(57)【要約】【課題】運転の安全性を高いレベルで維持する。【解決手段】車両用運転支援装置１０は、自車両１の運転者の前方視界が前方車両２に遮られているかを判定する視界遮断判定器１６ａと、前方視界が前方車両２に遮られていると判定されたときに、前方車両２の前方画像を含む画像を取得する画像取得器１６ｂと、取得された画像から、前方車両２に遮られて運転者が視認不可能でかつ運転者が視認すべき特定物を認識する特定物認識器１６ｃと、認識された特定物を簡略化した簡略画像を読み出す画像読出し器１６ｅと、読み出された簡略画像のみ表示するヘッドアップディスプレイ表示用装置１７とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援するための車両用運転支援装置であって、
自車両の運転者の前方視界が前方車両に遮られているかを判定する視界遮断判定手段と、
上記前方視界が上記前方車両に遮られていると判定されたときに、該前方車両の前方画像を含む画像を取得する画像取得手段と、
上記取得された画像から、上記前方車両に遮られて上記運転者が視認不可能でかつ該運転者が視認すべき特定物を認識する特定物認識手段と、
上記認識された特定物を簡略化した簡略画像を読み出す画像読出し手段と、
上記読み出された簡略画像のみ表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用運転支援装置において、
上記認識された特定物のうち上記自車両の最も近くに存在するものを抽出する特定物抽出手段をさらに備え、
上記画像読出し手段は、上記抽出された特定物を簡略化した簡略画像を読み出すように構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両用運転支援装置において、
上記認識された特定物のうち上記自車両の周囲の所定範囲内に存在するものを抽出する特定物抽出手段をさらに備え、
上記画像読出し手段は、上記抽出された特定物を簡略化した簡略画像を読み出すように構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両用運転支援装置において、
上記認識された特定物の状態に応じて上記簡略画像を変更する画像変更手段をさらに備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両用運転支援装置において、
上記画像表示手段は、フロントウィンドウ上に表示するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項６】
請求項５記載の車両用運転支援装置において、
上記前方車両の背面の色に応じて上記簡略画像の色を変更する画像色補正手段をさらに備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両用運転支援装置において、
上記画像取得手段は、上記画像を上記前方車両から車車間通信で取得するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両用運転支援装置において、
上記画像取得手段は、上記画像を路側カメラから路車間通信で取得するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項９】
車両の運転を支援するための車両用運転支援システムであって、
自車両の運転者の前方視界が前方車両に遮られているかを判定する視界遮断判定手段と、
上記前方視界が上記前方車両に遮られていると判定されたときに、該前方車両の前方画像を含む画像を取得する画像取得手段と、
上記取得された画像から、上記前方車両に遮られて上記運転者が視認不可能でかつ該運転者が視認すべき特定物を認識する特定物認識手段と、
上記認識された特定物を簡略化した簡略画像を読み出す画像読出し手段と、
上記読み出された簡略画像のみ表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項１０】
車両の運転を支援するための車両用運転支援装置であって、
自車両の運転者の前方視界が前方車両に遮られているかを判定する視界遮断判定手段と、
上記前方視界が上記前方車両に遮られていると判定されたときに、該前方車両の前方画像を含む画像を取得する画像取得手段と、
上記取得された画像から、上記前方車両に遮られて上記運転者が視認不可能でかつ該運転者が視認すべき特定物を認識する特定物認識手段と、
上記認識された特定物の画像のみ表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項１１】
車両の運転を支援するための車両用運転支援システムであって、
自車両の運転者の前方視界が前方車両に遮られているかを判定する視界遮断判定手段と、
上記前方視界が上記前方車両に遮られていると判定されたときに、該前方車両の前方画像を含む画像を取得する画像取得手段と、
上記取得された画像から、上記前方車両に遮られて上記運転者が視認不可能でかつ該運転者が視認すべき特定物を認識する特定物認識手段と、
上記認識された特定物の画像のみ表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置及び車両用運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載画像表示装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この車載画像表示装置では、自車両の運転者の前方視界が前方車両（例えばトラック、バス等）に遮られているときに、その前方車両に遮られてその運転者が視認不可能な、前方車両の前方を撮影した前方画像を取得し、その画像を表示するようになっている。これにより、運転の安全性を維持することができる。
【特許文献１】特開２００４−１１４７０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記車載画像表示装置では、前方画像をそのまま表示するので、その表示画像には、運転者が視認する必要がないものが多く含まれている。したがって、運転者は、その表示画像から運転者が視認すべき特定物（例えば車両、歩行者、信号機、交差点等）を認識しにくくなり、運転の安全性を高いレベルで維持することができないおそれがある。
【０００４】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転の安全性を高いレベルで維持することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明は、車両の運転を支援するための車両用運転支援装置であって、自車両の運転者の前方視界が前方車両に遮られているかを判定する視界遮断判定手段と、上記前方視界が上記前方車両に遮られていると判定されたときに、該前方車両の前方画像を含む画像を取得する画像取得手段と、上記取得された画像から、上記前方車両に遮られて上記運転者が視認不可能でかつ該運転者が視認すべき特定物を認識する特定物認識手段と、上記認識された特定物を簡略化した簡略画像を読み出す画像読出し手段と、上記読み出された簡略画像のみ表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
これにより、取得された、前方車両の前方画像を含む画像から、前方車両に遮られて自車両の運転者が視認不可能でかつその運転者が視認すべき特定物を認識し、その認識された特定物を簡略化した簡略画像を読み出し、その読み出された簡略画像のみ表示するので、運転者は、その表示画像からその特定物を容易に認識することができ、運転の安全性を高いレベルで維持することができる。
【０００７】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記認識された特定物のうち上記自車両の最も近くに存在するものを抽出する特定物抽出手段をさらに備え、上記画像読出し手段は、上記抽出された特定物を簡略化した簡略画像を読み出すように構成されていることを特徴とするものである。
【０００８】
これにより、認識された特定物のうち自車両の最も近くに存在するものを抽出し、その抽出された特定物を簡略化した簡略画像を読み出し、その読み出された簡略画像のみ表示するので、運転者は、その表示画像からその特定物をより一層容易に認識することができ、運転の安全性をより一層高いレベルで維持することができる。
【０００９】
第３の発明は、上記第１の発明において、上記認識された特定物のうち上記自車両の周囲の所定範囲内に存在するものを抽出する特定物抽出手段をさらに備え、上記画像読出し手段は、上記抽出された特定物を簡略化した簡略画像を読み出すように構成されていることを特徴とするものである。
【００１０】
これにより、認識された特定物のうち自車両の周囲の所定範囲内に存在するものを抽出し、その抽出された特定物を簡略化した簡略画像を読み出し、その読み出された簡略画像のみ表示するので、運転者は、その表示画像からその特定物をより一層容易に認識することができ、運転の安全性をより一層高いレベルで維持することができる。
【００１１】
第４の発明は、上記第１〜３のいずれか１つの発明において、上記認識された特定物の状態に応じて上記簡略画像を変更する画像変更手段をさらに備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
これにより、認識された特定物の状態に応じて簡略画像を変更するので、簡略画像を認識された特定物の状態に応じたものにすることができる。このため、運転者は、認識された特定物の状態を正確に認識することができる。
【００１３】
第５の発明は、上記第１〜４のいずれか１つの発明において、上記画像表示手段は、フロントウィンドウ上に表示するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１４】
これにより、フロントウィンドウ上に表示するので、運転者の視認動作量を低減することができ、その負担を軽減することができる。
【００１５】
第６の発明は、上記第５の発明において、上記前方車両の背面の色に応じて上記簡略画像の色を変更する画像色補正手段をさらに備えたことを特徴とするものである。
【００１６】
これにより、前方車両の背面の色に応じて簡略画像の色を変更するので、簡略画像の色を前方車両の背面の色に応じたものにすることができる。このため、運転者は、簡略画像を容易に視認することができる。
【００１７】
第７の発明は、上記第１〜６のいずれか１つの発明において、上記画像取得手段は、上記画像を上記前方車両から車車間通信で取得するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１８】
これにより、前方車両の前方画像を含む画像を前方車両から車車間通信で取得するので、その画像を容易に取得することができる。
【００１９】
第８の発明は、上記第１〜６のいずれか１つの発明において、上記画像取得手段は、上記画像を路側カメラから路車間通信で取得するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２０】
これにより、前方車両の前方画像を含む画像を路側カメラから路車間通信で取得するので、その画像を容易に取得することができる。
【００２１】
第９の発明は、車両の運転を支援するための車両用運転支援システムであって、自車両の運転者の前方視界が前方車両に遮られているかを判定する視界遮断判定手段と、上記前方視界が上記前方車両に遮られていると判定されたときに、該前方車両の前方画像を含む画像を取得する画像取得手段と、上記取得された画像から、上記前方車両に遮られて上記運転者が視認不可能でかつ該運転者が視認すべき特定物を認識する特定物認識手段と、上記認識された特定物を簡略化した簡略画像を読み出す画像読出し手段と、上記読み出された簡略画像のみ表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００２２】
第１０の発明は、車両の運転を支援するための車両用運転支援装置であって、自車両の運転者の前方視界が前方車両に遮られているかを判定する視界遮断判定手段と、上記前方視界が上記前方車両に遮られていると判定されたときに、該前方車両の前方画像を含む画像を取得する画像取得手段と、上記取得された画像から、上記前方車両に遮られて上記運転者が視認不可能でかつ該運転者が視認すべき特定物を認識する特定物認識手段と、上記認識された特定物の画像のみ表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００２３】
これにより、取得された、前方車両の前方画像を含む画像から、前方車両に遮られて自車両の運転者が視認不可能でかつその運転者が視認すべき特定物を認識し、その認識された特定物の画像のみ表示するので、運転者は、その表示画像からその特定物を容易に認識することができ、運転の安全性を高いレベルで維持することができる。
【００２４】
第１１の発明は、車両の運転を支援するための車両用運転支援システムであって、自車両の運転者の前方視界が前方車両に遮られているかを判定する視界遮断判定手段と、上記前方視界が上記前方車両に遮られていると判定されたときに、該前方車両の前方画像を含む画像を取得する画像取得手段と、上記取得された画像から、上記前方車両に遮られて上記運転者が視認不可能でかつ該運転者が視認すべき特定物を認識する特定物認識手段と、上記認識された特定物の画像のみ表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、取得された、前方車両の前方画像を含む画像から、前方車両に遮られて自車両の運転者が視認不可能でかつその運転者が視認すべき特定物を認識し、その認識された特定物を簡略化した簡略画像を読み出し、その読み出された簡略画像のみ表示するので、運転者は、その表示画像からその特定物を容易に認識することができ、運転の安全性を高いレベルで維持することができる。
【００２６】
別の発明によれば、取得された、前方車両の前方画像を含む画像から、前方車両に遮られて自車両の運転者が視認不可能でかつその運転者が視認すべき特定物を認識し、その認識された特定物の画像のみ表示するので、運転者は、その表示画像からその特定物を容易に認識することができ、運転の安全性を高いレベルで維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２８】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態に係る車両用運転支援装置１０のブロック図であり、図２は、車両用運転支援装置１０が搭載された車両１の概略平面図であり、図３は、車両用運転支援装置１０が搭載された車両１の周辺の様子を示す側面図である。図３では、車両１の周辺車両を符号ａ、歩行者を符号ｈ、信号機を符号ｓ、各カメラ２ａ，３，１１の撮影範囲を一点鎖線で表している。車両用運転支援装置１０は、車両１の運転を支援するためのものであって、図１〜図３に示すように、カメラ１１、車速センサ１２、通信アンテナ１３、ＧＰＳアンテナ１４、記憶装置１５、画像処理装置１６、及びヘッドアップディスプレイ表示用装置１７（画像表示手段に相当）を備えている。この画像処理装置１６には、カメラ１１、車速センサ１２、通信アンテナ１３、ＧＰＳアンテナ１４、記憶装置１５、及びヘッドアップディスプレイ表示用装置１７が、信号の授受可能に接続されている。
【００２９】
上記カメラ１１は、ステレオカメラからなり、自車両１の前方を撮影し、その前方画像を画像処理装置１６へと発信する。
【００３０】
上記画像処理装置１６は、視界遮断判定器１６ａ（視界遮断判定手段に相当）、画像取得器１６ｂ（画像取得手段に相当）、特定物認識器１６ｃ（特定物認識手段に相当）、特定物抽出器１６ｄ（特定物抽出手段に相当）、画像読出し器１６ｅ（画像読出し手段に相当）、画像変更器１６ｆ（画像変更手段に相当）、及び画像色補正器１６ｇ（画像色補正手段に相当）を有している。
【００３１】
視界遮断判定器１６ａは、自車両１の運転者の前方視界が前方車両２（自車両１のすぐ前の車両。図３ではトラック）に遮られているかを判定する。具体的には、視界遮断判定器１６ａは、図４に示すように、カメラ１１からの画像から自車両１の運転者の前方視界画像Ｖを抽出し、その前方視界画像Ｖから等距離面Ｄ（図４では斜線部分）を抽出し、その等距離面Ｄのその前方視界画像Ｖに対する面積占有率が所定値α（例えば８０％）以上であるときに、自車両１の運転者の前方視界が前方車両２に遮られていると判定するようになっている。なお、自車両１の運転者の前方視界は、予め決められた範囲であったり、アイカメラ（図示せず）により検出された自車両１の運転者の視線に応じて決められた範囲であったりする。また、等距離面Ｄは、自車両１との距離が等しい前方車両２の背面であり、この距離は、カメラ１１からの画像に基づき算出される。
【００３２】
上記画像取得器１６ｂは、自車両１の運転者の前方視界が前方車両２に遮られていると判定されたときに、画像要求信号を通信アンテナ１３を介して車外へと発信し、前方車両２の前方を撮影した前方画像を含む画像を取得する。画像取得器１６ｂは、その画像を、その画像要求信号を受信した前方車両２から車車間通信で取得したり、その画像要求信号を受信した、道路上に設置された路側カメラ３（本実施形態ではステレオカメラ）から路車間通信で取得したりするようになっている。具体的には、前方車両２のカメラ２ａ（本実施形態ではステレオカメラ）によりその前方を撮影した画像（図３及び図５（ａ）参照。図５（ａ）の一点鎖線は撮影範囲）を、前方車両２及び自車両１の通信アンテナ２ｂ，１３を介して手に入れたり、路側カメラ３によりその後方を撮影した画像（図３及び図５（ｂ）参照。図５（ｂ）の一点鎖線は撮影範囲）を、路側カメラ３及び自車両１の通信アンテナ３ａ，１３を介して手に入れたりする。なお、図５では、車両１の周辺車両を符号ａ、歩行者を符号ｈ、信号機を符号ｓ、交差点を符号ｉで表している。
【００３３】
上記特定物認識器１６ｃは、画像取得器１６ｂにより取得された画像から、前方車両２に遮られて自車両１の運転者がその一部又は全部を視認不可能でかつその運転者が運転中に視認すべき特定物をパターンマッチングで認識する。この特定物として、車両１の周辺車両ａ（二輪車を含む）、歩行者ｈ、信号機ｓ、及び交差点ｉがある。パターンマッチングは、記憶装置１５に予め記憶されている、各特定物の基準パターンに基づき行われる。
【００３４】
上記特定物抽出器１６ｄは、特定物認識器１６ｃにより認識された各特定物のうち自車両１の最も近くに存在するものを抽出する。上記画像読出し器１６ｅは、特定物抽出器１６ｄにより抽出された各特定物を簡略化した簡略画像を読み出す。この簡略画像は、各特定物毎に記憶装置１５に予め記憶されている。
【００３５】
上記画像変更器１６ｆは、抽出された各特定物の実際の状態に応じて画像読出し器１６ｅにより読み出された各簡略画像を変更する。上記画像色補正器１６ｇは、前方車両２の背面の色に応じて、読み出された各簡略画像の色を変更する。具体的には、画像色補正器１６ｇは、前方車両２の背面の色に応じて、各簡略画像の色を車両１の運転者が視認しやすいような色に変更する。
【００３６】
上記ヘッドアップディスプレイ表示用装置１７は、各簡略画像のみフロントウィンドウ１ａ上における前方車両２の背面に対応（対向）する部分に表示する。ここで、各特定物を実画像で表示するのではなく、簡略画像で表示するので、たとえヘッドアップディスプレイ表示用装置１７が低性能のものであっても、運転者は、その表示画像からそれらの各特定物を容易に認識することができ、ヘッドアップディスプレイ表示用装置１７の低コスト化を図ることができる。簡略画像の表示位置は、その簡略画像に対応する特定物の実際の位置に応じて決定される。
【００３７】
−車両用運転支援装置の画像処理制御−
（全体）
以下、図６のフローチャートを参照しながら、車両用運転支援装置１０の画像処理制御の全体について説明する。
【００３８】
ステップＳＡ１では、車速センサ１２を含む各種センサからの信号が入力される。ステップＳＡ２では、自車１の前方画像を自車１のカメラ１１から取得する。ステップＳＡ３では、その自車１の前方画像から自車ドライバの視野領域画像Ｖ（図４参照）を切り出す。ステップＳＡ４では、その自車ドライバの視野領域画像Ｖから等距離面Ｄ（図４参照）を抽出する。ステップＳＡ５では、その等距離面Ｄのその視野領域画像Ｖに対する面積占有率を算出する。ステップＳＡ６では、その面積占有率が所定値αよりも大きいか否かを判定する。ステップＳＡ６の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳＡ７に進み、ＮＯの場合はステップＳＡ１にリターンする。
【００３９】
ステップＳＡ７では、前方車両２の前方画像を含む画像を車車間通信又は路車間通信で取得する。ステップＳＡ８では、その画像から、前方車両２に遮られて自車１の運転者が視認しにくくかつその運転者が運転中に視認する必要がある、前方車両２の向こう側に位置する特定物を認識できたか否かを判定する。ステップＳＡ８の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳＡ９に進み、ＮＯの場合はステップＳＡ１にリターンする。
【００４０】
ステップＳＡ９では、その認識された特定物から表示対象を抽出する。ステップＳＡ１０では、その表示対象の簡略画像をフロントウィンドウ１ａ上に表示する。その後、エンドする。
【００４１】
（表示対象抽出）
以下、図７のフローチャートを参照しながら、車両用運転支援装置１０の表示対象抽出制御について説明する。
【００４２】
ステップＳＢ１では、自車１の位置情報をＧＰＳアンテナ１４を介して取得する。ステップＳＢ２では、ステップＳＡ７で取得された画像が前方車両２からの画像であるか否かを判定する。ステップＳＢ２の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、前方車両２からの画像である場合）はステップＳＢ３に進み、ＮＯの場合（つまり、路側カメラ３からの画像である場合）はステップＳＢ６に進む。
【００４３】
ステップＳＢ３では、ステップＳＡ８で認識された特定物の前方車両２との距離をステップＳＡ７で取得された画像に基づき算出する。ステップＳＢ４では、特定物に含まれている周辺車両ａのうち、前方車両２との距離が最も近い（つまり、自車両１との距離が最も近い）周辺車両ａを表示対象として抽出する（図５参照）。このとき、この周辺車両ａのブレーキランプ及び方向指示器の点灯状態も検出する。ステップＳＢ５では、特定物に含まれている歩行者ｈ、信号機ｓ、及び交差点ｉのうち、前方車両２との距離が最も近い歩行者ｈ、信号機ｓ、及び交差点ｉを表示対象として抽出する（図５参照）。このとき、歩行者ｈの移動方向、及び信号機ｓの点灯状態も検出する。その後、エンドする。
【００４４】
一方、ステップＳＢ６では、路側カメラ３の位置情報を路車間通信で取得する。ステップＳＢ７では、ステップＳＡ８で認識された特定物の路側カメラ３との距離をステップＳＡ７で取得された画像に基づき算出する。ステップＳＢ８では、特定物の自車１との距離を、自車１の位置情報、路側カメラ３の位置情報、特定物の路側カメラ３との距離に基づき算出する。
【００４５】
ステップＳＢ９では、ステップＳＡ８で認識された特定物から、自車１との距離が、自車１前方の遮蔽物の自車１との距離（この距離は自車１で検出される）と近似する特定物（つまり、前方車両２）を抽出する。ステップＳＢ１０では、ステップＳＡ８で認識された特定物から、ステップＳＢ９で抽出された特定物を除外する。ステップＳＢ１１では、特定物に含まれている周辺車両ａのうち、自車１との距離が最も近い周辺車両ａを表示対象として抽出する（図５参照）。このとき、この周辺車両ａのブレーキランプ及び方向指示器の点灯状態も検出する。ステップＳＢ１２では、特定物に含まれている歩行者ｈ、信号機ｓ、及び交差点ｉのうち、自車１との距離が最も近い歩行者ｈ、信号機ｓ、及び交差点ｉを表示対象として抽出する（図５参照）。このとき、歩行者ｈの移動方向、及び信号機ｓの点灯状態も検出する。その後、エンドする。
【００４６】
（簡略画像表示）
以下、図８及び図９のフローチャートを参照しながら、車両用運転支援装置１０の簡略画像表示制御について説明する。
【００４７】
ステップＳＣ１では、表示対象に信号機ｓが含まれているか否かを判定する。ステップＳＣ１の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳＣ２に進み、ＮＯ場合はステップＳＣ６に進む。
【００４８】
ステップＳＣ２では、その信号機ｓの簡略画像を記憶装置１５から読み出す。ステップＳＣ３では、自車１との距離（又は前方車両２との距離）に応じてその簡略画像の大きさを補正する。具体的には、その距離が近いほど、その簡略画像の大きさを大きくし、その距離が遠いほど、その簡略画像の大きさを小さくする。ステップＳＣ４では、等距離面Ｄ（つまり、前方車両２の背面）の色に応じてその簡略画像の信号機本体部の色を補正する。ステップＳＣ５では、現実の信号機ｓの点灯状態に応じてその簡略画像を補正する。具体的には、青色点灯中の場合は、その簡略画像ｓ´の左側の最も小さいランプの中の色を青色に（図１０（ａ）参照）、黄色点灯中の場合は、中央の中ぐらいのランプの中の色を黄色に（図１０（ｂ）参照）、赤色点灯中の場合は、左側の最も大きいランプの中の色を赤色にする（図１０（ｃ）参照）。
【００４９】
ステップＳＣ６では、表示対象に周辺車両ａが含まれているか否かを判定する。ステップＳＣ６の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳＣ１３に進み、ＮＯ場合はステップＳＣ７に進む。
【００５０】
ステップＳＣ７では、その周辺車両ａの簡略画像を記憶装置１５から読み出す。ステップＳＣ８では、自車１との距離（又は前方車両２との距離）に応じてその簡略画像の大きさを補正する。具体的には、その距離が近いほど、その簡略画像ａ´の大きさを大きくし（図１１（ａ）参照）、その距離が遠いほど、その簡略画像ａ´の大きさを小さくする（図１１（ｂ）参照）。ステップＳＣ９では、等距離面Ｄ（つまり、前方車両２の背面）の色に応じてその簡略画像の車両本体部の色を補正する。ステップＳＣ１０では、現実の周辺車両ａのブレーキランプ又は方向指示器が点灯しているか否かを判定する。ステップＳＣ１０の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ１１に進み、その簡略画像ａ´の車体本体部及びランプ部の少なくとも一方の色を濃く補正する（つまり、色の濃度を濃くする、又は色を濃い色にする。図１２（ａ）参照）。一方、ＮＯの場合はステップＳＣ１２に進み、その簡略画像ａ´の車体本体部及びランプ部の少なくとも一方の色を薄く補正する（つまり、色の濃度を薄くする、又は色を薄い色にする。図１２（ｂ）参照）。
【００５１】
ステップＳＣ１３では、表示対象に歩行者ｈが含まれているか否かを判定する。ステップＳＣ１３の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳＣ１４に進み、ＮＯ場合はステップＳＣ２０に進む。
【００５２】
ステップＳＣ１４では、その歩行者ｈの簡略画像を記憶装置１５から読み出す。ステップＳＣ１５では、自車１との距離（又は前方車両２との距離）に応じてその簡略画像の大きさを補正する。具体的には、その距離が近いほど、その簡略画像の大きさを大きくし、その距離が遠いほど、その簡略画像の大きさを小さくする。ステップＳＣ１６では、等距離面Ｄ（つまり、前方車両２の背面）の色に応じてその簡略画像の色を補正する。ステップＳＣ１７では、現実の歩行者ｈが現実の自車１の方向に向かって移動しているか否かを判定する。ステップＳＣ１７の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、自車１の方向に向かって移動している場合）はステップＳＣ１８に進み、その簡略画像の色を濃く補正する（つまり、色の濃度を濃くする、又は色を濃い色にする）。一方、ＮＯの場合（つまり、自車１の方向とは異なる方向に向かって移動している場合）はステップＳＣ１９に進み、その簡略画像の色を薄く補正する（つまり、色の濃度を薄くする、又は色を薄い色にする）。
【００５３】
ステップＳＣ２０では、表示対象に交差点ｉが含まれているか否かを判定する。ステップＳＣ２０の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳＣ２１に進み、ＮＯ場合はステップＳＣ２４に進む。
【００５４】
ステップＳＣ２１では、その交差点ｉの簡略画像を記憶装置１５から読み出す。ステップＳＣ２２では、自車１との距離（又は前方車両２との距離）に応じてその簡略画像の大きさを補正する。具体的には、その距離が近いほど、その簡略画像の大きさを大きくし、その距離が遠いほど、その簡略画像の大きさを小さくする。ステップＳＣ２３では、等距離面Ｄ（つまり、前方車両２の背面）の色に応じてその簡略画像の色を補正する。
【００５５】
ステップＳＣ２４では、各簡略画像をフロントウィンドウ１ａ上に表示する。この表示画像の例を図１３に示す。図１３では、周辺車両の簡略画像を符号ａ´、歩行者の簡略画像を符号ｈ´、信号機の簡略画像を符号ｓ´、交差点の簡略画像を符号ｉ´で表している。
【００５６】
−効果−
以上により、本実施形態によれば、取得された、前方車両２の前方画像を含む画像から、前方車両２に遮られて自車両１の運転者が視認不可能でかつその運転者が視認すべき特定物を認識し、その認識された特定物を簡略化した簡略画像を読み出し、その読み出された簡略画像のみ表示するので、運転者は、その表示画像からその特定物を容易に認識することができ、運転の安全性を高いレベルで維持することができる。
【００５７】
また、認識された特定物のうち自車両１の最も近くに存在するものを抽出し、その抽出された特定物を簡略化した簡略画像を読み出し、その読み出された簡略画像のみ表示するので、運転者は、その表示画像からその特定物をより一層容易に認識することができ、運転の安全性をより一層高いレベルで維持することができる。
【００５８】
また、認識された特定物の状態に応じて簡略画像を変更するので、簡略画像を認識された特定物の状態に応じたものにすることができる。このため、運転者は、認識された特定物の状態を正確に認識することができる。
【００５９】
また、フロントウィンドウ１ａ上に表示するので、運転者の視認動作量を低減することができ、その負担を軽減することができる。
【００６０】
また、前方車両２の背面の色に応じて簡略画像の色を変更するので、簡略画像の色を前方車両２の背面の色に応じたものにすることができる。このため、運転者は、簡略画像を容易に視認することができる。
【００６１】
また、前方車両２の前方画像を含む画像を前方車両２から車車間通信で取得するので、その画像を容易に取得することができる。
【００６２】
また、前方車両２の前方画像を含む画像を路側カメラ３から路車間通信で取得するので、その画像を容易に取得することができる。
【００６３】
（実施形態２）
本実施形態では、特定物抽出器１６ｄは、特定物認識器１６ｃにより認識された各特定物のうち抽出エリア（自車両１の周囲の所定範囲に相当）内に存在するものを抽出する。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。
【００６４】
−車両用運転支援装置の画像処理制御−
（表示対象抽出）
以下、図１４のフローチャートを参照しながら、車両用運転支援装置１０の表示対象抽出制御について説明する。
【００６５】
ステップＳＢ１´では、自車１の位置情報をＧＰＳアンテナ１４を介して取得する。ステップＳＢ２´では、ステップＳＡ７で取得された画像が前方車両２からの画像であるか否かを判定する。ステップＳＢ２´の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、前方車両２からの画像である場合）はステップＳＢ３´に進み、ＮＯの場合（つまり、路側カメラ３からの画像である場合）はステップＳＢ６´に進む。
【００６６】
ステップＳＢ３´では、ステップＳＡ８で認識された特定物の前方車両２との距離をステップＳＡ７で取得された画像に基づき算出する。ステップＳＢ４´では、自車速に対応する抽出エリアを算出する。具体的には、自車１を中心、自車速にある係数を乗じて得た値を半径とする、所定の円の範囲を抽出エリアとして求める。ステップＳＢ５´では、特定物に含まれている周辺車両ａのうち、その抽出エリア内に位置する周辺車両ａを表示対象として抽出する（図５参照）。このとき、この周辺車両ａのブレーキランプ及び方向指示器の点灯状態も検出する。ステップＳＢ６´では、特定物に含まれている歩行者ｈ、信号機ｓ、及び交差点ｉのうち、その抽出エリア内に位置する歩行者ｈ、信号機ｓ、及び交差点ｉを表示対象として抽出する（図５参照）。このとき、歩行者ｈの移動方向、及び信号機ｓの点灯状態も検出する。その後、エンドする。
【００６７】
一方、ステップＳＢ７´では、路側カメラ３の位置情報を路車間通信で取得する。ステップＳＢ８´では、ステップＳＡ８で認識された特定物の路側カメラ３との距離をステップＳＡ７で取得された画像に基づき算出する。ステップＳＢ９´では、特定物の自車１との距離を、自車１の位置情報、路側カメラ３の位置情報、特定物の路側カメラ３との距離に基づき算出する。
【００６８】
ステップＳＢ１０´では、ステップＳＡ８で認識された特定物から、自車１との距離が、自車１前方の遮蔽物の自車１との距離（この距離は自車１で検出される）と近似する特定物（つまり、前方車両２）を抽出する。ステップＳＢ１１´では、ステップＳＡ８で認識された特定物から、ステップＳＢ９´で抽出された特定物を除外する。ステップＳＢ１２´では、自車速に対応する抽出エリアを算出する。具体的には、自車１を中心、自車速にある係数を乗じて得た値を半径とする、所定の円の範囲を抽出エリアとして求める。ステップＳＢ１３´では、特定物に含まれている周辺車両ａのうち、その抽出エリア内に位置する周辺車両ａを表示対象として抽出する（図５参照）。このとき、この周辺車両ａのブレーキランプ及び方向指示器の点灯状態も検出する。ステップＳＢ１４´では、特定物に含まれている歩行者ｈ、信号機ｓ、及び交差点ｉのうち、その抽出エリア内に位置する歩行者ｈ、信号機ｓ、及び交差点ｉを表示対象として抽出する（図５参照）。このとき、歩行者ｈの移動方向、及び信号機ｓの点灯状態も検出する。その後、エンドする。
【００６９】
−効果−
以上により、本実施形態によれば、認識された特定物のうち自車両１の抽出エリア内に存在するものを抽出し、その抽出された特定物を簡略化した簡略画像を読み出し、その読み出された簡略画像のみ表示するので、運転者は、その表示画像からその特定物をより一層容易に認識することができ、運転の安全性をより一層高いレベルで維持することができる。
【００７０】
（その他の実施形態）
上記各実施形態では、認識された特定物のうち自車両１の最も近くに存在するものや自車両１の周囲の所定範囲内に存在するものを抽出し、その抽出された特定物を簡略化した簡略画像を読み出し、その読み出された簡略画像のみ表示しているが、これに限らず、例えば、認識された特定物を簡略化した簡略画像を読み出し、その読み出された簡略画像のみ表示しても良い。
【００７１】
また、上記各実施形態では、簡略画像をフロントウィンドウ１ａ上における前方車両２の背面に対応する部分に表示しているが、これに限らず、例えば、フロントウィンドウ１ａ上における前方車両２の背面に対応する部分以外の部分に表示したり、車内の表示装置（図示せず）に表示したりしても良い。
【００７２】
また、上記各実施形態では、特定物を自車両１で認識しているが、これに限らず、例えば、特定物を前方車両２や路側カメラ３で認識しても良い（車両用運転支援システムに相当）。
【００７３】
また、上記各実施形態では、認識された特定物を簡略化した簡略画像を読み出し、その読み出された簡略画像のみ表示しているが、その認識された特定物の実画像のみ表示しても良い。これにより、取得された、前方車両２の前方画像を含む画像から、前方車両２に遮られて自車両１の運転者が視認不可能でかつその運転者が視認すべき特定物を認識し、その認識された特定物の実画像のみ表示するので、運転者は、その表示画像からその特定物を容易に認識することができ、運転の安全性を高いレベルで維持することができる。この場合も、その認識された特定物のうち自車両１の最も近くに存在するものや自車両１の周囲の所定範囲内に存在するものを抽出したり、車内の表示装置に表示したり、特定物を前方車両２や路側カメラ３で認識したりしても良い。
【００７４】
また、上記各実施形態では、自車両１のカメラ１１、前方車両２のカメラ２ａ、及び路側カメラ３をステレオカメラで構成しているが、これに限らず、例えば、普通のカメラで構成しても良い。この場合、自車両１のカメラ１１からの画像から自車両１の運転者の前方視界画像Ｖを抽出し、その前方視界画像Ｖから単一面を抽出し、その単一面のその前方視界画像Ｖに対する面積占有率が所定値α以上であるときに、自車両１の運転者の前方視界が前方車両２に遮られていると判定するようになっている。この単一面は、色が同一の前方車両２の背面であり、カメラ１１からの画像に基づき決定される。
【００７５】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００７６】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には何ら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
以上説明したように、本発明にかかる車両用運転支援装置は、運転の安全性を高いレベルで維持する用途等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用運転支援装置のブロック図である。
【図２】車両用運転支援装置が搭載された車両の概略平面図である。
【図３】車両用運転支援装置が搭載された車両の周辺の様子を示す側面図である。
【図４】車両の運転者の前方視界を示す図である。
【図５】車両用運転支援装置が搭載された車両の周辺の様子を示す概略平面図であり、（ａ）は、前方車両のカメラの撮影範囲を示す図であり、（ｂ）は、路側カメラの撮影範囲を示す図である。
【図６】車両用運転支援装置の画像処理制御の全体のフローチャートである。
【図７】車両用運転支援装置の表示対象抽出制御のフローチャートである。
【図８】車両用運転支援装置の簡略画像表示制御の一部のフローチャートである。
【図９】車両用運転支援装置の簡略画像表示制御の一部のフローチャートである。
【図１０】信号機の簡略画像を示す図であり、（ａ）は、信号機が青色点灯中の場合の図であり、（ｂ）は、信号機が黄色点灯中の場合の図であり、（ｃ）は、信号機が赤色点灯中の場合の図である。
【図１１】周辺車両の簡略画像を示す図であり、（ａ）は、距離が近い場合の図であり、（ｂ）は、距離が遠い場合の図である。
【図１２】周辺車両の簡略画像を示す図であり、（ａ）は、ブレーキランプ又は方向指示器が点灯中の場合の図であり、（ｂ）は、ブレーキランプ又は方向指示器が点灯していない場合の図である。
【図１３】簡略画像をフロントウィンドウ上に表示した様子を示す図である。
【図１４】車両用運転支援装置の表示対象抽出制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１      車両（自車両）
１ａ    フロントウィンドウ
２      前方車両
３      路側カメラ
１０    車両用運転支援装置
１６    画像処理装置
１６ａ  視界遮断判定器（視界遮断判定手段）
１６ｂ  画像取得器（画像取得手段）
１６ｃ  特定物認識器（特定物認識手段）
１６ｄ  特定物抽出器（特定物抽出手段）
１６ｅ  画像読出し器（画像読出し手段）
１６ｆ  画像変更器（画像変更手段）
１６ｇ  画像色補正器（画像色補正手段）
１７    ヘッドアップディスプレイ表示用装置（画像表示手段）
ａ      周辺車両
ｈ      歩行者
ｓ      信号機
ｉ      交差点
ａ´    周辺車両の簡略画像
ｈ´    歩行者の簡略画像
ｓ´    信号機の簡略画像
ｉ´    交差点の簡略画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１１】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１０】
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【図１２】
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