(57)【要約】【課題】渋滞又は混雑を回避する迂回路を短時間で的確に探索することができる経路探索方法及びナビゲーション装置を提供する。【解決手段】車両に搭載されるナビゲーションユニット２は、経路データ１６を記憶した地図データ記憶手段１５と、車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、経路上の統計コスト１９を取得し、統計コスト１９に基づき、経路上に車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される渋滞区間があるか否かを判断するＣＰＵ１０とを備える。ＣＰＵ１０は、探索した経路上に渋滞区間がある場合に、その渋滞区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、渋滞区間を回避する迂回路を経路データ１６に基づいて探索する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の経路を探索する経路探索方法において、
前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを交通情報に基づいて判断し、
探索した経路上に渋滞又は混雑が予測される道路区間がある場合、その道路区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、前記道路区間を回避する迂回路を地図データに基づいて探索することを特徴とする経路探索方法。
【請求項２】
車両の経路を探索する経路探索方法において、
前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを交通情報に基づいて判断し、
経路上に渋滞又は混雑が予測される道路区間がある場合、その道路区間の道路種別を判断し、その道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、前記道路区間を回避する迂回路を地図データに基づいて探索することを特徴とする経路探索方法。
【請求項３】
車両に搭載されるナビゲーション装置において、
地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索する探索手段と、
経路上の交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報に基づき、前記探索手段が探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを判断する判断手段とを備えるとともに、
前記探索手段は、
探索した経路上に前記道路区間がある場合に、その道路区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、前記道路区間を回避する迂回路を前記地図データに基づいて探索するナビゲーション装置。
【請求項４】
車両に搭載されるナビゲーション装置において、
地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索する探索手段と、
経路上の交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報に基づき、前記探索手段が探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを判断する判断手段と
を備えるとともに、
前記探索手段は、
探索した経路上に前記道路区間がある場合に、その道路区間の道路種別を判断し、その道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、前記道路区間を回避する迂回路を前記地図データに基づいて探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記探索手段は、渋滞又は混雑が予測される前記道路区間が、高規格道路である場合には、第１の距離範囲内で前記道路区間を回避する迂回路を探索し、
前記道路区間が、低規格道路である場合には、前記第１の距離範囲よりも狭い第２の距離範囲内で前記道路区間を回避する迂回路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記交通情報取得手段は、各道路のコストを時間帯毎に示す統計データを取得し、
前記探索手段は、
道路の各区間に前記車両が到達する時刻を予測し、前記統計データのうち、その予測時
刻に応じた時間帯のコストを用いて、目的地までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索方法及びナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の円滑な走行を図るために、高度道路交通システムの開発が進められている。この開発分野の一つに、ナビゲーションシステムの高度化がある。例えば、ナビゲーション装置は、ＶＩＣＳ（登録商標；Vehicle Information and Communication System）機能により、ビーコン、ＦＭ多重放送により発信された渋滞情報を受信し、現在発生している渋滞を回避するための経路案内を行っている。
【０００３】
特許文献１には、交通情報を受信して、渋滞を回避する迂回路を探索するナビゲーション装置が記載されている。このナビゲーション装置は、交通情報を考慮しない経路を予め探索した後、交通情報に基づき、経路上に渋滞や交通止めがあるか否かを判断する。渋滞又は交通止めがある場合には、その経路を迂回する迂回路を探索し案内する。迂回路の探索の際は、まず主要道路を示す上層の地図データに基づき探索を行い、主要道路の迂回路が検出されない場合には、例えば一般道路を示す下層の地図データに基づき探索を行う。
【特許文献１】特開平９−３５１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、例えば高速道路等の主要道路に渋滞が発生している場合、その渋滞区間の迂回路として、同じ道路種別である他の高速道路や主要国道が探索されることが殆どである。このため、市街路等の迂回路が探索されることは稀であるにも関わらず、下層の地図データまで探索すると探索処理に時間がかかる。一方、一般道路に渋滞が発生している場合、その渋滞を回避する迂回路を探索する際に、高速道路等を含む広域エリアを対象として探索を行うと、探索処理に時間がかかる。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、渋滞又は混雑を回避する迂回路を短時間で的確に探索することができる経路探索方法及びナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の経路を探索する経路探索方法において、前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを交通情報に基づいて判断し、探索した経路上に渋滞又は混雑が予測される道路区間がある場合、その道路区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、前記道路区間を回避する迂回路を地図データに基づいて探索することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両の経路を探索する経路探索方法において、前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを交通情報に基づいて判断し、経路上に渋滞又は混雑が予測される道路区間がある場合、その道路区間の道路種別を判断し、その道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、前記道路区間を回避する迂回路を地図データに基づいて探索することを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置において、地図データ
を記憶した地図データ記憶手段と、前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索する探索手段と、経路上の交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記交通情報に基づき、前記探索手段が探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを判断する判断手段とを備えるとともに、前記探索手段は、探索した経路上に前記道路区間がある場合に、その道路区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、前記道路区間を回避する迂回路を前記地図データに基づいて探索することを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置において、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索する探索手段と、経路上の交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記交通情報に基づき、前記探索手段が探索した経路上に、前記車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される道路区間があるか否かを判断する判断手段とを備えるとともに、前記探索手段は、探索した経路上に前記道路区間がある場合に、その道路区間の道路種別を判断し、その道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、前記道路区間を回避する迂回路を前記地図データに基づいて探索することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、前記探索手段は、渋滞又は混雑が予測される前記道路区間が、高規格道路である場合には、第１の距離範囲内で前記道路区間を回避する迂回路を探索し、前記道路区間が、低規格道路である場合には、前記第１の距離範囲よりも狭い第２の距離範囲内で前記道路区間を回避する迂回路を探索することを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記交通情報取得手段は、各道路のコストを時間帯毎に示す統計データを取得し、前記探索手段は、道路の各区間に前記車両が到達する時刻を予測し、前記統計データのうち、その予測時刻に応じた時間帯のコストを用いて、目的地までの経路を探索することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、探索した経路上に、車両の通過時に渋滞又は混雑の発生が予測される道路区間がある場合、その道路区間と同じ種別の道路の中から、その渋滞又は混雑を回避する迂回路を探索する。このため、迂回路の探索時間を短縮化することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、探索した経路上に、車両の通過時に渋滞又は混雑の発生が予測される道路区間がある場合、道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、その道路区間を回避する迂回路を探索する。即ち、例えば一般道路で渋滞が発生している場合には、一般道路の探索に適した距離範囲で探索を行うので、不必要なエリアまで探索することが無く、短時間で的確な迂回路を探索できる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、探索した経路上に、車両の通過時に渋滞又は混雑の発生が予測される道路区間がある場合、その道路区間と同じ種別の道路の中から、その渋滞又は混雑を回避する迂回路を探索する。このため、迂回路の探索時間を短縮化することができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、探索した経路上に、車両の通過時に渋滞又は混雑の発生が予測される道路区間がある場合、道路種別に応じて予め設定された距離範囲内で、その渋滞又は混雑を回避する迂回路を探索する。即ち、例えば一般道路で渋滞が発生している場合には、一般道路の探索に適した距離範囲で探索を行うので
、不必要なエリアまで探索することが無く、短時間で的確な迂回路を探索できる。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、車両通行時に渋滞又は混雑が予測される道路区間が、高規格道路である場合には、比較的広い範囲で迂回路を探索し、その道路区間が、低規格道路である場合には、比較的狭い範囲で迂回路を探索する。このため、短い探索時間で、的確な迂回路を探索することができる。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、車両の移動量を加味して、車両通行時のコストを取得できるので、車両通行前には混雑していないが通行時に混雑する区間を回避することができる。また、車両通行前には混雑しているが通行時に円滑に走行できる区間を無駄に回避することなく、経路として選択することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図９に従って説明する。図１は、本実施形態における、自動車に搭載されたナビゲーションシステム１の説明図である。
図１に示すように、ナビゲーションシステム１を構成するナビゲーション装置としてのナビゲーションユニット２は、探索手段、交通情報取得手段及び判断手段としてのＣＰＵ１０、ＲＡＭ１１、経路探索プログラム及び経路案内プログラムを格納したＲＯＭ１２、ＧＰＳ受信部１３を備えている。
【００１９】
ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からＧＰＳ受信部１３が受
信した、緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力して、電波航法により自車両の絶対位置を算出する。また、ＣＰＵ１０は、ナビゲーションユニット２が備える車両側Ｉ／Ｆ部１４を介して、自車に設けられた車速センサ３０及びジャイロセンサ３１から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。そして、ＣＰＵ１０は、車速パルス及び角速度を用いる自律航法により、基準位置からの相対位置を算出し、電波航法で算出した絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。
【００２０】
また、ナビゲーションユニット２は、地図データ記憶手段としての地図データ記憶部１５を備えている。地図データ記憶部１５は、内蔵ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地図データ記憶部１５には、目的地までの経路を探索するための地図データとしての各経路ネットワークデータ（以下、経路データ１６という）と、ディスプレイ２５に地図画面２５ａを出力するための各地図描画データ１７と、経路探索に用いる地図データとしての統計コスト１９が格納されている。
【００２１】
経路データ１６は、全国を区画したメッシュ内の道路に関するデータである。この経路データは、図２に示すように、広域エリアの主要な道路を概略的に示すデータから、一般道路を含む詳細なデータまで、複数に階層化されている。上位レベルの経路データ１６ｎは、主要国道、高速道路等の主要な道路のデータである。それよりも下位レベルの経路データ１６ｍ，１６ｐは、県道、一般道路等のネットワークを示している。尚、図２には、便宜上３層の経路データ１６を示したが、階層の数は特に限定されない。
【００２２】
次に、経路データ１６のデータ構成について説明する。図３（ａ）に示すように、経路データ１６は、各メッシュの識別子であるメッシュＩＤ１６ａと、メッシュ内の各リンクの識別子を示すリンクＩＤ１６ｂを有している。リンクは、交差点や道路の端点を示す各ノードを接続するデータ要素である。
【００２３】
また、リンクＩＤ１６ｂには、ノード座標１６ｃ、道路種別１６ｄ、リンクコスト１６ｅ、対応上位レベル１６ｆ等が関連付けられている。ノード座標１６ｃは、リンクＩＤ１６ｂが関連付けられたリンクの始点となるノードの座標と、そのリンクの終点となるノー
ドの座標とを有している。道路種別１６ｄは、高速道路、国道、県道、一般道等、そのリンクが示す道路の種別を示す。リンクコスト１６ｅは、リンク長等に基づく、リンク自身のコストである。対応上位レベル１６ｆは、そのリンクに対応する、上位レベルのリンク又はメッシュを示すデータである。
【００２４】
また、地図描画データ１７は、全国の地図を分割したメッシュ毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。図３（ｂ）に示すように、地図描画データ１７は、メッシュＩＤ１７ａ、背景データ１７ｂ、道路データ１７ｃ等を有している。背景データ１７ｂは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。道路データ１７ｃは、地図上に表示される、形状補間データ、道路幅等、道路の形状を示すデータである。
【００２５】
統計コスト１９は、統計データに基づいて算出されたデータであって、図４に示すように、リンクＩＤ１６ｂ毎に各時間帯に応じて設定されたコスト値を有している。コスト値は渋滞度に基づいて設定されている。渋滞度が「渋滞」である状態は、本実施形態では各自動車の平均速度がある一定の速度（例えば一般道路で時速１０ｋｍ以下、高速道路で時速２０ｋｍ以下）まで低下した状態、又は低速度の自動車の列が一定以上の距離に達した状態を言い、この場合コスト値は高くなる。渋滞度が「混雑」である状態は、渋滞を定義する速度よりも各自動車の平均速度が大きい状態、或いは低速度の自動車の列が、渋滞を定義する距離よりも短い状態をいう。即ち、渋滞よりも渋滞度（混雑度）が低い状態を指し、この場合、コスト値は小さくなる。
【００２６】
図１に示すナビゲーションユニット２の画像プロセッサ２０は、自車位置周辺の地図を描画するための地図描画データ１７を地図データ記憶部１５から読出す。そして、出力用のデータを生成し、ＶＲＡＭ２１に一時記憶する。さらに、出力用データに基づく映像信号をディスプレイ２５に出力し、図１に示すような地図画面２５ａを表示する。また、画像プロセッサ２０は、この地図画面２５ａに、自車位置を示す指標２５ｍを重畳する。
【００２７】
さらに、ナビゲーションシステム１のディスプレイ２５には、操作スイッチ２６が隣設されている。また、ディスプレイ２５は、タッチパネルとなっている。操作スイッチ２６やタッチパネルが入力操作されると、ナビゲーションユニット２が備える外部入力Ｉ／Ｆ部２７は、操作スイッチ２６の入力操作に応じた信号をＣＰＵ１０に出力する。
【００２８】
さらに、ナビゲーションユニット２の音声プロセッサ２８は、ＣＰＵ１０の制御に従って、図示しない音声ファイルデータベースから音声データを読出す。そして、音声データをＤ／Ａ変換して経路を案内するための音声信号等をスピーカ２９に出力する。
【００２９】
次に、本実施形態の処理手順について、図５に従って説明する。まず、ナビゲーションユニット２のＣＰＵ１０は、経路探索の開始を待つ（ステップＳ１）。具体的には、ディスプレイ２５又は操作スイッチ２６の入力操作により、目的地が入力されると、外部入力Ｉ／Ｆ部２７が、その操作に応じた信号をＣＰＵ１０に出力する。ＣＰＵ１０は、この信号を開始トリガとして、経路探索を開始すると判断する（ステップＳ１においてＹＥＳ）。
【００３０】
開始トリガを入力すると、ＣＰＵ１０は、経路探索を行う（ステップＳ２）。詳述すると、ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ受信部１３、車速センサ３０及びジャイロセンサ３１に基づき算出された車両の現在位置を取得する。そして、現在位置から目的地までの最適な経路を、統計コスト１９を用いずに探索する。このとき、図７に示すように、現在位置から目的地までが比較的長距離である場合には、下位レベルの経路データ１６を用いて、現在位置周辺Ａ１及び目的地周辺Ａ２の経路Ｒ１，Ｒ２を所定条件に従って探索する。このとき、
例えば、現在位置周辺Ａ１では目的地に近い経路Ｒ１を探索し、目的地周辺Ａ２では現在位置に近い経路Ｒ２とを探索する。さらに、ＣＰＵ１０は、上位レベルの経路データ１６を用いてそれらの経路Ｒ１，Ｒ２を接続する主要道路からなる経路Ｒ３を探索する。そして、これらの経路Ｒ１〜Ｒ３を推奨経路とする。
【００３１】
続いて、ＣＰＵ１０は、経路上の統計コスト１９を取得する（ステップＳ３）。詳述すると、ＣＰＵ１０は、ステップＳ２で探索した推奨経路のリンクに対応する経路データ１６のリンクコスト１６ｅ等に基づき、各リンクへの到着予測時刻を算出する。そして、各リンクにそれぞれ対応する統計コスト１９のうち、その時刻が含まれる時間帯のコストを読出す。コストを読み出すと、ＣＰＵ１０は、そのコストの大きさを判断し、車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される区間（以下、渋滞区間という）が、探索した経路上にあるか否かを判断する（ステップＳ４）。
【００３２】
ステップＳ４において、渋滞区間がないと判断した場合（ステップＳ４においてＮＯ）、迂回路を探索する必要がないので、ステップＳ１３に進み、経路案内が終了であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。本実施形態では、車両が目的地に到着したか、或いはディスプレイ２５又は操作スイッチ２６を用いて経路案内を終了させる入力操作が行われた場合には、経路案内終了であると判断する。経路案内が終了でないと判断した場合には（ステップＳ１３においてＮＯ）、ステップＳ３に戻り、新たな統計コスト１９を取得して、探索した経路上に渋滞区間がないか否かの判断を繰り返す。
【００３３】
推奨経路上に、渋滞区間があると判断すると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、その交通状況情報に基づいて、経路上の渋滞案内を行う（ステップＳ５）。このとき、ＣＰＵ１０は、画像プロセッサ２０を制御して、地図描画データ１７を用いてディスプレイ２５に、図６（ａ）に示す案内画面２５ｂを表示する。案内画面２５ｂは、探索された経路２５ｅと、車両通過時に渋滞又は混雑していると予測される渋滞位置２５ｊとを表示している。また、案内画面２５ｂには、再探索をナビゲーションユニット２に命令するための操作部２５ｃが表示されている。
【００３４】
ＣＰＵ１０は、案内画面２５ｂに表示された操作部２５ｃ又は操作スイッチ２６の入力操作により出力される信号の有無に基づき、渋滞区間を回避する迂回路を探索するか否かを判断する（ステップＳ６）。操作部２５ｃ又は操作スイッチ２６が入力操作され、渋滞区間を回避すると判断すると（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ７に進む。渋滞区間を回避しないと判断すると（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ１３に進む。
【００３５】
ステップＳ７では、ＣＰＵ１０は、渋滞区間に対応するリンクを含む経路データ１６を、地図データ記憶部１５から読出して、リンクに対応する道路種別１６ｄを取得する。そして、その渋滞区間が、高規格道路である否かを判断する（ステップＳ８）。ここでは、高規格道路とは、高速道路、主要国道等の主要道路である。尚、経路上に複数の渋滞区間があり、それらの渋滞区間が高規格道路とそれ以外の道路の両方である場合、本実施形態では、現在位置に近い方の渋滞区間の道路種別１６ｄを判断する。
【００３６】
道路種別１６ｄが高規格道路である場合には（ステップＳ８においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、図８に示すように、その高規格道路の道路種別１６ｄと同じレベルの経路データ１６のうち、渋滞区間Ｊに対応するリンク（又はリンク群）を中心に、第１距離範囲Ｚ１を設定する。そして、その第１距離範囲Ｚ１内の各リンクに対応する統計コスト１９をそれぞれ取得する（ステップＳ９）。本実施形態では、第１距離範囲Ｚ１は、渋滞区間Ｊから、１００ｋｍの距離範囲に設定されている。具体的には、ＣＰＵ１０は、高規格道路の階層の経路データ１６を用いて、第１距離範囲Ｚ１内にある各リンクへの車両の到着予想
時刻を算出する。そして、各リンクに対応する統計コスト１９のうち、その到着予測時刻が含まれる時間帯のコストを取得する。
【００３７】
第１距離範囲Ｚ１内の統計コスト１９を取得すると、ＣＰＵ１０は、そのコストに基づき、高規格道路の渋滞区間を回避するための迂回路を探索する（ステップＳ１１）。例えば、図８に示すように、推奨経路を構成する、高規格道路の経路Ｒ３の一部に、渋滞区間Ｊがあるとき、ＣＰＵ１０は、車両の現在位置Ｐに近く、迂回開始可能なリンクＬＳ又はノード（図示略）を特定する。そして、その迂回開始可能なリンクＬＳ又はノードを起点として、渋滞区間Ｊを回避し、最終的に推奨経路に復帰する迂回路Ｒ４を一つ又は複数探索する。複数の迂回路が探索された場合、コストの総計が小さい方を選択する。そして、迂回路Ｒ４と、現在位置及び目的地周辺の経路Ｒ１，Ｒ２を新たな推奨経路とする。
【００３８】
探索を完了すると、ＣＰＵ１０は、探索結果に基づく推奨経路の案内を行う（ステップＳ１２）。ステップＳ１１において、迂回路Ｒ４が探索されると、図６（ｂ）に示すように、画像プロセッサ２０により、迂回路Ｒ４（図８参照）を含む新たな推奨経路２５ｆを示す地図画面２５ｄを表示する。地図画面２５ｄには、現在選択している経路２５ｅを選択するための選択部２５ｐ、迂回路Ｒ４を含む経路２５ｆを選択するための選択部２５ｑとが表示されている。複数の迂回路Ｒ４が探索された場合や、より多くのカテゴリ毎に経路を表示する場合等には、選択部２５ｑをその数だけ表示する。さらに、地図画面２５ｄには、経路２５ｅ，２５ｆの詳細情報を表示するための詳細表示操作部２５ｈとが表示されている。地図画面２５ｄに表示された選択部２５ｐ，２５ｑ、詳細表示操作部２５ｈや、操作スイッチ２６が操作され、新たな推奨経路２５ｆが選択されると、ＣＰＵ１０は新たに選択された推奨経路２５ｆに基づいて、経路案内を行う。このとき、選択された推奨経路２５ｆを示すリンクのリンクＩＤ１６ｂを、ＲＡＭ１１に一時格納する。
【００３９】
渋滞又は混雑を回避するための推奨経路が探索されなかった場合、ＣＰＵ１０は、他に推奨経路がないことを示す案内画面をディスプレイ２５に表示したり、スピーカ２９を介して、他の推奨経路がないことを案内する音声を出力する。
【００４０】
一方、ステップＳ８において、渋滞区間の道路種別１６ｄが、高規格道路でなく、一般道路等の低規格道路である場合（ステップＳ８においてＮＯ）、図９に示すように、渋滞区間Ｊの道路種別１６ｄと同じ階層の経路データ１６のうち、渋滞区間Ｊを中心とした第２距離範囲Ｚ２内の各リンクの統計コスト１９を取得する（ステップＳ１０）。第２距離範囲Ｚ２は、本実施形態では３０ｋｍに設定されている。
【００４１】
このとき、ＣＰＵ１０は、一般道路等の階層の経路データ１６を用いて、第２距離範囲Ｚ２内の各リンクへの車両の到達予測時刻を算出する。そして、各リンクに対応する統計コスト１９のうち、その到着予測時刻が含まれる時間帯のコストを取得する。
【００４２】
第２距離範囲Ｚ２内の統計コスト１９を取得すると、ＣＰＵ１０は、その統計コスト１９に基づき、一般道路等の低規格道路の渋滞区間Ｊを回避するための迂回路を探索する（ステップＳ１１）。例えば、図９に示すように、目的地周辺の一般道路である経路Ｒ２に渋滞区間Ｊがある場合、その渋滞区間Ｊを回避する一般道路の迂回路Ｒ５を探索する。そして、現在位置周辺の経路Ｒ１と、主要道路の経路Ｒ３と合わせて新たな推奨経路とする。
【００４３】
探索を完了すると、ＣＰＵ１０は、上記したように、探索結果に基づく案内を行う（ステップＳ１２）。新たな推奨経路が探索された場合、地図画面２５ｄ等で案内を行い、新たな推奨経路が探索されなかった場合にも、案内画面を表示する。また、新たな推奨経路が探索された場合、ＣＰＵ１０は、その推奨経路を示すリンクのリンクＩＤ１６ｂ等をＲ
ＡＭ１１に記憶する。
【００４４】
そして、ＣＰＵ１０は、案内が終了したか否かを判断する（ステップＳ１３）。案内が終了していないと判断した場合には（ステップＳ１３においてＮＯ）、ステップＳ３に戻り、現在選択されている経路上の各リンクへの到着予測時刻を算出し、その時刻に応じた統計コスト１９を取得する。そして、その統計コスト１９に基づき、現在選択されている経路上に渋滞区間があるか否かを判断する（ステップＳ４）。これにより、到着予測時刻を逐次修正し、修正された時刻に応じたコストを取得できる。また、経路上に複数の渋滞区間Ｊがある場合、一つの渋滞区間Ｊを回避する経路を探索した後、その他の渋滞区間Ｊを回避する経路を探索できる。
【００４５】
現在選択されている経路上に渋滞区間Ｊがあると判断すると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、その渋滞区間に対応する道路種別１６ｄと同じレベルの経路データ１６を用いて、迂回路を探索し（ステップＳ５〜ステップＳ１１）、探索結果に基づく経路案内を行う（ステップＳ１２）。
【００４６】
そして、車両が目的地に到着するか、或いは操作スイッチ２６又はディスプレイ２５の操作により経路案内が中止されると、経路案内を終了すると判断して（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４７】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーションユニット２のＣＰＵ１０は、探索した経路上に、車両通過時に渋滞又は混雑が予測される渋滞区間Ｊがあるか否かを判断するようにした。そして、渋滞区間Ｊがある場合に、その渋滞区間Ｊの道路種別１６ｄと同じ階層の経路データ１６を用いて、その渋滞区間Ｊを回避する迂回路を探索するようにした。即ち、車両通過時に渋滞が予測される道路が、高速道路等の高規格道路である場合には、高規格道路の経路データ１６によって迂回路が探索される。また、車両通過時に渋滞が予測される道路が一般道路等の低規格道路である場合には、低規格道路の経路データ１６によって迂回路が探索される。このため、高速道路の渋滞を回避するために、その下位レベルの経路データ１６を広範囲に亘って探索することがないので、探索の対象となるデータ量を少なくし、探索時間を短縮することができる。また、高速道路の渋滞を回避するために、高速道路の迂回路を探索するようにしたので、高速道路を降りて一般道路を用いた後、さらに高速道路を再び用いるような迂回路を探索しないようにすることができる。このため、運転者が走行しやすい推奨経路を探索できる。さらに、一般道路の渋滞を回避する迂回路を探索するために、高規格道路を含む広域な範囲を探索することがなくなり、探索時間を短縮しながら、的確な経路を探索することができる。
【００４８】
（２）上記実施形態では、渋滞区間Ｊが高規格道路である場合には、上位レベルの経路データ１６のうち第１距離範囲Ｚ１内のリンクで迂回路を探索するようにした。また、渋滞区間Ｊが低規格道路である場合には、下位レベルの経路データ１６のうち、第１距離範囲Ｚ１よりも狭い第２距離範囲Ｚ２内のリンクで迂回路を探索するようにした。このため、高規格道路の迂回路を探索する場合には、広域に亘って迂回路を探索するので、的確な迂回路を探索することができる。また、低規格道路の迂回路を探索する場合には、比較的狭い範囲で迂回路を探索するので、探索時間を短縮し、必要な迂回路を探索することができる。
【００４９】
（３）上記実施形態では、ＣＰＵ１０は、経路データ１６を用いて、経路上の各リンクへの到着予測時刻を算出し、各リンクの統計コスト１９のうち、その時刻が含まれる時間帯のコストを取得するようにした。そして、そのコストに基づき、渋滞区間Ｊがあるか否かを判断するようにした。このため、渋滞区間Ｊの検出精度を向上できる。また、渋滞区
間Ｊを回避する迂回路を探索する際にも、第１又は第２距離範囲Ｚ１，Ｚ２内の各リンクへの到着予測時刻を算出し、統計コスト１９のうち、その時刻を含む時間帯のコストを用いて探索を行うようにした。このため、車両通行前には混雑していないが通行時に混雑する区間を回避することができる。また、車両通行前には混雑しているが通行時に円滑に走行できる区間を無駄に回避することなく、経路として選択することができる。また、このように車両の移動量を加味して、比較的時間がかかる探索処理を行う場合に、上記したように渋滞区間と同じ階層の経路データ１６を用い、道路種別１６ｄに応じた第１及び第２距離範囲を設定することで処理時間を短縮できるので、特に効果を発揮することができる。
【００５０】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、案内画面２５ｂを表示して渋滞案内を行い（ステップＳ５）、渋滞を回避する旨の入力操作が行われた際に、迂回路を探索するようにしたが、ステップＳ５を省略し、渋滞案内を行うことなく迂回路を探索してもよい。そして、例えば、迂回路が探索された場合に、最初に探索した推奨経路と、迂回路とを表示し、経路の選択を運転者に促すようにしてもよい。
【００５１】
・上記実施形態では、統計コスト１９を用いずに最初に経路を探索する際に（ステップＳ２）、ＶＩＣＳ等から受信した交通データに基づき、通行規制や通行止め、渋滞等を考慮して、経路を探索するようにしてもよい。
【００５２】
・上記実施形態では、統計コスト１９のみを用いて渋滞区間Ｊを判断したが、ＶＩＣＳから受信した交通データを加味してもよい。例えば、交通データに含まれる通行規制データに基づき、経路上に車線規制があると判断した場合、通行規制データに含まれる規制時間により、その通行規制区間が渋滞区間であるか否かを判断してもよい。このとき、統計コスト１９又は他の統計データを用いて、通常時の交通量と規制内容とに基づき、渋滞区間であるか否かを判断するようにしてもよい。
【００５３】
・ナビゲーションユニット２は、ＶＩＣＳからの交通データの他、車々間通信、その他の路車間通信によるデータ、プローブデータ等、その他のデータを取得する通信部を有するようにしてもよい。
【００５４】
・上記実施形態では、第１距離範囲Ｚ１を渋滞区間から１００ｋｍ、第２距離範囲を渋滞区間から３０ｋｍに設定したが、その他の距離でもよい。
・上記実施形態では、渋滞区間の検出及び渋滞区間を回避する迂回路の探索の際に、各リンクへの到着予測時刻を算出し、統計コスト１９のうち、その時刻が含まれる時間帯のコストを取得して処理を行うようにしたが、その他の方法で行ってもよい。例えば、渋滞区間の判別は、ＶＩＣＳから受信した交通データに含まれる渋滞情報により、その時点で渋滞区間がある場合に、渋滞区間があると判断してもよい。そして、渋滞区間を回避する迂回路を、渋滞情報に含まれる渋滞度をリンクコスト１６ｅに加味して、探索するようにしても良い。
【００５５】
・高速道路に渋滞区間がある場合に、その渋滞区間を回避する高速道路（又は主要道路）の迂回路が探索されなかった場合、ＣＰＵ１０は、一般道路等が含まれる下位レベルの階層の経路データ１６を用いて、一般道路による迂回路を探索するようにしてもよい。このようにすると、高速道路の迂回路が探索されなかった場合にも、一般道路の迂回路を案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本実施形態のナビゲーションシステムのブロック図。
【図２】階層化された経路データの説明図。
【図３】（ａ）は経路データ、（ｂ）は地図描画データの構成の説明図。
【図４】統計コストの説明図。
【図５】本実施形態の処理手順の説明図。
【図６】（ａ）は渋滞区間、（ｂ）は迂回路、（ｃ）は新たな経路を表示した画面の説明図。
【図７】推奨経路の探索の説明図。
【図８】高規格道路に渋滞が発生した場合の迂回路探索の説明図。
【図９】低規格道路に渋滞が発生した場合の迂回路探索の説明図。
【符号の説明】
【００５７】
１…ナビゲーションシステム、２…ナビゲーション装置としてのナビユニット、１０…探索手段、交通情報取得手段及び判断手段としてのＣＰＵ、１５…地図データ記憶手段としての地図データ記憶部、１６…地図データとしての経路データ、１９…統計データとしての統計コスト、Ｐ…現在位置、Ｒ１〜Ｒ３，２５ｅ，２５ｆ…経路、Ｒ４，Ｒ５…迂回路、Ｚ１…第１距離範囲、Ｚ２…第２距離範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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