(57)【要約】【課題】入浴者がリラックスした状態で全身運動を行うことができる浴槽装置を提供する。【解決手段】浴槽装置１１において、浴槽１２と、入浴者の足を足関節を中心に回動させる足関節回動手段と、入浴者の腰部を揺動させる腰揺動手段とを設ける。足関節回動手段には、浴槽１２の側面に露出し、標準状態と進出状態との間で往復運動可能な進出部１４と、進出部１４を駆動して往復運動させる駆動手段とを設ける。また、腰揺動手段には、浴槽１２の底面１２ａ上に配置され浴槽１２の長手方向に沿って移動可能に支持された座板１７と、この座板１７を往復運動させる往復手段１８とを設ける。そして、制御手段が、足関節回動手段と腰揺動手段とを連動させる。これにより、入浴者に協調動作を行わせる。【選択図】図２
2008048967.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
浴槽と、
その一部が前記浴槽内に配置され、入浴者の足を足関節を中心に回動させる足関節回動手段と、
その一部が前記浴槽内に配置され、前記入浴者の腰部を揺動させる腰揺動手段と、
を備え、
前記足関節回動手段と前記腰揺動手段とが連動することを特徴とする浴槽装置。
【請求項２】
前記足関節回動手段は、
前記浴槽の側面に露出し、標準状態と前記標準状態よりも前記浴槽の内部に向けて進出した進出状態との間で往復運動可能な進出部と、
前記進出部を駆動して前記往復運動をさせる駆動手段と、
を有し、
前記入浴者がその足裏を前記進出部に当接させた状態で、前記駆動手段が前記進出部に前記往復運動をさせることにより、前記入浴者の足を、足関節を中心に背屈状態と底屈状態との間で回動させることを特徴とする請求項１記載の浴槽装置。
【請求項３】
前記腰揺動手段は、
前記浴槽の底面上に配置され前記底面に対して揺動可能に支持された座板と、
前記座板を揺動させる揺動手段と、
を有し、
前記入浴者がその腰部を前記座板に乗せた状態で、前記揺動手段が前記座板を揺動させることにより、前記入浴者の腰部を揺動させることを特徴とする請求項１または２に記載の浴槽装置。
【請求項４】
前記腰揺動手段は、前記入浴者の腰部を前記浴槽の長手方向に沿って往復運動させるものであり、
前記腰揺動手段が前記腰部を足側に位置させたときに、前記足関節回動手段が前記足を背屈させ、前記腰揺動手段が前記腰部を背側に位置させたときに、前記足関節回動手段が前記足を底屈させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の浴槽装置。
【請求項５】
前記腰揺動手段は、前記入浴者の腰部を回動させるものであり、
前記腰揺動手段が前記腰部を左右のうち一方に回動させたときに、前記足関節回動手段が左右のうち前記一方の足を底屈させると共に他方の足を背屈させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の浴槽装置。
【請求項６】
前記腰揺動手段は、前記入浴者の腰部を回動させるものであり、
前記腰揺動手段が前記腰部を左右のうち一方に回動させたときに、前記足関節回動手段が左右のうち前記一方の足を背屈させると共に他方の足を底屈させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の浴槽装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、浴槽装置に関し、特に、入浴者に運動させる浴槽装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
継続的な運動により、人の健康状態が改善したり体力が向上したりすることは、従来からよく知られている。従って、日常生活に適度な運動習慣を取り入れることは、健康管理上極めて有益である。そこで、浴槽内に運動器具を設置する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の水中運動具を利用する場合は、入浴者は腰部を座体に保持された状態で、足で踏み台を踏み込むことにより運動する。このため、入浴者の身体は座体によって支えられてしまい、主として足の踏み込みの筋肉しか鍛えることができない。
【０００４】
また、普段から運動習慣の無い人が運動を行うには、相当な意志の力を要する。特に、入浴時はリラックスした精神状態になっているため、意志の力を発揮することが困難である。このため、浴槽内に運動器具を設置しても、運動が長続きしないことが予想される。一方、無理に運動しようとすると、リラックスした精神状態になれないため、入浴によるリラックス効果が損われるという問題もある。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２３６０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、入浴者がリラックスした状態で全身運動を行うことができる浴槽装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、浴槽と、その一部が前記浴槽内に配置され、入浴者の足を足関節を中心に回動させる足関節回動手段と、その一部が前記浴槽内に配置され、前記入浴者の腰部を揺動させる腰揺動手段と、を備え、前記足関節回動手段と前記腰揺動手段とが連動することを特徴とする浴槽装置が提供される。
【０００８】
なお、本明細書において「揺動」とは、位置、速度及び角度のうち少なくとも１つが一定の範囲内で変化する動きをいい、少なくとも、回転運動、往復直線運動及びローリング運動を含むものとする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、入浴者がリラックスした状態で全身運動を行うことができる浴槽装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。  
先ず、本発明の第１の実施形態について説明する。  
図１は、本実施形態に係る浴槽装置を例示する模式的ブロック図であり、  
図２及び図３は、この浴槽装置を例示する斜視断面図であり、図２は座板が背側に位置している状態を示し、図３は座板が足側に位置している状態を示す。  
なお、図１乃至図３においては、図面を見易くするために、浴槽内の湯は図示を省略している。後述する他の図面においても同様である。
【００１１】
図１乃至図３に示すように、本実施形態に係る浴槽装置１１においては、浴槽１２が設けられている。浴槽１２の形状は、上方から見て略長方形であり、その長手方向の一方の側は、入浴者が入浴姿勢を取ったときに、入浴者の背中が位置する「背側」となっており、他方の側は、入浴者の足が位置する「足側」となっている。
【００１２】
そして、浴槽１２の背側の側面は、入浴者の背中及び頸部が接触する背側面１２ｃとなっており、足側の側面は、入浴者の足裏が接触する足側面１２ｄとなっている。背側面１２ｃの最上部は、入浴者が入浴姿勢をとったときに入浴者の頸部を支持する頸部支持部１２ｅとなっており、頸部支持部１２ｅのすぐ下の部分は、入浴者の背中を支持する背中支持部１２ｆとなっている。頸部支持部１２ｅ及び背中支持部１２ｆにより、背当て部１２ｇが構成されている。
【００１３】
また、浴槽１２の内面のうち、足側面１２ｃに露出するように、足裏当て部１３が設けられている。足裏当て部１３は、浴槽１２内に湯（図示せず）を入れて入浴者が入浴したときに、入浴者の足裏が当接する位置に配置されている。足裏当て部１３には、例えば４個の進出部１４が設けられている。
【００１４】
４個の進出部１４は、水平方向及び上下方向に２個ずつ配列されており、２行２列のマトリクス状に配列されている。これらの４個の進出部１４は、上側の２個の進出部１４に入浴者の左右の足の爪先部の足裏がそれぞれ当接し、下側の２個の進出部１４に入浴者の左右の足の踵部の足裏がそれぞれ当接するように配置されている。そして、各進出部１４は、その表面が浴槽１２の内面と略同一平面上に位置する状態（以下、「標準状態」という）と、この標準状態よりも浴槽１２の内部に向けて進出した状態（以下、「進出状態」という）との間で往復運動可能とされている。
【００１５】
また、浴槽装置１１には、足裏当て部１３を駆動する駆動手段１５が設けられている。駆動手段１５は、例えば浴槽１２の外部に設けられ、進出部１４を標準状態と進出状態との間で往復運動させる。足裏当て部１３及び駆動手段１５により、入浴者の足を足関節を中心に回動させる足関節回動手段１６が構成されている。
【００１６】
一方、浴槽１２の底面１２ａ上には、入浴者の腰部が乗る座板１７が設けられている。座板１７は、浴槽１２の底面１２ａ上における浴槽１２の長手方向中央よりも背側の領域に設けられており、その形状は角部が丸められた矩形状であり、その上面は底面１２ａと略同一平面上にあり、底面１２ａに対して平行である。座板１７は、底面１２ａに対して、浴槽１２の長手方向に沿って移動可能に支持されている。なお、座板１７の上面は、入浴者の臀部が接触する面であるため、入浴者の座り心地を改善するための工夫がなされていてもよい。例えば、座板１７の上面はクッションになっていてもよく、滑り止め加工がなされていてもよく、入浴者の臀部に対応した凹みが形成されていてもよい。
【００１７】
また、浴槽装置１１においては、座板１７を浴槽１２の長手方向に沿って往復直線運動させる往復手段１８が設けられている。座板１７及び往復手段１８により、入浴者の腰部を往復直線運動させる腰揺動手段１９が構成されている。更に、浴槽装置１１には、足関節回動手段１６の駆動手段１５の動作及び腰揺動手段１９の往復手段１８の動作を制御することにより、足関節回動手段１６と腰揺動手段１９とを連動させる制御手段２０が設けられている。
【００１８】
次に、上述の如く構成された本実施形態に係る浴槽装置の動作について説明する。  
図４（ａ）及び（ｂ）は、本実施形態における入浴者の状態を例示する図であり、（ａ）は座板が背側に位置している状態を示し、（ｂ）は座板が足側に位置している状態を示す。
【００１９】
図２に示すように、入浴者は、湯を溜めた浴槽１２内に入り、その臀部を座板１７に乗せ、その背中を浴槽１２の背側面１２ｃに当接させ、その足裏を浴槽１２の足側面１２ｄに当接させて、入浴姿勢をとる。このとき、入浴者の頸部は頸部支持部１２ｅにより支えられ、背中の上部は背中支持部１２ｆにより支えられる。また、入浴者は、左右の足の足裏を足裏当て部１３の進出部１４に当接させる。すなわち、上側の２個の進出部１４のうち、向かって左側の進出部１４に入浴者Ｍの左の足の爪先部の足裏を当接させ、この進出部１４の下方に配置された進出部１４に左足の踵部の足裏を当接させる。また、上側の２個の進出部１４のうち、向かって右側の進出部１４に右足の爪先部の足裏を当接させ、この進出部１４の下方に配置された進出部１４に右足の踵部の足裏を当接させる。これにより、入浴者は、頸部、背中、臀部及び足裏で姿勢を保持する。
【００２０】
この状態で、図１に示すように、制御手段２０が、駆動手段１５を駆動させて、進出部１４に往復運動させると共に、この運動に連動させて、往復手段１８を駆動させて、座板１７を浴槽１２の長手方向に沿って往復直線運動させる。すなわち、入浴者がその足裏を進出部１４に当接させた状態で、駆動手段１５が進出部１４に往復運動をさせることにより、入浴者の足を、足関節を中心に背屈状態と底屈状態との間で回動させる。また、入浴者がその腰部を座板１７に乗せた状態で、往復手段１８が座板１７を往復運動させることにより、入浴者の腰部を往復運動させる。
【００２１】
具体的には、先ず、図２に示すように、制御手段２０（図１参照）は、座板１７を、その移動域における背側の端部に位置させると共に、上側の進出部１４を標準状態とし、下側の進出部１４を進出状態とする。これにより、図４（ａ）に示すように、入浴者Ｍの足Ｆは底屈となる。次に、制御手段２０は、座板１７を足側に移動させつつ、上側の進出部１４を進出状態に移行させ、下側の進出部１４を標準状態に移行させる。このとき、入浴者Ｍの足Ｆは、足関節を中心として、背屈方向に回動する。
【００２２】
そして、図３に示すように、座板１７を、その移動域における足側の端部に位置させると共に、上側の進出部１４を進出状態とし、下側の進出部１４を標準状態とする。これにより、図４（ｂ）に示すように、入浴者Ｍの足Ｆは背屈となる。次に、制御手段２０は、座板１７を背側に移動させつつ、上側の進出部１４を標準状態に移行させ、下側の進出部１４を進出状態に移行させる。このとき、入浴者Ｍの足Ｆは、足関節を中心として、底屈方向に回動する。これにより、図２及び図４（ａ）に示す状態に戻る。以上の動作が１サイクルの動作となる。そして、この１サイクルの動作を繰り返すことにより、入浴者に連続的に運動させることができる。なお、本実施形態においては、入浴者の足関節の回動角度を、例えば、背屈側が約１０度、底屈側が約２０度の合計３０度程度とする。これは、通常歩行時の足関節の回動角度と略同じである。
【００２３】
次に、本実施形態の効果について説明する。  
本実施形態においては、入浴者がその足裏を足裏当て部１３に当接させた状態で、駆動手段１５が足裏当て部１３を駆動することにより、入浴者の足を外力により回動させることができる。また、入浴者がその臀部を座板１７に乗せた状態で、往復手段１８が座板１７を駆動することにより、入浴者の腰部を外力により往復運動させることができる。これにより、入浴者に他動運動させることができる。なお、「他動運動」とは、人が自分の筋力ではなく外部から印加される力を利用して行う運動をいう。入浴者に他動運動させることにより、入浴者は自分で意識しなくても運動することができる。
【００２４】
上述の如く、入浴者は、入浴時には浴槽１２の背側面１２ｃに背中を当て、足側面１２ｄに足裏を押し付け、さらに座板１７に臀部を載せて入浴姿勢をとる。このとき、入浴者は、浮力に抗するために、無意識に力をかけて身体を支えている。この状態で、足裏当て部１３を駆動させて入浴者の足を回動させると共に、座板１７を駆動させて腰部を往復運動させると、足及び腰部によって支えられている身体のバランスが崩れ、これにより、それまでの姿勢が崩れそうになる。そこで、入浴者は、それまでの姿勢を保とうとして、無意識に足と腰とを協調させて全身の筋肉を働かせる。この結果、入浴者は、下肢及び腰部を中心とした筋肉を鍛えることができる。
【００２５】
図５は、横軸に時間をとり、縦軸に筋活動の程度及び足関節角度をとって、足の他動運動が筋活動に及ぼす影響を示すグラフ図である。なお、筋活動の程度は、筋電計によりその筋肉内を流れる電流の大きさを測定して評価したものである。  
図５に示すように、本実施形態においては、上述の入浴姿勢をとった入浴者に加える他動運動により、前脛骨筋及び腓腹筋といった足関節周りの筋群で筋活動が認められる。このことは、入浴姿勢における他動運動により高い運動効果が得られている証拠であり、また、本実施形態に係る入浴装置によって、単なる筋力の向上だけではなく、足裏及び腰部を中心とした身体からの情報、すなわち、足関節の角度、足裏の圧分布、膝関節の角度、骨盤の角度、下肢筋の伸張情報などの情報を受けて、姿勢を保とうとする補償動作を行う能力、すなわち、運動を律する神経経路の能力も含めて、鍛えることが可能である。
【００２６】
また、このとき、入浴者の足と腰を連動させて動かすことにより、入浴者に足と腰との協調動作をさせることができる。一般に、加齢などにより、身体の運動能力が衰えてくると、身体の複数の部位を協調して動かすことが難しくなってくる。このため、例えば歩行のように、足と腰とを協動させる動作がぎこちなくなる。このような衰えに対しては、通常の筋力トレーニングのように、身体の一部位のみを鍛えるトレーニングでは、十分な効果を挙げることができない。そこで、本実施形態においては、入浴者に足及び腰を連動させることにより、協調動作能力の改善を図っている。
【００２７】
更に、入浴者の腰部を背側に位置させたときに足を底屈とし、腰部を足側に位置させたときに足を背屈とすることにより、入浴者の足を大きな角度範囲で回動させることができる。また、上下の進出部１４を逆位相で駆動することにより、入浴者の足をより一層大きな角度範囲で回動させることができる。
【００２８】
更にまた、これらの運動は入浴姿勢のまま行われるため、入浴者はリラックスした状態で運動することができる。これにより、入浴による温熱効果と合わせて、上述の筋肉及び神経経路を鍛える運動効果をより効果的に得ることができる。また、浴槽内の湯に入浴者の動きに応じた水流が発生し、この水流が入浴者の動きに逆らう抵抗として作用するため、より高い運動効果を得ることができる。更に、この運動は外部から与えられる他力的な他動運動であり、入浴者の意志によって行われる自動運動ではないため、入浴者の意志力に依存する部分が少なく、また、入浴という日常動作の中で行うことが可能であるため、運動が長続きすることが期待できる。
【００２９】
更にまた、本実施形態においては、浴槽１２の背側面１２ｃに背中支持部１２ｆを設け、この背中支持部１２ｆによって入浴者の背中の広い領域を支えることにより、入浴者は無理なく楽な姿勢で運動を行うことができると共に、運動を腰から足関節までの部分に集中させることができる。また、背側面１２ｃに頸部支持部１２ｅを設けることにより、入浴者の姿勢をより一層楽にすることができる。
【００３０】
なお、入浴者が主として頸部支持部１２ｅにより身体を支えると、背中がある程度自由になるため、身体の略全体、すなわち、背中、腰及び足関節を含む広い部分で運動を行うことができる。また、背当て部１２ｇは、浴槽１２の側面の一部を傾斜させることにより構成されていてもよく、頸部支持部１２ｅ及び背中支持部１２ｄを浴槽１２の本体とは別の部材として形成することにより、構成されていてもよい。
【００３１】
次に、本実施形態を具現化するための具体例について説明する。  
以下に説明する第１の実施形態の第１乃至第３の具体例は、第１の実施形態における足関節回動手段の具体例である。  
先ず、第１の具体例について説明する。  
図６は、本具体例の進出部を例示する斜視図であり、進出状態を示す。  
図７は、この進出部を例示する斜視分解図であり、  
図８は、この進出部を例示する斜視断面分解図であり、  
図９は、この進出部を例示する断面図であり、標準状態を示し、  
図１０は、この進出部を例示する断面図であり、進出状態を示す。  
図１１は、本具体例に係る入浴装置を例示する模式図である。
【００３２】
図６乃至図１０に示すように、本具体例の進出部１４１は、エアバック方式の進出部である。進出部１４１においては、表側、すなわち、入浴者の足裏が当接する側から順に、カバー１４１１、エアバック１４１２、ステイ１４１３、パッキン１４１４及びステイ止め１４１５が設けられている。カバー１４１１の形状はリング状であり、ステイ１４１３と結合することにより、ステイ１４１３との間でエアバック１４１２の周辺部を挟持する。エアバック１４１２は、バック部１４１６と、このバック部１４１６の背面側中央部に連結されたストロー部１４１７とから構成されている。ストロー部１４１７の内部は中空となっており、バック部１４１６内に連通されている。バック部１４１６は、ストロー部１４１７を介して空気が出入りすることにより、膨張及び収縮する。
【００３３】
ステイ１４１３はカバー１４１１と共にエアバック１４１２を保持するものであり、中央に孔が形成された円板部１４１８と、この円板部１４１８の背面側中央部に連結された筒状部１４１９とからなり、筒状部１４１９の内部は円板部１４１８の孔に連通されている。パッキン１４１４の形状は両端部が広がったリング状であり、浴槽１２１の側壁に形成された孔１２１１に挿通されている。パッキン１４１４の開口部には、ステイ１４１３の筒状部１４１９が挿通しており、筒状部１４１９内には、エアバック１４１２のストロー部１４１７が挿通している。パッキン１４１４は、浴槽１２１の水密性を保持しつつ、筒状部１４１９を浴槽１２１の内部から外部に引き出すものである。ステイ止め１４１５の形状はリング状であり、その開口部内にステイ１４１３の筒状部１４１９が嵌合されることにより、ステイ１４１３との間でパッキン１４１４を挟持している。これにより、進出部１４１全体が浴槽１２の側壁に対して固定される。
【００３４】
そして、図１１に示すように、本具体例における駆動手段１５１においては、ポンプ１５１１と、このポンプ１５１１と各進出部１４１のストロー部１４１７（図１０参照）とを連通するエアチューブ１５１２と、このエアチューブ１５１２の分岐部に取り付けられた切替弁１５１３とが設けられている。切替弁１５１３は例えば電磁弁である。また、ポンプ１５１１及び切替弁１５１３には、制御手段２０１が接続されている。制御手段２０１は、駆動手段１５１と共に往復手段１８（図１参照）も制御するものであり、駆動手段１５１と往復手段１８とを前述の第１の実施形態で説明したように連動させるものである。制御手段２０１は、例えばＩＣ（Integrated Circuit：集積回路）により構成されている。
【００３５】
次に、本具体例の動作について説明する。  
ポンプ１５１１が作動していないときは、図９に示すように、エアバック１４１２のバック部１４１６は水圧により潰されて、縮んだ状態にある。これにより、進出部１４１は標準状態にある。そして、入浴者が足裏をバック部１４１６の表面に当接させた状態で、制御手段２０１がポンプ１５１１を作動させることにより、ポンプ１５１１がエアチューブ１５１２に対して空気を供給する。そして、制御手段２０１が切替弁１５１３を切替えることにより、上側に配置された進出部１４１と、下側に配置された進出部１４１とに、交互に空気を供給する。エアチューブ１５１２を介して空気が供給された進出部１４１においては、図１０に示すように、エアバック１４１２のストロー部１４１７を介してバック部１４１６内に空気が流入し、この空気の圧力によってバック部１４１６が膨張する。これにより、この進出部１４１は進出状態になる。その後、制御手段２０１が切替弁１５１３を切替えて、この進出部１４１に空気が供給されなくなると、バック部１４１６は水圧により縮み、標準状態に戻る。この動作を繰り返すことにより、進出部１４１が標準状態と進出状態とを繰り返す。
【００３６】
本具体例によれば、浴槽の内部に電気部品を配置することなく、浴槽装置を構成することができる。これにより、漏電及び感電に対する対策並びに湯による電気部品の腐食に対する対策などが不要になり、低コストで信頼性が高い浴槽装置を実現することができる。本具体例における上記以外の構成、動作及び効果は、前述の第１の実施形態と同様である。なお、本具体例において、エアバック内に空気以外の流体、すなわち、空気以外の気体又は液体を供給してもよい。
【００３７】
次に、第１の実施形態の第２の具体例について説明する。  
図１２は、本具体例における足関節回動手段を例示する斜視断面分解図であり、  
図１３（ａ）及び（ｂ）は、この足関節回動手段を例示する斜視断面図であり、（ａ）は標準状態を示し、（ｂ）は進出状態を示す。
【００３８】
図１３（ａ）及び（ｂ）に示すように、本具体例における進出部１４２は、リニアアクチュエータ方式の進出部である。進出部１４２においては、表側、すなわち、入浴者の足裏が当接する側から順に、押当板１４２１、ガイド１４２２、パッキン１４２３、ガイド押え１４２４及びアクチュエータ固定具１４２５が設けられている。また、本具体例の駆動手段には、リニアアクチュエータ１５２１が設けられている。リニアアクチュエータ１５２１においては、円柱形の本体部１５２２及び円柱形のアーム部１５２３が設けられている。本体部１５２２は、アーム部１５２３をその軸方向に沿って往復直線運動させる。アーム部１５２３の先端には、凹部１５２４が形成されている。リニアアクチュエータ１５２１の動作は、制御手段（図示せず）により制御される。
【００３９】
押当板１４２１は、入浴者の足裏が当接することにより、この足裏を押圧するものである。押当板１４２１の裏面には、リニアアクチュエータ１５２１の凹部１５２４に嵌合する凸部１４２６が形成されている。ガイド１４２２の形状は筒状であり、その内部をリニアアクチュエータ１５２１のアーム部１５２３が挿通することにより、アーム部１５２３の移動方向を規制する。パッキン１４２３の形状は両端部が広がったリング状であり、浴槽１２２の側壁に形成された孔１２２１に挿通されている。パッキン１４２３の開口部には、ガイド１４２２が挿通し、ガイド１４２２内にはリニアアクチュエータ１５２１のアーム部１５２３が挿通している。パッキン１４２３は、浴槽１２２の水密性を保持しつつ、ガイド１４２２を浴槽１２２の内部から外部に引き出すものである。
【００４０】
ガイド押え１４２４の形状はリング状である。ガイド押え１４２４は、その開口部にガイド１４２２が嵌合されることにより、ガイド１４２２との間で、パッキン１４２３を介して浴槽１２２の側壁を挟持する。これにより、進出部１４２全体が浴槽１２２の側壁に対して固定される。アクチュエータ固定具１４２５は、リニアアクチュエータ１５２１の本体部１５２２を進出部１４２に対して固定するものである。
【００４１】
次に、本具体例の動作について説明する。  
図１３（ａ）及び（ｂ）に示すように、制御手段がリニアアクチュエータ１５２１を作動させることにより、本体部１５２２がアーム部１５２３に往復運動させ、押当板１４２１をその表面に垂直な方向に往復運動させる。これにより、図１３（ａ）に示す標準状態と（ｂ）に示す進出状態とを繰り返し実現する。本具体例によれば、制御手段の制御を変更することにより、押当板１４２１の速度及び変異量を容易且つ自由に変更することができる。本具体例における上記以外の構成、動作及び効果は、前述の第１の実施形態と同様である。
【００４２】
次に、第１の実施形態の第３の具体例について説明する。  
図１４は、本具体例における足関節回動手段を例示する斜視断面図であり、標準状態を示し、  
図１５は、この足関節回動手段を例示する斜視断面図であり、進出状態を示す。  
図１６は、本具体例に係る浴槽装置を例示する図である。
【００４３】
図１４及び図１５に示すように、本具体例における進出部１４３は、カム方式の進出部である。進出部１４３においては、表側、すなわち、入浴者の足裏が当接する側から順に、押当板１４３１、ガイド１４３２、パッキン１４３３、ガイド押え１４３４、バネ押え１４３５及びカム当て板１４３６が設けられている。ガイド１４３２、パッキン１４３３及びガイド押え１４３４の構成は、前述の第２の具体例と同様であり、これらの形状はいずれもリング状である。バネ押え１４３５及びカム当て板１４３６も、中央部が開口したリング状の円板である。
【００４４】
また、押当板１４３１においては、その表面に入浴者の足裏が当接する円板部１４３７と、この円板部１４３７の背面側中央部から起立した円柱部１４３８とが設けられている。円柱部１４３８は、ガイド１４３２、パッキン１４３３、ガイド押え１４３４、バネ押え１４３５及びカム当て板１４３６の中央部に開口された開口部を挿通している。そして、円柱部１４３８は、ガイド１４３２、パッキン１４３３、ガイド押え１４３４及びバネ押え１４３５に対しては固定されておらず、これらの開口部内を円柱部１４３８の軸方向に沿って摺動可能であるが、カム当て板１４３６に対しては固定されている。従って、押当板１４３１及びカム当て板１４３６は、一体的に、ガイド１４３２、パッキン１４３３、ガイド押え１４３４及びバネ押え１４３５に対して摺動し、これにより、浴槽１２３に対して移動可能である。
【００４５】
更に、バネ押え１４３５とカム当て板１４３６との間における円柱部１４３７の周囲を周回するように、バネ１４３９が設けられている。バネ１４３９は、カム当て板１４３６をバネ押え１４３５から離隔する方向に付勢している。
【００４６】
一方、図１４乃至図１６に示すように、本具体例の駆動手段１５３においては、カム１５３１が設けられている。カム１５３１の形状は、略卵形の板状であり、その中心から外れた部分を回転軸１５３２として回転する。また、この駆動手段１５３においては、カム１５３１をその回転軸１５３２を回転中心として回転させるモータ１５３３が設けられている。また、本変形例に係る入浴装置においては、モータ１５３３を制御する制御手段２０３が設けられている。
【００４７】
次に、本具体例の動作について説明する。  
図１４に示すように、カム当て板１４３６は、常にバネ１４３９によりカム１５３１に向けて付勢されているため、カム１５３１の短軸側がカム当て板１４３６に当接しているときには、押当板１４３１は浴槽１２３の側壁に近づいており、進出部１４３は標準状態にある。一方、図１５に示すように、カム１５３１の長軸側がカム当て板１４３６に当接しているときには、押当板１４３１は浴槽１２３の側壁から離隔しており、進出部１４３は進出状態にある。そして、制御手段２０３がモータ１５３３を駆動することにより、モータ１５３３がカム１５３１を回転させ、押当板１４３１を往復運動させる。これにより、進出部１４３は標準状態と進出状態とを繰り返し実現する。このとき、カム１５３１の位相を上下で逆位相とすれば、進出部１４３の動作も逆位相となる。
【００４８】
本具体例によれば、カムの形状を選択することにより、進出部の動作を任意に設定することができる。例えば、進出部の動作を、加速度が大きく変化する動作などより姿勢を崩しやすい動作とすることができる。これにより、例えば、複数種類のカムを用意しておき、モータに装着するカムを交換することにより、進出部の動作のパターンを変更することができる。本具体例における上記以外の構成、動作及び効果は、前述の第１の実施形態と同様である。
【００４９】
次に、第１の実施形態の第４の具体例について説明する。  
本具体例は、第１の実施形態における腰揺動手段の具体例である。  
図１７は、本具体例における腰揺動手段を例示する上面図であり、  
図１８は、この腰揺動手段を例示する上方から見た斜視断面図であり、  
図１９は、この腰揺動手段を例示する下方から見た斜視断面図である。  
なお、図１７においては、図を見易くするために、座板はラックのみを示している。
【００５０】
図１７乃至図１９に示すように、座板１７の下面には、ラック１７１が取り付けられている。ラック１７１の長手方向は、座板１７の移動方向、すなわち、浴槽１２の長手方向である。また、座板１７の下面におけるラック１７１を挟む位置には、１対の突起１７２が設けられている。
【００５１】
また、往復手段１８においては、下側から順に、モータ１８１、モータ固定具１８２、パッキン１８３、ガイド１８４、敷板１８５、ピニオン１８６及びモータ軸受け１８７が設けられている。モータ１８１は、本体１８１ａと、この本体１８１ａから上方、すなわち、浴槽１２に向けて延出した回転軸１８１ｂとから構成されている。本体１８１ａは回転軸１８１ｂを回転させる。モータ１８１の本体１８１ａは、制御手段（図示せず）に接続されており、この制御手段からの信号によって動作する。
【００５２】
モータ固定具１８２は、モータ１８１の本体１８１ａを浴槽１２の下面に連結して固定するものであり、中央部に開口部１８２ａが形成されており、この開口部１８２ａをモータ１８１の回転軸１８１ｂが挿通している。パッキン１８３の形状は両端部が広がったリング状であり、浴槽１２の底面１２ａに形成された孔１２ｂに挿通されている。
【００５３】
ガイド１８４の形状は、上部が太く下部が細い円筒状である。すなわち、ガイド１８４の上部１８４ａの中心軸と下部１８４ｂの中心軸とは同一直線上に配置されており、上部１８４ａの直径は下部１８４ｂの直径よりも大きい。また、ガイド１８４の中心軸に沿ってガイド１８４の上面から下面まで貫通した開口部１８４ｃが形成されている。開口部１８４ｃの内径は、上部１８４ａと下部１８４ｂとで同一である。下部１８４ｂはパッキン１８３の開口部及びモータ固定具１８２の開口部１８２ａに嵌合され、上部１８４ａはパッキン１８３の上面で係止されている。
【００５４】
敷板１８５の形状は角部が丸められた矩形板状であり、その中心部に開口部１８５ａが形成されている。この開口部１８５ａには、ガイド１８４の上部１８４ａが嵌合している。また、敷板１８５における開口部１８５ａを挟む位置には、浴槽１２の長手方向に沿って延びる１対のガイド穴１８５ｂが形成されている。ピニオン１８６は、敷板１８５の上方に配置されており、中心には、開口部１８６ａが形成されている。開口部１８６ａの周囲は凹んでおり、円形の凹部１８６ｂとなっている。モータ軸受け１８７の形状は略円柱形であり、その上部には円板状の鍔１８７ａが設けられており、その下部には中心軸に沿って孔１８７ｂが形成されている。
【００５５】
モータ軸受け１８７はピニオン１８６の開口部１８６ａを挿通しており、鍔１８７ａはピニオン１８６の凹部１８６ｂに嵌合されており、ピニオン１８６に対してネジ止めされている。これにより、鍔１８７ａの上面とピニオン１８６の上面とは、略同一平面を構成している。また、モータ軸受け１８７は、敷板１８５の開口部１８５ａ及びガイド１８４の開口部１８４ｃ内を挿通しており、モータ軸受け１８７の下部に設けられた孔１８７ｂに、モータ１８１の回転軸１８１ｂが嵌合されている。これにより、ピニオン１８６はモータ軸受け１８７に対して固定され、モータ軸受け１８７はモータ１８１の回転軸１８１ｂに対して固定されている。従って、モータ１８１の回転軸１８１ｂが回転すると、モータ軸受け１８７及びピニオン１８６も共に回転する。また、座板１７のラック１７１は、往復手段１８のピニオン１８６と噛み合っており、座板１７の突起１７２は、敷板１８５のガイド穴１８５ｂにスライド可能に嵌合している。
【００５６】
一方、モータ１８１の本体１８１ａはモータ固定具１８２を介して浴槽１２に対して固定されており、パッキン１８３も浴槽１２に対して固定されており、ガイド１８４はパッキン１８３に対して固定されており、敷板１８５はガイド１８４に対して固定されている。従って、モータ固定具１８２、モータ１８１の本体１８１ａ、パッキン１８３、ガイド１８４及び敷板１８５は、浴槽１２に対して固定されており、モータ１８１の回転軸１８１ｂが回転しても、回転しない。
【００５７】
次に、上述の如く構成された本具体例に係る浴槽装置の動作について説明する。  
制御手段（図示せず）が、モータ１８１の本体１８１ａに回転軸１８１ｂを回転させ、これにより、ピニオン１８６が回転する。座板１７のラック１７１はピニオン１８６と咬合しており、突起１７２はガイド穴１８５ｂにスライド可能に嵌合しているため、ピニオン１８６の回転に伴い、座板１７は、ガイド穴１８５ｂに案内されて、浴槽１２の長手方向に沿って直線運動する。そして、制御手段の動作により、モータ１８１の回転軸１８１ｂが往復回動運動することにより、座板１７が往復直線運動する。  
以上、第１乃至第４の具体例で示したように、第１の実施形態においては、足関節回動手段及び腰揺動手段を様々な構成で実現することができる。
【００５８】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。  
図２０は、本実施形態に係る浴槽装置を例示する模式的ブロック図であり、  
図２１及び図２２は、この浴槽装置を例示する斜視断面図であり、図２１は座板が入浴者の左手側に回動している状態を示し、図２２は座板が入浴者の右手側に回動している状態を示す。
【００５９】
図２０乃至図２２に示すように、本実施形態に係る浴槽装置２１は、前述の第１の実施形態と比較して、腰揺動手段１９の替わりに、腰揺動手段２９が設けられている点が異なっている。腰揺動手段２９においては、浴槽１２の底面１２ａ上に配置された円板状の座板２７と、この座板２７の中心Ｃを公転させることにより、座板２７の位置を回動させると共に、座板２７自体も自転的に回動させる回転手段２８とが設けられている。座板２７は回転手段２８の回転軸に対して固定されている。また、座板２７の中心Ｃの公転中心Ｏは、回転手段２８の回転軸上にあり、浴槽１２の長手方向に延びる浴槽１２の中心線上にある。そして、制御手段２０は、足関節回動手段１６及び腰揺動手段２９を連動させるものである。本実施形態における上記以外の構成は、前述の第１の実施形態と同様である。すなわち、足関節回動手段１６の具体的な構成は、例えば、前述の第１の実施形態の第１乃至第３のいずれかの具体例の構成とすることができる。なお、腰揺動手段２９の具体例については、後述する。
【００６０】
次に、本実施形態に係る浴槽装置の動作について説明する。  
図２３は、横軸に時間をとり、縦軸に進出部の状態及び座板の回動角度をとって、本実施形態に係る浴槽装置の動作を示すタイミングチャートであり、  
図２４（ａ）及び（ｂ）は、本実施形態における入浴者の状態を例示する図であり、（ａ）は座板が入浴者の左手側に回動している状態を示し、（ｂ）は座板が入浴者の右手側に回動している状態を示す。
【００６１】
なお、図２３における上側の図の縦軸は、進出部の状態を表し、進出状態を「ＯＮ」と表記し、標準状態を「ＯＦＦ」と表記している。また、該当する進出部の足裏当て部内における相対的な位置を、「右・上」、「右・下」、「左・上」、「左・下」と表記している。一方、下側の図の縦軸は、座板の回動角度θを表す。座板の回動角度θとは、座板の中心Ｃとその公転中心Ｏとを結ぶ直線と浴槽の長手方向に延びる浴槽の中心線とがなす角度をいい、座板の中心Ｃが浴槽の中心線上にある場合をθ＝０とし、座板の中心Ｃが浴槽の中心線よりも入浴者の左手側に位置しているときを「＋」とし、右手側に位置しているときを「−」とする。図２３においては、上側の図の横軸と下側の図の横軸とは共通である。また、図２３には、便宜上、浴槽装置を示す簡略図も掲載している。
【００６２】
本実施形態に係る浴槽装置２１は、図２１に示す状態と、図２２に示す状態とを交互に実現する。すなわち、図２３に示すように、座板２７を左側（＋側）に回動させているときは、足裏当て部１３における右上及び左下に配置された２個の進出部１４を進出状態（ＯＮ）とし、右下及び左上に配置された２個の進出部１４を標準状態（ＯＦＦ）とする。これが、図２１に示す状態である。また、座板２７を右側（−側）に回動させているときは、右上及び左下に配置された２個の進出部１４を標準状態（ＯＦＦ）とし、右下及び左上に配置された２個の進出部１４を進出状態（ＯＮ）とする。これが、図２２に示す状態である。
【００６３】
そして、浴槽装置２１が図２１に示す状態にあるときは、図２４（ａ）に示すように、入浴者Ｍの腰部は左側に回動し、左足ＦＬが底屈となり、右足ＦＲが背屈となる。また、浴槽装置２１が図２２に示す状態にあるときは、図２４（ｂ）に示すように、入浴者Ｍの腰部は右側に回動し、右足ＦＲが底屈となり、左足ＦＬが背屈となる。すなわち、本実施形態においては、腰揺動手段２９は入浴者Ｍの腰部を回動させるものであり、腰揺動手段２９が腰部を左右の一方に回動させたときに、足関節回動手段１６がその一方の足を底屈させると共に他方の足を背屈させる。なお、通常、人が歩行するときの骨盤の回動角度範囲は−１０〜３０度程度である。そこで、本実施形態においては、座板２７の回動角度を、例えば−３０〜＋３０度とする。
【００６４】
次に、本実施形態の効果について説明する。  
本実施形態においては、例えば、図２４（ａ）に示すように、入浴者の腰部を左側に回動させて、左足を足裏当て部１３から遠ざけて右足を足裏当て部１３に近づけたときに、左足を底屈として右足を背屈としている。これにより、足の回動角度範囲を大きくとることができる。この結果、強いトレーニング効果及びストレッチ効果を得ることができる。また、入浴者の骨盤に回動動作を与えることができる。本実施形態における上記以外の効果は、前述の第１の実施形態と同様である。
【００６５】
次に、本実施形態を具現化するための具体例について説明する。  
以下に説明する具体例は、第２の実施形態における腰揺動手段の具体例である。  
図２５は、本具体例の腰揺動手段を例示する分解斜視図であり、  
図２６は、この腰揺動手段を例示する分解斜視断面図であり、  
図２７は、この腰揺動手段を例示する斜視断面図である。
【００６６】
図２５乃至図２７に示すように、本具体例においては、座板２７の形状は円板状であり、その上面は平坦であり、浴槽１２の底面１２ａ（図２１参照）に対して略平行である。なお、座板２７の上面は、入浴者の臀部が接触する面であるため、入浴者の座り心地を改善するための工夫がなされていてもよい。例えば、座板２７の上面はクッションになっていてもよく、滑り止め加工がなされていてもよく、入浴者の臀部に対応した凹みが形成されていてもよい。一方、座板２７の下面の中央には、突起２７ａが形成されている。
【００６７】
回転手段２８においては、下側から順に、モータ１８１、モータ固定具１８２、パッキン１８３、ガイド１８４、敷板２８５、可動板２８６及びモータ軸受け１８７が設けられている。すなわち、本具体例における回転手段２８は、前述の第１の実施形態の第４の具体例における往復手段１８（図１７乃至図１９参照）において、敷板１８５（図１７参照）の替わりに敷板２８５が設けられており、ピニオン１８６（図１８参照）の替わりに可動板２８６が設けられたものである。
【００６８】
敷板２８５の形状は円板状であり、その中心部に開口部２８５ａが形成されている。この開口部２８５ａには、ガイド１８４の上部１８４ａが嵌合している。可動板２８６の形状も円板状であり、その直径は敷板２８５の直径よりも小さい。可動板２８６の中心には、開口部２８６ａが形成されており、中心からずれた位置には、開口部２８６ｂが形成されている。可動板２８６の上面における開口部２８６ｂの周囲は凹んでおり、円形の凹部２８６ｃとなっている。
【００６９】
モータ軸受け１８７は可動板２８６の開口部２８６ｂを挿通しており、鍔１８７ａは可動板２８６の凹部２８６ｃに嵌合されており、可動板２８６に対してネジ止めされている。これにより、鍔１８７ａの上面と可動板２８６の上面とは、略同一平面を構成している。これにより、可動板２８６はモータ軸受け１８７に対して固定されており、モータ１８１の回転軸１８１ｂの回転に伴って回転する。一方、敷板２８５は浴槽１２に対して固定されており、モータ１８１の回転軸１８１ｂが回転しても、回転しない。
【００７０】
また、座板２７の突起２７ａは、可動板２８６の開口部２８６ａに嵌合されており、これにより、座板２７は可動板２８６に対して固定されている。座板２７の中心軸と可動板２８６の中心軸とは同一直線上に配置されており、座板２７の直径は可動板２８６の直径と略等しい。これにより、モータ１８１の回転軸１８１ｂが回動すると、座板２７の中心は、敷板２８５の中心を回転中心として公転的に回動し、座板２７自体も、自転的に回動する。
【００７１】
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。  
図２８及び図２９は、本実施形態に係る浴槽装置を例示する斜視断面図であり、図２８は座板が入浴者の左手側に回動している状態を示し、図２９は座板が入浴者の右手側に回動している状態を示す。  
図３０は、横軸に時間をとり、縦軸に進出部の状態及び座板の回動角度をとって、本実施形態に係る浴槽装置の動作を示すタイミングチャートであり、  
図３１（ａ）及び（ｂ）は、本実施形態における入浴者の状態を例示する図であり、（ａ）は座板が入浴者の左手側に回動している状態を示し、（ｂ）は座板が入浴者の右手側に回動している状態を示し、（ｃ）及び（ｄ）は歩行者の状態を例示する図であり、（ｃ）は左足が後ろにある状態を示し、（ｄ）は右足が後ろにある状態を示す。  
なお、図３０の表記方法は、前述の図２３の表記方法と同様である。
【００７２】
本実施形態に係る浴槽装置の構成は、前述の第２の実施形態に係る浴槽装置と同様である。そこで、以下、本実施形態の動作について説明する。  
本実施形態においては、前述の第２の実施形態と比較して、腰揺動手段２９の状態に対する足関節回動手段１６の状態を逆にしている。すなわち、本実施形態においては、浴槽装置２１は、図２８に示す状態と、図２９に示す状態とを交互に実現する。
【００７３】
具体的には、図３０に示すように、座板２７を左側（＋側）に回動させているときは、足裏当て部１３における右上及び左下に配置された２個の進出部１４を標準状態（ＯＦＦ）とし、右下及び左上に配置された２個の進出部１４を進出状態（ＯＮ）とする。これが、図２８に示す状態である。また、座板２７を右側（−側）に回動させているときは、右上及び左下に配置された２個の進出部１４を進出状態（ＯＮ）とし、右下及び左上に配置された２個の進出部１４を標準状態（ＯＦＦ）とする。これが、図２９に示す状態である。
【００７４】
そして、浴槽装置２１が図２８に示す状態にあるときは、図３１（ａ）に示すように、入浴者Ｍの腰部は左側に回動すると共に、左足ＦＬが背屈となり、右足ＦＲが底屈となる。また、浴槽装置２１が図２９に示す状態にあるときは、図３１（ｂ）に示すように、入浴者Ｍの腰部は右側に回動すると共に、右足ＦＲが背屈となり、左足ＦＬが底屈となる。すなわち、本実施形態においては、腰揺動手段２９は入浴者Ｍの腰部を回動させるものであり、腰揺動手段２９が腰部を左右の一方に回動させたときに、足関節回動手段１６がその一方の足を背屈させると共に他方の足を底屈させる。
【００７５】
次に、本実施形態の効果について説明する。  
本実施形態において入浴者が行う足と腰との協調動作は、人間が歩行するときの協調動作に類似する動作である。すなわち、人間が歩行する際には、図３１（ｃ）に示すように、左足が後ろ足となるときには、腰部は左に向けて回動し、左足ＦＬは背屈となり、右足ＦＲは底屈となる。これは、図３１（ａ）に示す状態と同様である。一方、図３１（ｄ）に示すように、右足が後ろ足となるときには、腰部は右に向けて回動し、右足ＦＲは背屈となり、左足ＦＬは底屈となる。これは、図３１（ｂ）に示す状態と同様である。
【００７６】
このように、本実施形態によれば、入浴者に歩行を模擬した協調動作を行わせることができる。これにより、入浴者に歩行の練習をさせ、入浴者の歩行能力を向上させることが期待できる。この運動は他動運動であり、入浴中のリラックスした状態で行われるため、入浴者に過度の精神的ストレスを加えることがない。また、この運動は水中で行われるため、入浴者に過度の肉体的ストレスを加えることもない。このため、本実施形態による歩行練習効果は、歩行能力が衰えて歩行する習慣が少なくなった人、例えば高齢者などに特に有効である。本実施形態における上記以外の効果は、前述の第１の実施形態と同様である。
【００７７】
なお、通常、一般人の歩行動作は１〜２秒間程度の周期で行われている。そこで、本実施形態における動作の周期を例えば１〜２秒間程度とすることにより、入浴者に歩行に近い疑似歩行運動を行わせることができる。また、人の歩行動作の周期は年齢や運動能力などによって異なり、歩行時の足関節の回動角度も歩行速度や年齢などによって異なり、人が歩行するときの骨盤の回動角度も歩く速度や年齢などによって異なる。そこで、上述の動作の周期や座板の回動角度範囲を任意に設定することにより、入浴者に行わせる運動の周期や骨盤の回動角度範囲を変えることができ、運動を入浴者の年齢に合わせた動きにしたり、大股歩きや早歩きを模した動きにするなど、運動のパターンに広いバリエーションを持たせることができる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態及びその具体例を参照しつつ、本発明の特徴を説明した。しかし、本発明は、これらの実施形態及び具体例に限定されるものではない。すなわち、前述の各実施形態及び具体例を適宜組み合わせたもの、並びに、各実施形態及び具体例のいずれかに係る浴槽装置に対して、当業者が構成要素の追加、省略又は設計変更を加えたものであっても、本発明の要旨を備えたものであれば、本発明の範囲に包含される。
【００７９】
例えば、前述の各実施形態においては、座板の運動が往復直線運動又は回動運動である例を示したが、本発明はこれに限定されず、座板の運動は、例えば、座板の上面（座面）の傾斜角度が変化するローリング運動であってもよい。この場合も、座板の動作と足裏当て部の動作とを連動させることにより、入浴者に協調動作を行わせることができる。また、前述の各浴槽装置に設けられた制御手段は、座板及び足裏当て部の動作タイミング及び動作量などをプログラム可能となっていてもよい。これにより、入浴者は、自分で好みの運動形態をプログラムすることができる。また、予め記憶された複数のプログラムの中から、任意のプログラムを選択して実行させることもできる。例えば、前述の第２の実施形態で示したような強いトレーニング効果が得られる動作と、第３の実施形態で示したような歩行を模擬できる動作とを、選択可能とすることができる。更に、前述の各実施形態においては、制御手段によって足関節回動手段と腰揺動手段とを連動させる例を示したが、本発明はこれに限定されず、機械的な構成によって連動させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る浴槽装置を例示する模式的ブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る浴槽装置を例示する斜視断面図であり、座板が背側に位置している状態を示す。
【図３】第１の実施形態に係る浴槽装置を例示する斜視断面図であり、座板が足側に位置している状態を示す。
【図４】（ａ）及び（ｂ）は、第１の実施形態における入浴者の状態を例示する図であり、（ａ）は座板が背側に位置している状態を示し、（ｂ）は座板が足側に位置している状態を示す。
【図５】横軸に時間をとり、縦軸に筋活動の程度及び足関節角度をとって、足の他動運動が筋活動に及ぼす影響を示すグラフ図である。
【図６】第１の実施形態の第１の具体例の進出部を例示する斜視図であり、進出状態を示す。
【図７】第１の実施形態の第１の具体例の進出部を例示する斜視分解図である。
【図８】第１の実施形態の第１の具体例の進出部を例示する斜視断面分解図である。
【図９】第１の実施形態の第１の具体例の進出部を例示する断面図であり、標準状態を示す。
【図１０】第１の実施形態の第１の具体例の進出部を例示する断面図であり、進出状態を示す。
【図１１】第１の実施形態の第１の具体例に係る入浴装置を例示する模式図である。
【図１２】第１の実施形態の第２の具体例における足関節回動手段を例示する斜視断面分解図である。
【図１３】（ａ）及び（ｂ）は、第１の実施形態の第２の具体例における足関節回動手段を例示する斜視断面図であり、（ａ）は標準状態を示し、（ｂ）は進出状態を示す。
【図１４】第１の実施形態の第３の具体例における足関節回動手段を例示する斜視断面図であり、標準状態を示す。
【図１５】第１の実施形態の第３の具体例における足関節回動手段を例示する斜視断面図であり、進出状態を示す。
【図１６】第１の実施形態の第３の具体例に係る浴槽装置を例示する図である。
【図１７】第１の実施形態の第４の具体例における腰揺動手段を例示する上面図である。
【図１８】第１の実施形態の第４の具体例における腰揺動手段を例示する上方から見た斜視断面図である。
【図１９】第１の実施形態の第４の具体例における腰揺動手段を例示する下方から見た斜視断面図である。
【図２０】本発明の第２の実施形態に係る浴槽装置を例示する模式的ブロック図である。
【図２１】第２の実施形態に係る浴槽装置を例示する斜視断面図であり、座板が入浴者の左手側に回動している状態を示す。
【図２２】第２の実施形態に係る浴槽装置を例示する斜視断面図であり、座板が入浴者の右手側に回動している状態を示す。
【図２３】横軸に時間をとり、縦軸に進出部の状態及び座板の回動角度をとって、第２の実施形態に係る浴槽装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図２４】（ａ）及び（ｂ）は、第２の実施形態における入浴者の状態を例示する図であり、（ａ）は座板が入浴者の左手側に回動している状態を示し、（ｂ）は座板が入浴者の右手側に回動している状態を示す。
【図２５】第２の実施形態の具体例における腰揺動手段を例示する分解斜視図である。
【図２６】第２の実施形態の具体例における腰揺動手段を例示する分解斜視断面図である。
【図２７】第２の実施形態の具体例における腰揺動手段を例示する斜視断面図である。
【図２８】本発明の第３の実施形態に係る浴槽装置を例示する斜視断面図であり、座板が入浴者の左手側に回動している状態を示す。
【図２９】第３の実施形態に係る浴槽装置を例示する斜視断面図であり、座板が入浴者の右手側に回動している状態を示す。
【図３０】横軸に時間をとり、縦軸に進出部の状態及び座板の回動角度をとって、第３の実施形態に係る浴槽装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図３１】（ａ）及び（ｂ）は、第３の実施形態における入浴者の状態を例示する図であり、（ａ）は座板が入浴者の左手側に回動している状態を示し、（ｂ）は座板が入浴者の右手側に回動している状態を示し、（ｃ）及び（ｄ）は歩行者の状態を例示する図であり、（ｃ）は左足が後ろにある状態を示し、（ｄ）は右足が後ろにある状態を示す。
【符号の説明】
【００８１】
１１、２１  浴槽装置、１２、１２１  浴槽、１２ａ  底面、１２ｂ  孔、１２ｃ  背側面、１２ｄ  足側面、１２ｅ  頸部支持部、１２ｆ  背中支持部、１２ｇ  背当て部、１３  足裏当て部、１４、１４１、１４２、１４３  進出部、１５、１５１、１５３  駆動手段、１６  足関節回動手段、１７、２７  座板、２７ａ  突起、１８  往復手段、２８  回転手段、１９、２９  腰揺動手段、２０、２０１  制御手段、１７１  ラック、１７２  突起、１８１  モータ、１８１ａ  本体、１８１ｂ  回転軸、１８２  モータ固定具、１８２ａ  回転軸、１８３  パッキン、１８４  ガイド、１８４ａ  上部、１８４ｂ  下部、１８４ｃ  開口部、１８５  敷板、１８５ａ  開口部、１８６  ピニオン、１８６ａ  開口部、１８６ｂ  凹部、１８７  モータ軸受け、１８７ａ  鍔、１８７ｂ  孔、２８５  敷板、２８５ａ  開口部、２８６  可動板、２８６ｂ  開口部、２８６ｃ  凹部、１２１１  孔、１４１１  カバー、１４１２  エアバック、１４１３  ステイ、１４１４  パッキン、１４１５  ステイ止め、１４１６  バック部、１４１７  ストロー部、１４１８  円板部、１４１９  筒状部、１４２１、１４３１  押当板、１４２２、１４３２  ガイド、１４２３、１４３３  パッキン、１４２４、１４３４  ガイド押え、１４２５  アクチュエータ固定具、１４２６  凸部、１４３５  バネ押え、１４３６  カム当て板、１４３７  円板部、１４３８  円柱部、１４３９  バネ、１５１１  ポンプ、１５１２  エアチューブ、１５１３  切替弁、１５２１  リニアアクチュエータ、１５２２  本体部、１５２３  アーム部、１５２４  凹部、１５３１  カム、１５３２  回転軸、１５３３  モータ、Ｃ  座板の中心、Ｏ  公転中心、Ｆ  足、ＦＬ  左足、ＦＲ  右足、Ｍ  入浴者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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