(57)【要約】【課題】ライブラリ装置の小型化に寄与するライブラリ装置用搬送機構を提供する。【解決手段】ライブラリ装置１１には、収納棚１３ａ、１３ｂに平行に延びる第１および第２案内部材３１、３２が組み込まれる。第１搬送ロボット１８は第１および第２案内部材３１、３２に案内される。第２搬送ロボットは第１および第２案内部材３１、３２に案内される。部品の共有化に応じて部品点数は減少する。その結果、部品の調達コストは低減される。しかも、第１搬送ロボット１８および第２搬送ロボット１９に個別に案内部材が組み込まれる場合に比べて、案内部材の占有空間は縮小されることができる。ライブラリ装置１１の筐体は小型化されることができる。【選択図】図１
2008192248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納棚に平行に延びる第１および第２案内部材と、第１および第２案内部材に案内されて、収納棚に対して相対移動する第１搬送ロボットと、第１および第２案内部材に案内されて、収納棚に対して相対移動する第２搬送ロボットとを備えることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【請求項２】
請求項１に記載のライブラリ装置用搬送機構において、前記第１案内部材に形成されるねじ軸と、第１搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸に噛み合う第１ナット部材と、第１搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸の軸心回りで第１ナット部材に回転力を加える第１駆動モータと、第２搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸に噛み合う第２ナット部材と、第２搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸の軸心回りで第２ナット部材に回転力を加える第２駆動モータとをさらに備えることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【請求項３】
請求項２に記載のライブラリ装置用搬送機構において、第１ナット部材および第１駆動モータの間には歯車機構が組み込まれることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【請求項４】
請求項２に記載のライブラリ装置用搬送機構において、第２ナット部材および第２駆動モータの間には歯車機構が組み込まれることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【請求項５】
請求項２に記載のライブラリ装置用搬送機構において、第１および第２ナット部材の間には、第２ナット部材に向かって第１ナット部材の移動を引き起こす回転が第１ナット部材に加えられる際にねじ軸回りで第２ナット部材に第１ナット部材を連結する連結ユニットが確立されることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば磁気テープライブラリ装置といったライブラリ装置に関し、特に、複数のセルを含む収納棚と、収納棚に対して相対移動する第１搬送ロボットと、収納棚に対して相対移動する第２搬送ロボットを備えるライブラリ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
いわゆる磁気テープライブラリ装置は広く知られる。磁気テープライブラリ装置は第１および第２搬送ロボットを備える。第１搬送ロボットは収納棚に対して相対移動する。垂直方向の移動は直立の案内軸で案内される。同様に、第２搬送ロボットの垂直方向の移動は直立の案内軸で案内される。個々の搬送ロボットごとに案内軸は設置される。しかも、搬送ロボットの垂直移動にあたっていわゆる巻き上げ機が利用される。搬送ロボットには釣り合い錘が連結される。
【特許文献１】特開２００６−４０４５０号公報
【特許文献２】特開２００５−１８９７１号公報
【特許文献３】特開平２−１５６４６１号公報
【特許文献４】特開２００３−２４９００１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の磁気テープライブラリ装置では、案内軸や釣り合い錘、搬送ロボットおよび釣り合い錘を連結するワイヤなどで筐体内の収容空間が占有される。この種の占有空間が縮小されれば、筐体の小型化は実現されることができる。磁気テープライブラリ装置の一層の小型化が模索される。
【０００４】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、ライブラリ装置の小型化に寄与するライブラリ装置用搬送機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明によれば、収納棚に平行に延びる第１および第２案内部材と、第１および第２案内部材に案内されて、収納棚に対して相対移動する第１搬送ロボットと、第１および第２案内部材に案内されて、収納棚に対して相対移動する第２搬送ロボットとを備えることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構が提供される。
【０００６】
かかるライブラリ装置搬送機構によれば、第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットに共通して第１案内部材および第２案内部材が設置される。部品の共有化に応じて部品点数は減少する。その結果、部品の調達コストは低減されることができる。しかも、第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットに個別に案内部材が組み込まれる場合に比べて、案内部材の占有空間は縮小されることができる。こういった搬送機構がライブラリ装置に組み込まれれば、ライブラリ装置の筐体は小型化されることができる。
【０００７】
こうしたライブラリ装置用搬送機構は、前記第１案内部材に形成されるねじ軸と、第１搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸に噛み合う第１ナット部材と、第１搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸の軸心回りで第１ナット部材に回転力を加える第１駆動モータと、第２搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸に噛み合う第２ナット部材と、第２搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸の軸心回りで第２ナット部材に回転力を加える第２駆動モータとをさらに備えてもよい。
【０００８】
こういったライブラリ装置用搬送機構では、第１ナット部材の回転に応じて第１ナット部材はねじ軸に沿って移動することができる。同様に、第２ナット部材の回転に応じて第２ナット部材はねじ軸に沿って移動することができる。こうして第１搬送ロボットや第２搬送ロボットの移動は実現されることができる。第１搬送ロボットや第２搬送ロボットの移動の実現にあたって巻き上げ機の利用が回避されることから、巻き上げ機や釣り合い錘の設置は回避されることができる。巻き上げ機や釣り合い錘の占有空間は省略されることができる。
【０００９】
第１ナット部材および第１駆動モータの間には歯車機構が組み込まれもよい。同様に、第２ナット部材および第２駆動モータの間には歯車機構が組み込まれもよい。歯車機構は、第１搬送ロボットや第２搬送ロボットの自重に応じてねじ軸回りで発生する回転力を吸収することができる。したがって、第１駆動モータや第２駆動モータに対して回転力の伝達はできる限り回避されることができる。特に、歯車機構は、第１ナット部材や第２ナット部材の外周に形成されるはす歯歯車と、第１駆動モータや第２駆動モータに連結されて、はす歯歯車に噛み合うねじ歯車とを備えればよい。
【００１０】
その他、ライブラリ装置用搬送機構では、第１および第２ナット部材の間に、第２ナット部材に向かって第１ナット部材の移動を引き起こす回転が第１ナット部材に加えられる際にねじ軸回りで第２ナット部材に第１ナット部材を連結する連結ユニットが確立されてもよい。こういった連結ユニットによれば、第２ナット部材は第１ナット部材に連れ回りする。第１ナット部材の回転は第２ナット部材に伝達される。こうして第１搬送ロボットは第２搬送ロボットの働きで搬送されることができる。反対に、第２搬送ロボットは第１搬送ロボットの働きで搬送されることができる。連結ユニットは、第１および第２ナット部材にそれぞれ形成されて、ねじ軸の軸心を含む仮想平面を挟んで相互に向き合う第１および第２垂直面を備えればよい。
【００１１】
以上のような搬送機構は例えばライブラリ装置に組み込まれることができる。このとき、ライブラリ装置は、複数のセルを含む収納棚と、収納棚に平行に延びる第１および第２案内部材と、第１および第２案内部材に案内されて、収納棚に対して相対移動する第１搬送ロボットと、第１および第２案内部材に案内されて、収納棚に対して相対移動する第２搬送ロボットとを備えればよい。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように本発明によれば、ライブラリ装置の小型化に寄与するライブラリ装置用搬送機構は提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。
【００１４】
図１は本発明の一実施形態に係るライブラリ装置すなわち磁気テープライブラリ装置１１の構造を概略的に示す。この磁気テープライブラリ装置１１は箱形の筐体１２を備える。筐体１２には、例えば床面から立ち上がる直方体の内部空間が区画される。この内部空間には複数の収納棚１３ａ、１３ｂが組み込まれる。１対の収納棚１３ａ（一方は図示されず）は例えば所定の直方体空間を隔てて相互に向き合わせられる。収納棚１３ａでは、床面から垂直に立ち上がる平面すなわち直方体空間の側面に沿って各セル１４、１４…の開口が配列される。個々のセル１４には磁気テープカートリッジ１５といった収納物すなわち記憶媒体が収納される。磁気テープカートリッジには例えばＬＴＯ（Ｌｉｎｅａｒ  Ｔａｐｅ−Ｏｐｅｎ）カートリッジが用いられればよい。
【００１５】
収納棚１３ａ同士の間で直方体空間には収納棚１３ｂが向き合わせられる。この収納棚１３ｂには例えば４台の記憶媒体駆動装置すなわち磁気テープ駆動装置１６が組み込まれる。磁気テープ駆動装置１６のスロットは、床面から垂直に立ち上がる平面すなわち直方体空間の側面に沿って配置される。磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープに磁気情報を書き込むことができる。同時に、磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープから磁気情報を読み出すことができる。磁気情報の書き込みや読み出しにあたって磁気テープカートリッジ１５は磁気テープ駆動装置１６のスロットに対して出し入れされる。磁気テープ駆動装置１６内では、磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープは磁気テープカートリッジ１５内のリールから磁気テープ駆動装置１６のリールに巻き取られる。
【００１６】
ここで、直方体空間には三次元座標系すなわちｘｙｚ座標系が設定される。このｘｙｚ座標系のｙ軸は床面に垂直に設定される。収納棚１３ａでは垂直方向すなわちｙ軸に平行に１列にセル１４が配列される。同時に、ｘｙｚ座標系のｚ軸は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。収納棚１３ａでは水平方向すなわちｚ軸に平行に複数列にわたってセル１４は横切られる。ｘｙｚ座標系のｘ軸は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。収納棚１３ｂでは水平方向すなわちｘ軸に平行に磁気テープ駆動装置１６は横切られる。
【００１７】
筐体１２の内部空間には例えば２つの収納箱１７、１７が組み込まれる。一方の収納箱１７にはライブラリ制御ボードおよび第１制御ボードが組み込まれる。他方の収納箱１７には、同様に、第２制御ボードが組み込まれる。ライブラリ制御ボードには外部のホストコンピュータ（図示されず）が接続される。ホストコンピュータから入力されるデータや指令に基づきライブラリ制御ボードや第１および第２制御ボードでは様々な処理が実行される。
【００１８】
筐体１２の直方体空間には第１および第２搬送ロボット１８、１９が組み込まれる。第１および第２搬送ロボット１８、１９は、第１および第２収納棚１３ａ、１３ｂに対して相対変位する第１および第２ロボットハンド２１、２２を備える。第１および第２ロボットハンド２１、２２は情報の書き込みや読み出しにあたって個々のセル１４、１４…と磁気テープ駆動装置１６との間で磁気テープカートリッジ１５を搬送することができる。こういった搬送にあたって磁気テープカートリッジ１５はスロット２３から第１および第２ロボットハンド２１、２２内に取り込まれる。磁気テープカートリッジ１５の受け渡しにあたって第１および第２ロボットハンド２１、２２は個々のセル１４、１４…ごとにセル１４、１４…の開口にスロット２３を向き合わせることができる。同様に、第１および第２ロボットハンド２１、２２は個々の磁気テープ駆動装置１６ごとに磁気テープ駆動装置１６のスロットにスロット２３を向き合わせることができる。
【００１９】
第１搬送ロボット１８は第１レールベース２５を備える。第１レールベース２５は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。同様に、第２搬送ロボット１９は第１レールベース２６を備える。第１レールベース２６は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。２つの第１レールベース２５、２６は垂直方向すなわちｙ軸方向に配列される。第２搬送ロボット１９の第１レールベース２６は第１搬送ロボット１８の第１レールベース２５の上方に配置される。後述されるように、第１レールベース２５、２６は上下方向すなわちｙ軸に平行に移動することができる。第２搬送ロボット１９の第１レールベース２６は第１搬送ロボット１８の第１レールベース２５の上方で垂直方向に移動する。
【００２０】
第１レールベース２５、２６には第１レール２７が組み込まれる。第１レール２７は１対の収納棚１３ａ、１３ａから均等な距離すなわち中間位置で収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第１レール２７には第２レールベース２８が連結される。第２レールベース２８は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。第２レールベース２８は第１レール２７に沿って水平方向すなわちｚ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって第２レールベース２８には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、第２レールベース２８に結合されつつ第１レールベース２５、２６上で１対のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうしたｚ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。
【００２１】
第２レールベース２８には１対の第２レール２９、２９が組み込まれる。第２レール２９は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。第２レール２９には前述の第１および第２ロボットハンド２１、２２が連結される。したがって、第１および第２ロボットハンド２１、２２は第２レール２９に沿って水平方向すなわちｘ軸に平行に移動することができる。同時に、第１および第２ロボットハンド２１、２２は第２レール２９上で任意の垂直軸すなわちｙ軸に平行な回転軸回りで回転することができる。こういった移動および回転の実現にあたって第２レール２９、２９には台座（図示されず）が連結される。台座は第２レール２９、２９の案内に基づき水平方向すなわちｘ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって台座には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、台座に結合されつつ第２レールベース２８上で１対のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうしたｘ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。
【００２２】
第１および第２ロボットハンド２１、２２は台座上に搭載される。第１および第２ロボットハンド２１、２２は垂直軸回りで回転自在に台座に連結される。ロボットハンド２１、２２の回転の実現にあたってロボットハンド２１、２２には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、ロボットハンド２１、２２の回転軸および台座上のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、プーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうした回転用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。
【００２３】
以上のような磁気テープライブラリ装置１１では、ｘｙｚ座標系上の三次元座標値と、回転軸回りの回転角とに基づき個々のセル１４、１４…の位置は特定される。三次元座標値に基づき第１および第２搬送ロボット１８、１９の第１および第２ロボットハンド２１、２２は位置決めされる。同時に、回転角に基づき第１および第２ロボットハンド２１、２２の向きは決定される。第１制御ボードは、個々のセル１４に設定された三次元座標値および回転角に基づき第１ロボットハンド２１の位置決めおよび回転を制御する。同様に、第２制御ボードは、個々のセル１４ごとに三次元座標値および回転角に基づき第２ロボットハンド２２の位置決めおよび回転を制御する。こうして第１および第２ロボットハンド２１、２２の位置決めおよび回転が制御されると、第１および第２ロボットハンド２１、２２は対応するセル１４の開口に正確にスロット２３を向き合わせることができる。
【００２４】
第１および第２搬送ロボット１８、１９は第１レールベース２５、２６の一端で第１案内部材３１に連結される。同様に、第１および第２搬送ロボット１８、１９は第１レールベース２５、２６の他端で第２案内部材３２に連結される。第１および第２案内部材３１、３２は筐体１２の底板からｙ軸に平行に垂直方向に延びる。第１および第２搬送ロボット１８、１９の垂直移動は第１および第２案内部材３１、３２で案内される。
【００２５】
第１案内部材３１にはねじ軸３１ａが形成される。ねじ軸３１ａは筐体１２に対して相対回転不能に支持される。ねじ軸３１ａには、第１レールベース２５、２６に組み込まれる第１および第２ナット部材３３、３４がそれぞれ噛み合わせられる。第１ナット部材３３がねじ軸３１ａの軸心回りで回転すると、第１ナット部材３３はねじの働きでねじ軸３１ａに沿って垂直方向に移動することができる。同様に、第２ナット部材３４がねじ軸３１ａの軸心回りで回転すると、第２ナット部材３４はねじ軸３１ａに沿って垂直方向に移動することができる。
【００２６】
第１ナット部材３３の円筒形外周面にははす歯歯車３５が刻まれる。はす歯歯車３５にはねじ歯車３６が噛み合う。ねじ歯車３６がその軸心回りで回転すると、ねじ歯車３６からはす歯歯車３５に回転力が伝達される。ねじ歯車３６は電動モータ３７の駆動軸に固定される。ねじ歯車３６は電動モータ３７の駆動力に基づき回転する。電動モータ３７の駆動力はねじ歯車３６およびはす歯歯車３５を経て第１ナット部材３３に伝達される。電動モータ３７の回転方向に応じて第１ナット部材３３は上方および下方に移動することができる。こうして第１ナット部材３３および電動モータ３７の間には歯車機構が確立される。
【００２７】
同様に、第２ナット部材３４の円筒形外周面にははす歯歯車３８が刻まれる。はす歯歯車３８にはねじ歯車３９が噛み合う。ねじ歯車３９がその軸心回りで回転すると、ねじ歯車３９からはす歯歯車３８に回転力が伝達される。ねじ歯車３９は電動モータ４１の駆動軸に固定される。ねじ歯車３９は電動モータ４１の駆動力に基づき回転する。電動モータ４１の駆動力はねじ歯車３９およびはす歯歯車３８を経て第２ナット部材３４に伝達される。電動モータ４１の回転方向に応じて第２ナット部材３４は上方および下方に移動することができる。こうして第２ナット部材３４および電動モータ４１の間には歯車機構が確立される。
【００２８】
図２から明らかなように、第１ナット部材３３は第１搬送ロボット１８の第１レールベース２５に回転自在に固定される。こういった固定にあたって第１ナット部材３３および第１レールベース２５の間には例えばボール軸受け４２が挟み込まれる。同様に、図３から明らかなように、第２ナット部材３４は第２搬送ロボット１９の第１レールベース２６に回転自在に固定される。こういった固定にあたって第２ナット部材３４および第１レールベース２６の間には例えばボール軸受け４３が挟み込まれる。
【００２９】
図４に示されるように、第２案内部材３２は、例えばねじ軸３３ａの軸心を含む仮想直立平面に沿ってｙ軸に平行に垂直方向に延びる第１規制板３２ａと、同様に、ねじ軸３３ａの軸心を含む仮想平面に沿ってｙ軸に平行に垂直方向に延びる第２規制板３２ｂとを備える。第２規制板３２ｂは所定の間隔で第１規制板３２ａに向き合わせられる。
【００３０】
第１および第２規制板３２ａ、３２ｂの間には１対の回転ローラ４４が配置される。１対の回転ローラ４４は第１搬送ロボット１８の第１レールベース２５に支持される。個々の回転ローラ４４は例えばねじ軸３３ａの軸心を含む仮想直立平面内に回転軸を有する。一方の回転ローラ４４は第１規制板３２ａに接触する。他方の回転ローラ４４は第２規制板３２ｂに接触する。したがって、ねじ軸３１ａの軸心回りにいずれの回転方向にも第１レールベース２５の回転は規制される。
【００３１】
同様に、図５に示されるように、第１および第２規制板３２ａ、３２ｂの間には１対の回転ローラ４５が配置される。１対の回転ローラ４５は第２搬送ロボット１９の第１レールベース２６に支持される。個々の回転ローラ４５は例えばねじ軸３３ａの軸心を含む仮想直立平面内に回転軸を有する。この１対の回転ローラ４５では、同様に、一方の回転ローラ４５は第１規制板３２ａに接触する。他方の回転ローラ４５は第２規制板３２ｂに接触する。こうしてねじ軸３１ａの軸心回りにいずれの回転方向にも第１レールベース２６の回転は規制される。
【００３２】
図６に示されるように、第１ナット部材３３には第２ナット部材３４に向き合わせられる第１凹凸面４６が形成される。第１凹凸面４６は、ねじ軸３３ａの軸心を含む仮想直立平面に沿って広がる垂直面４７を備える。垂直面４７は所定の中心角ごとに配置されればよい。同様に、第２ナット部材３４には第１ナット部材３３に向き合わせられる第２凹凸面４８が形成される。第２凹凸面４８は、ねじ軸３３ａの軸心を含む仮想直立平面に沿って広がる垂直面４９を備える。垂直面４９は所定の中心角ごとに配置されればよい。第１凹凸面４６の垂直面４７は、第１ナット部材３３がねじ軸３１ａ回りで回転しつつ上昇する際に第２凹凸面４８の垂直面４９に向き合う。同様に、第２凹凸面４８の垂直面４９は、第２ナット部材３４がねじ軸３１ａ回りで回転しつつ下降する際に第１凹凸面４６の垂直面４７に向き合う。こうして第１および第２ナット部材３３、３４の間には連結ユニットが確立される。
【００３３】
図６に示されるように、第１および第２ロボットハンド２１、２２は作動領域５１内でセル１４、１４…に対して位置決めされる。作動領域５１内では第１および第２ロボットハンド２１、２２はいずれかのセル１４、１４…に対してスロット２３を向き合わせることができる。その一方で、この磁気テープライブラリ装置１１では第１および第２ロボットハンド２１、２２に対して所定の待避域５２、５３が設定される。第２ロボットハンド２２には作動領域５１の上限に隣接して待避域５３が設定される。このとき、第２搬送ロボット１９の第１レールベース２６はねじ軸３１ａの上限位置に位置決めされる。こうして第２ロボットハンド２２が待避域５３に位置決めされると、第２ロボットハンド２２は作動領域５１から離脱する。その結果、第１ロボットハンド２１は作動領域５１内で全てのセル１４に対して位置決めされることができる。こうして作動領域５１および待避域５３で第２ロボットハンド２２の可動範囲は規定される。
【００３４】
同様に、第１ロボットハンド２１には作動領域５１の下限に隣接して待避域５２が設定される。このとき、第１搬送ロボット１８の第１レールベース２５はねじ軸３１ａの下限位置に位置決めされる。こうして第１ロボットハンド２１が待避域５２に位置決めされると、第１ロボットハンド２１は作動領域５１から離脱する。その結果、第２ロボットハンド２２は作動領域５１内で全てのセル１４に対して位置決めされることができる。こうして作動領域５１および待避域５２で第１ロボットハンド２１の可動範囲は規定される。なお、この磁気テープライブラリ装置１１では収納棚１３ａ、１３ｂ同士が相互に近接して配置されることから、特定の三次元座標値および回転角で第１および第２ロボットハンド２１、２２は収納棚１３ａ、１３ｂに接触する。こういった三次元座標値および回転角は動作中の第１および第２ロボットハンド２１、２２の可動範囲から外される。
【００３５】
この磁気テープライブラリ装置１１では、通常、ライブラリ制御ボードの指示に基づき第１搬送ロボット１８が動作する。第１ロボットハンド２１はセル１４、１４…と磁気テープ駆動装置１６、１６…との間で磁気テープカートリッジ１５を搬送する。搬送にあたって第１制御ボードは電動モータ３７やｚ軸用電動モータ、ｘ軸用電動モータ、回転用電動モータに駆動信号を供給する。電動モータ３７は駆動信号の受信に応じて第１ナット部材３３を回転駆動する。第１レールベース２５では第２案内部材３２の働きでねじ軸３１ａ回りの回転が規制されることから、第１ナット部材３３の回転に応じて第１レールベース２５の連れ回りは阻止される。第１ナット部材３３は第１レールベース２５に対して相対回転する。その結果、第１レールベース２５は第１案内部材３１に沿って上下動する。
【００３６】
例えば作動領域５１内で第１ロボットハンド２１が故障すると、ライブラリ制御ボードは第２搬送ロボット１９の動作を指示する。第２制御ボードは電動モータ４１やｚ軸用電動モータ、ｘ軸用電動モータ、回転用電動モータに駆動信号を供給する。電動モータ４１は駆動信号の受信に応じて第２ナット部材３４を回転駆動する。第１レールベース２６では第２案内部材３２の働きでねじ軸３１ａ回りの回転が規制されることから、第２ナット部材３４の回転に応じて第１レールベース２６の連れ回りは阻止される。第２ナット部材３４は第１レールベース２６に対して相対回転する。その結果、第１レールベース２６は第１案内部材３１に沿って上下動する。
【００３７】
このとき、例えば図７に示されるように、第２搬送ロボット１９の第１レールベース２６は下降する。第２ナット部材３４が第１ナット部材３３に接触すると、第２凹凸面４８の垂直面４９は第１凹凸面４６の垂直面４７に受け止められる。その結果、第２ナット部材３４は第１ナット部材３３に噛み合う。第２ナット部材３４の回転は第１ナット部材３３に伝達される。第１ナット部材３３は第２ナット部材３４に連れ回りする。第１搬送ロボット１８の第１レールベース２５は第１案内部材３１に沿って下降する。こうして第１搬送ロボット１８は作動領域５１から押し出される。第１搬送ロボット１８は待避域５２まで搬送される。図７から明らかなように、第１ナット部材３３の連れ回りにあたってねじ歯車３６ははす歯歯車３５から離脱すればよい。
【００３８】
その後、第２ロボットハンド２２は、第１ロボットハンド２１に代わって、セル１４、１４…と磁気テープ駆動装置１６、１６…との間で磁気テープカートリッジ１５を搬送する。第２ロボットハンド２２が作動領域５１内で移動する限り、第２搬送ロボット１９と第１搬送ロボット１８との干渉は確実に回避されることができる。
【００３９】
こういった場合には、第２搬送ロボット１９の動作中に第１搬送ロボット１８は修理されることができる。第１搬送ロボット１８では例えば第１ロボットハンド２１は交換されてもよい。こういった交換後にすぐさま第１搬送ロボット１８は第２搬送ロボット１９に取って代わってもよい。その他、第２搬送ロボット１９の動作は維持されてもよい。第２搬送ロボット１９の動作中に第２ロボットハンド２２が故障すると、前述と同様に、第２ロボットハンド２２は第１搬送ロボット１８の働きで待避域５３まで押し出される。その後、第１ロボットハンド２１は第２ロボットハンド２２に取って代わる。第１ロボットハンド２１が作動領域５１内で移動する限り、第１搬送ロボット１８と第２搬送ロボット１９との干渉は確実に回避されることができる。
【００４０】
以上のような磁気テープライブラリ装置１１では、第１搬送ロボット１８および第２搬送ロボット１９に共通して第１案内部材３１および第２案内部材３２が設置される。こうした部品の共有化に応じて部品点数は減少する。その結果、部品の調達コストは低減されることができる。しかも、筐体１２内では、第１搬送ロボット１８および第２搬送ロボット１９に個別に案内部材が組み込まれる場合に比べて、案内部材の占有空間は縮小されることができる。筐体１２は小型化されることができる。さらにまた、第１搬送ロボット１８や第２搬送ロボット１９の上下動の実現にあたって巻き上げ機の利用が回避されることから、巻き上げ機や釣り合い錘の設置は回避されることができる。巻き上げ機や釣り合い錘の占有空間は省略されることができる。
【００４１】
磁気テープライブラリ装置１１では、例えば図８に示されるように、前述のはず歯歯車３５、３８およびねじ歯車３６、３９に代えて、第１および第２平歯車５５、５６が用いられてもよい。第１平歯車５５はナット部材３３、３４の円筒形外周面に刻まれる。第２平歯車は電動モータ３７、４１の駆動軸に固定される。第２平歯車は対応の第１平歯車に噛み合うこうしてナット部材３３、３４および電動モータ３７、４１の間に歯車機構が確立される。このとき、電動モータ３７、４１の駆動軸はねじ軸３１ａの軸心に平行に延びればよい。その他、ねじ軸３１ａ並びに第１および第２ナット部材３３、３４はいわゆるボールねじを構成してもよい。ボールねじはねじ軸３１ａとナット部材３３、３４との間で摩擦を軽減する。
【００４２】
（付記１）  収納棚に平行に延びる第１および第２案内部材と、第１および第２案内部材に案内されて、収納棚に対して相対移動する第１搬送ロボットと、第１および第２案内部材に案内されて、収納棚に対して相対移動する第２搬送ロボットとを備えることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【００４３】
（付記２）  付記１に記載のライブラリ装置用搬送機構において、前記第１案内部材に形成されるねじ軸と、第１搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸に噛み合う第１ナット部材と、第１搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸の軸心回りで第１ナット部材に回転力を加える第１駆動モータと、第２搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸に噛み合う第２ナット部材と、第２搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸の軸心回りで第２ナット部材に回転力を加える第２駆動モータとをさらに備えることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【００４４】
（付記３）  付記２に記載のライブラリ装置用搬送機構において、第１ナット部材および第１駆動モータの間には歯車機構が組み込まれることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【００４５】
（付記４）  付記３に記載のライブラリ装置用搬送機構において、前記歯車機構は、第１ナット部材の外周に形成されるはす歯歯車と、第１駆動モータに連結されて、はす歯歯車に噛み合うねじ歯車とを備えることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【００４６】
（付記５）  付記２に記載のライブラリ装置用搬送機構において、第２ナット部材および第２駆動モータの間には歯車機構が組み込まれることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【００４７】
（付記６）  付記５に記載のライブラリ装置用搬送機構において、前記歯車機構は、第２ナット部材の外周に形成されるはす歯歯車と、第２駆動モータに連結されて、はす歯歯車に噛み合うねじ歯車とを備えることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【００４８】
（付記７）  付記２に記載のライブラリ装置用搬送機構において、第１および第２ナット部材の間には、第２ナット部材に向かって第１ナット部材の移動を引き起こす回転が第１ナット部材に加えられる際にねじ軸回りで第２ナット部材に第１ナット部材を連結する連結ユニットが確立されることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【００４９】
（付記８）  付記７に記載のライブラリ装置用搬送機構において、前記連結ユニットは、第１および第２ナット部材にそれぞれ形成されて、ねじ軸の軸心を含む仮想平面を挟んで相互に向き合う第１および第２垂直面を備えることを特徴とするライブラリ装置用搬送機構。
【００５０】
（付記９）  複数のセルを含む収納棚と、収納棚に平行に延びる第１および第２案内部材と、第１および第２案内部材に案内されて、収納棚に対して相対移動する第１搬送ロボットと、第１および第２案内部材に案内されて、収納棚に対して相対移動する第２搬送ロボットとを備えることを特徴とするライブラリ装置。
【００５１】
（付記１０）  付記９に記載のライブラリ装置において、前記第１案内部材に形成されるねじ軸と、第１搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸に噛み合う第１ナット部材と、第１搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸の軸心回りで第１ナット部材に回転力を加える第１駆動モータと、第２搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸に噛み合う第２ナット部材と、第２搬送ロボットに組み込まれて、ねじ軸の軸心回りで第２ナット部材に回転力を加える第２駆動モータとをさらに備えることを特徴とするライブラリ装置。
【００５２】
（付記１１）  付記１０に記載のライブラリ装置において、第１ナット部材および第１駆動モータの間には歯車機構が組み込まれることを特徴とするライブラリ装置。
【００５３】
（付記１２）  付記１１に記載のライブラリ装置において、前記歯車機構は、第１ナット部材の外周に形成されるはす歯歯車と、第１駆動モータに連結されて、はす歯歯車に噛み合うねじ歯車とを備えることを特徴とするライブラリ装置。
【００５４】
（付記１３）  付記１０に記載のライブラリ装置において、第２ナット部材および第２駆動モータの間には歯車機構が組み込まれることを特徴とするライブラリ装置。
【００５５】
（付記１４）  付記１３に記載のライブラリ装置において、前記歯車機構は、第２ナット部材の外周に形成されるはす歯歯車と、第２駆動モータに連結されて、はす歯歯車に噛み合うねじ歯車とを備えることを特徴とするライブラリ装置。
【００５６】
（付記１５）  付記１０に記載のライブラリ装置において、第１および第２ナット部材の間には、第２ナット部材に向かって第１ナット部材の移動を引き起こす回転が第１ナット部材に加えられる際にねじ軸回りで第２ナット部材に第１ナット部材を連結する連結ユニットが確立されることを特徴とするライブラリ装置。
【００５７】
（付記１６）  付記１５に記載のライブラリ装置において、前記連結ユニットは、第１および第２ナット部材にそれぞれ形成されて、ねじ軸の軸心を含む仮想平面を挟んで相互に向き合う第１および第２垂直面を備えることを特徴とするライブラリ装置。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態に係るライブラリ装置すなわち磁気テープライブラリ装置の構造を概略的に示す斜視図である。
【図２】第１ナット部材の拡大垂直断面図である。
【図３】第２ナット部材の拡大垂直断面図である。
【図４】第２案内部材と第１搬送ロボットの第１レールベースとの関係を示す拡大部分水平断面図である。
【図５】第２案内部材と第２搬送ロボットの第１レールベースとの関係を示す拡大部分水平断面図である。
【図６】第１および第２ロボットハンドの可動範囲を概念的に示す磁気テープライブラリ装置の側面図である。
【図７】相互に噛み合う第１および第２ナット部材を概略的に示す磁気テープライブラリ装置の部分側面図である。
【図８】他の実施形態に係る磁気テープライブラリ装置の構造を概略的に示す斜視図である。
【符号の説明】
【００５９】
１１  ライブラリ装置としての磁気テープライブラリ装置、１３ａ  収納棚、１３ｂ  収納棚、１４  セル、１８  第１搬送ロボット、１９  第２搬送ロボット、３１  第１案内部材、３１ａ  ねじ軸、３２  第２案内部材、３３  第１ナット部材、３４  第２ナット部材、３５  歯車機構のはす歯歯車、３６  歯車機構のねじ歯車、３７  第１駆動モータとしての第１電動モータ、３８  歯車機構のはす歯歯車、３９  歯車機構のねじ歯車、４１  第２駆動モータとしての第２電動モータ、４６  連結ユニットを構成する第１凹凸面、４７  第１垂直面、４８  連結ユニットを構成する第２凹凸面、４９  第２垂直面、５５  歯車機構の第１平歯車、５６  歯車機構の第２平歯車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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