(57)【要約】【課題】複雑な回路構成や調整を要さずにインバータの出力電圧歪を最小化することができ、Ｖ／ｆ一定制御だけでなくベクトル制御等にも適用可能な電圧形インバータの制御装置を提供する。【解決手段】インバータ１の出力電流指令値から、逆起電力成分及び干渉成分を除いた第１の出力電圧指令値ｖｄｎ＊，ｖｑｎ＊を演算する手段と、電流検出手段６と、出力電流検出値から出力電圧を推定し、第１の出力電圧指令値ｖｄｎ＊，ｖｑｎ＊と出力電圧推定値とから電圧歪み成分を推定し、この電圧歪み成分推定値から電圧補正値Δｖｄ，Δｖｑを求める電圧歪み推定手段２０と、第１の出力電圧指令値ｖｄｎ＊，ｖｑｎ＊に逆起電力成分及び干渉成分を加えた第２の出力電圧指令値ｖｄ０＊，ｖｑ０＊を電圧補正値Δｖｄ，Δｖｑにて補正し、インバータ１に対する最終的な出力電圧指令値ｖｄ＊，ｖｑ＊を生成する手段と、を備える。【選択図】図１
2008295125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
半導体スイッチング素子のオン・オフにより所望の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する電圧形インバータの制御装置において、
前記インバータの出力電流指令値から、逆起電力成分及び干渉成分を除いた第１の出力電圧指令値を演算する手段と、
前記インバータの出力電流を検出する電流検出手段と、
前記インバータの出力電流検出値から前記インバータの出力電圧を推定する手段と、
第１の出力電圧指令値と前記インバータの出力電圧推定値とから電圧歪み成分を推定する手段と、
この電圧歪み成分推定値から電圧補正値を求める手段と、
第１の出力電圧指令値に逆起電力成分及び干渉成分を加えた第２の出力電圧指令値を、前記電圧補正値にて補正することにより、前記インバータに対する最終的な出力電圧指令値を生成する手段と、
を備えたことを特徴とする電圧形インバータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載した電圧形インバータの制御装置において、
前記インバータの出力電流指令値と出力電流検出値との偏差をなくすように動作する電流調節手段と、
この電流調節手段の出力を第２の出力電圧指令値に加算する手段と、
を備えたことを特徴とする電圧形インバータの制御装置。
【請求項３】
半導体スイッチング素子のオン・オフにより所望の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する電圧形インバータの制御装置において、
前記インバータの出力電流指令値から、逆起電力成分及び干渉成分を除いた第１の出力電圧指令値を演算する手段と、
前記インバータの出力電流を検出する電流検出手段と、
前記インバータの出力電流検出値から前記インバータの出力電圧を推定する手段と、
第１の出力電圧指令値と前記インバータの出力電圧推定値とから電圧歪み成分を推定する手段と、
この電圧歪み成分推定値から電流指令補正値を求める手段と、
この電流指令補正値により前記出力電流指令値を補正する手段と、
この手段による補正後の出力電流指令値と前記出力電流検出値との偏差をなくすように動作する電流調節手段と、
第１の出力電圧指令値に逆起電力成分及び干渉成分を加えた第２の出力電圧指令値を、前記電流調節手段の出力にて補正することにより、前記インバータに対する最終的な出力電圧指令値を生成する手段と、
を備えたことを特徴とする電圧形インバータの制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載した電圧形インバータの制御装置において、
第１の出力電圧指令値を演算する手段は、
前記インバータの回転座標上の出力電流指令値、負荷の抵抗値及びインダクタンス値を用いて、出力電圧指令値を演算することを特徴とする電圧形インバータの制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載した電圧形インバータの制御装置において、
前記インバータの出力電圧を推定する手段は、
前記インバータの回転座標上の出力電流検出値、負荷の抵抗値及びインダクタンス値を用いて、出力電圧を推定することを特徴とする電圧形インバータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電圧形インバータの制御装置に関し、例えば、半導体スイッチング素子のオン・オフにより所望の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する電圧形インバータによって交流電動機を駆動する場合に、インバータの出力電圧に含まれる誤差や歪を補償するための制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
通常の電圧形インバータは、上下アームを構成する半導体スイッチング素子を交互に導通させて所望の大きさ及び周波数の交流電圧を発生している。しかし、周知のようにスイッチング素子にはターンオフ時の動作遅れがあり、これによって上下アームが同時にオンすることによるアーム短絡を防ぐために、スイッチングパターンに短絡防止期間（デッドタイム）を設けている。
しかし、このデッドタイムに起因して、電圧形インバータの出力電圧は出力電圧指令に対して誤差を持つことになり、これによる出力電圧の歪が電動機駆動時のトルクリプルの原因となっている。
【０００３】
上述したデッドタイムに起因する出力電圧の歪を補償するための従来技術として、特許文献１に記載されているように、インバータの出力電圧指令値及び出力電流に基づいて出力電圧歪を推定し、この推定値に基づいて出力電圧指令値に加える補償信号の振幅（補償量）を調節する方法が知られている。
以下、この従来技術を、図５を参照しつつ説明する。
【０００４】
図５において、１０１は電圧指令値に比例した電圧を出力する電圧形パルス幅変調（ＰＷＭ）インバータであり、１０２はインバータ１０１によって駆動される交流電動機である。
前記インバータ１０１において、破線で示したブロック１０１ａは、前述したデッドタイムによる出力電圧歪Δｖが、電流検出手段１１０により検出された出力電流ｉの極性に応じて発生することをモデル化したものである。
【０００５】
また、１０３は、回転磁界座標系における電動機１０２の磁束軸方向のｄ軸電圧指令値ｖｄ＊、これに直交するｑ軸電圧指令値ｖｑ＊及び位相基準信号θ＊（＝ω＊ｔ）が入力されて固定子座標系の出力電圧指令値ｖ＊を出力する座標変換手段、１０９は出力電圧指令値ｖ＊と後述する補償手段１０５からの補償信号Δｖ＊とを加算する加算手段、１０６は出力電流ｉを回転磁界座標系のｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換する座標変換手段、１０７はｄ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令値ｖｑ＊、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに基づいて電圧歪成分（補償残留成分）を推定する歪成分推定手段、１０８は推定した電圧歪成分と出力電流ｉとに基づいて補償量を調節する補償量調節手段、１０８ａは電圧歪成分の極性反転手段、１０８ｂは出力電流ｉの極性に応じて切替信号を出力する極性検出手段、１０８ｃは前記切替信号により選択された歪成分推定手段１０７の出力またはその反転出力を積分する積分手段、１０５は出力電流ｉの極性に応じた補償信号Δｖ＊を前記加算手段１０９に出力する補償手段である。
【０００６】
上記構成において、出力電圧歪Δｖは、各軸の電圧指令値ｖｄ＊，ｖｑ＊からインバータ１０１の出力電圧までの経路において、歪成分が作用するモデルによって推定することができ、歪成分推定手段１０７は、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令値ｖｑ＊、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを用いて外乱オブザーバの原理に従い電圧歪成分を推定する。そして、この電圧歪成分が零に近付くように、補償量調節手段１０８により補償手段１０５からの補償信号Δｖ＊を制御し、これを加算手段１０９にて元の出力電圧指令値ｖ＊に加算して出力電圧歪Δｖの最小化を図っている。
【０００７】
すなわち、上記補償信号Δｖ＊を元の出力電圧指令値ｖ＊に加算して出力電圧歪Δｖをフィードフォワード制御することにより、出力電圧ｖにΔｖが含まれるのを抑制して出力電圧歪を補償している。この補償信号の振幅（補償量）は、電圧歪成分の振幅に一致する場合に最も補償効果が大きく、それより過大または過小でも補償残留成分が発生するので、この従来技術では、補償量調節手段１０８によって補償量の過不足を判別し、その判別結果により補償手段１０５を介して補償量を最適値に制御している。
【０００８】
しかるに、上記従来技術では、外乱オブザーバとしての歪成分推定手段１０７により推定した電圧歪成分には、電動機１０２の逆起電力（速度起電力）も含まれるため、推定した歪成分をそのまま用いて出力電圧指令値を補償することができない。このため、補償量調節手段１０８及び補償手段１０５を用いて補償量を調整する必要がある。
これらの補償量調節手段１０８及び補償手段１０５では、電圧歪成分の波形に基づいて、積分やその積分値の差演算等を行って過補償または不足補償を判別し、その判別結果に応じて補償量を決定するという複雑な処理を行っており、これらが回路構成の複雑化や演算負荷の増大を招いていた。
【０００９】
上記の点に鑑み、出願人は、特願２００７−６５８７として、上記問題点を解決可能な電圧形インバータの制御装置を既に出願している。
図６は、この先願発明の構成を示すブロック図であり、１は所望の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する電圧形ＰＷＭインバータ、２はインバータ１の各相の出力端子に接続された誘導電動機、３は誘導電動機２に対する一次角周波数指令ω１＊を設定する周波数設定器、４は一次角周波数指令ω１＊を積分して位相基準信号θ１＊を出力する積分手段、５は回転磁界座標系のｄ軸電圧指令値ｖ１ｄ＊及びｑ軸電圧指令値ｖ１ｑ＊を位相基準信号θ１＊に基づいて固定子座標系の各相電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に変換する座標変換手段である。
【００１０】
また、６はインバータ１の出力電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを検出する電流検出手段、７は固定子座標系の出力電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを位相基準信号θ１＊に基づいて回転磁界座標系のｄ軸電流ｉ１ｄ及びｑ軸電流ｉ１ｑに変換する座標変換手段、８は一次角周波数指令ω１＊からｑ軸電圧指令値ｖ１ｑ＊を出力するＶ／ｆ変換手段、９はｑ軸電圧指令値ｖ１ｑ＊及びｑ軸電流ｉ１ｑから外乱電圧ｖｄｉｓを推定して出力する第１の推定手段としての高速外乱推定オブザーバ、１０はｑ軸電圧指令値ｖ１ｑ＊及びｑ軸電流ｉ１ｑから逆起電力成分ｖｅｍｆを推定して出力する第２の推定手段としての低速外乱推定オブザーバ、１１はｄ軸電流ｉ１ｄ、一次角周波数指令ω１＊及び漏れインダクタンスＬσを用いてｄ軸干渉成分ｖｃｍｐを演算する第３の推定手段としてのｄ軸干渉成分演算手段、１２はｄ軸電流指令値ｉ１ｄ＊及びｄ軸電流ｉ１ｄを入力としてｄ軸電圧指令値ｖ１ｄ＊を出力する電流制御手段、１３は前記逆起電力成分ｖｅｍｆからｄ軸干渉成分ｖｃｍｐを減算する減算手段、１４は前記外乱電圧ｖｄｉｓから減算手段１３の出力を減算した値を補償電圧ｖｃとして出力する減算手段、１５は元のｑ軸電圧指令値ｖ１ｑ＊と前記補償電圧ｖｃとを加算して補正後のｑ軸電圧指令値ｖ１ｑ＊を出力する加算手段である。
【００１１】
次に、図６の動作を説明する。この先願発明における制御方法には、周知のＶ／ｆ一定制御が用いられる。
まず、周波数設定手段３により設定された一次角周波数指令ω１＊は、Ｖ／ｆ変換手段８に入力され、一次角周波数指令ω１＊に対応する一次電圧指令値（出力電圧指令値）が出力される。ここで、電圧指令値のｄ軸成分は誘導電動機２が発生するトルクには直接影響しないため、Ｖ／ｆ変換手段８からは、一次角周波数指令ω１＊に対応するｑ軸電圧指令値ｖ１ｑ＊が一次電圧指令値として出力される。
以下、ｑ軸電圧指令値ｖ１ｑ＊を一次電圧指令値ｖ１ｑ＊、ｑ軸電圧ｖ１ｑを一次電圧ｖ１ｑ、ｑ軸電流ｉｑを一次電流ｉｑともいう。
【００１２】
一次電圧指令値ｖ１ｑ＊は座標変換手段５に入力され、積分手段４からの位相基準信号θ１＊を用いた座標変換により正弦波の出力電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊が生成される。これらの電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊をインバータ１の内部で搬送波信号と比較して得たＰＷＭ信号に従ってインバータ１の半導体スイッチング素子をオン・オフ動作させることにより、出力電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗが制御されて誘導電動機２に供給されることになる。
【００１３】
一方、インバータ１のデッドタイムに起因する出力電圧歪は、回転磁界座標系において高速外乱推定オブザーバ９により推定した外乱電圧ｖｄｉｓにより補償される。
ここで、数式１により与えられる回転磁界座標系で表現された誘導電動機の電圧方程式より、誘導電動機２の一次電流ｉ１ｑと一次電圧ｖ１ｑとの関係を求めると、数式２となる。
【００１４】
【数１】
2008295125.tif 000003
【００１５】
【数２】
2008295125.tif 000004
【００１６】
これらの数式において、φ２ｄ，φ２ｑ：ｄ軸電動機磁束及びｑ軸電動機磁束，ｖ１ｄ，ｉ１ｄ：誘導電動機の一次側のｄ軸電圧及びｄ軸電流，ｖ１ｑ，ｉ１ｑ：誘導電動機の一次側のｑ軸電圧及びｑ軸電流，ω１：一次角周波数，ωｍ：回転角周波数（電気角速度），Ｒ１：一次抵抗値，Ｒ２：二次抵抗値，Ｌσ：漏れインダクタンス，Ｌｍ：励磁インダクタンス，ｐ：微分演算子である。
【００１７】
数式２において、右辺第２項はｄ軸による干渉成分、第４項は逆起電力成分となる。なお、右辺第３項は、低速において影響がないためゼロと考える。
インバータ１のデッドタイムによる誤差電圧及び上記ｄ軸干渉成分や逆起電力成分の和を外乱電圧ｖｄｉｓと定義すると、数式２から数式３を得ることができる。
【００１８】
【数３】
2008295125.tif 000005
【００１９】
ここで、外乱電圧ｖｄｉｓを外乱オブザーバにより推定することを考える。すなわち、数式３に示した一次電流ｉ１ｑと一次電圧ｖ１ｑとの関係に基づき、誘導電動機２に印加されているインバータ１の出力電圧（＝（Ｒ１＋Ｒ２＋ｐＬσ）ｉ１ｑ）を一次電流ｉ１ｑから推定する。
そして、高速外乱推定オブザーバ９では、次の数式４に示す如く、推定した出力電圧（＝（Ｒ１＋Ｒ２＋ｐＬσ）ｉ１ｑ）と一次電圧指令値ｖ１ｑ＊との差分をとり、時定数Ｔ１のローパスフィルタを通してゲインＫを乗じ、外乱電圧推定値＾ｖｄｉｓとして出力する。なお、数式４において、記号「＾」を付した値は何れも推定値である。
【００２０】
【数４】
2008295125.tif 000006
【００２１】
ここで、デッドタイムによる外乱成分は、一次出力周波数をｆ（＝ω１／２π）とした場合、その６倍の周波数の交流リプル成分がｑ軸上に現れる。従って、数式４における時定数Ｔ１は、出力周波数の６倍より十分速い時間で外乱電圧を推定するとし、例えば数式５に示す範囲に設定する。
【００２２】
【数５】
2008295125.tif 000007
【００２３】
また、前述したように、外乱電圧推定値＾ｖｄｉｓには、デッドタイムによる誤差電圧の他に誘導電動機２の逆起電力成分やｄ軸による干渉成分が含まれることになり、中高速領域において逆起電力成分も補償されてしまい、Ｖ／ｆ制御などのオープンループ制御時に電圧が過大となり安定性に問題がある。
よって、低速外乱推定オブザーバ１０により、数式２における右辺第４項の逆起電力成分ｖｅｍｆを演算すると共に、ｄ軸干渉成分演算手段１１により右辺第２項のｄ軸干渉成分ｖｃｍｐ（＝ω１Ｌσｉ１ｄ）を演算し、これらを減算手段１３，１４に図示の符号で入力することにより高速外乱推定オブザーバ９の出力である外乱電圧推定値＾ｖｄｉｓを補償して補償電圧ｖｃを生成する。
【００２４】
低速外乱推定オブザーバ１０は、数式４と同様の構造を持ち、時定数をＴ２とした数式６に示す推定逆起電力＾ｖｅｍｆを出力する外乱推定オブザーバを構成する。
【００２５】
【数６】
2008295125.tif 000008
【００２６】
ここで、逆起電力ｖｅｍｆは数式２より回転角周波数ω１に依存し、その変化は、デッドタイムによる外乱成分に対して非常に遅い。従って、数式６における時定数Ｔ２は、デッドタイムによる外乱成分を無視できる程度に遅くすれば逆起電力ｖｅｍｆの推定が可能であり、例えば数式７に示す範囲に設定する。
【００２７】
【数７】
2008295125.tif 000009
【００２８】
低速外乱推定オブザーバ１０から出力される推定逆起電力＾ｖｅｍｆには、数式２の右辺第２項のｄ軸干渉成分ｖｃｍｐも含まれるが、ｖｃｍｐまで推定して外乱成分として補償すると中高速領域で安定性が劣化するため、これを数式８に示すように一次角周波数ω１、ｄ軸電流ｉ１ｄ及び漏れインダクタンスＬσを用いて算出して前向きに補償する。
【００２９】
【数８】
2008295125.tif 000010
【００３０】
上記のように計算されたｄ軸干渉成分ｖｃｍｐは、減算手段１３により推定逆起電力＾ｖｅｍｆから減算することにより補償される。減算手段１３の出力は次段の減算手段１４に入力されて外乱電圧推定値＾ｖｄｉｓを補償し、その結果を補償電圧ｖｃとして出力する。
【００３１】
補償電圧ｖｃは加算手段１５において一次電圧指令値ｖ１ｑ＊に加えられるので、結果的には、外乱電圧から逆起電力相当量を除いたデッドタイムによる誤差電圧のみを電圧歪成分として推定し、一次電圧指令値ｖ１ｑ＊を補償するシステムを構成することができる。これにより、インバータ１の出力電圧歪を常に最小化することができる。
【００３２】
【特許文献１】特許第３５３６１１４号公報（段落［０００７］〜［００１２］、図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００３３】
図６に示した先願発明では、Ｖ／ｆ一定制御に適用可能な外乱オブザーバを提案している。しかし、時定数の早い高速外乱推定オブザーバ９と時定数の遅い低速外乱推定オブザーバ１０とを組み合わせて構成されており、これらの二つのオブザーバ９，１０の時定数を最適に設定しなければ、逆に電圧歪み成分が増加してしまうおそれがある。時定数の調整には経験的な知識が必要であるため、先願発明では処理が煩雑化するという問題がある。
また、先願発明は単純なＶ／ｆ一定制御を対象としており、ベクトル制御や、電流指令値から前向きに電圧指令値を演算してトルクを制御するような方式に適用することは困難である。
【００３４】
そこで、本発明の解決課題は、複雑な回路構成や調整を要することなくインバータの出力電圧歪を最小化することができ、Ｖ／ｆ一定制御だけでなくベクトル制御等の各種制御方式にも適用可能な電圧形インバータの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００３５】
上記課題を解決するため、請求項１においては、インバータの出力電流指令値から出力電圧指令値を計算すると共に、出力電流検出値から求めた出力電圧推定値と前記出力電圧指令値との差から電圧歪み成分を推定し、この電圧歪み成分推定値を用いて出力電圧指令値を補正することとした。
すなわち、請求項１に係る発明は、半導体スイッチング素子のオン・オフにより所望の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する電圧形インバータの制御装置において、
インバータの出力電流指令値から、逆起電力成分及び干渉成分を除いた第１の出力電圧指令値を演算する手段と、
インバータの出力電流を検出する電流検出手段と、
インバータの出力電流検出値からインバータの出力電圧を推定する手段と、
第１の出力電圧指令値とインバータの出力電圧推定値とから電圧歪み成分を推定する手段と、
この電圧歪み成分推定値から電圧補正値を求める手段と、
第１の出力電圧指令値に逆起電力成分及び干渉成分を加えた第２の出力電圧指令値を、前記電圧補正値にて補正することにより、インバータに対する最終的な出力電圧指令値を生成する手段と、を備えたものである。
【００３６】
請求項２においては、電流調節手段を有するベクトル制御等において、前向きのフィードフォワード成分である出力電流指令値から出力電圧指令値を演算し、出力電圧指令値及び出力電圧推定値から求めた電圧歪み成分推定値を用いて前記出力電圧指令値を補正するようにした。
すなわち、請求項２に係る発明は、請求項１において、前記インバータの出力電流指令値と出力電流検出値との偏差をなくすように動作する電流調節手段と、この電流調節手段の出力を第２の出力電圧指令値に加算する手段と、を備えたものである。
【００３７】
請求項３においては、電流調節手段を有するベクトル制御等において、前向きのフィードフォワード成分である出力電流指令値から出力電圧指令値を演算し、出力電圧指令値及び出力電圧推定値から求めた電圧歪み成分推定値を用いて出力電流指令値を補正することにより、電流調節手段の効果を改善するようにした。
すなわち、請求項３に係る発明は、
半導体スイッチング素子のオン・オフにより所望の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する電圧形インバータの制御装置において、
インバータの出力電流指令値から、逆起電力成分及び干渉成分を除いた第１の出力電圧指令値を演算する手段と、
インバータの出力電流を検出する電流検出手段と、
インバータの出力電流検出値から前記インバータの出力電圧を推定する手段と、
第１の出力電圧指令値と前記インバータの出力電圧推定値とから電圧歪み成分を推定する手段と、
この電圧歪み成分推定値から電流指令補正値を求める手段と、
この電流指令補正値により前記出力電流指令値を補正する手段と、
この手段による補正後の出力電流指令値と前記出力電流検出値との偏差をなくすように動作する電流調節手段と、
第１の出力電圧指令値に逆起電力成分及び干渉成分を加えた第２の出力電圧指令値を、前記電流調節手段の出力にて補正することにより、インバータに対する最終的な出力電圧指令値を生成する手段と、を備えたものである。
【００３８】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３において、第１の出力電圧指令値を演算する手段が、インバータの回転座標上の出力電流指令値、交流電動機等の負荷の抵抗値及びインダクタンス値を用いて、出力電圧指令値を演算するものである。
【００３９】
請求項５に係る発明は、請求項１〜４において、インバータの出力電圧を推定する手段が、インバータの回転座標上の出力電流検出値、交流電動機等の負荷の抵抗値及びインダクタンス値を用いて、出力電圧を推定するものである。
【発明の効果】
【００４０】
本発明によれば、インバータの出力電圧指令値と出力電圧推定値との誤差による電圧歪み成分を補償し、例えば電動機を負荷とした場合のトルクリプルや回転むらを改善して高効率かつ高精度な制御装置を提供することができる。また、本発明は簡単な構成によって実現可能であり、複雑な調整は行わずに、Ｖ／ｆ制御のみならずベクトル制御など幅広い制御に適用可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
まず、本発明が先願発明と異なる点は、インバータの出力電流指令値から演算した出力電圧指令値と出力電流検出値から演算した出力電圧推定値とを用いて電圧歪み成分を推定し、この電圧歪み成分推定値から求めた補正値を用いて出力電圧指令値を補正することにある。
【００４２】
図１は、本発明の第１実施形態を示すブロック図であり、請求項１，４，５に対応する実施形態である。
この実施形態では、図１に示すように、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊から、数式９に示す誘導電動機２の電圧方程式に従ってｄ軸電圧指令値ｖｄ０＊及びｑ軸電圧指令値ｖｑ０＊が演算される。ここで、ｄ軸電圧指令値ｖｄ０＊及びｑ軸電圧指令値ｖｑ０＊を、便宜的に第２の出力電圧指令値という。
なお、この数式９は、ｄ軸，ｑ軸電流指令値ｉｄ＊，ｉｑ＊を用いてｄ軸，ｑ軸電圧指令値ｖｄ０＊，ｖｑ０＊を演算する以外は、前述した数式１と同様である。
【００４３】
【数９】
2008295125.tif 000011
【００４４】
但し、数式９において、φ２ｄ，φ２ｑ：二次磁束、Ｒ１，Ｒ２：一次，二次抵抗、Ｌσ：漏れインダクタンス、Ｌｍ：相互インダクタンス（何れもＴ型等価回路より換算した値）、ω１：電気角周波数、ωｍ：機械角周波数、ｐ：微分演算子である。
なお、上記パラメータは、検出値（実際値）であっても、推定値であっても構わない。
【００４５】
図１では、一例として、数式９におけるφ２ｑ＝０とした構成を示しており、制御を簡単化するために数式９を簡略化した構成でも本発明は適用可能である。
なお、図１において、干渉項とは±ω１Ｌσによる成分（リアクタンスによる電圧降下成分の設定値（推定値））、逆起電力とはωｍφ２ｄによる負荷の逆起電力成分であり、２１〜２５は加減算手段である。
【００４６】
図１では誘導電動機の電圧方程式に基づいて演算しているが、同期電動機を対象とする場合でも、電圧方程式を変更すれば適用可能である。なお、一般的に速度制御やトルク制御などの制御対象に基づき電流指令値の演算手段は多数存在するが、本発明は特に電流指令値の演算方法を要旨とするものではなく、何らかの方法でｄ軸電流指令値ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊が与えられれば良い。
【００４７】
上述のように演算されたｖｄ０＊，ｖｑ０＊に、電圧歪み推定手段２０によって演算された電圧補正値Δｖｄ，Δｖｑをそれぞれ加え、最終的なｄ軸電圧指令値ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値ｖｑ＊を求める。なお、電圧指令値ｖｄ＊，ｖｑ＊は、図６における電圧指令値ｖ１ｄ＊，ｖ１ｑ＊と実質的に同じものである。
これらの電圧指令値ｖｄ＊，ｖｑ＊を座標変換手段５により静止座標系に変換し、角周波数ω１に応じた出力電圧指令値を求める。以降は、電圧形ＰＷＭインバータ１内のＰＷＭ発生手段により、インバータ１のパルスパターンを計算し、そのパターンに応じて半導体スイッチング素子をオン・オフすることにより、所望の出力電圧を誘導電動機２に供給する。
【００４８】
一方、電流検出手段６は、インバータ１の出力電圧によって電動機２に流れる電流を検出し、座標変換手段７により回転座標系に変換してｉｄ，ｉｑを求める。なお、電流検出値ｉｄ，ｉｖｑは、図６における電流検出値ｉ１ｄ，ｉ１ｑと実質的に同じものである。
これらの電流検出値ｉｄ，ｉｑを電圧歪み推定手段２０に入力し、推定手段２０ではインバータ１の出力電圧を推定すると共に、その電圧推定値と電圧指令値とから電圧歪み成分を推定し、更に電圧補正値Δｖｄ，Δｖｑを演算する。
【００４９】
次に、本実施形態の主要部である電圧歪み推定手段２０の構成を説明する。
電圧歪み推定手段２０では、まず、回転座標上のｄ軸，ｑ軸電流検出値ｉｄ，ｉｑから出力電圧推定値＾ｖｄ，＾ｖｑを数式１０により計算する。
【００５０】
【数１０】
2008295125.tif 000012
【００５１】
但し、τ２：電動機二次時定数（＝Ｒ２／Ｌｍ）である。
【００５２】
数式１０において、ｑ軸側の出力電圧推定値＾ｖｑは先願発明における数式２の右辺第１項と同じであるが、ここではｄ軸側についても出力電圧推定値＾ｖｄを演算する。なお、電動機２の抵抗値Ｒ１，Ｒ２及びインダクタンス値Ｌσ，Ｌｍは、前述した電圧指令値の演算に用いたものと同じ値を使用する。
【００５３】
一方、逆起電力成分とｄ軸，ｑ軸に互いに干渉する成分を除くｄ軸，ｑ軸電圧指令値ｖｄｎ＊，ｖｑｎ＊は、数式１１により演算され、これらの電圧指令値が電圧歪み推定手段２０に入力される。ここで、ｄ軸電圧指令値ｖｄｎ＊，ｑ軸電圧指令値ｖｑｎ＊を、便宜的に第１の出力電圧指令値という。
【００５４】
【数１１】
2008295125.tif 000013
【００５５】
数式１０と数式１１とは、電圧歪みがない状態では全く同様になり、電圧歪みが存在すると電圧歪みによって電流検出値ｉｄ，ｉｑと電流指令値ｉｄ＊，ｉｑ＊との間に誤差が生じる。
数式１０と数式１１との差分をとって電圧歪み成分推定値＾ｖｄｒｉｐ，＾ｖｑｒｉｐとすると、これらは数式１２によって表される。
【００５６】
【数１２】
2008295125.tif 000014
【００５７】
数式１２により求めた電圧歪み成分にローパスフィルタ（１／（１＋ｓτ））及びゲインＫを介し、外乱オブザーバとしてｄ軸，ｑ軸電圧補正値Δｖｄ，Δｖｑを数式１３により求める。
【００５８】
【数１３】
2008295125.tif 000015
【００５９】
なお、図４（ａ）は電圧歪み推定手段２０の構成を示すブロック図である。図４（ａ）において、２０ａは数式１０を演算するブロック、２０ｂ，２０ｃは＾ｖｄｒｉｐ，＾ｖｑｒｉｐを演算するための加減算手段、２０ｄは数式１３を演算するブロックである。
【００６０】
本実施形態では、数式１３により求めたｄ軸，ｑ軸電圧補正値Δｖｄ，Δｖｑを、図１における加減算手段２３，２５にて第２の出力電圧指令値（逆起電力成分及び干渉成分を含む出力電圧指令値）ｖｄ０＊，ｖｑ０＊にそれぞれ加算する。
ここで、図６に示した先願発明では、電圧指令値に逆起電力成分が重畳していたため、高速，低速の二つのオブザーバ９，１０を用意し、時定数を最適に選んで電圧歪み成分のみを抽出しなければならない。これに対し、本実施形態では、元々、第１の出力電圧指令値に関する数式１１に逆起電力成分が含まれておらず、オブザーバの時定数τは電圧歪み成分の周波数より高く設定するだけで良いため、複雑な調整は不要である。
従って、本実施形態によれば、先願発明と比べて簡単な構成により容易に電圧歪み成分を補償することが可能である。
【００６１】
次に、図２は本発明の第２実施形態を示すブロック図であり、請求項２，４，５に対応する実施形態である。この実施形態では、ベクトル制御などにおいて電流指令値と電流検出値との偏差を補正する電流調節手段を有する場合に本発明を適用したものである。
【００６２】
図２において、図１に示した第１実施形態との相違点は次の通りである。
すなわち、ｄ軸，ｑ軸電流指令値ｉｄ＊，ｉｑ＊とｄ軸，ｑ軸電流検出値ｉｄ，ｉｑとの偏差がそれぞれ加減算手段３１，３２により求められ、その偏差が電流調節手段３０に入力されている。電流調節手段３０では、上記各電流偏差をなくすように調節動作が行われ、その出力が加減算手段２６，２７において第２の出力電圧指令値ｖｄ０＊，ｖｑ０＊にそれぞれ加算される。以降の構成及び動作は、第１実施形態と同様であり、電圧歪み推定手段２０の構成も図４（ａ）に示した通りである。
【００６３】
以下、この第２実施形態がベクトル制御にも適用できる理由について述べる。
電流調節手段は、通常、電流指令値と電流検出値との偏差をＰＩ制御やＰＩＤ制御を用いてゼロにするように電圧指令値を演算する。従って、電流調節手段の性能が十分に高い場合、電圧歪み成分は電流調節手段により補正することができる。しかし、実際には、電流調節手段は制御回路の演算時間等に起因して応答に限界があり、高い周波数では電圧歪み成分の補償は不十分となる。
【００６４】
これに対し、本実施形態では、電流調節手段３０が補償しきれない電圧歪み成分のみを、前述した電圧歪み推定手段２０からの電圧補正値Δｖｄ，Δｖｑによって補助的に補償することができる。なぜならば、前記数式１３におけるローパスフィルタ（１／（１＋ｓτ））及びゲインＫを電流調節手段３０よりも高い応答となるように設計することにより、等価的に、電流調節手段３０と並列で高応答なフィードバック制御が構成されることになるからである。
以上により、本実施形態は電流調節手段を用いたベクトル制御等の制御に適用すると好適である。
【００６５】
次いで、図３は本発明の第３実施形態を示すブロック図である。この実施形態は、請求項３，４，５に対応するものである。
本実施形態では、電圧歪み推定手段２０において、数式１２に示した電圧歪み成分推定値＾ｖｄｒｉｐ，＾ｖｑｒｉｐから電流指令補正値Δｉｄ＊，Δｉｑ＊を演算し、これらの電流指令補正値Δｉｄ＊，Δｉｑ＊により電流調節手段３０の入力であるｄ軸，ｑ軸電流指令値ｉｄ＊，ｉｑ＊をそれぞれ補正する。このような構成により、電流調節手段３０の制御性能を改善して電圧歪み成分を効果的に除去するようにした。
【００６６】
すなわち、電圧歪み推定手段２０では、以下の数式１４の演算により、電圧歪み成分推定値＾ｖｄｒｉｐ，＾ｖｑｒｉｐからハイパスフィルタ（ｓτａ／（１＋ｓτａ））により高周波成分を抽出し、更にゲインＫａを乗じて電流指令補正値Δｉｄ＊，Δｉｑ＊を求める。
ここで、図４（ｂ）は電圧歪み推定手段２０の構成を示すブロック図であり、２０ａは数式１０を演算するブロック、２０ｂ，２０ｃは＾ｖｄｒｉｐ，＾ｖｑｒｉｐを演算するための加減算手段、２０ｅは数式１４を演算するブロックである。
図３に示す如く、上記電流指令補正値Δｉｄ＊，Δｉｑ＊を加減算手段３３，３４において元の電流指令値に加算し、加減算手段３１，３２を介して電流調節手段３０に入力する。
【００６７】
【数１４】
2008295125.tif 000016
【００６８】
以上のように、本実施形態によれば、電圧歪み成分からデッドタイムなどの外乱成分を抽出し、それを打ち消すように出力電流指令値を補正することにより、出力電圧歪みを低減して電動機２のトルクリプル等の発生を防ぐことができる。
なお、電流指令補正値Δｉｄ＊，Δｉｑ＊は、上述した如く電圧歪み成分、ハイパスフィルタ及びゲインにより求める以外に、実際の電流検出値ｉｄ，ｉｑに含まれる歪み成分を抽出し、ゲインを乗じて求めてもよい。
【００６９】
上記の各実施形態では電圧形ＰＷＭインバータ１により誘導電動機２を駆動する場合を対象としたが、本発明は、同期電動機等の他の電動機の駆動システムにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の第１実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態を示すブロック図である。
【図３】本発明の第３実施形態を示すブロック図である。
【図４】各実施形態における電圧歪み推定手段の構成を示すブロック図である。
【図５】特許文献１に記載された従来技術を示すブロック図である。
【図６】先願発明を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７１】
１：電圧形ＰＷＭインバータ
２：誘導電動機
５，７：座標変換手段
６：電流検出手段
２０：電圧歪み推定手段
２１〜２７，３１〜３４：加減算手段
３０：電流調節手段
【図１】
2008295125.tif 000017
【図２】
2008295125.tif 000018
【図３】
2008295125.tif 000019
【図４】
2008295125.tif 000020
【図５】
2008295125.tif 000021
【図６】
2008295125.tif 000022