(57)【要約】【課題】無人搬送車体を転回用の特別なスペースを要することなく無人搬送車体が走行出来るスペースで確実に旋回させる。【解決手段】車体底部に車輪３、４等が設けられ、該車輪のうち左右の駆動輪１１ａ、１１ｂが回転制御可能とされ、搬送路の誘導帯を検知するセンサ１４ａ、１４ｂ、１４ｃが進行方向の前方側に少なくとも左右一対で設けられている。さらに該センサの一方が検知オフとなり、該検知オフが所定時間継続し、かつ、全てのセンサが検知オフとなったとき、前記誘導帯が進路変更部であると判定して、前記一方のセンサの反対方向の駆動輪を逆転させる指令をして車体を旋回させる制御部１５を備える。無人搬送車体が走行出来るスペースで無人搬送車体を確実に旋回させることができる。この結果、無人搬送車体の利用範囲が広がり、該利用分野でのマテリアルハンドリングが向上する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体底部に車輪が設けられ、前記車輪のうち左右の駆動輪が回転制御可能とされ、搬送路の誘導帯をセンサで検知しつつ前記駆動輪で駆動されて移動する無人搬送車体の制御方法において、
前記センサを進行方向の前方側に位置するように少なくとも左右一対で設けておき、該センサの一方が検知オフとなり、該検知オフが所定時間継続し、かつ、全てのセンサが検知オフとなったとき、前記誘導帯が進路変更部であると判定し、前記一方のセンサの反対方向の駆動輪を逆転させて車体を旋回させることを特徴とする無人搬送車体の制御方法。
【請求項２】
前記センサの一方が検知オフとなった場合、前記所定時間の間、前記一方のセンサの反対方向の駆動輪を相対的に減速または逆転させて車体を斜行させることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車体の制御方法。
【請求項３】
進路変更部であるとの前記判定後、全てのセンサが検知オンとなったとき、通常走行に移行することを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車体の制御方法。
【請求項４】
前記進路変更部が、Ｌ、Ｔ、ＶまたＩ字型であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の無人搬送車体の制御方法。
【請求項５】
前記進路変更部において、誘導帯の一部に進路変更方向と反対側に、少なくともセンサ１つ分の幅で非検知用の切欠け部が形成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の無人搬送車体の制御方法。
【請求項６】
車体底部に車輪が設けられているとともに、該車輪のうち左右の駆動輪が回転制御可能とされ、搬送路の誘導帯を検知するセンサが進行方向の前方側に位置するように少なくとも左右一対で設けられ、さらに該センサの一方が検知オフとなり、該検知オフが所定時間継続し、かつ、全てのセンサが検知オフとなったとき、前記誘導帯が進路変更部であると判定して、前記一方のセンサの反対方向の駆動輪を逆転させる指令をして車体を旋回させる制御部を備えることを特徴とする無人搬送車体。
【請求項７】
車体底部の前後左右に自在輪が設けられ、中央左右に固定輪が設けられて、進行方向における前記自在輪と固定輪との間に前記駆動輪が設けられていることを特徴とする請求項６記載の無人搬送車体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、搬送路に設けた誘導帯をセンサで検知しつつ無人で自動的に移動する無人搬送車体およびその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両などの組み立てラインなどでは、サブ及びピッキング部品をラインサイドまで搬送するための搬送手段として手押し台車を用いて作業を行っている場合がある。この作業は、手作業の為、マテリアルハンドリングも大きく、無駄な歩行となっている。
一般の製造現場においては、部品などの搬送に無人搬送台車を活用することによって作業効率を高める方法が提案されている。しかし、無人搬送台車を用いる場合、該台車をＵターンなどによって転回するためにスペースが必要のため、利用範囲が限られ、上記のようなラインサイドでの使用が難しいという問題を有している。
このような問題を解消するため、無人搬送台車のスピンターンを可能にすることで、無人搬送台車が転回するためのスペースを小さくして、使用上の制限を少なくするものが提案されている（例えば特許文献１、２参照）。
これら特許文献１、２に示された無人搬送台車では、台車の前後にそれぞれセンサを設けておき、搬送路面には、進路変更部において停止位置を示す曲折点を設けるとともに、変更後の進路方向に沿って前後方向に伸張する誘導帯を設ける。無人搬送台車は、曲折点で一旦停止し、駆動輪の一方を逆転させて旋回をする。この旋回において前後のセンサで進路方向に沿った前後の誘導帯を検知することで、小スペースでの台車の旋回を可能にしている。
【特許文献１】特開２００１−２２４４２号公報
【特許文献２】特開昭６１−６７１１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記した特許文献に示された方法では、曲折点の設置が必要であるとともに、進路変更後の進路方向だけではなく、その後方に亘っても誘導帯を設けることが必要であり、設備費が膨らむという問題がある。また、車台には前後にセンサを必ず必要とするため、台車のコストも膨らむという問題がある。
本発明は、上記事情を背景としてなされたものであり、設備費等の高コスト化を招くことなく、小スペースでの旋回を可能とする無人搬送台車およびその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
すなわち、本発明の無人搬送車体の制御方法のうち、請求項１記載の発明は、車体底部に車輪が設けられ、前記車輪のうち左右の駆動輪が回転制御可能とされ、搬送路の誘導帯をセンサで検知しつつ前記駆動輪で駆動されて移動する無人搬送車体の制御方法において、
前記センサを進行方向の前方側に位置するように少なくとも左右一対で設けておき、該センサの一方が検知オフとなり、該検知オフが所定時間継続し、かつ、全てのセンサが検知オフとなったとき、前記誘導帯が進路変更部であると判定し、前記一方のセンサの反対方向の駆動輪を逆転させて車体を旋回させることを特徴とする。
【０００５】
請求項２記載の無人搬送車体の制御方法は、請求項１記載の発明において、前記センサの一方が検知オフとなった場合、前記所定時間の間、前記一方のセンサの反対方向の駆動輪を相対的に減速または逆転させて車体を斜行させることを特徴とする。
【０００６】
請求項３記載の無人搬送車体の制御方法の発明は、請求項１または２に記載の発明において、進路変更部であるとの前記判定後、全てのセンサが検知オンとなったとき、通常走行に移行することを特徴とする。
【０００７】
請求項４記載の無人搬送車体の制御方法の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の発明において、前記進路変更部が、Ｌ、Ｔ、ＶまたＩ字型の屈曲部または屈折部であることを特徴とする。
【０００８】
請求項５記載の無人搬送車体の制御方法の発明は、請求項１〜４のいずれかに記載の発明において、前記進路変更部において、誘導帯の一部に進路変更方向と反対側に、少なくともセンサ１つ分の幅で非検知用の切欠け部が形成されていることを特徴とする。
【０００９】
請求項６記載の無人搬送車体の発明は、車体底部に車輪が設けられ、車体底部に車輪が設けられているとともに、該車輪のうち左右の駆動輪が回転制御可能とされ、搬送路の誘導帯を検知するセンサが進行方向の前方側に位置するように少なくとも左右一対で設けられ、さらに該センサの一方が検知オフとなり、該検知オフが所定時間継続し、かつ、全てのセンサが検知オフとなったとき、前記誘導帯が進路変更部であると判定して、前記一方のセンサの反対方向の駆動輪を逆転させる指令をして車体を旋回させる制御部を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項７記載の無人搬送車体の発明は、請求項６記載の発明において、車体底部の前後左右に自在輪が設けられ、中央左右に固定輪が設けられて、進行方向における前記自在輪と固定輪との間に前記駆動輪が設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
すなわち、本発明の無人搬送車体の制御方法によれば、車体底部に車輪が設けられ、前記車輪のうち左右の駆動輪が回転制御可能とされ、搬送路の誘導帯をセンサで検知しつつ前記駆動輪で駆動されて移動する無人搬送車体の制御方法において、前記センサを進行方向の前方側に位置するように少なくとも左右一対で設けておき、該センサの一方が検知オフとなり、該検知オフが所定時間継続し、かつ、全てのセンサが検知オフとなったとき、前記誘導帯が進路変更部であると判定し、前記一方のセンサの反対方向の駆動輪を逆転させて車体を旋回させるので、進行方向側に設けたセンサのみで誘導帯の進路変更部を検知することができ、したがって誘導帯は進路方向に沿った部位のみに配設すればよく低コストでシステムを構築することができる。また、転回用の特別なスペースを要することなく無人搬送車体が走行出来るスペースで無人搬送車体を確実に移動、旋回させることができる。また、最小回転半径を無人搬送車体の全長でカバーすることができ、さらには例えば６０度の鋭角なＶターンやＩターンの走行や旋回も可能となる。この結果、無人搬送車体が走行できるスペースがあればよく、無人搬送車体の利用範囲を広げ、利用分野におけるマテリアルハンドリングを向上させ搬送ロス・スペースの有効利用が可能となる。
【００１２】
また、本発明の無人搬送車体によれば、車体底部に車輪が設けられ、該車輪のうち左右の駆動輪が回転制御可能とされ、搬送路の誘導帯を検知するセンサが進行方向の前方側に少なくとも左右一対で設けられ、さらに該センサの一方が検知オフとなり、該検知オフが所定時間継続し、かつ、全てのセンサが検知オフとなったとき、前記誘導帯が進路変更部であると判定して、前記一方のセンサの反対方向の駆動輪を逆転させる指令をして車体を旋回させる制御部を備えるので、上記制御方法を確実に実行して利用分野における低コスト化を実現できる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明の一実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。
無人搬送車体１は、車台２の底部の前後左右に、自在輪３…３が設けられている。該自在輪３は、縦方向の取り付け軸３ａによって車台２に回転可能に取り付けられており、該取り付け軸３ａに固定された水平軸に車輪３ｂが回転可能に取り付けられている。また、車台２の底部の前後方向中央の左右端には、横水平軸によって回転可能とした固定輪４、４が取り付けられている。
さらに上記自在輪３と固定輪４、４との間には、それぞれ走行ユニット１０、１０が設けられている。該走行ユニット１０には、左右に駆動輪１１ａ、１１ｂが設けられており、該駆動輪１１ａ、１１ｂには、それぞれ駆動力伝達部材を介して駆動用のモータ１２ａ、１２ｂの回転軸が連結されている。なお、モータ１２ａ、１２ｂと、駆動輪１１ａ、１１ｂとの連結は、図示しないクラッチなどによって解除・接続が可能となっている。
【００１４】
また、走行ユニット１０、１０の前後方向外側（進行方向前方）には、搬送路に配された後述する誘導帯を検知するために横方向に並んだセンサ１４ａ、１４ｃ、１４ｂがそれぞれ設けられている。センサ１４ａ、１４ｂは、誘導帯の幅をやや超える範囲の検知が可能になっている。上記した各センサ１４ａ…１４ｃの検知結果は、共通する制御部１５に出力されており、さらに制御部１５では、各走行ユニット１０、１０におけるモータ１２ａ、１２ｂをそれぞれ独立して制御可能となっている。制御部１５は、例えばＣＰＵとこれを動作させるプログラムとを主として構成することができ、その他に、プログラムを格納したＲＯＭ、ワークエリアを確保するＲＡＭ、制御タイミングを計るタイマなどを備えることができる。
【００１５】
上記無人搬送車体１が走行する搬送路面には、図３に示すように、磁気テープからなる誘導帯２０が設けられており、無人搬送車体１は、該誘導帯２０の磁気を検知するセンサ１４ａ〜１４ｃの検知結果に基づいて該誘導帯２０に沿って移動する。なお、誘導帯２０は、上記磁気テープの他に、誘導電波や、光学検知などを利用したもので構成することができ、搬送路面以外に配置する構成とすることもできる。センサは、該誘導帯の磁気や電波、光反射などに応じて、センサが該誘導帯に沿っているか、逸脱しているかを検知できるものであればよい。すなわち、誘導帯やこれを検知するセンサの構成は、本発明としては特に限定されるものではなく、誘導帯とセンサの組み合わせによって、誘導帯を検知しつつ無人搬送車体を該誘導帯に沿って移動できるものであればよい。
【００１６】
なお、誘導帯２０は、所望の箇所において屈曲または屈折したＬ、Ｔ、Ｖ、Ｉ字形状の進路変更部を有している。図３には、Ｌ字状をなす進路変更部２１が示されており、該進路変更部２１では、進路変更部２１の変更方向側と反対の側の端部に、非検知用の切り欠き部２１ａが形成されている。該切り欠き２１ａは、上記したセンサ１４ａ〜１４ｃのうち、少なくとも一つのセンサにおいて検知オフとなる幅で形成されている。
【００１７】
次に、上記無人搬送車体１の動作（制御方法）について、図２および図３を参照しつつ説明する。
誘導帯２０上で、該誘導帯２０を進行方向側の全センサ１４ａ、１４ｂ、１４ｃで検知オンの状態で通常走行を開始する（ステップｓ１）。該走行においては、各センサ１４ａ、１４ｂ、１４ｃの検知結果が制御部１５に送信されており、制御部１５では、全センサの検知結果がオンの状態では、通常走行として、前進側の走行ユニット１０において、駆動輪１１ａ、１１ｂをモータ１２ａ、１２ｂによって同方向に同速度で回転させる（駆動力５０：５０、図３（ａ）参照）。これにより、無人搬送車体１は、自在輪３、非駆動の固定輪４、駆動輪１１ａ、１１ｂが回転しつつ、前記駆動輪１１ａ、１１ｂの回転力によって誘導帯２０に沿って直進する。該移動では、固定輪４、４によって良好な直進安定性が得られる。
【００１８】
制御部１５では、全センサが検知オンであるか否かが継続して判定される（ステップｓ２）。なお、全センサの検知オンオフは、両側のセンサのオンオフ状態で把握されるので、以下の手順では、両側のセンサの検知結果によって全センサのオンオフの条件判定を行っている。上記条件（全センサ検知オン）が満たされる間は、電源がオフされるまでは、通常走行を継続する（ステップｓ３、ｓ４）。この状態で無人搬送車体１が仮に右側に蛇行したとすると、センサ１４ａが検知オフとなり、センサ１４ｂ、１４ｃが検知オンのままとなる。すると制御部１５では両側のセンサの検知オンが検知されないので、蛇行したと判定し検知オフのセンサ１４ａと反対側にある駆動輪１１ｂを所定時間（この実施形態では０．５秒）逆転させる指令を発行して無人搬送車体１を検知オフのセンサがある側と反対の側に斜行させ誘導帯２０の中央方向に戻させる（ステップｓ４）。
なお、上記ステップｓ４では、一方側の駆動輪の逆転ではなく、該駆動輪を他方側に対し相対的に減速をするものであってもよい（図３（ｂ）駆動力参照）。例えば、他方側の駆動輪を減速させるとともに、上記一方側の駆動輪をさらに減速させることもできる。
上記斜行に際しては、各自在輪３が取り付け軸３ａを中心にして回転することで、円滑に斜行がなされる。
【００１９】
上記制御では、無人搬送車体１は、駆動輪１１ａ、１１ｂを同じ回転速度で正逆回転させる場合にも惰性により進行するため斜行することになる。制御部１５では、この斜行後において、両側のセンサ１４ａ、１４ｂの両方が検知されるに至った否かを判定する（ステップｓ５）。ここで両側のセンサ１４ａ、１４ｂが上記斜行によって検知オンとなる場合には、中央に戻ったと判定し通常走行に復帰するようにステップｓ３に移行する。上記の状態は、無人搬送車体１が何らかの理由により誘導帯２０から逸脱した場合や、誘導帯２０が緩やかにカーブしたり、小角度で屈曲している場合に発生する。したがって、このような状態では、無人搬送車体１を旋回させる必要はない。
【００２０】
一方、上記斜行後、両側のセンサ１４ａ、１４ｂの両方で検知オンとならない場合（ステップｓ５）、両側のセンサ１４ａ、１４ｂの両方が検知オフであるか否かの判定がなされる（ステップｓ６）。図３（ｂ）のように、無人搬送車体１が進路変更部２１に至り、センサ１４ａが非検知用の切り欠き部２１ａに至ってセンサ１４ａが検知オフとなった後、さらに台車２が所定時間進行すると、センサ１４ｂ、１４ｃも誘導帯２０から外れて検知オフとなる（図３（ｃ）参照）。
【００２１】
上記判定で両側のセンサ１４ａ、１４ｂの両方が検知オフでない場合、無人搬送車体１の前記斜行が不十分で誘導帯２０の中央に戻り切れていないため前記斜行が繰り返される（ステップｓ４へ）。一方、上記判定で両側のセンサ１４ａ、１４ｂの両方が検知オフの場合、制御部１５では、台車２が進路変更部２１に至っているものと判定をし、前記で最初に検知オフとなったセンサ１４ａと反対側の駆動輪１１ｂを所定時間（この実施形態では０．５秒）逆転させるようにモータ１２ｂに指令を発行する。（請求項１の所定時間継続に相当）
【００２２】
モータ１２ｂは、上記指令を受けて駆動輪１１ｂを上記所定時間逆転させる（ステップｓ７、図３（ｃ）参照）。この結果、斜行をしていた無人搬送車体１は、速やかに旋回を始める（図３（ｄ）参照）。
なお、進路変更部判定後の逆転速度と、斜行時の逆転速度とは異なるものにすることができる。すなわち、進路変更部判定後の逆転は、速やかに無人搬送車体を旋回させる必要があるため、逆転速度を大きくし、斜行時は、旋回不要の場合もあることから、逆転速度を相対的に小さくしておくことができる。
上記旋回においても自在輪３が取り付け軸３ａを中心にして回転することで、円滑に旋回がなされる。
【００２３】
上記進路変更部判定時の旋回を行った後、旋回が完了しているか否かを確認するために、逆転をさせている駆動輪１１ｂ側（最初の検知オフのセンサと反対側）のセンサ１４ｂにおいて、検知オンとなったか否かが判定される（ステップｓ８）。ここで、センサ１４ｂが検知オンである場合、両側のセンサ１４ａ、１４ｂの両方が検知オンであると旋回が完了となるため、該判定のためにステップｓ５に移行する。ここで、両側のセンサ１４ａ、１４ｂの両方が検知オンである場合は、旋回が完了している（図３（ｅ）参照）ものとして、ステップｓ３に移行して誘導帯２０に沿って通常走行（直進）を行う。
一方、前記ステップｓ６で逆転をさせている駆動輪側のセンサ１４ｂが検知オフと判定される場合、誘導帯２０の検知に至らず、旋回が明らかに不十分のため、旋回を繰り返す（ステップｓ７へ）。
【００２４】
上記手順を繰り返すことによって、所望の箇所において正確かつ小スペースで無人搬送車体１を旋回させることができる。そして、本発明では、必要とする搬送路のみに誘導帯を配していればよく、従来のように、旋回用に進行方向反対側にも誘導帯を延長して配する必要はなく、また、進路変更部に曲折点を設けることも必要とされない。
【００２５】
なお、上記実施形態では、Ｌ字状に配した誘導帯に沿って無人搬送車体を旋回させる場合について説明をしたが、他方向側への旋回や、Ｖ字状、Ｔ字状、Ｉ字状の誘導帯においても同様の制御方法によって無人搬送車体を小スペースで旋回させることができる。すなわち、本発明は、特に狭い走行路の途中でＬ、Ｖに曲がる場合や、スイッチバック（前後反転）する場合に効果的である。
【００２６】
なお、この実施形態の無人搬送車体では、前後方向にそれぞれ走行ユニットを備えるため、所望により前後進を行うことも可能であり、反対側への進行時にも上記と同様にして旋回を行うことができる。なお、本発明としては、走行ユニットは一つのみで、一方の側にのみ駆動可能としたものであってもよい。
走行路終点＝ターミナル（荷降し、荷積み）の場合、該終点でＩターンすると、ターミナルと台車間にすき間が出来て積降しに不適又は別な装置を必要とするので、旋回ではなく、上記のように前後進可能とした走行ユニットによって前後進を行っても良い。また、この実施形態ではセンサ１４ｃを設けて、両側センサ１４ａ、１４ｂの故障等の予備または、より細かな制御用として用いているが、本発明に直接必要がないので説明は省略する。
【００２７】
以上、本発明について、上記実施形態に基づいて説明を行ったが、本発明は上記実施形態の内容に限定をされるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない範囲で適宜の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態における無人搬送車体を示す底面図、正面図および側面図である。
【図２】同じく、無人搬送車体の制御定順を示すフローチャートである。
【図３】同じく、無人搬送車体の旋回状態の変化を示す図である。
【符号の説明】
【００２９】
１    無人搬送車体
２    台車
３    自在輪
４    固定輪
１０    走行ユニット
１１ａ  駆動輪
１１ｂ  駆動輪
１２ａ  モータ
１２ｂ  モータ
１４ａ  センサ
１４ｂ  センサ
１４ｃ  センサ
１５    制御部
２０    誘導帯
２１    進路変更部
２１ａ  非検知用の切り欠き部
【図１】
2008139963.tif 000003
【図２】
2008139963.tif 000004
【図３】
2008139963.tif 000005