(57)【要約】【課題】  交通規制の回避を簡易かつ適切に行うことができる経路誘導技術を提供する。【解決手段】  本発明のナビゲーション装置は、ＶＩＣＳなどの交通情報を受信し、それに含まれる事故の情報を取得する。予定する経路上での事故に関する情報がある場合には、事故の種類、通行可能な車線の割合、時刻帯を取得して回避エリアを設定し、該回避エリアを事故発生からの時間に応じて一定の規則に従って変化させる。該回避エリアを回避するように経路を探索し、誘導を行う。【選択図】図９
2008268149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両の現在位置を検出する位置検出装置と、
交通情報を受信する交通情報受信装置と、
前記車両内に取り付けられ、地図を用いて推奨経路を表示するディスプレイ装置と、
前記交通情報受信装置で受信した交通情報に従って回避すべき領域を設定する回避エリア設定手段と、
前記位置検出装置により検出した前記現在位置から目的地へ向かって、前記回避エリア設定手段にて設定した回避エリアを回避するよう経路探索を行う経路探索手段と、
前記経路探索手段にて探索した経路を基に、前記ディスプレイ装置に地図を表示して経路を誘導する手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記回避エリア設定手段は、前記交通情報に含まれる事故状況により、その大きさが異なるように前記回避エリアを設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記交通情報を受信する交通情報受信装置は、ＶＩＣＳ情報を受信する交通情報受信装置である、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記回避エリア設定手段は、
前記交通情報受信装置で受信した前記交通情報に都市部で発生した事故に関する交通情報が含まれている場合に前記交通情報に従って回避すべき領域を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記交通情報受信装置で受信した交通情報は、
事故発生地点と、
車線の規制情報と、
事故の種類と、
事故の発生時刻と、を含む交通情報であり、
前記回避エリア設定手段は、
前記交通情報と、現在の時刻と、を用いて前記回避すべき領域を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
前記交通情報と、現在の時刻と、を用いて前記回避すべき領域を一定の周期で再設定する回避エリア再設定手段と、
前記位置検出装置により検出した前記現在位置から目的地へ向かって、前記回避エリア再設定手段にて設定した回避エリアを回避するよう経路を再探索する経路再探索手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記交通情報受信装置で受信した交通情報は、
事故発生地点と、
車線の規制情報と、
事故の種類と、
事故の発生時刻と、を含む交通情報であり、
前記回避エリア設定手段は、
前記交通情報に含まれる車線規制情報と、事故の種類と、現在の時刻と、を用いて、前記回避すべき領域を拡大させる速度と、前記回避すべき領域の面積が取りうる最大値と、前記回避すべき領域の面積が取りうる最大値の最大継続期間と、を決定し、前記事故の発生時刻からの経過時間に応じて前記回避すべき領域の面積を算出し、前記事故発生地点を基準に前記回避すべき領域を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記交通情報受信装置で受信した交通情報は、
事故発生地点と、
車線の規制情報と、
事故の種類と、
事故の発生時刻と、を含む交通情報であり、
前記回避エリア設定手段は、
前記交通情報と、前記事故発生地点へ到達する予想時刻と、を用いて前記回避すべき領域を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、
前記回避エリア設定手段にて設定した回避エリア内に端点を持つリンクのリンクコストを所定の係数倍して経路探索を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両の現在位置を検出する位置検出装置と、
事故発生地点、車線の規制情報、事故の種類、および事故の発生時刻、を含む交通情報を受信する交通情報受信装置と、
前記車両内に取り付けられ、地図を用いて推奨経路を表示するディスプレイ装置と、
前記交通情報受信装置で受信した前記交通情報に含まれる車線規制情報と、事故の種類と、および現在の時刻と、を用いて、前記回避すべき領域を拡大させる速度と、前記回避すべき領域の面積が取りうる最大値と、前記回避すべき領域の面積が取りうる最大値の最大継続期間と、を決定し、前記事故の発生時刻からの経過時間に応じて前記回避すべき領域の面積を算出し、前記事故発生地点を基準に前記回避すべき領域を設定する回避エリア設定手段と、
前記位置検出装置により検出した前記現在位置から目的地へ向かって、前記回避エリア設定手段にて設定した回避エリア内に端点を持つリンクのリンクコストを所定の係数倍して経路探索を行う経路探索手段と、
前記経路探索手段にて探索した経路を基に、前記ディスプレイ装置に地図を表示して経路を誘導する手段と、
前記交通情報と、現在の時刻と、を用いて前記回避すべき領域を一定の周期で再設定する回避エリア再設定手段と、
前記位置検出装置により検出した前記現在位置から目的地へ向かって、前記回避エリア再設定手段にて設定した回避エリアを回避するよう経路を再探索する経路再探索手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
車両に搭載されるナビゲーション装置の経路誘導方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の現在位置を検出する位置検出装置と、
交通情報を受信する交通情報受信装置と、
前記車両内に取り付けられ、地図を用いて推奨経路を表示するディスプレイ装置と、
を備え、
前記交通情報受信装置で受信した交通情報に従って回避すべき領域を設定する回避エリア設定ステップと、
前記位置検出装置により検出した前記現在位置から目的地へ向かって、前記回避エリア設定手段にて設定した回避エリアを回避するよう経路探索を行う経路探索ステップと、
前記経路探索手段にて探索した経路を基に、前記ディスプレイ装置に地図を表示して経路を誘導するステップと、
を実行することを特徴とする経路誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載されるナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
通常の車載用ナビゲーション装置では、目的地までの経路を探索し案内する機能が備えられている。例えば、特許文献１に記載されているような、使用者が回避を行いたい領域をカーソルで指定し、この領域を回避するように経路を探索するナビゲーション技術が用いられる。
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−１０１１６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のようなナビゲーション装置では、使用者本人が回避領域を想定し、想定に基づいてナビゲーション装置に指示を与える必要があるが、そもそも使用者は走行する地域の地理に明るくないことが通常であり、適切に範囲を指示できることはまれである。
【０００５】
さらに、交通規制、例えば車線規制がある場合には、事故発生からの経過時間に応じて、車線規制に起因する渋滞が周辺部に発生し、周辺地域に影響が拡大するおそれがある点など、回避を行う範囲を想定することは容易ではない。
【０００６】
また、ＶＩＣＳ（登録商標、Vehicle Information and Communication System）などにより配信される交通情報は、車両の通行規制等の情報を含むが、現在すでに発生している通行規制についての情報が事後的に配信されるに留まり、未発生の事柄に関する情報は含まれていない。そのため、該情報にのみ基づき経路誘導を行うナビゲーション装置を用いた場合には、特に都市部などでは周辺道路の渋滞が拡大して、自車が渋滞に巻き込まれるなど、不意の渋滞につかまることが多くなる。
【０００７】
つまり、特許文献１に記載されたナビゲーション装置、あるいはＶＩＣＳ交通情報にのみ基づいた経路探索を行うナビゲーション装置では、一般の使用者が効率的に交通規制回避を行うのは難しく、そのため交通規制地域を的確に回避したいというニーズに答えることができない。
【０００８】
本発明の目的は、交通規制の回避を簡易かつ適切に行うことができる経路誘導技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決すべく、本発明のナビゲーション装置は、出発点から目的地までの経路探索を行い、その経路に従って経路誘導を行う中で、交通規制情報を取得した場合に、該交通規制情報から、交通規制の影響範囲を予測し、該予測した範囲を回避して目的地へ到る経路誘導を行うことができる手段を備える。
【００１０】
例えば、本発明のナビゲーション装置は、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両の現在位置を検出する位置検出装置と、
交通情報を受信する交通情報受信装置と、
前記車両内に取り付けられ、地図を用いて推奨経路を表示するディスプレイ装置と、
前記交通情報受信装置で受信した交通情報に従って回避すべき領域を設定する回避エリア設定手段と、
前記位置検出装置により検出した前記現在位置から目的地へ向かって、前記回避エリア設定手段にて設定した回避エリアを回避するよう経路探索を行う経路探索手段と、
前記経路探索手段にて探索した経路を基に、前記ディスプレイ装置に地図を表示して経路を誘導する手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また例えば、本発明のナビゲーション装置は、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両の現在位置を検出する位置検出装置と、
事故発生地点、車線の規制情報、事故の種類、および事故の発生時刻、を含む交通情報を受信する交通情報受信装置と、
前記車両内に取り付けられ、地図を用いて推奨経路を表示するディスプレイ装置と、
前記交通情報受信装置で受信した前記交通情報に含まれる車線規制情報と、事故の種類と、および現在の時刻と、を用いて、前記回避すべき領域を拡大させる速度と、前記回避すべき領域の面積が取りうる最大値と、前記回避すべき領域の面積が取りうる最大値の最大継続期間と、を決定し、前記事故の発生時刻からの経過時間に応じて前記回避すべき領域の面積を算出し、前記事故発生地点を基準に前記回避すべき領域を設定する回避エリア設定手段と、
前記位置検出装置により検出した前記現在位置から目的地へ向かって、前記回避エリア設定手段にて設定した回避エリア内に端点を持つリンクのリンクコストを所定の係数倍して経路探索を行う経路探索手段と、
前記経路探索手段にて探索した経路を基に、前記ディスプレイ装置に地図を表示して経路を誘導する手段と、
前記交通情報と、現在の時刻と、を用いて前記回避すべき領域を一定の周期で再設定する回避エリア再設定手段と、
前記位置検出装置により検出した前記現在位置から目的地へ向かって、前記回避エリア再設定手段にて設定した回避エリアを回避するよう経路を再探索する経路再探索手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
またさらに、本発明の経路誘導方法は、車両に搭載されるナビゲーション装置の経路誘導方法であって、前記ナビゲーション装置は、
前記車両の現在位置を検出する位置検出装置と、
交通情報を受信する交通情報受信装置と、
前記車両内に取り付けられ、地図を用いて推奨経路を表示するディスプレイ装置と、
を備え、
前記交通情報受信装置で受信した交通情報に従って回避すべき領域を設定する回避エリア設定ステップと、
前記位置検出装置により検出した前記現在位置から目的地へ向かって、前記回避エリア設定手段にて設定した回避エリアを回避するよう経路探索を行う経路探索ステップと、
前記経路探索手段にて探索した経路を基に、前記ディスプレイ装置に地図を表示して経路を誘導するステップと、を実行することを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ部２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置８と、ＦＭ多重放送受信装置９と、ビーコン受信装置１０とを備えている。
【００１５】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６,７やＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ部２へ表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４やディスプレイ１１を用いてユーザを誘導する。
【００１６】
ディスプレイ部２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットであり、ディスプレイ１１と、タッチ入力検出装置１２とを備える。ディスプレイ１１は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。
【００１７】
タッチ入力検出装置１２は、ディスプレイ１１の表示側面に搭載され、表示画面を透過するいわゆるタッチパネルである。タッチ入力検出装置１２は、ディスプレイ１１に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチ入力検出装置１２は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００１８】
記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データ３００と、時刻別修正値テーブル４００と、事故種別修正値テーブル５００と、残存車線比別修正値テーブル６００と、が記憶されている。
【００１９】
図２は、地図データ３００の構成を示す図である。地図データ３００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００２０】
リンクデータ３２０は、リンクＩＤ３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３２６、リンクに含まれる車線の数を示す車線数３２７などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。なお、リンク旅行時間３２５は、日時、天気などの条件ごとに対応付けられたリンク旅行時間であってもよい。
【００２１】
図３は、時刻別修正値テーブル４００の構成を示す図である。時刻別修正値テーブル４００では、各レコードごとに、時刻４０１と、回避エリア増加量修正値４０２と、回避エリア面積修正値４０３と、の情報を含む。回避エリア増加量修正値４０２には、一定時間あたりの回避エリアの面積を増加させる量の修正値に関する情報が格納される。例えば朝の５時〜９時には、走行車両数が急激に増えるため、「１．５（事故が発生してから標準の１．５倍の増加量で回避エリア面積が拡大する）」など、所定の一定時間あたりの標準の回避エリア面積増加量に対する相対的な増加量の比についての情報が格納される。この回避エリア増加量修正値４０２は、後述する他の回避エリア増加量修正値との間で重複適用される。回避エリア面積修正値４０３には、回避エリア最大面積について、所定の標準の回避エリア最大面積に対する相対的な比の情報が格納される。例えば朝の５時〜９時には、走行車両数が急激に増えるため、「１．５（標準面積の１．５倍の面積を回避エリア最大面積とする）」などの面積比についての情報が格納される。この回避エリア面積修正値４０３は、後述する他の回避エリア面積修正値との間で重複適用される。
【００２２】
図４は、事故種別修正値テーブル５００の構成を示す図である。事故種別修正値テーブル５００では、各レコードごとに、車両事故対象５０１と、回避エリア増加量修正値５０２と、回避エリア面積修正値５０３と、回避継続期間５０４と、の情報を含む。車両事故対象５０１には、車両の事故相手の種類が格納されている。
【００２３】
回避エリア増加量修正値５０２には、一定時間あたりの回避エリアの面積を増加させる量の修正値に関する情報が格納される。例えば人身事故の場合には、「１．５（事故が発生してから標準の１．５倍の増加量で回避エリア面積が拡大する）」など、所定の一定時間あたりの標準の回避エリア面積増加量に対する相対的な増加量の比についての情報が格納される。この回避エリア増加量修正値５０２は、前述した、または後述する他の回避エリア増加量修正値との間で重複適用される。回避エリア面積修正値５０３には、回避エリア最大面積について、所定の標準の回避エリア最大面積に対する相対的な比の情報が格納される。例えば人身事故の場合には、「１．５（標準面積の１．５倍の面積を回避エリア最大面積とする）」などの面積比についての情報が格納される。この回避エリア面積修正値５０３は、前述した、または後述する他の回避エリア面積修正値との間で重複適用される。回避継続期間５０４には、回避エリアが最大面積である期間の最長期間についての情報が格納される。例えば人身事故の場合には、「２．０（回避エリアが最大面積となってから収縮を始めるまでの継続期間を相対的に２倍の長さを持つ期間とする）」などの継続期間についての情報が格納される。
【００２４】
図５は、残存車線比別修正値テーブル６００の構成を示す図である。残存車線比別修正値テーブル６００では、各レコードごとに、残存車線比６０１と、回避エリア増加量修正値６０２と、回避エリア面積修正値６０３と、の情報を含む。残存車線比６０１には、本来の車線から車線規制の車線数を引くことにより算出される残存車線数が、本来の車線数に占める割合を区分した情報が格納されている。回避エリア増加量修正値６０２には、一定時間あたりの回避エリアの面積を増加させる量の修正値に関する情報が格納される。例えば残存車線比が２５％である場合には、「１．５（事故が発生してから標準の１．５倍の増加量で回避エリア面積が拡大する）」所定の一定時間あたりの標準の回避エリア面積増加量に対する相対的な増加量の比についての情報が格納される。この回避エリア増加量修正値６０２は、前述した他の回避エリア増加量修正値との間で重複適用される。回避エリア面積修正値６０３には、回避エリア最大面積について、所定の標準の回避エリア最大面積に対する相対的な比の情報が格納される。例えば残存車線比が０％（全面通行止め）の場合には、「２．０（標準面積の２．０倍の面積を回避エリア最大面積とする）」などの面積比についての情報が格納される。この回避エリア面積修正値６０３は、前述した他の回避エリア面積修正値との間で重複適用される。
【００２５】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００２６】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティックなどで構成される。
【００２７】
車速センサ６,ジャイロセンサ７およびＧＰＳ受信装置８は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ６は、所定の期間内の車輪の回転数と車輪周長から走行距離を算出し、走行距離を所定の期間で割ることにより車両の走行速度を算出し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測するものである。ジャイロ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。
【００２８】
ＦＭ多重放送受信装置９は、ＦＭ多重放送信号としてＶＩＣＳ情報などのＦＭ多重放送局から送られてくる概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などを受信する。
【００２９】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳなどのビーコン装置から送られてくる現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００３０】
図６は、演算処理部１の機能ブロック図である。
【００３１】
図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、事故情報解析部１０２と、回避エリア算出部１０３と、経路探索部１０４と、入力受付部１０５と、経路誘導部１０６と、表示処理部１０７と、を有する。
【００３２】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１の本来の基本動作であるナビゲーション処理（例えば、交通情報の表示、現在位置の表示、経路探索、経路誘導等）を実施する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００３３】
事故情報解析部１０２は、ＶＩＣＳ情報などの交通情報をＦＭ多重放送受信装置９やビーコン受信装置１０を介して取得し、図３に示す交通情報受信データ７００のレコード形式に整形して、後述するＲＡＭ（Random Access Memory）２２などの書き込み可能な記憶領域に格納し、要求に応じていつでも取り出せるようにする。
【００３４】
図７は、交通情報受信データ７００の構成を示す図である。交通情報受信データ７００では、各レコードごとに事故発生地点の座標位置を示す事故発生地点７０１と、車線規制情報７０２と、事故の種類７０３と、事故発生時刻７０４と、解消時刻７０５と、の情報を含む。車線規制情報７０２には、車線規制の内容、例えば「片側４車線道路のうち１車線が通行禁止されている」などの情報が格納される。事故の種類７０３は、片方が車両である場合にその事故相手の種類が格納される。例えば「車両」の場合には、車対車の接触事故を示し、「人身」の場合には、車対人（いわゆる人身事故）を示す。
【００３５】
回避エリア算出部１０３は、事故発生時刻、事故種、残存車線比から、回避エリア拡大速度と回避エリア面積と回避継続期間の修正値を算出して回避エリアを確定し、該回避エリアを回避する経路の探索や誘導を経路探索部１０４や経路誘導部１０６に要求する。
【００３６】
経路探索部１０４は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路を所定の地点（ノード）を結ぶ道路（リンク）をリンクコスト（例えば、距離や旅行時間）に換算して、経路上の総コストが他の経路に対して最少となる経路を探索する。その際、回避エリア算出部１０３により設定された回避エリアを参照して、当該回避エリアを回避するように経路を探索する。
【００３７】
入力受付部１０５は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ１１に表示する処理を表示処理部１０７に要求する。また、現在地（出発地）から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部１０４に要求する。
【００３８】
経路誘導部１０６は、経路探索部１０４で探索された経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせる。また、経路誘導部１０６は、ディスプレイ１１に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。
【００３９】
表示処理部１０７は、ディスプレイ１１への表示が要求される領域にある地図データを記憶装置３から受け取り、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。そして、生成したコマンドを、ディスプレイ１１に送信する。
【００４０】
図８は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００４１】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００４２】
なお、上記の各構成要素および機能は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２やＲＯＭ２３にロードしたプログラムを実行することにより達成される。
【００４３】
［動作の説明］次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００４４】
本実施例のナビゲーション装置１００は、通常のナビゲーション装置が備える経路誘導などを実現する通常モードと、本願に特有の回避エリア設定モードの２つの動作モードを備える。
【００４５】
図９は、回避エリア設定モードでの回避エリア設定処理の流れを示すフロー図である。
【００４６】
主制御部１０１は、使用者から入力受付部１０５を通じて回避エリア設定モードへの移行要求を受け付けると、本フローを開始する。
【００４７】
事故情報解析部１０２は、ＶＩＣＳなどの交通情報をＦＭ多重放送受信装置９やビーコン受信装置１０を介して取得し、図３に示す交通情報受信データ７００のレコード形式に整形し、ＲＡＭ２２に交通情報受信データ７００として記憶させる（ステップＳ１１０）。
【００４８】
この際に、前回受信した事故発生地点の情報が消去された事故情報については、前回受信時点で事故が解消したものとして、交通情報受信データ７００の解消時刻７０５に現在時刻を記憶させる。
【００４９】
次に、事故情報解析部１０２は交通情報受信データ７００のレコードを順に探索して、事故発生地点７０１が示す地点が、現在地から目的地に対して探索を行った結果である推奨経路上、または現在地周辺（例えば、半径１ｋｍ）に合致するレコードがあるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。
【００５０】
合致するレコードがある場合（ステップＳ１１１でＹＥＳ）には、事故情報解析部１０２は、その事故発生地点の近傍が抜け道の多い都市部か否かを判定する（ステップＳ１１２）。なお、合致するレコードがないならば（ステップＳ１１１でＮＯ）ステップＳ１１０に処理を戻して、再びＶＩＣＳ情報を得た際にステップＳ１１０を実施する。
【００５１】
ステップＳ１１２では、具体的には、事故情報解析部１０２は、地図データ３００を検索して事故発生地点７０１の周辺（例えば、半径１ｋｍ）に存在するノードを検索する。事故情報解析部１０２は、該ノードを開始・終了ノードに持つ道路リンクのすべてのリンクを計数し、また該リンクのうちＶＩＣＳ情報が提供される主要道路である道路種別３２３を持つリンク数を計数し、ＶＩＣＳ情報が提供される主要道路の数が該ノードを開始・終了ノードに持つ道路リンクの全てのリンク数に対して所定の割合（例えば２割）を下回るか否かを判定する。該判定の結果、所定の割合を下回った場合には事故情報解析部１０２は、抜け道の多い都市部であると判定し、そうでない場合には都市部でないと判定する。
【００５２】
事故発生地点の近傍が抜け道の多い都市部でない場合（ステップＳ１１２でＮＯ）には、事故情報解析部１０２は、ステップＳ１１０に処理を戻して、再びＶＩＣＳ情報を得た際にステップＳ１１０を実施する。
【００５３】
事故発生地点の近傍が抜け道の多い都市部である場合（ステップＳ１１２でＹＥＳ）には、回避エリア算出部１０３は、残存車線比率と、事故種と、現在時刻と、を求め、これらから、回避エリアを算出するための修正値を算出する（ステップＳ１１３）。
【００５４】
具体的には、まず、回避エリア算出部１０３は、事故情報解析部１０２に対して、該事故に付属する車線規制情報を提供するよう依頼する。依頼を受けた事故情報解析部１０２は、交通情報受信データ７００から、該事故に対応する事故発生地点７０１と、車線規制情報７０２と、を取得し回避エリア算出部１０３に受け渡す。
【００５５】
そして、回避エリア算出部１０３は、地図データ３００を参照して、該事故発生地点７０１が含まれるリンクデータ３２０からリンク車線数３２７を取得する。
【００５６】
回避エリア算出部１０３は、取得したリンク車線数３０７から、取得した車線規制情報７０２で示される規制車線数を差し引いて残存車線数を算出する。そして、残存車線数をリンク車線数３２７で示される車線数で除した結果を百分率で取得し、残存車線比率として算出する。
【００５７】
次に、回避エリア算出部１０３は、事故情報解析部１０２に対して、該事故の種類に関する情報を提供するよう依頼する。依頼を受けた事故情報解析部１０２は、交通情報受信データ７００から、該事故に対応する事故の種類７０３を取得し回避エリア算出部１０３に受け渡す。
【００５８】
次に、回避エリア算出部１０３は、主制御部１０１に対して、現在の時刻を提供するよう依頼する。依頼を受けた主制御部１０１は、現在時刻を取得し回避エリア算出部１０３に受け渡す。
【００５９】
回避エリア算出部１０３は、取得した残存車線比率をキーとして、残存車線比別修正値テーブル６００から回避エリア増加量修正値６０２と、回避エリア面積修正値６０３と、を取得する。また、事故種をキーとして、事故種別修正値テーブル５００から回避エリア増加量修正値５０２と、回避エリア面積修正値５０３と、回避継続期間５０４と、を取得する。またさらに、現在時刻をキーとして、時刻別修正値テーブル４００から回避エリア増加量修正値４０２と、回避エリア面積修正値４０３と、を取得する。
【００６０】
次に、回避エリア算出部１０３は、図１０に示すような回避エリア設定曲線９００を決定する（ステップＳ１１４）。
【００６１】
ここで、図１０について説明する。図１０は、回避エリア設定曲線９００の例を示す図である。すなわち、回避エリア設定曲線９００は、横軸に時間（ｔ）をとり、縦軸に回避エリア面積Ｓをとり、時間（ｔ）の経過と回避エリア面積Ｓの関係を示す曲線である。
【００６２】
回避エリア設定曲線９００は、実際には種々の条件により変化するパラメータとして、回避エリア面積Ｓがとりうる最大面積sと、最大面積に達するまでの拡大速度を示す傾きａと、最大面積に達してから再び面積が縮小を開始するまでの期間を示す回避継続期間ｄと、継続期間の最大限界を示す最大継続期間ｃと、を持つ曲線である。
【００６３】
ステップＳ１１４の処理の説明に戻る。回避エリア算出部１０３は、下記式１に示すように、上記ステップＳ１１３で算出した３種の回避エリア増加量修正値の積と、所定の回避エリア増加量標準値との積を回避エリア設定曲線の傾きａとする。
【００６４】
傾き（ａ）＝（残存車線比率から得た回避エリア増加量修正値６０２）×（事故種から得た回避エリア増加量修正値５０２）×（現在時刻から得た回避エリア増加量修正値４０２）×回避エリア増加量標準値…（式１）
また、回避エリア算出部１０３は、下記式２に示すように、上記ステップＳ１１３で算出した３種の回避エリア面積修正値の積と、所定の回避エリア面積標準値との積を回避エリア設定曲線の最大面積ｓとする。
【００６５】
最大面積（ｓ）＝（残存車線比率から得た回避エリア面積修正値６０３）×（事故種から得た回避エリア面積修正値５０３）×（現在時刻から得た回避エリア面積修正値４０２）×回避エリア面積標準値…（式２）
またさらに、回避エリア算出部１０３は、下記式３に示すように、上記ステップＳ１１３で算出した回避継続期間５０４と所定の標準継続期間との積を、図１０に示す回避エリア設定曲線の最大面積の最大継続期間ｃとする。
【００６６】
最大継続期間（ｃ）＝（事故種から得た回避継続期間５０４）×標準継続期間…（式３）
最大継続期間ｃの設定と合わせて、回避エリア算出部１０３は、事故情報解析部１０２に依頼して交通情報受信データ７００の解消時刻７０５を取得し、解消時刻７０５が記憶されている場合には、上記式３に示した、回避継続期間と標準継続期間の積を最大継続期間ｃとするのではなく、下記式４に示すように、事故発生時刻７０４と、解消時刻７０５の間の期間を回避継続期間ｃとする。
【００６７】
最大継続期間（ｃ）＝（解消時刻７０５）−（事故発生時刻７０４）…（式４）
これにより、回避エリア算出部１０３は、図１０に示す回避エリア設定曲線９００を決定し、ある時点ｔにおける回避エリア面積Ｓを、該曲線を用いて求めることが可能となる。
【００６８】
次に、回避エリア算出部１０３は、現在時刻をもとに、事故発生からの経過時間を求め、これをステップＳ１１４にて決定した回避エリア設定曲線の時間ｔとして入力することで、回避エリア面積Ｓを算出し、その面積と一致する所定の縦横比（例えば縦：横＝８：５）の辺を持つ矩形に置換する。そして、この矩形の辺のうち、短辺のいずれか一方の中点を事故発生地点の座標に合わせ、他短辺の中点を経路誘導中の道路リンク上に位置するように矩形が配置されるよう位置決めする（ステップＳ１１５）。
【００６９】
次に、経路探索部１０４は、ステップＳ１１５にて決定した矩形の位置に応じて、矩形内に存在するノードを端点にもつリンクについては、そのリンクコストを所定の係数k（kは１より大きい数、例えば１．５）倍して加重し、回避エリア内のリンクを採用しにくくして、目的地までの経路を探索して経路の候補を取得する。なお、該リンクのコストに加重するのではなく、該リンクを除外した経路を探索することとしてもよい（ステップＳ１１６）。
【００７０】
次に、経路探索部１０４は、ステップＳ１１６で取得した経路の候補を推奨経路に使用するか否かを使用者に選択させるために、表示処理部１０７を通じてディスプレイ１１上にダイアログを表示させ、経路の変更内容を使用者に示す。そして入力受付部１０５は、使用者からの選択入力を、タッチ入力検出装置１２を介して受け付ける（ステップＳ１１７）。
【００７１】
ステップＳ１１７にて受け付けた使用者からの選択入力が、ステップＳ１１６で取得した経路候補を選択する旨の内容であった場合には、経路誘導部１０６は該経路候補を用いて経路誘導を開始する（ステップＳ１１８）。
【００７２】
ステップＳ１１８により経路誘導が開始された後も、事故情報解析部１０２はＶＩＣＳ情報を受信する度に、ステップＳ１１０の処理を再度開始する。もしくは、定期的な周期を持ってステップＳ１１０から処理を開始することとしてもよい。
【００７３】
次に、図１１〜１５を用いて、上記回避エリア設定処理により推奨経路が変化する具体例を説明する。
【００７４】
図１１は、主制御部１０１が通常の経路誘導を行う際に表示処理部１０７を介してディスプレイ１１に表示させる画面の例を示す。ディスプレイ１１の下方に出発地１００１と現在位置１００４を表示し、ディスプレイ１１の上方に目的地１００２を表示している。出発地１００１と、目的地１００２を結ぶ推奨経路１００３を、他の道路リンク１００５より太く表示する強調表示を行い、使用者が推奨経路１００３を一見して識別しやすいようにしている。
【００７５】
図１２は、ステップＳ１１０にて受け取ったＶＩＣＳ情報に推奨経路１００３上の事故情報が含まれている場合に、これを事故発生地点１００６として擬似的に示すものである。なお、該画面自体をディスプレイ１１上に表示しなくてもよい。
【００７６】
仮に、ここでは、事故情報として、現在時刻は１５時３０分であり、事故の種類は車対人、つまり人身事故であり、一車線の通行止めがあり、該当する道路のリンクデータからは、車線数３２７が４車線であることが得られたものとする。
【００７７】
図１３は、ステップＳ１１３、Ｓ１１４において、回避エリア算出部１０３が決定した回避エリア設定曲線１１００をグラフで示すものである。実際には、該グラフはディスプレイ１１等には描画してもよいし、しなくてもよい。
【００７８】
回避エリア算出部１０３は、ステップＳ１１３の処理に従い、上記の現在時刻を基に、時刻別修正値テーブル４００を参照し、回避エリア増加量修正値４０２が１．０であり、回避エリア面積修正値４０３が１．０であることを取得する。同様に、事故種別修正値テーブル５００を参照して、回避エリア増加量修正値５０２が１．５であり、回避エリア面積修正値５０３が１．５であり、回避継続期間５０４が２．０であることを取得する。また同様に、残存車線比別修正値テーブル６００を参照して、残存車線比が７５％であることから回避エリア増加量修正値６０２が０．５であり、回避エリア面積修正値６０３が０．５であることを取得する。
【００７９】
これらの値から、ステップＳ１１４に従って、回避エリア設定曲線の傾きａと、回避エリア最大面積ｓと、最大継続時間ｃと、を算出してこれをグラフにしたものが、図１３の回避エリア設定曲線１１００である。該回避エリア設定曲線１１００は、傾きが、０．７５（１．０×１．５×０．５）と回避エリア増加量標準値である１２５平方メートル／分との積である９４平方メートル／分であり、最大面積が、０．７５（１．０×１．５×０．５）と回避エリア面積標準値である２．５平方キロメートルとの積である１．９平方キロメートルであり、最大継続時間が２．０と標準継続期間である４０分との積である８０分であることを示す。
【００８０】
また、図１４は、ステップＳ１１３、Ｓ１１４において、回避エリア算出部１０３が決定した回避エリア設定曲線１１００、１２００、１３００の例をグラフで示すものである。
【００８１】
回避エリア設定曲線１１００は、上述の図１３に記載した設定曲線と同様のものである。
【００８２】
回避エリア設定曲線１２００は、回避エリア算出部１０３が、以下の条件で算出した回避エリア設定曲線である。即ち、現在時刻を７時として、事故の種類は車対列車、残存車線比が０％、つまり全面通行止である条件で算出した回避エリア設定曲線である。回避エリア算出部１０３は、時刻別修正値テーブル４００を参照し、回避エリア増加量修正値４０２が１．５であり、回避エリア面積修正値４０３が１．５であることを取得する。同様に、回避エリア算出部１０３は、事故種別修正値テーブル５００を参照して、回避エリア増加量修正値５０２が１．５であり、回避エリア面積修正値５０３が１．５であり、回避継続期間５０４が３．０であることを取得する。また同様に、残存車線比別修正値テーブル６００を参照して、残存車線比が０％であることから回避エリア増加量修正値６０２が２．０であり、回避エリア面積修正値６０３が２．０であることを取得する。
【００８３】
これらの値を基に得られた回避エリア設定曲線１２００は、傾きａが、４．５（１．５×１．５×２．０）と回避エリア増加量標準値である１２５平方メートル／分との積である５６３平方メートル／分であり、最大面積ｓが、４．５（１．５×１．５×２．０）と回避エリア面積標準値である２．５平方キロメートルとの積である１１．２５平方キロメートルであり、最大継続時間ｃが３．０と標準継続期間である４０分との積である１２０分であることを示す。
【００８４】
同様に、回避エリア設定曲線１３００は、回避エリア算出部１０３が、以下の条件で算出した回避エリア設定曲線である。即ち、現在時刻を２２時として、事故の種類は車対器物、残存車線比が５０％である条件で算出した回避エリア設定曲線である。回避エリア算出部１０３は、時刻別修正値テーブル４００を参照し、回避エリア増加量修正値４０２が０．５であり、回避エリア面積修正値４０３が０．５であることを取得する。同様に、回避エリア算出部１０３は、事故種別修正値テーブル５００を参照して、回避エリア増加量修正値５０２が１．０であり、回避エリア面積修正値５０３が０．５であり、回避継続期間５０４が０．７であることを取得する。また同様に、残存車線比別修正値テーブル６００を参照して、残存車線比が５０％であることから回避エリア増加量修正値６０２が１．０であり、回避エリア面積修正値６０３が１．０であることを取得する。
【００８５】
これらの値を基に得られた回避エリア設定曲線１３００は、傾きａが、０．５（０．５×１．０×１．０）と回避エリア増加量標準値である１２５平方メートル／分との積である６３平方メートル／分であり、最大面積ｓが、０．２５（０．５×０．５×１．０）と回避エリア面積標準値である２．５平方キロメートルとの積である０．６３平方キロメートルであり、最大継続時間ｃが０．７と標準継続期間である４０分との積である２８分であることを示す。図１４に示したこれらの回避エリア設定曲線１１００、１２００、１３００は、このように、事故発生時刻と、事故種別と、残存車線数によりその傾きや面積を異にするため、回避エリアを事故の状況に応じて適切に変化するといえる。
【００８６】
図１５は、ステップＳ１１５〜Ｓ１１６を実施し、その結果得られた推奨経路１００８を、経路探索部１０４が表示処理部１０７を介してディスプレイ１１にて使用者に示す画面例である。ステップＳ１１５では、回避エリア算出部１０３が、図１３に示す回避エリア設定曲線に従って、ＶＩＣＳ情報に含まれている事故情報の事故発生時刻７０５から現在時刻までの経過時間ｔ（この例ではｔ＝１０分）をもとに、図１３の点ｐを求め、点ｐが示す回避エリア面積Ｓ１（この例ではｔ×０．０９４平方キロメートル＝０．９４平方キロメートル）を算出する。
【００８７】
さらに、面積Ｓ１を満たす所定の縦横比（この例では縦：横＝８：５）を持つ矩形範囲を回避エリア１００７（この例では縦を１．２ｋｍ、横を０．８ｋｍ）として求め、短辺の中点を事故発生地点１００６にあわせ、他短辺の中点を推奨経路上に配置するように回避エリア１００７を設定した。ステップＳ１１６では、経路探索部１０４が、この回避エリア１００７を避けるように目的地１００２までの経路探索を行った。
【００８８】
図１６は、一定の周期（この例では１０分としている）で再度経路探索を行った場合の推奨経路１０１０を示す図である。回避エリア１００９の拡大に伴い、推奨経路が１０１０に変更されている。具体的には、経過時間ｔに周期１０分を加えて、経過時間ｔを２０分として、ステップＳ１１５〜Ｓ１１６を再度実施し、その結果得られた推奨経路１０１０を、経路探索部１０４が表示処理部１０７を介してディスプレイ１１にて使用者に示すステップＳ１１７の画面例である。ステップＳ１１５では、回避エリア算出部１０３が、図１３に示す回避エリア設定曲線に従ってある時点ｔ（この例ではｔ＝１０分＋１０分＝２０分）をもとに、図１３の点ｑを求め、点ｑが示す回避エリア面積Ｓ２（この例ではｔ×０．０９４平方キロメートル＝１．９平方キロメートル）を算出する。
【００８９】
さらに、面積Ｓを満たす所定の縦横比（この例では縦：横＝８：５）を持つ矩形範囲を回避エリア１００９（この例では縦を１．７ｋｍ、横を１．１ｋｍ）として求め、短辺の中点を事故発生地点１００６にあわせ、他短辺の中点を推奨経路上に配置するように回避エリア１００９を設定した。ステップＳ１１６では、経路探索部１０４が、この回避エリア１００９を避けるように目的地１００２までの経路探索を行った。
【００９０】
こうすることで、使用者は特に都市部などで周辺道路の渋滞が拡大して、自車が渋滞に巻き込まれるなど、不意の渋滞につかまることを未然に防ぐことができ、効率的に交通規制の影響を回避することができる。
【００９１】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００９２】
本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。
【００９３】
例えば、上記実施形態では、回避エリア設定処理のステップＳ１１５にて、回避エリア算出部１０３は、現在時刻をもとに、事故発生からの経過時間を求め、これをステップＳ１１４にて決定した回避エリア設定曲線の時間ｔとして入力しているが、この経過時間の求め方に限らない。
【００９４】
すなわち、図１７に示すように、演算処理部１に、指定した地点への到達予想時刻を算出する機能をもつ到達予想時刻算出部１０８をさらに備え、到達予想時刻算出部１０８により算出された事故発生地点への到達予想時刻をもとに、事故発生からの経過時間を求めるようにしてもよい。
【００９５】
例えば、到達予想時刻算出部１０８は、例えば現在地から指定した地点へ到る道のりを、所定の平均車速で割ることにより得た時間を現在の時刻に加えることで到達予想時刻を算出する。そして、算出した到達予想時刻と、事故情報解析部１０２から得る交通情報受信データ７００の事故発生時刻７０４との差分を求め、これを経過時間とする方法がある。
【００９６】
これにより、例えば、到達する頃には回避をする必要がなくなる場合や、到達する頃には回避エリアが広がってしまい、回避が間に合わない場合等にも、無駄のない回避エリアの設定が可能となる。
【００９７】
また例えば、上記実施形態では、都市部の一般道路を走行する場合を例にとって説明したが、これに制限されない。つまり、例えば、高速道路を走行する場合等にも、高速道路用のパラメータを別途所定値として記憶装置３に記憶させておく。
【００９８】
そしてステップＳ１１４において、回避エリア算出部１０３が高速道路を走行中であるか否かを判定し、高速道路を走行中であれば高速道路用の標準値を用いて回避エリア設定曲線を算出してもよい。
【００９９】
この場合、回避エリア算出部１０３は、上記ステップＳ１１３で算出した回避エリア拡大速度修正値３数の積と、高速道路用の所定の回避エリア拡大速度標準値との積を回避エリア設定曲線の傾きａとする。
【０１００】
また、上記ステップＳ１１３で算出した回避エリア面積修正値３数の積と、高速道路用の所定の回避エリア面積標準値との積を回避エリア設定曲線の最大面積ｓとする。
【０１０１】
またさらに、上記ステップＳ１１３で算出した回避継続期間を図１０に示す回避エリア設定曲線の最大面積ｓの最大継続期間ｃと高速道路用の所定の標準継続期間との積とする。
【０１０２】
最大継続期間ｃの設定と合わせて、回避エリア算出部１０３は、事故情報解析部１０２に依頼して交通情報受信データ７００の解消時刻７０５を取得し、解消時刻７０５が記憶されている場合には、回避継続期間と高速道路用の標準継続期間の積を最大継続期間ｃとするのではなく、事故発生時刻７０４と、解消時刻７０５の期間を回避継続期間とする。
【０１０３】
なお、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、記憶装置に記憶されている地図データの構成例を示す図である。
【図３】図３は、記憶装置に記憶されている時刻別修正値テーブルの構成例を示す図である。
【図４】図４は、記憶装置に記憶されている事故種別修正値テーブルの構成例を示す図である。
【図５】図５は、記憶装置に記憶されている残存車線比別修正値テーブルの構成例を示す図である。
【図６】図６は、演算処理部の機能構成を示す図である。
【図７】図７は、交通情報受信データの構成例を示す図である。
【図８】図８は、演算処理部のハードウェア構成を示す図である。
【図９】図９は、回避エリア設定処理のフロー図である。
【図１０】図１０は、回避エリア設定曲線を示すグラフを簡略化した図である。
【図１１】図１１は、画面表示例を示す図である。
【図１２】図１２は、事故情報に基づいた事故発生位置を示す図である。
【図１３】図１３は、回避エリア設定曲線を示すグラフの例を示した図である。
【図１４】図１４は、回避エリア設定曲線を示すグラフの他の例を示した図である。
【図１５】図１５は、回避エリアが設定された際の画面表示例を示す図である。
【図１６】図１６は、回避エリアが設定された際の画面表示例を示す図である。
【図１７】図１７は、本発明の変形例における演算処理部の機能構成を示す図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１００…車載用ナビゲーション装置、
１…演算処理部、２…ディスプレイ部、３…記憶装置、４…音声出入力装置、５…入力装置、６…車速センサ、７…ジャイロ、８…ＧＰＳ受信機、９…ＦＭ多重放送受信装置、１０…ビーコン受信装置、１１…ディスプレイ、１２…タッチ入力検出装置、
２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、１０１…主制御部、１０２…事故情報解析部、１０３…回避エリア算出部、１０４…経路探索部、１０５…入力受付部、１０６…経路誘導部、１０７…表示処理部、１０８…到達予想時刻算出部
【図１】
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【図２】
2008268149.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2008268149.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2008268149.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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