(57)【要約】【課題】自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する恐れが発生した場合、運転者が、当該走行道路の道路通行方向を進行してきた対向車両との衝突事故に遭う危険性をすみやかに避けることが可能な「警告案内装置および警告案内方法」を提供する。【解決手段】逆走可能性判定部１６０と、警告案内部１８０とを設け、自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する可能性がある事を逆走可能性判定部１６０が判定した場合、警告案内部１８０が、その逆走を回避するための自車両の案内進行方向を運転者に案内することにより、その逆走を安全に回避するために必要な誘導の情報を運転者に提供するようにすることで、運転者は、その誘導に従って走行することにより、逆走を的確かつすみやかに回避することができ、走行道路の道路通行方向に沿って進行してくる対向車両との衝突事故に遭う危険性を避けることができるようにする。【選択図】図１
2008276590.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、
道路通行方向を表した道路情報を記憶する記憶部と、
前記走行状態検出部が検出した走行状態と前記記憶部に記憶されている道路情報とに基づいて、前記自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があるか否かを判定する逆走可能性判定部と、
前記逆走可能性判定部により前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定された場合、前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走することにより前記自車両が対向車両と衝突する可能性があることを運転者に警告し、前記逆走を回避するための前記自車両の案内進行方向を前記運転者に案内する警告案内部とを備えることを特徴とする警告案内装置。
【請求項２】
請求項１に記載の警告案内装置において、
前記走行状態検出部は、前記自車両のスピンを検出するスピン検出部と、前記自車両の停止状態を検出する停止状態検出部と、前記自車両の現在位置および車両進行方向を検出する車両位置進行方向検出部とを備え、
前記逆走可能性判定部は、前記車両位置進行方向検出部により検出された前記自車両の現在位置を通る前記走行道路の道路通行方向と前記車両位置進行方向検出部により検出された前記自車両の車両進行方向との角度差を検出する角度差検出部を備え、前記スピン検出部により前記自車両のスピンが検出され、前記停止状態検出部により前記自車両の停止状態が検出された場合、前記角度差検出部により検出された前記角度差と所定値とを比較し、前記角度差が所定値以上であると判断したとき、前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定することを特徴とする警告案内装置。
【請求項３】
請求項２に記載の警告案内装置において、
前記走行状態検出部は、前記自車両の角速度を検出する角速度検出部を備え、  前記スピン検出部は、前記角速度検出部により検出される角速度の絶対値と所定値とを比較し、前記角速度の絶対値が所定値以上であると判断したとき、前記自車両のスピン発生を検出することを特徴とする警告案内装置。
【請求項４】
請求項２に記載の警告案内装置において、
前記走行状態検出部は、前記自車両の速度を検出する速度検出部を備え、
前記スピン検出部は、前記速度検出部により検出される速度の単位時間当たりの変化量と所定値とを比較し、前記速度の単位時間当たりの変化量が所定値以上であると判断したとき、前記自車両のスピン発生を検出することを特徴とする警告案内装置。
【請求項５】
請求項２に記載の警告案内装置において、
前記走行状態検出部は、前記自車両の角速度を検出する角速度検出部を備え、  前記スピン検出部は、前記停止状態検出部により前記自車両の停止状態が検出された場合、前記角速度検出部により検出された前記角速度と所定値とを比較し、前記角速度が所定値以上であると判断したとき、前記自車両のスピン発生を検出することを特徴とする警告案内装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の警告案内装置において、
前記警告案内部は、前記自車両を前記車両進行方向から前記走行道路の道路通行方向へ誘導するための誘導経路を生成する誘導経路生成部を備え、前記誘導経路生成部により生成された誘導経路に基づいて、前記逆走を回避するための前記自車両の案内進行方向を前記運転者に案内することを特徴とする警告案内装置。
【請求項７】
請求項６に記載の警告案内装置において、
前記記憶部は、前記走行道路の道幅を表した道幅情報を記憶し、
前記誘導経路生成部は、前記記憶部に記憶されている道幅情報と前記自車両の前記現在位置とから、前記走行道路の左端までの第１距離および前記走行道路の右端までの第２距離を検出する距離検出部を備え、
前記誘導経路生成部は、前記距離検出部の検出結果に基づいて、前記第１距離が前記第２距離より長い場合、前記自車両の前記現在位置から前記走行道路の左端までの間を前記自車両が通過する誘導経路を生成し、前記第２距離が前記第１距離より長い場合、前記自車両の前記現在位置から前記走行道路の右端までの間を前記自車両が通過する誘導経路を生成することを特徴とする警告案内装置。
【請求項８】
請求項７に記載の警告案内装置において、
前記自車両の最小回転半径を表した最小回転半径情報を記憶する第２の記憶部を備え、
前記誘導経路生成部は、前記第２の記憶部に記憶されている前記自車両の最小回転半径と、前記車両位置進行方向検出部により検出される車両進行方向と、前記距離検出部により検出される第１距離および第２距離とを考慮して、前記自車両を前記車両進行方向から前記走行道路の道路通行方向へ誘導する誘導経路の前記走行道路の左端または右端への衝突を判断する衝突判断部を備え、前記衝突判断部により前記誘導経路が前記走行道路の左端または右端に衝突すると判断されたとき、前記衝突を回避するために、前記自車両の後退を含めた誘導経路を生成することを特徴とする警告案内装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の警告案内装置において、
前記警告案内部は、前記運転者による操舵操作方向を表した画像を表示することを特徴とする警告案内装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の警告案内装置において、
前記警告案内部は、前記自車両の運転席から見て前記対向車両が前記自車両へ進入する方向を当該自車両の車両進行状況に合わせて警告し続けることを特徴とする警告案内装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の警告案内装置において、
前記警告案内部による警告案内動作を実行するか否かを前記運転者に選択させる選択画面を表示する選択画面表示部を備え、
前記警告案内部は、前記運転者により前記警告案内動作を実行する旨を表す操作が前記選択画面上で行われた場合に、前記警告案内動作を実行することを特徴とする警告案内装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の警告案内装置において、
前記選択画面表示部により表示される選択画面には、前記警告案内部による警告案内動作を実行するための実行ボタンが運転席に近い側に配置されていることを特徴とする警告案内装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の警告案内装置において、
前記自車両に備えられた車両用機器の故障を検知する故障検知部を備え、
前記警告案内部は、前記故障検知部により前記車両用機器の故障が検知された場合、前記車両用機器が故障している旨を前記運転者に報知することを特徴とする警告案内装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の警告案内装置において、
前記車両用機器は、方向指示器であることを特徴とする警告案内装置。
【請求項１５】
自車両の走行状態を検出する第１のステップと、
前記第１のステップにて検出した走行状態と記憶部に記憶されている道路通行方向を表した道路情報とに基づいて、前記自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があるか否かを判定する第２のステップと、
前記第２のステップにて前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定された場合、前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走することにより前記自車両が対向車両と衝突する可能性があることを運転者に警告し、前記逆走を回避するための前記自車両の案内進行方向を前記運転者に案内する第３のステップとを備えることを特徴とする警告案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警告案内装置および警告案内方法に関し、特に、運転者に道路案内を行う機能を備えたナビゲーション装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在走行している位置を一目で分かるようにしている。
【０００３】
また、最近のナビゲーション装置の殆どには経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として地図画面上に他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点の一定距離内に近づいたときに、交差点拡大図を表示して交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。この経路誘導機能を用いて誘導経路を設定し、案内に従って走行していけば、道を知らなくても、目的地に確実に到達することができる。
【０００４】
また、上記ナビゲーション装置では、例えば運転者が右折又は左折すべき場所を間違えて車両が誘導経路から逸脱すると、誘導経路に戻る経路を自動的に探索して画面上に表示するオートリルートと呼ばれる機能を備えている。この種の車載用ナビゲーション装置では、オートリルート機能により探索された経路に沿って車両が元の誘導経路に戻るように案内情報を運転者に提供することができる。
【０００５】
ところで、昨今の交通事故の状況を見てみると、車両が一方通行の道路、例えば高速道路や中央分離帯のある道路等を走行していた場合、運転者が運転操作を誤ることにより車両がスピンしてしまい、運転者が受けた傷害と精神的な動揺から走行道路の道路通行方向を誤って逆走したために、逆走した車両が当該走行道路の道路通行方向を進行してきた対向車両と衝突してしまうという事故が多発している。
【０００６】
このように車両が走行道路の道路通行方向を逆走する状態が発生した場合、従来のナビゲーション装置は、誘導経路を逸脱したと判断することにより、元の誘導経路に戻る経路を再探索し、その探索された経路に沿って車両が誘導経路に戻るように案内情報を運転者に提供する。なお、車両が誘導経路を逆走しているとき、誘導経路を逆走している旨の文字を表示画面に表示させ、誘導経路を逆走している旨の音声出力を行わせるようにした技術も存在している（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開平５−２９６７７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した従来のナビゲーション装置では、自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する状態が発生した場合、再探索した誘導経路により元の誘導経路に自車両が戻るための案内情報や、誘導経路を逆走している旨を示す情報を運転者に提供するのみであった。そのため、スピンして動揺している運転者にとって逆走をすみやかに的確に回避することが難しく、走行道路の道路通行方向を進行してきた対向車両との衝突事故に遭う危険性を避けられないという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、スピンによって自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する恐れが発生した場合、運転者が、当該走行道路の道路通行方向を進行してきた対向車両との衝突事故に遭う危険性をすみやかに的確に避けることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するために、本発明では、自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定した場合、逆走によって自車両が他車両と衝突する可能性があることを運転者に警告することに加えて、その逆走を回避するための自車両の案内進行方向を運転者に案内するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した本発明によれば、運転者が、運転操作を誤ることにより走行道路の道路通行方向を誤って逆走する恐れが発生した場合、その逆走を安全に回避するために必要な誘導の情報が運転者に提供されることとなる。これにより、運転者は、その誘導に従って走行することにより、逆走を的確かつすみやかに回避することができ、走行道路の道路通行方向を進行してくる対向車両との衝突事故に遭う危険性を避けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による警告案内装置１００の構成例を示すブロック図である。本実施形態の警告案内装置１００は、運転者に道路案内を行う機能を備えたナビゲーション装置にて実施されるものである。
【００１２】
図１において、警告案内装置１００は、走行状態検出部１２０、記憶部１４０、逆走可能性判定部１６０、警告案内部１８０、出力部２００および記憶部３９０を備えて構成される。走行状態検出部１２０は、自車両の走行状態を検出する。この走行状態の詳細は後述する。記憶部１４０は、誘導経路の探索等に使用する地図データを記憶するものである。この地図データの中には、道路情報が含まれている。本実施形態では、記憶部１４０は、道路情報として、道路の形状、道幅、交通規制（道路通行方向等）の情報を記憶している。
【００１３】
逆走可能性判定部１６０は、走行状態検出部１２０により検出された自車両の走行状態と記憶部１４０に記憶されている道路情報とに基づいて、自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する可能性の発生の有無について判定する。この判定内容の詳細は後述する。
【００１４】
警告案内部１８０は、逆走可能性判定部１６０により自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定された場合、自車両が走行道路の道路通行方向を逆走することにより当該自車両が対向車両と衝突する可能性があることを運転者に警告し、当該逆走を回避するための自車両の案内進行方向を運転者に案内する。このとき、警告案内部１８０は、運転者からの要求または自身で生成した誘導経路に基づいて、自車両の案内進行方向を表した案内進行方向情報を生成し出力部２００に出力する。
【００１５】
出力部２００は、例えば、ディスプレイである。出力部２００は、自車両の現在位置を示す情報や当該現在位置周辺の地図情報を表示する。また、出力部２００は、警告案内部１８０より出力される案内進行方向情報を表示する。この案内進行方向情報に併せて、運転者への警告、通知するべきメッセージを表示することもできる。なお、出力部２００は、警告案内部１８０により出力された案内進行方向情報や警告、メッセージ等を付属のスピーカを介して音声出力するようにしてもよい。
【００１６】
次に、走行状態検出部１２０の内部構成について説明する。図１に示すように、走行状態検出部１２０は、スピン検出部２２０、停止状態検出部２４０、車両位置進行方向検出部２６０、角速度検出部２８０および速度検出部３００により構成されている。
【００１７】
スピン検出部２２０は、自車両のスピンの発生を検出する。停止状態検出部２４０は、自車両が停止状態であることを検出する。車両位置進行方向検出部２６０は、自車両の現在位置および車両進行方向を検出する。角速度検出部２８０は、自車両の角速度を検出する。本実施形態では、角速度検出部２８０は、自車両に搭載されたジャイロセンサである。速度検出部３００は、自車両の速度を検出する。本実施形態では、速度検出部３００は、自車両に搭載された速度センサである。
【００１８】
停止状態検出部２４０は、速度検出部３００により検出された自車両の速度が０になったと判断した場合、当該自車両が停止状態であることを検出する。車両位置進行方向検出部２６０は、自車両に搭載された自律航法センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の出力情報に基づいて、自車両の現在位置および車両進行方向を検出する。具体的には、自律航法センサは、角速度検出部２８０および速度検出部３００である。
【００１９】
スピン検出部２２０は、例えば、車両の走行中に、角速度検出部２８０により検出された角速度の値を監視し、その検出された角速度が所定値以上または所定値以下であると判断したとき、自車両のスピン発生を検出する（以下、パターン１のスピン発生検出方法という）。
【００２０】
また、スピン検出部２２０は、速度検出部３００により検出される速度の単位時間当たりの変化量を監視し、当該速度の単位時間当たりの変化量が所定値以上であると判断したとき、自車両のスピン発生を検出する（以下、パターン２のスピン発生検出方法という）。
【００２１】
また、スピン検出部２２０は、停止状態検出部２４０により自車両の停止状態が検出された後、角速度検出部２８０により検出された角速度の値を監視し、角速度が所定値以上であると判断したとき、自車両のスピン発生を検出する（以下、パターン３のスピン発生検出方法という）。
【００２２】
これらのスピン発生の検出について、図２を用いて説明する。図２は、スピン検出部２２０により自車両のスピン発生が検出されるまでの自車両の速度、角速度および動きの変化を示している。図２（ａ）が自車両の速度の変化を示し、（ｂ）が角速度の変化を示し、（ｃ）が自車両の動きを示している。
【００２３】
図２（ｃ）は、自車両が、通常のカーブ（図中Ｂ〜Ｄ付近）を通過したのち何らかの理由によりスピンしてしまい、その後停止した状況（図中Ｇ〜Ｊ付近）を示している。また、図２（ａ）に示す自車両の速度の変化によれば、自車両は、図中Ｆ地点までは比較的小さな速度変化で移動していたが、図中Ｇ地点から急激な速度変化が現れ、速度が０となる図中Ｊ地点にて停止している。
【００２４】
上記したパターン１のスピン発生検出方法に照らして図２について説明すると、図２（ｂ）に示す自車両の角速度の変化によれば、自車両が図中Ａ地点〜Ｆ地点まで移動する間において角速度に大きな変化は現れていないが、図中Ｇ地点からは短期間に急激な角速度の変化が現れて、ある時点で上限しきい値および下限しきい値を超えている。スピン検出部２２０は、このように自車両の角速度が上限しきい値または下限しきい値を超えたと判断した場合、自車両のスピン発生を検出する。
【００２５】
上記したパターン２のスピン発生検出方法に照らして図２について説明すると、図２（ａ）に示す自車両の速度の変化によれば、自車両が図中Ｆ地点〜Ｇ地点、Ｉ地点〜Ｊ地点を移動する間において、速度の単位時間当たりの変化量に大きな変化が現れている。スピン検出部２２０は、このように自車両の速度の単位時間当たりの変化量が所定値以上であると判断した場合、自車両のスピン発生を検出する。
【００２６】
上記したパターン３のスピン発生検出方法に照らして図２について説明すると、図２（ｂ）に示す自車両の角速度の変化によれば、図２（ａ）で示されるように自車両が図中Ｊ地点で停止して速度が０となったにも関わらず、その後も角速度に変化が現れている。スピン検出部２２０は、このように自車両の速度が０（停止状態）になっても、当該自車両の角速度が０にならなかった（すなわち、横滑りが発生していた）場合、自車両のスピン発生を検出する。
【００２７】
なお、スピン検出部２２０が自車両のスピン発生を検出する方法について３つ説明したが、スピン検出部２２０は、そのうちの１つのみで当該自車両のスピン発生を検出してもよいし、そのうちの２つまたは３つの組み合わせで当該自車両のスピン発生を検出してもよい。
【００２８】
次に、逆走可能性判定部１６０の内部構成について説明する。逆走可能性判定部１６０は角度差検出部３２０を備えている。角度差検出部３２０は、車両位置進行方向検出部２６０により検出された自車両の現在位置を通る走行道路の道路通行方向を記憶部１４０に記憶されている道路情報に基づいて確認する。そして、角度差検出部３２０は、その確認した走行道路の道路通行方向と車両位置進行方向検出部２６０により検出された自車両の車両進行方向との角度差を検出する。本実施形態では、角度差検出部３２０は、スピン検出部２２０により自車両のスピンが検出された後、停止状態検出部２４０により自車両の停止状態が検出された場合に、上述の角度差を検出する。そして、逆走可能性判定部１６０は、角度差検出部３２０により検出された角度差が所定値（例えば、９０°）以上であるか否かを判断し、その角度差が所定値以上であると判断したとき、自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定する。
【００２９】
次に、角度差検出部３２０の上記判定動作について図３を用いて説明する。図３は、図中自車位置で示される自車両が、走行道路に対して右よりの位置、当該走行道路の道路通行方向に対して斜め左後ろを向いて停車している様子を示している。なお、図３において、道路の両端は、左右両端の実線で示しており、自車両の車両進行方向は符号Ｓの先端方向にて示している。角度差検出部３２０は、車両位置進行方向検出部２６０により検出された自車位置を通る走行道路の道路通行方向と、車両位置進行方向検出部２６０により検出された自車両の車両進行方向との角度差θを検出する。
【００３０】
次に、警告案内部１８０の内部構成について説明する。警告案内部１８０は誘導経路生成部３４０を備えている。誘導経路生成部３４０は、自車両を車両進行方向から走行道路の道路通行方向へ誘導するための誘導経路を生成する。警告案内部１８０は、誘導経路生成部３４０により生成された誘導経路に基づいて、走行道路を道路通行方向とは逆の方向に逆走することを回避するための自車両の案内進行方向を運転者に案内する。
【００３１】
次に、誘導経路生成部３４０の内部構成について説明する。誘導経路生成部３４０は、距離検出部３６０、衝突判断部３８０を備えている。距離検出部３６０は、自車両の現在位置から、走行道路の左端までの距離（本発明の第１距離に相当）および走行道路の右端までの距離（本発明の第２距離に相当）を検出する。例えば、図３に示すように、距離検出部３４０は、停止状態検出部２４０により自車両の停止状態が検出された場合、記憶部１４０に記憶されている道路情報に基づいて自車両が位置する道路の形状および幅員を確認するとともに、車両位置進行方向検出部２６０により検出された自車両の現在位置（道路上の幅方向における自車両の位置）を使用して、走行道路の左端までの距離および右端までの距離を検出する。
【００３２】
本実施形態では、誘導経路生成部３４０は、距離検出部３６０の検出結果に基づいて、左端までの距離が右端までの距離より長いと判断した場合、自車両の現在位置から走行道路の左端までの間を自車両が通過する誘導経路を生成する。一方、誘導経路生成部３４０は、右端までの距離が左端までの距離より長いと判断した場合、自車両の現在位置から走行道路の右端までの間を自車両が通過する誘導経路を生成する。
【００３３】
例えば、図４に示すように、誘導経路生成部３４０は、距離検出部３６０の検出結果に基づいて、左端までの距離が右端までの距離より長いと判断した場合、自車両の現在位置から走行道路の左端までの間を自車両が通過する誘導経路を生成する。さらに言えば、誘導経路生成部３４０は、停車している自車両がしばらくの間、走行道路の道路通行方向に対して逆走しながら右旋回することで自車両の停車位置から走行道路の左端までの間を通過し、そのまま回転しながら道路通行方向と同一の方向に展開する誘導経路を生成する。
【００３４】
衝突判断部３８０は、第２の記憶部３９０に情報として記憶されている自車両の最小回転半径、車両位置進行方向検出部２６０により検出される車両進行方向、距離検出部により検出される自車両の現在位置から走行道路の左端までの距離および走行道路の右端までの距離を考慮して、自車両を車両進行方向から走行道路の道路通行方向へ誘導する誘導経路が走行道路の左端または右端に衝突するか否かについて判断する。具体的には、衝突判断部３８０は、自車両の現在位置から走行道路の左端までの距離および右端までの距離の比較を行う。そして、衝突判断部３８０は、距離が長いと判断した方の道路端までの距離と、自車両の最小回転半径との長さを比較する。
【００３５】
もし、自車両の現在位置から走行道路の左端までの距離または右端までの距離が、自車両の最小回転半径より長いと判断した場合、衝突判断部３８０は、自車両を車両進行方向から走行道路の道路通行方向へ誘導する誘導経路が走行道路の左端または右端に衝突しないと判断する。一方、自車両の現在位置から走行道路の左端までの距離または右端までの距離が、自車両の最小回転半径より短いと判断した場合、衝突判断部３８０は、自車両を車両進行方向から走行道路の道路通行方向へ誘導する誘導経路が走行道路の左端または右端に衝突すると判断する。このとき、誘導経路生成部３４０は、その衝突を回避するために、自車両の後退を含めた誘導経路を生成する。
【００３６】
次に、警告案内部１８０による警告案内動作について具体的に説明する。図５は、自車両がスピンしてしまい、走行道路の道路通行方向に対して、左後方を向いた状態で停車している様子を示している。この場合、自車両が道路通行方向に復帰するためには、道路通行方向に沿って進行してくる対向車両との衝突を避けながら、図５の自車両の案内進行方向を示す矢印に沿って当該自車両を移動させる必要がある。そこで、図５に示すような事象が発生した場合、警告案内部１８０は、図６に示す警告案内画面を出力部２００に表示し、運転者に注意を促す。
【００３７】
図６は、出力部２００に表示された警告案内画面を示している。図６に示すように、警告案内部１８０は、自車両の運転席から前方を見た画像に、運転者による操舵操作方向を表した画像を出力部２００に表示する。具体的には、警告案内部１８０は、「前方からの車に注意」という案内メッセージを表示することにより対向車両からの衝突に対する注意を喚起する。また、「速やかに右方向へ回転して道路の通行方向に戻ってください」という案内メッセージを表示するとともに、誘導方向の矢印や操舵操作方向の矢印を表示することにより、自車両が向かうべき案内進行方向と運転者が行うべきハンドルの操作内容を出力部２００に表示する。
【００３８】
本実施形態では、警告案内部１８０は、特に運転者が注意すべき項目（メッセージ「前方からの車に注意！！」）と運転者が行うべき操作内容（運転ハンドルの回転方向）とについては表示を点滅させることにより、運転者にさらなる注意を促すようにしている。なお、誘導経路生成部３４０により自車両の後退を含めた誘導経路が生成された場合、当該自車両の後退を案内するための案内メッセージや、当該自車両の後退を行うための誘導方向の矢印や操舵操作方向の矢印が警告案内画面に表示される。
【００３９】
また、案内に従って自車両が走行を始め、自車両の運転席から見て対向車両が自車両へ進入する方向が徐々に変わるにつれて、警告案内部１８０は、対向車両の進入方向を当該自車両の車両進行状況に合わせて変えながら警告し続ける。図７は、自車両が停車位置から発車したあと、右方向に回転している途中、出力部２００に表示される画面である。ここでは、衝突の可能性のある対向車両の進入方向が、発進当初の前方から左後方に変更したときの表示画面を示している。このとき、警告案内部１８０は、出力部２００に表示する案内メッセージの内容を、自車両の移動に伴い変化させていく。また、あらかじめ決められた適当なタイミングで音声出力による誘導案内も継続していく。
【００４０】
警告案内部１８０は、角度差検出部３２０により検出される角度差θが所定値より小さくなるまで、警告案内を継続して行う。もし、自車両の車両進行方向と走行道路の道路通行方向との角度差θが所定値より小さくなった場合、警告案内部１８０は、スピン発生後から続けてきた警告案内を終了させる。図８は、警告案内部１８０の警告案内動作により、角度差θが所定値より小さくなって自車両が走行道路の道路通行方向に復帰したときの画面表示例を示している。
【００４１】
次に、本実施形態による警告案内装置１００の動作について説明する。図９は、本実施形態の警告案内装置１００における警告案内方法の全体の流れを示すフローチャートである。図９における警告案内処理は、例えば、自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する状態が発生した場合、その逆走を回避するための自車両の案内進行方向を運転者に警告案内するときの処理内容を示している。
【００４２】
まず、スピン検出部２２０は、自車両のスピン発生を検出する（ステップＳ１００）。もし、自車両のスピン発生がスピン検出部２２０にて検出されなかった場合（ステップＳ１２０においてＮＯ）、自車両のスピン発生がスピン検出部２２０にて検出されるまでステップＳ１００における判定処理を繰り返す。一方、自車両のスピン発生がスピン検出部２２０にて検出された場合（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、走行状態検出部１２０は、当該自車両のスピン発生を検出したことを逆走可能性判定部１６０に通知する（ステップＳ１４０）。
【００４３】
次に、逆走可能性判定部１６０は、角度差検出部３２０により自車両の車両進行方向と走行道路の道路通行方向との角度差θを検出する（ステップＳ１６０）。もし、ステップＳ１６０にて検出した角度差θが所定閾値未満の場合（ステップＳ１８０においてＮＯ）、警告案内装置１００は、図９における処理を終了する。一方、ステップＳ１６０にて検出した角度差θが所定閾値以上の場合（ステップＳ１８０においてＹＥＳ）、逆走可能性判定部１６０は、自車両に逆走の可能性があることを警告案内部１８０に通知する（ステップＳ２００）。
【００４４】
次に、距離検出部３６０は、自車両の現在位置から、走行道路の左端までの距離および走行道路の右端までの距離を検出する（ステップＳ２００）。次に、誘導経路生成部３４０は、自車両の車両進行方向と走行道路の道路通行方向との角度差θ、自車両の現在位置から走行道路の道路両端までの距離、および自車両の最小回転半径等を考慮に入れて、後退を含まない誘導経路を生成する（ステップＳ２２０）。
【００４５】
次に、衝突判断部３８０は、第２の記憶部３９０に記憶されている自車両の最小回転半径、車両位置進行方向検出部２６０により検出される車両進行方向、距離検出部３６０により検出される、自車両の現在位置から走行道路の左端までの距離および走行道路の右端までの距離を考慮して、自車両から走行道路の左端または右端までの距離と自車両の最小回転半径との長さを比較する（ステップＳ２４０）。もし、自車両から走行道路の左端または右端までの距離が自車両の最小回転半径より長いと衝突判断部３８０にて判断された場合（ステップＳ２６０においてＮＯ）、処理はステップＳ３００に遷移する。一方、自車両から走行道路の左端または右端までの距離が自車両の最小回転半径より短いと衝突判断部３８０にて判断された場合（ステップＳ２６０においてＹＥＳ）、誘導経路生成部３４０は、自車両の道路端への衝突を回避するために、自車両の後退を含めた誘導経路を生成する（ステップＳ２８０）。
【００４６】
最後に、警告案内部１８０は、ステップＳ２２０またはステップＳ２８０で誘導経路生成部３４０により生成された誘導経路に基づいて、道路通行方向に自車両を復帰させる当該自車両の案内進行方向を運転者に対して案内する（ステップＳ３００）。これにより、警告案内装置１００は、図９における処理を終了する。
【００４７】
以上詳しく説明したように、本実施形態によれば、運転者が運転操作を誤ることにより車両がスピンしてしまい、そのときに受けた傷害と精神的な動揺から走行道路の道路通行方向を誤って逆走する恐れが発生した場合、その逆走を安全に回避するために必要な自車両の案内進行方向を示す情報が警告案内画面を介して運転者に提供されることとなる。これにより、運転者は、その自車両の案内進行方向を示す情報に従って走行することにより、逆走を的確かつすみやかに回避することができ、走行道路の道路通行方向に沿って進行してくる対向車両との衝突事故に遭う危険性を避けることができる。
【００４８】
また、本実施形態によれば、警告案内部１８０は、自車両の運転席から見て衝突の可能性のある対向車両が当該自車両へ進入する方向を、当該自車両の車両進行状況に合わせて警告し続けるようにしている。これにより、運転者は、警告案内部１８０により警告された特定の方向について注意して、自車両を走行させればよいため、特に注意すべき方向を喚起して事故発生のリスクを回避することができる。
【００４９】
また、本実施形態によれば、自車両を車両進行方向から走行道路の道路通行方向へ誘導する誘導経路を引くと走行道路の左端または右端に衝突する可能性があると衝突判断部３８０により判断された場合、誘導経路生成部３４０は、走行道路の左端または右端への衝突を回避するために、自車両の後退を含めた誘導経路を生成する。これにより、自車両を走行道路端に衝突させることなく、走行道路の道路通行方向へ誘導することができる。
【００５０】
また、本実施形態によれば、警告案内部１８０は、運転者による操舵操作方向を表した画像を出力部２００に表示するようにしている。これにより、運転者は、逆走を回避するために必要なハンドルの操作方向をより直感的に理解することができる。
【００５１】
なお、警告案内装置は、図１０に示すように、選択画面表示部４２０、故障検知部４４０を備えてもよい。図１０は、本実施形態による警告案内装置４００の変形構成例を示す図である。選択画面表示部４２０は、警告案内部１８０による警告案内動作を実行するか否かを運転者に選択させる選択画面を出力部２００に表示する。図１１は、自車両がスピンして危険な状態に陥ったことを運転者に表示メッセージにて案内する画面例を示している。
【００５２】
図１１に示すように、「危険な方向を向いて停車しました」という案内を運転者にすることで、精神的に動揺している運転者に現在の状況を示すとともに、「安全な方向へ誘導しますか」という案内をすることで、警告案内部１８０が走行道路の道路通行方向に自車両を誘導することの必要性を運転者に確認する。もし、運転者が自力で走行道路の道路通行方向に復帰する場合、運転者は画面上の「しない」ボタンを押下するか、またはその確認画面を無視して復帰走行を行う。一方、運転者が警告案内部１８０の支援のもと、道路通行方向に復帰する場合、運転者は画面上の「する」ボタンを押下する。警告案内部１８０は、運転者により画面上の「する」ボタンが押下されたときのみ、運転者が走行道路の道路通行方向に復帰するための警告案内を開始する。
【００５３】
本実施形態では、選択画面表示部４２０により出力部２００に表示される選択画面の運転席に近い側には、警告案内部１８０による警告案内動作の実行を指示するための「する」ボタンが配置されている。例えば、運転席が右側の場合、画面上の右側に「する」ボタンを配置し、運転席が左側の場合、画面上の左側に「する」ボタンを配置する。これにより、運転者が警告案内部１８０による警告案内の実行指示を容易に行いやすいようにしている。
【００５４】
このように、警告案内部１８０による警告案内を開始する前に警告案内の必要性の有無を運転者に問い合わせることにより、必要なければ余計な警告案内なしに、運転者は自力にて、本来の道路通行方向に自車両を復帰させることができる。さらに、警告案内を開始する前に運転者に警告案内の必要性の有無を問い合わせる画面では、警告案内の実行を指示するためのボタンを、運転席に近い側に表示することにより、警告案内部１８０による警告案内を容易に受けることができる。
【００５５】
故障検知部４４０は、自車両がスピンして障害物に衝突した結果として発生しうる、自車両に備えられた機器の故障を検知する。そして、警告案内部１８０は、故障検知部４４０により機器の故障が検知された場合、当該機器が故障している旨を運転者に対して警告案内画面を介して報知する。本実施形態では、故障検知部４４０は、例えば、自車両に搭載されている各種車両情報を運転者に提供するＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を利用することにより、方向指示器などの機器が故障したことを検知する。そして、警告案内部１８０は、当該方向指示器が使用できない旨を出力部２００に表示し、または、音声出力により運転者に報知する。
【００５６】
このように、自車両がスピンしたことにより破損した方向指示器等の保安機器の異常を合わせて運転者に報知することにより、例えば、右にウィンカーを点滅させて誘導経路を移動しているはずが、実際には破損により点滅していなかったことによる、対向車両との衝突事故の発生を未然に回避することができる。
【００５７】
また、本実施形態では、図６、図７に示す警告案内画面により、逆走によって自車両が他車両と衝突する可能性があることを運転者に警告することに加えて、その逆走を回避するための自車両の案内進行方向を運転者に案内する例について説明したが、図４または図５に示す画面により、逆走を回避するための自車両の案内進行方向を運転者に案内してもよい。
【００５８】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本実施形態による警告案内装置の構成例を示す図である。
【図２】自車両の車両速度、車両角速度および車両の動きの遷移例を示す図である。
【図３】走行道路に対する自車両の現在位置および車両進行方向の例を示す図である。
【図４】誘導経路生成部により生成された誘導経路の例を示す図である。
【図５】自車両がスピンした場合、走行道路の道路通行方向を逆走することを回避するための車両の案内進行方向の例を示す図である。
【図６】警告案内部による警告案内画面の例を示す図である。
【図７】警告案内部による警告案内画面の例を示す図である。
【図８】自車両が道路通行方向に復帰した場合の表示画面例を示す図である。
【図９】本実施形態による警告案内装置の警告案内動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本実施形態による警告案内装置の変形構成例を示す図である。
【図１１】警告案内部による警告案内動作の実行確認を行う表示画面例を示す図である。
【符号の説明】
【００６０】
１００，４００  警告案内装置
１２０  走行状態検出部
１４０  記憶部
１６０  逆走可能性判定部
１８０  警告案内部
２００  出力部
２２０  スピン検出部
２４０  停止状態検出部
２６０  車両位置進行方向検出部
２８０  角速度検出部
３００  速度検出部
３２０  角度差検出部
３４０  誘導経路生成部
３６０  距離検出部
３８０  衝突判断部
３９０  第２の記憶部
４２０  選択画面表示部
４４０  故障検知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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