(57)【要約】【課題】受光素子の異常を容易に検出できると共に、エンコーダの小型化を図ること。【解決手段】発光ダイオード１５、１７とフォトトランジスタ２１、２３との間に設けられるコードディスク１０にＭ系列にて発生される任意の周期からなるコードパターンを周方向に設ける。発光ダイオード１７及びフォトトランジスタ２３は、前記Ｍ系列より１７ビット遅れた位置に配置する。フォトトランジスタ２１ｃ〜２１ｅから出力されるデータの排他的論理和をとって１７ビット遅れたＭ系列を得る。この排他的論理和の結果とフォトトランジスタ２３からのデータとを比較部４４で比較し、コードデータが異なる場合は、いずれかのフォトトランジスタ２１が異常であるとのエラー信号を出力する。【選択図】図１４
2008070269.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（２）の回転軸（３）に装着され、Ｍ系列にて発生される任意の周期からなるコードパターンを周方向に設けたコードディスク（１０）と、
前記コードディスク（１０）のコードパターンに向けて光を照射する複数の発光素子（１５）を配置すると共に、前記Ｍ系列において任意のｎビット遅れた位置に発光素子（１７）を配置した第１のケーシング（４）と、
前記第１のケーシング（４）に配置された複数の発光素子（１５）からの照射光の有無を前記コードディスク（１０）のコードパターンを介して受光する複数の受光素子（２１）、及び前記発光素子（１７）からの照射光の有無を前記コードディスク（１０）のコードパターンを介して受光する受光素子（２３）を配置した第２のケーシング（７）と、
前記複数の受光素子（２１）のうちから任意にサンプリングした複数の受光素子（２１）からのデータの排他的論理和を演算して前記ｎビット遅れたＭ系列を発生させるための論理演算手段（４１）と、
前記回転軸（３）の回転位置における前記論理演算手段（４１）からのデータと、前記受光素子（２３）からのデータとを比較し、両データが異なる場合には前記受光素子（２１）が異常であるとのエラー信号を出力する比較部（４４）とからなることを特徴とするエンコーダの異常検出装置。
【請求項２】
前記複数の発光素子（１５）を、前記コードディスク（１０）のコードパターンに対して少なくとも１つおきに配置していることを特徴とする請求項１に記載のエンコーダの異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転方向や直線方向の絶対変位量を計測するための光学式絶対値のエンコーダに関するものであり、特に、受光素子の異常を検出するエンコーダの異常検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
回転方向や直線方向の絶対変位量を計測するための光学式絶対値のエンコーダにおいて、特に、いわゆるＭ系列（ Maximum length sequence )にて発生される不規則信号の考え方を取り入れた光学式絶対値エンコーダとして、例えば、下記に示す特許文献１が挙げられる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１９４１８５号公報
【０００４】
この特許文献１に記載されているエンコーダは、スリット円板にＭ系列スリット列、第１内挿倍スリット列および第２内挿倍スリット列からなる検出用トラックを形成し、発光素子から照射される照射光を前記検出用トラックを介して受光素子にて検出するようにしている。
そして、受光素子のＭ系列用の受光セルアレイ群が検出信号を出力し、プリント基板上に実装しているＣＰＵがこれらの検出信号を組み合わせて絶対的な位置情報を得ているものである。
【０００５】
また、Ｍ系列コードを用いて、アブソリュート位置センサが出力する位置情報の異常検出を行なうものとして、例えば、下記に示す特許文献２が挙げられる。
【特許文献２】特開２００４−１４４６６７号公報
【０００６】
この特許文献２では、インクリメンタル位置センサの位置情報をアブソリュート位置センサのビット単位に単位変換し、これを１２７で除算した余りＫを出力し、このＫを用いて、Ｋ番目の循環周期２7 −１のＭ系列コードＭｉを出力している。そして、アブソリュート位置センサから求められた不規則循環乱数コードＧＨと前記Ｍ系列コードＭｉとの排他的論理和を演算し、コードＧＸを出力する。一方、単位変換された数値を２５５で除算した余りＬを出力し、このＬを用いて、Ｌ番目の循環周期２8 −１のＭ系列コードＭｊを出力し、コードＧＸとコードＭｊを比較し、両者が一致していなければ異常検出信号を外部に出力するものである。
【０００７】
前記特許文献１では、Ｍ系列コードの思想を取り入れてエンコーダを構成しているが、スリット円板に同心円状に複数の検出用トラックを形成しているため、外径が大きくなり、エンコーダが大型化するという問題を有している。
また、受光素子が異常となった場合において、受光素子の異常を検出する手段が記載されていない。
【０００８】
また、特許文献２では、アブソリュート位置センサが出力する不規則循環乱数コードの異常により、位置情報の異常検出をしているものの、２つのＭ系列発生器と、シフトレジスタを用いて、演算を繰り返して位置情報を得ているものであり、複雑な回路構成を採っている。
また、この特許文献２においても前記特許文献１と同様に、受光素子が異常となった場合において、受光素子の異常を検出する手段が記載されていない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、受光素子の異常を容易に検出できると共に、エンコーダの小型化を図ることを目的としたエンコーダの異常検出装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そこで、本発明の請求項１に記載のエンコーダの異常検出装置では、モータ２の回転軸３に装着され、Ｍ系列にて発生される任意の周期からなるコードパターンを周方向に設けたコードディスク１０と、
前記コードディスク１０のコードパターンに向けて光を照射する複数の発光素子１５を配置すると共に、前記Ｍ系列において任意のｎビット遅れた位置に発光素子１７を配置した第１のケーシング４と、
前記第１のケーシング４に配置された複数の発光素子１５からの照射光の有無を前記コードディスク１０のコードパターンを介して受光する複数の受光素子２１、及び前記発光素子１７からの照射光の有無を前記コードディスク１０のコードパターンを介して受光する受光素子２３を配置した第２のケーシング７と、
前記複数の受光素子２１のうちから任意にサンプリングした複数の受光素子２１からのデータの排他的論理和を演算して前記ｎビット遅れたＭ系列を発生させるための論理演算手段４１と、
前記回転軸３の回転位置における前記論理演算手段４１からのデータと、前記受光素子２３からのデータとを比較し、両データが異なる場合には前記受光素子２１が異常であるとのエラー信号を出力する比較部４４とからなることを特徴としている。
【００１１】
請求項２に記載のエンコーダの異常検出装置では、前記複数の発光素子１５を、前記コードディスク１０のコードパターンに対して少なくとも１つおきに配置していることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の請求項１に記載のエンコーダの異常検出装置によれば、任意にサンプリングした複数の受光素子２１からのデータの排他的論理和の演算を行ない、その結果と、Ｍ系列よりｎビット遅れたコードを検出する受光素子２３からの出力とを比較部４４で比較を行ない、この比較の結果、両者が同一のコードデータであれば受光素子２１は正常に動作が行なわれていることになり、異なるコードデータであれば、いずれかの受光素子２１が異常ということであり、その異常をエラー信号として外部へ出力される。したがって、受光素子２１の異常を容易に検出することができる。
【００１３】
請求項２に記載のエンコーダの異常検出装置によれば、前記複数の発光素子１５を、前記コードディスク１０のコードパターンに対して少なくとも１つおきに配置しているので、第１のケーシング４、第２のケーシング７及びコードディスク１０の外径を小さくでき、エンコーダ本体１自体も小型化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。Ｍ系列による不規則循環コードを発生させる回路は、周知のように複数段のレジスタからなり各段にｆi （＝０または１）の係数をかけ、フィードバックをかけたシフトレジスタと、所定の箇所に設けられる１つ、あるいは複数の排他的論理和ゲートとで構成される。
【００１５】
Ｍ系列の不規則循環コードの周期は、使用するビット数により決定され、例えば、５ビットでは、周期Ｎ＝２n −１＝２5 −１＝３１のＭ系列になる。
また、例えば、１６進表示で、１７、１Ｂ、１Ｄ、１Ｅの場合では、５ビットで４タップ構成の回路となり、１７（Ｈｅｘ）における原始多項式は以下のように表現される。
【００１６】
１７（Ｈｅｘ）＝１０１１１＝ｘ5 ＋ｘ4 ＋ｘ3 ＋ｘ2 ＋１・・・（１）式
ここで、ｆ0 ＝１、ｆ1 ＝０、ｆ2 ＝ｆ3 ＝ｆ4 ＝ｆ5 ＝１であり、図１に示すようなＭ系列の発生回路になる。
この図１に示す発生回路は、周期３１のＭ系列（不規則循環コード）を発生する。ｆ2 、ｆ3 、ｆ4 、ｆ5 と、ｆ0 との排他的論理和を行なう。図中の○印の中に＋の記号を記しているのが、排他的論理和ゲートである。
【００１７】
ここで、図２に示すように、各レジスタの初期条件として、「００００１」から出発すると、発生される系列は図３に示すようになる。この不規則循環コードは、周期が３１であり、３２ビット目から１ビット目からと同じコードを連続して発生する。
【００１８】
図３に示すＭ系列において、ｎビット、例えば、１７ビット遅れたＭ系列を発生させる場合には、「１７」を上記（１）式のべき乗の数で割ると、下記の（２）式を得る。
ｘ17＝ｘ5 ＋ｘ3 ＋ｘ＋１  ・・・（２）式
この（２）式より、ｆ0 ＝１、ｆ1 ＝１、ｆ2 ＝０、ｆ3 ＝ｆ5 ＝１、ｆ4 ＝０となり、図４に示す回路の下側の部分で１７ビット遅れたＭ系列を発生させることができる。図５に１７ビット遅れたＭ系列のコードを示し、下側のコードが図３のコードに対応し、上側のコードが下側のコードより１７ビット遅れたＭ系列のコードを示している。
【００１９】
ところで、このＭ系列はいろいろな性質を有している。図６（ａ）（ｂ）の下側のコードは、図３に対応した１７（Ｈｅｘ）のＭ系列のコードであり、図６（ａ）では、例えば、１ビットと３ビットの排他的論理和をとって順次演算した結果が上側のコードである。
上側のＭ系列のコードは、１ビット目から００１１１・・・と始まっており、これは、下側のＭ系列のコードの１０ビット目からに対応している。すなわち、１ビット目と３ビット目との排他的論理和を順次行なっていくことで、下側のＭ系列のコードより１０ビット遅れたＭ系列を発生させることができる。
【００２０】
また、図６（ｂ）は同様に、下側のＭ系列のコードの例えば、１ビット目と、２ビット目と３ビット目の排他的論理和をとって順次演算した結果が上側のコードである。
上側のＭ系列のコードは、１ビット目から００１００・・・と始まっており、これは、下側のＭ系列のコードの７ビット目からに対応している。すなわち、１ビット目と２ビットと３ビット目との排他的論理和を順次行なっていくことで、下側のＭ系列のコードより７ビット遅れたＭ系列を発生させることができる。
【００２１】
さらに、図７（ａ）に示すように、下側のＭ系列のコードの例えば、３ビット目と４ビット目と５ビット目の排他的論理和をとって順次演算した結果が上側のコードである。
上側のＭ系列のコードは、１ビット目から１００１１・・・と始まっており、これは、下側のＭ系列のコードの９ビット目からに対応している。すなわち、３ビット目と４ビット目と５ビット目の排他的論理和を順次行なっていくことで、下側のＭ系列のコードより９ビット遅れたＭ系列を発生させることができる。
【００２２】
また、図７（ｂ）に示すように、下側のＭ系列のコードの例えば、５ビット目と７ビット目と９ビット目の１つおきに排他的論理和をとって順次演算した結果が上側のコードである。
上側のＭ系列のコードは、１ビット目から０１１１０・・・と始まっており、これは、下側のＭ系列のコードの１７ビット目からに対応している。すなわち、５ビット目と７ビット目と９ビット目の１つおきに排他的論理和を順次行なっていった場合にでも、下側のＭ系列のコードより１７ビット遅れたＭ系列を発生させることができる。
【００２３】
本発明のエンコーダは、上述したＭ系列の性質を利用したものであり、これにより小型で、また受光素子の異常が発生した場合でも容易に検出できるようにしたものである。図８はエンコーダ本体１の断面図を示しており、モータ２の回転軸３側の端面には第１のケーシング４、コードディスク１０及び第２のケーシング７等が配置される。
すなわち、図９に示す第２のケーシング７がネジ５により取り付けられる。また、この第２のケーシング７の前面には、図１０に示す平板状のシャドーマスク６を挟持する形で図１１に示す第１のケーシング４がネジ止めされるようになっている。
【００２４】
モータ２の回転軸３の基部には図１２に示す円盤状のコードディスク１０が装着されており、このコードディスク１０は回転軸３と共に回転する。また、図８に示すように、このコードディスク１０より前方の回転軸３にはギヤ１１が装着されている。さらにこのギヤ１１の基部に円盤状のマグネット１２が装着されており、回転軸３と共に回転するマグネット１２の磁極を検出して回転軸３の回転数を検出するためのホールＩＣ１３が第１のケーシング４に設けられている。
【００２５】
第１のケーシング４には、図８に示すように発光ダイオード１５が実装されており、具体的には図１１に示すように、モータ２の回転軸３が挿通する取り付け穴１４の中心を軸として同心円状で且つ所定の間隔毎に本実施形態では５個の発光ダイオード１５ａ〜１５ｅを配置するようにしている。
また、この発光ダイオード１５ａ〜１５ｅからの光を照射するための照射穴１６が第１ケーシング４にそれぞれ穿孔されている。
【００２６】
さらに、これらの発光ダイオード１５ａ〜１５ｅが配置される位置とは反対側の位置の第１のケーシング４にも発光ダイオード１７が配置されるようになっており、この発光ダイオード１７に対応する照射穴１６が第１のケーシング４に穿孔してある。
なお、図１１に示す第１のケーシング４において、取り付け穴１４の上下の空間部２０には、上述したホールＩＣ１３がそれぞれ配置されるようになっている。
【００２７】
一方、第２のケーシング７においては、図８及び図９に示すように、前記発光ダイオード１５ａ〜１５ｅに対応した位置に、該発光ダイオード１５ａ〜１５ｅからの光を受光するフォトダイオード、あるいはフォトトランジスタ２１（２１ａ〜２１ｅ）が配置されている。また、発光ダイオード１５ａ〜１５ｅからの光を透過させるための穴２２がそれぞれ穿孔してある。
また、発光ダイオード１７の光を受光するためのフォトダイオード、あるいはフォトトランジスタ２３が第２のケーシング７に配置され、発光ダイオード１７からの光を透過させるための穴２２が第２のケーシング７に穿設してある。なお、第２のケーシング７の中央にはモータ２の回転軸３を挿通させるための取り付け穴２４が穿設されている。
【００２８】
ここで、第１のケーシング４と第２のケーシング７にて挟持されているシャドーマスク６の中央には図１０に示すように、モータ２の回転軸３を挿通させるための穴２５が穿孔されていて、この穴２５の上下には上記ホールＩＣ１３に対応した穴２６がそれぞれ穿孔されている。また、発光ダイオード１５、１７からの光をフォトトランジスタ２１、２３へと挿通させるための穴２７がそれぞれ穿孔されており、この穴２７の直径は小さくしており、一種の絞りの機能を持たせることで、ヒステリシス現象の効果を付与している。
【００２９】
次に、図１２に示すコードディスク１０の構成について説明する。エンコーダ本体１の分解能は、５ビットとして、周期Ｎ＝２n −１＝２5 −１＝３１となり、３６０°／３１で、１クロックパルス当たり、１１．６°となる。
そして、例えば、１７（Ｈｅｘ）からＭ系列のコードを発生させると、図３に示すような００００１１００・・・という周期３１のＭ系列Ａｉを得る。
【００３０】
このＭ系列Ａｉのコードパターンを図１２に示すコードディスク１０の周方向にスリット列３０として形成する。スリット列３０に示すＰ１は初期位置であり、この初期位置Ｐ１に図３に示す１ビット目の「０」を対応して設け、２ビット目以降を順次０または１を形成していく。スリット列３０の途中に穿孔している穴３１がＭ系列Ａｉの「１」に対応しているものであり、穴３１以外の部分はＭ系列Ａｉの「０」に対応している。この穴３１の部分では発光ダイオード１５、１７からの照射光が透過され、穴３１以外の部分では非透過となる。
なお、スリット列３０より外方であってコードディスク１０の周縁部に所定の間隔毎に穿孔している穴３２は、発光ダイオード１５、１７からの照射光がスリット列３０の穴３１に透過する際にシュミットトリガーをきかせるためのものである。
【００３１】
ところで、発光ダイオード１５、１７は常時駆動されていて、常に発光していて、フォトトランジスタ２１、２３側へ投光している。それで、各５個の発光ダイオード１５とフォトトランジスタ２１とが、スリット列３０の初期位置Ｐ１から５つ目までのコードとが対応していると、５個目のフォトトランジスタ２１ｅのみが光を受光し、その時の５個のフォトトランジスタ２１からのデータは、「００００１」となる。このデータによりエンコーダ本体１の回転軸３は初期位置、つまり回転軸３の回転位置の絶対値が「０」ということを検出できることになる。
【００３２】
しかし、Ｍ系列Ａｉのコードを連続して受光しようとすると、５個の発光ダイオード１５とフォトトランジスタ２１とを隣接して配置する必要があり、そのため、コードディスク１０、第１ケーシング４及び第２ケーシング７の外径が大きくなり、エンコーダ本体１自体を小型化することができなくなる。
そこで、本発明では、Ｍ系列の性質を利用してＭ系列Ａｉのコードを１つおきに受光するようにすることで、５個の発光ダイオード１５及びフォトトランジスタ２１を配置する構成でも、エンコーダ本体１の小型化を図るようにしている。つまり、発光ダイオード１５やフォトトランジスタ２１は、ある一定の大きさを有しているので、Ｍ系列Ａｉのコードを連続して検出しようとすると、どうしても第１のケーシング４等の外径を大きくする必要があるからである。
【００３３】
本発明では、初期位置Ｐ１の状態において、Ｍ系列Ａｉの１ビット目のコードは、図９に示すフォトトランジスタ２１ａで検出し、３ビット目のコードはフォトトランジスタ２１ｂで、５ビット目のコードはフォトトランジスタ２１ｃで、７ビット目のコードはフォトトランジスタ２１ｄで、９ビット目のコードはフォトトランジスタ２１ｅでそれぞれ検出するようにしている。
これにより、図９に示す発光ダイオード１５ａ〜１５ｅの位置もＭ系列Ａｉのコードに対して１つおきになるように配置している。したがって、第１のケーシング４、第２のケーシング７及びコードディスク１０の外径を小さくでき、エンコーダ本体１自体も小型化を図ることができる。
【００３４】
図３に示すＭ系列Ａｉを５個のフォトトランジスタ２１に対応させて１つおきにサンプリングし、かつコードディスク１０が１／３１ずつ回転した場合の５個のコードは図１３に示すようになる。図１３に示すデータを予め後述する記憶部のテーブルに記憶させておき、５個のフォトトランジスタ２１からのデータがＡ欄の「００１０１」であれば、初期位置Ｐ１であることが検出できる。
また、回転軸３の回転によりコードディスク１０も同様に回転するので、その時のフォトトランジスタ２１からのデータが例えば、Ａ欄の「０１００１」であれば、図１３の左側Ｃ欄の「４」に対応し、回転軸３が初期位置Ｐ１よりプラス側、あるいはマイナス側に３４．８°回転していることを検出することができる。
【００３５】
次に、フォトトランジスタ２１が異常になった場合の異常検出手段について説明する。上述したようにＭ系列は、任意のｎビット遅れたＭ系列を発生させることができ、例えば、図３に示すＭ系列Ａｉに対して、例えば１７ビット遅れたＭ系列を発生させる場合、図１３のＡ欄に示すコードの３ビット目（Ａ３）と、４ビット目（Ａ４）と、５ビット目（Ａ５）とを排他的論理和（EXOR）することで得ることができる。
図１３のＡ欄に示すＡ３、Ａ４、Ａ５のコードを順次排他的論理和をとっていったのがＢ欄に示すコードである。このＢ欄に示すコードは、上から縦方向に「０１１１０・・・」であり、これは、図３に示すＭ系列Ａｉの１７ビット目からのコードに対応している。
【００３６】
そこで、図１１に示すように、コードディスク１０のコードパターンの１７ビット目に対応する第１のケーシング４の位置に発光ダイオード１７を配置し、この発光ダイオード１７に対応する第２のケーシング７の位置に図９に示すように、フォトトランジスタ２３を配置している。もちろん、発光ダイオード１７からの照射光を透過させる穴１６を第１のケーシング４に穿孔しており、また、受光用の穴２２を第２のケーシング７に穿孔している。また、シャドーマスク６にも図１０に示すように、発光ダイオード１７の透過用の穴２７を穿孔している。
【００３７】
このように、回転軸３（コードディスク１０）が初期位置Ｐ１の状態では、各フォトトランジスタ２１ａ〜２１ｅは図１３のＡ欄の一番上に示すように「００１０１」のデータを出力し、フォトトランジスタ２３はＢ欄に示すように「０」のデータを出力している。
また、回転軸３が例えば１１６°回転した位置では、フォトトランジスタ２１ａ〜２１ｅは図１３のＣ欄の「１１」に対応した位置で「０１１０１」のデータを出力し、フォトトランジスタ２３は「０」のデータを出力している。
【００３８】
実際には、５個のフォトトランジスタ２１ａ〜２１ｅから出力されるデータでもって回転軸３の位置を検出し、外部に位置情報を出力する。同時にこの時の３個のフォトトランジスタ２１ｃ〜２１ｅの出力の排他的論理和の結果が図１３に示すＢ欄のコードと同一である場合には、フォトトランジスタ２１ａ〜２１ｅは正常に動作をしていることになる。
【００３９】
図１４は本発明に関連するブロック回路図を示し、制御装置４０は、フォトトランジスタ２１ａ〜２１ｅからのデータを受け取って排他的論理和の論理演算や全体の制御を行なう制御部４１と、データを予め格納しておく記憶部４２と、モータ２の回転軸３の回転位置の位置情報を外部へ出力する位置情報出力部４３と、制御部４１にて３個のフォトトランジスタ２１ｃ〜２１ｅの排他的論理和の結果と、フォトトランジスタ２３から出力されるデータを比較する比較部４４と、この比較部４４の比較結果により異常の場合にはエラー信号を出力するエラー信号出力部４５等で構成されている。
なお、図１４に示す制御装置４０は、図外のフレキシブル基板に実装されている。
【００４０】
制御装置４０の記憶部４２には、図１３のＣ欄、Ｂ欄に示すデータが予めテーブルに格納されており、回転軸３の回転角度に対応させて記憶部４２のメモリ領域に順に記憶させている。制御部４１には、５個のフォトトランジスタ２１ａ〜２１ｅからのデータが常時入力されていて、各フォトトランジスタ２１ａ〜２１ｅの出力Ａ１〜Ａ５のデータに対応させるべく、記憶部４２で記憶しているデータを読み出して、該当するコード列に対応した回転角度（回転位置）を位置情報出力部４３を介して外部に位置情報を出力する。
また、ホールＩＣ１３からのデータにより回転軸３の回転数を制御部４１にて演算しており、この結果に図１３のＣ欄に示すデータに対応した検出角度をプラス、あるいはマイナスして前記位置情報出力部４３から位置情報を出力するようになっている。
【００４１】
同時に制御部４１では、３個のフォトトランジスタ２１ｃ〜２１ｅからのデータ（Ａ３〜Ａ５）の排他的論理和の演算を行ない、その結果と、Ｍ系列Ａｉより１７ビット遅れたコードを検出するフォトトランジスタ２３からの出力Ｂ１とを比較部４４で比較を行なう。
この比較の結果、両者が同一のコードデータであればフォトトランジスタ２１は正常に動作が行なわれていることになり、異なるコードデータであれば、いずれかのフォトトランジスタ２１が異常ということであり、その異常をエラー信号としてエラー信号出力部４５から外部へ出力される。したがって、フォトトランジスタ２１の異常を容易に検出することができる。
【００４２】
図１５は上述のＭ系列Ａｉの動作を示す図であり、Ｍ系列Ａｉの周期３１のコード列に対して、１つおきにサンプリングしている状態を、Ａ１〜Ａ５に対応させて示している。図１５の右の図がサンプリングしたＡ１〜Ａ５のデータであり、右のＢ１の欄がＭ系列Ａｉより１７ビット遅れたコード列であり、且つ、サンプリングしたＡ３〜Ａ５の排他的論理和の論理演算結果である。
このサンプリングしたＡ３〜Ａ５の排他的論理和をとることで、上述したようにＭ系列Ａｉより１７ビット遅れたＭ系列を得ることができる。
【００４３】
なお、先の実施形態では、５ビットで周期が３１のＭ系列を発生させて、１７ビット遅れたＭ系列の位置に発光素子、受光素子を配置した場合について説明したが、これらに限定されるものではなく、任意の周期のＭ系列を発生させたり、任意のｎビット遅れたＭ系列を発生させて、受光素子の異常を検出するようにしても良い。
また、先の実施形態では、５個の発光ダイオード１５を、コードディスク１０のコードパターンに対して１つおきに配置した場合について説明したが、２つおき、あるいは３つおきに発光ダイオード１５を配置するようにしても良い。つまり、コードディスク１０のコードパターンに対して１つおき又はｍ個おき（ｍはＭ系列のビット数以下）に発光ダイオード１５を配置するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態におけるＭ系列を発生させるためのシフトレジスタのブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるシフトレジスタの各段に初期値を設定した場合のブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における周期３１のＭ系列である。
【図４】本発明の実施の形態における１７ビット遅れたＭ系列を発生させるためのブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態における１７ビット遅れたＭ系列である。
【図６】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における任意のビットにて排他的論理和をとった場合の説明図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における任意のビットにて排他的論理和をとった場合の説明図である。
【図８】本発明の実施の形態におけるエンコーダ本体の断面図である。
【図９】本発明の実施の形態における第２のケーシングの正面図である。
【図１０】本発明の実施の形態におけるシャドーマスクの正面図である。
【図１１】本発明の実施の形態における第１のケーシングの背面図である。
【図１２】本発明の実施の形態におけるコードディスクの正面図である。
【図１３】本発明の実施の形態におけるテーブルに記憶させるデータを兼ねた説明図である。
【図１４】本発明の実施の形態におけるブロック回路図である。
【図１５】本発明の実施の形態におけるＭ系列及びサンプリングしたコードの説明図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  エンコーダ本体
２  モータ
３  回転軸
４  第１のケーシング
７  第２のケーシング
１０  コードディスク
１５  発光ダイオード
１７  発光ダイオード
２１  フォトトランジスタ
２３  フォトトランジスタ
４０  制御装置
４１  制御部
４４  比較部
【図１】
2008070269.tif 000003
【図２】
2008070269.tif 000004
【図３】
2008070269.tif 000005
【図４】
2008070269.tif 000006
【図５】
2008070269.tif 000007
【図６】
2008070269.tif 000008
【図７】
2008070269.tif 000009
【図８】
2008070269.tif 000010
【図９】
2008070269.tif 000011
【図１０】
2008070269.tif 000012
【図１１】
2008070269.tif 000013
【図１２】
2008070269.tif 000014
【図１３】
2008070269.tif 000015
【図１４】
2008070269.tif 000016
【図１５】
2008070269.tif 000017