(57)【要約】【課題】ＡＢＳ制御用モータの制御装置において、モータの目標回転速度（ポンプの目標吐出流量に相当）を安定して適切な値に設定すること。【解決手段】この装置では、リザーバ内のブレーキ液を汲み上げる液圧ポンプの目標吐出流量qreは、ＡＢＳ制御中における車体減速度とＡＢＳ制御の基準制御パターン（基準スキッド間隔Tskidbase、基準リザーバ液増大量Qupbaseを含む）との関係に基づいて作製されたテーブルMapqreqを利用して、車体減速度DVsoに対応するＡＢＳ制御の基準制御パターンに対して最適な値に原則的に決定される。一方、１制御サイクルの継続時間であるスキッド間隔Tskidが基準スキッド間隔Tskidbaseよりも短い場合、或いは、減圧制御中におけるリザーバ液量の増大量であるリザーバ液増大量Qupが基準リザーバ液増大量Qupbaseよりも大きい場合、目標吐出流量qreがより大きい値に補正される。【選択図】図９
2008044456.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪にロック傾向がある場合に同車輪のホイールシリンダ圧を減少させる減圧制御及び増大させる増圧制御を所定の制御パターンに基づいて行うアンチスキッド制御を実行するアンチスキッド制御装置（５１、３０）に適用されて前記減圧制御によりリザーバ（RSf,RSr）に排出されたブレーキ液を前記アンチスキッド制御装置の液圧回路内に吐出するポンプ（HPf,HPr）、を駆動するモータ（MT）の回転速度を制御するアンチスキッド制御用モータの制御装置であって、
前記アンチスキッド制御中における前記車両の車体減速度に応じた値である車体減速度対応値（DVso）を取得する取得手段（５１、９０６）と、
前記取得された車体減速度対応値（DVso）に基づいた前記アンチスキッド制御の基準の制御パターンに対応する前記モータの目標回転速度に相当する値（qreq）を決定する決定手段（５１、９１０）と、
前記目標回転速度相当値（qreq）に基づいて前記モータの回転速度を制御する制御手段（５１、９２０、図６のルーチン）と、
前記アンチスキッド制御の実際の制御パターンが前記基準制御パターンと相違することを示す状態が検出された場合、前記相違に応じて前記目標回転速度相当値（qreq）を補正する補正手段（５１、９１２〜９１８、９２２〜９３８）と、
を備えた、アンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記補正手段は、
前記減圧制御の後に前記増圧制御を行う１制御サイクルに要する実際の時間である実間隔（Tskid）と、前記基準制御パターンに対応する１制御サイクルに要する時間である基準間隔（Tskidbase）との比較結果に基づいて前記目標回転速度相当値（qreq）を補正する（９１４、９２２）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記補正手段は、
前記実間隔が前記基準間隔よりも短い場合、前記実間隔が前記基準間隔に対して短い程度が大きいほど前記目標回転速度相当値（qreq）をより大きい値に補正する（９２２）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記補正手段は、
前記実間隔が前記基準間隔よりも長い場合、前記目標回転速度相当値（qreq）の補正を行わない（９１４）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記補正手段は、
前記減圧制御中における前記リザーバ内のブレーキ液の増大量の実際値である実増大量（Qup）と、前記基準制御パターンに対応する前記減圧制御中における前記リザーバ内のブレーキ液の増大量である基準増大量（Qupbase）との比較結果に基づいて前記目標回転速度相当値（qreq）を補正する（９１２、９１６、９１８、９２４〜９３８）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記補正手段は、
前記実増大量が前記基準増大量よりも大きい場合、前記実増大量が前記基準増大量に対して大きい程度が大きいほど前記目標回転速度相当値（qreq）をより大きい値に補正する（９３６）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記補正手段は、
前記実増大量が前記基準増大量に対して大きい程度が大きいほど、前記目標回転速度相当値（qreq）を補正する期間（T1）をより短い時間に設定する（９３０）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項８】
請求項５乃至請求項７の何れか一項に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記補正手段は、
前記実増大量が前記基準増大量よりも小さい場合、前記目標回転速度相当値（qreq）の補正を行わない（９２４）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項９】
車両の車輪にロック傾向がある場合に同車輪のホイールシリンダ圧を減少させる減圧制御及び増大させる増圧制御を所定の制御パターンに基づいて行うアンチスキッド制御を実行するアンチスキッド制御装置（５１、３０）と、
前記減圧制御によりリザーバ（RSf,RSr）に排出されたブレーキ液を前記アンチスキッド制御装置の液圧回路内に吐出するポンプ（HPf,HPr）と、
前記ポンプを駆動するモータ（MT）と、
前記アンチスキッド制御中における前記車両の車体減速度に応じた値である車体減速度対応値（DVso）を取得する取得手段（５１、９０６）と、
前記取得された車体減速度対応値（DVso）に基づいた前記アンチスキッド制御の基準の制御パターンに対応する前記モータの目標回転速度に相当する値（qreq）を決定する決定手段（５１、９１０）と、
前記目標回転速度相当値（qreq）に基づいて前記モータの回転速度を制御する制御手段（５１、９２０、図６のルーチン）と、
前記アンチスキッド制御の実際の制御パターンが前記基準制御パターンと相違することを示す状態が検出された場合、前記相違に応じて前記目標回転速度相当値（qreq）を補正する補正手段（５１、９１２〜９１８、９２２〜９３８）と、
を備えた、液圧ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンチスキッド制御における減圧制御中においてリザーバに排出されたブレーキ液を汲み上げてアンチスキッド制御装置の液圧回路に吐出するために使用されるポンプ、を駆動するモータの回転速度を制御するアンチスキッド制御用モータの制御装置に関する。以下、アンチスキッド制御を「ＡＢＳ制御」と称呼することもある。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種のＡＢＳ制御用モータの制御装置が広く知られている（例えば、下記特許文献１を参照）。この文献に記載の装置では、モータへの電力供給がオフ状態の場合においてモータが発生する電圧（即ち、発電機としてのモータが誘導起電力により発生する電圧（以下、単に「発電電圧」と云うこともある。））と比較される電圧閾値と、上記電力供給がオン状態に維持される時間である継続時間と、からなるモータの駆動パターンが決定される。
【特許文献１】特開２００４−３５２１６３号公報
【０００３】
モータへの電力供給がオフ状態の場合においてモータが発生する上記発電電圧が上記電圧閾値以下となったときに上記電力供給がオフ状態からオン状態に切り換えられ、上記電力供給が上記継続時間だけオン状態に維持された後に上記電力供給がオン状態からオフ状態に切り換えられるように、上記電力供給が上記モータ駆動パターンでオン・オフ制御される。これにより、上記電圧閾値が大きいほど、且つ、上記継続時間が長いほど、ＡＢＳ制御中においてモータの（平均）回転速度（従って、液圧ポンプの（平均）吐出流量）がより大きい値に制御されるようになっている。なお、「吐出流量」は、単位時間当たりの吐出量である。
【０００４】
ところで、モータの回転速度が大きいと、モータ、及び液圧ポンプの作動音が大きくなるという問題が生じ得る。従って、作動音の低減という観点からは、モータの回転速度は小さい方が好ましい。
【０００５】
一方、ＡＢＳ制御中においてモータの回転速度が小さいと、液圧ポンプの吐出流量が小さくなってリザーバがブレーキ液で満たされる傾向がある。この場合、ブレーキペダルのストロークが大きくなる、ＡＢＳ制御の減圧制御においてホイールシリンダ圧が十分に低減され得なくなる等の問題が生じ得る。加えて、一般には、ＡＢＳ制御中において車両が走行している路面の摩擦係数が大きいほど（従って、ＡＢＳ制御中における車体減速度が大きいほど）、減圧制御中においてリザーバに排出されるブレーキ液の流量が大きくなる傾向がある。
【０００６】
以上のことから、上記文献に記載の装置では、ＡＢＳ制御中において、車体減速度が大きいほどモータの目標回転速度がより大きい値に設定され、モータの実際の回転速度が上記目標回転速度になるように上記電圧閾値が制御されるようになっている。換言すれば、ＡＢＳ制御中において、車体減速度が大きいほど、モータの回転速度がより大きい値に制御されるようになっている。
【発明の開示】
【０００７】
ところで、ＡＢＳ制御の制御パターン、具体的には、例えば、１制御サイクルに要する時間（以下、「スキッド間隔」とも称呼する。）、減圧制御中におけるリザーバ内のブレーキ液量の増大量（以下、「リザーバ液増大量」とも称呼する。）等は、路面摩擦係数（従って、ＡＢＳ制御中における車体減速度）に大きく依存する。
【０００８】
従って、ＡＢＳ制御中における車体減速度と、ＡＢＳ制御の基準制御パターン（基準スキッド間隔、基準リザーバ液増大量等）との関係は、実験、シミュレーション等を通して取得され得る。また、ＡＢＳ制御の或る制御パターンに対して最適なポンプの吐出流量（従って、最適なモータの回転速度）も決定され得る。よって、上記文献に記載のように車体減速度に基づいて決定されるモータの目標回転速度は、例えば、車体減速度に基づくＡＢＳ制御の上記基準制御パターンに対して最適な値に決定される。
【０００９】
しかしながら、ＡＢＳ制御の制御パターンは、路面摩擦係数以外にも種々の要因で変化し得る。例えば、路面摩擦係数が一定であってもブレーキペダル踏力が増大すると、増圧制御の時間が短くなることでスキッド間隔が短くなる傾向がある。即ち、ＡＢＳ制御中においてブレーキペダル踏力が基準制御パターンで想定されている値よりも大きいと、実際のスキッド間隔は基準スキッド間隔よりも短くなる。この場合、減圧制御の頻度が増大するから、リザーバに排出されるブレーキ液の平均流量が増大する。従って、上記目標回転速度を大きめに補正することが好ましい。
【００１０】
また、路面摩擦係数が急減する場合、路面摩擦係数が急減した後の短期間内において、減圧制御によるホイールシリンダ圧の急激な減少に伴って多量のブレーキ液がリザーバに排出される。即ち、路面摩擦係数が急減した後では、実際のリザーバ液増大量が基準リザーバ液増大量よりも大きくなる。この場合も、上記目標回転速度を大きめに補正することが好ましい。
【００１１】
このように、ＡＢＳ制御の実際の制御パターンが、路面摩擦係数（従って、ＡＢＳ制御中における車体減速度）に基づくＡＢＳ制御の基準制御パターンからずれる場合が発生し得る。この場合、モータの目標回転速度を補正することが好ましい。しかしながら、上記文献に記載の装置では、係るモータの目標回転速度の補正がなされないから、モータの目標回転速度が最適値からずれる場合が発生し得るという問題があった。
【００１２】
従って、本発明の目的は、ＡＢＳ制御用モータの制御装置において、モータの目標回転速度（ポンプの目標吐出流量に相当）を安定して適切な値に設定でき、モータの回転速度を安定して適切な値に維持できるものを提供することにある。
【００１３】
本発明に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置は、ＡＢＳ制御中における車両の車体減速度に応じた値である車体減速度対応値を取得する取得手段と、前記取得された車体減速度対応値に基づいたＡＢＳ制御の基準制御パターンに対応する前記モータの目標回転速度に相当する値を決定する決定手段と、前記目標回転速度相当値に基づいて前記モータの回転速度を制御する制御手段と、を備える。
【００１４】
ここにおいて、前記車体減速度対応値は、例えば、車体減速度そのもの、路面摩擦係数等である。前記基準制御パターンは、上述したように、例えば、ＡＢＳ制御中における車体減速度と、基準制御パターン（基準スキッド間隔、基準リザーバ液増大量等）との関係を取得する実験、シミュレーション等を通して取得され得る。前記目標回転速度相当値は、例えば、モータの目標回転速度そのもの、ポンプの目標吐出流量等である。
【００１５】
本発明に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置の特徴は、ＡＢＳ制御の実際の制御パターンが前記基準制御パターンと相違することを示す状態が検出された場合、前記相違に応じて前記目標回転速度相当値を補正する補正手段を備えたことにある。
【００１６】
これによれば、ＡＢＳ制御の実際の制御パターンが、ＡＢＳ制御中における車体減速度に基づくＡＢＳ制御の基準制御パターンからずれた場合、モータの目標回転速度（或いは、ポンプの目標吐出流量）が補正される。従って、モータの目標回転速度がＡＢＳ制御の実際の制御パターンに対して最適な値に安定して設定され得る。この結果、モータの回転速度を安定して適切な値に維持することができる。
【００１７】
前記補正手段は、例えば、１制御サイクルに要する実際の時間である実間隔（上記実際のスキッド間隔）と、前記基準制御パターンに対応する１制御サイクルに要する時間である基準間隔（上記基準スキッド間隔）との比較結果に基づいて前記目標回転速度相当値を補正するように構成される。この場合、前記実間隔が前記基準間隔よりも短い場合、前記実間隔が前記基準間隔に対して短い程度が大きいほど前記目標回転速度相当値をより大きい値に補正することが好ましい。
【００１８】
これによれば、上述したように、例えば、ＡＢＳ制御中においてブレーキペダル踏力が基準制御パターンで想定されている値よりも大きいことに起因して実際のスキッド間隔が基準スキッド間隔よりも短くなっている場合、上記目標回転速度相当値を大きめに補正することができる。この結果、モータの回転速度が大きめに制御されるから、リザーバに排出されるブレーキ液の平均流量の増大に起因してリザーバがブレーキ液で満たされていく傾向を抑制することができる。
【００１９】
この場合、前記補正手段は、前記実間隔が前記基準間隔よりも長い場合、前記目標回転速度相当値の補正を行わないことが好ましい。実際のスキッド間隔が基準スキッド間隔よりも長くなると、減圧制御の頻度が減少するから、リザーバに排出されるブレーキ液の平均流量が減少する。従って、この場合、上述した作動音の低減という観点から、モータの目標回転速度相当値をより小さい値に補正することが好ましいと考えられる。
【００２０】
しかしながら、一方では、リザーバがブレーキ液で満たされていく傾向を確実に抑制するという要求もあり、係る観点からは、モータの目標回転速度相当値をより小さい値に補正することを行わないことが好ましいとも考えられる。上記構成では、後者が優先されている。即ち、上記構成によれば、モータの目標回転速度相当値をより小さい値に補正することが行われないから、リザーバがブレーキ液で満たされていく傾向をより確実に抑制することができる。
【００２１】
また、前記補正手段は、前記減圧制御中における前記リザーバ内のブレーキ液の増大量の実際値である実増大量（上記実際のリザーバ液増大量）と、前記基準制御パターンに対応する前記減圧制御中における前記リザーバ内のブレーキ液の増大量である基準増大量（上記基準リザーバ液増大量）との比較結果に基づいて前記目標回転速度相当値を補正するように構成される。この場合、前記実増大量が前記基準増大量よりも大きい場合、前記実増大量が前記基準増大量に対して大きい程度が大きいほど前記目標回転速度相当値をより大きい値に補正することが好ましい。加えて、前記実増大量が前記基準増大量に対して大きい程度が大きいほど、前記目標回転速度相当値を補正する期間をより短い時間に設定することが好ましい。
【００２２】
これによれば、上述したように、例えば、ＡＢＳ制御中に路面摩擦係数が急減することに起因して路面摩擦係数が急減した後において実際のリザーバ液増大量が基準リザーバ液増大量よりも大きくなっている場合、上記目標回転速度相当値を大きめに補正することができる。この結果、モータの回転速度が大きめに制御されるから、リザーバがブレーキ液で満たされていく傾向を抑制することができる。
【００２３】
この場合、前記補正手段は、前記実増大量が前記基準増大量よりも小さい場合、前記目標回転速度相当値の補正を行わないことが好ましい。実際のリザーバ液増大量が基準リザーバ液増大量より小さい場合、上述した作動音の低減という観点から、モータの目標回転速度相当値をより小さい値に補正することが好ましいと考えられる。
【００２４】
しかしながら、一方では、リザーバがブレーキ液で満たされていく傾向を確実に抑制するという要求もあり、係る観点からは、モータの目標回転速度相当値をより小さい値に補正することを行わないことが好ましいとも考えられる。上記構成では、後者が優先されている。即ち、上記構成によれば、モータの目標回転速度相当値をより小さい値に補正することが行われないから、リザーバがブレーキ液で満たされていく傾向をより確実に抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明によるＡＢＳ制御用モータの制御装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置を含むＡＢＳ制御装置１０を搭載した車両の概略構成を示している。このＡＢＳ制御装置１０は、各車輪にブレーキ液圧による制動力をそれぞれ発生させるブレーキ液圧制御部３０を含んでいる。
【００２７】
ブレーキ液圧制御部３０は、その概略構成を表す図２に示すように、車輪RR，FLに係わる系統と車輪FR，RLに係わる系統の２系統から構成されていて、所謂Ｘ配管を構成している。
【００２８】
ブレーキ液圧制御部３０は、ブレーキペダルＢＰの操作力に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生部３２と、車輪FR,FL,RR,RLにそれぞれ配置されたホイールシリンダWfr,Wfl,Wrr,Wrlに供給するブレーキ液圧をそれぞれ調整可能なRRブレーキ液圧調整部３３，FLブレーキ液圧調整部３４，FRブレーキ液圧調整部３５，RLブレーキ液圧調整部３６と、還流ブレーキ液供給部３７と、を含んで構成されている。
【００２９】
ブレーキ液圧発生部３２は、バキュームブースタＶＢと、同バキュームブースタＶＢに連結されたマスタシリンダＭＣとから構成されている。マスタシリンダＭＣ及びバキュームブースタＶＢの構成及び作動は周知であるので、ここではそれらの詳細な説明を省略する。
【００３０】
RRブレーキ液圧調整部３３は、２ポート２位置切換型の常開電磁開閉弁である増圧弁ＰＵrrと、２ポート２位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁ＰＤrrとから構成されている。同様に、FLブレーキ液圧調整部３４，FRブレーキ液圧調整部３５、RLブレーキ液圧調整部３６は、それぞれ、増圧弁ＰＵfl及び減圧弁ＰＤfl，増圧弁ＰＵfr及び減圧弁ＰＤfr，増圧弁ＰＵrl及び減圧弁ＰＤrlから構成されている。
【００３１】
還流ブレーキ液供給部３７は、直流モータＭＴと、直流モータＭＴにより同時に駆動される液圧ポンプＨＰf，ＨＰrとを含んでいる。液圧ポンプＨＰfは、減圧弁ＰＤrr，ＰＤflから還流されてきたリザーバＲＳf内のブレーキ液を汲み上げ、RRブレーキ液圧調整部３３及びFLブレーキ液圧調整部３４の上流部に供給するようになっている。
【００３２】
同様に、液圧ポンプＨＰrは、減圧弁ＰＤfr，ＰＤrlから還流されてきたリザーバＲＳr内のブレーキ液を汲み上げ、FRブレーキ液圧調整部３５及びRLブレーキ液圧調整部３６の上流部に供給するようになっている。
【００３３】
再び、図１を参照すると、このＡＢＳ制御装置１０は、車輪速度センサ４１fl,４１fr,４１rl,４１rrと、ブレーキスイッチ４２と、電子制御装置５０とを備えている。電子制御装置５０は、互いにバスで接続された、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、バックアップＲＡＭ５４、及びインターフェース５５等からなるマイクロコンピュータである。
【００３４】
インターフェース５５は、前記センサ４１**、及びブレーキスイッチ４２と接続され、ＣＰＵ５１に信号を供給するとともに、同ＣＰＵ５１の指示に応じて、ブレーキ液圧制御部３０の電磁弁（増圧弁ＰＵ**、及び減圧弁ＰＤ**）、及びモータＭＴに駆動信号を送出するようになっている。
【００３５】
なお、各種変数等の末尾に付された「**」は、同各種変数等が各車輪FR等のいずれに関するものであるかを示すために同各種変数等の末尾に付される「fl」，「fr」等の包括表記であって、例えば、増圧弁ＰＵ**は、左前輪用増圧弁ＰＵfl, 右前輪用増圧弁ＰＵfr, 左後輪用増圧弁ＰＵrl, 右後輪用増圧弁ＰＵrrを示している。
【００３６】
以上のように構成された本発明の実施形態に係るＡＢＳ制御装置１０は、車輪のロックの発生を抑制するために周知のＡＢＳ制御の一つを実行するようになっている。本例では、ＡＢＳ制御として、減圧制御・保持制御・増圧制御を一組とする制御サイクルが連続して繰り返し実行されるようになっている。
【００３７】
（モータＭＴの回転速度制御の概要）
次に、上述のように構成された本発明の実施形態に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置を含むＡＢＳ制御装置（以下、「本装置」と云うこともある。）によるモータＭＴの回転速度制御の概要について説明する。本装置は、電子制御装置５０に内蔵された図３に示すスイッチング素子としてのパワートランジスタＴｒを利用してモータＭＴの回転速度を制御するようになっている。
【００３８】
より具体的に述べると、図３に示したように、パワートランジスタＴｒは、そのコレクタ端子が車両の電源（電圧Ｖｃｃ）に接続されるとともに、そのエミッタ端子がモータＭＴの一方の端子に接続されている。モータＭＴの他方の端子はアースされている（電圧ＧＮＤ）。また、パワートランジスタＴｒのベース端子には、本装置（ＣＰＵ５１）の指示により生成されるモータ制御信号Vcontが印加されるようになっている。
【００３９】
このモータ制御信号Vcontは、図３に示したように、HighレベルとLowレベルの何れかとなるように生成され、パワートランジスタＴｒは、モータ制御信号VcontがHighレベルとなっているときオン状態となる一方、モータ制御信号VcontがLowレベルとなっているときオフ状態となるようになっている。換言すれば、モータＭＴは、モータ制御信号VcontがHighレベルとなっているとき電圧Ｖｃｃが印加されて液圧ポンプＨＰf，ＨＰrを駆動する状態（モータＭＴへの電力供給がオン状態、以下、単に「オン状態」と呼ぶ。）となり、モータ制御信号VcontがLowレベルとなっているとき電圧Ｖｃｃが印加されない状態（モータＭＴへの電力供給がオフ状態、以下、単に「オフ状態」と呼ぶ。）となる。
【００４０】
この結果、モータＭＴの２つの端子間電圧であるモータ端子間電圧VMT（図３を参照。）は、モータＭＴがオン状態のとき電圧Ｖｃｃ一定になる。一方、モータＭＴがオフ状態のときモータ端子間電圧VMTはモータＭＴが発生する電圧となる。この「モータＭＴが発生する電圧」は、発電機としてのモータＭＴが誘導起電力により発生する上記発電電圧であって、慣性に起因して回転するモータＭＴの回転速度の減少に応じて小さくなり、同回転速度が「０」のとき「０」となる。
【００４１】
本装置は、図４に示すように、モータＭＴがオフ状態の場合において慣性に起因して回転するモータＭＴの回転速度の減少に応じてモータ端子間電圧VMT（従って、前記発電電圧）が後述する液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの目標吐出流量qreq（前記目標回転速度相当値に対応）に基づいて決定・変更されていく電圧閾値Von以下となったとき、モータＭＴをオフ状態からオン状態へと切り換え、オン時間Ton（本例では、一定）に亘ってモータＭＴをオン状態に維持して液圧ポンプＨＰf，ＨＰrを駆動した後、モータＭＴをオン状態からオフ状態に切り換えて同液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの駆動を中止する。
【００４２】
本装置は、上述したように電圧閾値Vonとオン時間Tonからなるモータ駆動パターンを繰り返すことで、モータＭＴへの電力供給をオン・オフ制御して、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの実際の吐出流量が目標吐出流量qreqに一致するようにモータＭＴの回転速度（従って、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの回転速度）を制御する。以下、モータＭＴがオフ状態に維持される時間を「オフ時間Toff」と称呼する（図４を参照）。
【００４３】
（実際の作動）
次に、本装置の実際の作動について、電子制御装置５０のＣＰＵ５１が実行するルーチンをフローチャートにより示した図５〜図９、並びに、図１０、図１１に示したタイムチャートを参照しながら説明する。
【００４４】
ＣＰＵ５１は、図５に示したモータ制御開始・終了判定ルーチンを図４のルーチンに続けて所定時間（プログラム実行周期Δｔ）の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「０」となっているか否かを判定する。ここで、フラグＤＲＩＶＥは、その値が「１」のときモータ制御実行中であることを示し、その値が「０」のときモータ制御非実行中であることを示す。
【００４５】
いま、モータ制御非実行中であって、且つ、モータ制御開始条件が成立していないものとすると、フラグＤＲＩＶＥの値が「０」になっている。従って、ＣＰＵ５１はステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、モータ制御開始条件が成立しているか否かを判定する。モータ制御開始条件は、本例では、ＡＢＳ制御が開始された場合に成立する。
【００４６】
現段階では、前述のごとくモータ制御開始条件が成立していないから、ＣＰＵ５１はステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。このような作動は、モータ制御開始条件が成立するまで繰り返し実行される。
【００４７】
次に、この状態にてＡＢＳ制御が開始された場合（即ち、モータ制御開始条件が成立した場合）について説明する。この場合、ＣＰＵ５１はステップ５１０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進み、フラグＤＲＩＶＥの値を「０」から「１」に変更する。
【００４８】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ５２０〜５４５の処理を順に行い、モータ制御に使用する変数、フラグ等を初期設定する。具体的には、ステップ５２０では、ＡＢＳ制御の１制御サイクルに要する実際の時間であるスキッド間隔Tskid（前記実間隔に対応）が基準スキッド間隔Tskidbase（一定、前記基準間隔に対応）に初期設定される。
【００４９】
ステップ５２５では、減圧制御中におけるリザーバRSf,RSr内のブレーキ液量（総量）の実際の増大量（減圧制御の開始から終了までにおけるブレーキ液量（総量）の実際の増大量）であるリザーバ液増大量Qup（前記実増大量に対応）を計算するために使用される積算値Qsumが「０」に初期設定される。
【００５０】
ステップ５３０では、フラグＵＰの値が「０」に初期設定される。ここで、フラグＵＰは、その値が「１」のとき、リザーバ液増大量Qupが基準リザーバ液増大量Qupbase（前記基準増大量に対応）よりも大きいことに起因して後述するように上記目標吐出流量qreqが大きめに補正されている状態を示し、その値が「０」のときはそうでない状態を示す。
【００５１】
ステップ５３５では、フラグＯＮが「１」に初期設定される。ここで、フラグＯＮは、その値が「１」のときモータＭＴがオン状態にあることを示し、その値が「０」のときモータＭＴがオフ状態にあることを示す。
【００５２】
ステップ５４０では、オン継続時間TIMonがクリアされる。オン継続時間TIMonは、電子制御装置５０内に内蔵された図示しないタイマにより計時され、モータＭＴのオン状態の継続時間を表す。
【００５３】
ステップ５４５では、１制御サイクル継続時間TIMskidがクリアされる。１制御サイクル継続時間TIMskidは、電子制御装置５０内に内蔵された図示しないタイマにより計時され、１制御サイクルの継続時間を表す。
【００５４】
以降、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ５０５に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ５５０に進むようになり、同ステップ５５０にてモータ制御終了条件が成立しているか否かを判定する。モータ制御終了条件は、本例では、ＡＢＳ制御が終了し、且つ、オフ継続時間TIMoffが所定時間T2（一定）を超えた場合に成立する。オフ継続時間TIMoffは、電子制御装置５０内に内蔵された図示しないタイマにより計時され、モータＭＴのオフ状態の継続時間を表す。
【００５５】
現段階では、モータ制御が開始された直後であるからモータ制御終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵ５１はステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。このような処理は、モータ制御終了条件が成立するまで繰り返し実行される。
【００５６】
一方、この状態にてモータ制御終了条件が成立した場合、ＣＰＵ５１はステップ５５０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５５に進み、フラグＤＲＩＶＥの値を「１」から「０」に変更する。これにより、フラグＤＲＩＶＥの値が「０」になるから、ＣＰＵ５１はステップ５０５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、前記モータ制御開始条件が成立しているか否かを再びモニタするようになる。
【００５７】
このように、図５のルーチンの繰り返し実行により、モータ制御開始条件が成立した直後にて、各種値が初期値に設定されるとともにオン継続時間TIMon、及び１制御サイクル継続時間TIMskidがクリアされる。また、フラグＤＲＩＶＥの値は、モータ制御実行中においては「１」に維持され、モータ制御非実行中においては「０」に維持される。
【００５８】
また、ＣＰＵ５１は図６に示したモータ制御の実行ルーチンを図５のルーチンに続けて所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定する。
【００５９】
いま、モータ制御が開始された直後であるものとすると、前述のように、フラグＤＲＩＶＥ＝１（ステップ５１５）、フラグＯＮ＝１（ステップ５３５）となっていて、オン継続時間TIMonがクリアされている（ステップ５４０）。従って、ＣＰＵ５１はステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、フラグＯＮの値が「１」であるか否かを判定し、同ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進む。
【００６０】
ＣＰＵ５１はステップ６１５に進むと、オン継続時間TIMonがオン時間Ton（一定）以上となっているか否かを判定する。現時点は、オン継続時間TIMonがクリアされた直後であり、TIMon＜Tonである。従って、ＣＰＵ５１はステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２０に進む。
【００６１】
ＣＰＵ５１はステップ６２０に進むと、フラグＯＮが「１」であるか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進んで、モータＭＴをオン状態とする（具体的には、モータ制御信号VcontをHighレベルに設定する）。このような処理は、ステップ６１５の条件が成立するまで繰り返し実行される。これにより、モータ端子間電圧VMTが電圧Ｖｃｃ一定に維持されて液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの駆動が継続される。
【００６２】
一方、この状態にてオン継続時間TIMonがオン時間Tonに達した場合、ＣＰＵ５１はステップ６１５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、フラグＯＮの値を「１」から「０」に変更し、続くステップ６３５にてオフ継続時間TIMoffをクリアする。そして、ＣＰＵ５１はステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４０に進み、モータＭＴをオフ状態とする（具体的には、モータ制御信号VcontをLowレベルに設定する）。これにより、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの駆動が終了する。
【００６３】
以降、フラグＯＮの値が「０」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ６１０に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ６４５に進み、モータ端子間電圧VMTが後述するルーチンにより時々刻々と変更され得る電圧閾値Von以下であるか否かを判定する。
【００６４】
現時点は、モータＭＴがオン状態からオフ状態に変更された直後であるから、VMT＞Vonである。従って、ＣＰＵ５１はステップ６４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２０、６４０へと進み、モータＭＴをオフ状態に維持する。このような処理は、モータＭＴがオフ状態にある間においてモータＭＴの回転速度の減少に伴って減少していくモータ端子間電圧VMTが前記電圧閾値Vonに達するまで継続される。
【００６５】
モータ端子間電圧VMTが前記電圧閾値Vonに達すると、ＣＰＵ５１はステップ６４５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ６５０に進み、フラグＯＮを「０」から「１」に変更し、続くステップ６５５にてオン継続時間TIMonをクリアした後、ステップ６２０、６２５へと進み、モータＭＴを再びオン状態とする。これにより、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの駆動が再び開始される。
【００６６】
以降、フラグＯＮの値が「１」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ６１０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５の条件が成立したか否かを再びモニタするようになる。この結果、ステップ６１５の条件が成立するまでの間、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの駆動が再び継続される。
【００６７】
このように、図６のルーチンの繰り返し実行により、時々刻々と変更され得る電圧閾値Vonとオン時間Ton（一定）からなるモータ駆動パターンでモータＭＴがオン・オフ制御され、モータＭＴの回転速度（従って、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの回転速度）が電圧閾値Vonに応じた値に制御されていく。また、フラグＯＮの値は、モータＭＴがオン状態にある間は「１」に維持され、モータＭＴがオフ状態にある間は「０」に維持される。なお、図６のルーチンは、前記制御手段に相当する。
【００６８】
なお、フラグＤＲＩＶＥ＝０の場合（モータ制御非実行中）は、ＣＰＵ５１はステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６６０に進み、フラグＯＮの値を「０」に設定した後、ステップ６２０、６４０へと進み、モータＭＴをオフ状態に維持する。
【００６９】
また、ＣＰＵ５１は図７に示したスキッド間隔Tskidを取得するルーチンを図６のルーチンに続けて所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７０】
いま、モータ制御が実行されているものとすると、前述のように、フラグＤＲＩＶＥ＝１（ステップ５１５）となっている。従って、ＣＰＵ５１はステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、現時点が２回目以降の制御サイクルにおける減圧制御の開始直後であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ７９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７１】
一方、例えば、現時点が２回目の制御サイクルの開始直後（即ち、２回目の制御サイクルにおける減圧制御の開始直後）である場合、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進み、スキッド間隔Tskidを現時点での１制御サイクル継続時間TIMskidと等しい値に設定する。
【００７２】
ここで、現時点での１制御サイクル継続時間TIMskidは、ＡＢＳ制御開始直後（即ち、１回目の制御サイクルにおける減圧制御の開始直後）からの経過時間を表している（ステップ５４５を参照）。従って、現時点（即ち、２回目の制御サイクルにおける減圧制御開始直後）にて、スキッド間隔Tskidが、ステップ５２０にて設定された初期値（基準スキッド間隔Tskidbase）から１回目の制御サイクルの継続時間に変更される。
【００７３】
そして、ＣＰＵ５１はステップ７２０に進み、１制御サイクル継続時間TIMskidを再びクリアした後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。以降、新たな制御サイクルが開始される毎に、ＣＰＵ５１はステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５、７２０の処理を行っていく。
【００７４】
このように、ＡＢＳ制御開始直後にて初期値（基準スキッド間隔Tskidbase）に設定されるスキッド間隔Tskidは、図７のルーチンの繰り返し実行により、Ｎ回目（Ｎ：２以上の整数）の制御サイクルが開始される毎に、（Ｎ−１）回目の制御サイクルの継続時間にステップ的に更新されていく。
【００７５】
例えば、図１０に示した例では、スキッド間隔Tskidは、時刻ｔ２にて値Tskid1に設定（更新）され、時刻ｔ２〜ｔ３の間、値Tskid1に維持され、時刻ｔ３にて値Tskid2に更新され、時刻ｔ３〜ｔ４の間、値Tskid2に維持され、時刻ｔ４にて値Tskid3に更新される。
【００７６】
また、ＣＰＵ５１は図８に示したリザーバ液増大量Qupを取得するルーチンを図７のルーチンに続けて所定時間の経過毎に繰り返し実行している。以下、リザーバＲＳf,ＲＳrを単に「リザーバ」と呼ぶこともある。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７７】
いま、モータ制御が実行されているものとすると、前述のように、フラグＤＲＩＶＥ＝１（ステップ５１５）となっている。従って、ＣＰＵ５１はステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、減圧制御中であるか否かを判定する。
【００７８】
現時点がＡＢＳ制御開始直後（即ち、１回目の制御サイクルにおける減圧制御開始直後）であるものとすると、ＣＰＵ５１はステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進み、排出流量qdrainを、ホイールシリンダ圧Pwと、Pwを引数とする関数funcqdrainと、に基づいて求める。排出流量qdrainは、減圧制御中（減圧弁ＰＤ**：開状態）にて減圧弁ＰＤ**から排出されてリザーバに流入するブレーキ液の流量である。
【００７９】
排出流量qdrainは、ホイールシリンダ圧と、開状態にある減圧弁ＰＤ**の開口面積（一定）と、から算出できるから、このように、ホイールシリンダ圧Pwの関数として求めることができる。なお、２以上の車輪について減圧制御が同時に実行されている場合は、排出流量qdrainは、各輪についての排出流量の総和となる。また、ホイールシリンダ圧Pwは周知の手法の一つにより推定され得る。
【００８０】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ８２０に進み、下記(1)式に従って、積算値Qsum（ステップ５２５の処理により初期値は「０」）を更新する。ここで、「qdrain・Δｔ」は、プログラム実行周期Δｔ当たりにリザーバに流入するブレーキ液量に相当し、「qreq・Δｔ」は、プログラム実行周期Δｔ当たりにリザーバから液圧ポンプＨＰf，ＨＰrに吸入されるブレーキ液量に相当する。従って、この場合、積算値Qsumは、１回目の減圧制御開始時点から現時点までにおけるリザーバ内のブレーキ液量（リザーバ液量Q）の増大量を表す。
【００８１】
Qsum＝Qsum＋qdrain・Δｔ−qreq・Δｔ  ・・・(1)
【００８２】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ８２５に進み、減圧制御終了直後であるか否かを判定する。現時点は、ＡＢＳ制御開始直後であるから、ＣＰＵ５１はステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。このような処理は、１回目の減圧制御が終了するまで繰り返し実行される。これにより、１回目の減圧制御中に亘ってステップ８２０にて積算値Qsumが更新されていく。
【００８３】
次に、この状態にて、１回目の制御サイクルにおける減圧制御が終了した場合について説明する。この場合、ＣＰＵ５１はステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８２５に直ちに進み、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３０に進み、リザーバ液増大量Qupを現時点での積算値Qsumに設定する。ここで、現時点での積算値Qsumは、１回目の制御サイクルの減圧制御の開始から終了までにおけるリザーバ液量Qの増大量を表している。従って、リザーバ液増大量Qupは、１回目の制御サイクルの減圧制御中におけるリザーバ液量Qの増大量に設定される。
【００８４】
そして、ＣＰＵ５１はステップ８３５に進んで、積算値Qsumを「０」にリセットした後、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８５】
以降、新たな制御サイクルの減圧制御が開始される毎に、積算値Qsum＝０の状態から、その減圧制御実行中においてステップ８１５、８２０の処理が繰り返し実行され、その減圧制御の終了直後にて、ステップ８３０、８３５の処理が実行される。
【００８６】
このように、図８のルーチンの繰り返し実行により、Ｎ回目（Ｎ：１以上の整数）の制御サイクルの減圧制御が終了する毎に、リザーバ液増大量Qupは、Ｎ回目の制御サイクルの減圧制御中におけるリザーバ液量Qの増大量にステップ的に更新されていく。
【００８７】
例えば、図１１に示した例では、リザーバ液増大量Qupは、時刻ｔ１１’（時刻ｔ１１〜ｔ１２に対応する制御サイクルの減圧制御終了時点）にて値Qup1に設定（更新）され、時刻ｔ１１’〜ｔ１２’の間、値Qup1に維持され、時刻ｔ１２’（時刻ｔ１２〜ｔ１３に対応する制御サイクルの減圧制御終了時点）にて値Qup2に更新され、時刻ｔ１２’〜ｔ１３’の間、値Qup2に維持され、時刻ｔ１３’（時刻ｔ１３〜ｔ１４に対応する制御サイクルの減圧制御終了時点）にて値Qup3に更新される。
【００８８】
また、ＣＰＵ５１は図９に示した目標吐出流量qreq、及び電圧閾値Vonを決定するルーチンを図８のルーチンに続けて所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ９００から処理を開始し、ステップ９０２に進んで、車輪速度センサ４１**の出力に基づいて車輪速度Vw**（車輪の外周の速度）を計算する。
【００８９】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ９０４に進み、車体速度Vsoを車輪速度Vw**の最大値に設定し、続くステップ９０６にて、上記車体速度Vsoを時間微分して（且つ、符号を逆にして）車体減速度DVsoを求める。このステップ９０６が前記取得手段に相当する。
【００９０】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ９０８に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９１】
いま、モータ制御が実行されているものとすると、前述のように、フラグＤＲＩＶＥ＝１（ステップ５１５）となっている。従って、ＣＰＵ５１はステップ９０８にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１０に進み、上記求めた車体減速度DVsoと、車体減速度DVsoと液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの目標吐出流量qreqとの関係を規定するテーブルMapqreqと、に基づいて、目標吐出流量qreqを決定する。このステップ９１０が前記決定手段に相当する。
【００９２】
これにより、目標吐出流量qreqは、車体減速度DVsoが大きいほどより大きい値に決定される。これは、ＡＢＳ制御中において車両が走行している路面の摩擦係数が大きいほど（従って、ＡＢＳ制御中における車体減速度DVsoが大きいほど）、減圧制御中においてリザーバＲＳf，ＲＳrに排出されるブレーキ液の流量が大きくなる傾向があることに基づく。
【００９３】
上記テーブルMapqreqは、実験、シミュレーション等を通して予め取得されている、ＡＢＳ制御中における車体減速度と、ＡＢＳ制御の基準制御パターン（基準スキッド間隔Tskidbase、及び基準リザーバ液増大量Qupbaseを含む）との関係に基づいて作製されている。即ち、上記目標吐出流量qreqは、車体減速度DVsoに対応するＡＢＳ制御の上記基準制御パターンに対して最適な値に決定される。
【００９４】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ９１２に進み、基準リザーバ液増大量Qupbase（＝qreq・Tskidbase）を決定する。qreqとしては、ステップ９１０にて決定された値が使用される。基準スキッド間隔Tskidbaseは、本例では、一定値である。
【００９５】
次に、ＣＰＵ５１はステップ９１４に進んで、図７のルーチンのステップ７１５にて更新されている現時点でのスキッド間隔Tskidが上記基準スキッド間隔Tskidbaseよりも短いか否かを判定する。ここで、「Ｙｅｓ」と判定される場合については後述する。
【００９６】
現時点でのスキッド間隔Tskidが上記基準スキッド間隔Tskidbase以上の場合、ＣＰＵ５１はステップ９１４にて「Ｎｏ」と判定してステップ９１６に直ちに進み、減圧制御終了直後であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ９１８に直ちに進む。
【００９７】
一方、減圧制御終了直後である場合、ＣＰＵ５１はステップ９１６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２４に進み、図８のルーチンのステップ８３０にて更新されたばかりである現時点でのリザーバ液増大量Qupが上記基準リザーバ液増大量Qupbaseよりも大きいか否かを判定する。ここで、「Ｙｅｓ」と判定される場合については後述する。
【００９８】
現時点でのリザーバ液増大量Qupが上記基準リザーバ液増大量Qupbase以下の場合、ＣＰＵ５１はステップ９２４にて「Ｎｏ」と判定してステップ９１８に直ちに進む。
【００９９】
ＣＰＵ５１はステップ９１８に進むと、フラグＵＰ＝１（フラグＵＰの初期値は「０」、ステップ５３０を参照）であるか否かを判定する。いま、フラグＵＰ＝０であるものとすると、ＣＰＵ５１はステップ９１８にて「Ｎｏ」と判定してステップ９２０に進み、目標吐出流量qreqと、目標吐出流量qreqと電圧閾値Vonとの関係を規定するテーブルMap、とに基づいて電圧閾値Vonを求め、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１００】
なお、この場合、電圧閾値Vonの決定に使用される目標吐出流量qreqは、先のステップ９１０にて車体減速度DVsoに基づいて決定された値そのものであり、目標吐出流量qreqは、先のステップ９１０にて決定された値から補正されていない。
【０１０１】
これにより、目標吐出流量qreqが大きいほど電圧閾値Vonがより大きい値に設定される。この電圧閾値Vonは、図６のステップ６４５の判定に供される。これにより、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの吐出流量が目標吐出流量qreqと一致するように、且つ、目標吐出流量qreqが大きいほどモータＭＴの回転速度がより大きい値になるように、モータＭＴの回転速度が制御される。
【０１０２】
このように、ステップ９１４にて「Ｎｏ」と判定され、且つ、ステップ９１６又はステップ９２４にて「Ｎｏ」と判定される場合、目標吐出流量qreqは、先のステップ９１０にて車体減速度DVsoに基づいて決定された値から補正されないから、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの吐出流量が先のステップ９１０にて車体減速度DVsoに基づいて決定された値そのものと一致するようにモータＭＴの回転速度が制御される。ここで、ステップ９２０は、前記制御手段に対応する。
【０１０３】
次に、ステップ９１４にて「Ｙｅｓ」と判定される場合について説明する。現時点でのスキッド間隔Tskidが上記基準スキッド間隔Tskidbaseよりも短い場合、ＣＰＵ５１はステップ９１４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２２に進み、目標吐出流量qreqを、値「qreq・(Tskidbase/Tskid)」に補正する。この場合が、「ＡＢＳ制御の実際の制御パターンが基準制御パターンと異なることを示す状態が検出された場合」に対応する。
【０１０４】
これにより、スキッド間隔Tskidが基準スキッド間隔Tskidbaseに対して短い程度が大きいほど目標吐出流量qreqがより大きい値に補正される。そして、このように補正された目標吐出流量qreqがステップ９２０における電圧閾値Vonの決定に使用される。従って、この場合、モータＭＴの回転速度が大きめに制御される。これにより、スキッド間隔Tskidが短いことでリザーバＲＳf，ＲＳrに排出されるブレーキ液の平均流量が増大してリザーバがブレーキ液で満たされていく傾向を抑制することができる。
【０１０５】
以上のように、スキッド間隔Tskidが基準スキッド間隔Tskidbaseよりも短い場合、目標吐出流量qreqは、ステップ９１０にて車体減速度DVsoに基づいて決定された値より大きい値に補正される。一方、スキッド間隔Tskidが基準スキッド間隔Tskidbase以上の場合（且つ、ステップ９１６又はステップ９２４にて「Ｎｏ」と判定される場合）、目標吐出流量qreqは、ステップ９１０にて車体減速度DVsoに基づいて決定された値から補正されない。
【０１０６】
例えば、図１０に示した例では、車体減速度DVsoが一定であって、ステップ９１０にて目標吐出流量qreqは値α１に決定され続けているものとする。この場合、スキッド間隔Tskidが値Tskid1(＞Tskidbase)に維持されている時刻ｔ２〜ｔ３の間では、目標吐出流量qreqは補正されることなく値α１に維持される。一方、スキッド間隔Tskidが値Tskid2(＜Tskidbase)に維持されている時刻ｔ３〜ｔ４の間では、目標吐出流量qreqは値α１よりも大きい値に補正される。そして、スキッド間隔Tskidが値Tskid3(＞Tskidbase)に維持される時刻ｔ４以降では、目標吐出流量qreqは補正されることなく値α１に維持される。
【０１０７】
次に、ステップ９１６、９２４にて共に「Ｙｅｓ」と判定される場合について説明する。現時点が減圧制御終了直後であって、且つ、図８のルーチンのステップ８３０にて更新されたばかりである現時点でのリザーバ液増大量Qupが上記基準リザーバ液増大量Qupbaseよりも大きい場合、ＣＰＵ５１はステップ９１６、９２４にて共に「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２６に進み、フラグＵＰを「１」に設定する。
【０１０８】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ９２８に進み、補正量ΔQ(＝Qup−Qupbase)を求め、続くステップ９３０にて、この補正量ΔQと、補正量ΔQと補正期間T1との関係を規定するテーブルMapT1と、に基づいて補正期間T1を求める。補正期間T1は、補正量ΔQによる目標吐出流量qreqの補正が継続される時間である。これにより、補正期間T1は、補正量ΔQが大きいほどより短い時間に設定される。
【０１０９】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ９３２に進み、継続時間TIMupをクリアする。継続時間TIMupは、電子制御装置５０内に内蔵された図示しないタイマにより計時され、補正量ΔQによる目標吐出流量qreqの補正開始からの継続時間を表す。
【０１１０】
次に、ＣＰＵ５１はステップ９１８に進んで、フラグＵＰ＝１であるか否かを判定し、ステップ９１８にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３４に進み、継続時間TIMupがステップ９３０にて決定された補正期間T1未満か否かを判定する。
【０１１１】
先ず、継続時間TIMupが補正期間T1未満である場合について説明する。この場合、ＣＰＵ５１は、ステップ９３４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３６に進んで、目標吐出流量qreqを、値「qreq＋(ΔQ/T1)」に補正する。この場合が、「ＡＢＳ制御の実際の制御パターンが基準制御パターンと異なることを示す状態が検出された場合」に対応する。
【０１１２】
これにより、リザーバ液増大量Qupが基準リザーバ液増大量Qupbaseに対して大きい程度が大きいほど目標吐出流量qreqがより大きい値に補正される。そして、このように補正された目標吐出流量qreqがステップ９２０における電圧閾値Vonの決定に使用される。従って、この場合、モータＭＴの回転速度が大きめに制御される。
【０１１３】
このような処理は、ステップ９３４にて「Ｙｅｓ」と判定される間、繰り返し実行される。これにより、リザーバがブレーキ液で満たされていく傾向を抑制することができる。
【０１１４】
次に、継続時間TIMupが補正期間T1に達した場合について説明する。この場合、ＣＰＵ５１はステップ９３４に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ９３８に進み、フラグＵＰの値を「１」から「０」に変更し、ステップ９３６を実行することなく直ちにステップ９２０に進む。以降、フラグＵＰ＝０であるから、ＣＰＵ５１はステップ９１８に進んだとき「Ｎｏ」と判定して、ステップ９３６を実行することなくステップ９２０に直ちに進むようになる。
【０１１５】
以上のように、ステップ９３６による目標吐出流量qreqの補正は、減圧制御終了直後においてリザーバ液増大量Qupが上記基準リザーバ液増大量Qupbaseよりも大きい場合、その後の補正期間T1だけ実行される。一方、減圧制御終了直後においてリザーバ液増大量Qupが上記基準リザーバ液増大量Qupbase以下の場合（且つ、ステップ９１４にて「Ｎｏ」と判定される場合）、目標吐出流量qreqは、ステップ９１０にて車体減速度DVsoに基づいて決定された値から補正されない。
【０１１６】
例えば、図１１に示した例では、車体減速度DVsoが一定であって、ステップ９１０にて目標吐出流量qreqは値α２に決定され続けているものとする。この場合、時刻ｔ１１’、ｔ１３’のように、減圧制御終了直後にてリザーバ液増大量Qup(＝Qup1,Qup3)が基準リザーバ液増大量Qupbaseよりも小さい場合、その後、目標吐出流量qreqは補正されることなく値α２に維持される。一方、時刻ｔ１２’のように、減圧制御終了直後にてリザーバ液増大量Qup(＝Qup2)が基準リザーバ液増大量Qupbaseよりも大きい場合、その後の補正期間T1だけ、目標吐出流量qreqは値α２よりも大きい値に補正される。以上、ステップ９１２〜９１８、９２２〜９３８は、前記補正手段に対応する。
【０１１７】
以上、説明したように、本発明の実施形態に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置によれば、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの目標吐出流量qre（モータＭＴの目標回転速度に相当）は、ＡＢＳ制御中における車体減速度とＡＢＳ制御の基準制御パターン（基準スキッド間隔Tskidbase、及び基準リザーバ液増大量Qupbaseを含む）との関係に基づいて作製されたテーブルMapqreqを利用して、車体減速度DVsoに対応するＡＢＳ制御の基準制御パターンに対して最適な値に原則的に決定される（ステップ９１０）。これにより、ＡＢＳ制御の実際の制御パターンが基準制御パターンと一致する場合、目標吐出流量qreが最適な値に設定され、モータＭＴの回転速度を適切な値に制御することができる。
【０１１８】
一方、１制御サイクルの継続時間であるスキッド間隔Tskidが基準スキッド間隔Tskidbaseよりも短い場合、或いは、減圧制御中におけるリザーバ液量の増大量であるリザーバ液増大量Qupが基準リザーバ液増大量Qupbaseよりも大きい場合、目標吐出流量qreがより大きい値に補正される。これにより、ＡＢＳ制御の実際の制御パターンが基準制御パターンからずれた場合であっても、目標吐出流量qreがＡＢＳ制御の実際の制御パターンに対して最適な値に安定して維持され得る。これにより、リザーバＲＳf，ＲＳrがブレーキ液で満たされていく傾向を抑制することができる。
【０１１９】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態においては、車体減速度Vsoに基づいて液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの目標吐出流量qreが決定され、この目標吐出流量qreの値そのもの、或いは、その値を補正した値に基づいてモータＭＴの回転速度を制御しているが、車体減速度Vsoに基づいてモータＭＴの目標回転速度が直接決定され、この目標回転速度の値そのもの、或いは、その値を補正した値に基づいてモータＭＴの回転速度を制御してもよい。
【０１２０】
また、上記実施形態においては、リザーバ液増大量Qupが基準リザーバ液増大量Qupbaseよりも大きい場合、減圧制御終了直後から補正期間T1だけ目標吐出流量qreを大きめに補正するように構成されているが、減圧制御中において、積算値Qsum（減圧制御開始から現時点までの間におけるリザーバ液量の増大量）が基準リザーバ液増大量Qupbaseを超えた時点から目標吐出流量qreを大きめにする補正を開始してもよい。
【０１２１】
また、上記実施形態においては、モータＭＴの回転速度を制御するために電圧閾値Vonが制御されているが、モータＭＴの回転速度を制御するためにオン時間Tonが制御されてもよい。また、モータＭＴの回転速度を制御するために電圧閾値Von及びオン時間Tonが共に制御されてもよい。
【０１２２】
また、上記実施形態においては、車体減速度Vsoに基づいて液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの目標吐出流量qreが決定されているが、路面摩擦係数に基づいて液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの目標吐出流量qreが決定されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２３】
【図１】本発明の実施形態に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置を含む車両のＡＢＳ制御装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】図１に示したブレーキ液圧制御部の概略構成図である。
【図３】図２に示したモータを駆動制御するための駆動回路の概略構成図である。
【図４】モータ駆動パターンの例を示したグラフである。
【図５】図１に示したＣＰＵが実行するモータ制御の開始・終了判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図１に示したＣＰＵが実行するモータ制御を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図１に示したＣＰＵが実行するスキッド間隔を取得するためのルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図１に示したＣＰＵが実行する減圧制御中におけるリザーバ液量の増大量を取得するためのルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図１に示したＣＰＵが実行する目標吐出流量、及び電圧閾値を決定するためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】スキッド間隔と基準スキッド間隔との比較結果に基づいて目標吐出流量を補正する場合の一例を示したタイムチャートである。
【図１１】リザーバ液増大量と基準リザーバ液増大量との比較結果に基づいて目標吐出流量を補正する場合の一例を示したタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１２４】
１０…車両のＡＢＳ制御装置、３０…ブレーキ液圧制御部、４１**…車輪速度センサ、５０…電子制御装置、５１…ＣＰＵ、ＭＴ…モータ、ＨＰf，ＨＰr…液圧ポンプ、ＲＳf，ＲＳr…リザーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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