(57)【要約】【課題】運転者が把握していない障害物だけを警告して、運転者にとって煩わしさを軽減できる運転支援装置を提供する。【解決手段】ＣＰＵ４１は、運転者の乗車を検出した場合には、各車外カメラ５３を介して自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物を検出して、運転者が乗車する際に把握している動体物（把握動体物）としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ１１〜Ｓ１４）。また、ＣＰＵ４１は、引き続き、各車外カメラ５３を介して、自車両２の周辺を移動する動体物を検出する（Ｓ１５〜Ｓ１６）。そして、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力された場合には、ＣＰＵ４１は、自車両２の進行方向に把握動体物と異なる動体物が存在するときには、運転者に対して警告を行う（Ｓ１７〜Ｓ２０）。【選択図】図３
2008213735.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の障害物を検出して運転者に対して警告を行う運転支援装置において、
車両周辺を撮像する撮像手段と、
運転者の乗り込みを検出する乗り込み検出手段と、
運転者の乗り込みを検出した場合に、前記撮像手段を介して車両周辺の動体物を検出して把握動体物として記憶する把握動体物記憶手段と、
運転者が車両を発進させようとする運転開始を検出する運転開始検出手段と、
前記運転開始を検出した場合に、前記撮像手段を介して車両周辺の動体物を検出する運転開始後動体物検出手段と、
前記運転開始後動体物検出手段によって検出された動体物が前記把握動体物と異なるか否かを判定する動体物判定手段と、
前記運転開始後動体物検出手段によって検出された動体物が前記把握動体物と異なると判定された場合には、運転者に対して警告を行うように制御する動体物警告制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記動体物判定手段は、前記運転開始後動体物検出手段によって検出された動体物のうち車両進行方向の動体物が前記把握動体物と異なるか否かを判定し、
前記動体物警告制御手段は、前記運転開始後動体物検出手段によって検出された動体物のうち車両進行方向の動体物が前記把握動体物と異なると判定された場合には、運転者に対して警告を行うように制御することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転者が車両に乗り込んでから所定時間経過するまでに前記運転開始を検出したか否かを判定する経過時間判定手段と、
前記所定時間経過するまでに前記運転開始を検出しないと判定された場合には、前記運転開始後動体物検出手段による動体物の検出を停止するように制御する検出停止制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記動体物警告制御手段を介して運転者に対して警告を行った場合には、前記動体物判定手段によって前記把握動体物と異なると判定された動体物を新たな把握動体物として前記把握動体物記憶手段に記憶するように制御する追加記憶制御手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転者の降車を検出する降車検出手段と、
前記運転者が乗り込み後、降車した場合には、前記撮像手段を停止させるように制御する撮像制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転開始を検出した場合に、前記撮像手段を介して車両進行方向の停止物を検出する進行方向停止物検出手段と、
前記進行方向停止物検出手段によって検出された停止物が前記把握動体物と同一物であるか否かを判定する停止物判定手段と、
前記進行方向停止物検出手段によって検出された停止物が前記把握動体物と同一物であると判定された場合には、運転者に対して警告を行うように制御する停止物警告制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の障害物を検出して運転者に対して警告を行う運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両周辺の障害物を検出して運転者に対して警告を行う運転支援装置に関し種々提案されている。
例えば、車両の周辺を撮像する撮像装置と、この撮像装置で撮像された画像を記憶する記憶装置と、車両が駐停車しようとする第１のタイミング（パーキング信号がオフ状態からオン状態に切り替わるタイミングである。）で撮像装置から取得した画像と、車両の発車直前の第２のタイミング（パーキング信号がオン状態からオフ状態に切り替わるタイミングである。）で撮像装置から取得した画像とを比較し、その比較結果に基づいて車両周辺の障害物の有無を判断し、もし障害物が有ると判断した場合には、運転者に対して警告音を鳴らす制御装置とから構成された運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００４−２２１８７１号公報（段落（００２０）〜（００４５）、図１〜図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された運転支援装置では、運転者が乗り込む時に気付いている障害物も検出して警告するため、運転者にとって煩わしいという問題がある。一方、運転者が乗り込んだ際と、車両の発車する際とで動きの変化のあった障害物に対して運転者は把握していないため、運転者に対して警告する必要があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、運転者が把握していない障害物だけを警告して、運転者にとって煩わしさを軽減できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る運転支援装置は、車両周辺の障害物を検出して運転者に対して警告を行う運転支援装置（１）において、車両周辺を撮像する撮像手段（５３）と、運転者の乗り込みを検出する乗り込み検出手段（１３、６１）と、運転者の乗り込みを検出した場合に、前記撮像手段を介して車両周辺の動体物を検出して把握動体物として記憶する把握動体物記憶手段（１３、４２、５１、５３）と、運転者が車両を発進させようとする運転開始を検出する運転開始検出手段（１３、６１）と、前記運転開始を検出した場合に、前記撮像手段を介して車両周辺の動体物を検出する運転開始後動体物検出手段（１３、５１）と、前記運転開始後動体物検出手段によって検出された動体物が前記把握動体物と異なるか否かを判定する動体物判定手段（１３）と、前記運転開始後動体物検出手段によって検出された動体物が前記把握動体物と異なると判定された場合には、運転者に対して警告を行うように制御する動体物警告制御手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置（１）において、前記動体物判定手段（１３）は、前記運転開始後動体物検出手段によって検出された動体物のうち車両進行方向の動体物が前記把握動体物と異なるか否かを判定し、前記動体物警告制御手段（１３）は、前記運転開始後動体物検出手段によって検出された動体物のうち車両進行方向の動体物が前記把握動体物と異なると判定された場合には、運転者に対して警告を行うように制御することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る運転支援装置は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置（１）において、前記運転者が車両に乗り込んでから所定時間経過するまでに前記運転開始を検出したか否かを判定する経過時間判定手段（１３）と、前記所定時間経過するまでに前記運転開始を検出しないと判定された場合には、前記運転開始後動体物検出手段による動体物の検出を停止するように制御する検出停止制御手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る運転支援装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置（１）において、前記動体物警告制御手段を介して運転者に対して警告を行った場合には、前記動体物判定手段によって前記把握動体物と異なると判定された動体物を新たな把握動体物として前記把握動体物記憶手段に記憶するように制御する追加記憶制御手段（１３）を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る運転支援装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置（１）において、前記運転者の降車を検出する降車検出手段（１３、６１）と、前記運転者が乗り込み後、降車した場合には、前記撮像手段を停止させるように制御する撮像制御手段（１３、５１）と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
更に、請求項６に係る運転支援装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の運転支援装置（１）において、前記運転開始を検出した場合に、前記撮像手段を介して車両進行方向の停止物を検出する進行方向停止物検出手段（１３、５１）と、前記進行方向停止物検出手段によって検出された停止物が前記把握動体物と同一物であるか否かを判定する停止物判定手段（１３）と、前記進行方向停止物検出手段によって検出された停止物が前記把握動体物と同一物であると判定された場合には、運転者に対して警告を行うように制御する停止物警告制御手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する請求項１に係る運転支援装置では、運転者の乗り込みを検出した場合に、撮像手段を介して車両周辺の動体物を検出して把握動体物として記憶する。また、運転者が車両を発進させようとする運転開始を検出した場合に、撮像手段を介して車両周辺の動体物を検出する。そして、運転開始から検出した車両周辺の動体物が、記憶されている把握動体物と異なる場合には、運転者に対して警告が行われる。
これにより、運転者の乗り込み時における、車両周辺の動体物は、把握動体物として記憶されるため、運転者が乗り込み時に把握した動体物に対して警告を行わないようにすることが可能となり、運転者にとって警告による煩わしさを軽減することが可能となる。また、運転者が乗り込んだ後に出現し、当該運転者が把握していない動体物だけを警告するため、動体物の確認の警告が必要な場合にのみ警告を行って運転者の運転を支援することが可能となる。
【００１２】
また、請求項２に係る運転支援装置では、運転開始から検出した車両周辺の動体物のうち車両進行方向の動体物が記憶されている把握動体物と異なる場合には、運転者に対して警告が行われる。
これにより、運転者が乗り込んだ後に出現し、当該運転者が把握していない車両進行方向の動体物だけを警告するため、動体物の確認の警告が確実に必要な場合にのみ警告を行って運転者の運転を適切に支援することが可能となる。
【００１３】
また、請求項３に係る運転支援装置では、運転者が車両に乗り込んでから所定時間（例えば、１分乃至２分間である。）経過するまでに運転を開始しない場合には、車両周辺の動体物の検出が停止される。
これにより、運転者が乗り込み後、所定時間経過した場合には、車両周辺の状況が全く異なる可能性が高くなるため、車両周辺の動体物の検出を停止することによって、無駄な警告を行わないようにすることが可能となり、運転者にとって警告による煩わしさを更に軽減することが可能となる。
【００１４】
また、請求項４に係る運転支援装置では、運転者に対して車両周辺の動体物の警告を行った場合には、把握動体物と異なると判定された動体物は、新たな把握動体物として記憶される。
これにより、一度警告された車両周辺の動体物は、新たな把握動体物として記憶されるため、当該動体物に対して二度警告されることを防止でき、運転者にとって警告による煩わしさを更に軽減することが可能となる。
【００１５】
また、請求項５に係る運転支援装置では、運転者が乗り込み後、降車した場合には、撮像手段が停止するため、運転者の運転を支援することが必要な場合にのみ撮像手段を駆動させることが可能となり、省エネルギー化を図ることが可能となる。
【００１６】
更に、請求項６に係る運転支援装置では、運転者が車両を発進させようとする運転開始を検出した場合に、撮像手段を介して車両進行方向の停止物を検出する。そして、検出された停止物が、運転者の乗り込み時に検出した把握動体物と同一物である場合には、運転者に対して警告が行われる。
これにより、運転者が乗り込み時に把握した把握動体物が、そのまま移動せず、運転者の予測に反して運転開始時に車両進行方向上で停止している場合にも、警告をすることが可能となり、運転者がより安全な運転をするように支援することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る運転支援装置をナビゲーション装置について具体化した実施例１乃至実施例５に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例１】
【００１８】
先ず、実施例１に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は実施例１に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。
【００１９】
図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）５１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部及び後端部には、ＣＣＤカメラ等により構成される各車外カメラ５３が設置されている。
【００２０】
また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、カメラＥＣＵ５１に制御信号を送信し、車両２の前方及び後方の車両や歩行者等を検出することができる。
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、車両２の前方及び後方の車両や歩行者等の検出信号を出力する電子制御ユニットで、各車外カメラ５３が接続されている。
【００２１】
次に、実施例１に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたカメラＥＣＵ５１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００２２】
このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内に関する音声ガイダンスや警告音を出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ（登録商標））等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７等から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、ドアのロック状態を検出するドアロックスイッチ、運転者の運転席への着座を検出する着座センサ、イグニッションのＯＮ・ＯＦＦを検出するイグニッションスイッチ、シフトレバーのパーキング位置、ドライブ位置、リバース位置等を検出するシフトレバースイッチ等から構成される車両センサ６１が接続されている。
また、通信装置１７は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系に接続して使用することができる。
【００２３】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出処理部２１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２４】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出する。また、方位センサ３２は、地磁気センサやジャイロセンサ、或いは、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等により構成され、自車方位を検出する。また、距離センサ３３は、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等から構成され、自車の移動距離を検出する。
【００２５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、実施例１においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクや、メモリーカード、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００２６】
また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ、交差点における信号機等の各種地物に関する地物情報等から構成されている。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２７】
また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理プログラム（図３参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
ここで、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００２８】
また、実施例１においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００２９】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３０】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス等や、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内や、駐車場等での運転開始時における停止又は安全確認を警告する音声案内等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や、駐車場での他の車両や歩行者等の確認を警告する「ピッ、ピッ、・・・（間欠音）」等の警告音がある。
【００３２】
そして、通信装置１７は、情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ（登録商標））等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づき各車外カメラ５３を制御すると共に画像認識を行う画像認識部５１Ｂを備えている。
【００３３】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理について図３及び図４に基づいて説明する。
図３は実施例１に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。図４は駐車場等での運転開始時における周辺状態の変化の一例を説明する図である。
尚、図３にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１によって駐車場等に駐車した場合に実行される。
【００３４】
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、運転者が乗車したか否かを判定する判定処理を実行する。
この運転者が乗車したか否かの判定は、ドアロックスイッチの信号がＯＮの状態からＯＦＦの状態に切り替わってドアロックが解除され、また、着座センサの信号がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わって運転者の着座が確認され、また、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わった時点で、ＣＰＵ４１は、運転者が乗車したと判定する。尚、シートベルトの装着の有・無を検出するシートベルトスイッチが設けられている場合には、更に、シートベルトスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わった時点で、ＣＰＵ４１は、運転者が乗車したと判定する。
【００３５】
そして、運転者が乗車していないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度、運転者が乗車するのを待つ。
一方、運転者が乗車したと判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介して自車両２の先端部及び後端部に設けられた各車外カメラ５３の撮像を開始する。
続いて、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物を検出する。
そして、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して検出した自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物を、運転者が乗車する際に把握している動体物（把握動体物）としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００３６】
ここで、各車外カメラ５３を介して検出した自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物を、運転者が乗車する際に把握している動体物（把握動体物）としてＲＡＭ４２に記憶する一例を図４に基づいて説明する。
例えば、図４の左端に示すように、運転者７１が店内から出て、駐車場７２に駐車している自車両２へ移動している場合に、他車両７５に他の運転者７６が乗車しようとしている。また、歩行者７７が駐車場７２の入出口から店に向かって歩いている。また、他車両７５の奥側には、他車両７８が駐車している。
【００３７】
そして、図４の中央に示すように、ＣＰＵ４１は、ドアロックスイッチ、着座センサ、イグニッションスイッチ等の信号から運転者７１が自車両２に乗車したと判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、自車両２の先端部及び後端部に設けられた各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、入出口に向かって移動している他車両７５を検出した場合には、この他車両７５を運転者７１が乗車する際に把握している動体物（把握動体物）としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ１２〜Ｓ１４）。また、ＣＰＵ４１は、自車両２の先端部及び後端部に設けられた各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、店に向かって歩いている歩行者７７を検出した場合には、この歩行者７７を運転者７１が乗車する際に把握している動体物（把握動体物）としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ１２〜Ｓ１４）。
【００３８】
続いて、図３に示すように、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、タイマ４５をリセットして、走行を開始してからの経過時間の計測を開始する。具体的には、ＣＰＵ４１は、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されてからの経過時間の計測を開始する。
【００３９】
そして、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物を検出する。
続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して検出した自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物が、運転者の把握していない動体物であるか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して検出した自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物の中に、ＲＡＭ４２に記憶する把握動体物と同一でない動体物があるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、各車外カメラ５３を介して検出した自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物の中に、ＲＡＭ４２に記憶する把握動体物と同一でない動体物が無い場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２の処理に移行する。
【００４０】
一方、各車外カメラ５３を介して検出した自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物の中に、ＲＡＭ４２に記憶する把握動体物と同一でない動体物が有る場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、運転者から発進意思の入力がされたか否か、即ち、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されたか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されていない場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２の処理に移行する。
【００４１】
また一方、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力された場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１７で検出した運転者が把握していない動体物が、自車両２の進行方向に存在するか否かを判定する判定処理を実行する。
尚、ＣＰＵ４１は、自車両２の進行方向を、ステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等から入力されるセンサ信号と、シフトレバースイッチから入力されるドライブ位置又はリバース位置に移動した検出信号とから検出可能に構成されている。
【００４２】
そして、上記Ｓ１７で検出した運転者が把握していない動体物が、自車両２の進行方向に存在しない場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２の処理に移行する。
一方、上記Ｓ１７で検出した運転者が把握していない動体物が、自車両２の進行方向に存在する場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２０の処理に移行する。Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、進行方向に運転者が把握していない動体物が存在する旨を警告音等で運転者に対して警告する。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、ブザー音や「ピッピッピ・・」等の警告音や、「進行方向に障害物があります。」等の音声案内を行う。また、ＣＰＵ４１は、進行方向の画像を液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５に表示して把握していない他車両や歩行者等の動体物を赤枠で囲む等して強調表示する。
【００４３】
ここで、自車両２のシフトレバーがパーキング位置からリバース位置に移動した際に、この自車両２の後方で、運転者が把握していない他車両が動きだした場合の一例について図４に基づいて説明する。
図４の右端に示すように、ＣＰＵ４１は、自車両２の後端部に設けられた車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、自車両２の後方を移動する他車両７５、歩行者７７及び他車両７８を検出し、この他車両７８がＲＡＭ４２に記憶する把握動体物（他車両７５と歩行者７７である。）と一致しないと判断する（Ｓ１７：ＹＥＳ）。
【００４４】
そして、ＣＰＵ４１は、シフトレバーがパーキング位置からリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力され、ステアリングが左側方向に回転された信号がステアリングホイールに取り付けられた回転センサ等から入力された場合には、自車両２が左側後方へ進むと判断する。また、ＣＰＵ４１は、左後方に他車両７８が存在することから、この他車両７８は自車両２の進行方向に存在すると判断し、スピーカ１６を介して「ピッピッピッ・・」の警告音を発すると共に、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５に後方の画像を表示して他車両７８を赤枠で囲む等して強調表示して、運転者７１に対して後方に他車両７８が存在することを警告する（Ｓ１８〜Ｓ２０）。
【００４５】
その後、図３に示すように、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、このスピーカ１６を介した警告音や液晶ディスプレイ１５を介した強調表示等で運転者に警告した動体物を、運転者が把握した動体物（把握動体物）として、ＲＡＭ４２に既に記憶されている把握動体物に追加して記憶する。
続いて、Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、走行を開始してからの経過時間、即ち、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されてからの経過時間が、一定時間（例えば、約１分乃至３分間である。）に達したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、走行を開始してからの経過時間が一定時間に達していない場合には、（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度、Ｓ１６以降の処理を実行する。
【００４６】
一方、走行を開始してからの経過時間が一定時間に達した場合には、（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、駐車場等を出て通常走行状態になったと判定して、ループを終了し、Ｓ２３の処理に移行する。
Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介して各車外カメラ５３を停止して車両周辺の撮像を終了後、当該処理を終了する。
【００４７】
以上詳細に説明した通り、実施例１に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、運転者の乗車を検出した場合には、自車両２の先端部と後端部に設けられた各車外カメラ５３を介して自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物を検出して、運転者が乗車する際に把握している動体物（把握動体物）としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ１１〜Ｓ１４）。また、ＣＰＵ４１は、引き続き、各車外カメラ５３を介して、自車両２の周辺を移動する動体物を検出する（Ｓ１５〜Ｓ１６）。そして、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力された場合には、ＣＰＵ４１は、自車両２の周辺を移動する動体物が、ＲＡＭ４２に記憶されている把握動体物と異なるか否かを判定する。続いて、ＣＰＵ４１は、把握動体物と異なる動体物が、自車両２の進行方向にいるか否かを判定する。そして、把握動体物と異なる動体物が、自車両２の進行方向にいる場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に対して警告を行う（Ｓ１７〜Ｓ２０）。
【００４８】
これにより、運転者の乗車時における、自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物は、運転者が乗車する際に把握している把握動体物として記憶されるため、運転者が乗り込み時に把握した動体物に対して警告を行わないようにすることが可能となり、運転者にとって警告による煩わしさを軽減することが可能となる。また、運転者が乗車した後に出現し、当該運転者が把握していない自車両２の進行方向の他車両や歩行者等の動体物だけを警告するため、自車両２の周辺における動体物の確認の警告が必要な場合にのみ警告を行って運転者の運転を適切に支援することが可能となる。
【００４９】
また、運転者に対して自車両２の進行方向の他車両や歩行者等の動体物について警告を行った場合には、ＣＰＵ４１は、この警告を行った動体物を新たな把握動体物としてＲＡＭ４２に記憶する。
これにより、一度警告された自車両２の周辺の他車両や歩行者等の動体物は、運転者が新たに把握した動体物（把握動体物）としてＲＡＭ４２に記憶されるため、当該動体物に対して二度警告されることを防止でき、運転者にとって警告による煩わしさを更に軽減することが可能となる。
【実施例２】
【００５０】
次に、実施例２に係るナビゲーション装置１１１について図５に基づいて説明する。
尚、以下の説明において上記図１乃至図４の実施例１に係るナビゲーション装置１の構成等と同一符号は、該実施例１にナビゲーション装置１の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。
図５は実施例２に係るナビゲーション装置１１１のＣＰＵ４１が実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。
【００５１】
この実施例２に係るナビゲーション装置１１１の概略構成及び制御構成は、実施例１に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。
但し、実施例２に係るナビゲーション装置１１１は、図５に示すように、上記Ｓ１８でシフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されていない場合に（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１乃至Ｓ３２の処理を実行する点で、実施例１に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００５２】
以下、実施例２に係るナビゲーション装置１１１のＣＰＵ４１が、Ｓ３１乃至Ｓ３２で実行する処理について具体的に説明する。
図５に示すように、ナビゲーション装置１１１のＣＰＵ４１は、Ｓ１１乃至Ｓ１８において、上記実施例１のナビゲーション装置１のＣＰＵ４１と同じ処理を実行する。
そして、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されていない場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１に移行する。
【００５３】
Ｓ３１において、ＣＰＵ４１は、タイマ４５の計測時間を読み込み、Ｓ１２以降の処理を開始してから、即ち、運転者が乗車してから一定時間（例えば、Ｓ１５以降のループ処理を開始してから約１分乃至２分である。）以内か否かを判定する判定処理を実行する。そして、Ｓ１２以降の処理を開始してから一定時間（例えば、Ｓ１５以降のループ処理を開始してから約１分乃至２分である。）以内の場合には（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２以降の処理を実行する。
【００５４】
一方、Ｓ１２以降の処理を開始してから一定時間（例えば、Ｓ１５以降のループ処理を開始してから約１分乃至２分である。）経過した場合には（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３２の処理に移行する。Ｓ３２において、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「車両周辺の動体物の検出を終了します。」と音声案内すると共に、液晶ディスプレイ１５に「車両周辺の動体物の検出を終了します。」と表示して当該処理を終了する旨を報知後、Ｓ２３以降の処理を実行する。
【００５５】
以上詳細に説明した通り、実施例２に係るナビゲーション装置１１１では、ＣＰＵ４１は、運転者が自車両２に乗車してから所定時間（例えば、Ｓ１５以降のループ処理を開始してから１分乃至２分間である。）経過するまでに、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されていない場合には（Ｓ１８：ＮＯ〜Ｓ３１）、即ち、運転者が運転を開始しない場合には、自車両２の周辺の他車両や歩行者等の動体物の検出を停止する（Ｓ３２〜Ｓ２３）。
【００５６】
これにより、実施例２に係るナビゲーション装置１１１では、上記実施例１に係るナビゲーション装置１による作用効果に加えて、運転者が乗車後、運転の開始をすることなく所定時間経過した場合には、自車両２の周辺の状況が全く異なる可能性が高くなるため、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介した自車両２の周辺の他車両や歩行者等の動体物の検出を停止することによって、無駄な警告を行わないようにすることが可能となり、運転者にとって警告による煩わしさを更に軽減することが可能となる。
【実施例３】
【００５７】
次に、実施例３に係るナビゲーション装置１２１について図６及び図７に基づいて説明する。
尚、以下の説明において上記図１乃至図４の実施例１に係るナビゲーション装置１の構成等と同一符号は、該実施例１にナビゲーション装置１の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。
図６は実施例３に係るナビゲーション装置１２１のＣＰＵ４１が実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。図７は図６の「撮像処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【００５８】
この実施例３に係るナビゲーション装置１２１の概略構成及び制御構成は、上記実施例２に係るナビゲーション装置１１１とほぼ同じ構成である。
但し、図６に示すように、実施例３に係るナビゲーション装置１２１のＣＰＵ４１は、運転者が自車両２に乗車してから所定時間（例えば、Ｓ１５以降のループ処理を開始してから１分乃至２分間である。）経過するまでに、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されていない場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、Ｓ３１において、ＣＰＵ４１は、タイマ４６の計測時間を読み込み、Ｓ１２以降の処理を開始してから、即ち、運転者が乗車してから一定時間（例えば、Ｓ１５以降のループ処理を開始してから約１分乃至２分である。）以内か否かを判定する判定処理を実行する。
そして、Ｓ１２以降の処理を開始してから一定時間（例えば、Ｓ１５以降のループ処理を開始してから約１分乃至２分である。）以内の場合には（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２以降の処理を実行する。
【００５９】
一方、Ｓ１２以降の処理を開始してから一定時間（例えば、Ｓ１５以降のループ処理を開始してから約１分乃至２分である。）経過した場合には（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１の処理に移行する。
従って、当該実施例３に係るナビゲーション装置１２１のＣＰＵ４１は、上記Ｓ３２の処理（図５参照）に替えてＳ４１の「撮像処理」のサブ処理（図７参照）を実行後、当該処理を終了する点で、実施例２に係るナビゲーション装置１１１と異なっている。
【００６０】
以下、実施例３に係るナビゲーション装置１２１のＣＰＵ４１が、上記Ｓ３２の処理に替えて実行するＳ４１の「撮像処理」のサブ処理について図７に基づいて説明する。
図７に示すように、Ｓ５１において、ナビゲーション装置１２１のＣＰＵ４１は、運転者から発進意思の入力がされるのを待つ（Ｓ５１：ＮＯ）、即ち、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されるのを待つ（Ｓ５１：ＮＯ）。
【００６１】
そして、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力された場合には（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５２の処理に移行する。
Ｓ５２において、ＣＰＵ４１は、タイマ４５をリセットして、走行を開始してからの経過時間の計測を開始する。具体的には、ＣＰＵ４１は、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されてからの経過時間を計測する。
【００６２】
そして、Ｓ５３において、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「車両周辺の状況は乗車時と異なっています。」と音声案内を行って、自車両２の周辺の状況が乗車時と異なっている旨を報知する。
続いて、Ｓ５４において、ＣＰＵ４１は、自車両２の進行方向を、ステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等から入力されるセンサ信号と、シフトレバースイッチから入力されるドライブ位置又はリバース位置に移動した検出信号とから検出する。そして、ＣＰＵ４１は、この検出した進行方向を撮像する車外カメラ５３の映像を液晶ディスプレイ１５に表示する。
【００６３】
そして、Ｓ５５において、走行を開始してからの経過時間、即ち、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されてからの経過時間が、一定時間（例えば、約１分乃至３分間である。）に達したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、走行を開始してからの経過時間が一定時間に達していない場合には、（Ｓ５５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度、Ｓ５３以降の処理を実行する。
【００６４】
一方、走行を開始してからの経過時間が一定時間に達した場合には、（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、駐車場等を出て通常走行状態になったと判定して、ループを終了し、Ｓ５６の処理に移行する。
Ｓ５６において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介して各車外カメラ５３を停止して、進行方向の映像表示を終了後、メインフローチャートに戻る。
【００６５】
以上詳細に説明した通り、実施例３に係るナビゲーション装置１２１では、ＣＰＵ４１は、運転者が自車両２に乗車してから所定時間（例えば、Ｓ１５以降のループ処理を開始してから１分乃至２分間である。）経過するまでに、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されていない場合には（Ｓ１８：ＮＯ〜Ｓ３１）、即ち、運転者が運転を開始しない場合には、再度、運転者の運転開始を待つ（Ｓ５１：ＮＯ）。そして、運転者が運転を開始した場合には（Ｓ５１：ＹＥＳ）、走行後一定時間経過するまで、スピーカ１６を介して「車両周辺の状況は乗車時と異なっています。」と音声案内を行うと共に、進行方向の映像を液晶ディスプレイ１５に表示する（Ｓ５３〜Ｓ５５：ＮＯ）。一方、走行後一定時間が経過した場合には、進行方向の映像表示を終了する（Ｓ５５：ＹＥＳ〜Ｓ５６）。
【００６６】
これにより、実施例３に係るナビゲーション装置１２１では、上記実施例１に係るナビゲーション装置１による作用効果に加えて、運転者が乗車後、運転の開始をすることなく所定時間経過した場合には、自車両２の周辺の状況が全く異なる可能性が高くなるため、ＣＰＵ４１は、車両周辺の状況が乗車時と異なる旨を報知して、自車両２の進行方向の映像を液晶ディスプレイ１５に表示することが可能となる。このため、各車外カメラ５３を介した自車両２の周辺の他車両や歩行者等の動体物の検出を停止することによって、無駄な警告を行わないようにすることが可能となり、運転者にとって警告による煩わしさを更に軽減することが可能となる。また、運転者は進行方向の映像を確認して、進行方向に存在する他車両や歩行者等の動体物を容易に確認することが可能となり、運転者がより安全な運転をするように支援することが可能となる。
【実施例４】
【００６７】
次に、実施例４に係るナビゲーション装置１３１について図８に基づいて説明する。
尚、以下の説明において上記図１乃至図４の実施例１に係るナビゲーション装置１の構成等と同一符号は、該実施例１にナビゲーション装置１の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。
図８は実施例４に係るナビゲーション装置１３１のＣＰＵ４１が実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。
【００６８】
この実施例４に係るナビゲーション装置１３１の概略構成及び制御構成は、実施例１に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。
但し、実施例４に係るナビゲーション装置１３１は、図８に示すように、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１５の処理を実行後、Ｓ６１乃至Ｓ６２の処理を実行する点で、実施例１に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００６９】
以下、実施例４に係るナビゲーション装置１３１のＣＰＵ４１が、Ｓ６１乃至Ｓ６２で実行する処理について具体的に説明する。
図８に示すように、ナビゲーション装置１３１のＣＰＵ４１は、Ｓ１１乃至Ｓ１５において、上記実施例１のナビゲーション装置１のＣＰＵ４１と同じ処理を実行する。
続いて、Ｓ６１において、ＣＰＵ４１は、運転者が乗車中か否か、即ち、運転者が乗車後、降車したか否かを判定する判定処理を実行する。
この運転者が乗車後、降車したか否かの判定は、ドアロックスイッチの信号がＯＮの状態からＯＦＦの状態に切り替わってドアロックが解除され、また、着座センサの信号がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わって運転者がシートから離れたことが確認され、また、イグニッションスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わった時点で、ＣＰＵ４１は、運転者が降車したと判定する。尚、シートベルトの装着の有・無を検出するシートベルトスイッチが設けられている場合には、更に、シートベルトスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わった時点で、ＣＰＵ４１は、運転者が降車したと判定する。
【００７０】
そして、運転者が乗車中の場合には（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６乃至Ｓ２２において、上記実施例１のナビゲーション装置１のＣＰＵ４１と同じ処理を実行する。
一方、運転者が乗車後、降車した場合には（Ｓ６１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ６２の処理に移行する。Ｓ６２において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介して各車外カメラ５３を停止して車両周辺の撮像を終了後、再度、Ｓ１１以降の処理を実行する、即ち、運転者の再度の乗車を待つ。
【００７１】
以上詳細に説明した通り、実施例４に係るナビゲーション装置１３１では、ＣＰＵ４１は、運転者が乗車後、降車した場合には、カメラＥＣＵ５１を介して各車外カメラ５３を停止して車両周辺の撮像を終了後、再度、運転者の乗車を待つ（Ｓ６１：ＮＯ〜Ｓ６２）。
これにより、実施例４に係るナビゲーション装置１３１では、上記実施例１に係るナビゲーション装置１による作用効果に加えて、運転者が自車両２に乗車後、降車した場合には、各車外カメラ５３が停止することができ、運転者に自車両２の周辺の他車両や歩行者等の動体物を報知する必要がある場合にのみ、各車外カメラ５３を駆動させることが可能となり、省エネルギー化を図ることが可能となる。
【実施例５】
【００７２】
次に、実施例５に係るナビゲーション装置１４１について図９に基づいて説明する。
尚、以下の説明において上記図１乃至図４の実施例１に係るナビゲーション装置１の構成等と同一符号は、該実施例１にナビゲーション装置１の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。
図９は実施例５に係るナビゲーション装置１４１のＣＰＵ４１が実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。
【００７３】
この実施例５に係るナビゲーション装置１４１の概略構成及び制御構成は、実施例１に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。
但し、実施例５に係るナビゲーション装置１４１は、図９に示すように、上記Ｓ１７で各車外カメラ５３を介して検出した自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物の中に、ＲＡＭ４２に記憶する把握動体物と同一でない動体物が無い場合に（Ｓ１７：ＮＯ）、Ｓ７１の処理を実行し、また、上記Ｓ１９乃至Ｓ２１の処理に替えて、Ｓ７２乃至Ｓ７４の処理を実行する点で、実施例１に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００７４】
以下、実施例５に係るナビゲーション装置１４１のＣＰＵ４１が実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理について具体的に説明する。
図９に示すように、ナビゲーション装置１４１のＣＰＵ４１は、Ｓ１１乃至Ｓ１７において、上記実施例１のナビゲーション装置１のＣＰＵ４１と同じ処理を実行する。
そして、各車外カメラ５３を介して検出した自車両２の周辺を移動する他車両や歩行者等の動体物の中に、ＲＡＭ４２に記憶する把握動体物と同一でない動体物が無い場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ７１の処理に移行する。
【００７５】
Ｓ７１において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、自車両２の周辺に、ＲＡＭ４２に記憶した把握動体物が停止しているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両２の周辺に、ＲＡＭ４２に記憶した把握動体物が停止していない場合には（Ｓ７１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ２２以降の処理を実行する。
一方、自車両２の周辺に、ＲＡＭ４２に記憶した把握動体物が停止している場合には（Ｓ７１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この停止した把握動体物を停止物としてＲＡＭ４２に記憶後、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、運転者から発進意思の入力がされたか否か、即ち、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されたか否かを判定する判定処理を実行する。
【００７６】
そして、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されていない場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２以降の処理を実行する。
また一方、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力された場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ７２の処理に移行する。Ｓ７２において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１７で検出した運転者が把握していない動体物、又は、上記Ｓ７１で検出した停止物が、自車両２の進行方向に存在するか否かを判定する判定処理を実行する。
【００７７】
そして、上記Ｓ１７で検出した運転者が把握していない動体物、又は、上記Ｓ７１で検出した停止物が、自車両２の進行方向に存在しない場合には（Ｓ７２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２以降の処理を実行する。
一方、上記Ｓ１７で検出した運転者が把握していない動体物、又は、上記Ｓ７１で検出した停止物が、自車両２の進行方向に存在する場合には（Ｓ７２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ７３の処理に移行する。Ｓ７３において、ＣＰＵ４１は、進行方向に運転者が把握していない動体物が存在する旨、又は、運転者が乗車時に移動していた動体物が進行方向に停止している旨を警告音等で運転者に対して警告する。
【００７８】
例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、ブザー音や「ピッピッピ・・」等の警告音や、「進行方向に障害物があります。」や「進行方向に停止物があります。」等の音声案内を行う。また、ＣＰＵ４１は、進行方向の画像を液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５に表示して、把握していない他車両や歩行者等の動体物や、乗車時に移動していた停止物を赤枠で囲む等して強調表示する。
【００７９】
その後、Ｓ７４において、ＣＰＵ４１は、このスピーカ１６を介した警告音や液晶ディスプレイ１５を介した強調表示等で運転者に警告した動体物を、運転者が把握した動体物（把握動体物）として、ＲＡＭ４２に既に記憶されている把握動体物に追加して記憶する。また、ＣＰＵ４１は、このスピーカ１６を介した警告音や液晶ディスプレイ１５を介した強調表示等で運転者に警告した停止物を、ＲＡＭ４２に既に記憶されている把握動体物の中から削除する。
【００８０】
続いて、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２以降の処理を実行する。
そして、走行を開始してからの経過時間が一定時間に達していない場合には、（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度、Ｓ１６以降の処理を実行する。
一方、走行を開始してからの経過時間、即ち、シフトレバーがパーキング位置からドライブ位置又はリバース位置に移動したことを検出した検出信号がシフトレバースイッチから入力されてからの経過時間が、一定時間（例えば、約１分乃至３分間である。）に達した場合には、（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、駐車場等を出て通常走行状態になったと判定して、ループを終了し、Ｓ２３の処理に移行する。
Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ５１を介して各車外カメラ５３を停止して車両周辺の撮像を終了後、当該処理を終了する。
【００８１】
以上詳細に説明した通り、実施例５に係るナビゲーション装置１４１では、ＣＰＵ４１は、運転者が把握していない動体物、又は、運転者が乗車時に移動していた停止物が、自車両２の進行方向に存在する場合には、運転者に対して警告を報知する（Ｓ７１：ＹＥＳ〜Ｓ７３）。そして、ＣＰＵ４１は、運転者に対して警告を報知した場合には、自車両２の進行方向に存在する運転者が把握していない動体物を把握動体物としてＲＡＭ４２に記憶し、また、自車両２の進行方向に存在する運転者が乗車時に移動していた停止物を、ＲＡＭ４２に既に記憶されている把握動体物の中から削除する（Ｓ７４）。
【００８２】
これにより、実施例５に係るナビゲーション装置１４１では、上記実施例１に係るナビゲーション装置１による作用効果に加えて、運転者が乗車時に把握した把握動体物が、そのまま移動せず、運転者の予測に反して運転開始時に車両進行方向上で停止している場合にも、警告をすることが可能となり、運転者がより安全な運転をするように支援することが可能となる。
【００８３】
尚、本発明は上記実施例１乃至実施例５に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００８４】
（Ａ）上記ステップ１５乃至ステップ２２、及び、ステップ５２乃至ステップ５５におけるループ処理において、走行を開始してから一定速度になった場合に、当該ループを終了するようにしてもよい。
（Ｂ）記ステップ１５乃至ステップ２２、及び、ステップ５２乃至ステップ５５におけるループ処理において、走行を開始してから一定距離を走行した場合に、当該ループを終了するようにしてもよい。
（Ｃ）記ステップ１５乃至ステップ２２、及び、ステップ５２乃至ステップ５５におけるループ処理において、走行を開始してからシフトチェンジした場合に、当該ループを終了するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】実施例１に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。
【図２】車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】実施例１に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。
【図４】駐車場等での運転開始時における周辺状態の変化の一例を説明する図である。
【図５】実施例２に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。
【図６】実施例３に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。
【図７】図６の「撮像処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図８】実施例４に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。
【図９】実施例５に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する駐車場等での運転開始時の周辺車両や歩行者等の確認の警告を行う警告処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１              ナビゲーション装置
２              車両（自車両）
１１            現在地検出処理部
１３            ナビゲーション制御部
１５            液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）
１６            スピーカ
２１            車速センサ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５１            カメラＥＣＵ
５３            車外カメラ
７２            駐車場
７５、７８      他車両
７７            歩行者
【図１】
2008213735.tif 000003
【図２】
2008213735.tif 000004
【図３】
2008213735.tif 000005
【図４】
2008213735.tif 000006
【図５】
2008213735.tif 000007
【図６】
2008213735.tif 000008
【図７】
2008213735.tif 000009
【図８】
2008213735.tif 000010
【図９】
2008213735.tif 000011