(57)【要約】【課題】短時間でしかも精度よくコンテナを所定位置に位置決めして停止させることで、作業効率を向上させるようにした。【解決手段】コンテナ３の位置決め機構１は、コンベア１０の移動方向に対して直交する方向に光線を送出する発光器および光線を検知する受光器からなる第一乃至第三の光センサーＳ１、Ｓ２、Ｓ３を備えてなる位置検知手段２０と、コンベア１０に固定されていてコンテナ３を把持位置Ｍ１に位置決めさせる位置決め装置３０とを備えている。第一光センサーＳ１で第一光線Ｌ１がコンテナ３によって遮断される非受光信号を検知すると共に、第二及び第三光センサーＳ２、Ｓ３で第二及び第三光線Ｌ２，Ｌ３がコンテナ３の両端を通過した信号を検知したときにコンテナ３が所定範囲内で粗位置決めされ、位置決め装置３０によってコンテナ３を押圧させながら係止して位置決めする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベアによってコンテナを横移動させて所定位置で停止させるコンベアの位置決め機構であって、
前記コンベアの移動方向に対して直交する方向に光線を送出する発光器および前記光線を検知する受光器からなる第一乃至第三の光センサーを設けて前記コンテナを所定範囲内に粗位置決めさせる位置検知手段と、
前記コンベアに固定されていて前記位置検知手段によって粗位置決めされた前記コンテナを移動方向の両端側から押圧させながら係止させて所定位置に位置決めさせる係止手段と、
を備え、
前記コンテナが前記所定位置にある状態で、前記第一光センサーをその第一光線が前記コンテナによって遮断される位置に配置し、前記第二光センサー及び第三光センサーをそれらの第二及び第三光線が前記コンテナの移動方向の両端を通過する位置に配置したことを特徴とするコンテナの位置決め機構。
【請求項２】
前記係止手段は、
上端部に前記コンテナを当接させる当接部を備え、略中間部で前記コンベアの移動方向に直交する方向を回転軸にして前記コンベアに回転可能に支持された回転部材と、
前記回転部材に回転駆動を与える回転駆動装置と、
が設けられて構成されていることを特徴とする請求項１に記載のコンテナの位置決め機構。
【請求項３】
コンベアの移動方向に対して直交する方向に光線を送出する発光器および前記光線を検知する受光器からなる第一乃至第三の光センサーを備えてなる位置検知手段と、前記コンベアに固定されていてコンテナを所定位置に位置決めさせる係止手段とを備えたコンテナの位置決め機構を用いた制御方法であって、
前記コンベアを始動させ、前記第一光センサーでその第一光線が前記コンテナによって遮断されてなる非受光信号を検出すると共に、前記第二光センサー及び第三光センサーでそれらの第二及び第三光線が前記コンテナの移動方向の両端を通過した受光信号を検出したときに前記コンテナが所定範囲内で粗位置決めされ、
前記係止手段によって前記コンテナの両側から押圧させながら係止させて前記所定位置に位置決めさせるようにしたことを特徴とするコンテナの位置決め機構を用いた制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、土砂の積み込み作業などに使用されるコンテナの位置決め機構及びこれを用いた制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地下工事における土砂の水平搬送には、不整地運搬車、バックホウによるリレーや、ブルドーザーあるいはベルトコンベアなどが用いられている。一方、地下工事における揚土作業は、バックホウやクラムシェルなどの建設機械あるいは垂直ベルトコンベアなどの連続揚土装置を用いて行われている。また、建築工事では、工期の短縮を図るため、１階の床工事を最初に行い、その後、地下工事と地上工事を並行して行う逆打ち工法が採用されることがある。この逆打ち工法において地下工事で発生する掘削土砂などを搬出する場合、地下工事と地上工事を並行して行う関係上、地上階の躯体、とくに上階の梁や床スラブによって建設機械の上方作業空間が制限されることになる。このような空頭制限下での作業や、障害物が多く狭隘箇所での作業となる場合は、建設機械による作業は大きな制約を受け、土砂の搬出作業能率は大きく低下する。このような状況に対して、作業性の向上や省力化を図るための揚土装置が、例えば特許文献１に提案されている。
特許文献１は、地下部分から地上の所定の高さまで連続する搬送ガイドレールを設け、地下部分において掘削した土砂等をコンテナに積み込み、そのコンテナを搬送ガイドレールに沿って移動可能に設けられた把持装置などで把持してから、搬送ガイドレールに沿わせて地上部まで移動し、地上部においてコンテナ内の土砂をダンプトラックに積み込む揚土装置であって、土砂搬出の効率を向上させたものである。そして、コンテナを搬送ガイドレールに把持させた後の搬送開始、停止、ダンプトラックへの積み込みなどの一連の作業工程を自動運転できるようにした構成とされている。
【特許文献１】特開２００４−３３１３７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１は、掘削土砂を積み込んだコンテナを、把持装置で把持できる位置に正確に配置させる必要がある。その配置方法としては、例えばコンテナをコンベアに載置させて把持位置に横移動させる方法がある。この場合、コンベアを手動操作により駆動させて積み込み位置に配置させているコンテナを横移動させ、そのコンテナを上述した把持装置に受け替えさせる所定位置となるように停止させる。ところが、正確な位置決めの際にはコンベアの移動をインチングさせるなど時間のかかる作業を行う必要があり、その結果、揚土作業の作業効率が低下するといった問題があった。
【０００４】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、短時間でしかも精度よくコンテナを所定位置に位置決めして停止させることで、作業効率を向上させるようにしたコンテナの位置決め機構及びこれを用いた制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明に係るコンテナの位置決め機構は、コンベアによってコンテナを横移動させて所定位置で停止させるコンベアの位置決め機構であって、コンベアの移動方向に対して直交する方向に光線を送出する発光器および光線を検知する受光器からなる第一乃至第三の光センサーを設けてコンテナを所定範囲内に粗位置決めさせる位置検知手段と、コンベアに固定されていて位置検知手段によって粗位置決めされたコンテナを移動方向の両端側から押圧させながら係止させて所定位置に位置決めさせる係止手段とを備え、コンテナが所定位置にある状態で、第一光センサーをその第一光線がコンテナによって遮断される位置に配置し、第二光センサー及び第三光センサーをそれらの第二及び第三光線がコンテナの移動方向の両端を通過する位置に配置したことを特徴としている。
また、本発明に係るコンテナの位置決め機構を用いた制御方法では、コンベアの移動方向に対して直交する方向に光線を送出する発光器および光線を検知する受光器からなる第一乃至第三の光センサーを備えてなる位置検知手段と、コンベアに固定されていてコンテナを所定位置に位置決めさせる係止手段とを備えたコンテナの位置決め機構を用いた制御方法であって、コンベアを始動させ、第一光センサーでその第一光線がコンテナによって遮断されてなる非受光信号を検出すると共に、第二光センサー及び第三光センサーでそれらの第二及び第三光線がコンテナの移動方向の両端を通過した受光信号を検出したときにコンテナが所定範囲内で粗位置決めされ、係止手段によってコンテナの両側から押圧させながら係止させて所定位置に位置決めさせるようにしたことを特徴としている。
本発明では、コンテナを載せたコンベアが始動し、第一光センサーの第一光線がコンテナによって遮断されたとき非受光信号が検出され、第二光センサー及び第三光センサーでそれらの第二及び第三光線がコンテナの移動方向の両端を通過した受光信号が検出されたときにコンテナが所定範囲内に移動したものと判断され、粗位置決めされた状態でコンテナの移動が停止される。次いで、そのコンベアの停止信号を受けてから、係止手段によってコンテナをその両側から当接させて押圧させながら移動させ、所定位置に位置決めさせることができる。
【０００６】
また、本発明に係るコンテナの位置決め機構では、係止手段は、上端部にコンテナを当接させる当接部を備え、略中間部でコンベアの移動方向に直交する方向を回転軸にしてコンベアに回転可能に支持された回転部材と、回転部材に回転駆動を与える回転駆動装置とが設けられて構成されていることが好ましい。
本発明では、回転駆動装置の回転駆動によって回転部材が回転され、回転部材の当接部がコンテナに当らない位置と、当接部がコンテナに係止する位置とを選択的に切り替えることができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のコンテナの位置決め機構及びこれを用いた制御方法によれば、コンベア上のコンテナを、短時間でしかも精度よく所定位置に位置決めさせて停止させることができる。そのため、例えば位置決めしたコンテナを所定位置で搬送ガイドレールに受け替えて搬送ガイドレール上を搬送させる揚土装置を用いて揚土作業を行う場合に、コンテナの位置決め作業にかかる待ち時間がなくなり、揚土作業の作業効率を向上させることができる。
また、コンテナの停止位置を精度よく位置決めできるため、コンベアから他の運搬装置などへのコンテナの受け渡し作業を自動化させることが可能となり、より効率的な揚土作業を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明のコンテナの位置決め機構及びこれを用いた制御方法の実施の形態について、図１乃至図７に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態による揚土作業状態の全体概要を示す図、図２は位置決め機構の全体概要を示す平面図、図３は図２に示す位置決め機構のＡ−Ａ線矢視図、図４はコンベアの全体を示す図であって、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその側面図、図５は位置決め装置の取り付け状態を示す平面図、図６は位置決め装置の動作を示す図であって、（ａ）はコンベア上のコンテナを把持位置で係止させた状態の側面図、（ｂ）はその係止状態を解除させた状態の側面図、図７（ａ）〜（ｄ）はコンテナの位置決め機構を用いた制御方法の動作説明図である。
【０００９】
図１に示すように、本実施の形態によるコンテナの位置決め機構１は、上方作業空間に制限がある低空頭下をなす建築工事において、地上階から地下階まで連続する開口部５を使用して揚土する揚土作業に適用されている。本実施の形態では、地下部６の最下階Ｒ１で掘削した土砂を箱状のコンテナ３に積み込んで地上階Ｒ２に揚土し、ダンプトラック４に積み込む構成をなしている。
そして、本位置決め機構１は、地下部６の最下階Ｒ１の掘削作業階に設けられ、掘削土砂を積み込んだコンテナ３を、最下階Ｒ１から地上階Ｒ２まで延設された搬送ガイドレール４０を備えた揚土装置２に受け替えられる位置に移動させるものである。
【００１０】
ここで、揚土装置２の概略な構成について説明しておく。
図１に示すように、揚土装置２は、最下階Ｒ１から開口部５を通過して地上階Ｒ２までコンテナ３を搬送する搬送ガイドレール４０と、搬送ガイドレール４０を装着させて開口部５内を搬送ガイドレール４０と共に昇降可能に配置した昇降フレーム４１と、昇降フレーム４１を昇降移動させるための駆動力を与える昇降駆動機構４２とから概略構成されている。この搬送ガイドレール４０は、上下方向に配置される垂直搬送路４０ａと、その垂直搬送路４０ａの上端部から略水平方向に連続して配置される水平搬送路４０ｂとを有している。そして、地上階Ｒ２に搬送されたコンテナ３内の土砂は、水平搬送路４０ｂの下方に待機しているダンプトラック４に積み込まれる。
【００１１】
そして、揚土装置２には、搬送ガイドレール４０に沿って往復移動可能な把持ユニット４３が設けられている。この把持ユニット４３は、例えばコンテナ３を着脱可能に取り付ける把持手段（図示省略）を有し、その把持手段によりコンベア１０（後述）の所定位置にあるコンテナ３を把持して搬送ガイドレール４０を移動させることができる。
【００１２】
また、昇降フレーム４１は、昇降駆動機構４２によって周囲躯体（例えば地上階Ｒ２の床スラブの下面）から反力をとって昇降可能とされている。これにより、揚土装置２は、土砂搬出の揚土作業時には、図１に示すように搬送ガイドレール４０の水平搬送路４０ｂを地上階Ｒ２の所定高さとなるように配置させた状態とし、非揚土作業時にはとくに図示しないが昇降フレーム４１を矢印Ｈ方向に下降して地下部６に格納させた状態に配置させる構成となっている。
【００１３】
次に、搬送ガイドレール４０の搬送開始位置（この位置を「始点」とする）に配置されて最下階Ｒ１の基礎上に設けられる位置決め機構１について、図面に基づいて説明する。
図２及び図３に示すように、位置決め機構１は、コンテナ３を矢印Ｅ方向に横移動させると共に、搬送ガイドレール４０への受け渡し位置に正確にコンテナ３を位置決めさせるように移動させるコンベア１０と、コンベア１０によって横移動されるコンテナ３を所定範囲内で粗位置決めする位置検知手段２０とからなる。
ここで、図２及び図３に示すように、コンテナ３がコンベア１０によって高い精度に位置決めされる所定位置を把持位置Ｍ１とし、位置検知手段２０によって粗位置決めされる所定範囲内を粗位置決め範囲Ｍ２とする。
このコンベア１０は、その把持位置Ｍ１が搬送ガイドレール４０の始点にほぼ一致し、この位置でコンテナ３を搬送ガイドレール４０の把持ユニット４３に把持させて受け渡すことができる。
【００１４】
先に、位置検知手段２０の詳細構成から説明する。
図２に示すように、位置検知手段２０には、コンベア１０の移動方向に対して直交する方向に光線Ｌを送出する発光器２１と、その光線Ｌを検知する受光器２２との組み合わせからなる３組の第一乃至第三の光センサーＳ１、Ｓ２、Ｓ３が設けられ、コンテナ３を粗位置決め範囲Ｍ２内となるように位置合わせするものである。ここで、粗位置決め範囲Ｍ２内とは、後述するコンベア１０の位置決め装置３０により把持位置Ｍ１に位置決めすることができる範囲とされる。
【００１５】
各光センサーＳ１、Ｓ２、Ｓ３は、発光器２１と受光器２２とが所定の距離Ｄをもって互いに対向するように配置され、受光器２２が発光器２１から送出される光線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を受光することができる。なお、上述した発光器２１と受光器２２との所定の距離Ｄとは、受光器２２で発光器２１の光線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を確実に検知できる範囲とされる。
また、これら光センサーＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち中央に位置する第一光センサーＳ１がコンテナ３の配置確認用をなし、その両側に位置する第二及び第三光センサーＳ２、Ｓ３がコンテナ３の移動方向の両端の位置検出用をなしている。
【００１６】
図３に示すように、コンベア１０上には２台の第一及び第二コンテナ３Ａ、３Ｂが配置されている。
第一光センサーＳ１では、その光線Ｌ１が遮断されたとき、受光器２２によって受光が確認されない状態の受光ＯＦＦ（非受光信号）が検出される。そして、第二及び第三光センサーＳ２，Ｓ３では、それらの光線Ｌ２、Ｌ３がコンテナ３によって遮断されずに通過してそれらの受光器２２、２２によって受光が確認された状態の受光ＯＮ（受光信号）が検出される。これらの信号は、例えば図示しない制御装置に向けて発信される。そして、第一光センサーＳ１で受光ＯＦＦ、および第二及び第三光センサーＳ２、Ｓ３で受光ＯＮとなる信号が同時に確認されたときに、コンベア１０の移動を停止するように位置決め制御される（詳しい制御方法については後述する）。
【００１７】
次いで、コンベア１０について詳細に説明する。
図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、コンベア１０は、コンベア幅方向の両側に配置されていてコンテナ３を載置させて移動させるチェーンベルト１１、１１と、各チェーンベルト１１、１１にスプロケットホイール１２を介して動力を与える駆動モータ１３と、コンテナ３の落下を防止するために幅方向両側に設けられたガイド部材１４、１４と、平面視でコンベア１０の略中央に配置された位置決め装置３０（係止手段）とから概略構成されている。
【００１８】
図５、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、コンベア１０には、把持位置Ｍ１に停止されたコンテナ３（図３参照）の移動方向両側に配置され、コンベア１０の幅方向に延設されたガイド部材１０ａ、１０ａが固定されている。
そして、位置決め装置３０には、各ガイド部材１０ａ、１０ａに固定された回転部材３２、３２が設けられている。一対の回転部材３２、３２は、夫々の上端部にコンテナ３を当接させる当接部３２ａを有し、各回転部材３２の略中間部でコンベア１０の移動方向に直交する方向を回転軸にしてガイド部材１０ａに回転可能に支持される回転支点３２ｂを設けている。この回転部材３２は、回転支点３２ｂより下方側で側面視かぎ形状に屈曲して形成され、その下端部３２ｃにはコンベア１０の移動方向に伸縮する油圧式又は電動式のシリンダ３１（回転駆動装置）の先端３１ａが取り付けられている。両回転部材３２、３２の各シリンダ３１の他端３１ｂは、連結部材３３を介してコンベア１０の中央幅方向に設けられた支持部材１０ｂに固定されている。
【００１９】
これにより、一対の回転部材３２、３２は、各シリンダ３１、３１の伸縮により各回転支点３２ｂを中心に回転が可能となる。すなわち、シリンダ３１が縮んだ状態のときに、回転部材３２の当接部３２ａがコンベア１０上のコンテナ３より下方となる位置に回転し、そのときの位置が解除位置Ｔ２（図６（ｂ）参照）とされる。当接部３２ｂが解除位置Ｔ２にあるときには、この当接部３２ｂはコンテナ３に当接しない状態となる。
また、シリンダ３１が伸びた状態とき、当接部３２ａは、ガイド部材１０ａの側面１０ｃに当接して回転部材３２の回転を規制させる。このときの当接部３２の当接位置（この位置を係止位置Ｔ１（図６（ａ）参照）とする）がコンテナ３の把持位置Ｍ１（図３参照）をなしている。
回転部材３２における係止位置Ｔ１と解除位置Ｔ２とは、コンテナ３の状態に応じて選択的に切り替えることができる。
【００２０】
そして、位置決め装置３０は、上述した位置検知手段２０によって粗位置決め範囲Ｍ２に位置合わせされたコンテナ３のずれ（把持位置Ｍ１に対するずれ）を、ずれている側の当接部３２ａでコンテナ３を押圧しながら移動させて修正し、把持位置Ｍ１に正確に位置決めすることができる。
このように、位置決め装置３０は、回転部材３２の回転力、すなわちシリンダ３１の押し付け力によってコンテナ３を動かす構成である。そのため、このシリンダ３１には、土砂を積んだコンテナ３を動かすことができるだけの押し付け能力をもたせておく必要がある。
【００２１】
次に、上述した位置決め機構１を用いた制御方法について図７などを用いて説明する。
図２、図７（ａ）に示すように、コンベア１０上には移動方向始点側（図７（ａ）の左側）に第一コンテナ３Ａが配置され、所定の間隔をもってコンベア１０の略中央に第二コンテナ３Ｂが配置されている。この位置において、第一コンテナ３Ａには、例えばバックホウなどの積み込み機械により土砂が積み込まれる。このとき、光センサーＳ１、Ｓ２、Ｓ３の各検出状態は、コンベア１０の中央に第二コンテナ３Ｂが配置されているため、第一光センサーで受光ＯＦＦ、第二及び第三光センサーＳ２、Ｓ３で受光ＯＮとなる。また、このとき、位置決め装置３０の両回転部材３２、３２は、解除位置Ｔ２の状態とされる（図６（ｂ）参照）。
【００２２】
そして、コンベア１０が矢印Ｆ方向に移動を開始すると同時に位置決め制御が始動する。図７（ｂ）に示すような移動開始直後には、第二光センサーＳ２による光線Ｌ２が第一コンテナ３Ａによって遮断され、また、第三光センサーＳ３による光線Ｌ３が第二コンテナ３Ｂによって遮断され、両光センサーＳ２、Ｓ３の受光器２２で光線Ｌ２、Ｌ３を受光することができないため、全光センサーＳ１，Ｓ２，Ｓ３で受光ＯＦＦが検出される。
さらに、図に示してはいないが、図７（ｂ）よりさらに第一及び第二コンテナ３Ａ、３Ｂが移動すると、第二コンテナ３Ｂによって遮断されていた中央の第一光センサーＳ１の光線Ｌ１が受光器２２で受光したことが確認されて受光ＯＮが検出される。
【００２３】
そして、図２、図７（ｃ）に示すように、移動中の第一コンテナ３Ａがコンベア１０の略中央に移動したとき、第一光センサーで受光ＯＦＦ、第二及び第三光センサーＳ２、Ｓ３で受光ＯＮであることが検出され、第一コンテナ３Ａが粗位置決め範囲Ｍ２に移動したものと判断される。それにより、コンベア１０が粗位置決め範囲Ｍ２で位置合わせされた状態で停止され、このときの停止信号が例えば制御装置などに発信される。
【００２４】
続いて、図６に示すように、コンベア１０の停止信号を受けてから、コンベア１０の位置決め装置３０の両シリンダ３１、３１が伸びて、回転部材３２、３２が第一コンテナ３Ａ側に向けて回転する（図７（ｄ）参照）。そうすると、第一コンテナ３Ａは、回転部材３２、３２の当接部３２ａ、３２ａで上下流両方向から挟まれるようにして押圧され、粗位置決め範囲Ｍ２に対するずれが修正されて把持位置Ｍ１で位置決めされることになる。
なお、図１に示すように、把持位置Ｍ１に位置決めされた第一コンテナ３Ａは搬送ガイドレール４０によって搬送されて地上階Ｒ２に移動し、ダンプトラック４に土砂を積み込んで再び地下階Ｒ１のコンベアの中央位置に載置される。そして、第一コンテナ３Ａの搬送中に空の第二コンテナ３Ｂに土砂が積込み手段により積み込まれる。その後、コンベア１０を図７（ａ）に示す矢印Ｆ方向と反対方向に移動させ、上述したコンテナの位置決め制御方法により、位置検知手段２０による粗位置きめと位置決め装置３０による把持位置Ｍ１への正確な位置決めが行われる。
また、コンベア１０が始動してから把持位置Ｍ１に位置決めするまでの一連の工程は、自動制御により運転させることができる。
【００２５】
このようにコンテナ３を位置決め制御させる位置決め機構１と、上述した揚土装置２とを用いた揚土方法について説明する。
図１に示すように、先ず、最下階Ｒ１においてバックホウなどの積込み手段により、掘削土砂がコンベア１０上の移動方向端部に配置されている空のコンテナ３に積み込まれる。次に、そのコンテナ３は、位置検知手段２０とコンベア１０の位置決め装置３０により把持位置Ｍ１、すなわち搬送ガイドレール４０の始点の位置に移動して位置決めされる（図７参照）。その後、コンテナ３は、搬送ガイドレール４０の把持ユニット４３によって把持され、搬送ガイドレール４０に沿って地上階Ｒ２の積み込み地点まで搬送される。そして、コンテナ３の底部を開いて掘削土砂を予め待機されているダンプトラック３に積み込む。なお、空になったコンテナ３は、搬送ガイドレール４０に沿って最下階Ｒ１の始点に戻される。
【００２６】
上述した本実施の形態によるコンテナの位置決め機構及びこれを用いた制御方法では、コンベア１０上のコンテナ３を、短時間でしかも精度よく把持位置Ｍ１に位置決めさせて停止させることができる。そのため、位置決めしたコンテナ３を把持位置Ｍ１で搬送ガイドレール４０に受け替えて搬送ガイドレール４０上を搬送させる揚土装置２を用いて揚土作業を行う場合に、コンテナ３の位置決め作業にかかる待ち時間がなくなり、揚土作業の作業効率を向上させることができる。
また、コンテナ３の停止位置を精度よく位置決めできるため、コンベア１０から他の運搬装置などへのコンテナ３の受け渡し作業を自動化させることが可能となり、より効率的な揚土作業を実現することができる。
【００２７】
以上、本発明によるコンテナの位置決め機構及びこれを用いた制御方法の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、本実施の形態による位置決め装置３０の構成、形状、取り付け位置などは限定されることはない。例えば回転部材３２に回転駆動を与える手段がシリンダ３２であることに限定されず、回転駆動モータなどを回転動力としてもよい。要は、位置検知手段２０で粗位置決め範囲Ｍ２に粗位置決めされたコンテナ３を、その両側から当接して把持位置Ｍ１となるように移動させることができればよいのである。
また、コンベア１０上に二台のコンテナ３を配置させているが、一台のコンテナ３であっても位置検知手段２０と位置決め装置３０を用いて把持位置Ｍ１に位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施の形態による揚土作業状態の全体概要を示す図である。
【図２】位置決め機構の全体概要を示す平面図である。
【図３】図２に示す位置決め機構のＡ−Ａ線矢視図である。
【図４】コンベアの全体を示す図であって、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその側面図である。
【図５】位置決め装置の取り付け状態を示す平面図である。
【図６】位置決め装置の動作を示す図であって、（ａ）はコンベア上のコンテナを把持位置で係止させた状態の側面図、（ｂ）はその係止状態を解除させた状態の側面図である。
【図７】（ａ）〜（ｄ）はコンテナの位置決め機構を用いた制御方法の動作説明図である。
【符号の説明】
【００２９】
１  位置決め機構
２  揚土装置
３、３Ａ、３Ｂ  コンテナ
１０  コンベア
２０  位置検知手段
２１  発光器
２２  受光器
３０  位置決め装置（係止手段）
３１  シリンダ（回転駆動装置）
３２  回転部材
３２ａ  当接部
Ｍ１  把持位置（所定位置）
Ｍ２  粗位置きめ範囲
Ｌ、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３  光線
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３  光センサー
【図１】
2008007219.tif 000003
【図２】
2008007219.tif 000004
【図３】
2008007219.tif 000005
【図４】
2008007219.tif 000006
【図５】
2008007219.tif 000007
【図６】
2008007219.tif 000008
【図７】
2008007219.tif 000009