(57)【要約】【課題】ロボットハンドに付着した汚れを効率的かつ確実に検出して、汚れによる作業対象物の汚染や破損、および落下を防いで作業対象物を安全に把持することができるロボットを提供する。【解決手段】作業対象物に対する接触部３ａの接触状態を計測する計測装置４を有する複数の把持部３と、計測装置４で計測した接触状態の情報を分析して汚れを検出する汚れ検出装置５とを備え、汚れ検出装置５において、複数の把持部３同士を接触させて相対運動させる際の接触状態の変化により、把持部３の汚れを検出する。これにより、新たに外部の汚れ検出センサを搭載したり、検出ポジションを設けて移動したりすることなく、把持部３の汚れを効率的かつ確実に検出できる。【選択図】図１
2008089522.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの異なる部位同士を押圧することで接触圧力を計測する第１の工程と、
前記異なる部位を擦り合わせることで、表面の摩擦力と接触部の相対的なズレ量とを計測する第２の工程と、
前記接触圧力、前記摩擦力及び前記ズレ量に基づいて前記異なる部位の表面状態を計測する第３の工程と、を有すること
を特徴とするロボットの表面計測方法。
【請求項２】
第２の工程を、静止と動作を繰り返すスティックスリップ状態で行うこと
を特徴とする請求項１記載のロボットの表面計測方法。
【請求項３】
第２の工程が、接触部における中心軸を固定したまま異なる部位を擦り合わせること
を特徴とする請求項１記載のロボットの表面計測方法。
【請求項４】
第３の工程により得られた異なる部位のそれぞれの表面状態と、予め有する前記異なる部位のそれぞれの表面状態とを比較し、
前記比較の結果に基づいてロボットの表面状態を計測すること
を特徴とする請求項１から３いずれか記載のロボットの表面計測方法。
【請求項５】
ロボットの異なる部位が、ロボットハンドのそれぞれの指先であること
を特徴とする請求項１から４いずれか記載のロボットの表面計測方法。
【請求項６】
作業対象物への接触状態を計測する計測装置を有する複数の把持部と、
前記計測装置で計測した接触状態の情報を分析して前記把持部への付着物を検出する付着物検出装置と、を備え、
前記付着物検出装置は、複数の把持部同士を接触させて相対運動させる際の前記接触状態の変化に基づいて前記把持部の汚れを検出する制御部を具備すること
を特徴とするロボット。
【請求項７】
作業対象物への接触圧力を計測する接触圧力計測部と、
前記作業対象物と相対移動させた際の表面摩擦力を計測する摩擦力計測部と、
前記作業対象物に加重を加えた後の接触部の相対的なズレ量を計測するズレ量計測部と、
前記接触圧力計測部と前記摩擦力計測部と前記ズレ量計測部のそれぞれの計測結果に基づいて表面状態を計測する制御部と、を備えること
を特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの表面計測に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般にロボットハンドはマニピュレータ先端に搭載され、手掌部と、手掌部に設けられた複数の指部と、指部を屈曲させる関節機構およびその駆動装置と、駆動装置を制御する制御装置とで構成されており、指部を屈曲させることで作業を行うものである。物体の把持を行うロボットハンドでは、手掌部および複数の指部をそれぞれ把持部とし、複数の把持部によって作業対象の物体を挟み込むことでこの作業対象物（把持対象物）の把持を行っている。特に、食後の食器搬送作業などの家庭内で作業を行うロボットハンドでは、多様な物体を、傷つけることなく、かつ落とすことなく把持することが必要とされる。そこで従来のロボットハンドでは、例えば把持部に作業対象物との接触状態を検知するセンサを搭載し、そのセンサから取得される情報を基に把持力や把持動作を制御することで安定な把持を行うものがある（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
特許文献１〜３に記載された従来のロボットハンドの例を、図８を用いて説明する。ここで、図８（ａ）は従来のロボットハンドの概略的な構成図であり、図８（ｂ）はロボットハンドの制御を概略的に示す図である。いずれの特許文献の例においても、図８（ａ）に示すように、ロボットハンド５０の把持部（または把持部の指先部）５１に接触状態を計測する計測装置５２を搭載している。図８（ｂ）に示すように、この計測装置５２によって計測された接触状態の情報５３を用いて、把持部５１の関節部を駆動する駆動装置５４を制御装置５５により制御する。これにより、作業対象物５６に対して安定した把持を行う。
【０００４】
なお、特許文献１に示された多指ハンド装置では、作業対象物５６との接触圧力５７を計測し、この接触圧力５７を接触状態として扱う。また、特許文献２に示されたロボットハンド５０では、接触圧力５７に加えて摩擦力５８を計測し、これらの計測情報５３より把持部５１と作業対象物５６とが静止摩擦状態を維持するように制御する。また、特許文献３に示されたロボットハンド５０では、さらに作業対象物５６のすべり計測５９とその情報を用いた把持の制御を行うことにより、さらに安定した把持を実現している。なお、図８（ｂ）における５５ａは、制御装置５５から各駆動装置５４に対して出力される制御指令である。
【０００５】
ここで、従来の外部の汚れ検出センサにより汚れを検出する方法の例を、図９を用いて説明する。図９（ａ）は従来の検査ポジションを設ける場合の汚れ検出方法の簡略的な構成図であり、図９（ｂ）は従来のセンサを搭載する場合の汚れ検出方法の簡略的な構成図である。
【０００６】
検出ポジションを設けた場合の汚れ検出方法は、図９（ａ）に示すように、把持部５１の汚れを検出するための汚れ検出センサ６０によって形成される検出ポジション６１を別途に設け、検出ポジション６１に把持部５１を移動させて検査を行う。検出ポジション６１を設けた場合では、頻繁に汚れ６２の検出を行う場合は、検査のたびに把持部５１を検出ポジション６１へ移動させる。
【０００７】
一方、ロボットハンド自体にカメラなどからなる汚れ検出センサを搭載した場合の汚れ検出方法は、図９（ｂ）に示すように、駆動装置６４による移動によって、把持部５１の汚れ６２を汚れ検出センサ６３によって検出する。
【特許文献１】特開２００１−２８７１８２号公報
【特許文献２】特開２００５−１４４５７３号公報
【特許文献３】特開２００５−１７７９７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、これら従来の技術は、ロボットに汚れの付着しない理想的な環境での把持作業を想定している。しかしながら、実際の作業では、例えば、屋外での作業であれば砂やほこりが付着する可能性があり、食後の食器搬送では水分や油分が付着する可能性がある。その場合、ロボットハンドについた汚れが把持動作によって作業対象物へ移り、作業対象物を汚してしまう可能性がある。また、汚れが砂等の粒子状のものであれば把持によって作業対象物を傷つけてしまう可能性がある。更に、汚れが水分や油分の場合は汚れを移す以外にも、その汚れによって摩擦力が低下し、すべりが発生して作業対象物を落下させる可能性もある。
【０００９】
上記の問題は、汚れを検出し、汚れを検出した際に汚れを洗浄することで解決することができる。一般的に汚れを検出するためには、背景技術に記載したように、例えばカメラや各種センサ等の外部センサを用いて外部から付着した汚れを検出することが容易に考えられる。
【００１０】
しかし、この場合は例えば汚れ検出センサであるカメラのレンズの汚れや、照明条件などの作業環境により汚れ検出センサが使用できなくなる可能性がある。また、取り付けた汚れ検出センサが、ロボット周囲に配設される各種装置などに接触する可能性も有る。
【００１１】
本発明は上記課題を解決するもので、ロボットに付着した汚れを効率的かつ確実に検出して、汚れによる作業対象物の汚染や破損、および落下を防いで作業対象物を安全に把持することができるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明のロボットの表面計測方法は、ロボットの異なる部位同士を押圧することで接触圧力を計測する第１の工程と、前記異なる部位を擦り合わせることで、表面の摩擦力と接触部の相対的なズレ量とを計測する第２の工程と、前記接触圧力、前記摩擦力及び前記ズレ量に基づいて前記異なる部位の表面状態を計測する第３の工程と、を有することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のロボットは、作業対象物への接触状態を計測する計測装置を有する複数の把持部と、前記計測装置で計測した接触状態の情報を分析して前記把持部への付着物を検出する付着物検出装置と、を備え、前記付着物検出装置は、複数の把持部同士を接触させて相対運動させる際の前記接触状態の変化に基づいて前記把持部の汚れを検出する制御部を具備することを特徴とする。
【００１４】
これらの構成により、複数の把持部同士を接触させて、相対運動させる際の接触状態の変化を計測装置の計測値の変化により検出することで、新たに外部の汚れ検出センサを搭載したり、検出ポジションを設けて移動したりすることなく、把持部の汚れを検出することができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明のロボットによれば、把持に必要な接触状態の計測装置を汚れ検出に使用するため、新たに外部の汚れ検出センサを搭載する必要が無く、複雑な構成を必要とせずに汚れ検出を行うことができる。更に、ロボットに付着した汚れを検出するたびに検出ポジションに移動させることなく把持の合間に検出を行うことが可能なため、効率的に汚れを検出を行うことができる。また、計測装置をロボット内部に搭載するため、環境により影響を受けにくく、確実に汚れを検出することができる。更に、以上の構成により汚れを検出して対処することで、汚れによる作業対象物の汚染や破損、および落下を防いで作業対象物を安全に把持することも可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に本発明の実施の形態に係るロボットについて、図面を参照しながら説明を行う。本発明の記述において、同じ構成に関しては同じ符号を付し、説明を省略する。
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係るロボットハンドの簡略的な構成図である。
【００１７】
図１に示すように、ロボットハンド１はマニピュレータ２の先端に搭載されている。ロボットハンド１は、作業対象物に接触させる接触部３ａの接触状態を計測する計測装置４を有する複数の把持部３と、計測装置４で計測した接触状態の情報を分析して汚れを検出する汚れ検出装置５とを備えている。なお、汚れ検出装置５は、例えば、ロボットハンド１の制御装置（図示せず）内に設けられる。また、駆動装置６は、ロボットハンド１を構成する複数の把持部３（実施の形態１では各指先部）の関節部を駆動する複数設けられた装置である。駆動装置６を制御装置４により制御して、例えば把持部３を屈曲させることで作業対象物に対して安定した把持を行う。汚れ検出装置５は、複数の把持部３同士を互いに接触させて、相対運動させる際の接触状態の変化に基づく計測装置４の計測値の変化により把持部３の汚れを検出するよう構成されている。
【００１８】
なお、図１では、把持部３をロボットハンドの指先部とした場合の例を図示しているが、作業対象物を把持する箇所であれば良い。また、図１での把持部３は、上側把持部３ｂと下側把持部３ｃとから構成されている。
【００１９】
また、計測装置４で計測する接触状態としては、例えば、接触部３ａの接触圧力７や、接触圧力７と摩擦力８との組合せ、また、接触圧力７と摩擦力８と接触部３ａのズレ（すべり量）９との組合せが考えられる。なお、実施の形態１では、把持部３が２つの場合を簡略的に示しているが、３つ以上であってももちろん本発明の効果を奏する。
【００２０】
接触圧力によって汚れを検出する場合は、図２に示すように汚れを検出する。ここで、図２（ａ）は実施の形態１に係るロボットハンドの接触部の拡大図であり、図２（ｂ）は実施の形態１に係る相対運動量に対する接触圧力の変化を示す図である。
【００２１】
図２（ａ）に示すように、２つの把持部３同士を接触部３ａで接触させて、上側把持部３ｂの接触部３ａが下側把持部３ｃの接触面に沿うように、上側把持部３ｂと下側把持部３ｃとを相対移動させる。上側把持部３ｂには、接触部３ａの接触圧力７を計測する計測装置４が具備されている。
【００２２】
ここで、上側把持部３ｂの接触部３ａに接触圧力７の計測に悪影響を及ぼすような汚れが存在しない場合を考えると、下側把持部３ｃにおいて汚れ１０が存在しない場合は、図２（ｂ）において点線２１で示すように、ほぼ一定の接触圧力７のプロファイルを描く。しかし、例えば下側把持部３ｃに、図２（ａ）に示すような粒子状の汚れ１０が存在する場合は、汚れ１０の粒子によって接触圧力７が増して、図２（ｂ）において実線２２で示すような接触圧力７のプロファイルを描く。接触圧力７のプロファイルが実線２２の時、ほぼ一定値の状態から急激に接触圧力が増加する領域２２ａに汚れ１０が存在していることが推定できる。また、領域２２ａにおける接触圧力７の変化量によって汚れ１０の粒子の大きさを推定することができる。
【００２３】
（実施の形態２）
接触圧力７と摩擦力８とによって汚れを検出する場合は、図３に示すように汚れを検出する。ここで、図３（ａ）は実施の形態２に係るロボットハンドの接触部の拡大図であり、図３（ｂ）は実施の形態２に係る相対運動量に対する動摩擦係数の変化を示す図である。
【００２４】
図３（ａ）に示すように、２つの把持部３同士を接触させて、上側把持部３ｂの接触部３ａが下側把持部３ｃの接触面に沿うように、方向２３の方向に相対移動させる。この時、相対移動速度を高くして接触力を軽減させることで、上側把持部３ｂと下側把持部３ｃとが動摩擦状態を保つようにすることで計測の精度が向上する。上側把持部３ｂには接触部３ａの接触圧力７と摩擦力８とを計測する計測装置４が具備されている。
【００２５】
ここで、上側把持部３ｂの接触部３ａに接触圧力７と摩擦力８の計測に悪影響を及ぼすような汚れが存在しない場合を考えると、下側把持部３ｃに汚れが存在しない場合は、図３（ｂ）において点線２４で示すようなほぼ一定の動摩擦係数のプロファイルを描く。しかし、下側把持部３ｃに図３（ａ）に示すような液体状の汚れ１２が存在する場合は、汚れ１２の液体によって摩擦力８が低減され、図３（ｂ）において実線２５で示すような動摩擦係数のプロファイルとなる。この時、ほぼ一定値の状態から急激に摩擦力８が低下している領域２５ａに汚れ１２が存在し、その摩擦の変化量によって汚れ１２の種類や程度を推定することができる。
【００２６】
（実施の形態３）
接触圧力７と摩擦力８と接触部３ａのズレ９とによって汚れを検出する場合は、図４に示すように汚れを検出する。ここで、図４（ａ）は実施の形態３に係るロボットハンドの接触部の拡大図であり、図４（ｂ）は実施の形態３に係る相対運動量に対するズレ量の変化を示す図であり、図４（ｃ）は実施の形態３に係る相対運動量に対する摩擦係数の変化を示す図である。
【００２７】
図４（ａ）に示すように、２つの把持部３同士を接触させて、上側把持部３ｂの接触部３ａが下側把持部３ｃの接触面に沿うように、方向２３の方向に相対移動をさせる。この時、相対移動速度を低くして接触力を増加させることで、動摩擦と静止摩擦の切り替わりによるスティックスリップ（摩擦振動）現象を発生させるものとする。より詳しく説明すると、スティックスリップ現象とは、外力と摩擦力により起動・停止を繰り返す摩擦振動のことである。上側把持部３ｂには接触部３ａの接触圧力７と摩擦力８と、接触部３ａのズレ９とを計測する計測装置４が具備されている。
【００２８】
ここで、上側把持部３ｂの接触部３ａに接触圧力７と摩擦力８とズレ９の計測に悪影響を及ぼすような汚れが存在しない場合を考えると、下側把持部３ｃに汚れが存在しない場合は、スティックスリップにより図４（ｂ）において点線２６で示すようなほぼ一定の振幅を持つズレ量が生じ、さらに図４（ｃ）において点線２７で示すようなほぼ一定の摩擦係数のプロファイルを描く。しかし、例えば下側把持部３ｃに図４（ａ）に示すような液体状の汚れ１４が存在する場合は、汚れ１４によって摩擦力８の低減や、粘性抵抗の増加が発生する。そのため、汚れ１４が存在する場合は、図４（ｂ）において実線２８で示すようなズレ量が生じ、さらに図４（ｃ）において実線２９で示すような摩擦係数のプロファイルとなる。この時、図４（ｂ）においてほぼ一定の状態から変化している領域２８ａでの変化量と、図４（ｃ）においてほぼ一定の状態から変化している領域２９ａでの変化量によって、汚れ１４の種類や程度を推定することができる。本実施の形態では、スティックスリップ現象を発生させることで、接触部３ａ周辺の構造の粘弾性要素や汚れ１４の粘性要素への対応性に優れている。すなわち、本実施の形態では、粘性による影響度を考慮して、静止摩擦と動摩擦の違いを検出することができる。
【００２９】
特に、把持作業を行うロボットハンド１では一般的に把持を安定させるために把持部３に柔軟な部材を使用すると共に、把持部３の表面の摩擦力を増加させる場合が多い。そのため、スティックスリップ現象を用いた本実施の形態を用いることで、より精度のよい汚れの検出を行うことができる。
【００３０】
（実施の形態４）
２つの把持部３の接触面に対して、法線方向（すなわち互いの接触面に対して直交する方向）に軸１６を取り、その軸周りに把持部３を相対的に回転移動させる場合は、図５に示すように汚れを検出する。ここで、図５（ａ）は実施の形態４に係るロボットハンドの接触部の拡大図であり、図５（ｂ）は実施の形態４に係る接触状態の変化を示す圧力分布図であり、図５（ｃ）は実施の形態４に係る接触状態の変化を示す相対速度分布図である。
【００３１】
図５（ａ）に示すように、上側把持部３ｂと下側把持部３ｃとを、互いの接触面に対して直交する方向にとった軸１６を中心として方向３０の方向に向けて相対的に回転移動させる。このような回転移動では、上側把持部３ｂの接触部３ａが下側把持部３ｃの接触面に沿うように相対移動させる場合に比較して、小さな移動面積にて汚れの検出ができる。また、把持部３の接触部３ａ周辺が柔軟な素材で構成されている場合は、接触力を大きくしようとすると接触部の柔軟性によって接触面が大きくなり、図５（ｂ）に示すように、中心が大きく外に行くほど小さくなる圧力分布となる。このように、一様でない圧力分布が発生した場合の接触状態を計測する計算は複雑となる。それに対し、本実施の形態を用いることにより、より少ない接触力で接触状態を計測できるため、高速な計測を行うことが可能となる。また、図５（ｃ）に矢印で示すように、回転移動により回転中心からの距離に従って接触部３ａの相対速度分布も変化する。このような接触の特性を活かすことで水平移動であれば条件変更に複数回の接触動作が必要な場合でも、回転運動では１回の接触により様々な条件の接触状態の計測を行うことができ、汚れの検出を短時間で効果的に行うことができる。
【００３２】
また、接触や相対移動の状態を一定に出来ない場合の対策について、図６を用いて説明する。ここで、図６（ａ）は実施の形態４に係る汚れ無し時の相対運動量に対する接触状態を示す図であり、図６（ｂ）は実施の形態４に係る汚れ有り時の相対運動量に対する接触状態を示す図であり、図６（ｃ）は実施の形態４に係る汚れの検出処理を示すブロック図である。
【００３３】
また、事前にロボットハンドに汚れが無い状態での接触状態プロファイル３１を測定し、接触状態プロファイル３１を汚れ検出装置５などに保存しておく。その後、実際に相対移動させた際の汚れ検出時に、図６（ｂ）に示すように、実際に相対移動させた際の接触状態プロファイル３２と予め測定した接触状態プロファイル３１との比較を行う。この比較によって、プロファイルに違いが発生している領域１７を検出し、領域１７に基づいて汚れを検出することで、容易に汚れを検出することができる。なお、ここでは、汚れがない状態での接触状態プロファイルを予め測定したが、汚れの状態が限定された既知の状態では、汚れのある状態での接触状態プロファイルを用いることもできる。
【００３４】
以上のような接触状態プロファイルの比較による検出処理は、図６（ｃ）に示すようなブロック図による処理となる。まず接触情報を取得するための計測装置４で、事前に比較の基本とする汚れおよび接触条件での接触状態の情報を計測し、データベース１８に登録する。実際の汚れ検出時には計測装置４により計測された接触状態の情報をメモリ３２に保管し、メモリ３２に保管された実際の汚れ検出時の情報とデータベース１８に登録してある情報とを比較することで汚れの検出を行う。
【００３５】
なお、データベース１８に登録する情報は、できるだけ汚れの基準の明確な事が望ましく、汚れが無い状態を登録することが最も望ましい。また、把持作業や作業対象物の変化および把持部３の交換に伴い接触条件が異なる場合は、データベース１８に登録された情報は使用できなくなるので、把持部３が変化する度に登録することが望ましい。また、接触面の経時変化の可能性もあるので定期的に登録を行い、できるだけ最新の状態とすることが望ましい。
【００３６】
なお、上記の例では接触する把持部３のうち何れか一方の把持部３で計測された接触状態の情報での検出を説明したが、接触する両方の把持部３の接触状態の情報を用いると、より正確な検出を行うことができる。
【００３７】
また、上記のような汚れ検出を用いて安全かつ確実に把持作業を行うためには、例えば、図７に示すようなステップに従った運用フローによって作業を行うことが望ましい。ここで、図７はロボットハンドの接触状態の計測手順を示す図である。
【００３８】
図７において、各ステップでの作業内容について以下に説明する。
ステップＳ１：把持作業を行う前に、作業対象物の把持部について上記に挙げた方法により汚れの検出を行う。
【００３９】
ステップＳ２：検出結果に基づく汚れの有無の判定を行う。ここで、汚れが検出された場合はステップＳ３へ、汚れが無かった場合はステップＳ４へ移行する。
ステップＳ３：検出された把持部の汚れの洗浄を行い、再びステップＳ１へ移行する。
【００４０】
ステップＳ４：汚れが無いことが確認されたので、作業対象物の把持を行う。なお一般的には、把持を行った後に目的箇所に作業対象物を搬送し、搬送が完了した時点で業務完了となる。
【００４１】
以上のような運用により、ロボットハンドの汚れの影響なく、安全に把持及び搬送を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明によれば、ロボットに付着した汚れを低コストで効率的かつ確実に検出することができ、汚れによる作業対象物の汚染や破損、および落下を防いで作業対象物を安全に把持搬送することができる。そのため、工場内での各種生産支援や、家庭内での家事支援ロボットなどのロボットハンドに使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】実施の形態１に係るロボットハンドの簡略的な構成図
【図２】（ａ）実施の形態１に係るロボットハンドの接触部の拡大図、（ｂ）実施の形態１に係る相対運動量に対する接触圧力の変化を示す図
【図３】（ａ）実施の形態２に係るロボットハンドの接触部の拡大図、（ｂ）実施の形態２に係る相対運動量に対する動摩擦係数の変化を示す図
【図４】（ａ）実施の形態３に係るロボットハンドの接触部の拡大図、（ｂ）実施の形態３に係る相対運動量に対するズレ量の変化を示す図、（ｃ）実施の形態３に係る相対運動量に対する摩擦係数の変化を示す図
【図５】（ａ）実施の形態４に係るロボットハンドの接触部の拡大図、（ｂ）実施の形態４に係る接触状態の変化を示す圧力分布図、（ｃ）実施の形態４に係る接触状態の変化を示す相対速度分布図
【図６】（ａ）実施の形態４に係る汚れ無し時の相対運動量に対する接触状態を示す図、（ｂ）実施の形態４に係る汚れ有り時の相対運動量に対する接触状態を示す図、（ｃ）実施の形態４に係る汚れの検出処理を示すブロック図
【図７】ロボットハンドの接触状態の計測手順を示す図
【図８】（ａ）従来のロボットハンドの概略的な構成図、（ｂ）ロボットハンドの制御を概略的に示す図
【図９】（ａ）従来の検査ポジションを設ける場合の汚れ検出方法の簡略的な構成図、（ｂ）従来のセンサを搭載する場合の汚れ検出方法の簡略的な構成図
【符号の説明】
【００４４】
１      ロボットハンド
３      把持部
３ａ    接触部
３ｂ    上側把持部
３ｃ    下側把持部
４      計測装置
５      汚れ検出装置
６      駆動装置
７      接触圧力
８      摩擦力
９      接触部のズレ（すべり量）
１０、１２、１４    汚れ
１８    データベース
【図１】
2008089522.tif 000003
【図２】
2008089522.tif 000004
【図３】
2008089522.tif 000005
【図４】
2008089522.tif 000006
【図５】
2008089522.tif 000007
【図６】
2008089522.tif 000008
【図７】
2008089522.tif 000009
【図８】
2008089522.tif 000010
【図９】
2008089522.tif 000011