(57)【要約】 【課題】装置構成に要する費用の増大を抑制しつつ、キャスター軸の絶対的な回転位置を適切に検出する。【解決手段】差動式電動キャスタの制御装置１００を、１対のモータ４５，４５によって互いに独立に回転駆動可能な１対の駆動輪と、支柱の軸周りの回転に応じたＡ相，Ｂ相，Ｚ相の各パルス列を出力するインクリメンタル型のエンコーダ７０とを具備する電動キャスタと、駆動装置８５によって各駆動輪を互いに逆方向に回転駆動することで支柱を軸周りに回転させ、Ｚ相の出力に基づき支柱を回転原点位置に位置決めする初期位置駆動指令発生部８１および初期位置判定部８８とを備えて構成した。駆動装置８５は、支柱が回転原点位置に位置決めされた時点で、カウンタ８７により検知された支柱の回転量の検知結果を初期化する。【選択図】図６
2008238993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１対のモータと、前記１対のモータによって互いに独立に回転駆動可能な１対の駆動輪と、前記１対の駆動輪の各回転軸を回転可能に支持し、前記各回転軸に直交する方向に延びるキャスタ軸と、前記キャスタ軸の軸周りの回転に応じた回転位置および所定の回転原点位置に係る検出信号を出力するインクリメンタル型のエンコーダとを具備する差動式電動キャスタと、
前記１対のモータを互いに独立に駆動制御可能な駆動制御手段と、
前記エンコーダから出力される前記回転位置に係る前記検出信号に基づき、前記キャスタ軸の回転方向および回転量を検知する回転状態検知手段と、
前記駆動制御手段によって前記１対の駆動輪を互いに所定回転差を有するように回転駆動することで前記キャスタ軸を軸周りに回転させ、前記エンコーダから出力される前記回転原点位置に係る前記検出信号に基づき前記キャスタ軸を前記回転原点位置に位置決めする位置決め手段と、
前記位置決め手段によって前記キャスタ軸が前記回転原点位置に位置決めされた時点で、前記回転状態検知手段により検知された前記回転方向および前記回転量の検知結果を初期化する初期化手段とを備えることを特徴とする差動式電動キャスタの制御装置。
【請求項２】
前記位置決め手段は、前記差動式電動キャスタの起動時に前記キャスタ軸を前記回転原点位置に位置決めすることを特徴とする請求項１に記載の差動式電動キャスタの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、差動式電動キャスタの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば１対のモータにより駆動される１対の車輪をキャスター軸に備え、各車輪を互いに同方向に回転させることで、キャスター軸を適宜方向に移動可能であって、各車輪を互いに逆方向に回転させることでキャスター軸を回転可能な電動キャスターが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この電動キャスターでは、キャスター軸と共に回転する回転テーブルの所定位置に係止片が設けられ、回転テーブルを回転可能に支持するフレームの所定位置に回転ストッパーが設けられ、係止片が回転ストッパーに当接するとキャスター軸の回転が停止するようになっている。
【特許文献１】特開２００４−１０６６１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る電動キャスターを電動車椅子等の電動車両に搭載する場合には、キャスター軸の回転を所定の回転位置で機械的に停止させる部材を省略して、キャスター軸の回転に対する自由度を増大させることで、電動キャスターを搭載した電動車椅子等の電動車両の運動性能を向上させることができる。このように、キャスター軸の回転を機械的に規制する部材を省略した場合には、電動キャスターの構成に要する費用の増大を抑制しつつ、キャスター軸の絶対的な回転位置を適切に検出することが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、装置構成に要する費用の増大を抑制しつつ、キャスター軸の絶対的な回転位置を適切に検出することが可能な差動式電動キャスタの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る差動式電動キャスタの制御装置は、１対のモータ（例えば、実施の形態でのモータ４５，４５）と、前記１対のモータによって互いに独立に回転駆動可能な１対の駆動輪（例えば、実施の形態での駆動輪３２，３３）と、前記１対の駆動輪の各回転軸（例えば、実施の形態での回転軸５９）を回転可能に支持し、前記各回転軸に直交する方向に延びるキャスタ軸（例えば、実施の形態での支柱３１）と、前記キャスタ軸の軸周りの回転に応じた回転位置および所定の回転原点位置に係る検出信号（例えば、実施の形態でのＡ相およびＢ相およびＺ相の各パルス列）を出力するインクリメンタル型のエンコーダ（例えば、実施の形態でのエンコーダ７０）とを具備する差動式電動キャスタ（例えば、実施の形態での電動キャスタ２１，２２）と、前記１対のモータを互いに独立に駆動制御可能な駆動制御手段（例えば、実施の形態での駆動装置８５）と、前記エンコーダから出力される前記回転位置に係る前記検出信号に基づき、前記キャスタ軸の回転方向および回転量を検知する回転状態検知手段（例えば、実施の形態での逓倍部８６およびカウンタ８７）と、前記駆動制御手段によって前記１対の駆動輪を互いに所定回転差を有するように回転駆動することで前記キャスタ軸を軸周りに回転させ、前記エンコーダから出力される前記回転原点位置に係る前記検出信号に基づき前記キャスタ軸を前記回転原点位置に位置決めする位置決め手段（例えば、実施の形態での初期位置駆動指令発生部８１および初期位置判定部８８）と、前記位置決め手段によって前記キャスタ軸が前記回転原点位置に位置決めされた時点で、前記回転状態検知手段により検知された前記回転方向および前記回転量の検知結果を初期化する初期化手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０５）とを備える。
【０００５】
さらに、本発明の第２態様に係る差動式電動キャスタの制御装置では、前記位置決め手段は、前記差動式電動キャスタの起動時に前記キャスタ軸を前記回転原点位置に位置決めする。
【発明の効果】
【０００６】
以上説明したように、本発明の第１態様に係る差動式電動キャスタの制御装置によれば、位置決め手段によってキャスタ軸を回転原点位置に位置決めすると共に、初期化手段によってキャスタ軸の回転方向および回転量の検知結果を初期化することから、この初期化後のキャスタ軸の回転に対する絶対的な回転位置を、エンコーダから出力される回転位置に係る検出信号に基づき適切に検知することができる。しかも、インクリメンタル型のエンコーダを備えることで、例えばアブソリュート型のエンコーダを備える場合に比べて、装置構成に要する費用の増大を抑制することができる。
【０００７】
さらに、本発明の第２態様に係る差動式電動キャスタの制御装置によれば、差動式電動キャスタの起動時に、位置決め手段によってキャスタ軸を回転原点位置に位置決めすると共に、初期化手段によってキャスタ軸の回転方向および回転量の検知結果を初期化することから、差動式電動キャスタの起動後から通電停止までの期間に亘ってキャスタ軸の回転に対する絶対的な回転位置を、エンコーダから出力される回転位置に係る検出信号に基づき適切に検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の差動式電動キャスタの制御装置の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施の形態に係る差動式電動キャスタの制御装置（以下、単に、制御装置と呼ぶ）１００は、例えば図１から図３に示す電動車椅子１に搭載され、この電動車椅子１は足載せ台２上にシート３が高さ調整可能に取り付けられている。
シート３は、搭乗者の臀部が乗るシートクッション４と、シートクッション４にステー５で支持された背もたれ６とを有し、シートクッション４の両側部には、フレーム状の肘掛部７が１つずつ固定されている。
搭乗者から見て右側の肘掛部７には、電動車椅子１の起動と停止とを切り換えるスイッチ８ａおよび電動車椅子１の運転状態（例えば、直進、回転等）を指示するボタン８ｂ等が配設された操作パネル８が取り付けられている。さらに、操作パネル８の前端部には、電動車椅子１の移動方向及び速度を入力可能な操作レバー９が設けられている。
なお、シートクッション４の底部から鉛直方向下方に延びるポール１１は、足載せ台２上に設けられた受け部１２に挿入され、ボルト等で固定されている。このボルトの固定位置が変更されることでシート３の高さが調整される。
【０００９】
図１及び図２に示すように、足載せ台２は、平面視で円形を有し、前端の両側部が一段下がって左右のフットレスト１５を形成している。フットレスト１５は、搭乗者の足全体を載せるのに十分な大きさを有する。フットレスト１５からシート３の受け部１２に至るまでの間には、バッテリ１６が配置されている。そして、この足載せ台２に制御装置１００が取り付けられている。
【００１０】
足載せ台２の下面側には、電動車椅子１を走行させるための２つの電動キャスタ２１，２２と２つのフリーキャスタ２３，２４とが配設されている。電動キャスタ２１，２２は、例えば足載せ台２の中心部Ｃ１を基準にして前後方向に略対称な位置に設けられており、前側の電動キャスタ２１は、左右のフットレスト１５の間に配置されている。フリーキャスタ２３，２４は、例えば足載せ台２の中心部Ｃ１を基準にして左右方向に略対称な位置に設けられている。
フリーキャスタ２３，２４は、足載せ台２に対して鉛直軸周りに回転可能に支持された支柱によって前後方向を変更可能に設けられ、各１対の車輪が支柱に対して回転軸周りに回転可能に取り付けられている。
なお、各キャスタ２１〜２４の駆動軌跡は、例えば図２に仮想線で示すように、平面視で足載せ台２から外側には突出しない。さらに、シート３の外形は足載せ台２の外径より小さく、平面視で足載せ台２から外側には突出しない。
【００１１】
例えば図３に示すように、電動キャスタ２１，２２は、足載せ台２の支持部２５に対してベアリング２６を介して鉛直軸周りに回転可能に支持された支柱３１によって前後方向を変更可能に取り付けられている。
支柱３１は鉛直方向下方に延びると共に、支柱３１の下端部において、この支柱３１に直交する方向の一方および他方に向かい分岐して延びる１対の分岐部３１ａ，３１ａが設けられ、１対の分岐部３１ａ，３１ａに対応して、１対の駆動輪３２，３３がベアリング３５を介して回転可能に取り付けられている。
各駆動輪３２，３３は、支柱３１に回転可能に支持された有底筒状のホイール４１を有し、ホイール４１の開口部を蓋部４２で覆うと共に、ホイール４１の外周部分に床面などに接地する車輪４３がボルトで固定されている。各駆動輪３２，３３においてホイール４１と蓋部４２とにより形成される内部空間には、各駆動輪３２，３３を独立に回転駆動可能なモータ４５が収容されている。
【００１２】
モータ４５は、支柱３１に固定されたブラケット５１と、ブラケット５１に固定されたヨーク５２とを有し、ブラケット５１及びヨーク５２でアーマチュア５３を略水平に、かつ回転可能に支持している。ブラケット５１には、ベアリング５４が圧入されると共に、ブラシホルダ５５が固定されている。ブラシホルダ５５には、給電用のブラシ５６が収容されている。ブラシ５６には、ブラケット５１内を通る通電線によって電流が供給されるようになっている。さらに、ブラケット５１の周縁部には、ヨーク５２の開口部が固定されている。ヨーク５２は有底筒形状を有し、底部５２Ａを貫通する孔部にベアリング５７が圧入されている。さらに、ヨーク５２の内周面には複数のマグネット５８が接着材等で固定されている。アーマチュア５３は、２つのベアリング５４，５７に支持される回転軸５９に固定されたコンミテータ６０とコア６１とを備えている。コア６１にはコイル６２が巻装されており、コイル６２の巻線はコンミテータ６０の外周に配列されたセグメントに固定されている。セグメントはブラシ５６に摺接している。
【００１３】
回転軸５９は、ヨーク５２の底部５２Ａを貫通してヨーク５２の外部に突出し、遊星減速機構６５に連結されている。遊星減速機構６５は、回転軸５９に噛み合って自転すると共に、回転軸５９を中心に公転可能な複数の遊星歯車６６と、遊星歯車６６を回転可能に支持する支持部材６７と、蓋部４２に一体に形成された内歯歯車６８とを有する。支持部材６７は、蓋部４２にベアリング６９で回転可能に支持されている。
【００１４】
そして、支柱３１の相対的な回転位置を検出するインクリメンタル型のエンコーダ７０が足載せ台２に固定されている。
このエンコーダ７０は、例えば光学式のインクリメンタル型エンコーダであって、図４に示すように、Ａ相およびＢ相からなる２相のパルス列と、原点相であるＺ相のパルス列とを出力しており、Ａ相のパルス列の１周期の位相Ｔに対し、Ａ相とＢ相との位相差δは、例えば所定数式（δ＝（Ｔ／４±Ｔ／８（９０°±４５°）））により設定されている。さらに、支柱３１に固定されて支柱３１と共に回転するエンコーダ７０の回転スリット板７１ａの１回転毎に出力されるＺ相のパルスのＯＮ（Ｌ）に対応する位相θは、例えば所定数式（θ＝Ｔ±Ｔ／２）により設定されている。
そして、例えば図２および図５に示すように、Ｚ相のパルスをＯＮ（Ｌ）とするためにエンコーダ７０の回転スリット板７１ａに設けられたゼロ点スリット７０ｂは、予め、電動キャスタ２１，２２の各駆動輪３２，３３の前後方向前方（つまり、電動キャスタ２１，２２の前進方向）が電動車椅子１の前後方向前方と一致した状態に対応する角度０°の位置に位置決めされている。
【００１５】
制御装置１００は、例えば図６に示すように、電動車椅子１の起動と停止とを切り換えるスイッチ８ａから出力される信号（つまり、電動車椅子１の起動または停止を指示する指令信号）が入力される初期位置駆動指令発生部８１およびタイマ８２および禁止部８３と、操作レバー９から出力される信号（つまり、操作レバー９の傾斜方向や傾斜角度等の操作量の検出信号）が入力される駆動指令発生部８４と、駆動装置８５と、エンコーダ７０から出力されるパルス列の信号が入力される逓倍部８６およびカウンタ８７および初期位置判定部８８と、タイマ８９とを備えて構成されている。
【００１６】
初期位置駆動指令発生部８１は、例えばスイッチ８ａから入力される電動車椅子１の起動を指示する指令信号に応じて、エンコーダ７０を所定の初期状態に初期化することを指示する駆動指令を駆動装置８５に出力する。この初期化の処理では、例えば電動キャスタ２１，２２の一方において、駆動輪３２，３３の一方を正転させ、他方を停止あるいは逆転させ、電動キャスタ２１，２２の他方において、駆動輪３２，３３の他方を正転させ、一方を停止あるいは逆転させることを指示する駆動指令を発生させる。これにより、各電動キャスタ２１，２２毎において、１対の駆動輪３２，３３の間に回転差が生じ、支柱３１および支柱３１に固定されたエンコーダ７０の回転スリット板７１ａが回転し、電動車椅子１が停止した状態で各電動キャスタ２１，２２の前後方向が変化する。
【００１７】
なお、この初期位置駆動指令発生部８１には、スイッチ８ａから入力される電動車椅子１の起動を指示する指令信号に応じて計数を開始するタイマ８２の計数値が入力されており、例えばタイマ８２の計数値が所定の上限値よりも大きくなった場合には、初期位置駆動指令発生部８１はエンコーダ７０に対する初期化の処理を終了するようになっている。
【００１８】
駆動指令発生部８４は、例えば操作レバー９から出力される信号（つまり、操作レバー９の傾斜方向や傾斜角度等の操作量の検出信号）に応じて、各電動キャスタ２１，２２の１対のモータ４５，４５の回転数および回転数の比および回転方向等の目標値を演算し、これらの目標値に応じた駆動指令を駆動装置８５に出力する。
なお、この駆動指令発生部８４には、例えばスイッチ８ａから入力される電動車椅子１の起動を指示する指令信号に応じて駆動指令発生部８４の動作を禁止することを指示する禁止部８３から出力される指令信号が入力されている。
また、この禁止部８３には、後述する初期位置判定部８８から入力される判定結果の信号に応じて計数を開始するタイマ８９の計数値が入力されており、例えばタイマ８９の計数値が所定の上限値よりも大きくなった場合には、禁止部８３は駆動指令発生部８４の動作を禁止することを指示する指令信号の出力を終了するようになっている。
さらに、この駆動指令発生部８４には、後述する初期位置判定部８８から出力される信号、つまりエンコーダ７０が所定の初期状態であるか否かの判定結果の信号が入力されている。
このため、駆動指令発生部８４は、例えば、禁止部８３から駆動指令発生部８４の動作を禁止することを指示する指令信号が入力されず、かつ、初期位置判定部８８からエンコーダ７０が所定の初期状態であることを示す判定結果の信号が入力されている場合に、操作レバー９から出力された信号に応じた駆動指令の駆動装置８５への出力を開始する。
【００１９】
駆動装置８５は、例えば、トランジスタの複数のスイッチング素子がブリッジ接続されたブリッジ回路からなるドライバ回路を備え、初期位置駆動指令発生部８１または駆動指令発生部８４から入力される駆動指令と、後述するカウンタ８７から入力される計数値および回転方向の信号と、初期位置判定部８８から入力される判定結果の信号とに基づき、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号、つまりブリッジ回路の各スイッチング素子のオン／オフ状態を制御するパルスからなるゲート信号を生成し、このゲート信号に応じて、バッテリ１６から出力される直流電流を各モータ４５毎に通電する。
【００２０】
なお、逓倍部８６は、エンコーダ７０から出力されるＡ相およびＢ相のパルス列に基づき、例えばＡ相のパルス列の立ち上りのエッジを用いて周波数を１倍（１逓倍）にしたパルス数、あるいは、Ａ相のパルス列の立ち上りおよび立ち下りのエッジを用いて周波数を２倍（２逓倍）にしたパルス数、あるいは、Ａ相およびＢ相のパルス列の立ち上りおよび立ち下りのエッジを用いて周波数を４倍（４逓倍）にしたパルス数と共に、Ａ相のパルス列とＢ相のパルス列との位相差（つまり、進み方向の位相差または遅れ方向の位相差）に応じた回転方向の信号を出力する。
また、カウンタ８７は、逓倍部８６から出力されるパルス数を計数し、この計数値を回転方向の信号と共に駆動装置８５に出力する。
【００２１】
さらに、初期位置判定部８８は、エンコーダ７０から出力されるＺ相のパルス列に基づき、例えばＺ相のパルスがＯＮ（Ｌ）であるか否かを判定することによって、エンコーダ７０の回転スリット板７１ａに設けられたゼロ点スリット７０ｂが、電動キャスタ２１，２２の各駆動輪３２，３３の前後方向前方（つまり、電動キャスタ２１，２２の前進方向）が電動車椅子１の前後方向前方と一致した状態に対応する角度０°の位置（回転原点位置）に配置された状態、つまりエンコーダ７０が所定の初期状態であるか否かを判定し、この判定結果の信号を駆動装置８５および駆動指令発生部８４およびタイマ８９に出力する。
【００２２】
駆動装置８５は、例えば初期位置駆動指令発生部８１から入力される駆動指令とカウンタ８７から入力される計数値および回転方向の信号とに応じて各モータ４５毎に対する通電を制御している際に、初期位置判定部８８からエンコーダ７０が所定の初期状態であることを示す判定結果の信号が入力されると、このエンコーダ７０に対応するモータ４５に対する通電を停止すると共に、カウンタ８７の計数値つまりエンコーダ７０の回転量のデータにゼロを設定して、初期化の処理を終了する。
【００２３】
本実施形態による電動車椅子１は上記構成を備えており、次に、この電動車椅子１の動作について添付図面を参照しながら説明する。
【００２４】
先ず、以下に、電動車椅子１の動作について説明する。
この電動車椅子１の運転時において、搭乗者は１対のフットレスト１５の左右の足を載せてシート３に座る。このとき、搭乗者は平面視で足載せ台２の内側の空間に存在することになる。
搭乗者によって操作パネル８のスイッチ８ａが操作されることで、電動車椅子１は起動され、さらに、操作レバー９が傾倒される方向に電動車椅子１が移動する。
【００２５】
電動車椅子１の起動時等の初期状態において、操作レバー９は所定の中立位置に静止し、各モータ４５は車輪４３が前方に向いた姿勢で停止している。
例えば操作レバー９が前方に傾倒されると、制御装置１００の駆動装置８５が各モータ４５を、同等の回転速度（つまり、各モータ４５の回転比＝１）で、かつ電動車椅子１が前進する方向に正転させる。
モータ４５の回転速度は、操作レバー９の傾斜角度に応じて変化する。すなわち、制御装置１００の駆動指令発生部８４は、操作レバー９の傾斜角度が増大することに伴い、モータ４５の回転速度が増大傾向に変化するように、あるいは、操作レバー９の傾斜角度が減少することに伴い、モータ４５の回転速度が減少傾向に変化するようにして、駆動指令を発生させる。
駆動装置８５からの通電によってモータ４５のアーマチュア５３が回転し、遊星減速機構６５で減速された回転数で電動キャスタ２１，２２が駆動し、フリーキャスタ２３，２４が従動して電動車椅子１が前進する。
一方、例えば操作レバー９が後方に傾倒されると、例えば各モータ４５は逆転し、電動車椅子１は後退する。
【００２６】
また、例えば操作レバー９が右方向に傾倒されると、制御装置１００の駆動指令発生部８４は、各電動キャスタ２１，２２で前進方向の左側にあるモータ４５の回転数が操作レバー９の傾斜角度に応じた所定の回転数になるように、かつ右側にあるモータ４５の回転数がゼロ又は左側のモータ４５より小さい回転数になるように、回転数及び回転比を演算する。このとき、左側のモータ４５の回転方向は、前進時と同じ正転方向である。左側の駆動輪３３が所定の回転数で回転するのに対して、右側の駆動輪３２は殆ど回転しないので、各電動キャスタ２１，２２の１対の駆動輪３２，３３の間に回転差が生じ、電動キャスタ２１，２２が支柱３１を中心に回転し、電動車椅子１が右方向（つまり、時計回り方向）に旋回する。
一方、例えば操作レバー９が左方向に傾倒されると、制御装置１００の駆動指令発生部８４は、各電動キャスタ２１，２２で前進方向の右側にあるモータ４５の回転数が操作レバー９の傾斜角度に応じた所定の回転数になるように、かつ左側にあるモータ４５の回転数がゼロ又は右側のモータ４５より小さい回転数になるように、回転数及び回転比を演算する。
【００２７】
また、例えば電動車椅子１を静止位置で回転させることを指示するボタン８ｂが押下操作されると、制御装置１００の駆動指令発生部８４は、例えば前側の電動キャスタ２１で前進方向の左側のモータ４５を正転させ、右側のモータ４５を停止させる。さらに、後側の電動キャスタ２２で前進方向の右側のモータ４５を正転させ、左側のモータ４５を停止させる。これにより、１対の駆動輪３２，３３の間に回転差が生じ、電動車椅子１が停止した状態で電動キャスタ２１，２２の前後方向が変化する。そして、１対の駆動輪３２，３３の前後方向（つまり、駆動輪３２，３３の進行方向）が、所定の回転方向に一致したときに、制御装置１００の駆動指令発生部８４は、各駆動輪３２，３３を同等の回転数で、同等の方向に回転させる。これによって、電動車椅子１は中心部Ｃ１周りに回転する。
なお、電動キャスタ２１，２２の前後方向を変更する際には、例えば１対の駆動輪３２，３３の一方を正転させ、他方を逆転させてもよい。
【００２８】
次に、以下に、制御装置１００の制御動作、特に、スイッチ８ａから入力される電動車椅子１の起動を指示する指令信号に応じて、エンコーダ７０を所定の初期状態に初期化する処理について説明する。
先ず、例えば図７に示すステップＳ０１においては、初期位置駆動指令発生部８１から出力される駆動指令に応じて電動キャスタ２１，２２の各モータ４５に対する通電を開始する。
次に、ステップＳ０２においては、電動車椅子１が停止した状態で各電動キャスタ２１，２２の支柱３１を回転させる。
【００２９】
そして、ステップＳ０３においては、エンコーダ７０の回転スリット板７１ａに設けられたゼロ点スリット７０ｂが、電動キャスタ２１，２２の各駆動輪３２，３３の前後方向前方（つまり、電動キャスタ２１，２２の前進方向）が電動車椅子１の前後方向前方と一致した状態に対応する角度０°の位置に配置された状態、つまりエンコーダ７０のゼロ点（回転原点位置）を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
そして、ステップＳ０４においては、初期位置駆動指令発生部８１から出力される駆動指令に応じたモータ４５に対する通電を停止する。
そして、ステップＳ０５においては、カウンタ８７の計数値つまりエンコーダ７０の回転量のデータにゼロを設定して、一連の処理を終了する。
【００３０】
上述したように、本実施形態による差動式電動キャスタの制御装置１０によれば、電動車椅子１の起動時に、エンコーダ７０の支柱３１を回転原点位置に位置決めすると共に、カウンタ８７の計数値つまりエンコーダ７０の回転量のデータにゼロを設定して初期化することから、この初期化後の支柱３１の回転に対する絶対的な回転位置を、エンコーダ７０から出力されるＡ相およびＢ相のパルス列に基づき適切に検知することができる。しかも、エンコーダ７０をインクリメンタル型とすることで、例えばアブソリュート型のエンコーダを備える場合に比べて、装置構成に要する費用の増大を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施の形態に係る電動車椅子の構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る電動車椅子の平面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る電動車椅子の電動キャスタの構成を示す断面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るエンコーダから出力されるパルス列の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るエンコーダの回転スリット板に設けられたゼロ点スリットの位置を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る差動式電動キャスタの制御装置の構成図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る差動式電動キャスタの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
１００  差動式電動キャスタの制御装置
１  電動車椅子
２１，２２  電動キャスタ
３１  支柱（キャスタ軸）
３２，３３  駆動輪
４５  モータ
５９  回転軸
７０  エンコーダ
８１  初期位置駆動指令発生部（位置決め手段）
８５  駆動装置（駆動制御手段）
８６  逓倍部（回転状態検知手段）
８７  カウンタ（回転状態検知手段）
８８  初期位置判定部（位置決め手段）
ステップＳ０５  初期化手段
【図１】
2008238993.tif 000003
【図２】
2008238993.tif 000004
【図３】
2008238993.tif 000005
【図４】
2008238993.tif 000006
【図５】
2008238993.tif 000007
【図６】
2008238993.tif 000008
【図７】
2008238993.tif 000009