(57)【要約】【課題】車輌に複数の撮像装置を搭載して外界の撮像を行う場合に、表示する必要がある画像を的確に車輌中の表示手段に表示することができる車載撮像システム、並びにこのシステムを構成する撮像装置及び表示制御装置を提供する。【解決手段】各カメラ５にて、撮像した画像を基に車輌１の周辺に存在する物体を検知する。物体が存在する場合にはカメラ５が表示制御装置３へ画像の表示を要求するメッセージを送信し、これを受信した表示制御装置３が画像の送信を要求するメッセージをカメラ５へ送信し、これを受信したカメラ５が表示制御装置３へ画像を送信する。表示制御装置３は受信した画像をディスプレイ２に表示する。カメラ５及び表示制御装置３の間のメッセージ及び画像の送受信は電力線８ａを介して行ってもよい。【選択図】図１
2008207627.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌に搭載され、該車輌の外界を撮像する複数の撮像装置と、該撮像装置が撮像した画像を前記車輌内に設けられた表示手段に表示させる表示制御装置とを備える車載撮像システムにおいて、
前記撮像装置は、
撮像した画像を表示する必要があるか否かを判定する判定手段と、
該判定手段が表示する必要があると判定した場合に、前記表示制御装置へ表示要求を送信する表示要求送信手段と、
前記表示制御装置からの画像送信要求を受信する画像送信要求受信手段と、
前記画像送信要求を受信した場合に、撮像した画像を前記表示制御装置へ送信する画像送信手段と
を有し、
前記表示制御装置は、
前記撮像装置からの前記表示要求を受信する表示要求受信手段と、
受信した前記表示要求に応じて、対応する前記撮像装置へ画像送信要求を送信する画像送信要求送信手段と、
前記撮像装置からの画像を受信する画像受信手段と
を有すること
を特徴とする車載撮像システム。
【請求項２】
前記表示制御装置は、
複数の撮像装置から前記表示要求を受信した場合に、前記複数の撮像装置から一又は複数の撮像装置を選択する選択手段を有し、
該選択手段が選択した撮像装置へ前記画像送信要求を送信するようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の車載撮像システム。
【請求項３】
前記撮像装置は、撮像した画像を基に、前記車輌周辺の移動物体を検知する検知手段を有し、
前記判定手段は、前記検知手段が移動物体を検知した場合に画像を表示する必要があると判定するようにしてあること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載撮像システム。
【請求項４】
前記車輌周辺の物体を検知するセンサを備え、
前記判定手段は、前記センサが物体を検知した場合に画像を表示する必要があると判定するようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の車載撮像システム。
【請求項５】
電力を供給する電力供給手段と、
前記表示制御装置に設けられ、前記電力供給手段から供給された電力の電圧値を変換して出力する電圧変換手段と、
前記電圧変換手段が出力する電力を前記撮像装置へ供給する電力線と
を備え、
前記撮像装置の表示要求送信手段及び画像送信要求受信手段と、前記表示制御装置の表示要求受信手段及び画像送信要求送信手段とは、前記電力線を介して送信又は受信を行うようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の車載撮像システム。
【請求項６】
車輌に搭載され、該車輌の外界を撮像する撮像装置において、
撮像した画像を表示する必要があるか否かを判定する判定手段と、
該判定手段が表示する必要があると判定した場合に、表示に係る処理を行う他の装置へ表示要求を送信する表示要求送信手段と、
前記他の装置からの画像送信要求を受信する画像送信要求受信手段と、
前記画像送信要求を受信した場合に、撮像した画像を前記他の装置へ送信する画像送信手段と
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
車輌に搭載された複数の撮像装置が撮像した画像を前記車輌内に設けられた表示手段へ表示させる表示制御装置において、
前記撮像装置からの表示要求を受信する表示要求受信手段と、
受信した前記表示要求に応じて、対応する前記撮像装置へ画像送信要求を送信する画像送信要求送信手段と、
前記撮像装置からの画像を受信する画像受信手段と
を備えることを特徴とする表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌に複数の撮像装置を搭載して外界の撮像を行う場合に、表示する必要がある画像を的確に車輌中の表示手段に表示することができる車載撮像システム、並びにこのシステムを構成する撮像装置及び表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輌に撮像装置を搭載して車輌の外界を撮像し、撮像により取得した画像を車内に設けられたディスプレイに表示することによって、運転者へ種々の情報を提供するシステムが実用化されている。例えば、車輌の運転席から死角となる部分を撮像することによって、運転者が直接的に目視できない部分をディスプレイに表示できるため、事故を未然に防ぐことが可能となる。
【０００３】
特許文献１においては、魚眼レンズなどにより広い視野範囲で撮像可能なカメラを車両の側部に設置し、このカメラで撮像された映像のうち車両の後方の映像を切り出し、回転又は反転等の処理を行ってドアミラーの鏡像に対応する方向に映像を調整することによって、運転者にとって直感的に視認しやすい後方の映像を提供できる車両周辺視認装置が提案されている。この車両周辺視認装置は、必要に応じて前方映像又は側方映像を適宜に表示切替することもでき、また、映像の一部を切り出す場合に、切り出した映像の視野範囲を示す画像を合成して表示することもできる。
【０００４】
近年では、車輌に搭載される撮像装置の数が増しており、例えば車輌の前後左右にそれぞれ撮像装置を搭載してより広範囲に亘って撮像を行うことによって、運転者へより多くの情報を提供することが可能となる。このようなシステムにおいては、車内にディスプレイを配設し、このディスプレイの近傍に又はディスプレイと一体的に表示制御を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を配設すると共に、車輌の適所に配設された複数の撮像装置とＥＣＵとをそれぞれ通信ケーブルで接続する構成とし、各撮像装置が撮像して取得した画像をＥＣＵへ送信して、ＥＣＵが各種の画像処理又は画像の選択等を行ってディスプレイへ表示するようにしてある場合が多い。
【０００５】
また、一方で、近年では車輌に搭載された撮像装置により撮像された画像を基に、車輌周辺に存在する歩行者又は他車輌等の移動物体を検知し、運転者へこれらの移動物体の存在を警告するシステムが研究及び開発されている。これにより、車輌周辺に存在する移動物体を検知した場合にディスプレイの表示を自動的に切り替えて、運転者に移動物体の存在を知らせることができるため、車輌の運転の安全性をより高めることができるという利点がある。
【特許文献１】特開２００６−５０２４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このような車輌周辺の移動物体の検知は、撮像装置から画像を取得したＥＣＵが行うが、上述のように近年では車輌に搭載される撮像装置の数が増加しているため、ＥＣＵの処理負荷が増加し、ＥＣＵを高機能化する必要がある。換言すれば、ＥＣＵの処理能力に応じて車輌に搭載可能な撮像装置の数が規定され、撮像装置を車輌に増設することが困難であるという問題がある。また、車輌周辺の物体を検知する処理のみでなく、例えば撮像装置が撮像した画像を視点変換するなどの画像処理をＥＣＵが行う必要がある場合にも同様に、撮像装置の搭載数が増加することに伴ってＥＣＵの処理負荷が増す虞がある。
【０００７】
更に、車輌に搭載された複数の撮像装置からＥＣＵへ常に画像が送信されるため通信量が多く、複数の撮像装置が通信ケーブルを共用するなどの構成とすることが難しいという問題がある。よって、各撮像装置からＥＣＵへ専用の通信ケーブルをそれぞれ設ける必要があり、車輌中の限られたスペースにより多くの通信ケーブルを配することが要求されるため、撮像装置の搭載数を制限する要因となっていた。また、多数の通信ケーブルをＥＣＵに接続するためには、ＥＣＵに接続用のコネクタを多数設ける必要があり、ＥＣＵの大型化を招来するという問題もあった。
【０００８】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車輌に搭載された撮像装置が自らの撮像した画像を表示する必要があるか否かを判定して、ＥＣＵなどの表示の制御を行う表示制御装置に表示要求を送信し、表示要求を受信した表示制御装置が対応する撮像装置へ画像送信要求を送信し、画像送信要求を受信した撮像装置が画像を表示制御装置へ送信し、この画像を表示制御装置が受信して表示処理を行う構成とすることにより、表示制御装置の処理負荷を低減させることができ、撮像装置から表示制御装置への画像送信の量を低減することができる車載撮像システム、並びにこのシステムを構成する撮像装置及び表示制御装置を提供することにある。
【０００９】
また本発明の他の目的とするところは、複数の撮像装置から表示要求を受信した場合に、表示制御装置がこの複数の撮像装置から一又は複数の撮像装置を選択し、選択した撮像装置へ画像送信要求を送信する構成とすることにより、表示要求が重複した場合に表示制御装置にて調停することができる車載撮像システムを提供することにある。
【００１０】
また本発明の他の目的とするところは、撮像した画像を基に撮像装置が車輌周辺の移動物体を検知して、表示制御装置に表示要求を送信する構成とすることにより、表示制御装置が移動物体を検知する処理を行う必要がなく、表示制御装置の処理負荷を低減させることができる車載撮像システムを提供することにある。
【００１１】
また本発明の他の目的とするところは、車輌周辺の物体を検知する超音波センサなどのセンサを備えて、センサが物体を検知した場合に撮像装置が表示制御装置に表示要求を送信する構成とすることにより、車輌周辺に存在する物体を確実に検知でき、撮像装置が撮像した画像を表示手段に確実に表示することができる車載撮像システムを提供することにある。
【００１２】
また本発明の他の目的とするところは、車輌に搭載された電力供給手段からの電力の電圧値を変換する手段を表示制御装置に設けて、表示制御装置から各撮像装置へ電力線を介して電力を供給し、各撮像装置及び表示制御装置の間の通信を電力線を介して行う構成とすることにより、車輌中に配設する通信ケーブルの数を低減することができる車載撮像システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
第１発明に係る車載通信システムは、車輌に搭載され、該車輌の外界を撮像する複数の撮像装置と、該撮像装置が撮像した画像を前記車輌内に設けられた表示手段に表示させる表示制御装置とを備える車載撮像システムにおいて、前記撮像装置は、撮像した画像を表示する必要があるか否かを判定する判定手段と、該判定手段が表示する必要があると判定した場合に、前記表示制御装置へ表示要求を送信する表示要求送信手段と、前記表示制御装置からの画像送信要求を受信する画像送信要求受信手段と、前記画像送信要求を受信した場合に、撮像した画像を前記表示制御装置へ送信する画像送信手段とを有し、前記表示制御装置は、前記撮像装置からの前記表示要求を受信する表示要求受信手段と、受信した前記表示要求に応じて、対応する前記撮像装置へ画像送信要求を送信する画像送信要求送信手段と、前記撮像装置からの画像を受信する画像受信手段とを有することを特徴とする。
【００１４】
また、第２発明に係る車載通信システムは、前記表示制御装置が、複数の撮像装置から前記表示要求を受信した場合に、前記複数の撮像装置から一又は複数の撮像装置を選択する選択手段を有し、該選択手段が選択した撮像装置へ前記画像送信要求を送信するようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
また、第３発明に係る車載通信システムは、前記撮像装置が、撮像した画像を基に、前記車輌周辺の移動物体を検知する検知手段を有し、前記判定手段は、前記検知手段が移動物体を検知した場合に画像を表示する必要があると判定するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
また、第４発明に係る車載通信システムは、前記車輌周辺の物体を検知するセンサを備え、前記判定手段は、前記センサが物体を検知した場合に画像を表示する必要があると判定するようにしてあることを特徴とする。
【００１７】
また、第５発明に係る車載通信システムは、電力を供給する電力供給手段と、前記表示制御装置に設けられ、前記電力供給手段から供給された電力の電圧値を変換して出力する電圧変換手段と、前記電圧変換手段が出力する電力を前記撮像装置へ供給する電力線とを備え、前記撮像装置の表示要求送信手段及び画像送信要求受信手段と、前記表示制御装置の表示要求受信手段及び画像送信要求送信手段とは、前記電力線を介して送信又は受信を行うようにしてあることを特徴とする。
【００１８】
また、第６発明に係る撮像装置は、車輌に搭載され、該車輌の外界を撮像する撮像装置において、撮像した画像を表示する必要があるか否かを判定する判定手段と、該判定手段が表示する必要があると判定した場合に、表示に係る処理を行う他の装置へ表示要求を送信する表示要求送信手段と、前記他の装置からの画像送信要求を受信する画像送信要求受信手段と、前記画像送信要求を受信した場合に、撮像した画像を前記他の装置へ送信する画像送信手段とを備えることを特徴とする。
【００１９】
また、第７発明に係る表示制御装置は、車輌に搭載された複数の撮像装置が撮像した画像を前記車輌内に設けられた表示手段へ表示させる表示制御装置において、前記撮像装置からの表示要求を受信する表示要求受信手段と、受信した前記表示要求に応じて、対応する前記撮像装置へ画像送信要求を送信する画像送信要求送信手段と、前記撮像装置からの画像を受信する画像受信手段とを備えることを特徴とする。
【００２０】
本発明においては、車輌に複数の撮像装置を搭載し、撮像した画像を表示する必要があるか否かの判定を各撮像装置にて行う。表示制御装置にてこの判定処理を行う必要はない。よって、表示制御装置を高機能化する必要はなく、表示制御装置の性能に撮像装置の搭載数が制限されることもない。また、画像を表示する必要があると判定した撮像装置が表示制御装置へ表示要求を送信し、これを受信した表示制御装置からの画像送信要求を受信した後に画像を表示制御装置へ送信する。車輌に多数の撮像装置を搭載している場合であっても、表示する必要がある画像のみが撮像装置から表示制御装置へ送信され、表示する必要のない画像を送信することがない。よって、撮像装置から表示制御装置への画像送信の量が低減されるため、複数の撮像装置が通信ケーブルを共用するなどの構成を容易に実現することが可能となる。
【００２１】
また、本発明においては、表示制御装置が複数の撮像装置から表示要求を受信した場合には、これらの撮像装置から一又は複数の撮像装置を選択し、選択した撮像装置へ画像送信要求を送信する。例えば、予め複数の撮像装置に優先順位を付しておき、表示要求を送信した複数の撮像装置から優先順位に基づいて選択を行うことができる。これにより、表示要求が競合した場合に、表示手段に表示可能な画像のみを表示制御装置へ送信するように、表示制御装置が調停を行うことができる。
【００２２】
また、本発明においては、撮像した画像を基に車輌周辺に存在する移動物体を各撮像装置にて検知して、表示制御装置へ表示要求を送信する。各撮像装置にて検知を行うため、検知のために必要な画像処理などは各撮像装置にて行われ、表示制御装置にてこれらの画像処理を行う必要はなく、表示制御装置は撮像装置から送信される画像を受信して表示手段に表示させるのみの簡単な処理を行えばよい。よって、表示制御装置を高機能化する必要はない。
【００２３】
また、本発明においては、例えば各撮像装置の撮像方向に存在する物体を超音波センサなどのセンサを用いて検知し、センサが物体を検知した場合に撮像装置が表示制御装置へ表示要求を送信する。上述の画像処理による車輌周辺の移動物体の検知と併用してもよい。センサを用いることでより正確に車輌周辺の物体を検知できる。また、センサを各撮像装置に接続すればよく、センサを表示制御装置に接続するための通信ケーブルが必要ないため、多数の撮像装置毎にセンサを設けることが容易にできる。
【００２４】
また、本発明においては、バッテリなどの電力供給手段からの電力を撮像装置に適した電圧値に変換する手段を表示制御装置に設け、表示制御装置から電力線を介して各撮像装置へ電力を供給する。また、撮像装置から表示制御装置への表示要求の送信、及び表示制御装置から撮像装置への画像送信要求の送信等を、この電力線を介して所謂ＰＬＣ（Ｐｏｗｅｒ  Ｌｉｎｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）により行う。撮像装置から表示制御装置への画像の送信についても電力線を介して行う構成とすることも可能である。これにより、撮像装置及び表示制御装置を接続する通信ケーブルの数を低減できる。
【発明の効果】
【００２５】
第１発明、第６発明及び第７発明による場合は、撮像装置が自らの撮像した画像を表示する必要があるか否かを判定して表示制御装置に表示要求を送信し、これを受信した表示制御装置からの画像送信要求を受信した後に画像を表示制御装置へ送信する構成とすることにより、表示制御装置にて判定処理を行う必要がなく、表示制御装置の処理負荷を低減させることがでるため、表示制御装置を高機能化する必要がない。また、撮像装置から表示制御装置への画像送信の量が低減されるため、複数の撮像装置が通信ケーブルを共用するなどの構成を容易に実現することができる。よって、表示制御装置の性能に制限されることなく、また、通信ケーブルを配設するスペースに制限されることなく、車輌により多くの撮像装置を搭載することができ、より多くの情報を運転者に提供して車輌の安全な走行を実現できる。
【００２６】
また、第２発明による場合は、表示制御装置が複数の撮像装置から表示要求を受信した場合には、例えば予め付した優先順位などに基づいて、これらの撮像装置から一又は複数の撮像装置を選択し、選択した撮像装置へ画像送信要求を送信する構成とすることにより、撮像装置からの表示要求が競合した場合に表示制御装置がこれらを調停し、必要な画像のみを撮像装置に送信させることができるため、撮像装置から表示制御装置への画像の送信量を確実に低減でき、車輌への撮像装置の増設をより容易且つ確実に行うことができる。
【００２７】
また、第３発明による場合は、撮像した画像を基に車輌周辺に存在する移動物体を各撮像装置にて検知して、表示制御装置へ表示要求を送信する構成とすることにより、表示制御装置にて検知のために必要な画像処理などを行う必要がなく、表示制御装置は撮像装置から送信される画像を受信して表示手段に表示させるのみでよいため、表示制御装置の処理負荷を増すことなく、車輌周辺の移動物体を撮像して車内の表示装置に自動的に表示させることができる。よって、車輌の安全な走行をより確実に実現できる。
【００２８】
また、第４発明による場合は、車輌周辺の物体を検知する超音波センサなどのセンサを備えて、センサが物体を検知した場合に撮像装置が表示制御装置へ表示要求を送信する構成とすることにより、車輌周辺の物体をより正確に検知することができると共に、センサの出力を撮像装置が取得すればよく、センサの出力を表示制御装置が取得する場合と比較して、センサの車輌への搭載が容易であり、撮像装置毎にセンサを設けることが容易にできるため、多数のセンサを搭載して車輌周辺の物体を検知することができ、車輌の安全な走行をより確実に実現できる。
【００２９】
また、第５発明による場合は、電力供給手段からの電力を撮像装置に適した電圧値に変換する手段を表示制御装置に設け、表示制御装置から電力線を介して各撮像装置へ電力を供給し、各撮像装置及び表示制御装置の間の通信を電力線を介して行う構成とすることにより、撮像装置及び表示制御装置を接続する通信ケーブルの数を低減できるため、車輌に多数の撮像装置を容易に搭載することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
（実施の形態１）
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムの構成を示す模式図である。図において１は車輌であり、車輌１の外界を撮像して画像を取得するカメラ５が車輌１には複数搭載してある。図示の例では、車輌１の前部、車輌１の左右の前側角部、車輌１の左右側部（左右のサイドミラー）、車輌１の後部、及び車輌１の左右の後側角部の８箇所に、８つのカメラ５がそれぞれ搭載してある。また、車輌１の運転席近傍、例えばダッシュボードなどにはディスプレイ２が配設してある。８つのカメラ５が撮像して取得した画像は、車輌１の内部に搭載された表示制御装置３に与えられ、表示制御装置３にてディスプレイ２の表示に適したデータ形式に変換された後にディスプレイ２に与えられて、ディスプレイ２にて表示されるようにしてある。８つのカメラ５と表示制御装置３とはそれぞれ個別の通信ケーブルで接続してあり、カメラ５と表示制御装置３とがそれぞれに通信を行うことができるようにしてある。
【００３１】
車輌１の前側内部にはバッテリなどで構成された電源ユニット７（図３にて図示する）が搭載してあり、車輌１に搭載されたディスプレイ２及び表示制御装置３に約１２Ｖの電圧を有する電力の供給を行うようにしてある。表示制御装置３は、電源ユニット７から供給された約１２Ｖの電力を約６Ｖの電圧を有する電力に変換する電圧変換回路３８（図３にて図示する）を内部に備えており、変換した６Ｖの電力をカメラ５へ供給するようにしてある。表示制御装置３と８つのカメラ５とは、それぞれ電力線で接続されており、表示制御装置３からの電力を電力線を介して８つのカメラ５に供給できるようにしてある。
【００３２】
図２は、本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムのカメラ５の構成を示すブロック図である。カメラ５は、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等によるイメージセンサ（図示は省略する）と、イメージセンサの制御及びイメージセンサの出力信号の信号処理等を行うＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）５３とを１つのＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）として集積した撮像素子５２を備えている。ＤＳＰ５３は、例えば、イメージセンサによる撮像のシャッタースピード及び露光時間等を制御すると共に、イメージセンサにより撮像して取得した画像の輝度、色合い及びホワイトバランス等の調整を行うようにしてある。撮像素子５２のイメージセンサ及びＤＳＰ５３は、クロック発生部５１からのクロック信号に同期して動作するようにしてあり、カメラ５に搭載された制御部５６により動作を制御されている。
【００３３】
制御部５６は、撮像素子５２が撮像して取得した画像に対して一部拡大、縮小、視点変換、歪み補正及び画像の切り出し等の種々の画像処理を行う機能、及び表示制御装置３との間で通信を行う機能等を有していると共に、撮像素子５２が撮像した画像を基に車輌１の周辺を移動する歩行者又は他の車輌等の物体を検知する機能を有している。この検知機能は既知の技術であるため詳細な説明は省略するが、例えば、撮像素子５２が一定の期間を開けて撮像した２つの画像のエッジ抽出をそれぞれ行い、抽出したエッジの差分を算出することによって、２つの画像中に移動する物体が撮像されているか否かを判定することができる。
【００３４】
また、制御部５６は、上述の検知機能により車輌１の周辺を移動する物体を検知した場合には、撮像素子５２が撮像する画像を車輌１内のディスプレイ２に表示して運転者に警告を与える必要があると判断し、表示制御装置３へ画像の表示を要求する表示要求メッセージを通信線を介して送信し、その後、表示要求メッセージを受信した表示制御装置３から送信される画像送信要求メッセージを通信線を介して受信した場合に、表示制御装置３へ画像を送信するようにしてある。画像の送信は、撮像素子５２が撮像した画像に種々の画像処理を施し、画像処理後の画像をＮＴＳＣ方式に対応したアナログの画像信号に変換し、画像信号線を介して行うようにしてある（なお、本実施の形態においては、制御部５６がアナログの画像信号を表示制御装置３へ送信する構成とするが、画像をデジタルの信号で送信する構成とすることもできる）。
【００３５】
また、カメラ５はＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等により構成された画像メモリ５４を備えており、撮像素子５２の撮像により取得した画像は一時的に画像メモリ５４に蓄積され、制御部５６が画像メモリ５４から画像を読み出して種々の画像処理及び車輌１の周辺の移動物体の検出等を行うようにしてある。車輌１の周辺の移動物体の検出を行うために、画像メモリ５４には、撮像素子５２が撮像した最新の画像と、これより所定期間前に撮像された画像との２つの画像が少なくとも蓄積してある。また、制御部５６による画像処理の過程で発生した中間的な画像を画像メモリ５４に一時的に記憶しておくことも可能である。
【００３６】
また、カメラ５はＲＯＭ５５を備えており、制御部５６が画像処理を行う際に必要なデータ又はテーブル等がＲＯＭ５５に予め記憶してある。例えば、カメラ５が正面方向から撮像した画像を俯瞰方向の画像に視点変換する加工処理、所謂Ｔｏｐｖｉｅｗ変換を行う場合の変換テーブル、又はカメラ５が魚眼レンズにて撮像を行い、取得した画像の端部の歪みを補正する歪み補正処理を行う場合の補正テーブル等がＲＯＭ５５に記憶してある。また、カメラ５にて撮像した画像にアイコン又はガイド線等を重畳してディスプレイ２に表示する場合には、ＲＯＭ５５にアイコン又はガイド線等のデータを記憶しておき、制御部５６がこれを読み出して画像に重畳する処理を行うようにしてある。ＲＯＭ５５は、マスクＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。
【００３７】
また、カメラ５は、電力線８ａを介して表示制御装置３から供給される電力により動作するようにしてある。電力線８ａはコネクタ５８を介してカメラ５内の電源回路５７に接続してある。カメラ５内の各部は電源回路５７に接続してあり（電源回路５７から各部への接続は図示を省略する）、電源回路５７は表示制御装置３から供給された電力を更に各部に適した電圧値又は電流値に調整して各部へ供給するようにしてある。
【００３８】
また、コネクタ５８は、カメラ５の筐体の外部に露出した端子を有しており、電力線８ａと、表示制御装置３との間でメッセージの送受信を行うための双方向の通信線と、制御部５６から表示制御装置３へアナログの画像信号を送信するための画像信号線とを接続することができるようにしてある。なお、図１においては電力線８ａ、通信線及び画像信号線を通信ケーブルとして一つにまとめて図示してある。電力線８ａは電源及びＧＮＤの２つの配線で構成してあり、通信線はシリアルデータを送信する１つの配線で構成してあり、画像信号線はアナログの画像信号及びこの信号に対するＧＮＤの２つの配線で構成してある。
【００３９】
図３は、本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムの表示制御装置３の構成を示すブロック図である。車輌１の運転席近傍に配設されたディスプレイ２には、カメラ５が撮像した画像を表示することができると共に、例えばカーナビゲーション装置の案内表示又はテレビチューナが受信したテレビ番組等の他の機器（図示は省略する）が出力する画像を表示することができ、表示制御装置３はディスプレイ２に表示する画像の選択を行うと共に、カメラ５又は他の機器が出力する画像をディスプレイ２の表示に適した信号に変換してディスプレイ２に与える処理を行うものである。
【００４０】
表示制御装置３は、電力線８を介して電源ユニット７から供給される電力により動作するようにしてあり、電力線８はコネクタ３６を介して表示制御装置３内の電源回路３５に接続してある。表示制御装置３の各部は電源回路３５に接続してあり、電源回路３５は電源ユニット７から与えられた電力を各部に適した電圧値又は電流値に調整して各部へ供給するようにしてある。また、表示制御装置３は、電力線８を介して与えられた約１２Ｖの電力を約６Ｖの電力に変換する電圧変換回路３８を有している。電圧変換回路３８は、８つの電力線８ａを介して８つのカメラ５にそれぞれ接続してあり、各カメラ５へ約６Ｖの電力を供給するようにしてある。また、コネクタ３６は、電力線８及び８ａと共に、車輌１に搭載された８つのカメラ５との間でメッセージの送受信を行うための８つの通信線と、画像信号を受信するための８つの画像信号線とを接続することができるようにしてある。
【００４１】
８つのカメラ５にそれぞれ接続された通信線は、コネクタ３６を介して表示制御装置３の制御部３３に接続してあり、制御部３３が８つのカメラ５との間でメッセージの送受信を行うことができるようにしてある。上述のように各カメラ５は撮像した画像を基に車輌１の周辺を移動する物体の検出を行っており、物体を検出した場合には通信線を介して表示制御装置３の制御部３３へ画像の表示要求メッセージを送信するようにしてある。制御部３３は表示要求メッセージを受信した場合に、これに対する応答として画像の送信を要求する画像送信要求メッセージを、表示要求メッセージの送信元のカメラ５へ通信線を介して送信するようにしてある。
【００４２】
また、ディスプレイ２の近傍には、ディスプレイ２に表示する画像を切り替える操作を運転者から受け付けるためのスイッチ又はボタン等を有する操作部３７が配設してあり、操作部３７は受け付けた操作に応じた信号を表示制御装置３の制御部３３へ与えるようにしてある。運転者がカメラ５が撮像する画像をディスプレイ２に表示するように切り換えの操作を行った場合には、制御部３３は受け付けた操作に対応するカメラ５へ画像送信要求メッセージを送信するようにしてある。
【００４３】
また、複数のカメラ５から表示要求メッセージを受信した場合、又は一のカメラ５からの画像を表示しているときに他のカメラ５からの表示要求メッセージを受信した場合には、制御部３３は表示要求メッセージを送信した複数のカメラ５からディスプレイ２に画像を表示可能な数のカメラ５を選択し、選択した一又は複数のカメラ５にのみ画像送信要求メッセージを送信するようにしてある。このとき、制御部３３は予め定められた優先順位に基づいてカメラ５の選択を行うようにしてある。
【００４４】
図４は、表示制御装置３の制御部３３が行うカメラ５の選択に係る優先順位を示す模式図である。図１に示したように、本実施の形態の車載通信システムは、車輌１の前側中央部に設けられたカメラ５、前側左角部に設けられたカメラ５、前側右角部に設けられたカメラ５、左サイドミラーに設けられたカメラ５、右サイドミラーに設けられたカメラ５、後側中央部に設けられたカメラ５、後側左角部に設けられたカメラ５及び後側右角部に設けられたカメラ５の８つのカメラ５を備えている。各カメラには１〜８の優先順位が予め付してあるが、図４に示すように車輌１の進行方向が前進のときと後進のときとで異なる優先順位を用いるようにしてある。車輌１の進行方向は、例えばシフトレバーの位置を取得することによって判断することができる。
【００４５】
このような優先順位に基づいて制御部３３から送信される画像送信要求メッセージを受信したカメラ５の制御部５６は、上述のように撮像素子５２が撮像した画像の送信を開始する。カメラ５に接続された画像信号線は、表示制御装置３のコネクタ３６を介して表示制御装置３の信号変換部３４に接続してあり、カメラ５の制御部５６が画像信号として送信した画像を信号変換部３４にて受信するようにしてある。信号変換部３４は、制御部３３により制御されており、８つのカメラ５及び他の機器等から与えられる画像信号から一又は複数を選択し、選択したＮＴＳＣ方式のアナログの画像信号をディスプレイ２に適した信号に変換して出力し、ディスプレイ２へ与えるようにしてある。ディスプレイ２は信号変換部３４から与えられた信号に基づいて画像の表示を行う。
【００４６】
また、表示制御装置３はＲＯＭ３１及びＲＡＭ３２を備えている。制御部３３はＣＰＵ又はＭＰＵ等により構成されて表示制御装置３の各部の制御処理を行うものであり、ＲＯＭ３１に予め記憶された制御プログラムを実行することでこれらの制御処理を行うようにしてある。図４に示したカメラ５の優先順位に係る情報もＲＯＭ３１に予め記憶してある。また、制御処理に必要な演算などに伴って生じる途中結果などをＲＡＭ３２に記憶することができるようにしてある。ＲＯＭ３１は、マスクＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ等で構成してあり、ＲＡＭ３２はＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等で構成してある。
【００４７】
図５は、本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムのカメラ５が行う処理の手順を示すフローチャートであり、８つのカメラ５がそれぞれに行う処理である。まず、カメラ５は、撮像素子５２により車輌１の外界の撮像を行い（ステップＳ１）、撮像により取得した画像を画像メモリ５４に蓄積する（ステップＳ２）。次いで、撮像により取得した最新の画像及び所定期間前の画像を基に、車輌１の周囲を移動する歩行者又は他の車輌等の物体を検知する物体検知処理を行って（ステップＳ３）、移動する物体が存在するか否かを調べる（ステップＳ４）。移動物体が存在しない場合には（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ１へ戻って撮像を引き続き行い、移動物体が存在する場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、表示制御装置３へ撮像した画像の表示を要求する表示要求メッセージを送信する（ステップＳ５）。
【００４８】
表示制御装置３は、カメラ５からの表示要求メッセージに対して、このカメラ５が撮像した画像をディスプレイ２に表示する場合には画像送信要求メッセージを送信するため（後述の図７のステップＳ４３参照）、これを受信したか否かを調べる（ステップＳ６）。画像送信要求メッセージを受信していない場合（Ｓ６：ＮＯ）、表示要求メッセージを送信してから所定期間を経過したか否かによりタイムアウトを判定する（ステップＳ７）。
【００４９】
カメラ５が表示要求メッセージを送信したときであっても、表示制御装置３が複数のカメラ５から表示要求メッセージを受信した場合には、優先順位に基づいて選択したカメラ５にのみ画像送信要求メッセージを送信するため、カメラ５は必ずしも画像送信要求メッセージを受信するわけではない。このため、カメラ５の制御部５６にはタイマ（図示は省略する）が設けられており、ステップＳ５にて表示要求メッセージの送信を行った後、タイマによる計時を開始し、所定期間を経過した場合には表示制御装置３にて選択されなかったものとして次の処理へ移行するようにしてある。ただし、例えば表示制御装置３が表示要求メッセージを複数のカメラ５から受信した場合に、画像を表示しないカメラ５へその旨を通知するメッセージを送信する構成とすることもできる。
【００５０】
ステップＳ７にて行ったタイムアウトの判定の結果、タイムアウトしていない場合には（Ｓ７：ＮＯ）、ステップＳ６へ戻って表示制御装置３からの画像送信要求メッセージの受信を待機する。タイムアウトした場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、処理を終了する。また、ステップＳ６にて画像送信要求メッセージを表示制御装置３から受信した場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、ステップＳ２にて画像メモリ５４に蓄積した画像を読み出してＮＴＳＣ方式の画像信号に変換し、表示制御装置３へ画像信号線を介して画像を送信し（ステップＳ８）、処理を終了する。なお、ステップＳ１〜Ｓ８の処理は車輌１のエンジンが停止されるまで繰り返して行われており、カメラ５はステップＳ７にてタイムアウトした後、又はステップＳ８の処理を行った後、ステップＳ１の処理を再度行うようにしてある。
【００５１】
図６は、本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムのカメラ５が行う物体検知処理の手順を示すフローチャートであり、図５のステップＳ３にて行われる処理である。ただし、撮像素子５２が撮像した画像を基に移動物体を検知する図６の方法は一例であってこれに限るものではなく、他の方法を用いて物体の検知を行う構成であってもよい。物体検知処理では、まず、画像メモリ５４から撮像素子５２が撮像した最新の画像を読み出し（ステップＳ２１）、所定期間Δｔ前に撮像素子５２が撮像した画像を読み出して（ステップＳ２２）、２つの画像を取得する。次いで、２つの画像のエッジ成分を抽出して（ステップＳ２３）、これらの差分を算出し（ステップＳ２４）、算出した差分と予め定められた閾値とを比較する（ステップＳ２５）。これにより、差分が閾値より大きい成分については、所定期間Δｔの間に生じた変化であると判断できる。
【００５２】
また、カメラ５が撮像する画像には、例えば車輌１から１ｍの範囲が撮像される範囲などの判定領域が予め定めてあり、ステップＳ２５の比較により得られる差分が閾値より大きい成分、即ち所定期間Δｔの間に生じた変化がこの判定領域内であるか否かを調べ（ステップＳ２６）、判定領域内に変化がある場合には（Ｓ２６：ＹＥＳ）、撮像した画像中に車輌１の周辺を移動する物体が写されていると判定し（ステップＳ２７）、判定領域内に変化がない場合には（Ｓ２６：ＮＯ）、画像中に移動する物体が写されていないと判定する（ステップＳ２８）。この判定結果を検知結果として物体検知処理を終了し、図５に示すフローチャートへ戻る。
【００５３】
図７は、本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムの表示制御装置３が行う処理の手順を示すフローチャートである。表示制御装置３は、カメラ５から送信される表示要求メッセージ（図５のステップＳ５参照）を制御部３３にて受信したか否かを調べ（ステップＳ４１）、受信していない場合には（Ｓ４１：ＮＯ）、受信するまで待機し、表示要求メッセージを受信した場合は（Ｓ４１：ＹＥＳ）、カメラ５の選択を行う（ステップＳ４２）。このとき、いずれか１つのカメラ５からのみ表示要求メッセージを受信した場合にはこの表示要求メッセージを送信したカメラ５を選択し、複数のカメラ５から表示要求メッセージを受信した場合には図４に示す優先度に基づいてカメラ５の選択を行う。
【００５４】
次いで、選択したカメラ５へ画像の送信を要求する画像送信要求メッセージを送信する（ステップＳ４３）。画像送信要求メッセージを受信したカメラ５は撮像した画像をＮＴＳＣ方式の画像信号として表示制御装置３へ送信するため（図５のステップＳ８参照）、信号変換部３４にてカメラ５からの画像信号を受信したか否かを調べ（ステップＳ４４）、受信していない場合には（Ｓ４４：ＮＯ）、受信するまで待機する。画像信号を受信した場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、信号変換部３４にて受信した画像信号の変換を行ってディスプレイ２へ出力することによって画像の表示を行い（ステップＳ４５）、処理を終了する。
【００５５】
以上の構成の車載撮像システムにおいては、車輌１に搭載された８つのカメラ５が撮像した画像をディスプレイ２に表示する場合に、いずれのカメラ５が撮像した画像を表示するかの判断を各カメラ５が行い、表示制御装置３が判断する必要がないため、表示制御装置３に処理負荷が集中することがない。よって、車輌１に多数のカメラ５を搭載する場合であっても表示制御装置３の高コスト化及び大型化等を抑制でき、また、車輌１にカメラ５を容易に増設することが可能となる。
【００５６】
また、撮像により取得した画像を基にカメラ５が車輌１の周囲の歩行者又は他の車輌等の物体を検知し、検知結果により画像を表示するか否かを判断することによって、車輌１を走行させることにより事故を生じさせる虞のある物体をカメラ５で撮像してディスプレイ２に表示することができるため、運転者に警告を与えることができる。また、図４に示すような優先順位を予め決定しておき、複数のカメラ５からの表示要求メッセージを表示制御装置３が受信した場合には、この優先順位に応じて表示するカメラ５の選択を行うことにより、車輌１の走行状態又はカメラ５の搭載位置等に応じた最適な表示を行うことができる。
【００５７】
なお、本実施の形態においては、カメラ５が撮像した画像をディスプレイ２に表示するか否かの判断を、車輌１の周囲の移動物体を検知することによって行う構成としたが、これに限るものではなく、その他の条件で画像を表示するか否かの判断を行う構成としてもよい。また、図１に示したカメラ５の搭載数及び搭載位置等は、一例であってこれに限るものではない。
【００５８】
また、図４に示した８つのカメラ５の優先順位は、一例であってこれに限るものではない。図４においては車輌１が前進するときと後退するときとで優先順位を変更する構成としてあるが、これに限るものではなく、同一の優先順位としてもよい。また、カメラ５に物体までの距離を算出する機能を更に備える場合には、車輌１からの距離が近い物体を優先して表示するなどの構成とすることもできる。
【００５９】
（変形例１）
図８は、本発明の実施の形態１の変形例１に係る車載撮像システムのカメラ５ａの構成を示すブロック図である。変形例１に係る車載撮像システムは、図１と同様に車輌１に８つのカメラ５ａが搭載してあると共に、各カメラ５ａの近傍にそれぞれ超音波センサ６０が搭載してある。超音波センサ６０は、カメラ５ａの撮像方向と略同じ方向へ超音波を出力すると共に、その反射波により物体を検知するものであり、検知結果をカメラ５ａの制御部５６ａへ与えるようにしてある。制御部５６ａは、図６に示したような物体検知処理を行うことなく、超音波センサ６０にて物体が検知された場合に表示制御装置３へ表示要求メッセージを送信する。
【００６０】
カメラ５が撮像した画像を基に物体の検知を行う場合には夜間などに精度が低下する虞があるが、超音波センサ６０を用いて車輌１の周辺の物体を検知することによって、より確実に物体の検知を行うことができる。また、図６に示すような撮像した画像を基にした物体の検知と超音波センサ６０による物体の検知とを併用することによって、更に精度を向上させることもできる。
【００６１】
（変形例２）
図９は、本発明の実施の形態１の変形例２に係る車載撮像システムの構成を示す模式図である。図１に示した車載撮像システムは、８つのカメラ５と表示制御装置３との間をそれぞれ別の通信ケーブル（電力線８ａ、通信線及び画像信号線）で接続する構成であるが、図９に示す変形例２に係る車載撮像システムは１つの通信ケーブルを８つのカメラ５が共有する所謂バス型の構成である。
【００６２】
本発明の車載撮像システムでは、表示制御装置３からの画像送信要求メッセージを受信したカメラ５のみが画像の送信を行うため、同時に複数のカメラ５が表示制御装置３へ画像の送信を行うことがない。よって、８つのカメラ５が１つの通信ケーブルを共有する構成であっても、通信負荷の増大及び通信の衝突等が起こることはなく、容易にバス型の構成とすることができる。この構成により、車輌１に敷設する通信ケーブルの数を低減することができるという利点がある。
【００６３】
（実施の形態２）
実施の形態１に係る車載撮像システムでは、カメラ５の制御部５６にて撮像した画像を表示するか否かの判断を行う構成とすることによって、カメラ５及び表示制御装置３の間で表示要求メッセージ及び画像送信要求メッセージ等を送受信する必要が生じ、これらのメッセージを送受信するための通信線が必要となる。この通信線は従来の車載撮像システムには存在しない通信線であるため、本発明の機能を搭載することによりカメラ５及び表示制御装置３の間の通信線の数が１つ増すことになる。実施の形態２に係る車載撮像システムはこの問題点を解決する構成である。
【００６４】
図１０は、本発明の実施の形態２に係る車載撮像システムのカメラ１０５の構成を示すブロック図である。また、図１１は、本発明の実施の形態２に係る車載撮像システムの表示制御装置１０３の構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る車載撮像システムでは、カメラ１０５及び表示制御装置１０３の間に表示要求メッセージ及び画像送信要求メッセージ等を送受信するための通信線は存在せず、これに代えて電力線８ａを介した通信、所謂ＰＬＣ（Ｐｏｗｅｒ  Ｌｉｎｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を利用してメッセージの送受信を行うようにしてある。
【００６５】
カメラ１０５は、制御部５６が出力するメッセージを電力線８ａに重畳して送信すると共に、表示制御装置１０３から電力線８ａに重畳して送信されたメッセージを抽出して制御部５６へ与えるＰＬＣ回路１６０を備えている。ＰＬＣ回路１６０は、コネクタ５８及び電源回路５７の間の電力線８ａによる電力の供給経路中に配してある。同様に、表示制御装置１０３は、制御部１３３が出力するメッセージを電力線８ａに重畳して送信すると共に、カメラ５から電力線８ａに重畳して送信されたメッセージを抽出して制御部１３３へ与えるＰＬＣ回路１４０を備えている。ＰＬＣ回路１４０は、コネクタ３６及び電圧変換回路３８の間に配してある。
【００６６】
以上の構成の実施の形態２に係る車載撮像システムは、カメラ１０５にＰＬＣ回路１６０を搭載し、表示制御回路１０３にＰＬＣ回路１４０を搭載することによって、電力線８ａを介して表示要求メッセージ及び画像送信要求メッセージ等のメッセージの送受信を行うことができるため、メッセージを送受信するための通信線を設ける必要がない。よって、カメラ１０５及び表示制御装置１０３の間の配線数を従来の車載撮像システムと同じとすることができる。
【００６７】
なお、実施の形態２においては、カメラ１０５から表示制御装置１０３への画像信号の送信は、各カメラ１０５及び表示制御装置１０３の間に配された専用の画像信号線を介して行う構成としてあるが、これに限るものではなく、画像信号についてもＰＬＣにより電力線８ａを介して送信する構成としてもよい。この場合には、カメラ１０５及び表示制御装置１０３の間の配線数をより減少させることができる。
【００６８】
なお、実施の形態２に係る車載撮像システムのその他の構成は、実施の形態１に係る車載撮像システムの構成と同様であるため、対応する箇所には同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムの構成を示す模式図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムのカメラの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムの表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】表示制御装置の制御部が行うカメラの選択に係る優先順位を示す模式図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムのカメラが行う処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムのカメラが行う物体検知処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１に係る車載撮像システムの表示制御装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態１の変形例１に係る車載撮像システムのカメラの構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態１の変形例２に係る車載撮像システムの構成を示す模式図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係る車載撮像システムのカメラの構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態２に係る車載撮像システムの表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  車輌
２  ディスプレイ（表示手段）
３  表示制御装置
５、５ａ  カメラ（撮像装置）
７  電源ユニット（電力供給手段）
８、８ａ  電力線
３３  制御部（表示要求受信手段、画像送信要求送信手段、選択手段）
３４  信号変換部（画像受信手段）
３５  電源回路
３６  コネクタ
３８  電圧変換回路（電圧変換手段）
５２  撮像素子
５６、５６ａ  制御部（判定手段、表示要求送信手段、画像送信要求受信手段、画像送信手段、検知手段）
５７  電源回路
５８  コネクタ
６０  超音波センサ（センサ）
１０３  表示制御装置
１０５  カメラ（撮像装置）
１３３  制御部
１４０、１６０  ＰＬＣ回路
【図１】
2008207627.tif 000003
【図２】
2008207627.tif 000004
【図３】
2008207627.tif 000005
【図４】
2008207627.tif 000006
【図５】
2008207627.tif 000007
【図６】
2008207627.tif 000008
【図７】
2008207627.tif 000009
【図８】
2008207627.tif 000010
【図９】
2008207627.tif 000011
【図１０】
2008207627.tif 000012
【図１１】
2008207627.tif 000013