(57)【要約】【課題】操舵装置とステアリングギヤを機械的に分離させた構成において、複数の操舵装置を選択可能にする。【解決手段】車両用制御装置１は、操舵装置としてステアリングホイール２と、操縦桿８とジョイスティック９を選択可能に備えている。操舵装置の切り換えは、操舵装置切り換えスイッチ４４で行い、切り換え信号発生装置４３は、車速がゼロのときに操舵装置の切り換え操作を受け付ける。各操舵装置には、状態表示機５１，５２，５３が設けられており、切り換え信号発生装置４３が舵装置の切り換え操作を受け付けたときは、選択された操舵装置の状態表示機５１，５２，５３が点灯し、運転者が確認できるようにする。【選択図】図１
2008238944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が車両の運転に用いることができる複数の操舵装置と、
前記複数の操舵装置から１つの操舵装置を選択する選択装置と、
車速を検出する車速センサと、
車速がゼロのときに前記操舵装置の選択を受け付けて切り換え信号を発生させる切り換え信号発生装置と、
切り換え信号が発生したら、選択された前記操舵装置の位置情報を取得し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、
車両の車体に操向可能に支持された操向輪と、
電動機を有し、車両の車体に対する前記操向輪の操向角度を変化させる駆動手段と、
前記操向輪の操向角度の変化を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の前記カウンタから供給されるカウント信号を前記操向輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、
前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、
前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、
駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と
を有することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記複数の操舵装置ごとに設けられ、選択された前記操舵装置を表示する状態表示機を有することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記操舵装置は、ステアリングホイールと、操縦桿と、ジョイスティックのいずれか２つを含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングホイールと、操向輪を操向させるステアリングギヤとを機械的に分離させたステアバイワイヤ方式の車両用制御装置が開発されている。この車両用制御装置では、ステアリングホイールの回転を検出するセンサを設け、センサでステアリングホイールの操舵角度を検出し、これに相当する操向角度を制御装置で算出する。さらに、操向角度に操向輪の角度が一致するようにステアリングギヤを駆動させる。
【０００３】
この種の車両用制御装置では、ステアリングホイールに反力を与えられるようにモータが設けられている。反力を与える際には、ステアリングホイールの回転角度と車速を検出し、これらに応じて目標反力トルクを演算する。目標反力トルクに応じたトルクがステアリングホイールに作用させられる。操向輪側では、モータをサーボ制御して操向させる（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２９１８５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ステアリングホイールとステアリングギヤを機械的に分離した構成では、ステアリングホイール以外の操舵装置を使用することも可能である。このため、その他の操舵装置にも対応可能にすることが望まれていた。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、操舵装置を選択可能な車両用制御装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、運転者が車両の運転に用いることができる複数の操舵装置と、前記複数の操舵装置から１つの操舵装置を選択する選択装置と、車速を検出する車速センサと、車速がゼロのときに前記操舵装置の選択を受け付けて切り換え信号を発生させる切り換え信号発生装置と、切り換え信号が発生したら、選択された前記操舵装置の位置情報を取得し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、車両の車体に操向可能に支持された操向輪と、電動機を有し、車両の車体に対する前記操向輪の操向角度を変化させる駆動手段と、前記操向輪の操向角度の変化を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の前記カウンタから供給されるカウント信号を前記操向輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、前記操舵角度算出手段から操舵角度信号が供給されるとともに、前記操向角度算出手段から操向角度信号が供給され、操舵角度信号と操向角度信号とを比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生させる駆動信号生成手段と、駆動信号の供給を受けて前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路とを有することを特徴とする車両用制御装置とした。
この車両用制御装置は、車両が走行中は操舵装置の選択を受け付けない。車速がゼロになったら、切り換え信号発生装置が操舵装置の選択を受け付け、その操舵装置で操向輪の操向制御ができるように処理を行う。
【０００６】
本発明の請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車両用制御装置において、前記複数の操舵装置ごとに設けられ、選択された前記操舵装置を表示する状態表示機を有することを特徴とする。
この車両用制御装置は、状態表示機によって、選択された操舵装置に対応する表示が行われる。運転者は状態表示機の表示を確認することで、使用可能な操舵装置を容易に識別できる。
【０００７】
本発明の請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置において、前記操舵装置は、ステアリングホイールと、操縦桿と、ジョイスティックのいずれか２つを含むことを特徴とする。
この車両用制御装置は、ステアリングホイールと、操縦桿と、ジョイスティックのいずれか２つを含む複数の操舵装置の中から運転に使用する操舵装置を選択する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転者が複数の操舵装置を選択できるようになる。操舵装置の切り換えは、車速がゼロのときに行うので、安全性が高い。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１及び図２に示すように、車両用制御装置１は、運転者が操作する操舵装置であるステアリングホイール２が取り付けられたステアリングシャフト３と、操向輪（以下、タイヤという）４を操向させるステアリングギヤ５とが機械的に接続されておらず、ステアリングシャフト３側の第一の制御装置６と、ステアリングギヤ５の第二の制御装置７と介して電気的に接続されている。さらに、ステアリングホイール２以外の操舵装置として、傾倒可能な操縦桿８とジョイスティック９が設けられている。
【００１０】
ステアリングシャフト３は、車体に固定されたハウジング１１に回転自在に支持されている。ハウジング１１内には、電動機に減速機構を取り付けた駆動モータ１２が収容されており、駆動モータ１２の動力をステアリングシャフト３に伝達可能に連結されている。さらに、ハウジング１１には、ステアリングホイール２の回転に応じてパルス信号を出力する第１のエンコーダ１３と、ステアリングホイール２の操舵角度の中立点を検出する第２のエンコーダ１４とが取り付けられている。駆動モータ１２は、駆動回路１６を介して第一の制御装置６に接続されている。駆動回路１６は、スイッチング素子などを有し、不図示の電源からの電流を駆動モータ１２に供給するように構成されている。
【００１１】
第１のエンコーダ１３は、インクリメンタル式のロータリエンコーダが用いられている。ロータリエンコーダは、ステアリングホイール２と共に回転する不図示の円板を有し、この円板には２列のパターンが形成されている。各パターンは、例えば、周方向に等間隔に形成された略同じ幅のスリットからなり、一方のパターンのスリットの配置に対して他方のパターンのスリットの配置を周方向にスリット幅の１／４だけずらして配置されている。したがって、円板を挟んで発光素子と受光素子を配置すれば、それぞれのパターンに対応して１／４周期だけパルスの発生タイミングがずれた信号が得られる。このようなパルス信号の一例を図３に示す。以下、一方のパターンによって発生する第１のパルス信号をＡ相の回転検出信号Ａｗとし、他方のパターンによって発生する第２のパルス列信号をＢ相の回転検出信号Ｂｗとする。
【００１２】
第２のエンコーダ１４は、操舵角度をリセットする位置を検出する中心位置検出センサとして使用される。例えば、ステアリングホイール２を操舵可能な範囲で回転させたときに１回転するように減速された円板にマーカを設け、このマーカを検出したときにパルス信号を出力するセンサが用いられる。マーカは、タイヤ４が直進方向に向くときのステアリングホイール２の回転位置に対応して設けられている。車両は、直進方向に対して右側及び左側のそれぞれに同じ量だけタイヤ４を操向可能に構成されているので、このときのステアリングホイール２の回転位置は、操舵可能な領域の中立点に相当する。したがって、運転者がステアリングホイール２を回転させているときに、中立点に達する度に初期位置信号として中立点位置信号Ｃｗ（図３参照）が１つ出力される。中立点位置信号Ｃｗは、回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのそれぞれの周期の１／２よりも長く、回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのそれぞれの周期よりも短い時間幅のパルス信号である。
【００１３】
第一の制御装置６は、第１のカウント手段として、それぞれの回転検出信号Ａｗ，Ｂｗが入力されるアップダウン判定回路２１と、回転検出信号Ａｗが入力されるエッジ検出回路２２Ａと、回転検出信号Ｂｗが入力されるエッジ検出回路２２Ｂと、第１のカウンタであるアップダウンカウンタ２４とを有する。
アップダウンカウンタ２４は、各エッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂの出力がＯＲ回路２５を介して接続されると共に、アップダウン判定回路２１の出力及びリセット信号整形手段２３の出力が接続されている。リセット信号整形手段２３は、中立点位置信号Ｃｗが入力されたときにアップダウンカウンタ２４の第１のカウント信号をリセットするリセット信号を生成し、リセット端子に入力する。
【００１４】
アップダウンカウンタ２４から出力される第１のカウント信号は、カウント信号切り換え手段４１を介して操舵角度算出手段２６に接続されている。
カウント信号切り換え手段４１には、２つの位置情報検出手段４２，４３が接続されており、操縦桿８の位置情報と、ジョイスティック９の位地情報がそれぞれ入力されるようになっている。カウント信号切り換え手段４１は、切り換え信号によって３つの操舵装置のいずれかの位置情報を操舵角度算出手段２６に出力するように構成されている。切り換え信号は、切り換え信号発生装置４３で生成される。切り換え信号発生装置４３は、選択装置である操舵装置切り換えスイッチ４４と、車速比較手段４５が接続されている。操舵装置切り換えスイッチ４４は、運転者の意思で操舵装置を切り換える装置であり、例えばインストルメントパネルに配置されている。図１には、３つの操舵装置を択一に切り換え可能なスイッチの例が図示されている。例えば、「１」を選べばステアリングホイール２が選択され、「２」を選べば操縦桿８が選択される。「３」を選べばジョイスティック９が選択される。車速比較手段４５は、車速信号受信手段４６を介して車速信号が第二の制御装置７から入力され、メモリ４７と車速信号を比較する。
【００１５】
操舵角度算出手段２６は、操舵角度マップ２７を検索して操舵角度を算出する。操舵角度マップ２７は、アップダウンカウンタ２４のカウント値と操舵角度を対応付けた構成を有する。操舵角度算出手段２６の出力は、操舵角度信号出力回路２８と、角度差信号算出手段２９に接続されている。
【００１６】
角度差信号算出手段２９は、実操舵角度に加えて、操向角度信号受信手段３７を介して第二の制御装置７の操向角度の信号が入力される。操向角度に対する実操舵角度の角度差の算出結果が角度差信号算出手段２９の出力として操舵反力算出手段３０に入力される。
操舵反力算出手段３０は、操舵反力マップ３８を検索して駆動モータ１２で発生させる操舵反力を算出する。操舵反力マップ３８は、角度差と操舵反力を対応付けた構成を有する。操舵反力は、操向角度に操舵角度を一致させるような大きさ及び向きが選択される。操舵反力算出手段３０の出力は、第１の駆動信号生成手段３９に接続されている。第１の駆動信号生成手段３９は、操舵反力算出手段３０で演算した操舵反力の信号を受け取って駆動モータ１２の駆動信号を生成する。第１の駆動信号生成手段３９の出力は、駆動信号切り換え手段４０に接続されている。駆動信号切り換え手段４０には、第２の駆動信号生成手段４９も接続されており、切り換え信号発生装置４３から出力される切り換え信号に基いて、いずれかの駆動信号生成手段３９，４９から出力される駆動信号を駆動回路１６に出力する。
【００１７】
ここで、切り換え信号発生装置４３は、状態表示信号出力回路５０にも接続されている。状態表示信号出力回路５０は、切り換え信号に応じた状態表示信号を状態表示機５１、状態表示機５２、状態表示機５３に出力し、選択された操舵装置が運転者から分かるようになっている。
【００１８】
図２に示すように、ステアリングギヤ５は、駆動手段として電動機に減速機構が取り付けられた操向モータ６１と、操向モータ６１の回転をタイロッド６３の直線運動に変換するラックアンドピニオン機構を備えている。タイロッド６３の両端にはタイロッド６３とナックルアーム６４を介してタイヤ４が接続されている。操向モータ６１は、駆動回路６５を介して第二の制御装置７に接続されている。駆動回路６５は、スイッチング素子などを有し、不図示の電源からの電流を操向モータ６１に供給するように構成されている。
【００１９】
操向モータ６１には、操向モータ６１の回転から操向角度を検出する第３のエンコーダ６６が取り付けられている。第３のエンコーダ６６は、前記と同様にインクリメンタル式のロータリエンコーダを使用している。第３のエンコーダ６６からは、第４のパルス列信号であるＡ相の回転検出信号Ａｇと、パルスの発生タイミングが１／４周期ずれた第５のパルス列信号であるＢ相の回転検出信号Ｂｇとが出力される。
ステアリングギヤ５には、操向角度をリセットする位置を検出する中心位置検出センサとして、操向角度の中立点を検出する第４のエンコーダ６７が取り付けられている。第４のエンコーダ６７は、タイロッド６３が最も右に移動したラックエンドから、最も左に移動したラックエンドまでの間の中間地点を検出することで操向角度の中立点を検出するもので、タイロッド６３と共に移動する不図示のマーキングを検出して初期位置信号として中立点位置信号Ｃｇ（図３参照）を１つ出力するように構成されている。中立点位置信号Ｃｇは、回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれの周期の１／２よりも長く、回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれの周期よりも短い時間幅のパルス信号である。
【００２０】
第二の制御装置７は、第２のカウント手段として、それぞれの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇが入力されるアップダウン判定回路７１と、回転検出信号Ａｇが入力されるエッジ検出回路７２Ａと、回転検出信号Ｂｇが入力されるエッジ検出回路７２Ｂと、第２のカウンタであるアップダウンカウンタ７４とを有する。
アップダウンカウンタ７４は、各エッジ検出回路７２Ａ，７２Ｂの出力がＯＲ回路７５を介して接続されると共に、アップダウン判定回路７１の出力及びリセット信号整形手段７６の出力が接続されている。リセット信号整形手段７６は、中立点位置信号Ｃｇが入力されたときにアップダウンカウンタ７４の第２のカウント信号をリセットするリセット信号を生成し、リセット端子に入力する。
操向角度算出手段７９は、操向角度マップ８０を検索して操向角度を算出する。操向角度マップ８０は、アップダウンカウンタ７４のカウント値と操向角度を対応付けた構成を有する。操向角度の信号は、操向角度信号出力回路８１を通して第一の制御装置６の操向角度信号受信手段３７（図１参照）に出力される。
【００２１】
角度差信号算出手段８２には、操舵角度信号受信手段８５を介して第一の制御装置６の操舵角度信号出力回路２８から送信される操舵角度の信号が入力される。角度差信号算出手段８２の出力は、操向角度決定手段８３に接続されている。操向角度決定手段８３は、目標操向角度マップ８６を検索して目標操向角度を算出する。目標操向角度マップ８６は、実際の操向角度に対する角度差が大きい場合には、出力が大きくなるように設定されている。目標操向角度の信号は、駆動信号生成手段８７で駆動信号に変換されて駆動回路６５に出力される。
【００２２】
さらに、第二の制御装置７には、車速検出手段９１が設けられている。車速検出手段９１は、車速センサ９０が接続されている。車速センサ９０は、公知のセンサを使用できる。車速検出手段９１の出力は、車速信号形成手段９２に接続されている。車速信号形成手段９２で形成された車速信号は、車速信号出力回路９３を通して第一の制御装置６に送信される。
【００２３】
次に、この実施の形態の作用について説明する。
最初に運転者は、操舵装置切り換えスイッチ４４を操作して操舵装置を選択する。切り換え信号発生装置４３は、車速がゼロのときだけ操舵装置の選択を受け付ける。図２に示す車速センサ９０の出力が車速検出手段９１、車速信号形成手段９２を通して車速信号となり、車速信号出力回路９３から第一の制御装置６に送られてくるので、車速比較手段４５がメモリ４７に格納されている車速のデータと比較し、車速がゼロのときは、切り換え信号発生装置４３に対して操舵装置の切り換えを許可する。
ステアリングホイール２が選択されたときは、切り換え信号発生装置４３が第１の切り換え信号を出力し、カウント信号切り換え手段４１がアップダウンカウンタ２４の出力を操舵角度算出手段２６に送る位置情報として選択する。状態表示信号出力回路５０は、ステアリングホイール２に対応して設けられた状態表示機５１を点灯させる。なお、対応して設けられたとは、操舵装置に設けられ、又は近接して設けられていること、選択された操舵装置を運転者が識別可能に表示されることを含む。また、状態表示機５１は、選択された操舵装置を運転者に識別させることができれば良いので、点灯以外の他の方法を採用しても良い。
【００２４】
ステアリングホイール２が選択されている場合、運転者がステアリングホイール２を回転させると、第１のエンコーダ１３から回転角度に応じて２通りのパルス列信号（回転検出信号Ａｗ，Ｂｗ）が第一の制御装置６に出力される。アップダウン判定回路２１は、回転検出信号Ａｗと回転検出信号Ｂｗのそれぞれのパルス列信号の信号レベルが変化する順番からステアリングホイール２の回転方向を判定する。図３の矢印ＡＡ１に示す方向では、回転検出信号Ａｗがハイレベルになってから、回転検出信号Ｂｗがハイレベルになる。この場合には、例えば、ステアリングホイール２が右方向に操舵されているとみなし、アップダウンカウンタ２４にカウントアップするように指令する。逆に、図３の矢印ＡＡ２に示す方向では、回転検出信号Ｂｗがハイレベルになってから、回転検出信号Ａｗがハイレベルになる。この場合には、ステアリングホイール２が左方向に操舵されているとみなし、アップダウンカウンタ２４にカウントダウンするように指令する。
【００２５】
エッジ検出回路２２Ａは、回転検出信号Ａｗのパルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジをそれぞれ検出し、ＯＲ回路２５に出力する。同様に、エッジ検出回路２２Ｂは、回転検出信号Ｂｗのパルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジをそれぞれ検出し、ＯＲ回路２５に出力する。ＯＲ回路２５は、両エッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂの信号の論理和を演算し、いずれかのエッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂがエッジを検出したらパルスが立ち上がるような信号を作成する。これによって、第１のエンコーダ１３から出力されるパルス状の信号の分解能が４倍になる。
アップダウンカウンタ２４は、直進走行に相当する中立点位置を基準にしてＯＲ回路２５から出力されるパルス信号をカウントする。アップダウン判定回路２１がカウントアップを指令しているときは、入力されたパルスを前回までのパルス数のカウント値に加算する。アップダウン判定回路２１がカウントダウンを指令しているときは、入力されたパルスを前回までのパルス数のカウント値から減算する。
【００２６】
操舵角度算出手段２６は、アップダウンカウンタ２４のカウント値として出力される第１のカウント信号で操舵角度マップ２７を検出し、第１のカウント信号に対応する実操舵角度を取得する。実操舵角度の信号（操舵角度信号）は、操舵角度信号出力回路２８から第二の制御装置７に向けて送信される。
【００２７】
第二の制御装置７では、操舵角度信号を操舵角度信号受信手段８５で受信する。角度差信号算出手段８２は、実操舵角度に対応する操向角度（以下、目標操向角度という）を算出する。さらに、操向角度算出手段７９で算出された現在のタイヤ４の操向角度（以下、実操向角度という）と、目標操向角度の差を算出し、角度差信号として出力する。
操向角度決定手段８３は、角度差信号で目標操向角度マップ８６を検索して操向角度の指令値を決定する。この指令値は、角度差がゼロになるような操向角に相当する。駆動信号生成手段８７は、指令値に応じた駆動信号を作成して駆動回路６５に出力し、操向モータ６１を回転させ、ステアリングロッド６２を移動させる。これによって、タイロッド６３等で連結されたタイヤ４の角度が変化する。
【００２８】
操向モータ６１が回転すると、第３のエンコーダ６６から２通りの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇが出力される。第二の制御装置７は、アップダウン判定回路７１でそれぞれの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれのパルス列信号の信号レベルの変化から回転方向を判定する。判定のアルゴリズムは、第一の制御装置６のアップダウン判定回路２１と同じである。また、各エッジ検出回路７２Ａ，７２ＢとＯＲ回路７５で回転検出信号Ａｇ，Ｂｇに対して分解能が４倍のパルス信号を作成する。
アップダウン判定回路７１の指令に従ってアップダウンカウンタ７４はＯＲ回路７５から出力されるパルス信号をカウントアップ又はカウントダウンする。アップダウンカウンタ７４のカウント値として出力される第２のカウント信号で操向角度算出手段７９が操向角度マップ８０を検索し、操向角度算出手段７９がカウント値で操向角度マップ８０を検索し、実操向角度を求める。実操向角度の信号（操向角度信号）は、前記した角度差信号算出手段８２及び操向角度決定手段８３に入力され、操向モータ６１の制御に利用される。さらに、操向角度信号出力回路８１から第一の制御装置６に送られる。
【００２９】
第一の制御装置６では、操向角度信号を操向角度信号受信手段３７で受信し、角度差信号算出手段２９で実操向角度に対応する操舵角度（以下、目標操舵角度という）を算出する。さらに、操舵角度算出手段２６で算出した実際の操舵角度（以下、実操舵角度という）を操向角度信号として取得し、目標操舵角度に対する実操舵角度との角度差を算出する。このとき得られる角度差信号で操舵反力算出手段３０が操舵反力マップ３８を検索して操舵反力が決定される。第１の駆動信号生成手段３９が操舵反力に応じて駆動モータ１２の駆動信号を生成させ、駆動回路１６から駆動モータ１２に通電させる。駆動モータ１２に連結された回転軸であるステアリングシャフト３に、駆動モータ１２の回転によって力が発生する。この力は、ステアリングホイール２を操作する運転者にとって負荷として作用する。これによって、ステアリングホイール２の操舵角度とタイヤ４の実際の操向角度が速やかに一致するようになる。また、路面状態などのインフォメーションが運転者に伝達され、操作性が向上する。
【００３０】
これに対して、車速ゼロのときに操舵装置切り換えスイッチ４４で操縦桿８を選択したときは、切り換え信号発生手段４３が第２の切り換え信号を出力し、操縦桿８に対応して設けられた状態表示機５２が点灯する。駆動信号切り換え手段４０は、第２の駆動信号生成手段４９で生成された駆動信号のみを駆動回路１６に供給するように切り換えられる。カウント信号切り換え手段４１は、操縦桿８の位置情報を操舵角度算出手段２６に送信する。これによって、操縦桿８の操作に応じて第二の制御装置７が操向制御を行う。
【００３１】
車速ゼロのときに操舵装置切り換えスイッチ４４でジョイスティック９が選択されたときも同様にして、ジョイスティック９に対応して設けられた状態表示機５３が点灯する。第２の切り換え信号によって第２の駆動信号生成手段４９で生成された駆動信号のみが駆動回路１６に供給されるようになる。カウント信号切り換え手段４１は、ジョイスティック９の位置情報を操舵角度算出手段２６に送り、これに基づく操向制御が行われる。
【００３２】
この実施の形態では、複数の操舵装置を選択することが可能になる。操舵装置の切り換えは、車速がゼロのときに行うようにしたので、切り換え動作をスムーズに行える。状態表示機５１〜５３を設け、選択された操舵装置を確認できるようにしたので、運転者に分かりやすく、操舵時の間違いを防止できる。
【００３３】
なお、本発明は、前記の実施の形態に限定されずに広く応用することができる。
例えば、操縦桿８及びジョイスティック９にも反力発生用のモータを取り付け、駆動信号切り換え手段４０の駆動信号によって操縦桿８やジョイスティック９に、操向角度に操舵角度が一致するように操舵反力を与えても良い。
操舵装置は、２つ以上であれば良い。操舵装置は、操作量と操向角度の対応が取れる構成を有していれば良く、ステアリングホイール２、操縦桿８、ジョイスティック９以外のレバーなどの装置でも良い。
選択装置は、スイッチに限定されない。ボタンやレバーなどでも良い。
車速比較手段４５のメモリ４７は、ゼロに近い値で、安全に切り換え動作を行える値が格納されても良い。車速が厳密にゼロでないときも操舵装置の切り換えが行える。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両用制御装置のステアリングホイール側の構成を示すブロック図である。
【図２】車両用制御装置のステアリングギヤ側の構成を示すブロック図である。
【図３】アップダウンカウンタに入力される信号を説明する図である。
【符号の説明】
【００３５】
１      車両用制御装置
２      ステアリングホイール（操舵装置）
３      ステアリングシャフト
４      タイヤ（操向輪）
５      ステアリングギヤ
６      第一の制御装置
７      第二の制御装置
８      操縦桿（操舵装置）
９      ジョイスティック（操舵装置）
１２      駆動モータ
２６      操舵角度算出手段
２９      角度差信号算出手段
３９      第１の駆動信号生成手段
４１      カウント信号切り換え手段
４３      切り換え信号発生装置
４４      操舵装置切り換えスイッチ（選択装置）
４９      第２の駆動信号生成手段
５１，５２，５３      状態表示機
６５      駆動回路
７９      操向角度算出手段
９０      車速センサ
【図１】
2008238944.tif 000003
【図２】
2008238944.tif 000004
【図３】
2008238944.tif 000005