(57)【要約】【課題】走行装置本体の部屋座標を正確に計測できない場合でも無駄な走行をすることなく確実かつ精度よく走行を終了できる自律走行装置を提供することを目的とする。【解決手段】走行装置本体９が走行する部屋の情報を記憶する部屋情報記憶手段１と、部屋情報から基本往復回数を出力する往復回数計算手段２と、基本往復回数から基本走行時間を計算する走行時間計算手段３と、走行装置本体の計測走行時間を出力する走行時間計測手段４と、基本走行時間と計測走行時間から走行工程が終了を判断する走行工程終了判断手段５と、走行工程を終了する往復走行工程終了手段６とを備えたものである。これによって、部屋の情報に応じた基本走行時間を決定し、その走行時間に到達したときに、走行装置本体９の走行終了と判断するものである。したがって、走行装置本体９の部屋座標を正確に計測できない場合でも無駄な走行をすることなく確実かつ精度よく走行を終了できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置本体が走行する下方向の部屋の情報を記憶する部屋情報記憶手段と、部屋情報記憶手段が記憶する部屋情報から走行装置本体の部屋の往復回数を計算し基本往復回数として出力する往復回数計算手段と、往復回数計算手段による基本往復回数から基本走行時間を計算する走行時間計算手段と、走行装置本体の走行時間を計測し、計測走行時間として出力する走行時間計測手段と、走行時間計算手段が出力する基本走行時間と走行時間計測手段が計測した計測走行時間から走行工程が終了したかどうかを判断する走行工程終了判断手段と、走行工程終了判断手段で走行工程が終了したと判断されると走行工程を終了する往復走行工程終了手段とを備えた自律走行装置。
【請求項２】
往復回数計算手段は、走行装置本体が走行する部屋の大きさから往復回数を計算する構成とする請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項３】
往復回数計算手段は、走行部屋の床面積から往復回数を補正する構成とする請求項１または２に記載の自律走行装置。
【請求項４】
往復回数計算手段は、床面状態から往復回数を補正する構成とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項５】
往復回数計算手段は、部屋の基準となる壁方向へ一定距離以上走行した場合に往復回数を増やす構成とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項６】
往復回数計算手段は、部屋の基準となる壁方向へ一定時間以上走行した場合に往復回数を増やす構成とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項７】
走行工程終了判断手段は、走行装置本体の走行距離によっても走行工程終了を判断する構成とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【請求項８】
走行工程終了判断手段は、走行装置本体に搭載する電池電圧によっても走行工程終了を判断する構成とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の自律走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部屋の全体を隈無く走行する自律走行装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自律走行装置において、走行装置本体を往復走行させながら部屋全体を隈無く移動させて、所期の目的を達成するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１４７９６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、走行装置本体に搭載した走行センサやジャイロセンサのズレなどにより、走行装置本体の部屋座標を正確に計測できない場合は、走行終了検知を正確にすることができない。最悪の場合、走行装置本体の駆動用の電池が無くなるまで走行するということとなる。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、走行装置本体の部屋座標を正確に計測できない場合でも無駄な走行をすることなく確実かつ精度よく走行を終了できる自律走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自律走行装置は、走行装置本体が走行する部屋の情報を記憶する部屋情報記憶手段と、部屋情報記憶手段が記憶する部屋情報から走行装置本体の部屋の往復回数を計算し基本往復回数として出力する往復回数計算手段と、往復回数計算手段による基本往復回数から基本走行時間を計算する走行時間計算手段と、走行装置本体の走行時間を計測し、計測走行時間として出力する走行時間計測手段と、走行時間計算手段が出力する基本走行時間と走行時間計測手段が計測した計測走行時間から走行工程が終了したかどうかを判断する走行工程終了判断手段と、走行工程終了判断手段で走行工程が終了したと判断されると走行工程を終了する往復走行工程終了手段とを備えたものである。
【０００６】
これによって、部屋の情報に応じた基本往復回数を設定し、その基本往復回数に応じた基本走行時間を決定し、その走行時間に到達したときに、走行装置本体の走行終了と判断するものである。したがって、走行装置本体の部屋座標を正確に計測できない場合でも無駄な走行をすることなく確実かつ精度よく走行を終了できる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の自律走行装置は、走行装置本体の走行を確実かつ精度よく終了することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、走行装置本体が走行する部屋の情報を記憶する部屋情報記憶手段と、部屋情報記憶手段が記憶する部屋情報から走行装置本体の部屋の往復回数を計算し基本往復回数として出力する往復回数計算手段と、往復回数計算手段による基本往復回数から基本走行時間を計算する走行時間計算手段と、走行装置本体の走行時間を計測し、計測走行時間として出力する走行時間計測手段と、走行時間計算手段が出力する基本走行時間と走行時間計測手段が計測した計測走行時間から走行工程が終了したかどうかを判断する走行工程終了判断手段と、走行工程終了判断手段で走行工程が終了したと判断されると走行工程を終了する往復走行工程終了手段とを備えた自律走行装置とするものである。これによって、部屋の情報に応じた基本往復回数を設定し、その基本往復回数に応じた基本走行時間を決定し、その走行時間に到達したときに、走行装置本体の走行終了と判断するものである。したがって、走行装置本体の部屋座標を正確に計測できない場合でも無駄な走行をすることなく確実かつ精度よく走行を終了できる。
【０００９】
第２の発明は、特に、第１の発明において、往復回数計算手段は、走行装置本体が走行する部屋の大きさから往復回数を計算する構成とすることにより、部屋の大きさに従った往復回数を設定するため、どのような部屋でも無駄なく最適な往復回数となり、省時間、省エネを図ることができる。
【００１０】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、往復回数計算手段は、走行部屋の床面積から往復回数を補正する構成とすることにより、走行距離が長くなることによる走行装置本体の走行ズレを考慮した往復回数の終了検知を行うことができ、より安定した走行工程の終了検知を行うことができる。
【００１１】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、往復回数計算手段は、床面状態から往復回数を補正する構成とすることにより、床面状態、すなわち床面の滑りやすさなどによる走行装置本体の走行ズレを考慮した往復回数の終了検知を行うことができ、より安定した走行工程の終了検知を行うことができる。
【００１２】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、往復回数計算手段は、部屋の基準となる壁方向へ一定距離以上走行した場合に往復回数を増やす構成とすることにより、走行装置本体の走行方向に障害物があり、走行装置本体が全く走行できなかった場合は、往復回数は増加しないので、安定して走行工程を終了することができる。
【００１３】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、往復回数計算手段は、部屋の基準となる壁方向へ一定時間以上走行した場合に往復回数を増やす構成とすることにより、床面の摩擦係数が小さく滑りやすい場合でも、より安定して走行工程を終了することができる。
【００１４】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明において、走行工程終了判断手段は、走行装置本体の走行距離によっても走行工程終了を判断する構成とすることにより、万が一、往復回数による終了検知ができなかった場合でも、走行時間で終了することができるので、どのような場合でも終了検知を行うことができる。
【００１５】
第８の発明は、特に、第１〜第７のいずれか１つの発明において、走行工程終了判断手段は、走行装置本体に搭載する電池電圧によっても走行工程終了を判断する構成とすることにより、万が一、往復回数による終了検知ができなかった場合でも、電池使用量が少なくなった場合に走行時間を終了することにより、どのような場合でも終了検知を行うことができる。
【００１６】
また、電池電圧を監視しているので、電池容量が少なくなり、走行工程中に走行装置本体が停止することを防ぐことができる。
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
（実施の形態１）
図１〜図５は、本発明の実施の形態１における自律走行装置を示している。
【００１９】
図１に示すように、本実施の形態における自律走行装置は、走行装置本体９が走行する部屋の情報（部屋の大きさ、床面状態、障害物状態など）を記憶する部屋情報記憶手段１と、部屋情報記憶手段１が記憶する部屋情報から走行装置本体９の部屋の往復回数を計算し基本往復回数として出力する往復回数計算手段２と、往復回数計算手段２による基本往復回数から基本走行時間を計算する走行時間計算手段３と、走行装置本体９の走行時間を計測し、計測走行時間として出力する走行時間計測手段４とを備えている。また、加えて、走行時間計算手段３が出力する基本走行時間と走行時間計測手段４が計測した計測走行時間を比較して走行工程が終了したかどうかを判断する走行工程終了判断手段５と、走行工程終了判断手段５で走行工程が終了したと判断されると走行工程を終了する往復走行工程終了手段６をも備えている。
【００２０】
往復走行工程終了手段６は、走行工程終了判断手段５による走行工程の終了信号が入力されると、走行工程が終了したとして車輪８ａ駆動用の走行モータ８を制御する制御手段７へ走行停止信号を出力するものである。
【００２１】
次に、本実施の形態における自律走行装置の動作について説明する。
【００２２】
まず、図２、図３により走行装置本体９の走行工程について説明する。
【００２３】
図２は走行する部屋を示している。ただし、部屋の座標として左下を（０、０）とし、右下を（Ｘ１、０）、左上（０、Ｙ１）、右上（Ｘ１、Ｙ１）とする。
【００２４】
走行装置本体９は、例えば、床掃除、床拭きなどを目的として、部屋全面を走行する。つまり、例えば、図２の部屋の座標（０、０）から走行し、座標（Ｘ１、Ｙ１）まで往復走行を繰り返しながら、部屋全体を隈無く走行する。
【００２５】
図３を用いて走行装置本体９の走行工程についてさらに詳しく説明する。
【００２６】
走行装置本体９は、まず、はじめに、部屋の壁に沿って反時計周りに周回する周回工程を行う。これにより、走行装置本体９は部屋の壁を沿うように走行するため、走行する部屋の大きさ、例えば、部屋の隅の座標（０、０）、（Ｘ１、０）、（０、Ｙ１）、（Ｘ１、Ｙ１）を知ることができる。
【００２７】
次に、矢印に示すように、部屋全体を隈無く往復走行する往復走行工程を部屋の左隅（０、０）から行い、部屋全体を走行し座標（Ｘ１、Ｙ１）に達すると往復走行工程を終了する。
【００２８】
次に、走行装置本体９の往復走行は、基準壁に平行で、かつ、図３の上方向の壁に到達するまで走行する。壁に到達すれば、走行装置本体９の大きさ分だけ基準壁に対して垂直方向に走行する。次いで、基準壁に平行で、かつ、図３の下方向の壁に到達するまで走行する。そして、下方向の壁に到達すれば、走行装置本体９の大きさ分だけ基準壁に対して垂直方向に走行する。このような走行を往復走行工程の１走行として繰り返すことにより、部屋全体を隈無く走行することができる。
【００２９】
往復走行工程の終了検知は、前記したように、走行装置本体９が部屋の座標（Ｘ１、Ｙ１）に達したときに部屋全体を終了する方法が考えられる。しかし、部屋の座標を測定するセンサ、例えば、車輪８ａを用いて走行距離を測定する走行センサ、角速度を測定するジャイロセンサを用いて、走行装置本体９の部屋の座標（Ｘ、Ｙ）を計測すると、部屋の床面の滑りによる走行センサのズレ、衝撃によるジャイロセンサのズレにより、走行装置本体９の部屋座標（Ｘ、Ｙ）を正確に計測できない場合がある。つまり、この場合は、走行装置本体９が座標（Ｘ１、Ｙ１）に到達したときに終了検知する方法を使用することができず、最悪の場合、走行装置本体９に搭載の電池が無くなるまで走行しづけるということとなる。
【００３０】
次に、図４を用いて、往復走行回数の設定方法について説明する。
【００３１】
部屋の形状が図２に示す大きさであるとすると、図２の縦方向（上下）往復走行工程が終了する往復走行回数、基本往復回数Ｎｓｘは、走行装置本体９の大きさΔＸとして、以下にようにして求めることができる。
【００３２】
Ｎｓｘ＝（Ｘ１−０）／Δｘ
図２の縦方向（上下）の往復走行回数ｎｘを測定し、往復測定回数ｎｘと基本往復回数Ｎｓｘが同じになると、往復走行工程が終了したとして往復走行工程を終了する。
【００３３】
往復回数計算手段２は、部屋情報記憶手段１が記憶する部屋の情報、上記例では、部屋の隅の座標（Ｘ１、０）を用いて、基本往復回数Ｎｓｘを計算する。
【００３４】
次に、基本走行時間の設定方法に関して説明する。
【００３５】
同様に、部屋の形状が図２に示す大きさであるとすると、図２の縦方向（上下）往復走行工程が終了する基本走行時間Ｔｓｘは、走行装置本体９の走行速度ｖとして、以下にようにして求めることができる。
【００３６】
Ｔｓｘ＝（Ｎｓｘ−１）×Ｔｕｎ＋Ｎｓｘ×（Ｙ１−０）／ｖ
ただし、Ｔｕｎは走行装置本体９が壁で走行方向を１回ターンする際に必要な時間とする。
【００３７】
基本往復回数Ｎｓｘ、走行装置本体９が往復走行している時、ターン数は（Ｎｓｘ−１）になるから、走行装置本体９が走行を終了するまでのターンにかかる時間は
（Ｎｓｘ−１）×Ｔｕｎ
となる。
【００３８】
また、１回の往復走行にかかる時間は（Ｙ１−０）／ｖであり、基本往復回数はＮｓｘであるから、部屋内部を走行している時間は
Ｎｓｘ×（Ｙ１−０）／ｖ
となる。よって、基本走行時間Ｔｓｘは上記で求める時間となることがわかる。
【００３９】
走行時間計算手段３は、部屋情報記憶手段１が記憶する部屋の情報、上記例では、部屋の隅の座標（Ｘ１、０）、（０、Ｙ１）を用いて、基本走行時間Ｔｓｘを上記式に代入することにより求める。また、走行時間計測手段４は、タイマーを用いて走行時間Ｔｘを測定する。
【００４０】
さらに、走行工程終了判断手段５は、走行時間計算手段３による基本走行時間Ｔｓｘと走行時間計測手段４の走行時間Ｔｘを入力として、基本走行時間Ｔｓｘが走行時間Ｔｘになると、往復走行工程を終了する。
【００４１】
次に、図５を用いて、走行装置本体９の走行アルゴリズムについて説明する。
【００４２】
走行装置本体９は、周回走行工程（ステップ１１）として、部屋の壁に沿って反時計周りに周回する。この周回走行工程によって部屋の情報、例えば、部屋の隅の座標を計算し（ステップ１２）、基本走行時間Ｔｓｘを計算する（ステップ１３）。一方、往復走行工程として往復走行を走行しながら、走行時間計測手段４により走行時間Ｔｘを測定する（ステップ１４〜１５）。
【００４３】
そして、走行時間計算手段３の基本走行時間Ｔｓｘが走行時間計測手段４の走行時間Ｔｘになると、往復走行工程が終了する（ステップ１６〜１７）。
【００４４】
このように、本実施の形態では、往復走行工程の終了検知方法として、部屋情報から走行装置本体９の往復回数を計算し、その往復回数から基本走行時間を設定する。そして、走行装置本体９が走行した走行時間と基本走行時間を比較して、走行時間が基本走行時間になると、往復走行終了に到達したと判断している。したがって、往復走行工程の走行状態に関係なく、往復走行工程の終了を予め設定した往復回数で決定するので、走行センサ、ジャイロセンサなどのセンサが往復走行工程でズレた場合でも確実に往復走行工程を終了することができる。また、部屋情報から往復走行回数を設定するので、無駄な走行をすることなく往復走行工程を終了することができる。また、走行時間だけで判断するので、非常に簡単な構成でかつ精度良く往復走行の終了を判断することができる。
【００４５】
（実施の形態２）
図６〜図８は、本発明の実施の形態２における自律走行装置の往復回数計算手段を示している。自律走行装置の基本構成は実施の形態１と同じであるのでその説明を省略する。
【００４６】
図６に示すように、本実施の形態における自律走行装置の往復回数計算手段２は、部屋情報記憶手段１からの信号により基本往復回数を計算する基本往復回数計算手段１０と、部屋情報記憶手段１が記憶する部屋の床面積による補正量、床面積補正値を計算する走行面積補正量記憶手段１１と、走行面積補正量記憶手段１１による床面積補正値を入力として、基礎往復回数を補正する第一の補正手段１２と、部屋情報記憶手段１が記憶する部屋の床面状態による補正量、床面状態補正値を記憶する走行状態補正量記憶手段１３と、走行状態補正量記憶手段１３による床面状態補正値を入力として、基本往復回数を補正する第二の補正手段１４とを備えている。
【００４７】
次に、往復回数計算手段２の動作について説明する。
【００４８】
図７は、横軸を床面積Ｓ、縦軸を第一の補正値Ｎｆ１として、床面積Ｓと第一の補正値Ｎｆ１の関係を一例を示している。
【００４９】
床面積Ｓが大きい場合は部屋の床面全部を走行するために必要な走行距離も長くなる。よって、自律走行を行う走行装置本体９の走行ズレも大きくなる。しかし、図７に示すように、床面積Ｓが大きい場合は、基礎往復回数Ｎｓｘの補正値Ｎｆ１も大きくすることにより、走行装置本体９の往復走行工程の終了を確実に行うことができる。
【００５０】
走行面積補正量記憶手段１１は、一例にて、図７に示す走行面積Ｓと第一の補正値Ｎｆ１の関係式を記憶しており、部屋情報記憶手段１が記憶する部屋の床面積Ｓから第一の補正値Ｎｆ１を求める。
【００５１】
また、第一の補正手段１２は、走行面積補正量記憶手段１１が記臆する第一の補正値Ｎｆ１を以下の式に従って基礎往復回数Ｎｓｘを補正する。
【００５２】
Ｎｓｘ  ←  Ｎｓｘ＋Ｎｆ１
このように、本実施の形態では、部屋の面積に応じて基本走行往復回数を補正することにより、走行距離が長くなることによる走行装置本体９の走行ズレを考慮した往復走行工程の終了検知を行うことができるため、より安定した往復走行工程の終了検知を行うことができる。
【００５３】
次に、図８を用いて走行状態補正量記憶手段１３、第二の補正手段１４の動作について説明する。
【００５４】
図８は、横軸を床の摩擦計数μ、縦軸を第二の補正値Ｎｆ２として、床面の摩擦計数μと第二の補正値Ｎｆ２の関係を示している。床の摩擦計数μは、床面が滑りやすい場合は小さく、床面が滑りにくい場合は大きくなるように設定する。
【００５５】
床面の摩擦計数μが小さい場合は床面は滑り安いので、走行装置本体９の車輪８ａも滑りやすくなる。つまり、床面の摩擦計数μが小さいほど、走行装置本体９の車輪８ａの回転による距離と、実際の走行装置本体９の走行距離との差は大きくなる。
【００５６】
図８に示すように、床面の摩擦係数μが小さい場合は走行装置本体９の走行ズレも大きくなるため、基本往復回数Ｎｓｘの補正値Ｎｆ２も大きくすることにより、走行装置本体９の往復走行工程の終了を確実に行う。
【００５７】
走行状態補正量記憶手段１３は、一例にて、図８に示す走行摩擦係数μと第二の補正値の関係式を記憶しており、部屋情報記憶手段１が記憶する部屋の床摩擦係数μから第二の補正値Ｎｆ２を求める。
【００５８】
また、第二の補正手段１４は、走行状態補正量記憶手段１３が記臆する第二の補正値Ｎｆ２を以下の式に従って基本往復回数Ｎｓｘを補正する。
【００５９】
Ｎｓｘ  ←  Ｎｓｘ＋Ｎｆ２
このように、本実施の形態では、部屋の床面状態に応じて基本往復回数を補正することにより、走行状態による走行装置本体９の走行ズレを考慮した往復走行工程の終了検知を行うことができるため、より安定した往復走行工程の終了検知を行うことができる。
【００６０】
（実施の形態３）
図９は、本発明の実施の形態３における自律走行装置の走行工程終了手段を示している。自律走行装置の基本構成は実施の形態１と同じであるのでその説明を省略する。
【００６１】
図に示すように、本実施の形態における自律走行装置の走行工程終了判断手段５は、走行装置本体９の往復回数を測定し、往復回数として出力する往復回数計測手段１５と、往復回数が基本往復回数になると第二の往復走行終了信号を出力する往復回数判断手段１６と、走行装置本体９に搭載された駆動用の電池の電圧を測定し、電池量が少なくなったと判断できる電圧まで降下すると第三の往復走行終了信号を出力する電池電圧判断手段１７と、実施の形態１で説明した走行時間信号、往復回数判断手段１６の第二の往復走行終了信号、電池電圧判断手段１７の第三の往復走行終了信号、のいずれかが入力されると、走行が終了したとして往復走行停止信号を出力する終了判定手段１８とを備えている。
【００６２】
次に、往復回数判断手段１６および電池電圧判断手段１７の動作について説明する。
【００６３】
走行装置本体９が、万が一、走行時間による終了検知ができなかった場合でも、往復回数で終了することができるように、往復回数判断手段１６による第二の往復走行終了信号により往復走行を終了するようにしている。
【００６４】
また、走行装置本体９で使用する電池は常にフル充電とは限らない。その場合、往復走行工程中に電池が無くなるということもあり得る。そこで、電池電圧を常に監視し、電池容量が少なくなったことを示す電圧まで降下したとき、第三の往復走行終了信号によっても往復走行を終了するようにしている。
【００６５】
このように、本実施の形態では、走行装置本体９の往復回数によっても走行工程終了を判断する構成とすることにより、万が一、走行時間による終了検知ができなかった場合でも、往復回数で終了することができるので、どのような場合でも終了検知を行うことができる。
【００６６】
また、電池の使用量によっても走行工程終了を判断する構成とすることにより、万が一、走行時間による終了検知および往復回数による終了検知ができなかった場合でも、電池使用量が少なくなった場合に走行時間を終了することにより、どのような場合でも終了検知を行うことができる。また、この場合、電池の電圧を常に監視しているので、電池容量が少なくなり、往復走行工程中に走行装置本体９が停止することを防ぐことができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
以上のように、本発明にかかる自律走行装置は、走行装置本体の走行を確実かつ精度よく終了することができるものであり、掃除ロボット、カメラ搭載ロボット、芝刈りロボットなどの各種ロボットの用途にも適応できる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施の形態１における自律走行装置の構成を示すブロック図
【図２】同自律走行装置が走行する部屋の構成を示す平面図
【図３】同自律走行装置の往復走行工程動作を示す平面図
【図４】同自律走行装置の基本往復回数の計算方法を示す平面図
【図５】同自律走行装置の走行停止を示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態２における自律走行装置の往復回数計算手段を示すブロック図
【図７】同自律走行装置における床面積と第一の補正値の関係を示す特性図
【図８】同自律走行装置における床摩擦係数と第二の補正値の関係を示す特性図
【図９】本発明の実施の形態３における自律走行装置の走行工程終了手段を示すブロック図
【符号の説明】
【００６９】
１  部屋情報記憶手段
２  往復回数計算手段
３  走行時間計算手段
４  走行時間計測手段
５  走行工程終了判断手段
６  往復走行工程終了手段
９  走行装置本体
１０  基本往復回数計算手段
１１  走行面積補正量記憶手段
１２  第一の補正手段
１３  走行状態補正量記憶手段
１４  第二の補正手段
１５  往復回数計測手段
１６  往復回数判断手段
１７  電池電圧判断手段
１８  終了判断手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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