(57)【要約】【課題】安全装置の不適切作動を簡単に学習する。【解決手段】カーブ認識部１７が認識したカーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正通過速度を設定する適正車両状態設定部１８と、自車速度と適正通過速度とを比較する比較部１９と、比較部１９による比較結果に基づいて自車速度が適正通過速度より大きいときに自車両に設けられた安全装置２１を作動させる作動部２０と、を備える車両の走行安全装置１０であって、認識カーブに対する作動部２０の作動が不適切作動であるか否かを判定する不適切作動判定部２３と、不適切作動判定部２３により不適切作動と判定された認識カーブを記憶する不適切作動カーブ記憶部２４と、不適切作動カーブ記憶部２４により記憶された認識カーブに対する作動部２０の作動を抑制する抑制手段と、を備える。【選択図】図１
2008033499.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識したカーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に基づいて前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段と、
を備える車両の走行安全装置であって、
前記認識カーブに対する前記作動手段の作動が不適切作動であるか否かを判定する不適切作動判定手段と、
前記不適切作動判定手段により不適切作動と判定された認識カーブを記憶する不適切作動カーブ記憶手段と、
前記不適切作動カーブ記憶手段により記憶された認識カーブに対する前記作動手段の作動を抑制する抑制手段と、
を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
少なくとも前記記憶手段に記憶された道路データに基づいて自車両の進路を予測する進路予測手段と、
前記進路予測手段により予測された進路と実際に走行した道路が一致しているか否かを判定する予測進路通過判定手段と、
を備え、前記不適切作動判定手段は、前記作動手段の作動後に前記予測進路通過判定手段によって予測された進路と実際に走行した道路とが一致していないと判定された場合には、前記作動手段の作動は不適切作動であると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
車両走行状態から実路上のカーブを検出する実カーブ検出手段を備え、
前記不適切作動判定手段は、前記前記作動手段の作動後に前記予測進路通過判定手段によって予測された進路と実際に走行した道路とが一致していると判定され且つ前記実カーブ検出手段により実路上のカーブが検出されない場合には、前記作動手段の作動は不適切作動であると判定することを特徴とする請求項２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
前記記憶手段に記憶された道路データおよび前記自車位置検出手段からの出力に基づいて前記道路データに対応した道路上を自車両が走行している状態か否かを判定するマッチング判定手段と、
を備え、前記不適切作動判定手段は、前記前記作動手段の作動後に前記マッチング判定手段によって自車両が前記道路データに対応した道路上を走行している状態ではないと判定された場合には、前記作動手段の作動は不適切作動であると判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
【請求項５】
前記不適切作動判定手段は、前記前記作動手段の作動後に前記マッチング判定手段によって自車両が予測進路とは異なる道路データに対応した道路上を走行していると判定された場合には、前記認識カーブに対する不適切作動判定を行わないことを特徴とする請求項４に記載の車両の走行安全装置。
【請求項６】
前記不適切作動カーブ記憶手段は、前記安全装置が作動した進路方向を併せて記憶し、前記抑制手段は、記憶された進路方向と自車両の進行方向とが同一の場合に前記作動手段の作動を抑制することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
【請求項７】
前記不適切作動カーブ記憶手段に記憶されたカーブを自車両が通過した場合には、前記不適切作動カーブ記憶手段に記憶されていた該カーブに対する不適切作動記憶を消去することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
道路データに基づいて自車両の進路を予測し、自車両が予測進路上に認識したカーブに進入する際に安全装置（例えば、ブレーキアシスト装置や自動ブレーキ装置など）を作動させる車両の走行安全装置が知られている。
この車両の走行安全装置では、次のような場合にカーブに対し前記安全装置が不適切に作動することがある。
（１）道路データ上における認識カーブの道路形状が誤っている場合。
（２）予測進路を誤り、実際に選択した道路（実選択道路）にはカーブがないのに、誤った予測進路にはカーブがあり、そのカーブに対して安全装置が作動する場合。
（３）実進路と異なる道路上を自車両が走行しているとミスマッチングし、ミスマッチした道路データ上のカーブに対して安全装置が作動する場合。
【０００３】
このような安全装置の不適切作動があった場合に、次回以降、同様な不適切作動が起こらないように学習する装置（以下、不適切作動学習装置という）が考えられている。
また、例えば、道路の位置および道路形状等の道路データを記憶部に格納しておき、車両の走行に伴い、例えばジャイロセンサにより検出された旋回角度や走行時間に基づいて走行軌跡を検知し、道路データ上の道路形状と走行軌跡の形状とを比較し、形状が異なる部分が存在した場合に、記憶部の道路データを修正するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１０８４５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した不適切作動学習装置を高精度で信頼性の高いものとするためには、不適正作動の要因の解明や、所定回数の再現による事象確認が必要で、システムが複雑になる。
また、前述したナビゲーション装置のように、記憶部に格納されている道路データを走行軌跡に応じて修正、追加することは、ネットワークデータ管理の面で容易でない。
そこで、この発明は、安全装置の不適切作動に対して簡易的に学習することができる車両の走行安全装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に係る車両の走行安全装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施例における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施例における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施例における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施例におけるカーブ認識部１７）と、前記カーブ認識手段が認識したカーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施例における適正車両状態設定部１８）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施例における比較部１９）と、前記比較手段による比較結果に基づいて前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに自車両に設けられた安全装置（例えば、後述する実施例における安全装置２１）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施例における作動部２０）と、を備える車両の走行安全装置（例えば、後述する実施例における車両の走行安全装置１０）であって、前記認識カーブに対する前記作動手段の作動が不適切作動であるか否かを判定する不適切作動判定手段（例えば、後述する実施例における不適切作動判定部２３）と、前記不適切作動判定手段により不適切作動と判定された認識カーブを記憶する不適切作動カーブ記憶手段（例えば、後述する実施例における不適切作動カーブ記憶部２４）と、前記不適切作動カーブ記憶手段により記憶された認識カーブに対する前記作動手段の作動を抑制する抑制手段（例えば、後述する実施例におけるステップＳ１１０，Ｓ１１２）と、を備えることを特徴とする車両の走行安全装置である。
このように構成することにより、不適切作動判定手段により認識カーブに対する作動手段の作動が不適切作動であると判定されたときには、次回予測進路上に同じカーブを認識した場合に、作動手段による安全装置の作動を抑制することができる。
【０００６】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、少なくとも前記記憶手段に記憶された道路データに基づいて自車両の進路を予測する進路予測手段（例えば、後述する実施例における進路予測部１５）と、前記進路予測手段により予測された進路と実際に走行した道路が一致しているか否かを判定する予測進路通過判定手段（例えば、後述する実施例における予測進路通過判定部１６）と、を備え、前記不適切作動判定手段は、前記作動手段の作動後に前記予測進路通過判定手段によって予測された進路と実際に走行した道路とが一致していないと判定された場合には、前記作動手段の作動は不適切作動であると判定することを特徴とする。
このように構成することにより、予測進路の誤りに起因して作動手段が不適切作動した場合に、次回予測進路上に同じカーブを認識したときに、作動手段による安全装置の作動を抑制することができる。
【０００７】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の発明において、車両走行状態から実路上のカーブを検出する実カーブ検出手段（例えば、後述する実施例における実カーブ検出部１４）を備え、前記不適切作動判定手段は、前記前記作動手段の作動後に前記予測進路通過判定手段によって予測された進路と実際に走行した道路とが一致していると判定され且つ前記実カーブ検出手段により実路上のカーブが検出されない場合には、前記作動手段の作動は不適切作動であると判定することを特徴とする。
このように構成することにより、道路データ上における認識カーブの道路形状の誤りに起因して作動手段が不適切作動した場合に、次回予測進路上に同じカーブを認識したときに、作動手段による安全装置の作動を抑制することができる。
【０００８】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明において、前記記憶手段に記憶された道路データおよび前記自車位置検出手段からの出力に基づいて前記道路データに対応した道路上を自車両が走行している状態か否かを判定するマッチング判定手段（例えば、後述する実施例におけるマッチング判定部２２）と、を備え、前記不適切作動判定手段は、前記前記作動手段の作動後に前記マッチング判定手段によって自車両が前記道路データに対応した道路上を走行している状態ではないと判定された場合には、前記作動手段の作動は不適切作動であると判定することを特徴とする。
このように構成することにより、予測進路の誤りに起因して作動手段が不適切作動した場合に、次回予測進路上に同じカーブを認識したときに、作動手段による安全装置の作動を抑制することができる。
【０００９】
請求項５に係る発明は、請求項４に記載の発明において、前記不適切作動判定手段は、前記前記作動手段の作動後に前記マッチング判定手段によって自車両が予測進路とは異なる道路データに対応した道路上を走行していると判定された場合には、前記認識カーブに対する不適切作動判定を行わないことを特徴とする。
このように構成することにより、作動手段の不適切作動の再現性が乏しい場合に、認識カーブに対する不適切作動判定を行わないようにすることができる。
【００１０】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の発明において、前記不適切作動カーブ記憶手段は、前記安全装置が作動した進路方向を併せて記憶し、前記抑制手段は、記憶された進路方向と自車両の進行方向とが同一の場合に前記作動手段の作動を抑制することを特徴とする。
このように構成することにより、進路方向が違う場合に作動手段による安全装置の作動が抑制されないようにすることができる。例えば、認識カーブが坂の途中に存在する場合に、一方の進路方向では登り坂となるが、他方の進路方向では下り坂となり、登り坂と下り坂では同じ認識カーブでも安全装置の作動条件が異なるからである。
【００１１】
請求項７に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の発明において、前記不適切作動カーブ記憶手段に記憶されたカーブを自車両が通過した場合には、前記不適切作動カーブ記憶手段に記憶されていた該カーブに対する不適切作動記憶を消去することを特徴とする。
このように構成することにより、不適切作動カーブとして記憶されたカーブが永久に不適切作動カーブとして記憶されることによる不具合を解消することができる。すなわち、一度不適切作動カーブとして記憶されたカーブに自車両が通過するようになっても安全装置の作動が抑制され続けるという不具合を解消することができる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によれば、安全装置の作動対象となったカーブに対し、不適切作動判定手段により作動手段の作動が不適切作動であると判定されたときには、次回予測進路上に同じカーブを認識した場合に、作動手段による安全装置の作動を抑制することができる。しかも、作動手段の不適切作動の要因を解明したり、道路データに対する追加や変更など面倒な処理を行わずして、作動手段の不適切作動を簡易的に学習することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明によれば、予測進路の誤りに起因して作動手段が不適切作動した場合に、次回予測進路上に同じカーブを認識したときに、作動手段による安全装置の作動を抑制することができる。
請求項３に係る発明によれば、道路データ上における認識カーブの道路形状の誤りに起因して作動手段が不適切作動した場合に、次回予測進路上に同じカーブを認識したときに、作動手段による安全装置の作動を抑制することができる。
請求項４に係る発明によれば、予測進路の誤りに起因して作動手段が不適切作動した場合に、次回予測進路上に同じカーブを認識したときに、作動手段による安全装置の作動を抑制することができる。
【００１４】
請求項５に係る発明によれば、作動手段の不適切作動の再現性が乏しい場合に、認識カーブに対する不適切作動判定を行わないようにすることができる。
請求項６に係る発明によれば、進路方向が違う場合に作動手段による安全装置の作動が抑制されないようにすることができる。
請求項７に係る発明によれば、一度不適切作動カーブとして記憶されたカーブに自車両が通過するようになっても安全装置の作動が抑制され続けるという不具合を解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明に係る車両の走行安全装置の実施例を図１から図９の図面を参照して説明する。
図１に示すように、この実施例における車両の走行安全装置１０は、いわゆるカーブ進入ブレーキアシストシステムに適用された態様であり、例えば、記憶部（記憶手段）１１と、自車位置検出部（自車位置検出手段）１２と、車両状態検出部（車両状態検出手段）１３と、実カーブ検出部（実カーブ検出手段）１４と、進路予測部（進路予測手段）１５と、予測進路通過判定部（予測進路通過判定手段）１６と、カーブ認識部（カーブ認識手段）１７と、適正車両状態設定部（適正車両状態設定手段）１８と、比較部（比較手段）１９と、作動部（作動手段）２０と、安全装置２１と、マッチング判定部２２（マッチング判定手段）と、不適切作動判定部（不適切作動判定手段）２３と、不適切作動カーブ記憶部（不適切作動カーブ記憶手段）２４と、を備えて構成されている。
【００１６】
記憶部１１は、道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶しており、ノード情報は、例えば道路形状を把握するための座標点のデータであり、カーブ情報は、例えばリンク（つまり、各ノード間を結ぶ線）上に設定されたカーブの開始点および終了点に加えて、カーブの曲率に係る情報（例えば、カーブの曲率や半径Ｒおよび極性）と、カーブの深さに係る情報（例えば、カーブの通過に要する旋回角θやカーブの長さ等）とから構成されている。また、記憶部１１は、通過難易度（例えば道路幅）や道路種別（国道、県道など）などの道路属性データ等を記憶している。
【００１７】
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって自車両の現在位置を算出し、予測進路通過判定部１６に出力する。
さらに、自車位置検出部１２は、算出した自車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
【００１８】
車両状態検出部１３は、例えば、自車両の現在速度を検出する車速センサや車輪速センサと、自車両の横加速度（横Ｇ）を検出する横加速度センサと、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、自車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサやヨーレートセンサと、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサと、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ等を備えて構成され、各検出信号を自車位置検出部１２と実カーブ検出部１４と比較部１９へ出力する。
【００１９】
実カーブ検出部１４は、例えば、車両状態検出部１３によって検出された自車両のヨーレートや走行時間等に基づき自車両の走行軌跡を算出し、この走行軌跡から実カーブの形状を検出し、不適切作動判定部２３に出力する。
進路予測部１５は、自車位置検出部１２から出力される自車両の現在位置と、記憶部１１記憶された道路データとに基づき、自車両の予測進路を算出し、予測進路通過判定部１６とカーブ認識部１７に出力する。例えば、自車両の進路上に二つの分岐路がある場合、通過難易度が相対的に低い方、あるいは、道路種別が相対的に上位である方、あるいは道路種別が同等である方等を予測進路として選択する。
予測進路通過判定部１６は、自車位置検出部１２によって算出された自車両の現在位置の履歴と、進路予測部１５によって算出された予測進路とに基づいて、自車両が予測進路上を通過した（オンルート状態）か否かを判定する。つまり、予測進路と実進路が一致しているか否かを判定する。予測進路通過判定部１６はその判定結果を不適切作動判定部２３に出力する。
【００２０】
カーブ認識部１７は、進路予測部１５によって算出された予測進路の道路データを記憶部１１から取得し、この道路データに基づいて、自車両の現在位置から進行方向前方の所定範囲の道路上に存在するカーブを認識する。例えばカーブ認識部１７は、ノード情報つまり道路形状を把握するための座標点と、各ノード間を結ぶ線であるリンク情報とに基づいて、カーブの形状（認識カーブ形状）を認識する。
また、カーブ認識部１７は、不適切作動カーブ記憶部２４の作動抑制カーブフラグ記憶部２４ｂからの出力に基づいて、認識したカーブが不適切作動記憶のあるカーブか否かを認識する。
さらに、カーブ認識部１７は、記憶部１１から取得した道路データに含まれるカーブ情報に基づき、自車両の進行方向前方で認識したカーブの開始点位置および形状（例えば、カーブの半径Ｒや曲率、旋回角θやカーブの長さやカーブの深さ等）を検出して、適正車両状態設定部１８に出力する。
【００２１】
適正車両状態設定部１８は、カーブ認識部１７により認識された認識カーブ形状に基づいて、認識カーブ形状を適正に通過可能な車両の速度（適正通過車速）を算出し、比較部１９に出力する。
なお、適正車両状態設定部１８は、カーブ通過時に自車両の横方向に発生する加速度（横加速度）に対し、認識カーブを適正に通過する際に許容される横加速度（適正横加速度）を算出し、この適正横加速度から適正通過車速を算出することが可能である。
また、適正車両状態設定部１８は、現在速度から適正通過車速まで適正に減速する際に必要な距離（以下、減速必要距離という）を算出する。
【００２２】
比較部１９は、車両状態検出部１３により検出された現在の自車両の車両状態（車速等）と、適正車両状態設定部１８により設定された適正車両状態（適正車両速度等）とを比較し、比較結果を作動部２０に出力する。
作動部２０は、比較部１９での比較結果、および、カーブ認識部１７において認識された不適切作動記憶に基づいて、例えば、警報制御部２０ａと、エンジン制御部（図示略）および変速制御部（図示略）およびブレーキ制御部２０ｂからなる減速制御部の作動を制御する。例えば、認識カーブに対し不適切作動記憶がなく、且つ、比較部１９での比較結果において、検出された現在速度が適正車速よりも高い状態等のように自車両が適正車両状態にない場合には、警報制御部２０ａを介して安全装置２１の警報装置を作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキ制御部２０ｂを介して安全装置２１のブレーキアクチュエータを作動させて自動的に自車両を減速させる。また、作動部２０は、認識カーブに対し不適切作動記憶がある場合には、比較部１９の比較結果に関わらず、安全装置２１を作動させない。
【００２３】
マッチング判定部２２は、自車位置検出部１２により検出された自車両の現在位置と、記憶部１１に記憶されている道路データとに基づいて、道路データに対応した道路上を自車両が走行している状態（道路マッチング状態）であるか否かを判定する。
不適切作動判定部２３は、実カーブ検出部１４により検出された実カーブ形状と、予測進路通過判定部１６の判定結果と、作動部２０による安全装置２１の作動の有無と、マッチング判定部２２の判定結果に基づいて、認識カーブに対する安全装置２１の作動が不適切であったか否かを判定し、判定結果を不適切作動カーブ記憶部２４に出力する。
【００２４】
不適切作動カーブ記憶部２４は、作動抑制カーブフラグ設定部２４ａと作動抑制カーブフラグ記憶部２４ｂとを備え、作動抑制カーブフラグ設定部２４ａは不適切作動判定部２３が不適切作動と判定した場合に、当該認識カーブに対して作動抑制カーブフラグを設定する。作動抑制カーブフラグ記憶部２４ｂは、作動抑制カーブフラグ設定部２４ａにより設定された作動抑制カーブフラグを、該当するカーブと対応させ且つ進路方向を規定して記憶し、不適切作動記憶のあるカーブとしてカーブ認識部１７に出力する。また、不適切作動カーブ記憶部２４は、作動抑制カーブフラグが設定されていたカーブに対し所定の条件が満たされたときに、当該カーブに対する作動抑制カーブフラグの設定の記憶を消去する。
【００２５】
次に、不適切作動判定部２３において、作動部２０による安全装置２１の作動が不適切作動であると判定されて認識カーブに作動抑制カーブフラグが設定され記憶される場合、作動抑制カーブフラグ設定の記憶が消去される場合、安全装置２１の作動が不適切か否かの判定を実行しない場合について、図２から図７の図面を参照して具体的に説明する。
【００２６】
図２（Ａ）は、自車両が予測進路上を走行しているが（オンルート状態）、予測進路上における認識カーブの道路データ上の道路形状が誤っており、当該認識カーブが実道路では直線に近い形状であった場合を示している。このような場合、に作動部２０が予測進路上の認識カーブに対して安全装置２１を作動させたときには、安全装置２１の作動後に、予測進路通過判定部１６によって予測進路と実進路とが一致している（オンルート状態）と判定されるが、実路上はカーブが検出されない。この場合は不適切な作動と判断し、図２（Ｂ）に示すように、当該認識カーブに対して進路方向を規定した上で作動抑制カーブフラグを設定し、作動抑制カーブフラグ記憶部２４ｂに記憶する。
【００２７】
なお、認識カーブに対して作動抑制カーブフラグを設定し記憶するときに進路方向を規定するのは、例えば、認識カーブが坂の途中に存在する場合に、一方の進路方向では登り坂となるが、他方の進路方向では下り坂となり、登り坂と下り坂では同じ認識カーブでも安全装置２１の作動条件が変わるからである。
そして、図２（Ｂ）に示すように、次回、自車両の同一進行方向の予測進路上に作動抑制カーブフラグが設定されたこのカーブを認識した場合には、該認識カーブに対して作動部２０の作動が抑制（禁止）され、自車両が当該認識カーブを通過せずに道路データに存在しない経路を直進したときにも、安全装置２１の作動が抑制（禁止）される。
【００２８】
図３（Ａ）は、予測進路上の認識カーブの前までは予測進路上を走行しているが（オンルート状態）、認識カーブを通過せず、道路データに存在する分岐路を進んだ場合（道路マッチング状態）を示している。このような場合に作動部２０が予測進路上の認識カーブに対して安全装置２１を作動させたときには、安全装置２１の作動後に、マッチング判定部２２により自車両が道路マッチング状態であると判定されるが、予測進路通過判定部１６によって予測進路と実進路とが一致していない（オフルート状態）と判定される。この場合は不適切な作動と判断し、図３（Ｂ）に示すように、当該認識カーブに対して進路方向を規定した上で作動抑制カーブフラグを設定し、作動抑制カーブフラグ記憶部２４ｂに記憶する。
そして、図３（Ｂ）に示すように、次回、自車両の同一進行方向の予測進路上に作動抑制カーブフラグが設定されたこのカーブを認識した場合には、該認識カーブに対して作動部２０の作動が抑制（禁止）され、自車両が当該認識カーブを通過せずに道路データに存在する分岐路を進んだときにも、安全装置２１の作動が抑制（禁止）される。
【００２９】
ただし、図４に示すように、作動抑制カーブフラグが設定された後に自車両がこの認識カーブを規定されている進路方向で走行した場合には、このカーブに対する作動抑制カーブフラグの設定を取り消すために、不適切作動カーブフラグ記憶部２４ｂの当該カーブに対する作動抑制カーブフラグ設定の記憶を消去する。
これにより、不適切作動カーブとして記憶されたカーブが永久に不適切作動カーブとして記憶されることによる不具合を解消することができる。すなわち、一度不適切作動カーブとして記憶されたカーブに自車両が通過するようになっても、安全装置２１の作動が抑制（禁止）され続けるという不具合を解消することができる。
【００３０】
図５（Ａ）は、予測進路上の認識カーブの前までは予測進路上を走行しているが（オンルート状態）、認識カーブを通過せず、道路データに存在しない経路を進んだ場合（オフロード状態）を示している。このような場合に作動部２０が予測進路上の認識カーブに対して安全装置２１を作動させたときには、安全装置２１の作動後に、予測進路通過判定部１６によって予測進路と実進路とが一致していない（オフルート状態）と判定され、且つ、マッチング判定部２２により自車両がオフロード状態であると判定される。この場合は不適切な作動と判断し、図５（Ｂ）に示すように、当該認識カーブに対して進路方向を規定した上で作動抑制カーブフラグを設定し、作動抑制カーブフラグ記憶部２４ｂに記憶する。
【００３１】
そして、図５（Ｂ）に示すように、次回、自車両の同一進行方向の予測進路上に作動抑制カーブフラグが設定されたこのカーブを認識した場合には、該認識カーブに対して作動部２０の作動が抑制（禁止）され、自車両が当該認識カーブを通過せずに道路データに存在しない経路を進んだときにも、安全装置２１の作動が抑制（禁止）される。
ただし、図６に示すように、作動抑制カーブフラグが設定された後に自車両がこの認識カーブを規定されている進路方向で走行した場合には、このカーブに対する作動抑制カーブフラグの設定を取り消すために、不適切作動カーブフラグ記憶部２４ｂの当該カーブに対する作動抑制カーブフラグ設定の記憶を消去する。
【００３２】
図７（Ａ），（Ｂ）は、自車両が予測進路とは異なる道路データに対応した道路上を走行していて（道路ミスマッチング）、作動部２０が予測進路上の認識カーブに対して安全装置２１を作動させた場合を示している。
図７（Ａ）に示すように、予測進路上の認識カーブ前では、自車両が予測進路を走行しているのか、予測進路とは異なる道路データに対応した道路上を走行しているのか不明である。その後、例えば、図７（Ｂ）に示すように、カーブ認識部１７が予測進路上にカーブを認識し、作動部２０がこの認識カーブに対して安全装置２１を作動させた後に、自車両の現在位置から前記予測進路が間違い（道路ミスマッチング）であることを検知すると、進路予測部１５は真の道路にマッチングする（マッチング道路の変更）。この場合には、安全装置２１の作動後に、予測進路通過判定部１６によって予測進路と実進路とが一致していない（オフルート状態）と判定され、マッチング判定部２２により自車両が道路マッチング状態であると判定され、且つ、安全装置２１の作動直後にマッチング道路の変更動作が実行されるが、このように、安全装置２１の作動直後にマッチング道路が変更された場合には、安全装置２１の作動時あるいは現在における自車位置検出部１２による自車両位置検出の信頼性が疑わしいとが考えられ、再現性に乏しい事象であるとも言えるので、安全装置２１の作動が不適切だったか否かの判定を実行しないこととする。
【００３３】
次に、この実施例における車両の走行安全装置１０の動作、特に作動部１８におけるブレーキアシスト制御部２２に対する作動判定処理について図８のフローチャートに従って説明する。なお、図８のフローチャートに示す作動判定処理ルーチンは、図示しない制御装置によって一定時間毎に繰り返し実行される。
まず、ステップＳ１０１において、予測進路結果が正常（オンルート状態）で、且つ、マッチング状態が正常（道路マッチング状態）か否かを判定する。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」である場合には、安全装置２１を作動することなく、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ１０２に進み、記憶部１１に格納された道路データから、自車両の予測進路における進行方向前方の道路データを取得する。
次に、ステップＳ１０３に進み、自車両の現在位置、車速を取得する。
次に、ステップＳ１０４に進み、道路データに基づき、進行方向前方にカーブを認識したか否かを判定する。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＮＯ」（カーブ認識なし）である場合には、安全装置２１を作動することなく、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００３４】
一方、ステップＳ１０４における判定結果が「ＹＥＳ」（カーブ認識あり）である場合には、ステップＳ１０５に進み、認識カーブにおける適正通過車速を算出する。
次に、ステップＳ１０６に進み、自車両の車速がステップＳ１０５で算出した適正通過車速よりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ１０６における判定結果が「ＮＯ」（自車速≦適正通過速度）である場合には、安全装置２１を作動することなく、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１０６における判定結果が「ＹＥＳ」（自車速＞適正通過速度）である場合には、自車両の現在位置から認識カーブまでの距離を算出する。
次に、ステップＳ１０８に進み、自車両の車速が適正通過車速まで減速するのに必要な距離、すなわち減速必要距離を算出する。
次に、ステップＳ１０９に進み、自車両の現在位置から認識カーブまでの距離が減速必要距離よりも小さいか否かを判定する。
ステップＳ１０９における判定結果が「ＮＯ」（減速必要距離以上）である場合には、安全装置２１を作動することなく、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００３５】
ステップＳ１０９における判定結果が「ＹＥＳ」（減速必要距離より小さい）である場合には、ステップＳ１１０に進み、認識カーブに不適切作動記憶があるか否か（換言すると、作動抑制カーブフラグの設定が記憶されているか否か）を判定する。
ステップＳ１１０における判定結果が「ＮＯ」（不適切作動記憶なし）である場合には、ステップＳ１１１へ進み、作動部２０によって安全装置２１を作動させ、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１１０における判定結果が「ＹＥＳ」（不適切作動記憶あり）である場合には、ステップＳ１１２に進み、安全装置２１の作動を抑制して（この実施例では安全装置２１の作動を禁止して）、本ルーチンの実行を一旦終了する。
この実施例においては、ステップＳ１１０，Ｓ１１２の処理を実行することにより、作動部２０（作動手段）の作動を抑制する抑制手段が実現される。
【００３６】
次に、不適切作動学習処理（作動抑制カーブフラグ設定処理）について図９のフローチャートにしたがって説明する。なお、図９のフローチャートに示す不適切作動学習処理ルーチンは、図示しない前記制御装置によって一定時間毎に繰り返し実行される。
まず、ステップＳ２０１において、認識カーブに対し安全装置２１が作動したか否かを判定する。
ステップＳ２０１における判定結果が「ＮＯ」（非作動）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２０１における判定結果が「ＹＥＳ」（作動）である場合には、ステップＳ２０２に進み、予測進路と実進路が一致している（オンルート状態）か否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ２０２における判定結果が「ＹＥＳ」（一致：オンルート状態）である場合には、ステップＳ２０３に進み、実カーブが検出されたか否かを判定する。
ステップＳ２０３における判定結果が「ＮＯ」（実カーブ非検出）である場合には、ステップＳ２０４に進み、安全装置２１の作動対象となったカーブ（以下、作動対象カーブという）に、進路方向を規定した上で作動抑制カーブフラグを設定し記憶して、本ルーチンの実行を一旦終了する。これは、カーブ誤認識であり、図２（Ａ）の場合に相当する。
【００３８】
ステップＳ２０３における判定結果が「ＹＥＳ」（実カーブ検出）である場合には、ステップＳ２０５に進み、検出された実カーブの形状を検出する。
ステップＳ２０５からステップＳ２０６に進み、認識カーブ形状と実カーブ形状が一致したか否かを判定する。
ステップＳ２０６における判定結果が「ＹＥＳ」（一致）である場合には、ステップＳ２０７に進み、認識カーブに対する安全装置２１の作動は正常である（正常作動）と判断して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２０６における判定結果が「ＮＯ」（不一致）である場合には、ステップＳ２０４に進み、作動対象カーブに、進路方向を規定した上で作動抑制カーブフラグを設定し記憶して、本ルーチンの実行を一旦終了する。これも、カーブ誤認識であり、図２（Ａ）の場合（カーブ誤認識）に相当する。
【００３９】
一方、ステップＳ２０２における判定結果が「ＮＯ」（予測進路と実進路が不一致：オフルート状態）である場合には、ステップＳ２０８に進み、自車両の現在位置が道路データに対応した道路上に位置している状態、つまり道路マッチング状態であるか否かを判定する。
ステップＳ２０８における判定結果が「ＹＥＳ」（道路マッチング状態）である場合には、ステップＳ２０９に進み、マッチング道路に変更がなかったか否かを判定する。
ステップＳ２０９における判定結果が「ＹＥＳ」（変更なし）である場合には、ステップＳ２１０に進み、作動対象カーブに、進路方向を規定した上で作動抑制カーブフラグを設定し記憶して、本ルーチンの実行を一旦終了する。これは、予測進路以外の分岐経路を走行した場合と考えられ、図３（Ａ）の場合に相当する。
【００４０】
ステップＳ２０９における判定結果が「ＮＯ」（変更あり）である場合には、ステップＳ２１１に進み、作動対象カーブを不適切作動学習の対象とせず、本ルーチンの実行を一旦終了する。つまり、この場合には、作動対象カーブに作動抑制カーブフラグは設定されない。これは、自車位置検出の誤りに起因してマッチング道路を誤った場合と考えられ、図７（Ａ），（Ｂ）の場合に相当する。
【００４１】
一方、ステップＳ２０８における判定結果が「ＮＯ」（道路マッチングなし、つまりオフロード状態）である場合には、ステップＳ２１２に進み、道路マッチングが不能か否かを判定する。
ステップＳ２１２における判定結果が「ＹＥＳ」（道路マッチング不能）である場合には、ステップＳ２１３に進み、作動対象カーブに、進路方向を規定した上で作動抑制カーブフラグを設定し記憶して、本ルーチンの実行を一旦終了する。これは道路データにない経路（例えば、新道）を走行した場合と考えられ、図５（Ａ）の場合に相当する。
ステップＳ２１２における判定結果が「ＮＯ」（道路マッチング可能）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００４２】
以上、説明するように、この実施例の車両の走行安全装置１０によれば、作動部２０の不適切作動の要因を解明したり、道路データに対する追加や変更など面倒な処理を行わずして、作動部２０の不適切作動を簡易的に学習することができ、カーブ進入ブレーキアシストシステムの作動対象となったカーブに対し、カーブ通過後に作動部２０による安全装置２１の作動が不適切作動であったと判定されたときには、次回予測進路上に同じカーブを認識した場合に、カーブ進入ブレーキアシストを抑制することができる。
【００４３】
〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例では、抑制手段による作動手段の抑制を、安全装置２１の作動禁止としたが、安全装置の作動を通常よりも弱めることによって作動手段の作動抑制としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】この発明に係る車両の走行安全装置の実施例における機能ブロック図である。
【図２】道路データ上における認識カーブの誤りに起因して安全装置が不適切作動した場合を説明する図である。
【図３】予測進路の誤りに起因して安全装置が不適切作動した場合を説明する図（その１）である。
【図４】カーブの不適切作動記憶を消去する場合を説明する図（その１）である。
【図５】予測進路の誤りに起因して安全装置が不適切作動した場合を説明する図（その２）である。
【図６】カーブの不適切作動記憶を消去する場合を説明する図（その２）である。
【図７】道路ミスマッチングに起因して安全装置が不適切作動した場合を説明する図である。
【図８】実施例の走行安全装置におけるブレーキアシスト制御の作動判定処理のフローチャートである。
【図９】実施例の走行安全装置における不適切作動学習処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１０  車両の走行安全装置
１１  記憶部（記憶手段）
１２  自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３  車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４  実カーブ検出部（実カーブ検出手段）
１５  進路予測部（進路予測手段）
１６  予測進路通過判定部（予測進路通過判定手段）
１７  カーブ認識部（カーブ認識手段）
１８  適正車両状態設定部（適正車両状態設定手段）
１９  比較部（比較手段）
２０  作動部（作動手段）
２１  安全装置
２２  マッチング判定部（マッチング判定手段）
２３  不適切作動判定部（不適切作動判定手段）
２４  不適切作動カーブ記憶部（不適切作動カーブ記憶手段）
Ｓ１１０，Ｓ１１２  抑制手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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