(57)【要約】【課題】路面の均一な締固めが可能となる振動ローラの振動制御装置および締固め施工方法を提供することを目的としている。【解決手段】記憶装置４５は、信号Ｓ１と信号Ｓ２とをサンプリングして組み合わせデータとし、これを記憶する。演算装置４６は、記憶装置４５に記憶された組み合わせデータと、現在の信号Ｓ１および信号Ｓ３とを入力信号として演算し、記憶装置４５に記憶された第１の入力装置からのデータＤ１における振動ローラの位置で、組み合わせて記憶された第２の入力装置からのデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、制御信号発生手段４７にデータを演算出力する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロールの鉛直方向成分の振幅を調節可能な可変振幅振動機構を備えた振動ローラの振動制御装置であって、
振動ローラの路面位置を検出して信号Ｓ１として提供する第１の入力装置と、
路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出して信号Ｓ２として提供する第２の入力装置と、
振動ローラの走行速度を検出して信号Ｓ３として提供する第３の入力装置と、
信号Ｓ１と、この信号Ｓ１に対応する信号Ｓ２とをサンプリングして組み合わせデータとし、これを記憶する記憶装置と、
前記可変振幅振動機構に制御信号を出力する制御信号発生手段と、
前記記憶装置に記憶された組み合わせデータと、現在の信号Ｓ１および信号Ｓ３とを入力信号として演算し、
前記記憶装置に記憶された第１の入力装置からのデータＤ１における振動ローラの位置で、組み合わせて記憶された第２の入力装置からのデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、前記制御信号発生手段にデータを演算出力する演算装置と、
を備えることを特徴とする振動ローラの振動制御装置。
【請求項２】
前記可変振幅振動機構の振幅指定状態の信号Ｓ４を提供する第４の入力装置を備え、
前記演算装置は、前記記憶装置に記憶された組み合わせデータと、現在の信号Ｓ１および信号Ｓ３とを入力信号として演算するに当たり、現在の信号Ｓ４も加味して演算することを特徴とする請求項１に記載の振動ローラの振動制御装置。
【請求項３】
前記記憶装置に記憶したデータＤ２が、路面の締固め程度が所定の値よりも低いことを示す値である場合にはロールの振幅を高くし、路面の締固め程度が所定の値よりも高いことを示す値である場合にはロールの振幅を低くするように前記可変振幅振動機構を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の振動ローラの振動制御装置。
【請求項４】
前記演算装置は、
前記信号Ｓ２に基づいて路面の締固め度指標データを生成する締固め度指標データ生成手段を有し、
前記締固め度指標データ、またはこの締固め度指標データと予め設定した基準値との比較結果を前記データＤ２とし、前記データＤ１と組み合わせて前記記憶装置に記憶させることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の振動ローラの振動制御装置。
【請求項５】
前記第２の入力装置は、ロールの鉛直方向成分の加速度を検出する加速度センサを備え、
前記締固め度指標データは、前記加速度センサで検出された加速度に基づいて得られる路面反力の値を変数として含むことを特徴とする請求項４に記載の振動ローラの振動制御装置。
【請求項６】
ロールの鉛直方向成分の振幅を調節可能な可変振幅振動機構を備えた振動ローラを用い、この振動ローラを同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める振動ローラの締固め施工方法であって、
（Ａ）ある走行回数目において、振動ローラの路面位置を検出してデータＤ１を得るとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出してデータＤ２を得て、両データＤ１、Ｄ２を組み合わせデータとして記憶する工程、
（Ｂ）後の走行回数目における少なくともいずれか１つにおいて、振動ローラの路面位置と振動ローラの走行速度とを検出し、この検出結果と前記（Ａ）の工程で記憶した組み合わせデータとを演算し、
その演算結果から、前記（Ａ）の工程で記憶したデータＤ１における振動ローラの位置で、組み合わせて記憶されたデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、前記可変振幅振動機構を制御する工程、
を含むことを特徴とする振動ローラの締固め施工方法。
【請求項７】
前記（Ｂ）の工程において、振動ローラの路面位置と振動ローラの走行速度の各検出結果と前記（Ａ）の工程で記憶した組み合わせデータとを演算するに当たり、現在の前記可変振幅振動機構の振幅指定状態の信号Ｓ４も加味して演算することを特徴とする請求項６に記載の振動ローラの締固め施工方法。
【請求項８】
前記（Ｂ）の工程において、前記（Ａ）の工程で記憶したデータＤ２が、路面の締固め程度が所定の値よりも低いことを示す値である場合にはロールの振幅を高くし、路面の締固め程度が所定の値よりも高いことを示す値である場合にはロールの振幅を低くするように前記可変振幅振動機構を制御することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の振動ローラの締固め施工方法。
【請求項９】
前記データＤ２は、路面の締固め度指標データ、またはこの締固め度指標データと予め設定した基準値との比較結果であることを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれかに記載の振動ローラの締固め施工方法。
【請求項１０】
前記（Ａ）の工程と前記（Ｂ）の工程との間に、
（Ａ´）前記（Ａ）の工程で記憶したデータＤ２の不良率が、基準率よりも低い場合には前記可変振幅振動機構を制御することなく一定の振幅でロールを振動させ、基準率よりも高い場合には前記（Ｂ）の工程を実施する工程、
を含むことを特徴とする請求項９に記載の振動ローラの締固め施工方法。
【請求項１１】
前記（Ｂ）の工程において、常に過去最新のデータＤ２に基づいて前記可変振幅振動機構を制御することを特徴とする請求項１０に記載の振動ローラの締固め施工方法。
【請求項１２】
振動ローラを同一の施工レーンにおいて規定回数「Ｎｐａｓｓ」走行させて路面を締め固めるに当たり、
「Ｎｐａｓｓ−ｉ」（但し、ｉは１から（Ｎｐａｓｓ−１）までの整数）の走行回数目に、前記可変振幅振動機構を制御することなく一定の振幅でロールを振動させながら、前記（Ａ）の工程を適用することを特徴とする請求項１０に記載の振動ローラの締固め施工方法。
【請求項１３】
鉄輪ローラからなる第１の振動ローラを、アスファルト路面からなる同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める１次締固め施工と、
タイヤの鉛直方向成分の振幅を調節可能な可変振幅振動機構を備えたタイヤローラからなる第２の振動ローラを、前記同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める２次締固め施工と、
鉄輪ローラからなる第３の振動ローラを、前記同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める３次締固め施工と、
を行う振動ローラの締固め施工方法であって、
（Ｃ）１次締固め施工において、全走行にわたって一定の振幅でロールを振動させ、最終の走行回数目において、第１の振動ローラの路面位置を検出してデータＤ１を得るとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出してデータＤ２を得て、両データＤ１、Ｄ２を組み合わせデータとして記憶する工程、
（Ｄ）第１の振動ローラに搭載した送信機から、前記データＤ１、Ｄ２に関する情報を第２の振動ローラに搭載した受信機に無線で送信する工程、
（Ｅ）２次締固め施工の少なくとも１つの走行回数目において、第２の振動ローラの路面位置と走行速度とを検出し、この検出結果と前記（Ｃ）の工程で記憶した組み合わせデータとを演算し、
その演算結果から、前記（Ｃ）の工程で記憶したデータＤ１における第１の振動ローラの路面位置で、組み合わせて記憶されたデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、前記可変振幅振動機構を制御する工程、
（Ｆ）３次締固め施工において、全走行にわたって一定の振幅でロールを振動させ、最終の走行回数目において、第３の振動ローラの路面位置を検出してデータＤ１を得るとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出してデータＤ２を得て、両データＤ１、Ｄ２を組み合わせデータとして記憶する工程、
（Ｇ）前記（Ｆ）の工程で記憶した組み合わせデータを記録媒体に保存する工程、
を含むことを特徴とする振動ローラの締固め施工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地盤やアスファルト路面等の締固め施工に使用される振動ローラに適用され、ロールの振動を制御する振動制御装置および振動ローラの締固め施工方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
地盤やアスファルト路面等の締固め施工においては、規定の締固め度（締固め密度）に達成させることと、締固め度にばらつきが生じないように施工面全体を均一に締め固めることが特に重要である。転圧ローラ等の締固め車両を用いて同一の施工レーンを複数回繰り返し締め固める締固め施工の場合、前記締固め度の管理の一例としては、締固め車両の走行回数をもって管理するという方法が挙げられる。これは、締固め車両を何回往復させたら規定の締固め度に達するかというデータを路面材料（土、アスファルト等）ごとに予め計測し、これから施工しようとする路面で予め求めた走行回数まで転圧しているかを管理することにより、間接的ながら締固め度を面的に管理するという考えに基づくものである。しかし、この管理方法は、施工レーン全体の路面材料の質が均一である場合には有効であるが、例えば路面材料の質や撒き厚みが途中で変化していたり、含有する水の比率が異なっていた場合には、規定の走行回数で転圧しても場所によっては規定の締固め度が得られないという問題が生じ得る。
【０００３】
この問題に対し、締固め車両が、ロールを振動させながら路面を締め固めるいわゆる振動ローラのタイプである場合、ロールが地盤を打撃した際に発生するロールの上下方向の加速度を検出し、この加速度の状態をもって締固め度を管理する方法が提案されている。これは、路面の締固め度と、路面がロールに与える反力（以降、路面反力という）とが相関関係にあるという点に着目してなされたものであり、路面反力は前記加速度から求めることができる。この方法によれば、路面材料の変化等に関わらず路面を管理できるので、前記走行回数による管理に比べて管理精度が向上するものとされている。
【０００４】
さらに、振動ローラが、ロールの振幅を変更可能な可変振幅振動機構を備えたタイプである場合、検出した前記加速度の値に応じてロール振動の垂直成分を低くする技術が特許文献１に記載されている。
【特許文献１】特開平８−１０５０１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術は、路面が締め固まっていくにしたがいロール振動の垂直成分を低くしているので、一見、施工面の均一な締固めという点で優れているかに思える。しかし、この技術は車両が停止している場合には有効と思われるが、実際の車両を走行させながらの締固め施工においては、車両が移動した分のずれの問題が生じることとなる。つまり、ある地点で検出された加速度のデータに基づき即座に可変振幅振動機構を作動させた場合、データの演算時間や可変振幅振動機構の作動時間のタイムラグ等により、前記加速度のデータが実際に反映されるのは車両が既に移動した先の地点となる。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するために創案されたものであり、可変振幅振動機構を備えた振動ローラで路面を締め固めるに当たり、規定の締固め度に達成させることと、均一な締固めが可能となる振動ローラの振動制御装置および締固め施工方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明は、ロールの鉛直方向成分の振幅を調節可能な可変振幅振動機構を備えた振動ローラの振動制御装置であって、振動ローラの路面位置を検出して信号Ｓ１として提供する第１の入力装置と、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出して信号Ｓ２として提供する第２の入力装置と、振動ローラの走行速度を検出して信号Ｓ３として提供する第３の入力装置と、信号Ｓ１と、この信号Ｓ１に対応する信号Ｓ２とをサンプリングして組み合わせデータとし、これを記憶する記憶装置と、前記可変振幅振動機構に制御信号を出力する制御信号発生手段と、前記記憶装置に記憶された組み合わせデータと、現在の信号Ｓ１および信号Ｓ３とを入力信号として演算し、前記記憶装置に記憶された第１の入力装置からのデータＤ１における振動ローラの位置で、組み合わせて記憶された第２の入力装置からのデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、前記制御信号発生手段にデータを演算出力する演算装置と、を備えることを特徴とする振動ローラの振動制御装置とした。
【０００８】
前記特許文献１の技術では、車両が移動している分、距離のずれの問題が生じるのに対し、本発明の振動制御装置を適用すれば、過去の走行時において締固め度情報を一旦記憶し、後の走行時において、この記憶した締固め度情報に基づいて、主に可変振幅振動機構の作動時間のタイムラグを予め見越して振幅を制御するので、ある地点の締固め度情報がそのまま同地点に反映されての締固め施工となる。これにより、施工面全体を精度良く均一に締め固めることができる。
【０００９】
また、本発明においては、前記可変振幅振動機構の振幅指定状態の信号Ｓ４を提供する第４の入力装置を備え、前記演算装置は、前記記憶装置に記憶された組み合わせデータと、現在の信号Ｓ１および信号Ｓ３とを入力信号として演算するに当たり、現在の信号Ｓ４も加味して演算することを特徴とする振動ローラの振動制御装置とした。
【００１０】
この振動制御装置によれば、現在の振幅指定状態の信号Ｓ４を加味して演算することで、ある地点の締固め度情報を精度良く同地点に反映させて路面を締め固めることが可能になる。
【００１１】
また、本発明においては、前記記憶手段に記憶したデータＤ２が、路面の締固め程度が所定の値よりも低いことを示す値である場合にはロールの振幅を高くし、路面の締固め程度が所定の値よりも高いことを示す値である場合にはロールの振幅を低くするように前記可変振幅振動機構を制御することを特徴とする振動ローラの振動制御装置とした。
【００１２】
この振動制御装置によれば、走行回数毎に施工面全体をより均一に締め固めることができるので、施工終了時における締固め度の均一性がより向上する。
【００１３】
また、本発明においては、前記演算装置は、前記信号Ｓ２に基づいて路面の締固め度指標データを生成する締固め度指標データ生成手段を有し、前記締固め度指標データ、またはこの締固め度指標データと予め設定した基準値との比較結果を前記データＤ２とし、前記データＤ１と組み合わせて前記記憶装置に記憶させることを特徴とする振動ローラの振動制御装置とした。
【００１４】
締固め度指標データ、またはこの締固め度指標データと予め設定した基準値との比較結果をデータＤ２とすることで、演算装置における処理プログラムが簡易となり、経済的な振動制御装置を構築できる。
【００１５】
また、本発明においては、前記第２の入力装置は、ロールの鉛直方向成分の加速度を検出する加速度センサを備え、前記締固め度指標データは、前記加速度センサで検出された加速度に基づいて得られる路面反力の値を変数として含むことを特徴とする振動ローラの振動制御装置とした。
【００１６】
路面反力は、路面の締固め度（主として、基準密度と現位置密度との比を百分率で示した値）と相関関係を有することが試験により確認されている。したがって、締固め度指標データを、路面反力の値を変数として含むデータとすることで、路面の締固め度を把握でき、締固め度をより均一に締め固めることができる。
【００１７】
また、本発明においては、ロールの鉛直方向成分の振幅を調節可能な可変振幅振動機構を備えた振動ローラを用い、この振動ローラを同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める振動ローラの締固め施工方法であって、（Ａ）ある走行回数目において、振動ローラの路面位置を検出してデータＤ１を得るとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出してデータＤ２を得て、両データＤ１、Ｄ２を組み合わせデータとして記憶する工程、（Ｂ）後の走行回数目における少なくともいずれか１つにおいて、振動ローラの路面位置と振動ローラの走行速度とを検出し、この検出結果と前記（Ａ）の工程で記憶した組み合わせデータとを演算し、その演算結果から、前記（Ａ）の工程で記憶したデータＤ１における振動ローラの位置で、組み合わせて記憶されたデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、前記可変振幅振動機構を制御する工程、を含むことを特徴とする振動ローラの締固め施工方法とした。
【００１８】
前記特許文献１の技術では、車両が移動している分、距離のずれの問題が生じるのに対し、本発明の締固め施工方法では、過去の走行時において締固め度情報を一旦記憶し、後の走行時において、この記憶した締固め度情報に基づいて、主に可変振幅振動機構の作動時間のタイムラグを予め見越して振幅を制御するので、ある地点の締固め度情報がそのまま同地点に反映されての締固め施工となる。これにより、施工面全体を精度良く均一に締め固めることが可能となる。
【００１９】
また、本発明においては、前記（Ｂ）の工程において、振動ローラの路面位置と振動ローラの走行速度の各検出結果と前記（Ａ）の工程で記憶した組み合わせデータとを演算するに当たり、現在の前記可変振幅振動機構の振幅指定状態の信号Ｓ４も加味して演算することを特徴とする振動ローラの締固め施工方法とした。
【００２０】
この締固め施工方法によれば、現在の振幅指定状態の信号Ｓ４を加味して演算することで、ある地点の締固め度情報を精度良く同地点に反映させて路面を締め固めることが可能になる。
【００２１】
また、本発明においては、前記（Ｂ）の工程において、前記（Ａ）の工程で記憶したデータＤ２が、路面の締固め程度が所定の値よりも低いことを示す値である場合にはロールの振幅を高くし、路面の締固め程度が所定の値よりも高いことを示す値である場合にはロールの振幅を低くするように前記可変振幅振動機構を制御することを特徴とする振動ローラの締固め施工方法とした。
【００２２】
この締固め施工方法によれば、走行回数毎に施工面全体をより均一に締め固めることができるので、施工終了時における締固め度の均一性がより向上することとなる。
【００２３】
また、本発明においては、前記データＤ２は、路面の締固め度指標データ、またはこの締固め度指標データと予め設定した基準値との比較結果であることを特徴とする振動ローラの締固め施工方法とした。
【００２４】
締固め度指標データ、またはこの締固め度指標データと予め設定した基準値との比較結果をデータＤ２とすることで、演算装置等における処理プログラムが簡易となる。
【００２５】
また、本発明においては、前記（Ａ）の工程と前記（Ｂ）の工程との間に、（Ａ´）前記（Ａ）の工程で記憶したデータＤ２の不良率が、基準率よりも低い場合には前記可変振幅振動機構を制御することなく一定の振幅でロールを振動させ、基準率よりも高い場合には前記（Ｂ）の工程を実施する工程、を含むことを特徴とする振動ローラの締固め施工方法とした。
【００２６】
この締固め施工方法によれば、過剰な振幅制御による路面の乱れを防止できる。ここで、路面の乱れとは表面の凹凸やクラック等を意味する。また、装置として、例えば（Ａ´）の工程を入れるか否かの選択スイッチや前記基準率の数値変更スイッチ等を設けることで、施工路面の状況に応じて施工管理者が容易に対処できる。
【００２７】
また、本発明においては、前記（Ｂ）の工程において、常に過去最新のデータＤ２に基づいて前記可変振幅振動機構を制御することを特徴とする振動ローラの締固め施工方法とした。
【００２８】
この締固め施工方法によれば、最新の路面の締固め度を把握でき、締固め度を精度良く均一にすることができる。
【００２９】
また、本発明においては、振動ローラを同一の施工レーンにおいて規定回数「Ｎｐａｓｓ」走行させて路面を締め固めるに当たり、「Ｎｐａｓｓ−ｉ」（但し、ｉは１から（Ｎｐａｓｓ−１）までの整数）の走行回数目に、前記可変振幅振動機構を制御することなく一定の振幅でロールを振動させながら、前記（Ａ）の工程を適用することを特徴とする振動ローラの締固め施工方法とした。
【００３０】
この締固め施工方法は、路面の締固め度を高める場合に有効な方法であり、前半では例えば最大の振幅を常にかけることにより、路面の締固め度を全体的に高めることができる。また、後半で可変振幅振動機構を制御することにより、締固めに必要なエネルギを抑えて締固め度を均一にすることができる。
【００３１】
また、本発明においては、鉄輪ローラからなる第１の振動ローラを、アスファルト路面からなる同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める１次締固め施工と、タイヤの鉛直方向成分の振幅を調節可能な可変振幅振動機構を備えたタイヤローラからなる第２の振動ローラを、前記同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める２次締固め施工と、鉄輪ローラからなる第３の振動ローラを、前記同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める３次締固め施工と、を行う振動ローラの締固め施工方法であって、（Ｃ）１次締固め施工において、全走行にわたって一定の振幅でロールを振動させ、最終の走行回数目において、第１の振動ローラの路面位置を検出してデータＤ１を得るとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出してデータＤ２を得て、両データＤ１、Ｄ２を組み合わせデータとして記憶する工程、（Ｄ）第１の振動ローラに搭載した送信機から、前記データＤ１、Ｄ２に関する情報を第２の振動ローラに搭載した受信機に無線で送信する工程、（Ｅ）２次締固め施工の少なくとも１つの走行回数目において、第２の振動ローラの路面位置と走行速度とを検出し、この検出結果と前記（Ｃ）の工程で記憶した組み合わせデータとを演算し、その演算結果から、前記（Ｃ）の工程で記憶したデータＤ１における第１の振動ローラの路面位置で、組み合わせて記憶されたデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、前記可変振幅振動機構を制御する工程、（Ｆ）３次締固め施工において、全走行にわたって一定の振幅でロールを振動させ、最終の走行回数目において、第３の振動ローラの路面位置を検出してデータＤ１を得るとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出してデータＤ２を得て、両データＤ１、Ｄ２を組み合わせデータとして記憶する工程、（Ｇ）前記（Ｆ）の工程で記憶した組み合わせデータを記録媒体に保存する工程、を含むことを特徴とする振動ローラの締固め施工方法とした。
【００３２】
本発明は、施工効率を上げるために複数の振動ローラを用いるものである。鉄輪ローラ→タイヤローラ→鉄輪ローラの順でアスファルト路面を締め固める本施工方法では、タイヤローラによる締固め施工で、記憶した締固め度情報に基づいて、主に可変振幅振動機構の作動時間のタイムラグを予め見越して振幅を制御するので、ある地点の締固め度情報がそのまま同地点に反映されての締固め施工となり、距離のずれの問題が生じない。これにより、施工面全体を精度良く均一に締め固めることが可能となる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、施工面全体を精度良く均一に締め固めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
先ず、本発明が適用される振動ローラの一例について説明する。図１は鉄輪のロールを有するタイプの振動ローラの側面説明図、図２は各ロールに内蔵された可変振幅振動機構の平断面説明図、図３は起振軸を側断面視した部分詳細図である。なお、以下に説明する可変振幅振動機構自体については公知であり、例えば特開平７−１６６５１１号公報に記載されている。
【００３５】
図１において、振動ローラＲは、その車体構成がアーティキュレート式に接続された前部車体１Ａおよび後部車体１Ｂからなり、各車体には鉄輪からなるロール２が軸支されている。振動ローラＲは、主に、比較的低速度で同一の施工レーンを繰り返し前後進することにより土壌地盤やアスファルト路面等を締め固める。図２において、ロール２は中空円筒形状を呈し、その内周面には中央部にそれぞれ貫通孔３ａ、４ａを形成した円板形状の第１鏡板３と第２鏡板４とが互いに離間して固設されている。第１鏡板３と第２鏡板４との間には、中空円筒形状の起振機ケース５が、貫通孔３ａと貫通孔４ａの各周縁部にわたって挟持されるように固設される。第１鏡板３には、起振機ケース５の一方を閉塞するように走行用モータ６の出力部６ａが取り付けられ、第２鏡板４には、起振機ケース５の他方を閉塞するようにアクスルシャフト７が取り付けられている。走行用モータ６の固定部６ｂは、前部車体１Ａ（または後部車体１Ｂ）側に防振ゴム８を介して取り付けた取り付け板９に固定される。アクスルシャフト７は、前部車体１Ａ（または後部車体１Ｂ）側に防振ゴム８を介して取り付けた取り付け板１０に軸受１１を介して枢支される。以上により、走行用モータ６の出力部６ａが回転すると、アクスルシャフト７が取り付け板１０に対して軸受１１によって回転可能に構成されていることで、ロール２が走行回転する。
【００３６】
次いで、ロール２の振幅を調節可能とする可変振幅振動機構１２について説明する。本実施形態では、起振軸１３に設けた可動偏心錘１７の位置をアクチュエータ（油圧シリンダ２６）により変えることで、起振軸１３の偏心量を調節して振幅を変える構造となっている。起振軸１３は、離間して対向するように配設した一対の板状の支持枠１４と、一対の支持枠１４の両端部同士を連結する一対の支持部材１５と、一対の支持枠１４の各中央部に掛け渡して固設した枢軸１６と、枢軸１６回りに回転可能に取り付けられる略半月状を呈した可動偏心錘１７と、円筒形状のガイド部材１８と、円柱形状の支持軸部材１９とからなる。各支持部材１５の中央部には図３に示すように貫通孔１５ａが形成されていて、一方の支持部材１５の外側面にガイド部材１８が貫通孔１５ａに嵌合するかたちで固設され、他方の支持部材１５の外側面に支持軸部材１９が同様に貫通孔１５ａに嵌合するかたちで固設される。図２において、起振軸１３は、ガイド部材１８が軸受２０を介してアクスルシャフト７に枢支され、支持軸部材１９が、軸受２１を介して、起振機ケース５内に設けた支持板２２に枢支される。
【００３７】
ガイド部材１８の一端側には円筒形状のシャフト２３の一端がスプライン結合される。シャフト２３の他端にはギヤ２４が取り付けられる。前記取り付け板１０には図示しない支持ブラケットを介して油圧シリンダ２６が装着されており、そのロッド２６ａはシャフト２３の内部を貫通し、ロッド２６ａの先端はガイド部材１８の内部に位置する。ロッド２６ａの先端には、軸受２７を介してコネクティングロッド２８の一端が連結されており、コネクティングロッド２８の他端は前記可動偏心錘１７に連結される。これにより、ロッド２６ａの直線移動の変位は、コネクティングロッド２８を介して、可動偏心錘１７の枢軸１６回りの回転移動の変位に変換される。
【００３８】
前記取り付け板１０には図示しない支持ブラケットを介して振動用モータ３０が取り付けられ、その出力軸に軸着されたギヤ３１が前記シャフト２３のギヤ２４に噛合している。以上により、振動用モータ３０が駆動すると、ギヤ３１、２４を介してシャフト２３が回転し、このシャフト２３にスプライン結合したガイド部材１８を介して起振軸１３が回転することでロール２が振動する。
【００３９】
以上の説明から明らかなように、油圧シリンダ２６とコネクティングロッド２８と可動偏心錘１７を有する起振軸１３とが可変振幅振動機構１２を構成する。図３（ａ）の状態は、可動偏心錘１７の回動角度が零で起振軸１３の偏心量が零の状態を示し、この状態で起振軸１３を回転させても振動力は発生しない。したがって、振幅は零である。図３（ｂ）の状態は、可動偏心錘１７が最大回動角度まで回動された状態、つまり起振軸１３の偏心量が最大となる状態であり、最大の振幅が得られる。以上により、図２において、前記油圧シリンダ２６のロッド２６ａが適宜な位置に保持されることにより、可動偏心錘１７が零から最大回動角度までの範囲の内で適宜な回動角度に保持され、その回動角度に応じた振幅（ロール２の鉛直方向成分の振幅）が得られる。
【００４０】
本実施形態では、可動偏心錘１７の中間回動位置は、図３（ｂ）の最大回動位置も含めて５つの位置に設定されている。すなわち、振幅は５段階に設定されている。ここで仮に、可動偏心錘１７の５つの位置（偏心段数）を図３（ａ）の状態に最も近い状態から順に１段、２段、３段、４段、５段と名付ける。つまり、段数が大きくなればなるほど、可動偏心錘１７の起振軸１３に関する全体の偏心量が大きくなり、もし起振軸１３が回転していれば、偏心段数が上がるにつれて振幅は大きくなる。機構にもよるが、図３に記載した可変振幅振動機構１２の場合、単位段数差当たりの偏心度合いを変更するのに要する時間はほぼ一定である。したがって、可動偏心錘１７の偏心位置の変わる度合いが大きい場合には、それに応じて変更に要する時間が長くなる。例えば、偏心段数が１段から２段に上がるのに要する時間が約０．１秒である場合、偏心段数が１段から３段に上がるのに要する時間は約０．２秒、偏心段数が１段から４段に上がるのに要する時間は約０．３秒となる。
【００４１】
次いで、本発明に係る振動制御装置について説明する。図４は振動制御装置の構成を示すブロック図である。振動制御装置４１は、振動ローラＲの路面位置を検出して信号Ｓ１として提供する第１の入力装置（位置検出手段４２）と、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロール２の沈下量を検出して信号Ｓ２として提供する第２の入力装置（ロール状態検出手段４３）と、振動ローラＲの走行速度を検出して信号Ｓ３として提供する第３の入力装置（車速検出手段４４）と、信号Ｓ１と、この信号Ｓ１に対応する信号Ｓ２とをサンプリングして組み合わせデータとし、これを記憶する記憶装置４５と、可変振幅振動機構１２に制御信号を出力する制御信号発生手段４７と、記憶装置４５に記憶された組み合わせデータと、現在の信号Ｓ１および信号Ｓ３とを入力信号として演算し、記憶装置４５に記憶された第１の入力装置からのデータＤ１における振動ローラの位置で、組み合わせて記憶された第２の入力装置からのデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、制御信号発生手段４７にデータを演算出力する演算装置４６と、を備える。
【００４２】
本実施形態では、振動制御装置４１は、可変振幅振動機構１２の振幅指定状態の信号Ｓ４を提供する第４の入力装置４８をさらに備え、演算装置４６は、記憶装置４５に記憶された組み合わせデータと、現在の信号Ｓ１および信号Ｓ３とを入力信号として演算するに当たり、現在の信号Ｓ４も加味して演算するものとする。
【００４３】
以下では、記憶装置４５に記憶したデータＤ２が、路面の締固め程度が所定の値よりも低いことを示す値である場合にはロール２（図１）の振幅を高くし、路面の締固め程度が所定の値よりも高いことを示す値である場合にはロール２（図１）の振幅を低くするように可変振幅振動機構１２を制御する形態について説明する。
【００４４】
また、本実施形態では、演算装置４６が、信号Ｓ２に基づいて路面の締固め度指標データを生成する締固め度指標データ生成手段４９を有するものとし、締固め度指標データ、またはこの締固め度指標データと予め設定した基準値との比較結果をデータＤ２として、このデータＤ２を前記データＤ１と組み合わせて記憶装置４５に記憶させるものとして説明する。
【００４５】
「第１の入力装置（位置検出手段４２）」
位置検出手段４２の具体例としては例えば次の３つの方式が挙げられる。
（１）「ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）方式」
振動ローラにＧＰＳ受信機を搭載し、複数の衛星から送信される電波を受信することにより振動ローラの位置が特定される。
（２）「（車速センサ＋ジャイロ）方式」
ジャイロは、振動ローラが走行する方向への回転角度を検出するための角速度センサであり、光ファイバジャイロ等が使用される。車速センサは振動ローラの走行速度を検出するものであり、例えば車速検出手段４４を利用できる。ジャイロが出力する角速度および車速センサが出力する車速度により振動ローラの位置が特定される。
（３）「（車速センサ＋オペレータ操作）方式」
この方式では、例えば施工レーンの起点で振動ローラのオペレータが操作スイッチを押すと、押された時点からの車速センサ（例えば車速検出手段４４）から出力される車速度データを参照することで、振動ローラの前記起点からの位置が特定される。本方式では、同一の施工レーンを繰り返し締め固めるに当たり、必ず同一の場所で操作スイッチを操作するという手動操作が必要であるが、位置精度と経済性の両面で有利な方式となる。
【００４６】
「第２の入力装置（ロール状態検出手段４３）」
（１）「路面に対するロール振動の応答特性を検出する場合」
路面反力は、路面の締固め密度が大きくなるにしたがって大きくなることが知られている。したがって、路面反力と相関関係を有するロールの振動の応答特性を検出すれば、路面の締固め度を定量的に把握できる。なお、本発明でいう「路面」とは、アスファルト舗装等の路面の他に土壌の地盤等も含んで総称したものである。
【００４７】
路面に対するロール振動の応答特性としては、ロールの鉛直方向成分の加速度が挙げられる。当該加速度を検出する加速度センサに関し、例えば前記特許文献１では、いわゆるばね下質量側に１つ設けているが、精度の高い路面反力の値を得るためには、ばね上質量側にも加速度センサを設けて、後述する路面反力を求める式に反映させることが望ましい。取り付けの具体例としては、図２に示すように防振ゴム８を挟んで、ばね下質量側としての取り付け板１０に加速度センサ３２Ａを取り付け、ばね上質量側としての前部車体１Ａに加速度センサ３２Ｂを取り付ける。
【００４８】
（２）「路面に対するロールの沈下量を検出する場合」
路面の締固め度を把握する方法として、路面に対するロールの沈下量を検出する方法が公知であり、例えば特公平５−３４８６号公報には、ロールの前後の車体部に、路面からの高さを検出する距離測定器を設けた技術が記載されている。これによれば、ロールの前後における車体部の高低差からロールの沈下量が導かれ、このロールの沈下量の値から路面の締固め度を知ることができる。なお、特公平５−３４８６号公報では、車体の傾斜分を補正するために距離測定器を３つ設けているが、車体の傾斜度を検出可能な傾斜センサを設ければ、距離測定器は２つで良い。図５にその取り付け例を示す。ロール２を前後に挟んだ前部車体１Ａの部位には距離測定器としての超音波センサ３３Ａ、３３Ｂが取り付けられ、また前部車体１Ａには傾斜センサ３４が取り付けられる。
【００４９】
「第３の入力装置（車速検出手段４４）」
車速検出手段４４としては、ロールの回転数を検出することにより車速を求める光学式、磁気式等の公知の車速センサが適用可能である。
【００５０】
「第４の入力装置４８」
本実施形態のように、可動偏心錘１７の偏心段数の差により可変振幅振動機構１２の駆動時間が異なる場合には、可変振幅振動機構１２の振幅指定状態の信号Ｓ４を提供する第４の入力装置４８を備えるものとする。この信号Ｓ４に関しては後述する。
【００５１】
「締固め度指標データ生成手段４９」
前記したように、演算装置４６は、信号Ｓ２に基づいて路面の締固め度指標データを生成する締固め度指標データ生成手段４９を有する。締固め度指標データとは、ロール状態検出手段４３から出力される路面に対するロール振動の応答特性のデータ、または路面に対するロールの沈下量のデータを所定の演算式に基づいて演算処理し、それを数値として表したものをいう。
【００５２】
本発明者らは、締固め度指標データを求めるために、「弾性論」（著者：Ｓ．Ｐ．ティモシェンコ、Ｊ．Ｎ．グーディア  コロナ社  昭和４８年２月２８日発行）の４２９頁〜４３４頁に記載されている、接触する２物体間の圧力に関する式（１）に着目した。本式（１）は、２つの中実円筒弾性体が接触している場合の接触面の幅と荷重の関係を示している。
【００５３】
【数１】
2008050859.tif 000003
【００５４】
本発明者らは、式（１）を基に、振動ロールが路面材料を締め固めている状態における接触面の幅と荷重の関係式を導き出した。先ず、式（１）における添字１の項を路面材料とし、添字２の項を振動ロールとした。また、式（１）では中実円筒弾性体を対象としているのに対し、振動ロールは中空円筒弾性体であるが、路面材料の剛性は振動ロール（鉄）に比べ非常に小さいため、振動ロールを中実円筒弾性体と仮定した。ここで、路面材料において、Ｒ１→∞となるため、式（１）に本条件を入れると、式（２）を得る。
【００５５】
【数２】
2008050859.tif 000004
【００５６】
さらに、路面材料の弾性係数を求める式とするために、式（１−ａ）を式（２）に代入し、変形すると、式（３）を得る。
【００５７】
【数３】
2008050859.tif 000005
【００５８】
式（３）におけるＥ２を、以下では分かりやすくするために、路面材料の路面剛性として弾性係数ＥＳＡと称する。式（３）におけるｂの値は次のようにして求める。図６は、図１に示した前方のロール２または後方のロール２のいずれかのロールで、そのロールが片振幅分、下方に移動したときの状態を示している。図６から判るように、ｂと振幅（片振幅）ａとは式（４）の関係にある。
【００５９】
【数４】
2008050859.tif 000006
【００６０】
つまり、ロールの実際の振幅ａを計測することでｂを求め、これを式（３）に入れる。振幅ａの計測は、例えば前部車体１Ａ（または後部車体１Ｂ）に、ロールの鉛直方向の変位を測定可能な測定器（例としてはレーザ変位計）を取り付けることにより行う。また、振幅ａを直接計測するのではなく、場合によっては、図２に示した加速度センサ３２Ａ等で得られる鉛直方向の加速度を２回積分することにより振幅ａを求める方式にしても良い。
【００６１】
式（３）におけるＰ´は、路面反力Ｒ（ｔ）の一周期のピーク値ＲＳＡを、転圧幅（ロール幅）で除した値である。路面反力Ｒ（ｔ）は次のようにして求める。図７は、図１に示した前方のロール２または後方のロール２のいずれかのロールで、そのロールの振動挙動を２自由度の振動モデルとして表した図である。路面は鉛直方向に働くＫｓなる路面のばね定数とＣｓなる路面の減衰係数を有するばねとして、また、ばね上質量は鉛直方向に働くＫｆなるばね定数とＣｆなる減衰係数を有するばねとしてモデル化されている。この振動モデルを基に運動方程式を作り、路面反力Ｒ（ｔ）を求めるために式を整理すると、式（５）が得られる。なお、ばね上質量側の加速度がばね下質量側の加速度に比べて非常に小さい場合、式（５）の
2008050859.tif 000007
は省略することができる。
【００６２】
【数５】
2008050859.tif 000008
【００６３】
起振軸（図２における起振軸１３）の角速度ωとその位相、すなわち角速度と偏心錘が真下に来た位置からの経過時間との積ωｔを検出するため、ロール内には、起振軸の偏心錘を検知する近接スイッチ、またはロータリエンコーダ等が適宜に取り付けられる。なお、図２では起振軸１３の角速度を検出するセンサは図示していない。また、角速度ωを検出するセンサは振動数ｎを検出するセンサと同義である。なぜなら、「ｎ＝ω／（２π）」の関係にあるからである。ばね上質量側の加速度およびばね下質量側の加速度は図２に示した加速度センサ３２Ａ、３２Ｂによって検出される。なお、起振力Ｆは、「Ｆ＝ｍｒω２」にて求められる。ｍは偏心質量、ｒは起振軸の軸心と偏心錘の重心との距離、ωは起振軸の角速度である。以上から求めたＲ（ｔ）で、そのピーク値ＲＳＡを、転圧幅で除してＰ´とし、これを式（３）に入れる。このように、本発明では、路面反力Ｒ（ｔ）のピーク値ＲＳＡを利用する場合であっても、「締固め度指標データは、加速度センサで検出された加速度に基づいて得られる路面反力の値を変数として含む」という要件を満たすものである。
【００６４】
以上から求めた弾性係数Ｅｓａは、図８に示すように路面の締固め度と良好な相関関係を有する。図８は、本発明者らが、あるアスファルト路面材料について行った試験データを基に施工時の弾性係数Ｅｓａと、そのアスファルト路面材料が冷え固まった後に計測した締固め度との関係をグラフ化したものである。本グラフにおける締固め度とは、規定の締固め密度値を１００とした場合の比率を示しており、単位は％である。なお、弾性係数Ｅｓａの出力周期は、例えば起振軸の１回転の周期である。また、路面がアスファルト路面である場合、締固め度指標データとしては、弾性係数Ｅｓａに、予め試験等により得た路面温度に関する係数の因子を加えたものであっても良い。
【００６５】
「記憶装置４５」
前記したように、記憶装置４５は、第１の入力装置（位置検出手段４２）から提供される信号Ｓ１と、この信号Ｓ１に対応した、第２の入力装置（ロール状態検出手段４３）から提供される信号Ｓ２とをサンプリングして組み合わせデータとし、これを記憶する。つまり、信号Ｓ２に基づいて生成したデータＤ２（締固め度指標データ、またはこの締固め度指標データと予め設定した基準データとの比較結果）を、信号Ｓ１に基づいて生成したデータＤ１（位置データ）と関連付けて記憶するものである。図９は記憶したデータＤ１、Ｄ２を施工レーンにならってマップ化した図であり、（ａ）は締固め度指標データからなるデータＤ２とデータＤ１とを関連付けた場合、（ｂ）は前記比較結果からなるデータＤ２とデータＤ１とを関連付けた場合を示している。データＤ１について図における施工レーンの左端からＰ１、Ｐ２、…、Ｐ９と符号を付すと、（ａ）は、例えば位置データＰ１、Ｐ２での締固め度指標データ（弾性係数Ｅｓａ）がそれぞれ２０５、位置データＰ３での締固め度指標データは１９５、位置データＰ４での締固め度指標データは１８５であることを示している。つまり、位置データＰ１、Ｐ２に対応する施工レーンの左端寄りの路面の締固め度が大きく、位置データＰ３に対応する路面の締固め度はそれよりも小さく、位置データＰ４に対応する路面の締固め度はさらに小さいことを意味している。
【００６６】
図９（ｂ）の場合には、例えば図４に示すように、締固め度指標データ生成手段４９で生成した締固め度指標データを演算装置４６により基準データと比較し、その比較結果をデータＤ１と関連付けて記憶装置４５に記憶させる。基準データは、例えば上限しきい値と下限しきい値を有した所定の数値幅を持つデータとして設定され、メモリ等に予め記憶されている。図９（ｂ）では、仮に基準データの値を１９０〜２００に設定して、締固め度指標データが基準データの範囲内にあるときには○印、上限しきい値の２００よりも大きい場合には◎印、下限しきい値の１９０よりも小さい場合には×印として、比較結果を３段階で示している。勿論、比較結果を３段階よりも大きい段階に分けても良い。また、場合によっては１つのしきい値を境として比較結果を２段階に分けても良い。
【００６７】
なお、位置データＰ１、Ｐ２、…は、施工レーンを等間隔の長さに区切ったデータ、例えば５０ｃｍの区間を１つのデータとして処理することが望ましい。この場合、１つの区間に対応する締固め度指標データまたは比較結果も、例えばサンプリングされた加速度等の値を平均化し、１つのデータとして処理する。
【００６８】
「演算装置４６、制御信号発生手段４７」
振動ローラＲ（図１）が再度同一の施工レーンを走行するとき、図４において、演算装置４６は、記憶装置４５に記憶された組み合わせデータ（データＤ１およびＤ２）と、現在の第１の入力装置（位置検出手段４２）から提供される信号Ｓ１および第３の入力装置（車速検出手段４４）から提供される信号Ｓ３とを入力信号として演算する。そして、記憶装置４５に記憶されたデータＤ１における振動ローラの位置で、組み合わせて記憶されたデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、制御信号発生手段４７にデータを演算出力する。制御信号発生手段４７は、このデータに基づいて可変振幅振動機構１２（油圧シリンダ２６）に制御信号を出力する。制御信号発生手段４７は、例えばＤ／Ａコンバータ等から構成されるものである。
【００６９】
「所定の振幅が加わるように」の一例として、本実施形態では前記したように、演算装置４６は、記憶装置４５に記憶したデータＤ２が、路面の締固め程度が所定の値よりも低いことを示す値である場合にはロール２の振幅を高くし、路面の締固め程度が所定の値よりも高いことを示す値である場合にはロール２の振幅を低くするように可変振幅振動機構１２を制御するものである。具体的には、図２に示した油圧シリンダ２６のロッド２６ａの伸縮量を制御する。なお、演算装置４６において、「振幅を高くする」、「振幅を低くする」とは、任意に設定される通常の振幅値に対して、高くする、或いは低くすることを言う。
【００７０】
例えば、ある走行回数目において記憶装置４５に記憶したデータＤ１と比較結果からなるデータＤ２とが図９（ｂ）の状態である場合を想定する。後の走行回数目において、振動ローラＲが先ず位置データＰ１で示される路面位置に達すると、この位置データＰ１で示される路面位置の締固め度は◎印で示されるように基準値よりも大きいから、ロール２の振幅を低くして路面を締め固める。具体的には図２に示した油圧シリンダ２６のロッド２６ａを所定の位置からさらに伸ばして、起振軸１３の偏心量を小さくする。これにより、路面は小さな起振力で締め固められる。図９（ｂ）において、位置データＰ２も◎印であるから位置データＰ１の場合と同様にして路面を締め固める。なお、路面の締固め度が基準値よりも大きい場合には、振動を全くかけない態様、つまり振幅値を零とすることもできる。本発明では、このように振幅値を零に制御する場合も、演算装置４６における「振幅を低くする」という制御に包含されるものとする。
【００７１】
振動ローラＲが位置データＰ３で示される路面位置に達すると、この路面位置の締固め度は○印で示されるように基準値の範囲内にあるから、ロール２の振幅値を通常の振幅値に戻す。具体的には、図２に示した油圧シリンダ２６のロッド２６ａが所定の位置に戻る。これにより、路面は通常の起振力で締め固められる。
【００７２】
図９（ｂ）において、振動ローラＲが位置データＰ４で示される路面位置に達すると、この路面位置の締固め度は×印で示されるように基準値よりも小さいから、ロール２の振幅を高くして路面を締め固める。具体的には図２に示した油圧シリンダ２６のロッド２６ａを所定の位置から縮退させて、起振軸１３の偏心量を大きくする。これにより、路面は大きな起振力で締め固められる。図９（ｂ）の位置データＰ５〜Ｐ９で示される路面位置についても、以上と同様の制御により締め固められる。
【００７３】
ここで、本実施形態の振動ローラＲは、前後のロール２のそれぞれに可変振幅振動機構１２（図２）を内蔵している。この場合、例えば前方のロール２が位置データＰ４の路面に位置し、後方のロール２が位置データＰ１の路面に位置しているときには、前方のロール２では振幅を高くし、後方のロール２では振幅を低くするというように、各ロール２の可変振幅振動機構１２を個別に制御すれば良い。場合によっては、一方のロール２の可変振幅振動機構１２のみを演算装置４６で制御し、他方のロール２では常に一定の振幅値とする、或いは全く振動をかけないという態様にしても良い。
【００７４】
所定の振幅を、記憶装置４５に記憶されたデータＤ１における振動ローラの位置で正確に行うという本発明の特徴部の作用について、より具体的に説明する。図９では説明を判りやすくするため、締固め程度を３段階に分けたものとしたが、５段階に分けた場合について図１０を参照して説明する。既述したように本実施形態では、図３の可動偏心錘１７の偏心段数は５段階に設定されている。図１０は、区間毎に相当する偏心段数を施工レーンにならってマップ化した図であり、（ａ）は前記した特許文献１の技術に準じた場合の従来例、（ｂ）は本発明の適用例を示す。図９の場合と同様、１区間の距離は例えば５０ｃｍ程度である。
【００７５】
「図１０（ａ）に示す従来例の場合」
（１）のマップにおいて、縦線で区分けされた各区間の最初の位置でその区間でのサンプリング計測が開始され、その区間でのサンプリング終了は、次の区間のサンプリング開始時点までである。各区間の数字は、サンプリング結果に対応した設定すべき偏心段数の数値を表している。従来の技術では、振動加速度検出装置からの加速度信号を演算装置に取り込み、その演算処理に一定時間を要することから、その演算時間がタイムラグとなって、（２）のマップのように（１）のマップに対して区間が距離Ｌ１分、若干ずれることになる。さらに、演算装置からの信号を受けて可変振幅振動機構を駆動するので、その駆動時間がタイムラグとなって、（３）のマップのように区間が距離Ｌ２分、さらに大きくずれることになる。図３に示した可変振幅振動機構１２の場合には、変化する偏心段数の差が大きければそれだけ油圧シリンダ２６の駆動ストロークが長くなるので、区間のずれ（距離Ｌ２）は大きくなる。
【００７６】
「図１０（ｂ）に示す本発明の適用例の場合」
（１）のマップは図１０（ａ）の（１）のマップと同様のものである。（２）のマップは、第２の入力装置（ロール状態検出手段４３）から信号Ｓ２を取り込んで演算する一定時間ｔ１と、偏心段数差１段当たりに要する可変振幅振動機構１２の駆動時間「ｔ２×（偏心段数差）」とに相当する距離を演算装置４６が見込み演算し、その結果をイメージとして示したものである。具体的には、最初の偏心段数１の区間から次の偏心段数３の区間に移行する場合においては、段数差は「３−１＝２」であるから、「ｔ１＋ｔ２×２」の時間相当の次の区間手前の距離Ｌ３の位置で、制御動作が開始される様を表している。次の区間の移行は偏心段数３から偏心段数１に変わるので、段数差は同様に２であり、「ｔ１＋ｔ２×２」の時間相当の次の区間手前の距離の位置で、制御動作が開始されるようにする。さらに次の区間の移行は偏心段数１から偏心段数２に変わるので、段数差は１であり、「ｔ１＋ｔ２×１」の時間相当の次の区間手前の距離の位置で、制御動作が開始されるようにする。以降、同様の制御を行う。以上により、（３）のマップのように、区間が（１）のマップのものとほぼ一致して区間毎の正しい偏心段数となり、適正な振幅がタイミング良く各区間に加わることになる。勿論、厳密に言えば可変振幅振動機構１２の駆動時間、つまり油圧シリンダ２６のストローク量を変化させる時間が介在する分、偏心段数の変移領域が区間の境目付近に生じるので、実際の偏心段数が（１）のマップと完全に一致することはあり得ない。しかし、１区間の距離を長くとる等の措置を講じることで１区間に対する変移領域の割合を少なくし、適正な偏心段数の割合を（１）のマップに近づけることができる。なお、ｔ１、ｔ２の時間は演算装置４６、可変振幅振動機構１２の性能によって異なるが、例としてはそれぞれ約０．１秒前後である。
【００７７】
前記駆動時間「ｔ２×（偏心段数差）」を求めるに当たっては、第４の入力装置４８からの信号Ｓ４が必要である。請求項に記載の「可変振幅振動機構の振幅指定状態の信号Ｓ４」の具体例としては、制御信号発生手段４７が出力する制御信号や、油圧シリンダ２６のストローク量を検知する信号が挙げられる。したがって、この場合の第４の入力装置４８とは、それぞれ制御信号発生手段４７、油圧シリンダ２６のストローク量を検知するセンサを意味する。なお、現在のロール２の振幅値から信号Ｓ４を導くこともできる。いずれにしろ、信号Ｓ４とは、走行中の振動ローラＲの現在の振幅値、すなわち現在の可動偏心錘１７の位置を特定できる信号であればいずれでも良い。
【００７８】
また、振動ローラＲの車速に変動がある場合を考慮して、演算装置４６は前記距離の見込み演算をするに当たり、現在の第３の入力装置（車速検出手段４４）からの信号Ｓ３も入力して演算する。つまり、現在の第１の入力装置（位置検出手段４２）からの信号Ｓ１と現在の第３の入力装置（車速検出手段４４）からの信号Ｓ３とを演算して、目標区間に対する振動ローラＲの予想到達時間を割り出す。そのうえで、目標区間における所望する偏心段数と現在の信号Ｓ４に基づく偏心段数との差から前記駆動時間「ｔ２×（偏心段数差）」を求め、制御動作の開始時期を決定するものである。
【００７９】
以上のように、振動ローラＲの路面位置を検出して信号Ｓ１として提供する第１の入力装置（位置検出手段４２）と、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロール２の沈下量を検出して信号Ｓ２として提供する第２の入力装置（ロール状態検出手段４３）と、振動ローラＲの走行速度を検出して信号Ｓ３として提供する第３の入力装置（車速検出手段４４）と、信号Ｓ１と、この信号Ｓ１に対応する信号Ｓ２とをサンプリングして組み合わせデータとし、これを記憶する記憶装置４５と、可変振幅振動機構１２に制御信号を出力する制御信号発生手段４７と、記憶装置４５に記憶された組み合わせデータと、現在の信号Ｓ１および信号Ｓ３とを入力信号として演算し、記憶装置４５に記憶された第１の入力装置からのデータＤ１における振動ローラの位置で、組み合わせて記憶された第２の入力装置からのデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、制御信号発生手段４７にデータを演算出力する演算装置４６と、を備える振動制御装置４１とすれば、施工面全体を精度良く均一に締め固めることができる。前記特許文献１の技術では、検出した締固め度情報から即座に可変振幅振動機構を制御しているため、車両が移動している分、距離のずれの問題が生じるのに対し、本発明では、過去の走行時において締固め度情報を一旦記憶し、後の走行時において、この予め記憶した締固め度情報に基づいて主に可変振幅振動機構の作動時間のタイムラグを予め見越して振幅を制御するので、ある地点の締固め度情報がそのまま同地点に反映されての締固め施工となり、距離のずれの問題を低減することができる。これにより、施工面全体を精度良く均一に締め固めることが可能となる。なお、本構成の振動制御装置４１の場合、第４の入力装置４８からの信号Ｓ４は要件に含まれていないので、前記駆動時間「ｔ２×（偏心段数差）」を一定時間として制御することになるが、それでも従来の方式に比べれば区間のずれの問題を解消できる。
【００８０】
そして、振動制御装置４１として、可変振幅振動機構１２の振幅指定状態の信号Ｓ４を提供する第４の入力装置４８をさらに備えるものとし、演算装置４６は、記憶装置４５に記憶された組み合わせデータと、現在の信号Ｓ１および信号Ｓ３とを入力信号として演算するに当たり、現在の信号Ｓ４も加味して演算する構成とすれば、偏心段数差に応じて前記駆動時間「ｔ２×（偏心段数差）」を正確に求めることができる。したがって、施工面全体を一層精度良く均一に締め固めることが可能となる。
【００８１】
また、記憶装置４５に記憶したデータＤ２が、路面の締固め程度が所定の値よりも低いことを示す値である場合にはロール２の振幅を高くし、路面の締固め程度が所定の値よりも高いことを示す値である場合にはロール２の振幅を低くするように可変振幅振動機構１２を制御する構成とすれば、走行回数毎に施工面全体をより均一に締め固めることができるので、施工終了時における締固め度の均一性がより向上する。
【００８２】
また、演算装置４６が、信号Ｓ２に基づいて路面の締固め度指標データを生成する締固め度指標データ生成手段４９を有するものとし、締固め度指標データ、またはこの締固め度指標データと予め設定した基準値との比較結果をデータＤ２として、このデータＤ２を前記データＤ１と組み合わせて記憶装置４５に記憶させる構成とすれば、演算装置４６における演算プログラムを簡易にすることができる。
【００８３】
また、路面反力の値は路面の締固め度と相関関係を有していることが知られている。したがって、第２の入力装置（ロール状態検出手段４３）は、ロールの鉛直方向成分の加速度を検出する加速度センサ３２Ａ、３２Ｂを備え、締固め度指標データは、加速度センサ３２Ａ、３２Ｂで検出された加速度に基づいて得られる路面反力の値を変数として含む構成とすれば、路面の締固め度を把握でき、路面をより均一に締め固めることができる。
【００８４】
次に、以上の振動制御装置４１等を用いることにより、以下のいくつかの実施例にて示す新規な振動ローラの締固め施工方法が可能となる。
「第１実施例」
第１実施例は、本発明で最も基本となる締固め施工方法であり、前記振動制御装置４１を構成する各装置の機能を方法として表したものである。各装置の具体的な機能については既に記したので、以下では簡単に説明する。第１実施例は、前記可変振幅振動機構１２（図２）を備えた振動ローラＲ（図１）を用い、この振動ローラＲを同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める振動ローラＲの締固め施工方法であって、（Ａ）ある走行回数目において、振動ローラＲの路面位置を検出してデータＤ１を得るとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロール２の沈下量を検出してデータＤ２を得て、両データＤ１、Ｄ２を組み合わせデータとして記憶する工程、（Ｂ）後の走行回数目における少なくともいずれか１つにおいて、振動ローラＲの路面位置と振動ローラＲの走行速度とを検出し、この検出結果と前記（Ａ）の工程で記憶した組み合わせデータとを演算し、その演算結果から、前記（Ａ）の工程で記憶したデータＤ１における振動ローラの位置で、組み合わせて記憶されたデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、前記可変振幅振動機構１２を制御する工程、を含むことを特徴としている。
【００８５】
施工レーンを６回（片道分を１回としたものであり、３往復に相当）走行する場合を想定すると、（Ａ）の工程における「ある走行回数目」を最初の走行回数目とした場合、（Ｂ）の工程における「後の走行回数目における少なくともいずれか１つ」とは、第２〜第６走行回数目の内の少なくともいずれか１つを意味している。したがって、極端な例を挙げると、第２〜第５走行回数目までは一定の振幅でロールを振動させ、最終の第６走行回数目で（Ｂ）の工程を実施する場合も本発明に含まれる。しかし、このように（Ｂ）の工程を遅らせると、第２〜第５走行回数目の間に、路面の締固め度に関して若干のずれが生じてくるおそれがあるので、直後の走行回数目、本例では第２走行回数目において（Ｂ）の工程を実施することが好ましい。
【００８６】
以上の第１実施例の締固め施工方法によれば、施工面全体を精度良く均一に締め固めることができる。すなわち、前記特許文献１の技術では、検出した締固め度情報から即座に可変振幅振動機構を制御しているため、車両が移動している分、距離のずれの問題が生じるのに対し、この第１実施例では、過去の走行時において締固め度情報を一旦記憶し、後の走行時において、この予め記憶した締固め度情報に基づいて主に可変振幅振動機構の作動時間のタイムラグを予め見越して振幅を制御するので、ある地点の締固め度情報がそのまま同地点に反映されての締固め施工となり、距離のずれの問題を低減できる。これにより、施工面全体を精度良く均一に締め固めることが可能となる。
【００８７】
「第２実施例」
第２実施例は、第１実施例の（Ｂ）の工程において、振動ローラの路面位置と振動ローラの走行速度の各検出結果と前記（Ａ）の工程で記憶した組み合わせデータとを演算するに当たり、現在の前記可変振幅振動機構１２の振幅指定状態の信号Ｓ４も加味して演算することを特徴としている。具体的な内容については演算装置４６の項で既に説明しているので、ここでは説明を省略する。この第２実施例によれば、施工面全体を一層精度良く均一に締め固めることが可能となる。
【００８８】
「第３実施例」
第３実施例は、前記（Ｂ）の工程において、前記（Ａ）の工程で記憶したデータＤ２が、路面の締固め程度が所定の値よりも低いことを示す値である場合にはロールの振幅を高くし、路面の締固め程度が所定の値よりも高いことを示す値である場合にはロールの振幅を低くするように可変振幅振動機構１２を制御することを特徴としている。具体的な内容については演算装置４６の項で既に説明しているので、ここでは説明を省略する。この第３実施例によれば、走行回数毎に施工面全体をより均一に締め固めることができるので、施工終了時における締固め度の均一性がより向上することとなる。
【００８９】
「第４実施例」
第４実施例は、前記データＤ２が、路面の締固め度指標データ、またはこの締固め度指標データと予め設定した基準値との比較結果であることを特徴とするものである。これによれば、演算装置等における処理プログラムが簡易となる。
【００９０】
「第５実施例」
第５実施例は、前記（Ａ）の工程と前記（Ｂ）の工程との間に、（Ａ´）前記（Ａ）の工程で記憶したデータＤ２の不良率が、基準率よりも低い場合には可変振幅振動機構１２を制御することなく一定の振幅でロール２を振動させ、基準率よりも高い場合には前記（Ｂ）の工程を実施する工程、を含むことを特徴としている。（Ａ）の工程で記憶した締固め度指標データ（例えば弾性係数Ｅｓａ）の総数に関し、個々の締固め度指標データを、適宜に設定した合格値に対して合格しているか不合格であるかの２通りに分けたときの、総数に対する不合格の数の割合が本発明の「不良率」である。或いは、（Ａ）の工程で記憶した比較結果の総数に関し、個々の比較結果を、適宜に設定した合格値に対して合格しているか不合格であるかの２通りに分けたときの、総数に対する不合格の数の割合が本発明の「不良率」である。これらの不良率を、任意に設定した基準率と比較する。
【００９１】
先ず図９（ａ）を例にして説明すると、締固め度指標データの合格値を１９０に設定して、１９０以上を合格、１９０未満を不合格とした場合、図９（ａ）では位置データＰ４、Ｐ５、Ｐ６の各締固め度指標データが不合格である。したがって、この場合の不良率は３／９（≒３３．３％）である。仮に基準率が３５％に設定されている場合には、不良率が基準率よりも低いこととなるので、可変振幅振動機構１２を制御することなく一定の振幅でロール２を振動させる。また、仮に基準率が３０％に設定されている場合には、不良率が基準率よりも高いこととなるので、（Ｂ）の工程を実施する。すなわち、可変振幅振動機構１２を制御しての締固め施工とする。
【００９２】
また図９（ｂ）を例にして説明すると、比較結果の合格値を◎印および○印に設定した場合、図９（ｂ）では位置データＰ４、Ｐ５、Ｐ６の各比較結果が不合格である。したがって、不良率は３／９（≒３３．３％）である。仮に基準率が３５％に設定されている場合には、不良率が基準率よりも低いこととなるので、可変振幅振動機構１２を制御することなく一定の振幅でロールを振動させる。また、仮に基準率が３０％に設定されている場合には、不良率が基準率よりも高いこととなるので、（Ｂ）の工程を実施する。すなわち、可変振幅振動機構１２を制御しての締固め施工とする。
【００９３】
（Ａ´）の工程を介在させる本実施例によれば、過剰な振幅制御による路面の乱れを防止できる。路面の乱れとは、前記したように表面の凹凸やクラック等を意味する。また装置として、例えば（Ａ´）の工程を入れるか否かの選択スイッチや前記基準率の数値変更スイッチ等を設けることで、施工路面の状況に応じて施工管理者が容易に対処できる。
【００９４】
「第６実施例」
第６実施例は、前記（Ｂ）の工程において、常に過去最新のデータＤ２（締固め度指標データまたは比較結果）に基づいて可変振幅振動機構１２を制御することを特徴としている。施工レーンを６回走行する場合を想定すると、最初の走行回数目で前記（Ａ）の工程を行い、第２〜第６走行回数目の全てにおいて、この最初の走行回数目で得た締固め度情報を基に（Ｂ）の工程を行うと、場合によっては、走行回数を重ねるにしたがい、最初の走行回数目で得た締固め度情報と最新の路面の締固め度とにずれが生じてくるおそれがある。これに対し、例えば第３走行回数目においては、その直前の第２走行回数目の（Ａ）の工程で得た締固め度情報を基に（Ｂ）の工程を行い、第４走行回数目においては、その直前の第３走行回数目の（Ａ）の工程で得た締固め度情報を基に（Ｂ）の工程を行う、というように常に過去最新のデータＤ２（締固め度指標データまたは比較結果）に基づいて可変振幅振動機構１２を制御すれば、最新の路面の締固め度を正確に把握でき、締固め度を精度良く均一にすることができる。
【００９５】
「第７実施例」
第７実施例は、振動ローラＲを同一の施工レーンにおいて規定回数「Ｎｐａｓｓ」走行させて路面を締め固めるに当たり、「Ｎｐａｓｓ−ｉ」（但し、ｉは１から（Ｎｐａｓｓ−１）までの整数）の走行回数目に、可変振幅振動機構１２を制御することなく一定の振幅でロールを振動させながら、前記（Ａ）の工程を適用することを特徴とする。施工レーンを６回走行する場合を想定すると、Ｎｐａｓｓ＝６である。この締固め施工方法は、路面の締固め度を高める場合に有効な方法であり、前半では例えば最大の振幅を常にかけることにより、路面の締固め度を全体的に高めることができる。また、後半で可変振幅振動機構１２を制御することにより、締固めに必要なエネルギを抑えて締固め度を均一にすることができる。
【００９６】
「第８実施例」
第８実施例は、鉄輪ローラからなる第１の振動ローラを、アスファルト路面からなる同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める１次締固め施工と、タイヤの鉛直方向成分の振幅を調節可能な可変振幅振動機構を備えたタイヤローラからなる第２の振動ローラを、前記同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める２次締固め施工と、鉄輪ローラからなる第３の振動ローラを、前記同一の施工レーンにおいて繰り返し走行させて路面を締め固める３次締固め施工と、を行う締固め施工方法に関する。第１の振動ローラ、第２の振動ローラとしては、図１に示した振動ローラＲを用いることができる。また、第２の振動ローラとしては、例えば特開平８−３２６０１１号公報に記載されたものを用いることができる。なお、以下の説明の都合上、図では示さないがタイヤローラの可変振幅振動機構に符号Ｓを付すものとする。１次締固め施工は、敷き均したばかりのアスファルト混合物の締固め度を上げることと路面を平坦状にすることを主な目的とし、２次締固め施工は、タイヤによって生ずるこね返しの作用によって路面を締め固めることを主な目的とし、３次締固め施工は、表面に残ったタイヤローラのタイヤマーク（浅いわだち）を除去することを主な目的としている。
【００９７】
第８実施例は、（Ｃ）１次締固め施工において、全走行にわたって一定の振幅でロールを振動させ、最終の走行回数目において、第１の振動ローラの路面位置を検出してデータＤ１を得るとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出してデータＤ２を得て、両データＤ１、Ｄ２を組み合わせデータとして記憶する工程、（Ｄ）第１の振動ローラに搭載した送信機から、前記データＤ１、Ｄ２に関する情報を第２の振動ローラに搭載した受信機に無線で送信する工程、（Ｅ）２次締固め施工の少なくとも１つの走行回数目において、第２の振動ローラの路面位置と走行速度とを検出し、この検出結果と前記（Ｃ）の工程で記憶した組み合わせデータとを演算し、その演算結果から、前記（Ｃ）の工程で記憶したデータＤ１における第１の振動ローラの路面位置で、組み合わせて記憶されたデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、前記可変振幅振動機構を制御する工程、（Ｆ）３次締固め施工において、全走行にわたって一定の振幅でロールを振動させ、最終の走行回数目において、第３の振動ローラの路面位置を検出してデータＤ１を得るとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出してデータＤ２を得て、両データＤ１、Ｄ２を組み合わせデータとして記憶する工程、（Ｇ）前記（Ｆ）の工程で記憶した組み合わせデータを記録媒体に保存する工程、を含むことを特徴とする。
【００９８】
なお、本施工を行う前に、予め試験施工を行って、１〜３次締固め施工の各施工での締固め度指標データと路面の締固め度との関係を把握しておく必要がある。場合によって、各締固め施工間でデータに関する補正を行うこともあり得る。
【００９９】
「１次締固め施工」
第１の振動ローラを６回走行させる場合を想定すると、（Ｃ）の工程から判るように、６回全ての走行回数において一定の振幅で路面を締め固める。したがって、第１の振動ローラとしては可変振幅振動機構を有さないタイプであっても良い。そして、最終の走行回数目である第６走行回数目において、図４に示した位置検出手段４２やロール状態検出手段４３等を用いることで、第１の振動ローラの路面位置を検出するとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出する。次いで、第６走行回数目のデータＤ１、Ｄ２に関する情報を記憶する。この１次締固め施工では、振幅を変えることなく大きな振幅を常にかけることにより、路面の締固め度を全体的に高めることができる。
【０１００】
１次締固め施工が終了すると、（Ｄ）の工程により、第１の振動ローラに搭載した送信機から、データＤ１、Ｄ２に関する情報を第２の振動ローラに搭載した受信機に無線で送信する。ここで、送信するデータとしては（Ｃ）の工程で記憶した組み合わせデータに限られない。例えば、（Ｃ）の工程で検出した振動ローラの路面位置、路面に対するロール振動の応答特性、路面に対するロールの沈下量等の信号を無線で送信し、データＤ１、Ｄ２を得るための演算処理を第２の振動ローラに搭載した装置側で処理するようにしても良いのである。つまり、無線で送信する「データＤ１、Ｄ２に関する情報」とは、データＤ１、Ｄ２を一義的に導き得るものであれば良い。
【０１０１】
「２次締固め施工」
２次締固め施工では、少なくとも１回の走行において、第２の振動ローラの路面位置と走行速度とを検出し、この検出結果と前記（Ｃ）の工程で記憶した組み合わせデータとを演算し、その演算結果から、前記（Ｃ）の工程で記憶したデータＤ１における第１の振動ローラの路面位置で、組み合わせて記憶されたデータＤ２に対応した所定の振幅が加わるように、可変振幅振動機構Ｓを制御する。なお、好適例として、第５実施例の（Ａ´）に準じた工程を介在させても良い。
【０１０２】
「３次締固め施工」
第３の振動ローラを４回走行させる場合を想定すると、（Ｆ）の工程から判るように、４回全ての走行回数において一定の振幅で路面を締め固める。したがって、第３の振動ローラとしては可変振幅振動機構を有さないタイプであっても良い。この３次締固め施工は主にタイヤマークの除去が目的なので、振幅は概ね低く設定される。そして、最終の走行回数目である第４走行回数目において、図４に示した位置検出手段４２やロール状態検出手段４３等を用いることで、第３の振動ローラの路面位置を検出するとともに、路面に対するロール振動の応答特性、または路面に対するロールの沈下量を検出する。次いで、第４走行回数目のデータＤ１、Ｄ２に関する情報を組み合わせて記憶する。そして、（Ｇ）の工程で記憶した各データは、最終的にパソコンのハードディスク等の記録媒体に施工データとして保存される。
【０１０３】
以上の第８実施例によれば、鉄輪ローラ→タイヤローラ→鉄輪ローラの順でアスファルト路面を締め固める施工方法において、タイヤローラによる締固め施工で、予め記憶した締固め度情報に基づいて主に可変振幅振動機構の作動時間のタイムラグを予め見越して振幅を制御するので、ある地点の締固め度情報がそのまま同地点に反映されての締固め施工となり、距離のずれの問題が低減される。これにより、施工面全体を精度良く均一に締め固めることが可能となる。また、複数の振動ローラで施工するので、施工の効率を高めることができる。
【０１０４】
以上、本発明について最適な実施形態を説明した。本発明は図面に記載したものに限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲内で適宜に設計変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】鉄輪のロールを有するタイプの振動ローラの側面説明図である。
【図２】ロールに内蔵された可変振幅振動機構の平断面説明図である。
【図３】起振軸を側断面視した部分詳細図である。
【図４】振動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】ロールの沈下量を計測する超音波センサを取り付けた場合の振動ローラの側面説明図である。
【図６】ロールが片振幅分、下方に移動したときの状態を示す図である。
【図７】ロールの振動挙動を２自由度の振動モデルとして表した図である。
【図８】あるアスファルト路面材料について行った試験データを基に、締固め度指標データである弾性係数Ｅｓａと締固め度との関係を示したグラフである。縦軸は施工時の弾性係数Ｅｓａの値で、横軸はアスファルト路面材料が冷え固まった後の締固め度の値を示す。
【図９】記憶したデータを施工レーンにならってマップ化した図であり、（ａ）は締固め度指標データ（弾性係数Ｅｓａ）と位置データとを関連付けた場合、（ｂ）は比較結果と位置データとを関連付けた場合を示す。
【図１０】区間毎に相当する偏心段数を施工レーンにならってマップ化した図であり、（ａ）は従来の技術に準じた例、（ｂ）は本発明の適用例を示す。
【符号の説明】
【０１０６】
２      ロール
１２      可変振幅振動機構
３２Ａ、３２Ｂ  加速度センサ
４１      振動制御装置
４２      位置検出手段（第１の入力装置）
４３      ロール状態検出手段（第２の入力装置）
４４      車速検出手段（第３の入力装置）
４５      記憶装置
４６      演算装置
４７      制御信号発生手段
４８      第４の入力装置
４９      締固め度指標データ生成手段
【図１】
2008050859.tif 000009
【図２】
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【図３】
2008050859.tif 000011
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008050859.tif 000015
【図８】
2008050859.tif 000016
【図９】
2008050859.tif 000017
【図１０】
2008050859.tif 000018