(57)【要約】【課題】ホームポジションセンサ無しに位置確定を行う。【解決手段】装置は、所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体と、所定の範囲の両端にそれぞれ設けられ、移動体に当接して移動体の移動を規制する当接部と、移動体が当接部に当接したか否かを判定する判定部と、判定部により移動体が当接部のいずれか一方に当接したと判定されたときに移動体の位置情報を仮確定する位置情報仮確定部と、位置情報仮確定部により位置情報が仮確定された後、移動体が判定部により当接部の一方に当接したと判定された位置から判定部により当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動したときの距離に基づき、位置情報が正しいか否かを確認して、位置情報が正しいと確認された場合には、位置情報を確定する位置情報確認部と、を備える。【選択図】図６
2008070626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体と、
（Ｂ）前記所定の範囲の両端にそれぞれ設けられ、前記移動体に当接して前記移動体の移動を規制する当接部と、
（Ｃ）前記移動体が前記当接部に当接したか否かを判定する判定部と、
（Ｄ）前記判定部により前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接したと判定されたときに前記移動体の位置情報を仮確定する位置情報仮確定部と、
（Ｅ）前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定された後、前記移動体が前記判定部により前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記判定部により前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動したときの距離に基づき、前記位置情報が正しいか否かを確認して、前記位置情報が正しいと確認された場合には、前記位置情報を確定する位置情報確認部と、
（Ｆ）を備えたことを特徴とする移動体の位置確定装置。
【請求項２】
前記移動体には、原稿から画像を読み取るための画像読み取りセンサが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項３】
前記移動体の移動速度を検出する速度検出部を備え、
前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記移動体が前記当接部に当接したか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度が所定の速度以下であった場合に、前記移動体が前記当接部に当接したと判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項５】
前記位置情報確認部は、前記距離が所定の範囲内にあるときに、前記位置情報が正しいと確認することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項６】
前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定された後、前記移動体が前記判定部により前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記判定部により前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動する場合に、前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定されるときに前記移動体が移動を開始した位置まで、前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定されたときの移動速度よりも速い速度にて前記移動体が移動することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項７】
前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接するために移動を開始してから前記判定部により前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接したと判定されるまでに前記移動体が移動した距離が、所定の距離よりも短い場合には、前記位置情報確認部による前記位置情報の確認は行わないことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項８】
所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体を一の方向に向かって移動させるステップと、
前記移動体が、前記所定の範囲の両端に設けられ、前記移動体の移動を規制する当接部のいずれか一方に当接したと判定するステップと、
前記一の方向とは反対の方向へと前記移動体を移動させるステップと、
前記移動体が、前記当接部の他方に当接したと判定されるステップと、
前記移動体が前記当接部の一方に当接したと判定した位置から前記当接部の他方に当接したと判定した位置まで移動したときの距離に基づき、前記位置情報が正しいか否かを確認するステップと、
前記位置情報が正しいと確認された場合に、前記位置情報を確定するステップと、
を有することを特徴とする移動体の位置確定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体の位置確定装置および位置確定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
イメージスキャナ等をはじめとする各種画像読み取り装置は、原稿から画像を読み取るためにイメージセンサ等の画像読み取りセンサを備えている。この画像読み取りセンサは、一般に、キャリッジと呼ばれる、原稿に対して相対的に移動する移動体に設けられている。画像読み取りセンサは、原稿から画像を読み取る際に、このキャリッジとともに、原稿に対して相対的に移動して原稿から画像を読み取る。ここで、画像読み取りセンサを搭載したキャリッジは、一般に、ホームポジション（ＨＰ）と呼ばれる所定の基準位置から移動を開始して、原稿に対して相対的に移動して、画像読み取りセンサにより原稿から画像を読み取る動作を実行する。従来、このキャリッジがホームポジション（ＨＰ）に位置しているか否かを検出するためにホームポジションセンサと呼ばれるセンサが設けられていた（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１０７１８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このようなホームポジションセンサを備えた場合には、部品数が増え、コストアップを招く要因になるといった不具合が発生した。このようなことから、このようなホームポジションセンサを使用しなくとも、原稿から画像を読み取る際に、画像読み取りセンサを搭載したキャリッジをホームポジションに位置させる必要があった。
【０００４】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、原稿から画像を読み取る際に、ホームポジションセンサ等のセンサを使用することなく、画像読み取りセンサを所定の基準位置（ホームポジション）に的確に配置することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体と、
（Ｂ）前記所定の範囲の両端にそれぞれ設けられ、前記移動体に当接して前記移動体の移動を規制する当接部と、
（Ｃ）前記移動体が前記当接部に当接したか否かを判定する判定部と、
（Ｄ）前記判定部により前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接したと判定されたときに前記移動体の位置情報を仮確定する位置情報仮確定部と、
（Ｅ）前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定された後、前記移動体が前記判定部により前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記判定部により前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動したときの距離に基づき、前記位置情報が正しいか否かを確認して、前記位置情報が正しいと確認された場合には、前記位置情報を確定する位置情報確認部と、
（Ｆ）を備えたことを特徴とする移動体の位置確定装置である。
【０００６】
本発明の他の特徴は、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【０００８】
（Ａ）所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体と、
（Ｂ）前記所定の範囲の両端にそれぞれ設けられ、前記移動体に当接して前記移動体の移動を規制する当接部と、
（Ｃ）前記移動体が前記当接部に当接したか否かを判定する判定部と、
（Ｄ）前記判定部により前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接したと判定されたときに前記移動体の位置情報を仮確定する位置情報仮確定部と、
（Ｅ）前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定された後、前記移動体が前記判定部により前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記判定部により前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動したときの距離に基づき、前記位置情報が正しいか否かを確認して、前記位置情報が正しいと確認された場合には、前記位置情報を確定する位置情報確認部と、
（Ｆ）を備えたことを特徴とする移動体の位置確定装置。
【０００９】
この移動体の位置確定装置にあっては、移動体が当接部に当接したか否かを判定する判定部を備え、移動体がこの判定部により移動体が当接部のいずれか一方に当接したと判定されたときに移動体の位置情報を位置情報仮確定部により仮確定して、その後、移動体が判定部により当接部の一方に当接したと判定された位置から、判定部により当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動したときに、その移動した距離に基づき、位置情報が正しいか否かを位置情報確認部により確認して、位置情報が正しいと確認された場合には、位置情報を確定することで、センサを用いることなく移動体の的確な位置情報を簡単に取得することができる。
【００１０】
かかる装置にあっては、前記移動体には、原稿から画像を読み取るための画像読み取りセンサが設けられていても良い。このように移動体に、原稿から画像を読み取るための画像読み取りセンサが設けられていれば、画像読み取りセンサを備えた移動体の位置を簡単に確定することができる。
【００１１】
また、かかる装置にあっては、前記移動体の移動速度を検出する速度検出部を備え、前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記移動体が前記当接部に当接したか否かを判定しても良い。このように移動体の移動速度を検出する速度検出部を備え、この速度検出部により検出された移動速度に基づき判定部が判定すれば、移動体が当接部に当接したか否かを簡単に判定することができる。
【００１２】
また、かかる装置にあっては、前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度が所定の速度以下であった場合に、前記移動体が前記当接部に当接したと判定しても良い。このような判定を判定部が行えば、移動体が当接部に当接したか否かを簡単に判定することができる。
【００１３】
また、かかる装置にあっては、前記位置情報確認部は、前記距離が所定の範囲内にあるときに、前記位置情報が正しいと確認しても良い。このように位置情報確認部が、前記距離が所定の範囲内にあるときに、位置情報が正しいと確認すれば、位置情報が正しいか否かを簡単に確認することができる。
【００１４】
また、かかる装置にあっては、前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定された後、前記移動体が前記判定部により前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記判定部により前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動する場合に、前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定されるときに前記移動体が移動を開始した位置まで、前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定されたときの移動速度よりも速い速度にて前記移動体が移動してもよい。このように移動体が移動すれば、位置情報の確定に要する時間を短縮することができる。
【００１５】
また、かかる装置にあっては、前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接するために移動を開始してから前記判定部により前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接したと判定されるまでに前記移動体が移動した距離が、所定の距離よりも短い場合には、前記位置情報確認部による前記位置情報の確認は行わなくても良い。このように移動体が当接部のいずれか一方に当接したと判定されるまでに移動した距離が、所定の距離よりも短い場合に、位置情報確認部による位置情報の確認を省くことで、位置情報の確定に要する時間を短縮することができる。
【００１６】
所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体を一の方向に向かって移動させるステップと、
前記移動体が、前記所定の範囲の両端に設けられ、前記移動体の移動を規制する当接部のいずれか一方に当接したと判定するステップと、
前記一の方向とは反対の方向へと前記移動体を移動させるステップと、
前記移動体が、前記当接部の他方に当接したと判定されるステップと、
前記移動体が前記当接部の一方に当接したと判定した位置から前記当接部の他方に当接したと判定した位置まで移動したときの距離に基づき、前記位置情報が正しいか否かを確認するステップと、
前記位置情報が正しいと確認された場合に、前記位置情報を確定するステップと、
を有することを特徴とする移動体の位置確定方法。
【００１７】
＝＝＝画像読み取り装置の概要＝＝＝
ここでは、本発明にかかる移動体の位置確定装置について、画像読み取り装置に搭載された場合を例にして詳しく説明する。
【００１８】
図１〜図３は、画像読み取り装置の一実施形態について説明したものである。図１は、画像読み取り装置の一実施形態を説明したものである。図２は、画像読み取り装置の内部構成の一例を説明する図である。図３は、画像読み取り装置のブロック構成の一例を説明する図である。
【００１９】
この画像読み取り装置１０は、図１に示すように、コンピュータ装置２０に有線または無線等により通信可能に接続される。ここで、画像読み取り装置１０は、図１に示すように、一般にイメージスキャナと呼ばれる装置であり、原稿台１２と、この原稿台１２の上面部を開閉する原稿台カバー１４とを備えている。原稿台１２には、画像が読み取られる原稿１５がセットされる。また、原稿台カバー１４は、原稿台１２の後端部にヒンジ部１８を介して開閉自在に設けられている。
【００２０】
一方、コンピュータ装置２０は、例えば、図１に示すように、コンピュータ本体２２と、表示装置２４と、入力装置２６とを備えている。コンピュータ本体２２は、パーソナルコンピュータなどをはじめとする各種コンピュータにより構成されている。ここでは、コンピュータ本体２２は、ＦＤドライブ装置２８やＣＤ−ＲＯＭドライブ装置３０などの読み取り装置３２を内部に備えている。この他に、コンピュータ本体２２は、例えば、ＭＯ（Magnet Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤドライブ装置などを備えても良い。また、表示装置２４は、ＣＲＴディスプレイやプラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ等など、各種表示装置により構成される。入力装置２６は、キーボード３４やマウス３６などにより構成される。
【００２１】
＜画像読み取り装置＞
画像読み取り装置１０の内部には、図２に示すように、キャリッジ４０と、このキャリッジ４０を原稿台１２に対して所定の間隔を保ちつつ図中矢印Ａ方向に沿って平行に移動させる駆動機構４２と、このキャリッジ４０を支持しつつその移動を案内するガイド４４とが設けられている。
【００２２】
キャリッジ４０には、原稿台１２を介して原稿１５に対し光を照射する光源としての露光ランプ４６と、原稿１５により反射された反射光が入射するレンズ４８と、このレンズ４８を通じてキャリッジ４０の内部に取り込まれた反射光を受光するイメージセンサ５０とが設けられている。イメージセンサ５０は、光信号を電気信号に変換するフォトダイオード等の光電変換素子が列状に配置されたリニアＣＣＤセンサ等により構成されている。なお、このイメージセンサ５０は、「画像読み取りセンサ」に相当する。イメージセンサ５０により読み取られた画像のデータは、制御部５２に出力される。
【００２３】
また、駆動機構４２は、キャリッジ４０に接続されたタイミングベルト５４と、このタイミングベルト５４が掛け渡された一対のプーリ５５、５６と、一方のプーリ５５を回転駆動する駆動モータ５８とを備えている。駆動モータ５８は、制御部５２からの制御信号によって駆動制御される。
【００２４】
さらに、この駆動機構４２には、駆動モータ５８の付近にエンコーダ９０が設けられている。このエンコーダ９０は、ロータリ式エンコーダであり、駆動モータ５８の回転量を検出することによって、キャリッジ４０の位置や移動距離、移動速度等を検出する。このエンコーダ９０は、駆動モータ５８の回転軸に一体的に設けられたエンコーダ符号板９２と、このエンコーダ符号板９２に隣接して設けられた検出部９４とを有している。エンコーダ符号板９２の外周縁部には、所定の間隔おき小さなスリット（図示外）が多数形成されている。検出部９４は、このエンコーダ符号板９２の外周縁部に設けられたスリット（図示外）を検出して、駆動モータ５８の回転量に応じた検出信号を出力する。
【００２５】
＜制御部＞
制御部５２は、図３に示すように、コントローラ６０と、モータ制御部６２と、ランプ制御部６４と、センサ制御部６６と、ＡＦＥ（Analog Front End）部６８と、デジタル処理回路７０と、インターフェイス回路７２とを備えている。さらに、ＡＦＥ（Analog Front End）部６８は、アナログ信号処理回路７４と、Ａ／Ｄ変換回路７６とを備えている。
【００２６】
コントローラ６０は、コンピュータ本体２２からの命令等に基づき、モータ制御部６２やランプ制御部６４、センサ制御部６６、ＡＦＥ（Analog Front End）部６８、デジタル処理回路７０、インターフェイス回路７２を制御する。モータ制御部６２は、コントローラ６０からの命令により、キャリッジ４０を移動させるための駆動モータ５８の駆動制御を行う。ここで、モータ制御部６２には、エンコーダ９０から出力された、キャリッジ４０の位置や移動距離、移動速度等の検出信号が入力される。モータ制御部６２は、エンコーダ９０からの検出信号に基づき、駆動モータ５８の駆動を制御する。また、ランプ制御部６４は、露光ランプ４６の発光を制御する。また、センサ制御部６６は、イメージセンサ５０の制御を行う。
【００２７】
また、ＡＦＥ（Analog Front End）部６８のアナログ信号処理回路７４は、イメージセンサ５０により読み取られた画像のアナログ信号に対して信号処理を行う。また、ＡＦＥ（Analog Front End）部６８のＡ／Ｄ変換回路７６は、アナログ信号処理回路７４により信号処理された画像の信号をデジタル信号へとＡ／Ｄ変換する。
【００２８】
デジタル処理回路７０は、ＡＦＥ（Analog Front End）部６８のＡ／Ｄ変換回路７６から送られてきたデジタル信号に対してデジタル信号処理を施す。ここでは、具体的にシェーディング補正等の補正処理をはじめ、各種画像処理などが施される。デジタル信号処理が施されたデジタル信号は、原稿１５から読み取られた画像のデータ（画像データ）としてインターフェイス回路７２により外部、即ちここでは当該画像読み取り装置１０が接続されたコンピュータ本体２２へと出力される。インターフェイス回路７２は、この他に、コンピュータ本体２２から画像読み取り装置１０への命令（コマンド）等を受信するようになっている。
【００２９】
＝＝＝従来の問題点及び解決方法＝＝＝
＜従来の問題点＞
このような画像読み取り装置にあっては、イメージセンサ５０を搭載したキャリッジ４０は、ホームポジション（ＨＰ）と呼ばれる所定の基準位置から移動を開始して、原稿に対して相対的に移動して、原稿から画像を読み取る動作を実行する。従来、このキャリッジ４０がホームポジション（ＨＰ）に位置しているか否かを検出するためにホームポジションセンサと呼ばれるセンサが設けられていた。
【００３０】
しかしながら、このようなホームポジションセンサを備えた場合、部品点数が増え、コストアップを招く要因になるという不具合が発生した。このようなことから、このようなホームポジションセンサを使用しなくとも、原稿から画像を読み取る際に、画像読み取りセンサを搭載したキャリッジをホームポジションに位置させる必要があった。
【００３１】
＜解決方法＞
そこで、本実施形態では、ホームポジションセンサを備えることなく、キャリッジ４０をホームポジション（ＨＰ）に配置することにある。
【００３２】
＝＝＝キャリッジの移動範囲＝＝＝
図４は、キャリッジ４０の移動範囲について説明したものである。キャリッジ４０は、図２にて説明したように、タイミングベルト５４に接続されて、駆動機構４２によってガイド４４に沿って所定の範囲を往復移動する。本実施形態では、キャリッジ４０が往復移動する所定の範囲の両端には、それぞれ壁部８０、８２が設けられている。これらの壁部８０、８２は、キャリッジ４０がこれらの壁部８０、８２に向かって移動してきたときに、移動してきたキャリッジ４０に当接してキャリッジ４０の移動を規制する。これによって、キャリッジ４０は、これら２つの壁部８０、８２の間を往復移動するようになっている。なお、これら壁部８０、８２は、「当接部」に相当する。
【００３３】
そして、これら２つの壁部８０、８２のうちのどちらか一方に近接した場所には、イメージセンサ５０を搭載したキャリッジ４０が、原稿に対して相対的に移動して原稿から画像を読み取る動作を行うために移動を開始するホームポジション（ＨＰ）と呼ばれる所定の基準位置が設定されている。本実施形態では、２つの壁部８０、８２のうちの一方の壁部８０（図中左側壁部）に近い場所に、ホームポジション（ＨＰ）が設定されている。
【００３４】
なお、ここでは、ホームポジション（ＨＰ）から近い位置にある壁部８０をホームポジション側壁部ともいう。また、ホームポジション（ＨＰ）から離れた位置にある壁部８２を反ホームポジション側壁部ともいう。また、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接する位置をポイントＰ１とする。また、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接する位置をポイントＰ２とする。キャリッジ４０は、これらポイントＰ１、Ｐ２の間を往復移動する。
【００３５】
＝＝＝キャリッジの位置確定方法＝＝＝
次に、本実施形態におけるキャリッジ４０の位置確定方法について説明する。図５Ａおよび図５Ｂは、キャリッジ４０の位置確定方法の一例についてそれぞれ説明したものである。
【００３６】
本実施形態では、キャリッジ４０の現在位置が不明なときに、まず、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０および反ホームポジション側壁部８２のうちのいずれか一方に向かって移動させる。図５Ａは、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０に向かって移動させた場合のキャリッジ４０の位置確定手順の一例について説明したものである。図５Ｂは、キャリッジ４０を反ホームポジション側壁部８２に向かって移動させた場合のキャリッジ４０の位置確定手順の一例について説明したものである。
【００３７】
キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０に向かって移動させた場合には、図５Ａに示すように、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接するまで、キャリッジ４０を移動させる（ステップＳ０１）。キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接した場合には、キャリッジ４０の移動速度が所定の速度以下、即ちここではゼロに近い状態となる。このことから、エンコーダ９０から出力された信号に基づき、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したか否かを容易に判定することができる。なお、ここでキャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したか否かの判定は、コントローラ６０等により行うことができる。この場合、コントローラ６０は、「判定部」に相当する。
【００３８】
そして、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定されたときには、キャリッジ４０がポイントＰ１にてホームポジション側壁部８０に当接しているとしてキャリッジ４０の位置を仮確定する。
【００３９】
これは、キャリッジ４０の位置を確定するためにキャリッジ４０が移動を開始してから終了するまでの間に、外部からの衝撃等によってキャリッジ４０の移動速度が遅くなり、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接していないにも拘わらず、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定されてしまっている場合があるからである。このようなことから、本実施形態では、このタイミングにおいては、キャリッジ４０の位置を確定するのではなく仮確定する。なお、ここで、キャリッジ４０の位置の仮確定は、コントローラ６０等により行うことができる。この場合、コントローラ６０は、「位置情報仮確定部」に相当する。
【００４０】
このようにしてキャリッジ４０の位置を仮確定した後、次にキャリッジ４０をさきほどの移動方向とは反対の方向に向かって移動させる。すなわち、ここでは、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０とは反対側の反ホームポジション側壁部８２に向かって移動させる（ステップＳ０２）。そして、キャリッジ４０を反ホームポジション側壁部８２に当接させる。ここでも、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接した場合には、キャリッジ４０の移動速度が所定の速度以下、即ちここではゼロに近い状態となることから、エンコーダ９０から出力された信号に基づき、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したか否かを容易に判定することができる。なお、ここでキャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したか否かの判定は、コントローラ６０等により行うことができる。この場合、コントローラ６０は、「判定部」に相当する。
【００４１】
キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定されたときには、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定された位置（ポイントＰ１）から、反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された位置（ポイントＰ２）までに移動した距離を取得する。このキャリッジ４０の移動距離は、エンコーダ９０からの出力信号に基づき取得することができる。
【００４２】
そして、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定された位置（ポイントＰ１）から、反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された位置（ポイントＰ２）まで移動した距離が所定の範囲内にあるか否かチェックされる。ここで所定の範囲とは、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定された位置（ポイントＰ１）と、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された位置（ポイントＰ２）との間の真正の距離に誤差を含めた範囲のことをいう。
【００４３】
つまり、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定される位置（ポイントＰ１）と、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定される位置（ポイントＰ２）との間の距離は固定されている。このことから、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定された位置（ポイントＰ１）から、反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された位置（ポイントＰ２）までに移動した距離が所定の範囲内にあるか否かをチェックすることで、先ほど仮確定したキャリッジ４０の位置（ポイントＰ１）が正しいか否かを簡単に調べることができる。ここで、キャリッジ４０の移動距離が所定の範囲内にある場合には、先ほど仮確定したキャリッジ４０の位置（ポイントＰ１）が正しいことが確認される。なお、ここで、仮確定したキャリッジ４０の位置（ポイントＰ１）が正しいか否かの確認は、コントローラ６０等により行うことができる。この場合、コントローラ６０は、「位置情報確認部」に相当する。
【００４４】
そして、仮確定したキャリッジ４０の位置（ポイントＰ１）が正しいことが確認された場合には、キャリッジ４０を反ホームポジション側壁部８２のポイントＰ２からホームポジションＨＰへと移動させる（ステップＳ０３）。一方、キャリッジ４０の移動距離が所定の範囲内ではなかった場合には、仮確定したキャリッジ４０の位置が正しくない可能性があるとして再度、はじめからやり直しても良い。このようにしてキャリッジ４０の位置を確定する。
【００４５】
一方、キャリッジ４０を反ホームポジション側壁部８２に向かって移動させた場合についても同様な方法により、キャリッジ４０の位置を確定する。すなわち、図５Ｂに示すように、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接するまで、キャリッジ４０を移動させる（ステップＳ１１）。
【００４６】
キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接した場合には、キャリッジ４０の移動速度が所定の速度以下、即ちここではゼロに近い状態となることから、エンコーダ９０から出力された信号に基づき、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８２に当接したか否かを容易に判定することができる。
【００４７】
そして、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定されたときには、キャリッジ４０がポイントＰ２にて反ホームポジション側壁部８２と当接しているとしてキャリッジ４０の位置を仮確定する。
【００４８】
このようにしてキャリッジ４０の位置を仮確定した後、次にキャリッジ４０をさきほどの移動方向とは反対の方向、すなわち、ホームポジション側壁部８０に向かって移動させる（ステップＳ１２）。そして、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０に当接させる。ここでも、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接した場合には、キャリッジ４０の移動速度が所定の速度以下、即ちここではゼロに近い状態となることから、エンコーダ９０から出力された信号に基づき、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したか否かを容易に判定することができる。
【００４９】
キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定されたときには、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された位置（ポイントＰ２）から、ホームポジション側壁部８０に当接したと判定された位置（ポイントＰ１）までに移動した距離を、エンコーダ９０からの出力信号に基づき取得する。
【００５０】
そして、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された位置（ポイントＰ２）から、ホームポジション側壁部８０に当接したと判定された位置（ポイントＰ１）までに移動した距離が所定の範囲内にあるか否かチェックされる。そして、キャリッジ４０の移動距離が所定の範囲内にある場合には、先ほど仮確定したキャリッジ４０の位置（ポイントＰ２）が正しいことが確認される。一方、キャリッジ４０の移動距離が所定の範囲内ではなかった場合には、仮確定したキャリッジ４０の位置が正しくない可能性があると判定することができる。
【００５１】
そして、仮確定したキャリッジ４０の位置（ポイントＰ２）が正しいことが確認された場合には、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０のポイントＰ１からホームポジションＨＰへと移動させる（ステップＳ１３）。
【００５２】
＝＝＝実際の実行手順＝＝＝
図６は、実際に実行されるキャリッジ４０の位置確定方法の一例について説明したものである。ここでは、キャリッジ４０の現在位置が不明なときに、キャリッジ４０をホームポジション側に移動させてキャリッジ４０の位置を確定する方法の一例について説明している。
【００５３】
ここでは、まず、キャリッジ４０を反ホームポジション側壁部８２に向かって若干移動させる（ステップＳ２１）。これは、キャリッジ４０が既にホームポジション側壁部８０に当接している状況を考慮したものである。つまり、ホームポジション側壁部８０に当接している状態でキャリッジ４０をホームポジション側壁部８０に向かって移動させるべく、駆動モータ５８を駆動した場合に、駆動モータ５８に無理な負荷が加わり、破損等の問題が発生してしまう虞があるからである。まず、キャリッジ４０を反ホームポジション側壁部８２に向かって若干移動させることで、キャリッジ４０とホームポジション側壁部８０とを引き離して、それらの間に隙間を作って、負荷の発生を防止することができる。なお、ここでキャリッジ４０が移動する距離は、予め設定された非常に僅かな距離である。
【００５４】
このようにして、キャリッジ４０を反ホームポジション側壁部８２に向かって若干移動させた後、次に、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０に向かって移動させる（ステップＳ２２）。ここでは、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接するまで、キャリッジ４０を移動させる。この際に、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接しても大きな衝撃が発生しないように、キャリッジ４０の移動速度を可及的に低くするのが望ましい。つまり、キャリッジ４０を低速で移動させる。
【００５５】
キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接した場合には、キャリッジ４０の移動速度が所定の速度以下（ゼロ）となり、エンコーダ９０から出力された信号に基づき、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したことがコントローラ６０等により判定される。そして、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定されたときには、キャリッジ４０がポイントＰ１にてホームポジション側壁部８０に当接しているとしてキャリッジ４０の位置をコントローラ６０等により仮確定する。
【００５６】
このようにしてキャリッジ４０の位置が仮確定された後、次にキャリッジ４０は、さきほどの移動方向とは反対の方向、つまり、反ホームポジション側壁部８２に向かって移動する（ステップＳ２３）。ここで、キャリッジ４０は、現在位置が不明であるとして移動を開始したポイントＰ０付近まで高速で移動する。なお、キャリッジ４０がポイントＰ１に位置していると判定された位置から、移動開始位置Ｐ０までは、キャリッジ４０の移動距離に基づき算出することができる。このようにキャリッジ４０が移動を開始したポイントＰ０付近まで高速で移動することで、キャリッジ４０の位置の確定に要する時間を短縮することができる。
【００５７】
そして、キャリッジ４０は、移動開始位置Ｐ０付近を通過した後、その移動速度を減少させて、低速にてゆっくりと反ホームポジション側壁部８２に向かって移動する（ステップＳ２４）。キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接した場合には、キャリッジ４０の移動速度が所定の速度以下（ゼロ）となり、エンコーダ９０から出力された信号に基づき、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したことがコントローラ６０等により判定される。
【００５８】
キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定されたときには、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定された位置（ポイントＰ１）から、反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された位置（ポイントＰ２）までに移動した距離を取得する。このキャリッジ４０の移動距離は、エンコーダ９０からの出力信号に基づき取得することができる。
【００５９】
キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定された位置（ポイントＰ１）から、反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された位置（ポイントＰ２）まで移動した距離が所定の範囲内にあるか否かチェックされる。そして、キャリッジ４０の移動距離が所定の範囲内にある場合には、先ほど仮確定したキャリッジ４０の位置（ポイントＰ１）が正しいことがコントローラ６０等により確認される。一方、キャリッジ４０の移動距離が所定の範囲内ではなかった場合には、仮確定したキャリッジ４０の位置が正しくない可能性があるとして再度、はじめからやり直しても良い。
【００６０】
そして、仮確定したキャリッジ４０の位置（ポイントＰ１）が正しいことが確認された場合には、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８２に向かって若干移動させる。これは、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したときに生じる虞のあるバックラッシュによる不具合の発生を防止するためである（ステップＳ２５）。
【００６１】
その後、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０に向かって移動させる（ステップＳ２６）。このとき、キャリッジ４０の位置が確定されていることから、キャリッジ４０については、反ホームポジション側壁部８２のポイントＰ２からホームポジション側壁部８２のポイントＰ１まで高速で移動させることができる。
【００６２】
そして、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０に一度当接させる。これは、キャリッジ４０の姿勢を整えるためである。つまり、本実施形態では、図４にて説明したように、キャリッジ４０を移動させるためのタイミングベルト５４が同図に示すように、キャリッジ４０の中心部に接続されておらず、キャリッジ４０の片側（ここでは、下部側）に偏った形にて接続されている。このため、キャリッジ４０を反ホームポジション側壁部８２の側からホームポジション側壁部８０の側へと移動させたときに、キャリッジ４０の姿勢が、原稿から画像を読み取るときの姿勢と一致しない虞が発生する。そこで、本実施形態では、キャリッジ４０を一旦、ホームポジション側壁部８０に当接させることで、キャリッジ４０の姿勢を整えることで、このような不具合の発生を防止することができる。
【００６３】
このようにしてキャリッジ４０を一旦、ホームポジション側壁部８０に当接させた後、キャリッジ４０をホームポジションへと移動させる（ステップＳ２７）。これによって、キャリッジ４０を原稿から画像を読み取るときの姿勢と一致させることができる。このようにして、原稿から画像を読み取る前にキャリッジ４０の位置を確定する。
【００６４】
＜応用例＞
位置が不明なキャリッジ４０がホームポジション側壁部８０および反ホームポジション側壁部８２のうちのいずれか一方に向かって移動を開始してから、最初にホームポジション側壁部８０若しくは反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定されるまでの移動距離が所定の距離以下である場合には、その後の処理を省略しても良い。
【００６５】
図７は、キャリッジ４０の最初の移動距離が短い場合に、その後の処理を省略したときの位置確定手順の一例について説明したものである。ここでは、まず、キャリッジ４０を反ホームポジション側壁部８２に向かって若干移動させる（ステップＳ２１）。これは、キャリッジ４０が既にホームポジション側壁部８０に当接している場合に、キャリッジ４０とホームポジション側壁部８０とを引き離して、それらの間に隙間を作って負荷の発生を防止するためである。なお、ここでキャリッジ４０が移動する距離は、予め設定された非常に僅かな距離である。
【００６６】
次に、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０に向かって移動させる（ステップＳ２２）。ここでは、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接するまで、キャリッジ４０を移動させる。ここでは、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接しても大きな衝撃が発生しないように、キャリッジ４０の移動速度を可及的に低くするのが望ましい。つまり、キャリッジ４０を低速で移動させる。
【００６７】
このときに、キャリッジ４０が移動を開始してから、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定されるまでの移動距離が所定の距離以下であった場合には、キャリッジ４０の位置を仮確定するのではなく本確定する。すなわち、キャリッジ４０がポイントＰ１に位置しているとして確定する。これは、キャリッジ４０が移動を開始してから、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定されるまでの移動距離が短く、このためにキャリッジ４０が移動している最中に、外部からの衝撃等によってキャリッジ４０の移動速度が遅くなり、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接していないにも拘わらず、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定されてしまう虞が非常に低いからである。
【００６８】
ここでキャリッジ４０の位置を仮確定するのか本確定するのかを決定する上での所定の距離としては、例えば、キャリッジ４０がもともとホームポジションＨＰに位置していた場合などに基づき設定すると良い。つまり、ホームポジションＨＰと、ホームポジション側壁部８０のポイントＰ１との間の距離前後になるように所定の距離を設定するのが好ましい。このように所定の距離を設定すれば、キャリッジ４０がきちんとホームポジションＨＰに位置していた場合には、キャリッジ４０の位置を確定するまでに要する時間を大幅に短縮することができる。
【００６９】
このようにしてキャリッジ４０の位置を本確定した後、キャリッジ４０を反ホームポジション側壁部８２に向かって移動させてホームポジションＨＰにて停止させる（ステップＳ２９）。
【００７０】
＝＝＝まとめ＝＝＝
以上本実施形態にあっては、キャリッジ４０の現在位置が不明なときに、まず、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０および反ホームポジション側壁部８２のうちのいずれか一方に向かって移動させて、キャリッジ４０をホームポジション側壁部８０または反ホームポジション側壁部８２に当接させる。これにより、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０または反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された場合には、キャリッジ４０の位置を仮確定する。その後、キャリッジ４０を反対の方向に向かって移動させてホームポジション側壁部８０または反ホームポジション側壁部８２に当接させる。これにより、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０または反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された場合には、キャリッジ４０がホームポジション側壁部８０に当接したと判定された位置（ポイントＰ１）と、キャリッジ４０が反ホームポジション側壁部８２に当接したと判定された位置（ポイントＰ２）との間のキャリッジ４０の移動距離を取得する。この移動距離が所定の範囲内にあるか否かをチェックすることで、仮確定したキャリッジ４０の位置が正しいか否かを簡単にチェックすることができる。これによって、キャリッジ４０の位置を的確に確定することができる。
【００７１】
また、キャリッジ４０の位置が仮確定された後、キャリッジ４０が反対の方向に向かって移動するときに、キャリッジ４０が移動を開始したポイントＰ０まで高速で移動することで、キャリッジ４０の位置の確定に要する時間を短縮することができる。また、位置が本確定されたキャリッジ４０をホームポジションＨＰまで移動させるときに、キャリッジ４０を高速にて移動させることで、さらなる時間の短縮を図ることができる。
【００７２】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００７３】
＜移動体について＞
前述した実施の形態では、「移動体」として、画像読み取り装置において原稿から画像を読み取る画像読み取りセンサ（イメージセンサ５０）を備えたキャリッジ４０を例にして説明したが、ここでいう「移動体」にあっては、どのようなタイプの移動体であっても構わない。すなわち、所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体であれば、どのような形態の移動体であっても構わない。
【００７４】
＜当接部について＞
前述した実施の形態では、「当接部」として、原稿から画像を読み取る画像読み取りセンサを（イメージセンサ５０）備えたキャリッジ４０が当接する図４に示すような壁部８０、８２を例にして説明したが、ここでいう「当接部」にあっては、必ずしもこのような壁部８０、８２である必要はない。すなわち、移動体が往復移動する所定の範囲の両端にそれぞれ設けられ、移動体に当接して移動体の移動を規制する当接部であれば、どのようなタイプの当接部であっても構わない。
【００７５】
＜判定部について＞
前述した実施の形態では、「判定部」が、キャリッジ４０の移動速度を検出するエンコーダ９０から出力された検出信号に基づき、キャリッジ４０が所定の速度以下、即ちここではゼロに近い状態であるか否かをチェックすることで、キャリッジ４０が当接部（壁部８０、８２）に当接したか否かを判定していたが、ここでいう「判定部」にあっては、必ずしもこのようにして判定を行う必要はない。すなわち、移動体が当接部（壁部８０、８２）に当接したか否かを判定するのであれば、どのような方法により判定しても構わない。
【００７６】
＜移動体の位置確定装置について＞
前述した実施の形態では、「移動体の位置確定装置」が画像読み取り装置１０のキャリッジの位置確定装置として適用された場合を例にして説明したが、ここでいう「移動体の位置確定装置」にあっては、必ずしもこのような画像読み取り装置１０に適用される場合に適用されるとは限らない。すなわち、移動体について位置を確定する装置であれば、どのようなタイプの装置にも適用することができる。具体的には、例えば、移動体として、インクジェットプリンタ等の印刷装置の印刷ヘッドに対しても十分に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】画像読み取りシステムの一実施形態の説明図。
【図２】画像読み取り装置の内部構成の一例の説明図。
【図３】画像読み取り装置のシステム構成の一例の説明図。
【図４】キャリッジの移動範囲の説明図。
【図５Ａ】キャリッジの位置確定方法の一例の説明図。
【図５Ｂ】キャリッジの位置確定方法の他例の説明図。
【図６】キャリッジの実際の位置確定方法の一例の説明図。
【図７】キャリッジの移動距離が短い場合の位置確定方法の一例の説明図。
【符号の説明】
【００７８】
１０  画像読み取り装置、１２  原稿台、１４  原稿台カバー、１５  原稿、
１８  ヒンジ部、２０  コンピュータ装置、２２  コンピュータ本体、
２４  表示装置、２６  入力装置、２８  ＦＤドライブ装置、
３０  ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置、３２  読み取り装置、３４  キーボード、
３６  マウス、４０  キャリッジ、４２  駆動機構、４４  ガイド、４６  露光ランプ、
４８  レンズ、５０  イメージセンサ、５２  制御部、５４  タイミングベルト、
５５  プーリ、５６  プーリ、５８  駆動モータ、６０  コントローラ、
６２  モータ制御部、６４  ランプ制御部、６６  センサ制御部、
６８  ＡＦＥ（Analog Front End）部、７０  デジタル処理回路、
７２  インターフェイス回路、７４  アナログ信号処理回路、
７６  Ａ／Ｄ変換回路、８０  壁部、８２  壁部、９０  エンコーダ、
９２  エンコーダ符号板、９４  検出部
【図１】
2008070626.tif 000003
【図２】
2008070626.tif 000004
【図３】
2008070626.tif 000005
【図４】
2008070626.tif 000006
【図５Ａ】
2008070626.tif 000007
【図５Ｂ】
2008070626.tif 000008
【図６】
2008070626.tif 000009
【図７】
2008070626.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成19年11月26日(2007.11.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体と、
（Ｂ）前記所定の範囲の両端にそれぞれ設けられ、前記移動体に当接して前記移動体の移動を規制する当接部と、
（Ｃ）前記移動体が前記当接部に当接したか否かを判定する判定部と、
（Ｄ）前記判定部により前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接したと判定されたときに前記移動体の位置情報を仮確定する位置情報仮確定部と、
（Ｅ）前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定された後、前記移動体が前記判定部により前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記判定部により前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動したときの距離に基づき、前記位置情報が正しいか否かを確認して、前記位置情報が正しいと確認された場合には、前記位置情報を確定する位置情報確認部と、
を備え、
（Ｆ）前記移動体は、
前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定された後、前記移動体が前記判定部により前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記判定部により前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動する場合に、
前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定されるときに前記移動体が移動を開始した位置まで、前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定されたときの移動速度よりも速い速度にて移動する、ことを特徴とする移動体の位置確定装置。
【請求項２】
前記移動体には、原稿から画像を読み取るための画像読み取りセンサが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項３】
前記移動体の移動速度を検出する速度検出部を備え、
前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度に基づき、前記移動体が前記当接部に当接したか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記速度検出部により検出された前記移動速度が所定の速度以下であった場合に、前記移動体が前記当接部に当接したと判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項５】
前記位置情報確認部は、前記距離が所定の範囲内にあるときに、前記位置情報が正しいと確認することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項６】
前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接するために移動を開始してから前記判定部により前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接したと判定されるまでに前記移動体が移動した距離が、所定の距離よりも短い場合には、前記位置情報確認部による前記位置情報の確認は行わないことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体の位置確定装置。
【請求項７】
所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体を一の方向に向かって移動させるステップと、
前記移動体が、前記所定の範囲の両端に設けられ、前記移動体の移動を規制する当接部のいずれか一方に当接したと判定するステップと、
前記一の方向とは反対の方向へと前記移動体を移動させるステップと、
前記移動体が、前記当接部の他方に当接したと判定するステップと、
前記移動体が、前記当接部のいずれか一方に当接したと判定されたときに前記移動体の位置情報を仮確定するステップと、
前記位置情報が仮確定された後、前記移動体が前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで、前記移動体を移動させるステップであって、前記位置情報が仮確定されるときに前記移動体が移動を開始した位置まで、前記移動体を、前記位置情報が仮確定されたときの移動速度よりも速い速度にて移動させるステップと、
前記移動体が前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動したときの距離に基づき、前記位置情報が正しいか否かを確認するステップと、
前記位置情報が正しいと確認された場合に、前記位置情報を確定するステップと、
を有することを特徴とする移動体の位置確定方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
前記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）所定の方向に沿って所定の範囲を往復移動する移動体と、
（Ｂ）前記所定の範囲の両端にそれぞれ設けられ、前記移動体に当接して前記移動体の移動を規制する当接部と、
（Ｃ）前記移動体が前記当接部に当接したか否かを判定する判定部と、
（Ｄ）前記判定部により前記移動体が前記当接部のいずれか一方に当接したと判定されたときに前記移動体の位置情報を仮確定する位置情報仮確定部と、
（Ｅ）前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定された後、前記移動体が前記判定部により前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記判定部により前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動したときの距離に基づき、前記位置情報が正しいか否かを確認して、前記位置情報が正しいと確認された場合には、前記位置情報を確定する位置情報確認部と、
を備え、
（Ｆ）前記移動体は、
前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定された後、前記移動体が前記判定部により前記当接部の一方に当接したと判定された位置から前記判定部により前記当接部の他方に当接したと判定された位置まで移動する場合に、
前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定されるときに前記移動体が移動を開始した位置まで、前記位置情報仮確定部により前記位置情報が仮確定されたときの移動速度よりも速い速度にて移動する、ことを特徴とする移動体の位置確定装置である。