(57)【要約】【課題】自車に対する周辺物体の相対位置や相対速度を計測するセンサと、単眼カメラとを用いる場合にも、障害物を認識することができる車両用障害物認識装置を得る。【解決手段】センサからの出力により、障害物を判定し、警報出力及び障害物回避を行うＣＰＵ１３０は、ミリ波レーダ１１０からの出力を演算する物体情報演算手段１３１と、カメラ１２０からの画像を取得し、画像処理する画像処理手段１３４と、車両の運転状態を取得する車両情報取得手段１３３と、少なくとも物体情報演算手段１３１及び車両情報取得手段１３３の出力に基づき、障害物を判定する障害物判定手段１３５と、この障害物判定手段１３５での判定に画像処理手段１３４の出力を用いるかどうかを判定する有効性判断手段１３８とから構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、上記車両に対する障害物を認識する車両用障害物認識装置において、上記車両の周辺の物体を検知する検知センサ、
この検知センサの出力に基づいて、上記車両と上記物体との相対位置および相対速度を演算する物体情報演算手段、
上記車両の周辺画像を撮像する画像センサ、
この画像センサにより撮像された画像を取得する画像取得手段、
上記物体情報演算手段の出力に基づき、上記画像取得手段によって取得された画像を処理する画像処理手段、
車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、
上記物体情報演算手段及び上記車両情報取得手段の出力により、上記物体が上記車両の障害となる可能性を判定する障害物判定手段、
及び上記物体情報演算手段の出力に基づき、画像処理手段の出力が有効かどうかを判定する有効性判定手段を備え、
上記障害物判定手段は、上記有効性判定手段の出力に応じて、上記画像処理手段の出力を障害物の判定に用いることを特徴とする車両用障害物認識装置。
【請求項２】
上記画像処理手段の出力の信頼性を判定する信頼性判定手段を備え、
上記障害物判定手段は、上記有効性判定手段の出力及び上記信頼性判定手段の出力に応じて、上記画像処理手段の出力を障害物の判定に用いることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物認識装置。
【請求項３】
上記画像処理手段は、上記車両と上記物体との重なりの大きさであるラップ量を検出するものであることを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両用障害物認識装置。
【請求項４】
上記画像処理手段は、上記物体を、車両及び歩行者を含む複数の種類に識別するものであることを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両用障害物認識装置。
【請求項５】
上記有効性判定手段は、上記物体情報演算手段の出力に基づき、上記物体が移動体である場合は有効、停止物である場合は有効でないと判定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車両用障害物認識装置。
【請求項６】
上記有効性判定手段は、上記物体情報演算手段の出力のうち、上記物体の上記車両に対する相対位置に応じて、有効か有効でないかを判定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車両用障害物認識装置。
【請求項７】
上記有効性判定手段は、上記物体情報演算手段の出力に基づき、上記物体の走行状態を推定する走行状態推定手段を有し、上記走行状態推定手段により、上記物体の走行状態として、上記車両の先行物体のさらに前方の物体の一部が検出されている状態であると推定された場合には、有効でないと判定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車両用障害物認識装置。
【請求項８】
上記走行状態推定手段により推定された上記物体の走行状態には、先行車が存在する場合に、割込み車が発生した状態が含まれることを特徴とする請求項７記載の車両用障害物認識装置。
【請求項９】
上記走行状態推定手段により推定された上記物体の走行状態には、先々行車が存在する場合に、先行車が車線変更した状態が含まれることを特徴とする請求項７記載の車両用障害物認識装置。
【請求項１０】
上記走行状態推定手段により推定された上記物体の走行状態には、先々行車が存在する場合に、先行車が二輪車である状態が含まれることを特徴とする請求項７記載の車両用障害物認識装置。
【請求項１１】
上記走行状態推定手段により推定された上記物体の走行状態には、先々行車が存在する場合に、先行車の幅方向の横位置が先々行車に対してずれた状態が含まれることを特徴とする請求項７記載の車両用障害物認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、自車に対する周辺物体の相対位置や相対速度を計測するセンサと、周辺を撮像する画像センサを用いて、障害物を認識する車両用障害物認識装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される車両の自動走行制御装置や衝突被害軽減装置などでは、自車に対する周辺物体の相対位置や相対速度を計測するセンサ単体で構成された従来のシステムの性能向上のため、画像センサとフュージョンするものが増えてきている。
このようなシステムでは、両センサの出力する結果が異なるケースが発生するため、従来のシステムの性能を維持しつつ、フュージョンによる効果を得ることが必要である。
特に、安価で構成可能な単眼カメラを画像センサとして用いるものでは、立体物の識別が困難であるため、フュージョンに関する技術は重要になってくる。
【０００３】
自車に対する周辺物体の相対位置や相対速度を計測するセンサと、単眼カメラとのフュージョン技術に関するものには、例えば、特許文献１に示すように、レーザーレーダの検出結果による車両候補群と、カメラの先行車認識結果による先行車両に相当する矩形領域を比較し、レーザーレーダの検出結果による車両候補群と、単眼カメラの先行車認識結果による先行車両に相当する矩形領域が重なる部分を先行車の存在する領域と判断するものがある。
または、特許文献２に示すように、レーザーレーダで検出した車両幅と、カメラの先行車認識により検出した車両幅のうち、短い方を選択するものがある。
【０００４】
【特許文献１】特開平０８−３２９３９３号公報（第２〜３頁、図１）
【特許文献２】特開２００６−２４０４５４号公報（第５〜１１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１、２では、単眼カメラが立体物を認識できないために、物体同士が重なった場合や、対象が停止物である場合の検出が非常に困難で、誤検出を起こしやすいという問題がある。
このため、折角、単眼カメラシステムを加味しても、レーザーレーダやミリ波レーダなどのセンサ単体で構成するシステムに対し、衝突被害軽減装置などにおいては、制御介入が適切に行われない場合があり、不要な制御介入（誤作動）が発生する場合がある。  
また、特許文献２によれば、常に、レーザーレーダで検出した車両幅とカメラの先行車認識により検出した車両幅のうち、短い方を選択するために、カメラによる検出結果が誤った場合で、レーザーレーダが正しく検出しているような場合（例えば、カメラが後方ウインドウやナンバープレートなど車両の一部をエッジとして選択している場合）に、制御介入が遅れる可能性がある。
【０００６】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、自車の周辺の物体の相対位置や相対速度を計測するセンサと、単眼カメラとを用いる場合にも、障害物を認識することができる車両用障害物認識装置を得ることを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係わる車両用障害物認識装置においては、車両に搭載され、車両に対する障害物を認識する車両用障害物認識装置において、
車両の周辺の物体を検知する検知センサ、
この検知センサの出力に基づいて、車両と物体との相対位置および相対速度を演算する物体情報演算手段、
車両の周辺画像を撮像する画像センサ、
この画像センサにより撮像された画像を取得する画像取得手段、
物体情報演算手段の出力に基づき、画像取得手段によって取得された画像を処理する画像処理手段、
車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、
物体情報演算手段及び車両情報取得手段の出力により、物体が車両の障害となる可能性を判定する障害物判定手段、
及び物体情報演算手段の出力に基づき、画像処理手段の出力が有効かどうかを判定する有効性判定手段を備え、
障害物判定手段は、有効性判定手段の出力に応じて、画像処理手段の出力を障害物の判定に用いるものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明は、以上説明したように、車両に搭載され、車両に対する障害物を認識する車両用障害物認識装置において、
車両の周辺の物体を検知する検知センサ、
この検知センサの出力に基づいて、車両と物体との相対位置および相対速度を演算する物体情報演算手段、
車両の周辺画像を撮像する画像センサ、
この画像センサにより撮像された画像を取得する画像取得手段、
物体情報演算手段の出力に基づき、画像取得手段によって取得された画像を処理する画像処理手段、
車両の運転状態を検出する車両情報取得手段、
物体情報演算手段及び車両情報取得手段の出力により、物体が車両の障害となる可能性を判定する障害物判定手段、
及び物体情報演算手段の出力に基づき、画像処理手段の出力が有効かどうかを判定する有効性判定手段を備え、
障害物判定手段は、有効性判定手段の出力に応じて、画像処理手段の出力を障害物の判定に用いるので、検知センサ単体による検知性能は維持しつつ、画像処理手段の利用が有効なときの検知性能を高めるとともに、画像処理手段の利用が適切でないときに画像処理手段の出力を用いることによる誤動作を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１に係る車両用障害物認識装置について説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の概略構成を示すブロック図である。
図１において、車両用障害物認識装置１００は、ミリ波レーダ１１０、カメラ１２０、ＣＰＵ１３０、警報装置１４０、自動制御装置１５０、車速センサ１６０、ヨーレートセンサ１７０から構成される。
ミリ波レーダ１１０（検知センサ）は、ミリ波レーダの周辺物体からの反射波を受信して、自車前方方向に存在する車両、ガードレール等の障害物を検出する。
カメラ１２０（映像センサ）は、自車前方を撮像する単眼カメラである。
車速センサ１６０、ヨーレートセンサ１７０は、自車の車速、ヨーレートを検出する。
なお、ここでは、２センサのみを記載したが、ウィンカやハンドル角など、自車の挙動を判定するのに必要なその他のセンサを用いても良い。
警報装置１４０は、ＣＰＵ１３０からの指令等により、自車の障害となる障害物が存在することを運転者に知らせるための警報を発生する。ここでは、警報装置としたが、表示装置で構成してもよい。
自動制御装置１５０は、ＣＰＵ１３０からの指令等により、例えば、ブレーキ制御、スロットル制御、ＡＴシフト制御等の制御信号を出力する。
【００１０】
ＣＰＵ１３０は、ミリ波レーダ１１０からの物体情報を演算する物体情報演算手段１３１と、カメラ１２０によって撮像された画像を取得する画像取得手段１３２と、車速センサ１６０及びヨーレートセンサ１７０からの車両情報（車両の運転状態を示す情報）を取得する車両情報取得手段１３３と、物体情報演算手段１３１及び画像取得手段１３２及び車両情報取得手段１３３によって取得された情報により画像を処理する画像処理手段１３４と、物体情報演算手段１３１及び車両情報取得手段１３３及び画像処理手段１３４からの出力情報により障害物を判定する障害物判定手段１３５と、警報装置  １４０に警報を出力する警報手段１３６と、判定された障害物を回避する障害物回避手段１３７と、物体情報の有効性を判断する有効性判断手段１３８を有している。
なお、１つのＣＰＵ１３０で、すべての処理を実施することとしたが、画像取得手段１３２、画像処理手段１３４は、カメラ１２０内に含めるか、もしくは専用の装置を設ける構成としても良い。また、物体情報演算手段１３１は、ミリ波レーダ１１０内に含めるか、もしくは専用の装置を設ける構成としても良い。
また、ミリ波レーダ１１０に代えて、レーザーレーダを用いる構成としても良い。
【００１１】
図２は、この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置のミリ波レーダおよびカメラの車両への取付け例を示す外観図である。
図２において、ミリ波レーダ１１０は、車両２００のフロントバンパー等に取り付けられ、車両前方の周辺物体からの反射波を取得する。カメラ１２０は、車両２００の室内、ルームミラー近辺に取り付けられ、車両前方周囲の状況を撮影する。
ここでは、説明のため、ミリ波レーダ１１０及びカメラ１２０を目立つように記載してあるが、本来は車両において外観を損ねないように取り付けられるべきものである。
【００１２】
図３は、この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の処理を示すフローチャートである。
図４は、この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の画像処理手段の処理を示すフローチャートである。
【００１３】
図５は、この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の画像処理手段の画像例を示す図である。
図５において、画像例３００には、座標３０１は自車と移動体との相対位置を示す画像座標Ｐ（ｉ）である。座標３０２は、自車と停止物との相対位置を示す座標Ｐ（ｊ）である。領域３０３は移動体の検出領域Ｒ（ｉ）、領域３０４は停止物の検出領域Ｒ（ｊ）である。
【００１４】
図６は、この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の画像処理手段のエッジ候補抽出を説明する図である。
図６において、ヒストグラム３１０は、検出領域３０３、３０４内において、画像水平方向に走査し検出したエッジ検出点を画像の垂直方向にヒストグラムをとった結果である。エッジ候補３１１は、さらにその結果のうち所定値以上のピーク点であるエッジ候補を抽出した結果である。エッジ３１２、３１３は、確定したエッジである。
【００１５】
図７は、この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の画像処理手段のラップ量を説明する図である。
図７において、ラップ量４０１は、自車２００と検出物体４００の幅方向の重なりに相当する大きさである。
【００１６】
図８は、この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の障害物判定手段の処理を示すフローチャートである。
図９は、この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の障害物判定手段の回避及び警報閾値を説明する図である。
図９（ａ）は、ラップ量Ｌに比例して回避閾値ＴＨｃが大きくなる図、図９（ｂ）は、ラップ量Ｌに比例して警報閾値ＴＨｗが大きくなる図である。
【００１７】
図１０は、この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の有効性判定手段を説明する図である。
図１０において、ガードレール５００が示されている。
【００１８】
次に、実施の形態１における車両用障害物認識装置の動作について説明する。
ミリ波レーダ１１０は、ミリ波レーダの周辺物体からの反射波を受信して、自車前方方向に存在する車両、ガードレール等の障害物を検出する。検出した結果は、ＣＰＵ１３０へ出力される。カメラ１２０は、自車前方を撮像し、撮像された画像は、画像取得手段１３２を介して、ＣＰＵ１３０に取り込まれる。車速センサ１６０、ヨーレートセンサ１７０は、自車の車速、ヨーレートをＣＰＵ１３０に出力する。
【００１９】
ＣＰＵ１３０では、図３に示すように、車両情報取得手段１３３、物体情報演算手段１３１が実行され、続いて画像取得手段１３２、画像処理手段１３４が実行される。さらに、有効性判定手段１３８、その出力を基に、障害物判定手段１３５が実行される。
障害物判定手段１３５の実行後は、障害物判定手段１３５の結果に応じて、警報手段１３６、または警報手段１３６及び障害物回避手段１３７が実行される。
警報対象、回避対象がなければ、何もせずに終了する。
【００２０】
以下に各手段の処理について説明する。
車両情報取得手段１３３では、自車の車速、ヨーレート等の情報を車速センサ１６０、ヨーレートセンサ１７０より取得する。
物体情報演算手段１３１では、ミリ波レーダ１１０の出力より、検出物体との相対距離、相対横位置、相対速度、検出物体が移動物か停止物かの判定を行う。
ここで、物体情報演算手段１３１の出力は、移動体Ｍｖ（ｉ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ｝と停止物Ｓｔ（ｊ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ｝とする。ｉ、ｊは０から始まる整数で、物体毎に付与する。
画像取得手段１３２では、カメラ１２０より、画像処理手段１３４に用いる所定領域の画像を取得する。ここでいう所定領域は、カメラが有する画像データの全データであってもよいし、物体情報演算手段１３１の出力に基づいて設定してもよい。
画像処理手段１３４では、物体情報演算手段１３１の出力に基づいて、所定の画像処理を行う。
本実施の形態１では、画像処理手段１３４は、検出物体のエッジを検出し、その結果から、自車とのラップ量を算出する。
【００２１】
次に、図４を用いて、画像処理手段の処理を説明する。
画像処理手段１３４では、まず、物体情報演算手段１３１の出力に基づき、検出領域設定手段Ｓ０１により、各移動体または停止物のエッジを検出するための検出領域を設定する。検出領域は、例えば、図５のように、物体情報演算手段１３１で得られた自車と移動体との相対位置を画像座標Ｐ（ｉ）、停止物との相対位置を座標変換したＰ（ｊ）に変換し、車両１台分の高さ及び幅に所定のマージンを付加した領域Ｒ（ｉ）、Ｒ（ｊ）とする
。
【００２２】
続いて、エッジ検出手段Ｓ０２により、各移動体または停止物に対する検出領域内の垂直エッジ成分を検出し、さらに検出した結果からエッジ候補を抽出する。
図６のヒストグラム３１０は、検出領域３０３、３０４内において、画像水平方向に走査し検出したエッジ検出点を画像の垂直方向にヒストグラムをとった結果、エッジ候補３１１は、さらにその結果のうち所定値以上のピーク点であるエッジ候補を抽出した結果である。
【００２３】
エッジ確定手段Ｓ０３では、エッジ検出手段Ｓ０２の検出の結果から、含まれるノイズ成分を除き、各検出物体のエッジ位置を確定する。エッジの確定には、例えば、検出領域内のエッジ候補点の位置を考慮し、検出物体の対称性、またはパターンマッチング等を利用することが考えられる。これにより、例えば、エッジ候補のペアが、エッジ３１２、３１３として確定される。
【００２４】
幅検出手段Ｓ０４では、エッジ確定手段Ｓ０３の結果から、検出物体の幅を検出する。幅検出結果は、移動体Ｍｖ（ｉ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ｝と停止物Ｓｔ（ｊ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ｝の情報として、付加する。エッジ検出ができなかった物体に対しては、幅Ｗ＝ＮＵＬＬを付加する。
【００２５】
ラップ量演算手段Ｓ０５では、エッジ確定手段Ｓ０３の結果にヨーレートから推定される道路曲率を考慮し、自車の進行方向を判定した結果を加味し、各検出物体と自車とのラップ量Ｌを算出する。
ラップ量４０１は、図７に示すような、自車２００と検出物体４００の幅方向の重なりに相当する大きさである。ラップ量４０１は、移動体Ｍｖ（ｉ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ｝と停止物Ｓｔ（ｊ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ｝の情報として、付加する。エッジ検出ができなかった物体に対しては、ラップＬ＝ＮＵＬＬを付加する。
ここでは、物体情報演算手段１３１の結果すべてに対して実施することとするが、予め、自車の障害となる可能性のある物体を、物体情報演算手段１３１にて絞り込んだ上、画像処理手段１３４を実施してもよい。
【００２６】
次に、有効性判定手段１３８の働きについて説明する。
まず、有効性判定手段１３８を持たない場合、つまり画像処理手段１３４に続き、障害物判定手段１３５を実施する場合について説明する。
図８の障害物判定手段１３５では、まず、障害物候補選定手段Ｓ１１において、移動体Ｍｖ（ｉ）、停止物Ｓｔ（ｊ）の情報から、エッジ検出ができなかった物体、すなわち幅Ｗ＝ＮＵＬＬの物体、もしくは、幅Ｗが広すぎる場合など、道路上の物体である可能性が低いと判断される場合は、障害物である可能性は低いとして、障害物判定フラグＦｏ＝ＮＵＬＬを移動体Ｍｖ（ｉ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ｝と停止物Ｓｔ（ｊ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ｝の情報として、付加する。その他の物体に対しては、障害物判定フラグＦｏ＝１を付加する。
【００２７】
続いて、衝突予測時間演算手段Ｓ１２を実施する。衝突予測時間ＴＴＣは、移動物Ｍｖ（ｉ）、停止物Ｓｔ（ｊ）における相対距離ＤＩＳ、相対速度Ｖｒより、式１にて算出できる。
ＴＴＣ＝Ｄｉｓ／Ｖｒ  ・・・・・  式１
衝突予測時間ＴＴＣは、移動体Ｍｖ（ｉ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相
対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ、衝突予測時間ＴＴＣ｝と停止物Ｓｔ（ｊ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ、衝突予測時間ＴＴＣ｝の情報として、付加する。
【００２８】
回避対象判定手段Ｓ１３では、衝突予測時間ＴＴＣが所定の回避閾値ＴＨｃを下回る場合に回避対象と判定する。ここで、回避閾値ＴＨｃは、各検出対象におけるラップ量Ｌに応じて可変とし、例えば図９（ａ）に示すように、ラップ量Ｌに比例して、回避閾値ＴＨｃも大きくする。
回避対象があれば、警報手段１３６を実行して運転者に自車の障害となる障害物があることを知らせるとともに、障害物回避手段１３７を実行して、障害物を回避する方向へ自車の制御を行う。
回避対象がなければ、警報対象判定手段Ｓ１４へ移行する。
【００２９】
警報対象判定手段Ｓ１４では、衝突予測時間ＴＴＣが所定の警報閾値ＴＨｗを下回る場合に警報対象と判定する。ここで、警報閾値ＴＨｗは、各検出対象におけるラップ量Ｌに応じて可変とし、例えば図９（ｂ）に示すように、ラップ量Ｌに比例して、警報閾値ＴＨｗも大きくする。
警報対象があれば、警報手段１３６を実行して、運転者に自車の障害となる障害物があることを知らせる。
警報対象がなければ、障害物判定手段１３５を終了する。
図９に示すように、ラップ量に比例して回避閾値及び警報閾値を大きくすることで、ラップ量の大きい衝突の危険度が高い物体に対して、警報・制御介入を早める。
【００３０】
ここで警報手段１３６は、警報装置１４０を用いて、障害物のあることを音で運転者に知らせる。図１には記載していないが、表示装置を用いて、カメラ１２０の画像もしくは模式的な図を提供しても良い。
障害物回避手段１３７は、自動制御装置１５０を介して、ブレーキ、ＡＴシフト、スロットル制御等を行い、自車を障害物を回避する方向へ制御する。また、これとともに、運転者もしくは乗員を保護するための、シートベルトまたはエアバッグ展開等の制御を行ってもよい。
【００３１】
次に、有効性判定手段１３８を持つ場合を説明する。
ステレオカメラ等の奥行きが検出できるセンサであれば、車両とガードレールなどの背景物の区別が可能であるが、実施の形態１のような単眼カメラを用いて画像処理を行う場合には、非常に困難である。
特に、道路上での移動体は、車両または二輪車の可能性が高く、単眼カメラでも精度良く検出できるが、停止物は、背景や停止車両、ガードレールなど、様々な物があり、誤検出する可能性が非常に高い。例えば、図１０に示すような、ガードレール５００は、ガードレールであることが区別できず、ガードレールの一部を停止物体のエッジと判断する可能性がある。
有効性判定手段１３８を持たない場合には、前述したように、障害物判定手段１３５の障害物候補選定手段Ｓ１１において、エッジ検出ができなかった物体、もしくは、幅Ｗが広すぎる場合など、道路上の物体である可能性が低いと判断される場合は、障害物である可能性は低いとして除外するが、図１０のようなケースの場合には、除外できない可能性が高い。
従って、このような場合、警報対象または回避対象であると判断され、不要な警報または制動がかかり、ミリ波レーダ単体システムの性能が維持できなくなる。特に、実施の形態１のように、ラップ量に応じて警報・制御介入を早めるような場合には、誤検出による誤作動の影響が非常に大きくなる。
【００３２】
このため、有効性判定手段１３８では、物体情報演算手段１３１の出力に基づいて、検出した物体ごとに、障害物判定手段１３５において、画像処理手段１３４の出力を加味することが有効か無効かを判定する。
実施の形態１においては、前述した通り、単眼カメラによる画像処理では、誤検出する可能性の高い停止物であれば無効と判断し、移動体であれば有効と判断する。
無効と判断された物体に対しては、有効性物判定フラグＦｖ＝ＮＵＬＬを移動体Ｍｖ（ｉ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ、有効性判定フラグＦｖ｝と停止物Ｓｔ（ｊ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ、有効性判定フラグＦｖ｝の情報として、付加する。有効と判定された物体に対しては、有効性判定フラグＦｖ＝１と設定する。
【００３３】
また、有効性判定手段１３８をもつ場合は、
回避対象判定手段Ｓ１３、および警報判定手段Ｓ１４を以下のように変更する。
回避判定手段Ｓ１３では、衝突予測時間ＴＴＣが所定の回避閾値ＴＨｃを下回る場合に回避対象と判定する。ここで、有効性判定フラグＦｖ＝１の場合には、回避閾値ＴＨｃは各検出対象におけるラップ量Ｌに応じて可変とし、例えば図９（ａ）に示すように、ラップ量Ｌに比例して、回避閾値ＴＨｃも大きくする。但し、有効性判定フラグＦｖ＝ＮＵＬＬの場合には、回避閾値ＴＨｃは所定の固定閾値Ｃを用いて判定する。
回避対象があれば、警報手段１３６を実行して運転者に自車の障害となる障害物があることを知らせるとともに、障害物回避手段１３７を実行して、障害物を回避する方向へ自車の制御を行う。
回避対象がなければ、警報対象判定手段Ｓ１４へ移行する。
【００３４】
警報対象判定手段Ｓ１４では、衝突予測時間ＴＴＣが所定の警報閾値ＴＨｗを下回る場合に警報対象と判定する。ここで、有効性判定フラグＦｖ＝１の場合には、警報閾値ＴＨｗは各検出対象におけるラップ量Ｌに応じて可変とし、例えば図９（ｂ）に示すように、ラップ量Ｌに比例して、警報閾値ＴＨｗも大きくする。但し、有効性判定フラグＦｖ＝ＮＵＬＬの場合には、警報閾値ＴＨｗは所定の固定閾値Ｗを用いて判定する。
警報対象があれば、警報手段１３６を実行して、運転者に自車の障害となる障害物があることを知らせる。
警報対象がなければ、障害物判定手段１３５を終了する。
図９に示すようにラップ量に比例して閾値を大きくすることで、ラップ量の大きい衝突の危険度が高い物体に対して、警報・制御介入を早める。
【００３５】
実施の形態１によれば、単眼カメラによる画像処理では誤検出する可能性の高い停止物に対しては、従来のミリ波レーダ単体システムの性能を維持しつつ、移動体に対しては警報・制御介入を早めることができ、カメラとフュージョンしたことによる効果を得ることができる。
【００３６】
実施の形態２．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態２について説明する。
図１１は、この発明の実施の形態２による車両用障害物認識装置の概略構成を示すブロック図である。
図１１において、１００、１１０、１２０、１３０〜１３８、１４０、１５０は図１におけるものと同一のものである。図１１では、ＣＰＵ１３０で、画像処理手段１３４の後段に信頼性判定手段１３９を設け、この信頼性判定手段１３９の出力を障害物判定手段１３５に入力させている。
なお、ミリ波レーダ、およびカメラの車両への取付け例は、図２と同じである。
【００３７】
図１２は、この発明の実施の形態２による車両用障害物認識装置の処理を示すフローチャートである。
図１３は、この発明の実施の形態２による車両用障害物認識装置の信頼性判定手段の処理を示すフローチャートである。
【００３８】
次に、信頼性判定手段１３９を有する実施の形態２による車両用障害物認識装置の動作について説明する。但し、実施の形態１と同様の部分は説明を省略する。
図１２において、ＣＰＵ１３０では、車両情報取得手段１３３、物体情報演算手段１３１が実行され、続いて画像取得手段１３２、画像処理手段１３４が実行される。さらに、有効性判定手段１３８、信頼性判定手段１３９、その出力を基に、障害物判定手段１３５が実行される。
障害物判定手段１３５の実行後は、障害物判定手段１３５の結果、警報対象となる障害物が有と判定されれば、警報手段１３６が、さらに回避対象となる障害物が有と判定されれば、障害物回避手段１３７が実行される。
警報対象、回避対象がなければ、何もせずに終了する。
【００３９】
次に、信頼性判定手段１３９について、図１３を用いて説明する。
信頼性判定手段１３９では、各移動体、および停止物の時系列データにより信頼性を判定する。
図１３で、まず、検出安定性確認手段Ｓ２１にて、すでに保持している過去の所定時間内にミリ波レーダ１１０で検出された移動体、停止物の情報と、今回演算された情報とを比較する。
比較した結果、保持している情報と同じ物体であると判定されれば、各情報がもつ安定性判定用カウンタをインクリメントとする。
保持情報で、新規情報に同じ物体がないと判定されれば、安定性判定用カウンタをデクリメントする。ここで、カウンタが０になった場合は、情報を削除する。
新規情報で、保持情報に同じ物体がないと判定されれば、新規情報として保持する。
【００４０】
安定性判定手段Ｓ２２では、検出安定性確認手段Ｓ２１でインクリメントされたカウンタを所定の閾値と比較し、閾値以上であれば、安定して検出できているとして、信頼性が高いと判断する。
所定の閾値に満たない場合は、安定した検出ができていないとして、信頼性が低いと判定する。
信頼性が低いと判断された物体に対しては、信頼性判定フラグＦｒ＝ＮＵＬＬを移動体Ｍｖ（ｉ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ、有効性判定フラグＦｖ、信頼性判定フラグＦｒ｝と停止物Ｓｔ（ｊ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ、有効性判定フラグＦｖ、信頼性判定フラグＦｒ｝の情報として、付加する。信頼性が高いと判定された物体に対しては、信頼性判定フラグＦｖ＝１と設定する。
【００４１】
実施の形態２における障害物判定手段１３５のフローチャートは図８と同様である。
実施の形態２では、回避対象判定手段Ｓ１３および警報対象判定手段Ｓ１４において、実施の形態１に対し、以下のように変更を加える。
【００４２】
回避判定手段Ｓ１３では、衝突予測時間ＴＴＣが所定の回避閾値ＴＨｃを下回る場合に回避対象と判定する。ここで、有効性判定フラグＦｖ＝１でかつ信頼性判定フラグＦｒ＝１の場合には、回避閾値ＴＨｃは各検出対象におけるラップ量Ｌに応じて可変とし、例えば図９（ａ）に示すように、ラップ量Ｌに比例して、回避閾値ＴＨｃも大きくする。但し、有効性判定フラグＦｖ＝１またはＮＵＬＬで、信頼性判定フラグＦｒ＝ＮＵＬＬ、有効性判定フラグＦｖ＝ＮＵＬＬで信頼性判定フラグＦｒ＝１の場合には、回避閾値ＴＨｃは
所定の固定閾値Ｃを用いて判定する。
回避対象があれば、警報手段１３６を実行して運転者に自車の障害となる障害物があることを知らせるとともに、障害物回避手段１３７を実行して、障害物を回避する方向へ自車の制御を行う。
回避対象がなければ、警報対象判定手段Ｓ１４へ移行する。
【００４３】
警報対象判定手段Ｓ１４では、衝突予測時間ＴＴＣが所定の警報閾値ＴＨｗを下回る場合に警報対象と判定する。ここで有効性判定フラグＦｖ＝１またはＮＵＬＬでかつ信頼性判定フラグＦｒ＝１の場合には、警報閾値ＴＨｗは各検出対象におけるラップ量Ｌに応じて可変とし、例えば図９（ｂ）に示すように、ラップ量Ｌに比例して、警報閾値ＴＨｗも大きくする。但し、有効性判定フラグＦｖ＝１またはＮＵＬＬでかつ信頼性判定フラグＦｒ＝ＮＵＬＬの場合には、警報閾値ＴＨｗは所定の固定閾値Ｗを用いて判定する。
警報対象があれば、警報手段１３６を実行して運転者に自車の障害となる障害物があることを知らせる。
警報対象がなければ、障害物判定手段１３５を終了する。
図９に示すように、ラップ量に比例して閾値を大きくすることで、ラップ量の大きい衝突の危険度が高い物体に対して、警報・制御介入を早める。
【００４４】
実施の形態２によれば、単眼カメラによる画像処理では誤検出する可能性の高い停止物に対しては、従来のミリ波レーダ単体システムの性能を維持しつつ、移動体に対しては警報・制御介入を早めることができ、カメラとフュージョンしたことによる効果を得ることができる。
さらに、単眼カメラによる画像処理では誤検出する可能性の高い停止物に対しても、信頼性が高い場合には、警報によって、運転者に早めに情報提供することができ、カメラとフュージョンしたことによる効果を得ることができる。
【００４５】
実施の形態３．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態３について説明する。
図１４は、この発明の実施の形態３による車両用障害物認識装置の概略構成を示すブロック図である。
図１４において、１００、１１０、１２０、１３０〜１３８、１４０、１５０は図１におけるものと同一のものである。図１４では、有効性判断手段１３８に、先々行車と先行車が一部重なったような走行状態であることを推定する走行状態推定手段１３８ａを設けている。
【００４６】
図１５は、この発明の実施の形態３による車両用障害物認識装置の有効性判定手段の割込み車との重なりによる誤検出を説明する図である。
図１５において、割込み車６０１に対する検出領域３２０に対して、エッジ検出を行うことにより、先行車６００との重なり３２１により、エッジを誤検出する可能性がある。
【００４７】
図１６は、この発明の実施の形態３による車両用障害物認識装置の有効性判定手段の二輪車の誤検出を説明する図である。
図１６において、二輪車７０１に対する検出領域３２０に対して、エッジ検出を行うことにより、先々行車７００との重なり３２１により、二輪車ではなく先々行車のエッジを誤検出する可能性がある。
【００４８】
実施の形態３のミリ波レーダの車両への取付け例を示す外観図は、実施の形態１と同様である。
以下では、実施の形態１と同様の部分は説明を省略し、実施の形態３おける有効性判定手段１３８について説明する。
【００４９】
ステレオカメラ等の奥行きが検出できるセンサであれば、車両とガードレールなどの背景物の他、先々行車と先行車の一部が重なるような場合にも先行車の検出が可能であるが、実施の形態３のような単眼カメラを用いて画像処理を行う場合には、非常に困難である。
特に、先々行車がない場合や先々行車と先行車が完全に重なり、先行車しか見えない場合は、単眼カメラでも精度良く検出できるが、先々行車と先行車が一部重なった場合は、誤検知する可能性が非常に高い。
例えば、誤検知する可能性が高い例には、以下に示すような４つの例があげられる。
（Ａ）先行車が存在する場合に、割込み車が発生した場合
（Ｂ）先々行車が存在する場合に、先行車の車線変更が発生した場合
（Ｃ）先々行車が存在する場合に、先行車が二輪車である場合
（Ｄ）先々行車が存在する場合に、先行車が先々行車に対し、幅方向にオフセットをしている場合（先々行車が存在する場合に、先行車の幅方向の横位置が先々行車に対してずれた状態）
【００５０】
（Ａ）(Ｂ)（Ｄ）の例の場合、
画像処理手段１３４では、図１５に示すように、割込み車６０１に対する検出領域３２０に対してエッジ検出を行うことにより、先行車６００との重なり３２１により、エッジを誤検出する可能性がある。
（Ｃ）の例の場合、
画像処理手段１３４では、図１６に示すように、二輪車７０１に対する検出領域３２０に対してエッジ検出を行うことにより、先々行車７００との重なり３２１により、二輪車ではなく先々行車のエッジを誤検出する可能性がある。
【００５１】
図８の障害物判定手段１３５の障害物候補選定手段Ｓ１１において、エッジ検出ができなかった物体、もしくは、幅Ｗが広すぎる場合など、道路上の物体である可能性が低いと判断される場合は、障害物である可能性が低いとして除外するが、図１５、図１６のようなケースの場合には、除外できない可能性が高い。
従って、このような場合、警報対象または回避対象であると判断され、不要な警報または制動がかかり、ミリ波レーダ単体システムの性能が維持できなくなる。特に、本実施の形態３のように、ラップ量に応じて警報・制御介入を早めるような場合には、誤検出による誤作動の影響が非常に大きくなる。
【００５２】
このため、有効性判定手段１３８では、物体情報演算手段１３１の出力に基づいて、検出した物体ごとに、障害物判定手段１３５での処理に画像処理手段１３４の出力を加味することが有効か無効かを判定する。
実施の形態３においては、前述した通り、有効性判定手段１３８に、単眼カメラによる画像処理では誤検出する可能性の高い先々行車と先行車が一部重なったような走行状態であることを推定する走行状態推定手段１３８ａを設け、先々行車と先行車が一部重なったような走行状態であることが推定されれば無効と判断し、それ以外であれば有効と判断する。
無効と判断された物体に対しては、有効性物判定フラグＦｖ＝ＮＵＬＬを移動体Ｍｖ（ｉ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ、有効性判定フラグＦｖ｝と停止物Ｓｔ（ｊ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ、有効性判定フラグＦｖ｝の情報として、付加する。有効と判定された物体に対しては、有効性判定フラグＦｖ＝１と設定する。
【００５３】
実施の形態３によれば、図１５に示すように、先々行車と先行車が一部重なったような
走行状態である場合にも、従来のミリ波レーダ単体システムの性能を維持しつつ、その他の走行状態に対しては警報・制御介入を早めることができ、カメラとフュージョンしたことによる効果を得ることができる。
【００５４】
実施の形態４．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態４について説明する。
図１７は、この発明の実施の形態４による車両用障害物認識装置の有効性判定手段の無効と判断する相対位置を説明する図である。
図１７において、検出対象３５０に対する誤検出領域３５１が示されている。
【００５５】
図１８は、この発明の実施の形態４による車両用障害物認識装置の有効性判定手段の誤検出を説明する図である。
図１８において、実際の車両３４０の検出点は、車両の中心位置であるべきだが、検出点３４１のように車両の端部になる場合がある。この場合、画像処理手段１３４における検出領域３４２のように検出領域が設定される。
実施の形態４の構成、ミリ波レーダの車両への取付け例は、実施の形態１と同様である。
【００５６】
次に、実施の形態４おける有効性判定手段１３８について説明する。
ミリ波レーダ１１０は、機械的または電気的にスキャンされて、検出対象を検出するため、横位置検出精度は一般的に、相対距離に応じて悪くなる。
従って、例えば、図１８に示すように、実際の車両３４０の検出点は、検出点３４１のように車両３４０の端部になる場合がある。この場合、画像処理手段１３４では検出領域３４２のように検出領域が設定される。
このような場合には、カメラ画像処理により、背景物やその他の車両などを検出対象と判定し、さらに悪影響を及ぼす可能性が高い。
【００５７】
このため、有効性判定手段１３８は、物体情報演算手段１３１の出力に基づいて、検出した物体ごとに、障害物判定手段１３５で画像処理手段１３４の出力を加味することが有効か無効かを判定する。
実施の形態４では、前述した通り、ミリ波レーダ１１０が誤検出する可能性の高い相対位置に、検出物体が存在する場合には、無効と判断し、それ以外であれば有効と判断する。
無効と判断する相対位置は、例えば、図１７に示すような、検出対象３５０に対する誤検出領域３５１である。
無効と判断された物体に対しては、有効性物判定フラグＦｖ＝ＮＵＬＬを移動体Ｍｖ（ｉ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ、有効性判定フラグＦｖ｝と停止物Ｓｔ（ｊ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、幅Ｗ、ラップ量Ｌ、障害物判定フラグＦｏ、有効性判定フラグＦｖ｝の情報として、付加する。有効と判定された物体に対しては、有効性判定フラグＦｖ＝１と設定する。
【００５８】
実施の形態４によれば、図１７に示すように、ミリ波レーダが誤検出する可能性の高い相対位置に検出物体が存在し、カメラ画像処理によるさらなる悪影響が懸念される場合にも、従来のミリ波レーダ単体システムの性能を維持しつつ、その他の走行状態に対しては警報・制御介入を早めることができ、カメラとフュージョンしたことによる効果を得ることができる。
【００５９】
実施の形態５．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態５について説明する。
図１９は、この発明の実施の形態５による車両用障害物認識装置の画像処理手段の処理を
示すフローチャートである。
実施の形態５の構成、及びミリ波レーダの車両への取付け例は、実施の形態１と同様である。
実施の形態５では、実施の形態４における画像処理手段および障害物判定手段を以下のように変更したものである。
【００６０】
画像処理手段１３４では、物体情報演算手段１３１の出力に基づいて、所定の画像処理を行う。
実施の形態５では、画像処理手段１３４は、検出物体を車両、二輪車、歩行者、その他に識別するものとする。
【００６１】
次に、図１９を用いて、画像処理手段１３４の処理について説明する。
まず、物体情報演算手段１３１の結果に基づき、検出領域設定手段Ｓ０１により、各移動体または停止物に対し、画像処理を施すための検出領域を設定する。検出領域は、例えば、物体情報演算手段１３１で得られた自車と移動体との相対位置を画像座標Ｐ（ｉ）、停止物との相対位置を座標変換したＰ（ｊ）に変換し、検出対象の中で最も大きい車両の１台分の高さおよび幅に所定のマージンを付加した領域Ｒ（ｉ）、Ｒ（ｊ）とする。
【００６２】
続いて、検出対象識別手段Ｓ５２により、各移動体または停止物が車両、二輪車、歩行者、その他であることを、例えば、パターンマッチングを用いて識別する。
検出対象の識別結果は、移動体Ｍｖ（ｉ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、検出対象ＩＤ｝と停止物Ｓｔ（ｊ）＝｛相対距離Ｄｉｓ、相対横位置Ｌｔｐ、相対速度Ｖｒ、検出対象ＩＤ｝の情報として、付加する。検出対象が識別できなかった物体に対しては、検出対象ＩＤ＝ＮＵＬＬを付加する。
【００６３】
実施の形態５における障害物判定手段１３５のフローチャートは図８と同一である。
ただし、実施の形態５では、図８の回避対象判定手段Ｓ１３および警報対象判定手段Ｓ１４において、実施の形態４に対し、以下のように変更を加える。
【００６４】
回避対象判定手段Ｓ１３では、衝突予測時間ＴＴＣが所定の回避閾値ＴＨｃを下回る場合に回避対象と判定する。ここで、有効性判定フラグＦｖ＝１の場合には、回避閾値ＴＨｃは検出対象毎に設定された所定の固定閾値Ｃ（ＩＤ）を用いて判定する。但し、有効性判定フラグＦｖ＝ＮＵＬＬの場合には、回避閾値ＴＨｃは、検出対象が車両である場合の所定の固定閾値Ｃ（ＩＤ）を用いて判定する。
回避対象があれば、警報手段１３６を実行して、運転者に自車の障害となる障害物があることを知らせるとともに、障害物回避手段１３７を実行して、障害物を回避する方向へ自車の制御を行う。
回避対象がなければ、警報対象判定手段Ｓ１４へ移行する。
【００６５】
警報対象判定手段Ｓ１４では、衝突予測時間ＴＴＣが、所定の警報閾値ＴＨｗを下回る場合に警報対象と判定する。ここで、有効性判定フラグＦｖ＝１の場合には、警報閾値ＴＨｗは検出対象毎に設定された所定の固定閾値Ｗ（ＩＤ）を用いて判定する。但し、有効性判定フラグＦｖ＝ＮＵＬＬの場合には、警報閾値ＴＨｗは検出対象が車両である場合の所定の固定閾値Ｗ（ＩＤ）を用いて判定する。
警報対象があれば、警報手段１３６を実行して運転者に自車の障害となる障害物があることを知らせる。
警報対象がなければ、障害物判定手段１３５を終了する。
ここで、固定閾値Ｃ（ＩＤ）、Ｗ（ＩＤ）は、歩行者＞二輪車＞車両またはその他の順に大きくなるものとする。これにより、歩行者や二輪車など、衝突時の被害軽減効果を大きくしたい対象に対して、警報・制御介入を早めることができる。
【００６６】
実施の形態５によれば、検出対象を識別し、検出対象毎に警報・制御介入のタイミングを可変とするシステムにおいて、検出対象の誤検出があった場合にも、従来のミリ波レーダ単体システムの性能を維持しつつ、カメラとフュージョンしたことによる効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置のミリ波レーダおよびカメラの車両への取付け例を示す外観図である。
【図３】この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の画像処理手段の処理を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の画像処理手段の画像例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の画像処理手段のエッジ候補抽出を説明する図である。
【図７】この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の画像処理手段のラップ量を説明する図である。
【図８】この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の障害物判定手段の処理を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の障害物判定手段の回避及び警報閾値を説明する図である。
【図１０】この発明の実施の形態１による車両用障害物認識装置の有効性判定手段を説明する図である。
【図１１】この発明の実施の形態２による車両用障害物認識装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１２】この発明の実施の形態２による車両用障害物認識装置の処理を示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態２による車両用障害物認識装置の信頼性判定手段の処理を示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態３による車両用障害物認識装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１５】この発明の実施の形態３による車両用障害物認識装置の有効性判定手段の割込み車との重なりによる誤検出を説明する図である。
【図１６】この発明の実施の形態３による車両用障害物認識装置の有効性判定手段の二輪車の誤検出を説明する図である。
【図１７】この発明の実施の形態４による車両用障害物認識装置の有効性判定手段の無効と判断する相対位置を説明する図である。
【図１８】この発明の実施の形態４による車両用障害物認識装置の有効性判定手段の誤検出を説明する図である。
【図１９】この発明の実施の形態５による車両用障害物認識装置の画像処理手段の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１００  車両用障害物認識装置
１１０  ミリ波レーダ
１２０  カメラ
１３０  ＣＰＵ
１４０  警報装置
１５０  自動制御装置
１６０  車速センサ
１７０  ヨーレートセンサ
１３１  物体検出手段
１３２  画像取得手段
１３３  画像処理手段
１３４  車両情報取得手段
１３５  障害物判定手段
１３６  警報手段
１３７  障害物回避手段
１３８  有効性判定手段
１３８ａ  走行状態推定手段
１３９  信頼性判定手段
【図１】
2008276689.tif 000003
【図２】
2008276689.tif 000004
【図３】
2008276689.tif 000005
【図４】
2008276689.tif 000006
【図７】
2008276689.tif 000007
【図８】
2008276689.tif 000008
【図９】
2008276689.tif 000009
【図１１】
2008276689.tif 000010
【図１２】
2008276689.tif 000011
【図１３】
2008276689.tif 000012
【図１４】
2008276689.tif 000013
【図１５】
2008276689.tif 000014
【図１６】
2008276689.tif 000015
【図１７】
2008276689.tif 000016
【図１９】
2008276689.tif 000017
【図５】
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【図６】
2008276689.tif 000019
【図１０】
2008276689.tif 000020
【図１８】
2008276689.tif 000021