(57)【要約】【課題】蓄積された既走行路データの利用頻度に基づいて当該データを経路計算に組み込むことが可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。【解決手段】記憶地点判定手段３４が、自車位置と目的地の少なくとも一方が記憶地点の周辺領域に位置するかを判断する。少なくとも一方がそれぞれに対応する記憶地点の周辺領域に位置する場合には、蓄積データ判断部３６が当該各記憶地点周辺の既走行路データが記憶部１３に蓄積されているか否かを判断する。記憶部１３に蓄積されていると判断された場合には、データ量判別部３７がこの蓄積された既走行路データの履歴から当該データを経路計算に適用するにあたり、十分なデータ量を取得しているか否かを判別する。そして、データ量が十分ある場合には、既走行路データ適用部３８がこの既走行路データを経路計算に組む。【選択図】図１
2008076367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザからの入力を受け付ける入力部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データと記憶地点を予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備え、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地から最適経路を誘導するナビゲーション装置において、
前記記憶地点周辺で自車が走行した経路を既走行路データとして前記記憶部に蓄積する既走行路データ蓄積手段と、
前記検知部で検知した自車位置、あるいは目的地が前記記憶地点周辺にあるか否かを判定する記憶地点判定手段と、
前記記憶地点判定手段により自車位置と目的地の少なくとも一方が前記記憶地点周辺にあると判定された場合に、前記既走行路データ蓄積手段に蓄積された既走行路データを経路計算に適用し、経路計算を行う経路計算手段と、
経路計算された案内経路を前記表示部に出力する出力手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記既走行路データ蓄積手段は、前記検知部で検知した自車位置又は前記入力部を通じて指定した目的地が前記記憶地点周辺にあるときに、前記記憶地点周辺の既走行路データを前記記憶部に蓄積することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記既走行路データ蓄積処理手段が、各記憶地点周辺の既走行路の履歴を蓄積するものであって、
前記経路計算手段は、各記憶地点周辺の既走行路データが十分なデータ量を有しているか否かの判別を行うデータ量判別部を備え、
前記データ量判別部が、前記記憶地点周辺の既走行路データが十分なデータ量を有すると判断する場合に、前記経路計算手段が、当該既走行路データを経路計算に適用することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記入力部を通じた過去の目的地の設定履歴から、使用頻度の高い前記目的地を前記記憶地点として自動的に前記記憶部に登録する記憶地点登録手段を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記記憶地点周辺の領域の大きさを設定する周辺領域設定手段を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
ユーザからの入力を受け付ける入力部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データと記憶地点を予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備え、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地から最適経路を誘導するナビゲーション装置の制御方法において、
前記記憶地点周辺で自車が走行した経路を既走行路データとして前記記憶部に蓄積する既走行路データ蓄積ステップと、
前記検知部で検知した自車位置、あるいは目的地が前記記憶地点周辺にあるか否かを判定する記憶地点判定ステップと、
前記記憶地点判定ステップにより自車位置と目的地の少なくとも一方が前記記憶地点周辺にあると判定された場合に、前記既走行路データ蓄積手段に蓄積された既走行路データを経路計算に適用し、経路計算を行う経路計算ステップと、
経路計算された案内経路を前記表示部に出力する出力ステップと、
を実行することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【請求項７】
前記既走行路データ蓄積ステップは、前記検知部で検知した自車位置又は前記入力部を通じて指定した目的地が前記記憶地点周辺にあるときに、前記記憶地点周辺の既走行路データを前記記憶部に蓄積することを特徴とする請求項６記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項８】
前記既走行路データ蓄積処理ステップが、各記憶地点周辺の既走行路の履歴を蓄積するものであって、
前記経路計算ステップは、各記憶地点周辺の既走行路データが十分なデータ量を有しているか否かの判別を行うデータ量判別ステップを実行し、
前記データ量判別ステップが、前記記憶地点周辺の既走行路データが十分なデータ量を有すると判断する場合に、前記経路計算手段が、当該既走行路データを経路計算に適用することを特徴とする請求項６又は７記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項９】
前記入力部を通じた過去の目的地の設定履歴から、使用頻度の高い前記目的地を前記記憶地点として自動的に前記記憶部に登録する記憶地点登録ステップを実行することを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項１０】
前記記憶地点周辺の領域の大きさを設定する周辺領域設定ステップを実行することを特徴とする請求項６〜９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項１１】
ユーザからの入力を受け付ける入力部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データと記憶地点を予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備え、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地から最適経路を誘導するナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、
このプログラムがナビゲーション装置に、
前記記憶地点周辺で自車が走行した経路を既走行路データとして前記記憶部に蓄積する既走行路データ蓄積処理と、
前記検知部で検知した自車位置、あるいは目的地が前記記憶地点周辺にあるか否かを判定する記憶地点判定処理と、
前記記憶地点判定処理により自車位置と目的地の少なくとも一方が前記記憶地点周辺にあると判定された場合に、前記既走行路データ蓄積処理に蓄積された既走行路データを経路計算に適用し、経路計算を行う経路計算処理と、
経路計算された案内経路を前記表示部に出力する出力処理と、
を実行させることを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション技術の改良に係り、使用者の走行履歴を考慮した案内経路を誘導するナビゲーション装置、その制御方法及びその制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、情報処理技術の発展に伴い、車両などの移動体に搭載して道案内を行う車載用ナビゲーション装置が普及している。ナビゲーション装置は、予め用意された地図データを利用し、ＧＰＳなどで測位する自車の現在位置情報を周辺地図上に表示したり、指定される目的地への経路を算出し、画面表示や合成音声などで経路を案内するものである。
【０００３】
このナビゲーション装置において、現在位置から目的地間の最適経路を算出してユーザに提示するということは、自車位置と目的地のそれぞれに対して最も近傍の道路を抽出し、この道路を結ぶ経路が予め記憶された地図データに従って最適経路として案内される。
【０００４】
ここで、従来のナビゲーション装置では、経路計算を行う際にユーザの都合で利用したくない道路や、データが不十分で実際には通行止めの道路なども計算に含まれてしまう場合が生じていた。そのため、これらの道路を経由する案内経路が提示された場合には、ユーザは設定を変更し再度経路計算を行うか、あるいは案内経路に従わず運転することにより、再度自動的に経路の再計算がなされるのを待つケースが見受けられた。
【０００５】
また、逆にユーザが慣れ親しんだ場所では、経路計算時に考慮されない狭い道路や、時間はかかるが立ち寄りたい地点を通る道路なども含めた案内経路を自動的に提示して欲しい場合も生じた。
【０００６】
そこで、ユーザが過去に来たことのある道路の履歴を保持しておき、ユーザに提供する案内地図の範囲内に保持した履歴情報から利用頻度の高い道路が含まれる場合には、その道路を通る経路について経路計算を行うナビゲーション装置が提供されている（特許文献（１）参照）。
【特許文献１】特開２００２−２２８４７１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記の走行道路の履歴を保持しておき、利用頻度の高い道路を経路計算に含ませる方法では、走行道路のすべてについての履歴がナビゲーション装置に記憶されるので、データベース量が膨大となってしまう。そのため、処理速度が遅くなるので経路計算に時間を要し、利用者の不安や混乱を生じさせてしまう恐れがある。また、ユーザは多くの場合、大通りに出るまでの自宅周辺又は目的地周辺の道路で実際の経路計算には考慮されない脇道や利用したい地点を通る道路を走行する。
【０００８】
そこで、本発明は、自宅や勤務先など、予めナビゲーション装置に記憶しておいた地点（記憶地点とよぶ）に対して、記憶地点周辺で自車が走行した経路のデータを予め蓄積しておき、当該記憶地点を出発地点及び目的地点とする場合に、蓄積されたデータの利用頻度に基づいて当該データを経路計算に組み込むことが可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を本発明は以下の手段により解決する。
請求項１の発明は、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データと記憶地点を予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備え、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地から最適経路を誘導するナビゲーション装置において、前記記憶地点周辺で自車が走行した経路を既走行路データとして前記記憶部に蓄積する既走行路データ蓄積手段と、前記検知部で検知した自車位置、あるいは目的地が前記記憶地点周辺にあるか否かを判定する記憶地点判定手段と、前記記憶地点判定手段により自車位置と目的地の少なくとも一方が前記記憶地点周辺にあると判定された場合に、前記既走行路データ蓄積手段に蓄積された既走行路データを経路計算に適用し、経路計算を行う経路計算手段と、経路計算された案内経路を前記表示部に出力する出力手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項１のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データと記憶地点を予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備え、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地から最適経路を誘導するナビゲーション装置の制御方法において、前記記憶地点周辺で自車が走行した経路を既走行路データとして前記記憶部に蓄積する既走行路データ蓄積ステップと、前記検知部で検知した自車位置、あるいは目的地が前記記憶地点周辺にあるか否かを判定する記憶地点判定ステップと、前記記憶地点判定ステップにより自車位置と目的地の少なくとも一方が前記記憶地点周辺にあると判定された場合に、前記既走行路データ蓄積手段に蓄積された既走行路データを経路計算に適用し、経路計算を行う経路計算ステップと、経路計算された案内経路を前記表示部に出力する出力ステップと、を実行することを特徴とする。
【００１１】
請求項１１の発明は、請求項１又は６の発明をコンピュータプログラムの観点から把握したもので、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データと記憶地点を予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備え、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地から最適経路を誘導するナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、このプログラムがナビゲーション装置に、前記記憶地点周辺で自車が走行した経路を既走行路データとして前記記憶部に蓄積する既走行路データ蓄積処理と、前記検知部で検知した自車位置、あるいは目的地が前記記憶地点周辺にあるか否かを判定する記憶地点判定処理と、前記記憶地点判定処理により自車位置と目的地の少なくとも一方が前記記憶地点周辺にあると判定された場合に、前記既走行路データ蓄積処理に蓄積された既走行路データを経路計算に適用し、経路計算を行う経路計算処理と、経路計算された案内経路を前記表示部に出力する出力処理と、を実行させることを特徴とする。
【００１２】
以上のような態様では、記憶地点周辺の既走行路を予め記憶部に蓄積させておくことが可能なため、自車位置あるいは目的地の少なくとも一方が経路計算時に記憶地点周辺にある場合に、この蓄積しておいた既走行路データを経路計算に適用することができる。すなわち、過去に利用者が記憶地点周辺を走行した既走行路データを経路計算に適用できるため、通常の経路計算時には考慮されない脇道や利用したい道路を誘導することが可能となる。また、既走行路データは、記憶地点周辺の経路であるので、すべての走行道路を記憶する場合と比べてデータベース量も削減できる。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記既走行路データ蓄積手段は、前記検知部で検知した自車位置又は前記入力部を通じて指定した目的地が前記記憶地点周辺にあるときに、前記記憶地点周辺の既走行路データを前記記憶部に蓄積することを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項２のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、請求項６記載のナビゲーション装置の制御方法において、前記既走行路データ蓄積ステップは、前記検知部で検知した自車位置又は前記入力部を通じて指定した目的地が前記記憶地点周辺にあるときに、前記記憶地点周辺の既走行路データを前記記憶部に蓄積することを特徴とする。
【００１５】
以上のような態様では、既走行路データ蓄積手段は、検知した自車位置や入力した目的地が記憶地点周辺にある場合に、既走行路データを蓄積するため、記憶地点周辺に用なく偶然通過した場合や単なる通り道であるケースを除外する趣旨である。これにより、記憶地点周辺の経路計算に適用するにあたり、適切な既走行路データを取得することができる。
【００１６】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記既走行路データ蓄積処理手段が、各記憶地点周辺の既走行路の履歴を蓄積するものであって、前記経路計算手段は、各記憶地点周辺の既走行路データが十分なデータ量を有しているか否かの判別を行うデータ量判別部を備え、前記データ量判別部が、前記記憶地点周辺の既走行路データが十分なデータ量を有すると判断する場合に、前記経路計算手段が、当該既走行路データを経路計算に適用することを特徴とする。
【００１７】
請求項８の発明は、請求項３のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、請求項６又は請求項７に記載のナビゲーション装置の制御方法において、前記既走行路データ蓄積処理ステップが、各記憶地点周辺の既走行路の履歴を蓄積するものであって、前記経路計算ステップは、各記憶地点周辺の既走行路データが十分なデータ量を有しているか否かの判別を行うデータ量判別ステップを実行し、前記データ量判別ステップが、前記記憶地点周辺の既走行路データが十分なデータ量を有すると判断する場合に、前記経路計算手段が、当該既走行路データを経路計算に適用することを特徴とする。
【００１８】
以上の態様では、データ量判別部が既走行路の履歴から当該既走行路を走行している回数を判断できるため、走行回数の少ない既走行路データを除外し、使用頻度の高い既走行路データを誘導することが可能となる。そのため、ユーザが記憶地点周辺でたまたま利用した経路ではなく、慣れ親しんだ適切な経路を誘導することができる。
【００１９】
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記入力部を通じた過去の目的地の設定履歴から使用頻度の高い前記目的地を前記記憶地点として、自動的に前記記憶部に登録する記憶地点登録手段を有することを特徴とする。
【００２０】
請求項９の発明は、請求項４のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、請求項６〜８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御方法において、前記入力部を通じた過去の目的地の設定履歴から使用頻度の高い前記目的地を前記記憶地点として、自動的に前記記憶部に登録する記憶地点登録ステップを実行することを特徴とする。
【００２１】
以上の態様では、記憶地点登録手段が過去に指定した目的地の設定履歴から使用頻度の高い目的地を記憶地点として自動的に登録するため、ユーザが入力部を通じて記憶地点を設定し、登録する手間を省略することが可能である。
【００２２】
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記記憶地点周辺の領域の大きさを設定する周辺領域設定手段を有することを特徴とする。
【００２３】
請求項１０の発明は、請求項５のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、請求項６〜９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御方法において、前記記憶地点周辺の領域の大きさを設定する周辺領域設定ステップを実行することを特徴とする。
【００２４】
以上の態様では、周辺領域設定手段により既走行路データを取得する記憶地点周辺の領域を設定することができる。すなわち、ユーザが自由に記憶地点周辺の領域を設定できるので、狭い範囲で設定した場合には、データベース量を削減することが可能となる。
【発明の効果】
【００２５】
以上のように、本発明によれば、自宅や勤務先等である記憶地点周辺において、走行履歴の少ない道路を案内経路に含むことなく、通常の経路計算時に組み込まれない脇道や時間はかかるが利用したい地点を通る経路を経路計算に適用可能なナビゲーション装置を提供することができる。そのため、不必要な経路計算や誘導案内を減らすことができ、処理効率の高い誘導案内を可能とする。また、記憶地点周辺の蓄積された既走行路データを経路計算に利用するため、走行道路をすべて記憶しておく場合と比べてデータベース量を削減することも可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
[１．構成]
本実施形態は、目的地への経路を案内するナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）を説明するもので、その制御方法、制御プログラムとしても把握可能であり、本装置の構成を図１に示す。
【００２７】
１は、ＶＩＣＳ情報を取得する為のＦＭ多重受信及び処理部、２は、ＶＩＣＳ情報を取得する為のビーコン受信及び処理部である。３は、システム全体の制御を司るメインＣＰＵ（中央演算装置）及びその周辺回路であり、本装置各部の制御を含む情報処理を行う案内処理部である。４は、メインプログラムをロードする為のダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、５は、メイン電源オフの間も設定などメモリ内容を保持するためのバッテリーバックアップ付スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、６は、起動時等に案内処理部３よりアクセスされるＲＯＭである。ここで、メインメモリＭはＤＲＡＭ４とＳＲＡＭ５とＲＯＭ６から構成されている。
【００２８】
７は、地図などの情報を描画及び表示する表示部で、液晶表示パネルなどの表示画面を持つ。８は、表示部７用に設けられたビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）である。９は、情報や操作の入力を受け付ける入力部で、タッチキーなどからの入力を検出する制御装置であるが、入力部の構成や種類は自由で、表示部７周囲の操作スイッチ類のほか、リモコンユニット、表示パネルと一体のタッチセンサなどを単独、又は自由に組み合わせて用いればよい。１０は、Ｉ/Ｏ制御回路やドライバなどを使って表示部７や入力部９と案内処理部３を結ぶユーザインターフェース部である。
【００２９】
１１は、ＴＶ（各種のテレビジョン放送）を受信する為のＴＶ受信及び処理部、１２は、イルミネーション（計器盤等の照明）・車速パルス・パーキング等の動作や状態を検出する車両情報取得部である。
【００３０】
１３は、記憶装置であり、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどのドライブを用いて、道路地図データ（典型的には、経路探索用データや地図表示用データ）、その他の検索データや地図関連データなどを記録する記憶部である。
【００３１】
この道路地図データは、経路探索用と地図表示用の２つからなり、経路探索用データは、経路探索に必要なデータ（ノード、リンク情報）で構成される。経路探索用データのリンクは、地図表示用の道路リンクと、リンクＩＤとして共通のＩＤを持ち、相互に関連付けられている。一方、地図表示用データは、表示用として、詳細な道路形状情報（形状点列）、エリア形状情報等を含んでいる。
【００３２】
なお、ユーザが自宅や勤務先などの記憶地点を経路計算ごとに入力部９を通じて設定する手間を省くため、後述する記憶地点登録手段により自動で記憶部１３に記憶されている。また、後述する既走行路データ蓄積手段によりこの記憶部１３に記憶地点周辺の既走行路データが蓄積されており、データベースを形成している。
【００３３】
１４は、測位技術（例えば、ＧＰＳ、ジャイロ、地磁気センサ、加速度センサ、車速パルスなど）により、現在位置、方位、速度など自車の挙動に関する航法情報を得る測位部である。
【００３４】
また、案内処理部３は、後述する機能・作用に対応する次のような処理手段（図１に示す３３、３４…）を有する。
以下、案内処理部３を構成する各手段を説明する。
【００３５】
３１は、経路探索における過去の目的地の設定履歴から使用頻度の高い目的地を記憶地点として自動的に記憶部１３に登録する記憶地点登録手段である。すなわち、この記憶地点登録手段３１が、過去の経路探索において目的地として入力される勤務先や自宅などの使用頻度の高い地点を検出し、この地点をユーザからの入力部９を通じた設定なしに、記憶地点として自動的に記憶部１３に登録する。３２は、この登録された記憶地点の周辺領域の大きさを設定する周辺領域設定手段である。これにより、ユーザは自由に記憶地点周辺の領域の大きさ、すなわち周辺の範囲を入力部９を通じて設定することができる。
【００３６】
３３ａは、自車の現在地を測位部１４から逐次計算し検出する自車位置検出部である。そして、３３ｂは、ユーザが入力部９を通じて指定した目的地の位置情報を受け付ける目的地受付部である。３３ｃは、この自車位置検出部３３ａからの自車の現在置と目的地受付部３３ｂからの目的地の位置情報に基づき、従来のナビゲーション装置と同様に自車位置から目的地への経路候補を計算する経路計算部である。
【００３７】
３４は、自車位置検出部３３ａで検出した自車位置、あるいは目的地受付部３３ｂで指定された目的地が、予め周辺領域設定手段３２により設定された記憶地点の周辺領域にあるか否かを判定する記憶地点判定手段である。
【００３８】
３５は、この記憶地点判定手段３４で自車位置と目的地の少なくともいずれかが記憶地点の周辺に位置すると判定された場合に、当該記憶地点周辺の既走行路データと走行履歴を記憶部１３に蓄積する記憶制御部である。ここで、記憶地点周辺の既走行路データとは、記憶地点周辺を自車が走行した道路データを指し、周辺領域設定手段で設定された記憶地点の周辺の範囲で既走行路データを記憶するものとする。なお、記憶地点判定手段３４と記憶制御部３５が既走行路データ蓄積手段に該当する。
【００３９】
３６は、経路計算時において、自車位置検出部３３ａで検出された自車位置と目的受付部３３ｂで受け付けた目的地の少なくとも一方が記憶地点判定手段３４により記憶地点周辺に位置すると判定された場合に、当該記憶地点周辺の既走行路データが記憶部１３に蓄積されているか否かを判断する蓄積データ判断部である。
【００４０】
３７は、蓄積データ判断部３６で記憶地点周辺の既走行路データが記憶部１３に蓄積されていると判断した場合に、この既走行路データの走行履歴を通じて、当該既走行路データが十分なデータ量を有しているか否かを判別するデータ量判別部である。このデータ量判別部３７は、一例として既走行路データのデータ量をデータ点数で判断したり、また優先順位などを経路ごとに設定しておき、優先度に応じて当該データを経路計算に適用するか否かを判断するものである。
【００４１】
３８は、データ量判別部３７で走行履歴からデータ量が十分であると判断された既走行路データを経路計算に適用する既走行路データ適用部である。すなわち、経路計算部３３ｃは、この既走行路データ適用部３８により既走行路データを経路候補として組み込み案内経路の経路計算を行う。なお、蓄積データ判断部３６とデータ量判別部３７と既走行路データ適用部３８による処理と、この処理に伴い経路計算を行う経路計算部３３ｃとが経路計算手段に対応する。
【００４２】
３９ａは、経路計算部３３ｃで計算した既走行路データを含めた最適経路をユーザに対し、画面表示や音声出力により誘導を行う案内制御部である。そして、３９ｂは、この最適経路を表示部７に出力する表示制御部である。この案内制御部３９ａと表示制御部３９ｂが出力手段に対応する。
【００４３】
[２．作用]
次に、本実施形態の処理手順について、図２〜４のフローチャートに基づき説明する。なお、図２、３のフローチャートは、既走行路データを記憶部１３に蓄積する処理に関するものであり、予め記憶地点登録手段３１により自宅や勤務先などの記憶地点が記憶部１３に登録されていることを前提とし、また周辺領域設定手段３２により既走行路データを記憶する記憶地点周辺の領域範囲もユーザにより設定されているものとする。そして、図４のフローチャートは、蓄積された既走行路を利用した経路計算処理に関するものである。
【００４４】
[２．１．既走行路データ蓄積処理（図２、３）]
ここで、図２のフローチャートに基づき、自車位置に関する既走行路データの蓄積処理について説明する。まず、自車位置検出部３３ａは、車両情報取得部１２及び測位部１４を通じて自車位置を検出する（ＳＴＥＰ２０１）。
【００４５】
そして、記憶地点判定手段３４が、この検出された自車位置が設定された記憶地点の周辺領域にあるか否かを判断する（ＳＴＥＰ２０２）。この記憶地点判定手段３４により自車位置が記憶地点周辺にあると判断された場合には（ＹＥＳ）、記憶制御部３５が自車が走行した既走行路データを記憶部１３に記憶し始める（ＳＴＥＰ２０３）。なお、記憶地点判定手段３４により自車位置が記憶地点周辺にないと判断された場合には（ＮＯ）、自車位置に関する既走行路データの蓄積処理は行われない。
【００４６】
また、この記憶制御部３５は、走行し出した自車位置が設定された記憶地点周辺の領域内にあるか否かを判断し（ＳＴＥＰ２０４）、周辺領域にあるうちは（ＮＯ）、既走行路データを記憶し続け、周辺領域を超える場合には（ＹＥＳ）、既走行路データの記憶部１３への蓄積を中止する（ＳＴＥＰ２０５）。なお、自車位置が検出されるごとに、ＳＴＥＰ２０２〜２０５の処理手順が繰り返され、既走行路を走行した回数などの走行履歴も記憶部１３に記憶される。
【００４７】
次に、図３のフローチャートに基づき、目的地に関する既走行路データの蓄積処理について説明する。まず、入力部９を通じて指定した目的地を目的地受付部３３ｂが受け付け、目的地の位置情報を取得する（ＳＴＥＰ３０１）。そして、記憶地点判定手段３４が、この取得した目的地が予めユーザが設定しておいた記憶地点の周辺領域に位置するか否かを判断する（ＳＴＥＰ３０２）。
【００４８】
この記憶地点判定手段３４が、目的地が記憶地点の周辺領域に位置すると判断する場合には（ＹＥＳ）、記憶制御部３５により、走行中の自車が当該記憶地点周辺の領域に進入したかどうかが判断される（ＳＴＥＰ３０３）。そして、自車が記憶地点の周辺領域に進入したと判断されると（ＹＥＳ）、この記憶制御部３５は領域内の走行した既走行路データを記憶部１３に記憶し始める（ＳＴＥＰ３０４）。なお、ＳＴＥＰ３０３で、記憶地点判定手段３４が目的地が記憶地点の周辺領域に位置しないと判断する場合（ＮＯ）や、ＳＴＥＰ３０４で、自車が記憶地点の周辺領域に進入していないと判断された場合（ＮＯ）には、目的地に関する既走行路データの蓄積処理は行われない。
【００４９】
ここで、記憶制御部３５により、自車が記憶地点周辺に位置する目的地に到着したどうかが判断され、到着した際には（ＹＥＳ）走行した既走行路データの蓄積を中止する（ＳＴＥＰ３０５）。一方、未だ到着していない場合には（ＮＯ）、記憶部１３に既走行路データが蓄積され続ける。なお、目的地が取得されるごとに、ＳＴＥＰ３０２〜３０５の処理手順が繰り返され、既走行路を走行した回数などの走行履歴も記憶部１３に記憶される。
【００５０】
[２．２．経路計算時の処理（図４）]
次に、経路計算時に記憶部１３に蓄積された既走行路データを利用する処理手順について、図４のフローチャートに基づいて説明する。まず、経路計算を行うにあたり、自車位置検出部３３ａが車両情報取得部１２及び測位部１４を通じて自車位置を検出する（ＳＴＥＰ４０１）。そして、入力部９を通じて指定した目的地を目的地受付部３３ｂが受け付け、目的地の位置情報を取得する（ＳＴＥＰ４０２）。
【００５１】
次に、この検出した自車位置と取得した目的地の少なくともいずれかが、それぞれに対応する地点に位置する記憶地点の予め設定された周辺領域内にあるか否かが記憶地点判定手段３４により判断される（ＳＴＥＰ４０３）。例えば、自車位置が自宅である記憶地点の周辺にあるか、あるいは目的地が勤務先である記憶位置の周辺に位置するかどうかが判断される。
【００５２】
自車位置と目的地の双方がそれぞれに対応した記憶地点の周辺領域に位置しない場合には（ＮＯ）、既走行路データ蓄積手段により蓄積された既走行路データは利用せず、通常どおり経路計算が行われる。自車位置と目的地の少なくともいずれかがそれぞれに対応する記憶地点の周辺領域に位置する場合には（ＹＥＳ）、蓄積データ判断部３６により、当該各記憶地点の周辺領域内の既走行路データが記憶部１３に蓄積されているか否かが判断される（ＳＴＥＰ４０４）。
【００５３】
この蓄積データ判断部３６により、当該記憶地点周辺の既走行路データが記憶部１３に蓄積されていないと判断された場合には（ＮＯ）、既走行路データ蓄積手段で蓄積した既走行路データは利用せず、通常どおりの経路計算が行われる。一方、蓄積データ判断部３６により当該各記憶地点周辺の既走行路データが記憶部１３に蓄積されていると判断した場合には（ＹＥＳ）、この蓄積された既走行路データの走行履歴から当該データを経路計算に適用するにあたり、十分なデータ量を取得しているか否かをデータ量判別部３７が判別する（ＳＴＥＰ４０５）。
【００５４】
データ量判別部３７が、当該既走行路データに十分なデータ量が存在しないと判断した場合には（ＮＯ）、既走行路データ蓄積手段により蓄積された既走行路データは利用せず、通常どおり経路計算が行われる。一方、このデータ量判別部３７により当該既走行路データに十分なデータ量が存在すると判断された場合には（ＹＥＳ）、既走行路データ適用部３８がこの既走行路データを経路計算に組み込ませる（ＳＴＥＰ４０６）。
【００５５】
そして、経路計算部３３ｃがこの既走行路データを含んだ案内経路を算出し（ＳＴＥＰ４０７）、案内制御部３９ａにより、この案内経路に沿ってユーザに画面表示や音声出力による経路誘導を行い、表示制御部３９ｂがこの経路情報を表示部７に出力する。
【００５６】
以上のように、本実施形態によれば、自宅や勤務先等である記憶地点周辺において、走行履歴の少ない道路を案内経路に含むことなく、通常の経路計算時に組み込まれない脇道や時間はかかるが利用したい地点を通る経路を経路計算に適用可能なナビゲーション装置を提供することができる。そのため、不必要な経路計算や誘導案内を減らすことができ、処理効率の高い誘導案内を可能とする。また、記憶地点周辺の蓄積された既走行路データを経路計算に利用するため、走行道路をすべて記憶しておく場合と比べてデータベース量を削減することも可能である。
【００５７】
[３．他の実施形態]
なお、上記実施形態の記憶地点登録手段３１では、過去に目的地受付部３３ｂで受け付けた使用頻度の高い目的地を自動的に記憶地点として記憶部１３に登録していたが、本発明はこれに限定するものでなく、ユーザが予め登録しておきたい地点を入力部９を通じて記憶地点として登録する実施形態も包含する。
【００５８】
また、上記実施形態では、データ量判別部３７が、蓄積された既走行路の走行履歴から十分なデータ量を有している場合に経路計算に既走行路データを適用するものであるが、本発明はこれに限定せず、予め記憶地点の周辺領域の既走行路データの優先度を設定し、優先度に基づいた既走行路データを経路計算に適用する実施形態も包含する。
【００５９】
この具体的な経路計算時の処理について、図５のフローチャートに基づき説明する。まず、ユーザが入力部９を通じて、記憶地点の周辺領域の既走行路データの優先度を予め設定しておく（ＳＴＥＰ５０１）。そして、経路計算を行うにあたり、自車位置検出部３３ａが車両情報取得部１２及び測位部１４を通じて自車位置を検出し（ＳＴＥＰ５０２）、入力部９を通じて指定した目的地を目的地受付部３３ｂが受け付け、目的地の位置情報を取得する（ＳＴＥＰ５０３）。
【００６０】
次に、この検出した自車位置と取得した目的地の少なくともいずれかが、それぞれに対応する地点に位置する記憶地点の周辺領域内に位置するかを記憶地点判定手段３４により判断される（ＳＴＥＰ５０４）。自車位置及び目的地がそれぞれに対応した記憶地点の周辺領域に位置しない場合には（ＮＯ）、既走行路データ蓄積手段により蓄積された既走行路データは利用せず、通常どおり経路計算が行われる。自車位置と目的地の少なくともいずれか一方が対応する記憶地点の周辺領域に位置する場合には（ＹＥＳ）、当該各記憶地点周辺の既走行路データが記憶部１３に蓄積されているか否かを蓄積データ判断部３６により判断される（ＳＴＥＰ５０５）。
【００６１】
この蓄積データ判断部３６により、当該記憶地点周辺の既走行路データが記憶部１３に蓄積されていないと判断された場合には（ＮＯ）、既走行路データ蓄積手段により蓄積された既走行路データは利用せず、通常どおり経路計算が行われる。一方、蓄積データ判断部３６により当該各記憶地点の周辺領域の既走行路データが記憶部１３に蓄積されていると判断した場合には（ＹＥＳ）、データ量判別部３７がこの蓄積された既走行路データの予め設定された優先度から、優先度の最も高い既走行路データを選択する（ＳＴＥＰ５０６）。
【００６２】
データ量判別部３７が優先度の最も高い既走行路データを選択した場合には、既走行路データ適用部３８がこのデータを経路計算に組み込ませる（ＳＴＥＰ５０７）。そして、経路計算部３３ｃがこの既走行路データを含んだ案内経路を算出し（ＳＴＥＰ５０８）、案内制御部３９ａにより、この案内経路に沿ってユーザに画面表示や音声出力による経路誘導を行い、表示制御部３９ｂがこの経路情報を表示部７に出力する。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図
【図２】本発明の既走行路データ蓄積処理の作用を示すフローチャート（１）
【図３】本発明の既走行路データ蓄積処理の作用を示すフローチャート（２）
【図４】本発明の経路計算処理の作用を示すフローチャート
【図５】本発明の他の実施形態における作用を示すフローチャート
【符号の説明】
【００６４】
１…ＦＭ多重受信及び処理部
２…ビーコン受信及び処理部
３…案内処理部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
３１…記憶地点登録手段
３２…周辺領域設定手段
３３ａ…自車位置検出部
３３ｂ…目的地受付部
３３ｃ…経路計算部
３４…記憶地点判定手段
３５…記憶制御部
３６…蓄積データ判断部
３７…データ量判別部
３８…既走行路データ適用部
３９ａ…案内制御部
３９ｂ…表示制御部
４…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
５…スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
６…ＲＯＭ
７…表示部
８…ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…入力部（タッチキー制御装置）
１０…ユーザーインターフェース部
１１…ＴＶ受信及び処理部
１２…車両情報取得部
１３…記憶部
１４…測位部
Ｍ…メインメモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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