(57)【要約】【課題】この発明は、カメラ及び画像処理装置の必要数を少なくすることで、より経済的なエレベータの制御装置を提供することを目的とするものである。【解決手段】かご内のかご出入口１の上部には、カメラユニット５が配置されている。カメラユニット５には、モータと、該モータの回転軸に取り付けられた第１及び第２のカメラとが含まれている。カメラユニット制御装置６は、エレベータドアの開閉状態に応じて、カメラがかご内、エレベータドアの開閉経路、及び乗場を撮影するように、モータの動作を制御する。【選択図】図１
2008120548.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮影するカメラ、及び上記カメラを回転させ上記カメラの撮影方向を変える駆動部を含み、かご内に配置された撮影手段と、
エレベータドアの開閉状態を検出する開閉状態検出手段と、
上記開閉状態検出手段が検出したエレベータドアの開閉状態に応じて上記駆動部の動作を制御する駆動制御手段と、
上記カメラによって撮影された画像の解析を行う画像処理手段と、
上記画像処理手段からの情報に基づいて、上記エレベータドアの開閉動作を制御するドア制御手段と
を備えていることを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
上記撮影手段は、複数台のカメラを含んでおり、
上記画像処理手段は、上記駆動制御手段からの情報に基づいて上記複数台のカメラの向きを検出するとともに、上記各カメラの向きと上記各カメラによってそれぞれ撮影された各画像とに基づいて、撮影エリア内での検出対象の三次元座標を求める三次元座標算出部を含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
上記画像処理手段は、上記三次元座標算出部によって所定時間毎に算出された三次元座標に基づいて、検出対象の移動方向、移動距離、及び移動速度を示す移動状態を検出する移動状態検出部をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
上記駆動制御手段は、上記エレベータドアが全開状態である場合、上記カメラがエレベータの乗場を撮影するように上記駆動部の動作を制御し、
上記画像処理手段は、上記エレベータドアの全開時に、乗場から上記かごに乗り込もうとする利用者がいるか否かを上記移動状態検出部によって検出された移動状態に基づいて判定する判定部をさらに含み、
上記ドア制御手段は、乗場から上記かごに乗り込もうとする利用者がいると上記判定部によって判定された場合、上記エレベータドアの開延長制御を行うことを特徴とする請求項３記載のエレベータの制御装置。
【請求項５】
かご内の負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、
上記ドア制御手段は、上記負荷検出手段の出力に基づいて、上記かご内の乗客数が定員に達しているか否かを判定し、乗客数が定員に達していると判定した場合、上記エレベータドアの全開時に、乗場から上記かごに乗り込もうとする利用者がいると上記判定部によって判定されたとしても、上記エレベータドアの開延長制御を不実施とすることを特徴とする請求項４記載のエレベータの制御装置。
【請求項６】
上記駆動制御手段は、全開状態である上記エレベータドアの戸閉動作が開始される場合に、上記カメラが上記エレベータドアの開閉経路を撮影するように上記駆動部の動作を制御し、
上記画像処理手段は、上記三次元座標算出部によって算出された三次元座標に基づいて、上記エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいるか否かを判定する判定部をさらに含み、
上記ドア制御手段は、上記エレベータドアの戸閉動作が開始されるまでの間に、上記エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいると上記判定部によって判定された場合、上記エレベータドアの開延長制御を行うことを特徴とする請求項２記載のエレベータの制御装置。
【請求項７】
上記駆動制御手段は、上記エレベータドアの戸閉動作中である場合、上記カメラが上記エレベータドアの開閉経路を撮影するように上記駆動部の動作を制御し、
上記画像処理手段は、上記三次元座標算出部によって算出された三次元座標に基づいて、上記エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいるか否かを判定する判定部をさらに含み、
上記ドア制御手段は、上記エレベータドアの戸閉動作中に、上記エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいると上記判定部によって判定された場合、上記エレベータドアの再戸開、減速、及び停止の少なくとも１つを行うことを特徴とする請求項２記載のエレベータの制御装置。
【請求項８】
上記駆動制御手段は、全閉状態である上記エレベータドアの戸開動作が開始される場合、上記カメラが上記エレベータドアの開閉経路を撮影するように上記駆動部の動作を制御し、
上記画像処理手段は、上記三次元座標算出部によって算出された三次元座標に基づいて、上記エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいるか否かを判定する判定部をさらに含み、
上記ドア制御手段は、上記エレベータドアの戸開動作が開始されるまでの間に、上記利用者がいると上記判定部によって判定された場合、上記エレベータドアの戸開速度を通常速度よりも遅い速度とすることを特徴とする請求項２記載のエレベータの制御装置。
【請求項９】
上記画像処理手段は、利用者の高さの高低を判定するための基準高さ値を記憶している記憶部と、上記三次元座標算出部によって算出された三次元座標に基づいて利用者の高さを求め、該利用者の高さが上記記憶部の基準高さ値よりも高いか否かを判定する判定部とを含み、
上記ドア制御手段の制御モードには、通常速度で上記エレベータドアを戸閉する通常モードと、通常速度よりも遅い速度で上記エレベータドアを戸閉する低速戸閉モードとが含まれており、
上記ドア制御手段は、利用者の高さが基準高さ値よりも低いと上記判定部によって判定された場合、制御モードを低速戸閉モードとすることを特徴とする請求項２記載のエレベータの制御装置。
【請求項１０】
上記駆動制御手段は、上記エレベータドアが全開状態である場合、上記カメラがエレベータの乗場を撮影するように上記駆動部の動作を制御し、
上記画像処理手段は、利用者の移動速度の遅速を判定するための基準速度値を記憶している記憶部と、上記エレベータドアの全開時に、乗場からかごに乗り込もうとする利用者がいるか否かを判定するとともに、該利用者がいると判定した場合に、該利用者の移動速度が上記記憶部の基準速度値よりも速いか否かを判定する判定部とをさらに含み、
上記ドア制御手段の制御モードには、通常速度で上記エレベータドアを戸閉する通常モードと、通常速度よりも遅い速度で上記エレベータドアを戸閉する低速戸閉モードとが含まれており、
上記ドア制御手段は、利用者の移動速度が基準速度値よりも遅いと上記判定部によって判定された場合、制御モードを低速戸閉モードとすることを特徴とする請求項３記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、カメラで撮影した画像の解析を行うとともに、該解析結果に基づいてエレベータの運転制御を行うエレベータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来装置では、かご内の乗客及び乗場の待客（以下、乗客及び待客を利用者と呼ぶ）の乗降を円滑にしつつ、運転効率の悪化を防ぐために、かご内及び各階の乗場にカメラが配置され、該カメラによって撮影された画像に基づいて、各利用者の位置、移動方向、及び移動速度が求められるとともに、それらの情報に基づいて乗降する利用者がいるか否かが判定される。そして、乗降する利用者がいると判定された場合、エレベータドアの全開状態が維持され、乗降する利用者がいないと判定された場合、エレベータドアが速やかに戸閉される（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１２６１８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来のエレベータの制御装置では、かご内及び乗場の利用者の乗降を円滑にするために、かご内及び各階の乗場にカメラを配置するので、カメラ及び画像処理装置の必要数が多く経済的ではない。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、カメラ及び画像処理装置の必要数を少なくすることで、より経済的なエレベータの制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータの制御装置は、画像を撮影するカメラ、及びカメラを回転させカメラの撮影方向を変える駆動部を含み、かご内に配置された撮影手段と、エレベータドアの開閉状態に応じて駆動部の動作を制御する駆動制御手段と、カメラによって撮影された画像の解析を行う画像処理手段と、画像処理手段からの情報に基づいて、エレベータドアの開閉動作を制御するドア制御手段とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明のエレベータの制御装置によれば、撮影手段がかご内に配置され、駆動制御手段がエレベータドアの開閉状態に応じて駆動部の動作を制御しカメラの撮影エリアを変えるので、各階の乗場にカメラを配置する必要を無くすことができるとともに、画像処理装置の必要数も少なくでき、より経済的にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置を示す正面図であり、かご内から乗場方向を見たときの状態を示している。図２は、図１のエレベータの制御装置を示す側面図であり、乗場側に乗客が立っている状態を示している。図において、エレベータのかごには、かご出入口１が設けられている。かご出入口１は、かごドア２によって開閉される。図示はしないが、乗場には、乗場出入口を開閉する乗場ドアが設けられている。かごドア２は、かごが乗場階に着床したときに乗場ドアに係合される。即ち、乗場ドアは、かごドア２の開閉動作に連動して開閉される。かごドア２及び乗場ドアの開閉動作は、ドア制御装置３（ドア制御手段）によって制御される。ドア制御装置３は、例えばかご上などに配置されている。これ以降、かご出入口１と乗場出入口とをまとめて呼ぶ場合、それらをエレベータ出入口と呼ぶ。また、かごドア２と乗場ドアとをまとめて呼ぶ場合、それらをエレベータドアと呼ぶ。
【０００９】
かご内のかご出入口１の上部には、カメラユニット５（撮影手段）が配置されている。カメラユニット５には、カメラユニット制御装置６が接続されている。カメラユニット制御装置６は、例えばかご上などに配置されている。後に詳しく説明するが、カメラユニット制御装置６は、カメラユニット５によって撮影された画像の解析を行い、所定の利用者を検出する。ドア制御装置３は、カメラユニット制御装置６の利用者検出結果に基づいてエレベータドアの開閉制御を行う。なお、図１，２において点線で示しているエリアは、カメラユニット５の撮影エリアである。
【００１０】
ドア制御装置３には、かご内の重量を検出する秤装置７（負荷検出手段）が接続されている。後に詳しく説明するが、ドア制御装置３は、秤装置７の出力に応じて、カメラユニット制御装置６からの一部の指令を無効とする。
【００１１】
次に、図３は、図２のカメラユニット５を示す正面図である。図４は、図３のカメラユニット５を示す側面図である。図において、カメラユニット５には、画像を撮影する第１及び第２のカメラ５１，５２と、取付調整部材５３と、回転機構であるモータ５４（駆動部）とが含まれている。カメラ５１，５２は、モータ５４の回転軸５４ａに取付調整部材５３を介して取り付けられている。取付調整部材５３は、カメラ５１，５２の取付角度を微調整するためのものである。モータ５４は、カメラユニット制御装置６からの制御指令に応じて回転軸５４ａを回転させる。即ち、モータ５４は、カメラ５１，５２を回転させカメラ５１，５２の撮影方向を変えるものである。カメラユニット制御装置６は、エレベータドアの開閉状態に応じて、カメラ５１，５２がかご内、エレベータドアの開閉経路、及び乗場を撮影するように、モータ５４の動作を制御する。
【００１２】
次に、図５は、図２のカメラユニット制御装置６を示すブロック図である。図において、カメラユニット制御装置６には、画像記録手段（図示せず）、開閉状態検出手段６１、駆動制御手段６２、画像処理手段６３、及び画像記録手段６４が含まれている。開閉状態検出手段６１は、ドア制御装置３からの情報に基づいて、エレベータドアの開閉状態を検出する。具体的には、開閉状態検出手段６１は、エレベータドアの全閉状態、戸開動作が開始される状態（戸開動作が開始される所定時間前）、戸開動作中の状態、全開状態、戸閉動作が開始される状態（戸閉動作が開始される所定時間前）、及び戸閉動作中の状態を検出する。
【００１３】
駆動制御手段６２は、開閉状態検出手段６１によって検出されたエレベータドアの開閉状態に応じて、モータ５４の動作を制御する。具体的には、駆動制御手段６２は、エレベータドアが全閉状態である場合に、カメラ５１，５２がかご内を撮影するようにモータ５４の動作を制御する。また、駆動制御手段６２は、エレベータドアの戸開及び戸閉動作が開始される場合（戸開及び戸閉動作が開始されるまでの所定時間中）、並びにエレベータドアが戸開及び戸閉動作中である場合に、カメラ５１，５２がエレベータドアの開閉経路を撮影するようにモータ５４の動作を制御する。さらに、駆動制御手段６２は、エレベータドアが全開状態である場合に、カメラ５１，５２が乗場を撮影するようにモータ５４の動作を制御する。
【００１４】
画像処理手段６３には、三次元座標算出部６３ａ、移動状態検出部６３ｂ、判定部６３ｃ、及び指令出力部６３ｄが含まれている。三次元座標算出部６３ａは、駆動制御手段６２からの情報に基づいて、カメラ５１，５２の向きを取得する。また、三次元座標算出部６３ａは、取得したカメラ５１，５２の向きと、カメラ５１，５２によって撮影された各画像とに基づいて、撮影エリア内での利用者（利用者の荷物等も含む）の三次元座標を求める。なお、利用者の三次元座標は、利用者の立体形状を示している。三次元座標を求める方法としては、例えば、２つの画像のパターンマッチングを行い、画像の各点の視差を求め、該視差を距離に換算し、カメラの方向と各点までの距離とに基づいて各点の三次元座標を求める方法等がある。利用者と背景とを識別する方法としては、例えば、利用者がいないときに背景画像を撮影し、該背景画像から床、壁、エレベータドア、及び乗場釦装置の三次元座標を予め求めておき、それら背景以外の被写体を利用者として識別する方法等がある。画像記録手段６４は、カメラ５１，５２の各画像と、それら画像から三次元座標算出部６３ａによって算出された三次元座標とを記憶する。
【００１５】
移動状態検出部６３ｂは、三次元座標算出部６３ａによって所定時間毎に算出された利用者の三次元座標に基づいて、利用者の移動方向、移動量、及び移動速度を示す移動状態を検出する。利用者の移動方向及び移動量を求める方法としては、所定間隔で撮影された２つの画像のパターンマッチングを行い、一致する画像の所定点における三次元座標の差を求める方法がある。移動速度は、求めた移動量を２つの画像の時間差で除算すれば求めることができる。
【００１６】
判定部６３ｃは、開閉状態検出手段６１からの情報に基づいてエレベータドアの開閉状態を検出する。また、判定部６３ｃは、エレベータドアの全開時に、即ちカメラ５１，５２が乗場を撮影しているときに、乗場からかごに乗り込もうとする利用者がいるか否かを、移動状態検出部６３ｂによって検出された移動状態に基づいて判定する。なお、判定部６３ｃは、乗場から所定速度以上でエレベータ出入口及び乗場釦装置（図示せず）に向かう利用者を検出した場合に、該利用者をエレベータに乗り込もうとする利用者として検出する。乗場から所定速度以上でエレベータ出入口及び乗場釦装置に向かう利用者を検出する方法としては、利用者の現在位置からエレベータ出入口及び乗場釦装置への方向ベクトルを検出するとともに、該方向ベクトルと利用者の移動ベクトルとの内積を算出することで、エレベータ出入口及び乗場釦装置への移動量及び移動速度を算出し、該移動速度を判定する方法等がある。
【００１７】
指令出力部６３ｄは、エレベータドアの全開時に、乗場からかごに乗り込もうとする利用者がいると判定部６３ｃによって判定された場合、ドア制御装置３に対して開延長指令を出力する。ドア制御装置３は、開延長指令が入力された場合、エレベータドアの開延長制御を行う。
【００１８】
ドア制御装置３は、秤装置７の出力に基づいて、かご内の乗客数が定員に達しているか否かを判定する。また、ドア制御装置３は、乗客数が定員に達している（乗客数が定員以上である）と判定した場合、指令出力部６３ｄからの開延長指令を無効とする。即ち、ドア制御装置３は、かご内の乗客数が定員に達していると判定した場合、乗場からかごに乗り込もうとする利用者がいると判定部６３ｃによって判定されたとしても、エレベータドアの開延長制御を不実施とする。
【００１９】
また、判定部６３ｃは、エレベータドアの開閉動作が開始されるとき（開閉動作が開始されるまでの所定時間中）、及びエレベータドアの戸閉動作中、即ちカメラ５１，５２がエレベータドアの開閉経路を撮影しているときに、三次元座標算出部６３ａによって算出された三次元座標に基づいて、開閉経路から所定距離以内に利用者がいるか否かを判定する。即ち、判定部６３ｃは、戸閉動作を行うエレベータドアに衝突する利用者がいるか否かを判定するとともに、戸開動作を行うエレベータドアによって手などが戸袋に引き込まれてしまう利用者がいるか否かを判定する。
【００２０】
指令出力部６３ｄは、全開状態であるエレベータドアの戸閉動作が開始されるまでの所定時間中に、開閉経路から所定距離以内に利用者がいると判定部６３ｃによって判定された場合、ドア制御装置３に対して開延長指令を出力する。
【００２１】
また、指令出力部６３ｄは、エレベータドアの戸閉動作中に、開閉経路から所定距離以内に利用者がいると判定部６３ｃによって判定された場合、ドア制御装置３に対して再戸開指令を出力する。ドア制御装置３は、再戸開指令が入力された場合、エレベータドアを再戸開させる。
【００２２】
さらに、指令出力部６３ｄは、全閉状態であるエレベータドアの戸開動作が開始されるまでの所定時間中に、開閉経路から所定距離以内に利用者がいると判定部６３ｃによって判定された場合、報知器（図示せず）に対して注意報知指令を出力する。報知器は、注意報知指令を検出した場合、エレベータドアから離れるように注意を促すために、注意音及び注意アナウンスを出力する。また、指令出力部６３ｄは、報知器に注意報知指令を出力した後に、開閉経路から所定距離以内に利用者がいると判定部６３ｃによって再度判定された場合、ドア制御装置３に対して低速戸開指令を出力する。ドア制御装置３は、低速戸開指令を検出した場合、エレベータドアの戸開速度を通常よりも遅くする。
【００２３】
次に、動作について説明する。図６は、図５の駆動制御手段６２によって行われる撮影エリア選択動作を示すフローチャートである。図において、エレベータの制御装置全体の電源が投入されると、エレベータドアが全開状態であるか否かが判定され（ステップＳ１）、全開状態であると判定された場合、戸閉が開始される状態であるか否かが判定される（ステップＳ２）。このとき、戸閉が開始される状態でないと判定された場合、カメラ５１，５２が乗場を撮影するようにモータ５４の動作が制御される（ステップＳ３）。これに対して、戸閉が開始される状態であると判定された場合、カメラ５１，５２がエレベータドアの開閉経路を撮影するようにモータ５４の動作が制御される（ステップＳ４）。
【００２４】
一方、エレベータドアが全開状態でないと判定された場合、エレベータドアが戸閉動作中であるか否かが判定され（ステップＳ５）、戸閉動作中であると判定された場合、カメラ５１，５２がエレベータドアの開閉経路を撮影するようにモータ５４の動作が制御される（ステップＳ４）。これに対して、戸閉動作中でないと判定された場合、エレベータドアが全閉状態であるか否かが判定される（ステップＳ６）。
【００２５】
このとき、全閉状態であると判定された場合、戸開動作が開始される状態であるか否かが判定され、戸開動作が開始される状態であると判定された場合、カメラ５１，５２がエレベータドアの開閉経路を撮影するようにモータ５４の動作が制御される（ステップＳ４）。これに対して、戸閉動作が開始される状態でないと判定された場合、カメラ５１，５２によってかご内が撮影されるようにモータ５４の動作が制御される（ステップＳ８）。
【００２６】
一方、エレベータドアが全閉状態でないと判定された場合、エレベータドアが戸開動作中であると判定され（ステップＳ９）、カメラ５１，５２がエレベータドアの開閉経路を撮影するようにモータ５４の動作が制御される（ステップＳ４）。なお、この撮影エリア選択動作は、全体の電源が投入されている間は繰り返し行われる。
【００２７】
次に、図７は、図５の判定部６３ｃ及び指令出力部６３ｄによって行われる全開時指令出力動作を示すフローチャートである。図において、エレベータドアが全開状態であることが開閉状態検出手段６１によって検出されると、エレベータドアの戸閉動作が開始される状態であるか否かが判定部６３ｃによって判定され（ステップＳ１０）。このとき、戸閉動作が開始される状態でないと判定された場合、乗場からかごに乗り込もうとする利用者がいるか否かが判定部６３ｃによって判定される。即ち、乗場から乗場操作釦に向かう利用者がいるか否かが各カメラ５１，５２の各画像に基づいて判定されるとともに（ステップＳ１１）、乗場からエレベータ出入口に向かう利用者がいるか否かが判定される（ステップＳ１２）。このとき、該利用者がいると判定された場合、指令出力部６３ｄからドア制御装置３に対して開延長指令が出力され（ステップＳ１３）、かご内の乗客数が定員未満である場合にエレベータドアの開延長制御が行われる。これに対して、該利用者がいないと判定された場合、開延長指令が出力されることなく、この全開時指令出力動作が終了される。なお、この全開時指令出力動作は、エレベータドアが全開状態であるときに繰り返し行われる。
【００２８】
一方、戸閉動作が開始される状態であると判定された場合、開閉経路近傍で利用者が検出されるか否かが判定部６３ｃによって判定され、開閉経路近傍で利用者が検出されると判定された場合、指令出力部６３ｄからドア制御装置３に対して開延長指令が出力され、かご内の乗客数が定員未満である場合にエレベータドアの開延長制御が行われる。これに対して、開閉経路近傍で利用者が検出されないと判定された場合、開延長指令が出力されることなく、この全開時指令出力動作が終了される。
【００２９】
次に、図８は、図５の判定部６３ｃ及び指令出力部６３ｄによって行われる戸閉動作時指令出力動作を示すフローチャートである。図において、エレベータドアが戸閉動作中であることが開閉状態検出手段６１によって検出されると、開閉経路近傍で利用者が検出されるかどうかが判定部６３ｃによって判定される（ステップＳ２０）。このとき、開閉経路近傍で利用者が検出されると判定された場合、指令出力部６３ｄからドア制御装置３に対して再戸開指令が出力され（ステップＳ２１）、エレベータドアが再戸開される。これに対して、開閉経路近傍で利用者が検出されないと判定された場合、再戸開指令が出力されることなく、この戸閉動作時指令出力動作が終了される。
【００３０】
次に、図９は、図５の判定部６３ｃ及び指令出力部６３ｄによって行われる全閉時指令出力動作を示すフローチャートである。図において、エレベータドアの全閉状態が開閉状態検出手段６１によって検出されると、エレベータドアの戸開動作が開始される状態であるか否かが判定部６３ｃによって判定され（ステップＳ３０）、戸開動作が開始される状態であると判定された場合、開閉経路近傍で利用者が検出されるか否かが判定部６３ｃによって判定される（ステップＳ３１）。このとき、開閉経路近傍で利用者が検出されると判定された場合、指令出力部６３ｄから報知器に対して注意報知指令が出力され（ステップＳ３２）、エレベータドアから離れるように注意を促す音又はアナウンスが出力される。
【００３１】
その次に、開閉経路近傍で利用者が検出されるか否かが判定部６３ｃによって再度判定され（ステップＳ３３）、利用者が検出されると判定された場合、指令出力部６３ｄからドア制御装置３に対して低速戸開指令が出力され（ステップＳ３４）、エレベータドアの戸開速度が通常速度よりも遅くされる。一方、戸開動作が開始される状態でないと判定された場合、及び開閉経路近傍で利用者が検出されないと判定された場合には、その時点で、この全閉時指令出力動作が終了される。なお、この全閉時指令出力動作は、エレベータドアが全閉状態であるときに繰り返し行われる。
【００３２】
このようなエレベータの制御装置では、カメラユニット５がかご内に配置され、駆動制御手段６２がエレベータドアの開閉状態に応じてモータ５４の動作を制御しカメラ５１，５２の撮影エリアを変えるので、各階の乗場にカメラを配置する必要を無くすことができるとともに、画像処理装置（カメラユニット制御装置６）の必要数も少なくでき、より経済的にすることができる。
【００３３】
また、三次元座標算出部６３ａは、各カメラ５１，５２の向きと各カメラ５１，５２によってそれぞれ撮影された各画像とに基づいて、撮影エリア内での利用者の三次元座標を求めるので、利用者の三次元的な位置に基づいて開閉制御を行うことができ、より精度良く開閉制御を行うことができる。
【００３４】
さらに、移動状態検出部６３ｂは、三次元座標算出部６３ａによって所定時間毎に算出された三次元座標に基づいて、利用者の移動状態を検出するので、利用者の移動方向、移動距離、及び移動速度に基づいて開閉制御を行うことができ、より精度良く開閉制御を行うことができる。
【００３５】
さらにまた、駆動制御手段６２は、エレベータドアが全開状態である場合、カメラ５１，５２が乗場を撮影するようにモータ５４の動作を制御し、判定部６３ｃは、エレベータドアの全開時に、乗場からかごに乗り込もうとする利用者がいるか否かを移動状態検出部６３ｂによって検出された移動状態に基づいて判定し、ドア制御装置３は、利用者がいると判定部６３ｃによって判定された場合、エレベータドアの開延長制御を行うので、エレベータドアがいつ閉じるか分からないために利用者が急いでかごに乗り込む必要を無くすことができ、利用者の利便性を向上させることができる。また、かごに乗らない人（立ち止まっている人や、前を通り過ぎるだけの人）をエレベータの利用者として誤検出する可能性を低減でき、エレベータの運行効率の悪化を防ぐことができる。
【００３６】
また、ドア制御装置３は、乗客数が定員に達していると判定した場合、エレベータドアの全開時に、乗場からかごに乗り込もうとする利用者がいると判定部６３ｃによって判定されたとしても、エレベータドアの開延長制御を不実施とするので、満員状態のかごを無駄に待機させる可能性を低減でき、エレベータの運行効率の悪化を防ぐことができる。
【００３７】
さらに、駆動制御手段６２は、全開状態であるエレベータドアの戸閉動作が開始される場合、カメラ５１，５２がエレベータドアの開閉経路を撮影するようにモータ５４の動作を制御し、判定部６３ｃは、三次元座標算出部６３ａによって算出された三次元座標に基づいて、エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいるか否かを判定し、ドア制御装置３は、エレベータドアの戸閉動作が開始されるまでの間（戸閉動作が開始されるまでの所定時間中）に、エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいると判定部６３ｃによって判定された場合、エレベータドアの開延長制御を行うので、開閉進路上に利用者がいるときに戸閉動作が行われる可能性を低減でき、エレベータドアが利用者に衝突する可能性を低減できる。
【００３８】
さらにまた、駆動制御手段６２は、エレベータドアの戸閉動作中である場合に、カメラがエレベータドアの開閉経路を撮影するように駆動部の動作を制御し、判定部６３ｃは、三次元座標算出部６３ａによって算出された三次元座標に基づいて、エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいるか否かを判定し、ドア制御装置３は、エレベータドアの戸閉動作中に、エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいると判定部６３ｃによって判定された場合、エレベータドアを再戸開させるので、エレベータドアが利用者に衝突する可能性を低減できる。
【００３９】
また、駆動制御手段６２は、全閉状態であるエレベータドアの戸開動作が開始される場合に、カメラがエレベータドアの開閉経路を撮影するようにモータ５４の動作を制御し、判定部６３ｃは、エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいるか否かを三次元座標算出部６３ａによって算出された三次元座標に基づいて判定し、ドア制御装置３は、エレベータドアの戸開動作が開始されるまでの間（戸開動作が開始されるまでの所定時間中）に、利用者がいると判定部６３ｃによって判定された場合、エレベータドアの戸開速度を通常速度よりも遅い速度とするので、エレベータドアの戸開時に手などが戸袋に引き込まれる可能性を低減できる。
【００４０】
さらに、画像記録手段６４は、カメラ５１，５２の各画像と、それら画像から三次元座標算出部６３ａによって算出された三次元座標とを記憶するので、防犯目的に利用者の身長等の情報を画像とともに記憶できる。
【００４１】
実施の形態２．
図１０は、この発明の実施の形態２によるエレベータの制御装置を示す構成図である。図において、この実施の形態２の画像処理手段６３は、実施の形態１の画像処理手段６３に記憶部６３ｅを追加したものである。記憶部６３ｅは、利用者の高さの高低を判定するための基準高さ値と、利用者の移動速度の遅速を判定するための基準速度値とを記憶している。
【００４２】
判定部６３ｃは、三次元座標算出部６３ａによって算出された三次元座標に基づいて利用者の高さを求め、該利用者の高さが記憶部６３ｅの基準高さ値よりも高いか否かを判定する。利用者の高さを求める方法としては、例えば、利用者の上部の三次元座標から床の三次元座標を減算する方法等がある。即ち、判定部６３ｃは、エレベータの利用者として、子供や車椅子利用者等がいるか否かを判定する。なお、この判定動作は、ドアの開閉状態に拘わらず常に行われる。
【００４３】
また、判定部６３ｃは、エレベータドアの全開時に、乗場からかごに乗り込もうとする利用者がいるか否かを判定するとともに、該利用者がいると判定した場合に、該利用者の移動速度が記憶部６３ｅの基準速度値よりも速いか否かを判定する。即ち、判定部６３ｃは、エレベータの利用者として、老人や松葉杖利用者等がいるか否かを判定する。
【００４４】
ここで、ドア制御装置３の制御モードには、通常速度でエレベータドアを戸閉する通常モードと、通常速度よりも遅い速度でエレベータドアを戸閉する低速戸閉モードとが含まれている。指令出力部６３ｄは、エレベータの利用者として、子供や車椅子利用者、及び老人や松葉杖利用者がいると判定部６３ｃによって判定された場合、ドア制御装置３に対して低速戸閉モード切替指令を出力する。ドア制御装置３は、低速戸閉モード切替指令を検出した場合、制御モードを低速戸閉モードとする。
【００４５】
このようなエレベータの制御装置では、判定部６３ｃは、三次元座標算出部によって算出された三次元座標に基づいて利用者の高さを求め、該利用者の高さが記憶部の基準高さ値よりも高いか否かを判定し、ドア制御装置３は、利用者の高さが基準高さ値よりも低いと判定部６３ｃによって判定された場合、制御モードを低速戸閉モードとするので、エレベータの利用者として子供や車椅子利用者等がいる場合に、それら利用者が安心して乗降でき、利用者の利便性を向上させることができる。
【００４６】
また、判定部６３ｃは、エレベータドアの全開時に、乗場からかごに乗り込もうとする利用者がいるか否かを判定するとともに、該利用者がいると判定した場合に、該利用者の移動速度が記憶部６３ｅの基準速度値よりも速いか否かを判定し、ドア制御装置３は、判定部６３ｃによって利用者の移動速度が基準速度値よりも遅いと判定された場合、制御モードを低速戸閉モードとするので、エレベータの利用者として老人や松葉杖利用者等がいる場合に、それら利用者が安心して乗降でき、利用者の利便性を向上させることができる。
【００４７】
なお、実施の形態１，２では、戸閉動作中に、エレベータドアの開閉経路から所定距離以内に利用者がいると判定された場合に、ドア制御装置３は、エレベータドアを再戸開すると説明したが、エレベータドアの減速及び停止を行ってもよい。
【００４８】
また、実施の形態１，２では、画像記録手段６４は、カメラ５１，５２の各画像を算出された三次元座標とともに記憶すると説明したが、カメラの各画像だけを記憶して、三次元座標を記憶されている各画像から後に算出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置を示す正面図である。
【図２】図１のエレベータの制御装置を示す側面図である。
【図３】図２のカメラユニットを示す正面図である。
【図４】図３のカメラユニットを示す側面図である。
【図５】図２のカメラユニット制御装置を示すブロック図である。
【図６】図５の駆動制御手段によって行われる撮影エリア選択動作を示すフローチャートである。
【図７】図５の判定部及び指令出力部によって行われる全開時指令出力動作を示すフローチャートである。
【図８】図５の判定部及び指令出力部によって行われる戸閉動作時指令出力動作を示すフローチャートである。
【図９】図５の判定部及び指令出力部によって行われる全閉時指令出力動作を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態２によるエレベータの制御装置を示す構成図である。
【符号の説明】
【００５０】
３  ドア制御装置（ドア制御手段）、５  カメラユニット（撮影手段）、７  秤装置（負荷検出装置）、５１，５２  カメラ、５４  モータ（駆動部）、６１  開閉状態検出手段、６２  駆動制御手段、６３  画像処理手段、６３ａ  三次元座標算出部、６３ｂ  移動状態検出部、６３ｃ  判定部、６３ｅ  記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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