(57)【要約】【課題】物体を検出する物体検出装置において、検出した物体の種別を確実に識別できるようにする。【解決手段】車車間通信装置の障害物検出ＥＣＵは、ステレオカメラおよびレーダを予め設定された時間間隔で作動させることによって障害物を検出する。そして、支援制御ＥＣＵは、障害物検出ＥＣＵによる検出結果に基づいて、障害物の位置検出結果の変化パターンが、障害物の種別を特定するために予め設定された種別パターンと一致するか否かを判定し、各パターン同士が一致する場合にこの障害物の種別が種別パターンに対応する種別であると判定する。従って、位置検出結果の変化パターンを検出するので、障害物の種別を判定する際に、障害物までの距離の影響を受け難くすることができる。よって、障害物までの距離に拘わらず、確実に障害物の種別を識別することができる。【選択図】図３
2008186416.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された検出領域内に存在する物体の位置を検出する位置検出処理を実施する位置検出手段を備えた物体検出装置であって、
前記位置検出手段による位置検出処理を予め設定された時間間隔で実施させる作動制御手段と、
前記位置検出手段による位置検出結果の変化パターンが、物体の種別を特定するために予め設定された種別パターンと一致するか否かを判定し、前記各パターン同士が一致する場合に該物体の種別が前記種別パターンに対応する種別であると判定し、前記各パターン同士が一致しない場合に該物体の種別が前記種別パターンに対応する種別でないと判定する種別判定手段と、
を備えたことを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
前記位置検出手段は、前記検出領域内において指向性を有する電磁波を順次照射し、その反射波を受信することにより前記物体の位置を検出すること
を特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記検出領域内を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像中から物体を抽出する抽出手段と、
を備え、
前記種別判定手段は、前記抽出手段により抽出された物体の形状が、物体の種別を特定するために予め設定された形状パターンと一致するか否かも判定し、該判定結果と、前記変化パターンが前記種別パターンと一致するか否かの判定結果とを組み合わせて前記物体の種別を判定すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
車両に対して少なくとも前記種別判定手段による判定結果を送信する送信手段を備えたこと
を特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の物体検出装置。
【請求項５】
当該物体検出装置は車両に搭載されており、
前記位置検出手段による位置検出結果に基づいて前記物体の横幅を検出する横幅検出手段と、
前記位置検出結果に基づいて、前記物体が当該車両の走行車線上に存在する確率を表す自車線確率を繰り返し演算する自車線確率演算手段と、
を備え、
前記種別判定手段は、前記自車線確率および前記物体の横幅の変化パターンを監視すること
を特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記種別判定手段は、前記自車線確率の単位時間当たりの減少率が予め設定された減少閾値以上であって、かつ前記物体の横幅における単位時間当たりの変化率が予め設定された許容範囲内である場合に、前記物体の種別が歩行者であると判定すること
を特徴とする請求項５に記載の物体検出装置。
【請求項７】
送信装置による処理結果を車両に搭載された受信装置に対して通知する通信システムであって、
前記送信装置は、
予め設定された検出領域内に存在する物体の位置を検出する位置検出処理を実施する位置検出手段と、
前記位置検出手段による位置検出処理を予め設定された時間間隔で実施させる作動制御手段と、
前記位置検出手段による位置検出結果の変化パターンが、物体の種別を特定するために予め設定された種別パターンと一致するか否かを判定し、前記各パターン同士が一致する場合に該物体の種別が前記種別パターンに対応する種別であると判定し、前記各パターン同士が一致しない場合に該物体の種別が前記種別パターンに対応する種別でないと判定する種別判定手段と、
前記受信装置に対して少なくとも前記種別判定手段による判定結果を送信する送信手段と、
を備え、
前記受信装置は、
前記送信装置より受信した判定結果に応じて当該受信装置を搭載した車両の運転者に対して危険を報知する報知手段、
を備えたことを特徴とする通信システム。
【請求項８】
前記受信装置は、
当該受信装置を搭載した車両の運転者が当該車両に備えられた表示装置を視認する余裕があるか否かを判定する余裕判定手段を備え、
前記報知手段は、前記余裕判定手段により前記運転者が表示装置を視認する余裕があると判定された場合に限り、前記表示装置に報知内容を表示させること
を特徴とする請求項７に記載の通信システム。
【請求項９】
前記受信装置は、
当該車両が右折しようとしていることを検出する右折検出手段を備え、
前記報知手段は、前記右折検出手段により当該車両が右折しようとしていることを検出したときに作動すること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載の通信システム。
【請求項１０】
前記受信装置は、
前記運転者が前記位置検出手段により検出された物体を視認する視認行為を実施したか否かを検出する視認検出手段を備え、
前記報知手段は、前記視認検出手段により前記運転者が視認行為を実施したと判定された場合に、前記視認検出手段により前記運転者が視認行為を実施しなかったと判定された場合よりも、危険度合を表す報知レベルを低くすること
を特徴とする請求項７〜請求項９の何れかに記載の通信システム。
【請求項１１】
車両に搭載され、他の車車間通信装置との間で通信を行う車車間通信装置であって、
予め設定された検出領域内に存在する物体の位置を検出する位置検出処理を実施する位置検出手段と、
前記位置検出手段による位置検出処理を予め設定された時間間隔で実施させる作動制御手段と、
前記位置検出手段による位置検出結果の変化パターンが、物体の種別を特定するために予め設定された種別パターンと一致するか否かを判定し、前記各パターン同士が一致する場合に該物体の種別が前記種別パターンに対応する種別であると判定し、前記各パターン同士が一致しない場合に該物体の種別が前記種別パターンに対応する種別でないと判定する種別判定手段と、
他の車車間通信装置に対して少なくとも前記種別判定手段による判定結果を送信する送信手段と、
他の車車間通信装置より受信した、他の車車間通信装置の種別判定手段による判定結果に応じて当該車両の運転者に対して危険を報知する報知手段と、
を備えたことを特徴とする車車間通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の種別を識別する機能を有する物体検出装置、通信システム、および車車間通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物体（特に歩行者）を検出する検出装置として、様々な形態のものが知られている。
このような検出装置としては、ステレオカメラ、および画像処理装置を用いて、ステレオカメラによる撮像画像中に歩行者の形状を示す物体があるか否かに応じて、撮像画像中に歩行者がいるかいないかを判断するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、歩行者に自己の位置情報を無線送信する送信装置を持たせることにより、受信装置で歩行者の位置を検出するものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−０２４９８６号公報
【特許文献２】特開２００４−２２０１４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の装置においては、画像における物体の形状から歩行者であるかその他の物体であるかを識別するので、ステレオカメラから物体までの距離が遠く、撮像画像中の物体が小さいときには、その形状が正確に判断できずに歩行者であるかその他の物体であるかを識別することができないという問題点があった。
【０００５】
また、上記特許文献２の装置においては、送信装置を歩行者に所持させているので、歩行者とその他の物体とを識別する処理を実施することなく歩行者を確実に検出することができるが、送信装置を所持していない歩行者およびその他の物体については、識別するどころか検出することすらできないという問題点があった。
【０００６】
つまり、上記各特許文献の装置では、歩行者やその他の物体を検出し、その物体の種別を識別する際の精度に問題があった。そこで、このような問題点を鑑み、物体を検出する物体検出装置において、検出した物体の種別を確実に識別できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために成された請求項１に記載の物体検出装置おいては、作動制御手段が位置検出手段による位置検出処理を予め設定された時間間隔で実施させる。そして、種別判定手段は、位置検出手段による位置検出結果の変化パターンが、物体の種別を特定するために予め設定された種別パターンと一致するか否かを判定し、各パターン同士が一致する場合にこの物体の種別が種別パターンに対応する種別であると判定する。
【０００８】
従って、このような物体検出装置によれば、位置検出結果の変化パターンを検出するので、物体の種別を判定する際に、ある瞬間における位置検出結果を利用する場合と比較して、物体までの距離の影響を受け難くすることができる。よって、物体までの距離に拘わらず、確実に物体の種別を識別することができる。
【０００９】
ところで、請求項１に記載の物体検出装置において、位置検出手段は、請求項２に記載のように、検出領域内において指向性を有する電磁波を順次照射し、その反射波を受信することにより物体の位置を検出するようにされていてもよい。
【００１０】
このような物体検出装置によれば、画像処理によって物体の位置を検出する場合と比較して、物体の位置の変化を容易に捉えることができる。
また、請求項１または請求項２に記載の物体検出装置においては、請求項３に記載のように、検出領域内を撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像画像中から物体を抽出する抽出手段と、を備え、種別判定手段は、抽出手段により抽出された物体の形状が、物体の種別を特定するために予め設定された形状パターンと一致するか否かも判定し、この判定結果と、変化パターンが種別パターンと一致するか否かの判定結果とを組み合わせて物体の種別を判定するようにしてもよい。
【００１１】
このような物体検出装置によれば、位置検出結果の変化パターンと、物体の形状パターンとを併用して物体の種別を判定するので、位置検出結果の変化パターンまたは物体の形状パターンの一方のみを用いて物体の種別を判定する場合と比較して、物体種別の判定精度を向上させることができる。
【００１２】
また、本発明（請求項３）を請求項２の発明と組み合わせれば、電磁波を用いた物体検出と、撮像手段を用いた物体検出とを併用することにより、周囲の明るさや天気等の影響をより受け難くすることができるので、物体の種別の検出精度をより向上させることができる。
【００１３】
さらに、請求項１〜請求項３の何れかに記載の物体検出装置においては、請求項４に記載のように、車両に対して少なくとも種別判定手段による判定結果を送信する送信手段を備えていてもよい。
【００１４】
このような物体検出装置によれば、種別判定手段による判定結果を送信するので、車両と判定結果を共有することができる。また、この物体検出装置が車両に搭載されている場合には、当該車両とは異なる他の車両に判定結果を送信することができるので、他の車両と判定結果を共有することができる。
【００１５】
なお、送信手段は、種別判定手段による判定結果だけでなく、位置検出手段による物体の位置検出結果も送信するようにしてもよい。
また、請求項１〜請求項４の何れかに記載の物体検出装置においては、請求項５に記載のように、物体の横幅を検出する横幅検出手段と、自車線確率を繰り返し演算する自車線確率演算手段と、を備え、種別判定手段は、自車線確率および物体の横幅の変化パターンを監視するようにしてもよい。
【００１６】
なお、請求項５の記載における種別判定手段の具体例としては、請求項６に記載のように、自車線確率の単位時間当たりの減少率が予め設定された減少閾値以上であって、かつ物体の横幅における単位時間当たりの変化率が予め設定された許容範囲内である場合に、物体の種別が歩行者であると判定するようにすればよい。
【００１７】
このような物体検出装置によれば、歩行者特有の変化パターンを検出した場合に物体の種別が歩行者であると判定するので、精度よく歩行者を検出することができる。また、車両に対して小さな物体である歩行者を確実に検出することができる。
【００１８】
次に、上記目的を達成するために成された請求項７に記載の通信システムにおいて、送信装置は、請求項１に係る物体検出装置の構成の全てを備え、受信装置は、送信装置より受信した判定結果に応じてこの受信装置を搭載した車両の運転者に対して危険を報知する報知手段を備えている。
【００１９】
従って、このような通信システムによれば、送信装置は請求項１に係る物体検出装置の構成の全てを備えているので、請求項１と同様の効果が得られる。
また、本発明の通信システムによれば、受信装置が送信装置より受信した判定結果に応じて危険を報知するので、受信装置が搭載された車両からは死角となる位置に車両の走行に支障をきたす物体があったとしても、その物体の種別を識別してその物体の存在をこの車両の運転者に対して報知することができる。よって、車両が物体と衝突する事故を防止することができる。
【００２０】
ところで、請求項７に記載の通信システムにおいては、請求項８に記載のように、受信装置は、車両の運転者が車両に備えられた表示装置を視認する余裕があるか否かを判定する余裕判定手段を備え、報知手段は、余裕判定手段により運転者が表示装置を視認する余裕があると判定された場合に限り、表示装置に報知内容を表示させるようにされている。
【００２１】
このような通信システムによれば、運転者が表示装置を視認する余裕があると判定された場合のみに表示装置を用いた報知を行うので、余裕のない運転者が表示装置を視認しようとすることによって運転操作を誤ることを防止することができる。
【００２２】
なお、余裕判定手段により運転者が表示装置を視認する余裕がないと判定された場合には、報知手段は、表示装置を用いない、視覚以外の五感に訴える報知（例えば、スピーカを用いた音声による報知、シートやハンドルを振動させる報知、シートベルトを巻き上げる報知等）を実施すればよい。
【００２３】
また、本発明において、余裕判定手段は、例えば、車両の走行状態を示す数値（速度や操舵角等）が予め設定された走行閾値以上の値であるか否か、或いは、運転者を撮像するカメラ（撮像手段）によって運転者の動作、まぶたや眼球の動き等を検出し、これらの動きが予め設定された回数以上であるか否か等の処理によって、運転者が表示装置を視認する余裕があるか否かを判定すればよい。
【００２４】
ところで、請求項７または請求項８に記載の通信システムにおいて、右折車両の運転者は、対向車の挙動や歩行者の有無等、多くの事項を短時間で確認する必要があるため、確認に漏れが生じやすくなる。このため、車両が右折する際には事故が生じやすくなる。
【００２５】
そこで、請求項９に記載の通信システムのように、受信装置は、車両が右折しようとしていることを検出する右折検出手段を備え、報知手段は、右折検出手段により車両が右折しようとしていることを検出したときに作動するようにされていてもよい。
【００２６】
このような通信システムによれば、車両が右折する際に報知を実施するので、上記のような車両が右折する際の事故を効果的に防止することができる。
さらに、請求項７〜請求項９の何れかに記載の通信システムにおいては、請求項１０に記載のように、受信装置は、運転者が位置検出手段により検出された物体を視認する視認行為を実施したか否かを検出する視認検出手段を備え、報知手段は、視認検出手段により運転者が視認行為を実施したと判定された場合に、視認検出手段により運転者が視認行為を実施しなかったと判定された場合よりも、危険度合を表す報知レベルを低くするようにされていてもよい。
【００２７】
このような通信システムによれば、運転者が視認行為を実施したか否かに応じて報知レベルを変化させるので、運転者が視認行為を実施なかった場合には、より注意喚起を促すことができる。また、運転者が視認行為を実施した場合には、相対的に報知レベルを下げるので、過度の報知を行うことによって運転者に煩わしさを感じさせることを防止することができる。
【００２８】
次に、上記目的を達成するために成された請求項１１に記載の車車間通信装置においては、請求項７に係る送信装置の構成と、受信装置の構成とを備えている。
従って、請求項１および請求項７と同様の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
まず、本実施形態の概要について図１を用いて説明する。図１は本実施形態で実現される運転支援の概要を示す説明図である。
【００３０】
図１に示すように、対向直進車（送信車）は、この交差点近傍に位置する歩行者等の物体を検出し、この物体の情報を、交差点を右折しようとする右折車両に送信する。そして、右折車両（受信車）では、物体の情報を受信し、表示装置２１に物体の情報を表示させる。
【００３１】
ここで、本実施形態においては、物体の種別を判別し、例えば物体が歩行者である場合には、歩行者を示すマークが表示装置２１に表示されることになる。即ち、本実施形態においては、右折車両にて、対向直進車等の他車両から歩行者等の障害物の情報を受信し、この情報を受けた右折車両の運転者に対して警告等の支援を行うことにより、車両が右折する際の事故を回避しようとするものである。
【００３２】
より詳細な実施形態について、図２以下を用いて説明する。図２は、本発明が適用された車車間通信システム１（本発明でいう通信システム）の概略構成を示すブロック図である。
【００３３】
車車間通信システム１は、複数の車両に夫々搭載され、互いに無線通信可能にされた車車間通信装置１０（本発明でいう物体検出装置、送信装置、および受信装置）により構成されている。
【００３４】
車車間通信装置１０は、図２に示すように、無線機２０、表示装置２１、スピーカ２２が接続された支援制御ＥＣＵ２（ＥＣＵは電子制御装置）と、ステアリングセンサ３１、ヨーレートセンサ３２、パーキングブレーキ３３が接続されたブレーキＥＣＵ３と、ＧＰＳアンテナ４１が接続されたナビゲーションＥＣＵ４と、車内カメラ５１が接続された注視点検出ＥＣＵ５と、車速センサ６１が接続されたエンジンＥＣＵ６と、ステレオカメラ７１、レーダ７２が接続された障害物検出ＥＣＵ７（本発明でいう位置検出手段、作動制御手段、および横幅検出手段）と、ウインカ８１が接続されたライトＥＣＵ８と、を備えている。
【００３５】
各ＥＣＵ２〜８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成されており、通信線を介してＣＡＮ等の所定の通信プロトコルで他のＥＣＵ２〜８と通信可能に構成されている。
【００３６】
支援制御ＥＣＵ２は、後述する運転支援処理等を実行し、この処理の実行結果に応じて表示装置２１やスピーカ２２を介して車両の運転者に報知する。
表示装置２１は、例えば地図画像等を表示するＬＣＤ（液晶カラーディスプレイ）や、フロントガラスに画像を重ねて表示させるＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）として構成されており、支援制御ＥＣＵ２による処理の実行結果や、ナビゲーションＥＣＵ４により生成された地図情報等を表示する。
【００３７】
なお、表示装置２１およびスピーカ２２は、ナビゲーションＥＣＵ４に接続されていてもよい。
ブレーキＥＣＵ３は、操舵角を検出するステアリングセンサ３１や角速度を検出するヨーレートセンサ３２による検出結果に応じて、制動用ブレーキ（図示省略）を制御する。また、ブレーキＥＣＵ３は、パーキングブレーキ３３の作動状態を検出する。
【００３８】
ナビゲーションＥＣＵ４は、ＧＰＳアンテナ４１による検出結果に基づいて、自車両の現在地を検出し、この現在地に応じて、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）９に格納された地図情報を読み出し、地図情報に自車両の現在地を重ねた地図画像を生成する。そして、ナビゲーションＥＣＵ４は、地図情報および生成した地図画像を支援制御ＥＣＵ２に送信することにより、支援制御ＥＣＵ２を介して表示装置２１に地図画像を表示させる。
【００３９】
注視点検出ＥＣＵ５は、運転者の顔を撮像する車内カメラ５１からの映像信号を入力し、この映像信号に基づく撮像画像を画像処理することによって運転者の視線（注視点の位置）を検出する。
【００４０】
なお、撮像画像を画像処理することによって運転者の視線を検出する処理については周知技術であるため（例えば、特開平７−１５９３１７号公報等参照）、ここでの説明は省略する。また、高精度に運転者の視線方向を検出するためには、異なる角度から運転者を撮像するように複数の車内カメラ５１を配置してもよい。また、運転者の顔の向きを検出することにより運転者の注視点の位置を検出するようにしてもよい。
【００４１】
エンジンＥＣＵ６は、車速センサ６１による検出結果に応じてエンジン（図示しない噴射制御装置等）を制御するとともに、車速センサ６１による検出結果（車速情報）を支援制御ＥＣＵ２やナビゲーションＥＣＵ４に送信する。
【００４２】
障害物検出ＥＣＵ７は、予め設定された時間間隔（例えば１００ｍｓ）毎に、ステレオカメラ７１、レーダ７２を用いてステレオカメラ７１による撮像範囲内、およびレーダ７２による検出可能領域内の障害物を検出する処理を実施し（位置検出処理）、障害物の位置、形状等の障害物データを一定時間（例えば２秒間）分、内部メモリに記録する。なお、障害物検出ＥＣＵ７がステレオカメラ７１を用いて障害物を検出する際には、ステレオカメラ７１による撮像画像中から障害物の形状・位置の情報を画像処理によって検出する。ただし、障害物の形状から障害物の種別を特定する処理については、支援制御ＥＣＵ２が実施する。
【００４３】
また、レーダ７２は、指向性を有する電磁波（例えばミリ波）の照射領域を順次移動させながら、検出可能領域内の障害物を順に検出するように構成されており、障害物検出ＥＣＵ７がレーダ７２を用いて物体の形状・位置を検出する際には、電磁波の照射方向および反射波を受信するまでの時間に基づいて演算を行うことによりこれらの検出を実施する。
【００４４】
そして、この障害物検出ＥＣＵ７は、支援制御ＥＣＵ２からの要求を受けると、障害物データを支援制御ＥＣＵ２に対して送信する。
ここで、このように構成された車車間通信装置１０においては、車車間通信装置１０を搭載した車両の周囲に位置する障害物を検出し、この障害物情報を他の車車間通信装置１０に送信する処理や、他の車車間通信装置１０から受信した障害物情報に基づいて警告を実施する処理を実施する。
【００４５】
まず、車両の周囲に位置する障害物を検出し、この障害物情報を他の車車間通信装置１０に送信する処理について図３を用いて説明する。図３（ａ）は支援制御ＥＣＵ２が実施する障害物検出処理を示すフローチャートである。また、図３（ｂ）は障害物検出処理のうち種別特定処理を示すフローチャートである。
【００４６】
障害物検出処理は、例えば、車両のパーキングブレーキ３３が解除されると開始される処理であって、図３（ａ）に示すように、まず、障害物検出ＥＣＵ７の内部メモリに記録された全ての障害物データを障害物検出ＥＣＵ７から取得する（Ｓ１１０）。そして、障害物の種別を特定する種別特定処理を実施する（Ｓ１２０）。
【００４７】
この種別特定処理においては、図３（ｂ）に示すような処理を実施する。ただし、この種別特定処理では、レーダ７２を用いて検出された障害物データを利用した処理のみを示すものとする。なお、ステレオカメラ７１および画像処理を用いて検出された障害物データを利用した処理については後に示す。
【００４８】
種別特定処理においては、まず、取得した障害物データに基づいて、自車両と障害物との相対速度、障害物の移動方向、障害物が交差点に到達するまでの到達時間、障害物が自車両の走行車線上にいる確率を表す自車線確率等を算出する（Ｓ１６０：自車線確率演算手段）。なお、本処理おいては、取得した複数の障害物データについて、それぞれ自車線確率等を算出する。また、自車線確率は、障害物が自車両の正面に近い角度で検出されるほど高い値になるように設定されている。
【００４９】
そして、Ｓ１６０の処理にて算出した値や、障害物データに含まれる値が、時間の経過とともにどのように変化するかを表す変化パターンを、上記の値毎に検出する（Ｓ１７０：種別判定手段）。続いて、各値の変化パターンが予め障害物の種別毎に設定された種別パターンと一致するか否かを判定する（Ｓ１８０：種別判定手段）。
【００５０】
各値の変化パターンが、予め支援制御ＥＣＵ２の内部メモリに格納された複数の種別パターンのうちの何れかと一致すれば（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、その種別パターンに該当する種別を障害物の種別として特定し（Ｓ１９０）、種別特定処理を終了する。また、各値の変化パターンが何れの種別パターンとも一致しなければ（Ｓ１８０：ＮＯ）、障害物の種別を特定することなく、そのまま種別特定処理を終了する。
【００５１】
なお、Ｓ１８０の処理においては、ステレオカメラ７１を用いた画像処理結果による判定結果も障害物の種別を特定するために使用している。即ち、支援制御ＥＣＵ２は、障害物データに含まれる障害物の形状の情報（画像処理によって得られたもの）による障害物の形状と、予め内部メモリに格納された形状パターンデータとを照合し、その一致率によって、障害物の種別が何れの種別である可能性が高いかを算出する。なお、障害物の種別毎に、障害物の移動時に、撮像画像中の形状がどのように変化するかを表す形状データを内部メモリに格納しておき、撮像画像中の障害物における形状の変化が、形状データと一致する度合によって、障害物の種別を判別するようにしてもよい。
【００５２】
このように、Ｓ１８０の処理では、ステレオカメラ７１、およびレーダ７２を用いて検出された障害物データの両方を用いて、それぞれ障害物が何れの種別である可能性が高いかを判定し、これらの種別判定結果を総合して（例えば、それぞれの種別判定結果（確率を表す数値）に所定の係数を乗算し、これらを足し合わせた結果が、予め設定された判定閾値以上であるか否かによって）、障害物の種別を特定する。
【００５３】
ここで、種別特定処理のうち、Ｓ１７０およびＳ１８０の処理について、図４を用いてより詳細に説明する。図４は、障害物が歩行者であると判定する際の変化パターンを示すグラフである。特に、図４に示す例においては、図１に示す送信車（対向直進車）が交差点近傍にいる横断歩行者を検出する際の変化パターンを示している。
【００５４】
なお、図４（後述する図６も同様）については、縦軸に各値の大きさ、横軸に時間を設定している。
図４においては、交差点までの距離Ｌ［ｍ］、自車両の速度Ｖ［ｍ／ｓ］、障害物（被検出物）までの距離Ｄ［ｍ］、障害物との相対速度Ｖｒ［ｍ／ｓ］、障害物の横幅Ｗ［ｍ］、自車両に対する障害物の横位置（右側であれば＋、左側であれば−）Ｘ［ｍ］、障害物の自車線確率Ｐ［％］がそれぞれ表示されている。
【００５５】
ここで、横断歩行者を検出している際には、交差点までの距離Ｌや、障害物までの距離Ｄがほぼ同じ値で連続的に減少しているのに対して、自車線確率Ｐは、しばらく一定で、自車両が歩行者に接近すると急激に減少する。また、障害物の横位置Ｘは、歩行者が自車両と同方向に歩行しているので一定となる。
【００５６】
さらに、自車両の速度Ｖおよび相対速度Ｖｒは、歩行者の移動速度は車両に対して充分遅く、僅かであるため、これらの値の変化の仕方がほぼ一定になる。また、障害物までの距離Ｄおよび障害物の横幅Ｗは、歩行者の動作（腕を振る動作や足の動作）によって周期的に小さく変化する。
【００５７】
つまり、種別特定処理のＳ１７０では、図４に示すような値の変化を検出し、Ｓ１８０では、上記変化パターンと、各値の変化パターンを記録した種別パターンとの一致度合いを演算することによって、障害物の種別が何れの種別である可能性が高いかを算出する。
【００５８】
具体的には、自車線確率Ｐが減少する際に、その減少率（単位時間当たりの確率の低下度合）が予め設定された減少閾値以上であり、かつ障害物の横幅Ｗの変化量が予め設定された許容範囲内であって、さらにこの横幅Ｗが周期的に変化していれば、この障害物が歩行者であると判定する。
【００５９】
また、当該処理において、交差点近傍に位置する自転車を検出する場合には、歩行者の場合と比較して、障害物との相対速度Ｖｒと自車両の速度Ｖとの差分が大きいことや、障害物までの距離Ｄおよび障害物の横幅Ｗの周期的な変化がないこと等を検出することによって種別を特定する。
【００６０】
さらに、同様の思想を用いて車両やバイク、落下物等を検出することもできる。なお、車両を検出する処理の一例については、図６を用いて後述する。
続いて、図３（ａ）に戻り、当該処理を実施している車両（自車両）が支援交差点に接近しているか否かを判定する（Ｓ１３０）。この処理においては、ナビゲーションＥＣＵ４に対してＧＰＳアンテナ４１を介して受信した信号に基づく車両の位置情報および地図情報を要求し、自車両の現在地が運転支援を実施する対象となる支援交差点から予め設定された所定距離（例えば、１００ｍ程度や特定小電力無線通信で通信可能な距離等）以内であるか否かを判定する。
【００６１】
自車両が支援交差点に接近していれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、障害物の位置および特定された障害物の種別の情報を障害物情報として他の車車間通信装置１０に対して送信し（Ｓ１４０：送信手段）、運転支援を終了するか否かを判定する（Ｓ１５０）。一方、自車両が支援交差点に接近していなければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、直ちに運転支援を終了するか否かを判定する（Ｓ１５０）。
【００６２】
ここで、Ｓ１５０の処理においては、車両のパーキングブレーキ３３がかけられたことを検出した場合や、運転支援を終了する旨の指令が図示しない操作部を介して入力された場合等に、運転支援を終了すると判定する。
【００６３】
運転支援を終了する場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、障害物検出処理を終了する。一方、運転支援を終了しない場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、障害物検出処理を始めから繰り返す。
【００６４】
次に、各車車間通信装置１０が他の車車間通信装置１０から受信した障害物情報に基づいて警告を実施する処理について、図５を用いて説明する。図５は、支援制御ＥＣＵ２が実施する運転支援処理を示すフローチャートである。
【００６５】
この運転支援処理は、前述の障害物検出処理と同様に、例えば、車両のパーキングブレーキ３３が解除されると開始される処理であって、前述の障害物検出処理とは並行して実施される。
【００６６】
この運転支援処理では、Ｓ２１０〜Ｓ２５０（Ｓ２３０を除く）の処理にて、自車両が運転処理を実施すべき状況下におかれているか否かを判定する。具体的には、まず、自車両が支援交差点に接近しているか否か（Ｓ２１０：右折検出手段）、他の車車間通信装置１０から障害物情報を受信したか否か（Ｓ２２０）、右ウインカが作動しているか（Ｓ２４０：右折検出手段）、および操舵角が一定角度以上であるか否か（Ｓ２５０：右折検出手段）を判定する。
【００６７】
ここで、Ｓ２１０における支援交差点に接近しているか否かを判定する処理については、前述のＳ１３０の処理と同様の処理を実施する。また、Ｓ２４０における右ウインカが作動しているか否かを判定する処理については、ライトＥＣＵ８を介してウインカ８１（右ウインカ）の作動状態を取得することにより実施する。
【００６８】
さらに、Ｓ２５０における操舵角が一定角度以上であるか否かを判定する処理については、ブレーキＥＣＵ３を介してステアリングセンサ３１による操舵角の検出結果を取得し、この取得結果が予め設定された操舵角の操舵閾値以上であるか否かを判定することにより実施する。
【００６９】
Ｓ２１０，Ｓ２４０，Ｓ２５０の何れかの処理にて、否定判定されれば（Ｓ２１０，Ｓ２４０，Ｓ２５０の何れかでＮＯ）、運転支援を実施することなく後述するＳ３７０に移行する。また、Ｓ２２０の処理にて否定判定されれば（Ｓ２２０：ＮＯ）、障害物情報が未検出である旨を自車両の運転者に報知し（Ｓ２３０）、後述するＳ３７０に移行する。
【００７０】
なお、Ｓ２３０の処理にて障害物情報が未検出である旨を運転者に報知する方法としては、例えば、表示装置２１に「情報なし」等のメッセージを表示させるか、或いはスピーカから「障害物情報を受信できません」等のメッセージを音声で通知するなどすればよい。
【００７１】
ここで、Ｓ２３０による報知を実施せずに単にＳ３７０に移行すると、運転者は、障害物情報が未検出であるために報知がされないのか、障害物情報は検出されているが障害物について報知する必要がないために報知がされないのか、を判断することができない。よって、Ｓ２３０の処理を実施することによって、運転者が、障害物情報が未検出である旨を明確に認識できるようにしている。
【００７２】
また、Ｓ２１０〜Ｓ２５０（Ｓ２３０を除く）の全ての処理にて、肯定判定されれば（Ｓ２１０〜Ｓ２５０（Ｓ２３０を除く）の全てでＹＥＳ）、Ｓ２５０以下の処理にて障害物の種別を特定し、次いで支援の有無、運転者の余裕の有無を判定し、さらにこの判定結果に応じた運転支援を実施する。
【００７３】
具体的には、まず、前述の種別特定処理（図３（ｂ））を実施し、障害物の種別を特定する（Ｓ２５５）。ここで、後の処理（Ｓ２６０）で対応右折車がいるか否かを判定する処理を実施するので、具体的に障害物が対向右折車であると判定する処理について、図６を用いて説明する。図６は、障害物が対向右折車であると判定する際の変化パターンを示すグラフである。特に、図６においては、自車両が右折待ち停止し、その後に右折を開始する際の変化パターンを示している。
【００７４】
ここで、対向右折車を検出している際には、交差点までの距離Ｌや、障害物までの距離Ｄが連続的に減少しているのに対して、自車線確率Ｐは、車両が右折待ち停止を行うまでに高く変化し、自車両が右折を開始すると急激に減少する。また、障害物の横位置Ｘは、右折を開始するまでには右側（＋）であるのに対して、右折を開始すると左側（−）に変化する。つまり、障害物が対向右折車であると判定する場合には、上記のような特徴を捉えられたか否かを判定するように設定されている。
【００７５】
次に、支援の有無等を決定する処理としては、対向右折車がいるか否か（Ｓ２６０）、自車両が一旦停止したか否か（Ｓ２７０，Ｓ３２０：余裕判定手段）、自車両の運転者が横断歩道を確認したか否か（Ｓ２９０，Ｓ３４０：視認検出手段）を順次判定することにより行う。
【００７６】
対向右折車がいる場合において（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、自車両が一旦停止し（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、かつ自車両の運転者が横断歩道を確認していない場合（Ｓ３４０：ＮＯ）には、支援の必要性が高いものとして、非表示系情報呈示、および表示系情報呈示を実施後に（Ｓ３６０：報知手段）、Ｓ３７０に移行する。
【００７７】
また、この場合において、自車両の運転者が横断歩道を確認している場合（Ｓ３４０：ＹＥＳ）には、支援の必要性が低いものとして、非表示系情報呈示のみを実施後に（Ｓ３５０：報知手段）、Ｓ３７０に移行する。
【００７８】
さらに、対向右折車がいる場合において（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、自車両が一旦停止していない場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、自車両の運転者が横断歩道を確認したか否かに拘わらず、支援レベルを「低」に設定し、非表示系情報呈示のみを実施後に（Ｓ３３０：報知手段）、Ｓ３７０に移行する。
【００７９】
一方、対向右折車がいない場合には（Ｓ２６０：ＮＯ）、対応右折車がいる場合よりも全体的に支援レベルを引き下げる。即ち、対向右折車がいない場合において（Ｓ２６０：ＮＯ）、自車両が一旦停止し（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、かつ自車両の運転者が横断歩道を確認していない場合（Ｓ２９０：ＮＯ）には、非表示系情報呈示のみを実施後に（Ｓ３１０：報知手段）、Ｓ３７０に移行する。
【００８０】
また、この場合において、自車両の運転者が横断歩道を確認している場合（Ｓ２９０：ＹＥＳ）には、支援なしに設定し、情報呈示を実施することなく（Ｓ３００）、Ｓ３７０に移行する。
【００８１】
さらに、対向右折車がいない場合において（Ｓ２６０：ＮＯ）、自車両が一旦停止していない場合には（Ｓ２７０：ＮＯ）、自車両の運転者が横断歩道を確認したか否かに拘わらず、支援なしに設定し、情報呈示を実施することなく（Ｓ３００）、Ｓ３７０に移行する。
【００８２】
ここで、Ｓ３２０の処理においては、エンジンＥＣＵ６を介して車速センサ６１による検出結果を取得し、この検出結果が概ね停止しているとみなすことができる速度（例えば、車両の速度が５ｋｍ／ｈ以下）を示すものであるか否かを判定することにより行う。
【００８３】
さらに、Ｓ３４０の処理においては、注視点検出ＥＣＵ５から運転者が横断歩道上を注視したか否かの判定結果を取得し、この判定結果に基づいて判定を行う。
なお、注視点検出ＥＣＵ５は、予め車内カメラ５１を用いて、自車両が一旦停止してから、自車両が右折時に通過する横断歩道を運転者の注視点が注視したか否かを検出しておき、支援制御ＥＣＵ２からの要求を受けると、運転者が横断歩道上を注視したか否かの判定結果を送信する。
【００８４】
また、非表示系情報呈示とは、視覚以外の五感に訴える報知（例えば、スピーカを用いた音声による報知、シートやハンドルを振動させる報知、シートベルトを巻き上げる報知等）を実施すればよい。
【００８５】
さらに、表示系情報呈示とは、表示装置２１に、特定された障害物の種別を表すマーク（歩行者マーク、車両マーク等）を含む画像を表示させることにより、運転者の視覚に訴える報知を実施する。具体的に、支援制御ＥＣＵ２は、図１に示すように、車両の位置および歩行者の位置を地図データに基づく略図とともに表示装置２１に表示させる。
【００８６】
続いて図５に戻り、Ｓ３７０では、直ちに運転支援を終了するか否かを判定する（Ｓ３７０）。
ここで、Ｓ３７０の処理においては、Ｓ１５０の処理と同様に、車両のパーキングブレーキ３３がかけられたことを検出した場合や、運転支援を終了する旨の指令が図示しない操作部を介して入力された場合等に、運転支援を終了すると判定する。
【００８７】
運転支援を終了する場合には（Ｓ３７０：ＹＥＳ）、障害物検出処理を終了する。一方、運転支援を終了しない場合には（Ｓ３７０：ＮＯ）、障害物検出処理を始めから繰り返す。
【００８８】
以上のように詳述した車車間通信システム１において、各車車間通信装置１０の障害物検出ＥＣＵ７は、ステレオカメラ７１およびレーダ７２を予め設定された時間間隔で作動させることによって障害物を検出する。そして、支援制御ＥＣＵ２は、障害物検出ＥＣＵ７による検出結果に基づいて、障害物の位置検出結果の変化パターンが、障害物の種別を特定するために予め設定された種別パターンと一致するか否かを判定し、各パターン同士が一致する場合にこの障害物の種別が種別パターンに対応する種別であると判定する。
【００８９】
従って、このような車車間通信装置１０によれば、位置検出結果の変化パターンを検出するので、障害物の種別を判定する際に、障害物までの距離の影響を受け難くすることができる。よって、障害物までの距離に拘わらず、確実に障害物の種別を識別することができる。
【００９０】
また、車車間通信装置１０において、障害物検出ＥＣＵ７は、レーダ７２を用いて、検出領域内において指向性を有する電磁波を順次照射し、その反射波を受信することにより障害物の位置を検出するようにされている。
【００９１】
従って、このような車車間通信装置１０によれば、単に画像処理のみによって障害物の位置を検出する場合と比較して、障害物の位置の変化を容易に捉えることができる。よって、障害物を検出する際の検出精度を向上させることができる。
【００９２】
また、車車間通信装置１０において、支援制御ＥＣＵ２は、ステレオカメラ７１による撮像画像中から抽出した障害物が、障害物の種別を特定するために予め設定された形状パターンと一致するか否かも判定し、この判定結果と、変化パターンが種別パターンと一致するか否かの判定結果とを組み合わせて物体の種別を判定する。
【００９３】
従って、このような車車間通信装置１０によれば、位置検出結果の変化パターンと、障害物の形状パターンとを併用して障害物の種別を判定するので、位置検出結果の変化パターンまたは障害物の形状パターンの一方のみを用いて障害物の種別を判定する場合と比較して、種別の判定精度を向上させることができる。
【００９４】
レーダ７２を用いた障害物検出と、ステレオカメラ７１を用いた障害物検出とを併用しているので、周囲の明るさや天気等の影響をより受け難くすることができる。よって、障害物の種別の検出精度をより向上させることができる。
【００９５】
さらに、車車間通信装置１０は、他の車車間通信装置１０に対して障害物検出処理による判定結果および障害物の位置検出結果を送信する。
従って、このような車車間通信装置１０によれば、他の車両と判定結果および障害物の位置検出結果を共有することができる。
【００９６】
また、車車間通信装置１０において、障害物検出ＥＣＵ７は、ステレオカメラ７１およびレーダ７２を用いて、障害物の横幅を検出し、支援制御ＥＣＵ２は、障害物の位置に基づいて自車線確率を繰り返し演算する。そして、障害物検出処理にて、自車線確率および障害物の横幅を監視し、自車線確率の単位時間当たりの減少率が予め設定された減少閾値以上であって、かつ障害物の横幅における単位時間当たりの変化率が予め設定された許容範囲内である場合に、障害物の種別が歩行者であると判定する。
【００９７】
従って、このような車車間通信装置１０によれば、歩行者特有の変化パターンを検出した場合に障害物の種別が歩行者であると判定するので、精度よく歩行者を検出することができる。また、車両に対して小さな障害物である歩行者を確実に検出することができる。
【００９８】
また、車車間通信装置１０は、他の車車間通信装置１０より受信した判定結果に応じてこの車車間通信装置１０を搭載した車両の運転者に対して危険を報知する。
従って、このような車車間通信装置１０によれば、他の車車間通信装置１０より受信した判定結果に応じて危険を報知するので、車車間通信装置１０が搭載された車両からは死角となる位置に車両の走行に支障をきたす障害物があったとしても、その障害物の種別を識別してその障害物の存在をこの車両の運転者に対して報知することができる。よって、車両が障害物と衝突する事故を防止することができる。
【００９９】
さらに、支援制御ＥＣＵ２は、運転支援処理にて、車両の運転者が車両に備えられた表示装置２１を視認する余裕があるか否かを判定し、運転者が表示装置２１を視認する余裕があると判定された場合に限り、表示装置２１に報知内容を表示させる。また、運転者が表示装置２１を視認する余裕がないと判定された場合には、表示装置２１を用いない、視覚以外の五感に訴える報知（例えば、スピーカを用いた音声による報知、シートやハンドルを振動させる報知、シートベルトを巻き上げる報知等）を実施する。
【０１００】
従って、このような車車間通信システム１によれば、運転者が表示装置２１を視認する余裕があると判定された場合のみに表示装置２１を用いた報知を行うので、余裕がない運転者が表示装置２１を視認しようとすることによって運転操作を誤ることを防止することができる。
【０１０１】
さらに、支援制御ＥＣＵ２は、運転支援処理にて、車両が右折しようとしていることを検出し、車両が右折しようとしていることを検出したとき警告等の運転支援を実施する。
従って、このような車車間通信システム１によれば、車両が右折する際に報知を実施するので、上記のような車両が右折する際の事故を効果的に防止することができる。
【０１０２】
また、支援制御ＥＣＵ２は、運転者が障害物検出ＥＣＵ７により検出された障害物を視認する視認行為を実施したか否かを検出し、運転者が視認行為を実施したと判定された場合に、運転者が視認行為を実施しなかったと判定された場合よりも、危険度合を表す報知レベル（支援レベル）を低くする。
【０１０３】
従って、このような車車間通信システム１によれば、運転者が視認行為を実施したか否かに応じて報知レベルを変化させるので、運転者が視認行為を実施なかった場合には、より注意喚起を促すことができる。また、運転者が視認行為を実施した場合には、相対的に報知レベルを下げるので、過度の報知を行うことによって運転者に煩わしさを感じさせることを防止することができる。
【０１０４】
なお、本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
例えば、本実施形態における運転支援処理では、車両の速度が停止しているか否か、および運転者を撮像するカメラ（撮像手段）によって運転者が横断歩道を視認する動作を検出することによって、運転者が表示装置２１を視認する余裕があるか否かを判定したが、例えば、車両の走行状態を示す数値や、まぶたや眼球の動き等を検出し、これらの動きが予め設定された回数以上であるか否か等の処理により、運転者が表示装置２１を視認する余裕があるか否かを判定してもよい。
【０１０５】
また、本実施形態において、障害物の種別を特定する処理は、障害物情報を提供する側の装置で実施するようにしたが、障害物情報を受信する側の装置で実施されてもよい。この場合には、障害物情報を提供する側の装置は、障害物の種別を特定するためのデータ（障害物データ）を他の装置に提供し、受信する側の装置は、Ｓ２２５の処理にて、他の装置が検出した障害物の種別を特定する処理を実施すればよい。
【０１０６】
さらに、本実施形態においては、ステレオカメラ７１を用いた画像処理およびレーダ７２を利用して障害物の検出を実施したが、何れか一方のみを用いて障害物の検出を実施してもよい。
【０１０７】
このようにしても、上記実施形態とほぼ同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本実施形態で実現される運転支援の概要を示す説明図である。
【図２】車車間通信システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】障害物検出処理を示すフローチャートである。
【図４】障害物が歩行者であると判定する際の変化パターンを示すグラフである。
【図５】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図６】障害物が対向右折車であると判定する際の変化パターンを示すグラフである。
【符号の説明】
【０１０９】
１…車車間通信システム、２…支援制御ＥＣＵ、３…ブレーキＥＣＵ、４…ナビゲーションＥＣＵ、５…注視点検出ＥＣＵ、６…エンジンＥＣＵ、７…障害物検出ＥＣＵ、８…ライトＥＣＵ、１０…車車間通信装置、２０…無線機、２１…表示装置、２２…スピーカ、３１…ステアリングセンサ、３２…ヨーレートセンサ、３３…パーキングブレーキ、４１…ＧＰＳアンテナ、５１…車内カメラ、６１…車速センサ、７１…ステレオカメラ、７２…レーダ、８１…ウインカ。
【図１】
2008186416.tif 000003
【図２】
2008186416.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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