(57)【要約】【課題】モータの誘起電圧定数を変更する場合であってもモータの通電電流に対する電流制御を適切に行う。【解決手段】応答速度制御部５５は、モータ１１に対するトルク指令Ｔｑと実トルク（つまり、トルクセンサによる検出値）との偏差、あるいは、所定時間区間におけるトルク指令Ｔｑと実トルクとの各積分値同士の偏差に応じて、位相制御装置２５によって内周側回転子と外周側回転子との間の相対的な位相を位相指令θｃに応じた値に設定する制御動作において、位相制御装置２５に具備されるアクチュエータの応答速度（つまり、位相変更速度）を制御し、各偏差が増大することに伴い、位相変更速度が減少傾向に変化するように設定する。【選択図】図３
2008061419.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々に磁石片を有する複数のロータを具備し、車両を駆動または補助的に駆動するモータと、
前記複数のロータの相対的な位相を変更し、所定の誘起電圧定数に設定する位相変更機構とを備えるモータの制御装置であって、
前記位相変更機構の位相変更速度を制御する速度制御手段を備えることを特徴とするモータの制御装置。
【請求項２】
前記速度制御手段は、前記モータに対するトルク指令と実トルクとの偏差に応じて、前記位相変更速度を制御することを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。
【請求項３】
前記速度制御手段は、前記偏差が増大することに伴い、前記位相変更速度が低下傾向に変化するように制御することを特徴とする請求項２に記載のモータの制御装置。
【請求項４】
前記速度制御手段は、前記トルク指令と前記実トルクとを、所定時間区間において積分し、各積分値同士の偏差が所定閾値を超える場合に、前記位相変更速度を低下傾向に変更することを特徴とする請求項２または請求項３に記載のモータの制御装置。
【請求項５】
前記モータは、車両を走行駆動あるいは内燃機関による車両の走行駆動を補助することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載のモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばサーボ圧により互いの位相位置を変更可能な第１永久磁極片および第２永久磁極片を具備し、界磁磁束量を変更可能なモータが知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えばハイブリッド車両などのモータにおいて、回転方向に順次異なった極性の磁極を設けた複数の回転子を同一回転軸上に隣り合うように配置し、これら回転子の間隔をアクチュエータで変化させることで、固定子に対する永久磁石の誘起電圧定数を調整する可変機構を備えたものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開昭５５−１５３３００号公報
【特許文献２】特開２００１−６９６０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係るモータにおいて、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度等に応じて設定されるトルク指令に基づき、モータの通電電流に対する電流指令値と電流検出値との偏差がゼロとなるように電流制御を行う場合、複数のロータの相対的な位相が変更されると、電流制御を適切に行うことが困難となる虞がある。すなわち、電流のフィードバック制御においては、誘起電圧定数が所定の値に固定されていることが
、いわば前提となっていることから、複数のロータの相対的な位相が変更されることによって誘起電圧定数が変化すると、電流検出値を電流指令値に収束させることが困難となる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、モータの誘起電圧定数を変更する場合であってもモータの通電電流に対する電流制御を適切に行うことが可能なモータの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の発明のモータの制御装置は、各々に磁石片（例えば、実施の形態での内周側永久磁石２１ａおよび外周側永久磁石２２ａ）を有する複数のロータ（例えば、実施の形態での内周側回転子２１および外周側回転子２２）を具備し、車両を駆動または補助的に駆動するモータ（例えば、実施の形態でのモータ１１）と、前記複数のロータの相対的な位相を変更し、所定の誘起電圧定数に設定する位相変更機構（例えば、実施の形態での位相制御装置２５）とを備えるモータの制御装置であって、前記位相変更機構の位相変更速度を制御する速度制御手段（例えば、実施の形態での応答速度制御部５５）を備えることを特徴としている。
【０００５】
上記構成のモータの制御装置によれば、速度制御手段によって位相変更機構の位相変更速度を制御することから、例えば位相変更機構による位相変更に起因してモータの通電電流に対する電流制御に不具合が生じる場合であっても、この不具合の発生を抑制することができ、適切な電流制御を行うことが可能となる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の発明のモータの制御装置では、前記速度制御手段は、前記モータに対するトルク指令と実トルクとの偏差に応じて、前記位相変更速度を制御することを特徴としている。
【０００７】
上記構成のモータの制御装置によれば、モータに対するトルク指令と実トルクとの偏差に応じて、位相変更速度を制御することから、モータの通電電流に対する電流制御の良否状態に応じて、位相変更機構による位相変更の動作を制御し、適切な電流制御を行うことが可能となる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の発明のモータの制御装置では、前記速度制御手段は、前記偏差が増大することに伴い、前記位相変更速度が低下傾向に変化するように制御することを特徴としている。
【０００９】
上記構成のモータの制御装置によれば、モータに対するトルク指令と実トルクとの偏差が増大することに伴い、位相変更速度が低下傾向に変化するように制御することから、位相変更機構による位相変更に起因してモータの通電電流に対する電流制御に不具合が生じる場合であっても、この不具合の発生を抑制することができ、適切な電流制御を行うことが可能となる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の発明のモータの制御装置では、前記速度制御手段は、前記トルク指令と前記実トルクとを、所定時間区間において積分し、各積分値同士の偏差が所定閾値を超える場合に、前記位相変更速度を低下傾向に変更することを特徴としている。
【００１１】
上記構成のモータの制御装置によれば、トルク指令と実トルクとの所定時間区間における各積分値同士の偏差が所定閾値を超える場合に位相変更速度を低下傾向に変更することから、位相変更機構による位相変更に起因してモータの通電電流に対する電流制御に不具合が生じる場合であっても、この不具合の発生を抑制することができ、適切な電流制御を行うことが可能となる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の発明のモータの制御装置では、前記モータは、車両を走行駆動あるいは内燃機関による車両の走行駆動を補助することを特徴としている。
【００１３】
上記構成のモータの制御装置によれば、位相変更機構による位相変更に起因して車両の走行挙動に相対的に急激な変化が生じてしまうことを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のモータの制御装置によれば、位相変更機構による位相変更に起因してモータの通電電流に対する電流制御に不具合が生じる場合であっても、この不具合の発生を抑制することができ、適切な電流制御を行うことが可能となる。
さらに、請求項５に記載の発明のモータの制御装置によれば、位相変更機構による位相変更に起因して車両の走行挙動に相対的に急激な変化が生じてしまうことを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明のモータの制御装置の一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態によるモータの制御装置１は、走行駆動源としてモータを備えるハイブリッド車両や電動車両等の車両に搭載されるものである。具体的には、図１に示すように、車両１０は、モータ（Ｍｏｔ）１１を駆動源として備える電動車両であり、モータ１１の駆動力は車両１０の前輪Ｗｆに伝達されるようになっている。
【００１６】
そして、この車両１０の減速時に前輪Ｗｆ側からモータ１１に駆動力が伝達されると、モータ１１は発電機として機能して、いわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギー（回生エネルギー）として回収する。ここで、制御装置１２が設けられた車両１０には、アクセルペダル開度センサ（以下、単にＡＰ開度センサと呼ぶ）ｓ１と、ブレーキペダルスイッチセンサ（以下、単にＢｒｋＳＷセンサと呼ぶ）ｓ２と、前輪Ｗｆ、後輪Ｗｒに設けられた車輪速センサ１３と、回転センサ１４と、トルクセンサ１５等との各種センサが設けられており、制御装置１２はこれら各種センサの検出結果に基づいて、モータ１１の制御系に対して制御指令を出力する。
【００１７】
モータ１１は、例えば図２に示すように、周方向に沿って配置された各永久磁石２１ａ，２２ａを具備する略円環状の各内周側回転子２１および外周側回転子２２からなるロータ２３と、ロータ２３を回転させる回転磁界を発生する複数相の固定子巻線（図示略）を有する固定子２４と、内周側回転子２１と外周側回転子２２との間の相対的な位相を制御する位相制御装置２５とを備えている。
【００１８】
内周側回転子２１および外周側回転子２２は、互いの回転軸がモータ１１の回転軸Ｏと同軸となるように配置され、略円筒状の各ロータ鉄心３１，３２と、第１ロータ鉄心３１の外周部で周方向に所定間隔をおいて設けられた複数の内周側磁石装着部３３，…，３３および第２ロータ鉄心３２の内部で周方向に所定間隔をおいて設けられた複数の外周側磁石装着部３４，…，３４とを備えている。
【００１９】
そして、周方向で隣り合う内周側磁石装着部３３，３３間において第１ロータ鉄心３１の外周面３１Ａ上には回転軸Ｏに平行に伸びる凹溝３１ａが形成されている。
また、周方向で隣り合う外周側磁石装着部３４，３４間において第２ロータ鉄心３２の外周面３２Ａ上には回転軸Ｏに平行に伸びる凹溝３２ａが形成されている。
【００２０】
各磁石装着部３３および３４は、例えば回転軸Ｏに平行に貫通する各１対の磁石装着孔３３ａ，３３ａおよび３４ａ，３４ａを備え、１対の磁石装着孔３３ａ，３３ａはセンターリブ３３ｂを介して、かつ、１対の磁石装着孔３４ａ，３４ａはセンターリブ３４ｂを介して、周方向で隣り合うように配置されている。
そして、各磁石装着孔３３ａ，３４ａは回転軸Ｏに平行な方向に対する断面が、略周方向が長手方向かつ略径方向が短手方向の略長方形状に形成され、各磁石装着孔３３ａ，３４ａには回転軸Ｏに平行に伸びる略長方形板状の各永久磁石２１ａ，２２ａが装着されている。
【００２１】
１対の磁石装着孔３３ａ，３３ａに装着される１対の内周側永久磁石２１ａ，２１ａは、厚さ方向（つまり各回転子２１，２２の径方向）に磁化され、互いに磁化方向が同方向となるように設定される。そして、周方向で隣り合う内周側磁石装着部３３，３３に対して、各１対の磁石装着孔３３ａ，３３ａおよび３３ａ，３３ａに装着される各１対の内周側永久磁石２１ａ，２１ａおよび内周側永久磁石２１ａ，２１ａは互いに磁化方向が異方向となるように設定される。すなわち外周側がＮ極とされた１対の内周側永久磁石２１ａ，２１ａが装着された内周側磁石装着部３３には、外周側がＳ極とされた１対の内周側永久磁石２１ａ，２１ａが装着された内周側磁石装着部３３が、凹溝３１ａを介して周方向で隣接するようになっている。
【００２２】
同様にして、１対の磁石装着孔３４ａ，３４ａに装着される１対の外周側永久磁石２２ａ，２２ａは、厚さ方向（つまり各回転子２１，２２の径方向）に磁化され、互いに磁化方向が同方向となるように設定される。そして、周方向で隣り合う外周側磁石装着部３４，３４に対して、各１対の磁石装着孔３４ａ，３４ａおよび３４ａ，３４ａに装着される各１対の外周側永久磁石２２ａ，２２ａおよび外周側永久磁石２２ａ，２２ａは互いに磁化方向が異方向となるように設定される。すなわち外周側がＮ極とされた１対の外周側永久磁石２２ａ，２２ａが装着された外周側磁石装着部３４には、外周側がＳ極とされた１対の外周側永久磁石２２ａ，２２ａが装着された外周側磁石装着部３４が、凹溝３２ａを介して周方向で隣接するようになっている。
【００２３】
そして、内周側回転子２１の各磁石装着部３３，…，３３と外周側回転子２２の各磁石装着部３４，…，３４とは、さらに、内周側回転子２１の各凹溝３１ａ，…，３１ａと外周側回転子２２の各凹溝３２ａ，…，３２ａとは、各回転子２１，２２の径方向で互いに対向配置可能となるように配置されている。
これにより、内周側回転子２１と外周側回転子２２との回転軸Ｏ周りの相対位置に応じて、モータ１１の状態を、内周側回転子２１の内周側永久磁石２１ａと外周側回転子２２の外周側永久磁石２２ａとの同極の磁極同士が対向配置（つまり、内周側永久磁石２１ａと外周側永久磁石２２ａとが対極配置）される弱め界磁状態から、内周側回転子２１の内周側永久磁石２１ａと外周側回転子２２の外周側永久磁石２２ａとの異極の磁極同士が対向配置（つまり、内周側永久磁石２１ａと外周側永久磁石２２ａとが同極配置）される強め界磁状態に亘る適宜の状態に設定可能とされている。
【００２４】
制御装置１２は、回転直交座標をなすｄｑ座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度を検出するアクセル開度センサより決定されるトルク指令Ｔｑに基づきｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃを演算し、ｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃに基づいて各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出し、各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてＰＤＵ１６へゲート信号であるＰＷＭ信号を入力すると共に、実際にＰＤＵ１６からモータ１１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れか２つの相電流をｄｑ座標上の電流に変換して得たｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、ｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃとの各偏差がゼロとなるように制御を行う。
【００２５】
この制御装置１２は、例えば、目標電流設定部４１と、電流偏差算出部４２と、界磁制御部４３と、電力制御部４４と、電流制御部４５と、ｄｑ−３相変換部４６と、ＰＷＭ信号生成部４７と、フィルタ処理部４８と、３相−ｄｑ変換部４９と、回転数演算部５０と、誘起電圧定数算出部５１と、誘起電圧定数指令出力部５２と、誘起電圧定数差分算出部５３と、位相制御部５４、応答速度制御部５５とを備えて構成されている。
【００２６】
そして、この制御装置１２には、ＰＤＵ１６からモータ１１に出力される３相の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうち、２相のＵ相電流ＩｕおよびＷ相電流Ｉｗを検出する各電流センサ６１，６１から出力される各検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓと、バッテリ１７の端子電圧（電源電圧）ＶＢを検出する電圧センサ６２から出力される検出信号と、モータ１１のロータの回転角θｍ（つまり、所定の基準回転位置からのロータの磁極の回転角度）を検出する回転センサ１４から出力される検出信号と、モータ１１の出力トルクを検出するトルクセンサ１５から出力される検出信号と、位相制御装置２５により可変制御される内周側回転子２１と外周側回転子２２との相対的な位相θを検出する位相センサ６３から出力される検出信号とが入力されている。
【００２７】
目標電流設定部４１は、例えば外部の制御装置（図示略）から入力されるトルク指令Ｔｑ（例えば、運転者によるアクセルペダルＡＰの踏み込み操作量を検出するアクセル開度センサの出力に応じて必要とされるトルクをモータ１１に発生させるための指令値）と、回転数演算部５０から入力されるモータ１１の回転数ＮＭと、後述する誘起電圧定数算出部５１から入力される誘起電圧定数Ｋｅとに基づき、ＰＤＵ１６からモータ１１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを指定するための電流指令を演算しており、この電流指令は、回転する直交座標上でのｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとして電流偏差算出部４２へ出力されている。
【００２８】
この回転直交座標をなすｄｑ座標は、例えばロータの永久磁石による界磁極の磁束方向をｄ軸（界磁軸）とし、このｄ軸と直交する方向をｑ軸（トルク軸）としており、モータ１１のロータ２３の回転位相に同期して回転している。これにより、ＰＤＵ１６からモータ１１の各相に供給される交流信号に対する電流指令として、直流的な信号であるｄ軸目標電流Ｉｄｃおよびｑ軸目標電流Ｉｑｃを与えるようになっている。
【００２９】
電流偏差算出部４２は、界磁制御部４３から入力されるｄ軸補正電流が加算されたｄ軸目標電流Ｉｄｃと、ｄ軸電流Ｉｄとの偏差ΔＩｄを算出するｄ軸電流偏差算出部４２ａと、電力制御部４４から入力されるｑ軸補正電流が加算されたｑ軸目標電流Ｉｑｃと、ｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑを算出するｑ軸電流偏差算出部４２ｂとを備えて構成されている。
なお、界磁制御部４３は、例えばモータ１１の回転数ＮＭの増大に伴う逆起電圧の増大を抑制するためにロータ２３の界磁量を等価的に弱めるようにして電流位相を制御する弱め界磁制御の弱め界磁電流に対する目標値をｄ軸補正電流としてｄ軸電流偏差算出部４２ａへ出力する。
また、電力制御部４４は、例えばバッテリ１７の残容量等に応じた適宜の電力制御に応じてｑ軸目標電流Ｉｑｃを補正するためのｑ軸補正電流をｑ軸電流偏差算出部４２ｂへ出力する。
【００３０】
電流制御部４５は、例えばモータ１１の回転数ＮＭに応じたＰＩ（比例積分）動作により、偏差ΔＩｄを制御増幅してｄ軸電圧指令値Ｖｄを算出し、偏差ΔＩｑを制御増幅してｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出する。
【００３１】
ｄｑ−３相変換部４６は、回転数演算部５０から入力されるロータ２３の回転角θｍを用いて、ｄｑ座標上でのｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを、静止座標である３相交流座標上での電圧指令値であるＵ相出力電圧ＶｕおよびＶ相出力電圧ＶｖおよびＷ相出力電圧Ｖｗに変換する。
【００３２】
ＰＷＭ信号生成部４７は、例えば、正弦波状の各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波からなるキャリア信号と、スイッチング周波数とに基づくパルス幅変調により、ＰＤＵ１６のＰＷＭインバータの各スイッチング素子をオン／オフ駆動させる各パルスからなるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、ＰＷＭ信号）を生成する。
【００３３】
フィルタ処理部４８は、各電流センサ６１，６１により検出された各相電流に対する検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓに対して、高周波成分の除去等のフィルタ処理を行い、物理量としての各相電流Ｉｕ，Ｉｗを抽出する。
【００３４】
３相−ｄｑ変換部４９は、フィルタ処理部４８により抽出された各相電流Ｉｕ，Ｉｗと、回転数演算部５０から入力されるロータ２３の回転角θｍとにより、モータ１１の回転位相による回転座標すなわちｄｑ座標上でのｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する  。
【００３５】
回転数演算部５０は、回転センサ１４から出力される検出信号からモータ１１のロータ２３の回転角θｍを抽出すると共に、この回転角θｍに基づき、モータ１１の回転数ＮＭを算出する。
誘起電圧定数算出部５１は、位相センサ６３から出力される位相θの検出信号に基づき、内周側回転子２１と外周側回転子２２との相対的な位相θに応じた誘起電圧定数Ｋｅを算出する。
【００３６】
誘起電圧定数指令出力部５２は、例えばトルク指令Ｔｑと、モータ１１の回転数ＮＭとに基づき、モータ１１の誘起電圧定数Ｋｅに対する指令値（誘起電圧定数指令）Ｋｅｃを出力する。
誘起電圧定数差分算出部５３は、誘起電圧定数指令出力部５２から出力される誘起電圧定数指令Ｋｅｃから、誘起電圧定数算出部５１から出力される誘起電圧定数Ｋｅを減算して得た誘起電圧定数差分ΔＫｅを出力する。
位相制御部５４は、例えば誘起電圧定数差分算出部５３から出力される誘起電圧定数差分ΔＫｅに応じて、この誘起電圧定数差分ΔＫｅをゼロとするようにして位相θを制御するための制御指令（例えば、位相指令θｃ等）を出力する。
【００３７】
応答速度制御部５５は、モータ１１に対するトルク指令Ｔｑと実トルク（つまり、トルクセンサ１５による検出値）との偏差、あるいは、所定時間区間におけるトルク指令Ｔｑと実トルクとの各積分値同士の偏差に応じて、位相制御装置２５によって内周側回転子２１と外周側回転子２２との間の相対的な位相を位相指令θｃに応じた値に設定する制御動作において、例えば位相制御装置２５に具備されるアクチュエータ（図示略）の応答速度（つまり、位相変更速度）を制御し、各偏差が増大することに伴い、位相変更速度が減少傾向に変化するように設定する。
【００３８】
本実施形態によるモータの制御装置１は上記構成を備えており、次に、このモータの制御装置１の動作、特に、応答切替制御の処理について添付図面を参照しながら説明する。
【００３９】
先ず、例えば図４に示すステップＳ０１においては、モータ１１に対するトルク指令Ｔｑを所定時間区間において積分してトルク指令積分値ＴＣＭＤを算出する。
そして、ステップＳ０２においては、モータ１１の実トルク（つまり、トルクセンサ１５による検出値）を所定時間区間において積分して実トルク積分値ＴＲＥＡＬを算出する。
そして、ステップＳ０３においては、トルク指令積分値ＴＣＭＤから実トルク積分値ＴＲＥＡＬを減算して得た値を差分値ΔＴとして設定する。
そして、ステップＳ０４においては、例えば予め設定された差分値ΔＴと位相変更速度ＶＡとの所定の関係を示すマップ等を参照して、差分値ΔＴに対応する位相変更速度ＶＡをマップ検索等により取得する。
なお、予め設定された差分値ΔＴと位相変更速度ＶＡとの所定の関係を示すマップ等では、例えば図５に示すように、差分値ΔＴが増大することに伴い、位相変更速度ＶＡが減少傾向に変化するように設定されている。
そして、ステップＳ０５においては、取得した位相変更速度（例えば、検索値）ＶＡを指令値ＶＣＭＤとして設定し、一連の処理を終了する。
【００４０】
上述したように、本実施の形態によるモータの制御装置１によれば、差分値ΔＴが増大することに伴い、位相変更速度ＶＡが減少傾向に変化することから、例えば図６に示すように、差分値ΔＴが増大することに伴い、モータ１１の内周側回転子２１と外周側回転子２２との間の相対的な位相が適宜の目標位相位置に到達するまでに要する時間が増大傾向に変化する。これにより、例えば位相制御装置２５による位相変更に起因してモータ１１の通電電流に対する電流制御（すなわち、モータ１１の通電電流に対する電流指令値と電流検出値との偏差がゼロとなるようにする電流のフィードバック制御）に不具合が生じる場合であっても、この不具合の発生を抑制することができ、適切な電流制御を行うことが可能となる。
【００４１】
なお、上述した実施の形態において、予め設定された差分値ΔＴと位相変更速度ＶＡとの所定の関係を示すマップ等では、例えば図５に示すように、差分値ΔＴの変化に応じて位相変更速度ＶＡが滑らかに変化するとしたが、これに限定されず、例えば図８に示す上述した実施の形態の変形例に係る差分値ΔＴと位相変更速度ＶＡとの所定の関係を示すマップ等のように、例えば差分値ΔＴに応じて位相変更速度ＶＡが段階的に変化するように設定してもよい。
この変形例においては、例えば図７に示すステップＳ１１において、モータ１１に対するトルク指令Ｔｑを所定時間区間において積分してトルク指令積分値ＴＣＭＤを算出する。
そして、ステップＳ１２においては、モータ１１の実トルク（つまり、トルクセンサ１５による検出値）を所定時間区間において積分して実トルク積分値ＴＲＥＡＬを算出する。
そして、ステップＳ１３においては、トルク指令積分値ＴＣＭＤから実トルク積分値ＴＲＥＡＬを減算して得た値を差分値ΔＴとして設定する。
【００４２】
そして、ステップＳ１４においては、差分値ΔＴが所定値βよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１５に進む。
そして、ステップＳ１５においては、所定の位相変更速度最小値ＶＡｍｉｎを指令値ＶＣＭＤとして設定し、一連の処理を終了する。
【００４３】
また、ステップＳ１６においては、差分値ΔＴが所定値βよりも小さい所定値α未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１７に進み、このステップＳ１７においては、所定の位相変更速度中間値ＶＡｍｉｄ（＞ＶＡｍｉｎ）を指令値ＶＣＭＤとして設定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１８に進み、このステップＳ１８においては、所定の位相変更速度最大値ＶＡｍａｘ（＞ＶＡｍｉｄ）を指令値ＶＣＭＤとして設定し、一連の処理を終了する。
【００４４】
なお、上述した実施の形態に係る車両１０においては、モータ１１に対するトルク指令Ｔｑと実トルクとの偏差、あるいは、所定時間区間におけるトルク指令Ｔｑと実トルクとの各積分値同士の偏差に対して、各偏差が増大することに伴い、位相変更速度が減少傾向に変化するように設定するとしたが、これに限定されず、例えば所定時間区間におけるトルク指令Ｔｑと実トルクとの各積分値同士の偏差が所定閾値を超える場合に、この偏差が増大することに伴い、位相変更速度が減少傾向に変化するように設定してもよい。
【００４５】
なお、上述した実施の形態に係る車両１０においては、モータ１１を、例えばハイブリッド車両の走行駆動用モータとして備えてもよいし、例えば内燃機関を駆動源とする車両の内燃機関始動用のスタータモータまたはオルタネータとして備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るモータの側断面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るモータの制御装置の構成図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るモータの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係るモータのトルクの差分値と、位相変更速度との関係の一例を示すグラフ図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るモータの位相位置の時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図７】本発明の一実施形態の変形例に係るモータの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態の変形例に係るモータのトルクの差分値と、位相変更速度との関係の一例を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００４７】
１１  モータ
２１  内周側回転子（ロータ）
２１ａ  内周側永久磁石（磁石片）
２２  外周側回転子（ロータ）
２２ａ  外周側永久磁石（磁石片）
２５  位相制御装置（位相変更機構）
５５  応答速度制御部（速度制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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