(57)【要約】【課題】  特に、低速における原動用モータが円滑に回転する速度領域を拡大し、低速から高速まで広い速度領域で、制御対象物を回転又は移動制御することができる。【解決手段】  電気的な速度制御手段によって、所定の速度領域内で、モータ２の回転速度を変化させ、制御対象８を回転又は移動制御するモータ制御装置１であって、モータ２の回転軸又はモータ２の回転に連動する連動部に、接離可能な負荷増減手段９を備え、負荷増減手段９によって、モータ２に加わる負荷を調整することにより、所定の速度領域外の超低速度領域において、モータ２の回転を維持する構成としてある。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気的な速度制御手段によって、所定の速度領域内で、モータの回転速度を変化させ、制御対象を回転又は移動制御するモータ制御装置であって、
前記モータの回転軸又は前記モータの回転に連動する連動部に、接離可能な負荷増減手段を備え、
前記負荷増減手段によって、前記モータに加わる負荷を調整することにより、前記所定の速度領域外の超低速度領域において、前記モータの回転を維持することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータの回転量を監視する検知手段を備え、前記検知手段からの信号に基づき、前記速度制御手段及び／又は前記負荷増減手段を制御する請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記連動部が、前記モータの回転に連動し、回転軸を中心に回転する円盤を備え、前記負荷増減手段が、前記円盤の回転軸方向に移動するブレーキ部を備え、前記ブレーキ部が、前記円盤の回転面を押圧する請求項１又は２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記負荷増減手段が、前記円盤の回転軸から回転面を超える範囲まで、回転面に平行して半径方向に移動可能な接触部を備え、前記接触部が、回転面に接触状態で移動する請求項１又は２記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記接触部が非接触となる溝部を、前記円盤の回転面の回転軸近傍に形成した請求項４記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記負荷増減手段が、前記モータの回転軸又は前記モータの回転に連動する連動部に接触することで、従動して回転する回転部を備えた請求項１〜５いずれか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、製造設備、工作機械、産業用ロボット等の原動力にＡＣ又はＤＣモータなどのモータを用いた場合における、低速から高速までの回転制御装置に関し、特に、超低速回転時における安定したモータの回転速度を維持するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ＡＣ又はＤＣサーボモータ等のモータを原動力として、製品等の制御対象物を低速から高速まで幅広い速度領域で、回転、移動制御する場合において、その変速手段には、機構的な変速手段と電気的にモータを制御する変速手段がある。
機構的な変速手段としては、ギヤ比の異なる複数の歯車や、直径の異なる複数のプーリーを組み合わせて、変速する方式がある。このような変速手段は、変速装置が大型となり、保守管理も容易ではない。
一方、電気的な変速手段には、ＡＣモータでは交流周波数を変える方式、ＤＣモータでは直流電圧を増減する方式などがある。
例えば、ＡＣモータにおいては、入力電圧の周波数を変調して、出力回転数を変化させるインバータ制御方式がある。また、ＤＣモータにおいては、モータへの供給電圧を直接、増減する方式や、モータの供給電圧を周期的にＯＮ−ＯＦＦするパルス状として、そのパルスのデューティ比（ＯＮ時間とＯＦＦ時間の比）を変えることで、相対的に電圧を増減し、回転速度を制御するパルス幅変調(Pulse Width Modulation)方式等がある。
【０００３】
これらの電気的な変速手段は、大型の機構的な変速装置を用いず、所定の回路やプログラムによって実現されるため、簡易な機構で構築でき、省スペース化が図られるとともに、設計変更も容易である。
ところで、このような電気的な変速手段でモータの回転速度を変化させる場合、安定した回転が確保できる速度領域は、モータの特性、制御対象物の負荷抵抗、及び伝達経路の負荷などの諸条件を考慮した、供給電圧の周波数、供給電圧やデューティ比によって決定される。
そして、電気的な変速手段を用いた工場の製造設備などにおいて、製品等の制御対象を、上述した速度領域を超えた超低速度の範囲で制御したいという要求が生じた場合、以下のような問題が発生することとなる。
【０００４】
例えば、パルス幅変調方式においては、上述した速度領域を超えた超低速度を実現する場合、デューティ比をさらに低くする必要がある。その結果、供給される電圧が十分でないため、モータの出力トルクが低下し、制御対象物が、移動、停止を繰り返す息継ぎ移動になってしまっていた。さらに、制御対象物の慣性も影響して、制御対象物が、実際の制御量よりオーバーランする現象も発生し、適切な、移動制御をすることができなかった。
また、このような息継ぎ移動では、一旦停止したものが、移動を開始するために、モータは起動トルクで、加速しなければならず、これにより多くの電流を費やし、制御効率が、悪いものとなっていた。
【０００５】
このような現象を改善するには、低速用のモータの使用や、伝達経路のギヤ比の変更を行うことで、低速回転時のトルクが確保され、改善することができる。反面、高速回転時の適正負荷が不足する場合や、所望の高速回転数を確保することができない場合が生じていた。
【０００６】
このように、インバータ制御方式、モータに供給する電圧を増減する方式やパルス幅変調方式などの電気的な速度制御手段を用いて、モータを低速から高速まで、幅広い範囲で速度制御したい場合、円滑に安定した低速度回転を維持するためには、一定以上の周波数、電圧やデューティ比を確保して、モータに電圧を供給する必要がある。
しかしながら、所望する回転、移動速度が、その値に満たないような超低速度の場合には、安定かつ円滑な回転を維持することは困難であり、また、容易にモータやギヤ比を変更することもできないのが実状である。
【０００７】
一方、モータを原動力として制御対象物を回転、移動制御する場合において、摩擦抵抗力を利用した技術がいくつか提示されている。
特許文献１には、回転する磁気ディスクと、これに摺接する磁気ヘッド、磁気ヘッドに設けた押圧機構から構成された磁気ディスク駆動装置の発明が開示されている。そして、磁気ヘッドが、回転中の磁気ディスクに摺接すると、モータには負荷電流が生じる。これに基づいて、磁気ヘッドに設けた押圧機構を制御し、磁気ディスクへの押圧力を調整することができるようになっている。
これにより、磁気ヘッドと磁気ディスクとの摺動抵抗を一定に保持することができ、磁気ディスクの取替え変更後も、自動的に摺動抵抗を均一に調整し、磁気ヘッドから安定した出力を検知することができる。
【０００８】
特許文献２には、円錐形原動部が、作業テーブルに備えたリング状の従動部に摩擦係合することで、ろくろが回転し、さらに、円錐形原動部が水平方向に移動する電動ろくろの発明が開示されている。そして、円錐形原動部が水平方向に移動することで、摩擦係合する有効半径が変化し、回転速度を調整することができるようになっている。
このような技術により、無段階に変速することができ、変速による衝撃もなく、超低速の回転を安定して維持することができる。
【０００９】
また、関連する技術として、特許文献３には、従動軸に加わる負荷抵抗から生じる移動量の誤差を修復制御する発明が提示されている。具体的には、モータの出力軸と、当該モータの駆動力の伝達により駆動し、外的な負荷を受ける従動軸の各々に移動量を検出する検出器を備えた工作機械の発明である。そして、検出された両者の移動量を比較、演算して、プリセットされた指定トルク値になるように、モータを制御することで、安定したトルクが維持できるようになっている。
これにより、従動軸に加わる負荷トルクを判別して、適正な、出力トルクを供給することが可能となる。
【００１０】
【特許文献１】特開昭６１−１２０３７２号公報
【特許文献２】特開２０００−３０１５０８号公報
【特許文献３】特開昭５８−１８１５４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、以上のような、これまでに開示されている技術では、上述した従来の課題を十分には解消し得えるものではなかった。
まず、特許文献１に記載の発明によれば、回転する磁気ディスクに対して磁気ヘッドの押圧力を調整することで、磁気ディスク毎の装着時の磁気ディスクと磁気ヘッド間での摺動特性の微妙な違いを相殺して、安定した摺動特性を得ることができる。
しかし、前述した課題である制御対象物を低速から高速まで、特に、低速回転時における安定した回転を維持しつつ制御するものではなかった。
【００１２】
また、特許文献２は、原動力にモータを利用した機構的な変速手段に関するもので、前述した課題である電気的な変速手段を用いて、低速から高速まで、特に、低速回転時における安定した回転の維持を解決するものではなかった。
【００１３】
また、特許文献３記載の発明では、二つのトルク検出器からの信号の差分より、主動軸であるモータのトルクを補正して、安定したトルクの維持を図る制御手段であり、前述した課題を解決するものではなかった。
【００１４】
本発明は、以上のような従来の技術が有する問題を解決するために提案されたものであり、特に、低速におけるモータが円滑に回転する速度領域を拡大し、低速から高速まで広い速度領域で、制御対象物を回転又は移動制御することができるモータ制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するため、請求項１に記載のモータ制御装置は、電気的な速度制御手段によって、所定の速度領域内で、モータの回転速度を変化させ、制御対象を回転又は移動制御するモータ制御装置であって、前記モータの回転軸又は前記モータの回転に連動する連動部に、接離可能な負荷増減手段を備え、前記負荷増減手段によって、前記モータに加わる負荷を調整することにより、前記所定の速度領域外の超低速度領域において、前記モータの回転を維持する構成としてある。
【００１６】
このような構成からなる本発明のモータ制御装置よれば、負荷増減手段が作動することで、電気的な速度制御手段によって円滑な回転制御が可能な速度領域を超えた超低速度領域でも、安定かつ円滑なモータの回転速度を維持することができる。これにより、低速度での可動範囲を拡大し、電気的な速度制御手段を補完することができる。
【００１７】
また、請求項２に記載のモータ制御装置は、前記モータの回転量を監視する検知手段を備え、前記検知手段からの信号に基づき、前記速度制御手段及び／又は前記負荷増減手段を制御する構成とすることができる。
このような構成とすることにより、モータの出力軸や、従動軸に回転速度センサや制御対象物の位置を検出する位置センサなどの検知手段を備えることで、この出力信号に基づき、速度制御手段や負荷増減手段を調整しながら、所望の低速度を維持することができる。
【００１８】
さらに、請求項３に記載のモータ制御装置は、前記連動部が、前記モータの回転に連動し、回転軸を中心に回転する円盤を備え、前記負荷増減手段が、前記円盤の回転軸方向に移動するブレーキ部を備え、前記ブレーキ部が、前記円盤の回転面を押圧する構成とすることができる。
このような構成とすることにより、負荷増減手段が、円盤の回転面を押圧することで、回転面とブレーキ部の間に一定の接触摩擦力が発生し、これが、モータに負荷として加わることで、超低速度領域でのモータの回転を維持することができる。
また、ブレーキ部が円盤の回転軸方向へ移動することで、回転面に対する押圧力を変化させることができ、その結果、モータに加わる負荷を調整することができる。これにより、超低速度の領域において、段階的又は無段階に速度を調整することができる。
【００１９】
また、請求項４に記載のモータ制御装置は、前記負荷増減手段が、前記円盤の回転軸から回転面を超える範囲まで、回転面に平行して半径方向に移動可能な接触部を備え、前記接触部が、回転面に接触状態で移動する構成とすることができる。
このような構成とすることにより、接触部が回転面に接触することで生じる接触摩擦力により、超低速度領域でのモータの回転を維持することができる。
また、接触部が、回転面に接触状態で、移動することで、円盤の回転軸と回転軸の軸受けの間に生じる接触摩擦力を変化させることができる。すなわち、円盤の回転軸を支点として、作用点となる円盤上の接触部の位置が半径方向に移動することで、力のモーメントが変化し、円盤の回転軸と回転軸の軸受けの間の接触摩擦力が変化する。その結果、モータに加わる負荷が変化し、超低速度の領域において、段階的又は無段階に速度を調整することができる。
【００２０】
さらに、請求項５に記載のモータ制御装置は、前記接触部が非接触となる溝部を、前記円盤の回転面の回転軸近傍に形成した構成とすることができる。
このような構成とすることにより、接触部が、回転面の回転軸近傍から、円周方向に移動するにしたがい、モータに加わる負荷を、負荷のない状態、負荷の小さい状態から大きい状態まで、連続性をもって変化させることができ、これに伴って、モータの回転速度も電気的な速度制御手段で制御可能な速度領域から、所望の超低速回転の領域まで連続的に変化させることができる。
【００２１】
また、請求項６に記載のモータ制御装置は、前記負荷増減手段が、前記モータの回転軸又は前記モータの回転に連動する連動部に接触することで、従動して回転する回転部を備えた構成とすることができる。
このような構成とすることにより、回転部を回転させるために要する力がモータに加わる負荷となるとともに、回連部が、回転することでモータの回転軸に安定した負荷が加わるため、円滑な回転が確保される。
【発明の効果】
【００２２】
本発明のモータ制御装置によれば、特に、低速における原動用モータが円滑に回転する速度領域を拡大し、低速から高速まで広い速度領域で、制御対象物を制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係るモータ制御装置の好ましい実施形態について、図１〜図４を参照しつつ説明する。
［第一実施形態］
まず、図１、図２を参照して、本発明に係るモータ制御装置の第一実施形態について説明する。
図１は、第一実施形態に係るモータ制御装置１を示す概略斜視図である。また、図２（ａ）は、第一実施形態に係るモータ制御装置１の負荷増減手段の未作動時の状態を示す概略図であり、図２（ｂ）は、同様に、負荷増減手段の作動時の状態を示す概略図である。
【００２４】
最初に、本実施形態におけるモータ制御装置１の全体の構成について説明する。図１に示すように、原動力は、モータ２と、モータ２の出力軸に直結してモータ２の回転数を監視する検知手段としてのエンコーダ３を備えるＤＣサーボモータを使用している。そして、モータ２の軸出力は、回転軸及び軸受けを備えた（図示しない）ギヤ４〜ギヤ７を介して、制御対象８に伝達されるようになっている。
一方、負荷増減手段９は、電気信号によりＯＮ−ＯＦＦ制御され、電磁石として機能するソレノイド９ａと、ソレノイド９ａの作動により吸引されるプランジャー９ｂと、この先端に形成したブレーキ部９ｃと、ソレノイド９未作動時に、その復元力によりプランジャー９ｂを上昇させるバネ９ｄから構成されている（図１、図２（ａ）参照）。
【００２５】
そして、ソレノイド９ａが作動すると、プランジャー９ｂが吸引され、ブレーキ部９ｃが降下し、ギヤ５に設けた円盤５ａを押圧することにより、接触摩擦力が生じる（図２（ｂ）参照）。そして、この接触摩擦力が、モータ２に負荷として加わるようになっている。
なお、ソレノイド９ａは、図示しない取付台に固定されるとともに、プランジャー９ｂ及びブレーキ部９ｃは、ソレノイド９ａの作動にしたがい、上下に移動するのみで、回転等はしないようになっている。また、ソレノイド９ａの吸引力やブレーキ部９ｃの材質は、制御対象８の慣性等を考慮して、決定されている。
【００２６】
このような構成とすることにより、負荷増減手段９が、円盤５ａの回転面を押圧することで、円盤５ａとブレーキ部９ｃの間に一定の接触摩擦力が発生し、これが、モータ２に負荷として加わることで、超低速度領域でのモータ２の回転を維持することができる。
また、円盤５ａの回転軸方向に押圧することで、ギヤ５の回転による振動を防止することができるとともに、回転軸に直交する力が加わらないため、回転軸の撓みの発生を抑えることで、ギヤ４〜ギヤ７間において、適切なバックラッシュを確保することができる。これらのことより、接触摩擦力による負荷がモータ２へ円滑に加わり、超低速度領域において安定かつ円滑なモータ２の回転を維持することができる。
【００２７】
次に、このモータ２の電気的な速度制御手段及び負荷増減手段９を駆動するソレノイド９ａのＯＮ−ＯＦＦ制御について具体的に説明する。
モータ２、エンコーダ３及びソレノイド９ａは、所定の電気ケーブルを介して、制御部１０に接続されている。
モータ２及びソレノイド９ａの制御は、エンコーダ３からの出力信号に基づき、予め定められたプログラムにしたがい、制御部１０によって制御される。
制御部１０は、所定のモータ回転速度制御プログラムやソレノイド制御プログラム等を記憶したＲＯＭや、このプログラムに基づき演算・処理を行う所定のＣＰＵやＲＡＭ、インターフェイス回路などから構成されている。
【００２８】
また、モータ２の回転速度は、パルス変調(Pulse Width Modulation)方式で制御している。パルス変調方式とは、モータ２をＯＮする時間とＯＦＦする時間を制御することで、ＯＮのときは、モータ２に回転力が生じ、ＯＦＦのときは、モータ２の回転力はなくなり減速するが、モータ２及び制御対象などの慣性により回転し続けることを利用し、回転速度を制御する方式である。したがって、ＯＮ時間が、ＯＦＦ時間を含む一周期に占める割合（デューティ比）が、低いときは低速回転となり、高いときは高速回転となる。
【００２９】
このようなデューティ比の変化は、結局、モータ２への時間的な平均供給電圧を上下することと同様な結果になる。すなわち、モータの一般的な特性である負荷と回転数の関係より、モータに同じ負荷が加わっている場合において、供給される電圧が低ければ、モータの回転数は減少し、反対に高ければ、回転数は、増加することになる。しかしながら、このパルス変調方式では、特に、ＯＮ−ＯＦＦ制御することにより、常に電圧を供給する必要がなくなるため、モータ２の発熱も抑えられ、消費電力の低減を図ることができる。
【００３０】
具体的なモータ２の低速回転における制御は、モータ２の特性、制御対象物８の慣性や、ギヤ４〜ギヤ７までの伝達経路の負荷を考慮して、モータ２がむらなく、追従して回転可能な最低限のデューティ比を予め設定しておき、データとしてＲＯＭに記憶しておく。
これにより、負荷増減手段を作動させずに、電気的な速度制御手段のみによる最低回転速度が決定される。なお、高速回転は、デューティ比を高く設定するか、又はパルス制御によらず、規定電圧をモータに断続的に供給することで実現され、モータ２の特性と制御対象８の負荷等で定まる所定の速度の高速回転が得られる。
そして、制御部１０において、最低限のデューティ比から高いデューティ比まで、段階的に制御することで、電気的な速度制御手段であるパルス変調方式により、制御可能な所定の速度領域が定まることになる。
【００３１】
続いて、負荷増減手段９の作動により、電気的な速度制御手段で制御可能な速度領域を超えた超低速回転が得られる過程について詳述する。
上述した電気的に制御可能な速度領域内の最低限のデューティ比で、モータ２を低速回転させておき、このとき、ソレノイド９ａを作動させ、ブレーキ部９ｃを、ギヤ５に形成した円盤５ａに、所定の吸引力により押圧する。これにより、接触摩擦力が生じ、モータ２には、これが負荷として加わり、電気的な速度制御手段で制御可能な速度領域を超えた超低速度回転が実現する。
【００３２】
しかしながら、最低限のデューティ比でモータ２を回転させているため、負荷の増加により、モータ２が減速して、停止してしまうことも予測される。そこで、モータ２の回転速度の時間的変化を、エンコーダ３の出力に基づき制御部１０にて監視する。定期的な出力が得られない場合や、所定の回転速度に満たない場合には、エンコーダ３の出力を監視しながら、デューティ比を段階的に上昇させるか、又はデューティ比は同じで供給電流を上昇させる。これをリアルタイムに繰り返す制御を行うことで、所望する超低速度領域での、安定かつ円滑な回転を維持することができる。
【００３３】
なお、負荷増減手段９の作動による負荷の増加分を予め想定したデューティ比、又はデューティ比は同じで供給電流を上げた状態で、モータ２を回転させておけば、エンコーダ３などの検知手段を用いることなく、負荷増減手段９の作動により、所望する超低速度回転を維持することもできる。
【００３４】
このような構成とすることで、負荷増減手段９が作動することで、電気的な速度制御手段によって円滑な回転制御が可能な速度領域を超えた超低速度領域でも、安定かつ円滑なモータの回転速度を維持することができる。これにより、低速度での可動範囲を拡大し、電気的な速度制御手段を補完することができる。
また、検知手段であるエンコーダ３を備えることで、この出力信号に基づき、速度制御手段や負荷増減手段９を調整しながら、所望の超低速度回転を維持することができる。
【００３５】
なお、一般的にソレノイドは、印加電流を増加することで、吸引力が増大する。すなわち、ブレーキ部９ｃが円盤５ａに接触した後、さらに、移動可能なようにプランジャー９ｂの可動範囲を設定しておくとともに、ソレノイド９に印加する電流を、制御部１０にて制御することで、ソレノイド９の作動時にブレーキ部１０の円盤５ａに対する押圧力を変化させることができる。
これにより、上述したようなモータ２のデューティ比制御などの手段のみによらず、ソレノイド９による押圧力の変化で、モータに加わる負荷を自在に変化することができる。これにより、超低速度の領域において、段階的又は無段階に速度を調整することができる。
【００３６】
以上のように、本実施形態のモータ制御装置１によれば、特に、低速における原動用のＤＣサーボモータが円滑に回転する速度領域を拡大し、低速から高速まで広い速度領域で、制御対象物を回転又は移動制御することができる。
【００３７】
［第二実施形態］
次に、本発明に係るモータ制御装置の第二実施形態について、図３、図４を参照しつつ説明する。
図３は、第二実施形態に係るモータ制御装置１を示す概略斜視図である。
図４は、第二実施形態に係るモータ制御装置１の負荷増減手段９の作動を示す断面図である。第二実施形態におけるモータ制御装置１は、上述した第一実施形態の変形実施形態であり、負荷増減手段９が異なる構成となっている。
従って、その他の構成部分は、第一実施形態と同様となっており、同様の構成部分については、図中で第一実施形態と同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００３８】
図３に示すように、本実施形態では、負荷増減手段９は、駆動力としての位置制御モータ９ｅと、このモータの回転軸に固着されたピニオン９ｆと、ピニオン９ｆに噛み合って、ギヤ７の半径方向に平行移動するラック９ｇと、このラック９ｇに形成した軸受け９ｈに回転可能に取り付けられた接触部９ｊから構成されている。そして、この接触部９ｊは、ギヤ７の回転面に下方へ向かう一定の負荷で接触しつつ、ギヤ７の回転により、従動して回転するようになっている。そして、位置制御モータ９ｅは、制御部１０に接続されており、制御部１０に搭載したＲＯＭに記憶した位置制御モータプログラムにしたがって、制御されることで、接触部９ｊが、ギヤ７の回転面上及び回転面を超える範囲まで、移動するようになっている。
【００３９】
このような構成とすることにより、接触部９ｊを回転させるために要する力がモータ２に加わる負荷となり、超低速度領域でのモータ２の回転を維持することができる。さらに、接触部９ｊが、回転することでモータ２の回転軸に安定した負荷が加わるため、円滑な回転が確保される。
なお、接触部９ｊを回転不能に固着することで、接触部９ｊがギヤ７の回転面に接触しても、従動して回転できないようにすることもできる。この場合には、モータ２に加わる負荷を増大することができる。
【００４０】
また、本実施形態では、接触部９ｊが、ギヤ７の回転面に接触状態で、半径方向に移動することで、モータ２に加わる負荷を変化させることができる。
具体的には、図４に示すように、接触部９ｊがギヤ７の円周方向に位置するほど、支点であるギヤ７の回転軸と作用点との距離が長くなり、回転軸に加わる力のモーメントが増大する。反対に、回転軸付近に位置するほど、力のモーメントは減少する。力のモーメントが加わると、ギヤ７の回転軸が軸受け（図示しない）に傾くように作用し、作用点の変化に伴い、ギヤ７の回転軸と軸受けの間の接触摩擦力が変化する。その結果、モータ２に加わる負荷が変化し、超低速度の領域において、段階的又は無段階に速度を調整することができる。
【００４１】
なお、この場合において、ギヤ７の回転面の半径及び接触部９ｊの移動範囲を広げることで、負荷の増減範囲を拡大することも容易となる。
また、接触部９ｊの移動に有する駆動力を直接、負荷の増減に利用しない構成となるため、強力な駆動力を必要としないこととなり、省力化が図られるとともに、機構の耐久性も向上する。
【００４２】
なお、本実施形態では、ギヤ７の回転軸近傍に、凹状の溝部７ａを形成しており、接触部９ｊが、この溝部７ａに位置した場合には、接触部９ｊとギヤ７は、非接触となるように構成されている。
このような構成とすることにより、接触部９ｊが、回転面の回転軸近傍から、円周方向に移動するにしたがい、モータ２に加わる負荷を、負荷のない状態、負荷の小さい状態から大きい状態まで、連続性をもって変化させることができ、これに伴って、モータ２の回転速度も電気的な速度制御手段で制御可能な速度領域から、所望の超低速回転の領域まで連続的に変化させることができる。
【００４３】
このように、本実施形態によるモータ制御装置１によれば、上述の効果に加え、第一実施形態で述べたと同様な、効果が期待でき、特に、低速における原動用ＤＣサーボモータが円滑に回転する速度領域を拡大し、低速から高速まで広い速度領域で、制御対象物を回転又は移動制御することができる。
【００４４】
以上、本発明のモータ制御装置について、好ましい実施形態を示して説明したが、本発明に係るモータ制御装置は、上述の実施形態に限定されるものでなく、以下のように本発明の範囲で種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。
例えば、各実施形態では、ＤＣサーボモータを対象としたが、ＡＣモータ、パルスモータにおいても、適用することができる。さらに、電気的な速度制御手段は問わず、定電圧をモータに供給する電気的な制御においても、負荷増減手段を備えることにより、所定の速度より、低速度での回転速度を維持することもできる。
以上、いずれも本発明の適用対象とすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、製造設備、工作機械など、モータを原動力として回転、移動制御を行う制御装置に広く利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】は、本発明の第一実施形態に係るモータ制御装置を示す概略斜視図である。
【図２】（ａ）は、本発明の第一実施形態に係るモータ制御装置の負荷増減手段の未作動時の状態を示す概略図である。（ｂ）は、本発明の第一実施形態に係るモータ制御装置の負荷増減手段の作動時の状態を示す概略図である。
【図３】本発明の第二実施形態に係るモータ制御装置を示す概略斜視図である。
【図４】本発明の第二実施形態に係るモータ制御装置の負荷増減手段の作動を示す断面図である。
【符号の説明】
【００４７】
１  モータ制御装置
２  モータ
３  エンコーダ
４，５，６，７  ギヤ
８  制御対象
９  （９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｅ，９ｆ，９ｇ，９ｈ，９ｊ）  負荷増減手段
１０  制御部
【図１】
2008061387.tif 000003
【図２】
2008061387.tif 000004
【図３】
2008061387.tif 000005
【図４】
2008061387.tif 000006