(57)【要約】【課題】撮影状況に応じた振れ補正を行うことができ、その振れ補正が過剰に実行されない撮像装置の制御方法と撮像装置を提供する。【解決手段】ＣＣＤ１０１を有する本体と、ＣＣＤ１０１を保持するとともに本体に対して移動可能なＣＣＤステージ１２５１と、このＣＣＤステージ１２５１を移動させるアクチュエータ１２５５と、このアクチュエータ１２５５を駆動させるドライバ１２５４と、前記本体に加わる振れを検出するジャイロセンサ１２４１と、このジャイロセンサ１２４１が検出する振れに基づいてＣＣＤ１０１の補正移動量を求め、且つ、その補正移動量に応じた駆動出力を求めるとともにこのこの駆動出力をドライバ１２５４から出力させるデジタルスチルカメラプロセッサ１０４とを備え、ドライバ１２５４の駆動出力によりＣＣＤステージ１２５１を移動させて前記振れに起因する像振れを補正する撮像装置であって、前記補正移動量から駆動出力を求める係数を任意の値に設定可能にした。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子を有する本体の振れに基づいて前記撮像素子の補正移動量を求め、この補正移動量に応じた駆動出力を求め、この駆動出力で前記撮像素子を移動させることにより、前記振れに起因する像振れを補正する撮像装置の補正制御方法であって、
前記補正移動量から駆動出力を求める係数を任意の値に設定可能にしたことを特徴とする撮像装置の補正制御方法。
【請求項２】
前記係数は、前記補正移動量に応じて変化することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の補正制御方法。
【請求項３】
前記係数は、撮影モードに応じてそれぞれ設定されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の補正制御方法。
【請求項４】
前記撮影モードは、広角側にいるか望遠側にいるかのズームポジションと、シャッタースピードと、焦点距離と、三脚使用の有無の組合わせに基づいて分類されることを特徴とする請求項３に記載の撮像装置の補正制御方法。
【請求項５】
前記駆動出力の制御を所定周期ごとに行い、この所定周期に対する駆動出力の制御に用いる時間の割合は１００％以下であることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の撮像装置の補正制御方法。
【請求項６】
撮像素子を有する本体と、前記撮像素子を保持するとともに前記本体に対して移動可能なステージと、このステージを移動させる駆動手段と、前記本体に加わる振れを検出する振れ検出手段と、この振れ検出手段が検出する振れに基づいて前記撮像素子の補正移動量を求める演算手段と、その補正移動量に応じた駆動出力を求めるとともにこの駆動出力を前記駆動手段から出力させる制御手段とを備え、前記駆動手段の駆動出力により前記ステージを移動させて前記振れに起因する像振れを補正する撮像装置であって、
前記補正移動量から駆動出力を求める係数を任意の値に設定可能にしたことを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
前記制御装置は、補正移動量に応じて前記係数を変化させることを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記係数は、撮影モードに応じてそれぞれ設定されていることを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記撮影モードは、広角側にいるか望遠側にいるかのズームポジションと、シャッタースピードと、焦点距離と、三脚使用の有無の組合わせに基づいて分類されることを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記駆動出力の制御を所定周期ごとに行い、この所定周期に対する駆動出力の制御に用いる時間の割合は１００％以下であることを特徴とする請求項６ないし請求項９のいずれか１つに記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、手振れによる像振れの補正を行う撮像装置の制御方法と撮像装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スチルカメラやビデオカメラ等の撮像装置の自動化が進み、自動露出や自動焦点調節機構などを備えたものが広く実用化されており、これらの多機能化の一環として、装置全体の振れに起因する像振れを補正する振れ補正機能を実現する技術もいくつか実用化されている。
【０００３】
これらの振れ補正機能を有する振れ防止装置は、一般に装置全体の振れを検出する振れ検出手段と、この振れに起因する像振れを補正する光学的補正手段と、光学的補正手段を駆動する駆動手段と、振れ検出手段の出力に応じて像振れ補正量を算出し駆動手段の制御を行う制御手段とから構成されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、手ぶれによる撮影装置の振れ量を検出し、検出した振れ量により光電変換手段を有する基板を変位させているときに、光電変換手段を有する基板の変位量を検出し、検出した変位量により振れ量を補正して光電変換手段を有する基板を変位させて振れ補正を行うことが記載されている。
【０００５】
これに対し特許文献２では、手ぶれによる撮影装置の振れ量を検出し、設定されている撮影モードに応じてぶれ検出手段の出力結果を調整し、この調整されたぶれ検出出力結果に基づいて、カメラのぶれを相殺し、撮影条件に応じたぶれ補正を行うことが提案されている。
【特許文献１】特開２００１−０６６６５５号公報
【特許文献２】特開２００６−０２３６３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
カメラで被写体を撮影する場合、撮影対象により被写体距離は異なり、さらに、素早い動きをするため撮影者が手で保持しながらその動きに追従して撮影しなければならない被写体もあれば、三脚でカメラを固定して撮影する被写体もある。このように、撮影条件は常に同一というわけではない。
【０００７】
ところが、従来の像ぶれ補正は、このような撮影条件の相違は考慮されていない。すなわち、いかなる撮影条件の下でもぶれ検出手段の出力結果のみに基づいて、補正光学系やＣＣＤの駆動制御が行われている。従って、撮影条件に応じたぶれ補正をすることができなかった。
【０００８】
また、ぶれ検出手段は例えばジャイロセンサを用いている場合がある。このような機器を用いている場合、測定誤差は必ず存在する。そのため検出されたぶれ量が、実際のぶれ量よりも過大な値となってしまい、結果として過補正となってしまう問題もある。
【０００９】
この発明の目的は、撮影状況に応じた振れ補正を行うことができ、その振れ補正が過剰に実行されない撮像装置の制御方法と撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明は、撮像素子を有する本体の振れに基づいて前記撮像素子の補正移動量を求め、この補正移動量に応じた駆動出力を求め、この駆動出力で前記撮像素子を移動させることにより、前記振れに起因する像振れを補正する撮像装置の補正制御方法であって、
前記補正移動量から駆動出力を求める係数を任意の値に設定可能にしたことを特徴とする。
【００１１】
請求項２の発明は、前記係数は、前記補正移動量に応じて変化することを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明は、前記係数は、撮影モードに応じてそれぞれ設定されることを特徴とする。
【００１３】
請求項４の発明は、前記撮影モードは、広角側にいるか望遠側にいるかのズームポジションと、シャッタースピードと、焦点距離と、三脚使用の有無の組合わせに基づいて分類されることを特徴とする。
【００１４】
請求項５の発明は、前記駆動出力の制御を所定周期ごとに行い、この所定周期に対する駆動出力の制御に用いる時間の割合は１００％以下であることを特徴とする。
【００１５】
請求項６の発明は、撮像素子を有する本体と、前記撮像素子を保持するとともに前記本体に対して移動可能なステージと、このステージを移動させる駆動手段と、前記本体に加わる振れを検出する振れ検出手段と、この振れ検出手段が検出する振れに基づいて前記撮像素子の補正移動量を求める演算手段と、その補正移動量に応じた駆動出力を求めるとともにこの駆動出力を前記駆動手段から出力させる制御手段とを備え、前記駆動手段の駆動出力により前記ステージを移動させて前記振れに起因する像振れを補正する撮像装置であって、
前記補正移動量から駆動出力を求める係数を任意の値に設定可能にしたことを特徴とする。
【００１６】
請求項７の発明は、前記制御装置は、補正移動量に応じて前記係数を変化させることを特徴とする。
【００１７】
請求項８の発明は、前記係数は、撮影モードに応じてそれぞれ設定されていることを特徴とする。
【００１８】
請求項９の発明は、前記撮影モードは、広角側にいるか望遠側にいるかのズームポジションと、シャッタースピードと、焦点距離と、三脚使用の有無の組合わせに基づいて分類されることを特徴とする。
【００１９】
請求項１０の発明は、前記駆動出力の制御を所定周期ごとに行い、この所定周期に対する駆動出力の制御に用いる時間の割合は１００％以下であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、撮影状況に応じた振れ補正を行うことができ、その振れ補正が過剰に実行されることを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、この発明に係る撮像装置を搭載したデジタルスチルカメラの実施形態である実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００２２】
図１はこの発明に係るデジタルスチルカメラ（以下、デジタルカメラという）の外観を示す（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は背面図である。また、図２はデジタルカメラ内部のシステム構成の概要を示すブロック回路図である。
【００２３】
図１に示すように、デジタルカメラ本体の上面には、レリーズスイッチ（レリーズシャッタ）ＳＷ１、モードダイヤルスイッチＳＷ２、およびサブＬＣＤ（液晶ディスプレイ）１が配設されている。
【００２４】
また、デジタルカメラ本体の正面には、撮影レンズを含む鏡胴ユニット７、光学ファインダ４、ストロボ発光部３、測距ユニット５、リモートコントロール受光部６が設けられている。
【００２５】
デジタルカメラの背面には、電源スイッチＳＷ１３、ＬＣＤモニタ１’、ＡＦＬＥＤ８、ストロボＬＥＤ９、広角方向ズームスイッチＳＷ３、望遠方向ズームスイッチＳＷ４、セルフタイマの設定・解除するセルフタイマスイッチＳＷ５、メニュースイッチＳＷ６、上移動・ストロボセットスイッチＳＷ７、右移動スイッチＳＷ８、ディスプレイスイッチＳＷ９、下移動・マクロスイッチＳＷ１０、左移動・画像確認スイッチＳＷ１１、ＯＫスイッチＳＷ１２、手ぶれ補正スイッチＳＷ１４が設けられている。カメラ本体の側面にはメモリカード／電池装填室の蓋２が設けられている。
【００２６】
デジタルカメラの各部材の機能および作用は公知であるので、その説明は省略することにし、次にカメラの内部のシステム構成を図２に基づき図１を参照しながら説明する。
【００２７】
図２に示すように、１０４はデジタルスチルカメラプロセッサ（以下、プロセッサという）である。このプロセッサ（制御手段）１０４は、Ａ／Ｄ変換器１０４１１、第１ＣＣＤ信号処理ブロック１０４１、第２ＣＣＤ信号処理ブロック１０４２、ＣＰＵブロック１０４３、ローカルＳＲＡＭ１０４４、ＵＳＢブロック１０４５、シリアルブロック１０４６、ＪＰＥＧ・ＣＯＤＥＣブロック（ＪＰＥＧ圧縮・伸長を行うブロック）１０４７、ＲＥＳＩＺＥブロック（画像データのサイズを補間処理により拡大・縮小するブロック）１０４８、ＴＶ信号表示ブロック（画像データを液晶モニタ・ＴＶなどの外部表示機器に表示させるためのビデオ信号に変換するブロック）１０４９、メモリカードコントローラブロック（撮影画像データを記録するメモリカードの制御を行うブロック）１０４１０を有している。これらの各ブロックは相互にバスラインで接続されている。
【００２８】
また、プロセッサ１０４の外部にはＲＡＷ−ＲＧＢ画像データ（ホワイトバランス設定、γ設定が行われた状態の画像データ）、ＹＵＶ画像データ（輝度データ、色差データ変換が行われた状態の画像データ）、ＪＰＥＧ画像データ（ＪＰＥＧ圧縮された状態の画像データ）を保存するＳＤＲＡＭ１０３が配置され、このＳＤＲＡＭ１０３はプロセッサ１０４にメモリコントローラ（図示せず）、バスラインを介して接続されている。
【００２９】
プロセッサ１０４の外部には、さらに、ＲＡＭ１０７、内蔵メモリ（メモリカードスロットにメモリカードが装着されていない場合でも撮影画像データを記憶するためのメモリ）１２０、制御プログラム、パラメータなどが格納されたＲＯＭ１０８が設けられ、これらもバスラインによってプロセッサ１０４に接続されている。
【００３０】
ＲＯＭ１０８に格納する制御プログラムは、デジタルカメラの電源スイッチＳＷ１３をオンすると、プロセッサ１０４のメインメモリ（図示せず）にロードされ、プロセッサ１０４はその制御プログラムに従って各部の動作制御を行うと共に、制御データ、パラメータ等をＲＡＭ１０７等に一時的に保存させる。
【００３１】
鏡胴ユニット７は、ズームレンズ７１ａを有するズーム光学系７１、フォーカスレンズ７２ａを有するフォーカス光学系７２、絞り７３ａを有する絞りユニット７３、メカニカルシャッタ７４ａを有するメカニカルシャッタユニット７４からなるレンズ鏡筒を備えている。なお、ズームレンズ７１ａ、フォーカスレンズ７２ａおよび絞り７３ａは撮影光学系を構成している。また、撮影光学系の光軸をＺ軸とするとともに、このＺ軸に直交する平面をＸ-Ｙ平面とする。
【００３２】
ズーム光学系７１、フォーカス光学系７２、絞りユニット７３、メカニカルシャッタユニット７４は、ズームモータ７１ｂ、フォーカスモータ７２ｂ、絞りモータ７３ｂ、メカニカルシャッタモータ７４ｂによってそれぞれ駆動されるようになっている。
【００３３】
この鏡胴ユニット７の各モータはモータドライバ７５によって駆動され、モータドライバ７５はプロセッサ１０４のＣＰＵブロック１０４３によって制御される。
【００３４】
また、鏡胴ユニット７の各レンズ系によりＣＣＤ（撮像素子）１０１に被写体像が結像され、ＣＣＤ１０１は被写体像を画像信号に変換してＦ／Ｅ−ＩＣ１０２に画像信号を出力する。Ｆ／Ｅ−ＩＣ１０２は画像ノイズ除去用のため相関二重サンプリングを行うＣＤＳ１０２１、利得調整用のＡＧＣ１０２２、アナログデジタル変換を行うＡ／Ｄ変換部１０２３から構成されている。すなわち、Ｆ／Ｅ−ＩＣ１０２はその画像信号に所定の処理を施し、アナログ画像信号をデジタル信号に変換してプロセッサ１０４の第１ＣＣＤ信号処理ブロック１０４１に向けてこのデジタル信号を出力する。
【００３５】
これらの信号制御処理は、プロセッサ１０４の第１ＣＣＤ信号処理ブロック１０４１から出力されるＶＤ（垂直同期）−ＨＤ（水平同期）信号によりＴＧ１０２４を介して行われる。そのＴＧ１０２４はそのＶＤ−ＨＤ信号に基づき駆動タイミング信号を生成する。
【００３６】
プロセッサ１０４のＣＰＵブロック１０４３は、音声記録回路１１５１による音声記録動作を制御するようになっている。音声記録回路１１５１はマイクロフォン（以下、マイクという）１１５３で変換された音声記録信号のマイクＡＭＰ（アンプリファイア）１１５２による増幅信号を指令に応じて記録する。ＣＰＵブロック１０４３は、音声再生回路１１６１の動作も制御する。音声再生回路１１６１は、指令により適宜メモリに記憶されている音声信号を再生してオーディオＡＭＰ１１６２に出力し、スピーカ１１６３から音声を出力させるように構成されている。
【００３７】
ＣＰＵブロック１０４３は、さらに、ストロボ回路１１４を制御することによってストロボ発光部３から照明光を発光させる。これに加えて、ＣＰＵブロック１０４３は、測距ユニット５も制御する。
【００３８】
ＣＰＵブロック１０４３は、プロセッサ１０４のサブＣＰＵ１０９に接続され、サブＣＰＵ１０９はＬＣＤドライバ１１１を介してサブＬＣＤ１による表示制御を行う。サブＣＰＵ１０９は、さらに、ＡＦＬＥＤ８、ストロボＬＥＤ９、リモートコントロール受光部６、操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ１４からなる操作キーユニット、ブザー１１３に接続されている。
【００３９】
ＵＳＢブロック１０４５はＵＳＢコネクタ１２２に接続され、シリアルブロック１０４６はシリアルドライバ回路１２３１を介してＲＳ−２３２Ｃコネクタ１２３２に接続されている。ＴＶ信号表示ブロック１０４９は、ＬＣＤドライバ１１７を介してＬＣＤモニタ１’に接続されると共に、ビデオＡＭＰ（ＴＶ信号表示ブロック１０４９から出力されたビデオ信号を７５Ωインピーダンスに変換するためのビデオＡＭＰ（アンプリファイア））１１８を介してビデオジャック（カメラをＴＶなどの外部表示機器に接続するためのジャック）１１９に接続されている。メモリカードコントローラブロック１０４１０はメモリカードスロットル１２１のカード接点に接続されている。
【００４０】
ＬＣＤドライバ１１７はＬＣＤモニタ１’を駆動すると共に、ＴＶ信号表示ブロック１０４９から出力されたビデオ信号をＬＣＤモニタ１’に表示させる信号に変換する役割を果たす。ＬＣＤモニタ１’は撮影前の被写体の状態を監視したり、撮影画像を確認したりするため、メモリカードまたは内蔵メモリ１２０に記録された画像データを表示するために用いられる。
【００４１】
デジタルカメラの本体には、鏡胴ユニット７の一部を構成する固定筒が設けられている。この固定筒にはＣＣＤステージ１２５１がＸ−Ｙ方向に移動可能に設けられている。ＣＣＤ１０１は手ぶれ補正機構の一部を構成するＣＣＤステージ１２５１に搭載（保持）されている。この固定筒およびＣＣＤステージ１２５１の詳細な構造については後述する。
【００４２】
ＣＣＤステージ１２５１はアクチュエータ（駆動手段）１２５５によって駆動され、アクチュエータ１２５５はドライバ１２５４によって駆動制御される。そのドライバ１２５４はコイルドライブ第１ＭＤとコイルドライブ第２ＭＤとから構成されている。そのドライバ１２５４はＡＤ（アナログデジタル）変換器ＩＣ１２５６に接続され、そのＡＤ変換器ＩＣ１２５６はＲＯＭ１０８に接続され、このＡＤ変換器ＩＣ１２５６にはＲＯＭ１０８から制御データが入力される。すなわち、アクチュエータ１２５５はドライバ１２５４を介してプロセッサ１０４により制御される。プロセッサ１０４は、ジャイロセンサ１２４１の出力に基づいてＣＣＤ１０１の目標位置（目標値）である補正移動量を演算し、この補正移動量からドライバ１２５４の駆動出力を求めるとともに、ドライバ１２５４を制御してこのドライバ１２５４からその駆動出力を出力させてアクチュエータ１２５５を駆動させるものである。
【００４３】
また、プロセッサ１０４は、補正移動量と撮影モードとに基づいてドライバ１２５４の駆動出力を求めたりもするようになっている。
【００４４】
固定筒には手ぶれ補正スイッチＳＷ１４がオフ、電源スイッチＳＷ１３がオフのときには、ＣＣＤステージ１２５１を中央位置（原点位置）に強制保持する保持機構１２６３が設けられている。この保持機構１２６３はアクチュエータとしてのステッピングモータＳＴＭにより制御され、そのステッピングモータＳＴＭはドライバ１２６１によって駆動される。このドライバ１２６１にはＲＯＭ１０８から制御データが入力される。
【００４５】
ＣＣＤステージ１２５１には位置検出素子１２５２が取り付けられている。この位置検出素子１２５２の検出出力はアンプ１２５３に入力され、増幅されてＡ／Ｄ変換器１０４１１に入力される。デジタルカメラ本体にはジャイロセンサ（振れ検出手段）１２４１がピッチ（Ｐitch）方向とヨー（Ｙaw）方向との回転を検出可能に設けられ、ジャイロセンサ１２４１の検出出力はローパスフィルタ兼用のＬＰＦ−アンプ１２４２を介してＡ／Ｄ変換器１０４１１に入力される。
【００４６】
そして、ＣＣＤ１０１と、ＣＣＤステージ１２５１と、プロセッサ１０４と、ＲＯＭ１０８と、ジャイロセンサ１２４１と、アクチュエータ１２５５と、ドライバ１２５４と、Ｆ／Ｅ−ＩＣ１０２等とで撮像装置が構成される。
【００４７】
このデジタルカメラは、図３に示す、「モニタリング処理」ブロックと「再生処理」ブロックの少なくとも２つのモードを有し、これら２つのモード間を遷移する。「モニタリング処理」ブロックの内部ではメニュー呼び出しを行うことができ、各種設定を変更することができる。また、「再生処理」ブロックの内部では、撮影画像をＬＣＤモニタ１’に表示させることができる。
【００４８】
すなわち、図３のフローチャートに示すように、モードダイヤルスイッチＳＷ２が撮影モードに設定されたか否か判断され（Ｓ１)、撮影モードに設定された場合（処理Ｓ１のＹｅｓ）、モニタリング処理が実行される（Ｓ２)。モニタリング処理実行後、撮影命令が入力されたか否か判断され(Ｓ３)、入力された場合（処理Ｓ２のＹｅｓ）は撮影処理が実行され(Ｓ４)、その後、処理Ｓ２に戻る。撮影命令が入力されない場合（処理Ｓ２のＮｏ）は後述する処理Ｓ８に進む。
【００４９】
また、処理Ｓ１において、モードダイヤルスイッチＳＷ２が撮影モードに設定されていない場合（処理Ｓ１のＮｏ）、さらにモードダイヤルスイッチＳＷ２が再生モードに設定されたか否か判断される(Ｓ５)。そして、再生モードに設定された場合（処理Ｓ５のＹｅｓ）、撮影画像をＬＣＤモニタ１’に表示させる再生処理が実行され(Ｓ６)、再生モードに設定されていない場合（処理Ｓ５のＮｏ）、撮影・再生以外の処理が実行される(Ｓ７)。
【００５０】
処理Ｓ３，Ｓ６，Ｓ７の後、電源スイッチＳＷ１３が押下されたか否か判断され(Ｓ８)、押下された場合（処理Ｓ８のＹｅｓ）は処理を終了し、押下されていない場合（処理Ｓ８のＮｏ）は処理Ｓ１に戻り、処理が継続される。
【００５１】
前述の図２に示したプロセッサ１０４は、２種類のタイマ機能を有している。図４は２種類のタイマ機能の動作を示すフローチャートであり、（ａ）はカウントダウンタイマ、（ｂ）はフリーランタイマである。２種類のタイマとも、セットした秒数がカウントダウンされ秒数がゼロになることを契機に割り込みを発生させる。なお、カウントダウン中の秒数はレジスタで参照することができる。各タイマにカウントするＸ秒をセットして（Ｓ１１、Ｓ１１’）、カウントをスタートし（Ｓ１２）、設定したＸ秒後に所定の割り込み処理を実行する（Ｓ１３）。
【００５２】
ここで、カウントダウンタイマによる処理は１回のカウントダウンで処理を終了する。再び動作させるためには再度スタートさせる必要がある。一方、フリーランタイマによる処理はリセット命令の確認を行い（Ｓ１４）、リセット命令のないとき（処理Ｓ１４のＮｏ）、処理Ｓ１１に戻り、リセット命令のあるとき（処理Ｓ１４のＹｅｓ）、カウントダウンの処理を終了する。フリーランタイマはリセット命令を実行しない限りＸ秒間隔の割り込みを繰り返し実行しつづける。
【００５３】
図５は、ＣＣＤをスライドさせて手ぶれ補正を行う原理を示している。撮像面（ＣＣＤ面）がＰ１の位置にあるとき、被写体の像はＯに投影される。しかし、手ぶれにより、カメラがθx，θyだけ回転した場合、撮像面はＰ２の位置に移動して、被写体が写る場所がＯ’に移動する。そこで、撮像面がＰ１になるようにｄｘ，ｄｙだけ平行移動してやることにより、被写体の撮像面上での投影位置は元に戻すことができる。
【００５４】
次に、手ぶれ補正機構の構成について図６〜図８（ａ），（ｂ）を参照しながら説明する。図６〜図８（ａ），（ｂ）には複数のレンズが収納される固定筒を示しており、図６は正面図、図７は図６のＡ−Ａ’の縦断面図、図８（ａ），（ｂ）は背面図である。図６〜図８（ａ），（ｂ）において、１０は固定筒である。固定筒１０は箱形形状を呈し、その内側がレンズ鏡筒受入用の収納空間とされている。固定筒１０の背面には全体的に略矩形状を呈する板状のベース部材１１が取り付けられている。その固定筒１０の内周壁には、ここではレンズ鏡筒を繰り出し・繰り入れるためのヘリコイド１２が形成されている。固定筒１０は少なくとも２つの角部が切り欠かれ、一方の角部１０ａは後述するステッピングモータＳＴＭの取り付け部とされ、他方の角部１０ｂは後述するフレキシブルプリント基板２０の折り曲げ箇所とされている。
【００５５】
図２に示すＣＣＤステージ１２５１はそのベース部材１１に設けられている。このＣＣＤステージ１２５１は、図９に分解して示すように環枠形状のＸ方向ステージ１３と、矩形状のＹ方向ステージ１４と、載置ステージ１５とから大略構成されている。
【００５６】
Ｘ方向ステージ１３はベース部材１１に固定されている。このＸ方向ステージ１３にはＸ方向に延びる一対のガイド軸１３ａ，１３ｂがＹ方向に間隔を開けて設けられている。Ｘ方向ステージ１３には直方体形状の４個の永久磁石１６ａ〜１６ｄが配置されている。この４個の永久磁石１６ａ〜１６ｄは２個一対とされ、一対の永久磁石１６ａ，１６ｂはＸ−Ｙ平面内でＹ方向に間隔を開けて平行に配置されている。この実施の形態では、一対のガイド軸１３ａ，１３ｂが一対の永久磁石１６ａ，１６ｂを貫通する構成とされているが、これに限るものではなく一対のガイド軸１３ａ，１３ｂに併設して設けられていても良い。一対の永久磁石１６ｃ，１６ｄはＸ−Ｙ平面内でＸ方向に間隔を開けて配置されている。
【００５７】
Ｙ方向ステージ１４はＹ方向に延びる一対のガイド軸１４ｃ，１４ｄがＸ方向に間隔を開けて設けられている。そのＹ方向ステージ１４にはＸ方向に間隔を開けて対向する２個一対の被支承部１７ａ，１７ａ’，１７ｂ，１７ｂ’がＹ方向に間隔を開けて形成されている。各一対の被支承部（１７ａ，１７ａ’），（１７ｂ，１７ｂ’）はＸ方向ステージ１３の一対のガイド軸１３ａ，１３ｂにそれぞれ可動可能に支承され、これによりＹ方向ステージ１４がＸ方向に可動可能とされている。
【００５８】
ＣＣＤ１０１は載置ステージ１５に固定されている。載置ステージ１５はＸ方向に張り出した一対のコイル取付板部１５ｃ，１５ｄとＹ方向に張り出した一対のコイル取付板部１５ａ，１５ｂとを有する。ＣＣＤ１０１はその載置ステージ１５の中央に固定されている。載置ステージ１５にはＣＣＤ１０１の撮像面と同じ側にＹ方向に間隔を開けて対向する２個一対の被支承部（符号を略す）がＸ方向に間隔を開けて形成され、各一対の被支承部はＹ方向ステージ１４の一対のガイド軸１４ｃ，１４ｄに可動可能に支承され、これにより載置ステージ１５は全体としてＸ−Ｙ方向に可動可能とされている。
【００５９】
ＣＣＤ１０１には撮像面と反対側の面に保護板１９が貼り付けられている。保護板１９にはその中央にテーパ形状の凹所１９ａが形成されている。この凹所１９ａの機能については後述する。
【００６０】
一対のコイル取付板部１５ｃ，１５ｄにはそれぞれ偏平かつ渦巻き状のコイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’が貼り付けられている。コイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’は直列接続されている。また一対のコイル取付板部１５ａ，１５ｂにおいてもそれぞれ偏平かつ渦巻き状のコイル体ＣＯＬ２，ＣＯＬ２’が貼り付けられている。コイル体ＣＯＬ２，ＣＯＬ２’も同様に直列接続されている。
【００６１】
各コイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’はそれぞれ各永久磁石１６ｃ，１６ｄに臨まされている。各コイル体ＣＯＬ２，ＣＯＬ２’はそれぞれ永久磁石１６ａ，１６ｂに臨まされている。一対のコイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’は、Ｘ方向にＣＣＤ１０１を可動させるのに用いられ、一対のコイル体ＣＯＬ２，ＣＯＬ２’はＹ方向にＣＣＤ１０１を可動させるのに用いられる。
【００６２】
そして、コイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’、ＣＯＬ２，ＣＯＬ２’と永久磁石１６ｃ，１６ｄ、１６ａ，１６ｂとでアクチュエータ１２５５が構成されている。
【００６３】
また、コイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’には、図８（ａ）に示すように、各コイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’をＸ方向に横断する方向に磁性材料からなる吸着棒３５が設けられ、この吸着棒３５（鉄製の棒）を取り付けることで磁力により磁石（の着いたステージ）と棒（の着いたステージ）を引きつけて、ガタを抑えている。
【００６４】
ここでは、位置検出素子１２５２にはホール素子が用いられ、一対のコイル取付板部１５ｃ，１５ｄの一方のコイル取付板部１５ｄに位置検出素子１２５２としてのホール素子１２５２ａが設けられ、同様に一対のコイル取付板部１５ａ，１５ｂの一方のコイル取付板部１５ｂにホール素子１２５２ｂが設けられている。
【００６５】
ＣＣＤ１０１はフレキシブルプリント基板２０を介してＦ／Ｅ−ＩＣ１０２に電気的に接続され（図１０参照）、そのホール素子１２５２ａ，１２５２ｂはフレキシブルプリント基板２０を介してオペレーションアンプに電気的に接続され、各コイル体ＣＯＬ１，ＣＯＬ１’，ＣＯＬ２，ＣＯＬ２’はドライバ１２５４（図２参照）に電気的に接続されている。
【００６６】
図２に示す原点位置の保持機構１２６３は、図８（ｂ）のＢ−Ｂ’の縦断面を示す図１０と、図１１（ａ），（ｂ）に拡大して示すように、ステッピングモータＳＴＭを有する。このステッピングモータＳＴＭの駆動制御については後述することにし、保持機構１２６３のメカニカルな構成を先に詳細に説明する。
【００６７】
ステッピングモータＳＴＭは図６に示すように固定筒１０の角部１０ａに設けられている。そのステッピングモータＳＴＭの出力軸２０には出力ギヤ２１が設けられている。固定筒１０の角部１０ａには回転運動を直線運動に変換する変換機構２２が設けられている。
【００６８】
変換機構２２は回転伝達ギヤ２３と往復動シャフト２４と付勢コイルスプリング２５と強制押さえ板２６とバネ受け部材２７とから大略構成されている。固定筒１０の角部１０ａにはＺ軸方向に間隔を開けて一対の支承部２８，２９が形成されている。支承部２８はモータ取付板から構成されている。往復動シャフト２４は支承部２９とモータ取付板２８との間に掛け渡されて支承されている。回転伝達ギヤ２３は一対の支承部２８，２９の間に位置して、往復動シャフト２４に回転可能に支承されると共に、出力ギヤ２１に噛合されている。
【００６９】
往復動シャフト２４の一端側の部分は支承部２９を貫通してベース部材１１の背面側に臨んでいる。付勢コイルスプリング２５はバネ受け部材２７と支承部２９との間に設けられ、往復動シャフト２４はその付勢コイルスプリング２５により支承部２８に向けて付勢されている。往復動シャフト２４には回転伝達ギヤ２３の軸穴端面と係合する段差部２４ａを有する。
【００７０】
回転伝達ギヤ２３にはその一方の端面部に図１２（ａ）〜（ｅ）に示すようにカム溝３１が形成されている。このカム溝３１は回転伝達ギヤ２３の周回り方向に延び、谷底平坦部３１ａと頂上平坦部３１ｂとその谷底平坦部３１ａから頂上平坦部３１ｂに向かって連続的に傾斜する傾斜面部３１ｃとから構成されている。その谷底平坦部３１ａと頂上平坦部３１ｂとの間は後述するカムピンが回転方向から衝合する衝合壁としての絶壁３１ｄとなっている。
【００７１】
支承部２８（図１０参照）にはカムピン３２が固定され、そのカムピン３２の先端はカム溝３１に摺接されている。絶壁３１ｄから傾斜面部３１ｃの傾斜開始位置３１ｅまでの谷底平坦部３１ａの回転方向の長さはステッピングモータＳＴＭの回転制御信号に換算して２パルス分に相当する。
【００７２】
傾斜面部３１ｃの傾斜開始位置３１ｅから頂上平坦部３１ｂに通じる傾斜終端位置３１ｆまでの傾斜面部３１ｃの回転方向長さはステッピングモータＳＴＭの回転制御信号に換算して３０パルス分に相当する。
【００７３】
傾斜終端位置３１ｆから絶壁３１ｄまでの間の頂上平坦部３１ｂの回転方向長さはステッピングモータＳＴＭの回転制御信号に換算して３パルス分に相当し、ステッピングモータＳＴＭの３５パルス分が回転伝達ギヤ２３の１回転に対応し、回転伝達ギヤ２３の１回転により往復動シャフト２４がＺ軸方向に１往復される。
【００７４】
また、強制押さえ板２６はベース部材１１の背面側に設けられている。強制押さえ板２６は、図１０，図１１（ａ）に示すようにＣＣＤ１０１の中心に向かって長く延びる構成とされ、その強制押さえ板２６の基端部２６ａは往復動シャフト２４の一端部に固定されている。その強制押さえ板２６の自由端部２６ｂにはテーパ形状の押さえピン３３が固定されている。その強制押さえ板２６の延びる方向途中にはガイド軸２６ｃが突出形成されている。
【００７５】
図８（ａ），（ｂ）に示すベース部材１１には位置決め突起１１ａ，１１ｂとコイル取り付け突起１１ｃと係合突起１１ｄとが形成されている。コイル取り付け突起１１ｃにはネジリコイルバネ３４の巻回部３４ａが取り付けられ、ネジリコイルバネ３４の一端部３４ｂは係合突起１１ｄに係合され、ネジリコイルバネ３４の他端部３４ｃはガイド軸２６ｃに係合されている。ベース部材１１にはガイド軸２６ｃをガイドするガイド穴（図示を略す）が形成されている。
【００７６】
強制押さえ板２６はそのネジリコイルバネ３４によって位置決め突起１１ａに当接されつつ往復動シャフト２４の往復動に伴ってベース部材１１に対して離反接近する方向（Ｚ軸方向）に往復動される。ガイド軸２６ｃは強制押さえ板２６の往復動を安定した姿勢で行わせる役割を果たす。
【００７７】
押さえピン（嵌合突起）３３は凹所（嵌合穴）１９ａと嵌合することにより載置ステージ１５（図９参照）を機械的に原点位置に保持させる役割を果たし、図１３（ａ）に拡大して示すように押さえピン３３の周壁３３ａと保護板１９の凹所周壁１９ｂとが密接に嵌合した状態がカムピン３２のホールド待機位置（図１２（ｄ）参照）に相当し、図１３（ｂ）に拡大して示すように押さえピン３３の周壁３３ａと保護板１９の凹所周壁１９ｂとが最大離間した状態がカムピン３２のレリーズ待機位置（図１２（ｅ）参照）に対応し、カムピン３２のホールド待機位置は載置ステージ１５の強制原点位置でもある。
【００７８】
次に、ＣＣＤ１０１の移動目標地点はジャイロセンサ１２４１からの入力を基に決定される。ジャイロセンサ１２４１はカメラのＰitch（ピッチ）方向の回転とＹaw（ヨー）方向の回転を捉えるように配置されている。Ａ／Ｄ変換器１０４１１は、ジャイロセンサ１２４１からの出力をＴ［ｓ］間隔で取り込んでＡＤ変換する。
【００７９】
ここで、
ωyaw(t)：Ｙaw方向の瞬間角速度、
ωpitch(t)：Ｐitch方向の瞬間角速度、
θyaw(t)：Ｙaw方向の変化角度、
θpitch(t)：Ｐitch方向の変化角度、
Ｄyaw(t)：Ｙaw方向の回転に対応して移動する像移動量、
Ｄpitch(t)：Ｐitch方向の回転に対応して移動する像移動量、
とすると、
Ｙaw方向の変化角度は（１）式で示すことができる。
【００８０】
θyaw(t)＝Σωyaw(i)×Ｔ      …（１）
ただし、ｉは０からｔまでである。
【００８１】
Ｐitch方向の変化角度は（２）式で示すことができる。
【００８２】
θpitch(t)＝Σωpitch(i)×Ｔ     …（２）
ただし、ｉは０からｔまでである。
【００８３】
一方、ズームポイントｚｐ、フォーカスポイントｆｐから焦点距離ｆが決定される。
【００８４】
Ｙaw方向の回転に対応して移動する像移動量は（３）式で求めることができる。
【００８５】
Ｄyaw(t)＝ｆ×tan(θyaw(t))      …（３）
Ｐitch方向の回転に対応して移動する像移動量は（４）式で求めることができる。
【００８６】
Ｄpitch(t)＝ｆ×tan(θpitch(t))    …（４）
この（３）式および（４）式で求める移動量がＣＣＤ１０１の移動すべき量（補正移動量）になる。
【００８７】
図１４は焦点距離によるＣＣＤ１０１の移動量を示し、また、図１５のグラフおよび図２０の表１はぶれ角（図１４に示すθ）とＣＣＤ１０１の補正移動量との関係を示している。
【００８８】
図１６（ａ），（ｂ）はＣＣＤ１０１を動かすためのサーボ制御の制御周期を示すタイミングチャートである。この実施例では、周期Ｔ＝０．０００２５［ｓ］毎に図１７に示すフローチャートが実行される。その結果、ＣＣＤ１０１は目標位置に対して図１８に示すように動くことになる。
【００８９】
図１７において、先ず、フラグ（手ぶれ補正処理を行うかどうかを示す）が「１」（このフラグ「１」は、例えば手振れ補正スイッチＳＷ１がオンされているとき立ち上げられる）であるか否か判断され(Ｓ２０）、フラグが「１」である場合（処理Ｓ２０のＹｅｓ）は次の処理Ｓ２１へ、フラグが「１」でない場合（処理Ｓ２０のＮｏ）は処理Ｓ３０へそれぞれ進む。ここで、図１７のフローチャートを処理するために要する時間は、手ぶれ補正処理を行うフラグが「１」の場合は０．０００１［ｓ］であり（図１６（ａ））、手ぶれ補正処理を行わないフラグが「０」の場合は０．０００００５［ｓ］である（図１６（ｂ））。
【００９０】
次に、カウンタの値が４の倍数＋３であるか否か判断し（Ｓ２３）、「Ｙｅｓ」の場合はサーボ制御を行ってＣＣＤ１０１を動かし（Ｓ２９）、その後、処理Ｓ３０へ進む。また、処理Ｓ２３での判断が「Ｎｏ」の場合は、処理Ｓ２４へ進む。
【００９１】
さらに、カウンタの値が４の倍数＋２であるか否か判断し(Ｓ２４）、「Ｙｅｓ」の場合は、ジャイロセンサ１２４１の出力に基づいてＰitch方向の角速度検出・角度算出を行ってＣＣＤ１０１の移動目標位置（目標位置）である目標置（図１５に示す補正移動量）を求め、この目標値をセットするとともに、サーボ制御を行ってＣＣＤ１０１を動かし(Ｓ２８）、その後、処理Ｓ３０へ進む。また、処理Ｓ２４での判断が「Ｎｏ」の場合は、処理Ｓ２５へ進む。
【００９２】
さらに、カウンタの値が４の倍数＋１であるか否か判断し(Ｓ２５）、「Ｙｅｓ」の場合はサーボ制御を行ってＣＣＤ１０１を動かし(Ｓ２７）、その後、処理Ｓ３０へ進む。また、処理Ｓ２５での判断が「Ｎｏ」の場合は、ジャイロセンサ１２４１の出力に基づいてＹaw方向の角速度検出・角度算出を行ってＣＣＤ１０１の移動目標位置（目標位置）である目標値（図１５に示す補正移動量）を求め、この目標値をセットするとともに、サーボ制御を行ってＣＣＤ１０１を動かし（Ｓ２６）、その後、処理Ｓ３０へ進む。
【００９３】
そして最後に、処理Ｓ３０において、カウンタの値に「１」を足す処理を実行後、全体の処理を終了する。
【００９４】
ステップ２７,２９のサーボ制御は、ステップ２６,２８と同じサーボ制御が実行される。
【００９５】
また、各ステップ２６〜２９のサーボ制御では、目標値である補正移動量に応じた駆動出力をドライバ１２５４から出力させて、ＣＣＤ１０１を目標値に向けて移動させるものである。
【００９６】
サーボ制御においては、周期Ｔ［ｓ］が短い程、制御値をよりよく目標値近傍へ収束させることができるという特徴がある。ところが、例えばＴ＝０．０００１［ｓ］（補正処理を行う時間）とすると手ぶれ補正処理の間隔が最短にはなるが、この場合、手ぶれ補正以外の処理にもＣＰＵを使うので、手ぶれ補正のＣＰＵ占有率を１００％にはできない。
【００９７】
一方、占有率が高すぎると、手ぶれ補正以外の割り込み処理に阻害され、手ぶれ補正の割り込みがずれたり、手ぶれ補正の割り込み処理が抜け落ちたりして、実装されている手ぶれ補正以外の機能に影響を及ぼす。これらの課題を回避するため、本実施例ではＣＰＵ占有率を４０％の周期Ｔ＝０．０００２５［ｓ］に設定する。
【００９８】
サーボ制御によってＣＣＤ１０１を中央に居つづけさせるセンタリングおよび露光時の手ぶれ補正も共に周期Ｔ＝０．０００２５［ｓ］とする。
【００９９】
図１９は静止画撮影時の処理を示すフローチャートである。図１（ａ）に示すレリーズスイッチＳＷ１が押され、例えば半押しの第１レリーズ状態の検出後にＣＣＤ１０１を固定している保持機構を解除し、同時にＣＣＤ１０１を中央に保持制御するセンタリングを行う。さらに押された第２レリーズ状態の検出後にＣＣＤ１０１の追随を始め、露光を行う。露光の終了とともに追随を終了し、再びセンタリングを行う。センタリングが完了すると、ＣＣＤステージ１２５１の固定を行う。第１，第２レリーズ状態の処理はサブＣＰＵ１０９を経由してＣＰＵブロック１０４３が制御する。
【０１００】
図１９において、先ず、手ぶれ補正スイッチＳＷ１４をオンすると(Ｓ３１)、ジャイロセンサ１２４１の電源がオンされる(Ｓ３２)。そして、レリーズスイッチＳＷ１を半押して、第１レリーズ状態の処理が終了したとき(Ｓ３３)、制御周期が決定されて(Ｓ３４)、ＣＣＤステージ１２５１が解放されるとともに、ＣＣＤ１０１の中央保持制御（センタリング）が開始される(Ｓ３５)。
【０１０１】
次に、第１レリーズ状態が継続しているか否か判断され(Ｓ３６)、継続していなければ（処理Ｓ３６のＮｏ）ＣＣＤステージ１２５１を固定し(Ｓ３７)、その後、処理Ｓ３３に戻る。処理Ｓ３６において、第１レリーズ状態が継続している場合（処理Ｓ３６のＹｅｓ）、さらにレリーズスイッチＳＷ１が押下されて第２レリーズ状態２か否か判断し(Ｓ３８)、押下されていなければ（処理Ｓ３８のＮｏ）処理Ｓ３６に戻る。
【０１０２】
また、処理Ｓ３８において、第２レリーズ状態のとき（処理Ｓ３８のＹｅｓ）再び制御周期が決定され(Ｓ３９)、その決定された制御周期に変更されてから(Ｓ４０)、ＣＣＤ追随が開始される(Ｓ４１)。このとき、露光が実行され(Ｓ４２)、露光が終了すると(Ｓ４３)、ＣＣＤ追随を終了するとともに、ＣＣＤ１０１の中央保持制御が再び開始される(Ｓ４４)。
【０１０３】
そして最後に、ＣＣＤ１０１の中央保持制御が終了したか否か判断され(Ｓ４５)、終了したとき（処理Ｓ４５のＹｅｓ）ＣＣＤステージ１２５１を固定して(Ｓ４６)、全体の処理が終了する。なお、ステップ４１のＣＣＤ追随処理は、図１７に示すフロー図の処理である。
【０１０４】
検出されたぶれ量に応じて、処理Ｓ２６やＳ２８で目標値が設定される。例えば図２０の表１や図１５のグラフから分かるように、ぶれ角と焦点距離からＣＣＤの補正移動量が算出できる。この補正移動量に対応した駆動力を出力することで、ぶれ補正が可能となる。
【０１０５】
取得したぶれ量の精度が充分に高い場合は良いが、この測定値が誤差を含む場合、算出された駆動手段の出力をそのまま出力すると、ＣＣＤ１０１の補正移動量を超えたステージ移動が行われ過補正となってしまうことがある。図１７に示すように、制御周期によって随時補正動作が行われるとはいえ、測定誤差の問題は常に潜在する。
【０１０６】
ここで、補正移動量をＸ、補正移動量Ｘに対して出力すべき駆動出力を算出する関数をＦ（Ｘ）とすると、駆動出力Ｗは個体ごとのバラつきに対応するための係数をＫｍとして
Ｗ＝Ｋｍ×Ｆ（Ｘ）となる。
【０１０７】
ここでＫｍはカメラ個体固有の値となる。これは組み付け時のバラつきなどに対応するためのパラメータである。
【０１０８】
この実施例では、あらかじめ図２のＲＯＭ１０８などに出力割合パラメータを保持しておく。この出力割合パラメータの値（係数）をＫｐとすると、ドライバ１２５４からの駆動出力Ｗ１は
Ｗ１＝Ｋｐ×Ｗとなる。
【０１０９】
このＫｐを任意の値に設定することで、ドライバ１２５４からの駆動出力を任意の割合すなわち任意の出力とすることが可能となる。
【０１１０】
このＫｐの値を大きくすれば、それだけ駆動出力が大きくなるので、必要以上に補正動作が行われ過補正状態になりやすくなる。逆に、このＫｐの値を小さくすれば駆動出力が小さくなるので、補正効果は少なくなるが過補正される可能性も小さくなる。
【０１１１】
ドライバ１２５４からの駆動出力Ｗ１が大きい場合、極論すれば過補正される可能性が高いとも言える。ドライバ１２５４の駆動出力Ｗ１が大きいということは、補正移動量が大きいことになるためである。
【０１１２】
このような課題に対応するために、出力割合パラメータＫｐを駆動出力Ｗに応じて可変の値としてもよい。この場合のドライバ１２５４の駆動出力Ｗ２は
Ｗ２＝Ｋｐ（Ｗ）×Ｗとなる。
【０１１３】
Ｋｐ（Ｗ）を例えば（Ｃ＾Ｗ）（Ｃは正かつ１未満の定数。ＣのＷ乗）のように設定すると、Ｗの増加によって最終的な駆動出力は減少していくことになる。このように駆動出力Ｗに応じて出力の割合を変化させることで、より過補正される可能性が少なくなる。
【０１１４】
撮影モードに応じて、ぶれ補正量の相対的な大小関係を見積もることも可能である。例えば、焦点距離が長い場合、図１４から分かるように同じ角度のズレが検出されていても、焦点距離が長いほど補正移動量は大きくなる。
【０１１５】
一般に補正移動量が大きいほど、ドライバ１２５４の駆動出力を増加させる必要がある。このため、例えば焦点距離Ｆが長くなるほどＫｐ（Ｆ）の値が大きくなるようにしておくことで、焦点距離すなわち撮影モードに応じて駆動出力Ｗ４を変化させることが可能となる。
【０１１６】
Ｗ４＝Ｋｐ（Ｆ）×Ｗ
もちろん、Ｗ４＝Ｋｐ（Ｆ）×Ｗ２のようにしても良い。ズームポジションの広角側・望遠側も同様である。
【０１１７】
このようにすることで、焦点距離すなわち撮影モードに拘わらず手振れ補正を適正に行うことができる。
【０１１８】
また、シャッタースピードは高速になるほどぶれ補正量は小さくなる。三脚使用を検出可能であるならば、三脚使用時のほうがぶれ補正量が小さくなるのは自明である。すなわち、ぶれ補正量が小さくなる撮影モードの場合には、その撮影モードに応じてＫｐの値を小さく設定すれば、その撮影モードに応じてドライバ１２５４の駆動出力を減少させることができ、振れ補正が過剰になってしまうことを防止することができる。
【０１１９】
ここまでドライバ１２５４の駆動出力を抑制する内容に関して説明したが、設定によっては増幅する方向に設定することが可能であってもよい。ただし、過補正の可能性が高まるのでこれに対応するように出力割合に制限を設ける。
【０１２０】
このように、振れに対して撮影状況に応じた駆動出力を設定することができるので、その振れ補正が過剰に実行されるとを防止することができる。
【０１２１】
尚、本実施形態は、ＣＣＤステージ１２５１を駆動させることにより手ぶれを相殺する構成を有しているが、これに限るものではない。また、ぶれ量を検出する手段はジャイロセンサ１２４１である必要もない。
【０１２２】
また、駆動手段出力の割合Ｋｐを式の形で記載したが、もちろん表形式で保持してもよい。この場合、メモリ領域を節約するためにいくつかの値でサンプリングした形式とし、ある範囲内では固定の割合としても良い。
【０１２３】
以上のように、本実施例では、撮影状況に応じたぶれ補正を行うこと、ぶれ補正が過剰に実行されない撮像装置およびその制御方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】この発明の実施例におけるデジタルスチルカメラの外観を示し、（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は背面図である。
【図２】デジタルカメラ内部の撮像装置のシステム構成の概要を示すブロック回路図である。
【図３】デジタルカメラの２つのモードの動作概要を示すフローチャートである。
【図４】２種類のタイマ機能の動作を示す（ａ）はカウントダウンタイマ、（ｂ）はフリーランタイマのフローチャートである。
【図５】手ぶれ補正を行う原理を説明する説明図である。
【図６】デジタルカメラのレンズ鏡胴の固定筒を示す正面図である。
【図７】図６のＡ−Ａ’線に沿う縦断面図である。
【図８】（ａ）は固定筒の背面図、（ｂ）はフレキシブルプリント基板を除いた背面図である。
【図９】ＣＣＤステージの分解斜視図である。
【図１０】図８（ｂ）のＢ−Ｂ’線に沿う縦断面である。
【図１１】強制保持機構の要部を示し、（ａ）はＣＣＤステージとステッピングモータと変換機構との連結関係を示す斜視図、（ｂ）は変換機構の部分を拡大した斜視図である。
【図１２】（ａ）は回転伝達ギヤのカム溝を示す回転伝達ギヤの底面図、（ｂ）は（ａ）のＣ−Ｃ’の断面図、（ｃ）はカムピンが傾斜面部を摺動して回転伝達ギヤを押し上げた状態を示す説明図、（ｄ）はカムピンが頂上平坦部に当接し回転伝達ギヤが最も押し上げられた状態を示した説明図、（ｅ）はカムピンが絶壁を通過し谷底平坦部に当接して回転伝達ギヤが最も押し下げられた状態を示す模式図である。
【図１３】（ａ）は押さえピンと凹所との嵌合状態を示す説明図、  （ｂ）は押さえピンと凹所周壁との離間状態を示す部分拡大断面図である。
【図１４】レンズの焦点距離とずれ量との関係を示すグラフである。
【図１５】ぶれ角とＣＣＤ補正移動量との関係を示すグラフである。
【図１６】ＣＣＤのサーボ制御の制御周期を示し（ａ）は制御周期が０．０００１[ｓ]、（ｂ）は制御周期が０．０００００５[ｓ]の場合を示す図
【図１７】手ぶれ補正処理のフローチャートである。
【図１８】ＣＣＤが目標位置に移動する様子を示す説明図である。
【図１９】撮影時の処理を示すフローチャートである。
【図２０】ぶれ角と補正量との関係を示した表である。
【符号の説明】
【０１２５】
１０１         ＣＣＤ（撮像素子）
１０４         デジタルスチルカメラプロセッサ（制御手段）
１２４１       ジャイロセンサ（振れ検出手段）
１２５１       ＣＣＤステージ（ステージ）
１２５４       ドライバ（駆動手段）
１２５５       アクチュエータ
【図１】
2008233156.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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