(57)【要約】【課題】  より簡易な構成で安全性の向上を図って精密かつ多様な建物調査を実施することを可能とする。【解決手段】  テストハンマ３５とマイクロホン３６とカメラ３７とコンクリート躯体内の埋設物７を探索する電磁波探索器３８を有する調査部２４を備えた調査端末機３が、調査対象建物５に移動自在に設置されセルロック機構１５を有する吊り下げ移動機２に吊り下げられ、無線接続した端末コンピュータ４により制御されて自走昇降機構２３により壁面６を昇降移動しながら所定の調査を行い、端末コンピュータ４に対して調査データを無線出力する。【選択図】  図３
2008076354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊り下げワイヤを繰り出して支持するワイヤ繰出し機構と、セルロックワイヤを繰り出し或いは巻き取りするとともにその異常繰り出し動作を検出すると当該セルロックワイヤのロック動作を行うセルロック機構とを備え、調査対象建物に対して左右方向に移動自在に組み合わされて所定の位置に位置決めされて設置される吊り下げ移動機と、
端末制御回路部と、調査部と、データ処理部と、位置データ生成部と、自走昇降機構と、第１無線ユニットとを備え、上記調査対象建物に設置された上記吊り下げ移動機から引き出された上記吊り下げワイヤと上記セルロックワイヤに結合されることにより上記調査対象建物の壁面に沿って吊り下げ支持され、上記自走昇降機構により上記調査対象建物の壁面に沿って昇降移動しながら上記調査部により所定の調査を行う調査端末機と、
オペレータによる調査指示の入力操作を行う入力操作部と、この入力操作部から出力される制御指示信号に基づいて構成各部に対して所定の制御指示信号を出力する制御回路部と、調査内容や調査箇所の画像或いは所定画像を表示するモニタと、基準値データを記憶する記憶部と、上記調査端末機から出力された調査データと上記基準値データとを比較して診断データを作成する診断データ作成部と、上記調査端末機の上記第１無線ユニットと無線接続される第２無線ユニットとを備え、上記第２無線ユニットを介して上記調査端末機との間において、上記制御回路部から出力する制御指示信号の授受や調査データの受信を行う端末コンピュータとから構成され、
上記調査端末機が、
上記端末コンピュータから送信されて上記第１無線ユニットにより受信した制御指示信号に基づいて構成各部に対して制御指示信号を出力する上記端末制御回路部と、
上記調査対象建物の壁面を打撃或いは摺擦して検査音を発生させる検査音発生手段と、上記検査音を集音する集音手段と、上記壁面を撮像する撮像手段と、コンクリート躯体内に埋設された埋設物を調査する埋設物探索手段とを有する上記調査部と、
上記調査部の上記各調査手段により調査された調査情報を処理して所定の調査データを作成するデータ処理手段と、上記調査データを一次蓄積するメモリ手段とを有する上記データ処理部と、
上記調査対象建物の壁面における位置を検出して位置データを出力する上記位置データ生成部と、
上記吊り下げ移動機から繰り出された上記吊り下げワイヤを絡み合わせる複数の歯車付き駆動プーリ及びテンションプーリと、上記第１無線ユニットにより受信した上記端末コンピュータから送信される制御指示信号に基づいて上記歯車付き駆動プーリの少なくともいずれか１個を駆動する駆動モータとを有して、上記吊り下げワイヤを伝わって上記壁面に沿って所定位置への昇降移動が行われるようにする上記自走昇降機構と、
上記端末コンピュータの上記第２無線ユニットとの間で、無線により制御指示信号や調査データを授受する上記第１無線ユニットと
を備えて構成され、上記吊り下げワイヤに吊り下げられて上記自走昇降機構により上記壁面に沿って昇降移動しながら上記調査部による所定の調査を行い、上記調査データを上記端末コンピュータに対して無線出力することを特徴とする建物調査装置。
【請求項２】
上記吊り下げ移動機が、
上記調査対象建物に対して自走で左右方向に移動して所定位置において位置決めして設置されるようにする自走横移動機構と、上記吊り下げワイヤの繰り出し動作及び巻き取り動作を行う吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構と、上記調査端末機の上記第１無線ユニット及び上記端末コンピュータの上記第２無線ユニットと無線接続される第３無線ユニットと、上記端末コンピュータから無線出力されて上記第３無線ユニットにより受信した制御指示信号に基づいて上記自走横移動機構と上記吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構に対して制御指示信号を出力する制御回路部とを備え、
上記端末コンピュータから送信される制御指示信号に基づいて上記自走横移動機構が駆動されて所定位置に移動した状態で、上記吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構から繰り出した上記吊り下げワイヤに上記無線端末機を結合して吊り下げ支持するとともに、上記壁面に沿って昇降移動させることを特徴とする請求項１に記載の建物調査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面の劣化状態とともにコンクリート躯体内に埋設された鉄筋等の埋設物の状態を調査する多機能型の建物調査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
建物に対しては、一般にリフォーム計画等を立案するために壁面の経時劣化の調査が行われているが、鉄筋或いは各種配管等のコンクリート躯体内に埋設された埋設物の調査、いわゆるスケルトン調査も行われる。建物の壁面には、経時劣化によって、ひび割れ等の損傷、シーリング材の浮き上がりや脱落、表面コート材の変色や脱色或いは汚れ、エフロ（風化）等が発生する。また、タイル貼り外壁やモルタル塗り外壁の建物においては、外観上特に変化が観察されない場合でも、コンクリート躯体から表面材の浮き上がり現象が生じて地震等の発生によって落下する危険性もある。建物等においては、このため定期的に壁面の劣化状態が調査される。
【０００３】
建物等の壁面調査は、中層や高層建物の場合に、一般に壁面に沿って上下方向と横方向とに移動自在に設置したゴンドラに調査員が搭乗して、調査員が直接目視調査や壁面をテストハンマーで叩いて打撃音を聴取する打撃調査を実施していた。建物等の壁面調査においては、打撃音調査に際して、打撃音を基準値と比較することにより高精度の壁面調査を実施する方法も提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。特許文献２には、壁面を打撃する打撃手段や打撃音を集音するマイクロホンを搭載して調査対象建物の壁面に吊り下げられて遠隔操作される調査機を用いた建物等の壁面調査方法が開示されている。
【０００４】
一方、建物等の埋設物調査は、従来給排水管の交換等に際して構造図面が無い場合に既設配管や鉄筋の位置を事前に確認する等を目的に実施されていたが、構造計算書の偽造問題等を契機として鉄筋の配筋状態、鉄筋仕様或いはコンクリートのかぶり厚さ等の耐震強度の再確認を目的に実施するケースも多くなっている。建物等の埋設物調査としては、壁面の表面側から例えばＸ線を照射する方法や、超音波を照射する方法（例えば、特許文献３を参照。）或いは電磁波を照射する方法（例えば、特許文献４を参照。）等によるいわゆる非破壊調査法が採用される。
【０００５】
特許文献５には、外壁改修工事において既存外壁の診断を足場を不要として実施するために、壁面に沿って移動するゴンドラに各種センサと印字機を搭載した外壁診断装置が開示されている。外壁診断装置は、各種センサにより壁面の不陸度合い、亀裂、剥離の有無等とともに内部鉄筋の配筋状態を調査し、必要に応じて印字機により不具合箇所のマーキングを行う。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１３１２８８号公報
【特許文献２】実開平７−３４３６７号公報
【特許文献３】特開２００３−１４９２１４号公報
【特許文献４】特開２００３−９０８０６号公報
【特許文献５】特開平７−２２４５４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、従来の建物等の壁面調査においては、調査対象建物に調査を行うためだけに大規模なゴンドラ等を設置する場合に、調査コストが極めて莫大となり、例えば入居者数が少ない比較的中小規模のマンション等においては費用負担が極めて大きく実施することが困難であるといった問題があった。特許文献１に開示された建物等の壁面調査方法においても、同様にして調査対象建物にゴンドラ等を設置して調査を実施しなければならず、また精度の高い調査結果データが得られるものの、例えばマンション居住者等の素人がその調査結果を直接評価することが困難であった。
【０００８】
特許文献２に開示された建物等の壁面調査方法は、大規模なゴンドラ等の設置が不要であり、調査コストの負担を低減して精度の高い調査を実施することが可能である。しかしながら、かかる建物等の壁面調査方法においても、上述した他の従来の壁面調査方法と同様に、マンション居住者等が調査機から得られた全てのデータから対象建物のどの箇所にどの程度の不具合が発生しているかを直接的に確認することが可能な評価結果を提供されることは無かった。
【０００９】
従来の壁面調査装置においては、大規模なゴンドラ等を用いない場合に、調査対象建物に設置した吊り下げ機により調査端末機を壁面に沿って昇降自在に吊り下げるとともに、調査端末機で得た調査データを信号ケーブルにより端末コンピュータに供給するように構成される。上述した従来の簡易型壁面調査装置においては、吊り下げ機に対して調査端末機の自重とともに信号ケーブルや電源ケーブルの重さが加わることから調査端末機を強度の大きい太径のワイヤにより吊り下げており、このためにもっぱら比較的低層の建物を対象として用いられていた。
【００１０】
従来の壁面調査装置においては、上述したように吊り下げ機が大きな重量となる調査端末機を吊り下げることにより風や吊り下げワイヤの抵抗等の影響を受けて調査端末機に揺れが生じ、このために調査精度が低下するといった問題があった。また、従来の壁面調査装置においては、吊り下げ機に対応して地上に信号ケーブルや電源ケーブルの繰り出しや巻き取りを行うとともに調査端末機を壁面に押し付けるウェイト機構を備えたウェイトボックスが設置される。従来の壁面調査装置においては、対象建物の周囲にウェイトボックスの設置スペースが確保できない場合に、調査を実施することができなかった。従来の壁面調査装置においては、例えば吊り下げワイヤのガイドリールからの外れ、破断或いは駆動軸の滑り等により調査端末機が異常な早さで降下する虞もあり、地上で調査端末機を操作する調査員等の安全確保に充分な注意が必要であった。
【００１１】
一方、建物等の埋設物調査は、従来では上述した壁面調査のように定期的に実施する考え方が無く、独自の調査として必要な時期において実施される。従来の建物等の埋設物調査は、大規模なＸ線照射装置や超音波照射装置或いは電磁波照射装置を必要とし、足場等の設置とにより多額の調査費用が必要であった。したがって、クライアントは、例えば埋設物調査と壁面調査の調査結果に基づいて総合的な補修計画を立案する場合でも、それぞれの調査費用の負担を強いられるとともに調査期間中の不便を強いられていた。
【００１２】
したがって、本発明は、上述した従来の建物調査装置の問題を解消して、より簡易な構成で安全性の向上を図って調査端末機が安定した状態で壁面に沿って昇降移動して精密かつ多様な建物調査をコスト低減を図って実施することを可能とする建物調査装置を提供することを目的に提案されたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述した目的を達成する本発明にかかる建物調査装置は、吊り下げ移動機と、調査端末機と、端末コンピュータとから構成される。建物調査装置は、吊り下げ移動機が、吊り下げワイヤを繰り出して支持するワイヤ繰出し機構と、セルロックワイヤを繰り出し或いは巻き取りするとともにその異常繰り出し動作を検出すると当該セルロックワイヤのロック動作を行うセルロック機構とを備え、調査対象建物の例えば屋上のパラペット等に左右方向に移動自在に組み合わされて位置決め設置される。
【００１４】
吊り下げ移動機は、調査対象建物に対して自走で左右方向に移動して所定位置において位置決めして設置されるようにする自走横移動機構と、吊り下げワイヤの繰り出し動作及び巻き取り動作を行う吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構と、調査端末機及び端末コンピュータと無線接続を行う第３無線ユニットと、端末コンピュータから送信されて第３無線ユニットにより受信した制御指示信号に基づいて自走横移動機構と吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構に対して制御指示信号を出力する制御回路部とを備えるようにしてもよい。吊り下げ移動機は、端末コンピュータからの制御指示信号に基づいて自走横移動機構が駆動されて所定位置に移動した状態で、吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構から繰り出した吊り下げワイヤに無線端末機を結合して吊り下げ支持するとともに、壁面に沿って昇降移動させるようにする。
【００１５】
建物調査装置は、調査端末機が、端末制御回路部と、調査部と、データ処理部と、位置データ生成部と、自走昇降機構と、第１無線ユニットとを備える。調査端末機は、調査対象建物に位置決めされた吊り下げ移動機に対して吊り下げワイヤとセルロックワイヤを結合することにより調査対象建物の壁面に沿って吊り下げ支持され、端末コンピュータから送信される制御指示信号に基づいて自走昇降機構により吊り下げワイヤに伝わって調査対象建物の壁面に沿って昇降移動しながら調査部により壁面の劣化調査やコンクリート躯体内の埋設物の調査を行い、調査データを端末コンピュータに出力する。
【００１６】
調査端末機は、端末制御回路部が、第１無線ユニットにより受信した端末コンピュータから送信される制御指示信号に基づいて構成各部に対して動作を制御する制御信号を出力する。調査端末機は、調査部が、調査対象建物の壁面を打撃或いは摺擦して検査音を発生させる検査音発生手段と、検査音を集音するマイクロホン等の集音手段と、壁面を撮像して電子画像データを出力する小型のＣＣＤカメラ等の撮像手段と、例えば壁面から電磁波を照射するとともにその戻り波を受信してコンクリート躯体内に埋設された鉄筋や既設配管等の埋設物の状態を調査する電磁波探索器等の埋設物探索手段とを有する。
【００１７】
調査端末機は、データ処理部が、調査部の各調査手段により調査された調査情報を処理して所定の調査データを作成するデータ処理手段と、調査データを一次蓄積するメモリ手段とを有する。調査端末機は、位置データ生成部が、調査対象建物の壁面における位置を検出して位置データを生成して端末制御回路部を介してデータ処理部へと出力する。調査端末機は、自走昇降機構が、吊り下げ移動機から繰り出された吊り下げワイヤを絡み合わせる複数の歯車付き駆動プーリ及びテンションプーリと、第１無線ユニットにより受信した端末コンピュータから送信される制御指示信号に基づいて歯車付き駆動プーリの少なくともいずれか１個を駆動する駆動モータとを有し、吊り下げワイヤを伝って壁面に沿って調査開始位置から所定位置へと昇降移動が行われるようにする。調査端末機は、第１無線ユニットが、端末コンピュータの第２無線ユニットとの間で、制御指示信号や調査データの授受を行う。
【００１８】
建物調査装置は、端末コンピュータが、オペレータによる調査指示の入力操作を行う入力操作部と、この入力操作部から出力される出力信号に基づいて構成各部に対して所定の制御指示信号を出力する制御回路部と、調査内容や調査箇所の画像或いは所定画像等を表示するモニタと、基準値データを記憶する記憶部と、調査端末機から出力された調査データと基準値データとを比較して診断データを作成する診断データ作成部と、第２無線ユニットとを備える。端末コンピュータは、第２無線ユニットを介して調査端末機との間において、制御回路部から出力する制御指示信号の授受や調査データの受信を行う。
【００１９】
建物調査装置においては、調査対象建物の屋上等の所定位置に吊り下げ移動機を設置して、この吊り下げ移動機から繰り出した吊り下げワイヤに調査端末機を結合する。建物調査装置においては、オペレータの操作入力に基づく端末コンピュータから送信される制御指示信号に基づいて調査端末機が駆動されて調査を開始する基準位置へとセットされる。建物調査装置においては、端末コンピュータから送信される制御指示信号に基づいて自走昇降機構が駆動されて調査端末機が基準位置から壁面に沿って昇降移動する。建物調査装置においては、プーリからの吊り下げワイヤの外れ等により例えばセルロックワイヤが異常な早さで繰り出されたり調査端末機が風にあおられて壁面から浮き上がる等により過大な負荷が作用された場合とうにおいて、セルロック機構が動作してセルロックワイヤをロックすることで調査端末機を保持して安全性の向上が図られるようにする。
【００２０】
建物調査装置においては、調査端末機から端末コンピュータに対して位置データが送信され、この位置データに基づいてオペレータによる調査端末機の遠隔操作が行われる。建物調査装置においては、調査端末機が自走昇降機構により所定位置まで昇降移動しながら調査部により壁面の劣化状態やコンクリート躯体内における鉄筋の配筋状態等の調査を行う。調査端末機は、検査音発生手段により壁面を打撃或いは摺擦して検査音を発生させる動作を行うとともに集音手段がその検査音を集音する。調査端末機は、必要に応じて端末コンピュータ側からの指示に基づいて撮像手段により壁面の所定箇所を撮像する。調査端末機は、埋設物探索手段により、壁面の所定箇所におけるコンクリート躯体内の鉄筋の有無、配筋の状態或いはコンクリートのかぶり厚さ或いは既存配管等の埋設物調査を行う。
【００２１】
建物調査装置においては、調査端末機が、データ処理部において、データ処理手段により上述した調査部の各調査手段から得た調査情報と位置データ生成部からの位置データとに基づいておいて調査データを作成する。調査端末機は、この調査データを第１無線ユニットを介して端末コンピュータに送信するとともに、メモリ手段に一次蓄積する。調査端末機は、端末コンピュータに対して、撮像手段により撮像した壁面の画像データや埋設物探索手段により調査した調査データを送信する。
【００２２】
建物調査装置においては、端末コンピュータにおいて、第２無線ユニットにより調査端末機から送信された撮像手段により撮像した壁面の画像データや埋設物探索手段により調査した調査データに基づいてモニタに壁面の画像やコンクリート躯体内の鉄筋状態画像等を表示して、この画像がオペレータにより確認されるようにする。建物調査装置においては、位置データに基づいて調査端末機が所定の位置まで移動したことを検出すると、オペレータの入力操作により制御回路部から各部に対して制御信号が出力されて調査終了の処理が行われる。
【００２３】
建物調査装置においては、所定領域の調査を終了すると端末コンピュータ側から制御指示信号が送信され、この制御指示信号に基づいて調査端末機において自走昇降機構による昇降動作や各調査手段による調査動作が停止される。建物調査装置においては、端末コンピュータ側から送信される制御指示信号に基づいて、調査端末機側からメモリ手段に一次蓄積した各種調査データが端末コンピュータに送信される。建物調査装置においては、端末コンピュータにおいて、調査データと位置データとに基づいて診断データ作成部において所定の診断データを作成する。建物調査装置においては、診断データ作成部が、例えば記憶部に記憶した基準値データと調査端末機から無線出力される検査音データとを比較して壁面に生じた不具合の内容やその程度を数値化して診断データを作成する。建物調査装置においては、吊り下げ移動機が簡易な操作により左右方向に所定位置まで移動されることにより、段取り時間を大幅に短縮して上述した調査端末機による建物調査を連続して行うことが可能である。
【００２４】
建物調査装置においては、調査端末機と端末コンピュータを無線接続したことにより信号ケーブルを不要とし、調査端末機が全体として軽量化が図られて壁面に沿って左右にぶれることなく安定した姿勢で昇降動作を行って高精度の調査が行われる。建物調査装置においては、壁面の劣化状態を調査する調査手段とコンクリート躯体内の状態を調査する調査手段を搭載した調査端末機を備えることにより、多目的の建物調査を同時に実施する。
【発明の効果】
【００２５】
本発明にかかる建物調査装置によれば、調査端末機と端末コンピュータとを無線接続することにより信号ケーブルを不要として制御指示信号や調査データの授受を行うように構成したことにより、調査端末機の軽量化が図られて壁面に沿って安定した状態で昇降移動して所定の調査を行うことで高精度の調査を行うことが可能となるとともに比較的高層の建物の調査にも適用可能となる。建物調査装置によれば、調査対象建物に対して移動自在な吊り下げ移動機を備えることにより、段取り時間の大幅な短縮を図って調査端末機を位置決めして多数箇所の調査を効率よく行うことが可能となる。建物調査装置によれば、調査端末機に設けた調査部が壁面の劣化状態と躯体内の鉄筋状態との調査を同時に行うことが可能であり、多機能化が図られるとともに調査費用を低減することを可能とする。建物調査装置によれば、調査端末機の異常降下或いは強風による調査端末機のあおられ等による過大な負荷に対してセルロック機構により調査端末機をロックすることで安全性の向上が図られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態として図面に示した建物調査装置１について、詳細に説明する。建物調査装置１は、図１及び図２に示すように、吊り下げ移動機２と、調査端末機３と、端末コンピュータ４とから構成され、調査対象建物５に大規模なゴンドラを設置したり足場を組み立てたりすることを不要として、当該調査対象建物５の壁面６の劣化状態或いはコンクリート躯体内に埋設された埋設物７の状態、例えば鉄筋の有無や配筋状態或いはコンクリートのかぶり厚さや既存配管の位置等を後述するように精密かつ簡易に調査して所定の診断データを得る。
【００２７】
建物調査装置１は、調査対象建物５に設置した吊り下げ移動機２に調査端末機３を吊り下げ支持し、この調査端末機３が調査対象建物５の壁面６に沿って昇降移動しながら所定の調査データを得る。建物調査装置１は、吊り下げ移動機２と調査端末機３がオペレータの操作に基づいて端末コンピュータ４から出力される所定の制御信号や指示信号に基づいてそれぞれの動作制御が行われる。建物調査装置１は、後述するように調査端末機３と端末コンピュータ４が無線で接続されておており、端末コンピュータ４からの制御指示信号が調査端末機３に送信され、調査端末機３で得た調査データが端末コンピュータ４に送信されて授受される。建物調査装置１は、調査端末機３と端末コンピュータ４とを接続する信号ケーブルが不要とされ、調査端末機３の軽量化が図られる。
【００２８】
建物調査装置１は、調査端末機３と端末コンピュータ４を資格を要しない近距離無線方式により無線接続する。建物調査装置１は、近距離無線方式として、例えば携帯電話機やパーソナルコンピュータシステムに搭載されて利用されている、使用周波数帯域が２．４５ＧＨｚ、最大転送速度が１Ｍｂｐｓ、最大伝送範囲が１０ｍ〜１００ｍを規格とする低電力消費で廉価なブルートゥース（Bluetooth）無線方式を採用してもよい。また、建物調査装置１は、近距離無線方式として、例えば実用化が図られ始めた３．１ＧＨｚ〜１０．６ＧＨｚの搬送周波数帯域を使用してさらに高速かつ大容量のデータ伝送が可能な次世代超高速近距離無線方式（ＵＷＢ）を採用してもよく、さらに他の適宜の無線方式を利用するようにしてもよい。
【００２９】
建物調査装置１は、調査端末機３から無線出力された調査データに基づいて端末コンピュータ４において所定の診断データを作成する。建物調査装置１は、後述する所定の調査を終了した後に、端末コンピュータ４から管理コンピュータ８に対して調査データや診断データ等を出力する。管理コンピュータ８は、これらデータに基づいて所定の報告書を作成するとともにさらに詳細な解析或いはデータ保存等を行う。建物調査装置１は、調査端末機３が、調査対象建物５に設置した吊り下げ移動機２に対応して地上に設置した電源ボックス９と吊り下げワイヤ１０により接続され、壁面６に対して安定した状態で図１矢印で示すように昇降移動されるようにする。
【００３０】
建物調査装置１は、吊り下げ移動機２が、図１及び図２に示すように調査を実施する壁面６に対応した調査対象建物５の屋上、例えば屋上の外周部に沿って設けられたパラペット１１等に移動自在に設置される。吊り下げ移動機２は、後述するように軽量化された調査端末機３を壁面６に沿って吊り下げることから、調査対象建物５に対して、例えば支持レールやアンカボルト等により強固に固定する必要はなく、また比較的簡易な作業により移動させることが可能である。
【００３１】
吊り下げ移動機２は、図３に示すように、移動機構１２と、吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構１３と、セルロックワイヤ１４を有するセルロック機構１５と、移動機制御回路部１６と、電源回路部１７等を備える。吊り下げ移動機２は、移動機構１２が、図４に示すようにパラペット１１の内外側面を挟み込む複数の保持ローラ１８Ａ、１８Ｂやパラペット１１の上面３上を走行する複数の走行ローラ１８Ｃと、所定位置においてこれらローラ１８をロックする図示しないロック機構等を有する。移動機構１２は、吊り下げ移動機２をパラペット１１に沿って左右に移動自在とするとともに所定位置において固定する。
【００３２】
吊り下げ移動機２は、吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構１３が、詳細を省略するが吊り下げワイヤ１０を巻き取るワイヤドラム１９と、このワイヤドラム１９から繰り出した吊り下げワイヤ１０をガイドするガイドローラ２０或いは吊り下げワイヤ１０を所定位置でロックする図示しないワイヤロック機構等を備える。吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構１３は、調査の実施に際して吊り下げ移動機２を調査対象建物５に位置決め設置した状態で、ワイヤドラム１９から吊り下げワイヤ１０を繰り出して地上へと垂れ下げる。
【００３３】
吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構１３は、吊り下げワイヤ１０が地上に垂れ下げられた状態でワイヤロック機構によりロックされる。吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構１３は、ガイドローラ２０がパラペット１１から突き出されるように設けられ、吊り下げワイヤ１０を壁面６に沿って垂らした状態に保持することにより、後述するように吊り下げワイヤ１０に結合した調査端末機３を壁面６に沿って吊り下げる。
【００３４】
吊り下げ移動機２は、セルロック機構１５が、詳細を省略するがセルロックワイヤ１４と、このセルロックワイヤ１４をロックする図示しないワイヤロック機構と、吊り下げワイヤ１０やセルロックワイヤ１４或いは調査端末機３の異常動作を検出する検出部等を備える。セルロック機構１５は、セルロックワイヤ１４が吊り下げワイヤ１０に結合された調査端末機３に結合される。セルロック機構１５は、検出部が吊り下げワイヤ１０やセルロックワイヤ１４或いは調査端末機３の異常動作を検出すると、ロック機構が動作してセルロックワイヤ１４をロックする。
【００３５】
セルロック機構１５は、例えば何らかの原因により調査端末機３が滑り落ちて吊り下げワイヤ１０が異常な速度で繰り出される場合や調査端末機３が強風にあおられて壁面６から浮き上がり吊り下げワイヤ１０に大きな負荷が作用される等の万一の危険事態が発生すると検出部がこの状態を検出する。セルロック機構１５は、検出部による異常事態の発生検出に基づいて、ロック機構によるセルロックワイヤ１４のロック動作が行われて調査端末機３を保持して安全性の向上が図られるようにする。
【００３６】
なお、セルロック機構１５は、周知のワイヤロック機構により構成され、例えば詳細を省略するがセルロックワイヤ１４を繰り出すガイドローラとロックローラとを備え、検出部から出力される異常検出信号によりロックローラを駆動してセルロックワイヤ１４をロックする。セルロック機構１５は、吊り下げ移動機２に独立して設けるようにしたが、例えば吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構１３に組み込んで吊り下げワイヤ１０をロックするロック機構により構成してもよく、また調査端末機３に搭載するようにしてもよい。セルロック機構１５は、検出部が電気的異常検出信号を出力する構造に限定されず、セルロックワイヤ１４の異常変化を検出してロック機構を直接機械的に駆動するものであってもよいことは勿論である。
【００３７】
吊り下げ移動機２は、図示しないが上述した移動機構１２に移動位置を計測する位置検出部を設けたり、吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構１３に吊り下げワイヤ１０の繰出し量や巻取り量を計測する計測部等が設けられる。吊り下げ移動機２は、移動機制御回路部１６にこれら位置検出部や計測部からの計測信号が入力されるとともにセルロック機構１５の検出部からの検出信号が入力される。吊り下げ移動機２は、移動機制御回路部１６から構成各部に対して所定の制御信号を出力して動作制御を行う。
【００３８】
吊り下げ移動機２は、電源回路部１７から引き出した電源コード２１を例えば屋上に設けた電源コンセント等に接続して交流電源の供給を受ける。吊り下げ移動機２は、電源回路部１７において所定電圧に変換された直流電源が移動機制御回路部１６とともに電源が必要な各部に対して供給されるようにする。
【００３９】
建物調査装置１は、調査端末機３が、アルミ材等の軽量金属材により全体略枠状に形成したシャーシ２２に後述する構成各部を搭載し、シャーシ２２の上端部に吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構１３から繰り出した吊り下げワイヤ１０を詳細を後述する自走昇降機構２３に掛け合わせることにより吊り下げ移動機２に吊り下げられる。調査端末機３は、吊り下げワイヤ１０により吊り下げられた状態で、自走昇降機構２３により吊り下げワイヤ１０を伝って壁面６に沿って昇降移動する。調査端末機３は、昇降移動しながら調査部２４により調査対象建物５の壁面６の劣化状態やコンクリート躯体内に埋設された鉄筋等の埋設物７の状態を調査する。調査端末機３は、第１無線ユニット２５を備え、上述したように端末コンピュータ４との間で制御信号や調査データを無線により授受する。
【００４０】
調査端末機３は、図３に示すように、上述した自走昇降機構２３と調査部２４と第１無線ユニット２５とともに、構成各部を制御する端末制御回路部２６と、調査部２４により調査された調査情報を処理して所定の調査データを作成するデータ処理部２７と、自走昇降機構２３に設けられて壁面６における位置データを得る位置データ生成部２８と、電源回路部２９等を備える。なお、調査端末機３には、シャーシ２２にセルロックワイヤ１４が結合されることにより、上述したように万一の事態が発生した場合にロックされて落下等が防止される。
【００４１】
自走昇降機構２３は、図２及び図５に示すように、シャーシ２２に設けられた、正逆方向に回転可能な駆動モータ３１と、この駆動モータ３１により駆動されて壁面６に沿って昇降移動するための複数の走行ローラ３０Ａ〜３０Ｄを備える。また、自走昇降機構２３は、シャーシ２２に設けられた、駆動モータ３１の出力軸３１Ａに固定された歯車付き駆動プーリ３２と、この歯車付き駆動プーリ３２を挟んで上下に設けられる歯車付きテンションプーリ３３Ａ、３３Ｂと、シャーシ２２の上部及び下部に設けられる吊り下げワイヤ１０を導くガイドプーリ３４Ａ、３４Ｂ等により構成される。
【００４２】
自走昇降機構２３は、図５に示すように上部ガイドプーリ３４Ａにより導かれた吊り下げワイヤ１０を、上部テンションプーリ３３Ａ−駆動プーリ３２−下部テンションプーリ３３Ｂのルートでたすき掛けの状態で掛け合わせて下部ガイドプーリ３４Ｂを介して垂れ下げる。自走昇降機構２３は、駆動プーリ３２とテンションプーリ３３Ａ、３３Ｂがそれぞれの歯車を噛合されることにより、一体となって回転する。自走昇降機構２３は、これら駆動プーリ３２とテンションプーリ３３Ａ、３３Ｂが掛け合わせた吊り下げワイヤ１０にテンションを負荷しながら回転することにより、吊り下げワイヤ１０に伝わるようにして調査端末機３を昇降移動させる。
【００４３】
なお、自走昇降機構２３は、かかる構造に限定されないことは勿論であり、例えば駆動プーリ３２を挟んで複数個のテンションプーリ３３を設けて吊り下げワイヤ１０の滑りをより確実に抑制するように構成してもよい。また、自走昇降機構２３は、互いに同期して回転駆動される複数個の駆動プーリ３２と、これらを挟んで複数個のテンションプーリ３３を設けて構成してもよい。さらに、自走昇降機構２３は、各走行ローラ３０をシャーシ２２に対して例えばパンタグラフ機構等の伸縮自在な支持機構を介して支持することにより壁面６の凹凸等に対して調査端末機３が平行状態を保持して昇降移動するようにしてもよい。
【００４４】
調査端末機３は、調査部２４が、調査手段としてテストハンマ３５と、マイクロホン３６と、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラ３７と、電磁波探索器３８とを備える。調査部２４は、テストハンマ３５が調査対象建物５の壁面６を打撃或いは摺擦して検査音を発生させる検査音発生手段を構成し、図５に示すように打撃部を底面から突出させてシャーシ２２に設けられる。テストハンマ３５は、後述するように端末制御回路部２６から出力される指示信号により図示しない電動モータが駆動されて壁面６を打撃或いは摺擦して検査音を発生させる。
【００４５】
調査部２４は、マイクロホン３６が、テストハンマ３５に近接してシャーシ２２に設けられる。マイクロホン３６は、後述する端末制御回路部２６から出力される指示信号に基づいてテストハンマ３５により発生された検査音を集音する集音手段を構成する。マイクロホン３６は、集音した検査音から検査音データを生成し、この検査音データを端末制御回路部２６を介してデータ処理部２７へと出力する。
【００４６】
調査部２４は、ＣＣＤカメラ３７が、テストハンマ３５に近接してシャーシ２２に設けられる。ＣＣＤカメラ３７は、端末制御回路部２６から出力される指示信号に基づいて壁面６を撮像する撮像手段を構成し、壁面６の画像データを生成して端末制御回路部２６を介してデータ処理部２７へと出力する。ＣＣＤカメラ３７は、調査端末機３の昇降動作に伴って壁面６を連続して撮像することにより、端末コンピュータ４を操作するオペレータによって壁面画像を確認しながら調査端末機３の遠隔操作が行われるようにする。ＣＣＤカメラ３７は、詳細を省略するが撮像部が可動自在であるとともにズーム機構や静止画撮像機能を有しており、例えばテストハンマ３５による打音調査により異常音が生じた箇所を拡大表示するとともにこの異常箇所の静止画像データを撮像してデータ処理部２７へ出力することが可能である。
【００４７】
調査部２４は、電磁波探索器３８が電磁波出射部と電磁波受信部とを壁面６に対向させてシャーシ２２に設けられる。電磁波探索器３８は、端末制御回路部２６から出力される指示信号に基づいて壁面６の表面からコンクリート躯体内に向けて電磁波出射部から電磁波を出射する。電磁波探索器３８は、コンクリート躯体内から戻る電磁波を電磁波入射部から入射してコンクリート躯体に埋設された埋設物７を探索する埋設物探索手段を構成する。電磁波探索器３８は、周知のようにコンクリート躯体内に出射されて内部に存在する電気的性質を異にする埋設物に当たるとその境界で反射される電磁波の戻り時間を測定することにより埋設物７を探索する。
【００４８】
電磁波探索器３８は、電磁波の出射と戻り電磁波の入射の情報に基づいて適宜の画像化処理を施すことによりコンクリート躯体内に存在する埋設物７の画像データを得る。電磁波探索器３８は、この画像データを端末制御回路部２６を介してデータ処理部２７へと出力する。なお、電磁波探索器３８については、上述した埋設物７に当たって戻る電磁波を利用するいわゆるレーダ法により埋設物７を探索するばかりでなく、他の探索法を採用したものを用いることも可能である。電磁波探索器３８は、例えば電磁波の出射によりコンクリート躯体中に磁界を励起させて埋設された金属物に二次磁界を生成し、スキャナを移動させて変化する磁気パルスにより減衰する二次磁界を読み取って埋設物７を探索するいわゆる電磁誘導法を採用したものであってもよい。
【００４９】
調査部２４は、上述した電磁波探索器３８に代えて、例えば超音波探索器により埋設物探索手段を構成してもよい。超音波探索器は、コンクリート躯体内に出射された超音波が内部に存在する埋設物７に当たると迂回して伝播する性質を利用し、伝播時間の変化を計測して埋設物７を探索する。
【００５０】
調査端末機３は、上述したブルートゥース無線方式の無線モジュールと図示しない無線送受信回路或いはアンテナ３９を有する第１無線ユニット２５を備える。第１無線ユニット２５は、端末コンピュータ４から送信される各種制御指示信号を受信して端末制御回路部２６へと出力するとともに、データ処理部２７により生成した各種データ信号を端末制御回路部２６を介して端末コンピュータ４へと送信する。調査端末機３は、第１無線ユニット２５を備えることにより、上述したように端末コンピュータ４との間に接続されて重量を増加させる信号ケーブルが不要となり軽量化が図られる。調査端末機３は、調査対象建物５が比較的高層である場合にも、従来のように上層に登るにしたがって信号ケーブルが長くなることによる重量変化で姿勢が不安定となったり揺らぎが生じたりするといったことも無く、安定した姿勢で壁面６に沿って昇降移動する。
【００５１】
調査端末機３は、端末制御回路部２６がＣＰＵ（Central Processing Unit）を有し、第１無線ユニット２５を介して端末コンピュータ４から出力された制御信号等に基づいて構成各部に対して所定の制御指示信号を出力することにより全体の動作制御を行う。端末制御回路部２６は、後述する位置データ生成部２８から出力される位置データに基づいて調査端末機３の初期位置を設定する。端末制御回路部２６は、第１無線ユニット２５が端末コンピュータ４側からの調査開始の指示信号を受信すると、自走昇降機構２３に対して駆動を指示するとともに調査端末機３の昇降動作に伴って位置データ生成部２８から出力される位置データに基づいて現在位置を把握する。
【００５２】
端末制御回路部２６は、位置データ生成部２８からの位置データに基づいて調査端末機３が所定位置まで移動したことを検出すると、調査部２４に対して調査開始を指示する制御信号を出力し、所定の調査が行われるようにする。端末制御回路部２６は、調査部２４から出力される各検査デートに基づいて、データ処理部２７において所定のデータ処理が行われるように指示する。端末制御回路部２６は、データ処理部２７から出力される調査データについて、位置データとともに第１無線ユニット２５に対して端末コンピュータ４への送信指示を行う。
【００５３】
端末制御回路部２６は、後述する位置データ生成部２８から出力される位置データをカウントし、調査端末機３が壁面６に沿って調査開始位置から所定位置まで移動したことを検出すると自走昇降機構２３や調査部２４に対して移動動作や調査動作の停止を指示する制御指示信号を出力する。端末制御回路部２６は、後述するデータ処理部２７に対して蓄積した調査データ等を第１無線ユニット２５を介して端末コンピュータ４への出力を指示する制御指示信号を出力する。端末制御回路部２６は、端末コンピュータ４に対して第１無線ユニット２５を介して壁面６の所定領域の調査が終了した旨の調査終了信号を送信する。なお、端末制御回路部２６は、上述した調査端末機３の制御動作に限定されず、調査要領に基づいて適宜の制御動作を行うことは勿論である。
【００５４】
調査端末機３は、データ処理部２７が、データ処理手段を構成するデータ処理回路部４０や、調査データ等を一次蓄積するメモリ手段を構成するメモリ４１等を備える。データ処理部２７は、データ処理回路部４０が、上述した調査部２４の各部から出力された調査情報に対して例えば第１無線ユニット２５を介して端末コンピュータ４に無線出力するための所定フォーマットへの変換処理等の適宜のデータ化処理を施して調査データを作成する。データ処理部２７は、データ処理回路部４０において、調査データに対して後述する位置データ生成部２８から出力される位置データとの関連付け処理を施す。
【００５５】
データ処理部２７は、データ処理回路部４０により、テストハンマ３５により発生した検査音を集音するマイクロホン３６から出力された検査音データに対して所定のデータ処理を施す。データ処理部２７は、データ処理回路部４０により、ＣＣＤカメラ３７から出力される画像データに対して所定のデータ処理を施す。データ処理部２７は、データ処理回路部４０により、電磁波探索器３８から出力されるコンクリート躯体内に存在する埋設物７の画像データに対して所定のデータ処理を施す。
【００５６】
データ処理部２７は、データ処理回路部４０により生成した調査データの全部或いは一部をメモリ４１に一次蓄積する。データ処理部２７は、かかる処理を行うことにより、上述したように無線接続した調査端末機３と端末コンピュータ４との間において同時タイミングで授受されることになる制御指示信号や調査データが互いに干渉されずに安定かつ精密に授受されるように構成される。データ処理部２７は、ＣＣＤカメラ３７や電磁波探索器３８からの画像データに基づいて、壁面画像や埋設物画像が端末コンピュータ４側においてリアルタイムで連続表示されるようにする。
【００５７】
調査端末機３は、位置データ生成部２８が、例えば左右一対の走行ローラ３０Ｃ、３０Ｄの軸部にそれぞれ設けた詳細を省略するエンコーダ４３Ａ、４３Ｂにより構成される。位置データ生成部２８は、調査端末機３を吊り下げ移動機２から繰り出された吊り下げワイヤ１０に吊り下げて壁面６の調査を開始する位置にセットした状態で例えば「０」リセット操作が行われて原点位置データを生成する。位置データ生成部２８は、調査端末機３が初期位置から自走昇降機構２３により昇降移動されると、左右のエンコーダ４３Ａ、４３Ｂが走行ローラ３０Ｃ、３０Ｄの回転量を検出して移動方向と移動量の位置データを出力する。位置データ生成部２８は、生成した位置データを上述したように端末制御回路部２６を介してデータ処理部２７へと出力する。
【００５８】
調査端末機３は、シャーシ２２にコンセント部４３が設けられ、このコンセント部４３に地上に持ち運び自在に設置する電源ボックス９から引き出した電源ケーブル４４が結合される。調査端末機３は、コンセント部４３と電源回路部２９が接続され、この電源回路部２９に電源ボックス９から電源供給が行われる。調査端末機３は、電源回路部２９から所定電圧に変換された直流電源が端末制御回路部２６とともに電源が必要な各部に対して供給される。
【００５９】
電源ボックス９は、詳細を省略するが調査対象建物５に設けた電源と接続されて供給される交流電源を所定電圧の直流電源に変換する。電源ボックス９は、調査端末機３の昇降動作に伴って詳細を省略するリール４５から電源ケーブル４４が繰り出し或いは巻き取られるようにする。なお、建物調査装置１においては、電源ボックス９が調査対象建物５側から電源供給を受けるようにしたが、例えば発電機能やバッテリを搭載して調査端末機３に直流電源を直接供給するようにしてもよい。また、建物調査装置１においては、地上に設置した電源ボックス９から電源ケーブル４４を介して調査端末機３に対する電源供給を行うようにしたが、例えば吊り下げ移動機２側に電源ケーブルを設けて調査端末機３に電源供給を行うように構成してもよい。建物調査装置１においては、この場合に屋上等に電源ケーブル４４を設置して吊り下げ移動機２と調査端末機３に電源供給を行うようにしてもよく、また屋上の電源コンセント等を利用することにより電源ボックス９を不要とすることも可能である。
【００６０】
以上のように構成された調査端末機３は、調査対象建物５のパラペット１１に沿って所定位置に設置された吊り下げ移動機２から繰り出された吊り下げワイヤ１０を自走昇降機構２３の駆動プーリ３２とテンションプーリ３３に掛け合わせるとともにセルロックワイヤ１４を結合する。調査端末機３は、オペレータの操作により端末コンピュータ４から出力される制御指示信号に基づいて壁面６に沿って昇降移動しながら調査部２４による所定の調査を行い、データ処理部２７において作成した調査データ等を第１無線ユニット２５により端末コンピュータ４に送信する。
【００６１】
調査端末機３は、壁面６に対して、吊り下げ移動機２が位置決めされることにより横方向の調査位置が規定される。調査端末機３は、自走昇降機構２３が駆動されて壁面６に沿って昇降移動することにより、壁面６に対して高さ方向の調査位置が規定される。調査端末機３は、上述したように調査開始位置において位置データ生成部２８のリセット操作が行われて原点位置データが生成され、この原点位置データをデータ処理部２７へと出力する。調査端末機３は、オペレータの操作による端末コンピュータ４から送信される制御指示信号に基づいて調査開始位置から壁面６に沿って上昇移動しながら或いは下降移動しながら壁面６の劣化状態や埋設物７の探索調査を行う。
【００６２】
調査端末機３は、端末コンピュータ４側から送信される制御指示信号を第１無線ユニット２５により受信して端末制御回路部２６に入力するとともに、この制御指示信号に基づいて端末制御回路部２６から調査部２４に対して調査を指示する制御指示信号が出力される。調査端末機３においては、例えばテストハンマ３５が壁面６を打撃或いは摺擦して検査音を発生させ、この検査音をマイクロホン３６により集音して検査音データを端末制御回路部２６を介してデータ処理部２７へと出力する。調査端末機３においては、ＣＣＤカメラ３７が壁面６を撮像し、画像データを端末制御回路部２６を介してデータ処理部２７へと出力する。調査端末機３においては、電磁波探索器３８によりコンクリート躯体内に埋設された埋設物７の探索が行われ、画像データを端末制御回路部２６を介してデータ処理部２７へと出力する。
【００６３】
調査端末機３は、調査部２４から出力された上述した各調査データがデータ処理部２７においてメモリ４１に一次蓄積されるとともに、端末制御回路部２６からの制御指示信号に基づいて各調査データと位置データに所定のデータ処理を施して第１無線ユニット２５により端末コンピュータ４へと送信する。調査端末機３は、初期位置から調査終了位置まで移動すると端末制御回路部２６からの制御指示信号に基づいて自走昇降機構２３や調査部２４の動作が停止される。調査端末機３は、端末コンピュータ４に対して調査終了信号を送信するとともにデータ処理部２７に蓄積していた調査データ等を送信する。
【００６４】
建物調査装置１は、調査端末機３が、上述したように端末コンピュータ４と無線接続され、オペレータの操作により出力される制御指示信号に基づいて昇降動作や調査動作或いは構成各部の制御動作が行われる。建物調査装置１は、コントロール装置を構成する端末コンピュータ４として、オペレータ等により手軽に持ち運びすることが可能な一般的な可搬型のコンピュータが用いられ、現場に持ち込まれる。端末コンピュータ４は、制御回路部４６と、診断データ作成部４７と、記憶部（メモリ）４８と、記録・再生部４９と、電源回路部５０等を有するコンピュータ本体に第２無線ユニット５１が搭載されるとともに、液晶表示パネル等を有するモニタ５２や入力操作部を構成するキーボード５３が一体化される。
【００６５】
端末コンピュータ４は、制御回路部４６が、構成各部或いは調査端末機３や吊り下げ移動機２に対して所定の制御指示信号等を出力するとともに、第２無線ユニット５１により受信した調査端末機３からの調査データに基づいて構成各部に制御指示信号を出力してその動作制御を行うことで、建物調査装置１の全体制御を行う。制御回路部４６は、ＣＰＵを有し、オペレータにより操作されるキーボード５２から出力される指示信号や第２無線ユニット５１を介して調査端末機３から送信される調査データや制御指示信号或いは後述する記録・再生部４９により読み込んだ調査情報データ等が入力される。
【００６６】
制御回路部４６は、例えばオペレータによりキーボード５２から調査開始の指示入力が行われると、記憶部４８から当該指示に関連する調査情報データの読み出し指示を行ってモニタ５２にその内容を表示させるとともに、第２無線ユニット５１を介して調査端末機３に対して所定の調査を開始させる制御指示信号を送信する。制御回路部４６には、調査端末機３による上述した各調査の進行にしたがって順次送信される調査データが第２無線ユニット５１を介して受信され、この受信データに基づいて診断データ作成部４７に対して診断データの作成指示を行うとともにモニタ５２にその内容を表示させる。なお、制御回路部４６は、かかる制御動作に限定されず、端末コンピュータ４とともに建物調査装置１を構成する調査端末機３や吊り下げ移動機２或いは管理コンピュータ８の全体制御も行う機能を有する。
【００６７】
端末コンピュータ４は、診断データ作成部４７が、制御回路部４６からの指示に基づいて調査端末機３から出力された調査データと記憶部４８に記憶した対応する基準値データとを比較して所定の壁面診断データを作成する。診断データ作成部４７は、例えば壁面６に表面材の浮き、ひび割れ、欠損或いは爆裂等の不具合が生じている場合に調査端末機３の検査音データにそれぞれ独自のスペクトルが生じることから、これと基準値データのスペクトルとの差異の状態に基づいて壁面６に生じた不具合の内容やその程度等を診断して診断データを作成する。診断データ作成部４７は、各調査ポイントにおける表面材の浮き状態、ひび割れの有無、欠損の有無或いは爆裂の有無等に分類してその程度を診断する。また、診断データ作成部４７は、調査端末機３から出力された埋設物７の調査データと記憶部４８に記憶した対応する埋設物データとを比較して埋設物診断データを作成する。
【００６８】
端末コンピュータ４は、記憶部４８が、基準検査音データ等の基準値データや予め定めた調査要領等の調査情報データを記憶する。記憶部４８は、調査端末機３から出力された調査データとともに診断データ作成部４７により作成された診断データを記憶する。記憶部４８は、例えば予め正規状態の壁面をテストハンマで打撃してその打撃音のスペクトルを求めて基準値データとして記憶する。記憶部４８は、例えば調査対象建物５の構造図面等に基づいて埋設物７に関する埋設物基準値データを記憶する。
【００６９】
なお、壁面打撃調査は、コンクリート躯体の表面に設けられたタイルやモルタル等の表面材の種類によって基準値データ及び診断基準をそれぞれ異にする。したがって、端末コンピュータ４は、記憶部４８の容量負荷を軽減するために調査を実施する際に調査対象建物５の仕様に適合した基準値データ等が予め作成され、例えばこれを記録した記憶媒体が装填されて記憶部４８を構成する内部ハードディスクに読み込むようにする。
【００７０】
端末コンピュータ４は、記録・再生部４９が、図示しない装填部に装填されたＣＤ（コンパクトディスク）やフロッピー（登録商標）ディスク等の各種記憶媒体との間においてデータの相互授受を行う。記録・再生部４９は、例えば記憶媒体に記録された調査情報データや基準値データを再生して制御回路部４６を介して記憶部４８に記憶されるようにする。記録・再生部４９は、記憶部４８に記憶された診断データや調査情報データを読み出して記憶媒体に記憶させる。なお、端末コンピュータ４は、記録・再生部４９と記憶媒体によらず、通信回線等を介して管理コンピュータ８等とこれらデータの授受を直接行うことも可能である。端末コンピュータ４は、例えば商用電源や充電可能な内蔵バッテリを電源とし、電源回路部５０において所定の電源処理を行って構成各部に対して電源供給を行う。
【００７１】
端末コンピュータ４は、上述したブルートゥース無線方式の無線モジュールと図示しない無線送受信回路或いはアンテナ５４を有する第２無線ユニット５１を備える。第２無線ユニット５１は、調査端末機３側の第１無線ユニット２５との間を無線接続して、端末コンピュータ４側から出力される各種の制御指示信号等を送信するとともに調査端末機３側から出力される各種の制御指示信号や調査データ等を受信する。
【００７２】
端末コンピュータ４は、例えば液晶表示パネルを有するモニタ５２が、制御回路部４６からの指示に基づいて、調査端末機３による調査内容や調査箇所の画像或いは処理情報等を適宜切り替えて表示する。モニタ５２は、例えばコントロール画面を表示し、このコントロール画面によってオペレータが壁面の状況を確認するとともに所定の制御操作が行われるようにする。モニタ５２は、オペレータが操作するキーボード５３の入力信号に基づいて、入力内容やその関連情報等を表示する。モニタ５２は、調査端末機３による調査の進行状況や調査位置等を表示するとともに、ＣＣＤカメラ３７により撮像した壁面６の画像を刻々と表示する。モニタ５２は、電磁波探索器３８により探索されデータ処理回路部４０において画像データ化したコンクリート躯体内の埋設物７の状態画像を表示する。モニタ５２は、かかる画像ばかりでなく制御回路部４６を介して種々の画像表示を行うことは勿論である。
【００７３】
端末コンピュータ４は、上述したようにオペレータによりモニタ５２に表示される壁面６の状態が監視され、必要に応じて調査端末機３の停止・戻し動作の指示を行って不具合箇所の詳細確認を行うとともに記憶部４８において録画操作等を行うことを可能とする。端末コンピュータ４は、上述したようにキーボード５３からオペレータにより各種の指示が入力されるが、例えばモニタ５２にコントロール画面を表示し、オペレータがこのコントロール画面のコマンドアイコンをクリック操作することにより所定の制御指示信号等を出力するようにしてもよい。モニタ５２には、コマンドアイコンとして、例えば調査の基準位置を設定する開始位置アイコン、調査終了を指示する終了アイコン、調査端末機３を昇降移動させる駆動アイコン、或いは調査端末機３に所定の調査を指示する調査実行アイコン等が表示される。
【００７４】
建物調査装置１は、上述したように所定の調査を終了した後に、端末コンピュータ４から記憶部４８に記憶した調査データや診断データ等を管理コンピュータ８に出力する。端末コンピュータ４は、調査現場から持ち帰った後に記憶部４８に記憶した生の調査情報である調査データ等を記録・再生部４９により装填した記憶媒体に記録させ、或いは接続した管理コンピュータ８に出力する。
【００７５】
管理コンピュータ８は、詳細を省略するが端末コンピュータ４よりも大きな記憶容量を有するホストコンピュータであり、システムの全般的な管理機能を奏するとともに記憶部に過去に実施した当該調査対象建物５の壁面調査に関する実施データ等を保存するデータベース機能も奏する。管理コンピュータ８は、後述するように調査対象建物５の建物白図面データを保有しており、端末コンピュータ４からの調査データや診断データ等に基づいて図面とデータとの合成処理を施して適宜の体裁により出力する。
【００７６】
上述した建物調査装置１を用いる調査対象建物５の調査においては、実施に際して依頼者側から予め調査対象建物５に関する設計図面等の建物図面情報の提供を受け、この建物図面情報に基づいてＣＡＤ（Computer Aided Design）等により各部の寸法値等の建物白図面データが作成されて管理コンピュータ８に記憶される。調査対象建物５の調査においては、建物図面情報に基づいて調査対象建物５に実施する具体的な実施要領が検討され、調査端末機３による調査の基準位置及び調査ポイント等が決定される。なお、調査対象建物５の調査は、当該調査対象建物５の形状や壁面仕様に応じて具体的な調査内容も異なることから、複数の調査基準位置が設定されて調査端末機３による調査が行われる。
【００７７】
調査対象建物５の調査においては、上述した調査実施要領データや建物白図面データが管理コンピュータ８に入力される。調査対象建物５の調査においては、調査の実施に際して管理コンピュータ８の記憶部から調査実施要領データが読み出されて、例えば記憶媒体を介して或いは適宜のデータ伝送方式による直接伝送により端末コンピュータ４の記憶部４８に記憶させる。調査対象建物５の調査においては、調査実施要領データに基づいて上述したように端末コンピュータ４から調査端末機３等に対して制御信号や指示信号が出力されて所定の調査が実施される。
【００７８】
調査対象建物５の調査においては、上述したように調査端末機３から無線出力された調査データ等に基づいて端末コンピュータ４において所定の診断データが作成される。調査対象建物５の調査においては、調査実施要領に基づく調査端末機３による所定の調査を終了すると、端末コンピュータ４から管理コンピュータ８に対して調査データや診断データ等が出力される。調査対象建物５の調査においては、管理コンピュータ８においてこれらデータに基づいて所定の報告書が作成されるとともにさらに詳細な解析或いはデータ保存等が行われる。
【００７９】
調査対象建物５の調査においては、管理コンピュータ８において、端末コンピュータ４から出力される診断データに対してさらに所定のデータ処理を施して報告書体裁に合わせて例えば所定の調査結果データ表を作成するための診断結果図表化データを作成する。調査対象建物５の調査においては、管理コンピュータ８において、記憶部から記憶した建物データを読み出して診断データとの合成処理を施し、診断結果合成建物図面を作成するための診断結果合成建物図面データを作成する。
【００８０】
調査対象建物５の調査においては、管理コンピュータ８において、作成した診断結果図表化データや診断結果合成建物図面データを記憶部に記憶するとともに、例えば接続したプリンタにより診断結果図表化データに基づく調査結果データ表や診断結果合成建物図面等を帳票出力する。調査対象建物５の調査においては、上述した調査結果データ表により当該調査対象建物５の壁面６における異常発生部の発生状況とその内容或いはコンクリート躯体内における埋設物７の状態等を詳細に把握することを可能とする。また、調査対象建物５の調査においては、建物外観と異常発生部の発生状況とその内容或いは埋設物７の状態を診断結果合成建物図面に同時に表示することによって、当該調査対象建物５の状態を誰もが容易にかつ直接的に確認することを可能とする。
【００８１】
上述した建物調査装置１においては、調査端末機３と端末コンピュータ４を無線接続して構成したが、さらに吊り下げ移動機２も相互に無線接続することにより制御信号等の授受を行うように構成することも可能である。建物調査装置１においては、調査対象建物５に対して位置決めして設置した吊り下げ移動機２に指示されて調査端末機３が壁面６を昇降移動して所定位置の調査を行う。建物調査装置１においては、第１位置の調査を終了すると移動機構１２により吊り下げ移動機２が第２位置へと移動されて調査端末機３による調査が行われる。また、建物調査装置１においては、調査端末機３が自走昇降機構２３を備えて吊り下げ移動機２から繰り出された吊り下げワイヤ１０を伝わって昇降移動するように構成される。
【００８２】
建物調査装置１においては、上述した吊り下げ移動機２に限定されず、例えば第２の実施の形態として図６に示した吊り下げ移動機６０を用いることも可能である。吊り下げ移動機６０は、機能向上が図られた移動機制御回路部６１と、端末コンピュータ４から出力される制御指示信号に基づいて調査対象建物５のパラペット１１に沿って自走で左右方向に移動して所定位置において位置決めして設置されるようにする自走横移動機構６２及び吊り下げワイヤの繰り出し動作と巻き取り動作を行う吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３を備える。吊り下げ移動機６０は、端末コンピュータ４の第２無線ユニット５４及び調査端末機３の第１無線ユニット２５と無線接続する第３無線ユニット６４を備える。吊り下げ移動機６０は、その他の構成を上述した吊り下げ移動機２と同様とすることから、対応する部位に同一符号を付すことにより説明を省略する。
【００８３】
吊り下げ移動機６０は、移動機制御回路部６１が、ＣＰＵを有して上述した吊り下げ移動機２の移動機制御回路部１６と同等の機能を奏するとともに、新たに付加された自走横移動機構６２や吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３或いは第３無線ユニット６４を制御する機能を有する。移動機制御回路部６１は、第３無線ユニット６４を介して端末コンピュータ４から出力される制御指示信号を受信すると構成各部に対して所定の制御指示信号を出力するとともに、端末コンピュータ４に対して各種信号を出力する。
【００８４】
吊り下げ移動機６０は、調査対象建物５の調査を実施するに際してパラペット１１に設置された状態で、自走横移動機構６２が駆動されて調査を開始する初期位置へと移動されるとともに吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３から吊り下げワイヤ１０の繰り出し動作が行われる。吊り下げ移動機６０は、所定位置に設置された状態で第３無線ユニット６３を介して移動機制御回路部６１から端末コンピュータ４に対して自位置の位置信号を出力する。吊り下げ移動機６０は、吊り下げワイヤ１０に調査端末機３が結合され、端末コンピュータ４から出力される制御信号に基づいて移動機制御回路部６１から吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３に対して制御指示信号が出力されて調査端末機３を調査対象領域の初期位置へと移動させる。
【００８５】
自走横移動機構６２は、詳細を省略するが、上述した移動機構１２と同様に各ローラ１８と、所定位置においてこれらローラ１８をロックして吊り下げ移動機６０を固定するロック機構を備えるとともに、これら各ローラ１８を正逆回転駆動するローラ駆動モータ６５と、このローラ駆動モータ６５とロック機構を制御するローラサーボ回路部６６を備える。自走横移動機構６２は、移動機制御回路部６１から出力される制御指示信号に基づいてローラサーボ回路部６６が精密に制御されて、このローラサーボ回路部６６から出力される制御信号によりローラ駆動モータ６５が精密に正逆回転駆動される。
【００８６】
自走横移動機構６２は、このローラ駆動モータ６５の動作により、パラペット１１の内外側面を挟み込む保持ローラ１８Ａ、１８Ｂ或いはパラペット１１の上面３上を走行する走行ローラ１８Ｃが回転駆動されて吊り下げ移動機６０をパラペット１１に沿って精密に移動させる。自走横移動機構６２は、移動位置においてローラ駆動モータ６５がロックされることにより、吊り下げ移動機６０を所定位置に固定保持する。
【００８７】
なお、自走横移動機構６２は、上述した構成に限定されないことは勿論である。自走横移動機構６２は、ロック機構が例えば複数のロック部材と、これらロック部材を駆動するプランジャ等により構成し、吊り下げ移動機６０が所定位置に移動した状態でプランジャを介して各ロック部材が駆動され、吊り下げ移動機６０をパラペット１１に対して機械的に固定するようにしてもよい。自走横移動機構６２は、かかるロック機構も移動機制御回路部６１から出力される制御指示信号に基づいてロック動作と解除動作が行われる。
【００８８】
吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３は、詳細を省略するが、上述した吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構１３と同様に吊り下げワイヤ１０を巻き取るワイヤドラム１９と、このワイヤドラム１９から繰り出した吊り下げワイヤ１０をガイドするガイドローラ２０或いは吊り下げワイヤ１０を所定位置でロックする図示しないワイヤロック機構を備えるとともに、ワイヤドラム１９を正逆回転駆動するドラム駆動モータ６７と、このドラム駆動モータ６７とワイヤロック機構を制御するドラムサーボ回路部６８とワイヤドラムセンサ６９を備える。吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３は、移動機制御回路部６１から出力される制御指示信号に基づいてワイヤサーボ回路部６８が精密に制御されて、このワイヤサーボ回路部６８から出力される制御信号によりドラム駆動モータ６７が精密に正逆回転駆動される。
【００８９】
吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３は、ドラム駆動モータ６７の動作によりワイヤドラム１９が精密に正逆回転され、このワイヤドラム１９から吊り下げワイヤ１０の繰り出し或いは巻き取りが行われる。吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３は、ワイヤドラムセンサ６９によりワイヤドラム１９の回転方向と回転量が検出され、その検出出力がドラムサーボ回路部６８にフィードバックされるとともに移動機制御回路部６１に出力される。吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３は、これによりワイヤドラム１９からの吊り下げワイヤ１０の繰出し量或いは巻取り量が精密に制御され、先端部に結合した調査端末機３を吊り下げて壁面６に沿って精密に昇降移動させる。なお、吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３は、ワイヤドラム１９の回転方向と回転量情報或いは吊り下げワイヤ１０の繰出し量や巻取り量情報が移動機制御回路部６１において適宜データ処理が施されて端末コンピュータ４に出力される。
【００９０】
吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３は、上述したブルートゥース無線方式の無線モジュールと図示しない無線送受信回路或いはアンテナを有する第３無線ユニット６４を備える。第３無線ユニット６４は、上述した調査端末機３の第１無線ユニット２５と端末コンピュータ４の第２無線ユニット５１との間を無線接続して、吊り下げ移動機６０が調査端末機３や端末コンピュータ４との間において各種の制御指示信号を相互に授受するようにする。第３無線ユニット６４は、端末コンピュータ４から送信された制御指示信号を受信して移動機制御回路部６１に出力して吊り下げ移動機６０の所定動作が行われるようにするとともに、例えば吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３より出力された吊り下げワイヤ１０の繰出し量或いは巻取り量に基づくデータを端末コンピュータ４へと送信する。
【００９１】
吊り下げ移動機６０は、上述したように調査対象建物５に設置された状態で、自走横移動機構６２が駆動されて所定位置に精密に固定保持される。吊り下げ移動機６０は、吊り下げワイヤ１０により調査端末機３を吊り下げて壁面６に沿って昇降移動させることにより、所定の調査が行われるようにする。吊り下げ移動機６０は、所定領域に沿って調査端末機３を昇降移動させて当該領域の調査を終了すると、端末コンピュータ４側から制御指示信号に基づいて自走横移動機構６２が駆動される。吊り下げ移動機６０は、調査の終了後に自走横移動機構６２が駆動されて精密に移動動作した後に位置決め固定されることにより、段取り時間を短縮して連続して調査を実施することを可能とする。
【００９２】
吊り下げ移動機６０は、上述したように吊り下げワイヤ１０がワイヤドラム１９に対する繰出し量或いは巻取り量を精密に制御されることにより、例えば上述した自走昇降機構２３に代えて調査端末機３を壁面６に沿って昇降移動させることが可能である。吊り下げ移動機６０は、自走昇降機構２３を取り外すことにより調査端末機３をさらに軽量化し、この調査端末機３がより安定した状態で壁面６に沿って昇降移動して精密な調査を実施することを可能とする。吊り下げ移動機６０は、移動機制御回路部６１においてワイヤドラムセンサ６９からの出力をデータ処理して調査端末機３の位置データを作成し、端末コンピュータ４に対して第３無線ユニット６４を介して送信する。
【００９３】
なお、吊り下げ移動機６０は、上述した構成に限定されないことは勿論であり、吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３と調査端末機３側の自走昇降機構２３とが共同して調査端末機３を壁面３に沿って昇降移動させるように構成してもよい。吊り下げ移動機６０においては、例えば調査端末機３との間で第１無線ユニット２５と第３無線ユニット６４により制御指示信号が授受され、吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構６３と自走昇降機構２３との同期が図られるようにする。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】実施の形態として示す壁面調査システムの構成図である。
【図２】同壁面調査システムの要部構成図である。
【図３】同壁面調査システムの構成各部のブロック図である。
【図４】吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構の概略構成図である。
【図５】端末調査機の概略構成図である。
【図６】第２の実施の形態として示す吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構のブロック図である。
【符号の説明】
【００９５】
１  建物調査装置、２  吊り下げ移動機、３  調査端末機、４  端末コンピュータ、５  調査対象建物、６  壁面、７  埋設物、８  管理コンピュータ、９  電源収納ボックス、１０  吊り下げワイヤ、１１  パラペット、１２  移動機構、１３  吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構、１４  セルロックワイヤ、１５  セルロック機構、１６  移動機制御回路部、１７  電源回路部、１８  ローラ、１９  ワイヤドラム、２０  ガイドローラ、２２  シャーシ、２３  自走昇降機構、２４  調査部、２５  第１無線ユニット、２６  端末制御回路部、２７  データ処理部、２８  位置データ生成部、２９  電源回路部、３０  走行ローラ、３１  駆動モータ、３２  駆動プーリ、３３  テンションプーリ、３４  ガイドプーリ、３５  テストハンマ、３６  マイクロホン、３７  ＣＣＤカメラ、３８  電磁波探索器、３９  アンテナ、４０  データ処理回路部、４１  メモリ、４２  エンコーダ、４４  電源コード、４５  リール、４６  制御回路部、４７  診断データ作成部、４８  記憶部、４９  記録・再生部、５０  電源回路部、５１  第２無線ユニット、５２  モニタ、５３  キーボード、５４  アンテナ、６０  吊り下げ移動機、６１  移動機制御回路部、６２  自走横移動機構、６３  吊り下げワイヤ繰出し・巻取り機構、６４  第３無線ユニット、６５  ローラ駆動モータ、６６  ローラサーボ回路部、６７  ドラム駆動モータ、６８  ドラムサーボ駆動回路部、６９  ワイヤドラムセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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