(57)【要約】【課題】無人搬送車において、無人搬送車を手押し操作によって移動する際に適する制御方法を提供するものである。【解決手段】無人搬送車本体１の方向と駆動輪２の向く方向のなす角度を検出する角度センサ３０を設け、角度センサ３０で検出される角度が常に零となるように駆動輪２を操舵する手操作モードを設定したので、手操作モードにおいては、手操作により無人搬送車の向きを変えながら無人搬送車本体１を手押し操作する際、無人搬送車１の向きと駆動輪２の向きが常に一致することとなり、駆動輪２の向きが常に無人搬送車１を移動させたい方向に向くことになる。【選択図】図１
2008033477.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車本体に一つの駆動輪を旋回軸により連結し、該旋回軸の旋回により前記駆動輪を操舵輪として任意の向きに操舵する操舵制御と、前記駆動輪を駆動回転させて走行させる走行制御と、により自動走行する無人搬送車において、前記無人搬送車本体の方向と前記駆動輪の向く方向とのなす角度を検出する角度センサを設け、前記角度センサで検出される角度が常に零となるように前記駆動輪を操舵する手操作モードを設けることを特徴とする無人搬送車の制御方法。
【請求項２】
前記手操作モードにおいては、前記走行制御を停止することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項３】
前記無人搬送車は、前記走行制御が不能となったときには、前記角度センサで検出される角度が常に零となるように前記操舵輪を操舵することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の制御方法に関する。特に、無人搬送車を手押し操作によって移動する際に適するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車は、特許文献１に記載されるように、走行するべき道筋として床面に敷設されたマーキング線をセンサで検出しながら、マーキング線に沿って自動走行（自律走行）するため、自動機器という性格が極めて強い。
そのため、無人搬送車を使用するに当っては、無人搬送車を手押し操作によって移動することは考慮されていなかった。
無人搬送車における車輪の配置としては、例えば、図４及び図５に示す２通りが考えられる。
【０００３】
即ち、図４に示す無人搬送車では、車体１の中央前方寄りに、操舵輪を兼ねる駆動輪２を配置し、車体１の後方左右両側に、向きを変えられない従動輪３ａ，３ｂを配置し、更に、車体１の前方左右両側に、向きを自在に変えられる従動輪、いわゆるキャスタ輪４ａ，４ｂを配置している。
或いは、図５に示す無人搬送車では、車体１の中央前方寄りに、操舵輪を兼ねる駆動輪２を配置し、車体１の後方左右両側に、向きを変えられない従動輪３ａ，３ｂを配置し、車体１の前方は車輪を省略した構造としている。
【特許文献１】特開２０００−９９１４５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人搬送車を手押し操作する際の進行方向についての操作は以下の二通りが考えられる。
【０００５】
(1)操作ボタン操作によって操舵角を指示する。
操舵角と無人搬送車本体の進むべき方向は必ずしも一致しないため、操舵指示を行いながら少し無人搬送車を走行させ、無人搬送車の走行方向が意図する方向と合致しない場合には、更に操舵指示を行って、無人搬送車の進行方向を補正するというように、無人搬送車を進めたい方向に進行させている。即ち、試行錯誤を含む操作を行うことを前提としている。
また、無人搬送車での異常発生時は、手押し操作を必要とするが、操作端末を携帯していることは極めて稀であり、操作端末を使用して指示しなければならない場合は、操作端末を持ってくるというロスタイムが生じる。
【０００６】
(2)ハンドル操作によって操舵角を指示する。
操作ボタン操作に比較し、操作感覚に優れるが、操舵操作のためのハンドルを設ける必要があり、設置スペースが確保できない場合は当方法は適用できない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する本発明の請求項１に係る無人搬送車の制御方法は、無人搬送車本体に一つの駆動輪を旋回軸により連結し、該旋回軸の旋回により前記駆動輪を操舵輪として任意の向きに操舵する操舵制御と、前記駆動輪を駆動回転させて走行させる走行制御と、により自動走行する無人搬送車において、前記無人搬送車本体の方向と前記駆動輪の向く方向とのなす角度を検出する角度センサを設け、前記角度センサで検出される角度が常に零となるように前記駆動輪を操舵する手操作モードを設けることを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決する本発明の請求項２に係る車無人搬送車の制御方法は、請求項１において、前記手操作モードにおいては、前記走行制御を停止することを特徴とする。
【０００９】
上記課題を解決する本発明の請求項３に係る車無人搬送車の制御方法は、請求項１において、前記無人搬送車は、前記走行制御が不能となったときには、前記角度センサで検出される角度が常に零となるように前記操舵輪を操舵することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の請求項１に係る無人搬送車の制御方法によれば、無人搬送車本体の方向と駆動輪の向く方向とのなす角度を検出する角度センサを設け、無人搬送車本体の方向と駆動輪の向く方向とのなす角度が常に零となるように駆動輪を操舵する手操作モードを設けたので、手操作モードにおいては、無人搬送車の進行方向を常に無人搬送車本体の向きと一致させることが可能となった。
【００１１】
本発明の請求項２に係る無人搬送車の制御方法によれば、請求項１と同様な効果を奏する他、走行制御を停止して、無人搬送車を手押し操作によって移動する際においても、無人搬送車の進行方向を常に無人搬送車本体の向きと一致させることが可能となった。
【００１２】
本発明の請求項３に係る無人搬送車の制御方法によれば、請求項１と同様な効果を奏する他、走行制御が不能となったときに、無人搬送車を手押し操作によって移動する際においても、無人搬送車の進行方向を常に無人搬送車本体の向きと一致させることが可能となった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、第１の実施例として説明する形態が本発明を実施するための最良の形態である。
【実施例１】
【００１４】
以下、本発明の第１の実施例について、図１〜図３を参照して説明する。
図１は本実施例における無人搬送車の操舵系統図、図２は本実施例における車輪及び角度センサの配置図、図３は本実施例におけるスイッチ操作による手操作モードのフローチャートである。
【００１５】
図１に示すように、無人搬送車制御装置１０には、手操作モードスイッチ２０、角度（操舵角）センサ３０及び操舵モータ４０が接続されている。
手操作モードスイッチ２０は、手操作モード指令を無人搬送車制御装置１０へ与えるスイッチである。手操作モードとは、操舵輪を兼ねる駆動輪２の向きを無人搬送車本体の向きに一致させるように操舵する操舵制御を有効とするモードである。
【００１６】
駆動輪２は、図２に示すように、無人搬送車１の中央前方寄りに配置され、駆動輪連結軸（旋回軸）５にて車体本体に連結されている。従って、駆動輪連結軸５を水平面内で旋回することにより、駆動輪２を操舵輪として任意の向きに操舵制御することができる。操舵制御には、操舵モータ４０に操舵指示を与えることにより行われる。
【００１７】
駆動輪連結軸５には、無人搬送車本体の方向と駆動輪２の向く方向とのなす角度（角度の差分、以下、操舵角という）を検出する角度センサ３０が設けられている。検出された操舵角は、無人搬送車制御装置１０へ出力される。
尚、駆動輪２としては、走行制御が行われないとき、或いは、走行制御が損なわれて不能となったときには、手押し操作に対する抵抗とならないよう、回転に対してフリーとなる構造とする。
【００１８】
図２に示すように、無人搬送車１においては、その後方左右両側に、向きを変えられない従動輪３ａ，３ｂが配置されている。無人搬送車１としては、図４に示すように、更に、その前方左右両側にキャスタ輪、いわゆる、向きを自在に変えられる従動輪４ａ，４ｂを配置しても良い。
このような車輪の配置であると、無人搬送車の向きを手操作にて簡単に変えられる。また、後部に配置される従動輪３ａ，３ｂについても、手操作時において、キャスタ輪４ａ，４ｂと同じように向きを変えられる構造としても良い。
【００１９】
無人搬送車制御装置１０は、手操作モードにおける操舵制御を行う操舵制御演算装置１０ａを内蔵しており、手操作モードスイッチ２０により手操作モードが指令されると、角度センサ３０で検出された操舵角が零となるように、操舵モータ４０に対して、操舵指示を与える。
即ち、操舵制御演算装置１０ａは、手操作モードにおいては、図３に示すフローチャートに従い、駆動輪２の方向が無人搬送車本体の方向に一致するように、駆動輪２を駆動輪連結軸５の回りに旋回させて操舵制御を行う。
【００２０】
先ず、手操作モードスイッチ２０を操作して手操作モードを無人搬送車制御装置１０へ指令すると（ステップＳ１）、手操作モードへ移行し、駆動輪２の方向が無人搬送車の方向と一致するか否か判定される（ステップＳ２）。
駆動輪２の方向が無人搬送車の方向と一致しない場合、つまり、角度センサ３０で検出される操舵角（無人搬送車本体の方向に対して駆動輪２の向く方向のなす角度の差分）が零でないときは、駆動輪２の方向が無人搬送車本体の方向に一致するように、言い換えると、角度センサ３０で検出される操舵角が零となるように、駆動輪２を駆動輪連結軸５の回りに旋回させて操舵制御を行う（ステップＳ３）。
【００２１】
一方、駆動輪２の方向が無人搬送車の方向と一致する場合、つまり、角度センサ３０で検出される操舵角が零のときには、操舵制御をスキップする。
引き続き、走行指示があるか否かを判定し（ステップＳ４）、走行指示があるときは、駆動輪２を駆動回転させる走行制御を行い、無人搬送車の走行を実行する（ステップＳ５）。
【００２２】
従って、駆動輪２を駆動回転させて無人搬送車を走行させる際、無人搬送車１の向きを手操作で変えれば、角度センサ３０で検出される操舵角が零となるように、つまり、無人搬送車１の向きに駆動輪２の向きが一致するように、操舵制御がなされることになる。
このように、走行指示がある場合には、無人搬送車を手押しする必要はい。
【００２３】
一方、ステップＳ４において走行指示がないと判定されると、ステップＳ５の走行実行はスキップされる。
従って、手操作により無人搬送車の向きを変えながら無人搬送車を手押しすると、角度センサ３０で検出される操舵角が零となるように、つまり、無人搬送車１の向きに駆動輪２の向きが一致するように、操舵制御がなされつつ、無人搬送車１が手押しされることになる。
【００２４】
このように、無人搬送車１の向きを移動させたい方向に向けると、操舵輪である駆動輪２が無人搬送車本体１の向きに一致するように操舵されるので、手押し操作することにより無人搬送車を移動させたい方向に容易に移動させることが可能となる。
その後は、停止中で手操作モードが停止（ＯＦＦ）されると、手操作モードから走行制御と操舵制御とを何れも有効とした通常走行モードへ移行する（ステップＳ６）。
【００２５】
尚、上述した手操作モードにおいては、ステップＳ４において走行指示がないと判定されるときには、駆動輪２を駆動回転させる走行制御を停止していたが、何らかの理由により、走行制御が不能となった場合でも、同様の操舵制御を行うと良い。
例えば、緊急発生時に走行制御が損なわれたときには、上述した手操作モードと同様に、駆動輪２の方向が無人搬送車本体の方向に一致するように、つまり、角度センサ３０で検出される操舵角が零となるように、駆動輪２を駆動輪連結軸５の回りに旋回させて操舵制御を行うのである（ステップＳ３参照）。
【００２６】
このような操舵制御を行うと、無人搬送車１の向きに操舵輪である駆動輪２の向きが一致するから、結果として、無人搬送車１の向きが移動させたい方向に一致することになり、手操作により無人搬送車の向きを変えて退避させる際に有効である。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
本発明は、無人搬送車の進行方向を制御する方法に関し、手押し操作によって移動する無人搬送車に利用して好適なものである。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第１の実施例における無人搬送車の操舵系統図である。
【図２】本発明の第１の実施例における車輪及び角度センサの配置図である。
【図３】本発明の第１の実施例におけるスイッチ操作による手操作モードを示すフローチャートである。
【図４】無人搬送車における車輪の配置図である。
【図５】無人搬送車における車輪の配置図である。
【符号の説明】
【００２９】
１  無人搬送車
２  駆動輪
３ａ，３ｂ  従動輪
４ａ，４ｂ  向きを自在に変えられる従動輪（キャスタ輪）
５  駆動輪連結軸
１０  無人搬送車制御装置
１０ａ  操舵制御演算装置
２０  手操作モードスイッチ
３０  角度（操舵角）センサ
４０  操舵モータ
【図１】
2008033477.tif 000003
【図２】
2008033477.tif 000004
【図３】
2008033477.tif 000005
【図４】
2008033477.tif 000006
【図５】
2008033477.tif 000007