(57)【要約】【課題】走行状況に応じて車両周囲の映像を好適に撮影し、安全を確認することができるナビゲーション装置を提供することである。【解決手段】判別手段（ＣＰＵ１１、判別プログラム１９ｂ４）によって、検出手段（ＣＰＵ１１、検出プログラム１９ｂ１）により検出された現在位置と、地図情報記憶手段（地図情報データベース１９ａ１）に記憶された地図情報とに基づいて、車両１００が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別し、判別手段によって、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御手段（ＣＰＵ１１、移動機構制御プログラム１９ｂ６）によって、車外撮影用カメラ１４を所定の撮影方向に切り替え、表示制御手段（ＣＰＵ１１、表示制御プログラム１９ｂ７）によって、移動機構制御手段によって切り替えられた所定の撮影方向における映像を、表示部１６に表示する。【選択図】図１
2008120280.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する検出手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、当該検出手段により検出された現在位置を、当該地図情報記憶手段に記憶された地図情報とともに表示する表示手段と、を備え、設定された目的地までのナビゲートを行うナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置を搭載する車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラと、
前記車外撮影用カメラによる撮影方向を切り替える移動機構と、
前記目的地の設定がなされた際、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、前記車両が通過する交差点を検索する検索手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、前記検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出する算出手段と、
前記検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記車両が、前記検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する判別手段と、
前記車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知する検知手段と、
前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、前記算出手段により算出された前記交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替え、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替える移動機構制御手段と、
前記移動機構制御手段によって切り替えられた所定の撮影方向における映像と、現在位置付近の地図情報とを、前記表示手段に２画面表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
現在位置を検出する検出手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、当該検出手段により検出された現在位置を、当該地図情報記憶手段に記憶された地図情報とともに表示する表示手段と、を備え、設定された目的地までのナビゲートを行うナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置を搭載する車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラと、
前記車外撮影用カメラによる撮影方向を切り替える移動機構と、
前記検出手段により検出された現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、前記車両が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段によって、前記車両が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、所定の方向を撮影可能な状態に切り替える移動機構制御手段と、
前記移動機構制御手段によって切り替えられた前記車外撮影用カメラにより撮影された映像を、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知する検知手段を備え、
前記移動機構制御手段は、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ前記判別手段によって、前記検出手段により検出された現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記目的地の設定がなされた際、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、前記車両が通過する交差点を検索する検索手段を備え、
前記判別手段は、前記検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記車両が、前記検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、前記検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出する算出手段を備え、
前記移動機構制御手段は、前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、前記算出手段により算出された前記交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替えることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記移動機構制御手段は、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることを特徴とする請求項４又は５に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）や自律航法により
車両の現在位置を検出し、当該検出した車両の現在位置を地図情報とともに、表示画面上に表示するナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
また、当該ナビゲーション装置には、車両の航行に必要な情報のみならず、自車周辺の安全に関する情報も画像表示することができるナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、車両の前部にカメラを設置し、当該カメラによる撮像画像を画像処理して車両の車内に設置されたモニタに表示させる車両周囲確認装置が知られている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００１−１１４０４８号公報
【特許文献２】特開２００３−２８４０５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、カメラの撮影方向を切り替える手段を有さず、各撮影方向に応じて、複数のカメラを設置する必要があるため、コストがかかるという問題がある。また、当該ナビゲーション装置は、自車周辺の映像を表示する機能を有するものの、ナビゲーション装置におけるナビゲート機能と連動して機能するものではない。
また、特許文献２に開示された車両周囲確認装置については、カメラ用視点移動機構を備えるため、各撮影方向に応じた複数のカメラを設置する必要はないが、当該カメラ用視点移動機構は、運転者が視点移動スイッチを操作することにより制御するものであり、上記特許文献１同様に、ナビゲーション装置におけるナビゲート機能と連動して機能するものではない。
【０００６】
本発明の課題は、走行状況に応じて車両周囲の映像を好適に撮影し、安全を確認することができるナビゲーション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、現在位置を検出する検出手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、当該検出手段により検出された現在位置を、当該地図情報記憶手段に記憶された地図情報とともに表示する表示手段と、を備え、設定された目的地までのナビゲートを行うナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置を搭載する車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラと、
前記車外撮影用カメラによる撮影方向を切り替える移動機構と、
前記目的地の設定がなされた際、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、前記車両が通過する交差点を検索する検索手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、前記検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出する算出手段と、
前記検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記車両が、前記検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する判別手段と、
前記車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知する検知手段と、
前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、前記算出手段により算出された前記交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替え、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替える移動機構制御手段と、
前記移動機構制御手段によって切り替えられた所定の撮影方向における映像と、現在位置付近の地図情報とを、前記表示手段に２画面表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、現在位置を検出する検出手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、当該検出手段により検出された現在位置を、当該地図情報記憶手段に記憶された地図情報とともに表示する表示手段と、を備え、設定された目的地までのナビゲートを行うナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置を搭載する車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラと、
前記車外撮影用カメラによる撮影方向を切り替える移動機構と、
前記検出手段により検出された現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、前記車両が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段によって、前記車両が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、所定の方向を撮影可能な状態に切り替える移動機構制御手段と、
前記移動機構制御手段によって切り替えられた前記車外撮影用カメラにより撮影された映像を、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、
前記車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知する検知手段を備え、
前記移動機構制御手段は、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ前記判別手段によって、前記検出手段により検出された現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、
前記目的地の設定がなされた際、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、前記車両が通過する交差点を検索する検索手段を備え、
前記判別手段は、前記検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記車両が、前記検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、前記検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出する算出手段を備え、
前記移動機構制御手段は、前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、前記算出手段により算出された前記交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替えることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項４又は５に記載の発明において、
前記移動機構制御手段は、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、検索手段によって、目的地の設定がなされた際、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、車両が通過する交差点を検索することができ、算出手段によって、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出することができ、判別手段によって、検出手段により検出された現在位置に基づいて、車両が、検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することができ、検知手段によって、車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知することができ、判別手段によって、車両が、検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御手段によって、車外撮影用カメラを、算出手段により算出された交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替え、検知手段により方向指示動作が検知され、且つ、車両が、検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されない場合、車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることができ、表示制御手段によって、移動機構制御手段によって切り替えられた所定の撮影方向における映像と、現在地付近の地図情報とを、表示手段に２画面表示させることができる。
従って、車両が交差点に差し掛かると、当該車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラの撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替えることにより、交差点において死角となる箇所を撮影することができることとなり、走行状況に応じて車両周囲の映像を好適に撮影し、安全を確認することができる。
また、ナビゲーション装置において目的地を設定し、ナビゲート機能を作動させることにより、運転者は、不慣れな道であっても、事前に車両が交差点に差し掛かることを認識した上で、当該交差点において死角となる箇所を確認することができ、より好適に車両周囲の安全を確認することができる。  
さらに、車線変更を行う場合、車外撮影用カメラの撮影方向が車両の後方に切り替わることにより、後続走行中の他車を確認することができ、安全に車線変更を行うことができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、判別手段によって、検出手段により検出された現在位置と、地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することができ、判別手段によって、車両が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御手段によって、車外撮影用カメラを、所定方向を撮影可能な状態に切り替えることができ、表示制御手段によって、移動機構制御手段によって切り替えられた所定の撮影方向における映像を、表示手段に表示させることができる。
従って、車両が交差点に差し掛かると、当該車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラを、所定方向を撮影可能な状態に切り替えることにより、交差点において死角となる箇所を撮影することができることとなり、走行状況に応じて車両周囲の映像を好適に撮影し、安全を確認することができる。なお、所定方向とは、車両の側方、後方等であり、車両の側方を撮影することにより、交差点に差し掛かった場合、運転席からでは視認することができない交差する道路の状況を確認することができ、また、後方を撮影することにより、交差点に差し掛かった際、特に、左折をしようとする場合、車両の左後方から来る歩行者、自転車、バイク等を確認することができ、巻き込み事故を好適に防止することができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、検知手段によって、車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知することができ、検知手段により方向指示動作が検知され、且つ判別手段によって、検出手段により検出された現在位置と、地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、移動機構制御手段によって、車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることができる。
従って、車両が走行中、車線変更を行うため、方向指示器を操作した場合、車外撮影用カメラの撮影方向が車両の後方に切り替わることにより、後続走行中の他車を確認することができ、安全に車線変更を行うことができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、検索手段によって、目的地の設定がなされた際、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、前記車両が通過する交差点を検索することができ、判別手段によって、検出手段により検出された現在位置に基づいて、車両が、検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することができる。
従って、ナビゲーション装置において目的地を設定し、ナビゲート機能を作動させることにより、運転者は、不慣れな道であっても、事前に車両が交差点に差し掛かることを認識した上で、当該交差点において死角となる箇所を確認することができ、より好適に車両周囲の安全を確認することができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、算出手段によって、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出することができ、判別手段によって、車両が、検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御手段によって、車外撮影用カメラを、算出手段により算出された交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替えることができる。
従って、車両が通過する交差点における道路の交角に応じて、好適に死角となる箇所を確認することができることとなり、より好適に車両周囲の安全を確認することができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、請求項４又は５に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、検知手段により方向指示動作が検知され、且つ判別手段によって、車両が、検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、移動機構制御手段によって、車外撮影用カメラによる撮影方向を車両の後方に切り替えることができる。
従って、車線変更を行う場合、車外撮影用カメラの撮影方向が車両の後方に切り替わることにより、後続走行中の他車を確認することができ、安全に車線変更を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図を参照して、本発明にかかるナビゲーション装置の最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００２０】
まず、ナビゲーション装置１の構成について、図１を参照して説明する。
ナビゲーション装置１は、例えば、図１に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＧＰＳアンテナ１２と、電源部１３と、車外撮影用カメラ１４と、車外撮影用カメラ１４による撮影方向を切り替える移動機構１５と、表示部１６と、方向指示器１７と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１８と、記憶部１９と、等を備えて構成される。なお、各部は、バス２０によって接続されている。
【００２１】
ＣＰＵ１１は、記憶部１９に記憶されたナビゲーション装置１用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００２２】
ＧＰＳアンテナ１２は、例えば、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳアンテナ１２は、例えば、少なくとも３個のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、当該受信したＧＰＳ信号をＣＰＵ１１に出力する。
【００２３】
電源部１３は、例えば、車内に設置されているシガレット電源に接続され、エンジンの始動及び停止に連動して作動する。
【００２４】
車外撮影用カメラ１４は、例えば、図２に示すように、車両１００のフロントライト３０左側部に取り付けられた左前方カメラ１４ａと、フロントライト３０右側部に取り付けられた右前方カメラ１４ｂにより構成され、後述する移動機構１５に接続される。
【００２５】
移動機構１５は、例えば、ステッピングモーター等を備えて構成され、左前方カメラ１４ａ、右前方カメラ１４ｂを揺動させ、後述する移動機構制御プログラム１９ｂ６の実行による制御信号に基づき、所定の角度で位置決めを行う。
なお、移動機構１５は、車両１００の前方から後方まで、１８０度移動可能である。
【００２６】
表示部１６は、例えば、液晶表示機器から構成され、ＣＰＵ１１から入力される表示信号に従って所定の表示処理を行う。
具体的には、表示部１６は、例えば、ＣＰＵ１１が、後述する検出プログラム１９ｂ１を実行することにより検出された現在位置を、後述する地図情報データベース１９ａ１に記憶された地図情報とともに表示させ、また車外撮影用カメラ１４で撮影された車両１００の周囲の映像を表示させる。これにより、表示部１６は、表示手段として機能する。
【００２７】
方向指示器１７は、例えば、車外に取り付けられ合図を点滅表示するランプ（図示省略）と、車内に取り付けられ運転者が合図を行う操作部（図示省略）等により構成され、車両１００が右左折や車線変更を行う際、運転者が操作部を操作することによりランプを点滅させ、車両１００の動きを周囲に通知する。
【００２８】
ＲＡＭ１８は、例えば、ＣＰＵ１１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域等を備える。
【００２９】
記憶部１９は、例えば、ナビゲーション装置１で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ１１によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形で記憶部１９に記憶されている。
【００３０】
具体的には、記憶部１９は、例えば、図１に示すように、地図情報データベース１９ａ１と、検出プログラム１９ｂ１と、検索プログラム１９ｂ２と、算出プログラム１９ｂ３と、判別プログラム１９ｂ４と、検知プログラム１９ｂ５と、移動機構制御プログラム１９ｂ６と、表示制御プログラム１９ｂ７等を記憶している。
【００３１】
地図情報データベース１９ａ１は、例えば、地図情報記憶手段として、所定の地域内（例えば、日本全土）を表現したカーナビゲーション用の道路地図に関する地図情報を記憶する。
【００３２】
検出プログラム１９ｂ１は、ＣＰＵ１１に、現在位置を検出する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ１１は、検出プログラム１９ｂ１を実行することにより、例えば、ＧＰＳアンテナ１２から出力されたＧＰＳ信号に基いて、ナビゲーション装置１が設置されている車両１００の絶対的な２次元の現在位置Ｐ（緯度、経度）を検出する。
ＣＰＵ１１は、かかる検出プログラム１９ｂ１を実行することにより、検出手段として機能する。
【００３３】
検索プログラム１９ｂ２は、ＣＰＵ１１に、目的地の設定がなされた際、地図情報データベース１９ａ１に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、車両１００が通過する交差点を検索する機能を実現させるプログラムである。
ＣＰＵ１１は、かかる検索プログラム１９ｂ２を実行することにより、検索手段として機能する。
【００３４】
算出プログラム１９ｂ３は、ＣＰＵ１１に、地図情報データベース１９ａ１に記憶された地図情報に基づき、ＣＰＵ１１が検索プログラム１９ｂ２を実行することにより検索された交差点における道路の交角を算出する機能を実現させるプログラムである。
ＣＰＵ１１は、かかる算出プログラム１９ｂ３を実行することにより、算出手段として機能する。
【００３５】
判別プログラム１９ｂ４は、ＣＰＵ１１に、車両１００が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否か判別する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ１１が判別プログラム１９ｂ４を実行することにより、目的地の設定がなされていない場合には、ＣＰＵ１１が検出プログラム１９ｂ１を実行することにより検出された現在位置と、地図情報データベースａ１に記憶された地図情報とに基づいて、車両１００が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別し、一方、目的地の設定がなされている場合には、ＣＰＵ１１が検出プログラム１９ｂ１を実行することにより検出された現在位置に基づいて、車両１００が、検索プログラム１９ｂ２の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する。
ＣＰＵ１１は、かかる判別プログラム１９ｂ４を実行することにより、判別手段として機能する。
【００３６】
検知プログラム１９ｂ５は、ＣＰＵ１１に、車両１００に備えられた方向指示器１７による方向指示動作を検知する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ１１が、検知プログラム１９ｂ５を実行することにより、例えば、車両１００を車線変更させる際、合図を行う操作部の運転者による操作を検知する。
ＣＰＵ１１は、かかる検知プログラム１９ｂ５を実行することにより、検知手段として機能する。
【００３７】
移動機構制御プログラム１９ｂ６は、ＣＰＵ１１に、車外撮影用カメラ１４を、所定の方向を撮影可能な状態に切り替える機能を実現させるプログラムである。
具体的には、例えば、ＣＰＵ１１が、判別プログラム１９ｂ４を実行することによって、車両１００が、検索プログラム１９ｂ２の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御プログラム１９ｂ６を実行することにより、車外撮影用カメラ１４を、算出プログラム１９ｂ３の実行により算出された当該交差点における道路の交角に基づき、交差する道路と略平行となる向きを撮影可能な状態に切り替える。より具体的には、例えば、略Ｔ字の交差点に車両１００が差し掛かった場合、図３に示すように、車外撮影用カメラ１４を、交差する道路と略平行となる向きを撮影可能な状態に切り替える。また、略イ字状の交差点に車両１００が差し掛かった場合、図４に示すように、車外撮影用カメラ１４を、交差する道路と略平行となる向きを撮影可能な状態に切り替える。
一方、ＣＰＵ１１が検知プログラム１９ｂ５を実行することにより方向指示動作が検知され、且つ、車両が、検索プログラム１９ｂ２の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されない場合、ＣＰＵ１１は、移動機構制御プログラム１９ｂ６を実行することによって、図５に示すように、車外撮影用カメラ１４を、後方を撮影可能な状態に切り替える。
ＣＰＵ１１は、かかる移動機構制御プログラム１９ｂ６を実行することにより、移動機構制御手段として機能する。
【００３８】
表示制御プログラム１９ｂ７は、ＣＰＵ１１に、車外撮影用カメラ１４で撮影された映像を、表示部１６に表示する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１９ｂ７を実行することにより、例えば、画面分割を行い、移動機構制御プログラム１９ｂ６の実行によって切り替えられた所定の撮影方向における映像と、現在地付近の地図情報と、を２画面表示する。
ＣＰＵ１１は、かかる表示制御プログラム１９ｂ７を実行することにより、表示制御手段として機能する。
【００３９】
＜車両周囲撮影処理＞
次に、ナビゲーション装置１における、車両周囲撮影処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００４０】
まず、ステップＳ１において、ナビゲーション装置１の電源が投入された状態で、ユーザの操作により、目的地の設定が行われ、ＣＰＵ１１は、目的地の設定がなされた際、検索プログラム１９ｂ２を実行することにより、地図情報データベース１９ａ１に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、通過する交差点の検索を行い、ナビゲートが開始される。
【００４１】
次いで、ステップＳ２において、車両１００が走行している時に、ＣＰＵ１１は、判別プログラム１９ｂ４を実行することにより、検出プログラム１９ｂ１の実行により検出された現在位置に基づいて、当該車両１００が、ステップＳ１において検索プログラム１９ｂ２の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別し、所定の距離に差し掛かったと判別した場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ステップＳ３へ進む。
【００４２】
次いで、ステップＳ３において、ＣＰＵ１１は、移動機構制御プログラム１９ｂ６を実行することにより、車外撮影用カメラ１４を、算出プログラム１９ｂ３の実行により算出された交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替える。
【００４３】
次いで、ステップＳ４において、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１９ｂ７を実行することにより、車外撮影用カメラ１４で撮影された映像と、現在地付近の地図情報とを、表示部１６に２画面表示によって表示する。
【００４４】
次いで、ステップＳ５において、ＣＰＵ１１は、交差点を通過したか否かを判断し、交差点を通過したと判断した場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１９ｂ７の実行により、車外撮影用カメラ１４で撮影された映像と、現在地付近の地図情報との２画面表示から、現在地付近の地図情報だけの１画面表示へ切り替え、ステップＳ６へ進む。一方、交差点を通過していないと判断した場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、ステップＳ４へ戻り、車外撮影用カメラ１４での撮影、及び撮影された映像の表示を続ける。
【００４５】
次いで、ステップＳ６において、ＣＰＵ１１は、設定された目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、本処理を終了し、目的地に到着していないと判断した場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、ステップＳ２へ戻り、ステップＳ２以降の動作を繰り返す。
【００４６】
一方、ＣＰＵ１１は、判別プログラム１９ｂ４を実行することにより、検出プログラム１９ｂ１の実行により検出された現在位置に基づいて、当該車両１００が、ステップＳ１において検索プログラム１９ｂ２の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かっていないと判別された場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、ステップＳ７へ進む。
【００４７】
次いで、ステップＳ７において、ＣＰＵ１１は、検知プログラム１９ｂ５を実行することにより、車両１００に備えられた方向指示器１７による方向指示動作を検知し、方向指示動作が検知された場合（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、ステップＳ８へ進む。一方、方向指示動作が検知されない場合（ステップＳ７；Ｎｏ）、ステップＳ２へ戻り、ステップＳ２以降の動作を繰り返す。
【００４８】
次いで、ステップＳ８において、ＣＰＵ１１は、ＣＰＵ１１は、移動機構制御プログラム１９ｂ６を実行することにより、車外撮影用カメラ１４を、車両１００の後方を撮影可能な状態に切り替える。
【００４９】
次いで、ステップＳ９において、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１９ｂ７を実行することにより、車外撮影用カメラ１４で撮影された映像を、現在地付近の地図情報とともに、表示部１６に２画面表示によって表示する。
【００５０】
次いで、ステップＳ１０において、ＣＰＵ１１は、検知プログラム１９ｂ５の実行により、方向指示動作が終了したか否かを判断し、方向指示動作が終了したと判断した場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１９ｂ７の実行により、車外撮影用カメラ１４で撮影された映像と、現在地付近の地図情報との２画面表示から、現在地付近の地図情報だけの１画面表示へ切り替え、ステップＳ１１へ進む。一方、方向指示動作が終了していないと判断した場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、ステップＳ９へ戻り、車外撮影用カメラ１４での撮影、及び撮影された映像の表示を続ける。
【００５１】
次いで、ステップＳ１１において、ＣＰＵ１１は、設定された目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断した場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、本処理を終了し、目的地に到着していないと判断した場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、ステップＳ２へ戻り、ステップＳ２以降の動作を繰り返す。
【００５２】
以上説明した本発明にかかるナビゲーション装置１によれば、ＣＰＵ１１が、検索プログラム１９ｂ２を実行することによって、目的地の設定がなされた際、地図情報データベース１９ａ１に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、車両１００が通過する交差点を検索することができ、算出プログラム１９ｂ３を実行することによって、地図情報データベース１９ａ１に記憶された地図情報に基づき、検索プログラム１９ｂ２の実行により検索された交差点における道路の交角を算出することができ、判別プログラム１９ｂ４を実行することによって、検出プログラム１９ｂ１の実行により検出された現在位置に基づいて、車両１００が、検索プログラム１９ｂ２の実行によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することができ、検知プログラム１９ｂ５を実行することによって、車両１００に備えられた方向指示器１７による方向指示動作を検知することができ、判別プログラム１９ｂ４の実行によって、車両１００が、検索プログラム１９ｂ２の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御プログラム１９ｂ６を実行することによって、車外撮影用カメラ１４を、算出プログラム１９ｂ３の実行により算出された交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替え、検知プログラム１９ｂ５の実行により方向指示動作が検知され、且つ、車両が、検索プログラム１９ｂ２の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されない場合、移動機構制御プログラム１９ｂ６を実行することによって、車外撮影用カメラ１４を、後方を撮影可能な状態に切り替えることができ、表示制御プログラム１９ｂ７を実行することによって、移動機構制御プログラム１９ｂ６の実行によって切り替えられた所定の撮影方向における映像と、現在地付近の地図情報とを、表示部１６に２画面表示させることができる。
従って、車両が交差点に差し掛かると、当該車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラの撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替えることにより、交差点において死角となる箇所を撮影することができることとなり、走行状況に応じて車両周囲の映像を好適に撮影し、安全を確認することができる。
また、ナビゲーション装置において目的地を設定し、ナビゲート機能を作動させることにより、運転者は、不慣れな道であっても、事前に車両が交差点に差し掛かることを認識した上で、当該交差点において死角となる箇所を確認することができ、より好適に車両周囲の安全を確認することができる。  
さらに、車線変更を行う場合、車外撮影用カメラの撮影方向が車両の後方に切り替わることにより、後続走行中の他車を確認することができ、安全に車線変更を行うことができる。
【００５３】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施の形態では、まずナビゲーション装置１において目的地を設定した上で、車両周囲の撮影動作を行っているが、これに限らず、ナビゲーション装置１において目的地を設定しない場合でも、ＣＰＵ１１が検出プログラム１９ｂ１を実行することにより検出された現在位置と、地図情報データベース１９ａ１に記憶された地図情報とに基づいて、車両１００が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する設計であっても良い。
また、判別プログラム１９ｂ４においての判別条件である、交差点の手前、所定の距離は、設定変更可能な設計であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明にかかるナビゲーション装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明における車外撮影用カメラの取り付け位置を示す模式図である。
【図３】車両がＴ字交差点に差し掛かった場合における車外撮影用カメラの撮影方向を示す図である。
【図４】車両が略イ字状の交差点に差し掛かった場合における車外撮影用カメラの撮影方向を示す図である。
【図５】車両が車線変更を行う場合における車外撮影用カメラの撮影方向を示す図である。
【図６】本発明における車両周囲撮影処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１        ナビゲーション装置
１１      ＣＰＵ（検出手段、検索手段、算出手段、判別手段、検知手段、移動機構制御手段、表示制御手段）
１２      ＧＰＳアンテナ
１３      電源部
１４      車外撮影用カメラ
１５      移動機構（移動機構制御手段）
１６      表示部（表示手段）
１７      方向指示器
１８      ＲＡＭ
１９      記憶部
１９ａ１  地図情報データベース（地図情報記憶手段）
１９ｂ１  検出プログラム（検出手段）
１９ｂ２  検索プログラム（検索手段）
１９ｂ３  算出プログラム（算出手段）
１９ｂ４  判別プログラム（判別手段）
１９ｂ５  検知プログラム（検知手段）
１９ｂ６  移動機構制御プログラム（移動機構制御手段）
１９ｂ７  表示制御プログラム（表示制御手段）
１００    車両
Ｓ        カメラの視野
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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