(57)【要約】【課題】所定の場合に車両の速度を所定車速まで強制的に低下させて歩行者の保護を図ること。【解決手段】本発明による車両制御装置は、特定の歩行者が携帯する携帯型発信機から該携帯型発信機の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得された前記携帯型発信機の位置情報に基づいて、前記携帯型発信機の位置に対して所定距離内に車両が接近した場合に、該車両の速度を所定車速まで強制的に低下させる車速低下手段とを備えることを特徴とする。【選択図】図２
2008204004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両の走行状態を制御する車両制御装置であって、
特定の歩行者が携帯する携帯型発信機から該携帯型発信機の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記携帯型発信機の位置情報に基づいて、前記携帯型発信機の位置に対して所定距離内に車両が接近した場合に、該車両の速度を所定車速まで強制的に低下させる車速低下手段とを備えることを特徴とする、車両制御装置。
【請求項２】
前記車速低下手段は、前記携帯型発信機の位置に対して第１所定距離内に車両が接近した場合に、車両の変速機を制御して前記車速の強制的な低下を実現し、前記携帯型発信機の位置に対して第１所定距離より短い第２所定距離内に車両が接近した場合に、車輪の駆動源又は車輪の制動源を制御して前記車速の強制的な低下を実現する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記携帯型発信機を携帯する歩行者の属性を検出する歩行者属性検出手段を更に備え、
前記歩行者属性検出手段により検出される属性に応じて、前記所定距離の長さを変化させる、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
車両周辺の環境を検出する周辺環境検出手段を更に備え、
前記周辺環境検出手段により検出される車両周辺の環境に応じて、前記所定距離の長さを変化させる、請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者と車両との位置関係に応じた適切な態様で車両の速度を強制的に低下させる車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、道路を横断する歩行者を検出して車両に報知するようにした道路横断歩行者報知システムにおいて、現在位置情報を検出する位置情報検出手段と、移動速度を検出する移動速度検出手段と、前記現在位置情報及び前記移動速度に基づいて道路横断中であることを検出する道路横断検出手段と、該道路横断検出手段で道路横断中を検出したときに、道路横断歩行者の存在を報知する横断報知情報を近傍の走行車両に無線送信する横断報知手段とを有し、歩行者が保持する携帯情報処理端末と、車両に搭載され、前記横断報知手段からの横断報知情報を受信したときに、警報を発する警報発生手段を有する情報処理端末とを備えた道路横断歩行者報知システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１５７８４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の発明では、横断報知情報が車両側で受信されても警報が発せされるだけであるので、直接的な事故防止は運転者に委ねられ、強制力に欠けるという問題点がある。この問題点は、特に、例えば運転者の不注意や居眠り等による警報の聞き逃しのような運転者側に問題がある場合に顕著となる。
【０００４】
そこで、本発明は、所定の場合に車両の速度を所定車速まで強制的に低下させて歩行者の保護を図ることができる車両制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明は、車両に搭載され、該車両の走行状態を制御する車両制御装置であって、
特定の歩行者が携帯する携帯型発信機から該携帯型発信機の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記携帯型発信機の位置情報に基づいて、前記携帯型発信機の位置に対して所定距離内に車両が接近した場合に、該車両の速度を所定車速まで強制的に低下させる車速低下手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係るにおいて、
前記車速低下手段は、前記携帯型発信機の位置に対して第１所定距離内に車両が接近した場合に、車両の変速機を制御して前記車速の強制的な低下を実現し、前記携帯型発信機の位置に対して第１所定距離より短い第２所定距離内に車両が接近した場合に、車輪の駆動源又は車輪の制動源を制御して前記車速の強制的な低下を実現することを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第１の発明に係る車両制御装置において、
前記携帯型発信機を携帯する歩行者の属性を検出する歩行者属性検出手段を更に備え、
前記歩行者属性検出手段により検出される属性に応じて、前記所定距離の長さを変化させることを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第１の発明に係る車両制御装置において、
車両周辺の環境を検出する周辺環境検出手段を更に備え、
前記周辺環境検出手段により検出される車両周辺の環境に応じて、前記所定距離の長さを変化させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、所定の場合に車両の速度を所定車速まで強制的に低下させて歩行者の保護を図ることができる車両制御装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１１】
図１は、本発明の車両制御装置の一実施例が適用されたシステム１の全体構成を示す図である。このシステム１は、大きく分けて、車両に搭載される車載装置７と、特定の歩行者が携帯する携帯型発信機７０とを備える。尚、特定の歩行者は、典型的には、子供、高齢者、障害者等のような、一般的な健常者に比して危険回避能力が劣るが故に保護の必要性が高い人を指す。
【００１２】
車載装置７は、本発明の車両制御装置の一実施例を構成する。車載装置７は、電子制御ユニット１０（以下、「車両制御ＥＣＵ１０」と称す）を中心に構成されている。車両制御ＥＣＵ１０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１３】
車両制御ＥＣＵ１０には、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の適切なバスを介して、車速センサ１２、通信機２０、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機３０、トランスミッション（自動変速機）４０、エンジン４２、ブレーキ４４、及び、周囲環境情報取得手段５２が接続されている。
【００１４】
車速センサ１２は、例えば車両の各輪に配置され、車輪の回転速度に応じた車速パルスを出力する。車両制御ＥＣＵ１０は、車速センサ１２の出力信号に基づいて、現在の車両の速度を把握する。車速センサ１２に代えて、トランスミッション４０の出力軸の回転数や、ＧＰＳ測位結果に基づいて車速が検出されてもよい。
【００１５】
通信機２０は、通信アンテナ２２を介して、後述の携帯型発信機７０と無線通信を行い、携帯型発信機７０から各種情報（後述の歩行者位置情報及び歩行者属性情報）を取得する。通信機２０により取得された各種情報は、随時、車両制御ＥＣＵ１０に供給される。
【００１６】
ＧＰＳ受信機３０は、ＧＰＳアンテナ３２を介して、衛星からの電波を受信して、車両の位置を測位し、その測位結果を車両位置情報として車両制御ＥＣＵ１０にする。尚、測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよい。この際、測位結果は、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサ（図示せず）の出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機（図示せず）を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。また、測位結果は、公知のマップマッチング技術により、不定期的に、地図データベース５０内の地図データを用いて適宜補正されてよい。
【００１７】
トランスミッション４０は、エンジン４２の出力を可変の変速比で車輪に伝達する装置であり、有段変速機であっても無段変速機（ＣＶＴ）であってもよい。トランスミッション４０は、車両制御ＥＣＵ１０により変速比が電子制御される。
【００１８】
エンジン４２は、スロットルを介して導入される外気と燃料の混合気を燃やすことで車両の駆動力を発生させる装置である。エンジン４２は、車両制御ＥＣＵ１０によりスロットル開度が電子制御される。尚、車両の駆動源としては、エンジン４２に代えて、電気モータが用いられてもよい。
【００１９】
ブレーキ４４は、ブレーキアクチュエータ（のポンプ）で生成した高圧の流体（典型的には、オイル）をホイールシリンダに供給することで、車輪の回転に対する制動力を発生させる装置である。ブレーキ４４は、車両制御ＥＣＵ１０により、発生する制動力（ホイールシリンダ圧）が電子制御される。
【００２０】
周囲環境情報取得手段５２は、車両周辺の周囲環境に関する情報（以下、「周囲環境情報」という）を取得する。周囲環境情報は、車両周辺の人通りの多さに関する情報や、車両周辺の天候や車両周辺の建物の林立具体のような、運転者の視界に影響を及ぼす情報を含んでよい。周囲環境情報（特に動的な情報）は、例えば、車載カメラの撮像画像に基づいて取得してもよいし、かかる情報を取得可能な路側構成（例えば外部情報供給センタ）から無線通信を介して取得してもよい。また、天候に関する情報は、レインセンサや日照センサ（コンライトセンサ）等の車載センサから取得されてもよい。また、周囲環境情報（特に、車両周辺の建物の情報のような、静的な情報）は、車両位置情報（ＧＰＳ受信機３０から取得）に基づいて、地図データベース５０から取得されてもよい。尚、地図データベース５０は、地図データが記憶された記憶装置（例えばハードディスクドライブ）である。地図データは、通常的なものと同様、道路分岐点（交差点）に対応するノードの座標情報、高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標情報、隣接するノードを接続するリンク情報、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報等の各種道路情報が含んでよい。また、道路情報としては、各リンクの制限速度、一時停止線、駐車禁止区域、信号機の有無、踏み切りの有無、追い越し禁止区間、一方通行、スクールゾーン、Uターン禁止、事故多発地点情報等を含んでよい。
【００２１】
携帯型発信機７０は、ＧＰＳ受信機７２、及び通信機７６を備える。
【００２２】
ＧＰＳ受信機７２は、ＧＰＳアンテナ３２を介して、衛星からの電波を受信して、携帯型発信機７０の位置を測位し、その測位結果を通信機７６にする。尚、測位方法は、車両側のＧＰＳ受信機３０と同様であってよい。
【００２３】
通信機７６は、ＧＰＳ受信機７２から供給される測位結果に基づいて、携帯型発信機７０の位置に関する情報（以下、「歩行者位置情報」という）を送信データに組み込み、通信アンテナ７８を介して、上述の車両側の通信機２０に向けて送信する。尚、送信データは、車両側の通信機２０からの要求があった場合に、送信されるものであってもよいが、好ましくは、所定周期毎に放送される。
【００２４】
通信機２０からの送信電波の周波数（搬送波周波数）は、好ましくは、携帯者の属性に応じて可変される。携帯者の属性とは、例えば携帯者の年齢や身体的特徴（例えば足に障害がある等の身体的特徴）、その他の要素（例えば付き添いの人の有無、盲導犬の有無や、杖や車椅子などの補助具の有無を含む。）により分類された属性であり、その人の要保護レベルを示す指標である。或いは、通信機７６からの送信データに、携帯型発信機７０の携帯者の属性に関する情報（以下、「歩行者属性情報」という）を組み込んでもよい。いずれにしても、車両側の通信機２０側で、通信機７６との通信結果に基づいて、携帯型発信機７０の携帯者の属性が識別可能であればよい。以下では、通信機７６からの送信データに歩行者属性情報が組み込まれるものとして、説明を続ける。
【００２５】
図２は、本実施例の車載装置７により実現される強制的減速処理の詳細の流れを示すフローチャートである。図２に示す処理ルーチンは、例えば車両のイグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまで、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００２６】
ステップ１００では、車両制御ＥＣＵ１０は、通信機２０を介して、車両周辺に存在する携帯型発信機７０から歩行者位置情報及び歩行者属性情報を取得する。
【００２７】
ステップ１０２では、車両制御ＥＣＵ１０は、周囲環境情報取得手段５２から周囲環境情報を取得する。
【００２８】
ステップ１０４では、車両制御ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信機３０から車両位置情報を取得する。
【００２９】
ステップ１０５では、車両制御ＥＣＵ１０は、上記のステップ１００で得た歩行者位置情報及び歩行者属性情報に基づいて、３つの領域、即ちシフトダウン実施領域Ａ１、スロットル開度規制実施領域Ａ２及びブレーキ作動実施領域Ａ３を設定する。シフトダウン実施領域Ａ１、スロットル開度規制実施領域Ａ２及びブレーキ作動実施領域Ａ３は、図３に示すように、歩行者位置情報に基づく歩行者位置（携帯型発信機７０の位置）を基準として設定され、Ａ３⊂Ａ２⊂Ａ１なる関係を有するように設定される。ここでは、各領域Ａ１，Ａ２及びＡ３は、携帯型発信機７０の位置を中心とした半径Ｒの円で画成される領域であるとする。このとき、各領域Ａ１，Ａ２及びＡ３の半径Ｒを、それぞれ、Ｒ１，Ｒ２及びＲ３とすると、Ｒ３＜Ｒ２＜Ｒ１なる関係を有するように設定される。
【００３０】
本ステップ１０５において、車両制御ＥＣＵ１０は、好ましくは、上記のステップ１００で得た歩行者属性情報に基づいて、歩行者の属性に応じて、シフトダウン実施領域Ａ１、スロットル開度規制実施領域Ａ２及びブレーキ作動実施領域Ａ３の大きさを変化させる。例えば、歩行者の属性が、要保護レベルの低い人（例えば比較的年齢の高い子供や軽度の障害を有する人）である場合には、図３（Ａ）に示すような領域に設定され、歩行者の属性が、要保護レベルの高い人（例えば、視覚や聴覚に障害がある人）である場合には、図３（Ｂ）に示すように、図３（Ａ）に示す領域よりも大きな領域へと拡大されてよい。
【００３１】
また、本ステップ１０５において、車両制御ＥＣＵ１０は、好ましくは、上記のステップ１００で得た周囲環境情報に基づいて、車両の周囲環境に応じて、シフトダウン実施領域Ａ１、スロットル開度規制実施領域Ａ２及びブレーキ作動実施領域Ａ３の大きさを変化させる。例えば、人通りの多い環境や、天候が悪い環境、夜間等で視界が悪い環境、事故多発地点周辺の環境等、運転者側に高度の注意力が必要となる環境では、シフトダウン実施領域Ａ１、スロットル開度規制実施領域Ａ２及びブレーキ作動実施領域Ａ３が、例えば、図３（Ｂ）に示すように、図３（Ａ）に示す領域（通常領域）よりも大きな領域へと拡大されてよい。
【００３２】
ステップ１０６では、車両制御ＥＣＵ１０は、上記のステップ１０４で得た車両位置情報に基づいて、車両がシフトダウン実施領域Ａ１内に進入したか否かを判定する。車両がシフトダウン実施領域Ａ１内に進入した場合には、ステップ１０８に進む。他方、車両がシフトダウン実施領域Ａ１内に進入していない場合（即ち、車両がシフトダウン実施領域Ａ１外に位置する場合）には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了して、ステップ１００に戻る。
【００３３】
ステップ１０８では、車両制御ＥＣＵ１０は、上記のステップ１０４で得た車両位置情報に基づいて、車両がスロットル開度規制実施領域Ａ２内に進入したか否かを判定する。車両がスロットル開度規制実施領域Ａ２内に進入した場合には、ステップ１１２に進む。他方、車両がスロットル開度規制実施領域Ａ２内に進入していない場合（即ち、車両がシフトダウン実施領域Ａ１内に位置するがスロットル開度規制実施領域Ａ２外に位置する場合）には、ステップ１１０に進む。
【００３４】
ステップ１１０では、車両制御ＥＣＵ１０は、トランスミッション４０の変速比を制御して、必要に応じてシフトダウンを行う。具体的には、車両制御ＥＣＵ１０は、車速センサ１２からの車速情報に基づいて、車速が所定の目標車速まで低下するようにトランスミッション４０の変速比を強制的に制御する（即ち、変速線図に従わない介入制御を行う）。但し、現在の車速が所定の目標車速以下である場合や、車両の進行方向が歩行者に向かっていない場合（例えば車両の進行方向を縦方向として車両と歩行者の横方向のずれ量が大きい場合や、車両が歩行者から離反する方向に進行している場合等）には、車両制御ＥＣＵ１０は、トランスミッション４０の変速比に対する介入制御を実施しない。
【００３５】
ステップ１１２では、車両制御ＥＣＵ１０は、上記のステップ１０４で得た車両位置情報に基づいて、車両がブレーキ作動実施領域Ａ３内に進入したか否かを判定する。車両がブレーキ作動実施領域Ａ３内に進入した場合には、ステップ１１６に進む。他方、車両がブレーキ作動実施領域Ａ３内に進入していない場合（即ち、車両がスロットル開度規制実施領域Ａ２内に位置するがブレーキ作動実施領域Ａ３外に位置する場合）には、ステップ１１４に進む。
【００３６】
ステップ１１４では、車両制御ＥＣＵ１０は、エンジン４２のスロットル開度を制御して、必要に応じてスロットル開度の規制を行う。具体的には、車両制御ＥＣＵ１０は、車速センサ１２からの車速情報に基づいて、車速が所定の目標車速まで低下するようにエンジン４２のスロットル開度を強制的に制御する（即ち、アクセル操作量に従わない介入制御を行う）。但し、現在の車速が所定の目標車速以下である場合や、現在の走行道路が登り勾配（例えば登坂車線）である場合や、車両の進行方向が歩行者に向かっていない場合には、車両制御ＥＣＵ１０は、エンジン４２のスロットル開度に対する介入制御を実施しない。
【００３７】
ステップ１１６では、車両制御ＥＣＵ１０は、ブレーキ４４を制御して、必要に応じてホイールシリンダ圧の増加を行う。具体的には、車両制御ＥＣＵ１０は、車速センサ１２からの車速情報に基づいて、車速が所定の目標車速まで低下するようにホイールシリンダ圧を強制的に制御する（即ち、ブレーキ操作量に従わない介入制御を行う）。但し、現在の車速が所定の目標車速以下である場合や、車両の進行方向が歩行者に向かっていない場合には、車両制御ＥＣＵ１０は、ブレーキ４４に対する介入制御を実施しない。
【００３８】
このようにして本実施例では、車両が、携帯型発信機７０を所持する歩行者に接近するにつれて、シフトダウン、スロットル開度規制及びブレーキ作動が段階的に実行される。これにより、携帯型発信機７０を所持する歩行者の位置近傍に車両が到達するまでに、車両の速度を、安全な目標車速まで強制的に低下させることができる。
【００３９】
図４は、本実施例の車載装置７により実現される強制的減速処理の概念を示す図であり、強制的減速が実施される道路環境の一例を概略的に示す平面図である。図４に示す道路環境では、車両が交差点に進入しようとしている状況であり、交差点の手前に保護を要する歩行者Ｘ（携帯型発信機７０を所持する歩行者Ｘ）が存在する。かかる場合、図４に概念的に示すように、歩行者Ｘの位置近傍に車両が到達するまでに、目標車速への強制的な減速が実施され、歩行者Ｘの安全が確保される。
【００４０】
以上説明した本実施例によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００４１】
先ず、上述の如く、携帯型発信機７０を所持する歩行者に車両が接近するにつれて、目標車速への強制的な減速が実施されるので、例えば運転者の不注意や居眠り等による警報の聞き逃しのような運転者側に問題がある場合にでも、携帯型発信機７０を所持する歩行者の保護を図ることができる。
【００４２】
また、上述の如く、シフトダウン実施領域Ａ１、スロットル開度規制実施領域Ａ２及びブレーキ作動実施領域Ａ３の大きさが、携帯型発信機７０を所持する歩行者の属性に応じて変化される場合には、携帯型発信機７０を所持する歩行者の要保護レベルに応じた態様で強制減速を実施することができる。例えば、要保護レベルが高い歩行者に接近する環境では、早めに強制的な減速を開始して、当該歩行者の保護を適切に図ることができる。
【００４３】
また、上述の如く、シフトダウン実施領域Ａ１、スロットル開度規制実施領域Ａ２及びブレーキ作動実施領域Ａ３の大きさが、車両の周囲環境に応じて変化される場合には、車両の周囲環境に応じた態様で強制減速を実施することができる。例えば建物が林立して見通しの悪い周囲環境のような、運転者側に高い注意力が必要となる周囲環境では、早めに強制的な減速を開始して、歩行者の保護を適切に図ることができる。
【００４４】
尚、以上では、ある一人の歩行者に車両が接近する場合の車両制御について主に説明しているが、２人以上の歩行者に車両が接近する場合にも同様に適用可能である。この場合、それぞれの歩行者の携帯型発信機７０から得られる情報に基づいて、同様の制御が実行されればよい。また、２人以上の歩行者のうちの最も要保護レベルの高い歩行者を優先的に重視することとしてもよい。
【００４５】
尚、以上説明した本実施例に対しては、以下のような変形例・改良例が考えられる。
【００４６】
例えば、上述した実施例の好ましい例では、シフトダウン実施領域Ａ１、スロットル開度規制実施領域Ａ２及びブレーキ作動実施領域Ａ３の大きさを、歩行者の属性や車両の周囲環境に応じて変化させて、歩行者の属性や車両の周囲環境に応じた態様の強制減速を実現しているが、歩行者の属性や車両の周囲環境に応じて、各種制御の介入レベルを変化させて、歩行者の属性や車両の周囲環境に応じた態様の強制減速を実現してもよい。例えば、要保護レベルが高い歩行者に接近する環境では、スロットル開度の規制レベルやブレーキの低減量を増加させることとしてもよい。
【００４７】
また、上述した実施例において、携帯型発信機７０を所持する歩行者は、典型的には、特定の保護を要する人であるが、例えば若者のような健常者であってもよい。この場合、携帯型発信機７０を所持する歩行者の属性が、かかる健常者であっても、例えば、運転者側に高い注意力が必要となる周囲環境においては、上述のような強制的な減速を実行してもよい。また、携帯型発信機７０を所持する歩行者の属性が、かかる健常者である場合、通常の一般道路においては、急な減速発生による違和感等を防止するため、上述のような強制的な減速を実行しないこととしてよい。
【００４８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の車両制御装置の一実施例が適用されたシステム１の全体構成を示す図である。
【図２】本実施例の車載装置７により実現される主要処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】シフトダウン実施領域Ａ１、スロットル開度規制実施領域Ａ２及びブレーキ作動実施領域Ａ３の一例を示す図である。
【図４】本実施例の車載装置７により実現される強制的減速処理の概念を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１    システム
７    車載装置
１０    車両制御ＥＣＵ
１２    車速センサ
２０    通信機
２２    通信アンテナ
３０    ＧＰＳ受信機
３２    ＧＰＳアンテナ
４０    トランスミッション
４２    エンジン
４４    ブレーキ
５０    地図データベース
５２    周囲環境情報取得手段
７０    携帯型発信機
７２    ＧＰＳ受信機
７８    通信アンテナ
Ａ１    シフトダウン実施領域
Ａ２    スロットル開度規制実施領域
Ａ３    ブレーキ作動実施領域
【図１】
2008204004.tif 000003
【図２】
2008204004.tif 000004
【図３】
2008204004.tif 000005
【図４】
2008204004.tif 000006