(57)【要約】【課題】  多軸制御システムの統括ＣＰＵの負荷をサーボ制御回路に分散させるとともに、そのＣＰＵを経由しないでマルチドロップ接続された位置検出器からの位置情報をサーボ制御回路に与える。【解決手段】  コントローラにマスタ通信回路を設置し、位置検出器にはスレーブ通信回路を設置することで、位置検出器の信号線をマルチドロップ接続できるようにするとともに、マスタ通信回路とサーボ制御回路間に専用の信号線を配線する。また、サーボ制御回路を複数軸分統合する。さらには、マスタ通信回路をも統合する。【選択図】図１
2008090825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、前記モータに取り付けられた前記モータの位置を検出する位置検出器と、前記モータに電力を供給するアンプ回路と、前記アンプ回路を制御するサーボ制御回路と、を複数組備えた多軸制御システムにおいて、
前記複数の位置検出器に取り付けられ前記複数のモータの位置情報をシリアル通信するための複数のスレーブ通信回路と、
複数の前記スレーブ通信回路とマルチドロップ接続されて前記複数のモータの位置情報を受信し、複数の前記サーボ制御回路と複数の専用信号線で接続されて前記複数のモータの位置情報を前記複数のサーボ制御回路に送信するためのマスタ通信回路と、
を更に備えたことを特徴とする多軸制御システム。
【請求項２】
請求項１において、複数の前記サーボ制御回路を多軸サーボ制御回路に統合し、前記マスタ通信回路と複数の専用信号線で接続したことを特徴とした多軸制御システム。
【請求項３】
請求項１において、複数の前記サーボ制御回路と前記マスタ通信回路をマスタ通信回路内蔵多軸サーボ制御回路に統合したことを特徴とした多軸制御システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記マスタ通信回路は、前記サーボ制御回路へ前記位置情報を受信する毎に送信することを特徴とした多軸制御システム。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記マスタ通信回路は、前記サーボ制御回路へ前記位置情報を同時に送信することを特徴とした多軸制御システム。
【請求項６】
請求項１または請求項２において、前記専用信号線はシリアル通信を行うものであることを特徴とした多軸制御システム。
【請求項７】
請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記マスタ通信回路をシリアル通信処理で構成することを特徴とした多軸制御システム。
【請求項８】
請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記サーボ制御回路が位置制御、速度制御、電流制御および前記モータの位置情報の微分処理を実行する機能を含むことを特徴とした多軸制御システム。
【請求項９】
請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記サーボ制御回路は、前記マスタ通信回路から前記位置情報の受信を完了した時にＣＰＵに対して割込み信号を発することを特徴とした多軸制御システム。
【請求項１０】
請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記サーボ制御回路は、前記マスタ通信回路から前記位置情報の受信を完了した時に、同時にサーボ処理を開始することを特徴とした多軸制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のモータを制御するための、複数のモータに取り付けられた複数の位置検出器をマルチドロップ接続した多軸制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
多軸制御システムでは、複数のモータを制御してシステムを構成している。モータには、モータのパワー線と位置検出器の信号線が配線されるため、ケーブルの敷設が煩雑になる。そこでネットワークやシリアル通信線を利用して位置検出器と制御装置を接続して信号線を減らすことが図られた。
例えば、特許文献１では、ネットワークを利用してエンコーダを制御装置に接続している。
また、特許文献２では、位置検出器と制御装置のモータドライバがシリアル通信線によってディジーチェーン接続されており、モータドライバは制御装置の制御基板と接続されている。各モータドライバはそれぞれ対応する位置検出器に対して位置情報をリクエストし、それを受信し加工して制御基板に与え、制御基板はその位置データをも加味した上でサーボドライバに対して動作指令信号を与えている。
【０００３】
このようなネットワークやシリアル通信線を使用して位置検出器をマルチドロップ接続した場合の一般的な多軸制御システムの構成を図９に示す。コントローラ１００には、サーボ制御はじめ多軸制御システムを統括するＣＰＵ１と、ＣＰＵ１が利用するメモリ２と、モータ６１〜６ｎの軸数分のサーボ制御回路３１〜３ｎと、モータ６１〜６ｎに電力を供給するためのアンプ回路５１〜５ｎが設けられている（アンプ回路５１〜５ｎに電力を供給する電力線は図示せず。）。
一方、多軸機械本体２００には、軸数分のモータ６１〜６ｎと、各モータ６１〜６ｎの位置情報を検出する位置検出器８１〜８ｎが設けられており、各位置検出器８１〜８ｎにはスレーブ通信回路７１〜７ｎが取り付けられており、コントローラ１００に設けられたマスタ通信回路４に、マルチドロップに接続された複数軸の位置検出器８１〜８ｎで生成された位置情報が通信線３００を介して伝送されている。
【０００４】
マスタ通信回路４で受信された位置検出器８１〜８ｎが生成した位置情報は、ＣＰＵ１がローカルバス１０を介して受け取り、図１０に示すブロック線図の位置制御処理６０１に渡される。
図１０はＣＰＵ１が実行するサーボ制御のブロック線図を示しているが、図示しないアプリケーション・プログラムを解釈して各軸への指令を生成する指令生成処理６００、位置制御を行う位置制御処理６０１、電流制御処理６０３にトルク指令を与える速度制御処理６０２を実行する。速度制御処理６０２では、位置検出器が生成した位置情報を微分処理６０４し、速度フィードバック情報として利用する。
一方、サーボ制御回路３１〜３ｎの内部では、電流制御処理６０３によって生成されたＰＷＭ信号がアンプ回路５０に与えられ、そのアンプ回路５０によってモータ６０に供給される電力が制御される。
【特許文献１】特開平７−４９７０８（図７）
【特許文献２】特開平１０−２７５００６（図１、項００１４〜項００１７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図９に示すような、従来の一般的なマルチドロップ接続を利用した多軸制御システムでは、複数の位置検出器８１〜８ｎの位置情報が各位置検出器８１〜８ｎに取り付けられたスレーブ通信回路７１〜７ｎから、コントローラに取り付けられたマスタ通信回路４に送信される。ＣＰＵ１は、マスタ通信回路４で受信された各軸の位置検出器８１〜８ｎが生成した位置情報をローカルバス１０を介して読み出し、モータへの指令を生成するとともに、位置制御や速度制御などの演算処理を行い、各軸のサーボ制御回路３１〜３ｎへローカルバス１０を介してトルク指令の払い出しを行っている。
【０００６】
このような従来の多軸制御システムの場合、１つのＣＰＵにて複数軸のモータの指令を生成し、位置制御や速度制御などの演算処理を行っているため、より高性能な処理を要するアプリケーション（モータ軸間の干渉を受けないようにする処理など）に適応するためには、高速なＣＰＵや周辺メモリが必要となり、マスタ通信回路４やサーボ制御回路３１〜３ｎへのローカルバス１０を介したアクセスの高速化も必要となるため、デバイスの発熱やコストアップなどの問題が生じる。また、発熱対策するためヒートシンクなどの冷却機構を設置すると、コントローラの大型化につながってしまうという問題が生じる。
そこで、ＣＰＵの負荷を軽減するために、各軸の位置制御以降をサーボ制御回路に分散させることが考えられるが、この場合でも、ＣＰＵがマスタ通信回路から位置情報を読み込んでサーボ制御回路に出力しなければならず、その転送処理分のＣＰＵ負荷は避けられない。また、その転送処理時間がサーボ制御の無駄時間となることは避けられない。
【０００７】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、位置検出器がシリアル通信線でマルチドロップ接続された多軸制御コントローラにおいて、ＣＰＵの負荷を軽減するために位置制御等をサーボ制御回路に分担させた場合においても、位置情報をＣＰＵを経由することなくサーボ制御回路に供給することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するため、本発明は次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、モータと、前記モータに取り付けられた前記モータの位置を検出する位置検出器と、前記モータに電流を供給するアンプ回路と、前記アンプ回路を制御するサーボ制御回路と、を複数組備えた多軸制御システムにおいて、前記複数の位置検出器に取り付けられ前記複数のモータの位置情報をシリアル通信するための複数のスレーブ通信回路と、複数の前記スレーブ通信回路とマルチドロップ接続されて前記複数のモータの位置情報を受信し、複数の前記サーボ制御回路と複数の専用信号線で接続されて前記複数のモータの位置情報を前記複数のサーボ制御回路に送信するためのマスタ通信回路と、
を更に備えたことを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、複数の前記サーボ制御回路を多軸サーボ制御回路に統合し、前記マスタ通信回路と複数の専用信号線で接続したことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１において、複数の前記サーボ制御回路と前記マスタ通信回路をマスタ通信回路内蔵多軸サーボ制御回路に統合したことを特徴とするものである。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記マスタ通信回路が、前記サーボ制御回路へ前記位置情報を受信する毎に送信することを特徴とするものである。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記マスタ通信回路が、前記サーボ制御回路へ前記位置情報を同時に送信することを特徴とするものである。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１または請求項２において、前記専用信号線がシリアル通信を行うものであることを特徴とするものである。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記マスタ通信回路をシリアル処理で構成することを特徴とするものである。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記サーボ制御回路が位置制御、速度制御、電流制御および前記モータの位置情報の微分処理を実行する機能を含むことを特徴とするものである。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記サーボ制御回路が、前記マスタ通信回路から前記位置情報の受信を完了した時にＣＰＵに対して割込み信号を発することを特徴とするものである。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかにおいて、前記サーボ制御回路が、前記マスタ通信回路から前記位置情報の受信を完了した時に、同時にサーボ処理を開始することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載の発明によると、マスタ通信回路から複数モータのサーボ制御回路へ専用信号線を介して位置検出器が生成した位置情報を伝送するため、ＣＰＵがマスタ通信回路から複数モータの位置検出器が生成した位置情報を読み出す必要がなくなり、ＣＰＵの処理負荷を削減することができる。ＣＰＵによるデータ転送処理の時間が不要となり、サーボ制御回路内部の無駄時間を削減することができる。
【００１９】
請求項２に記載の発明によると、複数モータのサーボ制御を１つのサーボ制御回路にて処理するため、サーボ制御回路をＡＳＩＣなどにより構成する場合、システムの外形寸法を大幅に小型化することができるとともに、コストを削減することができる。
【００２０】
請求項３に記載の発明によると、複数モータのサーボ制御の回路とマルチドロップ接続された位置検出器からモータの位置情報を受信するマスタ通信回路を１つのサーボ制御回路にまとめているため、サーボ制御回路をＡＳＩＣなどにより構成する場合、システムの外形寸法をさらに小型化することができるとともに、さらにコスト削減をすることができる。
【００２１】
請求項４から請求項６に記載の発明によると、マスタ通信回路は各サーボ制御回路と専用のシリアル通信線で接続されるので配線数を減らし小型化を図ることができる。
【００２２】
請求項７から請求項１０に記載の発明によると、マスタ通信回路、サーボ制御回路、ＣＰＵが同期してお互いに同期して動作することができる。さらには、ＣＰＵにて複数軸のモータの指令を生成し、位置制御、速度制御、電流制御、位置情報の微分処理などの演算はサーボ制御回路の内部にて処理するので、ＣＰＵの処理負荷を削減することができる。従って、モータ軸間の干渉を受けないようにする処理などの高性能な処理を要するアプリケーションでも、高速なＣＰＵを使用する必要がなくなるため消費電力が少なくてすみ、発熱対策用のヒートシンクなどの冷却機構を設置する必要もなくなり、システムの小型化を図ることができる。
【００２３】
以上のように、本発明によれば、コントローラのＣＰＵのマスタ通信回路へのアクセス処理を削減し、ＣＰＵが処理していた演算をサーボ制御回路に分散化することで、ＣＰＵの処理負荷を低減しつつも高性能で小型で低消費電力な多軸制御システムを実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００２５】
図１は本発明の第１実施例を示すもので、複数の軸に取り付けられた複数の位置検出器をマルチドロップ接続した多軸制御システムの構成図である。
１００はコントローラであり、次のような要素で構成される。１はサーボ制御はじめシステムを統括するＣＰＵ、２はＣＰＵが利用するメモリ、３１〜３ｎはモータ軸数分のサーボ制御回路、４はマルチドロップ接続された複数の位置検出器から複数のモータの位置情報をシリアル通信線３００を介して受信し複数のサーボ制御回路３１〜３ｎに専用信号線２０を介して送信するためのマスタ通信回路、５はサーボ制御回路３１〜３ｎとマスタ通信回路４を動作させるために必要なクロックを生成するクロック回路、５１〜５ｎはサーボ制御回路から出力されるＰＷＭ信号によってモータ６１〜６ｎに供給する電力を制御するアンプ回路である。
なお、専用信号線２０は、マスタ通信回路４と各サーボ制御回路３１〜３ｎを１：Ｎ接続し、シリアル通信によってモータ６１〜６ｎの位置情報を送信するためのものである。
【００２６】
また、２００は多軸機械本体であり、６１〜６ｎはモータ、８１〜８ｎはモータに取り付けられその位置を計測するための位置検出器である。モータ６１〜６ｎはアンプ回路５１〜５ｎとモータパワー線４００を介して接続され、位置検出器８１〜８ｎ内部にはスレーブ通信回路７１〜７ｎが搭載されており、コントローラ１００に設置されたマスタ通信回路４とマルチドロップ接続されたシリアル通信線３００にて接続されている。
【００２７】
サーボ制御回路３１〜３ｎには、クロック回路５からクロック信号７００が入力され、サーボ制御回路３１〜３ｎの内部にてクロック分周またはクロック逓倍してＣＰＵ１が動作するために必要なクロック信号７０１を出力する。また、サーボ制御回路３１〜３ｎがマスタ通信回路４から位置情報の受信を完了した時点で、ＣＰＵ１へ割り込みを通知するためにＩＮＴ信号７０２を出力する。複数のサーボ制御回路３１〜３ｎのうちサーボ制御回路３１から出力されるＣＰＵ１が動作するために必要なクロック信号７０１とＩＮＴ信号７０２をＣＰＵ１へ接続する。これにより、１つのクロック回路５を基準として、サーボ制御回路３１〜３ｎとＣＰＵ１は動作することになるため、複数のサーボ制御回路３１〜３ｎおよびＣＰＵ１は同期してサーボ制御が実行される。図７にその様子を示すが、マスタ通信回路４が、シリアル通信線３００を介して複数の位置検出器８１〜８ｎからモータ６１〜６ｎの位置情報を受信する毎に、専用信号線２０を介して各サーボ制御回路３１〜３ｎへ送信している。
【００２８】
次に図１、図７を利用して動作について説明する。
コントローラ１００内部のＣＰＵ１は、複数のモータ６１〜６ｎを同時に制御するために各モータ６１〜６ｎのサーボ制御回路３１〜３ｎに与える指令値を生成する。
サーボ制御回路３１〜３ｎは、それぞれ該指令値を受け取り、ＰＷＭ信号を生成して各アンプ回路５１〜５ｎに出力する。各アンプ回路５１〜５ｎは、そのＰＷＭ信号に基いて各モータ６１〜６ｎに供給する電力を制御する。
各モータ６１〜６ｎは、その電力によって駆動されるが、各モータ６１〜６ｎに取り付けられた各位置検出器８１〜８ｎは、各モータ６１〜６ｎの位置を計測する。各位置検出器８１〜８ｎはスレーブ通信回路７１〜７ｎを備えており、マスタ通信回路４から位置検出器８１〜８ｎが生成した各モータ６１〜６ｎの位置情報の送信要求３１０を受信した時に、その計測した各モータ６１〜６ｎの位置情報を通信線３００を介してマスタ通信回路４宛てに送信する。
コントローラ１００内部のマスタ通信回路４は、通信線３００を介して各位置検出器８１〜８ｎのスレーブ通信回路７１〜７ｎから各モータ６１〜６ｎの位置情報を受信すると、専用信号線２０を介して各サーボ制御回路３１〜３ｎへ送信する。
このような一連の処理を図７に示すように予め決められた一定の制御周期で繰り返す。
なお、各サーボ制御回路３１〜３ｎは、各モータ６１〜６ｎの位置情報の受信を完了したタイミングで一連の処理を開始するので、お互いに同期して動作することができる。
【００２９】
次に、マスタ通信回路４が、各位置検出器８１〜８ｎのスレーブ通信回路７１〜７ｎから各モータ６１〜６ｎの位置情報を受信する毎に、各サーボ制御回路３１〜３ｎへ送信する場合について説明する。
その場合のマスタ通信回路４について図２を利用して説明する。
専用信号線２０は、マスタ通信回路４の入力セレクタ４４に接続されており、入力セレクタ４４はその専用信号線２０の一つを選択し、そのうえを伝送される信号を出力シリアル処理部４２へ出力する。
入力シリアル処理部４３は、各位置検出器８１〜８ｎのスレーブ通信回路７１〜７ｎから送信される位置情報を、通信線３００を通して受信する毎に、出力選択信号４６を生成する。出力セレクタ４５は、出力選択信号４６に基いて専用信号線２０のいずれかを選択し、その専用信号線２０へ位置情報を送信する。
【００３０】
マスタ通信回路４の異なる構成を、図３を利用して説明する。
専用信号線２０はマスタ通信回路４の出力シリアル処理部４２１〜４２ｎに接続され、出力シリアル処理部４２１〜４２ｎは入力セレクタ４４に接続される。出力シリアル処理部４２１〜４２ｎは、専用信号線２０を利用して通信が行なわれている場合に入力選択信号４７１〜４７ｎを生成し，入力セレクタはその入力選択信号４７１〜４７ｎに基いて出力シリアル処理部４２１〜４２ｎを選択し、それからの信号を通信線３００へ送信する。入力シリアル処理部４３は、図２の場合と同様である。
【００３１】
次に図２、図７を利用して、一連の動作について説明する。
各サーボ制御回路３１〜３ｎは、各位置検出器８１〜８ｎのスレーブ通信回路７１〜７ｎに各モータ６１〜６ｎの位置情報を送信するように送信要求を、専用信号線２０へ送信する。マスタ通信回路４では専用信号線２０（１）に送信された送信要求を送信要求３１０として通信線３００に送信する。その際，出力シリアル処理部４２を経由するため遅延１が発生する。
送信要求３１０を受信した各位置検出器８１〜８ｎのスレーブ通信回路７１〜７ｎは位置情報３０１〜３０ｎを通信線３１０に送信する。
各スレーブ通信回路７１〜７ｎはタイマを持っていて，あらかじめ決められたタイマの設定値と各スレーブ通信回路７１〜７ｎのアドレス（＃１〜＃ｎ）から送信するタイミングを計算して送信することで，通信線３００上において通信データが衝突しないようにする。
マスタ通信回路４では各位置情報からどのサーボ制御回路３１〜３ｎに送信するかを判定して，位置情報を判定した専用信号線２０に送信する。この際には，入力シリアル処理部４３を経由するため遅延２が発生する。最後に専用信号線２０（１）に位置情報が送信され，サーボ制御回路３１はその位置情報を受信した後、ＣＰＵ１に対する割り込みであるＩＮＴ信号７０２を生成する。ＩＮＴ信号７０２による割り込みを受けたＣＰＵ１は、位置指令を各サーボ制御回路３１〜３ｎへ出力し、各サーボ制御回路３１〜３ｎはサーボ処理を開始する。
【００３２】
図７に代えて図８に示すように、マスタ通信回路４が、シリアル通信線３００を介して複数の位置検出器８１〜８ｎからモータ６１〜６ｎの位置情報を全て受信した後で一括して、専用信号線２０を介して各サーボ制御回路３１〜３ｎへ送信することも可能である。この場合、図２、図３の入力シリアル処理部４３で受信した位置情報を全軸数分バッファリングして同時に各サーボ制御回路３１〜３ｎに対応した専用信号線２０へ送出するようにする。
【実施例２】
【００３３】
図４は本発明の第２の実施例を示すものである。図１に示す第１の実施例において各軸毎に別々に設けられていたサーボ制御回路３１〜３ｎを一つの多軸サーボ制御回路４０にまとめて実装した点、マスタ通信回路４と多軸サーボ制御回路４０を接続する専用信号線２０を制御可能なモータ数分設けた点が、第１の実施例と異なる。動作は第一の実施例と同じなので説明を省略する。
【実施例３】
【００３４】
図５は本発明の第３の実施例を示すものである。図１に示す第１の実施例において各軸毎に別々に設けられていたサーボ制御回路３１〜３ｎのみならず、マスタ通信回路４も一つのマスタ通信回路内蔵多軸サーボ制御回路４１にまとめた点が、第１の実施例や第２の実施例と異なる。動作は第１の実施例や第２の実施例と同じなので説明を省略する。
【実施例４】
【００３５】
図６は本発明の第４の実施例を示すものであり、制御方法を示すブロック線図である。６００はＣＰＵ１で実行される指令生成処理で、図示しないアプリケーション・プログラムを解釈して各軸のサーボ制御回路３１〜３ｎに与える指令値を生成する。各サーボ制御回路３１〜３ｎのＰ６０１は位置制御処理、Ｖ６０２は速度制御処理、Ｉ６０３は電流制御処理、微分６０４は微分処理である。
【００３６】
次に図１のハードウェアと図６を利用して動作について説明する。
第１実施例のハードウェアにおいて、コントローラ１００内部のＣＰＵ１では、モータ軸数分の指令生成処理が行われて各モータへの指令値を各サーボ制御回路３１〜３ｎへ出力する。この指令値は、各軸のサーボ制御回路３１〜３ｎへ入力されて、各位置検出器８１〜８ｎからフィードバックされる位置情報とともに位置制御処理が行われる。その後、前記位置制御処理から生成される速度指令値と、各位置検出器８１〜８ｎからフィードバックされる位置情報が微分処理されて生成される速度フィードバック情報をもとに速度制御処理が行われる。引き続き、前記速度制御処理から生成される電流指令値と、各アンプ回路５１〜５ｎの出力部にてモニタされた電流検出値をもとに電流制御処理が行われる。この結果をモータへのＰＷＭ波形に変換してアンプ回路５１〜５ｎに出力して各軸のモータ６１〜６ｎに供給される電力が制御される。
【００３７】
その後は実施例１と同様に、各モータ６１〜６ｎに設置された位置検出器８１〜８ｎにマスタ通信回路４から位置検出器８１〜８ｎが生成した位置情報の送信要求３１０が出力される。この送信要求をもとに、各位置検出器８１〜８ｎではスレーブ通信回路７１〜７ｎにより自局モータの位置情報を図５に示されるように通信線３００に出力される。コントローラ１００内部のマスタ通信回路４では、全軸の位置検出器８１〜８ｎが生成した位置情報を受信すると、位置検出器８１〜８ｎが生成した位置情報を各軸のサーボ制御回路３１〜３ｎへ接続された専用信号線２０を介して通信し、次サイクルのサーボ制御に利用する。
なお、第２及び第３実施例のハードウェアにおいても本制御方法が実現可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明により、複数のモータから構成されたＦＡ機器において、ＣＰＵ処理性能を低下させることなく、位置検出器を接続する信号線の省配線化を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第１実施例を示すマルチドロップ接続された位置検出器による多軸制御システム構成図
【図２】本発明の第１実施例を示すマスタ通信回路の構成図
【図３】本発明の第１実施例を示すマスタ通信回路の構成図
【図４】本発明の第２実施例を示すマルチドロップ接続された位置検出器による多軸制御システム構成図
【図５】本発明の第３実施例を示すマルチドロップ接続された位置検出器による多軸制御システム構成図
【図６】本発明の制御方法を示すブロック線図
【図７】本発明のマルチドロップ通信および専用信号線の伝送路を示す図
【図８】本発明のマルチドロップ通信および専用信号線の伝送路を示す図
【図９】従来例の多軸制御システム構成図
【図１０】従来例の多軸制御システム構成における制御方法を示すブロック線図
【符号の説明】
【００４０】
１          ＣＰＵ
１０        ローカルバス
２          メモリ
２０        専用信号線
３０        サーボ制御回路
３１〜３ｎ  サーボ制御回路
４          マスタ通信回路
４０        多軸サーボ制御回路
４１        マスタ通信内蔵多軸サーボ制御回路
４２        出力シリアル処理部
４２１〜４２ｎ  出力シリアル処理部
４３        入力シリアル処理部
４４        入力セレクタ
４５        出力セレクタ
４６        出力選択信号
４７１〜４７ｎ  入力選択信号
５          クロック回路
５０        モータパワー用アンプ回路  
５１〜５ｎ  モータパワー用アンプ回路  
６０        モータ
６１〜６ｎ  モータ  
７１〜７ｎ  スレーブ通信回路  
８０        位置検出器
８１〜８ｎ  位置検出器
１００      コントローラ
１０１      パソコンコントローラ
１０２      サーボコントローラ
２００      多軸機械本体
３００      通信線
３０１〜３０ｎ  位置検出器データ
３１０      送信要求
４００      モータパワー線
５００      位置検出器信号線
６００      指令生成処理
６０１      位置制御処理
６０２      速度制御処理
６０３      電流制御処理
６０４      微分処理
７００      クロック信号
７０１      ＣＰＵ動作クロック信号
７０２      ＩＮＴ信号
【図１】
2008090825.tif 000003
【図２】
2008090825.tif 000004
【図３】
2008090825.tif 000005
【図４】
2008090825.tif 000006
【図５】
2008090825.tif 000007
【図６】
2008090825.tif 000008
【図７】
2008090825.tif 000009
【図８】
2008090825.tif 000010
【図９】
2008090825.tif 000011
【図１０】
2008090825.tif 000012