(57)【要約】【課題】模型体によるレースと画像上のレースとを同時並行的に行い、模型体によるレースの続行が不能になっても競争ゲームを成立させる。【解決手段】上段の走行面上の模型体を下段の走行面を走行する自走体によって磁力で牽引する競争ゲーム装置のゲーム実行システムにおいて、ゲーム作成部ＭＰＵ１が模擬レースを実行し、模型体のレース進行状況に合わせて自走体の走行制御データを順次作成し、中継部ＭＰＵ２がメモリに記録している走行制御指令をゲーム作成部ＭＰＵ１から受信した走行制御指令にレース進行に合わせて順次書き換える。自走体は走行制御手段ＭＰＵ３を備え、中継部ＭＰＵ２からの走行制御指令を受信して自走車の走行を制御する。ゲーム作成部ＭＰＵ１からの信号に基づいて画像制御情報作成部ＭＰＵ４が画像制御情報を作成し、画像上のレースの進行を模型体のレースの進行と同期させ、模型によるレースが中断しても画像レースのみを継続する。【選択図】図６
2008029880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上段の走行面上の模型体を下段の走行面を走行する自走体によって磁力を介して牽引する競走ゲーム装置のゲーム実行システムにおいて、
中央制御装置のコンピュータシステム内のゲーム作成部が模擬レースを実行し、この模擬レースに基づいて模型体のレース進行状況に合わせて自走体の走行制御データを順次作成し、中央制御装置のコンピュータシステム内の中継部がメモリに記録している走行制御指令をゲーム作成部から受信した新たな走行制御指令に、レース進行に合わせて順次書き換え、自走体が走行制御手段を備えていて、中継部からの走行制御指令を受信して自走体の走行を制御し、中央制御装置のコンピュータシステム内のゲーム作成部が実行する模擬レースを画像のレースで実行するように、ゲーム作成部で実行する模擬レースに基づいて画像情報作成部が画像制御情報を作成し、上記画像制御情報による画像のレースの進行を模型体のレースの進行と同期させ、模型体のレースを中断しても、画像レースを継続して実行させる、競走ゲーム装置におけるゲーム実行システム。
【請求項２】
誘導ラインで自走体の走行を誘導し、磁力を介して上段の走行面上の模型体を牽引する競走ゲーム装置のゲーム実行システムにおいて、上段走行面を走行する模型体を磁力を介して牽引する自走体が下方の走行面の誘導レーンを検出し、かつ進度を検出しながら、自己完結的にフィードバック制御して誘導レーンを追跡走行し、中央制御装置から目標レーン番号、目標進度、走行速度を指令する走行制御指令を繰り返し送信し、自走体が指令された目標レーン番号に応じてレーン乗換えを行い、目標進度に達するまでは上記指令に対してＮＧ信号を送信し、目標進度に達したときＯＫ信号を送信し、自走体の走行制御手段からのＯＫ信号を受信してから、中央制御装置が自走体の走行制御手段に送信する走行制御指令を順次更新し、これによって自走体の誘導ライン追跡走行を継続させ、中央制御装置のコンピュータシステム内のゲーム作成部が模擬レースを実行し、この模擬レースに基づいて模型体のレース進行状況に合わせて自走体の走行制御データを順次作成し、中央制御装置のコンピュータシステム内の中継部が走行制御指令をメモリに記録し、当該メモリに記録している走行制御指令を、上記ＯＫ信号を受信した後の、ゲーム作成部からの次の走行制御指令に順次書き換え、自走体が走行制御手段を備えていて、中継部からの走行制御指令を受信して、自走体の追跡走行を自己完結的にフィードバック制御するとともに、上記ＯＫ信号を上記中継部に送信し、中央制御装置のコンピュータシステム内のゲーム作成部が実行する模擬レースをディスプレイの画像で実行するように、上記模擬レースに基づいて、画像制御情報作成部が画像制御情報を作成し、上記画像制御情報による上記画像のレースの進行を模型体のレースの進行と同期させ、模型体のレースを中断したとき、画像のレースのみを継続して実行させる、競走ゲーム装置におけるゲーム実行システム。
【請求項３】
中央制御装置の中継部のレース進行タイマーが、レース作成部による模擬レースの制御タイマーを兼ねている、請求項２の競走ゲーム装置におけるゲーム実行システム。
【請求項４】
目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体がある場合、レース進行タイマーの計時速度を、上記遅れの所定割合で遅延させるとともに、目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体以外の自走体の走行速度を、中継部により上記所定割合と同じ割合で減速処理して、模型体のレースの進行を遅延させる、請求項３のライン誘導型競走ゲーム装置におけるレース実行システム。
【請求項５】
レース進行タイマーの計時速度が所定以下に低下した場合、模型体のレースを中止する、請求項３又は請求項４のライン誘導型競走ゲーム装置におけるレース実行システム。
【請求項６】
上段の走行面上の模型体を下段の走行面を走行する自走体によって磁力を介して牽引する競走ゲーム装置のゲーム制御方法において、
中央制御装置のコンピュータシステム内のゲーム作成部に模擬レースを実行させ、この模擬レースに基づいて自走体の走行制御データを順次作成させ、
中央制御装置のコンピュータシステム内の中継部がメモリに記録している走行制御指令を、ゲーム作成部から受信した新たな走行制御指令に、模型体のレース進行状況に合わせて順次書き換えるようにし、
自走体が備えた走行制御手段に中継部からの走行制御指令を受信させて自走体の走行を制御させ、
中央制御装置のコンピュータシステム内のゲーム作成部が実行する模擬レースを画像のレースとしても再現するように、ゲーム作成部で実行する模擬レースに基づいて画像情報作成部に画像制御情報を作成させ、
上記模型体のレースと画像のレースとを同じ制御情報に基づいて同時並行的に行わせ、さらに模型体のレースを中断しても、画像のレースは継続して実行させるようにした、競走ゲーム装置におけるゲーム制御方法。
【請求項７】
前記走行制御データは目標進度を含み、自走体に下方の走行面から進度を検出させ、目標進度に達するとＯＫ信号を返信させ、所定時間内に前記ＯＫ信号を受信した場合に、前記中央制御装置のコンピュータシステム内の中継部がメモリに記録している走行制御指令を、ゲーム作成部から受信した新たな走行制御指令に書き換えるようにし、所定時間内に前記ＯＫ信号を受信しない場合には、模型体のレースを中断するようにした請求頃６の競走ゲーム装置におけるゲーム制御方法。
【請求項８】
中央制御装置の中継部のレース進行タイマーが、レース作成部による模擬レースの制御タイマーを兼ねている、請求項７の競走ゲーム装置におけるゲーム制御方法。
【請求項９】
目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体がある場合、レース進行タイマーの計時速度を、上記遅れの所定割合で遅延させるとともに、目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体以外の自走体の走行速度を、中継部により上記所定割合と同じ割合で減速処理して、模型体のレースの進行を遅延させる、請求項７の競走ゲーム装置における制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、上段走行面を走行する模型体を、下段走行面を走行する自走体で磁石を介して牽引する模型体のレース（模型体が競走するレース）による競走ゲーム装置のゲーム実行システムに関するものであり、模型体の走行不良などで模型体のレースが中断されても、ゲームがノーゲームにならないようにしたものである。
【背景技術】
【０００２】
上段の走行面上で模型体を走行させ、下段を走行する自走体で上記模型体を磁石を介して牽引して模型体のレースを行う競走ゲーム装置として、下段の走行面に敷設したレールで個々の自走体を誘導するタイプのものがあり、また、２次元座標上の自走体の位置を逐次検出し、２次元座標上の目標位置と位置検出手段で検出した位置とによってフィードバック制御しながら自走体を走行させるようにして、自走体を無軌道走行させるものもある（特許第２６４５８５１号公報）。また、走行面に密に設けた光学的な誘導レーンを、自走体が備えているレーン検知手段で検出し、自走体の走行制御装置で自己完結的にフィードバック制御しながら、誘導レーンを追跡走行させるものもある（特開平１０−２３２７１２号公報）。２次元座標上の目標位置と、逐次検出した位置（２次元座標位置）とでフィードバック制御して、目標位置を順次経由しながら所定の走行経路を走行させる上記従来技術は、２次元座標上の位置を細かく表示する位置表示装置が必要であるとともに、この表示装置上の自走体の位置を検出する位置検出装置が必要である。また、２次元座標上の目標位置を逐次経由して走行させるために、自走体の向きを検出して、自走体の向きと次の目標位置との関係で、走行速度を勘案しながら操向角度を演算して操向制御することが必要であるので、走行制御のための情報処理が複雑であり、またその制御も複雑なものとなる。また２次元座標上の目標位置を順次経由するように、微小間隔で目標位置をプログラム上で定め、これをフィードバック制御するものであるから、自走体の走行が必ずしも円滑、かつ安定的ではない。さらに、中央制御装置は複雑な情報処理を行いながら自走体の走行をフィードバック制御するものであるから制御システムが複雑であり、それだけコスト高になることが避けられない。
【０００３】
他方、誘導レーンを追跡走行させるものは、基本的には走行経路を誘導レーンで誘導するからその走行の円滑性、安定性において優れている反面、走行経路の単純さ、競走の不自然さがあることは否めないので、これを解消するために誘導レーンの乗換えを適宜行わせることが必要である。また、誘導レーンを追跡走行する自走体の走行制御は、基本的には速度制御と乗換え制御であるからその走行制御及びその制御システムは単純である。しかし、レースの進行状況からして乗換えのタイミングがずれると、レースのリアルさが著しく損なわれることになる。したがって、レースの進行状況からして違和感のないように、適切なタイミングで乗換えや走行速度などを制御して、レースのリアルさを如何にして実現するかが残された問題である。
【０００４】
特開平１０−２３２７１２号公報に記載されたものは、レースのスタート段階で、乗換え位置と乗換え方向、及び途中の走行速度を、自走体の制御メモリにスタート時に一括して記憶させ、個々の自走体はこの一括記憶された走行制御指令どおりに、所定の速度で、所定のとおりに誘導レーンを順次乗換えながらゴールまで走行することになる。しかし、実際には、一括記憶させた走行制御指令どおりの速度で自走体が走行するとは限らないので、レースが予定どおりに実行されるとは限らない。このためにレースの進行状況からすれば乗換えのタイミングがずれ、不自然な状態で乗換えが行われ、その結果、レース進行が極めて不自然なものになることもある。これは、レーススタート時点で一括して入力された走行制御指令によって、実際に進行するレース状況に関わり無く、ゴールまで走行制御されるために生じる問題である。また、自走体のメモリに一括して記憶させた制御データと、検出した自走体の走行進度を基準にして速度制御し、自走体の走行制御装置で自己完結的にフィードバック制御して走行するものであるから、自走体の走行制御装置がハード面、ソフト面で必ずしも簡単でなく、その走行制御の精度も高くない。
【０００５】
ところで、多数の自走体をまとまりのとれた一群のものとして一括して走行制御するには、自走体の散らばりがある範囲内にあることが必要である。特定の自走体が予定よりも速く走行することはないとしても、特定の自走体が予定よりも大きく遅れ、そのためにレースが壊されることは少なくない。自走体のメモリに予め一括して記憶させた制御データと、検出した自走体の走行速度を基準にして速度制御するもの、あるいは、予め用意した制御データを中央制御装置から順次自走体に送信し、その走行速度を基準にして速度制御するものにおいては、自走体の走行遅延によるレースの乱れを修正することはできない。予め用意した制御データを中央制御装置から順次送信するものについては、自走体から走行制御指令をフィードバックして補正をかけることもできないではないが、そうすると、中央制御装置による自走体の走行制御が複雑になり、そのためライン誘導型の走行制御装置の利点が失われることになる。以上のことから、自走体の進度位置からレースの進行状況を把握してこれに合わせて走行制御指令を自走体に発信できれば、上記の問題は可及的に低減される。
【０００６】
さらに、上記のように自走体の進度位置からレースの進行状況を把握し、これに合わせて走行制御指令を自走体に発信してもなお、自走体が走行不良などのためにレースがその体裁をなさず、結局、レースが壊れてしまうことがあり、このような場合はレースを中断せざるを得なくなる。レースが中断されるとノーゲームとなり、遊戯者の興味を殺がれてしまうことになる。自走体の走行不良のために模型体のレースが中断されることは避けられないとしても、その場合でもノーゲームにならないようにすることが望ましい。そのためには、模型体のレースと同じレースを画像で同時に実行させて、模型体のレースが続行できなくなってもなお、画像のレースを続行させてゲームを成立させればよいが、模型体を牽引する自走体の走行制御と画像のレースの制御とは異なる制御情報によって行われるので、模型体のレースの制御データで画像のレースを制御することはできないし、またその逆もできない。
【特許文献１】特許第２６４５８５１号公報
【特許文献２】特開平１０−２３２７１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
この発明は、自走体が誘導レーンを追跡しながら磁力を介して模型体を牽引する模型体のレースによる競走ゲーム装置について、模型体のレースの続行が不能になっても競走ゲームを成立させられるように、模型体のレースと画像のレースとを同じ制御情報に基づいて同時並行的に行えるように、上記両レースの制御システムを工夫することをその課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために講じた手段は、誘導ラインで自走体の走行を誘導し、磁力を介して上段の走行面上の模型体を牽引する競走ゲーム装置におけるレース実行システムについて、次の（イ）〜（リ）によるものである。
（イ）上段走行面を走行する模型体を磁力を介して牽引する自走体が下方の走行面の誘導レーンを検出しかつ進度を検出しながら、自己完結的にフィードバック制御して誘導レーンを追跡走行すること、
（ロ）中央制御装置から目標レーン番号、目標進度、走行速度を指令する走行制御指令を繰り返し送信し、自走体が指令された目標レーン番号に応じてレーン乗換えを行い、目標進度に達するまでは上記指令に対してＮＧ信号を送信し、目標進度に達したときＯＫ信号を送信すること、
（ハ）自走体の走行制御手段からのＯＫ信号を受信してから、中央制御装置が自走体の走行制御手段に送信する走行制御指令信号を順次更新し、これによって自走体の誘導ライン追跡走行を継続させること、
（ニ）中央制御装置のコンピュータシステム内のレース作成部が模擬レースを実行し、この模擬レースに基づいて模型体のレース進行状況に合わせて自走体の走行制御データを順次作成すること、
（ホ）中央制御装置のコンピュータシステム内の中継部が走行制御指令をメモリに記録し、当該メモリに記録されている走行制御指令を、上記ＯＫ信号を受信した後の、ゲーム作成部からの次の走行制御指令に順次書き換えること、
（ヘ）自走体が走行制御手段を備えていて、中継部からの走行制御指令を受信して、自走体の追跡走行を自己完結的にフィードバック制御するとともに、上記ＯＫ信号を上記中継部に送信すること、
（ト）中央制御装置のコンピュータシステム内のゲーム作成部が実行する模擬レースをディスプレイの画像で実行するように、上記模擬レースに基づいて、画像情報作成部が画像制御情報を作成すること、
（チ）上記画像制御情報による画像のレースの進行を模型体のレースの進行と同期させること、
（リ）模型体のレースを中断したときは、画像レースのみを継続して実行させること。
【０００９】
〔作用〕
走行制御指令は目標レーン番号、目標進度、走行速度などであるが、環状トラックを走行方向において多数の区分に区画した各区画毎に、上記走行制御指令がそれぞれ設定されるものである。そして、中央制御装置は個々の自走体が上記各区画を走行している間、当該区画のための走行制御指令を個々の自走体に繰り返し送信する。この走行制御指令は、走行速度、目標レーン番号、目標進度（スタート位置からの進行度）等であるから極めて単純な指令であり、かつその通信は一方的である。自走体に搭載した走行制御装置の走行制御手段は、走行制御指令を受信し、指令された速度で単純に走行することを基本とし、指令された目標レーン番号のレーンへの乗換え制御を必要に応じて自己完結的に行い、さらに、この間に進度を検出し、検出した進度と目標進度とを比較し、走行制御指令が送信される度に、これに応答して、目標進度に達するまではＮＧ信号を返信し、目標進度に達したときはＯＫ信号を返信する。そして、上記走行制御指令の自走体への送信、自走体からのＮＧ信号、ＯＫ信号の返信はともに一方的である。
【００１０】
中央制御装置のコンピュータシステム内のゲーム作成部は、レース進行タイマーによる計時に基づき、上記の走行区画にして３〜５つ先行して、模擬レース（シュミレーション）を実行して、その模擬レースから、個々の自走体毎に３〜５つの区画の走行制御データ（走行速度、目標進度、目標レーン番号など）をバッファメモリに設定する。この模擬レースは様々な条件の下で実行されるものである。上記のように実行される模擬レースの実行データから取り出される走行制御指令をバッファメモリに一時保存し、保存されている走行制御指令のうちの最先のものから順に、中継部からのＯＫ信号に応答して中継部に順次送信して、中継部の各自走体毎のメモリのデータを更新する。中継部は所定のレース進行タイマーによる所定の時間間隔で、更新された走行制御指令を繰り返し自走体に送信する。ＯＫ信号を返信した自走体に対して、中継部から次の走行区画のための走行制御指令が送信されると、当該走行制御指令を受信した自走体の走行制御手段は、当該走行制御指令に従って次の区画を走行する。
【００１１】
以上のように、中央制御装置の中継部は、区分された各区画毎の単純な走行制御指令を繰り返し送信し、他方、自走体の走行制御手段は司令された目標進度に達するまでは、繰り返し送信される指令に応答して単純なＮＧ信号を返信しながら、目標進度に向かって所定の速度で走行し、目標進度に達した直後の指令信号に対してＯＫ信号を送信するだけであるから、中央制御装置の中継部と自走体の走行制御手段との間で、走行制御のために交信される情報は極めて単純であり、そのための中央制御装置、自走体の走行制御装置の情報処理は極めて単純なものである。
【００１２】
上記レース作成部が実行する模擬レースをディスプレイの画像で実行させるように、画像情報作成部が画像制御情報を作成し、これによって、並行して上記画像のレースが制御される。この場合のディスプレイは特別なものではなく、通常のディスプレイである。ディスプレイの画像のレース、模型体のレースは共にレース作成部が実行する模擬レースを基にして作成される制御情報によるものであるから、全く同じレースであり、また、模擬レースは模型体のレースと同期して進行するから、ディスプレイの画像のレースは模型体のレースと同期して進行される。しかし、制御情報の源は同じであるが、画像レースの制御と模型体のレースとは別途の制御装置で並行してなされるのであるから、模型体のレースが中止されても、画像のレースだけは支障なく続行される。
【００１３】
〔実施態様１〕
実施態様１は、解決手段について、上記中継部のレース進行タイマーが、レース作成部による模擬レースの制御タイマーを兼ねていることである。
〔作用〕
上記中継部による模型体のレースの進行と、レース作成部による模擬レース作成の制御とが同調してなされるようにするとき、模型体のレースの進行制御と模擬レース作成の進行速度とをそれぞれのタイマーで行うと、両タイマーの同期をとる必要があるが、中継部のレース進行タイマーがレース作成部による模擬レースの制御タイマーを兼ねているので、レース作成部で順次作成され実行される模擬レースの進行速度と自走体によるレースの進行速度との同調制御機構が簡単になる。
【００１４】
〔実施態様２〕
実施態様２は、実施態様１について、目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体がある場合、レース進行タイマーの計時速度を、上記遅れの所定割合で遅延させるとともに、目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体以外の自走体の走行速度を、中継部により上記所定割合と同じ割合で減速処理して、模型体のレースの進行を遅延させることである。
〔作用〕
上記のようにして、目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体以外の自走体の走行速度を中継部により上記遅れ時間に対する所定割合で減速処理して、模型体のレースの進行を遅延させる。このことにより、遅れた自走体の到達遅れをその間に回復させることが可能であり、また、全体のレース進行速度が遅延されるので、走行不良で遅延する自走体があっても、その遅れをレース全体の見掛上目立たせないで、一群の模型体の纏まりを保ってレースの体裁を維持させながらゴールまでレースを継続させることができる。また、上記中継部のレース進行タイマーがレース作成部による模擬レースの制御タイマーを兼ねていて、レース進行タイマーの計時速度を上記のように遅延させ、かつ、自走体の走行速度を上記のように減速処理するから、レース作成部による模擬レースの進行と、模型体のレースの進行が常に一致し、模擬レースの進行に基づいてゲームの進行（レースの演出、入賞表示、配当など）を制御するとき、模型体のレースが上記ゲームの進行と乖離することが回避される。
【００１５】
〔実施態様３〕
実施態様３は、実施態様１又は実施態様２について、レース進行タイマーの計時速度が所定以下に低下した場合は、模型体のレースを中止することである。
〔作用〕
レース進行速度が余り遅くなると、一群の模型体を所定の範囲に纏めることはできても、レースの体裁を保つことができず、かえって遊戯者の興味を殺ぎ、ゲームに対する信頼を損うことになるが、レース進行タイマーの計時速度が所定以下に低下したときは、模型体のレースを中止し、レース進行タイマーの計時速度を通常速度に復帰させることによって、初期の速さで画像のレースを進行させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
レース作成部（ＭＰＵ１）で制御データを作成して模擬レースを実行し、この模擬レースによる制御データに基づいて自走体の走行制御指令を順次作成し、さらに、同模擬レースによる制御データに基づいて画像制御情報を順次作成し、走行制御指令によって模型体のレースを制御し、また上記画像制御情報によってディスプレイの画像のレースを制御することに特徴がある。したがって、模型のレースをそのまま画面に写し出しているかのような外見を呈しつつも、レース作成部（ＭＰＵ１）で作成される模擬レースによる制御データに基づいて、ディスプレイの画像のレースを制御しているから、模型体のレースが続行不能となっても、模型体のレースの実行とは無関係にディスプレイの画像のレースがゴールまで引き続き続行させることができる。したがって、模型体のレースが中断されてもディスプレイによる画像のレースを続行させることによってノーゲームにしないで配当を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
この実施例は上段走行面を模型体が走行し、下段走行面を自走体が走行し、磁力を介して自走体で模型体を牽引して走行させる、いわば二階建構造の競走ゲーム装置であって、自走体が下段走行面に付設した多数の誘導線を乗り換えながら、指定された誘導線を追跡走行する模型レースを使用したものであり、この技術は従来周知のものである（例えば特開平１０−２３２７１２号公報）から、この実施の形態の説明においては、その基本構造の詳細についての説明を省略する。
【００１８】
下段走行面に多数の環状の誘導線１が密に付設されている。この誘導線１，１間の最低限必要な間隔は、追跡走行を円滑かつ確実にする上で必要な誘導線の幅や誘導線間の空白幅によっても左右されることであるが、隣接する誘導線に沿って自走体が並走できる程度であれば問題ない。他方、誘導線の乗換えによるコース変更幅を小さくして、誘導線の乗換えに伴う走行経路変更が不自然になるのをできるだけ回避したいとの要求もある。上記間隔が余り大きいと、細かい幅でのコース変更ができないので、レースのリアルさが失われることになる。これら両面を勘案して適宜選択すればよい。また、下段走行面には誘導線１に対して直角方向の進度計測線２が所定間隔で多数設けられている。この実施の形態においては進度計測線２は磁気ラインである。なお、進度計測線２は誘導線に対して厳密に直線である必要はなく、ほぼ直角であればよい。
【００１９】
この進度計測線を赤、青、緑の３本の有色線を組み合わせて用い、進度センサを、赤、青、緑に対して感度の高い３つの受光素子を組み合わせたものとすることもできる。しかし、この場合は、進度計測線と誘導線との検知が混線しないように誘導線について別途工夫する必要がある。また図１に示すように、競走トラックＴの一周に、誘導線１に直角方向の位置表示線３が計６個配置されている。この位置表示線３は、光信号（赤外線信号）発信器であって、誘導レーン番号と正確な進度とを、当該位置表示線３を横切る自走体に送信するものである。この位置表示線３は自走体のメモリに記録された誘導レーン番号、進度を所定間隔で修正して、走行精度を向上させるものであるから、その個数は適宜選択すればよいことであるが、４個以上であれば実用上支障はない。
【００２０】
自走体１０の下面前方の中央に３つの受光素子１０ａ，１０ｂ，１０ｃを互いに近接して設けており、中央の受光素子１０ａが誘導線１の中心に位置し、左右の受光素子１０ｂ，１０ｃで誘導線１を左右から挟む位置関係にある。受光素子は反射光を検知するものであり、自走体が誘導線１の中心からずれると、受光素子１０ａと、左右の受光素子１０ｂまたは１０ｃのいずれかとの２つが誘導線１を検知するようになるので、自走体の走行制御装置によって、受光素子１０ａだけで誘導線１が検知されるように、自走体の走行が制御される。自走体の下面に磁気センサ１１があって、進度計測線である磁気線２を横切る度に一つのパルス信号が発生する。このパルス信号を上記走行制御装置で加算することで、磁気線２を横切る度に進度（スタート位置からの進度）が一つ加算されて、その時点での進度が検出されることになる。受光素子は、３つに限らず２つでも良いし、多数の受光素子を密に設けた受光アレイでもよい。受光アレイを用いる場合は、自走体のずれを極めて微細に検知できるので、追跡走行を高精度で制御することができる。
【００２１】
さらに、自走体の下面に赤外線受信器１２が設けられており、誘導線１を追跡しながら走行して上記位置表示線３（赤外線発信器）を横切るときに、そのときのレーン番号と進度を位置表示線３から受信する。そして、自走体の走行制御装置のメモリに記録されているレーン番号、進度が位置表示線３から受信した真値に書き換えられる。したがって、走行制御装置のメモリに記録されたレーン番号、進度が位置表示線３から受信した真値と一致しないときはこれで修正されるから、走行中の誘導線、進度に狂いを生じることがあっても、レース全体としては中央制御装置の中継部２０からの指令どおりに走行して、中央制御装置からの指令どおりにレースが実行されることになる。
【００２２】
ゲーム機本体の中央制御装置の中継部（ＭＰＵ２）２０と自走体の走行制御装置の走行制御手段（ＭＰＵ３）３０との間の信号のやり取りは図６に示すとおりである。中継部（ＭＰＵ２）２０からのコマンド（目標レーン番号、目標進度、走行速度などの走行指令）がコマンド送信部から自走体の走行制御手段（ＭＰＵ３）３０に送信される。中継部（ＭＰＵ２）２０の送信部はコマンドを送信したことを契機として受信モードに切り替わり、他方、走行制御手段（ＭＰＵ３）３０の受信部はコマンドの受信を契機として送信モードに切り替わる。そして、メモリに記録されている進度がコマンド中の目標進度と一致しないときは、ＮＧ信号を中継部（ＭＰＵ２）２０に返信する。自走体の進度が目標進度に到達するまで同じコマンドが０．２秒間隔（自走体の数が１０個の場合）で繰り返し送信され、進度計測値がコマンド中の進度目標に一致すると、走行制御手段（ＭＰＵ３）３０からＯＫ信号が中継部２０に返信される。このコマンドは、走行トラックＴを走行方向において多数の区分に区画した１区画毎に、模型体の走行に２〜５区画（段階）ほど先行して、中央制御装置のレース作成部（ＭＰＵ１）４０で作成され、作成された２〜５区画のそれぞれの走行制御データのうちの最先の区画の走行制御データが中継部（ＭＰＵ２）２０のメモリに順次設定されるが、上記区画は時間にして０．６〜１．０秒（通常走行時の走行距離にして９０〜１５０ｍｍ）である。この区画が余り長いとレースが単調になり、他方、短すぎると走行制御が細かくなりすぎる。これらの兼ね合いからして、上記の程度が一つの目安である。
【００２３】
自走体の走行は、走行制御手段（ＭＰＵ３）３０によって自己完結的に走行制御されるが、基本的には誘導線１を光センサで検知しながら、中央制御装置の中継部（ＭＰＵ２）２０からのコマンドの走行速度で、指定された誘導線１を追跡しなから上記目標進度まで走行する。目標進度に達すると走行制御手段（ＭＰＵ３）３０からＯＫ信号が送信されるから、このＯＫ信号を受信したことを契機として、中継部（ＭＰＵ２）２０のメモリに設定されているコマンドが次の区画のコマンドに更新され、このコマンドが送信されることになる。なお、コマンドが更新されるときは、次のコマンドを走行制御装置が受信するまでの間、直前のコマンドにおける走行速度で走行を継続するので、走行は滑らかに継続される。受信したコマンドの目標レーン番号が自走体の走行制御手段（ＭＰＵ３）３０のメモリに記録されているレーン番号とが一致しない場合は、当該レーン番号と目標レーン番号とが一致する（差がゼロになる）ように、必要な誘導線の乗換えを行い、一致したところでその誘導線を追跡走行するようになる。誘導線を一つ乗り換えるとき、中央の光センサ１０ａの出力が変化するので、この変化をカウントすることで自走体が誘導線を乗換えた数を検知することができる。
【００２４】
また、自走体は誘導線１に対して所定の乗換え角度（図７参照）で乗換え走行するが、この乗換え方向の角度（図７参照）については、中央制御装置から指定してもよく、また、走行速度との関係で走行制御手段（ＭＰＵ３）３０が適宜選択するようにしてもよい。中央制御装置から指令する場合は、自走体の走行制御手段（ＭＰＵ３）３０のメモリに予め多数の乗換え角度を用意しておいて、乗換え角度をコード番号で自走体の走行制御装置に送信し、これを受信した自走体が当該コードに対応する乗換え角度をメモリから選択するようにすればよく、また、この乗換え角度を、自走体の左右の駆動輪の回転速度差として用意しておいてもよい。さらに、自走体の走行制御手段（ＭＰＵ３）が走行速度との関係で自ら選択する方式にしてもよい。この場合は、適宜に区分された走行速度範囲毎に乗換え角度を用意しておいて、個々の走行速度から適宜の乗換え角度を選択するようにするのもよい。
【００２５】
中央制御装置のレース作成部（ＭＰＵ１）４０は、個々の模擬レースにおける制御条件（各出走馬の特性、着順など）等を基礎データとして、個々の出走馬の脚足などの特性による走行を基本としつつ、追突・干渉を避けるために必要な所定の計算条件に従って演算を繰り返して、馬群の纏まりを保ちつつ整然とした模擬レースをコンピュータ内で進行させる。そして、この模擬レースにおける走行制御データから、ライン誘導型競走ゲーム装置における目標レーン、目標進度、走行速度等の走行制御データを作成して、これを順次バッファメモリに記憶する。なお、模擬レースの演算は、自走体走行面の誘導線と進度目盛り線とによるＸＹ座標と符合するＸＹ座標の下でなされる。そして、模擬レースが展開されるＸＹ座標上の位置と自走体走行面のレーン番号と進度目盛り線とによる位置との相関関係から、模擬レースが展開されるＸＹ座標上の位置は、目標レーン番号と目標進度とに単純に変換される。また、模擬レースのための演算はこの例では、上記走行区画にして４区画（レース進行の観点からすれば４段階）だけ模型体のレースよりも先行して行われ、模擬レースの制御データがレース作成部（ＭＰＵ１）４０のバッファメモリに蓄積され、一区画（レース進行の一段階）分レースが進行する毎に、バッファメモリに蓄積されている制御データが順次更新される。また、ＭＰＵ２からのＯＫ信号の返信に応答して、レース作成部（ＭＰＵ１）４０のメモリ内の制御データを中継部（ＭＰＵ２）２０に順次送信して、そのメモリに記録されている指令を更新させる。なお、レース作成部（ＭＰＵ１）４０によって作成される模擬レースは、スタート時点において制御条件の一つとして与えられた着順になるように実行される。
【００２６】
レース作成部（ＭＰＵ１）４０は各模型体に与えられた馬脚などの特性（模型体の馬脚、年齢、性別などによる特性）によって模擬レースを行うことを基本とし、中継部（ＭＰＵ２）２０が管理するレース進行タイマー５０が模擬レースの制御タイマーを兼ねている。一つの自走体の目標進度への到達が何等かの障害によって遅れた場合は、その遅れに合わせるようにレース進行タイマー５０の計時速度が遅らされ、これによってレース作成部（ＭＰＵ１）４０内で実行される模擬レースの進行速度が遅らされる。他方、中継部（ＭＰＵ２）２０は、その他の自走体（上記の目標進度への到達が遅れている自走体以外のもの）に対する、走行制御指令（コマンド）のうちの走行速度を減速処理して、レース進行タイマー５０の計時速度の遅延割合に応じてこれらの自走体の走行速度を遅らせる。上記のように中継部（ＭＰＵ２）が管理するレース進行タイマー５０がレース作成部（ＭＰＵ１）４０による模擬レースの制御タイマーを兼ねていて、特に遅延している自走体がある場合は、所定の割合でレース進行タイマー５０の計時速度を遅延させることで上記模擬レースの進行速度を遅延させるとともに、遅延していない他の自走体に対するコマンドの走行速度を所定の割合で減速処理してこれらの自走体の走行速度を減速させるから、模型体のレースの進行と上記模擬レースとが常に同期して進行する。
【００２７】
ところで、上記走行指令の内容は走行速度、目標レーン番号、目標進度などであり、その走行速度はレース進行タイマー５０による通常の計時速度に基づく走行速度である。レース作成部（ＭＰＵ１）４０は、個々の自走体に新たな走行指令を発信したときからその目標進度に到達する予定時刻を目標到達時刻としてメモリに記録し、ＯＫ信号の返信時刻と目標到達時刻とを比較して、最も遅延している自走体の到達遅れが０．５秒以上であると、レース進行タイマー５０の計時速度を、上記到達遅れ時間ｔに対して所定割合（遅延率ｄ）の速度まで遅延させる。上記到達遅れ時間ｔと計時速度の遅延率ｄについては、例えば図８に示すｄ＝ｆ（ｔ）の曲線の関係にするなどして、到達遅れが始まると、遊び時間ｔｓ（０．５秒）までは、レース進行タイマー５０の計時速度を遅延させず、遊び時間ｔｓから極めて徐々に計時速度を遅らせるように調整する。他方、中継部（ＭＰＵ２）２０は、レース進行タイマー５０の計時速度遅延割合に応じた割合で走行が遅延していない他の自走体に対する走行制御指令（コマンド）の走行速度を減速処理して、これらの走行速度を所定の割合で減速させる。上記のように遊び時間ｔｓの範囲を設け、さらに、その後、上記計時速度を徐々に遅延させるのは、この程度の遅延は比較的頻繁に生じ、かつ回復する可能性が高く、また、レースの体裁の観点からすればその遅れは特に目立たないからである。遅れが目立つ程度に達すると、計時速度の遅延を大きくして、一群の模型体の纏まりの観点からのレースの体裁をゴールまで維持させる。
【００２８】
また、レース進行タイマー５０の計時速度を遅延させた結果、その計時速度の遅延分が５秒に達したらレースを中断する。これは競走する一群の模型体の纏まりの観点からのレースの体裁を維持しつつも、レース進行遅延のために競走速度の観点からのレースの体裁を損ない、興味を殺ぐと思われる実際上の限界の一つの目安であるから、これよりも速めにレースを中断してもよく、さらに遅延させてから中断させてもよいが、総合的な判断としては上記の計時速度の遅延を基準として±１０％が実用上の範囲である。
【００２９】
次いで画像によるレースに実行について説明する。レース作成部（ＭＰＵ１）４０で実行される模擬レースに基づいて、画像制御情報作成部（ＭＰＵ４）６０によって画像制御情報を作成し、この画像制御情報によって、ディスプレイ（ＭＰＵ５）７０に表示される画像のレースを制御する。レース作成部（ＭＰＵ１）による模擬レースの進行は、走行制御手段（ＭＰＵ３）によって制御される模型体のレースの進行に合わせて、これの４区画分だけ先行してその走行制御データが作成されて模擬レースが実行されるが、画像制御情報作成部（ＭＰＵ４）は画像制御情報を順次作成してこれをバッファメモリに蓄積する。そして、中継部（ＭＰＵ２）のメモリに記録されている走行制御指令がレース作成部（ＭＰＵ１）からの新たな走行制御指令に書き替えられるタイミングと同調しながら、画像制御情報作成部（ＭＰＵ４）に蓄積された画像制御情報が順次ディスプレイ（ＭＰＵ５）７０に送信されて画像のレースが実行される。なお、画像によるレースの画像制御情報を１レース毎に一括して用意しておいて、これをディスプレイによって写し出して画像のレースを実行すものは、例えば実開昭５７−１２３１９１号全文公開公報に記載されているように従来周知のことであるが、この発明におけるディスプレイの画像のレースの実行それ自体は上記周知のものと特に違いはない。
【００３０】
レース作成部（ＭＰＵ１）４０で制御データを作成して模擬レースを実行し、この模擬レースに基づいて自走体の走行制御指令を順次作成し、さらに、この模擬レースに基づいて画像制御情報を順次作成し、これによってディスプレイに表示されるレースを制御することに特徴があり、さらに、模型体のレースが中断されても、画像のレースを続行させて、ゲームがノーゲームになることを回避することにこの発明の特徴がある。このことからして、模型体のレースの進行と画像のレースの進行とは厳密に同期させる必要は必ずしも無く、遊戯者の感覚に照らして違和感の無い程度のずれ、例えば０．５秒程度のずれは実際上問題にならない。解決手段における「同期」はこの程度の同期をいうものである。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】は、自走体走行面の誘導線及び位置表示線の配置を示す平面図。
【図２】は、自走体走行面の進度計測線の配置を示す平面図。
【図３】は、自走体の光学センサと誘導線との関係を模式的に示す断面図。
【図４】は、自走体の磁気センサと進度計測線との関係を模式的に示す断面図。
【図５】は、自走体の赤外線受信器と位置表示線との関係を模式的に示す断面図。
【図６】は、中央制御装置と自走体の走行制御装置、ディスプレイとの関係を概念的に示す図。
【図７】は、自走体が誘導線を乗換える様子を模式的に示す平面図。
【図８】は、目標進度への到達時間遅れとレース進行タイマーの計時速度の遅れ率との関係の一例を示す図。
【符号の説明】
【００３２】
１：誘導線
２：進度計測線
３：位置表示線
１０：自走体
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ：受光素子
１１：磁気センサ
１２：赤外線受信器
２０：中央制御装置の中継部（ＭＰＵ２）
３０：走行制御手段（ＭＰＵ３）
４０：レース作成部（ＭＰＵ１）
５０：レース進行タイマー
６０：画像制御情報作成部（ＭＰＵ４）
７０：ディスプレイ（ＭＰＵ５）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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