(57)【要約】【課題】カートンの上方に物品を押し出し、その物品をそのまま下ろしてカートンに挿入するというレイアウトが求められるカートナーにおいて、物品を無理なく正しい姿勢でカートンに挿入できるようにする。【解決手段】上面の開口したカートン１０１の上方に水平方向へのスライドが可能なシャッタ１１０を配置する。シャッタ１１０をシャッタ駆動装置１１１が、カートン１０１を覆う進出位置と、カートン１０１を露出させる退避位置との間で移動させる。シャッタ１１０の上方に配置された真空吸着式の移載チャック１２０は、進出位置にあるシャッタ１１０の上に押し出し装置で押し出された物品２を吸着して上昇する。その後シャッタ１１０は退避し、移載チャック１２０は降下してカートン１０１に物品２を挿入する。【選択図】図１７
2008007121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下の構成を備えるカートナー：
（ａ）上面の開口したカートンの上方に配置され、水平方向へのスライドが可能なシャッタ
（ｂ）前記シャッタを、前記カートンを覆う進出位置と、前記カートンを露出させる退避位置との間で移動させるシャッタ駆動装置
（ｃ）前記カートン及びシャッタの上方に配置された真空吸着式の移載チャック
（ｄ）前記移載チャックを昇降させる昇降装置
（ｅ）前記シャッタが進出位置にある時、その上に物品を押し出す押し出し装置
（ｆ）前記昇降装置に対し、前記シャッタ上の物品に向かって前記移載チャックを降下させる指令と、物品に到達した移載チャックに物品を吸着させる指令とを出した後、前記シャッタ駆動装置にシャッタ退避指令を出し、その後さらに昇降装置に、前記カートンに物品を挿入するための移載チャック降下指令を出す制御部。
【請求項２】
前記制御部は、前記移載チャックに物品を吸着させる指令を出した後、移載チャックを上昇させる指令を出し、その後前記シャッタ駆動装置にシャッタ退避指令を出すことを特徴とする請求項１に記載のカートナー。
【請求項３】
前記昇降装置のアクチュエータは、ストローク大の第１エアシリンダとストローク小の第２エアシリンダを直列接続したものからなり、前記物品を吸着した前記移載チャックを上昇させる段階では前記第２エアシリンダの縮小及び伸長が利用され、前記カートンに物品を挿入する段階では前記第１エアシリンダ及び第２エアシリンダの重畳した縮小が利用されることを特徴とする請求項２に記載のカートナー。
【請求項４】
前記物品は封筒状のパッケージに内容物を封入したものであり、前記押し出し装置は、前記パッケージの側面を下にして立てた物品を複数個並列に並べた物品列として前記シャッタ上に押し出すものであり、前記シャッタの上には、前記物品列の端のパッケージ端を物品列の内側に折り曲げる角曲げ装置が配置されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のカートナー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はカートナーに関する。
【背景技術】
【０００２】
物品をカートンに箱詰めする装置、いわゆるカートナーは様々な産業分野で利用されている。対象とされる物品は、食品、医薬品、化粧品など、きわめて幅広い。特許文献１、２にカートナーの装置例が開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載されたカートナーは、接触状態で横一列に並べられた複数製品の上面を複数の吸着ヘッドで個別に吸着し、上面が開口した包装箱に上方から挿入する。
【０００４】
特許文献２に記載されたカートナーは、整列したポケットティッシュの上部側の周縁部をエア吸引装置で吸引保持するとともに、そのポケットティッシュを横方向より掴み装置で掴んで梱包容器に移送する。
【特許文献１】特開２００４−３１４９８０号公報（第５−９頁、図１−７）
【特許文献２】特公平７−７７８８１号公報（第３−５頁、図１−５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載のカートナーも特許文献２記載のカートナーも、物品を吸着して持ち上げた後、それを水平移動させ、吸着位置から水平方向に隔たったカートンに挿入している。しかしながらカートナーを設計するにあたり、吸着した物品をそのまま真下に下ろしてカートンに挿入するというレイアウトが求められることもある。そのような場合、特許文献１、２に開示された装置例は参考にできない。
【０００６】
本発明は上記の点に鑑みなされたものであり、カートンの上方に物品を押し出し、その物品をそのまま下ろしてカートンに挿入するというレイアウトが求められるカートナーにおいて、物品を無理なく正しい姿勢でカートンに挿入できるようにすることを目的とする。また、複数個の物品を並列に並べた物品列をカートンに挿入するにあたり、物品の端がカートンに引っかかって挿入不良を起こすという事態を極力招かないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明に係るカートナーは次の構成を備える。すなわち上面の開口したカートンの上方に配置され、水平方向へのスライドが可能なシャッタと、前記シャッタを、前記カートンを覆う進出位置と、前記カートンを露出させる退避位置との間で移動させるシャッタ駆動装置と、前記カートン及びシャッタの上方に配置された真空吸着式の移載チャックと、前記移載チャックを昇降させる昇降装置と、前記シャッタが進出位置にある時、その上に物品を押し出す押し出し装置と、前記昇降装置に対し、前記シャッタ上の物品に向かって前記移載チャックを降下させる指令と、物品に到達した移載チャックに物品を吸着させる指令とを出した後、前記シャッタ駆動装置にシャッタ退避指令を出し、その後さらに昇降装置に、前記カートンに物品を挿入するための移載チャック降下指令を出す制御部である。
【０００８】
この構成によると、一旦シャッタの上に物品を押し出し、物品がきちんとシャッタに保持されている状態で移載チャックに物品を吸着させるから、吸着が確実に実行され、吸着不良により物品が落下するといったことがない。また移載チャックが物品を吸着した後にシャッタをスライドさせるから、シャッタによる支えのなくなる側から物品が傾き、その状態でカートンに落ち込んで収納不良となるといったことがなく、物品を正しい姿勢でカートンに挿入することができる。
【０００９】
（２）また本発明は、上記構成のカートナーにおいて、前記制御部は、前記移載チャックに物品を吸着させる指令を出した後、移載チャックを上昇させる指令を出し、その後前記シャッタ駆動装置にシャッタ退避指令を出すことを特徴としている。
【００１０】
この構成によると、物品がシャッタから浮き上がった状態でシャッタをスライドさせるから、物品の表面にシャッタの擦過痕が残るとか、シャッタとの摩擦で物品が落下する、あるいはシャッタのスライドが阻害されるなどの事態が発生しない。これにより、物品とシャッタとの関わりを無理なく断つことができる。
【００１１】
（３）また本発明は、上記構成のカートナーにおいて、前記昇降装置のアクチュエータを次のように構成したことを特徴としている。すなわち昇降装置のアクチュエータはストローク大の第１エアシリンダとストローク小の第２エアシリンダを直列接続したものからなり、前記移載チャックに前記物品を吸着させて持ち上げる段階では前記第２エアシリンダの縮小及び伸長が利用され、前記カートンに物品を挿入する段階では前記第１エアシリンダ及び第２エアシリンダの重畳した縮小が利用される。
【００１２】
この構成によると、小さな昇降量で済む局面ではストローク小の第２エアシリンダのみ動作させ、大きな昇降量を要する局面では第１エアシリンダの縮小と第２エアシリンダの縮小を重畳させて所望のストロークを得るから、構成及び制御の簡単な、安価な装置とすることができる。
【００１３】
（４）また本発明は、上記構成のカートナーにおいて、前記物品は封筒状のパッケージに内容物を封入したものであり、前記押し出し装置は、前記パッケージの側面を下にして立てた物品を複数個並列に並べた物品列として前記シャッタ上に押し出すものであり、前記シャッタの上には、前記物品列の端のパッケージ端を物品列の内側に折り曲げる角曲げ装置が配置されていることを特徴としている。
【００１４】
この構成によると、物品列の端の物品のパッケージ端が角曲げ装置で物品列の内側に折り曲げられているので、パッケージ端がカートンの角に引っかかって物品の挿入が阻害されるといったことがない。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、水平方向にスライドするシャッタをカートンの上方に置き、そのシャッタの上に物品を押し出し、その物品が移載チャックに吸着された状態でシャッタを退避させ、それから移載チャックを降下させて物品をカートンに挿入するものであり、物品がきちんとシャッタに保持されている状態で移載チャックに物品を吸着させるから、吸着が確実に実行され、吸着不良により物品が落下するといったことがない。また移載チャックが物品を吸着した後にシャッタをスライドさせるから、シャッタによる支えのなくなる側から物品が傾き、その状態でカートンに落ち込んで収納不良となるといったことがなく、物品を正しい姿勢でカートンに挿入することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の一実施形態を図１−２０に基づき説明する。図１−６はカートナーの前工程要素として置かれる物品移載装置の要部平面図にして、互いに異なる動作状態を示すもの、図７−１０は物品移載装置の押し出し板の動作説明図にして、互いに異なる動作状態を示すもの、図１１−１７は物品移載装置の押し出しバーとカートナーの移載チャックの動作説明図にして、互いに異なる動作状態を示すもの、図１８は物品移載装置の第２押し出し装置の構成説明図にして、図１１と直角の方向から見たもの、図１９は物品移載装置のバケットコンベアへの物品供給の説明図、図２０は制御ブロック図である。
【００１７】
カートナー１００には、前工程要素として物品移載装置１が組み合わせられる。物品移載装置１は次の構成要素を備える。すなわち物品２を搬送するバケットコンベア１０、バケットコンベア１０から物品２を受け取る中間保持部２０、バケットコンベア１０から中間保持部２０へ物品２を押し出す第１押し出し装置３０、中間保持部２０が受け入れた物品２をカートナー１００まで押し出しバー４１で押して行く第２押し出し装置４０である。
【００１８】
バケットコンベア１０は、複数のバケット１１を無端チェーン１２の走行方向に連続して設けたものである。無端チェーン１２の上にはチェーンの延長方向と直角に交差する形で複数の仕切板１３が配置される（図１９参照）。仕切板１３は所定ピッチで無端チェーン１２に取り付けられ、前後の仕切板１３の間の空間がバケット１１を構成する。
【００１９】
バケット１１は無端チェーン１２上で切れ目なく連続するのではなく、後述するカートンに詰め込まれる１単位の物品数量と同数のバケット１１が一団をなし、その一団が所定間隔で配置される構成となっている。前記１単位の物品数量は、この実施形態では８となっているが、これは単なる例示にすぎず、複数であればどのような数でも構わない。物品２は、その一側面を下にして立てられた状態でバケット１１の１個毎に個別保持される。
【００２０】
個々の仕切板１３は無端チェーン１２の走行ラインに対し法線をなすよう立設されている。従ってバケット１１の幅は、無端チェーン１２の直線区間では根元側も先端側も同じ幅であるが、コンベアの端のプーリ１４にさしかかると、無端チェーン１２の走行ラインが円弧を描くため、先端側が根元側より開くことになる（図１９参照）。バケット１１の先端が開いていた方が物品２を入れやすいので、この箇所を狙って物品２を投入する。
【００２１】
バケット１１への物品２の投入にあたっては、図１９に示すベルトコンベア１５を使用する。ベルトコンベア１５の物品搬送面は、当初は水平であるが、ベルトコンベア１５を支持するローラ（図示せず）の角度が順次変わることにより、次第に斜めにひねられて行き、バケット１１に最接近する時点では仕切板１３の傾斜と同角度の傾斜をなす。このため物品２はスムーズにバケット１１に乗り移る。ベルトコンベア１５には、次第に傾斜が急になる物品搬送面から物品２が滑り落ちるのを防ぐガイド板１６が添えられている。
【００２２】
バケットコンベア１０の側方には、ブロック状の金属からなる中間保持部２０が配置され、図示しない不動部材に固定される。中間保持部２０には、バケットコンベア１０に隣接する方の端に水平な溝状の物品受入部２１が複数個形成されている。その数は一団のバケット１１と同数、すなわち８個であり、それだけの数のものが互いに平行に、バケット１１と同じピッチで配置されている。物品受入部２１の底面の高さは、バケット１１の底面と同レベルであるかそれよりも僅かに低い。
【００２３】
８個の物品受入部２１は、バケットコンベア１０と反対側の端近くで合流し、１個の排出路２２を形成する。排出路２２の幅は８個の物品受入部２１の中で両端に位置するものの間隔よりも狭く、排出路２２まで進むと８個の物品２は互いに接触し合う密集状態となる。両端の物品受入部２１の内側壁の一方ずつが排出路２２まで物品２を誘導するテーパ状ガイド２３を構成する。
【００２４】
バケットコンベア１０は、物品２を個別保持した８個のバケット１１が８個の物品受入部２１に整列した時点で所定時間だけ停止する。この停止期間中に、第１押し出し装置３０が物品２をバケット１１から中間保持部２０へ押し出す。
【００２５】
第１押し出し装置３０の構成を図１及び図７を参照しつつ説明する。第１押し出し装置３０は櫛状の押し出し板３１を備える。押し出し板３１にはバケット１１及び物品受入部２１の中に入り込む計８個の垂下部３１ａが形成されており、８個の物品２をまとめて押し出す。押し出し板３１には、上から見てＴ字をなすように水平なビーム３２が取り付けられている。
【００２６】
ビーム３２は平行リンク機構３３で水平に支持される。平行リンク機構３３を構成する２本のリンク３４は、上端はビーム３２に連結され、下端はスライダ３５に連結されている。スライダ３５は垂直に固定されたガイド３６に沿って上下する。スライダ３５が上下すると、それに連結されたリンク３４と、リンク３４に支持されたビーム３２及び押し出し板３１も上下することになる。その上下動は一方のリンク３４にピン３７で連結されたクランク円板３８によってもたらされる。
【００２７】
第１押し出し装置３０は、押し出し板３１を図７の高さ、すなわち垂下部３１ａの先端がバケット１１の底より少し上に来る程度の高さに保ってバケット１１の到着を待ち受ける。バケット１１が到着し、停止すると、図２０に示すクランク駆動モータ３９がクランク円板３８を図７において時計回りに回転させる。すると図８に示すように、スライダ３５が下がる一方でリンク３４が反時計回りに回転してビーム３２を左方に送り出すという動作が生じる。
【００２８】
ピン３７が図７の位置、すなわち最も右に寄った位置から図８の位置、すなわち最も下に寄った位置に移る過程で、スライダ３５は下方に変位する。その一方でリンク３４の上端は、リンク３４が図７のように傾斜した状態から図８のように立ち上がるのに伴い、上方に変位する。スライダ３５の下方への変位とリンク３４の上端の上方への変位が打ち消し合い、ビーム３２の上端は近似的に水平に動く。従って押し出し板３１は図８に示すように近似的に水平な軌跡を描く。
【００２９】
図８の状態以降、スライダ３５は上昇に転じる。それに少し遅れてリンク３４の上端は下降に転じる。上昇と下降が打ち消し合い、ビーム３２は近似的な水平動を続行する。押し出し板３１も近似的に水平な軌跡を描き続ける。
【００３０】
ピン３７が最も左に寄る図９の状態で、ビーム３２の水平動は限界に達する。この時点で、物品２はバケット１１から物品受入部２１に完全に移っている。クランク円板３８が時計回りの回転を続けると、スライダ３５は上方に変位し、リンク３４の上端も、リンク３４が図９の角度から図１０の角度へと移行するに従い上方に変位する。２種類の上方変位が重なり、ビーム３２は大きく上方に持ち上げられる。これに伴い押し出し板３１は、垂下部３１ａをバケット１１に引っ掛けることなくその上方を通過して図７の位置に戻る。図１０の状態でバケットコンベア１０を動かしてもなんら問題はないので、押し出し板３１の引き戻しとバケットコンベア１０の前進を同時に進行させ、タクトタイムを短縮することができる。
【００３１】
第１押し出し装置３０はクランク円板３８の回転のみにより押し出し板３１に一種のゲートモーションを与えているが、この構造は一つの例にすぎない。例えば水平方向の直線動作機構と垂直方向の直線動作機構を組み合わせることにより、押し出し板３１に同じような軌跡を描かせることも可能である。
【００３２】
物品受入部２１に受け入れた物品２は、バケットコンベア１０と平行する形で水平に支持された押し出しバー４１により、排出路２２の先まで押し出される。押し出しバー４１を動かす第２押し出し装置４０の構成を、図１、図１１、図１８を参照しつつ説明する。
【００３３】
第２押し出し装置４０は、バケットコンベア１０と直角に交差する垂直面内で回動する第１クランク４２を備える。第１クランク４２を支持するのはモータ４３に組み合わせられた減速装置４４の出力軸である。第１クランク４２はその先端に第２クランク４５を支持する。第２クランク４５は第１クランク４２の回動平面と平行な垂直面内で回動する。第２クランク４５の先端には、第２クランク４５の軸線方向にスライド可能にスライダ４６が取り付けられる。スライダ４６はエアシリンダやリニアモータなどのアクチュエータ４７（図２０参照）により動きを与えられ、第２クランク４５との相対位置を変える。このスライダ４６に支持された取付板４８から押し出しバー４１が突き出す。押し出しバー４１は８個の部品受入部２１の全てにまたがる形で配置されている。
【００３４】
第１クランク４２の回動中心には太陽プーリ５０が配置される。太陽プーリ５０は不動部材に回転不能に固定される。他方第２クランク４５の回動中心には遊星プーリ５１が配置される。遊星プーリ５１は第２クランク４５に回転不能に固定され、両者一体となって回動する。
【００３５】
太陽プーリ５０と遊星プーリ５１は双方に巻き掛けられたベルト５２で連結される。太陽プーリ５０と遊星プーリ５１はタイミングプーリであり、ベルト５２もタイミングベルトである。太陽プーリ５０の歯数は遊星プーリ５１の歯数の２倍に設定されている。
【００３６】
排出路２２の出口の外側には、上面の開いたカートン１０１に物品２を挿入するカートナー１００が配置される。カートナー１００の主たる構成要素はシャッタ１１０と真空吸着式の移載チャック１２０である。
【００３７】
シャッタ１１０は中間保持部２０の下に重ねて配置された水平な板からなり、中間保持部２０から突き出す進出位置と、中間保持部２０の下に引き込まれる退避位置との間で水平方向のスライドが可能である。シャッタ１１０は、進出位置ではカートン１０１の上面を覆い、退避位置ではカートン１０１を上方に対し露出させる。シャッタ１１０を動かすのはエアシリンダやリニアモータなどをアクチュエータとするシャッタ駆動装置１１１である。
【００３８】
進出位置にあるシャッタ１１０に対し、物品２の角曲げ装置１１２が設けられる。物品２は封筒状のパッケージに内容物を封入したものであり、パッケージの側面を下に、両端の貼り合わせ部を横に向けた状態で載置される。このような物品２を８個横に並べると、その両端に位置する物品２のパッケージ端がカートン１０１の角に引っかかって挿入ミスを招くことがある。これを回避するのが角曲げ装置１１２の役割である。
【００３９】
角曲げ装置１１２は、シャッタ１１０の進出位置の上方に固定された平面形状コ字形の枠１１３を有する。枠１１３は開口部を排出路２２に向けて配置され、奥の両側の角には面取り部を形成するような形で斜面１１４が形成されている。枠１１３の入口の両側には回動板１１５が配置される。回動板１１５は、図１に示す物品迎え入れ状態の角度から図５に示す物品角曲げ状態の角度まで、図２０に示す角曲げアクチュエータ１１６により垂直面内で回動し、物品列の両端に位置する物品２のパッケージ端を物品列の内側に折り曲げる。
【００４０】
移載チャック１２０は、角曲げ装置１１２に取り込まれた８個の物品２を一挙に吸着するものであり、間隔を置いて配置した複数（実施形態では２個）の吸引孔で１個の物品２を吸着する。移載チャック１２０はバルブ１２１を介して真空源１２２に接続されており、昇降装置１３０により上下動を与えられる。
【００４１】
昇降装置１３０を構成するのは、移載チャック１２０を支持するブラケット１３１と、このブラケット１３１を昇降させるアクチュエータ１３２である。アクチュエータ１３２は、軸線を垂直にした第１エアシリンダ１３３と、同じく軸線を垂直にした第２エアシリンダ１３４を直列に連結して構成される。第１エアシリンダ１３３のロッドは固定部に連結され、第２エアシリンダ１３４のロッドはブラケット１３１に連結されている。そしてエアシリンダのストローク同士を比較した場合、第１エアシリンダ１３３はストローク大であり、第２エアシリンダ１３４はストローク小である。
【００４２】
物品移載装置１及びカートナー１００は図２０に示すような制御系統を備える。制御の中枢をなす制御部２００には、物品移載装置１側の被制御要素として、バケットコンベア１０を駆動するコンベアモータ１７、ベルトコンベア１５を駆動するコンベアモータ１８、第１押し出し装置３０のクランク駆動モータ３９、及び第２押し出し装置４０のモータ４３とアクチュエータ４７が接続されている。またカートナー１００側の被制御要素として、シャッタ駆動装置１１１、角曲げアクチュエータ１１６、バルブ１２１、昇降装置１３０の第１エアシリンダ１３３と第２エアシリンダ１３４、及びカートン１０１を支持するコンベア（図示せず）のコンベアモータ１０２が接続されている。この他、運転指令を入力する操作部２０１、物品２やカートン１０１の存在や状態を確認する各種センサなどの他、制御部２００による制御を必要とする構成要素が接続されている。
【００４３】
続いて第２押し出し装置４０とカートナー１００の動作を説明する。第１押し出し装置３０がバケットコンベア１０から物品２を中間保持部２０の物品受入部２１に押し込む時点で、第２押し出し装置４０は押し出しバー４１を図１１の位置に保っている。上から見ると図２のようになる。これを押し出しバー４１の第１位置とする。第１位置の押し出しバー４１は物品２の前方へのオーバーランを阻止する役割を果たす。
【００４４】
押し出し板３１が図１０の動作で退避するのに合わせ、制御装置２００は第２押し出し装置４０に物品押し出し指令を出す。するとモータ４３が駆動され、図１２に見られるように、減速装置４４の出力軸に固定された第１クランク４２が時計回りに回動する。その一方で、第１クランク４２の先端に支持され、自身に固定された遊星プーリ５１を不動の太陽プーリ５０にベルト５２で連結された第２クランク４５には反時計回りの回動が生じる。この時押し出しバー４１が物品２を押し戻さないよう、制御装置２００は第２クランク４５の回動角度に対応した動きをアクチュエータ４７に与え、スライダ４６を第１クランク４２と第２クランク４５の連結部の方へスライドさせる。これにより押し出しバー４１は第１位置（図では丸囲みの数字「１」でこれを象徴する）から斜めに持ち上がって水平方向に移動する軌跡を描き、物品２に接触することなくその上方を移動する。
【００４５】
押し出しバー４１が物品２をまたぎ越すあたりで制御部２００は再びアクチュエータ４７を駆動し、スライダ４６を第２クランク４５の先端側にスライドさせる。すると押し出しバー４１は図１３のように物品２の背後に回り込む形になる。これを押し出しバー４１の第２位置（図では丸囲みの数字「２」でこれを象徴）とする。上から見ると図３のようになる。
【００４６】
押し出しバー４１が第２位置に達した後、制御部２００はモータ４３の回転方向を逆転させる。すると図１４に見られるように、第１クランク４２が反時計回りに回動すると共に第２クランク４５が時計回りに回動し、押し出しバー４１は物品２を背後から押して図の左方に移動させる。押し出しバー４１が中間保持部２０に接触しないよう、制御部２００はアクチュエータ４７を駆動して押し出しバー４１と中間保持部２０の間に一定以上の間隔が保たれるようにする。
【００４７】
中間保持部２０の８個の物品受入部２１は、初めのうちは個々に分離しているが、途中で合流して一つになる。それと共にテーパ状ガイド２３の領域に入るので、８個の物品２は押し出しバー４１に押されて左方に進むに従い互いに接近し、排出路２２のあたりでは密集状態となる。押し出しバー４１は密集状態となった物品２を図１４のように移載チャック１２０への受け渡し箇所であるシャッタ１１０の上面、角曲げ装置１１２の中へと押し込む。押し込み完了時の位置を押し出しバー４１の第３位置（図では丸囲みの数字「３」でこれを象徴）とする。上から見ると図４のようになる。この時、言うまでもなくシャッタ１１０は進出位置にあり、また移載チャック１２０は、この段階では図１１のように上方に保持されている。
【００４８】
８個の物品２が横一列になって角曲げ装置１１２に押し込まれると、両端に位置する物品２の前部のパッケージ端が斜面１１４に当たり、物品列の内側に折り曲げられる。その後、回動板１１５が図５のように回動すると、前部のパッケージ端を斜面１１４で折り曲げられた物品２の後部のパッケージ端が回動板１１５により物品列の内側に折り曲げられる。
【００４９】
物品２が角曲げ装置１１２の中に取り込まれた後、制御部２００はモータ４３とアクチュエータ４７を駆動し、図１５のように押し出しバー４１を第３位置から第１位置に戻す。押し出しバー４１は第１位置から出発して第１位置に戻ってくるまで、図１５に示すような軌跡を描く。第１押し出し装置３０の押し出し板３１と同様、押し出しバー４１のこの動きも図示機構以外の機構、例えば水平方向の直線動作機構と垂直方向の直線動作機構の組み合わせにより実現することができる。
【００５０】
また制御部２００は昇降装置１３０に降下指令を出し、シャッタ１１０の上の物品２に向けて移載チャック１２０を降下させる。移載チャック１２０が物品２に到達し、物品２の上面に接触した時点で制御部２００は移載チャック１２０に物品２を吸着させる指令を出し、バルブ１２１を開かせる。すると移載チャック１２０は真空圧で物品２を吸着する。それから制御部２００は昇降装置１３０に上昇指令を出す。移載チャック１２０は上昇し、図１６のように物品２を持ち上げる。ここまでの移載チャック１２０の昇降はストローク小である第２シリンダ１３４の縮小及び伸長によって行われる。物品２がきちんとシャッタ１１０に保持されている状態で移載チャック１２０に物品２を吸着させるから、吸着が確実に実行され、吸着不良により物品２が落下するといったことがない。
【００５１】
物品２が持ち上げられた時点で、制御部２はシャッタ駆動装置１１１にシャッタ退避指令を出す。するとシャッタ駆動装置１１１は図１６のようにシャッタ１１０を退避させる。これにより、物品２をカートン１０１に挿入する道が開ける。
【００５２】
移載チャック１２０が物品２を吸着した後にシャッタ１１０をスライドさせるから、シャッタ１１０による支えのなくなる側から物品が傾き、その状態でカートンに落ち込んで収納不良となるといったことがない。これにより、物品２を正しい姿勢でカートン１０１に挿入することができる。
【００５３】
また物品２がシャッタ１１０から浮き上がった状態でシャッタ１１０をスライドさせるから、物品２の表面にシャッタ１１０の擦過痕が残る、シャッタ１１０との摩擦で物品２が落下する、あるいはシャッタ１１０のスライドが阻害されるなどの事態を回避して物品２とシャッタ１１０との関わりを無理なく断つことができる。
【００５４】
続いて制御部２００は昇降装置１３０に降下指令を出す。今度の降下指令は第２エアシリンダ１３４のみならず第１エアシリンダ１３３も縮小させる。これにより、移載チャック１２０には両エアシリンダのストロークが重畳した大きな降下ストロークが発生し、図１７のように物品２は一気にカートン１０１の底まで挿入される。前述の通り、列の両端の物品２のパッケージ端は物品列の内側に折り曲げられているので、パッケージ端がカートン１０１の角に引っかかって物品２の挿入が阻害されたりすることはない。また物品２は移載チャック１２０に確実に吸着されているので、物品２を正しい姿勢でカートン１０１に挿入することができる。
【００５５】
物品２をカートン１０１に入れた後、制御部２００はバルブ１２１を閉じ、移載チャック１２０を物品２から切り離す。そして昇降装置１３０に上昇指令を出し、移載チャック１２０を図１１の高さまで持ち上げる。それからシャッタ駆動装置１１１にシャッタ進出指令を出し、シャッタ１１０を進出位置に戻す。角曲げアクチュエータ１１６にも指令を出し、回動板１１５を図５の角度から図１の角度に戻す。さらに、物品２を入れたカートンをコンベアの下流側に動かし、新たな空のカートン１０１をシャッタ１１０の下に置く。これにより、次回の物品カートン詰めの準備が整う。
【００５６】
以上本発明の実施形態につき説明したが、発明の主旨を逸脱しない範囲でさらに種々の変更を加えて実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、複数個の物品をカートンやケースに箱詰めする際の物品移載装置として広く利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】物品移載装置の要部平面図
【図２】物品移載装置の要部平面図にして、異なる動作状態を示すもの
【図３】物品移載装置の要部平面図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図４】物品移載装置の要部平面図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図５】物品移載装置の要部平面図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図６】物品移載装置の要部平面図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図７】物品移載装置の押し出し板の動作説明図
【図８】物品移載装置の押し出し板の動作説明図にして、異なる動作状態を示すもの
【図９】物品移載装置の押し出し板の動作説明図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図１０】物品移載装置の押し出し板の動作説明図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図１１】物品移載装置の押し出しバーとカートナーの移載チャックの動作説明図
【図１２】物品移載装置の押し出しバーとカートナーの移載チャックの動作説明図にして、異なる動作状態を示すもの
【図１３】物品移載装置の押し出しバーとカートナーの移載チャックの動作説明図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図１４】物品移載装置の押し出しバーとカートナーの移載チャックの動作説明図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図１５】物品移載装置の押し出しバーとカートナーの移載チャックの動作説明図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図１６】物品移載装置の押し出しバーとカートナーの移載チャックの動作説明図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図１７】物品移載装置の押し出しバーとカートナーの移載チャックの動作説明図にして、さらに異なる動作状態を示すもの
【図１８】物品移載装置の第２押し出し装置の構成説明図
【図１９】物品移載装置のバケットコンベアへの物品供給の説明図
【図２０】制御ブロック図
【符号の説明】
【００５９】
２    物品
４０  第２押し出し装置
１００  カートナー
１０１  カートン
１１０  シャッタ
１１１  シャッタ駆動装置
１１２  角曲げ装置
１２０  移載チャック
１３０  昇降装置
１３２  アクチュエータ
１３３  第１エアシリンダ
１３４  第２エアシリンダ
２００  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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