(57)【要約】【課題】溶接トーチを交換することなく、溶接トーチの曲げ角度を任意に変更することができて、多種多様なワーク形状に対応させることができ、溶接トーチ側には新たな装置類を取付けする必要がないばかりか、既存の溶接ロボットに対しても簡単に適用することができる溶接ロボットのロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボットシステムのＣＰＵは、ロボットのロボット本体４ａを作動制御してフレキシブルトーチである溶接トーチ４ｂを固定治具１１に対して係合させる。そして、ＣＰＵは溶接トーチ４ｂと固定治具１１とが係合した状態でロボット本体４ａを作動制御させることにより溶接トーチ４ｂの形状を変化させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレキシブルトーチを溶接トーチとして備える溶接ロボットのロボット制御装置において、
前記溶接ロボットを作動制御して前記溶接トーチを曲げ装置に対して係合させる第１制御手段と、前記溶接トーチと曲げ装置とが係合した状態で前記溶接ロボットと曲げ装置のうち少なくともいずれかを作動制御して前記溶接トーチの形状を変化させる第２制御手段とを備えることを特徴とする溶接ロボットのロボット制御装置。
【請求項２】
前記溶接トーチの形状を撮像する撮像手段と、
基準形状データを記憶する記憶手段とを備え、
前記第２制御手段は、前記撮像手段にて撮像された前記溶接トーチの画像データと、前記基準形状データとの差分に基づいて、制御量を算出し、算出された制御量に基づいて、前記溶接トーチと曲げ装置とが係合した状態で前記溶接ロボットと曲げ装置のうち少なくともいずれかを作動制御することを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットのロボット制御装置。
【請求項３】
前記曲げ装置が前記溶接トーチを抜き出し及び挿入可能な挿入孔を有する固定治具であり、
前記第２制御手段は、前記挿入孔に前記溶接トーチを挿入した状態で前記溶接ロボットを移動制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の溶接ロボットのロボット制御装置。
【請求項４】
前記曲げ装置がベンダであり、
前記第２制御手段は、前記溶接トーチと曲げ装置とが係合した状態で、前記溶接トーチとベンダのうち少なくともいずれかを作動制御して前記溶接トーチの形状を変化させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の溶接ロボットのロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットのロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、溶接ロボットシステムでは、多種多様なワーク形状・溶接箇所に対して溶接を行っているが、場合によって次の問題がある。溶接中にワイヤ給送装置と溶接トーチ間のコンジット曲げ半径が小さい姿勢となった場合、ワイヤの送給性が悪くなり、溶接品質が低下する。又、ワーク形状によっては、トーチがワークを保持する治具及びワークに干渉する。
【０００３】
これらの問題を解決するために、溶接トーチの曲げ角度をワーク形状・溶接箇所毎に変えて適用する方法があるが、従来は手作業、若しくは、ＡＴＣ（Auto Tool Changer）を利用して曲げ角度の異なるトーチの交換を行っていた。
【０００４】
なお、特許文献１、特許文献３及び特許文献４では、トーチ角度を自動調整する角度自動調整機構を備えることが開示されている。特許文献２では手作業で溶接トーチの取付け角度を変更することが提案されている。
【特許文献１】特開平８−５２５７０号公報
【特許文献２】特開平１０−３２８８３１号公報
【特許文献３】特開２００５−６６６１９号公報
【特許文献４】特開２００５−２０５４８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、手作業でトーチ交換をしたり、特許文献２のようにトーチの取付け角度を変更する場合、その交換や取付け角度の調整に時間を要する問題がある。
又、ＡＴＣを使用する場合は、高価になり、さらに、溶接ロボットの手首側にＡＴＣを動作させる駆動部等を設けることになるため、取付けスペースが必要となってサイズが大きくなるとともに、ロボットの可搬質量を超える場合もある。又、特許文献１、特許文献３及び特許文献４のようにトーチ角度を自動調整する場合は、溶接ロボットの手首側に角度を自動調整するための各種機構を設ける必要があり、ＡＴＣを設ける場合と同様に手首側にそれらの機構の取付けスペースが必要となって大型化するとともに、ロボットの可搬質量を超える場合もある。
【０００６】
本発明の目的は、溶接トーチを交換することなく、溶接トーチの曲げ角度を任意に変更することができて、多種多様なワーク形状に対応させることができ、溶接トーチ側には新たな装置類を取付けする必要がないばかりか、既存の溶接ロボットに対しても簡単に適用することができる溶接ロボットのロボット制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、フレキシブルトーチを溶接トーチとして備える溶接ロボットのロボット制御装置において、前記溶接ロボットを作動制御して前記溶接トーチを曲げ装置に対して係合させる第１制御手段と、前記溶接トーチと曲げ装置とが係合した状態で前記溶接ロボットと曲げ装置のうち少なくともいずれかを作動制御して前記溶接トーチの形状を変化させる第２制御手段とを備えることを特徴とする溶接ロボットのロボット制御装置を要旨とするものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１において、前記溶接トーチの形状を撮像する撮像手段と、基準形状データを記憶する記憶手段とを備え、前記第２制御手段は、前記撮像手段にて撮像された前記溶接トーチの画像データと、前記基準形状データとの差分に基づいて、制御量を算出し、算出された制御量に基づいて、前記溶接トーチと曲げ装置とが係合した状態で前記溶接ロボットと曲げ装置のうち少なくともいずれかを作動制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記曲げ装置が前記溶接トーチを抜き出し及び挿入可能な挿入孔を有する固定治具であり、前記第２制御手段は、前記挿入孔に前記溶接トーチを挿入した状態で前記溶接ロボットを移動制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１又は請求項２において、前記曲げ装置が、ベンダであり、前記第２制御手段は、前記溶接トーチと曲げ装置とが係合した状態で、前記溶接トーチとベンダのうち少なくともいずれかを作動制御して前記溶接トーチの形状を変化させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
以上詳述したように、請求項１の発明によれば、溶接トーチを交換することなく溶接トーチの曲げ角度を任意に変更することができて、多種多様なワーク形状に対応させることができ、溶接トーチ側には溶接トーチの曲げ角度を変更するための新たな装置類を取付けする必要がないばかりか、既存の溶接ロボットに対しても簡単に適用することができる。又、請求項１の発明によれば、溶接トーチの周辺に前記装置類を設ける必要がないために、ワークを保持するための治具やワークに干渉することが回避でき、又、ロボットの無理な溶接姿勢による溶接トーチの曲げ角度を、新たに変更することによりワイヤ送給性の悪化、ひいては溶接品質の低下を防止することができる。
【００１２】
請求項２の発明は、溶接トーチの画像データと、前記基準形状データとの差分に基づいて制御量を算出し、算出された制御量に基づいて溶接トーチと曲げ装置とが係合した状態で溶接トーチと曲げ装置のうち少なくともいずれかを作動制御するため、容易に基準形状データに合わせるように溶接トーチを曲げることができる。
【００１３】
請求項３の発明は、固定治具は簡単な構成であり、ＡＴＣのようなエアや、電動の駆動部分が必要でないために、装置としてはコンパクトかつ環境配慮をした製品を安価に提供できる。
【００１４】
請求項４の発明によれば、曲げ装置をベンダにして、該ベンダを駆動制御することにより、溶接トーチの曲げ形状を変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を具体化した溶接ロボットのロボット制御装置の第１実施形態を図１〜６を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るロボット制御装置が使用されるロボットシステムの構成を示すブロック図である。
【００１６】
このロボットシステム１は、図１に示すように、教示点を入力する（ティーチングする）ための教示点入力手段としてのティーチペンダント２と、溶接ロボットとしてのロボット４の動作を制御するためのロボット制御装置３と、を備えている。ティーチペンダント２は、可搬型の教示操作盤である。ティーチペンダント２が備えるスイッチ等を作業者が操作することにより、教示点の入力作業を行うことができる。又、ティーチペンダント２は、ケーブルＫ１を介してロボット制御装置３と接続されている。
【００１７】
ロボット制御装置３は、ロボット４の作業プログラム内に記録されている教示点の位置の修正を行う、教示再生方式の制御装置であり、ロボット４とケーブルＫ２を介して接続されている。
【００１８】
又、ロボット４は、例えば、複数の関節軸を有する多関節ロボットであり、ロボット本体４ａと、ロボット本体４ａの手首部に設けられたアーク溶接用の溶接トーチ４ｂにより構成されている。そして、ロボット制御装置３が、図示しない各軸サーボモータを制御することにより、各関節軸が駆動され、ロボット４、即ち、ロボット本体４ａと溶接トーチ４ｂの動作が制御される構成となっている。溶接トーチ４ｂは、可撓性を有するフレキシブルトーチにて構成されている。
【００１９】
図４は、ロボット制御装置３のブロック図である。同図に示すように、ロボット制御装置３はＣＰＵ３１（中央処理装置）を有する。ＣＰＵ３１は、第１制御手段、第２制御手段に相当する。ＣＰＵ３１にはシステムプログラムや溶接トーチ形状調節プログラム等を格納したＲＯＭ３２、データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ３３、教示動作プログラムや溶接条件テーブルのデータ等を記憶する不揮発性メモリ３４、ロボット軸制御部３５、及び記憶手段としての基準形状データ記憶部３７がバスＢで接続されている。又、ＣＰＵ３１はバスＢを介して画像処理装置３９からの画像データを取り込むキャプチャ３８が接続されている。又、図示はしないが、バスＢには、溶接機インターフェイスを介して溶接機が接続されている。そして、ロボット本体４ａの各軸サーボモータは、各軸のサーボ回路３６を介して前記ロボット軸制御部３５に接続されている。
【００２０】
ＣＰＵ３１は、不揮発性メモリ３４に記憶された教示動作プログラムを読み取り、ロボット軸制御部３５及びサーボ回路３６を介してロボット本体４ａの各軸サーボモータを駆動し、ロボットアーム先端手首に設けた溶接トーチ４ｂを教示溶接線に沿って移動させる。又、ＣＰＵ３１は、駆動回路４１を介して後述するベンダ４２を駆動制御する。又、ＣＰＵ３１は、教示動作プログラムに基づき制御信号を溶接機インターフェイス（図示しない）を介して溶接機（ともに図示しない）に出力すると共に、前記溶接条件テーブルから読み取った電流、電圧等の溶接条件を溶接機インターフェイス（図示しない）を介して制御信号に変換して溶接機（図示しない）に出力し溶接機を駆動させる。
【００２１】
基準形状データ記憶部３７には、溶接トーチ４ｂの各種の基準となる曲げ形状データが格納されている。基準形状データ記憶部３７は、例えば、不揮発性メモリで構成してもよく、或いはハードディスクで構成されていてもよい。撮像手段としての撮像装置４０は画像処理装置３９に接続されている。撮像装置４０は、例えば、動画を撮像可能なビデオカメラや或いは静止画が撮像可能なカメラで構成されていてもよい。
【００２２】
ロボット４の作動範囲内には、図２（ａ）に示すようにスタンド１０にて支持された固定治具１１と図７に示すようにベンダ４２が設けられている。固定治具１１はブロック状に形成され、その上面に溶接トーチ４ｂを挿入可能な挿入孔１２が形成されている。挿入孔１２は、溶接トーチ４ｂの外径よりも若干大きな内径を有している。そして、挿入孔１２内に溶接トーチ４ｂを挿入した状態で、ロボット４を作動させることにより、溶接トーチ４ｂの外形形状、すなわち、湾曲形状の調節が可能である。
【００２３】
ベンダ４２は、例えばロールベンダにて構成され、図５（ａ）に示すように、一平面上において、一方向に往復駆動されるセンタロール４３と、同じく一平面上において前記センタロール４３と接近離間可能に往復駆動される一対のロール４４，４５を備えている。そして、ベンダ４２は図５（ａ）に示すように、センタロール４３と、ロール４４，４５とが互いに離間して形成される空間域に、曲げられた溶接トーチ４ｂを配置した状態で、センタロール４３と、ロール４４，４５を互いに接近させて溶接トーチ４ｂの外面にそれぞれ当接させる。そして、この当接された状態で図５（ｂ）に示すようにロボット本体４ａを制御して、溶接トーチ４ｂをセンタロール４３と，ロール４４，４５の中心と直交する方向（図５（ｂ）の矢印方向）移動させることにより、溶接トーチ４ｂの形状を直線状の基本形状にさせることが可能である。
【００２４】
さて、上記のように構成されたロボットシステム１を使用して行われる溶接トーチ４ｂの形状調整を図６のフローチャートを参照して説明する。図６は溶接トーチ形状調節プログラムのフローチャートである。なお、説明の便宜上、溶接トーチ４ｂは、く字状に曲げられているものとする。
【００２５】
（Ｓ１０）
この溶接トーチ形状調節プログラムが起動されると、Ｓ１０において、基本形状戻し処理をＣＰＵ３１が行う。
【００２６】
この処理では、教示動作プログラムに従ってＣＰＵ３１は前記く字状に曲げられた溶接トーチ４ｂをベンダ４２に対して図５（ａ）に示す位置まで移動させる。そして、ＣＰＵ３１は図５（ａ）に示す位置に溶接トーチ４ｂを位置させた後、ベンダ４２の駆動回路４１を制御して、センタロール４３，ロール４４，４５を図５（ｂ）の示す位置まで移動させ、この状態でロボット本体４ａを制御して、溶接トーチ４ｂを図５（ｂ）に示す矢印方向に移動させてベンダ４２から引き抜くことにより基本形状にする。
【００２７】
（Ｓ２０）
Ｓ２０では、ＣＰＵ３１は、教示動作プログラムに従ってロボット本体４ａを制御して溶接トーチ４ｂを固定治具１１の挿入孔１２の挿入直前位置まで移動させる。この後、基準形状データ記憶部３７からティーチペンダント２にて予め選択して入力した指示に対応した基準形状データを読み出して同基準形状データに基づいてロボット本体４ａを駆動制御して、固定治具１１の挿入孔１２内に所定の挿入量Ｌ分だけ溶接トーチ４ｂを挿入する（図２（ａ）参照）。前記基準形状データは、溶接トーチ４ｂにおける曲げ開始部位の先端からの距離や曲げ角度等の形状に関連する形状関連データと、溶接トーチ４ｂが基本形状から当該基準形状に変化させるためのロボット本体４ａにおける関節軸の制御量のデータとから構成されている。所定の挿入量Ｌとは、溶接トーチ４ｂの目的の形状（すなわち、最終的に取得したい基準形状）に応じて異なる。なお、挿入量Ｌは、前記溶接トーチ４ｂの曲げ開始部位の先端からの距離に基づいて導出可能である。そして、例えば溶接トーチ４ｂの中央部において曲げを形成する場合は、同中央部の当該曲げ開始部位までの挿入量Ｌとなるように挿入する。又、基端部寄りの部位に曲げを形成する場合は、当該基端部寄りの曲げ開始部位までの挿入量Ｌとなるように挿入する。
【００２８】
（Ｓ３０）
Ｓ３０では、ＣＰＵ３１は形状調整処理を行う。すなわち、ＣＰＵ３１は、前記読み出した基準形状データの制御量によりロボット本体４ａを制御して溶接トーチ４ｂを基本形状から変形させ（図２（ｂ）参照）、溶接トーチ４ｂを一平面に含まれるように湾曲する。このときの湾曲して得られた角度を以下曲げ角度θという。曲げ角度θは、溶接トーチ４ｂの先端部側の軸心と基端部側の軸心とがなす角度をいう。
【００２９】
（Ｓ４０）
Ｓ４０では、Ｓ３０においてＣＰＵ３１は変形された溶接トーチ４ｂを教示動作プログラムに従って固定治具１１から上方へ移動させて抜き出し、その後、撮像位置に移動させ、この撮像位置で図３に示すように撮像装置４０により基本形状から変形された溶接トーチ４ｂを撮像する。撮像位置は、撮像装置４０の光軸に対して前記一平面が直交する位置であって、溶接トーチ４ｂ全体が撮像できる位置であればよい。
【００３０】
画像処理装置３９では、溶接トーチ４ｂの撮像データに対して画像処理を行い、画像処理結果である画像データをロボット制御装置３に出力する。ロボット制御装置３のＣＰＵ３１は、その画像データと基準形状データの形状関連データと比較して、一致しているか否かを判定するための差分を取得する。
【００３１】
（Ｓ５０）
Ｓ５０では、ＣＰＵ３１は、差分が許容値範囲内又は０であれば「ＹＥＳ」と判定してこの溶接トーチ形状調節プログラムの処理を終了する。又、差分が許容値範囲外であれば、差分に基づいて補正量を算出し、前記制御量に加算又は減算して、Ｓ１０に戻る。この後、ＣＰＵ３１は、Ｓ１０〜Ｓ５０の処理を繰り返す。ここで、前記補正量が加味された制御量は、Ｓ２０の挿入量Ｌや、Ｓ３０の形状調整処理において、基準関連データの曲げ角度θを得るための制御量である。
【００３２】
さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１）  本実施形態のロボットシステム１では、ＣＰＵ３１は、第１制御手段としてロボット４（溶接ロボット）を作動制御してフレキシブルトーチである溶接トーチ４ｂを固定治具１１に対して係合させる。又、ＣＰＵ３１は第２制御手段として、溶接トーチ４ｂと固定治具１１とが係合した状態でロボット本体４ａを作動制御させることにより溶接トーチ４ｂの形状を変化させるようにした。
【００３３】
この結果、本実施形態では、溶接トーチ４ｂを交換することなく溶接トーチ４ｂの曲げ角度θを任意に変更することができて多種多様なワーク形状に対応させることができ、溶接トーチ４ｂ側には溶接トーチ４ｂの曲げ角度θを変更するための新たな装置類を取付けする必要がないばかりか、既存の溶接ロボットに対しても簡単に適用することができる。又、本実施形態では、溶接トーチ４ｂの周辺に前記装置類を設ける必要がないために、ワークを保持するための治具やワークに干渉することが回避でき、又、ロボットの無理な溶接姿勢による溶接トーチ４ｂの曲げ角度θを、新たに変更することによりワイヤ送給性の悪化、ひいては溶接品質の低下を防止することができる。
【００３４】
（２）  本実施形態のロボットシステム１では、溶接トーチ４ｂの形状を撮像する撮像装置４０（撮像手段）と、基準形状データを記憶する基準形状データ記憶部３７（記憶手段）とを備えるようにした。又、ＣＰＵ３１（第２制御手段）は、撮像装置４０にて撮像された溶接トーチ４ｂの画像データと、基準形状データとの差分に基づいて、ロボット本体４ａの制御量を算出し、算出された制御量に基づいて、溶接トーチ４ｂと固定治具１１とが係合した状態でロボット本体４ａを作動制御して溶接トーチ４ｂの曲げ角度θを変化させるようにした。
【００３５】
この結果、本実施形態によれば、容易に基準形状データに合わせるように溶接トーチ４ｂを曲げることができる。
（３）  本実施形態のロボットシステム１では、溶接トーチ４ｂを抜き出し及び挿入可能な挿入孔１２を有する固定治具１１を備えるようにした。そして、ＣＰＵ３１（第２制御手段）は、挿入孔１２に溶接トーチ４ｂを挿入した状態でロボット本体４ａを移動制御するようにした。この結果、本実施形態によれば、固定治具１１が簡単な構成であり、ＡＴＣのようなエアや、電動の駆動部分が必要でないために、装置としてはコンパクトかつ環境配慮をした製品を安価に提供できる。
【００３６】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を図７〜９を参照して説明する。なお、第２実施形態のハード構成において、第１実施形態のハード構成と同じ構成については同一符号を付し、異なる構成を中心に説明する。第２実施形態では、固定治具１１が省略されているところが異なり、他の構成は同じである。
【００３７】
そして、溶接トーチ形状調節プログラムのフローチャートの処理が一部異なるだけであるため、第１実施形態と異なるステップを中心にして図９のフローチャートを参照して説明する。図９は溶接トーチ形状調節プログラムのフローチャートである。なお、説明の便宜上、溶接トーチ４ｂは、く字状に曲げられているものとする。
【００３８】
（Ｓ１０）
この溶接トーチ形状調節プログラムが起動されると、Ｓ１０においては、第１実施形態と同様に基本形状戻し処理をＣＰＵ３１が行う。
【００３９】
（Ｓ２０Ａ）
Ｓ２０Ａでは、ＣＰＵ３１は、ベンダ４２のセンタロール４３，ロール４４，４５を互いに離間した状態（図５（ａ）参照）にして、この状態で教示動作プログラムに従ってロボット本体４ａを制御して、溶接トーチ４ｂの先端がセンタロール４３の軸心Ｏの高さまで位置するように配置する。この後、ＣＰＵ３１は、基準形状データ記憶部３７からティーチペンダント２にて予め選択して入力した指示に対応した基準形状データを読み出して同基準形状データに基づいてロボット本体４ａを駆動制御し、所定の挿入量Ｌ分だけ溶接トーチ４ｂを挿入する。このときの挿入量Ｌは、センタロール４３の軸心Ｏと溶接トーチ４ｂの先端のオフセット量である。
【００４０】
そして、ＣＰＵ３１は図８（ａ）に示すように溶接トーチ４ｂに対して接近配置する。
（Ｓ３０Ａ）
Ｓ３０Ａでは、ＣＰＵ３１は形状調整処理を行う。すなわち、ＣＰＵ３１は、前記読み出した基準形状データの制御量によりベンダ４２を制御して溶接トーチ４ｂを基本形状から変形させ（図８（ｂ）参照）、溶接トーチ４ｂを一平面に含まれるように湾曲する。すなわち、センタロール４３，ロール４４，４５を互いに接近するように平行に移動して湾曲する。湾曲させた後は、センタロール４３，ロール４４，４５を互いに離間して、溶接トーチ４ｂがローラに干渉しないように上方に抜け出し可能な空間域を形成する。
【００４１】
（Ｓ４０〜Ｓ６０）
以後、ＣＰＵ３１は、Ｓ４０〜Ｓ６０では、第１実施形態と同様に処理する。
さて、上記のように構成された第２実施形態では、下記の効果がある。
【００４２】
（１）  本実施形態のロボットシステム１では、ベンダ４２を曲げ装置とし、ＣＰＵ３１（第２制御手段）は、溶接トーチ４ｂとベンダ４２とが係合した状態で、ベンダ４２を作動制御して溶接トーチ４ｂの形状を変化させるようにした。
【００４３】
この結果、本実施形態では、溶接トーチ４ｂの曲げ形状を容易に変更することができる。
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
【００４４】
○  第１実施形態の固定治具１１の挿入孔１２は、上方に開口するようにしているが、上方に限定するものではなく、横方向や、上方向とは傾いた方向に開口するように形成してもよい。
【００４５】
○  第２実施形態では、ベンダ４２をＣＰＵ３１が第２制御手段として駆動制御するようにしたが、ベンダ４２と、ロボット本体４ａとをそれぞれ駆動制御して、溶接トーチ４ｂの形状を変形して、曲げ角度を変化させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本実施形態を具体化した第１実施形態のロボットシステムの概略図。
【図２】同じく（ａ）は溶接トーチ４ｂを固定治具１１に挿入した状態の説明図、（ｂ）は、溶接トーチ４ｂを固定治具１１に挿入した状態で曲げを付与している説明図。
【図３】同じく撮像装置４０と溶接トーチ４ｂ〜撮像装置４０にて撮像する状態を示す説明図。
【図４】同じくロボット制御装置３のブロック図。
【図５】（ａ），（ｂ）は同じくベンダ４２の作用の説明図。
【図６】同じく溶接トーチ形状調節プログラムのフローチャート。
【図７】第２実施形態のロボットシステムの概略図。
【図８】同じく（ａ），（ｂ）は同じくベンダ４２の作用の説明図。
【図９】同じく溶接トーチ形状調節プログラムのフローチャート。
【符号の説明】
【００４７】
４…ロボット（溶接ロボット）、４ａ…ロボット本体、
４ｂ…溶接トーチ（フレキシブルトーチ）、１１…固定治具（曲げ装置）、
３１…ＣＰＵ（第１制御手段、第２制御手段）。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008238232.tif 000009
【図８】
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【図９】
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