(57)【要約】【課題】物品搬送装置が走行したときの塵埃の浮上を抑えることができる物品保管設備を提供する。【解決手段】複数の物品移載箇所の間で物品の搬送を行うべく前記物品搬送装置の作動を制御する運転制御手段を、物品搬送装置を走行させるときには、移動空間の床側に存在する塵埃の浮上を抑制するための高さとして設定した走行用高さ以上に物品移載手段を位置させるべく、物品搬送装置の作動を制御するように構成する。【選択図】図８
2008007224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚と、
その物品収納棚の前方の移動空間を棚横幅方向に走行自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送装置と、
前記複数の収納部及び物品搬出入部を複数の物品移載箇所として、それらの間で物品の搬送を行うべく前記物品搬送装置の作動を制御する運転制御手段と、
浄化用空気を前記物品収納棚の後部側から前記収納部を通過させて前記移動空間に流動させ且つ前記移動空間において下向きに流動させる浄化空気通風手段とが設けられた物品保管設備であって、
前記運転制御手段が、前記物品搬送装置を走行させるときには、前記移動空間の床側に存在する塵埃の浮上を抑制するための高さとして設定した走行用高さ以上に前記物品移載手段を位置させるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている物品保管設備。
【請求項２】
前記運転制御手段が、前記物品搬送装置の走行を開始したのち、前記物品移載手段を前記走行用高さ以上に上昇させるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品保管設備。
【請求項３】
前記運転制御手段が、前記物品移載手段を前記走行用高さ以上に上昇させたのち、前記物品搬送装置の走行を開始すべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品保管設備。
【請求項４】
前記運転制御手段が、前記物品搬送装置を前記複数の物品移載箇所のうちの物品移載対象とする物品移載箇所に対応する位置に走行させるときにおいて、物品移載対象とする物品移載箇所に対して位置させる前記物品移載手段の高さが前記走行用高さよりも低いときには、物品移載対象とする前記物品移載箇所に対応して前記物品搬送装置を停止させるときよりも以前から、前記物品移載手段を下降させるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品保管設備。
【請求項５】
前記運転制御手段が、前記物品搬送装置を前記複数の物品移載箇所のうちの物品移載対象とする物品移載箇所に対応する位置に走行させるときにおいて、物品移載対象とする物品移載箇所に対して位置させる前記物品移載手段の高さが前記走行用高さよりも低いときには、物品移載対象とする前記物品移載箇所に対応して前記物品搬送装置を停止させた後に前記物品移載手段を下降させるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品保管設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚と、その物品収納棚の前方の移動空間を棚横幅方向に走行自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送装置と、前記複数の収納部及び物品搬出入部を複数の物品移載箇所として、それらの間で物品の搬送を行うべく前記物品搬送装置の作動を制御する運転制御手段と、浄化用空気を前記物品収納棚の後部側から前記収納部を通過させて前記移動空間に流動させ且つ前記移動空間において下向きに流動させる浄化空気通風手段とが設けられた物品保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品保管設備は、クリーンルームに設けられるものであり、浄化用空気を物品収納棚の後部側から収納部を通過させて移動空間に流動させて、物品搬送装置の走行により移動空間で発生した塵埃によって収納部に収納されている物品が汚染されるのを防ぎ、また、浄化用空気を移動空間において下向きに流動させて、物品搬送装置の走行により気流の乱れが生じて移動空間の床側から浮上した塵埃を移動空間の床側に沈静化させるように構成されており、物品収納棚における最下段の収納部は、物品搬送装置の走行により床側から塵埃が浮上したとしても収納した物品が汚染され難いように移動空間の床面から間隔を隔てた高さに設けられていた（例えば、特許文献１参照。）。
そして、このような物品保管設備では、一般的に、物品搬送装置を走行させるときには、物品移載対象とする物品移載箇所に対して位置させる高さに物品移載手段を位置させるべく、物品搬送装置の作動を制御するように構成されていた。
説明を加えると、物品搬送装置を走行させるときには、その物品搬送装置の走行を開始した直後に、物品移載対象とする物品移載箇所に対して位置させる高さに物品移載手段を位置させて、その物品移載手段の位置を維持させた状態で物品搬送装置を物品移載対象とする物品移載箇所に対応する位置に走行させており、物品移載対象とする物品移載箇所に対応する位置まで物品搬送装置を走行させたときに、物品移載手段による物品の移載作業を速やかに開始できるように構成されていた。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−８１４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、物品の搬送効率の向上のために物品搬送装置の高速走行化が求められているものであり、特に、大型の物品保管設備等においては一層の高速走行化が望まれる。しかしながら、物品搬送装置を高速走行させるとその走行によって大きな気流の乱れが生じるものであり、特に、走行方向視での表面積が大きな物品移載手段の存在によって大きな気流の乱れが生じる傾向となる。このため、物品移載対象とする物品移載箇所が床近くの低い位置にあると、物品移載手段を床近くの低い位置に位置させた状態で物品搬送装置が走行するため、その床近くに位置する物品移載手段により床近くで大きな気流の乱れが生じて床側の塵埃を高く浮上させることとなる。このように床側の塵埃が高く浮上しても、収納部に収納した物品の汚染を抑制するには、物品収納棚における最下段の収納部を、物品搬送装置の走行により高く浮上した塵埃にて汚染され難いように移動空間の床面から大きく間隔を隔てた高さに設ける必要があるが、このようにすると、物品収納棚の収納効率が悪くなってしまうものであった。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品搬送装置が走行したときの塵埃の浮上を抑えて物品収納棚の収納効率を向上させることができる物品保管設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品保管設備の第１特徴構成は、複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚と、その物品収納棚の前方の移動空間を棚横幅方向に走行自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送装置と、前記複数の収納部及び物品搬出入部を複数の物品移載箇所として、それらの間で物品の搬送を行うべく前記物品搬送装置の作動を制御する運転制御手段と、浄化用空気を前記物品収納棚の後部側から前記収納部を通過させて前記移動空間に流動させ且つ前記移動空間において下向きに流動させる浄化空気通風手段とが設けられた物品保管設備において、
前記運転制御手段が、前記物品搬送装置を走行させるときには、前記移動空間の床側に存在する塵埃の浮上を抑制するための高さとして設定した走行用高さ以上に前記物品移載手段を位置させるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００７】
すなわち、物品搬送装置を走行させるときには、移動空間の床側に存在する塵埃の浮上を抑制するための高さとして設定した走行用高さ以上に物品移載手段を位置させるものであり、物品移載対象とする物品移載箇所の高さに拘らず、移動空間の床側に存在する塵埃の浮上を抑制するための走行用高さ以上に物品移載手段を位置させた状態で物品搬送装置を走行させるため、物品移載手段により発生する大きな気流の乱れが移動空間の床面から上方に離れた高さで生じることとなり、物品搬送装置が走行したときの床面近くの気流の乱れが抑えられて床側の塵埃の浮上を抑制することができるため、物品収納棚における最下段の収納部を移動空間の床面から小さな間隔を隔てた高さに設けたとしても物品搬送装置の走行により浮上した塵埃にて汚染され難くなる。
従って、走行用高さ以上に物品移載手段を位置させた状態で物品搬送装置を走行させることにより、物品搬送装置が走行したときの床面近くの気流の乱れが抑えられて床側の塵埃の浮上を抑制することができ、物品収納棚における最下段の収納部を移動空間の床面から小さな間隔を隔てた高さに設けることができるものとなり、もって、物品搬送装置が走行したときの塵埃の浮上を抑えることができて物品収納棚の収納効率を向上させることができる物品保管設備を提供することができるに至った。
【０００８】
本発明にかかる物品保管設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記運転制御手段が、前記物品搬送装置の走行を開始したのち、前記物品移載手段を前記走行用高さ以上に上昇させるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、物品搬送装置を走行させるときには、物品搬送装置の走行を開始したのちに物品移載手段を走行用高さ以上に上昇させるものであり、物品搬送装置を走行させながら物品移載手段を走行用高さ以上に上昇させるものであるため、物品移載手段を走行用高さに上昇させるまで物品搬送装置の走行開始を遅らせなくてもよく、物品搬送装置の走行を速やかに開始することができるので、物品を円滑に搬送することができ、もって、物品搬送装置の走行を速やかに開始することができて物品を円滑に搬送することができる物品保管設備を提供することができるに至った。
ちなみに、物品搬送装置の加速中に物品移載手段を走行用高さ以上に上昇させるように構成することによって、加速中は物品搬送装置の走行速度は比較的遅いために物品移載手段による気流の乱れが小さく、物品搬送装置の走行速度が速くなるに伴って物品移載手段が床面から離れるため、物品搬送装置が走行したときの物品移載手段による床面近くの気流の乱れが抑えられて床側の塵埃の浮上を抑制することができる。
【００１０】
本発明にかかる物品保管設備の第３特徴構成は、第１特徴構成において、前記運転制御手段が、前記物品移載手段を前記走行用高さ以上に上昇させたのち、前記物品搬送装置の走行を開始すべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、物品搬送装置を走行させるときには、物品移載手段を走行用高さ以上に上昇させたのちに物品搬送装置の走行を開始させるものであり、物品搬送装置の走行を開始させた時点で物品移載手段は走行用高さ以上に位置しているので、物品搬送装置の走行させたときの塵埃の浮上を適確に抑制することができるものとなり、もって、物品搬送装置を走行させたときの塵埃の浮上を適確に抑制することができる物品保管設備を提供することができるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品保管設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記運転制御手段が、前記物品搬送装置を前記複数の物品移載箇所のうちの物品移載対象とする物品移載箇所に対応する位置に走行させるときにおいて、物品移載対象とする物品移載箇所に対して位置させる前記物品移載手段の高さが前記走行用高さよりも低いときには、物品移載対象とする前記物品移載箇所に対応して前記物品搬送装置を停止させるときよりも以前から、前記物品移載手段を下降させるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、物品搬送装置を複数の物品移載箇所のうちの物品移載対象とする物品移載箇所に対応する位置に走行させるときには、物品移載対象とする物品移載箇所に対応して物品搬送装置を停止させるときよりも以前から物品移載手段の下降を開始させているので、物品移載対象とする物品移載箇所に対応して物品搬送装置を停止させた後に、物品移載手段による物品移載対象とする物品移載箇所との間での物品の移載を速やかに開始することができるので、物品を円滑に搬送することができ、もって、物品移載手段による物品の移載を速やかに開始することができて物品を円滑に搬送することができる物品保管設備を提供することができるに至った。
ちなみに、物品搬送装置の減速中に物品移載手段を走行用高さより下方に下降させるように構成することによって、物品移載手段が床面に近づくに伴って物品搬送装置の走行速度が遅くなるため、物品搬送装置が走行したときの物品移載手段による床面近くの気流の乱れが抑えられて床側の塵埃の浮上を抑制することができる。
【００１４】
本発明にかかる物品保管設備の第５特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記運転制御手段が、前記物品搬送装置を前記複数の物品移載箇所のうちの物品移載対象とする物品移載箇所に対応する位置に走行させるときにおいて、物品移載対象とする物品移載箇所に対して位置させる前記物品移載手段の高さが前記走行用高さよりも低いときには、物品移載対象とする前記物品移載箇所に対応して前記物品搬送装置を停止させた後で前記物品移載手段を下降させるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、物品搬送装置を複数の物品移載箇所のうちの物品移載対象とする物品移載箇所に対応する位置に走行させるときには、物品移載対象とする物品移載箇所に対応して物品搬送装置を停止させた後で物品移載手段を下降させており、物品搬送装置を停止させるまでは物品移載手段は走行用高さ以上に位置しているので、物品搬送装置を走行させたときの塵埃の浮上を適確に抑制することができるものとなり、もって、物品搬送装置を走行させたときの塵埃の浮上を適確に抑制することができる物品保管設備を提供することができるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施の形態〕
【００１７】
図１〜図４に示すように、物品保管設備は、クリーンルーム１内に設置されており、複数の収納部２を縦横に並べて備えた物品収納棚３と、その物品収納棚３の前方の移動空間４を棚横幅方向に走行自在でかつ物品移載手段４０を昇降自在に備えた物品搬送装置５と、前記複数の収納部２及び物品搬出入部３１を複数の物品移載箇所Ａとして、それらの間で物品としての容器１３の搬送を行うべく前記物品搬送装置５の作動を制御する運転制御手段４６（図６参照）と、浄化用空気を前記物品収納棚３の後部側から前記収納部２を通過させ且つ前記移動空間４において下向きに流動させるダウンフロー式の浄化空気通風手段６とを設けて構成されている。
ちなみに、容器１３は、清浄用空気を通風可能に格子状の枠体にて構成されるとともに、ガラス板等の板状体１２（図３参照）を上下方向に間隔を隔てた積層状態で複数保持できるように構成されている。
【００１８】
前記クリーンルーム１は、その床部を通気孔が多数形成された多孔状のグレーティング床７にて構成してあり、その天井に形成された天井吹出部８から浄化用空気を床側に向けて通風させるように構成されている。そして、クリーンルーム１には、ブース１１により上部及び側周囲が囲まれた空間が形成され、そのブース１１にて囲まれた空間内に物品収納棚３が配設されている。
【００１９】
前記物品収納棚３は、前方側を互いに向かい合わせる状態でグレーティング床７上に間隔を隔てて一対設けられている。そして、一対の物品収納棚３の間に移動空間４を形成している。各物品収納棚３は、棚横幅方向に間隔を隔てて立設された前後一対の支柱９と、前後一対の支柱９の夫々に支持されて棚上下方向に間隔を隔てて設けられた載置支持部１０とから構成されている。
そして、前後一対の支柱９と左右一対の載置支持部１０とにより１つの収納部２が形成され、複数の収納部２が縦横に並べて設けられている。各収納部２は、棚横幅方向に隣接するもの同士及び棚上下方向に隣接するもの同士が空気流動可能に連通されている。
また、物品収納棚３は、最下段の収納部２の下方に浄化空気が流動する流動用空間１６を形成すべく、最下段の収納部２がグレーティング床７から上方に設定間隔隔てて位置するように構成されている。
【００２０】
前記浄化空気通風手段６は、クリーンルーム１内に浄化用空気を循環させる形態で供給するクリーンルーム通風手段１４と、ブース１１内に設けられた物品収納棚３の各収納部２に浄化空気を通風する収納部通風手段１５と、ブース１１内の空気をブース１１外のクリーンルーム内１に排気する排気用開口部２９とを備えて構成されている。
【００２１】
前記クリーンルーム通風手段１４は、グレーティング床７を通過した空気を清浄化して浄化空気として天井吹出部８から吹き出す形態で浄化空気をクリーンルーム１に循環させるように構成されている。
前記クリーンルーム通風手段１４は、グレーティング床７の下方側に設けられた吸気室１７、天井吹出部８の上方側に設けられた空気チャンバ室１８、天井吹出部８に並設されたＨＥＰＡフィルタなどからなるエアーフィルタ１９、吸気室１７と空気チャンバ室１８とを連通接続する接続流路２０、その接続流路２０に設けられて吸気室１７に吸引作用する循環用送風機２１、接続流路２０において循環用送風機２１の空気吐出側に設けられたプレフィルタ２２から構成されている。
【００２２】
前記クリーンルーム１内の空気は、循環用送風機２１の通風作用によってグレーティング床７を通して吸気室１７に吸い込まれて接続流路２０を流動し、プレフィルタ２２にて清浄化されて空気チャンバ室１８に至る。そして、空気チャンバ室１８に到達した空気は、エアーフィルタ１９にて清浄化されて浄化空気として、天井吹出部８からクリーンルーム１内に向けて下向きに吹き出される。
このようにして、クリーンルーム１内の空気が、プレフィルタ２２及びエアーフィルタ１９にて清浄化されながら循環されて、浄化空気を天井吹出部８から下方側に吹き出す形態でクリーンルーム１に常時供給するように構成されている。
【００２３】
前記接続流路２０の循環用送風機２１の吸い込み側には、外気取入流路２３が接続されており、その外気取入流路２３に外気取入量調節用ダンパ２４が設けられている。また、接続流路２０の循環用送風機２１の吐出側には、排気流路２５が接続されており、その排気流路２５に排気量調節用ダンパ２６が設けられている。
そして、外気取入量調節用ダンパ２４及び排気量調節用ダンパ２６の夫々の開度を調節することにより、クリーンルーム通風手段１４にて循環されるクリーンルーム１内の空気のうちの所定量が新鮮な空気と交換されるように構成されている。
【００２４】
前記収納部通風手段１５は、複数の収納部２の夫々に対応してブース１１の側壁部１１ａに配設されている。そして、収納部通風手段１５は、クリーンルーム１内の浄化空気を清浄化してブース１１内に取り入れる状態で浄化空気を収納部２の後部側から収納部２を通過させるように構成されている。
前記収納部通風手段１５は、塵埃を除去する除塵フィルタ２７と、ブース１１外の浄化空気を吸引して除塵フィルタ２７を通過させる状態でブース１１内に取り入れて収納部２の後部側から収納部２を通過させるように浄化空気を通風させる送風ファン２８とから構成されており、前記ブース１１内に通風される浄化空気は、送風ファン２８によって、収納部２の後部側から前部側に向けて棚前後方向に沿って通風されるので、その浄化空気が、収納部２に収納された容器１３内、詳しくは、容器１３内に積層状態で保持された複数の板状体１２同士の間を通過するように構成されている。
【００２５】
前記排気用開口部２９は、一対の物品収納棚３のうち、一方の後端部に対向するブース１１の側壁部１１ａのみに設けられている。そして、排気用開口部２９は、流動用空間１６に対向する状態でブース１１の側壁部１１ａの下端部に配設されている。
【００２６】
送風ファン２８により浄化用空気が各収納部２に給気されるので、その各収納部２では浄化空気の圧力が高くなる。それに対して、循環用送風機２１により浄化用空気が排気用開口部２９からブース１１外に排気されるので、そのブース１１内の下方側では浄化空気の圧力が低くなる。したがって、ブース１１内の空気は、収納部２の後部側から前部側に向けて流動し且つ移動空間４において下向きに流動するダウンフローとなる。
そして、移動空間４を下向きに流動する浄化用空気の一部は、流動用空間１６から排気用開口部２９に向けて流動してクリーンルーム１内におけるブース１１外に排気されたのち、下向きに流動してグレーティング床７を通して吸気室１７に至る。浄化用空気の残りの一部は、そのままブース１１内を下向きに流動してグレーティング床７を通して吸気室１７に至る。
このように、浄化空気通風手段６は、浄化用空気を物品収納棚３の後部側から収納部２を通過させて移動空間４に流動させ且つ移動空間４において下向きに流動させるダウンフロー式に構成されている。
【００２７】
図３に示すように、前記物品収納棚３の一部には、最下段の収納部２に代えて、容器１３からの板状体１２の取り出しや容器１３への板状体１２の取り入れを行う物品搬出入部３１が設けられている。この物品搬出入部３１には、容器１３を載置支持する昇降自在な左右一対の昇降支持体３２と、その左右一対の昇降支持体３２の間に配設されて板状体１２を載置搬送自在な搬送体３３とが設けられており、この物品搬出入部３１では、昇降支持体３２と搬送体３３とにより、容器１３から板状体１２を一枚ずつ取り出して物品処理装置３０に供給するとともに、物品処理装置３０から排出される板状体１２を容器１３に取り入れるように構成されている。
そして、物品搬出入部３１と物品処理装置３０とを繋ぐ通路部分もブース１１にて囲まれており、その通路部分に浄化空気を上方側から下方側に向けて通風させる通路部分用浄化空気通風手段３４が設けられている。
ちなみに、搬送体３３は、その搬送面の高さが最下段の収納部２の載置面の高さより少し低くなるように配設されている。
【００２８】
物品搬出入部３１について説明を加えると、昇降支持体３２にて載置支持された容器１３から板状体１２を一枚ずつ取り出すときは、昇降支持体３２を下降させて容器１３に収納されている最下層の板状体１２を搬送体３３にて支持し、その板状体１２を搬送体３３にて物品処理装置３０に向けて載置搬送して取り出す。この動作を繰り返すことによって、容器１３から板状体１２を一枚ずつ排出されて物品処理装置３０に一枚ずつ板状体１２が供給される。
また、昇降支持体３２にて載置支持された容器１３に板状体１２を一枚ずつ取り入れるときは、板状体１２を収納するに適した高さに昇降支持体３２を昇降させた状態で、物品処理装置３０からの板状体１２を搬送体３３にて容器１３内まで載置搬送し、その板状体１２が容器１３内で図外の支持部にて支持されるように昇降支持体３２を下降させる。この動作を繰り返すことによって、物品処理装置３０からの板状体１２を容器１３に積層状態で保持される。
【００２９】
次に、物品搬送装置５について説明する。物品搬送装置５は、移動空間４のグレーティング床７に設けられたガイドレール３５及びブース１１の上部に設けられた天井側ガイドレール３６に案内されて走行する走行台車３７と、その走行台車３７に立設された昇降マスト３８に沿って昇降自在な昇降台３９と、その昇降台３９に装備されて複数の物品移載箇所Ａと自己との間で容器１３の移載する物品移載手段４０とを備えたスタッカークレーンにて構成されている。
【００３０】
図５に示すように、前記物品移載手段４０は、上下軸芯Ｐ１周りに旋回自在な旋回台４１、及び、その旋回台４１上に設けられた載置部４２を出退移動自在に支持するリンク機構４３から構成されている。そして、物品移載手段４０は、旋回台４１の旋回により載置部４２を旋回移動可能で、且つ、リンク機構４３の伸縮により、物品移載手段４０を昇降台３９上に引退させた状態（図２参照）や物品移載手段４０を物品移載箇所Ａ側に突出させた状態に切り換え可能に構成されている。
【００３１】
図６に示すように、物品保管設備には、前記物品搬送装置５の作動を制御する運転制御手段４６が設けられている。
この運転制御手段４６は、走行用電動モータ４７の作動を制御して走行台車３７を物品移載箇所Ａに対応する走行停止位置まで走行させ、且つ、昇降用電動モータ４８の作動を制御して昇降台３９を物品移載箇所Ａに対応する昇降停止位置まで昇降させて、物品移載手段４０を物品移載箇所Ａに対応して位置させた後、物品移載箇所Ａとの間で容器１３移載させるべく、物品搬送装置５の作動を制御するように構成されている。
そして、運転制御手段４６には、複数の物品移載箇所Ａに対応して予め設定された走行停止位置を示す情報、並びに、複数の物品移載箇所Ａに対応して予め設定された昇降停止位置を示す情報が記憶されている。また、運転制御手段４６には、複数の物品移載箇所Ａに対応して予め設定された昇降停止位置を示す情報として、低位置用の昇降停止位置を示す情報と高位置用の昇降停止位置を示す情報との２つが記憶されている。
【００３２】
図４に示すように、前記ガイドレール３５の一端側には、走行方向に測距用のビーム光を投光し且つ走行台車３７に設けられた反射板にて反射された測距用のビーム光を受光して、走行台車３７の走行位置を検出する走行位置検出手段４９が備えられており、この走行位置検出手段４９の検出情報が運転制御手段４６に入力されるように構成されている。
また、走行台車３７には、水平方向に測距用のビーム光を投射し且つ昇降台３９に設けられた反射板にて反射された測距用のビーム光を受光して、昇降台３９の昇降位置を検出する昇降位置検出手段５０が備えられており、この昇降位置検出手段５０の検出情報も運転制御手段４６に入力されるように構成されている。
【００３３】
前記運転制御手段４６は、２つの物品移載箇所Ａの間で容器１３を搬送する搬送要求があると、その２つの物品移載箇所Ａである搬送元の物品移載箇所Ａから搬送先の物品移載箇所Ａに容器１３を搬送させるべく物品搬送装置５の作動を制御する搬送制御を実行する。
この運転制御手段４６による搬送制御は、物品移載手段４０を搬送元の物品移載箇所Ａに対応する位置に位置させる前走行処理、搬送元の物品移載箇所Ａから物品搬送装置５に容器１３を移載する掬い処理、物品移載手段４０を搬送先の物品移載箇所Ａに対応する位置に位置させる後走行処理、及び、物品移載手段４０から搬送先の物品移載箇所Ａに容器１３を移載する降ろし処理を実行するように構成されている。
【００３４】
前走行処理は、走行位置検出手段４９の検出情報と搬送元の物品移載箇所Ａに対応する走行停止位置を示す情報とに基づいて、搬送元の物品移載箇所Ａに対応する走行停止位置に走行台車３７を停止させ、且つ、昇降位置検出手段５０の検出情報と搬送元の物品移載箇所Ａに対応する低位置用の昇降停止位置を示す情報とに基づいて、搬送元の物品移載箇所Ａに対応する低位置用の昇降停止位置に昇降台３９を停止させて、物品移載手段４０が搬送元の物品移載箇所Ａに対向するように位置させる。
ちなみに、前走行処理は、物品移載手段４０に容器１３が載置支持されていない状態で実行される。
【００３５】
掬い処理は、物品移載手段４０を搬送元の物品移載箇所Ａ側に突出させ、この突出させた状態で、昇降位置検出手段５０の検出情報と搬送元の物品移載箇所Ａに対応する高位置用の昇降停止位置を示す情報とに基づいて、搬送元の物品移載箇所Ａに対応する高位置用の昇降停止位置まで昇降台３９を上昇させて、物品移載手段４０にて搬送元の物品移載箇所に収納されている容器１３を掬い取った後、物品移載手段４０を昇降台３９上に引退させる。
【００３６】
後走行処理は、走行位置検出手段４９の検出情報と搬送先の物品移載箇所Ａに対応する走行停止位置を示す情報とに基づいて、搬送先の物品移載箇所Ａに対応する走行停止位置に走行台車３７を停止させ、且つ、昇降位置検出手段５０の検出情報と搬送先の物品移載箇所Ａに対応する高位置用の昇降停止位置を示す情報とに基づいて、搬送先の物品移載箇所Ａに対応する高位置用の昇降停止位置に昇降台３９を停止させて、物品移載手段４０が搬送先の物品移載箇所Ａに対向するように位置させる。
ちなみに、後走行処理は、物品移載手段４０に容器１３が載置支持されている状態で実行される。
【００３７】
降ろし処理は、物品移載手段４０を搬送先の物品移載箇所Ａに向けて突出させ、この突出させた状態で、昇降位置検出手段５０の検出情報と搬送先の物品移載箇所に対応する低位置用の昇降停止位置を示す情報とに基づいて、搬送先の物品移載箇所Ａに対応する低位置用の昇降停止位置まで昇降台３９を下降させて、搬送先の物品移載箇所Ａに容器１３を降ろした後、物品移載手段４０を引退させる。
【００３８】
次に、前走行処理及び後走行処理の走行処理について説明を加える。
図７に示すように、前記運転制御手段４６は、物品搬送装置５を走行させるときには、予め設定した定常走行用の目標走行速度で物品搬送装置５を走行させるべく、物品搬送装置５の作動を制御するように構成されている。
つまり、前走行処理及び後走行処理の走行処理において、走行台車３７を走行させるときには、定常走行用の目標走行速度まで加速させた後、目標走行速度にて走行させる状態を維持し、物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７が近づくと、目標走行速度から停止用低速度に減速させた後、停止用低速度にて走行させて、物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７を停止させる。
ちなみに、目標走行速度、停止用低速度及び加減速度については、予め設定されており、走行距離によって目標走行速度に到達するタイミングや停止用低速度に減速させるべきタイミングが求めるように構成されている。また、物品移載対象とする物品移載箇所Ａとは、上述した搬送元の物品移載箇所Ａや搬送先の物品移載箇所Ａである。
【００３９】
そして、図８に示すように、前記運転制御手段４６は、前記物品搬送装置５を走行させるときには、前記移動空間４の床側に存在する塵埃の浮上を抑制するための高さとして設定した走行用高さ以上に前記物品移載手段４０を位置させるべく、前記物品搬送装置５の作動を制御するように構成されている。
また、前記運転制御手段４６は、前記物品搬送装置５の走行を開始したのち、前記物品移載手段４０を前記走行用高さ以上に上昇させるべく、前記物品搬送装置５の作動を制御するように構成されている。
さらに、前記運転制御手段４６は、前記物品搬送装置５を前記複数の物品移載箇所Ａのうちの物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する位置に走行させるときにおいて、物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対して位置させる前記物品移載手段４０の高さが前記走行用高さよりも低いときには、物品移載対象とする前記物品移載箇所Ａに対応して前記物品搬送装置５を停止させるときよりも以前から、前記物品移載手段４０を下降させるべく、前記物品搬送装置５の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、走行用高さは、上から２段目の収納部２に対応する昇降停止位置に昇降台３９を昇降させた状態で物品移載手段４０が位置する高さに設定されている。
【００４０】
つまり、走行台車３７を走行させるときに、例えば、上から３段目の収納部２から物品搬出入部３１に容器１３を搬送する場合のように、走行処理前の物品移載手段４０の高さ及び走行処理後の物品移載手段４０の高さが走行用高さより低い場合は、図８（イ）に示すように、走行台車３７の走行を開始させた直後に物品移載手段４０を走行用高さに位置させるべく昇降台３９を上昇させ、その後は、物品移載手段４０を走行用高さで維持させた状態で走行台車３７を走行させて、物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７が近づくと、走行台車３７の停止と同時又は停止の直前に昇降台３９を物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する昇降停止位置に位置させるべく昇降台３９を下降させる。
【００４１】
また、走行台車３７を走行させるときに、例えば、物品搬出入部３１から最上段の収納部２に容器１３を搬送する場合のように、走行処理前の物品移載手段４０の高さが走行用高さより低く、走行処理後の物品移載手段４０の高さが走行用高さより高い場合は、図８（ロ）に示すように、走行台車３７の走行を開始させた直後に昇降台３９を物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する昇降停止位置まで上昇させて、その後は、走行台車３７が走行停止位置で停止するまで昇降台３９を昇降停止位置で維持させる。
【００４２】
また、走行台車３７を走行させるときに、例えば、最上段の収納部２から物品搬出入部３１に容器１３を搬送する場合のように、走行処理前の物品移載手段４０の高さが走行用高さより高く、走行処理後の物品移載手段４０の高さが走行用高さより低い場合は、図８（ハ）に示すように、走行台車３７の走行を開始させて、昇降台３９を昇降させずに物品移載手段４０を走行用高さより高い位置で維持させた状態で走行台車３７を走行させ、物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７が近づくと、走行台車３７の停止と同時又は停止の直前に昇降台３９を物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する昇降停止位置に位置させるべく昇降台３９を下降させる。
【００４３】
また、走行台車３７を走行させるときに、例えば、最上段の収納部２から最上段の収納部２に容器１３を搬送する場合のように、走行処理前の物品移載手段４０の高さ及び走行処理後の物品移載手段４０の高さが走行用高さより高い場合は、図８（ニ）に示すように、走行台車３７の走行を開始させて、昇降台３９を昇降させずに走行台車３７が走行停止位置で停止するまで物品移載手段４０を走行用高さより高い高さで維持させる。
尚、この場合でも、低位置用の昇降停止位置と高位置用の昇降停止位置との間で昇降台３９を昇降移動させる等、走行台車３７を走行させるときに、物品移載手段４０を走行用高さより高い高さで維持されながら必要に応じて昇降台３９の昇降は行われる。
【００４４】
ちなみに、走行台車３７の加速中に物品移載手段４０を走行用高さ以上に上昇させているが、加速中は走行台車３７の走行速度は比較的遅いために気流の乱れが小さく、走行台車３７の走行速度が速くなるに伴って物品移載手段４０が床面から離れるため、物品搬送装置５が走行したときの床面近くの気流の乱れが抑えられて床側の塵埃の浮上を抑制することができる。
また、走行台車３７の減速中に物品移載手段４０を走行用高さより下方に下降させているが、物品移載手段４０が床面に近づくに伴って走行台車３７の走行速度が遅くなるため、物品搬送装置５が走行したときの床面近くの気流の乱れが抑えられて床側の塵埃の浮上を抑制することができる。
【００４５】
〔第２実施の形態〕
この第２実施の形態は、第１実施の形態における前走行処理及び後走行処理の走行処理の第２実施の形態である。以下、この前走行処理及び後走行処理の走行処理の第２実施の形態について説明を加え、その他の構成については上記第１実施の形態と同様であるので、その説明は省略する。
【００４６】
図７及び図９に示すように、前記運転制御手段４６は、前記物品移載手段４０を前記走行用高さ以上に上昇させたのち、前記物品搬送装置５の走行を開始すべく、前記物品搬送装置５の作動を制御するように構成されている。
また、前記運転制御手段４６は、前記物品移載手段４０を前記複数の物品移載箇所Ａのうちの物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する位置に走行させるときにおいて、物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対して位置させる前記物品移載手段４０の高さが前記走行用高さよりも低いときには、物品移載対象とする前記物品移載箇所Ａに対応して前記物品搬送装置５を停止させた後で前記物品移載手段４０を下降させるべく、前記物品搬送装置５の作動を制御するように構成されている。
【００４７】
つまり、走行台車３７を走行させるときに、例えば、上から３段目の収納部２から物品搬出入部３１に容器１３を搬送する場合のように、走行処理前の物品移載手段４０の高さ及び走行処理後の物品移載手段４０の高さが走行用高さより低い場合は、図９（イ）に示すように、物品移載手段４０を走行用高さに位置させるべく昇降台３９を上昇させた後に走行台車３７の走行を開始させて、物品移載手段４０を走行用高さで維持させた状態で走行台車３７を走行させ、物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７が停止した後に昇降台３９を物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する昇降停止位置に位置させるべく昇降台３９を下降させる。
【００４８】
また、走行台車３７を走行させるときに、例えば、物品搬出入部３１から最上段の収納部２に容器１３を搬送する場合のように、走行処理前の物品移載手段４０の高さが走行用高さより低く、走行処理後の物品移載手段４０の高さが走行用高さより高い場合は、図９（ロ）に示すように、昇降台３９を物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する昇降停止位置に向けて上昇させて、物品移載手段４０が走行用高さまで上昇した時点で走行台車３７の走行を開始させ、昇降台３９を物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する昇降停止位置まで上昇させた後は、走行台車３７が走行停止位置で停止するまで昇降台３９を昇降停止位置で維持させる。
【００４９】
また、走行台車３７を走行させるときに、例えば、最上段の収納部２から物品搬出入部３１に容器１３を搬送する場合のように、走行処理前の物品移載手段４０の高さが走行用高さより高く、走行処理後の物品移載手段４０の高さが走行用高さより低い場合は、図９（ハ）に示すように、走行台車３７の走行を開始させて、昇降台３９を昇降させずに物品移載手段４０を走行用高さより高い高さに維持させた状態で走行台車３７を走行させ、物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７が近づくと、走行台車３７の停止と同時又は停止の直前に昇降台３９を走行用高さに位置させるべく昇降台３９を下降させ、物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７が停止した後に昇降台３９を物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する昇降停止位置に位置させるべく昇降台３９を走行用高さから下降させる。
【００５０】
また、走行台車３７を走行させるときに、例えば、最上段の収納部２から最上段の収納部２に容器１３を搬送する場合のように、走行処理前の物品移載手段４０の高さ及び走行処理後の物品移載手段４０の高さが走行用高さより高い場合は、図９（ニ）に示すように、走行台車３７の走行を開始させて、昇降台３９を昇降させずに走行台車３７が走行停止位置で停止するまで物品移載装置を走行用高さより高い高さで維持させる。
尚、この場合でも、低位置用の昇降停止位置と高位置用の昇降停止位置との間で昇降台３９を昇降移動させる等、走行台車３７を走行させるときに、物品移載手段４０を走行用高さより高い高さで維持されながら必要に応じて昇降台３９の昇降は行われる。
【００５１】
尚、図９（イ）〜（ニ）は、走行台車３７の走行開始を基準とした昇降台３９の昇降移動を示しているものであり、昇降台３９の走行用高さへの昇降移動の開始はいずれの場合においても同じタイミングで行われる。
【００５２】
〔別実施の形態〕
（１）  上記第１実施の形態では、物品搬送装置５の走行を開始したのち、物品移載手段４０を走行用高さ以上に上昇させ、物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応して物品搬送装置５を停止させる以前から、物品移載手段４０を下降させるように構成し、上記第２実施の形態では、物品移載手段４０を走行用高さ以上に上昇させたのち、物品搬送装置５の走行を開始させ、物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応して物品搬送装置５を停止させたのち、物品移載手段４０を下降させるように構成したが、物品搬送装置５の走行を開始したのち、物品移載手段４０を走行用高さ以上に上昇させ、物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応して物品搬送装置５を停止させたのち、物品移載手段４０を下降させるように構成してもよく、また、物品移載手段４０を走行用高さ以上に上昇させたのち、物品搬送装置５の走行を開始させ、物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応して物品搬送装置５を停止させる以前から、物品移載手段４０を下降させるように構成してもよい。
【００５３】
（２）  上記実施の形態では、走行台車３７を走行させるときに、走行処理前の物品移載手段４０の高さが走行用高さより高く、走行処理後の物品移載手段４０の高さが走行用高さより低い場合において、物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７が近づいたとき又は物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７が停止した後に昇降台３９を物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する昇降停止位置に位置させるべく昇降台３９を連続的に下降させるように構成したが、走行台車３７の走行を開始させた直後に物品移載手段４０を走行用高さに位置させるべく昇降台３９を下降させ、物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７が近づいたとき又は物品移載対象とする物品移載箇所Ａの走行停止位置に走行台車３７が停止した後に昇降台３９を物品移載対象とする物品移載箇所Ａに対応する昇降停止位置に位置させるべく走行用高さから昇降台３９を下降させるように構成してもよい。
【００５４】
（３）  上記実施の形態では、走行用高さを、上から２段目の収納部２に対応する昇降停止位置に昇降台３９を昇降させた状態で物品移載手段４０が位置する高さに設定したが、走行用高さは、昇降台３９や物品移載手段４０の形状及び物品の大きさ等、物品搬送装置５を走行させたときの気流の乱れに応じて適宜変更してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】物品収納設備の断面図
【図２】物品収納設備の正面図
【図３】図２のＡ−Ａ断面図
【図４】物品収納設備の断面図
【図５】突出させた状態における物品搬送装置の平面図
【図６】制御ブロック図
【図７】物品搬送装置の走行制御を示す図
【図８】物品搬送装置の昇降制御を示す図
【図９】第２実施の形態における物品搬送装置の走行制御を示す図
【符号の説明】
【００５６】
２    収納部
３    物品収納棚
４    移動空間
５    物品搬送装置
６    浄化空気通風手段
３１    物品搬出入部
４０    物品移載手段
４６    運転制御手段
Ａ    物品移載箇所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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