(57)【要約】【課題】ごみや汚れの付着、環境温度や経年変化等による影響を排除し、操舵トルクを安定して検出すること。【解決手段】操舵ハンドルに連結するトーションバー１０に、その回転方向に対して垂直に平面鏡を有する反射板２が取り付けられている。ＬＥＤランプ１から所定の発光強度指向特性を有する光を出射して反射板２で正反射させ、ロッドレンズアレイ３によりリニアイメージセンサ４上に合焦、結像させて時系列の電気信号に変換する。制御装置５は、リニアイメージセンサ４から出力した時系列電気信号の一部に、ＬＥＤランプ１や反射板２、ロッドレンズアレイ３およびリニアイメージセンサ４に付着したごみや汚れ、或いはイメージセンサアレイ４の感度ムラによって信号の欠落やレベルの低下がある場合に、前後の画素を用いて補間処理を行い、さらに平滑化処理を行った信号波形について、ピーク位置とピーク値を求めてトーションバー１０の捩れ量を検出し、トルク値に換算する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵ハンドルに連結するトーション部材の捩れ量を検出することにより、前記操舵ハンドルの操舵時におけるトルクを検出する電動パワーステアリング装置のトルクセンサにおいて、
光源と、
前記トーション部材に固定された光反射部を有して該光反射部によって前記光源から出射した光を反射する反射部材と、
多数の受光素子が配列されて前記反射部材により反射された光を時系列の電気信号に変換する光検出手段と、
当該電気信号に基づいて前記トーション部材の捩れ量を検出する捩れ量検出部と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置用トルクセンサ。
【請求項２】
前記捩れ量検出部は、前記電気信号の波形におけるピーク位置およびピーク値の変化に基づいて、前記トーション部材の捩れ量を検出することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置用トルクセンサ。
【請求項３】
さらに、
前記電気信号の波形に前記受光素子単位で異常レベルを示す箇所があった場合に補間処理によりレベル補正を行うレベル補正部を備え、
前記捩れ量検出部は、前記電気信号の波形、または前記レベル補正部によって補正された電気信号の波形における、ピーク位置およびピーク値の変化に基づいて、前記トーション部材の捩れ量を検出することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置用トルクセンサ。
【請求項４】
さらに、
前記反射部材と前記光検出手段との間に、前記反射部材で反射した光を結像する結像部材を備え、
前記光検出手段は、当該結像部材によって結像された光を電気信号に変換し、且つ、
前記捩れ量検出部は、当該電気信号に基づいて前記トーション部材の捩れ量を検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置用トルクセンサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵ハンドルの操作時にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置において、アシスト力を制御するための操舵トルクを検出する電動パワーステアリング装置用トルクセンサに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の電動式パワーステアリング装置には、操舵トルクを検出するトルクセンサが用いられ、検出された操舵トルクに基づいてアシストモータの駆動を制御している。トルクセンサとしては、従来から操舵ハンドルに連結されたトーションバーの捩れ量をポテンショメータにより検出する方法が知られているが、摺動部品を用いることなどから寿命が短く、信頼性に乏しいなどの問題点があった。
【０００３】
これを解決するものとして、ポテンショメータに代え、光学的にトーションバーの変位を検出する光学式トルクセンサがある（例えば、特許文献１〜４参照）。これら従来の光学式トルクセンサでは、トーションバーの捩れ軸心を中心とする円周方向にスリットを有する円板を上下に対向して設け、これら円板の対向する側の各反対側にそれぞれ発光部と受光部を配置して、スリットを透過する光量の変化を検出することにより、トーションバーの捩れ量を検出するようにしている。
【０００４】
しかしながら、自動車は悪路などの走行によるごみや汚れの付着または夏時期における車内の温度上昇など厳しい環境下で使用されるため、上述した光学的にトーションバーの捩れ量を検出する方法では、発光部と受光部に付着したごみや汚れ、環境温度や経年変化によって発光光量および受光感度が変化し、トルクを安定して検出することが困難であるという問題点があった。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−９０２３６号公報
【特許文献２】特開２００１−２６４１９１号公報
【特許文献３】特開２００４−２１９３４１号公報
【特許文献４】特開平１１−３３７４２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ごみや汚れの付着、環境温度および経年変化等による影響を排除し、操舵トルクを安定して検出することのできる電動パワーステアリング装置のトルクセンサを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するために、本発明に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサは、下記（１）〜（４）の構成により達成される。
【０００８】
（１）  操舵ハンドルに連結するトーション部材の捩れ量を検出することにより、前記操舵ハンドルの操舵時におけるトルクを検出する電動パワーステアリング装置のトルクセンサにおいて、
光源と、
前記トーション部材に固定された光反射部を有して該光反射部によって前記光源から出射した光を反射する反射部材と、
多数の受光素子が配列されて前記反射部材により反射された光を時系列の電気信号に変換する光検出手段と、
当該電気信号に基づいて前記トーション部材の捩れ量を検出する捩れ量検出部と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置用トルクセンサ。
（２）  前記捩れ量検出部は、前記電気信号の波形におけるピーク位置およびピーク値の変化に基づいて、前記トーション部材の捩れ量を検出することを特徴とする（１）に記載の電動パワーステアリング装置用トルクセンサ。
（３）  さらに、
前記電気信号の波形に前記受光素子単位で異常レベルを示す箇所があった場合に補間処理によりレベル補正を行うレベル補正部を備え、
前記捩れ量検出部は、前記電気信号の波形、または前記レベル補正部によって補正された電気信号の波形における、ピーク位置およびピーク値の変化に基づいて、前記トーション部材の捩れ量を検出することを特徴とする（２）に記載の電動パワーステアリング装置用トルクセンサ。
（４）  さらに、
前記反射部材と前記光検出手段との間に、前記反射部材で反射した光を結像する結像部材を備え、
前記光検出手段は、当該結像部材によって結像された光を電気信号に変換し、且つ、
前記捩れ量検出部は、当該電気信号に基づいて前記トーション部材の捩れ量を検出することを特徴とする（１）〜（３）のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置用トルクセンサ。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、光路が充分に確保されるので、ごみや汚れの付着、環境温度および経年変化等による影響を抑制し、操舵トルクを安定して検出することのできる電動パワーステアリング装置のトルクセンサを提供することが可能である。また、光路系に接触部がなく摩耗がないため摩耗による寸法または位置の変化がなく、また磁気の影響を受けないので、精度よく検出することができる。
【００１０】
また、本発明では電気信号の波形におけるピーク位置およびピーク値の変化を扱うことが好ましい。これにより、結果的に隣接した受光素子同士の出力レベルの対比を行うこととなり、発光素子の光量変化などの原因となる環境変動や経年変化などによる影響を抑制することができる。
【００１１】
さらに、前記電気信号の波形に前記受光素子単位で異常レベルを示す箇所があった場合に補間処理によりレベル補正を行うレベル補正部を備えることが好ましい。これにより、例えば光センサにごみや汚れなど付着した際光センサから出力される電気信号の波形に前記受光素子単位で異常レベルを示す箇所があった場合にでも、その影響を抑制してトルクを安定して検出することが可能となる。
【００１２】
また、前記反射部材と前記光検出手段との間に、前記反射部材で反射した光を結像する結像部材を備えることが好ましい。これにより、光源や反射部材、および光センサに付着するごみや汚れ、環境温度や経年変化等による影響をより一層抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１４】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの概略構成を示す図である。図１において、第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサは、ＬＥＤランプ（光源）１と、トーションバー１０に取り付けられた反射板（反射部材）２と、ロッドレンズアレイ（結像部材）３と、リニアイメージセンサ（光検出手段）４と、制御装置５を有する構成である。
【００１５】
ＬＥＤランプ１は、５７４ｎｍのピーク波長をもつ黄緑色光、またはピーク波長が６６０ｎｍの赤色光を発光するＬＥＤチップを砲弾状の透明樹脂でモールドして形成されている。これらのＬＥＤランプ１は、例えば、図２に示すような発光強度指向特性を有しており、発光する光の強度は前方中心方向が最大となり、周辺部において徐々に低下する。
【００１６】
反射板２は、光反射率の高いプラスチック樹脂の他に、ガラス板の少なくとも一面にアルミニウムを蒸着して光反射部を形成し、又はアルミニウム板の表面を鏡面研磨して光反射部を形成したもので、不図示の操舵ハンドルに連結されたトーションバー１０に取り付けられて、ＬＥＤランプ１から出射された光をロッドレンズアレイ３の方向に正反射する。
【００１７】
ロッドレンズアレイ３は、ロッド状の屈折率分布型レンズを板状に多数配列して構成され、反射板２で反射されたＬＥＤランプ１の光をリニアイメージセンサ４上に等倍正立像として結像させるための結像光学系である。
【００１８】
リニアイメージセンサ４は、解像度に合わせて直線状に多数配列したフォトダイオードアレイによって、ＬＥＤランプ１から出射され反射板２で反射された光の強度分布を電気信号に変換し、フォトダイオードアレイ直下のキャパシタに蓄積した電荷をＣＣＤアナログシフトレジスタで転送して、ＭＯＳトランジスタのソースフォロア回路により時系列の電圧信号に変換して出力する。
【００１９】
制御装置５は、リニアイメージセンサ４から出力される信号から光の強度分布におけるピーク位置およびピーク値を検出することにより、トーションバー１０の捩れ量を検出し、操舵トルクに換算して電動パワーステアリング制御装置に出力する。
【００２０】
図３は、制御装置５の電気的な概略構成を示すブロック図である。
【００２１】
図３において、制御装置５は、ＬＥＤランプ１を駆動するＬＥＤ駆動部５１、リニアイメージセンサ４を駆動するセンサ駆動部５２、リニアイメージセンサ４から出力される信号を増幅、サンプリングホールドなどの信号処理を行う信号処理部５３、ＬＥＤランプ１や反射板２、ロッドレンズアレイ３およびリニアイメージセンサ４に付着するごみや汚れ、リニアイメージセンサ４の感度ムラにより、リニアイメージセンサ４の画素の一部にレベル低下があった場合に、これを補正する補正処理部（レベル補正部）５４、包絡線処理等によりリニアイメージセンサ４の全画素の信号を平滑化することにより受光した光の強度分布に相当する信号波形を得る平滑化処理部５５、平滑化した信号波形のピーク位置とピーク値を求めることによってトーションバー１０の捩れ量を検出する捩れ量検出部５６、検出したトーションバー１０の捩れ量から操舵ハンドルのトルクを換算するトルク換算部５７を有する構成である。
【００２２】
次に、上記のように構成された実施形態のトルクセンサの動作について説明する。図４は、本実施形態のトルクセンサの動作手順を説明するためのフローチャートである。
【００２３】
まず、ステップＳ１０１において、ＬＥＤランプ１は、制御装置５のＬＥＤ駆動部５１によって駆動され発光する。その際の発光強度指向特性は、例えば、図２に示すような特性を有している。
【００２４】
ＬＥＤランプ１から出射された光は、トーションバー１０に取り付けられた反射板２に入射し、反射の法則に従って正反射する（ステップＳ１０１、ステップＳ１０２）。なお、ＬＥＤランプ１から出射された光の反射板２に対する入射角度は、トーションバー１０の捩れ量に対応して変化し、これによって反射後の光の強度分布形状が変化する。
【００２５】
反射板２で反射した光は、ロッドレンズアレイ３によりリニアイメージセンサ４上に合焦し、等倍正立像として結像される（ステップＳ１０３）。
【００２６】
リニアイメージセンサ４の各フォトダイオードは、受光した光の強弱に応じて画素毎に光電変換を行い、発生した電荷をキャパシタに蓄積する。そして、蓄積した電荷をクロック周期に同期して順次転送し、例えば、図５（ａ）に示すような時系列の電圧信号に変換して出力する（ステップＳ１０５）。
【００２７】
出力された電圧信号は、信号処理部５３において電圧増幅を行うとともに、サンプリングホールドして、例えば、図５（ｂ）に示すような、階段状に連続した波形の信号を出力する（ステップＳ１０６）。
【００２８】
このようにして得られた階段状波形の信号は、前述したＬＥＤランプ１の発光強度指向特性から、本来はレベルが徐々に増加、または減少する山型の形状をしているが、例えば、ＬＥＤランプ１や反射板２、ロッドレンズアレイ３およびリニアイメージセンサ４に付着したごみや汚れ、或いはイメージセンサアレイ４の感度ムラによって、画素の一部に増加するはずのレベルが減少または欠落したり、或いはその逆の現象が発生したりすることがある。
【００２９】
ステップＳ１０７では、このような現象を示す信号が発生した場合に、前後の１画素又は数画素におけるレベルを用いて補間処理を行い、なだらかに変化する山型の形状をした波形の信号に変換する。これにより、ＬＥＤランプ１や反射板２、ロッドレンズアレイ３およびリニアイメージセンサ４に付着したごみや汚れ、或いはイメージセンサアレイ４の感度ムラの影響を効果的に抑制することができる。
【００３０】
次いで、ステップ１０８において、平滑化処理部５５により山型形状をした階段状波形の信号に包絡線処理を施し、イメージセンサアレイ４で受光する光の強度分布に相当する、例えば、図５（ｃ）に示すような連続した山状の信号波形を得る。
【００３１】
ここで、図５（ｃ）に示す信号波形は、操舵ハンドルの回転方向と操舵ハンドルに加えられたトルクに対応するトーションバー１０のそれぞれ捩れ方向と捩れ量に応じて、そのピーク位置とピーク値が変化する。図６および７は、その状態を説明するための図である。
【００３２】
図６において、操舵ハンドルが中立の位置にある場合、ＬＥＤ１から出射した光は、視野角中心を実線で示す光路に従い、実線で示す位置にある反射板２で正反射し、ロッドレンズアレイ３によりリニアイメージセンサ４の走査方向中央にピーク位置が結像して、図７（ａ）に示すように、平滑化処理部５５からリニアイメージセンサ４の走査方向中間位置にピークがある波形の信号（出力伝達）を出力する。なお、図７に示すグラフの横軸の１ｂｉｔ目・・・ｎｂｉｔ目とはリニアイメージセンサ４の各画素の位置に相当し、即ち前記波形の信号はイメージセンサアレイ４で受光する光の強度分布を示している。
【００３３】
一方、操舵ハンドルを右回転させると、ＬＥＤ１から出射した光は、視野角中心を破線で示す光路に従い、破線で示すように変位した反射板２で正反射し、ロッドレンズアレイ３によりリニアイメージセンサ４の走査方向前部にピーク位置が結像して、図７（ｂ）に示すように、リニアイメージセンサ４の走査方向前部に相当する位置にピークがある波形の信号を平滑化処理部５５から出力する。
【００３４】
また、操舵ハンドルを左回転させた場合、ＬＥＤ１から出射した光は、視野角中心を一点鎖線で示す光路に沿って、一点鎖線で示すように変位した反射板２で正反射し、ロッドレンズアレイ３によりリニアイメージセンサ４の走査方向後部にピーク位置が結像して、図７（ｃ）に示すように、リニアイメージセンサ４の走査方向後部に相当する位置にピークがある波形の信号を平滑化処理部５５から出力する。
【００３５】
なお、ＬＥＤ１から出射した光の反射板２に対する入射角によってリニアイメージセンサ４に到達する光量が変化し、これに応じて平滑化処理部５５から出力する信号波形のピーク値が異なってくる。例えば、操舵ハンドルを左右に回転させることにより反射板２が変位した場合の、図７（ｂ）、（ｃ）に示すような信号波形のピーク値は、操舵ハンドルが中立の位置にあって反射板２が変位していない場合の、図７（ａ）に示すような信号波形のピーク値よりいずれも小さくなる。
【００３６】
ここで、再度図４のフローチャートに戻りトーションバー１０の捩れ量検出について説明する。ステップＳ１０９において、捩れ量検出部５６により平滑化処理部５５から出力される波形の信号を基にして、トーションバー１０の捩れ量を検出する。この検出処理は、例えば、図８に示すように、信号波形のピーク位置（ピーク絶対位置）ｔ、ピーク値Ｈ、ピーク位置から左側部の信号波形の長さ（左側長さ）ｌ、ピーク位置から右側部の信号波形の長さ（右側長さ）ｒ、ピーク位置から左側部の信号波形の積分値（左側面積）Ｌ、ピーク位置から右側部の信号波形の積分値（右側面積）Ｒを求め、これらの値に基づいてトーションバー１０の捩れ量を検出するものである。
【００３７】
トルク換算部５７では、このようにして検出されたトーションバー１０の捩れ量を操舵ハンドルに加えられたトルクに換算する（ステップＳ１１０）。例えば、図８に示す信号波形の各値が、Ｈ＝２０、Ｒ＝２００、Ｌ＝１２０、ｌ＝１５、Ｒ＝２０、ｔ＝２０であった場合に、所定の演算処理により捩れ量から換算されて求められたトルク値Ｔｈは、０．５［Ｎｍ］となる。
【００３８】
このようにして求められたトルク値Ｔｈは、図示しない電動パワーステアリング制御装置へ出力され、アシストモータの駆動制御において制御パラメータとして使用される。
【００３９】
以上説明したように、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサによれば、操舵ハンドルに連結するトーションバーに、その回転方向に対して垂直な平面鏡を有する反射板を取り付け、ＬＥＤランプから出射した所定の発光強度指向特性を有する光を反射板で正反射させ、ロッドレンズアレイによってリニアイメージセンサ上に合焦、結像させて時系列の電気信号に変換する。これにより、ＬＥＤランプから出射した光の光路を充分に確保することができ、ＬＥＤランプや反射板、およびリニアイメージセンサに付着するごみや汚れによる影響を抑制することができ、操舵トルクを安定して検出することができる。
【００４０】
そして、リニアイメージセンサから出力した信号について補正処理と平滑化処理を行い、得られた信号波形について、ピーク位置とピーク値を求めてトーションバーの捩れ量を検出し、トルク値に換算する。これにより、ＬＥＤランプ、反射板、ロッドレンズアレイ及びリニアイメージセンサに付着するごみや汚れ、環境温度や経年変化等による影響を抑制することができ、操舵トルクを容易に且つ精度よく検出することが可能となる。
【００４１】
さらに、補正処理部により、ＬＥＤランプや反射板、ロッドレンズアレイおよびリニアイメージセンサに付着するごみや汚れ、リニアイメージセンサの感度ムラなどにより、リニアイメージセンサ４の画素の一部にレベル低下があった場合に、その影響を抑制してトルクを安定して検出することができる。
【００４２】
なお、本実施形態では、ＬＥＤランプ、反射板、ロッドレンズアレイ及びリニアイメージセンサからなる光学的な組み合わせの１組を用いてトルクセンサを構成したが、例えば、図９に示すように、トーションバー１に対してそれぞれ２個のＬＥＤランプ１ａ，１ｂとリニアイメージセンサ４ａ，４ｂを用いる構成としてもよい。これにより、クロス特性を得ることができる。
【００４３】
また、本実施形態では、ＬＥＤランプから出射した光をロッドレンズアレイによりリニアイメージセンサ上に等倍成立像として結像する例を示したが、ロッドレンズアレイに代えて球面レンズを用い、微小な受光素子を配列したリニアイメージセンサ上に縮小倒立像として結像する構成にすることもできる。ただし、この場合は、球面レンズの周辺部における光量低下を補償するために、機構的あるいは電気的なシェーディング補正が必要となる。
【００４４】
（第２実施形態）
次に、上記第１実施形態の変形例について、図１０および１１を参照して説明する。図１０および１１は本発明に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの第２実施形態を示すものであり、図１０は第２実施形態に係る操舵ハンドルの回転方向と加えられたトルクに対応してトルクセンサの信号波形が変化することを説明するための図であり、（ａ）は操舵ハンドルが中立の位置にある場合、（ｂ）は操舵ハンドルを右回転した場合、（ｃ）は操舵ハンドルを左回転した場合であり、図１１は第２実施形態に係るトルクセンサにおいて、得られた信号波形からトーションバーの変位状態の認識処理を説明するための説明図である。
なお、以下の各実施形態において、上述した第１実施形態と重複する構成要素や機能的に同様な構成要素等については、図中に同一符号あるいは相当符号を付すことで説明を簡略化あるいは省略する。
【００４５】
本実施形態に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサでは、反射板（反射部材）２の光反射部の中心位置に、黒い線や溝などの光を反射しない構造（不図示）がトーションバー１０の軸方向に沿って形成されている。
【００４６】
この構造により、平滑化処理部５５から出力される信号波形は凹状として表出し、図７で示したものとは上下逆のパターンを示すこととなる。そのピーク値は図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように操舵ハンドルを左右に回転させることにより位置が異なり、また中立の位置であってはピーク値が示す出力は最低となる。
【００４７】
そして、この信号波形に基づき、捩れ量検出部５６はトーションバー１０の捩れ量を検出することとなる。この検出処理は、図１１に示すように、信号波形のピーク位置（ピーク絶対位置）ｔ、ピーク値Ｈ、ピーク位置から左側部の信号波形の長さ（左側長さ）ｌ、ピーク位置から右側部の信号波形の長さ（右側長さ）ｒ、ピーク位置から左側部の信号波形の積分値（左側面積）Ｌ、ピーク位置から右側部の信号波形の積分値（右側面積）Ｒを求め、これらの値に基づいてトーションバー１０の捩れ量を検出するものである。
これ以外の様態は第１実施形態と同様であり、第１実施形態と同様な作用効果を奏する。
【００４８】
（第３実施形態）
さらに別の実施例について、図１２を参照して説明する。図１２は第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの概略構成を示す図である。
【００４９】
図１２に示すように、本実施形態に係る反射板（反射部材）２の光反射部には、トーションバー３００の軸方向に沿って、先端が丸みを帯びた線状凸部３０１が形成されている。
これ以外の様態は第１実施形態と同様であり、第１実施形態と同様な作用効果を奏するが、光反射部に線状凸部が形成されているので、正反射とそれ以外ものとのコントラストを強くして信号波形の出力に強弱の差をより顕著化することができ、検出の精度を向上させることができる。
【００５０】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明の様態はこれら実施形態に限られるものではなく、適宜、変形、改良等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの概略構成を示す図である。
【図２】本実施形態に係るトルクセンサのＬＥＤランプの発光強度指向特性を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るトルクセンサの電気的な概略構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るトルクセンサの動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るトルクセンサの信号波形を示す図であり、（ａ）はリニアイメージセンサの出力波形、（ｂ）はサンプリングホールドおよび補正処理後の信号波形、（ｃ）は平滑化処理後の信号波形である。
【図６】操舵ハンドルの回転方向と加えられたトルクに対応してＬＥＤランプから出射される光の光路が異なり、トルクセンサの信号波形が変化することを説明するための図であり、（ａ）は操舵ハンドルが中立の位置にある場合、（ｂ）は操舵ハンドルを右回転した場合、（ｃ）は操舵ハンドルを左回転した場合である。
【図７】操舵ハンドルの回転方向と加えられたトルクに対応してトルクセンサの信号波形が変化することを説明するための図であり、（ａ）は操舵ハンドルが中立の位置にある場合、（ｂ）は操舵ハンドルを右回転した場合、（ｃ）は操舵ハンドルを左回転した場合である。
【図８】本発明の実施形態に係るトルクセンサにおいて、得られた信号波形からトーションバーの変位状態の認識処理を説明するための説明図である。
【図９】本発明の実施形態に係るトルクセンサにおいて、ＬＥＤランプ、反射板、ロッドレンズアレイ及びリニアイメージセンサからなる光学的な組み合わせの２組を用いる場合の構成を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係る操舵ハンドルの回転方向と加えられたトルクに対応してトルクセンサの信号波形が変化することを説明するための図であり、（ａ）は操舵ハンドルがを右回転した場合、（ｂ）は操舵ハンドルが中立の位置にある場合、（ｃ）は操舵ハンドルを左回転した場合である。
【図１１】第２実施形態に係るトルクセンサにおいて、得られた信号波形からトーションバーの変位状態の認識処理を説明するための説明図である。
【図１２】第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの概略構成を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１              ＬＥＤランプ（光源）
２              反射板（反射部材）
３              ロッドレンズアレイ（結像部材）
４              リニアイメージセンサ（光検出手段）
５              制御装置
１０，３００    トーションバー
５４            補正処理部
５５            平滑化処理部
５６            捩れ量検出部
５７            トルク換算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2008151758.tif 000007
【図６】
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【図７】
2008151758.tif 000009
【図８】
2008151758.tif 000010
【図９】
2008151758.tif 000011
【図１０】
2008151758.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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