(57)【要約】【課題】機構解析計算時間が長時間化するおそれが少なく、また機構解析計算の不安定要因を抑制し得る、機構解析プログラムを提供すること。【解決手段】個別に駆動可能な複数の部品を用いて構成される機構物の機構を解析する機構解析プログラムであって、前記複数の部品のそれぞれについて、部品単体での機構解析を行う第１の演算手段（演算部２０）と、前記複数の部品の位置を定義する位置定義手段と、前記複数の部品のそれぞれについて、前記定義された位置にある他の部品から与えられる接触条件に基づいて演算を行う第２の演算手段（演算部２０）と、を含む。【選択図】      図４
2008158614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
個別に駆動可能な複数の部品を用いて構成される機構物の機構を解析する機構解析プログラムであって、
前記複数の部品のそれぞれについて、部品単体での機構解析を行う第１の演算手段と、
前記複数の部品の位置を定義する位置定義手段と、
前記複数の部品のそれぞれについて、前記定義された位置にある他の部品から与えられる接触条件に基づいて演算を行う第２の演算手段と、を含むことを特徴とする機構解析プログラム。
【請求項２】
請求項１に記載の機構解析プログラムにおいて、
前記第２の演算手段は、前記第１の演算手段による演算結果を用いて演算を行うことを特徴とする機構解析プログラム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の機構解析プログラムにおいて、
前記第１の演算手段は、前記複数の部品毎の複数の機構解析結果をそれぞれ別のファイルに保持していることを特徴とする機構解析プログラム。
【請求項４】
請求項１ないし３の何れか一項に記載の機構解析プログラムにおいて、
前記第２の演算手段の演算結果を表示する表示手段を備えることを特徴とする機構解析プログラム。
【請求項５】
請求項１ないし４の何れか一項に記載の機構解析プログラムにおいて、
前記第２の演算手段は、前記複数の部品のそれぞれについて、前記定義された位置にある他の部品から与えられる力に基づいて機構解析演算を行うことを特徴とする機構解析プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、光学機器、電気機器などの機構部品の設計に際して利用される機構解析プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
機構解析は、各種機器に使用される機構部品に作用する力の大きさ、その力の方向、トルク、機構部品の位置、速度、加速度など求めるもので、機構部品の動的性能の予測、検証や、設計案の評価、検証などに利用される。この機構解析を実行するには、予め計算対象の機構部品の機構解析モデルを作成し、この機構解析モデルを使用して計算を行う。
【０００３】
ＣＡＤなどの３次元データを活用した機構解析では、作成した機構解析モデルに部品どうしの接触条件などを加え、また部品を複数組み合わせてなるアセンブリ（部組）どうしでは先ずアセンブリどうしを結合し、次いで接触条件などを加えている。
【０００４】
上記機構解析を行うシステムとして、例えばＣＡＤ作成システムで作成された部品形状データを用いて機構部品の各種解析を行う、異種機構部品複合機構設計システムが提案されている（特許文献１参照）。
【０００５】
この提案されたシステムでは、ＣＡＤの線素を表すデータをもとに解析モデル形状データをジョイント、ループ、リンクの組み合わせとして算出し、機構の動的解析を行う形状を得る。この算出した解析モデルを、形状データを解析専用データに変換してから機構モデルの静的及び動的解析を行うようにしてある。
【０００６】
【特許文献１】特開平６−１０３３４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
機構解析に３次元のデータ（ＣＡＤなど）を利用する場合にあっては、機構部品の形状、位置、部品間の関係など、種々の情報を機構解析モデルに設定する必要があり、手間がかかることが指摘されている。
【０００８】
上述したシステムでは、３次元のＣＡＤデータを利用し、機構解析モデルを作成する際に、アセンブリ（部組）単位で解析モデルを作成し、この作成したアセンブリ（部組）の解析モデル単位での機構解析の計算を行い、動作をチェックし、これに合格したアセンブリ（部組）の解析モデルどうしを合体させて所望の機構解析モデルを作成し、この機構解析モデルにより機構解析計算をするようにしている。
【０００９】
このため、アセンブリ（部組）の解析モデル単位に比してモデル規模が大きく、また自由度が増加して計算量が膨大となり、その結果計算時間が長くなる課題がある。
【００１０】
また、アセンブリ（部組）の解析モデルどうしの合体に際し、軸ずれがあると、コンピュータで演算処理することから、この軸ずれ量が僅かであっても累積して大きな誤差となることがあり、実際の機構解析計算が不安定になる課題がある。換言すると、機構解析計算の不安定要因が含まれてしまう課題がある。
【００１１】
本発明は、機構解析モデルを作成して機構解析計算を実行する際に、機構解析計算時間が長時間化するおそれが少なく、また機構解析計算の不安定要因を抑制し得る、機構解析プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成する本発明の請求項１に記載の機構解析プログラムは、個別に駆動可能な複数の部品を用いて構成される機構物の機構を解析する機構解析プログラムであって、前記複数の部品のそれぞれについて、部品単体での機構解析を行う第１の演算手段と、前記複数の部品の位置を定義する位置定義手段と、前記複数の部品のそれぞれについて、前記定義された位置にある他の部品から与えられる接触条件に基づいて演算を行う第２の演算手段と、を含むことを特徴とする。
【００１３】
本発明の請求項２に記載の機構解析プログラムは、前記第２の演算手段は、前記第１の演算手段による演算結果を用いて演算を行うことを特徴とする。
【００１４】
本発明の請求項３に記載の機構解析プログラムは、前記第１の演算手段は、前記複数の部品毎の複数の機構解析結果をそれぞれ別のファイルに保持していることを特徴とする。
【００１５】
本発明の請求項４に記載の機構解析プログラムは、前記第２の演算手段の演算結果を表示する表示手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明の請求項５に記載の機構解析プログラムは、前記第２の演算手段は、前記複数の部品のそれぞれについて、前記定義された位置にある他の部品から与えられる力に基づいて機構解析演算を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、機構解析計算時間が長時間化するおそれが少なく、また機構解析計算の不安定要因を抑制し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下本発明の機構解析プログラム、この機構解析プログラムを記録した記憶媒体及び機構解析方法の実施形態について図１〜図９を参照して説明する。
【００１９】
図１は本発明の一実施形態の機構解析プログラムを実行するコンピュータシステムの概略ブロック図、図２は本発明の一実施形態の機構解析プログラムのフローチャート、図３は機構解析モデルの作成プログラムの一実施形態のフローチャート、図４は個々の機構解析モデルの関連づけを設定するプログラムファイルの内容を含む、機構解析プログラムファイルの内容を示す図である。
【００２０】
先ず、図１を参照して本発明の一実施形態の機構解析プログラムを実行するコンピュータシステムＡについて説明する。
【００２１】
上記コンピュータシステムＡには、システム全体の制御を行う制御部１０と、制御部１０に制御されて機構解析の計算を実行する、第１の演算手段、第２の演算手段としての演算部２０と、システム全体を動作させるプログラムをストアしたＲＯＭからなるメモリ３０と、演算部２０で実行した計算の結果などをストアするＲＡＭからなるメモリ４０と、各種の機構部品や複数の部品を組み合わせたアセンブリ（部組）に対応する部品情報（機構解析モデル情報）などを複数の各ファイル１〜Ｎにストアしたデータ部５０と、演算部２０の計算結果を表示するディスプレイ６０と、ディスプレイ６０、データ部５０を制御部１０、演算部２０に接続し、また制御部１０と演算部２０、メモリ３０、４０を相互に接続するインターフェース７０等が装備される。
【００２２】
また、上記コンピュータシステムＡには、ＣＤドライブやＦＤドライブなどのドライブ８０がインターフェース７０を介して接続されており、このドライブ８０に図２〜図４に示す機構解析プログラムを記録したコンパクトディスクＣＤやフロッピィディスクＦＤなどの記録媒体９０をセットすると、機構解析プログラムのコピーがインターフェース７０を介してメモリ４０にストアされる。
【００２３】
機構解析計算の実行時には、制御部１０からの指令で機構解析プログラムがメモリ３０から読み出されて演算部２０に送られる。また、データ部５０のファイルから機構解析モデル情報が読み出され、演算部２０に送られる。
【００２４】
演算部２０では、機構解析プログラムにしたがって機構解析モデル情報を利用して機構解析計算を実行する。
【００２５】
データ部５０の各ファイル１〜Ｎにストアした部品情報には、機構部品の３次元形状データ、機構解析の計算条件、機構部品間の拘束条件、機構部品の材料データ、計算結果などからなる機構解析モデル情報が含まれる。
【００２６】
計算条件には、例えば、機構部品の位置関係を求める計算条件、速度・加速度を求める計算条件、機構部品に作用する力・トルクを求める計算条件などが含まれる。
【００２７】
拘束条件には、機構部品どうしが直接接触して互いに拘束する接触条件、機構部品の配置関係により互いに拘束する位置決め条件、バネなどを介して間接的に互いに拘束する条件、空気、液体などの流体や電磁力を介して互いに拘束する条件などが含まれる。
【００２８】
材料データには、機構部品を構成する材料の比重、熱膨張係数などの物理的性質や、引っ張り強度、伸び率、硬度などの機械的性質が含まれる。
【００２９】
機構解析時には、制御部１０からの指令によりデータ部５０から所望の機構解析モデル情報が複数、例えば２つ読み出されて演算部２０に送られるが、これら各機構解析モデル情報は、異なるファイル内にストアされたいたものと同じファイル内にストアされていたものとがある。
【００３０】
異なるファイル、例えばファイル１内にストアされた機構解析モデル情報とファイル２にストアされた機構解析モデル情報を読み出し、関連づけとしての位置決めをするには、グローバル座標系あるいはローカル座標系からの変位情報に基づいて行う。
【００３１】
グローバル座標系は、ファイル１、ファイル２がそれぞれ有しているローカル座標系１０５（図５参照）、２０５（図６参照）とは別個に設定された、例えば、図７に示すように、両ファイル１、２に対して共通に設定された座標系である。
【００３２】
次に、データ部５０のファイルにストアされたアセンブリ（部組）単位の機構解析モデルの一例を図５、図６を参照して説明する。
【００３３】
図５は部組ＡＳＳＹ１の機構解析モデルを図示する。部組ＡＳＳＹ１は方形状の基板１０４上に稼動レバー１０１と回転カム１０３とを組み合わせて構成される。
【００３４】
稼動レバー１０１の基端部は基板１０４の一端部寄りの上方位置にピン１０４ａを介して回転可能に取り付ける。基板１０４から突出する稼動レバー１０１の自由端には稼動ピン１０２が取り付けられる。稼動ピン１０２は他の機構部品（図６参照）との接触部分を有し、力の相関により仕事をする部位である。回転カム１０３は、稼動レバー１０１の基端部と自由端との間の中間部分に設けた隆起部分１０１ａに接触するようにして、基板１０４の他端部寄りの下方位置にピン１０４ｂを介して回転可能に取り付けられる。回転カム１０３の回転にともなって稼動レバー１０１が回転動作（揺動動作）する。稼動レバー１０１は、その基端部でピン１０４ａとの間に取り付けられたバネ（不図示）により隆起部分１０１ａと回転カム１０３との接触を維持するように、回転カム１０３側の方向に拘束される。
【００３５】
上述のように構成された部組ＡＳＳＹ１は、ローカル座標系１０５により各部品の位置をＸ１、Ｙ１、Ｚ１、θＸ１、θＹ１、θＺ１で定義することが出来る。また、図示していないが、グローバル座標系も設定されており、このグローバル座標により各部品の位置を定義することが出来る。
【００３６】
部組ＡＳＳＹ１では、回転カム１０３が図５に示す矢印方向（反時計方法）に回転すると、稼動レバー１０１がピン１０４ａを支点として回転し、稼動ピン１０２が往復運動をする。
【００３７】
部組ＡＳＳＹ１の機構解析では、部組ＡＳＳＹ１に対応する部品情報としての機構解析モデル情報がデータ部５０のファイルからインターフェース７０を介して演算部２０に送られ、この演算部２０で計算が実行される。
【００３８】
この計算により、例えば、時間軸に対する各部品の位置・速度・加速度が求められ、また稼動レバー１０１と回転カム１０３との接触部で発生する力の大きさと方向（ベクトル量）が求められ、さらに稼動レバー１０１と基板１０４との回転部分であるピン１０４ａの箇所で発生する力の大きさと方向（ベクトル量）が求められる。
【００３９】
回転カム１０３の回転速度を変えることにより、上述のようにして求めた計算値は変化するが、機構解析の計算ではこの変化を計算により求めることが出来る。
【００４０】
図６は図５に示すものと別のアセンブリ（部組）の機構解析モデルを図示し、部組ＡＳＳＹ２は方形状の基板２０４上に稼動レバー２０１を合体して構成される。
【００４１】
稼動レバー２０１の長さ方向中間箇所は基板２０４にピン２０４ａを介して回転可能に取り付けられる。基板１０４には稼動レバー２０１の回転範囲を所定の回転角度範囲に制限するピン２０４ｂ、２０４ｃが取り付けられる。これらピン２０４ｂ、２０４ｃ間に、稼動レバー２０１の一端側部分（部組ＡＳＳＹ１の稼動ピン１０２が接触する箇所寄りの部分）が位置する。したがって、稼動レバー２０１はピン２０４ｂ、２０４ｃ間の範囲内で回転運動する。また、稼動レバー２０１は、ピン２０４ａとの間に取り付けられたバネ（不図示）によりピン２０４ｂに接触する方向に回転するように拘束される。
【００４２】
上述のように構成された部組ＡＳＳＹ２は、ローカル座標系２０５により各部品の位置をＸ２、Ｙ２、Ｚ２、θＸ２、θＹ２、θＺ２で定義することが出来る。また、図示していないが、グローバル座標系も設定されており、このグローバル座標により各部品の位置を定義することが出来る。
【００４３】
部組ＡＳＳＹ２では、稼動レバー２０１の一端側部分に外部から力が作用すると、稼動レバー２０１がピン２０４ａを支点として回転して、ピン２０４ｂとピン２０４ｃとの間で往復運動をする。
【００４４】
部組ＡＳＳＹ２の機構解析では、上述した部組ＡＳＳＹ１の場合と同様に、部組ＡＳＳＹ２に対応する部品情報としての機構解析モデル情報がデータ部５０のファイルからインターフェース７０を介して演算部２０に送られ、この演算部２０で計算が実行される。
【００４５】
この計算により、例えば、時間軸に対する各部品の位置・速度・加速度が求められ、また稼動レバー２０１と基板２０４との回転部分であるピン２０４ａの箇所で発生する力の大きさと方向（ベクトル量）が求められる。
【００４６】
図７は、図５に示す部組ＡＳＳＹ１と図６に示す部組ＡＳＳＹ２とを組み合わせて表示した図である。
【００４７】
また、図８は図７に示す部組ＡＳＳＹ１と部組ＡＳＳＹ２との接触部分を拡大した部分拡大図である。
【００４８】
従来技術では、部組ＡＳＳＹ１と部組ＡＳＳＹ２とを合体させて機構解析の計算を行うようにしており、この場合には、予め部組ＡＳＳＹ１、ＡＳＳＹ２どうしで位置決めをしてからマージ（結合）する方法で機構解析モデルを作成する。
【００４９】
しかし、部組ＡＳＳＹ１や部組ＡＳＳＹ２の単体の場合に比して自由度数が多くなる。また、接触条件は稼動ピン１０２の３次元形状データと稼動レバー２０１の３次元形状データとを必要とし、さらに接触条件の計算にはこれら３次元形状データを設定して例えばヘルツの弾性理論を用いた計算式などが使用される。
【００５０】
したがって、機構解析の計算処理量が膨大となり、計算処理時間が長くなる。また、位置決め時の軸ずれが僅かでも生じると、この軸ずれが計算の度に徐々に累積して機構解析計算の不安定要因となる。
【００５１】
これを避けるため、本発明の実施形態では、図５に示す部組ＡＳＳＹ１と、図６に示す部組ＡＳＳＹ２とを合体させないで、両部組ＡＳＳＹ１，ＡＳＳＹ２の関連づけを行うだけで、機構解析の計算は、この関連づけを満たしながら各部組ＡＳＳＹ１、ＡＳＳＹ２に対応する部品情報としての機構解析モデル情報により別々に機構解析を実行することにより、機構解析の計算が長時間化するおそれが少なく、また不安定要因を抑制し得るようにしてある。
【００５２】
次に、図２〜図４、図９を参照して本発明の一実施形態の機構解析について説明する。
【００５３】
例えば、図９に示すように、ファイル１にストアされた部組ＡＳＳＹ１に対応する機構解析モデル情報と、ファイル２にストアされた部組ＡＳＳＹ２に対応する機構解析モデル情報とを利用して、部組ＡＳＳＹ１と部組ＡＳＳＹ２とを組み合わせた図７に示すような動力伝達機構についての機構解析を行う場合について説明する。
【００５４】
部組ＡＳＳＹ１の機構解析モデルと、部組ＡＳＳＹ２の機構解析モデルは、稼動ピン１０２（図５参照）と稼動レバー２０１（図６参照）の箇所で両者が接触し、力の作用・反作用により、位置、速度、加速度などが決まる。
【００５５】
ファイル１にストアされた部組ＡＳＳＹ１に対応する機構解析モデル情報では、部品の稼動ピン１０２（Ｐａｒｔ１０２）に外部ファイル（例えば稼動レバー２０１との接触アルゴリズムをストアしたファイル）とのやり取りが出来るように設定してある。
【００５６】
これをプログラム言語で記述すると、“EXT(ASSY1;Part102）”となる。
【００５７】
また、ファイル２にストアされた部組ＡＳＳＹ２に対応する機構解析モデル情報でも、部品の稼動レバー２０１（Ｐａｒｔ２０１）に外部ファイル（例えば稼動ピン１０２との接触アルゴリズムをストアしたファイル）とのやり取りが出来るように設定してある。
【００５８】
これをプログラム言語で記述すると、“EXT(ASSY2;Part201）”となる。
【００５９】
これらの作業は定義次第で省略することが可能である。
【００６０】
どの部品が外部ファイルとやり取りをするのか、あるいはどの部品が外部ファイルとやり取りをすることが出来るのかを予め定義しておくことで、後の作業が容易になる可能性を有している。上述した設定はこのためである。
【００６１】
図４はファイル１にストアされた部組ＡＳＳＹ１に対応する機構解析モデル情報とファイル２にストアされた部組ＡＳＳＹ２に対応する機構解析モデル情報どうしの関連づけを設定するプログラムファイルを含む、機構解析プログラムファイルの内容を示したものである。
【００６２】
１００行目では、”0100: *Calculation File
Set”と記述され、機構解析計算を実行することを宣言する。
【００６３】
１０１行目では、”0101: USEFILE(File1;ASSY1;Local1)”と記述され、ファイル１に含まれているアセンブリの中で部組ＡＳＳＹ１の機構解析モデル情報を用いることを宣言する。
【００６４】
１０２行目では、”0102: USEFILE(File2;ASSY2;Local2)”と記述され、ファイル２に含まれているアセンブリの中で部組ＡＳＳＹ２の機構解析モデル情報を用いることを宣言する。
【００６５】
１０１，１０２行目では、各機構解析モデル情報のローカル座標１０５，２０５（図５、図６参照）も認識する。
【００６６】
上述のように使用宣言した部組ＡＳＳＹ１の機構解析モデル情報と部組ＡＳＳＹ２の機構解析モデル情報の位置決めの設定をすることを宣言するのが２００行目である。２００行目では、”0200: *Coordinates Model Set”と記述される。
【００６７】
部組ＡＳＳＹ１の機構解析モデル情報と部組ＡＳＳＹ２の機構解析モデル情報については既にグローバル座標、ローカル座標１０５，２０５が設定されている。
【００６８】
２０１行目では、”0201: COORD(ASSY1;Local;0,0,0,0)”と記述され、部組ＡＳＳＹ１の設定に関して先ず機構解析モデル名（ＡＳＳＹ１）を定義し、次に座標系を定義する。
【００６９】
座標系の定義では、先ずローカル座標系１０５（図５参照）を定義（Local）し、次いで機構解析モデルＡＳＳＹ１を何処に置くかを定義してある。ここでは（0,0,0,0,0,0）と全て０なので、ローカル座標系に対して０位置に設定される。
【００７０】
２０２行目では、”0202: COORD(ASSY2;Local;x2’,y2’,z2’,
θx2’,θy1’，θz1’)”と記述され、部組ＡＳＳＹ２の設定に関して先ず機構解析モデル名（ＡＳＳＹ２）を定義し、次に座標系を定義する。
【００７１】
ＡＳＳＹ２はＡＳＳＹ１のローカル座標系で定義され、（x2’,y2’,z2’,θx2’,θy1’，θz1’）はＡＳＳＹ１のローカル座標系に対するＡＳＳＹ２の位置を表すための加減算値を示す。
【００７２】
これにより、ＡＳＳＹ１、ＡＳＳＹ２がグローバル座標系に対して方向が全く異なる場合であっても容易に変更が可能となる。
【００７３】
３００行目では、”0300: Contact Part Set”と記述され、接触の条件を詳細に設定することを宣言する。
【００７４】
３０１行目では、”0301: CONTACT(ASSY1;Part102,ASSY2;Part201;摩擦条件)と記述され、先ず“ＡＳＳＹ１；Ｐａｒｔ１０２”の部分でＡＳＳＹ１の部品の一つである稼動ピン１０２を指定し、次に“ＡＳＳＹ２；Ｐａｒｔ２０１”の部分で稼動ピン１０２の接触相手であるＡＳＳＹ２の部品の一つである稼動レバー２０１を指定する。その後、接触条件を宣言する。この接触条件の一つに摩擦係数があるが、その他にも接触剛性、減衰特性などを記述する。
【００７５】
４００行目では、”0400: *Execution Set”と記述され、機構解析計算を実行することを宣言する。
【００７６】
４０１行目では、”0401: EXECUTION(初期状態；開始時間；終了時間；計算ステップ)”と記述され、初期状態、開始時間、終了時間、計算ステップなどを設定し、ＡＳＳＹ１の機構解析計算とＡＳＳＹ２の機構解析計算をそれぞれ個別に実行する。ＡＳＳＹ１の計算結果とＡＳＳＹ２の計算結果をストアするファイル名を指定することも含まれる。
【００７７】
計算終了後はポスト処理に必要な計算結果を読み込む。
【００７８】
５００行目では、”0500: Post Set”と記述され、ポスト処理を設定することを宣言する。
【００７９】
ここでも座標系を容易に変更できるように設定することが出来る。
【００８０】
５０１行目では、”0501: POST(ASSY1,res;Local;座標/ASSY2,res;Local;座標)”と記述され、ＡＳＳＹ１の座標系とＡＳＳＹ２の座標系を、両者を同じ座標系で表現する前の初期状態にリセットする。
【００８１】
両方の計算結果を同時に表示することは可能であるが、各ＡＳＳＹ１、ＡＳＳＹ２をそれぞれ個別に評価をすることにより、ファイル容量が小さい状態での検討が出来るメリットがある。
【００８２】
図２は図４に示すプログラムファイルの内容をフローチャートで表現したものである。
【００８３】
ステップＳ２０１でファイル１を用意する。部組ＡＳＳＹ１の機構部品の形状データ、機構解析の計算条件、機構部品間の拘束条件、機構部品の材料データ、計算結果などからなる機構解析モデル情報などを用意する。
【００８４】
ステップＳ２０２でファイル２を用意する。ステップＳ２０１と同様に、部組ＡＳＳＹ２の機構部品の形状データ、機構解析の計算条件、機構部品間の拘束条件、機構部品の材料データ、計算結果などからなる機構解析モデル情報などを用意する。
【００８５】
ここで、ファイル１，２にストアされる機構解析モデル情報の作成作業を、図３を参照して説明すると、ステップＳ３０１で３次元形状データなどに基づいて機構解析モデルを作成し、ステップＳ３０２で作成した機構解析モデルが実際に動くか否かの、動きの解析が可能かを検証し、ステップＳ３０３で動きの解析が可能な機構解析モデルのみをデータ部５０の所望のファイル内に格納し、動きの解析が出来ない機構解析モデルはステップＳ３０４で廃棄し、ステップＳ３０５で機構解析モデルの作成を続行するか否かを判断し、続行する場合にはステップＳ３０１に戻り、続行しない場合には機構解析モデルの作成を終了する。
【００８６】
このようにファイル１，２にストアされる機構解析モデル情報は、動きの解析を検証して機能することが判明したものに限られる。
【００８７】
次いで、ステップ２０３でファイル１，２中で部組ＡＳＳＹ１、ＡＳＳＹ２の機構解析モデル情報を使用することを宣言する。
【００８８】
ステップＳ２０４で位置決めを行う。位置決めは、共通の座標系を設定して行われる。例えば、ＡＳＳＹ１の機構解析モデルのローカル座標系を共通の座標系として使用し、このローカル座標系でＡＳＳＹ２の各部品の位置を表す。
【００８９】
ステップＳ２０５で接触条件を設定する。稼動ピン１０２と稼動レバー２０１の接触条件で、摩擦係数、接触剛性、減衰特性などがある。この稼動ピン１０２と稼動レバー２０１の接触により、力の作用・反作用による、各部品の位置、速度、加速度などが決まる。
【００９０】
なお、位置決めを行ったり、接触条件を設定したりせず、ＡＳＳＹ１の機構解析モデル情報とＡＳＳＹ２の機構解析モデル情報の共通の時間軸を設定するようにしてもよい。すなわち、ステップＳ２０４，２０５をスキップして次のステップＳ２０６に移行するようにしてもよい。
【００９１】
ステップＳ２０６で個々の機構解析モデル情報について機構解析計算を実行する。この計算では、ＡＳＳＹ１の機構解析モデル情報とＡＳＳＹ２の機構解析モデル情報を別々で同時に計算処理を行う。部品間の接触条件については、各機構解析モデル情報の計算処理時にそれぞれ接触アルゴリズムにしたがって計算を行い、各機構解析モデルを構成するそれぞれの部品に作用する力、トルク、部品の位置・変位距離などを求める。すなわち、別個の機構解析モデル情報を連携した状態で機構解析計算を実行する。
【００９２】
ステップＳ２０７でポスト処理を行う。このポスト処理では、ステップＳ２０６の計算結果をディスプレイ６０に表示する。機構解析した結果を、ＡＳＳＹ１とＡＳＳＹ２で別々に表示する。表示内容としては、例えば、ＡＳＳＹ１，ＡＳＳＹ２の３次元形状、またこの機構を構成する稼動レバー１０１、２０１などの各部品の位置、速度、加速度や、各部品に作用する力、トルク、さらに各部品間の距離、速度差などの部品間の関係などである。
【００９３】
本実施形態の機構解析プログラムによれば、別々に機構解析計算を実行するようにしてあるので、計算時間は個々の機構解析モデル情報の計算の他に接触アルゴリズムの計算分が加算されるだけで、機構解析モデル情報を合体させて計算を行う場合に比して計算時間を大幅に減少させることが出来る。
【００９４】
また、機構解析の結果、単独では動いていたが、組み合わせたら動かなくなるなどの不具合が見つかったとしても、機構解析モデル情報どうしを合体させていないことから、その原因を究明するのが比較的容易である。この場合、不具合が疑われるアセンブリ（部組）や部品の機構解析モデル情報の代わりに別のアセンブリ（部組）や部品の機構解析モデル情報をファイルから読み出して再度機構解析を行い、最適なものが選択されるまで機構解析を繰り返すことが可能となる。換言すると、新たな機構解析モデル情報を作ることなく、既に準備されたアセンブリ（部組）や部品の機構解析モデル情報と交換するだけでよく、設計案を評価、検証するのが非常に容易になる。
【００９５】
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、要は複数の部品情報（機構解析モデル情報）を互いに関連づけして、機構解析の計算は各部品情報で別個に行うようにすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の一実施形態の機構解析プログラムを実行するコンピュータシステムの概略ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態の機構解析プログラムのフローチャートである。
【図３】機構解析モデル情報の作成プログラムの一実施形態のフローチャートである。
【図４】個々の機構解析モデル情報の関連づけを設定するプログラムファイルを含む、機構解析プログラムファイルの内容を示す図である。
【図５】ファイル１にストアされるアセンブリの機構解析モデルの斜視図である。
【図６】ファイル２にストアされるアセンブリの機構解析モデルの斜視図である。
【図７】ファイル１のアセンブリの機構解析モデルとファイル２のアセンブリの機構解析モデルを組み合わせた状態を示す斜視図である。
【図８】図７の接触部分を拡大して示した斜視図である。
【図９】ファイル１中のアセンブリ（部組）の機構解析モデル情報とファイル２中のアセンブリ（部組）の機構解析モデル情報とを合体させることなく個別に機構解析を行うことを説明する説明図である。
【符号の説明】
【００９７】
１０      制御部
２０      演算部
３０      メモリ
４０      メモリ
５０      データ部
６０      ディスプレイ
１０１    稼動レバー
１０２    稼動ピン
１０３    回転カム
１０４    基板
１０４ａ  ピン
１０４ｂ  ピン
１０５    ＡＳＳＹ１のローカル座標系
２０１    稼動レバー
２０４    基板
２０４ａ  ピン
２０４ｂ  ピン
２０４ｃ  ピン
２０５    ＡＳＳＹ２のローカル座標系
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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