(57)【要約】      （修正有）【課題】複数モータ軸を制御する場合、従来の操作パネルの同一画面では特定の一軸のパラメータ値しか表示・変更できず、複数軸の表示・変更ができなかった欠点を解決した多軸ドライブ装置を提供する。【解決手段】複数のモータ２ｎを駆動するために、固有のパラメータを有するモータ駆動部３ｎを複数備え、モータ駆動部３ｎに複数のモータ３ｎとの対応を識別する論理的な軸番号＃ｎをつけ、複数の軸のパラメータを管理する単一のパラメータ管理部１２と、１軸分のパラメータ値の読込みと変更を行うパラメータ読込み・変更部１３と、パラメータを含むデータの表示とキーからの入力を行う操作パネル１７と、複数の軸のパラメータ値を同時に読込み・変更する処理を行う多軸データ処理部１８とを備え、指定したパラメータ番号の値を操作パネル１７の同一画面で複数軸分表示・変更するようにした。【選択図】図１
2008033898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータを駆動するために、固有のパラメータを有するモータ駆動部を複数備え、該モータ駆動部に前記複数のモータとの対応を識別するための論理的な軸番号をつけるとともに、
複数の軸のパラメータを管理する単一のパラメータ管理部と、１軸分のパラメータ値の読込みと変更を行うパラメータ読込み・変更部と、パラメータを含むデータの表示とキーからの入力をおこなう操作パネルと、を備える多軸ドライブ装置において、
複数の軸のパラメータ値を同時に読込み・変更する処理を行う多軸データ処理部を備え、
前記操作パネルの同一画面で、指定したパラメータ番号の値を全軸分ないしは複数軸分表示・変更することを特徴とする多軸ドライブ装置。
【請求項２】
前記操作パネルの画面で指定したパラメータの値が全軸一致する場合、特定のマークを前記パラメータ番号と同時に表示することを特徴とする請求項１記載の多軸ドライブ装置。
【請求項３】
前記操作パネルで特定の複数の軸に特定のマークを表示させて選択し、指定したパラメータ番号の値を設定すると前記マークをつけて選択した全ての軸のパラメータ値を同一値に設定することを特徴とする請求項１記載の多軸ドライブ装置。
【請求項４】
複数のモータを駆動するために、モータ駆動部を複数備え、該モータ駆動部に前記複数のモータとの対応を識別するための論理的な軸番号をつけるとともに、複数の軸のモニタデータを管理する単一のモニタ管理部と、１軸分のモニタデータの読込みを行うモニタ読込み部と、モニタデータを含むデータの表示とキーからの入力を行う操作パネルと、を備える多軸ドライブ装置において、
複数の軸のモニタデータを同時に読込む処理を行う多軸データ処理部を備え、
前記操作パネルの同一画面で指定したモニタデータを全軸分ないしは複数軸分表示することを特徴とする多軸ドライブ装置。
【請求項５】
複数のモータを駆動するために、固有のパラメータを有するモータ駆動部を複数備え、該モータ駆動部に前記複数のモータとの対応を識別するための論理的な軸番号をつけるとともに、
複数の軸のパラメータを管理する単一のパラメータ管理部と、１軸分のパラメータ値の読込みと変更を行うパラメータ読込み・変更部と、パラメータを含むデータの表示とキーからの入力をおこなう操作パネルと、を備える多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法において、
複数の軸のパラメータ値を同時に読込み・変更する処理ステップにより、前記操作パネルの同一画面で、指定したパラメータ番号の値を全軸分ないしは複数軸分表示・変更することを特徴とする多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法。
【請求項６】
前記操作パネルの画面で指定したパラメータの値が全軸一致する場合、特定のマークを前記パラメータ番号と同時に表示することを特徴とする請求項５記載の多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法。
【請求項７】
前記操作パネルで特定の複数の軸に特定のマークを表示させて選択し、指定したパラメータ番号の値を設定すると前記マークをつけて選択した全ての軸のパラメータ値を同一値に設定することを特徴とする請求項５記載の多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法。
【請求項８】
複数のモータを駆動するために、モータ駆動部を複数備え、該モータ駆動部に前記複数のモータとの対応を識別するための論理的な軸番号をつけるとともに、複数の軸のモニタデータを管理する単一のモニタ管理部と、１軸分のモニタデータの読込みを行うモニタ読込み部と、モニタデータを含むデータの表示とキーからの入力を行う操作パネルと、を備える多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法において、
複数の軸のモニタデータを同時に読込む処理ステップにより、前記操作パネルの同一画面で指定したモニタデータを全軸分ないしは複数軸分表示することを特徴とする多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法。
【請求項９】
請求項１〜４のいずれか１項記載の多軸ドライブ装置において、さらに、複数の補助機能を管理する単一の補助機能管理部を備え、前記操作パネルのキー入力で、前記補助機能の１つを選定し、かつ前記すべての軸を表示し、表示された全軸の中から単数あるいは複数の軸を前記キー入力で指定し、選定された前記補助機能を指定した軸数分まとめて実行することを特徴とする多軸ドライブ装置。
【請求項１０】
前記補助機能がアラーム履歴のクリアであることを特徴とする請求項９記載の多軸ドライブ装置。
【請求項１１】
請求項５〜８のいずれか１項記載の多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法において、さらに、複数の補助機能を管理する単一の補助機能管理部を備え、前記操作パネルのキー入力で、前記補助機能の１つを選定し、かつ前記すべての軸を表示し、表示された全軸の中から単数あるいは複数の軸を前記キー入力で指定し、選定された前記補助機能を指定した軸数分まとめて実行することを特徴とする多軸ドライブ装置の補助機能実行方法。
【請求項１２】
前記補助機能がアラーム履歴のクリアであることを特徴とする請求項１１記載の多軸ドライブ装置の補助機能実行方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のモータを駆動することの可能な多軸ドライブ装置であって、特に、そのデータ表示・変更方法、並びに補助機能実行方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の単一のＣＰＵにて複数モータ軸を制御する多軸ドライブ装置では、モータ軸毎にモータ駆動部と制御パラメータが存在し、ある制御パラメータ値を表示または変更する場合、多軸ドライブ装置に付属する操作パネルにて軸番号を選択すると、指定した軸の指定した制御パラメータ値の表示や変更が可能となる。このとき操作パネルの同一画面上では特定の１軸の制御パラメータ値のみ表示や変更ができる。なお、以降、制御パラメータを単にパラメータと記す。
また、モニタデータについても同様に操作パネルの同一画面では特定の１軸のみ表示が出る（例えば、特許文献１および２を参照）。
【０００３】
図８は従来の多軸ドライブのブロック図であり、多軸ドライブ装置１０において、３ｉ（ｉ＝１，２，・・ｎ、以下同様）はモータ駆動部であり、モータ２ｉと接続されている。１１はモータ制御を行うＣＰＵ、１２はパラメータ管理部、１３はパラメータ読込み・変更部、１４はモニタ管理部、１５はモニタデータ読込み部である。１６は、シリアル送受信部であり、１７である操作パネルへの画面表示データの送信および操作パネル１７からのキー操作情報を受信する。
パラメータ管理部１２には各軸毎に対応したパラメータ記憶領域が設けられ、モータ軸毎にパラメータ４ｉを格納する。パラメータの読込みは、操作パネル１７の読込みに関するキー入力情報をシリアル送受信部１６で受信し、パラメータ読込み・変更部１３からパラメータ管理部１２をアクセスし、パラメータを読込み、操作パネル１７の画面表示データを作成し、シリアル送受信部１６により操作パネル１７へ送信する。パラメータの変更は、操作パネル１７の変更に関するキー入力情報をシリアル送受信部１６で受信し、パラメータ読込み・変更部１３からパラメータ管理部１２をアクセスし、パラメータを変更し、操作パネルの画面表示データを作成し、シリアル送受信部１６により操作パネル１７へ送信する。以上をおこないパラメータの読込み・変更を実現する。
モニタ管理部１４には各軸毎に対応したモニタデータ５ｉが設けられ、モータ軸毎にモニタデータを保持する。
モニタデータの読込みは、操作パネル１７の読込みに関するキー入力情報をシリアル送受信部１６で受信し、モニタデータ読込み部１５からモニタ管理部１４をアクセスし、モニタデータを読込み、シリアル送受信部１６により操作パネル１７へ送信する。
以上をおこない、モニタデータの読込みを実現する。
【０００４】
図９は従来の多軸ドライブ装置の操作パネルの操作画面である。
図９（ａ）は表示変更操作画面を表示する操作パネルで５行１７列の文字が表示できる。図９（ｂ）は操作パネルの操作画面のひとつで軸番号設定画面、図９（ｃ）はパラメータ・モニタ設定／表示画面である。
なお、図９（ｂ）（ｃ）は操作パネル１７の例の表示領域（５行１７列）の内容を示している。また、先頭行には文字列の位置、左端列には行の位置がわかるように数字を付してあるが、操作パネル１７の画面上はこの数字は表示されない。また、ここで符号の意味は以下のとおりである。
・０行目の１：ＢＢ・・・現在操作パネルで設定している軸番号が１であることを示している。また、ＢＢはステータス（モータ非通電状態および正常）を表している。
・１行目以降の１−１１：ＢＢ・・・左端の数値"１"は物理的な軸番号で、中央の数値"１１"はユーザが任意に設定できる軸番号を表している。これは上位のコントローラから見た場合の軸番号となる。
・−ＡＸＩＳ−・・・軸番号設定画面表示モードであることを意味する。
・−ＰＲＭ／ＭＯＮ−・・・サーボドライブ装置のパラメータ（Ｐｎ）およびモニタ（Ｕｎ）データの設定画面表示モードであることを意味する。
・Ｐｎ０００＝００１０・・・パラメータ番号０００番のデータ値が００１０であることを表示している。
・Ｕｎ００Ｄ＝００００１７５３・・・モニタ番号００Ｄ番のデータ値が００００１７５３であることを表示している。
多軸ドライブ装置１０の電源を投入すると、まず、図９（ｂ）に示す軸番号設定画面になる。このときの軸番号はデフォルトで１である。
ここで、１列目の軸番号選択位置にカーソルを移動し、図９（ａ）に示す↑カーソルキーまたは↓カーソルキーにより軸番号を選択し、"ＤＡＴＡ"キーを押下すると０行０列に示す操作対象軸番号が設定される。ここで、"ＭＯＤＥ／ＳＥＴ"キーを押下すると、図９（ｃ）のパラメータ・モニタ表示／設定画面になる。
図９（ｃ）のパラメータ・モニタ表示／設定画面では、一つの軸のパラメータの表示・変更、モニタデータの表示をおこなう。ここで他の軸のパラメータおよびモニタデータを表示するためには、"ＭＯＤＥ／ＳＥＴ"キーを押下し、再度図９（ｂ）の軸番号選択画面に戻り、キーにより軸番号を選択し直す必要がある。
【０００５】
このように、従来の多軸ドライブ装置では、操作パネルにてパラメータを表示・変更する場合、操作パネルにおいて軸番号選択後、指定した軸のみパラメータ表示・変更が可能となる。つまり操作パネルの同一画面では特定の一軸のパラメータ値しか表示・変更できなかった。同様にモニタデータを表示する場合も、操作パネルにおいて軸番号選択後、指定した軸しかモニタデータが表示されなかった。つまり操作パネルの同一画面では特定の一軸のモニタデータしか表示ができなかった。
【特許文献１】特開平７−１７５４０５号公報（図２）
【特許文献２】特開２００３−５８２１８号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の多軸ドライブ装置では、軸のパラメータ値やモニタデータの表示変更を行うにあたっては、軸番号を指定して操作パネルにて指定の軸パラメータ値等を表示・設定するしくみになっているため、複数軸を同時に調整する際等に作業効率が悪く、ユーザにとって不便であった。
また、ある補助機能を多軸で実行させるにあたっては、先ず軸選択画面で軸を1つ選択し、その後に機能実行画面に移ってから選択した軸に対して機能を実行していたので、軸を切り替えるためいったん軸選択画面に移る必要があった。また一度に実行できる機能は１つの軸に対してのみとなっていたため、複数軸に対して機能を実行するためには操作が煩雑となった。
【０００７】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、多軸ドライブ装置に接続された複数のモータ軸個々のパラメータを、操作パネルにてパラメータ番号指定することで同一画面上で全軸分ないしは複数軸分のパラメータを表示・変更する機能を備え、複数軸の同時調整等を容易におこなえるようにすることを第１の目的とする。同様に多軸ドライブ装置に接続された複数のモータ軸個々のモニタデータを、操作パネルにてモニタ番号指定することで同一画面上で全軸分ないしは複数軸分のモニタデータを表示する機能を備え、複数軸同時の調整等を容易におこなえるようにすることを第２の目的とする。
さらに、ある機能を複数の軸に対して実行する場合でも、簡潔な操作で効率よく行なえる手段を提供することを第３の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
請求項１記載の発明は、多軸ドライブ装置に係り、複数のモータを駆動するために、固有のパラメータを有するモータ駆動部を複数備え、該モータ駆動部に前記複数のモータとの対応を識別するための論理的な軸番号をつけるとともに、複数の軸のパラメータを管理する単一のパラメータ管理部と、１軸分のパラメータ値の読込みと変更を行うパラメータ読込み・変更部と、パラメータを含むデータの表示とキーからの入力をおこなう操作パネルと、を備える多軸ドライブ装置において、複数の軸のパラメータ値を同時に読込み・変更する処理を行う多軸データ処理部を備え、前記操作パネルの同一画面で、指定したパラメータ番号の値を全軸分ないしは複数軸分表示・変更することで、操作パネルの同一画面で、指定したパラメータ番号の値を全軸分ないしは複数軸分を表示できるようにするものである。
また、請求項２記載の発明は、請求項１の多軸ドライブ装置において、操作パネルにて指定したパラメータ番号のデータが全軸一致する場合、特定のマークを同パラメータ番号と同時に表示できるようにするものである。
さらに、請求項３記載の発明は、前記請求項１の多軸ドライブ装置において、操作パネルによって特定の複数軸を選択することで任意のパラメータ値を複数軸同一値にパラメータ変更できるようにするものである。
そして、請求項４記載の発明は、多軸ドライブ装置に係り、複数のモータを駆動するために、モータ駆動部を複数備え、該モータ駆動部に前記複数のモータとの対応を識別するための論理的な軸番号をつけるとともに、複数の軸のモニタデータを管理する単一のモニタ管理部と、１軸分のモニタデータの読込みを行うモニタ読込み部と、モニタデータを含むデータの表示とキーからの入力を行う操作パネルと、を備える多軸ドライブ装置において、複数の軸のモニタデータを同時に読込む処理を行う多軸データ処理部を備え、前記操作パネルの同一画面で指定したモニタデータを全軸分ないしは複数軸分表示することで、操作パネルの同一画面において指定したモータ駆動部のデータを全軸分ないし複数軸分表示できるようにするものである。
【０００９】
さらに、請求項５記載の発明は、多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法に係り、複数のモータを駆動するために、固有のパラメータを有するモータ駆動部を複数備え、該モータ駆動部に前記複数のモータとの対応を識別するための論理的な軸番号をつけるとともに、複数の軸のパラメータを管理する単一のパラメータ管理部と、１軸分のパラメータ値の読込みと変更を行うパラメータ読込み・変更部と、パラメータを含むデータの表示とキーからの入力をおこなう操作パネルと、を備える多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法において、複数の軸のパラメータ値を同時に読込み・変更する処理を行う多軸データ処理部を備え、前記操作パネルの同一画面で、指定したパラメータ番号の値を全軸分ないしは複数軸分表示・変更することで、操作パネルの同一画面で、指定したパラメータ番号の値を全軸分ないしは複数軸分を表示できるようにするものである。
また、請求項６記載の発明は、請求項５の多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法において、操作パネルにて指定したパラメータ番号のデータが全軸一致する場合、特定のマークを同パラメータ番号と同時に表示できるようにするものである。
さらに、請求項７記載の発明は、請求項５記載の多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法において、前記操作パネルで特定の複数の軸に特定のマークを表示させて選択し、指定したパラメータ番号の値を設定すると前記マークをつけて選択した全ての軸のパラメータ値を同一値に設定することで任意のパラメータ値を複数軸同一値にパラメータ変更できるようにするものである。
そして、請求項８記載の発明は、多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法に係り、複数のモータを駆動するために、モータ駆動部を複数備え、該モータ駆動部に前記複数のモータとの対応を識別するための論理的な軸番号をつけるとともに、複数の軸のモニタデータを管理する単一のモニタ管理部と、１軸分のモニタデータの読込みを行うモニタ読込み部と、モニタデータを含むデータの表示とキーからの入力を行う操作パネルと、を備える多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法において、複数の軸のモニタデータを同時に読込む処理を行う多軸データ処理部を備え、前記操作パネルの同一画面で指定したモニタデータを全軸分ないしは複数軸分表示することで、操作パネルの同一画面において指定したモータ駆動部のデータを全軸分ないし複数軸分表示できるようにするものである。
【００１０】
そして、請求項９記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項記載の多軸ドライブ装置において、さらに、複数の補助機能を管理する単一の補助機能管理部を備え、前記操作パネルのキー入力で、前記補助機能の１つを選定し、かつ前記すべての軸を表示し、表示された全軸の中から単数あるいは複数の軸を前記キー入力で指定し、選定された前記補助機能を指定した軸数分まとめて実行することを特徴としている。
また、請求項１０記載の発明は、請求項９記載の多軸ドライブ装置において、前記補助機能がアラーム履歴のクリアであることを特徴としている。
そして、請求項１１記載の多軸ドライブ装置の補助機能実行方法の発明は、請求項５〜８のいずれか１項記載の多軸ドライブ装置のデータ表示・変更方法において、さらに、複数の補助機能を管理する単一の補助機能管理部を備え、前記操作パネルのキー入力で、前記補助機能の１つを選定し、かつ前記すべての軸を表示し、表示された全軸の中から単数あるいは複数の軸を前記キー入力で指定し、選定された前記補助機能を指定した軸数分まとめて実行することを特徴としている。
請求項１２記載の発明は、請求項１１記載の多軸ドライブ装置の補助機能実行方法において、前記補助機能がアラーム履歴のクリアであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１及び５記載の発明によると、操作パネルの同一画面にて指定したパラメータを全軸分ないしは複数軸表示・変更をおこなうことができるため、複数軸の同時調整が容易となる。
請求項２及び６記載の発明によると、操作パネルにて全ての軸のパラメータが同一値の場合に、特定のマークを同パラメータ番号と同時に表示することで指定したパラメータが全軸一致していることを容易に判断できるようになる。
請求項３及び７記載の発明によると、特定の複数の軸を選択し、選択された軸でいずれかの軸のパラメータ変更すると、他の選択された軸も変更されるため、同一パラメータ値を複数軸同時に設定できるようになる。
請求項４及び８記載の発明によると、操作パネルの同一画面にて指定したモニタデータを全軸分ないしは複数軸分表示することができるようになるため、複数軸の同時調整が容易となる。
請求項９および１１記載の発明によると、複数の軸に対してある機能を実行する場合に簡潔な操作で効率よく行なうことができるようになる。
請求項１０および１２記載の発明によると、特に複数の軸に対してアラーム履歴のクリアを実行することが、簡潔な操作で効率よく行なうことができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明を実施するための最良の形態について、図面を基に詳細に説明する。
【実施例１】
【００１３】
〈パラメータ値の同時変更〉
図１は本発明の実施例１および２に係る多軸ドライブ装置のブロック図である。本ブロック図で、多軸データ処理部１８以外の構成は従来のブロック図である図８と同様なので説明は省略する。本発明が従来と異なるのは多軸データ処理部１８を追加した点である。
多軸データ処理部１８は、操作パネル１７からのキー要求により、同一画面で多軸のパラメータの読込み・変更、多軸分のモニタデータの読込みをおこなう。
従来は操作パネル１７からのキー入力はシリアル送受信部１６を経由してパラメータ読込み・変更部１３、モニタデータ読込み手部１５で処理をおこなっていたが、本発明では、キー入力はシリアル送受信部１６を経由してから多軸データ処理部１８に入力され、同一画面で多軸分のデータ読込み・変更が可能となる処理をおこない、その後、パラメータ読込み・変更部１３、モニタデータ読込み部１５の処理をおこなう。
図２は、本発明の実施例１を示す多軸ドライブ装置の操作パネルの操作画面である。
図２（ａ）はパラメータ・モニタ表示／設定画面で、従来技術と同様に一つの軸のパラメータの表示・変更と、モニタデータの表示を行う。
図２（ｂ）〜（ｄ）は、いずれも全軸パラメータ表示／設定画面であり、図２（ｂ）は、パラメータ番号が設定できるパラメータ番号設定モードを示し、図２（ｃ）は、パラメータ値と軸番号が設定できる軸指定パラメータ設定モードを示している。図２（ｄ）は、後述する全軸データ一致マークと同一パラメータ設定マークを説明する図である。
なお、図２、図３は操作パネル１７の例の表示領域（５行１７列）の内容を示している。また、先頭行には、文字列の位置、左端列には行の位置がわかるように数字を付してあるが、操作パネル１７の画面上はこの数字は表示されない。
また、ここで符号の意味は以下のとおりである。
図２（ａ）のパラメータ・モニタ表示／設定画面で使用される符号は、従来技術の図９（ｂ）の説明と同一であるのでここでは説明を省略する。
・−ＡＬＬ  ＭＯＮ−・・・全軸モニタ画面表示モードであることを意味する。
・１−Ｕｎ０００＝−００５００ｒ／ｍｉｎ・・・１軸目のモニタ番号０００番のデータが−００５００（単位：ｒ／ｍｉｎ）であることを意味する。
【００１４】
次に、図９を参照し、図２の画面の説明をする。
多軸ドライブ装置１０の電源を投入すると、まず、図９（ｂ）に示す軸番号設定画面になる。このときの軸番号はデフォルトで１である。
ここで、１列目の軸番号選択位置にカーソルを移動させ、↑カーソルキーまたは↓カーソルキーにて軸番号を選択し、"ＤＡＴＡ"キーを押下すると０行０列に示す操作対象軸番号が設定される。ここで、"ＭＯＤＥ／ＳＥＴ"キーを押下すると、図２（ａ）のパラメータ・モニタ表示／設定画面となる。この画面では、操作対象番号（０行０列）に表示された一軸のパラメータ値およびモニタデータが表示される。
この画面でカーソル位置を"Ｐｎ"の位置に移動し、"ＤＡＴＡ"キーを押下することで図２（ｂ）に示す全軸パラメータ表示／設定画面のパラメータ番号設定モードとなる。
この状態ではパラメータ番号設定位置にカーソルがあり、↑カーソルキーまたは↓カーソルキーを押下することでパラメータ番号を変更できる。
また、ここで"ＤＡＴＡ"キーを押下すると、図２（ｃ）に示す軸指定パラメータ設定モードとなる。このモードでは、パラメータ値のところにカーソルを移動させ、↑カーソルキーまたは↓カーソルキーを押下することによりパラメータ値の変更ができる。また、軸番号のところにカーソルを移動させ、"ＤＡＴＡ"キーを押下すると、次の軸番号のパラメータを表示する。また、この画面で、"ＭＯＤＥ／ＳＥＴ"キーを押下すると、カーソルがパラメータ番号設定位置に移動し、図２（ｂ）のパラメータ番号設定モードとなる。
このように、パラメータ番号選択モードでパラメータ番号を選択し、軸指定パラメータ設定モードで軸を選択することで、同一画面の全軸のパラメータの表示、変更ができる。
【００１５】
次に、設定したパラメータ番号の値が全軸一致する場合について説明する。
設定したパラメータ番号の値が全軸一致する場合、パラメータ番号の左に特定のマークを全軸データ一致マークとして表示する。図２（ｄ）にその例を示す。ここでは"♯"を特定マークとしている。
この場合の多軸ドライブ装置１０の処理は次のとおりである。
操作パネル１７の操作で全軸パラメータ表示／設定画面でパラメータ番号を選択したときに、多軸データ処理部１８で全軸のパラメータ値をチェックし、全軸が同一値の場合、同一値であるというフラグを操作パネル１７に返す。操作パネル１７ではそのフラグによりパラメータ番号の左に特定のマークを表示ずる。
このように、全軸のパラメータ値の内容が一致しているかどうかが特定のマークにより表示されるので、パラメータが全軸一致していることが容易に判断でき、軸間でパラメータ値を揃える必要がある機械等に多軸ドライブ装置を適用する場合に有効である。
【００１６】
また、複数の軸に対し、同一のパラメータ値の設定をすることができる。具体的な操作は次のようになる。まず、表示を軸指定パラメータ設定モードにして、軸番号の左にカーソルを移動させ、"ＤＡＴＡ"キーを押下する。
これにより、特定のマークが同一パラメータ設定マークとして表示され、カーソルが軸番号位置へ移動する。図２（ｄ）にその例を示す。ここでは"＠"を特定のマークとしている。
このマークを同一のパラメータ値を設定したい各軸に設定し、マークを設定した何れかの軸番号のパラメータ値を変更する。こうすることで、他のマークが設定された軸番号のパラメータが同一値に設定される。なお、マークが表示されているときに"ＤＡＴＡ"キーを押下することにより、マークをキャンセルすることができる。
多軸ドライブ装置１０の処理は次のとおりである。操作パネル１７の操作で軸番号に特定のマークをつけると、同一パラメータ値設定情報としてその情報を多軸データ処理部１８に送り、記憶させる。多軸データ処理部１８は、操作パネル１７からパラメータ値変更の指令を受けたとき、同一パラメータ設定情報を見て、該当ずる軸のパラメータを同一値に設定する。
このように、同一パラメータ値を複数軸同時に設定できるため、軸間でパラメータ値を揃える必要がある機械等に多軸ドライブ装置を適用する場合に有効である。
なお、以上の実施例の説明では全軸のパラメータを表示・変更する場合を示しているが、対象を特定の複数軸に制限することも可能である。
図２（ｂ）の軸番号設定画面において、軸番号選択位置の左側にカーソルを移動させ、"ＤＡＴＡ"キーを押下することにより対象軸を選択する。選択された場合は"＊"のマークを表示する。 "＊"のマークが一つもない場合は全軸が選択されているものとする。"＊"マーク表示時に再度"ＤＡＴＡ"キーを押下することで、キャンセルも可能である。
対象軸を限定した場合は、対象軸に設定されていない軸のパラメータの設定、表示を全軸パラメータ表示／設定画面でおこなうことはできない。また、パラメータ番号の全軸一致は対象軸に設定された軸のみを対象とする。
【実施例２】
【００１７】
〈モニタデータの同時表示〉
図３は、本発明の実施例２を示す多軸ドライブ装置の操作パネルの操作変更画面である。
図３（ａ）は、パラメータ・モニタ表示／設定画面である。実施例１と同様に図９（ｂ）に示す軸番号設定画面で軸番号を設定し"ＭＯＤＥ／ＳＥＴ"キーを押下し、パラメータ・モニタ表示／設定画面にする。
この画面で、カーソル位置を"Ｕｎ"の位置に移動し、"ＤＡＴＡ"キーを押下することで図３（ｂ）の全軸モニタ画面のモニタ番号設定モードとなる。
この状態では、モニタ番号設定位置にカーソルがあり、↑カーソルキーまたは↓カーソルキーを押下することで、モニタ番号を変更できる。
また、"ＤＡＴＡ"キーを押下することで図３（ｃ）に示す軸指定モニタモードとなる。このモードでは、軸番号のところにカーソルを移動させ、"ＤＡＴＡ"キーを押下すると、次の軸番号のモニタを表示する。また、この画面で、"ＭＯＤＥ／ＳＥＴ”キーを押下すると、カーソルがモニタ番号設定位置に移動し、図３（ｂ）のモニタ番号設定モードとなる。
このように、モニタ番号選択モードでモニタ番号を選択し、軸指定モニタモードで軸を選択することで、同一画面で全軸のモニタの表示ができる。
なお、以上の実施例の説明では全軸のモニタを表示する場合を示しているが、実施例１と同様に対象を特定の複数軸に制限することも可能である。
【００１８】
このように、多軸ドライブ装置のモータ軸個々のパラメータに対して、操作パネルの同一画面にて全軸パラメータ値の表示、変更が可能となり、同様にモニタデータにおいても全軸のデータが表示可能となることで、多数のアクチュエータを有するロボット装置の調整等を効率よくおこなうことができる。
【実施例３】
【００１９】
〈補助機能の同時実行〉
図４は、本発明の実施例３に係る多軸ドライブ装置のブロック図である。
本ブロック図で、多軸データ処理部１８は実施例１および２と共通であり、実施例３が実施例１および２と異なるのは、補助機能管理部１９を追加した点である。また、操作パネル１７は実施例１および２で用いていた操作パネル１７と同じものである。ただし、実施例３で使用する入力キーは、以下の６個だけである。すなわち、カーソルを１行上へ移動させる「アップキー」１７Ｕ、カーソルを１行下へ移動させる「ダウンキー」１７Ｓ、カーソルを同行で１文字右へ移動させる「ライトキー」１７Ｒ、カーソルを同行で１文字左へ移動させる「レフトキー」１７Ｌの４つの移動キーと、「ＤＡＴＡキー」１７Ｄ、および「ＭＯＤＥ／ＳＥＴキー」１７Ｍの２つの機能キーの６個の入力キーである。
多軸データ処理部１８は、操作パネル１７からのキー要求により補助機能管理部１９の補助機能を操作パネル１７の表示領域に表示できるようにする。補助機能には、例えば、アラーム履歴のクリア、ユーザー定数設定値の初期化、ノーマルオートチューニング、エンコーダのアラームリセット、ユーザー定数の書き込み禁止設定などがある。
そして、操作パネル１７からのキー要求により、ある補助機能の実行対象となるすべての軸の番号を操作パネル１７の表示領域に表示する。
【００２０】
図５は、実施例３に係る多軸ドライブ装置の操作パネル１７の表示領域１７Ｐ（図４）の画面を示している。ここでは一例として「アラーム履歴のクリア」機能（ＡＬＡＲＭ  ＨＩＳＴＯＲＹ  ＣＬＥＡＲ、画面では「ＡＬＭ  ＨＩＳＴ  ＣＬＥＡＲ」と省略して表示）（ａ）と「ユーザー定数設定値の初期化」機能（ＵＳＥＲ  ＣＯＮＳＴＡＮＴ  ＲＥＳＥＴ、画面では「ＵＳＥＲ  ＣＯＮＳＴ  ＲＳＴ」と省略して表示）（ｂ）の画面を示す。
図５（ａ）および（ｂ）において、１７Ａは選択軸表示部であり、（ａ）で「アラーム履歴のクリア」機能の対象となるすべての軸の番号、（ｂ）で「ユーザー定数設定値の初期化」機能の対象となるすべての軸の番号（両図では軸番号０〜７まで）を選択軸表示部１７Ａに表示している。
ハッチングで示す１７Ｔは現在対象となっている軸（両図では軸番号１）の例で、この部分は実器では点滅している。
この画面において、「ライトキー」１７Ｒ（図４）を押すとハッチングで示す点滅部は右に１つ移動する（すなわち、図では軸番号２が点滅を始め、軸番号１は非点滅となる。）。
また、「レフトキー」１７Ｌ（図４）を押すと点滅部は左に１つ移動する（すなわち、図では軸番号０が点滅を始め、軸番号１は非点滅となる。）。
なお、点滅部が右端の軸番号７にある時に「ライトキー」１７Ｒを押すと点滅部は左端の軸番号０に、また点滅部が左端の軸番号０にある時に「レフトキー」１７Ｌを押すと点滅部は右端の軸番号７に移動する。
「アップキー」１７Ｕ（図４）を押すと点滅している軸が選択され表示が反転する。図中網目で示す１７Ｋは選択された軸を示している。（ａ）では軸番号３（第３軸）が選択され、（ｂ）では軸番号３（第３軸）、軸番号５（第５軸）、軸番号６（第６軸）が選択されている。
「ダウンキー」１７Ｓ（図４）を押すと点滅している軸は選択解除され、非反転表示となる。
「ＤＡＴＡキー」１７Ｄを押すと、選択されている軸すべてに対してアラーム履歴のクリア（ＣＬＥＡＲ）が実行される。
また、「ＭＯＤＥ／ＳＥＴキー」１７Ｍを押すと、キャンセル（ＣＡＮＣＥＬ、画面では「ＣＡＮ」と省略して表示）されてこの画面を抜ける。
したがって、（ａ）および（ｂ）の画面で、仮に軸番号３、５、６を選択して、「ＤＡＴＡキー」を押下すると、（ａ）では軸番号３、５、６についてのアラーム履歴が同時にクリアされ、（ｂ）では軸番号３、５、６についてのユーザー定数設定値の初期化が同時にクリアされることとなる。このように、実施例３によれば、アラーム履歴のクリアやユーザー定数設定値の初期化といった補助機能が簡潔な操作で効率よく行なうことができるようになる。
なお、（ａ）では「アラーム履歴のクリア」、（ｂ）では「ユーザー定数設定値の初期化」なる２つの補助機能を例にして実施例３を説明したが、他の補助機能、例えば、「ノーマルオートチューニング」、「エンコーダのアラームリセット」、「ユーザー定数の書き込み禁止設定」等についても同様におこなうことができる。
【００２１】
すなわち、「ノーマルオートチューニング」、「エンコーダのアラームリセット」、「ユーザー定数の書き込み禁止設定」等について、所望の補助機能（例えば、「ユーザー定数の書き込み禁止設定」）を読み出し、操作パネル１７（図４）の表示領域１７Ｐに、図５のように表示させ（この場合、図５の「ＡＬＭ  ＨＩＳＴ  ＣＬＥＡＲ」の部位が「ユーザー定数の書き込み禁止設定」を意味する「ＵＳＥＲ  ＣＯＮＳＴ  ＩＮＨ」と表示される。）る。そして図５の画面の軸番号０〜７について「ユーザー定数の書き込み禁止設定」したい軸番号を、図４の操作パネル１７のキー入力で指定し、指定した軸数分まとめてＤＡＴＡキー１７Ｄ（図４）を押下することで、「ユーザー定数の書き込み禁止設定」を指定した軸数分まとめて実行することが可能となる。
【００２２】
図６は、実施例３の補助機能同時実行処理を示すフローチャートである。キーの入力により処理が異なる。
Ｓ０ではキー入力による処理の振分を行なっている。
キー入力が［←］の場合、Ｓ１にて対象軸番号をひとつ小さくする処理を行なう。軸番号が０の場合は最大の軸番号へ移る。
キー入力が［→］の場合、Ｓ２にて対象軸番号をひとつ大きくする処理を行なう。軸番号が最大軸番号の場合は軸番号０へ移る。
キー入力が［↑］の場合、Ｓ３にて対象軸を選択する処理を行なう。テーブルの該当箇所にＴＲＵＥをセットする。
キー入力が［↓］の場合、Ｓ４にて対象軸を選択からはずす処理を行なう。テーブルの該当箇所にＦＡＬＳＥをセットする。
キー入力が［ＤＡＴＡ］の場合、Ｓ５にてすべての選択軸に対して機能を実行する。
キー入力が［ＭＯＤＥ／ＳＥＴ］の場合、Ｓ６にて本画面の終了処理が行なわれる。
【００２３】
図７は本発明の実施例１〜３の振分けを示すフローチャートである。
多軸データ処理部１８（図４）が起動すると、まず、Ｓ１０で「パラメータ／モニタ設定画面か」と「Ｙｅｓ」、「Ｎｏ」が操作パネル１７の表示領域１７Ｐに表示されるので、「Ｙｅｓ」か「Ｎｏ」のいずれかを選択することによって次のステップに進むこととなる。ここで、ＹｅｓであればＳ１１に進んで「パラメータ設定画面か」となり、さらに、ＹｅｓであればＳ１２に進んでパラメータ同時表示の実施例１を実行することとある。
また、Ｓ１１でＮｏを選択すれば、Ｓ１３に進んでモニタデータ同時表示の実施例２を実行することとなり、Ｓ１０でＮｏであれば、Ｓ１４に進んで補助機能同時実行の実施例３を実行することとなる。
このように、本発明に係る多軸データ処理部１８を設けたことにより、複数軸分のパラメータの同時表示、および複数のモータ軸個々のモニタデータを複数軸同時の表示等を容易におこなえるようになり、さらに、ある機能を複数の軸に対して同時実行する場合でも簡潔な操作で効率よく行なえるようになるので、従来装置と比べて、使い勝手のよい多軸ドライブ装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の多軸ドライブ装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施例１を示す多軸ドライブ装置の操作パネルの操作画面である。
【図３】本発明の実施例２を示す多軸ドライブ装置の操作パネルの操作画面である。
【図４】本発明の実施例３を示す多軸ドライブ制御システムのブロック図である。
【図５】実施例３の操作パネル表示部の１例である。
【図６】実施例３の処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例１〜３の振分けを示すフローチャートである。
【図８】従来の多軸ドライブ装置のブロック図である。
【図９】従来の多軸ドライブ装置の操作パネルの操作画面である。
【符号の説明】
【００２５】
１０  多軸ドライブ装置
１１  ＣＰＵ
１２  パラメータ管理部
１３  パラメータ読込み・変更部
１４  モニタ管理部
１５  モニタ読込み部
１６  シリアル送受信部
１７  操作パネル
１７Ａ  選択軸表示部
１７Ｄ  エンターキー
１７Ｋ  確定キー
１７Ｌ  レフトキー
１７Ｍ  キャンセルキー
１７Ｐ  表示領域
１７Ｒ  ライトキー
１７Ｓ  ダウンキー
１７Ｔ  現在対象となっている軸
１７Ｕ  アップキー
１８  多軸データ処理部
１９  補助機能管理部
２１〜２ｎ  モータ
３１〜３２ｎ  モータ駆動パワー部
４１〜４ｎ  パラメータ（モータ２１  〜モータ２ｎ）
５１〜５ｎ  モニタ（モータ２１  〜モータ２ｎ）
【図１】
2008033898.tif 000003
【図２】
2008033898.tif 000004
【図３】
2008033898.tif 000005
【図４】
2008033898.tif 000006
【図５】
2008033898.tif 000007
【図６】
2008033898.tif 000008
【図７】
2008033898.tif 000009
【図８】
2008033898.tif 000010
【図９】
2008033898.tif 000011