(57)【要約】【課題】撮像装置を保持する姿勢に対応してゴミ取り動作における可動部の移動方向を制御するゴミ取り装置を提供する。【解決手段】撮像装置のゴミ取り装置は、撮像素子を有する可動部を備える。重力方向に対する撮像装置の保持姿勢を特定するための情報を検出する検出部を備える。可動部を、撮像素子の撮像面に入射する光学像を結像させる撮像光学系の光軸に垂直な第１、第２方向に平行な平面上を移動制御する制御部を備える。制御部は、ゴミ取り動作として、保持姿勢に基づいて、可動部を、第１、第２方向の一方に移動させて、可動部の移動範囲端に衝突させる。【選択図】図９
2008098863.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子を有する可動部と、
重力方向に対する撮像装置の保持姿勢を特定するための情報を検出する検出部と、
前記可動部を、前記撮像素子の撮像面に入射する光学像を結像させる撮像光学系の光軸に垂直な第１、第２方向に平行な平面上を移動制御する制御部とを備え、
前記制御部は、ゴミ取り動作として、前記保持姿勢に基づいて、前記可動部を、前記第１、第２方向の一方に移動させて、前記可動部の移動範囲端に衝突させることを特徴とする前記撮像装置のゴミ取り装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記撮像装置の傾きを検出する傾斜センサであることを特徴とする請求項１に記載のゴミ取り装置。
【請求項３】
前記制御部は、ゴミ取り動作として、前記可動部を移動範囲の中で前記移動範囲端に接触しない特定位置に移動させ、前記保持姿勢に基づいて、前記可動部の前記特定位置の前記第１、第２方向の他方の位置を同じ状態に保ったまま、前記第１、第２方向の一方に移動させて、前記可動部の前記移動範囲端に衝突させることを特徴とする請求項１に記載のゴミ取り装置。
【請求項４】
前記特定位置は、前記移動範囲の中心であることを特徴とする請求項３に記載のゴミ取り装置。
【請求項５】
前記可動部の前記第１、第２方向の一方に移動させることによる前記可動部の前記移動範囲端への衝突は、前記第１、第２方向の一方の前記移動範囲端の一方に対して２回、他方に対して１回、交互に行われることを特徴とする請求項１に記載のゴミ取り装置。
【請求項６】
前記制御部は、像ブレ補正処理のために前記可動部を前記移動範囲の中で移動制御し、前記像ブレ補正処理を開始する前に、前記ゴミ取り動作を行うことを特徴とする請求項１に記載のゴミ取り装置。
【請求項７】
前記保持姿勢は、横位置で且つ前記撮像装置の上面が上を向く第１横位置状態、前記横位置で且つ前記撮像装置の底面が上を向く第２横位置状態、縦位置で且つ前記撮像装置の正面から見た左側面が上を向く第１縦位置状態、及び前記縦位置で且つ前記撮像装置の正面から見た右側面が上を向く第２縦位置状態のいずれかの状態であることを特徴とする請求項１に記載のゴミ取り装置。
【請求項８】
前記撮像装置の正面や背面が上を向いた状態の場合は、前記第１、第２横位置状態、前記第１、第２縦位置状態のいずれかの状態であるとして前記ゴミ取り動作が行われることを特徴とする請求項７に記載のゴミ取り装置。
【請求項９】
前記第１、第２横位置状態のいずれかである場合には、前記制御部は、前記ゴミ取り動作として、前記可動部を、前記第２方向に移動させて、前記可動部の前記移動範囲端に衝突させ、
前記第１、第２縦位置状態のいずれかである場合には、前記制御部は、前記ゴミ取り動作として、前記可動部を、前記第１方向に移動させて、前記可動部の前記移動範囲端に衝突させることを特徴とする請求項７に記載のゴミ取り装置。
【請求項１０】
前記第１、第２方向の一方は、前記第１、第２方向の他方に比べて重力方向と成す角が小さいことを特徴とする請求項１に記載のゴミ取り装置。
【請求項１１】
前記第１方向と、前記第２方向は直交し、
前記撮像素子の撮像面は、前記移動制御が行われない状態において、前記第１方向に平行な辺と、前記第２方向に平行な辺で構成される四角形形状を有することを特徴とする請求項１に記載のゴミ取り装置。
【請求項１２】
撮像素子を有する可動部と、
重力方向に対する撮像装置の保持姿勢を特定するための情報を検出する検出部と、
前記可動部を、平面上を移動制御する制御部とを備え、
前記制御部は、ゴミ取り動作として、前記保持姿勢に基づいて、前記可動部を、前記平面上で且つ前記重力方向と成す角が最も小さい方向に移動させて、前記可動部の移動範囲端に衝突させることを特徴とする前記撮像装置のゴミ取り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置におけるゴミ取り装置に関し、ゴミ取り動作による機構の破損を抑制するゴミ取り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラなどの撮像装置において、撮像素子又はそのカバーに付着した埃などのゴミを除去する装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１は、撮像素子を含む可動部を移動範囲端に衝突させて、その衝撃により撮像素子又はそのカバーに付着する埃などのゴミを除去する装置を開示する。
【特許文献１】特開２００５−３４０９８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の装置では、撮像装置を保持する姿勢が横位置であっても縦位置であっても、可動部をゴミ取りのために移動させる方向は変わらない。
【０００５】
したがって本発明の目的は、撮像装置を保持する姿勢に対応してゴミ取り動作における可動部の移動方向を制御するゴミ取り装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る撮像装置のゴミ取り装置は、撮像素子を有する可動部と、重力方向に対する撮像装置の保持姿勢を特定するための情報を検出する検出部と、可動部を、撮像素子の撮像面に入射する光学像を結像させる撮像光学系の光軸に垂直な第１、第２方向に平行な平面上を移動制御する制御部とを備え、制御部は、ゴミ取り動作として、保持姿勢に基づいて、可動部を、第１、第２方向の一方に移動させて、可動部の移動範囲端に衝突させる。
【０００７】
好ましくは、検出部は、撮像装置の傾きを検出する傾斜センサである。
【０００８】
また、好ましくは、制御部は、ゴミ取り動作として、可動部を移動範囲の中で移動範囲端に接触しない特定位置に移動させ、保持姿勢に基づいて、可動部の特定位置の第１、第２方向の他方の位置を同じ状態に保ったまま、第１、第２方向の一方に移動させて、可動部の前記移動範囲端に衝突させる。
【０００９】
さらに好ましくは、特定位置は、移動範囲の中心である。
【００１０】
また、好ましくは、可動部の第１、第２方向の一方に移動させることによる可動部の移動範囲端への衝突は、第１、第２方向の一方の移動範囲端の一方に対して２回、他方に対して１回、交互に行われる。
【００１１】
また、好ましくは、制御部は、像ブレ補正処理のために可動部を移動範囲の中で移動制御し、像ブレ補正処理を開始する前に、ゴミ取り動作を行う。
【００１２】
また、好ましくは、保持姿勢は、横位置で且つ撮像装置の上面が上を向く第１横位置状態、横位置で且つ撮像装置の底面が上を向く第２横位置状態、縦位置で且つ撮像装置の正面から見た左側面が上を向く第１縦位置状態、及び縦位置で且つ撮像装置の正面から見た右側面が上を向く第２縦位置状態のいずれかの状態である。
【００１３】
さらに好ましくは、撮像装置の正面や背面が上を向いた状態の場合は、第１、第２横位置状態、第１、第２縦位置状態のいずれかの状態であるとしてゴミ取り動作が行われる。
【００１４】
また、好ましくは、第１、第２横位置状態のいずれかである場合には、制御部は、ゴミ取り動作として、可動部を、第２方向に移動させて、可動部の移動範囲端に衝突させ、第１、第２縦位置状態のいずれかである場合には、制御部は、ゴミ取り動作として、可動部を、第１方向に移動させて、可動部の移動範囲端に衝突させる。
【００１５】
また、好ましくは、第１、第２方向の一方は、第１、第２方向の他方に比べて重力方向と成す角が小さい。
【００１６】
また、好ましくは、第１方向と、第２方向は直交し、撮像素子の撮像面は、移動制御が行われない状態において、第１方向に平行な辺と、第２方向に平行な辺で構成される四角形形状を有する。
【００１７】
本発明に係る撮像装置のゴミ取り装置は、撮像素子を有する可動部と、重力方向に対する撮像装置の保持姿勢を特定するための情報を検出する検出部と、可動部を、平面上を移動制御する制御部とを備え、制御部は、ゴミ取り動作として、保持姿勢に基づいて、可動部を、平面上で且つ重力方向と成す角が最も小さい方向に移動させて、可動部の移動範囲端に衝突させる。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように本発明によれば、ゴミ取り動作による機構の破損を抑制するゴミ取り装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本実施形態について、図を用いて説明する。撮像装置１は、デジタルカメラであるとして説明する。なお、方向を説明するために、撮像素子の撮像面に入射する光学像を結像させる撮像光学系（撮影レンズ６７など）の光軸ＬＸと直交する第１方向ｘ、第１方向ｘ及び光軸ＬＸと直交する第２方向ｙ、光軸ＬＸと平行な第３方向ｚを定義する。
【００２０】
但し、第１方向ｘと第２方向ｙは直交する関係でなくても良い。
【００２１】
撮像装置１の撮像に関する部分は、主電源のオンオフ切り替えを行うＰｏｎボタン１１、レリーズボタン１３、像ブレ補正ボタン１４、傾斜センサ１６、ＬＣＤモニタ１７、ミラー絞りシャッタ部１８、ＤＳＰ１９、ＣＰＵ２１、ＡＥ部２３、ＡＦ部２４、像ブレ補正部３０の撮像部３９ａ、及び撮影レンズ６７から構成される（図１〜３参照）。
【００２２】
Ｐｏｎボタン１１の押下に対応してＰｏｎスイッチ１１ａのオンオフ状態が切り替えられ、これにより撮像装置１の主電源のオンオフ状態が切り替えられる。被写体像は、撮像部３９ａによって撮影レンズ６７を介した光学像として撮像され、ＬＣＤモニタ１７によって撮像された画像が表示される。また被写体像は光学ファインダ（不図示）によって光学的に観察することも可能である。
【００２３】
また、Ｐｏｎボタン１１の押下に対応して、撮像装置１の主電源がオン状態にされると、傾斜センサ１６による傾き検出が行われ、その後、第１時間（２２０ｍｓ）の間、ゴミ取り動作が行われる。
【００２４】
レリーズボタン１３は、半押しすることにより測光スイッチ１２ａがオン状態にされ測光や測距及び合焦動作が行われ、全押しすることによりレリーズスイッチ１３ａがオン状態にされ撮像部３９ａ（撮像手段）による撮像（撮像動作）が行われ、撮影像がメモリされる。
【００２５】
傾斜センサ１６は、ＣＰＵ２１のポートＰ８と接続され、撮像装置１の傾き（重力方向と、第１方向ｘ、第２方向ｙとの成す角）を検出し、Ｈｉｇｈ電圧信号出力やＬｏｗ電圧信号出力を使ってＣＰＵ２１に傾きに関する情報を出力する。ＣＰＵ２１は、検出した傾きに関する情報に基づいて撮像装置１が保持される姿勢（重力方向に対する撮像装置１の保持姿勢）を特定する。
【００２６】
撮像装置１が保持される姿勢は、横位置で且つ撮像装置１の上面（第２方向ｙで且つ正方向）が上を向く第１横位置状態（図１、図２参照）、横位置で且つ撮像装置１の底面（第２方向ｙで且つ負方向）が上を向く第２横位置状態、縦位置で且つ撮像装置１の正面から見た左側面（第１方向ｘで且つ正方向）が上を向く第１縦位置状態、及び縦位置で且つ撮像装置１の正面から見た右側面（第１方向ｘで且つ負方向）が上を向く第２縦位置状態のいずれかの状態に特定される。
【００２７】
本実施形態では、撮像装置１の正面や背面が上を向いた状態など、第１、第２横位置状態、第１、第２縦位置状態のいずれにも該当しない場合は、横位置状態にあるものとしてゴミ取り動作が行われる。この場合は、可動部３０ａを移動させて移動範囲端に衝突させる際に重力加速度の影響は殆ど加わらないため、縦位置状態にあるものとしてゴミ取り動作を行う形態であっても良い。
【００２８】
傾斜センサ１６による撮像装置１の傾きの検出は、撮像装置１の電源がオン状態にされた直後であって、ゴミ取り動作が行われる前に行われる（図４のステップＳ１３参照）。検出された傾きに基づいて傾斜センサ１６とＣＰＵ２１により特定された撮像装置１が保持される姿勢は、ゴミ取り動作における可動部３０ａの移動方向の決定に使用される。
【００２９】
ミラー絞りシャッタ部１８は、ＣＰＵ２１のポートＰ７と接続され、レリーズスイッチ１３ａのオン状態に連動して、ミラーのＵＰ／ＤＯＷＮ、絞りの開閉（閉開）、及びシャッタの開閉動作を行う。
【００３０】
ＤＳＰ１９は、ＣＰＵ２１のポートＰ９、及び撮像部３９ａと接続され、ＣＰＵ２１の指示に基づいて、撮像部３９ａにおける撮像により得られた画像信号について、画像処理などの演算処理を行う。
【００３１】
ＣＰＵ２１は、撮像に関する各部の制御、後述する像ブレ補正に関する各部の制御を行う制御手段である。また、ＣＰＵ２１は、後述する補正モードか否かを判断する像ブレ補正パラメータＩＳの値、レリーズ状態管理パラメータＲＰ、ゴミ取り状態管理パラメータＧＰ、及びゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴの値をメモリする。
【００３２】
レリーズ状態管理パラメータＲＰは、レリーズシーケンス動作に連動して値が切り替えられ、レリーズシーケンス動作中に値が１に設定され（図４のステップＳ２４〜Ｓ３１参照）、レリーズシーケンス動作終了の時に値が０に設定される（図４のステップＳ１３、Ｓ３２参照）。
【００３３】
ゴミ取り状態管理パラメータＧＰは、ゴミ取り動作が完了したか否かを示すパラメータで、撮像装置１がオン状態にされた直後（第１時間（２２０ｍｓ）が経過するまで）は、ゴミ取り動作が完了していないとして、値が１に設定され（図４のステップＳ１４参照）、撮像装置１がオン状態にされてから第１時間（２２０ｍｓ）が経過すると、ゴミ取り動作が完了したとして、値が０に設定される（図４のステップＳ１６参照）。
【００３４】
ゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴは、ゴミ取り動作が行われている時間を計測するために使用され、初期値が０で、ゴミ取り動作が行われている間、１ｍｓ経過するごとに１だけ値が加算される（図７のステップＳ７１参照）。
【００３５】
ＣＰＵ２１は、像ブレ補正処理前のゴミ取り動作として、可動部３０ａを特定位置（本実施形態では移動範囲中心：第１方向ｘ、及び第２方向ｙの座標値が共に０）に移動させる（センタリング処理、図７のステップＳ７７参照）。その後、第１方向ｘ、第２方向ｙの他方の座標を一定に保った状態で、可動部３０ａを第１方向ｘ、第２方向ｙの一方に移動させて、可動部３０ａの移動範囲端の一方に衝突するように移動させ（図９のステップＳ１００、Ｓ１０８参照）、次に、第１方向ｘ、第２方向ｙの他方の座標を一定に保った状態で、可動部３０ａを第１方向ｘ、第２方向ｙの一方に移動させて、可動部３０ａの移動範囲端の他方に衝突するように移動させ（図９のステップＳ９９、Ｓ１０７参照）、最後に、第１方向ｘ、第２方向ｙの他方の座標を一定に保った状態で、可動部３０ａを第１方向ｘ、第２方向ｙの一方に移動させて、可動部３０ａの移動範囲端の一方に衝突するように移動させる（図９のステップＳ９５、Ｓ１０３参照）。可動部３０ａの移動範囲端との衝突の衝撃で、可動部３０ａの撮像部３９ａ（撮像素子やローパスフィルタ）に付着した埃などのゴミが除去される。ゴミ取り動作の完了後、像ブレ補正処理が開始される。
【００３６】
ゴミ取り動作として、可動部３０ａが移動範囲端に移動せしめられる方向は、撮像装置１が保持された姿勢（方向）に基づいて決定される。すなわち、撮像装置１を保持する姿勢に基づき、重力方向に近い第１方向ｘ、第２方向ｙの一方（第１方向ｘ、第２方向ｙのうち重力方向と成す角が小さい方）に可動部３０ａを移動させ、重力方向と垂直な方向に近い第１方向ｘ、第２方向ｙの他方（第１方向ｘ、第２方向ｙのうち重力方向と成す角が大きい方）は固定する。具体的には、第１、第２横位置状態の場合は、第１方向ｘの座標を一定に保った状態で、可動部３０ａを第２方向ｙに移動させ、第１、第２縦位置状態の場合は、第２方向ｙの座標を一定に保った状態で、可動部３０ａを第１方向ｘに移動させる。これにより、重力方向に近い第２方向ｙで且つ下向きに可動部３０ａを移動させて移動範囲端に衝突させる際に重力加速度の影響を加えることが出来、衝撃力を増し、重力加速度の影響を受けない場合に比べてよりゴミの除去が確実に行われる。
【００３７】
また、ＣＰＵ２１は、後述する第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎ、第１、第２デジタル角速度ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ、第１、第２デジタル角度Ｂｘｎ、Ｂｙｎ、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎ、第２方向ｙ成分Ｓｙｎ、第１駆動力Ｄｘｎ、第２駆動力Ｄｙｎ、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分ｐｄｘｎ、第２方向ｙ成分ｐｄｙｎ、第１、第２減算値ｅｘｎ、ｅｙｎ、第１、第２比例係数Ｋｘ、Ｋｙ、像ブレ補正処理のサンプリング周期θ、第１、第２積分係数Ｔｉｘ、Ｔｉｙ、及び第１、第２微分係数Ｔｄｘ、Ｔｄｙをメモリする。
【００３８】
ＡＥ部２３は、被写体の測光動作を実行して露光値を演算し、この露光値に基づき撮影に必要となる絞り値及び露光時間を演算する。ＡＦ部２４は、測距を行い、この測距結果に基づき撮影レンズ６７を光軸方向に変位させ焦点調節を行う。
【００３９】
撮像装置１の像ブレ補正装置すなわち像ブレ補正に関する部分は、像ブレ補正ボタン１４、ＬＣＤモニタ１７、ＣＰＵ２１、角速度検出部２５、駆動用ドライバ回路２９、像ブレ補正部３０、磁界変化検出素子の信号処理回路としてのホール素子信号処理回路４５、及び撮影レンズ６７から構成される。
【００４０】
像ブレ補正ボタン１４は、押下することにより像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされ、測光など他の動作と独立して、第２時間ごとに、角速度検出部２５、及び像ブレ補正部３０が駆動されて像ブレ補正処理が行われる。像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされた補正モードの場合に像ブレ補正パラメータＩＳが１に設定され、像ブレ補正スイッチ１４ａがオフ状態にされた補正モードでない場合に像ブレ補正パラメータＩＳが０に設定する。本実施形態ではこの第２時間を１ｍｓであるとして説明する。
【００４１】
これらのスイッチの入力信号に対応する各種の出力はＣＰＵ２１によって制御される。測光スイッチ１２ａ、レリーズスイッチ１３ａ、像ブレ補正スイッチ１４ａのオン／オフ情報は、それぞれ１ビットのデジタル信号としてＣＰＵ２１のＰ１２、Ｐ１３、Ｐ１４に入力される。ＡＥ部２３、ＡＦ部２４、ＬＣＤモニタ１７は、それぞれポートＰ４、Ｐ５、Ｐ６で信号の入出力が行われる。
【００４２】
次に、角速度検出部２５、駆動用ドライバ回路２９、像ブレ補正部３０、ホール素子信号処理回路４５についての詳細、及びＣＰＵ２１との入出力関係について説明する。
【００４３】
角速度検出部２５は、第１、第２角速度センサ２６ａ、２６ｂ、第１、第２ハイパスフィルタ回路２７ａ、２７ｂ、及び第１、第２アンプ２８ａ、２８ｂを有する。第１、第２角速度センサ２６ａ、２６ｂは、撮像装置１の第１方向ｘ（第２方向ｙに平行な軸周りのヨーイング）及び第２方向ｙ（第１方向ｘに平行な軸周りのピッチング）の角速度を検出する。第１角速度センサ２６ａは、第１方向ｘの角速度（ヨーイング角速度）を、第２角速度センサ２６ｂは第２方向ｙの角速度（ピッチング角速度）を検出するジャイロセンサである。第１、第２ハイパスフィルタ回路２７ａ、２７ｂは、第１、第２角速度センサ２６ａ、２６ｂからの出力のヌル電圧やパンニングである低周波成分をカットする（アナログハイパスフィルタ処理）。第１、第２アンプ２８ａ、２８ｂは、低周波成分がカットされた角速度に関する信号を増幅し、第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙとしてアナログ信号をＣＰＵ２１のＡ／Ｄ０、Ａ／Ｄ１に入力する。
【００４４】
低周波成分のカットは、第１、第２ハイパスフィルタ回路２７ａ、２７ｂにおけるアナログハイパスフィルタ処理、及びＣＰＵ２１におけるデジタルハイパスフィルタ処理が行われる。後段のデジタルハイパスフィルタ処理においては、アナログハイパスフィルタ処理におけるカットオフ周波数以上のカットオフ周波数が設定される。後段のデジタルハイパスフィルタ処理では、時定数（第１、第２ハイパスフィルタ時定数ｈｘ、ｈｙ）の値の変更が、容易に行えるメリットを有する。
【００４５】
ＣＰＵ２１、及び角速度検出部２５の各部への電力供給は、Ｐｏｎスイッチ１１ａがオン状態にされた（主電源がオン状態にされた）後に開始される。角速度検出部２５におけるブレ量検出演算は、Ｐｏｎスイッチ１１ａがオン状態にされた（主電源がオン状態にされた）後であって、傾斜センサ１６による傾き検出、及びゴミ取り動作完了後に開始される。
【００４６】
ＣＰＵ２１は、Ａ／Ｄ０、Ａ／Ｄ１に入力された第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙをＡ／Ｄ変換し（第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎ）、ヌル電圧やパンニングである低周波成分をカットし（デジタルハイパスフィルタ処理、第１、第２デジタル角速度ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ）、及び積分演算を行い、像ブレ量（像ブレ角度）を求める（第１、第２デジタル角度Ｂｘｎ、Ｂｙｎ）。従って、角速度検出部２５とＣＰＵ２１は、像ブレ量演算機能を有する。
【００４７】
ｎは、０以上の整数であり、タイマ割り込み処理開始（ｔ＝０、図４のステップＳ１１参照）から、最新のタイマ割り込み処理を行った時点（ｔ＝ｎ）までの時間（ｍｓ）を示す。
【００４８】
第１方向ｘに関するデジタルハイパスフィルタ処理は、第１デジタル角速度信号Ｖｘｎを、第２時間（１ｍｓ）前までのタイマ割り込み処理で求められた第１デジタル角速度ＶＶｘ０〜ＶＶｘｎ―１の和ΣＶＶｘｎ−１を第１ハイパスフィルタ時定数ｈｘで割ったもので減算して、第１デジタル角速度ＶＶｘｎを求めることにより行われる（ＶＶｘｎ＝Ｖｘｎ―（ΣＶＶｘｎ−１）／ｈｘ、図６の（１）参照）。第２方向ｙに関するデジタルハイパスフィルタ処理は、第２デジタル角速度信号Ｖｙｎを、第２時間（１ｍｓ）前までのタイマ割り込み処理で求められた第２デジタル角速度ＶＶｙ０〜ＶＶｙｎ―１の和ΣＶＶｙｎ−１を第２ハイパスフィルタ時定数ｈｙで割ったもので減算して、第２デジタル角速度ＶＶｙｎを求めることにより行われる（ＶＶｙｎ＝Ｖｙｎ―（ΣＶＶｙｎ−１）／ｈｙ）。
【００４９】
本実施形態では、タイマ割り込み処理における角速度検出処理は、角速度検出部２５における処理、及び角速度検出部２５からＣＰＵ２１への第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙの入力処理を言うものとする。
【００５０】
第１方向ｘに関する積分演算処理は、タイマ割り込み処理開始（ｔ＝０、図４のステップＳ１１参照）から、最新の時点（ｔ＝ｎ）の第１デジタル角速度ＶＶｘ０〜ＶＶｘｎの和を求めることにより行われる（Ｂｘｎ＝ΣＶＶｘｎ、図６の（３）参照）。第２方向ｙに関する積分演算処理は、タイマ割り込み処理開始後から最新の第２デジタル角速度ＶＶｙ０〜ＶＶｙｎの和を求めることにより行われる（Ｂｙｎ＝ΣＶＶｙｎ）。
【００５１】
ＣＰＵ２１は、演算により求められた像ブレ量（像ブレ角度：第１、第２デジタル角度Ｂｘｎ、Ｂｙｎ）に応じた撮像部３９ａの移動すべき位置Ｓｎを、焦点距離などを考慮した位置変換係数ｚｚに基づいて、第１方向ｘ、第２方向ｙごとに演算し設定する。位置Ｓｎの第１方向ｘ成分をＳｘｎ、第２方向ｙ成分をＳｙｎとする。撮像部３９ａを含む可動部３０ａの移動は、後述する電磁力によって行われる。可動部３０ａをこの位置Ｓｎまで移動させるために駆動用ドライバ回路２９を介して第１駆動用コイル３１ａを駆動する駆動力Ｄｎの第１方向ｘ成分を第１駆動力Ｄｘｎ（Ｄ／Ａ変換後は第１ＰＷＭデューティｄｘ）、第２駆動用コイル３２ａを駆動する第２方向ｙ成分を第２駆動力Ｄｙｎ（Ｄ／Ａ変換後は第２ＰＷＭデューティｄｙ）とする。
【００５２】
但し、像ブレ補正処理前のゴミ取り動作の為の第１時間（２２０ｍｓ）の間の移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）は、像ブレ量と関連しない演算で求められた値が設定される（図９のステップＳ９６、Ｓ１０４参照）。
【００５３】
第１方向ｘに関する位置設定演算処理は、最新の第１デジタル角度Ｂｘｎに第１位置変換係数ｚｘを乗算することにより求められる（位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎ＝ｚｘ×Ｂｘｎ、図６の（３）参照）。第２方向ｙに関する位置設定演算処理は、最新の第２デジタル角度Ｂｙｎに第２位置変換係数ｚｙを乗算することにより求められる（位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎ＝ｚｙ×Ｂｙｎ）。
【００５４】
像ブレ補正部３０は、露光時間内であって、像ブレ補正処理を行う場合（ＩＳ＝１）に、ＣＰＵ２１が演算した移動すべき位置Ｓｎに撮像部３９ａを移動させることによって、ブレによって生じた被写体像の結像面におけるずれを無くし、被写体像と結像面位置を一定に保ち、像ブレを補正する像ブレ補正処理を行う装置であり、撮像部３９ａを含みｘｙ平面上に移動可能領域をもつ可動部３０ａと、可動部３０ａの移動範囲端を形成する固定部３０ｂとを備える。露光時間内であって、像ブレ補正処理を行わない場合（ＩＳ＝０）は、可動部３０ａは、特定位置（本実施形態では移動範囲中心）に固定される。撮像装置１の電源がオン状態にされた直後の第１時間（２２０ｍｓ）の間は、可動部３０ａを移動範囲中心に移動、及び第１方向ｘ、第２方向ｙのいずれかの移動範囲端に移動（衝突）せしめるための駆動が行われる。撮像装置１の電源がオン状態にされた直後の第１時間（２２０ｍｓ）の間と露光時間以外は、可動部３０ａの駆動は行われない。
【００５５】
像ブレ補正部３０は、駆動オフ状態で可動部３０ａを固定する機構を有しない。
【００５６】
像ブレ補正部３０の可動部３０ａの駆動（特定位置への固定を含む）は、ＣＰＵ２１のＰＷＭ０から第１ＰＷＭデューティｄｘ、ＰＷＭ１から第２ＰＷＭデューティｄｙの出力を受けた駆動用ドライバ回路２９を介して、駆動手段に含まれる駆動用コイル部、駆動用磁石部による電磁力によって行われる（図６の（５）参照）。可動部３０ａの移動前または移動後の位置Ｐｎはホール素子部４４ａ、ホール素子信号処理回路４５によって検出される。検出された位置Ｐｎの情報は、第１検出位置信号ｐｘが第１方向ｘ成分として、第２検出位置信号ｐｙが第２方向ｙ成分としてそれぞれＣＰＵ２１のＡ／Ｄ２、Ａ／Ｄ３に入力される（図６の（２）参照）。第１、第２検出位置信号ｐｘ、ｐｙはＡ／Ｄ２、Ａ／Ｄ３を介してＡ／Ｄ変換される。第１、第２検出位置信号ｐｘ、ｐｙに対してＡ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分、第２方向ｙ成分をそれぞれｐｄｘｎ、ｐｄｙｎとする。検出された位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）のデータと移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）のデータによりＰＩＤ制御（第１、第２駆動力Ｄｘｎ、Ｄｙｎの算出）が行われる。
【００５７】
第１駆動力Ｄｘｎは、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎを、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分ｐｄｘｎで減算した第１減算値ｅｘｎ、第１比例係数Ｋｘ、サンプリング周期θ、第１積分係数Ｔｉｘ、第１微分係数Ｔｄｘに基づいて算出される（Ｄｘｎ＝Ｋｘ×｛ｅｘｎ＋θ÷Ｔｉｘ×Σｅｘｎ＋Ｔｄｘ÷θ×（ｅｘｎ―ｅｘｎ−１）｝、図６の（４）参照）。
【００５８】
第２駆動力Ｄｙｎは、位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎを、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第２方向ｙ成分ｐｄｙｎで減算した第２減算値ｅｙｎ、第２比例係数Ｋｙ、サンプリング周期θ、第２積分係数Ｔｉｙ、第２微分係数Ｔｄｙに基づいて算出される（Ｄｙｎ＝Ｋｙ×｛ｅｙｎ＋θ÷Ｔｉｙ×Σｅｙｎ＋Ｔｄｙ÷θ×（ｅｙｎ―ｅｙｎ−１）｝）。
【００５９】
サンプリング周期θの値は、第２時間：１ｍｓに設定される。
【００６０】
像ブレ補正処理すなわちＰＩＤ制御による像ブレ補正に対応した移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）への可動部３０ａの駆動は、像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされた補正モード（ＩＳ＝１）の時に行われる。像ブレ補正パラメータＩＳが０の時には、可動部３０ａは、像ブレ補正処理に対応しない特定位置へのＰＩＤ制御が行われ、移動中心位置に移動せしめられる。
【００６１】
撮像装置１がオン状態にされた後、像ブレ補正処理が開始されるまでの間の、ゴミ取り処理動作の間は、可動部３０ａは、移動中心位置、第１方向ｘと第２方向ｙの一方の移動範囲端の一方、第１方向ｘと第２方向ｙの一方の移動範囲端の他方、第１方向ｘと第２方向ｙの一方の移動範囲端の一方の順に移動せしめられる。この間、可動部３０ａの第１方向ｘと第２方向ｙの他方の座標は中心位置に保持される。
【００６２】
可動部３０ａは、駆動用コイル部として２つの第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａ、撮像素子を有する撮像部３９ａ、及び磁界変化検出素子部としてのホール素子部４４ａを有する。本実施形態では、撮像素子がＣＣＤであるとして説明するが、ＣＭＯＳなど他の撮像素子であってもよい。
【００６３】
撮像素子の撮像面は、移動制御が行われない状態において、第１方向ｘ、または第２方向ｙに平行な辺を有し、第１方向ｘの辺が第２方向ｙの辺よりも長い矩形形状を有する。但し、第２方向ｙの長さが、第１方向ｘの長さよりも長い形態であってもよい。
【００６４】
固定部３０ｂは、駆動用磁石部として２つの第１、第２位置検出及び駆動用磁石４１１ｂ、４１２ｂ、第１、第２位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂ、４３２ｂを有する。
【００６５】
固定部３０ｂは、可動部３０ａを第１方向ｘ、第２方向ｙに移動自在に支持する。
【００６６】
固定部３０ｂは、移動により可動部３０ａが接触する部分（移動範囲端）に衝撃を吸収する緩衝材を有する。緩衝材は、ゴミ取り動作において、可動部３０ａが移動範囲端に衝突せしめられる際に可動部３０ａと接触し、衝撃により可動部３０ａなどが破損せず、且つ衝撃により可動部３０ａに付着したゴミが除去できる程度の硬度が設定される。
【００６７】
緩衝材は、可動部３０ａに取り付けられても良い。
【００６８】
撮像素子の撮像範囲を最大限活用して像ブレ補正を行うために、撮影レンズ６７の光軸ＬＸが撮像素子の中心近傍を通る位置関係にある時に、第１方向ｘ、第２方向ｙともに可動部３０ａが移動範囲の中心に位置する（移動中心位置にある）ように可動部３０ａと固定部３０ｂの位置関係を設定する。撮像素子の中心とは、撮像素子の撮像面を形成する矩形が有する２つの対角線の交点をいう。
【００６９】
可動部３０ａには、シート状でかつ渦巻き状のコイルパターンが形成された第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａ、及びホール素子部４４ａとが取り付けられている。第１駆動用コイル３１ａのコイルパターンは、第１駆動用コイル３１ａの電流の方向と第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂの磁界の向きから生じる電磁力により第１駆動用コイル３１ａを含む可動部３０ａを第１方向ｘに移動させるべく、第２方向ｙと平行な線分を有する。第２駆動用コイル３２ａのコイルパターンは、第２駆動用コイル３２ａの電流の方向と第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂの磁界の向きから生じる電磁力により第２駆動用コイル３２ａを含む可動部３０ａを第２方向ｙに移動させるべく、第１方向ｘと平行な線分を有する。ホール素子部４４ａについては後述する。
【００７０】
第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａは、フレキシブル基板（不図示）を介してこれらを駆動する駆動用ドライバ回路２９と接続される。駆動用ドライバ回路２９は、ＣＰＵ２１のＰＷＭ０、ＰＷＭ１から第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙのそれぞれが入力される。駆動用ドライバ回路２９は、入力された第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙの値に応じて第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａに電力を供給し、可動部３０ａを駆動する。
【００７１】
第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂは、第１駆動用コイル３１ａ及び水平方向ホール素子ｈｈ１０と対向するように固定部３０ｂの可動部３０ａ側に取り付けられる。第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂは、第２駆動用コイル３２ａ及び鉛直方向ホール素子ｈｖ１０と対向するように固定部３０ｂの可動部３０ａ側に取り付けられる。
【００７２】
第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂは、第３方向ｚにおいて固定部３０ｂ上で且つ可動部３０ａ側に取り付けられた第１位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂの上であって、第１方向ｘにＮ極とＳ極が並べて取り付けられる。
【００７３】
第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂは、第３方向ｚにおいて固定部３０ｂ上で且つ可動部３０ａ側に取り付けられた第２位置検出及び駆動用ヨーク４３２ｂの上であって、第２方向ｙにＮ極とＳ極が並べて取り付けられる。
【００７４】
第１位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂは、軟磁性体材料で構成され、固定部３０ｂ上に取り付けられる。第１位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂは、第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂの磁界が周囲に漏れないようにする役目、及び第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂと第１駆動用コイル３１ａ、及び第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂと水平方向ホール素子ｈｈ１０との間の磁束密度を高める役目を果たす。
【００７５】
第２位置検出及び駆動用ヨーク４３２ｂは、軟磁性体材料で構成され、固定部３０ｂ上に取り付けられる。第２位置検出及び駆動用ヨーク４３２ｂは、第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂの磁界が周囲に漏れないようにする役目、及び第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂと第２駆動用コイル３２ａ、及び第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂと鉛直方向ホール素子ｈｖ１０との間の磁束密度を高める役目を果たす。
【００７６】
ホール素子部４４ａは、ホール効果を利用した磁電変換素子であるホール素子を２つ有し、可動部３０ａの第１方向ｘ、第２方向ｙの現在位置Ｐｎ（第１検出位置信号ｐｘ、第２検出位置信号ｐｙ）を検出する１軸ホール素子である。２つのホール素子のうち第１方向ｘの位置検出用のホール素子を水平方向ホール素子ｈｈ１０、第２方向ｙの位置検出用のホール素子を鉛直方向ホール素子ｈｖ１０とする。
【００７７】
水平方向ホール素子ｈｈ１０は、第３方向ｚから見て可動部３０ａ上であって、固定部３０ｂの第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂと対向する位置に取り付けられる。鉛直方向ホール素子ｈｖ１０は、第３方向ｚから見て可動部３０ａ上であって、固定部３０ｂの第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂと対向する位置に取り付けられる。
【００７８】
直線的な変化量を使って精度の高い位置検出が行える範囲を最大限活用して位置検出を行うため、水平方向ホール素子ｈｈ１０の第１方向ｘの位置は、撮像素子の中心近傍が光軸ＬＸを通る位置関係にある時に、第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂのＮ極、Ｓ極と等距離近傍にあるのが望ましい。同様に、鉛直方向ホール素子ｈｖ１０の第２方向ｙの位置は、撮像素子の中心近傍が光軸ＬＸを通る位置関係にある時に、第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂのＮ極、Ｓ極と等距離近傍にあるのが望ましい。
【００７９】
ホール素子信号処理回路４５は、水平方向ホール素子ｈｈ１０の出力信号から水平方向ホール素子ｈｈ１０における出力端子間の水平方向電位差ｘ１０を検出し、これから第１方向ｘの位置を特定する第１検出位置信号ｐｘをＣＰＵ２１のＡ／Ｄ２に出力する第１ホール素子信号処理回路４５０と、鉛直方向ホール素子ｈｖ１０の出力信号から、鉛直方向ホール素子ｈｖ１０における出力端子間の鉛直方向電位差ｙ１０を検出し、これから第２方向ｙの位置を特定する第２検出位置信号ｐｙをＣＰＵ２１のＡ／Ｄ３に出力する第２ホール素子信号処理回路４６０とを有する。
【００８０】
次に、撮像装置１のメイン動作について図４のフローチャートで説明する。
【００８１】
撮像装置１の電源がオンにされると、ステップＳ１０で、角速度検出部２５に電力が供給され、電源オン状態にされる。ステップＳ１１で、第２時間（１ｍｓ）間隔でタイマ割り込み処理が開始される。ステップＳ１２で、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定される。タイマの割り込み処理の詳細については、図５のフローチャートを使って後述する。
【００８２】
ステップＳ１３で、傾斜センサ１６によって、撮像装置１の傾きが検出され、ＣＰＵ２１によって、検出した傾きに関する情報に基づいて撮像装置１が保持される姿勢（第１、第２横位置状態、第１、第２縦位置状態のいずれの状態にあるか）を特定する。
【００８３】
ステップＳ１４で、ゴミ取り状態管理パラメータＧＰの値が１に設定され、ゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴの値が０に設定される。ステップＳ１５で、ゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴの値が２２０を超えたか否かが判断される。超えていない場合は、ステップＳ１５が繰り返され、超えた場合は、ステップＳ１６に進められる。ステップＳ１６で、ゴミ取り状態管理パラメータＧＰの値が０に設定される。
【００８４】
ステップＳ１７で、測光スイッチ１２ａがオン状態にされているか否かが判断される。オン状態にされていない場合は、ステップＳ１７が繰り返され、オン状態にされている場合は、ステップＳ１８に進められる。
【００８５】
ステップＳ１８で、像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされたか否かが判断される。像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされていない場合は、ステップＳ１９で、像ブレ補正パラメータＩＳの値が０に設定される。像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされている場合は、ステップＳ２０で、像ブレ補正パラメータＩＳの値が１に設定される。
【００８６】
ステップＳ２１で、ＡＥ部２３のＡＥセンサ駆動により測光が行われ、絞り値や露光時間が演算される。ステップＳ２２で、ＡＦ部２４のＡＦセンサが駆動され測距が行われ、ＡＦ部２４のレンズ制御回路駆動により合焦動作が行われる。
【００８７】
ステップＳ２３で、レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされたか否かが判断される。レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされていない場合には、ステップＳ１７に戻される（ステップＳ１７〜２２を繰り返す）。レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされている場合は、ステップＳ２４に進められ、レリーズシーケンス動作が開始される。
【００８８】
ステップＳ２４で、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が１に設定される。ステップＳ２５で、ミラー絞りシャッタ部１８により、ミラーアップ動作、及び絞りの絞り込み動作が行われる。ステップＳ２６で、ミラー絞りシャッタ部１８により、シャッタ開動作（先幕動作）が行われる。
【００８９】
ステップＳ２７で、ＣＣＤの電荷蓄積すなわち露光が行われる。露光時間終了後、ステップＳ２８で、ミラー絞りシャッタ部１８により、シャッタ閉動作（後幕動作）、ミラーダウン動作、及び絞り開放動作が行われる。ステップＳ２９で、ＣＣＤ入力、すなわち露光時間内の間ＣＣＤに蓄積された電荷が移動せしめられる。ステップＳ３０で、ＣＰＵ２１とＤＳＰ１９との間で通信が行われ、移動された電荷に基づいて画像処理が行われ、画像処理された画像が撮像装置１内の映像メモリに記憶される。ステップＳ３１で、記憶された画像信号は、ＬＣＤモニタ１７によって表示される。ステップＳ３２で、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定され、レリーズシーケンス動作が完了する。その後、ステップＳ１７に戻される（次の撮像動作が可能な状態にされる）。
【００９０】
次に、図４のステップＳ１１で開始され、第２時間（１ｍｓ）間隔で行われるタイマ割り込み処理について図５のフローチャートを用いて説明する。タイマ割り込み処理が開始されると、ステップＳ５０で、ゴミ取り状態管理パラメータＧＰの値が１に設定されているか否かが判断される。１に設定されている場合はステップＳ５１に進められ、１に設定されていない（ＧＰ＝０）場合は、ステップＳ５２に進められる。
【００９１】
ステップＳ５１で、ゴミ取り動作が行われる。ゴミ取り動作の詳細については、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００９２】
ステップＳ５２で、角速度検出部２５から出力された第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙが、ＣＰＵ２１のＡ／Ｄ０、Ａ／Ｄ１を介しＡ／Ｄ変換され入力される（第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎ、角速度検出処理）。第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎは、ヌル電圧やパンニングである低周波成分がカットされる（第１、第２デジタル角速度ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ、デジタルハイパスフィルタ処理）。
【００９３】
ステップＳ５３で、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が１に設定されているか否かが判断される。１に設定されていない場合は、ステップＳ５４で、可動部３０ａの駆動がオフ状態、すなわちコイルをつかった可動部３０ａへの駆動制御が行われない状態にされる。１に設定されている場合はステップＳ５５に進められる。
【００９４】
ステップＳ５５で、ホール素子部４４ａで位置検出され、ホール素子信号処理回路４５で演算された第１、第２検出位置信号ｐｘ、ｐｙがＣＰＵ２１のＡ／Ｄ２、Ａ／Ｄ３を介しＡ／Ｄ変換され入力され、現在位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）が求められる。
【００９５】
ステップＳ５６で、像ブレ補正パラメータＩＳの値が０か否かが判断される。ＩＳ＝０すなわち補正モードでない場合は、ステップＳ５７で、可動部３０ａの移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）が可動部３０ａの移動中心位置と同じに設定される。ＩＳ＝１すなわち補正モードの場合は、ステップＳ５８で、ステップＳ５２で求めた第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙから可動部３０ａの移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）が演算され設定される。
【００９６】
ステップＳ５９で、ステップＳ５７、またはＳ５８で設定した位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）と現在位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）より可動部３０ａの移動に必要な駆動力Ｄｎすなわち第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａを駆動するのに必要な第１駆動力Ｄｘｎ（第１ＰＷＭデューティｄｘ）、第２駆動力Ｄｙｎ（第２ＰＷＭデューティｄｙ）が演算される。ステップＳ６０で第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙにより駆動用ドライバ回路２９を介し第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａが駆動され可動部３０ａが移動せしめられる。ステップＳ５９、Ｓ６０の動作は、一般的な比例、積分、微分演算を行うＰＩＤ自動制御で用いられる自動制御演算である。
【００９７】
次に、図５のステップＳ５１で開始されるゴミ取り動作について図７のフローチャートを用いて説明する。ゴミ取り動作が開始されると、ステップＳ７１で、ゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴの値が１だけ加算される。ステップＳ７２で、ホール素子部４４ａで位置検出され、ホール素子信号処理回路４５で演算された第１、第２検出位置信号ｐｘ、ｐｙがＣＰＵ２１のＡ／Ｄ２、Ａ／Ｄ３を介しＡ／Ｄ変換され入力され、現在位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）が求められる。
【００９８】
ステップＳ７３で、ゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴの値が６５以下であるか否かが判断される。６５以下である場合はステップＳ７７に進められ、６５以下でない場合はステップＳ７４に進められる。
【００９９】
ステップＳ７４で、ゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴの値が２１５以下であるか否かが判断される。２１５以下である場合はステップＳ７６に進められ、２１５以下でない場合はステップＳ７５に進められる。
【０１００】
ステップＳ７５で、可動部３０ａの駆動がオフ状態、すなわちコイルをつかった可動部３０ａへの駆動制御が行われない状態にされる。
【０１０１】
ステップＳ７６で、ゴミ取り動作のための可動部３０ａの駆動が行われる。駆動の詳細については、図９のフローチャートを用いて説明する。
【０１０２】
ステップＳ７７で、可動部３０ａの移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）が可動部３０ａの移動中心位置と同じに設定される。ステップＳ７８で、ステップＳ７７で設定した位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）と現在位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）より可動部３０ａの移動に必要な駆動力Ｄｎすなわち第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａを駆動するのに必要な第１駆動力Ｄｘｎ（第１ＰＷＭデューティｄｘ）、第２駆動力Ｄｙｎ（第２ＰＷＭデューティｄｙ）が演算される。ステップＳ７９で第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙにより駆動用ドライバ回路２９を介し第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａが駆動され可動部３０ａが移動せしめられる。
【０１０３】
次に、図７のステップＳ７６で開始されるゴミ取り動作のための可動部３０ａの駆動について図９のフローチャートを用いて説明する。ゴミ取り動作のための可動部３０ａの駆動が開始されると、ステップＳ９１で、傾斜センサ１６による検出結果に基づいて、撮像装置１が保持される姿勢が、第１、第２横位置状態のいずれかにあるか否かが判断される。第１、第２横位置状態のいずれでもない場合は、ステップＳ９２に進められ、第１、第２横位置状態のいずれかである場合は、ステップＳ１０１に進められる。
【０１０４】
ステップＳ９２で、傾斜センサ１６による検出結果に基づいて、撮像装置１が保持される姿勢が、第１、第２縦位置状態のいずれかにあるか否かが判断される。第１、第２縦位置状態のいずれでもない場合は、ステップＳ１０１に進められ、第１、第２縦位置状態のいずれかである場合は、ステップＳ９３に進められる。
【０１０５】
ステップＳ９３で、ゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴの値が１１５以下であるか否かが判断される。１１５以下である場合はステップＳ１００に進められ、１１５以下でない場合はステップＳ９４に進められる。
【０１０６】
ステップＳ９４で、ゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴの値が１６５以下であるか否かが判断される。１６５以下である場合はステップＳ９９に進められ、１６５以下でない場合はステップＳ９５に進められる。
【０１０７】
ステップＳ９５、及びステップＳ１００で、第１ＰＷＭデューティｄｘの値が、−ＤＤに設定される。また、ステップＳ９９で、第１ＰＷＭデューティｄｘの値が＋ＤＤに設定される。｜ＤＤ｜の値は、可動部３０ａを第１方向ｘに移動させて、可動部３０ａの移動範囲端に衝突させた場合に、衝撃により撮像素子などに付着したゴミの除去が出来る程度の可動部３０ａの衝突時の第１方向ｘの加速度を実現する値に設定される。
【０１０８】
ステップＳ９６で、可動部３０ａの移動すべき位置Ｓｎの第２方向ｙ成分：Ｓｙｎが可動部３０ａの第２方向ｙの移動中心位置と同じに設定される。ステップＳ９７で、ステップＳ９６で設定した位置Ｓｎの第２方向ｙ成分：Ｓｙｎと現在位置Ｐｎの第２方向ｙ成分：ｐｄｙｎより可動部３０ａの第２方向ｙの移動（中心固定）に必要な駆動力Ｄｎすなわち第２駆動用コイル３２ａを駆動するのに必要な第２駆動力Ｄｙｎ（第２ＰＷＭデューティｄｙ）が演算される。ステップＳ９８で、第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙにより駆動用ドライバ回路２９を介し第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａが駆動され可動部３０ａが移動せしめられる。
【０１０９】
撮像装置１の電源がオン状態にされた後、像ブレ補正動作が開始されるまでの間に、撮像素子を含む可動部３０ａを、一旦移動範囲中心に移動させた後、第２方向ｙの位置を移動範囲中心に保持したまま、第１方向ｘの移動範囲端の一方と他方に衝突させる。衝突による衝撃により、撮像素子やローパスフィルタに付着したゴミが除去される。ゴミ取り動作の間、可動部３０ａの第２方向ｙの位置は移動範囲中心に保持されるため、可動部３０ａの第１方向ｘの移動の際に、可動部３０ａの第２方向ｙの端部が、第２方向ｙの移動範囲端に触れることはなく、可動部３０ａや固定部３０ｂを傷つけることはない。
【０１１０】
可動部３０ａが、第１方向ｘの移動範囲端のいずれか一方に衝突する際には、重力方向に近い方向に移動するため、重力加速度の影響により、第１方向ｘの移動範囲端のいずれか他方に衝突する場合に比べて衝撃力を強めることが可能になり、ゴミ除去を効果的に行うことが可能になる。
【０１１１】
ステップＳ１０１で、ゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴの値が１１５以下であるか否かが判断される。１１５以下である場合はステップＳ１０８に進められ、１１５以下でない場合はステップＳ１０２に進められる。
【０１１２】
ステップＳ１０２で、ゴミ取り時間計測パラメータＣＮＴの値が１６５以下であるか否かが判断される。１６５以下である場合はステップＳ１０７に進められ、１６５以下でない場合はステップＳ１０３に進められる。
【０１１３】
ステップＳ１０３、及びステップＳ１０８で、第２ＰＷＭデューティｄｙの値が、−ＤＤに設定される。また、ステップＳ１０７で、第２ＰＷＭデューティｄｙの値が＋ＤＤに設定される。｜ＤＤ｜の値は、可動部３０ａを第２方向ｙに移動させて、可動部３０ａの移動範囲端に衝突させた場合に、衝撃により撮像素子などに付着したゴミの除去が出来る程度の可動部３０ａの衝突時の第２方向ｙの加速度を実現する値に設定される。
【０１１４】
ステップＳ１０４で、可動部３０ａの移動すべき位置Ｓｎの第１方向ｘ成分：Ｓｘｎが可動部３０ａの第１方向ｘの移動中心位置と同じに設定される。ステップＳ１０５で、ステップＳ１０４で設定した位置Ｓｎの第１方向ｘ成分：Ｓｘｎと現在位置Ｐｎの第１方向ｘ成分：ｐｄｘｎより可動部３０ａの第１方向ｘの移動（中心固定）に必要な駆動力Ｄｎすなわち第１駆動用コイル３１ａを駆動するのに必要な第１駆動力Ｄｘｎ（第１ＰＷＭデューティｄｘ）が演算される。ステップＳ１０６で、第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙにより駆動用ドライバ回路２９を介し第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａが駆動され可動部３０ａが移動せしめられる。
【０１１５】
撮像装置１の電源がオン状態にされた後、像ブレ補正動作が開始されるまでの間に、撮像素子を含む可動部３０ａを、一旦移動範囲中心に移動させた後、第１方向ｘの位置を移動範囲中心に保持したまま、第２方向ｙの移動範囲端の一方と他方に衝突させる（図８参照）。衝突による衝撃により、撮像素子やローパスフィルタに付着したゴミが除去される。ゴミ取り動作の間、可動部３０ａの第１方向ｘの位置は移動範囲中心に保持されるため、可動部３０ａの第２方向ｙの移動の際に、可動部３０ａの第１方向ｘの端部が、第１方向ｘの移動範囲端に触れることはなく、可動部３０ａや固定部３０ｂを傷つけることはない。
【０１１６】
可動部３０ａが、第２方向ｙの移動範囲端のいずれか一方に衝突する際には、重力方向に近い方向に移動するため、重力加速度の影響により、第２方向ｙの移動範囲端のいずれか他方に衝突する場合に比べて衝撃力を強めることが可能になり、ゴミ除去を効果的に行うことが可能になる。
【０１１７】
また、ゴミ取り動作のための可動部３０ａの移動方向は、第１方向ｘ、第２方向ｙに限られず、第１方向ｘ及び第２方向ｙに平行な平面上で且つ重力方向と成す角が最も小さい方向に移動させる制御を行っても良い。この場合、保持姿勢から、重力方向と撮像装置１との関係を特定し、可動部３０ａを重力方向と成す角が最も小さい方向と垂直な方向の座標を一定に保ったまま、重力方向と成す角が最も小さい方向に移動させて移動範囲端に衝突させる。
【０１１８】
また、ゴミ取り動作の最初に、可動部３０ａを移動させる位置は移動範囲中心に限らず、可動部３０ａが移動範囲端のいずれかに接触しない位置であればよい。
【０１１９】
また、撮像装置１の保持姿勢を特定するために傾斜センサ１６を用いる形態を説明したが、保持姿勢の特定は、傾斜センサに限られない。例えば、可動部３０ａを第１方向ｘの両方、及び第２方向ｙの両方に移動可能な状態で、可動部３０ａの駆動を一定期間オフ状態にし重力方向に移動させ、一定期間の間に可動部３０ａが移動した方向に基づいて撮像装置１の保持姿勢を特定する形態であってもよい。
【０１２０】
また、磁界変化検出素子としてホール素子を利用したホール素子部４４ａによる位置検出を説明したが、磁界変化検出素子として別の検出素子を利用してもよい。具体的には、磁界の変化を検出することにより可動部の位置検出情報を求めることが可能なＭＩセンサ（高周波キャリア型磁界センサ）、または磁気共鳴型磁界検出素子、ＭＲ素子（磁気抵抗効果素子）であり、ホール素子を利用した本実施形態と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本実施形態における撮像装置の外観を示す背面からみた斜視図である。
【図２】撮像装置の正面図である。
【図３】撮像装置の回路構成図である。
【図４】撮像装置のメイン動作処理を示すフローチャートである。
【図５】割り込み処理を示すフローチャートである。
【図６】像ブレ補正処理における各手順の演算式を示す図である。
【図７】ゴミ取り動作を示すフローチャートである。
【図８】ゴミ取り動作における可動部の移動軌跡を示す図である。
【図９】ゴミ取り動作のための可動部の駆動の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２２】
１  撮像装置
１１  Ｐｏｎボタン
１２ａ  測光スイッチ
１３  レリーズボタン
１３ａ  レリーズスイッチ
１４  像ブレ補正ボタン
１４ａ  像ブレ補正スイッチ
１６  傾斜センサ
１７  ＬＣＤモニタ
１８  ミラー絞りシャッタ部
１９  ＤＳＰ
２１  ＣＰＵ
２３  ＡＥ部
２４  ＡＦ部
２５  角速度検出部
２６ａ、２６ｂ  第１、第２角速度センサ
２７ａ、２７ｂ  第１、第２ハイパスフィルタ回路
２８ａ、２８ｂ  第１、第２アンプ回路
２９  駆動用ドライバ回路
３０  像ブレ補正部
３０ａ  可動部
３０ｂ  固定部
３１ａ、３２ａ  第１、第２駆動用コイル
３９ａ  撮像部
４１１ｂ、４１２ｂ  第１、第２位置検出及び駆動用磁石
４３１ｂ、４３２ｂ  第１、第２位置検出及び駆動用ヨーク
４４ａ  ホール素子部
４５  ホール素子信号処理回路
６７  撮影レンズ
Ｂｘｎ、Ｂｙｎ  第１、第２デジタル角度位置
ＣＮＴ  ゴミ取り時間計測パラメータ
ｄｘ、ｄｙ  第１、第２ＰＷＭデューティ
Ｄｘｎ、Ｄｙｎ  第１、第２駆動力
ｅｘｎ、ｅｙｎ  第１、第２減算値
ＧＰ  ゴミ取り状態管理パラメータＧＰ
ｈｈ１０  水平方向ホール素子
ｈｖ１０  鉛直方向ホール素子
ｈｘ、ｈｙ  第１、第２ハイパスフィルタ時定数
Ｋｘ、Ｋｙ  第１、第２比例係数
ＬＸ  撮影レンズの光軸
ｐｄｘｎ  Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分
ｐｄｙｎ  Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第２方向ｙ成分
ＰＰｘ、ＰＰｙ  第１、第２現在位置パラメータ
ｐｘ、ｐｙ  第１、第２検出位置信号
ＲＰ  レリーズ状態管理パラメータ
Ｓｘｎ  Ｓｎの第１方向ｘ成分
Ｓｙｎ  Ｓｎの第２方向ｙ成分
Ｔｄｘ、Ｔｄｙ  第１、第２微分係数
Ｔｉｘ、Ｔｉｙ  第１、第２積分係数
ｖｘ、ｖｙ  第１、第２角速度
Ｖｘｎ、Ｖｙｎ  第１、第２デジタル角速度信号
ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ  第１、第２デジタル角速度
θ  サンプリング周期
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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