(57)【要約】【課題】車両が駐車枠線内にさしかかった場合でも駐車枠線を高い精度で認識して精度の高い駐車支援を実現すること。【解決手段】本発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、目標移動軌跡に関連する目標値を決定する目標値決定手段と、前記目標値が実現されるように所定の車載装置を制御する制御手段と、車両側方を撮像する側方撮像手段と、前記側方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する駐車枠線認識手段とを備え、前記目標値決定手段は、画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行うことを特徴とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車を支援する駐車支援装置において、
目標移動軌跡に関連する目標値を決定する目標値決定手段と、
前記目標値が実現されるように所定の車載装置を制御する制御手段と、
車両側方を撮像する側方撮像手段と、
前記側方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する駐車枠線認識手段とを備え、
前記目標値決定手段は、画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行うことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
車両後方を撮像する後方撮像手段と、
前記後方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する第２駐車枠線認識手段とを更に備え、
前記目標値決定手段は、前記第２駐車枠線認識手段の画像認識結果の信頼度が所定値以下となった場合に、前記第２駐車枠線認識手段の駐車枠線認識結果に代えて、前記画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行う、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記目標値は、目標駐車位置を含み、
前記目標値決定手段は、駐車支援中の車両位置が前記目標駐車位置に対して所定位置関係となった場合に、前記画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行う、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記目標値決定手段は、駐車支援中の車両位置が前記目標駐車位置に対して所定距離内となった場合に、前記画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行う、請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
駐車を支援する駐車支援装置において、
目標移動軌跡に関連する目標値を決定する目標値決定手段と、
前記目標値が実現されるように所定の車載装置を制御する制御手段と、
車両側方を撮像する側方撮像手段と、
前記側方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する第１駐車枠線認識手段と、
車両後方を撮像する後方撮像手段と、
前記後方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する第２駐車枠線認識手段とを備え、
前記目標値決定手段は、前記第１画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行う第１モードと、前記第２画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行う第２モードとを備え、
前記第１モードと第２モードが駐車支援中の所定条件に従って切り替えられることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項６】
前記所定条件は、前記第１駐車枠線認識手段及び／又は第２駐車枠線認識手段の画像認識結果の信頼度に関する条件を含む、請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記第２モードが形成されている状況下において、前記第２モードから前記第１モードへの切替は、駐車支援中の車両位置が駐車枠線に対して所定距離内となる第１条件、及び、前記第２駐車枠線認識手段の画像認識結果の信頼度が所定値以下となる第２条件、前記第１駐車枠線認識手段の画像認識結果の信頼度が所定値以上となる第３条件、うちの少なくとも１つの条件が満たされた場合に、実現される、請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記目標値は、目標駐車位置及び目標駐車方向を含み、
前記目標値決定手段は、前記側方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する駐車枠線認識手段の画像認識結果に基づいて、前記目標駐車位置及び目標駐車方向の双方又は目標駐車方向のみを補正する、請求項１〜７のうちのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両後方を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、該車両の後退時に、撮像手段により撮像された情報に基づき駐車区画までの車両後退目標経路を設定するとともに、該表示手段に表示された車両後方の画像に該車両後退目標経路を重畳して表示する目標経路設定手段と、該車両後退にともなって該目標経路を変更する変更手段とを備えた駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第３８８２５６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、車両後方を撮像する後方撮像手段は、車両が駐車枠線内にさしかかると、駐車枠線の全体を捕捉することができなくなる。従って、後方撮像手段を用いる構成では、車両が駐車枠線内にさしかかると、後方撮像手段の撮像画像に基づいて、駐車枠線を画像認識できなくなり、或いは、駐車枠線の認識精度が悪くなるので、駐車支援精度が悪くなる虞がある。
【０００４】
そこで、本発明は、車両が駐車枠線内にさしかった場合でも駐車枠線を高い精度で認識して精度の高い駐車支援を実現できる駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、
目標移動軌跡に関連する目標値を決定する目標値決定手段と、
前記目標値が実現されるように所定の車載装置を制御する制御手段と、
車両側方を撮像する側方撮像手段と、
前記側方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する駐車枠線認識手段とを備え、
前記目標値決定手段は、画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行うことを特徴とする。尚、目標移動軌跡に関連する目標値とは、目標移動軌跡自体であってもよい。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
車両後方を撮像する後方撮像手段と、
前記後方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する第２駐車枠線認識手段とを更に備え、
前記目標値決定手段は、前記第２駐車枠線認識手段の画像認識結果の信頼度が所定値以下となった場合に、前記画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行うことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記目標値は、目標駐車位置を含み、
前記目標値決定手段は、駐車支援中の車両位置が前記目標駐車位置に対して所定位置関係となった場合に、前記画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行うことを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第３の発明に係る駐車支援装置において、
前記目標値決定手段は、駐車支援中の車両位置が前記目標駐車位置に対して所定距離内となった場合に、前記第２駐車枠線認識手段の駐車枠線認識結果に代えて、前記画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行うことを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、
目標移動軌跡に関連する目標値を決定する目標値決定手段と、
前記目標値が実現されるように所定の車載装置を制御する制御手段と、
車両側方を撮像する側方撮像手段と、
前記側方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する第１駐車枠線認識手段と、
車両後方を撮像する後方撮像手段と、
前記後方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する第２駐車枠線認識手段とを備え、
前記目標値決定手段は、前記第１画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行う第１モードと、前記第２画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行う第２モードとを備え、
前記第１モードと第２モードが駐車支援中の所定条件に従って切り替えられることを特徴とする。尚、目標移動軌跡に関連する目標値とは、目標移動軌跡自体であってもよい。
【００１０】
第６の発明は、第５の発明に係る駐車支援装置において、
前記所定条件は、前記第１駐車枠線認識手段及び／又は第２駐車枠線認識手段の画像認識結果の信頼度（認識精度等の概念を含む）に関する条件を含むことを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、第５の発明に係る駐車支援装置において、
前記第２モードが形成されている状況下において、前記第２モードから前記第１モードへの切替は、駐車支援中の車両位置が駐車枠線に対して所定距離内となる第１条件、及び、前記第２駐車枠線認識手段の画像認識結果の信頼度が所定値以下となる第２条件、前記第１駐車枠線認識手段の画像認識結果の信頼度が所定値以上となる第３条件、うちの少なくとも１つの条件が満たされた場合に、実現されることを特徴とする。
【００１２】
第８の発明は、第１〜７のうちのいずれか１の発明に係る駐車支援装置において、
前記目標値は、目標駐車位置及び目標駐車方向を含み、
前記目標値決定手段は、前記側方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する駐車枠線認識手段の画像認識結果に基づいて、前記目標駐車位置及び目標駐車方向の双方又は目標駐車方向のみを補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両が駐車枠線内にさしかった場合でも駐車枠線を高い精度で認識して精度の高い駐車支援を実現できる駐車支援装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１５】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、パワーステアリング装置のモータ３２を制御するＥＰＳ・ＥＣＵ３０、エンジン３８を制御するＥＦＩ・ＥＣＵ３６、及び、ブレーキアクチュエータを制御するブレーキＥＣＵ４０等が接続される。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。ＥＦＩ・ＥＣＵ３６には、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル開度センサ３９が接続され、ＥＰＳ・ＥＣＵ３０には、ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサ３４が接続され、ブレーキＥＣＵ４０には、車両の速度を検出する車輪速センサ１８が接続されている。アクセル開度センサ３９は、アクセルペダルの操作ストロークを検出するセンサであってもよいし、スロットル開度センサであってもよい。
【００１７】
また、駐車支援ＥＣＵ１２には、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するリアカメラ２０、車両側方の所定角度領域における風景を撮影するサイドカメラ２１、及び、車室内に配置されたディスプレイ２２が接続されている。ディスプレイ２２にはスピーカー２４が接続されている。リアカメラ２０は、例えばバックドア（トランクを含む）に設けられてよい。サイドカメラ２１は、例えば左右のサイドミラーにそれぞれ設けられてよい。サイドカメラ２１は、好ましくは、車両の側方直下の路面を捕捉できるように搭載され、車両のサイドドアの一部を捕捉できるほど下向きに搭載されてもよい。リアカメラ２０及びサイドカメラ２１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子に備え、広角レンズにより比較的広角な風景を撮像するカメラであってよい。
【００１８】
また、駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。
【００１９】
図２は、駐車支援時に駐車支援ＥＣＵ１２により実現される基本的な処理の流れを示すフローチャートである。
【００２０】
ステップ１００では、駐車支援ＥＣＵ１２は、リバースシフトスイッチ５０がオンにされたか否かを判定する。リバースシフトスイッチ５０がオンにされた場合には、ステップ１０２に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００２１】
ステップ１０２では、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２がオンにされたか否かを判定する。駐車スイッチ５２がオンにされた場合には、ステップ１０４に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００２２】
ステップ１０４では、駐車支援ＥＣＵ１２は、ディスプレイ２２上に、目標駐車位置設定画面を表示する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ１２は、図３（縦列駐車用の画面）に示すように、ディスプレイ２２上に、リアカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させると共に、撮像画像上に目標駐車枠８０を重畳表示させる。目標駐車枠８０の初期表示位置及び向きの決定方法は各種提案されており、適切な方法が採用されてよい。例えば、目標駐車枠８０の初期表示位置及び向きは、駐車開始位置に至る過程の車両の走行軌跡や測距センサによる駐車空間の検出結果等を利用して決定されてもよい。目標駐車枠８０は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有する。目標駐車枠８０の位置等は、図３に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。
【００２３】
続くステップ１０６では、駐車支援ＥＣＵ１２は、目標駐車枠８０の位置等が確定されたか否かを判定する。本例では、駐車支援ＥＣＵ１２は、図３に示す確定スイッチがユーザにより操作された場合に、目標駐車枠８０の位置等が確定されたと判定する。目標駐車枠８０の位置等が確定された場合には、ステップ１０７に進む。目標駐車枠８０の位置等が確定されていない場合には、ステップ１０４に戻り、目標駐車位置等の設定処理が継続される。
【００２４】
ステップ１０７では、駐車支援ＥＣＵ１２は、確定された目標駐車枠８０の位置及び方向に基づいて目標駐車位置及び目標駐車方向を決定し、当該決定した目標駐車位置及び目標駐車方向に基づいて、目標移動軌跡を演算する。この目標駐車位置、目標駐車方向及び目標移動軌跡は、あくまで初期値（後退走行支援制御開始時の値）であり、後に後述の如く必要に応じて補正される。
【００２５】
ステップ１０８では、駐車支援ＥＣＵ１２は、後退走行支援制御を実行する。後退走行支援制御は、例えば次のようなものであってよい。ブレーキペダルの踏み込みが解除され、後退クリープトルクが発生して車両の後方移動が開始されると、駐車支援ＥＣＵ１２は、車輪速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角をＥＰＳ・ＥＣＵ３０に送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、後退走行支援制御中において、目標移動軌跡は、初期的には、上記のステップ１０７で演算されたものが用いられるが、後述の目標移動軌跡補正処理により補正された場合には、補正後の目標移動軌跡が用いられる。
【００２６】
ステップ１１０では、駐車支援ＥＣＵ１２は、ＥＦＩ・ＥＣＵ３６を介して得られるアクセル開度センサ３９の情報に基づいて、アクセルペダルが操作されているか否かを判定する。アクセルペダルが操作されている場合には、ステップ１１２に進み、アクセルペダルが操作されていない場合には、ステップ１１４に進む。
【００２７】
ステップ１１２では、駐車支援ＥＣＵ１２は、現在実行中の後退走行支援制御を速やかに中断する（即ち強制終了する）。尚、後退走行支援制御の中断ないし強制終了は、その他、障害物が検出された場合や、車速が所定の上限値を超えた場合や、トルクセンサ３４に基づいて運転者がステアリングホイールを所定トルク以上で操作したことが検出された場合等にも実現されてもよい。
【００２８】
ステップ１１４では、駐車支援ＥＣＵ１２は、自車の車両位置の推定結果に基づいて、自車が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。自車が目標駐車位置に到達した場合には、例えばスピーカー２４を介して運転者に車両の停止を要求し（若しくは、ブレーキＥＣＵ４０を介して車両を自動的に停止させ）、今回の駐車支援処理が終了される。自車が目標駐車位置に到達していない場合には、ステップ１０８に戻り、後退走行支援制御が継続される。
【００２９】
図４は、図２のステップ１０８の後退走行支援制御中に実行される目標移動軌跡補正処理の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理ルーチンは、上述の後退走行支援制御が継続される間、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。
【００３０】
図５は、後退走行過程における駐車枠線と各カメラ２０,２１の撮像範囲との関係を概略的に示す図であり、図５（Ａ）は、駐車開始位置の状態を示し、図５（Ｂ）は、車両が目標駐車位置付近まで到達した状態を示す。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）には、リアカメラ２０及びサイドカメラ２１の撮像範囲が概略的にハッチング範囲Ｒ０及びＲ１にて示されている。また、図５（Ａ）には、目標駐車位置、目標駐車方向及び目標移動軌跡が概略的に示されている。尚、ここでは、一例として、目標駐車位置は、車両の後軸中心位置に対応付けて算出され、目標移動軌跡は、車両の後軸中心の目標移動軌跡として算出されることとする。
【００３１】
図４を参照するに、ステップ２００では、駐車枠線の画像認識処理が、リアカメラ２０から入力される画像（リアカメラ画像）を用いて実行される。駐車枠線の画像認識処理は、多種多様であり、如何なる適切な方法が用いられてもよい。
【００３２】
ここで、駐車枠線の画像認識処理の一例を説明する。本例では、まず、リアカメラ画像内の所定の関心領域（ＲＯＩ：region  of  interest）内の特徴点が抽出される。特徴点は、所定の閾値を超える輝度変化点として抽出される（即ち、画像の中で明るさに急激な変化のある輪郭（エッジ）が抽出される。）。次いで、歪曲補正が行われ、各画素のカメラ座標系（２次元座標系）から実座標系（３次元座標系）への変換がなされる。次いで、輪郭（特徴点の点列）に対して直線当てはめ（直線近似）がなされ、特徴点の輪郭線が導出される。次いで、２つの互いに平行なペアの輪郭線が駐車枠線として認識される。
【００３３】
ステップ２１０では、上記ステップ２００におけるリアカメラ画像に基づく駐車枠線の画像認識処理の認識精度が、所定基準値よりも高いか否かが判定される。画像認識処理の認識精度は、例えば近似時の適合度（フィット率）で評価されてもよい。また、画像認識処理の認識精度は、認識された駐車枠線の線分長さにより評価されてもよい。また、画像認識処理の認識精度としては、駐車枠線のうちの旋回中心側の縦線９０(図５（Ａ）参照)に係る認識精度が評価されてもよい。尚、当然ながら、駐車枠線が認識できない場合は、画像認識処理の認識精度が低いと判定される。
【００３４】
画像認識処理の認識精度が、所定基準値よりも高い場合には、ステップ２１２に進み、所定基準値よりも低い場合には、ステップ２１４に進む。尚、図５（Ａ）に示す状態では、リアカメラ２０により駐車枠線の全体が認識されるので、画像認識処理の認識精度は所定基準値よりも高いと判定される可能性は高くなる。一方、図５（Ｂ）に示す状態では、リアカメラ２０により駐車枠線の僅かな一部しか認識されなくなるので、この状態となる時点又はその前後に、画像認識処理の認識精度は所定基準値よりも低いと判定される可能性は高くなる。
【００３５】
ステップ２１２では、上記ステップ２００におけるリアカメラ画像に基づく駐車枠線の画像認識処理結果に基づいて、目標駐車位置及び目標駐車方向が補正(更新)される。尚、ステップ２１２の補正処理は、目標駐車位置及び目標駐車方向の前回値(現在値)との関係で補正が必要な場合にだけ実行される処理であってよい。
【００３６】
目標駐車位置の補正方法は、例えば以下のような方法であってよい。
【００３７】
第１の方法として、後退走行支援制御開始時の目標駐車位置（図２のステップ１０７で確定された目標駐車枠８０の位置に基づいて算出された目標駐車位置）と、同後退走行支援制御開始時に画像認識された駐車枠線の所定基準点（例えば縦線９０と横線９２の交点Ａ）の位置との関係が、後退走行支援制御中に維持されるように、目標駐車位置を補正することとしてもよい。
【００３８】
或いは、その他の補正方法として、先ず、今回周期で画像認識した駐車枠線を基準として、目標駐車位置が新たに算出し、当該新たに算出された目標駐車位置を、最新の目標駐車位置として決定することとしてもよい。駐車枠線を基準とした目標駐車位置の算出方法は、多種多様であり、任意の適切な方法が採用されてよい。例えば、画像認識された駐車枠線の所定基準点Ａに対して所定関係の位置を、目標駐車位置として算出してもよい。この場合、図５（Ａ）に示すように、駐車枠線で囲まれた駐車領域の奥側の中央位置Ｐ１を、目標駐車位置として算出してもよい。即ち、目標駐車位置Ｐ１は、駐車枠線の横線９２を、縦線９０に平行な方向に（又は横線９２に垂直な方向に）、所定距離ΔＹだけ駐車領域奥側に（図の下側に）オフセットさせた横線と、駐車枠線の縦線９０を、縦線９０に垂直な方向に、所定距離ΔＸだけ駐車領域奥側に（図の右側に）オフセットさせた縦線との交点として算出されてもよい。所定距離ΔＹは、車両の前端から後軸中心までの車両前後方向の長さを考慮した固定値であってよく、所定距離ΔＸは、車両の幅の半分と所定の余裕分を加味した固定値であってもよいし、縦線９０に垂直な方向における縦線９０，９４の幅の半分として決定される可変値であってもよいし、或いは、左右に隣接する他の駐車車両の駐車状況（左右の偏り具合）に応じて決定される可変値であってもよい。例えば、左右の駐車空間に駐車された両駐車車両が左側に偏っている場合、所定距離ΔＸは、それに対応して、偏りが無い場合に用いる通常値よりも偏り量分だけ小さい値が用いられてもよい。尚、他の駐車車両の駐車状況は、例えば駐車開始位置に車両が至る過程で取得されたクリアランスソナー等の車載測距センサによる測距データに基づいて判断されてよい。
【００３９】
目標駐車方向の補正方法は、例えば以下のような方法であってよい。
【００４０】
第１の方法として、後退走行支援制御開始時の目標駐車位置（図２のステップ１０７で確定された目標駐車枠８０の向き又は方向に基づいて算出された目標駐車方向）と、同後退走行支援制御開始時に画像認識された駐車枠線の所定線（例えば縦線９０）の方向との関係が、後退走行支援制御中に維持されるように、目標駐車方向を補正することとしてもよい。
【００４１】
或いは、その他の補正方法として、画像認識された駐車枠線の所定線（例えば縦線９０）の方向に対して平行となる関係が維持されるように、目標駐車方向を補正することとしてもよい。
【００４２】
ステップ２１４では、駐車枠線の画像認識処理が、サイドカメラ２１から入力される画像（サイドカメラ画像）を用いて実行される。尚、サイドカメラ２１は、後退走行支援制御開始時に起動されていてもよいが、本ステップ２１４の初回の処理時に起動されてもよい。サイドカメラ画像に対する駐車枠線の画像認識処理は、多種多様であり、如何なる適切な方法が用いられてもよい。サイドカメラ画像に対する駐車枠線の画像認識処理は、上述のリアカメラ画像に対する処理と基本的に同様であってよい。但し、サイドカメラ２１では、必ずしも２つの互いに平行なペアの輪郭線を認識する必要は無い。即ち、略直線となるエッジを駐車枠線として認識すればよい。
【００４３】
ステップ２１６では、上記ステップ２１４におけるサイドカメラ画像に基づく駐車枠線の画像認識処理の認識精度が、所定基準値よりも高いか否かが判定される。画像認識処理の認識精度の評価方法は、上述のステップ２１０と同様であってよい。
【００４４】
画像認識処理の認識精度が、所定基準値よりも高い場合には、ステップ２１８に進み、所定基準値よりも低い場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する(補正処理は実行されない)。尚、図５（Ａ）に示す状態では、サイドカメラ２１により駐車枠線の全体が認識されないので、画像認識処理の認識精度は所定基準値よりも低いと判定される可能性は高くなる。一方、図５（Ｂ）に示す状態では、サイドカメラ２１により駐車枠線の縦線９０の全体が認識されるので、この状態となる時点又はその前後に、画像認識処理の認識精度は所定基準値よりも高いと判定される可能性は高くなる。
【００４５】
ステップ２１８では、上記ステップ２１４におけるサイドカメラ画像に基づく駐車枠線の画像認識処理結果に基づいて、目標駐車方向が補正(更新)される。尚、ステップ２１８の補正処理は、目標駐車方向の前回値(現在値)との関係で補正が必要な場合にだけ実行される処理であってよい。目標駐車方向の補正方法は、上述のステップ２１２と同様であってよい。即ち、駐車開始位置で決定された目標駐車位置（図２のステップ１０７で確定された目標駐車枠８０の向き又は方向に基づいて算出された目標駐車方向）と、駐車開始位置で画像認識された駐車枠線の所定線（例えば縦線９０）の方向との関係が、後退走行支援制御中に維持されるように、目標駐車方向を補正することとしてもよい。或いは、画像認識された駐車枠線の所定線（例えば縦線９０）の方向に対して平行となる関係が維持されるように、目標駐車方向を補正することとしてもよい。
【００４６】
本ステップ２１８において、可能な場合には、上記ステップ２１４におけるサイドカメラ画像に基づく駐車枠線の画像認識処理結果に基づいて、必要に応じて目標駐車位置が補正されてもよい。例えば、駐車枠線９０の縦線９０しか認識できていない場合には、目標駐車位置の横方向（Ｘ方向）の座標だけが必要に応じて補正されてもよい。また、駐車枠線の所定基準点Ａに対して目標駐車位置を決定する構成であれば、駐車枠線の所定基準点Ａ及び縦線９０の方向が認識できている場合に、当該認識された駐車枠線の所定基準点Ａ等に基づいて、目標駐車位置のＸ方向及びＹ方向の座標が必要に応じて補正されてもよい。
【００４７】
ステップ２２０では、必要に応じて、目標移動軌跡が補正される。即ち、今回周期で上記のステップ２１２又は２１８で目標駐車位置等が補正された場合には、それに応じて、目標移動軌跡が補正される。目標移動軌跡の算出方法は、多種多様であり、如何なる適切な方法が用いられてもよい。例えば、目標移動軌跡は、現在の車両位置と目標駐車位置との相対位置関係、及び、現在の車両の向きと目標駐車方向との相対関係をパラメータとして、車両の最大旋回曲率よりもある程度小さい旋回曲率（例えば、最大旋回曲率の９０％までの旋回曲率）を用いて算出されてもよい。
【００４８】
ところで、図５（Ｂ）に示すように、リアカメラ２０は、車両が駐車枠線内にさしかかると、駐車枠線の大部分を捕捉することができなくなり、駐車枠線の認識精度が大きく悪化する。従って、リアカメラ２０だけを用いる構成では、車両が駐車枠線内にさしかかると、目標駐車位置等の補正ができない状態となるか、或いは、目標駐車位置等の補正精度が悪くなる。
【００４９】
これに対して、図４に示す本実施例の目標移動軌跡補正処理によれば、車両が駐車枠線内にさしかかって、リアカメラ２０により駐車枠線が捕捉できなくなった場合であっても、上述の如く、サイドカメラ２１のサイドカメラ画像に基づいて、目標駐車方向等を補正することができる。即ち、本実施例によれば、リアカメラ２０により駐車枠線が捕捉できなくなる状況ではサイドカメラ２１のサイドカメラ画像に基づいて駐車枠線を精度よく認識できることに着目し、サイドカメラ画像に基づく駐車枠線の画像認識処理結果を利用することで、後退走行支援制御の後半段階でも目標駐車方向等を補正することができる。この結果、駐車完了時まで精度の良い後退走行支援制御を継続して実現することができる。
【００５０】
図６は、図２のステップ１０８の後退走行支援制御中に実行される目標移動軌跡補正処理のその他の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理ルーチンは、上述の後退走行支援制御が継続される間、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。図６において、上述の図４と同様であってよい処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
【００５１】
ステップ２１３は、ステップ２１０で否定判定された場合に実行される。ステップ２１３では、現在の車両位置が目標駐車位置に対して所定距離Ｌ内にあるか否かが判定される。所定距離Ｌは、サイドカメラ２１のサイドカメラ画像内に駐車枠線の大部分が含まれるような距離であり(例えば、図５（Ｂ）のような位置関係に基づく距離)、サイドカメラ２１の搭載位置や撮像範囲を考慮して適切に決定される固定値であってよい。或いは、所定距離Ｌは、後退走行支援制御実行中の学習結果に基づいて決定される可変値であってよい。例えば、所定距離Ｌは、サイドカメラ２１のサイドカメラ画像内に駐車枠線の大部分が含まれたときの車両位置と目標駐車位置との関係(或いは、サイドカメラ画像に基づく駐車枠線の画像認識処理の認識精度が所定基準値よりも高くなったときの同関係)に基づいて学習され、この所定距離Ｌの学習値は、各駐車場に対応付けてメモリに記憶されてよい。この場合、今回の支援対象の駐車場が、以前に支援したことのある駐車場である場合には、当該駐車場に対応する所定距離Ｌをメモリから読み出して用いればよい。
【００５２】
現在の車両位置が目標駐車位置に対して所定距離Ｌ内にあるか否かの判定方法は、多種多様であり、如何なる適切な方法が採用されてもよい。例えば、目標駐車位置に対する現在の車両位置を、車輪速センサ１８及び舵角センサ１６の出力信号に基づいて推定し、当該推定結果に基づいて判定されてもよい。或いは、リアカメラ２０及び／又はサイドカメラ２１を用いて認識された駐車枠線の位置(車両に対する位置)に基づいて判定されてもよい。或いは、車両の駐車開始位置からの走行距離を、車輪速センサ１８の出力信号に基づいて算出し、当該算出した走行距離と、駐車開始位置から目標駐車位置までの目標移動軌跡の距離との関係に基づいて、判定されてもよい。現在の車両位置が目標駐車位置に対して所定距離Ｌ内にある場合には、ステップ２１４に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００５３】
このような図６に示す目標移動軌跡補正処理によれば、上述の図４に示す目標移動軌跡補正処理と同様の効果が奏される。また、目標駐車位置に対する車両位置の位置関係に基づいて、サイドカメラ２１のサイドカメラ画像の画像認識処理を実行するので、サイドカメラ画像の画像認識処理を適切な段階から開始することができる。例えば目標駐車位置に対する車両位置の位置関係に起因しない理由(例えば、一時的なノイズ等の影響)でリアカメラ画像に基づく駐車枠線の認識精度が悪くなった場合でも、車両位置が目標駐車位置に対して所定距離Ｌ内に無い限り、サイドカメラ画像の画像認識処理が実行されないので、サイドカメラ画像を用いても駐車枠線を精度良く認識できないような状況下で、サイドカメラ画像の画像認識処理が無駄に実行されてしまうことが防止される。
【００５４】
尚、図４及び図６に示した目標移動軌跡補正処理に対する変形例として、例えば、図４のステップ２１０の判定を、図６のステップ２１３の判定に置き換えてもよい。この場合、ステップ２１３で否定判定された場合には、ステップ２１２に進み、肯定判定された場合には、ステップ２１４に進む。
【００５５】
或いは、サイドカメラ画像による認識精度と、リアカメラカメラ画像による認識精度とを常時比較し、精度の高い方の認識結果を用いて、目標駐車位置等を補正することとしてもよい。また、同様の観点から、後退走行支援制御中の車両位置が駐車枠線に対して所定距離内となる第１条件、及び、リアカメラカメラ画像による認識精度が所定基準以下となる第２条件、サイドカメラ画像による認識精度が所定基準以上となる第３条件、うちの少なくとも１つの条件が満たされた場合に、サイドカメラ画像に基づいて目標駐車方向等を補正することとしてもよい。同様に、後退走行支援制御中の車両位置が駐車枠線に対して所定距離外となる第１条件、及び、リアカメラカメラ画像による認識精度が所定基準以上となる第２条件、サイドカメラ画像による認識精度が所定基準以下となる第３条件、うちの少なくとも１つの条件が満たされた場合に、リアカメラカメラ画像に基づいて目標駐車位置等を補正することとしてもよい。
【００５６】
尚、以上説明した本実施例においては、添付の特許請求の範囲の「目標値決定手段」は、駐車支援ＥＣＵ１２が図２のステップ１０７又は図４のステップ２１２，２１４若しくは図６のステップ２１２，２１４の処理を実行することにより実現される。特に補正処理については、駐車支援ＥＣＵ１２が図４のステップ２１２，２１４若しくは図６のステップ２１２，２１４の処理を実行することにより実現される。また、同特許請求の範囲の「制御手段」は、駐車支援ＥＣＵ１２が図２のステップ１０８の後退走行支援制御を実行することにより実現され、同特許請求の範囲の「駐車枠線認識手段」は、駐車支援ＥＣＵ１２が図４のステップ２００又は２１４若しくは図６のステップ２００又は２１４の処理を実行することにより実現されている。
【００５７】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５８】
例えば、上述では、主に車庫入れ駐車時の駐車支援を説明しているが、本発明は、縦列駐車にも適用可能である。
【００５９】
また、上述では、後退走行支援制御開始時の目標駐車位置及び目標駐車方向（初期値）は、確定された目標駐車枠８０の位置及び向きに基づいて決定されているが、任意の如何なる方法で決定されてもよい。例えば、目標駐車枠８０を用いない構成であってよい。この場合、後退走行支援制御開始時の目標駐車位置及び目標駐車方向（初期値）は、駐車開始位置に至る過程の車両の走行軌跡や測距センサによる駐車空間(又は駐車空間に隣接する他の駐車車両)の検出結果等を利用して決定されてもよい。
【００６０】
また、上述した実施例では、好ましい実施例として、リアカメラ２０とサイドカメラ２１の双方を利用する構成を説明したが、サイドカメラ２１のみを利用する構成であってもよい。この場合も、上述の如く後退走行支援制御の完了間際で目標駐車方向等を補正できるという有利な効果が依然として奏される。
【００６１】
また、上述した実施例は、左側のサイドカメラ２１を用いるアプリケーションに関するものであるが、目標移動軌跡が上述した例と左右反転する環境下では、右側のサイドカメラ２１が同様に用いられればよい。即ち、車庫入れ駐車の場合には、旋回中心側のサイドカメラ２１が、縦列駐車の場合には、目標駐車位置側のサイドカメラ２１が用いられればよい。或いは、左右双方のサイドカメラ２１による撮像画像に基づいて同様に目標駐車方向等を補正する構成も可能である。
【００６２】
また、上述した実施例では、例えば車両の左側に唯一のサイドカメラ２１が設けられているが、２以上のサイドカメラが同一の車両側に設けられてもよい。この場合、２以上のサイドカメラからの撮像画像を複合的に用いて同様に目標駐車方向等を補正すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】駐車支援時に駐車支援ＥＣＵ１２により実現される基本的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】車庫入れ駐車用の目標駐車位置設定画面の一例を示す図である。
【図４】図２のステップ１０８の後退走行支援制御中に実行される目標移動軌跡補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】後退走行過程における駐車枠線と各カメラ２０,２１の撮像範囲との関係を概略的に示す図である。
【図６】図２のステップ１０８の後退走行支援制御中に実行される目標移動軌跡補正処理のその他の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１０    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車輪速センサ
２０    リアカメラ
２１    サイドカメラ
２２    ディスプレイ
２４    スピーカー
３０    ＥＰＳ・ＥＣＵ
３２    モータ
３４    トルクセンサ
３６    ＥＦＩ・ＥＣＵ
３８    エンジン
３９    アクセル開度センサ
４０    ブレーキＥＣＵ
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
８０    目標駐車枠表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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