(57)【要約】【課題】  右左折時における車速を補正することにより運転操作時の違和感を低減できるドライビングシミュレータを提供すること。【解決手段】  運転操作部２に入力された運転操作に基づいて車両が右左折しているか否かを判断する判断し（Ｓ１４）、車両が右左折していると判断された場合に運転操作部２に入力された運転操作に基づいて演算された車両の速度Ｖｄと比べて車両の速度を減速させて速度演算を行う（Ｓ１６）。これにより、右左折時に車両が大回りすることを抑制することができる。このため、ドライビングシミュレート時の車両運転の違和感を低減することができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転操作を行うための運転操作部と、
前記運転操作部に入力された運転操作に基づいて車両が右左折しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により車両が右左折していると判断された場合に、前記運転操作部に入力された運転操作に基づいて演算された車両の速度と比べて前記車両の速度を減速させて速度演算を行う速度演算手段と、
を備えたドライビングシミュレータ。
【請求項２】
前記速度演算手段により演算された前記車両の速度に応じて前記車両周囲を表示させる表示手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のドライビングシミュレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の模擬運転を行うためのドライビングシミュレータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライビングシミュレータとして、例えば特開２００３−１８６２８７号公報に記載されるように、操作者の運転操作に応じて車両を操舵させ加減速させるものが知られている。このようなドライビングシミュレータにおいて、車両の運転操作に応じて車両の周囲の道路などを表示するモニタやスクリーンを備えるものも知られている。
【特許文献１】特開２００３−１８６２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このようなドライビングシミュレータにあっては、車両が右左折する場合、車両が大回りしてしまい、適切に模擬運転が行えないという問題点がある。例えば、ドライビングシミュレータの運転操作時には、実車の運転操作時に比べて車両走行によるスピード感が異なるため、車両の右左折の際に十分に減速されない場合が多い。このため、車両を右左折させる際に大回りとなってしまい、このまま画像表示を行うと違和感のあるものとなってしまう。
【０００４】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、運転操作時の違和感を低減できるドライビングシミュレータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係るドライビングシミュレータは、運転操作を行うための運転操作部と、前記運転操作部に入力された運転操作に基づいて車両が右左折しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により車両が右左折していると判断された場合に、前記運転操作部に入力された運転操作に基づいて演算された車両の速度と比べて前記車両の速度を減速させて速度演算を行う速度演算手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、車両が右左折する場合に車両の速度を減速させることにより、右左折時に車両が大回りすることを抑制することができる。このため、ドライビングシミュレート時の車両運転の違和感を低減することができる。
【０００７】
また本発明に係るドライビングシミュレータは、さらに前記速度演算手段により演算された前記車両の速度に応じて前記車両周囲を表示させる表示手段を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の右左折時に車速を減速状態とすることにより、運転操作時の違和感を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
図１は本発明の実施形態に係るドライビングシミュレータの構成概要図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係るドライビングシミュレータ１は、模擬運転を行うための装置であって、操作者が模擬運転を行う運転操作部２を備えている。
【００１２】
運転操作部２は、操作者が行う模擬運転の運転操作状態を検出するものであって、少なくともハンドル、アクセル、ブレーキを備え、車両の操舵操作状態、加速及び減速操作状態を検出できるものが用いられる。また、シフトレバー、ウインカなどその他のものを備えたものであってもよい。この運転操作部２は、通常の車両形状に構成したものを用いることが好ましい。この場合、実車に乗っているような臨場感を与えることができる。
【００１３】
また、運転操作部２は、運転操作状態に応じて移動及び傾斜するものであることが好ましい。この場合、運転操作の臨場感を高めることができる。例えば、運転操作部２をターンテーブル３上に設け、このターンテーブル３を傾斜させることにより運転操作部２を傾斜可能とする。また、ターンテーブル３を移動させることにより運転操作部２を移動可能とする。さらに、ターンテーブル３を回転させることにより運転操作部２を回転可能とすることが好ましい。
【００１４】
ターンテーブル３は、回転可能に設けられる円板状の床部であって、例えば中央位置を中心として回転可能に構成されている。このターンテーブル３は、アクチュエータ４により支持され、アクチュエータ４の作動により傾斜可能となっている。アクチュエータ４としては、例えば伸縮可能な複数のシリンダにより構成されるヘキサポットが用いられる。運転操作状態に応じてアクチュエータ４を作動させてターンテーブル３と共に運転操作部２を傾斜させることにより、実際の車両運転状況に近い体感を操作者に与えることができ、運転操作の臨場感を高めることができる。
【００１５】
ターンテーブル３の上部には、運転操作部２の全周を覆うドーム７が設置されている。ドーム７は、例えば、円筒状の壁部７１と円弧状の天井部７２を備えたものが用いられる。なお、ドーム７は、運転操作部２の全周を覆う形状であれば、半円状のもの、多角形状又は矩形状を呈するものを用いる場合もある。
【００１６】
ドーム７の天井部７２には、投影装置７３が設けられている。また、ドーム７の壁部７１の内側には、スクリーン７４が設けられている。投影装置７３は、運転操作部３の周囲の風景を模した映像をスクリーン７４に向けて投影する。この投影装置７３及びスクリーン７４は、運転操作に応じて車両周囲の風景を表示する表示手段として機能するものである。また、この表示手段としては、運転操作に応じて車両周囲の風景を表示できるものであれば、液晶モニタなど投影装置７３及びスクリーン７４以外のものを用いてもよい。
【００１７】
ドライビングシミュレータ１は、ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）８を備えている。ＥＣＵ８は、ドライビングシミュレータ１の装置全体の制御を行うものであって、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ８は、運転操作部２と接続され、運転操作部２から出力される運転操作信号を入力する。その際、ＥＣＵ８は、運転操作信号に基づいて車両が右左折しているか否かを判断する判断手段として機能する。
【００１８】
また、ＥＣＵ８は、車両が右左折していると判断した場合に、運転操作信号に基づいて演算された車両の速度と比べて車両の速度を減速させて車速演算する速度演算手段として機能する。ＥＣＵ８は、地図データを記憶しており、自車が地図データ上のどの位置にいるのか認識することができる。また、ＥＣＵ８には、自車の位置に応じた車両周囲の道路や風景などの表示画像若しくは映像信号が設定されている。
【００１９】
ＥＣＵ８は、投影装置７３と接続されており、投影装置７３に対し映像信号を出力する。この映像信号は、運転操作に応じて車両周囲の道路や風景などを表現したものである。投影装置７３は、映像信号に応じた映像をスクリーン７４に向けて投影する。これにより、スクリーン７４に運転操作に応じた映像が表示される。投影装置７３は、例えば複数の投影器により構成される。
【００２０】
さらに、ＥＣＵ８は、アクチュエータ４と接続され、アクチュエータ４に対し駆動信号を出力する。この駆動信号は、運転操作に応じて運転操作部２を傾斜させるように生成された信号である。アクチュエータ４は、駆動信号に応じて作動し、ターンテーブル３及び運転操作部２を傾斜させる。
【００２１】
次に、本実施形態に係るドライビングシミュレータ１の動作について説明する。
【００２２】
図２は、本実施形態に係るドライビングシミュレータ１の動作を示すフローチャートである。この図２のフローチャートの制御処理は、例えばＥＣＵ８により所定の周期で繰り返し実行される。
【００２３】
図１において、操作者の運転操作状態を運転操作部２が検知し、その運転操作信号がＥＣＵ８に入力される。ＥＣＵ８は、運転操作信号に基づいて車両の加減速状態、操舵状態などを認識し、その運転操作信号に応じて映像信号及び駆動信号を生成する。
【００２４】
運転操作信号に応じた映像信号の生成は、図２のフローチャートに従って行われる。まず、図２のＳ１０に示すように、自車位置の読み込み処理及び前方交差点位置の読み込み処理が行われる。
【００２５】
自車位置の読み込み処理は、仮想の地図上における自車の位置を読み込む処理である。例えば、運転操作信号に基づいて自車の走行方向、自車の速度が認識され、現在の自車の位置が読み込まれる。前方交差点位置の読み込み処理は、自車の前方にある交差点の位置を読み込む処理である。例えば、自車の位置に対し前方にある交差点の位置が地図データに基づいて演算され、その交差点の位置が読み込まれる。
【００２６】
そして、Ｓ１２に移行し、自車位置から前方交差点位置までの距離Ｄを二乗した距離二乗値Ｄ２が所定の距離値Ａより小さいか否かが判断される。距離値Ａは、予めＥＣＵ８に設定される設定値である。このＳ１２にて距離二乗値Ｄ２が所定の距離値Ａより小さくない場合には、自車が前方交差点に近づいていないと判断され、Ｓ１８に移行する。一方、Ｓ１２にて距離二乗値Ｄ２が所定の距離値Ａより小さい場合には、自車が前方交差点に近づいていると判断され、自車の右左折が行われているか否かが判断される（Ｓ１４）。
【００２７】
自車が右左折を行うか否かの判断は、運転操作信号に基づいて行われる。例えば、運転操作信号において、ウインカ操作が行われており、操舵角速度の絶対値が予め設定された操舵角速度値以上であり、操舵角度の絶対値が予め設定された操舵角度値以上である場合に、自車の右左折が行われると判断される。
【００２８】
Ｓ１４にて自車が右左折を行っていないと判断された場合にはＳ１８に移行する。一方、Ｓ１４にて自車が右左折を行っていると判断された場合には減速処理が行われる（Ｓ１６）。減速処理は、自車の速度を運転操作より減速して設定する処理である。例えば、運転操作に応じて演算された車速Ｖｄから所定の減速値Ｖ１が減じられ、車両運動の計算に用いる車速Ｖが算出される。この車速Ｖに応じて表示する映像信号が生成され、運転操作部２の傾斜や移動のための駆動信号が生成される。
【００２９】
減速値Ｖとしては、右左折を行うと認識した時から徐々に減速度が大きくなるように設定することが好ましい。例えばＶ＝Ｖｄ−Ａ・Ｔの式を用いて算出される。ここで、Ａは所定の減速度であり、Ｔは右左折認識時からの経過時間である。
【００３０】
そして、Ｓ１８に移行し、表示処理が行われる。表示処理は、スクリーン７４に表示される映像の映像信号を生成し、その映像信号を投影装置７３に出力する処理である。Ｓ１６の減速処理を行っていない場合には、この表示処理において運転操作に応じた車速に基づいて映像信号が生成される。一方、Ｓ１６の減速処理を行っている場合には、運転操作に応じた車速を減速させた車速値に基づいて映像信号が生成される。
【００３１】
この映像信号がＥＣＵ８から出力され、投影装置７３に入力される。そして、投影装置７３から映像がスクリーン７４に投影され、スクリーン７４に車両周囲の道路や風景が表示される。そして、Ｓ１８の処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００３２】
以上のように、本実施形態に係るドライビングシミュレータ１によれば、車両が右左折する場合に車両の速度を減速させることにより、右左折時に車両が大回りすることを抑制することができる。このため、ドライビングシミュレート時の車両運転の違和感を低減することができる。
【００３３】
例えば、図３に示すように、自車９１が交差点９２を左折する場合、自車９１の車速Ｖは、運転操作に応じて演算された車速Ｖｄより減速されたものとされる。このため、左折時において操作者の減速度が足りずに自車９１が大回りしてしまう状況においても、スクリーン７４に適切な映像を表示することができ、違和感の少ない模擬運転が行える。
【００３４】
なお、上述した本実施形態は、本発明に係るドライビングシミュレータの一例を示したものである。このため、本発明に係るドライビングシミュレータは、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係るドライビングシミュレータを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態に係るドライビングシミュレータの構成概要図である。
【図２】図１のドライビングシミュレータの動作を示すフローチャートである。
【図３】図１のドライビングシミュレータにおける左折時における車速状態の説明図である。
【符号の説明】
【００３６】
１…ドライビングシミュレータ、２…運転操作部、３…ターンテーブル、４…アクチュエータ、７…ドーム、８…ＥＣＵ、７３…投影装置、７４…スクリーン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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