(57)【要約】【課題】安価な構成で、確実に所望の位置まで誘導されて移動することができる自走式装置及び当該自走式装置を誘導する自走式装置誘導システムを提供する。【解決手段】予め設定された所定のタイミングになると発光装置（充電装置）により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置（セキュリティロボット４）に、側面全周で全方向からの光を１つの光センサ４５ａ４により受光して検出する第１検出部４５ａと、進行方向からの光を１つの光センサ４５ｂ２により受光して検出する第２検出部４５ｂと、予め設定された所定のタイミングになると、第１検出部４５ａによって充電装置により発光された光ビームが検出された際に、第２検出部４５ｂによって充電装置により発光された光ビームが検出されるようにセキュリティロボット４を回転させる回転制御プログラム４６３ｄを実行したＣＰＵ４６１と、を備えるよう構成した。【選択図】図６
2008139992.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
前記発光装置は、
前記光ビームを発光する発光部を備え、
前記自走式装置は、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、側面全周で全方向からの光を１つの光センサにより受光して検出する第１検出部と、
当該自走式装置の本体部に配置され、当該自走式装置の進行方向からの光を１つの光センサにより受光して検出する第２検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記予め設定された所定のタイミングになると、前記第１検出部によって前記発光部により発光された光ビームが検出された際に、前記第２検出部によって前記発光部により発光された光ビームが検出されるように前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備え、
前記第１検出部は、
頂点が下向きの略円錐形状をなし、円錐面に入射された光を下方に向けて反射させる反射手段と、
前記反射手段により反射された光を前記第１検出部の光センサに向けて導光する導光手段と、を備え、
前記第１検出部の光センサは、前記反射手段の下方に配置され、当該反射手段により反射された光を受光することを特徴とする自走式装置誘導システム。
【請求項２】
所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置において、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、側面全周で全方向からの光を１つの光センサで受光して検出する第１検出部と、
当該自走式装置の本体部に配置され、当該自走式装置の進行方向からの光を１つの光センサで受光して検出する第２検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記予め設定された所定のタイミングになると、前記第１検出部によって前記発光装置により発光された光ビームが検出された際に、前記第２検出部によって前記発光装置により発光された光ビームが検出されるように前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自走式装置において、
前記第１検出部は、
頂点が下向きの略円錐形状をなし、円錐面に入射された光を下方に向けて反射させる反射手段を備え、
前記第１検出部の光センサは、前記反射手段の下方に配置され、当該反射手段により反射された光を受光することを特徴とする自走式装置。
【請求項４】
請求項３に記載の自走式装置において、
前記第１検出部は、
前記反射手段により反射された光を前記第１検出部の光センサに向けて導光する導光手段を備えることを特徴とする自走式装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式装置及び自走式装置誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の走行パターンに基づいて走行して、所与の機能や任務を遂行する自走式装置が知られている。
このような自走式装置は、例えば、当該自走式装置の駆動電源を蓄える蓄電池の充電を行うために、所定の充電装置まで自律走行する必要がある。
【０００３】
そこで、例えば、発光部からの光を受光する受光手段を有し、受光手段の光像の方向又は位置により発光部の方向を認識するとともに、当該光像の大きさ又は形状により発光部からの距離を認識し、そして、当該認識された発光部の方向及び発光部からの距離に基づいて走行制御を行うことによって、広い移動作業領域を移動する場合であっても正確な位置認識を可能にして、移動経路のずれを少なくすることができる移動作業ロボット（例えば、特許文献１参照）のように、充電装置に発光部を備え、当該充電装置の方向及び当該充電装置からの距離を認識して当該充電装置まで自律走行するよう自走式装置を構成する手段が考えられる。
【特許文献１】特開２００２−７３１７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された技術は、発光部の方向や発光部からの距離を認識するために、複数の光センサからなるＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサなどの高価な画像センサを備える必要があり、コストがかかってしまうという問題がある。
【０００５】
本発明の課題は、安価な構成で、確実に所望の位置まで誘導されて移動することができる自走式装置及び当該自走式装置を誘導する自走式装置誘導システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、
前記発光装置は、
前記光ビームを発光する発光部を備え、
前記自走式装置は、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、側面全周で全方向からの光を１つの光センサにより受光して検出する第１検出部と、
当該自走式装置の本体部に配置され、当該自走式装置の進行方向からの光を１つの光センサにより受光して検出する第２検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記予め設定された所定のタイミングになると、前記第１検出部によって前記発光部により発光された光ビームが検出された際に、前記第２検出部によって前記発光部により発光された光ビームが検出されるように前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備え、
前記第１検出部は、
頂点が下向きの略円錐形状をなし、円錐面に入射された光を下方に向けて反射させる反射手段と、
前記反射手段により反射された光を前記第１検出部の光センサに向けて導光する導光手段と、を備え、
前記第１検出部の光センサは、前記反射手段の下方に配置され、当該反射手段により反射された光を受光することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置において、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、側面全周で全方向からの光を１つの光センサで受光して検出する第１検出部と、
当該自走式装置の本体部に配置され、当該自走式装置の進行方向からの光を１つの光センサで受光して検出する第２検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記予め設定された所定のタイミングになると、前記第１検出部によって前記発光装置により発光された光ビームが検出された際に、前記第２検出部によって前記発光装置により発光された光ビームが検出されるように前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、
請求項２に記載の自走式装置において、
前記第１検出部は、
頂点が下向きの略円錐形状をなし、円錐面に入射された光を下方に向けて反射させる反射手段を備え、
前記第１検出部の光センサは、前記反射手段の下方に配置され、当該反射手段により反射された光を受光することを特徴とする自走式装置。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、
請求項３に記載の自走式装置において、
前記第１検出部は、
前記反射手段により反射された光を前記第１検出部の光センサに向けて導光する導光手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、光ビームを発光する発光装置と、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると当該発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置と、を備える自走式装置誘導システムにおいて、発光装置は、発光部によって、光ビームを発光することができ、自走式装置は、当該自走式装置の本体部の上面に配置された第１検出部によって、側面全周で全方向からの光を１つの光センサで受光して検出することができ、当該自走式装置の本体部に配置された第２検出部によって、当該自走式装置の進行方向からの光を１つの光センサで受光して検出することができ、回転駆動部によって、当該自走式装置を回転させることができ、回転制御手段によって、予め設定された所定のタイミングになると、第１検出部によって発光部により発光された光ビームが検出された際に、第２検出部によって発光部により発光された光ビームが検出されるように回転駆動部を制御することができる。
すなわち、第１検出部及び第２検出部は、各々１つの光センサによって発光装置により発光された光ビームを検出するだけでよいため、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサなどの高価な画像センサを備える必要がなく、自走式装置は、比較的安価な構成で、確実に所望の位置（例えば、発光装置）まで誘導されて移動することができる。
【００１１】
また、第１検出部は、頂点が下向きの略円錐形状をなし、円錐面に入射された光を下方に向けて反射させる反射手段を備え、第１検出部の光センサは、反射手段の下方に配置され、当該反射手段により反射された光を受光することができる。
したがって、反射手段によって、全方向からの光を反射することができ、１つの光センサによって、当該反射された光を受光することができるため、第１検出部は、確実に側面全周で全方向からの光を受光して検出することができる。
【００１２】
また、第１検出部は、反射手段により反射された光を第１検出部の光センサに向けて導光する導光手段を備えている。
したがって、導光手段によって、確実に反射手段により反射された光を第１検出部の光センサに向けて導光することができるため、第１検出部は、精度よく発光装置を検出することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、所定の室内の床面上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると発光装置により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置において、当該自走式装置の本体部の上面に配置された第１検出部によって、側面全周で全方向からの光を１つの光センサで受光して検出することができ、当該自走式装置の本体部に配置された第２検出部によって、当該自走式装置の進行方向からの光を１つの光センサで受光して検出することができ、回転駆動部によって、当該自走式装置を回転させることができ、回転制御手段によって、予め設定された所定のタイミングになると、第１検出部によって発光装置により発光された光ビームが検出された際に、第２検出部によって発光装置により発光された光ビームが検出されるように回転駆動部を制御することができる。
すなわち、第１検出部及び第２検出部は、各々１つの光センサによって発光装置により発光された光ビームを検出するだけでよいため、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサなどの高価な画像センサを備える必要がなく、自走式装置は、比較的安価な構成で、確実に所望の位置（例えば、発光装置）まで誘導されて移動することができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、第１検出部は、頂点が下向きの略円錐形状をなし、円錐面に入射された光を下方に向けて反射させる反射手段を備え、第１検出部の光センサは、反射手段の下方に配置され、当該反射手段により反射された光を受光することができる。
したがって、反射手段によって、全方向からの光を反射することができ、１つの光センサによって、当該反射された光を受光することができるため、第１検出部は、確実に側面全周で全方向からの光を受光して検出することができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、第１検出部は、反射手段により反射された光を第１検出部の光センサに向けて導光する導光手段を備えている。
したがって、導光手段によって、確実に反射手段により反射された光を第１検出部の光センサに向けて導光することができるため、第１検出部は、精度よく発光装置を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図を参照して、本発明にかかる自走式装置及び当該自走式装置を誘導する自走式装置誘導システムの最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施の形態では、自走式装置としてセキュリティロボットを例示して、発光装置として充電装置を例示して、説明することとする。
【００１７】
［第１の実施の形態］
まず、第１の実施の形態における自走式装置誘導システム１について説明する。
【００１８】
＜自走式装置誘導システムの構成＞
自走式装置誘導システム１は、例えば、図１に示すように、光ビームＭを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行し、室内Ｒに侵入する不審者等を監視するとともに、予め設定された所定のタイミングになると充電装置２により発光された光ビームＭに誘導されて移動するセキュリティロボット４と、などを備えて構成される。
【００１９】
（充電装置の構成）
充電装置２は、例えば、図１及び図２に示すように、四角柱形状に形成された本体部２０と、本体部２０の正面に配設された接触端子２１と、本体部２０の正面に配設された発光部２２と、などを備えて構成される。
ここで、本体部２０における床面Ｆに略直行する一側面側を前側（正面）とし、正面に対向する一側面側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
【００２０】
（本体部）
本体部２０は、例えば、発光部２２などを衝撃や塵埃から保護するためのものであり、発光部２２などを覆うようにして設けられている。
【００２１】
（接触端子）
接触端子２１は、例えば、セキュリティロボット４が着脱自在であり、セキュリティロボット４が装着されると、セキュリティロボット４にセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力を供給する。
【００２２】
（発光部）
発光部２２は、例えば、セキュリティロボット４を誘導するための光ビームＭを発光する。
具体的には、発光部２２は、例えば、図３に示すように、光ビームＭを発生させる発生部２２１と、発生部２２１の前方に配設され、発生部２２１により発生された光ビームＭを導光する導光板２２２と、などを備えて構成される。
【００２３】
発生部２２１は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等であり、略円形状の光ビームＭを発生する。
【００２４】
導光板２２２は、例えば、発生部２２１により発生された光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、本体部２０の外側に向けて導光する。
【００２５】
ここで、例えば、導光板２２２の平面図を図４（ａ）に示し、導光板２２２の正面図を図４（ｂ）に示す。
具体的には、導光板２２２は、光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、例えば、図４（ａ）に示すように、光を導出する導出面２２２ｂの左右方向に長さが、光を導入する導入面２２２ａの左右方向の長さよりも短く、且つ、例えば、図３や図４（ｂ）に示すように、導出面２２２ｂの上下方向の長さが、導入面２２２ａの上下方向の長さよりも長く形成されている。
【００２６】
（セキュリティロボットの構成）
セキュリティロボット４は、例えば、図１，図５及び図６に示すように、平面視において略矩形状に形成された本体部４０と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自律走行するための走行部４１と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒに侵入する不審者等を監視するための監視部４２と、セキュリティロボット４が充電するための充電部４３と、所定の指示をユーザが入力するための入力部４４と、セキュリティロボット４が充電装置２を検出するための検出部４５と、これら各部を制御するための制御部４６と、などを備えて構成される。
ここで、セキュリティロボット４の進行方向に沿った方向を前後方向として、進行方向側を前側（正面）とし、進行方向の反対側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
【００２７】
（本体部）
本体部４０は、例えば、走行部４１や制御部４６などを衝撃や塵埃から保護するためのものであり、走行部４１や制御部４６などを覆うようにして設けられている。
【００２８】
（走行部）
走行部４１は、例えば、左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒと、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、ジャイロセンサ４１３と、走行用センサ４１４と、などを備えて構成される。
【００２９】
左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒは、例えば、それぞれセキュリティロボット４の左側及び右側に配設されている。
【００３０】
左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、セキュリティロボット４を走行させる駆動源として機能するとともに、例えば、回転駆動部として、セキュリティロボット４を回転（左転回や右転回）させる駆動源として機能する。
具体的には、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、例えば、所定の駆動伝達部材を介して、それぞれ左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒを回転させる。
【００３１】
ジャイロセンサ４１３は、例えば、機械式、光学式、流体式等のジャイロセンサであり、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、セキュリティロボット４の左転回時や右転回時の角速度を検出して、当該角速度検出信号を制御部４６に出力する。
【００３２】
走行用センサ４１４は、例えば、超音波センサ、赤外線センサ等であり、本体部４０の正面等の所定箇所に配設されている。走行用センサ４１４は、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、セキュリティロボット４の前方等に位置する障害物を検出して、当該障害物検出信号を制御部４６に出力する。
【００３３】
（監視部）
監視部４２は、例えば、撮像レンズ４２１と、撮像素子４２２と、信号処理部４２３と、などを備えて構成される。
【００３４】
撮像レンズ４２１は、例えば、本体部４０の正面等の所定箇所に配設されている。
【００３５】
撮像素子４２２は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）型イメージセンサ、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサ等の撮像素子であり、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、撮像レンズ４２１を介して入力された被写体像を画像データに光電変換して、信号処理部４２３に出力する。
【００３６】
信号処理部４２３は、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、撮像素子４２２から入力された画像データに所定の画像処理を施して、制御部４６に出力する。
【００３７】
（充電部）
充電部４３は、例えば、端子４３１と、電力量センサ４３２と、などを備えて構成される。
【００３８】
端子４３１は、例えば、本体部４０の正面に配設されており、例えば、充電装置２の接触端子２１と接触して、接触端子２１からセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力の供給を受ける。
【００３９】
電力量センサ４３２は、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量を検出して、当該電力量検出信号を制御部４６に出力する。
【００４０】
（入力部）
入力部４４は、例えば、本体部４０の外面に備えられた操作ボタン（図示省略）や、セキュリティロボット４用のリモートコントローラ（図示省略）及び当該リモートコントローラと通信可能なリモコン受信部（図示省略）などから構成されており、例えば、ユーザにより操作されると、当該操作に伴う各種信号を制御部４６に出力する。
【００４１】
（検出部）
検出部４５は、光（光ビームＭ）を受光して検出する。
具体的には、検出部４５は、例えば、第１検出部４５ａと、第２検出部４５ｂと、などを備えて構成される。
【００４２】
第１検出部４５ａは、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の上面に配置され、側面全周で全方向からの光（光ビームＭ）を１つの光センサ４５ａ４により受光して検出し、当該光検出信号を制御部４６に出力する。
【００４３】
ここで、第１検出部４５ａの正面断面図を図７に示す。
具体的には、第１検出部４５ａは、例えば、平面視において略円形状に形成されたカバー４５ａ１と、カバー４５ａ１の内部に配設された反射部４５ａ２と、反射部４５ａ２の下方に配設された導光部４５ａ３と、導光部４５ａ３の下方に配置された光センサ４５ａ４と、などを備えて構成される。
【００４４】
カバー４５ａ１は、例えば、反射部４５ａ２などを衝撃や塵埃から保護するためのものであり、例えば、本体部４０の上面から突出するように配設された反射部４５ａ２を覆うようにして設けられている。
カバー４５ａ１は、例えば、略透明な材料で形成されており、充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭを透過可能となっている。
【００４５】
なお、カバー４５ａ１の形状は、平面視において略円形の限りでなく、反射部４５ａ２をカバーすることができるのであれば任意である。
【００４６】
反射部４５ａ２は、例えば、反射手段として、頂点が下向きの略円錐形状をなし、円錐面に入射された光（光ビームＭ）を下方に向けて反射させる。
【００４７】
なお、反射部４５ａ２の形状は、略円錐形状の限りでなく、第１検出部４５ａが側面全周で全方向からの光（光ビームＭ）を受光して検出することができるのであれば任意である。
【００４８】
導光部４５ａ３は、例えば、平面視において略円形状に形成されるとともに正面視や側面視において略台形状に形成されており、例えば、導光手段として、反射部４５ａ２により反射された光（光ビームＭ）を光センサ４５ａ４に向けて導光する。
具体的には、導光部４５ａ３は、例えば、光を導入する導入面（上面）が反射部４５ａ２の上面と略同一或いはそれ以上の大きさを有する略円形状をなし、光を導出する導出面（下面）が光センサ４５ａ４の上面と略同一或いはそれ以下の大きさを有する略円形状をなしている。
【００４９】
なお、導光部４５ａ３の形状は、平面視において略円形状であるとともに正面視や側面視において略台形状の限りでなく、反射部４５ａ２により反射された光を導入して光センサ４５ａ４に導出することができるのであれば任意である。
【００５０】
光センサ４５ａ４は、例えば、平面視において略円形状に形成された、フォトダイオード、フォトトランジスタ等の光センサであり、例えば、第１検出部４５ａの光センサとして、反射部４５ａ２や導光部４５ａ３の下方に１つ配置され、反射部４５ａ２により反射されて導光部４５ａ３により導光された光（光ビームＭ）を受光して検出し、当該光検出信号を制御部４６に出力する。
【００５１】
なお、光センサ４５ａ４の形状は、平面視において略円形状の限りでなく、例えば、導光部４５ａ３により導光された光をもれなく受光することができるのであれば任意である。
【００５２】
第２検出部４５ｂは、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０に配置され、セキュリティロボット４の進行方向（正面）からの光（光ビームＭ）を１つの光センサ４５ｂ２により受光して検出し、当該光検出信号を制御部４６に出力する。
具体的には、第２検出部４５ｂは、例えば、導入面に入射された光（光ビームＭ）を光センサ４５ｂ２に向けて導光する導光部４５ｂ１と、導光部４５ｂ１により導光された光（光ビームＭ）を受光して検出し、当該光検出信号を制御部４６に出力するフォトダイオードやフォトトランジスタなどの第２検出部４５ｂの光センサとしての光センサ４５ｂ２と、などを備えて構成される。
【００５３】
（制御部）
制御部４６は、例えば、図６に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４６１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４６２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４６３と、などを備えて構成される。
【００５４】
ＣＰＵ４６１は、例えば、ＲＯＭ４６３に記憶されたセキュリティロボット４用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００５５】
ＲＡＭ４６２は、例えば、ＣＰＵ４６１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
【００５６】
ＲＯＭ４６３は、例えば、セキュリティロボット４で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ４６１によって演算処理された処理結果のデータなどを記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形でＲＯＭ４６３に記憶されている。
【００５７】
具体的には、ＲＯＭ４６３は、例えば、通常動作モードプログラム４６３ａと、判断プログラム４６３ｂと、ランダム走行制御プログラム４６３ｃと、回転制御プログラム４６３ｄと、直進走行制御プログラム４６３ｅと、などを記憶している。
【００５８】
通常動作モードプログラム４６３ａは、例えば、セキュリティロボット４に通常動作をさせるために、走行部４１や監視部４２などのセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
ここで、通常動作とは、例えば、セキュリティロボット４が、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、室内Ｒを監視する動作である。
【００５９】
判断プログラム４６３ｂは、例えば、予め設定された所定のタイミングになったか否かを判断する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
ここで、所定のタイミングは、例えば、セキュリティロボット４の充電タイミングである。
【００６０】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、電力量センサ４３２から入力された電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量が一定量以下になったか否かを判断し、そして、セキュリティロボット４の蓄電池に蓄えられた電力量が一定量以下になったと判断した場合に、セキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断する。
【００６１】
ランダム走行制御プログラム４６３ｃは、例えば、セキュリティロボット４にランダム走行をさせるために、走行部４１などのセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００６２】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、判断プログラム４６３ｂを実行したＣＰＵ４６１によりセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断されると、セキュリティロボット４によるランダム走行を開始させ、そして、例えば、第１検出部４５ａにより光ビームＭがされると、当該ランダム走行を終了させる。
【００６３】
回転制御プログラム４６３ｄは、例えば、予め設定された所定のタイミング（例えば、セキュリティロボット４の充電タイミング）になると、検出部４５によって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出された際に、当該光ビームＭが到来する方向にセキュリティロボット４の進行方向が向くよう左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００６４】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、判断プログラム４６３ｂを実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断されると、第１検出部４５ａによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出された際に、第２検出部４５ｂによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されるように左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させる。
ＣＰＵ４６１は、かかる回転制御プログラム４６３ｄを実行することによって、回転制御手段として機能する。
【００６５】
直進走行制御プログラム４６３ｅは、例えば、セキュリティロボット４に直進走行をさせるために、走行部４１などのセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００６６】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、回転制御プログラム４６３ｄを実行したＣＰＵ４６１によりセキュリティロボット４が回転されて、第２検出部４５ｂによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されると、セキュリティロボット４に直進走行をさせる。
【００６７】
そして、ＣＰＵ４６１は、例えば、端子４３１が充電装置２の接触端子２１と接触するまで、回転制御プログラム４６３ｄを実行して、第２検出部４５ｂにより光ビームＭが検出され続けるようにセキュリティロボット４を回転させるとともに、直進走行制御プログラム４６３ｅを実行して、セキュリティロボット４を直進走行させることによって、セキュリティロボット４を充電装置２に向けて移動させる。
ここで、ＣＰＵ４６１は、例えば、電気的に或いはスイッチによって、端子４３１が充電装置２の接触端子２１と接触したか否かを判断する。
【００６８】
＜自走式装置誘導処理＞
自走式装置誘導システム１によるセキュリティロボット４の誘導に関する処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００６９】
まず、セキュリティロボット４のＣＰＵ４６１は、通常動作モードプログラム４６３ａを実行して、セキュリティロボット４に通常動作をさせる（ステップＳ１）。
【００７０】
次いで、ＣＰＵ４６１は、判断プログラム４６３ｂを実行して、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００７１】
ステップＳ２で、セキュリティロボット４の充電タイミングになっていないと判断すると（ステップＳ２；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。
【００７２】
一方、ステップＳ２で、セキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断すると（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、第１検出部４５ａによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されているか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００７３】
ステップＳ３で、第１検出部４５ａによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されていないと判断すると（ステップＳ３；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ランダム走行制御プログラム４６３ｃを実行して、セキュリティロボット４にランダム走行をさせ（ステップＳ４）、ステップＳ３以降の処理を繰り返して行う。
【００７４】
一方、ステップＳ３で、第１検出部４５によって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されていると判断すると（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、回転制御プログラム４６３ｄを実行して、第２検出部４６ｂによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されるように左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させる（ステップＳ５）。
【００７５】
次いで、ＣＰＵ４６１は、直進走行制御プログラム４６３ｅを実行して、セキュリティロボット４を直進走行させる（ステップＳ６）。
【００７６】
次いで、ＣＰＵ４６１は、端子４３１が充電装置２の接触端子２１と接触したか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００７７】
ステップＳ７で、端子４３１が充電装置２の接触端子２１と接触していないと判断すると（ステップＳ７；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップ５以降の処理を繰り返して行う。
【００７８】
一方、端子４３１が充電装置２の端子２１と接触したと判断すると（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、電力量センサ４３２から入力された電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４の充電が完了したか否かを判断する（ステップＳ８）。
【００７９】
ステップＳ８で、セキュリティロボット４の充電が完了していないと判断すると（ステップＳ８；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ８の処理を繰り返して行う。
【００８０】
一方、ステップＳ８で、セキュリティロボット４の充電が完了したと判断すると（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１以降の処理を繰り返して行う。
【００８１】
以上説明した第１の実施の形態の自走式装置誘導システム１によれば、光ビームＭを発光する充電装置２（発光装置）と、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自律走行し、予め設定された所定のタイミングになると充電装置２により発光された光ビームＭに誘導されて移動するセキュリティロボット４（自走式装置）と、を備え、充電装置２は、発光部２２によって、光ビームＭを発光することができ、セキュリティロボット４は、セキュリティロボット４の本体部４０の上面に配置された第１検出部４５ａによって、側面全周で全方向からの光（光ビームＭ）を１つの光センサ４５ａ４で受光して検出することができ、セキュリティロボット４の本体部４０に配置された第２検出部４５ｂによって、セキュリティロボット４の進行方向からの光（光ビームＭ）を１つの光センサ４５ｂ２で受光して検出することができ、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒによって、セキュリティロボット４を回転させることができ、回転制御プログラム４６３ｄを実行したＣＰＵ４６１によって、予め設定された所定のタイミング（例えば、セキュリティロボット４の充電タイミング）になると、第１検出部４５ａによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出された際に、第２検出部４５ｂによって充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭが検出されるように左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させることができる。
すなわち、第１検出部４５ａ及び第２検出部４５ｂは、各々１つの光センサ（光センサ４５ａ４，光センサ４５ｂ２）によって充電装置２により発光された光ビームＭを検出するだけでよいため、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサなどの高価な画像センサを備える必要がなく、セキュリティロボット４は、比較的安価な構成で、確実に所望の位置（例えば、充電装置２）まで誘導されて移動することができる。
【００８２】
また、第１検出部４５ａは、頂点が下向きの略円錐形状をなし、円錐面に入射された光（光ビームＭ）を下方に向けて反射させる反射部４５ａ２を備え、第１検出部４５ａの光センサ４５ａ４は、反射部４５ａ２の下方に配置され、反射部４５ａ２により反射された光（光ビームＭ）を受光する。
したがって、反射部４５ａ２によって、全方向からの光（光ビームＭ）を反射することができ、１つの光センサ４５ａ４によって、当該反射された光（光ビームＭ）を受光することができるため、第１検出部４５ａは、確実に側面全周で全方向からの光（光ビームＭ）を受光して検出することができる。
【００８３】
また、第１検出部４５ａは、反射部４５ａ２により反射された光（光ビームＭ）を第１検出部４５ａの光センサ４５ａ４に向けて導光する導光部４５ａ３を備えている。
したがって、導光部４５ａ３によって、確実に反射部４５ａ２により反射された光（光ビームＭ）を第１検出部４５ａの光センサ４５ａ４に向けて導光することができるため、第１検出部４５ａは、精度よく充電装置２を検出することができる。
【００８４】
また、セキュリティロボット４を誘導するための光ビームＭを発光する充電装置２は、発生部２２１によって、光ビームＭを発生することができ、導光板２２２によって、発生部２２１により発生された光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように導光することができる。
すなわち、導光板２２２によって、１つの発生部２２１により発生された光ビームＭを上下方向に拡散させることができる。したがって、充電装置２が設置される床面Ｆの影響で（すなわち、例えば、床面Ｆが絨毯の場合とフローリングの場合とで）、発光部２２により発光される光ビームＭの高さが異なり、セキュリティロボット４が光ビームＭを確実に検出できない場合があるという問題があるが、充電装置２は、複数の発生手段（ＬＥＤ等）を備えることなく、当該問題を解決することができる。したがって、安価な構成で、セキュリティロボット４に確実に検出される。
また、発光部２２により発光される光ビームＭの左右方向の広がりの影響によって、セキュリティロボット４が正確に誘導され難いという問題があるが、充電装置２は、導光板２２２によって、発生部２２１により発生された光ビームＭを左右方向に収束させることができるため、当該問題を解決することができる。したがって、セキュリティロボット４を正確に誘導することができる。
【００８５】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態における自走式装置誘導システム１Ａについて説明する。
なお、第２の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ａは、充電装置２の構成のみが第１の実施の形態の自走式装置誘導システム１と異なる。具体的には、充電装置２の発光部２２の導光板２２２の構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符号を付して説明する。
【００８６】
＜自走式装置誘導システムの構成＞
自走式装置誘導システム１Ａは、例えば、図９に示すように、光ビームＭを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２Ａと、セキュリティロボット４と、などを備えて構成される。
【００８７】
（充電装置の構成）
充電装置２Ａは、例えば、図９に示すように、本体部２０と、接触端子２１と、本体部２０の正面に配設された発光部２２Ａと、などを備えて構成される。
【００８８】
（発光部）
発光部２２Ａは、例えば、セキュリティロボット４を誘導するための光ビームＭを発光する。
具体的には、発光部２２Ａは、例えば、図１０に示すように、発生部２２１と、発生部２２１の前方に配設された導光板２２２Ａと、などを備えて構成される。
【００８９】
導光板２２２Ａは、例えば、発生部２２１により発生された光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、本体部２０の外側に向けて導光する。
【００９０】
ここで、例えば、導光板２２２Ａの平面図を図１１（ａ）に示し、導光板２２２Ａの正面図を図１１（ｂ）に示す。
具体的には、導光板２２２Ａは、光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、例えば、図１１（ａ）に示すように、光を導出する導出面２２２ｂの左右方向に長さが、光を導入する導入面２２２ａの左右方向の長さよりも短く、且つ、例えば、図１０や図１１（ｂ）に示すように、導出面２２２ｂの上下方向の長さが、導入面２２２ａの上下方向の長さよりも長く形成されている。
【００９１】
また、導光板２２２Ａは、例えば、内部における発生部２２１により発生された光ビームＭの光路上に、光ビームＭを上下方向に反射させる空洞部２２３Ａを備えるとともに、左側面２２２ｃ及び右側面２２２ｄの内面が、発生部２２１により発生された光ビームＭを反射させる反射面２２４Ａになっている。
【００９２】
具体的には、空洞部２２３Ａは、例えば、側面視及び平面視において前後方向に長軸な略楕円形状をなすとともに正面視において略円形状をなし、例えば、その表面において、すなわち、空洞部２２３Ａと、導光板２２２Ａを形成する導光部材と、の境界面において、発生部２２１により発生された光ビームＭを上下方向に反射させる。
【００９３】
なお、空洞部２２３Ａの形状は、側面視及び平面視において前後方向に長軸な略楕円形状であるとともに正面視において略円形状の限りでなく、光ビームＭを上下方向に反射させることができるのであれば任意である。
【００９４】
また、反射面２２４Ａは、例えば、発生部２２１により発生された光ビームＭを内側に向けて反射させる。
【００９５】
以上説明した第２の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ａによれば、導光板２２２Ａは、内部における発生部２２１により発生された光ビームＭの光路上に、光ビームＭを上下方向に反射させる空洞部２２３Ａを備えている。
したがって、より一層、充電装置２Ａにより発光された光ビームＭが上下方向に拡散したものとなるため、安価な構成で、セキュリティロボット４に確実に検出される。
【００９６】
また、導光板２２２Ａは、左側面２２２ｃ及び右側面２２２ｄの内面が、発生部２２１により発生された光ビームＭを反射させる反射面２２４Ａである。
したがって、導光板２２２Ａは、導光板２２２Ａに導入された光ビームＭが側面からもれるのを抑えることができるため、光ビームＭが効率よくセキュリティロボット４に検出される。
【００９７】
［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態における自走式装置誘導システム１Ｂについて説明する。
なお、第３の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ｂは、充電装置２Ａの構成のみが第２の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ａと異なる。具体的には、充電装置２Ａの発光部２２Ａの導光板２２２Ａの構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符号を付して説明する。
【００９８】
＜自走式装置誘導システムの構成＞
自走式装置誘導システム１Ｂは、例えば、図１２に示すように、光ビームＭを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２Ｂと、セキュリティロボット４と、などを備えて構成される。
【００９９】
（充電装置の構成）
充電装置２Ｂは、例えば、図１２に示すように、本体部２０と、接触端子２１と、本体部２０の正面に配設された発光部２２Ｂと、などを備えて構成される。
【０１００】
（発光部）
発光部２２Ｂは、例えば、セキュリティロボット４を誘導するための光ビームＭを発光する。
具体的には、発光部２２Ｂは、例えば、図１３に示すように、発生部２２１と、発生部２２１の前方に配設された導光板２２２Ｂと、などを備えて構成される。
【０１０１】
導光板２２２Ｂは、例えば、発生部２２１により発生された光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、本体部２０の外側に向けて導光する。
【０１０２】
ここで、例えば、導光板２２２Ｂの平面図を図１４（ａ）に示し、導光板２２２Ｂの正面図を図１４（ｂ）に示す。
具体的には、導光板２２２Ｂは、光ビームＭを、左右方向に収束させ且つ上下方向に拡散させるように、例えば、図１４（ａ）に示すように、光を導出する導出面２２２ｂの左右方向に長さが、光を導入する導入面２２２ａの左右方向の長さよりも短く、且つ、例えば、図１３や図１４（ｂ）に示すように、導出面２２２ｂの上下方向の長さが、導入面２２２ａの上下方向の長さよりも長く形成されている。
【０１０３】
また、導光板２２２Ｂは、例えば、内部における発生部２２１により発生された光ビームＭの光路上に、光ビームＭを上下方向に反射させる反射部材２２３Ｂを備えるとともに、左側面２２２ｃ及び右側面２２２ｄの内面が、発生部２２１により発生された光ビームＭを反射させる反射面２２４Ａになっている。
【０１０４】
具体的には、反射部材２２３Ｂは、例えば、側面視において頂角が後向きの略二等辺三角形状をなすとともに平面視や正面視において略矩形状をなし、例えば、その表面において、発生部２２１により発生された光ビームＭを上下方向に反射させる。
【０１０５】
なお、反射部材２２３Ｂの形状は、側面視において頂角が後向きの略二等辺三角形状であるとともに平面視や正面視において略矩形状の限りでなく、光ビームＭを上下方向に反射させることができるのであれば任意である。
【０１０６】
以上説明した第３の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ｂによれば、導光板２２２Ｂは、内部における発生部２２１により発生された光ビームＭの光路上に、光ビームＭを上下方向に反射させる反射部材２２３Ｂを備えている。
したがって、より一層、充電装置２Ｂにより発光された光ビームＭが上下方向に拡散したものとなるため、安価な構成で、セキュリティロボット４に確実に検出される。
【０１０７】
［第４の実施の形態］
次に、第４の実施の形態における自走式装置誘導システム１Ｃについて説明する。
なお、第４の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ｃは、充電装置２の構成のみが第１の実施の形態の自走式装置誘導システム１と異なる。具体的には、充電装置２の発光部２２の発生部２２１の構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符号を付して説明する。
【０１０８】
＜自走式装置誘導システムの構成＞
自走式装置誘導システム１Ｃは、例えば、図１５に示すように、光ビームＭを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２Ｃと、セキュリティロボット４と、などを備えて構成される。
【０１０９】
（充電装置の構成）
充電装置２Ｃは、例えば、図１５に示すように、本体部２０と、接触端子２１と、本体部２０の正面に配設された発光部２２Ｃと、などを備えて構成される。
【０１１０】
（発光部）
発光部２２Ｃは、例えば、セキュリティロボット４を誘導するための光ビームＭを発光する。
具体的には、発光部２２Ｃは、例えば、図１６に示すように、発生部２２１Ｃと、導光板２２２と、などを備えて構成される。
【０１１１】
発生部２２１Ｃは、例えば、ＬＥＤ等であり、上下方向に長軸な略楕円形状の光ビームＭを発生する。
【０１１２】
以上説明した第４の実施の形態の自走式装置誘導システム１Ｃによれば、発光部２２１Ｃは、上下方向に長軸な略楕円形状の光ビームＭを発生させることができる。
したがって、より一層、充電装置２Ｃにより発光された光ビームＭが上下方向に長軸なものとなるため、安価な構成で、セキュリティロボット４に確実に検出される。
【０１１３】
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【０１１４】
第１〜第４の実施の形態において、自走式装置は、セキュリティロボット４の限りでなく、光ビームＭにより誘導されて移動可能な装置であれば任意であり、発光装置は、充電装置２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃの限りでなく、光ビームＭを発光して自走式装置を誘導可能な装置であれば任意である。
【０１１５】
第２の実施の形態において、導光板２２２Ａに空洞部２２３Ａと反射面２２４Ａとを備えるようにしたが、導光板２２２Ａには、空洞部２２３Ａだけを備えてもよいし、反射面２２４Ａだけを備えてもよい。
また、第３の実施の形態において、導光板２２２Ｂに反射部材２２３Ｂと反射面２２４Ａとを備えるようにしたが、導光板２２２Ｂには、反射部材２２３Ｂだけを備えてもよいし、反射面２２４Ａだけを備えてもよい。
【０１１６】
第４の実施の形態において、導光板２２２は、第２の実施の形態の導光板２２２Ａであってもよいし、第３の実施の形態の導光板２２２Ｂであってもよい。
【０１１７】
第１〜第４の実施の形態において、セキュリティロボット４の進行方向からの光（光ビームＭ）を受光して検出する第２検出部は、本体部４０の正面に配置された監視部４２（撮像素子４２２等）であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】第１の実施の形態における自走式装置誘導システムの構成を示す平面図である。
【図２】第１の実施の形態における充電装置の斜視図である。
【図３】第１の実施の形態における充電装置が備える発光部の構成を示す側面図である。
【図４】第１の実施の形態における充電装置が備える発光部の導光板を示す平面図（ａ）と、正面図（ｂ）である。
【図５】第１の実施の形態におけるセキュリティロボットの斜視図である。
【図６】第１の実施の形態におけるセキュリティロボットの機能的構成を示すブロック図である。
【図７】第１の実施の形態のおけるセキュリティロボットが備える第１検出部の構成を示す正面断面図である。
【図８】第１の実施の形態における自走式装置誘導システムによるセキュリティロボットの誘導に関する処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態における自走式装置誘導システムの構成を示す平面図である。
【図１０】第２の実施の形態における充電装置が備える発光部の構成を示す側面図である。
【図１１】第２の実施の形態における充電装置が備える発光部の導光板を示す平面図（ａ）と、正面図（ｂ）である。
【図１２】第３の実施の形態における自走式装置誘導システムの構成を示す平面図である。
【図１３】第３の実施の形態における充電装置が備える発光部の構成を示す側面図である。
【図１４】第３の実施の形態における充電装置が備える発光部の導光板を示す平面図（ａ）と、正面図（ｂ）である。
【図１５】第４の実施の形態における自走式装置誘導システムの構成を示す平面図である。
【図１６】第４の実施の形態における充電装置が備える発光部の構成を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１１９】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  自走式装置誘導システム
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ  充電装置（発光装置）
２２，２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ  発光部
４  セキュリティロボット（自走式装置）
４０  本体部
４５ａ  第１検出部
４５ａ２  反射部（反射手段）
４５ａ３  導光部（導光手段）
４５ａ４  光センサ（第１検出部の光センサ）
４５ｂ  第２検出部
４５ｂ２  光センサ（第２検出部の光センサ）
４１２Ｌ  左走行モータ（回転駆動部）
４１２Ｒ  右走行モータ（回転駆動部）
４６１  ＣＰＵ（回転制御手段）
４６３ｄ  回転制御プログラム（回転制御手段）
Ｆ  床面
Ｍ  光ビーム
Ｒ  室内
【図１】
2008139992.tif 000003
【図２】
2008139992.tif 000004
【図３】
2008139992.tif 000005
【図４】
2008139992.tif 000006
【図５】
2008139992.tif 000007
【図６】
2008139992.tif 000008
【図７】
2008139992.tif 000009
【図８】
2008139992.tif 000010
【図９】
2008139992.tif 000011
【図１０】
2008139992.tif 000012
【図１１】
2008139992.tif 000013
【図１２】
2008139992.tif 000014
【図１３】
2008139992.tif 000015
【図１４】
2008139992.tif 000016
【図１５】
2008139992.tif 000017
【図１６】
2008139992.tif 000018