(57)【要約】【課題】ステアリングホイールとステアリングギヤを機械的に分離させた構成において、操舵角度を検出するセンサのリセットを確実に行えるようにする。【解決手段】第１のエンコーダ１３は、ステアリングホイール２の回転に応じてパルス信号を出力し、アップダウンカウンタ２４でパルス数を計数して操舵角度を検出する。アップダウンカウンタ２４のカウント値は、ステアリングホイール２が中立点に移動したときにリセットされる。この際に使用されるリセット信号Ｒｗは、中立点検出センサ１４が出力する中立点位置信号Ｃｗを使って発振回路２７のパルス信号を選択する。発振回路２７のパルス信号は、第１のエンコーダ１３が出力する回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのパルス幅に対して十分に狭い信号である。【選択図】図１
2008238939.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、
前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴いパルス列信号を発生する第１のエンコーダと、
前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際にパルス状の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、
前記第１のエンコーダから前記パルス列信号が供給され、前記パルス列信号をカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、
前記第１の位置検出手段の前記第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、
車両の車体に操向可能に支持された操舵輪と、
電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、
前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴い検出信号を発生する第３のエンコーダと、
前記第３のエンコーダから供給される検出信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、
前記第２の位置検出手段の前記第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、
前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、
前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、
駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、
前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する発振器と、
前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号と前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットするリセット手段と、
を備えていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記リセット手段が、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号及び前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号と、前記発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する論理積手段からなることを特徴とする請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記第２のエンコーダは、初期位置信号として、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号の周期の１／２よりも長く、パルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両用制御装置。
【請求項５】
車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、
前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号と、第１のパルス列信号と１／４周期だけ位相が異なる第２のパルス列信号とを発生する第１のエンコーダと、
前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際にパルス状の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、
前記第１のエンコーダから前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とが供給され、第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とをカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、
前記第１の位置検出手段の第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、
車両の車体に回転可能に支持された操舵輪と、
電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、
前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴い検出信号を発生する第３のエンコーダと、
前記第３のエンコーダから供給される検出信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、
前記第２の位置検出手段の第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、
前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、
前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、駆動信号を前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、
前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する発振器と、
前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号と第２のパルス列信号と、前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットするリセット手段と、
を備えていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項６】
前記リセット手段が、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号と第２のパルス列信号と及び前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号と、前記発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する論理積手段からなることを特徴とする請求項５に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
前記第２のエンコーダは、初期位置信号として、第１のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第１のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の車両用制御装置。
【請求項９】
車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、
前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号と、第１のパルス列信号と１／４周期だけ位相が異なる第２のパルス列信号とを発生し、前記ステアリングシャフトが１回転する毎に第３のパルス列信号を発生する第１のエンコーダと、
前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際に第１のエンコーダが発生する第３のパルス列信号のパルスの時間幅よりも大きい時間幅のパルス状の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、
前記第１のエンコーダから前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号が供給され、前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とをカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、
前記第１の位置検出手段の第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、
車両の車体に回転可能に支持された操舵輪と、
電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、
前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴い検出信号を発生する第２のエンコーダと、
前記第２のエンコーダから供給される検出信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、
前記第２の位置検出手段の第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、
前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、
前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、駆動信号を前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、
前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する発振器と、
前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号、第３のパルス列信号と、前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットするリセット手段と、
を備えていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１０】
前記リセット手段が、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号、第２のパルス列信号、第３のパルス列信号及び前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号と、前記発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する論理積手段からなることを特徴とする請求項９記載の車両用制御装置。
【請求項１１】
前記第２のエンコーダは、初期位置信号として、第１のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第１のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする請求項９又は請求項１０のいずれかに記載の車両用制御装置。
【請求項１２】
前記発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の車両用制御装置。
【請求項１３】
車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、
前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴いパルス列信号を発生する第１のエンコーダと、
前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際にパルス状の第１の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、
前記第１のエンコーダから前記パルス列信号が供給され、前記パルス列信号をカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、
前記第１の位置検出手段の第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、
車両の車体に回転可能に支持された操舵輪と、
電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、
前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴いパルス列信号を発生する第３のエンコーダと、
前記操舵輪が予め定められた初期位置に達した際にパルス状の第２の初期位置信号を発生する第４のエンコーダと、
前記第３のエンコーダから供給されるパルス列信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、
前記第２の位置検出手段の第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、
前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、
前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて前記操舵角度信号と前記操向角度信号が一致するような駆動信号を発生し、駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、
駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、
前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第１の発振器と、
前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号と前記第２のエンコーダが発生する第１の初期位置信号との論理積により、前記第１の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第１のリセット手段と、
前記第３のエンコーダが発生するパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第２の発振器と、
前記第３のエンコーダが発生するパルス列信号と前記第４のエンコーダが発生する第２の初期位置信号との論理積により、前記第２の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第２のカウンタのリセット端子に供給して、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタが発生する第２のカウント信号をリセット値にリセットする第２のリセット手段と、
を備えていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１４】
前記第１のリセット手段が、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号及び前記第２のエンコーダが発生する第１の初期位置信号と、前記第１の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する第１の論理積手段からなることを特徴とする請求項１３に記載の車両用制御装置。
【請求項１５】
前記第２のリセット手段が、前記第３のエンコーダが発生するパルス列信号及び前記第４のエンコーダが発生する第２の初期位置信号と、前記第２の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタのリセット端子に供給する第２の論理積手段からなることを特徴とする請求項１３に記載の車両用制御装置。
【請求項１６】
前記第２のエンコーダは、第１の初期位置信号として、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号の周期の１／２よりも長く、パルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載の車両用制御装置。
【請求項１７】
前記第４のエンコーダは、第２の初期位置信号として、前記第３のエンコーダが発生するパルス列信号の周期の１／２よりも長く、前記第３のエンコーダが発生するパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする請求項１３又は請求項１５のいずれかに記載の車両用制御装置。
【請求項１８】
前記第１の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載の車両用制御装置。
【請求項１９】
前記第２の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする請求項１３又は請求項１５に記載の車両用制御装置。
【請求項２０】
車両の車体に回転自在に支持されたステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、
前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号と、第１のパルス列信号と１/４周期だけ位相が異なる第２のパルス列信号とを発生する第１のエンコーダと、前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際にパルス状の第１の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、
前記第１のエンコーダから前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とが供給され、前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とをカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、
前記第１の位置検出手段の第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、
車両の車体に回転可能に支持された操舵輪と、
電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、
前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴い第４のパルス列信号と、第４のパルス列信号と１／４周期だけ位相が異なる第５のパルス列信号とを発生する第３のエンコーダと、
前記操舵輪が予め定められた初期位置に達した際にパルス状の第２の初期位置信号を発生する第４のエンコーダと、
前記第３のエンコーダから第４のパルス列信号と第５のパルス列信号とが供給され、第４のパルス列信号と第５のパルス列信号とをカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、
前記第２の位置検出手段の第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、
前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、
前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、
駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、
前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第１の発振器と、
前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号と第２のパルス列信号と、前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記第１の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第１のリセット手段と、
前記第３のエンコーダが発生する第３のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第２の発振器と、
前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号と第５のパルス列信号と、前記第４のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記第２の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第２のカウンタのリセット端子に供給して、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタが発生する第２のカウント信号をリセット値にリセットする第２のリセット手段と、
を備えていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２１】
前記第１のリセット手段が、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号と第２のパルス列信号と及び前記第２のエンコーダが発生する第１の初期位置信号と、前記第１の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する第１の論理積手段からなることを特徴とする請求項２０に記載の車両用制御装置。
【請求項２２】
前記第２のリセット手段が、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号と第５のパルス列信号と及び前記第４のエンコーダが発生する第２の初期位置信号と、前記第２の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタのリセット端子に供給する第２の論理積手段からなることを特徴とする請求項２０に記載の車両用制御装置。
【請求項２３】
前記第２のエンコーダは、第１の初期位置信号として、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第１のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする請求項２０又は請求項２１に記載の車両用制御装置。
【請求項２４】
前記第４のエンコーダは、第２の初期位置信号として、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第４のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする請求項２０又は請求項２２に記載の車両用制御装置。
【請求項２５】
前記第１の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする請求項２０又は請求項２１に記載の車両用制御装置。
【請求項２６】
前記第２の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする請求項２０又は請求項２２に記載の車両用制御装置。
【請求項２７】
車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、
前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号と、第１のパルス列信号と１／４周期だけ位相が異なる第２のパルス列信号とを発生し、前記ステアリングシャフトが１回転する毎に第３のパルス列信号を発生する第１のエンコーダと、
前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際に第１のエンコーダが発生する第３のパルス列信号のパルスの時間幅よりも大きい時間幅のパルス状の第１の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、
前記第１のエンコーダから前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号が供給され、第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とをカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、
前記第１の位置検出手段の第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、
車両の車体に回転可能に支持された操舵輪と、
電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、
前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴い第４のパルス列信号と、第４のパルス列信号と１／４周期だけ位相が異なる第５のパルス列信号とを発生し、前記第３のエンコーダが１回転する毎に第６のパルス列を発生する第４のエンコーダと、
前記操舵輪が予め定められた初期位置に達した際に第３のエンコーダが発生する第６のパルス列信号のパルスの時間幅よりも大きい時間幅のパルス状の第２の初期位置信号を発生する第４のエンコーダと、
前記第３のエンコーダから前記第４のパルス列信号と第５のパルス列信号が供給され、第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とをカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、
前記第２の位置検出手段の第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、
前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、
前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、
駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、
前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第１の発振器と、
前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号、第３のパルス列信号と、前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記第１の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第１のリセット手段と、
前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第２の発振器と、
前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号、第６のパルス列信号と、前記第４のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記第２の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第２のカウンタのリセット端子に供給して、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタが発生する第２のカウント信号をリセット値にリセットする第２のリセット手段と、
を備えていることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２８】
前記第１のリセット手段が、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号、第２のパルス列信号、第３のパルス列信号及び前記第２のエンコーダが発生する第１の初期位置信号と、前記第１の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する第１の論理積手段からなることを特徴とする請求項２７に記載の車両用制御装置。
【請求項２９】
前記第２のリセット手段が、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号と第５のパルス列信号、第６のパルス列信号及び前記第４のエンコーダが発生する第２の初期位置信号と、前記第２の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタのリセット端子に供給する第２の論理積手段からなることを特徴とする請求項２７に記載の車両用制御装置。
【請求項３０】
前記第２のエンコーダは、第１の初期位置信号として、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第１のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする請求項２７又は請求項２８に記載の車両用制御装置。
【請求項３１】
前記第４のエンコーダは、第２の初期位置信号として、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第４のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする請求項２７又は請求項２９に記載の車両用制御装置。
【請求項３２】
前記第１の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする請求項２７又は請求項２８に記載の車両用制御装置。
【請求項３３】
前記第２の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする請求項２７又は請求項２９に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングホイールと、操舵輪を操向させるステアリングギヤとを機械的に分離させたステアバイワイヤ方式の車両用制御装置では、ステアリングホイールの回転を検出するセンサを設け、センサでステアリングホイールの操舵角度を検出し、これに相当する操向角度を制御装置で算出する。さらに、操向角度に操舵輪の角度が一致するようにステアリングギヤを駆動させる。
【０００３】
ここで、ステアリングホイールの操舵角度をロータリエンコーダなどのデジタル式のセンサで検出する場合、ステアリングホイールを所定角度回転させた状態でイグニッションをＯＮ、ＯＦＦしたときなどにセンサの出力がリセットされてしまうことがある。そこで、従来の車両用制御装置では、ステアリングホイールにポテンショメータなどのアナログ式のセンサをさらに設けて操舵角度の情報をバックアップするようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。ポテンショメータの出力信号を監視すればステアリングホイールの中立点位置が検出できるので、ステアリングホイールの中立点位置でデジタル式のセンサのデータをリセットすれば、ステアリングホイールの操舵角度を確実に検出できるようになる。
【特許文献１】特開２００５−５３３３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ポテンショメータから出力されるアナログ信号は、デジタル変換するときのフィルタ処理などに起因して時間遅れが生じることがあり、中立点位置のポイントがずれ易かった。
なお、走行中はロータリエンコーダのリセット信号を利用すればステアリングホイールの中立点位置を検出できるが、ロータリエンコーダのリセット信号はパルス幅が広いため、本来の中立点位置以外でリセットがかかってしまうことがあった。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、操舵角度を検出するセンサのリセットを確実に行うことを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴いパルス列信号を発生する第１のエンコーダと、前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際にパルス状の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、前記第１のエンコーダから前記パルス列信号が供給され、前記パルス列信号をカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、前記第１の位置検出手段の前記第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、車両の車体に操向可能に支持された操舵輪と、電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴い検出信号を発生する第３のエンコーダと、前記第３のエンコーダから供給される検出信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、前記第２の位置検出手段の前記第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する発振器と、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号と前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットするリセット手段と、を備えていることを特徴とする車両用制御装置とした。
この車両用制御装置は、ステアリングホイールを回転させている過程で第２のエンコーダが初期位置信号を出力したとき、リセット手段が第１のエンコーダが発生するパルス列信号よりもパルスの時間幅が短い信号を発生させ、この信号に基づいて第１のカウンタの第１のカウント信号がリセットされる。
【０００６】
本発明の請求項２に係る発明は、請求項１記載の車両用制御装置において、前記リセット手段が、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号及び前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号と、前記発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２のエンコーダの初期位置信号に、第１のエンコーダが発生するパルス列信号と、発振信号から第１のカウンタをリセットする幅狭の信号を発生させる。
【０００７】
本発明の請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両用制御装置において、前記第２のエンコーダは、初期位置信号として、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号の周期の１／２よりも長く、パルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２のエンコーダの初期位置信号に、第１のエンコーダが発生するパルス列信号と、発振信号から第１のカウンタをリセットする信号を発生させる。
【０００８】
本発明の請求項４に係る発明は、請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両用制御装置において、前記発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第１のカウンタをリセットする信号が１００ｋＨｚ以上の周波数に相当するパルス幅になるので、リセットのタイミングがずれなくなる。
【０００９】
本発明の請求項５に係る発明は、車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号と、第１のパルス列信号と１／４周期だけ位相が異なる第２のパルス列信号とを発生する第１のエンコーダと、前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際にパルス状の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、前記第１のエンコーダから前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とが供給され、第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とをカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、車両の車体に回転可能に支持された操舵輪と、電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴い検出信号を発生する第３のエンコーダと、前記第３のエンコーダから供給される検出信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する発振器と、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号と第２のパルス列信号と、前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットするリセット手段と、を備えていることを特徴とする車両用制御装置とした。
この車両用制御装置は、ステアリングホイールを回転させている過程で第２のエンコーダが初期位置信号を出力したとき、リセット手段が第１のエンコーダが発生する第１、第２のパルス列信号よりもパルスの時間幅が短い信号を発生させ、この信号に基づいて第１のカウンタの第１のカウント信号がリセットされる。
【００１０】
本発明の請求項６に係る発明は、請求項５に記載の車両用制御装置において、前記リセット手段が、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号と第２のパルス列信号と及び前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号と、前記発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２のエンコーダの初期位置信号に、第１のエンコーダが発生する第１、第２のパルス列信号と、発振信号から第１のカウンタをリセットする幅狭の信号を発生させる。
【００１１】
本発明の請求項７に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の車両用制御装置において、前記第２のエンコーダは、初期位置信号として、第１のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第１のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする。
この車両用制御装置は、初期位置信号の１つのパルスの間にパルス列信号のパルスが必ず１つ入るので、所望する範囲内でリセットをかけ易くなる。
【００１２】
本発明の請求項８に係る発明は、請求項５又は請求項６に記載の車両用制御装置において、前記発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第１のカウンタをリセットする信号が１００ｋＨｚ以上の周波数に相当するパルス幅になるので、リセットのタイミングがずれなくなる。
【００１３】
本発明の請求項９に係る発明は、車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号と、第１のパルス列信号と１／４周期だけ位相が異なる第２のパルス列信号とを発生し、前記ステアリングシャフトが１回転する毎に第３のパルス列信号を発生する第１のエンコーダと、前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際に第１のエンコーダが発生する第３のパルス列信号のパルスの時間幅よりも大きい時間幅のパルス状の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、前記第１のエンコーダから前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号が供給され、前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とをカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、車両の車体に回転可能に支持された操舵輪と、電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴い検出信号を発生する第２のエンコーダと、前記第２のエンコーダから供給される検出信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する発振器と、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号、第３のパルス列信号と、前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットするリセット手段と、を備えていることを特徴とする車両用制御装置とした。
この車両用制御装置は、ステアリングホイールを回転させている過程で第２のエンコーダが初期位置信号を出力したとき、リセット手段が第１のエンコーダが発生する第１、第２、第３のパルス列信号よりもパルスの時間幅が短い信号を発生させ、この信号に基づいて第１のカウンタの第１のカウント信号がリセットされる。
【００１４】
本発明の請求項１０に係る発明は、請求項９記載の車両用制御装置において、前記リセット手段が、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号、第２のパルス列信号、第３のパルス列信号及び前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号と、前記発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２のエンコーダの初期位置信号に、第１のエンコーダが発生する第１、第２、第３のパルス列信号と、発振信号から第１のカウンタをリセットする信号を発生させる。
【００１５】
本発明の請求項１１に係る発明は、請求項９又は請求項１０のいずれかに記載の車両用制御装置において、前記第２のエンコーダは、初期位置信号として、第１のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第１のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする。
この車両用制御装置は、初期位置信号の１つのパルスの間にパルス列信号のパルスが必ず１つ入るので、所望する範囲内でリセットをかけ易くなる。
【００１６】
本発明の請求項１２に係る発明は、請求項９又は請求項１０に記載の車両用制御装置において、前記発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第１のカウンタをリセットする信号が１００ｋＨｚ以上の周波数に相当するパルス幅になるので、リセットのタイミングがずれなくなる。
【００１７】
本発明の請求項１３に係る発明は、車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴いパルス列信号を発生する第１のエンコーダと、前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際にパルス状の第１の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、前記第１のエンコーダから前記パルス列信号が供給され、前記パルス列信号をカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、車両の車体に回転可能に支持された操舵輪と、電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴いパルス列信号を発生する第３のエンコーダと、前記操舵輪が予め定められた初期位置に達した際にパルス状の第２の初期位置信号を発生する第４のエンコーダと、前記第３のエンコーダから供給されるパルス列信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて前記操舵角度信号と前記操向角度信号が一致するような駆動信号を発生し、駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第１の発振器と、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号と前記第２のエンコーダが発生する第１の初期位置信号との論理積により、前記第１の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第１のリセット手段と、前記第３のエンコーダが発生するパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第２の発振器と、前記第３のエンコーダが発生するパルス列信号と前記第４のエンコーダが発生する第２の初期位置信号との論理積により、前記第２の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第２のカウンタのリセット端子に供給して、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタが発生する第２のカウント信号をリセット値にリセットする第２のリセット手段と、を備えていることを特徴とする車両用制御装置とした。
この車両用制御装置は、ステアリングホイールを回転させている過程で第２のエンコーダが初期位置信号を出力したとき、リセット手段が第１のエンコーダが発生するパルス列信号よりもパルスの時間幅が短い信号を発生させ、この信号に基づいて第１のカウンタの第１のカウント信号がリセットされる。転舵輪が操向している過程で第４のエンコーダが第２の初期位置信号を出力したとき、第２のリセット手段が第３のエンコーダが発生するパルス列信号よりもパルスの時間幅が短い信号を発生させ、この信号に基づいて第２のカウンタの第２のカウント信号がリセットされる。
【００１８】
本発明の請求項１４に係る発明は、請求項１３に記載の車両用制御装置において、前記第１のリセット手段が、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号及び前記第２のエンコーダが発生する第１の初期位置信号と、前記第１の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する第１の論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２のエンコーダの第１の初期位置信号に、第１のエンコーダが発生するパルス列信号と、発振信号から第１のカウンタをリセットする幅狭の信号を発生させる。
【００１９】
本発明の請求項１５に係る発明は、請求項１３に記載の車両用制御装置において、前記第２のリセット手段が、前記第３のエンコーダが発生するパルス列信号及び前記第４のエンコーダが発生する第２の初期位置信号と、前記第２の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタのリセット端子に供給する第２の論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第４のエンコーダの第２の初期位置信号に、第３のエンコーダが発生するパルス列信号と、発振信号から第２のカウンタをリセットする幅狭の信号を発生させる。
【００２０】
本発明の請求項１６に係る発明は、請求項１３又は請求項１４に記載の車両用制御装置において、前記第２のエンコーダは、第１の初期位置信号として、前記第１のエンコーダが発生するパルス列信号の周期の１／２よりも長く、パルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする。
この車両用制御装置は、第１の初期位置信号の１つのパルスの間に第１のエンコーダのパルス列信号のパルスが必ず１つ入るので、所望する範囲内でリセットをかけ易くなる。
【００２１】
本発明の請求項１７に係る発明は、請求項１３又は請求項１５のいずれかに記載の車両用制御装置において、前記第４のエンコーダは、第２の初期位置信号として、前記第３のエンコーダが発生するパルス列信号の周期の１／２よりも長く、前記第３のエンコーダが発生するパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２の初期位置信号の１つのパルスの間に第３のエンコーダのパルス列信号のパルスが必ず１つ入るので、所望する範囲内でリセットをかけ易くなる。
【００２２】
本発明の請求項１８に係る発明は、請求項１３又は請求項１４に記載の車両用制御装置において、前記第１の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載の車両用制御装置。
この車両用制御装置は、第１のカウンタをリセットする信号が１００ｋＨｚ以上の周波数に相当するパルス幅になるので、リセットのタイミングがずれなくなる。
【００２３】
本発明の請求項１９に係る発明は、請求項１３又は請求項１５に記載の車両用制御装置において、前記第２の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２のカウンタをリセットする信号が１００ｋＨｚ以上の周波数に相当するパルス幅になるので、リセットのタイミングがずれなくなる。
【００２４】
本発明の請求項２０に係る発明は、車両の車体に回転自在に支持されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号と、第１のパルス列信号と１/４周期だけ位相が異なる第２のパルス列信号とを発生する第１のエンコーダと、前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際にパルス状の第１の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、前記第１のエンコーダから前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とが供給され、前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とをカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、車両の車体に回転可能に支持された操舵輪と、電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴い第４のパルス列信号と、第４のパルス列信号と１／４周期だけ位相が異なる第５のパルス列信号とを発生する第３のエンコーダと、前記操舵輪が予め定められた初期位置に達した際にパルス状の第２の初期位置信号を発生する第４のエンコーダと、前記第３のエンコーダから第４のパルス列信号と第５のパルス列信号とが供給され、第４のパルス列信号と第５のパルス列信号とをカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第１の発振器と、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号と第２のパルス列信号と、前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記第１の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第１のリセット手段と、前記第３のエンコーダが発生する第３のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第２の発振器と、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号と第５のパルス列信号と、前記第４のエンコーダが発生する初期位置信号��の論理積により、前記第２の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第２のカウンタのリセット端子に供給して、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタが発生する第２のカウント信号をリセット値にリセットする第２のリセット手段と、を備えていることを特徴とする車両用制御装置とした。
この車両用制御装置は、ステアリングホイールを回転させている過程で第２のエンコーダが初期位置信号を出力したとき、リセット手段が第１のエンコーダが発生する第１、第２、第３のパルス列信号よりもパルスの時間幅が短い信号を発生させ、この信号に基づいて第１のカウンタの第１のカウント信号がリセットされる。
この車両用制御装置は、ステアリングホイールを回転させている過程で第２のエンコーダが初期位置信号を出力したとき、リセット手段が第１のエンコーダが発生する第１、第２のパルス列信号よりもパルスの時間幅が短い信号を発生させ、この信号に基づいて第１のカウンタの第１のカウント信号がリセットされる。転舵輪が操向している過程で第４のエンコーダが第２の初期位置信号を出力したとき、第２のリセット手段が第３のエンコーダが発生する第４、第５のパルス列信号よりもパルスの時間幅が短い信号を発生させ、この信号に基づいて第２のカウンタの第２のカウント信号がリセットされる。
【００２５】
本発明の請求項２１に係る発明は、請求項２０に記載の車両用制御装置において、前記第１のリセット手段が、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号と第２のパルス列信号と及び前記第２のエンコーダが発生する第１の初期位置信号と、前記第１の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する第１の論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２のエンコーダの第１の初期位置信号に、第１のエンコーダが発生する第１、第２のパルス列信号と、発振信号から第１のカウンタをリセットする幅狭の信号を発生させる。
【００２６】
本発明の請求項２２に係る発明は、請求項２０に記載の車両用制御装置において、前記第２のリセット手段が、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号と第５のパルス列信号と及び前記第４のエンコーダが発生する第２の初期位置信号と、前記第２の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタのリセット端子に供給する第２の論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第４のエンコーダの第２の初期位置信号に、第３のエンコーダが発生する第４、第５のパルス列信号と、発振信号から第２のカウンタをリセットする幅狭の信号を発生させる。
【００２７】
本発明の請求項２３に係る発明は、請求項２０又は請求項２１に記載の車両用制御装置において、前記第２のエンコーダは、第１の初期位置信号として、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第１のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする。
この車両用制御装置は、第１の初期位置信号の１つのパルスの間にパルス列信号のパルスが必ず１つ入るので、所望する範囲内でリセットをかけ易くなる。
【００２８】
本発明の請求項２４に係る発明は、請求項２０又は請求項２２に記載の車両用制御装置において、前記第４のエンコーダは、第２の初期位置信号として、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第４のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２の初期位置信号の１つのパルスの間にパルス列信号のパルスが必ず１つ入るので、所望する範囲内でリセットをかけ易くなる。
【００２９】
本発明の請求項２５に係る発明は、請求項２０又は請求項２１に記載の車両用制御装置において、前記第１の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第１のカウンタをリセットする信号が１００ｋＨｚ以上の周波数に相当するパルス幅になるので、リセットのタイミングがずれなくなる。
【００３０】
本発明の請求項２６に係る発明は、請求項２０又は請求項２２に記載の車両用制御装置において、前記第２の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２のカウンタをリセットする信号が１００ｋＨｚ以上の周波数に相当するパルス幅になるので、リセットのタイミングがずれなくなる。
【００３１】
本発明の請求項２７に係る発明は、車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、前記ステアリングシャフトの回転を検出し、前記ステアリングシャフトの回転に伴い第１のパルス列信号と、第１のパルス列信号と１／４周期だけ位相が異なる第２のパルス列信号とを発生し、前記ステアリングシャフトが１回転する毎に第３のパルス列信号を発生する第１のエンコーダと、前記ステアリングシャフトが予め定められた初期位置に達した際に第１のエンコーダが発生する第３のパルス列信号のパルスの時間幅よりも大きい時間幅のパルス状の第１の初期位置信号を発生する第２のエンコーダと、前記第１のエンコーダから前記第１のパルス列信号と第２のパルス列信号が供給され、第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とをカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、車両の車体に回転可能に支持された操舵輪と、電動機を有し、車両の車体に対する前記操舵輪の操向角度を変化させる駆動手段と、前記操舵輪の操向角度の変化を検出し、前記操舵輪の操向角度の変化に伴い第４のパルス列信号と、第４のパルス列信号と１／４周期だけ位相が異なる第５のパルス列信号とを発生し、前記第３のエンコーダが１回転する毎に第６のパルス列を発生する第４のエンコーダと、前記操舵輪が予め定められた初期位置に達した際に第３のエンコーダが発生する第６のパルス列信号のパルスの時間幅よりも大きい時間幅のパルス状の第２の初期位置信号を発生する第４のエンコーダと、前記第３のエンコーダから前記第４のパルス列信号と第５のパルス列信号が供給され、第１のパルス列信号と第２のパルス列信号とをカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操舵輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第１の発振器と、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号、第３のパルス列信号と、前記第２のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記第１の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第１のカウンタのリセット端子に供給して、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタが発生する第１のカウント信号をリセット値にリセットする第１のリセット手段と、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号のパルスの時間幅よりも周期が短い発振信号を発生する第２の発振器と、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号、第６のパルス列信号と、前記第４のエンコーダが発生する初期位置信号との論理積により、前記第２の発振器が発生する発振信号を選択して、前記第２のカウンタのリセット端子に供給して、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタが発生する第２のカウント信号をリセット値にリセットする第２のリセット手段と、を備えていることを特徴とする車両用制御装置とした。
この車両用制御装置は、ステアリングホイールを回転させている過程で第２のエンコーダが初期位置信号を出力したとき、リセット手段が第１のエンコーダが発生する第１、第２、第３のパルス列信号よりもパルスの時間幅が短い信号を発生させ、この信号に基づいて第１のカウンタの第１のカウント信号がリセットされる。転舵輪が操向している過程で第４のエンコーダが第２の初期位置信号を出力したとき、第２のリセット手段が第３のエンコーダが発生する第４、第５、第６のパルス列信号よりもパルスの時間幅が短い信号を発生させ、この信号に基づいて第２のカウンタの第２のカウント信号がリセットされる。
【００３２】
本発明の請求項２８に係る発明は、請求項２７に記載の車両用制御装置において、前記第１のリセット手段が、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号、第２のパルス列信号、第３のパルス列信号及び前記第２のエンコーダが発生する第１の初期位置信号と、前記第１の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第１の位置検出手段の第１のカウンタのリセット端子に供給する第１の論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２のエンコーダの第１の初期位置信号に、第１のエンコーダが発生する第１、第２、第３のパルス列信号と、発振信号から第１のカウンタをリセットする幅狭の信号を発生させる。
【００３３】
本発明の請求項２９に係る発明は、請求項２７に記載の車両用制御装置において、前記第２のリセット手段が、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号と第５のパルス列信号、第６のパルス列信号及び前記第４のエンコーダが発生する第２の初期位置信号と、前記第２の発振器が発生する発振信号の論理積により、リセット信号を発生し、前記第２の位置検出手段の第２のカウンタのリセット端子に供給する第２の論理積手段からなることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第４のエンコーダの第２の初期位置信号に、第３のエンコーダが発生する第４、第５、第６のパルス列信号と、発振信号から第２のカウンタをリセットする幅狭の信号を発生させる。
【００３４】
本発明の請求項３０に係る発明は、請求項２７又は請求項２８に記載の車両用制御装置において、前記第２のエンコーダは、第１の初期位置信号として、前記第１のエンコーダが発生する第１のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第１のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする。
この車両用制御装置は、第１の初期位置信号の１つのパルスの間にパルス列信号のパルスが必ず１つ入るので、所望する範囲内でリセットをかけ易くなる。
【００３５】
本発明の請求項３１に係る発明は、請求項２７又は請求項２９に記載の車両用制御装置において、前記第４のエンコーダは、第２の初期位置信号として、前記第３のエンコーダが発生する第４のパルス列信号の周期の１／２よりも長く、第４のパルス列信号の周期よりも短い時間幅のパルス信号を発生することを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２の初期位置信号の１つのパルスの間にパルス列信号のパルスが必ず１つ入るので、所望する範囲内でリセットをかけ易くなる。
【００３６】
本発明の請求項３２に係る発明は、請求項２７又は請求項２８に記載の車両用制御装置において、前記第１の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第１のカウンタをリセットする信号が１００ｋＨｚ以上の周波数に相当するパルス幅になるので、リセットのタイミングがずれなくなる。
【００３７】
本発明の請求項３３に係る発明は、請求項２７又は請求項２９に記載の車両用制御装置において、前記第２の発振器が発生する発生信号の周波数は、１００ｋＨｚ以上であることを特徴とする。
この車両用制御装置は、第２のカウンタをリセットする信号が１００ｋＨｚ以上の周波数に相当するパルス幅になるので、リセットのタイミングがずれなくなる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、カウンタを使用して操舵制御を行う場合に、第１のエンコーダのパルス列信号よりパルス幅の狭い信号でカウント値をリセットするので、カウント値を確実にリセットできるようになる。操舵角度を検出するセンサの構成を簡略化した場合でもリセットを確実にかけられるようになり、装置構成の簡略化と低コスト化を図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。以下の各実施の形態で同じ構成要素には同一の符号を付している。重複する説明は、省略する。
【００４０】
（第１の実施の形態）
図１及び図２に示すように、車両用制御装置１は、運転者が操作する入力手段であるステアリングホイール２が取り付けられたステアリングシャフト３と、操舵輪（以下、タイヤという）４を操向させるステアリングギヤ５とが機械的に接続されておらず、ステアリングシャフト３側の第一の制御装置６と、ステアリングギヤ５の第二の制御装置７と介して電気的に接続されている。
【００４１】
ステアリングシャフト３は、車体に固定されたハウジング１１に回転自在に支持されている。ハウジング１１内には、電動機に減速機構を取り付けた駆動モータ１２が収容されており、駆動モータ１２の動力をステアリングシャフト３に伝達可能に連結されている。さらに、ハウジング１１には、ステアリングホイール２の回転に応じてパルス信号を出力する第１のエンコーダ１３と、ステアリングホイール２の操舵角度の中立点を検出する第２のエンコーダ１４とが取り付けられている。駆動モータ１２は、駆動回路１５を介して第一の制御装置６に接続されている。駆動回路１５は、スイッチング素子などを有し、不図示の電源からの電流を駆動モータ１２に供給するように構成されている。
【００４２】
第１のエンコーダ１３は、インクリメンタル式のロータリエンコーダが用いられている。ロータリエンコーダは、ステアリングホイール２と共に回転する不図示の円板を有し、この円板には２列のパターンが形成されている。各パターンは、例えば、周方向に等間隔に形成された略同じ幅のスリットからなり、一方のパターンのスリットの配置に対して他方のパターンのスリットの配置を周方向にスリット幅の１／４だけずらして配置されている。したがって、円板を挟んで発光素子と受光素子を配置すれば、それぞれのパターンに対応して１／４周期だけパルスの発生タイミングがずれた信号が得られる。このようなパルス信号の一例を図３に示す。以下、一方のパターンによって発生する第１のパルス信号をＡ相の回転検出信号Ａｗとし、他方のパターンによって発生する第２のパルス列信号をＢ相の回転検出信号Ｂｗとする。
【００４３】
第２のエンコーダ１４は、操舵角度をリセットする位置を検出する中心位置検出センサとして使用される。例えば、ステアリングホイール２を操舵可能な範囲で回転させたときに１回転するように減速された円板にマーカを設け、このマーカを検出したときにパルス信号を出力するセンサが用いられる。マーカは、タイヤ４が直進方向に向くときのステアリングホイール２の回転位置に対応して設けられている。車両は、直進方向に対して右側及び左側のそれぞれに同じ量だけタイヤ４を操向可能に構成されているので、このときのステアリングホイール２の回転位置は、操舵可能な領域の中立点に相当する。したがって、運転者がステアリングホイール２を回転させているときに、中立点に達する度に第１の初期位置信号として中立点位置信号Ｃｗ（図３参照）が１つ出力される。中立点位置信号Ｃｗは、回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのそれぞれの周期の１／２よりも長く、回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのそれぞれの周期よりも短い時間幅のパルス信号である。
【００４４】
第一の制御装置６は、第１の位置検出手段として、それぞれの回転検出信号Ａｗ，Ｂｗが入力されるアップダウン判定回路２１と、回転検出信号Ａｗが入力されるエッジ検出回路２２Ａと、回転検出信号Ｂｗが入力されるエッジ検出回路２２Ｂと、第１のカウンタであるアップダウンカウンタ２４とを有する。
アップダウンカウンタ２４は、各エッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂの出力がＯＲ回路２５を介して接続されると共に、アップダウン判定回路２１の出力及び第１のリセット手段２６の出力も接続されている。第１のリセット手段２６は、第１の論理積手段であるＡＮＤ回路２８を有し、第１の発振器である発振回路２７で発振した発振信号と、ＡＮＤ回路２３から出力される回転検出信号Ａｗ，Ｂｗ及び中立点位置信号Ｃｗの論理積信号とが入力されるようになっている。
【００４５】
アップダウンカウンタ２４から出力される第１のカウント信号は、操舵角度算出手段２９に接続されている。操舵角度算出手段２９は、操舵角度マップ３０を検索して操舵角度を算出する。操舵角度算出手段２９の出力は、出力回路３１を通して第二の制御装置７に接続されると共に、角度差信号算出手段３２に接続される。操舵角度マップ３０は、アップダウンカウンタ２４のカウント値と操舵角度を対応付けた構成を有する。角度差信号算出手段３２には、操向角度信号受信手段３３を介して第二の制御装置７の操向角度の信号が入力される。
角度差信号算出手段３２は、操舵反力算出手段３４に接続されている。操舵反力算出手段３４は、操舵反力マップ３５を検索して駆動モータ１２で発生させる操舵反力を算出する。操舵反力マップ３５は、角度差と操舵反力を対応付けた構成を有する。操舵反力算出手段３４の出力は、駆動信号生成手段３６に接続されている。駆動信号生成手段３６は、操舵反力に応じた駆動信号を生成し、駆動回路１５に出力する。
【００４６】
図２に示すように、ステアリングギヤ５は、駆動手段として電動機に減速機構が取り付けられた操向モータ４１と、操向モータ４１の回転をステアリングロッド４２の直線運動に変換するラックアンドピニオン機構を備えている。ステアリングロッド４２の両端にはタイロッド４３とナックルアーム４４を介してタイヤ４が接続されている。操向モータ４１は、駆動回路４５を介して第二の制御装置７に接続されている。駆動回路４５は、スイッチング素子などを有し、不図示の電源からの電流を操向モータ４１に供給するように構成されている。
【００４７】
操向モータ４１には、操向モータ４１の回転から操向角度を検出する第３のエンコーダ４６が取り付けられている。第３のエンコーダ４６は、前記と同様にインクリメンタル式のロータリエンコーダを使用している。第３のエンコーダ４６からは、第４のパルス列信号であるＡ相の回転検出信号Ａｇと、パルスの発生タイミングが１／４周期ずれた第５のパルス列信号であるＢ相の回転検出信号Ｂｇとが出力される。
ステアリングギヤ５には、操向角度をリセットする位置を検出する中心位置検出センサとして、操向角度の中立点を検出する第４のエンコーダ４７が取り付けられている。第４のエンコーダ４７は、ステアリングロッド４２が最も右に移動したラックエンドから、最も左に移動したラックエンドまでの間の中間地点を検出することで操向角度の中立点を検出するもので、ステアリングロッド４２と共に移動する不図示のマーキングを検出して第２の初期位置信号として中立点位置信号Ｃｇ（図３参照）を１つ出力するように構成されている。中立点位置信号Ｃｇは、回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれの周期の１／２よりも長く、回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれの周期よりも短い時間幅のパルス信号である。
【００４８】
第二の制御装置７は、第２の位置検出手段として、それぞれの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇが入力されるアップダウン判定回路５１と、回転検出信号Ａｇが入力されるエッジ検出回路５２Ａと、回転検出信号Ｂｇが入力されるエッジ検出回路５２Ｂと、第２のカウンタであるアップダウンカウンタ５４とを有する。
アップダウンカウンタ５４は、各エッジ検出回路５２Ａ，５２Ｂの出力がＯＲ回路５５を介して接続されると共に、アップダウン判定回路５１の出力及び第２のリセット手段５６の出力も接続されている。第２のリセット手段５６は、第２の論理積手段であるＡＮＤ回路５８を有し、第２の発振器である発振回路５７で発振した発振信号と、ＡＮＤ回路５３から出力される回転検出信号Ａｇ，Ｂｇ及び中立点位置信号Ｃｇの論理積信号とが入力されるようになっている。
【００４９】
アップダウンカウンタ５４から出力される第２のカウント信号は、操向角度算出手段５９に入力される。操向角度算出手段５９は、操向角度マップ６０を検索して操向角度を算出する。操向角度マップ６０は、アップダウンカウンタ５４のカウント値と操向角度を対応付けた構成を有する。操向角度の信号は、出力回路６１を通して第一の制御装置６の操向角度信号受信手段３３（図１参照）に接続されると共に、角度差信号算出手段６２に接続される。角度差信号算出手段６２には、操舵角度信号受信手段６３を介して第一の制御装置６の出力回路３１から送信される操舵角度の信号が入力される。
角度差信号算出手段６２の出力は、操向角度決定手段６４に接続されている。操向角度決定手段６４は、目標操向角度マップ６５を検索して目標操向角度を算出する。目標操向角度マップ６５は、実際の操向角度に対する角度差が大きい場合には、出力が大きくなるように設定されている。目標操向角度の信号は、駆動信号生成手段６６で駆動信号に変換されて駆動回路４５に出力される。
【００５０】
次に、この実施の形態の作用について説明する。
運転者がステアリングホイール２を回転させると、第１のエンコーダ１３から回転角度に応じて２通りのパルス列信号（回転検出信号Ａｗ，Ｂｗ）が第一の制御装置６に出力される。アップダウン判定回路２１は、回転検出信号Ａｗと回転検出信号Ｂｗのそれぞれのパルス列信号の信号レベルが変化する順番からステアリングホイール２の回転方向を判定する。図３の矢印ＡＡ１に示す方向では、回転検出信号Ａｗがハイレベルになってから、回転検出信号Ｂｗがハイレベルになる。この場合には、例えば、ステアリングホイール２が右方向に操舵されているとみなし、アップダウンカウンタ２４にカウントアップするように指令する。逆に、図３の矢印ＡＡ２に示す方向では、回転検出信号Ｂｗがハイレベルになってから、回転検出信号Ａｗがハイレベルになる。この場合には、ステアリングホイール２が左方向に操舵されているとみなし、アップダウンカウンタ２４にカウントダウンするように指令する。
【００５１】
エッジ検出回路２２Ａは、回転検出信号Ａｗのパルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジをそれぞれ検出し、ＯＲ回路２５に出力する。同様に、エッジ検出回路２２Ｂは、回転検出信号Ｂｗのパルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジをそれぞれ検出し、ＯＲ回路２５に出力する。ＯＲ回路２５は、両エッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂの信号の論理和を演算し、いずれかのエッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂがエッジを検出したらパルスが立ち上がるような信号を作成する。これによって、第１のエンコーダ１３から出力されるパルス状の信号の分解能が４倍になる。
アップダウンカウンタ２４は、直進走行に相当する中立点位置を基準にしてＯＲ回路２５から出力されるパルス信号をカウントする。アップダウン判定回路２１がカウントアップを指令しているときは、入力されたパルスを前回までのパルス数のカウント値に加算する。アップダウン判定回路２１がカウントダウンを指令しているときは、入力されたパルスを前回までのパルス数のカウント値から減算する。
【００５２】
操舵角度算出手段２９は、アップダウンカウンタ２４のカウント値として出力される第１のカウント信号で操舵角度マップ３０を検出し、第１のカウント信号に対応する操舵角度を取得する。操舵角度の信号（操舵角度信号）は、角度差信号算出手段３２に受け渡される。また、出力回路３１を通して第二の制御装置７に出力され、操向制御に使用される。
【００５３】
第二の制御装置７では、操舵角度の信号を操舵角度信号受信手段６３で受信し、角度差信号算出手段６２が操舵角度に対応する操向角度（以下、目標操向角度という）を算出する。さらに、目標操向角度と現在のタイヤ４の操向角度（以下、実操向角度という）との角度差信号が算出される。操向角度決定手段６４は、角度差信号で目標操向角度マップ６５を検索して操向角度の指令値を決定する。この指令値は、角度差がゼロになるような操向角に相当する。駆動信号生成手段６６は、指令値に応じた駆動信号を作成して駆動回路４５に出力し、操向モータ４１を回転させ、ステアリングロッド４２を移動させる。これによって、タイロッド４３等で連結されたタイヤ４の角度が変化する。
【００５４】
操向モータ４１が回転すると、第３のエンコーダ４６から２通りの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇが出力される。第二の制御装置７は、アップダウン判定回路５１でそれぞれの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれのパルス列信号の信号レベルの変化から回転方向を判定する。判定のアルゴリズムは、第一の制御装置６のアップダウン判定回路２１と同じである。また、各エッジ検出手段５２Ａ，５２ＢとＯＲ回路５５で回転検出信号Ａｇ，Ｂｇに対して分解能が４倍のパルス信号を作成する。
アップダウン判定回路５１の指令に従ってアップダウンカウンタ５４はＯＲ回路５５から出力されるパルス信号をカウントアップ又はカウントダウンする。アップダウンカウンタ５４のカウント値として出力される第２のカウント信号で操向角度算出手段５９が操向角度マップ６０を検索し、実操向角度を求める。実操向角度の信号（操向角度信号）は、前記した角度差信号算出手段６２及び操向角度決定手段６４に入力され、操向モータ４１の制御に利用される。さらに、出力回路６１から第一の制御装置６に送られる。
【００５５】
第一の制御装置６では、操向角度信号を操向角度信号受信手段３３で受信し、角度差信号算出手段３２で実操向角度に対応する操舵角度（以下、目標操舵角度という）を算出する。さらに、操舵角度算出手段２９で算出した実際の操舵角度（以下、実操舵角度という）を操向角度信号として取得し、目標操舵角度に対する実操舵角度との角度差を算出する。このとき得られる角度差信号で操舵反力算出手段３４が操舵反力マップ３５を検索して操舵反力が決定される。駆動信号生成手段３６が操舵反力に応じて駆動モータ１２の駆動信号を生成させ、駆動回路１５から駆動モータ１２に通電させる。駆動モータ１２に連結された回転軸であるステアリングシャフト３に、駆動モータ１２の回転によって力が発生する。この力は、ステアリングホイール２を操作する運転者にとって負荷として作用する。これによって、ステアリングホイール２の操舵角度とタイヤ４の実際の操向角度が速やかに一致するようになる。また、路面状態などのインフォメーションが運転者に伝達され、操作性が向上する。
【００５６】
ここで、運転者が操舵している最中にステアリングホイール２が中立点を通過したら、第２のエンコーダ１４から中立点位置信号Ｃｗが出力される。第一の制御装置６のＡＮＤ回路２３は、２つの回転検出信号Ａｗ，Ｂｗと中立点位置信号Ｃｗから論理積が演算される。論理積は、ハイレベルの信号に対して行っても良いし、ローレベルの信号でも良い。
ＡＮＤ回路２３で演算した論理積は、図３のパルス信号Ｐｗのようなパルス信号として出力される。パルス信号Ｐｗのパルス幅は、回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのパルス幅の１／４以内である。パルス信号Ｐｗは、ＡＮＤ回路２８に入力され、発振回路２７で発生させた高周波の発振信号との論理積がさらに演算される。ＡＮＤ回路２８で演算した論理積信号は、図３のリセット信号Ｒｗのようなパルス信号として出力される。リセット信号Ｒｗは、元となる中立点位置信号Ｃｗのパルス幅より狭く、パルス信号Ｐｗよりもさらに狭い。アップダウンカウンタ２４は、このような時間幅の狭い（つまり、周波数が高い）リセット信号Ｒｗがリセット端子に入力されると第１のカウント信号をリセット値にリセットする。
【００５７】
例えば、駆動モータ１２の減速比が１：１０で、第１のエンコーダ１３がモータ１回転に対して出力するパルス数が３６であった場合、ＯＲ回路２５から出力される４倍のパルス数は１４４になる。減速比を考慮すると、ステアリングホイール２を１回転させると１０倍の１４４０個のパルスが出力されることになる。このときのステアリングホイールの１回転分の角度分解能は、３６０［°］／１４４０＝０．２５［°］になる。
これに対して、運転者が手動でステアリングホイール２を回転させるときの最大回転数を毎秒５回程度とすると、前記の減速比や第１のエンコーダ１３では５［回転］×３６［パルス］×１０〔減速比〕＝１８００［パルス／秒］になる。ＯＲ回路２５から出力される４倍のパルス数は７２００［パルス／秒］になるので、このときのパルス幅は１／７２００＝１３９［μ秒］になる。
【００５８】
このため、リセット信号Ｒｗとして１００〔ｋＨｚ〕の信号を入力すれば、回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのパルスが１つ入る間にリセット用のパルスを１３個入れることができる。したがって、１００〔ｋＨｚ〕（パルス幅：１０μ秒に相当）から２００〔ｋＨｚ〕（パルス幅：５μ秒に相当）のリセット信号Ｒｗが入力されるように発振回路２７を設けると、操舵角度をカウントするパルス列信号に対してパルス幅が大きく異なる信号をアップダウンカウンタ２４に入力することが可能になって、アップダウンカウンタ２４を確実にリセットできるようになる。なお、リセットのトリガーとして使用できる信号であれば２００ｋＨｚ以上であっても良い。
【００５９】
リセット信号Ｒｗのパルスが１つでも入力されれば、アップダウンカウンタ２４をリセットすることが可能なので、複数のパルスを連続して出力することでリセットを確実に行えるようになる。リセット信号Ｒｗが発生している時間幅は、全体でもパルス信号Ｐｗより十分に短く、回転位置検出信号Ａｗ，Ｂｗの次のパルスが来る前にアップダウンカウンタ２４がリセットされるので、リセットのタイミングがずれることはない。
【００６０】
同様に、ステアリングロッド４２が直進位置に相当する中立点位置を通過したら、第４のエンコーダ４７から中立点位置信号Ｃｇが出力され、ＡＮＤ回路５３で回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのパルス幅の１／４以内のパルス幅を有するパルス信号Ｐｇが生成される。パルス信号Ｐｇは、ＡＮＤ回路５８に入力され、発振回路５７の発振信号との論理積が演算される。このとき得られる論理積信号は、パルス信号Ｐｇのパルス幅内で発信信号が選択されたリセット信号Ｒｇになる。発振回路５７は、リセット信号Ｒｇのパルス幅がパルス信号Ｐｇのパルス幅に比べて充分に狭くなるような、具体的には回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのパルスが１つ入る間にリセット用のパルスが１０個以上入れられるような、１００ｋＨｚ以上の周波数のパルス列信号を出力する。例えば、操向モータ４１の減速比が１：１０の場合には、１００〔ｋＨｚ〕以上の周波数の信号にすることが好ましい。ステアリングギヤ５側でもリセット信号Ｒｇがアップダウンカウンタ５４のリセット端子に入力されると第２のカウント信号がリセット値にリセットされる。
リセット信号Ｒｇが発生している時間幅は、全体でもパルス信号Ｐｇより十分に短く、回転位置検出信号Ａｗ，Ｂｗの次のパルスが来る前にアップダウンカウンタ５４がリセットされるので、リセットのタイミングがずれることはない。
【００６１】
左右に多回転されるステアリングホイール２が直進位置に相当する中立点位置を通過する度に、リセット信号Ｒｗが出力され、アップダウンカウンタ２４のカウント信号がリセットされる。同様に、ステアリングギヤ５側でも左右に移動するステアリングロッド４２が直進位置に相当する中立点位置を通過する度に、リセット信号Ｒｇが出力され、アップダウンカウンタ５４のカウント信号がリセットされる。ステアリングホイール２側とタイヤ４側でそれぞれのアップダウンカウンタ２４，５４のカウント値にずれが生じていた場合には、リセットがかかることでずれが解消される。
【００６２】
この実施の形態によれば、アップダウンカウンタ２４，５４のカウント値をリセットする信号に、発振回路２７，５７を利用してパルス幅を狭めた論理積信号を使用するようにしたので、第１のパルス列信号である回転検出信号Ａｗ，Ｂｗや、第３のパルス列信号である回転検出信号Ａｇ，Ｂｇよりパルス幅の狭いパルス信号でリセットをかけることが可能になる。このため、アップダウンカウンタ２４，５４を確実にリセットできるようになって、ステアリングホイール２の操舵量に応じてタイヤ４を正しく操向させることが可能になる。リセット信号Ｒｗ，Ｒｇのパルス幅は、回転検出信号Ａｗ，Ｂｗ，Ａｇ，Ｂｇを４倍した信号のパルス幅以下なので、アップダウンカウンタ２４，５４が次にカウントアップ又はカウントダウンするタイミングまでに確実にリセットできる。
アップダウンカウンタ２４，５４をリセットする位置を直進走行に相当する中立点位置に設定したので、使用頻度の高い操舵領域で精度良く運転できる。
中立点位置信号Ｃｗを回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのそれぞれの周期の１／２よりも長く、回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのそれぞれの周期よりも短い時間幅のパルス信号にした。中立点位置信号Ｃｗの１つのパルスの間にパルス列信号のパルスが必ず１つ入るようになるので、所望する範囲内でリセットがかけ易くなる。中立点位置信号Ｃｇについても同様である。
【００６３】
（第２の実施の形態）
図５及び図６に、車両用制御装置８１のブロック図を示す。
図５に示すように、ステアリングホイール２側には、ステアリングホイール２の操舵角度を検出する第１のエンコーダ８３が設けられている。
図３及び図５に示すように、第１のエンコーダ８３は、ステアリングシャフト３の回転に伴って出力される複数のパルスからなる回転検出信号Ａｗと、回転検出信号Ａｗに対して１／４周期だけ位相を異ならせて出力される回転検出信号Ｂｗと、ステアリングシャフト３が１回転するごとに初期位置で出力される第３のパルス列信号であるゼロ点位置信号Ｚｗとを発生させる。
ゼロ点位置信号Ｚｗは、２つの回転検出信号Ａｗ，Ｂｗ及び中立点位置信号Ｃｗと共に、ＡＮＤ回路２３に入力される。
ＡＮＤ回路２３に回転検出信号Ａｗ，Ｂｗ、ゼロ点位置信号Ｚｗ及び中立点位置信号Ｃｗが入力されると、ＡＮＤ回路２３からパルス信号が出力される。このパルス信号はＡＮＤ回路２８に入力されて発振信号との論理積が演算され、リセット信号Ｒｗが生成される。リセット信号Ｒｗがアップダウンカウンタ２４のリセット端子に入力されて第１のカウント信号がリセットされる。
【００６４】
同様に、図６に示すように、ステアリングギヤ５側には、操向角度を検出する第３のエンコーダ９３が設けられている。
図３及び図５に示すように、第３のエンコーダ９３は、操向モータ４１の回転に伴って出力される複数のパルスからなる回転検出信号Ａｇと、回転検出信号Ａｇに対して１／４周期だけ位相を異ならせて出力される回転検出信号Ｂｇと、ステアリングロッド４２が一方のラックエンドから他方のラックエンドまで移動する間に設定された初期位置で１回出力される第６のパルス列信号であるゼロ点位置信号Ｚｇとを発生させる。
ゼロ点位置信号Ｚｇは、２つの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇ及び中点位置信号Ｃｇと共に、ＡＮＤ回路５３に入力される。
ＡＮＤ回路５３に回転検出信号Ａｇ，Ｂｇ、ゼロ点位置信号Ｚｇ及び中点位置信号Ｃｇが入力されると、ＡＮＤ回路５３からパルス信号が出力される。このパルス信号にはＡＮＤ回路５８に入力されて発振信号との論理積が演算され、リセット信号Ｒｇが生成される。リセット信号Ｒｇがアップダウンカウンタ５４のリセット端子に入力されて第２のカウント信号がリセットされる。
【００６５】
この実施の形態では、エンコーダ８３，９３がＺ相の信号を出力するタイプである場合に、ゼロ点位置信号Ｚｗ，Ｚｇをリセット信号Ｒｗ，Ｒｇの生成に使用するようにしたので、中立点位置信号Ｃｗ，Ｃｇのパルス幅に余裕を持たせることが可能になって第２、第４のエンコーダ１４，５４の構成を簡略化できる。
【００６６】
なお、本発明は、前記の実施の形態に限定されずに広く応用することができる。
例えば、アップダウンカウンタ２４，５４をリセットする初期位置は、ステアリングホイール２側とステアリングギヤ５側で角度が一致する場所であれば良く、車両が直進走行するときの中立点位置からずらした位置でも良い。
各実施の形態において、第１の位置検出手段は、第１のエンコーダ１３が出力する一方のパルス列信号（Ａｗ又はＢｗ）のみを使用して第１のカウント値を計数しても良い。同様に、第２の位置検出手段は、第３のエンコーダ４６が出力する一方のパルス列信号（Ａｇ又はＢｇ）のみを使用して第２のカウント値を計数しても良い。
入力手段は、ステアリングホイール２に限定されない。傾倒角度によって操舵角度を決定できるレバー式の入力手段でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両用制御装置のステアリングホイール側の構成を示すブロック図である。
【図２】車両用制御装置のステアリングギヤ側の構成を示すブロック図である。
【図３】アップダウンカウンタに入力される信号を説明する図である。
【図４】他の実施の形態に係る車両用制御装置のステアリングホイール側の構成を示すブロック図である。
【図５】他の実施の形態に係る車両用制御装置のステアリングギヤ側の構成を示すブロック図である。
【図６】エンコーダから出力されるパルス信号を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１      車両用制御装置
２      ステアリングホイール
３      ステアリングシャフト
４      タイヤ（操舵輪）
５      ステアリングギヤ
６      第一の制御装置
７      第二の制御装置
１２      駆動モータ
１３      第１のエンコーダ
１４      第２のエンコーダ
２４      アップダウンカウンタ（第１のカウンタ）
２６      第１のリセット手段
２７      発振回路（第一の発振器）
２８      ＡＮＤ回路（第１の論理積手段）
４１      操向モータ（駆動手段）
４６      第３のエンコーダ
４７      第４のエンコーダ
５４      アップダウンカウンタ（第２のカウンタ）
５６      第２のリセット手段
５８      ＡＮＤ回路（第２の論理積手段）
Ａｇ      回転検出信号（第４のパルス信号）
Ｂｇ      回転検出信号（第５のパルス信号）
Ａｗ      回転検出信号（第１のパルス列信号）
Ｂｗ      回転検出信号（第２のパルス列信号）
Ｃｇ      中立点位置信号（第２の初期位置信号）
Ｃｗ      中立点位置信号（第１の初期位置信号）
Ｒｇ，Ｒｗ      リセット信号（論理積信号）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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