(57)【要約】【課題】  過熱等の危険性により早急に装置の制御を停止する必要があるような故障と、装置の性能は低下するものの制御を継続することが可能な故障とを特定することができる回路異常判定装置および回路異常判定方法と提供すること。【解決手段】  電源と、前記電源に接続する電気回路中に配置された負荷と、前記電源と前記負荷との間に位置する第１スイッチング素子と、前記負荷の下流に位置する第２スイッチング素子と、前記負荷と前記第１スイッチング素子との間に設けられ前記電気回路中の電流の状態を検出する電流検出手段と、前記負荷と前記第２スイッチング素子との間に設けられ前記電気回路の電圧の状態を検出する電圧検出手段と、前記電源の電圧を監視する電源電圧監視手段と、前記電流検出手段により検出された電流の状態と前記電圧検出手段により検出された電圧の状態と前記電源電圧監視手段により検出された電圧の状態の監視結果に基づき、前記電気回路の異常部位または種類を判定する異常判定手段と、を設けた。【選択図】      図３
2008232871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源と、
前記電源に接続する電気回路中に配置された負荷と、
前記電源と前記負荷との間に位置する第１スイッチング素子と、
前記負荷の下流に位置する第２スイッチング素子と、
前記負荷と前記第１スイッチング素子との間に設けられ前記電気回路中の電流の状態を検出する電流検出手段と、
前記負荷と前記第２スイッチング素子との間に設けられ前記電気回路の電圧の状態を検出する電圧検出手段と、
前記電源の電圧を監視する電源電圧監視手段と、
前記電流検出手段により検出された電流の状態と前記電圧検出手段により検出された電圧の状態と前記電源電圧監視手段により検出された電圧の状態の監視結果に基づき、前記電気回路の異常部位または種類を判定する異常判定手段と、
を設けたことを特徴とする回路異常判定装置。
【請求項２】
電源と、
前記電源に接続する電気回路中に配置された負荷と、
前記電源と前記負荷との間に位置する電源リレーと、
前記負荷の下流に位置し負荷を駆動するスイッチング素子と、
前記電源の電圧を監視する電源電圧監視部と、
前記電気回路中の電流の状態を監視する電流監視部と、
前記電気回路中の電圧の状態を監視する回路電圧監視部と、
前記各監視部の監視状態に基づき、電気回路の異常パターンを判定する異常判断部と、
を設けたことを特徴とする回路異常判定装置。
【請求項３】
電源と、
前記電源に接続する電気回路中に配置された負荷と、
前記電源と複数の負荷との間に位置する電源リレーと、
前記複数の負荷の下流に位置し負荷を駆動するスイッチング素子と、
前記電源の電圧を監視する電源電圧監視部と、
前記電気回路中の電流の状態を監視する電流監視部と、
前記電気回路中の電圧の状態を監視する回路電圧監視部と、
前記各監視部の監視状態に基づき、電気回路の異常パターンを判定する異常判断部と、
を備えたことを特徴とする回路異常判定装置。
【請求項４】
車両の車輪に付属するホイルシリンダと、
前記ホイルシリンダ内の圧力を目標ホイルシリンダ圧に制御するコントロールユニットと、
前記ホイルシリンダ圧の制御時に前記コントロールユニットにより制御される比例ソレノイドバルブと、
車両に搭載された電源と、
前記電源に接続された前記比例ソレノイドバルブを駆動するソレノイドバルブ駆動回路と、
前記ソレノイド駆動回路中に配置されたコイルと、
前記電源と前記コイルとの間に配置された電源リレーと、
前記コイルの下流に位置しコイルと駆動するスイッチング素子と、
前記電源電圧を監視する電源電圧監視部と、
前記電気回路中の電流の状態を監視する電流監視部と、
前記電気回路中の電圧の状態を監視する回路電圧監視部と、
前記各監視部の監視状態に基づき、電気回路の異常パターンを判定する異常判断部と、
を備えたことを特徴とする回路異常判定装置。
【請求項５】
電源と、
前記電源に接続する電気回路中に配置された負荷と、
前記電源と前記負荷との間に位置する第１スイッチング素子と、
前記負荷の下流に位置する第２スイッチング素子と、
を備え、
前記負荷と前記第１スイッチング素子との間において、前記第１スイッチング素子および／または前記第２スイッチング素子の駆動により変化する前記電気回路中の電流の状態と、
前記負荷と前記第２スイッチング素子との間において、前記第１スイッチング素子および／または前記第２スイッチング素子の駆動により変化する前記電気回路の電圧の状態と、
前記電源の電圧と、に基づき前記電気回路の異常部位または種類を判定する回路異常判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気回路の異常部位または種類を判定する回路異常判定装置および回路異常判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、特許文献１に記載の技術が開示されている。
【０００３】
この公報では、ヒータの通電時と非通電時における回路中の電流および電圧の状態に応じて故障箇所を特定している。
【特許文献１】特開平１１−６８１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術にあっては、過電流が発生し過熱の虞がある地絡等の故障と、故障した負荷のみが制御不能となる断線等の故障とを特定することができないといった問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、過熱等の危険性により早急に装置の制御を停止する必要があるような故障と、装置の性能は低下するものの制御を継続することが可能な故障とを特定することができる回路異常判定装置および回路異常判定方法と提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、第１の発明においては、電源と、前記電源に接続する電気回路中に配置された負荷と、前記電源と前記負荷との間に位置する第１スイッチング素子と、前記負荷の下流に位置する第２スイッチング素子と、前記負荷と前記第１スイッチング素子との間に設けられ前記電気回路中の電流の状態を検出する電流検出手段と、前記負荷と前記第２スイッチング素子との間に設けられ前記電気回路の電圧の状態を検出する電圧検出手段と、前記電源の電圧を監視する電源電圧監視手段と、前記電流検出手段により検出された電流の状態と前記電圧検出手段により検出された電圧の状態と前記電源電圧監視手段により検出された電圧の状態の監視結果に基づき、前記電気回路の異常部位または種類を判定する異常判定手段と、を設けた。
【０００７】
また第２の発明においては、電源と、前記電源に接続する電気回路中に配置された負荷と、前記電源と前記負荷との間に位置する電源リレーと、前記負荷の下流に位置し負荷を駆動するスイッチング素子と、前記電源の電圧を監視する電源電圧監視部と、前記電気回路中の電流の状態を監視する電流監視部と、前記電気回路中の電圧の状態を監視する回路電圧監視部と、前記各監視部の監視状態に基づき、電気回路の異常パターンを判定する異常判断部と、を設けた。
【０００８】
また第３の発明においては、電源と、前記電源に接続する電気回路中に配置された負荷と、前記電源と複数の負荷との間に位置する電源リレーと、前記複数の負荷の下流に位置し負荷を駆動するスイッチング素子と、前記電源の電圧を監視する電源電圧監視部と、前記電気回路中の電流の状態を監視する電流監視部と、前記電気回路中の電圧の状態を監視する回路電圧監視部と、前記各監視部の監視状態に基づき、電気回路の異常パターンを判定する異常判断部と、を備えた。
【０００９】
また第４の発明においては、  車両の車輪に付属するホイルシリンダと、前記ホイルシリンダ内の圧力を目標ホイルシリンダ圧に制御するコントロールユニットと、前記ホイルシリンダ圧の制御時に前記コントロールユニットにより制御される比例ソレノイドバルブと、車両に搭載された電源と、前記電源に接続された前記比例ソレノイドバルブを駆動するソレノイドバルブ駆動回路と、前記ソレノイド駆動回路中に配置されたコイルと、前記電源と前記コイルとの間に配置された電源リレーと、前記コイルの下流に位置しコイルと駆動するスイッチング素子と、前記電源電圧を監視する電源電圧監視部と、前記電気回路中の電流の状態を監視する電流監視部と、前記電気回路中の電圧の状態を監視する回路電圧監視部と、前記各監視部の監視状態に基づき、電気回路の異常パターンを判定する異常判断部と、を備えた。
【００１０】
また第５の発明においては、電源と、前記電源に接続する電気回路中に配置された負荷と、前記電源と前記負荷との間に位置する第１スイッチング素子と、前記負荷の下流に位置する第２スイッチング素子と、を備え、前記負荷と前記第１スイッチング素子との間において、前記第１スイッチング素子および／または前記第２スイッチング素子の駆動により変化する前記電気回路中の電流の状態と、前記負荷と前記第２スイッチング素子との間において、前記第１スイッチング素子および／または前記第２スイッチング素子の駆動により変化する前記電気回路の電圧の状態と、前記電源の電圧と、に基づき前記電気回路の異常部位または種類を判定する方法とした。
【発明の効果】
【００１１】
よって、本発明の回路異常判定装置および回路異常判定方法においては、過熱等の発生により早急に装置の制御を停止する必要があるような故障と、装置の性能は低下するものの制御を継続することが可能な故障とを特定することが可能となり、故障の種類に応じた対応を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の回路異常判定装置および回路異常判定方法を実現する最良の形態を、実施例１において説明する。
【実施例１】
【００１３】
まず、本発明の回路異常判定装置および回路異常判定方法が適用されたブレーキ制御装置１の構成について説明する。このブレーキ制御装置１は、ドライバの踏力によるブレーキ液圧発生とは別に、ブレーキ液圧発生源を有する所謂ブレーキバイワイヤ装置である。
【００１４】
［ブレーキ液圧回路の構成］
図１は、実施例１のブレーキ制御装置１のブレーキ液圧回路を示す図である。ブレーキ液圧装置１にはブレーキ液圧源として、ブレーキペダル４０に入力される踏力によって液圧を発生させるマスタシリンダ４１と、第１のポンプ１５ｂおよび第２のポンプ１５ｄとが設けられている。この第１のポンプ１５ｂは第１のモータ１５ａによって、第２のポンプは第２のモータ１５ｃによって駆動される。
【００１５】
マスタシリンダ４１にはリザーバタンク４７からブレーキ液が供給される。マスタシリンダ４１は、右前（FR）輪ホイルシリンダ４３ａ、左前輪（FL）ホイルシリンダ４３ｃとそれぞれ接続されている。マスタシリンダ４１と右前輪ホイルシリンダ４３ａとの間には常開の第１の遮断弁４５ｅが設けられる。またマスタシリンダ４１と左前輪ホイルシリンダ４３ｃとの間には常開の第２の遮断弁４５ｊが設けられている。第１の遮断弁４５ｅ、第２の遮断弁４５ｊはそれぞれソレノイド１４ｅ，１４ｊによって駆動される。
【００１６】
第１のポンプ１５ｂと第２のポンプ１５ｄには液溜り４２からブレーキ液が供給される。この液溜り４２はリザーバタンク４７と接続されており、第１のポンプ１５ｂまたは第２のポンプ１５ｄによって各ホイルシリンダ４３おいて１回〜３回程度のブレーキを発生させることができる程度のブレーキ液が貯留される。第１のポンプ１５ｂおよび第２のポンプ１５ｄの吐出側は各ホイルシリンダ４３と接続されている。第１のポンプ１５ｂおよび第２のポンプ１５ｄの吐出側と、右前輪ホイルシリンダ４３ａとの間には常閉の増圧弁４５ｂが、左後（RL）輪ホイルシリンダ４３ｂとの間には常閉の増圧弁４５ｄが、左前輪ホイルシリンダ４３ｃとの間には常閉の増圧弁４５ｇが、右後（RR）輪ホイルシリンダ４３ｄとの間には常閉の増圧弁４５ｉが設けられている。各増圧弁４５ｂ，４５ｄ，４５ｇ，４５ｉはソレノイド１４ｂ，１４ｄ，１４ｇ，１４ｉによって駆動される。
【００１７】
第１のポンプ１５ｂと増圧弁４５ｂ，４５ｄ，４５ｇ，４５ｉとの間には、第１のポンプ１５ｂの吐出方向のブレーキ液の流れのみを許容するチェック弁４８が設けられている。また第２のポンプ１５ｄと増圧弁４５ｂ，４５ｄ，４５ｇ，４５ｉとの間には、第２のポンプ１５ｄの吐出方向のブレーキ液の流れのみを許容するチェック弁４９が設けられている。
【００１８】
第２のポンプ１５ｄの吸入側は各ホイルシリンダ４３と接続されている。第２のポンプ１５ｄと、右前輪ホイルシリンダ４３ａとの間には常閉の減圧弁４５ａが、左後輪ホイルシリンダ４３ｂとの間には常閉の減圧弁４５ｃが、左前輪ホイルシリンダ４３ｃとの間には常閉の減圧弁４５ｆが、右後輪ホイルシリンダ４３ｄとの間には常閉の減圧弁４５ｈが設けられている。各減圧弁４５ａ，４５ｃ，４５ｆ，４５ｈはソレノイド１４ａ，１４ｃ，１４ｆ，１４ｈによって駆動される。
【００１９】
第１のポンプ１５ｂおよび第２のポンプ１５ｄの吐出側と各増圧弁４５ｂ，４５ｄ，４５ｇ，４５ｉとの間の配管は、第２のポンプ１５ｄの吸入側とリリーフ弁４６を介して接続されている。マスタシリンダ４１と第１の遮断弁４５ｅとの間の配管は、常閉のストロークシミュレータキャンセル弁１６を介して、ブレーキペダル４０に対して擬似ストロークを付与するストロークシミュレータ４４が接続されている。
【００２０】
マスタシリンダ４１と第１の遮断弁４５ｅとの間の配管とマスタシリンダ４１と第２の遮断弁４５ｊとの間の配管には、それぞれマスタシリンダ４１が発生するブレーキ液圧を検出する第１のマスタシリンダ圧センサ２１ｂと第２のマスタシリンダ圧センサ２１ｃが設けられている。各ホイルシリンダ４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄには、各ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄが設けられている。マスタシリンダ４１には、第１のストロークセンサ２１ａと第２のストロークセンサ２１ｄが設けられている。
【００２１】
［コントロールユニットの構成］
次にブレーキ制御装置１のコントロールユニットの構成を説明する。図２はコントロールユニットの構成図である。次にブレーキ制御装置１のコントロールユニットは、第１のコントロール部２と第２のコントロール部３とから構成される。第１のコントロール部２と第２のコントロール部３とは通信回路１８によって相互通信を行う。この通信回路１８は、シリアルやパラレル等を採用する制御制動力指令送信やCPU相互異常監視等を行う通信回路である。第１のコントロール部２には電源２８から電気が供給され、第２のコントロール部３には電源２９から電気が供給されている。電源２８，２９は、第１のコントロール部２と第２のコントロール部３の共通の電源としても良いし、非共有の電源としても良い。
【００２２】
第１のアクチュエータ部４は右前輪減圧弁ソレノイド（FR輪減圧弁SOL）１４ａ、右前輪増圧弁ソレノイド（FR輪増圧弁SOL）１４ｂと、左後輪減圧弁ソレノイド（RL輪減圧弁SOL）１４ｃと、左後輪増圧弁ソレノイド（FR輪減圧弁SOL）１４ｄと、第１の遮断弁ソレノイド（第１の輪減圧弁SOL）１４ｅからなる第１の液圧制御グループと、第１のモータ１５ａと第１のポンプ１５ｂからなる第１の液圧発生手段である。第２のアクチュエータ部５は左前輪減圧弁ソレノイド（FL輪減圧弁SOL）１４ｆ、左前輪増圧弁ソレノイド（FL輪増圧弁SOL）１４ｇと、右後輪減圧弁ソレノイド（RR輪減圧弁SOL）１４ｈと、右後輪増圧弁ソレノイド（RR輪増圧弁SOL）１４ｉと、第２の遮断弁ソレノイド（第２の遮断弁SOL）１４ｊからなる第２の液圧制御グループと、第２のモータ１５ｃと第１のポンプ１５ｄからなる第２の液圧発生手段である。なお、第１のアクチュエータ部４は、第１のコントロール部２と一体型、または別体型とする。同じく第２のアクチュエータ部５は、第２のコントロール部３と一体型または別体型とする。
【００２３】
第１のコントロール部２は、主として各ホイルシリンダ圧の制御演算を行う第１のCPU６を有している。この第１のCPU６は後述する各センサからの情報を基に通常ブレーキ制御、ABS制御、VDC制御等の演算を行い、その演算結果を第２のコントロール部３に送信するともに、演算結果に基づき第１アクチュエータ部４の駆動制御を行う。なお第１のCPU６は、第１の発明の異常判定部、第２の発明と第３の発明と第４の発明の異常判定部に相当する。
【００２４】
第１のCPU６には、各車輪の車輪速を検出する車輪速センサ２０ａから入力回路９ａを介して車輪速情報と、車両の前後加速度を検出する前後Gセンサ２０ｂから入力回路９ｂを介して前後加速度情報と、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ２０ｃから入力回路９ｃを介してヨーレート情報と、車両の横加速度情報を検出する横Gセンサ２０ｄから入力回路９ｄを介して横加速度情報と、第１のストロークセンサ２１ａから入力回路９ｅを介してストローク量情報と、第１のマスタシリンダ圧センサ（第１のM/CYL圧センサ）２１ｂから入力回路９ｆを介してマスタシリンダ圧情報と、右前輪のホイルシリンダ圧センサ（FR輪W/CYL圧センサ）２２ａから入力回路９ｇを介して右前輪のホイルシリンダ圧情報と、左後輪のホイルシリンダ圧センサ（RL輪W/CYL圧センサ）２２ｂから入力回路９ｈを介して左後輪のホイルシリンダ圧情報と、左前輪のホイルシリンダ圧センサ（FL輪W/CYL圧センサ）２２ｃから入力回路８ａを介して左前輪のホイルシリンダ圧情報と、右後輪のホイルシリンダ圧センサ（RR輪W/CYL圧センサ）２２ｄから入力回路８ｂを介して右後輪のホイルシリンダ圧情報を入力している。
【００２５】
また、第１のCPU６は、操向輪の舵角を検出する舵角センサ２３ａと、エンジンを制御するエンジンコントロールユニット（エンジンC/U）２３ｂと、各種メータ２３ｃと、自動走行用のレーダ（ACCレーダ）２３ｄと、回生制動ユニット２３ｅとそれぞれ通信回路１９を介して相互通信を行っている。
【００２６】
第１のCPU６は、右前輪減圧弁ソレノイド１４ａへ出力回路１０ａを介して右前輪減圧弁駆動信号と、右前輪増圧弁ソレノイド１４ｂへ出力回路１０ｂを介して右前輪増圧弁駆動信号と、左後輪減圧弁ソレノイド１４ｃへ出力回路１０ｃを介して左後輪減圧弁駆動信号と、左後輪増圧弁ソレノイド１４ｄへ出力回路１０ｄを介して左後輪増圧弁駆動信号と、第１の遮断弁ソレノイド１４ｅへ出力回路１０ｅを介して第１の遮断弁駆動信号と、第１のモータ１５ａへ出力回路１１を介して第１のポンプ駆動信号と、ストロークシミュレータキャンセル弁１６へ出力回路１２を介してストロークシミュレータキャンセル弁駆動信号を出力する。
【００２７】
第２のコントロール部３は、主としてバックアップ制御演算を行う第２のCPU７を有している。この第２のCPU７は第２の液圧グループのホイルシリンダ圧情報の検出と、第１のCPU６の異常監視を行い、第１のCPUが正常であると判断している間は第１のCPU６からの制御指令に基づき第２のアクチュエータ部５の制動演算を行い、演算結果に基づいて第２のアクチュエータ部５の駆動制御を行う。なお第２のCPU７は、第１の発明の異常判定部、第２の発明と第３の発明と第４の発明の異常判定部に相当する。
【００２８】
第２のCPU７には、左前輪のホイルシリンダ圧センサ２２ｃから入力回路８ａを介して左前輪のホイルシリンダ圧情報と、右後輪のホイルシリンダ圧センサ２２ｄから入力回路８ｂを介して右後輪のホイルシリンダ圧情報と、第２のマスタシリンダ圧センサ２１ｃから入力回路１７ａを介してマスタシリンダ圧情報と、第２のストロークセンサ２１ｄから入力回路１７ｂを介してストローク量情報とを入力している。
【００２９】
第２のCPU７は、左前輪減圧弁ソレノイド１４ｆへ出力回路１０ｆを介して左前輪減圧弁駆動信号と、左前輪増圧弁ソレノイド１４ｇへ出力回路１０ｇを介して右前輪増圧弁駆動信号と、右後輪減圧弁ソレノイド１４ｈへ出力回路１０ｈを介して右後輪減圧弁駆動信号と、右後輪増圧弁ソレノイド１４ｉへ出力回路１０ｉを介して右後輪増圧弁駆動信号と、第２の遮断弁ソレノイド１４ｊへ出力回路１０ｊを介して第２の遮断弁駆動信号と、第２のモータ１５ｃへ出力回路１３を介して第２のポンプ駆動信号を出力する。
【００３０】
［ソレノイドバルブの制御回路構成］
実施例１のブレーキ液圧装置においては、第１の液圧制御グループと第２の液圧制御グループとに分けて液圧制御を行っている
図３は第１の液圧制御グループの制御回路構成を示す図である。電源２８と第１の液圧制御グループの各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅとの間にフェールセーフリレー（F/Sリレー）２６が設けられている。各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅには、ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅを駆動する駆動素子３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅが設けられている。また、各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅに並列にフリーホイールダイオード（FWD）６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ，６０ｅが設けられている。
【００３１】
なおフェールセーフリレー２６は、第１の発明と第５の発明の第１スイッチング素子、第２の発明と第３の発明と第４の発明の電源リレーに相当する。また駆動素子３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅは、第１の発明と第５の発明の第２スイッチング素子、第２の発明と第３の発明と第４の発明のスイッチング素子に相当する。またソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅは、第１の発明と第２の発明と第３の発明と第５の発明の負荷に、第４の発明のコイルに相当する。
【００３２】
フェールセーフリレー２６と各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅとの間には、電源電圧検出部８０が設けられている。また、電源電圧検出部８０と各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅとの間には、それぞれに電流検出部５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅが設けられている。また、各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅと各駆動素子３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅとの間にはそれぞれに断線検出部７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ，７０ｅが設けられている。
【００３３】
なお電流検出部５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅは、第１の発明の電流検出手段、第２の発明と第３の発明と第４の発明の電流監視部に相当する。また断線検出部７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ，７０ｅは、第１の発明の電圧検出手段、第２の発明と第３の発明と第４の発明の回路電圧監視部に相当する。また電源電圧検出部８０は、第１の発明の電源電圧監視手段、第２の発明と第３の発明と第４の発明の電源電圧監視部に相当する。
【００３４】
第１のCPU６は、電源電圧検出部８０から電源値情報をアナログ信号で入力し、A/D変換処理後に制御および異常診断に使用する。また第１のCPU６は、電流検出部５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅから電流値情報をアナログ信号または通信信号等で入力し、A/D変換処理後または受信データ処理後に制御および異常診断に使用する。また第１のCPU６は、断線検出部７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ，７０ｅから断線検出情報をアナログ信号またはHI/LO信号で入力し、A/D変換処理後またはHI/LO信号に変換または入力信号のそのままの値を異常診断に使用する。
【００３５】
フェールセーフリレー２６は、第１のCPU監視機能部２４によって制御される。第１のCPU６は、第１のCPU監視機能部２４に対し、フェールセーフリレー２６の通電許可／禁止信号を出力する。第１のCPU６は、初期化処理時に通電許可信号を出力する。一方、所定の診断シーケンスを実行し、フェールセーフリレー２６を開放する必要があると判断したときには通電禁止信号を出力する。
【００３６】
電源電圧検出部８０は電源２８の電圧値を検出して、第１のCPU６に電源電圧情報を入力する。第１のCPU６はこの電源情報を第１の液圧グループの各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅへ供給する電圧を掌握し制御演算に反映させる。
電流検出部５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅは、第１の液圧制御グループの各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅの通電電流値を検出して、第１のCPU６に電流値情報を入力する。電流検出部５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅは、シャント抵抗や差動アンプ等によって構成された電流センサであって電流-電圧変換信号をアナログまたはシリアル通信等によって第１のCPU６に送信する。第１のCPU６は、各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅの通電電流値に応じて駆動信号を演算するフィードバック制御を行う。
【００３７】
断線検出部７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ，７０ｅは、第１の液圧制御グループの各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅの下流の電圧値を検出して、第１のCPU６に電圧値情報を入力する。第１のCPU６は、断線検出部７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ，７０ｅからの電圧値情報がスレッシュホールド電圧以上であればHIレベル、スレッシュホールド電圧未満であればLOレベルと判断する。このスレッシュホールド電圧は、各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅの下流に電圧値が電源２８の電圧相当であるのか、グランド電位相当であるのかを判断できれば良く、3[V]程度に設定すれば良い。
【００３８】
断線検出部７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ，７０ｅは、第１のCPU６のA/D機能で検出するようにし、電源電圧検出部８０として使用しても良い。このとき、各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅのうち非制御中であるソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅに対応する断線検出部７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ，７０ｅにより電源電圧を検出するようにする。
【００３９】
駆動素子３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅは、第１のCPU６からの駆動信号によって第１の液圧グループの各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅの通電流のスイッチング動作を行う。この駆動素子３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅは、電界効果トランジスタやパワートランジスタ等の半導体素子から構成される。
フリーホイールダイオード６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ，６０ｅは、第１の液圧グループの各ソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅの誘導エネルギを還流させるものである。
【００４０】
図４は第２の液圧制御グループの制御回路構成を示す図である。電源２９と第２の液圧制御グループの各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊとの間にフェールセーフリレー（F/Sリレー）２７が設けられている。各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊには、ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊを駆動する駆動素子３０ｆ，３０ｇ，３０ｈ，３０ｉ，３０ｊが設けられている。また、各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊに並列にフリーホイールダイオード（FWD）６０ｆ，６０ｇ，６０ｈ，６０ｉ，６０ｊが設けられている。
【００４１】
なおフェールセーフリレー２７は、第１の発明と第５の発明の第１スイッチング素子、第２の発明と第３の発明と第４の発明の電源リレーに相当する。また駆動素子３０ｆ，３０ｇ，３０ｈ，３０ｉ，３０ｊは、第１の発明と第５の発明の第２スイッチング素子、第２の発明と第３の発明と第４の発明のスイッチング素子に相当する。またソレノイド１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅは、第１の発明と第２の発明と第３の発明と第５の発明の負荷に、第４の発明のコイルに相当する。
【００４２】
フェールセーフリレー２７と各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊとの間には、電源電圧検出部８１が設けられている。また、電源電圧検出部８１と各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊとの間には、それぞれに電流検出部５０ｆ，５０ｇ，５０ｈ，５０ｉ，５０ｊが設けられている。また、各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊと各駆動素子３０ｆ，３０ｇ，３０ｈ，３０ｉ，３０ｊとの間にはそれぞれに断線検出部７０ｆ，７０ｇ，７０ｈ，７０ｉ，７０ｊが設けられている。
【００４３】
なお電流検出部５０ｆ，５０ｇ，５０ｈ，５０ｉ，５０ｊは、第１の発明の電流検出手段、第２の発明と第３の発明と第４の発明の電流監視部に相当する。また断線検出部７０ｆ，７０ｇ，７０ｈ，７０ｉ，７０ｊは、第１の発明の電圧検出手段、第２の発明と第３の発明と第４の発明の回路電圧監視部に相当する。また電源電圧検出部８１は、第１の発明の電源電圧監視手段、第２の発明と第３の発明と第４の発明の電源電圧監視部に相当する。
【００４４】
第２のCPU７は、電源電圧検出部８１から電源値情報をアナログ信号で入力し、A/D変換処理後に制御および異常診断に使用する。また第２のCPU７は、電流検出部５０ｆ，５０ｇ，５０ｈ，５０ｉ，５０ｊから電流値情報をアナログ信号または通信信号等で入力し、A/D変換処理後または受信データ処理後に制御および異常診断に使用する。また第２のCPU７は、断線検出部７０ｆ，７０ｇ，７０ｈ，７０ｉ，７０ｊから断線検出情報をアナログ信号またはHI/LO信号で入力し、A/D変換処理後またはHI/LO信号に変換または入力信号のそのままの値を異常診断に使用する。
【００４５】
フェールセーフリレー２７は、第２のCPU監視機能部２５によって制御される。第２のCPU７は、第２のCPU監視機能部２５に対し、フェールセーフリレー２７の通電許可／禁止信号を出力する。第２のCPU７は、初期化処理時に通電許可信号を出力する。一方、所定の診断シーケンスを実行し、フェールセーフリレー２７を開放する必要があると判断したときには通電禁止信号を出力する。
電源電圧検出部８１は電源２９の電圧値を検出して、第２のCPU７に電源電圧情報を入力する。第２のCPU７はこの電源情報を第２の液圧グループの各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊへ供給する電圧を掌握し制御演算に反映させる。
【００４６】
電流検出部５０ｆ，５０ｇ，５０ｈ，５０ｉ，５０ｊは、第２の液圧制御グループの各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊの通電電流値を検出して、第２のCPU７に電流値情報を入力する。電流検出部５０ｆ，５０ｇ，５０ｈ，５０ｉ，５０ｊは、シャント抵抗や差動アンプ等によって構成された電流センサであって電流-電圧変換信号をアナログまたはシリアル通信等によって第２のCPU７に送信する。第２のCPU７は、各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊの通電電流値に応じて駆動信号を演算するフィードバック制御を行う。
【００４７】
断線検出部７０ｆ，７０ｇ，７０ｈ，７０ｉ，７０ｊは、第２の液圧制御グループの各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊの下流に電圧値を検出して、第２のCPU７に電圧値情報を入力する。第２のCPU７は、断線検出部７０ｆ，７０ｇ，７０ｈ，７０ｉ，７０ｊからの電圧値情報がスレッシュホールド電圧以上であればHIレベル、スレッシュホールド電圧未満であればLOレベルと判断する。このスレッシュホールド電圧は、各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊの下流に電圧値が電源２９の電圧相当であるのか、グランド電位相当であるのかを判断できれば良く、3[V]程度に設定すれば良い。
【００４８】
断線検出部７０ｆ，７０ｇ，７０ｈ，７０ｉ，７０ｊは、第２のCPU７のA/D機能で検出するようにし、電源電圧検出部８１として使用しても良い。このとき、各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊのうち非制御中であるソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊに対応する断線検出部７０ｆ，７０ｇ，７０ｈ，７０ｉ，７０ｊにより電源電圧を検出するようにする。
【００４９】
駆動素子３０ｆ，３０ｇ，３０ｈ，３０ｉ，３０ｊは、第２のCPU７からの駆動信号によって第２の液圧グループの各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊの通電流のスイッチング動作を行う。この駆動素子３０ｆ，３０ｇ，３０ｈ，３０ｉ，３０ｊは、電界効果トランジスタやパワートランジスタ等の半導体素子から構成される。
フリーホイールダイオード６０ｆ，６０ｇ，６０ｈ，６０ｉ，６０ｊは、第２の液圧グループの各ソレノイド１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ，１４ｉ，１４ｊの誘導エネルギを還流させるものである。
【００５０】
［ブレーキバイワイヤの作用］
ブレーキ制御装置１は、通常はブレーキバイワイヤ装置として作用する。すなわち、通常制動時には第１の遮断弁４５ｅと第２の遮断弁４５ｊを閉弁、ストロークシミュレータキャンセル弁１６を開弁し、第１のポンプ１５ｂや第２のポンプ１５ｄによって各ホイルシリンダ４３へ液圧を供給する（倍力ブレーキ）。ブレーキ制御装置１に異常等が発生した場合には、第１の遮断弁４５ｅと第２の遮断弁４５ｊを開弁、ストロークシミュレータキャンセル弁１６を閉弁し、マスタシリンダ４１によって左右前輪ホイルシリンダ４３ａ，４３ｃへ液圧を供給する（踏力ブレーキ）。
【００５１】
ブレーキ制御装置１では、装置の一部に異常が発生しても可能な限り倍力ブレーキを行うことができるようにしている。例えば、第１のモータ１５ａおよび第１のポンプ１５ｂと、第２のモータ１５ｃおよび第２のポンプ１５ｄの２つの液圧発生源を有することによって、一方のポンプおよびモータに異常が発生しても他方のポンプおよびモータによって倍力ブレーキを行うことができる。また、各比例ソレノイドバルブ４５の一部に異常が発生しても、異常が発生した箇所に該当するホイルシリンダ４３以外に対しては倍力ブレーキを行うことができる。なお、左右前輪ホイルシリンダ４３ａ，４３ｃに該当する比例ソレノイドバルブ４５に異常が発生した場合には、左右前輪ホイルシリンダ４３ａ，４３ｃには踏力ブレーキを行うことができる。
【００５２】
また、地絡等によって過電流が流れ、発熱を生じるような異常が発生した場合には、フェールセーフリレー２６，２７をオフにして電源２８，２９からの電力供給を停止し、踏力ブレーキのみを行わざる得ない場合がある。
【００５３】
上記のように、装置の一部に異常が発生しても可能な限り倍力ブレーキを行い、また発熱を生じるような異常の場合には踏力ブレーキのみをおこなうようにするためには、異常が発生した箇所や種類を特定する必要がある。
そこで実施例１のブレーキ制御装置１では、電源２８，２９と、ソレノイド１４と、フェールセーフリレー２６，２７と、駆動素子３０と、電流検出部５０と、電源電圧検出部８０，８１と、断線検出部７０とを、上述の図３、図４のように配置した。そして、電流検出部５０により検出された電流の状態と、断線検出部７０により検出された電圧の状態と、電源電圧検出部８０，８１により検出された電圧の状態の監視結果に基づき、異常部位または種類を判定するようにした。以下、異常検出の処理について詳述する。
【００５４】
［故障モードと異常検出結果］
図５はソレノイドバルブの制御回路構成の模式図と、各故障モードに対応した各検出部の検出値結果を示す図である。故障検出はフェールセーフリレー２６，２７のオン／オフと駆動素子３０のオン／オフの組み合せによる以下の３つのタイミングで行う。図中の(1),(2)等は後述する故障モードの種類を示す。
(a)フェールセーフリレー２６，２７がオフ中（初期化処理時に故障検出を実施）
(b)フェールセーフリレー２６，２７がオン中かつ駆動素子３０がオフ中（初期化処理、制御処理時に故障検出を実施）
(c)フェールセーフリレー２６，２７がオン中かつ駆動素子３０がオン中（初期化処理、制御処理時に故障検出を実施）
【００５５】
ここで初期化処理とは、ブレーキバイワイヤ装置の起動条件（ドアロック解除やイグニッションスイッチオン等）が成立すると制御ユニットが起動し、各種の初期設定および作動チェックが実行される処理のことを示す。フェールセーフリレー２６，２７はこの初期化処理中にオフ状態からオン状態へ遷移する。また制御処理とは、ブレーキ要求が発生していない非制御状態と、ブレーキ要求が発生している制御状態のことを示す。
【００５６】
上記の３つのタイミングで検出した電源電圧検出部８０，８１の検出値Vbatと電流検出部５０の検出値Imonと、断線検出部の検出値Vmonの３つの検出値の組み合せから故障モードを特定する。以下、正常時および各故障モードと各検出部の検出結果について説明する。
【００５７】
<正常時>
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=制御電流，Vmon=パルス
各検出部の検出値が上記の状態のときが規定された状態であって、規定外の状態となる場合は故障が発生していることとなる。
【００５８】
<故障モード(1)：ソレノイド（SOL）断線>
ソレノイド１４の両端のいずれかが半田不良やコネクタ接触不良等の原因によって断線する故障モードである。制御時に該当するソレノイド１４への通電が不能をなる。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧，Imon=0[A]，Vmon=LO
電源電圧が断線検出部７０に印加されないため、Vmon=LOとなり規定外となる。
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=パルス
ソレノイド１４へ通電が不能であるため、Imon=0[A]となり規定外となる。
【００５９】
<故障モード(2)：ソレノイド（SOL）短絡>
ソレノイド１４の両端が接触等により著しく抵抗値が減少する故障モードである。制御時に短絡電流（高電流）が流れる。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=高電流，Vmon=異常
短絡電流（高電流）によりImon=高電流となり規定外となる。
【００６０】
<故障モード(3)：ソレノイド（SOL）上流地絡>
ソレノイド１４の上流が車両ハーネスの噛み込みやバスバー配線との接触等によりGNDと接触する故障モードである。常に電源２８，２９から短絡電流（高電流）が流れる。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=0[v]，Imon=高電流，Vmon=LO
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=0[V]，Imon=高電流，Vmon=LO
ソレノイド１４の上流のGND短絡によりVbat=0[V]となり規定外となる。また、短絡電流（高電流）によりImon=高電流となり規定外となる。また、ソレノイド１４の上流のGND短絡によりVmon=LOとなり規定外となる。
【００６１】
<故障モード(4)：ソレノイド（SOL）上流天絡>
ソレノイド１４の上流が車両のハーネスの噛み込みやバスバー配線との接触等により電源と接触する故障モードである。制御時に天絡先から制御電流が流れ込む可能性がある。 (a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
ソレノイド１４の上流の天絡によりVbat=電源電圧相当、Vmon=HIとなり規定外となる。
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon≠制御電流，Vmon=パルス
電流検出部５０には還流電流のみが流れるため、Imon≠制御電流となり規定外となる。
【００６２】
<故障モード(5)：ソレノイド（SOL）下流地絡>
ソレノイドの下流が車両ハーネスの噛み込みやバスバー配線との接触等によりGNDと接触する故障モードである。常にソレノイド１４に通電が行われてしまう。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=高電流，Vmon=LO
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=高電流，Vmon=LO
制御量に関わらず常にソレノイド１４に高電流が流れるため制御電流に対してImon=高電流となり規定外となる。ソレノイド１４の下流のGND短絡によりVmon=LOとなり規定外となる。
【００６３】
<故障モード(6)：ソレノイド（SOL）下流天絡>
ソレノイド１４の下流が車両のハーネスの噛み込みやバスバー配線との接触等により電源と接触する故障モードである。制御時に短絡電流（高電流）が流れる。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
ソレノイド１４の下流の天絡によりVbat=電源電圧相当、Vmon=HIとなり規定外となる。
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=0A，Vmon=HIまたはLO
常にソレノイド１４に電流が流れないため、Imon=0[A]となり規定外となる。常に断線検出部に天絡先から電圧が印加され、Vmon=HIとなり規定外となる可能性がある。但し駆動素子３０がオンとなることでVmon＝LOとなり規定値となることもある。いずれの場合であっても、ソレノイド１４は制御不能となる。
【００６４】
<故障モード(7)：フェールセーフリレーオフ（F/SリレーOFF）固着>
フェールセーフリレー２６，２７が故障等によりオンにできない故障モードである。全ソレノイド１４が制御不能となる。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
電源２８，２９から電圧が印加されないためVbat=0[V],Vmon=LOとなり規定外となる。
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat≠電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=LO
電源２８，２９から電圧が印加されないため、Vbat≠電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=LOとなり規定外となる。
【００６５】
<故障モード(8)：フェールセーフリレーオン（F/SリレーON）固着>
フェールセーフリレーが故障等によりオフにできない故障モードである。このとき、正常時と同様の制御が可能である。しかし、２次故障で過電流が発生しても遮断することができず、またシステム停止時に電源２８，２９からの暗電流が増加し、バッテリあがりを招く可能性がある。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
常に電源２８，２９から電圧が印加されるため、Vbat=電源電圧相当，Vmon=HIとなり規定外となる。
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=制御電流，Vmon=パルス
【００６６】
<故障モード(9)：駆動素子オフ（駆動素子OFF）固着>
駆動素子３０が素子の故障等によってオン動作不能となる故障モードである。このとき、制御時にソレノイド１４への通電は不能となる。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
常に駆動素子３０をオンにすることができず、ソレノイド１４に電流が流れないため、Imon=0[A]，Vmon=HIとなり規定外となる。
【００６７】
<故障モード(10)：駆動素子オン（駆動素子ON）固着>
駆動素子３０が素子の故障等によってオフ動作不能となる故障モードである。このとき、常にソレノイド１４への通電が行われる。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=高電流，Vmon=LO
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=高電流，Vmon=LO
常に駆動素子３０がオンであるため、制御量に関わらず常に高電流がソレノイド１４に流れ、制御電流に対しImon=高電流、Vmon=LOとなり規定外となる。
【００６８】
<故障モード(11)：電源電圧レベル（Vbatレベル）固着>
電源電圧検出値(Vbat)が入力回路の故障により正常電源電圧を検出不能となる故障モードである。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat≠0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat≠電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat≠電源電圧相当，Imon=制御電流，Vmon=パルス
【００６９】
<故障モード(12)：電流検出値高電流（Imon高電流）固着>
電流検出値(Imon)が入力回路の故障により正常電源電圧を検出不能となる故障モードである。このとき、電流検出値(Imon)は常に高電流相当の検出値を示す。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=高電流，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=高電流，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=高電流，Vmon=パルス
【００７０】
<故障モード(13)：電流検出値小中電流（Imon小中電流）固着>
電流検出値(Imon)が入力回路の故障により正常電源電圧を検出不能となる故障モードである。このとき、電流検出値(Imon)は常に制御電流を示さない可能性がある。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=小中電流，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=小中電流，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=小中電流，Vmon=パルス
【００７１】
<故障モード(14)：断線検出レベル（Vmonレベル）固着>
電圧検出値(Vmon)が入力回路の故障により正常電源電圧を検出不能となる故障モードである。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=HIまたはLO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon= HIまたはLO
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=制御電流，Vmon= HIまたはLO
【００７２】
<故障モード(15)：フリーホイールダイオード（FWD）短絡>
フリーホイールダイオード６０が素子故障等により短絡し、フェールセーフリレー２６，２７下流とソレノイド１４下流とが短絡する故障モードである。このとき、制御時に短絡経路から短絡電流（高電流）が流れる。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
常にソレノイド１４に電流が流れないためImon=0[v]となり規定外となる。断線検出部７０が電源電圧と同電位であるためVmon=HIとなり規定外となる。ただし、駆動素子３０がオンのときVmon=LOとなり正常値になることがある。いずれにせよ該当ソレノイド１４は制御不能となる。
【００７３】
<故障モード(16)：フライホイールダイオード（FWD）断線>
フリーホイールダイオード６０が素子故障等により断線する故障モードである。このとき、還流電流が流れる経路がなくなりPWM制御時に電流制御性が劣化する。またソレノイド１４に蓄えられた逆起エネルギによる逆起電圧の印加により駆動素子３０が破損する可能性がある。
(a)フェールセーフリレー：オフ
Vbat=0[V]，Imon=0[A]，Vmon=LO
(b)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オフ
Vbat=電源電圧相当，Imon=0[A]，Vmon=HI
(c)フェールセーフリレー：オン、駆動素子：オン
Vbat=電源電圧相当，Imon≠制御電流，Vmon=パルス
電流検出部には通電流のみ流れるためImon≠制御電流となり規定外となる。
【００７４】
次に、上述の故障モードを特定するための処理について説明する。以下、［故障検出タイミング処理］、［フェールセーフリレーがオフのときの故障検出処理］、［フェールセーフリレーがオン、駆動素子がオフのときの故障検出処理］、［フェールセーフリレーがオン、駆動素子がオンのときの故障検出処理］、［故障モード特定後のブレーキ制御処理］に分けて説明する。
【００７５】
［故障検出タイミング処理］
図６は故障検出を実施するタイミングを制御する処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
ステップS100では、ブレーキ制御装置１の制御ユニットに通電を開始し（パワーオン）、ステップS101へ移行する。
【００７６】
ステップS101では、ブレーキ制御装置１の制御ユニットの初期化処理を開始し、ステップS102へ移行する。このとき第１のCPU６は入力回路９、出力回路１０，１１，１２、RAMの初期設定等を行う。
ステップS102では、初期化処理中にフェールセーフリレー（F/Sリレー）２６，２７をオフにして故障検出処理を実施しステップS103へ移行する。
【００７７】
ステップS103では、初期化処理中にフェールセーフリレー２６，２７をオンにするとともに駆動素子３０をオフにして故障検出処理を実施し、ステップS104へ移行する。
ステップS104では、初期化処理中にフェールセーフリレー２６，２７をオンにするとともに駆動素子３０をオンにして故障検出処理を実施し、ステップS105へ移行する。
ステップS105では、初期化を完了してステップS106へ移行する。
ステップS106では、制御処理を開始してステップS107へ移行する。
【００７８】
ステップS107では、制御処理中にフェールセーフリレー２６，２７をオンにするとともに駆動素子３０をオフにして故障検出処理を実施し、ステップS108へ移行する。
ステップS108では、制動要求の有無を判断して制動要求が有るときにはステップS109へ移行し、制動力要求が無いときにはステップS107へ移行する。制動要求の有無は第１のCPU６が入力された各種の情報より判断する。
ステップS109では、制動処理を開始してステップS110へ移行する。
【００７９】
ステップS110では、制動処理中にフェールセーフリレー２６，２７をオンにするとともに駆動素子３０をオンにして故障検出処理を実施し、ステップS111へ移行する。
ステップS111では、制動要求の有無を判断して制動要求が有るときにはステップS110へ移行し、制動力要求が無いときにはステップS107へ移行する。制動要求の有無は第１のCPU６が入力された各種の情報より判断する。
【００８０】
［フェールセーフリレーがオフのときの故障検出処理］
図７は、フェールセーフリレー（F/Sリレー）２６，２７がオフのときの故障検出処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
ステップS200では、フェールセーフリレー２６，２７をオフにしてステップS201へ移行する。
ステップS201では、駆動素子３０をオフにしてステップS202へ移行する。
【００８１】
ステップS202では、故障フラグFSCHK1，FSCHK2，FSCHK3の初期化（"0"をset）を行いステップS203へ移行する。
ステップS203では、電源電圧検出値(Vbat)が正常判定値"0[V]"であるか否かを判定し、正常値である場合にはステップS205へ移行し、正常値でない場合にはステップS204へ移行する。
【００８２】
ステップS204では、故障フラブFSCHK1に"1"をセットして、ステップS205へ移行する。このステップS204において、発生している故障が故障モード(4),(6),(8),(11)のいずれかであると判断する。
ステップS205では、電流検出値(Imon)が正常判定値"0[A]"であるか否かを判定し、正常値である場合にはステップS207へ移行し、正常値でない場合にはステップS206へ移行する。
【００８３】
ステップS206では、故障フラブFSCHK2に"1"をセットして、ステップS207へ移行する。このステップS206において、発生している故障が故障モード(12),(13)のいずれかであると判断する。
ステップS207では、断線検出値(Vmon)が正常判定値"LO"であるか否かを判定し、正常値である場合にはステップS209へ移行し、正常値でない場合にはステップS208へ移行する。
【００８４】
ステップS208では、故障フラブFSCHK3に"1"をセットして、ステップS209へ移行する。このステップS208において、発生している故障が故障モード(4),(6),(8),(14)のいずれかであると判断する。
ステップS209では、故障フラブFSCHK1に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK1≠1のときにはステップS210へ移行し、故障フラブFSCHK1=1のときにはステップS214へ移行する。
【００８５】
ステップS210では、故障フラブFSCHK2に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK2≠1のときにはステップS211へ移行し、故障フラブFSCHK2=1のときにはステップS218へ移行する。
ステップS211では、故障フラブFSCHK3に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK3≠1のときにはステップS212へ移行し、故障フラブFSCHK3=1のときにはステップS217へ移行する。
【００８６】
ステップS212では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=0,FSCHK3=0であり全ての故障フラグが正常となっているため、正常または故障モード(1),(2),(3),(5),(7),(9),(10),(15), (16)のいずれかであると判断して、ステップS213へ移行する。
ステップS213では、制御を継続する。
ステップS214では、故障フラブFSCHK3に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK3≠1のときにはステップS215へ移行し、故障フラブFSCHK3=1のときにはステップS216へ移行する。
【００８７】
ステップS215では、故障フラブFSCHK1=1,FSCHK3=0であり故障フラブFSCHK1は異常を示し故障フラブFSCHK3は正常を示しているため電源２８，２９の異常または故障モード(11)のいずれかであると判断して、ステップS220へ移行する。
ステップS216では、故障フラブFSCHK1=1,FSCHK3=1であり故障フラブFSCHK1，FSCHK3ともに異常を示しているため、故障モード(4),(6),(8)のいずれかであると判断して、ステップS219へ移行する。
【００８８】
ステップS217では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=0,FSCHK3=1であり故障フラブFSCHK1，FSCHK2がともに正常を示しFSCHK3が異常を示しているため、故障モード(14)であると判断して、ステップS219へ移行する。
ステップS218では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=1であり故障フラブFSCHK1が正常を示しFSCHK2が異常を示しているため、故障モード(12),(13)のいずれかであると判断して、ステップS219へ移行する。
ステップS219では、該当するソレノイド（SOL）１４の駆動制御を中止する。
ステップS220では、正常な電源電圧をソレノイド１４へ供給不能と判断し、フェールセーフリレーをオフ２６，２７にする。
【００８９】
［フェールセーフリレーがオン、駆動素子がオフのときの故障検出処理］
図８は、フェールセーフリレー２６，２７がオンであるとともに駆動素子３０がオフであるときの故障検出処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
ステップS300では、故障フラグFSCHK1，FSCHK2，FSCHK3に"0"をセットし、ステップS301へ移行する。
【００９０】
ステップS301では、駆動素子３０をオフにしてステップS302へ移行する。
ステップS302では、フェールセーフリレー（F/Sリレー）２６，２７をオンにしてステップS303へ移行する。
ステップS303では、電源電圧検出値(Vbat)が正常判定値"正常値"であるか否かを判定する。"正常値"とは電源電圧相当の値であり、制御ユニットが正常制動可能な電源電圧範囲で規定する。正常値である場合にはステップS305へ移行し、正常値でない場合にはステップS304へ移行する。
【００９１】
ステップS304では、故障フラブFSCHK1に"1"をセットして、ステップS305へ移行する。このステップS304において、発生している故障が故障モード(3),(7),(11)のいずれかであると判断する。
ステップS305では、電流検出値(Imon)が正常判定値"0[A]"であるか否かを判定し、正常値である場合にはステップS307へ移行し、正常値でない場合にはステップS306へ移行する。
【００９２】
ステップS306では、故障フラブFSCHK2に"1"をセットして、ステップS307へ移行する。このステップS306において、発生している故障が故障モード(3),(5),(10),(12),(13)のいずれかであると判断する。
ステップS307では、断線検出値(Vmon)が正常判定値"HI"であるか否かを判定し、正常値である場合にはステップS309へ移行し、正常値でない場合にはステップS308へ移行する。
【００９３】
ステップS308では、故障フラブFSCHK3に"1"をセットして、ステップS309へ移行する。このステップS308において、発生している故障が故障モード(1),(3),(5),(7),(10), (14)のいずれかであると判断する。
ステップS309では、故障フラブFSCHK1に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK1≠1のときにはステップS310へ移行し、故障フラブFSCHK1=1のときにはステップS314へ移行する。
【００９４】
ステップS310では、故障フラブFSCHK2に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK2≠1のときにはステップS311へ移行し、故障フラブFSCHK2=1のときにはステップS319へ移行する。
ステップS311では、故障フラブFSCHK3に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK3≠1のときにはステップS312へ移行し、故障フラブFSCHK3=1のときにはステップS322へ移行する。
【００９５】
ステップS312では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=0,FSCHK3=0であり全ての故障フラグが正常となっているため、正常または故障モード(2),(4),(6),(8),(9),(15),(16)のいずれかであると判断して、ステップS313へ移行する。
ステップS313では、制御を継続する。
ステップS314では、故障フラブFSCHK2に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK2≠1のときにはステップS315へ移行し、故障フラブFSCHK2=1のときにはステップS317へ移行する。
【００９６】
ステップS315では、故障フラブFSCHK3に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK3≠1のときにはステップS316へ移行し、故障フラブFSCHK3=1のときにはステップS318へ移行する。
ステップS316では、故障フラブFSCHK1=1,FSCHK2=0,FSCHK3=0であり故障フラブFSCHK1が異常を示しFSCHK2,FSCHK3がともに正常を示しているため、電源２８，２９の異常または故障モード(11)のいずれかであると判断して、ステップS324へ移行する。
【００９７】
ステップS317では、故障フラブFSCHK1=1,FSCHK2=1であり故障フラブFSCHK1，FSCHK2がともに異常を示しているため、故障モード(3)であると判断して、ステップS324へ移行する。
ステップS318では、故障フラブFSCHK1=1,FSCHK2=0,FSCHK3=1であり故障フラブFSCHK1，FSCHK3がともに異常を示しFSCHK2が正常を示しているため、故障モード(7)であると判断して、ステップS324へ移行する。
【００９８】
ステップS319では、故障フラブFSCHK3に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK3≠1のときにはステップS320へ移行し、故障フラブFSCHK3=1のときにはステップS321へ移行する。
ステップS320では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=1,FSCHK3=0であり故障フラブFSCHK1，FSCHK3がともに正常を示しFSCHK2が異常を示しているため、故障モード(12),(13)であると判断して、ステップS323へ移行する。
【００９９】
ステップS321では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=1,FSCHK3=1であり故障フラブFSCHK1が正常を示しFSCHK2，FSCHK3がともに異常を示しているため、故障モード(5),(10)であると判断して、ステップS324へ移行する。
ステップS322では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=0,FSCHK3=1であり故障フラブFSCHK1，FSCHK2がともに正常を示しFSCHK3が異常を示しているため、故障モード(1),(14)であると判断して、ステップS323へ移行する。
ステップS323では、該当するソレノイド１４の駆動制御を中止する。
ステップS324では、正常な電源電圧をソレノイド１４へ供給不能と判断し、フェールセーフリレー２６，２７をオフにする。
【０１００】
［フェールセーフリレーがオン、駆動素子がオンのときの故障検出処理］
図９は、フェールセーフリレー２６，２７がオンであるとともに駆動素子３０がオンであるときの故障検出処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
ステップS400では、フェールセーフリレー（F/Sリレー）２６，２７をオンにしてステップS401へ移行する。
【０１０１】
ステップS401では、故障フラグFSCHK1，FSCHK2，FSCHK3,FSCHK4，FSCHK5に"0"をセットし、ステップS402へ移行する。
ステップS402では、駆動素子３０をオフにしてステップS403へ移行する。
ステップS403では、電源電圧検出値(Vbat)が正常判定値"正常値"であるか否かを判定する。"正常値"とは電源電圧相当の値であり、制御ユニットが正常制動可能な電源電圧範囲で規定する。正常値である場合にはステップS405へ移行し、正常値でない場合にはステップS404へ移行する。
【０１０２】
ステップS404では、故障フラブFSCHK1に"1"をセットして、ステップS405へ移行する。このステップS404において、発生している故障が故障モード(3),(7),(11)のいずれかであると判断する。
ステップS405では、電流検出値(Imon)が正常判定値"制御電流"であるか否かを判定し、正常値である場合にはステップS409へ移行し、正常値でない場合にはステップS406へ移行する。
【０１０３】
ステップS406では、電流検出値(Imon)が過電流判定値"高電流"であるか否かを判定し、高電流でない場合にはステップS407へ移行し、高電流である場合にはステップS408へ移行する。
ステップS407では、故障フラブFSCHK2に"1"をセットして、ステップS409へ移行する。このステップS407において、発生している故障が故障モード(1),(4),(6),(7),(9), (13),(15),(16)のいずれかであると判断する。
【０１０４】
ステップS408では、故障フラブFSCHK4に"1"をセットして、ステップS409へ移行する。このステップS408において、発生している故障が故障モード(2),(3),(5),(10),(12)のいずれかであると判断する。
ステップS409では、断線検出値(Vmon)が正常判定値"パルス"であるか否かを判定し、正常値である場合にはステップS413へ移行し、LO固定またはHI固定の場合にはステップS410へ移行する。
【０１０５】
ステップS410では、断線検出値(Vmon)が"LO"であるか否かを判定し、"LO"でない（つまり"HI"である）場合にはステップS411へ移行し、"HI"である場合にはステップS412へ移行する。
ステップS411では、故障フラブFSCHK3に"1"をセットして、ステップS413へ移行する。このステップS411において、発生している故障が故障モード(2),(6),(9),(14),(15)のいずれかであると判断する。
【０１０６】
ステップS412では、故障フラブFSCHK5に"1"をセットして、ステップS413へ移行する。このステップS412において、発生している故障が故障モード(1),(3),(4),(6),(7), (10),(14),(15)のいずれかであると判断する。
ステップS413では、故障フラブFSCHK1に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK1≠1のときにはステップS414へ移行し、故障フラブFSCHK1=1のときにはステップS419へ移行する。
【０１０７】
ステップS414では、故障フラブFSCHK4に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK4≠1のときにはステップS415へ移行し、故障フラブFSCHK4=1のときにはステップS432へ移行する。
ステップS415では、故障フラブFSCHK2に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK2≠1のときにはステップS416へ移行し、故障フラブFSCHK2=1のときにはステップS424へ移行する。
【０１０８】
ステップS416では、故障フラブFSCHK3に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK3≠1のときにはステップS417へ移行し、故障フラブFSCHK3=1のときにはステップS429へ移行する。
ステップS417では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=0,FSCHK3=0,FSCHK4=0であり全ての故障フラグが正常となっているため、正常または故障モード(8)のいずれかであると判断して、ステップS418へ移行する。
【０１０９】
ステップS418では、制御を継続する。
ステップS419では、故障フラブFSCHK4に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK4≠1のときにはステップS420へ移行し、故障フラブFSCHK4=1のときにはステップS422へ移行する。
ステップS420では、故障フラブFSCHK2に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK2≠1のときにはステップS421へ移行し、故障フラブFSCHK2=1のときにはステップS423へ移行する。
【０１１０】
ステップS421では、故障フラブFSCHK1=1,FSCHK2=0,FSCHK4=0であり、故障フラブFSCHK1が異常を示しFSCHK2,FSCHK4がともに正常を示しているため、電源２８，２９の異常または故障モード(11)のいずれかであると判断して、ステップS431へ移行する。
ステップS422では、故障フラブFSCHK1=1,FSCHK4=1であり、故障フラブFSCHK2,FSCHK4がともに異常を示しているため、故障モード(3)のであると判断して、ステップS431へ移行する。
【０１１１】
ステップS423では、故障フラブFSCHK1=1,FSCHK2=1,FSCHK4=0であり、故障フラブFSCHK1,FSCHK2がともに異常を示しFSCHK4がともに正常を示しているため、故障モード(7)であると判断して、ステップS431へ移行する。
ステップS424では、故障フラブFSCHK3に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK3≠1のときにはステップS425へ移行し、故障フラブFSCHK3=1のときにはステップS428へ移行する。
【０１１２】
ステップS425では、故障フラブFSCHK5に応じた遷移判断を行い、故障フラブFSCHK5≠1のときにはステップS426へ移行し、故障フラブFSCHK5=1のときにはステップS427へ移行する。
ステップS426では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=1,FSCHK3=0,FSCHK4=0,FSCHK5=0であり、故障フラブFSCHK1,FSCHK3,FSCHK4,FSCHK5が全て正常を示し、FSCHK2が異常を示しているため、故障モード(4),(13),(16)のいずれかであると判断して、ステップS430へ移行する。
【０１１３】
ステップS427では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=1,FSCHK3=0,FSCHK4=0,FSCHK5=1であり、故障フラブFSCHK1,FSCHK3,FSCHK4が全て正常を示し、FSCHK2,FSCHK5がともに異常を示しているため、故障モード(6),(9),(15)のいずれかであると判断して、ステップS430へ移行する。
ステップS428では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=1,FSCHK3=1,FSCHK4=0であり、故障フラブFSCHK1,FSCHK4がともに正常を示し、FSCHK2, FSCHK3がともに異常を示しているため、故障モード(1),(6),(7),(15)のいずれかであると判断して、ステップS430へ移行する。
【０１１４】
ステップS429では、故障フラブFSCHK1=0,FSCHK2=0,FSCHK3=1,FSCHK4=0であり、故障フラブFSCHK1,FSCHK2,FSCHK4が全て正常を示し、FSCHK3が異常を示しているため、故障モード(14)であると判断して、ステップS418へ移行する。
ステップS430では、該当するソレノイド（SOL）１４の駆動制御を停止する。
ステップS431では、正常な電源電圧をソレノイド１４へ供給不能と判断し、フェールセーフリレー（F/Sリレー）２６，２７をオフにする。
【０１１５】
［故障モード特定後のブレーキ制御処理］
図１０は故障モード特定後のブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。以下では、右前輪減圧弁ソレノイド１４ａ、右前輪増圧弁ソレノイド１４ｂ、左後輪減圧弁ソレノイド１４ｃ、左後輪増圧弁ソレノイド１４ｄ、第１の遮断弁ソレノイド１４ｅからなる第１の液圧制御グループについてのみ説明する。左前輪減圧弁ソレノイド１４ｆ、左前輪増圧弁ソレノイド１４ｇ、右後輪減圧弁ソレノイド１４ｈ、右後輪増圧弁ソレノイド１４ｉ、第２の遮断弁ソレノイド１４ｊからなる第２の液圧制御グループも同様に処理することができる。
【０１１６】
ステップS500では、図６〜図９において説明した故障検出を実施し、ステップS501へ移行する。
ステップS501では、故障を検出したか否かを判定し、故障を検出したときにはステップS503へ移行し、故障を検出しなかった場合にはステップS502へ移行する。故障を検出したとは、図７のステップS219、図８のステップS323、図９のステップS430において該当するソレノイド１４の制御を停止した場合、または図７のステップS220、図８のステップS324、図９のステップS431においてフェールセーフリレー２６，２７オフにした場合を示す。
【０１１７】
ステップS502では、右前輪減圧弁ソレノイド１４ａ、右前輪増圧弁ソレノイド１４ｂ、左後輪減圧弁ソレノイド１４ｃ、左後輪増圧弁ソレノイド１４ｄ（FL/RL輪増・減圧弁SOL）、第１の遮断弁ソレノイド（第１の遮断弁SOL）１４ｅの制御を継続し、ステップS520へ移行する。
ステップS503では、図７のステップS220、図８のステップS324、図９のステップS431のフェールセーフリレー２６，２７オフにする処理に到達したか否かを判断し、フェールセーフリレー２６，２７オフにする処理に到達した場合にはステップS518へ移行し、フェールセーフリレー２６，２７オフにする処理に到達していない場合にはステップS504へ移行する。
【０１１８】
ステップS504では、図７のステップS219、図８のステップS323、図９のステップS430において第１の遮断弁ソレノイド１４ｅ（第１の遮断弁SOL系統）が故障したか否かを判断し、第１の遮断弁ソレノイド１４ｅの制御を停止した場合にはステップS515へ移行し、第１の遮断弁ソレノイド１４ｅの制御を停止しなかった場合にはステップS505へ移行する。
ステップS505では、図７のステップS219、図８のステップS323、図９のステップS430において右前輪増圧弁ソレノイド１４ｂ（FR輪増圧弁SOL系統）が故障したか否かを判断し、右前輪増圧弁ソレノイド１４ｂの制御を停止した場合にはステップS514へ移行し、右前輪増圧弁ソレノイド１４ｂの制御を停止しなかった場合にはステップS506へ移行する。
【０１１９】
ステップS506では、図７のステップS219、図８のステップS323、図９のステップS430において右前輪減圧弁ソレノイド１４ａ（FR輪減圧弁SOL系統）が故障したか否かを判断し、右前輪減圧弁ソレノイド１４ａ（の制御を停止した場合にはステップS512へ移行し、右前輪減圧弁ソレノイド１４ａの制御を停止しなかった場合にはステップS507へ移行する。
ステップS507では、図７のステップS219、図８のステップS323、図９のステップS430において左後輪増圧弁ソレノイド１４ｄ（RL輪増圧弁SOL）が故障したか否かを判断し、左後輪増圧弁ソレノイド１４ｄの制御を停止した場合にはステップS511へ移行し、左後輪増圧弁ソレノイド１４ｄの制御を停止しなかった場合にはステップS508へ移行する。
【０１２０】
ステップS508では、ステップS504〜S507の判断で故障したソレノイド１４を検出することができなかったため、残った左後輪減圧弁ソレノイド１４ｃ（RL輪減圧弁SOL）が故障したと判断する。
ステップS509では、左後輪増圧弁ソレノイド（RL輪増圧弁SOL）１４ｄの制御を停止し、ステップS510へ移行する。
ステップS510では、右前輪減圧弁ソレノイド１４ａ、右前輪増圧弁ソレノイド１４ｂ（FR輪増・減圧弁SOL）、第１の遮断弁ソレノイド（第１の遮断弁SOL）１４ｅの制御を継続し、左後輪減圧弁ソレノイド１４ｃ、左後輪増圧弁ソレノイド１４ｄ（RL輪増・減圧弁SOL）の制御を停止してステップS521へ移行する。
【０１２１】
ステップS511では、左後輪減圧弁ソレノイド（RL輪減圧弁SOL）１４ｃの制御を停止し、ステップS510へ移行する。
ステップS512では、右前輪増圧弁ソレノイド（FR輪増圧弁SOL）１４ｂの制御を停止し、ステップS517へ移行する。
ステップS513では、左後輪減圧弁ソレノイド１４ｃ、左後輪増圧弁ソレノイド１４ｄ（RL輪増・減圧弁SOL）の制御を継続し、右前輪減圧弁ソレノイド１４ａ、右前輪増圧弁ソレノイド１４ｂ（FR輪増・減圧弁SOL）、第１の遮断弁ソレノイド（第１の遮断弁SOL）１４ｅの制御を停止してステップS522へ移行する。
【０１２２】
ステップS514では、右前輪減圧弁ソレノイド（FR輪減圧弁SOL）１４ｄの制御を停止して、ステップS517へ移行する。
ステップS515では、右前輪増圧弁ソレノイド（FR輪増圧弁SOL）１４ｂの制御を停止して、ステップS516へ移行する、
ステップS516では、右前輪減圧弁ソレノイド（FR輪減圧弁SOL）１４ａの制御を停止して、ステップS513へ移行する。
【０１２３】
ステップS517では、第１の遮断弁ソレノイド１４ｅの制御を停止して、ステップS513へ移行する。
ステップS518では、フェールセーフリレー（F/Sリレー）２６，２７を開放して、ステップS519へ移行する。
ステップS519では、右前輪減圧弁ソレノイド１４ａ、右前輪増圧弁ソレノイド１４ｂ、左後輪減圧弁ソレノイド１４ｃ、左後輪増圧弁ソレノイド１４ｄ（FR/RL輪増・減圧弁SOL）、第１の遮断弁ソレノイド（第１の遮断弁SOL）１４ｅの制御を停止し、ステップS523へ移行する。
【０１２４】
ステップS520では、右前（FR）輪、左前（RL）輪、右後（RR）輪、左後（RL）輪の4輪に対して倍力ブレーキ制御を継続する。
ステップS521では、右前（FR）輪、左前（FL）輪、右後（RR）輪の３輪に対して倍力ブレーキ制御を継続する。
ステップS522では、左前（FL）輪、右後（RR）輪、左後（RL）輪の3輪に対して倍力ブレーキ制御を継続する。また、右前（FR）輪に対して踏力ブレーキを可能にする。
ステップS523では、左前（FL）輪、右後（RR）輪の2輪に対して倍力ブレーキ制御を継続する。また、右前（FR）輪に対して踏力ブレーキを可能にする。
【０１２５】
［実施例１の効果］
（１）電源２８，２９と、電源２８，２９に接続する電気回路中に配置したソレノイド１４と、電源２８，２９とソレノイド１４との間に位置するフェールセーフリレー２６，２７と、ソレノイド１４の下流に位置する駆動素子３０と、ソレノイド１４とフェールセーフリレー２６，２７との間に設けられ電気回路中の電流の状態を検出する電流検出部５０と、ソレノイド１４と駆動素子３０との間に設け電気回路の電圧の状態を検出する断線検出部７０と、電源の電圧を監視する電源電圧検出部８０，８１と、電流検出部５０が検出する電流の状態と断線検出部７０が検出する電圧の状態と電源電圧検出部８０，８１が検出する電圧の状態の監視結果に基づき、電気回路の異常部位または種類を判定するCPU６，７とを設けた。
【０１２６】
そのため、過熱等の発生により早急に装置の制御を停止する必要があるような故障と、装置の性能は低下するものの制御を継続することが可能な故障とを特定することが可能となり、故障の種類に応じた対応を行うことができる。
【０１２７】
（２）電源２８，２９と、電源２８，２９に接続する電気回路中に配置したソレノイド１４と、電源２８，２９とソレノイド１４との間に位置するフェールセーフリレー２６，２７と、ソレノイド１４の下流に位置しソレノイド１４を駆動する駆動素子３０と、電源２８，２９の電圧を監視する電源電圧検出部８０，８１と、電気回路中の電流の状態を監視する電流検出部５０と、電気回路中の電圧の状態を監視する断線検出部７０と、各監視部の監視状態に基づき、電気回路の異常パターンを判定するCPU６，７とを設けた。
【０１２８】
そのため、過熱等の発生により早急に装置の制御を停止する必要があるような故障と、装置の性能は低下するものの制御を継続することが可能な故障とを特定することが可能となり、故障の種類に応じた対応を行うことができる。
【０１２９】
（３）電源２８，２９と、電源２８，２９に接続する電気回路中に配置されたソレノイド１４と、電源２８，２９と複数のソレノイド１４との間に位置するフェールセーフリレー２６，２７と、複数のソレノイド１４の下流に位置しソレノイド１４を駆動する駆動素子３０と、電源２８，２９の電圧を監視する電源電圧検出部８０，８１と、電気回路中の電流の状態を監視する電流検出部５０と、電気回路中の電圧の状態を監視する断線検出部７０と、各監視部の監視状態に基づき、電気回路の異常パターンを判定するCPU６，７とを備えた。
【０１３０】
そのため、過熱等の発生により早急に装置の制御を停止する必要があるような故障と、装置の性能は低下するものの制御を継続することが可能な故障とを特定することが可能となり、故障の種類に応じた対応を行うことができる。
【０１３１】
（４）車両の車輪に付属するホイルシリンダ４３と、ホイルシリンダ４３内の圧力を目標ホイルシリンダ圧に制御するCPU６，７と、ホイルシリンダ圧の制御時にCPU６，７により制御される比例ソレノイドバルブ４５と、車両に搭載された電源２８，２９と、電源２８，２９に接続された比例ソレノイドバルブ４５を駆動するコントロール部２，３と、コントロール部２，３中に配置されたソレノイド１４と、電源２８，２９とソレノイド１４との間に配置されたフェールセーフリレー２６，２７と、ソレノイド１４の下流に位置しコイルと駆動する駆動素子３０と、電源２８，２９電圧を監視する電源電圧検出部８０，８１と、電気回路中の電流の状態を監視する電流検出部５０と、電気回路中の電圧の状態を監視する断線検出部７０と、各監視部の監視状態に基づき、電気回路の異常パターンを判定するCPU６，７とを備えた。
【０１３２】
そのため、バイワイヤのブレーキ制御装置において、過熱等の発生により早急に装置の制御を停止する必要があるような故障と、装置の性能は低下するものの制御を継続することが可能な故障とを特定することが可能となる。そのため、故障時に一律にブレーキバイワイヤ制御を中止することなく、故障の種類に応じてブレーキバイワイヤ制御を継続することができる。
【０１３３】
（５）電源２８，２９と、電源２８，２９に接続する電気回路中に配置したソレノイド１４と、電源２８，２９とソレノイド１４との間に位置するフェールセーフリレー２６，２７と、ソレノイド１４の下流に位置する駆動素子３０とを備え、ソレノイド１４とフェールセーフリレー２６，２７との間において、フェールセーフリレー２６，２７および駆動素子３０の駆動により変化する電気回路中の電流の状態と、ソレノイド１４と駆動素子３０との間において、フェールセーフリレー２６，２７および駆動素子３０の駆動により変化する電気回路の電圧の状態と、電源の電圧とに基づき電気回路の異常部位または種類を判定するようにした。
【０１３４】
そのため、過熱等の発生により早急に装置の制御を停止する必要があるような故障と、装置の性能は低下するものの制御を継続することが可能な故障とを特定することが可能となり、故障の種類に応じた対応を行うことができる。
【０１３５】
［他の実施例］
以上、本願発明を実施するための最良の形態を、実施例１に基づいて説明してきたが、各発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
更に、上記実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
【０１３６】
（イ）請求項２に記載の回路異常判定装置において、
前記異常判定部が電気回路の地絡または過電流と判定した場合、前記電源リレーをオフにすることを特徴とする回路異常判定装置。
そのため、電気回路の地絡または過電流によって過熱等が発生する場合には、電源リレーをオフにして、電気回路への電力供給を停止し、過熱等の発生を防止することができる。
【０１３７】
（ロ）請求項２に記載の回路異常判定装置において、
前記電源電圧監視部は前記電源リレーと前記負荷との間に配置され、
前記電流監視部は前記電源電圧監視部と前記負荷との間に配置され、
前記回路電圧監視部は前記負荷と前記スイッチング素子との間に配置されることを特徴とする回路異常判定装置。
【０１３８】
そのため、電源電圧監視部によって負荷の上流の電圧を、回路電圧監視部によって負荷の下流の電圧を、電流監視部によって負荷に流れる電流をそれぞれ検出することが可能となり、負荷の上流、下流、負荷自体のどの箇所に異常が発生しているかを特定することができる。
【０１３９】
（ハ）請求項２に記載の回路異常判定装置において、
前記電源電圧監視部は前記電源リレーと前記負荷との間に配置され、
前記電流監視部は前記負荷と前記スイッチング素子との間に配置され、
前記回路電圧監視部は前記電流監視部と前記スイッチング素子との間に配置されることを特徴とする回路異常判定装置。
【０１４０】
そのため、電源電圧監視部によって、負荷の上流の電圧を、回路電圧監視部によって負荷の下流の電圧を、電流監視部によって負荷に流れる電流をそれぞれ検出することが可能となり、負荷の上流、下流、負荷自体のどの箇所に異常が発生しているかを特定することができる。
【０１４１】
（ニ）請求項２に記載の回路異常判定装置において、
前記電源電圧監視部に替えて、前記回路電圧監視部によって前記電源の電圧の状態と前記電気回路中の電圧の状態とを監視すること特徴とする回路異常判定装置。
そのため、電源電圧監視部を設ける必要ないため、部品点数を抑制することができる。
【０１４２】
（ホ）請求項３に記載の回路異常判定装置において、
前記電源リレーは複数の負荷に対して共通であることを特徴とする回路異常判定装置。
そのため、部品点数の抑制、コストの低減、ユニットサイズの縮小といった効果を得ることができる。
【０１４３】
（へ）上記（ホ）に記載の回路異常判定装置において、
前記異常判定部が電気回路の地絡または過電流と判定した場合、前記電源リレーをオフにすることを特徴とする回路異常判定装置。
そのため、電気回路の地絡または過電流によって過熱等が発生する場合には、電源リレーをオフにして、電気回路への電力供給を停止し、過熱等の発生を防止することができる。
【０１４４】
（ト）上記（ホ）に記載の回路異常判定装置において、
前記電源電圧監視部は前記電源リレーと前記負荷との間に配置され、
前記電流監視部は前記電源電圧監視部と前記負荷との間に配置され、
前記回路電圧監視部は前記負荷と前記スイッチング素子との間に配置されることを特徴とする回路異常判定装置。
【０１４５】
そのため、電源電圧監視部によって負荷の上流の電圧を、回路電圧監視部によって負荷の下流の電圧を、電流監視部によって負荷に流れる電流をそれぞれ検出することが可能となり、負荷の上流、下流、負荷自体のどの箇所に異常が発生しているかを特定することができる。
【０１４６】
（チ）上記（ホ）に記載の回路異常判定装置において、
前記電源電圧監視部は前記電源リレーと前記負荷との間に配置され、
前記電流監視部は前記負荷と前記スイッチング素子との間に配置され、
前記回路電圧監視部は前記電流監視部と前記スイッチング素子との間に配置されることを特徴とする回路異常判定装置。
【０１４７】
そのため、電源電圧監視部によって、負荷の上流の電圧を、回路電圧監視部によって負荷の下流の電圧を、電流監視部によって負荷に流れる電流をそれぞれ検出することが可能となり、負荷の上流、下流、負荷自体のどの箇所に異常が発生しているかを特定することができる。
【０１４８】
（リ）請求項４に記載の回路異常判定装置において、
前記異常判定部が電気回路の地絡または過電流と判定した場合、前記電源リレーをオフにすることを特徴とする回路異常判定装置。
そのため、電気回路の地絡または過電流によって過熱等が発生する場合には、電源リレーをオフにして、電気回路への電力供給を停止し、過熱等の発生を防止することができる。
【０１４９】
（ヌ）請求項４に記載の回路異常判定装置において、
前記電源電圧監視部は前記電源リレーと前記コイルとの間に配置され、
前記電流監視部は前記電源電圧監視部と前記コイルとの間に配置され、
前記回路電圧監視部は前記コイルと前記スイッチング素子との間に配置されることを特徴とする回路異常判定装置。
【０１５０】
そのため、電源電圧監視部によって負荷の上流の電圧を、回路電圧監視部によって負荷の下流の電圧を、電流監視部によって負荷に流れる電流をそれぞれ検出することが可能となり、負荷の上流、下流、負荷自体のどの箇所に異常が発生しているかを特定することができる。
【０１５１】
（ル）請求項４に記載の回路異常判定装置において、
前記電源電圧監視部は前記電源リレーと前記コイルとの間に配置され、
前記電流監視部は前記コイルと前記スイッチング素子との間に配置され、
前記回路電圧監視部は前記電流監視部と前記スイッチング素子との間に配置されることを特徴とする回路異常判定装置。
【０１５２】
そのため、電源電圧監視部によって、負荷の上流の電圧を、回路電圧監視部によって負荷の下流の電圧を、電流監視部によって負荷に流れる電流をそれぞれ検出することが可能となり、負荷の上流、下流、負荷自体のどの箇所に異常が発生しているかを特定することができる。
【０１５３】
（ヲ）請求項５の回路異常判定方法において、
前記電気回路の地絡または過電流と判定した場合、前記電源リレーをオフにすることを特徴とする回路異常判定方法。
そのため、電気回路の地絡または過電流によって過熱等が発生する場合には、電源リレーをオフにして、電気回路への電力供給を停止し、過熱等の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５４】
【図１】実施例１のブレーキ制御装置のブレーキ液圧回路を示す図である。
【図２】実施例１のコントロールユニットの構成図である。
【図３】実施例１の第１の液圧制御グループの制御回路構成を示す図である。
【図４】実施例１の第２の液圧制御グループの制御回路構成を示す図である。
【図５】実施例１のソレノイドバルブの制御回路構成の模式図と、各故障モードに対応した各検出部の検出値結果を示す図である。
【図６】実施例１の故障検出を実施するタイミングを制御する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例１のフェールセーフリレーがオフのときの故障検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施例１のフェールセーフリレーがオンであるとともに駆動素子３０がオフであるときの故障検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例１のフェールセーフリレーがオンであるとともに駆動素子がオンであるときの故障検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施例１の故障モード特定後のブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５５】
２，３    コントロール部
１４    ソレノイド
２２    ホイルシリンダ圧センサ
２６，２７    フェールセーフリレー
２８，２９    電源
３０    駆動素子
４０    ブレーキペダル
４１    マスタシリンダ
４３    ホイルシリンダ
４５    比例ソレノイドバルブ
５０    電流検出部
７０    断線検出部
８０，８１    電源電圧検出部
【図１】
2008232871.tif 000003
【図２】
2008232871.tif 000004
【図３】
2008232871.tif 000005
【図４】
2008232871.tif 000006
【図５】
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【図６】
2008232871.tif 000008
【図７】
2008232871.tif 000009
【図８】
2008232871.tif 000010
【図９】
2008232871.tif 000011
【図１０】
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