(57)【要約】【課題】障害物を回避して駐車目標領域に車両を誘導することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両を目標駐車枠に誘導するガイド線をディスプレイ５に表示する駐車支援装置２において、目標駐車枠に向かう車両の外側旋回軌跡を演算し、該外側旋回軌跡上に障害物が存在するか否か判断し、外側旋回軌跡上に障害物が存在すると判断した際に、車両と該障害物とが接触せずに旋回できる旋回可能位置を算出し、車両の現在位置から該旋回可能位置までの直進を誘導する直進ガイド指標をディスプレイ５に描画する。【選択図】図１
2008213646.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目標駐車領域に誘導するガイド指標を表示手段に表示する駐車支援方法において、
自車位置と目標駐車領域との相対位置に基づいて、該目標駐車領域に向かう外側旋回軌跡を演算し、前記外側旋回軌跡上に障害物が存在するか否か判断し、
前記外側旋回軌跡上に障害物が存在すると判断した際に、前記車両と該障害物とが接触せずに旋回できる旋回可能位置を算出し、前記車両の現在位置から該旋回可能位置までの直進を誘導する直進ガイド指標を前記表示手段に描画することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両を目標駐車領域に誘導するガイド指標を表示手段に表示する駐車支援装置において、
自車位置と目標駐車領域との相対位置に基づいて、該目標駐車領域に向かう外側旋回軌跡を演算する軌跡演算手段と、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記外側旋回軌跡上に障害物が存在するか否か判断する障害物判断手段と、
前記障害物判断手段が前記外側旋回軌跡上に障害物が存在すると判断した際に、前記車両と該障害物とが接触せずに旋回できる旋回可能位置を算出し、前記車両の現在位置から該旋回可能位置までの直進を誘導する直進ガイド指標を前記表示手段に描画する直進ガイド指標描画手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記旋回可能位置から前記目標駐車領域に誘導する旋回ガイド指標を前記表示手段に描画する旋回ガイド指標描画手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車支援装置において、
前記車両のステアリング角度に基づいて、前記車両の予想軌跡線を前記表示手段に描画する予想軌跡線描画手段と、
前記予想軌跡線と、前記直進ガイド指標又は前記旋回ガイド指標とが一致するか否かを判断する判定手段と、
前記予想軌跡線と、前記直進ガイド指標又は前記旋回ガイド指標とが一致した場合に、ステアリングを固定することを指示する案内出力部と
をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮影装置から画像データを入力し、該画像データに基づき車両周辺の俯瞰画像と、前記車両の現在位置を示す車両画像とを表示する俯瞰画像描画手段をさらに備え、
前記直進ガイド指標描画手段は、前記直進ガイド指標を前記俯瞰画像上に描画することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両後方を撮影した映像をディスプレイに表示する駐車支援装置が知られている。この装置は、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを入力し、その画像データに基づく周辺画像を、ガイド線とともに運転席近傍に設けられたディスプレイに出力する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車載カメラから入力した画像データに基づき、車両周辺の俯瞰画像を表示するとともに、その時点の舵角に応じた予想進路を俯瞰画像に重畳する装置が記載されている。ドライバーは、その予想軌跡線を駐車枠に合わせることで、ハンドル操作の目安としていた。
【特許文献１】特開２００４−１１４８７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、車両周辺に障害物がある場合、画面に表示された予想軌跡線に従って車両を後退させると、車両と障害物とが接触してしまうことがある。また、目標駐車領域から大きく離れた位置から目標駐車領域に向かって後退を開始する場合、終盤において、旋回外側に駐車した他車両等との間に十分な間隔が保たれなくなることがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、障害物を回避して駐車目標領域に車両を誘導することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両を目標駐車領域に誘導するガイド指標を表示手段に表示する駐車支援方法において、自車位置と目標駐車領域との相対位置に基づいて、該目標駐車領域に向かう外側旋回軌跡を演算し、前記外側旋回軌跡上に車両周辺の障害物が存在するか否か判断し、前記外側旋回軌跡上に障害物が存在すると判断した際に、前記車両と該障害物とが接触せずに旋回できる旋回可能位置を算出し、前記車両の現在位置から該旋回可能位置までの直進を誘導する直進ガイド指標を前記表示手段に描画することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両を目標駐車領域に誘導するガイド指標を表示手段に表示する駐車支援装置において、自車位置と目標駐車領域との相対位置に基づいて、該目標駐車領域に向かう外側旋回軌跡を演算する軌跡演算手段と、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記外側旋回軌跡上に障害物が存在するか否か判断する障害物判断手段と、前記障害物判断手段が前記外側旋回軌跡上に障害物が存在すると判断した際に、前記車両と該障害物とが接触せずに旋回できる旋回可能位置を算出し、前記車両の現在位置から該旋回可能位置までの直進を誘導する直進ガイド指標を前記表示手段に描画する直進ガイド指標描画手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記旋回可能位置から前記目標駐車領域に誘導する旋回ガイド指標を前記表示手段に描画する旋回ガイド指標描画手段をさらに備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の駐車支援装置において、前記車両のステアリング角度に基づいて、前記車両の予想軌跡線を前記表示手段に描画する予想軌跡線描画手段と、前記予想軌跡線と、前記直進ガイド指標又は前記旋回ガイド指標とが一致するか否かを判断する判定手段と、前記予想軌跡線と、前記直進ガイド指標又は前記旋回ガイド指標とが一致した場合に、ステアリングを固定することを指示する案内出力部とをさらに備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記車両に設けられた撮影装置から画像データを入力し、該画像データに基づき車両周辺の俯瞰画像と、前記車両の現在位置を示す車両画像とを表示する俯瞰画像描画手段をさらに備え、前記直進ガイド指標描画手段は、前記直進ガイド指標を前記俯瞰画像上に描画することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、車両周辺に車両と接触する可能性がある障害物が検出された場合に、障害物と接触せずに旋回できる旋回可能位置までの直進を誘導する直進ガイド指標が表示手段に表示される。このため、例えばドライバーが障害物を確認していなくても、車両を直進させてから旋回させることにより、車両と障害物との接触を回避することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、車両周辺に車両と接触する可能性がある障害物が検出された場合に、障害物と接触せずに旋回できる旋回可能位置までの直進を誘導する直進ガイド指標が表示手段に表示される。このため、例えばドライバーが障害物を確認していなくても、車両を直進させてから旋回させることにより、車両と障害物との接触を回避することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、旋回可能位置から目標駐車領域まで誘導する旋回ガイド指標が表示される。このため、車両が旋回可能位置まで直進することで、目標駐車領域までの旋回が比較的困難になっても、旋回ガイド指標を表示することによりドライバーが行うステアリング操作を支援することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、予想軌跡線と、直進ガイド指標又は旋回ガイド指標とが一致した場合に、案内が出力される。このため、ドライバーが行うステアリング操作の支援を行うことができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、直進ガイド指標は、車両周辺を俯瞰した俯瞰画像上に描画されるので、例えば俯瞰画像に表示された白線とガイド指標との相対位置を把握しやすくなる。このため、ドライバーが理解しやすい画面を表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図２０に従って説明する。図１は、駐車支援システム１の構成を説明するブロック図である。
図１に示すように、駐車支援システム１は、駐車支援装置としての駐車支援装置２を備えている。駐車支援装置２は、マイコン１０を有している。マイコン１０は、車速センサ３０から車速パルスを入力し、基準位置からの移動量を算出する。また、マイコン１０は、ニュートラルスタートスイッチ３１からシフトポジション信号を入力し、車両Ｃ（図２参照）の現在のシフトポジションを検出する。さらに、マイコン１０は、ステアリングセンサ３２からステアリングセンサ信号を入力し、車両Ｃのステアリング値を検出する。
【００１７】
マイコン１０は、車両Ｃのシフトポジションがリバースポジションであって、後退距離ΔＤＭだけ後退するたびに、画像入力部１１を介してカメラ３３を制御し、撮影を行う。図２に示すように、撮影装置としてのカメラ３３は、本実施形態では車両Ｃの後端に取り付けられ、車両後方の背景を撮影する。
【００１８】
また、駐車支援装置２は、画像処理部１２、俯瞰データ記憶部１３、軌跡演算手段、障害物判断手段、直進ガイド指標描画手段、旋回ガイド指標描画手段及び判定手段としてのガイド線演算部１５、俯瞰画像描画手段としての画像合成部１８を備えている。画像処理部１２は、画像処理用のＡＳＩＣ等であって、画像入力部１１から画像データＧを取得する。また、図３（ａ）に示すようなカメラ視点で撮影された画像データＧを、図３（ｂ）に示すように路面に対して鉛直方向上方に設定された視点から路面を俯瞰した俯瞰データＧ１に変換する。
【００１９】
図４に示すように、画像処理部１２は、俯瞰データＧ１を、俯瞰データ記憶部１３の合成用メモリ領域１３ａのうち、車両Ｃの現在位置に相当する領域に書き込む。例えば、車両Ｃが、リバースのシフトポジション信号を入力した位置、即ち後退を開始した後退開始位置Ａにある場合、画像合成部１８は、図４（ａ）に示すように、初期位置に対応する俯瞰データＧ１ａを、初期領域Ｚａに書き込む。画像座標系（ｘ，ｙ）内の初期領域Ｚａは、車両周辺の路面上の座標を示す路面座標系（Ｘ，Ｙ）（図７参照）において、後退開始位置Ａの撮像範囲と対応している。尚、本実施形態では、車両Ｃの位置は、車両後端の中心に設定されている。
【００２０】
後退開始位置Ａからさらに後退した位置で生成した画像データＧを取得した場合、画像処理部１２は、その画像データＧを俯瞰変換して俯瞰データＧ１ｂを生成する。また、その時点の車両位置及び方位をマイコン１０から取得し、後退開始位置Ａとの相対距離及び相対角度を算出する。そして、初期領域Ｚａを相対距離だけ平行移動するとともに、相対角度回転させて領域Ｚｂを設定し、俯瞰データＧ１ｂをその領域Ｚｂに書き込む。図４（ａ）に示すように、合成用メモリ領域１３ａに既に書き込まれた俯瞰データＧ１ａと、最新の俯瞰データＧ１ｂとが重複する場合には、最新の俯瞰データＧ１ｂによって重複領域を更新する。画像処理部１２は、このような処理を画像データＧを取得する度に行い、俯瞰データＧ１を俯瞰データ記憶部１３に蓄積する。
【００２１】
画像合成部１８は、図４（ｂ）に示すように、俯瞰データ記憶部１３に所定数の俯瞰データＧ１が書き込まれると、書き込まれた俯瞰データＧ１のうち、車両後部に相当する所定領域を抽出し、合成用俯瞰データＧ２（図５参照）を生成する。また、画像処理部１２は、最新の画像データＧ（以下、現在画像データＧ３という）を画像入力部１１を介して取得し、現在画像データＧ３を俯瞰変換する。そして、画像合成部１８は、図５に示すように、蓄積された俯瞰データＧ１を用いた合成用俯瞰データＧ２と、俯瞰変換した現在画像データＧ３とを合成して、車両周辺を俯瞰した合成データＧ４を生成する。そして、合成データＧ４を、車室内に取り付けられた表示手段としてのディスプレイ５に出力して、合成データＧ４に基づく俯瞰画像としての合成画像４３をディスプレイ５の画面に表示する。合成画像４３の上部には合成用俯瞰データＧ２に基づく記録俯瞰画像４０が表示され、下部には現在画像データＧ３に基づく現在俯瞰画像４１が表示されている。記録俯瞰画像４０には、現在のカメラ位置では死角となる車両後部周辺が表示されている。また、現在俯瞰画像４１には、現在の車両後部周辺が表示され、記録俯瞰画像４０と連続した画像になっている。この合成画像４３は、車両周辺の路面や白線１００を車両Ｃの鉛直方向上方に設定された視点から俯瞰した画像になっている。また、画像合成部１８は、合成データＧ４のうち、車両Ｃの現在位置に相当する位置に車両画像データ１８ａを出力し、車両画像としての車両俯瞰画像４４を表示して、合成画像４３上の車両Ｃの位置を示す。
【００２２】
また、画像処理部１２は、俯瞰データ記憶部１３に書き込まれた各俯瞰データＧ１のうち、所定領域を読み出して、白線認識処理を行う。図６（ａ）に示すように、画像合成部１８により俯瞰データＧ１を用いた合成データＧ４を生成すると、画像処理部１２は、その合成データＧ４に対してエッジ検出処理を行う。そして、図６（ｂ）に示すように、各駐車枠を区画する１対の平行なエッジＥＧが検出されると、車両Ｃの進行方向に沿った方向に位置する目標駐車領域としての目標駐車枠１０１を特定する。
【００２３】
さらに、画像処理部１２は、目標駐車枠１０１の座標及び自車位置の座標をガイド線演算部１５に出力する。ガイド線演算部１５は、図７（ａ）に示すように、車両Ｃの現在位置及び目標駐車枠１０１の座標に基づき、目標駐車枠１０１に到達するまでのガイド線Ｔを演算し、ディスプレイ５に表示する。ガイド線Ｔは、車両Ｃを現在位置から目標駐車枠１０１に誘導する補助線であって、旋回ガイド指標としての旋回ガイド線ＣＴと、目標駐車枠及びガイド指標としての目標枠線ＦＴとを有している。ドライバーは、ディスプレイ５の画面にガイド線Ｔが表示されると、車両Ｃを旋回ガイド線ＣＴに沿って旋回させる。また、車両Ｃが目標枠線ＦＴに到達すると、ステアリングを中立点に戻し、後方に直進させる。
【００２４】
また、駐車支援装置２は、障害物検出手段としての障害物検出部１６を備えている。障害物検出部１６は、車両Ｃに設けられた障害物検出センサ３４から障害物検出信号を入力する。本実施形態では、障害物検出センサ３４は、超音波センサであって、図２に示すように、車両Ｃの四隅に設けられている。
【００２５】
障害物検出部１６は、障害物検出センサ３４から入力した障害物検出信号に基づき、車両周辺の障害物の有無を判断し、障害物が存在する場合には、障害物の車両Ｃに対する相対方位及び相対距離を判断する。
【００２６】
障害物検出部１６が障害物を検出し、障害物の位置を特定すると、ガイド線演算部１５は、車両Ｃの外側旋回軌跡上に、その障害物が存在するか否かを判断する。例えば図７（ａ）に示すように車両Ｃが後退しながら右側に旋回する場合、車両Ｃの左前端ＬＣが最も外側を通る。従って、車両Ｃの旋回外側に障害物があった場合、車両Ｃの左前端ＬＣが障害物ＯＢと接触する確率が高い。このため、ガイド線演算部１５は、旋回の際の左前端ＬＣの軌跡を、外側旋回軌跡線ＯＣＭとして演算し、この外側旋回軌跡線ＯＣＭの座標と、障害物ＯＢの座標とを比較して、外側旋回軌跡線ＯＣＭ上に障害物ＯＢが存在するか否かを判断する。車両Ｃが後退しながら左側に旋回する場合には、右前端の外側旋回軌跡線ＯＣＭを演算し、その外側旋回軌跡線ＯＣＭ上に障害物ＯＢが存在するか否かを判断する。
【００２７】
図７（ａ）に示すように、車両Ｃの左前端ＬＣの外側旋回軌跡線ＯＣＭ上に障害物ＯＢが存在すると判断すると、ガイド線演算部１５は、図７（ｂ）に示すように、ガイド線Ｔを構成する直進ガイド指標としての直進ガイド線ＳＴを描画する。具体的には、ガイド線演算部１５は、車両Ｃの旋回開始位置を、車両Ｃの後退直進方向に所定距離ずつずらし、ずらした旋回開始位置から旋回する場合の外側旋回軌跡線ＯＣＭを演算する。そしてその外側旋回軌跡線ＯＣＭが障害物ＯＢの位置と重ならない否かを判断し、外側旋回軌跡線ＯＣＭと障害物ＯＢの位置とが重ならないときの旋回開始位置（以下、旋回可能位置という）を特定する。旋回可能位置を特定すると、ガイド線演算部１５は、車両Ｃの現在位置から特定した旋回可能位置まで、車両Ｃを後方に直進させるための直進ガイド線ＳＴの式を演算する。
【００２８】
さらに、ガイド線演算部１５は、旋回可能位置から目標駐車枠１０１まで旋回する後車輪の旋回ガイド線ＣＴの式を演算する。そして、画像合成部１８を介して、直進ガイド線ＳＴ及び旋回ガイド線ＣＴをディスプレイ５の画面に出力する。
【００２９】
さらに、予想軌跡演算部１９は、ステアリングセンサ３２から、車両Ｃのステアリング値を取得し、そのステアリング値に基づいて車両Ｃの各後輪の予想軌跡線描画手段としての予想軌跡線を演算する。予想軌跡線を演算すると、画像合成部１８に予想軌跡線の座標を出力し、画像合成部１８は、上記したガイド線Ｔに予想軌跡線を重畳する。
【００３０】
また、駐車支援装置２は、案内出力部としての音声出力部１７を備えている。音声出力部１７は、ガイド線演算部１５に基づいて、スピーカ６から駐車支援のための案内音声を出力する。
【００３１】
次に、本実施形態の処理手順について、図８〜図１６に従って説明する。駐車支援装置２は、図８に示すように、駐車支援プログラムに従って、開始トリガの入力を待つ（ステップＳ１）。開始トリガは、本実施形態ではイグニッションモジュール（図示略）の起動による入力信号である。開始トリガを入力すると、システム起動管理処理（ステップＳ２）、データ蓄積処理（ステップＳ３）、合成処理（ステップＳ４）、ガイド線演算処理（ステップＳ５）、障害物接触判断処理（ステップＳ６）、ガイド線描画処理（ステップＳ７）、予想軌跡線描画処理（ステップＳ８）、進路チェック処理（ステップＳ９）を行う。
【００３２】
次に、システム起動管理処理について、図９に従って説明する。まず、マイコン１０は、ニュートラルスタートスイッチ３１から、シフトポジション信号を入力し（ステップＳ２−１）、そのシフトポジション信号に基づき現在のシフトポジションがリバースであるか否かを判断する（ステップＳ２−２）。シフトポジションがリバースポジションであると判断すると（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、その時点の車両Ｃの位置を、後退開始位置Ａに設定し、ステップＳ２−３に進む。
【００３３】
ステップＳ２−３では、マイコン１０に記憶されたシステム起動フラグがＯＦＦであるか否かを判断する。システム起動フラグは、駐車支援モードが起動しているか否かを示すフラグである。マイコン１０は、システム起動フラグがＯＮであると判断すると（ステップＳ２−３においてＮＯ）、次のデータ蓄積処理（ステップＳ３）に進む。
【００３４】
一方、シフトポジションがリバースになった直後は、システム起動フラグは初期状態のＯＦＦであるため（ステップＳ２−３においてＹＥＳ）、マイコン１０は、システム起動フラグをＯＮに設定する（ステップＳ２−４）。またこのとき、車両Ｃは後退開始位置Ａにいるため、マイコン１０に記憶された後退距離ΔＤＭと、累積後退距離ΔＬとを「０」にして初期化する（ステップＳ２−５）。後退距離ΔＤＭは、画像データＧを記録するタイミングを計るためのパラメータであって、俯瞰データＧ１を俯瞰データ記憶部１３に書き込む度にリセットされる。累積後退距離ΔＬは、後退開始位置Ａから車両Ｃが後退した距離を累積したパラメータである。後退距離ΔＤＭ及び累積後退距離ΔＬを初期化すると、マイコン１０は、画像入力部１１を介してカメラ３３を制御し、後退開始位置Ａで撮影された画像データＧを入力する（ステップＳ２−６）。画像処理部１２は画像データＧを俯瞰変換し、俯瞰データＧ１を生成する（ステップＳ２−７）。
【００３５】
後退開始位置Ａで撮影された画像データＧを俯瞰変換すると、画像処理部１２は、俯瞰データ記憶部１３のうち、後退開始位置Ａに応じた領域Ｚａに俯瞰データＧ１を書き込む（ステップＳ２−８）。また、俯瞰データＧ１を俯瞰データ記憶部１３に書き込むと、書き込まれた俯瞰データＧ１の数をカウントするデータ数カウンタをインクリメントする。このように俯瞰データＧ１を書き込むと、次のデータ蓄積処理に進む。
【００３６】
図１０に示すように、データ蓄積処理では、マイコン１０が車両信号を入力する（ステ
ップＳ３−１）。ここでは、マイコン１０は少なくとも、車速センサ３０から車速パルスを入力し、そのパルス数をカウントする。そして、カウントした累積パルス数に基づき、移動量Δｄを算出する（ステップＳ３−２）。移動量Δｄは、後退距離ΔＤＭを算出するためのパラメータであって、後退距離ΔＤＭを更新すると、初期化される。
【００３７】
また、ステップＳ２−５で初期化した後退距離ΔＤＭ及び累積後退距離ΔＬに、その移動量Δｄを加算して、後退距離ΔＤＭ及び累積後退距離ΔＬを更新する（ステップＳ３−３）。累積後退距離ΔＬを更新すると、移動量Δｄを「０」に初期化する（ステップＳ３−４）。そして、後退距離ΔＤＭが、画像記録距離Ｄ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ３−５）。例えば画像記録距離Ｄ１は１００ｍｍといった値であるが、これ以外の距離でもよい。後退距離ΔＤＭが画像記録距離Ｄ１（１００ｍｍ）未満であると判断すると（ステップＳ３−５においてＮＯ）、予想軌跡線描画処理（ステップＳ８）に進む。
【００３８】
一方、ステップＳ３−５において後退距離ΔＤＭが画像記録距離Ｄ１（１００ｍｍ）以上であると判断すると（ステップＳ３−５においてＹＥＳ）、画像処理部１２は、画像入力部１１を介してカメラ３３を制御し、後退開始位置Ａから移動した位置で撮影された画像データＧを再び入力する（ステップＳ３−６）。そして、ステップＳ２−７と同様に、その画像データＧを俯瞰変換して（ステップＳ３−７）、生成した俯瞰データＧ１を俯瞰データ記憶部１３に書き込む（ステップＳ３−８）。俯瞰データＧ１を書き込むと、上記したデータ数カウンタをインクリメントする。例えば２つの俯瞰データＧ１が書き込まれている場合、データ数カウンタのカウンタ値は「２」となる。また、画像処理部１２は、後退距離ΔＤＭを「０」に初期化する（ステップＳ３−９）。
【００３９】
そして、画像処理部１２は、マイコン１０に記憶されたデータ数カウンタに基づき、俯瞰データ記憶部１３に所定数の俯瞰データＧ１を記憶したか否かを判断する（ステップＳ３−１０）。所定数は、例えば１０枚等に設定されている。例えば２つの俯瞰データＧ１が俯瞰データ記憶部１３に書き込まれている状態では、画像処理部１２は、所定数の俯瞰データＧ１が蓄積されていないと判断し（ステップＳ３−１０においてＮＯ）、予想軌跡線描画処理（ステップＳ８）に進む。
【００４０】
一方、俯瞰データＧ１が１０枚以上蓄積され、画像処理部１２が所定数の俯瞰データＧ１が俯瞰データ記憶部１３に記憶されていると判断すると（ステップＳ３−１０においてＹＥＳ）、マイコン１０に記憶された表示可能フラグをＯＮにして（ステップＳ３−１１）、次の合成処理（ステップＳ４）に進む。表示可能フラグは、俯瞰データＧ１を用いた合成データＧ４が合成可能か否かを示すフラグである。
【００４１】
次に、合成処理について図１１に従って説明する。まず、画像合成部１８は、各俯瞰データＧ１が書き込まれた合成用メモリ領域１３ａから、車両Ｃの現在位置及び現在舵角に基づく所定領域を抽出する（ステップＳ４−１）。本実施形態では、書き込まれた領域のうち、画像座標系において、現在の車両後部及びその周辺に相当する領域の俯瞰データＧ１を抽出し、合成用俯瞰データＧ２を生成する。
【００４２】
さらに、画像合成部１８は、合成用俯瞰データＧ２を、現在の舵角に合わせて回転変換する（ステップＳ４−２）。また画像処理部１２は、現在画像データＧ３を入力し（ステップＳ４−３）、その現在画像データＧ３を俯瞰変換する。画像合成部１８は、合成用俯瞰データＧ２及び俯瞰変換した現在画像データＧ３を合成して、図５に示す合成データＧ４を生成する（ステップＳ４−４）。そして画像合成部１８は、合成データＧ４をディスプレイ５に出力し（ステップＳ４−５）、図５に示す合成画像４３を画面に表示する。
【００４３】
また、画像合成部１８は、図５に示すように、合成画像４３上の所定の位置に、車両画
像データ１８ａに基づく車両俯瞰画像４４を表示する。合成画像４３及び車両俯瞰画像４４を表示すると、ガイド線演算処理を行う（ステップＳ５）。
【００４４】
次に、ガイド線演算処理について、図１２に従って説明する。画像処理部１２は、合成処理（ステップＳ３）で生成された合成データＧ４に基づき、白線認識を行う（ステップ５−１）。このとき画像処理部１２は、上記したように合成データＧ４に対してエッジ検出等を行い、路面に標示され各駐車枠を区画する平行な一対の白線を認識する。そして、複数組の白線、即ち複数の駐車枠が検出された場合には、車両Ｃの後退方向に沿って、目標駐車枠１０１を特定する。
【００４５】
目標駐車枠１０１を検出すると、ガイド線演算部１５は、図１７に示すように、目標駐車枠１０１の中心線ＬＮｃを算出する（ステップＳ５−２）。このとき、ガイド線演算部１５は、画面座標系（ｘ，ｙ）内で各白線の式を算出し、それらの中心線ＬＮｃの式を算出する。
【００４６】
さらに、ガイド線演算部１５は、中心線ＬＮｃを中心とした車幅延長線ＬＮ１，ＬＮ２を算出する（ステップＳ５−３）。このときガイド線演算部１５は、予め記憶した車幅の値を読み出し、中心線ＬＮｃから車幅の半分の長さの位置に、中心線ＬＮｃと平行に車幅延長線ＬＮ１，ＬＮ２を設定する。また、ガイド線演算部１５は、車両Ｃの現在位置及びステアリング値に基づき、旋回外側となる車幅延長線ＬＷ，ＬＮの交点ＰＸを算出する（ステップＳ５−４）。まず、車両Ｃの現在位置と車幅とに基づき、左右１対の車幅延長線ＬＷ１，ＬＷ２の式を演算する。そして、各車幅延長線ＬＷ，ＬＮのうち、旋回外側にあたる各車幅延長線ＬＷ，ＬＮの交点ＰＸを求める。即ち、図１７に示すように、車両Ｃが左に旋回する場合には、右側の車幅延長線ＬＷ２と右側の車幅延長線ＬＮ２との交点ＰＸ２を算出する。また、車両Ｃが右側に旋回する場合には、左側の車幅延長線ＬＷ１と左側の車幅延長線ＬＮ１との交点ＰＸ１を算出する。
【００４７】
また、ガイド線演算部１５は、ステップＳ５−４で求めた交点ＰＸと後輪車軸位置ＰＳとの相対長さＤＬを算出する（ステップＳ５−５）。図１７のように右側の交点ＰＸ２を算出した場合には、交点ＰＸ２と、右後輪位置を示す後輪車軸位置ＰＳ２との相対長さＤＬ２を算出する。尚、後輪車軸位置ＰＳ２は、後輪車軸延長線ＬＸと右側の車幅延長線ＬＷ２との交点である。また、車両Ｃが右側に旋回する場合には、左側の交点ＰＸ１と左後輪位置を示す後輪車軸位置ＰＳ１との相対長さＤＬ１（図示略）を算出する。
【００４８】
さらに、ガイド線演算部１５は、目標駐車枠１０１の車幅延長線ＬＮ上であって、交点ＰＸから相対長さＤＬだけ離れた基準点ＰＥを算出する（ステップＳ５−６）。図１７に示すように、左側に旋回する場合、右側の車幅延長線ＬＮ２上であって、交点ＰＸ２から相対長さＤＬ２だけ離れた基準点ＰＥ２を算出する。一方、車両Ｃが右側に旋回する場合には、交点ＰＸ１から相対長さＤＬ１だけ離れた基準点ＰＥ１を算出する。
【００４９】
また、ガイド線演算部１５は、基準点ＰＥを通り、目標駐車枠１０１での車幅延長線ＬＮに対して直交する予想到達位置ＬＥの式を算出する（ステップＳ５−７）。この予想到達位置ＬＥは、車両Ｃが現在位置から目標駐車枠１０１まで旋回した際に、車体が白線１００に対して平行となった際の後輪車軸位置を示す。
【００５０】
予想到達位置ＬＥを算出すると、予想軌跡演算部１９は、予想到達位置ＬＥと、後輪車軸延長線ＬＸとの交点である旋回中心点ＣＮの座標を算出する（ステップＳ５−８）。旋回中心点ＣＮを算出すると、旋回中心点ＣＮの座標と、旋回外側の交点ＰＦの座標とに基づき、外側旋回半径ＦＲを算出する（ステップＳ５−９）。このとき、まず、ガイド線演算部１５は、現在位置での各車幅延長線ＬＷのうち、旋回外側となる車幅延長線ＬＷと、
車両前端の位置を示す前端延長線ＬＦとの交点ＰＦを算出する。図１７に示すように、車両Ｃが左側に旋回する場合には、右側の車幅延長線ＬＷ２と前端延長線ＬＦとの交点ＰＦ２を求め、交点ＰＦ２の座標を、車両Ｃの右前端ＲＣの座標とする。そして、交点ＰＦ２と旋回中心点ＣＮとの相対距離を算出し、この相対距離を外側旋回半径ＦＲとする。
【００５１】
さらに、ガイド線演算部１５は、外側旋回軌跡線ＯＣＭを算出する（ステップＳ５−１０）。具体的には、旋回中心点ＣＮを中心とし、交点ＰＦを始点とした外側旋回半径ＦＲの円弧の式を算出する。図１７に示すように、車両Ｃが左側に旋回する場合には、交点ＰＦ２を始点とする。図１７では、外側旋回軌跡線ＯＣＭの終点を、車両後端付近にしているが、予想到達位置ＬＥにしてもよい。
【００５２】
外側旋回軌跡線ＯＣＭを算出すると、ガイド線演算部１５は、後輪の旋回軌跡を算出する（ステップＳ５−１１）。このとき、ガイド線演算部１５は、各後輪の旋回半径ＢＲ１，ＢＲ２を算出する。例えば、図１７に示すように、内側の左後輪の位置を示す後輪車軸位置ＰＳ１と旋回中心点ＣＮとの相対距離を、内側の旋回半径ＢＲ１とする。また、外側の右後輪の位置を示す後輪車軸位置ＰＳ２と旋回中心点ＣＮとの相対距離を、外側の旋回半径ＢＲ２とする。そして、旋回中心点ＣＮを中心とした旋回半径ＢＲ１の円の式を算出し、その円周のうち後輪車軸位置ＰＳ１を始点とし、予想到達位置ＬＥを終点とした円弧を内側の旋回ガイド線ＣＴとする。また、旋回中心点ＣＮを中心とした旋回半径ＢＲ２の円の式を算出し、その円周のうち後輪車軸位置ＰＳ２を始点とし、予想到達位置ＬＥを終点とした円弧を外側の旋回ガイド線ＣＴとする。尚、旋回しないで目標駐車枠１０１に到達できる場合には、旋回ガイド線ＣＴの式は算出しない。
【００５３】
ガイド線演算処理を終了すると、ガイド線演算部１５は、障害物接触判断処理を行う（ステップＳ６）。この障害物接触判断処理について、図１３に従って説明する。まず、障害物検出部１６により車両周辺の障害物を検出する（ステップＳ６−１）。ガイド線演算部１５は、障害物検出部１６から障害物の検出結果を取得して、車両周辺に障害物ＯＢが存在するか否かを判断する（ステップＳ６−２）。障害物ＯＢがないと判断した場合には（ステップＳ６−２においてＮＯ）、ガイド線描画処理に進む（ステップＳ７）。
【００５４】
車両周辺の障害物ＯＢを検出した場合には（ステップＳ６−２においてＹＥＳ）、ガイド線演算部１５は、外側旋回軌跡線ＯＣＭ上に障害物ＯＢが存在するか否かを判断する（ステップＳ６−３）。障害物の座標は車両座標系（Ｘ，Ｙ）や車両Ｃに対する相対位置で表されているので、例えば、ガイド線演算部１５は、障害物の座標を画面座標系（ｘ、ｙ）上での座標に変換して、その障害物ＯＢの座標と外側旋回軌跡線ＯＣＭの座標とが重複するか否かを判断する。
【００５５】
図１７に示すように、外側旋回軌跡線ＯＣＭ上に、障害物ＯＢが存在すると判断すると（ステップＳ６−３においてＹＥＳ），交点ＰＦ１，ＰＦ２、後輪車軸位置ＰＳ１，ＰＳ２の座標に所定距離を加算する（ステップＳ６−４）。即ち、交点ＰＦ１，ＰＦ２及び後輪車軸位置ＰＳ１，ＰＳ２の座標（ｘ、ｙ）のうち、車両Ｃの後退直進方向に相当するｙ座標に所定値Δｙを加算して、交点ＰＦ１，ＰＦ２及び後輪車軸位置ＰＳ１，ＰＳ２をｙ矢印方向に後方に移動させる。所定値Δｙは、例えば路面座標系において１０ｃｍ〜２０ｃｍの距離に設定しているが、その他の距離でも良い。
【００５６】
さらに、ガイド線演算部１５は、図示しない記憶部に記憶した変数ＯＦＳＴに、所定値Δｙを入力する（ステップＳ６−５）。変数ＯＦＳＴは、上記した直進ガイド線ＳＴの長さを示す変数である。
【００５７】
変数ＯＦＳＴを設定すると、ガイド線演算処理（ステップＳ５）のステップＳ５−５に
戻り、外側旋回軌跡線ＯＣＭを演算し直す。即ち、交点ＰＦ１，ＰＦ２及び後輪車軸位置ＰＳ１，ＰＳ２の座標が変更されているため、外側旋回軌跡線ＯＣＭの式が変更され、
所定値Δｙだけｙ矢印方向に移動する。
【００５８】
そして、上記したように外側旋回軌跡線ＯＣＭ及び旋回ガイド線ＣＴを演算し直すと（ステップＳ５−５〜ステップＳ５−１１）、再び障害物接触判断処理を行う（ステップＳ６）。そして、外側旋回軌跡線ＯＣＭと障害物ＯＢの座標とが重複しなくなるまで、変数ＯＦＳＴに所定値Δｙを加算する。
【００５９】
そして外側旋回軌跡線ＯＣＭと障害物ＯＢの座標とが重複しなくなり（ステップＳ６−３においてＮＯ）、障害物ＯＢと車両前端とを接触させずに旋回できる旋回可能位置を特定すると、ガイド線描画処理を行う（ステップＳ７）。
【００６０】
次に、ガイド線描画処理について、図１４に従って説明する。ガイド線演算部１５は、直進ガイド線ＳＴの式を算出し、画像合成部１８は、ディスプレイ５の画像表示範囲ＲＳ内に直進ガイド線ＳＴを描画する（ステップＳ７−１）。このときガイド線演算部１５は、図１８に示すように、上記変数ＯＦＳＴの入力値に基づき、変数ＯＦＳＴが示す長さの直進ガイド線ＳＴの式を演算する。画像合成部１８は、ガイド線演算部１５が算出した直進ガイド線ＳＴの式に基づき、直進ガイド線ＳＴをｙ軸方向に沿って出力する。その結果、図１９（ａ）に示すように、合成画像４３上に１対の直進ガイド線ＳＴが描画される。直進ガイド線ＳＴは、現在の後輪車軸位置を始点として、直進を終了する位置、即ち上記した旋回可能位置を終点としている。尚、変数ＯＦＳＴの値が「０」である場合には、直進目標軌跡線は描画しない。
【００６１】
次に、画像合成部１８は、後輪の旋回ガイド線ＣＴを描画する（ステップＳ７−２）。このとき、画像合成部１８は、外側旋回軌跡線ＯＣＭと障害物ＯＢの座標とが重複しなくなった場合の旋回ガイド線ＣＴをガイド線演算部１５から取得し、その旋回ガイド線ＣＴをディスプレイ５に出力する。このとき、旋回ガイド線ＣＴの色、太さ及び線種の少なくとも一つを、直進ガイド線ＳＴの色、太さ及び線種の少なくとも一つと変更して描画する。その結果、図１９（ａ）に示すように、合成画像４３上に１対の旋回ガイド線ＣＴが描画される。
【００６２】
また、画像合成部１８は、目標枠線ＦＴを描画する（ステップＳ７−３）。このとき、画像合成部１８は、例えばガイド線演算部１５から予想到達位置ＬＥの座標と、目標駐車枠１０１の中心線ＬＮｃを取得し、予め記憶した車幅及び車両長さに基づき目標駐車枠１０１を示す目標枠線ＦＴを描画する。
【００６３】
ガイド線演算処理を終了すると、予想軌跡線演算処理を行う。この予想軌跡線演算処理を図１５に従って説明する。まず、予想軌跡演算部１９は、ステアリングセンサ３２から、ステアリング値を取得する（ステップＳ８−１）。さらに、ステアリング値が「０」であるか否か、即ちドライバーがステアリングを切っているか否かを判断する（ステップＳ８−２）。
【００６４】
ステアリング値が「０」であると判断すると（ステップＳ８−２においてＹＥＳ）、予想軌跡演算部１９は、直線の予想軌跡線を合成画像４３の上に描画する（ステップＳ８−３）。一方、ステアリング値が「０」でないと判断すると（ステップＳ８−２においてＮＯ）、図２０に示すように、予想軌跡演算部１９は、ステアリング値に基づいた予想軌跡線ＬＧ１，ＬＧ２を演算する（ステップＳ８−４）。このとき予想軌跡演算部１９は、ステアリング値に基づいて旋回中心を算出し、その旋回中心と各後輪との相対距離を半径として、円弧状の予想軌跡線ＬＧ１，ＬＧ２を算出する。
【００６５】
また予想軌跡演算部１９は、その予想軌跡線ＬＧ１，ＬＧ２と予想到達位置ＬＥとの交点ＬＥ１，ＬＥ２を算出し（ステップＳ８−５）、後輪車軸位置ＰＳから予想到達位置ＬＥまでの予想軌跡線ＬＧ１，ＬＧ２の式を画像合成部１８に出力する。また、画像合成部１８は、その予想軌跡線ＬＧ１，ＬＧ２を描画する（ステップＳ８−６）。その結果、図１９（ａ）に示すように、現在の舵角に基づいた予想軌跡線ＬＧ１，ＬＧ２が、直進ガイド線ＳＴ及び旋回ガイド線ＣＴとともに合成画像４３上に表示される。
【００６６】
このように、車両Ｃが後退を始めると、図１９（ａ）に示すように、合成画像４３及び車両俯瞰画像４４、各ガイド線ＳＴ，ＣＴ及び予想軌跡線ＬＧを有する駐車支援画面５０が表示される。このため、ドライバーの死角に障害物ＯＢが存在したり、合成画像４３に障害物ＯＢが表示されなくても、直進ガイド線ＳＴにより、車両Ｃの後方への直進をドライバーに指示することができる。
【００６７】
ドライバーは、図１９（ａ）に示すような駐車支援画面５０を視認すると、直進ガイド線ＳＴに従って、ステアリングを中立点にする。そして、車両Ｃの後輪車軸が、直進ガイド線ＳＴの終端、即ち旋回可能位置Ｅに到達するまで車両Ｃを後方（画面座標系のｙ方向に相当する方向）に直進させる。
【００６８】
予想軌跡線描画処理を終了すると、ガイド線演算部１５により、進路チェック処理を行う（ステップＳ８）。この進路チェック処理について、図１６に従って説明する。ガイド線演算部１５は、変数ＯＦＳＴが「０」であるか否かを判断する（ステップＳ９−１）。
【００６９】
ステップＳ９−１において、変数ＯＦＳＴが「０」でないと判断した場合（ステップＳ９−１においてＮＯ）、即ち直進ガイド線ＳＴが駐車支援画面５０に描画されている場合、予想軌跡線ＬＧと直進ガイド線ＳＴとが一致しているか否かを判断する（ステップＳ９−２）。
【００７０】
ドライバーがステアリングを中立点とし、予想軌跡線ＬＧが車両後方に真っ直ぐ延びている場合、ガイド線演算部１５は、予想軌跡線ＬＧと直進ガイド線ＳＴとが一致していると判断する（ステップＳ９−２においてＹＥＳ）。さらに、例えば「ハンドルを固定してバックしてください」といった、ステアリング角度の固定を指示する案内音声を出力する（ステップＳ９−３）。予想軌跡線ＬＧと直進ガイド線ＳＴとが一致していない場合（ステップＳ９−２においてＮＯ）、ステップＳ１０に進み、終了トリガの入力の有無を判断する。終了トリガは、イグニッションモジュールからのオフ信号である。
【００７１】
一方、ステップＳ９−１において、変数ＯＦＳＴが「０」である場合、即ち駐車支援画面５０に直進ガイド線ＳＴが描画されていない場合（ステップＳ９−１においてＹＥＳ）、ガイド線演算部１５は、予想軌跡線ＬＧと旋回ガイド線ＣＴが一致しているか否かを判断する（ステップＳ９−４）。
【００７２】
予想軌跡線ＬＧと旋回ガイド線ＣＴとが一致している場合（ステップＳ９−４においてＹＥＳ）、案内音声を出力する（ステップＳ９−３）。このとき、音声出力部１７により、例えば「ハンドルを固定してバックしてください」といった、ステアリングの固定を指示する案内音声をスピーカ６から出力する。
【００７３】
進路チェック処理を終了すると、終了トリガの有無を判断し（ステップＳ１０）、終了トリガの入力がない場合には（ステップＳ１０においてＮＯ）、データ蓄積処理に戻り（ステップＳ３）、上記した処理（ステップＳ３〜ステップＳ９）を繰り返し行う。
【００７４】
そして、ドライバーが、例えば図１９（ａ）に示す駐車支援画面５０の直進ガイド線ＳＴに従って車両Ｃを直進させていくと、車両Ｃが旋回可能位置に接近していくので、障害物接触判断処理（ステップＳ６）を繰り返す度に変数ＯＦＳＴの入力値は小さくなる。即ち、駐車支援画面５０に描画する直進ガイド線ＳＴの長さは徐々に短くなるので、ドライバーには、車両Ｃが旋回可能位置に近づくにつれ、直進ガイド線ＳＴが消去されていくように見える。
【００７５】
車両Ｃが旋回可能位置に到達すると、駐車支援画面５０は、図１９（ｂ）に示すように旋回ガイド線ＣＴ及び目標枠線ＦＴのみがガイド線Ｔとして描画される。また、車両周辺に回避すべき障害物ＯＢが無い場合も、直進ガイド線ＳＴがない駐車支援画面５０になる。
【００７６】
図１９（ｂ）に示す駐車支援画面５０がディスプレイ５に表示された場合、ドライバーは、予想軌跡線ＬＧと旋回ガイド線ＣＴとが一致するまでステアリングを切る。予想軌跡線ＬＧと旋回ガイド線ＣＴとが一致すると、「ハンドルを固定してバックしてください」といった案内音声がスピーカ６から出力される。
【００７７】
旋回ガイド線ＣＴに従って車両Ｃを後退させると、車両Ｃの後退に伴い旋回ガイド線ＣＴが短くなり、図１９（ｃ）に示すように、後車輪軸が目標枠線ＦＴの上端ＦＴ１に一致すると車体が白線１００と平行な状態になる。このとき、ドライバーは再びステアリングを中立点に戻して、ステアリング値を「０」とし、車両Ｃを後方に直進させる。これにより、車両Ｃが目標駐車枠１０１内に駐車される。
【００７８】
ドライバーがシフトポジションをリバースから他のポジションに切り替えると、ニュートラルスタートスイッチ３１から、そのポジションを示すシフトポジション信号がマイコン１０に出力される。マイコン１０は、システム起動管理処理（Ｓ２）において、システム起動フラグがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＳ２−９）。システム起動フラグがＯＦＦではない場合には（ステップＳ２−９においてＮＯ）、各変数をリセットし（ステップＳ２−１０）、システム起動フラグをＯＦＦにして（ステップＳ２−１１）、終了トリガの入力を待つ。終了トリガを入力したと判断すると（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、駐車支援処理を終了する。
【００７９】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、車両Ｃが目標駐車枠１０１に向かって後退する際、車両Ｃの外側旋回軌跡線ＯＣＭ上に障害物ＯＢが存在する場合に、現在位置から旋回可能位置までの直進ガイド線ＳＴが駐車支援画面５０に描画される。また、旋回可能位置から目標駐車枠１０１までの旋回を誘導する旋回ガイド線ＣＴも駐車支援画面に表示される。このため、ドライバーが障害物の確認を怠った場合、又はドライバーの死角に障害物ＯＢがある場合、又は合成画像４３に障害物ＯＢが表示されない場合でも、車両Ｃを直進ガイド線ＳＴに従って直進させることにより、車両Ｃと障害物ＯＢとの接触を回避してから、車両Ｃを目標駐車枠１０１に向かって旋回させることができる。
【００８０】
（２）上記実施形態では、直進ガイド線ＳＴだけでなく、旋回可能位置から目標駐車枠１０１まで誘導する旋回ガイド線ＣＴも表示される。このため、車両Ｃが旋回可能位置まで後方に直進した後のステアリング操作を支援することができる。
【００８１】
（３）上記実施形態では、駐車支援画面５０には、車両Ｃのステアリングに基づく予想軌跡線ＬＧが表示される。また、予想軌跡線ＬＧと、直進ガイド線ＳＴ又は旋回ガイド線ＣＴとが一致した場合には、駐車支援装置２により、そのときのステアリング角度の維持を案内する案内音声がスピーカ６から出力される。このため、ステアリングを切る際に、
直進ガイド線ＳＴ又は旋回ガイド線ＣＴと一致したタイミングが判るので、ステアリング操作を容易にすることができる。
【００８２】
（４）上記実施形態では、直進ガイド線ＳＴ及び旋回ガイド線ＣＴは、カメラ３３が撮影した画像データＧに基づく合成画像４３上に描画されるようにした。このため、合成画像４３に白線１００が表示された際に、白線１００と各ガイド線Ｔとの相対位置を把握しやすくなる。従って、ドライバーが理解しやすい画面を表示することができる。
【００８３】
（５）上記実施形態では、ガイド線演算部１５により、外側旋回軌跡線ＯＣＭ上に障害物ＯＢが存在する際に交点ＰＦ１，ＰＦ２及び後輪車軸位置ＰＳ１，ＰＳ２を後方直進方向に所定値Δｙだけずらし、ずらした交点ＰＦ１，ＰＦ２及び後輪車軸位置ＰＳ１，ＰＳ２に基づき外側旋回軌跡線ＯＣＭを演算するようにした。このため、外側旋回軌跡線ＯＣＭ上に障害物ＯＢが存在する限り、外側旋回軌跡線ＯＣＭを繰り返し演算し、外側旋回軌跡線ＯＣＭと障害物ＯＢとが重複しない位置を旋回可能位置とするので、旋回可能位置を的確に算出することができる。
【００８４】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、障害物検出センサ３４を超音波センサとしたが、レーザレーダ、ミリ波レーダ等、その他のセンサにしてもよい。また、障害物検出センサ３４を車両Ｃの四隅に設けたが、これ以外の位置に設けるようにしてもよい。また、カメラ３３は車両Ｃの後端に取り付けたが、車両側方等、車両後方を撮影できる位置であれば、その他の位置に取り付けても良い。
【００８５】
・上記実施形態では、カメラ３３を車両後端に取り付けたが、車両前部に取り付けてもよい。この場合、車両Ｃが前進して目標駐車枠１０１に進入する際に、前部に取り付けたカメラ３３を用いて、駐車支援画面５０を表示することができる。
【００８６】
・上記実施形態では、車両Ｃの前端隅部が通る軌跡を、外側旋回軌跡線ＯＣＭとしたが、旋回外側になる前輪（図１７では右前輪）の軌跡を外側旋回軌跡線ＯＣＭとしてもよい。
【００８７】
・上記実施形態では、目標駐車枠１０１を示す目標枠線ＦＴを描画するとしたが、目標駐車枠１０１の指標は省略しても良い。
・上記実施形態では、合成データＧ４に用いて白線認識を行い、目標駐車枠１０１を特定するようにしたが、タッチパネル式のディスプレイ５上で、ドライバーが目標駐車枠１０１を入力操作するようにしてもよい。
【００８８】
・上記実施形態では、俯瞰データ記憶部１３に蓄積した俯瞰データＧ１を用いて合成画像４３を生成するようにしたが、現在画像データＧ３のみを用いて合成画像４３を表示するようにしてもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、車両Ｃの後車輪軸の中心を車両位置とし、直進ガイド線ＳＴ及び旋回ガイド線ＣＴを、後輪車軸位置ＰＳを始点として描画するようにしたが、車両後端を始点として描画するようにしてもよい。
【００９０】
・上記実施形態では、外側旋回軌跡線ＯＣＭを駐車支援画面５０に描画するようにしてもよい。このようにすると、合成画像４３に障害物ＯＢが表示されている場合、その障害物ＯＢと外側旋回軌跡線ＯＣＭとが重複した際に、車両Ｃと障害物ＯＢとが接触する可能性があることを把握できる。このため、直進ガイド線ＳＴの役割が、より判りやすくなる。
【００９１】
・上記実施形態では、ディスプレイ５に駐車支援画面５０を表示したが、車室内に設けられ、プロジェクタの投影画像を表示するスクリーン等、その他の表示手段に駐車支援画面５０を表示するようにしてもよい。
【００９２】
・上記実施形態では、予想軌跡線ＬＧと、直進ガイド線ＳＴ又は旋回ガイド線ＣＴとが一致した場合に、案内音声を出力するようにしたが、一致したことを示す案内表示をディスプレイ５に出力するようにしてもよい。
【００９３】
・上記実施形態では、外側旋回軌跡線ＯＣＭ上に障害物ＯＢが存在するか否かを判断するようにしたが、内側旋回軌跡線上に障害物ＯＢが存在するか否かを判断するようにしても良い。即ち、図１７に示すように、車両Ｃが左側に旋回する場合、車両Ｃの左後端が最も内側を通る。このため、ガイド線演算部１５により、車両Ｃの左後端又は左後輪の軌跡を算出し、この内側旋回軌跡上に障害物ＯＢが存在するか否かを判断するようにしてもよい。
【００９４】
・上記実施形態では、各ガイド線Ｔを、カメラ３３の撮影した画像データＧに基づく合成画像４３の上に描画したが、カメラ３３の撮影した画像を用いなくてもよい。この場合、画像合成部１８により、予め記憶した描画データを用いて、目標駐車枠１０１の位置を示す描画データを生成し、この描画データに基づく画像上に各ガイド線を描画するようにしてもよい。
【００９５】
・上記実施形態では、車両周辺を俯瞰した合成画像４３上に各ガイド線Ｔを表示するようにしたが、通常のカメラ視点からみた合成画像や、現在画像データＧ３に基づくモニタ画面上に、障害物ＯＢを回避するための直進ガイド線ＳＴ及び旋回ガイド線ＣＴを表示するようにしてもよい。この場合でも、障害物ＯＢとの接触を回避してから、目標駐車枠１０１に進入することができる。
【００９６】
・上記実施形態では、直進ガイド線ＳＴだけでなく旋回ガイド線ＣＴを描画するようにしたが、直進ガイド線ＳＴのみ駐車支援画面５０に描画するようにしてもよい。このようにしても、車両Ｃを旋回可能位置まで誘導することができる。
【００９７】
・上記実施形態では、旋回可能位置をｘ軸方向（又は車両Ｃの後車軸）に平行な直線で示してもよい。
・上記実施形態では、車両Ｃを目標駐車枠１０１まで誘導するガイド指標を、直線又は曲線で描画したが、その他の形状で表してもよい。例えば、各直進ガイド線ＳＴで囲まれた領域を所定の色にして、旋回可能位置までの直進進路を帯状に示すようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本実施形態の駐車支援システムのブロック図。
【図２】カメラ及びセンサの取付位置を示す車両の平面図。
【図３】（ａ）は画像データ、（ｂ）は俯瞰データの説明図。
【図４】（ａ）は後退開始位置、（ｂ）はさらに後進した位置で取得した俯瞰データの書込処理を説明する説明図。
【図５】合成画像の説明図。
【図６】（ａ）は白線を撮影した合成データ、（ｂ）は白線認識した状態の説明図。
【図７】（ａ）は外側旋回軌跡と障害物とが重複する状態、（ｂ）は外側旋回軌跡線と障害物とが重複しない状態の説明図。
【図８】本実施形態の処理手順のフローチャート。
【図９】システム起動管理処理のフローチャート。
【図１０】データ蓄積処理のフローチャート。
【図１１】合成処理のフローチャート。
【図１２】ガイド線演算処理のフローチャート。
【図１３】障害物接触判断処理のフローチャート。
【図１４】ガイド線描画処理のフローチャート。
【図１５】予想軌跡線演算処理のフローチャート。
【図１６】進路チェック処理のフローチャート。
【図１７】ガイド線演算処理の説明図。
【図１８】直進ガイド線を描画する場合のガイド線演算処理の説明図。
【図１９】（ａ）は直進ガイド線が表示された画面、（ｂ）は直進ガイド線が消去された画面、（ｃ）は旋回ガイド線が消去された画面。
【図２０】予想軌跡線描画処理の説明図。
【符号の説明】
【００９９】
１…駐車支援システム、２…駐車支援装置、５…表示手段としてのディスプレイ、１５…軌跡演算手段、障害物判断手段、直進ガイド指標描画手段、旋回ガイド指標描画手段及び判定手段としてのガイド線演算部、１６…障害物検出手段としての障害物検出部、１７…案内出力部としての音声出力部、１８…俯瞰画像描画手段としての画像合成部、１９…予想軌跡線描画手段としての予想軌跡線演算部、３３…撮影装置としてのカメラ、４３…俯瞰画像としての合成画像、４４…車両画像としての車両俯瞰画像、１０１…目標駐車領域としての目標駐車枠、Ｃ…車両、ＣＴ…ガイド指標、旋回ガイド指標としての旋回ガイド指標、Ｅ…旋回可能位置、ＦＴ…目標駐車枠及びガイド指標としての目標枠、Ｇ…画像データ、ＬＧ，ＬＧ１，ＬＧ２…予想軌跡線、ＳＴ…ガイド指標、直進ガイド指標としての直進ガイド線、Ｇ…画像データ、ＯＢ…障害物、ＯＣＭ…外側旋回軌跡線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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