(57)【要約】      （修正有）【課題】部品の無駄を軽減することのできる実装機を提供する。【解決手段】ピックアップ位置５３に部品Ｘが送り出されながら種々の事情で吸着動作が行われなかった場合には、ピックアップ位置５３に送り出された部品Ｘをピックアップ位置５３よりテープ送り方向の上流側に戻す逆転送り動作を行う。これにより、同じ部品Ｘを、次のピックアップ時にピックアップ部５３に再供給して廃棄されることをなくし、部品の無駄を軽減する。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を所定の間隔で保持するテープに係合するスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動させて前記テープを所定のピックアップ位置に送るモータと、前記モータの駆動制御を行うコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記モータを正転駆動させて前記テープに保持された部品を前記ピックアップ位置に順次送り出すテープ送り動作と、前記モータを逆転させて前記ピックアップ位置に送り出された部品を前記ピックアップ位置よりテープ送り方向の上流側に戻す逆転送り動作とを行うことを特徴とするテープフィーダ。
【請求項２】
前記逆転送り動作において、前記テープに保持された部品の間隔を１コマとして、前記テープを複数コマ戻すことができる請求項１に記載のテープフィーダ。
【請求項３】
前記コントローラは、当該テープフィーダを実装機から取り外す取外し指令を受けると、前記ピックアップ位置またはテープ送り方向について前記ピックアップ位置の直前位置まで送り出された部品を外部に露出しないカバー位置まで戻す逆転送り動作を行う請求項１または２に記載のテープフィーダ。
【請求項４】
前記コントローラは、前記取り外し指令に対して行った前記逆転送り動作における戻し量を記憶し、該テープフィーダが後に実装機に取り付けられた際には、記憶していた前記戻し量に基づいて前記テープ送り動作を行う請求項３に記載のテープフィーダ。
【請求項５】
前記ピックアップ位置近傍を撮像する撮像手段を備え、
前記コントローラは、当該テープフィーダを実装機から取り外す取外し指令を受けると、前記撮像手段による撮像画像に基づいて、先頭部品が前記カバー位置に到達するように前記逆転送り動作を行う請求項３または４に記載のテープフィーダ。
【請求項６】
請求項３に記載のテープフィーダを取付可能な実装機であって、
前記テープフィーダが実装機から取り外される際には、前記逆転送り動作における戻し量を当該テープフィーダを特定する識別情報と関連付けて記憶するとともに、
前記テープフィーダが実装機に取り付けられた際には、当該テープフィーダの識別情報に関連付けられて記憶された前記戻し量に基づいて、当該テープフィーダに対し、前記テープ送り動作を行わせることを特徴とする実装機。
【請求項７】
請求項３に記載のテープフィーダを取付可能な実装機であって、
前記テープフィーダのピックアップ位置の近傍を撮像する撮像手段を備え、
前記テープフィーダが実装機に取り付けられた際には、前記撮像手段により当該テープフィーダのピックアップ位置の近傍を撮像しながら、その撮像画像において先頭の部品が前記ピックアップ位置またはテープ送り方向について前記ピックアップ位置の直前位置に到達するように、当該テープフィーダに対し、前記テープ送り動作を行わせることを特徴とする実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実装機に取り付けられて電子部品を供給するテープフィーダおよび実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基板上に電子部品を実装する実装機に取り付けられ、実装機に電子部品を供給する部品供給装置として、テープフィーダが知られている。
【０００３】
このようなテープフィーダは、たとえば下記特許文献１に示すように、部品を一定間隔で保持するテープが巻回されたリールが取り付けられ、このリールから引き出されたテープを、実装機の移載ヘッドによって電子部品が吸着されるピックアップ位置に送り込むようになっている。この電子部品を保持するテープはテープフィーダが備えるスプロケットに係合し、このスプロケットが所定の送り量毎に断続的に回転駆動することにより、テープに保持された電子部品が、順次、前記ピックアップ位置に到達するようになっている。
【特許文献１】特開平７−２４２２８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような実装機においては、部品がピックアップ位置に送り出されても種々の事情で吸着動作が行われない場合がある。たとえば移載ヘッドがピックアップ位置の部品の吸着に失敗した場合や、部品の送り動作の安定性等を確認するために部品の吸着を行わずに送り動作だけを行う場合、あるいは一旦ピックアップ位置に部品を送り出した状態で実装機からテープフィーダを取り外して交換する場合等である。このような場合、一旦ピックアップ位置に送り出された部品は、通常、廃棄されてしまっており、部品の無駄が生じてしまっていた。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、部品の無駄を軽減することのできるテープフィーダを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、下記の手段を提供する。すなわち、
［１］部品を所定の間隔で保持するテープに係合するスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動させて前記テープを所定のピックアップ位置に送るモータと、前記モータの駆動制御を行うコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記モータを正転駆動させて前記テープに保持された部品を前記ピックアップ位置に順次送り出すテープ送り動作と、前記モータを逆転させて前記ピックアップ位置に送り出された部品を前記ピックアップ位置よりテープ送り方向の上流側に戻す逆転送り動作とを行うことを特徴とするテープフィーダ。
【０００７】
［２］前記逆転送り動作において、前記テープに保持された部品の間隔を１コマとして、前記テープを複数コマ戻すことができる前項１に記載のテープフィーダ。
【０００８】
［３］前記コントローラは、当該テープフィーダを実装機から取り外す取外し指令を受けると、前記ピックアップ位置またはテープ送り方向について前記ピックアップ位置の直前位置まで送り出された部品を外部に露出しないカバー位置まで戻す逆転送り動作を行う前項１または２に記載のテープフィーダ。
【０００９】
［４］前記コントローラは、前記取り外し指令に対する前記逆転送り動作における戻し量を記憶し、該テープフィーダが後に実装機に取り付けられた際には、記憶していた前記戻し量に基づいて前記テープ送り動作を行う前項３に記載のテープフィーダ。
【００１０】
［５］前記ピックアップ位置近傍を撮像する撮像手段を備え、
前記コントローラは、当該テープフィーダを実装機から取り外す取外し指令を受けると、前記撮像手段による撮像画像に基づいて、先頭部品が前記カバー位置に到達するように前記逆転送り動作を行う前項３または４に記載のテープフィーダ。
【００１１】
［６］前項３に記載のテープフィーダを取付可能な実装機であって、
前記テープフィーダが実装機から取り外される際には、前記逆転送り動作における戻し量を当該テープフィーダを特定する識別情報と関連付けて記憶するとともに、
前記テープフィーダが実装機に取り付けられた際には、当該テープフィーダの識別情報に関連付けられて記憶された前記戻し量に基づいて、当該テープフィーダに対し、前記テープ送り動作を行わせることを特徴とする実装機。
【００１２】
［７］前項３に記載のテープフィーダを取付可能な実装機であって、
前記テープフィーダのピックアップ位置の近傍を撮像する撮像手段を備え、
前記テープフィーダが実装機に取り付けられた際には、前記撮像手段により当該テープフィーダのピックアップ位置の近傍を撮像しながら、その撮像画像において先頭の部品が前記ピックアップ位置またはテープ送り方向について前記ピックアップ位置の直前位置に到達するように、当該テープフィーダに対し、前記テープ送り動作を行わせることを特徴とする実装機。
【発明の効果】
【００１３】
上記発明［１］によると、逆転送り動作により一旦ピックアップ位置に送り出された部品をピックアップ位置より上流側に戻すことができるため、このような部品を再利用することができ、部品の無駄を軽減することができる。
【００１４】
上記発明［２］によると、テープ送り動作の安定性の確認等のために、複数コマ分のテープ送り動作を行った場合等であっても、ピックアップ位置より下流側に送り出された複数の部品をピックアップ位置より上流側に戻して、部品が無駄になることを防止できる。
【００１５】
上記発明［３］によると、テープフィーダが実装機に取り付けられていた時にピックアップ位置またはその直前位置まで送り出されていた部品があっても、テープフィーダを実装機から取り外す際に、このような部品を外部に露出しないカバー位置まで戻す逆転送り動作が行われるため、テープフィーダが取り外されたときに部品が落下等してしまう事態を未然に防止することができる。
【００１６】
上記発明［４］によると、実装機から取り外されたテープフィーダが再び実装機に取り付けられた際には、取り外した時の戻し量に基づいてテープ送り動作が行われるため、再び取り付けられたテープフィーダを用いた基板の生産を速やかに開始することができる。
【００１７】
上記発明［５］によると、テープフィーダを実装機から取り外す際に先頭部品を確実にカバー位置まで戻すことができ、テープフィーダが取り外されたときに部品が落下してしまう事態を未然に防止することができる。
【００１８】
上記発明［６］によると、実装機から取り外されたテープフィーダが再び実装機に取り付けられた際には、取り外した時の戻し量に基づいてテープ送り動作が行われるため、再び取り付けられたテープフィーダを用いた基板の生産を速やかに開始することができる。
【００１９】
上記発明［７］によると、テープフィーダが実装機に取り付けられた際には、ピックアップ位置の近傍の撮像画像において先頭の部品がピックアップ位置またはその直前位置に到達するようにテープ送り動作が行われるため、取り付けられたテープフィーダを用いた基板の生産を速やかに開始することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態にかかる実装機を示す平面図である。この図に示すように、実装機１０は、基台１１上に配置されてプリント基板Ｐを搬送するコンベア２０，２０と、このコンベア２０，２０の両側に配置された部品供給部３０…と、基台１１の上方に設けられた電子部品実装用のヘッドユニット４０とを備えている。
【００２１】
ヘッドユニット４０は、部品供給部３０から電子部品をピックアップして基板Ｐ上に装着し得るように、部品供給部３０と基板Ｐ上の実装位置とにわたる領域を移動可能となっている。具体的には、ヘッドユニット４０は、Ｘ軸方向（コンベア２０の基板搬送方向）に延びるヘッドユニット支持部材４２にＸ軸方向に移動可能に支持され、このヘッドユニット支持部材４２はその両端部においてＹ軸方向（水平面内でＸ軸と直交する方向）に延びるガイドレール４３，４３にＹ軸方向に移動可能に支持されている。そしてヘッドユニット４０は、Ｘ軸モータ４４によりボールねじ軸４５を介してＸ軸方向の駆動が行われ、ヘッドユニット支持部材４２は、Ｙ軸モータ４６によりボールねじ軸４７を介してＹ軸方向の駆動が行われるようになっている。
【００２２】
また、ヘッドユニット４０には、複数のヘッド４１がＸ軸方向に並んで搭載されている。各ヘッド４１は、Ｚ軸モータを駆動源とする昇降機構により上下方向（Ｚ軸方向）に駆動されるとともに、Ｒ軸モータを駆動源とする回転駆動機構により回転方向（Ｒ軸方向）に駆動されるようになっている。
【００２３】
各ヘッド４１の先端には、電子部品を吸着して基板に装着するための吸着ノズルが設けられている。各ノズルは、部品吸着時には図外の負圧手段から負圧が供給されて、その負圧による吸引力で電子部品を吸着してピックアップできるようになっている。また、各ノズルには負圧レベルを検知する図外の圧力センサが設けられている。この圧力センサは、各ノズルにおける負圧の変化から、各ノズルが部品のピックアップ（吸着）に成功したか否かが判別できるようになっており、ピックアップ成否判断手段として機能する。
【００２４】
またヘッドユニット４０には、例えば照明を備えたＣＣＤカメラ等からなる基板撮影カメラ４８が設けられている。この基板撮影カメラ４８は、実装機１０に搬入された基板Ｐに設けられた位置基準マークや基板ＩＤマークを撮影できるようになっている。またこの基板撮影カメラ４８は、部品供給部３０…に取り付けられる各テープフィーダ５０…において、電子部品のピックアップ位置の近傍を撮影する撮像手段として機能するようになっている。
【００２５】
部品供給部３０…は、コンベア２０，２０に対してフロント側とリア側のそれぞれ上流部と下流部の合計４箇所に設けられている。各部品供給部３０…には、フィーダプレート３１上に、部品供給装置としてのテープフィーダ５０…を複数並列配置して取り付け可能となっている。
【００２６】
また上流側と下流側に分かれた部品供給部３０，３０の間には、フロント側およびリア側とも、部品撮影カメラ１２，１２が設けられている。部品撮影カメラ１２，１２は、ヘッドユニット４０によって吸着された部品を撮像して、吸着ノズルに対する部品の位置ずれなどを検出する。また部品撮影カメラ１２，１２は、吸着ノズルに吸着された部品の有無によって各吸着ノズルが部品のピックアップ（吸着）に成功したか否かが判別できるようになっており、上述した各ノズルの圧力センサとともに、ピックアップ成否判断手段として機能する。
【００２７】
図２は、本発明の一実施形態にかかるテープフィーダの概略構成説明図である。図３は、同テープフィーダの前部の斜視図である。図４は、同テープフィーダに取り付けられる部品供給テープの一例を示す平面図である。
【００２８】
この実施形態にかかるテープフィーダ５０は、駆動源としてのモータ５１を備えた電動式の部品供給装置として構成されている。
【００２９】
このテープフィーダ５０には、電子部品を保持するテープ６０が巻回されたリール６１が取り付けられており、リール６１から引き出されたテープ６０は、モータ５１によって回転駆動されるスプロケット５２によって送り駆動される。
【００３０】
テープ６０には、ＩＣやトランジスタ等の小片状の部品６４…を所定間隔毎に格納して保持する部品ポケット６２…が設けられるとともに、部品ポケット６２の送り方向中央真横に同じピッチで送り孔６３…が設けられている。このテープ６０における部品６４…の間隔（ピッチ）を以下においては１コマと呼ぶこととする。なおテープ６０の上面側は、部品ポケット６２の開口部分を覆うようにカバーテープ６０ａが設けられている。
【００３１】
テープフィーダ５０のスプロケット５２には、前記テープの送り孔６３…と同じピッチで半径方向に突出するピン５４…が設けられている。このスプロケット５２に設けられた各ピン５４…は、テープ６０に設けられた送り孔６３…と噛み合って、テープ６０を送り駆動するようになっている。そして、テープ６０に保持された各電子部品６４…は、ヘッドユニット４０によってピックアップされる所定のピックアップ位置５３に順次送り込まれるようになっている。
【００３２】
テープフィーダ５０の前部の上部には、走行するテープ６０を案内するテープガイド部材５６が設けられており、このテープガイド部材５６に設けられた露出孔部５６ｂに前記ピックアップ位置５３が設定されている。この露出孔部５６ｂよりテープ走行方向について上流側にはテープ本体６０ｂからカバーテープ６０ａを剥離して排出するカバーテープ排出孔５６ａが設けられている。
【００３３】
テープガイド部材５６において、カバーテープ排出孔５６ａと前記ピックアップ位置５３が設定されている露出孔部５６ｂの間の部分は、カバーテープ６０ａが剥離された部品ポケット６２…の上方をカバーするテープカバー部５７として機能し、部品ポケット６２…内の部品６４…を外部に露出することを防止するようになっている。この実施形態では、テープカバー部５７またはカバーテープ排出孔５６ａより上流側のテープガイド部材５６によって外部に露出することが防止された部位をカバー位置と呼ぶこととする。
【００３４】
スプロケット５２を回転駆動するモータ５１は、正逆両方向に回転可能であり、回転角度（位相）を制御可能なサーボモータ等から構成されている。このモータ５１は、テープフィーダ５０が備えるコントローラ５５からの制御信号に応じて回転制御されるようになっている。
【００３５】
このコントローラ５５は、前記モータ５１を正転駆動させることによって、テープ６０に保持された部品６４…をピックアップ位置５３に順次送り出すテープ送り動作を行う。またコントローラ５５は、必要に応じて、前記モータ５１を逆転駆動させてピックアップ位置５３またはその下流側にまで送り出された部品６４…を、ピックアップ位置６４より上流側に戻す逆転送り動作を行うこともできるようになっている。この逆転送り動作については後述する。
【００３６】
また、このテープフィーダ５０では、実装機１０に取り付けられた状態において、テープフィーダ５０側のコントローラ５５が、実装機１０側のコントローラ１５と電気的に接続され、モータ５１等の駆動電力を実装機１０側から供給されるとともに、モータ５１の駆動制御信号等を実装機１０側と送受するようになっている。
【００３７】
以下、この実装機１０における部品の実装動作について説明する。
【００３８】
図５は、本実施形態にかかる実装機における部品実装動作の手順を示すフローチャートである。図６は、同実装動作において部品のピックアップに失敗した場合の説明図である。
【００３９】
図５に示すように、この実装機１０における部品の実装動作では、まずテープ送り動作が行われ（ステップＳ１０）、ピックアップ位置５３に送り出された部品６４を吸着ノズルで吸着してピックアップする部品ピックアップ動作が行われる（ステップＳ１１）。
【００４０】
つづいてこの部品のピックアップに成功したかが判断される（ステップＳ１２）。この実施形態では、ピックアップの成否は、ピックアップ成否判断手段として機能する上記圧力センサによって検知される各ノズルの負圧値と、各ヘッド４１すなわち吸着ノズルをＺ軸方向に駆動する昇降機構における吸着ノズルの上下方向位置データ値によって、ピックアップ位置５３において吸着位置まで吸着ノズルが下降し、部品が吸着ノズルの先端に当接した状態で負圧値が上昇した後、ピックアップ位置５３において吸着ノズルが所定量上昇した状態で、上昇した負圧値が低下してしまわないか否かで判断するようになっている。なお、ピックアップ位置５３において吸着ノズルが所定量上昇した状態で、上昇した負圧値が維持されていればピックアップは成功であり、吸着ノズルがヘッドユニット４０によって部品撮影カメラ１２，１２上に移動したとき、部品撮影カメラ１２，１２によって撮影された吸着ノズルに吸着された部品の撮影結果によって、水平移動中の吸着ノズルからの部品の落下の有無を判断するようになっている。
【００４１】
部品のピックアップに成功していれば（ステップＳ１２でＹＥＳ）、吸着ノズルにピックアップされた部品は基板上に搭載される（ステップＳ１３）。そして、当該基板上への部品の実装が全て完了していなければ上記動作が繰り返され（ステップＳ１４でＹＥＳ）、完了していれば終了する（ステップＳ１４でＮＯ）。
【００４２】
一方、部品のピックアップに失敗していれば（ステップＳ１２でＮＯ）、図６（ａ）に示すように、ピックアップ位置５３にピックアップされるはずであった部品Ｘが残されている。この場合、図６（ｂ）に示すように、この部品Ｘをピックアップ位置５３よりテープ送り方向について１コマ（テープ６０における部品６４の間隔）分だけ上流側の直前位置に戻す逆転送り動作を行い（ステップＳ１５）、次の部品の実装のための動作ステップに戻る。
【００４３】
このようにすると、次のテープ送り動作（ステップＳ１０）によって、ピックアップに失敗した部品Ｘは、図６（ｃ）に示すように、ピックアップ位置５３に再供給されて次のピックアップ時に再使用することができ、ピックアップに失敗した部品を無駄にすることを防止できる。
【００４４】
次に、この実装機１０に取り付けられた各テープフィーダ５０について、部品の送り動作の安定性等を確認するために部品のピックアップを行わないでテープ送り動作だけを行った場合について説明する。
【００４５】
図７は、本実施形態にかかる実装機において部品のピックアップを行わないでテープ送り動作を行った場合の動作手順を示すフローチャートである。図８は、同動作の説明図である。
【００４６】
図７に示すように、部品の送り動作の安定性等を確認する作業は、オペレータ等によってテープフィーダ５０が備える入力スイッチまたは実装機１０側の入力操作部等にテープ送り動作を強行的に行わせる強制テープ送り入力が入力操作されることによる（ステップＳ２０）。
【００４７】
この強制テープ送り入力が行われると（ステップＳ２０でＹＥＳ）、テープフィーダ５０では、ピックアップ位置５３の部品６４のピックアップ動作を伴わないテープ送り動作が行われ（ステップＳ２１）、オペレータ等によってテープ送り動作が目視等によって確認される。このときテープフィーダ５０のコントローラ５５は強制テープ送り入力に基づくテープ送り動作によるテープ送り量（コマ数）をカウントして記憶しておくようになっている（ステップＳ２２）。
【００４８】
通常、部品の送り動作の安定性等の確認は、このようなテープ送り動作を複数回繰り返して行われ、この結果、例えば図８（ａ）に示すように、各テープフィーダ５０では、ピックアップを伴わず繰り返し行われたテープ送り動作の回数（コマ数）分だけ、ピックアップ位置５３より下流側に部品６４が残された状態となる。
【００４９】
オペレータ等によって任意の回数だけテープ送りが行われた後の、実装機１０の運転再開は、オペレータ等によって、テープフィーダ５０が備える入力スイッチまたは実装機１０側の入力操作部等に、テープ戻し動作を行わせるテープ戻し入力が行われることによる（ステップＳ２３）。
【００５０】
なおこのテープ戻し入力が行われるまでは、上述した強制テープ送り入力とテープ戻し入力を繰り返し待つ状態となる（ステップＳ２０，Ｓ２３でＮＯ）。
【００５１】
テープ戻し入力が行われると（ステップＳ２３でＹＥＳ）、強制テープ送り入力によるテープ送り動作をカウントした前記送り量（コマ数）に基づいて、複数コマ分の逆転送り動作が行われて（ステップＳ２４）、運転再開が許可される（ステップＳ２５）。
【００５２】
なお、作業者がテープ戻し入力を必ずしもしない場合もあることを前提とする場合は、ステップＳ２３の判断において、テープ戻し入力がない場合において、さらに強制テープ送り入力からの経過時間が所定時間を超えるか否かを判断させ、越えない場合はステップＳ２０に進むようにし、越えた場合は不図示のモニター装置に、テープ戻し入力がない状態であることが表示されるとともに、運転再開が許可される（ステップＳ２５）。
【００５３】
図８（ａ）の例では、テープ送り前にテープ６０上の先頭部品Ｘが、ピックアップ位置５３より１コマ（テープ６０における部品６４の間隔）分だけ上流側の直前位置５３ｂにあったとすれば、この先頭部品Ｘはここから３コマ分だけ送り出されたこととなる。この場合、送り量として３コマが記憶されている。したがって、この３コマ分の逆転送り動作が行われると、図８（ｂ）に示すように、先頭部品Ｘはテープ送り前と同じピックアップ位置５３の直前位置５３ｂまで戻ることになる。
【００５４】
これにより次の部品のピックアップ時にテープ送り動作が行われれば、先頭部品Ｘがピックアップ位置５３に送り出されて使用されることとなる。したがって、このように部品の送り動作の安定性等の確認のためにピックアップを伴わないテープ送りを行った場合であっても、ピックアップ位置５３の下流側に送り出された部品を無駄に廃棄してしまうことなく、有効に利用することができる。
【００５５】
次に、この実装機１０において、生産する基板種類が変更になる場合などに、取り付けられているテープフィーダ５０を取り外し、また改めて取り付けられる場合について説明する。
【００５６】
図９（ａ）は、本実施形態にかかる実装機においてテープフィーダが取り外される場合、図９（ｂ）は、同じくテープフィーダが取り付けられる場合の動作手順を示すフローチャートである。図１０は、これらの動作の説明図である。
【００５７】
なお図１０に示すように、ここでは、ピックアップ位置５３が、テープカバー部５７によって外部に露出することが防止されたカバー位置に対して、テープ送り方向について直後の位置より下流側に設定されている場合を例として説明する。
【００５８】
図９（ａ）に示すように、テープフィーダ５０の実装機１０からの取り外しは、実装機１０のコントローラ１５から発せられるフィーダ取り外し指令、またはオペレータ等による取り外し指令の入力によって開始される（ステップＳ３０）。オペレータ等による入力は、たとえばテープフィーダ５０が備える入力スイッチまたは実装機１０側の入力操作部等に対して行われ、テープフィーダ５０のコントローラ５５に伝達される。
【００５９】
このフィーダ取外し指令を受けたテープフィーダ５０のコントローラは、ピックアップ位置に送り出された部品を外部に露出しないカバー位置まで戻せるコマ数の逆転送り動作を行い（ステップＳ３１）、その逆転コマ数を記憶する（ステップＳ３２）。
【００６０】
なお、この逆転コマ数の記憶は、当該テープフィーダ５０のコントローラ５５が行っても、実装機１０側のコントローラ１５が行ってもよい。実装機１０側のコントローラ１５が記憶する場合、当該テープフィーダを特定可能なフィーダ番号等の識別情報と関連付けて記憶される。
【００６１】
図１０の例では、フィーダ取外し指令を受けた図１０（ａ）の時点で、先頭部品Ｘはピックアップ位置５３に送り出されている。この場合、図１０（ｂ）に示すように、この先頭部品Ｘがテープカバー部５７によって隠れるカバー位置５７ａまで、複数コマの逆転送り動作が行われる。
【００６２】
この逆転送り動作の戻し量は、予め所定のコマ数を設定しておいてもよい。また、テープフィーダ５０の取り外し時の先頭部品の位置情報に基づいて、戻し量を設定するようにしてもよい。
【００６３】
なお、図１０（ｂ）ではカバー位置５７ａの最下流位置にまで先頭部品Ｘを戻しているが、さらに上流側まで戻すように逆転送り動作を行ってもよい。
【００６４】
またフィーダ取り外し指令を受けた時点で、先頭部品がピックアップ位置５３の部品Ｘではなく、ピックアップ位置５３の直前位置の部品Ｙである場合（図１０（ａ）において部品Ｘが存在しない状態である場合）は、このピックアップ位置５３の直前位置の部品Ｙがカバー位置５７ａまで戻るコマ数の逆転送り動作を行えばよい。
【００６５】
こうしてピックアップ位置５３に送り出されていた部品Ｘ、あるいはその直前位置５３ｂの部品Ｙがカバー位置５７ａまで戻されれば、テープフィーダ５０のコントローラ５５は、当該テープフィーダ５０の取外しを許可する旨を、テープフィーダ５０が備える表示部または実装機１０が備えるモニタ画面等を介してオペレータ等に報知する（ステップＳ３３）。これに対応してオペレータ等は、当該テープフィーダ５０を実装機１０から取り外す作業を実行する（ステップＳ３４）。
【００６６】
このようにテープフィーダ５０実装機１０から取り外す際には、逆転送り動作が行われるため、テープフィーダ５０が実装機に取り付けられていたときにピックアップ位置５３またはその直前位置にまで送り出されていた部品６４があっても、外部に露出しないカバー位置５７ａまで戻して、テープフィーダ５０が取り外されたときにこのような部品が落下してしまう事態を未然に防止することができる。
【００６７】
図９（ｂ）に示すように、テープフィーダ５０の実装機１０への取り付けは、オペレータ等により、実装機１０にテープフィーダ５０が実際に取り付けられることによって開始される（ステップＳ４０）。
【００６８】
実装機１０にテープフィーダ５０が取り付けられたことが実装機１０またはテープフィーダ５０自身によって検知されると（ステップＳ４１）、テープフィーダ５０のコントローラ５５または実装機１０のコントローラ１５により、当該テープフィーダ５５が取り外された際の戻し量（逆転コマ数）が記憶されているか否かが判断される（ステップＳ４２）。実装機１０側のコントローラ１５によって判断する場合には、取り付けられたテープフィーダ５０の識別情報を読み取り、当該識別情報に関連付けて記憶された戻し量の有無が判別される。
【００６９】
そして、戻し量（逆転コマ数）が記憶されていれば（ステップＳ４２でＹＥＳ）、その記憶されている逆転コマ数に応じてテープ送り動作が行われた上で（ステップＳ４３）、運転再開が許可される（ステップＳ４４）。
【００７０】
図１０の例では、図１０（ａ）から（ｂ）への逆転送り動作により、ピックアップ位置５３の先頭部品Ｘが２コマ分戻されているが、部品のピックアップ動作前に部品送り動作が行われることを考慮して、図１０（ｃ）では、先頭部品Ｘをピックアップ位置５３の直前位置５３ｂまで送り戻すように、戻し量２コマから１コマを引いた１コマ分のテープ送り動作が行われている。
【００７１】
なお、部品のピックアップ動作前に部品送り動作を行わない場合には、先頭部品Ｘがピックアップ位置５３に到達するように、戻し量である２コマ分だけテープ送り動作を行うようにしてもよい。
【００７２】
あるいは、テープフィーダ５０の取り外し時に、先頭部品がピックアップ位置５３の直前位置５３ｂにあった場合であって、この先頭部品を再びピックアップ位置５３の直前位置５３ｂに送り戻す場合も、戻し量と同じコマ数だけテープ送り動作を行えばよい。
【００７３】
一方、当該テープフィーダ５０において逆転コマ数が記憶されていなければ（ステップＳ３２でＮＯ）、原則としてそのままの状態で運転再開が許可される（ステップＳ３４）。この場合、ピックアップ位置５３またはその直前位置５３ｂに部品が到達していない可能性があるが、先頭部品がこれらの位置に送り込まれるまで、強制的にテープ送り動作をさせることで、部品供給可能な状態が実現できる。
【００７４】
なお、逆転コマ数が記憶されていない場合であっても、所定のコマ数だけ自動的にテープ送り動作を行わせることで、先頭部品がピックアップ位置５３またはその直前位置５３ｂまで送り込まれると予想される状態を実現してもよい。
【００７５】
このように、実装機１０から取り外されたテープフィーダ５０が再び実装機１０に取り付けられた際に、取り外した時の戻し量に基づいてテープ送り動作が行われるようにしたため、再び取り付けられたテープフィーダ５０を用いた基板の生産を速やかに開始することができる。
【００７６】
次に、テープフィーダ５０を取り外しおよび取り付けの手順について他の例について説明する。以下においては上述した図９の例と同様の部分は詳細な説明を省略して相違部分について説明する。
【００７７】
図１１（ａ）は、本実施形態にかかる実装機においてテープフィーダを取り外す動作手順の他の例を示すフローチャートであり、図１１（ｂ）は、同じくテープフィーダが取り付けられる動作手順の他の例を示すフローチャートである。
【００７８】
図１１（ａ）に示すように、この他の例においてもテープフィーダ５０の実装機１０からの取り外しは、実装機１０のコントローラ１５またはオペレータ等による取り外し指令の入力によって開始される（ステップＳ５０）。
【００７９】
このフィーダ取外し指令は実装機１０のコントローラ１５に伝達され、実装機１０のコントローラ１５は、ヘッドユニット４０に取り付けられた撮像手段として機能する基板撮影カメラ４８を、取り外そうとするテープフィーダ５０のピックアップ位置５３の近傍を撮像する位置に移動させる（ステップＳ５１）。
【００８０】
そして、当該テープフィーダ５０のピックアップ位置５３の近傍を撮像しながら、その撮像画像において、ピックアップ位置５３またはその直前位置５３ｂあるいは他の位置にある先頭部品が、テープカバー部５７によって隠れるカバー位置５７ａに到達するまで（ステップＳ５３でＮＯ）、当該テープフィーダ５０に対して１コマずつ逆転送り動作を行わせる（ステップＳ５２）。
【００８１】
先頭部品がカバー位置５７ａに隠れるまで戻されれば（ステップＳ５３でＹＥＳ）、実装機１０のコントローラ１５は、当該テープフィーダ５０の取外しを許可する旨を、テープフィーダ５０が備える表示部または実装機１０が備えるモニタ画面等を介してオペレータ等に報知し（ステップＳ５４）、これに対応してオペレータ等が当該テープフィーダ５０を実装機１０から取り外す作業を実行する（ステップＳ５５）。
【００８２】
このようにすると、テープフィーダ５０を実装機１０から取り外す際に先頭部品を確実にカバー位置まで戻すことができ、これにより、テープフィーダ５０が取り外されたときに部品が落下してしまう事態を未然に防止することができる。
【００８３】
図１１（ｂ）に示すように、この他の例においてもテープフィーダ５０の実装機１０への取り付けは、オペレータ等により、実装機１０にテープフィーダ５０が実際に取り付けられることによって開始される（ステップＳ６０）。
【００８４】
実装機１０にテープフィーダ５０が取り付けられたことが実装機１０またはテープフィーダ５０自身によって検知されると（ステップＳ６１）、実装機１０のコントローラ１５は、ヘッドユニット４０に取り付けられた撮像手段として機能する基板撮影カメラ４８を、取り付けられたテープフィーダ５０のピックアップ位置５３の近傍を撮像する位置に移動させる（ステップＳ６２）。
【００８５】
そして、当該テープフィーダ５０のピックアップ位置５３の近傍を撮像しながら、その撮像画像において、先頭部品がピックアップ位置５３またはその直前位置５３ｂに出てくるまで（ステップＳ６４でＮＯ）、当該テープフィーダ５０に対して１コマずつテープ送り動作を行わせる（ステップＳ６３）。
【００８６】
先頭部品がピックアップ位置５３またはその直前位置５３ｂに出てくれば（ステップＳ６４でＹＥＳ）、実装機１０のコントローラ１５により、当該テープフィーダ５０を用いた運転再開が許可される（ステップＳ６５）。
【００８７】
このようにすると、テープフィーダ５０が実装機１０に取り付けられた際に、先頭の部品がピックアップ位置５３またはその直前位置５３ｂに到達するようにテープ送り動作が行われるため、取り付けられたテープフィーダ５０を用いた基板の生産を速やかに開始することができる。
【００８８】
また、先頭部品がピックアップ位置５３またはその直前位置５３ｂに到達したことがピックアップ位置５３の近傍の撮像画像において判断されるため、先頭部品を確実にピックアップ位置５３またはその直前位置５３ｂに送り込むことができる。
【００８９】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記構成に限定されず本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の一実施形態にかかる実装機を示す平面図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかるテープフィーダの概略構成説明図である。
【図３】同テープフィーダの前部の斜視図である。
【図４】同テープフィーダに取り付けられる部品供給テープの一例を示す平面図である。
【図５】本実施形態にかかる実装機における部品実装動作の手順を示すフローチャートである。
【図６】同実装動作において部品のピックアップに失敗した場合の説明図である。
【図７】本実施形態にかかる実装機において部品のピックアップを行わないでテープ送り動作を行った場合の動作手順を示すフローチャートである。
【図８】同動作の説明図である。
【図９】（ａ）は本実施形態にかかる実装機においてテープフィーダが取り外される場合、（ｂ）は同じくテープフィーダが取り付けられる場合の動作手順を示すフローチャートである。
【図１０】これらの動作の説明図である。
【図１１】（ａ）は、本実施形態にかかる実装機においてテープフィーダを取り外す動作手順の他の例を示すフローチャートであり、（ｂ）は、同じくテープフィーダが取り付けられる動作手順の他の例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９１】
１０  実装機
１５  コントローラ
４０  ヘッドユニット
４１  ヘッド
４８  基板撮影カメラ（撮像手段）
５０  テープフィーダ
５１  モータ
５２  スプロケット
５３  ピックアップ位置
５３ｂ  直前位置
５５  コントローラ
５６  テープガイド部材
５７  テープカバー部
５７ａ  カバー位置
６０  テープ
６４  部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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