(57)【要約】【課題】  車両の周囲３６０度の方向から障害物が存在する方向を知らせつつ、距離感（緊急度）も認知させることができる車両周囲検知システムを提供すること。【解決手段】  車両周囲の障害物を画像で検出する前方カメラ４１，後方カメラ４２，右方カメラ４３，左方カメラ４４と、障害物までの距離を検出する接近センサ６１ａ〜６４ａと、車室内の複数箇所に配置した左前スピーカ７１，右前スピーカ７２，左後ろスピーカ７３，右後ろスピーカ７４と、障害物の方向に応じた音像位置で警告音を出力させる音像提示装置２と、車室内に複数配列した右側表示装置８１及び左側表示装置８２と、障害物の距離に応じて、発光状態を変化させて発光させる表示制御装置３を備えた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の被検知対象物を画像で検出する画像検知手段と、
前記被検知対象物までの距離を検出する距離検出手段と、
車室内の複数箇所に配置した音声出力手段と、
前記被検知対象物の方向に応じた音像位置で警告音を出力させる音像提示制御手段と、
車室内に複数配列した発光手段と、
前記被検知対象物の距離に応じて、発光状態を変化させて発光させる発光表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両周囲検知システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周囲検知システムにおいて、
前記発光状態は、
発光列長さ、又は発光色、あるいは発光位置の少なくとも１つである、
ことを特徴とする車両周囲検知システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両周囲検知システムにおいて、
前記発光手段は、
車室内のＡピラーに沿って、複数の発光体を列状に配置したものである、
ことを特徴とする車両周囲検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の対象物を検知する車両周囲検知システムの技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、自車両の周囲の対象物を検出するレーダと、自車両の車速や進行方向等の車両情報を取得する車両センサと、音により対象物の位置を示す対象物情報に基づいて、音像提示装置による対象物情報の提示をするか否かを判定する判定装置と、意識下の知覚の範囲内の短時間、対象物の位置を示す対象物情報の表示を行うヘッドアップディスプレイとを有し、判定装置の判定結果に基づき、音像提示装置により対象物情報を提示する前に、ヘッドアップディスプレイによる対象物の情報の表示を行っている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００５−３３５５０３号公報（第２−１０頁、全図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来にあっては、車両の周囲３６０度の方向から障害物が存在する方向を知らせることは可能になるが、その距離感（緊急度）を認知させることは難しいものであった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、車両の周囲３６０度の方向から障害物が存在する方向を知らせつつ、距離感（緊急度）も認知させることができる車両周囲検知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、車両周囲の被検知対象物を画像で検出する画像検知手段と、前記被検知対象物までの距離を検出する距離検出手段と、車室内の複数箇所に配置した音声出力手段と、前記被検知対象物の方向に応じた音像位置で警告音を出力させる音像提示制御手段と、車室内に複数配列した発光手段と、前記被検知対象物の距離に応じて、発光状態を変化させて発光させる発光表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明にあっては、車両の周囲３６０度の方向から障害物が存在する方向を知らせつつ、距離感（緊急度）も認知させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の車両周囲検知システムを実現する実施の形態を、請求項１，２，３に係る発明に対応する実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の車両周囲検知システムのブロック図である。
実施例１の車両周囲検知システムは、判定装置１、音像提示装置２、表示制御装置３、カメラ部４、レーダー部６、スピーカ部７、ＬＥＤ表示部８を主要な構成としている。
判定装置１は、カメラ部４からの画像情報、レーダー部６からのセンサ検出情報から、周囲に対象物を検知したかどうかの判断を行う。
音像提示装置２は、周囲に検出した対象物の方向を音像で提示する制御処理を行う。
【０００９】
カメラ部４は、前方カメラ４１、後方カメラ４２、右方カメラ４３、左方カメラ４４、画像デコーダ部４５〜４８、ＶＲＡＭ（画像メモリ）４９〜５２を主要な構成としている。
前方カメラ４１は、車両前方を撮像する。後方カメラ４２は、車両後方を撮像する。右方カメラ４３は、車両右方向を撮像する。左方カメラ４４は、車両左方向を撮像する。
【００１０】
画像デコーダ部４５〜４８は、各カメラで撮像した画像を、所定の画像データにデコードする。
ＶＲＡＭ（画像メモリ）４９〜５２は、各画像デコーダ部４５〜４８でデコードした画像データを一時的に保存する。
【００１１】
レーダー部６は、前方接近センサ情報入力部６１、後方接近センサ情報入力部６２、右方接近センサ情報入力部６３、左方接近センサ情報入力部６４、信号処理部６５〜６８を主要な構成にしている。
前方接近センサ情報入力部６１は、車両前方の接近を検出する接近センサ６１ａ（レーダーセンサ）の検出信号を入力する。
後方接近センサ情報入力部６２は、車両後方の接近を検出する接近センサ６２ａ（レーダーセンサ）の検出信号を入力する。
【００１２】
右方接近センサ情報入力部６３は、車両右方向の接近を検出する接近センサ６３ａ（レーダーセンサ）の検出信号を入力する。
左方接近センサ情報入力部６４は、車両左方向の接近を検出する接近センサ６４ａ（レーダーセンサ）の検出信号を入力する。
信号処理部６５〜６８は、各情報入力部からのセンサ検出信号を信号処理して、情報処理できるデータにして、判定装置１へ出力する。
【００１３】
スピーカ部７は、左前スピーカ７１、右前スピーカ７２、左後ろスピーカ７３、右後ろスピーカ７４を主要な構成としている。
左前スピーカ７１は、車室内の左前から音出力を行う。右前スピーカ７２は、車室内の右前から音出力を行う。左後ろスピーカ７３は、車室内の左後ろから音出力を行う。右後ろスピーカ７４は、車室内の右後ろから音出力を行う。
【００１４】
ＬＥＤ表示部８は、右側表示装置８１と左側表示装置８２を主要な構成としている。
右側表示装置８１は、右側のＡピラー部に設けた複数列状に並べたＬＥＤで構成され、左側表示装置８２は、左側のＡピラー部に設けた複数列状に並べたＬＥＤで構成され、一番下の物を赤色、一番上の物を緑色として略グラデーション状の配色で発光するものである。
【００１５】
次に、カメラ部４、レーダー部６、スピーカ部７の配置について説明する。
図２は実施例１の車両周囲検知システムのカメラ部４、レーダー部６、スピーカ部７の配置を示す説明平面図である。図３は実施例１の車両周囲検知システムのカメラ部４、レーダー部６、スピーカ部７の配置を示す説明側面図である。
実施例１の車両周囲検知システムでは、図２、図３に示すように、車両の前端部に前方カメラ４１、前方の接近センサ６１ａを配置し、車両の後端部に後方カメラ４２、後方の接近センサ６２ａを配置する。
また、車両の左側の中央のルーフ近傍に、左方カメラ４４、左方向の接近センサ６４ａを配置し、車両の右側の中央のルーフ近傍に、右方カメラ４３、右方向の接近センサ６３ａを配置する。
【００１６】
次に、ＬＥＤ表示部８について詳細に説明する。
図４は実施例１の車両周囲検知システムのＬＥＤ表示部の説明図である。
実施例１では図４に示すようにＬＥＤ表示部８の右側表示装置８１と左側表示装置８２を、車室内の左右のＡピラーに設けている。
右側表示装置８１は、右側のＡピラーに沿って、上下に複数のＬＥＤ８１１〜８１５を配置したものである。そして、ＬＥＤ８１１〜８１５は、一番下の物を赤色、一番上の物を緑色として略グラデーション状の配色で発光するものである。
【００１７】
また左側表示装置８２は、左側のＡピラーに沿って、上下に複数のＬＥＤ８２１〜８２５を配置したものであり、ＬＥＤ８２１〜８２５は、一番下の物を赤色、一番上の物を緑色として略グラデーション状の配色で発光するものである。
なお、右側表示装置８１及び左側表示装置８２におけるＬＥＤ８１１〜８１５、ＬＥＤ８２１〜８２５の配置は、一番上のＬＥＤ８１１，８２１が視線の高さになるようにし、一番下のＬＥＤ８１５，８２５は、Ａピラーの最下部近傍となるようにする。
【００１８】
次に作用を説明する。
[車両周囲検知、提示処理]
図５に示すのは、実施例１の車両周囲検知システムで実行される車両周囲検知、提示処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。
【００１９】
ステップＳ１では、初期処理として、各パラメータの初期化を行う。
【００２０】
ステップＳ２では、前後左右の４方向について、車載カメラである、前方カメラ４１、後方カメラ４２、右方カメラ４３、左方カメラ４４の画像処理を行う。
【００２１】
ステップＳ３では、前後左右の４方向について、接近センサ６１ａ〜６４ａによるレーダー検知で、障害物の検出を行う。
【００２２】
ステップＳ４では、判定装置１が、障害物が存在するかどうかを判断し、障害物が存在と判断するとステップＳ５へ進み、障害物が存在しないと判断するとステップＳ２へ戻る。
【００２３】
ステップＳ５では、判定装置１が、障害物が一定距離以内かどうかを判断し、一定距離以内ならばステップＳ６へ進み、一定距離外であるならばステップＳ２へ戻る。
【００２４】
ステップＳ６では、音像提示装置２が、音像提示位置を算出する。
【００２５】
ステップＳ７では、音像提示装置２が、左前スピーカ７１、右前スピーカ７２、左後ろスピーカ７３、右後ろスピーカ７４を制御して警告音データを生成する。
【００２６】
ステップＳ８では、表示制御装置３が、ＬＥＤ表示部８のＬＥＤ点灯位置を算出する。
【００２７】
ステップＳ９では、表示制御装置３が、ＬＥＤ表示部８の右側表示装置８１及び左側表示装置８２のＬＥＤ点灯を制御する。
【００２８】
[車両周囲検知とその提示について]
実施例１の車両周囲検知システムの技術的な背景について説明する。
従来において、自動車の安全運転を支援する目的で、車両に小型カメラを設置し、車室内に表示するシステムが実用化されている。また、カメラ映像に撮影された物体までの距離をステレオカメラ（左右にある程度の距離を設けた２対のカメラ）や赤外線などの電磁波の反射により、あるいはミリ波レーダーや低周波レーダーなどにより、測定するものも実用化されてきている。車両の周囲を検知した結果は車室内に提示するもので、警告音により素早く認知させる。複数のスピーカを設置すれば、その方向を車両３６０度すべてにおいて、その障害物が存在する特定の方向から音を発することで、その方角を認知させることが可能になる。
【００２９】
しかしながら、車両の周囲３６０度の方向から障害物が存在する方向を知らせることは可能になるが、その距離感（緊急度）を認知させることは、難しい。表示装置（液晶モニタなど）を用意してそこに文字データとして表示した場合、一般的に文字を読む時間分、遅延が発生する。また、表示装置はドライバの有効視野内に表示しないと意味がない。そのため、乗員の視線を検知してその視線方向に表示を行うというものもあるが、そうすると、視線検知するシステム分、複雑（高価）になる。
実施例１の車両周囲検知システムでは、これらの問題を解決している。
【００３０】
[車両周囲検知と提示作用]
実施例１の車両周囲検知システムでは、車両の周囲を、前方カメラ４１、後方カメラ４２、右方カメラ４３、左方カメラ４４により撮像し（ステップＳ２）、且つ、車両の周囲を接近センサ６１ａ〜６４ａで障害物検知が行われる（ステップＳ３）。
接近センサ６１ａ〜６４ａは、レーダー検知であるため、障害物を検出した際には、車両から障害物までの距離を検知できる。
【００３１】
そのため、判定装置１で、障害物が存在すると判断した場合（ステップＳ４）には、車両周囲のカメラの画像認識データと距離測定データから、障害物の２次元マッピングデータを取得する。この２次元マッピングデータとは、２次元が車両を中心とする３６０度の方向データであり、それに障害物までの距離データを加えた表現をするデータである。
【００３２】
これに対して、障害物が一定距離以内かどうかの判断を行い（ステップＳ５）、一定距離以内の場合には、音像提示装置２による車室内の４隅に配置したスピーカの制御による音像提示、つまり、方向付けされた警告音が発せられる。
これにより乗員、主にドライバは、障害物の方向を認識することができる。
【００３３】
図６は実施例１の車両周囲検知システムの障害物検知状態を示す説明図である。
さらに、実施例１では、ＬＥＤ表示部８の右側表示装置８１及び左側表示装置８２が、ＬＥＤ８１１〜８１５、又は８２１〜８２５を点灯させる。
このＬＥＤ点灯の際には、既に得ている障害物までの距離データより、最も下方に配置した赤色のＬＥＤ８１５，８２４から最も上方に配置した緑色のＬＥＤ８１１，８２５まで、縦に配列したＬＥＤのうちの一つが点灯する。
つまり、距離が近くなるに従って、点灯位置が赤色に近づきつつ、下方へ移動していくのである。
または、ＬＥＤ点灯の際には、既に得ている障害物までの距離データにより、最も下方に配置した赤色のＬＥＤ８１５，８２５から、上方のどの位置まで、ＬＥＤ点灯を行うかを演算して点灯させる。
つまり、障害物までの距離が非常に近い場合には、最も下方に配置した赤色のＬＥＤ８１５，８２５のみが点灯し、障害物までの距離が設定範囲上、最も遠い場合には、最も下方に配置した赤色のＬＥＤ８１５，８２５から、最も上方に配置した緑色のＬＥＤ８１１，８２５まで、縦に配列した全てのＬＥＤが点灯する。
あるいは、障害物までの距離が検知範囲で最も遠い場合に、最も上方に配置した緑色のＬＥＤ８１１，８２５のみが点灯し、障害物までの距離が最も近くなった場合には、最も下方に配置した赤色のＬＥＤ８１５，８２５から、最も上方に配置した緑色のＬＥＤ８１１，８２５まで、縦に配列した全てのＬＥＤが点灯する。
【００３４】
そのため、乗員、主にドライバは、音像の位置により障害物の方向を認識しつつ、距離に応じた最も上方のＬＥＤの発光色、距離に応じたＬＥＤの上下の発光列長さ、発光位置により、瞬間的に、障害物までの距離を認識することができる。
実際の障害物も、遠方にあるときは、アイポイントの水平線に近い位置に存在していて、車体に近づくに従って、視線が下方へ移動していく、これに同様に表示位置を変えることで、擬似的に緊急度（距離の近づく様）を表現させる。よって、乗員、主にドライバは、より直感的に障害物までの距離を認識することができ、非常に有用となる。
また、右側表示装置８１及び左側表示装置８２が左右の両Ａピラーで同様に点灯するので、乗員の視線がどこを向いていても、車両の前半分側が視界に入れば、点灯を認識することができる。
【００３５】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両周囲検知システムにあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
(1)車両周囲の障害物を画像で検出する前方カメラ４１，後方カメラ４２，右方カメラ４３，左方カメラ４４と、障害物までの距離を検出する接近センサ６１ａ〜６４ａと、車室内の複数箇所に配置した左前スピーカ７１，右前スピーカ７２，左後ろスピーカ７３，右後ろスピーカ７４と、障害物の方向に応じた音像位置で警告音を出力させる音像提示装置２と、車室内に複数配列した右側表示装置８１及び左側表示装置８２と、障害物の距離に応じて、発光状態を変化させて発光させる表示制御装置３を備えるため、車両の周囲３６０度の方向から障害物が存在する方向を知らせつつ、距離感（緊急度）も認知させることができる。
【００３６】
(2)発光状態は、発光列長さ、又は発光色、あるいは発光位置の少なくとも１つであるため、より直感的に距離感（緊急度）を認識させ、より瞬間的に距離感（緊急度）を認識することができる。例えば、文字情報での表示に比べて認識時間は非常に短縮されることになる。
【００３７】
(3)発光手段は、車室内の左右のＡピラーに沿って、複数のＬＥＤ８１１〜８１５、８２１〜８２５を列状に配置したものであるため、乗員、特にドライバから見やすく、運転のための視界の妨げにならないようにできつつ、視線や頭の大きな移動なく、発光状態を見せて、より瞬間的に距離感（緊急度）を認識することができる。
【００３８】
以上、本発明の車両周囲検知システムを実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００３９】
例えば、実施例１では、発光手段としてＬＥＤを示したが、他の発光させるものであってもよい。
また、例えば、実施例１では、下方を赤色の発光、上方を緑色の発光としたが、逆であってもよく、また他の色であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】実施例１の車両周囲検知システムのブロック図である。
【図２】実施例１の車両周囲検知システムのカメラ部、レーダー部、スピーカ部の配置を示す説明平面図である。
【図３】実施例１の車両周囲検知システムのカメラ部、レーダー部、スピーカ部の配置を示す説明側面図である。
【図４】実施例１の車両周囲検知システムのＬＥＤ表示部の説明図である。
【図５】実施例１の車両周囲検知システムで実行される車両周囲検知、提示処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施例１の車両周囲検知システムの障害物検知状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  判定装置
２  音像提示装置
３  表示制御装置
４  カメラ部
４１  前方カメラ
４２  後方カメラ
４３  右方カメラ
４４  左方カメラ
４５〜４８  画像デコーダ部
４９〜５２  ＶＲＡＭ（画像メモリ）
６  レーダー部
６１  前方接近センサ情報入力部
６１ａ  接近センサ
６２  後方接近センサ情報入力部
６２ａ  接近センサ
６３  右方接近センサ情報入力部
６３ａ  接近センサ
６４  左方接近センサ情報入力部
６４ａ  接近センサ
６５〜６８  信号処理部
７  スピーカ部
７１  左前スピーカ
７２  右前スピーカ
７３  スピーカ
７４  スピーカ
８  ＬＥＤ表示部
８１  右側表示装置
８１１〜８１５  ＬＥＤ
８２  左側表示装置
８２１〜８２５  ＬＥＤ
Ｃ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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