(57)【要約】【課題】縫目が重なりそうなことを検知するミシン及びミシン制御プログラムを提供する。【解決手段】縫針が加工布から抜けて針下でなくなったら（Ｓ５：ＮＯ）、針数カウンタｎが加算される（Ｓ６）。加工布座標配列Ｒｎに加工布座標配列Ｒｎ−１の値が記憶される（Ｓ７）。縫針が針下でない間（Ｓ８：ＮＯ）、加工布の移動量が取得され（Ｓ９）、Ｒｎにイメージセンサから取得された移動量が加算されて、この時点での縫針の位置Ｒｎが更新される（Ｓ１０）。そして、この時点で縫針が加工布に刺さった場合に、Ｒｎ−１の示す点と結んでできる縫目が、今まで形成された縫目と重なるか否かの判断が行われる（Ｓ１１）。縫目が重なると判断された場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、針棒釈放機構により針棒がミシンモータの動力から釈放される（Ｓ１３）。【選択図】図１２
2008212289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが加工布を動かしながら縫製を行うミシンにおいて、
前記加工布を検出する第一検出手段と、
前記第一検出手段により前記加工布を検出した際に、前回の前記第一検出手段による前記加工布の検出から今回の検出の間における前記加工布の移動方向及び移動量を二次元座標データで算出する移動算出手段と、
前記移動算出手段により算出された前記移動方向及び前記移動量を示す二次元座標データである移動データを記憶する移動データ記憶手段と、
前記加工布に対する縫製の一針ごとに前記第一検出手段により前記加工布を検出して、前記移動算出手段により前記移動データを算出して前記移動データ記憶手段に記憶する移動データ作成手段と、
前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに基づいて線分を特定する線分特定手段と、
縫針が前記加工布から抜けた状態で前記第一検出手段により前記加工布を検出した際に、前記加工布における縫針の下方位置と最新の針落ち位置とを結んだ線分が前記線分特定手段により特定される線分と重なるか否か、又は、最新の針落ち位置若しくは前記縫針の下方位置から所定距離内に前記線分特定手段により特定される線分が存在するか否かにより、次に作成される縫目がすでに縫製された縫目と重なる可能性があるか否かを判断する第一判断手段と、
前記第一判断手段により重なる可能性があると判断された場合にはエラー動作を行う第一エラー制御手段とを備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
ユーザが加工布を動かしながら縫製を行うミシンにおいて、
前記加工布に縫製された縫目を検出する第二検出手段と、
縫針が前記加工布から抜けた状態で前記第二検出手段により縫目を検出した際の前記加工布における縫針の下方位置に基づいて決定される所定範囲内に前記第二検出手段により検出された縫目が存在するか否か、又は、前記縫針の下方位置と最新の針落ち位置とを結んだ線分が前記第二検出手段により検出された縫目と重なるか否かにより、次に作成される縫目がすでに縫製された縫目と重なる可能性があるか否かを判断する第二判断手段と、
前記第二判断手段により重なる可能性があると判断された場合にはエラー動作を行う第二エラー制御手段とを備えたことを特徴とするミシン。
【請求項３】
前記所定距離を設定する所定距離設定手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記第一エラー制御手段又は前記第二エラー制御手段により行われる前記エラー動作は、前記縫針を動作させるためのミシンモータを停止させる動作、又は前記縫針の動作の速度を低速にする動作であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のミシン。
【請求項５】
前記縫針を前記ミシンモータの動力の伝達から釈放する針棒釈放機構を備え、
前記第一エラー制御手段又は前記第二エラー制御手段により行われる前記エラー動作は、前記針棒釈放機構により前記縫針を前記ミシンモータの動力の伝達から釈放する針棒釈放動作であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のミシン。
【請求項６】
ユーザに警告を報知する報知手段を備え、
前記第一エラー制御手段又は前記第二エラー制御手段により行われる前記エラー動作は、前記報知手段による報知動作であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のミシン。
【請求項７】
前記第二検出手段は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサにより撮影された画像に基づいて前記縫針の下方位置及び前記縫目を検出し、前記所定範囲は前記画像に撮影されている範囲であることを特徴とする請求項２乃至６のいずれかに記載のミシン。
【請求項８】
前記第一検出手段は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサにより撮影された画像で前記加工布を検出することを特徴とする請求項１、請求項３乃至６のいずれかに記載のミシン。
【請求項９】
請求項１乃至７のいずれかに記載のミシンの各種処理手段としてミシンに内蔵されたコンピュータを機能させるためのミシン制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシン及びミシン制御プログラムに関するものであり、詳細には、ユーザの手動操作で加工布を移動させながら縫製を行うフリーモーション縫製を行うミシン及びミシン制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、表地と裏地との間に中綿を入れて、直線や曲線等の縫目模様で縫合するキルティング縫製において、ユーザの手動操作でこれらの加工布を自由に移動させながら縫目を形成するフリーモーション縫製が行われる。ところで、このフリーモーション縫製において、縫目ピッチが不揃いであると見栄えが悪くなってしまうので、できるだけ夫々の縫目ピッチが均一になるように縫製するのが望ましい。しかし、加工布を所望の方向に移動させながら、夫々の縫目ピッチをほぼ均一に揃えるように縫製を行うのは、縫製作業の技能が未熟なユーザには困難な作業である。そこで、特許文献１に記載の発明のミシンのように、一針ごとに加工布の移動量を読み取り、加工布の移動量に応じて縫製速度を変化させることにより、縫目ピッチが均一に揃うようにミシンを駆動制御する技術が開示されている。
【０００３】
さらに、フリーモーション縫製においては、スティップリングステッチという手法が用いられることがある。これは、所定の領域内にステッチを満遍なく配置して、縫目の美しさを楽しむものである（図２１参照）。図２１は、スティップリングステッチの縫目の形状の一例を示す説明図９００である。スティップリングステッチでは、夫々の縫目ピッチが揃っているだけでなく、図２１に示す所定の領域９０１の縫目９０２のように、縫目がなだらかな曲線でバランスよく、満遍なく配置され、さらに重なったり、接近しすぎたりしていない縫目が美しいとされている。
【特許文献１】特開２００２−２９２１７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、縫製作業の技能が未熟なユーザが、フリーモーション縫製で上記のようなスティップリングステッチを行う場合、特許文献１に記載の技術を採用したミシンを使用して、夫々の縫目ピッチが均一に揃うように縫製することが可能になっても、縫目が重ならないように注意しながら縫製作業を行うことは困難であり、失敗して縫目が重なってしまう場合がある。このような場合には、縫製を中止し、糸を切り、失敗した縫目の箇所をほどいて再度縫製する必要があり、縫製作業の技能が未熟なユーザにとっては大変な手間であるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであり、ユーザの手動操作で加工布を移動させながら縫製を行うフリーモーション縫製において、縫目が重なりそうなことを検知するミシン及びミシン制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明のミシンでは、ユーザが加工布を動かしながら縫製を行うミシンにおいて、前記加工布を検出する第一検出手段と、前記第一検出手段により前記加工布を検出した際に、前回の前記第一検出手段による前記加工布の検出から今回の検出の間における前記加工布の移動方向及び移動量を二次元座標データで算出する移動算出手段と、前記移動算出手段により算出された前記移動方向及び前記移動量を示す二次元座標データである移動データを記憶する移動データ記憶手段と、前記加工布に対する縫製の一針ごとに前記第一検出手段により前記加工布を検出して、前記移動算出手段により前記移動データを算出して前記移動データ記憶手段に記憶する移動データ作成手段と、前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに基づいて線分を特定する線分特定手段と、縫針が前記加工布から抜けた状態で前記第一検出手段により前記加工布を検出した際に、前記加工布における縫針の下方位置と最新の針落ち位置とを結んだ線分が前記線分特定手段により特定される線分と重なるか否か、又は、最新の針落ち位置若しくは前記縫針の下方位置から所定距離内に前記線分特定手段により特定される線分が存在するか否かにより、次に作成される縫目がすでに縫製された縫目と重なる可能性があるか否かを判断する第一判断手段と、前記第一判断手段により重なる可能性があると判断された場合にはエラー動作を行う第一エラー制御手段とを備えている。
【０００７】
また、請求項２に係る発明のミシンでは、ユーザが加工布を動かしながら縫製を行うミシンにおいて、前記加工布に縫製された縫目を検出する第二検出手段と、縫針が前記加工布から抜けた状態で前記第二検出手段により縫目を検出した際の前記加工布における縫針の下方位置に基づいて決定される所定範囲内に前記第二検出手段により検出された縫目が存在するか否か、又は、前記縫針の下方位置と最新の針落ち位置とを結んだ線分が前記第二検出手段により検出された縫目と重なるか否かにより、次に作成される縫目がすでに縫製された縫目と重なる可能性があるか否かを判断する第二判断手段と、前記第二判断手段により重なる可能性があると判断された場合にはエラー動作を行う第二エラー制御手段とを備えている。
【０００８】
また、請求項３に係る発明のミシンでは、請求項１又は２に記載の発明の構成に加えて、前記所定距離を設定する所定距離設定手段を備えている。
【０００９】
また、請求項４に係る発明のミシンでは、請求項１乃至３のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記第一エラー制御手段又は前記第二エラー制御手段により行われる前記エラー動作は、前記縫針を動作させるためのミシンモータを停止させる動作、又は前記縫針の動作の速度を低速にする動作であることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る発明のミシンでは、請求項１乃至４のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記縫針を前記ミシンモータの動力の伝達から釈放する針棒釈放機構を備え、前記第一エラー制御手段又は前記第二エラー制御手段により行われる前記エラー動作は、前記針棒釈放機構により前記縫針を前記ミシンモータの動力の伝達から釈放する針棒釈放動作であることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に係る発明のミシンでは、請求項１乃至５のいずれかに記載の発明の構成に加えて、ユーザに警告を報知する報知手段を備え、前記第一エラー制御手段又は前記第二エラー制御手段により行われる前記エラー動作は、前記報知手段による報知動作であることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７に係る発明のミシンでは、請求項２乃至６のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記第二検出手段は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサにより撮影された画像に基づいて前記縫針の針落ち位置及び前記縫目を検出し、前記所定範囲は前記画像に撮影されている範囲であることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項８に係る発明のミシンでは、請求項１、請求項３乃至６のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記第一検出手段は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサにより撮影された画像で前記加工布を検出することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項９に係る発明のミシン制御プログラムでは、請求項１乃至７のいずれかに記載のミシンの各種処理手段としてミシンに内蔵されたコンピュータを機能させる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る発明のミシンでは、第一検出手段は加工布を検出し、移動算出手段は、第一検出手段により加工布を検出した際に、前回の第一検出手段による加工布の検出から今回の検出の間における加工布の移動方向及び移動量を二次元座標データで算出し、移動データ記憶手段は、移動算出手段により算出された移動方向及び移動量を示す二次元座標データである移動データを記憶し、移動データ作成手段は、加工布に対する縫製の一針ごとに第一検出手段により加工布を検出して、移動算出手段により移動データを算出して移動データ記憶手段に記憶することができる。そして、線分特定手段は、移動データ記憶手段に記憶されている移動データに基づいて線分を特定し、第一判断手段は、縫針が加工布から抜けた状態で第一検出手段により加工布を検出した際に、加工布における縫針の下方位置と最新の針落ち位置とを結んだ線分が線分特定手段により特定される線分と重なるか否か、又は、最新の針落ち位置若しくは縫針の下方位置から所定距離内に線分特定手段により特定される線分が存在するか否かにより、次に作成される縫目がすでに縫製された縫目と重なる可能性があるか否かを判断し、第一エラー制御手段は、第一判断手段により重なる可能性があると判断された場合にはエラー動作を行うことができる。したがって、縫目が重なる可能性がある場合にエラー動作が行われるので、縫目が重なってしまうことを防止したり、重なりによって失敗となる縫目を減らしたりすることができる。よって、縫製作業の技能が未熟なユーザでも、特にスティップリングステッチなどの縫目が重ならない方が美しいとされている縫製を行う際に、縫目の重なりによる失敗が軽減される。
【００１６】
また、請求項２に係る発明のミシンでは、第二検出手段は、加工布に縫製された縫目を検出し、第二判断手段は、縫針が加工布から抜けた状態で第二検出手段により縫目を検出した際の加工布における縫針の下方位置に基づいて決定される所定範囲内に第二検出手段により検出された縫目が存在するか否か、又は、縫針の下方位置と最新の針落ち位置とを結んだ線分が第二検出手段により検出された縫目と重なるか否かにより、次に作成される縫目がすでに縫製された縫目と重なる可能性があるか否かを判断し、第二エラー制御手段は、第二判断手段により重なる可能性があると判断された場合にはエラー動作を行うことができる。したがって、縫目が重なる可能性がある場合にエラー動作が行われるので、縫目が重なることを防止したり、重なりによって失敗となる縫目を減らしたりすることができる。よって、縫製作業の技能が未熟なユーザでも、特にスティップリングステッチなどの縫目が重ならない方が美しいとされている縫製を行う際に、縫目の重なりによる失敗が軽減される。
【００１７】
また、請求項３に係る発明のミシンでは、請求項１又は２に記載の発明の効果に加えて、所定距離設定手段は所定距離を設定することができる。したがって、前に縫製した縫目に対し、今の縫目がどのくらい近づいたらエラー動作を行うかをユーザの所望する距離に設定できるので、縫目の軌跡同士の距離を接近させてもよい場合には、所定距離を短くし、縫目の軌跡同士の距離を比較的離したい場合には、所定距離を大きめに設定することができる。
【００１８】
また、請求項４に係る発明のミシンでは、請求項１乃至３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、第一エラー制御手段又は第二エラー制御手段により行われるエラー動作を、縫針を動作させるためのミシンモータを停止させる動作、又は縫針の動作の速度を低速にする動作とすることができる。したがって、縫目が重なりそうになった時点でミシンモータが停止して縫針の動作が停止するので、縫目が重なってしまうことを防止したり、重なりによって失敗となる縫目を減らしたりすることができる。また、縫針の動作が遅くなる場合には、縫目が重りそうであることがユーザに伝わるので、ユーザは縫製を停止させることができる。また、縫針の動作が遅くなっているので、ユーザが縫製を停止させようとしてから、実際に停止させる間に作成される縫目は通常の速度の縫針の動作の場合よりも少ない。
【００１９】
また、請求項５に係る発明のミシンでは、請求項１乃至４のいずれかに記載の発明の効果に加えて、針棒釈放機構は、縫針をミシンモータの動力の伝達から釈放することができる。そして、第一エラー制御手段又は第二エラー制御手段により行われるエラー動作を、針棒釈放機構により縫針をミシンモータの動力の伝達から釈放する針棒釈放動作とすることができる。したがって、縫目が重なりそうになった時点で針棒が釈放されるので、ミシンモータからの動力は針棒に伝わらなくなり、縫製が行われなくなる。よって、縫目が重なることを防止できる。
【００２０】
また、請求項６に係る発明のミシンでは、請求項１乃至５のいずれかに記載の発明の効果に加えて、報知手段は、ユーザに警告を報知することができる。そして、第一エラー制御手段又は第二エラー制御手段により行われるエラー動作は、報知手段による報知動作とすることができる。したがって、縫目が重なりそうになった時点でユーザに報知されるので、ユーザは縫製を停止することができる。また、強制的に縫製が停止されることはなく、縫製を続けることができるので、縫目が重なってもよいとユーザが判断した場合には縫製を続けることができ融通が効く。
【００２１】
また、請求項７に係る発明のミシンでは、請求項２乃至６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、第二検出手段は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサにより撮影された画像に基づいて縫針の針落ち位置及び縫目を検出し、所定範囲は画像に撮影されている範囲とすることができる。したがって、簡易な構成で針落ち位置や縫目を検出できる。
【００２２】
また、請求項８に係る発明のミシンでは、請求項１、請求項３乃至６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、第一検出手段は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサにより撮影された画像で加工布を検出することができる。したがって、簡易な構成で加工布を検出できる。
【００２３】
また、請求項９に係る発明のミシン制御プログラムでは、請求項１乃至７のいずれかに記載のミシンの各種処理手段としてミシンに内蔵されたコンピュータを機能させることができる。したがって、請求項１乃至７のいずれかに記載の発明の効果と同様の効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の第一の実施の形態及び第二の実施の形態までを図面を参照して説明する。まず、図１乃至図１５を参照して、第一の実施の形態について説明する。まず、第一の実施の形態のミシン１について、図１乃至図１１を参照して説明する。図１は第一の実施の形態のミシン１の正面図であり、図２は図１のミシン１における針棒上下動機構２２と針棒釈放機構２５の概略構成を示す斜視図であり、図３は針棒釈放機構２５の要部正面図、図４〜図７は針棒釈放機構２５の針棒釈放動作を示す説明図であり、図８は、縫針７、押え足４７及び押え棒４５の近傍を示す要部側面図である。図９は、ミシン１の電気的構成を示す模式図である。図１０は、ＲＡＭ６３に設けられている記憶エリアを示す模式図であり、図１１は、ＲＡＭ６３の加工布座標記憶エリア６３２の構成を示す模式図である。
【００２５】
まず、図１を参照して、本実施の形態におけるミシン１の物理的構成について説明する。ミシン１は、左右方向に長いミシンベッド２と、ミシンベッド２の右端部から上方へ立設された脚柱部３と、脚柱部３の上端から左方へ延びるアーム部４と、アーム部４の左先端部に設けられた頭部５とを有する。脚柱部２の前面部には、表面にタッチパネル１６を備えた液晶ディスプレイ１０が設けられている。液晶ディスプレイ１０には、縫製模様や縫製条件の入力キー等が表示され、タッチパネル１６においてこれらの入力キー等に対応した位置に触れることにより縫製模様や縫製条件等を選択可能になっている。ミシン１の内部には、ミシンモータ７９（図９参照）、主軸１１（図２参照）、下端部に縫針７を装着した針棒６、この針棒６を上下動させる針棒上下動機構２２（図２参照）、針棒６を左右方向に針振りさせる針振り機構２６（図３参照）、針棒６をミシンモータ７９の動力から釈放する針棒釈放機構２５（図３参照）等が収納されている。
【００２６】
また、ミシンヘッド２の上部には針板８０が配設されている。ミシンヘッド２の内部には、送り歯（図示せず）を駆動する送り歯前後動機構（図示せず）及び送り歯上下動機構（図示せず）、送り歯による加工布の送り量を調整する送り量調整用パルスモータ７８（図９参照）、及び下糸を格納した釜（図示せず）等が収納されている。
【００２７】
また、前記頭部５の前面にはミシンモータ７９の駆動を開始させて縫製を開始させる縫製開始スイッチ８１、ミシンモータ７９の駆動を停止させて縫製を停止させる縫製停止スイッチ８２が設けられている。ミシン１の右側面には、手動で主軸１１を回転させ、前記針棒６を上下動させるプーリ（図示せず）が設けられている。
【００２８】
次に、図２乃至図７を参照しながら、針棒上下動機構２２について説明する。図２及び図３に示すように、針棒６は、針棒台３４の上下支持部３４１，３４２にて滑らかに上下動するように支持されている。針棒６の上下中途部には、針棒爪台３０が固定されており、この針棒爪台３０に対してピン３０１を介して針棒爪体３１の基端部（上端部）が回動自在に枢支されている（図６及び図７参照）。一方、針棒爪台３０の下方には、針棒抱き３２が針棒６に対して上下動自在に設けられている。
【００２９】
主軸１１の先端に設けた天秤クランク２７に横向きに突設させたクランクピン２８を介して針棒クランクロッド２９が連結されており、この針棒クランクロッド２９のボス部２９１に、前記針棒抱き３２から突出する軸３２２が回動可能に嵌挿するように連結されている。そして、この針棒抱き３２に凹み形成された係止部３２１に対して前記針棒爪体３１の先端（下端）の係合爪部３１２が係脱可能に係合される。また、図示しないねじりバネが針棒爪体３１の基端部に設けられ、このバネ力が係合爪部３１２と係止部３２１との係合状態を保持するように作用する。したがって、図６に示すように、前記係合爪部３１２が係止部３２１に係止された状態で、ミシンモータ７９の駆動にて、主軸１１が回転すると、天秤クランク２７及び針棒クランクロッド２９を介して針棒抱き３２に上下運動として伝達され、この上下運動が針棒爪体３１及び針棒爪台３０を介して針棒６を上下運動させるように伝達されるのである。なお、主軸１１の回転に連動して前記天秤クランク２７に連結される天秤（図示せず）が上下揺動する。
【００３０】
次に、針振り機構２６について説明する。前記針棒台３４はその上端部３４３の箇所で、ミシン１のフレーム（図示せず）に固定された支持軸３５を介して回動可能に吊支されている。また、針棒台３４はその下端部３４４を図示しないバネにより図３の矢印Ａ方向に付勢されている。図３に示すように、針振りレバー３６（図２で図示省略する）はミシン１のフレームに固定された支持軸３６１にて回動自在に軸支されており、針振りレバー３６の下端部３６２が前記針棒台３４の下端部３４４の側面に当接している。
【００３１】
また、図２に示すように、ミシン１のフレームに針振り・針棒釈放用パルスモータ４３が固定され、この針振り・針棒釈放用パルスモータ４３の回転軸にはカム体３７が一体的に回転するように固定されている。図３に示すように、このカム体３７の針振り用カム部３７１が前記針振りレバー３６の上端側の当接部３６３に当接しており、針振り・針棒釈放用パルスモータ４３が作動して、針振り用カム部３７１が図３の矢印Ｅ方向に回動すると、この針振り用カム部３７１に押されて針振りレバー３６の当接部３６３が矢印Ｃ方向に回動する。したがって、前記図示しないバネ付勢力に抗して前記針棒台３４はその下端部３４４が矢印Ｂ方向に押される。逆に針振り用カム部３７１が図３の矢印Ｆ方向に回動すると、前記針棒台３４はその下端部３４４が矢印Ａ方向に移動することになる。
【００３２】
次に、針棒釈放機構２５の構成について説明する。針棒台３４には、支持軸４０が針棒６と平行状に支持されており、その支持軸４０には釈放レバー４１が回動可能に支持されている。前記釈放レバー４１の一端に形成された張出部４１１が前記針棒爪体３１の張出部３１１に当接可能である（図４参照）。また、釈放レバー４１の他端に下向き突出させたピン状のカムフォロア４１２は、前記カム体３７のうち針棒釈放用カム部３７２に当接可能である（図４参照）。
【００３３】
前記回転軸４０には、ねじりコイルバネ４２のコイル部が支持されており、そのコイル部から延びる係止端が前記釈放レバー４１の張出部４１１に係止され、釈放レバー４１はカムフォロア４１２が針棒釈放用カム部３７２に当接する向きに付勢される。したがって、針振り・針棒釈放用パルスモータ４３によりカム体３７を回動させれば、針棒釈放用カム部３７２がカムフォロア４１２に当接して、釈放レバー４１がねじりコイルバネ４２の付勢力に抗して時計回り方向に回動する（図４、図５参照）。このため、張出部４１１が針棒爪体３１の張出部３１１を図の右方向に押動させるので、針棒爪体３１は係合爪部３１２が針棒抱き３２の係止部３２１から離間する方向に回動する（図６、図７参照）。このようにして、針棒爪台３０と針棒抱き３２との駆動連結状態（係合状態）が解除される。なお、前記釈放レバー４１の張出部４１１は、針棒爪体３１が針棒抱き３２と係合して上下動するときの上下移動領域にわたって形成されているので、針棒６の上下位置にかかわらず針棒釈放の動作を行うことが可能である。
【００３４】
そして、前記針棒爪台３０と針棒台３４の上端部との間には引っ張りバネＰが介装されており、針棒６を常に上方に付勢している。この引っ張りバネＰは針棒爪台３０と針棒抱き３２との駆動連結が解除されたときに針棒６を上方の上死点（針上位置）まで移動させる。つまり、針棒釈放状態のときには、針棒６は針上位置で待機した状態となる。
【００３５】
一方、針振り・針棒釈放用パルスモータ４３を駆動してカムフォロア４１２を針棒釈放用カム部３７２から離脱させると、ねじりコイルバネ４２の付勢力により釈放レバー４１の張出部４１１が針棒爪体３１の張出部３１１から離れる方向に回動される。このため、針棒爪体３１は図示しないねじりバネにより係合爪部３１２が針棒抱き３２の係止部３２１に係止される。この係止により両者は駆動連結状態とされる。なお、この駆動連結は針棒６の上死点位置（針上位置）において実施される。
【００３６】
以上のように、針棒釈放機構２５及び針振り機構２６は、針振り・針棒釈放用パルスモータ４３の駆動により作動するように構成されており、後述するＣＰＵ６１にプログラムを実行させることにより針棒６の釈放動作及び針振り動作を制御することができる。
【００３７】
次に、図８を参照して、イメージセンサ５０について説明する。イメージセンサ５０は、ＣＣＤカメラ及び制御回路を備えており、ＣＣＤカメラで所定時間ごとに画像を撮影する。そして、直前に撮影された画像と、今回撮影された画像との同一部分を比較し、その同一部分の範囲及び、画像内の位置から、撮影対象がどの方向にどれだけ移動したのかを示す数値が出力されるものである。本実施の形態では、図８に示すように、ミシン１の図示しないフレームに支持フレーム５１が取り付けられている。そして、その支持フレーム５１にイメージセンサ５０が、縫針７の針落ち点を含むその近傍の位置を撮影できるように取り付けられている。なお、針落ち点とは、縫針７が針棒上下動機構２２により下方に移動され、加工布に刺さった点を指しており、請求項にいう「縫針の下方位置」に該当する。ここで、加工布を押える押え足４７は、押え棒４５の下端部に固定される押えホルダ４６に装着されており、この押え足４７と押えホルダ４６は、縫目が撮影可能なように透明樹脂で形成されている。
【００３８】
次に、図９を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。図９に示すように、このミシン１の装置本体６０は、ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，ＥＥＰＲＯＭ６４，カードスロット１７，外部アクセスＲＡＭ６８，入力インターフェイス６５，出力インターフェイス６６等で構成され、これらはバス６７により相互に接続されている。そして、入力インターフェイス６５には、縫製開始スイッチ８１，縫製停止スイッチ８２，タッチパネル１６，針下センサ８９，イメージセンサ５０等が接続されている。一方、出力インターフェイス６６には、送り量調整用パルスモータ７８を駆動させる駆動回路７１，主軸１１を回転駆動させるためのミシンモータ７９を駆動させる駆動回路７２，針棒６を揺動駆動したり、針棒６を釈放動作させたりする針振り・針棒釈放パルスモータ４３を駆動させる駆動回路７４，液晶ディスプレイ１０を駆動させる駆動回路７５が電気的に接続されている。
【００３９】
ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、読み出し専用の記憶素子であるＲＯＭ６２の制御プログラム記憶領域に記憶された制御プログラムに従って、各種演算及び処理を実行するものである。ＲＡＭ６３は、任意に読み書き可能な記憶素子であり、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果を収容する各種記憶領域が必要に応じて設けられている。縫製開始スイッチ８１及び縫製停止スイッチ８２はボタン式スイッチである。そして、針下センサ８９は、主軸１１の回転位相を検出するセンサであり、主軸１１が回転して針棒６が針上位置から降下して、縫針７の先端が針板８０上面よりも降下した位置に到達するとＯＮ信号を出力するように設定されている。
【００４０】
次に、図１０を参照して、ＲＡＭ６３に設けられている記憶エリアについて説明する。図１０は、ＲＡＭ６３に設けられている記憶エリアを示す模式図である。図１０に示すように、ＲＡＭ６３には、針数カウンタ記憶エリア６３１，加工布座標記憶エリア６３２，加工布移動量記憶エリア６３３等が設けられている。なお、ＲＡＭ６３には図示外の記憶エリアも設けられている。針数カウンタ記憶エリア６３１には、縫目の座標を記録する際に針数をカウントするための針数カウンタが記憶される。加工布座標記憶エリア６３２には、縫目の座標が記憶される。加工布移動量記憶エリア６３３にはイメージセンサ５０から出力された加工布移動量が記憶される。
【００４１】
次に、図１１を参照して、ＲＡＭ６３に設けられている加工布座標記憶エリア６３２について説明する。図１１は、ＲＡＭ６３の加工布座標記憶エリア６３２の構成を示す模式図である。加工布座標記憶エリア６３２には、縫目の軌跡を示す二次元配列である加工布座標配列Ｒが記憶されている。この加工布座標配列Ｒには、ｘ座標及びｙ座標が記憶される。この二次元配列の添字は「０」から開始される。なお、本実施の形態では、ｎ番目の配列をＲｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と記載する。つまり、ｎ番目の配列のｘ座標はＸｎ、ｙ座標はＹｎである。また、配列Ｒｎの示す座標の点をｐｎと記載する。０番目には、縫製開始前の加工布位置が基準位置として（０，０）が記憶される。そして、１番目以降の配列には、針落ち点の基準位置からの位置を示す座標が順に記憶される。つまり、ｎ番目の配列には、ｎ個目の針落ち点の座標が記憶される。
【００４２】
次に、図１２に示すフローチャートを参照して、ミシン１の動作について説明する。図１２は、ミシン１の動作を示すフローチャートである。この処理は、縫製開始スイッチ８１が操作され、縫製の開始の指示が行われた際に開始される。この処理では、縫目の位置情報が座標情報として記録される。そして、縫針７が加工布よりも上の位置（針上）にある際に、その位置で縫針７を加工布に下ろして縫目を形成すると、すでに形成した縫目と重なってしまうか否かを継続して監視する。そして、重なってしまう場合に、針棒６をミシンモータ７９の動力から開放し（針棒釈放）、縫針７が動作しないようにして、縫目を形成させないように制御する。
【００４３】
まず、ＲＡＭ６３の針数カウンタ記憶エリア６３１に初期値の「０」が記憶され、針数カウンタｎが初期化される（Ｓ１）。そして、イメージセンサ５０にアクセスする（Ｓ２）。このアクセスによりイメージセンサ５０は、基準となる開始時の画像を撮影することとなる。そして、加工布座標配列Ｒ０に初期値が記憶される（Ｓ３）。つまり、「Ｘ０＝０，Ｙ０＝０」とされる。そして、ミシンモータ７９の回転が開始される（Ｓ４）。
【００４４】
そして、針下センサ８９の出力がＯＮであり、縫針７が針下であるか否かの判断が行われる（Ｓ５）。縫針７が針下であれば（Ｓ５：ＹＥＳ）、縫針７が加工布に刺さっており、加工布は移動できない。よって、加工布の移動量を検出する必要はない。そこで、針下センサ８９がＯＦＦとなり、縫針７が針下でなくなるまでＳ５の判断処理が繰り返される（Ｓ５：ＹＥＳ、Ｓ５）。
【００４５】
そして、針下センサ８９の出力がＯＦＦとなり、縫針７が針下でなくなったら（Ｓ５：ＮＯ）、縫針７は加工布から抜かれている。つまり、加工布が移動可能となる。よって、次に縫針７が下降してきた際に、加工布に刺さる位置が次の縫目の終点となる。そこで、針数カウンタｎに「１」が加算される（Ｓ６）。つまり、初期値「０」に「１」が加算されて、針数カウンタｎは「１」とされる。そして、加工布座標配列Ｒｎに加工布座標配列Ｒｎ−１の値が記憶される（Ｓ７）。つまり、Ｒ１にＲ０の値（０，０）が記憶される。
【００４６】
そして、針下センサ８９の出力がＯＮであり、縫針７が針下であるか否かの判断が行われる（Ｓ８）。針下センサ８９の出力がＯＦＦであり、針下でなければ（Ｓ８：ＮＯ）、まだ、縫針７は下降して加工布に刺さっておらず、まだ加工布は移動中であるということである。そこで、イメージセンサ５０にアクセスして、前回のアクセスからの移動量が取得され、加工布移動量記憶エリア６３３に記憶される（Ｓ９）。ここでは、イメージセンサ５０から取得された移動量のｘ座標をＸ、ｙ座標をＹと記載することとする。そして、Ｒｎにイメージセンサ５０から取得された移動量が加算されて、Ｒｎが更新される（Ｓ１０）。つまり、「Ｘｎ＝Ｘｎ＋Ｘ」，「Ｙｎ＝Ｙｎ＋Ｙ」とされる。この新しいＲｎが、この時点での縫針７の位置となる。
【００４７】
そこで、この時点で縫針７が加工布に刺さった場合に、Ｒｎ−１の示す点と結んでできる縫目が、今まで形成された縫目と重なるか否かの判断が行われる（Ｓ１１）。つまり、点ｐｎ−１と点ｐｎとを結んだ線分ｐｎ−１・ｐｎが、線分ｐ０・ｐ１，線分ｐ１・ｐ２，・・・，線分ｐｎ−２・ｐｎ−１と重なるか否かの判断が行われる。ここでは、ｎ＝１であり、まだ線分（縫目）は形成されていないので、比較する縫目がなく、重ならないと判断される（Ｓ１１：ＮＯ）。そして、Ｓ８へ戻る。なお、Ｓ１１の判断処理については、図１５のフローチャートを参照して後に詳述する。
【００４８】
そして、繰り返しＳ８〜Ｓ１１の処理が行われ、針下センサ８９の出力がＯＮとなり、縫針７が針下となったら（Ｓ８：ＹＥＳ）、Ｓ８〜Ｓ１１の繰り返しは終了して、Ｓ１２へ進む。つまり、縫針７が加工布に刺さって針下となった時点で、加工布座標配列Ｒｎの更新は終了される。よって、縫針７が加工布に刺さる直前の座標が加工布配列Ｒｎの値となる。ただし、Ｓ８〜Ｓ１１の処理は絶え間なくＣＰＵ６１で実施されているので、縫目の重なりを判断する際にこの座標を針落ち点の座標として処理しても大きな問題はない。
【００４９】
そして、Ｓ１２では、縫製停止スイッチ８２が操作されたか否かの判断が行われる（Ｓ１２）。縫製停止スイッチ８２が操作されていなければ（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ５へ戻り、再び針下でなくなるのを待機する（Ｓ５：ＹＥＳ，Ｓ５）そして、針下センサ８９の出力がＯＦＦとなり、縫針７が針下でなくなったら（Ｓ５：ＮＯ）、針数カウンタｎに「１」が加算されて「２」とされる（Ｓ６）。そして、加工布座標配列Ｒｎに加工布座標配列Ｒｎ−１の値が記憶される（Ｓ７）。つまり、Ｒ２にＲ１の値が記憶される。そして、Ｓ８へ進む。このようにして、繰り返しＳ５〜Ｓ１２の処理が繰り返される。
【００５０】
Ｓ５〜Ｓ１１の処理が繰り返される中で、点ｐｎ−１と点ｐｎとを結んだ線分ｐｎ−１・ｐｎが、線分ｐ０・ｐ１，線分ｐ１・ｐ２，・・・，線分ｐｎ−２・ｐｎ−１と重なり、このまま縫針７が下ろされると、縫目が重なると判断された場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、エラー動作として、針棒釈放機構２５により針棒６がミシンモータ７９の動力から釈放される（Ｓ１３）。つまり、カム体３７を回動させるように針振り・針棒釈放用パルスモータ４３を動作させる。これにより、カム体３７の針棒釈放用カム部３７２が、これにより、前記カム体３７が回動して図５の状態になると、針棒釈放用カム部３７２がカムフォロア４１２を押して、釈放レバー４１を図５で時計方向に回動させる。そして、釈放レバー４１はねじりコイルバネ４２の付勢力に抗して回動され、釈放レバー４１の張出部４１１が針棒爪体３１の張出部３１１を上方に回動させて針棒爪台３０と針棒抱き３２との駆動連結状態が解除される。そして、針棒６が釈放されたら、ミシンモータ７９が停止され（Ｓ１４）、本処理は終了する。なお、縫製停止スイッチ８２が操作された場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ミシンモータ７９が停止され（Ｓ１４）、本処理は終了する。
【００５１】
ここで、Ｓ１１における縫目の重なりの判断について、図１３乃至図１５を参照して説明する。図１３は、針落ち点ｐ１４で縫目（線分ｐ１３・ｐ１４）を形成すると、すでに形成された縫目（線分ｐ２・ｐ３）と交差する状況を示した説明図であり、図１４は、針落ち点ｐ３４で縫目（線分ｐ３３・ｐ３４）を形成すると、すでに形成された縫目（線分ｐ２３・ｐ２４）の上に縫目が形成される状況を示した説明図である。図１５は、Ｓ１１の判断処理での動作を示すフローチャートである。「縫目が重なる」とは、一方の縫目が他方の縫目と同じ点を通るということであり、図１３に示すように、「２つの縫目が交差する（線分の端点が一直線上にない）」場合と、図１４に示すように「２つの縫目の向きが同じである（線分の端点が一直線上にある）」場合がある。前述したように、針落ち点ｐｎの座標は、加工布座配列Ｒｎに記憶されており、（ｘ座標，ｙ座標）＝（Ｘｎ，Ｙｎ）と記載する。
【００５２】
２本の線分が「交差する」ということは、次の二つの条件を共に満たすということである。第一の条件は「第一の線分を通る直線が第二の線分と交差する」ことであり、第二の条件は「第二の線分を通る直線が第一の線分と交差する」ということである。ここでは、第一の線分を判断対象となる線分（新たな針落ち点ｐｎと、直前の針落ち点ｐｎ−１を結ぶ線分）とし、第二の線分をすでに形成されている線分ｐ０・ｐ１，線分ｐ１・ｐ２，・・・，線分ｐｎ−２・ｐｎ−１とする。
【００５３】
なお、図１３に示す例では、Ｒ０（０，０）、Ｒ１（２０，０）、Ｒ２（３９．９，１．７）、Ｒ３（５８，１０．２）、Ｒ１３（５６．６，−４．２）、Ｒ１４（４２．５，１０）とする。
【００５４】
図１５に示すように、判断処理では、まず第二の線分を確定するための変数ｍに初期値の「０」が記憶される（Ｓ２１）。そして、第一の条件を満たすか否か、つまり、第二の線分ｐｍ・ｐｍ＋１、つまり線分ｐ０・ｐ１が第一の線分ｐｎ・ｐｎ−１を通る直線（第一直線）と交差するか否かの判断が行われる（Ｓ２２）。
【００５５】
第一の線分ｐｎ・ｐｎ−１を通る直線（第一直線）の式は、「（Ｘｎ−１−Ｘｎ）（ｙ−Ｙｎ−１）＋（Ｙｎ−１−Ｙｎ）（−ｘ＋Ｘｎ−１）＝０」と表すことができる。この左辺「（Ｘｎ−１−Ｘｎ）（ｙ−Ｙｎ−１）＋（Ｙｎ−１−Ｙｎ）（−ｘ＋Ｘｎ−１）」に判断対象となる第二の線分をなす２つの針落ち点の座標を代入する。順序の小さい方の針落ち点の座標を代入した値をＲ１、順序の順序の大きい方の針落ち点の座標を代入した値をＲ２とすると、これらの値の符号が負である場合には、第一直線よりも下の座標領域に点が存在し、正である場合には、第一直線よりも上の座標領域に点が存在することになる。よって、「Ｒ１×Ｒ２」の符号が負である場合には、第二の線分をなす２つの針落ち点が第一直線を挟んでいる、つまり第一直線と第二の線分とが交差するということになる。
【００５６】
そこで、図１３に示す例では、ｎ＝１４であるので、「（Ｘ１３−Ｘ１４）（ｙ−Ｙ１３）＋（Ｙ１３−Ｙ１４）（−ｘ＋Ｘ１３）」に点ｐ０の座標（Ｘ０，Ｙ０）が代入されてＲ１が算出され、点ｐ１の座標（Ｘ１，Ｙ１）が代入されてＲ２が算出される。そして、「Ｒ１×Ｒ２」の符号が負であるか否かの判断が行われる。ここで、図１３に示す例では、Ｒ０（０，０）、Ｒ１（２０，０）、Ｒ１３（５６．６，−４．２）、Ｒ１４（４２．５，１０）なので、「Ｒ１＝（５６．６−４２．５）（０−（−４．２））＋（−４．２−１０）（−０＋５６．６）＝−７４４．５」となり、負の数となる。そして、「Ｒ２＝（５６．６−４２．５）（０−（−４．２））＋（−４．２−１０）（−２０＋５６．６）＝−４６０．５」となり、負の数となる。よって、「Ｒ１×Ｒ２」は正の数となり、交差しないと判断される（Ｓ２２：ＮＯ）。そして、Ｓ２４へ進む。
【００５７】
Ｓ２４では、第一の線分と第二の線分とが同一直線上にあり、かつ重なっているか否かの判断が行われる（Ｓ２４，Ｓ２６）。つまり、図１４に示す例のような状態である。Ｓ２２の交差の判断で用いられたＲ１及びＲ２が共に「０」である場合には、第一の線分と第二の線分とが同一直線上にあることとなる。そこで、まず「Ｒ１＝Ｒ２＝０」の判断が行われる（Ｓ２４）。「Ｒ１＝Ｒ２＝０」でなければ（Ｓ２４：ＮＯ）、第一の線分と第二の線分とは同一直線状にないので、Ｓ２６へ進む。そして、次の第二の線分を判断するために変数ｍに「１」が加算されて「２」とされる（Ｓ２６）。そして、変数ｍの値が「ｎ−２」よりも大きくなっているか否か、つまり、すべての第二の線分について交差の判断を行ったか否かの判断が行われる（Ｓ２７）。図１３の例では、「ｎ−２＝１２」であり、「ｍ＝２」であるので、ＮＯと判断される。そして、Ｓ２２へ戻る。
【００５８】
一方、「Ｒ１＝Ｒ２＝０」であれば（Ｓ２４：ＹＥＳ）、第一の線分と第二の線分とが同一直線状にある。そこで、さらに二つの線分が重なっているか否かの判断が行われる。これには、第一の線分ｐｎ・ｐｎ−１の端点ｐｎ，ｐｎ−１のｘ座標Ｘｎ，Ｘｎ−１の間に第二の線分ｐｍ・ｐｍ＋１の端点ｐｍのｘ座標Ｘｍが存在するか否かの判断が行われる（Ｓ２５）。つまり、「Ｘｎ≦Ｘｍ≦Ｘｎ−１」又は「Ｘｎ−１≦Ｘｍ≦Ｘｎ」であるか否かの判断が行われる。Ｘｎ，Ｘｎ−１の間にＸｍが存在していれば（Ｓ２５：ＹＥＳ）、第一の線分と第二の線分が同一直線上にあり、かつ重なっているので、「重なる」と判断される（Ｓ２９）。そして、本処理は終了する。
【００５９】
一方、Ｘｎ，Ｘｎ−１の間にＸｍが存在しなければ（Ｓ２５：ＮＯ）、２つの線分は重なっていない。よって、Ｓ２６へ進み、次の第二の線分を判断するために変数ｍに「１」が加算されて「２」とされる（Ｓ２６）。すべての第二の線分について交差の判断を行ったか否かの判断が行われ（Ｓ２７）、まだ、すべての第二の線分についての判断が行われていなければ（Ｓ２７：ＮＯ）、Ｓ２２へ戻り、次の第二の線分に対して、第一直線と交差するか否かが判断される（Ｓ２２）。そして、繰り返しＳ２２〜Ｓ２７の処理が行われる。
【００６０】
図１３に示す例では、変数ｍ＝２となった際に、Ｓ２２において、第一の線分と交差すると判断される（Ｓ２２：ＹＥＳ）。この際の対象となるのは第二の線分ｐ２・ｐ３である。Ｒ２（３９．９，１．７）、Ｒ３（５８，１０．２）なので、「Ｒ１＝（５６．６−４２．５）（１．７−（−４．２））＋（−４．２−１０）（−３９．９＋５６．６）＝−１５３．９５」となり、負の数となる。そして、「Ｒ２＝（５６．６−４２．５）（１０．２−（−４．２））＋（−４．２−１０）（−５８＋５６．６）＝２２２．９２」となり、正の数となる。よって、「Ｒ１×Ｒ２」は負の数となり、交差すると判断される（Ｓ２２：ＹＥＳ）。つまり、第一条件を満たしたことになる。
【００６１】
そこで、次に第二条件を満たすか否かの判断が行われる。つまり、第一の線分ｐｎ・ｐｎ−１が第二の線分ｐｍ・ｐｍ＋１を通る直線（第二直線）と交差するか否かの判断が行われる（Ｓ２３）。
【００６２】
第一直線と同様に、第二の線分ｐｍ・ｐｍ＋１を通る直線（第二直線）の式は、「（Ｘｍ−１−Ｘｍ）（ｙ−Ｙｍ−１）＋（Ｙｍ−１−Ｙｍ）（−ｘ＋Ｘｍ−１）＝０」と表すことができる。この左辺「（Ｘｍ−１−Ｘｍ）（ｙ−Ｙｍ−１）＋（Ｙｍ−１−Ｙｍ）（−ｘ＋Ｘｍ−１）」に判断対象となる第一の線分ｐｎ・ｐｎ−１をなす２つの針落ち点ｐｎ，ｐｎ−１の座標を代入する。針落ち点の座標ｐｎ−１を代入した値をＲ３、針落ち点ｐｎ座標を代入した値をＲ４とすると、これらの値の符号が負である場合には、第二直線よりも下の座標領域に点が存在し、正である場合には、第二直線よりも上の座標領域に点が存在することになる。よって、「Ｒ３×Ｒ４」の符号が負である場合には、第一の線分をなす２つの針落ち点が第二直線を挟んでいる、つまり第二直線と第一の線分とが交差するということになる。
【００６３】
そこで、図１３に示す例では、「Ｒ３＝（３９．９）（−４．２−１．７）＋（１．７−１０．２）（−５６．６−３９．９）＝２４８．７４」となり、正の数となる。そして、「Ｒ４＝（３９．９）（１０−１．７）＋（１．７−１０．２）（−４２．５−３９．９）＝−１２８．１３」となり、負の数となる。よって、「Ｒ３×Ｒ４」は負の数となり、交差すると判断される（Ｓ２３：ＹＥＳ）。つまり、第二条件も満たしたことになる。そこで、「重なる」と判断されることとなる（Ｓ２９）。
【００６４】
第一の線分と第二直線とが交差されないと判断された場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２６へ進み、次の第二の線分を判断するために変数ｍに「１」が加算されて「２」とされる（Ｓ２６）。そして、すべての第二の線分について交差の判断を行ったか否かの判断が行われ（Ｓ２７）、まだ、すべての第二の線分についての判断が行われていなければ（Ｓ２７：ＮＯ）、Ｓ２２へ戻り、次の第二の線分に対して、第一直線と交差するか否かが判断される（Ｓ２２）。
【００６５】
また、すべての第二の線分ｐｍ・ｐｍ＋１が第一直線と交差しないと判断され、さらに同一直線上で重なっていないと判断されたり（Ｓ２２：ＮＯ，Ｓ２４：ＮＯ、Ｓ２２：ＮＯ，Ｓ２４：ＹＥＳ，Ｓ２５：ＮＯ，Ｓ２７：ＹＥＳ）、第二の線分ｐｍ・ｐｍ＋１と第一直線とが交差したが、第一の線分ｐｎ・ｐｎ−１と第二直線とが交差する第二線分ｐｍ・ｐｍ＋１がなく、さらに同一直線上で重なっていないと判断されたりした場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ，Ｓ２３：ＮＯ，Ｓ２４：ＮＯ、Ｓ２２：ＹＥＳ，Ｓ２３：ＮＯ，Ｓ２４：ＹＥＳ，Ｓ２５：ＮＯ，Ｓ２７：ＹＥＳ）、「重ならない」と判断される（Ｓ２８）。
【００６６】
このようにして、Ｓ１１では、加工布座標記憶エリア６３２に記憶されている加工布座標配列Ｒを参照して、この時点で縫針７が加工布に刺さった場合に、Ｒｎ−１の示す点と結んでできる縫目が、今まで形成された縫目と重なるか否かの判断が行われる。
【００６７】
以上のようにして、本第一の実施の形態のミシン１では、針落ち点の座標を加工布座標配列Ｒに記録している。そして、縫針７が針下にない際に常に、縫針７がそのまま下ろされた位置（下方位置）と、最後に縫針７が抜かれた位置（最新の針落ち点）とを結ぶ線分、つまり線分ｐｎ−１・ｐｎ−１が、今までに形成された縫目を示す線分（線分ｐ０・ｐ１，線分ｐ１・ｐ２，・・・，線分ｐｎ−２・ｐｎ−１と）と重なるか否かを監視している。そして、重なると判断された場合には、針棒釈放機構２５によりミシンモータ７９の駆動による動力から針棒６が釈放され、縫針７の動作が停止される。
【００６８】
したがって、縫目が実際に重なってしまうことがない。よって、重なった縫目を美しい縫目としないフリーモーション縫製などでは、縫目が重なるという失敗をすることがなくなる。
【００６９】
なお、本第一の実施の形態における加工布座標配列Ｒが「移動データ」に該当し、加工布座標記憶エリア６３２が「移動データ記憶手段」に該当する。そして、イメージセンサ５０に設けられており加工布の画像を撮影するＣＣＤカメラが「第一検出手段」に該当し、ＣＣＤカメラで撮影された２枚の画像からその移動量及び方向を算出するイメージセンサ５０の制御回路が「移動算出手段」に該当する。そして、図１２示すフローチャートのＳ３，Ｓ７，Ｓ１０で加工布座標配列Ｒに座標を記憶する処理を行うＣＰＵ６１が「移動データ作成手段」に相当する。図１５に示す判断処理において使用される座標位置ｐｍ，ｐｍ＋１を端点とする線分が「線分特定手段」で特定される線分に該当し、変数ｍの管理をする処理（Ｓ２１、Ｓ２６）を行うＣＰＵ６１が「線分特定手段」に相当する。図１２に示すフローチャートのＳ１１の判断処理（つまり、図１５に示すフローチャートの処理）を行うＣＰＵ６１が「第一判断手段」に相当する。そして、Ｓ１３で針棒６を釈放する処理を行うＣＰＵ６１が「第一エラー制御手段」に相当する。
【００７０】
なお、本発明のミシンは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。上記第一の実施の形態では、イメージセンサ５０でＣＣＤカメラが用いられているが、イメージセンサ５０は、加工布の移動量及び方向を検出できるセンサであればよい。カメラとしてＣＭＯＳカメラを用いてもよい。
【００７１】
上記第一の実施の形態では、この時点で縫針７が加工布に刺さった場合に、Ｒｎ−１の示す点と結んでできる縫目が、今まで形成された縫目と重なるか否かの判断を行い、縫目が重なることを回避している（図１２、Ｓ１１）。しかしながら、この判断は縫目（線分）が重なるか否かの判断でなくともよい。例えば、いままで形成された縫目（線分）のうち、所定範囲内に縫針７の座標位置ｐｎが存在する縫目（線分）が存在するか否かの判断を行ってもよい。つまり、縫針７が加工布に刺さった場合に、所定範囲内にすでに縫目が存在する、針落ち点ｐｎの近くに縫目が存在してしまう場合に、エラー動作（針棒６の釈放）が行われる。
【００７２】
この所定範囲内にすでに縫目が存在するか否かの判断について図１６を参照して説明する。図１６は、線分（縫目）と点（針落ち点）との距離の算出方法についての説明図である。図１６に示すように、線分Ａ・Ｂと線分Ａ・Ｂ上にない点Ｃとの距離を考える。線分Ａ・Ｂ上の点のうち最も点Ｃに近い点から点Ｃまでの距離が線分Ａ・Ｂと点Ｃとの距離Ｌとされる。この線分Ａ・Ｂと点Ｃとの関係は３つに分けられる。図１６に示すように、線分Ａ・Ｂを通る直線ＡＢに対して点Ｃから垂線を下ろした際に、線分Ａ・Ｂと垂線との交点が線分Ａ・Ｂ上にある場合（点Ｃ２と交点Ｔ２）と、交点Ｔが線分Ａ・Ｂ上になく、点Ａに近い場合（点Ｃ１と交点Ｔ１）と、交点が線分Ａ・Ｂ上になく、点Ｂに近い場合（点Ｃ３と交点Ｔ３）である。
【００７３】
図１６に示すように、交点Ｔ２が線分Ａ・Ｂ上にある場合には、点Ｃ２から直線ＡＢに下ろした垂線の長さＬＣ２が線分Ａ・Ｂと点Ｃとの距離Ｌとされる。また、交点Ｔ１が線分Ａ・Ｂ上になく、線分Ａ・Ｂの端点である点Ａに近い場合には、点Ｃ１から直線ＡＢに下ろした垂線の長さＬＣ１が線分Ａ・Ｂと点Ｃとの距離Ｌとされる。また、交点Ｔ３が線分Ａ・Ｂ上になく、線分Ａ・Ｂの端点である点Ｂに近い場合には、点Ｃ３から直線ＡＢに下ろした垂線の長さＬＣ３が線分Ａ・Ｂと点Ｃとの距離Ｌとされる。
【００７４】
そこで、この判断では、まず交点Ｔの位置が判断される。線分Ａ・Ｂでのｘの変化量「ｄｘ＝ＸＢ−ＸＡ」，ｙの変化量「ｄｙ＝ＹＢ−ＹＡ」とする。すると、点Ｃから直線ＡＢへの垂線との交点Ｔとの座標はＴ（ＸＡ＋ｄｘ×ｔ，ＴＡ＋ｄｙ×ｔ）と表すことができる。ここで、「０≦ｔ≦１」であれば、線分Ａ・Ｂ上に交点Ｔが存在することなる。そして、「ｔ＜０」であれば、直線ＡＢ上において線分Ａ・Ｂの点Ａ側の外側に存在することとなる。そして、「１＜ｔ」であれば、直線ＡＢ上において線分Ａ・Ｂの点Ｂ側の外側に存在することとなる。
【００７５】
そこで、変数ｔを求める。線分Ｔ・Ｃと線分Ａ・Ｂとは垂直となるので、このベクトルの内積は「０」となる。つまり、「（ｄｘ，ｄｙ）・（ＸＡ＋ｄｘ×ｔ−ＸＣ，ＹＡ＋ｄｙ×ｔ−ＹＣ）＝０」が成立する。この式を整理すると「（ｄｘ２＋ｄｙ２）ｔ＋ｄｘ（ＸＡ−ＸＣ）＋ｄｙ（ＹＢ−ＹＣ）＝０」となる。ここで、「ｄｘ２＋ｄｙ２＝ａ」，「ｄｘ（ＸＡ−ＸＣ）＋ｄｙ（ＹＢ−ＹＣ）＝ｂ」とすると、「ａ×ｔ＋ｂ＝０」となり、「ｔ＝−ａ／ｂ」となる。ａ，ｂの値は、点Ａ，Ｂ，Ｃの座標で与えられるので、加工布座標配列Ｒを参照すれば算出できる。
【００７６】
「ｔ＜０」であれば、点Ｃは、図１６に示す点Ｃ１のような位置関係である。そこで、線分Ａ・Ｂと点Ｃとの距離Ｌは、点Ａと点Ｃ１との距離ＬＣ１とされる。具体的には、距離ＬＣ１は、「（ＸＡ−ＸＣ１）２＋（ＹＡ−ＹＣ１）２」の正の平方根である。また、「ｔ＞１」であれば、点Ｃは、図１６に示す点Ｃ３のような位置関係である。そこで、線分Ａ・Ｂと点Ｃとの距離Ｌは、点Ａと点Ｃ３との距離ＬＣ３とされる。具体的には、距離ＬＣ３は、「（ＸＡ−ＸＣ３）２＋（ＹＡ−ＹＣ３）２」の正の平方根である。
【００７７】
また、「０≦ｔ≦１」であれば、図１６に示す点Ｃ２のような位置関係である。交点Ｔ２（ＸＴ２，ＹＴ２）とすると、距離ＬＣ２は「（ＸＡ−ＸＴ２）２＋（ＹＡ−ＹＴ２）２」の正の平方根である。なお、「ＸＴ２＝ＸＡ＋ｄｘ×ｔ＝ＸＡ＋ｄｘ×（−ａ／ｂ）」であり、「ＹＴ２＝ＹＡ＋ｄｙ×ｔ＝ＹＡ＋ｄｙ×（−ａ／ｂ）」である。ａ，ｂの値は、点Ａ，Ｂ，Ｃの座標で与えられるので、加工布座標配列Ｒを参照すれば算出できる。
【００７８】
このようにして算出された距離Ｌを予め設定されている基準距離と比較する。そして、その基準距離以下であれば、所定範囲内にすでに縫目が存在すると判断され、針棒釈放の処理が行われる。なお、この基準距離は予め所定の値（例えば、３ｍｍなど）が記憶されていてもよい。また、縫目の長さ（ピッチ）に応じて、ピッチと同じ長さやピッチの１．５倍、ピッチよりも２ｍｍ長い長さなどに決定されてもよい。この場合、基準距離はＲＯＭ６２やＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されていたり、プログラム中に記載されていたりする。また、液晶ディスプレイ１０に基準距離設定メニューを表示させ、タッチパネル１６で数値を入力させたり、予め設定されているいくつかの数値から１つの数値を選択させたりしてもよい。このようにユーザが入力した情報を受け付け、基準距離としてＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に設けられた所定の記憶エリアに記憶する処理を行うＣＰＵ６１が「所定距離設定手段」に相当する。ユーザにより所定距離を設定させる場合には、ユーザの好みに合わせた距離を用いることができ、縫目の軌跡同士の距離が接近してもよい場合には小さい値とし、縫目の軌跡同士の距離を接近させたくない場合には、大きな値とするなどの調整ができる。
【００７９】
また、いままで形成された縫目のうち、所定範囲内に縫針７の座標位置ｐｎが存在する縫目が存在するか否かを判断するのではなく、所定範囲内に最後の針落ち点（座標位置ｐｎ−１）が存在するか否かを判断してもよい。
【００８０】
また、上記第一の実施の形態では、縫目が重なりそうな際に、「エラー動作」として、針棒釈放機構２５によりミシンモータ７９の駆動による動力から針棒６が釈放され、縫針７の動作を停止させた。しかしながら、エラー動作はこれに限らない。例えば、ミシンモータ７９の回転を停止させての縫針７の動作を停止させてもよい。この場合には、ミシンモータ７９の回転が停止されてからも、惰性によって数針分の縫目を形成してしまうことがあるが、ユーザが縫目の重なったことに気づいてから、縫製停止スイッチ８２を操作するよりは格段に早くミシンモータ７９が停止される。よって、もし、失敗したとしても失敗した縫目の数が少なくて済む。また、ミシンモータ７９の回転を停止させるのではなく低速回転にする、即ち縫製速度を低速にするようにしてもよい。
【００８１】
また、エラー動作は、縫針７の動作を停止させたり、遅くさせたりするものでなく、報知を行うものであってもよい。ミシン１にアラームランプ８３を設け、縫目が重なりそうな際に点灯させたり、点滅させたりしてもよい。このアラームランプ８３は、針落ちの近傍の位置に、例えば、図１に示すように頭部４の正面下端に設ければよい。このアラームランプ８３は出力インターフェイス６６に接続され、ＣＰＵ６１からの指示により点灯する。また、スピーカ８４を備え、アラーム音や注意喚起メッセージを出力してもよい。スピーカ８４も出力インターフェイス６６に接続される。また、これらの報知動作は、縫針７の動作を停止させたり、縫製速度を低速にさせたり、針棒６を釈放したりするものと併用してもよい。
【００８２】
次に、図１７乃至図２１を参照して、第二の実施の形態について説明する。ミシン１００にＣＣＤカメラ５３を設け、ＣＣＤカメラ５３で縫針７が加工布に刺さる位置（針落ち位置）の近傍を撮影する。そして、撮影された画像に縫目が存在する場合には、これから縫おうとしている位置の近くにすでに縫目があり、縫目が重なる可能性があるとして、ミシンモータ７９を停止させて、縫針７の動作を停止させて、縫製を中止する。なお、第二の実施の形態のミシン１００の物理的構成は、第一の実施の形態のミシン１と同様であるので、第一の実施の形態のミシン１の説明を援用して、省略する。ただし、第一の実施の形態では、イメージセンサ５０が取り付けられているが（図８参照）、第二の実施の形態では、さらに、図１７に示すように、縫製に用いられる糸駒２１（図１参照）を装着する糸駒装着部２０内に糸色を検出するカラーセンサ５２が取り付けられている。
【００８３】
次に、ミシン１００の電気的構成について説明する。図１８は、第二の実施の形態のミシン１００の電気的構成を示す模式図である。ミシン１００の電気的構成も第一の実施の形態のミシン１の電気的構成とほぼ同様である（図９参照）。ミシン１では、入力インターフェイス６５にＣＣＤカメラ５３が接続されていたが、ミシン１００では、ＣＣＤカメラ５３及びカラーセンサ５２が接続されている。このＣＣＤカメラ５３及びカラーセンサ５２はＣＰＵ６１からの要求にしたがい、撮影を行って撮影された画像検出した糸色データを入力インターフェイス６５を介して入力する。
【００８４】
ここで、図１９を参照してＲＡＭ６３に設けられている記憶エリアについて説明する。図１９は、ＲＡＭ６３の構成を示す模式図である。図１９に示すように、ＲＡＭ６３には、糸色記憶エリア６３８，加工布画像記憶エリア６３９，縫目画素情報記憶エリア６４０等が設けられている。なお、ＲＡＭ６３には図示外の記憶エリアも設けられている。糸色記憶エリア６３８には、カラーセンサ５２で検出された糸色データが記憶される。そして、加工布画像記憶エリア６３９には、ＣＣＤカメラ５３で撮影された加工布の画像が記憶される。そして、縫目画素情報記憶エリア６４０には、最新の２回分（前回／今回）の加工布画像において、糸色と同じ色であると判断された画素を示す情報（縫目画素情報）が記憶される。
【００８５】
次に、ミシン１００の動作について、図２０に示すフローチャートを参照して説明する。この処理は、縫製開始スイッチ８１が操作され、縫製の開始の指示が行われた際に開始される。図２０は、ミシン１００の動作を示すフローチャートである。図２０に示すように、まず、糸色が検出される（Ｓ４１）。具体的には、カラーセンサ５２で検出した糸色データが、ＲＧＢ値として糸色記憶エリア６３８に記憶される。
【００８６】
次いで、ミシンモータ７９の回転が開始されて、縫製が開始される（Ｓ４２）。そして、縫製停止スイッチ８２が操作されたか否かの判断が行われる（Ｓ４３）。縫製停止スイッチ８２が操作されていなければ（Ｓ４３：ＮＯ）、ＣＣＤカメラ５３により針落ち位置近傍が撮影され、加工布画像記憶エリア６３９に記憶される（Ｓ４４）。そして、撮影された画像（加工布画像）内に縫目が存在するか否かの判断が行われる（Ｓ４５）。
【００８７】
具体的には、まず、縫目画素情報記憶エリア６４０に記憶されている縫目画素情報において、今回分の縫目画素情報が前回分の縫目画素情報に記憶される。そして、加工布画像の各画素のＲＧＢ値が糸色記憶エリア６３８に記憶されている糸色のＲＧＢ値と照合される。ここで、それぞれの値が所定の許容範囲内ならば糸色と一致するとみなす。例えば、糸色のＲ値が「１２５」であり、加工布画像の画素のＲ値が±３の範囲内、即ち「１２２〜１２８」であれば一致すると判断される。そして、ＲＧＢ値すべてについて、糸色のＲＧＢ値と一致すると判断された画素を示す情報がＲＡＭ６３の縫目画素情報記憶エリア６４０の今回の縫目画素情報に記憶される。そして、縫目画素情報に糸色と一致するとして記憶された画素の個数が、所定数以上であれば「縫目」が存在すると判断される。なお、この所定数とは、加工布画像の画素数のうちの一定の量（１％、０．５％など）であっても、固定の値であってもよい。固定の値である場合には加工布画像の解像度により異なる。
【００８８】
ただし、縫目が存在しても、それが直前に作成された縫目であれば問題ない。そこで、加工布画像内に糸色と同じ色が存在した場合に、それが直前の縫目であるか否かの判断が行われる。この判断は、前回撮影された加工布画像において縫目が存在するとされた画素と、今回縫目が存在するとされた画素とを比較することにより行われる。前回撮影された加工布画像の糸色と同じとされた画素と、今回撮影された加工布画像の糸色と同じとされた画素が同じ画素である割合が所定割合以上ある場合には、同じ縫目を撮影していると考えられる。そこで、糸色と同じとされた画素の一致割合が算出され、一致した割合が所定数（例えば５０％）以上である場合には、直前の縫目であるとされ、加工布画像内に縫目は存在しないと判断される。
【００８９】
Ｓ４５にて「縫目」が存在すると判断された場合には（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ミシンモータ７９の回転が停止され、縫針７の動作も停止されて縫製が中止される（Ｓ４６）。そして、本処理は終了する。なお、Ｓ４５にて「縫目」が存在すると判断されなかった場合には（Ｓ４５：ＮＯ）、Ｓ４３へ戻り、繰り返しＳ４３〜Ｓ４５の処理が行われる。そして、縫製停止スイッチ８２が操作されたら（Ｓ４３：ＹＥＳ）、本処理は終了する。
【００９０】
以上のようにして、本第二の実施の形態のミシン１００では、エラー動作として針落ち位置の近傍に縫目が現れた際に、ミシンモータ７９の回転が停止される。ミシンモータ７９の回転が停止されても、針棒６はすぐには停止されないため、いくつかの縫目は作成されてしまう。しかしながら、ユーザが縫目の重なったことに気づいてから、ユーザが縫製停止スイッチ８２を操作するよりは格段に早くミシンモータ７９が停止される。よって、もし、失敗したとしても失敗した縫目の数が少なくて済むので、ほどく縫目の数が少なくて済むのでほどきの手間が軽減される。
【００９１】
なお、第二の実施の形態において、糸色を検出し（Ｓ４１）、針落ち位置近傍の加工布画像を取得し（Ｓ４４）、加工布画像の中に糸色の画素が所定数以上存在するか否かの判断を行うＣＰＵ６１が「第二検出手段」に相当する。そして、図２０に示すフローチャートのＳ４５において、加工布画像の中に糸色の画素が所定数以上存在するか否かの判断を行うＣＰＵ６１が「第一判断処理」に相当する。そして、Ｓ４６でミシンモータ７９を停止させる処理を行うＣＰＵ６１が「第二エラー制御手段」に相当する。
【００９２】
なお、本発明のミシンは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。上記第二の実施の形態では、「エラー動作」としてミシンモータ７９を停止させて、縫製を中止させた。しかしながら、エラー動作はこれに限らない。第一の実施の形態のように、針棒釈放機構２５によりミシンモータ７９の駆動による動力から針棒６を釈放し、縫針７の動作を停止さてもよい。また、ミシンモータ７９の回転を停止させるのではなく低速回転にする、即ち縫製速度を低速にするようにしてもよい。また、第一の実施の形態で変形例（図１７参照）として記載したように、報知を行うものであってもよい。ミシン１にアラームランプ８３を設け、縫目が重なりそうな際に点灯させたり、点滅させたりしてもよい。また、スピーカ８４を備え、アラーム音や注意喚起メッセージを出力してもよい。そして、これらの報知動作は、縫針７の動作を停止させたり、縫製速度を低速にさせたり、針棒６を釈放したりするものと併用してもよい。
【００９３】
また、上記実施の形態では、加工布画像の所定範囲内に縫目が存在するか否かの判断を行っているが、すでに形成された縫目と重なるか否かの判断を行ってもよい。この場合、直前の縫目の終点と針落ち位置とを結んだ線分と、検出された縫目が重なる場合には「縫目が重なる」と判断される。
【００９４】
また、上記実施の形態では、カラーセンサ５２の取付位置は糸駒装着部２０としたが、取付位置はこれに限らない。糸駒２１から縫針７に至るまでの糸掛経路にセットされている糸を検出可能な位置であればよい。また、糸色はカラーセンサ５２により検出するのではなく、予め複数種類の糸の糸色のＲＧＢ値をミシン１００のＥＥＰＲＯＭや６４やＲＯＭ６２に記憶させておき、液晶ディスプレイ１０に糸色を表示させて、ユーザにタッチパネル１６により選択させるようにしてもよい。液晶ディスプレイ１０がカラー表示でない場合には、色名や糸の品番を表示させて選択させるようにすればよい。
【００９５】
また、上記実施の形態では、ＣＣＤカメラ５３で撮影された加工布画像の全体を「所定距離内」として、縫目の検出を行っている。しかしながら、所定範囲は加工布画像の全体でなく、一部であってもよい。例えば、ＣＣＤカメラ５３で撮影される画像のうち、針落ち位置よりも進行方向側の画像のみを使用してもよい。これにより、直前の縫目が検出されることはない。また、上記実施の形態では継続してＣＣＤカメラ５３で画像を撮影して、縫目の有無を判断している。しかしながら、縫製開始時にはすでに形成された縫目が存在することもないので、縫製開始後所定時間は撮影しないようにしてもよい。また、常に画像を撮影するのではなく、所定時間（例えば、０．２秒など）ごとに撮影して、縫目の有無を判断するようにしてもよい。また、ＣＣＤカメラ５３はＣＣＤカメラでなく、ＣＭＯＳカメラであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】第一の実施の形態に係るミシン１の全体斜視図である。
【図２】図１のミシンにおける針棒上下動機構と針棒釈放機構とを示す斜視図である。
【図３】図１のミシンにおける針棒上下動機構と針棒釈放機構とを示す要部正面図である。
【図４】針棒釈放機構の針棒釈放動作を示す説明図である。
【図５】針棒釈放機構の針棒釈放動作を示す説明図である。
【図６】針棒釈放機構の針棒釈放動作を示す説明図である。
【図７】針棒釈放機構の針棒釈放動作を示す説明図である。
【図８】縫針７、押え足４７及びイメージセンサ５０を示す要部側面図である。
【図９】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】ＲＡＭ６３に設けられている記憶エリアを示す模式図である。
【図１１】ＲＡＭ６３の加工布座標記憶エリア６３２の構成を示す模式図である。
【図１２】ミシン１の動作を示すフローチャートである。
【図１３】針落ち点ｐ１４で縫目（線分ｐ１２・ｐ１４）を形成すると、すでに形成された縫目（線分ｐ３・ｐ４）と交差する状況を示した説明図である。
【図１４】針落ち点ｐ３４で縫目（線分ｐ３３・ｐ３４）を形成すると、すでに形成された縫目（線分ｐ２３・ｐ２４）の上に縫目が形成される状況を示した説明図である。
【図１５】Ｓ１１の判断処理での動作を示すフローチャートである。
【図１６】線分（縫目）と点（針落ち点）との距離の算出方法についての説明図である。
【図１７】第一の実施の形態の変形例のミシン１の要部拡大図である。
【図１８】第二の実施の形態のミシン１００の電気的構成を示す模式図である。
【図１９】第二の実施の形態のＲＡＭ６３の構成を示す模式図である。
【図２０】ミシン１００の動作を示すフローチャートである。
【図２１】スティップリングステッチの縫目の形状の一例を示す説明図９００である。
【符号の説明】
【００９７】
１  ミシン
６  針棒
７  縫針
１０  液晶ディスプレイ
１１  主軸
１３  ＣＰＵ
１６  タッチパネル
２５  針棒釈放機構
４３  針棒釈放用パルスモータ
５０  イメージセンサ
５２  カラーセンサ
５３  ＣＣＤカメラ
６１  ＣＰＵ
６３  ＲＡＭ
７９  ミシンモータ
８３  アラームランプ
８４  スピーカ
８９  針下センサ
１００  ミシン
６３２  加工布座標記憶エリア
６３８  糸色記憶エリア
６３９  加工布画像記憶エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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