(57)【要約】【課題】本発明は、負荷が変動しても常に誘導線路へ流れる電流を制御できる無接触給電設備を提供することを目的とする。【解決手段】誘導線路19に直列にコンデンサ23と可変インダクタ22を接続し、直列接続された誘導線路19およびコンデンサ23および可変インダクタ22による所定周波数（たとえば１０ｋＨｚ）のインピーダンス（誘導線路全体のインピーダンス）が、容量性リアクタンスとなるようにされる構成とする。この構成によれば、所定周波数ｆの電流が供給される誘導線路全体のインピーダンスがゼロとならないように設定されることにより、搬送台車３の走行による負荷が変動しても誘導線路19へ流れる電流の変動を抑えることができ、常に誘導線路19へ流れる電流を制御できる無接触給電設備を実現できる。【選択図】図３
2008285161.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動経路に沿って、所定周波数の交流電流が供給される誘導線路を配置し、矩形波信号によりそれぞれ駆動される複数のスイッチ素子により、直流電流を前記所定周波数の交流電流に変換して前記誘導線路へ供給する電源装置を備え、前記移動体に前記誘導線路に対向して受電コイルを設け、前記移動体ではこの受電コイルに誘導される起電力から消費電力が変動する負荷に給電される無接触給電設備であって、
前記誘導線路に、コンデンサを直列に接続し、さらに前記誘導線路が所定長さに満たないとき可変インダクタを直列に接続し、
この直列接続された誘導線路およびコンデンサおよび可変インダクタによる前記所定周波数のインピーダンスを、容量性リアクタンスに設定したこと
を特徴とする無接触給電設備。
【請求項２】
前記誘導線路へ供給する出力電流を測定する電流測定回路と、
前記誘導線路へ供給する出力電力を測定する電力測定回路と、
前記電流測定回路により測定された出力電流が基準電流となるように、前記電源装置のスイッチ素子を駆動する矩形波信号のパルス幅を制御する制御回路と
を備え、
前記電力測定回路により測定された前記出力電力により、前記制御回路の制御定数を切り換えること
を特徴とする請求項１記載の無接触給電設備。
【請求項３】
前記誘導線路へ供給する出力電流を測定する電流測定回路と、
前記誘導線路へ供給する出力電力を測定する電力測定回路と、
前記電流測定回路により測定された出力電流が基準電流となるように、前記電源装置のスイッチ素子を駆動する矩形波信号のパルス幅を制御する制御回路と
を備え、
前記制御回路より出力される矩形波信号のパルス幅を制限するリミッタを設け、前記電力測定回路により測定された前記出力電力により、前記リミッタの幅を切り換えること
を特徴とする請求項１記載の無接触給電設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の移動経路に沿って所定周波数の高周波電流が供給される誘導線路を配置し、前記移動体に前記誘導線路に対向して受電コイルを設け、前記移動体ではこの受電コイルに誘導される起電力から消費電力が変動する負荷に給電される無接触給電設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の上記無接触給電設備に、誘導線路へ流れる電流値を所定電流値に制御する電源装置を備えた設備があり、このような電源装置を備えた無接触給電設備が特許文献１に開示されている。
【０００３】
すなわち、電源装置に、直流を所定周波数の高周波電流へ変換し誘導線路（給電ライン）へ供給するインバータと、誘導線路へ流れる電流（ライン電流）を制御する制御アンプと、この制御アンプの出力に応じたライン電流の調節および周波数調整のためにインバータのスイッチ素子の作動を制御するＰＷＭ回路およびゲート駆動回路が設けられ、このような構成の電源装置によりライン電流値が指令されたライン電流指令値となるように制御されている。また給電ラインに並列にコンデンサが設けられ、並列共振回路が形成されている。
【特許文献１】特開平１０−１７４２０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このような従来の無接触給電設備では、並列共振回路を設けて誘導線路のインピーダンスを最小としているために、誘導線路の負荷が変動すると、その変動が大きくライン電流に反映され、特に負荷が減少するとライン電流が大きく変動し、電源装置により変動したライン電流をライン電流指令値となるように制御しようとしても発散して制御することが出来なくなる恐れがあった。
【０００５】
そこで本発明は、負荷が変動しても常に誘導線路へ流れる電流を制御できる無接触給電設備を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した目的を達成するために、請求項１記載の発明は、移動体の移動経路に沿って、所定周波数の交流電流が供給される誘導線路を配置し、矩形波信号によりそれぞれ駆動される複数のスイッチ素子により、直流電流を前記所定周波数の交流電流に変換して前記誘導線路へ供給する電源装置を備え、前記移動体に前記誘導線路に対向して受電コイルを設け、前記移動体ではこの受電コイルに誘導される起電力から消費電力が変動する負荷に給電される無接触給電設備であって、
前記誘導線路に、コンデンサを直列に接続し、さらに前記誘導線路が所定長さに満たないとき可変インダクタを直列に接続し、この直列接続された誘導線路およびコンデンサおよび可変インダクタによる前記所定周波数のインピーダンスを、容量性リアクタンスに設定したことを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、直列接続された誘導線路およびコンデンサおよび可変インダクタによる所定周波数のインピーダンスが、容量性リアクタンスに設定され、すなわち所定周波数におけるコンデンサのインピーダンスは、誘導線路および可変インダクタによるインピーダンスより大きく設定され、所定周波数の交流電流が供給される誘導線路全体のインピーダンスがゼロとならないように設定される。よって、負荷が変動しても誘導線路へ流れる電流の変動が抑えられる。また直列コンデンサのインピーダンスは、コンデンサの容量Ｃに反比例するため、直列コンデンサのインピーダンスを増加させるためにはコンデンサの容量Ｃを減少させればよく、調整が容易であり、またインダクタのインダクタンスを大きくするのに比較して安価である。このように、直列コンデンサのインピーダンスを、インダクタおよび誘導線路によるインピーダンスより大きく設定すること、すなわち容量性リアクタンスに設定することにより、有利な効果が得られる。
【０００８】
また請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明であって、前記誘導線路へ供給する出力電流を測定する電流測定回路と、前記誘導線路へ供給する出力電力を測定する電力測定回路と、前記電流測定回路により測定された出力電流が基準電流となるように、前記電源装置のスイッチ素子を駆動する矩形波信号のパルス幅を制御する制御回路とを備え、前記電力測定回路により測定された前記出力電力により、前記制御回路の制御定数を切り換えることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、出力電力に所定閾値を設定し、この閾値により制御回路の制御定数を切り換えると、たとえば出力電力が閾値より低くなったときに、出力ゲインを低く切り換えると（設定すると）、矩形波信号のパルス幅の変動が抑えられ、負荷の変動に対して出力電流が大きく変動することが回避される。
【００１０】
また請求項３記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記誘導線路へ供給する出力電流を測定する電流測定回路と、前記誘導線路へ供給する出力電力を測定する電力測定回路と、前記電流測定回路により測定された出力電流が基準電流となるように、前記電源装置のスイッチ素子を駆動する矩形波信号のパルス幅を制御する制御回路とを備え、前記制御回路より出力される矩形波信号のパルス幅を制限するリミッタを設け、前記電力測定回路により測定された前記出力電力により、前記リミッタの幅を切り換えることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、出力電力に所定閾値を設定し、この閾値によりリミッタによって、出力される矩形波信号のパルス幅に制限を加えると、たとえば出力電力が閾値より低くなったときに、出力されるパルス幅の制限を狭くすると（設定すると）、矩形波信号のパルス幅の変動が抑えられ、負荷の変動に対して出力電流が大きく変動することが回避される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の無接触給電設備は、所定周波数における直列コンデンサのインピーダンスはインダクタおよび誘導線路によるインピーダンスより大きく設定され、誘導線路全体のインピーダンスをゼロとしないように設定されることにより、負荷が変動しても誘導線路へ流れる電流の変動を抑えることができる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における無接触給電設備を備えた物品搬送設備の走行経路図、図２は物品搬送設備の同要部構成図である。
【００１４】
図１および図２において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車（移動体の一例）である。なお、搬送台車３の総台数を５台としている。
【００１５】
前記走行レール１により、ループ状（環状）に形成される搬送経路（移動経路の一例）４が構成され、この搬送経路４に沿って複数（図では９台）のステーション（物品受け手段）５が配置されており、搬送台車３は、搬送経路に沿って走行し、搬送経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を構成している。
【００１６】
また各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの移載、すなわち搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）６が設けられている。
【００１７】
前記搬送台車３は、図２に示すように、車体11と、この車体11上に設置され、物品Ｒを移載し載置する移載・載置用コンベヤ装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12と、車体11の下部に取付けられ、車体11を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13と、車体11の下部に取付けられ、車体11を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）とした２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備えている。またこれら旋回・スライド式駆動車輪装置14のうちの一方に走行用モータ（消費電力が変動する負荷の一例）15が連結され、走行用モータ15の駆動により搬送台車３は走行される。
【００１８】
また、一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に、上下一対の誘導線路19が布設され（配置され）、一方の旋回式従動車輪装置13の外方に、この誘導線路19により起電力が誘起され、走行モータ15へ給電するピックアップユニット20が設置されている。このピックアップユニット20は、断面がＥ字状のフェライトの中央凸部にリッツ線を巻いてピックアップコイル（誘導線路19に対向する受電コイル）20Ａ（図３）を形成しており、両凹部の中心に誘導線路19が位置するように調整し、固定されている。そして、このピックアップコイル（受電コイル）20Ａに誘導される起電力により走行用モータ15へ給電される。また前記誘導線路19に、直流電流を所定周波数（たとえば１０ｋＨｚ）の高周波電流（交流電流）に変換して供給する電源装置21が接続され、また図３に示すように、誘導線路19に、コンデンサ23が直列に接続され、さらに誘導線路全体のインダクタンス値を調整する可変インダクタ22が直列に接続されている。なお、この可変インダクタ22は、誘導線路19の長さ（線路長）が所定の長さを満たさないとき、すなわち誘導線路19のインダクタンス値が所定のインダクタンス値に満たないときに接続される。
【００１９】
この可変インダクタ22のインダクタンスＬとコンデンサ23の静電容量Ｃは、直列接続された誘導線路19およびコンデンサ23および可変インダクタ22による所定周波数ｆ（たとえば１０ｋＨｚ）のインピーダンス（誘導線路全体のインピーダンス）が、容量性リアクタンスとなるように、以下のように調整（設定）される。
【００２０】
図４（ａ）に示すように、誘導線路19の長さで定まる誘導線路19のインダクタンスをＬＵ、抵抗をｒＵとし、５台の搬送台車３の負荷に相当する１次側等価抵抗（以下、負荷抵抗と称す）をＲとし、誘導線路19の所定周波数ｆ（たとえば１０ｋＨｚ）の角周波数をωとすると、コンデンサ23のインピーダンスを、可変インダクタ22および誘導線路19によるインピーダンスより、大きくなるように、すなわち容量性リアクタンスとなるように、
１／（ｊωＣ）＞ｊω（Ｌ＋ＬＵ）
ただし、絶対値｛１／（ｊωＣ）−ｊω（Ｌ＋ＬＵ）｝＜δ
（δは設定値）
となるように調整される。設定値δは、図４（ｂ）に示すように、全ての搬送台車３が停止して負荷抵抗Ｒが無い無負荷の状態のとき（Ｒ＝０）、誘導線路19の抵抗ｒＵと、コンデンサ23のインピーダンスから可変インダクタ22および誘導線路19によるインピーダンスを減算して求められるインピーダンスＧから求められるインピーダンスＭが所定の小さい値（たとえば、１Ω）となるように設定され、コンデンサ23のインピーダンスと、可変インダクタ22および誘導線路19によるインピーダンスとの間の差を限定している。このように、誘導線路全体のインピーダンスをゼロとしないことにより、負荷抵抗Ｒが変動しても誘導線路19へ流れる電流（出力電力Ｉ）の変動が抑えられる。
【００２１】
なお、コンデンサ23のインピーダンスは、コンデンサの容量Ｃに反比例するため、コンデンサ23のインピーダンスを増加させるためにはコンデンサの容量Ｃを減少させればよく、調整が容易であり、また可変インダクタ22のインダクタンスＬを大きくするのに比較して安価である。このように、コンデンサ23のインピーダンスを、可変インダクタ22および誘導線路19によるインピーダンスより大きくするほうが、すなわち誘導線路全体のインピーダンスを容量性リアクタンスに設定するほうが、有利な効果が得られる。
【００２２】
上記電源装置21と搬送台車３の回路構成を図３に示す。
搬送台車３では、ピックアップユニット20のピックアップコイル20Ａに受電ユニット31を接続し、この受電ユニット31にインバータ31を介して走行用モータ15を接続している。
【００２３】
上記受電ユニット31は、ピックアップコイル20Ａに並列に、このピックアップコイル20Ａと誘導線路19の周波数に共振する共振回路を構成する共振コンデンサ33を設け、この共振回路の共振コンデンサ33に並列に中間タップを有する可飽和リアクトル34の入力端を接続し、この可飽和リアクトル34の中間タップ（出力端）に整流器35を接続し、この整流器35の出力側に並列に平滑コンデンサ36を接続して構成され、平滑コンデンサ36に上記インバータ31を並列に接続している。なお、前記可飽和リアクトル34の飽和電圧は、インバータ31および走行用モータ15が必要な定格電力により設定され、この飽和電圧と受電ユニット31の出力定格電圧｛可飽和リアクトル34の中間タップ（出力端）電圧に相当する｝により可飽和リアクトル34の入力端と出力端のコイル巻線の巻数比が設定されている。
【００２４】
上記電源装置21は、ＡＣ200 Ｖ３相の交流電源41と、コンバータ42と、インバータ43と、過電流保護用のトランジスタ44およびダイオード45とを備えている。コンバータ42は、全波整流器46と、フィルタを構成するコイル47，コンデンサ48，抵抗49，およびこの抵抗49を短絡するトランジスタ50とから構成され、インバータ43は、電流制限用のコイル51と矩形波信号によりそれぞれ駆動されるフルブリッジに組まれたトランジスタ（スイッチ素子の一例）52から構成されている。
【００２５】
また電源装置21には、インバータ43のトランジスタ52を駆動するコントローラ61が設けられている。
コントローラ61には、コンバータ42の出力電圧と出力電流を検出し、コンバータ42からインバータ43へ給電される出力電力を演算する、すなわち給電している誘導線路19の出力電力（消費電力）を測定する電力測定回路62と、コンバータ42の出力電流、すなわち給電している誘導線路19の出力電流を測定する電流測定回路63と、電力測定回路62により測定している出力電力および電流測定回路63により測定している出力電流を入力し、電流測定回路62により測定された出力電流が基準電流となるようにインバータ43のトランジスタ52を駆動する矩形波信号のパルス幅（ｄｕｔｙ）を演算するマイクロコンピュータからなるパルス幅演算回路（制御回路の一例）64と、このパルス幅演算回路64から出力されたパルス幅（ｄｕｔｙ）に基づいて、インバータ43のトランジスタ52の作動を制御するＰＷＭ回路およびゲート駆動回路からなる駆動パルス出力回路65が設けられている。
【００２６】
上記パルス幅演算回路64は、図５に示すように、予め設定された基準電流値（目標値）から電流測定回路63より入力された出力電流値を減算して電流偏差ｅを求める減算器71と、減算器71により求められた電流偏差ｅに出力ゲインＫを乗算する乗算器72と、減算器71により求められた電流偏差ｅを積分する積分器73と、減算器71により求められた電流偏差ｅを微分する微分器74と、これら乗算器72と積分器73と微分器74の出力値を加算し、パルス幅（ｄｕｔｙ）として駆動パルス発生回路65へ出力する加算器75と、電力測定回路62より入力された出力電力値に基づいて乗算器72の出力（比例）ゲインＫ（制御定数の一例）を設定するゲイン設定器76から構成されている。なお、乗算器72と積分器73と微分器74と加算器75によりＰＩＤ制御部が形成され、パルス幅は基本的に、基準電流値を誘導線路19に流すことができる積分器73の出力値により決定され、主に乗算器72と微分器74の出力値によりパルス幅の増減を行っている。
【００２７】
上記ゲイン設定器76は、電力測定回路62より入力された出力電力値ｐが予め設定された設定電力値（閾値）ＰＳ以上のときによりゲインＫ１を出力し、設定電力値（閾値）ＰＳ未満のときによりゲインＫ１より小さいゲインＫ２（＜Ｋ１）を出力する。
【００２８】
上記電源装置21と誘導線路19と搬送台車３の回路構成による作用を説明する。
まず、交流電源41から出力されるＡＣ200 Ｖ３相の交流はコンバータ42により直流に変換され、インバータ43により高周波、たとえば１０ｋＨｚの交流電流に変換されて誘導線路19に供給される。この上下２本の誘導線路19に発生する磁束により、誘導線路19の周波数に共振する走行レール１上に位置する搬送台車３のピックアップコイル20Ａに起電力が発生し、このピックアップコイル20Ａと共振回路を形成する共振コンデンサ33より（１次）共振電圧が中間タップ付き可飽和リアクトル34へ印加される。可飽和リアクトル34は、共振電圧の上昇を抑制するので、整流器35を介してほぼ一定の直流電圧がインバータ32に供給される。
【００２９】
またコントローラ61において、電力測定回路62によりインバータ43が消費している電力、すなわち接続された誘導線路19の出力電力が測定され、この測定された誘導線路19の出力電力によりゲイン設定器76によってパルス幅演算回路64（乗算器72）のゲインＫが設定され、また電流測定回路63によりコンバータ42の出力電流、すなわち接続された誘導線路19の出力電流が測定され、パルス幅演算回路64において基準電流値とこの測定された出力電流が比較されて、その電流偏差ｅによりパルス幅（ｄｕｔｙ）が演算され駆動パルス出力回路65へ出力される。駆動パルス出力回路65において、このパルス幅で所定周波数ｆ（たとえば１０ｋＨｚ）の矩形波信号がインバータ43のトランジスタ52へ出力される。このトランジスタ52の駆動により所定周波数ｆ（たとえば１０ｋＨｚ）のパルス幅に合わせた矩形波の交流電圧（出力電圧）が発生し、負荷抵抗Ｒに合わせた所定周波数ｆ（たとえば１０ｋＨｚ）の高周波電流（交流電流）が誘導線路19へ流れ出す。このように、負荷抵抗Ｒに合わせて出力電圧が増減され、出力電流が基準電流に制御される。
【００３０】
このような状態において、搬送台車３が停止し、負荷抵抗Ｒが減少すると、出力電流値が増加するため、パルス幅演算回路64はパルス幅を減少させ、出力電圧を下げるようとするが、出力ゲインＫが大きいと、パルス幅が大きく減少して出力電圧を下げすぎてしまう。すると、出力電流が基準電流より少なくなって、再び出力電圧を上げようとし、発散してしまうことになる。よって、コントローラ61は、出力電力を測定して、負荷抵抗Ｒが減少すると、すなわち出力電力ｐが所定電力値ＰＳ未満に減少すると、駆動パルス出力回路65の出力ゲインＫ１をＫ２へ切り換え（出力ゲインＫを減少させ）、パルス幅の変動を抑え、出力電流の変動を抑えている。
【００３１】
また搬送台車３が走行を開始し、負荷抵抗Ｒが増加すると、すなわち出力電力ｐが所定電力値ＰＳ以上に増加すると、パルス幅演算回路64は出力ゲインＫ２をＫ１へ切り換え（出力ゲインＫを増加させ）、パルス幅の変動を大きく可能とし、出力電流が負荷抵抗Ｒの変動に追従できるようにしている。
【００３２】
以上のように本実施の形態によれば、所定周波数（共振周波数）ｆにおけるコンデンサ23のインピーダンスは可変インダクタ22および誘導線路19によるインピーダンスを減算したインピーダンスより大きく設定され、すなわち誘導線路全体のインピーダンスが容量性リアクタンスに設定され、所定周波数の電流が供給される誘導線路全体のインピーダンスがゼロとならないように設定されることにより、負荷抵抗Ｒが変動しても誘導線路19へ流れる電流の変動を抑えることができ、常に誘導線路19へ流れる電流を制御できる無接触給電設備を実現できる。
【００３３】
また本実施の形態によれば、出力電力ｐに所定電力値（閾値）ＰＳを設定し、この閾値ＰＳによりパルス幅演算回路（制御回路）64の出力ゲインＫを切り換えことにより、すなわち出力電力ｐが閾値ＰＳ未満と低くなったときに、出力ゲインＫを低く切り換えることにより、矩形波信号のパルス幅の変動を抑えることができ、負荷抵抗Ｒの変動に対して出力電流Ｉが大きく変動することを回避することができ、常に誘導線路19へ流れる電流を制御できる。
【００３４】
なお、本実施の形態では、制御回路の制御定数として乗算器72の出力ゲインＫを切り換えているが、出力ゲインＫのみでなくＰＩＤ制御部を形成する積分器73の積分時間ＴＩと微分器74の微分時間ＴＤを出力電力ｐに応じて切り換えるようにすることもできる。このとき、設定器76は、電力測定回路62より入力された出力電力値ｐが予め設定された設定電力値（閾値）ＰＳ以上のときにより積分時間ＴＩ１と微分時間ＴＤ１を出力し、設定電力値（閾値）ＰＳ未満のときにより、積分時間はＴＩ１より大きいＴＩ２（＞ＴＩ１）を出力し、微分時間はＴＤ１より小さいＴＤ２（＜ＴＤ１）を出力する。また出力ゲインＫと積分時間ＴＩと微分時間ＴＤのいずれか一つまたは組み合わせを出力電力ｐに応じて切り換えるようにすることもできる。さらに出力電力ｐに応じてそれぞれ制御定数が設定された複数のＰＩＤ制御部を設け、出力電力ｐに応じてこれらＰＩＤ制御部の一つを選択し、パルス幅を求めるようにすることも可能である。
【００３５】
また本実施の形態では、出力電力ｐに所定電力値（閾値）ＰＳを設定し、この閾値ＰＳによりパルス幅演算回路（制御回路）64の出力ゲインＫを切り換えているが、このような出力ゲインＫを切り換えることに代えて、図６（ａ）に示すように、マイクロコンピュータからなるパルス幅演算回路（制御回路）64のパルス幅演算部（減算器71と乗算器72と積分器73と微分器74と加算器75）のスキャン時間、すなわちパルス幅を求める時間を切り換えるようにしてもよい。このとき、設定器76’とパルス幅演算部のスキャン時間を別々に設定し（なお、設定器76’のスキャン時間をパルス幅演算部のスキャン時間より短く設定する）、設定器76’は、出力電力ｐが所定電力値ＰＳ以上のときスキャン時間Ｔ１を設定し、設定電力値（閾値）ＰＳ未満のときによりスキャン時間Ｔ１より長いスキャン時間Ｔ２（＞Ｔ１）を設定する。
【００３６】
このように、出力電力ｐが所定電力値ＰＳ未満となったときに、パルス幅演算部のパルス幅を求める時間（スキャン時間）を長くすることにより、矩形波信号のパルス幅の変動が抑えられ、負荷抵抗Ｒの変動に対して出力電流Ｉが大きく変動することを回避することができる。
【００３７】
また本実施の形態では、出力電力ｐに所定電力値（閾値）ＰＳを設定し、この閾値ＰＳによりパルス幅演算回路（制御回路）64の出力ゲインＫを切り換えているが、このような出力ゲインＫを切り換えることに代えて、図６（ｂ）に示すように、パルス幅演算回路（制御回路）64に、出力されるパルス幅（ｄｕｔｙ）を制限するリミッタ77を設け（可変可能な範囲に制限を設け）、出力電力によりこのリミッタ77の幅（上限値）を切り換えるようにしてもよい。このとき、設定器76”は、出力電力ｐが所定電力値ＰＳ以上のときリミッタの幅Ｑ１を設定し、設定電力値（閾値）ＰＳ未満のときにより幅Ｑ１より狭いリミッタの幅Ｑ２（＜Ｑ１）を設定する。
【００３８】
このように、出力電力ｐが所定電力値ＰＳ未満となったときに、パルス幅のリミッタの幅を狭くすることにより、矩形波信号のパルス幅の変動が抑えられ、負荷抵抗Ｒの変動に対して出力電流Ｉが大きく変動することを回避することができる。
【００３９】
また、本実施の形態では、出力電力ｐを２つの範囲に分けて、所定電力値ＰＳを１つのみ設定しているが、出力電力ｐをさらに複数の範囲に分けて、複数の閾値を設け、各範囲毎にゲインＫと積分時間ＴＩと微分時間ＴＤ、あるいはスキャン時間Ｔ、あるいはリミッタの幅Ｑを設定するようにすることもできる。
【００４０】
また、本実施の形態では、所定電力値ＰＳを固定としているが、搬送台車３の運行スケジュールにより台数が制限されるときは、運行スケジュールの時間あるいは制限台数により所定電力値ＰＳを可変とすることもできる。
【００４１】
また、本実施の形態では、電源装置21のスイッチ素子としてトランジスタを使用しているが、トランジスタに限ることはなく、サイリスタなどの半導体素子であればよい。
また、本実施の形態では、移動体を走行レール１に案内される搬送台車３としているが、このような搬送台車３に限ることはなく、一定の移動経路に沿って移動するものであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施の形態における無接触給電設備を備えた物品搬送設備の走行経路図である。
【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。
【図３】同物品搬送設備の無接触給電設備の回路構成図である。
【図４】同物品搬送設備の無接触給電設備の誘導線路の等価回路図、および誘導線路の特性を示す図である。
【図５】同物品搬送設備の無接触給電設備におけるコントローラのパルス幅演算回路のブロック図である。
【図６】本発明の他の実施の形態における無接触給電設備におけるコントローラのパルス幅演算回路のブロック図である。
【符号の説明】
【００４３】
１    走行レール
２    フロア
３    搬送台車
４    搬送経路
13    旋回式従動車輪装置
14    旋回・スライド式駆動車輪装置
15    走行用モータ
19    誘導線路
20ａ  ピックアップコイル
21    電源装置
22    可変インダクタ
23    コンデンサ
31    受電ユニット
43    電源装置のインバータ
52    トランジスタ
61    コントローラ
62    電力測定回路
63    電流測定回路
64    パルス幅演算回路
65    駆動パルス出力回路
72    乗算器
76，76’，76”  設定器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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