(57)【要約】【課題】分散電流制御を行う際に発生する、インバータ同士の相互干渉による制御性の低下を改善したモータ制御装置を提供する。【解決手段】多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置において、トルク指令値及びロータ角度から各相電流指令値を生成する統合モータコントローラ１１と、全相電流指令値と、ロータ角度及びロータ角速度の少なくとも一つに基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバ１２とを有する。また、トルク指令値、各相電流指令値、ロータ角度及びロータ角速度から、各相電流指令値及び各相誘起電圧推定値を生成する統合モータコントローラ１１と、当該相の相電流指令値及び相誘起電圧推定値に基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバ１２とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置において、
トルク指令値及びロータ角度から各相電流指令値を生成する統合モータコントローラと、
全相電流指令値と、ロータ角度及びロータ角速度の少なくとも一つに基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバと
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置において、
トルク指令値、各相電流指令値、ロータ角度及びロータ角速度から、各相電流指令値及び各相誘起電圧推定値を生成する統合モータコントローラと、
当該相の相電流指令値及び相誘起電圧推定値に基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバと
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
前記分散ドライバは、各インバータの電圧指令値を、自コイルの瞬時誘起電圧計算値に基づいて補正することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記電圧指令値から誘起電圧値を減じることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置において、
トルク指令値及びロータ角度から各相電流指令値を生成する統合モータコントローラと、
当該相の相電流指令値及びロータ角位置に基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバと
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置において、
トルク指令値及びロータ角度から各相電流指令値及び各相巻き線の瞬時インダクタンスを生成する統合モータコントローラと、
当該相の相電流指令値及び瞬時インダクタンスに基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバと
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項７】
前記分散ドライバは、各インバータの電流制御ゲインを、自コイルの瞬時インダクタンスに基づいて変化させることを特徴とする請求項５または６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
各インバータの電流制御ゲインを、自コイルの瞬時インダクタンスに比例させることを特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
逆起電力或いはＦＦ補償信号の信号を用いて、前記統合モータコントローラから前記各分散ドライバのワンパルス運転を制御することを特徴とする請求項２，５または７に記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
瞬時インダクタンス或いはゲイン可変の信号を用いて、前記統合モータコントローラから前記各分散ドライバの運転・休止を制御することを特徴とする請求項４，６または８に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータ制御装置に関し、特に、多相交流モータの駆動を制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多相交流モータの駆動を制御するモータ制御装置が知られている。
一般に、３相交流モータを、Ｎ（Ｎ≧３）個のインバータで駆動する場合、例えば、「多重巻き誘導電動機の制御装置」（特許文献１参照）にあるように、Ｎ相の電流を一括して処理しそれぞれのインバータへのパルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：ＰＷＭ）ゲート信号を生成する必要があった。そのため、「ＰＷＭ制御部」と呼ばれる一括処理部分を、Ｎ個のインバータの脇に分散して配置することは困難であった。ＰＷＭゲート信号は、高周波帯域を含むためノイズに弱く、特に、ＰＷＭゲート信号にノイズが重畳すると、直流短絡等の致命的な故障を誘発することが多い。
【０００３】
これに対し、「ＰＷＭインバータ装置」（特許文献２参照）においては、それぞれのインバータに電流センサと電流制御ループを持ち、それぞれのインバータは、統合モータコントローラ（統合ＭＣ）からそれぞれの電流指令を受け取るのみである。このため、ＰＷＭゲート信号にノイズが重畳することを防止することができる。また、インバータの制御部分が分散され、Ｎ個のインバータモジュールがそれぞれ独立に機能するので、一律の設計で製造することができて設計・製造コスト低減も可能になると共に、ＰＷＭキャリア信号を独立に持てばモータインバータのノイズ低減にもつながる。
【特許文献１】特開平１０−４２５８９号公報
【特許文献２】特開平１０−３１３５９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の「ＰＷＭインバータ装置」では、他相のインバータ電流によって発生する磁束に自コイルが鎖交するために発生するモータの誘導起電力により、自コイルの電流が乱される。即ち、インバータ同士の相互干渉が発生することにより、制御性が低下してしまう。
図８は、従来の分散電流制御を説明する制御構成図である。図８に示すように、電流指令値Ｉｒｅｆ［Ａ］に対し、モータコイルからフィードバックされた電流実績値Ｉａｃｔ［Ａ］を減算処理し、得られた電流誤差Ｉｅｒｒ［Ａ］がＰＩ制御器に入力する。電流誤差Ｉｅｒｒ［Ａ］が入力したＰＩ制御器は、電流フィードバック制御操作電圧Ｖｆｂ［Ｖ］を出力し、電流フィードバック制御操作電圧Ｖｆｂ［Ｖ］は、ＯＮ／ＯＦＦ信号化（三角波比較ＰＷＭ等）によりＰＷＭ電圧として、モータコイルに入力する。
【０００５】
つまり、当該モータコイルに制御電圧Ｖｆｂ［Ｖ］を印加し、コイル電流を制御しようとするが、他のコイル電流変化による当該モータコイルへの鎖交磁束の変化、それによって発生する誘導起電力は、当該コイル電流を変化させる外乱電圧となる。
更に、この制御方法を、ＩＰＭ（埋め込み永久磁石モータ）やＳＲＭ（スイッチドリラクタンスモータ）・ＳｙｎＲＭ（シンクロナスリラクタンスモータ）等に適用する場合、コイルのインダクタンスがロータ角度に応じて変化するため、電流制御のゲインを上げることができず、応答が悪化することが避けられなかった。
【０００６】
図９は、ＳＲＭでのロータ角の変化と各相コイルインダクタンスの関連をグラフで示す説明図である。図９に示すように、各相コイルの瞬時インダクタンスは、ステータに対するロータ角の関数として変化し、ロータ極とステータティースが非対向位置にある場合、インダクタンスは小となり、ロータ極とステータティースが対向位置にある場合、インダクタンスは大となる。
この発明の目的は、分散電流制御を行う際に発生する、インバータ同士の相互干渉による制御性の低下を改善したモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、この発明に係るモータ制御装置は、多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置において、トルク指令値及びロータ角度から各相電流指令値を生成する統合モータコントローラと、全相電流指令値と、ロータ角度及びロータ角速度の少なくとも一つに基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバとを有することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置は、統合モータコントローラは、トルク指令値及びロータ角度から各相電流指令値を生成し、分散ドライバは、全相電流指令値と、ロータ角度及びロータ角速度の少なくとも一つに基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する。このため、分散電流制御を行う際に発生する、インバータ同士の相互干渉による制御性の低下を改善することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。
図１は、この発明の一実施の形態に係るモータ制御装置の構成を概略的に説明するブロック説明図である。図１に示すように、モータ制御装置１０は、統合モータコントローラ（ＭＣ）１１及び分散ドライバ１２を有しており、統合ＭＣ１１からの制御信号が入力する分散ドライバ１２を介して、モータ１３の駆動を制御する。分散ドライバ１２は、制御対象となる、モータ１３の巻線１３ａの数に合わせた個数（１〜ｎ）が設けられている。
統合ＭＣ１１は、トルク指令の受信、ロータ角度の検出（ロータ角センシング）、及び各相電流指令の計算の各処理を行う。つまり、統合ＭＣ１１は、トルク指令Ｔｒｅｆ（ｔ）とロータ角度θａｃｔ（ｔ）の入力により、各相電流指令Ｉ（１〜ｎ）ｒｅｆ（ｔ）を生成し、生成した各相電流指令Ｉ（１〜ｎ）ｒｅｆ（ｔ）とロータ角度θａｃｔ（ｔ）を、各分散ドライバ１２に出力する。
【００１０】
各分散ドライバ１２は、電流センサ１４及びインテリジェントパワーモジュール１５を有しており、電流指令の受信、電流の検出（電流センシング）、インダクタンスの計算、誘導起電力（ｃｏｕｎｔｅｒ  ＥｌｅｃｔｒｏＭｏｔｉｖｅ  Ｆｏｒｃｅ：ｃＥＭＦ）の計算、電流フィードバック（ＦＢ）制御ループ、及びゲートドライブの各処理を行う。電流センサ１４及びインテリジェントパワーモジュール１５は、分散ドライバ１２と一体に設ける他、別体に設けても良い。
【００１１】
つまり、各分散ドライバ１２は、インダクタンス計算によるゲイン補正機能とｃＥＭＦ計算によるＦＦ（Ｆｅｅｄ  Ｆｏｒｗａｒｄ）補償機能を内蔵しており、入力した、全相における各相電流指令Ｉ（１〜ｎ）ｒｅｆ（ｔ）、即ち、全相電流指令と、ロータ角度及びロータ角速度の少なくとも一つに基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する。統合ＭＣ１１と各分散ドライバ１２の間では、低周波アナログ信号のみが用いられる。
従って、多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置１０は、それぞれの分散ドライバ１２において、ロータ角度と全相の電流指令に基づき当該分散ドライバの巻線１３ａに誘起する誘起電圧を計算し補正することができるので、電流制御偏差が大きくなることなく、電流制御応答性を確保することができる。
【００１２】
なお、モータ１３の一つには、ロータ角度を検出するロータ角度センサ１６が備えられている。
図２は、図１のモータ制御装置の他の構成を概略的に説明するブロック説明図である。図２に示すように、モータ制御装置２０は、統合ＭＣ１１及び各分散ドライバ１２に代えて、統合ＭＣ２１及び各分散ドライバ２２を有している。
統合ＭＣ２１は、トルク指令の受信、ロータ角度の検出（ロータ角センシング）、各相電流指令の計算、及びｃＥＭＦの計算の各処理を行い、各分散ドライバ２２は、電流指令の受信、電流の検出（電流センシング）、電流ＦＢ（ＦｅｅｄＢａｃｋ）制御ループ、ｃＥＭＦの補正、及びゲートドライブの各処理を行う。統合ＭＣ２１及び各分散ドライバ２２のその他の構成及び作用は、統合ＭＣ１１及び各分散ドライバ１２と同様である。
【００１３】
つまり、統合ＭＣ２１で、ｃＥＭＦの計算を行い、各分散ドライバ２２では、インダクタンスの計算及びｃＥＭＦの計算を行わずにｃＥＭＦの補正を行っており、統合ＭＣ２１は、トルク指令Ｔｒｅｆ（ｔ）とロータ角度θａｃｔ（ｔ）の入力により、各相の電流指令Ｉ（１〜ｎ）ｒｅｆ（ｔ）及びｃＥＭＦ（１〜ｎ）（ｔ）を生成して、各相の分散ドライバ２２に出力する。
従って、各分散ドライバ２２は、当該相の電流指令値と誘起電圧推定値とを受信し、誘起電圧計算によるＦＦ補償機能を内蔵しており、それぞれの分散ドライバ２２において、他の巻線１３ａの作る磁束が当該分散ドライバの巻線に誘起する誘起電圧を補正することができるので、電流制御偏差が大きくなることなく、電流制御応答性を確保できると共に、分散ドライバで誘起電圧の計算をする必要が無いので、分散ドライバを簡易に構成することができ、コスト低減を図ることができる。
【００１４】
図３は、図１のモータ制御装置の更に他の構成を概略的に説明するブロック説明図である。図３に示すように、モータ制御装置２５は、各分散ドライバ１２に代えて、各分散ドライバ２６を有している。
各分散ドライバ２６は、電流指令の受信、電流の検出（電流センシング）、インダクタンスの計算、電流フィードバック（ＦＢ）制御ループ、及びゲートドライブの各処理を行う。各分散ドライバ２６のその他の構成及び作用は、各分散ドライバ１２と同様である。
つまり、統合ＭＣ１１は、トルク指令Ｔｒｅｆ（ｔ）とロータ角度θａｃｔ（ｔ）の入力により、各相の電流指令Ｉ（１〜ｎ）ｒｅｆ（ｔ）を生成して、各相の分散ドライバ２６に出力し、各分散ドライバ２６では、ｃＥＭＦの計算を行わず、角速度の計算（微分）及びインダクタンスの計算を行う。統合ＭＣ１１と各分散ドライバ２６の間の信号数は２倍で、低周波アナログ信号のみが用いられる。
【００１５】
従って、分散ドライバ２６側に、インダクタンス計算機能を備えることにより、分散ドライバに、ロータ角度信号のみを送ることで、電流ＦＢ制御の応答を改善することができる。このため、それぞれの分散ドライバにおいて、当該分散ドライバの巻線の瞬時インダクタンスを計算できるので、電流制御のフィードバックゲインを調整することができ、不安定化することなくゲインを上げることができるので、電流制御偏差が大きくなることなく、電流制御応答を確保することができる。
図４は、図１のモータ制御装置の更に他の構成を概略的に説明するブロック説明図である。図４に示すように、モータ制御装置３０は、統合ＭＣ１１及び各分散ドライバ１２に代えて、統合ＭＣ３１及び各分散ドライバ３２を有している。
【００１６】
統合ＭＣ３１は、トルク指令の受信、ロータ角度の検出（ロータ角センシング）、各相電流指令の計算、及び各相のインダクタンスとｃＥＭＦの計算（各相Ｌ・ｃＥＭＦ計算）の各処理を行い、各分散ドライバ３２は、電流指令の受信、電流の検出（電流センシング）、可変ゲインの計算、電流フィードバック（ＦＢ）制御ループ、及びゲートドライブの各処理を行う。統合ＭＣ３１及び各分散ドライバ３２のその他の構成及び作用は、統合ＭＣ１１及び各分散ドライバ１２と同様である。
【００１７】
つまり、統合ＭＣ３１は、トルク指令Ｔｒｅｆ（ｔ）とロータ角度θａｃｔ（ｔ）の入力により、各相のインダクタンスとｃＥＭＦの計算を行い、各相の電流指令Ｉ（１〜ｎ）ｒｅｆ（ｔ）を生成して、各相の分散ドライバ３２に出力し、各分散ドライバ３２では、各相のインダクタンスとｃＥＭＦの計算を行わず、ゲイン調整とＦＦ補償のみを行う。統合ＭＣ３１と各分散ドライバ３２の間の信号数は３倍で、低周波アナログ信号のみが用いられる。
【００１８】
従って、統合ＭＣ３１側が、ゲイン補正すべきインダクタンス値及びＦＦ補償すべき電圧値の計算機能を備えることにより、分散ドライバ３２の機能を最小限にしつつ、ゲイン補正・ＦＦ補償の機能を有することができる。このため、それぞれの分散ドライバ３２において、当該ドライバの巻線１３ａの瞬時インダクタンスによって電流制御のフィードバックゲインを調整することができ、不安定化することなくゲインを上げることができるので、電流制御偏差が大きくなることなく、電流制御応答を確保することができる。
次に、この発明に係る分散電流制御構成について説明する。
【００１９】
図５は、この発明に係る分散電流制御を説明する制御構成図である。図５に示すように、電流指令値Ｉｒｅｆ［Ａ］に対し、モータコイルからフィードバックされた電流実績値Ｉａｃｔ［Ａ］を減算処理し、得られた電流誤差Ｉｅｒｒ［Ａ］がＰＩ制御器に入力する。電流誤差Ｉｅｒｒ［Ａ］が入力したＰＩ制御器から出力された、電流フィードバック制御操作電圧Ｖｆｂ１［Ｖ］は、ロータ角度及びロータ回転速度に依存する誘起電圧補償Ｖｆｆ［Ｖ］が加算処理されて、電流制御操作電圧Ｖｆｂ２［Ｖ］となる。電流制御操作電圧Ｖｆｂ２［Ｖ］は、ＯＮ／ＯＦＦ信号化（三角波比較ＰＷＭ等）された後、他コイルからの誘導起電力外乱Ｖｅｘが加算処理され、ＰＷＭ電圧として、モータコイルに入力する。
このように、各インバータの電流制御ゲインを、自コイルの瞬時インダクタンスに比例させることで、誘導起電力外乱に対しＦＦ補償を行う。
【００２０】
つまり、誘導起電力外乱を打ち消すため、電流ＦＢ制御操作電圧Ｖｆｂ１に、誘起電圧補償Ｖｆｆを加算し、電流ＦＢ制御操作電圧Ｖｆｂ２をモータコイルに印加する。誘起電圧補償Ｖｆｆは、他コイル電流の指令値又は実測値とその変化率、ロータ角とその変化率から求めることができる。例えば、当該コイルＮに対し、他コイル電流をＩ（１）〜Ｉ（ｎ−１）、ロータ角をθとすると、当該コイルの鎖交磁束ＰＨＩ（ｎ）は次のように求められる。
ＰＨＩ（ｎ）
＝ｋ１（θ）Ｉ（１）＋ｋ２（θ）Ｉ（２）＋・・・ｋｎ−１（θ）Ｉ（ｎ−１）
但し、ｋ１〜ｋｎ−１は、各コイルと当該コイルＮの磁束との結合係数であって、ロータ角θに依存するものであり、仮想磁路法や有限要素法等の数値計算で求めておくことができる。
【００２１】
この式から、誘導起電力外乱Ｖｅｘは、
Ｖｅｘ＝ｄＰＨＩ（ｎ）／ｄｔ
＝（Ｄｋ１／Ｄｔ）Ｉ（１）＋ｋ１（ＤＩ（１）／Ｄｔ）＋（Ｄｋ２／Ｄｔ）Ｉ（２）＋ｋ２（ＤＩ（２）／Ｄｔ）＋・・・＋（Ｄｋｎ−１／Ｄｔ）Ｉ（ｎ−１）＋ｋｎ−１（ＤＩ（ｎ−１）／Ｄｔ）
＝Ｄｋ１／Ｄθ×ｄθ／ｄｔ×Ｉ（１）＋ｋ１ＤＩ（１）／Ｄｔ＋Ｄｋ２／Ｄθ×ｄθ／ｄｔ×Ｉ（２）＋ｋ２ＤＩ（２）／Ｄｔ＋・・・＋Ｄｋｎ−１／Ｄθ×ｄθ／ｄｔ×Ｉ（ｎ−１）＋ｋｎ−１ＤＩ（ｎ−１）／Ｄｔ
＝（Ｉ（１）Ｄｋ１／Ｄθ＋Ｉ（２）Ｄｋ２／Ｄθ＋・・・＋Ｉ（ｎ−１）Ｄｋｎ−１／Ｄθ）×ｄθ／ｄｔ＋（ｋ１ＤＩ（１）／Ｄｔ＋ｋ２ＤＩ（２）／Ｄｔ＋・・・＋ｋｎ−１ＤＩ（ｎ−１）／Ｄｔ）
【００２２】
のように求めることができる。このため、誘起電圧補償Ｖｆｆは、
Ｖｆｆ＝−Ｖｅｘ
と算出することができる。
以上のアルゴリズムは、以下の変数を用いて計算されている。
・各コイルと当該コイルＮの磁束との結合係数
・各コイルと当該コイルＮの磁束との結合係数の角度変化率
・ロータ角度
・ロータ角度時間変化率（ロータ速度）
・各コイルの電流
・各コイルの電流時間変化率
【００２３】
「結合係数の角度変化率−ロータ角度」テーブルは、「結合係数−ロータ角度」テーブルから計算することができ、同様に、ロータ角度の時間変化率と電流の時間変化率も、それぞれロータ角度・電流信号から簡易に求めることができる。このため、実際の計算や必要なリソース（ＣＰＵやメモリ）の分量は少ない。
このように、各インバータの電流制御ゲインを、自コイルの瞬時インダクタンスに基づいて変化、例えば比例させている。従って、電流制御の負荷の応答特性に基づいて制御し、電流制御の負荷の応答特性の変化分をキャンセルできるようにゲイン変更できるので、電流制御の応答性が向上する。
【００２４】
図６は、この発明に係る他の分散電流制御を説明する制御構成図である。図７は、ロータ角の変化と各相コイルインダクタンスの関連をグラフで示す説明図である。図６に示すように、ＰＩ制御器から出力された電流ＦＢ制御電圧操作量に、ゲイン補正係数Ｋを乗じて、電流制御操作電圧Ｖｆｂ［Ｖ］を得ている。その他の構成及び作用は、図５に示す、分散電流制御と同様である。
つまり、モータ巻線の瞬時インダクタンスがロータ角度により変化する（図３参照）ため、各インバータの電流制御ゲインを自コイルの瞬時インダクタンスに基づいて変化させる、フィードバックゲイン補正を行っている。各相の瞬時インダクタンスは、ロータ角の関数としてマップ化することができるので、その値を、電流制御ゲイン補正係数Ｋとして使用する。
【００２５】
図７は、ロータステータ比対向位置のインダクタンスを基に、電流ＦＢ制御器を設計した場合の規格化を示しており、非対向位置の補正を１、対向位置ではインダクタンスの増加による電流応答の遅れを補償するため、１より大きい補正係数を乗じる。
この結果、例えば、電流制御に対する外乱の値を直接キャンセルする等、電流制御に対する外乱の値に基づいて補正することができるので、電流制御の応答が向上し、応答の悪化や不安定化を改善することができる。
また、上述した構成を有するモータ制御装置において、逆起電力（誘導起電力：ｃＥＭＦ）或いはＦＦ補償信号の信号（線）を用いて、統合ＭＣから各分散ドライバのワンパルス制御による運転を行ってもよい。
【００２６】
つまり、ワンパルス制御のような、「分散ドライバの電流ＦＢ制御機能を停止し、直接オンオフ信号を統合ＭＣから与えるような動作モード」による使用でもよい。即ち、通常は、分散ドライバの電流ＦＢ制御機能の起動・運転・停止を統合ＭＣから指令し、分散ドライバの制御状態を統合ＭＣに応答する必要があり、このための制御信号線が必要であった。しかしながら、統合ＭＣから分散ドライバへのＦＦ補償信号を持つシステムの場合、分散ドライバの電流ＦＢ制御機能を休止する必要はなく、本ＦＦ補償信号を所定電圧（電源電圧）より大きくすることにより、ワンパルス制御状態にすることができる。
これにより、通常あるべき統合ＭＣと分散ドライバの間の電流制御における、停止信号・停止時のワンパルスＯＮ／ＯＦＦタイミング信号の削減が可能になるので、信号数及び配線数を低減することができる。
【００２７】
また、上述した構成を有するモータ制御装置において、瞬時インダクタンス或いはゲイン可変の信号（線）を用いて、統合ＭＣから各分散ドライバの運転・休止を制御してもよい。
つまり、それぞれの分散ドライバの起動・運転・停止を行う場合に、通常は、制御信号線が必要であったが、統合ＭＣから分散ドライバへのゲイン補正信号を持つシステムの場合は、統合ＭＣから起動・運転・停止の信号を発生する必要は無く、ゲイン補正信号により、ゲインを０にすれば停止、所定の値以上にすれば運転、とすることができる。
これにより、通常あるべき統合ＭＣと分散ドライバの間における、電流制御開始・停止信号の削減が可能になるので、信号数及び配線数を低減することができる。
【００２８】
上述したように、多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置において、トルク指令値及びロータ角度から各相電流指令値を生成する統合モータコントローラと、全相電流指令値と、ロータ角度及びロータ角速度の少なくとも一つに基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバとを有することを特徴としている。
また、多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置において、トルク指令値、各相電流指令値、ロータ角度及びロータ角速度から、各相電流指令値及び各相誘起電圧推定値を生成する統合モータコントローラと、当該相の相電流指令値及び相誘起電圧推定値に基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバとを有することを特徴としている。
【００２９】
また、前記分散ドライバは、各インバータの電圧指令値を、自コイルの瞬時誘起電圧計算値に基づいて補正することを特徴としている。
また、前記電圧指令値から誘起電圧値を減じることを特徴としている。
また、多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置において、トルク指令値及びロータ角度から各相電流指令値を生成する統合モータコントローラと、当該相の相電流指令値及びロータ角位置に基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバとを有することを特徴としている。
また、多相交流モータの各相毎にインバータ及び電流センサが接続されているモータ制御装置において、トルク指令値及びロータ角度から各相電流指令値及び各相巻き線の瞬時インダクタンスを生成する統合モータコントローラと、当該相の相電流指令値及び瞬時インダクタンスに基づいて、自インバータ電圧を電流フィードバック制御する分散ドライバとを有することを特徴としている。
【００３０】
また、前記分散ドライバは、各インバータの電流制御ゲインを、自コイルの瞬時インダクタンスに基づいて変化させることを特徴としている。
また、各インバータの電流制御ゲインを、自コイルの瞬時インダクタンスに比例させることを特徴としている。
また、逆起電力或いはＦＦ補償信号の信号を用いて、前記統合モータコントローラから前記各分散ドライバのワンパルス運転を制御することを特徴としている。
また、瞬時インダクタンス或いはゲイン可変の信号を用いて、前記統合モータコントローラから前記各分散ドライバの運転・休止を制御することを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】この発明の一実施の形態に係るモータ制御装置の構成を概略的に説明するブロック説明図である。
【図２】図１のモータ制御装置の他の構成を概略的に説明するブロック説明図である。
【図３】図１のモータ制御装置の更に他の構成を概略的に説明するブロック説明図である。
【図４】図１のモータ制御装置の更に他の構成を概略的に説明するブロック説明図である。
【図５】この発明に係る分散電流制御を説明する制御構成図である。
【図６】この発明に係る他の分散電流制御を説明する制御構成図である。
【図７】ロータ角の変化と各相コイルインダクタンスの関連をグラフで示す説明図である。
【図８】従来の分散電流制御を説明する制御構成図である。
【図９】ＳＲＭでのロータ角の変化と各相コイルインダクタンスの関連をグラフで示す説明図である。
【符号の説明】
【００３２】
１０，２０，２５，３０  モータ制御装置
１１，２１，３１  統合ＭＣ
１２，２２，２６，３２  分散ドライバ
１３  モータ
１３ａ  巻線
１４  電流センサ
１５  インテリジェントパワーモジュール
１６  ロータ角度センサ
【図１】
2008131796.tif 000003
【図２】
2008131796.tif 000004
【図３】
2008131796.tif 000005
【図４】
2008131796.tif 000006
【図５】
2008131796.tif 000007
【図６】
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【図７】
2008131796.tif 000009
【図８】
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【図９】
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