(57)【要約】【課題】車両が踏切または交差点を途中で停止することなく横断できるか否かの判定を、従来よりも精度よく行う。【解決手段】運転支援装置は、ナビゲーション装置１から、横断ポイント（踏切または交差点）５０の入口地点５３から出口地点５４までの横断距離５５のデータを取得し、横断ポイント５０の手前において、自車両５１と先行車両５２との間の車間距離５７を特定する。そして、これら車間距離５７から自車両５１の全長５８を減算した値に自車両５１の停止位置と入口地点５３とのずれ５６に応じた補正を行った結果の距離と、横断距離５５とを比較し、横断距離５５の方が大きいとき、自車両５１が停止せずには横断ポイント５０を通過できないと判定し、当該横断ポイント５０への自車両５１の進入を抑制するために警告メッセージを出力させ、さらに、アクセルを開くこと、または、ブレーキを解除することを禁止する制御を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
踏切または交差点の手前において、自車両と自車両に先行する先行車両との間の車間距離を特定する車間距離特定手段と、
前記踏切または前記交差点の入口地点から出口地点までの横断距離のデータを記憶する装置から、当該横断距離のデータを取得する取得手段と、
前記車間距離特定手段によって特定された前記車間距離と、前記取得手段が取得した前記横断距離と、自車両の全長とを比較することで、自車両が前記踏切または前記交差点内で停止してしまうことなく前記踏切または前記交差点を通過することができるか否かを判定する通過判定手段と、
前記通過判定手段の判定結果が否定的であることに基づいて、前記踏切または前記交差点への進入を抑制するための処理を行う抑制手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記取得手段は、前記横断距離のデータを、自車両に搭載された車両用ナビゲーション装置が記録する地図データ中から取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記横断距離のデータを、前記踏切または前記交差点の近傍に設けられた無線送信装置から受信することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記通過判定手段は、前記踏切または前記交差点の手前で自車両が停止したとき、前記車間距離から自車両の全長を減算した値に自車両の停止位置と前記入口地点とのずれに応じた補正を行った結果の距離と、前記横断距離とを比較し、後者が小さいとき、自車両が前記踏切または前記交差点内で停止してしまうことなく前記踏切または前記交差点を通過することができると判定し、後者が大きいとき、自車両が前記踏切または前記交差点内で停止してしまうことなく前記踏切または前記交差点を通過することができないと判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両が前記踏切または前記交差点の手前の先頭車両であるか否かを判定する先頭判定手段を備え、
前記抑制手段は、前記先頭判定手段の判定結果が肯定的であることに基づいて、前記踏切または前記交差点への進入を抑制するための処理を行うことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記踏切または前記交差点の手前において、前記踏切または前記交差点が渋滞しておらず、かつ、自車両が基準速度以上で走行していることに基づいて、前記抑制手段の作動を禁止する禁止手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
踏切または交差点の手前において、自車両と自車両に先行する先行車両との間の車間距離を特定する車間距離特定手段、
前記踏切または前記交差点の入口地点から出口地点までの横断距離のデータを記憶する装置から、当該横断距離のデータを取得する取得手段、
前記車間距離特定手段によって特定された前記車間距離と、前記取得手段が取得した前記横断距離と、自車両の全長とを比較することで、自車両が前記踏切または前記交差点内で停止してしまうことなく前記踏切または前記交差点を通過することができるか否かを判定する通過判定手段、および
前記通過判定手段の判定結果が否定的であることに基づいて、前記踏切または前記交差点への進入を抑制するための処理を行う抑制手段として、コンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援装置用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、踏切または交差点を自車両が横断する際に、自車両が当該踏切または交差点内で停止してしまうことなく横断を完了することができるか否かを、カメラによる車両前方の画像認識技術や、レーダによる車間距離の検出技術を用いて判定し、その判定に基づいてユーザへの警告や車両の走行可否の制御を行う技術が知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【特許文献１】特許第３２７２４０９号公報
【特許文献２】特開２００１−３０１４８４号公報
【特許文献３】特開２００５−１６５６４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、実際の踏み切りや交差点の状況は、路線数、車線数、車線幅等の要因により、個々のばらつきが大きい。したがって、カメラによる画像認識およびレーダによる車間距離だけでは、正確な横断距離を判定することが困難であり、その結果、乗員への警告や車両の制御が精度を欠く恐れがある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、車両が踏切または交差点を途中停止することなく横断できるか否かの判定を、従来よりも精度よく行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するための本発明の特徴は、踏切または交差点の手前において、自車両と自車両に先行する先行車両との間の車間距離を特定することのできる運転支援装置が、当該踏切または交差点の入口地点から出口地点までの横断距離のデータを記憶する装置から、当該横断距離のデータを取得し、さらに、特定された車間距離と、取得した横断距離と、自車両の全長とを比較することで、自車両が当該踏切または交差点内で停止してしまうことなく当該踏切または交差点を通過することができるか否かを判定し、さらに、その判定結果が否定的であることに基づいて、当該踏切または交差点への進入を抑制するための処理を行うことである。
【０００６】
このように、車間距離に加え、横断距離のデータを用いて、踏切または交差点を途中で停止することなく横断できるか否かについての判定を行うことで、従来よりも判定の精度が高くなる。
【０００７】
また、運転支援装置は、横断距離のデータを、車両用ナビゲーション装置が記録する地図データ中から取得するようになっていてもよい。このように、自車両内の装置から横断距離のデータを取得するので、そうでない場合に比べてデータ取得の確実性および迅速性が高くなる。
【０００８】
また、運転支援装置は、横断距離のデータを、当該踏切または交差点の近傍に設けられた無線送信装置から受信するようになっていてもよい。このようになっていることで、自車両側であらかじめ横断距離のデータを保持する必要がないので、その分自車両側の記憶媒体の容量の節約になる。
【０００９】
また、運転支援装置は、上述の通過できるか否かの判定において、当該踏切または交差点の手前で自車両が停止したとき、車間距離から自車両の全長を減算した値に自車両の停止位置と入口地点とのずれに応じた補正を行った結果の距離と、横断距離とを比較し、後者が小さいとき、自車両が前記踏切または前記交差点内で停止してしまうことなく当該踏切または交差点を通過することができると判定し、後者が大きいとき、自車両が当該踏切または交差点内で停止してしまうことなく当該踏切または交差点を通過することができないと判定するようになっていてもよい。
【００１０】
このように、車間距離と横断距離との比較に、自車両の停止位置と踏切または交差点の入口位置とのずれの要素を加味することで、さらに精度よい判定を実現することができる。
【００１１】
また、運転支援装置は、自車両が当該踏切または交差点の手前の先頭車両であるか否かを判定し、その判定結果が肯定的であることに基づいて、当該踏切または交差点への進入を抑制するための処理を行うようになっていてもよい。
【００１２】
このようになっていることで、自車両が当該踏切または交差点の手前の先頭車両でない場合のような、先行車両との関係で自車両の踏切または交差点への進入を抑制する必要がない場合にまで、抑制の処理を行ってしまうことを防止できる。
【００１３】
また、運転支援装置は、当該踏切または交差点の手前において、当該踏切または交差点が渋滞しておらず、かつ、自車両が基準速度以上で走行していることに基づいて、当該踏切または交差点への進入を抑制するための処理の実行を禁止するようになっていてもよい。
【００１４】
このような作動は、当該踏切または交差点が渋滞しておらず、かつ、自車両が基準速度以上で走行しているときは、仮に車間距離が短くなっても、先行車両がすぐに移動する可能性が高いので、自車両の当該踏切または交差点への進入を抑制することは必ずしも必要でないという考えを反映するものである。なお、本発明の特徴は、プログラムとしても実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態において車両に搭載される車内システムの構成を示す。この車内システムは、ナビゲーション装置１、カメラ２、車間レーダ３、運転支援装置４、警告制御ＥＣＵ７、車両制御ＥＣＵ８、スピーカ９、モニタ１０、アクセル１１、およびブレーキ１２を有している。
【００１６】
ナビゲーション装置１は、車両の現在位置および設定された目的地までの経路を地図に重ねて表示する装置である。このナビゲーション装置１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、ＧＰＳ受信機からの信号に基づいて、車両の現在位置、走行速度等を特定する。また、ナビゲーション装置１は、周知のＶＩＣＳ受信機（図示せず）から道路交通情報（渋滞の有無、信号機の状態等）を受信する。また、ナビゲーション装置１は、地図データを記憶する記憶媒体（図示せず）を有している。
【００１７】
地図データは、道路の位置、接続関係等のデータおよび、施設の位置、名称の情報を含んでいる。また、地図データは、横断ポイントデータを有している。横断ポイントデータは、道路上の踏切および交差点（以下、まとめて横断ポイントという）のそれぞれについて、当該横断ポイントを通過するために移動を要する距離、すなわち、当該横断ポイントへの入口地点から出口地点までの距離（以下、横断距離という）のデータ、および、当該入口地点および出口地点の位置座標の情報を有している。
【００１８】
１つの踏切を車両が通過する方向は、および、１つの交差点を車両が直進して通過する方向は、道路の一方通行の有無、レーン数、交差点において接続する道路の数によって変化する。これに対応して、横断ポイントデータは、踏切の通過方向毎に、および交差点の直進通過方向毎に、横断距離データ、入口地点座標のデータ、出口地点座標のデータを有している。
【００１９】
そして、これら横断距離データ、入口地点座標のデータ、出口地点座標のデータは、各交差点毎に、あらかじめ実地調査によって計測されたものである。したがって、その精度は非常に高いものとなっている。
【００２０】
ナビゲーション装置１は、これら現在位置、走行速度、交通情報、横断ポイントデータを、運転支援装置４からの要求に応じて、あるいはくり返し自発的に、運転支援装置４に出力するようになっている。なお、出力する横断ポイントデータは、同時期に出力する現在位置の近傍（例えば１キロメートル以内）の横断ポイントについてのもののみであってもよい。
【００２１】
カメラ２は、自車両の前方の風景を撮影し、撮影結果の画像を運転支援装置４にくり返し出力する。車間レーダ３は、自車両の前方にレーザ波または音波を送出し、その反射波を受信することで、自車両から自車両の前方の物体までの距離を特定し、特定した距離の情報を運転支援装置４に出力する装置である。
【００２２】
警告制御ＥＣＵ７は、運転支援装置４からの指示信号に従って、スピーカ９およびモニタ１０に警告のためのメッセージを出力させる装置である。車両制御ＥＣＵ８は、運転支援装置４からの指示に従って、アクセル１１およびブレーキ１２の作動を制御する装置である。
【００２３】
運転支援装置４は、ＲＡＭ４１、ＲＯＭ４２、ＣＰＵ４３等を備える周知のマイコンであり、ＣＰＵ４３が、ＲＯＭ４２に記録されたプログラムを実行することで、目的とする機能を実現する。ＣＰＵ４３は、プログラムの実行の際に、ナビゲーション装置１、カメラ２、車間レーダ３から情報を受け、その情報に基づいてＲＡＭ４１、ＲＯＭ４２に対してデータの読み出しおよび（可能ならば）書き込みの処理を行い、警告制御ＥＣＵ７、および車両制御ＥＣＵ８に指令信号を出力する。
【００２４】
なお、ＲＯＭ４２は、ＣＰＵ４３が実行するためのプログラムに加え、自車両の全長の情報を記憶している。この自車両の全長の値は、車種毎に、その車種の現実の全長に応じた長さに設定されていてもよいし、どの車種も一律に一定の値（すなわち近似値）に設定されていてもよい。
【００２５】
以下、運転支援装置４の作動について説明する。図２に、本実施形態が適用される場面を模式的に示す。この図においては、自車両５１が横断ポイント（図中では踏切であるが交差点であってもよい）５０の入口位置５３にさしかかり、横断ポイント５０の出口位置５４には、先行車両（すなわち、自車両５１の直前を自車両５１と同じ方向に向う車両）５２がいる。道路が混雑している状況では、先行車両５２がさらにその前の車両のせいで前進できないでいるうちに自車両５１が横断ポイント５０内に進入してしまうと、自車両５１が横断ポイント５０内で停止してしまうような事態が発生する。
【００２６】
運転支援装置４は、このような事態を防止するために、自車両５１が横断ポイント５０内で停止してしまうことなく横断ポイント５０を通過することができるか否かを判定し、その判定結果に基づいて警告制御ＥＣＵ７、および車両制御ＥＣＵ８に、自車両５１の横断ポイント５０への進入を抑制するための指令信号を出力する。
【００２７】
このような作動のために、運転支援装置４のＣＰＵ４３は、図３に示すプログラム１００を繰り返し実行する。そして、プログラム１００の１回の実行において、ＣＰＵ４３は、まずステップ１０５で、前処理を行う。この前処理は、上述のような判定および指令信号の出力を行うか否かを決定するための処理である。図４に、この前処理の詳細なフローチャートを示す。
【００２８】
この前処理において、ＣＰＵ４３は、必要ならばナビゲーション装置１に要求信号を出力することで、まずステップ２０５で、ナビゲーション装置１から道路交通情報（すなわち、ＶＩＣＳ情報）を取得し、続いてステップ２１０で、ナビゲーション装置１から自車両５１の走行速度の情報を取得する。
【００２９】
続いてステップ２１５で、自車両５１が走行している道路が渋滞であるか否かを道路交通情報に基づいて判定し、また、自車両５１の走行速度が基準速度（例えば時速２０キロメートル）以上であるか否かを判定する。そして、これらの判定のうち前者の結果が否定的でありかつ後者の結果が肯定的である場合、続いてステップ２２０を実行し、そうでない場合は、続いてステップ２０５に処理を戻す。
【００３０】
ステップ２２０では、必要ならばナビゲーション装置１に要求信号を出力することで、ナビゲーション装置１から、自車両５１の現在位置情報、走行速度情報、および横断ポイントデータを取得する。
【００３１】
続いてステップ２２５では、カメラ２から撮影画像を取得して、取得した撮影画像から、周知の画像認識技術を用いて、自車両５１の前方の踏切または交差点の存在・非存在、および存在すればそこまでの距離を検出する。
【００３２】
続いてステップ２３０では、自車両５１が横断ポイント５０の手前にいる（例えば、横断ポイント５０まであと１０メートル以下である）か否かを判定する。この判定においては、ステップ２２５で検出した横断ポイント５０までの距離を利用してもよいし、ステップ２２０で取得した現在位置、走行速度および横断ポイントデータに基づいて、現在位置から横断ポイント５０の入口位置５３までの距離を算出し、その算出した距離を利用してもよい。あるいは、この判定において、それら両方を相補的に利用してもよい。自車両５１が横断ポイント５０の手前にいると判定した場合、続いてステップ２３５を実行し、手前にいないと判定した場合、続いてステップ２０５に処理を戻す。
【００３３】
続いてステップ２２５では、カメラ２から撮影画像を取得して、取得した撮影画像から、周知の画像認識技術を用いて、自車両５１と横断ポイント５０の間に他の車両が存在するか否か、すなわち、車両が横断ポイント５０手前の先頭車両でないか先頭車両であるかを、判定する。自車両５１が先頭車両であると判定した場合、続いてステップ２４５を実行し、先頭車両でないと判定した場合、続いてステップ２０５に処理を戻す。
【００３４】
ステップ２４５では、取得した自車両５１の現在位置および走行速度の情報に基づいて、横断ポイント５０の入口近傍５３で自車両が停止しているか否かを判定し、判定結果が肯定的であれば前処理を終了して続いてステップ１１０を実行し、判定結果が否定的であれば続いてステップ２０５に処理を戻す。
【００３５】
以上の通り、運転支援装置４は、自車両５１の走行する道路が渋滞でなく、かつ、自車両５１が一定速度以上で走行している場合には（ステップ２１５参照）、プログラム１００の前処理以降の実行を行わない。すなわち、上述のような進入の判定およびその判定結果に応じた抑制を禁止する。
【００３６】
このような作動は、当該横断ポイント５０が渋滞しておらず、かつ、自車両４１が基準速度以上で走行しているときは、仮に先行車両５２との車間距離５７が短くなっても、先行車両５２がすぐに移動する可能性が高いので、自車両５１の横断ポイント５０への進入を抑制することは必ずしも必要でないという考えを反映するものである。
【００３７】
また、自車両５１が横断ポイント５０の手前で（ステップ２３０参照）先頭車両となっていなければ（ステップ２４０参照）、進入の判定およびその判定結果に応じた抑制を行わない。
【００３８】
このようになっていることで、自車両５１が横断ポイント５０の手前の先頭車両でない場合のような、先行車両５２との関係で自車両５１の横断ポイント５０への進入を抑制する必要がない場合にまで、抑制の処理を行ってしまうことを防止できる。このような作動は、横断ポイント５０の手前における渋滞により自車両５１が前方の車両に追従して徐行している場合に有効である。
【００３９】
また、自車両５１が踏切入口位置５３付近で停止するまで（ステップ２４５参照）は、進入の判定および抑制を行わない。そして、これら３つの場合以外の場合には、前処理に続いて進入の判定およびその判定結果に応じた抑制を行う。
【００４０】
前処理に続いてステップ１１０を実行する場合、ＣＰＵ４３は、まずステップ１１０で、必要ならばナビゲーション装置１に要求信号を出力することで、ナビゲーション装置１から、横断ポイントデータを取得する。
【００４１】
続いてステップ１１５で、カメラ２から撮影画像を取得して、取得した撮影画像から、周知の画像認識技術を用いて、自車両５１と先行車両５２との間の車間距離を検出する。さらに続いてステップ１２０で、車間レーダ３からの信号に基づいて、自車両５１と先行車両５２との間の車間距離を検出する。
【００４２】
続いてステップ１２５で、自車両５１の前方に進入・横断用のスペースがあるか否か、すなわち、自車両５１が横断ポイント５０内で停止してしまうことなく横断ポイント５０を通過することができるだけのスペースが、先行車両５２の後ろにあるか否かを判定する。
【００４３】
具体的には、下記の式（１）と横断ポイント５０の現在の自車両５１の走行方向についての横断距離５５とを比較して、後者が小さいとき、自車両５１が横断ポイント５０を停止することなく通過できると判定し、後者（横断距離５５）が大きいとき、停止せずには通過できないと判定する（ステップ１２５）。なお、横断ポイント５０の現在の自車両５１の走行方向についての横断距離５５は、ステップ１１０で取得した横断ポイントデータ中に含まれている。
【００４４】
式（１）    （車間距離５７）―（自車両５１の全長５８）―（補正値５６）
ここで、補正値５６は、自車両５１の先端から入口位置５３までの距離であり、入口位置５３が自車両５１の先端よりも前方にあるときに、この補正値５６が正値となる。この補正値５６は、カメラ２のからの撮影画像を用いた画像認識により、横断ポイント５０の入口位置５３を検出し、検出した位置までの距離を算出することで決定してもよい。この場合、横断ポイント５０の入口位置５３に白線が引かれている等、入口位置５３が視覚的に他の部分よりも目立っている場合は、画像認識による入口位置５３の位置の特定が容易になる。また、式（１）中の車間距離５７の特定は、ステップ１１５による算出結果およびステップ１２０による検出結果のいずれを用いてもよい。
【００４５】
以上のことから、この式（１）は、入口位置５３から車間距離５７の後尾までの距離から、自車両５１の全長を差し引いた距離となる。この距離が横断距離５５よりも長いということは、仮に先行車両５２が停止し続けているとしても、自車両５１が先行車両５２の後尾にほとんどぴったり着くように移動すれば、自車両５１の一部が横断ポイント５０に残ることはないということを示している。すなわち、自車両５１が横断ポイント５０内で停止してしまうことなく横断ポイント５０を通過することができるだけのスペースが、先行車両５２の後ろにあることを示している。
【００４６】
ステップ１２５の判定結果が否定的である場合、続いてステップ１３０で、ＣＰＵ４３は、ドライバが自車両５１を横断ポイント５０に進入させることを思い止まらせるための警告表示を、スピーカ９による音声およびモニタ１０による画像で行うために、警告制御ＥＣＵ７に指示信号を出力する。これによってドライバは、乗員スピーカ９およびモニタ１０から警告表示を受ける。
【００４７】
続いてステップ１３５では、ＣＰＵ４３は、アクセル１１が開かないように、さらに、ブレーキ１２が自動的に作動し続けるように、車両制御ＥＣＵ８に指示信号を出力する。これによって、自車両５１が横断ポイント５０に進入することを、ドライバの意思に関わらず強制的に禁止することができる。ステップ１３５に続いては、処理をステップ１１５に戻す。
【００４８】
ステップ１２５の判定結果が肯定的である場合、続いてステップ１４０で、ＣＰＵ４３は、自車両５１を横断ポイント５０に進入させてもいいことを知らせるための発進許可通知を、スピーカ９による音声およびモニタ１０による画像で行うために、警告制御ＥＣＵ７に指示信号を出力する。これによってドライバは、乗員スピーカ９およびモニタ１０から発進許可通知を受ける。
【００４９】
続いてステップ１４５では、ＣＰＵ４３は、アクセル１１に対する制限、および、ブレーキ１２の自動的な作動を解除するよう、車両制御ＥＣＵ８に指示信号を出力する。これによって、ドライバは、自由に自車両５１を移動させることができるようになる。
【００５０】
以上のように、運転支援装置４は、ナビゲーション装置１から、横断ポイント５０の入口地点５３から出口地点５４までの横断距離５５のデータを取得し（ステップ１１０参照）、横断ポイント５０の手前において、自車両５１と先行車両５２との間の車間距離５７を特定する（ステップ１２０参照）。そして、これら車間距離５７から自車両５１の全長５８を減算した値に自車両５１の停止位置と入口地点５３とのずれ５６に応じた補正を行った結果の距離と、横断距離５５とを比較するし、後者（横断距離５５）が小さいとき、自車両５１が横断ポイント５０を停止することなく通過できると判定し、後者（横断距離５５）が大きいとき、停止せずには通過できないと判定する（ステップ１２５参照）。
【００５１】
そして、通過できないと判定した場合、当該横断ポイント５０への自車両５１の進入を抑制するために、スピーカ９またはアクセル１１に警告メッセージを出力させ（ステップ１３０参照）、さらに、アクセル１１を開くこと、または、ブレーキを解除することを禁止する制御を行う（ステップ１３５参照）。そして、通過できると判定するようになるまで、先行車両５２との車間距離５７を測定し続ける（ステップ１１５〜１３５のループ参照）。
【００５２】
そして、通過できると判定するようになった場合、当該横断ポイント５０への自車両５１の進入を許可するために、スピーカ９またはアクセル１１に発進許可メッセージを出力させ（ステップ１４０参照）、さらに、アクセル１１を開くこと、または、ブレーキを解除することの禁止を解除する制御を行う（ステップ１４５参照）。なお、ある横断ポイントの手前において、通過できると最初に判定された場合は、ステップ１４０、１４５のような処理を行ってもよいし、行わなくてもよい。
【００５３】
このように、車間距離５７に加え、横断距離５５のデータを用いて、自車両５１が横断ポイント５０を停止することなく通過できるか否かについての判定を行うことで、従来よりも判定の精度が高くなる。また、車間距離５７と横断距離５５との比較に、自車両５１の停止位置と横断ポイント５０の入口位置５３とのずれの要素を加味することで、精度よい判定を実現することができる。
【００５４】
また、運転支援装置４は、横断距離５５のデータを、ナビゲーション装置１が記録する地図データ中から取得するようになっている。このように、自車両内の装置から横断距離のデータを取得するので、そうでない場合に比べてデータ取得の確実性および迅速性が高くなる。
【００５５】
なお、上記の実施形態において、運転支援装置４のＣＰＵ４３が、プログラム１００のステップ１１０を実行することで取得手段の一例として機能し、ステップ１２０を実行することで車間距離特定手段の一例として機能し、ステップ１２５を実行することで通過判定手段の一例として機能し、ステップ１３０、１３５を実行することで抑制手段の一例として機能し、ステップ２１５を実行することで禁止手段の一例として機能し、ステップ２４０を実行することで先頭判定手段の一例として機能する。
【００５６】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００５７】
例えば、ＣＰＵ４３は、ステップ１３０および１３５の処理のうち一方のみを行うようになっていてもよい。
【００５８】
また、ステップ２１５の判定は、運転支援装置４は、当該横断ポイント５０の手前において、当該横断ポイント５０が渋滞しておらず、かつ、当該横断ポイント５０の信号機の指示が通行許可を示しており（すなわち、踏切なら遮断機が下りておらず、交差点なら青信号状態であり）、かつ、自車両が基準速度以上で走行しているか否かの判定であってもよい。
【００５９】
また、横断ポイントデータは、ナビゲーション装置１のみならず、無線通信によって、当該横断ポイント５０の近傍に設けられた無線送信装置（例えば、ＤＳＲＣ無線機）から受信するようになっていてもよい。このようになっていることで、自車両５１側であらかじめ横断距離のデータを保持する必要がないので、分自車両５１側の記憶媒体の容量の節約に繋がる。
【００６０】
また、上記の実施形態において、ＣＰＵ４３がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施形態に係る車内システムの構成図である。
【図２】本実施形態の車内システムの適用対象となる場面の一例を示す概念図である。
【図３】運転支援装置４のＣＰＵ４３が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図４】前処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１…ナビゲーション装置、２…カメラ、３…車間レーダ、４…運転支援装置、
７…警告制御ＥＣＵ、８…車両制御ＥＣＵ、９…スピーカ、１０…モニタ、
１１…アクセル、１２…ブレーキ、４１…ＲＡＭ、４２…ＲＯＭ、４３…ＣＰＵ、
５０…横断ポイント、５１…自車両、５２…先行車両、５３…入口位置、
５４…出口位置、５５…横断距離、５６…補正距離、５７…車間距離、
５８…自車両全長、１００…プログラム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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