(57)【要約】【課題】トンネルの含まれる領域を個々に指定することなく、トンネルを回避する経路を優先的に探索できるようにする。【解決手段】出発地から目的地までの各リンクを選択して経路を探索する。トンネルを含むリンクに対してトンネル情報が付与された地図データに基づいて、トンネル情報が付与されたリンクに対するリンク通過コストを大きくして経路コストを算出し（Ｓ３１４、３１６）、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して経路を探索する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの各リンクを選択して経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索装置であって、
前記経路探索手段は、トンネルを含むリンクに対してトンネル情報が付与された地図データに基づいて、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して前記経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
トンネルを回避する経路を優先するか否かを設定するトンネル回避設定手段を備え、
前記経路探索手段は、前記トンネル回避設定手段によりトンネルを回避する経路を優先する設定となっていることを判定した場合、前記トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して前記経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記リンクに付与された前記トンネル情報に基づいて予め設定された回避条件を満たすトンネルであるか否かを判定する回避対象トンネル判定手段を備え、
前記経路探索手段は、前記トンネル回避設定手段によりトンネルを回避する経路を優先する設定となっていることを判定し、かつ、前記回避対象トンネル判定手段によって前記回避条件を満たすトンネルであると判定された場合、前記トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して前記経路を探索することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路探索手段により探索された経路にトンネルが含まれるか否かを判定するトンネル判定手段と、
前記トンネル回避設定手段によりトンネルを回避する経路を優先する設定となっているか否かを判定するトンネル回避設定判定手段と、
前記トンネル判定手段によって、前記探索された経路にトンネルが含まれると判定され、かつ、前記トンネル回避設定判定手段により前記トンネルを回避する経路を優先する設定となっていると判定された場合、トンネルを回避する経路が探索されなかった旨を報知手段から報知させる第１の報知制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記トンネル判定手段によって、前記探索された経路にトンネルが含まれると判定され、かつ、前記トンネル回避設定判定手段により前記トンネルを回避する経路を優先する設定となっていないと判定された場合、トンネルを通過する経路である旨を報知手段から報知させる第２の報知制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記経路探索手段は、出発地から目的地までの各リンクのリンク通過コストに基づき、出発地から目的地までの経路コストが最小となる経路を探索するもので、前記トンネル情報が付与されたリンクに対するリンク通過コストを大きくして前記経路コストを算出することを特徴とする請求項１ないし５にいずれか１つに記載の経路探索装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から目的地までの各リンクを選択して経路を探索する経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路探索装置は、道路および交差点を通過する際の通過コストに基づいて出発地から目的地までの経路コストを算出し、この経路コストが最小となる経路を探索するようになっている。
【０００３】
このような経路探索装置として、ユーザが回避したい領域を予め指定入力することにより、その領域内を探索する場合に、コスト値を高く設定して、指定された領域内のリンクが選択されにくくなるように案内経路を探索するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−８３５１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、トンネルには、山間部に存在する古いトンネル、事故の発生しやすいトンネル、照明設備が備えられていないトンネル、道路幅員の狭いトンネルなど、様々なトンネルがある。このようなトンネルを走行する際に、乗員は恐怖心を抱く場合がある。そこで、このような乗員から、トンネルを回避する経路を優先的に探索できる経路探索装置を望む声が多数寄せられている。
【０００５】
しかしながら、従来の経路探索装置は、トンネルの有無と関係なく経路コストを算出するようになっているため、トンネルを回避する経路を優先的に探索するのは困難であった。
【０００６】
また、特許文献１に記載の装置のように、ユーザが回避したい領域を指定入力する構成では、トンネルを経由しない案内経路を優先的に探索するためには、ユーザがトンネルの含まれる領域を個々に指定する必要があり、操作性が良くないといった問題がある。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、個々に領域を指定することなく、トンネルを回避する経路を優先的に探索できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の特徴は、出発地から目的地までの各リンクを選択して経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索装置であって、経路探索手段は、トンネルを含むリンクに対してトンネル情報が付与された地図データに基づいて、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して経路を探索することである。
【０００９】
このような構成では、トンネルを含むリンクに対してトンネル情報が付与された地図データに基づいて、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して経路が探索されるので、特許文献１に記載の装置のように、個々に領域を指定することなく、トンネルを回避する経路を優先的に探索することができる。
【００１０】
また、本発明の第２の特徴は、トンネルを回避する経路を優先するか否かを設定するトンネル回避設定手段を備え、経路探索手段は、トンネル回避設定手段によりトンネルを回避する経路を優先する設定となっていることを判定した場合、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して経路を探索することである。
【００１１】
このように、トンネルを回避する経路を優先するか否かを設定することが可能となっているので、ユーザは好みに応じてトンネルを回避する経路を優先するか否かを設定することができる。
【００１２】
また、本発明の第３の特徴は、リンクに付与されたトンネル情報に基づいて予め設定された回避条件を満たすトンネルであるか否かを判定する回避対象トンネル判定手段を備え、経路探索手段は、トンネル回避設定手段によりトンネルを回避する経路を優先する設定となっていることを判定し、かつ、回避対象トンネル判定手段によって回避条件を満たすトンネルであると判定された場合、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して経路を探索することである。
【００１３】
このような構成では、トンネルを回避する経路を優先する設定となっていることが判定され、かつ、予め設定された回避条件を満たすトンネルであると判定された場合、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して経路が探索される。なお、回避条件満たすトンネルとは、例えば、長さが一定距離以上、中央分離帯が無い、道路幅員が一定長未満などの条件を満たすトンネルである。したがって、予め設定された回避条件を満たさないトンネル、例えば、長さが一定距離に満たないトンネルを回避しないように経路を探索することが可能である。
【００１４】
また、本発明の第４の特徴は、経路探索手段により探索された経路にトンネルが含まれるか否かを判定するトンネル判定手段と、トンネル回避設定手段によりトンネルを回避する経路を優先する設定となっているか否かを判定するトンネル回避設定判定手段と、トンネル判定手段によって、探索された経路にトンネルが含まれると判定され、かつ、トンネル回避設定判定手段によりトンネルを回避する経路を優先する設定となっていると判定された場合、トンネルを回避する経路が探索されなかった旨を報知手段から報知させる第１の報知制御手段と、を備えたことである。
【００１５】
このように、探索された経路にトンネルが含まれると判定され、かつ、トンネル回避設定判定手段によりトンネルを回避する経路を優先する設定となっていると判定された場合、トンネルを回避する経路が探索されなかった旨が報知手段から報知されるので、ユーザはトンネルを回避する経路が探索されなかったことを認識することができる。
【００１６】
また、本発明の第５の特徴は、トンネル判定手段によって、探索された経路にトンネルが含まれると判定され、かつ、トンネル回避設定判定手段によりトンネルを回避する経路を優先する設定となっていないと判定された場合、トンネルを通過する経路である旨を報知手段から報知させる第２の報知制御手段と、を備えたことである。
【００１７】
このように、探索された経路にトンネルが含まれると判定され、かつ、トンネルを回避する経路を優先する設定となっていないと判定された場合、トンネルを通過する経路である旨が報知手段から報知されるので、ユーザはトンネルを通過する経路であることを認識することができる。
【００１８】
また、本発明の第６の特徴は、経路探索手段は、出発地から目的地までの各リンクのリンク通過コストに基づき、出発地から目的地までの経路コストが最小となる経路を探索するもので、トンネル情報が付与されたリンクに対するリンク通過コストを大きくして経路コストを算出することである。
【００１９】
このように、トンネル情報が付与されたリンクに対するリンク通過コストを大きくして経路コストを算出することにより、トンネルを回避する経路を優先的に探索することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る経路探索装置の構成を図１に示す。本実施形態における経路探索装置は、ナビゲーション装置１により構成されている。本ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、地図データ入力器１６、操作スイッチ群１７、外部メモリ１９、表示装置２０、音声出力装置２１、リモコンセンサ２２およびこれらに接続された制御回路１８を備えている。
【００２１】
位置検出器１１は、地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、距離センサ１４およびＧＰＳ受信機１５を有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路１８に出力する。
【００２２】
地図データ入力器１６は、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体から入力するための装置である。なお、地図データ入力器１６から入力される地図データを記憶する記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤまたはハードディスクドライブなどが用いられる。
【００２３】
道路データのフォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリンク間接続情報などがある。リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号であるリンクＩＤや、例えば、高速道路、有料道路、一般道あるいは取付道などを示す道路種別（リンククラス）や、道路の幅員、車線数あるいは中央分離帯の有無などを示す道路幅員情報、リンクの始点座標および終点座標や、リンクの長さを示す道路長（リンク長）、などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号であるノードＩＤや、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、例えば、一方通行などの理由で通行が可か不可かを示すデータなどが設定されている。
【００２４】
また、本実施形態における地図データには、トンネルを含むリンクに対してトンネル情報が付与されている。このトンネル情報には、トンネルの長さ、中央分離帯の有無、トンネル内の道路幅員などの情報が含まれる。
【００２５】
操作スイッチ群１７は、表示装置２０の表示画面の周囲に設けられた複数の押しボタンスイッチ（メカニカルスイッチ）、当該表示画面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置からなり、ユーザによる押しボタンスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１８に出力する。
【００２６】
外部メモリ１９は、制御回路１８の内部とは別に設けられる記憶部で、不揮発性の記憶媒体によって構成され、各種のデータやプログラムなどが記憶される。
【００２７】
表示装置２０は、液晶ディスプレイ等の表示画面を有し、制御回路１８からの映像信号に応じて液晶ディプレイ等の表示画面に当該映像を表示させる。
【００２８】
音声出力装置２１は、スピーカを有し、制御回路１８からの音声信号に応じてスピーカに当該音声を出力させる。
【００２９】
リモコンセンサ２２は、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信するリモコン２３から受信した信号を制御回路１８へ出力する。
【００３０】
制御回路１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。
【００３１】
制御回路１８の処理には、自車位置算出処理、目的地検索処理、経路設定処理、経路案内処理等がある。自車位置算出処理は、位置検出器１１からの信号に基づき、マップマッチング等の技術を用いて周期的に自車位置や向きを算出する処理である。目的地検索処理は、ユーザの操作によって入力された条件に従って、５０音検索、電話番号検索、ジャンル検索などによる目的地検索を実施する処理である。経路探索処理は、出発地から目的地までの各リンクのリンク通過コストに基づき、出発地から目的地までの各リンクを選択して、出発地から目的地までの経路コストが最小となる経路を探索する処理である。なお、最適な経路を探索する手法としては、ダイクストラ法等が知られている。経路案内処理は、経路探索処理によって探索された案内経路に従って走行案内を行う処理である。例えば、表示装置２０の表示画面に案内経路を強調表示させ、また、案内交差点の所定距離手前では右左折案内等の音声案内等を行う。
【００３２】
本実施形態における制御回路１８は、トンネルを回避する経路を優先的に探索するトンネル回避機能を有している。図２に、このトンネル回避機能の有効、無効を設定するための処理を示す。ユーザの操作に応じてトンネル回避機能の有効、無効を設定するための指示が入力されると、制御回路１８は、図２に示す処理を実施する。
【００３３】
まず、トンネル回避フラグをＯＦＦにする（Ｓ１００）。具体的には、外部メモリ１９にトンネル回避フラグが割り当てられており、このトンネル回避フラグを０にする。
【００３４】
次に、トンネル回避のボタン状態がオン（Ｏｎ）か否かを判定する（Ｓ１０２）。具体的には、図３に示すようなトンネル回避機能のオンまたはオフを設定するユーザ設定画面を表示装置２０に表示させ、このユーザ設定画面に従って、オン（Ｏｎ）が選択されたかオフ（Ｏｆｆ）が選択されたかを判定する。
【００３５】
ユーザによりオンが選択操作された場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、トンネル回避フラグをオン（ＯＮ）にする（Ｓ１０４）。具体的には、外部メモリ１９のトンネル回避フラグを１にし、本処理を終了する。
【００３６】
また、ユーザによりオフが選択操作された場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、Ｓ１０４の処理を実施することなく、本処理を終了する。
【００３７】
このように、ユーザの操作に応じてトンネル回避機能の有効（オン）または無効（オフ）が設定される。
【００３８】
次に、図４に従って、制御回路１８による経路作成処理について説明する。制御回路１８は、ユーザの操作に応じて出発地および目的地を確定した後、経路探索の開始指示が入力されると、図４に示す処理を実施する。
【００３９】
まず、自車位置周辺の地図データの読み込みを行う（Ｓ２００）。具体的には、出発地および目的地を含む所定領域の地図データを、地図データ入力器１６を介してＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体から読み込む。
【００４０】
次に、この読み込まれた地図データを用いて、開始リンクの初期コストを設定する（Ｓ２０２）。具体的には、現在位置（出発地）を基にして開始リンクの両端ノードに対する評価値計算を行う。この場合、現在位置に最も近いリンク（開始リンク）上の位置を設定し、そのリンクに対する経路評価値（以下、コストという）を計算し、そのリンクの両端のノードとの位置関係から比例配分によって初期コストを計算する。
【００４１】
次に、コスト最小値を有するノードを特定する（Ｓ２０４）。そして、その特定されたノードに接続された接続リンクを、道路データの中のリンク間接続情報を用いて特定し、その特定された接続リンク毎に、Ｓ２０６〜Ｓ２１２の処理を繰り返し実行する。
【００４２】
Ｓ２０８では、接続リンクへ進入可能か否かを判定する。接続リンクへ進入可能でない場合、Ｓ２０８の判定はＮＯとなり、Ｓ２０６へ戻る。また、接続リンクへ進入可能である場合、Ｓ２０８の判定はＹＥＳとなり、接続リンクのコスト計算処理を実施する（Ｓ３００）。このコスト計算処理により、該当するリンクのリンク通過コストが計算される。
【００４３】
ここで、図５に従って、コスト計算処理について説明する。このコスト計算処理では、まず、トンネル通過コスト付与フラグをＯＦＦにする（Ｓ３０２）。具体的には、外部メモリ１９にトンネル通過コスト付与フラグが割り当てられており、このトンネル通過コスト付与フラグを０にする。
【００４４】
Ｓ３０４では、トンネル回避フラグがＯＮか否かを判定する。
【００４５】
また、Ｓ３０６では、該当するリンクがトンネルを含むリンクであるか否かを判定する。
【００４６】
また、Ｓ３０８では、予め設定された回避条件を満たすトンネルであるか否かを判定する。本実施形態では、長さが一定距離以上、中央分離帯が無い、道路幅員が一定長未満の少なくとも１つの条件に該当するトンネルを、回避条件を満たすトンネルであると判定する。
【００４７】
したがって、トンネル回避フラグがＯＮに設定されており、かつ、該当するリンクがトンネルを含むリンクで、かつ、回避条件を満たすトンネルである場合、Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ３０８の各判定はＹＥＳとなり、次に、トンネル通過コスト付与フラグをＯＮにする（Ｓ３１０）。外部メモリ１９のトンネル通過コスト付与フラグを１にする。
【００４８】
また、トンネル回避フラグがＯＮに設定されていない場合、Ｓ３０４の判定はＮＯとなり、Ｓ３１０の処理は実施されないため、トンネル通過コスト付与フラグはＯＦＦのままとなる。
【００４９】
また、トンネル回避フラグがＯＮに設定されており、かつ、該当するリンクがトンネルを含まないリンクの場合、Ｓ３０４の判定はＹＥＳ、Ｓ３０６の判定はＮＯとなり、Ｓ３１０の処理は実施されないため、トンネル通過コスト付与フラグはＯＦＦのままとなる。
【００５０】
また、トンネル回避フラグがＯＮに設定されており、かつ、該当するリンクがトンネルを含むリンクで、かつ、回避条件を満たすトンネルでない場合、Ｓ３０４、Ｓ３０６の各判定はＹＥＳとなり、Ｓ３０８の判定はＮＯとなり、Ｓ３１０の処理は実施されないため、トンネル通過コスト付与フラグはＯＦＦのままとなる。
【００５１】
Ｓ３１２では、トンネル通過コスト付与フラグがＯＮか否かを判定する（Ｓ３１２）。
【００５２】
トンネル通過コスト付与フラグがＯＮとなっている場合、Ｓ３１２の判定はＹＥＳとなり、次に、トンネル通過コストを付与したコストを計算する（Ｓ３１４）。
【００５３】
本実施形態では、リンク通過コストに一定のトンネル通過コストを加算する。具体的には、リンク長をＬ、道路属性係数をγ、トンネル通過コストをαとして、リンク通過コスト＝Ｌ×γ＋αとして算出する。ただし、トンネル通過コストα＞０である。また、道路属性係数γは、道路種別（高速道路、有料道路、国道など）、道路幅員、リンク種別（ＲＡＭＰ、取付道など）、規制速度に応じて決定される係数である。
【００５４】
また、トンネル通過コスト付与フラグがＯＦＦとなっている場合、Ｓ３１２の判定はＮＯとなり、次に、トンネル通過コストを付与しないコストを計算する（Ｓ３１６）。
【００５５】
具体的には、リンク長をＬ、道路属性係数をγとして、リンク通過コスト＝Ｌ×γとして算出する。
【００５６】
上記したように、トンネル通過コスト付与フラグがＯＮとなっている場合のリンク通過コストは、トンネル通過コスト付与フラグがＯＦＦとなっている場合のリンク通過コストにトンネル通過コストαが加算された値となる。
【００５７】
このようにして、Ｓ３００の接続リンクのコスト計算処理では、該当するリンクのリンク通過コストが計算される。
【００５８】
図４の説明に戻り、Ｓ３００のコスト計算処理が終了すると、次に、次ノードのコストを更新する（Ｓ２１０）。
【００５９】
このように特定されたノードに接続された全ての接続リンクに対して、Ｓ２０６〜Ｓ２１２の処理が完了すると、次に、コスト最小値を有するノードを確定する（Ｓ２１４）。次に、終了リンクにあるノードの確定まで行われたか否かを判定し（Ｓ２１６）、まだ確定していない場合には、Ｓ２１６の判定はＮＯとなり、Ｓ２０４へ戻る。そして、コストを最小限にするノードを順に特定し、そのノードにあるリンクのコスト計算を行うと共に、そのリンクの終端ノードに接続された接続リンクのノードのコスト更新処理を行う。また、終了リンクのコストが確定すると、Ｓ２１６の判定はＹＥＳとなり、次に、経路作成を行う（Ｓ２１８）。具体的には、コスト最小値の経路を目的地から出発地に向かって順に辿り、それを逆にして出発地から目的地への経路を、リンク列として特定する。
【００６０】
このようにして、出発地から目的地への経路が作成されると、次に、トンネル通過判定処理を行う（Ｓ４００）。図６に、トンネル通過判定処理のフローチャートを示す。
【００６１】
このトンネル通過判定処理では、まず、作成経路上にトンネルリンクがあるか否かを判定する（Ｓ４０２）。具体的には、Ｓ２１８にて作成された作成経路上にトンネルを含むリンクがあるか否かを判定する。
【００６２】
作成経路上にトンネルを含むリンクがある場合、Ｓ４０２の判定はＹＥＳとなり、次に、トンネル回避フラグがＯＮか否かを判定する（Ｓ４０４）。
【００６３】
トンネル回避フラグがＯＮとなっている場合、Ｓ４０４の判定はＹＥＳとなり、次に、トンネルを回避する経路が算出できなかった旨を通知する。このように、トンネル回避フラグがＯＮとなっているにも関わらず、トンネルを回避する経路が算出されない場合には、例えば、「トンネルを回避する経路が探索されませんでした」といったメッセージを表示装置２０に表示させるとともに音声出力装置２１から音声出力させ、本処理を終了する。
【００６４】
また、トンネル回避フラグがＯＦＦとなっている場合、Ｓ４０４の判定はＮＯとなり、次に、トンネルを通過する経路であることを通知する（Ｓ４０８）。このように、トンネル回避フラグがＯＦＦとなっており、トンネルを通過する経路が探索された場合には、例えば、図７に示すように、探索された経路の画面上に「トンネルを通過するルートです」といったメッセージを表示装置２０にオンスクリーン表示させるとともに音声出力装置２１から音声出力させ、本処理を終了する。
【００６５】
また、作成経路上にトンネルを含むリンクがない場合、Ｓ４０２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００６６】
このように、経路作成処理によって経路が探索された後、ユーザの操作によって経路案内を指示する信号が入力されると、制御回路１８は、探索された案内経路に従って走行案内を行う経路案内処理を実施する。
【００６７】
上記した構成によれば、トンネルを含むリンクに対してトンネル情報が付与された地図データに基づいて、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して経路が探索されるので、特許文献１に記載の装置のように、個々に領域を指定することなく、トンネルを回避する経路を優先的に探索することができる。
【００６８】
また、トンネルを回避する経路を優先するか否かを設定することが可能となっているので、ユーザは好みに応じてトンネルを回避する経路を優先するか否かを設定することができる。
【００６９】
また、トンネルを回避する経路を優先する設定となっていることが判定され、かつ、予め設定された回避条件を満たすトンネルであると判定された場合、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して経路が探索される。したがって、予め設定された回避条件を満たさないトンネル、例えば、長さが一定距離に満たないトンネルを回避しないように経路を探索することが可能である。
【００７０】
また、探索された経路にトンネルが含まれると判定され、かつ、トンネル回避設定判定手段によりトンネルを回避する経路を優先する設定となっていると判定された場合、トンネルを回避する経路が探索されなかった旨が報知手段から報知されるので、ユーザはトンネルを回避する経路が探索されなかったことを認識することができる。
【００７１】
また、探索された経路にトンネルが含まれると判定され、かつ、トンネルを回避する経路を優先する設定となっていないと判定された場合、トンネルを通過する経路である旨が報知手段から報知されるので、ユーザはトンネルを通過する経路であることを認識することができる。
【００７２】
（第２実施形態）
本実施形態におけるナビゲーション装置の構成は、図１に示した第１実施形態と同じである。上記第１実施形態では、図５に示したＳ３１４において、リンク通過コスト＝Ｌ×γ＋αに示したように、リンク通過コストに一定のトンネル通過コストを加算する例を示したが、本実施形態では、トンネルを含むリンクの長さに比例したコストを付与する点が異なる。
【００７３】
具体的には、Ｓ３１４において、リンク長をＬ、道路属性係数をγ、トンネル通過係数をβとして、リンク通過コスト＝Ｌ×γ×βとして算出する。ただし、トンネル通過係数β＞１である。なお、Ｓ３１６では、リンク通過コスト＝Ｌ×γとして算出する。このように、リンク通過コストを算出するようにしてもよい。
【００７４】
（第３実施形態）
本実施形態におけるナビゲーション装置の構成は、図１に示した第１実施形態と同じである。本実施形態では、図５に示したＳ３１４において、リンク通過コストに一定のトンネル通過コストを加算するとともに、トンネルを含むリンクの長さに比例したコストを付与する点が異なる。具体的には、トンネル判定距離をＬ０として、リンク長Ｌ≦トンネル判定距離Ｌ０の場合には、リンク通過コスト＝Ｌ×γ＋αとして算出し、リンク長Ｌ＞トンネル判定距離Ｌ０の場合には、リンク通過コスト＝Ｌ×（γ＋β）として算出する。このように、リンク通過コストを算出するようにしてもよい。
【００７５】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、出発地から目的地までの各リンクのリンク通過コストに基づいて経路コストを算出する例を示したが、リンクのコスト値だけでなく、例えば、リンクとリンクを結合するノードについてコスト値を付与するようにしてもよい。
【００７６】
また、上記実施形態では、トンネルを含むリンクに対してトンネル情報が付与された地図データに基づいて、トンネル情報が付与されたリンクに対するリンク通過コストを大きくして経路コストを算出し、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して経路を探索する例を示したが、トンネル情報が付与されたリンクに対するリンク通過コストを大きくすることなく、トンネルを含むリンクよりもトンネルを含まないリンクを優先的に選択して経路を探索するようにしてもよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、Ｓ３０８において、長さが一定距離以上、中央分離帯が無い、道路幅員が一定長未満のいずれか１つの条件に該当するトンネルを回避条件を満たすトンネルであると判定する例を示したが、例えば、トンネル情報に、内部照明の有無、郊外のトンネルであるか否かを示す情報、トンネル種類（山岳トンネル、都市トンネル、水底トンネル、非人工的なトンネル）を含むようにし、Ｓ３０８において、これらの条件に基づいて回避条件を満たすトンネルであるか否かを判定するようにしてもよい。
【００７８】
また、上記実施形態では、Ｓ３０４にてトンネルを回避する経路を優先する設定となっていると判定され、かつ、Ｓ３０６にてトンネルを含むリンクであると判定され、かつ、Ｓ３０８にて回避条件を満たすトンネルであると判定された場合に、Ｓ３１４にてトンネル情報が付与されたリンクに対して、リンク通過コストが大きくなるように通過コストを算出する例を示したが、Ｓ３０４にてトンネルを回避する経路を優先する設定となっていると判定され、かつ、Ｓ３０６にてトンネルを含むリンクであると判定された場合に、Ｓ３１４にてトンネル情報が付与されたリンクに対して、リンク通過コストが大きくなるように通過コストを算出するようにしてもよい。
【００７９】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ２００〜Ｓ２１６、Ｓ３００が経路探索手段に相当し、Ｓ１００〜Ｓ１０４がトンネル回避設定手段に相当し、Ｓ３０８が回避対象トンネル判定手段に相当し、Ｓ４０２がトンネル判定手段に相当し、Ｓ４０４がトンネル回避設定判定手段に相当し、表示装置２０、音声出力装置２１が報知手段に相当し、Ｓ４０６が第１の報知制御手段に相当し、Ｓ４０８が第２の報知制御手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の第１〜３実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】トンネル回避機能の有効、無効を設定するための処理を示すフローチャートである。
【図３】トンネル回避機能のオンまたはオフを設定するユーザ設定画面の表示例である。
【図４】経路作成処理のフローチャートである。
【図５】コスト計算処理のフローチャートである。
【図６】トンネル通過判定処理のフローチャートである。
【図７】トンネルを通過する経路であることを通知する画面表示例である。
【符号の説明】
【００８１】
１…ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…地磁気センサ、
１３…ジャイロスコープ、１４…距離センサ、１５…ＧＰＳ受信機、
１６…地図データ入力器、１７…操作スイッチ群、１８…制御回路、
１９…外部メモリ、２０…表示装置、２１…音声出力装置、２２…リモコンセンサ、
２３…リモコン。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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