(57)【要約】【課題】ドライバーの視点に合わせた仮想目標を描画することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援ユニット２は、自車両が進入する目標駐車枠に隣り合う隣接駐車枠に他車両が駐車しているか否かを判定し、隣接駐車枠に他車両が無いと判定した場合に、自車両と隣接駐車枠との相対位置に基づき、仮想目標を隣接駐車枠に相当する位置に描画するための描画位置を演算し、仮想目標の映像を描画する三次元画像再生装置３０により仮想目標を描画する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を目標駐車枠に誘導する駐車支援方法において、
前記自車両が進入する目標駐車枠に隣り合う隣接駐車枠に他車両が駐車しているか否かを判定し、前記隣接駐車枠に他車両が無いと判定した場合に、前記自車両と前記隣接駐車枠との相対位置に基づき、仮想目標を前記隣接駐車枠に相当する位置に描画するための描画位置を演算し、前記仮想目標の映像を描画する描画装置により前記仮想目標を描画することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
自車両を目標駐車枠に誘導する駐車支援装置において、
前記自車両の位置を算出する自車位置演算手段と、
自車両周辺の駐車枠を認識する駐車枠認識手段と、
前記自車両が進入する目標駐車枠に隣り合う隣接駐車枠に他車両が駐車しているか否かを判定する他車両判定手段と、
前記隣接駐車枠に他車両が無いと判定した場合に、前記自車両と前記隣接駐車枠との相対位置に基づき、前記隣接駐車枠に配置された仮想目標の描画位置及び描画角度を設定する描画位置演算手段と、
前記仮想目標の映像を描画する描画装置に前記仮想目標の描画位置及び描画角度を出力し、前記仮想目標を描画する出力制御手段と
を備えた事を特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記仮想目標を描画する前記描画装置は、車外に前記仮想目標の三次元映像を描画する三次元画像表示装置であって、
前記描画位置演算手段は、前記自車両と前記隣接駐車枠との相対位置及び相対方向に基づき、前記仮想目標の描画位置を前記隣接駐車枠内に設定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記仮想目標を描画する前記描画装置は、前記自車両の車体内側に前記仮想目標を投影する投影装置であって、
前記描画位置演算手段は、前記自車両と前記隣接駐車枠との相対位置及び相対方向に基づき、前記仮想目標の描画位置を車体内側に設けられた描画領域のうち、前記自車両のドライバーからみて前記隣接駐車枠に相当する位置に設定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車支援装置において、
前記描画位置演算手段は、運転席に着座したドライバーの頭部位置を検出する頭部位置検出装置から、前記ドライバーの頭部位置を取得し、該ドライバーの頭部位置と前記隣接駐車枠との相対位置に基づき、前記仮想目標の描画角度を演算することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、駐車操作を支援する装置として、車両後方を撮影した映像をディスプレイに表示する駐車支援装置が知られている。この装置は、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを入力し、その画像データに基づくモニタ画像を、運転席近傍に設けられたディスプレイに出力する。また、モニタ画像上には、自車両の舵角に基づく予想軌跡線と、自車両の車幅を示す車幅延長線が描画される。
【０００３】
また、車載カメラから入力した画像データに基づき、車両周辺の俯瞰画像を表示するとともに、現在の車両位置に基づき車両後方の外形を俯瞰画像に重畳する装置もある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３５４４６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、モニタ画像が表示されていても、ドライバーは自車両周辺を目視することがある。このとき、自車両が進入する駐車枠の隣の駐車枠に他車両が駐車していない場合には、自車両が進入する駐車枠の目安となるものがないので、駐車させずらいことがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドライバーの視点に合わせた仮想目標を描画することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車両を目標駐車枠に誘導する駐車支援方法において、前記自車両が進入する目標駐車枠に隣り合う隣接駐車枠に他車両が駐車しているか否かを判定し、前記隣接駐車枠に他車両が無いと判定した場合に、前記自車両と前記隣接駐車枠との相対位置に基づき、仮想目標を前記隣接駐車枠に相当する位置に描画するための描画位置を演算し、前記仮想目標の映像を描画する描画装置により前記仮想目標を描画することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、自車両を目標駐車枠に誘導する駐車支援装置において、前記自車両の位置を算出する自車位置演算手段と、自車両周辺の駐車枠を認識する駐車枠認識手段と、前記自車両が進入する目標駐車枠に隣り合う隣接駐車枠に他車両が駐車しているか否かを判定する他車両判定手段と、前記隣接駐車枠に他車両が無いと判定した場合に、前記自車両と前記隣接駐車枠との相対位置に基づき、前記隣接駐車枠に配置された仮想目標の描画位置及び描画角度を設定する描画位置演算手段と、前記仮想目標の映像を描画する描画装置に前記仮想目標の描画位置及び描画角度を出力し、前記仮想目標を描画する出力制御手段とを備えた事ことを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記仮想目標を描画する前記描画装置は、車外に前記仮想目標の三次元映像を描画する三次元画像表示装置であって、前記描画位置演算手段は、前記自車両と前記隣接駐車枠との相対位置及び相対方向に基づき、前記仮想目標の描画位置を前記隣接駐車枠内に設定することを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、  前記仮想目標を描画する前記描画装置は、前記自車両の車体内側に前記仮想目標を投影する投影装置であって、前記描画位置演算手段は、前記自車両と前記隣接駐車枠との相対位置及び相対方向に基づき、前記仮想目標の描画位置を車体内側に設けられた描画領域のうち、前記自車両のドライバーからみて前記隣接駐車枠に相当する位置に設定することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の駐車支援装置において、前記描画位置演算手段は、運転席に着座したドライバーの頭部位置を検出する頭部位置検出装置から、前記ドライバーの頭部位置を取得し、該ドライバーの頭部位置と前記隣接駐車枠との相対位置に基づき、前記仮想目標の描画角度を演算することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、目標駐車枠に隣接する隣接駐車枠に他車両等が無い場合、自車位置と隣接駐車枠との相対位置に基づき、隣接駐車枠に相当する位置に仮想目標を描画するので、自車両が移動しても、ドライバーは隣接駐車枠に他車両が存在するように見える。このため、自車両と仮想目標との相対位置に基づき、目標駐車枠の所望の位置に自車両を駐車させることができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、駐車支援装置は、自車両と隣接駐車枠との相対位置に基づき、隣接駐車枠に配置された仮想目標の描画位置を算出する。このため、自車両が移動しても、ドライバーは隣接駐車枠に仮想目標が存在するように見えるので、目標駐車枠の位置を把握することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、隣接駐車枠に仮想目標の三次元映像が描画される。このため、ドライバーが運転席から仮想目標を視認して、目標駐車枠の位置を把握することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、車体内側に仮想目標が表示される。このため、ドライバーが運転席から仮想目標を視認して、目標駐車枠の位置を把握することができる。
請求項５に記載の発明によれば、ドライバーの視角にあわせて仮想目標の描画角度が変更される。このため、自車両が移動しても、あたかも隣接駐車枠内に仮想目標があるように見える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。図１は、本実施形態の駐車支援システム１のブロック図である。
【００１６】
駐車支援システム１は、駐車支援装置としての駐車支援ユニット２を備えている。駐車支援ユニット２は、ＥＣＵ１０、ＧＰＳ受信部２０及び地図データベース２１を備えている。ＥＣＵ１０は、自車位置演算手段としての自車位置演算部１１、駐車枠認識手段としての駐車枠認識部１２、他車両判定手段としての他車両認識部１３、他車両判定手段としての仮想車両表示判断部１４、描画位置演算手段、出力制御手段としての仮想車両位置演算部１５を備えている。
【００１７】
自車位置演算部１１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信部２０が受信した、衛星軌道情報及び時刻情報を取得して、電波航法により自車両Ｃ１（図２参照）の絶対位置を算出する。また、自車位置演算部１１は、自車両Ｃ１に設けられた車速センサ２５及びジャイロ２６から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。そして車速パルス及び角速度を用いる自律
航法により、基準位置からの相対位置を算出し、電波航法で算出した絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。
【００１８】
駐車枠認識部１２は、自車両Ｃ１周辺の駐車枠を検出する。具体的には、地図データベース２１に記憶された駐車場データ２１ａに基づき各駐車枠の座標を取得するか、又は画像認識により駐車枠を検出する。駐車場データ２１ａを用いる場合、駐車枠認識部１２は、自車両Ｃ１が存在する駐車場に対応する駐車場データ２１ａを地図データベース２１から読み出し、その駐車場データ２１ａに含まれる各駐車枠の座標を取得する。
【００１９】
画像認識により駐車枠を検出する場合、駐車枠認識部１２は、自車両Ｃ１に取り付けられたカメラ２９を制御して撮影を行う。本実施形態では、カメラ２９は、自車両Ｃ１の後端に取り付けられ、車両後方の背景を撮影する。駐車枠認識部１２は、このカメラ２９から取得した画像データＧに対し、公知の白線認識処理を行う。即ち、駐車枠認識部１２は、画像データＧに対してエッジ検出処理を行い、各駐車枠を区画する１対の平行なエッジを検出する。そして、各エッジで囲まれた領域を駐車枠とする。検出した駐車枠が複数である場合には、自車両Ｃ１の進行方向に沿った方向に位置する駐車枠を、自車両Ｃ１が進入する目標駐車枠１０１（図２（ａ）参照）として特定する。そして、画像座標系における目標駐車枠１０１の位置に基づき、目標駐車枠１０１の自車両Ｃ１に対する相対位置及び相対方向を取得する。或いは、目標駐車枠１０１の位置を、路面に対して固定された路面座標系の座標として取得する。また、目標駐車枠１０１に隣り合う隣接駐車枠１０２が検出された場合には、その隣接駐車枠１０２の位置も算出する。
【００２０】
他車両認識部１３は、カメラ２９から取得した画像データＧに対し、公知の他車両認識処理を行う。例えば、画像データＧに対してエッジ検出を行い、ルーフ、バンパー等の水平エッジが鉛直方向に並んだ自動車に特有なエッジ群を検出するようにしてもよい。他車両を検出すると、その他車両の位置も算出する。
【００２１】
仮想車両表示判断部１４は、駐車枠認識部１２が検出した目標駐車枠１０１の位置と、他車両認識部１３の他車両検出結果に基づき、目標駐車枠１０１に隣り合う隣接駐車枠１０２に他車両が駐車されているか否かを判断する。
【００２２】
図２（ａ）に示すように、隣接駐車枠１０２に他車両が駐車されていない場合、自車両Ｃ１が目標駐車枠１０１に向かって後退する際に、ドライバーが他車両を目印とすることができない。この場合には、仮想車両位置演算部１５により、三次元画像である仮想車両Ｖを描画する描画位置及び描画角度を算出し、その描画位置に基づいて、描画装置及び三次元画像表示装置としての三次元画像再生装置３０により仮想車両Ｖを描画する。
【００２３】
詳述すると、仮想車両位置演算部１５は、駐車枠認識部１２に基づき、自車両Ｃ１に対する隣接駐車枠１０２の位置を取得する。仮想車両位置演算部１５は、この隣接駐車枠１０２を仮想車両Ｖの描画位置とするため、隣接駐車枠１０２の自車両Ｃ１に対する相対位置及び相対方向を算出し、その相対位置及び相対方向を、三次元画像再生装置３０が処理可能なパラメータに変換して、三次元画像再生装置３０に出力する。また、隣接駐車枠１０２内に真っ直ぐに仮想車両Ｖが駐車しているように見せるために、隣接駐車枠１０２の相対角度に基づき仮想車両Ｖの描画角度を算出する。さらに、自車両Ｃ１の後退に伴い、隣接駐車枠１０２の相対位置及び相対方向は常に変化するため、自車両Ｃ１の移動に伴い、描画位置及び描画角度を修正する。
【００２４】
三次元画像再生装置３０は、ホログラム画像を再生する装置であって、光源、シャッター、レンズ等の光学機構と、記録メディア、ＣＣＤ等の再生装置を備え、該記録メディアには、他車両の映像の情報データが記録されている。この三次元画像再生装置３０は、車
両後部に一つ又は複数台設けられ、車両後方に三次元画像を再生可能になっている。光源から、光学機構を介して参照光が記録メディアに照射されると、記録メディアから反射した再生光が再生装置に入力される。再生光は、仮想車両位置演算部１５が演算した描画位置に出力され、隣接駐車枠１０２内の描画位置に結像する。これにより、図２（ｂ）に示すように、他車両の虚像である仮想車両Ｖが描画される。
【００２５】
次に、本実施形態の処理手順について、図３に従って説明する。まず、ＥＣＵ１０は、開始トリガの入力を待機する（ステップＳ１）。本実施形態では、開始トリガは、自車両Ｃ１のニュートラルスタートスイッチ２８（図１参照）から出力された、リバースポジションを示す信号である。
【００２６】
開始トリガを入力したと判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、駐車枠の認識を行う（ステップＳ２）。ここでは、駐車枠認識部１２が、カメラ２９から画像データＧを取得して、上記したように白線認識処理を行う。そして、自車両Ｃ１が進入する目標駐車枠１０１を特定するとともに、目標駐車枠１０１の両側の隣接駐車枠１０２の座標を検出する。
【００２７】
駐車枠を認識すると、仮想車両表示判断部１４は、他車両認識部１３に基づき、隣接駐車枠１０２に他車両があるか否かを判断する（ステップＳ３）。目標駐車枠１０１の両側の隣接駐車枠１０２に他車両が駐車されていると判断すると（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ドライバーは他車両を目標駐車枠１０１の位置の目安にすることができるので、そのまま処理を終了する。
【００２８】
一方、目標駐車枠１０１に隣り合う隣接駐車枠１０２の少なくとも一方に他車両が駐車されていないと判断すると（ステップＳ３においてＮＯ）、その隣接駐車枠１０２に仮想車両Ｖを出力する（ステップＳ４）。
【００２９】
図２（ａ）に示すように、目標駐車枠１０１の両側の各隣接駐車枠１０２に他車両が駐車されていない場合、仮想車両位置演算部１５は、隣接駐車枠１０２の位置を駐車枠認識部１２から取得し、自車両Ｃ１に対する相対位置及び相対方向を算出して、仮想車両Ｖの描画位置及び描画角度を決定する。そして、その描画位置及び描画角度を、三次元画像再生装置３０のパラメータに変換し、三次元画像再生装置３０に出力する。また、両側の各隣接駐車枠１０２のうち、一方の隣接駐車枠１０２が空いている場合には、その空いている隣接駐車枠１０２に仮想車両Ｖを描画する。
【００３０】
三次元画像再生装置３０は、入力したパラメータに基づき、描画位置である隣接駐車枠１０２に再生光を出力する。これにより、図２（ｂ）に示すように各隣接駐車枠１０２に仮想車両Ｖ１が描画される。このとき、三次元画像再生装置３０の画像再生範囲に含まれる隣接駐車枠１０２に仮想車両Ｖを描画すればよく、図２（ｂ）では各隣接駐車枠１０２のうち自車両Ｃ１に近い隣接駐車枠１０２に仮想車両Ｖを描画している。仮想車両Ｖが描画された後、前部右側の運転席に着座したドライバーが、自車両Ｃ１の後退方向を振り返り、リアウィンドウＷ１及び左側のサイドウィンドウＷ２から車両後方を目視すると、図４に示すように、三次元画像再生装置３０によって描画された立体的な仮想車両Ｖ１を視認することができる。このとき、仮想車両Ｖはドライバーの視点に合わせて描画されているので、ドライバーは、仮想車両Ｖの位置に基づき、目標駐車枠１０１の位置をすぐに把握することができる。
【００３１】
さらに、図３に示すように、仮想車両表示判断部１４は、自車位置演算部１１に基づき、仮想車両Ｖ１を描画した位置から自車両Ｃ１がさらに移動したか否かを判断する（ステップＳ５）。自車両Ｃ１が移動していない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ステ
ップＳ８に進み終了トリガの有無を判断する。終了トリガは、ニュートラルスタートスイッチ２８から入力した、リバース以外のシフトポジション信号である。
【００３２】
一方、図２（ｃ）に示すように、仮想車両Ｖ１を描画した初期位置から自車両Ｃ１が移動したと判断すると（ステップＳ５においてＹＥＳ）、仮想車両位置演算部１５は、移動距離及び移動方向に応じて仮想車両の描画位置及び描画角度を算出し直す（ステップＳ６）。このとき、仮想車両位置演算部１５は、自車位置演算部１１から、初期位置からの移動距離及び移動方向を取得し、自車両Ｃ１に対する隣接駐車枠１０２の相対位置及び相対方向を修正する。また、自車位置に対する隣接駐車枠１０２の相対位置及び相対方向に基づき、仮想車両Ｖの描画角度を変更する。そして仮想車両Ｖの描画位置及び描画角度を三次元画像再生装置３０に出力する。
【００３３】
三次元画像再生装置３０は描画位置及び描画角度を示すパラメータを取得して、その描画位置に再生光を出力し、図２（ｃ）に示すように、仮想車両Ｖ１，Ｖ２を描画する（ステップＳ７）。このとき、ドライバーが、リアウィンドウＷ１及び左側のウィンドウＷ２から車両後方を目視すると、図５に示すように、三次元画像再生装置３０によって描画された仮想車両Ｖ１を視認することができる。
【００３４】
仮想車両Ｖを描画すると、終了トリガの有無を判断し（ステップＳ８）、終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ５に戻り、自車両Ｃ１が移動する度に仮想車両Ｖの描画位置及び描画角度を演算し直す。このため、自車両Ｃ１が移動しても、隣接駐車枠１０２の位置に仮想車両Ｖを描画することができる。従って、ドライバーは、仮想車両Ｖが隣接駐車枠１０２内に真っ直ぐに駐車しているように見える。
【００３５】
そして、自車両Ｃ１を目標駐車枠１０１内に駐車し、シフトポジションをリバース以外の位置にすると、ＥＣＵ１０は終了トリガを入力したと判断し（ステップＳ８においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００３６】
第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、自車両Ｃ１が進入する目標駐車枠１０１に隣り合う隣接駐車枠１０２に他車両が無い場合に、隣接駐車枠１０２に仮想車両Ｖを三次元画像再生装置３０により描画するようにした。そして、自車両Ｃ１の移動に伴い、自車位置と隣接駐車枠１０２との相対位置及び相対方向に基づき、仮想車両Ｖの描画位置及び描画角度を修正するようにした。そして、仮想車両Ｖの描画位置を三次元画像再生装置３０に出力するようにした。このため、自車両Ｃ１が移動しても、仮想車両Ｖを常に隣接駐車枠１０２内に真っ直ぐに描画することができる。このため、ドライバーは、仮想車両Ｖを目安として、目標駐車枠１０１の位置を把握することができる。また、仮想車両Ｖは、リアウィンドウＷ１及びサイドウィンドウＷ２を介して視認できるので、ドライバーの視点に合わせた画像を描画し、ドライバーに違和感を感じさせないようにすることができる。
【００３７】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を図６〜図８に従って説明する。尚、第２の実施形態は、第１の実施形態の仮想車両Ｖの描画方法を変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。
【００３８】
図６に示すように、第２実施形態の駐車支援システム１は、ドライバーの頭部位置を検出する頭部位置検出部４０をさらに備え、仮想車両Ｖを描画する描画装置としての投影装置４１を備えている。
【００３９】
頭部位置検出部４０は、超音波センサ、カメラを備えた画像認識装置等の公知のセンサ
であって、運転席周辺に設けられている。頭部位置検出部４０は、ドライバーの頭部を検出すると、ＥＣＵ１０にその頭部位置を出力する。
【００４０】
投影装置４１は、車室内に設けられたプロジェクタであって、仮想車両Ｖの３次元画像データを内蔵し、自車両Ｃ１のリアピラーＰ（図８参照）及びリアウィンドウＷ１及びサイドウィンドウＷ２に、仮想車両Ｖの映像を投影する。リアウィンドウＷ１及びサイドウィンドウＷ２には、一定の波長を反射する材質からなるフィルム（図示略）が貼着されている。また、リアピラーＰにも、投影光による映像を表示可能なシートＳ（図８参照）を貼着しても良い。
【００４１】
次に、第２実施形態の処理手順を説明する。ＥＣＵ１０は、開始トリガの入力を待機し（ステップＳ１）、開始トリガを入力したと判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、第１実施形態において上記したように駐車枠認識部１２により駐車枠を認識する（ステップＳ２）。また、仮想車両表示判断部１４は、他車両認識部１３に基づき、目標駐車枠１０１に隣り合う隣接駐車枠１０２に、他車両があるか否かを判断し（ステップＳ３）、他車両がないと判断した場合には（ステップＳ３においてＮＯ）、頭部位置検出部４０により、ドライバーの頭部位置を検出する（ステップＳ１０）。
【００４２】
また、仮想車両位置演算部１５は、仮想車両Ｖ１の描画位置を算出する。即ち、ドライバーの頭部位置と隣接駐車枠１０２との相対位置に基づき、仮想車両Ｖの３次元画像データの縮小率を算出する。さらに、リアピラーＰ、リアウィンドウＷ１及びサイドウィンドウＷ２からなる描画領域のうち、仮想車両Ｖ１の描画位置を決定する。また、頭部位置に基づき、ドライバーと隣接駐車枠１０２との相対方向を算出し、仮想車両Ｖの描画角度を算出する。即ち、仮想車両Ｖが隣接駐車枠１０２内に真っ直ぐに駐車されているように見えるように、仮想車両Ｖの描画角度を決定する。
【００４３】
投影装置４１は、仮想車両位置演算部１５から、仮想車両Ｖ１の描画角度及び描画位置を取得し、投影装置４１に内蔵された仮想車両Ｖの３次元画像データに基づき、リアピラーＰ、リアウィンドウＷ１及びサイドウィンドウＷ２に投影する描画データを生成する。そして、リアピラーＰ、リアウィンドウＷ１及びウィンドウＷ２からなる描画領域のうち、仮想車両位置演算部１５により決められた描画位置に仮想車両Ｖの映像を投影する（Ｓ１１）。これにより、図８に示すように、仮想車両Ｖ１がリアピラーＰ、リアウィンドウＷ１及びウィンドウＷ２に投影される。このとき、リアピラーＰにも映像が投影されることにより、リアピラーＰによって生じる死角を相殺することができる。
【００４４】
また、仮想車両Ｖの描画後、仮想車両表示判断部１４は、自車位置演算部１１に基づき、仮想車両Ｖ１を描画した初期位置から自車両Ｃ１が移動したか否かを判断する（ステップＳ１２）。仮想車両Ｖ１を描画した初期位置から自車両Ｃ１が移動したと判断すると（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、仮想車両位置演算部１５は、移動距離及び移動方向に応じて仮想車両の描画位置及び描画角度を算出する（ステップＳ１３）。このとき、仮想車両位置演算部１５は、自車位置演算部１１から、初期位置からの移動距離及び移動方向を取得する。また、自車両Ｃ１に対する隣接駐車枠１０２の相対位置及び相対方向を算出し、上記したように描画位置を再び算出する。そして、仮想車両Ｖの描画角度及び描画位置を投影装置４１に出力する。
【００４５】
投影装置４１は、仮想車両Ｖの描画角度及び描画位置を取得して、仮想車両ＶをリアピラーＰ、リアウィンドウＷ１及びウィンドウＷ２に投影する（ステップＳ１４）。このため、自車両Ｃ１が移動しても、移動方向及び移動量に応じて、リアピラーＰ、リアウィンドウＷ１及びサイドウィンドウＷ２の描画領域において、仮想車両Ｖの描画角度及び描画位置を変更することができる。
【００４６】
第２実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、自車両Ｃ１が進入する目標駐車枠１０１に隣り合う隣接駐車枠１０２に他車両が無い場合に、リアピラーＰ、リアウィンドウＷ１及びウィンドウＷ２の内側であって、ドライバーからみて隣接駐車枠１０２に相当する位置に仮想車両Ｖを描画するようにした。そして、自車両Ｃ１の移動に伴い、自車両Ｃ１と隣接駐車枠１０２との相対位置及び相対方向を算出し、仮想車両Ｖの描画位置及び描画角度を修正するようにした。このため、ドライバーは、仮想車両Ｖが隣接駐車枠１０２内に真っ直ぐに駐車しているように見える。従って、ドライバーは、仮想車両Ｖを視認して、目標駐車枠１０１の位置を把握することができる。また、仮想車両Ｖは、リアウィンドウＷ１及びサイドウィンドウＷ２に描画されるので、ドライバーの視点に合わせた画像を描画し、ドライバーに違和感を感じさせないようにすることができる。
【００４７】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態では、仮想目標として車両を描画するようにしたが、例えば、ポールや、単なる壁等、他の仮想目標でもよい。
【００４８】
・第２実施形態では、投影装置４１の映像を表示する替わりに、ピラーＰや、リアウィンドウＷ１及びサイドウィンドウＷ２の一部に液晶ディスプレイを設け、液晶ディスプレイに仮想車両Ｖを表示しても良い。
【００４９】
・第２実施形態では、リアピラーＰ、リアウィンドウＷ１及びサイドウィンドウＷ２からなる描画領域に仮想車両Ｖの映像を投影するようにしたが、ルーフの一部、シートの一部に描画するようにしてもよい。
【００５０】
・カメラ２９は、車両前方に取り付けてもよい。また、三次元画像再生装置３０及び投影装置４１は、車両前方に映像を投影可能な位置に取り付けてもよい。この場合、自車両Ｃ１が前進して目標駐車枠１０１に進入する際の支援を行うことができる。即ち、前方のカメラ２９によって車両前方の駐車枠及び他車両を認識し、三次元画像再生装置３０により、車両前方の隣接駐車枠１０２に仮想車両Ｖを投影する。投影装置４１を用いる場合は、自車両Ｃ１の前方のピラーと、前方及び前側方のウィンドウ等に仮想車両Ｖの映像を投影できる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】駐車支援システムのブロック図。
【図２】（ａ）は隣接駐車枠に他車両が無い状態、（ｂ）及び（ｃ）は仮想車両を描画した状態の説明図。
【図３】第１実施形態の処理手順のフローチャート。
【図４】ドライバーから見た仮想車両の図。
【図５】ドライバーから見た仮想車両の図。
【図６】第２実施形態の駐車支援システムのブロック図。
【図７】第２実施形態の処理手順のフローチャート。
【図８】第２実施形態のドライバーから見た仮想車両の図。
【符号の説明】
【００５２】
１…駐車支援システム、２…駐車支援装置としての駐車支援ユニット、１１…自車位置演算手段としての自車位置演算部、１２…駐車枠認識手段としての駐車枠認識部、１３…他車両判定手段としての他車両認定部、１４…他車両判定手段としての仮想車両表示判断部、１５…描画位置演算手段、出力制御手段としての仮想車両位置演算部、３０…描画装置としての三次元画像再生装置、４０…頭部位置検出装置、４１…描画装置としての投影
装置、１０１…目標駐車枠、１０２…隣接駐車枠、Ｃ１…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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