(57)【要約】【課題】障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、走行支援制御が途中で一旦途切れることを抑制することができる走行支援制御装置および走行支援制御方法を提供すること。【解決手段】自車両の進行方向に存在する障害物の位置を検出する前方ミリ波センサ３および障害物検出部２１と、自車両の走行を支援する走行支援制御を行う走行支援制御部２６と、検出された障害物と自車両との衝突危険度、すなわちＴＴＣを算出する衝突危険度算出部２２と、算出されたＴＴＣに基づいて走行支援制御の制御要、制御不要を判断する走行支援制御判断部２３と、を備える走行支援制御装置１−１において、走行支援制御判断部２３は、算出されたＴＴＣに基づいて制御要と判断した後に、算出されたＴＴＣに基づいて制御不要と判断されても、制御要の状態を所定保持期間Ｔ保持する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向に存在する障害物の位置を検出する障害物検出手段と、
前記自車両の走行を支援する走行支援制御を行う走行支援制御手段と、
前記検出された障害物と前記自車両との衝突危険度を算出する衝突危険度算出手段と、
前記算出された衝突危険度に基づいて前記走行支援制御の制御要、制御不要を判断する走行支援制御判断手段と、
を備える走行支援制御装置において、
前記走行支援制御判断手段は、前記算出された衝突危険度に基づいて前記制御要と判断した後に、前記算出された衝突危険度に基づいて制御不要と判断されても、当該制御要の状態を所定保持期間保持することを特徴とする走行支援制御装置。
【請求項２】
前記所定保持期間は、前記走行支援制御の種類に応じて異なることを特徴とする請求項１に記載の走行支援制御装置。
【請求項３】
前記所定保持期間を算出する保持期間算出手段をさらに備え、
前記保持期間算出手段は、前記算出された衝突危険度に応じて前記所定保持期間を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援制御装置。
【請求項４】
前記保持期間算出手段は、前記算出された衝突危険度が高いほど前記所定保持期間を短く算出することを特徴とする請求項３に記載の走行支援制御装置。
【請求項５】
前記走行支援制御とは、前記自車両の運転者に対して警報する警報制御であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の走行支援制御装置。
【請求項６】
前記走行支援制御とは、前記自車両に介入制動力を加える介入制動制御であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の走行支援制御装置。
【請求項７】
前記走行支援制御手段は、前記所定保持期間内において前記自車両に加える期間内制動力を前記介入制動力よりも減少させることを特徴とする請求項６に記載の走行支援制御装置。
【請求項８】
前記走行支援制御手段は、前記所定保持期間の経過に伴い前記期間内制動力を前記介入制動力よりも減少させることを特徴とする請求項７に記載の走行支援制御装置。
【請求項９】
前記衝突危険度とは、前記検出された障害物と前記自車両との車間時間であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか1つに記載の走行支援制御装置。
【請求項１０】
前記自車両の走行を支援する走行支援制御を行う走行支援制御方法において、
前記自車両の進行方向に存在する障害物の位置を検出する手順と、
前記検出された障害物と前記自車両との衝突危険度を算出する手順と、
前記算出された衝突危険度に基づいて前記走行支援制御の制御要、制御不要を判断する手順と、
前記算出された衝突危険度に基づいて前記制御要と判断した後に、前記算出された衝突危険度に基づいて制御不要と判断されても、当該制御要の状態を所定保持期間保持する手順と、
を含むことを特徴とする走行支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行支援制御装置および走行支援制御方法に関し、更に詳しくは、前記検出された障害物と前記自車両との衝突危険度に基づいて自車両の走行を支援する走行支援制御を行う走行支援制御装置および走行支援制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の走行状態や、自車両の進行方向の状況に応じて、自車両の走行を支援する走行支援制御装置が提案されている。従来の走行支援制御装置としては、例えば特許文献１に示すように、自車両の進行方向と検知された障害物との距離から障害物と自車両との衝突の可能性を判断し、衝突の可能性がある障害物について警報を行うものがある。
【０００３】
このような、走行支援制御装置では、自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出装置が備えられている。この障害物検出装置は、自車両の前方に存在する物体を検出する物体検出装置と、障害物判断装置とにより構成されている。この物体検出装置は、例えばミリ波レーダを用いて、自車両の前方における物体の位置、すなわち物体と自車両との相対位置を検出するものである。また、障害物判断装置は、物体検出装置により検出された自車両の前方に存在する物体のうち、この自車両の進行方向に存在する物体を障害物として判断するものである。これにより、障害物検出装置は、自車両の進行方向に存在する障害物を検出することができる。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２９４６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記従来の障害物検出装置では、一度検出した自車両の進行方向に存在する障害物を走行支援制御装置の制御周期ごとに検出し続けることが困難である。つまり、上記従来の走行支援制御装置では、一度検出された障害物がある制御周期では検出されない、すなわち制御周期によっては障害物を見失う虞があった。
【０００６】
また、上記従来の走行支援制御装置では、カーブ路を自車両が走行している場合、自車両の進行方向がカーブ路に沿った方向となる。カーブ路を自車両が走行している場合における自車両の進行方向は、ヨーレートセンサにより検出された自車両の自転速度から算出される推定Ｒに基づいたものとなる。従って、障害物判断装置は、物体検出装置により検出された物体のうち、推定Ｒに基づいたこの自車両の進行方向に存在する物体を障害物として判断する。
【０００７】
ここで、運転者は、直進路を自車両が走行している場合に、自車両の進行方向を修正するために微少なステアリング操舵を行う場合がある。自車両の自転速度は、運転者によるこの微少なステアリング操舵によっても変化するため、この微少なステアリング操舵によって推定Ｒが変化する。つまり、直進路を自車両が走行している場合においても、自車両の自転速度が変化することで、障害物として検出されていた物体が、障害物として検出されなくなる虞もあった。
【０００８】
これらにより、上記従来の走行支援制御装置では、衝突の可能性があると判断した後、障害物と自車両との衝突の可能性が実際にはあるのに衝突の可能性がないと判断し、再び衝突の可能性があると判断する虞がある。従って、従来の走行支援制御装置では、警報がとぎれ、再び同一障害物に対しての警報を繰り返す虞があった。つまり、従来の走行支援制御装置では、同一障害物に対する走行支援制御が途中で一旦途切れてしまう虞があった。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、走行支援制御が途中で一旦途切れることを抑制することができる走行支援制御装置および走行支援制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明では、前記自車両の進行方向に存在する障害物の位置を検出する障害物検出手段と、前記自車両の走行を支援する走行支援制御を行う走行支援制御手段と、前記検出された障害物と前記自車両との衝突危険度を算出する衝突危険度算出手段と、前記算出された衝突危険度に基づいて前記走行支援制御の制御要、制御不要を判断する走行支援制御判断手段と、を備える走行支援制御装置において、前記走行支援制御判断手段は、前記算出された衝突危険度に基づいて前記制御要と判断した後に、前記算出された衝突危険度に基づいて制御不要と判断されても、当該制御要の状態を所定保持期間保持することを特徴とする。
【００１１】
また、この発明では、上記走行支援制御装置において、前記走行支援制御とは、前記自車両の運転者に対して警報する警報制御であることを特徴とする。
【００１２】
また、この発明では、上記走行支援制御装置において、前記走行支援制御とは、前記自車両に介入制動力を加える介入制動制御であることを特徴とする。
【００１３】
また、この発明では、上記走行支援制御装置において、前記衝突危険度とは、前記検出された障害物と前記自車両との車間時間であることを特徴とする。
【００１４】
また、この発明では、前記自車両の走行を支援する走行支援制御を行う走行支援制御方法において、前記自車両の進行方向に存在する障害物の位置を検出する手順と、前記検出された障害物と前記自車両との衝突危険度を算出する手順と、前記算出された衝突危険度に基づいて前記走行支援制御の制御要、制御不要を判断する手順と、前記算出された衝突危険度に基づいて前記制御要と判断した後に、前記算出された衝突危険度に基づいて制御不要と判断されても、当該制御要の状態を所定保持期間保持する手順と、を含むことを特徴とする。
【００１５】
これらの発明によれば、走行支援制御手段は、障害物検出手段が障害物を検出し、衝突危険度算出手段により算出された衝突危険度、例えば前記検出された障害物と前記自車両との車間時間に基づいて制御要と判断した後に、この障害物検出手段により同一障害物が検出されなくなることによって、衝突危険度算出手段により算出された衝突危険度に基づいて制御不要と判断されても、制御要の状態を所定保持期間保持する。つまり、走行支援制御手段は、障害物検出手段が障害物を検出した後、この障害物検出手段により同一障害物が検出されなくなっても、障害物検出手段により同一障害物が検出されなくなったときから所定保持期間、走行支援制御、例えば警報制御や介入制動制御を行い続ける。従って、障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、走行支援制御が途中で一旦途切れることを抑制することができる。これにより、運転者の違和感を抑制することができる。
【００１６】
また、この発明では、上記走行支援制御装置において、前記所定保持期間は、前記走行支援制御の種類に応じて異なることを特徴とする。
【００１７】
また、この発明では、上記走行支援制御装置において、前記所定保持期間を算出する保持期間算出手段をさらに備え、前記保持期間算出手段は、前記算出された衝突危険度に応じて前記所定保持期間を算出することを特徴とする。
【００１８】
また、この発明では、上記走行支援制御装置において、前記保持期間算出手段は、前記算出された衝突危険度が高いほど前記所定保持期間を短く算出することを特徴とする。
【００１９】
これらの発明によれば、所定保持期間は、算出された衝突危険度や走行支援制御の種類に応じて異なる。例えば、所定保持期間は、保持期間算出手段により算出された衝突危険度が高いほど短く算出される。また、算出された衝突危険度が高い場合に開始される走行支援制御は、算出された衝突危険度の低い場合に開始される走行支援制御よりも所定保持期間を長くする。つまり、算出された衝突危険度や走行支援制御の種類に応じて所定保持期間を異ならせることで、障害物検出手段により検出された障害物が障害物でなくなった、例えば検出された障害物が自車両の進行方向に存在しなくなった場合に、保持していた走行支援制御を停止するまでの期間を算出された衝突危険度や走行支援制御の種類に応じて短くすることができる。従って、走行支援制御の停止のタイミングを障害物検出手段により検出された障害物が障害物でなくなったタイミングに近づけることができる。
【００２０】
また、この発明では、上記走行支援制御装置において、前記走行支援制御手段は、前記所定保持期間内において前記自車両に加える期間内制動力を前記介入制動力よりも減少させることを特徴とする。
【００２１】
また、この発明では、上記走行支援制御装置において、前記走行支援制御手段は、前記所定保持期間の経過に伴い前記期間内制動力を前記介入制動力よりも減少させることを特徴とする。
【００２２】
これらの発明によれば、走行支援制御が介入制動制御の場合に走行支援制御手段は、所定保持期間内において自車両に加える期間内制動力を介入制動力ではなくこの介入制動力よりも小さい制動力、あるいは所定保持期間の経過に伴い介入制動力よりも小さくする。従って、走行支援制御手段は、所定保持期間内に、自車両の走行状態を介入制動制御が行われなくなった状態に近づけることができる。これにより、所定保持期間経過後に介入制動制御が停止されても、この所定保持期間内に、予め自車両の走行状態を介入制動制御が行われなくなった状態に近づけることができるので、介入制動力が自車両に加えられている状態からこの介入制動力が急に自車両に加えられなくなった場合と比較して、早く自車両の運転状態を介入制動制御が行われなくなった状態に戻すことができるので、運転者の違和感を抑制することができる。
【発明の効果】
【００２３】
この発明にかかる走行支援制御装置および走行支援制御方法は、障害物検出手段により同一障害物が検出されなくなったときから所定保持期間、走行支援制御を行い続けるので、障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、走行支援制御が途中で一旦途切れることを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施例における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの或いは実質的に同一のものが含まれる。また、下記の実施例においては、走行支援制御装置が自車両と障害物との接触、衝突時における衝撃軽減制御、すなわちプリクラッシュセーフティー（ＰＣＳ）制御を走行支援制御として行う場合について説明するが、この走行支援制御装置は、自車両の進行方向における道路形状、先行車両の有無に応じて自車両の走行を自動的に制御する自動走行制御、すなわちアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）制御を行うことができても良い。また、下記の実施例においては、走行支援制御装置が自車両の運転者に対して警報する警報制御の１つである警報制動制御および介入制動制御を走行支援制御として行う場合について説明するが、警報制御および走行支援制御はこれに限定されるものではない。例えば、警報制御は、警報灯のＯＮ／ＯＦＦ制御や、警報音の発生制御や、シートベルトの巻き上げ制御などであっても良い。また、走行支援制御は、運転者により自車両に加える制動力をアシストするアシスト制動力を自車両に与えるアシスト制動制御や、エアバックの作動制御や、シートベルトの巻き上げ制御、サスペンションショックアブソーバーの減衰量制御などであっても良い。
【実施例１】
【００２５】
図１は、発明にかかる走行支援制御装置の構成例を示す図である。同図に示すように、実施例１にかかる走行支援制御装置１−１は、図示しない自車両に搭載されるものであり、制御装置２と、前方ミリ波レーダ３と、ブレーキ装置４と、ヨーレートセンサ５と、Ｇセンサ６と、車速センサ７と、ブレーキセンサ８とにより構成されている。
【００２６】
制御装置２は、車両走行支援装置全体の制御を行うものである。この制御装置２は、少なくとも障害物検出部２１と、衝突危険度算出部２２と、走行支援制御判断部２３と、保持カウンタ２４と、制御カウンタ２５と、走行支援制御部２６と、保持カウンタ設定部２７とを備える。
【００２７】
障害物検出部２１は、障害物検出手段の一部を構成するものであり、前方ミリ波レーダ３により検出された物体うち、自車両の進行方向に存在、すなわちこの自車両が走行している車線と同一車線上に存在している物体（同一車線上を走行している先行車両や、同一車線上の落下物）を障害物として検出するものである。
【００２８】
衝突危険度算出部２２は、衝突危険度算出手段であり、上記障害物検出部２１により検出された障害物と自車両との衝突危険度を算出するものである。この衝突危険度算出部２２は、この実施例１では、衝突危険度として、障害物検出部２１により検出された障害物と自車両との車間時間（以下、単に「ＴＴＣ」と称する。）を用いる。ここで、衝突危険度は、このＴＴＣ（Time to collision）が短いほど高くなり、ＴＴＣが長いほど低くなる。なお、衝突危険度算出部２２は、障害物検出部２１が障害物を検出しない場合、ＴＴＣを無限大として算出する。つまり、障害物検出部２１が障害物の位置データを検出しない場合、衝突危険度が最も低くなる。また、検出された障害物と自車両とが衝突する場合は、ＴＴＣが０の場合である。
【００２９】
走行支援制御判断部２３は、走行支援制御判断手段であり、上記衝突危険度算出部２２により算出された衝突危険度に基づいて走行支援制御部２６による走行支援制御の制御要、制御不要を判断するものである。つまり、走行支援制御判断部２３は、算出されたＴＴＣに基づいて走行支援制御の制御要、制御不要を判断するものである。この走行支援制御判断部２３は、要求判断部２３ａと制御判断部２３ｂとにより構成されている。
【００３０】
要求判断部２３ａは、走行支援制御判断手段の一部であり、上記衝突危険度算出部２２により算出された衝突危険度に基づいて走行支援制御部２６による走行支援制御の要求の有無を判断するものである。つまり、要求判断部２３ａは、算出されたＴＴＣに基づいて走行支援制御の要求の有無を判断するものである。この要求判断部２３ａは、算出されたＴＴＣが所定値（警報制動制御：ＴＴＣ１、介入制動制御：ＴＴＣ２）以下であると、走行支援制御の要求有りと判断し、算出されたＴＴＣが所定値を超えると走行支援制御の要求無しと判断する。なお、要求判断部２３ａは、走行支援制御の要求有りと判断すると要求フラグをＯＮとし、走行支援制御の要求無しと判断すると要求フラグをＯＦＦとする。
【００３１】
制御判断部２３ｂは、走行支援制御判断手段の一部であり、上記要求判断部２３ａによる走行支援制御の要求の有無に基づいて走行支援制御部２６による走行支援制御の制御要、制御不要を判断するものである。この制御判断部２３ｂは、基本的に、要求判断部２３ａが走行支援制御の要求有りと判断すると走行支援制御の制御要と判断し、要求判断部２３ａが走行支援制御の要求無しと判断する、あるいは後述する制御カウンタが所定制御カウンタ数（警報制動制御：Ｎｃ１、介入制動制御：Ｎｃ２）以上となると走行支援制御の制御不要と判断する。なお、制御判断部２３ｂは、走行支援制御の制御要と判断すると制御フラグをＯＮとし、走行支援制御の制御不要と判断すると制御フラグをＯＦＦとする。
【００３２】
保持カウンタ２４は、走行支援制御判断部２３により走行支援制御の制御不要と判断されてからの期間を測定するものである。つまり、保持カウンタ２４は、制御判断部２３ｂにより走行支援制御の制御不要と判断されてからの期間を測定するものである。なお、この保持カウンタ２４は、後述する保持カウンタ設定部２７により所定保持期間Ｔに基づいた保持カウンタ数Ｎｍが設定され、この設定された保持カウンタ数Ｎｍを減算していくものである。
【００３３】
制御カウンタ２５は、走行支援制御部２６により走行支援制御を行ってからの期間を測定するものである。
【００３４】
走行支援制御部２６は、走行支援制御手段であり、自車両の走行を支援する走行支援制御を行うものである。この走行支援制御部２６は、自車両の運転者に対して警報する警報制御である自車両に警報制動力を加える警報制動制御および自車両に介入制動力を加える介入制動制御を行うものである。この走行支援制御部２６は、ブレーキ装置４に警報制動力Ｆ１および介入制動力Ｆ２を発生させることができるブレーキ制御信号をブレーキ装置４に出力する。なお、介入制動力Ｆ２とは、自車両を最も減速させることができる制動力であり、例えば最大制動力である。また、警報制動力Ｆ１は、自車両の運転者が自車両が減速したと認識することができる程度の制動力であり、この介入制動力と比較して小さい制動力である。
【００３５】
保持カウンタ設定部２７は、上記保持カウンタ２４の保持カウンタ数Ｎｍを設定するものである。この実施例では、保持カウンタ設定部２７は、予め図示しない記憶部に格納されている所定カウンタ数Ｎｍ１を走行支援制御部２６により警報制動制御を行う際に、所定カウンタ数Ｎｍ２を走行支援制御部２６により介入制動制御を行う際にそれぞれ保持カウンタ２４に保持カウンタ数Ｎｍとして設定する。ここで、所定カウンタ数Ｎｍ１は、走行支援制御部２６により警報制動制御を行う際にこの警報制動制御を維持し続ける所定保持期間Ｔ１に基づいて算出されたものである。また、所定カウンタ数Ｎｍ２は、走行支援制御部２６により介入制動制御を行う際にこの介入制動制御を維持し続ける所定保持期間Ｔ２に基づいて算出されたものである。この所定カウンタ数Ｎｍ２は、所定カウンタ数Ｎｍ１よりも短く設定されている。つまり、介入制動制御における所定保持期間Ｔ２は、警報制動制御における所定保持期間Ｔ１よりも短く設定されており、走行支援制御の種類に応じて所定保持期間Ｔが異なる。
【００３６】
この制御装置２には、各種データが入力される。例えば、前方ミリ波レーダ３が検出した物体の位置データ、ヨーレートセンサ５が検出した自車両の自転速度、Ｇセンサ６が検出した自車両の加速度、車速センサ７が検出した自車両の車速、ブレーキセンサ８が検出した自車両を運転する図示しない運転者による制動意志などが入力される。一方、制御装置２は、上記入力された各種データや、図示しない記憶部に記憶されているマップなどに基づいて、この実施例１ではブレーキ装置４のブレーキ４３を作動させるブレーキ制御信号を出力する。
【００３７】
ここで、制御装置２は、図示しない入出力ポート（Ｉ／Ｏ）と、処理部と、記憶部とにより構成されている。図示しない入出力ポートは、上記各種センサおよび上記各種装置と接続されており、各種センサから出力されたデータを制御装置２に入力し、この制御装置２から各種装置に制御信号をそれぞれ出力するものである。図示しない処理部は、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＣＰＵ（Central Processing Unit）などにより構成されている。この処理部は、この発明にかかる走行支援制御装置１−１の走行支援制御方法に基づくプログラムを例えばＲＡＭにロードして実行することにより、実現させるものである。また、図示しない記憶部は、ＲＯＭ（Read Only Memory）あるいはＲＡＭ、あるいはこれらの組み合わせなどにより構成されている。この実施例１では、この発明にかかる走行支援制御装置１−１の走行支援制御方法を制御装置２により実現させるが、これに限定されるものではなく、この制御装置２とは個別に形成された制御装置により実現しても良い。
【００３８】
前方ミリ波レーダ３は、障害物検出手段の一部であり、物体検出手段である。この前方ミリ波レーダ３は、例えば自車両の前面部の中央部に取り付けられている。前方ミリ波レーダ３は、自車両の前方に存在する物体を検出するものである。この前方ミリ波レーダ３により検出された物体、すなわち物体の位置データは、制御装置２に出力される。この前方ミリ波レーダ３は、例えば遠距離狭角ＤＢＦ方式に近距離降格モノパルス方式を追加した狭角広角切り替え型ミリ波レーダである。ここで、前方ミリ波レーダ３は、ミリ波を利用して物体の位置を検出するレーダである。前方ミリ波レーダ３は、ミリ波を出射、この実施例では自車両の前面から進行方向を含む前方の所定範囲で出射し、自車両の前方に存在する物体により反射したミリ波を受信するものである。そして、前方ミリ波レーダ３は、出射から受信までの時間を計測することによって、前方ミリ波レーダから物体までの距離、すなわち自車両から前方に存在する物体までの距離を算出する。また、前方ミリ波レーダ３は、ドップラー効果を用いることで物体との相対速度を算出することができる。また、前方ミリ波レーダ３は、受信したミリ波のうち最も強く反射して受信されたミリ波の方向を検出し、その方向から自車両の前方と物体の方向とのなす角度を算出する。従って、前方ミリ波レーダ３により物体の位置が検出された場合は、制御装置２には、その物体までの距離、相対速度、角度が検出された物体の位置データとして入力されることとなる。なお、前方ミリ波レーダ３により、物体に反射したミリ波を受信できた場合に、物体の位置を検出したことになるので、物体に反射したミリ波を受信するごとに１個の物体の位置が得られることとなる。また、この実施例における前方ミリ波レーダ３では、ミリ波を出射、受信、物体までの距離、相対速度、角度を算出する構成としているが、これに限定されるものではない。例えば、前方ミリ波レーダ３では、ミリ波の出射、受信のみを行い、この受信したミリ波に基づく検出値を制御装置２に出力し、この制御装置２において物体までの距離、相対速度、角度を算出しても良い。
【００３９】
ブレーキ装置４は、自車両に制動力を加えて、自車両を減速するあるいはこの自車両の停止状態を保持するものである。このブレーキ装置４は、ブレーキ制御装置４１と、ブレーキアクチュエータ４２と、ブレーキ４３、図示しないマスターシリンダを備えるブレーキペダル４４とにより構成されている。ブレーキ制御装置４１は、制動系の作動を制御、例えばブレーキ制御装置４１に接続されたブレーキアクチュエータ４２の作動を制御するものである。また、このブレーキ制御装置４１は、ブレーキセンサ８により検出された運転者によるブレーキペダル４４の踏み込み量および自車両の走行状態に基づいてブレーキアクチュエータ４２を作動させるものである。また、ブレーキ制御装置４１は、制御装置２から出力されたブレーキ制御信号によっても、ブレーキアクチュエータ４２を作動させることができる。ブレーキアクチュエータ４２は、油圧で作動するブレーキ４３への油の供給を制御するものである。ブレーキ４３は、ブレーキアクチュエータ４２によって制御された油圧に基づいて、自車両に制動力を付与するものである。このブレーキ４３は、図示しない自車両の各車輪と対になるように配置されている。このブレーキ４３は、例えばディスクブレーキあるいはドラムブレーキなどの油圧によって作動する油圧ブレーキである。ブレーキペダル４４は、マスターシリンダを介してブレーキアクチュエータ４２の作動を直接制御し、運転者による減速意志に基づいて自車両の制動力を加えるものである。
【００４０】
ブレーキ装置４は、運転者がブレーキペダル４４を踏み込むと、マスターシリンダを介してブレーキアクチュエータ４２を直接作動させ、ブレーキ４３に油圧を付与し、運転者により自車両に制動力を加え、運転者による自車両の減速を行う。また、ブレーキ装置４は、運転者がブレーキペダル４４を踏み込むと、ブレーキ制御装置４１が運転者によるブレーキペダル４４の踏み込み量に基づいてブレーキアクチュエータ４２を作動させ、ブレーキ４３に油圧を付与し、運転者により自車両に加えられた制動力以上の制動力を加え、運転者による自車両の減速の補助を行う。さらに、ブレーキ装置４は、運転者がブレーキペダル４４を踏み込まなくても、制御装置２からのブレーキ制御信号によって、ブレーキ制御装置４１がブレーキアクチュエータ４２を作動させ、ブレーキ４３に油圧を付与し、自車両に制動力を加え、自車両の減速を行うこともできる。
【００４１】
ヨーレートセンサ５は、自車両の自転速度を検出するものである。このヨーレートセンサ５により検出された自転速度は、制御装置２に出力される。この自車両の自転速度は、例えば障害物検出部２１により、前方ミリ波レーダ３により検出された物体のうち、自車両の進行方向に存在する物体を障害物として検出する際に用いられる。
【００４２】
Ｇセンサ６は、自車両の加速度を検出するものである。このＧセンサ６により検出された加速度は、制御装置２に出力される。この自車両の加速度は、例えば走行支援制御部２６により、走行支援制御を行う際に用いられる。
【００４３】
車速センサ７は、自車両の車速を検出するものである。この車速センサ７により検出された車速は、制御装置２に出力される。この自車両の車速は、例えば衝突危険度算出部２２により、ＴＴＣを算出する際に用いられる。
【００４４】
ブレーキセンサ８は、運転者によりブレーキペダル４４が踏み込まれた際の踏み込み量を検出するものである。また、ブレーキセンサ８は、運転者に制動意志があるか否かを検出するものでもある。このブレーキセンサ８により検出されたブレーキペダル４４の踏み込み量は、制御装置２に出力される。
【００４５】
次に、この実施例１にかかる走行支援制御装置１−１を用いた走行支援制御方法について説明する。図２は、実施例１にかかる走行支援制御装置の警報制動制御における動作フロー図である。図３は、要求フラグと、保持カウンタと、制御フラグと、制御カウンタと、制動力と、ＴＴＣとの関係を示す図である。図４は、実施例１にかかる走行支援制御装置の介入制動制御における動作フロー図である。図５は、要求フラグと、保持カウンタと、制御フラグと、制御カウンタと、制動力と、ＴＴＣとの関係を示す図である。
【００４６】
まず、この実施例１にかかる走行支援制御装置１−１による走行支援制御方法のうち、警報制動制御方法について説明する。なお、走行支援制御装置１−１による走行支援制御は、この走行支援制御装置１−１の制御周期ごとに行われる。図２に示すように、まず、制御装置２の障害物検出部２１は、障害物を検出する（ステップＳＴ１０１）。ここでは、障害物検出部２１は、前方ミリ波レーダ３が自車両の前方に物体を検出した場合に、この物体のうち、ヨーレートセンサ５により検出され、制御装置２に出力された自車両の自転速度に基づいて算出された推定Ｒに基づいた自車両の進行方向に存在する物体がある場合は、自車両の進行方向に存在する障害物を検出する。
【００４７】
次に、制御装置２の衝突危険度算出部２２は、ＴＴＣを算出する（ステップＳＴ１０２）。ここでは、衝突危険度算出部２２は、上記障害物検出部２１により検出された障害物の位置データと、車速センサ７により検出され、制御装置２に出力された自車両の車速とに少なくとも基づいてＴＴＣを算出する。
【００４８】
次に、制御装置２の走行支援制御判断部２３の要求判断部２３ａは、算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ１以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０３）。ここでは、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが走行支援制御部２６により警報制動制御を行うタイミングであるＴＴＣ１となったか否かを判断する。
【００４９】
次に、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ１以下であると判断されると、要求フラグをＯＮとする（ステップＳＴ１０４）。ここでは、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ１となると、要求フラグをＯＦＦからＯＮに切り換える（図３のＡ１参照）。
【００５０】
次に、走行支援制御判断部２３の制御判断部２３ｂは、要求判断部２３ａが要求フラグをＯＮとすると、制御フラグをＯＮとする（ステップＳＴ１０５）。ここでは、制御判断部２３ｂは、要求フラグがＯＮとされると制御フラグをＯＦＦからＯＮに切り換える（図３のＣ１参照）。つまり、走行支援制御判断部２３は、走行支援制御部２６による警報制動制御の制御要と判断する。
【００５１】
次に、制御装置２の保持カウンタ設定部２７は、制御フラグがＯＮされると、保持カウンタ２４に保持カウンタ数Ｎｍを設定する（ステップＳＴ１０６）。ここでは、保持カウンタ設定部２７は、予め図示しない記憶部に格納されている走行支援制御部２６により警報制動制御を行う際における所定カウンタ数Ｎｍ１を保持カウンタ数Ｎｍとして保持カウンタ２４に設定する（図３のＢ１参照）。
【００５２】
次に、制御装置２の制御カウンタ２５は、カウントを行う（ステップＳＴ１０７）。ここでは、制御カウンタ２５は、上記制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮと判断されると、カウントを開始する（図３のＤ１参照）。
【００５３】
次に、制御装置２の走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０８）。ここで、所定制御カウンタ数Ｎｃ１は、制御フラグがＯＮとなってから走行支援制御部２６が警報制動制御を開始し、停止するまでの所定制御期間に基づいた制御カウンタ数Ｎｃである。従って、走行支援制御部２６は、制御フラグがＯＮとなり、警報制動制御を行う所定制御期間を経過したか否かを判断する。
【００５４】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１未満であると判断されると、警報制動制御を開始する（ステップＳＴ１０９）。ここでは、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１未満であると判断されると、ブレーキ装置４により警報制動力Ｆ１を発生させるブレーキ制御信号をブレーキ装置４に出力する。ブレーキ装置４のブレーキ制御装置４１は、ブレーキ制御信号に応じて、ブレーキアクチュエータ４２を作動させ、ブレーキ４３が警報制動力を自車両に加えることができる油圧を供給する。これにより、ブレーキ装置４により警報制動力Ｆ１が発生し、自車両に警報制動力Ｆ１が加えられる（図３のＥ１参照）。なお、走行支援制御部２６は、制御フラグがＯＮの状態のままであれば、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１以上と判断されるまで、警報制動制御を行い続ける、すなわち継続する。つまり、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１以上と判断されるまで、ブレーキ装置４により自車両に警報制動力Ｆ１を加え続ける。
【００５５】
一方、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１以上と判断されると、警報制動制御を停止する（ステップＳＴ１１０）。ここでは、走行支援制御部２６は、制御フラグがＯＮの状態のままで、制御カウンタ２５がカウントを行い続けて、警報制動制御を行う所定制御期間を経過したと判断されると、警報制動制御を停止する（図３のＤ２参照）。従って、ブレーキ装置４による警報制動力Ｆ１の発生が停止され、自車両に警報制動力Ｆ１が加えられなくなる（図３のＥ２参照）。なお、ステップＳＴ１１０において警報制動制御を停止すると、走行支援制御装置１−１は、１制御周期を終了し、次に制御周期に移行する。また、上記ステップＳＴ１１０で警報制動制御を停止した場合に、次の制御周期に移行すると、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃがクリアされないので、上記ステップＳＴ１０８において、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１以上と再び判断されることとなる。従って、ステップＳＴ１０１において自車両の進行方向に存在する同一障害物を検出し続け、ステップＳＴ１０３において同一障害物に基づいて算出されたＴＴＣがＴＴＣ１以下と判断される場合は、再度走行支援制御部２６により警報制動制御を行うことはない。つまり、走行支援制御部２６は、各制御周期において、同一障害物を検出することができる場合には、この障害物に対する警報制動制御を２度行うことはない。
【００５６】
ここで、走行支援制御部２６による警報制動制御中あるいは警報制動制御が停止された後に、前方ミリ波レーダ３により自車両の前方に存在する物体を検出できなくなる場合や、自車両の進行方向が変化し、前回の制御周期において障害物として検出されていた物体が障害物として検出されなくなる場合がある。この場合は、ステップＳＴ１０１において障害物検出部２１が自車両の進行方向に存在する障害物が検出せず、ステップＳＴ１０２において衝突危険度算出部２２がＴＴＣを無限大として算出する。
【００５７】
従って、ステップＳＴ１０３において算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ１を超えると判断され、要求判断部２３ａは、要求フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ１１１）。ここでは、要求判断部２３ａは、自車両の進行方向に存在する障害物が検出されないと、要求フラグをＯＮからＯＦＦに切り換える（図３のＡ２参照）。
【００５８】
次に、保持カウンタ２４は、図２に示すように、制御フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳＴ１１２）。ここでは、走行支援制御部２６による警報制動制御中あるいは警報制動制御が停止された後は、ステップＳＴ１０５において制御判断部２３ｂが制御フラグをＯＦＦからＯＮに切り換えているので、制御フラグがＯＮであると判断される。一方、走行支援制御部２６による警報制動制御が開始されていない場合は、制御フラグがＯＦＦであると判断される。なお、走行支援制御装置１−１は、ステップＳＴ１１２において制御フラグがＯＦＦであると判断されると、１制御周期を終了し、次に制御周期に移行する。
【００５９】
次に、保持カウンタ２４は、制御フラグがＯＮであると判断されると、保持カウンタを減算する（ステップＳＴ１１３）。ここでは、保持カウンタ２４は、上記保持カウンタ設定部２７により設定された保持カウンタ数Ｎｍ（＝Ｎｍ１）の減算を開始する（図３のＢ２参照）。
【００６０】
次に、保持カウンタ２４は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えるか否かを判断する（ステップＳＴ１１４）。ここでは、保持カウンタ２４は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０となったか否かを判断する。つまり、保持カウンタ２４は、走行支援制御部２６により警報制動制御を行う際の所定保持期間Ｔ１が経過したか否かを判断する。
【００６１】
次に、制御カウンタ２５は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、カウントを行う（ステップＳＴ１０７）。ここでは、制御カウンタ２５は、保持カウンタ２４により減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、カウントを継続する（図３のＤ３参照）。
【００６２】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０８）。ここでは、走行支援制御部２６による警報制動制御中である場合は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１未満であると判断される。また、走行支援制御部２６による警報制動制御が停止された後である場合は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１以上であると判断される。
【００６３】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１未満であると判断されると、警報制動制御を継続する（ステップＳＴ１０９）。ここでは、走行支援制御部２６は、警報制動制御中である場合、障害物を検出できなくなっても、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えていれば、警報制動制御の継続したままとする。つまり、走行支援制御部２６は、警報制動制御中である場合、所定保持期間Ｔ１が経過していないと、警報制動制御の継続したままとする。
【００６４】
また、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ１以下であると判断されると、警報制動制御を停止する（ステップＳＴ１１０）。ここでは、走行支援制御部２６は、警報制動制御の停止後である場合、障害物を検出できなくなっても、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えていれば、警報制動制御を停止したままとする。つまり、走行支援制御部２６は、図３に示すように、警報制動制御の停止後である場合、所定保持期間Ｔ１が経過していないと、警報制動制御を停止したままとする。
【００６５】
ここで、走行支援制御部２６による警報制動制御中あるいは警報制動制御が停止された後に、一度検出されなくなった障害物が再び検出される場合がある。この場合は、ステップＳＴ１０１において障害物検出部２１が自車両の進行方向に存在する障害物が再び検出し、ステップＳＴ１０３において同一障害物に基づいて算出されたＴＴＣがＴＴＣ１以下と判断され、ステップＳＴ１０４において要求フラグがＯＦＦから再びＯＮに切り換わり（図３のＡ３参照）、ステップＳＴ１０６において保時カウンタ設定部２７が減算された保持カウンタ２４に所定保持カウンタ数Ｎｍ１を保持カウンタ数Ｎｍとして再び設定する（図３のＢ３参照）。
【００６６】
一方、走行支援制御部２６による警報制動制御中あるいは警報制動制御が停止された後に、障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合は、所定保持期間Ｔ１が経過する。この場合は、ステップＳＴ１０１において障害物検出部２１が自車両の進行方向に存在する障害物が検出せず、ステップＳＴ１０３において無限大として算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ１を超えると判断され、ステップＳＴ１１１において要求フラグがＯＮからＯＦＦに切り換わり（図３のＡ４参照）、ステップＳＴ１１４において減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されるが（図３のＢ４参照）、走行支援制御装置１−１が制御周期を繰り返すことで、所定保持期間Ｔ１が経過し、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０であると判断され（図３のＢ５）、制御判断部２３ｂは、制御フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ１１５）。ここでは、制御判断部２３ｂは、所定保持期間Ｔ１が経過すると、制御フラグをＯＮからＯＦＦに切り換える（図３のＣ４参照）。つまり、走行支援制御判断部２３は、走行支援制御部２６による警報制動制御の制御不要と判断する。
【００６７】
次に、走行支援制御部２６は、警報制動制御を停止する（ステップＳＴ１１６）。ここでは、走行支援制御部２６は、制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮからＯＦＦ切り換えられると、警報制動制御を停止する。
【００６８】
次に、制御カウンタ２５は、カウンタをクリアする（ステップＳＴ１１７）。ここでは、制御カウンタ２５は、制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮからＯＦＦ切り換えられると、制御カウント数Ｎｃを０とする（図３のＤ５参照）。なお、走行支援制御装置１−１は、ステップＳＴ１１７において制御カウンタ２５の制御カウント数Ｎｃを０とすると、１制御周期を終了し、次に制御周期に移行する。
【００６９】
従来の走行支援制御装置では、警報制動制御中あるいは警報制動制御が停止された後に、障害物が検出されなくなると、ステップＳＴ１１１において要求判断部２３ａが要求フラグをＯＮからＯＦＦに切り換え、制御フラグがＯＮからＯＦＦに切り換えられていた（図３のＣ２）。これにより、従来の走行支援制御装置では、制御カウンタ２５がカウンタをクリアしていた（図３のＤ３）ので、例えば走行支援制御部２６による警報制動制御が停止された後に、一度検出されなくなった障害物が再び検出された場合、ステップＳＴ１０４において要求フラグがＯＦＦから再びＯＮに切り換えられ（図３のＡ３）、ステップＳＴ１０５において制御フラグがＯＦＦから再びＯＮに切り換えられ（図３のＣ３）、ステップＳＴ１１７において制御カウント数Ｎｃがクリアされた制御カウンタ２５がステップＳＴ１０７において再びカウントを行い（図３のＤ４）、ステップＳＴ１０９において再び警報制動制御が開始されていた（図３のＥ２）。
【００７０】
しかしながら、この実施例１にかかる走行支援制御装置１−１において警報制動制御を行う場合では、走行支援制御部２６は、障害物検出部２１が障害物を検出し、衝突危険度算出部２２により算出された衝突危険度であるＴＴＣに基づいて（ＴＴＣが所定値ＴＴＣ１以下）走行支援制御判断部２３の制御判断部２３ｂが制御要と判断した後に、この障害物検出部２１により同一障害物が検出されなくなることによって、衝突危険度算出部２２により算出された衝突危険度であるＴＴＣに基づいて（ＴＴＣ（無限大）が所定値ＴＴＣ１超え）走行支援制御判断部２３の制御判断部２３ｂが制御不要と判断しても、制御要の状態を所定保持期間Ｔ１保持する。つまり、走行支援制御部２６は、障害物検出部２１が障害物を検出した後、この障害物検出部２１により同一障害物が検出されなくなっても、障害物検出部２１により同一障害物が検出されなくなったときから所定保持期間Ｔ１、警報制御である警報制動制御を行い続ける。従って、障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、警報制動制御が途中で一旦途切れることや再び行われることを抑制することができる。これにより、運転者の違和感を抑制することができる。
【００７１】
次に、この実施例１にかかる走行支援制御装置１−１による走行支援制御方法のうち、介入制動制御方法について説明する。なお、走行支援制御装置１−１による走行支援制御は、この走行支援制御装置１−１の制御周期ごとに行われる。また、この実施例１にかかる走行支援制御装置１−１による介入制動制御方法は、上記警報制動制御方法と基本的動作が同一であるので、簡略化して説明する。
【００７２】
図４に示すように、まず、制御装置２の障害物検出部２１は、障害物を検出する（ステップＳＴ２０１）。
【００７３】
次に、制御装置２の衝突危険度算出部２２は、ＴＴＣを算出する（ステップＳＴ２０２）。
【００７４】
次に、制御装置２の走行支援制御判断部２３の要求判断部２３ａは、算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ２０３）。ここでは、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが走行支援制御部２６により介入制動制御を行うタイミングであるＴＴＣ２となったか否かを判断する。
【００７５】
次に、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２以下であると判断されると、要求フラグをＯＮとする（ステップＳＴ２０４）。ここでは、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２となると、要求フラグをＯＦＦからＯＮに切り換える（図５のＡ５参照）。
【００７６】
次に、走行支援制御判断部２３の制御判断部２３ｂは、要求判断部２３ａが要求フラグをＯＮとすると、制御フラグをＯＮとする（ステップＳＴ２０５）。ここでは、制御判断部２３ｂは、要求フラグがＯＮとされると制御フラグをＯＦＦからＯＮに切り換える（図５のＣ５参照）。つまり、走行支援制御判断部２３は、走行支援制御部２６による介入制動制御の制御要と判断する。
【００７７】
次に、制御装置２の保持カウンタ設定部２７は、制御フラグがＯＮされると、保持カウンタ２４に保持カウンタ数Ｎｍを設定する（ステップＳＴ２０６）。ここでは、保持カウンタ設定部２７は、予め図示しない記憶部に格納されている走行支援制御部２６により介入制動制御を行う際における所定カウンタ数Ｎｍ２を保持カウンタ数Ｎｍとして保持カウンタ２４に設定する（図５のＢ６参照）。
【００７８】
次に、制御装置２の制御カウンタ２５は、カウントを行う（ステップＳＴ２０７）。ここでは、制御カウンタ２５は、上記制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮと判断されると、カウントを開始する（図５のＤ６参照）。
【００７９】
次に、制御装置２の走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ２０８）。ここで、所定制御カウンタ数Ｎｃ２は、制御フラグがＯＮとなってから走行支援制御部２６が介入制動制御を開始し、停止するまでの所定制御期間に基づいた制御カウンタ数Ｎｃである。
【００８０】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、介入制動制御を開始する（ステップＳＴ２０９）。ここでは、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、ブレーキ装置４により介入制動力Ｆ２を発生させ、自車両に介入制動力Ｆ２が加えられる（図５のＥ４参照）。なお、走行支援制御部２６は、制御フラグがＯＮの状態のままであれば、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上と判断されるまで、介入制動制御を行い続ける、すなわち継続する。
【００８１】
一方、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上と判断されると、介入制動制御を停止する（ステップＳＴ２１０）。
【００８２】
ここで、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、前回の制御周期において障害物として検出されていた物体が障害物として検出されなくなる場合がある。この場合は、ステップＳＴ２０３において算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２を超えると判断され、要求判断部２３ａは、要求フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ２１１）。ここでは、要求判断部２３ａは、自車両の進行方向に存在する障害物が検出されないと、要求フラグをＯＮからＯＦＦに切り換える（図５のＡ６参照）。
【００８３】
次に、保持カウンタ２４は、制御フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳＴ２１２）。ここでは、走行支援制御部２６による介入制動制御中は、ステップＳＴ２０５において制御判断部２３ｂが制御フラグをＯＦＦからＯＮに切り換えているので、制御フラグがＯＮであると判断される。
【００８４】
次に、保持カウンタ２４は、制御フラグがＯＮであると判断されると、保持カウンタを減算する（ステップＳＴ２１３）。ここでは、保持カウンタ２４は、上記保持カウンタ設定部２７により設定された保持カウンタ数Ｎｍ（＝Ｎｍ２）の減算を開始する（図５のＢ７参照）。
【００８５】
次に、保持カウンタ２４は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えるか否かを判断する（ステップＳＴ２１４）。ここでは、保持カウンタ２４は、走行支援制御部２６により介入制動制御を行う際の所定保持期間Ｔ２が経過したか否かを判断する。
【００８６】
次に、制御カウンタ２５は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、カウントを行う（ステップＳＴ２０７）。ここでは、制御カウンタ２５は、保持カウンタ２４により減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、カウントを継続する（図５のＤ７参照）。
【００８７】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ２０８）。
【００８８】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、介入制動制御を継続する（ステップＳＴ２０９）。ここでは、走行支援制御部２６は、介入制動制御中である場合、所定保持期間Ｔ２が経過していないと、介入制動制御の継続したままとする。
【００８９】
また、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であると判断されると、介入制動制御を停止する（ステップＳＴ２１０）。
【００９０】
ここで、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、一度検出されなくなった障害物が再び検出された場合は、ステップＳＴ２０３において同一障害物に基づいて算出されたＴＴＣがＴＴＣ２以下と判断され、ステップＳＴ２０４において要求フラグがＯＦＦから再びＯＮに切り換わり（図５のＡ７参照）、ステップＳＴ２０６において保時カウンタ設定部２７が減算された保持カウンタ２４に所定保持カウンタ数Ｎｍ２を保持カウンタ数Ｎｍとして再び設定する（図５のＢ８参照）。
【００９１】
一方、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合は、所定保持期間Ｔ２が経過するので、ステップＳＴ２１１において要求フラグがＯＮからＯＦＦに切り換わり（図５のＡ８参照）、ステップＳＴ２１４において減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されるが（図５のＢ９参照）、走行支援制御装置１−１が制御周期を繰り返すことで、所定保持期間Ｔ２が経過し、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０であると判断され（図５のＢ１０）、制御判断部２３ｂは、制御フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ２１５）。ここでは、制御判断部２３ｂは、所定保持期間Ｔ２が経過すると、制御フラグをＯＮからＯＦＦに切り換える（図５のＣ８参照）。つまり、走行支援制御判断部２３は、走行支援制御部２６による介入制動制御の制御不要と判断する。
【００９２】
次に、走行支援制御部２６は、介入制動制御を停止する（ステップＳＴ２１６）。
【００９３】
次に、制御カウンタ２５は、カウンタをクリアする（ステップＳＴ２１７）。ここでは、制御カウンタ２５は、制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮからＯＦＦ切り換えられると、制御カウント数Ｎｃを０とする（図５のＤ９参照）。
【００９４】
従来の走行支援制御装置では、介入制動制御中に、障害物が検出されなくなると、ステップＳＴ２１１において要求判断部２３ａが要求フラグをＯＮからＯＦＦに切り換え、制御フラグがＯＮからＯＦＦに切り換えられ（図５のＣ６）、走行支援制御部２６による介入制動制御が停止されていた（図５のＥ５）。これにより、従来の走行支援制御装置では、制御カウンタ２５がカウンタをクリアしていた（図５のＤ７）ので、例えば走行支援制御部２６による介入制動制御中に、一度検出されなくなった障害物が再び検出された場合、ステップＳＴ２０４において要求フラグがＯＦＦから再びＯＮに切り換えられ（図５のＡ７）、ステップＳＴ２０５において制御フラグがＯＦＦから再びＯＮに切り換えられ（図５のＣ７）、ステップＳＴ２１７において制御カウント数Ｎｃがクリアされた制御カウンタ２５がステップＳＴ２０７において再びカウントを行い（図５のＤ８）、ステップＳＴ２０９において再び介入制動制御が開始されていた（図５のＥ６）。
【００９５】
しかしながら、この実施例１にかかる走行支援制御装置１−１において介入制動制御を行う場合では、走行支援制御部２６は、障害物検出部２１が障害物を検出し、衝突危険度算出部２２により算出された衝突危険度であるＴＴＣに基づいて（ＴＴＣが所定値ＴＴＣ２以下）走行支援制御判断部２３の制御判断部２３ｂが制御要と判断した後に、この障害物検出部２１により同一障害物が検出されなくなることによって、衝突危険度算出部２２により算出された衝突危険度であるＴＴＣに基づいて（ＴＴＣ（無限大）が所定値ＴＴＣ２超え）走行支援制御判断部２３の制御判断部２３ｂが制御不要と判断しても、制御要の状態を所定保持期間Ｔ２を保持する。つまり、走行支援制御部２６は、障害物検出部２１が障害物を検出した後、この障害物検出部２１により同一障害物が検出されなくなっても、障害物検出部２１により同一障害物が検出されなくなったときから所定保持期間Ｔ２、介入制動制御を行い続ける。従って、障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、介入制動制御が途中で一旦途切れることや再び行われることを抑制することができる。これにより、運転者の違和感を抑制することができる。
【００９６】
また、上記実施例１にかかる走行支援制御装置１−１では、走行支援制御部２６が行う走行支援制御の種類に応じて、すなわち警報制動制御と介入制動制御とによって所定保持期間Ｔが異なる。ここでは、障害物検出部２１により検出された障害物が障害物でなくなった、例えば検出された障害物が自車両の進行方向に存在しなくなった場合に、保持していた走行支援制御を停止するまでの期間である所定保持期間Ｔを警報制動制御を行う場合における所定保持期間Ｔ１よりも介入制動制御を行う場合における所定保持期間Ｔ２を短くする。従って、走行支援制御部２６による走行支援制御の停止のタイミングを警報制動制御を行う場合よりも介入制動制御を行う場合に、障害物検出部２１により検出された障害物が障害物でなくなったタイミングに近づけることができる。これにより、介入制動制御を行っている際には、警報制動制御を行っている場合よりも、この障害物検出部２１により障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合において、早く停止することができる。
【実施例２】
【００９７】
次に、実施例２にかかる走行支援制御装置１−２について説明する。実施例２にかかる走行支援制御装置１−２と、実施例１にかかる走行支援制御装置１−１とが異なる点は、介入制動制御における所定保持期間Ｔ２内において自車両に加える期間内制動力を介入制動力よりも減少、この実施例２では、所定保持期間Ｔ２の経過に伴い減少させる点である。この実施例２にかかる走行支援制御装置１−２は、図１に示すように、実施例１にかかる走行支援制御装置１−１と、基本的構成が同様であるので、その説明は省略する。また、この実施例２にかかる走行支援制御装置１−２は、実施例１にかかる走行支援制御装置１−１と、基本的動作と同様であるので、簡略化して説明する。ここで、この実施例２にかかる走行支援制御装置１−２による警報制動制御方法は、実施例１の走行支援制御装置１−１と同様とし、その説明は省略し、介入制動制御方法についてのみ説明する。
【００９８】
図６は、実施例２にかかる走行支援制御装置の介入制動制御における動作フロー図である。図７は、要求フラグと、保持カウンタと、制御フラグと、制御カウンタと、制動力と、ＴＴＣとの関係を示す図である。
【００９９】
図６に示すように、まず、制御装置２の障害物検出部２１は、障害物を検出する（ステップＳＴ３０１）。次に、衝突危険度算出部２２は、ＴＴＣを算出する（ステップＳＴ３０２）。次に、走行支援制御判断部２３の要求判断部２３ａは、算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ３０３）。次に、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２以下であると判断されると、要求フラグをＯＮとする（ステップＳＴ３０４）。ここでは、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２となると、要求フラグをＯＦＦからＯＮに切り換える（図７のＡ９参照）。
【０１００】
次に、走行支援制御判断部２３の制御判断部２３ｂは、要求判断部２３ａが要求フラグをＯＮとすると、制御フラグをＯＮとする（ステップＳＴ３０５）。ここでは、制御判断部２３ｂは、要求フラグがＯＮとされると制御フラグをＯＦＦからＯＮに切り換える（図７のＣ９参照）。つまり、走行支援制御判断部２３は、走行支援制御部２６による介入制動制御の制御要と判断する。
【０１０１】
次に、保持カウンタ設定部２７は、制御フラグがＯＮされると、保持カウンタ２４に保持カウンタ数Ｎｍを設定する（ステップＳＴ３０６）。ここでは、保持カウンタ設定部２７は、予め図示しない記憶部に格納されている走行支援制御部２６により介入制動制御を行う際における所定カウンタ数Ｎｍ２を保持カウンタ数Ｎｍとして保持カウンタ２４に設定する（図７のＢ１１参照）。
【０１０２】
次に、制御カウンタ２５は、カウントを行う（ステップＳＴ３０７）。ここでは、制御カウンタ２５は、上記制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮと判断されると、カウントを開始する（図７のＤ１０参照）。
【０１０３】
次に、制御装置２の走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ３０８）。次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、介入制動制御を開始する（ステップＳＴ３０９）。ここでは、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、ブレーキ装置４により介入制動力Ｆ２を発生させ、自車両に介入制動力Ｆ２が加えられる（図７のＥ８参照）。
【０１０４】
一方、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上と判断されると、介入制動制御を停止する（ステップＳＴ３１０）。
【０１０５】
ここで、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、前回の制御周期において障害物として検出されていた物体が障害物として検出されなくなると、ステップＳＴ３０３において算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２を超えると判断され、要求判断部２３ａは、要求フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ３１１）。ここでは、要求判断部２３ａは、自車両の進行方向に存在する障害物が検出されないと、要求フラグをＯＮからＯＦＦに切り換える（図７のＡ１０参照）。
【０１０６】
次に、保持カウンタ２４は、制御フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳＴ３１２）。次に、保持カウンタ２４は、制御フラグがＯＮであると判断されるため、保持カウンタを減算する（ステップＳＴ３１３）。ここでは、保持カウンタ２４は、上記保持カウンタ設定部２７により設定された保持カウンタ数Ｎｍ（＝Ｎｍ２）の減算を開始する（図７のＢ１２参照）。
【０１０７】
次に、保持カウンタ２４は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えるか否かを判断する（ステップＳＴ３１４）。ここでは、保持カウンタ２４は、走行支援制御部２６により介入制動制御を行う際の所定保持期間Ｔ２が経過したか否かを判断する。
【０１０８】
次に、制御カウンタ２５は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、カウントを行う（ステップＳＴ３１８）。ここでは、制御カウンタ２５は、保持カウンタ２４により減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、カウントを継続する（図７のＤ１１参照）。
【０１０９】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ３１９）。
【０１１０】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、介入制動制御を継続する（ステップＳＴ３２０）。ここでは、走行支援制御部２６は、介入制動制御中である場合、所定保持期間Ｔ２が経過していないと、介入制動制御の継続したままとする。
【０１１１】
ここで、走行支援制御部２６は、上述のように、介入制動制御を継続するが、この所定保持期間Ｔ２内においてブレーキ装置４に発生させる期間内制動力を通常の介入制動力Ｆ２ではなく、この介入制動力Ｆ２よりも減少させる。従って、自車両に加わる制動力は、介入制動力Ｆ２よりも小さい制動力となる。また、走行支援制御装置１−２は、制御周期ごとに、ステップＳＴ３１４において減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、この期間内制動力を介入制動力Ｆ２よりもさらに減少させる（図７のＥ９〜Ｅ１０の範囲参照）。つまり、自車両に加わる制動力は、所定保持期間Ｔ２の経過に伴い介入制動力よりも小さくする。これにより、走行支援制御部２６は、所定保持期間Ｔ２内に、自車両の走行状態を介入制動制御が行われなくなった状態に近づけることができる。
【０１１２】
また、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であると判断されると、介入制動制御を停止する（ステップＳＴ３１０）。
【０１１３】
ここで、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、一度検出されなくなった障害物が再び検出された場合は、ステップＳＴ３０３において同一障害物に基づいて算出されたＴＴＣがＴＴＣ２以下と判断され、ステップＳＴ３０４において要求フラグがＯＦＦから再びＯＮに切り換わり（図７のＡ１１参照）、ステップＳＴ３０６において保時カウンタ設定部２７が減算された保持カウンタ２４に所定保持カウンタ数Ｎｍ２を保持カウンタ数Ｎｍとして再び設定する（図７のＢ１３参照）。
【０１１４】
一方、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合は、所定保持期間Ｔ２が経過するので、ステップＳＴ３１１において要求フラグがＯＮからＯＦＦに切り換わり（図７のＡ１２参照）、ステップＳＴ３１４において減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されるが（図７のＢ１４参照）、走行支援制御装置１−２が制御周期を繰り返すことで、所定保持期間Ｔ２が経過し、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０であると判断され（図７のＢ１５）、制御判断部２３ｂは、制御フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ３１５）。ここでは、制御判断部２３ｂは、所定保持期間Ｔ２が経過すると、制御フラグをＯＮからＯＦＦに切り換える（図７のＣ１０参照）。つまり、走行支援制御判断部２３は、走行支援制御部２６による介入制動制御の制御不要と判断する。
【０１１５】
次に、走行支援制御部２６は、介入制動制御を停止する（ステップＳＴ３１６）。次に、制御カウンタ２５は、カウンタをクリアする（ステップＳＴ３１７）。ここでは、制御カウンタ２５は、制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮからＯＦＦ切り換えられると、制御カウント数Ｎｃを０とする（図７のＤ１２参照）。
【０１１６】
以上のように、この実施例２にかかる走行支援制御装置１−２において介入制動制御を行う場合では、上記実施例１にかかる走行支援制御装置１−１と同様に、障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、介入制動制御が途中で一旦途切れることや再び行われることを抑制することができる。これにより、運転者の違和感を抑制することができる。また、走行支援制御部２６が行う走行支援制御の種類に応じて、すなわち警報制動制御と介入制動制御とによって所定保持期間Ｔが異なり、介入制動制御を行っている際には、警報制動制御を行っている場合よりも、この障害物検出部２１により障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合において、早く停止することができる。
【０１１７】
また、この実施例２にかかる走行支援制御装置１−２において介入制動制御を行う場合では、走行支援制御部２６は、所定保持期間Ｔ２内に、自車両の走行状態を介入制動制御が行われなくなった状態に近づけるので、所定保持期間Ｔ２経過後（図７のＢ１６参照）に介入制動制御が停止されても、この所定保持期間Ｔ２内に、予め自車両の走行状態を介入制動制御が行われなくなった状態に近づけることができる（図７のＥ１０参照）。従って、介入制動力Ｆ２が自車両に加えられている状態から所定保持期間Ｔ２経過後、この介入制動力Ｆ２が急に自車両に加えられなくなった場合（図７のＥ１１参照）よりも、早く自車両の走行状態を介入制動制御が行われなくなった状態に戻すことができる（図７のＸ１の分）。これにより、運転者の違和感を抑制することができる。
【実施例３】
【０１１８】
次に、実施例３にかかる走行支援制御装置１−３について説明する。実施例３にかかる走行支援制御装置１−３と、実施例１にかかる走行支援制御装置１−１とが異なる点は、算出された衝突危険度に応じて、この実施例３では、算出された衝突危険度が高いほど、すなわちＴＴＣが短いほど所定保持期間Ｔを短くする点である。この実施例３にかかる走行支援制御装置１−３は、図１に示すように、実施例１にかかる走行支援制御装置１−１と、基本的構成が同様であるので、その説明は省略する。ここでは、保持カウンタ設定部２７は、算出された衝突危険度に応じて所定保持期間Ｔを算出するものである。この実施例３では、保持カウンタ設定部２７は、算出されたＴＴＣに応じて所定保持期間Ｔを算出し、算出された所定保持期間Ｔに基づいて保持カウンタ２４に保持カウンタ数Ｎｍを設定するものである。また、この実施例３にかかる走行支援制御装置１−３は、実施例１にかかる走行支援制御装置１−１と、基本的動作と同様であるので、簡略化して説明する。ここで、この実施例３にかかる走行支援制御装置１−３による警報制動制御方法は、実施例１の走行支援制御装置１−１と同様とし、その説明は省略し、介入制動制御方法についてのみ説明する。
【０１１９】
図８は、実施例３にかかる走行支援制御装置の介入制動制御における動作フロー図である。図９は、ＴＴＣと所定保持期間Ｔとの関係を示す図である。図１０は、所定保持期間Ｔと、保持カウンタ数Ｎｍとの関係を示す図である。図１１は、要求フラグと、保持カウンタと、制御フラグと、制御カウンタと、制動力と、ＴＴＣとの関係を示す図である。
【０１２０】
図８に示すように、まず、制御装置２の障害物検出部２１は、障害物を検出する（ステップＳＴ４０１）。次に、衝突危険度算出部２２は、ＴＴＣを算出する（ステップＳＴ４０２）。次に、走行支援制御判断部２３の要求判断部２３ａは、算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ４０３）。次に、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２以下であると判断されると、要求フラグをＯＮとする（ステップＳＴ４０４）。ここでは、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２となると、要求フラグをＯＦＦからＯＮに切り換える（図１１のＡ１３参照）。
【０１２１】
次に、走行支援制御判断部２３の制御判断部２３ｂは、要求判断部２３ａが要求フラグをＯＮとすると、制御フラグをＯＮとする（ステップＳＴ４０５）。ここでは、制御判断部２３ｂは、要求フラグがＯＮとされると制御フラグをＯＦＦからＯＮに切り換える（図１１のＣ１１参照）。つまり、走行支援制御判断部２３は、走行支援制御部２６による介入制動制御の制御要と判断する。
【０１２２】
次に、保持カウンタ設定部２７は、制御フラグがＯＮされると、上記算出されたＴＴＣに基づいて所定保持期間Ｔを算出する（ステップＳＴ４１７）。ここでは、保持カウンタ設定部２７は、保持カウンタ２４に保持カウンタ数Ｎｍを設定するために、衝突危険度、すなわちＴＴＣに基づいて所定保持期間Ｔを算出する。このＴＴＣに基づいて算出される所定保持期間Ｔは、図９に示すように、衝突危険度が高くなる、すなわちＴＴＣが短くなるほど、短くなるように設定されている。つまり、保持カウンタ設定部２７は、ＴＴＣが０に近づくほど、所定保持期間Ｔを短く算出する。
【０１２３】
次に、保持カウンタ設定部２７は、上記算出された所定保持期間Ｔに基づいて、保持カウンタ２４に保持カウンタ数Ｎｍを設定する（ステップＳＴ４１８）。ここでは、保持カウンタ設定部２７は、衝突危険度、すなわちＴＴＣに基づいて算出された所定保持期間Ｔに基づいて保持カウンタ数Ｎｍを算出し、保持カウンタ２４にこの算出された保持カウンタ数Ｎｍを設定する。所定保持期間Ｔに基づいて算出される保持カウンタ数Ｎｍは、図１０に示すように、所定保持期間Ｔが長くなると大きくなるように設定されている。従って、保持カウンタ設定部２７は、まず始めにステップＳＴ４１７においてＴＴＣ２に基づいて算出された所定保持期間Ｔ３に基づいて算出された保持カウンタ数Ｎｍ３を保持カウンタ数Ｎｍとして保持カウンタ２４に設定する（図１１のＢ１６参照）。
【０１２４】
次に、制御カウンタ２５は、カウントを行う（ステップＳＴ４０６）。ここでは、制御カウンタ２５は、上記制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮと判断されると、カウントを開始する（図１１のＤ１４参照）。
【０１２５】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ４０７）。次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、介入制動制御を開始する（ステップＳＴ４０８）。ここでは、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、ブレーキ装置４により介入制動力Ｆ２を発生させ、自車両に介入制動力Ｆ２が加えられる（図１１のＥ１３参照）。
【０１２６】
ここで、走行支援制御部２６は、制御フラグがＯＮの状態のままであれば、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上と判断されるまで、走行支援制御装置１−２は、制御周期ごとに介入制動制御を行い続ける、すなわち継続する（ステップＳＴ４０８）。従って、走行支援制御部２６による介入制動制御中は、ステップＳＴ４０２において制御周期ごとにＴＴＣが算出され、ステップＳＴ４１７においてこの制御周期ごとに算出されたＴＴＣに基づいて所定保持期間Ｔが算出され、ステップＳＴ４１８においてこの制御周期ごとに算出された所定保持期間Ｔに基づいて保持カウンタ数Ｎｍが保持カウンタ２４に設定される。
【０１２７】
一方、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上と判断されると、介入制動制御を停止する（ステップＳＴ４０９）。
【０１２８】
ここで、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、前回の制御周期において障害物として検出されていた物体が障害物として複数回検出されなくなると、この障害物が検出されなくなるごとに、ステップＳＴ４０３において算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２を超えると判断され、要求判断部２３ａは、要求フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ４１０）。ここでは、要求判断部２３ａは、自車両の進行方向に存在する障害物が検出されないと、この障害物が検出されなくなるごとに、要求フラグをＯＮからＯＦＦに切り換える（図１１のＡ１４，Ａ１６参照）。
【０１２９】
次に、保持カウンタ２４は、制御フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳＴ４１１）。
【０１３０】
次に、保持カウンタ２４は、制御フラグがＯＮであると判断されるため、保持カウンタを減算する（ステップＳＴ４１２）。ここで、保持カウンタ２４に設定されている保持カウンタ数２４は、上述にように、前回の制御周期において、算出された所定保持期間Ｔ４，Ｔ５に基づいて算出された保持カウンタ数Ｎｍ４，Ｎｍ５となっている。従って、保持カウンタ２４は、障害物が検出されなくなるごとに上記保持カウンタ設定部２７により設定された保持カウンタ数Ｎｍ（＝Ｎｍ４，Ｎｍ５）の減算を開始する（図１１のＢ１７，Ｂ１９参照）。
【０１３１】
次に、保持カウンタ２４は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えるか否かを判断する（ステップＳＴ４１３）。ここでは、保持カウンタ２４は、走行支援制御部２６により介入制動制御を行う際の所定保持期間Ｔ４，Ｔ５が経過したか否かを判断する。
【０１３２】
次に、制御カウンタ２５は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、カウントを行う（ステップＳＴ４０６）。ここでは、制御カウンタ２５は、保持カウンタ２４により減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、カウントを継続する（図１１のＤ１５，Ｄ１６参照）。
【０１３３】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ４０７）。
【０１３４】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、介入制動制御を継続する（ステップＳＴ４０８）。ここでは、走行支援制御部２６は、介入制動制御中である場合、障害物が検出されなくなるごとにおける所定保持期間Ｔ４，Ｔ５がそれぞれ経過していない（図１１のＢ２１，Ｂ２２参照）と、介入制動制御の継続したままとする。
【０１３５】
また、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以下であると判断されると、介入制動制御を停止する（ステップＳＴ４０９）。
【０１３６】
ここで、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、一度検出されなくなった障害物が再び検出された場合は、ステップＳＴ４０３において同一障害物に基づいて算出されたＴＴＣがＴＴＣ２以下と判断され、ステップＳＴ４０４において要求フラグがＯＦＦから再びＯＮに切り換わり（図１１のＡ１５，Ａ１７参照）、ステップＳＴ４１７においてこの算出されたＴＴＣに基づいて所定保持期間Ｔが算出され、ステップＳＴ４１８においてこの算出された所定保持期間Ｔに基づいて保持カウンタ数Ｎｍが保持カウンタ２４に再び設定する（図１１のＢ１８，Ｂ２０参照）。
【０１３７】
一方、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合は、所定保持期間Ｔ５が経過するので、ステップＳＴ４１０において要求フラグがＯＮからＯＦＦに切り換わり（図１１のＡ１７参照）、ステップＳＴ４１３において減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されるが（図１１のＢ２０参照）、走行支援制御装置１−３が制御周期を繰り返すことで、所定保持期間Ｔ５が経過し、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０であると判断され（図１１のＢ２２）、制御判断部２３ｂは、制御フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ４１４）。ここでは、制御判断部２３ｂは、所定保持期間Ｔ５が経過すると、制御フラグをＯＮからＯＦＦに切り換える（図１１のＣ１２参照）。つまり、走行支援制御判断部２３は、走行支援制御部２６による介入制動制御の制御不要と判断する。
【０１３８】
次に、走行支援制御部２６は、介入制動制御を停止（図１１のＥ１８参照）する（ステップＳＴ４１５）。次に、制御カウンタ２５は、カウンタをクリアする（ステップＳＴ４１６）。ここでは、制御カウンタ２５は、制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮからＯＦＦ切り換えられると、制御カウント数Ｎｃを０とする（図１１のＤ１７参照）。
【０１３９】
以上のように、この実施例３にかかる走行支援制御装置１−３において介入制動制御を行う場合では、上記実施例１にかかる走行支援制御装置１−１と同様に、障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、介入制動制御が途中で一旦途切れることや再び行われることを抑制することができる。これにより、運転者の違和感を抑制することができる。また、走行支援制御部２６が行う走行支援制御の種類に応じて、すなわち警報制動制御と介入制動制御とによって所定保持期間Ｔが異なり、介入制動制御を行っている際には、警報制動制御を行っている場合よりも、この障害物検出部２１により障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合において、早く停止することができる。
【０１４０】
また、この実施例３にかかる走行支援制御装置１−３において介入制動制御を行う場合では、算出された衝突危険度に応じて所定保持期間Ｔを算出する。ここでは、障害物検出部２１により検出された障害物が障害物でなくなった、例えば検出された障害物が自車両の進行方向に存在しなくなった場合に、保持していた介入支援制御を停止するまでの期間である所定保持期間Ｔを算出された衝突危険度が高いほど、すなわちＴＴＣが短いほどを短くする。従って、走行支援制御部２６による介入制動制御の停止のタイミング（図１１のＥ１５，Ｅ１７）をＴＴＣが短くなるほど、障害物検出部２１により検出された障害物が障害物でなくなったタイミング（図１１のＥ１４，Ｅ１６）に近づけることができる。これにより、介入制動制御を行っている際には、この障害物検出部２１により障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合において、衝突危険度が高くなるほど早く停止することができる（図１１では、Ｘ２＞Ｘ３）。
【実施例４】
【０１４１】
次に、実施例４にかかる走行支援制御装置１−４について説明する。実施例４にかかる走行支援制御装置１−４と、実施例３にかかる走行支援制御装置１−３とが異なる点は、介入制動制御における所定保持期間Ｔ２内において自車両に加える期間内制動力を介入制動力よりも減少、この実施例２では、所定保持期間Ｔ２の経過に伴い減少させる点である。この実施例４にかかる走行支援制御装置１−４は、図１に示すように、実施例３にかかる走行支援制御装置１−３と、基本的構成が同様であるので、その説明は省略する。ここでは、保持カウンタ設定部２７は、上記実施例２と同様に、算出された衝突危険度に応じて、すなわち算出されたＴＴＣに応じて所定保持期間Ｔを算出し、算出された所定保持期間Ｔに基づいて保持カウンタ２４に保持カウンタ数Ｎｍを設定するものである。また、この実施例４にかかる走行支援制御装置１−４は、実施例３にかかる走行支援制御装置１−３と、基本的動作と同様であるので、簡略化して説明する。ここで、この実施例４にかかる走行支援制御装置１−４による警報制動制御方法は、実施例１の走行支援制御装置１−１と同様とし、その説明は省略し、介入制動制御方法についてのみ説明する。
【０１４２】
図１２は、実施例４にかかる走行支援制御装置の介入制動制御における動作フロー図である。図１３は、要求フラグと、保持カウンタと、制御フラグと、制御カウンタと、制動力と、ＴＴＣとの関係を示す図である。
【０１４３】
図１２に示すように、まず、制御装置２の障害物検出部２１は、障害物を検出する（ステップＳＴ５０１）。次に、衝突危険度算出部２２は、ＴＴＣを算出する（ステップＳＴ５０２）。次に、走行支援制御判断部２３の要求判断部２３ａは、算出されたＴＴＣが所定値２以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ５０３）。次に、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２以下であると判断されると、要求フラグをＯＮとする（ステップＳＴ５０４）。ここでは、要求判断部２３ａは、上記算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２となると、要求フラグをＯＦＦからＯＮに切り換える（図１３のＡ１９参照）。
【０１４４】
次に、走行支援制御判断部２３の制御判断部２３ｂは、要求判断部２３ａが要求フラグをＯＮとすると、制御フラグをＯＮとする（ステップＳＴ５０５）。ここでは、制御判断部２３ｂは、要求フラグがＯＮとされると制御フラグをＯＦＦからＯＮに切り換える（図１３のＣ１５参照）。つまり、走行支援制御判断部２３は、走行支援制御部２６による介入制動制御の制御要と判断する。
【０１４５】
次に、保持カウンタ設定部２７は、制御フラグがＯＮされると、上記算出されたＴＴＣに基づいて所定保持期間Ｔを算出する（ステップＳＴ５２１）。ここでは、保持カウンタ設定部２７は、保持カウンタ２４に保持カウンタ数Ｎｍを設定するために、衝突危険度、すなわちＴＴＣに基づいて所定保持期間Ｔを算出する。保持カウンタ設定部２７は、ＴＴＣが０に近づくほど、所定保持期間Ｔを短く算出する（図９参照）。
【０１４６】
次に、保持カウンタ設定部２７は、上記算出された所定保持期間Ｔに基づいて、保持カウンタ２４に保持カウンタ数Ｎｍを設定する（ステップＳＴ５２２）。ここでは、保持カウンタ設定部２７は、衝突危険度、すなわちＴＴＣに基づいて算出された所定保持期間Ｔに基づいて保持カウンタ数Ｎｍを算出し、保持カウンタ２４にこの算出された保持カウンタ数Ｎｍを設定する。保持カウンタ設定部２７は、所定保持期間Ｔが長くなるほど、保持カウンタ数Ｎｍを大きく設定する。保持カウンタ設定部２７は、まず始めにステップＳＴ５２２においてＴＴＣ２に基づいて算出された所定保持期間Ｔ３に基づいて算出された保持カウンタ数Ｎｍ３を保持カウンタ数Ｎｍとして保持カウンタ２４に設定する（図１３のＢ２３参照）。
【０１４７】
次に、制御カウンタ２５は、カウントを行う（ステップＳＴ５０７）。ここでは、制御カウンタ２５は、上記制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮと判断されると、カウントを開始する（図１３のＤ１８参照）。
【０１４８】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ５０８）。次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、介入制動制御を開始する（ステップＳＴ５０９）。ここでは、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、ブレーキ装置４により介入制動力Ｆ２を発生させ、自車両に介入制動力Ｆ２が加えられる（図１３のＥ１９参照）。
【０１４９】
ここで、走行支援制御部２６は、制御フラグがＯＮの状態のままであれば、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上と判断されるまで、走行支援制御装置１−４は、制御周期ごとに介入制動制御を行い続ける、すなわち継続する（ステップＳＴ５０９）。従って、走行支援制御部２６による介入制動制御中は、ステップＳＴ５０２において制御周期ごとにＴＴＣが算出され、ステップＳＴ５２１においてこの制御周期ごとに算出されたＴＴＣに基づいて所定保持期間Ｔが算出され、ステップＳＴ５２２においてこの制御周期ごとに算出された所定保持期間Ｔに基づいて保持カウンタ数Ｎｍが保持カウンタ２４に設定される。
【０１５０】
一方、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上と判断されると、介入制動制御を停止する（ステップＳＴ５１０）。
【０１５１】
ここで、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、前回の制御周期において障害物として検出されていた物体が障害物として複数回検出されなくなると、この障害物が検出されなくなるごとに、ステップＳＴ５０３において算出されたＴＴＣが所定値ＴＴＣ２を超えると判断され、要求判断部２３ａは、要求フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ５１１）。ここでは、要求判断部２３ａは、自車両の進行方向に存在する障害物が検出されないと、この障害物が検出されなくなるごとに、要求フラグをＯＮからＯＦＦに切り換える（図１３のＡ２０，Ａ２２参照）。
【０１５２】
次に、保持カウンタ２４は、制御フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳＴ５１２）。
【０１５３】
次に、保持カウンタ２４は、制御フラグがＯＮであると判断されるため、保持カウンタを減算する（ステップＳＴ５１３）。ここで、保持カウンタ２４に設定されている保持カウンタ数Ｎｍは、上述にように、前回の制御周期において、算出された所定保持期間Ｔ４，Ｔ５に基づいて算出された保持カウンタ数Ｎｍ４，Ｎｍ５となっている。従って、保持カウンタ２４は、障害物が検出されなくなるごとに上記保持カウンタ設定部２７により設定された保持カウンタ数Ｎｍ（＝Ｎｍ４，Ｎｍ５）の減算を開始する（図１３のＢ２４，Ｂ２６参照）。
【０１５４】
次に、保持カウンタ２４は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えるか否かを判断する（ステップＳＴ５１４）。ここでは、保持カウンタ２４は、走行支援制御部２６により介入制動制御を行う際の所定保持期間Ｔ４，Ｔ５が経過したか否かを判断する。
【０１５５】
次に、制御カウンタ２５は、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、カウントを行う（ステップＳＴ５１８）。ここでは、制御カウンタ２５は、保持カウンタ２４により減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、カウントを継続する（図１３のＤ１９，Ｄ２０参照）。
【０１５６】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ５１９）。
【０１５７】
次に、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２未満であると判断されると、介入制動制御を継続する（ステップＳＴ５２０）。ここでは、走行支援制御部２６は、介入制動制御中である場合、所定保持期間Ｔ４，Ｔ５が経過していないと（図１３のＢ２４，Ｂ２８参照）、介入制動制御の継続したままとする。
【０１５８】
ここで、走行支援制御部２６は、上述のように、介入制動制御を継続するが、この所定保持期間Ｔ４，Ｔ５内においてブレーキ装置４に発生させる期間内制動力を通常の介入制動力Ｆ２ではなく、この介入制動力Ｆ２よりも減少させる。従って、自車両に加わる制動力は、介入制動力Ｆ２よりも小さい制動力となる。また、走行支援制御装置１−４は、制御周期ごとに、ステップＳＴ５１４において減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されると、この期間内制動力を介入制動力Ｆ２よりもさらに減少させる（図１３のＥ２０〜Ｅ２１の範囲、Ｅ２３〜Ｅ２４の範囲参照）。つまり、自車両に加わる制動力は、所定保持期間Ｔ４，Ｔ５の経過に伴い介入制動力よりも小さくする。これにより、走行支援制御部２６は、所定保持期間Ｔ内に、自車両の走行状態を介入制動制御が行われなくなった状態に近づけることができる。
【０１５９】
また、走行支援制御部２６は、制御カウンタ２５の制御カウンタ数Ｎｃが所定制御カウンタ数Ｎｃ２以上であると判断されると、介入制動制御を停止する（ステップＳＴ５１０）。
【０１６０】
ここで、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、一度検出されなくなった障害物が再び検出された場合は、ステップＳＴ５０３において同一障害物に基づいて算出されたＴＴＣがＴＴＣ２以下と判断され、ステップＳＴ５０４において要求フラグがＯＦＦから再びＯＮに切り換わり（図１３のＡ２１，Ａ２３参照）、ステップＳＴ５２１においてこの算出されたＴＴＣに基づいて所定保持期間Ｔが算出され、ステップＳＴ５２２においてこの算出された所定保持期間Ｔに基づいて保持カウンタ数Ｎｍが保持カウンタ２４に再び設定する（図１３のＢ２５，Ｂ２７参照）。
【０１６１】
一方、走行支援制御部２６による介入制動制御中に、障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合は、所定保持期間Ｔ５が経過するので、ステップＳＴ５１１において要求フラグがＯＮからＯＦＦに切り換わり（図１３のＡ２４参照）、ステップＳＴ５１４において減算された保持カウンタ数Ｎｍが０を超えると判断されるが（図１３のＢ２７参照）、走行支援制御装置１−４が制御周期を繰り返すことで、所定保持期間Ｔ５が経過し、減算された保持カウンタ数Ｎｍが０であると判断され（図１３のＢ２８）、制御判断部２３ｂは、制御フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ５１５）。ここでは、制御判断部２３ｂは、所定保持期間Ｔ５が経過すると、制御フラグをＯＮからＯＦＦに切り換える（図１３のＣ１４参照）。つまり、走行支援制御判断部２３は、走行支援制御部２６による介入制動制御の制御不要と判断する。
【０１６２】
次に、走行支援制御部２６は、介入制動制御を停止（図１３のＥ２６参照）する（ステップＳＴ５１６）。次に、制御カウンタ２５は、カウンタをクリアする（ステップＳＴ５１７）。ここでは、制御カウンタ２５は、制御判断部２３ｂにより制御フラグがＯＮからＯＦＦ切り換えられると、制御カウント数Ｎｃを０とする（図１３のＤ２１参照）。
【０１６３】
以上のように、この実施例４にかかる走行支援制御装置１−４において介入制動制御を行う場合では、上記実施例１にかかる走行支援制御装置１−１と同様に、障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、介入制動制御が途中で一旦途切れることや再び行われることを抑制することができる。これにより、運転者の違和感を抑制することができる。また、走行支援制御部２６が行う走行支援制御の種類に応じて、すなわち警報制動制御と介入制動制御とによって所定保持期間Ｔが異なり、介入制動制御を行っている際には、警報制動制御を行っている場合よりも、この障害物検出部２１により障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合において、早く停止することができる。
【０１６４】
また、この実施例４にかかる走行支援制御装置１−４において介入制動制御を行う場合では、算出された衝突危険度に応じて所定保持期間Ｔを算出する。ここでは、障害物検出部２１により検出された障害物が障害物でなくなった、例えば検出された障害物が自車両の進行方向に存在しなくなった場合に、保持していた介入支援制御を停止するまでの期間である所定保持期間Ｔを算出された衝突危険度が高いほど、すなわちＴＴＣが短いほどを短くする。従って、走行支援制御部２６による介入制動制御の停止のタイミング（図１３のＥ２０，Ｅ２３）をＴＴＣが短くなるほど、障害物検出部２１により検出された障害物が障害物でなくなったタイミング（図１３のＥ２２，２５）に近づけることができる。さらに、走行支援制御部２６は、所定保持期間Ｔ（例えばＴ４，Ｔ５）内に、自車両の走行状態を介入制動制御が行われなくなった状態に近づけるので、所定保持期間Ｔ経過後（図１３のＢ２４，Ｂ２９参照）に介入制動制御が停止されても、この所定保持期間Ｔ内に、予め自車両の走行状態を介入制動制御が行われなくなった状態に近づけることができる（図１３のＥ２２，Ｅ２５参照）。これらにより、介入制動制御を行っている際には、この障害物検出部２１により障害物が検出されなくなり、実際に、自車両の進行方向に障害物が存在しなくなった場合において、衝突危険度が高くなるほど早く停止することができるととともに、介入制動力Ｆ２が自車両に加えられている状態から所定保持期間Ｔ経過後、この介入制動力Ｆ２が急に自車両に加えられなくなった場合（図１３のＥ２２，Ｅ２５参照）よりも、早く自車両の走行状態を介入制動制御が行われなくなった状態に戻すことができる（図１３のＸ４，Ｘ５の分）。これにより、運転者の違和感を抑制することができる。
【０１６５】
なお、上記実施例２および実施例４では、期間内制動力を介入制動力よりも所定保持期間Ｔの経過に伴い減少させる場合について説明したがこの発明はこれに限定されるものではない。例えば、期間内制動力を介入制動力よりも少ない一定の制動力としても良い。また、例えば、期間内制動力として現在の制動力を用いても良い。この場合、走行支援制御部２６により介入制動制御が行われた直後に、障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなった際に、自車両に加えられる制動力が介入制動力に到達していなくても、所定保持期間Ｔ内は、期間内制動力として介入制動力よりも小さい現在の制動力が自車両に加えられることとなる。
【産業上の利用可能性】
【０１６６】
以上のように、この発明にかかる走行支援制御装置および走行支援制御方法は、検出された障害物と自車両との衝突危険度に基づいて走行支援制御を行う走行支援制御装置および走行支援制御方法に有用であり、特に、障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、走行支援制御が途中で一旦途切れることを抑制するのに適している。
【図面の簡単な説明】
【０１６７】
【図１】発明にかかる走行支援制御装置の構成例を示す図である。
【図２】実施例１にかかる走行支援制御装置の警報制動制御における動作フロー図である。
【図３】要求フラグと、保持カウンタと、制御フラグと、制御カウンタと、制動力と、ＴＴＣとの関係を示す図である。
【図４】実施例１にかかる走行支援制御装置の介入制動制御における動作フロー図である。
【図５】要求フラグと、保持カウンタと、制御フラグと、制御カウンタと、制動力と、ＴＴＣとの関係を示す図である。
【図６】実施例２にかかる走行支援制御装置の介入制動制御における動作フロー図である。
【図７】要求フラグと、保持カウンタと、制御フラグと、制御カウンタと、制動力と、ＴＴＣとの関係を示す図である。
【図８】実施例３にかかる走行支援制御装置の介入制動制御における動作フロー図である。
【図９】ＴＴＣと所定保持期間Ｔとの関係を示す図である。
【図１０】所定保持期間Ｔと、保持カウンタ数Ｎｍとの関係を示す図である。
【図１１】要求フラグと、保持カウンタと、制御フラグと、制御カウンタと、制動力と、ＴＴＣとの関係を示す図である。
【図１２】実施例４にかかる走行支援制御装置の介入制動制御における動作フロー図である。
【図１３】要求フラグと、保持カウンタと、制御フラグと、制御カウンタと、制動力と、ＴＴＣとの関係を示す図である。
【符号の説明】
【０１６８】
１−１〜１−４  走行支援制御装置
２  制御装置
２１  障害物検出部（障害物検出手段）
２２  衝突危険度算出部（衝突危険度算出手段）
２３  走行支援制御判断部（走行支援制御判断手段）
２３ａ  要求判断部
２３ｂ  制御判断部
２４  保持カウンタ
２５  制御カウンタ
２６  走行支援制御部（走行支援制御手段）
２７  保持カウンタ設定部（所定保持期間算出手段）
３  前方ミリ波レーダ（障害物検出手段）
４  ブレーキ装置
４１  ブレーキ制御装置
４２  ブレーキアクチュエータ
４３  ブレーキ
４４  ブレーキペダル
５  ヨーレートセンサ
６  Ｇセンサ
７  車速センサ
８  ブレーキセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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