(57)【要約】【課題】複数のクローラの配置構成に工夫を凝らし、被災地における上下の瓦礫の狭い空間にも進入し得るようにした災害救助ロボットを提供する。【解決手段】災害救助ロボットは、左側クローラユニットＣＬ、右側クローラユニットＣＲ及びコンテナーＢを備えている。左側クローラユニットＣＬは、下側クローラＣＬ１及びこの下側クローラＣＬ１上に積層した上側クローラＣＬ２を有しており、上側クローラＣＬ２は、そのクローラベルト３０にて、下側クローラＣＬ１のクローラベルト３０と噛合しながら逆回転する。右側クローラユニットＣＲは、下側クローラＣＲ１及びこの下側クローラＣＲ１上に積層した上側クローラＣＲ２を有しており、上側クローラＣＲ２は、そのクローラベルト３０にて、下側クローラＣＲ１のクローラベルト３０と噛合しながら逆回転する。コンテナーＢは、左右両側クローラユニットＣＬ、ＣＲの間に挟持連結されている。【選択図】図１
2008213671.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左側クローラユニットと、
右側クローラユニットと、
これら左右両側クローラユニットの間にてこれら左右両側クローラユニットに連結される筒状コンテナーとを備えており、
前記左側クローラユニットは、下側クローラと、この下側クローラ上に積層されて互いに外向きに逆転するクローラベルトを有する上側クローラとを備え、
前記右側クローラユニットは、下側クローラと、この下側クローラ上に積層されて互いに外向きに逆転するクローラベルトを有する上側クローラとを備える災害救助ロボット。
【請求項２】
前記コンテナーは、
上壁、左壁及び下壁からなるコ字状の左側コンテナー部材と、
上壁、左壁及び下壁からなるコ字状の右側コンテナー部材とを備えており、
前記左側コンテナー部材は、その上壁及び下壁にて、前記右側コンテナー部材の上壁及び下壁と左右方向に変位可能にかつ分離不能に嵌装されて前記筒状コンテナーを構成しており、
前記左側クローラユニットは、その下側クローラ及び上側クローラの各転輪にて前記左側コンテナー部材の左壁に支持されるとともに、前記右側クローラユニットは、その下側クローラ及び上側クローラの各転輪にて前記右側コンテナー部材の右壁に支持されていることを特徴とする請求項１に記載の災害救助ロボット。
【請求項３】
前記左側コンテナー部材の左壁と前記右側コンテナー部材の右壁との間の幅を調整するコンテナー幅調整手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の災害救助ロボット。
【請求項４】
前記左側クローラユニットの上下両側クローラの各駆動輪を互いに外向きに逆転するように駆動する左側駆動手段と、
前記右側クローラユニットの上下両側クローラの各駆動輪を互いに外向きに逆転するように駆動する右側駆動手段とを備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の災害救助ロボット。
【請求項５】
前記コンテナーからその前方へ延出されて先端部にて照明手段、血流撮影手段及び心音測定手段を有する長手状変位部材を設けてなるバイタルセンサユニットを具備することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の災害救助ロボット。
【請求項６】
前記長手状変位部材は、前記コンテナーの上壁に前後方向に変位可能に複数の案内部材（３２０）により支持されるロッド（３１１）と、このロッドの先端部に連結される蛇腹軸（３１２）と、この蛇腹軸の先端部に支持されて前記照明手段、血流撮影手段及び心音測定手段を収容する筒体（３１３）とを備え、
前記各案内部材は、その案内モータ（３２２）の正転（或いは逆転）により、前記ロッドを前方（或いは後方）へ変位させるようになっており、
前記蛇腹軸は、前記筒体の向きを上下方向に変更するように、角度調整手段（３３０）により、調整されることを特徴とする請求項５に記載の災害救助ロボット。
【請求項７】
前記コンテナー内にその底壁に沿い固定される収容台と、この収容台にその前部にて前後方向にスライド可能に併設されるスライダーと、
当該スライダーを前方へスライドさせるスライダー機構とを備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の災害救助ロボット。
【請求項８】
前記コンテナー内に設けられてその前方に向けて開口する２重壁状カフと、
当該カフの壁内部を膨張させるようにこのカフに圧縮空気を供給する圧縮空気供給手段とを備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の災害救助ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラを用いた災害救助ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の災害救助ロボットにおいては、下記特許文献１に記載の災害救助ロボットが開示されている。この災害救助ロボットは、ロボット本体と、左右両側の第１クローラと、左右両側の第２クローラとを備えている。
【０００３】
左右両側の第１クローラは、ロボット本体の左右両側部に設けられている。また、左側の第２クローラは、左側の第１クローラにその外側から併設されており、この左側の第２クローラは、その前端部にて、左側の第１クローラの前端部に上下方向に相対回動可能に連結されている。また、右側の第２クローラは、右側の第１クローラにその外側から併設されており、この右側の第２クローラは、その前端部にて、右側の第１クローラの前端部に上下方向に相対回動可能に連結されている。
【０００４】
しかして、当該災害救助ロボットが平面状走行面を走行するときには、左右両側の第２クローラが、左右両側の第１クローラと上記平面状走行面上にて左右に並んだ状態にある。このような状態において、当該災害救助ロボットがその前方において上記平面状走行面よりも高い瓦礫に出くわすと、左右両側の第２クローラは、左右両側の第１クローラの各前端部を中心として回動されて、上記瓦礫に対し傾斜状に当たり、然る後、当該瓦礫上に乗り上げながら前方に進む。
【特許文献１】特開２００６−１７１８９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記災害救助ロボットによる場合、左右の第２クローラの回転方向は、左右の第１クローラと共に、常に同一方向である。このため、上記瓦礫の直上にも瓦礫があり、これら両瓦礫の間の空間が狭いときには、当該災害救助ロボットは、左右の第２クローラによっては、上下両側の瓦礫の間に進入することは困難である。
【０００６】
そこで、本発明は、以上のようなことに対処するため、複数のクローラの配置構成に工夫を凝らし、被災地における上下の瓦礫の狭い空間にも進入し得るようにした災害救助ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題の解決にあたり、本発明に係る災害救助ロボットは、請求項１の記載によれば、
左側クローラユニット（ＣＬ）と、
右側クローラユニット（ＣＲ）と、
これら左右両側クローラユニットの間にてこれら左右両側クローラユニットに連結される筒状コンテナー（Ｂ）とを備えており、
左側クローラユニットは、下側クローラ（ＣＬ１）と、この下側クローラ上に積層されて互いに外向きに逆転するクローラベルト（３０）を有する上側クローラ（ＣＬ２）とを備え、
右側クローラユニットは、下側クローラ（ＣＲ１）と、この下側クローラ上に積層されて互いに外向きに逆転するクローラベルト（３０）を有する上側クローラ（ＣＲ２）とを備える。
【０００８】
これにより、当該災害救助ロボットは、左右両側クローラユニットを、その上下クローラの各クローラベルトにて互いに外向きに逆転させながら、前進することとなる。このため、当該災害救助ロボットの前方に上下の瓦礫が狭い空間を形成するように存在していても、当該災害救助ロボットは、上下のクローラベルトにより上下の瓦礫の間を押し広げながら、当該上下の瓦礫の間に進入し得る。このことは、当該災害救助ロボットは、上側の瓦礫を上側のクローラベルトの回転のもとその上に乗り上げさせるように、上下の瓦礫の間に進入することを意味する。その結果、当該上下の瓦礫の奥側に被災者がいても、この被災者を円滑に救済できる。
【０００９】
また、本発明は、請求項２の記載によれば、請求項１に記載の災害救助ロボットにおいて、
コンテナーは、
上壁（１１）、左壁（１２）及び下壁（１３）からなるコ字状の左側コンテナー部材（１０）と、
上壁（２１）、左壁（２２）及び下壁（２３）からなるコ字状の右側コンテナー部材（２０）とを備えており、
左側コンテナー部材は、その上壁及び下壁にて、右側コンテナー部材の上壁及び下壁と左右方向に変位可能にかつ分離不能に嵌装されて筒状コンテナーを構成しており、
左側クローラユニットは、その下側クローラ及び上側クローラの各転輪（５０、６０、４０、７０）にて前記左側コンテナー部材の左壁に支持されるとともに、右側クローラユニットは、その下側クローラ及び上側クローラの各転輪にて右側コンテナー部材の右壁に支持されていることを特徴とする。
【００１０】
これにより、コンテナーでもって、左右両側クローラユニットをしっかりと連結させ得るので、請求項１に記載の発明の作用効果がより一層向上され得る。
【００１１】
また、本発明は、請求項３の記載によれば、請求項２に記載の災害救助ロボットにおいて、
左側コンテナー部材の左壁と右側コンテナー部材の右壁との間の幅を調整するコンテナー幅調整手段（２００）を備えることを特徴とする。
【００１２】
これにより、左側コンテナー部材の左壁と右側コンテナー部材の右壁との間の幅を調整することで、当該コンテナーへの被災者の収容がより一層容易になされ得る。
【００１３】
また、本発明は、請求項４の記載によれば、請求項１〜３のいずれか１つに記載の災害救助ロボットにおいて、
左側クローラユニットの上下両側クローラの各駆動輪を互いに外向きに逆転するように駆動する左側駆動手段（ＤＬ）と、
右側クローラユニットの上下両側クローラの各駆動輪を互いに外向きに逆転するように駆動する右側駆動手段（ＤＲ）とを備えることを特徴とする。
【００１４】
これにより、左右両側クローラユニットをその上下クローラの各クローラベルトにて互いに外向きに逆転させる駆動がより一層良好に確保され得る。その結果、請求項１〜３のいずれか１つに記載の発明の作用効果がより一層向上され得る。
【００１５】
また、本発明は、請求項５の記載によれば、請求項１〜４のいずれか１つに記載の災害救助ロボットにおいて
コンテナーからその前方へ延出されて先端部にて照明手段（３６０）、血流撮影手段（３４０）及び心音測定手段（３５０）を有する長手状変位部材（３１０）を設けてなるバイタルセンサユニット（３００）を具備することを特徴とする。
【００１６】
これにより、当該災害救助ロボットの前方に被災者がいても、照明手段による照明のもと、血流撮影手段による撮影血流画像及び心音測定手段による測定心音でもって、当該被災者の血流及び心音を確認し得る。
【００１７】
また、本発明は、請求項６の記載によれば、請求項５に記載の災害救助ロボットにおいて、
長手状変位部材は、コンテナーの上壁に前後方向に変位可能に複数の案内部材（３２０）により支持されるロッド（３１１）と、このロッドの先端部に連結される蛇腹軸（３１２）と、この蛇腹軸の先端部に支持されて照明手段、血流撮影手段及び心音測定手段を収容する筒体（３１３）とを備え、
各案内部材は、その案内モータ（３２２）の正転（或いは逆転）により、ロッドを前方（或いは後方）へ変位させるようになっており、
蛇腹軸は、筒体の向きを上下方向に変更するように、角度調整手段（３３０）により、調整されることを特徴とする。
【００１８】
これによれば、筒体の向き、換言すれば、照明手段の照明の向き、血流撮影手段の撮影の向き及び心音測定手段の測定の向きが、筒体の前後方向への変位を適正にしながら、被災者に向くように、調整される。その結果、請求項５に記載の発明の作用効果がより一層向上され得る。
【００１９】
また、本発明は、請求項７の記載によれば、請求項１〜６のいずれか１つに記載の災害救助ロボットにおいて、
コンテナー内にその底壁に沿い固定される収容台（６００ａ）と、この収容台にその前部にて前後方向にスライド可能に併設されるスライダー（６００ｂ）と、
当該スライダーを前方へスライドさせるスライダー機構（６００ｃ）とを備えることを特徴とする。
【００２０】
これにより、請求項１〜６のいずれか１つに記載の発明の作用効果を達成し得るのは勿論のこと、スライダー機構によるスライダーの前方へのスライダーでもって、被災者の収容台上への収容がより一層確実に達成され得る。
【００２１】
また、本発明は、請求項８の記載によれば、請求項１〜７のいずれか１つに記載の災害救助ロボットにおいて、
コンテナー内に設けられてその前方に向けて開口する２重壁状カフ（７００）と、
当該カフの壁内部を膨張させるようにこのカフに圧縮空気を供給する圧縮空気供給手段（８００）とを備えることを特徴とする。
【００２２】
これにより、被災者をカフ内に収容した上で、カフを圧縮空気でもって膨張させ得る。その結果、被災者を瓦礫から解放した後も、当該被災者に対する圧迫をカフの膨張でもって確保できる。その結果、被災者を瓦礫から解放したときに生ずる当該被災者に対する悪影響を未然に防止しつつ、請求項１〜７のいずれか１つに記載の発明の作用効果を達成し得る。
【００２３】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態を図面により説明する。
【００２５】
図１〜図４は、本発明に係る災害救助ロボットを示している。この災害救助ロボットは、筒状コンテナーＢと、このコンテナーＢにその左右両側から連結してなる左右両側のクローラユニットＣＬ、ＣＲとを備えている。
【００２６】
コンテナーＢは、図２、図４或いは図５にて示すごとく、左右両側コンテナー部材１０、２０を備えており、左側コンテナー部材１０は、上壁１１、左壁１２及び底壁１３でもってコ字状となるように、剛性の高い金属板でもって形成されている。一方、右側コンテナー部材２０は、上壁２１、右壁２２及び下壁２３でもってコ字状となるように、剛性の高い金属板でもって形成されている。
【００２７】
ここで、左側コンテナー部材１０は、図５にて示すごとく、上壁１１にて、右側コンテナー部材２０の上壁２１の前後両側縁部に形成した前後両側の断面Ｕ字状部２１ａ内に左右方向に相対移動可能に嵌装されている。また、当該左側コンテナー部材１０は、下壁１３にて、右側コンテナー部材２０の下壁２３の前後両側縁部に形成した前後両側の断面Ｕ字状部２３ａ（図５では、後側の断面Ｕ字状部２３ａのみを示す）内に左右方向に相対移動可能に嵌装されている。
【００２８】
また、当該左側コンテナー部材１０は、上壁１１の右側縁部に前後に間隔をおいて突設した両Ｔ字状突起１１ａの各頚部にて、右側コンテナー部材２０の上壁２１に左右方向に沿いかつ前後に間隔をおいて形成した両溝部２１ｂ内に係合して左右方向に相対移動可能かつ分離不能となっている。
【００２９】
本実施形態では、各突起１１ａがその頚部にて各溝部２１ｂの内周面右端部と当接したとき、左側コンテナー部材１０の左壁１２と右側コンテナー２０の右壁２２との間の左右方向幅が最小となる。一方、各突起１１ａがその頚部にて各溝部２１ｂの内周面左端部と当接したとき、左側コンテナー部材１０の左壁１２と右側コンテナー２０の右壁２２との間の左右方向幅が最大となる。
【００３０】
また、左壁１２及び右壁２２は、各前端部１２ａ、２２ａにて、それぞれ、上壁１１及び下壁１３の各前縁部よりも前方へ延出されている。このことは、コンテナーＢは、左右両側コンテナー部材１０、２０の各前端部１２ａ、２２ａ側の開口部（前側開口部）にて、当該災害救助ロボットの前方に臨むことを意味する。
【００３１】
また、左壁１２は、４つの下側貫通穴部１２ｂ〜１２ｅ及び４つの上側貫通穴部１２ｆ〜１２ｉを有しており、これら下側貫通穴部１２ｂ〜１２ｅ及び上側貫通穴部１２ｆ〜１２ｉは、図５にて示すごとく、それぞれ、互いに上下に対応して、前後方向に間隔をおいて左壁１２に形成されている。一方、右壁２２には、４つの下側貫通穴部及び４つの上側貫通穴部（図示しない）が、上述した４つの下側貫通穴部１２ｂ〜１２ｅ及び４つの上側貫通穴部１２ｆ〜１２ｉに対応するように形成されている。
【００３２】
左側クローラユニットＣＬは、図１〜図４のいずれかにて示すごとく、走行面に沿い移動する下側クローラＣＬ１と、この下側クローラＣＬ１上に積層した上側クローラＣＬ２とでもって構成されている。両クローラＣＬ１、ＣＬ２は同様の構成を有しており、これら両クローラＣＬ１、ＣＬ２は、共に、無限軌道であるクローラベルト３０、駆動輪４０、前側転輪５０、中側転輪６０及び後側転輪７０（図２では、上側クローラＣＬ２の後側転輪７０のみを示す）を備えている。なお、本実施形態において、下側クローラＣＬ１のクローラベルト３０、駆動輪４０、前側転輪５０、中側転輪６０及び後側転輪７０は、以下、左下側クローラベルト３０、左下側駆動輪４０、左下前側転輪５０、左下中側転輪６０及び左下後側転輪７０ともいう。また、上側クローラＣＬ２のクローラベルト３０、駆動輪４０、前側転輪５０、中側転輪６０及び後側転輪７０は、以下、左上側クローラベルト３０、左上側駆動輪４０、左上前側転輪５０、左上中側転輪６０及び左上後側転輪７０ともいう。
【００３３】
下側クローラＣＬ１において、左下側クローラベルト３０の内周面及び外周面には、一連の幅方向内側歯部及び幅方向外側歯部が、それぞれ、当該クローラベルトの長手方向に沿い間隔をおいて突出形成されている。左下側駆動輪４０は、その回転軸４１の中間部位にて、左側コンテナー部材１０の左壁１２の貫通穴部１２ｄ（図４及び図５参照）に一対の左下側軸受け内蔵型ボス４２を介し支持されている。また、この左下側駆動輪４０は、左下側クローラベルト３０の上側中間部位及び下側中間部位の間に挟持されており、当該左下側駆動輪４０は、その外周面に沿い形成した一連の幅方向歯部により、左下側クローラベルト３０の一連の幅方向内側歯部に噛合するようになっている。
【００３４】
左下前側転輪５０は、左下側駆動輪４０の前方にて、その回転軸５１（図３参照）により、左側コンテナー部材１０の左壁１２の貫通穴部１２ｂ（図５及び図４参照）に一対の左下側軸受け内蔵型ボス５２（図２参照）を介し支持されており、当該左下前側転輪５０は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左下側クローラベルト３０の一連の内側幅方向歯部に当該左下側クローラベルト３０の前部において噛合するようになっている。
【００３５】
左下中側転輪６０は、その回転軸６１（図３参照）により、左下前側転輪５０及び左下駆動輪４０の間にて、左側コンテナー部材１０の左壁１２の貫通穴部１２ｃ（図５及び図４参照）に一対の左下側軸受け内蔵型ボス６２（図２参照）を介し支持されている。当該左下中側転輪６０は、左下側クローラベルト３０の上側中間部位及び下側中間部位の間に挟持されており、当該左下側駆動輪６０は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左下側クローラベルト３０の一連の内側幅方向歯部に噛合するようになっている。
【００３６】
左下後側転輪７０は、その回転軸（上側クローラＣＬ２の左上後側転輪７０の回転軸７１の直下に位置する）により、左下側駆動輪４０の後方にて、左側コンテナー部材１０の左壁１２の貫通穴部１２ｅ（図５及び図４参照）に一対の左下側軸受け内蔵型ボス（上側クローラＣＬ２の一対の左上側軸受け内蔵型ボス７２の直下に位置する）を介し支持されており、当該後側転輪７０は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左下側クローラベルト３０の一連の内側幅方向歯部に当該左下側クローラベルト３０の後部において噛合するようになっている。
【００３７】
上側クローラＣＬ２において、左上側クローラベルト３０は、上述した左下側クローラベルト３０と同様に構成されており、この左上側クローラベルト３０は、その幅方向外側歯部にて、左下側クローラベルト３０の上側においてその幅方向外側歯部に噛合するようになっている。
【００３８】
左上側駆動輪４０は、その回転軸４１の中間部位にて、左側コンテナー部材１０の左壁１２の上側貫通穴部１２ｈ（図４及び図５参照）に一対の左上側軸受け内蔵型ボス４２を介し支持されている。また、この左上側駆動輪４０は、左上側クローラベルト３０の上側中間部位及び下側中間部位の間に挟持されており、当該左上側駆動輪４０は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左上側クローラベルト３０の一連の幅方向内側歯部に噛合するようになっている。
【００３９】
左上前側転輪５０は、その回転軸５１（図３参照）により、左上側駆動輪４０の前方にて、左側コンテナー部材１０の左壁１２の貫通穴部１２ｆ（図５及び図４参照）に一対の左上側軸受け内蔵型ボス５２（図２参照）を介し支持されており、当該左上前側転輪５０は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左上側クローラベルト３０の一連の幅方向内側歯部に当該左上側クローラベルト３０の前部において噛合するようになっている。
【００４０】
左上中側転輪６０は、その回転軸６１（図３参照）により、左上前側転輪５０及び左上側駆動輪４０の間にて、左側コンテナー部材１０の左壁１２の貫通穴部１２ｇ（図５及び図４参照）に一対の左上側軸受け内蔵型ボス６２（図２参照）を介し支持されている。当該中側転輪６０は、左上側クローラベルト３０の上側中間部位及び下側中間部位の間に挟持されており、当該左上中側転輪６０は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左上側クローラベルト３０の一連の幅方向内側歯部に噛合するようになっている。
【００４１】
左上後側転輪７０は、その回転軸７１により、左上側駆動輪４０の後方にて、左側コンテナー部材１０の左壁１２の貫通穴部１２ｉ（図５及び図４参照）に一対の左上側軸受け内蔵型ボス７２を介し支持されており、当該左上後側転輪７０は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左上側クローラベルト３０の一連の幅方向内側歯部に当該左上側クローラベルト３０の後部において噛合するようになっている。
【００４２】
右側クローラユニットＣＲは、図１〜図４のいずれかにて示すごとく、下側クローラＣＲ１と、この下側クローラＣＲ１に積層した上側クローラＣＲ２とでもって構成されている。下側クローラＣＲ１は、コンテナーＢの左右方向中心線を基準として、下側クローラユニットＣＬ１とは対称的な構成を備えている。また、上側クローラＣＲ２は、コンテナーＢの左右方向中心線を基準として、上側クローラユニットＣＬ２とは対称的な構成を備えている。従って、下側クローラＣＲ１及び上側クローラユニットＣＲ２の各構成素子には、下側クローラＣＬ１及び上側クローラユニットＣＬ２の各対応構成素子と同一の符号を付することで、その説明を省略する。
【００４３】
但し、右上側クローラ３０の右中側転輪６０の回転軸は、左上側クローラ３０の左中側転輪６０の回転軸６１と共通であり、右下側クローラ３０の右中側転輪６０の回転軸は、左下側クローラ３０の左中側転輪６０の回転軸６１と共通である。なお、下側クローラＣＬ１及び上側クローラユニットＣＬ２の各構成素子の名称における「左」という文字は、下側クローラＣＲ１及び上側クローラユニットＣＲ２の各構成素子の名称において「右」という文字に変更する。
【００４４】
当該災害救助ロボットは、図２及び図３にて示すごとく、左右両側駆動機構ＤＬ、ＤＲを備えている。
【００４５】
左側駆動機構ＤＬは、ハスバ歯車８０（以下、左下側ハスバ歯車８０ともいう）、ハスバ歯車９０（以下、左上側ハスバ歯車９０ともいう）、ウォーム歯車１００（以下、左側ウォーム歯車１００ともいう）及び駆動輪モータ１１０（以下、左側駆動輪モータ１１０ともいう）を備えている。
【００４６】
左下側ハスバ歯車８０は、図４にて示すごとく、コンテナーＢ内にて左下側駆動輪４０の回転軸４１に同軸的に支持されている。左上側ハスバ歯車９０は、図２及び図４にて示すごとく、コンテナーＢ内にて左上側駆動輪４０の回転軸４１に同軸的に支持されており、この左上側ハスバ歯車９０は、左下側ハスバ歯車８０の直上に位置している。
【００４７】
左側ウォーム歯車１００は、左下側ハスバ歯車８０と左上側ハスバ歯車９０との間に位置して、これら両ハスバ歯車に噛合するように、後述のごとく、左側駆動輪モータ１１０の出力軸に支持されている。左側駆動輪モータ１１０は、左側ウォーム歯車１００の後方にて、左側コンテナー部材１０内にて左壁１２の上下方向中央に支持されており、この左側駆動輪モータ１１０の出力軸は、左壁１２に沿い前方に向けて延在している。これにより、左側ウォーム歯車１００は、左側駆動輪モータ１１０の正転或いは逆転に伴い、図４にて図示時計方向或いは反時計方向に回転するように、左側駆動輪モータ１１０の出力軸に同軸的に支持されている。
【００４８】
本実施形態では、左下側ハスバ歯車８０の各歯の傾斜方向及び左側ウォーム歯車１００の各歯の傾斜方向は、左側駆動輪モータ１１０の正転（或いは逆転）に伴い、当該災害救助ロボットの前進方向（或いは後進方向）に左下側クローラベルト３０を正転（或いは逆転）させるように形成されている。また、左上側ハスバ歯車９０の各歯の傾斜方向は、左下側クローラベルト３０の正転に伴い逆転し、或いは左下側クローラベルト３０の逆転に伴い正転するように形成されている。
【００４９】
また、本実施形態では、左側駆動機構ＤＬは、コンテナーＢ内にて、左側隔壁１４により覆われている（図２参照）。なお、左側隔壁１４は、左側駆動機構ＤＬを包囲するように、左壁１２に組み付けられている。また、左側駆動輪モータ１１０としては直流モータが採用されている。
【００５０】
右側駆動機構ＤＲは、コンテナーＢの幅方向中心線を基準に、左側駆動機構ＤＬとは対称的な構成を備えている（図３参照）。従って、右側駆動機構ＤＲの各構成素子には、左側駆動機構ＤＬの各対応構成素子と同一の符号を付することで、その説明を省略する。なお、左側駆動機構ＤＬの各構成素子の名称における「左」という文字は、右側駆動機構ＤＲの各対応構成素子の名称において「右」という文字に変更する。
【００５１】
このような前提のもと、本実施形態では、右下側ハスバ歯車８０の各歯の傾斜方向及び右側ウォーム歯車１００の各歯の傾斜方向は、右側駆動輪モータ１１０の正転（或いは逆転）に伴い、当該災害救助ロボットの前進方向（或いは後進方向）に右下側クローラベルト３０を正転（或いは逆転）させるように形成されている。また、右上側ハスバ歯車９０の各歯の傾斜方向は、右下側クローラベルト３０の正転に伴い逆転し、或いは右下側クローラベルト３０の逆転に伴い正転するように形成されている。
【００５２】
なお、右側駆動輪モータ１１０は、コンテナーＢ内にてその右壁２２に、左側駆動輪モータ１１０に対応する位置にて支持されている。また、右側駆動機構ＤＲは、コンテナーＢ内にて、右側隔壁１４により覆われている（図２参照）。なお、右側隔壁１４は、右側駆動機構ＤＲを包囲するように、右壁２２に組み付けられている。
【００５３】
また、当該災害救助ロボットは、コンテナー幅調整機構２００、バイタルセンサユニット３００、呼びかけ用スピーカ４００ａ、呼びかけ用マイクロフォン４００ｂ（図１６参照）、音声反応確認用マイクロフォン５００ａ、音声反応確認用スピーカ５００ｂ（図１６参照）、状況確認用赤外線カメラ５００ｃ（図１６参照）、空気供給機構８００、ＬＣＤ９００（図１６参照）を備えている。
【００５４】
コンテナー幅調整機構２００は、図２或いは図４にて示すごとく、幅調整モータ２１０及び両切りボルト２２０を備えている。幅調整モータ２１０は、左右両側駆動輪モータ８０の直上において、コンテナーＢ内にて右側コンテナー部材２０の右壁２２の上部に支持されており、この幅調整モータ２１０の出力軸は、右側コンテナー部材２０の右壁２２に直交するように、左側コンテナー部材１０の左壁１２に向けて延在している。
【００５５】
両切りボルト２２０は、その右端部にて、幅調整モータ２１０の出力軸に同軸的に支持されており、この両切りボルト２２０は、その軸方向中間部位にて、支持部材２３０を介し、左側コンテナー部材１０の上壁１１の適所に支持されている。支持部材２３０は、雌座部２３１及びねじ穴部２３２を有しており、座部２３１は、上述した左側コンテナー部材１０の上壁１１の適所に装着されている。雌ねじ穴部２３２は、座部２３１から下方へ突設されており、この雌ねじ穴部２３２には、両切りボルト２２０が軸動可能に螺合している。なお、幅調整モータ２１０としては、直流モータが採用されている。
【００５６】
このように構成したコンテナー幅調整機構２００においては、両切りボルト２２０が、幅調整モータ２１０の正転に伴い正転すると、支持部材２３０が、そのねじ穴部２３２の両切りボルト２２０との螺合のもとに、左方へ変位して、左側コンテナー部材１０を左側クローラユニットＣＬと共に左方へ移動させる。このことは、コンテナーＢの左右方向幅が拡張されることを意味する。
【００５７】
一方、両切りボルト２２０が、幅調整モータ２１０の逆転に伴い逆転すると、支持部材２３０が、そのねじ穴部２３２の両切りボルト２２０との螺合のもとに、右方へ変位して、左側コンテナー部材１０を左側クローラユニットＣＬと共に右方へ移動させる。このことは、コンテナーＢの左右方向幅が縮小されることを意味する。
【００５８】
バイタルセンサユニット３００は、図２〜図４から分かるように、コンテナーＢに設けられている。このバイタルセンサユニット３００は、長手状変位部材３１０を有しており、この変位部材３１０は、ロッド３１１、蛇腹軸３１２及び筒体３１３でもって構成されている。
【００５９】
蛇腹軸３１２は、ロッド３１１の先端部に同軸的に連結されている。筒体３１３は、筒状収容部３１３ａの底部からロッド部３１３ｂを延出させて構成されており、この筒体３１３は、ロッド部３１３ｂにて、蛇腹軸３１２の先端部に同軸的に連結されている。
【００６０】
ここで、ロッド３１１は、左側コンテナー部材１０内にてその上壁１１の幅方向中央に沿い前後方向に延在するように、複数の案内部材３２０を介し支持されている（図６参照）。
【００６１】
複数の案内部材３２０は、図６にて例示するごとく、左側コンテナー部材１０の上壁１１の幅方向中央に沿い前後方向に間隔をおいて設けられている。これら複数の案内部材３２０は、共に、同一の構成を有するので、当該複数の案内部材３２０のうち図６にて示す案内部材３２０の構成について説明する。
【００６２】
当該案内部材３２０は、図６或いは図９にて示すごとく、Ｌ字板状ブラケット３２１、案内モータ３２２及び案内ローラ３２３を有している。ブラケット３２１は、装着部３２１ａから支持部３２１ｂをＬ字状に延出させて構成されており、このブラケット３２１は、支持部３２１ｂを垂下させるように、装着部３２１ａにて、左側コンテナー部材１０の上壁１１の幅方向中央の前部に装着されている。
【００６３】
案内モータ３２２は、ブラケット３２１の支持部３２１ｂに設けられており、この案内モータ３２２の出力軸は、回転自在に支持部３２１ｂに貫通されている。案内ローラ３２３は、案内モータ３２２の出力軸に同軸的に支持されており、この案内ローラ３２３の凹状外周面には、ロッド３１１がその外周面にて案内ローラ３２３の上側から摩擦接触可能に受承されている。なお、案内ローラ３２３としては、ゴムローラが採用されている。
【００６４】
このように構成した複数の案内部材３２０によれば、案内ローラ３２３が案内モータ３２２の正転に伴い正転すると、ロッド３１１は、案内ローラ３２３の外周面との摩擦接触のもとに前方へ変位する。一方、案内ローラ３２３が案内モータ３２２の逆転に伴い逆転すると、ロッド３１１は、案内ローラ３２３の外周面との摩擦接触のもとに後方へ変位する。
【００６５】
また、バイタルセンサユニット３００は、図６にて示すごとく、角度調整機構３３０を有しており、この角度調整機構３３０は、ブラケット３３１、角度調整モータ３３２、Ｕ字状挟持ピン３３３でもって構成されている。
【００６６】
ブラケット３３１は、折り曲げ部３３１ａから支持板部３３１ｂを延出させるように構成されており、当該ブラケット３３１は、支持板部３３１ｂを垂下させるように、折り曲げ部３３１ａにて、ロッド３１１の先端部にこれを巻くように取り付けられている。
【００６７】
角度調整モータ３３２は、パルスモータからなるもので、この角度調整モータ３３２は、その出力軸にて、支持板部３３１ｂに直角に右方向（図６にて紙面の手前方向）に延在するように、支持板部３３１ｂに支持されている。なお、角度調整モータ３３２は、パルスモータに限ることなく、例えば、直流モータであってもよい。
【００６８】
Ｕ字状挟持ピン３３３は、その基端部にて、角度調整モータ３３２の出力軸の先端部に固着されており、このＵ字状挟持ピン３３３は、そのＵ字状部３３３ａにて、筒体３１３のロッド部３１３ｂに形成した環状溝部３１３ｃ内に嵌装されて、当該筒体３１３のロッド部３１３ｂを挟持している。
【００６９】
このように構成した角度調整機構３３０においては、角度調整モータ３３２が正転すると、Ｕ字状挟持ピン３３３がその正転により蛇腹軸３１２を下方に向けて湾曲させる。このような状態にて、角度調整モータ３３２が逆転すると、Ｕ字状挟持ピン３３３がその逆転により蛇腹軸３１２を上方に向けて復帰させる。また、蛇腹軸３１２の湾曲度合いは、角度調整モータ３３２の回転角により決まる。
【００７０】
また、バイタルセンサユニット３００は、図７にて示すごとく、血流測定用カメラ３４０、心音測定用マイクロフォン３５０及びランプとして機能する赤外発光ダイオード３６０（以下、ＬＥＤ３６０ともいう）を備えており、これら血流測定用カメラ３４０、心音測定用マイクロフォン３５０及びＬＥＤ３６０は、長手状変位部材３１０の筒体３１３の収容部３１３ａ内に図８にて示すごとく収容されている。
【００７１】
ここで、血流測定用カメラ３４０は、被災者の血流を測定して血流画像データを形成する。心音測定用マイクロフォン３５０は、上記被災者の心音を測定して心音データを形成する。ＬＥＤ３６０は、上記被災者の要所を赤外光でもって照明する。
【００７２】
また、バイタルセンサユニット３００は、心音確認用スピーカ３７０（図１６参照）を備えており、この心音確認用スピーカ３７０は、コンテナーＢの後部に支持されて、後述のように心音測定用マイクロフォン３５０からの心音データに基づき心音を発する。
【００７３】
呼びかけ用スピーカ４００ａは、図２にて示すごとく、左側隔壁１４の前端部に取り付けられており、この呼びかけ用スピーカ４００ａは、後述のように呼びかけ用マイクロフォン４００ｂ（図１６参照）から呼びかけ音声データに基づき前方に向けて呼びかけ音声を発する。呼びかけ用マイクロフォン４００ｂは、コンテナーＢの後部に支持されており、この呼びかけ用マイクロフォン４００ｂは、レスキュー隊員等の救助者の呼びかけに基づき呼びかけ音声データを形成する。
【００７４】
音声反応確認用マイクロフォン５００ａは、図２にて示すごとく、右側隔壁１４の前端部に取り付けられており、この音声反応確認用マイクロフォン５００ａは、上記被災者からの音声を音声データとして形成する。音声反応確認用スピーカ５００ｂは、コンテナーＢの後部に支持されており、この音声反応確認用スピーカ５００ｂは、後述のごとく、音声反応確認用マイクロフォン５００ａからの音声データに基づき、上記被災者の音声を発する。
【００７５】
状況確認用赤外線カメラ５００ｃは、音声反応確認用マイクロフォン５００ａの直下にて、右側隔壁１４の前端部に取り付けられており、この状況確認用赤外線カメラ５００ｃは、当該災害救助ロボットの前方の状況を撮影して状況確認画像データを形成する。
【００７６】
液晶表示装置９００（以下、ＬＣＤ９００ともいう）は、コンテナーＢの後部に支持されており、このＬＣＤ９００は、表示データをモニターデータとして表示する。
【００７７】
また、当該災害救助ロボットは、図１１にて示すごとく、板状収容台６００ａ、板状スライダー６００ｂ、カフ７００及び空気供給機構８００を備えている。
【００７８】
板状収容台６００ａは、コンテナーＢ内にてその底壁（左側コンテナー部材１０の下壁１３及び右側コンテナー部材２０の下壁２３）に沿って位置するように支持されている。
【００７９】
板状スライダー６００ｂは、板状収容台６００ａの下面前部に沿い前後方向に変位可能に支持されている。
【００８０】
具体的には、収容台６００ａは、図１１にて示すごとく、左右両側Ｕ字状壁部６０１（図１１では、右側壁部６０１のみを示す）を有しており、これら左右両側コ字状壁部６０１は、収容台６００ａの前側左右両縁部の下面側にて、互いに対向するようにＵ字状に形成されている。しかして、スライダー６００ｂは、その左右両縁部にて、収容台６００ａの左右両側コ字状壁部６０１内に嵌装されて、スライダー機構６００ｃを介し、収容台６００ａの下面に沿い前後方向に変位可能に支持されている。
【００８１】
スライダー機構６００ｃは、図１２或いは図１３にて示すように、支持壁６１０を有しており、この支持壁６１０は、右側コ字状壁部６０１の後方において、収容台６００ａの右前側縁部から垂下するように設けられている。
【００８２】
また、当該スライダー機構６００ｃは、スライダーモータ６２０を有しており、このスライダーモータ６２０は、その出力軸にて、支持壁６１０の左面に沿い前方へ延出するように、支持壁６１０に取り付けられている。
【００８３】
ウォーム歯車６３０は、スライダーモータ６２０の出力軸に同軸的に支持されて、スライダーモータ６２０の正転（或いは逆転）に伴い正転（或いは逆転）する。ハスバ歯車６４０は、支持壁６１０を通りその右側から回転可能に挿通される巻き取りローラ６５０の回転軸の先端部に同軸的に支持されており、このハスバ歯車６４０は、ウォーム歯車６３０と噛合する。しかして、このハスバ歯車６４０は、ウォーム歯車６３０の正転（或いは逆転）に伴い正転（或いは逆転）する。
【００８４】
巻き取りローラ６５０は、上述のごとく、その回転軸にて、支持壁６１０にその右側から挿通支持されており、この巻き取りローラ６５０は、ハスバ歯車６４０の正転（或いは逆転）に伴い正転（或いは逆転）する。これにより、巻き取りローラ６５０は、その正転により、ロープ６６０を巻き取り、また、その逆転により、巻き取ったロープ６６０の巻き出しを許容する。
【００８５】
ロープ６６０は、巻き取りローラ６５０から延出し、スライダー６００ｂの右縁前端部に支持したローラ６７０を介して後方へ延在し、その先端部にてスライダー６００ｂの右縁後端部に固着されている。これにより、ロープ６６０が、巻き取りローラ６５０によりその正転に伴い巻き取られて、スライダー６００ｂを、収容台６００ａの下面に沿い前方へ変位させる。また、ロープ６６０が、巻き取りローラ６５０によりその逆転に伴い巻きだされる状態にあるとき、スライダー６００ｂを、収容台６００ａの下面に沿い後方へ押し込むことが可能となる。
【００８６】
カフ７００は、通常、折りたたんだ状態で、コンテナーＢ内に収容されているもので、このカフ７００は、その前端開口部７１０を前方に向け開口させるように、後端部７２０にて、コンテナーＢの後部に固定されている（図１９参照）。なお、当該カフ７００は、その外壁及び内壁でもって２重壁状に形成されており、このカフ７００は、その外壁及び内壁の間に圧縮空気を供給されて膨張し、内側へ膨張する内壁でもって、その内側に収容した人を圧迫固定するようになっている。
【００８７】
また、カフ７００は、右側上下一対の巻き取り機構Ａ（図１８及び図１９参照）により、前後方向に伸縮されるようになっている。これら右側上下一対の巻き取り機構Ａは、それぞれ、上述したスライダー機構６００ｃ（ローラ６７０を除く）と同様の構成を有している。
【００８８】
前上側巻き取り機構Ａは、スライダー機構６００ｃのスライダーモータ６２０に相当するカフモータ７００ａ（図１６参照）の正転に伴い、ロープ７０１（スライダー機構６００ｃのロープ６６０に相当）の巻き取りでもって、カフ７００の開口部７１０の右端上部を前方へ引っ張り、また、カフモータ７００ａの逆転に伴い、ロープ７０１の巻き出しでもって、カフ７００の開口部７１０の右端上部を前方への引っ張りから解除する。なお、ロープ７０１は、その先端部にて、カフ７００の開口部７１０の右端上部に固着されている。
【００８９】
前下側巻き取り機構Ａは、スライダー機構６００ｃのスライダーモータ６２０に相当するカフモータ７００ｂ（図１６参照）の正転に伴い、ロープ７０２（スライダー機構６００ｃのロープ６６０に相当）の巻き取りでもって、カフ７００の開口部７１０の右端下部を前方へ引っ張り、また、カフモータ７００ｂの逆転に伴い、ロープ７０２の巻き出しでもって、カフ７００の開口部７１０の右端下部を前方への引っ張りから解除する。なお、ロープ７０２は、その先端部にて、カフ７００の開口部７１０の右端下部に固着されている。
【００９０】
後上側巻き取り機構Ａは、スライダー機構６００ｃのスライダーモータ６２０に相当するカフモータ７００ｃ（図１６参照）の正転に伴い、ロープ７０３（スライダー機構６００ｃのロープ６６０に相当）の巻き取りでもって、カフ７００の前端部７１０の右端上部を後方へ引っ張り、また、カフモータ７００ｃの逆転に伴い、ロープ７０３の巻き出しでもって、カフ７００の開口部７１０の右端上部を後方への引っ張りから解除する。なお、ロープ７０３は、その先端部にて、カフ７００の開口部７１０の右端上部に固着されている。
【００９１】
後下側巻き取り機構Ａは、スライダー機構６００ｃのスライダーモータ６２０に相当するカフモータ７００ｄ（図１６参照）の正転に伴い、ロープ７０４（スライダー機構６００ｃのロープ６６０に相当）の巻き取りでもって、カフ７００の開口部７１０の右端下部を後方へ引っ張り、また、カフモータ７００ｄの逆転に伴い、ロープ７０４の巻き出しでもって、カフ７００の開口部７１０の右端下部を後方への引っ張りから解除する。なお、ロープ７０４は、その先端部にて、カフ７００の開口部７１０の右端下部に固着されている。
【００９２】
以上のように構成した右側上下一対の巻き取り機構Ａによれば、カフ７００は、その開口部７１０にて、両カフモータ７００ｃ、７００ｄの逆転のもと、両カフモータ７００ａ、７００ｂの正転に伴い、前方へ引っ張られて拡張される。一方、カフ７００は、その開口部７１０にて、両カフモータ７００ａ、７００ｂの逆転のもと、両カフモータ７００ｃ、７００ｄの正転に伴い、後方へ引っ張られて縮小される。
【００９３】
空気供給機構８００は、コンプレッサモータ８２０（図１６参照）を内蔵してなるコンプレッサ８１０を有しており、このコンプレッサ８１０は、コンプレッサモータ８２０の作動に伴い、圧縮空気をカフ７００内にチューブ８３０を通して吐出する。
【００９４】
当該災害救助ロボットは、図１５にて例示するごとく、油圧ジャッキユニットＪを複数備えている。当該各油圧ジャッキユニットＪは、油圧発生器Ｊ１からの油圧をジャッキ本体Ｊ２内に圧送ことで、当該ジャッキ本体Ｊ２のロッドＪ２ａを上方に向け突出させる。
【００９５】
次に、当該災害救助ロボットの電気制御装置について、図１６を参照して説明する。当該電気制御装置は、当該災害救助ロボットの前進用両切り換えスイッチ１０００ａ、１０００ｂ及び当該災害救助ロボットの後進用両切り換えスイッチ１０００ｃ、１０００ｄを備えている。
【００９６】
両切り換えスイッチ１０００ａ、１０００ｂは、共に、切り換え接点ｍの固定接点ｆ１への投入でもって左側駆動輪モータ８０を正転可能にし、また、切り換え接点ｍの固定接点ｆ２への投入でもって左側駆動輪モータ８０を逆転可能にする。また、両切り換えスイッチ１０００ａ、１０００ｂは、切り換え接点ｍの両固定接点ｆ１、ｆ２からの解離により、左側駆動輪モータ８０を停止状態におく。
【００９７】
但し、両スイッチ１０００ａ、１０００ｂの各切り換え接点ｍの切り換えは、互いに連動するようになっている。また、切り換えスイッチ１０００ａの切り換え接点ｍは、左折スイッチ機構２０００ａのリレーＲＹの常閉型リレースイッチＳ（後述する）を介し直流電源ＰＳの正側端子に接続され、切り換えスイッチ１０００ｂの切り換え接点ｍは、直接、直流電源ＰＳの負側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ１０００ａの固定接点ｆ１及び切り換えスイッチ１０００ｂの固定接点ｆ２は、左側駆動輪モータ８０の正側端子に接続され、切り換えスイッチ１０００ａの固定接点ｆ２及び切り換えスイッチ１０００ｂの固定接点ｆ１は、左側駆動輪モータ８０の負側端子に接続されている。
【００９８】
両切り換えスイッチ１０００ｃ、１０００ｄは、共に、切り換え接点ｍの固定接点ｆ１への投入でもって右側駆動輪モータ８０を正転可能にし、また、切り換え接点ｍの固定接点ｆ２への投入でもって右側駆動輪モータ８０を逆転可能にする。また、両切り換えスイッチ１０００ｃ、１０００ｄは、切り換え接点ｍの両固定接点ｆ１、ｆ２からの解離により、右側駆動輪モータ８０を停止状態におく。
【００９９】
但し、両スイッチ１０００ｃ、１０００ｄの切り換え接点ｍの切り換えは、両切り換えスイッチ１０００ａ、１０００ｂの切り換え接点ｍの切り換えと連動するようになっている。また、切り換えスイッチ１０００ｃの切り換え接点ｍは、直接、直流電源ＰＳの負側端子に接続され、切り換えスイッチ１０００ｄの切り換え接点ｍは、右折スイッチ機構２０００ｂのリレーＲＹの常閉型リレースイッチＳ（後述する）を介し直流電源ＰＳの正側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ１０００ｃの固定接点ｆ１及び切り換えスイッチ１０００ｄの固定接点ｆ２は、右側駆動輪モータ８０の正側端子に接続され、切り換えスイッチ１０００ｃの固定接点ｆ２及び切り換えスイッチ１０００ｄの固定接点ｆ１は、右側駆動輪モータ８０の負側端子に接続されている。
【０１００】
このように構成した各切り換えスイッチ１０００ａ〜１０００ｄによれば、これら各切り換えスイッチ１０００ａ〜１０００ｄの切り換え接点ｍの固定接点ｆ１への投入により、左右両側駆動輪モータ８０は、直流電源ＰＳからの給電のもと、正転におかれる。このことは、当該災害救助ロボットが前進走行状態におかれることを意味する。
【０１０１】
また、各切り換えスイッチ１０００ａ〜１０００ｄの切り換え接点ｍの固定接点ｆ２への投入により、左右両側駆動輪モータ８０は、直流電源ＰＳからの給電のもと、逆転状態におかれる。このことは、当該災害救助ロボットが後進走行状態におかれることを意味する。
【０１０２】
左折スイッチ機構２０００ａは、リレーＲＹ及び操作スイッチＳＷを有しており、リレーＲＹは、リレーコイルＲと、このリレーコイルＲの励磁により開成されるリレースイッチＳとでもって、構成されている。操作スイッチＳＷは、その閉成により、直流電源ＰＳからの給電に基づきリレーコイルＲを励磁し、その開成により、直流電源ＰＳからの給電を遮断して、リレーコイルＲを消磁する。
【０１０３】
右折スイッチ機構２０００ｂは、リレーＲＹ及び操作スイッチＳＷを有しており、リレーＲＹは、リレーコイルＲと、このリレーコイルＲの励磁により開成されるリレースイッチＳとでもって、構成されている。操作スイッチＳＷは、その閉成により、直流電源ＰＳからの給電に基づきリレーコイルＲを励磁し、その開成により、直流電源ＰＳからの給電を遮断して、リレーコイルＲを消磁する。
【０１０４】
このように構成した左折スイッチ機構２０００ａ或いは右折スイッチ機構２０００ｂによれば、当該災害救助ロボットは、その前進状態において、右折スイッチ機構２０００ｂのリレースイッチＳの閉成のもと、左折スイッチ機構２０００ａのリレースイッチＳの開成により、右側駆動輪８０の正転のもと、左側駆動輪８０の正転停止により、左折状態におかれる。また、当該災害救助ロボットは、その前進状態において、左折スイッチ機構２０００ａのリレースイッチＳの閉成のもと、右折スイッチ機構２０００ｂのリレースイッチＳの開成により、左側駆動輪８０の正転のもと、右側駆動輪８０の正転停止により、右折状態におかれる。
【０１０５】
両切り換えスイッチ３０００ａ、３０００ｂは、スライダーモータ６２０を正逆転させるためのもので、両切り換えスイッチ３０００ａ、３０００ｂは、共に、切り換え接点ｎの固定接点ｇ１への投入でもって、スライダーモータ６２０を正転可能にし、切り換え接点ｎの固定接点ｇ２への投入でもって、スライダーモータ６２０を逆転可能にする。
【０１０６】
但し、両切り換えスイッチ３０００ａ、３０００ｂの各切り換え接点ｎの切り換えは、互いに連動するようになっている。また、切り換えスイッチ３０００ａの切り換え接点ｎは、直流電源ＰＳの正側端子に接続され、切り換えスイッチ３０００ｂの切り換え接点ｎは、直流電源ＰＳの負側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ３０００ａの固定接点ｇ１及び切り換えスイッチ３０００ｂの固定接点ｇ２は、スライダーモータ６２０の正側端子に接続され、切り換えスイッチ３０００ａの固定接点ｇ２及び切り換えスイッチ３０００ｂの固定接点ｇ１は、スライダーモータ６２０の負側端子に接続されている。
【０１０７】
両切り換えスイッチ４０００ａ、４０００ｂは、幅調整モータ２１０を正逆転させるためのもので、両切り換えスイッチ４０００ａ、４０００ｂは、共に、切り換え接点ｕの固定接点ｈ１への投入でもって、幅調整モータ２１０を正転可能にし、切り換え接点ｕの固定接点ｈ２への投入でもって、幅調整モータ２１０を逆転可能にする。
【０１０８】
但し、両切り換えスイッチ４０００ａ、４０００ｂの各切り換え接点ｕの切り換えは、互いに連動するようになっている。また、切り換えスイッチ４０００ａの切り換え接点ｕは、直流電源ＰＳの正側端子に接続され、切り換えスイッチ４０００ｂの切り換え接点ｕは、直流電源ＰＳの負側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ４０００ａの固定接点ｈ１及び切り換えスイッチ４０００ｂの固定接点ｈ２は、幅調整モータ２１０の正側端子に接続され、切り換えスイッチ４０００ａの固定接点ｈ２及び切り換えスイッチ４０００ｂの固定接点ｈ１は、幅調整モータ２１０の負側端子に接続されている。
【０１０９】
また、各操作スイッチＳＷａ、ＳＷｂ、ＳＷｃ及びＳＷｄは、それぞれ、前上側カフモータ７００ａ、前下側カフモータ７００ｂ、後上側カフモータ７００ｃ及び後下側カフモータ７００ｄを正転させるためのもので、操作スイッチＳＷａは、直流電源ＰＳの正側端子と前上側カフモータ７００ａの正側端子との間に接続されている。また、操作スイッチＳＷｂは、直流電源ＰＳの正側端子と前下側カフモータ７００ｂの正側端子との間に接続され、操作スイッチＳＷｃは、直流電源ＰＳの正側端子と後上側カフモータ７００ｃの正側端子との間に接続され、操作スイッチＳＷｄは、直流電源ＰＳの正側端子と後下側カフモータ７００ｄの正側端子との間に接続されている。しかして、これら各操作スイッチＳＷａ、ＳＷｂ、ＳＷｃ及びＳＷｄは、その閉成により、それぞれ、直流電源ＰＳから前上側カフモータ７００ａ、前下側カフモータ７００ｂ、後上側カフモータ７００ｃ及び後下側カフモータ７００ｄへ給電させる。また、これら各操作スイッチＳＷａ、ＳＷｂ、ＳＷｃ及びＳＷｄは、その開成により、それぞれ、直流電源ＰＳからの上記給電を遮断する。
【０１１０】
また、両切り換えスイッチ５０００ａ、５０００ｂは、案内モータ３２２を正逆転させるためのもので、両切り換えスイッチ５０００ａ、５０００ｂは、共に、切り換え接点ｖの固定接点ｉ１への投入でもって、案内モータ３２２を正転可能にし、切り換え接点ｖの固定接点ｉ２への投入でもって、案内モータ３２２を逆転可能にする。また、両切り換えスイッチ５０００ａ、５０００ｂは、各切り換え接点ｖの固定接点ｉ１、ｉ２からの解離により、案内モータ３２２を停止状態におく。
【０１１１】
但し、両切り換えスイッチ５０００ａ、５０００ｂの各切り換え接点ｖの切り換えは、互いに連動するようになっている。また、切り換えスイッチ５０００ａの切り換え接点ｖは、直流電源ＰＳの正側端子に接続され、切り換えスイッチ５０００ｂの切り換え接点ｖは、直流電源ＰＳの負側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ５０００ａの固定接点ｉ１及び切り換えスイッチ５０００ｂの固定接点ｉ２は、案内モータ３２２の正側端子に接続され、切り換えスイッチ５０００ａの固定接点ｉ２及び切り換えスイッチ５０００ｂの固定接点ｉ１は、案内モータ３２２の負側端子に接続されている。
【０１１２】
また、両切り換えスイッチ５０００ｃ、５０００ｄは、角度調整モータ３３２を正逆転させるためのもので、両切り換えスイッチ５０００ｃ、５０００ｄは、共に、切り換え接点ｗの固定接点ｊ１への投入でもって、角度調整モータ３３２を正転可能にし、切り換え接点ｗの固定接点ｊ２への投入でもって、角度調整モータ３３２を逆転可能にする。また、両切り換えスイッチ５０００ｃ、５０００ｄは、各切り換え接点ｗの両固定接点ｊ１、ｊ２からの解離により、角度調整モータ３３２を停止状態におく。
【０１１３】
但し、両切り換えスイッチ５０００ｃ、５０００ｄの各切り換え接点ｗの切り換えは、互いに連動するようになっている。また、切り換えスイッチ５０００ｃの切り換え接点ｗは、直流電源ＰＳの正側端子に接続され、切り換えスイッチ５０００ｄの切り換え接点ｗは、直流電源ＰＳの負側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ５０００ｃの固定接点ｊ１及び切り換えスイッチ５０００ｄの固定接点ｊ２は、角度調整モータ３３２の正側端子に接続され、切り換えスイッチ５０００ｃの固定接点ｊ２及び切り換えスイッチ５０００ｄの固定接点ｊ１は、角度調整モータ３３２の負側端子に接続されている。
【０１１４】
また、操作スイッチＳＷｅは、コンプレッサモータ８２０を回転させるためのもので、当該操作スイッチＳＷｅは、直流電源ＰＳの正側端子とコンプレッサモータ８２０の正側端子との間に接続されている。なお、コンプレッサモータ８２０の負側端子は直流電源ＰＳの負側端子に接続されている。
【０１１５】
また、ＬＥＤ３６０は、操作スイッチＳＷｆを介し直流電源ＰＳの正側端子に接続されている。しかして、ＬＥＤ３６０は、操作スイッチＳＷｆの閉成に伴い、直流電源ＰＳから給電されて、照明用赤外光を発光する。
【０１１６】
増幅回路６０００は、心音確認用スピーカ３７０、呼びかけ用マイクロフォン４００ｂ及び音声反応確認用スピーカ５００ｂと、心音測定用マイクロフォン３５０、呼びかけ用スピーカ４００ａ及び音声反応確認用マイクロフォン５００ａとの間に接続されている。
【０１１７】
しかして、当該増幅回路６０００は、心音測定用マイクロフォン３５０からの心音データを増幅して心音確認用スピーカ３７０に出力し、呼びかけ用マイクロフォン４００ｂからの呼びかけ音声データを増幅して呼びかけ用スピーカ４００ａに出力し、音声反応確認用マイクロフォン５００ａからの音声データを増幅して音声反応確認用スピーカ５００ｂに出力する。
【０１１８】
データ処理回路７０００は、状況確認用赤外線カメラ５００ｃからの状況確認画像データ及び血流測定用カメラ３４０からの血流画像データを各表示データに処理してＬＣＤ９００に出力する。このことは、当該ＬＣＤ９００が、データ処理回路７０００からの各表示データに基づき、当該災害救助ロボットの前方の状況及び被災者の血流の状態を表示することを意味する。本実施形態では、上述した電気制御装置は、当該災害救助ロボットのコンテナーＢの後部の適所に配設されている。なお、本実施形態にいう災害救助ロボットは、小型かつ比較的軽量で、車両による運搬に適している。
【０１１９】
以上のように構成した本実施形態において、例えば、大震災の発生により、建物その他多数の建造物が倒壊し、多数の被災者が発生したものとする。このような状況に対し、レスキュー隊員等の救助者が、被災者の救助にあたり、車両により当該災害救助ロボットを被災地へ搬送する。
【０１２０】
このように搬送した後、当該災害救助ロボットは倒壊建物の近くで車両から降ろされる。このとき、当該災害救助ロボットは、コンテナーＢの前側開口部を、倒壊建物に向けて降ろされる。このような段階では、バイタルセンサユニット３００の長手状変位部材３１０は、筒体３１３にて前方を臨む状態にあるものとする。そして、操作スイッチＳＷｆが閉成されると、ＬＥＤ３６０が照明用赤外光を発光する。
【０１２１】
ついで、前進用両切り換えスイッチ１０００ａ、１０００ｂの各切り換え接点ｍを各固定接点ｆ１に投入すると、左右両側駆動輪モータ８０が正転状態におかれる。すると、左右両側駆動機構ＤＬ、ＤＲが、左右両側駆動輪モータ８０の正転に伴い、両駆動輪４０を正転させる。このため、左右両側クローラユニットＣＬ、ＣＲにおいて、両下側クローラＣＬ１、ＣＲ１が、左右両下側クローラベルト３０を正転させるとともに、両上側クローラＣＬ２、ＣＲ２が、左右両上側クローラベルト３０を両下側クローラＣＬ１、ＣＲ１との噛合のもとに逆転させる。
【０１２２】
これにより、当該災害救助ロボットは、左側クローラユニットＣＬの上下両側クローラベルト３０を互いに逆方向に回転させるとともに右側クローラユニットＣＲの上下両側クローラベルト３０を互いに逆方向に回転させながら前進していく。
【０１２３】
このような前進過程において、レスキュー隊員等の救助者は、状況確認用赤外線カメラ５００ｃからの状況確認画像データに基づきＬＣＤ９００に表示される当該災害救助ロボットの前方の状況を確認しながら、呼びかけ用マイクロフォン４００ｂを通して呼びかけ用スピーカ４００により被災者に呼びかけを行う。
【０１２４】
このような状態において、被災者（以下、被災者Ｍという）からの音声が音声確認用マイクロフォン５００ａを通して音声反応確認用スピーカ５００ｂから発せられると、当該災害救助ロボットを被災者Ｍの音声の方向に進行させる。
【０１２５】
例えば、被災者Ｍの音声が当該災害救助ロボットの左側前方から聞こえると判断されれば、当該災害救助ロボットをその方向に左折させながら前進させる。具体的には、左折スイッチ機構２０００ａの操作スイッチＳＷを閉成する。これに伴い、左折スイッチ機構２０００ａのリレーＲＹがリレーコイルＲの励磁によりリレースイッチＳを開成する。このとき、右折スイッチ機構２０００ｂのリレーＲＹのリレースイッチＳは閉成のままである。
【０１２６】
すると、左側駆動機構ＤＬが、左折スイッチ機構２０００ａのリレースイッチＳの開成により、左側駆動輪モータ８０を停止させて、左側クローラユニットＣＬの両クローラベルト３０の回転を停止させる。このため、当該災害救助ロボットは、右側クローラユニットＣＲの両クローラベルト３０の回転のもとに、左折し始める。その後、当該災害救助ロボットが被災者Ｍの音声の方向に向いたとき、左折スイッチ機構２０００ａの操作スイッチＳＷを開成すると、左折スイッチ機構２０００ａのリレースイッチＳが閉成し、左側クローラユニットＣＬの両クローラベルト３０が再び回転し始める。これにより、当該災害救助ロボットは被災者Ｍの方向に前進する。
【０１２７】
このような前進過程において、当該災害救助ロボットの前方に倒壊建物の上下の瓦礫（例えば、角材）が狭い空間を形成しその奥に被災者Ｍが居ることが、状況確認用赤外線カメラ５００ｃからの状況確認画像データに基づきＬＣＤ９００の表示内容でもって確認されれば、当該災害救助ロボットをさらに上下の瓦礫の間に前進させる。
【０１２８】
このとき、左右両側クローラユニットＣＬ、ＣＲの各上側クローラベルト３０は、各下側クローラベルト３０とは逆方向に回転しているため、当該災害救助ロボットは上記上下の瓦礫の間を押し広げるようにして前進する。従って、上側の瓦礫（図１７にて符号Ｐ参照）が各上側クローラベルト３０の上側に乗り上げる。ここで、上側の瓦礫Ｐが落下しないように、両油圧ジャッキユニットＪにより各ジャッキ本体Ｊ２でもって下側から上側の瓦礫Ｐを支える（図１７参照）。
【０１２９】
このような状態において、当該災害救助ロボットがさらに前進したとき、状況確認用赤外線カメラ５００ｃからの状況確認画像データに基づきＬＣＤ９００により表示される画像が、例えば、図１７にて示すような画像であれば、瓦礫Ｑが被災者Ｍの両脚の上に乗っていることがレスキュー隊員等の救助者によって確認され得る。このとき、被災者Ｍの両脚は、当該災害救助ロボットのコンテナーＢの前側開口部に対向しているものとする（図１７参照）。
【０１３０】
そこで、当該災害救助ロボットをさらに被災者Ｍの両脚に向けて前進させる。このとき、コンテナー幅調整機構２００によりコンテナーＢの左右方向幅を拡張させる。具体的には、両切り換えスイッチ４０００ａ、４０００ｂの各切り換え接点ｕを各固定接点ｈ１に投入することで、幅調整モータ２１０を正転させる。これにより、コンテナーＢの左右方向幅がコンテナー幅調整機構２００によりその幅調整モータ２１０の正転でもって拡張される。
【０１３１】
然る後、当該災害救助ロボットが、図１８にて示すごとく、被災者Ｍの両脚の直前に達したとき、両切り換えスイッチ１０００ａ、１０００ｂにおいて、その各切り換え接点ｍを両固定接点ｆ１、ｆ２から解離させるとともに、両切り換えスイッチ１０００ｃ、１０００ｄにおいて、その各切り換え接点ｍを両固定接点ｆ１、ｆ２から解離させる。これにより、当該災害救助ロボットは被災者Ｍの両脚の直前にて停止する。このとき、被災者Ｍの両脚は、当該災害救助ロボットのコンテナーＢの前側開口部に対向しているものとする（図１９参照）。なお、このような状況は、状況確認用赤外線カメラ５００ｃからの状況確認画像データに基づきＬＣＤ９００の表示内容でもって確認され得る。
【０１３２】
このような状態において、被災者Ｍの状態がバイタルセンサユニット３００でもって確認される。具体的には、両切り換えスイッチ５０００ａ、５０００ｂが、共に、その切り換え接点ｖにて各固定接点ｉ１に投入される。これに伴い、バイタルセンサユニット３００の長手状変位部材３１０が各案内部材３２０によりその案内モータ３２２の正転でもって、当該災害救助ロボットの前方へ変位する。そして、長手状変位部材３１０が、その筒体３１３にて、被災者Ｍの直上に位置させたとき、両切り換えスイッチ５０００ａ、５０００ｂが、各切り換え接点ｖにて、両固定接点ｉ１、ｉ２から解離されて、案内モータ３２２が停止される。
【０１３３】
このような状態において、長手状変位部材３１０の筒体３１３の傾きが角度調整機構３３０により調整される。具体的には、切り換えスイッチ５０００ｃ、５０００ｄが、共に、切り換え接点ｗにて、両固定接点ｊ１に投入される。すると、角度調整機構３３０が角度調整モータ３３２の正転により、筒体３１３を下方に向け湾曲させる。そして、筒体３１３が被災者Ｍの適所に向いたとき、両切り換えスイッチ５０００ｃ、５０００ｄが、各切り換え接点ｗにて、両固定接点ｊ１、ｊ２から解離されて、角度調整モータ３３２が停止される。
【０１３４】
このような段階において、血流測定用カメラ３４０が被災者Ｍの適所の血流を測定して血流画像データとしてデータ処理回路７０００に出力する。また、心音測定用マイクロフォン３５０が、被災者Ｍの適所の心音を測定して心音データとして増幅回路６０００に出力する。すると、血流画像データがデータ処理回路７０００によりデータ処理されてＬＣＤ９００に出力される。このため、被災者Ｍの適所の血流状況がＬＣＤ９００により表示される。また、心音データが増幅回路６０００により増幅されて心音確認用スピーカ３７０に出力される。このため、被災者Ｍの適所の心音が心音確認用スピーカ３７０から発する心音でもって確認され得る。
【０１３５】
ここで、被災者Ｍがその血流状況や心音から生存者であって至急の治療を必要とすると判断されれば、当該災害救助ロボットが上述と同様に前進状態におかれる。これに伴い、被災者Ｍの両脚上の瓦礫Ｑが、上述した瓦礫Ｐと同様に、両上側クローラベルト３０の回転のもとに、その上側に乗り上げる（図１９参照）。このとき、スライダー６００ｂがスライドされる。具体的には、両切り換えスイッチ３０００ａ、３０００ｂが、共に、その各切り換え接点ｎにて各固定接点ｇ１に投入される。これにより、スライダー機構６００ｃが、そのスライダーモータ６２０の正転により、スライダー６００ｂがコンテナーＢの前方にスライドさせる。
【０１３６】
これに伴い、スライダー６００ｂがその上面に被災者Ｍの両脚をすくい上げながら当該両脚をコンテナーＢ内にその前側開口部から収容し始める。また、カフ７００が前上側巻き取り機構Ａ及び前下側巻き取り機構Ａにより拡張される。具体的には、両操作スイッチＳＷａ、ＳＷｂが閉成され、前上側カフモータ７００ａ及び前下側カフモータ７００ｂが正転される。すると、カフ７００がその前端開口部の右縁部にて前方へ引っ張られる。ここで、前上側巻き取り機構Ａ及び前下側巻き取り機構Ａは、カフ７００の前端開口部の右縁側にしか設けられていないが、カフ７００は、その形成素材の剛性により、前端開口部の全体にて前方へ引き出されて、拡張される。そして、カフ７００がその前方への拡張を終えたとき、両操作スイッチＳＷａ、ＳＷｂの開成により、前上側カフモータ７００ａ及び前下側カフモータ７００ｂが停止される。
【０１３７】
従って、被災者Ｍは、その両脚からスライダー６００ｂ上に乗り上げながらカフ７００内にその前端開口部から収容される（図１１参照）。これにより、被災者Ｍの収容が安全かつ円滑になされ得る。
【０１３８】
ついで、カフ７００が空気供給機構８００により膨張される。具体的には、操作スイッチＳＷｅが閉成されて、コンプレッサモータ８２０が回転される。すると、空気供給機構８００が、コンプレッサ８１０からそのコンプレッサモータ８２０の回転に伴い圧縮空気をカフ７００の内部に吐出する。これに伴い、カフ７００が膨張して被災者Ｍをその外側から圧迫固定する（図１１参照）。
【０１３９】
ここで、被災者Ｍの両脚には、瓦礫Ｑによる圧迫でもってクラッシュシンドローム現象が発生している可能性が高いが、被災者Ｍの瓦礫Ｑからの急激な圧迫解放によって、被災者Ｍの身体にはカリウムが循環し当該被災者Ｍが心停止を起こす可能性が高い。この防止のため、被災者Ｍの両脚に対する一定の圧迫状態が空気供給機構８００からの圧縮空気でもってカフ７００により確保される。その結果、被災者Ｍの救出が安全に行われ得る。
【０１４０】
なお、本発明の実施にあたり、上記電気制御装置は、操作パネルとしてのタッチパネルでもって構成するようにしてもよい。
【０１４１】
また、本発明の実施にあたり、各上側クローラＣＬ２、ＣＲ２の各クローラベルト３０は、各下側クローラＣＬ１、ＣＲ１の各クローラベルト３０上にあればよく、各下側クローラＣＬ１、ＣＲ１の各クローラベルト３０と噛合してもしなくてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４２】
【図１】本発明に係る災害救助ロボットの一実施形態の外観を概略的に示す斜視図である。
【図２】当該災害救助ロボットの部分破断平面図である。
【図３】当該災害救助ロボットの部分破断側面図である。
【図４】図２にて４−４線に沿う断面図である。
【図５】図１のコンテナーの拡大斜視図である。
【図６】図２のバイタルセンサユニットの要部拡大側面図である。
【図７】図６のバイタルセンサユニットの筒体、心音測定用マイクロフォン、ＬＥＤ及び血流測定用カメラの部破断拡大側面図である。
【図８】図６の筒体、心音測定用マイクロフォン、ＬＥＤ及び血流測定用カメラの正面図である。
【図９】図６の案内部材の部分断面拡大側面図である。
【図１０】図６の角度調整機構３３０の部分断面拡大正面図である。
【図１１】被災者をカフに収容した状態における災害救助ロボットの斜視図である。
【図１２】スライダー機構の部分断面拡大正面図である。
【図１３】スライダー機構の拡大側面図である。
【図１４】空気供給機構の拡大正面図である。
【図１５】油圧ジャッキユニットの側面図である。
【図１６】当該災害救助ロボットの電気制御装置の回路図である。
【図１７】当該災害救助ロボットによる被災者の救出を一状態にて説明するための斜視図である。
【図１８】当該災害救助ロボットによる被災者の救出を他の状態にて説明するための斜視図である。
【図１９】当該災害救助ロボットによる被災者の救出をさらなる他の状態にて説明するための斜視図である。
【符号の説明】
【０１４３】
Ｂ…コンテナー、ＣＬ…左側クローラユニット、ＣＬ１…下側クローラ、
ＣＬ２…上側クローラ、ＣＲ…右側クローラユニット、ＣＲ１…下側クローラ、
ＣＲ２…上側クローラ、ＤＬ…左側駆動機構、ＤＲ…右側駆動機構、
１０…左側コンテナー部材、１１、２１…上壁、１２…左壁、１３、２３…下壁、
２０…右側コンテナー部材、２２…右壁、３０…クローラベルト、
２００…コンテナー幅調整機構、３００…バイタルセンサユニット、
３１０…長手状変位部材、３４０…血流測定用カメラ、
３５０…心音測定用マイクロフォン、３６０…ＬＥＤ、６００ａ…板状収容台、
６００ｂ…スライダー、６００ｃ…スライダー機構、７００…カフ、
８００…圧縮空気供給機構。
【図１】
2008213671.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2008213671.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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