(57)【要約】【課題】路面ボーリングによる破壊検査によらず、また、舗装工事により各層を形成した際に形成した層の層厚を計測できるようにする。【解決手段】道路出来形自動計測車両１００にはレーザレーダのような距離方位データを取得する計測器１１０と、ＧＰＳやジャイロにより測位する計測器位置検出器１３０とが取り付けられている。道路出来形自動計測車両１００は層厚検査対象の道路を層形成前と層形成後とに走行し、計測器１１０は、道路出来形自動計測車両１００が走行している間、計測を行って走行路面に対する距離方位データを取得する。同時に、計測器位置検出器１３０は、測位を行って測位データを取得する。演算部２１０は層形成前後の距離方位データと測位データとを入力し、距離方位データと測位データとに基づいて層形成前後の路面高を算出し、層形成前後の路面高を比較して形成された層の層厚を算出する。【選択図】図１
2008089307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位機器と、
地面との距離を各方位方向に計測する計測機器と、
層形成前の地面に対して前記計測機器が計測した結果を示す層形成前距離方位データと、前記計測機器による層形成前の地面に対する計測時に前記測位機器が測位した結果を示す層形成前測位データとを記憶する第１の記憶機器と、
層形成後の地面に対して前記計測機器が計測した結果を示す層形成後距離方位データと、前記計測機器による層形成後の地面に対する計測時に前記測位機器が測位した結果を示す層形成後測位データとを記憶する第２の記憶機器と、
前記第１の記憶機器が記憶する層形成前距離方位データと層形成前測位データとに基づいて層形成前の各地点の地面高をＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を用いて算出し、前記第２の記憶機器が記憶する層形成後距離方位データと層形成後測位データとに基づいて層形成後の各地点の地面高をＣＰＵを用いて算出し、層形成前の各地点の地面高と層形成後の各地点の地面高とに基づいて形成された層の層厚をＣＰＵを用いて算出する層厚計測装置と
を備えたことを特徴とする計測台車。
【請求項２】
前記計測機器は層形成前と層形成後とにおいて地面と共に地面上の同一の固定物に対して計測を行い、
前記層厚計測装置は、固定物を基準地点として層形成前の各地点と層形成後の各地点とを対応付けて、層形成前の各地点の地面高と層形成後の各地点の地面高とを比較して層厚を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の計測台車。
【請求項３】
前記計測台車は、さらに、
目標層厚を記憶する第３の記憶機器を備え、
前記層厚計測装置は、
算出した形成された層厚と前記第３の記憶機器が記憶する目標層厚とをＣＰＵを用いて比較し、形成された層厚が目標層厚に対して不足している場合に、各地点の不足層厚を示す形成層データを出力機器に出力する
ことを特徴とする請求項１〜請求項２いずれかに記載の計測台車。
【請求項４】
地面との距離を各方位方向に計測する計測機器と測位機器とを有する計測台車が層形成前の地面を走行して取得した層形成前の地面に対する計測結果を示す層形成前距離方位データと層形成前の地面に対する計測時の測位結果を示す層形成前測位データと、前記計測台車が層形成後の地面を走行して取得した層形成後の地面に対する計測結果を示す層形成後距離方位データと層形成後の地面に対する計測時の測位結果を示す層形成後測位データとを入力機器から入力する入力部と、
前記入力部が入力した層形成前距離方位データと層形成前測位データとに基づいて層形成前の各地点の地面高をＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を用いて算出し、前記入力部が入力した層形成後距離方位データと層形成後測位データとに基づいて層形成後の各地点の地面高をＣＰＵを用いて算出する地面高算出部と、
前記地面高算出部が算出した層形成前の各地点の地面高と層形成後の各地点の地面高とに基づいて形成された層の層厚をＣＰＵを用いて算出する形成層厚算出部と、
前記形成層厚算出部が算出した形成された層の層厚を示す層厚データを出力機器に出力する出力部と
を備えたことを特徴とする層厚計測装置。
【請求項５】
前記入力部は特定の固定物に対する計測結果を含む前記層形成前距離方位データと前記層形成後距離方位データとを入力し、
前記形成層厚算出部は、前記特定の固定物を基準地点として層形成前の各地点と層形成後の各地点とを対応付けて、層形成前の各地点の地面高と層形成後の各地点の地面高とを比較して層厚を算出する
ことを特徴とする請求項４記載の層厚計測装置。
【請求項６】
前記層厚計測装置は、さらに、
目標層厚を記憶する第３の記憶機器と、
前記形成層厚算出部が算出した形成された層厚と目標層厚とをＣＰＵを用いて比較して各地点の不足層厚を算出する不足層厚算出部とを備え、
前記出力部は、
前記不足層厚算出部が算出した不足層厚を示す形成層データを出力機器に出力する
ことを特徴とする請求項４〜請求項５いずれかに記載の層厚計測装置。
【請求項７】
地面との距離を各方位方向に計測する計測機器と測位機器とを有する計測台車が、
層形成前の地面を走行して、層形成前の地面に対する計測結果を示す層形成前距離方位データと層形成前の地面に対する計測時の測位結果を示す層形成前測位データとを取得し、
層形成後の地面を走行して、層形成後の地面に対する計測結果を示す層形成後距離方位データと層形成後の地面に対する計測時の測位結果を示す層形成後測位データとを取得し、
層厚計測装置が、
前記計測台車の取得した層形成前距離方位データと層形成前測位データとに基づいて層形成前の各地点の地面高をＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を用いて算出し、
前記計測台車の取得した層形成後距離方位データと層形成後測位データとに基づいて層形成後の各地点の地面高をＣＰＵを用いて算出し、
層形成前の各地点の地面高と層形成後の各地点の地面高とに基づいて形成された層の層厚をＣＰＵを用いて算出する
ことを特徴とする層厚計測システムの層厚計測方法。
【請求項８】
前記計測台車は特定の固定物に対する計測結果を含む前記層形成前距離方位データと前記層形成後距離方位データとを取得し、
前記層厚計測装置は、前記特定の固定物を基準地点として層形成前の各地点と層形成後の各地点とを対応付けて、層形成前の各地点の地面高と層形成後の各地点の地面高とを比較して層厚を算出する
ことを特徴とする請求項７記載の層厚計測システムの層厚計測方法。
【請求項９】
前記層厚計測装置は、
算出した形成された層厚と目標層厚とをＣＰＵを用いて比較し、形成された層厚が目標層厚に対して不足している場合に、各地点の不足層厚を示す形成層データを出力機器に出力する
ことを特徴とする請求項７〜請求項８いずれかに記載の層厚計測システムの層厚計測方法。
【請求項１０】
入力部が、地面との距離を各方位方向に計測する計測機器と測位機器とを有する計測台車が層形成前の地面を走行して取得した層形成前の地面に対する計測結果を示す層形成前距離方位データと層形成前の地面に対する計測時の測位結果を示す層形成前測位データと、前記計測台車が層形成後の地面を走行して取得した層形成後の地面に対する計測結果を示す層形成後距離方位データと層形成後の地面に対する計測時の測位結果を示す層形成後測位データとを入力機器から入力する入力処理を行い、
地面高算出部が、前記入力部が入力した層形成前距離方位データと層形成前測位データとに基づいて層形成前の各地点の地面高をＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を用いて算出し、前記入力部が入力した層形成後距離方位データと層形成後測位データとに基づいて層形成後の各地点の地面高をＣＰＵを用いて算出する地面高算出処理を行い、
形成層厚算出部が前記地面高算出部が算出した層形成前の各地点の地面高と層形成後の各地点の地面高とに基づいて形成された層の層厚をＣＰＵを用いて算出する形成層厚算出処理を行い、
出力部が前記形成層厚算出部が算出した形成された層の層厚を示す層厚データを出力機器に出力する出力処理を行う
ことを特徴とする層厚計測装置の層厚計測方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の層厚計測装置の層厚計測方法をコンピュータに実行させることを特徴とする層厚計測プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、道路舗装の各層厚を検査する計測台車、層厚計測装置、層厚計測システムの層厚計測方法、層厚計測装置の層厚計測方法および層厚計測装置の層厚計測プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
路面ボーリングを用いた従来の層厚検査には以下の課題がある。
１）ボーリングによる地層データサンプルの層厚を定規で目視計測（例：基層１３ｃｍ、表層５ｃｍ等）するため、計測者によって、また、サンプルのどこを計測するかによって結果が変動してしまう。
２）手作業での検査となることから時間がかかり、サンプル点数が限定されてしまう。そのため、実際に舗装路全域を検査することは非常に困難である。
３）全層の工事完了後の検査しかできないため、ある層の層厚不足が判明してもその層を再舗装して補完することができない。
４）地層データサンプルを取得するために舗装路の一部に穴をあける必要がある。
【非特許文献１】石川貴一朗、大西尭、瀧口純一、天野嘉春、橋詰匠、「屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究（第４３報  モービルマッピングシステムによる道路三次元モデルを用いた白線位置計測）」、Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ  ｏｆ  ｔｈｅ  ２００６  ＪＳＭＥ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｎ  Ｒｏｂｏｔｉｃｓ  ａｎｄ  Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ、Ｗａｓｅｄａ、Ｊａｐａｎ、Ｍａｙ２６−２８、２００６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、例えば、上記課題を解決するために以下のことを目的とする。
１）舗装工事途中の各層舗装工程終了の段階で、容易に層厚を検出できるようにする。
２）舗装工事途中で層厚不足を検出して、層厚の補完を可能にする。
３）舗装路全面を計測して、舗装路全域の検査を可能にする。
４）舗装した道路を破壊せずに検査を行えるようにする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の計測台車は、測位機器と、地面との距離を各方位方向に計測する計測機器と、層形成前の地面に対して前記計測機器が計測した結果を示す層形成前距離方位データと、前記計測機器による層形成前の地面に対する計測時に前記測位機器が測位した結果を示す層形成前測位データとを記憶する第１の記憶機器と、層形成後の地面に対して前記計測機器が計測した結果を示す層形成後距離方位データと、前記計測機器による層形成後の地面に対する計測時に前記測位機器が測位した結果を示す層形成後測位データとを記憶する第２の記憶機器と、前記第１の記憶機器が記憶する層形成前距離方位データと層形成前測位データとに基づいて層形成前の各地点の地面高をＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を用いて算出し、前記第２の記憶機器が記憶する層形成後距離方位データと層形成後測位データとに基づいて層形成後の各地点の地面高をＣＰＵを用いて算出し、層形成前の各地点の地面高と層形成後の各地点の地面高とに基づいて形成された層の層厚をＣＰＵを用いて算出する層厚計測装置とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、層厚計測装置が層形成前距離方位データと層形成前測位データと層形成後距離方位データと層形成後測位データとに基づいて層厚を算出することにより、例えば、以下のような効果を奏する。
１）舗装工事途中の各層舗装工程終了の段階で、容易に層厚を検出できる。
２）舗装工事途中で層厚不足を検出して、層厚を補完することが可能となる。
３）舗装路全面を計測して、舗装路全域を検査することが可能となる。
４）舗装した道路を破壊せずに検査を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００の構成図である。
実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００の構成について、図１に基づいて以下に説明する。
【０００７】
実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００（計測台車、層厚計測システム）は計測器１１０、計測器計測方向検出器１２０、計測器位置検出器１３０が後述する天板１０３に取り付けられると共に、前回データ保存装置１９１、今回データ保存装置１９２および道路出来形自動計測装置２００を搭載し、道路出来形自動計測装置２００は演算部２１０、表示部２２０、目標値保存装置２９１および結果保存装置２９２を備える。
道路出来形自動計測車両１００は道路の舗装工事を含む地盤工事において地面に形成された層の層厚を算出し、形成された層の層厚が強度を確保するために決められた所定の層厚に達しているかを判定し、層厚不足量を算出する。例えば、道路の舗装工事では、舗装前の地面に対して下から順に下層、上層、基層、表層が形成され、各層の材質や層厚が定められている。以下、道路の舗装工事を例として実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００を説明する。
【０００８】
次に、各構成要素について説明する。
計測器１１０（計測機器）はレーザレーダや超音波センサなどの非接触型計測器であり、路面（地面）との距離を各方位（東西南北）方向に計測する。例えば、道路出来形自動計測車両１００が計測対象の道路を走行すると同時に、計測器１１０が斜め下方の道路にレーザを照射したまま、水平の方向に０から１８０度まで１度ずつレーダを首振りする。こうすることにより、計測器１１０は道路全域について計測器１１０から路面までの距離を計測する。またこのとき、後述するように、計測器１１０は舗装工事による層形成前と舗装工事による層形成後とにおいて路面と共に路面上の同一の固定物（例えば、標識や縁石）に対して計測を行う。
計測器計測方向検出器１２０は計測器１１０の計測方向を計測する。例えば、計測器計測方向検出器１２０は方位角方向、仰角方向、回転角方向の角速度を計測するジャイロを用いて道路出来形自動計測車両１００の姿勢（回転角、仰角、方位角）を算出し、道路出来形自動計測車両１００の姿勢と計測器１１０のレーダ首振り方向とに基づいてレーザを照射している計測方向を算出する。また例えば、計測器計測方向検出器１２０は位置や姿勢などの状態量のダイナミクスをモデル化した状態方程式と、姿勢や角速度などの観測量と状態量との関係を定式化した観測方程式とに基づいて、一期先の状態量の推定を行うと共に、誤差推定を行い、推定誤差をフィードバックして状態量の推定精度を改善するカルマンフィルタを用いて道路出来形自動計測車両１００の姿勢を算出する。
計測器位置検出器１３０（測位機器）はＧＰＳやジャイロやカルマンフィルタなどを用いて計測器１１０の位置を測位する。
前回データ保存装置１９１（第１の記憶機器）は舗装工事による層形成前の路面に対して計測器１１０が計測した路面との距離と計測器計測方向検出器１２０が計測した計測器１１０の計測方向とを示す層形成前距離方位データと、計測器１１０および計測器計測方向検出器１２０による層形成前の路面に対する計測時に計測器位置検出器１３０が測位した結果を示す層形成前測位データとを記憶する。
今回データ保存装置１９２（第２の記憶機器）は舗装工事による層形成後の路面に対して計測器１１０が計測した路面との距離と計測器計測方向検出器１２０が計測した計測器１１０の計測方向とを示す層形成後距離方位データと、計測器１１０および計測器計測方向検出器１２０による層形成後の路面に対する計測時に計測器位置検出器１３０が測位した結果を示す層形成後測位データとを記憶する。
道路出来形自動計測装置２００（層厚計測装置）は前回データ保存装置１９１が記憶する層形成前距離方位データと層形成前測位データとに基づいて舗装工事による層形成前の各地点の路面高をＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を用いて算出し、今回データ保存装置１９２が記憶する層形成後距離方位データと層形成後測位データとに基づいて舗装工事による層形成後の各地点の路面高をＣＰＵを用いて算出する。そして、道路出来形自動計測装置２００は層形成前の各地点の路面高と層形成後の各地点の路面高とに基づいて舗装工事により形成された層の層厚をＣＰＵを用いて算出する。またこのとき、後述するように、道路出来形自動計測装置２００は標識や縁石などの固定物を基準地点として舗装工事による層形成前の各地点と舗装工事による層形成後の各地点とを対応付けて、層形成前の各地点の路面高と層形成後の各地点の路面高とを比較して舗装工事により形成された層の層厚を算出する。
【０００９】
演算部２１０（入力部）は道路出来形自動計測車両１００が層形成前の道路を走行して取得した層形成前距離方位データと層形成前測位データを前回データ保存装置１９１（入力機器の一例）から入力し、道路出来形自動計測車両１００が層形成後の道路を走行して取得した層形成後距離方位データと層形成後測位データとを今回データ保存装置１９２（入力機器の一例）から入力する。またこのとき、後述するように、演算部２１０は標識や縁石などの特定の固定物に対する計測結果を含む層形成前距離方位データと層形成後距離方位データとを入力する。
また、演算部２１０（地面高算出部）は層形成前距離方位データと層形成前測位データとに基づいて層形成前の各地点の路面高をＣＰＵを用いて算出し、層形成後距離方位データと層形成後測位データとに基づいて層形成後の各地点の路面高をＣＰＵを用いて算出する。
また、演算部２１０（形成層厚算出部）は層形成前の各地点の路面高と層形成後の各地点の路面高とに基づいて舗装工事により形成された層の層厚をＣＰＵを用いて算出する。またこのとき、後述するように、演算部２１０は、標識や縁石などの特定の固定物を基準地点として層形成前の各地点と層形成後の各地点とを対応付けて、層形成前の各地点の路面高と層形成後の各地点の路面高とを比較して層厚を算出する。
また、演算部２１０（不足層厚算出部）は舗装工事により形成された層厚と舗装工事により形成する予定の目標層厚とをＣＰＵを用いて比較して各地点の不足層厚を算出する。
【００１０】
表示部２２０（出力部）は演算部２１０が算出した舗装工事により形成された層の層厚を示す層厚データを出力機器の一例である表示装置に表示する。
また、表示部２２０は演算部２１０が算出した不足層厚を示すデータを出力機器の一例である表示装置に表示する。
目標値保存装置２９１（第３の記憶機器）は舗装工事により形成する予定の目標層厚を記憶する。
【００１１】
図２は、実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００、道路出来形自動計測装置２００のハードウェア資源の一例を示す図である。
図２において、道路出来形自動計測車両１００、道路出来形自動計測装置２００は、プログラムを実行するＣＰＵ９１１（Ｃｅｎｔｒａｌ・Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ・Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサともいう）を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信ボード９１５、表示装置９０１、磁気ディスク装置９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。磁気ディスク装置９２０の代わりに、光ディスク装置、メモリカード読み書き装置などの記憶装置でもよい。
ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３、磁気ディスク装置９２０の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、データを記憶する記憶機器、記憶装置の一例であり、データの入力元、出力先となる入出力機器、入出力装置の一例である。
通信ボード９１５はデータを入出力する入出力機器、入出力装置の一例である。
【００１２】
通信ボード９１５は、有線または無線により、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）、インターネット、ＷＡＮ（ワイドエリアネットワーク）などの通信網に接続されている。
磁気ディスク装置９２０には、ＯＳ９２１（オペレーティングシステム）、プログラム群９２３、ファイル群９２４が記憶されている。プログラム群９２３のプログラムは、ＣＰＵ９１１、ＯＳ９２１により実行される。
【００１３】
上記プログラム群９２３には、実施の形態において「〜部」として説明する機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。
ファイル群９２４には、実施の形態において、「〜部」の機能を実行した際の「〜の判定結果」、「〜の計算結果」、「〜の処理結果」などの結果データ、「〜部」の機能を実行するプログラム間で受け渡しするデータ、その他の情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。例えば、層形成前距離方位データ、層形成後距離方位データ、層形成前測位データ、層形成後測位データ、計測した道路の地面高を示す計測道路出来形モデルデータ、舗装工事により形成する予定の道路の地面高を示す目標道路出来形モデルデータ、舗装工事により形成された層を計測した計測層厚、舗装工事により形成する予定の目標層厚などはファイル群９２４に記憶されるデータの一例である。「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリなどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示などのＣＰＵの動作に用いられる。抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示のＣＰＵの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリやキャッシュメモリやバッファメモリに一時的に記憶される。
また、実施の形態において説明するフローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、ＲＡＭ９１４のメモリ、磁気ディスク装置９２０の磁気ディスク、その他フレキシブルディスク、コンパクトディスク、光ディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ・Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ・Ｄｉｓｃ）等の記録媒体に記録される。また、データや信号値は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
【００１４】
また、実施の形態において「〜部」として説明するものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」、「〜手段」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明するものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。すなわち、道路出来形自動計測装置２００が層厚を算出する層厚計測プログラムは、演算部２１０としてコンピュータを機能させるものである。あるいは、「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
【００１５】
図３は、実施の形態１における層厚計測方法と実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００を用いた舗装工事方法とを示すフローチャートである。
実施の形態１における層厚計測方法と実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００を用いた舗装工事方法とについて、図３に基づいて以下に説明する。
【００１６】
まず、Ｓ１０１において、計測器１１０および計測器計測方向検出器１２０は層形成前の道路全域について距離方位を計測する。このときの計測回を１回目とする。
このとき、道路出来形自動計測車両１００は舗装前の道路を走行する（Ｓ１０１ａ）。
また、道路出来形自動計測車両１００の走行中、計測器１１０は斜め下方の道路にレーザを照射したまま、水平の方向に０度から１８０度まで１度ずつレーダを首振りする。このとき、計測器１１０は、１回目の計測結果と２回目以降の計測結果とを対応付けるための基準とする標識や縁石などの道路上の特定の固定物にもレーザを照射する。以下、標識や縁石などの道路上の特定の固定物をＧＣＰ（Ｇｒｏｕｎｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｐｏｉｎｔ）とする（Ｓ１０１ｂ）。
そして、計測器１１０はレーザを照射してから道路およびＧＣＰで反射したレーザを検出するまでの時間、つまり、光波を発信してから道路およびＧＣＰで反射した光波を受信するまでの時間を計測する（Ｓ１０１ｃ）。
次に、計測器１１０は計測した時間に光速を乗じて計測器１１０から路面およびＧＣＰまでの往復の距離を算出する（Ｓ１０１ｄ）。
そして、計測器１１０は算出した往復の距離の半分の距離を計測器１１０から路面およびＧＣＰまでの距離として算出し、計測器１１０から路面までの距離および計測器１１０からＧＣＰまでの距離を前回データ保存装置１９１に記憶する（Ｓ１０１ｅ）。
また、道路出来形自動計測車両１００の走行中、計測器計測方向検出器１２０はジャイロを用いて道路出来形自動計測車両１００の姿勢（回転角、仰角、方位角）を算出する（Ｓ１０１ｆ）。
そして、計測器計測方向検出器１２０は算出した道路出来形自動計測車両１００の姿勢と計測器１１０のレーダ首振り方向とに基づいて計測器１１０がレーザを照射している計測方向を算出し、算出した計測方向を計測器１１０が算出した計測器１１０から路面およびＧＣＰまでの距離に対応付けて前回データ保存装置１９１に記憶する（Ｓ１０１ｇ）。
【００１７】
Ｓ１０１において、計測器１１０と計測器計測方向検出器１２０とが前回データ保存装置１９１に記憶するデータは、計測器１１０から路面上の１点までの距離と方位とを道路全域の点について示す点群データであり、道路全域にわたる層形成前（計測１回目）の計測器１１０から路面までの距離と方位とを示す。以下、計測器１１０と計測器計測方向検出器１２０とが前回データ保存装置１９１に記憶する点群データを層形成前距離方位データとする。
【００１８】
Ｓ１０１において、計測器１１０は超音波や電波を照射して路面およびＧＣＰまでの距離を計測しても構わない。
また、計測器計測方向検出器１２０は、Ｓ１０１ｆにおいて、位置や姿勢などの状態量のダイナミクスをモデル化した状態方程式と、姿勢や加速度などの観測量と状態量との関係を定式化した観測方程式とに基づいて、一期先の状態量の推定を行うと共に、誤差推定を行い、推定誤差をフィードバックして状態量の推定精度を改善するカルマンフィルタを用いて道路出来形自動計測車両１００の姿勢を算出してもよい。
【００１９】
次に、Ｓ１０２において、計測器位置検出器１３０は計測器１１０の位置を測位する。このときの測位回を１回目とする。
道路出来形自動計測車両１００の走行中、計測器位置検出器１３０はＧＰＳやジャイロやカルマンフィルタなどを用いて計測器１１０の位置を測位し続け、測位結果を当該測位時刻に計測器１１０と計測器計測方向検出器１２０とが計測した層形成前距離方位データ（計測１回目）に対応付けて前回データ保存装置１９１に記憶する。以下、計測器位置検出器１３０が前回データ保存装置１９１に記憶する測位結果を層形成前測位データとする（Ｓ１０２ａ）。
【００２０】
Ｓ１０１およびＳ１０２により、前回データ保存装置１９１には道路を走行する道路出来形自動計測車両１００に取り付けられた計測器１１０の各時刻における位置を示す層形成前測位データと、道路を走行する道路出来形自動計測車両１００に取り付けられた計測器１１０から路面までの各時刻における距離および方位を示す層形成前距離方位データとが記憶される。
つまり、Ｓ１０１およびＳ１０２により、前回データ保存装置１９１には道路全域にわたる計測結果を示す層形成前距離方位データと計測位置を示す層形成前測位データとが記憶される。
【００２１】
次に、Ｓ１０３において、演算部２１０は１回目の計測値と測位値とに基づいて道路モデルを生成する。
このとき、演算部２１０は前回データ保存装置１９１から層形成前距離方位データ（計測１回目）と層形成前測位データ（計測１回目）とを入力する（Ｓ１０３ａ：入力処理）。
次に、演算部２１０は層形成前距離方位データ（計測１回目）が示す道路全域の点群に対して点と点との間を補間する補間処理を行い、道路全域の高さ（高度）を示す道路モデルを生成し、生成した道路モデルを前回データ保存装置１９１に記憶する。以下、演算部２１０が前回データ保存装置１９１に記憶する道路モデルを層形成前計測道路出来形モデルデータとする（Ｓ１０３ｂ：地面高算出処理）。
【００２２】
図４は、実施の形態１における距離方位データと測位データと道路出来形モデルデータとの関係図である。
計測器１１０と計測器計測方向検出器１２０とが計測した距離方位データと計測器位置検出器１３０が測位した測位データと演算部２１０が生成する道路出来形モデルデータとの関係について、図４に基づいて以下に説明する。
図４において、道路の伸長方向（道路出来形自動計測車両１００の走行方向）をｘ軸、道路の幅方向をｚ軸、高さ方向をｙ軸とする。
また、測位データ（例えば、層形成前測位データ）が示す計測器１１０の座標を（ｘ０，ｙ０，ｚ０）とする。また、距離方位データ（例えば、層形成前距離方位データ）が示す計測器計測方向検出器１２０が計測した計測器１１０の姿勢は回転角を「０°」、仰角を重力方向から「θ０°」、方位角をｘ軸方向を指す「０°」とする。
このとき、距離方位データ（例えば、層形成前距離方位データ）が示す計測器１１０から路面上の点Ａまでの距離が「Ｌ０」である場合、水平面（ｘ−ｚ軸平面）上の座標（ｘ０＋Ｌ０ｓｉｎθ０，ｚ０）における路面の高さ（高度）は「ｙ０−Ｌ０ｃｏｓθ０」となる。
Ｓ１０３において、演算部２１０は層形成前距離方位データ（計測１回目）が示す道路全域の点群について上記のように路面の高さ（高度）を算出し、算出した各点の高さを補間処理して道路全域の高さを示す層形成前計測道路出来形モデルデータを生成する。
【００２３】
図３に戻り、Ｓ１０３以降の説明を行う。
上記Ｓ１０１〜Ｓ１０３において層形成前の路面の高さを算出後、舗装工事により道路に新たな層（例えば、下層）が形成される。
【００２４】
次に、Ｓ１０４、Ｓ１０５およびＳ１０６において、Ｓ１０１、Ｓ１０２およびＳ１０３と同様にして、計測器１１０および計測器計測方向検出器１２０は２回目の計測を行って舗装工事による層形成後の距離方位データ（層形成後距離方位データ）を生成し（Ｓ１０４）、計測器位置検出器１３０は２回目の測位を行って層形成後距離方位データに対応する測位データ（層形成後測位データ）を生成し（Ｓ１０５）、演算部２１０は層形成後距離方位データと層形成後測位データとに基づいて舗装工事による層形成後の道路モデル（層形成後計測道路出来形モデルデータ）を生成する。層形成後距離方位データ、層形成後測位データおよび層形成後計測道路出来形モデルデータは今回データ保存装置１９２に記憶される（Ｓ１０６：入力処理、地面高算出処理）。
【００２５】
＜Ｓ１０７，Ｓ１０８：道路モデル補正処理＞
次に、Ｓ１０７〜Ｓ１０８において、演算部２１０は層形成前計測道路出来形モデルデータが示す路面の座標と層形成後計測道路出来形モデルデータが示す路面の座標とを一致させる。
ＧＰＳを用いた測位では、測位時の捕捉衛星数・衛星配置によって水平方向に２ｃｍ、高さ方向に５ｃｍ程度の絶対誤差が発生する。そのため、演算部２１０は、Ｓ１０７〜Ｓ１０８において、標識や縁石などの道路上の特定の固定物であるＧＣＰを基準点にして、層形成前計測道路出来形モデルデータが示す路面の座標と層形成後計測道路出来形モデルデータが示す路面の座標とを一致させる。
【００２６】
まず、Ｓ１０７において、演算部２１０はＮ回目（例えば、２回目）の計測値に基づく道路モデルとＮ−１回目（例えば、１回目）の計測値に基づく道路モデルとの位置を比較する。
このとき、演算部２１０は今回データ保存装置１９２から層形成後計測道路出来形モデルデータ（Ｎ回目の道路モデル）を取得し、前回データ保存装置１９１から層形成前計測道路出来形モデルデータ（Ｎ−１回目の道路モデル）を取得する（Ｓ１０７ａ）。
次に、演算部２１０は標識や縁石などの道路上の特定の固定物であるＧＣＰを層形成後計測道路出来形モデルデータと層形成前計測道路出来形モデルデータとから検出する。例えば、演算部２１０は水平面（路面）において隣り合う座標点より所定値以上高い高さ（高度）を持つ座標点をＧＣＰとして検索する。また例えば、表示部２２０が層形成後計測道路出来形モデルデータが示す道路形状（曲面、傾斜、凹凸など）と層形成前計測道路出来形モデルデータが示す道路形状とを表示装置に画像表示（またはグラフ表示）し、オペレータがマウスやキーボードなどの入力装置を用いてＧＣＰを指定し、演算部２１０は指定された領域の情報をＧＣＰとして入力装置から入力する（Ｓ１０７ｂ）。
そして、演算部２１０は検出した層形成後計測道路出来形モデルデータのＧＣＰと層形成前計測道路出来形モデルデータのＧＣＰとの座標値を比較し、層形成前計測道路出来形モデルデータのＧＣＰに対する層形成後計測道路出来形モデルデータのＧＣＰの位置ずれ量を算出する（Ｓ１０７ｃ）。
【００２７】
そして、Ｓ１０８において、演算部２１０はＳ１０７における比較結果に基づく補正によりＮ回目（例えば、２回目）の計測値に基づく道路モデルとＮ−１回目（例えば、１回目）の計測値に基づく道路モデルとの位置を一致させる。
このとき、演算部２１０は、Ｓ１０７において算出したＧＣＰの位置ずれ量に基づいて、層形成後計測道路出来形モデルデータ（Ｎ回目の道路モデル）のＧＣＰの座標値が層形成前計測道路出来形モデルデータ（Ｎ−１回目の道路モデル）のＧＣＰの座標値と一致するように、層形成後計測道路出来形モデルデータの座標値を変位させて層形成後計測道路出来形モデルデータを補正する。演算部２１０は補正した層形成後計測道路出来形モデルデータを前回データ保存装置１９１に記憶する（Ｓ１０８ａ）。
【００２８】
Ｓ１０７、Ｓ１０８において、演算部２１０は、例えば、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ  Ｃｌｏｓｅｓｔ  Ｐｏｉｎｔ）アルゴリズムを用いてＮ回目の道路モデルとＮ−１回目の道路モデルとの位置を一致させる。ＩＣＰアルゴリズムは複数の距離画像間で重複して計測されたＧＣＰを利用した繰り返し計算により誤差関数を最小化する解を求めるアルゴリズムである。ＩＣＰアルゴリズムについての論文を以下に示す。
【００２９】
Ｐ．  Ｊ．  Ｂｅｓｌ  ａｎｄ  Ｎ．  Ｄ．  ＭｃＫａｙ，
「Ａ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ  ｏｆ  ３−Ｄ  Ｓｈａｐｅｓ」，
ＩＥＥＥ  Ｔｒａｎｓ．  Ｐａｔｔｅｒｎ  Ａｎａｌ．  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｌｌ，  Ｖｏｌ．  １４，  Ｎｏ．  ２，ｐｐ．  ２３９−２５６，Ｆｅｂ  １９９２．
【００３０】
＜Ｓ１０９，Ｓ１１０：層厚算出処理＞
次に、Ｓ１０９において、演算部２１０は層形成前計測道路出来形モデルデータが示す路面の高さと層形成後計測道路出来形モデルデータが示す路面の高さとを比較し、舗装工事により新たに形成された層の層厚を算出する（形成層厚算出処理）。
また、Ｓ１１０において、表示部２２０は層厚算出結果を表示装置に表示する。
【００３１】
まず、Ｓ１０９において、演算部２１０はＮ回目（例えば、２回目）の計測値に基づく道路モデルが示す路面の高さとＮ−１回目（例えば、１回目）の計測値に基づく道路モデルが示す路面の高さとを比較して第Ｎ層の層厚を算出する。
このとき、演算部２１０は前回データ保存装置１９１から層形成前計測道路出来形モデルデータ（Ｎ−１回目の道路モデル）と層形成後計測道路出来形モデルデータ（Ｎ回目の道路モデル）とを取得する（Ｓ１０９ａ）。
次に、演算部２１０は層形成後計測道路出来形モデルデータが示す舗装工事後の第Ｎ層（例えば、下層）の路面の高さから層形成前計測道路出来形モデルデータが示す舗装工事前の第Ｎ−１層（例えば、舗装工事前の地盤）の路面の高さを減算して道路全域にわたり第Ｎ層の層厚を算出し、算出した道路全域にわたる第Ｎ層の層厚を結果保存装置２９２に記憶する（Ｓ１０９ｂ）。
【００３２】
そして、Ｓ１１０において、表示部２２０は第Ｎ層の層厚についての結果画面を表示装置９０１に表示する。
このとき、表示部２２０は結果保存装置２９２から道路全域にわたる第Ｎ層の層厚を取得し、前回データ保存装置１９１から層形成後計測道路出来形モデルデータ（第Ｎ層の道路モデル）と層形成前計測道路出来形モデルデータ（第Ｎ−１層の道路モデル）とを取得し、予定していた所定の層厚を持つ第Ｎ層が形成された場合の道路を示す目標道路出来形モデルデータを目標値保存装置２９１から取得する（Ｓ１１０ａ）。
そして、表示部２２０はＳ１１０ａで取得した各データに基づいて、例えば、図５や図６に示すような第Ｎ層の層厚についての結果画面を表示装置９０１に表示する（Ｓ１１０ｂ）。
【００３３】
図５、図６は、実施の形態１における表示部２２０が表示装置９０１に表示する第Ｎ層の層厚についての結果を示す例である。
例えば、表示部２２０は、図５に示すように、層形成前計測道路出来形モデルデータが示す第Ｎ−１層の道路の高さ方向の断面と層形成後計測道路出来形モデルデータが示す第Ｎ層の道路の高さ方向の断面とをグラフ表示する。図５において第Ｎ−１層は下層であり、第Ｎ層は上層である。また例えば、表示部２２０は、道路全域における第Ｎ層の層厚の平均値を第Ｎ層の層厚として表示する。図５では、上層の層厚の平均値が１３ｃｍであることを示している。また、図５では、各計測道路出来形モデルデータが距離方位データの示す点群の隣り合う点間を補間して生成された道路モデルであることを示している。また、図５では、層形成前計測道路出来形モデルデータが示すＧＣＰの位置と層形成後計測道路出来形モデルデータが示すＧＣＰの位置とが一致していることを示している。
また例えば、表示部２２０は、図６に示すように、層形成後計測道路出来形モデルデータが示す第Ｎ層の道路の高さ方向の断面と目標道路出来形モデルデータが示す予定する第Ｎ層の道路の高さ方向の断面とをグラフ表示する（形成層データの表示）。また例えば、表示部２２０は、予定している所定の層厚（目標層厚）に対して舗装工事により形成された第Ｎ層が不足している層厚（不足層厚）を表示する。図６では、形成された上層の層厚が予定している所定の層厚より２ｃｍ薄いことを示している。
【００３４】
そして、演算部２１０が算出し、表示部２２０が表示した形成された層厚の結果が層厚不足を示している場合には、再舗装により不足層厚分、第Ｎ層が補完される。
【００３５】
以下、全層の舗装工事が終了するまで、舗装工事による層形成、新たに層が形成された道路のモデル生成（Ｓ１０４〜Ｓ１０６）、新たな道路モデルの補正処理（Ｓ１０７〜Ｓ１０８）、新たな層の層厚算出処理（Ｓ１０９〜Ｓ１１０）が繰り返される。
【００３６】
ここで、道路出来形自動計測車両１００による道路出来形モデルデータの生成について説明する。
道路出来形自動計測車両１００は、図７、図８に示すように、天板１０３（基台）に計測器１１０、計測器計測方向検出器１２０、計測器位置検出器１３０が取り付けられ、距離方位データと測位データとを取得する。そして、道路出来形自動計測車両１００に搭載された道路出来形自動計測装置２００が距離方位データと測位データとに基づいて道路出来形モデルデータを生成する。
道路出来形自動計測車両１００と同様に車両にＧＰＳ機器を取り付けて移動測量を行うＭＭＳ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｍａｐｐｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）についての文献を以下に示す。
【００３７】
石川貴一朗、大西尭、瀧口純一、天野嘉春、橋詰匠、
「屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究（第４３報  モービルマッピングシステムによる道路三次元モデルを用いた白線位置計測）」、
Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ  ｏｆ  ｔｈｅ  ２００６  ＪＳＭＥ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｎ  Ｒｏｂｏｔｉｃｓ  ａｎｄ  Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ、Ｗａｓｅｄａ、Ｊａｐａｎ、Ｍａｙ２６−２８、２００６
【００３８】
図７、図８、図９、図１０は、実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００の天板１０３と道路出来形モデルデータの算出式とを関連付ける図である。
演算部２１０は以下のように距離方位データ（点群データ）から道路出来形モデルデータ（三次元点群モデル）を復元する。図７〜図１０中の記号は以下に説明する道路出来形モデルデータの算出式（式１〜式４）中の記号と対応する。
【００３９】
計測器１１０および計測器計測方向検出器１２０から得られる距離方位データは二次元データであり、これらを計測器１１０の設置位置角度（計測器１１０の取付オフセット）と道路出来形自動計測車両１００の位置姿勢とから三次元に復元する必要がある。
計測器１１０および計測器計測方向検出器１２０から得られた二次元データの座標を（ｘ０，ｙ０）とおくと、演算部２１０は以下の式１、式２を計算して二次元データを車両位置に対する三次元位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）へ変換する。
【００４０】
【数１】
2008089307.tif 000003
【００４１】
ｚ０は、計測器１１０のレーザスキャン面の高さであり、ここでは図１０のように計測器１１０の基準をスキャン面にとっているために０である。
つぎに、演算部２１０は、車両位置姿勢を考慮し、式３、式４により変換を行い道路形状の三次元モデル化を行う。ここで、三次元モデル上の点を（Ｎｌｒｆ，Ｕｌｒｆ，Ｅｌｒｆ）とする。
【００４２】
【数２】
2008089307.tif 000004
【００４３】
図１１は、図１２の三次元点群モデルに対応する光学画像である。
図１２、図１３は、実施の形態１における三次元点群モデルを示す画像である。
上記のようにして演算部２１０が生成した三次元点群モデルについて図１２、図１３に示す。
例えば、図１１に示す光学画像に対応する三次元点群データを表わした図１２では道路に沿った斜面の形状（道路断面形状）が見て取れる。
また、図１３では三次元点群データ（路肩）において左側に位置する歩道（段差の有る路肩）と右側の道路との境目が見て取れる。
【００４４】
演算部２１０は上記のようにして生成した三次元点群モデルの各点間を補間して道路出来形モデルデータを生成する。
【００４５】
上記実施の形態１において以下のように道路舗装の各層厚を検査する道路出来形自動計測車両１００について説明した。
【００４６】
道路出来形自動計測車両１００は各層舗装工程終了時に路面の３次元計測を実施し、この結果を各層毎に比較する。これにより以下のメリットがある。
１）工事途中でも各層舗装工程終了の段階で、容易に層厚を検出できる。
２）１）により工事途中で層厚不足がわかるため、層厚の補完が可能である。
３）点群としての面で層厚を計測できるため、舗装路全域の検査が可能である。
４）レーザレーダ等の非接触型計測器による計測を行うため、舗装した道路を破壊せずに検査が可能である。
【００４７】
また、道路出来形自動計測車両１００は路面の３次元計測において標識や縁石等の固定物をＧＣＰとして毎回計測範囲に入れる。それにより以下のメリットがある。
１）高精度ＧＰＳによる移動測量においては、計測時の捕捉衛星数・衛星配置によって水平方向で２ｃｍ程度、高さ方向で５ｃｍ程度の絶対誤差が発生するため、複数の計測結果を比較するには補正が必要である。道路出来形自動計測車両１００は毎回測定範囲にＧＣＰを含め、ＧＣＰを基準にＩＣＰアルゴリズムで位置ずれ測定し、計測点群に座標変換を施す事で補正する事ができる。
【００４８】
上記実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００の層厚計測方法は、特に、図３中の点線四角で囲まれた＜道路モデル補正処理＞と＜層厚算出処理＞とを特徴とする。
実施の形態１における層厚計測方法では、例えば、道路舗装工事の各層舗装工程の終了時に舗装路面を距離と方位とで表す点群データ（距離方位データ）を取得する。そして、実施の形態１における層厚計測方法では取得した点群データに対して、標識や縁石等の固定物をＧＣＰとして、複数の距離画像間で重複して計測されたＧＣＰを利用した繰り返し計算により誤差関数を最小化する解を求めるＩＣＰアルゴリズムを用いて、各層舗装工程の終了時に取得した点群データの位置ずれを推定する。さらに、実施の形態１における層厚計測方法では位置ずれの推定値に基づいて点群データに補正をかける事で、各層の路面を表す点群データを精度良く取得し、各層の点群データを重ね合わせる事で舗装工事箇所全域に渡り各層の層厚を自動計測する。
【００４９】
以下、＜道路モデル補正処理＞と＜層厚算出処理＞との特徴とメリットとを示す。
＜道路モデル補正処理＞は、各層舗装工程終了時に計測器１１０、計測器計測方向検出器１２０および計測器位置検出器１３０で取得した各層の点群データに含まれる位置ずれ誤差を補正する処理である。計測器１１０、計測器計測方向検出器１２０および計測器位置検出器１３０が取得したデータは一回の計測内での相対精度は良いが、計測時の捕捉衛星数・衛星配置により絶対位置に対する誤差（水平２ｃｍ，高度５ｃｍ程度）を含むため、時間をずらして計測した複数のデータを比較すると位置ずれ誤差が生じてしまう。そこで、計測器１１０が工事中常に定位置にある特徴点ＧＣＰを毎回計測範囲に含めることで、演算部２１０が複数の計測データ間の位置ずれを推定し、計測点群に座標変換を施して補正する。ＧＣＰとしては、例えば舗装路脇の縁石や標識等が工事中常に定位置で計測対象の近くにあることからも有効である。演算部２１０は例えばＩＣＰアルゴリズムを使って位置ずれを推定し座標変換を行う。これにより演算部２１０は計測した時に発生していた計測結果毎の誤差を補正することが可能である。なお、衛星移動による誤差も発生するが、計測時間が短いため層厚の計測精度には問題がない。
＜層厚算出処理＞は、＜道路モデル補正処理＞で処理した精度の良い層毎の点群データを複数重ね合わせ、舗装工事箇所全域に渡る舗装厚を自動で計測する処理である。従来の検査装置では、地層データサンプルを路面ボーリングにて取得し、定規により目視で舗装厚を計測していた。このため、検査に時間がかかり、さらに破壊検査であるため少数の特定点でしか計測できなかった。また、全層舗装完了後でなければデータ取得できないため、検査後に舗装厚不足が見つかっても補修は不可能であった。一方、実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００による各層の点群データを重ね合わせ舗装箇所の舗装厚を計測する方法は、非破壊検査であり、移動測量により短時間で舗装箇所全域の舗装厚計測が可能である。また、実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００の層厚計測方法は、ある層の路面のデータを取得できた時点でその層の舗装厚を自動計測できる。このため、舗装厚が不足していた場合に補完舗装する事が可能となる。
【００５０】
上記実施の形態１において、道路出来形自動計測装置２００は道路出来形自動計測車両１００に搭載されるものと説明したが、道路出来形自動計測車両１００に搭載されない単独の装置であっても構わない。例えば、道路出来形自動計測車両１００と道路出来形自動計測装置２００とは無線通信機器を備え、道路出来形自動計測装置２００は道路出来形自動計測車両１００が取得した距離方位データおよび測位データを無線通信機器により道路出来形自動計測車両１００から受信して層厚を算出する。また例えば、道路出来形自動計測装置２００は入力装置を備え、道路出来形自動計測装置２００は道路出来形自動計測車両１００で取得された距離方位データおよび測位データが前回データ保存装置１９１および今回データ保存装置１９２から複製されて記憶された記憶媒体を入力装置に装着され、記憶媒体から距離方位データおよび測位データを入力して層厚を算出する。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００の構成図。
【図２】実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００、道路出来形自動計測装置２００のハードウェア資源の一例を示す図。
【図３】実施の形態１における層厚計測方法と実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００を用いた舗装工事方法とを示すフローチャート。
【図４】実施の形態１における距離方位データと測位データと道路出来形モデルとの関係図。
【図５】実施の形態１における表示部２２０が表示装置９０１に表示する第Ｎ層の層厚についての結果を示す例。
【図６】実施の形態１における表示部２２０が表示装置９０１に表示する第Ｎ層の層厚についての結果を示す例。
【図７】実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００の天板１０３と道路出来形モデルデータの算出式とを関連付ける図。
【図８】実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００の天板１０３と道路出来形モデルデータの算出式とを関連付ける図。
【図９】実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００の天板１０３と道路出来形モデルデータの算出式とを関連付ける図。
【図１０】実施の形態１における道路出来形自動計測車両１００の天板１０３と道路出来形モデルデータの算出式とを関連付ける図。
【図１１】図１２の三次元点群モデルに対応する光学画像。
【図１２】実施の形態１における三次元点群モデルを示す画像。
【図１３】実施の形態１における三次元点群モデルを示す画像。
【符号の説明】
【００５２】
１００  道路出来形自動計測車両、１０３  天板、１１０  計測器、１２０  計測器計測方向検出器、１３０  計測器位置検出器、１９１  前回データ保存装置、１９２  今回データ保存装置、２００  道路出来形自動計測装置、２１０  演算部、２２０  表示部、２９１  目標値保存装置、２９２  結果保存装置、９０１  表示装置、９１１  ＣＰＵ、９１２  バス、９１３  ＲＯＭ、９１４  ＲＡＭ、９１５  通信ボード、９２０  磁気ディスク装置、９２１  ＯＳ、９２３  プログラム群、９２４  ファイル群。
【図１】
2008089307.tif 000005
【図２】
2008089307.tif 000006
【図３】
2008089307.tif 000007
【図４】
2008089307.tif 000008
【図５】
2008089307.tif 000009
【図６】
2008089307.tif 000010
【図７】
2008089307.tif 000011
【図８】
2008089307.tif 000012
【図９】
2008089307.tif 000013
【図１０】
2008089307.tif 000014
【図１１】
2008089307.tif 000015
【図１２】
2008089307.tif 000016
【図１３】
2008089307.tif 000017