(57)【要約】【課題】  路面に対するドライバの高度を調整することにより、車両の減速時にドライバに自然な減速感を与えることができる車両の高度制御装置を提供する。【解決手段】  シート高制御量設定部１２は、制動状態演算部１１から出力される減速度に基づいて、目標シート高変位量Ｓｄｚを求める。このとき、車両Ｍ１の車速に応じて、減速度を補正し、車速が大きいほどシート高が低くなるように目標シート高変位量Ｓｄｚを設定する。また、目標シート高変位量Ｓｄｚを補正するとともに、ブレーキペダルの操作量に対する目標減速度Ｇも補正する。目標減速度Ｇの補正では、車速が大きいほど、ブレーキペダルの操作量に対する目標減速度Ｇが大きくなるようにする。【選択図】  図１
2008044395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制動状態を検出する制動状態検出手段と、
前記制動状態検出手段で検出された制動状態に基づいて、路面に対するドライバの目標高度を設定する目標高度設定手段と、
前記目標高度設定手段で設定された目標高度に基づいて、前記ドライバの高度を調整する高度調整手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、を備え、
前記目標高度設定手段は、前記車速検出手段で検出された車速に基づいて、前記目標高度を補正することを特徴とする車両の高度制御装置。
【請求項２】
前記目標高度設定手段は、前記車速検出手段で検出された車速が大きいほど、前記目標高度の下方変位量が大きくなるように、前記目標高度を補正する請求項１に記載の車両の高度制御装置。
【請求項３】
前記車両を制動する制動手段と、前記制動手段を制御する制動制御手段と、をさらに備えており、
前記制動制御手段は、前記車速検出手段で検出された車速が大きいほど、前記制動手段における制動量を大きく設定する請求項１または請求項２に記載の車両の高度制御装置。
【請求項４】
前記制動手段を操作する制動操作手段と、前記制動操作手段の制動操作量を検出する制動操作量検出手段と、前記車両の加速度を検出する加速度検出手段と、をさらに備えており、
前記制動状態検出手段は、前記制動操作量検出手段で検出された前記制動操作手段の制動操作量および前記加速度検出手段で検出された前記車両の加速度に基づいて、前記車両の制動状態を検出し、
前記目標高度設定手段は、前記制動操作手段の操作量に対する高度の関係を一定にするとともに、前記車両の加速度に対する高度設定割合を前記車速検出手段で検出された車速に基づいて決定する請求項３に記載の車両の高度制御装置。
【請求項５】
前記目標高度は、車両における運転席シートのシート高に基づいて定められ、
前記目標高度設定手段は、前記シート高を設定するシート高設定手段であり、
前記高度調整手段は、前記シート高を調整するシート高調整手段である請求項１〜請求項４のうちのいずれか１項に記載の車両の高度制御装置。
【請求項６】
前記目標高度は、前記車両の車高に基づいて定められ、
前記目標高度設定手段は、前記車両の車高を設定する車高設定手段であり、
前記高度調整手段は、前記車両の車高を調整する車高調整手段である請求項１〜請求項５のうちのいずれか１項に記載の車両の高度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両におけるドライバの路面に対する高度を制御する車両の高度制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転席について、運転者の体形や好みに応じて座面等の位置や高さを変更する技術が知られている。このような運転席を利用することで、運転者の着座感を向上させることが狙いである。一方で、車両の性能向上に伴い、従来よりも高速での走行や操縦特性の向上が図られている。この結果、乗員に作用する加速度や減速度、ロール力等が従来よりも大きくなってきた。車両の速度や姿勢変更に伴い、乗員に作用する慣性力によって乗員の着座状態にも変更が生じ、着座感に違和感を生ずることにより、乗員が不快と感じることがある。
【０００３】
このような車両挙動に基づく着座状態の変更を抑制する技術として特許文献１に開示されている技術が知られている。この技術では車両の姿勢変位量を検出し、それに応じて座席シートの姿勢を変位させることで、乗員に生ずる慣性力を相殺して乗員の不快感を軽減ないし除去するものである。
【特許文献１】特開平５−８５２３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転中に運転者の着座状態が変化すると、ハンドルやペダルといった操作子と運転者との位置関係が変化し、その操作性にも違いが生じ、これによっても運転者に違和感が生ずる。また、着座感の変化に伴い、運転者が体感する加減速度や旋回状態と車両に実際に作用している加減速度や旋回状態との間にずれが生じ、運転者の意図する車両挙動と実現される車両挙動との間にずれが生ずる可能性がある。
【０００５】
この問題に対して、たとえば車両が減速に入った場合に、減速の初期段階において運転席の座面を下方向に変位させることが考えられる。減速初期には、車両の重心が上がり、シート反力は増大することから、運転者が感じる体感減速度は強くなる。この結果、実際よりも制動力が効いていると誤認識し、制動力付与が不十分になる可能性がある。そこで、減速初期にシートを下方向に変位させることで、車両の重心が上がってもシート座面の上昇を抑制し、シート反力の増大を抑制する。その結果、運転者が車両に作用する減速度に近い体感減速度を感じることができる。
【０００６】
ところが、このように減速の初期段階において運転席の座面を下方向に変位させ、路面に対するドライバの高度を下降させたとしても、さらに安定した減速感を得られるようにすることが望まれる。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、路面に対するドライバの高度を調整することにより、車両の減速時にドライバに自然な減速感を与えることができる車両の高度制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決した本発明に係る車両の高度制御装置は、車両の制動状態を検出する制動状態検出手段と、制動状態検出手段で検出された制動状態に基づいて、路面に対するドライバの目標高度を設定する目標高度設定手段と、目標高度設定手段で設定された目標高度に基づいて、ドライバの高度を調整する高度調整手段と、車両の車速を検出する車速検出手段と、を備え、目標高度設定手段は、車速検出手段で検出された車速に基づいて、目標高度を補正するものである。
【０００９】
ドライバが体感する減速感は、車両の高度によって変化し、高度が高いほど減速感は強いものであるが、さらに、ドライバが体感する減速感は、車両の高度のほか、車速の影響をも受けることが分かった。具体的には、車速が大きいほど実際の減速度に対する減速感が大きくなってしまうことが分かった。かかる知見に基づいて、本発明に係る車両の高度制御装置においては、車両の車速を検出し、検出された車速に基づいて、路面に対するドライバの高度を補正するようにしている。このため、ドライバに自然な減速感を与えることができる。
【００１０】
ここで、目標高度設定手段は、車速検出手段で検出された車速が大きいほど、目標高度の下方変位量が大きくなるように、目標高度を補正する態様とすることができる。
【００１１】
このように、車速が大きいほど目標高度の下方変位量が大きくなるように目標高度を補正することにより、ドライバの移動方向が低速時と高速時とで変動し難くなるので、安定した減速感を得ることができる。ここで、ドライバの移動方向とは、高度調整手段の移動方向ベクトルと、車両の速度ベクトルを合成したベクトルが向く方向をいう。なお、車速としては、制動開始時の車速と、制動を継続している際の車速のいずれをも用いることができる。
【００１２】
また、車両を制動する制動手段と、制動手段を制御する制動制御手段と、をさらに備えており、制動制御手段は、車速検出手段で検出された車速が大きいほど、制動手段における制動量を大きく設定する態様とすることができる。
【００１３】
車速が大きくなるほど目標高度が低くなるように制御を行うにあたり、目標高度が低いほど減速感を得にくくなることから、高速で走行するほどドライバが減速感を得にくくなる。このため、高速であるほど、減速動作に対する減速感が小さくなり、ドライバが感じるストローク感が大きくなってしまう可能性がある。そこで、車速検出手段で検出された車速が大きいほど、制動手段における制動量を大きく設定することにより、ドライバに対して、制動力に見合った減速感を与えることができる。
【００１４】
さらに、制動手段を操作する制動操作手段と、制動操作手段の制動操作量を検出する制動操作量検出手段と、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、をさらに備えており、制動状態検出手段は、制動操作量検出手段で検出された制動操作手段の制動操作量および加速度検出手段で検出された車両の加速度に基づいて、車両の制動状態を検出し、目標高度設定手段は、制動操作手段の操作量に対する高度の関係を一定にするとともに、車両の加速度に対する高度設定割合を車速検出手段で検出された車速に基づいて決定する態様とすることもできる。
【００１５】
このように、制動操作手段の操作量に対する高度の関係を一定にするとともに、車両の加速度に対する高度設定割合を車速検出手段で検出された車速に基づいて決定することにより、制動操作量に対して発生する制動力とドライバの高度との間における違和感を小さくすることができる。したがって、ドライバに対して与える制動操作量に対する違和感を小さくすることができる。
【００１６】
また、目標高度は、車両における運転席シートのシート高に基づいて定められ、目標高度設定手段は、シート高を設定するシート高設定手段であり、高度調整手段は、シート高を調整するシート高調整手段である態様とすることができる。あるいは、目標高度は、車両の車高に基づいて定められ、目標高度設定手段は、車両の車高を設定する車高設定手段であり、高度調整手段は、車両の車高を調整する車高調整手段である態様とすることもできる。
【００１７】
このように、目標高度は、運転席シートのシート高や車両の車高に基づいて定めることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る車両の高度制御装置によれば、路面に対するドライバの高度を調整することにより、車両の減速時にドライバに自然な減速感を与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明に係る本実施形態に係る車両の高度制御装置の実施形態を説明する。なお、同一の部材、要素については、その説明を省略することがある。
【００２０】
図１は本発明の実施形態に係る車両の高度制御装置としてのシート高制御装置の構成を示すブロック構成図、図２は本実施形態に係るシート高制御装置における制御手順を示すフローチャートである。本実施形態では、路面に対するドライバの高度を運転席シートにおけるシート高制御によって調整する。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態に係るシート高制御装置は、車両Ｍ１に設けられ、電子制御ユニット（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ、以下「ＥＣＵ」という）１を備えている。ＥＣＵ１は、制動状態演算部１１、目標高度設定手段であるシート高制御量設定部１２、および制動制御手段である制動制御量設定部１３を備えている。このＥＣＵ１には、加速度センサ２、ブレーキスイッチ３、制動操作量検出手段であるペダルストロークセンサ４、車速検出手段である車速センサ５、およびシート高センサ６が接続されている。
【００２２】
また、車両Ｍ１には、運転席シート７が設けられている。運転席シート７は、ドライバが着座する着座部材と、その平面側に立設された背もたれ部材とを備えている。運転席シート７における着座部材には、シート高調整機構８が設けられている。シート高調整機構８は、ＥＣＵ１におけるシート高制御量設定部１２に接続されており、シート高制御量設定部１２からの出力値に基づいて運転席シート７のシート高である着座面の高さを調整する。
【００２３】
加速度センサ２は、たとえば車両Ｍ１の中央部に取り付けられており、車両Ｍ１の加速度（減速度）を検出している。加速度センサ２は、検出した加速度をＥＣＵ１における制動状態演算部１１に出力する。
【００２４】
ブレーキスイッチ３は、たとえば車室内における制動操作手段であるブレーキペダルに取り付けられており、ブレーキペダルの操作状態（ＯＮ／ＯＦＦ）を検出する。ブレーキスイッチ３は、ブレーキペダルが操作された際に、ブレーキＯＮ信号をＥＣＵ１における制動状態演算部１１に出力する。
【００２５】
ペダルストロークセンサ４は、車室内に設けられたブレーキペダルに取り付けられており、ブレーキペダルの操作量を検出している。ペダルストロークセンサ４は、検出したブレーキペダルの操作量をＥＣＵ１における制動状態演算部１１に出力する。
【００２６】
車速センサ５は、たとえば車輪のホイール部分に取り付けられており、車輪速を検出することによって車速を検出する。車速センサ５は、検出した車速をＥＣＵ１のシート高制御量設定部１２および制動制御量設定部１３に出力する。
【００２７】
シート高センサ６は、運転席シート７における着座部材に設けられており、運転席シートにおける座面の高さ位置であるシート高を検出している。シート高センサ６は、検出したシート高をＥＣＵ１におけるシート高制御量設定部１２に出力する。
【００２８】
ＥＣＵ１における制動状態演算部１１は、車両の制動状態として、制動操作の有無、制動量、および制動操作量を求める。制動状態演算部１１では、ブレーキスイッチ３から出力されたブレーキＯＮ信号に基づいて、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦを検出する。ブレーキＯＮ信号が出力されている際には制動操作があり、ブレーキＯＮ信号が出力されていない場合には、制動操作がないと判断する。制動状態演算部１１は、ブレーキＯＮ信号を受信した際に、ブレーキＯＮ信号をシート高制御量設定部１２および制動制御量設定部１３に出力する。
【００２９】
また、制動状態演算部１１は、加速度センサ２から出力された車両Ｍ１の加速度に基づいて、車両の減速度を求める。制動状態演算部１１は、加速度センサ２から出力された車両Ｍ１の加速度が負である場合に、その減速度をシート高制御量設定部１２および制動制御量設定部１３に出力する。さらに、制動状態演算部１１は、ペダルストロークセンサ４から出力されるブレーキペダルの操作量に基づいて、制動操作量を求める。制動状態演算部１１は、求めた制動操作量をシート高制御量設定部１２および制動制御量設定部１３に出力する。
【００３０】
シート高制御量設定部１２は、図３に示す減速度と目標シート高変位量との関係を示すマップと、図４に示す制動初速と目標シート高変位量補正係数との関係を示すマップを記憶している。シート高制御量設定部１２は、制動状態演算部１１から出力された減速度を図３に示すマップに参照するとともに、シート高センサ６から出力された制御前の運転席シート７のシート高に基づいて、補正前目標シート高変位量を算出する。
【００３１】
また、シート高制御量設定部１２は、制動状態演算部１１からブレーキＯＮ信号が出力された際に車速センサ５から出力された車速を図４に示すマップに参照し、目標シート高変位量補正係数を算出する。ここでの目標シート高変位量補正係数は、制動状態が開始された瞬間の初速である制動初速に基づいて求める。図４に示すマップでは、制動初速が大きいほど、目標シート高変位量補正係数が小さくなるものとされている。このマップを用いると、制動初速が大きいほど、下方への目標シート高変位量が大きくなるように補正される。シート高制御量設定部１２は、図３を用いて算出した補正前目標シート高変位量および図４に示すマップを参照して算出した目標シート高変位量補正係数に基づいて、目標シート高変位量を求める。この目標シート高変位量に基づいて、シート高調整機構８を制御する。
【００３２】
制動制御量設定部１３は、図５に示すブレーキペダルの操作量と減速度との関係を示すマップを記憶している。また、図６に示す車両の速度と制動制御量補正係数との関係を示すマップを記憶している。制動制御量設定部１３では、制動状態演算部１１から出力されたブレーキペダルの操作量を図５に示すマップに参照するとともに、制動状態演算部１１から出力された現在の減速度に基づいて、目標制動制御量を算出する。また、制動制御量設定部１３では、制動状態演算部１１からブレーキＯＮ信号が出力されたときに車速センサ５から出力された車速を制動初速として図６に示すマップに参照し、制動制御量を補正する目標制動制御量補正係数を求める。図６に示すマップは、制動初速が大きいほど、目標制動制御量補正係数が大きくなるものとされている。このマップを用いると、ブレーキペダルの操作量に対する目標制動制御量は、制動初速が大きいほど大きくなるように補正される。制動制御量設定部１３では、目標制動制御量補正係数ａを用いて制動制御量を補正して補正制動制御量を求め、補正制動制御量に基づいてブレーキ９を駆動させる。
【００３３】
次に、本実施形態に係るシート高制御装置における制御手順について、図２を参照して説明する。図２に示すように、本実施形態に係るシート高制御装置では、まず、加速度センサ２、ブレーキスイッチ３、ペダルストロークセンサ４、車速センサ５、およびシート高センサ６の各センサによってそれぞれ検出され、ＥＣＵ１に出力された各値を読み出す（Ｓ１）。制動状態演算部１１では、各センサから出力された値に基づいて、制動操作の有無、減速度、ブレーキペダルの操作量を求める。そして、制動操作があった場合には、ブレーキＯＮ信号をシート高制御量設定部１２および制動制御量設定部１３に出力する。また、減速度およびブレーキペダルの操作量をシート高制御量設定部１２および制動制御量設定部１３に出力する。
【００３４】
シート高制御量設定部１２では、制動状態演算部１１から出力された車両Ｍ１の減速度を図３に示すマップの「基準」を表すに参照するとともに、シート高センサ６から出力された運転席シート７のシート高に基づいて、下記（１）式により、補正前目標シート高変位量Ｓｄｚｑを算出する（Ｓ２）。
【００３５】
Ｓｄｚｑ＝Ｇｘ  …（１）
ただし、Ｇ：減速度
【００３６】
なお、図３に示すグラフでは、定数ｘを１としているが、他の数であってもよい。補正前目標シート高変位量Ｓｄｚｑを算出したら、制動状態演算部１１からブレーキＯＮ信号が出力されているか否かを判断する（Ｓ３）。その結果、ブレーキＯＮ信号が出力されている場合には、制動初速を特定する（Ｓ４）。シート高制御量設定部１２では、ブレーキＯＮ信号が出力されたときに車速センサ５から出力された車両Ｍ１の車速を制動初速ＶＢＯとする。
【００３７】
制動初速ＶＢＯを特定したら、目標シート高変位量を補正する（Ｓ５）。目標シート高変位量を補正するにあたり、まず、目標シート高変位量補正係数αを求める。ここでは、目標シート高変位量補正係数αとしては、制動初速に対応する目標シート高変位量補正係数α０を用いる。このため、ステップＳ４で求めた制動初速ＶＢＯを図４に示すマップに参照し、下記（２）式に基づいて制動初速ＶＢＯに対応する目標シート高変位量補正係数α０を求める。図４に示すマップでは、制動初速が大きいほど目標シート高変位量補正係数α０の絶対値が大きくなるようにされている。
【００３８】
α０＝Ｆ１（ＶＢＯ）  …（２）
【００３９】
こうして、目標シート高変位量補正係数α０を求めたら、下記（３）式に基づいて、補正前目標シート高変位量Ｓｄｚｑを補正して目標シート高変位量Ｓｄｚを求める。
【００４０】
Ｓｄｚ＝α０Ｇｘ  …（３）
【００４１】
補正前目標シート高変位量Ｓｄｚｑを補正した目標シート高変位量Ｓｄｚを求めたら、目標シート高変位量Ｓｄｚを達成するように、シート高調整機構８を制御する（Ｓ６）。たとえば、目標シート高変位量Ｓｄｚが大きい場合には、運転席シート７の着座面を目標シート高変位量Ｓｄｚに応じて大きく下降させ、目標シート高変位量Ｓｄｚが小さい場合には、運転席シート７の着座面を目標シート高変位量Ｓｄｚに応じて小さく下降させるように制御する。
【００４２】
また、ステップＳ３において、シート高制御量設定部１２にブレーキＯＮ信号が出力されていないと判断した場合には、補正前目標シート高変位量Ｓｄｚｑを補正することなく、あるいは目標シート高変位量補正係数αを１とし、補正前目標シート高変位量Ｓｄｚｑをそのまま目標シート高変位量Ｓｄｚとする。その後、目標シート高変位量Ｓｄｚを達成するようにシート高調整機構８を制御する（Ｓ６）。
【００４３】
シート高調整機構８の制御が済んだら、制動制御量設定部１３において、目標減速度を算出する（Ｓ７）。制動制御量設定部１３では、制動状態演算部１１から出力された車両Ｍ１の減速度およびブレーキペダルの操作量を図５に示すマップの「基準」を表すラインに参照し、下記（４）式のよって補正前目標減速度Ｇｑを算出する。
【００４４】
Ｇｑ＝Ｓｂ  …（４）
ただし、Ｓ：ブレーキペダルの操作量
ｂ：定数
【００４５】
また、この補正前目標減速度Ｇｑに対して、制動状態演算部１１からブレーキＯＮ信号が出力されたときに車速センサ５から出力された車両Ｍ１の車速を図６に示すマップに参照し、目標制動制御量補正係数ａを下記（５）式によって求める。
【００４６】
ａ＝ｄＶＢＯ＋ｃ  …（５）
ただし、ｃ，ｄ：定数
【００４７】
目標制動制御量補正係数ａを求めたら、下記（６）式に基づいて、補正前目標減速度Ｇｑを補正して目標減速度Ｇを求める。図６に示すマップでは、ブレーキペダルの操作量が大きいほど目標制動制御量補正係数ａが大きくなるようにされている。目標制動制御量を補正すると、図５に示す「基準」を表すラインが、「低速」や「高速」を表すラインに移動する。
【００４８】
Ｇ＝ａＳｂ  …（６）
【００４９】
目標減速度Ｇを求めたら、目標減速度Ｇを達成するように、ブレーキ９を制御する（Ｓ８）。こうして、サスペンション制御装置における制御を終了する。
【００５０】
このように、本実施形態に係るシート高制御装置においては、シート高制御量設定部１２において、目標シート高変位量を設定するにあたり、車両Ｍ１の車速を参照して目標シート高変位量を補正している。このため、車両Ｍ１の減速時において、ドライバに対して自然な減速感を与えることができる。
【００５１】
また、目標シート高変位量を補正するにあたり、車速が大きいほど目標シート高変位量が大きくなるように、目標シート高変位量を補正している。このため、ドライバの移動方向が低速時と高速時とで変動し難くなるので、安定した減速感を得ることができる。
【００５２】
さらに、制動制御量設定部１３においては、車速センサ５から出力される車速に基づいて制動制御量を補正し、車速が大きいほどブレーキペダルの操作量に対するブレーキ９の制動量（減速度）を大きく設定するようにしている。車速が大きくなるほど目標シート高変位量が大きくなるように制御を行うにあたり、目標シート高変位量が大きくなるほど減速感を得にくくなることから、高速で走行するほどドライバが減速感を得にくくなる。これに対して、車速が大きいほどブレーキペダルの操作量に対するブレーキ９の制動量を大きく設定することにより、ドライバに対して、減速動作に見合った減速感を与えることができる。
【００５３】
また、上記実施形態では、目標シート高変位量補正係数を求めるにあたり、制動初速を車速として用いて図４に示すマップに参照していたが、制動操作が行われている間に検出されたそれぞれの車速に応じて目標シート高変位量補正係数を求める態様とすることもできる。図７は、車速と目標シート高変位量補正係数との関係を示すマップである。シート高制御量設定部１２は、図４に示すマップに代えて、図７に示すマップを用いて目標シート高変位量補正係数を求めることもできる。
【００５４】
車速に応じた目標シート高変位量補正係数αを求める際には、図７に示すマップを参照し、下記（７）式によって求めることができる。
【００５５】
α＝（α０／ＶＢＯ）・ＶＢ  …（７）
ただし、α０：上記（２）式で求めた値
ＶＢＯ：制動初速
ＶＢ：車速検出値
【００５６】
このように、制動初速を用いることなく、車速センサ５で検出された車速に基づいてその都度目標シート高変位量補正係数αを求める態様とすることもできる。この態様で目標シート高変位量補正係数αを求めた場合でも、車両Ｍ１の減速時において、ドライバに対して自然な減速感を与えることができる。また、この態様の場合、制動制御量を設定するにあたり、上記（５）式における「ＶＢＯ」に代えて、「ＶＢ」を用いて制動制御量を設定することにより、ドライバに対して、減速動作に見合った減速感を与えることができる。
【００５７】
さらに、上記実施形態において、図２のステップＳ５において求められる目標シート高変位量は、加速度センサ２で検出された車両Ｍ１の減速度に基づいて決定されているが、ペダルストロークセンサ４で検出されたブレーキペダルの操作量に基づいて決定することもできる。また、車両Ｍ１の減速度から求められる目標シート高変位量とブレーキペダルの操作量から求められる目標シート高変位量との合算した量など、車両Ｍ１の減速度とブレーキペダルの操作量に基づいて求められた量に基づいて目標シート高変位量を決定することもできる。
【００５８】
ここで、目標シート高変位量を車両Ｍ１の減速度から求められる目標シート高変位量（第一目標シート高変位量）とブレーキペダルの操作量から求められる目標シート高変位量（第二目標シート高変位量）の合算値に基づいて決定するにあたり、以下の態様とすることができる。図８は、ブレーキペダルの操作量と第二目標シート高変位量との関係を示すマップである。シート高制御量設定部１２は、車両Ｍ１の減速度に対する第一目標シート高変位量Ｓｄｚ１の設定割合を決定するにあたり、図３に示すものと同様に車両Ｍ１の速度に応じて変化するマップに減速度を参照して、上記（３）式を用いて目標シート高変位量Ｓｄｚを求める場合と同様に車両Ｍ１の速度に基づいて決定する。一方、ブレーキペダルの操作量に対する第二目標シート高変位量Ｓｄｚ２の設定割合を決定するにあたり、図８に示すマップのブレーキペダルの操作量Ｓを参照して、下記（８）式によって第二目標シート高変位量Ｓｄｚ２を求める。
【００５９】
Ｓｄｚ２＝βＳｂ  …（８）
ただし、β＝（β０／ＶＢＯ）・ＶＢ
β０：ｃｏｎｓｔ
Ｓ：ブレーキペダルの操作量
【００６０】
そして、下記（９）式によって、目標シート高変位量Ｓｄｚを求める。
【００６１】
Ｓｄｚ＝Ｓｄｚ１＋Ｓｄｚ２  …（９）
【００６２】
このように、ブレーキペダルの操作量に対する第二目標シート高変位量Ｓｄｚ２を一定にするとともに、車両の減速度に対する第一目標シート高変位量Ｓｄｚ１を車両Ｍ１の車速に基づいて決定することにより、ドライバに自然な減速感を与えることができる。
【００６３】
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。図９は、本実施形態に係る車両の高度制御装置としてのサスペンション制御装置の構成を示す構成図である。本実施形態では、路面に対するドライバの高度をサスペンションの高さを調整するサスペンション制御によって調整する。図９に示すように、本実施形態に係るサスペンション制御装置は、車両Ｍ２に設けられており、上記第一の実施形態と比較して、以下の点で異なる。まず、ＥＣＵ２０において、シート高制御量設定部１２に代えて、車高設定手段であるサスペンション制御量設定部２１を備えている。また、シート高センサ６に代えてサスストロークセンサ２２を備えており、サスストロークセンサ２２は、サスペンション制御量設定部２１に接続されている。
【００６４】
さらに、車両Ｍ２は車体Ｂを備えており、車体Ｂの前後位置には、それぞれ車高調整手段であるフロントサスペンション装置２３Ｆおよびリアサスペンション装置２３Ｒが設けられている。さらに、車体Ｂの前後位置には、前輪ＦＷおよび後輪ＲＷが設けられており、これらの前後輪ＦＷ，ＲＷにはブレーキ２４が設けられている。また、サスペンション装置２３Ｆ，２３ＲにはＥＣＵ２０におけるサスペンション制御量設定部２１が接続されており、ブレーキ２４には、ＥＣＵ２０における制動制御量設定部１３が接続されている。サスペンション装置２３Ｆ，２３Ｒは、それぞれサスペンションスプリングおよび油圧シリンダを備えており、油圧シリンダの伸縮状態によって車高を調整するとともにサスペンションスプリングによって振動吸収を行っている。また、前後サスペンション装置２３Ｆ，２３Ｒの伸縮状態を制御することによって車体Ｂの車高を調整する。
【００６５】
本実施形態に係るサスペンション制御装置は、その他の点については、上記第一の実施形態と同様の構成を有している。
【００６６】
以上の構成を有する本実施形態に係るサスペンション制御装置においては、上記第一の実施形態と同様、センサの読取を行い、続いて目標車高変位量を演算によって求める。ここでの目標車高変位量は、上記第一の実施形態における目標シート高変位量を求める考え方と同様の考え方によって求める。具体的には、減速度が大きくなるほど、目標車高変位量が大きくなるように、目標車高変位量を求める。
【００６７】
目標車高変位量を求めたら、ブレーキＯＮ信号が出力されているか否かを判断し、ブレーキＯＮ信号が出力されていれば制動初速を特定し、制動初速に基づいて目標車高変位量を補正する。ここでは、制動初速が大きいほど、目標車高変位量が大きくなるようにされている。
【００６８】
それから、上記第一の実施形態と同様にして目標減速度を演算によって求めた後、補正した目標車高変位量に基づいてサスペンション装置２３Ｆ，２３Ｒを伸縮させて、車高を調整する。その後、上記第一の実施形態と同様のブレーキ制御を行ってサスペンション制御を終了する。
【００６９】
このように、サスペンション装置２３Ｆ，２３Ｒによって車高を調整することによっても、車両Ｍ２の減速時において、ドライバに対して自然な減速感を与えることができる。
【００７０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態においては、制動初速が大きいほど目標高度の変位量が大きくなるように補正するために、目標シート高変位量補正係数を乗じるようにしているが、所定の係数に基づいて算出した値を減算する態様とすることもできる。また、上記第一の実施形態ではシート高の調整によって目標高度を調整し、上記第二の実施形態ではサスペンション制御による車高の調整によって目標高度を調整しているが、シート高の調整とサスペンション制御による車高の調整とを併用することによって目標高度を調整する態様とするとこともできる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】シート高制御装置の構成を示すブロック構成図である。
【図２】シート高制御装置における制御手順を示すフローチャートである。
【図３】減速度と目標シート高変位量との関係を示すマップである。
【図４】制動初速と目標シート高変位量補正係数との関係を示すマップである。
【図５】ブレーキペダルの操作量と減速度との関係を示すマップである。
【図６】車両の速度と制動制御量補正係数との関係を示すマップである。
【図７】車速と目標シート高変位量補正係数との関係を示すマップである。
【図８】ブレーキペダルの操作量と第二目標シート高変位量との関係を示すマップである。
【図９】サスペンション制御装置の構成を示すブロック構成図である。
【符号の説明】
【００７２】
１，２０…ＥＣＵ、２…加速度センサ、３…ブレーキスイッチ、４…ペダルストロークセンサ、５…車速センサ、６…シート高センサ、７…運転席シート、８…シート高調整機構、９，２４…ブレーキ、２１…サスペンション制御量設定部、２２…サスストロークセンサ、２３Ｆ，２３Ｒ…サスペンション装置、Ｂ…車体、ＦＷ…前輪、ＲＷ…後輪、Ｍ１，Ｍ２…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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