(57)【要約】【課題】対の歩行者を検出して、自車両の進行方向前方に飛び出す虞のある危険な歩行者を特定することができる歩行者検出装置を提供する。【解決手段】コントロールユニットは、自車両の進行方向前方の両側で所定の位置関係にある対の歩行者について所定の関係の有無を検出し、検出された所定の関係の有無に基づいて、前記対の歩行者の各人について自車両の進行方向前方へ飛び出す危険度Ｃ１，Ｃ２を算出し、算出された飛出危険度Ｃ１，Ｃ２の少なくとも一方が所定値β以上のときは、該対の歩行者の少なくとも前記一方を危険な歩行者と特定する。【選択図】図３
2008310376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される歩行者検出装置であって、
自車両の進行方向前方の両側で所定の位置関係にある対の歩行者を検出する歩行者検出手段と、
該歩行者検出手段で検出された対の歩行者について所定の関係の有無を検出する歩行者関係検出手段と、
該歩行者関係検出手段で検出された所定の関係の有無に基づいて、前記対の歩行者の各人について自車両の進行方向前方へ飛び出す危険度を算出する飛出危険度算出手段と、
該飛出危険度算出手段によって前記対の歩行者の各人について算出された飛出危険度の少なくとも一方が所定値以上のときは、該対の歩行者の少なくとも前記一方を危険な歩行者と特定する危険歩行者特定手段とが備えられていることを特徴とする歩行者検出装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載の歩行者検出装置において、
自車両周辺の歩行者の音声を検出する音声検出手段が備えられており、
前記歩行者関係検出手段は、前記音声検出手段の検出結果に基づいて、前記歩行者検出手段で検出された対の歩行者が会話をしているか否かにより、前記所定の関係の有無を検出することを特徴とする歩行者検出装置。
【請求項３】
前記請求項１に記載の歩行者検出装置において、
前記歩行者検出手段で検出された歩行者の顔の向きを検出する顔方向検出手段が備えられており、
前記歩行者関係検出手段は、前記顔方向検出手段の検出結果に基づいて、前記歩行者検出手段で検出された対の歩行者が向き合っているか否かにより、前記所定の関係の有無を検出することを特徴とする歩行者検出装置。
【請求項４】
前記請求項１に記載の歩行者検出装置において、
前記歩行者検出手段で検出された歩行者が、該歩行者の姓と住所との少なくとも一方の情報を無線送信する機能を有する携帯装置を所持している場合に、
車両に備えられて、該携帯装置から無線送信される前記情報を受信する受信手段を有し、
前記歩行者関係検出手段は、前記受信手段で受信された前記情報に基づいて、前記所定の関係の有無を検出することを特徴とする歩行者検出装置。
【請求項５】
前記請求項２から請求項４のいずれかに記載の歩行者検出装置において、
前記歩行者検出手段で検出された歩行者の身長を検出する身長検出手段、または年齢を検出する年齢検出手段のいずれかが備えられており、
前記飛出危険度算出手段は、前記身長検出手段で検出された身長が低い方の歩行者、または前記年齢検出手段で検出された年齢が低い方の歩行者について飛出危険度を高く算出することを特徴とする歩行者検出装置。
【請求項６】
前記請求項１から請求項５のいずれかに記載の歩行者検出装置において、
前記危険歩行者特定手段で危険な歩行者が特定されたときに、運転者から見て歩行者の実像に重畳するように識別表示を行う識別表示手段が備えられていることを特徴とする歩行者検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、自車両の進行方向前方に急に飛び出す虞のある危険な歩行者を検出する歩行者検出装置に関し、車両の安全技術の分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行中に、その進行方向前方に歩行者が飛び出してくることがある。このようなときにおける歩行者の安全確保のための技術として、例えば特許文献１には、建物の門に、走行中の車両から死角となりやすい建物の門の内側に存在する人（歩行者）を検出するカメラと、該カメラで人が検出されたときに建物の門前に接近する車両に通報する通報手段と、車両に搭載され、前記通報手段からの通報を受けて前記車両の運転者に警告する警告手段とでなる歩行者検出装置が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３２３６６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、親子、夫婦、友達等の所定の関係を有する対の歩行者が道路の両側に分かれて存在する場合があり、このような場合、これらの歩行者の少なくとも一方が他側に移動しようとして車両の進行方向前方に飛び出す虞があるが、その虞は所定の関係を有しない歩行者よりも高いと考えられる。そこで、このような関係を有する対の歩行者を検出できれば、運転者に対する警告等を他の歩行者と差別化でき、また特に危険でない場合の警告を回避することにより警告の信頼性の低下を防止できるが、前記特許文献１には、対の歩行者を検出するための技術は開示されていない。
【０００５】
そこで、本発明は、対の歩行者を検出して、自車両の進行方向前方に飛び出す虞のある危険な歩行者を特定することができる歩行者検出装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明は、次のように構成したことを特徴とする。
【０００７】
まず、本願の請求項１に記載の発明は、車両に搭載される歩行者検出装置であって、自車両の進行方向前方の両側で所定の位置関係にある対の歩行者を検出する歩行者検出手段と、該歩行者検出手段で検出された対の歩行者について所定の関係の有無を検出する歩行者関係検出手段と、該歩行者関係検出手段で検出された所定の関係の有無に基づいて、前記対の歩行者の各人について自車両の進行方向前方へ飛び出す危険度を算出する飛出危険度算出手段と、該飛出危険度算出手段によって前記対の歩行者の各人について算出された飛出危険度の少なくとも一方が所定値以上のときは、該対の歩行者の少なくとも前記一方を危険な歩行者と特定する危険歩行者特定手段とが備えられていることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の歩行者検出装置において、自車両周辺の歩行者の音声を検出する音声検出手段が備えられており、前記歩行者関係検出手段は、前記音声検出手段の検出結果に基づいて、前記歩行者検出手段で検出された対の歩行者が会話をしているか否かにより、前記所定の関係の有無を検出することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、前記請求項１に記載の歩行者検出装置において、前記歩行者検出手段で検出された歩行者の顔の向きを検出する顔方向検出手段が備えられており、前記歩行者関係検出手段は、前記顔方向検出手段の検出結果に基づいて、前記歩行者検出手段で検出された対の歩行者が向き合っているか否かにより、前記所定の関係の有無を検出することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、前記請求項１に記載の歩行者検出装置において、前記歩行者検出手段で検出された歩行者が、該歩行者の姓と住所との少なくとも一方の情報を無線送信する機能を有する携帯装置を所持している場合に、車両に備えられて、該携帯装置から無線送信される前記情報を受信する受信手段を有し、前記歩行者関係検出手段は、前記受信手段で受信された前記情報に基づいて、前記所定の関係の有無を検出することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載の発明は、前記請求項２から請求項４のいずれかに記載の歩行者検出装置において、前記歩行者検出手段で検出された歩行者の身長を検出する身長検出手段、または年齢を検出する年齢検出手段のいずれかが備えられており、前記飛出危険度算出手段は、前記身長検出手段で検出された身長が低い方の歩行者、または前記年齢検出手段で検出された年齢が低い方の歩行者について飛出危険度を高く算出することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に記載の発明は、前記請求項１から請求項５のいずれかに記載の歩行者検出装置において、前記危険歩行者特定手段で危険な歩行者が特定されたときに、運転者から見て歩行者の実像に重畳するように識別表示を行う識別表示手段が備えられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
次に、本発明の効果について説明する。
【００１４】
まず、請求項１に記載の発明によれば、自車両の進行方向前方の両側で所定の位置関係にある対の歩行者が検出される。そして、検出された対の歩行者について所定の関係の有無が検出され、検出された所定の関係の有無に基づいて、前記対の歩行者が自車両の進行方向前方へ飛び出す危険度が算出される。そして、前記対の歩行者の各人について算出された飛出危険度の少なくとも一方が所定値以上のときは、該対の歩行者の少なくとも前記一方が危険な歩行者と特定される。
【００１５】
そして、危険な歩行者が特定されたときに選択的にあるいは差別化して報知や表示を行えば、該危険な歩行者を運転者が良好に認識することができるようになる。また特に危険でない場合の警告を回避することにより警告の信頼性の低下を防止できる。
【００１６】
ここで、この発明による危険な歩行者の特定の態様としては、（１）対の歩行者の両方について飛出危険度が所定値以上の場合に、その両方の歩行者を危険な歩行者と特定すること、（２）対の歩行者の一方のみについて飛出危険度が所定値以上の場合に、該一方の歩行者のみを危険な歩行者と特定すること、（３）対の歩行者の一方のみについて飛出危険度が所定値以上の場合に、両方の歩行者を危険な歩行者と特定することの３態様が含まれる。
【００１７】
なお、前記所定の関係とは、少なくとも一方の歩行者が他方の歩行者を知っている関係である。すなわち、相互に面識のある関係だけでなく、一方の歩行者のみが他方の歩行者を知っている関係も含む。少なくとも一方の歩行者が他方の歩行者を知っていれば、該一方の歩行者が他方側へ移動しようとして道路に急に飛び出す虞があるからである。所定の関係のうち、相互に面識のある関係としては、例えば、親子関係、夫婦関係、家族関係、友達関係、師弟関係がある。一方の歩行者のみが他方の歩行者を知っている関係としては、例えば、一方の歩行者が一般人である場合に、他方の歩行者が歌手、俳優等の場合がある。なお、その場で、相手方を知り、または興味を持った場合も含む。この場合においても、前述の危険性が生じるからである。
【００１８】
また、請求項２に記載の発明によれば、前記歩行者検出手段で検出された対の歩行者が会話をしているか否かにより、前記所定の関係の有無が検出される。したがって、該所定の関係の有無を実状況から検出することができる。
【００１９】
また、請求項３に記載の発明によれば、前記歩行者検出手段で検出された対の歩行者が向き合っているか否かにより、前記所定の関係の有無が検出される。したがって、該所定の関係の有無を実状況から検出することができる。
【００２０】
また、請求項４に記載の発明によれば、前記各歩行者検出手段で検出された歩行者が、該歩行者の姓と住所との少なくとも一方の情報を無線送信する携帯装置を所持している場合に、その情報に基づいて、前記所定の関係の有無が検出される。したがって、該所定の関係の有無を精度よくかつ確実に検出することができる。例えば、姓と住所との少なくとも一方を検出する場合に、該一方が同じであることが検出されれば、対の歩行者が所定の関係の一態様である家族関係を有している可能性が高いと判断できる。姓と住所の両方を検出する場合に、その両方が同じであることが検出されれば、対の歩行者が前記家族関係を有しているであろうことをより精度よく検出することができる。
【００２１】
また、請求項５に記載の発明によれば、身長が低い方の歩行者、または年齢が低い方の歩行者については飛出危険度が高く算出されることとなる。ここで、身長が低い方の歩行者、または年齢が低い方の歩行者は、例えば親子関係における子供である可能姓があるが、その場合、身長が高い方の歩行者、または年齢が高い方の歩行者（例えば親）に向かって飛び出してくる虞がある。また、子供の場合、大人よりも飛出す虞が一般に高い。そのような場合において、本発明では身長が低い歩行者、または年齢が低い方の歩行者について飛出危険度が高く算出されることとなるので、該歩行者が危険な歩行者として特定される度合が高くなる。したがって、そのような状況を運転者が良好に認識することができるようになる。
【００２２】
また、請求項６に記載の発明によれば、飛出危険度が所定値以上の歩行者が特定されたときに、運転者から見て歩行者の実像に重畳するように識別表示が行なわれることとなる。したがって、運転者が危険度の高い歩行者を良好に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態に係る歩行者検出装置について説明する。
【００２４】
本発明の実施の形態に係る歩行者検出装置は、図１に示す車両１に適用されている。この車両１の歩行者検出装置１０は、図１、図２に示すように、歩行者検出用カメラ１１と、歩行者会話検出用マイク１２と、コントロールユニット２０と、ヘッドアップディスプレイ３１と、警報システム３２とを有している。
【００２５】
歩行者検出用カメラ１１は、車両進行方向前方からその両側にわたる範囲の画像データを取得する。また、本カメラ１１としては、視差を利用して自車両から歩行者までの距離検出が可能なようにステレオタイプのカメラが用いられている。
【００２６】
歩行者会話検出用マイク１２は、自車両周辺の音声を検出する。
【００２７】
ヘッドアップディスプレイ３１は、コントロールユニット２０からの映像信号に基づきフロントガラス上に映像を投影する。具体的には、後述するように危険な歩行者が特定された場合、運転者から見てこの歩行者に重畳するように囲み枠線を投影する（図６参照）。すなわち、識別表示を行う。
【００２８】
警報システム３２は、コントロールユニット２０から警報発生信号を受信したときに、警報音を発生し、または／及びインストルメントパネル上に警報表示を行う。
【００２９】
コントロールユニット２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成される演算処理回路を有しており、前記歩行者検出用カメラ１１からの画像信号、歩行者会話検出用マイク１２からの音声信号を入力し、これらの信号に基づいて所定の演算を行い、この演算結果に応じて、ヘッドアップディスプレイ３１に映像信号を出力する。また、所定の条件に該当するときは、警報システム３２に警報発生信号を出力すると共に、安全システム３３に制御信号を出力する。
【００３０】
次に、このコントロールユニット２０による危険な歩行者の特定制御の概要について説明すると、まず、コントロールユニット２０は、自車両１の進行方向前方の両側で所定の位置関係にある対の歩行者を検出し、この検出された対の歩行者について所定の関係の有無を検出し、この検出された所定の関係の有無に基づいて、前記対の歩行者の各人について自車両の進行方向前方へ飛び出す危険度Ｃ１，Ｃ２を算出する。そして、前記対の歩行者の各人について算出された飛出危険度Ｃ１，Ｃ２の少なくとも一方が所定値β以上のときは、該対の歩行者の両方を危険な歩行者と特定する。なお、所定の関係とは、発明の効果の欄において説明した通りの関係である。
【００３１】
以下、この制御の一例について、図３に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。なお、このフローチャートは、所定周期で繰り返し行われる。この所定周期は、歩行者及び車両の移動に十分追従可能なように、例えば３０サイクル／秒に設定されている。
【００３２】
まず、コントロールユニット２０は、ステップＳ１で、歩行者検出用カメラ１１、歩行者会話検出用マイク１２からそれぞれ信号を入力する。
【００３３】
次に、ステップＳ２で、歩行者検出用カメラ１１で検出された画像データに対して歩行者画像データのパターンマッチングを行うことにより、歩行者を検出する。また、この検出した画像データを記憶部に記憶し、以後の所定周期分の処理が繰り返されるまで保持する。なお、パターンマッチング用の歩行者画像データは、コントロールユニット２０のＲＡＭまたはＲＯＭに予め記憶されている。なお、パターンマッチングによる歩行者検出では、例えば自車両の進行方向前方１００ｍ程度までの歩行者を検出することができる。
【００３４】
次に、ステップＳ３で、自車進行方向の右側に歩行者が存在しているか否かを判定する。この判定は、ステップＳ２で検出された歩行者が、歩行者検出用カメラ１１で検出された画像中において中央よりも右側に位置しているか否かを判定することにより行われる。
【００３５】
そして、自車進行方向の右側に歩行者が存在しているときは、ステップＳ４で、自車進行方向の左側に歩行者が存在しているか否かを判定する。この判定は、ステップＳ２で検出された歩行者が、歩行者検出用カメラ１１で検出された画像中において中央よりも左側に位置しているか否かを判定することにより行われる。
【００３６】
そして、自車進行方向の左側に歩行者が存在しているときは、ステップＳ５に進む。一方、ステップＳ３，Ｓ４の両方において歩行者が検出されないときは、リターンする。
【００３７】
そして、ステップＳ５では、ステップＳ３，Ｓ４で検出された左側歩行者と自車両１との距離ＬＬｉ、及び右側歩行者と自車両１との距離ＬＲｊをそれぞれ算出する。ここで、自車両１から歩行者までの距離ＬＬｉ，ＬＲｊは、自車進行方向に沿う距離であり、前記歩行者検出用カメラ１１の左右の画像の視差に基づいて算出される。なお、左側及び右側の歩行者の少なくとも一方が複数であるときは、各歩行者について自車両１との距離を算出する。図４は、その一例を示す平面図で、例えば左側歩行者が１名、右側歩行者が１名検出された場合に、左側歩行者と自車両１との距離ＬＬ１、及び左側歩行者と自車両との距離ＬＲ１を算出した状態を示している。
【００３８】
次に、ステップＳ６で、道路を挟んで存在する左側歩行者と右側歩行者との相対距離Ｌｉｊ（（ＬＬｉ−ＬＲｊ）の絶対値）を算出する。なお、左側及び右側の歩行者の少なくとも一方が複数であるときは、左側の歩行者と右側の歩行者との全組み合わせについてそれぞれ相対距離Ｌｉｊを算出する。図４は、例えば左側歩行者が１名、右側歩行者が１名検出された場合に、この左側歩行者と左側歩行者との相対距離Ｌ１１を算出した状態を示している。
【００３９】
次に、ステップＳ７で、各組み合わせについて相対距離Ｌｉｊが所定の距離α未満か否かを判定し、所定の距離α未満の歩行者の組み合わせを抽出する。左側の歩行者と右側の歩行者との相対距離Ｌｉｊが所定の距離α未満のときは、これらの歩行者が前記所定の関係を有している可能性があると判断するものである。また、これらの組み合わせに組合せ番号Ｎとして１〜ｎを付す。
【００４０】
そして、以後のステップにおいては、この組み合わせのそれぞれについて、左側の歩行者と右側の歩行者の関係の有無の判断が行われた上で飛出危険度が算出されると共に、該飛出危険度に基づいてこの組み合わせの対の歩行者が危険な対の歩行者か否かが判定される。
【００４１】
すなわち、ステップＳ８で、まず１組目の対の歩行者について処理を行うために、処理対象の組合せ番号Ｎとして１を設定する。
【００４２】
次に、ステップＳ９で、ＦＬＡＧ１〜ＦＬＡＧ４を０（ゼロ）に初期化する。なお、ＦＬＡＧ１〜ＦＬＡＧ４の意味するところについては後述する。
【００４３】
次に、ステップＳ１０で、この組み合わせに係る左側の歩行者及び右側の歩行者のそれぞれについて、前記ステップＳ１で検出された画像データから顔の向きを検出する。
【００４４】
次に、ステップＳ１１で、このように検出された両歩行者の顔の向きから、両歩行者が向き合っているか否かを判定する。
【００４５】
そして、両歩行者が向き合っているときは、ステップＳ１２で、両歩行者に対するＦＬＡＧ１として１を設定し、向き合っていないときは、ステップＳ１２をバイパスする。ここで、ＦＬＡＧ１が１であることは、両歩行者が向き合っていることにより、両歩行者に前記所定の関係があると想定されることを示す。このＦＬＡＧ１は、飛出危険度Ｃ１，Ｃ２を算出する際に用いられる飛出危険度係数Ｋ１に対応しており、図５（ａ）に示すようにＦＬＡＧ１が１のときはＫ１は１．５に設定され、ＦＬＡＧ１が０のときはＫ１は１．０に設定される。前記所定の関係がある場合は、ない場合よりも、相手側に移動しようとして道路を横切る、すなわち自車両の進行方向前方に飛び出す虞が高いからである。ここで、この係数Ｋ１、及び後述する係数Ｋ２〜Ｋ６は、コントロールユニット２０のＲＡＭまたはＲＯＭ内に予め記憶されている。
【００４６】
次に、ステップＳ１３で、前記ステップＳ１において検出された音声データから、両歩行者が会話をしているか否かを検出する。ここで、会話をしているか否かは、例えば、一方の歩行者が声を発した後、他方の歩行者が所定時間以内に声を発したか否かにより検出される。なお、複数の対の歩行者が存在する場合に、いずれの歩行者が声を発したかは、声の到来方向と、画像中における歩行者位置とを対応させることにより判定される。なお、音声だけでなく、口の開き方や動きを検出することにより、会話が行われているか否かを判定することも可能である。この場合、過去の数周期分の画像データを参照すればよい。
【００４７】
次に、ステップＳ１４で、両歩行者が会話をしているか否かを判定し、両歩行者が会話をしていると判定されたときは、ステップＳ１５で、両歩行者に対するＦＬＡＧ２として１を設定し、会話をしていないときは、ステップＳ１５をバイパスする。ここで、ＦＬＡＧ２が１であることは、両歩行者が会話をしていることにより、両歩行者に前記所定の関係があると想定されることを示す。このＦＬＡＧ２は、飛出危険度係数Ｋ２に対応しており、図５（ｂ）に示すように、ＦＬＡＧ２が１のときはＫ２は１．５に設定され、ＦＬＡＧ２が０のときはＫ２は１．０に設定される。前記所定の関係がある場合は、ない場合よりも、相手側に移動しようとして道路を横切る、すなわち自車両の進行方向前方に飛び出す虞が高いからである。
【００４８】
次に、ステップＳ１６で、歩行者検出用カメラ１１で検出された過去所定周期分の画像データを読み出す。
【００４９】
次に、ステップＳ１７で、読み出された過去所定周期分の画像データに基づいて、両歩行者のうちの少なくとも一方が道路を横断した履歴があるか否かを判定する。なお、横断したか否かは、画像中における両歩行者位置の道路中央方向への移動が生じているか否かにより判定する。
【００５０】
そして、いずれか一方の歩行者が道路を横断した履歴があるときは、ステップＳ１８で、両歩行者に対するＦＬＡＧ３として１を設定し、履歴がないときは、ステップＳ１８をバイパスする。ここで、ＦＬＡＧ３が１であることは、横断履歴があることにより、両歩行者に前記所定の関係があると想定されることを示す。このＦＬＡＧ３は、飛出危険度係数Ｋ３に対応しており、図５（ｃ）に示すように、ＦＬＡＧ２が１のときはＫ３は２．０に設定され、ＦＬＡＧ３が０のときはＫ３は１．０に設定される。前記所定の関係がある場合、ない場合よりも、相手側に移動しようとして道路を横切る、すなわち自車両の進行方向前方に飛び出す虞が高いからである。なお、ＦＬＡＧ４が１のときに、飛出危険度係数Ｋ３が、Ｋ１，Ｋ２よりも大きな２．０に設定されているのは、実際に横断履歴があることにより、再度の横断が生じる可能性が相対的に高いと推測するものである。
【００５１】
次に、ステップＳ１９で、両歩行者の身長を検出する。この検出は、画像データにおける対象歩行者の上下の画角と、車両から該歩行者までの距離とに基づいて算出される。該歩行者までの距離は、視差に基づいて算出される。
【００５２】
次に、ステップＳ２０で、このようにして算出された両歩行者の身長の一方が１１０ｃｍ未満であるか否かを判定する。
【００５３】
そして、一方が１１０ｃｍ未満のときは、ステップＳ２１で、１１０ｃｍ未満の歩行者のみＦＬＡＧ４として１を設定し、そうでないときは、ステップＳ２１をバイパスする。ここで、１１０ｃｍ未満の歩行者のみＦＬＡＧ４が１であることは、例えば、両歩行者が親子関係等の関係を有し、１１０ｃｍ未満の歩行者（身長が小さい方の歩行者）が子供と想定されることを示す。このＦＬＡＧ４は、飛出危険度係数Ｋ４に対応しており、図５（ｄ）に示すように、ＦＬＡＧ４が１のときはＫ４は３．０に設定され、ＦＬＡＧ４が０のときはＫ４は１．０に設定される。両歩行者が親子関係の場合、子供が親側に移動しようとして道路を横切る、すなわち自車両の進行方向前方に飛び出す虞が高いからである。なお、ＦＬＡＧ４が１のときに、飛出危険度係数Ｋ４が、Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３よりも大きな３．０に設定されているのは、子供であることにより、横断が生じる可能性が相対的に高いと推測しているものである。
【００５４】
次に、ステップＳ２２で、各歩行者毎に設定された飛出危険度係数Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４をそれぞれ乗算することにより、両歩行者についてそれぞれ飛出危険度Ｃ１，Ｃ２を算出する。
【００５５】
次に、ステップＳ２３で、算出された最終危険度Ｃ１，Ｃ２の少なくとも一方が所定値β以上か否かを判定し、所定値β以上のときは、ステップＳ２４で、この対の歩行者の両方を危険な歩行者と特定すると共に、この対の歩行者を記憶する。一方、所定値β以上でないときは、ステップＳ２３をバイパスする。ここで、所定値βの値は、前記ステップＳ１１，Ｓ１４，Ｓ１７，Ｓ２０のうち１つだけでもＹＥＳの場合に超すこととなる値（例えば、Ｋ１，Ｋ２よりも小さい１．４）に設定すればよい。こうすることにより、いずれか一つがＹＥＳの場合に、運転者に対して確実に警告がなされることとなる。
【００５６】
次に、ステップＳ２５で、組合せ番号Ｎが、ステップＳ７で検出された対の歩行者の組合せ数ｎに達したか否かを判定する。
【００５７】
そして、組合せ数ｎに達していないときは、ステップＳ２６で、組合せ番号Ｎに１を加算した後、前記ステップＳ９以後を実行する。すなわち、他の組み合わせに係る対の歩行者について前述の処理を繰り返す。
【００５８】
一方、組合せ番号Ｎが組合せ数ｎに達したときは、ステップＳ２７で、最終危険度Ｃ１，Ｃ２の少なくとも一方がβ以上であることにより危険な歩行者と判定された対の歩行者について（複数組あるときはその全てについて）、ヘッドアップディスプレイ３１により図６に示すように囲み表示を行わせる（歩行者識別マークを表示する）。なお、この表示は、運転者から見て対象となる歩行者の実像と重畳するように行われる。
【００５９】
その場合に、両歩行者のうち一方の身長が１１０ｃｍ未満のときは、図６に例示するように、１１０ｃｍ未満の歩行者（図６において左側の歩行者）については、太線による囲み表示が行われる。すなわち、より危険な方の歩行者については一層の注意喚起がなされる。
【００６０】
次に、本実施の形態の作用、効果について説明する。
【００６１】
まず、車両１の走行中、歩行者検出用カメラ１１からの画像と記憶されている歩行者画像とのパターンマッチングを行うことにより、自車両の進行方向の左右両側に存在する歩行者の検出が行われる。そして、歩行者が存在する場合は、検出された画像に基づいて自車両１から各歩行者までの距離ＬＬｉ，ＬＲｊが算出されると共に、道路の両側に存在する左側歩行者と右側歩行者との相対距離Ｌｉｊ差が算出される。そして、各組み合わせについて相対距離Ｌｉｊが所定の距離α未満か否かが判定され、所定の距離α未満の歩行者の組み合わせが抽出される。
【００６２】
そして、この組み合わせのそれぞれについて、左側の歩行者と右側の歩行者との所定の関係の有無が判定され、所定関係の有無に基づいて各歩行者について飛出危険度Ｃ１，Ｃ２が算出されると共に、このようにして算出された飛出危険度Ｃ１，Ｃ２の少なくとも一方が所定値β以上の組み合わせに係る対の歩行者の両方が、危険な歩行者と判定される。
【００６３】
そして、危険な歩行者と判定された対の歩行者の両方について、ヘッドアップディスプレイ３１により例えば図６に示すように囲み表示（識別表示）が行われる。したがって、運転者が、危険な歩行者を良好に認識することができるようになる。また、特に危険でない場合の警告を回避することにより警告の信頼性の低下を防止できる。
【００６４】
その場合に、前記所定の関係の有無の判定は、当該対の歩行者が会話をしているか否かにより行われる。したがって、該所定の関係の有無を実状況から検出することができる。
【００６５】
また、前記所定の関係の有無の判定は、対の歩行者が向き合っているか否かにより行われる。したがって、該所定の関係の有無を実状況から検出することができる。
【００６６】
また、身長が低い方の歩行者については飛出危険度Ｃ１またはＣ２が高く算出されることとなる。ここで、身長が低い方は、例えば親子関係における子供である可能姓があるが、その場合、身長が高い方（例えば親）に向かって飛び出してくる虞がある。また、子供の場合、大人よりも飛出す虞が一般に高い。そのような場合において、本実施の形態では身長が低い歩行者について飛出危険度Ｃ１またはＣ２が高く算出されることとなるので、該歩行者が危険な歩行者として特定される度合が高くなる。したがって、そのような状況を運転者が良好に認識することができるようになる。
【００６７】
なお、前記ステップＳ２７で、警告音や警報表示等の警報システム３２を作動させてもよい。また、この場合、飛出危険度Ｃ１，Ｃ２が大きいときは、警告音を大きくすると共に、警報表示をより運転者が気づきやすい表示に変更してもよい。これによれば、運転者が飛出危険度Ｃ１，Ｃ２に応じて適切に衝突回避操作を実行することができる。
【００６８】
また、ステップＳ２７で、安全システム３３を構成するブレーキや操舵用のアクチュエータを、歩行者への衝突回避が可能なように作動させてもよい。例えば、ブレーキの制動力をより強く、また操舵がより軽くなるようにアクチュエータを作動させるのである。これによれば、自車両の衝突回避動作が飛出危険度Ｃ１，Ｃ２に応じて自動で行われることとなる。
【００６９】
次に、第２の実施の形態について説明する。
【００７０】
図７に示すように、この第２の実施の形態に係る車両１′の歩行者検出装置１０′には、第１の実施の形態の歩行者音声検出用マイク１２に代えて、ＩＣタグ信号受信アンテナ１３（図１においては仮想線で示している）が設けられている。なお、図１にも該アンテナ１３を仮想線で示しているが、本形態においては、前記マイク１２は不要である。
【００７１】
ＩＣタグ信号受信アンテナ１３は、歩行者が所持する身分証明書に内蔵されたＩＣタグＴから送信される電波を受信するものである。ＩＣタグＴには、少なくとも該歩行者の住所、氏名、年齢が記憶されており、歩行者検出装置１０′からの要求により、その情報が送信される。なお、ＩＣタグＴが常時所定周期で電波を送信するものである場合、その電波を受信するようにしてもよい。
【００７２】
コントロールニット２０′は、ＩＣタグ信号受信アンテナ１３で受信された電波を復調し、前記住所、氏名、年齢等の情報を取得する。なお、これら以外の構成は、第１の実施の形態と同様とされている。
【００７３】
次に、コントロールユニット２０′による危険な歩行者の特定制御の詳細について図８のフローチャートを用いて説明する。なお、ステップＳ３１〜Ｓ３８は、第１の実施の形態のステップＳ１〜Ｓ８と同じであり、説明は省略する。
【００７４】
すなわち、ステップＳ３８まで実行されると、次に、ステップＳ３９で、ＦＬＡＧ５，ＦＬＡＧ６を０（ゼロ）に初期化する。
【００７５】
次に、ステップＳ４０で、身分証明書のＩＣタグＴからの信号を受信し、受信した信号の送信者と、画像データ中の対の歩行者との対応付けを行う。なお、この対応付けは、電波の到来方向と、画像データ中における対の歩行者の位置とに基づいて行われる。
【００７６】
次に、ステップＳ４１で、前記ＩＣタグから受信した情報に基づいて、両歩行者の住所及び姓が同一か否かを判定する。すなわち、両歩行者が家族か否かを判定する。
【００７７】
そして、両歩行者の住所及び姓が同一のときは、ステップＳ４２で、両歩行者に対するＦＬＡＧ５として１を設定し、同一でないときは、ステップＳ４２をバイパスする。ここで、ＦＬＡＧ５が１であることは、両歩行者の住所及び姓が同一であることにより、両歩行者が親子、夫婦等の家族関係を有していると想定されることを示す。このＦＬＡＧ５は、飛出危険度係数Ｋ５に対応しており、図９（ａ）に示すように、ＦＬＡＧ５が１のときは、２．０に設定され、ＦＬＡＧ５が０のときは、１．０に設定される。家族関係の場合は、そうでない場合よりも、相手側に移動しようとして道路を横切る、すなわち自車両の進行方向前方に飛び出す虞が高いからである。なお、ＦＬＡＧ５が１のときに、飛出危険度係数Ｋ５が、前述のＫ１，Ｋ２よりも大きな２．０に設定されているのは、家族関係という強固な関係があることにより、横断が生じる可能性が相対的に高いと推測しているものである。
【００７８】
次に、ステップＳ４３で、前記ＩＣタグＴから受信した情報に基づいて、両歩行者のいずれか一方の年齢が１２才未満であるか否かを判定する。
【００７９】
そして、一方の年齢が１２才未満のときは、ステップＳ４４で、１２才未満の歩行者のみＦＬＡＧ６として１を設定し、そうでないときは、ステップＳ４４をバイパスする。ここで、年齢が１２才未満の歩行者のみＦＬＡＧ６が１であることは、例えば、両歩行者が親子関係等の関係を有し、１２才未満の歩行者が子供と想定されることを示す。このＦＬＡＧ６は、飛出危険度係数Ｋ６に対応しており、図９（ｂ）に示すように、ＦＬＡＧ６が１のときは３．０に設定され、ＦＬＡＧ６が０のときは１．０に設定される。両歩行者が親子関係の場合、子供が親側に移動しようとして道路を横切る、すなわち自車両の進行方向前方に飛び出す虞が高いからである。なお、ＦＬＡＧ６が１のときに、飛出危険度係数Ｋ６が、Ｋ５よりも大きな３．０に設定されているのは、子供であることにより、横断が生じる可能性が相対的に高いと推測しているものである。
【００８０】
次に、ステップＳ４５で、各歩行者毎に設定された飛出危険度係数Ｋ５，Ｋ６を乗算することにより、両歩行者についてそれぞれ飛出危険度Ｃ１，Ｃ２を算出する。
【００８１】
次に、ステップＳ４６で、算出された最終危険度Ｃ１，Ｃ２が、いずれか一方の歩行者でも所定値βよりも大きいか否かをそれぞれ判定し、所定値βよりも大きいときは、ステップＳ４７で、この対の歩行者の両方を危険な歩行者と特定すると共に、この対の歩行者を記憶する。一方、所定値βよりも大きくないときは、ステップＳ４７をバイパスする。
【００８２】
次に、ステップＳ４８で、組合せ番号Ｎが、ステップＳ３７で検出された対の歩行者の組合せ数ｎに達したか否かを判定する。
【００８３】
そして、組合せ数ｎに達していないときは、ステップＳ４９で、組合せ番号Ｎに１を加算した後、前記ステップＳ３９以後を再度実行する。すなわち、他の組み合わせに係る対の歩行者について前述の処理を繰り返す。
【００８４】
一方、組合せ番号Ｎが組合せ数ｎに達したときは、ステップＳ５０で、第１の実施の形態のステップＳ２７同様、危険な歩行者についてヘッドアップディスプレイ３１により表示を行う。
【００８５】
この第２の実施の形態に係る歩行者検出装置１０′によれば、歩行者が、該歩行者の姓及び住所情報を無線送信する携帯装置を所持している場合に、その情報に基づいて、対の歩行者が所定の関係（家族関係）を有しているか否かが検出されることとなる。
【００８６】
その場合に、携帯装置のＩＣタグＴから無線送信される情報に基づいて判断するので、所定の関係の有無を精度よくかつ確実に検出することができる。
【００８７】
また、年齢が１２歳未満の歩行者については飛出危険度Ｃ１またはＣ２が高く算出されることとなる。ここで、１２歳未満の歩行者は、例えば親子関係における子供である可能姓があるが、その場合、親等に向かって飛び出してくる虞がある。また、子供の場合、大人よりも飛出す虞が一般に高い。そのような場合において、本実施の形態では年齢が１２歳未満の歩行者について飛出危険度Ｃ１またはＣ２が高く算出されることとなるので、該歩行者が危険な歩行者として特定される度合が高くなる。したがって、そのような状況を運転者が良好に認識することができるようになる。
【００８８】
なお、第２の実施の形態においては、姓と住所との両方を検出するようにしたが、姓と住所との一方を検出するだけでも、所定の関係の検出は可能である。しかし、姓と住所の両方を検出する方が、精度が所定の関係の検出精度が高いことはいうまでもない。
【００８９】
また、第２の実施の形態において、年齢の検出に代えて、第１の実施の形態同様に歩行者の身長を検出し、検出された身長が低い方の歩行者について飛出危険度を高く算出するようにしてもよい。
【００９０】
また、前記第１、第２の形態においては、対の歩行者の各人について算出された飛出危険度Ｃ１，Ｃ２の少なくとも一方が所定値β以上のときは、該対の歩行者の両方を危険な歩行者と特定するようにしたが、所定値β以上の歩行者のみ危険な歩行者と特定するようにしてもよい。
【００９１】
なお、第１、第２の実施の形態においては、複数の歩行者関係検出手段を直列的に設けたが、いずれか１つを単独で設けてもよい。なお、複数を直列的に設ける方が、対の歩行者の関係の有無を認識する精度が向上することとなる。
【００９２】
また、第１、第２の実施の形態においては、身長が低い方、または年齢が低い方の歩行者について、飛出危険度を高く算出するようにしているが、前記歩行者検出用カメラ１１により検出される複数斜線の道路走行中における自車走行路端側にいる方の歩行者、またはガードレールの切れ目部にいる方の歩行者について、飛出危険度を高く算出するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
本発明は、車両の進行方向前方に飛び出す虞のある歩行者を良好に検出することができ、車両の安全技術として広く利用するすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の実施の形態に係る歩行者検出装置が適用された自動車の平面概略図である。
【図２】第１の実施の形態に係る歩行者検出装置のブロック図である。
【図３】第１の実施の形態に係る歩行者検出制御の一例を示すフローチャートである。
【図４】本制御の説明のための平面図である。
【図５】本制御で用いられるマップである。
【図６】飛出危険度の高い対の歩行者を特定した状態を示す図である。
【図７】第２の実施の形態に係る歩行者検出装置のブロック図である。
【図８】第２の実施の形態に係る歩行者検出制御のフローチャートの一例である。
【図９】同制御で用いられるマップである。
【符号の説明】
【００９５】
１，１′      自動車
１０，１０′  歩行者検出装置
１１          歩行者検出用カメラ（歩行者検出手段）
１２          歩行者会話検出用マイク（音声検出手段）
１３          ＩＣタグ信号受信用アンテナ（受信手段）
２０，２０′  コントロールユニット（歩行者検出手段、歩行者関係検出手段、飛出危険度算出手段、危険歩行者特定手段、顔方向検出手段、身長検出手段、年齢検出手段）
３１          ヘッドアップディスプレイ（危険歩行者特定手段、識別表示手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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