(57)【要約】【課題】乱反射防止のための制御が不必要に実施されないようにした車両用乱反射防止装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載され、自車両前照灯により路面において乱反射が発生することを防止する車両用乱反射防止装置が、自車両走行道路の透水性を考慮して、自車両走行道路の路面状態が乱反射を発生させる状態であるか否かを推定する路面状態推定手段と、この路面状態推定手段により乱反射が発生する路面状態であると推定されたときに、乱反射防止のための又は乱反射影響低減のための所定の制御を実行する制御実行手段とを備える。路面状態推定手段は、例えば、自車両走行道路の透水性が所定レベルよりも良好であると判断されたとき、乱反射が発生しない路面状態であると判断する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両前照灯により路面において乱反射が発生することを防止する車両用乱反射防止装置であって、
自車両走行道路の透水性を考慮して、自車両走行道路の路面状態が乱反射を発生させる状態であるか否かを推定する路面状態推定手段と、
前記路面状態推定手段により乱反射が発生する路面状態であると推定されたときに、乱反射防止のための又は乱反射影響低減のための所定の制御を実行する制御実行手段と、を有することを特徴とする車両用乱反射防止装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用乱反射防止装置であって、
前記路面状態推定手段は、自車両走行道路の透水性が所定レベルよりも良好であると判断されたとき、乱反射が発生しない路面状態であると判断する、ことを特徴とする車両用乱反射防止装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用乱反射防止装置であって、
前記所定の制御は、自車両前照灯の下方配光を遮断するという制御を含む、ことを特徴とする車両用乱反射防止装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項記載の車両用乱反射防止装置であって、
前記所定の制御は、自車両前照灯の左右配光制御量を抑制するという制御を含む、ことを特徴とする車両用乱反射防止装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項記載の車両用乱反射防止装置であって、
前記所定の制御は、自車両フロント側の車高を上げるという制御を含む、ことを特徴とする車両用乱反射防止装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項記載の車両用乱反射防止装置であって、
前記所定の制御は、自車両のサスペンション減衰力を増加させるという制御を含む、ことを特徴とする車両用乱反射防止装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項記載の車両用乱反射防止装置であって、
自車両周辺の環境を撮像する撮像手段を更に有し、
前記所定の制御は、前記撮像手段の撮像領域のうち認識中心を上方へ移動させるという制御を含む、ことを特徴とする車両用乱反射防止装置。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか一項記載の車両用乱反射防止装置であって、
自車両周辺の環境を撮像する撮像手段を更に有し、
前記所定の制御は、前記撮像手段の撮像領域を上方へ移動させるという制御を含む、ことを特徴とする車両用乱反射防止装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一項記載の車両用乱反射防止装置であって、
自車両周辺の物体を検出する検出手段を更に有し、
前記所定の制御は、前記検出手段の信号／ノイズ比を高めるという制御を含む、ことを特徴とする車両用乱反射防止装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか一項記載の車両用乱反射防止装置であって、
自車両周辺の物体を検出する検出手段と、
自車両周辺の環境を撮像する撮像手段と、
前記検出手段による検出結果と前記撮像手段による撮像結果とに基づいて自車両周辺の物体の位置を判断する判断手段と、を更に有し、
前記所定の制御は、前記判断手段に、前記検出手段による検出結果を前記撮像手段による撮像結果よりも大きく重み付けした上で自車両周辺物体の位置を判断させる、という制御を含む、ことを特徴とする車両用乱反射防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、自車両前照灯により路面において乱反射が発生することを防止する車両用乱反射防止装置に係り、特に、乱反射防止のための制御が不必要に実施されないようにした車両用乱反射防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行用の舗装道路において、道路の透水性（若しくは浸透性）が悪く、路面上に雨水等が浮いている（溜まっている）ような状態では、車両から発せられた前照灯が路面上において乱反射することになる。
【０００３】
このような乱反射が発生すると、車両運転者の視界が遮られ、自車両周辺状況の視認性が劣化するだけでなく、車両周辺の歩行者等が当該車両の接近を覚知するのが遅れる可能性もある。
【０００４】
また、障害物、歩行者、又は白線などの検知に用いられる画像認識カメラ（例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラや、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラや、赤外線カメラ、など）や、障害物や先行車などを検知するのに用いられるレーダ（例えば、ミリ波レーダや、レーザレーダ、など）も、乱反射が発生するとその影響により認識性能が低下するおそれがある。
【０００５】
従来、このような乱反射の発生の防止を図る車載装置が提案されている（例えば、特許文献１〜８参照）。
【特許文献１】実開昭６１−１２２９０７号公報
【特許文献２】特開２００４−２３０９１０号公報
【特許文献３】特開２００４−２８１２７３号公報
【特許文献４】特開２００４−３０６６２６号公報
【特許文献５】特開２００５−１００２０６号公報
【特許文献６】特開２００５−２２５４２４号公報
【特許文献７】特開２００５−２７６０４１号公報
【特許文献８】特開２００６−０７３３０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１〜８に記載されたような従来装置は、自車両走行道路の透水性、すなわち道路に対する水の染み込みやすさ、を何ら着目していない。
【０００７】
同じ舗装路であっても、透水性は道路ごとに異なり得る。乱反射は、当然、透水性が比較的悪く、路面上に雨水などの流体が溜まりやすい道路ほど、発生率も発生規模を大きくなる傾向にあると言える。
【０００８】
従来装置は、このような舗装道路の透水性について何ら考慮していないため、透水性が比較的良好な道路において、不必要に、乱反射防止のための制御が実行されるおそれがある。
【０００９】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、乱反射防止のための制御が不必要に実施されないようにした車両用乱反射防止装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、自車両前照灯により路面において乱反射が発生することを防止する車両用乱反射防止装置であって、自車両走行道路の透水性を考慮して、自車両走行道路の路面状態が乱反射を発生させる状態であるか否かを推定する路面状態推定手段と、この路面状態推定手段により乱反射が発生する路面状態であると推定されたときに、乱反射防止のための又は乱反射影響低減のための所定の制御を実行する制御実行手段とを有する車両用乱反射防止装置である。
【００１１】
上記一態様において、「透水性」とは、道路に対する雨水等の水の染み込みやすさの程度を表す指標であり、透水性が高い道路ほど多孔質で、雨水等が染み込んでいきやすく、路面に水が溜まりにくい。
【００１２】
また、上記一態様において、上記路面状態推定手段は、例えば、自車両走行道路の透水性が所定レベルよりも良好であると判断されたとき、乱反射が発生しない路面状態であると判断する。
【００１３】
また、上記一態様において、上記所定の制御は、例えば、１）自車両前照灯の下方配光を遮断するという制御、２）自車両前照灯の左右配光制御量を抑制するという制御、３）自車両フロント側の車高を上げるという制御、４）自車両のサスペンション減衰力を増加させるという制御、５）自車両周辺の環境を撮像する撮像手段（例えば、ＣＭＯＳカメラや、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラなどのカメラ）の撮像領域のうち認識中心を上方へ移動させるという制御、６）自車両周辺の環境を撮像する撮像手段の撮像領域を上方へ移動させるという制御、７）自車両周辺の物体を検出する検出手段（例えば、レーザレーダや、ミリ波レーダなどのレーダ）の信号／ノイズ比（Ｓ／Ｎ比）を高めるという制御、８）自車両周辺の物体を検出する検出手段による検出結果と自車両周辺の環境を撮像する撮像手段による撮像結果とに基づいて自車両周辺の物体の位置を判断する判断手段に、上記検出手段による検出結果を上記撮像手段による撮像結果よりも大きく重み付けした上で自車両周辺物体の位置を判断させる、という制御、又は、９）上記１）〜８）のうちの任意の２以上の制御の組み合わせ、を含む。
【００１４】
上記一態様によれば、乱反射が発生するか否かを判断する際に、自車両走行道路の透水性が考慮されるため、透水性が比較的良好であって乱反射が発生する可能性が比較的低いと考えられる走行状況において、乱反射防止のための又は端反射影響低減のための制御が不必要に実行されてしまう事態の発生を適切に回避することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、乱反射防止のための制御が不必要に実施されないようにした車両用乱反射防止装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１７】
以下、図１及び２を参照して、本発明の一実施例に係る乱反射発生防止装置について説明する。
【００１８】
図１は、本実施例に係る乱反射発生防止装置１００の概略構成図である。
【００１９】
乱反射発生防止装置１００は、自車両走行道路の路面の状態を推定し、乱反射が発生し得る路面状態であるか否かを判定する路面状態推定部１０１を有する。路面状態推定部１０１は、少なくとも、自車両走行道路の透水性に関する情報を取得又は検出し、この透水性に関する情報に基づいて乱反射発生の可能性を判定するように構成される。
【００２０】
ここで、透水性とは、道路に対する雨水等の水の染み込みやすさの程度を表す指標であり、透水性が高い道路ほど多孔質で、雨水等が染み込んでいきやすく、路面に水が溜まりにくい。
【００２１】
本実施例において、路面状態推定部１０１は、一例として、自車両に搭載されたナビゲーションシステムから透水性に関する情報を取得するものとする。より具体的には、例えば、ナビゲーションシステムが保持する地図情報に、各リンク（道路）が透水性舗装区間であるか否かの情報が含まれるようにしておき、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）等により検出された自車両現在位置を当該地図情報に照らし合わせることによって、自車両走行道路の透水性に関する情報を取得する。別の方法として、路車間通信等の無線通信を利用して、自車両現在位置を車外の所定の通信局（センタ）へ送信し、当該通信局から自車両走行道路の透水性に関する情報を取得するものとしてもよい。
【００２２】
路面状態推定部１０１は、更に、例えば、レインセンサ、ロードノイズレベルセンサ、レーダセンサ、路面センサ、などの路面状態を推定するのに用いられ得る任意の各種センサを含むか、及び／又は、ワイパー作動情報が伝達されるものとする。
【００２３】
乱反射発生防止装置１００は、更に、路面状態推定部１０１によって自車両走行道路の路面が乱反射が発生し得る状態であると推定されたときに、乱反射が発生しないように前照灯の配光を制御する配光制御部１０２を有する。
【００２４】
本実施例において、配光制御部１０２は、路面状態推定部１０１によって乱反射が発生し得ると推定されたときに、例えば、下方配光を遮断（例えば、ＬＥＤヘッドライトの下方照射ＬＥＤを遮断）したり、左右配光制御量を抑制したりして、前照灯が路面反射するのを低減させ、乱反射発生を抑制する。
【００２５】
乱反射発生防止装置１００は、更に、路面状態推定部１０１によって自車両走行道路の路面が乱反射が発生し得る状態であると推定されたときに、乱反射が発生しないように所定の車両制御を実施する車両制御部１０３を有する。
【００２６】
本実施例において、車両制御部１０３は、路面状態推定部１０１によって乱反射が発生し得ると推定されたときに、例えば、自車両フロント側の車高を上げたり、自車両のサスペンション減衰力を増加させたりして、車高調整や車体姿勢変化によって前照灯が路面反射するのを低減させ、乱反射発生を抑制する。
【００２７】
乱反射発生防止装置１００は、更に、自車両周辺の環境を認識し、自車両周辺に存在する物体を検出する周辺環境認識部１０４を有する。
【００２８】
周辺環境認識部１０４は、少なくとも、自車両周辺の環境を撮像する画像認識カメラ（例えば、ＣＭＯＳカメラや、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラなど）又は自車両周辺の物体を検出する物体検出レーダ（例えば、レーザレーダや、ミリ波レーダなど）の一方を含む。
【００２９】
本実施例において、周辺環境認識部１０４は、路面状態推定部１０１によって乱反射が発生し得ると推定されたときに、例えば、カメラの撮像領域中の認識中心をより上方へ移動させたり、カメラ自体を動かして撮像方向をより上方へ向けたり、高い路面ノイズレベルを想定してレーダの認識Ｓ／Ｎ比を高めたり、カメラとレーダと共に用いるいわゆるフュージョンタイプのセンサの場合にはカメラによる認識結果の重みを下げてレーダによる検出結果の重みを上げたりして、乱反射発生による環境認識精度への影響を低減する。
【００３０】
次いで、本実施例に係る乱反射発生防止装置１００による乱反射防止処理の流れを、図２のフローチャートを用いて説明する。
【００３１】
まず、路面状態推定部１０１によって、自車両走行道路の路面情報が取得又は検出される（Ｓ２０１）。上述のように、ここでは、少なくとも自車両走行道路の透水性に関する情報が取得される。また、ワイパー作動情報や、レインセンサ出力から、その時点で降雨が確認されるか否かが判定されてもよい。さらに、ロードノイズレベルや、レーダセンサや、路面センサから、その時点で自車両走行道路の路面が濡れているか否かが判断されてもよい。
【００３２】
次いで、路面状態推定部１０１は、取得又は検出された情報から、自車両走行道路の路面状態を推定し、乱反射が発生し得るか否か、例えば乱反射が発生する確率が所定レベル以上であるか否か、を判断する（Ｓ２０２）。
【００３３】
ここでは、自車両走行道路の透水性を考慮して、降雨時であっても、路面が濡れていると判断されたときであっても、自車両走行道路の透水性が比較的良好であると判断されたときには、乱反射は発生しない（例えば発生確率が上記所定レベル未満である）と判断する。
【００３４】
換言すれば、道路透水性のパラメータは、他の条件よりも優越的に考慮される。
【００３５】
路面状態推定部１０１によって自車両走行道路において乱反射が発生しないと判断された場合（Ｓ２０３の「ＮＯ」）、以下のＳ２０４〜Ｓ２０６はスキップされ、特段の処理を行わずに、本フローの１ルーチンを終了する。
【００３６】
他方、路面状態推定部１０１によって自車両走行道路において乱反射が発生し得ると判断された場合（Ｓ２０３の「ＹＥＳ」）、配光制御部１０２、車両制御部１０３、及び、周辺環境認識部１０４が、それぞれ、乱反射発生時のロジックに切り替えられる（それぞれ、Ｓ２０４、Ｓ２０５、及び、Ｓ２０６）。
【００３７】
より具体的には、例えば、配光制御部１０２は、上述のように、下方配光の遮断、及び／又は、左右配光制御量の抑制、などの制御を実施して、自車両前照灯の路面反射の低減を図る（Ｓ２０４）。
【００３８】
同じく、車両制御部１０３は、上述のように、フロント車高の増加、及び／又は、サスペンション減衰力の増加、などの制御を実施して、自車両前照灯の路面反射の低減を図る（Ｓ２０５）。
【００３９】
さらに、周辺環境認識部１０４も、上述のように、画像認識カメラの認識中心をより上方へ移動させる、カメラ撮像方向をより上方へ向ける、レーダの認識Ｓ／Ｎ比を高める、及び／又は、フュージョンタイプの場合にはカメラによる認識結果の重みを下げてレーダによる検出結果の重みを上げる、などの制御を実施して、乱反射発生が環境認識精度へ与え得る影響の低減を図る（Ｓ２０６）。
【００４０】
このように、本実施例によれば、乱反射発生防止のための制御及び／又は乱反射による影響低減のための制御を実施すべきか否かが判定される際に、自車両走行道路の透水性が考慮されるため、たとえ雨が降っているときや路面が濡れているときであっても、道路の透水性が比較的良好で路面上に水が溜まりにくく、乱反射が発生しないと判断されれば、これらの乱反射が発生し得る状況で実行されるべき制御が不必要に実施されてしまうという事態の発生を適切に回避することができる。
【００４１】
なお、上記一実施例においては、一例として、自車両走行道路において乱反射が発生し得る状況であると判断されたときに、配光制御（Ｓ２０４）、車両制御（Ｓ２０５）、及び、認識ロジックの変更（Ｓ２０６）をそれぞれ実施するものとしたが、当業者には明らかなように、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、これら図２のＳ２０４、Ｓ２０５、及びＳ２０６のそれぞれにおける処理は、いずれか１つ又はこれらのうちの任意の２つの組み合わせのみが実施されるものとしてもよい。
【００４２】
換言すれば、上記一実施例において、図１に示した配光制御部１０２、車両制御部１０３、及び、周辺環境認識部１０４という３つの構成要素をすべて備えていることは、本発明にとって必須要件ではなく、これら図１の配光制御部１０２、車両制御部１０３、及び、周辺環境認識部１０４は、いずれか１つ又はこれらのうちの任意の２つの組み合わせのみが備えられるものとしてもよい。
【００４３】
また、上記一実施例においては、図２のＳ２０４、Ｓ２０５、及び、Ｓ２０６の各工程において実行され得る処理として複数の制御を列挙し説明したが、当業者には明らかなように、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、これら各工程において挙げられた複数の制御は、それらすべてが実行されてもよく、或いは、それらのうちの任意の１以上の制御のみが実行されるものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、車両に搭載され、自車両前照灯により路面において乱反射が発生することを防止する車両用乱反射防止装置に利用できる。搭載される車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施例に係る乱反射発生防止装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る乱反射発生防止装置による乱反射防止処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１００  乱反射発生防止装置
１０１  路面状態推定部
１０２  配光制御部
１０３  車両制御部
１０４  周辺環境認識部
【図１】
2008149909.tif 000003
【図２】
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