(57)【要約】【課題】自車の走行状態に応じて左右のミラーを独立して制御するミラー制御装置を提供すること。【解決手段】ミラー制御装置Ｓは、走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得手段１００と、自車が走行する車線を検出する自車線検出手段１０１と、車線情報取得手段１００により取得された車線情報と自車線検出手段１０１により検出された自車が走行する車線とに基づいて左右のミラーを独立して制御するミラー制御手段１０４と、を備える。また、ミラー制御装置Ｓは、走行する道路の種類を検知する道路種類検知手段１０３を備え、ミラー制御手段１０４は、道路種類検知手段１０３により検知された道路の種類に基づいてミラーの制御範囲を決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、
自車が走行する車線を検出する自車線検出手段と、
前記車線情報取得手段により取得された車線情報と前記自車線検出手段により検出された自車が走行する車線とに基づいて左右のミラーを独立して制御するミラー制御手段と、
を備えることを特徴とするミラー制御装置。
【請求項２】
目的地までの経路案内、車間距離維持または車線維持等のための運転支援装置による指示に基づいて左右のミラーを独立して制御するミラー制御手段を備えることを特徴とするミラー制御装置。
【請求項３】
走行する道路の種類を検知する道路種類検知手段を備え、
前記ミラー制御手段は、前記道路種類検知手段により検知された道路の種類に基づいてミラーの制御範囲を決定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のミラー制御装置。
【請求項４】
前記ミラー制御手段は、ミラー本体の前面投影面積を変化させる、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載のミラー制御装置。
【請求項５】
前記ミラー制御手段は、ミラー本体の前面投影面積の変化に応じて鏡面角度を変化させることを特徴とする請求項４に記載のミラー制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミラー制御装置に関し、特に、自車の走行状態に応じて左右のミラーを独立して制御するミラー制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車速を検出する車速検出手段と、車速に応じてドアミラーの角度を補正する補正手段とを備えるドアミラー制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上記ドアミラー制御装置は、低速走行時にはドアミラー本体をドアに対して略９０°に起立させ、一方で、高速走行時にはドアミラー用アクチュエータを駆動してドアミラー本体の角度をドアに対して自動的に小さくする。また、ドアミラー制御装置は、ドアミラー本体の角度の変化に併せて鏡面角度を調整する。
【０００４】
これにより、上記ドアミラー制御装置は、後方視界を保ちながら走行時のドアミラーによる空気抵抗を低減することができる。
【特許文献１】特開平７−２７７０７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のドアミラー制御装置は、車速に応じて左右のドアミラーの角度を左右とも同じように補正するだけであり、運転者がそれぞれのドアミラーで視認しようとする後方視界が左右で異なるようになっても、左右のドアミラーを別々に制御することができず運転者の要求を満たすことができない。
【０００６】
上述の課題に鑑み、本発明は、自車の走行状態に応じて左右のミラーを独立して制御するミラー制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係るミラー制御装置は、走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、自車が走行する車線を検出する自車線検出手段と、前記車線情報取得手段により取得された車線情報と前記自車線検出手段により検出された自車が走行する車線とに基づいて左右のミラーを独立して制御するミラー制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、第二の発明に係るミラー制御装置は、目的地までの経路案内、車間距離維持または車線維持等のための運転支援装置による指示に基づいて左右のミラーを独立して制御するミラー制御手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、第三の発明は、第一または第二の何れかの発明に係るミラー制御装置であって、走行する道路の種類を検知する道路種類検知手段を備え、前記ミラー制御手段は、前記道路種類検知手段により検知された道路の種類に基づいてミラーの制御範囲を決定することを特徴とする。
【００１０】
また、第四の発明は、第一乃至第三の何れかの発明に係るミラー制御装置であって、前記ミラー制御手段は、ミラー本体の前面投影面積を変化させることを特徴とする。
【００１１】
また、第五の発明は、第四の発明に係るミラー制御装置であって、前記ミラー制御手段は、ミラー本体の前面投影面積の変化に応じて鏡面角度を変化させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
上述の手段により、本発明は、自車の走行状態に応じて左右のミラーを独立して制御するミラー制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明に係るミラー制御装置の構成例を示す図である。ミラー制御装置Ｓは、制御部１を有し、カーナビゲーションシステム２、カメラ３、路車間通信装置４、車間距離制御装置（ＡＣＣ：Adaptive  Cruise  Control）５、車線維持支援装置（ＬＫＡ：Lane  Keep  Assist）６、操舵角センサ７および方向指示器８からの信号を受け、ドアミラーアクチュエータ９Ｒ（右）、９Ｌ（左）、鏡面アクチュエータ１０Ｒ（右）、１０Ｌ（左）およびルームミラーアクチュエータ１１Ｒ（右）、１１Ｌ（左）に制御信号を出力する。
【００１５】
制御部１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile  Random  Access  Memory）等を備えたコンピュータであり、車線情報取得手段１００、自車線検出手段１０１、走行状態検知手段１０２、道路種類検知手段１０３およびミラー制御手段１０４に対応するプログラムをＮＶＲＡＭに記憶し、それらプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１６】
また、制御部１は、ＣＡＮ（Control  Area  Network）やＬＩＮ(Local  Interconnect  Network)等の車載ネットワークを介して各装置に接続される。
【００１７】
カーナビゲーションシステム２は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）により取得される車輌の位置情報と、ハードディスクやＤＶＤ等に記憶された地図データベースとに基づいて目的地までの経路を算出し車輌を目的地まで誘導するための運転支援装置である。
【００１８】
カメラ３は、車輌周辺の画像を取得するための装置であって、取得した画像を制御部１に出力する。カメラ３は、車輌前方または車輌後方を撮影した画像を制御部１に出力することで、制御部１が道路の車線数および自車線（自車が走行する車線）を認識できるようにする。
【００１９】
カメラ３は、例えば、バンパー、フロントグリルもしくはナンバープレート付近等の車室外またはダッシュボード、ルームミラー付近等の車室内に設置されるＣＣＤ(Charge  Coupled  Device)カメラやＣＭＯＳ(Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor)カメラであり、夜間での撮像が可能な赤外線カメラ等であってもよい。また、カメラ３は、動画像を撮像するカメラであってもよく、静止画像を撮像するカメラであってもよい。
【００２０】
路車間通信装置４は、車輌と道路に設置された情報送受信機との間の通信を制御するための装置であり、例えば、ナンバープレート付近に設置され、道路に埋設された磁気ネイルからの信号を受信して自車が走行する車線を検出する。
【００２１】
車間距離制御装置５は、先行車輌との間の車間距離を所定距離に維持するためにアクセル、ブレーキ、シフト位置等を自動制御するための運転支援装置であり、例えば、ミリ波レーダにより先行車輌の走行速度および先行車輌と自車輌との間の車間距離を測定し、車間距離が所定距離未満になった場合、制動力を自動的に発生させて自車の走行速度を先行車輌と同程度まで低減し車間距離が所定距離となるようにする。
【００２２】
車線維持支援装置６は、自車輌が所定の車線を継続的に走行できるよう操舵角を自動制御するための運転支援装置であり、例えば、カメラ３が撮影した車輌前方の画像に基づいて車線を区切る白線を画像処理により検出し、自車輌が左右何れかの白線に接近した場合に、操舵角を自動的に制御して左右の白線と自車輌との間の距離を一定に維持する。
【００２３】
操舵角センサ７は、車輪の操舵角に関連するステアリングシャフトの回転角を測定するためのセンサであり、例えば、ステアリングシャフトに埋め込まれた磁石による磁気抵抗をＭＲ(Magnetic  Resistance)素子により読み取りステアリングシャフトの回転を検出する。
【００２４】
方向指示器８は、自車の進行方向を他車に示すための装置であり、例えば、ステアリングホイール付近に配置されたウィンカーレバーが操作されることによりウィンカーランプを点滅させる。
【００２５】
次に、図２および図３を参照しながら、各種アクチュエータの動作について説明する。図２は、右ドアミラー装置ＤＭ１の構成例を示す図であり、右ドアミラー装置ＤＭ１は、ドアミラーアクチュエータ９Ｒ、鏡面アクチュエータ１０Ｒおよび鏡Ｍ１から構成される。
【００２６】
図２（Ａ）は、右ドアミラー装置ＤＭ１の標準状態を示す上面視であり、図２（Ｂ）は、ドアミラーアクチュエータ９Ｒを中心としてＸＹ平面上を車体側（収納側）に回転する右ドアミラー装置ＤＭ１の上面視である。
【００２７】
また、図２（Ｃ）は、ドアミラーアクチュエータ９Ｒを中心としてＹＺ平面上を車体側（収納側）に回転する右ドアミラー装置ＤＭ１を車輌後方から見た図であり、図２（Ｄ）は、図２（Ｃ）におけるＡ−Ａ断面図である。
【００２８】
また、図２（Ｅ）は、車体に向ってＹ軸上を移動する右ドアミラー装置ＤＭ１の上面視である。
【００２９】
図２（Ａ）において、右ドアミラー装置ＤＭ１は、その中心線ＣＬとＸ軸との間に本体角度αを形成し、また、鏡Ｍ１は、右ドアミラー装置ＤＭ１との間に鏡面角度βを形成する。なお、本体角度α、鏡面角度βは、いずれもＸＹ平面に形成される角度である。
【００３０】
図２（Ｂ）は、前方投影面積を低減させ自車の空気抵抗を低減させるべく右ドアミラー装置ＤＭ１をＸＹ平面上で車体側に回転させた状態であり、本体角度αは、図２（Ａ）のときに比べ増大する。また、鏡面角度βは、所定の後方視界を確保すべく本体角度αの変化に応じて調整される。
【００３１】
図２（Ｃ）は、前方投影面積を低減させ自車の空気抵抗を低減させるべく右ドアミラー装置ＤＭ１を車体側へ反時計回りに回転させた状態であり、本体角度γは、図２（Ａ）のときに比べ縮小する。
【００３２】
図２（Ｄ）において、鏡Ｍ１は、右ドアミラー装置ＤＭ１との間に鏡面角度δを形成する。鏡面角度δは、所定の後方視界を確保すべく本体角度γの変化に応じて調整される。
【００３３】
図２（Ｅ）は、前方投影面積を低減させ空気抵抗を低減させるべく右ドアミラー装置ＤＭ１をＹ軸上で車体側に移動し張り出し部分Ｐを縮小させた状態であり、右ドアミラー装置ＤＭ１の一部を車体内に収容させた状態である。
【００３４】
ドアミラーアクチュエータ９Ｌ、９Ｒは、左右のドアミラー装置を駆動するための装置であり、例えば、モータやリニアアクチュエータで構成され、ドアミラー装置の中心線ＣＬとＸ軸との間の本体角度αを増減させる。
【００３５】
また、ドアミラーアクチュエータ９Ｌ、９Ｒは、本体角度αを増減させるほか、ドアミラー装置の中心線ＣＬとＺ軸との間の本体角度γを増減させたり、ドアミラー装置の車体からの張り出し部分Ｐを伸縮させたりしてもよい。
【００３６】
鏡面アクチュエータ１０Ｌ、１０Ｒは、左右のドアミラー装置における鏡Ｍ１を駆動するための装置であり、ドアミラーアクチュエータ９Ｌ、９Ｒと同様、モータやリニアアクチュエータで構成され、鏡Ｍ１とドアミラー装置との間の鏡面角度β、δを増減させる。
【００３７】
また、鏡面アクチュエータ１０Ｌ、１０Ｒは、ドアミラーアクチュエータ９Ｌ、９Ｒにより変更された本体角度α、γ、張り出し部分Ｐの長さに応じて鏡面角度β、δを増減する。ドアミラーアクチュエータ９Ｌ、９Ｒの駆動により狭くなった後方視界を調整（拡大）するためである。
【００３８】
図３は、ルームミラー装置ＲＭの構成例を示す図であり、ルームミラー装置ＲＭは、鏡Ｍ２、補助鏡Ｍ３、Ｍ４およびルームミラーアクチュエータ１１Ｒ、１１Ｌから構成される。図３（Ａ１）および（Ａ２）は、それぞれ、ルームミラー装置ＲＭの標準状態を示す上面視および前方視であり、図３（Ｂ１）および（Ｂ２）は、それぞれ、ミラー制御装置Ｓにより右側の補助鏡Ｍ３を右側に移動させ鏡面を拡張させたルームミラー装置ＲＭの上面視および前方視である。
【００３９】
ルームミラーアクチュエータ１１Ｒ、１１Ｌは、ルームミラー装置ＲＭにおける左右の補助鏡Ｍ３、Ｍ４を移動させるための装置であり、例えば、モータやリニアアクチュエータで構成される。
【００４０】
次に、制御部１が有する各種手段について説明する。
【００４１】
車線情報取得手段１００は、車線情報を取得するための手段であり、例えば、カメラ３が撮影した車輌前方の画像に二値化処理、エッジ処理、フィルタ処理等の画像処理を施して路面の白線を抽出し車線情報を取得する。
【００４２】
或いは、車線情報取得手段１００は、路車間通信装置４を介して道路に埋設された磁気ネイル等から位置情報を読み取り車線情報を取得するようにしてもよい。
【００４３】
さらに、車線情報取得手段１００は、カーナビゲーションシステム２を用いて自車の地図上の位置を取得し、自車が位置する道路の車線情報を地図データベースから読み出して取得するようにしてもよい。
【００４４】
「車線情報」とは、車線に関する情報であり、車線数、車線幅、車線の曲率半径、車線の勾配等を含む。
【００４５】
自車線検出手段１０１は、自車が走行する車線を検出するための手段であり、例えば、カメラ３が撮影した画像に画像処理を施して自車線を検出したり、路車間通信装置４を介して道路に埋設された磁気ネイルから位置情報を読み取って自車が走行する車線が何れの車線であるかを検出したりする。
【００４６】
走行状態検知手段１０２は、自車の走行状態を検知するための手段であり、例えば、車線情報取得手段１００により取得された車線情報と自車線検出手段１０１により検出された自車線とに基づいて自車が何車線の道路の左から何番目の車線を走行しているかを検知する。
【００４７】
また、走行状態検知手段１０２は、車間距離制御装置５または車線維持支援装置６からの信号に基づいて車間距離制御装置５または車線維持支援装置６が作動中であるか否かを検出することにより自車が運転支援を受けて走行している状態であるか否かを検知する。
【００４８】
また、走行状態検知手段１０２は、カーナビゲーションシステム２からの信号に基づいて自車が経路案内サービスを受けて走行している状態であるか否かを検知する。
【００４９】
さらに、走行状態検知手段１０２は、操舵角センサ７、方向指示器８、ヨーレートセンタ等からの信号に基づいて車輌が右左折をしようとしているか、車線を変更しようとしているかといった走行状態を検知するようにしてもよい。
【００５０】
道路種類検知手段１０３は、道路の種類を検知するための手段であり、例えば、カーナビゲーションシステム２を用いて自車の地図上の位置を取得し、自車が位置する道路の車線情報を地図データベースから読み出して道路の種類を検知する。
【００５１】
「道路の種類」には、自動車のみが通行する自動車専用道路や、自動車、自転車および歩行者等が通行する一般道路、自動車および自動二輪車が通行する道路等がある。
【００５２】
ミラー制御手段１０４は、走行状態検知手段１０２により検知された走行状態に基づいて各種ミラー装置の駆動を制御するための手段であり、道路種類検知手段１０３により検知された道路の種類に基づいて各種ミラー装置の制御範囲を決定する。
【００５３】
道路種類検知手段１０３が地図データベースに基づいて道路種類を検知するので、ミラー制御手段１０４は、車速に基づいて制御範囲を決定する場合と比較して、より確実かつ適切に制御範囲を決定することができる。例えば、道路種類検知手段１０３により高速道路が検知された場合、ミラー制御手段１０４は、より積極的にドアミラー装置ＤＭを制御する。高速道路における交通状況（合流車輌や車線変更の多寡等）は、高速道路を走行する車輌の速度にかかわらず、一般道路の交通状況より安定していると考えられるからである。
【００５４】
「制御範囲」は、右ドアミラー装置ＤＭ１におけるドアミラー本体の本体角度α（図２（Ａ）参照。）、本体角度γ（図２（Ｃ）参照。）、または、右ドアミラー装置ＤＭ１における鏡面の鏡面角度β（図２（Ａ）参照。）、鏡面角度δ（図２（Ｄ）参照。）の場合における角度範囲をいい、或いは、右ドアミラー装置ＤＭ１を車体方向に移動させる場合における距離範囲（図２（Ｅ）参照。）、ルームミラー装置ＲＭの補助鏡Ｍ３、Ｍ４を移動させる場合における距離範囲をいう（図３参照。）。
【００５５】
次に、図４および図５を参照しながら、ミラー制御手段１０４によるドアミラー装置ＤＭの制御内容について説明する。
【００５６】
図４は、片側三車線の道路を走行する車輌を示す図であり、図４（Ａ）は、自車が最も左側の車線を走行している場合を示し、図４（Ｂ）は、自車が中央の車線を走行している場合を示し、図４（Ｃ）は、自車が最も右側の車線を走行している場合を示す。
【００５７】
走行状態検知手段１０２は、車線情報取得手段１００により取得された車線情報と自車線検出手段１０１により検出された自車が走行する車線とに基づいて自車が何車線の道路の何れの車線を走行しているかを検知する。
【００５８】
自車が最も左側の車線を走行している場合（図４（Ａ）参照。）、ミラー制御手段１０４は、右ドアミラー装置ＤＭ１を標準状態（図２（Ａ）参照。）としながら、左ドアミラー装置ＤＭ２の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させる。また、ミラー制御手段１０４は、ルームミラー装置ＲＭの補助鏡Ｍ３を右側に移動させ鏡面を拡張させる。
【００５９】
左ドアミラー装置ＤＭ２による空気抵抗を低減させ燃費や加速性を向上させるためであり、自車が走行する車線の左側には別の車線が存在しないため、左ドアミラー装置ＤＭ２による後方視界を狭くすることができるからである。また、自車が走行する車線の右側には別の車線が存在するため、所定の後方視界を確保する必要があるからである。なお、ミラー制御手段１０４は、右ドアミラー装置ＤＭ１の本体角度αを低減させ後方視界を拡張させるようにしてもよい。右ドアミラー装置ＤＭ１による後方視界を拡張するためである。
【００６０】
また、自車が中央の車線を走行している場合（図４（Ｂ）参照。）、ミラー制御手段１０４は、右ドアミラー装置ＤＭ１および左ドアミラー装置ＤＭ２を標準状態とするか、或いは、本体角度αをわずかに増大させ前方投影面積を低減させる。なお、本体角度αの増大角度は、自車が最も左側の車線を走行している場合に比べ小さいものとする。
【００６１】
自車が走行する車線の両側に別の車線が存在し、ドアミラー装置ＤＭによる後方視界内に後方から接近する他車を収める必要があるからである。
【００６２】
また、自車が最も右側の車線を走行している場合（図４（Ｃ）参照。）、ミラー制御手段１０４は、左ドアミラー装置ＤＭ２を標準状態としながら、右ドアミラー装置ＤＭ１の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させる。また、ミラー制御手段１０４は、ルームミラー装置ＲＭの補助鏡Ｍ４を左側に移動させ鏡面を拡張させる。
【００６３】
右ドアミラー装置ＤＭ１による空気抵抗を低減させ燃費や加速性を向上させるためであり、自車が走行する車線の右側には別の車線が存在しないため、右ドアミラー装置ＤＭ１による後方視界を狭くすることができるからである。また、自車が走行する車線の左側には別の車線が存在するため、所定の後方視界を確保する必要があるからである。
【００６４】
なお、ミラー制御手段１０４は、道路種類検知手段１０３により検知した道路の種類に基づいてドアミラー装置ＤＭの制御範囲を決定する。
【００６５】
例えば、自車が走行する道路が自動車専用道路である場合、ミラー制御手段１０４は、ドアミラー装置ＤＭの制御範囲を広くして前方投影面積を最大限低減させるようにする（例えば、５ｍ後方で隣接する車線の半分を視認できる程度に後方視界を維持する。）。
【００６６】
自動車専用道路は、一般道路に比べ交差点や合流点が少ないため車線を変更する車輌も少なく、また、自転車や自動二輪車によるすり抜けも少ないと考えられるからである。
【００６７】
一方、自車が走行する道路が一般道路である場合、ミラー制御手段１０４は、ドアミラー装置ＤＭの制御範囲を制限して一定の後方視界（例えば、５ｍ後方で隣接する車線全体を視認できる程度）を確保し、後方視界が狭くなり過ぎないようにする。
【００６８】
また、ミラー制御手段１０４は、走行状態検知手段１０２により自車が車線維持支援装置６による運転支援を受けながら走行していることを検知すると、右ドアミラー装置ＤＭ１および左ドアミラー装置ＤＭ２の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させる。
【００６９】
車線維持支援装置６による運転支援を受けている場合、ミラー制御手段１０４は、車線変更が行われる頻度が少ないと判断するからである。
【００７０】
カーナビゲーションシステム２または車間距離制御装置５による運転支援を受けている場合も同様に、ミラー制御手段１０４は、右ドアミラー装置ＤＭ１および左ドアミラー装置ＤＭ２の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させる。なお、ミラー制御手段１０４は、自車が自動車専用道路を走行している場合に限りこの制御を実行するようにしてもよいが、制御範囲を限定しながら一般道路を走行している場合に実行するようにしてもよい。
【００７１】
図５は、車線維持支援装置６を作動させた車輌が片側三車線の道路を走行する状態を示す図である。
【００７２】
図５に示すように、ミラー制御手段１０４は、自車が走行する車線内であっても、例えば、横風を受けて同車線の左側に寄りすぎた場合には、左ドアミラー装置ＤＭ２の本体角度αを低減させ、或いは、標準状態に戻すようにする。また、ミラー制御手段１０４は、ルームミラー装置ＲＭの補助鏡Ｍ４を左側に移動させ鏡面を拡張させるようにしてもよい。
【００７３】
現在走行中の車線から左側の車線に逸脱する可能性があり、運転者は、迅速に左後方を確認すべきだからである。
【００７４】
右側に寄りすぎた場合も同様に、ミラー制御手段１０４は、右ドアミラー装置ＤＭ１の本体角度αを低減させ、或いは、標準状態に戻すようにする。
【００７５】
また、ミラー制御手段１０４は、カーナビゲーションシステム２による経路案内サービスを受けている場合であって、右ドアミラー装置ＤＭ１および左ドアミラー装置ＤＭ２の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させている場合に、カーナビゲーションシステム２から車線変更の案内を受けたとき、車線を変更しようとする方向にあるドアミラー装置ＤＭの本体角度αを増大させ、或いは、ドアミラー装置ＤＭを標準状態にして所定の後方視界を事前（車線変更をする前）に確保させる。また、この場合、ミラー制御手段１０４は、ルームミラー装置ＲＭの補助鏡Ｍ３、Ｍ４を移動させ鏡面を拡張するようにしてもよい。
【００７６】
運転者は、車線を変更する際にドアミラー装置ＤＭにより後方を確認する必要があり、運転者が後方を確認しようとする時に遅滞なく後方を確認できるようにするためである。
【００７７】
このように、ミラー制御手段１０４は、カーナビゲーションシステム２、車間距離制御装置５または車線維持支援装置６等の運転支援装置からの出力に基づいてドアミラー装置ＤＭを制御するので、車速に基づいてドアミラー装置ＤＭを制御する場合に比べ、より適切な制御を適時に行うことが可能となる。
【００７８】
また、ミラー制御手段１０４は、操舵角センサ７または方向指示器８の出力に基づいてドアミラー装置ＤＭやルームミラー装置ＲＭを制御するようにしてもよい。
【００７９】
ミラー制御手段１０４は、右ドアミラー装置ＤＭ１および左ドアミラー装置ＤＭ２の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させている場合に、ステアリングホイールが右に操舵されたことを認識したり、或いは、右側のウィンカーランプが点滅を開始したことを認識したりすると、右ドアミラー装置ＤＭ１の本体角度αを低減したり、標準状態に戻したりする。車輌の右後方を適時に視認できるようにするためである。また、この場合、ミラー制御手段１０４は、ルームミラー装置ＲＭの補助鏡Ｍ３を右側に移動させ鏡面を拡張させるようにしてもよい。
【００８０】
このように、ミラー制御手段１０４は、ドアミラー装置ＤＭによる空気抵抗を低減させるためにドアミラー装置を所定の状態に制御している場合であっても、運転者の操作により後方視界を確保する必要があることを認識した場合には、迅速かつ確実にドアミラー装置ＤＭを制御し後方視界を確保することができる。
【００８１】
次に、図６を参照しながら、ミラー制御装置Ｓによるドアミラー装置ＤＭを制御する処理の流れについて説明する。
【００８２】
最初に、ミラー制御装置Ｓは、ドアミラー装置ＤＭが格納状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１）。ドアミラー装置ＤＭが格納状態にある場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、ミラー制御装置Ｓは、処理を終了する。
【００８３】
「格納状態」とは、ドアミラー装置ＤＭが車体側に格納され後方視界を確保するというドアミラー装置ＤＭとしての機能を果たせない状態をいい、「稼働状態」とは、ドアミラー装置ＤＭとしての機能を果たせる状態をいう。
【００８４】
この場合、ミラー制御装置Ｓは、強制的にドアミラー装置ＤＭを標準状態（図２（Ａ）参照。）にしてもよく、運転者によるドアミラー装置ＤＭの使用を開始するための操作が行われるまで待機するようにしてもよい。
【００８５】
ドアミラー装置ＤＭが稼働状態にある場合（ステップＳ１のＮＯ）、ミラー制御装置Ｓは、道路種類検知手段１０３に道路の種類を検知させる（ステップＳ２）。道路の種類に基づいてドアミラー装置ＤＭの制御範囲を決定するためである。
【００８６】
その後、ミラー制御装置Ｓは、走行状態検知手段１０２により自車の走行状態を検知させる。走行状態検知手段１０２は、車線情報取得手段１００により車線情報を取得させ（ステップＳ３）、かつ、自車線検出手段１０１により自車が走行する車線を検出させて（ステップＳ４）、自車の走行状態を検知する。
【００８７】
自車が走行する車線に適した後方視界を確保するためのドアミラー装置ＤＭによる制御内容を決定するためである。なお、ドアミラー装置ＤＭの制御は、上述のように決定された制御範囲内で実行される。
【００８８】
その後、ミラー制御装置Ｓは、走行状態検知手段１０２によりカーナビゲーションシステム２、車間距離制御装置５、車線維持支援装置６等の運転支援装置の作動状態を確認させる（ステップＳ５）。
【００８９】
運転支援装置が作動している場合にドアミラー装置ＤＭの前面投影面積を低減させるようドアミラー装置ＤＭを制御するためである。運転支援装置が作動している場合には、自車が現在の車線を維持しながら走行するものと判断でき、車線移動も少ないことから確保すべき後方視界をより狭く設定して空気抵抗の低減を優先させることができるからである。
【００９０】
なお、ミラー制御装置Ｓは、ドアミラー装置ＤＭの前面投影面積を低減させる制御を上述のように決定された制御内容よりも優先させる。現在の走行状態に最も適した制御を行うためである。
【００９１】
その後、ミラー制御装置Ｓは、操舵角センサ７または方向指示器８等の出力を取得して、運転者の操作内容に対応したドアミラー装置ＤＭの制御内容を決定する（ステップＳ６）。運転者の操作内容に対応したドアミラー装置ＤＭの制御内容は、上述の如何なる制御内容よりも優先される。現在の走行状態に最も適した制御を行うためである。
【００９２】
その後、ミラー制御装置Ｓは、決定された制御内容に基づいてミラー制御手段１０４により右ドアミラー装置ＤＭ１および左ドアミラー装置ＤＭ２を別々に制御して（ステップＳ７）、処理を終了させる。
【００９３】
次に、図７を参照しながら、ミラー制御装置Ｓによるルームミラー装置ＲＭを制御する処理の流れについて説明する。
【００９４】
最初に、ミラー制御装置Ｓは、走行状態検知手段１０２により自車の走行状態を検知させる。走行状態検知手段１０２は、車線情報取得手段１００により車線情報を取得させ（ステップＳ１１）、かつ、自車線検出手段１０１により自車が走行する車線を検出させて（ステップＳ１２）、自車の走行状態を検知する。
【００９５】
自車が走行する車線に適した後方視界を確保するためのルームミラー装置ＲＭによる制御内容を決定するためである。なお、ルームミラー装置ＤＭの制御は、道路の種類に左右されない。ルームミラー装置ＲＭは、車室内に配置されるので空気抵抗に影響を与えることがなく、後方視界の確保と前方視界の確保とのバランスを考慮しながら制御されるからである。
【００９６】
その後、ミラー制御装置Ｓは、走行状態検知手段１０２によりカーナビゲーションシステム２、車間距離制御装置５、車線維持支援装置６等の運転支援装置の作動状態を確認させる（ステップＳ１３）。
【００９７】
運転支援装置が作動している場合にルームミラー装置ＲＭの制御を制限するためである。運転支援装置が作動している場合には、自車が現在の車線を維持しながら走行するものと判断でき車線移動も少ないことから、ルームミラー装置ＲＭの鏡面を拡張して後方視界を拡大するより前方視界の確保が優先されるからである。
【００９８】
その後、ミラー制御装置Ｓは、操舵角センサ７または方向指示器８等の出力を取得して、運転者の操作内容に対応したルームミラー装置ＲＭの制御内容を決定する（ステップＳ１４）。運転者の操作内容に対応したルームミラー装置ＲＭの制御内容は、上述の如何なる制御内容よりも優先される。現在の走行状態に最も適した制御を行うためである。
【００９９】
その後、ミラー制御装置Ｓは、決定された制御内容に基づいてミラー制御手段１０４によりルームミラー装置ＲＭの鏡面面積を制御して（ステップＳ１５）、処理を終了させる。
【０１００】
以上の構成により、ミラー制御装置Ｓは、自車の走行状態に応じて左右のドアミラー装置を別々に制御することが可能となる。運転者がドアミラー装置に対して期待する後方視界は左右で異なるが、ミラー制御装置Ｓは、自車の走行状態から期待される後方視界を判断し、それぞれのドアミラー装置によって必要十分な後方視界を運転者に提供しながらドアミラー装置の前面投影面積を低減し空気抵抗を低減させて、燃費や加速性を向上させることができる。
【０１０１】
また、ミラー制御装置Ｓは、燃費や加速性を維持或いは向上しながらも、走行状態に応じた必要十分な後方視界を左右別々に判断しそれら後方視界を適時に運転者に提供することができる。
【０１０２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１０３】
例えば、上述の実施例では、自車の走行速度にかかわらず各種ミラー装置を制御するが、走行速度に応じて制御内容を変更するようにしてもよい。前面投影面積の違いによる空気抵抗への影響は、走行速度が高いほど大きいからである。
【０１０４】
また、ミラー制御装置Ｓは、車線情報取得手段１００が取得した道路勾配や道路の曲率半径に応じて各種ミラー装置を制御するようにしてもよい。道路状態に応じた後方視界を得るためである。
【０１０５】
また、ミラー制御装置Ｓは、ルームミラー装置ＲＭの鏡面面積を拡張させて後方視界を拡張するが、ルームミラー装置ＲＭの鏡面角度を制御して後方視界を調整するようにしてもよい。
【０１０６】
また、ミラー制御装置Ｓは、ドアミラー装置ＤＭの鏡面角度を所定角度に変化させて運転者に適切な後方視界を提供するが、鏡面が左右にスイングするように鏡面角度を反復的に増減させ運転者により広い後方視界を提供するようにしてもよい。
【０１０７】
また、ミラー制御装置Ｓは、ドアミラー装置ＤＭと同様に、フェンダーミラーやサイドアンダーミラー等を制御してもよい。
【０１０８】
また、ミラー制御装置Ｓは、車間距離制御装置５による加速指示に基づいて隣接する車線が存在しない側のドアミラー装置ＤＭの前面投影面積を低減し、減速指示に基づいて隣接する車線が存在する側のドアミラー装置ＤＭの後方視界を拡大するようにドアミラー装置ＤＭを制御するようにしてもよい。
【０１０９】
また、ミラー制御装置Ｓは、運転支援装置の指示に基づいて各種ミラー装置を制御するが、運転支援装置は、障害物を認識した場合に自動的にブレーキや操舵角を制御する障害物回避のための装置、または、スクールゾーン等の所定領域に進入した場合に注意を喚起するための装置等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】ミラー制御装置の構成例を示す図である。
【図２】右ドアミラー装置の構成例を示す図である。
【図３】ルームミラー装置の構成例を示す図である。
【図４】ミラー制御装置によるドアミラー装置の制御内容を説明するための図（その１）である。
【図５】ミラー制御装置によるドアミラー装置の制御内容を説明するための図（その２）である。
【図６】ミラー制御装置がドアミラー装置を制御する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】ミラー制御装置がルームミラー装置を制御する処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１１】
１      制御装置
２      カーナビゲーションシステム
３      カメラ
４      路車間通信装置
５      車間距離制御装置
６      車線維持支援装置
７      操舵角センサ
８      方向指示器
９Ｌ、９Ｒ  ドアミラーアクチュエータ
１０Ｌ、１０Ｒ  鏡面アクチュエータ
１１Ｌ、１１Ｒ  ルームミラーアクチュエータ
１００  車線情報取得手段
１０１  自車線検出手段
１０２  走行状態検知手段
１０３  道路種類検知手段
１０４  ミラー制御手段
ＣＬ    中心線
ＤＭ、ＤＭ１、ＤＭ２  ドアミラー装置
Ｍ１、Ｍ２  鏡
Ｍ３、Ｍ４  補助鏡
Ｐ      張り出し部分
ＲＭ    ルームミラー装置
Ｓ      ミラー制御装置
α、γ  本体角度
β、δ  鏡面角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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