(57)【要約】【課題】異物の挟み込みの有無を正確に判断することが可能な開閉体制御装置を提供する。【解決手段】ロータリエンコーダから出力されるモータの駆動状態に応じたパルス信号の周波数を検出して順次記憶する。検出した現在の周波数と記憶した過去の周波数との差分を算出する。算出した周波数の差分と前回設定した上限振動閾値および下限振動閾値とを比較した結果に基づいて、挟み込み閾値を変更する。算出した周波数の差分と未変更または変更後の挟み込み閾値とを比較した結果に基づいて、窓への異物の挟み込みの有無を判定する。挟み込みの発生が無ければ、算出した周波数の差分に基づいて上限振動閾値または下限振動閾値を変更する。【選択図】図１１
2008050749.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉体を開閉させるための電動機の駆動を制御する制御手段と、
前記電動機の駆動状態に応じてパルス信号を出力する出力手段と、
前記パルス信号の周波数を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された周波数を順次記憶する記憶手段と、
前記検出手段から出力される現在の周波数と前記記憶手段に記憶された過去の周波数との変化量を算出する算出手段と、
前記算出手段で算出された変化量と予め設定された挟み込み閾値とを比較した結果に基づいて、開閉体への異物の挟み込みの有無を判定する判定手段と、
前記算出手段で算出された変化量と予め設定された振動閾値とを比較した結果に基づいて、前記挟み込み閾値を変更する第１の変更手段と、
前記算出手段で算出された変化量に基づいて前記振動閾値を変更する第２の変更手段と、を備えたことを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の開閉体制御装置において、
前記第２の変更手段は、前記算出手段で算出された変化量に対して、所定量加算した値を次回の上限振動閾値とし、かつ所定量減算した値を次回の下限振動閾値とし、
前記第１の変更手段は、前記算出手段で算出された変化量が前記上限振動閾値以上の場合、または前記下限振動閾値以下の場合に、前記挟み込み閾値を変更することを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の開閉体制御装置において、
前記第１の変更手段は、前記挟み込み閾値を変更してから、所定時間経過するまで、または前記開閉体が所定距離移動するまで、変更した前記挟み込み閾値を維持することを特徴とする開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両の窓等のような、開閉体の駆動を制御する開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車には、ドアの窓、サンルーフ、スライドドア等の開閉体と、該開閉体を開閉させるための電動機と、該電動機の駆動を制御する開閉体制御装置とが設けられている。開閉体制御装置のうち、窓開閉用の電動機を制御するものは、パワーウィンドウ装置（または窓開閉制御装置）と呼ばれている。パワーウィンドウ装置は、一般にスイッチの操作により電動機であるモータを正転または逆転させて、ドアの窓ガラスを昇降させ、窓を開閉する。
【０００３】
図１は、パワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。１は窓の開閉を操作するための操作スイッチ、２はモータ３を駆動するモータ駆動回路、４はモータ３の回転駆動状態に応じたパルス信号を出力するロータリエンコーダ、５はロータリエンコーダ４から出力されるパルス信号を検出するパルス検出回路、６はＲＯＭやＲＡＭ等から構成されるメモリ、８は窓の開閉動作を制御するＣＰＵおよびメモリから構成される制御部である。
【０００４】
操作スイッチ１を操作すると、制御部８に窓開閉指令が与えられ、モータ駆動回路２によりモータ３が正転または逆転する。モータ３の回転駆動により、モータ３と連動する窓開閉機構が作動して窓の開閉が行われる。パルス検出回路５によるロータリエンコーダ４からのパルス信号の検出結果に基づき、制御部８が窓の開閉量やモータの回転速度を算出して、モータ駆動回路２を介してモータ３の回転を制御する。
【０００５】
図２は、操作スイッチ１の一例を示した概略構成図である。操作スイッチ１は、軸Ｑを中心としてａｂ方向に回転可能な操作ノブ１１と、この操作ノブ１１と一体に設けられたロッド１２と、公知のスライドスイッチ１３とから構成される。１４はスライドスイッチ１３のアクチュエータ、２０は操作スイッチ１が組み込まれるスイッチユニットのカバーである。ロッド１２の下端は、スライドスイッチ１３のアクチュエータ１４と係合しており、操作ノブ１１がａｂ方向に回転すると、ロッド１２を介してアクチュエータ１４がｃｄ方向に移動し、その移動位置に応じてスライドスイッチ１３の接点（図示省略）が切り換えられる。
【０００６】
操作ノブ１１は、オート閉ＡＣ、マニュアル閉ＭＣ、中立Ｎ、マニュアル開ＭＯ、オート開ＡＯの各位置へ切換可能となっている。図２は、操作ノブ１１が中立Ｎの位置にある状態を示している。この位置から操作ノブ１１をａ方向に一定量回転させて、マニュアル閉ＭＣの位置にすると、マニュアル動作で窓が閉じるマニュアル閉動作が行われ、この位置よりさらにａ方向に操作ノブ１１を回転させてオート閉ＡＣの位置にすると、オート動作で窓が閉じるオート閉動作が行われる。また、操作ノブ１１を中立Ｎの位置からｂ方向に一定量回転させて、マニュアル開ＭＯの位置にすると、マニュアル動作で窓が開くマニュアル開動作が行われ、この位置よりさらにｂ方向に操作ノブ１１を回転させてオート開ＡＯの位置にすると、オート動作で窓が開くオート開動作が行われる。操作ノブ１１には、図示しないバネが設けられており、回転した操作ノブ１１から手を離すと、操作ノブ１１はバネの力により中立Ｎの位置に復帰する。
【０００７】
マニュアル動作の場合は、操作ノブ１１がマニュアル閉ＭＣまたはマニュアル開ＭＯの位置に手で保持され続ける間だけ、窓を閉じる動作または開ける動作が行われ、操作ノブ１１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰すると、窓の閉動作または開動作は停止する。一方、オート動作の場合は、一旦、操作ノブ１１がオート閉ＡＣまたはオート開ＡＯの位置まで回転されると、その後は操作ノブ１１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰しても、窓の閉動作または開動作が継続して行われる。
【０００８】
図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。１００は自動車の窓、１０１は窓１００を開閉する窓ガラス、１０２はＸアーム式の窓開閉機構である。窓ガラス１０１は、窓開閉機構１０２の作動により昇降動作を行い、窓ガラス１０１の上昇により窓１００が閉じ、窓ガラス１０１の下降により窓１００が開く。窓開閉機構１０２において、１０３は窓ガラス１０１の下端に取り付けられた支持部材である。１０４は一端が支持部材１０３に係合され、他端がブラケット１０６に回転可能に支持された第１アーム、１０５は一端が支持部材１０３に係合され、他端がガイド部材１０７に係合された第２アームである。第１アーム１０４と第２アーム１０５とは、それぞれの中間部において軸を介して連結されている。３は前述のモータ、４は前述のロータリエンコーダである。ロータリエンコーダ４はモータ３の回転軸に連結されており、モータ３の回転量に比例した数のパルス信号を出力する。ロータリエンコーダ４から出力されるパルス信号を検出および計数することにより、該パルス信号の周波数、モータ３の回転速度、および窓ガラス１０１の移動量を算出することができる。
【０００９】
１０９はモータ３により回転駆動されるピニオン、１１０はピニオン１０９と噛合して回転する扇形のギヤである。ギヤ１１０は、第１アーム１０４に固定されている。モータ３は正逆方向に回転可能であり、正逆方向への回転によりピニオン１０９およびギヤ１１０を回転させて、第１アーム１０４を正逆方向へ回動させる。これに追随して、第２アーム１０５の他端がガイド部材１０７の溝に沿って横方向にスライドし、支持部材１０３が上下方向に移動して窓ガラス１０１を昇降させ、窓１００を開閉する。
【００１０】
以上のようなパワーウィンドウ装置において、操作ノブ１１が図２のオート閉ＡＣの位置にあってオート閉動作が行われる場合やマニュアル閉ＭＣの位置にあってマニュアル閉動作が行われる場合に、物体の挟み込みを検知する機能が備わっている。すなわち、図４に示したように、窓１００が閉まる途中で窓ガラス１０１の隙間に物体Ｚが挟み込まれた場合、これを検知して窓１００の閉動作を停止したり、開動作へ切り換えたりするようになっている。特に、オート閉動作中は窓１００が自動的に閉じるため、誤って手や首などが挟まれた場合に、閉動作を禁止して人体に危害が加わるのを防止する必要性から、このような挟み込み検知機能が設けられる。挟み込みの検知にあたっては、例えば、制御部８がパルス検出回路５から出力されるパルス信号の周期や周波数を随時読み込み、現在の周期や周波数と以前の周期や周波数とを比較して、該比較結果に基づいて挟み込みの有無を判断する。具体的には、窓１００に物体Ｚの挟み込みが発生すると、急激にモータ３の負荷が増大して回転速度が低下する異常が生じるため、パルス信号の周期や周波数の変化量が大きくなり、該変化量が所定の閾値を超えたときに、物体Ｚが挟み込まれたと判断する。
【００１１】
また、窓１００の閉動作中に悪路を走行したりドアを強く閉めたりする等して、振動や衝撃等の外乱が作用した場合、この影響を受けて窓ガラス１０１が振動し、モータ３の負荷が変動し、パルス信号の周期や周波数の変化量が大きくなるため、該変化量が所定の挟み込み閾値を超えて、物体Ｚが挟み込まれたと誤判断してしまうことがある。このような挟み込みの誤判断を防止するため、パルス信号の周期の変化量に基づいて、外乱が作用したことを判断し、挟み込み閾値をより高い外乱作用時の値に変更することが行われている（例えば、下記の特許文献１参照）。また、所定期間のパルス信号の周期の変化を示す擬似曲線をフーリエ変換して各振動数と各振動数の強度とを算出し、各振動数に応じて振動閾値を予め設定された値に変更するとともに、各振動数の強度と振動閾値とを比較して、外乱が作用したことを判断することが行われている（例えば、下記の特許文献２参照）。
【００１２】
【特許文献１】特許第３２３７５２０号公報
【特許文献２】特開２００５−１２０６３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
上記従来のように、窓１００の閉動作中に外乱による振動を判断するための振動閾値を一定値にしておいたり、予め設定された値に変更したりすると、開発段階の上記振動閾値の設定時に想定した範囲外の外乱が窓１００に実際に作用した場合に、上記振動閾値では外乱による振動を正確に検知できない。このため、外乱による振動の有無を誤判断して、挟み込み閾値を適切に変更できず、異物の挟み込みの有無を誤判断してしまう。
【００１４】
そこで、本発明では、異物の挟み込みの有無を正確に判断することが可能な開閉体制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するため、本発明に係る開閉体制御装置では、開閉体を開閉させるための電動機の駆動を制御する制御手段と、電動機の駆動状態に応じてパルス信号を出力する出力手段と、パルス信号の周波数を検出する検出手段と、検出手段で検出された周波数を順次記憶する記憶手段と、検出手段から出力される現在の周波数と記憶手段に記憶された過去の周波数との変化量を算出する算出手段と、算出手段で算出された変化量と予め設定された挟み込み閾値とを比較した結果に基づいて、開閉体への異物の挟み込みの有無を判定する判定手段と、算出手段で算出された変化量と予め設定された振動閾値とを比較した結果に基づいて、挟み込み閾値を変更する第１の変更手段と、算出手段で算出された変化量に基づいて振動閾値を変更する第２の変更手段とを備えている。
【００１６】
このようにすると、振動閾値を実際の電動機の駆動状態に応じたパルス信号の周波数の変化に応じて随時変更することができ、該振動閾値とパルス信号の周波数の変化量との比較結果に基づいて、開閉体に作用した外乱による振動の有無を正確に判断することが可能となる。そして、該判断結果に基づいて挟み込み閾値を適切に変更することができ、該挟み込み閾値とパルス信号の周波数の変化量との比較結果に基づいて、開閉体への異物の挟み込みの有無を正確に判断することが可能となる。
【００１７】
また、本発明の一実施形態では、上記開閉体制御装置において、第２の変更手段は、算出手段で算出された変化量に対して、所定量加算した値を次回の上限振動閾値とし、かつ所定量減算した値を次回の下限振動閾値とし、第１の変更手段は、算出手段で算出された変化量が上限振動閾値以上の場合、または下限振動閾値以下の場合に、挟み込み閾値を変更する。
【００１８】
このようにすると、特許文献２のようにフーリエ変換等の複雑な演算を行わなくても、次回の上限振動閾値および下限振動閾値をパルス信号の周波数の変化に応じて随時容易に変更することができる。そして、次回において、算出したパルス信号の周波数の変化量と上記上限振動閾値および下限振動閾値との比較結果に基づいて、開閉体に作用した外乱による振動の有無を正確かつ容易に判断することが可能となる。さらに、外乱による振動が有ると判断して、挟み込み閾値を変更し、該挟み込み閾値とパルス信号の周波数の変化量との比較結果に基づいて、開閉体への異物の挟み込みの有無を正確かつ容易に判断することが可能となる。
【００１９】
さらに、本発明の一実施形態では、上記開閉体制御装置において、第１の変更手段は、挟み込み閾値を変更してから、所定時間経過するまで、または開閉体が所定距離移動するまで、変更した挟み込み閾値を維持する。
【００２０】
このようにすると、振動閾値とパルス信号の周波数の変化量との比較結果に基づいて、外乱による振動が有ると判断して、挟み込み閾値を変更した後、所定時間または開閉体の所定移動量にわたって該外乱に留意して、変更後の挟み込み閾値とパルス信号の周波数の変化量との比較結果に基づいて、異物の挟み込みの有無を正確に判断することが可能となる。特に、外乱によりパルス信号の周波数が大きく変化し続けた場合に、異物が挟み込まれたと誤判断するのを所定時間または開閉体の所定移動量にわたって確実に防止することが可能となる。また、変更した挟み込み閾値を初期値に戻すことで、外乱が作用しなくなったときに、該挟み込み閾値とパルス信号の周波数の変化量との比較結果に基づいて、異物の挟み込みの発生を素早く判断することが可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、振動閾値を実際の電動機の駆動状態に応じたパルス信号の周波数の変化に応じて随時変更することができ、該振動閾値と周波数の変化量との比較結果に基づいて外乱による振動の有無を正確に判断することが可能となる。そして、該判断結果に基づいて挟み込み閾値を適切に変更することができ、該挟み込み閾値とパルス信号の周波数の変化量との比較結果に基づいて異物の挟み込みの有無を正確に判断することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態につき図を参照して説明する。以下では、背景技術の項で説明した図１〜図４を本発明の実施形態として引用する。図１は、本発明の実施形態であるパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。本パワーウィンドウ装置は、本発明における開閉体制御装置の一実施形態を構成している。モータ３は、本発明における電動機の一実施形態を構成している。ロータリエンコーダ４は、本発明における出力手段の一実施形態を構成している。制御部８は、本発明における制御手段の一実施形態を構成している。図２は、操作スイッチの一例を示した概略構成図である。図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。図４は、図３において窓に物体が挟み込まれた状態を示した図である。窓１００は、本発明における開閉体の一実施形態を構成している。上記各図についてはすでに説明済みなので、ここでは重複説明を省略する。
【００２３】
図５は、本発明の実施形態における挟み込み検出ブロックを示した図である。この挟み込み検出ブロックは、制御部８に備わるものである。ここでは、便宜上ハードウェアの回路として図示してあるが、実際には各回路の機能はソフトウェアによって実現される。勿論、ハードウェア回路により挟み込み検出ブロックを構成してもよい。
【００２４】
図５において、周波数検出部８１は、図１のロータリエンコーダ４からパルス検出回路５を介して出力されるモータ３の回転駆動状態に応じたパルス信号の周波数を検出する。モータ３の回転速度および窓ガラス１０１の移動量は、制御部８でパルス信号を計数することにより算出できる。周波数記憶部８２は、周波数検出部８１で検出した周波数を順次記憶する。差分算出部８３は、周波数検出部８１から出力される現在の周波数と、周波数記憶部８２に記憶された過去の周波数との差分を該周波数の変化量として算出する。振動閾値変更部８４は、差分算出部８３で算出された差分に基づいて、予め設定されて記憶された上限振動閾値および下限振動閾値を変更する。挟み込み閾値変更部８５は、差分算出部８３で算出された差分と振動閾値変更部８４で変更された上限振動閾値および下限振動閾値とを比較した結果に基づいて、外乱による振動の有無を判断して、予め設定されて記憶された挟み込み閾値を変更する。挟み込み判定部８６は、差分算出部８３で算出された差分と挟み込み閾値変更部８５から出力される未変更または変更後の挟み込み閾値とを比較した結果に基づいて、図４で示した窓１００への物体Ｚの挟み込みの有無を判定し、該判定結果に応じた制御信号を図１のモータ駆動回路２へ出力する。上記上限振動閾値および下限振動閾値は、窓１００の閉動作中に、モータ３の回転駆動状態に応じたパルス信号の周波数の変化量が、外乱の影響を受けて振動しているか否かを判断するための値である。上記挟み込み閾値は、窓１００の閉動作中に、モータ３の回転駆動状態に応じたパルス信号の周波数の変化量が、窓１００への物体Ｚの挟み込みにより急激に変化しているか否かを判断するための値である。
【００２５】
周波数検出部８１は、本発明における検出手段の一実施形態を構成している。周波数記憶部８２は、本発明における記憶手段の一実施形態を構成している。差分算出部８３は、本発明における算出手段の一実施形態を構成している。振動閾値変更部８４は、本発明における第２の変更手段の一実施形態を構成している。挟み込み閾値変更部８５は、本発明における第１の変更手段の一実施形態を構成している。挟み込み判定部８６は、本発明における判定手段の一実施形態を構成している。
【００２６】
図６は、パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。各処理は、制御部８が実行する。ステップＳ１で図２の操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ１：ＹＥＳ）、マニュアル閉動作の処理が行われ（ステップＳ２）、ステップＳ３で操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ３：ＹＥＳ）、オート閉動作の処理が行われ（ステップＳ４）、ステップＳ５で操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ５：ＹＥＳ）、マニュアル開動作の処理が行われ（ステップＳ６）、ステップＳ７で操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ７：ＹＥＳ）、オート開動作の処理が行われる（ステップＳ８）。また、ステップＳ７で操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ７：ＮＯ）、操作スイッチ１は中立Ｎの位置にあって、何も処理を行わない。ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８の詳細については、以下に順を追って説明する。
【００２７】
図７は、図６のステップＳ２、後述する図９のステップＳ５８、および図１０のステップＳ６５におけるマニュアル閉動作の詳細手順を示したフローチャートである。各手順は、制御部８を構成するＣＰＵにより実行される。後述するフローチャートについても同様である。最初に、マニュアル閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ１１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ１２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ１３）、完全に閉じれば（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理を終了する。これに対して、窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ１３：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みの発生を検出する挟み込み検出処理を行う（ステップＳ１４）。この処理の詳細については後述する。
【００２８】
ステップＳ１４の処理の結果、窓１００への物体Ｚの挟み込みの発生が有れば（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ１６）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ１７）、完全に開けば（ステップＳ１７：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ１７：ＮＯ）、ステップＳ１６へ戻ってモータ３の逆転を継続する。
【００２９】
一方、ステップＳ１４の処理の結果、窓１００への物体Ｚの挟み込みの発生が無ければ（ステップＳ１５：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みは発生していないので、ステップＳ１８で操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻ってモータ３の正転を継続する。対して、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ１８：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１９）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、後述のオート閉処理に移り（ステップＳ２０）、オート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ１９：ＮＯ）、マニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２１）。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、後述のマニュアル開処理に移り（ステップＳ２２）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ２１：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２３）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ２４）、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ２３：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。
【００３０】
図８は、図６のステップＳ４、図７のステップＳ２０、後述する図９のステップＳ６０、および図１０のステップＳ６７におけるオート閉動作の詳細手順を示したフローチャートである。最初に、オート閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ３１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ３１：ＮＯ）、モータ駆動回路２へ正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ３２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ３３）、完全に閉じれば（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、処理を終了する。これに対して、窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ３３：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みの発生を検出する挟み込み検出処理を行う（ステップＳ３４）。この処理の詳細についても後述する。
【００３１】
ステップＳ３４の処理の結果、窓１００への物体Ｚの挟み込みの発生が有れば（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ３６）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ３７）、完全に開けば（ステップＳ３７：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ３７：ＮＯ）、ステップＳ３６へ戻ってモータ３の逆転を継続する。
【００３２】
一方、ステップＳ３４の処理の結果、窓１００への物体Ｚの挟み込みの発生が無ければ（ステップＳ３５：ＮＯ）、ステップＳ３８で操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、後述のマニュアル開処理に移り（ステップＳ３９）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ３８：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４０）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ４１）、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ４０：ＮＯ）、ステップＳ３２へ戻ってモータ３の正転を継続する。
【００３３】
図９は、図６のステップＳ６、図７のステップＳ２２、および図８のステップＳ３９におけるマニュアル開処理の詳細手順を示したフローチャートである。本図は、本発明の特徴とするところではないが、以下に一通り説明しておく。最初に、マニュアル開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ５１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ５２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ５３）、完全に開けば（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５３：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５４）。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、ステップＳ５２へ戻ってモータ３の逆転を継続し、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ５４：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５５）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ５６）、オート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ５５：ＮＯ）、マニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５７）。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ５７：ＹＥＳ）、前述のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ５８）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ５７：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ５９：ＹＥＳ）、前述のオート閉処理に移り（ステップＳ６０）、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ５９：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。
【００３４】
図１０は、図６のステップＳ８、図７のステップＳ２４、図８のステップＳ４１、および図９のステップＳ５６におけるオート開処理の詳細手順を示したフローチャートである。本図も、本発明の特徴とするところではないが、以下に一通り説明しておく。最初に、オート開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ６１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ６１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ６２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ６３）、完全に開けば（ステップＳ６３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ６３：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ６４）。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、前述のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ６５）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ６４：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ６６）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ６６：ＹＥＳ）、前述のオート閉処理に移り（ステップＳ６７）、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ６６：ＮＯ）、ステップＳ６２へ戻って、モータ３の逆転を継続する。
【００３５】
図１１は、第１実施形態における図７のステップＳ１４および図８のステップＳ３４の挟み込み検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。図１１において、先ず、図５の周波数検出部８１により現在のモータ３の回転駆動状態に応じたパルス信号の周波数ｆ（ｎ）を検出して、周波数記憶部８２に記憶する（ステップＳ７１）。次に、現在の周波数ｆ（ｎ）の所定回数前に検出した過去の周波数ｆ（ｎ−ｚ）を周波数記憶部８２から読み出す（ステップＳ７２）。次に、差分算出部８３により現在の周波数ｆ（ｎ）と過去の周波数ｆ（ｎ−ｚ）の差分Δｆ（ｎ）（＝ｆ（ｎ−ｚ）−ｆ（ｎ））を算出する（ステップＳ７３）。次に、挟み込み閾値変更部８５により、差分Δｆ（ｎ）と現在設定されている振動閾値Ｓ１（ｎ）、Ｓ２（ｎ）とを比較して、差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）より小さく、かつ下限振動閾値Ｓ２（ｎ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ７４）。振動閾値Ｓ１、Ｓ２の初期値Ｓ１（０）、Ｓ２（０）は、例えば＋所定値Ｘ、−所定値Ｘに予め設定されている。所定値Ｘは、例えば窓１００に物体Ｚを挟み込んだ時におけるパルス信号の単位周期あたりの最大周波数差分の変化量（実験またはシミュレーションで取得）と同値になっている。振動閾値Ｓ１、Ｓ２は、後述するようにステップＳ８２で変更される。
【００３６】
窓１００の閉動作中に外乱が作用していない場合は、パルス信号の周波数があまり変動しないので、差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）より小さくなり、かつ下限振動閾値Ｓ２（ｎ）より大きくなる（ステップＳ７４：ＹＥＳ）。こうなると、外乱による振動が発生していない（無し）と判断して（ステップＳ７５）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を変更せずに、現在設定されている値Ｄ（ｎ）のままにしておく。対して、窓１００の閉動作中に、車両が悪路を走行したり、窓１００を設置したドアが強く閉められたりして、振動や衝撃等の外乱が作用している場合は、パルス信号の周波数が大きく変動するので、差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）以上または下限振動閾値Ｓ２（ｎ）以下になる（ステップＳ７４：ＮＯ）。こうなると、外乱による振動が発生した（有り）と判断し（ステップＳ７６）、現在の挟み込み閾値Ｄ（ｎ）が初期値Ｄ（０）のままであれば（ステップＳ７７：ＹＥＳ）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期値Ｄ（０）に所定量Ｙを加算した外乱作用時の値Ｄ（０）＋Ｙに変更する（ステップＳ７８）。また、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）が既に外乱作用時の値Ｄ（０）＋Ｙに変更されていて、初期値Ｄ（０）でなければ（ステップＳ７７：ＮＯ）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）をさらに変更せず、現在設定されている変更後の値Ｄ（０）＋Ｙのままにしておく。所定値Ｙは、例えば窓１００に物体Ｚを挟み込んでいない状態で、悪路走行時またはドア強閉時の外乱による振動が発生した時におけるパルス信号の最大周波数差分（実験またはシミュレーションで取得）以上の値にする。
【００３７】
そして次に、挟み込み判定部８６により差分Δｆ（ｎ）と現在の挟み込み閾値Ｄ（ｎ）とを比較して、差分Δｆ（ｎ）が該挟み込み閾値Ｄ（ｎ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ７９）。このとき、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を未だ変更していなければ、差分Δｆ（ｎ）と初期値Ｄ（０）とを比較する。また、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を既に変更していれば、差分Δｆ（ｎ）と変更後の値Ｄ（０）＋Ｙとを比較する。ここで、差分Δｆ（ｎ）が挟み込み閾値Ｄ（ｎ）以下であれば（ステップＳ７９：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生していない（無し）と判断し（ステップＳ８１）、振動閾値変更部８４により次回の上限振動閾値Ｓ１（ｎ＋１）および下限振動閾値Ｓ２（ｎ＋１）を変更する（ステップＳ８２）。このとき、振動閾値変更部８４は、差分Δｆ（ｎ）に対して、所定量Ｘを加算した値を次回の上限振動閾値Ｓ１（ｎ＋１）とし、かつ所定量Ｘを減算した値を次回の下限振動閾値Ｓ２（ｎ＋１）とする。振動閾値Ｓ１（ｎ＋１）、Ｓ２（ｎ＋１）の変更後、挟み込み検出処理を終了する。このとき、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）は、現在設定された値のまま維持される。この後、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行して、窓１００への物体Ｚの挟み込みの発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、モータ３の正転を継続する。そして、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定して（ステップＳ１８またはステップＳ３８）、前述したように以降の処理を実行する。その後、図７のステップＳ１４または図８のステップＳ３４で挟み込み検出処理を再び開始した場合は、前回の図１１のステップＳ８２で変更した上限振動閾値Ｓ１（ｎ＋１）および下限振動閾値Ｓ２（ｎ＋１）が、今回のステップＳ７４の上限振動閾値Ｓ１（ｎ）および下限振動閾値Ｓ２（ｎ）となり、今回のステップＳ７３で算出された差分Δｆ（ｎ）と比較される。
【００３８】
一方、図１１のステップＳ７９で、差分Δｆ（ｎ）が挟み込み閾値Ｄ（ｎ）より大きければ（ステップＳ７９：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生した（有り）と判断して（ステップＳ８０）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期化、即ち初期値Ｄ（０）に戻し（ステップＳ８３）、挟み込み検出処理を終了する。この後、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行して、窓１００への物体Ｚの挟み込みの発生が有ったため（ステップＳ１５：ＹＥＳまたはステップＳ３５：ＹＥＳ）、モータ３を逆転させて、窓１００を開き（ステップＳ１６またはステップＳ３６）、前述したように以降の処理を実行する。
【００３９】
図１２は、第２実施形態における図７のステップＳ１４および図８のステップＳ３４の挟み込み検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。図中、図１１と同一処理については同一符号を付してある。第１実施形態では、ステップＳ７４の判定結果に基づいて一旦変更した挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を、窓１００への物体Ｚの挟み込みを検出しない限りずっと維持するが、第２実施形態では、毎回ステップＳ７４の判定結果に基づいて挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を変更しまたは初期値Ｄ（０）のまま維持し、挟み込み検出処理の終了時に毎回初期化する。つまり、図１２において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７３を実行した後、ステップＳ７４で差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）より小さくなり、かつ下限振動閾値Ｓ２（ｎ）より大きくなれば（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、外乱による振動が発生していないと判断して（ステップＳ７５）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期値Ｄ（０）のままにしておく。
【００４０】
また、ステップＳ７４で差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）以上または下限振動閾値Ｓ２（ｎ）以下になれば（ステップＳ７４：ＮＯ）、外乱による振動が発生したと判断して（ステップＳ７６）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期値Ｄ（０）に所定量Ｙを加算した値Ｄ（０）＋Ｙへ変更する（ステップＳ７８）。そして、ステップＳ７９で差分Δｆ（ｎ）が挟み込み閾値Ｄ（ｎ）より大きければ（ステップＳ７９：ＹＥＳ）、挟み込みが発生したと判断し（ステップＳ８０）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期化して（ステップＳ８３）、挟み込み検出処理を終了する。また、ステップＳ７９で差分Δｆ（ｎ）が挟み込み閾値Ｄ（ｎ）以下であれば（ステップＳ７９：ＮＯ）、挟み込みが発生していないと判断して（ステップＳ８１）、次回の振動閾値Ｓ１（ｎ＋１）、Ｓ２（ｎ＋１）を変更し（ステップＳ８２）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期化して（ステップＳ８３）、挟み込み検出処理を終了する。
【００４１】
図１３は、第３実施形態における図７のステップＳ１４および図８のステップＳ３４の挟み込み検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。図中、図１１および図１２と同一処理については同一符号を付してある。第３実施形態では、ステップＳ７４の判定結果に基づいて一旦変更した挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を、窓１００への物体Ｚの挟み込みを検出しない限り、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を変更してから窓ガラス１０１が所定距離移動するまでの間維持する。つまり、図１３において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７３を実行した後、ステップＳ７４で差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）以上または下限振動閾値Ｓ２（ｎ）以下であれば（ステップＳ７４：ＮＯ）、外乱による振動が発生したと判断して（ステップＳ７６）、制御部８に備わるカウンタの値を所定値ｍ（ｍ＞０）にする（ステップＳ８４）。
【００４２】
また、ステップＳ７４で差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）より小さくなり、かつ下限振動閾値Ｓ２（ｎ）より大きくなれば（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、外乱による振動が発生していないと判断して（ステップＳ７５）、現在のカウンタの値から１を減算する（ステップＳ８５）。次に、カウンタの値が０より小さければ（ステップＳ８６：ＹＥＳ）、カウンタの値を０にし（ステップＳ８７）、カウンタの値が０以上であれば（ステップＳ８６：ＮＯ）、そのままにしておく。そして、ステップＳ８８でカウンタの値が０より大きければ（ステップＳ８８：ＹＥＳ）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期値Ｄ（０）に所定量Ｙを加算した値Ｄ（０）＋Ｙへ変更する（ステップＳ７８）。また、ステップＳ８８でカウンタの値が０以下であれば（ステップＳ８８：ＮＯ）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期値Ｄ（０）のままにしておく。そして、ステップＳ７９で差分Δｆ（ｎ）が挟み込み閾値Ｄ（ｎ）より大きければ（ステップＳ７９：ＹＥＳ）、挟み込みが発生したと判断し（ステップＳ８０）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期化して（ステップＳ８３）、挟み込み検出処理を終了する。また、ステップＳ７９で差分Δｆ（ｎ）が挟み込み閾値Ｄ（ｎ）以下であれば（ステップＳ７９：ＮＯ）、挟み込みが発生していないと判断して（ステップＳ８１）、次回の振動閾値Ｓ１（ｎ＋１）、Ｓ２（ｎ＋１）を変更し（ステップＳ８２）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期化して（ステップＳ８３）、挟み込み検出処理を終了する。
【００４３】
図１４は、第４実施形態における図７のステップＳ１４および図８のステップＳ３４の挟み込み検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。図中、図１１〜図１３と同一処理については同一符号を付してある。第４実施形態では、ステップＳ７４の判定結果に基づいて一旦変更した挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を、窓１００への物体Ｚの挟み込みを検出しない限り、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を変更してから所定時間経過するまでの間維持する。つまり、図１４において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７３を実行した後、ステップＳ７４で差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）以上または下限振動閾値Ｓ２（ｎ）以下であれば（ステップＳ７４：ＮＯ）、外乱による振動が発生したと判断して（ステップＳ７６）、制御部８に備わるタイマを初期化、即ちタイマの値を０にし（ステップＳ８９）、該タイマによる時間の計測を開始する（ステップＳ９０）。また、ステップＳ７４で差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）より小さくなり、かつ下限振動閾値Ｓ２（ｎ）より大きくなれば（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、外乱による振動が発生していないと判断して（ステップＳ７５）、タイマによる時間の計測を停止中か否かを判定する（ステップＳ９１）。
【００４４】
ステップＳ９０でタイマによる時間の計測を開始した後、またはステップＳ９１でタイマによる時間の計測が停止中でないと判定した後（ステップＳ９１：ＮＯ）、タイマの計測値が所定時間Ｔ（Ｔ＞０）より小さければ（ステップＳ９２：ＹＥＳ）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期値Ｄ（０）に所定量Ｙを加算した値Ｄ（０）＋Ｙへ変更する（ステップＳ７８）。また、ステップＳ９２でタイマの計測値が所定時間Ｔ以上であれば（ステップＳ９２：ＮＯ）、タイマによる時間の計測を停止し（ステップＳ９３）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期値Ｄ（０）のままにしておく。そして、ステップＳ７９で差分Δｆ（ｎ）が挟み込み閾値Ｄ（ｎ）より大きければ（ステップＳ７９：ＹＥＳ）、挟み込みが発生したと判断し（ステップＳ８０）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期化して（ステップＳ８３）、挟み込み検出処理を終了する。また、ステップＳ７９で差分Δｆ（ｎ）が挟み込み閾値Ｄ（ｎ）以下であれば（ステップＳ７９：ＮＯ）、挟み込みが発生していないと判断して（ステップＳ８１）、次回の振動閾値Ｓ１（ｎ＋１）、Ｓ２（ｎ＋１）を変更し（ステップＳ８２）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期化して（ステップＳ８３）、挟み込み検出処理を終了する。
【００４５】
図１５は、上述した第１〜第４実施形態の挟み込み検出処理を実行するための変数を初期化する挟み込み検出処理用変数初期化処理の手順を示したフローチャートである。各処理は、制御部８が実行する。図１５において、車両のイグニッションスイッチがオンされると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、挟み込み検出処理用変数、即ち挟み込み閾値Ｄ（ｎ）、振動閾値Ｓ１（ｎ）、Ｓ２（ｎ）、カウンタの値、またはタイマの値をそれぞれ初期化する（ステップＳ１０２）。つまり、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を初期値Ｄ（０）にし、振動閾値Ｓ１（ｎ）、Ｓ２（ｎ）を初期値Ｓ１（０）、Ｓ２（０）にし、カウンタの値を０にし、タイマの値を０にする。この後、図６のフローチャートに従ってパワーウィンドウ装置の基本動作が実行され（ステップＳ１０３）、イグニッションスイッチがオフされると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、変数初期化処理を終了する。
【００４６】
図１６は、窓１００の閉動作中に外乱が作用しなかった場合のモータ３の回転駆動状態に応じたパルス信号の周波数ｆの変化状態を示した図である。図１７は、窓１００の閉動作中にドアの強閉による外乱が作用した場合の周波数ｆの変化状態を示した図である。図１８は、図１７の破線で囲うドア強閉時前後の周波数ｆ、周波数ｆの差分Δｆ、第１〜第３実施形態の挟み込み閾値Ｄ１〜Ｄ３、および振動閾値Ｓ１、Ｓ２の変化状態を示した図である。図１９は、窓１００の閉動作中に車両の悪路走行による外乱が作用した場合の周波数ｆの変化状態を示した図である。各図において、縦軸には周波数を示し、横軸にはパルス信号を計数して算出する窓ガラス１０１の移動量（閉まる方向への移動距離）を示している。
【００４７】
窓１００の閉動作中に外乱が作用しなかった場合は、図１６に示すようにパルス信号の周波数ｆが大きく振動することなく推移して行く。この場合、毎回、図１１〜図１４のステップＳ７４で現在のパルス信号の周波数ｆ（ｎ）の差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）より小さくかつ下限振動閾値Ｓ２（ｎ）より大きくなり（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、外乱による振動が発生していないと判断され（ステップＳ７５）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）が初期値Ｄ（０）から変更されることはない。そして、差分Δｆ（ｎ）が挟み込み閾値の初期値Ｄ（０）と比較されて、該初期値Ｄ（０）以下と判定され（ステップＳ７９：ＮＯ）、挟み込みが発生していないと判断される（ステップＳ８１）。
【００４８】
窓１００の閉動作中に窓１００を設置したドアが強く閉められたことによる外乱が作用した場合は、図１７および図１８に示すようにパルス信号の周波数ｆが一時的に大きく振動する。この場合、図１１〜図１４のステップＳ７４で差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）以上または下限振動閾値Ｓ２（ｎ）以下となり（ステップＳ７４：ＮＯ）、外乱による振動が発生したと判断され（ステップＳ７５）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）が変更される（ステップＳ７８）ことがある。具体的には、図１１の第１実施形態によると、例えば図１８に太い実線で示すように挟み込み閾値Ｄ１が、差分Δｆの振動閾値Ｓ１、Ｓ２（前回の差分Δｆ±３Ｈｚ）に対する到達または超越により、一旦初期値（７Ｈｚ）から該初期値に所定量（８Ｈｚ）を加算した外乱作用時の閾値（１５Ｈｚ）に変更された後、挟み込みが検出されない限りずっと外乱作用時の閾値（１５Ｈｚ）に維持される。図１２の第２実施形態によると、例えば図１８に細い一点鎖線で示すように挟み込み閾値Ｄ２が、毎回の差分Δｆと振動閾値Ｓ１、Ｓ２との比較結果に基づいて、初期値（７Ｈｚ）から外乱作用時の閾値（１５Ｈｚ）に変更されたりされなかったりする。図１３の第３実施形態によると、例えば図１８に中ぐらいの太さの点線で示すように挟み込み閾値Ｄ３が、差分Δｆの振動閾値Ｓ１、Ｓ２に対する到達時または超越時より窓ガラス１０１が所定距離（７ｍｍ）移動するまでの間、初期値（７Ｈｚ）から外乱作用時の閾値（１５Ｈｚ）に変更されて維持される。図１４の第４実施形態によると、例えば図１８に細い破線で示すように挟み込み閾値Ｄ４が、差分Δｆの振動閾値Ｓ１、Ｓ２に対する到達時または超越時より所定時間経過するまでの間、初期値（７Ｈｚ）から外乱作用時の閾値（１５Ｈｚ）に変更されて維持される。そしてその後、図１１〜図１４のステップＳ７９で差分Δｆ（ｎ）が未変更または変更後の挟み込み閾値Ｄ（ｎ）と比較されて、該挟み込み閾値Ｄ（ｎ）以下と判定され（ステップＳ７９：ＮＯ）、挟み込みが発生していないと判断される（ステップＳ８１）。
【００４９】
窓１００の閉動作中に車両が悪路を走行していたことによる外乱が窓１００に作用した場合は、図１９に示すようにパルス信号の周波数ｆが大きく振動し続けて推移して行く。この場合、上述したように、図１１〜図１４のステップＳ７４で差分Δｆ（ｎ）が上限振動閾値Ｓ１（ｎ）以上または下限振動閾値Ｓ２（ｎ）以下となり（ステップＳ７４：ＮＯ）、外乱による振動が発生したと判断され（ステップＳ７５）、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）が変更される（ステップＳ７８）ことがある。そして、図１１〜図１４のステップＳ７９で差分Δｆ（ｎ）が未変更または変更後の挟み込み閾値Ｄ（ｎ）と比較されて、該挟み込み閾値Ｄ（ｎ）以下と判定され（ステップＳ７９：ＮＯ）、挟み込みが発生していないと判断される（ステップＳ８１）。
【００５０】
以上によると、上限振動閾値Ｓ１および下限振動閾値Ｓ２を実際のモータ３の回転駆動状態に応じたパルス信号の周波数ｆの変化に応じて随時変更することができる。特に、特許文献２のようにフーリエ変換等の複雑な演算を行わなくても、現在の周波数ｆ（ｎ）の変化に応じて、次回の上限振動閾値Ｓ１（ｎ＋１）および下限振動閾値Ｓ２（ｎ＋１）を随時容易に変更することができる。そして、次回において、周波数ｆ（ｎ）の差分Δｆ（ｎ）と上限振動閾値Ｓ１（ｎ）および下限振動閾値Ｓ２（ｎ）との比較結果に基づいて、窓１００に作用した外乱による振動の有無を正確かつ容易に判断することが可能となる。さらに、外乱による振動が発生したと判断して、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を外乱作用時の閾値（初期値Ｄ（０）＋所定値Ｙ）に変更し、該挟み込み閾値Ｄ（ｎ）と差分Δｆ（ｎ）との比較結果に基づいて、窓１００への異物Ｚの挟み込みの有無を正確かつ容易に判断することが可能となる。
【００５１】
また、図１１の第１実施形態によると、振動閾値Ｓ１（ｎ）、Ｓ２（ｎ）と差分Δｆ（ｎ）との比較結果に基づいて、外乱による振動が有ると判断して、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を変更した後、挟み込みが検出されない限りずっと、変更後の挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を維持して、該外乱に留意するので、以降変更後の挟み込み閾値Ｄ（ｎ）と差分Δｆ（ｎ）との比較結果に基づいて異物Ｚの挟み込みの有無を正確に判断することが可能となる。また、図１３の第３実施形態または図１４の第４実施形態によると、外乱による振動が発生したと判断して、挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を変更した後、挟み込みが検出されない限り、窓ガラス１０１の所定移動量または所定時間にわたって、変更後の挟み込み閾値Ｄ（ｎ）を維持して、該外乱に留意するので、該所定移動量または所定時間にわたって変更後の挟み込み閾値Ｄ（ｎ）と差分Δｆ（ｎ）との比較結果に基づいて異物Ｚの挟み込みの有無を正確に判断することが可能となる。特に、外乱により周波数ｆ（ｎ）が大きく変化し続けた場合に、異物Ｚが挟み込まれたと誤判断するのを上記所定移動量または所定時間にわたって確実に防止することが可能となる。さらに、第３実施形態、第４実施形態、または図１２の第２実施形態によると、変更した挟み込み閾値Ｄ（ｎ）をその後初期値Ｄ（０）に戻すので、外乱が作用しなくなったときに、該挟み込み閾値Ｄ（０）と差分Δｆ（ｎ）との比較結果に基づいて、異物Ｚの挟み込みの発生を素早く判断することが可能となる。
【００５２】
本発明は、以上述べた実施形態以外にも種々の形態を採用することができる。例えば、以上の実施形態では、現在のパルス信号の周波数ｆ（ｎ）と過去のパルス信号の周波数ｆ（ｎ−ｚ）とから算出した今回の差分Δｆ（ｎ）に対して、所定量加算または減算した値を、次回の上限振動閾値Ｓ１（ｎ＋１）または下限振動閾値Ｓ２（ｎ＋１）とした例を挙げたが、本発明はこれのみに限定するものではなく、これ以外に、今回の差分Δｆ（ｎ）に対して所定量加算または減算した値を、同じ今回の上限振動閾値Ｓ１（ｎ）または下限振動閾値Ｓ２（ｎ）としたり、２回以上先の上限振動閾値Ｓ１（ｎ＋ｗ）または下限振動閾値Ｓ２（ｎ＋ｗ）としたりするようにしてもよい（ｗ≧２）。
【００５３】
また、以上述べた実施形態では、本発明を車両のドアの窓を開閉制御するパワーウィンドウ装置に適用した場合を例に挙げたが、本発明はこれ以外にも、車両の天井のサンルーフ、車両の後部扉、建物の窓、建物の扉・戸など各種の開閉体を開閉制御する装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態であるパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図２】操作スイッチの一例を示した概略構成図である。
【図３】窓開閉機構の一例を示した図である。
【図４】窓に物体が挟み込まれた状態を示した図である。
【図５】本発明の実施形態における挟み込み検出ブロックを示した図である。
【図６】パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。
【図７】マニュアル閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図８】オート閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図９】マニュアル開処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１０】オート開処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１１】本発明の第１実施形態における挟み込み検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態における挟み込み検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１３】本発明の第３実施形態における挟み込み検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１４】本発明の第４実施形態における挟み込み検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１５】挟み込み検出処理用変数初期化処理の手順を示したフローチャートである。
【図１６】窓の閉動作中に外乱が作用しなかった場合のパルス信号の周波数の変化状態を示した図である。
【図１７】窓の閉動作中にドア強閉による外乱が作用した場合のパルス信号の周波数の変化状態を示した図である。
【図１８】図１７の破線で囲うドア強閉時前後のパルス信号の周波数、差分、挟み込み閾値、および振動閾値の変化状態を示した図である。
【図１９】窓の閉動作中に車両悪路走行による外乱が作用した場合のパルス信号の周波数の変化状態を示した図である。
【符号の説明】
【００５５】
３    モータ
４    ロータリエンコーダ
８    制御部
８１  周波数検出部
８２  周波数記憶部
８３  差分算出部
８４  振動閾値変更部
８５  挟み込み閾値変更部
８６  挟み込み判定部
１００  窓
Ｄ、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４  挟み込み閾値
ｆ  パルス信号の周波数
Δｆ  パルス信号の周波数の差分
Ｓ１  上限振動閾値
Ｓ２  下限振動閾値
【図１】
2008050749.tif 000003
【図２】
2008050749.tif 000004
【図３】
2008050749.tif 000005
【図４】
2008050749.tif 000006
【図５】
2008050749.tif 000007
【図６】
2008050749.tif 000008
【図７】
2008050749.tif 000009
【図８】
2008050749.tif 000010
【図９】
2008050749.tif 000011
【図１０】
2008050749.tif 000012
【図１１】
2008050749.tif 000013
【図１２】
2008050749.tif 000014
【図１３】
2008050749.tif 000015
【図１４】
2008050749.tif 000016
【図１５】
2008050749.tif 000017
【図１６】
2008050749.tif 000018
【図１７】
2008050749.tif 000019
【図１８】
2008050749.tif 000020
【図１９】
2008050749.tif 000021