(57)【要約】【課題】搬送性に優れ、エネルギー効率にも優れたワーク搬送方法及びワーク搬送装置を提供すること。【解決手段】本発明は、複数枚のワークＷが積層されたワークリフト１と、ワークＷの最上にある搬送ワークＷ１を吸着保持可能な吸着保持部１１を有する搬送手段１０とにより、搬送ワークＷ１を繰り返し搬送可能なワーク搬送方法であって、搬送手段１０が所定位置に下降した場合に、搬送ワークＷ１を吸着保持可能な下限Ｕと上限Ｔとを設定し、搬送ワークＷ１が下限Ｕに位置するようになった時、ワークリフト１がワークＷを上昇させ、搬送ワークＷ１を上限Ｔに位置するようにするワーク搬送方法である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数枚のワークが積層されたワークリフトと、前記ワークの最上にある搬送ワークを吸着保持可能な吸着保持部を有する搬送手段とにより、搬送ワークを繰り返し搬送可能なワーク搬送方法であって、
前記搬送手段が所定位置に下降した場合に、前記搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とを設定し、
前記搬送ワークが前記下限に位置するようになった時、前記ワークリフトが前記ワークを上昇させ、前記搬送ワークを前記上限に位置するようにすることを特徴とするワーク搬送方法。
【請求項２】
前記下限が、前記吸着保持部が圧縮することなく前記搬送ワークを吸着保持可能な前記搬送ワークの位置であり、
前記上限が、前記吸着保持部が最も圧縮した状態で前記搬送ワークを吸着保持可能な前記搬送ワークの位置であることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送方法。
【請求項３】
前記搬送手段が中心軸と、該中心軸に回動可能となるように接続されたアームと、該アームの先端に接続された前記吸着保持部と、を有するものであることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送方法。
【請求項４】
前記搬送ワークを検出する上部センサー及び下部センサーを更に有し、
前記下部センサーの検出信号に基づいて前記ワークリフトが前記ワークを上昇させ、
前記上部センサーの検出信号に基づいて前記ワークリフトの上昇を停止させることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送方法。
【請求項５】
前記下部センサーが、前記下限に前記搬送ワークがないことを検出するものであり、前記上部センサーが、前記上限に前記搬送ワークがあることを検出するものであることを特徴とする請求項４記載のワーク搬送方法。
【請求項６】
前記上部センサーが、光を発射する上部投光部と該上部投光部から発射された光を受光する上部受光部とで構成され、
前記下部センサーが、光を発射する下部投光部と該下部投光部から発射された光を受光する下部受光部とで構成されていることを特徴とする請求項４記載のワーク搬送方法。
【請求項７】
複数枚のワークが積層されたワークリフトと、
前記ワークの最上にある搬送ワークを吸着保持可能な吸着保持部を有する搬送手段と、
前記搬送ワークを検出する下部センサー及び上部センサーと、
を備え、
前記搬送手段が所定位置に下降した場合に、前記搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とからなる上下許容幅を設定し、
前記下部センサー及び前記上部センサーの間隔が前記上下許容幅と等しいことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項８】
前記下限が、前記吸着保持部が圧縮することなく前記搬送ワークを吸着保持可能な前記搬送ワークの位置であり、
前記上限が、前記吸着保持部が最も圧縮した状態で前記搬送ワークを吸着保持可能な前記搬送ワークの位置であることを特徴とする請求項７記載のワーク搬送装置。
【請求項９】
前記搬送ワークをプレスラインに搬送するものであることを特徴とする請求項７記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送方法及びワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレス装置等のワークを加工する装置においては、ワーク搬送装置を用いて連続的にワークが搬送される。
このとき、生産性や加工品質を向上させるために、ワーク搬送装置にはワークを同じタイミングで、同じ位置に連続して搬送する性能（以下「搬送性」という。）が要求される。
【０００３】
このような状況下、ワーク搬送方法に関しては様々な検討がなされている。
例えば、ワーク供給部に積載されたワークを、最上側より１枚ずつフィーダーにより搬送手段を構成する第１の搬送コンベアへ供給する方法が知られている。（例えば、特許文献１参照）。
かかる方法においては、ワークの積載量が減少するとエレベータ機構を上昇させるようになっている。
【特許文献１】特開２００６−３４７６７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の方法においては、ワークの数が減ってくると、フィーダーがワークを吸着する位置が徐々に下方に移行することになる。
したがって、この方法では、フィーダーがワークを吸着し、上昇するときのタイミングが徐々にずれるので、搬送性が十分とはいえない。
【０００５】
一方、ワークを１枚搬送する毎に、エレベータ機構でワークを１ピッチずつ上昇させる方法も考えられるが、ワークは非常に薄いものである（例えば１ｍｍ）ので、エレベータ機構の上昇度合いを調整することは、通常、困難である。
また、エレベータ機構で重量負荷の大きいもの（積載されたワーク）を１ピッチずつ上昇させるのはエネルギー効率が悪い。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、搬送性に優れ、エネルギー効率にも優れたワーク搬送方法及びワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、吸着保持部は吸着保持する場合、許容される上限及び下限からなる一定の上下許容幅を有する点に着目した。
そして、この幅内では吸着保持部の位置を下方に移行させることなく吸着保持部できることを見出し、本発明を完成するに至った。
【０００８】
すなわち、本発明は、（１）複数枚のワークが積層されたワークリフトと、ワークの最上にある搬送ワークを吸着保持可能な吸着保持部を有する搬送手段とにより、搬送ワークを繰り返し搬送可能なワーク搬送方法であって、搬送手段が所定位置に下降した場合に、搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とを設定し、搬送ワークが下限に位置するようになった時、ワークリフトがワークを上昇させ、搬送ワークを上限に位置するようにするワーク搬送方法に存する。
【０００９】
本発明は、（２）下限が、吸着保持部が圧縮することなく搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であり、上限が、吸着保持部が最も圧縮した状態で搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置である上記（１）記載のワーク搬送方法に存する。
【００１０】
本発明は、（３）搬送手段が中心軸と、該中心軸に回動可能となるように接続されたアームと、該アームの先端に接続された吸着保持部と、を有するものである上記（１）記載のワーク搬送方法に存する。
【００１１】
本発明は、（４）搬送ワークを検出する上部センサー及び下部センサーを更に有し、下部センサーの検出信号に基づいてワークリフトがワークを上昇させ、上部センサーの検出信号に基づいてワークリフトの上昇を停止させる上記（１）記載のワーク搬送方法に存する。
【００１２】
本発明は、（５）下部センサーが、下限に搬送ワークがないことを検出するものであり、上部センサーが、上限に搬送ワークがあることを検出するものである上記（４）記載のワーク搬送方法に存する。
【００１３】
本発明は、（６）上部センサーが、光を発射する上部投光部と該上部投光部から発射された光を受光する上部受光部とで構成され、下部センサーが、光を発射する下部投光部と該下部投光部から発射された光を受光する下部受光部とで構成されている上記（４）記載のワーク搬送方法に存する。
【００１４】
本発明は、（７）複数枚のワークが積層されたワークリフトと、ワークの最上にある搬送ワークを吸着保持可能な吸着保持部を有する搬送手段と、搬送ワークを検出する下部センサー及び上部センサーと、を備え、搬送手段が所定位置に下降した場合に、搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とからなる上下許容幅を設定し、下部センサー及び上部センサーの間隔が上下許容幅と等しいワーク搬送装置に存する。
【００１５】
本発明は、（８）下限が、吸着保持部が圧縮することなく搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であり、上限が、吸着保持部が最も圧縮した状態で搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置である上記（７）記載のワーク搬送装置に存する。
【００１６】
本発明は、（９）搬送ワークをプレスラインに搬送するものである上記（７）記載のワーク搬送装置に存する。
【００１７】
なお、本発明の目的に添ったものであれば、上記（１）〜（９）を適宜組み合わせた構成も採用可能である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のワーク搬送方法においては、搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とを設定するので、搬送性に優れ、エネルギー効率にも優れる。
【００１９】
上記ワーク搬送方法において、下限が、吸着保持部が圧縮することなく搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であり、上限が、吸着保持部が最も圧縮した状態で搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であると、ワークが減り、搬送ワークの位置が徐々に下方に移行したとしても、吸着保持部が圧縮した状態から解放状態となりながら搬送ワークが吸着保持されることになる。
したがって、この場合、吸着保持部が繰り返し同じ軌跡をたどり、且つ同じ位置で搬送ワークを吸着保持できるので、搬送するタイミングのずれが抑制でき、搬送性により優れる。
【００２０】
上記ワーク搬送方法においては、搬送手段として中心軸と、該中心軸に回動可能となるように接続されたアームと、該アームの先端に接続された吸着保持部と、を有するものを用いると、中心軸を中心としてアーム及び吸着保持部を回動させることにより、搬送ワークが搬送されるので、搬送ワークを速く搬送できるようになる。
【００２１】
上記ワーク搬送方法においては、搬送ワークを検出する上部センサー及び下部センサーを更に有し、下部センサーの検出信号に基づいてワークリフトがワークを上昇させ、上部センサーの検出信号に基づいてワークリフトの上昇を停止させることで、確実に上限と下限との間の上下許容幅で、搬送ワークの搬送が行われる。
また、この場合、ワークの厚み等が変わった場合であっても、搬送するタイミングのずれが抑制でき、搬送性に優れる。
【００２２】
なお、上記ワーク搬送方法において、下部センサーが、下限に搬送ワークがないことを検出するものであり、上部センサーが、上限に搬送ワークがあることを検出するものであると、より効果的である。
【００２３】
上記ワーク搬送方法においては、上部センサーが、光を発射する上部投光部と該上部投光部から発射された光を受光する上部受光部とで構成され、下部センサーが、光を発射する下部投光部と該下部投光部から発射された光を受光する下部受光部とで構成されていると、上限及び下限を確実に検出できる。
【００２４】
本発明のワーク搬送装置は、複数枚のワークが積層されたワークリフトと、ワークの最上にある搬送ワークを吸着保持可能な吸着保持部を有する搬送手段と、搬送ワークを検出する下部センサー及び上部センサーと、を備え、搬送手段が所定位置に下降した場合に、搬送ワークを吸着保持可能な下限と上限とからなる上下許容幅を設定し、下部センサー及び上部センサーの間隔が上下許容幅と等しいので、搬送性に優れ、エネルギー効率にも優れるものとなる。
【００２５】
上記搬送装置は、下限が、吸着保持部が圧縮することなく搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であり、上限が、吸着保持部が最も圧縮した状態で搬送ワークを吸着保持可能な搬送ワークの位置であると、吸着保持部が繰り返し同じ軌跡をたどり、且つ同じ位置で搬送ワークを吸着保持できるので、搬送するタイミングのずれが抑制でき、搬送性により優れるものとなる。
【００２６】
なお、上記ワーク搬送装置は、搬送ワークをプレスラインに搬送するものであると、より効果的である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
なお、図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。
また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。
更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。
【００２８】
図１は、本実施形態に係るワーク搬送装置の一例を示す概略正面図である。
図１に示すように、本実施形態に係るワーク搬送装置１００は、複数枚のワークＷが積層されたワークリフト１と、ワークＷの最上にある搬送ワークＷ１を吸着保持可能な吸着保持部１１を有する搬送手段１０と、搬送ワークＷ１を検出する下部センサー５０及び上部センサー４０と、を備える。
【００２９】
上記ワークリフト１は、昇降機構５と、昇降機構５に取り付けられた載置台３とからなり、昇降機構５の昇降移動に基づいて、載置台３が昇降移動されるようになっている。
そして、かかる載置台３には、複数枚のワークＷが積層されている。
すなわち、ワークリフト１において、昇降機構５の昇降移動に基づいて、ワークＷが昇降移動可能となっている。
【００３０】
上記搬送手段１０は中心軸１２と、該中心軸１２に回動可能となるように接続されたアーム１３と、該アーム１３の先端に接続された吸着保持部１１と、を有する。
【００３１】
上記搬送手段１０は、中心軸１２を中心として、単にアーム１３を回動させることにより、吸着保持部１１に吸着保持された搬送ワークＷ１が搬送される。
したがって、上記ワーク搬送装置１００においては、搬送ワークＷ１を速く搬送できる。
【００３２】
上記吸着保持部１１は、ドーム状の弾性部材からなっており、ドーム内は図示しない減圧手段により減圧することが可能となっている。
したがって、搬送ワークＷ１と吸着保持部１１とが接触し、ドーム内が減圧されることにより、搬送ワークＷ１が吸着保持部１１に吸着保持される。
なお、吸着保持部１１は、搬送ワークＷ１を吸着する際に一定の上下許容幅Ｒで、搬送ワークＷ１を吸着保持する。
【００３３】
上記減圧手段の減圧時の圧力（１気圧からの負圧度）は、確実に搬送ワークＷ１を吸着保持する観点から、−０．８〜−０．３ｋｇｆ／ｃｍ２であることが好ましい。
【００３４】
ここで、本実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、吸着保持部１１が搬送ワークＷ１に接し圧縮することなく搬送ワークＷ１を吸着保持可能な搬送ワークＷ１の位置を下限Ｕとし、吸着保持部１１が最も圧縮した状態で搬送ワークＷ１を吸着保持可能な搬送ワークＷ１の位置を上限Ｔとして上下許容幅Ｒを設定する。
【００３５】
このとき、本実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、後述する理由から下部センサー５０及び上部センサー４０の間隔が上下許容幅Ｒと等しくなっている。
このことより、吸着保持部１１を上下移動しなくても搬送ワークＷ１を常に吸着保持できるので、上記ワーク搬送装置１００は、搬送性に優れ、エネルギー効率にも優れるものとなる。
また、この場合、吸着保持部１１が繰り返し同じ軌跡をたどり、且つ同じ位置で搬送ワークＷ１を吸着保持できるので、搬送するタイミングのずれが抑制でき、搬送性により優れるものとなる。
なお、上限Ｔの搬送ワークＷ１を検出する上記上部センサー４０及び下限Ｕの搬送ワークＷ１を検出する下部センサー５０については後述する。
【００３６】
次に、上記ワーク搬送装置１００を用いたワーク搬送方法について説明する。
まず、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、複数枚のワークＷをワークリフト１に積層し、ワークＷの最上にある搬送ワークＷ１が搬送される所定の位置まで上昇させる。
【００３７】
次いで、搬送手段１０の吸着保持部１１を下降させ、搬送ワークＷ１と接触する所定位置（以下「吸着位置」という。）に移動させると共に、吸着保持部１１内部を減圧することにより、搬送ワークＷ１を吸着保持する。
そして、吸着保持された状態のまま、アーム１３が上昇し、さらに回動することにより、搬送ワークＷが搬送される。
なお、上記搬送ワークＷ１が搬送された後は、残されたワークＷの最上にあるワークが次の搬送ワークＷ１となる。
このような操作が繰り返されることにより、連続して搬送ワークＷ１が搬送される。
【００３８】
本実施形態に係るワーク搬送方法においては、常に上下許容幅Ｒに搬送ワークＷ１があるように制御されている。
ここで、上記上下許容幅とは、搬送ワークＷ１を吸着保持可能な下限と上限との間の幅を意味する。
すなわち、上記ワーク搬送方法においては、この上下許容幅Ｒの範囲内に搬送ワークＷ１が位置し、当該搬送ワークＷ１の搬送が遂行される。
【００３９】
図２の（ａ）（ｂ）及び（ｃ）は、本実施形態に係るワーク搬送方法における上下許容幅を説明するための説明図である。
図２の（ａ）に示すように、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、搬送手段の吸着保持部１１が最も圧縮した状態で搬送ワークＷ１を吸着保持可能な搬送ワークＷ１の位置が上限Ｔとなる。
そして、搬送ワークＷ１が上限Ｔに位置する状態から、順次搬送されていくと、搬送ワークＷ１の位置が徐々に下方に移行する。
【００４０】
一方、図２の（ｂ）に示すように、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、搬送手段が吸着位置に下降した場合に、吸着保持部１１が搬送ワークＷ１に接し圧縮することなく搬送ワークＷ１を吸着保持可能な搬送ワークＷ１の位置が下限Ｕとなる。
【００４１】
上記ワーク搬送方法においては、搬送により、搬送ワークＷ１の位置が徐々に下方に移行し、下限Ｕの位置に到達すると、ここで初めてワークリフト１により、搬送ワークＷ１が上限Ｔの位置まで上昇し、図２の（ｃ）に示す状態となる。
【００４２】
したがって、上記ワーク搬送方法においては、常に上限Ｔと下限Ｕとの間の上下許容幅Ｒで、搬送ワークＷ１の搬送が行われるのである。
この場合、上下許容幅Ｒで、搬送ワークＷ１の搬送が行われる間は、搬送手段１０のアーム１３と共に吸着保持部１１の上下移動は全くなく、常に同じ位置（吸着位置）で搬送ワークＷ１を吸着保持できる。
【００４３】
具体例を示すと、吸着保持部１１が圧縮する幅（上下許容幅Ｒ）が１５ｍｍであり、搬送ワークＷ１の厚みが１ｍｍである場合は、搬送ワークＷ１が上限Ｔに位置した状態から、１５枚搬送されることにより、下限Ｕに到達することになる。
そして、下限Ｕに到達した後、ワークリフト１が次の搬送ワークＷ１を上限Ｔまで上昇させる。
【００４４】
ここで、吸着保持部１１が圧縮する幅（上下許容幅Ｒ）は、ワークリフト１のピッチ上昇の精度限界の観点から、少なくとも５ｍｍ以上であることが好ましい。
なお、圧縮する最大範囲は、吸着保持部１１の設計によって異なることになる。
【００４５】
本実施形態に係るワーク搬送方法において、上限Ｔ及び下限Ｕの検出は、上限Ｔの搬送ワークＷ１を検出する上部センサー４０及び下限Ｕの搬送ワークＷ１を検出する下部センサー５０により行われる。
すなわち、上記ワーク搬送方法においては、下部センサー５０及び上部センサー４０からの検出信号に基づいて、搬送ワークが下限から上限に上下許容幅Ｒの分だけワークリフト１がワークＷを上昇させる。
この上昇は間歇的に繰り替えされる。
【００４６】
図３は、本実施形態に係るワーク搬送方法におけるワークリフトの制御方法の説明図である。
また、図４は、図３の制御方法の手順を説明するフローチャートである。
図３及び４に示すように、まず、上限Ｔに搬送ワークＷ１があるとする。
この状態から、搬送ワークＷ１が一枚ずつ取り出されて（Ｗ１、Ｗ１・・・）下限Ｕに到達すると、下部センサー５０が下限Ｕに搬送ワークＷ１がないことを検出し、その検出信号Ｐを制御装置８０に送る。
そうすると、制御装置８０は、検出信号Ｐに基づいて、ワークリフト１に上昇指令を発し、ワークリフト１がワークＷを上昇させる。
【００４７】
次いで、搬送ワークＷ１が上限Ｔに到達すると、上部センサー４０が上限Ｔに搬送ワークＷ１があることを検出し、その検出信号Ｑを制御装置８０に送る。
そうすると、制御装置８０は、検出信号Ｑに基づいて、ワークリフト１に停止指令を発し、ワークリフト１の上昇が停止する。
以上のサイクルが繰り返しが行われる。
【００４８】
このように、上記ワーク搬送方法においては、ワークリフト１は上下許容幅Ｒをピッチとする間歇移動を行う。
通常、上下許容幅Ｒは数センチであることから、ワークリフト１による移動は、１〜２秒程度である。
これに対し、搬送手段１０により搬送される時間は、通常、３〜４秒程度である。
よって、ワークリフト１の間歇移動の時間は、搬送される時間よりも短くなるので、搬送ワークＷ１の搬送を妨げない。
【００４９】
これらのことにより、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、タイミング良く、且つ効率よく搬送ワークＷ１の搬送が行われる。
また、ワークの厚み等が代わった場合であっても、同様に搬送するタイミングのずれが防止でき、搬送性に優れる。
例えば厚さが増した場合は、間歇移動のサイクル時間が短くなるだけである。
【００５０】
図１に戻り、上部センサー４０は、光を発射する上部投光部４１と該上部投光部４１から発射された光を受光する上部受光部４２とで構成され、下部センサー５０は、光を発射する下部投光部５１と該下部投光部５１から発射された光を受光する下部受光部５２とで構成される。
すなわち、上部投光部４１から発射された光を上部受光部４２が受光できなくなったとき、搬送ワークＷ１が上限Ｔに位置していることを意味する。
また、下部投光部５１から発射された光を下部受光部５２が受光できるようになったとき、搬送ワークＷ１が下限Ｕに位置していることを意味する。
【００５１】
このように、上部センサー４０に上部投光部４１と上部受光部４２とを、下部センサー５０に下部投光部５１と下部受光部５２とを用いると、上限Ｔ及び下限Ｕを確実に検出できる。
【００５２】
以上より、本実施形態に係るワーク搬送方法によれば、吸着保持部１１の吸着保持する上下位置が変わらないため、吸着保持部１１が繰り返し同じ軌跡をたどることになる。
よって、搬送するタイミングのずれが防止でき、搬送性にも優れたものとなるのである。
【００５３】
このようなワーク搬送方法は、例えば、タンデムプレスラインやトランスファープレスライン等のプレスラインにおいて、好適に用いられる。
【００５４】
図５は、本実施形態に係るワーク搬送方法を用いたプレスラインの例を模式的に示す概略側面図である。
図５に示すように、例えば、本実施形態に係るワーク搬送方法が、搬送ワークＷ１をプレスライン６０に搬送するものである場合、搬送ワークＷ１を吸着保持した吸着保持部１１は、所定距離上昇し、次いで、水平移動し、所定距離下降することにより、プレスライン６０に搬送されることになる。
【００５５】
下限と、上限との間（上下許容幅）において、搬送ワークＷ１の搬送が行われるので、ワークＷが減り、搬送ワークＷ１の位置が徐々に下方に移行したとしても、吸着保持部１１が圧縮した状態から徐々に解放状態となりながらも搬送ワークが吸着保持される。
【００５６】
したがって、この場合、吸着保持部１１は、所定距離上昇し、水平移動し、所定距離下降する操作が繰り返されることになる。
すなわち、吸着保持部１１が繰り返し同じ軌跡をたどり、且つ同じ位置で搬送ワークを吸着保持できることになる。
【００５７】
よって、本実施形態に係るワーク搬送方法を用いると、搬送ワークＷ１をプレスライン６０に搬送するタイミングのずれが防止でき、搬送性に優れる。
【００５８】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
【００５９】
例えば、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、吸着保持部１１が弾性部材からなっているところ、かかる弾性部材としては、天然ゴム、エラストマー、等の素材が挙げられる。
【００６０】
本実施形態に係るワーク搬送方法においては、吸着保持部１１がドーム状の弾性部材からなっているが、これに限定されるものではない。
例えば、吸着保持部の弾性は、素材によるものでなく、構造によるものであってもよい。
図６の（ａ）及び（ｂ）は、吸着保持部の他の例を示す概略正面図である。
図６の（ａ）に示すように、吸着保持部３１は一部に弾性素材が用いられたベローズ構造３３であってもよく、図６の（ｂ）に示すように、吸着保持部３２は非弾性体３４にスプリングが設けられ全体として弾性部材となっているものであってもよい。
何れにしても吸着保持部３１，３２は、搬送ワークＷ１を吸着する際に一定の上下許容幅Ｒで、搬送ワークＷ１を吸着保持することができる。
【００６１】
本実施形態に係るワーク搬送方法においては、ワークリフト１の昇降機構５は特に限定されない。
かかる昇降機構５としては、アキュームレータ、ラックピニオン、リニアモーター等が使用される。
【００６２】
本実施形態に係るワーク搬送方法においては、上部センサー４０及び下部センサー５０を用いているが、必ずしも必要ではない。
また、本実施形態に係るワーク搬送方法においては、上部センサー４０及び下部センサー５０として、投光部と受光部とからなる光感知方法を用いているが、接触感知方法等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】図１は、本実施形態に係るワーク搬送装置の一例を示す概略正面図である。
【図２】図２の（ａ）（ｂ）及び（ｃ）は、本実施形態に係るワーク搬送方法における上下許容幅を説明するための説明図である。
【図３】図３は、本実施形態に係るワーク搬送方法におけるワークリフトの制御方法の説明図である。
【図４】図４は、図３の制御方法の手順を説明するフローチャートである。
【図５】図５は、本実施形態に係るワーク搬送方法を用いたプレスラインの例を模式的に示す概略側面図である。
【図６】図６の（ａ）及び（ｂ）は、吸着保持部の他の例を示す概略正面図である。
【符号の説明】
【００６４】
１・・・ワークリフト
３・・・載置台
５・・・昇降機構
１０・・・搬送手段
１１，３１，３２・・・吸着保持部
１２・・・中心軸
１３・・・アーム
３３・・・ベローズ構造
３４・・・非弾性体
４０・・・上部センサー
４１・・・上部投光部
４２・・・上部受光部
５０・・・下部センサー
５１・・・下部投光部
５２・・・下部受光部
６０・・・プレスライン
８０・・・制御装置
１００・・・ワーク搬送装置
Ｐ，Ｑ・・・検出信号
Ｒ・・・上下許容幅
Ｔ・・・上限
Ｕ・・・下限
Ｗ・・・ワーク
Ｗ１・・・搬送ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008285302.tif 000008