(57)【要約】【課題】本発明は、より狭い作業空間内で周囲との干渉なく作業をすることができるように、手首要素のコンパクト化を図ることできる産業用ロボットの手首駆動構造を提供する。【解決手段】第１手首要素１０内には、第２手首要素１１と第３手首要素１２とをそれぞれ駆動する二つのサーボモータ１３，１４と、個々のサーボモータの回転速度を所定の減速比で減速する二組のハイポイドギアセット１５，２０と、が設けられ、各組のハイポイドギアセットは、サーボモータにより駆動されるピニオンギア１６，２１と、ピニオンギアに噛合するリングギア１７，２２とからなり、二つのリングギア１７，２２が、第２軸線ｂを共有し、かつ、第２軸線ｂと同軸に配置され、二つの該ピニオンギアの歯すじがそれぞれ対照的に反対方向にねじれている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１軸線回りで回動可能に片持ち支持された第１手首要素と、
該第１手首要素の先端側において前記第１軸線と交差する第２軸線回りで基端を支点として枢動可能に片持ち支持された第２手首要素と、
該第２手首要素の先端側で前記第２軸線と交差する最終軸としての第３軸線回りで回動可能に片持ち支持された第３手首要素と、
前記第１手首要素に設けられ、前記第２手首要素と前記第３手首要素をそれぞれ駆動する二つの駆動モータと、
個々の該駆動モータの回転速度を所定の減速比で減速する二組のギアセットと、
を備えた産業用ロボットの手首駆動構造において、
各組の前記ギアセットは、前記駆動モータにより駆動される原動側歯車と、該原動側歯車に噛合する従動側リングギアとからなり、
二つの該従動側リングギアが、前記第２軸線を共有し、かつ、該第２軸線と同軸に配置され、個々の前記原動側歯車が、前記従動側リングギアの軸直角方向で前記第２軸線に対して対照的にオフセットして互いに並行に配設されている産業用ロボットの手首駆動構造。
【請求項２】
前記二組のギアセットがハイポイドギアセットであり、前記原動側歯車がピニオンギアであり、二つの該ピニオンギアの歯すじがそれぞれ対照的に反対方向にねじれている請求項１記載の産業用ロボットの手首駆動構造。
【請求項３】
二つの前記従動側リングギアが一段に重なり合っている請求項１又は２に記載の産業用ロボットの手首駆動構造。
【請求項４】
前記二つの駆動モータの出力軸が、前記第１軸線及び前記第２軸線を含む平面に対して略面対称に位置するように、前記二つの駆動モータが配設されている請求項１〜３の何れか１項に記載の産業用ロボットの手首駆動構造。
【請求項５】
前記第１軸線と前記第２軸線と前記第３軸線とが一点で交差している請求項１〜４の何れか１項に記載の産業用ロボットの手首駆動構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、相互に交差する個々の回動軸回りでそれぞれが独立に回動可能に設けられた回動３軸の自由度を有する手首要素を備えた産業用ロボットの手首駆動構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、産業用ロボットは、許容された自由度で自由に動く多数の手首要素や、手首要素に接続する電線などの線条体が、隣接するロボットや周辺機器と干渉しないように処理されている。工場内の生産ラインの生産性を高めるには、限られたスペースでより多くののロボットをレイアウトすることが一つの有効な方法であり、そのために、コンパクトな手首要素を有し、線条体が手首要素の外側へ張り出さないように処理された産業用ロボットを提供することが望まれている。
【０００３】
線条体については、手首要素の中心部を中空にして、その中空部に線条体を通すことにより、線条体の外側への張り出しを防止する線条体配線処理構造が提案されている（特許文献１）。このような構造を採用することで、線条体の挙動が安定し、かつ、小さな空間内で線条体を配線処理することが可能になっている。
【０００４】
しかし、手首要素については、構造が複雑な減速機や多段構成の歯車等を備える必要があるため、手首要素のコンパクト化を図ることが容易ではないという問題がある。相互に交差する個々の回動軸回りで回動可能に設けられた多数の手首要素を有する従来の産業用ロボットの一例として、特許文献２に開示されているものがある。
【０００５】
この従来例では、産業用ロボットが、第１軸の回りを回動可能に設けられた第１手首要素と、この第１手首要素の先端側で両側の突出部の間に回動可能に設けられた第２手首要素と、この第２手首要素の先端側で回動自在に設けられた第３手首要素とを備えている。さらに、第１手首要素の一方の突出部には、一つのモータの回転速度を減速して第２手首要素を駆動する一組のハイポイドギアセットが設けられている。第１駆動要素の他方の突出部には、他の一つのモータの回転速度を減速し、第２駆動要素内の一組のベベルギアを介して第３手首要素を駆動する他の一組のハイポイドギアセットが設けられている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−９６０７３号公報
【特許文献２】特開昭６２−２８７９９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献２に記載された産業用ロボットの手首駆動構造では、第１手首要素内に第２手首要素及び第３手首要素を駆動するための二組のハイポイドギアセットが設けられているため、比較的大きな減速比を得ることができるものの、構造の複雑化により第１手首要素が肥大化すると共に重量増加を招くという問題があった。このため、大きな減速比を確保しつつ、より狭い作業空間内で周囲との干渉なく作業を行えるようにするために、手首要素をさらにコンパクト化することができる手首駆動構造が求められていた。また、手首要素が重いと、手首要素の慣性モーメントが大きくなるため、制御の応答性を一定以上に高めることが難しいという問題があった。
【０００８】
本発明は、手首要素のコンパクト化を図ることで、より狭い作業空間内で周囲との干渉なく作業をすることができ、レイアウトされるロボット数を増やすことにより生産ラインにおける生産性を高めることができる産業用ロボットの手首駆動構造を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題を解決するため、本発明の請求項１の発明は、第１軸線回りで回動可能に片持ち支持された第１手首要素と、該第１手首要素の先端側において前記第１軸線と交差する第２軸線回りで基端を支点として枢動可能に片持ち支持された第２手首要素と、該第２手首要素の先端側で前記第２軸線と交差する最終軸としての第３軸線回りで回動可能に片持ち支持された第３手首要素と、前記第１手首要素に設けられ、前記第２手首要素と前記第３手首要素をそれぞれ駆動する二つの駆動モータと、個々の該駆動モータの回転速度を所定の減速比で減速する二組のギアセットと、を備えた産業用ロボットの手首駆動構造において、各組の前記ギアセットは、前記駆動モータにより駆動される原動側歯車と、該原動側歯車に噛合する従動側リングギアとからなり、二つの該従動側リングギアが、前記第２軸線を共有し、かつ、該第２軸線と同軸に配置され、個々の前記原動側歯車が、前記従動側リングギアの軸直角方向で前記第２軸線に対して対照的にオフセットして互いに並行に配設されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１記載の産業用ロボットの手首駆動構造において、前記二組のギアセットがハイポイドギアセットであり、前記原動側歯車がピニオンギアであり、二つの該ピニオンギアの歯すじがそれぞれ対照的に反対方向にねじれている。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の産業用ロボットの手首駆動構造において、二つの前記従動側リングギアが一段に重なり合っている。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載の産業用ロボットの手首駆動構造において、前記二つの駆動モータの出力軸が、前記第１軸線及び前記第２軸線を含む平面に対して略面対称に位置するように、前記二つの駆動モータが配設されている。
【００１３】
請求項５発明は、請求項１〜４の何れか１項に記載の産業用ロボットの手首駆動構造において、前記第１軸線と前記第２軸線と前記第３軸線とが一点で交差している。
【発明の効果】
【００１４】
本願の請求項１記載の発明によれば、二つの従動側リングギアが共有する第２軸線と同軸に配置されているから、第１手首要素の先端側で従動側リングギアに占有されるスペースを少なくすることができる。個々の原動側歯車が、従動側リングギアの軸直角方向で第２軸線に対して対照的にオフセットして互いに並行に配設されているから、第１手首要素の軸直角方向の断面積を小さく形成することができる。したがって、手首要素のコンパクト化を図ることができ、より狭い作業空間内で周囲との干渉なく作業をすることが可能となる。また、一定の作業空間内でレイアウトされるロボット数を増やすことができ、これにより生産ラインにおける生産性を高めることが可能となる。また、手首駆動要素をロボットの最終回転軸に対し、オフセットした位置に設けることができるため、ロボット最終回転軸の中空部を挿通する作業ツール用線条体が通る空間を確保することもでき、線条体と周囲との干渉を防止することもできる。
【００１５】
請求項２記載の発明によれば、ギアセットがハイポイドギアセットであるから、大きな回転伝達トルクを大きな減速比で伝達することが可能となり、従来のように多段の歯車やベルトなどの駆動要素が不要となる。これにより、簡易でコンパクトな構造により、比較的大きな減速比を得ることができる。二つのピニオンギアの歯すじが、それぞれ対照的に反対方向にねじれているから、二つのピニオンギアが同軸に配置されている二つの従動側リングギアの共有する中心軸である第２軸線の軸直角方向で対照的にオフセットして並行に配設されることができる。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、二つの従動リングが一段に重なっているから、一つの従動リングが占有するスペースで二つの従動リングを設けることができ、二つの従動リングによって占有されるスペースを最小にすることができる。
【００１７】
請求項４記載の発明によれば、二つの駆動モータが設けられた第１手首要素の断面形状を略軸対称形状とすることができ、第１手首要素の軸直角方向の断面積を小さくすることができる。すなわち、二つのモータを、第１手首要素の軸直角断面の面積が大きくならないように収納することが可能となる。また、第１軸線を回動中心とする第１手首要素の回転バランスが良くなり、動作の安定性が向上する。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、互いに交差する少なくとも３軸の自由度を有する各手首要素の各軸線が１点で交差するから、相互に連結された第１〜第３手首要素をインライン手首として構成することが可能となり、手首動作時の干渉半径を最小化することができる。すなわち、第２手首要素と第３手首要素の駆動系を小さな空間に収めることができ、手首要素の構造がコンパクトになり、周囲との干渉を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に本発明の実施の形態の具体例を図面を用いて詳細に説明する。図１及び図２には
、本発明に係る産業用ロボットの手首駆動構造の第１の実施形態が示されている。図３及び図４には、本実施形態の手首駆動構造が適用可能な産業用ロボットの全体図が示されている。
【００２０】
図３及び図４に示すように、例として示された産業用ロボット１Ａ，１Ｂは、直交６軸の自由度を有するロボットであり、図３は最終軸の手首要素として溶接トーチ２を備えたアーク溶接用ロボットであり、図４は同じくハンドツール３を備えたハンドリングロボットである。アーク溶接ロボット１Ａにおいて、溶接トーチ２には、信号ケーブル、電源ケーブル、溶接ワイヤ、ガスホース、ワイヤコンジットなどを束ねた線条体４が接続する。ハンドリングロボット１Ｂでは、信号ケーブル、電源ケーブル、エア配管などを束ねた線条体４がハンドツール３に接続する。
【００２１】
例として示された二つのロボット１Ａ，１Ｂは、エンドエフェクタとしての第３手首要素１２の形態と、第３手首要素１２に接続する線条体４の構成と、線条体４を送給する送給装置５の構造とが両者で相違する点を除き、他の部分では共通している。すなわち、基台６、上腕７、前腕８、回動３軸の自由度を有する手首駆動構造は両者で共通している。したがって、本発明に係る産業用ロボットの手首駆動構造は、両方の産業用ロボット１Ａ，１Ｂに適用可能である。個々の駆動要素は、ロボット制御装置からの指令に従い、所定の位置及び姿勢を得ることができるように、個々の駆動要素に対するサーボモータによって駆動されるようになっている。なお、本発明に係る手首駆動構造は、図３及び図４で示された産業用ロボット１Ａ，１Ｂに制限されるものではなく、シーリングやピッキングなどを行う産業用ロボットに適用することも可能である。
【００２２】
本実施形態の手首駆動構造は、回動３軸の自由度を有する第１〜第３の手首要素１０，１１，１２から構成されている。第１手首要素１０は、中心軸としての第１軸線ａ回りで回動可能に設けられている。第２手首要素１１は、第１手首要素１０の先端側において第１軸線ａと交差する枢動軸としての第２軸線ｂ回りで基端を支点として枢動可能に設けられている。第３手首要素１２は、第２手首要素１１の先端側で第２軸線ｂと交差する最終軸としての第３軸線ｃ回りに回動可能に設けられている。
【００２３】
また、本実施形態の手首駆動構造は、第１軸線ａ、第２軸線ｂ、及び第３軸線ｃが一点で交差するインライン手首の構成となっている。すなわち、図２に示すように、第１軸線ａと第２軸線ｃとが同一軸線上にある。このため、第１手首要素１０回転時の他の手首要素１１，１２の干渉半径を小さくすることができると共に、回転バランスが良く、しかも制御性のよい手首駆動構造を実現することができる。
【００２４】
第１〜第３の手首要素１０，１１，１２は、相互に回動自在に連結された基台６及び上腕７に続く前腕８の先端側に備えられている。基台６は中心軸としての垂直軸線の回りで回動可能になっている。基台６に続く上腕７は、基台６に連結された一端を支点として枢動可能になっている。上腕７に続く前腕８は、上腕７に連結された他端を支点として枢動可能になっている。基台６と上腕７と前腕８は、回動３軸の自由度で回動する。
【００２５】
本実施形態の手首駆動構造の特徴部分は、図１及び図２に詳細に示されている。図示されるように、第１手首要素１０内には、第２手首要素１１と第３手首要素１２とをそれぞれ駆動する二つのサーボモータ（駆動モータ）１３，１４と、個々のサーボモータ１３，１４の回転速度を所定の減速比で減速する二組のハイポイドギアセット１５，２０と、が設けられている。各組のハイポイドギアセット１５，２０は、サーボモータ１３，１４により駆動されるピニオンギア（原動側小歯車）１６，２１と、ピニオンギア１６，２１に噛合して第２手首要素１１又は第３手首要素１２を回動するリングギア（従動側大歯車）１７，２２とからなっている。リングギア１７，２２の軸心の軸直角方向で下側にオフセットされている一方のピニオンギア１６は、歯が右方向にねじれた状態に形成されている。他方のピニオンギア２１は、歯が一方のピニオンギア１６とは異なる方向にねじれた状態で形成されている。すなわち、他方のピニオンギア２１では、歯が左方向にねじれた状態に形成されている。個々のピニオンギア１２，２１に噛合するリングギア１７．２２は、それぞれが共通の中心軸である第２軸線ｂ回りで回動自在に重なっている。
【００２６】
第１手首要素１０は、その基端側が前腕８の先端側で回転自在に片持ち支持されている。第１手首要素１０の基端側には、この第１手首要素１０を所定の減速比で回転させるための図示しないサーボモータと減速機構とが設けられている。減速機構は、その出力部が第１軸線ａと同軸に回転するように、第１手首要素１０内に格納されている。減速機構の出力部には中空孔が貫通形成されてあり、中空孔には第２手首要素１１及び第３手首要素１３を駆動するためのサーボモータ１３，１４に接続する制御ケーブルが挿通されるようになっている。制御ケーブルが、中空孔に挿通されることで、第１手首要素１０が第１軸線ａ回りで回動した際にケーブルの捻りが吸収され、ケーブルの断線などの損傷を防止することができるようになっている。なお、第３手首要素１２に相当するハンドツール３（図４）に接続する線条体４をこの制御ケーブルに沿わせて配索し、線条体４の端部に設けられたコネクタを第３手首要素１２の手首フランジにコネクタ接続することも可能である。このようにすることで、手首要素に沿って配線される線条体４が外部に露出することが防止され、線条体４の挙動が安定すると共に、干渉半径が小さい線条体４の配線処理構造を実現することができる。
また、別の形態として、線条体４を前腕８の外側を通し、線条体４の端部に設けられたコネクタを第３手首要素１２の手首フランジにコネクタ接続することも可能である。これにより、線条体４が外部には露出することになるが、線条体４は中空径に制限を受けず、また、保守性も確保することが可能である。さらに、別の形態として、線条体４を第３手首要素１２の外側を通し、線条体４の端部に設けられたコネクタを第３手首要素１２の手首フランジにコネクタ接続することも可能である。この場合にも、前述のような効果が得られることは言うまでもない。
【００２７】
第１手首要素１０内には、第２手首要素１１を第２軸線ｂ回りで枢動する第２手首用サーボモータ１３と、第３手首要素１２を第３軸線ｃ回りで回動する第３手首用サーボモータ１４とが格納されている。第２手首用サーボモータ１３と第３手首用サーボモータ１４は、第１軸線ａ方向で前後に配置されている。第１手首要素１０の正面図を示す図１において、個々のサーボモータ１２，１４の出力軸は、第１軸線ａと第２軸線ｂを含む平面に対し略面対称となるようにオフセットして位置している。すなわち、個々のサーボモータ１３，１４は、第１軸線ａと第２軸線ｂとを含む平面の両側で、前後にずれた状態で、かつ、一部重なった状態で互いに並設されている。
【００２８】
このように、第２手首用モータ１３を第１手首要素１０の先端側に、第３手首用モータ１４を第１手首要素１０の先端側に配置することで、第１軸線ａ方向からみて二つのモータ１３，１４を一部重ねて配置することができるようになり、第１手首要素１０の軸直角断面積を小さく抑えることが可能となる。
【００２９】
第１手首要素１０内の先端側には、二つのサーボモータ１３，１４の駆動力を第２手首要素１１及び第３手首要素１２に伝えるためのハイポイドギアセット１５，２０がそれぞれ設けられている。図１において、下側に位置するサーボモータ１３の出力軸には、一組の平歯車（又はヘリカルギアなど）２４，２５を介して第２手首用ピニオンギア１６が接続している。第２手首用ピニオンギア１６は、前後一対のベアリング２８，２９に回動自在に支持され、その先端側が第２手首用リングギア１７の中心軸である第２軸線ｂから軸直角方向にオフセットした状態で第２手首用リングギア１７に噛合している。
【００３０】
上側に位置するサーボモータ１４には、ドライブシャフト３２を介して第３手首用ピニオンギア２１が接続している。ドライブシャフト３２の一端は、一組の平歯車（又はヘリカルギアなど）２６，２７を介してサーボモータ１４の出力軸に接続し、ドライブシャフト３２の他端は、同じく一組の平歯車（又はヘリカルギアなど）３３，３４を介してピニオンギア２１に接続している。ドライブシャフト３２の両端はベアリング５０，５１により軸支されている。第３手首用ピニオンギア２１は、前後一対のベアリング３０，３１に回動自在に支持され、その先端側が第３手首用リングギア２２の中心軸である第２軸線ｂからオフセットした状態で第３手首用リングギア２２に噛合している。第３手首用リングギア２２は、互いに直交する一対の傘歯車１８，１９を介して第３手首要素１２を第３軸線回りで回転させる。
【００３１】
二つのピニオンギア１６，２１に形成される歯形の方向は、本実施形態では、第２手首用ピニオンギア１６には右ねじれの歯形が外周面に形成され、第３手首用ピニオンギア２１には左ねじれの歯形が外周面に形成されている。このように、二つのピニオンギア１６，２１の歯形が、それぞれ対称的に形成されることで、二つのピニオンギア１６，２１を第２軸線ｂの軸直角方向で対照的にオフセットされた位置に配置することが可能になっている。
【００３２】
共有する中心軸を有する第２手首用リングギア１７と第３手首用リングギア２２は、歯車の外径が異なっており、外径の大きい第２手首用リングギア１７の内側に外径の小さい第３手首用リングギア２２が回動自在に嵌っている。すなわち、第２手首用リングギア１７と第３手首用リングギア２２は、第２軸線ｂを共有して一段に重なっている。
【００３３】
第２手首用モータ１３及び第３手首用モータ１４が、第１軸線ａに対し、略対称な位置に配置することにより、２つのサーボモータ１３，１４の配置による第１手首要素１０の軸直角断面の面積を小さくすることが可能となる。また、これらのサーボモータ１３，１４の駆動力は、各ハイポイドギアセット１５，２０を介して各手首要素１１，１２に伝動されるようになっているから、大きな減速比で大きな回転トルクを伝動することができる。例えば、一組のハイポイドギアセット１５，２０で、例えば１０〜５０の減速比を得ることができる。このため、従来のように高価な減速機構や多段の歯車減速機構を用いた場合に比較して、手首要素１０をコンパクトにすることができると共に、サーボモータ１３，１４の動力伝動効率を高めることができる。
【００３４】
次に、本発明に係る産業用ロボットの手首駆動構造の第２の実施形態を図５及び図６に基づいて説明する。本実施形態と第１の実施形態の共通する構成部分には、同一符号を付して重複した説明を省略することとする。
【００３５】
本実施形態と第１の実施形態は、第１手首要素１０Ａに設けられたサーボモータ１３Ａ，１４Ａの配置が相違している。図示するように、二つのサーボモータ１３Ａ，１４Ａは、第１軸線ａの軸直角方向に並んで配置されている。また、二つのサーボモータ１３Ａ，１４Ａの出力軸４０，４１には、ピニオンギア１６，２１の基端が直結している。このように構成することで、サーボモータ１３Ａ，１４Ａとハイポイドギアセット１５，２０を接続する歯車やドライブシャフトが不要となり、手首駆動構造をシンプルな構造とすることができ、コストを低く抑えることができる。その他の点は第１の実施形態と共通するため、説明を省略することとする。
【００３６】
次に、本発明に係る産業用ロボットの手首駆動構造の第３の実施形態を図７及び図８に基づいて説明する。本実施形態と第１の実施形態の共通する構成部分には、同一符号を付して重複した説明を省略することとする。
【００３７】
本実施形態も、第１手首要素１０Ｂ内に設けられたサーボモータ１３Ｂ，１４Ｂの配置が第１の実施形態と相違している。本実施形態では、第１の手首要素１０内に設けられた二つのサーボモータ１３Ｂ，１４Ｂが第１軸線ａに対して軸直角方向に配置している。すなわち、各サーボモータ１３Ｂ，１４Ｂの出力軸と第１軸線ａとが直交している。このため、各サーボモータ１３Ｂ，１４Ｂの駆動力は、各一組の傘歯車３５，３６，４２，４３を介してピニオンギア１６，２１に伝動されるようになっている。また、サーボモータ１３Ｂ，１４Ｂとピニオンギア１６，２１との間には距離があるため、両者の間にドライブシャフト３７，３８が介設されている。各ドライブシャフト３７，３８の両端はベアリング５２〜５５により軸支されている。このような構成によれば、第１手首要素１０の基部側にサーボモータ１３Ｂ，１４Ｂをまとめて配置することができるため、第１軸線ａ回りの慣性モーメントを小さくでき、制御の応答性を高めることができる。また、サーボモータに断面積が大きいフラットタイプのものを用いれば、手首要素の制御性を高めることができると共に、手首駆動構造を安価かつコンパクトにすることができる。
【００３８】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変更して実施することができる。本実施形態では、二組のギアセットが共にハイポイドギアセット１５，２０であるが、第２手首要素１１又は第３手首要素１２の一方の減速比を大きくする必要のない場合などは、一組のギアセットをハイポイドギアセットとし、他の一組のギアセットをウォーム又はベベルギアとリングギアのセットから構成することもできる。
【００３９】
また、本実施形態では、二つのリングギア１７，２２は同軸に一段に重なっているが、同軸で二段に重なった状態にすることもできる。また、ピニオンギア１６，２１の外周面に形成された歯のねじれ方向は任意であり、二つのピニオンギア１６，２１の歯のねじれ方向が互いに対照的に反対方向に形成されたものであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明に係る産業用ロボットの手首駆動構造の第１の実施形態を示す正面図である。
【図２】図１に示す産業用ロボットの手首駆動構造の平面図である。
【図３】産業用ロボットの一例を示す全体図である。
【図４】産業用ロボットの他の一例を示す全体図である。
【図５】本発明に係る産業用ロボットの手首駆動構造の第２の実施形態を示す正面図である。
【図６】図５に示す産業用ロボットの手首駆動構造の平面図である。
【図７】本発明に係る産業用ロボットの手首駆動構造の第３の実施形態を示す正面図である。
【図８】図７に示す産業用ロボットの手首駆動構造の平面図である。
【符号の説明】
【００４１】
１０，１０Ａ，１０Ｂ    第１手首要素
１１    第２手首要素
１２    第３手首要素
１３，１３Ａ，１３Ｂ    第２手首用サーボモータ
１４，１４Ａ，１４Ｂ    第３手首用サーボモータ
１５，２０    ハイポイドギアセット
１６，２１    ピニオンギア
１７，２２    リングギア
【図１】
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【図２】
2008044019.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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