(57)【要約】【課題】  制御ユニット間のデータ衝突を低減させるとともに、複数の制御ユニットの協調動作に係る開発工数を削減可能なシステム構成を実現する。【解決手段】  マスタ制御ユニット１０１と、マスタ制御ユニットからの制御データに基づきアクチュエータの制御処理を行う複数のスレーブ制御ユニット１０２〜１０５とを含み、マスタ制御ユニット及び複数のスレーブ制御ユニットのそれぞれは、データ入力部とデータ出力部とを備え、データ入力部とデータ出力部とを互いに接続していくことによりマスタ制御ユニット及び複数のスレーブ制御ユニットをループ状に接続する。マスタ制御ユニットは、各スレーブ制御ユニット宛の制御データを含むパケットをデータ出力部より出力する。各スレーブ制御ユニットは、データ入力部より入力したパケットから自身宛の制御データに応じたアクチュエータの制御処理を行うとともに、パケットをデータ出力部より転送する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
演算によって制御データを求めるマスタ制御ユニットと、それぞれ車両のアクチュエータに接続され、前記マスタ制御ユニットからの制御データに基づき該アクチュエータの制御処理を行う複数のスレーブ制御ユニットとを含み、
前記マスタ制御ユニット及び前記複数のスレーブ制御ユニットのそれぞれは、データ入力部とデータ出力部とを備え、
前記データ入力部とデータ出力部とを互いに接続していくことにより前記マスタ制御ユニット及び前記複数のスレーブ制御ユニットをループ状に接続した構成の車両用制御システムであって、
前記マスタ制御ユニットは、各スレーブ制御ユニット宛の制御データを含むパケットを前記データ出力部より出力する出力手段を有し、
前記複数のスレーブ制御ユニットのそれぞれは、
前記データ入力部より入力した前記パケットから自身宛の制御データに応じた前記アクチュエータの制御処理を行う処理手段と、
前記パケットを前記データ出力部より転送する転送手段と、
を有することを特徴とする車両用制御システム。
【請求項２】
前記複数のスレーブ制御ユニットのそれぞれは、前記データ入力部より入力した前記パケットから自身宛の制御データを除去するとともに、前記マスタ制御ユニットによる前記演算用のデータを該パケットに追加するパケット処理手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御システム。
【請求項３】
前記マスタ制御ユニットは、該マスタ制御ユニットの前記データ入力部を介して前記パケットが入力されたか否かを判断することにより故障の判定を行う判定手段を更に有することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用制御システム。
【請求項４】
前記マスタ制御ユニットは、該マスタ制御ユニットの前記データ入力部を介して前記パケットが入力された場合、当該パケットから各スレーブ制御ユニット宛の制御データが除去されているか否かを判断することにより各スレーブ制御ユニットの故障の判定を行う請求項２に記載の車両用制御システム。
【請求項５】
前記データ入力部及びデータ出力部は、データの転送方向が一方向に固定されたシリアルバスによって構成されることを特徴とする請求項１から４までのいずれか１項に記載の車両用制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の各種アクチュエータを制御する車両用制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の自動車には多数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）が搭載されている。また、各制御系の連係動作のためには、複数のＥＣＵを通信可能に接続する必要がある。
【０００３】
しかし、自動車の高機能化に伴い自動車に搭載されるＥＣＵの数は年々増加する傾向にある。そのため、図１１のように、必要なＥＣＵ同士を単純に接続していたのでは、ワイヤハーネスの量が肥大化し、個々のＥＣＵの開発も複雑化する一方である。
【０００４】
これに対し、図１２に示すようなバス型ネットワークを導入することにより、配線量を減らすとともに、システム構築を容易にした事例もある。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−９５６５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のシステムでは、ＥＣＵ間のデータ衝突が発生しがちであることが問題となっている。このため、インタフェースのタイミング設計に余裕を持たせることが必要である。また、複数ＥＣＵの協調動作に係る開発工数が削減されることも強く要請されている。
【０００７】
したがって、本発明の目的は、車両における複数の制御ユニットを含んだ制御システムでのデータ転送方式を改良し、制御ユニット間のデータ衝突を低減させるとともに、複数の制御ユニットの協調動作に係る開発工数を削減可能なシステム構成を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面によれば、演算によって制御データを求めるマスタ制御ユニットと、それぞれ車両のアクチュエータに接続され、前記マスタ制御ユニットからの制御データに基づき該アクチュエータの制御処理を行う複数のスレーブ制御ユニットとを含み、前記マスタ制御ユニット及び前記複数のスレーブ制御ユニットのそれぞれは、データ入力部とデータ出力部とを備え、前記データ入力部とデータ出力部とを互いに接続していくことにより前記マスタ制御ユニット及び前記複数のスレーブ制御ユニットをループ状に接続した構成の車両用制御システムが提供される。この車両用制御システムにおいて、前記マスタ制御ユニットは、各スレーブ制御ユニット宛の制御データを含むパケットを前記データ出力部より出力する出力手段を有する。また、前記複数のスレーブ制御ユニットのそれぞれは、前記データ入力部より入力した前記パケットから自身宛の制御データに応じた前記アクチュエータの制御処理を行う処理手段と、前記パケットを前記データ出力部より転送する転送手段とを有する。
【０００９】
この構成によれば、マスタ制御ユニットより発行されたパケットは各スレーブ制御ユニットを巡回する。一回の巡回により各スレーブ制御ユニットは、パケットに含まれる自身宛の制御データを受け取り、それに応じた制御処理を実行し、パケットを下流側のユニットに転送する。このため、制御ユニット間でデータ衝突が発生することはない。また、この構成によれば制御ロジックはマスタ制御ユニットに集約されるため、各制御ユニット毎に協調動作に関する開発を大幅に削減できる。
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、前記複数のスレーブ制御ユニットのそれぞれは、前記データ入力部より入力した前記パケットから自身宛の制御データを除去するとともに、前記マスタ制御ユニットによる前記演算用のデータを該パケットに追加するパケット処理手段を更に有することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、パケットのデータ量を大幅に増加させることなくパケットを巡回させることができる。
【００１２】
本発明の好適な実施形態によれば、前記マスタ制御ユニットは、該マスタ制御ユニットの前記データ入力部を介して前記パケットが入力されたか否かを判断することにより故障の判定を行う判定手段を更に有することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、正常時にはマスタ制御ユニットが発行したパケットが巡回して戻ってくることを利用して簡単に故障の判定を行うことができる。
【００１４】
本発明の好適な実施形態によれば、前記マスタ制御ユニットは、該マスタ制御ユニットの前記データ入力部を介して前記パケットが入力された場合、当該パケットから各スレーブ制御ユニット宛の制御データが除去されているか否かを判断することにより各スレーブ制御ユニットの故障の判定を行う判定手段を更に有することが好ましい。
【００１５】
この構成により、個々のスレーブ制御ユニットに制御データが送達されたことを容易に確認することができる。
【００１６】
本発明の好適な実施形態によれば、前記データ入力部及びデータ出力部は、データの転送方向が一方向に固定されたシリアルバスによって構成されることが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、シリアルバス化することで、信号の本数を減らすことができ、制御ユニット間の物理的接続が容易になる。また、データ転送が一方通行になることで、インタフェース回路のタイミング設計に余裕を持たせることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、制御ユニット間のデータ衝突を低減させるとともに、複数の制御ユニットの協調動作に係る開発工数を削減可能なシステム構成を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の実施に有利な具体例を示すにすぎない。また、以下の実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の課題解決手段として必須のものであるとは限らない。
【００２０】
図１は、本発明の車両用制御システムが適用される自動車を模式的に示す図である。また、図２は、本実施形態における車両用制御システムの全体構成を示すブロック図である。本実施形態に係る車両用制御システムは、複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０１〜１０５を備え、図１，２に示されるように、各ＥＣＵはループ状に接続されている。なお、本発明はＥＣＵの特定の個数に限定されるものではない。
【００２１】
マスタＥＣＵ１０１は、この車両用制御システムの処理全体を統括的に制御するマスタ制御ユニットである。ＥＣＵ−Ａ１０２は、センサ２１およびアクチュエータ２２に接続され、アクチュエータ２２に対する制御処理を実行する。ＥＣＵ−Ｂ１０３は、センサ２３およびアクチュエータ２４に接続され、アクチュエータ２４に対する制御処理を実行する。ＥＣＵ−Ｃ１０４は、センサ２５およびアクチュエータ２６に接続され、アクチュエータ２６に対する制御処理を実行する。ＥＣＵ−Ｄ１０５は、アクチュエータ２７に接続され、アクチュエータ２７に対する制御処理を実行する。
【００２２】
ＥＣＵ−Ａ１０２，ＥＣＵ−Ｂ１０３，ＥＣＵ−Ｃ１０４，ＥＣＵ−Ｄ１０５はそれぞれ、マスタＥＣＵ１０１からの制御データに応じた制御処理を行うスレーブ制御ユニットである。マスタＥＣＵ１０１，ＥＣＵ−Ａ１０２，ＥＣＵ−Ｂ１０３，ＥＣＵ−Ｃ１０４，ＥＣＵ−Ｄ１０５の間は、一方向のシリアルバスによってループ状に接続されている。
【００２３】
以下、各ＥＣＵの詳細構成を説明する。なお、以下の説明ではＥＣＵを「ノード」ということもある。
【００２４】
図３は、マスタＥＣＵ１０１の構成を示すブロック図である。
【００２５】
３０１はＣＰＵ、３０２はメモリコントローラ（ＭＣ）、３０３はＲＯＭ、３０４はＲＡＭ、３０５はシリアルバス出力インタフェース（ＳＢＯＵＴ）、３０６はシリアルバス入力インタフェース（ＳＢＩＮ）である。
【００２６】
ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０３やＲＡＭ３０４に記憶されている制御プログラムを実行してシステム全体の制御を行う。自動車のイグニッションがＯＮにされるとＣＰＵ３０１はその制御プログラムの実行を開始するようになっている。ＭＣ３０２はＲＯＭ３０３、ＲＡＭ３０４へのアクセスを制御する。
【００２７】
ＳＢＯＵＴ３０５は、ＲＡＭ３０４に格納されているデータを所定のパケット形式に変換して送信する。ＳＢＯＵＴ３０５には、ＣＰＵ３０１より不図示のクロックに同期して所定ビット（例えば６４ビット）幅のデータが送られてくる。ＳＢＯＵＴ３０５はクロックを所定数逓倍して得られる高速クロックを生成し、それに応じたデータ幅でシリアル化して送信する。
【００２８】
ＳＢＩＮ３０６は、受信したパケットデータを内部データに変換してＲＡＭ３０４に格納する。ＳＢＩＮ３０６は不図示のクロックに同期してシリアルデータを取り込み、所定ビット（例えば６４ビット）幅のデータに戻して、ＭＣ３０２を介してＲＡＭ３０４に格納する。
【００２９】
また、ＲＡＭ３０４には、ＥＣＵ−Ａ，ＥＣＵ−Ｂ，ＥＣＵ−Ｃ，ＥＣＵ−Ｄの各データ領域が確保されている。
【００３０】
図４は、ＥＣＵ−Ａ１０２の構成を示すブロック図である。
【００３１】
ＥＣＵ−Ａ１０２は、センサ２１としてのクランク角センサやカム角センサの検出値を入力するとともに、アクチュエータ２２としてのオイルポンプ、パージバルブ、各種リレーを制御の対象としている。
【００３２】
４０１はパケットインタプリタ（ＰＩ）、４０２はメモリコントローラ（ＭＣ）、４０３はＲＡＭ、４０４はシリアルバス入力インタフェース（ＳＢＩＮ）、４０５はシリアルバス出力インタフェース（ＳＢＯＵＴ）、４０６，４０７はＩ／Ｏポートである。
【００３３】
ＳＢＩＮ４０４，ＳＢＯＵＴ４０５はそれぞれ、マスタＥＣＵ１０１におけるＳＢＩＮ３０６，ＳＢＯＵＴ３０５と同様のものである。Ｉ／Ｏポート４０６，４０７はそれぞれ、センサ２１及びアクチュエータ２２を接続する。ＰＩ４０１は、ＳＢＩＮ４０４を介して入力されたパケットの解釈及びその後の処理を行うユニットである。具体的には、ＰＩ４０１は、入力されたパケットからこのＥＣＵ−Ａ１０２宛の制御データを取り出してＭＣ４０２を介してＲＡＭ４０３に書き込む。本実施形態では、ＰＩ４０１はさらに、そのＥＣＵ−Ａ１０２宛の制御データをパケットから除去するとともに、マスタＥＣＵ１０１による演算に供されるセンサ２１からのデータをパケットに追加する機能も有する。その後ＰＩ４０１は、ＳＢＯＵＴ４０５よりそのパケットを出力する。
【００３４】
図５は、ＥＣＵ−Ｂ１０３の構成を示すブロック図である。
【００３５】
ＥＣＵ−Ｂ１０３は、センサ２３の検出値を入力するとともに、アクチュエータ２２としての各種リレーを制御の対象としている。センサ２３は例えば、バッテリ電圧センサ、Ｏ2センサ、空気量センサ、大気圧センサ、吸気温センサ、水温センサ、スロットル開度（サブ）センサ、車輪速（左）センサ、上記各センサ動作状態センサを含む。
【００３６】
５０１はパケットインタプリタ（ＰＩ）、５０２はメモリコントローラ（ＭＣ）、５０３はＲＡＭ、４０４はシリアルバス入力インタフェース（ＳＢＩＮ）、５０５はシリアルバス出力インタフェース（ＳＢＯＵＴ）、５０６，５０７はＩ／Ｏポートである。
【００３７】
ＳＢＩＮ５０４，ＳＢＯＵＴ５０５はそれぞれ、マスタＥＣＵ１０１におけるＳＢＩＮ３０６，ＳＢＯＵＴ３０５と同様のものである。Ｉ／Ｏポート５０６，５０７はそれぞれ、センサ２３及びアクチュエータ２４を接続する。ＰＩ５０１は、ＥＣＵ−Ａ１０２におけるＰＩ４０１と同様であり、ＳＢＩＮ５０４を介して入力されたパケットの解釈及びその後の処理を行うユニットである。すなわち、ＰＩ５０１は、入力されたパケットからこのＥＣＵ−Ｂ１０３宛の制御データを取り出してＭＣ５０２を介してＲＡＭ５０３に書き込む。本実施形態では、ＰＩ５０１はさらに、そのＥＣＵ−Ｂ１０３宛の制御データをパケットから除去するとともに、マスタＥＣＵ１０１による演算に供されるセンサ２３からのデータをパケットに追加する機能も有する。その後ＰＩ５０１は、ＳＢＯＵＴ５０５よりそのパケットを出力する。
【００３８】
図６は、ＥＣＵ−Ｃ１０４の構成を示すブロック図である。
【００３９】
ＥＣＵ−Ｃ１０４は、センサ２５の検出値を入力するとともに、アクチュエータ２６としての各種リレーを制御の対象としている。センサ２５は例えば、スロットル開度（メイン）センサ、車輪速（右）センサ、及び各種スイッチを含む。
【００４０】
６０１はパケットインタプリタ（ＰＩ）、６０２はメモリコントローラ（ＭＣ）、６０３はＲＡＭ、６０４はシリアルバス入力インタフェース（ＳＢＩＮ）、６０５はシリアルバス出力インタフェース（ＳＢＯＵＴ）、６０６，６０７はＩ／Ｏポートである。
【００４１】
ＳＢＩＮ６０４，ＳＢＯＵＴ６０５はそれぞれ、マスタＥＣＵ１０１におけるＳＢＩＮ３０６，ＳＢＯＵＴ３０５と同様のものである。Ｉ／Ｏポート６０６，６０７はそれぞれ、センサ２５及びアクチュエータ２６を接続する。ＰＩ６０１は、ＥＣＵ−Ａ１０２におけるＰＩ４０１と同様であり、ＳＢＩＮ６０４を介して入力されたパケットの解釈及びその後の処理を行うユニットである。すなわち、ＰＩ６０１は、入力されたパケットからこのＥＣＵ−Ｃ１０４宛の制御データを取り出してＭＣ６０２を介してＲＡＭ６０３に書き込む。本実施形態では、ＰＩ６０１はさらに、そのＥＣＵ−Ｃ１０４宛の制御データをパケットから除去するとともに、マスタＥＣＵ１０１による演算に供されるセンサ２５からのデータをパケットに追加する機能も有する。その後ＰＩ６０１は、ＳＢＯＵＴ６０５よりそのパケットを出力する。
【００４２】
図７は、ＥＣＵ−Ｄ１０５の構成を示すブロック図である。
【００４３】
ＥＣＵ−Ｄ１０５は、上述のＥＣＵ−Ａ１０２，ＥＣＵ−Ｂ１０３，ＥＣＵ−Ｃ１０４のようにセンサの検出値を入力するようになってはいないが、マスタＥＣＵ１０１からの制御データに基づきアクチュエータ２７を制御するように構成されている。アクチュエータ２７は例えば、インジェクタ、イングナタ、スロットルバルブを含む。
【００４４】
７０１はパケットインタプリタ（ＰＩ）、７０２はメモリコントローラ（ＭＣ）、７０３はＲＡＭ、７０４はシリアルバス入力インタフェース（ＳＢＩＮ）、７０５はシリアルバス出力インタフェース（ＳＢＯＵＴ）、７０６はＩ／Ｏポートである。
【００４５】
ＳＢＩＮ７０４，ＳＢＯＵＴ７０５はそれぞれ、マスタＥＣＵ１０１におけるＳＢＩＮ３０６，ＳＢＯＵＴ３０５と同様のものである。Ｉ／Ｏポート７０６は、アクチュエータ２７を接続する。ＰＩ７０１は、ＥＣＵ−Ａ１０２におけるＰＩ４０１と同様であり、ＳＢＩＮ７０４を介して入力されたパケットの解釈及びその後の処理を行うユニットである。すなわち、ＰＩ７０１は、入力されたパケットからこのＥＣＵ−Ｄ１０５宛の制御データを取り出してＭＣ７０２を介してＲＡＭ７０３に書き込む。ＰＩ７０１はさらに、そのＥＣＵ−Ｄ１０５宛の制御データをパケットから除去した後、ＳＢＯＵＴ５０５よりそのパケットを出力する機能を有する。
【００４６】
図８は、本実施形態におけるマスタＥＣＵ１０１の制御処理を示すフローチャート、図９は、ＥＣＵ−Ａ１０２，ＥＣＵ−Ｂ１０３，ＥＣＵ−Ｃ１０４，ＥＣＵ−Ｄ１０５の制御処理を示すフローチャートである。
【００４７】
まず、マスタＥＣＵ１０１は、この車両用制御システムを巡回させるためのパケットを生成し、ＳＢＯＵＴ３０５よりこれを出力する（ステップＳ１）。
【００４８】
図１０は、本実施形態における車両用制御システムを巡回するパケットのフォーマットを説明する図である。
【００４９】
図１０の（ａ）が、マスタＥＣＵ１０１がステップＳ１で発行するパケットの例を示している。パケット先頭の送信ＩＤ８０１は、送信するパケットを識別するものである。８０２，８０３はユニットＩＤであり、後続のデータがどのＥＣＵに対するデータであるのかを示す宛先情報である。ユニットＩＤは各ＥＣＵに固有の番号が設定されているため、各ＥＣＵはこのユニットＩＤを確認することで自身宛のパケットデータを特定することができる。
【００５０】
８０４はデータ長定義フィールドであり、対象とするＥＣＵのためのデータ長が記述される。これにより各ＥＣＵは自身が取得すべきデータを特定することができる。そして、その後にデータ長定義フィールドで定義されたデータ長の、当該ＥＣＵのためのデータ８０５が続く。このあと、下流のＥＣＵのユニットＩＤ８０３が続き、８０４，８０５と同様な形式でデータが記述されている。
【００５１】
上記のようなフォーマットのパケットを受信したスレーブＥＣＵは、そのパケットから自ノードのユニットＩＤを特定して、自ノード宛の制御データに応じたアクチュエータの制御処理を行うことができる。例えばＥＣＵ−Ａ１０２であれば、ＳＢＩＮ４０４を介してパケットを入力する（ステップＳ２）。ＰＩ４０１は入力したパケットから自ノードのユニットＩＤ８０２を特定し、図１０の（ｂ）の部分が自ノードのデータであることを理解する。そしてＰＩ４０１は自ノード宛のデータ８０５をフェッチして、ＭＣ４０２を介してこれをＲＡＭ４０３に格納する（ステップＳ３）。
【００５２】
本実施形態ではその後、ＰＩ４０１はパケットから自ノード宛のデータ８０５を除去する（ステップＳ４）。データを除去するのは後述のステップＳ５でマスタＥＣＵ１０１で処理してもらうデータをパケットに追加する際にデータ量を大幅に増加させないためである。したがって、データの除去に伴い、パケット先頭側に除去したデータ長だけビットシフトさせる。
【００５３】
次に、ＰＩ４０１はセンサ２１（クランク角センサ、カム角センサ）からの検出値をマスタＥＣＵ１０１宛のデータとして当該パケットに追加する（ステップＳ５）。例えば、図１０に示されるように、送信パケット（ａ）の末尾に続く受信パケット（ｂ）の受信ＩＤ８０６の後ろに（ｄ）で示されるデータを追加する。その後、ＰＩ４０１は下流のＥＣＵ（本実施形態ではＥＣＵ−Ｂ１０３）にそのパケットを転送すべくＳＢＯＵＴ３０５よりそのパケットを出力する（ステップＳ６）。
【００５４】
そして、ＰＩ４０１は、ステップＳ３でＲＡＭ４０３に書き込まれたデータに基づき、アクチュエータ２２に制御データを出力する（ステップＳ７）。具体的には、オイルポンプにはオイルポンプ駆動パルスが出力され、パージバルブにはパージバルブ駆動パルスが出力され、各種リレーにはリレー信号が出力される。
【００５５】
以上のＥＣＵ−Ａ１０２における制御処理が、後続のＥＣＵ−Ｂ１０３，ＥＣＵ−Ｃ１０４，ＥＣＵ−Ｄ１０５において順次、実行される。
【００５６】
こうして、図１０に示された送信パケット（ａ）におけるデータは対応するＥＣＵで除去され、かわりに受信パケット（ｂ）に各ＥＣＵで得られたデータが追加された状態でマスタＥＣＵ１０１に戻ってくることになる。マスタＥＣＵ１０１はこのようにして巡回してきたパケットを入力すると（ステップＳ８）、ＣＰＵ３０１は、入力したパケットにおける各ＥＣＵのデータを、ＭＣ３０２を介して、ＲＡＭ３０４の対応するＥＣＵデータ領域に書き込む（ステップＳ９）。
【００５７】
パケットは巡回中に各スレーブＥＣＵでデータが除去されたうえで新たなデータが追加されているから、戻ってきたパケットのデータ量が大幅に増加することはないという利点がある。
【００５８】
そしてＣＰＵ３０１は、ステップＳ９でＲＡＭ３０４に書き込まれたデータに基づいて、各種制御値の演算を行う（ステップＳ１０）。各センサから得られたデータに基づく演算については周知であり、本発明とは直接関係しないので、その説明は省略する。ステップＳ１０での演算により得られた各制御データは、対応するＥＣＵデータ領域に格納される（ステップＳ１１）。
【００５９】
処理はステップＳ１に戻り、ＣＰＵ３０１はＲＡＭ３０４に格納された各制御データを含めたパケットを生成し、ＳＢＯＵＴ３０５より出力する。こうして新たなパケットが各スレーブＥＣＵを巡回し、それぞれのスレーブＥＣＵでは制御データが更新されることになる。
【００６０】
マスタＥＣＵ１０１は、ステップＳ８で巡回してきたパケットが、ステップＳ１で発行してから所定時間内に入力されたかどうかを判断することで、本システムの故障判断を行うことが可能である。
【００６１】
また、マスタＥＣＵ１０１は、ステップＳ８で巡回してきたパケットを受信できた場合、ステップＳ１で発行したパケットから各スレーブＥＣＵ宛の制御データが除去されているかどうかを判断することにより、各スレーブＥＣＵの故障判定を行う構成としてもよい。
【００６２】
以上、本実施形態における制御処理を説明した。以上のような構成によれば、マスタＥＣＵ１０１は、パケットは一方向に巡回していくことになるから、従来発生しがちであったデータの衝突は起こらない。また、この構成によれば制御ロジックはマスタ制御ユニットに集約されるため、各制御ユニット毎に協調動作に関する開発を大幅に削減できる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の車両用制御システムが適用される自動車を模式的に示す図である。
【図２】実施形態における車両用制御システムの全体構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態におけるマスタＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態におけるＥＣＵ−Ａの構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態におけるＥＣＵ−Ｂの構成を示すブロック図である。
【図６】実施形態におけるＥＣＵ−Ｃの構成を示すブロック図である。
【図７】実施形態におけるＥＣＵ−Ｄの構成を示すブロック図である。
【図８】実施形態におけるマスタＥＣＵの制御処理を示すフローチャートである。
【図９】実施形態におけるＥＣＵ−Ａ，ＥＣＵ−Ｂ，ＥＣＵ−Ｃ，ＥＣＵ−Ｄの制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態における車両用制御システムを巡回するパケットのフォーマットを説明する図である。
【図１１】、
【図１２】従来の複数のＥＣＵの接続態様の例を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０１：マスタ制御ユニット（マスタＥＣＵ）
１０２：スレーブ制御ユニット（ＥＣＵ−Ａ）
１０３：スレーブ制御ユニット（ＥＣＵ−Ｂ）
１０４：スレーブ制御ユニット（ＥＣＵ−Ｃ）
１０５：スレーブ制御ユニット（ＥＣＵ−Ｄ）
【図１】
2008131306.tif 000003
【図２】
2008131306.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008131306.tif 000006
【図５】
2008131306.tif 000007
【図６】
2008131306.tif 000008
【図７】
2008131306.tif 000009
【図８】
2008131306.tif 000010
【図９】
2008131306.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2008131306.tif 000013
【図１２】
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