(57)【要約】【課題】牽引車両に被牽引車両が連結されている場合においても、牽引車両の周辺を十分に監視することができる「車両周辺監視装置」を提供すること。【解決手段】車両周辺監視画像表示処理手段６が、牽引車両に被牽引車両が連結されている場合に、牽引車両に被牽引車両が連結されていない場合の車両周辺監視画像１２に比べて表示範囲が牽引車両側から被牽引車両側に向かって広く形成された部位を有する車両周辺監視画像２６を表示部１０に表示する処理を行うように形成されていること。【選択図】図１
2008149764.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車両に搭載され、前記牽引車両の周辺を撮影する牽引車両周辺撮影手段と、
前記牽引車両に被牽引車両が連結されていない場合に、前記牽引車両周辺撮影手段の撮影画像を用いて、前記牽引車両およびその周辺を前記牽引車両の上方から見下ろした画像である第１の車両周辺監視画像を表示部に表示する処理を行う車両周辺監視画像表示処理手段と
を備え、
前記車両周辺監視画像表示処理手段が、前記牽引車両に前記被牽引車両が連結されている場合に、前記牽引車両周辺撮影手段の撮影画像を用いて、前記第１の車両周辺監視画像に比べて表示範囲が前記牽引車両側から前記被牽引車両側に向かって広く形成された部位を有する第２の車両周辺監視画像を前記表示部に表示する処理を行うように形成されていること
を特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記牽引車両に前記被牽引車両が連結されているか否かの判定を行う連結状態判定手段を備え、
前記車両周辺監視画像表示処理手段が、前記連結状態判定手段の判定結果に応じて、前記第１の車両周辺監視画像または前記第２の車両周辺監視画像のいずれかを自動的に選択して表示する処理を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記被牽引車両に、当該被牽引車両の周辺を撮影し、撮影された画像を前記車両周辺監視画像表示処理手段が取得可能とされた被牽引車両周辺撮影手段が搭載されているか否かの判定を行う撮影手段搭載判定手段を備え、
前記車両周辺監視画像表示処理手段が、
前記連結状態判定手段によって、前記牽引車両に前記被牽引車両が連結されている旨の判定が行われ、かつ、前記撮影手段搭載判定手段によって、前記被牽引車両に前記被牽引車両周辺撮影手段が搭載されている旨の判定が行われた場合に、前記牽引車両周辺撮影手段の撮影画像および前記被牽引車両周辺撮影手段の撮影画像を用いて、前記牽引車両およびその周辺ならびに前記被牽引車両およびその周辺を前記牽引車両ならびに前記被牽引車両の上方から見下ろした画像である第３の車両周辺監視画像を前記表示部に表示する処理を行うように形成されていること
を特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置に関し、特に、牽引車両の周辺を監視するのに好適な車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両（自動車）の運転操作を支援するシステムとして、車両周辺監視装置が採用されるようになっており、この車両周辺監視装置は、車両に搭載された複数台のカメラによる車両周辺の道路面や駐車場面等の撮影画像を用いることによって、車両およびその周辺を車両の上方から見下ろした画像である車両監視画像を生成して車内のディスプレイに表示するようになっていた。
【０００３】
このような車両周辺監視装置は、種々の車両に適用することが可能であり、トレーラを牽引するトラクタのような牽引車両に適用した場合には、牽引車両の周辺を監視することが可能であった。
【０００４】
【特許文献１】特許第３２８６３０６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、牽引車両の場合には、牽引車両に被牽引車両が連結されている状態において、牽引車両の後方を撮影するカメラの視野内に被牽引車両が捕捉されてしまうため、車両周辺監視画像の表示に実際に使用することが可能な道路面等の撮影画像が被牽引車両の撮影画像によって縮小されてしまっていた。
【０００６】
これにより、牽引車両に被牽引車両が連結されている場合には、連結されていない状態に比べて、車両周辺監視画像の表示範囲が狭くなり、牽引車両の周辺を十分に監視することが困難になるといった問題が生じていた。
【０００７】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、牽引車両に被牽引車両が連結されている場合においても、牽引車両の周辺を十分に監視することができる車両周辺監視装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車両周辺監視装置は、牽引車両に搭載され、前記牽引車両の周辺を撮影する牽引車両周辺撮影手段と、前記牽引車両に被牽引車両が連結されていない場合に、前記牽引車両周辺撮影手段の撮影画像を用いて、前記牽引車両およびその周辺を前記牽引車両の上方から見下ろした画像である第１の車両周辺監視画像を表示部に表示する処理を行う車両周辺監視画像表示処理手段とを備え、前記車両周辺監視画像表示処理手段が、前記牽引車両に前記被牽引車両が連結されている場合に、前記牽引車両周辺撮影手段の撮影画像を用いて、前記第１の車両周辺監視画像に比べて表示範囲が前記牽引車両側から前記被牽引車両側に向かって広く形成された部位を有する第２の車両周辺監視画像を前記表示部に表示する処理を行うように形成されていることを特徴としている。
【０００９】
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記牽引車両に前記被牽引車両が連結されているか否かの判定を行う連結状態判定手段を備え、前記車両周辺監視画像表示処理手段が、前記連結状態判定手段の判定結果に応じて、前記第１の車両周辺監視画像または前記第２の車両周辺監視画像のいずれかを自動的に選択して表示する処理を行うように形成されていることを特徴としている。
【００１０】
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記被牽引車両に、当該被牽引車両の周辺を撮影し、撮影された画像を前記車両周辺監視画像表示処理手段が取得可能とされた被牽引車両周辺撮影手段が搭載されているか否かの判定を行う撮影手段搭載判定手段を備え、前記車両周辺監視画像表示処理手段が、前記連結状態判定手段によって、前記牽引車両に前記被牽引車両が連結されている旨の判定が行われ、かつ、前記撮影手段搭載判定手段によって、前記被牽引車両に前記被牽引車両周辺撮影手段が搭載されている旨の判定が行われた場合に、前記牽引車両周辺撮影手段の撮影画像および前記被牽引車両周辺撮影手段の撮影画像を用いて、前記牽引車両およびその周辺ならびに前記被牽引車両およびその周辺を前記牽引車両ならびに前記被牽引車両の上方から見下ろした画像である第３の車両周辺監視画像を前記表示部に表示する処理を行うように形成されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る車両周辺監視装置によれば、牽引車両に被牽引車両が連結されている場合には、車両周辺監視画像表示処理手段によって、第１の車両周辺監視画像よりも表示範囲が牽引車両側から被牽引車両側に向かって広く形成された部位を有する第２の車両周辺監視画像を表示することにより、牽引車両に被牽引車両が連結されている場合においても、牽引車両の周辺を十分に監視することができる。なお、前記表示範囲が広く形成された部位が被牽引車両側に向かってより広く形成されているものであれば、牽引車両の周辺だけでなく、被牽引車両の周辺の監視にも役立てることができる。
【００１２】
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、車両周辺監視画像表示処理手段が、連結状態判定手段による牽引車両への被牽引車両の連結の有無の判定結果に応じて、第１の車両周辺監視画像または第２の車両周辺監視画像のいずれかを自動的に選択して表示する処理を行うことができるので、ユーザの負担を軽減して利便性を向上させることができる。
【００１３】
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、牽引車両に連結された被牽引車両が被牽引車両周辺撮影手段を搭載している場合には、車両周辺監視画像表示処理手段により、第３の車両周辺監視画像を表示することができるので、牽引車両だけでなく被牽引車両の周辺をも十分に監視することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態について、図１乃至図９を参照して説明する。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態における車両周辺監視装置１は、牽引車両としてのトラクタに搭載された牽引車両周辺撮影手段としての４台のカメラ２，３，４，５を有しており、各カメラ２，３，４，５は、魚眼レンズ等の超広角レンズを介して物体側から入射した光を、ＣＣＤ面等の撮像面上に結像させることによって物体の像を撮影するようになっている。
【００１６】
これら４台のカメラ２，３，４，５のうちの１台のカメラ２は、トラクタの前部（例えば、エンブレム部）に取り付けられた前方撮影カメラとしてのトラクタ用フロントカメラ２とされており、このトラクタ用フロントカメラ２は、トラクタの前方を斜めに見下ろすように撮影するようになっている。また、他の３台のカメラ３，４，５のうちの１台のカメラ３は、トラクタの後部（例えば、リアライセンスガーニッシュ部）に取り付けられた後方撮影カメラとしてのトラクタ用バックカメラ３とされており、このトラクタ用バックカメラ３は、トラクタの後方を斜めに見下ろすように撮影するようになっている。さらに、他の２台のカメラ４，５は、トラクタの右側部（例えば、右ドアミラー部）に取り付けられた側方撮影カメラとしてのトラクタ用右サイドカメラ４とされており、このトラクタ用右サイドカメラ４は、トラクタの右側方を斜めに見下ろすように撮影するようになっている。さらにまた、残りの１台のカメラ５は、トラクタの左側部（例えば、左ドアミラー部）に取り付けられた側方撮影カメラとしてのトラクタ用左サイドカメラ５とされており、このトラクタ用左サイドカメラ５は、トラクタの左側方を斜めに見下ろすように撮影するようになっている。したがって、これらのカメラ２，３，４，５によって、トラクタの周辺を撮影することができるようになっている。
【００１７】
各カメラ２，３，４，５には、車両周辺監視画像表示処理手段としての車両周辺監視画像表示処理部６が接続されており、この車両周辺監視画像表示処理部６は、各カメラ２，３，４，５の撮影画像を各カメラ２，３，４，５から取得するようになっている。
【００１８】
車両周辺監視画像表示処理部６は、取得された各カメラ２，３，４，５の撮影画像の中から車両周辺監視画像の表示に実際に使用する画素範囲（以下、使用画素範囲と称する）内の画像のみを抽出し、使用画素範囲外の画像は削除するようになっている。なお、使用画素範囲内の画像のみを抽出する動作は、後述する変換テーブル１１を用いることによって実現することができる。
【００１９】
ここで、例えば、図２に示すトラクタ用バックカメラ３の撮影画像７中には、複数個の画素が縦横に整列されているが、このトラクタ用バックカメラ３においては、駐車場面の画像が結像されている図２における太線枠内の画素範囲が、使用画素範囲とされている。なお、魚眼レンズ等の超広角レンズでは、撮影画像７が樽型に歪むため、後述する変換テーブル１１によって長方形の後方監視画像１５（図４参照）を得るために要する使用画素範囲は、図２の太線枠に示すように、レンズの特性に応じた樽型の領域となる。また、図２においては、便宜上、使用画素範囲の大まかな広さおよび位置を把握しやすくするために、例えば、縦６４ドット×横６４ドットの画素の集合である画素群８ごとに撮影画像７が区画されている。この図２に示す使用画素範囲は、後述する非連結時監視画像１２用の使用画素範囲とされている。
【００２０】
車両周辺監視画像表示処理部６には、変換テーブル格納部９が接続されており、この変換テーブル格納部９には、カメラ２，３，４，５の撮影画像における使用画素範囲を規定するとともに、使用画素範囲内の画像を車両周辺監視画像用の画像に変換するための図３に例示するような変換テーブル１１が格納されている。図３に示すように、変換テーブル１１は、カメラ２，３，４，５の撮像面の座標系（画像座標系）における座標点、例えば（ｘｃ、ｙｃ）と、この座標点（ｘｃ、ｙｃ）上の画素の変換先となるディスプレイ座標系における座標点、例えば（ｘｔ、ｙｔ）との対応関係を定めたものとなっており、この変換テーブル１１に記述された画像座標系における各座標点によって、使用画素範囲が規定されることになる。この変換テーブル１１は、カメラ２，３，４，５ごとに個別のものであってもよい。
【００２１】
車両周辺監視画像表示処理部６は、このような変換テーブル１１を用いることにより、各カメラ２，３，４，５の撮影画像７の中から使用画素範囲内の画像を抽出するとともに、抽出された使用画素範囲内の画像を車両の上方の仮想視点から見下ろすように視点変換した画像へと変換するようになっている。そして、車両周辺監視画像表示処理部６は、変換テーブル１１による変換後の画像を互いに合成し、さらに、これにトラクタの平面画像を生成して合成することによって、車両周辺監視画像を生成するようになっている。
【００２２】
なお、カメラ２，３，４，５の撮像画像７は、超広角レンズの収差（ディストーション）の影響によって中央から周辺部に向かうにしたがって歪みが大きくなっているので、車両周辺監視画像にレンズの収差の影響が出ないようにするためには、歪みを補正することが必要となる。この歪みの補正は、変換テーブル１１による変換の直前に行うようにしてもよいし、または、変換テーブル１１に予め歪みを考慮した画像座標系の座標点とディスプレイ座標系の座標点との対応関係を記述しておくことによって変換テーブル１１による変換と同時に行うようにしてもよい。
【００２３】
車両周辺監視画像表示処理部６には、表示部としてのディスプレイ１０が接続されている。車両周辺監視画像表示処理部６は、生成された車両周辺監視画像を、図４に示すようにディスプレイ１０に表示するようになっている。
【００２４】
なお、図４に示す車両周辺監視画像は、第１の車両周辺監視画像すなわちトラクタに被牽引車両としてのトレーラが連結されていない状態における車両周辺監視画像（以下、非連結時監視画像１２と称する）とされている。
【００２５】
この非連結時監視画像１２は、トラクタの平面画像１８を有しており、この画像１８は、カメラ２，３，４，５の撮影画像によらずに車両周辺監視画像表示処理部６が独自に生成したものとなっている。また、非連結時監視画像１２は、トラクタ用フロントカメラ２の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブル１１による変換後の画像（以下、前方監視画像１４と称する）を有しており、この前方監視画像１４は、トラクタの平面画像１８の前端部に連接されている。さらに、非連結時監視画像１２は、トラクタ用バックカメラ３の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブル１１による変換後の画像（以下、後方監視画像１５と称する）を有しており、この後方監視画像１５は、トラクタの平面画像１８の後端部に連接されている。さらにまた、非連結時監視画像１２は、トラクタ用右サイドカメラ４の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブル１１による変換後の画像（以下、右側方監視画像１６と称する）を有しており、この右側方監視画像１６は、トラクタの平面画像１８の右側端部および前方監視画像１４ならびに後方監視画像１５に連接されている。また、非連結時監視画像１２は、トラクタ用左サイドカメラ５の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブル１１による変換後の画像（以下、左側方監視画像１７と称する）を有しており、この左側方監視画像１７は、トラクタの平面画像１８の左側端部および前方監視画像１４ならびに後方監視画像１５に連接されている。
【００２６】
このような非連結時監視画像１２によれば、トレーラの非連結時においてトラクタの周辺を十分に監視することができる。
【００２７】
ところが、トラクタにトレーラが連結されている場合には、トラクタの後方を撮影するトラクタ用バックカメラ３の視野内にトレーラが捕捉されるため、図５に示すように、トラクタ用バックカメラ３の撮像画像７内に、トレーラの画像が含まれることになる。このような場合に、例えば、図２と同様な画素範囲を使用画素範囲としたのでは、トレーラの画像を使用画素範囲内の画像として使うことになり、トラクタ後方の監視には有効性の低い後方監視画像が得られてしまう結果となる。
【００２８】
そこで、本実施形態においては、トラクタにトレーラが連結されている場合においても、トラクタの周辺を十分に監視するための手段が講じられている。
【００２９】
すなわち、図１に戻って、車両周辺監視画像表示処理部６には、連結状態判定手段としての連結状態判定部２０が接続されており、この連結状態判定部２０は、トラクタにトレーラが連結されているか否かの判定を行うようになっている。なお、連結状態判定部２０は、カメラ２，３，４，５の撮像画像を用いた画像認識によって、トレーラの連結の有無の判定を行うようにしてもよい。
【００３０】
そして、車両周辺監視画像表示処理部６は、連結状態判定部２０によってトラクタにトレーラが連結されていない旨の判定が行われた場合には、前述したようにして、非連結時監視画像１２を自動的に生成してディスプレイ１０に表示するようになっている。
【００３１】
一方、車両周辺監視画像表示処理部６は、連結状態判定部２０によってトラクタにトレーラが連結されている旨の判定が行われた場合には、車両周辺監視画像として、例えば、図６に示すような第２の車両周辺監視画像（以下、連結時第１種監視画像２６と称する）を自動的に生成してディスプレイ１０に表示するようになっている。ただし、本実施形態において、連結時第１種監視画像２６の表示は、後述するカメラ搭載判定部３５によってトレーラにカメラが搭載されていない旨の判定が行われることが条件となる。
【００３２】
図６に示すように、連結時第１種監視画像２６は、前方監視画像１４、右側方監視画像１６、左側方監視画像１７およびトラクタの平面画像１８を有しており、これらの画像１４，１６，１７，１８は、非連結時監視画像１２のものと表示範囲が一致している。これは、本実施形態における車両周辺監視画像表示処理部６が、非連結時監視画像１２または連結時第１種監視画像２６のいずれを表示する場合であっても、トラクタ用フロントカメラ２、トラクタ用右サイドカメラ４およびトラクタ用左サイドカメラ５に対して同一の使用画素範囲を用いるように形成されていることによるものである。このことは、連結時第１種監視画像２６の生成の際に、非連結時監視画像１２の生成に用いていた変換テーブル１１の一部分を共用できることを意味している。
【００３３】
さらに、連結時第１種監視画像２６は、後方監視画像２７を有しており、この後方監視画像２７は、非連結時監視画像１２における後方監視画像１５とは表示範囲が異なっている。
【００３４】
すなわち、図６に示すように、連結時第１種監視画像２６における後方監視画像２７は、非連結時監視画像１２における後方監視画像１５（図６破線部参照）に比べて、車幅方向の中央部の表示範囲が、車両全長方向において狭くなっている。これは、図７に示すように、車両周辺監視画像表示処理部６が、トラクタ用バックカメラ３の撮像画像７におけるトレーラの撮影画像に相当する画素範囲を、使用画素範囲から除外したことによるものである。
【００３５】
また、図６における一点鎖線からなる三角形状の枠内で囲まれた領域に示すように、連結時第１種監視画像２６における後方監視画像２７は、車幅方向の両端部側の表示範囲が、非連結時監視画像１２における後方監視画像１５に比べてトラクタ側からトレーラ側に向かって広く形成されている。これは、例えば、図７の太線枠内の領域に示すように、トラクタの左右に存在する駐車場面の画像をより多く用いるために、図２の場合よりも左右の端部側の画素範囲が縦方向に広げられた使用画素範囲を用いることによって実現することができる。より具体的には、連結時第１種監視画像２６における後方監視画像２７を生成する際には、変換テーブル１１として、非連結時監視画像１２における後方監視画像１５を生成した変換テーブル１１とは記述内容が異なるものを用いることになる。
【００３６】
さらに、連結時第１種監視画像２６は、トレーラの平面画像２８を有しているが、この平面画像２８は、必要に応じて表示すればよい。
【００３７】
このような連結時第１種監視画像２６によれば、トラクタの連結によって表示範囲が狭小化された後方監視画像２７における車幅方向の中央部を、非連結時監視画像１２に比べて表示範囲がトラクタ側からトレーラ側に向かって広げられた後方監視画像２７における車幅方向の両端部によって補填することができる。これにより、トラクタにトレーラが連結されている場合においても、トラクタの周辺を十分に監視することができる。
【００３８】
さらに、後方監視画像２７における車幅方向の両端部の表示範囲を、トレーラ側に向かってさらに広くすれば、トラクタの周辺だけでなく、トレーラの周辺（前方および側方）の監視にも役立てることができる。
【００３９】
なお、図６に示した連結時第１種監視画像２６の変形例として、例えば、図８に示す連結時第１種監視画像３０を採用するようにしてもよい。この変形例における連結時第１種監視画像３０は、トラクタの平面画像１８および前方監視画像１４の表示範囲は、非連結時監視画像１２と同様である。ただし、変形例における連結時第１種監視画像３０は、その後方監視画像３１の表示範囲が、非連結時監視画像１２の後方監視画像１５に比べて車幅方向および車両全長方向において狭くなっている。また、変形例における連結時第１種監視画像３０は、その右側方監視画像３２の表示範囲が、非連結時監視画像１２の右側方監視画像１６に比べてトラクタ側からトレーラ側に向かって広くなっている。さらに、変形例における連結時第１種監視画像３０は、その左側方監視画像３３の表示範囲が、非連結時監視画像１２の左側方監視画像１７に比べてトラクタ側からトレーラ側に向かって広くなっている。
【００４０】
このような変形例における連結時第１種監視画像３０によっても、図６に示した連結時第１種監視画像２６と同様に、トラクタにトレーラが連結されている場合におけるトラクタの周辺の監視を十分に行うことが可能となる。
【００４１】
図１に戻って、さらに、本実施形態において、車両周辺監視画像表示処理部６には、撮影手段搭載判定手段としてのカメラ搭載判定部３５が接続されており、このカメラ搭載判定部３５は、トレーラに被牽引車両周辺撮影手段としてのカメラが搭載されているか否かの判定を行うようになっている。なお、本実施形態において、トレーラ側のカメラは、図１に示すように、トレーラの後方を撮影するトレーラ用バックカメラ２１、トレーラの右側方を撮影するトレーラ用右サイドカメラ２２およびトレーラの左側方を撮影するトレーラ用左サイドカメラ２３の３台のカメラ２１，２２，２３とされており、これらのカメラ２１，２２，２３は、撮影画像を有線（例えば、車載ＬＡＮ）または無線を介して車両周辺監視画像表示処理部６に送信可能に形成されている。カメラ搭載判定部３５は、トレーラ側のカメラ２１，２２，２３との間で、有線や無線を介した何らかの通信（例えば、無線ＬＡＮやＵＷＢ（Ultra Wide Band）による通信）が行われたことを確認することによって、トレーラにカメラ２１，２２，２３が搭載されている旨の判定を行うようになっている。
【００４２】
そして、本実施形態において、車両周辺監視画像表示処理部６は、連結状態判定部２０によってトレーラが連結されている旨の判定が行われ、かつ、カメラ搭載判定部３５によってトレーラにカメラ２１，２２，２３が搭載される旨の判定が行われた場合には、トラクタ側のカメラ２，３，４，５の撮影画像に加えて、トレーラ側のカメラ２１，２２，２３の撮影画像を取得するようになっている。そして、車両周辺監視画像表示処理部６は、トラクタ側のカメラ２，３，４，５の撮影画像における使用画素範囲内の画像と、トレーラ側のカメラ２１，２２，２３の撮影画像における使用画素範囲内の画像とを用いることによって、車両周辺監視画像として、例えば、図９に示すような第３の車両周辺監視画像（以下、連結時第２種監視画像３６と称する）を生成してディスプレイ１０に表示するようになっている。
【００４３】
なお、トレーラ側のカメラ２１，２２，２３に対する使用画素範囲は、変換テーブル格納部９内に格納された図示しない変換テーブルによって規定されている。車両周辺監視画像表示処理部６は、この変換テーブルを用いてトラクタ側のカメラ２，３，４，５の撮影画像における使用画素範囲内の画像およびトレーラ側のカメラ２１，２２，２３の撮影画像における使用画素範囲内の画像を、それぞれ連結時第２種監視画像３６用の画像に変換するようになっている。
【００４４】
図９に示すように、連結時第２種監視画像３６は、トラクタの平面画像３７を有しており、この画像３７は、カメラ２，３，４，５の撮影画像によらずに車両周辺監視画像表示処理部６が独自に生成したものとなっている。なお、表示範囲が変わらなければ、トラクタの平面画像３７として、非連結時監視画像１２におけるトラクタの平面画像１８を用いることも可能である。また、連結時第２種監視画像３６は、トラクタ用フロントカメラ２の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブルによる変換後の画像（以下、トラクタ前方監視画像３８と称する）を有しており、このトラクタ前方監視画像３８は、トラクタの平面画像３７の前端部に連接されている。なお、このトラクタ前方監視画像３８の表示範囲が、非連結時監視画像１２における前方監視画像１４の表示範囲と変わらないのであれば、連結時第２種監視画像３６の表示の際のトラクタ用フロントカメラ２の撮影画像における使用画素範囲を、非連結時監視画像１２の表示の際のトラクタ用フロントカメラ２の撮影画像における使用画素範囲と同じにすることも可能である。さらに、連結時第２種監視画像３６は、トラクタ用バックカメラ３の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブルによる変換後の画像（以下、トラクタ後方監視画像３９と称する）を有しており、このトラクタ後方監視画像３９は、トラクタの平面画像３７の後端部に連接されている。さらにまた、連結時第２種監視画像３６は、トラクタ用右サイドカメラ４の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブルによる変換後の画像（以下、トラクタ右側方監視画像４０と称する）を有しており、このトラクタ右側方監視画像４０は、トラクタの平面画像３７の右側端部およびトラクタ前方監視画像３８ならびにトラクタ後方監視画像３９に連接されている。また、連結時第２種監視画像３６は、トラクタ用左サイドカメラ５の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブルによる変換後の画像（以下、トラクタ左側方監視画像４１と称する）を有しており、このトラクタ左側方監視画像４１は、トラクタの平面画像３７の左側端部およびトラクタ前方監視画像３８ならびにトラクタ後方監視画像３９に連接されている。さらに、連結時第２種監視画像３６は、トレーラの平面画像４２を有しており、この画像４２は、カメラ２１，２２，２３の撮影画像によらずに車両周辺監視画像表示処理部６が独自に生成したものとなっている。トレーラの平面画像４２は、トラクタ後方監視画像３９に連接されている。さらにまた、連結時第２種監視画像３６は、トレーラ用バックカメラ２１の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブルによる変換後の画像（以下、トレーラ後方監視画像４３と称する）を有しており、このトレーラ後方監視画像４３は、トレーラの平面画像４２の後端部に連接されている。また、連結時第２種監視画像３６は、トレーラ用右サイドカメラ２２の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブルによる変換後の画像（以下、トレーラ右側方監視画像４４と称する）を有しており、このトレーラ右側方監視画像４４は、トレーラの平面画像４２の右側端部、トラクタ後方監視画像３９、トラクタ右側方監視画像４０およびトレーラ後方監視画像４３に連接されている。さらに、連結時第２種監視画像３６は、トレーラ用左サイドカメラ２３の撮影画像における使用画素範囲内の画像についての変換テーブルによる変換後の画像（以下、トレーラ左側方監視画像４５と称する）を有しており、このトレーラ左側方監視画像４５は、トレーラの平面画像４２の左側端部、トラクタ後方監視画像３９、トラクタ左側方監視画像４１およびトレーラ後方監視画像４３に連接されている。
【００４５】
このような連結時第２種監視画像３６によれば、トレーラの連結時において、トラクタおよびトレーラの周辺をさらに十分に監視することができる。
【００４６】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００４７】
本実施形態においては、例えば、駐車場等において、車両周辺監視画像のディスプレイ１０への表示がユーザによる入力操作によって指示された場合には、連結状態判定部２０によってトラクタにトレーラが連結されているか否かの判定を行う。
【００４８】
そして、連結状態判定部２０によって、トラクタにトレーラが連結されていない旨の判定が行われた場合には、車両周辺監視画像表示処理部６は、非連結時監視画像１２用の使用画素範囲が規定された変換テーブル１１を用意する。
【００４９】
次いで、車両周辺監視画像表示処理部６は、カメラ２，３，４，５の撮影画像を各カメラ２，３，４，５から取得すると、取得された撮影画像に対して、用意された変換テーブル１１を用いた使用画素範囲内の画像の抽出を行う。そして、車両周辺監視画像表示処理部６は、抽出された使用画素範囲内の画像に対する変換テーブル１１を用いた変換および合成を行うことによって非連結時監視画像１２を生成し、生成された非連結時監視画像１２をディスプレイ１０に表示する。
【００５０】
一方、連結状態判定部２０によって、トラクタにトレーラが連結されている旨の判定が行われた場合には、カメラ搭載判定部３５によって、トラクタに連結されているトレーラにカメラ２１，２２，２３が搭載されているか否かの判定を行う。
【００５１】
そして、カメラ搭載判定部３５によって、トラクタに連結されているトレーラにカメラ２１，２２，２３が搭載されていない旨の判定が行われた場合には、車両周辺監視画像表示処理部６は、連結時第１種監視画像２６用の使用画素範囲が規定された変換テーブルを用意する。このときの変換テーブルは、非連結時監視画像１２の生成に用いる変換テーブル１１の記述内容を補正することによって得られるものであってもよい。
【００５２】
次いで、車両周辺監視画像表示処理部６は、カメラ２，３，４，５の撮影画像に対して、用意された変換テーブルを用いた使用画素範囲内の画像の抽出を行う。そして、車両周辺監視画像表示処理部６は、抽出された使用画素範囲内の画像に対する変換テーブルを用いた変換および合成を行うことによって連結時第１種監視画像２６を生成し、生成された連結時第１種監視画像２６をディスプレイ１０に表示する。
【００５３】
一方、カメラ搭載判定部３５によって、トラクタに連結されているトレーラにカメラ２１，２２，２３が搭載されている旨の判定が行われた場合には、車両周辺監視画像表示処理部６は、連結時第２種監視画像３６用の使用画素範囲が規定された変換テーブルを用意する。
【００５４】
次いで、車両周辺監視画像表示処理部６は、カメラ２，３，４，５の撮影画像における使用画素範囲内の画像に対して、用意された変換テーブルを用いた使用画素範囲内の画像の抽出を行う。そして、車両周辺監視画像表示処理部６は、抽出された使用画素範囲内の画像に対する変換テーブルを用いた変換および合成を行うことによって連結時第２種監視画像３６を生成し、生成された連結時第２種監視画像３６をディスプレイ１０に表示する。
【００５５】
以上述べたように、本実施形態によれば、トラクタにトレーラが連結されている場合には、車両周辺監視画像表示処理部６によって、連結時第１種監視画像２６または連結時第２種監視画像３６を表示することにより、トラクタにトレーラが連結されている場合においても、トラクタの周辺またはトラクタおよびトレーラの周辺を十分に監視することができる。
【００５６】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００５７】
例えば、各カメラ２，３，４，５及び２１，２２，２３の個数は、それぞれ１個に限る必要はなく、２個以上であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、後方撮影カメラの撮像面をトレーラの非連結状態における撮像画像および非連結時監視画像用の使用画素範囲とともに示す図
【図３】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、変換テーブルの一例を示した図
【図４】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、非連結時監視画像の一例を示す図
【図５】後方撮影カメラの撮像面をトレーラの連結状態における撮像画像および好ましくない使用画素範囲とともに示す図
【図６】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、連結時第１種監視画像の一例を示す図
【図７】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、後方撮影カメラの撮像面をトレーラの連結状態における撮像画像および連結時第１種監視画像用の使用画素範囲とともに示す図
【図８】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、連結時第１種監視画像の図６に対する変形例を示す図
【図９】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、連結時第２種監視画像を示す図
【符号の説明】
【００５９】
１  車両周辺監視装置
２  トラクタ用フロントカメラ
３  トラクタ用バックカメラ
４  トラクタ用右サイドカメラ
５  トラクタ用左サイドカメラ
６  車両周辺監視画像表示処理部
１０  ディスプレイ
１２  非連結時監視画像
２６  連結時第１種監視画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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