(57)【要約】【課題】精通度の低い地域の細街路を走行する際に運転者が感じる不安や焦りを軽減し、細街路を走行するための支援を行う技術を提供する。【解決手段】細街路と幹線道路とを区別して道路が記憶されている地図情報を取得し、自車両の現在位置を示す情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記自車両の現在位置が前記細街路であるか否かを判定し、前記自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得し、前記自車両の現在位置が前記細街路であって前記地域に対する精通度が予め決められた所定の値より低いとき、前記自車両の現在位置から前記幹線道路までの経路を探索し、前記経路を案内する。【選択図】図４
2008232956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細街路と幹線道路とを区別して道路が記憶されている地図情報を取得する地図情報取得手段と、
自車両の現在位置を示す情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記自車両の現在位置が前記細街路であるか否かを判定する自車位置判定手段と、
前記自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得する精通度情報取得手段と、
前記自車両の現在位置が前記細街路であって前記地域に対する精通度が予め決められた所定の値より低いとき、前記自車両の現在位置から前記幹線道路までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路を案内する案内手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記精通度を示す情報は、前記自車両が同一地点を所定時間以内に通過する回数が多いほど精通度が低くなることを示す情報である、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路は、前記幹線道路と前記細街路とが交差する信号交差点までの経路である、
請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記案内手段は、前記自車両の所定範囲内に存在する幹線道路を候補として案内し、
前記候補の中から選択された幹線道路を示す情報を受け付ける受付手段を備え、
前記経路探索手段は、前記選択された幹線道路への経路を探索する、
請求項１〜３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
細街路と幹線道路とを区別して道路が記憶されている地図情報を取得する地図情報取得手段と、
自車両の現在位置を示す情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記自車両の現在位置が前記細街路であるか否かを判定する自車位置判定手段と、
前記自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得する精通度情報取得手段と、
前記自車両の現在位置が前記細街路であって前記地域に対する精通度が予め決められた所定の値より低いとき、前記精通度が前記所定の値より高いときと比較して地図を拡大して表示する案内手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項６】
細街路と幹線道路とを区別して道路が記憶されている地図情報を取得する地図情報取得工程と、
自車両の現在位置を示す情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記自車両の現在位置が前記細街路であるか否かを判定する自車位置判定工程と、
前記自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得する精通度情報取得工程と、
前記自車両の現在位置が前記細街路であって前記地域に対する精通度が予め決められた所定の値より低いとき、前記自車両の現在位置から前記幹線道路までの経路を探索する経路探索工程と、
前記経路を案内する案内工程と、
を含むナビゲーション方法。
【請求項７】
細街路と幹線道路とを区別して道路が記憶されている地図情報を取得する地図情報取得工程と、
自車両の現在位置を示す情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記自車両の現在位置が前記細街路であるか否かを判定する自車位置判定工程と、
前記自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得する精通度情報取得工程と、
前記自車両の現在位置が前記細街路であって前記地域に対する精通度が予め決められた所定の値より低いとき、前記精通度が前記所定の値より高いときと比較して地図を拡大して表示する案内工程と、
を含むナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたナビゲーション装置によって、当該車両による走行履歴情報を地域ごとに集積し、走行履歴情報に基づいて各地域に対する当該車両の運転者の精通度を導出する技術が知られている。特許文献１には、精通度に応じて注意地点に関する表示態様を変更することが記載されている。また特許文献１には、精通度が低い地域を走行しているとき細街路は表示せず、主要な幹線道路のみを表示することによって、細街路に進入することを未然に防止する旨が記載されている。
【特許文献１】特開２００６−２５８６５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１においては、走行中の地域の精通度が低い場合は、細街路に進入しないようにすることが想定されており、誤って細街路に進入してしまった後については考慮されていない。すなわち、細街路に進入してしまったとき、細街路からどのようにすれば大通りに抜けることができるかを運転者は走行中に簡単に知ることができない。細街路は幅員が狭い、あるいは見通しが悪いことがあるため、細街路沿いに目的地がある場合や渋滞回避のために意図的に細街路を通行する場合などの事情がない限りは、細街路以外の道路を走行する方が効率的である。また、精通度の低い地域の細街路を走行しているときは運転者は不安や焦りを感じ、一方通行や一時停止などの道路標識に注意して走行するための負担が大きくなる。
【０００４】
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、精通度の低い地域の細街路を走行する際に運転者が感じる不安や焦りを軽減し、細街路を走行するための支援を行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき、自車両の現在位置から幹線道路までの経路を探索し、案内する構成を採用している。すなわち、精通していない地域の細街路に自車両がいると判定すると、自動的に自車両の現在位置から幹線道路に抜け出すための経路を探索し、経路案内を行う構成であるため、運転者は案内された経路を参考にして、細街路から幹線道路に抜け出すことができる。また、不慣れな地域を運転しているために余裕のない運転者に負担を強いることなく、経路案内を行うことができる。
【０００６】
地図情報取得手段においては、細街路と幹線道路とを区別して道路が記憶されている地図情報を取得することができればよく種々の構成を採用可能である。例えば車両に搭載された記憶媒体から取得してもよいし、無線通信によって地図情報を取得してもよい。道路種別には例えば、高速道路などの有料道路、国道、県道、市町村道などの一般道路、細街路などがある。細街路には、例えば幅員がある所定の間隔より狭い道路などが分類される。本明細書において、幹線道路とは、少なくとも細街路以外の道路であって、例えば上記のように道路種別が区分される場合は、有料道路と一般道路が幹線道路に分類されてもよいし、それらの一部が幹線道路に分類されてもよい。
【０００７】
自車位置判定手段は、自車両の現在位置が細街路であるか否かを判定する。自車両の現在位置を取得する構成は、例えばＧＰＳから取得した信号と地図情報とに基づいて、自車両の現在位置を特定してもよい。地磁気センサやジャイロセンサ、車速センサなどから出力される信号を用いてもよい。自車両の現在位置を含む道路が細街路であるか否かは、地図情報を参照することによって判定することができる。
【０００８】
精通度情報取得手段においては、自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得することができればよい。精通度は、例えばその地域に対応する走行履歴情報から導出することができる。走行履歴情報から精通度を導出する手法は、従来より知られている公知技術を採用可能である。所定範囲の地域とは、採用する精通度導出手法によって適宜設定されてよいが、例えば、地図をメッシュ状に区切った矩形の地域を指す。市町村などの行政区画単位で区切られた地域であってもよい。
【０００９】
経路探索手段においては、自車両の現在位置が細街路であってその地域に対する精通度が予め決められた所定の値よりも低いとき、自車両の現在位置から幹線道路までの経路を探索する。予め決められた所定の値は、本発明にかかる細街路案内を行う基準となる値である。具体的な値は精通度導出手法に応じて適宜設計してよい。
【００１０】
また、精通度を示す情報は、自車両が同一地点を所定時間以内に通過する回数が多いほど精通度が低くなることを示す情報であってもよい。この構成において経路探索手段は、自車両が同一地点を所定時間以内に複数回通過しているときに、経路を探索するようにしてもよい。自車両が同一地点を繰り返し走行する状況は、迷走している状況と判断することができる。したがってこの構成によると、細街路を迷走しているときに、自動的に幹線道路への経路を探索し案内することができる。
【００１１】
また、経路探索手段において探索される経路は、幹線道路と細街路とが交差する信号交差点までの経路であってもよい。信号がない交差点であると、幹線道路に合流し辛いことが考えられる。具体的には例えば、交通量が多いために合流し辛い、あるいは中央分離帯が存在するために運転者が走行したい車線に入れない、などが考えられる。そのため、幹線道路と細街路とが交差する交差点のうち、信号のある交差点を一時目的地として経路を探索することにより、幹線道路に合流しやすい交差点に至る経路を運転者に案内することができる。一時目的地として設定される信号交差点は、例えば幹線道路と交差する交差点のうち、自車両から所定距離以内に位置し自車両から到達コストの低い信号交差点が選択される。到達コストは、自車両の現在位置からの距離、自車両の現在位置からの所要時間に基づいて設定される。また例えば、自車両から所定距離以内に位置する信号交差点であって、ナビゲーション装置に目的地として既に設定されている地点の方向に存在する信号交差点が選択されてもよい。また例えば、自車両の現在の進行方向に存在する信号交差点が選択されてもよい。
【００１２】
案内手段においては、経路探索手段によって探索された経路を運転者に案内することができればよい。その案内態様はディスプレイに表示する構成であってもよいし、音声にて案内する構成であってもよい。
【００１３】
また、案内手段は、自車両から所定範囲内に存在する幹線道路を候補として案内してもよく、この構成において当該候補の中から選択された幹線道路を示す情報を受け付ける受付手段を備え、経路探索手段は、選択された幹線道路への経路を探索してもよい。この構成によると、運転者が選択した幹線道路に合流するための経路を案内することができる。受付手段の構成に特に限定はなく、例えばタッチパネルやその他のスイッチの操作を受け付ける構成であってもよいし、運転者が発した音声をマイクによって受け付ける構成であってもよい。なお、自車両の所定範囲内は、任意に設定されてよい。
【００１４】
また、本発明において、自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき、精通度が所定の値より高いときと比較して地図を拡大して表示する構成を採用してもよい。精通度が低い地域の細街路にいるとき、運転者は不安や焦りを感じ、一方通行や一時停止などの道路標識に注意して走行するための負担が大きくなる。しかし、この構成によると、精通度が低い場合は画面に表示する地図を拡大表示することにより、運転席から見える自車両前方に間近に迫る実際の道路と、画面に拡大表示されている地図上の道路とをリンクさせやすい。そのため、運転者は画面に表示された道路の形状や道路標識などを細街路を走行する際の補助情報あるいは注意情報として容易に利用することができる。その結果、精通度の低い細街路を走行する際に運転者が感じる不安や焦りを軽減することができる。
【００１５】
また、この構成において自車位置判定手段は、自車両が細街路を走行中であるか否かを判定してもよい。自車両が走行中であるか否かは例えば、自車両に搭載され自車両の周囲の画像を撮影するカメラや、車速センサ、その他センサから出力される情報に基づいて判定してもよいし、ＧＰＳから受信する位置情報の変化に基づいて判定してもよい。
【００１６】
また、この構成において案内手段は、精通度が低い場合は精通度が高い場合よりも地図を拡大してディスプレイに表示できればよい。案内手段によって画面に表示される地図は、平面的な地図であってもよいし、立体的な地図であってもよい。なお、自車両の現在位置が細街路であって走行中でないときにも、上述の拡大地図を画面に表示してもよい。
【００１７】
さらに、本発明のように自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき、自車両の現在位置から幹線道路までの経路を探索し、探索された経路を案内する手法や、自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき、精通度が所定の値より高いときと比較して地図を拡大して表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなナビゲーション装置、プログラム、方法は、単独のナビゲーション装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、ナビゲーション装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）細街路案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１９】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかるナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能である。
【００２０】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１による本実施形態による細街路案内機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１とマイク４２と操作部４３とディスプレイ４４とスピーカー４５とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００２１】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。自車両の現在位置は、後述する細街路案内処理において、自車両が位置する道路の道路種別の判定や、精通度判定、経路探索および経路案内を行うために利用される。
【００２２】
車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両が走行中であるか判定する。マイク４２は例えばステアリング操作部に設けられ運転者が発する音声を音声信号に変換して出力する。操作部４３はタッチパネルやハードスイッチなどで構成され、操作内容に対応する信号を出力する。ディスプレイ４４は、制御部２０の制御に応じて各種のメニュー画面や、経路案内画面、図示しないカメラによって撮影された自車両の周囲の画像などを表示する。スピーカー４５は、制御部２０の制御に応じて、経路案内や注意喚起のための音声を出力する。
【００２３】
記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による処理を実施するための地図情報３０ａや精通度情報３０ｂが記憶されており、制御部２０は図示しないインタフェースを介してこれらの情報を取得することができる。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や、目的地への経路探索および案内等に利用される。リンクデータには、道路種別情報や道路標識情報などが含まれている。
【００２４】
道路種別には例えば、高速道路などの有料道路、国道、県道、市町村道などの一般道路、細街路などがある。細街路には、例えば幅員がある所定の間隔より狭い道路が分類される。幹線道路とは、少なくとも細街路以外の道路であって、例えば上記のように道路種別が区分される場合は、有料道路と一般道路が幹線道路に分類されてもよいし、それらの一部が幹線道路に分類されてもよい。すなわち地図情報３０ａには、少なくとも細街路と幹線道路とを区別して道路が記憶されていればよい。
【００２５】
制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、上述のようにして取得した各種情報に基づいて、自車両の現在位置を判定し、自車両がいる道路の道路種別やその地域に対する精通度に基づいて後述する細街路案内処理を実行する。本実施形態においては、ナビゲーションプログラム２１は、自車位置判定部２１ａと走行判定部２１ｂと地図情報取得部２１ｃと精通度情報取得部２１ｄと経路探索部２１ｅと案内部２１ｇとを備えている。
【００２６】
地図情報取得部２１ｃは、記憶媒体３０から上述の地図情報３０ａを取得し、図示しないメモリに格納する。なお、地図情報３０ａは無線通信によって取得してもよい。
自車位置判定部２１ａは、自車両の現在位置が細街路であるか否かを判定する。具体的には、ＧＰＳ受信部４０から取得した信号と地図情報３０ａとに基づいて、自車両の現在位置を特定する。図示しない地磁気センサやジャイロセンサ、車速センサ４１などから出力される信号を用いてもよい。自車位置判定部２１ａは、このようにして特定された自車両の現在位置に対応するリンクのリンクデータを参照し、当該道路が細街路であるか判定する。
【００２７】
走行判定部２１ｂは、車速センサ４１から出力される信号に基づいて自車両が細街路を走行中であるか判定する。走行判定部２１ｂは、自車両に搭載された図示しないカメラが撮影した画像に基づいて走行状態を判定してもよいし、その他のセンサから出力される情報に基づいて判定してもよい。また、ＧＰＳ受信部４０などの信号から特定した自車両の現在位置の変化に基づいて走行状態を判定してもよい。なお、走行判定部２１ｂは省略されてもよい。
【００２８】
精通度情報取得部２１ｄは、記憶媒体３０から精通度情報３０ｂを取得する。精通度情報３０ｂは、ナビゲーションプログラム２１の図示しない精通度導出部が走行中に随時集積している走行履歴情報に基づいて導出され、記憶媒体３０にて更新される情報である。走行履歴情報から精通度を導出する手法は、従来より知られている公知技術を採用可能である。例えば、図示しない精通度導出部は、所定範囲で区切られた地域ごとに積算走行距離を集積し、当該地域に対応付けて記憶媒体３０に記憶する。各地域ごとの細街路の積算走行距離を集積してもよい。精通度導出部は、自車両における総走行距離と前述の地域ごとの積算走行距離との走行比率を地域ごとに算出する。そして、算出された走行比率に基づいて地域ごとに精通度を設定する。精通度導出部が導出する精通度の度合いは何段階に区分されてもよいが、走行比率が低い地域は走行比率が高い地域より精通度が低くなるように設定される。本明細書において精通度を示す情報（精通度情報という）とは、この度合いであるとする。なお、所定範囲の地域とは、例えば、地図をメッシュ状に区切った矩形の地域であってもよいし、市町村などの行政区画単位で区切られた地域であってもよい。
【００２９】
経路探索部２１ｅは、出発地として設定された地点から目的地として設定された地点までの経路を探索する。経路探索にはダイクストラ法などの公知のアルゴリズムを用いてよい。経路探索部２１ｅは、探索した結果導き出された経路を示す情報を案内部２１ｇに受け渡す。受付部２１ｆは、マイク４２や操作部４３が出力した信号を取得し、乗員が発した音声や操作に応じてナビゲーション装置１０に各種の処理を実行させる。
【００３０】
案内部２１ｇは、経路探索部２１ｅにて探索された経路を示す情報と、地図情報３０ａと自車両の現在位置を示す情報とに基づいて、地図や自車両の現在位置を示すアイコンなどの画像データを図示しないメモリに生成し、ディスプレイ４４に表示させる。また、経路を示す情報や地図情報３０ａや自車両の現在位置に基づいて、経路案内や注意喚起のための音声データをスピーカー４５に出力する。
以上、ナビゲーション装置１０の構成を説明した。
【００３１】
（２）細街路案内処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する細街路案内処理を説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、図２に示す細街路案内処理が一定期間毎に繰り返し実施される。本実施形態では、自車両が細街路以外の道路を走行している状態から、細街路に進入する状況を想定している。
【００３２】
はじめに、自車位置判定部２１ａは、自車両の現在位置が細街路であるかを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、自車位置判定部２１ａは、ＧＰＳ受信部４０からの信号を取得し、地図情報取得部２１ｃが取得した地図情報３０ａに基づいて自車両の現在位置を特定する。さらに自車位置判定部２１ａは、自車両の現在位置を含む道路の道路種別を地図情報３０ａを参照して取得し、自車両の現在位置が細街路であるか否かを判定する。なお、さらにステップＳ１００において、走行判定部２１ｂは自車両が走行中であるか否かを判定し、走行中であるときにステップＳ１０５以降の処理を実行するようにしてもよい。
【００３３】
次に、経路探索部２１ｅは、自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度が高いかどうか判定する（ステップＳ１０５）。具体的には例えば、精通度情報取得部２１ｄは、記憶媒体３０から、自車両の現在位置を含む所定範囲内の地域に対する精通度の度合いを取得し、予め決められた所定の度合い以上であるかを判定する。その地域の精通度が所定の度合いより低いとき（ステップＳ１０５において否定判定される場合）、案内部２１ｇは、細街路案内に切り換える旨のメッセージをディスプレイ４４に表示する（ステップＳ１１０）。細街路案内については後述する。なお、ステップＳ１１０の処理は省略してもよいし、細街路以外の道路から細街路に進入したときに一度だけ実行されればよい。
【００３４】
本実施形態においては、自車両が細街路にいないときに、ディスプレイ４４に表示される地図の表示態様を特に規定しない。図３は、自車両が細街路にいるがその地域に対する精通度が所定の度合い以上の場合（ステップＳ１０５において肯定判定される場合）に、ディスプレイ４４に表示される地図の一例を示している。精通度が高い場合は細街路に進入しても、ステップＳ１１０以降の処理は行わないが、自車両が走行している細街路やその周辺の様子を見やすく案内するために、細街路以外を走行しているときに表示していた地図の縮尺よりも大きな縮尺で地図を表示するようにしてもよい。細街路以外を走行しているときに表示していた地図の縮尺が十分見やすいものであれば拡大しなくてもよい。
【００３５】
次に、経路探索部２１ｅは、自車両の周囲の幹線道路に信号交差点が存在しているか検索する（ステップＳ１１５）。具体的には例えば、自車両から所定距離内に幹線道路と交差する信号交差点が存在するかを地図情報３０ａを参照して検索する。ステップＳ１１５において、自車両の所定距離内に幹線道路と交差する信号交差点が存在しないと判定された場合、経路探索部２１ｅは、幹線道路と交差する信号のない交差点のうち自車両から最も到達コストの低い交差点を、一時目的地として設定する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１１５において、自車両の所定距離内に幹線道路と交差する信号交差点が存在すると判定された場合、経路探索部２１ｅは、信号交差点のうち最も自車両から到達コストの低い信号交差点を一時目的地として設定する（ステップＳ１２５）。到達コストは、自車両の現在位置からの距離、自車両の現在位置からの所要時間に基づいて設定される。次に、経路探索部２１ｅは、自車両の現在位置から一時目的地までの経路探索を行う（ステップＳ１３０）。
【００３６】
ステップＳ１１５、Ｓ１２０、Ｓ１２５、Ｓ１３０にて幹線道路と交差する交差点のうち信号交差点を優先的に選択し一時目的地とする理由は、信号がない交差点であると、幹線道路に合流し辛いことが考えられるためである。具体的には例えば、交通量が多いために合流し辛い状況や、中央分離帯が存在するために運転者が走行したい対向車線に入れない状況などが考えられる。幹線道路と細街路とが交差する交差点のうち、信号のある交差点を一時目的地として探索した経路を案内することにより、その地域に精通していない運転者が幹線道路に合流しやすいように支援することができる。
【００３７】
なお、一時目的地として設定される交差点は、上述のように自車両の現在位置から所定距離内であるだけでなく、次のような条件を加えて決定されたものであってもよい。例えば自車両の進行方向に存在する交差点であることや、自車両が細街路に進入する前にナビゲーション装置１０に目的地として既に設定されている地点の方向に存在する交差点であることなどである。
【００３８】
ナビゲーション装置１０に予め目的地が設定されその目的地に向かって経路案内中である場合は、一時目的地として設定された交差点を起点として予め設定されている目的地までの経路を再度探索してもよい。すなわち、自車両の現在位置から予め設定されている目的地までの経路を再探索するのではなくて、上記のようにして設定された一時目的地を経由する経路を探索する。
【００３９】
次に、案内部２１ｇは、細街路案内のための表示に切り換える（ステップＳ１３５）。図４は、細街路案内が実施されるときにディスプレイ４４に表示される画面の一例を示す図である。本実施形態においては細街路案内を実施するとき、ディスプレイ４４の画面を二分割し、一方の領域（図４では左半分）には幹線道路へ合流するための信号交差点Ｓと自車両Ｍとを含む縮尺の経路案内用地図を表示し、他方の領域（図４では右半分）に経路案内用の地図をさらに拡大した注意喚起用地図を表示する。注意喚起用地図は、精通度が所定の度合いより高い場合に表示する地図（図３参照）よりも拡大された地図である。本実施形態においては細街路案内中であるときに、経路案内用地図と注意喚起用地図とをディスプレイ４４に表示することにより、運転者は幹線道路までのおおまかな経路を把握しつつ、間近に迫る道路標識等の情報に注意を向けることができる。
【００４０】
精通度が低い細街路においては、運転者はその付近の地理的知識が乏しい上に道路の幅員が狭かったり見通しが悪かったりするために、不安や焦りを感じながら走行する。そのため、上述の注意喚起用地図が表示されていない状態では、一方通行や一時停止などの道路標識に注意して走行するための心理的負担が大きい。しかし、本実施形態によると、精通度が低い場合は精通度が高い場合と比べて地図を拡大表示することにより、運転席から見える自車両前方に間近に迫る実際の道路と、画面に拡大表示されている地図上の道路とをリンクさせやすい。そのため、運転者は画面に表示された道路の形状や道路標識などを細街路を走行する際の補助情報あるいは注意情報として容易に利用することができる。その結果、精通度の低い細街路を走行する際に運転者が感じる不安や焦りを軽減することができる。
【００４１】
さらに注意喚起用地図においては、図４に示すように、地図情報３０ａを用いて描画する地図画像をドライバーズビューに変換して表示するようにしてもよい。すなわち、運転席から見える車両前方の風景を模して、車両前方に位置する道路を遠近感を持たせて表示してもよい。また、地図情報３０ａを参照して、自車両の前方にある道路標識の情報を取得し、その道路標識を示す画像を表示してもよい。図４の標識マーク５０、５１、５２のように、自車両に最も近くにある標識マーク５０を他の標識マーク５１、５２より大きく表示してもよい。その結果、直近に迫る標識に最も運転者の注意を向けることができる。
【００４２】
次に、案内部２１ｇは、音声案内を行う（ステップＳ１４０）。具体的には、自車両の前方に迫る道路標識の情報を報知する音声を出力する。例えば「一時停止してください」などの音声や、一方通行道路であるため次の交差点では右折できない旨の音声を出力する。言葉による案内ではなくて、注意喚起音による案内でもよい。また例えば、「次の交差点を直進してください」などの経路誘導音声を出力してもよい。なお、ステップＳ１４０における音声案内は省略してもよい。
【００４３】
以上説明したように、精通していない地域の細街路に自車両が進入してしまったとき、本発明によると、自動的に自車両の現在位置から幹線道路に抜け出すための経路を探索し、案内することができる。そのため、運転者は案内された経路を参考にして、細街路から幹線道路に抜け出すことができる。また、以上のような細街路案内は自動的に開始されるため、不慣れな地域の細街路にて運転しているために余裕のない運転者にさらなる負担を強いることがない。また、幹線道路に抜け出すための経路をわかりやすく案内することにより、運転者が感じる不安や焦りを軽減することができる。
【００４４】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき自車両の現在位置から幹線道路までの経路を探索し探索された経路を案内する限りにおいて他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、精通度情報は、自車両が同一地点を所定時間以内に通過する回数が多いほど精通度が低くなることを示す情報であり、経路探索部２１ｅは、自車両が同一地点を所定時間以内に複数回通過しているときに、上述したステップＳ１１０以降の処理を行ってもよい。自車両が同一地点を繰り返し走行する状況は、迷走している状況と判断することができる。したがってこの構成によると、細街路を迷走していると判定したとき自動的に幹線道路への経路を探索し案内することができる。なお、上記実施形態で説明したように、走行履歴情報に基づいて導出される自車両がいる地域の精通度の度合いが予め決められた所定の値より低い場合であって、かつ上述のように同一地点を所定時間以内に複数回通過しているときに、ステップＳ１１０以降の処理を行うようにしてもよい。
【００４５】
さらに、ナビゲーション装置１０は自車両の運転者を識別する機能を備え、図示しない精通度導出部は運転者別に精通度情報を記憶し、精通度情報取得部２１ｄは運転者別の精通度情報３０ｂを取得してもよい。運転者の識別方法としては例えば、カメラで運転席に着座する乗員の顔を撮影して画像解析によって運転者を識別してもよいし、キーに内蔵されている記憶媒体に記憶されているＩＤによって運転者を識別してもよい。また運転席やステアリングなどの位置設定に基づいて識別してもよいし、運転者自身が自らを識別する情報を入力してもよい。
【００４６】
また、案内部２１ｇは自車両の所定範囲内に存在する複数の幹線道路を候補として案内してもよく、受付部２１ｆは当該候補の中から選択された幹線道路のを示す情報を受け付けてもよい。そして経路探索部２１ｅは選択された幹線道路への経路を探索してもよい。この構成によると、運転者が選択した幹線道路に合流するための経路を案内することができる。受付部２１ｆは、操作部４３の操作情報を受け付けてもよいし、運転者が発した音声をマイク４２によって受け付けてもよい。なお、自車両の所定範囲内は、任意に設定されてよい。
【００４７】
また、注意喚起用地図として、自車両の前方の画像を図示しないカメラによって撮影し、自車両の現在位置とその前方にある道路や構造物の位置等を地図情報３０ａを用いてマッチングし、その画像に標識マークを重畳させて表示してもよい。この構成によると、運転者は運転席から見える車両前方の風景とディスプレイ４４に表示される標識マークとをさらにリンクしやすい。
【００４８】
さらに、自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき精通度が所定の値より高いときと比較して地図を拡大して表示する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。上記実施形態では、幹線道路への経路探索を行い運転者に案内する構成を説明したが、経路探索および案内をせずに単に、精通度の低い地域の細街路にいるときに精通度が高い地域の細街路にいるときよりも地図を拡大して表示するようにしてもよい。
【００４９】
また、精通度の低い地域の細街路にいるとき、上述の経路案内用地図は表示せずに注意喚起用地図をディスプレイ４４に表示してもよい。なお、注意喚起用地図は、上記実施形態のように遠近感のある立体的な地図であってもよいし、平面的な地図であってもよい。なお、自車両の現在位置が細街路であって走行中でないときにも、上述の注意喚起用地図を表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】細街路案内処理を示すフローチャートである。
【図３】精通度が高い地域の細街路を走行する際に表示される画面の一例を示す図である。
【図４】精通度が低い地域の細街路を走行する際に表示される画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０：ナビゲーション装置、２０：制御部、２１：ナビゲーションプログラム、２１ａ：自車位置判定部、２１ｂ：走行判定部、２１ｃ：地図情報取得部、２１ｄ：精通度情報取得部、２１ｅ：経路探索部、２１ｆ：受付部、２１ｇ：案内部、３０：記憶媒体、３０ａ：地図情報、３０ｂ：精通度情報、４０：ＧＰＳ受信部、４１：車速センサ、４２：マイク、４３：操作部、４４：ディスプレイ、４５：スピーカー、５０：標識マーク、５１：標識マーク、５２：標識マーク、Ｍ：自車両、Ｓ：信号交差点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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