(57)【要約】【課題】ノズルを摩耗させることなく、該ノズルの付着物を確実に除去することが可能な付着物除去装置を提供する。【解決手段】ノズル２０の先端５４側をブラシ２４ａ、２４ｂで狭持した状態で、前記ノズル２０の先端５４側における一面側の付着物８４をブラシ２４ａの回転作用下にノズル２０から除去し、他面側の付着物８４をブラシ２４ｂの回転作用下に前記ノズル２０から除去する。また、ノズル２０の基端側をクランプ手段７１のクランプ部材７０ａ、７０ｂにより狭持した状態で、該クランプ部材７０ａ、７０ｂの矢印Ｚ１方向への移動作用下に前記基端側の付着物８４を前記ノズル２０から除去する。【選択図】図８
2008213197.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノズルの先端側に接触し且つ回転しながら該先端側の付着物を除去する第１ブラシと、
前記第１ブラシと共働して前記先端側を狭持し且つ回転しながら該先端側の付着物を除去する第２ブラシと、
前記ノズルの基端側を狭持した状態で該ノズルに沿って移動することにより前記基端側の付着物を除去するクランプ手段と、
を有する
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項２】
請求項１記載の付着物除去装置において、
前記各ブラシの回転軸方向に沿って該各ブラシをそれぞれ変位させる第１ブラシ変位手段をさらに有し、
前記各ブラシは、前記ノズルと交差している
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項３】
請求項２記載の付着物除去装置において、
前記各ブラシは、前記回転軸方向に沿って配置され且つ該回転軸方向に沿った全長が前記ノズルの外径よりも長い回転部材と、該回転部材に所定密度で植毛された複数の毛状体とをそれぞれ有し、
前記各毛状体は、前記ノズルを洗浄するための洗浄液に対し耐溶剤性を有する樹脂材料から構成される
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項４】
請求項３記載の付着物除去装置において、
前記ノズルから前記付着物を除去した際に、回転している前記各ブラシの前記各毛状体に接触して、該各毛状体に付着した前記付着物を除去するスクレーパをさらに有する
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項５】
請求項４記載の付着物除去装置において、
前記スクレーパを前記各毛状体に対し進退させるスクレーパ移動手段と、前記各毛状体に対する前記スクレーパの接触の有無を検出する第１検出手段をさらに有し、
前記スクレーパ移動手段は、前記第１検出手段での検出結果に基づいて前記スクレーパを進退させる
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の付着物除去装置において、
前記ノズルに沿って前記各ブラシを変位させる第２ブラシ変位手段をさらに有する
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の付着物除去装置において、
前記クランプ手段の近傍及び／又は前記各ブラシの近傍に配置され且つ前記ノズルから除去された前記付着物にエアを噴射するエアブロー手段をさらに有する
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の付着物除去装置において、
前記各ブラシを前記ノズルに押し付けるブラシ押付手段をさらに有する
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項９】
請求項８記載の付着物除去装置において、
前記ノズルに対する前記各ブラシの接触の有無を検出する第２検出手段をさらに有し、
前記ブラシ押付手段は、前記第２検出手段での検出結果に基づいて前記各ブラシを前記ノズルに押し付ける
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の付着物除去装置において、
前記ノズルを前記各ブラシに対し進退させ及び／又は前記ノズルの中心軸を中心に該ノズルを回転させるノズル移動手段をさらに有する
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の付着物除去装置において、
前記ノズル移動手段の駆動作用下に前記ノズルが前記各ブラシに対し進退される際に、前記ノズルを案内するノズルガイド手段をさらに有する
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の付着物除去装置において、
前記クランプ手段は、前記ノズルに対し進退可能な第１クランプ部材と、該第１クランプ部材に対向し且つ前記ノズルに対して進退可能な第２クランプ部材とを有し、
前記各クランプ部材の前記ノズル側には、切欠がそれぞれ形成されている
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の付着物除去装置において、
前記ノズルは、車両用内装部材を成形する成形型表面に液状樹脂材料を噴射するノズルであり、
前記付着物は、前記ノズルから噴射された前記液状樹脂材料の一部である
ことを特徴とするノズルの付着物除去装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ノズルに付着した付着物を除去する付着物除去装置に関し、より詳細には、ノズルから成形型に噴射した液体樹脂材料の一部が付着物として前記ノズルに付着した際の前記液体樹脂材料の除去に好適な付着物除去装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、離型材が塗布された成形型表面にノズルからポリウレタン樹脂等の液体樹脂材料を噴射することによって、前記成形型表面に前記液体樹脂材料を塗布し、前記塗布された液体樹脂材料を熱硬化した後に脱型することで、インスツルメントパネル等の車両用内装部材を得ることが行われている（特許文献１及び２参照）。
【０００３】
上記した塗布作業では、前記液体樹脂材料が前記ノズル内で硬化してノズルチップを詰まらせるおそれがあることから、特許文献１には、前記ノズルチップを分解可能に構成することにより前記液体樹脂材料を除去可能にすることが提案されている。
【０００４】
また、前記塗布作業中には、前記ノズルと前記成形型表面との空間に発生した前記液体樹脂材料のミストの一部が前記ノズルの表面に付着して該ノズル表面の汚れとなり、さらには、前記ミストの一部が前記成形型表面に塗布された前記液体樹脂材料に付着することにより、前記車両用内装部材の膜厚が不均一になるおそれがある。そこで、特許文献２には、前記ノズルから前記成形型表面への前記液体樹脂材料の噴射方向を、前記ノズルの移動方向に対し斜め後方とすることで、前記ノズル表面への前記液体樹脂材料の付着を抑制すると共に、前記車両用内装部材の膜厚の均一性を確保することが提案されている。
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００４／０７６０７２号パンフレット
【特許文献２】特許第３８３０３５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述した塗布作業後にノズル表面に液体樹脂材料等の付着物が付着していた場合には、膜厚の均一な車両用内装部材が得られるように、前記塗布作業の回数が所定回数に到達するとノズルを交換する必要がある。しかしながら、前記ノズルの交換に長時間を要すれば、塗布装置の稼働率の低下が想定される。
【０００７】
そこで、前記塗布作業後には、前記稼働率の低下を抑制するために、前記塗布作業後の前記ノズル表面に対して、回転したブラシを接触させて前記付着物を除去するか、あるいは、掻取部材により前記付着物を除去する除去作業が行われている。
【０００８】
しかしながら、単に、前記回転したブラシを前記ノズル表面に接触させるだけでは、前記ブラシとの接触箇所に付着した付着物しか除去できないので、前記ノズル表面に付着した全ての付着物を除去することができない。また、前記ブラシの特定箇所を前記ノズル表面に接触させながら前記付着物の除去作業を行うと、前記特定箇所が摩耗して前記ノズル表面と前記ブラシとの間隔が変化することにより、前記付着物の除去効率が低下する。この結果、前記除去作業後のノズルから成形型表面に液体樹脂材料を噴射した際に、前記除去作業で除去できなかった付着物が前記成形型表面に付着するおそれがある。
【０００９】
さらに、研磨材を併用して前記除去作業を行うと、前記研磨材により前記ノズルの先端側が摩耗し、この結果、前記ノズルから前記成形型表面への前記液体樹脂材料の噴射パターンが変化して、前記成形型表面における前記液体樹脂材料の塗布パターンが変化するおそれがある。
【００１０】
一方、前記掻取部材による前記付着物の除去においても、掻き取った付着物の一部が前記ノズル表面に再度付着すれば、前記ノズルから成形型表面に液体樹脂材料を噴射した際に前記付着物が前記成形型表面に付着するおそれがある。
【００１１】
本発明は、上記課題を考慮してなされたものであり、ノズルを摩耗させることなく、該ノズルの付着物を確実に除去することが可能な付着物除去装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係るノズルの付着物除去装置は、前記ノズルの先端側に接触し且つ回転しながら該先端側の付着物を除去する第１ブラシと、前記第１ブラシと共働して前記先端側を狭持し且つ回転しながら該先端側の付着物を除去する第２ブラシと、前記ノズルの基端側を狭持した状態で該ノズルに沿って移動することにより前記基端側の付着物を除去するクランプ手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、前記ノズルの先端側における一面側の付着物は、前記第１ブラシの回転作用下に前記ノズルから除去され、他面側の付着物は、前記第２ブラシの回転作用下に前記ノズルから除去される。また、前記基端側の付着物は、前記クランプ手段の移動作用下に前記ノズルから除去される。
【００１４】
これにより、前記ノズル表面の付着物を確実に除去することが可能となり、前記付着物の除去効率を格段に向上させることができる。また、研磨材を用いることなく、前記先端側の付着物を除去することが可能となるので、上記の除去作業による前記先端側の摩耗を回避することができる。
【００１５】
従って、前記ノズルが車両用内装部材を成形する成形型表面に液状樹脂材料を噴射するノズルであり、前記付着物が前記ノズルから噴射された前記液体樹脂材料の一部である場合には、前記除去作業により前記付着物が確実に除去されるので、前記ノズルから前記成形型表面に向けて前記液体樹脂材料を噴射した際に、前記付着物が前記成形型表面に落下して塗布パターンが変化することを回避することができる。また、前記先端側の摩耗が抑制されることにより、前記ノズルから前記成形型表面への前記液体樹脂材料の噴射パターンの変化を回避することができる。これにより、前記塗布パターンを所望のパターンに維持することが可能となり、車両用内装部材の品質を向上させることができる。さらに、前記ノズルから前記付着物が確実に除去されることにより、塗布装置におけるノズルの交換頻度が減少して、該塗布装置の稼働率を向上させることができる。
【００１６】
ここで、前記付着物除去装置は、前記各ブラシの回転軸方向に沿って該各ブラシをそれぞれ変位させる第１ブラシ変位手段をさらに有し、前記各ブラシは、前記ノズルと交差していることが好ましい。これにより、前記除去作業の際に、前記各ブラシの特定箇所のみが前記ノズルに接触して磨耗することを回避することができる。
【００１７】
この場合、前記各ブラシは、前記回転軸方向に沿って配置され且つ該回転軸方向に沿った全長が前記ノズルの外径よりも長い回転部材と、該回転部材に所定密度で植毛された複数の毛状体とをそれぞれ有し、前記各毛状体は、前記ノズルを洗浄するための洗浄液に対し耐溶剤性を有する樹脂材料から構成されることが好ましい。
【００１８】
これにより、前記各ブラシの回転作用下に、前記各毛状体で前記付着物を前記ノズルから除去させながら該ノズルを前記洗浄液で洗浄することが可能となり、短時間で前記除去作業を行うことができる。また、前記回転部材の全長が前記ノズルの外径よりも長いので、前記回転軸方向に前記各ブラシを移動させながら前記先端側に付着した前記付着物を除去すれば、前記各ブラシの特定箇所における磨耗を確実に回避することができる。
【００１９】
また、前記付着物除去装置は、前記ノズルから前記付着物を除去した際に、回転している前記各ブラシの前記各毛状体に接触して、該各毛状体に付着した前記付着物を除去するスクレーパをさらに有することが好ましい。これにより、前記除去作業中での前記ノズルに対する前記ブラシの接触抵抗を均一化することができ、前記除去効率をさらに向上させることができる。
【００２０】
この場合、前記付着物除去装置は、前記スクレーパを前記各毛状体に対し進退させるスクレーパ移動手段と、前記各毛状体に対する前記スクレーパの接触の有無を検出する第１検出手段をさらに有し、前記スクレーパ移動手段は、前記第１検出手段での検出結果に基づいて前記スクレーパを進退させることが好ましい。これにより、前記除去作業中において、前記スクレーパを前記各毛状体に確実に接触させることができる。
【００２１】
また、前記付着物除去装置は、前記ノズルに沿って前記各ブラシを変位させる第２ブラシ変位手段をさらに有することが好ましい。これにより、前記付着物をより確実に除去することができる。
【００２２】
また、前記付着物除去装置は、前記クランプ手段の近傍及び／又は前記各ブラシの近傍に配置され且つ前記ノズルから除去された前記付着物にエアを噴射するエアブロー手段をさらに有することが好ましい。これにより、前記ノズルから除去された前記付着物が前記ノズルに再度付着することを防止することができる。
【００２３】
また、前記付着物除去装置は、前記各ブラシを前記ノズルに押し付けるブラシ押付手段をさらに有することが好ましい。これにより、前記各ブラシが前記ノズルに確実に接触するので、前記付着物を一層効率よく除去することができる。
【００２４】
この場合、前記付着物除去装置は、前記ノズルに対する前記各ブラシの接触の有無を検出する第２検出手段をさらに有し、前記ブラシ押付手段は、前記第２検出手段での検出結果に基づいて前記各ブラシを前記ノズルに押し付けることが好ましい。これにより、前記除去作業中において、前記各ブラシを前記ノズルにより確実に接触させることができる。
【００２５】
また、前記付着物除去装置は、前記ノズルを前記各ブラシに対し進退させ及び／又は前記ノズルの中心軸を中心に該ノズルを回転させるノズル移動手段をさらに有することが好ましい。これにより、前記ノズル表面での前記付着物の除去作業を効率よく行うことができる。また、前記塗布作業での前記ノズルの把持手段を前記ノズル移動手段と兼用すれば、前記除去作業と前記塗布作業との間の時間が短縮され、前記付着物除去装置及び前記塗布装置を含むシステム全体の作業効率を格段に向上させることができる。
【００２６】
また、前記付着物除去装置は、前記ノズル移動手段の駆動作用下に前記ノズルが前記各ブラシに対し進退される際に、前記ノズルを案内するノズルガイド手段をさらに有することが好ましい。これにより、前記各ブラシの間に前記ノズルを案内して、該各ブラシで前記ノズル先端側を確実に狭持させることが可能となる。
【００２７】
さらに、前記クランプ手段は、前記ノズルに対し進退可能な第１クランプ部材と、該第１クランプ部材に対向し且つ前記ノズルに対して進退可能な第２クランプ部材とを有し、前記各クランプ部材の前記ノズル側には、切欠がそれぞれ形成されていることが好ましい。これにより、前記ノズルを狭持した状態で前記クランプ手段を前記切欠が形成されている方向に向けて移動させれば、前記ノズル表面から除去された付着物が前記切欠に溜まるので、前記各クランプ部材を前記ノズルから離間させた後に前記付着物を除去することで、前記ノズル表面の付着物を効率よく除去することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、ノズルの先端側における一面側の付着物は、第１ブラシの回転作用下に前記ノズルから除去され、他面側の付着物は、第２ブラシの回転作用下に前記ノズルから除去される。また、前記ノズルの基端側の付着物は、クランプ手段の移動作用下に前記ノズルから除去される。
【００２９】
これにより、前記ノズル表面の付着物を確実に除去することが可能となり、前記付着物の除去効率を格段に向上させることができる。また、研磨材を用いることなく、前記ノズル先端側の付着物を除去することが可能となるので、前記付着物の除去作業による前記ノズル先端側の摩耗を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
本発明に係るノズルの付着物除去装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下詳細に説明する。
【００３１】
本実施形態に係る付着物除去装置１０は、図１〜図９に示すように、テーブル１２内の載置台１５に配置された第１付着物除去機構１３と、テーブル１２の天井板に配置された第２付着物除去機構１６と、略円筒状の金属製のノズル２０の基端１７０側を保持するノズル移動手段２７と、該ノズル移動手段２７の駆動作用下にテーブル１２の上方の天井板に設けられた孔２２を通過して第１付着物除去機構１３に進退される前記ノズル２０を案内するノズルガイド手段１８とを有する。なお、ノズル移動手段２７は、多関節ロボットのアーム１７２であっても構わないし、３次元的に直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の移動軸を備えた移動機構であっても構わない。
【００３２】
第１付着物除去機構１３は、図１〜図５、図８及び図９に示すように、第１及び第２ブラシ回転手段１４ａ、１４ｂによりブラシ（第１及び第２ブラシ）２４ａ、２４ｂを回転させながらノズル２０の先端５４側に付着した付着物８４を除去する。
【００３３】
具体的に、第１付着物除去機構１３では、図１及び図２に示すように、載置台１５の天板にシリンダ（第２ブラシ変位手段）４４が取り付けられ、このシリンダ４４からロッド４６が前記載置台１５の天板を貫通して矢印Ｚ１方向に延在している。前記ロッド４６の先端側は、矢印Ｘ方向及び矢印Ｙ方向（水平方向）に配置されたプレート４２を貫通し、さらに、前記プレート４２は、前記ロッド４６から前記水平方向に膨出形成された突出部４９とナット４８とによって狭持されている。また、載置台１５の天板には、矢印Ｚ１方向に延在する２本のロッド５８の下端部がナット６９により固定されている。前記各ロッド５８は、プレート４２を貫通し、該各ロッド５８の先端側にはナット６８が取り付けられている。この場合、シリンダ４４の駆動作用下にロッド４６が矢印Ｚ方向に進退すると、プレート４２は、各ロッド５８をガイドとして、載置台１５の天板の上面とナット６８との間を移動可能である。
【００３４】
プレート４２から矢印Ｚ１方向に立設した支持板８６には、図１及び図６に示すように、シリンダ（第１ブラシ変位手段）３８が取り付けられ、このシリンダ３８からロッド４０が前記支持板８６を貫通して矢印Ｙ２方向に延在している。前記ロッド４０の他端部は、矢印Ｘ方向及び矢印Ｚ方向に配置された支持板９４を貫通し、さらに、前記支持板９４は、前記矢印Ｘ方向及び前記矢印Ｚ方向に膨出形成された突出部９９とナット８８とにより狭持されている。この支持板９４は、シリンダ３８及びロッド４０、９６上方にて前記水平方向に延在するプレート９２から矢印Ｚ２方向に垂下した板体である。
【００３５】
また、特に図６に示すように、前記支持板８６には、矢印Ｙ２方向に延在する２本のロッド９６の一端部がナット９７により固定されている。各ロッド９６は、支持板９４を貫通し、該各ロッド９６の他端部には、突出部９８が矢印Ｘ方向及び矢印Ｚ方向に膨出形成されている。この場合、シリンダ３８の駆動作用下にロッド４０が矢印Ｙ方向に進退すると、支持板９４及びプレート９２は、各ロッド９６をガイドとして、支持板８６と突出部９８との間の距離だけ移動可能である。
【００３６】
プレート９２上面の四隅には、図１〜図３に示すように、ロッド支持部材１０２ａ、１０２ｂ、１０４ａ、１０４ｂが配置されている。前記ロッド支持部材１０２ａ、１０２ｂは、プレート９２の矢印Ｙ２方向側に配置され、該プレート９２上方で矢印Ｘ方向に延在するロッド１００の両端を支持する。また、前記ロッド支持部材１０４ａ、１０４ｂは、プレート９２の矢印Ｙ１方向側に配置され、該プレート９２上方で矢印Ｘ方向に延在するロッド１０１の両端を支持する。
【００３７】
ロッド１００、１０１には、図２及び図３に示すように、矢印Ｘ１方向側にスライド部材１１０ａ、１１２ａが配設され、矢印Ｘ２方向側にスライド部材１１０ｂ、１１２ｂが配設されている。これらのスライド部材１１０ａ、１１０ｂ、１１２ａ、１１２ｂは、転動体としての複数のボール１１１をそれぞれ有し、各ボール１１１は、ロッド１００、１０１表面に沿って配置されている。
【００３８】
また、スライド部材１１０ａ、１１２ａ上面には、図１〜図３、図５及び図８に示すように、前記水平方向に延在するプレート３６ａが取り付けられ、スライド部材１１０ｂ、１１２ｂ上面には、前記水平方向に延在するプレート３６ｂが取り付けられている。
【００３９】
さらに、図１及び図５に示すように、プレート３６ａ、３６ｂの中央部から矢印Ｚ２方向に板体１２０ａ、１２０ｂが垂下し、各板体１２０ａ、１２０ｂには、矢印Ｙ方向に貫通するバネ保持部材１２３ａ、１２３ｂがナット１２２ａ、１２２ｂにより固定されている。バネ保持部材１２３ａ、１２３ｂは、矢印Ｘ方向に延在するバネ部材（ブラシ押付手段）１２４の両端を保持している。この場合、バネ部材１２４は圧縮用のバネであり、従って、板体１２０ａ、１２０ｂ及びプレート３６ａ、３６ｂは、ロッド１００、１０１（図２及び図３参照）に配設されたスライド部材１１０ａ、１１０ｂ、１１２ａ、１１２ｂの案内作用下に、互いにノズル２０側に接近するように移動可能である。
【００４０】
プレート３６ａ、３６ｂの矢印Ｙ１方向側から矢印Ｚ１方向に立設した支持板３４ａ、３４ｂには、図１に示すように、モータ３２ａ、３２ｂが取り付けられている。前記モータ３２ａ、３２ｂから支持板３４ａ、３４ｂを貫通して矢印Ｙ２方向に延在する回転軸３０ａ、３０ｂの先端側には、チャック２８ａ、２８ｂが取り付けられ、各チャック２８ａ、２８ｂにブラシ２４ａ、２４ｂの回転軸２６ａ、２６ｂが取り付けられている。モータ３２ａ、３２ｂ、回転軸３０ａ、３０ｂ及びチャック２８ａ、２８ｂにより第１及び第２ブラシ回転手段１４ａ、１４ｂが構成される。
【００４１】
各ブラシ２４ａ、２４ｂは、図１〜図５、図８及び図９に示すように、矢印Ｙ方向に延在する回転軸２６ａ、２６ｂの先端側に取り付けられた回転部材５０ａ、５０ｂと、該回転部材５０ａ、５０ｂの矢印Ｙ方向に沿った表面に所定密度で植毛された複数の毛状体５２ａ、５２ｂとを備える。各毛状体５２ａ、５２ｂは、ノズル２０を洗浄する洗浄液に対し耐溶剤性を有するポリアミド繊維等の樹脂材料から構成されており、例えば、回転部材５０ａ、５０ｂの外周面に、直径０．５ｍｍ〜１．０ｍｍの毛状体５２ａ、５２ｂが１ｍｍ間隔の密度で植毛されている。また、ブラシ２４ａ、２４ｂは、矢印Ｚ２方向に沿って下降されるノズル２０の先端５４側と交差し且つ該先端５４側を狭持可能に配置されている。さらに、ブラシ２４ａ、２４ｂの回転部材５０ａ、５０ｂは、矢印Ｙ方向に沿った全長がノズル２０の外径よりも長く設定されている。
【００４２】
プレート３６ａ、３６ｂの矢印Ｙ２方向側には、スクレーパ１３０ａ、１３０ｂがブラシ２４ａ、２４ｂに対向して配置されている。スクレーパ１３０ａは、プレート３６ａ上に配置されたベース部１３２ａと、該ベース部１３２ａの矢印Ｘ１方向側からブラシ２４ａに向かって斜め上方に延在する接触部１３４ａと、該接触部１３４ａの先端部１３５ａから矢印Ｘ２方向に向かって突出形成された突起部１３８ａとを備える。一方、スクレーパ１３０ｂは、プレート３６ｂ上に配置されたベース部１３２ｂと、該ベース部１３２ｂの矢印Ｘ２方向側からブラシ２４ｂに向かって斜め上方に延在する接触部１３４ｂと、該接触部１３４ｂの先端部１３５ｂから矢印Ｘ１方向に向かって突出形成された突起部１３８ｂとを備える。
【００４３】
この場合、先端部１３５ａ、１３５ｂは、毛状体５２ａ、５２ｂに接触可能である（図３及び図８参照）。また、図４に示すように、回転部材５０ａ、５０ｂの矢印Ｙ方向に沿った中央部には、切欠１３６ａ、１３６ｂが形成されており、突起部１３８ａ、１３８ｂは、切欠１３６ａ、１３６ｂに嵌合している。そのため、ブラシ２４ａ、２４ｂによりノズル２０の先端５４側が狭持された状態で、モータ３２ａ、３２ｂの駆動作用下にブラシ２４ａ、２４ｂを回転させると、前記先端５４側の付着物８４は、ブラシ２４ａ、２４ｂの毛状体５２ａ、５２ｂによりノズル２０表面から除去され、毛状体５２ａ、５２ｂに付着した付着物８４は、スクレーパ１３０ａ、１３０ｂの先端部１３５ａ、１３５ｂの接触作用下にブラシ２４ａ、２４ｂから除去される。
【００４４】
図１及び図２に示すように、テーブル１２内におけるブラシ２４ａ、２４ｂの斜め上方には、図示しないエア発生源に接続されたエアブロー用のノズル（エアブロー手段）５６ａ、５６ｂがブラシ２４ａ、２４ｂに指向して配置されている。
【００４５】
ノズルガイド手段１８は、図１、図２、図８及び図９に示すように、テーブル１２の天井板とブラシ２４ａとの間にあって、前記天井板にて矢印Ｚ方向に沿って設けられた孔２２近傍に配置されている。前記ノズルガイド手段１８は、前記天井板から垂下した支持部材６１から矢印Ｘ２方向に延在する２つのアーム部材６２ａ、６２ｂと、該アーム部材６２ａ、６２ｂの先端部に矢印Ｙ方向に沿って貫通する中心軸６４と、この中心軸６４を中心に回転可能なガイドローラ６０とを備える。前記ガイドローラ６０の矢印Ｙ方向に沿った中央部分は、ノズル２０表面に接触して該ノズル２０を矢印Ｚ方向に案内する小径部分６６として形成されている。
【００４６】
ノズル移動手段２７は、図１及び図２に示すように、ノズル２０の基端１７０側を狭持するロボットハンド１７４が取り付けられたアーム１７２を備える全容を図示しない多関節ロボットであり、前記塗布装置におけるノズル２０の狭持手段と、付着物除去装置１０におけるノズル２０の狭持手段とを兼ねている。この場合、アーム１７２の駆動作用下に、ノズル２０を矢印Ｚ方向に上下動させ、及び／又は矢印Ｚ方向を中心軸方向として回転させることが可能である。
【００４７】
第２付着物除去機構１６は、図１、図２及び図７Ａ〜図９に示すように、クランプ手段７１を構成するクランプ部材（第１及び第２クランプ部材）７０ａ、７０ｂにてノズル２０を狭持し、矢印Ｚ方向に移動しながら、ノズル２０表面におけるテーブル１２側から基端１７０側までの付着物８４を除去する。
【００４８】
具体的に、図１及び図２に示すように、第２付着物除去機構１６において、テーブル１２の天井板から延在するＬ字状の支持部材１５０にシリンダ７６及びプレート１５２が取り付けられ、このシリンダ７６からロッド７８が矢印Ｚ１方向に延在している。ロッド７８は、支持部材１５０、プレート１５２及びテーブル１２の天井板を貫通可能であり、その先端部には、駆動源本体７２の底面を押圧可能な押圧部７４が前記水平方向に膨出形成されている。また、プレート１５２の矢印Ｙ方向に沿った両側には、矢印Ｚ１方向に延在する２本のロッド１５４の下端部がナット１５５により固定されている。各ロッド１５４は、テーブル１２の天井板及び駆動源本体７２を貫通し、前記各ロッド１５４の上端部には、ボルト１５６及びナット１６０によりプレート１５８が固定されている。従って、シリンダ７６の駆動作用下にロッド７８が矢印Ｚ方向に進退すると、駆動源本体７２は、各ロッド１５４をガイドとしてテーブル１２とナット１６０との間を移動可能である。なお、図１及び図２中の二点鎖線は、駆動源本体７２がナット１６０にまで上昇されたときの状態を図示している。
【００４９】
駆動源本体７２は、エア発生源と、矢印Ｙ２方向側に取り付けられたクランプ手段７１のクランプ部材７０ａ、７０ｂの駆動源とを兼ねている。この場合、駆動源本体７２には、矢印Ｙ２方向側からクランプ部材７０ａ、７０ｂに指向してエアブロー用のノズル（エアブロー手段）８０ａ、８０ｂが設けられ、各ノズル８０ａ、８０ｂは、前記エア発生源に接続されている。
【００５０】
クランプ部材７０ａ、７０ｂは、ノズル２０よりも低硬度の銅、真鍮等の金属材料で構成され、駆動源本体７２の駆動作用下にノズル２０に対して矢印Ｘ方向に進退可能である。この場合、図７Ａに示すように、クランプ部材７０ａの矢印Ｘ２方向側の一部は、ノズル２０に対向して湾曲しており、この湾曲部分８３ａの矢印Ｚ１方向側には、切欠８２ａが形成されている（図８及び図９参照）。一方、クランプ部材７０ｂの矢印Ｘ１方向側の一部もノズル２０に対向して湾曲しており、この湾曲部分８３ｂの矢印Ｚ１方向側にも、切欠８２ｂが形成されている。従って、駆動源本体７２の駆動作用下にクランプ部材７０ａを矢印Ｘ２方向に進行させると共に、クランプ部材７０ｂを矢印Ｘ１方向に進行させると、ノズル２０は、クランプ部材７０ａ、７０ｂにより狭持されることになる（図７Ｂ、図８及び図９参照）。
【００５１】
なお、上述の説明において、図１〜図５及び図７Ａ〜図９に示すノズル２０は、図示しない塗布装置内において、予め離型材が塗布された成形型表面に向けて先端５４からポリウレタン等の液状樹脂材料を噴射するノズルである。この場合、前記成形型表面に塗布された前記液体樹脂材料を熱硬化させた後に脱型すると、インスツルメントパネル等の車両用内装部材が得られる。また、上記の塗布作業では、前記成形型表面とノズル２０との空間に発生した前記液状樹脂材料のミストの一部が付着物８４としてノズル２０表面に付着する。
【００５２】
本実施形態に係る付着物除去装置１０は、以上のように構成されており、次に、付着物除去装置１０によるノズル２０の付着物８４の除去作業の第１の具体例（以下、第１の除去作業という。）について、図１〜図１２Ｄを参照しながら説明する。なお、図１０は、第１の除去作業のタイムチャートであり、図１１Ａ〜図１２Ｄは、前記タイムチャートの所定時刻又は所定時間帯における付着物除去装置１０の動作を示す模式的側面図である。
【００５３】
先ず、ノズル移動手段２７（図１及び図２参照）の駆動作用下に、前記塗布作業後のノズル２０の先端５４を図１１Ａに示す位置（図１０の位置Ｈ３）に配置する。この場合、ノズル２０の表面には付着物８４が付着し、各ブラシ２４ａ、２４ｂは回転していない。また、クランプ部材７０ａ、７０ｂはノズル２０から離間して、テーブル１２近傍の所定位置（図１０の位置Ｈ２）に配置されている。
【００５４】
この状態において、時刻ｔ１で付着物除去装置１０を起動させ、ノズル移動手段２７を構成するアーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用下に、ノズル２０を矢印Ｚ２方向に沿って下降させる。その際、前記ノズル２０は、ガイドローラ６０の小径部分６６に案内されながら下降する。
【００５５】
時刻ｔ２において、ノズル２０の先端５４が位置Ｈ４にまで下降し、該先端５４側がブラシ２４ａ、２４ｂに狭持された状態になると、付着物除去装置１０では、時刻ｔ２〜ｔ３の時間帯において、モータ３２ａ、３２ｂ（図１参照）を駆動させ、回転軸２６ａ、２６ｂを中心とした各ブラシ２４ａ、２４ｂの回転を開始させる（図１１Ｂ参照）。この場合、前記ブラシ２４ａは、図１１Ｂの側面視で反時計方向に回転し、前記ブラシ２４ｂは、時計方向に回転する。また、この時間帯では、シリンダ３８（図１参照）を駆動させてロッド４０の矢印Ｙ方向への往復移動を開始させることにより、ブラシ２４ａ、２４ｂの矢印Ｙ方向への往復移動も開始される。すなわち、継続して往復移動が繰り返される訳である。
【００５６】
前述したように、ノズル２０の先端５４側は、ブラシ２４ａ、２４ｂに狭持されているので、前記ブラシ２４ａの毛状体５２ａは、ノズル２０の先端５４側におけるＸ１方向側の外周面に接触し、前記ブラシ２４ｂの毛状体５２ｂは、矢印Ｘ２方向側の外周面に接触する（図１１Ｂ参照）。
【００５７】
そのため、図１０の時刻ｔ３〜ｔ４の時間帯では、前記先端５４側の付着物８４は、ブラシ２４ａ、２４ｂの回転作用下に前記各外周面から除去される（図１１Ｂ参照）。その際に、前記洗浄液をノズル２０の先端５４側に直接塗布するか、あるいは、ブラシ２４ａ、２４ｂに付着させることにより、前記ブラシ２４ａ、２４ｂは、ノズル２０表面からの付着物８４の除去と共に該ノズル２０表面に対する洗浄も行う。また、この時間帯において、各ブラシ２４ａ、２４ｂにより狭持されたノズル２０の前記各外周面に向けて、ノズル５６ａ、５６ｂからエアを噴射すると、前記ノズル２０から除去された前記付着物８４は、前記ノズル２０からさらに離間すると共に、前記洗浄液も前記ノズル２０から離間する。さらに、スクレーパ１３０ａ、１３０ｂの先端部１３５ａ、１３５ｂは、毛状体５２ａ、５２ｂに接触しているので、ノズル２０から除去されて前記毛状体５２ａ、５２ｂに付着した付着物８４は、先端部１３５ａ、１３５ｂにより掻き取られてブラシ２４ａ、２４ｂから除去される。
【００５８】
次に、時刻ｔ４〜ｔ５の時間帯において、アーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用と、ガイドローラ６０の小径部分６６の案内作用とにより、ノズル２０を矢印Ｚ１方向に上昇させる（図１１Ｃ参照）。
【００５９】
時刻ｔ５にて先端５４が位置Ｈ３にまで上昇すると、時刻ｔ５〜ｔ６の時間帯では、アーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用下に、ノズル２０を矢印Ｚ方向を中心軸として９０°回転させる（図１１Ｃ参照）。
【００６０】
なお、時刻ｔ４〜ｔ７の時間帯では、ブラシ２４ａ、２４ｂは、回転し続けているが、スクレーパ１３０ａ、１３０ｂの先端部１３５ａ、１３５ｂが毛状体５２ａ、５２ｂに接触しているので、毛状体５２ａ、５２ｂに付着している付着物８４は、この時間帯においても、前記先端部１３５ａ、１３５ｂにより掻き取られてブラシ２４ａ、２４ｂから除去される。すなわち、ブラシ２４ａ、２４ｂが前記先端部１３５ａ、１３５ｂによりクリーニングされる。
【００６１】
その後、時刻ｔ７〜ｔ８の時間帯において、アーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用と、ガイドローラ６０の小径部分６６（図１１Ｄ参照）の案内作用とにより、ノズル２０の先端５４を矢印Ｚ２方向に沿って位置Ｈ４まで再度下降させる。
【００６２】
前述したように、各ブラシ２４ａ、２４ｂがまだ回転し続けており且つ前記ノズル２０が９０°回転されたことにより、時刻ｔ８〜ｔ９の時間帯では、前記ｔ３〜ｔ５の時間帯で除去しきれなかった先端５４側の付着物８４が、ブラシ２４ａ、２４ｂによりノズル２０から除去される。この時間帯でも、前記ブラシ２４ａ、２４ｂによる先端５４側の洗浄が行われると共に、ノズル５６ａ、５６ｂからノズル２０の外周面に向けてエアが噴射されて、前記付着物８４及び前記洗浄液が前記ノズル２０から離間される。さらに、毛状体５２ａ、５２ｂに付着した付着物８４は、スクレーパ１３０ａ、１３０ｂの先端部１３５ａ、１３５ｂにより掻き取られてブラシ２４ａ、２４ｂから除去される。すなわち、ブラシ２４ａ、２４ｂが前記先端部１３５ａ、１３５ｂによりクリーニングされる。
【００６３】
次に、時刻ｔ９〜ｔ１０の時間帯では、付着物除去装置１０は、モータ３２ａ、３２ｂ（図１参照）を停止させて各ブラシ２４ａ、２４ｂの回転を停止させ、シリンダ３８を停止させて各ブラシ２４ａ、２４ｂの矢印Ｙ方向への往復移動を停止させ、さらに、前記洗浄及びノズル５６ａ、５６ｂからのエアの噴射を停止させる。これにより、ノズル２０の先端５４側における付着物８４の除去作業が完了する。
【００６４】
次に、時刻ｔ１０〜ｔ１１の時間帯では、付着物除去装置１０は、駆動源本体７２（図１、図２及び図９参照）の駆動作用下に、クランプ部材７０ａを矢印Ｘ２方向に進行させると共にクランプ部材７０ｂを矢印Ｘ１方向に進行させ、ノズル２０をクランプ部材７０ａ、７０ｂにより狭持させる（図１２Ａ参照）。
【００６５】
次に、時刻ｔ１１〜ｔ１２の時間帯において、付着物除去装置１０は、シリンダ７６（図１及び図２参照）の駆動作用下にロッド７８を矢印Ｚ１方向に移動させて、駆動源本体７２を矢印Ｚ１方向に上昇させる。クランプ部材７０ａ、７０ｂによるノズル２０を狭持する力は、該ノズル２０を狭持しつつ駆動源本体７２が矢印Ｚ方向に往復動できる程度の大きさである。これにより、駆動源本体７２に連結されているクランプ部材７０ａ、７０ｂは、ノズル２０を狭持した状態で前記矢印Ｚ１方向に上昇しながら、前記ノズル２０表面に付着した付着物８４を除去する。この結果、前記除去された付着物８４は、切欠８２ａ、８２ｂとノズル２０表面とで形成される空間内に溜まる（図１２Ｂ参照）。
【００６６】
次に、時刻ｔ１２で、駆動源本体７２（図１、図２及び図９参照）がナット１６０に当接する高さに到達し、クランプ部材７０ａ、７０ｂがノズル２０の基端１７０側の位置Ｈ１に到達した後に（図１０及び図１２Ｂ参照）、時刻ｔ１２〜ｔ１３の時間帯で、付着物除去装置１０は、駆動源本体７２の駆動作用下に、クランプ部材７０ａをノズル２０から矢印Ｘ１方向に後退させると共に、クランプ部材７０ｂを前記ノズル２０から矢印Ｘ２方向に後退させる（図１２Ｃ参照）。これにより、クランプ部材７０ａ、７０ｂによる前記ノズル２０の基端１７０側の狭持状態が解除される。そして、ノズル８０ａ、８０ｂから切欠８２ａ、８２ｂに溜まっている付着物８４に向けてエアを噴射すると、該付着物８４は、前記切欠８２ａ、８２ｂから下方に落下する。
【００６７】
次に、時刻ｔ１３〜ｔ１４の時間帯において、シリンダ７６（図１及び図２参照）の駆動作用下に、ロッド７８を図１に示す位置にまで後退させて駆動源本体７２をテーブル１２上面にまで下降させる。これにより、前記駆動源本体７２に連結されているクランプ部材７０ａ、７０ｂは、矢印Ｚ２方向に沿って図１０及び図１２Ｄに示す位置Ｈ２にまで下降され、この結果、クランプ手段７１（クランプ部材７０ａ、７０ｂ）による付着物８４の除去作業が終了する。
【００６８】
次に、時刻ｔ１４〜ｔ１５の時間帯で、アーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用と、ガイドローラ６０の小径部分６６（図１２Ｄ参照）の案内作用とにより、ノズル２０の先端５４を矢印Ｚ１方向に沿って位置Ｈ３まで上昇させ、時刻ｔ１５で付着物除去装置１０を停止させる。
【００６９】
次に、付着物除去装置１０によるノズル２０の付着物８４の除去作業の第２の具体例（以下、第２の除去作業という。）について、図１〜図９及び図１３〜図１５Ｄを参照しながら説明する。なお、図１３は、第２の除去作業のタイムチャートであり、図１４Ａ〜図１５Ｄは、前記タイムチャートの所定時刻又は所定時間帯における付着物除去装置１０の動作を示す模式的側面図である。
【００７０】
前記第２の除去作業は、アーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用下にノズル２０を回転させながら、ブラシ２４ａ、２４ｂによる前記ノズル２０の先端５４側での付着物８４の除去作業と、クランプ部材７０ａ、７０ｂによるノズル２０の基端１７０側での付着物８４の除去作業とを、それぞれ行い、さらに、前記ブラシ２４ａ、２４ｂによる付着物８４の除去作業中にブラシ２４ａ、２４ｂを矢印Ｚ方向に上下動させる点で、前記第１の除去作業（図１０〜図１２Ｄ参照）とは異なる。
【００７１】
先ず、前記塗布作業後の付着物８４が付着したノズル２０の先端５４を、図１４Ａに示す位置Ｈ３（図１３参照）に配置する。なお、図１４Ａにおける付着物除去装置１０の状態は、前述した図１１Ａの場合と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００７２】
次に、時刻ｔ２０で付着物除去装置１０を起動させ、時刻ｔ２０〜ｔ２１の時間帯において、アーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用とガイドローラ６０の案内作用とにより、ノズル２０を矢印Ｚ２方向に下降させる（図１４Ｂ参照）。
【００７３】
時刻ｔ２１において、ノズル２０の先端５４が位置Ｈ４（図１３参照）にまで下降し、該先端５４側がブラシ２４ａ、２４ｂに狭持される状態になると、付着物除去装置１０では、時刻ｔ２１〜ｔ２２の時間帯において、モータ３２ａ、３２ｂ（図１参照）を駆動させて、回転軸２６ａ、２６ｂを中心とした各ブラシ２４ａ、２４ｂの回転を開始させる（図１４Ｂ参照）。
【００７４】
次いで、時刻ｔ２２〜ｔ２３の時間帯において、シリンダ３８（図１参照）を駆動させてロッド４０の矢印Ｙ方向への往復移動を開始させると共に、駆動源本体７２（図１、図２及び図９参照）の駆動作用下に、クランプ部材７０ａを矢印Ｘ２方向に進行させ且つクランプ部材７０ｂを矢印Ｘ１方向に進行させることにより、ノズル２０をクランプ部材７０ａ、７０ｂにより狭持させる（図１４Ｃ参照）。
【００７５】
従って、時刻ｔ２３〜ｔ２４の時間帯では、ノズル２０の先端５４側の付着物８４は、ブラシ２４ａ、２４ｂの回転作用下に該ノズル２０から除去される。この場合でも、ブラシ２４ａ、２４ｂは、前記洗浄液を用いたノズル２０の先端５４側の洗浄を行う。さらに、ノズル５６ａ、５６ｂからのエアの噴射により、前記ノズル２０から除去された付着物８４や前記洗浄液は、ノズル２０から離間する。また、ノズル２０から除去されてブラシ２４ａ、２４ｂの毛状体５２ａ、５２ｂに付着した付着物８４は、スクレーパ１３０ａ、１３０ｂの先端部１３５ａ、１３５ｂにより掻き取られて前記ブラシ２４ａ、２４ｂから除去される。
【００７６】
なお、前記第２の除去作業において、クランプ部材７０ａ、７０ｂによるノズル２０の狭持力は、アーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用下にノズル２０を矢印Ｚ方向を中心軸として回転させる際に、ノズル２０が回転可能な程度の狭持力とされている。
【００７７】
次に、時刻ｔ２４〜ｔ２５の時間帯において、アーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用下に、ノズル２０を矢印Ｚ方向を中心軸として９０°回転させる（図１４Ｃ参照）。これにより、時刻ｔ２５〜ｔ２６の時間帯では、ノズル２０が９０°回転した状態において、時刻ｔ２３〜ｔ２４の時間帯と同様の付着物８４の除去作業が行われる。
【００７８】
従って、時刻ｔ２４〜ｔ３５の時間帯では、アーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用下に、所定の時間間隔で、矢印Ｚ方向を中心軸としてノズル２０の回転角度を０°と９０°とに変更させながら、先端５４側の付着物８４の除去作業を行う。
【００７９】
次に、時刻ｔ２６〜ｔ２７の時間帯において、付着物除去装置１０では、シリンダ４４（図１及び図２参照）の駆動作用下に、ロッド４６を矢印Ｚ１方向に進行させる。これにより、第１付着物除去機構１３のうちプレート４２より上方の各構成要素は、該プレート４２と共に一体的に矢印Ｚ１方向に上昇されるので、ブラシ２４ａ、２４ｂは、図１４Ｃに示す位置Ｈ６（図１３参照）から図１４Ｄに示す位置Ｈ５に上昇する。従って、時刻ｔ２７〜ｔ２８の時間帯では、位置Ｈ５でのノズル２０表面の付着物８４の除去作業が行われる。
【００８０】
時刻ｔ２８〜ｔ２９の時間帯では、シリンダ４４（図１及び図２参照）の駆動作用下に、ロッド４６を矢印Ｚ２方向に後退させ、第１付着物除去機構１３のうちプレート４２より上方の各構成要素を、プレート４２と共に一体的に矢印Ｚ２方向に下降させる。これにより、ブラシ２４ａ、２４ｂは、図１４Ｄに示す位置Ｈ５（図１３参照）から図１４Ｃに示す位置Ｈ６に下降される。従って、時刻ｔ２９〜ｔ３０の時間帯では、位置Ｈ６でのノズル２０表面の付着物８４の除去作業が行われる。
【００８１】
このように、時刻ｔ２６〜ｔ３１の時間帯では、シリンダ４４（図１及び図２参照）の駆動作用下に、所定の時間間隔で、ブラシ２４ａ、２４ｂの位置を位置Ｈ５と位置Ｈ６との間で変更させながら、先端５４側の付着物８４の除去作業が行われる。
【００８２】
次に、時刻ｔ３２〜ｔ３３の時間帯において、付着物除去装置１０は、シリンダ７６（図１及び図２参照）の駆動作用下にロッド７８を矢印Ｚ１方向に進行させて、駆動源本体７２を矢印Ｚ１方向に上昇させる。これにより、駆動源本体７２に連結されているクランプ部材７０ａ、７０ｂは、ノズル２０を狭持した状態で前記矢印Ｚ１方向に上昇しながら、前記ノズル２０表面に付着した付着物８４を除去して位置Ｈ１に至る（図１３及び図１５Ａ参照）。この結果、前記除去された付着物８４は、切欠８２ａ、８２ｂとノズル２０表面とで形成される空間内に溜まる。
【００８３】
次に、時刻ｔ３４〜ｔ３５の時間帯で、クランプ部材７０ａ、７０ｂによりノズル２０を狭持した状態で、シリンダ７６（図１及び図２参照）の駆動作用下に、ロッド７８を図１に示す位置にまで後退させて駆動源本体７２をテーブル１２にまで下降させる。これにより、前記駆動源本体７２に連結されているクランプ部材７０ａ、７０ｂは、矢印Ｚ２方向に沿って、図１３及び図１５Ｂに示す位置Ｈ２にまで下降される。
【００８４】
次に、時刻ｔ３５〜ｔ３６の時間帯で、付着物除去装置１０は、駆動源本体７２の駆動作用下に、クランプ部材７０ａをノズル２０から矢印Ｘ１方向に後退させると共に、クランプ部材７０ｂを前記ノズル２０から矢印Ｘ２方向に後退させる（図１５Ｃ参照）。これにより、クランプ部材７０ａ、７０ｂによる前記ノズル２０の基端１７０側の狭持状態が解除されると共に、ノズル８０ａ、８０ｂから切欠８２ａ、８２ｂに溜まっている付着物８４に向けてエアを噴射すると、該付着物８４は、前記切欠８２ａ、８２ｂから下方に落下する。また、この時間帯では、付着物除去装置１０は、モータ３２ａ、３２ｂ（図１参照）を停止させて各ブラシ２４ａ、２４ｂの回転を停止させ、シリンダ３８を停止させて各ブラシ２４ａ、２４ｂの矢印Ｙ方向への往復移動を停止させると共に、ノズル５６ａ、５６ｂからのエアの噴射や、前記洗浄液によるノズル２０表面の洗浄も停止させる。
【００８５】
次に、時刻ｔ３６〜ｔ３７の時間帯で、アーム１７２及びロボットハンド１７４（図１及び図２参照）の駆動作用と、ガイドローラ６０の小径部分６６（図１１Ｄ参照）の案内作用とにより、ノズル２０の先端５４を矢印Ｚ１方向に沿って位置Ｈ３まで上昇させると共に、ノズル８０ａ、８０ｂからのエアの噴射を停止させ、時刻ｔ３７で付着物除去装置１０を停止させる（図１５Ｄ参照）。これにより、ノズル２０に対する付着物８４の除去作業が完了する。
【００８６】
このように、本実施形態では、ノズル２０の先端５４側における一面側の付着物８４をブラシ２４ａの回転作用下にノズル２０から除去し、他面側の付着物８４をブラシ２４ｂの回転作用下に前記ノズル２０から除去し、ノズル２０の表面の付着物８４をクランプ手段７１の移動作用下にノズル２０から除去する。
【００８７】
これにより、ノズル２０表面の付着物８４を確実に除去することが可能となり、該付着物８４の除去効率を格段に向上させることができる。また、研磨材を用いることなく、前記先端５４側の付着物８４を除去することが可能となるので、上記の除去作業による先端５４側の摩耗を回避することができる。
【００８８】
従って、ノズル２０が車両用内装部材を成形する成形型表面に液状樹脂材料を噴射するノズルであり、付着物８４が前記ノズル２０から噴射された前記液体樹脂材料の一部である場合には、前記除去作業により付着物８４が確実に除去されるので、該ノズル２０から前記成形型表面に向けて前記液体樹脂材料を噴射した際に、付着物８４が前記成形型表面に落下して塗布パターンが変化することを回避することができる。また、ノズル２０の先端５４側の摩耗が抑制されることにより、ノズル２０から前記成形型表面への前記液体樹脂材料の噴射パターンの変化を回避することができる。これにより、前記塗布パターンを所望のパターンに維持することが可能となり、車両用内装部材の品質を向上させることができる。さらに、ノズル２０から付着物８４が確実に除去されることにより、塗布装置におけるノズル２０の交換頻度が減少して、該塗布装置の稼働率を向上させることができる。
【００８９】
また、前記除去作業の際に、各ブラシ２４ａ、２４ｂとノズル２０とを交差させ且つシリンダ３８の駆動作用下にブラシ２４ａ、２４ｂを回転軸２６ａ、２６ｂの方向（矢印Ｙ方向）に変位させているので、前記各ブラシ２４ａ、２４ｂの特定箇所のみがノズル２０に接触して磨耗することを回避することができる。
【００９０】
この場合、ブラシ２４ａ、２４ｂの回転部材５０ａ、５０ｂの全長がノズル２０の外径よりも長く設定されているので、各ブラシ２４ａ、２４ｂの特定箇所における摩耗を確実に回避することができる。
【００９１】
また、回転部材５０ａ、５０ｂに植毛された毛状体５２ａ、５２ｂをノズル２０を洗浄する洗浄液に対し耐溶剤性を有する樹脂材料で構成することにより、各毛状体５２ａ、５２ｂで付着物８４をノズル２０から除去させながら、該ノズル２０を前記洗浄液で洗浄することが可能となり、短時間で前記除去作業を行うことができる。
【００９２】
さらに、前記除去作業において、回転している各ブラシ２４ａ、２４ｂの各毛状体５２ａ、５２ｂにスクレーパ１３０ａ、１３０ｂを接触させているので、各毛状体５２ａ、５２ｂに付着した付着物８４が除去され、この結果、前記ノズル２０に対するブラシ２４ａ、２４ｂの接触抵抗を均一化することができ、ノズル２０に付着した付着物８４に対する除去効率をさらに向上させることができる。
【００９３】
さらにまた、シリンダ４４の駆動作用下にブラシ２４ａ、２４ｂをノズル２０に沿って上下動させることにより、付着物８４をより確実に除去することができる。
【００９４】
また、クランプ手段７１及びブラシ２４ａ、２４ｂ近傍にノズル２０から除去された付着物８４にエアを噴射するエアブロー用のノズル５６ａ、５６ｂ、８０ａ、８０ｂを配置したことにより、前記付着物８４がノズル２０に再度付着することを回避することが可能となる。
【００９５】
さらに、バネ部材１２４の圧縮作用下にブラシ２４ａ、２４ｂをノズル２０側に押し付けることにより、各ブラシ２４ａ、２４ｂがノズル２０に確実に接触するので、ノズル２０表面の付着物８４を効率よく除去することができる。
【００９６】
また、ノズル移動手段２７によりノズル２０を各ブラシ２４ａ、２４ｂに対し進退させ、さらに、ノズル２０の中心軸（矢印Ｚ方向）を中心に該ノズル２０を回転させることで、前記ノズル２０表面の付着物８４を確実に除去することができる。また、塗布作業でのノズル２０の把持手段をノズル移動手段２７と兼用すれば、前記除去作業と前記塗布作業との間の時間が短縮され、付着物除去装置１０及び前記塗布装置を含むシステム全体の作業効率を向上させることができる。
【００９７】
さらに、ノズル移動手段２７の駆動作用下に矢印Ｚ方向に上下動するノズル２０をノズルガイド手段１８のガイドローラ６０により案内すれば、各ブラシ２４ａ、２４ｂでノズル２０の先端５４側を確実に狭持させることが可能となる。
【００９８】
さらに、クランプ手段７１を構成するクランプ部材７０ａ、７０ｂのノズル２０側に切欠８２ａ、８２ｂをそれぞれ設けることにより、クランプ部材７０ａ、７０ｂによってノズル２０を狭持し、クランプ手段７１を矢印Ｚ１方向に上昇させれば、切欠８２ａ、８２ｂにノズル２０から除去した付着物８４が溜まる。この結果、各クランプ部材７０ａ、７０ｂをノズル２０から離間させた状態で、ノズル８０ａ、８０ｂからエアを噴射すれば、前記付着物８４を効率よく除去することができる。
【００９９】
また、クランプ部材７０ａ、７０ｂの硬度がノズル２０よりも低いので、前記除去作業の回数が所定回数に到達した際に、該クランプ部材７０ａ、７０ｂを交換することにより、付着物除去装置１０における付着物８４の除去効率を維持することが可能となる。
【０１００】
なお、上記の付着物除去装置１０では、ブラシ２４ａ、２４ｂ近傍にエアブロー用のノズル５６ａ、５６ｂが配置され、クランプ手段７１近傍にエアブロー用のノズル８０ａ、８０ｂが配置されているが、ノズル５６ａ、５６ｂを省略した場合や、ノズル８０ａ、８０ｂを省略した場合でも、上記の各効果が得られることは勿論である。
【０１０１】
また、上記の説明では、ブラシ２４ａ、２４ｂをノズル２０側に押し付けるために、図５に示すバネ部材１２４の圧縮作用を利用していたが、この構成に代えて、図１６に示すシリンダ１８０ａ、１８０ｂを採用することも可能である。
【０１０２】
この場合、プレート９２上で支持部材１８４ａ、１８４ｂを介してシリンダ１８０ａ、１８０ｂが配置され、各シリンダ１８０ａ、１８０ｂのロッド１８２ａ、１８２ｂは、ナット１８８ａ、１８８ｂにより板体１２０ａ、１２０ｂに固定されている。従って、シリンダ１８０ａ、１８０ｂの駆動作用下にロッド１８２ａ、１８２ｂを矢印Ｙ方向に進退させると、ブラシ２４ａ、２４ｂは、ノズル２０に対して進退可能となる。
【０１０３】
また、本実施形態では、図１７に示すように、図１６におけるシリンダ１８０ａ、１８０ｂの構成に加え、ノズル２０に対するブラシ２４ａ、２４ｂの接触の有無をレーザ光源１９０ａ、１９０ｂ及び光検出器１９２ａ、１９２ｂ（第２検出手段）を用いて検出することも可能である。
【０１０４】
この場合、ブラシ２４ｂ上方にレーザ光源１９０ａが配置され、ブラシ２４ａ下方に光検出器１９２ａが配置されている。一方、ブラシ２４ａ上方にレーザ光源１９０ｂが配置され、ブラシ２４ｂ下方に光検出器１９２ｂが配置されている。なお、レーザ光源１９０ａ、１９０ｂは、例えば、テーブル１２（図１及び図２参照）の天井板に取り付けられ、光検出器１９２ａ、１９２ｂは、プレート９２上に配置されている。
【０１０５】
レーザ光源１９０ａ、１９０ｂから放射されたレーザ光１９４ａ、１９４ｂは、ノズル２０とブラシ２４ａ、２４ｂとが接触する位置を通過して、光検出器１９２ａ、１９２ｂに至る。光検出器１９２ａ、１９２ｂは、レーザ光１９４ａ、１９４ｂを検出して、その検出結果をシリンダ１８０ａ、１８０ｂに出力する。
【０１０６】
従って、ノズル２０とブラシ２４ａ、２４ｂとが接触しておらず、光検出器１９２ａ、１９２ｂからの検出信号の入力があれば、シリンダ１８０ａ、１８０ｂは、ロッド１８２ａ、１８２ｂを進行させる。一方、ブラシ２４ａ、２４ｂがノズル２０に接触したことによりレーザ光１９４ａ、１９４ｂの通過が遮断され、この結果、光検出器１９２ａ、１９２ｂからの検出信号の入力がなければ、シリンダ１８０ａ、１８０ｂは、ロッド１８２ａ、１８２ｂの進行を停止させる。これにより、前記除去作業中において、ブラシ２４ａ、２４ｂをノズル２０に確実に接触させることができる。
【０１０７】
なお、ノズル２０に対するブラシ２４ａ、２４ｂの接触の有無の検出は、図１７の構成に代えて、図１８に示すように、支持板３４ａ、３４ｂのノズル２０側に取り付けられた接触式の変位センサ２００ａ、２００ｂを用いても検出可能である。
【０１０８】
この場合、変位センサ２００ａの先端部と支持板３４ｂとの間隔は、ブラシ２４ａとノズル２０との間隔に設定され、変位センサ２００ｂの先端部と支持板３４ａとの間隔は、ブラシ２４ｂとノズル２０との間隔に設定されている。そのため、シリンダ１８０ａ、１８０ｂの駆動作用下にロッド１８２ａ、１８２ｂをノズル２０側に進行させて、変位センサ２００ａの先端部が支持板３４ｂに当接し、変位センサ２００ｂの先端部が支持板３４ａに当接すると、前記変位センサ２００ａ、２００ｂは、支持板３４ｂ、３４ａに当接した旨の検出結果（検出信号）をシリンダ１８０ａ、１８０ｂに出力する。これにより、シリンダ１８０ａ、１８０ｂは、ロッド１８２ａ、１８２ｂの進行を停止させる。従って、この場合でも、前記除去作業中において、ブラシ２４ａ、２４ｂをノズル２０に確実に接触させることができる。
【０１０９】
さらに、本実施形態では、図１９に示すように、ブラシ２４ｂに対しスクレーパ１３０ｂを進退させることも可能である。
【０１１０】
この場合、プレート３６ｂ上にＬ字状の支持部材２０２を介してシリンダ（スクレーパ移動手段）２０４が固定され、スクレーパ１３０ｂのベース部１３２ｂは、ナット２０８によりシリンダ２０４のロッド２０６に固定されている。さらに、ブラシ２４ｂとスクレーパ１３０ｂの先端部１３５ｂとの接触位置の上方及び下方には、レーザ光源２１４及び光検出器２１０（第１検出手段）がそれぞれ配置されている。なお、レーザ光源２１４は、例えば、テーブル１２（図１及び図２参照）の天井板下部に取り付けられ、光検出器２１０は、プレート３６ｂに配置されている。
【０１１１】
これにより、ブラシ２４ｂと先端部１３５ｂとが接触していない場合には、レーザ光源２１４から放射されたレーザ光２１２は、前記接触位置を通過して、光検出器２１０により検出され、その検出結果（検出信号）は、シリンダ２０４に出力される。
【０１１２】
一方、シリンダ２０４の駆動作用下にロッド２０６が矢印Ｘ１方向に進行して、先端部１３５ａ、１３５ｂがブラシ２４ｂに接触した場合には、レーザ光２１２の通過が遮断され、光検出器２１０からの検出信号の入力がないので、シリンダ２０４は、ロッド２０６の進行を停止させる。これにより、前記除去作業中において、スクレーパ１３０ｂをブラシ２４ｂを確実に接触させることができる。
【０１１３】
なお、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】本実施形態に係る付着物除去装置の概略正面図である。
【図２】図１の装置の概略側面図である。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面図である。
【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図である。
【図５】図１のＶ−Ｖ線に沿った断面図である。
【図６】図１のＶＩ−ＶＩ線に沿った断面図である。
【図７】図７Ａ及び図７Ｂは、図２のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った断面図である。
【図８】図１のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿った断面図である。
【図９】ブラシ及びノズルの部分拡大斜視図である。
【図１０】第１の除去作業のタイムチャートである。
【図１１】図１１Ａ〜図１１Ｄは、第１の除去作業を示す模式側面図である。
【図１２】図１２Ａ〜図１２Ｄは、第１の除去作業を示す模式側面図である。
【図１３】第２の除去作業のタイムチャートである。
【図１４】図１４Ａ〜図１４Ｄは、第２の除去作業を示す模式側面図である。
【図１５】図１５Ａ〜図１５Ｄは、第２の除去作業を示す模式側面図である。
【図１６】シリンダによるブラシとノズルとの接触を示す断面図である。
【図１７】ブラシとノズルとの接触の有無の検出を示す断面図である。
【図１８】ブラシとノズルとの接触の有無の検出を示す断面図である。
【図１９】シリンダによるブラシとスクレーパとの接触と、その接触の有無の検出を示す断面図である。
【符号の説明】
【０１１５】
１０…付着物除去装置                  １３…第１付着物除去機構
１４ａ、１４ｂ…ブラシ回転手段        １６…第２付着物除去機構
１８…ノズルガイド手段
２０、５６ａ、５６ｂ、８０ａ、８０ｂ…ノズル
２４ａ、２４ｂ…ブラシ                ２６ａ、２６ｂ…回転軸
２７…ノズル移動手段                  ３２ａ、３２ｂ…モータ
３６ａ、３６ｂ…プレート
３８、４４、７６、１８０ａ、１８０ｂ、２０４…シリンダ
４０、４６、７８、１００、１０１、１８２ａ、１８２ｂ、２０６…ロッド
５０ａ、５０ｂ…回転部材              ５２ａ、５２ｂ…毛状体
５４…先端                            ６０…ガイドローラ
６６…小径部分                        ７０ａ、７０ｂ…クランプ部材
７１…クランプ手段                    ７２…駆動源本体
８２ａ、８２ｂ、１３６ａ、１３６ｂ…切欠
８３ａ、８３ｂ…湾曲部分              ８４…付着物
１０２ａ、１０２ｂ、１０４ａ、１０４ｂ…ロッド支持部材
１１０ａ、１１０ｂ、１１２ａ、１１２ｂ…スライド部材
１２３ａ、１２３ｂ…バネ保持部材      １２４…バネ部材
１３０ａ、１３０ｂ…スクレーパ        １３５ａ、１３５ｂ…先端部
１３８ａ、１３８ｂ…突起部            １７０…基端
１７２…アーム                        １７４…ロボットハンド
１９０ａ、１９０ｂ、２１４…レーザ光源
１９２ａ、１９２ｂ、２１０…光検出器
１９４ａ、１９４ｂ、２１２…レーザ光    ２００ａ、２００ｂ…変位センサ
【図１】
2008213197.tif 000003
【図２】
2008213197.tif 000004
【図３】
2008213197.tif 000005
【図４】
2008213197.tif 000006
【図５】
2008213197.tif 000007
【図６】
2008213197.tif 000008
【図７】
2008213197.tif 000009
【図８】
2008213197.tif 000010
【図９】
2008213197.tif 000011
【図１０】
2008213197.tif 000012
【図１１】
2008213197.tif 000013
【図１２】
2008213197.tif 000014
【図１３】
2008213197.tif 000015
【図１４】
2008213197.tif 000016
【図１５】
2008213197.tif 000017
【図１６】
2008213197.tif 000018
【図１７】
2008213197.tif 000019
【図１８】
2008213197.tif 000020
【図１９】
2008213197.tif 000021