(57)【要約】【課題】実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供する。【解決手段】自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション装置であって、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得部と、オフセット値取得部が取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算部と、オフセット演算部が算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示部とを備える。【選択図】図１
2008020288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション装置であって、
自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得部と、
前記オフセット値取得部が取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値から前記オフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算部と、
前記オフセット演算部が算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示部とを備える、ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記オフセット値は、実写画像を撮影したカメラの死角距離に対応する距離値であることを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記オフセット値は、前記案内対象ポイントにおいて交差する道路の道路幅、片側車線の幅、又はレーンの幅を含むことを特徴とする、請求項１、又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記オフセット値取得部は、予め記憶されたオフセット値を読み出して取得することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記オフセット値取得部は、ユーザから入力を受付けたオフセット値を取得することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション方法であって、
自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、
前記オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値から前記オフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、
前記オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを備える、ナビゲーション方法。
【請求項７】
コンピュータに、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内させるナビゲーションプログラムであって、
前記コンピュータに、
自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、
前記オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値から前記オフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、
前記オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを実行させる、ナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関し、より特定的には、実写画像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定された目的地に対して現在の自車位置からの経路探索を行い、経路上に存在する交差点に対して、蓄積された地図データを利用して経路案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。
【０００３】
近年のナビゲーション装置は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｃａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等の記録メディアの大容量化により、より詳細な地図を表示することが可能となっている。
【０００４】
そのため、例えば、３次元的な鳥瞰図表示やリアルな３次元ＣＧを用いたドライバーズ・ビュー表示等、分かり易さやリアリティを追求した案内表示が行われている。例えば、ドライバーズ・ビュー表示では、視点高度を車両の高さ程度まで下げて運転者の目線で見たリアリティの高い３次元地図表示を行うことによって、実風景との対応付けを容易にしている。
【０００５】
また、更に、車両に設置したビデオカメラで前方の風景を撮影し、撮影した実写の風景画像を用いて、案内表示を行うナビゲーション装置が提案されている。このナビゲーション装置は、まず車両の現在位置と誘導経路情報から、案内対象交差点における進路を特定する。次に、ビデオカメラの設置高さ、設置向き、及び光学的条件を用いて、実写の風景画像上での案内対象交差点の位置を特定し、実写の風景画像上の案内対象交差点に相当する箇所に進路情報を重畳表示すると共に、当該案内対象交差点までの距離情報をユーザに提示する。（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−６３５７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の実写の風景画像を用いた案内において、ユーザに提示される案内対象交差点までの距離情報は、図１５に示すように、ビデオカメラの死角距離を含めた距離情報である。このため、ユーザは、実写映像から受ける案内対象交差点までの距離感と提示される距離情報とが乖離していることに違和感を覚える。
【０００７】
例えば、ビデオカメラの死角距離が２０ｍであり、車両が交差点まで３０ｍの位置を走行している場合には、ビデオカメラの映像には死角である自車から２０ｍ先までの風景は映らず、それより向こう側の風景のみしか映らない。すなわち、自車から交差点に至るまでの道路は交差点に近い側の１０ｍ分しか画像に映っていない。
【０００８】
このため、ユーザは、提示される交差点までの距離情報が、映像に映っている風景から受ける距離感よりも遠くを示しているように感じる。特に、交差点に近づくほどこの現象は顕著となり、例えば、上述の例において、車両が交差点まで２０ｍの位置に達したときには、ビデオカメラの映像では交差点に到達したように見えるのに対し、提示される距離情報はまだ２０ｍ先に交差点があることを示す。したがって、ユーザは映像に映っている交差点と距離情報が示す交差点が一致しているかどうか判断に迷ってしまい、案内対象交差点がどこなのかわからないという事態が引き起こされる。
【０００９】
本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の局面は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション装置に向けられている。本発明は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得部と、オフセット値取得部が取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算部と、オフセット演算部が算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示部とを備える。
【００１１】
また、オフセット値は、実写画像を撮影したカメラの死角距離に対応する距離値であることが好ましい。
【００１２】
また、オフセット値は、案内対象ポイントにおいて交差する道路の道路幅、片側車線の幅、又はレーンの幅を含むことが好ましい。
【００１３】
また、オフセット値取得部は、予め記憶されたオフセット値を読み出して取得することが好ましい。
【００１４】
また、オフセット値取得部は、ユーザから入力を受付けたオフセット値を取得することが好ましい。
【００１５】
本発明の第２の局面は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内するナビゲーション方法に向けられている。本発明は、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを備える。
【００１６】
本発明の第３の局面は、コンピュータに、自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報をユーザに提示して案内させるナビゲーションプログラムに向けられている。本発明は、コンピュータに、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値をオフセットするためのオフセット値を取得するオフセット値取得ステップと、オフセット値取得ステップで取得したオフセット値に基づいて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引くオフセット演算を施すオフセット演算ステップと、オフセット演算ステップで算出した距離値を自車位置から案内対象ポイントまでの距離情報としてユーザに提示する距離値提示ステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明の各局面によれば、実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明のナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。なお、各図面において、本発明に関係のない構成要素は省略している。
【００１９】
図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、当該ナビゲーション装置１００を搭載する車両（「自車」ともいう。）の前方を撮影した実写画像（この場合の「画像」は、「動画像」、即ち「映像」を含むこととする。）を利用して経路案内を行う装置であり、画像取得部１、測位部２、地図データベース３、操作入力部４、表示部５、及び制御部６を備える。
【００２０】
画像取得部１は、車両の前方を撮像するための車両の前部に取り付けられた、例えば、カメラである。測位部２は、車両に取り付けられた自車位置に関する情報を取得する、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロ等に代表される測位センサである。
【００２１】
地図データベース３は、道路や交差点に関するデータ等の地図情報が格納される、例えばＨＤＤやＤＶＤである。しかしながら、これに限らず、図示しない通信手段（例えば、携帯電話）によって地図情報がセンター設備より随時ダウンロードされる構成としてもよい。
【００２２】
図２に、地図データベース３に記憶されている地図情報の中で、本実施の形態に関連する情報を抜粋したデータを示す。地図データベース３には、（Ａ）ノードデータ、（Ｂ）補間ノードデータ、（Ｃ）リンクデータが含まれる。
【００２３】
（Ａ）ノードデータは、交差点や合流地点など、幾方向かに道路が分岐する地点であり、ノードごとに緯度・経度などの位置情報、該ノードに接続する、後述するリンクの数、及びリンクのＩＤにより構成されている。
【００２４】
（Ｂ）補間ノードデータは、後述するリンク上に存在し、リンクが直線状でない場合など、その形状を表現するための曲折点を表すものであり、緯度・経度などの位置情報、自身が存在するリンクＩＤにより構成されている。
【００２５】
（Ｃ）リンクデータはノードとノードを結ぶ道路を表すものであり、リンクの端点である始点ノード、終点ノード、リンクの長さ（単位はメートルやキロメートル等）、道路幅、前述した補間ノードの数、及びそのＩＤにより構成されている。
【００２６】
このような地図データにより形成される道路と交差点のネットワークの例を図３に示す。図３に示すように、ノードには３つ以上のリンクが接続して、別のノードと結ばれており、そのリンク上にはリンクの形状を支配するための補間ノードが存在する。なお、リンクが直線的な道路である場合には、補間ノードは必ずしも存在しない。
【００２７】
操作入力部４は、ナビゲーション装置に対して目的地に関する情報を入力するための、例えば、リモコン、タッチパネル、又は音声入力用のマイクである。表示部５は、案内画像を表示させる、例えば、ディスプレイである。
制御部６は、ナビゲーション装置１００全体を制御する、例えばＣＰＵであり、案内表示制御部７、経路探索部８、地図案内生成部９、実写案内生成部１０、オフセット値取得部１１、及びオフセット演算部１２から構成される。
【００２８】
案内表示制御部７は、表示部５に表示する案内表示の内容を制御する。具体的には、地図案内と実写案内の切り替えを制御すると共に、案内用の案内対象交差点までの距離値を案内画像と共に表示部５に表示させる。
【００２９】
より具体的には、案内表示制御部７は、測位部２により取得した自車位置情報と経路探索部８により探索された案内経路とを参照して、自車が次に通過する案内対象交差点までの距離を算出する。そして、案内表示制御部７は、自車位置から案内対象交差点までの距離が所定の距離（案内モード切替距離）より大きい場合、地図案内生成部９で生成された地図案内を表示部５に表示する（地図案内モード）。
【００３０】
一方、自車位置から案内対象交差点までの距離が所定の距離以下の場合には、案内表示制御部７は、実写案内生成部１０で生成された実写案内を表示部５に表示する（実写案内モード）。
【００３１】
経路探索部８は、操作入力部４により入力された目的地に関する情報、測位部２により取得した自車位置情報、及び地図データベース３を参照して、目的地に至る最適経路を探索する。
【００３２】
地図案内生成部９は、地図データベース３が格納する地図データに基づき、所定領域の地図画像を生成する。ここで、所定領域とは、表示部５の表示領域であると仮定する。更に、地図案内生成部８は、他の道路とは異なる色で表示されるように、経路探索部８で設定された地図画像上の経路に表示色を付与する。
【００３３】
実写案内生成部１０は、画像取得部１で取得した実写画像上に車両の進路を示す案内矢印を重畳表示する。具体的には、経路探索部８で探索された案内経路、地図データベース３に格納されている道路形状データに基づき、実写画像上に重畳する案内矢印の形状と位置を設定する。
【００３４】
ここで、実写案内生成部１０において案内矢印の形状と位置を設定する方法について、図４に示すフロー図を用いて説明する。
【００３５】
まず、実写案内生成部９は、地図データベース３に格納されている３次元地図、画像取得部１の撮像方向、撮像範囲を定めるパラメータであるカメラ位置、カメラ角（水平角、仰角）、焦点距離、及び画像サイズに基づいて、３次元地図空間におけるカメラの視野空間を算出する（ステップＳ１）。ここで、３次元地図は、緯度、経度、及び高度に基づいて、位置情報が表される。
【００３６】
カメラの視野空間は、例えば、図５に示すような方法で求める。３次元地図空間において、カメラ位置（視点）Ｅからカメラ角方向に焦点距離ｆだけ進んだ点（点Ｆ）を算出する。
【００３７】
そして、画像サイズに相当する横ｘ縦ｙの平面（カメラ画面）を視点Ｅと点Ｆを結んだベクトルに垂直になるように設定する。次に、視点Ｅからカメラ画面の４隅の点とを結ぶ半直線がつくる３次元空間を算出する。この３次元空間は理論上無限遠まで延びるが、視点Ｅから適当な距離だけ離れたところで打ち切り、それを視野空間とする。
【００３８】
なお、３次元地図の代わりに、３次元地図から高度情報を除いた２次元地図を用い、２次元地図空間におけるカメラの視野空間を算出するようにしてもよい。また、撮像方向と撮像範囲を定めるパラメータは上記のものに限らず、撮像方向と撮像範囲が定まるものであれば、画角等の他のパラメータを用いてそこから換算するようにしてもよい。
【００３９】
次に、実写案内生成部１０は、３次元地図空間内において、カメラの視野空間内に存在する道路とその位置を検出する道路検出処理を行う（ステップＳ２）。道路検出処理では、３次元地図空間において、カメラの視野空間と道路領域の重なりを算出する。
【００４０】
図６は、道路検出処理で検出される道路を示している。なお、図６は、３次元地図空間とカメラ視野空間を上方向から見た図である。道路検出処理では、上述したノードデータ、補間ノードデータ、リンクデータを基に、自車近傍の道路の形状や道路幅を抽出する。そして、図６に示すように、視野空間に囲まれた道路（斜線が付された部分）をカメラの視野空間内に存在する道路として検出する。
【００４１】
次に、実写案内生成部１０は、３次元地図空間において、道路検出処理により検出された道路のうち、経路探索部８により探索された案内経路に該当する道路上の位置に案内矢印を配置する（ステップＳ３）。図７に案内矢印の配置位置を示す。なお、案内矢印の形状は図７に示した矢印図形に限らず、例えば、矢印図形から先端の三角形を除いた折れ線図形が用いられてもよい。
【００４２】
次に、実写案内生成部１０は、図５に示すカメラ画面を投影面として案内矢印に対して投影変換を行う（ステップＳ４）。投影処理において、案内矢印が投影される投影面は、画像取得部１のカメラ画面と一致するため、案内矢印は、案内用の案内対象交差点までの距離値と共に、図８に示すように、実写画像上に映っている道路（案内経路に該当）上に重畳表示される。なお、案内用の案内対象交差点までの距離値は、表示部５に表示させるに限らず、例えば、音声出力部を備えているのであれば、当該音声出力部から音声によってユーザに提示される構成としてもよい。
【００４３】
オフセット値取得部１１は、表示部５に表示される案内対象交差点までの距離値をオフセット演算するためのオフセット値を取得する。オフセット値には、カメラの死角距離に相当する値を設定する。オフセット値取得部１１は、例えば、自ら、或いは外部の記憶部に予め記憶されたオフセット値を読み出して取得したり、操作入力部４でユーザから入力を受け付けたオフセット値を取得する。また、オフセット値取得部１１は、例えば、以下のようにオフセット値を算出することで、オフセット値を取得してもよい。
【００４４】
図９は、カメラの視野角を示す模式図である。焦点距離ｆは、視点Ｅからカメラ画面までの垂直方向の距離である。視点Ｅから焦点距離ｆのカメラ画面上の位置から、垂直下方へ距離ｙ／２だけ進んだ位置と視点Ｅとを結ぶ方向と水平方向とのなす角θ１が視野角となる。カメラの視野角θ１は、焦点距離ｆ、及び垂直下方への距離ｙ／２に基づいて、以下の数１に従って求められる。
【００４５】
【数１】
2008020288.tif 000003
【００４６】
図１０は、カメラの向き（以下では、カメラの設置角という）を示す模式図である。カメラの撮影方向と水平方向のなす角θ２がカメラの設置角となる。図１１は、カメラの死角を示す模式図である。死角距離Ｄは、カメラの視野角θ１、及びカメラの設置角θ２から求められるカメラ角θ（＝９０°−（θ１＋θ２））と、カメラ高さＨに基づいて、以下の数２に従って求められる。
【００４７】
【数２】
2008020288.tif 000004
【００４８】
なお、オフセット値取得部１１のオフセット値の取得方法は、上述した方法に限らず、その他の取得方法を用いてもよい。また、死角距離は実測により取得してもよい。
【００４９】
オフセット演算部１２は、測位部２により取得した自車位置情報と経路探索部８により探索された案内経路とを案内表示制御部７が参照して算出した案内対象交差点までの距離値に対して、オフセット取得部１１で取得したオフセット値を用いて、オフセット演算により、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値よりも小さい案内用の案内対象交差点までの距離値を算出する。より具体的には、自車位置から案内対象交差点までの距離からオフセット値を差し引いた値を案内用の案内対象交差点までの距離値として設定する。
【００５０】
なお、オフセット値は上述した死角距離に加えて、他の情報を考慮して設定するようにしてもかまわない。一例として、案内対象交差点で交差する道路の道路幅を考慮して、それをオフセット値に加えてもよい。例えば、図１２に示すように、道路Ｒ１から交差点Ｃ１２で道路Ｒ２に左折する経路が案内経路として設定されている場合には、一般に交差点Ｃ１２の位置は交差点Ｃ１２の中心に設定されているノードＮ１で表され、自車位置から案内対象交差点までの距離は自車位置からノードＮ１までの距離で表される。しかしながら、実際には車はノードＮ１の位置ではなくそれより手前（例えば、道路Ｒ１における交差点Ｃ１２手前の停止線）で左折を開始するため、ユーザが曲がる位置と提示される距離情報が乖離する可能性がある。そこで、地図データベース３より取得した道路Ｒ２の片側車線幅Ｗ２をオフセット値に加える。すなわち、この場合には、自車位置から案内対象交差点（ノードＮ１）までの距離から死角距離Ｄと片側車線幅Ｗ２を差し引いた値を案内用の距離値として設定する。
【００５１】
次に、本発明に係るナビゲーション装置１００の動作について図面を参照し説明する。図１３は、本発明に係るナビゲーション装置１００の動作を示すフロー図である。
【００５２】
まず、制御部６は、操作入力部４からナビゲーション装置に対して目的地が設定されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、目的地が設定されたと判定された場合、経路探索部８は、測位部２によって取得した自車位置情報から、目的地に至る経路の探索を行う（ステップＳ２２）。一方、ステップＳ２１において、目的地が設定されたと判定されなかった場合、制御部６は、目的地の設定があるまで待機する。
【００５３】
次に、制御部６は、自車が目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、制御部６は、目的地に到着していないと判定すると、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ２４）。一方、ステップＳ２３において、制御部６は、目的地に到達したと判定すると、処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ２４において、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在しない場合、案内表示制御部７は、地図案内生成部９が生成した地図画像を用いて、地図案内モードで案内を行う（ステップＳ２４→Ｓ２７）。
【００５５】
一方、ステップＳ２４において、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在する場合、案内表示制御部７は、自車位置から自車が次に通過する案内対象交差点までの距離を算出する（ステップＳ２４→Ｓ２５）。なお、以降では自車位置から案内対象交差点までの距離は定期的に算出されるものとする。
【００５６】
次に、案内表示制御部７は、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離（例えば、案内対象交差点まで３００ｍの距離）と比べて大きいか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００５７】
ステップＳ２６において、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離より大きいと判定された場合、案内表示制御部７は、地図案内生成部９が生成した地図画像を用いて、地図案内モードで案内を行う（ステップＳ２６→Ｓ２７）。
【００５８】
一方、ステップＳ２６において、自車位置から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離以下であると判定された場合、オフセット演算部１２は、オフセット値取得部１１が取得したオフセット値を用いて、自車位置から案内対象ポイントまでの距離値からオフセット値を差し引いて案内用の案内対象交差点までの距離値を算出する（ステップＳ２６→Ｓ２８）。
【００５９】
次に、案内表示制御部７は、画像取得部１により取得した実写画像上に車両の進路を示す案内矢印を重畳表示すると共に、案内用の案内対象交差点までの距離値をユーザに提示するために、実写案内生成部１０が生成した実写画像を用いて、実写案内モードで案内を行う（ステップＳ２８→Ｓ２９）。
【００６０】
このようにすれば、実写案内モードの案内において、図１４に示すように、画像取得部１の死角距離を除いた、案内用の案内対象交差点までの距離値をユーザに提示することができる。
【００６１】
次に、制御部６は、自車が案内対象交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳ３０）。ステップＳ３０において、案内対象交差点を通過したと判定された場合、制御部６は、再度ステップＳ２３に処理を返し、自車が目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ３０→Ｓ２３）。一方、ステップＳ３０において、案内対象交差点を通過していないと判定された場合、制御部６は、再度ステップＳ２９に処理を返し、実写案内モードで案内が継続される（ステップＳ３０→Ｓ２９）。
【００６２】
なお、上述の実施の形態では、車両の前方を向いたカメラで撮像された実写画像が用いられる例を説明したが、予め記憶媒体に保存されている実写画像や通信によって取得した実写画像を用いて案内を行う場合に適用しても構わない。
【００６３】
また、本実施の形態例はプログラムによってそれぞれの手段が制御されることで実現され、このプログラムをコンピュータ読取り可能な記録媒体に記録しておくことにより、移送が可能になり、独立した他の装置においても容易に実施することができる。
【００６４】
以上説明したように、本発明によれば、実写映像を用いて案内表示を行う際に、案内対象交差点までの距離情報のユーザへの提示を最適化するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【００６５】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、実写映像を用いたナビゲーションを行うカーナビゲーション等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図
【図２】地図データベースに記憶されている情報の一例を示す図
【図３】地図データベースに記憶されているノード、補間ノード、リンクにより形成される道路、及び分岐点のネットワークの一例を示す図
【図４】案内矢印の形状と位置を設定する方法を示すフロー図
【図５】３次元地図空間におけるカメラ視野空間の設定方法を示す図
【図６】道路検出処理によって検出される道路を示す図
【図７】３次元地図空間における案内矢印の配置位置を示す図
【図８】実写案内における案内の表示態様を示す図
【図９】カメラの視野角を示す模式図
【図１０】カメラの向き（カメラの設置角）を示す模式図
【図１１】カメラの死角を示す模式図
【図１２】道路幅を考慮した案内用の距離値を示す模式図
【図１３】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作を示すフロー図
【図１４】本発明により提示される距離値を示す模式図
【図１５】従来技術により提示される距離値を示す模式図
【符号の説明】
【００６８】
１    画像取得部
２    測位部
３    地図データベース
４    操作入力部
５    表示部
６    制御部
７    案内表示制御部
８    経路探索部
９    地図案内生成部
１０    実写案内生成部
１１    オフセット値取得部
１２    オフセット演算部
【図１】
2008020288.tif 000005
【図２】
2008020288.tif 000006
【図３】
2008020288.tif 000007
【図４】
2008020288.tif 000008
【図５】
2008020288.tif 000009
【図６】
2008020288.tif 000010
【図７】
2008020288.tif 000011
【図８】
2008020288.tif 000012
【図９】
2008020288.tif 000013
【図１０】
2008020288.tif 000014
【図１１】
2008020288.tif 000015
【図１２】
2008020288.tif 000016
【図１３】
2008020288.tif 000017
【図１４】
2008020288.tif 000018
【図１５】
2008020288.tif 000019