(57)【要約】【課題】内燃機関のフリクショントルクを精度良く算出し、フリクション特性を緻密に補正することが可能な内燃機関の制御装置を提供する。【解決手段】内燃機関の制御装置は、内燃機関におけるフリクショントルクを算出する装置である。図示トルク算出手段は筒内圧に基づいて図示トルクを算出し、正味トルク取得手段はトルクセンサによって検出された正味トルクを取得する。そして、フリクション特性補正手段は、図示トルク及び正味トルクに基づいて内燃機関におけるフリクショントルクを算出すると共に、このフリクショントルクによってフリクション特性を常時動的に補正する。これにより、細かな運転状態個々にフリクショントルクを緻密に補正することができる。よって、補正されたフリクション特性に従って、内燃機関の出力トルク制御を精度良く行うことが可能となる。【選択図】図２
2008070232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関における筒内圧を取得し、前記筒内圧に基づいて図示トルクを算出する図示トルク算出手段と、
前記内燃機関から出力される正味トルクを検出するトルクセンサから、前記正味トルクを取得する正味トルク取得手段と、
前記図示トルク及び前記正味トルクに基づいて、前記内燃機関におけるフリクショントルクを算出し、前記フリクショントルクによってフリクション特性を常時動的に補正するフリクション特性補正手段と、を備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。
【請求項２】
フリクション特性補正手段は、前記算出されたフリクショントルクによって、所定のパラメータとフリクショントルクとの関係を定めたマップを動的に補正することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項３】
前記マップは、前記内燃機関の回転数及び水温を軸とする２次元データで表されていることを特徴とする請求項２に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項４】
前記フリクショントルクを算出する際に用いるパラメータが正常に検出又は推定されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記パラメータが正常に検出又は推定されていないと判定された場合に、前記フリクション特性補正手段による前記フリクション特性の補正を禁止する補正禁止手段と、を更に備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項５】
前記判定手段は、検出又は推定された前記パラメータの履歴に対して所定の制限値を用いた判定を行うことによって、当該パラメータが正常に検出又は推定されているか否かを判定することを特徴とする請求項４に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記トルクセンサが異常であるか否かの判定を行い、
前記補正禁止手段は、前記判定手段によって前記トルクセンサが異常であると判定された場合、前記フリクション特性補正手段による前記フリクション特性の補正を禁止することを特徴とする請求項４又は５に記載の内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関におけるフリクショントルクを算出する内燃機関の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両におけるトルクを求めるために、フリクションなどのメカロスを推定する技術が知られている。例えば、内燃機関の図示トルクなどを求めるために、フリクショントルクを求める技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１では、筒内圧検出値に基づき算出されるトルクとクランク角加速度に基づき算出されるトルクとによってフリクション特性を補正し、補正されたフリクション特性から求められるフリクショントルクを損失として反映させて内燃機関のトルクを制御する技術が提案されている。その他にも、特許文献２に本発明に関連のある技術が記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３４６８６９号公報
【特許文献２】特開２００５−３３０８３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した特許文献１及び２に記載された技術におけるフリクショントルク反映方法は、ある特定期間におけるフリクショントルク推定値に基づいて標準フリクション特性を補正するものであり、本質的には推定値となる領域や期間が多い傾向にある。これは、クランク角加速度に基づいて算出されるトルク推定値に誤差が大きいこと、及びフリクショントルク自体が水温−回転数に凡そ依存し且つ経時的に緩やかに変化するものであるという認識に由来して、比較的マクロに取り扱われる物理量であるためである。
【０００６】
しかしながら、内燃機関から要求のトルクを出力させるための制御において、上記したフリクショントルクを用いた場合には、以下のような不具合が生じ得る。このような制御では、要求に対してより正確なトルクを出力させることを目標として制御している。しかし、前述のようにマクロに扱ったフリクショントルクをこの制御に介在させると、定常的なトルクだけでなく、過渡的に変動的なトルク挙動を制御しようとする場合に、トルク制御目標値とフリクショントルクとの精度差に起因して、トルク制御を精度良く実行することができない場合があった。
【０００７】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、内燃機関のフリクショントルクを精度良く算出し、フリクション特性を緻密に補正することが可能な内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの観点では、内燃機関の制御装置は、内燃機関における筒内圧を取得し、前記筒内圧に基づいて図示トルクを算出する図示トルク算出手段と、前記内燃機関から出力される正味トルクを検出するトルクセンサから、前記正味トルクを取得する正味トルク取得手段と、前記図示トルク及び前記正味トルクに基づいて、前記内燃機関におけるフリクショントルクを算出し、前記フリクショントルクによってフリクション特性を動的に補正するフリクション特性補正手段と、を備える。
【０００９】
上記の内燃機関の制御装置は、内燃機関におけるフリクショントルクを算出するために好適に利用される。具体的には、図示トルク算出手段は筒内圧に基づいて図示トルクを算出し、正味トルク取得手段はトルクセンサによって検出された正味トルクを取得する。そして、フリクション特性補正手段は、内燃機関の動作中に常時動的に、図示トルク及び正味トルクに基づいて、内燃機関におけるフリクショントルクを算出すると共に、算出されたフリクショントルクによってフリクショントルクの特性を定めたフリクション特性を補正する。これにより、細かな運転状態個々にフリクショントルクを緻密に補正することができる。したがって、補正されたフリクション特性に従って、内燃機関の出力トルク制御を精度良く行うことが可能となる。
【００１０】
上記の内燃機関の制御装置において好適には、フリクション特性補正手段は、前記算出されたフリクショントルクによって、所定のパラメータとフリクショントルクとの関係を定めたマップを動的に補正することができる。また、好適な例では、前記マップは、前記内燃機関の回転数及び水温を軸とする２次元データで表されている。
【００１１】
上記の内燃機関の制御装置の一態様では、前記フリクショントルクを算出する際に用いるパラメータが正常に検出又は推定されているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記パラメータが正常に検出又は推定されていないと判定された場合に、前記フリクション特性補正手段による前記フリクション特性の補正を禁止する補正禁止手段と、を更に備える。
【００１２】
この態様では、フリクショントルクを算出する際に用いるパラメータが正常に検出又は推定されているか否かに基づいて、フリクション特性の補正の禁止を行う。例えば、パラメータとしては、トルクセンサや筒内圧センサの検出値などが挙げられる。パラメータが正常に検出又は推定されていない場合には、算出されたフリクショントルクが正確ではない可能性が高い。したがって、このような場合にフリクション特性の補正を禁止することによって、フリクション特性の精度を確保することが可能となる。
【００１３】
上記の内燃機関の制御装置において好適には、前記判定手段は、検出又は推定された前記パラメータの履歴に対して所定の制限値を用いた判定を行うことによって、当該パラメータが正常に検出又は推定されているか否かを判定する。これにより、パラメータが正常に検出又は推定されているか否かの判定を精度良く行うことができる。
【００１４】
更に好適な例では、前記判定手段は、前記トルクセンサが異常であるか否かの判定を行い、前記補正禁止手段は、前記判定手段によって前記トルクセンサが異常であると判定された場合、前記フリクション特性補正手段による前記フリクション特性の補正を禁止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施の形態について説明する。
【００１６】
［全体構成］
図１は、本実施形態に係る内燃機関の制御装置が適用された内燃機関１の構成を示す概略図である。なお、図１では、実線矢印がガスの流れを示し、破線矢印が信号の入出力を示している。
【００１７】
内燃機関１は、主に、吸気通路３と、スロットルバルブ４と、燃料噴射弁５と、気筒（シリンダ）６ａと、吸気弁７と、排気弁８と、排気通路９と、点火プラグ１０と、クランクシャフト１１と、筒内圧センサ１２と、クランク角センサ１３と、トルクセンサ１４と、水温センサ１５と、を有する。内燃機関１は、車両などに搭載され、例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジンとして構成される。なお、図１においては、説明の便宜上、１つの気筒６ａのみを示しているが、実際には内燃機関１は複数の気筒６ａを有する。
【００１８】
吸気通路３には外部から導入された空気（新気）が通過し、スロットルバルブ４は吸気通路３を通過する空気の流量を調整する。具体的には、スロットルバルブ４はＥＣＵ３０から供給される制御信号に応じた開度（スロットル開度）に制御される。
【００１９】
吸気通路３を通過した空気は、気筒６ａの燃焼室６ｂに供給される。また、燃焼室６ｂには、燃料噴射弁５によって噴射された燃料が供給される。燃焼室６ｂ内では、点火プラグ１０の点火により着火されることによって、供給された空気と燃料との混合気が燃焼される。この場合、燃焼によってピストン６ｃが往復運動し、この往復運動がコンロッド６ｄ及びクランクアーム６ｅを介してクランクシャフト１１に伝達され、クランクシャフト１１が回転する。また、上記した燃焼によって生じた排気は、排気通路９に排出される。
【００２０】
更に、気筒６ａ上には、吸気弁７と排気弁８が設けられている。吸気弁７は、開閉することによって、吸気通路３と燃焼室６ｂとの導通／遮断を制御する。また、排気弁８は、開閉することによって、排気通路９と燃焼室６ｂとの導通／遮断を制御する。
【００２１】
筒内圧センサ１２は、気筒６ａ内の圧力（筒内圧）を検出するセンサであり、複数の気筒６ａの各々に設けられている。クランク角センサ１３は、クランクシャフト１１の回転角（クランク角）などを検出するセンサである。例えば、クランク角センサ１３は、単位クランク角毎の他に角度信号と、所定ピストン位置毎の基準角度信号とを、それぞれ出力する。
【００２２】
トルクセンサ１４は、クランクシャフト１１に設けられており、トルクを検出するセンサである。具体的には、トルクセンサ１４は、内燃機関１から出力される正味のトルク（以下、「正味トルク」と呼ぶ。）を検出する。一方、水温センサ１５は、内燃機関１を冷却する冷却水の温度（以下、単に「水温」と呼ぶ。）を検出する。上記した筒内圧センサ１２、クランク角センサ１３、トルクセンサ１４、及び水温センサ１５は、それぞれ検出信号をＥＣＵ３０に供給する。
【００２３】
ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ａ／Ｄ変換器及び入出力インターフェースなどを含んで構成される。ＥＣＵ３０は、前述した各種センサから検出信号を取得し、これに基づいて種々の処理・制御を行う。本実施形態では、ＥＣＵ３０は、内燃機関１の動作中に常時動的に、内燃機関１におけるフリクショントルクを算出し、算出したフリクショントルクによってフリクション特性を補正する処理を行う。具体的には、ＥＣＵ３０は、筒内圧センサ１２から供給される筒内圧に基づいて図示トルクを算出し、この図示トルクと、トルクセンサ１４から供給される正味トルクとに基づいて、内燃機関１におけるフリクショントルクを算出する。そして、ＥＣＵ３０は、算出されたフリクショントルクによって、フリクション特性を補正する。
【００２４】
更に、ＥＣＵ３０は、上記のように補正されたフリクション特性を参照して、内燃機関１から所望のトルクを出力させるための制御（以下、「出力トルク制御」とも呼ぶ。）を行う。このように、ＥＣＵ３０は、本発明に係る内燃機関の制御装置として機能する。具体的には、ＥＣＵ３０は、図示トルク算出手段、正味トルク取得手段、及びフリクション特性補正手段として動作する。
【００２５】
なお、図１では、クランクシャフト１１に設けられたトルクセンサ１４から正味トルクを取得し、これに基づいてフリクショントルクを算出する例を示したが、これに限定はされない。他の例では、内燃機関１に接続されたプロペラシャフト又はドライブシャフトにトルクセンサを設置し、このトルクセンサから正味トルクを取得してフリクショントルクを算出することも可能である。更に他の例では、内燃機関１とトルクコンバータとの間にトルクセンサ（例えば磁歪式トルクセンサ）を設置し、このトルクセンサから正味トルクを取得してフリクショントルクを算出することができる。
【００２６】
以下で、上記したＥＣＵ３０が行う処理・制御について具体的に説明する。
【００２７】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態について説明する。
【００２８】
第１実施形態では、内燃機関１におけるフリクショントルクを算出することによって得る。こうするのは、内燃機関１から所望のトルクを精度良く出力させるためには、所謂メカロスに対応するフリクショントルクを得ておく必要があるからである。また、フリクショントルクはセンサなどによって直接検出することが困難であるため、フリクショントルクを算出することによって得る。そして、第１実施形態では、上記のように算出されたフリクショントルクによって、所定のパラメータとフリクショントルクとの関係を定めたフリクショントルクマップを常時動的に補正する。
【００２９】
（フリクショントルク算出方法）
ここで、第１実施形態に係るフリクショントルクの算出方法について、具体的に説明する。第１実施形態では、正味トルクを求める式として、以下の式（１）を用いる。
【００３０】
正味トルク＝図示トルク−動的損失トルク−フリクショントルク    式（１）
式（１）において、「正味トルク」は内燃機関１から出力される正味のトルク（負荷トルク、又は軸トルクに対応する）を示し、「図示トルク」は内燃機関１における燃焼によって発生されるトルクを示し、「フリクショントルク」は摩擦に起因するトルクを示している。詳しくは、フリクショントルクは、例えばピストン６ｃと気筒６ａ内壁の摩擦など各嵌合部の機械的な摩擦によるトルクなどに対応する。また、「動的損失トルク」はクランクシャフト１１の角加速度に起因するトルクを示している。動的損失トルクは、駆動部などにおける慣性モーメントとクランクシャフト１１の角加速度とによって表される。
【００３１】
ここで、式（１）をフリクショントルクについて解くと、以下の式（２）が得られる。
【００３２】
フリクショントルク＝図示トルク−正味トルク−動的損失トルク    式（２）
式（２）において、図示トルクは筒内圧センサ１２から取得される筒内圧を用いて求めることができ、正味トルクはトルクセンサ１４によって検出されるトルクに対応する。一方、動的損失トルクは、慣性モーメントとクランクシャフト１１の角加速度とによって求められる。慣性モーメントは、機械のメカニカルパラメータによって決まり、設計値に対応する値であり、角加速度は、クランク角センサ１３の検出値に基づいて求められる。よって、動的損失トルクは、算出することができると言える。したがって、これらの得られた図示トルク、正味トルク、及び動的損失トルクを式（２）の右辺に代入することにより、フリクショントルクを求めることができる。
【００３３】
（フリクショントルクマップ補正処理）
次に、第１実施形態に係るフリクショントルクマップ補正処理について説明する。フリクショントルクマップ補正処理においては、内燃機関１におけるフリクショントルクの算出と、算出されたフリクショントルクを用いたフリクショントルクマップの補正とが行われる。また、この処理は、ＥＣＵ３０によって、車両の走行中などに所定の周期で繰り返し実行される。即ち、第１実施形態においては、ＥＣＵ３０は、フリクショントルクマップを常時動的に補正する。
【００３４】
図２は、第１実施形態に係るフリクショントルクマップ補正処理を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、ステップＳ１０１では、ＥＣＵ３０は、筒内圧センサ１２から供給される筒内圧に基づいて、図示トルクを算出する。具体的には、ＥＣＵ３０は、演算式を用いて図示トルクを算出する。例えば、ＥＣＵ３０は、「Ｔｉ＝Ｐ×（ｄＶ／ｄθ）」の演算式に基づいて図示トルクを算出する。なお、「Ｔｉ」は図示トルクを示し、「Ｐ」は筒内圧を示し、「Ｖ」は筒内容積を示し、「θ」はクランク角を示す。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ１０３に進む。
【００３６】
ステップＳ１０３では、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４が検出した正味トルクに対応する検出信号を取得する。なお、正味トルクは負の値として得られる。そして、処理はステップＳ１０４に進む。
【００３７】
ステップＳ１０４では、ＥＣＵ３０は、クランク角センサ１３が検出したクランク角に基づいて、クランクシャフト１１の角加速度を求める。具体的には、ＥＣＵ３０は、角度当たりの所要時間より、角加速度を算出する。そして、処理はステップＳ１０５に進む。
【００３８】
ステップＳ１０５では、ＥＣＵ３０は、内燃機関１の回転数及び水温を取得する。具体的には、ＥＣＵ３０は、クランク角センサ１３から供給される検出信号に基づいて内燃機関１の回転数を得ると共に、水温センサ１５から供給される検出信号に基づいて水温を得る。これらの回転数及び水温は、フリクショントルクマップを補正するために用いられる。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ１０６に進む。
【００３９】
ステップＳ１０６では、ＥＣＵ３０は、フリクショントルクを算出する。具体的には、ＥＣＵ３０は、前述した式（２）を用いてフリクショントルクを算出する。この場合、ＥＣＵ３０は、式（２）に、ステップＳ１０１で算出された図示トルクを代入し、ステップＳ１０３で取得された正味トルクを代入し、ステップＳ１０４で取得された角加速度を代入し、更にメモリなどに記憶された慣性モーメントを代入することによって、フリクショントルクを算出する。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ１０７に進む。
【００４０】
ステップＳ１０７では、ＥＣＵ３０は、ステップＳ１０６で算出されたフリクショントルクを用いて、フリクショントルクマップを補正する。具体的には、ＥＣＵ３０は、ステップＳ１０５で取得された回転数及び水温に対応するフリクショントルクを、ステップＳ１０６で算出されたフリクショントルクによって更新する。例えば、フリクショントルクマップは、内燃機関１の回転数及び水温を軸とする２次元データで表されている。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。
【００４１】
以上のフリクショントルクマップ補正処理によれば、細かな運転状態個々にフリクショントルクを緻密に補正することができる。これにより、フリクショントルクマップを用いて、内燃機関１の出力トルク制御を精度良く行うことが可能となる。
【００４２】
なお、上記では、算出されたフリクショントルクを用いてフリクショントルクマップを補正する実施形態を示したが、このようなマップを補正する代わりに、フリクション特性を示す多項式を、フリクショントルクに基づいて補正することも可能である。
【００４３】
［第２実施形態］
次に、本発明に係る第２実施形態について説明する。
【００４４】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様、フリクショントルクを算出すると共に、フリクショントルクマップを補正する処理を行う。しかしながら、第２実施形態では、フリクショントルクの算出方法が第１実施形態と異なる。具体的には、第２実施形態では、ポンプロストルク及び補機損失トルクを考慮に入れて、フリクショントルクを算出する。なお、第２実施形態では、内燃機関１から駆動部などに出力されるトルクを正味トルクとして扱うため、上記した動的損失トルクは考慮しないものとする。
【００４５】
（フリクショントルク算出方法）
ここで、第２実施形態に係るフリクショントルクの算出方法について、具体的に説明する。第２実施形態では、正味トルクを求める式として以下の式（３）を用いる。
【００４６】
正味トルク＝図示トルク−フリクショントルク
−ポンプロストルク−補機損失トルク    式（３）
正味トルク、図示トルク、及びフリクショントルクは、前述したものと同様である。ポンプロストルクは、内燃機関１で生じるポンピングロスに対応するトルクであり、補機損失トルクは、各種補機（エアコンやパワーステアリングやライトなど）の作動状態により決まるトルクである。
【００４７】
ここで、式（３）をフリクショントルクについて解くと、以下の式（４）が得られる。
【００４８】
フリクショントルク＝図示トルク−正味トルク
−ポンプロストルク−補機損失トルク    式（４）
式（４）において、図示トルクは筒内圧センサ１２から取得される筒内圧を用いて求めることができ、正味トルクはトルクセンサ１４によって検出されるトルクに対応し、ポンプロストルクは筒内圧センサ１２から取得される筒内圧を用いて求めることができる。また、補機損失トルクは、各種補機の作動状態（エアコンのオン／オフなど）により推定することができる。したがって、以上の得られた図示トルク、正味トルク、及びポンプロストルク、並びに補機損失トルクを式（４）の右辺の代入することにより、フリクショントルクを求めることができる。
【００４９】
（フリクショントルクマップ補正処理）
次に、第２実施形態に係るフリクショントルクマップ補正処理について説明する。このフリクショントルクマップ補正処理においても、内燃機関１におけるフリクショントルクの算出と、算出されたフリクショントルクを用いたフリクショントルクマップの補正とが行われる。また、この処理は、ＥＣＵ３０によって、車両の走行中などに所定の周期で繰り返し実行される。即ち、第２実施形態においても、ＥＣＵ３０は、フリクショントルクマップを常時動的に補正する。
【００５０】
図３は、第２実施形態に係るフリクショントルクマップ補正処理を示すフローチャートである。
【００５１】
まず、ステップＳ２０１では、ＥＣＵ３０は、筒内圧センサ１２から供給される筒内圧に基づいて、図示トルクを算出する。具体的には、ＥＣＵ３０は、演算式などを用いて図示トルクを算出する。そして、処理はステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４が検出した正味トルクに対応する検出信号を取得する。そして、処理はステップＳ２０３に進む。
【００５２】
ステップＳ２０３では、ＥＣＵ３０は、筒内圧センサ１２から供給される筒内圧に基づいて、ポンプロストルクを算出する。そして、処理はステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、ＥＣＵ３０は、各補機の作動状態に基づいて、補機損失トルクを推定する。そして、処理はステップＳ２０５に進む。
【００５３】
ステップＳ２０５では、ＥＣＵ３０は、フリクショントルクを算出する。具体的には、ＥＣＵ３０は、前述した式（４）を用いてフリクショントルクを算出する。この場合、ＥＣＵ３０は、式（４）に、ステップＳ２０１で算出された図示トルク、ステップＳ２０２で取得された正味トルク、及びステップＳ２０３で算出されたポンプロストルク、並びにＳ２０４で推定された補機損失トルクを代入することによって、フリクショントルクを算出する。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ２０６に進む。
【００５４】
ステップＳ２０６では、ＥＣＵ３０は、内燃機関１の油温を検出するセンサから現在の油温を取得する。この油温はフリクショントルクマップを補正するために用いられる。そして、処理はステップＳ２０７に進む。
【００５５】
ステップＳ２０７では、ステップＳ２０５で算出されたフリクショントルクを用いて、フリクショントルクマップを補正する。具体的には、ＥＣＵ３０は、油温ごとに存在するフリクショントルクマップのうち、ステップＳ２０６で取得された油温に対応するフリクショントルクマップを、算出されたフリクショントルクによって更新する。例えば、フリクショントルクマップは、内燃機関１の回転数及び図示トルクを軸とする２次元データで表されており、油温ごとに存在する。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ２０８に進む。
【００５６】
ステップＳ２０８では、ＥＣＵ３０は、ステップＳ２０７で補正されたフリクショントルクマップをメモリなどに記憶する。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。上記したフリクショントルクマップ補正処理によれば、細かな運転状態個々にフリクショントルクを緻密に補正することができる。
【００５７】
なお、上記では内燃機関１の油温ごとに規定されたフリクショントルクマップを補正する例を示したが、油温の代わりに水温ごとにフリクショントルクマップを規定した場合には、このようなフリクショントルクマップを補正することも可能である。
【００５８】
（目標図示トルク算出処理）
次に、第２実施形態に係る目標図示トルク算出処理について説明する。第２実施形態では、ＥＣＵ３０は、内燃機関１から目標の正味トルク（以下、「要求正味トルク」と呼ぶ。）を出力させるための制御を実行する。この場合、ＥＣＵ３０は、内燃機関１から要求正味トルクを出力させるために、実際に内燃機関１から出力させるべき図示トルク（以下、「目標図示トルク」と呼ぶ。）を算出し、算出された目標図示トルクに基づいて、上記した制御を実行する。
【００５９】
図４は、第２実施形態に係る目標図示トルク算出処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ３０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００６０】
まず、ステップＳ３０１では、ＥＣＵ３０は、ドライバによるアクセル操作などに基づいて、要求正味トルクを算出する。そして、処理はステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２では、ＥＣＵ３０は、フリクショントルクマップを参照して、現在の状態に対応するフリクショントルクを取得する。そして、処理はステップＳ３０３に進む。
【００６１】
ステップＳ３０３では、ＥＣＵ３０は、筒内圧センサ１２から供給される筒内圧に基づいて、ポンプロストルクを算出する。そして、処理はステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４では、ＥＣＵ３０は、各補機の作動状態に基づいて、補機損失トルクを推定する。そして、処理はステップＳ３０５に進む。
【００６２】
ステップＳ３０５では、ＥＣＵ３０は、目標図示トルクを算出する。具体的には、以下の式（５）に基づいて目標図示トルクを算出する。
【００６３】
目標図示トルク＝要求正味トルク＋フリクショントルク
＋ポンプロストルク＋補機損失トルク    式（５）
この場合、ＥＣＵ３０は、式（５）に、ステップＳ３０１で算出された要求正味トルク、ステップＳ３０２で取得されたフリクショントルク、及びステップＳ３０３で算出されたポンプロストルク、並びにＳ３０４で推定された補機損失トルクを代入することによって、目標図示トルクを算出する。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ３０６に進む。
【００６４】
ステップＳ３０６では、ＥＣＵ３０は、ステップＳ３０５で算出された目標図示トルクをメモリなどに記憶する。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。この後、ＥＣＵ３０は、上記の処理によって記憶された目標図示トルクを読み出し、この目標図示トルクに基づいて出力トルク制御を行う。これにより、精度良く内燃機関１の出力トルク制御を行うことが可能となる。
【００６５】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
【００６６】
第３実施形態では、フリクショントルクを算出するために用いるパラメータが正常に検出又は推定されていない場合に、算出されたフリクショントルクによるフリクション特性の補正を禁止する点で、前述した第１実施形態及び第２実施形態と異なる。具体的には、第３実施形態では、トルクセンサ１４が異常であるか否かの判定を行い、トルクセン１４サが異常であると判定された場合にフリクショントルクマップの補正を禁止する。
【００６７】
詳しくは、トルクセンサ１４の異常判定は、演算式を用いて正味トルクを算出し（以下、この正味トルクを「推定正味トルク」と呼ぶ）、この推定正味トルクとトルクセンサ１４が検出した正味トルクとを比較することによって行う。なお、推定正味トルクと、トルクセンサ１４が検出した正味トルクとを区別するために、以下では適宜、トルクセンサ１４が検出した正味トルクを「計測正味トルク」と呼ぶ。
【００６８】
（推定正味トルク算出処理）
ここで、推定正味トルク算出処理に説明する。図５は、推定正味トルク算出処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ３０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００６９】
まず、ステップＳ４０１では、ＥＣＵ３０は、筒内圧センサ１２から供給される筒内圧に基づいて、図示トルクを算出する。そして、処理はステップＳ４０２に進む。ステップＳ４０２では、ＥＣＵ３０は、筒内圧センサ１２から供給される筒内圧に基づいて、ポンプロストルクを算出する。そして、処理はステップＳ４０３に進む。ステップＳ４０３では、ＥＣＵ３０は、各補機の作動状態に基づいて、補機損失トルクを推定する。そして、処理はステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４では、ＥＣＵ３０は、フリクショントルクマップを参照して、現在の状態に対応するフリクショントルクを取得する。そして、処理はステップＳ４０５に進む。
【００７０】
ステップＳ４０５では、推定正味トルクＴ１を算出する。具体的には、以下の式（６）に基づいて推定正味トルクＴ１を算出する。
【００７１】
推定正味トルク＝図示トルク−フリクショントルク
−ポンプロストルク−補機損失トルク    式（６）
この場合、ＥＣＵ３０は、式（６）に、ステップＳ４０１で算出された図示トルク、ステップＳ４０２で算出されたポンプロストルク、及びステップＳ４０３で推定された補機損失トルク、並びにステップＳ４０４で取得されたフリクショントルクを代入することによって、推定正味トルクＴ１を算出する。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ４０６に進む。
【００７２】
ステップＳ４０６では、ＥＣＵ３０は、ステップＳ４０５で算出された推定正味トルクＴ１をメモリなどに記憶する。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。
【００７３】
（トルクセンサの異常検出処理）
次に、上記した推定正味トルクＴ１を用いて実行される、トルクセンサ１４の異常検出処理について説明する。この場合、ＥＣＵ３０は、推定正味トルクＴ１と計測正味トルクとを比較することによって、トルクセンサ１４の異常検出処理を行う。詳しくは、推定正味トルクＴ１と計測正味トルクとの差分が所定値から外れた継続時間に基づいて、異常検出処理を行う。具体的には、ＥＣＵ３０は、推定正味トルクＴ１と計測正味トルクとの差分が所定値から外れた継続時間が長い場合に、トルクセンサ１４が異常であると判定する。
【００７４】
図６は、トルクセンサ１４の異常検出処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ３０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００７５】
まず、ステップＳ４１１では、ＥＣＵ３０は、推定正味トルクＴ１をメモリなどから読み出す。この推定正味トルクＴ１は、図５に示すフローを実行することによって記憶されたものである。そして、処理はステップＳ４１２に進む。ステップＳ４１２では、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４から、計測正味トルクＴ２を取得する。そして、処理はステップＳ４１３に進む。
【００７６】
ステップＳ４１３では、ＥＣＵ３０は、計測正味トルクＴ２と推定正味トルクＴ１とを比較する。具体的には、計測正味トルクＴ２と推定正味トルクＴ１との差分の絶対値が、所定値Ａ１より大きいか否かを判定する。差分の絶対値が所定値Ａ１より大きい場合（ステップＳ４１３；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４１４に進む。ステップＳ４１４では、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４の異常検出カウンタＣＴ１のカウントをスタートする。そして、処理はステップＳ４１６に進む。一方、差分の絶対値が所定値Ａ１以下である場合（ステップＳ４１３；Ｎｏ）、処理はステップＳ４１５に進む。ステップＳ４１５では、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４の異常検出カウンタＣＴ１を「０」にリセットする。そして、処理はステップＳ４１６に進む。
【００７７】
ステップＳ４１６では、ＥＣＵ３０は、メモリなどに記憶された異常検出カウンタＣＴ１を取得する。そして、処理はステップＳ４１７に進む。ステップＳ４１７では、ＥＣＵ３０は、取得された異常検出カウンタＣＴ１が所定値Ａ２より大きいか否かを判定する。ここでは、ＥＣＵ３０は、推定正味トルクＴ１と計測正味トルクＴ２との差分が所定値Ａ１から外れた継続時間が長いか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、このような判定を行うことによって、トルクセンサ１４の異常検出を行う。
【００７８】
異常検出カウンタＣＴ１が所定値Ａ２より大きい場合（ステップＳ４１７；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４１８に進む。ステップＳ４１８では、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４が異常であると判定する。この場合には、推定正味トルクＴ１と計測正味トルクＴ２との差分が所定値Ａ１から外れた継続時間が長いからである。そして、処理はステップＳ４１９に進む。ステップＳ４１９では、ＥＣＵ３０は、異常検出カウンタＣＴ１をリセットし、処理は当該フローを抜ける。一方、異常検出カウンタＣＴ１が所定値Ａ２以下である場合（ステップＳ４１７；Ｎｏ）、トルクセンサ１４が正常である可能性が高いため、異常であるとの判定を行うことなく、処理は当該フローを抜ける。
【００７９】
なお、上記では、トルクセンサ１４の異常検出を、推定正味トルクＴ１と計測正味トルクＴ２との差分が所定値から外れた継続時間に基づいて行う例を示したが、これに限定はされない。他の例では、このような継続時間の代わりに、推定正味トルクＴ１と計測正味トルクＴ２との差分が所定値から外れた継続積算時間や、継続時間に継続回数を乗算して得た値などに基づいて、トルクセンサ１４の異常検出を行うことができる。
【００８０】
（トルクセンサ異常時の処理）
次に、トルクセンサ１４が異常である場合に実行される処理について説明する。第３実施形態では、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４が異常である場合、前述した方法によって算出されたフリクショントルクによるフリクショントルクマップの補正を禁止する。トルクセンサ１４が異常である場合には、算出されたフリクショントルクが正確ではない可能性が高いからである。
【００８１】
図７は、トルクセンサ１４の異常時に実行される処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ３０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００８２】
まず、ステップＳ４２１では、ＥＣＵ３０は、メモリなどに記憶されたフリクショントルクマップを読み出す。そして、処理はステップＳ４２２に進む。ステップＳ４２２では、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４が異常であるか否かを判定する。
【００８３】
トルクセンサ１４が異常である場合（ステップＳ４２２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４２４に進む。ステップＳ４２４では、ＥＣＵ３０は、読み出したフリクショントルクマップをそのまま記憶する。即ち、ＥＣＵ３０は、読み出したフリクショントルクマップを補正しない。言い換えると、ＥＣＵ３０は、算出されたフリクショントルクによるフリクショントルクマップの補正を禁止する。トルクセンサ１４が異常である場合には、算出されたフリクショントルクが正確でない可能性が高いからである。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。
【００８４】
一方、トルクセンサ１４が異常ではない場合（ステップＳ４２２；Ｎｏ）、処理はステップＳ４２３に進む。ステップＳ４２３では、ＥＣＵ３０は、算出されたフリクショントルクを用いて、フリクショントルクマップを補正する。この場合には、トルクセンサ１４が正常であるため、算出されたフリクショントルクは正確なものであると言えるからである。次に、処理はステップＳ４２４に進む。ステップＳ４２４では、ＥＣＵ３０は、ステップＳ４２３で補正されたフリクショントルクマップをメモリなどに記憶する。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。なお、フリクショントルクの算出方法及びフリクショントルクマップの補正方法は、前述した第１実施形態及び第２実施形態のいずれかの方法を用いることができる。
【００８５】
上記した処理によれば、トルクセンサ１４が異常である場合にフリクショントルクマップの補正を適切に禁止することができるため、フリクショントルクマップの精度を確保することができる。
【００８６】
（エンジンチェックランプの点灯処理）
次に、トルクセンサ１４が異常である場合に実行される、エンジンチェックランプの点灯処理について説明する。図８は、エンジンチェックランプの点灯処理を示すフローチャートである。この処理も、ＥＣＵ３０によって実行される。
【００８７】
まず、ステップＳ４３１では、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４が異常であるか否かを判定する。トルクセンサ１４が異常である場合（ステップＳ４３１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４３２に進む。一方、トルクセンサ１４が異常でない場合（ステップＳ４３１；Ｎｏ）、処理は当該フローを抜ける。
【００８８】
ステップＳ４３２では、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４が異常であることを示すエンジンチェックランプを点灯する。これにより、トルクセンサ１４が異常であることをドライバなどに知らせる。この処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。
【００８９】
（変形例）
上記ではトルクセンサ１４に対して異常検出を行う実施形態を示したが、これに限定はされず、他のセンサに対しても異常検出を行うことができる。他の例では、筒内圧センサ１２に対して異常検出を行うことができる。例えば、複数の気筒６ａ毎に設けられた筒内圧センサ１２の検出値から平均値を算出し、この平均値からのずれに基づいて筒内圧センサ１２の異常を検出する。また、筒内圧センサ１２が異常である場合、フリクショントルクマップの補正を禁止することができる。この場合には、算出されたフリクショントルクが正確ではない可能性が高いからである。更に、筒内圧センサ１２が異常である場合にも、エンジンチェックランプを点灯することができる。
【００９０】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態について説明する。
【００９１】
第４実施形態では、トルクセンサ１４の異常を判定する代わりに、補機損失トルクの推定異常を判定する点で、前述した第３実施形態と異なる。第４実施形態では、このような判定を行うことによって、補機損失トルクの推定異常に起因する、フリクショントルクの算出精度の低下や、内燃機関１に対する出力トルク制御の精度の低下などを抑制する。
【００９２】
（補機損失トルクの推定異常検出処理）
ここで、補機損失トルクの推定異常検出処理について、具体的に説明する。ＥＣＵ３０は、過渡時でない場合（回転数や水温が急激に変化しないような場合）において、補機損失トルクが急激に変化するような状況（例えば、エアコンがオンとなった際）で、補機損失トルクの推定異常検出を行う。過渡時でない場合には、フリクショントルクはほとんど変化しない。また、正味トルクはトルクセンサ１４から取得され、図示トルク及びポンプロストルクは筒内圧センサ１２の検出値より求まる。したがって、本実施形態では、過渡時でない場合において、補機損失トルクが急激に変化した場合に、前述した式（３）の関係がずれることを利用して補機損失トルクの推定異常検出を行う。
【００９３】
また、本実施形態では、推定された補機損失トルク（以下、「推定補機損失トルク」と呼ぶ。）と、式（３）に基づいて算出された補機損失トルク（以下、「算出補機損失トルク」と呼ぶ。）とを比較することによって、補機損失トルクの推定異常検出を行う。具体的には、推定補機損失トルク及び算出補機損失トルクのそれぞれの過渡変化時における値に基づいて、補機損失トルクの推定異常検出を行う。こうするのは、フリクショントルクマップが常時動的に補正されているため、上記のように過渡変化時における値で比較したほうが、補機損失トルクの推定異常検出の精度を確保することができるからである。
【００９４】
図９は、補機損失トルクの推定異常検出処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ３０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００９５】
まず、ステップＳ５０１では、ＥＣＵ３０は、各補機の作動状態に基づいて推定することによって、推定補機損失トルクＴｈ１を取得する。そして、処理はステップＳ５０２に進む。
【００９６】
ステップＳ５０２では、ＥＣＵ３０は、以下の式（７）を演算することにより、算出補機損失トルクＴｈ２を取得する。
【００９７】
算出補機損失トルク＝図示トルク−正味トルク
−フリクショントルク−ポンプロストルク    式（７）
この場合、ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１４から正味トルクを取得し、筒内圧センサ１２の検出値から図示トルク及びポンプロストルクを算出する。そして、ＥＣＵ３０は、フリクショントルクマップから現在の状態に対応するフリクショントルクを取得する。そして、これらの得られたトルクを式（７）に代入して演算することによって、算出補機損失トルクＴｈ２を取得する。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ５０３に進む。
【００９８】
ステップＳ５０３では、ＥＣＵ３０は、推定補機損失トルクＴｈ１の変化が大きいか否かを判定する。この判定では、補機損失トルクの推定異常を検出すべき状況にあるか否かを判定する。言い換えると、補機損失トルクが急激に変化するような状況（例えば、エアコンがオンとなった場合）が生じたか否かを判定する。推定補機損失トルクＴｈ１の変化が大きい場合（ステップＳ５０３；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５０４に進む。一方、推定補機損失トルクＴｈ１の変化が小さい場合（ステップＳ５０３；Ｎｏ）、処理はステップＳ５０７に進む。ステップＳ５０７では、補機損失トルクの推定異常を検出すべき状況とは言えないため、ＥＣＵ３０は、異常検出カウンタＣＴ２をホールドする。即ち、異常検出カウンタＣＴ２のカウントをスタートさせない。そして、処理はステップＳ５０８に進む。
【００９９】
ステップＳ５０４では、推定補機損失トルクＴｈ１の変化（以下、「推定補機損失トルク変化ΔＴｈ１」と表記する。）と、算出補機損失トルクＴｈ２の変化（以下、「算出補機損失トルク変化ΔＴｈ２」と表記する。）とを算出する。こうするのは、補機損失トルクの推定異常検出において、推定補機損失トルク変化ΔＴｈ１と算出補機損失トルク変化ΔＴｈ２とを比較するためである。そして、処理はステップＳ５０５に進む。
【０１００】
ステップＳ５０５では、ＥＣＵ３０は、推定補機損失トルク変化ΔＴｈ１と算出補機損失トルク変化ΔＴｈ２との差分の絶対値が所定値Ｂ１より大きいか否かを判定する。このように補機損失トルクにおける変化を用いて判定を行うのは、フリクショントルクマップの補正による影響を抑制するためである。差分の絶対値が所定値Ｂ１より大きい場合（ステップＳ５０５；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０６では、ＥＣＵ３０は、異常検出カウンタＣＴ２をインクリメントする。そして、処理はステップＳ５０８に進む。一方、差分の絶対値が所定値Ｂ１以下である場合（ステップＳ５０５；Ｎｏ）、処理はステップＳ５０７に進む。ステップＳ５０７では、ＥＣＵ３０は、異常検出カウンタＣＴ２をホールドする。そして、処理はステップＳ５０８に進む。
【０１０１】
ステップＳ５０８では、ＥＣＵ３０は、メモリなどに記憶された異常検出カウンタＣＴ２を取得する。そして、処理はステップＳ５０９に進む。ステップＳ５０９では、ＥＣＵ３０は、取得された異常検出カウンタＣＴ２が所定値Ｂ２より大きいか否かを判定する。ここでは、ＥＣＵ３０は、推定補機損失トルク変化ΔＴｈ１と算出補機損失トルク変化ΔＴｈ２との差分が所定値Ｂ１から外れた継続時間が長いか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、このような判定を行うことによって、補機損失トルクの推定異常検出を行う。
【０１０２】
異常検出カウンタＣＴ２が所定値Ｂ２より大きい場合（ステップＳ５０９；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５１０に進む。ステップＳ５１０では、ＥＣＵ３０は、補機損失トルクの推定異常と判定する。この場合には、推定補機損失トルク変化ΔＴｈ１と算出補機損失トルク変化ΔＴｈ２との差分が所定値Ｂ１から外れた継続時間が長いからである。そして、処理はステップＳ５１１に進む。ステップＳ５１１では、ＥＣＵ３０は、異常検出カウンタＣＴ２をリセットし、処理は当該フローを抜ける。一方、異常検出カウンタＣＴ２が所定値Ｂ２以下である場合（ステップＳ５０９；Ｎｏ）、補機損失トルクの推定異常が発生している可能性が低いため、異常であるとの判定を行うことなく、処理は当該フローを抜ける。
【０１０３】
（補機損失トルクの推定異常時の処理）
次に、補機損失トルクの推定異常時に実行される処理について説明する。第４実施形態では、ＥＣＵ３０は、補機損失トルクの推定異常が発生した場合と補機損失トルクの推定異常が発生していない場合とで、処理に用いる補機推定トルクを切り替える。具体的には、補機損失トルクの推定異常が発生した場合には算出補機損失トルクＴｈ２を用い、補機損失トルクの推定異常が発生していない場合には推定補機損失トルクＴｈ１を用いる。即ち、補機損失トルクの推定異常が発生した場合には、推定補機損失トルクＴｈ１の使用を禁止する。こうするのは、補機損失トルクの推定異常が発生した場合に推定補機損失トルクＴｈ１を用いると、フリクショントルクの算出精度の低下や、出力トルク制御の精度の低下などが生じ得るからである。
【０１０４】
図１０は、補機損失トルクの推定異常時の処理を示すフローチャートである。この処理も、ＥＣＵ３０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【０１０５】
まず、ステップＳ６０１では、ＥＣＵ３０は、補機損失トルクの推定異常が発生したか否かを判定する。補機損失トルクの推定異常が発生した場合（ステップＳ６０１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６０２に進む。ステップＳ６０２では、ＥＣＵ３０は、補機損失トルクに算出補機損失トルクＴｈ２を代入する。即ち、ＥＣＵ３０は、推定補機損失トルクＴｈ１の使用を禁止し、前述した式（７）によって算出された算出補機損失トルクＴｈ２を補機損失トルクとして用いる。こうするのは、推定異常が発生した場合に推定補機損失トルクＴｈ１を用いると、フリクショントルクの算出精度の低下や、出力トルク制御の精度の低下などが生じ得るからである。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。
【０１０６】
一方、補機損失トルクの推定異常が発生していない場合（ステップＳ６０１；Ｎｏ）、処理はステップＳ６０３に進む。ステップＳ６０３では、ＥＣＵ３０は、補機損失トルクに推定補機損失トルクＴｈ１を代入する。即ち、ＥＣＵ３０は、補機損失トルクとして、推定によって得られた推定補機損失トルクＴｈ１を用いる。この場合には、推定異常が発生していないので、算出補機損失トルクＴｈ２よりも過渡的な精度が高い傾向にある推定補機損失トルクＴｈ１を用いる。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。
【０１０７】
上記した処理によれば、補機損失トルクの推定異常が発生した場合に、推定補機損失トルクＴｈ１の使用が禁止されるため、フリクショントルクの算出精度の低下や、出力トルク制御の精度の低下などを適切に抑制することができる。
【０１０８】
（エンジンチェックランプの点灯処理）
次に、補機損失トルクの推定異常時に実行される、エンジンチェックランプの点灯処理について説明する。図１１は、エンジンチェックランプの点灯処理を示すフローチャートである。この処理も、ＥＣＵ３０によって実行される。
【０１０９】
まず、ステップＳ６１１では、ＥＣＵ３０は、補機損失トルクの推定異常が発生したか否かを判定する。補機損失トルクの推定異常が発生した場合（ステップＳ６１１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６１２に進む。一方、補機損失トルクの推定異常が発生していない場合（ステップＳ６１１；Ｎｏ）、処理は当該フローを抜ける。
【０１１０】
ステップＳ６１２では、ＥＣＵ３０は、補機損失トルクの推定異常が発生したことを示すエンジンチェックランプを点灯する。これにより、補機損失トルクの推定異常が発生したことをドライバなどに知らせる。この処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。
【０１１１】
（変形例）
上記では、補機損失トルクの推定異常が発生したか否かを判定する実施形態を示したが、これに限定はされない。他の例では、フリクショントルクの算出に異常が発生したか否かも判定することができる。この場合には、フリクショントルクマップに規定されたフリクショントルクにおける経年変化値が急激に高くなる状態を捉えて、フリクショントルクの算出に異常が発生したか否かの判定を実行することが好ましい。
【０１１２】
［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態について説明する。
【０１１３】
第５実施形態では、アイドル状態にあるか否かに応じて、内燃機関１の出力トルク制御に用いる目標図示トルクの算出方法を切り替える点で、前述した第１実施形態乃至第４実施形態と異なる。具体的には、第５実施形態では、アイドル状態にある場合、アイドル状態を維持するのに必要なトルク（以下、「アイドル維持分目標トルク」と呼ぶ。）が内燃機関１から正味のトルクとして出力されるように、目標図示トルクの算出処理を行う。こうするのは、アイドル状態では駆動輪における目標トルクが「０」となるため、その代わりにアイドル状態を維持するのにトルクが必要となるからである。即ち、第５実施形態では、アイドル状態における出力トルク制御の精度を向上させるために、アイドル状態にあるか否かに応じて目標図示トルクの算出方法を切り替える。
【０１１４】
具体的には、アイドル維持分目標トルクは、以下の式（８）によって算出する。
【０１１５】
アイドル維持分目標トルク＝基本アイドル維持分目標トルク
＋Ｆ（目標回転数−現在回転数）
＋Ｇ（過渡変化対応分）          式（８）
「基本アイドル維持分目標トルク」は、ベースエンジンデータから、又は水温若しくは油温及び目標回転数から、マップより得られるトルクである。「Ｆ（目標回転数−現在回転数）」は、回転偏差（目標回転数−現在回転数）をトルク分に換算したものを示しており、マップより求められる。なお、現在回転数は、現在のアイドル回転数を示している。「Ｇ（過渡変化対応分）」は、補機などの過渡的な変化（例えば、エアコンのオン）に対応して見込み補正するトルクを示している。Ｇ（過渡変化対応分）もマップより求められる。
【０１１６】
図１２は、第５実施形態に係る目標図示トルク算出処理を示すフローチャートである。この処理はＥＣＵ３０によって実行される。
【０１１７】
まず、ステップＳ７０１では、ＥＣＵ３０は、アイドル状態か否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ３０は、アイドルのオン／オフ信号に基づいて判定を行う。アイドル状態である場合（ステップＳ７０１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７０２に進み、アイドル状態でない場合（ステップＳ７０１；Ｎｏ）、処理はステップＳ７０９に進む。
【０１１８】
ステップＳ７０２〜Ｓ７０４では、アイドル状態であるため、アイドル維持分目標トルクを求めるための処理が実行される。まず、ステップＳ７０２では、ＥＣＵ３０は、基本アイドル維持分目標トルクを算出する。具体的には、ＥＣＵ３０は、マップを参照して、ベースエンジンデータから、又は水温若しくは油温及び目標回転数から、基本アイドル維持分目標トルクを取得する。そして、処理はステップＳ７０３に進む。
【０１１９】
ステップＳ７０３では、ＥＣＵ３０は、Ｆ（目標回転数−現在回転数）を算出する。ＥＣＵ３０は、目標回転数及び現在回転数から、マップを参照してＦ（目標回転数−現在回転数）を取得する。そして、処理はステップＳ７０４に進む。ステップＳ７０４では、ＥＣＵ３０は、Ｇ（過渡変化対応分）を算出する。ＥＣＵ３０は、補機の状態などに基づいて、マップを参照してＧ（過渡変化対応分）を算出する。そして、処理はステップＳ７０５に進む。
【０１２０】
ステップＳ７０５〜Ｓ７０７の処理は、前述した第２実施形態に係る目標図示トルク算出処理におけるステップＳ３０２〜Ｓ３０４の処理（図４参照）と同様である。即ち、ＥＣＵ３０は、フリクショントルク、ポンプロストルク、及び補機損失トルクを取得する。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ７０８に進む。
【０１２１】
ステップＳ７０８では、ＥＣＵ３０は、目標図示トルクを算出する。具体的には、以下の式（９）に基づいて目標図示トルクを算出する。
【０１２２】
目標図示トルク＝基本アイドル維持分目標トルク
＋Ｆ（目標回転数−現在回転数）＋Ｇ（過渡変化対応分）
＋フリクショントルク
＋ポンプロストルク＋補機損失トルク                式（９）
この場合、ＥＣＵ３０は、式（９）に、ステップＳ７０２で取得された基本アイドル維持分目標トルク、ステップＳ７０３で取得されたＦ（目標回転数−現在回転数）、ステップＳ７０４で取得されたＧ（過渡変化対応分）、ステップＳ７０５で取得されたフリクショントルク、ステップＳ７０６で取得されたポンプロストルク、及びステップＳ７０７で取得された補機損失トルクを代入することによって、目標図示トルクを算出する。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ７１４に進む。
【０１２３】
一方、アイドル状態でない場合（ステップＳ７０１；Ｎｏ）、ステップＳ７０９以降の処理が実行される。この場合には、アイドル状態でないため、アイドル維持分目標トルクの代わりに通常の正味トルクを用いて、目標図示トルクの算出が行われる。即ち、要求正味トルク、フリクショントルク、及びポンプロストルク、並びに補機損失トルクを取得して、これらに基づいて目標図示トルクを算出する。具体的には、ステップＳ７０９〜Ｓ７１３の処理は、前述した第２実施形態に係る目標図示トルク算出処理におけるステップＳ３０１〜Ｓ３０５の処理（図４参照）と同様である。よって、その詳細な説明を省略する。ステップＳ７１３の処理が終了すると、処理はステップＳ７１４に進む。
【０１２４】
ステップＳ７１４では、ＥＣＵ３０は、ステップＳ７０８又はステップＳ７１３で算出された目標図示トルクをメモリなどに記憶する。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。この後、ＥＣＵ３０は、上記の処理によって記憶された目標図示トルクを読み出し、この目標図示トルクに基づいて出力トルク制御を行う。
【０１２５】
以上の処理によれば、アイドル状態にある場合に必要な目標図示トルクを適切に算出することができるため、アイドル状態においても、出力トルク制御を精度良く実行することが可能となる。
【０１２６】
なお、上記した目標図示トルクの算出方法の切り替えは、アイドルのオン／オフ信号だけでなく、目標の正味トルクが所定範囲内にあるか否かに基づいて実行することが好ましい。こうするのは、目標図示トルクの算出方法を切り替えることによって発生し得るトルク段差を抑制するためである。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】本発明の実施形態に係る内燃機関の構成を示す概略図である。
【図２】第１実施形態に係るフリクショントルクマップ補正処理を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係るフリクショントルクマップ補正処理を示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態に係る目標図示トルク算出処理を示すフローチャートである。
【図５】推定正味トルク算出処理を示すフローチャートである。
【図６】トルクセンサの異常検出処理を示すフローチャートである。
【図７】トルクセンサの異常時の処理を示すフローチャートである。
【図８】第３実施形態に係るエンジンチェックランプの点灯処理を示すフローチャートである。
【図９】補機損失トルクの推定異常検出処理を示すフローチャートである。
【図１０】補機損失トルクの推定異常時の処理を示すフローチャートである。
【図１１】第４実施形態に係るエンジンチェックランプの点灯処理を示すフローチャートである。
【図１２】第５実施形態に係る目標図示トルク算出処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２８】
１  内燃機関
３  吸気通路
４  スロットルバルブ
６ａ  気筒
９  排気通路
１１  クランクシャフト
１２  筒内圧センサ
１３  クランク角センサ
１４  トルクセンサ
１５  水温センサ
３０  ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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