の制御装置６では、論理積手段２８に中立点位置信号Ｚｗと、発振回路２６の高周波のパルス信号と、イニシャルパルス信号Ｉ１が入力されて論理積信号が生成される。この論理積信号は、中立点位置信号Ｚｗのパルス幅に略等しい範囲に複数のパルスが含まれるようなリセット信号Ｒｗである。同様に、ステアリングギヤ５側でも論理積手段５８において、論理積信号として中立点位置信号Ｚｇのパルス幅に略等しい範囲に複数のパルスが含まれるようなリセット信号Ｒｇが生成される。イニシャルパルス信号Ｉ１，Ｉ２は、中立点位置信号Ｚｗ，Ｚｇの１周期分以上のパルス幅を持たせているので、アップダウンカウンタ２４，５４にリセット信号が入力し易く、ステアリングホイール２を少し回しただけで、又はステアリングギヤ５が少し動いただけでアップダウンカウンタ２４，５４をリセットすることができる。
【００３４】
このようにして、運転開始時のステアリングホイール２側とステアリングギヤ５側のそれぞれにおいて位置ずれが防止される。このとき、第１のゲート信号発生手段２７Ｂは、アップダウンカウンタ２４のカウント値を読み出し、リセットされたときのパルス信号のカウント値を記憶する。第２のゲート信号発生手段５７Ｂは、アップダウンカウンタ５４のカウント値を読み出し、リセットされたときのパルス信号のカウント値を記憶する。
【００３５】
車両用制御装置１が運転を開始したら、ゲート信号発生手段２７Ｂ，５７Ｂは記憶しているカウント値を中心にして所定の幅のゲート信号Ｇ１，Ｇ２を出力する。図５に示すように、所定の幅は、第１のエンコーダ１３や第２のエンコーダ４６が１回転する周期に相当するパルス幅より狭い。
ステアリングホイール２を回転させると、駆動モータ１２が１回転するごとに中立点位置信号Ｚｗが出力される。例えば、駆動モータ１２の減速比を１：８とした場合、図５に示すように中立点位置信号Ｚｗが８回出力される。右から４番目の中立点位置信号Ｚｗに相当する１つパルス信号が第１のゲート信号発生手段２７Ｂに記憶されたリセットポイントであった場合、４番目のピークを中心にした第１のゲート信号Ｇ１が出力される。論理積手段２８では、第１のゲート信号Ｇ１と、中立点位置信号Ｚｗの論理積が形成されるので、４番目のピークのみがリセット信号として選択される。発振回路２６の発信信号を使用することで、パルス幅の狭いリセット信号Ｒｗが生成され、アップダウンカウンタ２４のカウント値がリセットされる。ステアリングギヤ５側についても同様にして、４番目のピークを中心にした第２のゲート信号Ｇ２が第２のゲート信号発生手段５７Ｂから出力され、論理積手段５８で中立点位置信号Ｚｇ及び発振回路５６の発振信号の論理積をとってリセット信号Ｒｇが作成される。これによって、運転中にステアリングホイール２側とステアリングギヤ５側の位置ずれが防止される。
【００３６】
この実施の形態では、イニシャルパルス信号発生回路２７Ａ、５７Ａで電源投入時にイニシャルパルス信号Ｉ１，Ｉ２を作成してアップダウンカウンタ２４，５４にリセットをかけるようにしたので、電源投入時にアップダウンカウンタ２４，５４をリセットできる。イニシャルパルス信号Ｉ１，Ｉ２のパルス幅を広くしたので、電源投入時に速やかにリセットできる。
これに対して、通常動作時は、ゲート信号発生手段２７Ｂ，５７Ｂが出力するゲート信号Ｇ１，Ｇ２に基づいてアップダウンカウンタ２４，５４をリセットするようにした。リセットがかけられる可能性のある領域が広くなると間違ったタイミングでリセットをかけ易くなるので、ゲート信号発生手段２７Ｂ，５７Ｂが出力するゲート信号Ｇ１，Ｇ２は電源投入時のイニシャルパルス信号Ｉ１，Ｉ２よりパルス幅を狭くしている。
【００３７】
ゲート信号発生手段２７Ｂ，５７Ｂが生成するゲート信号Ｇ１，Ｇ２は、多回転するステアリングホイール２の回転量を検出する第１のエンコーダ１３の１回転以内のパルス幅である。したがって、電気信号のノイズなどでアップダウンカウンタ２４のカウント値に１カウント程度の誤差が生じたときでも、直進走行するときにカウンタの中央値に必ずリセットされるようになって誤差が蓄積されることはない。一番多く使用される領域として想定される中立位置でアップダウンカウンタ２４，５４をリセットするようにしたので、製造時や使用時の位置出しが容易で、累積誤差が生じ難い。これによって、中立位置を正確に検出するためのセンサを別途設ける必要がなくなって、レイアウト性の向上、コストの低減が図れる。
発振回路２６，５６でリセット信号Ｒｗ，Ｒｇのパルス幅を他のパルス信号よりも十分に狭くしたので、リセットをかけるタイミングのずれを抑制できる。
【００３８】
（第２の実施の態様）
図６に示すように、第一の制御装置６には、リセット部８１として、第１のイニシャルパルス信号発生回路２７Ａ及び第１のゲート信号発生手段２７Ｂに加え、第１のエンコーダ１３と第１のイニシャルパルス信号発生回路２７Ａに接続される第１のリセット手段である第１の論理積手段８２と、第１のエンコーダ１３と第１のゲート信号発生手段２７Ｂに接続される第２のリセット手段である第１の論理積手段８３と、それぞれの第１の論理積手段８２，８３の論理和をとってリセット信号Ｒｗを発生させる論理和手段８４とを有する。
図７に示すように、第二の制御装置７には、リセット部９１として、第２のイニシャルパルス信号発生回路５７Ａ及び第２のゲート信号発生手段５７Ｂに加え、第２のエンコーダ４６と第２のイニシャルパルス信号発生回路５７Ａに接続される第３のリセット手段である第２の論理積手段９２と、第２のエンコーダ４６と第２のゲート信号発生手段５７Ｂに接続される第４のリセット手段である第２の論理積手段９３と、それぞれの第２の論理積手段９２，９３の論理和をとってリセット信号Ｒｇを発生させる論理和手段９４とを有する。
【００３９】
始動時には、ステアリングホイール２側では、第１の論理積手段８２で中立点位置信号Ｚｗと第１のイニシャルパルス信号Ｉ１との論理積信号が生成される。これに対して、第１のゲート信号発生手段２７Ｂは信号を出力しないので、第１の論理積手段８３からは信号が出力されない。論理和手段８４は、第１の論理積手段８２の論理積信号を選択してリセット信号Ｒｗとしてアップダウンカウント２４のリセット端子に入力させる。
また、ステアリングギヤ５側では、第２の論理積手段９２で中立点位置信号Ｚｇと第２のイニシャルパルス信号Ｉ２との論理積信号が生成される。第２のゲート信号発生手段５７Ｂは信号を出力しないので、第２の論理積手段９３からは信号が出力されない。論理和手段９４は、第２の論理積手段９２の論理積信号を選択してリセット信号Ｒｇとしてアップダウンカウンタ５４のリセット端子に入力させる。
【００４０】
走行中は、ステアリングホイール２が中立点に達する位置で、中立点位置信号Ｚｗが出力されると共に、第１のゲート信号発生手段２７Ｂが第１のゲート信号Ｇ１を出力するので、第１の論理積手段８３から論理積信号が出力される。これに対して、第１のイニシャルパルス信号発生回路２７Ａは信号を出力しないので、第１の論理積手段８２からは信号が出力されない。論理和手段８４は、第１の論理積手段８３の論理積信号を選択してリセット信号Ｒｗを発生させ、アップダウンカウント２４のリセット端子に入力させる。
また、ステアリングギヤ５のラックアンドピニオン機構が中立点に達する位置で、中立点位置信号Ｚｇが出力されると共に、第２のゲート信号発生手段５７Ｂが第２のゲート信号Ｇ２を出力するので、第２の論理積手段９３から論理積信号が出力される。これに対して、第２のイニシャルパルス信号発生回路５７Ａは信号を出力しないので、第２の論理積手段９２からは信号が出力されない。論理和手段９４は、第２の論理積手段９３の論理積信号を選択してリセット信号Ｒｇを発生させ、アップダウンカウンタ５４のリセット端子に入力させる。
【００４１】
この実施の形態では、イニシャルパルス信号発生回路２７Ａ，５７Ａと、ゲート信号発生手段Ｇ１，Ｇ２のそれぞれに対応して論理積手段を１つずつ設けた構成において、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。これらのリセット部８１，９１には、発振回路が設けられていないが、図１又は図２に示すような発振回路２６を設け、各論理積手段８２，８３，９２，９３に発振信号を入力しても良い。
【００４２】
なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されずに広く応用することができる。
例えば、発振回路２６，５６は、必ずしも設ける必要はない。
アップダウンカウンタ２４，５４をリセットする位置は、ステアリングホイール２側とステアリングギヤ５側で角度が一致する場所であれば良く、中立点位置からずらした位置でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両用制御装置のステアリングホイール側の構成を示すブロック図である。
【図２】車両用制御装置のステアリングギヤ側の構成を示すブロック図である。
【図３】アップダウンカウンタに入力される信号を説明する図である。
【図４】電源投入時のイニシャルパルス信号及びリセット信号を示す図である。
【図５】走行中のゲート信号及びリセット信号を示す図である。
【図６】車両用制御装置のステアリングホイール側の構成を示すブロック図である。
【図７】車両用制御装置のステアリングギヤ側の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４４】
１      車両用制御装置
２      ステアリングホイール
３      ステアリングシャフト
４      タイヤ（操向輪）
５      ステアリングギヤ
６      第一の制御装置
７      第二の制御装置
１２      駆動モータ
１３      第１のエンコーダ
２４      アップダウンカウンタ（第１のカウント手段）
２６      発振回路（第１の発振回路）
２７Ａ        第１のイニシャルパルス信号発生回路
２７Ｂ        第１のゲート信号発生手段
２８      論理積手段（第１のリセット手段、第２のリセット手段）
４１      操向モータ（駆動手段）
４６      第２のエンコーダ
５４      アップダウンカウンタ（第２のカウント手段）
５７Ａ        第２のイニシャルパルス信号発生回路
５７Ｂ        第２のゲート信号発生手段
５６      発振回路（第２の発振回路）
５８      論理積手段（第３のリセット手段、第４のリセット手段）
８２      第１の論理積手段（第１のリセット手段）
８３      第１の論理積手段（第２のリセット手段）
９２      第２の論理積手段（第３のリセット手段）
９３      第２の論理積手段（第４のリセット手段）
Ａｇ，Ｂｇ      回転検出信号（第３のパルス列信号）
Ａｗ，Ｂｗ      回転検出信号（第１のパルス列信号）
Ｇ１      第１のゲート信号
Ｇ２      第２のゲート信号
Ｉ１      第１のイニシャルパルス信号
Ｉ２      第２のイニシャルパルス信号
Ｒｇ，Ｒｗ      リセット信号
Ｚｇ      中立点位置信号（第４のパルス列信号）
Ｚｗ      中立点位置信号（第２のパルス列信号）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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