(57)【要約】【課題】駐車の際のハンドル操作を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】画像データを用いて車両周辺を俯瞰した合成画像５２をディスプレイに出力する駐車支援システムの制御装置において、車両の舵角に基づいた旋回ガイド線Ｒｖと、車両を旋回ガイド線に従って旋回させた後、車両を直進させるための直進ガイド線Ｓｔとを合成画像５２とともにディスプレイに出力する。【選択図】図１３
2008007090.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた撮像装置から取得した画像データに基づき、周辺画像を表示手段に出力する駐車支援方法において、
駐車目標領域に対して直進を開始する位置を示す直進ガイド指標を前記周辺画像とともに前記表示手段に出力することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データに基づく周辺画像を表示手段に出力する出力制御手段と、
駐車目標領域に対して直進を開始する位置を示す直進ガイド指標を前記周辺画像とともに描画する第１指標描画手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記車両の舵角に応じた予測軌跡指標を、前記周辺画像とともに描画する第２指標描画手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
駐車目標領域を区画する区画線を検出する区画線検出手段をさらに備え、
前記第１指標描画手段は、前記区画線を示す直線又はその直線に平行な直線と、前記車両の舵角に基づく予想進路線との接点を算出し、前記接点の位置を直進開始位置として描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車支援装置において、
前記第１指標描画手段は、前記区画線を示す直線又はその直線に平行な直線と、前記予想進路線との前記接点を基端として、前記区画線に平行な直進進路線を表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
駐車目標領域を区画する区画線を検出する区画線検出手段をさらに備え、
前記第１指標描画手段は、前記区画線を示す直線又はその直線に平行な直線と、前記車両の舵角に基づく予想進路線との接点を算出するとともに、前記接点に基づき前記車両が前記区画線に対して平行となる車両位置を算出し、前記車両の外形を示す予想位置指標を前記車両位置に描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記第２指標描画手段は、前記予想進路線のうち、前記車両後方から、前記区画線を示す直線又はその直線に平行な直線と前記予想進路線との前記接点までを前記予測軌跡指標として描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記周辺画像に、前記車両の現在位置を示す現在位置指標を表示させる自車位置描画手段をさらに備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項９】
請求項２〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記撮像装置から取得した画像データを、記録画像データとして記憶する画像データ記憶手段と、
前記記録画像データと、最新の前記画像データとを合成して、現在の前記撮像装置の死角領域と撮像領域とを表示する合成データを生成する画像合成手段とをさらに備えたこと
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項２〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像データを画像処理して、前記車両周辺を俯瞰した俯瞰データを生成する画像処理手段をさらに備えるとともに、
前記出力制御手段は、前記俯瞰データに基づく俯瞰画像を前記表示手段に表示し、
前記第１指標描画手段は、前記直進ガイド指標を前記俯瞰画像とともに描画することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車載カメラによって撮影した映像をディスプレイに表示する車載装置が知られている。この装置は、車両後端に取り付けられた車載カメラから映像信号を入力し、その映像信号に基づく周辺画像を、ガイド線とともに運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する。
【０００３】
また、特許文献１には、駐車操作時に、車載カメラから入力した画像データを蓄積するとともに、蓄積した画像データを用いて画像処理を行い、車両周辺領域を俯瞰した俯瞰画像を表示する画像処理装置が記載されている。
【０００４】
さらに、特許文献２には、俯瞰画像の表示だけでなく、その時点の舵角に応じた予想軌跡と、駐車枠までの目標軌跡とを俯瞰画像に重畳する装置も提案されている。
【特許文献１】特開２００２−３７３３２７号公報
【特許文献２】特開２００４−１１４８７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、図２２に示す周辺画像７０に、予想軌跡７１と自車画像７２を重畳した場合には、ハンドル操作等の目安になる利点を有するものの、現在の舵角のまま後退（又は前進）したときの進路と、駐車目標領域７３とのずれしか判らず、具体的なハンドル操作が判らない。即ち、駐車を行う際の運転操作に関する情報が不十分であるため、ドライバーは舵角の微調整を繰り返さなければならない。一方、特許文献２のように、駐車枠までの目標軌跡を表示する装置では、現在位置から目標位置までの目標軌跡を演算するために、目標となる駐車スペースをユーザが手動で指定する必要がある。このため、カメラのフレームにその駐車スペースが全て入りきらない場合は駐車スペースの指定ができないため、目標軌跡を演算できない。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車の際のハンドル操作を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から取得した画像データに基づき、周辺画像を表示手段に出力する駐車支援方法において、駐車目標領域に対して直進を開始する位置を示す直進ガイド指標を前記周辺画像とともに前記表示手段に出力することを要旨とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、車両に搭載された駐車支援装置において、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データに基づく周辺画像を表示手段に出力する出力制御手段と、駐車目標領域に対して直進を開始する位置を示す直進ガイド指標を前記周辺画像とともに描画する第１指標描画手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記車両の舵角に応じた予測軌跡指標を、前記周辺画像とともに描画する第２指標描画手段をさらに備えた
ことを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、駐車目標領域を区画する区画線を検出する区画線検出手段をさらに備え、前記第１指標描画手段は、前記区画線を示す直線又はその直線に平行な直線と、前記車両の舵角に基づく予想進路線との接点を算出し、前記接点の位置を直進開始位置として描画することを要旨とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の駐車支援装置において、前記第１指標描画手段は、前記区画線を示す直線又はその直線に平行な直線と、前記予想進路線との前記接点を基端として、前記区画線に平行な直進進路線を表示することを要旨とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、駐車目標領域を区画する区画線を検出する区画線検出手段をさらに備え、前記第１指標描画手段は、前記区画線を示す直線又はその直線に平行な直線と、前記車両の舵角に基づく予想進路線との接点を算出するとともに、前記接点に基づき前記車両が前記区画線に対して平行となる車両位置を算出し、前記車両の外形を示す予想位置指標を前記車両位置に描画することを要旨とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項４〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記第２指標描画手段は、前記予想進路線のうち、前記車両後方から、前記区画線を示す直線又はその直線に平行な直線と前記予想進路線との前記接点までを前記予測軌跡指標として描画することを要旨とする。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記周辺画像に、前記車両の現在位置を示す現在位置指標を表示させる自車位置描画手段をさらに備えることを要旨とする。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、請求項２〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記撮像装置から取得した画像データを、記録画像データとして記憶する画像データ記憶手段と、前記記録画像データと、最新の前記画像データとを合成して、現在の前記撮像装置の死角領域と撮像領域とを表示する合成データを生成する画像合成手段とをさらに備えたことを要旨とする。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、請求項２〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像データを画像処理して、前記車両周辺を俯瞰した俯瞰データを生成する画像処理手段をさらに備えるとともに、前記出力制御手段は、前記俯瞰データに基づく俯瞰画像を前記表示手段に表示し、前記第１指標描画手段は、前記直進ガイド指標を前記俯瞰画像とともに描画することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、周辺画像とともに直進ガイド指標を表示するので、直進ガイド指標が示す位置まで旋回し、その直進位置以降は、直進ガイド指標に従って直進すれば良い。このため、比較的高度な運転操作が求められる駐車の際に、運転操作を支援することができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、直進により駐車目標領域に車両を進入させるための直進ガイド指標が周辺画像とともに表示手段に表示される。従って、ドライバーは、直進ガイド指標まで車両を旋回させ、その指標以降はハンドルを戻して直進すれば良い。このため、運転技能が求められる駐車操作の際に、車両のハンドル操作を支援することができる。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、周辺画像とともにそのときの舵角に応じた車両の予想軌跡指標を描画するので、駐車目標領域に向かう車両の軌跡をより解りやすくすることができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、区画線を示す直線又はその直線に平行な直線と予想進路線との接点の位置に、直進ガイド指標が描画されるので、現在の舵角に応じた直進開始位置を示すことができる。このため、ドライバーは、直進ガイド指標まで車両を旋回させ、その指標以降はハンドルを戻して直進すれば良い。又は、直進開始位置が適当でないと判断した場合には、ハンドルを切って、直進ガイド指標の位置を変更することができる。
【００２１】
請求項５に記載の発明によれば、車両が区画線と平行になる位置から、区画線と平行な直進進路線が描画されるので、直進進路線と、周辺画像中の白線とのずれ等を把握することができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明によれば、車両が区画線に平行になった際の予想位置指標が描画される。即ち、直進を開始する位置が車両外形で示されるので、駐車開始位置が直感的に理解しやすくなる。
【００２３】
請求項７に記載の発明によれば、第２指標描画手段により、車両後方から区画線を示す直線又はその平行線と予想進路線との接点までの予想進路線が、予測軌跡指標として描画される。従って、直進開始位置までの舵角に応じた予想軌跡を描画するので、車両の進路をわかりやすく表示することができる。
【００２４】
請求項８に記載の発明によれば、周辺画像に現在位置指標が表示されるので、周辺画像に表示された駐車目標領域と車両との相対位置を確認しやすくすることができる。また、周辺画像に描画された各ガイド線を直感的に理解しやすくすることができる。
【００２５】
請求項９に記載の発明によれば、最新の画像データと、過去に撮像され蓄積された記録画像データとを用いて、現在の撮像装置の死角領域を表示することができる。このため、駐車目標領域をより広い範囲で確認することができる。
【００２６】
請求項１０に記載の発明によれば、直進ガイド指標は、俯瞰画像とともに表示されるので、駐車目標領域と直進ガイド指標との相対位置を解りやすくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
（第１の実施形態）
以下、本発明の駐車支援装置の一実施形態を図１〜図１４に従って説明する。図１は、駐車支援システム１の構成を説明するブロック図である。
【００２８】
図１に示すように、駐車支援システム１は、駐車支援装置としての制御装置２を備えている。制御装置２は、制御部３、メインメモリ４及びＲＯＭ５を有している。制御部３は、図示しないＣＰＵ等を備えており、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って各種処理の主制御を行う。メインメモリ４は、制御部３の演算結果を一時記憶するとともに、駐車支援のための各種変数、フラグ等を記憶している。
【００２９】
ＲＯＭ５には、車両画像データ５ａが格納されている。車両画像データ５ａは、駐車支援システム１を実装した車両（図３参照）の画像を表示手段としてのディスプレイ８に出力するためのデータである。この車両画像データ５ａをディスプレイ８に出力すると、図２に示すような現在位置指標としての車両画像３０が表示される。
【００３０】
ディスプレイ８は、タッチパネルであって、このタッチパネルにおいて入力操作が行われると、制御装置２が備えるユーザ入力インターフェース部（以下、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１０という）を介して、入力操作に応じた信号が制御部３に出力される。また、ディスプレイ８に隣設された操作スイッチ９がユーザにより入力操作されると、同じようにユーザ入力Ｉ／Ｆ部１０を介して、入力操作に応じた信号が制御部３に出力される。
【００３１】
また、制御装置２は、音声プロセッサ１１を備えている。音声プロセッサ１１は、音声ファイルを格納した図示しないメモリやデジタル／アナログ変換器等を備え、その音声ファイルを使用して、駐車支援システム１が具備するスピーカ１２から案内音声や警告音を出力する。
【００３２】
さらに、制御装置２は、車両側インターフェース部（以下、車両側Ｉ／Ｆ部１３という）を備えている。制御部３は、この車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ２０から車速パルスＶＰを入力し、パルス数をカウントする。また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介してジャイロ２１から方位検出信号ＧＲＰを入力し、メインメモリ４に格納された変数である、現在方位を更新する。
【００３３】
また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、車両Ｃのニュートラルスタートスイッチ２２から、シフトポジション信号ＳＰＰを入力し、メインメモリ４に格納された変数であるシフトポジションを更新する。さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、ステアリング舵角センサ２３から、ステアリングセンサ信号ＳＴＰを入力する。制御部３は、このステアリングセンサ信号ＳＴＰに基づき、メインメモリ４に格納された車両Ｃの現在舵角を更新する。
【００３４】
制御部３は、リバースを示すシフトポジション信号ＳＰＰが入力されると、そのときの車両の位置を基準位置として設定する。そして、車速パルスＶＰ及びステアリングセンサ信号ＳＴＰに基づき、基準位置からの相対座標、相対舵角を演算する。
【００３５】
また、制御装置２は、画像データ取得手段としての画像データ入力部１４を備えている。画像データ入力部１４は、制御部３の制御に従って、車両Ｃに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ２５という）を駆動制御して、画像データＧを逐次取得する。
【００３６】
カメラ２５は、図３に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両の後端に光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ２５は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。カメラ２５は、例えば左右１４０度の視野を有し、車両Ｃの後端を含む、後方数メートルを撮像領域Ｚとしている。画像データ入力部１４は、カメラ２５によってアナログ／デジタル変換された画像データＧを、制御部３の制御に基づき取得して、制御装置２に備えられた画像データ記憶手段としての画像メモリ１７に一時格納する。尚、カメラ２５は、画像データ入力部１４に映像信号を出力し、画像データ入力部１４が映像信号に基づきアナログ／デジタル変換し、画像データＧを生成するようにしてもよい。
【００３７】
また、図１に示すように、制御装置２は、画像処理手段、出力制御手段、第１指標描画手段、第２指標描画手段、区画線検出手段、自車位置描画手段及び画像合成手段としての画像プロセッサ１５を備えている。画像プロセッサ１５は、車両Ｃが基準位置から画像記録距離Ｄ１（本実施形態では、１００ｍｍ）分後退すると、図４（ａ）に模式的に示すような画像データＧを画像データ入力部１４を介して入力する。そして、各画像データＧを
公知の幾何学的変換によって、図４（ｂ）に示すような、記録画像データとしての俯瞰データＧ１を生成する。カメラ２５の視点は路面に対し斜め上方であるが、俯瞰データＧ１は、路面を鉛直方向上方からみた画像データに変換されている。
【００３８】
さらに、画像プロセッサ１５は、制御部３から、基準位置からの相対座標を示す座標データ、基準位置での舵角を基準とした相対舵角を示す舵角データを入力する。そして、図５に示すように、画像メモリ１７のメモリ領域Ａのうち、それらの座標データ及び舵角データに対応する実線で示す領域に、俯瞰データＧ１を書き込む。基準位置の俯瞰データＧ１を書き込んだ後、基準位置からさらに後退した位置での俯瞰データＧ１を書き込む際は、基準位置を基準とした相対座標及び相対舵角に基づき、鎖線で示す領域に俯瞰データＧ１を上書きする。各俯瞰データＧ１の重複する領域は、より新しい俯瞰データＧ１の画素値を選択して書き込む。これにより、先に書き込まれた俯瞰データＧ１に基づく画像と、後に書き込まれた俯瞰データＧ１に基づく画像とが連続した画像になる。このようにして、車両Ｃが画像記録距離Ｄ１後退する度に、各撮像地点で撮像された俯瞰データＧ１が画像メモリ１７に蓄積される。
【００３９】
そして、画像メモリ１７に俯瞰データＧ１が所定枚数以上蓄積されると、画像プロセッサ１５は、所定領域の各俯瞰データＧ１を読み出す。また、現在の車両周辺状況が反映された、最新の画像データＧ（以下、現在画像データＧ２という）をカメラ２５から新たに取得する。そして、現在画像データＧ２を俯瞰変換した後、俯瞰データＧ１及び俯瞰変換した現在画像データＧ２を合成処理し、合成処理した合成データＧ３をディスプレイ８に表示する。
【００４０】
また、画像プロセッサ１５は、俯瞰データＧ１及び現在画像データＧ２を合成した画像に、ガイド線を描画する。詳述すると、まず画像プロセッサ１５は、駐車目標領域を区画する白線の検出処理を行う。この処理には、本実施形態では公知のエッジ抽出処理を用いる。例えば、カラー画像である合成データＧ３をグレースケールデータに変換し、輝度平均値や中央値等の閾値を設定する。そして、画素間の輝度の勾配等が閾値未満であるときはエッジとして検出せず、閾値以上であるときはエッジとして検出する。又は、グレースケールデータに変換した俯瞰データＧ１の各画素の輝度と、各画素に隣接する画素の画素値の差分を検出する。そして、差分の大きい画素をエッジとして検出する。例えば、図６（ａ）に示すように、車両後方の区画線としての白線１００がカメラ２５によって撮像され、各俯瞰データＧ１が生成されたとき、それらの俯瞰データＧ１を用いた合成データＧ３のエッジ検出を行うことにより、図６（ｂ）に示すように、白線１００がエッジＥＧとして抽出される。
【００４１】
エッジ抽出の結果、途切れたエッジＥＧが検出されることもあるので、例えば画像プロセッサ１５は、そのエッジ抽出結果に基づきハフ変換を行い、エッジＥＧを画像空間中の直線（線分）として認識する。画像プロセッサ１５は、このように求められた直線（線分）を、白線近似式Ｓｇとする。
【００４２】
さらに、画像プロセッサ１５は、ステアリングセンサ信号ＳＴＰに基づき、車幅に合わせた車両Ｃの１対の予想進路線Ｔｒを、画像座標系（Ｘｉ，Ｙｊ）における式として求める。そして、予想進路線Ｔｒと、白線近似式Ｓｇとの接点を求める。図６（ｂ）のように予想進路線Ｔｒと白線近似式Ｓｇとが接しない場合には、白線近似式Ｓｇに平行であって、且つ予想進路線Ｔｒと接する平行式Ｓｇ１を算出する。
【００４３】
さらに、白線近似式Ｓｇ又は平行式Ｓｇ１と、予想進路線Ｔｒとの接点Ｐ１，Ｐ２の座標を算出した後、図６（ｃ）に示すように、各接点Ｐ１，Ｐ２を通り、車幅とほぼ同じ幅を有する直進開始位置としての第１線分Ｓｔ１を求める。この第１線分Ｓｔ１は、車両Ｃ
が現在位置から予想進路線Ｔｒに沿って後退した場合、車両Ｃが白線近似式Ｓｇと平行になった際の後車軸の位置を示す。即ち、車両Ｃの現在位置からこの第１線分Ｓｔ１までは、現在の舵角を維持したまま予想進路線Ｔｒに従って旋回すると、車両Ｃの後車軸が第１線分Ｓｔ１と一致する。このため、車両Ｃの後車軸が第１線分Ｓｔ１に一致した後は、車両Ｃを後方に直進させると、車両Ｃを白線１００と平行に駐車させることができる。
【００４４】
このように第１線分Ｓｔ１を求めた後、画像プロセッサ１５は、接点Ｐ１，Ｐ２から白線近似式Ｓｇ又は平行式Ｓｇ１と平行な線であって、車長とほぼ同じ長さの直進進路線としての第２線分Ｓｔ２を求める。この第２線分Ｓｔ２により、車体と白線１００との相対距離を把握することができるので、現在の舵角で旋回後、直進した場合の車両Ｃの両脇のスペースの偏りが判る。これらの第１線分Ｓｔ１及び第２線分Ｓｔ２は、旋回後の直進に関する情報を提供する直進ガイド指標としての直進ガイド線Ｓｔを構成する。また、画像プロセッサ１５は、予想進路線Ｔｒを切断し、車両後端から第１線分Ｓｔ１までの長さにした予測軌跡指標としての旋回ガイド線Ｒｖを求める。これらの旋回ガイド線Ｒｖ及び直進ガイド線Ｓｔは、合成データＧ３に基づく画像上に重畳される。
【００４５】
次に、本実施形態の処理手順について、図７〜図１１に従って説明する。図７に示すように、まず、制御部３は、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラムに従って、開始トリガの入力を待つ（ステップＳ１）。開始トリガは、本実施形態では、イグニッションモジュール（図示略）の起動による入力信号である。開始トリガを入力すると、制御部３の制御により、システム起動管理処理（ステップＳ２）、データ蓄積処理（ステップＳ３）、合成処理（ステップＳ４）、描画処理（ステップＳ５）を行う。そして、制御部３は、終了トリガの入力があるか否かを判断して（ステップＳ６）、入力が無い場合には、ステップＳ２に戻る。本実施形態では、終了トリガは、イグニッションモジュールのオフ状態、又は駐車支援システム１のシャットダウンによる入力信号である。
【００４６】
次に、システム起動管理処理Ｓ２について図８に従って説明する。まず、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介してシフトポジション信号ＳＰＰを入力し、メインメモリ４に格納された変数である、シフトポジションを更新する（ステップＳ２−１）。そして、制御部３は、シフトポジションがリバースであるか否かを判断する（ステップＳ２−２）。シフトポジションがリバースであると判断すると（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、車両Ｃの現在位置を基準位置に設定する。
【００４７】
また、制御部３は、メインメモリ４に記憶されたシステム起動フラグがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＳ２−３）。システム起動フラグは、駐車支援モードが起動しているか否かを示すフラグである。制御部３は、システム起動フラグがＯＮであると判断すると（ステップＳ２−３においてＮＯ）、次のデータ蓄積処理（ステップＳ３）に進む。
【００４８】
シフトポジションがリバースになると、制御部３は、システム起動フラグがＯＦＦであると判断する（ステップＳ２−３においてＹＥＳ）。この場合、制御部３は、システム起動フラグをＯＮに更新する（ステップＳ２−４）。さらに、メインメモリ４に記憶された変数である、後退距離ΔＤＭを「０」に設定して初期化する（ステップＳ２−５）。また、制御部３の制御により、画像プロセッサ１５は、画像データ入力部１４を介してカメラ２５から画像データＧを入力し（ステップＳ２−６）、この画像データＧを、図４（ａ）から図４（ｂ）のように俯瞰変換し（ステップＳ２−７）、俯瞰データＧ１を生成する。
【００４９】
また、画像プロセッサ１５は、制御部３を介して、画像メモリ１７のうち、基準位置に応じたデータ領域に俯瞰データＧ１を記憶する（ステップＳ２−８）。このように基準位置の俯瞰データＧ１を記憶すると、次のデータ蓄積処理に進む。
【００５０】
データ蓄積処理について図９に従って説明する。まず、制御部３は、車速パルスＶＰ及びステアリングセンサ信号ＳＴＰからなる車両信号を入力する（ステップＳ３−１）。上記したように、制御部３は、車両Ｃの後退に伴い入力した車速パルスＶＰに基づき、そのパルス数をカウントしている。そして、そのパルス数に基づき、メインメモリ４に記憶された移動量Δｄを更新する（ステップＳ３−２）。また、ステップＳ２−５で初期化した後退距離ΔＤＭに、その移動量Δｄを加算して、後退距離ΔＤＭを更新する（ステップＳ３−３）。後退距離ΔＤＭが更新されると、移動量Δｄはリセットされる。そして、その後退距離ΔＤＭが、画像記録距離Ｄ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ３−４）。本実施形態では、画像記録距離Ｄ１は、１００ｍｍに設定されている。
【００５１】
後退距離ΔＤＭが画像記録距離Ｄ１未満であると判断すると（ステップＳ３−４においてＮＯ）、ステップＳ６（図７参照）に進み、終了トリガの入力の有無を判断する。そして、終了トリガの入力が無い場合には（ステップＳ６においてＮＯ）、システム起動管理処理（ステップＳ２）に戻る。
【００５２】
一方、後退距離ΔＤＭが画像記録距離Ｄ１以上であると判断すると（ステップＳ３−４においてＹＥＳ）、画像プロセッサ１５は、記録用の画像データＧを入力する（ステップＳ３−５）。そして、その画像データＧを俯瞰変換し、図４（ｂ）に示すような俯瞰データＧ１を生成する（ステップＳ３−６）。また、記録用の画像データＧを撮像した座標データ及び舵角データを入力し、画像メモリ１７のメモリ領域のうち、それらの座標データ及び舵角データに対応する位置に俯瞰データＧ１を書き込む（ステップＳ３−７）。俯瞰データＧ１を画像メモリ１７に書き込むと、メインメモリ４に記憶されたデータ数カウンタをインクリメントし、後退距離ΔＤＭを「０」に初期化する（ステップＳ３−８）。
【００５３】
そして、制御部３は、メインメモリ４に記憶されたデータ数カウンタに基づき、画像メモリ１７に所定数の俯瞰データＧ１を記憶したか否かを判断する（ステップＳ３−９）。所定数は、例えば１０枚等に設定され、制御部３が所定数の俯瞰データＧ１が記憶されていると判断すると（ステップＳ３−９においてＹＥＳ）、メインメモリ４に記憶された表示可能フラグをＯＮにして（ステップＳ３−１０）、次の合成処理（ステップＳ４）に進む。表示可能フラグは、各俯瞰データＧ１を用いた合成データＧ３が合成可能か否かを表すフラグである。所定数の俯瞰データＧ１が記憶されていないと判断すると（ステップＳ３−９においてＮＯ）、ステップＳ６に進み、終了トリガの入力の有無を判断し、終了トリガの入力が無い場合には、ステップＳ２に戻る。
【００５４】
次に、合成処理について図１０に従って説明する。まず、画像プロセッサ１５は、各俯瞰データＧ１が書き込まれた画像メモリ１７のメモリ領域Ａのうち、車両Ｃの現在座標、現在舵角に基づく所定領域を抽出する（ステップＳ４−１）。本実施形態では、画像メモリ１７のメモリ領域Ａのうち、現在の車両Ｃのリヤ部及びその周辺に相当する領域に書き込まれた俯瞰データＧ１の画素値を読み出す。
【００５５】
各俯瞰データＧ１を画像メモリ１７から抽出すると、抽出した各俯瞰データＧ１を、現在舵角に合わせて回転変換する（ステップＳ４−２）。
また、画像プロセッサ１５は、カメラ２５から、現在画像データＧ２を入力し（ステップＳ４−３）、各俯瞰データＧ１及び現在画像データＧ２を用いて、合成データＧ３を生成する（ステップＳ４−４）。詳述すると、図１２に示すように、回転変換した各俯瞰データＧ１を、ディスプレイ８の表示領域Ｚｄのうち、上方に配置する。さらに、現在画像データＧ２を俯瞰変換し、ディスプレイ８の表示領域Ｚｄのうち下方に配置する。これにより、表示領域Ｚｄの上方には、各俯瞰データＧ１に基づく周辺画像としての記録画像５０が表示される。記録画像５０は、現在の車両Ｃのリヤ部及びその周辺を表示した画像で
あって、現在のカメラ２５の死角領域を表示している。表示領域Ｚｄの下方には、現在画像データＧ２に基づく周辺画像としての現在画像５１が表示される。現在画像５１は、現在のカメラ２５の撮像領域Ｚ内の画像であって、撮像領域Ｚに含まれる路面を上方から俯瞰した画像になっている。
【００５６】
続いて、画像プロセッサ１５は、図１１に示す描画処理を行う。まず、画像プロセッサ１５は、合成データＧ３に対し、上記したように白線検出処理を行う（ステップＳ５−１）。画像プロセッサ１５は、合成データＧ３をグレースケールデータに変換し、各画素の輝度に基づきエッジ抽出する。さらに、画像プロセッサ１５は、エッジ抽出結果に対し、ハフ変換等を行い、図６（ｂ）に示すような白線近似式Ｓｇを算出する（ステップＳ５−２）。このとき、各白線１００の先端のみでもエッジＥＧが検出できていればよい。また、エッジＥＧが検出されない等の原因により、１対の白線近似式Ｓｇが算出できない場合には、本実施形態では、単に予想進路線Ｔｒを現在画像５１の上に描画する。
【００５７】
また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、ステアリングセンサ信号ＳＴＰを入力し（ステップＳ５−３）、予想進路線Ｔｒを演算する（ステップＳ５−４）。
次に、図６（ｂ）に示すように、予想進路線Ｔｒと白線近似式Ｓｇとの接点Ｐ１，Ｐ２を算出する（ステップＳ５−５）。上記したように、予想進路線Ｔｒと白線近似式Ｓｇとが接しない場合には、白線近似式Ｓｇに平行であって、且つ予想進路線Ｔｒと接する平行式Ｓｇ１を算出し、予想進路線Ｔｒと平行式Ｓｇ１との接点Ｐ１，Ｐ２を求める。
【００５８】
接点Ｐ１，Ｐ２が算出されると、その接点Ｐ１，Ｐ２を終端とした旋回ガイド線Ｒｖを算出する（ステップＳ５−６）。このとき、画像プロセッサ１５は、図６（ｃ）に示すように、予想進路線Ｔｒのうち、車両後端から接点Ｐ１，Ｐ２までを切断して、この線分を旋回ガイド線Ｒｖとする。
【００５９】
また、画像プロセッサ１５は、直進ガイド線Ｓｔを算出する（ステップＳ５−７）。即ち、上記したように接点Ｐ１，Ｐ２を接続して、第１線分Ｓｔ１を直線式として求める。また、接点Ｐ１，Ｐ２を基点として、白線近似式Ｓｇ又は平行式Ｓｇ１と平行な１対の第２線分Ｓｔ２をそれぞれ算出する。
【００６０】
次に、画像プロセッサ１５は、ＶＲＡＭ１６に記憶した合成データＧ３をディスプレイ８に出力する（ステップＳ５−８）。さらに、所定の位置に、車両画像データ５ａを出力し、図１２に示すような周辺画像としての合成画像５２をディスプレイ８に表示する（ステップＳ５−９）。
【００６１】
そして、合成画像５２に、旋回ガイド線Ｒｖ及び直進ガイド線Ｓｔを出力する（ステップＳ５−１０）。これにより、ディスプレイ８には、図１３に示すような駐車支援画面５５が表示される。ドライバーは、直進ガイド線Ｓｔと合成画像５２の白線のずれを確認し、現在の舵角で旋回しても良い場合には、車両Ｃの後車軸が第１線分Ｓｔ１に到達するまでハンドル操作を維持したまま車両Ｃを旋回させる。一方、ドライバーが、直進ガイド線Ｓｔと合成画像５２の白線とのずれが大きいか、若しくは各白線と各第２線分Ｓｔ２との間隔に大きな偏りがあり、現在の舵角を変更する必要があると判断した場合には、ハンドルを切る。このとき、上記した各処理が繰り返され、旋回ガイド線Ｒｖ及び直進ガイド線Ｓｔは新たに描画される。
【００６２】
そして、直進ガイド線Ｓｔと白線との相対位置の確認に基づき、舵角を維持したまま旋回を行い、車両Ｃの後車軸が第１線分Ｓｔ１に到達すると、車両Ｃと白線とがほぼ平行になる。このときディスプレイ８には、図１４に示すような駐車支援画面５５が表示される。旋回ガイド線Ｒｖは非表示となり、現在画像５１には、直進ガイド線Ｓｔが重畳されて
いる。ドライバーは、その時点でハンドルを戻し、車両Ｃを後方に直進させて駐車目標領域の適切な位置に駐車させることができる。
【００６３】
駐車が完了すると、ドライバーはシフトレバーを操作して、シフトポジションをパーキング又はニュートラル等、リバース以外の位置に変更する。その結果、図８のステップＳ２−２において、制御部３はシフトポジションがリバースでないと判断し（ステップＳ２−２においてＮＯ）、システム起動フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ２−９）。既に駐車支援モードが終了している場合には、システム起動フラグがＯＦＦであるので（ステップＳ２−９においてＮＯ）、終了トリガの入力の有無を判断する（ステップＳ６）。一方、駐車完了直後はシステム起動フラグはＯＮに設定されている。このため、制御部３はシステム起動フラグがＯＮであると判断して（ステップＳ２−９においてＹＥＳ）、メインメモリ４に記憶された変数をリセットする（ステップＳ２−１０）。また、システム起動フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ２−１１）。そして、終了トリガを入力すると（ステップＳ６においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００６４】
第１の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１の実施形態では、車両周辺を俯瞰した合成画像５２とともに、現在舵角に応じた旋回ガイド線Ｒｖと、駐車目標領域に対して直進を開始する位置を示す直進ガイド線Ｓｔとをディスプレイ８に表示するようにした。従って、ドライバーは、直進ガイド線Ｓｔが示す直進開始位置まで車両Ｃを旋回させ、その直進開始位置以降はハンドルを戻して直進すれば良い。このため、運転技能が求められる駐車操作の際に、車両Ｃのハンドル操作を支援することができる。
【００６５】
（２）第１の実施形態では、現在の舵角を維持した場合に、車両Ｃの後車軸が白線１００と平行になる位置を直進開始位置として、第１線分Ｓｔ１により示すようにした。従って、ドライバーは、直進開始位置の目安を付けることができる。また、直進開始位置が適切でない場合には、ハンドル操作を行って、舵角を変更することができる。
【００６６】
（３）第１の実施形態では、車両Ｃが白線１００と平行になる第１線分Ｓｔ１から、白線１００と平行な第２線分Ｓｔ２が描画されるようにした。このため、ドライバーは、描画された第２線分Ｓｔ２と、合成画像５２中の白線とのずれや、第２線分Ｓｔ２と各白線との間のスペースの偏り等を把握することができる。従って、第２線分Ｓｔ２と白線とのずれが大きい場合等には、ハンドルを切って旋回進路を変えることができる。
【００６７】
（４）第１の実施形態では、合成画像５２に車両画像３０が表示されるので、合成画像５２に表示された駐車目標領域と車両Ｃとの相対位置を確認しやすくすることができる。また、現在画像５１に描画された各ガイド線Ｒｖ，Ｓｔを、車両Ｃの旋回軌跡及び直進軌跡であることを、ドライバーに直感的に理解させやすくすることができる。
【００６８】
（５）第１の実施形態では、駐車支援画面５５には、現在画像データＧ２に基づく現在画像５１と、過去に撮像され蓄積された俯瞰データＧ１に基づく記録画像５０とが表示される。従って、車両周辺を俯瞰した画像を表示するので、車両両脇の白線と車両Ｃの距離を把握しやすくすることができる。また、記録画像５０及び現在画像５１を表示できるので、駐車目標領域をより広い範囲で確認することができる。
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図１５及び図１６に従って説明する。尚、第２の実施形態は、第１の実施形態の直進ガイド線Ｓｔを変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。
【００６９】
第２の実施形態の旋回ガイド線Ｒｖ及び直進ガイド線Ｓｔの描画処理（図１１参照）で
は、ステップＳ５−１〜ステップＳ５−６まで第１の実施形態と同様に行う。そして、画像プロセッサ１５は、ステップＳ５−７において、直進ガイド線Ｓｔではなく、予想位置指標としての直進ガイド枠Ｆを描画する。直進ガイド枠Ｆは、車両Ｃと白線近似式Ｓｇとが平行になる位置での車両の外形を示す。
【００７０】
この直進ガイド枠Ｆについて図１５に従って説明する。直進ガイド枠Ｆは、予想車軸位置Ｆ１、予想後端位置Ｆ２、予想前端位置Ｆ３、予想側端位置Ｆ４，Ｆ５から構成されている。予想車軸位置Ｆ１は、車両Ｃが現在位置からハンドルを切らずに、予想進路線Ｔｒ（図６参照）に従い後退した場合に、車両Ｃと白線近似式Ｓｇとが平行になる際の後車軸の予想位置を示す。ここでは実線で描画しているが、破線で描画してもよい。尚、予想車軸位置Ｆ１は、第１の実施形態の第１線分Ｓｔ１と同じ位置に描画される。
【００７１】
予想後端位置Ｆ２及び予想前端位置Ｆ３は、予想進路線Ｔｒ（図６参照）に従い後退した場合に、車両Ｃと白線近似式Ｓｇとが平行になる際の車両Ｃの後端及び前端の位置をそれぞれ予想して描画された線である。また、予想側端位置Ｆ４，Ｆ５は、車両Ｃの後車輪、後端又は前端が、予想車軸位置Ｆ１、予想後端位置Ｆ２又は予想前端位置Ｆ３にある際の車両Ｃの側端を示す。即ち予想車軸位置Ｆ１は、白線近似式Ｓｇと直交する方向に描画され、予想側端位置Ｆ４，Ｆ５は、白線近似式Ｓｇと平行に描画される。
【００７２】
接点Ｐ１，Ｐ２に基づき、直進ガイド枠Ｆの座標を算出すると（ステップＳ５−７）、画像プロセッサ１５は、第１の実施形態のように合成データＧ３をディスプレイ８に出力する（ステップＳ５−８）。また、画像プロセッサ１５は、ディスプレイ８の表示領域Ｚｄの所定の位置に車両画像データ５ａを出力する（ステップＳ５−９）。
【００７３】
合成データＧ３及び車両画像データ５ａを出力すると、画像プロセッサ１５は、ステップＳ５−７で座標を算出した直進ガイド枠Ｆと、旋回ガイド線Ｒｖとをガイド線として出力する（ステップＳ５−９）。
【００７４】
その結果、図１６に示すような駐車支援画面６５がディスプレイ８に表示される。駐車支援画面６５には、合成データＧ３に基づく合成画像６６が表示されている。本実施形態の合成画像６６は、俯瞰データＧ１を抽出する範囲を広くしているため、第１の実施形態よりも広い車両周辺領域を描画している。合成画像６６は、現在画像データＧ２に基づく現在画像６７と、過去に撮像され画像メモリ１７に蓄積された俯瞰データＧ１に基づく記録画像６８とが表示されている。また、記録画像６８には、車両全体を示す車両画像３０が重畳されている。
【００７５】
また、合成画像６６には、直進ガイド枠Ｆ及び旋回ガイド線Ｒｖとが重畳されている。直進ガイド枠Ｆは、車両Ｃの大きさとほぼ同じ大きさで描画されているため、ユーザは直進ガイド枠Ｆが、旋回ガイド線Ｒｖに従った旋回後の車両位置であることを直感的に把握することができる。また、直進ガイド枠Ｆが、合成画像６６に描画された白線と平行であることが画面で確認できるので、ドライバーは直進ガイド枠Ｆから後方に直進すればよいことが直感的に理解できる。ガイド線を描画すると（ステップＳ５−１０）、ステップＳ６に進み、終了トリガの有無を判断する。
【００７６】
第２の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（６）第２の実施形態では、直線開始位置として、白線近似式Ｓｇ又は平行式Ｓｇ１と、予想進路線Ｔｒとの接点Ｐ１，Ｐ２に基づき、車両Ｃが白線１００に平行になった際の直進ガイド枠Ｆを描画するようにした。即ち、直進を開始する位置が、車両Ｃの外形を示す枠で描画されるので、ドライバーは直進ガイド枠Ｆの役割を直感的に理解することができる。
【００７７】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態では、俯瞰データＧ１を画像メモリ１７のメモリ領域Ａのうち対応する領域に書き込むようにしたが、俯瞰データＧ１を座標データ及び舵角データに関連付けて記憶するようにしてもよい。また、画像データＧを俯瞰変換せずに画像メモリ１７に記憶するようにしてもよい。
【００７８】
・上記各実施形態では、画像記録距離Ｄ１を１００ｍｍにしたが、これ以外の距離にしてもよい。
・上記各実施形態では、データ蓄積や画像処理の際に、ステアリングセンサ信号ＳＴＰの替わりに、ジャイロ２１に基づく方位検出信号ＧＲＰを用いてもよい。
【００７９】
・合成画像５２は、上記した手順以外の合成方法によって生成してもよい。例えば、カメラ２５から入力した画像データを蓄積せずに、直ちに俯瞰変換した俯瞰データをディスプレイ８に出力してもよい。或いは、俯瞰変換した画像でなくても、車両Ｃの前方又は後方等、車両周辺を撮影した周辺画像に旋回ガイド線Ｒｖ又は直進ガイド線Ｓｔを描画するようにしてもよい。尚、画像データＧを俯瞰変換せずにディスプレイ８に表示する場合には、旋回ガイド線Ｒｖ及び直進ガイド線Ｓｔの算出のためにエッジ抽出を行うとき、画像データＧを俯瞰変換せずに、そのままエッジ抽出してもよい。
【００８０】
・上記各実施形態では、所定数の俯瞰データＧ１が画像メモリ１７に蓄積された際に、表示可能フラグをＯＮにするようにしたが、俯瞰データＧ１が所定のデータ領域全てに書き込まれた場合に、表示可能フラグをＯＮにするようにしてもよい。又は、画像メモリ１７に１枚でも俯瞰データＧ１が蓄積された場合に、表示可能フラグをＯＮにするか又は合成画像５２（記録画像５０）を表示するようにしてもよい。この場合、俯瞰データＧ１が蓄積されていない領域は、マスク等、非表示を示す画像を表示するようにしてもよい。
【００８１】
・駐車支援画面５５，６５は、記録画像５０，６８を省略して、各ガイド線Ｒｖ，Ｓｔと現在画像５１とを表示した画面でもよい。
・第１の実施形態では、旋回ガイド線Ｒｖ、直進ガイド線Ｓｔは、上記した以外のガイド線でもよい。例えば、図１７（ａ）に示すように、第２線分Ｓｔ２の終端に、第１線分Ｓｔ１と平行な第３線分Ｓｔ３を描画し、車体の大きさを示すようにしてもよい。又は、図１７（ｂ）に示すように、直進ガイド線Ｓｔのうち、第１線分Ｓｔ１のみ描画し、第２線分Ｓｔ２は省略しても良い。この場合、第１線分Ｓｔ１付近に、直進開始位置であることを示す指標６０を表示するようにしてもよい。又は、第１線分Ｓｔ１を省略し、第２線分Ｓｔ２のみ描画するようにしてもよい。又は、図１７（ｃ）に示すように、車両Ｃが第１線分Ｓｔ１に接近した時などに、「直進してください」等の音声６１をスピーカ１２から出力するようにしてもよい。
【００８２】
・上記各実施形態では、１対の白線近似式Ｓｇが算出された場合のみ、各ガイド線Ｒｖ，Ｓｔを描画するようにしたが、１本のみ算出できた場合にも描画するようにしてもよい。例えば、画像プロセッサ１５は、図１８に示すように、１本の白線近似式Ｓｇ（又は白線近似式Ｓｇに平行な平行式）と、予想進路線Ｔｒとの接点Ｐ１を求める。そして、接点Ｐ１を通り、白線近似式Ｓｇ（又は平行式）の垂線Ｖを求め、垂線Ｖと他方の予想進路線Ｔｒとの交点Ｐ３を求める。そして、接点Ｐ１及び交点Ｐ３を接続した第４線分Ｓｔ４を求める。この第４線分Ｓｔ４は、第１の実施形態では、第１線分Ｓｔ１と同様に、直進開始位置を示し、第２の実施形態では予想車軸位置Ｆ１を示す。さらに、接点Ｐ１及び交点Ｐ３を基点とし、白線近似式Ｓｇに平行な第２線分Ｓｔ２や、直進ガイド枠Ｆを描画する（図１８では図示略）。
【００８３】
・画像プロセッサ１５は、白線の代わりに、駐車している他車両のエッジを検出するようにしてもよい。そして、そのエッジの間のスペースを駐車目標領域として認識し、エッジと予想進路線Ｔｒとの接点Ｐ１，Ｐ２を求めることにより、旋回ガイド線Ｒｖ及び直進ガイド線Ｓｔを求めるようにしてもよい。
【００８４】
・第２の実施形態では、図１９に示す駐車支援画面６９のように、車両Ｃのリヤ部のみを示す車両画像３０を表示してもよい。また、図１９に示すように、合成画像６９ａに、直進ガイド枠Ｆ全体が含まれなくてもよく、少なくとも一部含まれていればよい。この場合でも、直進ガイド枠Ｆが合成画像６９ａの白線と平行であることが判断できるので、直進ガイド枠Ｆの役割をわかりやすくすることができる。
【００８５】
・第２の実施形態では、図２０（ａ）に示すように、直進ガイド枠Ｆを、予想車軸位置Ｆ１を省略した四角枠状にしてもよい。また、図２０（ｂ）に示すように、直進ガイド枠Ｆを、車両Ｃと白線近似式Ｓｇとが平行になる際の車両Ｃの各隅部を示すコーナ位置Ｆ６〜Ｆ１０と予想車軸位置Ｆ１とで構成しても良い。
【００８６】
・第２の実施形態では、図２１に示すように、直進ガイド枠Ｆの後退方向（進行方向）側に予想直進進路線Ｌｓを描画するようにしてもよい。予想直進進路線Ｌｓは、予想側端位置Ｆ４，Ｆ５の延長線上に描画され、直進ガイド枠Ｆから後退した場合の予想進路を示す。この予想直進進路線Ｌｓは、第１の実施形態の第２線分Ｓｔ２に相当する。このようにすると、直進ガイド枠Ｆから後退した場合の車両Ｃと白線との相対距離及び相対方向を把握することができる。
【００８７】
・上記各実施形態では、第１線分Ｓｔ１及び予想車軸位置Ｆ１は、車両Ｃが駐車目標領域に平行になった際の後車軸位置として描画した。これ以外に、第１線分Ｓｔ１及び予想車軸位置Ｆ１を、車両Ｃの後端の予想位置として描画するようにしてもよい。この場合、旋回ガイド線Ｒｖに沿って旋回し、車両Ｃの後端が、第１線分Ｓｔ１又は予想車軸位置Ｆ１に一致した際に、ハンドルを切り、後方に直進することで、駐車目標領域に車両Ｃを駐車させることができる。
【００８８】
・上記各実施形態では、車両後端に取り付けられたカメラ２５による画像データＧに基づき、駐車支援画面５５を表示したが、車両側端又は前端に取り付けられたカメラを用いてもよい。例えば、車両前端に取り付けられたカメラを用いると、車両Ｃが前進して駐車する際に、駐車支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本実施形態の駐車支援システムのブロック図。
【図２】車両画像の説明図。
【図３】カメラの撮像範囲の説明図。
【図４】（ａ）は画像データ、（ｂ）は俯瞰データの模式図。
【図５】俯瞰データの書込処理の説明図。
【図６】（ａ）は路面上の白線、（ｂ）はガイド線の演算、（ｃ）は描画したガイド線の説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の処理手順の説明図。
【図９】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１０】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１１】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１２】合成画像の説明図。
【図１３】駐車支援画面の説明図。
【図１４】駐車支援画面の説明図。
【図１５】直進ガイド枠の描画処理説明図。
【図１６】第２の実施形態の駐車支援画面の説明図。
【図１７】別例の駐車支援の説明図であって、（ａ）は第３線分を描画したガイド線、（ｂ）は第２線分を省略したガイド線、（ｃ）は音声を出力する支援の説明図。
【図１８】別例のガイド線の描画処理の説明図。
【図１９】別例のガイド線の説明図。
【図２０】（ａ）は予想車軸位置を省略したガイド線、（ｂ）は直進ガイド枠を変更したガイド線の説明図。
【図２１】別例のガイド線の説明図。
【図２２】従来のガイド線の説明図。
【符号の説明】
【００９０】
１…駐車支援システム、２…駐車支援装置としての制御装置、８…表示手段としてのディスプレイ、１４…画像データ取得手段としての画像データ入力部、１５…画像処理手段、出力制御手段、第１指標描画手段、第２指標描画手段、区画線検出手段、自車位置描画手段及び画像合成手段としての画像プロセッサ、２５…撮像装置としてのカメラ、３０…現在位置指標としての車両画像、５０，６８…周辺画像及び俯瞰画像としての記録画像、５１，６７…周辺画像及び俯瞰画像としての現在画像、５２，６６…周辺画像及び俯瞰画像としての合成画像、１００…区画線としての白線、Ｃ…車両、Ｆ…直進ガイド指標及び予想位置指標としての直進ガイド枠、Ｆ１…直進開始位置としての予想車軸位置、Ｇ…画像データ、Ｇ１…記録画像データとしての俯瞰データ、Ｇ３…合成データ、Ｐ１，Ｐ２…接点、Ｒｖ…予測軌跡指標としての旋回ガイド線、Ｓｔ…直進ガイド指標としての直進ガイド線、Ｓｔ１…直進開始位置としての第１線分、Ｓｔ２…直進進路線としての第２線分、Ｔｒ…予想進路線、Ｚ…撮像領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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