(57)【要約】【課題】自車両と駐車枠との相対位置を直ちに把握することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両周辺の画像をディスプレイ５に表示する駐車支援ユニット２において、車両周辺を示す合成画像をディスプレイ５に出力し、合成画像のうち、車両の現在位置に相当する位置に自車画像を描画するとともに、少なくとも車両が目標駐車枠に接近した際に、該目標駐車枠を所定位置に固定して合成画像を描画し、車両の後退に伴い、自車画像を合成画像上で移動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の画像を表示手段に表示する駐車支援方法において、
車両周辺画像を前記表示手段に出力し、前記車両周辺画像のうち、前記車両の現在位置に相当する位置に自車画像を描画するとともに、
前記車両が駐車枠に接近した際に、該駐車枠を所定位置に固定して前記車両周辺画像を描画し、前記車両の後退に伴い、前記自車画像を前記車両周辺画像上で移動することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両周辺の画像を表示手段に表示する駐車支援装置において、
車両周辺画像を前記表示手段に出力する周辺画像描画手段と、
前記車両周辺画像のうち、前記車両の現在位置に相当する位置に自車画像を描画する自車画像描画手段と、
前記車両が駐車枠に接近した際に、該駐車枠を所定位置に固定して前記車両周辺画像を描画し、前記車両の後退に伴い、前記自車画像を前記車両周辺画像上で移動する描画切替手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記描画切替手段は、
前記駐車枠の全領域が前記表示手段の画像表示範囲に含まれた場合に、該駐車枠を所定位置に固定して描画した前記車両周辺画像を描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記描画切替手段は、
前記車両周辺画像に表示された前記駐車枠が、前記車両に対して平行になった場合に、該駐車枠を所定位置に固定して描画した前記車両周辺画像を描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記描画切替手段は、前記駐車枠の表示位置を、画像表示範囲のうち下方中央にした状態で前記車両周辺画像を表示することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両後方を撮影した映像をディスプレイに表示する駐車支援装置が知られている。この装置は、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを入力し、その画像データに基づく周辺画像を、ガイド線とともに運転席近傍に設けられたディスプレイに出力する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
周辺画像には、自車両から所定距離範囲の路面や障害物が表示されるとともに、自車画像が表示されている。この自車画像は、車載カメラの画角に含まれる車体の一部や、駐車支援装置が予め記憶した車両画像データに基づき描画した画像であって、周辺画像のうち、自車両の現在位置に相当する位置に固定されて表示されている。ドライバーは、周辺画像に駐車枠を区画する白線が表示された際に、その白線と車両との相対位置を把握しながら、ステアリング操作を行うことができる。
【特許文献１】特開２００６−２５６４１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記した装置では、自車画像を固定して表示し、周辺画像は自車両の後退に伴い変化するため、ドライバーによっては自車両と駐車枠との相対位置がわかりにくいことがある。例えば、車両が左後方に旋回すると、周辺画像が描画する路面は、旋回に伴い、現在位置で車載カメラが撮影可能な路面から、旋回後の位置で車載カメラが撮影可能な路面へと変化する。このため、自車両が駐車枠に進入開始する段階となり、周辺画像に白線が表示されても、その白線が画面内で移動してしまう。従って、路面に標示された駐車枠に対する車両位置を直ぐに把握することができない場合がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両と駐車枠との相対位置を直ちに把握することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両周辺の画像を表示手段に表示する駐車支援方法において、車両周辺画像を前記表示手段に出力し、前記車両周辺画像のうち、前記車両の現在位置に相当する位置に自車画像を描画するとともに、前記車両が駐車枠に接近した際に、該駐車枠を所定位置に固定して前記車両周辺画像を描画し、前記車両の後退に伴い、前記自車画像を前記車両周辺画像上で移動することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両周辺の画像を表示手段に表示する駐車支援装置において、車両周辺画像を前記表示手段に出力する周辺画像描画手段と、前記車両周辺画像のうち、前記車両の現在位置に相当する位置に自車画像を描画する自車画像描画手段と、前記車両が駐車枠に接近した際に、該駐車枠を所定位置に固定して前記車両周辺画像を描画し、前記車両の後退に伴い、前記自車画像を前記車両周辺画像上で移動する描画切替手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記描画切替手段は、前記駐車枠の全領域が前記表示手段の画像表示範囲に含まれた場合に、該駐車枠を所
定位置に固定して描画した前記車両周辺画像を描画することを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記描画切替手段は、前記車両周辺画像に表示された前記駐車枠が、前記車両に対して平行になった場合に、該駐車枠を所定位置に固定して描画した前記車両周辺画像を描画することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記描画切替手段は、前記駐車枠の表示位置を、画像表示範囲のうち下方中央にした状態で前記車両周辺画像を表示することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、車両が駐車枠に接近した際に、駐車枠を所定位置に固定した状態で車両周辺画像が表示される。このため、車両の後退に伴い、固定された目駐車枠に自車画像が移動していくので、ドライバーが違和感を感じず、車両と目標駐車枠との相対位置を直ちに理解できる画面を表示することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、駐車支援装置により、車両が駐車枠に接近した際に、駐車枠を所定位置に固定した状態で車両周辺画像が表示される。このため、車両の後退に伴い、固定された目標駐車枠に自車画像が移動していくので、ドライバーが違和感を感じず、車両と目標駐車枠との相対位置を直ちに理解できる画面を表示することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、駐車枠の全領域が画像表示範囲に含まれた場合に、駐車枠を所定位置に固定して描画する。このため、的確なタイミングで、駐車枠を中心とした画面を表示できる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、車両周辺画像に表示された駐車枠が自車画像に平行になった場合に、駐車枠を所定位置に固定して描画する。このため、的確なタイミングで、駐車枠を中心とした画面を表示できる。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、駐車枠は、画像表示範囲のうち下方中央に表示されるので、車両が駐車枠に向かって後退する様子を見やすい画面を表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図８に従って説明する。図１は、駐車支援システム１のブロック図である。駐車支援システム１は、駐車支援装置としての駐車支援ユニット２を有している。駐車支援ユニット２は、自車位置演算部１０、入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１、画像入力部１２、周辺画像描画手段としての俯瞰変換部１３、俯瞰データ記憶部１４、周辺画像描画手段、自車画像描画手段としての画像合成部１５、駐車枠認識部１６、予想軌跡線演算部１７、描画切替手段としての画像固定制御部１８を備えている。
【００１７】
自車位置演算部１０は、車速センサ２０及びジャイロ２１から車速パルス及び方位検出信号を入力し、基準位置からの移動距離及び移動方向を算出する。画像入力部１２は、自車両Ｃ（図２参照）の後端に取り付けられたカメラ２５を制御して撮影を行う。カメラ２５は、車両後方であって、車両後端から所定距離範囲を撮影可能に取り付けられている。画像入力部１２は、自車両Ｃに設けられたニュートラルスタートスイッチ２２から、リバースを示すシフトポジション信号を入力すると、カメラ２５を制御して撮影を行う。また、自車位置演算部１０に基づき、自車両Ｃの後退中に所定のタイミングで撮影を行い、画
像データＧを取得する。
【００１８】
俯瞰変換部１３は、画像入力部１２から画像データＧを取得して、座標変換を行う。具体的には、予め記憶した俯瞰変換テーブルを参照して、画像データＧの各画素の座標を、俯瞰変換テーブルによって紐付けられた変換先の座標に変換する。これにより、カメラ視点で撮影された画像データＧは、路面に対して鉛直方向上方の位置に設定された視点から路面を鳥瞰した俯瞰データＧ１に変換される。
【００１９】
俯瞰データＧ１を生成すると、俯瞰変換部１３は、俯瞰データ記憶部１４に俯瞰データＧ１を書き込む。このとき、俯瞰変換部１３は、予め確保されたメモリ領域のうち、その俯瞰データＧ１を撮影した車両位置に対応する領域に俯瞰データＧ１を書き込む。さらに自車両Ｃが後退すると、その度に異なる領域の路面を描画した俯瞰データＧ１が生成される。このため、俯瞰変換部１３は、異なる領域を描画した各俯瞰データＧ１を、それぞれ異なる領域に書き込むことにより、俯瞰データＧ１を合成する。このように書き込んだ俯瞰データＧ１の数が増えるに従い、車両周辺の路面のデータが俯瞰データ記憶部１４に蓄積されていく。
【００２０】
画像合成部１５は、俯瞰データ記憶部１４に記憶された俯瞰データＧ１を読み出し、この俯瞰データＧ１と、カメラ２５から新たに取得した画像データＧ（以下、現在画像データＧ２という）とを合成し、図２に示すような合成データＧ３を生成する。俯瞰データＧ１の読み出しの際、画像合成部１５は、現在のカメラ２５の死角に相当する領域の俯瞰データＧ１を読み出し、この俯瞰データＧ１と現在画像データＧ２とを合成する。合成データＧ３を生成すると、画像合成部１５は、表示手段としてのディスプレイ５に合成データＧ３を出力する。これにより、俯瞰データＧ１に基づく過去画像３１と、現在画像データＧ２に基づく現在画像３２とからなる合成画像３３が表示される。合成画像３３には、路面に標示された白線や障害物が表示される。
【００２１】
また、図２に示すように、画像合成部１５は、合成データＧ３のうち、自車両Ｃの現在位置に相当する所定位置に、車両画像データ１５ａ（図１参照）を出力し、自車画像３５を表示する。本実施形態では、画像表示範囲Ｒのうち、上方中央の初期位置に自車画像３５を表示する。
【００２２】
駐車枠認識部１６は、俯瞰データＧ１又は現在画像データＧ２に基づき、公知の処理方法により駐車枠を認識する。例えば、俯瞰データＧ１又は現在画像データＧ２に対しエッジ検出を行い、平行な１対のエッジによって囲まれた領域を駐車枠にしてもよい。又は、図示しない記憶部に各地の駐車場マップを格納し、自車位置に対応する駐車場マップを読み出して、その駐車場マップと自車位置とを参照し、車両周辺の駐車枠を検出しても良い。或いは、駐車場マップと、俯瞰データＧ１又は現在画像データＧ２を用いてテンプレートマッチングを行い、車両周辺の駐車枠を検出してもよい。又は、俯瞰データＧ１等に基づき、他車両を認識して、他車両が駐車しているスペース及び他車両の間の空きスペースを駐車枠として認識してもよい。
【００２３】
また、駐車枠認識部１６は、自車両Ｃが進入する目標駐車枠Ｆ１を設定する。例えば、タッチパネル式のディスプレイ５において、ユーザの操作により画面上で駐車枠が指定された場合には、指定された駐車枠を目標駐車枠Ｆ１とする。或いは、認識した駐車枠Ｆのうち、自車両Ｃの舵角に基づき自車両Ｃの予想軌跡線に近い駐車枠Ｆを目標駐車枠Ｆ１としてもよい。
【００２４】
予想軌跡線演算部１７は、合成画像３３上に公知の処理方法により予想軌跡線を描画する。例えば、ステアリングセンサ２３からステアリング値を取得し、このステアリング値
を前輪舵角に変換する。また、前輪舵角とホイールベースの長さから旋回半径を算出し、その旋回半径から旋回中心点を特定する。さらに、旋回中心点から各後輪までの距離を各後輪の旋回半径とし、旋回中心点を中心に各後輪の予想軌跡線の代表点を演算する。代表点の座標を演算すると、予想軌跡線演算部１７は、各代表点の間を曲線又は直線で描画した予想軌跡線３６を合成画像３３上に描画する。
【００２５】
画像固定制御部１８は、目標駐車枠Ｆ１のディスプレイ５の表示状態に基づき、所定のタイミングで目標駐車枠Ｆ１を所定の駐車枠描画位置に固定した状態で合成画像３３を表示する。詳述すると、まず、画像固定制御部１８は、駐車枠認識部１６に基づき、目標駐車枠Ｆ１の４隅を示す端点Ｐ１〜Ｐ４の座標を取得する。さらに、自車両Ｃの後退に伴い、各端点Ｐ１〜Ｐ４が、ディスプレイ５の描画範囲を示す画像表示範囲Ｒに全て含まれたか否かを判断する。尚、本実施形態では、各端点Ｐ１〜Ｐ４が画像表示範囲Ｒに含まれるか否かを判断するようにしたが、要は目標駐車枠Ｆ１の全域が画像表示範囲Ｒに含まれたか否かを判断できれば良く、目標駐車枠Ｆ１を示すエッジＥＧが全て画像表示範囲Ｒに含まれるか否かを判断するようにしても良い。
【００２６】
図３に示すように、画像表示範囲Ｒに、各端点Ｐ１〜Ｐ４が全て含まれたと判断すると、合成データＧ３を用い、画像座標系（ｘ、ｙ）内で、目標駐車枠Ｆ１の進入口である前端の中心点Ｐａの座標（ｘ１，ｙ１）を取得する。また、目標駐車枠Ｆ１の後端の中心点Ｐｂの座標（ｘ２，ｙ２）とを算出する。また、各中心点Ｐａ，Ｐｂを通る目標駐車枠Ｆ１の中心線ＬＦと、自車両Ｃ（車両画像）の中心線ＬＣとがなす相対角度θを算出する。この相対角度θを算出する際は、数式（１）を用いることができる。但し、「ｙ２―ｙ１＝０」である場合には、Δθは、１８０°（ｘ１＜ｘ２）、又は−１８０°（ｘ１＞ｘ２）とする。
【００２７】
【数１】
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尚、本実施形態では、目標駐車枠Ｆ１の中心線ＬＦと、自車両Ｃの中心線ＬＣとがなす相対角度θを算出するようにしたが、目標駐車枠Ｆ１の中心線ＬＦの替わりに、駐車枠縦線、駐車枠横線を用いるようにしてもよい。また、中心線ＬＦの替わりに、自車両Ｃの中心線ＬＣ以外に、画面の縦軸（ｙ軸）又は横軸（ｘ軸）、車軸、後端接線を用いるようにしてもよい。
【００２８】
自車両Ｃに対する目標駐車枠Ｆ１の相対角度θを算出すると、目標駐車枠Ｆ１を画像表示範囲Ｒの下端中央に配置するために、車両画像データ１５ａ、予想軌跡線３６及び合成データＧ３を平行移動及び回転移動する。即ち、駐車枠後端の中心点Ｐｂを、画像表示範囲Ｒの原点に移動する平行移動を行う。さらに、原点（０，０）に位置付けられた中心点Ｐｂを中心に、合成データＧ３を相対角度θだけ回転移動する。さらに、中心点Ｐｂを画像表示範囲Ｒの下端中央に移動させるための平行移動を再び行う。この一連の画像処理は、数式（２）を用いて変換することができる。尚、ｘｍａｘ、ｙｍａｘは、画像表示範囲Ｒのｘ座標及びｙ座標の最大値である。また、ｄｘ＝−ｘ２、ｄｙ＝−ｙ２である。
【００２９】
【数２】
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これにより、図４中実線で示すように、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒの下方中央の駐車枠描画位置に配置され、その変換にあわせて、車両画像データ１５ａ、予想軌跡線３６及び合成データＧ３が座標変換される。このように、目標駐車枠Ｆ１の端点Ｐ１〜Ｐ４が画像表示範囲Ｒ内に含まれている場合は、自車両Ｃの舵角及び移動量に合わせて上記した座標変換を行い、常に目標駐車枠Ｆ１を画像表示範囲Ｒの下方中央に設定された駐車枠描画位置に配置する。
【００３０】
次に、本実施形態の処理手順について、図５〜図７に従って説明する。図５に示すように、駐車支援を開始する際に、駐車支援ユニット２は、システムを初期化し（ステップＳ１）、開始トリガの有無を判断する（ステップＳ２）。本実施形態では、開始トリガは、自車両Ｃのシフトレバーの切替によって生じる電気的信号であるシフトポジション信号であって、リバースを示す信号とする。
【００３１】
開始トリガを入力したと判断すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、駐車枠認識部１６は、目標駐車枠Ｆ１が設定済みであるか否かを判断する（ステップＳ３）。開始トリガを入力した直後は目標駐車枠Ｆ１が設定されていないと判断し（ステップＳ３においてＮＯ）、目標駐車枠Ｆ１を設定する（ステップＳ４）。このとき、上記したように、ユーザの操作により画面上で駐車枠が指定された場合に、指定された駐車枠を目標駐車枠Ｆ１とするか、或いは予想軌跡線３６を演算し、認識した駐車枠Ｆのうち、予想軌跡線３６に近い駐車枠Ｆを目標駐車枠Ｆ１とする。
【００３２】
ユーザの入力操作により目標駐車枠Ｆ１を設定する場合には、例えば画像入力部１２によりカメラ２５から画像データＧを入力し、画像合成部１５により画像データＧに基づく画像を表示する。このとき画像データＧは、俯瞰変換部１３により俯瞰変換してもよい。さらに、ユーザにより画像の所定の位置を指定するタッチパネル操作が行われると、ディスプレイ５の検出部（図示略）は指の接触位置を検出し、接触位置を駐車枠認識部１６に出力する。駐車枠認識部１６は、出力した画像データＧと接触位置とを参照して、ユーザによって指定された位置を目標駐車枠Ｆ１として設定する。予想軌跡線３６に基づき目標駐車枠Ｆ１を設定する際には、例えば駐車枠認識部１６がカメラ２５から画像データＧを取得し、この画像データＧに対してエッジ検出を行い、駐車枠を区画する白線を認識する。複数の駐車枠が認識された場合には、予想軌跡線演算部１７により現在の舵角に応じた予想軌跡線３６を演算し、この予想軌跡線３６に近い駐車枠を目標駐車枠Ｆ１として設定する。
【００３３】
目標駐車枠を設定すると、画像入力部１２、俯瞰変換部１３及び画像合成部１５によりカメラ画像取込処理を行う（ステップＳ５）。このカメラ画像取込処理について図６に従って説明する。図６に示すように、画像入力部１２は、カメラ２５を制御して車両後方を撮影した画像データＧを取得する（ステップＳ５−１）。
【００３４】
俯瞰変換部１３は、上記したように俯瞰変換テーブルを用い、取得した画像データＧの座標変換を行う（ステップＳ５−２）。これにより、路面に対して鉛直方向上方の視点から路面を鳥瞰した俯瞰データＧ１が生成される。
【００３５】
また、俯瞰変換部１３は、生成した俯瞰データＧ１を俯瞰データ記憶部１４に書き込む（ステップＳ５−３）。このとき、上記したように、俯瞰データ記憶部１４のメモリ領域のうち、その俯瞰データＧ１を撮影した位置に対応する領域に俯瞰データＧ１を書き込こむ。
【００３６】
さらに、画像合成部１５は、俯瞰データＧ１を用いて描画処理を行う（ステップＳ５−４）。このとき、上記したように、例えば、俯瞰データ記憶部１４に書き込まれた俯瞰データＧ１のうち、現在のカメラ２５の死角である所定領域を抽出する。また、この抽出データと、現在画像データＧ２とを合成して、合成データＧ３を生成する。また、画像表示範囲Ｒのうち、上記初期描画位置に、車両画像データ１５ａに基づく自車画像３５を描画する。その結果、図８（ａ）に示すように、合成画像３３がディスプレイ５の画面に表示される。
【００３７】
このようにカメラ画像取込処理を終了すると、図５に示すように、予想軌跡線演算部１７が、上記したように予想軌跡線描画処理を行う（ステップＳ６）。その結果、図８（ａ）に示すように、予想軌跡線３６が合成画像３３に重畳される。
【００３８】
さらに、画像固定制御部１８は、画像固定処理を行う（ステップＳ７）。この画像固定処理について、図７に従って説明する。画像固定制御部１８は、駐車枠認識部１６に基づき、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒ内に含まれているか否かを判断する（ステップＳ７−１）。このとき、例えば駐車枠認識部１６は、ステップＳ４で設定された目標駐車枠Ｆ１の端点Ｐ１〜Ｐ４の座標を取得し、自車両Ｃの移動に伴い、目標駐車枠Ｆ１の４隅の端点Ｐ１〜Ｐ４が画像表示範囲Ｒ内に含まれているか否かを判断する。又は、合成データＧ３と駐車場マップとを比較してマッチングを行い、画像表示範囲Ｒ内に上記した駐車場マップと同じ目標駐車枠を検出した場合に、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒ内に含まれると判断するようにしてもよい。
【００３９】
目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒ内に含まれると判断すると（ステップＳ７−１においてＹＥＳ）、上記したように画像固定制御部１８は、画像座標系（ｘ、ｙ）において、目標駐車枠Ｆ１の位置と、目標駐車枠Ｆ１と自車両Ｃとがなす相対角度θとを算出する（ステップＳ７−２）。このとき、上記したように、目標駐車枠Ｆ１の位置として、目標駐車枠Ｆ１の後端の中心点Ｐｂの座標と前端の中心点Ｐａの座標とを取得する（図３参照）。さらに、各中心点Ｐａ，Ｐｂを通る目標駐車枠Ｆ１の中心線ＬＦと、自車両Ｃ（車両画像）の中心線ＬＣとがなす相対角度θを算出する。
【００４０】
さらに画像固定制御部１８は、目標駐車枠Ｆ１を中心として、平行移動及び回転移動を行う（ステップＳ７−３）。このとき、上記したように、目標駐車枠Ｆ１の下端の中心点Ｐｂを原点（０，０）に移動する平行移動を車両画像データ１５ａ、予想軌跡線３６及び合成データＧ３に対して行う。また、車両画像データ１５ａ、予想軌跡線３６及び合成データＧ３を原点に位置付けられた中心点Ｐｂを中心に相対角度θだけ回転移動する。さらに、原点（０，０）にある中心点Ｐｂを、画像表示範囲Ｒの下端中央に配置する平行移動を行う。
【００４１】
平行移動及び回転移動を行うと、平行移動及び回転移動した車両画像データ１５ａ、予想軌跡線３６及び合成データＧ３のうち、ディスプレイ５の画像表示範囲Ｒに含まれる画像を描画する（ステップＳ７−４）。これにより、図４に示すように、画像表示範囲Ｒ外となった合成データＧ３は表示されない。また、図４中斜線で示す箇所のように、画像表示範囲Ｒのうち、合成データＧ３が書き込まれない領域は、非表示としても良いし、俯瞰データＧ１及び現在画像データＧ２のうち対応するデータを新たに書き込んでもよい。これにより、図８（ｂ）に示すように、ディスプレイ５には、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範
囲Ｒのうち駐車枠描画位置に表示された駐車支援画面４０が表示される。
【００４２】
画像固定処理を終了すると、駐車支援ユニット２は終了トリガの有無を判断する（ステップＳ８）。終了トリガは、リバース以外のシフトポジションを示すシフトポジション信号である。自車両Ｃが後退中である場合、終了トリガを入力しないと判断して（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ３に戻り、目標駐車枠Ｆ１が設定済みであるか否かを判断する（ステップＳ３）。このとき、目標駐車枠Ｆ１は既に設定済みであるため（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ステップＳ５に進み、上記した処理を繰り返す。
【００４３】
画像固定制御部１８は、画像表示範囲Ｒ内に目標駐車枠Ｆ１が全て含まれている間、目標駐車枠Ｆ１を駐車枠描画位置に固定した状態で、合成画像３３を固定する。このため、自車両Ｃが図８（ｂ）に示す位置から、図８（ｃ）に示す駐車支援画面４０のように、目標駐車枠Ｆ１により近い位置に到達しても、自車画像３５のみが移動し、合成画像３３は描画範囲が固定された状態で表示されている。このとき、合成画像３３の少なくとも一部は、最新の現在画像データＧ２を用いて更新されているため、車両後方の所定領域に移動障害物が進入すると、その移動障害物が合成画像３３に表示される。
【００４４】
さらに図８（ｄ）に示すように、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に進入しても、合成画像３３を固定した状態とする。自車両Ｃが後方へ直進すると、あたかも路面標示された目標駐車枠Ｆ１に自車両Ｃに進入していく様子を鳥瞰しているようにみえるので、ドライバーは違和感を感じることなく、自車両Ｃの位置や、白線とのずれを把握することができる。
【００４５】
第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１実施形態では、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に接近した際に、目標駐車枠Ｆ１を所定の駐車枠描画位置に固定した状態で合成画像３３が表示される。このため、自車両Ｃの後退に伴い、固定表示された目標駐車枠Ｆ１に自車画像３５が移動していくので、ドライバーが違和感を感じず、自車両Ｃと目標駐車枠Ｆ１との相対位置を直ちに理解できる画面を表示することができる。
【００４６】
（２）第１実施形態では、目標駐車枠Ｆ１の全領域が画像表示範囲Ｒに含まれた場合に、目標駐車枠Ｆ１を駐車枠描画位置に固定して描画する。即ち、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に接近する前から固定するのではなく、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に接近した際に、目標駐車枠Ｆ１の描画位置を固定できる。このため、目標駐車枠Ｆ１と自車両Ｃとの相対位置を把握し、ステアリングの微調整をする際に、合成画像３３が固定されるので、的確なタイミングで画像を固定できる。
【００４７】
（３）第１実施形態では、駐車枠描画位置を、画像表示範囲Ｒのうち下方中央にするようにした。このため、画面内で自車画像３５が移動可能なスペースを確保し、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に向かって後退する様子を見やすい画面を表示することができる。
【００４８】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図９に従って説明する。尚、第２の実施形態は、第１の実施形態の画像固定のタイミングを変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。
【００４９】
第２実施形態では、まず、第１実施形態と同様に、画像固定制御部１８は、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒ内に含まれているか否かを判断する。目標駐車枠Ｆ１の全域が画像表示範囲Ｒに含まれたと判断した場合、目標駐車枠Ｆ１の位置と相対角度θとを上記したように算出し、相対角度θが０°付近であるか否かを判断する。さらに相対角度θが０°付近になったと判断した場合に、目標駐車枠Ｆ１の位置を固定して合成画像３３を表示す
る。例えば目標駐車枠Ｆ１のｙ軸に対する相対角度θの絶対値が５°以内である場合に、相対角度θが０°付近になったと判断する。
【００５０】
図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に向かって旋回している場合には、自車画像３５を画像表示範囲Ｒの上方中央の初期描画位置に表示し、車両位置から所定距離範囲内に相当する合成画像３３を表示する。これにより、目標駐車枠Ｆ１は画像表示範囲Ｒ内に固定されず、合成画像３３は自車両Ｃの後退に伴い変化する。
【００５１】
図９（ｃ）に示すように、自車両Ｃが目標駐車枠Ｆ１に対してほぼ平行になると、画像固定制御部１８は、その時点の目標駐車枠Ｆ１の位置を固定した状態で合成画像３３を表示する。図９（ｃ）では、目標駐車枠Ｆ１が、画像表示範囲Ｒのうち、略中央に固定されている。
【００５２】
そして、さらに自車両Ｃが後方に直進した場合には、目標駐車枠Ｆ１は最初に固定された位置（図９（ｃ）では略中央）で表示され、固定された目標駐車枠Ｆ１に対して自車画像３５が動く。このとき、自車両Ｃに対する目標駐車枠Ｆ１の相対角度θは、「０°」であるため、回転変換は行わない。
【００５３】
従って、第２の実施形態によれば、第１の実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（１）第２の実施形態では、目標駐車枠Ｆ１が自車両Ｃに平行になった場合に、目標駐車枠Ｆ１を下方中央の位置に固定して描画する。このため、目標駐車枠Ｆ１に対して自車両Ｃが後退するような画像が表示できるので、的確なタイミングで、違和感のない駐車支援画面４０を表示できる。
【００５４】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・第１実施形態では、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒ内に含まれた際に、自車画像３５を画像表示範囲Ｒの下方中央に配置した状態で合成画像３３を表示したが、これ以外の位置でもよい。例えば、画像表示範囲Ｒの中央でも良い。
【００５５】
・上記実施形態では、車両周辺を俯瞰した合成画像３３を駐車支援画面４０に表示したが、画像データＧに基づくモニタ画像を駐車支援画面４０として表示してもよい。このとき、画像データＧには、通常、車体の一部が撮影されているため、この車体画像を自車画像とする。そして、カメラ２５の撮影範囲に目標駐車枠Ｆ１の少なくとも一部が含まれたとき等のタイミングで、目標駐車枠Ｆ１の表示位置を固定した合成画像を表示するようにしてもよい。
【００５６】
・上記実施形態では、画像データＧに基づく写真画像上に自車画像３５を描画したが、予め記憶した駐車場マップに基づく画像上に自車画像３５を描画してもよい。
・上記実施形態では、合成画像３３のうち、俯瞰データＧ１に基づく過去画像３１を省略しても良い。
【００５７】
・上記実施形態では、目標駐車枠Ｆ１が画像表示範囲Ｒに含まれたとき、目標駐車枠Ｆ１が自車両Ｃに対して平行になったときをトリガとして、合成画像３３を固定するようにした。これ以外に、予め設定した目標駐車枠Ｆ１でなく、いずれかの駐車枠Ｆが画像表示範囲Ｒに含まれたとき、いずれかの駐車枠Ｆが自車両Ｃに対して平行になったときをトリガとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本実施形態の駐車支援システムのブロック図。
【図２】合成画像の画面図。
【図３】目標駐車枠の位置及び相対角度の算出処理の説明図。
【図４】合成データの平行移動及び回転移動の説明図。
【図５】本実施形態の処理手順のフロー図。
【図６】カメラ画像取込処理のフロー図。
【図７】画像表示範囲固定処理のフロー図。
【図８】（ａ）及び（ｂ）は固定前、（ｃ）及び（ｄ）は固定後の駐車支援画面の画面図。
【図９】第２実施形態の駐車支援画面であって、（ａ）及び（ｂ）は固定前、（ｃ）及び（ｄ）は固定後の画面図。
【符号の説明】
【００５９】
１…駐車支援システム、２…駐車支援装置としての駐車支援ユニット、５…表示手段としてのディスプレイ、１３…周辺画像描画手段としての俯瞰変換部、１５…周辺画像描画手段、自車画像描画手段としての画像合成部、１８…描画切替手段としての画像固定制御部、３３…車両周辺画像としての合成画像、３５…自車画像、Ｃ…車両、Ｆ…駐車枠、Ｒ…画像表示範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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