(57)【要約】【課題】移動体を駆動中に荷振れなどによって荷物の荷重に変動が生じる状況においても正確な荷物の荷重を知ることができる移動体制御装置、移動体、プログラム及び移動体制御方法を提供する。【解決手段】クレーン車制御装置１０は、クレーン車を操作する操作情報を取得する操作部１９と、クレーン車が運搬する荷物の荷重を算出する演算部１５と、演算部１５が算出した荷物の荷重を記憶する記憶部１４とを備える。また、荷物の荷重を表示する表示部１８と、操作部１９が操作情報を取得している場合には記憶部１４が記憶している荷物の荷重を表示部１８に表示させる制御部１６とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を運搬する移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体を操作する操作情報を取得する操作情報取得手段と、
前記移動体が運搬する荷物の荷重を算出する荷重算出手段と、
前記荷重算出手段が算出した荷物の荷重を記憶する荷重記憶手段と、
荷物の荷重を出力する荷重出力手段と、
前記操作情報取得手段が操作情報を取得している場合には前記記憶手段が記憶している荷物の荷重を荷重出力手段に出力させる制御手段と、
を備えることを特徴とする移動体制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記操作情報取得手段が操作情報を取得していない場合には前記荷重算出手段が算出する荷物の荷重を荷重出力手段に出力させることを特徴とする請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記操作情報取得手段が操作情報を取得している場合に、前記荷重算出手段が算出する荷物の荷重が、前記記憶手段が記憶している荷物の荷重に対して所定の割合以上変化しているか否かについて判定する判定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記判定手段が所定の割合以上変化していると判定した場合に、前記荷重算出手段が算出する荷物の荷重を荷重出力手段に出力させることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記移動体が運搬可能な荷物の荷重の上限値を記憶する荷重上限値記憶手段と、
前記荷重算出手段が算出する荷物の荷重が、前記荷重上限値記憶手段が記憶する荷物の荷重の上限値よりも大きい場合に警報を出力する警報出力手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項１から３までのいずれかの項に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記請求項１から４までのいずれかの項に記載の移動体制御装置を備えることを特徴とする移動体。
【請求項６】
荷物を運搬する移動体を制御する移動体制御装置のコンピュータを、
前記移動体を操作する操作情報を取得する操作情報取得手段と、
前記移動体が運搬する荷物の荷重を算出する荷重算出手段と、
前記荷重算出手段が算出した荷物の荷重を記憶する荷重記憶手段と、
荷物の荷重を出力する荷重出力手段と、
前記操作情報取得手段が操作情報を取得している場合には前記記憶手段が記憶している荷物の荷重を出力手段に出力させる制御手段として機能させるためのプログラム。
【請求項７】
荷物を運搬する移動体を制御する移動体制御方法であって、
前記移動体を操作する操作情報を取得する操作情報取得過程と、
前記移動体が運搬する荷物の荷重を算出する荷重算出過程と、
前記荷重算出過程で算出した荷物の荷重を記憶する荷重記憶過程と、
前記操作情報取得過程で操作情報を取得している場合には前記記憶過程で記憶した荷物の荷重を出力する制御過程と、
を備えることを特徴とする移動体制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置、移動体、プログラム及び移動体制御方法に関し、特に、荷物を運搬するクレーン車などの移動体を制御する移動体制御装置、移動体、プログラム及び移動体制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、荷物を運搬することが可能なクレーン車などの移動体が知られている（特許文献１参照）。このクレーン車には、クレーン角度センサ、クレーン長さセンサ、クレーン荷重センサなどが設置されており、これらのセンサが出力する値に基づいて移動体が運搬する荷物の荷重を算出している。
【特許文献１】特開２００５−３４３６７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のクレーン車では、荷物の運搬中や昇降中に荷物の荷振れが発生し、クレーン荷重センサが検出する値などに変動が生じるため、算出する荷物の荷重が変動し、クレーン車を操作する作業員等はクレーン車の駆動中に荷物の正確な荷重を知ることができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体を駆動中に荷振れなどによって荷物の荷重に変動が生じる状況においても正確な荷物の荷重を知ることができる移動体制御装置、移動体、プログラム及び移動体制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、請求項１に記載の発明は、荷物を運搬する移動体を制御する移動体制御装置であって、前記移動体を操作する操作情報を取得する操作情報取得手段と、前記移動体が運搬する荷物の荷重を算出する荷重算出手段と、前記荷重算出手段が算出した荷物の荷重を記憶する荷重記憶手段と、荷物の荷重を出力する荷重出力手段と、前記操作情報取得手段が操作情報を取得している場合には前記記憶手段が記憶している荷物の荷重を荷重出力手段に出力させる制御手段とを備えることを特徴とする移動体制御装置である。
本発明では、移動体を操作する操作情報を操作情報取得手段が取得し、移動体が運搬する荷物の荷重を荷重算出手段が算出し、荷重算出手段が算出した荷物の荷重を荷重記憶手段が記憶し、荷物の荷重を荷重出力手段が出力し、操作情報取得手段が操作情報を取得している場合には記憶手段が記憶している荷物の荷重を荷重出力手段に制御手段が出力させるようにした。
これにより、移動体が操作情報に基づいて駆動している間は、荷重記憶手段が記憶している荷物の荷重が荷重出力手段に出力される。よって、移動体を操作する作業員等は、移動体を駆動していないときの荷物の荷重を荷重出力手段により知ることができ、移動体を駆動中に荷振れなどによって荷重算出手段が算出する荷物の荷重に変動が生じる状況においても正確な荷物の荷重を知ることができる。
【０００６】
また、請求項２に記載の発明の前記制御手段は、前記操作情報取得手段が操作情報を取得していない場合には前記荷重算出手段が算出する荷物の荷重を荷重出力手段に出力させることを特徴とする請求項１に記載の移動体制御装置である。
本発明では、操作情報取得手段が操作情報を取得していない場合には荷重算出手段が算出する荷物の荷重を荷重出力手段に制御手段が出力させるようにしたので、荷重算出手段は移動体が駆動していないときの荷物の荷重を算出することができ、荷振れなどの影響によって不正確な荷物の荷重が算出されることを防ぐことができる。
【０００７】
また、請求項３に記載の発明は、前記操作情報取得手段が操作情報を取得している場合に、前記荷重算出手段が算出する荷物の荷重が、前記記憶手段が記憶している荷物の荷重に対して所定の割合以上変化しているか否かについて判定する判定手段を更に備え、前記制御手段は、前記判定手段が所定の割合以上変化していると判定した場合に、前記荷重算出手段が算出する荷物の荷重を荷重出力手段に出力させることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体制御装置である。
本発明では、操作情報取得手段が操作情報を取得している場合に、荷重算出手段が算出する荷物の荷重が、記憶手段が記憶している荷物の荷重に対して所定の割合以上変化しているか否かについて判定手段が判定し、制御手段は、判定手段が所定の割合以上変化していると判定した場合に、荷重算出手段が算出する荷物の荷重を荷重出力手段に出力させるようにした。
これにより、移動体が駆動中に運搬中の荷物の上に他の物体が乗せられたことなどによって荷物の荷重に所定の割合以上の変化が生じた場合には、変化後の荷重を荷重算出手段により算出して荷重出力手段に出力することができる。よって、移動体を操作する作業員等は、移動体の駆動中に荷物の荷重が変化したことを知ることができる。
【０００８】
また、請求項４に記載の発明は、前記移動体が運搬可能な荷物の荷重の上限値を記憶する荷重上限値記憶手段と、前記荷重算出手段が算出する荷物の荷重が、前記荷重上限値記憶手段が記憶する荷物の荷重の上限値よりも大きい場合に警報を出力する警報出力手段とを更に備えることを特徴とする請求項１から３までのいずれかの項に記載の移動体制御装置である。
本発明では、移動体が運搬可能な荷物の荷重の上限値を荷重上限値記憶手段が記憶し、荷重算出手段が算出する荷物の荷重が、荷重上限値記憶手段が記憶する荷物の荷重の上限値よりも大きい場合に警報出力手段が警報を出力するようにした。
これにより、移動体を操作する作業員等は、移動体で運搬可能な荷物の荷重以上の荷物を運搬しようとしていることを知ることができ、移動体が横転する等の事故が発生することを防ぐことができる。
【０００９】
また、請求項５に記載の発明は、前記請求項１から４までのいずれかの項に記載の移動体制御装置を備えることを特徴とする移動体である。
【００１０】
また、請求項６に記載の発明は、荷物を運搬する移動体を制御する移動体制御装置のコンピュータを、前記移動体を操作する操作情報を取得する操作情報取得手段と、前記移動体が運搬する荷物の荷重を算出する荷重算出手段と、前記荷重算出手段が算出した荷物の荷重を記憶する荷重記憶手段と、荷物の荷重を出力する荷重出力手段と、前記操作情報取得手段が操作情報を取得している場合には前記記憶手段が記憶している荷物の荷重を荷重出力手段に出力させる制御手段として機能させるためのプログラムである。
【００１１】
また、請求項７に記載の発明は、荷物を運搬する移動体を制御する移動体制御方法であって、前記移動体を操作する操作情報を取得する操作情報取得過程と、前記移動体が運搬する荷物の荷重を算出する荷重算出過程と、前記荷重算出過程で算出した荷物の荷重を記憶する荷重記憶過程と、前記操作情報取得過程で操作情報を取得している場合には前記記憶過程で記憶した荷物の荷重を出力する制御過程とを備えることを特徴とする移動体制御方法である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、移動体を操作する作業員等は、移動体を駆動中に荷振れなどによって荷物の荷重に変動が生じる状況においても正確な荷物の荷重を知ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
始めに、本発明の第１の実施形態によるクレーン車制御装置１０（移動体制御装置）について説明する。
【００１４】
図１は、本発明の第１の実施形態によるクレーン車制御装置１０を取り付けるクレーン車１００（移動体）の構造を示す概略図である。なお、第１の実施形態及び後述する第２の実施形態では、移動体がクレーン車である場合について説明するが、これに限定されるものではなく、例えば、列車、船、旅客機などのその他の移動体に適用してもよい。
【００１５】
クレーン車１００は、車体１ａ、１ｂ、車輪２ａ、２ｂ、クレーン３ａ、３ｂ、ワイヤ４、ワイヤ巻取部５、吊り下げ部６、支持部８などを備えている。
車体１ａは水平面と垂直な軸を回転軸として、車体１ｂに対して任意の角度に回転することができる。車体１ａは、クレーン車１００を操作する作業員等が乗り込むことができるように運転席が設けられている。車体１ａには、後述するクレーン車制御装置１０が設置されている。また、車体３ａには、クレーン角度センサ２１が設置されている。クレーン角度センサ２１は、水平方向Ｄ１とクレーン３ａ、３ｂの伸縮方向Ｄ２とのなす角度θを計測するセンサである。車体１ｂには、車輪２ａ、２ｂを回転させるためのエンジンなどが設置されている。
【００１６】
クレーン３ａ、３ｂは、２段式になっており、クレーンの長さＬを調節することができる。クレーン３ａには、クレーン長さセンサ２２が設置されている。なお、本発明の実施形態では、クレーン車１００のクレーンが２段式である場合について説明しているが、これに限定されるものではなく、クレーン車１００のクレーンを３段式や４段式等としてもよい。
クレーン長さセンサ２２は、伸縮するクレーンの長さＬを計測するセンサである。
ワイヤ巻取部５は、内蔵するリールを回転させることにより、ワイヤ巻取部５と吊り下げ部６との間のワイヤ４の長さを調節することができる。吊り下げ部６は、荷物７を吊り下げる部分である。荷物７は、クレーン車１００が運搬する荷重がＷの物体である。
支持部２３は、車体１ｂとクレーン３ａとの間に取り付けられており、クレーン３ａを支持する。支持部２３には、クレーン荷重センサ２３が設置されている。クレーン荷重センサ２３は、クレーン３ａ、３ｂにかかる負荷Ｐを計測するセンサである。
【００１７】
図２は、本発明の第１の実施形態によるクレーン車制御装置１０の構成を示すブロック図である。クレーン車制御装置１０は、クレーン角度検出部１１、クレーン長さ検出部１２、クレーン荷重検出部１３、記憶部１４（荷重記憶手段、荷重上限値記憶手段）、演算部１５（荷重算出手段）、制御部１６（制御手段、判定手段）、警報出力部１７（警報出力手段）、表示部１８（荷重出力手段）、操作部１９（操作情報取得手段）、クレーン車駆動部２０を備えている。
【００１８】
クレーン角度検出部１１は、クレーン車１００に設置されているクレーン角度センサ２１から角度θを取得し、演算部１５に出力する。クレーン長さ検出部１２は、クレーン車１００に設置されているクレーン長さセンサ２２から長さＬを取得し、演算部１５に出力する。クレーン荷重検出部１３は、クレーン車１００に設置されているクレーン荷重センサ２３から荷重Ｐを取得し、演算部１５に出力する。
【００１９】
記憶部１４は、演算部１５が算出する荷物７の荷重Ｗを記憶する。また、記憶部１４は、クレーン車１００が運搬可能な荷物７の荷重の上限値ＷＨ（例えば、１０００ｋｇ）を記憶する。
演算部１５は、クレーン車１００が運搬する荷物７の荷重Ｗを算出する。具体的には、演算部１５は、クレーン角度検出部１１が出力する角度θと、クレーン長さ検出部１２が出力する長さＬと、クレーン荷重検出部１３が出力する荷重Ｐとに基づいて、荷物７の荷重Ｗを算出する。
演算部１５は、記憶部１４に予め記録される図３に示すようなグラフに基づいて、クレーン３ａ、３ｂ自体の荷重Ｐ０を求める。図３のグラフは、角度θと、クレーン３ａ、３ｂの長さＬと、クレーン３ａ、３ｂ自体の荷重Ｐ０との関係を示している。ここでは、クレーン３ａ、３ｂ長さがＬ１、Ｌ２、Ｌ３の３段階に調節できる場合について説明する。図３において、曲線ｇ１、ｇ２、ｇ３はそれぞれ、クレーン３ａ、３ｂ長さがＬ１、Ｌ２、Ｌ３（ただし、Ｌ１＜Ｌ２＜Ｌ３）の場合における角度θと荷重Ｐ０との関係を示している。
【００２０】
演算部１５は、角度θと長さＬと図３のグラフと基づいて、クレーン３ａ、３ｂ自体の荷重Ｐ０を特定する。
演算部１５は、クレーン３ａ、３ｂ自体の荷重Ｐ０とクレーン３ａ、３ｂと荷物７の荷重Ｐとに基づいて、荷物７の荷重Ｗを、Ｗ＝（Ｐ−Ｐ０）×Ｋにより算出する。ここで、Ｋは各クレーン車１００により定まる所定の定数である。
【００２１】
制御部１６は、操作部１９が操作情報を取得している場合には記憶部１４が記憶している荷物の荷重Ｗを表示部１８に出力させる。
また、制御部１６は、操作部１９が操作情報を取得していない場合には演算部１５が算出する荷物７の荷重Ｗを表示部１８に出力させる。
また、制御部１６は、操作部１９が操作情報を取得している場合に、演算部１５が算出する荷物７の荷重Ｗが、記憶部１４が記憶している荷物７の荷重Ｗに対して所定の割合（例えば、荷重Ｗの１０％）以上変化しているか否かについて判定する。更に、制御部１６は、所定の割合以上変化していると判定した場合に、演算部１５が算出する荷物７の荷重Ｗを表示部１８に表示（出力）させる。
【００２２】
警報出力部１７は、警報器などであり、演算部１５が算出する荷物７の荷重Ｗが、記憶部１４が記憶する荷物７の荷重の上限値ＷＨよりも大きい場合に警報を出力する。
表示部１８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示機器であり、荷物７の荷重Ｗを画面に表示する。
操作部１９は、クレーン車１００の進行方向を操作するハンドルや、クレーン３ａ、３ｂの長さＬや角度θを操作するレバーなどからなり、クレーン１００を操作する操作情報を取得し、その操作情報をクレーン車駆動部２０と制御部１６とに出力する。
クレーン車駆動部２０は、操作部１９から出力される操作情報に基づいて、クレーン車１００の前進や後退、クレーン車１００の進行方向、クレーン３ａ、３ｂの長さＬを変化させる。例えば、操作情報として、クレーン３ａ、３ｂの角度θを減少させることを指示する情報がクレーン車駆動部２０に入力された場合には、クレーン車駆動部２０はクレーン３ａ、３ｂを下降させる。
【００２３】
次に、本発明の第１の実施形態によるクレーン車制御装置１０の処理について説明する。
図４は、本発明の第１の実施形態によるクレーン車制御装置１０の処理を示すフローチャートである。図４のフローチャートの処理は、クレーン車１００を操作する作業者等が、クレーン車１００のエンジンを入れた場合に行われる。
始めに、クレーン角度検出部１１は、クレーン角度検出部１１はクレーン３ａ、３ｂの角度θを検出する（ステップＳ１０）。
【００２４】
そして、クレーン長さ検出部１２は、クレーン３ａ、３ｂの長さＬを検出する（ステップＳ１１）。次に、クレーン荷重検出部１３は、クレーン３ａ、３ｂの荷重Ｐを検出する（ステップＳ１２）。
なお、上述したステップＳ１０〜Ｓ１２の処理を行なう順序は、図４に示した順序に限定されるものではなく、いずれの処理を先に行なってもよい。また、ステップＳ１０〜Ｓ１２の処理を同時に行なってもよい。
【００２５】
演算部１５は、ステップＳ１０、Ｓ１１で検出した角度θと長さＬと、記憶部１４が記憶しているグラフ（図３参照）とに基づいて、クレーン３ａ、３ｂ自体の荷重Ｐ０を求める。そして、演算部１５は、荷重Ｐ０とステップＳ１２で検出した荷重Ｐとを用いて、Ｗ＝（Ｐ−Ｐ０）×Ｋの式により荷物７の荷重Ｗを算出する（ステップＳ１３）。
演算部１５は、ステップＳ１３で算出した荷物７の荷重Ｗを記憶部１４に記録する（ステップＳ１４）。
【００２６】
そして、制御部１６は、ステップＳ１３で算出した荷物７の荷重Ｗが、記憶部１４に予め記録される荷物７の荷重の上限値ＷＨよりも大きいか否かについて判定する（ステップＳ１５）。荷重Ｗが上限値ＷＨよりも大きい場合には、ステップＳ１５で「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ１６に進む。そして、警報出力部１７は警報を発し（ステップＳ１６）、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１６の処理を行なうことにより、クレーン車１００を操作する作業員等は、クレーン車１００で運搬可能な荷物７の荷重以上の荷物を運搬しようとしていることを知ることができ、クレーン車１００が横転する等の事故が発生することを防ぐことができる。
【００２７】
一方、荷重Ｗが上限値ＷＨ以下である場合には、ステップＳ１５で「ＮＯ」と判定し、ステップＳ１７に進む。そして、制御部１６は、荷物７の荷重Ｗを表示部１８に表示させる（ステップＳ１７）。
次に、制御部１６は、操作部１９に操作情報が入力されたか否かについて判定する（ステップＳ１８）。操作情報が入力されていない場合には、制御部１６はステップＳ１８で「ＮＯ」と判定し、前述したステップＳ１０に進む。一方、操作情報が入力された場合には、制御部１６はステップＳ１８で「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ１９に進む。
【００２８】
制御部１６は、表示部１８に表示する荷物７の荷重Ｗを不変とする（ステップＳ１９）。つまり、制御部１６は、ステップＳ１７で表示部１８に表示させた荷物７の荷重Ｗを、継続して表示部１８に表示させる。
そして、クレーン車駆動部２０は、操作部１９に入力された操作情報に基づいてクレーン車１００を駆動する（ステップＳ２０）。例えば、クレーン車駆動部２０は、操作情報に基づいて、クレーン車１００を前進や後退させたり、クレーン車１００のクレーン３ａ、３ｂを上昇や下降させたり、クレーン３ａ、３ｂの長さを伸縮させたりする。
【００２９】
そして、制御部１６は、操作部１９への操作情報の入力が停止されたか否かについて判定する（ステップＳ２１）。操作部１９への操作情報の入力が停止されていない場合には、制御部１６はステップＳ２１で「ＮＯ」と判定し、前述したステップＳ１９へ進む。一方、操作部１９への操作情報の入力が停止された場合には、制御部１６はステップＳ２１で「ＹＥＳ」と判定し、前述したステップＳ１０へ進む。
【００３０】
本発明の第１の実施形態によるクレーン車制御装置１０を用いれば、クレーン車１００が操作情報に基づいて駆動している間は、記憶部１４が記憶している荷物７の荷重Ｗが表示部１８に出力される。よって、クレーン車１００を操作する作業員等は、クレーン車１００を駆動していないときの荷物７の荷重Ｗを、表示部１８を閲覧することにより知ることができ、クレーン車１００を駆動中に荷振れなどによって演算部１５が算出する荷物７の荷重に変動が生じる状況においても正確な荷物７の荷重Ｗを知ることができる。
また、演算部１５はクレーン車１００が駆動していないときの荷物７の荷重Ｗを算出することができ、荷振れなどの影響によって不正確な荷物７の荷重Ｗが算出されることを防ぐことができる。
【００３１】
次に、本発明の第２の実施形態によるクレーン車制御装置１０について説明する。クレーン車制御装置１０の構成は、第１の実施形態によるクレーン車制御装置１０と同じであるため、その説明を省略する。第２の実施形態は、クレーン車制御装置１０の処理の内容が、第１の実施形態の処理（図４）と異なる。
【００３２】
図５は、本発明の第２の実施形態によるクレーン車制御装置１０の処理を示すフローチャートである。第１の実施形態のステップＳ１０〜Ｓ１８、ステップＳ２１（図４参照）の処理は、第２の実施形態でも同じであるため、それらの説明を省略する。
第２の実施形態では、図４のステップＳ１９、Ｓ２０の処理を行なった後に、ステップＳ３１に進む。クレーン角度検出部１１は、クレーン角度検出部１１はクレーン３ａ、３ｂの角度θを検出する（ステップＳ３１）。
そして、クレーン長さ検出部１２は、クレーン３ａ、３ｂの長さＬを検出する（ステップＳ３２）。次に、クレーン荷重検出部１３は、クレーン３ａ、３ｂの荷重Ｐを検出する（ステップＳ３３）。
なお、上述したステップＳ３１〜Ｓ３３の処理を行なう順序は、図５に示した順序に限定されるものではなく、いずれの処理を先に行なってもよい。また、ステップＳ３１〜Ｓ３３の処理を同時に行なってもよい。
【００３３】
演算部１５は、ステップＳ３１、Ｓ３２で検出した角度θと長さＬと、記憶部１４が記憶しているグラフ（図３参照）とに基づいて、クレーン３ａ、３ｂ自体の荷重Ｐ０を求める。そして、演算部１５は、荷重Ｐ０とステップＳ３３で検出した荷重Ｐとを用いて、Ｗ＝（Ｐ−Ｐ０）×Ｋの式により荷物７の荷重Ｗを算出する（ステップＳ３４）。
【００３４】
そして、制御部１６は、荷物７の荷重が所定の割合以上増減しているか否かについて判定する（ステップＳ３５）。つまり、ステップＳ３４で算出した荷物７の荷重Ｗが、ステップＳ１３（図４参照）で算出した荷物７の荷重Ｗよりも、所定の割合（例えば、１０％）以上増減しているか否かについて判定する。
荷物７の荷重が所定の割合以上増減していない場合には、ステップＳ３５で「ＮＯ」と制御部１６は判定し、ステップＳ１９へ進む。一方、荷物７の荷重が所定の割合以上増減している場合には、ステップＳ３５で「ＹＥＳ」と制御部１６は判定し、ステップＳ３６へ進む。
【００３５】
そして、制御部１６は、ステップＳ３４で算出した荷物７の荷重Ｗが、記憶部１４に予め記録される荷物７の荷重の上限値ＷＨよりも大きいか否かについて判定する（ステップＳ３６）。荷重Ｗが上限値ＷＨよりも大きい場合には、ステップＳ３６で「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ３７に進む。そして、警報出力部１７は警報を発し（ステップＳ３７）、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８の処理を行なうことにより、クレーン車１００を操作する作業員等は、クレーン車１００で運搬可能な荷物７の荷重以上の荷物を運搬しようとしていることを知ることができ、クレーン車１００が横転する等の事故が発生することを防ぐことができる。
そして、制御部１６は、ステップＳ３４で算出した荷物７の荷重Ｗを、表示部１８に表示させ（ステップＳ３８）、図４におけるステップＳ２１に進む。
【００３６】
本発明の第２の実施形態によるクレーン車制御装置１０を用いれば、第１の実施形態により得られる効果に加えて、クレーン車１００が駆動中に運搬中の荷物７の上に他の物体が乗せられたことなどによって荷物７の荷重に所定の割合以上の変化が生じた場合には、変化後の荷重を演算部１５により算出して表示部１８に表示することができる。よって、クレーン車１００を操作する作業員等は、クレーン車１００の駆動中に荷物の荷重が変化したことを知ることができる。
【００３７】
なお、以上説明した実施形態において、クレーン角度検出部１１、クレーン長さ検出部１２、クレーン荷重検出部１３、記憶部１４、演算部１５、制御部１６、警報出力部１７、表示部１８、操作部１９、クレーン車駆動部２０の機能又はこれらの機能の一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによりクレーン車制御装置１０の制御を行なってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【００３８】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時刻の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時刻プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【００３９】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１の実施形態によるクレーン車制御装置１０を取り付けるクレーン車１００の構造を示す概略図である。
【図２】本発明の第１の実施形態によるクレーン車制御装置１０の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態による記憶部１４が記憶するグラフを示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態によるクレーン車制御装置１０の処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態によるクレーン車制御装置１０の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１ａ、１ｂ・・・車体、２ａ、２ｂ・・・車輪、３ａ、３ｂ・・・クレーン、４・・・ワイヤ、５・・・ワイヤ巻取部、６・・・吊り下げ部、７・・・荷物、８・・・支持部、１０・・・クレーン車制御装置、１１・・・クレーン角度検出部、１２・・・クレーン長さ検出部、１３・・・クレーン荷重検出部、１４・・・記憶部、１５・・・演算部、１６・・・制御部、１７・・・警報出力部、１８・・・表示部、１９・・・操作部、２０・・・クレーン車駆動部、２１・・・クレーン角度センサ、２２・・・クレーン長さセンサ、２３・・・クレーン荷重センサ、１００・・・クレーン車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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