(57)【要約】      （修正有）【課題】テープフィーダにおけるテープの適切な送り量を確実に設定して正確なピックアップ動作を実現出来る装置を提供する。【解決手段】テープフィーダ５０のスプロケット５２を１回転以上回転させることにより、テープに保持された各電子部品がピックアップ位置に到達する際におけるモータの送り量を順次検出し、テープを送り駆動している各ピン５４にそれぞれ対応付けて記憶する。これにより電子部品が正にピックアップ位置に到達するときのモータの送り量そのものに基づいて、電子部品がピックアップ位置に到達する状態を確実に再現する。【選択図】図５
2008042029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に噛み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動するモータと、を備えたテープフィーダにおいて、前記テープに保持される各電子部品を順次、所定のピックアップ位置に送り込むための前記モータの送り量を設定する送り量データ設定装置であって、
前記モータを回転制御して前記スプロケットを１回転以上回転させることにより、前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際における前記モータの送り量を順次検出し、
順次検出した前記送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と噛み合って前記テープを送り駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて、前記テープフィーダまたは実装機が備える送り量データ記憶手段に記憶させることを特徴とするテープフィーダの送り量データ設定装置。
【請求項２】
前記ピックアップ位置近傍において前記テープまたは前記ピンをカメラにより撮影することにより、前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ位置に到達した状態にあることが検出される請求項１に記載のテープフィーダの送り量データ設定装置。
【請求項３】
前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ位置に到達するとき、前記テープの送り孔と噛み合って前記テープを送り駆動しているピンに当接して前記スプロケットの回転を止める係止手段を備えた請求項１に記載のテープフィーダの送り量データ設定装置。
【請求項４】
電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に噛み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、
前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動するモータと、
前記テープに保持された各電子部品が所定のピックアップ位置に到達する際における前記モータの送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と噛み合って前記テープを送り駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて記憶する送り量データ記憶手段と、を備え、
前記送り量データ記憶手段に記憶された前記送り量に基づいて前記モータの駆動制御を受けることを特徴とするテープフィーダ。
【請求項５】
電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に噛み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動するモータと、を備えたテープフィーダを取付可能な実装機であって、
前記テープに保持された各電子部品が所定のピックアップ位置に到達する際における前記モータの送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と噛み合って前記テープを送り駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて記憶する送り量データ記憶手段と、
前記送り量データ記憶手段に記憶された前記送り量に基づいて前記モータの駆動制御を行うモータ制御手段と、を備えたことを特徴とする実装機。
【請求項６】
電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に噛み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動するモータと、を備えたテープフィーダを取付可能な実装機であって、
前記テープに保持された各電子部品を所定のピックアップ位置に送り込み、その際の前記モータの送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と噛み合って前記テープを駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて、前記テープフィーダまたは実装機が備える送り量データ記憶手段に記憶させながら、前記ピックアップ位置に送り込まれた電子部品を基板上に実装する実装動作を行うとともに、
前記送り量データ記憶手段に前記送り量が記憶された後は、記憶された前記送り量に基づいて前記モータの駆動制御を行って前記ピックアップ位置に電子部品を送り、該電子部品を基板上に実装する実装動作を行うことを特徴とする実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実装機に取り付けられて電子部品を供給するテープフィーダにおける送り量データ設定装置および実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基板上に電子部品を実装する実装機に取り付けられ、実装機に電子部品を供給する部品供給装置として、テープフィーダが知られている。
【０００３】
このようなテープフィーダでは、一般に、電子部品を一定間隔で保持するテープが巻回されたリールが取り付けられ、このリールから引き出されたテープを、実装機の移載ヘッドによって電子部品が吸着されるピックアップ位置に送り込むようになっている。
【０００４】
この電子部品を保持するテープには所定ピッチで送り孔が設けられており、テープフィーダが備えるスプロケットに設けられた複数のピンをテープの送り孔に噛み合わせた状態で、スプロケットを所定の送り量毎に断続的に回転駆動することにより、テープに保持された電子部品が、順次、前記ピックアップ位置に到達するようになっている。
【０００５】
ところで、このようなテープフィーダでは、各テープフィーダの製造誤差等のために、スプロケットを所定の送り量だけ回転させても実際のテープの移動量が一定せず、電子部品がピックアップ位置に正確に送り込めない場合があった。
【０００６】
このため、たとえば下記特許文献１および２等においては、実際の実装動作に先立って、所定の送り量で送ったときのスプロケットまたはテープの位置をカメラで認識し、正規位置とのズレをオフセット量として求めておき、実装動作時には、前記所定の送り量に前記オフセット量を加減補正して送り動作を行うことにより、部品を計算で求めた予想正規位置に送る方法が提案されている。
【特許文献１】特開２００３−１２４６８６号公報（段落００２５，００２６）
【特許文献２】特開２００３−１２４６８７号公報（段落００２９，００３０）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１および２の方法では、所定の送り量に対するズレを補正することによる、あくまでも計算で求めた予想正規位置に部品を送り込むものであるため、スプロケットの偏心やカメラのスケールのズレなどの外乱によって、予想正規位置が本来の正規位置からずれている可能性があり、正確なピックアップ動作の実現の観点から改良の余地があった。
【０００８】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、テープフィーダにおけるテープの適切な送り量を確実に設定して正確なピックアップ動作を実現することのできるテープフィーダにおける送り量データ設定装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、下記の手段を提供する。すなわち、
［１］電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に噛み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動するモータと、を備えたテープフィーダにおいて、前記テープに保持される各電子部品を順次、所定のピックアップ位置に送り込むための前記モータの送り量を設定する送り量データ設定装置であって、
前記モータを回転制御して前記スプロケットを１回転以上回転させることにより、前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際における前記モータの送り量を順次検出し、
順次検出した前記送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と噛み合って前記テープを送り駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて、前記テープフィーダまたは実装機が備える送り量データ記憶手段に記憶させることを特徴とするテープフィーダの送り量データ設定装置。
【００１０】
［２］前記ピックアップ位置近傍において前記テープまたは前記ピンをカメラにより撮影することにより、前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ位置に到達した状態にあることが検出される前項１に記載のテープフィーダの送り量データ設定装置。
【００１１】
［３］前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ位置に到達するとき、前記テープの送り孔と噛み合って前記テープを送り駆動しているピンに当接して前記スプロケットの回転を止める係止手段を備えた前項１に記載のテープフィーダの送り量データ設定装置。
【００１２】
［４］電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に噛み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、
前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動するモータと、
前記テープに保持された各電子部品が所定のピックアップ位置に到達する際における前記モータの送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と噛み合って前記テープを送り駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて記憶する送り量データ記憶手段と、を備え、
前記送り量データ記憶手段に記憶された前記送り量に基づいて前記モータの駆動制御を受けることを特徴とするテープフィーダ。
【００１３】
［５］電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に噛み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動するモータと、を備えたテープフィーダを取付可能な実装機であって、
前記テープに保持された各電子部品が所定のピックアップ位置に到達する際における前記モータの送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と噛み合って前記テープを送り駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて記憶する送り量データ記憶手段と、
前記回転量データ記憶手段に記憶された前記送り量に基づいて前記モータの駆動制御を行うモータ制御手段と、を備えたことを特徴とする実装機。
【００１４】
［６］電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に噛み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動するモータと、を備えたテープフィーダを取付可能な実装機であって、
前記テープに保持された各電子部品を所定のピックアップ位置に送り込み、その際の前記モータの送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と噛み合って前記テープを駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて、前記テープフィーダまたは実装機が備える送り量データ記憶手段に記憶させながら、前記ピックアップ位置に送り込まれた電子部品を基板上に実装する実装動作を行うとともに、
前記送り量データ記憶手段に前記送り量が記憶された後は、記憶された前記送り量に基づいて前記モータの駆動制御を行って前記ピックアップ位置に電子部品を送り、該電子部品を基板上に実装する実装動作を行うことを特徴とする実装機。
【発明の効果】
【００１５】
上記発明［１］によると、一定の送り量に対してズレ量（オフセット量）を加減補正して送り量を演算することにより、計算上求められる予想正規位置に電子部品を送るのではなく、電子部品が正にピックアップ位置に到達するときのモータの送り量そのものを記憶するため、電子部品がピックアップ位置に到達する状態を迅速かつ確実に再現して、正確なピックアップ動作を実現することができる。
【００１６】
上記発明［２］によると、ピックアップ位置近傍においてテープまたはピンをカメラによって撮影するため、各電子部品がピックアップ位置に到達した状態にあることを正確に検出して、各電子部品がピックアップ位置に到達する際におけるモータの送り量を正確に得ることができる。
【００１７】
上記発明［３］によると、電子部品がピックアップ位置に到達するとき、係止手段がピンに当接してスプロケットの回転を止めるため、電子部品がピックアップ位置に到達した状態を確実に再現して、この際のモータの送り量を正確に得ることができる。
【００１８】
上記発明［４］によると、テープフィーダが自身の各ピンの送り量を記憶するため、実装機の任意の取付位置に取り付けられた場合であっても、電子部品を正確にピックアップ位置に送り込み、正確なピックアップ動作を実現することができる。
【００１９】
上記発明［５］によると、実装機がテープフィーダの各ピンの送り量を記憶するため、実装機に取り付けられたテープフィーダにおいて、電子部品を正確にピックアップ位置に送り込ませて、正確なピックアップ動作を実現することができる。
【００２０】
上記発明［６］によると、モータの送り量を記憶させながらもその際に用いたテープに保持された電子部品を基板上に実装するため、モータの送り量の記憶のために電子部品を無駄にすることがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図１は、本発明の一実施形態にかかる実装機を示す平面図である。この図に示すように、実装機１０は、基台１１上に配置されてプリント基板Ｐを搬送するコンベア２０，２０と、このコンベア２０，２０の両側に配置された部品供給部３０…と、基台１１の上方に設けられた電子部品実装用のヘッドユニット４０とを備えている。
【００２２】
ヘッドユニット４０は、部品供給部３０から電子部品をピックアップして基板Ｐ上に装着し得るように、部品供給部３０と基板Ｐ上の実装位置とにわたる領域を移動可能となっている。具体的には、ヘッドユニット４０は、Ｘ軸方向（コンベア２０の基板搬送方向）に延びるヘッドユニット支持部材４２にＸ軸方向に移動可能に支持され、このヘッドユニット支持部材４２はその両端部においてＹ軸方向（水平面内でＸ軸と直交する方向）に延びるガイドレール４３，４３にＹ軸方向に移動可能に移動可能に支持されている。そしてヘッドユニット４０は、Ｘ軸モータ４４によりボールねじ軸４５を介してＸ軸方向の駆動が行われ、ヘッドユニット支持部材４２は、Ｙ軸モータ４６によりボールねじ軸４７を介してＹ軸方向の駆動が行われるようになっている。
【００２３】
また、ヘッドユニット４０には、複数のヘッド４１がＸ軸方向に並んで搭載されている。各ヘッド４１は、Ｚ軸モータを駆動源とする昇降機構により上下方向（Ｚ軸方向）に駆動されるとともに、Ｒ軸モータを駆動源とする回転駆動機構により回転方向（Ｒ軸方向）に駆動されるようになっている。
【００２４】
各ヘッド４１の先端には、電子部品を吸着して基板に装着するための吸着ノズルが設けられている。各ノズルは、部品吸着時には図外の負圧手段から負圧が供給されて、その負圧による吸引力で電子部品を吸着してピックアップできるようになっている。
【００２５】
またヘッドユニット４０には、例えば照明を備えたＣＣＤカメラ等からなる基板撮影カメラ４８が設けられている。この基板撮影カメラ４８は、実装機１０に搬入された基板Ｐに設けられた位置基準マークや基板ＩＤマークを撮影できるようになっている。またこの基板撮影カメラ４８は、部品供給部３０…に取り付けられる各テープフィーダ５０…におけるモータの送り量を設定する際に、電子部品のピックアップ位置の近傍を撮影する手段として機能するようになっている。
【００２６】
部品供給部３０…は、コンベア２０，２０に対してフロント側とリア側のそれぞれ上流部と下流部の合計４箇所に設けられている。各部品供給部３０…には、フィーダプレート３１上に、部品供給装置としてのテープフィーダ５０…を複数並列配置して取り付け可能となっている。
【００２７】
また上流側と下流側に分かれた部品供給部３０，３０の間には、フロント側およびリア側とも、部品撮影カメラ１２，１２が設けられている。部品撮影カメラ１２，１２は、ヘッドユニット４０によって吸着された部品を撮像して、吸着ノズルに対する部品の位置ずれなどを検出する。
【００２８】
図２は、本発明の一実施形態にかかるテープフィーダの概略構成説明図である。同図に示すように、このテープフィーダ５０は、駆動源としてのモータ５１を備えた電動式の部品供給装置として構成されている。
【００２９】
このテープフィーダ５０には、電子部品を保持するテープ６０が巻回されたリール６１が取り付けられており、リール６１から引き出されたテープ６０は、モータ５１によって回転駆動されるスプロケット５２によって送り駆動される。そして、テープ６０に保持された各電子部品は、ヘッドユニット４０によってピックアップされる所定のピックアップ位置５３に順次送り込まれるようになっている。この実施形態では、ピックアップ位置５３は、テープ６０の送り方向について、カバーテープ６０ａがテープ本体６０ｂから剥離される位置より下流側で、スプロケット５２の最上部と同じ位置に設定されている。
【００３０】
図３は、部品供給テープの一例を示す平面図である。同図に示すようにテープ６０には、ＩＣやトランジスタ等の小片状の部品を所定間隔毎に格納する部品ポケット６２…が、スプロケット５２のピン５４のピッチと同じ所定ピッチで設けられるとともに、このテープ６０…送り孔６３…が、部品ポケット６２の送り方向中央真横に同じピッチで設けられている。この送り孔６３と部品ポケット６２の間の位置関係データ及びピッチデータは、テープ６０のＩＤデータと関連付けてフィーダー側のコントローラ５５のメモリに予め記憶させるようにする。
【００３１】
テープフィーダ５０のスプロケット５２には、前記テープの送り孔６３…と同じピッチで半径方向に突出するピン５４…が設けられている。このスプロケット５２に設けられた各ピン５４…は、テープ６０に設けられた送り孔６３…と噛み合って、テープ６０を送り駆動するようになっている。
【００３２】
スプロケット５２を回転駆動するモータ５１は、回転角度（位相）を制御可能なサーボモータ等から構成され、テープフィーダ５０が備えるモータコントローラ５５からの制御信号に応じて回転制御できるようになっている。またこのモータ５１は回転角度位置を検出するエンコーダを内蔵しており、回転角度位置情報をモータコントローラ５５に出力することができるようになっている。
【００３３】
また、このテープフィーダ５０では、実装機１０に取り付けられた状態において、テープフィーダ５０側のモータコントローラ５５が、実装機１０側のコントローラ１５と電気的に接続され、モータ５１等の駆動電力を実装機１０側から供給されるとともに、モータ５１の駆動制御信号等を実装機１０側と送受するようになっている。
【００３４】
また、この実施形態では、各テープフィーダ５０において、電子部品をピックアップ位置５３に正確に送り込むための適切なモータ送り量データを、各テープフィーダ５０自身がそれぞれ記憶するようになっている。具体的には、各テープフィーダ５０のモータコントローラ５５に設けられたメモリに、各ピン５４についてのモータ５１の適切な送り量が記憶されるようになっており、モータコントローラ５５が送り量データ記憶手段として機能する。
【００３５】
このような各テープフィーダ５０における各ピン５４についてのモータ５１の回転送り量は、基板上への実際の部品実装に先だって求められ、実際の部品実装動作時には、予め記憶された送り量に基づいてモータ５１の駆動制御が行われ、電子部品がピックアップ位置５３に送り込まれる。
【００３６】
このような各ピン５４についてのモータ５１の送り量の設定は、送り量を設定する専用装置を用いて行うことができる。また、この実施形態では、実装機１０が自身に取り付けられた各テープフィーダ５０について適切な送り量を設定するテープフィーダの送り量データ設定装置としても機能するようになっている。
【００３７】
以下、この実装機１０を送り量データ設定装置として機能させ、各テープフィーダ５０における適切な送り量データを設定する第１の例について説明する。
【００３８】
この第１の例では、各テープフィーダ５０のスプロケット５２に形成された各ピン５４…をカメラで撮影することにより、テープ６０に保持された電子部品がピックアップ位置５３に到達した状態にあることが検出される。このため、この第１の例ではテープフィーダ５０にテープ６０を取り付けることなく、データ設定が行われる。
【００３９】
図４は、送り孔６３…が、部品ポケット６２の送り方向中央真横に配置されるテープに対する、テープフィーダの送り量データを設定する第１の例の手順を示すフローチャートである。図５は、同第１の例の正面図である。図６は、同第１の例におけるカメラによる撮影画像例である。
【００４０】
この第１の例では、まず実装機（送り量データ設定手段）１０のフィーダプレート３１にデータ設定対象のテープフィーダ５０が取り付けられ（ステップＳ１０）、このテープフィーダ５０のピックアップ位置５３近傍を撮影可能な位置に、実装機１０の基板認識カメラ４８が移動する（ステップＳ１１）。
【００４１】
続いて、実装機１０側のコントローラ１５からの駆動指令により、フィーダ５０側のモータコントローラ５５を介してモータ５１が駆動される（ステップＳ１２）。これにより、テープフィーダ５２のスプロケット５２が回転駆動され、スプロケット５２に設けられた各ピン５４が移動し、その位置が基板認識カメラ４８によって順次捉えられる（ステップＳ１３）。
【００４２】
このテープフィーダ５０では、スプロケット５２に多数のピンが形成されているが、装着されたテープ６０の送り孔６３と噛み合ってテープ６０を送り駆動するのは、各時点においてスプロケット５２の最上部に位置しているピン５４である。そして、上述したように、このテープフィーダでは、ピックアップ位置５３は、テープ６０の送り方向についてスプロケット５２の最上部と同じ位置に設定され、テープ６０においては、送り孔６２の真横に部品ポケット６２が設けられている。
【００４３】
このため、スプロケット５２の最上部に位置しているピン５４が、ピックアップ位置５３の真横に位置するとき、部品ポケット６２に格納された電子部品がピックアップ位置５３に到達することになる。ここでは、この電子部品がピックアップ位置５３に到達するときのピン５４の位置、すなわちピックアップ位置５３の中心を通りテープ６０の搬送方向に直交するラインＬ上にピン５４の中心が至った位置を、ピンの正規位置と呼ぶものとする。
【００４４】
スプロケット５２の最上部に位置するピン５４が移動し、カメラ４８による撮影画像内で、ピックアップ位置５３を通りテープ６０の搬送方向に直交するラインＬ上、すなわちピンの正規位置に到達したことが検出されると（ステップＳ１４）、実装機１０側のコントローラ１５からの停止指令により、フィーダ５０側のモータコントローラ５５を介してモータ５１が停止される（ステップＳ１５）。
【００４５】
そして、正規位置に位置しているピン５４、すなわちテープ６０の送り孔６３と噛み合ってテープ６０を送り駆動しているピン５４がピン番号等によって特定され、ピンデータとして取得される（ステップＳ１６）。各ピン５４を特定する情報は、各ピン５４に視覚的あるいは電磁的な識別マーク等を付しておき、この識別マーク等を基板撮影カメラ４８あるいは他の検出手段によって検出するようにしても、あるいはいずれか１つのピンを基準ピンとして識別マーク等を付しておき、この基準ピンからスプロケット５２の送り方向について何本目かによって識別するようにしてもよい。あるいは識別マーク等を付すのではなく、基準ピンの位置を周方向あるいは半径方向に僅かにずらしておき、そのずれを検出することで基準ピンを識別し、この基準ピンからの本数で各ピンを識別するようにしてもよい。
【００４６】
こうして正規位置に位置しているピン５４が特定されれば、このピン５４が正規位置に位置している状態におけるモータ５１の回転量（回転角度）が、モータ５１が備えるエンコーダによって検出され、当該ピン５４の位置データとして取得される（ステップＳ１７）。
【００４７】
こうして当該ピン５４についてピンデータおよび位置データが取得されれば、両者を対応付けてテープフィーダ５０の送り量データ記憶手段に格納され（ステップＳ１８）、全てのピン５４についてのピンデータおよび位置データを取得まで（ステップＳ１９でＮＯ）、すなわちスプロケット５２が１回転以上回転するまで上記ステップが繰り返される。全てのピン５４についてデータ取得が完了すれば（ステップＳ１９でＹＥＳ）、当該テープフィーダ５０についての送り量データの設定は終了する。
【００４８】
図７は、こうして設定される送り量データの例である。同図に示すように、この例では、各ピン５４はピン番号１〜Ｎで特定され、各ピン５４の位置データがＹ１〜ＹＮとして設定されている。
【００４９】
具体的な位置データの表現方式としては、隣接するピン５４間の距離を、モータ５１の回転送り量、すなわちエンコーダパルス量やシリアルデータ等で表現する方法を挙げることができる。この場合、ピン番号１の位置データＹ１は、その前のピン番号Ｎのピン５４が正規位置に到達してから、ピン番号１のピン５４が正規位置に到達するまでのモータの回転量を、エンコーダパルス量等で表したものとなり、ピン番号２の位置データＹ２は、その前のピン番号１のピン５４が正規位置に到達してから、ピン番号２のピン５４が正規位置に到達するまでのモータの回転量を、エンコーダパルス量等で表したものとなる。
【００５０】
また他の位置データの表現方式としては、モータ５１のゼロ相から各ピン５４が正規位置に位置するまでの距離を、モータの回転送り量、すなわちエンコーダパルス量やシリアルデータで表現する方法を挙げることができる。この場合、ピン番号１の位置データＹ１は、モータ５１のゼロ相から当該ピン５４が正規位置に到達するまでの送り量をモータの回転量として表したものとなる。
【００５１】
またさらに他の位置データの表現方式としては、スプロケット５２の特定のピン５４を原点として、この原点となるピン５４が正規位置に位置した状態から、各ピン５４が正規位置に位置するまでの距離を、モータの回転送り量、すなわちエンコーダパルス量やシリアルデータ等で表現する方法を挙げることができる。この場合、ピン番号１のピン５４を原点とした場合、Ｙ１はゼロであり、Ｙ２以下は、Ｙ１から各ピン５４が正規位置に到達するまでの送り量をモータの回転量として表したものとなる。
【００５２】
以上のようにすれば、電子部品が正にピックアップ位置に到達するときのモータ５１の送り量そのものが設定され記憶されるため、計算上求められる予想正規位置に電子部品を送るのではなく、電子部品がピックアップ位置５３に到達する状態を迅速かつ確実に再現して、正確なピックアップ動作を実現することができる。
【００５３】
また、ピックアップ位置５３の近傍においてピン５４をカメラ４８によって撮影するため、各電子部品がピックアップ位置５３に到達した状態にあることを正確に検出することができ、これにより、各電子部品がピックアップ位置５３に到達する際におけるモータ５１の送り量を正確に得ることができる。
【００５４】
また、各テープフィーダ５０自身が、自ら備える各ピン５４の送り量を記憶するため、実装機１０の任意の取付位置に取り付けられた場合であっても、電子部品を正確にピックアップ位置５３に送り込み、正確なピックアップ動作を実現することができる。
【００５５】
次に、実装機１０を送り量データ設定装置として機能させて、各テープフィーダ５０における適切な送り量データを設定する第２の例について説明する。
【００５６】
この第２の例では、テープフィーダ５０に取り付けたテープ６０の部品ポケット６２または部品ポケット６２に格納された電子部品をカメラで撮影することにより、テープ６０に保持された電子部品がピックアップ位置５３に到達した状態にあることが検出される。なお、この第２の例における送り量データ設定対象となるテープ６０は、部品ポケット６２…が、スプロケット５２のピン５４のピッチの１／２のピッチで設けられるとともに、送り孔６３…が、一つ置きの部品ポケット６２の送り方向中央真横に同じピッチで設けられている。この送り孔６３と部品ポケット６２の間の位置関係データ及び各ピッチデータは、テープ６０のＩＤデータと関連付けてフィーダー側のコントローラ５５のメモリに予め記憶させるようにする。この送り量データ設定のためのマスタテープ等を取り付けて用いてもよい。
【００５７】
図８は、テープフィーダの送り量データを設定する第２の例の手順を示すフローチャートである。図９は、同第２の例の正面図である。図１０は、同第２の例におけるカメラによる撮影画像例である。
【００５８】
以下、上述した第１の例と同様の部分は詳細な説明を省略して相違部分について説明する。
【００５９】
この第２の例においても実装機１０にデータ設定対象のテープフィーダ５０が取り付けられ（ステップＳ３０）、このテープフィーダ５０のピックアップ位置５３近傍を撮影可能な位置に、実装機１０の基板認識カメラ４８が移動する（ステップＳ３１）。
【００６０】
続いて、モータ５１が駆動される（ステップＳ３２）。これにより、テープフィーダ５２のスプロケット５２が回転駆動され、スプロケット５２に設けられた各ピン５４によりテープ６０が搬送方向に送り駆動され、テープ６０に設けられた部品ポケット６２の位置が基板認識カメラ４８によって順次捉えられる（ステップＳ３３）。
【００６１】
上述したとおり、このテープフィーダ５０では、ピックアップ位置５３は、テープ６０の送り方向についてスプロケット５２の最上部と同じ位置に設定されている。ここでは、この電子部品がピックアップ位置５３に到達するときの各部品ポケット６２の位置、すなわちピックアップ位置５３の中心を通りテープ６０の搬送方向に直交するラインＬ上に部品ポケット６２の中心が至った位置を、ポケットの正規位置と呼ぶものとする。
【００６２】
カメラ４８による撮影画像内で、部品ポケット６２がその正規位置に到達したことが検出されると（ステップＳ３４）、実装機１０側のコントローラ１５からの停止指令により、フィーダ５０側のモータコントローラ５５を介してモータ５１が停止される（ステップＳ３５）。
【００６３】
そして、この部品ポケット６２が正規位置に到達する際にテープを送り駆動しているスプロケット５２の最上部に位置しているピン５４がピン番号等によって特定され、ピンデータとして取得される（ステップＳ３６）。
【００６４】
ここで、この第２の例におけるテープ６０では、図１０に示すように、テープ６０の部品ポケット６２は送り孔６３の真横だけでなく、隣接する送り孔６３のピッチ間にも形成されている。このため、送り孔６３のピッチ間に形成された部品ポケット６２が正規位置に到達するとき、当該ポケット６２を挟む２つの送り孔６３と噛み合っている２本のピン５４がスプロケット５２の最上部に位置しており、この２本のピン５４がテープ６０を送り駆動していることになる。このような場合、テープ６０を送り駆動している２本のピンの組み合わせが、ピンデータとして取得されることになる。
【００６５】
こうしてテープ６０を送り駆動している１本のピン５４または２本のピン５４の組み合わせが特定されれば、部品ポケット６２が正規位置に位置している状態におけるモータ５１の回転量（回転角度）、がモータ５１が備えるエンコーダによって検出され、当該部品ポケット６２の位置データとして取得される（ステップＳ３７）。
【００６６】
こうして当該部品ポケット６２についてピンデータおよび位置データが取得されれば、両者を対応付けてテープフィーダ５０の送り量データ記憶手段に格納され（ステップＳ３８）、全てのポケット６２についてのピンデータおよび位置データを取得まで（ステップＳ３９でＮＯ）、すなわちスプロケット５２が１回転以上回転するまで上記ステップが繰り返される。全てのポケット６２についてデータ取得が完了すれば（ステップＳ３９でＹＥＳ）、当該テープフィーダ５０についての送り量データの設定は終了する。
【００６７】
なお、テープ６０が電子部品を搭載するものである場合には、実装機１０は基板実装をしつつ送り量データを設定することになる。部品ポケット６２が正規位置に到達した後、ステップＳ３８と並行して基板実装を行う。すなわち、ヘッドユニット４１を移動させて、ヘッド４１の吸着ノズルを部品ポケット６２と位置合わせを行い部品ポケット６２内の電子部品を吸着し、基板上の所定位置上方にヘッド４１を移動させ、電子部品を実装する。ステップＳ３９でＹｅｓとなった後は、設定された送り量データに基づきモータ送りを行う通常の実装動作に移行する。
【００６８】
図１１は、こうして設定される送り量データの例である。
【００６９】
上述したように、この第２の例では、送り孔６３の真横のポケット６２が正規位置（ピックアップ位置５３）に到達する際には、その送り孔６３と噛み合っていた１本のピン５４によって主に送り駆動され、ピン５４間のポケット６２が正規位置（ピックアップ位置５３）に到達する際には、このポケット６２を挟む２本のピン５４によって送り駆動されることとなる。
【００７０】
このため、この例では、各ピン５４それぞれについて対応するポケット６２の位置データに加えて、隣接する２本のピンの組み合わせに対しても対応するポケット６２の位置データが設定されるようになっている。そして、各ピン５４はピン番号１〜Ｎで特定され、テープ６０が２本のピン５４で送り駆動されている場合には２本のピン５４のピン番号の組み合わせで表現されている。
【００７１】
なお、各ポケット６２の具体的な位置データの表現方式としては、上述した第１の例と同様に、隣接するポケット６２間の距離、モータ５１のゼロ相から各ポケット６２が正規位置に位置するまでの距離、あるいはスプロケット５２の特定のピン５４等を原点として、この原点が正規位置に位置した状態から、各ポケット６２が正規位置に位置するまでの距離等を、モータの回転送り量、すなわちエンコーダパルス量やシリアルデータ等で表現する方法を挙げることができる。
【００７２】
以上のようにすれば、上述した第１の例と同様の作用効果が奏されるとともに、テープ６０のポケット６２の位置を検出するため、電子部品がピックアップ位置５３に到達する状態にあることをより正確に検出することができ、これにより正確なピックアップ動作を実現することができる。
【００７３】
また、テープ６０のポケット６２を検出するため、スプロケット５２のピン５４間のポケット６２についても正確にピックアップ位置５３に送り込むための送り量を設定することができる。
【００７４】
次に、各テープフィーダ５０における適切な送り量データを設定する第３の例として、テープフィーダ５０のモータ送り量を設定する専用装置である送り量設定装置を用いる場合について説明する。
【００７５】
この第３の例の送り量設定装置では、各テープフィーダ５０のスプロケット５２に形成された各ピン５４…に位置決めピンを突き当てて正規位置で止めることにより、テープ６０に保持された電子部品がピックアップ位置５３に到達した状態を作り出すようになっている。このため、この第３の例でもテープフィーダ５０にテープ６０を取り付けることなく、データ設定が行われる。
【００７６】
以下、上述した第１，第２の例と同様の部分は詳細な説明を省略して相違部分について説明する。
【００７７】
図１２は、テープフィーダの送り量データを設定する第３の例の手順を示すフローチャートである。図１３は、同第３の例に用いられるモータ送り量設定装置の正面図である。図１４は、同モータ送り量設定装置の平面説明図である。
【００７８】
これらの図に示すように、モータ送り量設定装置７０は、テープフィーダ５０のピン５４に当接する位置決めピン７１を有している。この位置決めピン７１は、テープフィーダ５０のピン５４が正規位置に到達したときに当接する位置にセットできるとともに、テープフィーダ５０のピン５４と干渉しない上方位置に対比できるように不図示のアクチュエータによって移動動作可能となっている。なお、この位置決めピン７１の退避動作は、当接位置から上方にスライド移動あるいは回動動作させても、テープの送り方向（水平方向）に移動させても、あるいはテープの送り方向に直交する水平方向に移動させてもよい。
【００７９】
この第３の例においても、まず送り量設定装置７０にデータ設定対象のテープフィーダ５０が取り付けられる（ステップＳ５０）。このとき、テープフィーダ５０のモータコントローラ５５は、送り量設定装置７０のコントローラ（不図示）と電気的に接続され、駆動電力の供給や各種信号が送受できるようになる。そして、送り量設定装置７０ではテープフィーダ５０のピン５４を正規位置で止めるように位置決めピン７１がセットされる（ステップＳ５１）。
【００８０】
続いて、送り量設定装置７０側のコントローラからの駆動指令により、フィーダ５０側のモータコントローラ５５を介してモータ５１が駆動される（ステップＳ５２）。これにより、テープフィーダ５２のスプロケット５２が回転駆動され、スプロケット５２に設けられた各ピン５４が移動する。そして、スプロケット５２の最上部に位置しているピン５４が正規位置で位置決めピン７１に当接すると、スプロケット５２の回転が止められる。スプロケット５２の回転が止められればモータ５１は回転できなくなるため、モータ電流、モータ速度あるいはモータ回転量等の変化に基づいて、ピン５４が位置決めピン７１に当接して正規位置に到達したことが、テープフィーダ５０のモータコントローラ５５によって検出される（ステップＳ５３）。
【００８１】
こうしてピン５４が正規位置に到達したことが検出されると、その旨が送り量設定装置７０側のコントローラからの停止指令により、フィーダ５０側のモータコントローラ５５を介してモータ５１が停止される（ステップＳ５４）。
【００８２】
そして、正規位置に位置しているピン５４、すなわちテープ６０の送り孔６３と噛み合ってテープ６０を送り駆動しているピン５４がピン番号等によって特定され、ピンデータとして取得される（ステップＳ５５）。
【００８３】
こうして正規位置に位置しているピン５４が特定されれば、このピン５４が正規位置に位置している状態におけるモータ５１の回転量（回転角度）がモータ５１が備えるエンコーダによって検出され、当該ピン５４の位置データとして取得される（ステップＳ５６）。
【００８４】
こうして当該ピン５４についてピンデータおよび位置データが取得されれば、両者を対応付けて送り量データ記憶手段に格納され（ステップＳ５７）、正規位置のピン５４に当接していた位置決めピン７１が退避する（ステップＳ５８）。
【００８５】
全てのピン５４についてのピンデータおよび位置データを取得するまで（ステップＳ５９でＮＯ）、すなわちスプロケット５２が１回転以上回転するまで上記ステップが繰り返され、全てのピン５４についてデータ取得が完了すれば（ステップＳ５９でＹＥＳ）、当該テープフィーダ５０についての送り量データの設定は終了する。
【００８６】
以上のようにすれば、上述した第１、第２の例と同様の作用効果が奏されるとともに、電子部品がピックアップ位置５３に到達するとき、位置決めピン７１がピン５４に当接してスプロケット５２の回転を止めるため、電子部品がピックアップ位置５３に到達した状態を確実に再現して、この際のモータ５１の送り量を正確に得ることができる。
【００８７】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記構成に限定されず下記のように適宜変更してもよい。
【００８８】
たとえば、上記実施形態では、電子部品がピックアップ位置に到達した状態でモータの回転を止めてから、モータの回転量を検出するようにしたが、モータを連続的に回転させながら、電子部品がピックアップ位置に到達するタイミングを検出して、該タイミングが検出された際のモータの回転量を検出することにより、電子部品がピックアップ位置に到達した状態におけるモータの送り量を検出するようにしてもよい。
【００８９】
また、上記実施形態では、モータの送り量を取得する専用装置を用いる場合に、スプロケットのピンに位置決めピンを当接させることにより電子部品がピックアップ位置に到達した状態を検出するようにしたが、モータの送り量を取得する専用装置においても、上述の第１、第２の例のように、カメラによってスプロケットのピンあるいはテープのポケット等を検出することにより、電子部品がピックアップ位置に到達した状態を検出するようにしてもよい。
【００９０】
また、上記実施形態では、モータの送り量を各テープフィーダに記憶させるようにしたが、各テープフィーダを特定可能な識別情報とともに実装機に記憶させるようにして、実装機に記憶させたモータの送り量に基づいて前記モータの駆動制御を実装機からの駆動指令によって行うようにしてもよい。この場合、実装機が有するコントローラが送り量データ記憶手段およびモータ制御手段として機能する。このようにしても、実装機に取り付けられたテープフィーダを特定することにより、予め記憶しておいた各テープフィーダにおけるモータの送り量を参照して、電子部品を正確にピックアップ位置に送り込ませ、正確なピックアップ動作を実現することができる。
【００９１】
また、上記実施形態では、実装機を送り量データの設定装置とする場合、送り量データを設定・記憶する場合には、送り量データの設定・記憶だけを行ったが、実際に電子部品を保持しているテープ６０を用いる場合には、この送り量データの設定・記憶を行いながら、ピックアップ位置５３に送り込まれた電子部品を実際の基板上に移載して、部品実装動作を行うようにしてもよい。すなわち、送り量データの設定・記憶では、テープ６０に保持された各電子部品を所定のピックアップ位置５３に送り込み、その際のモータ５１の送り量を、各電子部品がピックアップ位置５３に到達する際にテープ６０の送り孔６３と噛み合ってテープ６０を駆動している各ピン５４にそれぞれ対応付けて、テープフィーダ５０または実装機１０が備える送り量データ記憶手段に記憶させるが、この際ピックアップ位置５３に送り込まれた電子部品を基板上に実装する実装動作を行うようにしてもよい。そして、一旦送り量が設定・記憶されれば、その後は、記憶された送り量に基づいてモータ５１の駆動制御を行ってピックアップ位置５３に電子部品を送り、該電子部品を基板上に実装する実装動作を行うことができる。このようにすると、モータの送り量を記憶させながらもその際に用いたテープに保持された電子部品を基板上に実装するため、モータの送り量の記憶のために電子部品を無駄にすることがない。
【００９２】
これらの送り量データの設定は、テープフィーダごとに実施するとともに、スプロケットのピンのピッチと同じ送り孔のピッチを持つテープであっても、送り孔と部品ポケットの送り方向の位置関係の異なる複数のテープを同じテープフィーダで使用する可能性のある場合は、この複数のテープ毎に送り量データの設定するか、送り孔と部品ポケットが特定の位置関係となる所定のテープで送り量データの設定を行い、その他のテープを使用して実装する場合には、送り孔と部品ポケットの位置関係の変化に対応したデータ補正をしてモータ送り制御するようにする。これらの場合、テープフィーダのメモリには、送り量データの設定値をテープＩＤと関係付けて記憶するようにする。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の一実施形態にかかる実装機を示す平面図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかるテープフィーダの概略構成説明図である。
【図３】部品供給テープの一例を示す平面図である。
【図４】テープフィーダの送り量データを設定する第１の例の手順を示すフローチャートである。
【図５】同第１の例の正面図である。
【図６】同第１の例におけるカメラによる撮影画像例である。
【図７】設定される送り量データの例である。
【図８】テープフィーダの送り量データを設定する第２の例の手順を示すフローチャートである。
【図９】同第２の例の正面図である。
【図１０】同第２の例におけるカメラによる撮影画像例である。
【図１１】同第２の例において設定される送り量データの例である。
【図１２】テープフィーダの送り量データを設定する第３の例の手順を示すフローチャートである。
【図１３】同第３の例に用いられるモータ送り量設定装置の正面図である。
【図１４】同モータ送り量設定装置の平面説明図である。
【符号の説明】
【００９４】
１０  実装機（送り量データ設定装置）
２０  コンベア
３０  部品供給部
４０  ヘッドユニット
４８  基板撮影カメラ（カメラ）
５０  テープフィーダ
５１  モータ
５２  スプロケット
５３  ピックアップ位置
５４  ピン
５５  モータコントローラ
６０  テープ
６１  リール
６２  部品ポケット
６３  送り孔
７０  送り量データ設定装置
７１  位置決めピン（係止手段）
Ｐ  基板
【図１】
2008042029.tif 000003
【図２】
2008042029.tif 000004
【図３】
2008042029.tif 000005
【図４】
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【図５】
2008042029.tif 000007
【図６】
2008042029.tif 000008
【図７】
2008042029.tif 000009
【図８】
2008042029.tif 000010
【図９】
2008042029.tif 000011
【図１０】
2008042029.tif 000012
【図１１】
2008042029.tif 000013
【図１２】
2008042029.tif 000014
【図１３】
2008042029.tif 000015
【図１４】
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