(57)【要約】【課題】誤発射を防止するインターロックを含む外科器具を提供すること。【解決手段】外科器具は、物体を切断するための移動可能な切断器具を備えるエンドエフェクタ、およびこのエンドエフェクタに結合されたモータを含む。モータは、このモータを流れる電流に応答して切断器具を作動させ、この切断器具を最近位位置と最遠位位置との間で移動させる。外科器具は、モータを流れる電流に基づいて切断器具の作動を防止するように、エンドエフェクタおよびモータに結合されたインターロックを含む。【選択図】図１
2008212639.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科器具において、
物体を切断するための移動可能な切断器具を含むエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに結合されたモータであって、前記モータは、前記モータを流れる電流に応答して前記切断器具を作動させ、前記切断器具の作動により、前記切断器具が、最近位位置と最遠位位置との間で運動する、モータと、
前記エンドエフェクタおよび前記モータに結合されたインターロックであって、前記モータを流れる電流に基づいて前記切断器具の作動を防止する、インターロックと、
を含む、外科器具。
【請求項２】
請求項１に記載の外科器具において、
前記エンドエフェクタは、
近位端部および遠位端部を有する、長さ方向に延びた溝型部材と、
前記溝型部材に旋回可能に取り付けられたアンビルであって、前記物体が、前記アンビルと前記溝型部材との間に配置される、アンビルと、
前記溝型部材内に取外し可能に設置され、近位端部および遠位端部を有するステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジと前記溝型部材との間に形成された発射駆動スロットであって、前記切断器具が作動されると、前記発射駆動スロット内を前記切断器具の少なくとも一部が通過する、発射駆動スロットと、
前記ステープルカートリッジ内に置かれたスレッドであって、前記切断器具が作動されると、前記スレッドが、前記切断器具によって係合され、前記ステープルカートリッジの前記近位端部に位置する未発射位置から前記ステープルカートリッジの前記遠位端部に位置する発射済み位置まで前記ステープルカートリッジ内を長さ方向に駆動される、スレッドと、
をさらに含む、外科器具。
【請求項３】
請求項２に記載の外科器具において、
前記インターロックは、
前記切断器具の作動を防止するためのブロック機構であって、前記スレッドが前記未発射位置に存在しない場合に作動される、ブロック機構と、
前記モータを流れる電流を検出し、かつ検出した前記電流に基づいて前記モータを流れる電流を遮断するためのロックアウト回路と、
を含む、外科器具。
【請求項４】
請求項３に記載の外科器具において、
前記ロックアウト回路は、さらに、前記切断器具の位置に基づいて前記モータを流れる電流を遮断する、外科器具。
【請求項５】
請求項３に記載の外科器具において、
前記モータを流れる電流は、前記ブロック機構が、前記切断器具が前記溝型部材内を長さ方向に前進するのを防止すると増大する、外科器具。
【請求項６】
請求項３に記載の外科器具において、
前記ブロック機構は、前記溝型部材内に置かれた少なくとも１つのバネフィンガーを含む、外科器具。
【請求項７】
請求項３に記載の外科器具において、
前記ブロック機構は、前記溝型部材にバネ作用するように取り付けられた少なくとも１つの傾斜したフックを含む、外科器具。
【請求項８】
請求項３に記載の外科器具において、
前記ブロック機構は、前記ステープルカートリッジと一体に形成され、少なくとも１つの近位側に突出した部材を含み、
前記少なくとも１つの部材は、前記発射駆動スロットと前記ステープルカートリッジ内の凹部との間で移動可能である、外科器具。
【請求項９】
請求項３に記載の外科器具において、
前記ロックアウト回路は、前記検出された電流を示す第１の信号を生成するための電流センサを含む、外科器具。
【請求項１０】
請求項９に記載の外科器具において、
前記ロックアウト回路は、前記第１の信号を所定の閾値信号と比較するための電流検出モジュールをさらに含む、外科器具。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔関連出願〕
本願は、参照して開示内容のすべてを本明細書に組み入れる以下に示す同時出願の米国特許出願に関連する。
１．ジェイ・ジョーダーノ（J. Giordano）らによる米国特許出願第１１／６５１７１５号（名称：「制御ユニットとトランスポンダとの間で無線通信を行う外科器具（SURGICAL INSTRUMENT WITH WIRELESS COMMUNICATION BETWEEN CONTROL UNIT AND SENSOR TRANSPONDERS）」）（代理人整理番号：０６０３３８／ＥＮＤ５９２３ＵＳＮＰ）
２．ジェイ・ジョーダーノ（J. Giordano）らによる米国特許出願第１１／６５１８０７号（名称：「制御ユニットと遠隔センサとの間で無線通信を行う外科器具（SURGICAL INSTRUMENT WITH WIRELESS COMMUNICATION BETWEEN CONTROL UNIT AND REMOTE SENSOR）」）（代理人整理番号：０６０３３９／ＥＮＤ５９２４ＵＳＮＰ）
３．ジェイ・ジョーダーノ（J. Giordano）らによる米国特許出願第１１／６５１８０６号（名称：「制御ユニットとエンドエフェクタとの間で通信するために素子を備えた外科器具（SURGICAL INSTRUMENT WITH ELEMENTS TO COMMUNICATE BETWEEN CONTROL UNIT AND END EFFECTOR）」）（代理人整理番号：０６０３４０／ＥＮＤ５９２５ＵＳＮＰ）
４．エフ・シェルトン（F. Shelton）らによる米国特許出願第１１／６５１７６８号（名称：「外科器具内のカートリッジの再使用の防止（PREVENTION OF CARTRIDGE REUSE IN A SURGICAL INSTRUMENT）」）（代理人整理番号：０６０３４１／ＥＮＤ５９２６ＵＳＮＰ）
５．ジェイ・スウェイズ（J. Swayze）らによる米国特許出願第１１／６５１７７１号（名称：「滅菌後の外科器具のプログラミング（POST-STERILIZATION PROGRAMMING OF SURGICAL INSTRUMENTS）」）（代理人整理番号：０６０３４２／ＥＮＤ５９２７ＵＳＮＰ）
６．エフ・シェルトン（F. Shelton）らによる米国特許出願第１１／６５１７８５号（名称：「バッテリ性能を向上させた外科器具（SURGICAL INSTRUMENT WITH ENHANCED BATTERY PERFORMANCE）」）（代理人整理番号：０６０３４７／ＥＮＤ５９３１ＵＳＮＰ）
【０００２】
〔発明の背景〕
開示する発明は、一般に、かつ様々な実施形態におけるステープルカートリッジから組織内にステープルを列状に留めると同時に、留められたステープル列間の組織を切断するように構成された外科ステープル留め／切断器具に関する。詳細には、開示する発明は、ステープルカートリッジが装着されていない場合、またはステープルカートリッジが装着されているが使用済みの場合に、組織の切断を防止する電動式外科ステープル留め／切断器具に使用するためのインターロックに関する。
【０００３】
〔発明の背景〕
内視鏡外科器具は、小さな切開部が術後の回復時間を短縮し合併症を低減するため、従来の開放外科装置よりも好まれる場合が多い。したがって、トロカールのカニューレによって所望の外科部位に遠位エンドエフェクタを正確に配置するのに適した様々な内視鏡外科器具の開発が著しく進展した。このような遠位エンドエフェクタは、診断効果または治療効果を果たすべく様々な方式で組織に係合する（例えば、エンドカッター、把持器、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、および超音波、ＲＦ、レーザーなどを用いたエネルギー装置）。
【０００４】
既知の外科ステープラは、組織に長さ方向の切開部を作ると同時にその切開部の両側にステープルを列状に留めるエンドエフェクタを含む。エンドエフェクタは、器具が内視鏡や腹腔鏡に用いられる場合、カニューレの通路内を通過できる一対の協働するジョー部材を含む。一方のジョー部材は、横方向に離隔した少なくとも２列のステープルを有するステープルカートリッジを受容する。他方のジョー部材は、カートリッジ内のステープルの列に整合したステープル形成ポケットを有するアンビルを画定している。この器具は、複数の往復するくさびを含む。これらのくさびは、遠位側に駆動されると、ステープルカートリッジの開口を通過して、ステープルを支持しているドライバに係合し、ステープルをアンビルに向かって発射させる。
【０００５】
有利なことに、エンドエフェクタのデザインは、外科ステープラと共に再使用できるようにすることができる。例えば、ある患者には、一連の切断／ステープル留め動作が必要であろう。各動作のためのエンドエフェクタ全体の交換は、特にエンドエフェクタが繰返し動作のために頑丈で信頼性が高く作られている場合、経済的に効率が悪くなる傾向がある。このため、ステープルカートリッジは通常、使い捨て用に構成され、外科ステープラの各動作の前にエンドエフェクタ内に装着される。
【０００６】
内視鏡適用に適した外科ステープラの例が、閉じる動作と発射する動作を別個に行うエンドカッターを開示する、ノデル（Knodel）らによる米国特許第５，４６５，８９５号（名称：「外科ステープラ器具（SURGICAL STAPLER INSTRUMENT）」）に記載されている。したがって、操作者は、発射の前に組織を位置付けるために組織に対してジョー部材を閉じることができる。操作者は、ジョー部材が組織を適切に把持していると判断したら、装置によって１回の発射ストロークまたは複数回の発射ストロークで外科ステープラを発射することができる。外科ステープラを発射させて、組織の切断およびステープル留めを行うことができる。切断およびステープル留めを同時に行うことにより、切断およびステープル留めをそれぞれ行う異なる外科器具でそれらを順次行う場合に生じうる複雑さを防止することができる。
【０００７】
発射する前に組織に対して閉じることができる１つの具体的な利点は、操作者が、十分な量の組織が対向するジョーの間に把持されたことを含め、切断のための所望の位置が達成されたことを、内視鏡によって確認することができることである。このように確認しない場合は、対向したジョーが、互いに近付きすぎて、特に遠位端部で圧迫され、切断された組織を有効にステープル留めすることができない。これとは反対に、クランプされた組織の量が過剰であると、詰まって不完全な発射となる。
【０００８】
ジョーを閉じて切断動作およびステープル留め動作を同時に行うために必要な作動力（すなわち、「発射させる力（force-to-fire）」またはＦＴＦ）が相当であるため、他の点では資格があっても必要なＦＴＦを生成できない操作者は、上記したような手動式切断／ステープル留め器具を利用することができない。したがって、発射させる力（ＦＴＦ）を低減するために電動式切断／ステープル留め外科器具が開発されてきた。このような器具は通常、切断／ステープル留め動作を行うために操作者が生成する力を補助するか、または代わりを果たすのに適したモータまたは他の作動機構を含む。
【０００９】
電動器具は、様々な利点を提供するが、ある種の条件下で器具の誤発射を防止するのが望ましい。例えば、ステープルカートリッジが装着されていない器具の発射、または使用済み（例えば、既に発射済み）ステープルカートリッジが装着された器具の発射は、出血を最小限にする同時のステープル留めが行われない組織の切断を生じさせうる。したがって、このような条件下での電動式エンドカッターの動作を防止するためのインターロックは、未使用のステープルカートリッジがエンドエフェクタ内に装着されているかどうかを決定するためにエンドエフェクタ内の電子センサをこれまでは用いている。参照して開示内容を本明細書に組み入れる、スエイズ（Swayze）らによる米国特許出願第１１／３４３，４３９号（名称：「電子インターロックおよび電子インターロックを含む外科器具（ELECTRONIC INTERLOCKS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME）」）に、未使用のステープルカートリッジが装着されているか否かを決定するためにエンドエフェクタ内に置かれた電子センサを使用することが開示されている。このようなセンサは、ステープルカートリッジが装着されていない場合または使用済みステープルカートリッジが装着されているが使用済みである場合に作動の力を生成するのに必要な電流が流れないようにする、モータまたは他の電動作動機構と直列に接続されたスイッチを含むことができる。このような電子インターロックは有効であるが、エンドエフェクタ内へのセンサの配置、およびセンサとモータ電子部品（一般に器具ハンドル内に収容される）との間の電気配線により、器具の複雑さとコストが増大する。
【００１０】
誤発射を防止するためのエンドエフェクタ内での機械式インターロックの使用は、知られており、エンドエフェクタ電子部品に関連した複雑さを回避するが、このような機構は、これまでは、手動式エンドカッターに制限されていた。具体的には、このような機構は、電動式作動機構によって生成される発射力に耐える機械強度を有することができない。加えて、機械式インターロックが発射力に耐えることができたとしても、生じる物理的応力が他の器具の構成要素に伝達され、許容できない磨耗または損傷が生じるであろう。
【００１１】
したがって、センサを備えたエンドエフェクタの複雑さと、そうでなければ従来の機械式インターロックの使用によって生じうる悪影響を及ぼす物理的応力とを回避すると共に、誤発射（例えば、切断されてもステープル留めされない）を防止する、電動式切断／ステープル留め器具に用いるためのインターロックが強く要望されている。
【００１２】
〔発明の概要〕
本願は、様々な実施形態に従った外科切断／ステープル留め器具を開示する。この器具は、物体を切断するための移動可能な切断器具を備えたエンドエフェクタ、およびモータに流れる電流に応答して切断器具を作動させるためのモータを含む。切断器具の作動により、切断器具が、最近位位置と最遠位位置との間を移動する。この器具は、モータを流れる電流に基づいて切断器具の作動を防止するために、エンドエフェクタおよびモータに結合されたインターロックをさらに含む。
【００１３】
本願は、さらに、外科器具の動作を防止する方法を開示する。この外科器具は、使用可能なステープルカートリッジを取外し可能に受容するように構成されており、移動可能な切断器具、およびモータに流れる電流に応答して切断器具を作動させるためのモータを含む。この方法は、未使用のステープルカートリッジが器具内に存在しないと、モータによる切断器具の作動を機械的にブロックするステップと、切断器具のブロックされた作動によって生じるモータを流れる電流を検出するステップと、検出した電流に基づいてモータを流れる電流を遮断するステップを含む。
【００１４】
〔詳細な説明〕
本発明の様々な実施形態を、添付の図面を参照しながら例として説明する。
【００１５】
図１および図２は、本発明の様々な実施形態に従った外科切断／締結器具１０を示している。例示されている実施形態は、内視鏡器具であり、一般に、本明細書に開示する器具１０の実施形態は、内視鏡外科切断／締結器具である。しかしながら、本発明の他の実施形態によると、本器具は、腹腔鏡器具などの非内視鏡外科切断／締結器具とすることができることを理解されたい。
【００１６】
図１および図２に示されている外科器具１０は、ハンドル１２、シャフト１４、および、関節動作ピボット１８でシャフト１４に旋回可能に接続された関節動作エンドエフェクタ１６を含む内視鏡を示している。関節動作制御部２０を、関節動作ピボット１８を中心にエンドエフェクタ１６を回転させるためにハンドル１２に近接して設けることができる。例示されている実施形態では、エンドエフェクタ１６は、組織をクランプ、切断、およびステープル留めするためのエンドカッターとして機能するように構成されているが、他の実施形態では、把持器、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療装置、および超音波、ＲＦ、またはレーザー装置などの他のタイプの外科装置のエンドエフェクタなどの様々なタイプのエンドエフェクタを用いることができる。
【００１７】
器具１０のハンドル１２は、エンドエフェクタ１６を作動させるための閉鎖トリガー２２および発射トリガー２４を含むことができる。様々な外科処置を対象としたエンドエフェクタを有する器具は、エンドエフェクタ１６を作動させるために、異なる数または種類のトリガーまたは他の適当な制御部を有することができることを理解されたい。エンドエフェクタ１６は、図示されているように、好ましくは細長いシャフト１４によってハンドル１２から離隔している。一実施形態では、外科器具１０の操作者が、関節動作制御部２０を用いてシャフト１４に対してエンドエフェクタ１６を関節動作させることができる。この詳細が、参照して開示内容を本明細書に組み入れる、ヒューイ（Hueil）らによる係属中の米国特許出願第１１/３２９，０２０号（名称：「関節動作エンドエフェクタを備えた外科器具（Surgical Instrument Having An Articulating End Effector）」）に開示されている。
【００１８】
エンドエフェクタ１６は、この例では、特に、ステープル溝型部材２６、およびアンビル２８などの旋回可能に並進可能なクランプ部材を含む。ステープル溝型部材２６とアンビル２８は、エンドエフェクタ１６内にクランプされた組織の効果的なステープル留めおよび切断を確実にする間隔で維持される。ハンドル１２は、ピストルグリップ３０を含む。操作者が、閉鎖トリガー２２をピストルグリップ３０に向かって旋回させて(pivotally)引いて、エンドエフェクタ１６のステープル溝型部材２６に向かってアンビル２８をクランプすなわち閉じて、これによりアンビル２８と溝型部材２６との間に位置付けられた組織をクランプすることができる。発射トリガー２４は、閉鎖トリガー２２よりも外側に位置する。閉鎖トリガー２２が、詳細を後述するように閉鎖位置にロックされると、発射トリガー２４がピストルグリップ３０に向かって僅かに回転することができ、操作者が片手で操作することができる。次に、操作者が、発射トリガー２４をピストルグリップ３０に向かって旋回させて引いて、エンドエフェクタ１６内にクランプされた組織のステープル留めおよび切断を行うことができる。他の実施形態では、例えば、対向したジョーなどのアンビル２８以外の異なるタイプのクランプ部材を用いることができる。
【００１９】
本明細書で用いる用語「近位」および「遠位」は、器具１０のハンドル１２を把持している操作者を基準に用いていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ１６は、より近位側のハンドル１２に対して遠位側である。さらに、分かりやすくするために、「垂直」および「水平」などの空間用語を図面に対して用いることを理解されたい。しかしながら、外科器具は、様々な向きおよび位置で用いることができ、このような語は、限定および絶対的であることを意図するものではない。
【００２０】
まず、閉鎖トリガー２２を作動させることができる。操作者が、エンドエフェクタ１６の位置付けに満足したら、操作者は、閉鎖トリガー２２を、ピストルグリップ３０に近接した完全に閉じたロック位置まで引き戻すことができる。次に、発射トリガー２４を作動させることができる。以下により十分に説明するように、操作者が圧力を除去すると、発射トリガー２４は、開位置（図１および図２を参照）に戻る。ハンドル１２の解除ボタン３２は、押下されると、ロックされた閉鎖トリガー２２を解除することができる。解除ボタン３２を用いた閉鎖トリガー２２のロックおよびロック解除の様々な構造が、参照して開示内容を本明細書に組み入れるシェルトン・ザ・フォース（Shelton, IV）らによる係属中の米国特許出願第１１／３４３，５７３号（名称：「荷重の力をフィードバックするモータ駆動式外科切断／締結器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK）」）に開示されている。
【００２１】
図３Ａは、様々な実施形態に従ったエンドエフェクタ１６の組立分解図である。例示されている実施形態に示されているように、エンドエフェクタ１６は、上記した溝型部材２６およびアンビル２８に加えて、切断器具３４、スレッド３６、溝型部材２６内に取外し可能に設置された（例えば、装着された）ステープルカートリッジ３８、および螺旋ねじシャフト４０を含むことができる。図３Ｂは、図３Ａの切断器具の斜視図である。
【００２２】
アンビル２８は、溝型部材２６の近位端部に接続されたピボット点４２で旋回させて開閉することができる。アンビル２８は、このアンビル２８を開閉するために機械閉鎖システム（詳細を後述）の構成要素内に挿入されるタブ４４をその近位端部に備えることもできる。閉鎖トリガー２２が作動する、すなわち器具１０の操作者によって引かれると、アンビル２８が、クランプすなわち閉位置にピボット点４２を中心に旋回することができる。エンドエフェクタ１６のクランプに満足したら、操作者は、詳細を後述するように、発射トリガー２４を作動させて、切断器具３４を溝型部材２６に沿って長さ方向に移動させることができる。
【００２３】
図示されているように、切断器具３４は、ステープルの成形および切断の際にアンビル２８を閉じた状態に維持するのを確認し、かつ助けるために、アンビル２８内のアンビルスロット４８内に挿入される上側ガイドピン４６を含む。溝型部材２６とアンビル２８との間の間隔は、切断器具３４によってさらに維持される。これは、切断器具３４の中間ピン５０が、溝型部材２６の上面に沿ってスライドすると共に、下部脚５２が、溝型部材２６の長さ方向の開口５４によって案内され、溝型部材２６の下面に沿って対向してスライドすることによる。上側ガイドピン４６と中間ピン５０との間の遠位側を向いた切断面５６が、クランプされた組織を切断すると共に、遠位側を向いた表面５８が、スレッド３６を未発射位置から発射済み位置に次第に駆動することによってステープルカートリッジ３８を作動させる。ステープルカートリッジ３８の作動により、ステープルドライバ６０が上方にカム運動し、ステープル６２が、ステープルカートリッジ３８に形成された上方に開口したステープル孔６４から押し出される。続いて、ステープル６２は、アンビル２８のステープル成形下面６６に接触して成形される。ステープルカートリッジトレー６８が、底部から、ステープルカートリッジ３８の他の構成要素を包囲し、これらを所定の位置に保持する。ステープルカートリッジトレー６８は、溝型部材２６の長さ方向の開口５４の上に位置する後方に開口したスロット７０を含む。ステープルカートリッジ３８の下面および溝型部材２６の上面は、切断器具３４の遠位側および近位側への移動の際に、内部を中間ピン５０が通過する発射駆動スロット２００（図６）を形成する。スレッド３６は、ステープルカートリッジ３８と一体の構成要素とし、切断動作の後に切断器具３４が引き戻されても、スレッド３６が引き戻されないようにすることができる。参照して開示内容を本明細書に組み入れる、シュルトン・ザ・フォース（Shelton, IV）らによる米国特許第６，９７８，９２１号（名称：「Ｅビーム発射機構を含む外科ステープラ器具（SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E‐BEAM FIRING MECHANISM）」）に、このような２ストロークの切断／締結器具が詳細に開示されている。
【００２４】
本明細書に開示する外科器具１０の実施形態は、切断された組織をステープル留めするエンドエフェクタ１６を用いているが、他の実施形態では、切断された組織を締結またはシールするための異なる技術を用いることができることに留意されたい。例えば、切断された組織を閉じるためにＲＦエネルギーまたは接着剤を用いるエンドエフェクタも用いることができる。いずれも参照して本明細書に組み入れるイエーツ（Yates）らによる米国特許第５，７０９，６８０号（名称：「電気外科止血装置（Electrosurgical Hemostatic Device）」）、およびイエーツ（Yates）らによる米国特許第５，６８８，２７０号（名称：「凹型電極および／またはオフセット電極を備えた電気外科止血装置（Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes）」）に、ＲＦエネルギーを用いて切断された組織を閉じる切断器具が開示されている。いずれも参照して本明細書に組み入れるモーガン（Morgan）らによる米国特許出願第１１／２６７，８１１号（名称：「薬剤を送達するように構成された外科ステープル留め器具（SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS STRUCTURED FOR DELIVERY OF MEDICAL AGENTS）」）、およびシェルトン・ザ・フォース（Shelton, IV）らによる米国特許出願第１１／２６７，３８３号（名称：「薬剤をポンプを用いて送達するように構成された外科ステープル留め器具（SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS STRUCTURED FOR PUMP-ASSISTED DELIVERY OF MEDICAL AGENTS）」）に、接着剤を用いて切断された組織を閉じる切断器具が開示されている。したがって、本明細書では、切断／ステープル留め動作などについて述べているが、これは例示的な実施形態であり、限定することを意図するものではないことを理解されたい。他の組織締結技術を用いることもできる。
【００２５】
図４および図５は、様々な実施形態に従ったエンドエフェクタ１６およびシャフト１４の組立分解図であり、図６は側面図である。例示されている実施形態に示されているように、シャフト１４は、近位閉鎖チューブ７２、およびピボットリンク７６によって旋回可能に連結された遠位閉鎖チューブ７４を含むことができる。遠位閉鎖チューブ７４は、詳細を後述するように、アンビル２８を開閉するためにこのアンビル２８のタブ４４が挿入される開口７８を含む。閉鎖チューブ７２、７４内に、近位スパインチューブ７９を置くことができる。近位スパインチューブ７９内に、かさ歯車組立体８４を介して第２（または遠位）駆動シャフト８２と連絡する第１の回転（または近位）駆動シャフト８０を置くことができる。第２の駆動シャフト８２は、螺旋ねじシャフト４０の近位駆動歯車８８に係合する駆動歯車８６に接続されている。垂直かさ歯車８４ｂが、近位スパインチューブ７９の遠位端部の開口９０内に位置し、かつその開口内で旋回することができる。遠位スパインチューブ９２を用いて、第２の駆動シャフト８２および駆動歯車８６、８８を囲むことができる。第１の駆動シャフト８０、第２の駆動シャフト８２、および関節動作組立体（例えば、かさ歯車組立体８４ａ〜８４ｃ）は、本明細書では、総称して「主駆動シャフト組立体」と呼ぶこともある。
【００２６】
ステープル溝型部材２６の遠位端部に位置付けられた軸受９４（図６）は、螺旋ねじシャフト４０が溝型部材２６に対して自由に回転できるように螺旋ねじシャフト４０を受容する。螺旋ねじシャフト４０は、この回転により、切断器具３４がステープル溝型部材２６内を遠位側または近位側（回転方向によって決まる）に移動するように、切断器具３４のねじ開口（不図示）に連結させることができる。したがって、詳細を後述するように、発射トリガー２４の作動によって第１の駆動シャフト８０が回転すると、かさ歯車組立体８４ａ〜８４ｃにより、第２の駆動シャフト８２が回転し、駆動歯車８６、８８の噛合によって螺旋ねじシャフト４０が回転して、切断器具３４が溝型部材２６に沿って長さ方向に移動し、エンドエフェクタ１６内にクランプされた全ての組織が切断される。スレッド３６は、例えばプラスチックから作られることができ、傾斜した遠位面を有することができる。スレッド３６が溝型部材２６を横断する際、その傾斜した遠位面がステープルドライバ６０を上方にカム運動させ、これにより、ステープルカートリッジ３８内のステープル６２を、クランプされた組織を通してアンビル２８のステープル成形下面６６に向かって押し上げるか、または駆動して、これにより、切断された組織をステープル留めすることができる。切断器具３４が引き戻されると、この切断器具３４とスレッド３６が係合解除され、溝型部材２６の遠位端部にスレッド３６が残置される。
【００２７】
図７〜図１０は、モータ駆動エンドカッター、特にそのハンドル１２の例示的な実施形態を例示している。この実施形態は、エンドエフェクタ１６内の切断器具３４の配置および荷重の力について操作者にフィードバックする。加えて、この実施形態は、操作者が発射トリガー２４を引く際の力を利用して装置に動力を供給することができる（いわゆる「動力補助」モード）。例示されている実施形態に示されているように、ハンドル１２は、互いにはめ込まれて一般的にはハンドル１２の外面を形成する下部外面部品９６、９８および上部外面部品１００、１０２を含む。バッテリ１０４を、ハンドル１２のピストルグリップ部分３０内に設けることができる。バッテリ１０４は、例えば、ＬｉＣｏＯ２またはＬｉＮｉＯ２などのリチウムイオン化学またはニッケル水素化学などを含む任意の適当な構造または化学に従って製造することができる。バッテリ１０４は、ハンドル１２のピストルグリップ部分３０の上部内におかれたモータ１０６に電力を供給する。様々な実施形態によると、モータ１０６は、約５０００ＲＰＭ〜１００，０００ＲＰＭの最大回転速度を有するＤＣブラシ駆動モータとすることができる。モータ１０６は、第１のかさ歯車１１０および第２のかさ歯車１１２を含む９０度かさ歯車組立体１０８を駆動することができる。かさ歯車組立体１０８は、遊星歯車組立体１１４を駆動することができる。遊星歯車組立体１１４は、駆動シャフト１１８に接続されたピニオン歯車１１６を含むことができる。ピニオン歯車１１６は、駆動シャフト１２４を介して螺旋歯車ドラム１２２を駆動する、噛合するリング歯車１２０を駆動することができる。リング１２６を、螺旋歯車ドラム１２２に螺合させることができる。したがって、モータ１０６が回転すると、リング１２６が、間に置かれたかさ歯車組立体１０８、遊星歯車組立体１１４、およびリング歯車１２０によって螺旋歯車ドラム１２２に沿って移動する。
【００２８】
ハンドル１２は、いつ操作者が発射トリガー２４をハンドル１２のピストルグリップ部分３０に向かって引いて（または閉じて）エンドエフェクタ１６で切断／ステープル留め動作を行ったかを検出するために発射トリガー２４と通信するモータ運転センサ１２８も含むことができる。このセンサ１２８は、例えば、加減抵抗器すなわち可変抵抗器などの比例センサとすることができる。発射トリガー２４が引かれると、センサ１２８がこの動きを検出し、モータ１０６に供給される電圧（または電力）を示す電気信号を送信する。センサ１２８が可変抵抗器などである場合、モータ１０６の回転は、発射トリガー２４の運動量に通常は比例させることができる。すなわち、操作者が、発射トリガー２４をただ僅かに引いた、すなわち閉じた場合、モータ１０６の回転速度が比較的遅い。発射トリガー２４が、完全に引かれた、すなわち完全に閉じた位置に位置する場合、モータ１０６の回転速度が最大となる。言い換えれば、操作者が発射トリガー２４を強く引けば引く程、モータ１０６に供給される電圧が大きくなり、回転速度が大きくなる。別の実施形態では、例えば、マイクロコントローラ（例えば、図２９のマイクロコントローラ２５０）は、モータ１０６を制御するために、センサ１２８からの入力に基づいてモータ１０６にＰＷＭ制御信号を出力することができる。
【００２９】
ハンドル１２は、発射トリガー２４の上部に近接した中間ハンドル部品１３０を含むことができる。ハンドル１２は、中間ハンドル部品１３０のポストと発射トリガー２４との間に接続された付勢ばね１３２も含むことができる。この付勢ばね１３２は、発射トリガー２４を完全な開位置に付勢することができる。このように、操作者が発射トリガー２４を解放すると、付勢ばね１３２により、発射トリガー２４が開位置に引っ張られて、センサ１２８の作動が停止し、モータ１０６の回転が停止される。さらに、操作者が発射トリガー２４を閉じる際にはいつも、付勢ばね１３２によって、操作者が閉鎖動作に対して抵抗を感じる。これにより、操作者が、モータ１０６による回転の程度についてのフィードバックを受ける。さらに、操作者が、発射トリガー２４を引くのを停止すると、センサ１２８に力がかからなくなって、モータ１０６が停止する。したがって、操作者は、エンドエフェクタ１６の配置を停止することができるため、切断／締結動作の制御の手段が得られる。
【００３０】
螺旋歯車ドラム１２２の遠位端部は、ピニオン歯車１３８に噛合するリング歯車１３６を駆動する遠位駆動シャフト１３４を含む。ピニオン歯車１３８は、主駆動シャフト組立体の第１の駆動シャフト８０に接続されている。このように、モータ１０６の回転により、主駆動シャフト組立体が回転し、上記したように、エンドエフェクタ１６が作動する。
【００３１】
螺旋歯車ドラム１２２に螺合したリング１２６は、スロットアーム１４４のスロット１４２内に置かれるポスト１４０を含むことができる。スロットアーム１４４は、ハンドル外面部品９６と９８との間に接続されたピボットピン１５０を収容する開口１４６をその反対側の端部１４８に有する。ピボットピン１５０はまた、発射トリガー２４の開口１５２および中間ハンドル部品１３０の開口１５４内に置かれる。
【００３２】
加えて、ハンドル１２は、モータ逆回転（またはストローク終了）センサ１５６およびモータ停止（またはストローク開始）センサ１５８を含むことができる。様々な実施形態では、モータ逆回転センサ１５６は、リング１２６が螺旋歯車ドラム１２２の遠位端部に達すると、螺旋歯車ドラム１２２に螺合したリング１２６がモータ逆回転センサ１５６に接触して閉じるように、螺旋歯車ドラム１２２の遠位端部に位置する通常は開いたリミットスイッチとすることができる。モータ逆回転センサ１５６は、閉じると、モータ１０６の回転方向を逆転させるために信号をモータ１０６に送信し、これにより切断動作後にエンドエフェクタ１６の切断器具３４が引き戻される。
【００３３】
モータ停止センサ１５８は、例えば、通常は閉のリミットスイッチとすることができる。様々な実施形態では、このセンサ１５８は、リング１２６が螺旋歯車ドラム１２２の近位端部に達するとリング１２６がスイッチ１５８を作動させるように、螺旋歯車ドラム１２２の近位端部に位置することができる。
【００３４】
動作の際、器具１０の操作者が発射トリガー２４を引き戻すと、センサ１２８が、発射トリガー２４の配備を検出して、モータ１０６に信号を送信し、モータ１０６を、例えば操作者が発射トリガー２４を引き戻した力に比例した速度で、順方向に回転させる。モータ１０６の順方向回転により、遊星歯車組立体１１４の遠位端部のリング歯車１２０が回転し、これにより螺旋歯車ドラム１２２が回転し、螺旋歯車ドラム１２２に螺合したリング１２６がこの螺旋歯車ドラム１２２に沿って遠位側に移動する。螺旋歯車ドラム１２２の回転はまた、上記した主駆動シャフト組立体を駆動し、これによりエンドエフェクタ１６内で切断器具３４が配備される。すなわち、切断器具３４およびスレッド３６が溝型部材２６を長さ方向に移動して、エンドエフェクタ１６内にクランプされた組織を切断する。また、ステープル留め型エンドエフェクタが用いられている実施形態では、エンドエフェクタ１６のステープル留め動作も行われる。
【００３５】
エンドエフェクタ１６の切断／ステープル動作が完了するまでに、螺旋歯車ドラム１２２のリング１２６が、螺旋歯車ドラム１２２の遠位端部に到達しており、モータ逆回転センサ１５６が作動して、モータ１０６に信号を送信し、モータ１０６がその回転を逆にする。これにより、切断器具３４が引き戻され、螺旋歯車ドラム１２２のリング１２６が、螺旋歯車ドラム１２２の近位端部に戻る。
【００３６】
中間ハンドル部品１３０は、図８および図９に最もよく示されているように、スロットアーム１４４に係合する後部肩１６０を含む。中間ハンドル部品１３０はまた、発射トリガー２４に係合する前進運動ストッパー１６２も有する。スロットアーム１４４の運動は、上記したように、モータ１０６の回転によって制御されている。リング１２６が螺旋歯車ドラム１２２の近位端部から遠位端部に移動する際にスロットアーム１４４が反時計回りの方向に回転すると、中間ハンドル部品１３０は、反時計回りの方向に自由に回転する。したがって、操作者が発射トリガー２４を引くと、発射トリガー２４が中間ハンドル部品１３０の前進運動ストッパー１６２に係合して、中間ハンドル部品１３０が反時計回りの方向に回転する。しかしながら、スロットアーム１４４に係合している後部肩１６０により、中間ハンドル部品１３０は、スロットアーム１４４が許容する範囲で反時計回りの方向に回転することができるだけである。このように、何らかの理由でモータ１０６が回転を停止しなければならない場合、スロットアーム１４４の回転が停止し、中間ハンドル部品１３０がスロットアーム１４４によって反時計回りの方向に自由に回転できないため、操作者は、発射トリガー２４をさらに引くことができない。
【００３７】
図１１および図１２は、本発明の様々な実施形態に従ってモータ運転センサ１２８として用いることができる可変センサの状態を例示している。センサ１２８は、表面部分１６４、第１の電極（Ａ）１６６、第２の電極（Ｂ）１６８、およびこれらの電極１６６と１６８との間の圧縮性誘電体材料１７０（例えば、ＥＡＰ）を含むことができる。センサ１２８は、発射トリガー２４が引かれると表面部分１６４が発射トリガー２４に接触するように位置付けられることができる。したがって、発射トリガー２４が引かれると、図１２に示されているように、誘電体材料１７０が圧縮され、電極１６６と１６８が互いに近づく。電極１６６と１６８との間の距離「ｂ」が、電極１６６と１６８との間のインピーダンスに直接関連するため、この距離が大きくなればなるほどインピーダンスが大きくなり、この距離が小さくなればなるほどインピーダンスが小さくなる。このように、誘電体材料１７０が、発射トリガー２４が引かれる（図１２に力「Ｆ」として図示）ことで圧縮される程度が、電極１６６と１６８との間のインピーダンスに比例する。このインピーダンスを用いて、モータ１０６を比例制御することができる。
【００３８】
閉鎖トリガー２２を引いてエンドエフェクタ１６のアンビル２８を閉じる（またはクランプする）ための例示的な閉鎖システムの構成要素が、図７〜図１０に示されている。例示されている実施形態では、閉鎖システムは、閉鎖トリガー２２およびヨーク１７２の両方の整合した開口に挿入されたピン１７４によって閉鎖トリガー２２に接続されたヨーク１７２を含む。閉鎖トリガー２２の回転中心となるピボットピン１７６を、ピン１７４が閉鎖トリガー２２内に挿入される位置からずれた閉鎖トリガー２２の別の開口内に挿入する。したがって、閉鎖トリガー２２が引かれると、ヨーク１７２がピン１７４で取り付けられている閉鎖トリガー２２の上部が反時計回りの方向に回転する。ヨーク１７２の遠位端部が、ピン１７８によって第１の閉鎖ブラケット１８０に接続されている。第１の閉鎖ブラケット１８０は、第２の閉鎖ブラケット１８２に接続されている。閉鎖ブラケット１８０、１８２は、集合的に、これらブラケットの長さ方向の運動によって近位閉鎖チューブ７２が長さ方向に移動するように、近位閉鎖チューブ７２（図４を参照）の近位端部が設置され保持される開口を画定している。器具１０は、近位閉鎖チューブ７２内に配置された閉鎖ロッド１８４も含む。閉鎖ロッド１８４は、窓１８６を含むことができ、この窓１８６の中には、この閉鎖ロッド１８４をハンドル１２に固定して接続するために、例示されている実施形態では下部外面部品９６などのハンドル外面部品の１つのポスト１８８が置かれる。このように、近位閉鎖チューブ７２は、閉鎖ロッド１８４に対して長さ方向に移動することができる。閉鎖ロッド１８４は、近位スパインチューブ７９のキャビティ１９２内に適合し、キャップ１９４（図４を参照）によってそのキャビティ１９２内部に保持される遠位カラー１９０も含むことができる。
【００３９】
動作の際、閉鎖トリガー２２が引かれてヨーク１７２が回転すると、閉鎖ブラケット１８０、１８２により、近位閉鎖チューブ７２が遠位側（すなわち、器具１０のハンドル１２から離れる方向）に移動し、これにより遠位閉鎖チューブ７４が遠位側に移動し、アンビル２８が、ピボット点４２を中心にクランプすなわち閉位置まで回転する。閉鎖トリガー２２がロック位置から解除されると、近位閉鎖チューブ７２が近位側にスライドし、これにより遠位閉鎖チューブ７４が近位側にスライドし、遠位閉鎖チューブ７４の開口７８内に挿入されているタブ４４によって、アンビル２８が、クランプされていない開位置までピボット点４２を中心に旋回する。このように、閉鎖トリガー２２を引いてロックすることにより、操作者は、組織をアンビル２８と溝型部材２６との間にクランプすることができ、切断／ステープル留め動作の後に、閉鎖トリガー２２をロック位置から解除して、組織のクランプを解除することができる。
【００４０】
様々な実施形態によると、器具１０は、ステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に装着されていない場合、またはステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に装着されているが使用済みである場合に器具１０の動作を防止するためのインターロックを含むことができる。インターロックの動作は、２つの部分を有する。第１に、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に存在しない場合、インターロックは、発射トリガー２４の作動に応答して、切断器具３４が溝型部材２６内を遠位側に前進するのを機械的にブロックするために動作する。ハンドル１２内に置かれた適当な電子部品を用いて、次に、インターロックが、固定された切断器具３４から生じるモータ１０６を流れる電流の増大を検出し、続いて、モータ１０６への電流を遮断する。有利なことに、インターロックは、エンドエフェクタ１６内に電子センサを必要としないため、器具のデザインが単純になる。さらに、モータ電流の検出される増大を起こすのに必要な機械的ブロック力の大きさおよび時間が、従来の機械式インターロックのみを用いた場合に比べて著しく小さいため、器具の構成要素が受ける物理的応力が低下する。
【００４１】
様々な実施形態によると、インターロックは、（１）未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に装着されていない場合にモータ１０６による切断器具３４の作動を防止するためのブロック機構、および（２）モータ１０６を流れる電流を検出して、かつその検出した電流に基づいてモータ１０６に流れる電流を遮断するためのロックアウト回路を含むことができる。
【００４２】
図３１は、様々な実施形態に従ったインターロックが実行する処理のフローチャートである。ステップ２６４で、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に存在しないと、モータ１０６による切断器具３４の作動を、ブロック機構によって機械的にブロックする。後述するように、ブロック機構は、従来の機械式インターロックの構成要素または特徴部を含むことができる。
【００４３】
ステップ２６６で、切断器具３４のブロックされた作動から生じるモータ１０６を流れる電流を、ロックアウト回路によって検出する。後述するように、電流の検出は、例えば、モータ電流を検出するステップ、検出したモータ電流を表す信号を生成するステップ、および生成した信号を閾値信号と比較するステップを含むことができる。
【００４４】
ステップ２６８で、モータ１０６を流れる電流を、検出した電流に基づいて遮断する。電流の遮断は、例えば、ステップ２６６での比較の結果が、生成された信号が閾値信号を超えることを示す場合に電流を遮断するステップを含むことができる。モータ１０６を流れる電流の遮断は、切断器具３４の位置に基づいて電流を遮断するステップをさらに含むことができる。
【００４５】
様々な実施形態によると、インターロックのブロック機構は、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に存在しない場合に切断器具３４の前進を物理的にブロックするための従来の機械式インターロックの特徴部に類似するか、または同一の特徴部を含むことができる。図１３は、一実施形態に従ったブロック機構１９６を例示している。このブロック機構１９６は、参照して開示内容を本明細書に組み入れる、シェルトン・ザ・フォース（Shelton, IV）らによる米国特許第７，０４４，３５２号（名称：「発射を防止するための単一ロックアウト機構を有する外科ステープル留め器具（SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING）」）に開示されている。図示されているように、ブロック機構１９６は、溝型部材２６内に位置付けられた一対のバネフィンガー１９８を含むことができる。具体的には、バネフィンガー１９８は、ステープルカートリッジ３８が装着されていない場合またはステープルカートリッジ３８が装着されているが使用済みの場合など、スレッド３６（図１３には不図示）が溝型部材２６の近位端部の未発射位置に存在しない場合に、持ち上がって切断器具３４の中間ピン５０をブロックすることができる。２つのバネフィンガー１９８が示されているが、代わりに１つ、または３つ以上のバネフィンガー１９８を用いることもできることを理解されたい。
【００４６】
図１４〜図１７は、器具１０が発射される際のバネフィンガー１９８の動作を連続的に示している。図１４では、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に挿入されている。スレッド３６がその未発射位置に存在するため、バネフィンガー１９８が押下され、中間ピン５０が通る発射駆動スロット２００が妨げられていない。
【００４７】
図１５では、ステープルカートリッジ３８の発射が始まり、スレッド３６および切断器具３４の中間ピン５０がバネフィンガー１９８を遠位側に通過し、バネフィンガー１９８が発射駆動スロット２００内に跳ね上がる。
【００４８】
図１６では、ステープルカートリッジ３８が使用済みとなり、スレッド３６は、完全に遠位側に駆動されてもはや図示されていない。切断器具３４は、近位側に引き戻されている。バネフィンガー１９８が、より遠位の点から旋回しているため、切断器具３４の中間ピン５０が、引戻しの間にバネフィンガー１９８の上に乗り上げて、バネフィンガー１９８を発射駆動スロット２００から押し出すことができる。
【００４９】
図１７では、切断器具３４は、完全に引き戻されて、押下されていない一対のバネフィンガー１９８と向かい合い、遠位側への移動が防止されている。したがって、ブロック機構１９６は、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に装着されるまで作動した状態に維持される。
【００５０】
図１８は、別の実施形態に従ったブロック機構２０２を示している。このブロック機構２０２は、上記参照した米国特許第７，０４４，３５２号に開示されており、取り付け装置２０８に対して遠位側に置かれた傾斜した端部２０６を有する一対のフック２０４を含む。取り付け装置２０８は、溝型部材２６の開口２１０を通して挿入されているため、フック２０４が溝型部材２６にバネ式に取り付けられている。傾斜した端部２０６は、溝型部材２６内に画定されたフック凹部２１２の上に位置している。したがって、それぞれの傾斜した端部２０６が、未使用のステープルカートリッジ３８のスレッド３６（図１８には不図示）に接触すると、傾斜した端部２０６が、フック凹部２１２内に押下されるため、切断器具３４の中間ピン５０の通路があけられ、中間ピン５０が発射駆動スロット２００内を遠位側に移動し、これにより、ステープルカートリッジ３８を作動させることができる。各取り付け装置２０８を各フック２０４の傾斜した端部２０６に結合している薄いシャフト２１４が、図示されているように、スレッド３６の非存在に弾性的に応答して、傾斜した端部２０６が戻って発射駆動スロット２００を妨げ、切断器具３４の引き戻された中間ピン５０をブロックしている。２つのフック２０４が示されているが、代わりに１つ、または３つ以上のフック２０４を用いることができることを理解されたい。
【００５１】
図１９〜図２２は、フック２０４の連続動作を示している。図１９では、ステープルカートリッジ３８が未使用であるため、遠位側に位置しているスレッド３６が傾斜した端部２０６をフック凹部２１２内に押下し、切断器具３４の中間ピン５０が、図２０に示されているように、発射の際に発射駆動スロット２００内を遠位側に移動することができる。スレッド３６および中間ピン５０がブロック機構２０２に対して遠位側に移動すると、傾斜した端部２０６が、フック凹部２１２から弾性的に持ち上がり、発射駆動スロット２００をふさぐ。
【００５２】
図２１では、切断器具３４が、フック２０４の傾斜した端部２０６に接触する点まで引き戻されている。傾斜した端部２０６の遠位端部が、傾斜した端部２０６の近位部分よりも低いため、切断器具３４の中間ピン５０が、傾斜した端部２０６の上に乗り上げ、図２２に示されているように、中間ピン５０が傾斜した端部２０６を通過するまで傾斜した端部２０６をフック凹部２１２内に押し下げ、通過すると傾斜した端部２０６が弾性的にはね返り、中間ピン５０をブロックする。したがって、切断器具３４は、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に装着されるまで遠位側への移動が防止される。
【００５３】
図２３は、さらに別の実施形態に従ったブロック機構２１６を示している。このブロック機構２１６は、参照して開示内容を本明細書に組み入れる、シェルトン・ザ・フォース（Shelton, IV）らによる米国特許第６，９８８，６４９号（名称：「使用済みカートリッジのロックアウトを備えた外科ステープル留め器具（SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT）」）に開示されている。ブロック機構２１６は、ステープルカートリッジ３８と一体に形成されており、スレッド３６（図２３には不図示）の上に弾性的に位置付けられた近位側に突出したブロック部材２１８を含む。具体的には、各ブロック部材２１８は、下方近位側に開口したキャビティ２２０内にある。各ブロック部材２１８は、キャビティ２２０内に保持された板バネ端部２２２を含む。
【００５４】
キャビティ２２０は、ステープルカートリッジ３８の近位側に向いた垂直スロット２２４に対して垂直方向に整合して離間し平行である。この垂直スロット２２４内を、切断面５６（図２３は不図示）が通過する。ステープルカートリッジ３８は、ステープルカートリッジ３８を長さ方向に貫通するスロット２２６も含む。このスロット２２６は、スレッド３６を受容するためにステープルカートリッジ３８の近位下側部分から開口している。
【００５５】
各ブロック部材２１８は、傾斜した遠位側面２２７およびブロック近位側面２２９を有する湾曲端部２２８を有する。ブロック部材２１８は、押下されると各キャビティ２２０内に位置し、かつ解放されると切断器具３４の中間ピン５０の遠位側への移動を妨げるように成形されている。
【００５６】
図２４〜図２７は、器具１０が発射される際のブロック機構２１６を連続的に示している。図２４では、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に挿入され、スレッド３６が湾曲端部２２８を上方に押し上げているため、発射駆動スロット２００が妨げられていない。
【００５７】
図２５では、ステープルカートリッジ３８の発射が始まり、スレッド３６および切断器具３４の中間ピン５０が湾曲端部２２８通過して遠位側に移動し、湾曲端部２２８が、バネ作用で射駆動スロット２００内に延びている。
【００５８】
図２６では、ステープルカートリッジ３８が使用済みとなり、スレッド３６は、完全に遠位側に駆動されてもはや図示されていない。切断器具３４は、近位側に引き戻されている。湾曲端部２２８が、より遠位の点から旋回しているため、切断器具３４の中間ピン５０が、引戻しの際に下方湾曲端部２２８の傾斜した遠位側面２２７の下側を通過することができ、湾曲端部２２８が、発射駆動スロット２００の外に押し上げられる。
【００５９】
図２７では、切断器具３４が完全に引き戻され、中間ピン５０が、押圧されていない（解放された）一対の湾曲端部２２８のブロック近位側面２２９と向かい合い、遠位側への移動が防止されている。したがって、ブロック機構２１６は、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に装着されるまで作動した状態に維持される。
【００６０】
上記した実施形態のブロック機構１９６、２０２、２１６は、単なる一例として用いた。参照して開示内容を本明細書に組み入れる、オルティス（Ortiz）らによる係属中の米国特許出願第１１／２６６，９６１号（名称：「ロックアウト機構およびロックアウト機構を含む外科器具（LOCKOUT MECHANISMS AND SURGICAL INSTRUMENTS INCLUDING SAME）」）に開示されているブロック機構などの他の適当なブロック機構を代わりに用いることもできることを理解されたい。
【００６１】
図２８は、本発明の様々な実施形態に従った器具１０の電気回路２３１の模式図である。ある実施形態では、回路２３１は、ハンドル１２内に収容することができる。センサ１２８、センサ１５６および１５８（それぞれ、通常は開のリミットスイッチおよび通常は閉のリミットスイッチとして示されている）、バッテリ１０４、ならびにモータ１０６に加えて、回路２３１は、単極双投リレー２３０、単極単投リレー２３２、双極双投リレー２３４、電流センサ２３６、位置センサ２３８、および電流検出モジュール２４０を含むことができる。リレー２３２、電流センサ２３６、位置センサ２３８、および電流検出モジュール２４０は、集合的にロックアウト回路２４１を形成する。後述するように、ロックアウト回路２４１は、モータ１０６を流れる電流を検出し、かつ検出した電流に基づいてその電流を遮断するように動作し、したがって器具１０の動作を不能にして器具１０を「ロックアウト」する。
【００６２】
上記したように、センサ１２８は、閉鎖トリガー２２がロックされた後、操作者が発射トリガー２４を引くと作動する。スイッチ１５６が開（エンドエフェクタ１６の切断／ステープル留め動作が完了していないことを示す）の場合は、リレー２３０のコイル２４２の動力源が断たれるため、リレー２３０の通常は閉の接点を介してバッテリ１０４とリレー２３２との間に導電経路が形成される。リレー２３２のコイル２４４は、後述するように、電流検出モジュール２４０および位置センサ２３８によって制御される。コイル２４４の動力源が断たれ、かつコイル２４２の動力源が断たれると、バッテリ１０４とリレー２３４の通常は閉の接点との間に導電経路が形成される。リレー２３４は、スイッチ１５６、１５８の状態に基づいてモータ１０６の回転方向を制御する。スイッチ１５６が開で、スイッチ１５８が閉の場合（切断器具３４が完全に遠位側に配備されていないことを示す）、リレー２３４のコイル２４６の動力源が断たれる。したがって、コイル２４２、２４４、２４６が集合的に動力源を断たれる場合、バッテリ１０４からの電流が、リレー２３４の通常は閉の接点を介してモータ１０６を通って流れ、モータ１０６が順方向に回転し、これにより、上記したように切断器具３４が遠位側に配備される。
【００６３】
スイッチ１５６が閉の場合（切断器具３４が完全に遠位側に配備されたことを示す）、リレー２３０のコイル２４２に電圧が加えられ、リレー２３０の通常は開の接点を介してリレー２３４のコイル２４６に電圧が加えられる。したがって、リレー２３０、２３４の通常は開の接点を介してモータ１０６に電流が流れ、これにより、モータ１０６が逆回転し、切断器具３４がその遠位位置から引き戻されて、スイッチ１５６が開となる。リレー２３０のコイル２４２は、リミットスイッチ１５８が切断器具３４の完全な引戻しを示す開になるまで電圧が加えられたままである。
【００６４】
正回転の際にモータ１０６に流れる電流の大きさは、切断器具３４が配備される際に切断器具３４に加えられる力を示す。上記したように、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に存在しないと（例えば、使用済みステープルカートリッジ３８が存在するか、またはステープルカートリッジ３８が全く存在しない場合など）、ブロック機構１９６、２０２、２１６が作動して、切断器具３４の遠位側への移動が防止される。ブロック機構１９６、２０２、２１６によって切断器具３４にかかる抵抗の力により、モータのトルクが増大し、モータ電流が、切断／ステープル留め動作の際に生じるレベルよりもある程度高いレベルまで増大する。したがって、モータ１０６を流れる電流を検出することにより、ロックアウト回路２４１は、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に装着されている場合の切断器具３４の配備と、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６に存在しない場合の切断器具３４の配備とを区別することができる。
【００６５】
電流センサ２３６は、モータの正回転の際にモータ１０６に電流を伝導する回路２３１の経路に結合することができる。電流センサ２３６は、検出したモータ電流を表す信号（例えば、電圧信号）を生成するのに適したあらゆる電流検出装置（例えば、分流器、ホール効果電流変換器など）とすることができる。生成された信号は、後述するように、この信号を処理するために電流検出モジュール２４０に入力することができる。
【００６６】
様々な実施形態によると、電流検出モジュール２４０は、電流センサ２３６によって生成された信号を閾値信号（例えば、閾値電圧信号）と比較して、ブロック機構１９６、２０２、２１６が作動しているか否かを決定するように構成することができる。所定の器具１０の場合、閾値信号の適当な値は、例えば、切断／ステープル留め動作の際に切断器具３４が初めに配備された（例えば、初めの０．０６インチ（１．５２４ｍｍ）の遠位側への運動）場合、および切断器具３４が配備されて作動したブロック機構１９６、２０２、２１６に接触した場合に、電流センサ２３６によって生成されるピーク信号を測定することで、経験的に推測して決定することができる。この閾値信号値は、ブロック機構１９６、２０２、２１６が作動している時に測定されるピーク信号よりも小さく、かつ切断／ステープル留め動作の際に測定されるピーク信号よりも大きくなるように選択することができる。
【００６７】
ある実施形態では、図２８に示されているように、電流検出モジュール２４０は、閾値信号および電流センサ２３６の信号を受信して、これらの受信した信号の比較に基づいて離散出力を生成するための比較器回路２４８を含むことができる。例えば、比較器回路２４８は、閾値信号を超えた場合は５Ｖ ＤＣ出力を生成し、閾値信号未満の場合は０Ｖ ＤＣ出力を生成することができる。閾値信号は、例えば、適当な信号基準回路（例えば、電圧基準回路）（不図示）を用いて生成することができる。比較器回路２４８および信号基準回路のデザインおよび動作は、当分野で周知であり、本明細書にはさらなる説明を記載しない。
【００６８】
閾値信号と電流センサ２３６の信号との比較の結果は、切断器具３４の初めの配備の際（例えば、初めの０．０６インチ（１．５２４ｍｍ）の遠位側への運動の際）に特に重要である。したがって、電流検出モジュール２４０は、位置センサ２３８によって示される切断器具３４の遠位位置に基づいて比較を制限することができる。位置センサ２３８は、切断器具３４の遠位位置を示す信号を生成するのに適したあらゆるタイプの位置検出装置とすることができる。一実施形態では、図２８に示されているように、例えば、位置センサ２３８は、リング１２６に取り付けられた磁石に対する近接度に基づいて作動される通常は開のホール効果位置スイッチ２３８とすることができる。位置スイッチ２３８は、ハンドル１２内に取り付けることができ、切断器具３４の遠位位置（リング１２６の位置によって示される）がその最近位位置の所定距離の範囲内（例えば、遠位位置＜０．０６インチ（１．５２４ｍｍ））である場合は、閉じるように動作する。対照的に、切断器具３４の遠位位置が所定距離を超える場合（例えば、遠位位置＞０．０６インチ（１．５２４ｍｍ））は、位置スイッチ２３８は開となる。位置スイッチ２３８は、比較器回路２４８の出力に直列に接続して、切断器具３４の位置に基づいて比較を制限することができる。このように、切断器具３４の遠位位置が所定距離を超える場合に閾値信号を超えると、位置スイッチ２３８の出力は、比較の結果にかかわらず、０Ｖ ＤＣ（上記した例によって）に維持される。上記したホール効果位置スイッチ２３８の代わりとして、他のタイプの位置センサ２３８（例えば、機械作動式リミットスイッチ、回転電位差計など）を用いることができることを理解されたい。加えて、スイッチ１５８の補助接点（不図示）を、別の位置センサ２３８の代替として用いることができることを理解されたい。位置センサ２３８がスイッチ出力を含まない実施形態では（例えば、位置センサ２３８が電位差計または他のアナログ式位置センサの場合）、例えば、第２の比較器回路を用いた位置センサ２３６の出力のさらなる処理が必要であろう。
【００６９】
図２８に示されているように、位置スイッチ２３８の出力は、リレー２３２のコイル２４４に接続することができる。必要に応じて、位置スイッチ２３８とコイル２４４との間に駆動回路（不図示）を設けることができる。したがって、電流センサ２３６によって生成される信号が閾値信号を超え（未使用のステープルカートリッジ３８の非存在によるブロック機構１９６、２０２、２１６の作動を示す）、かつ切断器具３４がその最近位位置の所定距離の範囲内にある場合は、コイル２４４に電圧が加えられる。これにより、リレー２３２の通常は閉のスイッチが開となるため、モータ１０６に流れる電流が遮断され、ブロック機構１９６、２０２、２１６によって切断器具３４にかかる抵抗の力が取り除かれる。重要なことには、ブロック機構１９６、２０２、２１６は、閾値信号を超えるのに十分な機械的なブロックの力だけを加えれば良いため、ブロック機構１９６、２０２、２１６によって加えられる物理的応力は、従来の機械式インターロックのみが用いられた場合に加えられる物理的応力に比べて、その大きさが小さくなり時間が短くなる。さらに、インターロックは、エンドエフェクタ１６内の電子センサを必要としないため、器具のデザインが単純になる。
【００７０】
図２９は、プロセッサ利用マイクロコントローラ２５０を用いて上記したロックアウト回路２４１の機能を実行する本発明の別の実施形態に従った器具１０の電気回路２４９の模式図である。見やすくするために図示していないが、マイクロコントローラ２５０は、例えば、プロセッサ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）ユニット、消去可能でプログラム可能な読出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）ユニット、割り込みコントローラユニット、タイマーユニット、アナログ・デジタル変換器（ＡＤＣ）ユニットおよびデジタル・アナログ変換器（ＤＡＣ）ユニット、デジタル信号およびアナログ信号を送受信するための多数の一般入力／出力（Ｉ／Ｏ）ポートなどの、マイクロコントローラの分野で周知の構成要素を含むことができる。電流センサ２３６および位置センサ２３８を、マイクロコントローラ２５０のアナログ入力およびデジタル入力のそれぞれに接続することができ、リレー２３２のコイル２４４を、マイクロコントローラ２５０のデジタル出力に接続することができる。位置センサ２３８の出力がアナログ信号である実施形態では、代わりに位置センサ２３８をアナログ入力に接続できることを理解されたい。加えて、図２９の回路２４９は、リレー２３０、２３２、２３４を含むが、他の実施形態では、リレースイッチング機能は、固体スイッチング装置、ソフトウエア、およびこれらの組合せを用いて模写できることを理解されたい。ある実施形態では、例えば、マイクロコントローラ２５０内に記憶され、このマイクロコントローラ２５０で実行される命令を用いて、マイクロコントローラ２５０の固体スイッチ出力を制御することができる。このような実施形態では、スイッチ１５６、１５８は、マイクロコントローラ２５０のデジタル入力に接続することができる。
【００７１】
図３０は、様々な実施形態に従ったマイクロコントローラ２５０によって実行される処理のフローチャートである。ステップ２５２で、マイクロコントローラ２５０が、アナログ入力を介して電流センサ２３６によって生成された信号を受信し、この受信した信号を対応するデジタル電流センサ信号に変換する。
【００７２】
ステップ２５４で、デジタル電流センサ信号の値を、マイクロコントローラ２５０内に記憶されたデジタル閾値と比較する。このデジタル閾値は、例えば、図２８に関して説明した閾値信号のデジタル化された表現とすることができる。デジタル電流センサ信号の全ての値が、デジタル閾値よりも小さい場合は、この処理はステップ２５６で終了する。デジタル電流センサ信号の値がデジタル閾値を超える場合は、この処理はステップ２５８に進む。
【００７３】
ステップ２５８で、位置センサ２３８の入力が処理されて、切断器具３４がその最近位位置の所定距離の範囲内であるか否かが決定される。切断器具３４が、所定距離の範囲内でない場合は、この処理は、ステップ２６０で終了する。切断器具３４が所定距離の範囲内である場合は、この処理はステップ２６２に進む。
【００７４】
ステップ２６２で、コイル２４４に対応するデジタル出力に電圧が加えられるため、リレー２３２の通常は閉の接点が開となり、モータ１０６に流れる電流が遮断される。
【００７５】
上記した実施形態は、閾値信号または値に対して電流センサ信号（またはそれがデジタル化されたもの）の大きさを比較するが、電流センサ信号を分析するための他のメトリクスを追加または別法として用いて、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に装着されている場合の切断器具３４の配備と、未使用のステープルカートリッジ３８が溝型部材２６内に存在しない場合の外科器具３４の配備を区別することができることを理解されたい。例えば、電流検出モジュール２４０またはマイクロコントローラ２５０は、対応する閾値信号または値と比較するための電流センサ信号の微分および／または積分特性を決定するように構成することができる。加えて、ある実施形態では、電流センサ信号は、例えば、１つ以上のフィルター応答機能（例えば、無限インパルス応答機能など）を実行する信号調整装置および／またはフィルターを用いた分析の前に処理することができる。
【００７６】
切断型外科器具に関して本発明の様々な実施形態を説明してきたが、他の実施形態では、本明細書に開示する本発明の外科器具は、切断型外科器具でなくても良いことに留意されたい。例えば、本発明の外科器具は、非切断内視鏡器具、把持器、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、および超音波、ＲＦ、レーザーなどを用いたエネルギー装置とすることができる。
【００７７】
ここに開示する装置は、１回の使用で廃棄するように設計することができ、または複数回使用するように設計することもできる。しかしながら、いずれの場合も、この装置は、少なくとも１回使用した後に再使用するために再生することができる。この再生には、装置の分解ステップ、続く特定の部品の洗浄または交換ステップ、そして再組立ステップの任意の組合せを含むことができる。具体的には、この装置は、分解してから、装置の任意の数の特定の部品を、任意の組合せで選択的に交換または除去することができる。特定の部品の洗浄および／または交換の際に、本装置は、次の使用のために、外科手術の直前に再生設備で、または手術チームによって再組立てすることができる。当業者であれば、装置の再生は、分解、洗浄／交換、および再組立のために様々な技術を用いることができることを理解できよう。このような技術の使用および得られる再生された装置は、本明細書の範囲内である。
【００７８】
特定の実施形態を用いて本発明を説明してきたが、これらの実施形態に対して様々な改良および変更を加えることができる。例えば、様々なタイプのエンドエフェクタを用いることができる。また、特定の構成要素の材料を開示したが、他の材料を用いることもできる。上記した説明および添付の特許請求の範囲は、このような全ての改良および変更を含むものとする。
【００７９】
参照して本明細書に組み入れると述べた全ての特許文献、刊行物、または他の開示資料の全てまたは一部は、組み入れる資料が、本明細書に開示した定義、記載、または他の開示資料に相反しない程度に組み入れるものとする。したがって、必要な範囲で、ここに明確に記載した開示は、参照して本明細書に組み入れる全ての反する資料に対して優先されるものである。参照して本明細書に組み入れると述べたが、ここに開示する定義、記載、または他の開示資料に相反する全ての資料またはその一部は、組み入れる資料と本開示資料との間に対立が起こらない範囲で組み入れるものとする。
【００８０】
〔実施の態様〕
（１）外科器具において、
物体を切断するための移動可能な切断器具を含むエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに結合されたモータであって、前記モータは、前記モータを流れる電流に応答して前記切断器具を作動させ、前記切断器具の作動により、前記切断器具が、最近位位置と最遠位位置との間で運動する、モータと、
前記エンドエフェクタおよび前記モータに結合されたインターロックであって、前記モータを流れる電流に基づいて前記切断器具の作動を防止する、インターロックと、
を含む、外科器具。
（２）実施態様（１）に記載の外科器具において、
前記エンドエフェクタは、
近位端部および遠位端部を有する、長さ方向に延びた溝型部材と、
前記溝型部材に旋回可能に取り付けられたアンビルであって、前記物体が、前記アンビルと前記溝型部材との間に配置される、アンビルと、
前記溝型部材内に取外し可能に設置され、近位端部および遠位端部を有するステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジと前記溝型部材との間に形成された発射駆動スロットであって、前記切断器具が作動されると、前記発射駆動スロット内を前記切断器具の少なくとも一部が通過する、発射駆動スロットと、
前記ステープルカートリッジ内に置かれたスレッドであって、前記切断器具が作動されると、前記スレッドが、前記切断器具によって係合され、前記ステープルカートリッジの前記近位端部に位置する未発射位置から前記ステープルカートリッジの前記遠位端部に位置する発射済み位置まで前記ステープルカートリッジ内を長さ方向に駆動される、スレッドと、
をさらに含む、外科器具。
（３）実施態様（２）に記載の外科器具において、
前記インターロックは、
前記切断器具の作動を防止するためのブロック機構であって、前記スレッドが前記未発射位置に存在しない場合に作動される、ブロック機構と、
前記モータを流れる電流を検出し、かつ検出した前記電流に基づいて前記モータを流れる電流を遮断するためのロックアウト回路と、
を含む、外科器具。
（４）実施態様（３）に記載の外科器具において、
前記ロックアウト回路は、さらに、前記切断器具の位置に基づいて前記モータを流れる電流を遮断する、外科器具。
（５）実施態様（３）に記載の外科器具において、
前記モータを流れる電流は、前記ブロック機構が、前記切断器具が前記溝型部材内を長さ方向に前進するのを防止すると増大する、外科器具。
【００８１】
（６）実施態様（３）に記載の外科器具において、
前記ブロック機構は、前記溝型部材内に置かれた少なくとも１つのバネフィンガーを含む、外科器具。
（７）実施態様（３）に記載の外科器具において、
前記ブロック機構は、前記溝型部材にバネ作用するように取り付けられた少なくとも１つの傾斜したフックを含む、外科器具。
（８）実施態様（３）に記載の外科器具において、
前記ブロック機構は、前記ステープルカートリッジと一体に形成され、少なくとも１つの近位側に突出した部材を含み、
前記少なくとも１つの部材は、前記発射駆動スロットと前記ステープルカートリッジ内の凹部との間で移動可能である、外科器具。
（９）実施態様（３）に記載の外科器具において、
前記ロックアウト回路は、前記検出された電流を示す第１の信号を生成するための電流センサを含む、外科器具。
（１０）実施態様（９）に記載の外科器具において、
前記ロックアウト回路は、前記第１の信号を所定の閾値信号と比較するための電流検出モジュールをさらに含む、外科器具。
【００８２】
（１１）実施態様（１０）に記載の外科器具において、
前記電流検出モジュールは、マイクロプロセッサを含む、外科器具。
（１２）実施態様（１０）に記載の外科器具において、
前記ロックアウト回路は、前記切断器具の位置を決定するための位置センサをさらに含む、外科器具。
（１３）実施態様（１２）に記載の外科器具において、
前記ロックアウト回路は、前記モータに直列に接続されたスイッチをさらに含み、
前記スイッチは、前記切断器具の位置、および前記第１の信号の前記所定の閾値信号に対する比較に基づいて、前記モータを流れる電流を遮断するように制御可能である、外科器具。
（１４）実施態様（１３）に記載の外科器具において、
前記スイッチは、前記切断器具の前記位置が、前記切断器具の最近位位置の所定距離の範囲内にある場合、および前記第１の信号が前記所定の閾値信号を超える場合に、前記モータを流れる電流を遮断するように制御可能である、外科器具。
（１５）外科器具の動作を防止するための方法であって、前記外科器具は、使用可能なステープルカートリッジを取外し可能に受容するように構成され、移動可能な切断器具、およびモータであって、前記モータを流れる電流に応答して前記切断器具を作動させるためのモータを備えている、方法において、
未使用のステープルカートリッジが前記器具内に存在しない場合に、前記モータによる前記切断器具の作動を機械的にブロックするステップと、
ブロックされた前記切断器具の作動により生じる前記モータを流れる電流を検出するステップと、
検出された前記電流に基づいて前記モータを流れる電流を遮断するステップと、
を含む、方法。
【００８３】
（１６）実施態様（１５）に記載の方法において、
前記モータを流れる電流を検出するステップは、
前記モータの電流を検出するステップと、
検出された前記モータの電流を表す信号を生成するステップと、
生成された前記信号を閾値信号と比較するステップと、
を含む、方法。
（１７）実施態様（１６）に記載の方法において、
前記モータを流れる電流を遮断するステップは、生成された前記信号が前記閾値信号を超える場合に前記電流を遮断するステップを含む、方法。
（１８）実施態様（１７）に記載の方法において、
前記モータを流れる電流を遮断する前記ステップは、前記切断器具の位置に基づいて前記電流を遮断するステップをさらに含む、方法。
（１９）外科器具を処理する方法において、
前記外科器具を入手するステップであって、
前記外科器具が、
物体を切断するための移動可能な切断器具を含むエンドエフェクタ、
前記エンドエフェクタに結合されたモータであって、前記モータは、前記モータを流れる電流に応答して前記切断器具を作動させ、前記切断器具の作動により、前記切断器具が、最近位位置と最遠位位置との間で運動する、モータ、および、
前記エンドエフェクタおよび前記モータに結合されたインターロックであって、前記モータを流れる電流に基づいて前記切断器具の作動を防止する、インターロック、
を含む、
ステップと、
前記外科器具を滅菌するステップと、
前記外科器具を滅菌容器内に保管するステップと、
を含む、方法。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の様々な実施形態に従った外科切断／締結器具の斜視図である。
【図２】本発明の様々な実施形態に従った外科切断／締結器具の斜視図である。
【図３Ａ】本発明の様々な実施形態に従ったエンドエフェクタの組立分解図である。
【図３Ｂ】図３Ａの切断器具の斜視図である。
【図４】本発明の様々な実施形態に従った外科器具のシャフトの組立分解図である。
【図５】本発明の様々な実施形態に従った外科器具のエンドエフェクタおよびシャフトの組立分解図である。
【図６】本発明の様々な実施形態に従ったエンドエフェクタの側面図である。
【図７】本発明の様々な実施形態に従った外科器具のハンドルの組立分解図である。
【図８】本発明の様々な実施形態に従ったハンドルの一部の斜視図である。
【図９】本発明の様々な実施形態に従ったハンドルの一部の斜視図である。
【図１０】本発明の様々な実施形態に従ったハンドルの側面図である。
【図１１】本発明の様々な実施形態に従って用いることができる比例センサを例示する図である。
【図１２】本発明の様々な実施形態に従って用いることができる比例センサを例示する図である。
【図１３】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図１４】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図１５】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図１６】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図１７】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図１８】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図１９】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図２０】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図２１】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図２２】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図２３】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図２４】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図２５】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図２６】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図２７】本発明の様々な実施形態に従った機械式ブロック機構およびその一連の各動作を示す図である。
【図２８】本発明の様々な実施形態に従った器具に使用する回路の模式図である。
【図２９】本発明の様々な実施形態に従った器具に使用する回路の模式図である。
【図３０】本発明の様々な実施形態に従った図２９のマイクロコントローラによって実行される処理のフローチャートである。
【図３１】本発明の様々な実施形態に従ったインターロックによって実行される処理のフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2008212639.tif 000011
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【外国語明細書】
2008212639000001.pdf