(57)【要約】【課題】ステッピングモータの始動直後の簡単な準備動作によって、ステッピングモータに正確なステップ動作を行わせる制御方法を提供する。【解決手段】始動直後から本来のステップ動作までの間の準備動作において、全種類の励磁パターンによるコイル１９，２３への通電の切り替えを行って、いずれかの励磁パターンがロータ１３のステップ状態に合うようにする。さらに、準備動作における励磁パターンの切り替え順序と本来のステップ動作の励磁パターンの切り替え順序とを同一にして、ロータ１３のステップ状態が励磁パターンに合った後には、本来のステップ動作の励磁パターンの切り替え順序に追随するようにロータ１３をステップ回転させる。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種類の励磁パターンに基づいて、コイルへの通電を切り替えながらロータをステップ回転させるためのステッピングモータにおいて、
始動直後から本来のステップ動作までの間における準備動作は、全種類の前記励磁パターンによって、前記コイルへの通電を切り替え、
前記準備動作における前記励磁パターンの切り替え順序と、前記本来のステップ動作の前記励磁パターンの切り替え順序とが同一であることを特徴とするステッピングモータの制御方法。
【請求項２】
前記準備動作において、一つの前記励磁パターンによる前記コイルへの通電時間は、前記励磁パターンの切り替えによって回転した前記ロータの振動収束時間よりも長くすることを特徴とする請求項１記載のステッピングモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラのレンズ駆動、メディア関連機器のピックアップレンズの駆動などに利用されるステッピングモータの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＣＤやＤＶＤなどの光ディスクを再生するメディア関連機器などには、ピックアップレンズを所望の位置に移動させるためのステッピングモータが用いられている。特許文献１に記載のステッピングモータでは、電源をオフする直前のピックアップレンズの位置を初期位置として記憶装置に記憶しておき、その初期位置を基に移動中のピックアップレンズの位置を割り出して所望の位置までピックアップレンズを移動させる制御を行っている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４１８０１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の制御では、ピックアップレンズの初期位置を正確に決定できたとしても、ステッピングモータのステップ動作とピックアップレンズの位置との間にズレが生じる場合には、そのズレを補正する制御が必要になり、ステッピングモータの駆動制御が非常に複雑になり易かった。
【０００５】
そこで、本発明は、ステッピングモータの始動直後の簡単な準備動作によって、ステッピングモータに正確なステップ動作を行わせることが可能となるステッピングモータの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、複数種類の励磁パターンに基づいて、コイルへの通電を切り替えながらロータをステップ回転させるためのステッピングモータにおいて、始動直後から本来のステップ動作までの間における準備動作は、全種類の励磁パターンによって、コイルへの通電を切り替え、準備動作における励磁パターンの切り替え順序と、本来のステップ動作の励磁パターンの切り替え順序とが同一であることを特徴とする。
【０００７】
本発明は、ロータの停止時にロータの停止位置制御を行わないステッピングモータに特に有効である。従って、始動時のロータのステップ状態を特定できなくても、本発明に係るステッピングモータでは、始動直後から本来のステップ動作までの間の準備動作において、全種類の励磁パターンによるコイルへの通電の切り替えを行うので、いずれかの励磁パターンがロータのステップ状態に合うようになる。さらに、準備動作における励磁パターンの切り替え順序と本来のステップ動作の励磁パターンの切り替え順序とが同一なので、ロータのステップ状態が励磁パターンに合った後には、本来のステップ動作の励磁パターンの切り替え順序に追随するようにロータはステップ回転をする。その結果として、簡単な準備動作によって、ステッピングモータに正確なステップ動作を行わせることが可能になる。
【０００８】
また、本発明は、準備動作において、一つの励磁パターンによるコイルへの通電時間は、励磁パターンの切り替えによって回転したロータの振動収束時間よりも長くすると好適である。ロータのステップ回転に伴う振動が確実に収まった後に次の励磁パターンに基づくコイルへの通電が行われるため、準備動作において励磁パターンとロータのステップ状態とを精度良く合わせることができる。この発明は、特に高速パルスによって駆動する高速タイプのステッピングモータの制御に特に有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るステッピングモータの制御方法によれば、ステッピングモータの始動直後の簡単な準備動作によって、ステッピングモータに正確なステップ動作を行わせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しつつ本発明に係るステッピングモータの好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１１】
図１及び図２に示すピックアップユニットＳにおいて、ステッピングモータ１は、メディア関連機器（光ディスク装置や磁気記録装置）のピックアップレンズ３の移動制御に用いられる高速タイプのモータである。ステッピングモータ１の回転軸５にはリードスクリュー５ａが設けられている。リードスクリュー５ａにはナット６が噛み合っている。リードスクリュー６の回転によってナット６と一緒にレンズホルダ７が移動し、レンズホルダ７に固定されたピックアップレンズ３も移動し、レンズホルダ７はガイドレール４によって案内されている。
【００１２】
ステッピングモータ１は、直径が約４ｍｍ、全長が約８ｍｍの略円筒状のケース９を備えている。ケース９の前端部には、回転軸５を支持する軸受け９ａが固定されている。軸受け９ａはケース９から突き出て、フランジ９ｃの円孔に圧入されており、フランジ９ｃはモータフレーム１１にねじ止めされている。ケース９の後端部には、略Ｌ字状のブラケット９ｅが固定されている。回転軸５の先端はモータフレーム１１のピボット軸受け１１ａによって支持されている。
【００１３】
ケース９内の回転軸５の外周には、永久磁石からなるロータ１３が固定されている。ロータ１３にはＮ極とＳ極とが等間隔で交互に着時されている。ロータ１３の軸線Ｓｈ方向においてロータ１３の前後には、一対のステータ１５，１７が配置されている。
【００１４】
前側のステータ１５は、コイル１９と、コイル１９を保持するヨーク２１とで磁気回路を構成する。ヨーク２１は、鉄からなる外側ヨーク及び内側ヨークからなる。外側ヨーク及び内側ヨークは、円板部材の外周部から軸線Ｓｈ方向に延びて環状に配列された複数の櫛状の磁極歯２１Ａ，２１Ｂ（図３参照）をそれぞれ有し、磁極歯２１Ａと磁極歯２１Ｂとは略同一円周上で交互に配置されている。
【００１５】
後側のステータ１７も前側のステータ１５と同様に、コイル２３と、コイル２３を保持するヨーク２５とで磁気回路を構成する。ヨーク２５の外側ヨーク及び内側ヨークも複数の櫛状の磁極歯２５Ａ，２５Ｂをそれぞれ有する。磁極歯２５Ａと磁極歯２５Ｂとは略同一円周上で交互に配置されている。
【００１６】
コイル１９及びコイル２３は、それぞれの端子２０，２４に電気的に接続されており、端子２０，２４は図示しないリード線を介してモータ駆動回路に電気的に接続されている。
【００１７】
図３に示すように、前側のステータ１５の磁極歯２１Ａ，２１Ｂと後側のステータ１７の磁極歯２５Ａ，２５Ｂとは、軸線Ｓｈ回りに所定の角度だけずれている。なお、図３は、ステッピングモータ１の構造を単純化し、ロータ１３、磁極歯２１Ａ，２１Ｂ及び磁極歯２５Ａ，２５Ｂを簡素化して示す図であり、前側のステータ１５の磁極歯２１Ａ，２１Ｂと後側のステータ１７の磁極歯２５Ａ，２５Ｂとは、本来対峙しているが、便宜上内外にずらして示されている。
【００１８】
前側のステータ１５の二本の磁極歯２１Ａは、極数「４」のロータ１３を挟むようにして相向しており、コイル１９への通電によって同極をなすＡ１相として形成される。前側のステータ１５の二本の磁極歯２１Ｂは、ロータ１３を挟むようにして相向しており、コイル１９への通電によって同極をなすＡ２相として形成される。同様に、後側のステータ１７の二本の磁極歯２５Ａは、Ｂ１相として形成され、二本の磁極歯２５Ｂは、Ｂ２相として形成される。
【００１９】
コイル１９に一方向の通電を行うと、Ａ１相の励磁状態はＨ（Ｈｉｇｈ）となり、Ａ２相の励磁状態はＬ（Ｌｏｗ）となる。逆に、コイル１９への通電方向を切り替えて他方向への通電を行うと、Ａ２相の励磁状態はＨ（Ｈｉｇｈ）となり、Ａ１相の励磁状態はＬ（Ｌｏｗ）となる。同様に、コイル２３に一方向の通電を行うと、Ｂ１相の励磁状態はＨ（Ｈｉｇｈ）となり、Ｂ２相の励磁状態はＬ（Ｌｏｗ）となる。逆に、コイル２３への通電方向を切り替えて他方向への通電を行うと、Ｂ２相の励磁状態はＨ（Ｈｉｇｈ）となり、Ｂ１相の励磁状態はＬ（Ｌｏｗ）となる。そして、励磁状態がＨになった相はＮ極となり、Ｌになった相はＳ極となる。
【００２０】
次に、２相励磁方式によってステッピングモータ１の回転軸５をステップ回転させる場合について説明する。図４は励磁パターンとロータ１３のステップ状態とを対応付けて示す図であり、図５はコイル１９及びコイル２３にかけるパルス電圧と励磁パターンの変化を示す図である。
【００２１】
図４に示すように、第１の励磁パターンでは、Ａ１相とＢ１相とが「Ｈ」となってＮ極となり、Ａ２相とＢ２相とは「Ｌ」となってＳ極となる。ロータ１３は、Ｓ極の中央部分がＡ１相とＢ１相との重なり合う中央部分に近接した第１のステップ状態で停止している。第１のステップ状態とは、ロータ１３の基準点Ｐが真上に位置した状態をいう。
【００２２】
第２の励磁パターンでは、Ａ１相とＢ２相とが「Ｈ」となってＮ極となり、Ａ２相とＢ１相とは「Ｌ」となってＳ極となる。ロータ１３は、Ｓ極の中央部分がＡ１相とＢ２相との重なり合う中央部分に近接した第２のステップ状態で停止している。第２のステップ状態とは、ロータ１３の基準点Ｐが第１のステップ状態から時計回り方向に４５°だけ回転して停止した状態をいう。
【００２３】
第３の励磁パターンでは、Ａ２相とＢ２相とが「Ｈ」となってＮ極となり、Ａ１相とＢ１相とは「Ｌ」となってＳ極となる。ロータ１３は、Ｓ極の中央部分がＡ２相とＢ２相との重なり合う中央部分に近接した第３のステップ状態で停止している。第３のステップ状態とは、ロータ１３の基準点Ｐは第２のステップ状態から時計回り方向に４５°だけ回転して停止した状態をいう。
【００２４】
第４の励磁パターンでは、Ａ２相とＢ１相とが「Ｈ」となってＮ極となり、Ａ１相とＢ２相とは「Ｌ」となってＳ極となる。ロータ１３は、Ｓ極の中央部分がＡ２相とＢ１相との重なり合う中央部分に近接した第４のステップ状態で停止している。第４のステップ状態とは、ロータ１３の基準点Ｐは第２のステップ状態から時計回り方向に４５°だけ回転して停止した状態をいう。
【００２５】
図５に示すように、コイル１９及びコイル２３へは、波長が同一で位相が異なる所定のパルス電圧がかけられる。コイル１９にかけられるパルス電圧の位相は、コイル２３にかけられるパルス電圧に対して１／４周期だけ遅れている。その結果として、Ａ１相、Ａ２相、Ｂ１相、Ｂ２相の励磁パターンは、第１の励磁パターン、第２の励磁パターン、第３の励磁パターン、第４の励磁パターンの順序で切り替えられ、第１〜第４の励磁パターンまでを一周期としてこの周期を繰り返す。励磁パターンの１回の切り替えは１ステップに相当する。
【００２６】
ロータ１３は、励磁パターンの切り替え順序に従い、４５°ずつ時計回り方向にステップ回転し、第１のステップ状態、第２のステップ状態、第３のステップ状態、第４のステップ状態、第１のステップ状態、・・という順番で停止状態が変化する。ロータ１３は、８ステップで一周する。なお、励磁パターンの切り替え順序が逆になると、ロータ１３は反時計回り方向にステップ回転する。
【００２７】
ロータ１３が回転すると、ピックアップレンズ３（図１及び図２参照）が移動する。ロータ１３の回転方向及びステップ数を制御することにより、ピックアップレンズ３の移動方向及び停止位置を制御できる。ステッピングモータ１は高速タイプであり、本来のステップ動作では周波数が非常に大きい高速のパルス電圧がかけられる。
【００２８】
ステッピングモータ１に本来のステップ動作を行わせる場合には、停止しているロータ１３のステップ状態に対応した励磁パターンに合わせた後に、所定の順序に従った励磁パターンの切り替えが必要である。なぜなら、不一致状態で本来のステップ動作を行うと、ステップ数に基づいたロータ１３の回転角度の正確な制御ができなくなり、ピックアップレンズ３を停止予定位置まで正確に移動させることができなくなるからである。この理由について、まず、説明する。
【００２９】
図６は、停止しているロータ１３のステップ状態が、基準状態である第１のステップ状態から２ステップ分だけずれている場合、すなわち、ロータ１３が２ステップ状態で停止している状態を示している。図６（ａ）は、電源をＯＮにしたとき（始動時）に形成される第１の励磁パターンとロータ１３のステップ状態に対応した励磁パターンとの関係を示す表であり、図６（ｂ）は、図６（ａ）に対応するロータ１３を示す図である。なお、図７（ａ）は、第１の励磁パターンから切り替えられた第２の励磁パターンとロータ１３のステップ状態に対応した励磁パターンとの関係を示す表であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）に対応するロータ１３を示す図である。図６（ａ）及び図７（ａ）では、通電によって形成された励磁パターンを示すスペースをハッチングで示しており、ロータ１３のステップ状態に対応した励磁パターンをハッチングで示している。また、図６（ｂ）及び図７（ｂ）では、励磁状態がＨｉｇｈである相をハッチングで示している。なお、図１１〜図２２にも同様のハッチングが入っている。
【００３０】
図６に示すように、ロータ１３のステップ状態は第３の励磁パターンに対応した第３のステップ状態（図４参照）で停止している。その状態で、ステッピングモータ１は、ロータ１３を時計回り方向に回転させるために、図７（ａ）に示すように、励磁パターンを第１の励磁パターンから第２の励磁パターンに切り替えると、第３のステップ状態で停止しているロータ１３は、第２の励磁パターンに対応した第２のステップ状態に移動する。すると、図７（ｂ）に示すように、ロータ１３は１ステップ分だけ反時計回り方向にステップ回転してしまい、−１ステップ分のずれを生じる。その後、励磁パターンの切り替えに追随して、ロータ１３は時計回り方向に回転する。しかしながら、−１ステップ分のずれはそのまま残ってしまう。以上は、ステップ数とロータ１３の回転角度との間にずれが生じてしまう理由を簡単に説明するものである。
【００３１】
高速でロータ１３を回転させるタイプのステッピングモータ１では、このずれがさらに大きくなる。図８を参照しながら、この理由について説明する。図８は、コイル１９及びコイル２３にかけられた電圧値Ｇ１と、ロータ１３の回転角度Ｇ２とを上下に対応させて示すグラフである。図８に示すグラフの横軸は時間の経過を示している。
【００３２】
周波数の非常に高い高速のパルス電圧Ｖｆによって励磁パターンを切り替える場合、１回の励磁パターンにおける通電時間Ｔ１が非常に短く、振動が収束する前に励磁パターンの切り替えが行われる。その結果として、反時計回り方向に逆回転してしまったロータ１３は、その慣性力によって後続の励磁パターンの切り替えにもスムーズに追随できなくなり、４回目の切り替えまで逆回転が続いてしまう。
【００３３】
そこで、本発明に係るステッピングモータ１では、始動直後から本来のステップ動作までの間に準備動作を行う。この準備動作について図９〜図１２を参照しながら説明する。図９は、コイル１９及びコイル２３に印加された電圧Ｇ３と、ロータ１３の回転角度Ｇ４とを上下に対応させて示すグラフであり、準備動作のみを示している。図１０は、コイル１９及びコイル２３にかけられた電圧Ｇ５と、ロータ１３の回転角度Ｇ６とを上下に対応させて示すグラフであり、準備動作に続いて本来のステップ動作が行われた場合を示している。
【００３４】
図１１（ａ）は始動時の最初の通電によって形成される第１の励磁パターンとロータ１３のステップ状態に対応する励磁パターンとの関係を示す表であり、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）に対応するロータ１３を示す図である。また、図１１（ｃ）は第２の励磁パターンとロータ１３のステップ状態に対応する励磁パターンとの関係を示す表であり、図１１（ｄ）は、図１１（ｃ）に対応するロータ１３を示す図である。
【００３５】
また、図１２（ａ）は第３の励磁パターンとロータ１３のステップ状態に対応する励磁パターンとの関係を示す表であり、図１２（ｂ）は、図１２（ａ）に対応するロータ１３を示す図であり、図１２（ｃ）は第４の励磁パターンとロータ１３のステップ状態に対応する励磁パターンとの関係を示す表であり、図１２（ｄ）は、図１２（ｃ）に対応するロータ１３を示す図である。なお、図１３〜図２２も同様であり、各図（ａ），（ｃ）は励磁パターンとロータ１３のステップ状態に対応する励磁パターンとの関係を示し、各図（ｂ）は（ａ）に対応するロータ１３を示し、各図（ｄ）は（ｃ）に対応するロータ１３を示している。
【００３６】
図１１及び図１２に示すように、準備動作では、本来のステップ動作における励磁パターンの切り替えと同一の順序で、一周期分の励磁パターンの切り替えを行う。励磁パターンには、第１〜第４までの４種類があり、全種類の励磁パターンを第１の励磁パターン、第２の励磁パターン、第３の励磁パターン、第４の励磁パターンの順序で切り替えていく。
【００３７】
準備動作により、始動時のロータ１３のステップ状態が２ステップ分ずれていても、第１の励磁パターンから第２の励磁パターンに切り替えた際に一致するようになる。ロータ１３は、第２の励磁パターンに対応する際には、本来のステップ動作とは逆になる反時計回り方向に４５°だけ回転してしまう。しかし、この逆回転は、準備動作であるために本来のステップ動作におけるステップ数としてはカウントされない。図１２に示すように、その後の準備動作では、第３の励磁パターン、第４の励磁パターンの順序で励磁パターンが切り替わり、ロータ１３のステップ状態は励磁パターンの切り替えに追随するように時計回り方向にステップ回転する。
【００３８】
また、図９及び図１０に示すように、準備動作では、本来のステップ動作での高速のパルス電圧Ｖｆではなく、１回の励磁パターンにおける通電時間Ｔａがロータ１３の振動収束時間Ｔｂよりも長くなるようなパルス電圧Ｖｓを印加する。その結果として、ロータ１３のステップ回転に伴う振動が確実に収まった後に次の励磁パターンに基づくコイル１９，２３への通電が行われるため、準備動作において励磁パターンとロータ１３のステップ状態とを精度良く合わせることができる。
【００３９】
この準備動作により、停止時のロータ１３のステップ状態を特定できなくても、４種類の励磁パターンによるコイル１９，２３への通電の切り替えを行うので、いずれかの励磁パターンがロータ１３のステップ状態に合うようになる。さらに、準備動作における励磁パターンの切り替え順序と本来のステップ動作の励磁パターンの切り替え順序とが同一なので、ロータ１３のステップ状態が励磁パターンと合った後には、本来のステップ動作の励磁パターンの切り替え順序に追随するように、ロータ１３はステップ回転をする。その結果として、簡単な準備動作によって、ステッピングモータに正確なステップ動作を行わせることが可能になる。
【００４０】
図１３〜図２４を参照してその他のステップ状態のずれと準備動作について説明する。本来のステップ動作においてロータ１３を反時計回り方向に回転させる場合には、図１３及び図１４に示すように、第１の励磁パターン、第４の励磁パターン、第３の励磁パターン、第２の励磁パターンの順序、つまり本来のステップ動作と同一の切り替え順序で励磁パターンを切り替えていく。ロータ１３は、第３の励磁パターンに対応したステップ状態で停止しているが、第１の励磁パターンから第４の励磁パターンに切り替えられることにより、時計回り方向に１ステップ分のステップ回転をする。このステップ回転により、ロータ１３のステップ状態と励磁パターンとが一致し、後続の励磁パターンの切り替えに追随するようにしてロータ１３は反時計回り方向にステップ回転する。
【００４１】
停止しているロータ１３が１ステップ分だけずれており、本来のステップ動作において時計回り方向に回転させる場合には、図１５及び図１６に示すように、準備動作において本来のステップ動作と同一の順序で励磁パターンを切り替える。その結果として、ロータ１３のステップ状態と励磁パターンとは一致し、本来のステップ動作において正確な制御を行える。
【００４２】
停止しているロータ１３が１ステップ分だけずれており、本来のステップ動作において反時計回り方向に回転させる場合には、図１７及び図１８に示すように、準備動作において本来のステップ動作と同一の順序で励磁パターンを切り替える。ロータ１３は最初の励磁パターンの切り替えによって、時計回りまたは反時計回り方向に回転するが、後続の励磁パターンの切り替えによってロータ１３のステップ状態と励磁パターンとは一致し、本来のステップ動作において正確な制御を行える。
【００４３】
停止しているロータ１３が３ステップ分だけずれており、本来のステップ動作において時計回り方向に回転させる場合には、図１９及び図２０に示すように、準備動作において本来のステップ動作と同一の順序で励磁パターンを切り替える。ロータ１３は最初の励磁パターンの切り替えによって、時計回りまたは反時計回り方向に回転するが、後続の励磁パターンの切り替えによってロータ１３のステップ状態と励磁パターンとは一致し、本来のステップ動作において正確な制御を行える。
【００４４】
停止しているロータ１３が３ステップ分だけずれており、本来のステップ動作において反時計回り方向に回転させる場合には、図２１及び図２２に示すように、準備動作において本来のステップ動作と同一の順序で励磁パターンを切り替える。その結果として、ロータ１３のステップ状態と励磁パターンとは一致し、本来のステップ動作において正確な制御を行える。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明に係るステッピングモータが適用される光ピックアップユニットの斜視図である。
【図２】光ピックアップユニットの断面図である。
【図３】ステッピングモータの構造を簡略化して示す図である。
【図４】励磁パターンに対応付けてロータのステップ状態を示す図である。
【図５】各相にパルス電圧をかけた場合の通電状態と励磁パターンとの関係を示す図である。
【図６】最初の励磁パターンと停止しているロータのステップ状態との関係を示す図である。
【図７】切り替えた後の励磁パターンとロータのステップ状態との関係を示す図である。
【図８】始動時から高速のパルス電圧をかけてステップ動作を行わせた場合のパルス電圧とロータの回転角度との関係を示すグラフである。
【図９】準備動作において印加されたパルス電圧とロータの回転角度との関係を示すグラフである。
【図１０】準備動作の後に高速のパルス電圧をかけて本来のステップ動作を行った場合のパルス電圧とロータの回転角度との関係を示すグラフである。
【図１１】２ステップ分ずれているロータに対して行われる時計回り方向の準備動作であり、励磁パターンの最初の切り替えを示す図である。
【図１２】図１１に示す励磁パターンの切り替えの後に行われる励磁パターンの切り替えを示す図である。
【図１３】２ステップ分ずれているロータに対して行われる反時計回り方向の準備動作であり、励磁パターンの最初の切り替えを示す図である。
【図１４】図１３に示す励磁パターンの切り替えの後に行われる励磁パターンの切り替えを示す図である。
【図１５】１ステップ分ずれているロータに対して行われる時計回り方向の準備動作であり、励磁パターンの最初の切り替えを示す図である。
【図１６】図１５に示す励磁パターンの切り替えの後に行われる励磁パターンの切り替えを示す図である。
【図１７】１ステップ分ずれているロータに対して行われる反時計回り方向の準備動作であり、励磁パターンの最初の切り替えを示す図である。
【図１８】図１７に示す励磁パターンの切り替えの後に行われる励磁パターンの切り替えを示す図である。
【図１９】３ステップ分ずれているロータに対して行われる時計回り方向の準備動作であり、励磁パターンの最初の切り替えを示す図である。
【図２０】図１９に示す励磁パターンの切り替えの後に行われる励磁パターンの切り替えを示す図である。
【図２１】３ステップ分ずれているロータに対して行われる反時計回り方向の準備動作であり、励磁パターンの最初の切り替えを示す図である。
【図２２】図２１に示す励磁パターンの切り替えの後に行われる励磁パターンの切り替えを示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
ステッピングモータ１、コイル１９、コイル２３、通電時間Ｔａ、振動収束時間Ｔｂ。
【図１】
2008125222.tif 000003
【図２】
2008125222.tif 000004
【図３】
2008125222.tif 000005
【図４】
2008125222.tif 000006
【図５】
2008125222.tif 000007
【図６】
2008125222.tif 000008
【図７】
2008125222.tif 000009
【図８】
2008125222.tif 000010
【図９】
2008125222.tif 000011
【図１０】
2008125222.tif 000012
【図１１】
2008125222.tif 000013
【図１２】
2008125222.tif 000014
【図１３】
2008125222.tif 000015
【図１４】
2008125222.tif 000016
【図１５】
2008125222.tif 000017
【図１６】
2008125222.tif 000018
【図１７】
2008125222.tif 000019
【図１８】
2008125222.tif 000020
【図１９】
2008125222.tif 000021
【図２０】
2008125222.tif 000022
【図２１】
2008125222.tif 000023
【図２２】
2008125222.tif 000024