(57)【要約】【課題】  使用時の状況変化、外乱に対する適応性をより高めたディスク装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】  サーボマークを含むサーボ情報が所定の間隔を置いて記録されたディスク媒体を駆動するためのディスク媒体駆動手段と前記ディスク媒体駆動手段によって駆動された前記ディスク媒体から情報を読み出すヘッドと前記ディスク媒体より前記ヘッドを通じて読み出されたリード情報から前記サーボマークを検出するマーク検出手段と前記マーク検出手段によって検出された所定のサーボマーク間の時間間隔を計測する時間計測手段と、前記時間計測手段によって計測される前記所定のサーボマーク間の前記時間間隔が計測されなかった場合に、前記ヘッドのリード情報から前記サーボ情報を抽出するためのタイミング信号の出力期間を設定しこのタイミング信号をサーボゲート信号として生成するサーボゲート信号生成手段とを具備することを特徴とするディスク装置。【選択図】      図７
2008186521.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボマークを含むサーボ情報が所定の間隔を置いて記録されたディスク媒体を駆動するためのディスク媒体駆動手段と、
前記ディスク媒体駆動手段によって駆動された前記ディスク媒体から情報を読み出すヘッドと、
前記ディスク媒体より前記ヘッドを通じて読み出されたリード情報から前記サーボマークを検出するマーク検出手段と、
前記マーク検出手段によって検出された所定のサーボマーク間の時間間隔を計測する時間計測手段と、
前記時間計測手段によって計測される前記所定のサーボマーク間の前記時間間隔が計測されなかった場合に、前記ヘッドのリード情報から前記サーボ情報を抽出するためのタイミング信号の出力期間を設定しこのタイミング信号をサーボゲート信号として生成するサーボゲート信号生成手段と
を具備することを特徴とするディスク装置。
【請求項２】
前記時間間隔が計測されなかった場合、以前のサーボマークとその直前のサイクルのサーボマーク間の時間間隔の学習結果に基づいて、前記サーボゲート信号生成手段によりサーボゲート信号の出力期間が設定されることを特徴とする請求項１に記載のディスク装置。
【請求項３】
前記サーボゲート信号生成手段が、
前記ディスク上における前記任意のサーボマークが検出されるタイミングを、前記サーボ
ゲート信号の出力を行わせるタイミングを得るためのパラメータとして用い、前記任意
のサーボマークを含むサーボ情報に対応したサーボゲート信号の出力期間を設定すること
を特徴とする請求項２に記載のディスク装置。
【請求項４】
前記学習すべきサーボゲート間隔変動データは、前記ディスク媒体駆動手段内にあり前記ディスク媒体を回転させるモータの回転に同期した周波数成分であることを特徴とする請求項２に記載のディスク装置。
【請求項５】
前記学習は、サーボゲート間隔変動値と学習した予測値が数サンプル連続して一定値以上異なる場合は再び行われることを特徴とする請求項２に記載のディスク装置。
【請求項６】
サーボマークを含むサーボ情報が所定の間隔を置いて記録されたディスク媒体を駆動する工程と、
前記駆動された前記ディスク媒体からヘッドを通じて情報を読み出す工程と、
前記ディスク媒体より前記ヘッドを通じて読み出されたリード情報から前記サーボマークをタイミング的に検出する工程と、
前記検出された所定のサーボマーク間の時間間隔を計測する工程と、
前記計測される前記所定のサーボマーク間の前記時間間隔が計測されなかった場合に、前記ヘッドのリード情報から前記サーボ情報を抽出するためのタイミング信号の出力期間を設定しこのタイミング信号をサーボゲート信号として生成する工程と
を有することを特徴とするディスク装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スピンドルモータによって回転されるディスクを備えたディスク記憶装置に係り、特に当該ディスクの偏心量を測定するディスク記憶装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置は、記録媒体にディスク（ディスク媒体）を用いたディスク記憶装置の代表として良く知られている。磁気ディスク装置では、一般に、ディスク上の目標位置にヘッドを位置付けるためのヘッド位置決め制御が行われる。ヘッド位置決め制御では、アクチュエータが制御対象として扱われる。アクチュエータは、ヘッドをディスクの半径方向に移動可能に支持する。ヘッド位置決め制御では、ディスクに書き込まれた（埋め込まれた）サーボデータに基づいてアクチュエータの駆動が制御される。ここでは、ヘッドを目標トラックまで移動させるためのシーク制御と、目標トラックに移動されたヘッドを当該目標トラックの目標範囲内に整定するためのトラック追従制御とが実行される。
【０００３】
さて、磁気ディスク装置におけるトラック追従性能を低下させる要因として、ディスクの回転に伴う当該ディスクの偏心（disk runout）が知られている。ディスクの偏心は、磁気ディスク装置の製造行程でディスクをスピンドルモータのハブに固定する際の組立誤差などに起因して発生する。ディスクの偏心は、トラック追従制御ではトラックの偏心として現れることから、そのトラックの偏心にヘッドを追従させる必要がある。
【０００４】
例えば特許文献１に記載されている技術においては、トラック偏心量測定部はデータトラック円の、回転中心軸に対する偏心量を計測し、偏心量記憶部にテーブル形式で記憶する。またこの記憶部に記憶された偏心量が、ディスクの回転に同期して読み出され、フィードフォワード補償器によって速度信号への変換がなされ、PLLのVCOの制御電圧として印加されヘッドの追従が図られている。
【０００５】
しかしながら、特許文献１では予め設定された偏心量のみにより補正量演算が行われており、その結果機器の使用時における衝撃／振動や環境温度変化による回転変動率の変化などの短時間に状況変化、外乱に対する適応性は低いという問題があった。
【０００６】
他方で特許文献２に記載されている技術においては、磁気ディスク装置に設けられたサーボゲートタイミング演算回路やサーボゲート信号生成回路等を備えるＨＤＣにより、１サイクル前のサーボマーク間の時間間隔と２サイクル前のサーボマーク間の時間間隔との比から、サーボゲート信号を出力させるべき期間（サーボゲート信号の出力停止のタイミング）を動的に設定する。これにより、磁気ディスクの偏心及び回転ムラや基準クロックのロングタイムジッタ等の影響を極力抑えたかたちで、磁気ディスクからサーボ情報を常に最適な状態で読み出すことができるというものである。
【０００７】
しかし動的に設定するという点で一法ではあるがこの従来技術においても、直前のサーボデータを数サンプル読み取りサーボ間隔もしくはデータセクタ間隔を予測して補正値を算出はするが、サーボデータが読み取れなかった場合の処理についての技術は開示されてはおらず適応性能に限界があった。
【特許文献１】特許第３３７４４３３号公報（５頁、００３２−００３３段）
【特許文献２】特開２００４−９５０６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、使用時の状況変化、外乱に対する適応性をより高めたディスク装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の１つの態様によれば、上記課題を解決するために、本発明のディスク装置は、サーボマークを含むサーボ情報が所定の間隔を置いて記録されたディスク媒体を駆動するためのディスク媒体駆動手段と、前記ディスク媒体駆動手段によって駆動された前記ディスク媒体から情報を読み出すヘッドと、前記ディスク媒体より前記ヘッドを通じて読み出されたリード情報から前記サーボマークを検出するマーク検出手段と、前記マーク検出手段によって検出された所定のサーボマーク間の時間間隔を計測する時間計測手段と、前記時間計測手段によって計測される前記所定のサーボマーク間の前記時間間隔が計測されなかった場合に、前記ヘッドのリード情報から前記サーボ情報を抽出するためのタイミング信号の出力期間を設定しこのタイミング信号をサーボゲート信号として生成するサーボゲート信号生成手段とを具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、使用時の状況変化、外乱に対する適応性をより高めたディスク装置及びその制御方法が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を磁気ディスク装置に適用した実施の形態につき図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置（ＨＤＤ）の構成を示すブロック図である。図１において、ディスク（磁気ディスク媒体）１１の例えば上側のディスク面はデータが磁気記録される記録面をなしている。このディスク１１の記録面に対応してヘッド（磁気ヘッド）１２が配置されている。ヘッド１２は、ディスク１１へのデータ書き込み（データ記録）及びディスク１１からのデータ読み出し（データ再生）に用いられる。なお、ディスク１１の下側のディスク面も記録面をなし、その記録面に対応してヘッド１２と同様のヘッドが配置されているものとする。図１の構成では、単一枚のディスク１１を備えたＨＤＤを想定している。しかし、ディスク１１が複数枚積層配置されたＨＤＤであっても構わない。
【００１２】
ディスク１１の各記録面には、複数のサーボ領域１１０がディスク１１の半径方向に放射状に、且つディスク１１の円周方向に等間隔で離散的に配置されている。ディスク１１の記録面上の隣接するサーボ領域１１０の間は、ユーザデータ領域１１１に割り当てられている。ディスク１１の各記録面には、同心円状の複数のサーボトラック１１２が配置されている。各サーボ領域１１０には、サーボトラック１１２毎に、サーボ情報が予め書き込まれて（埋め込まれて）いる。図１では、作図の都合で、サーボ領域１１０の個数ｍが１２の場合が示されている。しかしｍは、図１のＨＤＤが０．８５インチＨＤＤの場合を例にとると、１００程度である。
【００１３】
図２は、サーボトラック１１２のフォーマットと当該サーボトラック１１２上の各サーボ領域１１０に書き込まれているサーボ情報のフォーマットとを示す。
サーボトラック１１２のサーボ領域１１０と当該サーボ領域１１０に後続するユーザデータ領域１１１とは、サーボセクタを構成する。ユーザデータ領域１１１にはデータセクタが複数個配置される。
【００１４】
サーボ領域１１０に書き込まれているサーボ情報は、プリアンブル２０１と、サーボマーク（ＳＭ）２０２と、アドレスコード２０３と、位置誤差信号（positional error signal）（以下、ＰＥＳと称する）２０４とを含む。
【００１５】
プリアンブル２０１は、信号の振幅を安定化するのに用いられる一定の周波数の自動利得制御（ＡＧＣ）信号を含む。サーボマーク２０２は、対応するサーボ情報（サーボ領域１１０）を識別するための特定のコード（パターン信号）である。アドレスコード２０３は、シリンダアドレス（シリンダ番号）とセクタアドレス（セクタ番号）とを含む。シリンダアドレスは、対応するサーボ情報が書き込まれているディスク１１上のシリンダ（トラック）位置を示す。セクタアドレスは、同一シリンダ（トラック）上でのサーボ領域１１０の配列における、対応するサーボ情報が書き込まれているサーボ領域１１０の順番を示す。ＰＥＳ２０４は、対応するサーボ情報が書き込まれているシリンダにおけるヘッドの相対的な位置情報（位置誤差）を示すバースト信号である。アドレスコード２０３（中のシリンダコード）及びＰＥＳ２０４は、ヘッド１２をディスク１１上の目標位置に位置付ける制御に用いられる位置情報である。
【００１６】
再び図１を参照すると、ディスク１１はスピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）１３により高速に回転させられる。ヘッド１２はヘッド移動機構としてのアクチュエータ（キャリッジ）１４に取り付けられている。更に具体的に述べるならば、ヘッド１２はアクチュエータ１４のアーム１４０から延出したサスペンション１４１に取り付けられている。アクチュエータ１４は、基台として機能するＨＤＤのケースの底壁上に固定された軸受け組み立て体１４２を有している。アーム１４０は、この軸受け組み立て体１４２から延出している。アクチュエータ１４はまた、アーム１４０とは反対方向に延出した例えばＶ字形状の支持フレーム１４３を有している。アクチュエータ１４は、軸受け組み立て体１４２を中心として回動自在である。これにより、アーム１４０を介してサスペンション１４１に支持されたヘッド１２は、アーム１４０及びサスペンション１４１と一体的に回動し、ディスク１１上の任意のトラック位置及び後述するランプ１６へ、ディスク１１の半径方向に移動可能となっている。アクチュエータ１４は、当該アクチュエータ１４の駆動源となるボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１５を有しており、当該ＶＣＭ１５により駆動される。支持フレーム１４３には、ＶＣＭ１５の一部を構成するコイル（ＶＣＭコイル）が固定されている。
【００１７】
ディスク１１の外周側には、当該ディスク１１から外れた位置にランプ１６が配置されている。更に具体的に述べるならば、ランプ１６は、ディスク１１の外周に近接し、且つタブ１４４の移動経路上のディスク１１から外れた位置に配置される。ランプ１６は、ＨＤＤが特定の非動作状態に移行する際に、ヘッド１２をディスク１１から離間したパーキング位置（退避位置）にアンロード（リトラクト）させておくのに用いられる。ここでランプ１６上には、ヘッド１２ではなくて、当該ヘッド１２を支持するアクチュエータ１４の先端部に形成されたタブ１４４が位置する。しかし、煩雑な表現を避けるため、ヘッド１２がランプ１６にアンロードされると表現する。ＨＤＤの特定の非動作状態とは、ディスク１１の回転が停止している状態（つまりＳＰＭ１３が停止している状態）の他に、ディスク１１は回転していても一定期間以上ホストからのコマンドの発行（アクセス要求）がない状態も含むものとする。ランプ１６のディスク１１側の面は傾斜しており、ヘッドアンロード時にヘッド１２をディスク１１からランプ１６上に滑らかに案内するためのガイド面をなす。
【００１８】
図１のＨＤＤには、例えばマグネットによって構成される外周ストッパ１７ａ及び内周ストッパ１７ｂが設けられている。外周ストッパ１７ａは、アクチュエータ１４を駆動してヘッド１２をアンロードした際に、当該ヘッド１２（タブ１４４）がランプ１６の所定位置で停止するように、当該アクチュエータ１４をラッチする（アクチュエータ１４の動作を規制する）のに用いられる。そのために外周ストッパ１７ａは、ヘッド１２がランプ１６のパーキング位置を超えて当該ランプ１６外に飛び出そうとした際に、アクチュエータ１４の支持フレーム１４３のうち、ディスク１１に近い側の一端に固定された、例えば鉄からなる磁性部材１４３ａが、当該外周ストッパ１７ａと磁性部材１４３ａとの間に働く磁気吸引力により当該外周ストッパ１７ａにラッチされる位置に配置されている。一方、内周ストッパ１７ｂは、ヘッド１２がディスク１１の内周から飛び出してＳＰＭ１３に衝突するのを防止するために、つまりヘッド１２がディスク１１の内周から飛び出さないように、アクチュエータ１４をラッチするのに用いられる。そのために内周ストッパ１７ｂは、ヘッド１２がディスク１１の内周を超えてＳＰＭ１３側に飛び出そうとした際に、アクチュエータ１４の支持フレーム１４３のうち、ディスク１１から遠い側の一端に固定された、例えば鉄からなる磁性部材１４３ｂが、当該内周ストッパ１７ｂと磁性部材１４３ｂとの間に働く磁気吸引力により当該内周ストッパ１７ｂにラッチされる位置に配置されている。
【００１９】
ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１５は、ドライバＩＣ１８からそれぞれ供給される駆動電流（ＳＰＭ電流及びＶＣＭ電流）により駆動される。ドライバＩＣ１８は、ＳＰＭドライバ１８１とＶＣＭドライバ１８２とを含む。ＳＰＭドライバ１８１は、後述するＣＰＵ２３から指定された値のＳＰＭ電流をＳＰＭ１３に対して供給する。ＶＣＭドライバ１８２はＣＰＵ２３から指定された値のＶＣＭ電流をＶＣＭ１５に対して供給する。
【００２０】
ヘッド１２はヘッドＩＣ（ヘッドアンプ回路）２０と接続されている。ヘッドＩＣ２０は、ヘッド１２により読み出されたリード信号を増幅するリードアンプ、及びライトデータをライト電流に変換するライトアンプ（いずれも図示せず）を有する。ヘッドＩＣ２０は、リード／ライトＩＣ（リード／ライトチャネル）２１と接続されている。リード／ライトＩＣ２１は、各種の信号処理を実行する信号処理デバイスである。リード／ライトＩＣ２１は、ヘッドＩＣ２０により増幅されたリード信号に対するＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換処理及びＡ／Ｄ変換後のデータからサーボ情報を抽出するサーボ検出（サーボデコード）処理を行う。リード／ライトＩＣ２１は、抽出されたサーボ情報を後述するＨＤＣ２２に送出する。リード／ライトＩＣ２１はまた、抽出されたサーボ情報からシリンダアドレス、セクタアドレス及びＰＥＳ（バーストデータ）を抽出してＣＰＵ２３に送出する。リード／ライトＩＣ２１はまた、ライトデータを符号化する処理及びリードデータを復号化する処理も行う。
【００２１】
リード／ライトＩＣ２１はディスクコントローラ（以下、ＨＤＣと称する）２２及びＣＰＵ２３と接続されている。ＨＤＣ２２は、ホスト（ホストシステム）及びＣＰＵ２３と接続されている。ホストは図１のＨＤＤを利用するパーソナルコンピュータ等のデジタル機器である。ＨＤＣ２２は、ホストと当該ＨＤＣ２２との間のコマンド（ライトコマンド、リードコマンド等）及びデータの通信と、リード／ライトＩＣ２１を介して行われるディスク１１との間のデータ転送の制御等を司る。
【００２２】
ＨＤＣ２２は、サーボコントローラ２２０、サーボ間隔カウンタ２２２及びレジスタ２２３を含む。サーボコントローラ２２０は、リード／ライトＩＣ２１によって抽出されるサーボ情報からサーボマーク２０２を検出することによりサーボ検出信号２２１を例えば一定期間アサートする。この一定期間は、隣接するサーボ領域１１０の間隔に相当する期間よりも短く設定されている。サーボ間隔カウンタ２２２は、サーボ検出信号２２１がアサートされる時間間隔、つまりサーボ情報が検出される時間間隔（以下、サーボ間隔と称する）を所定のクロック（サーボクロック）ＣＬＫにより計測する。レジスタ２２３は、サーボ間隔カウンタ２２２のカウント値をラッチする。
【００２３】
ＣＰＵ２３は図１に示すＨＤＤの主コントローラである。ＣＰＵ２３は、フラッシュＲＯＭ（ＦＲＯＭ）２４及びＲＡＭ２５と接続されている。ＦＲＯＭ２４は、ＣＰＵ２３により実行される制御プログラム２４１が予め格納された書き換え可能な不揮発性メモリである。ＲＡＭ２５の記憶領域の一部は、ＣＰＵ２３のワーク領域として用いられる。
【００２４】
制御プログラム２４１は、ヘッド１２をディスク１１上の目標位置に位置付ける制御のための周知のルーチンに加えて、補正値学習ルーチン２４１ａ及び通常動作ルーチン２４１ｂを含む。補正値学習ルーチン２４１ａはディスク１１の偏心量（ディスク偏心量）を測定する処理と、ディスク偏心量を測定する際の補正値（補正データ）を算出する処理とを含む。ここでは、補正値は、サーボ領域１１０毎に算出される。
【００２５】
この偏心量測定手法の特徴は、サーボ間隔カウンタ２２１によって計測されるサーボ間隔に基づいてディスク偏心量を測定することにある。ＦＲＯＭ２４の記憶領域の一部は、補正値学習ルーチン２４１ａの実行によって算出される補正値を格納する補正値領域２４２として用いられる。
【００２６】
図３は、動的サーボゲート信号設定方法適用時の模式図である。図３（ａ）は、あるトラックに連続するサーボデータ３０とそれに係わる処理を表し、図３（ｂ）は、対応するサーボゲート信号の出力タイミングを表している。サーボセクタパルスを６発示しており、そのうちの１つに関し有効期間ｔｏｎと無効期間ｔｏｆｆとを表している。動的サーボゲート信号設定、言わばディスク・シンクロナス・ライト(Disk Synchronous Write, 以下、DSW)は、連続２サンプルのサーボデータ３０を取得するとその間隔比から補正量を算出し、サーボゲート信号の出力停止タイミングを変化させるのが基本である。
【００２７】
しかし、図３の様にパルス抜け３１が発生すると、補正量演算が行えずにその後の少なくとも３サンプル間は同じ補正量３２を引き摺ることになる。本実施例における改良として、補正量３２に代わりフローで後述する予測値３４と予測値３５を用いる。パルス抜け３１はｔｏｎとサーボデータ３０とのタイミングが合わないときや読み取られたサーボデータ３０の品質が良くないときに発生する。この例ではパルス抜け３１を１つ示しているが、２つ以上パルス抜けが連続することもある。
【００２８】
図４は、サーボゲート間隔変動を説明するために示す特性図である。横軸はサーボ領域１１０の個数ｍが１４０である場合のセクタ位置を示し縦軸はサーボゲート間隔変動をあるスケールで示している。図４でαは１回転中のトラック偏心(トラック中心がSPM回転中心からずれる事)の基本周期、βはＳＰＭ回転変動の基本周期をそれぞれ言わば１次元空間軸上で示したものである。
【００２９】
図５は、サーボゲート間隔測定ルーチンの処理手順を示すフローチャートである。装置の起動後等において、ＣＰＵ２３は、ＶＣＭドライバ１８２によってＶＣＭ１５を駆動させることにより、ヘッド１２をディスク１１の所定の半径位置、例えば中周位置の学習シリンダに移動させる（ステップＳ５１）。
【００３０】
リード／ライトＩＣ２１はサーボ領域１１０毎にサーボ情報を抽出すると（ステップＳ５２）、当該サーボ情報をＨＤＣ２２に送出する。ＨＤＣ２２内のサーボコントローラ２２０は、リード／ライトＩＣ２１によって抽出されたサーボ情報からサーボマーク２０２を検出する（ステップＳ５３）。サーボコントローラ２２０は、サーボマーク２０２を検出する毎に、サーボ検出信号２２１をアサートする（ステップＳ５４）。
【００３１】
サーボ間隔カウンタ２２２は、サーボ検出信号２２１がアサートされる時間間隔であるサーボ間隔をサーボクロックＣＬＫにより計測する。つまり、サーボ間隔カウンタ２２２は、サーボ間隔に相当するクロック数をカウントする（ステップＳ５５）。サーボ間隔カウンタ２２２によるカウント開始後に再びサーボ検出信号２２１がアサートされると、その際のサーボ間隔カウンタ２２２のカウント値がレジスタ２２３にラッチされる（ステップＳ５６）と同時に当該カウンタ２２２が“０”クリアされ、当該カウンタ２２２は再度計測を開始する。
【００３２】
ＣＰＵ２３は、レジスタ２２３にラッチされたカウント値、つまりサーボ間隔カウンタ２２２によって測定されたサーボ間隔（サーボ間隔測定値）を取り込む（ステップＳ５７）。
【００３３】
このようにＣＰＵ２３は、ＨＤＣ２２のサーボコントローラ２２０、サーボ間隔カウンタ２２２及びレジスタ２２３を用いて、サーボ領域１１０毎にサーボ間隔（サーボゲート間隔）を測定する。
【００３４】
図６は、補正値学習ルーチンの処理手順を示すフローチャートである。ヘッド１２が学習シリンダにオントラック状態にあるとき（ステップＳ６１）、実際のサーボゲート間隔は偏心とSPM回転変動の影響により、図４の様にSPM１回転内でも複数の高調波次数が乗った状態で変化する。オントラック中に規定の周数分サーボ間隔データを収集（ステップＳ６２）する。例えば、以下の例では１周期分であるが、複数周期分収集し平均等の演算を行ってもよい。以下に示す式のようにDFT(discrete Fourier transform)演算処理を経て周波数成分に分解して１次〜n次の回転同期成分を学習して（ステップＳ６３）、その情報を補正値領域２４２に記憶しておく（ステップＳ６４）。記憶する情報はDFTによって得られた各次数のベクトルデータとする。
【００３５】
ここで図４に相当する時間軸サーボ間隔波形f(t)を一般的に式１でフーリエ展開表現する。
【００３６】
【数１】
2008186521.tif 000003
【００３７】
このとき、各次数のベクトルａｎとｂｎは、それぞれ式２と式３のように表される。時間ｔに関して１周期分の展開係数である。
【００３８】
【数２】
2008186521.tif 000004
【００３９】
この式２と式３に相当する演算を空間的にセクタ毎に行えば、セクタ番号さえ判っていればn次ベクトルを元にRRO波形を再現でき、式４のようにセクタ番号St(St= 1，２，…，ｍ)をインデックスとして用いることにより逐一学習したDSW予測値Ｄ(St)を式４のように算出できる。
【００４０】
【数３】
2008186521.tif 000005
【００４１】
ここでｈは変換係数であり、次に説明する。学習したn次ベクトルから再現した波形に対してセクタ毎のサーボ間隔は、セクタ数をインデックス（位相）として算出できる。つまり現在のサーボセクタのサーボ間隔学習値が逐一計算される。
【００４２】
前述したように、サーボ領域１１０はディスク１１の円周方向に等間隔で離散的に配置されている。このため、ディスク１１上のサーボトラック１１２の中心がＳＰＭ１３の回転中心に対して偏心している場合、ヘッド１２によって読み取られたサーボ情報からサーボマーク２０２が検出される都度アサートされるサーボ検出信号２２１に基づいて測定されるサーボ間隔も、偏心の量に応じて現れる内外周のサーボピッチ（距離）の変動により変動する。
【００４３】
ここで求めたセクタ毎に異なるサーボ間隔（クロック単位）をDSW補正値へ変換するが現在、レジスタには理論値からのズレ量をPPM単位で指定している。即ち、算出したサーボ間隔（クロック）÷理論値（クロック）×1000000(ppm)となる値である。
【００４４】
DSWを実現する為には、必ずしもPPM単位まで補正量を指定する必要は無く、現状では十分な細かさを実現している。またこれは、言わばクロック単位からDSW補正量への変換係数である。
【００４５】
図７は、通常動作ルーチンである補正値算出ルーチンの処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ２３は、ＳＰＭ１３が起動され図６の処理が行われなくなると、ＨＤＤを通常動作モード（第２のモード）に設定する。ＣＰＵ２３は、通常動作モードにおいて、通常動作ルーチン２４１ｂを次のように実行する。
【００４６】
図６の処理終了後、まずパルス抜けの発生を判定し（ステップＳ７１）、パルス抜けと判定されない場合は次に2サンプル連続してサーボデータを取得できたか判定し（ステップＳ７２）、2サンプル連続してサーボデータを取得できたと判定された場合には（ステップＳ７３）通常のDSW演算であるサーボ間隔からＤＳＷ操作量の算出を行う。また算出されたＤＳＷ操作量からサーボゲートを開くタイミングの調整とデータの再生・記録周波数の調整とを行い（ステップＳ７４）、ステップＳ７１へ戻る。
【００４７】
他方、ステップＳ７１でパルス抜けと判定された場合やステップＳ７２で2サンプル連続してはサーボデータを取得できないと判定された場合は、図６の処理で学習したDSW予測値データを用いてDSW操作量の補正を行う。次にステップＳ７４のサーボゲートを開くタイミングの調整とデータの再生・記録周波数の調整とを行い、即ちサーボゲートを開くタイミングの精度を高める。パルス抜けから復帰直後において予測値からDSW操作量を算出し適用する。予測値３４と予測値３５は、復帰直後のサーボセクタ用と次に続くサーボセクタ用の補正値領域２４２から読み出した予測値の関係にある。2サンプル連続してサーボデータを取得できた時点から再び、通常のDSW演算を開始することになる。
【００４８】
図８は、補正値再学習ルーチンの処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ２３の判断で処理が行われる。
図７の処理とは別にまた、サンプル毎に実測に基づくDSW補正量と学習データから求めた予測値との誤差を監視し（ステップＳ８１）、誤差が規定値以上ずれている状態が続く場合は、学習した時とは、その後に装置に衝撃が加えられる等の原因があり、サーボゲート間隔変動の状態が変化したと判断して再度、図６に示したn次ベクトルデータ学習ルーチンへと移行する（ステップＳ８２）。
【００４９】
図１においては各トラックともセクタ数は同一として説明したが、外周に近いゾーンほどセクタ数を増やして大容量化する方式もある。ディスクの外周側と内周側でセクタ数を変化させ，記録密度の均一化を図る定記録密度（Constant Density Recording）方式では，ディスク面をいくつかの領域（ゾーン）に分けて，それぞれのゾーン内のセクタ数を変え，内周側と外周側での線記録密度をより一定に保つ。その結果，外周側のセクタ数が内周側より多くなる。この場合はゾーン毎にサーボ領域１１０の個数ｍを変えて演算を行えばよい。また同一シリンダに複数のディスク面を有するような装置構造においては、そのディスク面ごとにサーボ領域１１０の個数ｍを変えればよいことは言うまでもない。
【００５０】
本実施例では上記に述べた様にして、トラック偏心やSPM回転変動に変化が生じた場合にも対応する事が可能となる。
トラック偏心とSPM回転変動の１〜n次RRO成分を学習しデータを保持しておき、パルス抜け時や、パルス抜けからの復帰直後のDSW補正量を予測し更新を行うことが可能となる。それ故、過去の補正量を数サンプル引き摺りDSW補正量の精度が減少するという問題が改善される。
【００５１】
また、突発的な外乱によるSPM回転変動増加＋パルス抜けといった場合において、通常状態よりも誤差の大きいDSW操作量が数サンプル間持続するという誤補正を防ぐ事が出来る。
【００５２】
なお、本発明は、上記実施形態またはその変形例そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。
また、上記実施形態またはその変形例に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態またはその変形例に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態で適用されるサーボトラックのフォーマットと当該サーボトラック上の各サーボ領域に書き込まれているサーボ情報のフォーマットとを示す図。
【図３】同実施形態の適用時の動的サーボゲート信号設定方法の模式図。
【図４】同実施形態のサーボゲート間隔変動を説明するための特性図。
【図５】同実施形態で適用されるサーボゲート間隔測定ルーチンの処理手順を示すフローチャート。
【図６】同実施形態で適用される補正値学習ルーチンの処理手順を示すフローチャート。
【図７】同実施形態で適用される補正値算出ルーチンの処理手順を示すフローチャート。
【図８】同実施形態で適用される補正値再学習ルーチンの処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５４】
１１…ディスク、１２…ヘッド、１３…ＳＰＭ（スピンドルモータ）、１４…アクチュエータ、１５…ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）、１７ｂ…内周ストッパ、２１…リード／ライトＩＣ、２２…ＨＤＣ（ディスクコントローラ）、２３…ＣＰＵ、２４…ＦＲＯＭ（フラッシュメモリ）、１１０…サーボ領域、１１１…ユーザデータ領域、１１２…サーボトラック、２２０…サーボコントローラ、２２２…サーボ間隔カウンタ、２２３…レジスタ、２４１ａ…補正値学習ルーチン、２４１ｂ…通常動作ルーチン、２４２…補正値領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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