(57)【要約】【課題】  比較的簡単な構成で、正確に昇降具の揚高を検出することができるようにする。【解決手段】  ポンプから作動油を供給しシリンダを伸長させて昇降具を上昇させ、シリンダが短縮する際の戻り油をポンプを介して回収し昇降具を下降させる昇降装置において、揚高の基準値を予め設定しておき、ポンプに連結されたモータの回転数を検出して該回転数に基づき揚高の変化量を算出し、該変化量を基準値から累算して揚高の現在値を求める。又、モータが上昇始動する度にその時点の現在値から所定値Ａを減算し、下降始動する度にその時点の現在値から所定値Ｂを減算する。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降具を支持するシリンダとモータに連結されたポンプとを油圧配管で結び、上昇時には上記ポンプから供給される作動油で上記シリンダを伸長させ、下降時には上記シリンダが短縮する際の戻り油を上記ポンプを介して回収するようにした昇降装置において、上記昇降具の揚高を検出する揚高検出方法であって、
上記昇降具が所定位置にあるときの揚高を基準値として予め設定しておき、上記モータの回転数を検出して該回転数に基づき上記揚高の変化量を算出し、該変化量を上記基準値から累算して上記揚高の現在値を求めるものであり、
上記モータが始動する度に、その時点の上記揚高の現在値から所定値を減算することを特徴とする昇降装置の揚高検出方法。
【請求項２】
上記所定値は、上記モータが上昇始動する際と、下降始動する際とでそれぞれ異なる値に設定されることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置の揚高検出方法。
【請求項３】
上記変化量は、検出される上記モータの回転数と、予め設定された上記モータの一回転当たりの上記揚高の変化量、及び上記ポンプの容積効率とに基づいて算出され、
上記容積効率は、上昇時と下降時とでそれぞれ異なる値に設定されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の昇降装置の揚高検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧システムを用いた昇降装置において昇降具の揚高を検出する揚高検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、フォークリフトにおいてはフォークの揚高を検出することが行われており、検出された揚高を利用して作業性や安全性の向上が図られている。同様に、高所作業車では作業台の揚高、エレベータでは乗りかごの揚高を検出することが行われている。
揚高は、例えば基準位置からの昇降量として検出され、この場合の基準位置はスイッチを用いるなどして検出される。昇降量は、例えば昇降に伴い出力されるセンサのパルス数をカウントすることで求められ、特許文献１の技術では、ポンプを駆動するモータにエンコーダを取り付け、このエンコーダから出力されるモータの回転数を表す信号に基づいて昇降量を算出し、揚高を検出するようにしている。又、特許文献２の技術では、ワイヤーによってフォークと連結されたリールにエンコーダを取り付け、リールの回転数から揚高を検出するようにしている。
【０００３】
ところで、フォークリフトのフォークのような昇降具を昇降させるのには油圧システムが採用され、例えばシリンダへの作動油の供給及び回収を行うことで昇降具の動きが制御される。作動油の供給には専らポンプが用いられるが、一般にポンプには内部漏れが存在するため、実際の回転数に見合った量の作動油が供給されるとは限らない。又、シリンダの摩擦抵抗などの影響もあるため、ポンプが回転しても直ちに昇降具が始動せず、始動時にショックが生じるという問題がある。そこで、例えば特許文献３の技術では、乗りかごの荷重に基づいた起動補償を行うようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２５２５８９号公報
【特許文献２】特開２００４−７５３４７号公報
【特許文献３】特開平４−１２５２７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて、例えば特許文献１に示すように、モータの回転数から昇降量を求めるようにすれば簡単な構成で揚高を検出できるようになり、更に、算出に際して容積効率を考慮することでポンプの内部漏れによる検出誤差が抑えられる。しかしながら、シリンダの摩擦抵抗などその他の原因による検出誤差は依然として残されたままである。
一方、例えば特許文献２に示すように、フォークに連結されたリール式エンコーダを用いて直接的に検出するようにすれば、フォークが動かない限り検出される揚高は変化せず上記のような検出誤差は生じない。しかしながら、張力の変化によるワイヤーの伸縮などワイヤーに起因する検出誤差が考えられる他、エンコーダは正常でもワイヤーが損傷すると揚高検出ができなくなるという問題がある。もちろん、検出しようとする揚高が高くなるほど長いワイヤーが必要となり、より広い配置スペースが必要となる。
【０００６】
そこで本発明は、比較的簡単な構成で、正確に揚高を検出することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明は、昇降具を支持するシリンダとモータに連結されたポンプとを油圧配管で結び、上昇時には上記ポンプから供給される作動油で上記シリンダを伸長させ、下降時には上記シリンダが短縮する際の戻り油を上記ポンプを介して回収するようにした昇降装置において、上記昇降具の揚高を検出する揚高検出方法であって、上記昇降具が所定位置にあるときの揚高を基準値として予め設定しておき、上記モータの回転数を検出して該回転数に基づき上記揚高の変化量を算出し、該変化量を上記基準値から累算して上記揚高の現在値を求めるものであり、上記モータが始動する度に、その時点の上記揚高の現在値から所定値を減算することを特徴とする構成としている。
【０００８】
このような本発明によれば、モータの回転数を検出して変化量を算出するようにしているので、比較的簡単な構成で変化量を求めることができ、又、モータの制御のために設けてある回転検出器を本発明における回転数の検出に利用することでコストを抑えつつ揚高の検出を行うことができる。
又、モータが始動すると、昇降具が下降しているか否かにかかわらず揚高の現在値から所定値が減算される。従って、昇降具の上昇に際して、モータ及びポンプが回転している割りに昇降具が動いていない（上昇量が小さい）という場合、モータの回転数に基づいて算出される変化量をそのまま用いると変化量を過大評価することになるが、所定値を減算することで実際の揚高との誤差を小さく抑えることができる。更に、昇降具の下降に際して、モータ及びポンプが回転している以上に昇降具が動いている（下降量が大きい）という場合、モータの回転数に基づいて算出される変化量をそのまま用いると変化量を過小評価することになるが、所定値を減算することで実際の揚高との誤差を小さく抑えることができる。勿論、頻繁にモータの始動、停止が繰り返されたとしても、誤差を累積させることなく正確に揚高を検出することができる。
【０００９】
尚、本発明において、昇降具の上昇、下降は、昇降装置に対し上昇指示及び下降指示を与えることで実施させるようにすることができ、昇降装置に備えられる操作装置を人が操作する方法や、昇降装置に備えられる通信機へ外部から指示を表す信号を送信する方法などを採用して指示を与えるようにすればよい。
又、モータの始動は、検出されるモータの回転数が０（停止状態）から変化したことを以って判定する方法や、上昇指示や下降指示に従ってモータを制御する制御装置が最初の指令（始動指令）を与えることを以って判定する方法などを採用して判定するようにすればよい。
【００１０】
上記の構成において、上記所定値は、上記モータが上昇始動する際と、下降始動する際とでそれぞれ異なる値に設定されるものとすることができる。ここで、上昇始動とは昇降具の上昇に対応した回転方向へモータが始動することであり、下降始動とは昇降具の下降に対応した回転方向へモータが始動することである。
【００１１】
このようにすれば、上昇始動時における誤差と下降始動時における誤差とをそれぞれ適切に評価して所定値を決定し、所定値を減算することができるようになる。従って、いわゆるインチングのように、上昇始動が繰り返される場合や下降始動が繰り返される場合であっても、正確に揚高を検出することができる。
【００１２】
又、上記の構成において、上記変化量は、検出される上記モータの回転数と、予め設定された上記モータの一回転当たりの上記揚高の変化量、及び上記ポンプの容積効率とに基づいて算出され、上記容積効率は、上昇時と下降時とでそれぞれ異なる値に設定されるものとすることができる。
【００１３】
このようにすれば、適切に評価された上昇時における容積効率と下降時における容積効率とを用いて変化量を算出できるようになる。又、ポンプの内部漏れによる影響は容積効率により考慮され、始動時の影響は揚高の現在値から所定値が減算されることで考慮されるので、それぞれの影響を区別して揚高に反映させることができ、より正確に揚高を検出することができる。
【００１４】
尚、容積効率は、昇降具及び昇降具上の人や物品の荷重に応じて可変とすることができ、例えばシリンダの油圧を検出してその油圧から荷重を算出し、この荷重に応じて容積効率を設定するようにすることができる。このようにすれば、荷重の変化に伴う容積効率の変化を考慮して揚高の変化量を算出することができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上に説明したように、本発明によれば、比較的簡単な構成でありながら、上昇始動時にモータ及びポンプが回転している割りに昇降具が動いていない場合や、下降始動時にモータ及びポンプが回転している以上に昇降具が動いているという場合があっても、検出される揚高と実際の揚高との誤差を小さく抑え、正確性の高い揚高検出を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明をフォークリフトに適用した実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１に示すように、この実施例に係るフォークリフトは、車体１の後部に後方へ延設された左右一対のストラドルレッグ２を備え、各ストラドルレッグ２の先端部には後輪３が設けられている。図１と図２に示すように、車体１の前部中央には前輪４が設けられ、その右方に各種油圧装置が、左方に制御装置５が搭載される。この制御装置５とは一体的にインバータ６が搭載されており、インバータ６が制御装置５により制御されることで後述するモータ２２の制御がなされる。又、図２に示すように、車体１の後部にはバッテリ７が搭載され、前輪４の上方には前輪４を駆動・制動する走行装置８（図２には図示せず）が設けられており、この走行装置８も制御装置５により制御される。
【００１８】
図１と図２に示すように、車体１の後部にはマスト９が立設され、このマスト９に作業者が搭乗する運転台１０が昇降可能に支持されると共に、左右一対のリフトシリンダ１１が並設されている。リフトシリンダ１１はチェーンを介して運転台１０を支持しており、リフトシリンダ１１が伸長すると運転台１０が上昇し、逆にリフトシリンダ１１が短縮すると運転台１０が下降する。又、マスト９には、運転台１０の昇降に応じて作動する基準点スイッチ１２が設けられている。基準点スイッチ１２は、運転台１０が上昇してその揚高Ｈが所定高さＨａとなるとオンからオフへ切換り、運転台１０が下降してその揚高Ｈが所定高さＨｂ（＝Ｈａ−α）となるとオフからオンへ切換るように設けられており、そのオン／オフ信号は制御装置５へ伝えられる。尚、αは基準点スイッチ１２の構造によって決まる値である。
【００１９】
図１に示すように、運転台１０の床部には後方へ延設された左右一対のフォーク１３が備えられ、運転台１０の前壁部には、前輪４を操舵輪として回転させるためのハンドル１４、運転台１０を昇降させるための操作ボックス１５が備えられている。操作ボックス１５は、運転台１０を上昇させる指示を行うための上昇スイッチ１６と、下降させる指示を行うための下降スイッチ１７とを備えており、図３と図４に示すように、そのオン／オフ信号が制御装置５へ伝えられる。更に、運転台１０の前壁部には、前輪４を駆動輪として回転させるためのアクセル１８が備えられている。アクセル１８はその操作量を検出するセンサを備えており、図４に示すように、検出される操作量は制御装置５へ伝えられる。
【００２０】
さて、車体１に設けられる油圧装置は、主に、作動油を貯溜するタンク２０、ポンプ２１、ポンプ２１に連結され、一体的に回転するモータ２２、モータ２２の回転数を検出する回転センサ２３、及び作動油の流れを制御するバルブ２４と、各装置を結ぶ油圧配管とからなる。図３に示すように、タンク２０とポンプ２１、ポンプ２１とバルブ２４はそれぞれ油圧配管により結ばれ、バルブ２４とリフトシリンダ１１も油圧配管により結ばれている。
【００２１】
ここで、バルブ２４は、ポンプ２１からリフトシリンダ１１への作動油の流れを許容し、逆向きの流れを禁止する位置（以下、上昇位置）と、ポンプ２１とリフトシリンダ１１との間の双方向の流れを許容する位置（以下、下降位置）とに切換え可能な電磁弁である。バルブ２４は、制御装置５によって内蔵されたソレノイドを励磁されると下降位置に切換えられ、励磁を止められると内蔵されたスプリングにより上昇位置に戻るようになっている。
【００２２】
又、図３に示すように、バルブ２４とリフトシリンダ１１とを結ぶ油圧配管には、配管内の油圧を検出する圧力センサ２５が付設されており、この圧力センサ２５で検出される油圧Ｐは、回転センサ２３で検出されるモータ２２の回転数Ｎと同様に、制御装置５へ伝えられる。尚、回転数Ｎはモータ２２の正転方向に正の値、逆転方向に負の値として検出される。
【００２３】
図４に示すように、制御装置５は、モータ２２及びバルブ２４を制御する昇降制御部５Ａと、走行装置８を制御する走行制御部５Ｂと、運転台１０の揚高Ｈを検出する揚高検出部５Ｃとを備える。
昇降制御部５Ａには、上昇スイッチ１６及び下降スイッチ１７からの信号と共に回転センサ２３からの信号が入力され、これらに基づき昇降制御部５Ａはインバータ６を介してモータ２２を制御し、又、バルブ２４を制御する。走行制御部５Ｂには、走行装置８、アクセル１８が備えるそれぞれのセンサからの信号が入力されると共に、揚高検出部５Ｃで求められる揚高Ｈが入力され、これらに基づき走行制御部５Ｂは走行装置８を制御する。揚高検出部５Ｃには、基準点スイッチ１２、圧力センサ２５からの信号がそれぞれ入力され、これらの信号と、昇降制御部５Ａからの信号及び回転センサ２３からの信号とに基づき揚高検出部５は揚高Ｈを求める。
【００２４】
作業者が上昇スイッチ１６を操作し上昇スイッチ１６がオンとなると、昇降制御部５Ａは、モータ２２を所定回転数で正転方向に力行制御し、ポンプ２１を正転駆動させる。このとき、力行制御の開始に際し上昇のための始動指令がインバータ６へ与えられた旨の信号が、昇降制御部５Ａから揚高検出部５Ｃへ伝えられる。駆動されたポンプ２１はタンク２０から作動油を吸入すると共にバルブ２４へ向けて吐出し、作動油がバルブ２４を通してリフトシリンダ１１へ供給される。これにより、リフトシリンダ１１が伸長し運転台１０が上昇する。上昇スイッチ１６の操作が止められ上昇スイッチ１６がオフとなると、昇降制御部５Ａはモータ２２の制御を止める。これでリフトシリンダ１１の伸長が止まり、運転台１０が停止する。
【００２５】
一方、作業者が下降スイッチ１７を操作し下降スイッチ１７がオンとなると、昇降制御部５Ａはバルブ２４の励磁を行い下降位置に切換えると共に、モータ２２を所定回転数で逆転方向に回生制御する。このとき、回生制御の開始に際し下降のための始動指令がインバータ６へ与えられた旨の信号が、昇降制御部５Ａから揚高検出部５Ｃへ伝えられる。リフトシリンダ１１からの作動油はバルブ２４を通してポンプ２１へ流入し、ポンプ２１を逆転させてタンク２０へ回収される。これにより、リフトシリンダ１１が短縮し運転台１０が下降する。尚、下降中に、モータ２２の回転数Ｎが上記の所定回転数以下であれば、昇降制御部５Ａはモータ２２を逆転方向に力行制御し、ポンプ２１を逆転駆動させる。下降スイッチ１７の操作が止められ下降スイッチ１７がオフとなると、昇降制御部５Ａはモータ２２の制御を止めると共に、バルブ２４の励磁を止めて上昇位置に切換えさせる。これでリフトシリンダ１１の短縮が止まり、運転台１０が停止する。
【００２６】
又、作業者がアクセル１８を操作すると、アクセル１８が備えるセンサにより検出されるアクセル１８の操作量が走行制御部５Ｂに入力され、又、揚高検出部５Ｃで検出される揚高Ｈが入力される。そして、走行制御部５Ｂは、アクセル１８の操作量と揚高Ｈとに応じて目標走行速度を求める。更に、走行制御部５Ｂには、走行装置８が備えるセンサにより検出される実際の走行速度が入力され、走行制御部５Ｂは実際の走行速度が目標走行速度と一致するように走行装置８を制御する。これにより、作業者の操作に従った走行速度でフォークリフトが走行する。
【００２７】
さて、揚高検出部５Ｃは以下のようにして揚高Ｈを求める。
図５に示すように、揚高検出部５Ｃは、昇降制御部５Ａがインバータ６へ上昇のための始動指令を与えると（Ｓ１のＹＥＳ）、揚高Ｈの現在値から所定値Ａ（＞０）を減算し、それを最新の揚高Ｈとする（Ｓ２）。一方、昇降制御部５Ａがインバータ６へ下降のための始動指令を与えると（Ｓ３のＹＥＳ）、揚高検出部５Ｃは揚高Ｈの現在値から所定値Ｂ（＞Ａ）を減算し、それを最新の揚高Ｈとする（Ｓ４）。
【００２８】
又、揚高検出部５Ｃは、検出されるモータ２２の回転数Ｎからモータ２２が正転方向、つまり運転台１０の上昇方向に回転しているか否かを判定し（Ｓ５）、上昇方向に回転していれば、基準点スイッチ１２のオンからオフへの切換りがあると（Ｓ６のＹＥＳ）、揚高検出部５Ｃは揚高Ｈ＝Ｈａとする（Ｓ７）。これにより揚高Ｈがリセットされ、次に説明する揚高Ｈの算出において、Ｈ＝Ｈａから揚高変化量の累算がなされる。又、このようにすることで、基準点スイッチ１２の切換りの違いによる誤差の発生をなくし、正確に揚高Ｈをリセットすることができる。
基準点スイッチ１２の切換りがなければ（Ｓ６のＮＯ）、揚高検出部５Ｃは圧力センサ２５で検出される油圧Ｐを荷重Ｗに換算し、この荷重Ｗに応じて、図６に示すように、容積効率ηｕを算出する（Ｓ８）。すなわち、ηｕ＝η２−（η２−η１）（Ｗ／Ｗｍａｘ）の演算をすることで荷重Ｗに比例して増減する容積効率ηｕを求める。ここで、η１、η２（＞η１）は何れも１より小さな値であり、Ｗｍａｘは荷重Ｗの最大値である。そして、揚高検出部５Ｃは、この容積効率ηｕを用いて算出される揚高変化量を揚高Ｈの現在値に加算する、つまりＨ＋ηｕＫＮθの演算をすることで最新の揚高Ｈを算出する（Ｓ９）。ここで、Ｋは容積効率ηｕ＝１とした場合のモータ２２の１回転当たりの揚高変化量［ｍ／ｒ］、Ｎは検出されるモータ２２の回転数［ｒ／ｓ］、θは算出を行う時間間隔［ｓ］である。
こうして揚高Ｈが求められると、揚高検出部５Ｃは揚高Ｈが最大値Ｈｍａｘを上回っているかどうか、つまりＨ＞Ｈｍａｘであるか否かを判定し（Ｓ１０）、Ｈ＞Ｈｍａｘであれば揚高Ｈ＝Ｈｍａｘとする（Ｓ１１）。このようにすることで、揚高Ｈが最大値Ｈｍａｘを上回るという明らかに誤った状況で、求められた揚高Ｈがそのまま利用されることがなくなる。
【００２９】
モータ２２が上昇方向に回転していなければ（Ｓ５のＮＯ）、揚高検出部５Ｃは、モータ２２が逆転方向、つまり運転台１０の下降方向に回転しているか否かを判定する（Ｓ１２）。下降方向に回転していれば、基準点スイッチ１２のオフからオンへの切換りがあると（Ｓ１３のＹＥＳ）、揚高検出部５Ｃは揚高Ｈ＝Ｈｂとする（Ｓ１４）。これにより揚高Ｈがリセットされ、次に説明する揚高Ｈの算出において、Ｈ＝Ｈｂから揚高変化量の累算がなされる。又、このようにすることで、基準点スイッチ１２の切換りの違いによる誤差の発生をなくし、正確に揚高Ｈをリセットすることができる。
基準点スイッチ１２の切換りがなければ（Ｓ１３のＮＯ）、揚高検出部５Ｃは圧力センサ２５で検出される油圧Ｐを荷重Ｗに換算し、この荷重Ｗに応じて、図６に示すように、容積効率ηｄを算出する（Ｓ１５）。すなわち、ηｄ＝η３＋（η４−η３）（Ｗ／Ｗｍａｘ）の演算をすることで容積効率ηｄを求める。ここで、η３、η４（＞η３）は何れも１より大きな値であり、Ｗｍａｘは荷重Ｗの最大値である。そして、揚高検出部５Ｃは、この容積効率ηｄを用いて算出される揚高変化量を揚高Ｈの現在値に加算する、つまりＨ＋ηｄＫＮθの演算をすることで最新の揚高Ｈを算出する（Ｓ１６）。ここで、Ｋは容積効率ηｄ＝１とした場合のモータ２２の１回転当たりの揚高変化量［ｍ／ｒ］、Ｎは検出されるモータ２２の回転数［ｒ／ｓ］、θは算出を行う時間間隔［ｓ］である。尚、前述のように、モータ２２が逆転方向に回転しているときの回転数Ｎは負の値であるので、Ｈ＋ηｄＫＮθの演算によって揚高Ｈは減少して行く。
こうして揚高Ｈが求められると、揚高検出部５Ｃは揚高Ｈが最小値Ｈｍｉｎを下回っているかどうか、つまりＨ＜Ｈｍｉｎであるか否かを判定し（Ｓ１７）、Ｈ＜Ｈｍｉｎであれば揚高Ｈ＝Ｈｍｉｎとする（Ｓ１８）。このようにすることで、揚高Ｈが最小値Ｈｍｉｎを下回るという明らかに誤った状況で、求められた揚高Ｈがそのまま利用されることがなくなる。
【００３０】
尚、調整時などを除き、Ｈ＞Ｈｍａｘである場合（Ｈ＝Ｈｍａｘとされる場合）には、モータ２２の正転方向（運転台１０の上昇方向）への力行制御を禁止し、Ｈ＜Ｈｍｉｎである場合（Ｈ＝Ｈｍｉｎとされる場合）には、モータ２２の逆転方向（運転台１０の下降方向）への力行制御を禁止するようにすることができ、このようにすれば、無駄にモータ２２を回転させずに済む。
【００３１】
さて、走行制御部５Ｂは、アクセル１８の操作量に応じて仮の目標走行速度を求め、前述のようにして求められる揚高Ｈが所定高さ（例えば２ｍ）以上であるときには、仮の目標走行速度を所定値以下に制限したものを最終的な目標走行速度とする。そして、この制限された目標走行速度と実際の走行速度とが一致するように走行装置８を制御する。揚高Ｈが所定高さ（例えば２ｍ）以上でなければ、走行制御部５Ｂは仮の目標走行速度をそのまま最終的な目標走行速度として使用して走行装置８の制御を行う。これにより、揚高Ｈが所定高さ以上である高揚高状態ではフォークリフトが低速で走行するようになり、運転台１０上の作業者の安全が確保される。
【００３２】
このような実施例によれば、モータ２２の回転数Ｎを検出して揚高Ｈの変化量（ηｕＫＮθ，ηｄＫＮθ）を算出するようにしているので、比較的簡単に揚高変化量を求めることができ、又、モータ２２の制御のために設けてある回転センサ２３を利用しているのでコストを抑えつつ揚高Ｈの検出を行うことができる。しかも、揚高変化量の算出に際し、上昇時には容積効率ηｕを、下降時には容積効率ηｄを用いているので、上昇時と下降時のそれぞれの場合における容積効率を適切に評価して揚高変化量の算出に反映させることができる。更に、荷重Ｗ（油圧Ｐ）の変化に伴う容積効率ηｕ，ηｄの変化を考慮しているので、より正確性が高められる。
【００３３】
又、この実施例によれば、昇降制御部５Ａから始動指令が出されると、揚高Ｈの現在値から所定値Ａ又は所定値Ｂが減算される。従って、上昇始動に際してモータ２２及びポンプ２１が回転している割りに運転台１０が上昇していなかったり、下降始動に際してモータ２２及びポンプ２１が回転している以上に運転台１０が下降していたりしても、求められる揚高Ｈと実際の揚高との誤差を小さく抑えることができる。そのため、頻繁に上昇、下降を繰り返したとしても誤差が累積することがない。しかも、ポンプ２１の内部漏れによる影響は容積効率ηｕ，ηｄにより考慮され、始動時の影響は揚高Ｈの現在値から所定値Ａ又は所定値Ｂが減算されることで考慮されるので、それぞれの影響が区別して揚高Ｈに反映され、正確性が高められる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施例に係るフォークリフトの後方斜視図である。
【図２】本発明の実施例に係るフォークリフトの前方斜視図である。
【図３】本発明の実施例に係る荷役用昇降装置のシステム図である。
【図４】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図５】本発明の実施例の制御フロー図である。
【図６】本発明の実施例の制御特性図である。
【符号の説明】
【００３５】
５  制御装置
６  インバータ
７  バッテリ
９  マスト
１０  運転台
１１  リフトシリンダ
１２  基準点スイッチ
１６  上昇スイッチ
１７  下降スイッチ
２０  タンク
２１  ポンプ
２２  モータ
２３  回転センサ
２４  バルブ
２５  圧力センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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