(57)【要約】【課題】目標駐車枠の周囲状況に応じた補助線を描画できる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】自車両を目標駐車領域に誘導する駐車支援ユニット２は、目標駐車枠と隣り合う隣接駐車枠に他車両又は障害物が存在するか否かを判断し、隣接駐車枠に他車両又は障害物がないと判断した場合に、自車両の旋回可能領域を示す内側補助線を、隣接駐車枠を通る位置に描画する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を目標駐車領域に誘導する駐車支援方法において、
前記目標駐車領域と隣り合う隣接駐車領域に障害物が存在するか否かを判断し、前記隣接駐車領域に障害物がないと判断した場合に、該隣接駐車領域を前記自車両の旋回可能領域に含め、前記自車両の旋回可能領域を示す補助線を該隣接駐車領域を通る位置に描画することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
自車両を目標駐車領域に誘導する駐車支援装置において、
前記目標駐車領域と隣り合う隣接駐車領域に障害物が存在するか否かを判断するスペース判断手段と、
前記隣接駐車領域に障害物がないと判断した場合に、該隣接駐車領域を前記自車両の旋回可能領域に含め、該旋回可能領域を示す補助線を該隣接駐車領域を通る位置に描画する補助線描画手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記目標駐車領域は、車両を横並びに停める並列駐車の際の駐車領域であって、
前記補助線描画手段は、旋回内側に位置する前記隣接駐車領域に障害物がないと判断した場合に、該隣接駐車領域の前端のうち、前記目標駐車領域の反対側の端部と、前記目標駐車領域の後端のうち、該隣接駐車領域側の端部とを通る前記補助線を描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記自車両の舵角に基づき、予想軌跡線を描画する予想軌跡線描画手段をさらに備え、
前記補助線描画手段は、一対の前記各補助線を描画し、内側補助線及び外側補助線に囲まれた領域内に前記予想軌跡線がある場合には、該内側補助線及び該外側補助線を表示し、前記予想軌跡線の少なくとも一部が該内側補助線及び該外側補助線に囲まれた領域からはみ出した場合には、該内側補助線及び該外側補助線を消去又はトーンダウンすることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記補助線描画手段は、前記目標駐車領域の前端のうち、前記隣接駐車領域の反対側且つ旋回外側に位置する端部を通る位置に外側補助線を描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記自車両の周囲にある障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記補助線描画手段は、前記自車両の周囲に障害物が検出された際に、該障害物及び前記自車両の相対距離を取得し、該相対距離に基づき、該障害物を回避し、且つ最も外側となる位置に外側補助線を描画することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両後方を撮影した映像をディスプレイに表示する駐車支援装置が知られている。この装置は、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを入力し、その画像データに基づく周辺画像を運転席近傍に設けられたディスプレイに出力する。さらに、車両を駐車枠まで誘導するための補助線を出力して、周辺画像に重ねる（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
【０００３】
特許文献１では、車両の最大舵角の車両軌跡線を目標駐車枠に接しない範囲で移動させることにより、駐車枠の手前に確保される走行スペースが小さくても、隣接車両に接触せずに自車両を目標駐車枠に駐車させる装置が記載されている。
【０００４】
また、特許文献２では、最小半径で駐車枠に向かって旋回する場合の後退開始領域を特定し、フロントガラスに表示する装置が記載されている。
【特許文献１】特開２００６−１１７１６５号公報
【特許文献２】特開２００６−１６０１４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記した各装置は、目標駐車枠の幅や奥行き等を示す座標を画像処理により取得し、目標駐車枠に沿った推奨進路を表示することで駐車支援を行うが、目標駐車枠の周辺の状況を考慮していない。即ち、目標駐車枠に隣接する駐車枠に他車両がない場合、自車両が目標駐車枠まで後退する際に、その隣接する駐車枠も後退可能な進路として利用可能であるにも関わらず、有効に利用されていない。このため、ステアリング操作が煩雑になる等、却って駐車操作が難しくなる可能性もある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、目標駐車枠の周囲状況に応じた補助線を描画できる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車両を目標駐車領域に誘導する駐車支援方法において、前記目標駐車領域と隣り合う隣接駐車領域に障害物が存在するか否かを判断し、前記隣接駐車領域に障害物がないと判断した場合に、該隣接駐車領域を前記自車両の旋回可能領域に含め、前記自車両の旋回可能領域を示す補助線を該隣接駐車領域を通る位置に描画することを要旨とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、自車両を目標駐車領域に誘導する駐車支援装置において、前記目標駐車領域と隣り合う隣接駐車領域に障害物が存在するか否かを判断するスペース判断手段と、前記隣接駐車領域に障害物がないと判断した場合に、該隣接駐車領域を前記自車両の旋回可能領域に含め、該旋回可能領域を示す補助線を該隣接駐車領域を通る位置に描画する補助線描画手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記目標駐車領域は、車両を横並びに停める並列駐車の際の駐車領域であって、前記補助線描画手段は、旋回内側に位置する前記隣接駐車領域に障害物がないと判断した場合に、該隣接駐車領域の
前端のうち、前記目標駐車領域の反対側の端部と、前記目標駐車領域の後端のうち、該隣接駐車領域側の端部とを通る前記補助線を描画することを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記自車両の舵角に基づき、予想軌跡線を描画する予想軌跡線描画手段をさらに備え、前記補助線描画手段は、一対の前記各補助線を描画し、内側補助線及び外側補助線に囲まれた領域内に前記予想軌跡線がある場合には、該内側補助線及び該外側補助線を表示し、前記予想軌跡線の少なくとも一部が該内側補助線及び該外側補助線に囲まれた領域からはみ出した場合には、該内側補助線及び該外側補助線を消去又はトーンダウンすることを要旨とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記補助線描画手段は、前記目標駐車領域の前端のうち、前記隣接駐車領域の反対側且つ旋回外側に位置する端部を通る位置に外側補助線を描画することを要旨とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記自車両の周囲にある障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、前記補助線描画手段は、前記自車両の周囲に障害物が検出された際に、該障害物及び前記自車両の相対距離を取得し、該相対距離に基づき、該障害物を回避し、且つ最も外側となる位置に外側補助線を描画することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、隣接駐車領域に障害物がないと判断した際に、該隣接駐車領域を用いて、自車両の旋回可能領域を示す補助線を描画するようにした。このため、目標駐車領域の隣にスペースが空いているにも関わらず、無理な旋回を誘導しないので、運転に不慣れなドライバーでも、容易に駐車操作を行うことができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、駐車支援装置は、隣接駐車領域に障害物がないと判断した際に、該隣接駐車領域を用いて、自車両の旋回可能領域を示す補助線を描画するようにした。このため、目標駐車領域の隣にスペースが空いているにも関わらず、無理な旋回を誘導しないので、運転に不慣れなドライバーでも、容易に駐車操作を行うことができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、隣接駐車領域に障害物がないと判断した場合には、旋回内側に位置する隣接駐車領域の前端のうち、前記目標駐車領域の反対側の端部と、前記目標駐車領域の後端のうち、前記隣接駐車領域側の端部とを通る補助線を描画する。このため、空きスペースである隣接駐車領域を最大限に利用することができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、予想軌跡線が各補助線の間にある場合には、各補助線が表示され、予想軌跡線が各補助線の間にない場合には、各補助線が非表示又はトーンダウンして表示される。このため、補助線が非表示又はトーンダウンした場合には、周囲の障害物に注意を向け、進路を変更することができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、外側補助線は、目標駐車領域の前端のうち、前記隣接駐車領域の反対側且つ旋回外側に位置する端部を通る位置に表示される。このため、目標駐車領域の両側の隣接駐車領域のうち、旋回外側にある隣接駐車領域の障害物に接触しない範囲を示すことができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、自車両の周囲に障害物が検出された際に、障害物及び自車両の相対距離に基づき、障害物を回避できる外側補助線が表示される。このため、隣接駐車領域の障害物だけでなく、旋回途中で接触する可能性のある障害物を回避すること
ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、駐車支援システム１のブロック図である。駐車支援システム１は、駐車支援装置としての駐車支援ユニット２を有している。駐車支援ユニット２は、自車位置演算部１０、入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１、画像入力部１２、障害物検出手段としての障害物検出部１３、俯瞰変換部１４、画像合成部１６、スペース判断手段としての駐車枠認識部１７、予想軌跡線描画手段としての予想軌跡線演算部１８、補助線描画手段としての補助線演算部１９を備えている。
【００２０】
自車位置演算部１０は、車速センサ２０及びジャイロ２１から車速パルス及び方位検出信号を入力し、基準位置からの移動距離及び移動方向を算出する。画像入力部１２は、自車両Ｃ１（図２参照）の後端に取り付けられたカメラ２５を制御して撮影を行う。カメラ２５は、車両後方であって、車両後端から所定距離範囲を撮影可能に取り付けられている。画像入力部１２は、自車両Ｃ１に設けられたニュートラルスタートスイッチ２２から、リバースを示すシフトポジション信号を入力すると、カメラ２５を制御して撮影を行う。また、自車位置演算部１０に基づき、自車両Ｃ１の後退中に所定のタイミングで撮影を行い、画像データＧを取得する。
【００２１】
障害物検出部１３は、自車両Ｃ１の周囲に存在する障害物を検出する。ここでは、障害物検出部１３は、自車両Ｃ１に取り付けられた障害物検出センサ２４（図１参照）に基づき、障害物の有無及び障害物までの距離を取得する。障害物検出センサ２４は、超音波センサ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、画像処理センサ等の公知のセンサを用いることができる。また、障害物検出センサ２４は、自車両Ｃ１の前方左側、前方右側、後方左側、後方右側等の位置に取り付けられている。
【００２２】
俯瞰変換部１４は、画像入力部１２から画像データＧを取得して、座標変換を行う。具体的には、予め記憶した俯瞰変換テーブルを参照して、画像データＧの各画素の座標を、俯瞰変換テーブルによって紐付けられた変換先の座標に変換する。これにより、カメラ視点で撮影された画像データＧは、路面に対して鉛直方向上方の位置に設定された視点から路面を鳥瞰した俯瞰データＧ１に変換される。
【００２３】
俯瞰データＧ１を生成すると、俯瞰変換部１４は、俯瞰データ記憶部１５に俯瞰データＧ１を書き込む。このとき、俯瞰変換部１４は、予め確保されたメモリ領域のうち、その俯瞰データＧ１を撮影した車両位置に対応する領域に俯瞰データＧ１を書き込む。さらに自車両Ｃ１が後退すると、その度に異なる領域の路面を描画した俯瞰データＧ１が生成される。このため、俯瞰変換部１４は、異なる領域を描画した各俯瞰データＧ１を、それぞれ異なる領域に書き込むことにより、俯瞰データＧ１を合成する。このように書き込んだ俯瞰データＧ１の数が増えるに従い、車両周辺の路面のデータが俯瞰データ記憶部１５に蓄積されていく。
【００２４】
画像合成部１６は、俯瞰データ記憶部１５に記憶された俯瞰データＧ１のうち、現在のカメラ２５の死角に相当する所定領域の俯瞰データＧ１を読み出す。さらに、この俯瞰データＧ１と、カメラ２５から新たに取得した画像データＧ（以下、現在画像データＧ２という）とを合成し、図２に示すような合成データＧ３を生成する。このとき、画像合成部１６は、現在のカメラ２５の死角に相当する領域の俯瞰データＧ１を読み出し、この俯瞰データＧ１と現在画像データＧ２とを合成する。合成データＧ３を生成すると、画像合成部１６は、表示手段としてのディスプレイ５に合成データＧ３を出力する。これにより、俯瞰データＧ１に基づく過去画像３１と、現在画像データＧ２に基づく現在画像３２とか
らなる合成画像３３が表示される。合成画像３３には、路面に標示された白線や障害物が表示される。
【００２５】
また、図２に示すように、画像合成部１６は、合成データＧ３のうち、自車両Ｃ１の現在位置に相当する所定位置に、車両画像データ１６ａ（図１参照）を出力し、自車画像３５を表示する。本実施形態では、ディスプレイ５の画像表示範囲Ｒ１のうち、上方中央の位置に自車画像３５を表示する。
【００２６】
駐車枠認識部１７は、俯瞰データ記憶部１５に書き込まれた俯瞰データＧ１を読み出して、公知の処理方法により駐車枠を認識する。例えば、俯瞰データＧ１又は現在画像データＧ２に対しエッジ検出を行い、平行な１対のエッジによって囲まれた領域を駐車枠にしてもよい。又は、図示しない記憶部に各地の駐車場マップを格納し、自車位置に対応する駐車場マップを読み出して、その駐車場マップと自車位置とを参照し、車両周辺の駐車枠を検出しても良い。或いは、駐車場マップと、現在画像データＧ２又は俯瞰データＧ１とを用いてテンプレートマッチングを行い、車両周辺の駐車枠を検出してもよい。又は、現在画像データＧ２又は俯瞰データＧ１等に基づき、他車両Ｃ２を認識して、他車両Ｃ２が駐車しているスペース及び他車両Ｃ２の間の空きスペースを駐車枠として認識してもよい。
【００２７】
また、駐車枠認識部１７は、自車両Ｃ１が進入する目標駐車領域としての目標駐車枠Ｆ１を設定する。例えば、タッチパネル式のディスプレイ５において、ユーザの操作により画面上で駐車枠が指定された場合には、指定された駐車枠を目標駐車枠Ｆ１とする。或いは、自車両Ｃ１の舵角に基づき自車両Ｃ１の予想軌跡線に近い駐車枠を目標駐車枠Ｆ１としてもよい。
【００２８】
また、駐車枠認識部１７は、目標駐車枠Ｆ１と隣り合った隣接駐車領域としての隣接駐車枠Ｆ２に他車両Ｃ２（図３参照）を含む障害物があるか否かを判断する。尚、目標駐車枠Ｆ１及び隣接駐車枠Ｆ２は、自車両Ｃ１を横並びに停める並列駐車の際の駐車領域である。隣接駐車枠Ｆ２は、白線１００で区画されていても良いし、白線１００で区画されていなくてもよい。例えば駐車枠認識部１７は、目標駐車枠Ｆ１の認識の際に隣接駐車枠Ｆ２も検出した場合に、現在画像データＧ２又は俯瞰データＧ１を用いて公知の画像認識を行い、その隣接駐車枠Ｆ２の位置にある障害物の有無を判断する。又は、目標駐車枠Ｆ１の縦線から所定距離範囲に障害物があるか否かを画像認識するようにしてもよい。或いは、駐車枠認識部１７は、自車両Ｃ１に備えられた障害物検出センサ２４（図１参照）を用いて、障害物を検出するようにしてもよい。
【００２９】
予想軌跡線演算部１８は、合成画像３３上に公知の処理方法によりガイド指標としての予想軌跡線３６を車両後端から所定距離だけ描画する。例えば、ステアリングセンサ２３からステアリング値を取得し、このステアリング値を前輪舵角に変換する。また、前輪舵角とホイールベースの長さから旋回半径を算出し、その旋回半径から旋回中心点を特定する。さらに、旋回中心点から各後輪までの距離を各後輪の旋回半径とし、旋回中心点を中心に各後輪の予想軌跡線の代表点を演算する。代表点の座標を演算すると、予想軌跡線演算部１８は、各代表点の間を曲線又は直線で描画した予想軌跡線３６を合成画像３３上に描画する。
【００３０】
補助線演算部１９は、自車両Ｃ１の旋回可能領域を示す補助線Ａを描画する。図３に示すように、外側補助線ＡＯは、自車両Ｃ１が他車両Ｃ２等の障害物に接触せずに後退する際の最も外側となる前輪の旋回軌跡を示す。内側補助線ＡＩは、自車両Ｃ１の最も内側となる後輪の旋回軌跡である。自車両Ｃ１は、外側補助線ＡＯ及び内側補助線ＡＩで囲まれた領域内に予想軌跡線３６がある場合に、他車両Ｃ２等の障害物に接触せずに後退するこ
とができる。
【００３１】
外側補助線ＡＯの描画座標を演算する際は、補助線演算部１９は、ステアリングセンサ２３からステアリング値を取得し、自車両Ｃ１の旋回方向を判断し、旋回外側となる前輪を判断する。図３に示すように、自車両Ｃ１が目標駐車枠Ｆ１に向かって左側に旋回する際には、さらに各前輪のうち右側の前輪が旋回外側となると判断し、障害物検出部１３に基づき、自車両Ｃ１の右側方及び右側方の障害物を検出する。
【００３２】
図３に示すように、自車両Ｃ１の右側方に壁１０１がある場合、障害物検出部１３に基づき、自車両Ｃ１の右前輪及び壁１０１の相対距離Ｄ１を算出する。また、駐車枠認識部１７により、目標駐車枠Ｆ１の入口となる前端のうち、隣接駐車枠Ｆ２の反対側且つ旋回外側に位置する端部としての外側前端点Ｐ２の座標を取得する。このとき、目標駐車枠Ｆ１を区画する一対の白線１００のうち、自車両Ｃ１から遠い白線１００の外側前端点Ｐ２の座標を取得するようにしてもよい。
【００３３】
さらに、自車両Ｃ１がとり得る外側前端点Ｐ２を通る旋回軌跡のうち、壁１０１と接触せず、自車両Ｃ１からみて最も外側となる旋回軌跡を求め、最も外側となる旋回軌跡を外側補助線ＡＯとする。例えば、壁１０１のうち、自車両Ｃ１の前輪に最も近い距離に点Ｐ１をとり、点Ｐ１と外側前端点Ｐ２とを接続した線分の垂直二等分線を算出する。さらに、その垂直二等分線上に旋回中心をとった際に、最も外側になる軌跡を外側補助線ＡＯの座標とする。このとき、自車両Ｃ１の最大舵角の際の旋回軌跡を外側補助線ＡＯとしてもよい。また、外側補助線ＡＯは、車両前方付近から目標駐車枠Ｆ１まで描画する。
【００３４】
また、内側補助線ＡＩを描画する際には、補助線演算部１９は、隣接駐車枠Ｆ２が空いている場合に、隣接駐車枠Ｆ２を自車両Ｃ１の旋回可能領域に含め、内側補助線ＡＩを該隣接駐車枠Ｆ２を通る位置に描画する。詳述すると、まず、駐車枠認識部１７に基づき、目標駐車枠Ｆ１の旋回内側に位置する隣接駐車枠Ｆ２に他車両Ｃ２等の障害物が存在するか否かを判断する。図３に示すように、隣接駐車枠Ｆ２に障害物が存在しない場合には、補助線演算部１９は、隣接駐車枠Ｆ２のスペースも利用する。具体的には、補助線演算部１９は、旋回内側に位置する隣接駐車枠Ｆ２の前端のうち、目標駐車枠Ｆ１の反対側の端部としての隣接枠前端点Ｐ３の座標を算出する。また、目標駐車枠Ｆ１の後端のうち、該隣接駐車枠Ｆ２側の端部としての後端点Ｐ４の座標を取得する。尚、後端点Ｐ４は、隣接駐車枠Ｆ２の後端のうち、目標駐車枠Ｆ１側且つ旋回内側に位置する後端点、換言すると隣接枠前端点Ｐ３の対角線上にある後端点にしてもよい。
【００３５】
さらに、補助線演算部１９は、駐車枠認識部１７に基づき、目標駐車枠Ｆ１の幅Ｗ及び長さＬを取得し、隣接枠前端点Ｐ３及び後端点Ｐ４を通る旋回軌跡を算出する。具体的には、補助線演算部１９は、予め設定した式に幅Ｗ及び長さＬを代入して、半径Ｒを求める。即ち、図４に示すように、旋回中心Ｐｃを目標駐車枠Ｆ１及び隣接駐車枠Ｆ２の後端Ｆｂの延長線上にとると、旋回中心Ｐｃ、隣接枠前端点Ｐ３、後端点Ｐ４を頂点とする直角三角形において、Ｒ２＝Ｌ２＋（Ｒ−Ｗ）２が成り立つ。この式に、目標駐車枠Ｆ１の幅Ｗ及び長さＬを代入すると半径Ｒを求める。即ち半径Ｒは、｛Ｒ＝（Ｄ２＋Ｗ２）／２Ｗ｝に幅Ｗ及び長さＬを代入した値となる。尚、図４は、目標駐車枠Ｆ１を白線１００のエッジＥＧで示している。
【００３６】
内側補助線ＡＩの半径Ｒを算出すると、補助線演算部１９は、旋回中心Ｐｃを目標駐車枠Ｆ１の後端Ｆｂの延長線上に設定し、隣接枠前端点Ｐ３及び後端点Ｐ４を通り、半径Ｒの円を算出する。そして、画像表示範囲Ｒ１内のうち、車両前方から、後端点Ｐ４までの長さを、内側補助線ＡＩとする。
【００３７】
また、補助線演算部１９は、予想軌跡線演算部１８から予想軌跡線３６の座標を取得して、予想軌跡線３６が外側補助線ＡＯ及び内側補助線ＡＩで囲まれた領域に含まれるか否かを判断する。図３に示すように内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯに囲まれた領域内に予想軌跡線３６がある場合、外側補助線ＡＯ及び内側補助線ＡＩを描画する。
【００３８】
また、予想軌跡線３６の少なくとも一部が内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯの外側にはみ出した場合には、内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯを消去又はトーンダウンして表示し、現在のステアリング角度のまま後退すると壁１０１等の障害物に接触する可能性があることを示す。トーンダウンした補助線Ａは、半透明、グレー系色、点線、又は通常の補助線Ａの太さよりも細い細線で描画される。
【００３９】
一方、図５に示すように、隣接駐車枠Ｆ２に他車両Ｃ２等の障害物が存在している場合、補助線演算部１９は、障害物が無い場合と同じように、外側補助線ＡＯを算出する。内側補助線ＡＩを算出する際は、駐車枠認識部１７に基づき、目標駐車枠Ｆ１の入口となる前端であって、旋回内側の内側前端点Ｐ５の座標を取得する。さらに、内側前端点Ｐ５を通り、最小半径の旋回軌跡の座標を算出し、その旋回軌跡を内側補助線ＡＩとする。この場合にも、内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯの間に予想軌跡線３６が位置するか否かを判断し、予想軌跡線３６が内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯの間に位置すると判断した場合には、内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯを表示する。また、予想軌跡線３６が内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯの間の領域からはみ出した場合には、内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯを消去又はトーンダウンして表示する。
【００４０】
次に、本実施形態の処理手順について、図６〜図８に従って説明する。図６は、本実施形態のメインフローである。駐車支援ユニット２に電源が供給されると、駐車支援ユニット２はシステムを初期化し（ステップＳ１）、駐車支援を開始するための開始トリガの入力を待機する（ステップＳ２）。本実施形態では、自車両Ｃ１のシフトレバーの切替によって生じる電気的信号であるシフトポジション信号であって、リバースを示す信号を開始トリガとする。
【００４１】
開始トリガを入力したと判断すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、カメラ画像表示処理（ステップＳ３）、予想軌跡線描画処理（ステップＳ４）、補助線描画処理（ステップＳ５）を行う。そして、補助線描画処理（ステップＳ５）を終了すると、終了トリガの有無を判断する（ステップＳ６）。終了トリガは、リバース以外のシフトポジションを示すシフトポジション信号である。終了トリガを入力すると（ステップＳ６においてＹＥＳ）、駐車支援を終了する。終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ３に戻り、処理を繰り返す。
【００４２】
カメラ画像表示処理について図７に従って説明する。図７に示すように、画像入力部１２は、カメラ２５を制御して車両後方を撮影した画像データＧを取得する（ステップＳ３−１）。
【００４３】
俯瞰変換部１４は、上記したように俯瞰変換テーブルを用い、取得した画像データＧの座標変換を行う（ステップＳ３−２）。これにより、路面に対して鉛直方向上方の視点から路面を鳥瞰した俯瞰データＧ１が生成される。
【００４４】
また、俯瞰変換部１４は、生成した俯瞰データＧ１を俯瞰データ記憶部１５に書き込む（ステップＳ３−３）。このとき、上記したように、俯瞰データ記憶部１５のメモリ領域のうち、その俯瞰データＧ１を撮影した位置に対応する領域に俯瞰データＧ１を書き込こむ。
【００４５】
さらに、画像合成部１６は、俯瞰データＧ１を用いて描画処理を行う（ステップＳ３−４）。このとき、上記したように、例えば、俯瞰データ記憶部１５に書き込まれた俯瞰データＧ１のうち、現在のカメラ２５の死角である所定領域を抽出する。また、この抽出データと、現在画像データＧ２とを合成して、合成データＧ３を生成する。また、画像表示範囲Ｒ１のうち、上記初期描画位置に、車両画像データ１６ａに基づく自車画像３５を描画する。その結果、図９（ａ）に示すように、合成画像３３がディスプレイ５の画面に表示される。
【００４６】
このようにカメラ画像取込処理を終了すると、予想軌跡線演算部１８が、上記したように予想軌跡線描画処理を行う（ステップＳ６）。その結果、図９（ａ）に示すように、予想軌跡線３６が合成画像３３及び自車画像３５に重畳される。
【００４７】
予想軌跡線３６を描画すると、補助線描画処理を行う。この補助線描画処理について図８に従って説明する。まず、駐車枠認識部１７は、目標駐車枠Ｆ１が設定済みであるか否かを判断する（ステップＳ５−１）。目標駐車枠Ｆ１が設定済みであると判断すると（ステップＳ５−１においてＹＥＳ）、ステップＳ５−３に進む。目標駐車枠Ｆ１が設定済みでないと判断すると（ステップＳ５−１においてＮＯ）、上記したように目標駐車枠Ｆ１を設定し（ステップＳ５−２）、ステップＳ５−３に進む。
【００４８】
ステップＳ５−３では、補助線演算部１９は、旋回方向を決定する。図３に示すように、自車両Ｃ１の左後方に目標駐車枠Ｆ１がある場合には、補助線演算部１９は、旋回方向が左であると判断する。
【００４９】
また、補助線演算部１９は、予め設定した目標駐車枠Ｆ１の隣に空きスペースがあるか否かを判断する（ステップＳ５−４）。ここでは、駐車枠認識部１７が、現在画像データＧ２又は俯瞰データＧ１に対して画像処理を行うことにより、目標駐車枠Ｆ１に隣り合う隣接駐車枠Ｆ２に障害物が存在するか否かを判断する。
【００５０】
隣接駐車枠Ｆ２に障害物がないと判断した場合には（ステップＳ５−４においてＹＥＳ）、目標駐車枠Ｆ１の後端から内側補助線ＡＩを演算する（ステップＳ５−５）。具体的には、上記したように、目標駐車枠Ｆ１の後端点Ｐ４及び隣接枠前端点Ｐ３の座標と、隣接駐車枠Ｆ２の幅Ｗ及び長さＬを取得する。また、隣接駐車枠Ｆ２の幅Ｗ及び長さＬを、上記した式に代入し、内側補助線ＡＩの半径Ｒを求める。さらに、後端点Ｐ４及び隣接枠前端点Ｐ３を通る半径Ｒの軌跡の座標を算出する。
【００５１】
隣接駐車枠Ｆ２に障害物があると判断した場合には（ステップＳ５−４においてＮＯ）、補助線演算部１９は、目標駐車枠Ｆ１の前端から内側補助線ＡＩを演算する（ステップＳ５−６）。即ち、図５に示すように、目標駐車枠Ｆ１の内側前端点Ｐ５の座標を取得し、内側前端点Ｐ５を通る最小半径の旋回軌跡を求める。
【００５２】
内側補助線ＡＩの座標を算出すると、補助線演算部１９は、上記したように外側補助線ＡＯを演算する（ステップＳ５−７）。このとき、障害物検出部１３に基づき、自車両Ｃ１の周囲の障害物を検出し、障害物が検出された場合には、その障害物に接触せず、目標駐車枠Ｆ１の外側前端点Ｐ２を通る最も外側の旋回軌跡を外側補助線ＡＯとする。
【００５３】
さらに、補助線演算部１９は、各補助線Ａ内に自車両Ｃ１及び予想軌跡線３６があるか否かを判断する（ステップＳ５−８）。このとき、補助線演算部１９は、各補助線Ａの代表点（例えば始点、終点や中間点）の座標と、予想軌跡線３６及び自車両Ｃ１の代表点の座標とを比較して、各補助線Ａで囲まれた内側の領域に予想軌跡線３６及び自車両Ｃ１があるか否かを判断する。
【００５４】
図３に示すように、外側補助線ＡＯ及び内側補助線ＡＩの間に予想軌跡線３６があると判断した場合（ステップＳ５−８においてＹＥＳ）、ステップＳ５−５〜Ｓ５−７で算出した座標に基づき、補助線Ａを表示する（ステップＳ５−９）。一方、ステップＳ５−８において、各補助線Ａの間の領域から予想軌跡線３６がはみ出したと判断すると（ステップＳ５−８においてＮＯ）、補助線Ａを消去又はトーンダウンする（ステップＳ５−１０）。これにより、例えば図１０に示すように、点線表示された補助線Ａが駐車支援画面４０上に描画される。
【００５５】
補助線描画処理を終了すると、図６に示すように、終了トリガの有無を判断し（ステップＳ６）、終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ３に戻り、以下、カメラ画像表示処理（ステップＳ３）、予想軌跡線描画処理（ステップＳ４）、補助線描画処理（ステップＳ５）を繰り返す。
【００５６】
駐車支援ユニット２が上記処理を繰り返すことにより、図９（ｂ）に示すように、自車両Ｃ１が後退するに伴い、予想軌跡線３６が目標駐車枠Ｆ１に接近する。このとき、障害物がない隣接駐車枠Ｆ２にはみ出しても、各補助線Ａの間に予想軌跡線３６が表示されているため、ドライバーは、現在のステアリング角度を維持する限り、自車両Ｃ１が、他車両Ｃ２や壁１０１等の障害物に接触しないと判断することができる。このため、駐車操作に不慣れなドライバーでも、予想軌跡線３６を各補助線Ａの間に位置するようにステアリング操作を行うことにより、安全に後退することができる。
【００５７】
さらに自車両Ｃ１が後退すると、図９（ｃ）に示すように、自車画像３５が目標駐車枠Ｆ１に進入する。このとき、自車画像３５が各補助線Ａの間にあるため、自車両Ｃ１の一部を、障害物がない隣接駐車枠Ｆ２に進入させて、スペースを有効に利用しながら自車両Ｃ１を後退させることができる。
【００５８】
そして、図９（ｄ）に示すように、自車画像３５が目標駐車枠Ｆ１内への進入が完了すると、ドライバーはシフトレバーを操作して、シフトポジションをリバースから他のポジションに切り替える。これにより、駐車支援ユニット２は、終了トリガを入力した徒判断して（ステップＳ６においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００５９】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、隣接駐車枠Ｆ２に他車両Ｃ２等の障害物がない場合に、隣接駐車枠Ｆ２を、自車両Ｃ１の移動可能範囲内に含め、旋回の限界を示す内側補助線ＡＩを隣接駐車枠Ｆ２を通る位置に描画するようにした。このため、目標駐車枠Ｆ１の隣にスペースが空いているにも関わらず、無理な旋回を誘導しないので、運転に不慣れなドライバーでも、容易に駐車操作を行うことができる。
【００６０】
（２）上記実施形態では、内側補助線ＡＩを、隣接駐車枠Ｆ２の前端のうち旋回内側の隣接枠前端点Ｐ３と目標駐車枠Ｆ１の後端のうち旋回内側の後端点Ｐ４とを通る位置に、内側補助線ＡＩを描画するようにした。このため、空きスペースである隣接駐車枠Ｆ２を最大限に利用することができる。
【００６１】
（３）上記実施形態では、内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯに囲まれた領域内に予想軌跡線３６がある場合には、該内側補助線ＡＩ及び該外側補助線ＡＯを表示し、予想軌跡線３６の少なくとも一部が該内側補助線ＡＩ及び該外側補助線ＡＯの外側にはみ出した場合には、該内側補助線ＡＩ及び該外側補助線ＡＯを消去又はトーンダウンする。このため、補助線が消去又はトーンダウンされた場合に、周囲の障害物への注意を喚起することができ、進路を変更を促ことができる。
【００６２】
（４）上記実施形態では、外側補助線ＡＯを、目標駐車枠Ｆ１の前端のうち旋回外側の外側前端点Ｐ２を通る位置に描画する。このため、目標駐車枠Ｆ１の両側の隣接駐車枠Ｆ２のうち、旋回外側にある隣接駐車枠Ｆ２の障害物に接触しない範囲を示すことができる。
【００６３】
（５）上記実施形態では、障害物検出部１３により、自車両Ｃ１の周囲に障害物が検出された際に、該障害物及び前記自車両の相対距離Ｄ１を取得し、該相対距離Ｄ１に基づき、該障害物を回避し、且つ最も外側となる位置に外側補助線ＡＯを描画する。このため、隣接駐車枠Ｆ２の他車両だけでなく、旋回途中で接触する可能性のある障害物を回避することができる。
【００６４】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、画像認識により、他車両Ｃ２の間のスペースを目標駐車枠Ｆ１及び隣接駐車枠Ｆ２としてもよい。
【００６５】
・上記実施形態では、内側補助線ＡＩは、隣接駐車枠Ｆ２のうち、隣接枠前端点Ｐ３及び後端点Ｐ４のいずれか一方を通る位置に描画するようにしてもよい。
・上記実施形態では、予想軌跡線３６の一部が各補助線Ａの間の領域外となった場合には、各補助線Ａを消去又はトーンダウンするようにしたが、そのまま表示してもよく、警告音等によりドライバーの注意を促すようにしてもよい。
【００６６】
・上記実施形態では、内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯに囲まれた領域内に予想軌跡線３６及び自車画像３５がある場合に、補助線Ａを描画するようにしたが、予想軌跡線３６のみが内側補助線ＡＩ及び外側補助線ＡＯに囲まれた領域内に含まれ、自車画像３５がはみ出した場合にも、補助線Ａを描画するようにしても良い。
【００６７】
・上記実施形態では、内側補助線ＡＩを、車両前方から後端点Ｐ４までの長さとしたが、後車輪軸の位置を始端としたり、自車両Ｃ１が後退を開始した位置から常に描画するようにしても良く、始端及び終端を変更してもよい。また、外側補助線ＡＯを、車両前方付近から外側前端点Ｐ２までの長さとしたが、後車輪軸の位置を始端としたり、壁１０１の位置から描画するようにしてもよく、始端及び終端を変更してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本実施形態の駐車支援システムのブロック図。
【図２】合成画像の画面図。
【図３】補助線描画処理の説明図。
【図４】内側補助線描画処理の説明図。
【図５】補助線描画処理の説明図。
【図６】本実施形態の処理手順のフロー図。
【図７】カメラ画像表示処理のフロー図。
【図８】補助線描画処理のフロー図。
【図９】（ａ）及び（ｂ）は目標駐車枠の進入前の画面図、（ｃ）及び（ｄ）は目標駐車枠の進入後の画面図。
【図１０】トーンダウンした補助線を表示した画面図。
【符号の説明】
【００６９】
１…駐車支援システム、２…駐車支援装置としての駐車支援ユニット、５…表示手段としてのディスプレイ、１３…障害物検出手段としての障害物検出部、１７…スペース判断手段としての駐車枠認識部、１８…予想軌跡線描画手段としての予想軌跡線演算部、１９…
補助線描画手段としての補助線演算部、３６…ガイド指標としての予想軌跡線、Ａ…ガイド指標としての補助線、ＡＩ…ガイド指標としての内側補助線、ＡＯ…ガイド指標としての外側補助線、Ｃ１…自車両、Ｃ２…他車両、Ｄ１…相対距離、Ｆ１…目標駐車領域としての目標駐車枠、Ｆ２…スペースとしての隣接駐車枠、Ｆｂ…後端、ＯＢ…障害物、Ｐ２…端部としての外側前端点、Ｐ３…端部としての隣接枠前端点、Ｐ４…端部としての後端点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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