(57)【要約】【課題】暗所の画像であっても、高精度な人体検出が行えて失報を低減できるとともに、小動物などの人体以外の移動体を人体として検出することを抑制して誤報を低減できる人体検出装置を提供することにある。【解決手段】人体検出装置１は、撮像手段１０と、撮像手段１０で撮像した撮像画像から移動領域を抽出する画像処理手段１３と、撮像画像が明所と暗所のいずれの画像かを判定する明暗判定手段１１ａと、移動領域の大きさが判定閾値以上であれば人体によるものと判定する人体判定手段１６とを備え、人体判定手段１６は、撮像画像が明所の画像である際には判定閾値として第１閾値を用い、撮像画像が暗所の画像である際には撮像画像の最下端と移動領域の最下端との距離を算出し、前記距離が所定値以上である移動領域に対しては判定閾値として第１閾値より小さい第２閾値を用い、前記距離が所定値未満である移動領域に対しては判定閾値として第１閾値を用いる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定領域を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像された撮像画像を元にして移動体の輪郭に外接する領域からなる移動領域を抽出する画像処理手段と、撮像画像が明所と暗所のいずれの画像かを判定する明暗判定手段と、移動領域の大きさが判定閾値以上であれば人体によるものと判定する人体判定手段とを備え、
人体判定手段は、明暗判定手段により撮像画像が明所の画像と判定された際には、判定閾値として第１閾値を用い、明暗判定手段により撮像画像が暗所の画像であると判定された際には撮像画像の最下端と移動領域の最下端との距離を算出し、前記距離が所定値以上である移動領域に対しては判定閾値として第１閾値より小さい第２閾値を用い、前記距離が所定値未満である移動領域に対しては判定閾値として第１閾値を用いるように構成されていることを特徴とする人体検出装置。
【請求項２】
明暗判定手段は、撮像画像が明所と暗所のいずれの画像かを判定するにあたっては、撮像画像の画素の画素値を用いるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の人体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人体検出装置、特に画像処理型の人体検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
昨今の防犯意識の向上により、訪問者（外来者）の顔を確認できる、または不在時の訪問者の顔を録画できるなどの利便性が評価され、住宅向けドアホンシステムが普及してきている。また、人体を検出して報知することで住宅周辺の警戒を行い、住宅への侵入を未然に防止するための撮像装置（センサカメラ）をドアホンシステムに組み込むことが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような撮像装置では、例えば、人体検出装置として画像処理型のものが用いられており、画像処理型の人体検出装置としては、例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を有し所定領域を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像された撮像画像を元にして移動体の輪郭に外接する矩形状の領域からなる移動領域を抽出する画像処理手段と、画像処理手段で抽出された移動領域の大きさが所定の閾値以上であれば当該移動領域を人体によるものと判定する人体判定手段とを備えるものが提案されている。
【特許文献１】特開２００６−３３３１４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の撮像装置は昼夜を問わず使用されるが、当然ながら夜間は昼間に比べて周辺光量が減り、撮像素子に入射する光量が減って、明瞭な撮像画像が得難くなる。そのため、夜間でも明瞭な画像が得られるように、発光ダイオード（ＬＥＤ）などの光源を点灯させて、撮像手段で撮像する所定領域に光を照射することが行われている。
【０００５】
しかしながら、上述したように光源を用いた場合であっても、昼間ほどの光量が得られないため、夜間に撮像された画像（すなわち暗所の画像）は、昼間に撮像された画像（すなわち明所の画像）に比べて画像全体の輝度が低くなって、明るい場所と暗い場所の輝度差が小さくなってしまう（つまり、コントラストが低くなる）。
【０００６】
そして、このように画像全体の輝度が低くなった際には、画像処理手段において明瞭な移動体の輪郭が得難くなることがあり、場合によっては、移動体の輪郭の一部が消失してしまうこともあった。このことは、画像処理手段において移動体の輪郭を抽出するにあたっては、撮像手段から得られた画像を、一般的に知られたＳＯＢＥＬフィルタなどを使用して微分処理（各画素の微分値を算出）して輪郭（エッジ）の抽出を行うことで輪郭画像を作成し、時系列の輪郭画像を用いて論理合成を行うことで、移動体の輪郭の抽出を行うので、画像全体の輝度が低くなった際には、明瞭な輪郭が得難くなることに起因する。
【０００７】
したがって、撮像手段で得られた画像が暗所の画像であった際には、大きさが前記所定の閾値以上となるような移動領域であっても、移動体の輪郭の一部が消失したことによって、大きさが前記所定の閾値未満となる移動領域に分割されて抽出されてしまう場合がある。このような場合には、たとえ人体による移動領域であっても、人体によるものではないと判定されるため、失報が生じるという問題があった。
【０００８】
本発明は上述の点に鑑みて為されたもので、その目的は、暗所の画像であっても、高精度な人体検出が行えて失報を低減できるとともに、小動物などの人体以外の移動体を人体として検出することを抑制して誤報を低減できる人体検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項１の発明では、所定領域を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像された撮像画像を元にして移動体の輪郭に外接する領域からなる移動領域を抽出する画像処理手段と、撮像画像が明所と暗所のいずれの画像かを判定する明暗判定手段と、移動領域の大きさが判定閾値以上であれば人体によるものと判定する人体判定手段とを備え、人体判定手段は、明暗判定手段により撮像画像が明所の画像と判定された際には、判定閾値として第１閾値を用い、明暗判定手段により撮像画像が暗所の画像であると判定された際には撮像画像の最下端と移動領域の最下端との距離を算出し、前記距離が所定値以上である移動領域に対しては判定閾値として第１閾値より小さい第２閾値を用い、前記距離が所定値未満である移動領域に対しては判定閾値として第１閾値を用いるように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項１の発明によれば、撮像手段で撮像された撮像画像が明所の画像か暗所の画像かを判定し、撮像画像が暗所の画像であれば、移動領域が人体によるものか否かの判定に用いる判定閾値を、撮像画像が明所の画像である場合に用いる第１閾値から、第１閾値より小さい第２閾値に変更するので、例えば、暗所の画像において人体による移動領域が分割された状態で抽出されて、移動領域の大きさがいずれも第１閾値未満となってしまった場合でも、第２閾値以上であれば人体によるものと判定されるから、暗所の画像であっても高精度な人体検出が行えて失報を低減できる。その上、暗所の画像であれば無条件に判定閾値を第１閾値から第２閾値に変更するのではなく、撮像画像の最下端と移動領域の最下端との距離が所定値以上となる移動領域に限って、判定閾値を第１閾値から第２閾値に変更するので、前記距離が所定値未満の範囲に位置する小動物などの人体以外の移動体による移動領域に対しては判定閾値として第１閾値が用いられ、このような移動領域の大きさが第２閾値以上であったとしても第１閾値未満であれば、人体によるものと判定されないから、暗所の画像であっても、小動物などの人体以外の移動体を人体として検出してしまうことを抑制して誤報を低減できる。
【００１１】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、明暗判定手段は、撮像画像が明所と暗所のいずれの画像かを判定するにあたっては、撮像画像の画素の画素値を用いるように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
請求項２の発明によれば、撮像画像が明所の画像か暗所の画像かを、撮像画像の画素の画素値、すなわち撮像手段に入射する光量に応じた値によって判定するから、例えば、周囲照度を測定する照度センサなどの別の手段を用いて判定を行う場合のように、撮像手段に入射する光量ではなく照度センサなどに入射する光量によって判定する場合に比べれば、最適な判定結果が得られる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、暗所の画像であっても、高精度な人体検出が行えて失報を低減できるとともに、小動物などの人体以外の移動体を人体として検出することを抑制して誤報を低減できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の一実施形態の人体検出装置１は、例えば、図２に示すように、住宅屋内外間で通話を行うためのドアホンシステムに接続される撮像装置Ａに用いられている。ここで、上記ドアホンシステムは、例えば、図２に示すように、庭に設置される撮像装置Ａと、撮像装置Ａで得られた画像をモニタする機能を備えるとともに住宅Ｄの屋内に設置されるドアホン親機Ｂと、住宅Ｄの屋外に設置されるドアホン子器Ｃとで構成されている。なお、ドアホン親機Ｂおよびドアホン子器Ｃは従来周知のものを採用できるから詳細な説明を省略する。
【００１５】
撮像装置Ａは、例えば、ドアホン親機Ｂに接続されるセンサ付きカメラであって、図１に示すように、人体検出装置１と、侵入者などに対する威嚇を行うための報知手段２とを備えている。
【００１６】
人体検出装置１は、画像処理型の人体検出装置であって、図１に示すように、撮像手段１０を備えている。撮像手段１０は、所定領域を時系列で連続して撮像する撮像素子１０ａと、撮像素子１０ａの動作を制御する制御手段１０ｂとを備えている。撮像素子１０ａは、例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどの固体撮像素子が用いられる。また、撮像素子１０ａとしては、暗所の撮像を可能とするためには、例えば、赤外線（少なくとも近赤外線）によって電荷の蓄積が可能なものを用いている。制御手段１０ｂは、撮像素子１０ａの出力（電荷）を所定のタイミング（フレームレート）で取り込む機能（撮像素子１０ｂの出力タイミング制御機能）や、撮像素子１０ａより取り込んだ出力を元に画像（例えば、ＹＵＶ信号からなる画像）を作成する機能、撮像素子１０ａの利得の自動制御機能、画像を濃淡画像などに変換する色制御機能、時系列順に画像を並べてなる動画を作成する機能などを有して、撮像素子１０ａとともにカメラとしての機能を発揮するように構成されている。なお、撮像素子１０ａとしてＣＭＯＳイメージセンサを用いる場合には、システム・オン・チップ（ＳｏＣ）技術などを利用することで、撮像素子１０ａと制御手段１０ｂとを一体に構成したワンチップカメラなどを用いることもできる。また、制御手段１０ｂは、人体検出装置１の全体的な制御を行う信号処理手段１１により制御される。
【００１７】
上述したような撮像手段１０で撮像された撮像画像は、図１に示すように、信号処理手段１１と、撮像画像の信号形式を変換する信号変換手段１２と、撮像手段で撮像された画像を元にして移動体の輪郭に外接する領域からなる移動領域を抽出する画像処理手段１３とにそれぞれ出力される。
【００１８】
信号変換手段１２は、例えば、ＹＵＶ信号からなる撮像画像を、ＮＴＳＣ（NationalTV Standards Committee）信号からなる画像に変換して、伝送手段１４に出力するように構成されている。
【００１９】
画像処理手段１３は、撮像画像から輪郭を抽出する輪郭抽出手段１３ａと、輪郭抽出手段１３ａで抽出した輪郭から移動体の輪郭を抽出する移動輪郭抽出手段１３ｂと、移動輪郭抽出手段１３ｂで抽出した移動体の輪郭を元に移動領域を抽出する移動領域抽出手段１３ｃとを備えている。輪郭抽出手段１３ａは、撮像画像を、一般的に知られたＳＯＢＥＬフィルタなどを使用して微分処理（各画素の微分値を算出）して輪郭（エッジ）の抽出を行い、各画像の輪郭画像をＲＡＭなどの記憶装置からなる輪郭画像記憶手段１５に一定期間保存するものである。移動輪郭抽出手段１３ｂは、輪郭画像記憶手段１５に保存された時系列の輪郭画像を用いて論理合成を行い、移動体の輪郭（以下、「移動輪郭」と称する）のみを抽出した合成画像を作成するものである。移動領域抽出手段１３ｃは、移動輪郭抽出手段１３ｂで作成した合成画像をラベリングして移動体に相当する領域（以下、「移動領域」と称する）を検出するものであり、本実施形態では、移動領域を、移動輪郭に外接する矩形状（四角形）の領域（移動枠）で表わすように構成されている。
【００２０】
画像処理手段１３により抽出された移動領域に関する情報は、移動領域の大きさが判定閾値以上であれば当該移動領域を人体によるものと判定するとともに、移動領域を人体によるものと判定した際に信号処理手段１１に人体検出信号を出力する人体判定手段１６に伝送される。
【００２１】
信号処理手段１１は、ＣＰＵなどを用いて構成されるもので、制御手段１０ｂ、伝送手段１４、夜間の庭などの暗所を撮像するために前記所定領域に光（例えば、赤外線など）を放射する発光ダイオード（ＬＥＤ）からなる光源手段１７、および報知手段２それぞれを制御する機能をソフトウェアなどにより実現している。例えば、信号処理手段１１は、人体判定手段１６から人体検出信号を受け取った際に、伝送手段１４に伝送開始信号を出力するとともに、報知手段２に報知開始信号を出力するように構成されている。また、信号処理手段１１は、人体検出信号を受け取ってから所定時間が経過した後に、伝送手段１４に伝送終了信号を出力するように構成されている。さらに、信号処理手段１１は、人体検出信号を受け取ってから所定時間が経過した後に、報知手段２に報知終了信号を出力するように構成されている。なお、伝送終了信号及び報知終了信号を出力するタイミングは、使用者が自由に設定できるようにしてもよい。
【００２２】
また、信号処理手段１１は、撮像画像が明所と暗所のいずれの画像かを判定する明暗判定手段１１ａを有しており、明暗判定手段１１ａによる判定結果は人体判定手段１６に出力される。明暗判定手段１１ａは、撮像画像が明所と暗所のいずれの画像かを判定するにあたっては、撮像画像の画素の画素値を用いるように構成されている。例えば、明暗判定手段１１ａは、撮像画像を構成する画素の画素値の平均値を算出して、前記平均値が所定の判定値以上であれば、撮像画像が明所の画像であると判定し、前記平均値が前記所定の判定値未満であれば、撮像画像が暗所の画像であると判定する。
【００２３】
信号処理手段１１は、明暗判定手段１１ａによる判定結果に応じて光源手段１７を点灯／消灯するように構成されている。すなわち、信号処理手段１１は、明暗判定手段１１ａにより撮像画像が明所の画像であると判定された際に、光源手段１７を消灯状態とし、暗所の画像であると判定された際に、光源手段１７を点灯状態とする。ここで、明暗判定手段１１ａにより撮像画像が暗所の画像であると判定された際には、光源手段１７が点灯するため、前記平均値が大きくなって前記所定の判定値以上となるおそれがある。そのため、明暗判定手段１１ａは、撮像画像を暗所の画像であると判定した後には、前記所定の判定値を大きくすることで、光源手段１７の点灯によって前記平均値が大きくなったとしても、明所であると判定してしまうことがないようにしている。同様に、明暗判定手段１１ａにより撮像画像が明所の画像であると判定された際には、光源手段１７が消灯するため、前記平均値が小さくなって上述したように大きくした前記所定の判定値未満となるおそれがある。そのため、明暗判定手段１１ａは、撮像画像を明所の画像であると判定した後には、前記所定の判定値を元の値に戻すことで、光源手段１７の消灯によって前記平均値が小さくなったとしても、暗所であると判定してしまうことがないようにしている。
【００２４】
人体判定手段１６は、上述したように、移動領域の大きさが判定閾値以上であれば当該移動領域を人体によるものと判定するものであって、明暗判定手段１１ａにより撮像画像が明所の画像と判定された際には、判定閾値として第１閾値を用いるように構成されている。
【００２５】
また、人体判定手段１６は、明暗判定手段１１ａにより撮像画像が暗所の画像であると判定された際には撮像画像の最下端と移動領域の最下端との距離を算出し、前記距離が所定値Ｖ以上である移動領域に対しては判定閾値として第１閾値より小さい第２閾値を用い、前記距離が所定値Ｖ未満である移動領域に対しては判定閾値として第１閾値を用いるように構成されている。つまり、人体判定手段１６は、撮像画像が暗所の画像である場合には、撮像画像の最下端と移動領域の最下端との距離と所定値Ｖとを比較することによって、撮像画像に写っている移動体が、撮像手段１０の近傍に位置しているか否か（遠方に位置しているか否か）を判定し、近傍に位置している際（前記距離が所定値Ｖ未満である際）には判定閾値として第１閾値を用い、遠方に位置している際（前記距離が所定値Ｖ以上である際）には判定閾値として第２閾値を用いる。したがって、所定値Ｖは、撮像画像に写っている移動体が、撮像手段１０の近傍に位置しているか、遠方に位置しているかを判定する指針となる値である。なお、撮像画像の最下端と移動領域の最下端との距離は、撮像画像において移動領域の最下端を表示する画素の座標の縦軸方向の値で表される。つまり、移動領域が、座標の縦軸方向の値がＶ以上の画素によって表示されているか否かが判定される。
【００２６】
上述したような本実施形態における人体判定手段１６による人体判定の方法について図３（ａ）〜（ｃ）を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明では、図３（ａ）に示すように、撮像装置Ａが地面より所定の高さ位置（例えば、地面から２ｍ程度の位置）に設置され、撮像手段１０の撮像範囲Ｓに、人体からなる移動体Ｍ１と、犬などの小動物からなる移動体Ｍ２とが存在しているとする。図３（ａ）に示す地点Ｐは、水平方向において撮像手段１０から距離Ｄだけ離れた地点であり、撮像画像を構成する画素において座標の縦軸方向の値がＶとなる画素で示される。図３（ａ）に示す点線Ｌは、撮像手段１０の撮像素子１０と地点Ｐとを結ぶ点線である。
【００２７】
また、図３（ｂ）は、図３（ａ）で示す状況の昼間における撮像画像の一例を簡略化して示したものである。この図３（ｂ）に示す例では、移動体Ｍ１による移動領域Ｆ１と、移動体Ｍ２による移動領域Ｆ２とが画像処理手段１３により抽出されている。一方、図３（ｃ）は、図３（ａ）で示す状況の夜間における撮像画像において、移動体Ｍ１の移動輪郭の一部が消失した例を簡略化して示したものである。この図３（ｃ）に示す例では、移動体Ｍ１の移動輪郭の一部（図示例では、人体の体幹部分および上肢部分）が消失しているため、図３（ｂ）に示す例とは異なり移動領域Ｆ１が抽出されず、移動体Ｍ１における人体の頭部分および首部分の移動輪郭による移動領域Ｆ３と、移動体Ｍ１における人体の下肢部分の移動輪郭による移動領域Ｆ４と、移動領域Ｆ２とが画像処理手段１３により抽出されている。なお、上述した移動領域Ｆ１〜Ｆ４の大きさは、移動領域Ｆ１＞移動領域Ｆ３＞移動領域Ｆ２＞移動領域Ｆ４であるとする。
【００２８】
撮像手段１０により図３（ｂ）に示すような撮像画像が得られた場合には、人体判定手段１６では、移動領域Ｆ１，Ｆ２の大きさそれぞれと判定閾値との比較が行われる。このとき、図３（ｂ）は昼間における撮像画像であるから、明暗判定手段１１ａにより撮像画像が明所の画像であると判定されて、判定閾値として第１閾値が用いられる。ここで第１閾値は、人体による移動領域の大きさ未満で、且つ、小動物などの人体以外の移動体となる移動領域の大きさ以上となるような値を用いており、例えば、移動領域Ｆ２〜Ｆ４を人体によるものとは判定せず、移動領域Ｆ１のみを人体によるものと判定できるような値、例えば、移動領域Ｆ３の大きさ超過、移動領域Ｆ１の大きさ以下の値としている。したがって、人体判定手段１６では、移動領域Ｆ１は人体によるものと判定されるが、移動領域Ｆ２は人体によるものと判定されない。
【００２９】
一方、撮像手段１０により図３（ｃ）に示すような撮像画像が得られた場合には、人体判定手段１６では、移動領域Ｆ２〜Ｆ４の大きさそれぞれと判定閾値との比較が行われる。このとき、図３（ｃ）は夜間における撮像画像であるので、明暗判定手段１１ａにより撮像画像が暗所の画像であると判定されるから、人体判定手段１６では、移動領域Ｆ２〜Ｆ４それぞれの最下端と撮像画像の最下端との距離が算出される。図３（ｃ）に示す例では、移動領域Ｆ３の最下端と撮像画像の最下端との距離は所定値Ｖ以上であるから、移動領域Ｆ３に対しては判定閾値として第２閾値が用いられる。ここで第２閾値は、撮像手段１０と移動体との距離によって、その移動体による移動領域の大きさが変化することを利用して、小動物などの人体以外の移動体による移動領域を人体ではないと判定しつつも、移動輪郭の一部が消失したことによって大きさが小さくなった人体による移動領域を人体によるものと判定できるような値に設定される。図３（ａ）〜（ｃ）に示す例の場合には、第２閾値としては、移動領域Ｆ３の大きさ以下で、且つ、移動体Ｍ２が地点Ｐに位置している（移動領域Ｆ２の最下端と撮像画像の最下端との距離が所定値Ｖである）ときの移動領域Ｆ２（図３（ｃ）において点線で示す移動領域Ｆ２）の大きさより大きい値が用いられる。したがって、人体判定手段１６では、移動領域Ｆ３は人体によるものと判定される。
【００３０】
これに対して、移動領域Ｆ２，Ｆ４それぞれの最下端と撮像画像の最下端との距離はいずれも所定値Ｖ未満であるから、移動領域Ｆ２，Ｆ４に対しては判定閾値として第１閾値が用いられ、その結果、移動領域Ｆ２，Ｆ４は人体によるものとは判定されない。ここで、前記距離によって判定閾値を替えずに、暗所の画像であれば無条件に判定閾値を第１閾値から第２閾値に変更した場合には、移動領域Ｆ２の最下端と撮像画像の最下端との距離が所定値Ｖ未満であるときの移動領域Ｆ２が人体として検出されるため、誤検出が生じることになる。そのため、本実施形態では、撮像画像の最下端と移動領域の最下端との距離が所定値Ｖ以上となる移動領域に限って、判定閾値を第１閾値から第２閾値に変更するようにしている。
【００３１】
なお、図３（ｂ）に示す例が、昼間ではなく夜間の撮像画像であった場合には、明暗判定手段１１ａによって撮像画像が暗所の画像であると判定されるから、人体検出手段１６では、移動領域Ｆ１，Ｆ２それぞれの最下端と撮像画像の最下端との距離が算出され、所定値Ｖと比較される。図３（ｂ）に示す例では、移動距離Ｆ１，Ｆ２は、地点Ｐよりも撮像手段１０側に位置しているので、移動領域Ｆ１，Ｆ２それぞれの最下端と撮像画像の最下端との距離は、いずれも所定値Ｖ未満になるから、いずれの場合にも判定閾値としては第１閾値が用いられ、明所で判定された場合と同様の結果が得られる。
【００３２】
伝送手段１４は、信号変換手段１１から出力されたＮＴＳＣ信号からなる画像を伝送用の信号に変調してドアホン親機Ｂへ出力するものであり、信号処理手段１１から伝送開始信号を受け取った際に伝送を開始し、伝送終了信号を受け取った際に伝送を終了するように構成されている。なお、伝送手段１４からドアホン親機Ｂへの画像の伝送のタイミングは、撮像手段１０において撮像素子１０ａから電荷を取り出すタイミングと同期させている。
【００３３】
報知手段２は、侵入者に対して威嚇用の報知を行うためのものであって、視覚的な威嚇に用いられるライト２ａ（図２参照）や、聴覚的な威嚇に用いられるブザーやスピーカなどの電気音響変換器（図示せず）等を備えており、信号処理手段１１から報知開始信号を受け取ってから報知終了信号を受け取るまでの間、ライト２ａを点灯したり、電気音響変換器から音声を出力したりするように構成されている。
【００３４】
次に撮像装置Ａの動作について簡単に説明する。撮像装置Ａは、起動している間は常に撮像手段１０により所定領域を撮像しており、撮像手段１０により得られた撮像画像は、信号処理手段１１、信号変換手段１２、および画像処理手段１３それぞれに出力される。信号変換手段１２では、撮像画像の信号形式の変換（本実施形態では、ＹＵＶ信号からＮＴＳＣ信号への変換）が行われ、信号形式が変換された撮像画像が、伝送手段１４に出力される。画像処理手段１３では、移動領域の抽出が行われる。信号処理手段１１では、明暗判定手段１１ａによって撮像画像が明所と暗所のいずれの画像であるかが判定される。
【００３５】
人体判定手段１６では、画像処理手段１３により抽出された移動領域と、明暗判定手段１１ａの判定結果とを用いて上述したような人体判定が行われ、画像処理手段１３により抽出された移動領域のなかに人体による移動領域が存在した際には、人体検出信号が信号処理手段１１に出力される。
【００３６】
人体検出信号を受け取った信号処理手段１１は、報知開始信号を報知手段２に出力するとともに、伝送開始信号を伝送手段１４に出力する。報知開始信号を受け取った報知手段２では、侵入者に対する威嚇用の報知が行われ、この報知は、報知終了信号を受け取るまで継続される。一方、伝送開始信号を受け取った伝送手段１４では、信号変換手段１２より受け取った画像が伝送用に変調されてドアホン親機Ｂへ順次伝送される。この伝送は、伝送終了信号を受け取るまで継続される。
【００３７】
以上述べた本実施形態の人体検出装置１によれば、撮像手段１０で撮像された撮像画像が明所の画像か暗所の画像かを判定し、撮像画像が暗所の画像であれば、移動領域が人体によるものか否かの判定に用いる判定閾値を、撮像画像が明所の画像である場合に用いる第１閾値から、第１閾値より小さい第２閾値に変更するので、例えば、暗所の画像において人体による移動領域が分割された状態で抽出されて、移動領域の大きさがいずれも第１閾値未満となってしまった場合でも、第２閾値以上であれば人体によるもの判定されるから、暗所の画像であっても高精度な人体検出が行えて失報を低減できる。
【００３８】
その上、暗所の画像であれば無条件に判定閾値を第１閾値から第２閾値に変更するのではなく、撮像画像の最下端と移動領域の最下端との距離が所定値Ｖ以上となる移動領域に限って、判定閾値を第１閾値から第２閾値に変更するので、前記距離が所定値未満の範囲に位置する小動物などの人体以外の移動体による移動領域に対しては判定閾値として第１閾値が用いられ、このような移動領域の大きさが第２閾値以上であったとしても第１閾値未満であれば、人体によるものと判定されないから、暗所の画像であっても、小動物などの人体以外の移動体を人体として検出してしまうことを抑制して誤報を低減できる。
【００３９】
また、明暗判定手段１１ａでは、撮像画像が明所の画像か暗所の画像かを、撮像画像の画素の画素値、すなわち撮像手段１０に入射する光量に応じた値によって判定するから、例えば、周囲照度を測定する照度センサ（図示せず）などの別の手段を用いて判定を行う場合のように、撮像手段１０の撮像素子１０ａに入射する光量ではなく照度センサなどに入射する光量によって判定する場合に比べれば、最適な判定結果が得られる。
【００４０】
ところで、第１閾値および第２閾値は、必ずしも一定の値とする必要はなく、例えば、明暗判定手段１１ａにおいて算出される平均値、すなわち撮像画像の明るさの度合いに応じて増減させるようにしてもよい。具体的には、平均値が低ければ、第１閾値または第２閾値または両方の値を小さくし、平均値が高ければ第１閾値または第２閾値または両方の値を大きくするようにしてもよい。また、第２閾値は、前記距離に応じてその値を増減させるようにしてもよく、前記距離が大きければ第２閾値を小さくし、前記距離が大きければ第２閾値を大きくするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態の人体検出装置のブロック図である。
【図２】同上の人体検出装置を備える撮像装置の設置状況を示す概略説明図である。
【図３】同上の人体検出装置における人体検出判定の説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
１    人体検出装置
１０    撮像手段
１１ａ  明暗判定手段
１３ａ  輪郭抽出手段
１３ｂ  移動輪郭抽出手段
１３ｃ  移動領域抽出手段
１６    人体判定手段
【図１】
2008186282.tif 000003
【図２】
2008186282.tif 000004
【図３】
2008186282.tif 000005