(57)【要約】【課題】到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき経路を示すナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供する。【解決手段】任意の地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を地図上に重畳表示するナビゲーション装置であって、任意の一地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を算出する到達可能範囲算出部と、到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路を抽出する推奨経路抽出部と、到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲と推奨経路抽出部が抽出した推奨経路とを地図上に重畳表示する表示制御部とを備える。【選択図】図１
2008139146.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を地図上に重畳表示するナビゲーション装置であって、
任意の一地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を算出する到達可能範囲算出部と、
前記到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路を抽出する推奨経路抽出部と、
前記到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲と前記推奨経路抽出部が抽出した推奨経路とを前記地図上に重畳表示する表示制御部とを備える、ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記推奨経路抽出部は、前記到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、主要交差点を辿る経路を当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路として抽出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記推奨経路抽出部は、前記到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、主要道路を辿る経路を当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路として抽出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記推奨経路抽出部は、前記到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、前記到達可能範囲を示す境界線上の代表点を辿る経路を当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路として抽出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ユーザの過去の走行履歴を蓄積する走行履歴蓄積部を更に備え、
前記推奨経路抽出部は、前記到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、前記走行履歴蓄積部が蓄積する走行履歴を参照し、走行頻度の高い経路を辿る経路を当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路として抽出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車の進行方位を算出する進行方位算出部を更に備え、
前記推奨経路抽出部は、前記到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、前記進行方位算出部が算出した進行方位を基準とする所定範囲内に存在する経路を当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路として抽出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記任意の一地点は、現在地、又はユーザが指定した地点であることを特徴とする、請求項１〜６のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
任意の地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を地図上に重畳表示するナビゲーション方法であって、
任意の一地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を算出する到達可能範囲算出ステップと、
前記到達可能範囲算出ステップで算出した到達可能範囲内の経路の中から、当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路を抽出する推奨経路抽出ステップと、
前記到達可能範囲算出ステップで算出した到達可能範囲と前記推奨経路抽出ステップで抽出した推奨経路とを前記地図上に重畳表示する表示制御ステップとを備える、ナビゲーション方法。
【請求項９】
任意の地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を地図上に重畳表示するナビゲーション装置のコンピュータで実行されるナビゲーションプログラムであって、
前記コンピュータに、
任意の一地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を算出する到達可能範囲算出ステップと、
前記到達可能範囲算出ステップで算出した到達可能範囲内の経路の中から、当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路を抽出する推奨経路抽出ステップと、
前記到達可能範囲算出ステップで算出した到達可能な範囲と前記推奨経路抽出ステップで抽出した推奨経路とを前記地図上に重畳表示する表示制御ステップとを実行させる、ナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関し、より特定的には、現在地、又は指定された地点から所定時間以内で到達可能な到達可能範囲を表示するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在地から所定時間内で到達可能な到達可能範囲を閉曲線で地図上に示す技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１５６９８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の技術では、到達可能範囲内の全ての経路を示すため、実際にどの経路が到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿り着ける経路なのかわからない。そのため、到達可能範囲内で辿った経路が遠回りな経路であった場合、到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿り着けなくなるという不具合が生ずる。
【０００４】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき経路を示すナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の局面は、任意の地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を地図上に重畳表示するナビゲーション装置に向けられている。本発明は、任意の一地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を算出する到達可能範囲算出部と、到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路を抽出する推奨経路抽出部と、到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲と推奨経路抽出部が抽出した推奨経路とを地図上に重畳表示する表示制御部とを備える。
【０００６】
また、推奨経路抽出部は、到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、主要交差点を辿る経路を当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路として抽出することが好ましい。
【０００７】
また、推奨経路抽出部は、到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、主要道路を辿る経路を当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路として抽出することが好ましい。
【０００８】
また、推奨経路抽出部は、到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、前記到達可能範囲を示す境界線上の代表点を辿る経路を当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路として抽出することが好ましい。
【０００９】
また、ユーザの過去の走行履歴を蓄積する走行履歴蓄積部を更に備え、推奨経路抽出部は、到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、走行履歴蓄積部が蓄積する走行履歴を参照し、走行頻度の高い経路を辿る経路を当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路として抽出することが好ましい。
【００１０】
また、自車の進行方位を算出する進行方位算出部を更に備え、推奨経路抽出部は、前記到達可能範囲算出部が算出した到達可能範囲内の経路の中から、進行方位算出部が算出した進行方位を基準とする所定範囲内に存在する経路を当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路として抽出することが好ましい。
【００１１】
また、任意の一地点は、現在地、又はユーザが指定した地点であることが好ましい。
【００１２】
本発明の第２の局面は、任意の地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を地図上に重畳表示するナビゲーション方法に向けられている。本発明は、任意の一地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を算出する到達可能範囲算出ステップと、到達可能範囲算出ステップで算出した到達可能範囲内の経路の中から、当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路を抽出する推奨経路抽出ステップと、到達可能範囲算出ステップで算出した到達可能範囲と推奨経路抽出ステップで抽出した推奨経路とを地図上に重畳表示する表示制御ステップとを備える。
【００１３】
本発明の第３の局面は、任意の地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を地図上に重畳表示するナビゲーション装置のコンピュータで実行されるナビゲーションプログラムに向けられている。本発明は、コンピュータに、任意の一地点から所定時間内に到達可能な到達可能範囲を算出する到達可能範囲算出ステップと、到達可能範囲算出ステップで算出した到達可能範囲内の経路の中から、当該到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき推奨経路を抽出する推奨経路抽出ステップと、到達可能範囲算出ステップで算出した到達可能な範囲と推奨経路抽出ステップで抽出した推奨経路とを地図上に重畳表示する表示制御ステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明の各局面によれば、到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき経路を示すナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１について、図面を用いて詳細に説明する。本実施の形態では、自動車に設置されるナビゲーション装置に適用した例について述べる。
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１の全体構成を示すブロック図である。図１において、ナビゲーション装置１は、地図情報格納部１２、測位部１３、入力部１４、出力部１５、渋滞情報取得部１６、及びワーキングエリア部１７を備える。また、制御部１１は、経路探索部１１１、到達可能範囲算出部１１２、推奨経路抽出部１１３、及び表示制御部１１４を備える。また、出力部１５は、表示装置１５１を含む。なお、図面において、本発明に関係のない構成要素は省略している。
【００１７】
制御部１１は、ナビゲーション装置１全体の動作を制御するＣＰＵやＭＰＵ、及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）から構成される。また、制御部１１は、ワーキングエリア部１７としてのメモリ（典型的にはＲＡＭ）に処理に必要な情報を読書きしながら処理を進める構成としてもよい。なお、処理内容を表す詳細な動作については後述する。
【００１８】
地図情報格納部１２は、道路や交差点のデータ等の地図情報が記憶される、例えば、ＨＤＤ、ＤＶＤ、又はフラッシュメモリである。しかしながら、これに限らず、地図情報格納部１２に格納される情報が、通信部（非図示）を介してセンター設備（例えば、サーバー装置）から適宜ダウンロードされてもよい。
【００１９】
道路や交差点のデータは、図２に示すように、地図情報格納部１２にノードデータテーブル（Ａ）、リンクデータテーブル（Ｂ）、道路種別データテーブル（Ｃ）として記憶されている。ノードデータテーブル（Ａ）に格納されるノードとは、交差点や合流地点等、幾方向かに道路が分岐する地点であり、ノード毎に緯度・経度等の位置情報、当該ノードに接続する後述するリンクの数及びリンクＩＤ等により構成されている。リンクデータテーブル（Ｂ）に格納されるリンクは、ノードとノードを結ぶ道路を表すものであり、リンクの端点である始点ノードのＩＤ、終点ノードのＩＤ、また、リンクコスト（単位はメートルやキロメートル又は秒や分など）やリンクの幅（単位はメートルなどで、道路幅を表す）、道路種別などにより構成されている。ここで、リンクコストは、後述する経路探索部１１１が経路探索を行う際のコスト値として用いられる。なお、本実施の形態では、リンクコストはリンク通過時間であるものとする。また、リンクデータテーブル（Ｂ）の属性の１つである道路種別の値は、道路種別データテーブル（Ｃ）により識別可能になっており、高速道や一般道といった道路種別毎にそれぞれ重複しない値を持っている。
【００２０】
なお、このような道路ネットワークは、復元可能な道路情報だけではなく、背景データ（河川、緑地など）、施設情報（例えば、ファミリーレストランやガソリンスタンドの位置を管理する情報）、名称情報等として地図情報格納部１２に格納されている。
【００２１】
測位部１３は、ナビゲーション装置１が設置される車両に設置され、現在位置、速度、方位、及び現在時刻を測位するための、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、車速センサ、ジャイロ（角速度）センサ、及び／又は加速度センサである。ＧＮＳＳ受信機は、例えば、ＧＰＳ受信機やガリレオ受信機であり、複数の衛星からの電波を受信し、それを復調することで受信機の絶対位置を計測するものである。特に、ＧＰＳ受信機は、単独測位、相対測位（搬送波位相積算値を用いる手法やディファレンシャル方式）いずれの方式を利用するものであってもよい。なお、現在位置、速度、及び方位の測位には、ＧＮＳＳ受信機や各種センサが単独又は複合利用される。
【００２２】
入力部１４は、ユーザからの指示を入力するための、押圧式のスイッチ、タッチパネル、リモコン、利用者の声を認識して地図表示装置への入力情報に変換するマイクロフォン、又は音声認識エンジンである。
【００２３】
表示装置１５１は、制御部１１により作成される表示画像データに従って画像を表示する、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、又は有機ＥＬディスプレイである。
【００２４】
渋滞情報取得部１６は、提供される交通渋滞情報の種類（ＶＩＣＳ情報やプローブ情報等）に応じて各種のものが利用され、ＦＭ放送波、光／電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ；狭帯域無線通信）受信機、携帯電話等に対応する受信装置である。例えば、渋滞情報取得部１６が携帯電話である場合には、他の車両を通じて収集される位置、時刻等のデータを加工したうえで配信される高精度な交通渋滞情報（プローブ情報）を利用することが可能となる。また、これに限らず、地図情報格納部１２に過去の渋滞統計データ（過去の時間帯や曜日、日付などに応じた道路の混雑状況を表すデータ）を記憶した予測渋滞データベースが設けられ、ここから渋滞情報が取得されてもよい。渋滞情報は、前述のリンクデータテーブル（Ｂ）におけるリンクコスト（リンク通過時間）の代替として得られる。なお、渋滞情報は平均速度データとして得ることも可能であり、この場合にはリンク長が平均速度データで除算されればよい。この渋滞情報が用いられることによって、混雑度合いを加味した精度の高い所要時間が決定される。
【００２５】
次に、制御部１１の構成要素について説明する。経路探索部１１１は、所要時間を算出する地点の範囲、すなわち、探索範囲や探索に用いる道路種別等の探索条件を決定する機能、決定された探索範囲、及び道路種別に基づき、探索開始の基準点（以下では、現在の自車位置を例として説明する）から、走行する可能性のあるすべての地点（経路）に対して所要時間を算出する機能を有している。なお、探索開始の基準点は、ユーザが指定した地点であってもよい。
【００２６】
探索条件を決定する機能を持つ理由について次に述べる。通常のナビゲーション装置においては、ユーザにより指定された目的地までの所要時間を算出すればよく、探索の開始位置と終了位置（目的地）との間が探索範囲となるが、本実施の形態ではユーザにより目的地が１つに定められていない状況における到達可能範囲表示が対象となるため、探索するのに適切な領域を決定する機能を果たす必要がある。なお、探索範囲は、表示装置１５１に表示されている地図領域を少なくとも含む。
【００２７】
また、通常のナビゲーション装置においては、ユーザにより指定された道路種別に基づき探索を行う（例えば、一般道優先や高速道優先といった入力が行われる）が、本実施の形態ではユーザによる目的地の設定がなされない下で動作することが求められるため、地図表示装置自身が状況を考慮し用いる道路種別を決定する。また、以下の説明では、探索範囲は、所要時間を算出するのに十分広い、出発地から一定の距離離れた円とし、この円内に含まれる全ノードを探索対象とする。経路探索部１１１による所要時間の算出は、上述したノードとリンクからなる道路ネットワークを探索開始の基準点から放射状に広げていくことで行われる。
【００２８】
図３は、地図情報格納部１２に格納される道路情報をノードとリンクから構成される道路ネットワークとして復元した様子を示す模式図である。このように復元された道路ネットワークを用いることで、任意の地点までの最短時間経路や所要時間がノードとリンクを順番に辿ることで算出される。所要時間は、リンクコスト（リンク通過時間）を累積加算することで算出される。いま、出発地がＡ地点であるときに、Ｂ地点までの行き方としては複数存在する。例えば、経路１、経路２が順番に見つかったとき、経路１の累積時間コストは２３であり、経路２の累積時間コストは１４である。このとき、コスト値の小さい経路２を採用する。もちろん、さらに累積時間コストが小さい経路が見つかった場合には、新しく見つかった経路を採用しながら探索が広げられる。当然、一方通行を逆走する方向へは探索は広げられない。このような、探索方法としては、公知のダイクストラ法に代表される経路探索方法が用いられる。
【００２９】
到達可能範囲算出部１１２は、経路探索部１１１で算出した最短時間経路、所要時間を基に到達可能範囲を閉曲線で算出する機能を有している。到達可能範囲の算出は、例えば、特開平１１−１６０９４号公報、特願２００６−１５７７７０号公報記載の方法を用いることができる。特開平１１−１６０９４号公報が用られる場合、到達可能範囲は、地図を出発地を中心にＮ分割し、その分割した領域毎に所定時間で到達可能な最も遠い地点が代表点として求められ、代表点をベジエ曲線で時計回りに１周し接続することで算出される。しかしながら、これらの手法に限らず、到達可能ノード群を効率良く含むように閉曲線を求める手法であれば、どのような手法が用いられても構わない。
【００３０】
推奨経路抽出部１１３は、所定時間で到達可能な交差点までの全ての通過道路のうち、推奨経路をいくつか抽出する機能を有している。推奨経路の抽出方法としては、下記（１）〜（５）のいずれか、又は下記（１）〜（５）のいずれかを組み合わせて抽出される。なお、詳細な動作については、後述する。
（１）主要交差点に至るまでの経路を推奨経路として抽出
（２）主要道路を通る経路を推奨経路として抽出
（３）到達可能範囲が通る代表点に至るまでの経路を推奨経路として抽出
（４）ユーザの走行頻度の高い道路を推奨経路として抽出
（５）自車進行方位を考慮して推奨経路を抽出
【００３１】
表示制御部１１４は、到達可能範囲算出部１１２が算出する到達可能範囲を地図と共にディスプレイへ表示する機能、更に推奨経路抽出部１１３が抽出する推奨経路を地図と共にディスプレイへ表示する機能を有している。
【００３２】
次に、推奨経路抽出方法（１）で抽出される推奨経路を説明する。図４は、表示制御部１１５によって表示装置１５１に表示される到達可能範囲と推奨経路の画面を例示する模式図であり、推奨経路抽出方法（１）で抽出される推奨経路が示されている。図４において、推奨経路が実線で表示されており、それ以外の道路は一点鎖線で表示されている。また、到達可能範囲は、破線表示している。主要交差点に至るまでの経路が推奨経路として示されている。
【００３３】
次に、推奨経路抽出方法（１）に係わる動作について図５を用いて説明する。図５は、推奨経路抽出部１１３が推奨経路を抽出する動作を示す動作フロー図である。
【００３４】
まず、制御部１１は、到達可能範囲が地図上に重畳描画されているか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、到達可能範囲が地図上に重畳表示されていないと判定された場合、ステップＳ１１に処理を戻す。一方、ステップＳ１１において、到達可能範囲が地図上に重畳表示されていると判定された場合、推奨経路抽出部１１３は、到達可能範囲内部に存在する主要交差点を抽出する（ステップＳ１２）。主要交差点は、図４に示すように一番外側の到達可能範囲内部に存在する交差点であり、その交差点が主要交差点であるか否かの情報は、予めユーザ、又はメーカによってＨＤＤ等に記憶されていればよい。
【００３５】
次に、推奨経路抽出部１１３は、全通過道路のうち、主要交差点に至るまでの経路を推奨経路として抽出する（ステップＳ１３）。表示制御部１１４は、抽出された推奨経路を地図上に強調表示する。なお、主要交差点は、地図情報格納部１２に格納されるノードデータテーブル（Ａ）、及びリンクデータテーブル（Ｂ）のデータが参照されて、主要交差点であるか否かの判定が適宜行われてもよい。また、渋滞情報取得部１６で取得される特定の交差点が主要交差点とされてもよい。
【００３６】
このように、所定時間内で到達可能な交差点までの全ての通過道路のうち、推奨経路をいくつか抽出して地図上に到達可能範囲と同時に表示するので、ユーザは、主要交差点までどの経路を辿ればどれだけの時間以内で到着できるのかを直感的に把握することができる。
【００３７】
次に、推奨経路抽出方法（２）で抽出される推奨経路を説明する。図６は、地図上における主要道路とそれ以外の道路を例示する模式図である。図６において、主要道路が実線で表示されており、それ以外の道路が一点鎖線で表示されている。
【００３８】
図７は、表示制御部１１５によって表示装置１５１に表示される到達可能範囲と推奨経路の画面を例示する模式図であり、推奨経路抽出方法（２）で抽出される推奨経路が示されている。図７において、推奨経路が実線で表示されており、それ以外の道路は一点鎖線で表示されている。また、到達可能範囲は、破線で表示されている。図６で示した主要道路を通過する経路が推奨経路として示されている。
【００３９】
次に、推奨経路抽出方法（２）に係わる動作について図８を用いて説明する。図８は、推奨経路抽出部１１３が推奨経路を抽出する動作を示す動作フロー図である。
【００４０】
まず、制御部１１は、到達可能範囲が地図上に重畳描画されているか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、到達可能範囲が地図上に重畳表示されていないと判定された場合、ステップＳ２１に処理を戻す。一方、ステップＳ２１において、到達可能範囲が地図上に重畳表示されていると判定された場合、推奨経路抽出部１１３は、到達可能範囲内部に存在する主要道路を抽出する（ステップＳ２２）。主要道路は、図２で示した道路種別テーブル（Ｃ）の値により区別される。
【００４１】
次に、推奨経路抽出部１１３は、全通過道路のうち、主要道路を通過する経路を推奨経路として抽出する。表示制御部１１４は、抽出された推奨経路を地図上に強調表示する（ステップＳ２３）。
【００４２】
このように、所定時間内で到達可能な交差点までのすべての通過道路のうち、推奨経路をいくつか抽出して地図上に到達可能範囲と同時に表示するので、ユーザは、どの経路でいけばどれだけの時間以内でどの辺りまで到達できるのかを直感的に把握することができる。なお、図７に示すように到達可能範囲内部の主要道路全てが推奨経路として抽出される訳ではない。すなわち、経路探索部１１１によって探索された最短時間経路の内、主要道路の一部、又は全てを通過する経路が推奨経路として抽出される。
【００４３】
次に推奨経路抽出方法（３）で抽出される推奨経路を説明する。図９は、到達可能範囲と代表点を例示する模式図である。図９において、代表点は黒丸で示されており、到達可能範囲は破線で表示されている。なお、図９では道路等の地図情報を省略している。ここで、代表点は図９に示すように現在地を中心に地図をＮ分割（図９ではＮ＝８）したときに、各分割した領域に対して一つ求められる。なお、代表点は存在しないこともあり得る。
【００４４】
図１０は、表示制御部１１５によって表示装置１５１に表示される到達可能範囲と推奨経路の画面を例示する模式図であり、推奨経路抽出方法（３）で抽出される推奨経路が示されている。図１０において、推奨経路が実線で表示されており、それ以外の道路は省略されている。また、到達可能範囲は、破線で表示されている。図１０に示すように、代表点に至る経路が推奨経路として示されている。
【００４５】
次いで、推奨経路抽出方法（３）に係わる動作について図１１を用いて説明する。図１１は、推奨経路抽出部１１３が推奨経路を抽出する動作を示す動作フロー図である。
【００４６】
まず、制御部１１は、到達可能範囲が地図上に重畳描画されているか否かを判定する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において、到達可能範囲が地図上に重畳表示されていないと判定された場合、ステップＳ３１に処理を戻す。一方、ステップＳ３１において、到達可能範囲が地図上に重畳表示されていると判定された場合、推奨経路抽出部１１３は、到達可能範囲描画に用いた代表点を抽出する（ステップＳ３２）。代表点は、特開平１１−１６０９４号公報、特願２００６−１５７７７０号公報記載の方法で抽出することが可能である。
【００４７】
次に、推奨経路抽出部１１３は、全通過道路のうち、代表点に至る経路を推奨経路として抽出する（ステップＳ３３）。表示制御部１１４は、抽出された推奨経路を地図上に強調表示する。
【００４８】
このように、所定時間内で到達可能な交差点までのすべての通過道路のうち、推奨経路をいくつか抽出して地図上に到達可能範囲と同時に表示するので、ユーザは、どの経路でいけばどれだけの時間以内でどの辺りまで到達できるのかを直感的に把握することができる。
【００４９】
次に、推奨経路抽出方法（４）で抽出される推奨経路を説明する。図１２は、地図上におけるユーザの走行頻度の高い道路とそれ以外の道路を例示する模式図である。図１２において、ユーザの走行頻度が高い道路が実線で表示されており、それ以外の道路が一点鎖線で表示されている。ユーザの走行頻度が高い道路は、例えば、ＨＤＤ等の記憶手段に過去のユーザの走行パターンを走行履歴データとして記憶し、これを参照することで得られる。
【００５０】
図１３は、表示制御部１１５によって表示装置１５１に表示される到達可能範囲と推奨経路の画面を例示する模式図であり、推奨経路抽出方法（４）で抽出される推奨経路を示している。図１３において、推奨経路が実線で表示されており、それ以外の道路は一点鎖線で表示されている。また、到達可能範囲は、破線で表示されている。図１２で示したユーザの走行頻度の高い道路を通過する経路が推奨経路として示されている。
【００５１】
次に、推奨経路抽出方法（４）に係わる動作について図１４を用いて説明する。図１４は、推奨経路抽出部１１３が推奨経路を抽出する動作を示す動作フロー図である。
【００５２】
まず、制御部１１は、到達可能範囲が地図上に重畳描画されているか否かを判定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１において、到達可能範囲が地図上に重畳表示されていないと判定された場合、ステップＳ４１に処理を戻す。一方、ステップＳ４１において、到達可能範囲が地図上に重畳表示されていると判定された場合、推奨経路抽出部１１３は、走行履歴データを参照し、走行頻度の高い道路を抽出する（ステップＳ４２）。
【００５３】
次に、推奨経路抽出部１１３は、全通過道路のうち、走行頻度の高い道路を通過する経路を推奨経路として抽出する（ステップＳ４３）。表示制御部１１４は、抽出された推奨経路を地図上に強調表示する。
【００５４】
このように、所定時間内で到達可能な交差点までのすべての通過道路のうち、推奨経路をいくつか抽出して地図上に到達可能範囲と同時に表示するので、ユーザは、どの経路でいけばどれだけの時間以内でどの辺りまで到達できるのかを直感的に把握することができる。なお、図１３に示すように到達可能範囲内部のユーザの利用頻度が高い道路全てが推奨経路として抽出される訳ではない。すなわち、経路探索部１１１によって探索された最短時間経路の内、ユーザの利用頻度が高い道路の一部、又は全てを通過する経路が推奨経路として抽出される。
【００５５】
次に推奨経路抽出方法（５）で抽出される推奨経路を説明する。図１５は、地図上における自車進行方位から所定範囲内の領域を例示する模式図である。図１５において、自車位置マーク２１は自車位置を示し、範囲２２は到達可能範囲であり、領域２３は自車進行方位から所定範囲内の領域である。なお、図１５では道路等の地図情報が省略されている。
【００５６】
図１６は、表示制御部１１５によって表示装置１５１に表示される到達可能範囲と推奨経路の画面を例示する模式図であり、推奨経路抽出方法（５）で抽出される推奨経路を示している。図１６において、推奨経路が実線で表示されており、それ以外の道路は省略しされている。また、到達可能範囲は、破線で表示されている。図１５で示した自車進行方位から所定範囲内に存在する道路を含む経路が推奨経路として示されている。
【００５７】
次いで、推奨経路抽出方法（５）に係わる動作について図１７を用いて説明する。図１７は、推奨経路抽出部１１３が推奨経路を抽出する動作を示す動作フロー図である。
【００５８】
まず、制御部１１は、到達可能範囲が地図上に重畳描画されているか否かを判定する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１において、到達可能範囲が地図上に重畳表示されていないと判定された場合、ステップＳ５１に処理を戻す。一方、ステップＳ５１において、到達可能範囲が地図上に重畳表示されていると判定された場合、推奨経路抽出部１１３は、自車進行方位から所定範囲内に存在する道路を抽出する（ステップＳ５２）。
【００５９】
次に、推奨経路抽出部１１３は、全通過道路のうち、自車進行方位から所定範囲内に存在する道路を通過する経路を推奨経路として抽出する（ステップＳ５３）。表示制御部１１４は、抽出された推奨経路を地図上に強調表示する。なお、自車進行方位の算出は、測位部１３によって行われる。なお、推奨経路の一部、又は全てが自車進行方位から所定範囲内に存在すればよい。
【００６０】
このように、所定時間内で到達可能な交差点までのすべての通過道路のうち、推奨経路をいくつか抽出して地図上に到達可能範囲と同時に表示するので、ユーザは、どの経路でいけばどれだけの時間以内でどの辺りまで到達できるのかを直感的に把握することができる。特に、進行方位が考慮されるので、自車進行方位とは逆の方向に対しては推奨経路表示が抑制され、表示画面が煩雑とならずに済む。
【００６１】
なお、推奨経路の抽出方法として、上記（１）〜（５）の方法を説明したが、これらの方法に限らず、いくつかの推奨経路を抽出する方法であれば、どのような方法を用いても構わない。例えば、経路探索の計算で使われた頻度の高い道路を用いること等も可能である。
【００６２】
また、本発明は、上述した実施の形態を実現するソフトウェアのプログラム（実施の形態では図に示すフロー図に対応したプログラム）が装置に供給され、その装置のコンピュータが、供給されたプログラムを読出して、実行することによっても達成させる場合を含む。したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現させるためのナビゲーションプログラムも含む。
【００６３】
以上説明したように、本発明によれば、到達可能範囲の示す到達可能時間内で辿るべき経路を示すナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【００６４】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明に係るナビゲーション装置は、パーソナルコンピュータ、携帯電話、タクシー、宅配車両、緊急／救急車両、警備用車両等での配車・指令システム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図
【図２】地図情報格納部１２に記憶されるテーブルを示す図
【図３】道路ネットワークを復元した様子の一例を示す図
【図４】到達可能範囲と推奨経路の画面を例示する模式図
【図５】推奨経路抽出部１１３が推奨経路を抽出する動作を示す動作フロー図
【図６】地図上における主要道路とそれ以外の道路を例示する模式図
【図７】到達可能範囲と推奨経路の画面を例示する模式図
【図８】推奨経路抽出部１１３が推奨経路を抽出する動作を示す動作フロー図
【図９】到達可能範囲と代表点を例示する模式図
【図１０】到達可能範囲と推奨経路の画面を例示する模式図
【図１１】推奨経路抽出部１１３が推奨経路を抽出する動作を示す動作フロー図
【図１２】地図上におけるユーザの走行頻度の高い道路とそれ以外の道路を例示する模式図
【図１３】到達可能範囲と推奨経路の画面を例示する模式図
【図１４】推奨経路抽出部１１３が推奨経路を抽出する動作を示す動作フロー図
【図１５】地図上における自車進行方位から所定範囲内の領域を例示する模式図
【図１６】到達可能範囲と推奨経路の画面を例示する模式図
【図１７】推奨経路抽出部１１３が推奨経路を抽出する動作を示す動作フロー図
【符号の説明】
【００６７】
１  ナビゲーション装置
１１  制御部
１２  地図情報格納部
１３  測位部
１４  入力部
１５  出力部
１６  渋滞情報取得部
１７  ワーキングエリア部
２１  自車位置マーク
２２  到達可能範囲
２３  自車進行方位から所定範囲内の領域
１１１  経路探索部
１１２  到達可能範囲算出部
１１３  推奨経路抽出部
１１４  表示制御部
１５１  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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