(57)【要約】【課題】指機構の関節数が増大するのを抑制しつつ、多様な物品を安定して把持できる多指ロボットハンドを提供する。【解決手段】根元関節１２を介して３本の指機構２，３，４が連結された第１掌部８と、根元関節１３を介して１本の指機構１が連結された第２掌部９と、第１掌部８と第２掌部９とを連結する掌関節１０と、を備える。掌関節１０は、第１掌部８に対する第２掌部９の連結角度が変わるのを許容するように構成されている。掌関節１０、曲げ関節５、根元関節１２の曲げ関節６、根元関節１３は、何れも互いに平行な回動軸を有し、この回動軸回りの回動動作によって屈曲する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数本の指機構を有する多指ロボットハンドであって、
第１の根元関節を介して少なくとも２本の指機構が連結された第１の掌部と、
第２の根元関節を介して少なくとも１本の指機構が連結された第２の掌部と、
前記第１の掌部と前記第２の掌部とを連結する連結部と、を備え、
前記連結部は、前記第１の掌部に対する前記第２の掌部の連結角度が変わるのを許容するように構成されている多指ロボットハンド。
【請求項２】
前記連結部は、前記第１の掌部に対する前記第２の掌部の連結角度を変えるための回動軸を有し、
前記第１の根元関節は、前記指機構を掌側に屈曲させるための回動軸を有し、
前記第２の根元関節は、前記指機構を掌側に屈曲させるための回動軸を有し、
前記回動軸は何れも、互いに略平行である請求項１に記載の多指ロボットハンド。
【請求項３】
前記第１の根元関節は、前記第１の掌部における前記連結部との連結面に対向する面に連結され、
前記第２の根元関節は、前記第２の掌部における前記連結部との連結面に対向する面に連結されている請求項２記載の多指ロボットハンド。
【請求項４】
前記第１の掌部に連結された指機構は、３本並んで設けられ、
前記第１の掌部に連結された指機構のうち中央に配設された指機構と、前記第２の掌部に連結された１本の指機構とは、屈曲する際に略同一平面上を動くように配置されていることを特徴とする請求項２記載の多指ロボットハンド。
【請求項５】
前記第１の掌部に連結された指機構は、３本並んで設けられ、
前記第１の掌部に連結された指機構及び前記第２の掌部に連結された指機構は何れも、前記回動軸と平行な軸回りに指機構を屈曲させる曲げ関節を有し、
前記第１の掌部に連結された指機構のうちの両端の指機構の前記第１の根元関節は、前記曲げ関節による屈曲方向と直交する方向に指機構を動作させる開閉関節を有することを特徴とする請求項２に記載の多指ロボットハンド。
【請求項６】
前記複数の指機構は何れも、前記回動軸と平行な軸回りに前記指機構を屈曲させる曲げ関節を有し、
前記第１及び第２の根元関節は何れも、前記曲げ関節による屈曲方向と直交する方向に指機構を動作させる開閉関節を有することを特徴とする請求項２に記載の多指ロボットハンド。
【請求項７】
前記曲げ関節は、各指機構に１つずつ設けられている請求項１に記載の多指ロボットハンド。
【請求項８】
前記第１及び第２の掌部の少なくとも一方は、掌側表面に弾性凸部材を有することを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項に記載の多指ロボットハンド。
【請求項９】
前記第１及び第２の掌部の少なくとも一方は、流体の入出によって膨張収縮する袋部材を掌側表面に有することを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項に記載の多指ロボットハンド。
【請求項１０】
前記第１の掌部に対する前記第２の掌部の相対的な連結角度を変えさせる駆動部を有する請求項１に記載の多指ロボットハンド。
【請求項１１】
前記連結部は、前記第１の掌部及び前記第２の掌部の一方に揺動可能に軸支されるとともに前記一方に対して前記第１の掌部及び前記第２の掌部の他方を揺動可能な揺動アームを備え、
前記駆動部は、前記揺動アームを揺動させる駆動力を発生可能なモータを備えている請求項１０に記載の多指ロボットハンド。
【請求項１２】
前記第１の掌部に第１のギアが固定され、
前記第１のギアに噛み合うように前記第２の掌に第２のギアが固定され、
前記揺動アームの揺動量に応じて前記第１のギア及び前記第２のギアの噛み合い位置が変わり、前記第１の掌部及び前記第２の掌部の一方に対して前記第１の掌部及び前記第２の掌部の他方が相対的に揺動する請求項１１に記載の多指ロボットハンド。
【請求項１３】
前記第１の掌部の掌面に対する前記第１のギアの歯の位置と、前記第２の掌部の掌面に対する前記第２のギアの歯の位置とは、歯ピッチの１／２位相に相当する分だけずれている請求項１２に記載の多指ロボットハンド。
【請求項１４】
前記第１のギアと前記第２のギアとは、共通の部品で構成され、
前記第１の掌部に対する前記第１のギアの取り付け角度と、前記第２の掌部に対する前記第２のギアの取り付け角度とは、歯ピッチの１／２位相に相当する角度だけずれている請求項１３に記載の多指ロボットハンド。
【請求項１５】
前記第１のギア及び前記第２のギアは、何れも中心角が所定角度の範囲に歯が設けられる部分ギアであり、
前記第１のギアと前記第２のギアとは、歯が１／２位相ずれた状態で形成されている請求項１３に記載の多指ロボットハンド。
【請求項１６】
前記連結部は、少なくとも１つの掌関節を有する請求項１に記載の多指ロボットハンド。
【請求項１７】
前記連結部は、
第３の掌部と、
前記第１の掌部と前記第３の掌部とを連結する第１の掌関節と、
前記第２の掌部と前記第３の掌部とを連結する第２の掌関節と、を有する請求項１６に記載の多指ロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット装置に関し、特に、多様な物品を把持、操作する多指ロボットハンドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、少子高齢化に伴い労働力の不足、また高齢化が予想されており、それらを補う産業用、家庭用のロボットが期待されている。特に、複雑な作業をこなすためには、多様な物品を器用かつ安定に把持できるロボットハンドが必須であり、重要である。また、これらロボットハンドは、手の不自由な人のための義手への適用も種々検討されている。このような事情を考慮して、人の手と類似の構造を有する人間類似型ロボットハンドが、いくつか提案されている。
【０００３】
図１５（ａ）（ｂ）は、人間の手と類似した動作が可能なモータ内蔵の人間類似型ロボットハンドである（例えば、特許文献１参照）。図１５（ａ）に示すように、指機構６０は、３つの曲げ関節６１，６２，６３と、曲げ関節６３に直交する１つの開閉関節６４とを有し、それぞれの関節をモータ６５，６６，６７，６８で駆動する構成となっている。また、図１５（ｂ）は、５本の指機構６０，７０が、掌部６９に取り付けられた状態を示している。なお、指機構７０は、４節リンク機構により指機構６０の曲げ関節６１と曲げ関節６２とを連動して動くようにしたものである。
【０００４】
また、多様な形状の物品に対する把持の安定性を向上するために、人間と同様な拇指球を備えたロボットハンドも、いくつか提案されている。
【０００５】
図１６は、人間の手と同様に、拇指の回転により隆起する拇指球を備えたロボットハンドである（例えば、特許文献２参照）。同図に示すように、ロボット７１は、ロボットハンド基部７２に配置される拇指球７３と掌部７４とを有し、拇指に相当する指機構７５が、図中矢印７６で示す掌部７４側に回転した場合に、拇指球７３が掌部７４表面に対し隆起するようにしたものである。
【特許文献１】特開平１１−１５６７７８号公報
【特許文献２】特開２００４−３５１５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、図１５（ａ）（ｂ）に示す従来の人間類似型ロボットハンドには、下記のような課題があった。すなわち、この人間類似型ロボットハンドでは、掌部が所謂一枚の板状になっているため、物品を把持する際に、指機構の先端部、並びに掌部の一部のみが物品に接触することになる。このため物品とロボットハンドとの接触面積が小さく、物品の形状や大きさによっては、把持の安定性が悪いという問題があった。また、このロボットハンドは把持に十分な自由度を持つが、指機構の関節数が多いため、それを駆動する機構をコンパクトに内蔵させることが困難であり、その結果、ハンドの大きさや重量が増加してしまうという問題があった。また、制御する関節数が多いため、制御が非常に複雑になるという問題もあった。
【０００７】
また、図１６に示す従来の拇指球を有するロボットハンドには、下記のような課題があった。すなわち、このロボットハンドでは、お皿などの板状の形状をした物品を把持する場合は、拇指球が隆起したとしても、拇指球そのもので物品を挟み込む構造となっていないために、把持の安定性が悪いという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、指機構の関節数が増大するのを抑制しつつ、多様な物品を安定して把持できる多指ロボットハンドを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するため、本発明は、複数本の指機構を有する多指ロボットハンドであって、第１の根元関節を介して少なくとも２本の指機構が連結された第１の掌部と、第２の根元関節を介して少なくとも１本の指機構が連結された第２の掌部と、前記第１の掌部と前記第２の掌部とを連結する連結部と、を備え、前記連結部は、前記第１の掌部に対する前記第２の掌部の連結角度が変わるのを許容するように構成されている。
【００１０】
本発明では、第１の掌部と第２の掌部のなす角度を自由に調整することができるので、把持対象物に応じて第１の掌部側の第１の根元関節と第２の掌部側の第２の根元関節との位置関係を自由に変更することができ、これにより、把持対象物の大きさや形状に応じて把持し易すい姿勢をとることができる。また、連結部がロボットハンド全体の１関節となるので、把持に必要な曲げの自由度を確保しつつ指機構の関節数を削減することができる。
【００１１】
ここで、前記多指ロボットハンドにおいて、前記連結部は、前記第１の掌部に対する前記第２の掌部の連結角度を変えるための回動軸を有し、前記第１の根元関節は、前記指機構を掌側に屈曲させるための回動軸を有し、前記第２の根元関節は、前記指機構を掌側に屈曲させるための回動軸を有し、前記回動軸は何れも、互いに略平行であるのが好ましい。
【００１２】
この態様では、指機構によって把持対象を両側から挟み込むようにして把持対象を把持することができるので、把持対象を安定して保持することができる。そして、第１の掌部と第２の掌部を折り畳むことで、お皿のような板状のものでも掌部と指機構の双方を用いて把持することが可能となる。したがって板状のものについて安定した把持を実現することができる。
【００１３】
また、この多指ロボットハンドにおいて、前記第１の根元関節は、前記第１の掌部における前記連結部との連結面に対向する面に連結され、前記第２の根元関節は、前記第２の掌部における前記連結部との連結面に対向する面に連結されているのが好ましい。
【００１４】
また、前記第１の掌部に連結された指機構は、３本並んで設けられ、前記第１の掌部に連結された指機構のうち中央に配設された指機構と、前記第２の掌部に連結された１本の指機構とは、屈曲する際に略同一平面上を動くように配置されているのが好ましい。
【００１５】
この態様では、物品を把持する際、第１の掌部側の中央の指機構と第２の掌部側の指機構とが、略対向する位置関係となるので、物品のつまみ動作時においても、安定した把持を実現することができる。
【００１６】
また、前記第１の掌部に連結された指機構は、３本並んで設けられ、前記第１の掌部に連結された指機構及び前記第２の掌部に連結された指機構は何れも、前記回動軸と平行な軸回りに指機構を屈曲させる曲げ関節を有し、前記第１の掌部に連結された指機構のうちの両端の指機構の前記第１の根元関節は、前記曲げ関節による屈曲方向と直交する方向に指機構を動作させる開閉関節を有するのが好ましい。
【００１７】
この態様では、お皿などの板状の物品や、お椀などのボウル状の物品等を把持する際に、第１の掌部に配設された左右２本の指機構を、その先端部が側方へ移動するように開閉することにより、物品の左右重量バランスを調整することができるので、より安定した把持を実現することができる。
【００１８】
また、前記複数の指機構は何れも、前記回動軸と平行な軸回りに前記指機構を屈曲させる曲げ関節を有し、前記第１及び第２の根元関節は何れも、前記曲げ関節による屈曲方向と直交する方向に指機構を動作させる開閉関節を有するのが好ましい。
【００１９】
この態様では、小さい物品を把持する際に、各指機構の根元側の開閉関節を調整することにより、指機構の指先を物品の回りに集めることが可能となるので、より安定した把持を実現できる。また物品の重量バランスに応じて開閉機構を調整することにより、安定した把持を実現できる。
【００２０】
また、前記曲げ関節は、各指機構に１つずつ設けられていてもよい。
【００２１】
この態様では、物品の把持に必要な自由度を確保しつつ、ロボットハンドの構成を簡素化することができる。
【００２２】
また、前記第１及び第２の掌部の少なくとも一方は、掌側表面に弾性凸部材を有していてもよい。
【００２３】
この態様では、物品を一対の掌部で挟み込む際、或いは指機構及び掌部で握り込むような把持を行う際に、弾性凸部材によって物品をしっかり保持することができる。したがって、さらに安定した把持を実現することができる。
【００２４】
また、前記第１及び第２の掌部の少なくとも一方は、流体の入出によって膨張収縮する袋部材を掌側表面に有していてもよい。
【００２５】
この態様では、物品を一対の掌部で挟み込む際、或いは指機構及び掌部で握り込むような把持を行う際に、袋部材を膨らませることにより、袋部材によって物品をしっかり保持することができる。したがって、さらに安定した把持を実現できる。また、必要の無いときには、袋部材を萎ませることにより、連結部の可動範囲が制限されることがないようにすることができる。
【００２６】
また、前記第１の掌部に対する前記第２の掌部の相対的な連結角度を変えさせる駆動部を有していてもよい。
【００２７】
この態様では、駆動部を駆動させることにより、第１の掌部に対する第２の掌部の相対的な角度が変わり、これにより、第１の根元関節と第２の根元関節との位置関係を変更することができる。
【００２８】
この態様において、前記連結部は、前記第１の掌部及び前記第２の掌部の一方に揺動可能に軸支されるとともに前記一方に対して前記第１の掌部及び前記第２の掌部の他方を揺動可能な揺動アームを備え、前記駆動部は、前記揺動アームを揺動させる駆動力を発生可能なモータを備えているのが好ましい。
【００２９】
この態様では、モータの駆動力によって揺動アームが揺動し、これにより第１の掌部及び前記第２の掌部の一方に対して第１の掌部及び前記第２の掌部の他方が相対的に揺動する。
【００３０】
この態様において、前記第１の掌部に第１のギアが固定され、前記第１のギアに噛み合うように前記第２の掌に第２のギアが固定され、前記揺動アームの揺動量に応じて前記第１のギア及び前記第２のギアの噛み合い位置が変わり、前記第１の掌部及び前記第２の掌部の一方に対して前記第１の掌部及び前記第２の掌部の他方が相対的に揺動するのが好ましい。
【００３１】
この態様では、揺動アームの揺動に伴って第１のギア及び前記第２のギアの噛み合い位置を変えながら、第１の掌部又は第２の掌部が相手方の掌部に対して相対的に回動する。この相手方の掌部の回動量は揺動アームの揺動量に応じたものとなる。そして、掌を折り畳んだときに、第１の掌部と第２の掌部との間に第１のギアと第２のギアの大きさに応じたスペースが確保され、このスペースに把持対象の物品を保持することができる。
【００３２】
前記第１の掌部の掌面に対する前記第１のギアの歯の位置と、前記第２の掌部の掌面に対する前記第２のギアの歯の位置とは、歯ピッチの１／２位相に相当する分だけずれているのが好ましい。
【００３３】
この態様では、第１の掌部の掌面と第２の掌部の掌面とを平らな状態（掌を延ばした状態）にした場合でも、第１のギアと第２のギアとの噛み合いを確保することができる。そして、掌を延ばした状態のときに、第１の掌部の掌面と第２の掌部の掌面との間に段差ができないので、掌面に載せられた物品を安定させることができる。
【００３４】
この態様において、前記第１のギアと前記第２のギアとは、共通の部品で構成される場合には、前記第１の掌部に対する前記第１のギアの取り付け角度と、前記第２の掌部に対する前記第２のギアの取り付け角度とは、歯ピッチの１／２位相に相当する角度だけずれているのが好ましい。
【００３５】
この態様では、掌を延ばした状態でも、第１のギアと第２のギアとの噛み合いを確保でき、しかも、第１のギアを構成する部品と第２のギアを構成する部品とを共用化することができる。
【００３６】
一方、前記第１のギア及び前記第２のギアは、何れも中心角が所定角度の範囲に歯が設けられる部分ギアであり、前記第１のギアと前記第２のギアとは、歯が１／２位相ずれた状態で形成されていてもよい。
【００３７】
この態様では、第１のギアと第２のギアとを同じ取り付け角度にしても、第１ギアと第２ギアの噛み合いを確保できる。このため、第１の掌部及び第２の掌部の加工が煩雑化するのを抑制することができる。
【００３８】
前記連結部は、少なくとも１つの掌関節を有するのが好ましい。
【００３９】
また、前記連結部は、第３の掌部と、前記第１の掌部と前記第３の掌部とを連結する第１の掌関節と、前記第２の掌部と前記第３の掌部とを連結する第２の掌関節と、を有していてもよい。
【００４０】
この態様では、把持する物品に応じて掌関節の連結角度を自由に変えることができるので、種々の大きさの物も接触面積の大きな掌面を有効に利用して安定して把持することができる。
【発明の効果】
【００４１】
以上説明したように、本発明によれば、指機構の関節数が増大するのを抑制しつつ、多様な物品を安定して把持することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００４３】
（実施の形態１）
図１（ａ）及び（ｂ）は、本発明による多指ロボットハンドの一実施形態を示している。同図に示すように、本実施形態のロボットハンドは、４本の指機構１，２，３，４を有するものであり、そのうちの３本の指機構２，３，４（第１の指機構）と、他の１本の指機構１（第２の指機構）とによって把持対象を両側から把持するものである。指機構１は拇指に相当し、指機構２は示指に相当し、指機構３は中指に相当し、指機構４は冠指に相当する。
【００４４】
このロボットハンドは、指機構２，３，４が連結された第１の掌部８と、指機構１が連結された第２の掌部９と、第１掌部８と第２掌部９とを連結する連結部の一例としての掌関節１０とを備えている。すなわち、本実施形態では、連結部は、１つの掌関節１０を有している。第１掌部８は矩形状の平板状に形成されており、第２掌部９は台形状の平板状に形成されている。
【００４５】
掌関節１０は、回動軸１０ａを有しており、この回動軸１０ａ回りに第１掌部８及び第２掌部９を相対的に回動可能となっている。これにより、第１掌部８に対する第２掌部９の連結角度が可変となっている。言い換えると、ロボットハンドの掌を折り畳むことができるようになっていて、第１掌部８及び第２掌部９のなす角度を自由に調節できるようになっている。この掌関節１０の回動軸１０ａは、第１掌部８及び第２掌部９の互いに対向する側面において板厚方向の一端部（図１（ｂ）における上端部）に配置されている。このため、第１掌部８及び第２掌部９は、その両者が同一平面上に並ぶ図１（ｂ）の状態から、掌側にのみ回動可能となっている。
【００４６】
指機構２，３，４は、それぞれ根元関節１２（第１の根元関節）を介して第１掌部８に連結されている。この根元関節１２はそれぞれ、第１掌部８における掌関節１０の連結面と反対側の面（図１（ａ）における左端面）に設けられている。すなわち、第１掌部８の左端面は指機構取り付け面となっている。
【００４７】
指機構１は、根元関節１３（第２の根元関節）を介して第２掌部９に連結されている。この根元関節１３は、第２掌部９における掌関節１０の連結面と反対側の面（図１（ａ）における右端面）に設けられている。すなわち、第２掌部９の右端面は指機構取り付け面となっている。
【００４８】
指機構２，３，４は、互いに平行に配列されている。そして、図１（ｂ）に示す状態では、各指機構１〜４が同一平面上に位置している。この状態で指機構１は、その主軸が指機構３の主軸の延長線上にほぼ合うように位置している。そして、第１掌部８に対して第２掌部９を回動軸１０ａ回りに回動させたときには、指機構１の主軸の軌跡によって形成される平面上に、指機構３の主軸が位置するようになっている。言い換えると、指機構１と指機構３とは、互いに略同一の平面上を動作するように配置されている。
【００４９】
図２にも示すように、第１掌部側の根元関節１２は、何れも曲げ関節６を有する。この曲げ関節６は回動軸６ａを有し、この回動軸６ａ回りに第１掌部８及び指機構２，３，４が相対的に回動可能となっている。根元関節１２の曲げ関節６は、指機構２，３，４自体を握り方向に屈曲させる。
【００５０】
また第２掌部側の根元関節１３は、回動軸１３ａを有し、この回動軸１３ａ回りに第２掌部９及び指機構１が相対的に回動可能となっている。言い換えると、根元関節１３は、指機構１を握り方向に屈曲させる曲げ関節として機能する。
【００５１】
第１掌部側の根元関節１２の回動軸６ａと、第２掌部側の根元関節１３の回動軸１３ａは、何れも掌関節１０の回動軸１０ａと平行となっている。そして前述したように指機構１と指機構３はその主軸が略同一平面内に存在するように配設されている。このため、それぞれの指先を互いに対向できるようになっている。
【００５２】
指機構１〜４は、何れも曲げ関節５及び骨部材１１を有する。各指機構１〜４は、それぞれ曲げ関節５を１つずつ有し、２つの骨部材１１、即ち先端側骨材１１と根元側骨材１１がこの曲げ関節５によって連結された構成である。曲げ関節５は、指機構１〜４を屈曲させるために用いられるものであり、指機構１〜４の中間部に配置された回動軸５ａを有する。この回動軸５ａは、前述した回動軸１０ａ，６ａ，１３ａと平行に配設されている。したがって、指機構１及び３は、屈曲する際には相互に略同一の平面上を動作する。
【００５３】
指機構２，４の根元関節１２は、指機構２，４の屈曲方向と直交する方向に指機構２，４を動作させる開閉関節７を有している。開閉関節７は、回動軸５ａ，６ａ，１０ａ，１３ａと直交する方向に延びるように配設された回動軸７ａを有する。これにより、左右両端の指機構２，４は、握り方向とは直交する方向（側方）に回動動作可能となっている。すなわち、指機構２，４は、隣り合う指機構同士が接近したり、離反したりする方向、すなわち横方向に広がる方向に開閉動作可能である。なお、開閉関節７の左右への最大曲げ角度は、約２０度〜３０度程度であることが望ましい。また、曲げ関節５、根元関節１２，１３の屈曲方向への最大曲げ角度は、９０度〜１１０度程度であることが望ましい。これにより、人間の扱う多様な物品を把持することができるという有利な効果がある。
【００５４】
曲げ関節５、根元関節１２，１３、掌関節１０は、何れもピン結合により回動軸５ａ，６ａ，７ａ，１０ａ，１３ａ回りの回動が可能な構成である。また、骨部材１１の素材としては、例えばアルミなどの軽金属、ＡＢＳ（アクリロニトリル・ブタジエン・スチレン樹脂）などのエンジニアリングプラスチックなどが利用できる。
【００５５】
図示していなが、各指機構１〜４の関節部を除く表面部分、第１掌部８及び第２掌部９における物品と接触する表面部分は、均一な厚みの弾性皮膚部材で覆われている。これにより、物品を把持した際のそれぞれの接触部でより広い接触面積が得られ、加えて、把持物体との摩擦が増加することにより、把持の安定化が図れる。弾性皮膚部材の素材としては、例えば、ゴム、ウレタン、シリコン、スポンジなどが挙げられる。なおこの場合において、物品への接触性を考慮すると、ゴム硬度がＨｓ（Hardness  Spring）２０度〜３０度程度であることが望ましい。なお、弾性皮膚部材は、単層で形成してもよいし、多層で形成してもよい。
【００５６】
また、図示していないが、各指機構１〜４の曲げ関節５、根元関節１２，１３及び掌関節１０の駆動機構としては、例えば、骨部材１１、第１掌部８、第２掌部９等に内蔵されたモータにより、減速機構や差動機構を介して各関節を駆動するギア駆動方式、各関節に取り付けられた図略の各プーリに巻きつけられたワイヤによってモータ等によって引張り力を加えて各関節を駆動するワイヤ駆動方式、またはワイヤの代わりにＶベルト等のベルトを用いて、各関節を駆動するベルト駆動方式、モータとリンク機構を組み合わせて、各関節を駆動するリンク駆動方式など、公知の技術を用いることができる。
【００５７】
また、図示していないが、本実施形態のロボットハンドは、図１（ｂ）に示す第１掌部８の甲側で、ロボットマニピュレータと固定連結されている。
【００５８】
以上のように構成された多指ロボットハンドについて、以下、図３〜図６に、様々な物品をそれぞれの様式で把持する態様を概略的に示す。
【００５９】
まず、図３は円筒形状のコップ等の把持物品１０１を、４本の指機構１〜４と、第１掌部８と、第２掌部９とを用いて包み込むように把持する「にぎり把持」を示す。図３に示すように、本実施形態の多指ロボットハンドでは、掌関節１０を介して、第１掌部８に対して第２掌部９が折れ曲がる構造となっている為、第１掌部８の掌側表面２１と、第２掌部９の掌側表面２２を把持物品１０１に沿わせる状態とすることができる。これにより、把持物品１０１との接触面積が増えることになるので、より安定した把持を実現することができる。なお、この把持は、フライパン、ハンマー、シャベルのような握りのある工具又は器具、あるいはホース等を把持する際に用いられる把持態様である。
【００６０】
次に、図４は板状のお皿等の物品２０１を、４本の指機構１〜４と、第１掌部８、第２掌部９を用いて挟み込むように受ける「はさみ受け把持」を示す。図４に示すように、本実施形態の多指ロボットハンドでは、第１掌部８と第２掌部９が折れ曲がる構造となっている為、第１掌部８の掌側表面２１と、第２掌部９の掌側表面２２の間に物品を挟み込むことができる。これにより、指機構１〜４だけで物品２０１を挟み込む場合と比べ、より安定した把持を実現することができる。なお、この把持形態は、皿、ファイル、フォルダ等のような板状の物品２０１を把持する際に用いられる把持態様である。
【００６１】
次に、図５はボウル状のお椀３０１等の物品を、４本の指機構１〜４を用いて支えるように受ける「ささえ受け把持」を示す。図５に示すように、本実施形態の多指ロボットハンドでは、掌関節１０を介して、第１掌部８と第２掌部９のなす角度を調整可能である。すなわち、掌部８，９に配設された指機構１〜４の根元部分（取り付け部分）４１，４２の相対位置関係を調節可能となっている。そして、指機構３の先端付近でお椀３０１の糸底３０２を支え、かつ指機構１の先端付近との間で、お椀３０１の垂直方向の荷重とモーメントに対処している。そして、第１掌部８の両側の指機構２と指機構４を左右に開き、この指機構２，４でお椀３０１の側面部を支えることにより、お椀３０１の左右方向のバランスを調整し、安定した把持を実現している。なお、この把持は、お椀や、ティーカップ、鉢等のようなボウル状の物品を把持する際に用いられる把持態様である。
【００６２】
次に、図６は、例えばナット等の小さい物品４０１を、２本〜４本の指機構を用いてつまむ「つまみ把持」を示す。図６に示すように、本実施形態の多指ロボットハンドでは、掌関節１０を介して、第１掌部８と第２掌部９のなす角度を調整可能となっている。すなわち、掌部８，９に配設された指機構１〜４の根元側の取り付け部分４１，４２の位置関係を調節可能となっている。そして、指機構１とそれと対向する指機構３で物品４０１を把持するとともに、指機構２と指機構４との間で物品４０１を把持する。なお、この把持は、ナット、爪楊枝などのように、小さい物品４０１を把持する際に用いられる把持様態である。
【００６３】
以上のように、本実施の形態によれば、第１掌部８と第２掌部９とのなす角度を自由に調整することができるので、把持対象物によって第１掌部側に配設される指機構２〜４の根元関節１２と、第２掌部側に配設される指機構１の根元関節１３の位置関係を自由に変更することができ、これにより、把持対象物の大きさや形状に応じて把持し易すい姿勢をとることができる。さらに、掌部８，９を折り畳むことで、お皿のような板状のものも掌部８，９と指機構１〜４の双方を用いて挟みこむことが可能となるので、より広範囲な物品を安定して把持することができる。また、掌関節１０がロボットハンド全体の１関節となるので、把持に必要な曲げの自由度を確保しつつ指機構１〜４の関節数を削減することもできる。
【００６４】
また、本実施の形態によれば、掌関節１０の回動軸１０ａが、曲げ関節５の回動軸５ａ、曲げ関節６の回動軸６ａ及び根元関節１３の回動軸１３ａと平行になっているので、指機構１〜４によって把持対象を両側から挟み込むようにして把持対象を把持することができる。これにより、把持対象を安定して保持することができる。そして、第１掌部８と第２掌部９を折り畳むことで、お皿のような板状のものでも掌部８，９と指機構１〜４の双方を用いて把持することが可能となる。したがって板状のものについて安定した把持を実現することができる。
【００６５】
また、本実施の形態によれば、第１掌部８側の中央の指機構３と第２掌部９側の指機構１とが、略対向する位置関係であり、かつ物品を把持する際に略同一平面上を動作するように配置されているので、物品のつまみ動作時においても、安定した把持を実現することができる。
【００６６】
また、本実施の形態によれば、第１掌部８に配設された左右の指機構２，４の根元関節１２が、横方向に開閉する開閉関節７を有しているため、お皿などの板状の物品や、お椀などのボウル状の物品等を把持する際、第１掌部８に配設された左右２本の指機構２，４を側方に開閉することにより、物品の左右重量バランスを調整することができ、より安定した把持を実現することができる。
【００６７】
また、本実施の形態では、指機構１〜４に１つずつ曲げ関節５が設けられる構成なので、物品の把持に必要な自由度を確保しつつ、ロボットハンドの構成を簡素化することができる。
【００６８】
なお、本実施の形態では、指機構２，４の根元関節１２，１２のみが開閉関節７，７を備える構成について説明したが、これに限られるものではない。例えば、指機構１，３の根元関節１２，１３にも指機構２，４と同様に開閉関節７，７を設けても良い。このように全ての指機構１〜４に開閉機構が設けられていれば、小さい物品を把持する際も、各指機構の根元側の開閉関節７を調整して、指機構１〜４の指先を物品の回りに集めることができるので、より安定した把持を実現できる。また、第１掌部８に配設された左右の指機構２，４の開閉動作は、独立に駆動しても良いし、連動させて駆動してもよい。
【００６９】
また、本実施の形態の説明に用いた各指機構の指長さは、図１〜６に示すように、指機構３＞指機構２＝指機構４＞指機構１のような関係になっているが、必ずしもこの関係である必要はなく、例えば全ての指機構１〜４が同じ指長さであってもよい。
【００７０】
また、本実施の形態では、４本の指機構を有する多指ロボットハンドとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、５つ以上の指機構を有していてもよく、あるいは、第１掌部８側の指機構が左右の２つのみ有する構成であってもよい。また本実施の形態では、指機構１〜４がそれぞれ１つずつ曲げ関節５を有する構成としたが、これに限られるものではない。例えば、少なくとも１つの指機構１〜４が２つ以上の曲げ関節５を有する構成であってもよい。
【００７１】
また、本実施の形態では、ロボットハンド第１掌部８の甲側でロボットマニピュレータと連結するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、第１掌部８と第２掌部９を連結する掌関節１０の回動軸１０ａを軸支する形で、ロボットマニピュレータと固定連結する構成であってもよいし、第二掌部９の甲側でロボットマニピュレータと固定連結する構成であってもよい。
【００７２】
（実施の形態２）
図７（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態２に係る多指ロボットハンドを示す図である。本実施の形態２は、実施の形態１の第２掌部９の掌側表面に弾性凸部材５１を設けたものであって、その他の構成、駆動方法は、実施の形態１と同様である。
【００７３】
図７（ａ）（ｂ）に示す弾性凸部材５１は、第２掌部９の掌側表面中央部をほぼ覆う形で、実施の形態１記載の弾性皮膚部材と一体的に形成されたものである。その材質は、弾性皮膚部材と同様で、例えば、ゴム、ウレタン、シリコン、スポンジなどである。なおこの場合、物品への接触性を考慮すると、ゴム硬度がＨｓ（Hardness  Spring）２０度〜３０度程度であることが望ましい。
【００７４】
この弾性凸部材５１は、多指ロボットハンドが物品を把持する際、例えば図３や図４に示すように第１掌部８及び第２掌部９の掌側表面を積極的に使用して物品を把持する場合、物品は弾性凸部材５１と指機構１〜４又は他方の掌部８との間でしっかり保持される。
【００７５】
以上のように、本実施の形態によれば、多指ロボットハンドの第２掌部９の掌側表面に弾性凸部材５１を設けることで、掌部８，９を積極的に使用する把持を行う際、物品をさらに安定して把持することができる。
【００７６】
なお、本実施の形態では、弾性凸部材５１を、弾性皮膚部材と一体的に形成していたが、別体として形成しても差し支えない。また、弾性凸部材５１は、第１掌部８に設けてもよく、あるいは、両掌部８，９の双方に設けてもよい。
【００７７】
（実施の形態３）
図８（ａ）〜（ｃ）は、本発明の実施の形態３に係る多指ロボットハンドを示す図である。本実施の形態は、実施の形態１の掌部Ｂ（９）の掌側表面に流体の入出により伸縮する袋部材５５を設けたものであって、その他の構成、駆動方法は、実施の形態１と同様である。
【００７８】
図８（ａ）〜（ｃ）に示す袋部材５５は、第２掌部９の掌側表面中央部をほぼ覆う形で、実施の形態１記載の弾性皮膚部材と別体に形成されたものである。その材質は、例えばゴムなどの伸縮材料である。なお、袋部材５５に入出する流体として、例えば圧縮空気などの気体や水などの液体が挙げられる。
【００７９】
袋部材５５は、多指ロボットハンドが、例えば図３や図４に示すように第１掌部８及び第２掌部９の掌側表面を積極的に使用して物品の把持する場合、図８（ｃ）に示すように流体を袋部材５５内に流入させて袋部材５５を膨らませ、物品を袋部材５５と指機構１〜４又は他方の掌部８との間でしっかり保持する。また、第２掌部９の掌側表面を積極的に使用しない把持では、図８（ｂ）に示すように、袋部材５５を萎ませ、掌関節１０の可動範囲を制限しないようにする。
【００８０】
以上のように、本実施の形態によれば、多指ロボットハンドの第２掌部９の掌側表面に流体の入出により伸縮する袋部材５５を設けることにより、掌部８，９を積極的に使用する把持を行う際には、物品をさらに安定して把持することができる一方、掌部８，９を積極的に使用しない場合には、掌関節１０の可動範囲を制限しないようにできる。
【００８１】
なお、袋部材５５は、第１掌部８に設けてもよく、あるいは、両掌部８，９の双方に設けてもよい。
【００８２】
（実施の形態４）
図９（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態４に係る多指ロボットハンドを示している。同図に示すように、本実施形態は、第２掌部９に対する第１掌部８の相対的な連結角度を変えるための駆動部を備えている。駆動部は、モータ８１を備えている。モータ８１は駆動力を発生させるものであり、モータ８１の駆動軸には、モータギア８２が設けられている。
【００８３】
第１掌部８には第１ギア８６ａが固定され、第２掌部２には第２ギア８６ｂが固定されており、第２ギア８６ｂは第１ギア８６ａと噛み合っている。
【００８４】
第１ギア８６ａは、第１掌部８の幅方向の両端部にそれぞれ設けられている。両第１ギア８６ａにはそれぞれ貫通孔が形成されていて、両第１ギア８６ａの貫通孔に伝動軸８４が回転自在に挿通されている。伝動軸８４は第１ギア８６ａの軸心となる。伝動軸８４には伝動ギア８３が固定されており、この伝動ギア８３はモータギア８２に噛み合わされている。
【００８５】
図１０に拡大して示すように、第１掌部８には、第２掌部側の端部に凹部８ａが形成されている。凹部８ａは、掌部８の幅方向に延びるように形成されていて、凹部８ａの両端部に第１ギア８６ａがそれぞれ固定されている。凹部８ａは、第１掌部８の掌側面２１における第２掌部側の端部の角部を、第１掌部８を幅方向に見たときの断面形状が矩形状になるように切除したものである。このため、第１掌部８の端部には、略９０度の角度で交差する２つの平面が形成されている。一方の平面は掌側面２１に平行になっている。
【００８６】
第１ギア８６ａは、中心角が所定角度の範囲に歯が形成された部分ギアによって構成されている。すなわち、第１ギア８６ａは、平歯車を、互いに直交する２つの直線によって中央の貫通孔を残すようにして切除した構成のものであり、少なくとも９０度の範囲に歯が形成されている。そして、第１ギア８６ａは、直交２平面が凹部８ａの２平面に接合するようにして、凹部８ａに結合されている。この状態で、第１ギア８６ａは、掌側面２１よりも図９（ｂ）における上方に突出している。
【００８７】
第２掌部９には、第１掌部側の端部に凹部９ａが形成されている。凹部９ａは、掌部９の幅方向に延びるように形成されていて、凹部９ａの両端部に第２ギア８６ｂがそれぞれ固定されている。第２掌部９の凹部９ａは、第１掌部８の凹部８ａと同様の構成であり、両凹部８ａ，９ａの深さは同じとなっている。第２ギア８６ｂは、掌側面２２よりも図９（ｂ）における上方に突出している。
【００８８】
第２ギア８６ｂは、中心角が所定角度の範囲に歯が形成された部分ギアによって構成されている。すなわち、第２ギア８６ｂは、平歯車を、互いに直交する２つの直線によって中央の貫通孔を残すようにして切除した構成のものであり、少なくとも９０度の範囲に歯が形成されている。ただし、第２ギア８６ｂは、第１ギア８６ａとは、歯の位置がずれている点で異なっている。具体的には、第１の掌部８の掌側面２１に対する第１のギア８６ａの歯の位置と、第２の掌部９の掌側面２２に対する第２のギア８６ｂの歯の位置とは、歯ピッチの１／２位相に相当する分だけずれている。このため、掌の延ばした状態のとき、すなわち、第１の掌部８の掌側面２１と第２の掌部８の掌側面２２とが平らな状態のときでも、両掌側面２１，２２の間に段差ができない。
【００８９】
図９（ａ）に示すように、伝動軸８４の両端部は、それぞれ第１ギア８６ａよりも外側へ突出している。また、第２ギア８６ｂには、第２掌部９の幅方向に延びるように配置されて、伝動軸８４と平行に配置された軸部８６ｃがそれぞれ回転自在に挿通されている。軸部８６ｃは第２ギア８６ｂの軸心となる。この軸部８６ｃは、何れも第２ギア８６ｂから外側に突出している。
【００９０】
第１掌部８と第２掌部９とを連結する連結部は、揺動アーム８５を有している。揺動アーム８５は、一端部が伝動軸８４に固定的に結合される一方、他端部が軸部８６ｃに固定的に結合されている。したがって、モータ８１の駆動力は、モータギア８２、伝動ギア８３及び伝動軸８４を介して揺動アーム８５に伝動し、揺動アーム８５を揺動させる駆動力となる。揺動アーム８５は、伝動軸８４を揺動中心として揺動する。そして、揺動アーム８５の揺動量に応じて、第１ギア８６ａと第２ギア８６ｂとは噛み合い位置を変え、第１掌部８と第２掌部９との連結角度を変化させる。つまり、第１掌部８及び第２掌部９の一方が他方に対して相対的に回動するが、その回動量は揺動アーム８５の揺動量に応じたものとなる。例えば、本実施形態では、掌を完全に折り畳むとき、すなわち、第１掌部８と第２掌部９との連結角度が１８０度から０度になるとき、揺動アーム８５は、第１掌部８と平行な方向から第１掌部８と直交する方向に角度を変える設定となっている。第１掌部８と第２掌部９との連結角度が０度のときには、第１掌部８の掌側面２１と第２掌部９の掌側面２２との間に揺動アーム８５の長さに応じたスペースが確保される。
【００９１】
第２ギア８６ｂの軸部８６ｃには、バックラッシュを防止するための付勢部材８８が設けられている。付勢部材８８は、ねじりコイルばねからなり、一端部が第２掌部９に係合する一方で、他端部が伝動軸８４に係合している。
【００９２】
本実施形態では、駆動部を駆動させることにより、第１掌部８に対する第２掌部９の相対的連結角度が変わり、これにより、第１掌部側の根元関節１２と第２掌部側の根元関節１３との位置関係を変更することができる。
【００９３】
また本実施形態では、モータ８１が発生させる駆動力によって揺動アーム８５が揺動し、これに伴って第１掌部８が第２掌部９に対して相対的に回動する。また、掌を折り畳んだときに、第１掌部８と第２掌部９との間に第１ギア８６ａと第２ギア８６ｂの大きさに応じたスペースが確保され、このスペースに把持対象の物品を保持することができる。
【００９４】
また本実施形態では、第１掌部８の掌側面２１と第２掌部９の掌側面２２とを平らな状態（掌を延ばした状態）にした場合でも、第１ギア８６ａと第２ギア８６ｂとの噛み合いを確保することができる。そして、掌を延ばした状態のときに、第１掌部８の掌側面２１と第２掌部８の掌側面２２との間に段差ができないので、掌側面２１，２２に載せられた物品を安定させることができる。
【００９５】
また本実施形態では、第１ギア８６ａと第２ギア８６ｂとは、歯が１／２位相ずれた状態で形成されているので、第１ギア８６ａと第２ギア８６ｂとを同じ取り付け角度にしても、第１ギア８６ａと第２ギア８６ｂの噛み合いを確保できる。このため、第１の掌部８及び第２の掌部９の加工が煩雑化するのを抑制することができる。
【００９６】
なお、本実施形態４では、揺動アーム８５を揺動させるモータ８１及び伝動軸８４を第１掌部８に配設するようにしたが、これに代え、第２掌部９に配設するようにしてもよい。この場合、軸部８６ｃは、第１ギア８６ａに回転自在に挿通されることとなる。
【００９７】
また、本実施形態４では、歯が１／２位相ずれた状態で形成されている第１ギア８６ａと第２ギア８６ｂを用いるようにしたが、これに代え、図１１に示すように、歯の位相ずれのない第１ギア８６ａ及び第２ギア８６ｂを用いるようにしてもよい。すなわち、第１ギア８６ａを構成する部品と、第２ギア８６ｂを構成する部品とが、同じ部品となっている。
【００９８】
その代わり、第１ギア８６ａの取り付け角度と第２ギア８６ｂの取り付け角度とが、歯ピッチの１／２位相に相当する角度だけずれている。具体的には、掌を延ばした状態で、第１掌部８の凹部８ａと第２掌部９の凹部９ａの角度が、歯ピッチの１／２位相に相当する角度だけずれている。図例では、第１掌部８の凹部８ａの一方の平面が掌側面２１と平行となる一方で、第２掌部９の凹部９ａの一方の平面が掌側面２２に対して傾斜している。なお、これとは逆にしてもいい。すなわち、第２掌部９の凹部９ａの一方の平面が掌側面２２と平行となる一方で、第１掌部８の凹部８ａの一方の平面が掌側面２１に対して傾斜するようにしてもよい。
【００９９】
この態様によれば、掌を延ばした状態でも、第１ギア８６ａと第２ギア８６ｂとの噛み合いを確保でき、しかも、第１ギア８６ａを構成する部品と第２ギア８６ｂを構成する部品とを共用化することができる。
【０１００】
また、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、両掌部８，９にそれぞれ弾性凸部材８７ａ，８７ｂを設けるようにしてもよい。弾性凸部材８７ａ，８７ｂの材質は、例えばゴム、ウレタン、シリコン、スポンジ等である。弾性凸部材８７ａは、第１掌部８の掌側面２１の全体に貼り付けられており、弾性凸部材８７ｂは、第２掌部９の掌側面２２の全体に貼り付けられている。
【０１０１】
この態様では、掌を折り畳んだときに、ギア８６ａ，８６ｂの大きさに応じたスペース、すなわち揺動アーム８５の長さに応じたスペースに弾性凸部材８７ａ，８７ｂが存在する。このため、把持物品を押える力を弾性凸部材８７ａ，８７ｂの変形によって緩和することができる。これにより、把持物品の破損を防止することができる。また、弾性凸部材８７ａ，８７ｂの変形により、把持物品との接触面積が増大するため、把持物品を安定して把持することができる。
【０１０２】
(実施の形態５)
実施の形態５は、第１掌部８と第２掌部９とを連結する連結部が、複数の掌関節を有するものである。具体的には、図１３に示すように、連結部は、第３掌部１０２と第１掌関節１０６と第２掌関節１０７とを有する。第１掌関節１０６は、第１掌部８と第３掌部１０２とを連結し、第２掌関節１０７は、第２掌部９と第３掌部１０２とを連結する。第３掌部１０２は、例えば、前記実施形態４の揺動アーム８５の長さと同程度の長さを有する。第１掌関節１０６と第２掌関節１０７は、それぞれ例えば回動軸を有し、回動軸回りに相対的に回動可能な構成となっている。これらの回動軸は、曲げ関節５，６の回動軸５ａ，６ａと平行となっている。
【０１０３】
この構成では、第１掌部８の掌側面１０３、第２掌部９の掌側面１０４のみならず、第３掌部１０２の掌側面１０５についても、把持物品５０１に沿わせることができる。すなわち、把持物品５０１に応じて掌関節１０６，１０７の連結角度を自由に変えることができるので、種々の大きさの物も接触面積の大きな掌面を有効に利用して安定して把持することができる。
【０１０４】
なお、掌関節は、２つに限るものではなく、３つ以上設けられていてもよい。その他の構成等については、実施形態１と同様である。
【０１０５】
(実施の形態６)
図１４（ａ）（ｂ）に示すように、実施形態６は、開閉関節７の駆動部を備えるようにしたものである。
【０１０６】
開閉関節７の駆動部は、モータ１１３、ウォームホイール１０７，１０８、ウォーム１０９，１１０、シャフト１１１、ギア１１２，１１４，１１５、支持壁１１６，１１７を有する。支持壁１１６，１１１７は、シャフト１１１を回転自在に支持するものであり、第１掌部８に固定されている。シャフト１１１は、第１掌部８の幅方向に延びるように配設されており、シャフト１１１には、ギア１１２が固定されている。このギア１１２は、モータ１１３の駆動軸に固定されたモータギア１１４にギア１１５を介して駆動力が伝達される。
【０１０７】
またシャフト１１１には、互いに逆向きの螺旋を有するウォーム１０９，１１０が固定されている。ウォームホイール１０７は、指機構２の根元に固定される一方、ウォーム１１０に噛み合わされている。ウォームホイール１０８は、指機構４の根元に固定される一方、ウォーム１０９に噛み合わされている。
【０１０８】
したがって、モータ１１３が駆動すると、それに連動してシャフト１１１が回転する。これにより、互いに逆向きの螺旋を有するウォーム１０９，１１０が回転するので、それに噛み合うウォームホイール１０８，１０７が互いに逆向きに回動し、指機構４，２が開閉動作する。
【０１０９】
なお、その他の構成等については、実施形態１と同様である。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明に係る多指ロボットハンドは、少ない自由度構成でありながら、多様な物品を器用かつ安定に把持できるという効果を奏することができるので、多種多様な物品を取り扱う産業用、家庭用ロボットのエンドエフェクタとして、また義手等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態１に係る多指ロボットハンドを示しており、（ａ）はその正面図、（ｂ）は側面図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る多指ロボットハンドの関節の概念図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る多指ロボットハンドが筒状のコップを把持している様子を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る多指ロボットハンドが板状の皿を把持している様子を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る多指ロボットハンドがボウル状のお椀を把持している様子を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る多指ロボットハンドが小さな物品を把持している様子を示す図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態２に係る多指ロボットハンドを示しており、（ａ）はその正面図、（ｂ）は側面図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態３に係る多指ロボットハンドを示しており、（ａ）はその正面図、（ｂ）は袋部材が縮んで萎んでいる状態の側面図、（ｃ）袋部材が膨らんでいる状態の側面図である。
【図９】（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態４に係る多指ロボットハンドを示しており、（ａ）はその正面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０】は、本発明の実施の形態４に係る多指ロボットハンドにおける連結部付近を示す図である。
【図１１】は、本発明の実施の形態４に係る多指ロボットハンドの変形例を示す図である。
【図１２】（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態４に係る多指ロボットハンドの変形例を示しており、（ａ）はその正面図、（ｂ）は側面図である。
【図１３】は、本発明の実施の形態５に係る多指ロボットハンドを示す側面図である。
【図１４】（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態６に係る多指ロボットハンドを示しており、（ａ）はその正面図、（ｂ）は側面図である。
【図１５】（ａ）は従来例の人間類似型多指ロボットハンドの一指機構の構成図であり、（ｂ）は従来例の人間類似型多指ロボットハンドの全体図である。
【図１６】従来例の拇指球を有するロボットハンドの構成図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１    指機構
２    指機構
３    指機構
４    指機構
５    曲げ関節
５ａ  回動軸
６    曲げ関節
６ａ  回動軸
７    開閉関節
７ａ  回動軸
８    第１掌部
９    第２掌部
１０    掌関節
１０ａ  回動軸
１１    骨部材
１２    根元関節
１３    根元関節
１３ａ  回動軸
２１    掌側表面、掌側面
２２    掌側表面、掌側面
５１    弾性凸部材
５５    袋部材
８１    モータ
８２    モータギア
８３    伝動ギア
８４    伝動軸
８５    揺動アーム
８６ａ  第１ギア
８６ｂ  第２ギア
８６ｃ  軸部
１０２  第３掌部
１０６  第１掌関節
１０７  第２掌関節
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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