(57)【要約】【課題】ワークを１個ずつ把持して強制搬送することにより、ワークの傷発生を防止すると共に、確実に搬送することができるワーク給排装置及びワーク給排方法を提供する。【解決手段】ワーク給排装置１は、リング状ワークＷを把持して同一軌道上に位置する排出位置ＥＰ、供給位置ＳＰ、及び加工位置ＷＰに旋回可能であり、同一の旋回軸１１を有する第１及び第２アーム１２、１３と、第１及び第２アーム１２、１３を駆動する駆動機構１０と、第１アーム１２に対する第２アーム１３の相対回転を拘束する付勢部材１８と、第２アーム１３を回転させるシリンダ機構２０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに同一の旋回軸を有して、該旋回軸回りの同一軌道上に位置する排出位置、供給位置、及び加工位置にそれぞれ旋回可能で、且つ、ワークを互いに協働して把持可能な第１及び第２アームと、
前記第１及び第２アームを前記旋回軸回りに駆動する駆動機構と、
前記第１アームに対する前記第２アームの相対回転を拘束する付勢部材と、
前記第２アームを前記第１アームに対して相対回転させるシリンダ機構と、
を備えることを特徴とするワーク給排装置。
【請求項２】
前記排出位置、供給位置、及び加工位置は、前記同一軌道上にこの順で位置し、
前記シリンダ機構は、前記付勢部材に抗して、前記排出位置に位置する前記第１アームに対して前記第２アームを前記供給位置まで相対回転させることを特徴とする請求項１に記載のワーク給排装置。
【請求項３】
前記ワークはリング状ワークであり、
前記供給位置へ移動可能で、前記リング状ワークの軸方向端面を把持可能な供給チャックと、
前記排出位置へ移動可能で、前記リング状ワークの軸方向端面を把持可能な排出チャックと、
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク給排装置。
【請求項４】
前記ワークはリング状ワークであり、
前記旋回軸と同心に形成された円弧状部分を有するガイドプレートを、さらに備え、
前記排出位置及び供給位置は、前記円弧状部分の鉛直位置に対して互いに反対側に形成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のワーク給排装置。
【請求項５】
互いに同一の旋回軸を有して、該旋回軸回りの同一軌道上に位置する排出位置、供給位置、及び加工位置にそれぞれ旋回可能で、且つ、ワークを互いに協働して把持可能な第１及び第２アームと、
第１及び第２アームを前記旋回軸回りに駆動する駆動機構と、
前記第１アームに対する前記第２アームの相対回転を拘束する付勢部材と、
前記第２アームを前記第１アームに対して相対回転させるシリンダ機構と、
を備えるワーク給排装置のワーク給排方法であって、
供給位置に供給された未加工の前記ワークを前記第１及び第２アームによって把持しながら前記加工位置に供給する工程と、
前記加工位置に位置する加工済の前記ワークを前記第１及び第２アームによって把持しながら前記排出位置へ排出する工程と、
未加工の前記ワークを供給するように、前記シリンダ機構により、前記付勢部材に抗して、前記排出位置に位置する前記第１アームに対して前記第２アームを前記供給位置まで相対回転させる工程と、
を備えることを特徴とするワーク給排装置のワーク給排方法。
【請求項６】
前記未加工のワークは、前記供給位置へ移動可能な供給チャックによって外部から供給され、且つ、
前記加工済のワークは、前記排出位置へ移動可能な排出チャックによって外部へ排出されることを特徴とする請求項５に記載のワーク給排装置のワーク給排方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク給排装置及びワーク給排方法に関し、より詳細には、軸受軌道輪等のリング状ワークを研磨盤等の工作機械の加工部に給排するワーク給排装置及びワーク給排方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、転がり軸受の軌道輪等のリング状ワークを工作機械へ供給・排出するワークローディング装置としては、未加工のワークの自重によって落下させて加工部へ供給し、加工済みのワークを自重によって落下させて排出するようにしたものが考案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
具体的に、特許文献１に記載のワークローディング装置は、未加工のリング状ワークをインシュート内に積み重ねて収容しておき、一つずつインシュートから自重落下させ、ワークガイドに設けられた湾曲凹状の支持部に保持させて加工部へ搬送する。加工が完了したリング状ワークは、自重により排出シュートに落下され、排出シュート上を転がってバケット等に排出される。
【特許文献１】特開２００３−２４５８３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載のワークローディング装置のように、ワークの供給・排出を自重落下によって行うと、ワーク同士の衝突を避けることが難しく、材質や重量によっては、ワークに傷が発生する場合があり、外観品質が低下するだけでなく、傷の大きさや傷の部位によっては製品性能に影響を及ぼす虞があった。また、加工液の粘着性によってワークがインシュートや排出シュートに貼りついて自重落下しない場合があり、ワークの供給・排出の障害となる虞があった。特に、転がり軸受の軌道輪の加工においては、製品を傷つけることなく搬送・加工することが外観品質及び製品性能を良好に維持する上で重要であり、この要求を達成可能なワークローディング装置が要望されていた。
【０００５】
本発明は、前述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ワークを１個ずつ把持して強制搬送することにより、ワークの傷発生を防止しながら確実に搬送することができるワーク給排装置及びワーク給排方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記目的は、下記の構成により達成される。
（１）  互いに同一の旋回軸を有して、該旋回軸回りの同一軌道上に位置する排出位置、供給位置、及び加工位置にそれぞれ旋回可能で、且つ、ワークを互いに協働して把持可能な第１及び第２アームと、
前記第１及び第２アームを前記旋回軸回りに駆動する駆動機構と、
前記第１アームに対する前記第２アームの相対回転を拘束する付勢部材と、
前記第２アームを前記第１アームに対して相対回転させるシリンダ機構と、
を備えることを特徴とするワーク給排装置。
（２）  前記排出位置、供給位置、及び加工位置は、前記同一軌道上にこの順で位置し、
前記シリンダ機構は、前記付勢部材に抗して、前記排出位置に位置する前記第１アームに対して前記第２アームを前記供給位置まで相対回転させることを特徴とする上記（１）に記載のワーク給排装置。
（３）  前記ワークはリング状ワークであり、
前記供給位置へ移動可能で、前記リング状ワークの軸方向端面を把持可能な供給チャックと、
前記排出位置へ移動可能で、前記リング状ワークの軸方向端面を把持可能な排出チャックと、
を備えることを特徴とする上記（１）又は（２）に記載のワーク給排装置。
（４）  前記ワークはリング状ワークであり、
前記旋回軸と同心に形成された円弧状部分を有するガイドプレートを、さらに備え、
前記排出位置及び供給位置は、前記円弧状部分の鉛直位置に対して互いに反対側に形成されることを特徴とする上記（１）〜（３）のいずれかに記載のワーク給排装置。
（５）  互いに同一の旋回軸を有して、該旋回軸回りの同一軌道上に位置する排出位置、供給位置、及び加工位置にそれぞれ旋回可能で、且つ、ワークを互いに協働して把持可能な第１及び第２アームと、
第１及び第２アームを前記旋回軸回りに駆動する駆動機構と、
前記第１アームに対する前記第２アームの相対回転を拘束する付勢部材と、
前記第２アームを前記第１アームに対して相対回転させるシリンダ機構と、
を備えるワーク給排装置のワーク給排方法であって、
供給位置に供給された未加工の前記ワークを前記第１及び第２アームによって把持しながら前記加工位置に供給する工程と、
前記加工位置に位置する加工済の前記ワークを前記第１及び第２アームによって把持しながら前記排出位置へ排出する工程と、
未加工の前記ワークを供給するように、前記シリンダ機構により、前記付勢部材に抗して、前記排出位置に位置する前記第１アームに対して前記第２アームを前記供給位置まで相対回転させる工程と、
を備えることを特徴とするワーク給排装置のワーク給排方法。
（６）  前記未加工のワークは、前記供給位置へ移動可能な供給チャックによって外部から供給され、且つ、
前記加工済のワークは、前記排出位置へ移動可能な排出チャックによって外部へ排出されることを特徴とする上記（５）に記載のワーク給排装置のワーク給排方法。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のワーク給排装置及びワーク給排方法によれば、ワークを把持して同一軌道上に位置する排出位置、供給位置、及び加工位置に旋回可能であり、同一の旋回軸を有する第１及び第２アームと、第１及び第２アームを駆動する駆動機構と、第１アームに対する第２アームの相対回転を拘束する付勢部材と、第２アームを回転させるシリンダ機構と、を備えるので、ワークを把持する第１及び第２アームを駆動機構で駆動してワークを供給位置から加工位置へ、また加工位置から排出位置へ1つずつ把持しながら強制的に搬送することができる。これにより、従来の自重落下による搬送時に発生していたワークの落下、衝突、摩擦、転動等を阻止し、ワークの傷発生やシュートへの貼りつき等の搬送障害を防止して確実に搬送することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明に係るワーク給排装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１に示すように、本実施形態のワーク給排装置１では、図示しない基台に駆動機構であるサーボモータ１０が旋回軸（回転軸）１１を水平にして固定されている。旋回軸１１には、第１アーム１２が固定されており、旋回軸１１の回転に伴って回動する。旋回軸１１には、更に第２アーム１３が回動自在に遊嵌する。第１アーム１２及び第２アーム１３の先端部には、軸受軌道輪等のリング状ワークＷの外周面を支持するための略円弧状凹部１４ａ、１５ａが形成された把持部１４、１５が、該円弧状凹部１４ａ、１５ａを対向させて固定されている。把持部１４、１５の厚さは、リング状ワークＷの軸方向幅よりも薄く設定されており、リング状ワークＷの軸方向略中央部を把持する。
【０００９】
第１アーム１２に固設された第１ピン１６と、第２アーム１３に固設された第２ピン１７との間には、付勢部材である引っ張りばね１８が取り付けられており、第１アーム１２に対して第２アーム１３を接近させる方向に付勢している。これにより、リング状ワークＷは、引っ張りばね１８のばね力により円弧状凹部１４ａ、１５ａで挟持される。
【００１０】
第２アーム１３は、旋回軸１１に対して把持部１５と反対側に、操作部１９が突出して設けられている。操作部１９は、基台に固定されたシリンダ機構２０のピストンロッド２１に対向配置されており、ピストンロッド２１が伸張することによって押圧されて第２アーム１３を引っ張りばね１８のばね力に抗して第１アーム１２から離間させる方向（図１において時計方向）に回動させる。ピストンロッド２１のストロークは、第１アーム１３が後述する排出位置ＥＰに位置した状態で、シリンダ機構２０によって駆動された第２アーム１３が後述する供給位置ＳＰに達する量に制限されている。
【００１１】
第１アーム１２及び第２アーム１３（リング状ワークＷも含む）の移動空間（移動範囲）の一方の側方（図１において後方）には、サーボモータ１０との干渉を防止するための円弧状逃げ部２２ａが形成された第１プレート２２が、第１アーム１２及び第２アーム１３の移動方向と平行に配設されている。
【００１２】
第１プレート２２の前面には、サーボモータ１０の旋回軸１１と同心に形成された円弧状部分２３ａを有するガイドプレート２３が固定されている。ガイドプレート２３は、第１アーム１２及び第２アーム１３によって搬送されるリング状ワークＷの下方に位置し、且つ円弧状部分２３ａの半径は、リング状ワークＷの外周面下部の移動軌跡の半径より、僅かに小さく設定されている。即ち、第１アーム１２及び第２アーム１３によって把持されて移動するリング状ワークＷと、円弧状部分２３ａとの間には、僅かな隙間が形成されており、リング状ワークＷの移動時に干渉することはない。
【００１３】
第１アーム１２及び第２アーム１３（リング状ワークＷも含む）の移動空間（移動範囲）の他方の側方（図１において前方）には、略矩形の第２プレート２４が第１プレート２２と平行に配置されている。第１プレート２２と第２プレート２４との間隔は、リング状ワークＷの軸方向幅よりも僅かに大きく設定されている。これにより、リング状ワークＷは、第１プレート２２と第２プレート２４の間を第１アーム１２及び第２アーム１３によって把持されて移動可能である。
【００１４】
第１プレート２２及び第２プレート２４には、後述する供給チャック３０が干渉することなく出入り可能な略コの字形の切欠き２５が対向して形成されている。この位置は、リング状ワークＷの供給位置ＳＰとなる。また、第１プレート２２及び第２プレート２４には、後述する排出チャック３５が干渉することなく出入り可能な略コの字形の切欠き２６が対向して形成されている。この位置は、リング状ワークＷの排出位置ＥＰとなる。
【００１５】
図２に示すように、排出位置ＥＰ、供給位置ＳＰ、及び加工位置ＷＰは、同一軌道上にこの順で位置している。排出位置ＥＰ及び供給位置ＳＰは、円弧状部分２３ａの鉛直位置ＶＬに対して互いに反対側に配置されている。これにより、把持部１４、１５により把持されていたリング状ワークＷが、排出位置ＥＰの近傍で解放されるようなことがあっても、リング状ワークＷは円弧状部分２３ａ上を転動して排出位置ＥＰに達する。また、供給位置ＳＰの近傍で解放された場合も同様に、供給位置ＳＰに達する。
【００１６】
供給チャック３０は、リング状ワークＷをワーク給排装置１へ供給するためのものであり、図示しないガントリーローダ等によって第１アーム１２及び第２アーム１３が旋回する面に垂直な方向Ａ及び鉛直方向Ｂに移動自在に配設されている。排出チャック３５は、リング状ワークＷをワーク給排装置１から排出させるためのものであり、図示しないガントリーローダ等によって上記旋回する面に垂直な方向Ｃ及び鉛直方向Ｄに移動自在に配設されている。
【００１７】
供給チャック３０は、互いに接近及び離間可能な一対の把持腕３１、３２を備えており、該一対の把持腕３１、３２でリング状ワークＷの軸方向端面を挟持して外部（例えば、前工程の加工装置）からワーク給排装置１（供給位置ＳＰ）へ供給する。また、排出チャック３５は、互いに接近及び離間可能な一対の把持腕３６、３７を備えており、該一対の把持腕３６、３７でリング状ワークＷの軸方向端面を挟持してワーク給排装置１（排出位置ＥＰ）から外部（例えば、次工程の加工装置）へ搬送して排出する。
【００１８】
加工位置ＷＰには、リング状ワークＷを加工するための、例えばセンターレス研磨盤等が配置されている。センターレス研磨盤のワーク保持機構４０は、第１アーム１２及び第２アーム１３に把持されて搬送されたリング状ワークＷを受け取り、加工できるように保持する。ワーク保持機構４０は、例えば、リング状ワークＷの一方の側面に当接して回転するドライビングプレート４１と、リング状ワークＷの他方の側面をドライビングプレート４１方向に押圧する一対のプレッシャプレート４２、４３とを有する。プレッシャプレート４２、４３は、対向配置されており、回動自在に支承されている。
【００１９】
尚、加工時にリング状ワークＷは、その軸方向両端面がドライビングプレート４１とプレッシャプレート４２、４３に当接した状態で保持されるが、リング状ワークＷは、第１アーム１２及び第２アーム１３によって外周面で把持されて搬送されるので、ドライビングプレート４１及びプレッシャプレート４２、４３が搬送の障害となることはなく、確実に搬送されてワーク保持機構４０に受け渡される。
【００２０】
本実施形態の作用を説明する。尚、説明の都合上、ワーク給排装置１の第１アーム１２は排出位置ＥＰに位置しており、第２アーム１３は伸張するピストンロッド２１に押圧されて回動し、供給位置ＳＰに位置している（図１に示す状態）ものとして説明する。
【００２１】
図１及び図６に示すように、供給チャック３０が、一対の把持腕３１、３２でリング状ワークＷの軸方向端面を挟持してＡ方向に水平移動した後、下降してリング状ワークＷを第１プレート２２と第２プレート２４の間に搬送する。これにより、リング状ワークＷが、外部（例えば、前工程の加工装置）から供給位置ＳＰへ供給される（ステップＳ１）。このとき、第１プレート２２と第２プレート２４には、略コの字形の切欠き２５が形成されているので、第１及び第２プレート２２、２４と供給チャック３０が干渉することはない。
【００２２】
サーボモータ１０が作動して第１アーム１２を図中時計方向に回動させて、第１アーム１２が供給位置ＳＰに達すると、リング状ワークＷは一対の把持部１４、１５（円弧状凹部１４ａ、１５ａ）によって外周面が挟持されて把持される（ステップＳ２）。次いで、一対の把持腕３１、３２が離間する方向に移動してリング状ワークＷを解放し、第１及び第２アーム１２、１３に受け渡す。供給チャック３０は、上昇した後、Ａ方向に水平移動して次のワーク供給に備える。
【００２３】
次いで、図３に示すように、更にサーボモータ１０の旋回軸１１が時計方向に更に回転すると、第１及び第２アーム１２、１３は把持するリング状ワークＷと共に加工位置ＷＰへ移動する。これにより、リング状ワークＷは、供給位置ＳＰから加工位置ＷＰへ搬送される（ステップＳ３）。このとき、リング状ワークＷは、引っ張りばね１８のばね力によって把持されている。尚、リング状ワークＷが供給位置ＳＰから加工位置ＷＰへ搬送される間に、シリンダ機構２０のピストンロッド２１は、シリンダ機構２０内に引き込まれる。
【００２４】
加工位置ＷＰに搬送されたリング状ワークＷは、例えば、センターレス研磨装置等の加工装置のワーク保持機構４０に受け渡される。具体的には、図４に示すように、リング状ワークＷは、センターレス研磨装置等の基台４４に固定された基準シュー４５に外周面を当接させ、両側面がドライビングプレート４１と一対のプレッシャプレート４２、４３とで挟持される。そして、プレッシャプレート４２、４３をドライビングプレート４１側に押圧しながらドライビングプレート４１を回転させてリング状ワークＷを回転させ、例えば軸受軌道輪の内周面や外周面を研磨加工する（ステップＳ４）。
【００２５】
尚、リング状ワークＷがワーク保持機構４０に保持されたとき、ドライビングプレート４１の回転軸芯Ｌ１と、リング状ワークＷの軸心Ｌ２は、僅かな量δだけ偏心している。これにより、回転に伴ってリング状ワークＷには基準シュー４５方向への力が作用するので、リング状ワークＷは基準シュー４５に押し付けられ、基準シュー４５を加工基準として加工される。
【００２６】
図５に示すように、加工が完了したリング状ワークＷを第１及び第２アーム１２、１３で把持した後、サーボモータ１０が作動して上記と逆方向に回転し、第１アーム１２を反時計方向に回転させると、引っ張りばね１８のばね力によって第１アーム１２に接近する方向に付勢されている第２アーム１３は、該ばね力でリング状ワークＷを把持したまま、反時計方向に回転してリング状ワークＷを加工位置ＷＰから排出位置ＥＰへ搬送する（ステップＳ５）。
【００２７】
このとき、シリンダ機構２０のピストンロッド２１は、シリンダ機構２０内に引き込まれているので、操作部１９がピストンロッド２１と干渉することはなく、第１及び第２アーム１２、１３の反時計方向への回動の障害とはならない。そして、排出チャック３５が排出位置ＥＰへ水平及び鉛直移動し、一対の把持腕３６、３７でリング状ワークＷの軸方向端面を挟持する（ステップＳ６）。
【００２８】
一対の把持腕３６、３７がリング状ワークＷを挟持すると、直ちにシリンダ機構２０が作動してピストンロッド２１がストッパに当接するまで伸張する。これにより、ピストンロッド２１が、操作部１９を押圧して第２アーム１３を引っ張りばね１８のばね力に抗して時計方向に回動させ、第２アーム１３は供給位置ＳＰに移動する（ステップＳ７）。第２アーム１３が供給位置ＳＰへ移動している間に、排出チャック３５は、上昇した後、水平移動してリング状ワークＷをワーク給排装置１（排出位置ＥＰ）から外部（例えば、次工程の加工装置）へ搬送して排出する（ステップＳ８）。以後、同様の動作を繰り返し行ってリング状ワークＷの供給、加工、排出を行う。
【００２９】
従って、本実施形態のワーク給排装置１及びワーク給排方法によれば、リング状ワークＷを把持して同一軌道上に位置する排出位置ＥＰ、供給位置ＳＰ、及び加工位置ＷＰに旋回可能であり、同一の旋回軸１１を有する第１及び第２アーム１２，１３と、第１及び第２アーム１２，１３を駆動するサーボモータ１０と、第１アーム１２に対する第２アーム１３の相対回転を拘束する引っ張りばね１８と、第２アーム１３を回転させるシリンダ機構２０と、を備えるので、リング状ワークＷを把持する第１及び第２アーム１２，１３をサーボモータ１０で駆動してリング状ワークＷを供給位置ＳＰから加工位置ＷＰへ、また加工位置ＷＰから排出位置ＥＰへ1つずつ把持しながら強制的に搬送することができる。これにより、従来の自重落下による搬送時に発生していたワークＷの落下、衝突、摩擦、転動等を阻止し、ワークの傷発生やシュートへの貼りつき等の搬送障害を防止して確実に搬送することができる。
【００３０】
また、本実施形態によれば、排出位置ＥＰ、供給位置ＳＰ、及び加工位置ＷＰが、同一軌道上にこの順で位置する。また、シリンダ機構２０は、排出位置ＥＰに位置する第１アーム１２に対して第２アーム１３を供給位置ＳＰまで相対回転させるようにしたので、加工済みのワークＷを排出位置ＥＰに搬送して排出チャック３５に把持させた直後に、排出チャック３５の排出位置ＥＰからの退出を待たずに第１アーム１２を排出位置ＥＰに残したまま、第２アーム１３だけを供給位置ＳＰまで回転させて供給チャック３０から未加工のワークＷを受け取ることができる。これにより、ワークＷの供給と排出とを同時に行い、給排時間を短縮して効率的にワークＷを給排することが可能となる。
【００３１】
更に、本実施形態によれば、リング状ワークＷの軸方向端面を把持して供給位置ＳＰへ移動可能な供給チャック３０と、リング状ワークＷの軸方向端面を把持して排出位置ＥＰへ移動可能な排出チャック３５と、を備えるので、排出チャック３５により加工済みのワークＷを排出させると同時に、供給チャック３０により未加工のワークＷを供給することができ、ワークＷの搬送時間を短縮させて効率的にワークＷを給排することができる。
【００３２】
加えて、本実施形態によれば、旋回軸１１と同心に形成された円弧状部分２３ａを有するガイドプレート２３を、さらに備え、排出位置ＥＰ及び供給位置ＳＰが、円弧状部分２３ａの鉛直位置ＶＬに対して互いに反対側に形成されるようにしたので、供給位置ＳＰにおいて供給チャック３０のワーク解放と第１及び第２アーム１２，１３による把持のタイミング、及び排出位置ＥＰにおいて第１及び第２アーム１２，１３によるワークＳの解放と排出チャック３５の把持のタイミングがずれてワーク非拘束の期間があっても、ワークＷはガイドプレート２３の円弧状部分２３ａに案内されて排出位置ＥＰ及び供給位置ＳＰに留まり、これによりワークＷの供給及び排出を支障なく行うことができる。
【００３３】
尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。例えば、本実施形態においては、ワークは、軸受軌道輪等のリング状ワークとして説明したが、これに限定されるものではなく、円板状ワーク等、種々の形状のワークであってもよい。また、ワークを加工する装置は、センターレス研磨盤に限定されず、切削、研削等他の加工装置においても本発明のワーク給排装置を適用することができ、同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】供給チャックによって未加工のワークが供給位置へ供給される状態を示すワーク給排装置の斜視図である。
【図２】排出位置、供給位置、及び加工位置の位置関係を示す概略図である。
【図３】ワークが第１及び第２アームによって把持されて加工位置へ搬送される状態を示すワーク給排装置の斜視図である。
【図４】ワークがセンターレス研磨盤等の加工機のワーク保持機構によって保持された状態を示す要部縦断面図である。
【図５】加工済みのワークが加工位置から排出位置へ搬送される状態を示すワーク給排装置の斜視図である。
【図６】ワークの給排手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３５】
１  ワーク給排装置
１０  サーボモータ（駆動機構）
１１  旋回軸
１２  第１アーム
１３  第２アーム
１８  引っ張りばね（付勢部材）
２０  シリンダ機構
２３  ガイドプレート
２３ａ        円弧状部分
３０  供給チャック
３５  排出チャック
ＥＰ  排出位置
ＳＰ  供給位置
ＶＬ  円弧状部分の鉛直位置
Ｗ  リング状ワーク（ワーク）
ＷＰ  加工位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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