(57)【要約】      （修正有）【課題】部品が正しい姿勢でノズルに保持されているかどうかを判定することができ、保持姿勢が正しくない場合は再度その部品を保持し直し、保持姿勢を正常にすることができる表面実装装置を提供する。【解決手段】ノズルに保持された部品３４の姿勢を計測するための部品姿勢計測手段により計測した部品３４の姿勢が判定手段により正常でないと判定された場合に、部品３４の姿勢を正常な姿勢に補正する部品姿勢補正手段２２を設ける。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面方向に移動するヘッドと、該ヘッドに配置された部品保持用のノズルと、該ノズルに保持された部品の姿勢を計測するための計測手段と、前記計測手段により計測した前記部品の姿勢が正常か否かを判定する判定手段と、前記ヘッドを平面方向に移動させる移動手段と、前記ノズルを昇降させる昇降手段と、前記ノズルで部品を保持して所定の部品搭載位置に該部品を搭載するために、前記昇降手段及び移動手段を制御する制御部とを備えた表面実装装置において、
前記計測手段により計測した前記部品の姿勢が前記判定手段により正常でないと判定された場合に、前記部品の姿勢を正常な姿勢に補正するための姿勢補正手段が設けられたことを特徴とする表面実装装置。
【請求項２】
前記姿勢補正手段は、前記ノズルによる保持が解除された際に前記部品が一時的に載置される受け台を有するとともに、該受け台に載置された前記部品の姿勢を補正するための部品固定爪を有することを特徴とする請求項１に記載の表面実装装置。
【請求項３】
前記表面実装装置は、部品を供給するテープフィーダを取り付けるためのフィーダバンクと、前記テープフィーダに取り付けられた部品収納テープを送るために上下に駆動するノックシリンダと、該ノックシリンダを上下に駆動するためのノックシリンダ駆動手段と、該ノックシリンダ駆動手段を制御するためのノックシリンダ信号を出力するノックシリンダ制御手段とを有し、
前記姿勢補正手段は、前記フィーダバンクに取り付けられており、前記部品固定爪は、前記ノックシリンダ信号により開閉することを特徴とする請求項２に記載の表面実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表面実装装置に関し、さらに詳しくは、吸着ノズルに吸着された部品の姿勢をチェックして部品の姿勢を整える補正機能を有する表面実装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１４は、従来の表面実装装置の一例である表面実装装置１００の概略構成を示す斜視図である。
【０００３】
符号１０２は例えば印刷配線が施された回路基板を示している。回路基板１０２は、支持手段１０４のベルトコンベヤ（図示せず）により表面実装装置上の所定位置に移送され、支持手段１０４により水平状態に支持される。
【０００４】
回路基板１０２の近傍には、テープフィーダ１０６が複数個、例えば回路基板１０２を挟むようにして所定位置に配置されている（図における回路基板１０２後方側のテープフィーダ１０６は図が煩雑になるため図示せず）。このテープフィーダ１０６には例えば紙またはプラスチックよりなる部品リール１０８が支持されている。この部品リール１０８には、凹部が所定間隔をおいて形成され、この各凹部内には、例えばＩＣ、ＬＳＩ等の電子部品が収納されており、この部品リール１０８からテープフィーダ１０６にそれぞれの電子部品を送り出せるようになっている。この部品リール１０８を支持するテープフィーダ１０６は表面実装装置１００に対して着脱可能であり、複数個並んで配置されている。
【０００５】
ＸＹ移動機構１１２は、Ｘ軸移動機構１１２ａとＹ軸移動機構１１２ｂとからなる。Ｘ軸移動機構１１２ａはＸＹ移動部１１３を図におけるＸ方向に摺動可能に支持し、Ｘ方向駆動手段（図示せず）によりＸＹ移動部１１３を図におけるＸ方向に駆動する。Ｙ軸移動機構１１２ｂは、Ｘ軸移動機構１１２ａを図におけるＹ方向に摺動可能に支持し、Ｙ方向駆動手段（図示せず）によりＸ軸移動機構１１２ａを図におけるＹ方向に駆動する。このため、ＸＹ移動部１１３は、ＸＹ駆動されるようになっている。ＸＹ移動部１１３には、電子部品を保持し、電子部品を回路基板１０２の所定位置に搭載するヘッド部１１４が固定されている。
【０００６】
実際の部品搭載動作においては、ヘッド部１１４は、テープフィーダ１０６の部品供給部から電子部品を吸引して取り出し、吸引保持したままＸＹ方向を移動して、支持手段１０４に支持された回路基板１０２の所定の位置で吸引を解除して電子部品を搭載する。
【０００７】
しかし、吸着された電子部品１１０の姿勢が、図１５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように正常でないことがあり、回路基板１０２上への正確な搭載ができないことがあった。なお、図１５（Ｄ）が、吸着された電子部品の姿勢が正常な場合である。
【０００８】
このため、特許文献１では、レーザ計測で部品の吸着状態を測定し、吸着状態が正常でない場合はその部品を破棄し、新たな同種の部品を吸着位置をずらせて吸着する技術を提案している。
【０００９】
【特許文献１】特許第３０５３７５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、吸着異常を来たした部品は再利用されず廃棄されてしまうため、資源の無駄となる。
【００１１】
また、部品を保持するノズルには、真空発生装置による吸引力によって部品を保持するノズル以外に、図１に示すように、部品８０を両側から保持爪８２ａで挟んで保持するタイプのノズル８２もある。このノズル８０を用いて部品を搭載する場合、図２（Ａ）に示すように、トレイ８３の端に部品８０の先端が接触すると、部品８０の保持姿勢が斜めになることがあり、斜めの保持姿勢のままで部品をトレイ８３に戻そうとすると、図３に示すように、トレイ８３に収まらず、部品８０の破損やノズル８２の破損を来たすことがあった。図２（Ｂ）は、部品の保持姿勢が正常な場合である。
【００１２】
また、従来の技術では、一度保持した部品は、その姿勢を変えることができないので、部品の保持姿勢が悪い場合であっても、その部品の認識が正常に行われた場合には基板上への搭載が行われてしまい、図４（Ａ）に示すように、部品８０のリード８４が基板８６上の電極８８の中心に接続せず、搭載ずれを引き起こす可能性があった。図４（Ｂ）は搭載が正常に行われた場合である。
【００１３】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、部品が正しい姿勢でノズルに保持されているかどうかを判定することができ、保持姿勢が正しくない場合は再度その部品を保持し直し、保持姿勢を正常にすることができる表面実装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明者は、部品の保持姿勢を補正するための部品姿勢補正ステーションを設けることにより前記目的を達成できることを見出し、本発明をするに至った。
【００１５】
即ち、本発明に係る表面実装装置は、平面方向に移動するヘッドと、該ヘッドに配置された部品保持用のノズルと、該ノズルに保持された部品の姿勢を計測するための計測手段と、前記計測手段により計測した前記部品の姿勢が正常か否かを判定する判定手段と、前記ヘッドを平面方向に移動させる移動手段と、前記ノズルを昇降させる昇降手段と、前記ノズルで部品を保持して所定の部品搭載位置に該部品を搭載するために、前記昇降手段及び移動手段を制御する制御部とを備えた表面実装装置において、前記計測手段により計測した前記部品の姿勢が前記判定手段により正常でないと判定された場合に、前記部品の姿勢を正常な姿勢に補正するための姿勢補正手段が設けられたことを特徴とする。
【００１６】
前記姿勢補正手段としては、例えば、前記ノズルによる保持が解除された際に前記部品が一時的に載置される受け台を有するとともに、該受け台に載置された前記部品の姿勢を補正するための部品固定爪を有する姿勢補正手段を用いることができる。
【００１７】
前記表面実装装置としては、部品を供給するテープフィーダを取り付けるためのフィーダバンクと、前記テープフィーダに取り付けられた部品収納テープを送るために上下に駆動するノックシリンダと、該ノックシリンダを上下に駆動するためのノックシリンダ駆動手段と、該ノックシリンダ駆動手段を制御するためのノックシリンダ信号を出力するノックシリンダ制御手段とを有するものを用いることができ、前記姿勢補正手段を前記フィーダバンクに取り付け、前記部品固定爪が前記ノックシリンダ信号により開閉するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、部品がノズルに保持されているときに部品姿勢が正常かどうかをチェックすることによって部品撮像カメラによる認識エラー及び搭載ずれを事前に防ぐことができるだけでなく、さらに、部品姿勢を補正する手段を設けているので、部品姿勢の補正が可能であり、部品撮像カメラによる認識エラー及び搭載ずれを極めて少なくすることができる。
【００１９】
また、いったん保持した部品を部品供給部に返却する場合でも、部品姿勢を補正してから返却することが可能であるので、部品及びノズルを破損させることなく、安定した返却を可能にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００２１】
図５は、本発明に係る実施形態の一例の表面実装装置１０の概略を示す平面図である。
【００２２】
表面実装装置１０は、ヘッド部１２と、ＸＹ移動部１４と、Ｘ軸移動機構１６ａと、Ｙ軸移動機構１６ｂと、支持手段１８と、フィーダバンク２０と、部品姿勢補正手段２２と、部品撮像カメラ２４と、ノズルホルダ２６と、を有してなる。
【００２３】
ヘッド部１２は、ＸＹ移動部１４に固定されており、平面方向を移動可能である。ＸＹ移動部１４は、Ｘ軸移動機構１６ａ及びＹ軸移動機構１６ｂにより平面方向をＸＹ駆動されるようになっている。Ｘ軸移動機構１６ａは、ＸＹ移動部１４を図におけるＸ方向に摺動可能に支持し、Ｘ方向駆動手段７４ａ（図１１参照）によりＸＹ移動部１４を図におけるＸ方向に駆動する。Ｙ軸移動機構１６ｂは、Ｘ軸移動機構１６ａを図におけるＹ方向に摺動可能に支持し、Ｙ方向駆動手段７４ｂ（図１１参照）によりＸ軸移動機構１６ａを図におけるＹ方向に駆動する。このため、ＸＹ移動部１４は、ＸＹ駆動されるようになっている。
【００２４】
支持手段１８は、ベルトコンベヤ（図示せず）により回路基板２８を搬送し、所定の位置で回路基板２８を水平状態に支持する。
【００２５】
フィーダバンク２０には、テープフィーダ３０が並列に複数取り付けられるようになっている。テープフィーダ３０は、部品供給テープから部品を表面実装装置１０に供給する装置である。
【００２６】
部品姿勢補正手段２２は、フィーダバンク２０に取り付けられるようになっており、図８に示すように、部品を一時的に載置できる受け台２２ａを有するとともに、受け台２に載置された前記部品の姿勢を補正するための部品固定爪２２ｂを有する。
【００２７】
部品撮像カメラ２４は、ノズル４４の保持爪４４ｂに保持された部品を下方から撮像し、その撮像データを制御部７０（図１１参照）に出力する。制御部７０は入力された撮像データに基づき、ノズル４４を回転軸４４ａ回りに回転させ、回路基板２８に搭載する部品の向きを調整する。
【００２８】
ノズルホルダ２６は、図５上方のフィーダバンク２０と支持手段１８の間に設けられており、部品の種類に応じた各種のノズルが収納されている。
【００２９】
トレイホルダ３２は、図５上方のフィーダバンク２０に取り付けられており、搭載する部品３４が収納されたトレイ３６が載置される。トレイ３６に載置されて供給される部品３４はコネクタ部品等の大型の部品であり、テープフィーダ３０から供給される部品は小型の部品である。
【００３０】
次に、図６を用いて、ヘッド部１２について詳細に説明する。
【００３１】
ヘッド部１２のフレーム４２は、ＸＹ移動部１４に取り付けられている。このため、ヘッド部１２は、ＸＹ方向に移動でき、テープフィーダ３０の部品供給部と、支持手段１８に支持された回路基板２８との間を移動可能となっている。
【００３２】
図において、符号４４は、その軸線がＸＹ平面に直交する回転軸４４ａのその先端（図示下端）に連設された部品保持部としてのノズルを示している。ノズル４４の下部には部品３４を挟んで保持する保持爪４４ｂが設けられている。保持爪４４ｂを有するノズル４４は、コネクタ部品等の大型の部品を搭載する際に用いられる。
【００３３】
上記回転軸４４ａは、ブラケット４６に軸支されるとともに、このブラケット４６に固定された回転手段としてのノズル回転モータ４８の出力軸に連結されている。
【００３４】
従って、ノズル回転モータ４８が回転駆動すると、ノズル４４に保持された部品３４は、回転軸４４ａを中心として回転するようになっている。
【００３５】
ブラケット４６にはナット４９が固定されており、このナット４９には図示上下方向（Ｚ方向）に延在するボール螺子５０が螺合している。このボール螺子５０は、ノズル上下動モータ５２の出力軸に連結されており、このノズル上下動モータ５２はブラケット５４に固定されている。そして、このブラケット５４は、ＸＹ移動部１４に取り付けられたフレーム４２に対して固定された状態となっている。
【００３６】
従って、ノズル上下動モータ５２が正方向または負方向に回転駆動すると、この回転運動はボール螺子５０及びナット４９により直線運動に変換され、ブラケット４６とともにノズル回転モータ４８、回転軸４４ａ、ノズル４４、保持爪４４ｂが、フレーム４２に固定されたガイド部材５６にガイドされながら上昇または下降するようになっている。
【００３７】
以上のような機構を有するヘッド部１２が、トレイホルダ３２上のトレイ３６に収納された部品３４を挟んで取り出し、保持したままＸＹ方向を移動して、支持手段１８に支持された回路基板２８の所定の位置で挟み込みを解除して部品３４を搭載する。
【００３８】
また、ヘッド部１２には、部品姿勢計測手段５８が設けられている。部品姿勢計測手段５８は、回転軸４４ａ、ノズル４４、保持爪４４ｂを間に挟むようにして対向配置され、各端部がそれぞれブラケット５４に固定された発光部５８ａ、受光部５８ｂを備えている。発光部５８ａは、平行なレーザ光を保持爪４４ｂに保持された部品３４に出射し、対向配置された受光部５８ｂが受光して、部品３４の有無を確認するとともに、部品３４の姿勢が正常であるかどうかを計測する。
【００３９】
次に、表面実装装置１０の生産動作時の実装動作について説明する。搭載する部品は大型部品であるコネクタ部品とする。
【００４０】
まず、トレイホルダ３２上のトレイ３６に収納されたコネクタ部品３４ａを保持爪４４ｂで挟んで保持した後、発光部５８ａは、平行なレーザ光を保持爪４４ｂに保持された部品３４に出射し、対向配置された受光部５８ｂが受光して、コネクタ部品３４ａの有無を確認する。
【００４１】
次に、保持爪４４ｂで挟み込まれたコネクタ部品３４ａの姿勢が正常であると仮定した場合のコネクタ部品３４ａの下面位置の直下に、レーザ光６０が照射されるようにノズル４４のＺ方向の位置を調整する。ここで、コネクタ部品３４ａの寸法データは予め部品寸法入力手段７３により制御部７０に入力されている。そして、レーザ光が遮られて影が生じるかどうかでコネクタ部品３４ａの姿勢が正常であるかどうかを判断する。図７（Ａ）に示すように、レーザ光が遮られず影が生じなければ、コネクタ部品３４ａの姿勢は正常と判断され、図７（Ｂ）に示すように、レーザ光が遮られて影が生じれば、コネクタ部品３４ａの姿勢は異常と判断される。
【００４２】
コネクタ部品３４ａの姿勢が異常と判断された場合は、コネクタ部品３４ａが斜めに傾いている可能性があるので、部品姿勢補正処理に移行する。
【００４３】
部品姿勢補正処理では、まずヘッド部１２を部品姿勢補正手段２２の受け台２２ａ上に移動させて保持爪４４ｂによる挟み込みを解除して、コネクタ部品３４ａを部品姿勢補正手段２２の受け台２２ａ（図８参照）に載置する。
【００４４】
部品姿勢補正手段２２は、図８に示すように、受け台２２ａ、部品固定爪２２ｂを有してなり、また、フィーダバンク２０に取り付けられるようになっている。
【００４５】
部品固定爪２２ｂは、テープフィーダ３０において部品収納テープを送るための駆動力を与えるノックシリンダ３０ａの上下の動きにより、部品固定爪２２ｂは開閉する。具体的には、受け台２２ａの中には部品固定爪２２ｂは開閉するマイクロスイッチ２２Ｃが備えられており、部品姿勢補正手段２２を側方から見た図９に示すように、ノックシリンダ３０ａの上下の動きによりマイクロスイッチ２２Ｃが押され、ｏｎ、ｏｆｆがなされて、部品固定爪２２ｂが開閉する。ノックシリンダ３０ａの上下の動きは、制御部７０（図１１参照）からのノックシリンダ信号により、ノックシリンダ駆動手段７６（図１１参照）が駆動することにより制御される。図１０は部品が部品固定爪２２ｂに固定される部位を拡大して示す図で、図１０（Ａ）は部品固定爪２２ｂが開いた状態を示す平面図で、図１０（Ｂ）は部品固定爪２２ｂが閉じた状態を示す平面図である。図１０（Ｃ）は部品固定爪２２ｂが閉じた状態を側方から見た側面図である。符号３４ｂは、コネクタ部品３４ａのリードである。
【００４６】
次に、本発明に係る実施形態の一例の表面実装装置１０の制御の流れを説明する。図１１は、制御手段を抽出したブロック図である。
【００４７】
制御部７０は、Ｘ方向駆動手段７４ａ及びＹ方向駆動手段７４ｂを制御してヘッド部１２の平面方向（ＸＹ方向）の位置を制御し、ノズル上下動モータ５２を制御してノズル４４のＺ方向の位置を制御し、ノズル回転モータ４８を制御して回転軸４４ａの回転を制御し、ノックシリンダ駆動手段７６を制御して部品固定爪２２ｂの開閉を制御し、部品撮像カメラ２４を制御して、コネクタ部品３４ａの姿勢を撮像させる。
【００４８】
部品姿勢が正常かどうかの判定をするための制御と、部品姿勢が正常でないと判定された後の部品姿勢補正処理の制御について、さらに説明する。トレイ３６からコネクタ部品３４ａを保持爪４４ｂで挟んで保持してノズル４４が上昇した後、制御部７０は部品姿勢計測手段５８に指令して発光部５８ｂからレーザ光を照射させる。これにより受光部５８ａが得たコネクタ部品３４ａの姿勢についてのデータは判定手段７２に出力される。判定手段７２は、コネクタ部品３４ａの姿勢についてのデータと、予め部品寸法入力手段７３から入力されたコネクタ部品３４ａの寸法データに基づき、部品姿勢が正常かどうかを判定する。判定結果は制御部７０に出力され、部品姿勢が正常な場合は、制御部７０は、Ｘ方向駆動手段７４ａ、Ｙ方向駆動手段７４ｂ、ノズル上下動モータ５２、ノズル回転モータ４８、部品撮像カメラ２４を制御して、そのままコネクタ部品３４ａを回路基板２８に搭載するための動作を行わせる。部品姿勢が正常でない場合は、制御部７０は、Ｘ方向駆動手段７４ａ、Ｙ方向駆動手段７４ｂ、及びノズル上下動モータ５２を制御して、コネクタ部品３４ａを部品姿勢補正手段２２の受け台２２ａ上に載置させ、ノックシリンダ駆動手段７６を制御して部品姿勢補正手段２２の部品固定爪２２ｂの開閉を制御し、コネクタ部品３４ａの姿勢を補正する。コネクタ部品３４ａの姿勢が補正された後、制御部７０は、Ｘ方向駆動手段７４ａ、Ｙ方向駆動手段７４ｂ、ノズル上下動モータ５２、ノズル回転モータ４８、部品撮像カメラ２４を制御してコネクタ部品３４ａを回路基板２８に搭載するための動作を行わせる。
【００４９】
次に、フローチャートを用いて、表面実装装置１０の生産動作時の実装動作（図１２）、及び部品姿勢補正処理（図１３）について更に説明する。
【００５０】
図１２は、表面実装装置１０の生産動作時の実装動作の流れを示すフローチャートである。
【００５１】
まず、搭載対象のコネクタ部品３４ａの直上にヘッド部１２を移動させ、保持爪４４ｂでコネクタ部品３４ａを挟み込む（ステップＳ１）。保持爪４４ｂがコネクタ部品３４ａを挟み込んだ状態でヘッド部１２が上昇した後、コネクタ部品３４ａに発光部５８ａからレーザ光が照射され（ステップＳ２）、レーザ光がコネクタ部品３４ａに遮られるかどうかを確認し、コネクタ部品３４ａが保持爪４４ｂに挟み込まれているかどうかを判定する（ステップＳ３）。コネクタ部品３４ａが保持爪４４ｂに挟み込まれていない場合は、ステップＳ１にもどる。コネクタ部品３４ａが保持爪４４ｂに挟み込まれている場合は、保持爪４４ｂで挟み込まれたコネクタ部品３４ａの姿勢が正常であると仮定した場合のコネクタ部品３４ａの下面位置の直下に、レーザ光が照射されるようにノズル４４のＺ方向の位置を調整する（ステップＳ４）。なお、コネクタ部品３４ａの寸法データは予め部品寸法入力手段７３により制御部７０に入力されている。そして、レーザ光が遮られて影が生じるかどうかでコネクタ部品３４ａの姿勢が正常であるかどうかを判断する（ステップＳ５）。
【００５２】
コネクタ部品３４ａの姿勢が正常でない場合は、部品姿勢補正処理を行い（ステップＳ６）、その後、部品撮像カメラ２４による部品認識を行う（ステップＳ７）。コネクタ部品３４ａの姿勢が正常な場合は、部品姿勢補正処理（ステップＳ６）を行わずに、部品撮像カメラ２４による部品認識を行う（ステップＳ７）。
【００５３】
部品認識エラーが生じたかどうかを判定し（ステップＳ８）、部品認識エラーが生じなかった場合は、そのまま回路基板２８上の所定の位置にコネクタ部品３４ａを搭載し（ステップＳ９Ａ）、実装を終了する。部品認識エラーが生じた場合は、コネクタ部品３４ａを搭載せずに廃棄し（ステップＳ９Ｂ）、実装を終了する。
【００５４】
図１３は、表面実装装置１０の部品姿勢補正処理の流れを示すフローチャートである。
【００５５】
まず、コネクタ部品３４ａが部品姿勢補正手段２２の受け台２２ａの直上に位置するようにヘッド部１２を移動させる（ステップＳ１１）。次に、ノズル４４を下降させて、保持爪４４ｂによる挟み込みを解除して、受け台２２ａ上にコネクタ部品３４ａを載置する（ステップＳ１２）。受け台２２ａ上に載置されたコネクタ部品３４ａを部品固定爪２２ｂで固定して、コネクタ部品３４ａの姿勢を修正する（ステップＳ１３）。その後、ノズル４４が部品の直上に下降し（ステップＳ１４）、部品固定爪２２ｂによる固定を解除した後（ステップＳ１５）、保持爪４４ｂで部品を挟み込む（ステップＳ１６）。そして、保持爪４４ｂで部品を挟み込んだ状態でノズル４４が上昇し（ステップＳ１７）、部品姿勢補正処理が終了する。
【００５６】
なお、保持爪４４ｂに挟み込まれたコネクタ部品３４ａの姿勢の計測においては、レーザ光を上下にスキャンさせてコネクタ部品３４ａの投影厚さを計測して、コネクタ部品３４ａの実際の厚さと比較してコネクタ部品３４ａの姿勢が正常かどうかを判断してもよい。また、例えば、保持爪４４ｂで部品を挟み込んだ状態でノズル４４を上下に移動させて、コネクタ部品３４ａの投影厚さを計測して、コネクタ部品３４ａの実際の厚さと比較してコネクタ部品３４ａの姿勢が正常かどうかを判断してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】部品を両側から保持爪で挟んで保持するタイプのノズルを示す図
【図２】部品がノズルに保持された状態を示す図で、（Ａ）異常な姿勢の場合、（Ｂ）正常な姿勢の場合
【図３】斜めの保持姿勢のままで部品をトレイに戻している状況を示す図
【図４】部品を基板に搭載する途中および搭載後の状況を示す図で、（Ａ）異常姿勢で搭載した場合、（Ｂ）正常姿勢で搭載した場合
【図５】本発明に係る実施形態の一例の表面実装装置の概略を示す平面図
【図６】前記表面実装装置のヘッド部を示す斜視図
【図７】レーザ光により部品姿勢を計測している状況を示す図で、（Ａ）部品姿勢が正常な場合、（Ｂ）部品姿勢が異常な場合
【図８】部品姿勢補正手段の概略を示す斜視図
【図９】部品姿勢補正手段の概略側面図
【図１０】部品が部品固定爪２２ｂに固定される部位を拡大して示す図で、（Ａ）部品固定爪が開いた状態を示す平面図、（Ｂ）部品固定爪が閉じた状態を示す平面図、（Ｃ）部品固定爪が閉じた状態を示す側面図
【図１１】前記表面実装装置の制御手段を抽出したブロック図
【図１２】前記表面実装装置の生産動作時の実装動作の流れを示すフローチャート
【図１３】前記表面実装装置の部品姿勢補正処理の流れを示すフローチャート
【図１４】従来の表面実装装置の一例である表面実装装置の概略構成を示す斜視図
【図１５】吸着された電子部品の姿勢を示す斜視図で、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）異常な姿勢の場合、（Ｄ）正常な姿勢の場合
【符号の説明】
【００５８】
１０…表面実装装置
１２…ヘッド部
１４…ＸＹ移動部
１６ａ…Ｘ軸移動機構
１６ｂ…Ｙ軸移動機構
１８…支持手段
２０…フィーダバンク
２２…部品姿勢補正手段
２２ａ…受け台
２２ｂ…部品固定爪
２２ｃ…マイクロスイッチ
２４…部品撮像カメラ
２６…ノズルホルダ
２８…回路基板
３０…テープフィーダ
３０ａ…ノックシリンダ
３２…トレイホルダ
３４…部品
３４ａ…コネクタ部品
３４ｂ…リード
３６…トレイ
４２…フレーム
４４…ノズル
４４ａ…回転軸
４４ｂ…保持爪
４６…ブラケット
４８…ノズル回転モータ
４９…ナット
５０…ボール螺子
５２…ノズル上下動モータ
５４…ブラケット
５６…ガイド部材
５８…部品姿勢計測手段
５８ａ…受光部
５８ｂ…発光部
６０…レーザ光
７０…制御部
７２…判定手段
７３…部品寸法入力手段
７４ａ…Ｘ方向駆動手段
７４ｂ…Ｙ方向駆動手段
７６…ノックシリンダ駆動手段
８０…部品
８２…ノズル
８２ａ…保持爪
８３…トレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008192904.tif 000009
【図８】
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【図９】
2008192904.tif 000011
【図１０】
2008192904.tif 000012
【図１１】
2008192904.tif 000013
【図１２】
2008192904.tif 000014
【図１３】
2008192904.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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