(57)【要約】【課題】トルクセンサの軸方向の長さをより短くすること。【解決手段】入力軸１と出力軸２とをトーションバー３を介して連結し、導電性で且つ非磁性の材料からなる円板４を入力軸の外周面に嵌合し円板４には、窓４ａと、窓４ａと位相が電気角１８０度ずれた窓４ｂを形成し、円板４に近接して同軸に配置されて強磁性材料の芯金５には、入力軸１との相対回転位置に応じて各窓４ａ、４ｂとの重なり具合が変化する凸部５を形成し、窓４ａを包囲する位置にコイル１０を、窓４ｂを包囲する位置にコイル１１を配置し、コイル１０、１１のインダクタンスの変化を基に入力軸１と出力軸２に発生するトルクをトルク演算部２６で求める。【選択図】図２
2008139107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の回転軸と、前記第１の回転軸と同軸に配設されてトーションバーを介して前記第１の回転軸に連結された第２の回転軸と、前記第１の回転軸に回転方向一体として固定されて、導電性で且つ非磁性の材料からなる円板と、前記円板にその周方向に沿って配設されたコイルと、前記円板に隣接して前記第２の回転軸に回転方向一体として固定されて、磁性材料からなる環状の芯金と、前記芯金の外周に嵌合されたウォームホイールと、前記コイルのインピーダンスの変化を基に前記第１の回転軸と前記第２の回転軸に発生するトルクを演算するトルク演算器とを備え、前記円板にその周方向に沿って窓を複数個形成し、前記芯金には前記第１の回転軸との相対回転位置に応じて前記各窓との重なり具合が変化する凸部を周方向に沿って複数個形成し、前記コイルを、前記各窓を包囲する位置に配設してなるトルクセンサ。
【請求項２】
第１の回転軸と、前記第１の回転軸と同軸に配設されてトーションバーを介して前記第１の回転軸に連結された第２の回転軸と、前記第１の回転軸に回転方向一体として固定されて、導電性で且つ非磁性の材料からなる円板と、前記円板にその周方向に沿って配設されたコイルと、前記円板に隣接して前記第２の回転軸に回転方向一体として固定されて、磁性材料からなる環状の芯金と、前記芯金の外周に嵌合されたウォームホイールと、前記コイルのインピーダンスの変化を基に前記第１の回転軸と前記第２の回転軸に発生するトルクを演算するトルク演算器とを備え、前記円板にその径方向に延びる窓を複数個放射状に形成し、前記芯金には前記第１の回転軸との相対回転位置に応じて前記各窓との重なり具合が変化する凸部を周方向に沿って複数個形成し、前記コイルを前記各窓を包囲する位置に配設してなるトルクセンサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転軸に発生するトルクを検出するトルクセンサに関し、特に、軸方向のスペースを確保するとともに、衝突安全性のストロークを確保するための構造の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のトルクセンサとしては、例えば、ステアリングホイールに連結された入力軸とピニオン軸に連結された出力軸を同軸に配設するとともに、入力軸と出力軸とをトーションバーを介して連結し、導電性で且つ非磁性の材料からなる円筒部材を、出力軸の外周面を包囲するように、入力軸に回転方向一体に固定し、出力軸の少なくとも円筒部材で包囲された被包囲部を磁性材料で形成し、被包囲部に出力軸の軸方向に延びる溝を形成し、この溝の周方向幅を被包囲部の溝でない部分の周方向幅よりも広くし、円筒部材には出力軸との相対回転位置に応じて溝との重なり具合が変化する窓を形成し、窓が形成された部分を包囲するようにコイルを配設し、コイルのインピーダンスの変化に基づいて入力軸と出力軸に発生するトルクを検出するようにしたものが提案されている（特許文献１参照）。このトルクセンサによれば、コイルのインピーダンスの変化比を大きくすることで、センサ感度を向上させることができる。
【０００３】
ところで、車両が衝突した際に、運転者を衝撃から守るために、ステアリングコラム自体を縮めるコラプス機構を備えた車両に、電動パワーステアリング装置とともに、トルクセンサを用いる場合、トルクセンサの軸方向の長さを短くして、その分コラプスストロークを延ばすことが要求されている。
【０００４】
しかし、トルクセンサとして、円筒部材にコイルを装着した構成では、円筒部材の軸方向に沿ってトルク検出用の窓が形成されているので、トルクセンサの軸方向の長さがを短くすることは困難である。このため、円筒部材の代わりに、円板を用い、この円板に窓を形成したり、円板にその周方向に沿ってコイルを装着したりして、トルクセンサの軸方向の長さを短くしたものが提案されている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特許第３３４６１５１号公報
【特許文献２】特開２００３−１８５５１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来のトルクセンサでは、トルクセンサの軸方向の長さをより短くしたり、コラプスストロークをより延ばしたりするには十分ではない。
【０００６】
本発明は、前記従来技術の課題に鑑みて為されたものであり、その目的は、トルクセンサの軸方向の長さをより短くすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明は、第１の回転軸と、前記第１の回転軸と同軸に配設されてトーションバーを介して前記第１の回転軸に連結された第２の回転軸と、前記第１の回転軸に回転方向一体として固定されて、導電性で且つ非磁性の材料からなる円板と、前記円板にその周方向に沿って配設されたコイルと、前記円板に隣接して前記第２の回転軸に回転方向一体として固定されて、磁性材料からなる環状の芯金と、前記芯金の外周に嵌合されたウォームホイールと、前記コイルのインピーダンスの変化を基に前記第１の回転軸と前記第２の回転軸に発生するトルクを演算するトルク演算器とを備え、前記円板にその周方向に沿って窓を複数個形成し、前記芯金には前記第１の回転軸との相対回転位置に応じて前記各窓との重なり具合が変化する凸部を周方向に沿って複数個形成し、前記コイルを前記各窓を包囲する位置に配設してなるトルクセンサを構成したものである。
前記した手段によれば、複数の窓を有する円板に近接して、第１の回転軸との相対回転位置に応じて各窓との重なり具合が変化する凸部を備えた芯金を配置し、芯金の外周にウォームホイールを嵌合するようにしたため、トルクセンサの軸方向の長さを短くすることができ、軸方向においてより広いスペースを確保することができるとともに、コラプスストロークをより延ばすことができる。
【０００８】
また、本発明は、第１の回転軸と、前記第１の回転軸と同軸に配設されてトーションバーを介して前記第１の回転軸に連結された第２の回転軸と、前記第１の回転軸に回転方向一体として固定されて、導電性で且つ非磁性の材料からなる円板と、前記円板にその周方向に沿って配設されたコイルと、前記円板に隣接して前記第２の回転軸に回転方向一体として固定されて、磁性材料からなる環状の芯金と、前記芯金の外周に嵌合されたウォームホイールと、前記コイルのインピーダンスの変化を基に前記第１の回転軸と前記第２の回転軸に発生するトルクを演算するトルク演算器とを備え、前記円板にその径方向に延びる窓を複数個放射状に形成し、前記芯金には前記第１の回転軸との相対回転位置に応じて前記各窓との重なり具合が変化する凸部を周方向に沿って複数個形成し、前記コイルを前記各窓を包囲する位置に配設してなるトルクセンサを構成したものである。
【０００９】
前記した手段によれば、窓を有する円板に近接して、第１の回転軸との相対回転位置に応じて窓との重なり具合が変化する複数の凸部を備えた芯金を配置し、芯金の外周にウォームホイールを嵌合するようにしたため、トルクセンサの軸方向の長さを短くすることができ、軸方向においてより広いスペースを確保することができるとともに、コラプスストロークをより延ばすことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、トルクセンサの軸方向の長さを短くすることができ、軸方向においてより広いスペースを確保することができるとともに、コラプスストロークをより延ばすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１実施例を示す図であって、本発明に係るトルクセンサを、車両用の電動パワーステアリング装置に適用した図である。
【００１２】
図１において、鉄などの磁性材料で形成された入力軸（第１の回転軸）１と出力軸（第２の回転軸）２は同軸に配設されて、トーションバー３を介して互いに連結されている。入力軸１の軸方向一端側はステアリングホイール７と一体に回転するようにステアリングホィールに固定されており、出力軸２のステアリングホイール７とは他端側はラックアンドピニオン式ステアリング装置を構成するピニオン軸に連結されている。すなわち、運転者がステアリングホイール７を操舵することによって発生する操舵力は、入力軸１、トーションバー３、出力軸２およびピニオン軸を介して、転舵輪に伝達されるようになっている。１０Ａは電動モータであり、６Ａはウォームホィール６に噛み合うウォームギアである。ウォームギア６Ａはモータ１０Ａの回転軸と一体に固定されていることから、モータ１０Ａはウォームホぃール６に所定の操舵補助力を与える。
【００１３】
円板４は、図２に示すように、導電性で且つ非磁性の材料、例えば、アルミニウムから形成されており、この円板４の内周側には円筒状の小径部４Ａが形成され、小径部４Ａが入力軸１に同軸に外嵌している。これにより、円板４は入力軸１と回転方向に一体となっている。さらに、円板４には、その周方向に等間隔離隔した長方形の窓４ａが８個形成されているとともに、各窓４ａより外周側に、各窓４ａと位相が電気角１８０度ずれるように、周方向に等間隔離隔した長方形の窓４ｂが８個形成されている。
【００１４】
具体的には、各窓４ａは、円板４の周面を周方向に１６等分し、その１６等分された領域を一つ置きに、長方形に開口するように形成されており、各窓４ｂは、窓４ａ同士の間の開口していない部分に対応する部分を開口するように形成されている。
【００１５】
一方、円板４に近接して同軸に配置された芯金５は、インジェクションギアの一要素として、略筒状の小径部５ａと、円筒形状の大径部５ｂと、小径部５ａと大径部５ｂとを結ぶ複数の連結部５ｃと、各連結部５ｃから突出して形成された複数の凸部５ｄとを備え、各部が、強磁性材料、例えば、鉄を用いて一体に形成されている。小径部５ａは、その内周側が出力軸３の外周面にセレーション結合されて、出力軸３と一体回転するようになっている。
【００１６】
各凸部５ｄは、センサ部として、各窓４ａ、４ｂに対応して、芯金５の周方向に等間隔離隔して８個形成されている。各凸部５ｄは、芯金５の大径部５ｂから小径部５ａに向かって径方向に延びるように長方形形状に形成されおり、全体として、芯金５の軸心を中心に放射状に配置されている。この場合、各凸部５ｄは、入力軸１との相対回転位置に応じて各窓４ａ、４ｂとの重なり具合が変化するように形成されている。
【００１７】
ただし、入力軸１と出力軸２間に相対回転が生じていないとき、すなわち、操舵トルクが零のときには、図４に示すように、窓４ａと凸部５ｄが半分だけ重なるとともに、窓４ｂと凸部５ｄも半分だけ重なるように、円板４と凸部５ｄは位置合わせをされている。この場合、操舵トルクが零のときには、窓４ａと窓４ｂとの間の位相が電気角１８０度ずれているため、窓４ａと凸部５ｄの重なり状態と、窓４ｂと凸部５ｄの重なり状態は、周方向で逆になっている。すなわち、窓４ａは、その中心から反時計方向ＣＣＷの領域が凸部５ｄと重なるのに対して、窓４ｂは、その中心から時計方向ＣＷの領域が凸部５ｄと重なるようになっている。
【００１８】
円板４の小径部４Ａは、図５に示すように、同一規格のコイル１０、１１が巻き付けられたボビン１２ａ、１２ｂを内周側に支持する磁性材料からなるヨーク９ａ、９ｂが外嵌されている。コイル１０、１１は、円板４と同軸に配置されていて、コイル１０は、各窓４ａが形成された部分を包囲するようにボビン１２ａに巻き付けられ、ヨークカバー８ａで覆われており、コイル１１は、各窓４ｂが形成された部分を包囲するようにボビン１２ｂに巻き付けられ、ヨークカバー８ｂで覆われている。
【００１９】
コイル１０、１１は、図1に示すようにコントローラに接続されている。コントローラ内には図６で示すように、トルクセンサ回路部２Ａと、トルク演算部２６、モータ駆動部２７がある。コイル１０、１１は、抵抗２０、２１を介して発振部２２に接続されており、コイル１０、１１には、発振部２２の発振に伴って、所定周波数の交流電流が流れるようになっている。各コイル１０、１１に交流電流が流れると、各コイル１０、１１のインダクタンスの変化あるいはインピーダンスの変化に伴う電力（自己誘導起電力）がそれぞれ差動増幅回路２３Ａ、２３Ｂに入力され、差動増幅回路２３Ａ、２３Ｂにおいて、コイル１０、１１の検出電力の差が増幅され、増幅された信号はそれぞれ整流・平滑回路２４Ａ、２４Ｂで全波整流されるとともに平滑されて直流信号に変換される。各直流信号は、ノイズ除去フィルタ２５Ａ、２５Ｂで高調波成分が除去された後、トルク演算部２６に転送されるようになっている。
【００２０】
トルク演算部２６は、トルク演算器として、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを有するマイクロコンピュータで構成されており、ノイズ除去フィルタ２５Ａ、２５Ｂの出力信号を取り込み、その平均値に基づいて入力軸１と円板４の相対回転変位の方向及び大きさを演算し、その結果に、例えば、所定の比例定数を乗じて操舵系に発生している操舵トルクを演算し、この演算結果をモータ駆動部２７に出力するようになっている。モータ駆動部２７は、トルク演算部２６の演算結果に基づいて操舵トルクを軽減するための操舵補助トルクに対応した駆動電流を電動モータに供給するように構成されている。
【００２１】
次に、本実施例の作用を説明する。まず、操舵系が直進状態にあり、操舵トルクが零であるときには、入力軸１と出力軸２間には相対回転は生じない。従って、入力軸１と円板４との間にも、相対回転は生じない。
【００２２】
一方、ステアリングホイールの操舵に伴って、入力軸１に回転力が生じると、この回転力は、トーションバー３を介して出力軸２に伝達される。このとき、出力軸２には、転舵輪と路面間の摩擦力やピニオン軸に連なるギヤの噛み合い等の摩擦力に応じた抵抗力が生じるため、入力軸１と出力軸２間には、トーションバー３が捩れることによって出力軸２が遅れる相対回転が発生し、出力軸２と円板４間にも相対回転が生じる。
【００２３】
ここで、例えば、右操舵トルク（右回転方向への操舵時に発生する操舵トルク）発生時には、操舵トルクが零の場合に比べて、円板４が時計方向ＣＷに回転するに伴って、窓４ａと凸部５ｄの重なり合った面積は小さくなり、窓４ｂと凸部５ｄの重なり合った面積は大きくなる。
逆に、左操舵トルク（左回転方向への操舵時に発生する操舵トルク）発生時には、操舵トルクが零の場合に比べて、円板４が反時計方向ＣＣＷに回転するに伴って、窓４ａと凸部５ｄの重なり合った面積は大きくなるのに対して、窓４ｂと凸部５ｄの重なり合った面積は小さくなる。
【００２４】
窓４ａと凸部５ｄが重なった部分と窓４ｂと凸部５ｄが重なった部分は、凸部５ｄの表面を露出させることになる。すなわち、芯金５の表面のうち、窓４ａ、４ｂを通じて露出する部分（凸部５ｄ）と、導電性で且つ非磁性の材料からなる円板４で覆われた部分との割合が、操舵トルクに応じて変化することになる。
【００２５】
具体的には、右操舵トルク発生時には、その方向の操舵トルクが大きくなるに従って、コイル１０の内側では芯金５表面の凸部５ｄの露出割合が増大し、コイル１１の内側ではその表面の露出割合は減少する。逆に、左操舵トルク発生時には、その方向の操舵トルクが大きくなるに従って、コイル１０の内側では芯金５表面の凸部５ｄの露出割合が減少し、コイル１１の内側ではその表面の露出割合は増大する。
【００２６】
すなわち、凸部５ｄは、円板４よりも磁束を通しやすい性質を有しているため、右操舵トルク発生時には、コイル１０の自己インダクタンスは増大し、コイル１１の自己インダクタンスは減少するから、コイル１０の自己誘導起電力は大きくなり、コイル１１の自己誘導起電力は小さくなる。逆に、左操舵トルク発生時には、コイル１０の自己インダクタンスは減少し、コイル１１の自己インダクタンスは増大するから、コイル１０の自己誘導起電力は小さくなり、コイル１１の自己誘導起電力は大きくなる。
【００２７】
従って、コイル１０、１１の自己誘導起電力の差を差動増幅回路２３Ａ、２３Ｂでそれぞれ増幅すると、差動増幅回路２３Ａ、２３Ｂの出力は、操舵トルクの方向及び大きさに従ってリニアに変化する。但し、コイル１０、１１は、半径が異なるので、各コイル１０、１１のインダクタンスの値は、インダクタンスＬ＝Ｋ・μ・Ａ・Ｎ2／Ｉから半径の差だけ異なる。このインダクタンスの差は、長岡係数Ｋに含まれる半径と断面積Ａに含まれる半径ｒの差を基に求めることができる。そのため、各コイル１０、１１のインダクタンスの値に差が生じることを考慮し、コイル１０、１１のうち一方のコイルの出力に対して逆比倍する補正を行い、補正された出力を一方の差動増幅回路に出力することとしている。
【００２８】
そして、差動増幅回路２３Ａ、２３Ｂの出力を全波整流した後、高調波成分の除去された信号の平均値をトルク演算部２６で演算するとともに、トルク演算部２６において、その値に、例えば、所定の比例定数を乗じることで、操舵トルクを求めることができる。操舵トルクが得られると、操舵トルクの方向と大きさに応じた駆動電流がモータ駆動部２７で生成され、生成された駆動電流が電動モータに供給される。
【００２９】
電動モータ１０Ａに駆動電流が供給されると、電動モータ１０Ａは、操舵系に発生している操舵トルクの方向と大きさに応じた回転力を発生し、その回転力がウオームギア６Ａを介して出力軸２に伝達されるから、出力軸２に操舵補助トルクが付与されたことになり、操舵トルクが減少し、運転者の負担を軽減することができる。
【００３０】
本実施例によれば、円板４に近接して芯金５を配置し、芯金５の外周にウォームホイール６を嵌合するようにしたため、トルクセンサの軸方向の長さを短くすることができ、軸方向においてより広いスペースを確保することができるとともに、コラプスストロークをより延ばすことができる。
【００３１】
次に、本発明の第２実施例を図７と図８に従って説明する。本実施例は、円板４に、窓４ａ、４ｂを形成する代わりに、内周側から外周側に径方向に沿って延びるとともに、その周方向に等間隔離隔した長方形形状の窓４ｃを８個放射状に形成するとともに、芯金５に、連結部５ｃ、凸部５ｄの代わりに、小径部５ａの外周側に、その周方向に等間隔離隔した凸部５ｅを８個一体に形成し、大径部５ｂの内周側に、その周方向に等間隔離隔し且つ凸部５ｅと位相が１８０ずれた凸部５ｆを８個一体に形成したものであり、その他の構成は前記実施例と同様である。この場合、各凸部５ｅ、５ｆは、入力軸１との相対回転位置に応じて各窓４ｃとの重なり具合が変化するように形成されている。
【００３２】
ただし、入力軸１と出力軸２間に相対回転が生じていないとき、すなわち、操舵トルクが零のときには、図８に示すように、窓４ｃと凸部５ｅが半分だけ重なるとともに、窓４ｃと凸部５ｆも半分だけ重なるように、円板４と凸部５ｅ、５ｆは位置合わせをされている。この場合、操舵トルクが零のときには、凸部５ｅと凸部５ｆの間の位相が電気角１８０度ずれているため、窓４ｃと凸部５ｅの重なり状態と、窓４ｃと凸部５ｆの重なり状態は、周方向で逆になっている。すなわち、凸部５ｅａは、その中心から時計方向ＣＷの領域が窓４ｃと重なるのに対して、凸部５ｆは、その中心から反時計方向ＣＣＷの領域が窓４ｃと重なるようになっている。
【００３３】
次に、本実施例の作用を説明する。まず、操舵系が直進状態にあり、操舵トルクが零であるときには、入力軸１と出力軸２間には相対回転は生じない。従って、入力軸１と円板４との間にも、相対回転は生じない。
【００３４】
一方、ステアリングホイールの操舵に伴って、入力軸１に回転力が生じると、この回転力は、トーションバー３を介して出力軸２に伝達される。このとき、出力軸２には、転舵輪と路面間の摩擦力やピニオン軸に連なるギヤの噛み合い等の摩擦力に応じた抵抗力が生じるため、入力軸１と出力軸２間には、トーションバー３が捩れることによって出力軸２が遅れる相対回転が発生し、入力軸１と円板４間にも相対回転が生じる。
【００３５】
ここで、例えば、右操舵トルク（右回転方向への操舵時に発生する操舵トルク）発生時には、操舵トルクが零の場合に比べて、円板４が時計方向ＣＷに回転するに伴って、窓４ｃと凸部５ｅの重なり合った面積は小さくなり、窓４ｃと凸部５ｆの重なり合った面積は大きくなる。
逆に、左操舵トルク（左回転方向への操舵時に発生する操舵トルク）発生時には、操舵トルクが零の場合に比べて、円板４が反時計方向ＣＣＷに回転するに伴って、窓４ｃと凸部５ｅの重なり合った面積は大きくなるのに対して、窓４ｃと凸部５ｆの重なり合った面積は小さくなる。
【００３６】
窓４ｃと凸部５ｅが重なった部分と窓４ｃと凸部５ｆが重なった部分は、凸部５ｅ、５ｆの表面を露出させることになる。すなわち、芯金５の表面のうち、窓４ｃを通じて露出する部分（凸部５ｅ、５ｆ）と、導電性で且つ非磁性の材料からなる円板４で覆われた部分との割合が、操舵トルクに応じて変化することになる。
【００３７】
具体的には、右操舵トルク発生時には、その方向の操舵トルクが大きくなるに従って、コイル１１の内側では凸部５ｆの露出割合が増大し、コイル１０の内側では凸部５ｅの露出割合は減少する。逆に、左操舵トルク発生時には、その方向の操舵トルクが大きくなるに従って、コイル１１の内側では芯金５表面の凸部５ｆの露出割合が減少し、コイル１０の内側では凸部５ｅの露出割合は増大する。
【００３８】
すなわち、凸部５ｅ、５ｆは、円板４よりも磁束を通しやすい性質を有しているため、右操舵トルク発生時には、コイル１１の自己インダクタンスは増大し、コイル１０の自己インダクタンスは減少するから、コイル１１の自己誘導起電力は大きくなり、コイル１０の自己誘導起電力は小さくなる。逆に、左操舵トルク発生時には、コイル１１の自己インダクタンスは減少し、コイル１０の自己インダクタンスは増大するから、コイル１１の自己誘導起電力は小さくなり、コイル１０の自己誘導起電力は大きくなる。
【００３９】
従って、コイル１０、１１の自己誘導起電力の差を差動増幅回路２３Ａ、２３Ｂでそれぞれ増幅すると、差動増幅回路２３Ａ、２３Ｂの出力は、操舵トルクの方向及び大きさに従ってリニアに変化する。この場合も、前記実施例と同様に、コイル１０、１１は、半径が異なり、各コイル１０、１１のインダクタンスの値に差が生じることを考慮し、コイル１０、１１のうち一方のコイルの出力に対して逆比倍する補正を行い、補正された出力を一方の差動増幅回路に出力することとしている。そして、差動増幅回路２３Ａ、２３Ｂの出力を全波整流した後、高調波成分の除去された信号の平均値をトルク演算部２６で演算するとともに、トルク演算部２６において、その値に、例えば、所定の比例定数を乗じることで、操舵トルクを求めることができる。操舵トルクが得られると、操舵トルクの方向と大きさに応じた駆動電流がモータ駆動部２７で生成され、生成された駆動電流が電動モータに供給される。
【００４０】
電動モータに駆動電流が供給されると、電動モータには、操舵系に発生している操舵トルクの方向と大きさに応じた回転力が発生し、その回転力がウオームギア等を介して出力軸２に伝達されるから、出力軸２に操舵補助トルクが付与されたことになり、操舵トルクが減少し、運転者の負担を軽減することができる。
【００４１】
本実施例によれば、円板４に近接して芯金５を配置し、芯金５の外周にウォームホイール６を嵌合するようにしたため、トルクセンサの軸方向の長さを短くすることができ、軸方向においてより広いスペースを確保することができるとともに、コラプスストロークをより延ばすことができる。
【００４２】
前記各実施例においては、コイル１０、１１の半径が異なり、各コイル１０、１１のインダクタンスの値に差が生じることを考慮し、コイル１０、１１のうち一方のコイルの出力に対して逆比倍する補正を行うことについて述べたが、このような補正演算を行う代わりに、コイル１０、１１の半径の差に応じて各コイル１０、１１の巻数を調整することで、コイル１０、１１の半径の違いによって、各コイル１０、１１のインダクタンスの値に差が生じるのを防止することもできる。
【００４３】
また、窓４ａ、４ｂの周方向における長さを円板４の径方向における位置に応じて異なるように形成する代わりに、窓４ａの周方向における長さを窓４ｂの周方向における長さと同一またはそれ以上にすることで、コイル１０、１１の半径の違いによって、各コイル１０、１１のインダクタンスの値に差が生じるのを防止することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施例を示すトルクセンサの断面図である。
【図２】本発明の一実施例を示すトルクセンサのセンサ部の分解斜視図である。
【図３】本発明の一実施例を示すトルクセンサのセンサ部の斜視図である。
【図４】円板と芯金との関係を示す要部拡大正面図である。
【図５】（ａ）コイルとボビンとの関係を示す断面図、（ｂ）コイルとボビンとの関係を示す斜視図である。
【図６】コントローラ及びトルクセンサ回路の回路の構成図である。
【図７】本発明の第２実施例を示すトルクセンサのセンサ部の分解斜視図である。
【図８】第２実施例における円板と芯金との関係を示す要部拡大正面図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  入力軸（第１の回転軸）
２  出力軸（第２の回転軸）
３  トーションバー
４  円板
４ａ、４ｂ、４ｃ  窓
５  芯金
５ｄ、５ｅ、５ｆ  溝
６  ウォームホイール
１０、１１  コイル
２３Ａ、２３Ｂ  差動増幅回路
２４Ａ、２４Ｂ  整流・平滑回路
２５Ａ、２５Ｂ  ノイズ除去フィルタ
２６  トルク演算部
２７  モータ駆動部
【図１】
2008139107.tif 000003
【図２】
2008139107.tif 000004
【図３】
2008139107.tif 000005
【図４】
2008139107.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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