(57)【要約】【課題】  従来のオートガイダンス車両は、車両のガイド検出手段がガイド部材の近接位置に来るように正確に誘導することが容易ではなく、誘導後もオートガイダンス車両をいったん停止させ、ガイド検出信号が検出状態となったことを確認後、運転モードを手動ステアリングモードから自動ステアリングモードへ切り換えて再発進させるため時間がかかる。【解決手段】  本発明のオートガイダンス車両は手動ステアリングモードと自動ステアリングモードとを備え、自動ステアリングモードにおいて、ガイド検出手段がガイド部材を検出しない間は手動ステアリング制御されるが、ガイド検出手段がガイド部材を検出した時点で自動的に自動ステアリング制御に切り替わり、以後ガイド検出手段がガイド部材を検出している間は自動ステアリング制御が続く。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を走行させるための走行タイヤを駆動する走行モータと、前記車両の方向を制御するためのステアリングタイヤを操舵するステアリングモータと、前記走行モータおよびステアリングモータを制御する制御部と、走行路のガイド部材を検出するガイド検出手段と、前記走行モータの回転数と正逆転を制御するアクセルとを備え、前記ガイド検出手段の検出信号に基づいてステアリングの自動制御を行ないつつ前記車両を前記ガイド部材に沿って走行させるオートガイダンス車両において、
前記ステアリングの操舵は手動ステアリングモードまたは自動ステアリングモードにより行なわれ、前記自動ステアリングモードにおいて、前記ステアリングは、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出しない時は手動制御され、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出した時点で自動的に自動制御に切り替えられることを特徴とするオートガイダンス車両。
【請求項２】
請求項１に記載のオートガイダンス車両において、前記ガイド検出手段は車両進行方向に沿って前後に前ガイド検出手段と後ガイド検出手段の２個設けられ、前記自動ステアリングモードの自動制御時において、前記前ガイド検出手段のみが前記ガイド部材を検出しているとき前記車両は前進のみ可能であり、前記前ガイド検出手段と前記後ガイド検出手段両方が前記ガイド部材を検出しているとき前記車両は前進、後進両方が可能であることを特徴とするオートガイダンス車両。
【請求項３】
請求項１または２に記載のオートガイダンス車両において、前記ガイド部材がテープ磁石である場合、前記ガイド検出手段は磁気センサであることを特徴とするオートガイダンス車両。
【請求項４】
請求項１または２に記載のオートガイダンス車両において、前記ガイド部材が一定の周波数を発する誘導線である場合、前記ガイド検出手段はピックアップコイルであることを特徴とするオートガイダンス車両。
【請求項５】
請求項１または２に記載のオートガイダンス車両において、前記ガイド部材が走行路に沿った壁である場合、前記ガイド検出手段は前記壁からの距離を計測する距離センサであることを特徴とするオートガイダンス車両。
【請求項６】
請求項１に記載のオートガイダンス車両において、前記ステアリングは、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出した時点で自動的に自動制御に切り替えられて以後、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出している間は自動制御され、前記検出手段が前記ガイド部材を検出しなくなった時点で前記車両は前記アクセルの制御位置と無関係に自動停止し、自動停止後前記アクセルを中立位置に戻すことにより前記手動ステアリングモードに戻り、以後前記手動ステアリングモードにて走行可能であることを特徴とするオートガイダンス車両。
【請求項７】
車両を走行させるための走行タイヤを駆動する走行モータと、前記車両の方向を制御するためのステアリングタイヤを操舵するステアリングモータと、前記走行モータおよびステアリングモータを制御する制御部と、走行路のガイド部材を検出するガイド検出手段と、前記走行モータの回転数と正逆転を制御するアクセルとを備え、前記ガイド検出手段の検出信号に基づいてステアリングの自動制御を行ないつつ前記車両を前記ガイド部材に沿って走行させるオートガイダンス車両のステアリング制御方法において、
前記ステアリングの操舵は手動ステアリングモードまたは自動ステアリングモードにより行なわれ、前記自動ステアリングモードにおいて、前記ステアリングは、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出しない時は手動制御され、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出した時点で自動的に自動制御に切り替えられることを特徴とするオートガイダンス車両のステアリング制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載のオートガイダンス車両のステアリング制御方法において、前記ステアリングは、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出した時点で自動的に自動制御に切り替えられて以後、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出している間は自動制御され、前記検出手段が前記ガイド部材を検出しなくなった時点で前記車両は前記アクセルの制御位置と無関係に自動停止し、自動停止後前記アクセルを中立位置に戻すことにより前記手動ステアリングモードに戻り、以後前記手動ステアリングモードにて走行可能であることを特徴とするオートガイダンス車両のステアリング制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行路に敷設されたガイド部材に沿って、ステアリングの自動制御を行ないながら走行するオートガイダンス車両とそのステアリング制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
オートガイダンス車両は、手動ステアリングモードと自動ステアリングモードの２つの運転モードを備えている。手動ステアリングモードではステアリングを手動で操作することにより、その操舵角に応じた角度だけステアリングタイヤが旋回し車両が所定の方向に旋回する。これに対して自動ステアリングモードではステアリングがフリーな状態となるとともに、車両に設けられたガイド検出手段（センサ）が走行路のテープ磁石や誘導線または建物の壁などのガイド部材を検出し、この検出信号に基づいてステアリングの自動制御が行われ、車両が走行路のガイド部材に沿って走行する（特許文献１参照）。
【０００３】
オートガイダンス車両は通常の車両と同様に走行速度を変えるためのアクセルが運転席に設けられている。アクセルは運転者が操作し、アクセルを大きく回すほど走行速度が上昇し、アクセルを戻すと走行速度は低下する。またアクセルを中立点から逆方向に回すと走行方向が後進に変わる。自動ステアリングモードの場合であっても走行速度に関しては自動制御が行われない。すなわち自動ステアリングモードの場合、ステアリングは自動制御が行われるが走行速度に関しては運転者のアクセル操作に委ねられている。
【０００４】
オートガイダンス車両が手動ステアリングモードと自動ステアリングモードの２つの運転モードを備えている理由は、次に説明するようにそれぞれに適した運転状況があるためである。
【０００５】
図６は倉庫内に設置されたラック６１間の通路６２にオートガイダンス車両６３が進入する様子を示した平面図である。図において６４は通路の床面に敷設されたテープ磁石や誘導線等のガイド部材である。通路の幅Ｗは例えば１．５ｍである。
【０００６】
オートガイダンス車両６３は倉庫のフロアを図の右から左へ走行してきて、Ａ位置においてラック６１間に進入するため右旋回動作を行なう。図示のとおりＡ位置まではガイド部材６４が無いためオートガイダンス車両６３の運転モードは手動ステアリングモードとなっている。倉庫フロアであってもラック６１外の場所は一時的に物置となったりして通行箇所がはっきり決め難いからガイド部材６４を敷設するわけにいかない。ガイド部材６４の無いこのような場所では自動ステアリング走行ができないので、手動ステアリングモードが必要となる。
【０００７】
運転者はＡ位置においてステアリングを手動操作してオートガイダンス車両６３を右方向に旋回させる。オートガイダンス車両６３が旋回してＢ位置（図示しないガイド検出手段がガイド部材６４に近接し検出信号が検出状態となる位置）に来たら、運転者はアクセルを中立点にしてオートガイダンス車両６３をいったん停止させ、ガイド検出信号が検出状態となったことを確認後、運転モードを自動ステアリングモードへ切り換える。その後アクセルを回してオートガイダンス車両６３を発進させる。オートガイダンス車両６３はガイド検出手段（図示しない）で通路のガイド部材６４を検出しつつ、検出信号に基づいてステアリングを自動制御しながらガイド部材６４に沿って通路を走行する。
【０００８】
オートガイダンス車両６３がラック６１の棚に対して荷取りや荷置きなどの荷役作業を行なう関係上、ラック６１とラック６１の間隔Ｗはオートガイダンス車両６３がやっと通れる程度しかない。（間隔Ｗを広くすると荷役作業が困難になる。）このためラック６１上の荷物を探しながら、ラック６１に衝突しないように手動でステアリングを制御して走行させるのは特に初心者にとって難しい。しかし自動ステアリング走行であればステアリング制御は車両に任せておき、走行速度だけを制御すればよいので初心者にとってもラック６１間を走行するのは容易である。従ってこのような狭い場所の走行には自動ステアリングモードが必要である。以上の理由によりオートガイダンス車両６３は手動ステアリングモードと自動ステアリングモードの２つの運転モードを備えている。
【特許文献１】特開２００５−９２２６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来のオートガイダンス車両６３の運転においては、図６のように運転者はＡ位置においてステアリングを操作してオートガイダンス車両６３の車両を右旋回させ、車両が旋回してＢ位置（ガイド検出手段がガイド部材６４に近接し検出信号が検出状態となる位置）に来たら、オートガイダンス車両６３をいったん停止させ、ガイド検出信号が検出状態となったことを確認後、運転モードを手動ステアリングモードから自動ステアリングモードへ切り換え、アクセルを回してオートガイダンス６３車両を発進させていた。
【００１０】
初心者にとってはまずオートガイダンス車両６３を旋回させてＢ位置に正確に誘導することが容易ではなく時間がかかる。更に正確にＢ位置に来てからもオートガイダンス車両６３をいったん停止させ、ガイド検出信号が検出状態となったことを確認後、運転モードを手動ステアリングモードから自動ステアリングモードへ切り換えて再発進させるにもまた時間がかかる（これは熟練者にとっても同様）。このため従来のオートガイダンス車両６３は、ガイド部材６４の端での手動ステアリングモードから自動ステアリングモードへの移行に習熟が必要であり、さらに習熟しても時間がかかるという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
従来の課題を解決するため請求項１に記載の本発明のオートガイダンス車両は、車両を走行させるための走行タイヤを駆動する走行モータと、前記車両の方向を制御するためのステアリングタイヤを操舵するステアリングモータと、前記走行モータおよびステアリングモータを制御する制御部と、走行路のガイド部材を検出するガイド検出手段と、前記走行モータの回転数と正逆転を制御するアクセルとを備え、前記ガイド検出手段の検出信号に基づいてステアリングの自動制御を行ないつつ前記車両を前記ガイド部材に沿って走行させるオートガイダンス車両において、前記ステアリングの操舵は手動ステアリングモードまたは自動ステアリングモードにより行なわれ、前記自動ステアリングモードにおいて、前記ステアリングは、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出しない時は手動制御され、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出した時点で自動的に自動制御に切り替えられることを特徴とするオートガイダンス車両である。
【００１２】
また請求項２に記載の本発明のオートガイダンス車両は、請求項１に記載のオートガイダンス車両において、前記ガイド検出手段は車両進行方向に沿って前後に前ガイド検出手段と後ガイド検出手段の２個設けられ、前記自動ステアリングモードの自動制御時において、前記前ガイド検出手段のみが前記ガイド部材を検出しているとき前記車両は前進のみ可能であり、前記前ガイド検出手段と前記後ガイド検出手段両方が前記ガイド部材を検出しているとき前記車両は前進、後進両方が可能であることを特徴とするオートガイダンス車両である。
【００１３】
また請求項３に記載の本発明のオートガイダンス車両は、請求項１または２に記載のオートガイダンス車両において、前記ガイド部材がテープ磁石である場合、前記ガイド検出手段は磁気センサであることを特徴とするオートガイダンス車両である。
【００１４】
また請求項４に記載の本発明のオートガイダンス車両は、請求項１または２に記載のオートガイダンス車両において、前記ガイド部材が一定の周波数を発する誘導線である場合、前記ガイド検出手段はピックアップコイルであることを特徴とするオートガイダンス車両である。
【００１５】
また請求項５に記載の本発明のオートガイダンス車両は、請求項１または２に記載のオートガイダンス車両において、前記ガイド部材が走行路に沿った壁である場合、前記ガイド検出手段は前記壁からの距離を計測する距離センサであることを特徴とするオートガイダンス車両である。
【００１６】
また請求項６に記載の本発明のオートガイダンス車両は、請求項１に記載のオートガイダンス車両において、前記ステアリングは、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出した時点で自動的に自動制御に切り替えられて以後、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出している間は自動制御され、前記検出手段が前記ガイド部材を検出しなくなった時点で前記車両は前記アクセルの制御位置と無関係に自動停止し、自動停止後前記アクセルを中立位置に戻すことにより前記手動ステアリングモードに戻り、以後前記手動ステアリングモードにて走行可能であることを特徴とするオートガイダンス車両である。
【００１７】
また請求項７に記載の本発明のオートガイダンス車両のステアリング制御方法は、車両を走行させるための走行タイヤを駆動する走行モータと、前記車両の方向を制御するためのステアリングタイヤを操舵するステアリングモータと、前記走行モータおよびステアリングモータを制御する制御部と、走行路のガイド部材を検出するガイド検出手段と、前記走行モータの回転数と正逆転を制御するアクセルとを備え、前記ガイド検出手段の検出信号に基づいてステアリングの自動制御を行ないつつ前記車両を前記ガイド部材に沿って走行させるオートガイダンス車両のステアリング制御方法において、前記ステアリングの操舵は手動ステアリングモードまたは自動ステアリングモードにより行なわれ、前記自動ステアリングモードにおいて、前記ステアリングは、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出しない時は手動制御され、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出した時点で自動的に自動制御に切り替えられることを特徴とするオートガイダンス車両のステアリング制御方法である。
【００１８】
また請求項８に記載の本発明のオートガイダンス車両のステアリング制御方法は、請求項７に記載のオートガイダンス車両のステアリング制御方法において、前記ステアリングは、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出した時点で自動的に自動制御に切り替えられて以後、前記ガイド検出手段が前記ガイド部材を検出している間は自動制御され、前記検出手段が前記ガイド部材を検出しなくなった時点で前記車両は前記アクセルの制御位置と無関係に自動停止し、自動停止後前記アクセルを中立位置に戻すことにより前記手動ステアリングモードに戻り、以後前記手動ステアリングモードにて走行可能であることを特徴とするオートガイダンス車両のステアリング制御方法である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明のオートガイダンス車両はガイド検出手段がガイド部材を横切るように手動ステアリングで誘導すればよいので運転精度が低くてもよく、初心者でも容易に運転できる。更に本発明のオートガイダンス車両はガイド検出手段がガイド部材を検出した瞬間に自動ステアリング制御に自動切換えされ、車両を停止させる必要がないので初心者、熟練者を問わず無駄な時間がかからない。このようにして本発明のオートガイダンス車両により運転に習熟を必要としない上に運転の効率がよいという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１は本発明の一実施例のオートガイダンス車両１０の概略平面図である。本発明のオートガイダンス車両１０は、車両の進行方向を制御するステアリングタイヤ１１、車両を走行させる駆動タイヤ１２、前ガイド検出手段１３、後ガイド検出手段１４を備えている。前ガイド検出手段１３および後ガイド検出手段１４は、ガイド部材５１（図５）がテープ磁石の場合はテープ磁石からの距離を計測する磁気センサ、一定の周波数信号を発する誘導線の場合は誘導線からの距離を計測するピックアップコイル、建物などの壁の場合は壁からの距離を計測する距離センサが適している。
【００２１】
図２は本発明の一実施例のオートガイダンス車両１０の操作パネル２０の概略図である。本発明のオートガイダンス車両１０の操作パネル２０は、手動ステアリングモードで使用するステアリング２１、手動ステアリングモードと自動ステアリングモードの切り替えスイッチ兼表示ランプ２２、前ガイド検出手段の検出信号表示ランプ２３、後ガイド検出手段の検出信号表示ランプ２４、脱線表示ランプ２５を備えている。
【００２２】
図３は本発明の一実施例のオートガイダンス車両１０のステアリング系統の制御ブロック図である。アクセル角度３０１、ステアリング角度３０２、前ガイド検出信号３０３、後ガイド検出信号３０４がＡ／Ｄ変換器３０５に入力され、更にＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）３０６に入力される。また手動ステアリングモードと自動ステアリングモードの切り替えスイッチ３０７から切換信号が入力インターフェース３０８を通してＭＰＵ３０６に入力される。前記の各信号はＭＰＵ３０６で演算され、出力インターフェース３０９を通し、ステアリング角度３１０を制御すると共に、操作パネル２０の手動ステアリングモードと自動ステアリングモードの切り替え表示情報３１１、前ガイド検出表示情報３１２、後ガイド検出表示情報３１３、脱線表示情報３１４を表示する。
【００２３】
本発明の一実施例のオートガイダンス車両１０の操作方法を図４の操作フローと図５のオートガイダンス車両の走行図を用いて説明する。
【００２４】
（１）図５において、前ガイド検出手段１３がガイド部材５１からまだ遠くガイド部材検出ができない位置（図５のＡ位置）で、操作パネル２０（図２）の切り替えスイッチ２２を手動ステアリングモードから自動ステアリングモードに切り替える。これにより切り替えスイッチ兼表示ランプ２２は自動ステアリングモードを表示する。当然前ガイド検出手段１３、後ガイド検出手段１４の検出信号表示ランプ２３、２４は未検出状態（消灯）である。従来のオートガイダンス車両６３は自動ステアリングモードに切り替えるとその時点から自動ステアリング制御となるので、このようにガイド部材未検出状態で自動ステアリングモードに切り替えると走行不能となった。そのため従来のオートガイダンス車両６３はガイド部材未検出状態で自動ステアリングモードに切り換えることは不可能であった。しかし本発明のオートガイダンス車両１０は自動ステアリングモードに切り替えてもガイド部材未検出状態の間は自動ステアリング制御にならず手動ステアリング制御のままである。そのため従来のオートガイダンス車両６３と異なり自動ステアリングモードでありながら手動ステアリング制御で走行できる。運転者は自動ステアリングモードに切り替えた後、手動ステアリング制御でガイド部材５１に向かって、オートガイダンス車両１０がガイド部材５１を斜めに横切るように走行させる。なお前後のガイド検出手段１３、１４は、ガイド部材５１がテープ磁石の場合は磁気センサ、一定の周波数を発する誘導線の場合はピックアップコイル、建物などの壁の場合は壁からの距離を計測する距離センサが適切である。
【００２５】
（２）図５のＢ位置でガイド部材５１がオートガイダンス車両１０の前ガイド検出手段１３の検出範囲に入った瞬間、前ガイド検出手段１３はガイド部材５１を検出し操作パネル２０の前ガイド検出表示ランプ２３が検出状態（点灯）となる（このときまだ後ガイド検出信号は未検出状態）。
【００２６】
（３）同時にステアリング制御が手動ステアリング制御から自動ステアリング制御に自動的に切り替わり、以後前ガイド検出手段１３がガイド部材５１の検出状態の間、自動ステアリング制御での走行となる。
【００２７】
（４）前ガイド検出手段１３がガイド部材５１を検出し、前ガイド検出信号３０３が検出状態の間は自動ステアリング制御で前進走行できるので、運転者はステアリングをオートガイダンス車両１０に任せアクセル操作に専念することができる（なお後ガイド検出信号３０４が未検出状態では後進できない）。前ガイド検出手段１３はガイド部材５１からの離間距離を検出し、常に離間距離が最小となるようにステアリングタイヤ１１の方向を制御する。その結果オートガイダンス車両１０は図５の走行曲線５２（二点鎖線）のように、初めは蛇行するが、次第に振れ幅が小さくなり最終的にはガイド部材５１と平行に走行するようになる。
【００２８】
（５）ガイド部材５１に対する蛇行幅が小さくなると後ガイド検出手段１４もガイド部材５１を検出するようになる。その後は後ガイド検出信号３０４も検出状態となり、操作パネル２０の後ガイド検出信号表示ランプ２４が点灯する。
【００２９】
（６）後ガイド検出信号３０４が検出状態になるとオートガイダンス車両１０は自動ステアリング制御で後進もできるようになる。すなわち前後ガイド検出信号３０３、３０４が検出状態ではオートガイダンス車両１０は自動ステアリング制御で前後進ができる。これが通常の自動ステアリング制御の状態である。
【００３０】
（７）オートガイダンス車両１０が更に前進を続けてガイド部材５１の端または切れ目（図示せず）にさしかかると、前ガイド検出手段１３はガイド部材５１を検出できなくなり、前ガイド検出信号３０３が未検出状態となり、操作パネル２０の前ガイド検出表示ランプ２３が消灯する。
【００３１】
（８）前ガイド検出信号３０３が未検出状態となった瞬間、操作パネル２０の脱線表示ランプ３１４が点灯し、同時にオートガイダンス車両１０はアクセルの位置がどこであっても停止する。
【００３２】
（９）アクセルの位置を中立点に戻すと、自動ステアリングモードから手動ステアリングモードに戻り、操作パネル２０の手動ステアリングモードと自動ステアリングモードの切り替えスイッチ兼表示ランプ２２が手動ステアリングになったことを表示する。その後は手動ステアリングで走行できる。
【００３３】
上述の本発明のオートガイダンス車両１０の操作方法を要約すると次のようになる。ガイド部材５１から離れたＡ位置で自動ステアリングモードに切り替えておき、手動ステアリングでガイド部材５１を斜めに横切るように近づくと、前ガイド検出手段１３がガイド部材５１を検出した瞬間に自動ステアリング制御に切り替わり、以後、ガイド部材５１に沿って走行するようにステアリングが自動制御される。初めは蛇行するが徐々に収束してガイド部材５１と平行に走行するようになる。蛇行幅が少なくなると後ガイド検出手段１４もガイド部材５１を検出し、それ以後は前後進が自動ステアリング制御で可能となる。走行中にガイド部材５１が無くなり前ガイド検出手段１３が前ガイド検出信号３０３を出せなくなると、オートガイダンス車両１０はアクセル位置に関わらず停止する。そこでアクセルを中立位置に戻すと手動ステアリングモードに戻り手動ステアリングで走行可能となる。
【００３４】
本発明のオートガイダンス車両１０のメリットは従来のオートガイダンス車両６３と比較して次の通りである。従来のオートガイダンス車両６３はガイド検出手段がガイド部材６４に近接し、検出信号が検出状態となる位置まで手動ステアリングで正確にオートガイダンス車両６３を誘導しなければならず、これが初心者には難かしかった。本発明のオートガイダンス車両１０は前ガイド検出手段１３がガイド部材５１を横切るように手動ステアリング制御で誘導すればよい。ガイド部材５１のどこを横切ってもよいので運転精度が低くてもよく、初心者でも容易に運転できる。更に従来のオートガイダンス車両６３は、検出信号が検出状態となる位置に手動ステアリングで正確に車両を誘導した後も、オートガイダンス車両６３をいったん停止させ、ガイド検出信号が検出状態となったことを確認後、運転モードを手動ステアリングモードから自動ステアリングモードへ切り換えて再発進しなければならなかったので、熟練者でも自動ステアリング制御への切り換えに時間がかかった。本発明のオートガイダンス車両１０は前ガイド検出手段１３がガイド部材５１を検出した瞬間に自動ステアリング制御に自動切換えされオートガイダンス車両１０を停止させる必要がないので時間の無駄がない。このように本発明のオートガイダンス車両１０は運転に習熟を必要としない上に運転の作業効率がよい。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明のオートガイダンス車両は、初心者でも容易に運転でき、初心者、熟練者を問わず従来のオートガイダンス車両より作業効率が高い。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施例のオートガイダンス車両の概略平面図
【図２】本発明の一実施例のオートガイダンス車両の操作パネルの概略図
【図３】本発明の一実施例のオートガイダンス車両のステアリング系統の制御ブロック図
【図４】本発明の一実施例のオートガイダンス車両の操作フロー
【図５】本発明の一実施例のオートガイダンス車両の走行図
【図６】倉庫内のラック間通路にオートガイダンス車両が進入する様子を示した平面図
【符号の説明】
【００３７】
１０ オートガイダンス車両
１１ ステアリングタイヤ
１２ 駆動タイヤ
１３ 前ガイド検出手段
１４ 後ガイド検出手段
２０ 操作パネル
２１ ステアリング
２２ スイッチ兼表示ランプ
２３ 前ガイド検出表示ランプ
２４ 後ガイド検出信号表示ランプ
２５ 脱線表示ランプ
５１ ガイド部材
５２ 走行曲線
６１ ラック
６２ 通路
６３ オートガイダンス車両
６４ ガイド部材
３０１  アクセル角度
３０２  ステアリング角度
３０３  前ガイド検出信号
３０４  後ガイド検出信号
３０５  Ａ／Ｄ変換器
３０６  ＭＰＵ
３０７  スイッチ
３０８  入力インターフェース
３０９  出力インターフェース
３１０  ステアリング角度
３１１  表示情報
３１２  前ガイド検出表示情報
３１３  後ガイド検出表示情報
３１４  脱線表示ランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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