(57)【要約】【課題】不必要な警告を出力させないようにしながらも車輌の運転者から視認困難な領域に存在する人に確実かつ適時に警告を出力して接触事故を防止する車輌用警報装置を提供すること。【解決手段】車輌用警報装置１００は、巻き込み危険領域に存在する物体を検出する物体検出手段１０と、物体検出手段１０が検出した物体の形状に歩行者の形状、又は、軽車両、自動二輪車若しくは原動機付自転車を運転する運転者の形状が含まれるか否かを判定する形状判定手段１１と、形状判定手段１１が物体の形状に所定の形状が含まれると判定した場合に該物体に対し警報を出力する車外警報出力装置６と、を備えることを特徴とする。また、車輌用警報装置１００は、物体検出手段１０が巻き込み危険領域に物体を検出した場合に運転者に対して警報を出力する車内警報出力手段７を備える。【選択図】図１
2008090748.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
巻き込み危険領域に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段が検出した物体の形状に所定の形状が含まれるか否かを判定する形状判定手段と、
前記形状判定手段が物体の形状に所定の形状が含まれると判定した場合に該物体に対し警報を出力する車外警報出力手段と、
を備えることを特徴とする車輌用警報装置。
【請求項２】
前記物体検出手段が前記巻き込み危険領域に物体を検出した場合に運転者に対して警報を出力する車内警報出力手段、
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の車輌用警報装置。
【請求項３】
巻き込み危険領域に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段が検出した物体の形状に所定の形状が含まれるか否かを判定する形状判定手段と、
運転者による所定の運転操作を検知する運転操作検知手段と、
前記形状判定手段が物体の形状に所定の形状が含まれると判定し、かつ、前記運転操作検知手段が所定の運転操作を検知した場合に、前記物体に対し警報を出力する車外警報出力手段と、
を備えることを特徴とする車輌用警報装置。
【請求項４】
前記所定の運転操作は、巻き込みを発生させる方向へのステアリング操作である、
ことを特徴とする請求項３に記載の車輌用警報装置。
【請求項５】
前記物体検出手段が前記巻き込み危険領域に物体を検出し、かつ、前記運転操作検知手段が所定の運転操作を検知した場合に、前記運転者に対して警報を出力する車内警報出力手段、
を更に備えることを特徴とする請求項３又は４に記載の車輌用警報装置。
【請求項６】
前記所定の運転操作は、巻き込みを発生させる方向への方向指示器の操作である、
ことを特徴とする請求項５に記載の車輌用警報装置。
【請求項７】
前記所定の形状は、歩行者の形状、又は、軽車両、自動二輪車若しくは原動機付自転車を運転する運転者の形状を含む、
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の車輌用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌用警報装置に関し、特に、車輌の運転者から視認困難な領域に存在する歩行者に確実かつ適時に警報を出力して巻き込み事故を防止するための車輌用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輌と並走する自動二輪車の運転者が車輌の左折に気付かないまま直進することにより発生する接触事故を未然に防止するための警告装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この警告装置は、車輌に搭載され、並進走行中の自動二輪車から確認し易い高さにある車輌左側面に設けられた警告灯と、この警告灯を点灯させるため車輌内に設けられた操作スイッチと、を備える。
【０００４】
車輌運転者は、方向指示器のスイッチと共に警告装置の操作スイッチをＯＮにして警告灯を点灯させることにより、並進中の自動二輪車の運転者に車輌が左折しようとすることを認識させ、接触事故を未然に防止することができる。
【特許文献１】特開平６−２４２７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の警告装置は、車輌運転者による操作スイッチの手動操作により警告灯の点灯を開始させるので、ルームミラー及びドアミラーによる視認が困難な車輌斜め後方の死角領域に自動二輪車が存在する場合、車輌運転者が自動二輪車の存在に気付かず、自動二輪車に対する警告が必要なときに警告灯を点灯し損ねたり、必要のないときに警告灯を点灯させてしまったりする場合がある。
【０００６】
上述の点に鑑み、本発明は、不必要な警告を出力しないようにしながらも車輌の運転者から視認困難な領域に存在する物体に確実かつ適時に警告を出力して接触事故を防止する車輌用警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る車輌用警報装置は、巻き込み危険領域に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段が検出した物体の形状に所定の形状が含まれるか否かを判定する形状判定手段と、前記形状判定手段が物体の形状に所定の形状が含まれると判定した場合に該物体に対し警報を出力する車外警報出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、第二の発明は、第一の発明に係る車輌用警報装置であって、前記物体検出手段が前記巻き込み危険領域に物体を検出した場合に運転者に対して警報を出力する車内警報出力手段、を更に備えることを特徴とする。
【０００９】
また、第三の発明に係る車輌用警報装置は、巻き込み危険領域に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段が検出した物体の形状に所定の形状が含まれるか否かを判定する形状判定手段と、運転者による所定の運転操作を検知する運転操作検知手段と、前記形状判定手段が物体の形状に所定の形状が含まれると判定し、かつ、前記運転操作検知手段が所定の運転操作を検知した場合に、前記物体に対し警報を出力する車外警報出力手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、第四の発明は、第三の発明に係る車輌用警報装置であって、前記所定の運転操作は、巻き込みを発生させる方向へのステアリング操作であることを特徴とする。
【００１１】
また、第五の発明は、第三又は第四の発明に係る車輌用警報装置であって、前記物体検出手段が前記巻き込み危険領域に物体を検出し、かつ、前記運転操作検知手段が所定の運転操作を検知した場合に、前記運転者に対して警報を出力する車内警報出力手段を更に備えることを特徴とする。
【００１２】
また、第六の発明は、第五の発明に係る車輌用警報装置であって、前記所定の運転操作は、巻き込みを発生させる方向への方向指示器の操作であることを特徴とする。
【００１３】
また、第七の発明は、第一乃至第六の何れかの発明に係る車輌用警報装置であって、前記所定の形状は、歩行者の形状、又は、軽車両、自動二輪車若しくは原動機付自転車を運転する運転者の形状を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
上述の手段により、本発明は、不必要な警告を出力しないようにしながらも車輌の運転者から視認困難な領域に存在する物体に確実かつ適時に警告を出力して接触事故を防止する車輌用警報装置を提供することを目的とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１６】
図１は、本発明に係る車輌用警報装置の構成例を示すブロック図であり、車輌用警報装置１００は、制御部１、操舵トルクセンサ２、方向指示器３、赤外線カメラ４、ＴＯＦ(Time Of Flight：飛行時間測定)センサ５、車外警報出力装置６及び車内警報出力装置７を有する。
【００１７】
制御部１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile  Random  Access  Memory）等を備えたコンピュータであり、物体検出手段１０、形状判定手段１１、警報出力制御手段１２及び運転操作検知手段１３に対応するプログラムをＮＶＲＡＭに記憶し、それらプログラムをＲＡＭ上にロードして対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１８】
操舵トルクセンサ２は、運転者による操舵を検知するためのセンサであり、例えば、歪みゲージを用いてトーションバーのねじれを検出し運転者による操舵を検知する。なお、車輌用警報装置１００は、操舵トルクセンサ２の代りに操舵角を検出する操舵角センサを用いて運転者による操舵を検知するようにしてもよい。
【００１９】
方向指示器３は、車輌の進路を指示するための装置であり、例えば、ステアリングホイール付近に取り付けられたウィンカーレバーの操作により車輌のボディ四隅に設置されたウィンカーランプを点滅させる装置である。
【００２０】
赤外線カメラ４は、車輌周辺の物体を撮像するためのサーモグラフィであり、例えば、物体が発する８μｍ〜１２μｍの波長の遠赤外線を受光して物体表面の温度分布を画像化し、生成した画像を制御部１に出力する。また、赤外線カメラ４は、物体までの距離を測定するための超音波センサを備える。
【００２１】
赤外線カメラ４が生成した画像は、例えば、表面温度が高い程赤く、表面温度が低い程青く色分けされ、表面温度が所定の温度範囲外となる場合には非表示（黒を表示させる）となるようにしてもよい。
【００２２】
ＴＯＦセンサ５は、車輌周辺にある物体の三次元位置及び形状を検出するための装置であり、物体に照射したレーザ光（照射光）とそのレーザ光の物体からの反射光との間の位相差に基づいて物体までの距離を計測し、物体の三次元位置及び形状を示す画像を生成し、生成画像を制御部１に出力する。
【００２３】
ＴＯＦセンサが生成した画像は、例えば、車輌からの距離が小さい程赤く、車輌からの距離が大きい程青く色分けされ、車輌からの距離が所定距離以上となる場合には非表示（黒を表示させる）となるようにしてもよい。
【００２４】
図２は、巻き込み危険領域Ｒに存在する物体を撮像する赤外線カメラ４の配置を説明するための図であり、図２（Ａ）が車輌Ｖの上面視、図２（Ｂ）が車輌Ｖの左ドアミラーＬＭの後方視である。
【００２５】
「巻き込み危険領域」とは、仮に歩行者等が存在した場合に接触事故を発生させる可能性が高いとして予め設定される領域をいい、例えば、ルームミラー及びドアミラーによる視認が困難な車輌斜め後方の領域をいう。
【００２６】
また、「接触事故」は、車輌Ｖが右左折をする場合の車輌Ｖの内輪差を原因として発生する巻き込み事故や走行中の車輌Ｖによる不適切な車線変更を原因として発生する事故を含む。
【００２７】
図２（Ｂ）に示すように、赤外線カメラ４は、左ドアミラーＬＭの付け根部分に配置され、赤外線カメラ４の撮像範囲が巻き込み危険領域Ｒを包含するように配置される。また、ＴＯＦセンサ５は、赤外線カメラ４の代りに、又は、赤外線カメラ４に加えて、左ドアミラーＬＭの付け根部分に配置され、ＴＯＦセンサ５の検出範囲が巻き込み危険領域Ｒを包含するように配置される。
【００２８】
再度、図１を参照すると、車外警報出力装置６は、車外の歩行者、又は、軽車両、自動二輪車若しくは原動機付自転車を運転する運転者等（以下、「歩行者等」という。）に対して警報を出力するための装置であり、例えば、スピーカ、拡声器、ホーン、ブザー等の音声出力装置や、ＨＩＤ(High  Intensity  Discharge)ランプ、ＬＥＤ(Light  Emitting  Diode)ランプ等の光出力装置である。
【００２９】
車外警報出力装置６は、出力する警報の意味を歩行者等が容易に理解できるよう、「左折します」や「巻き込みに注意」といった音声メッセージを出力したり、これらメッセージをＬＥＤで文字として表示させたりしてもよい。
【００３０】
車内警報出力装置７は、車内の運転者に対して警報を出力するための装置であり、車外警報出力装置６と同様、音声出力装置や光出力装置であってもよく、シートやステアリングホイールを振動させることにより運転者の注意を喚起する振動出力装置であってもよい。
【００３１】
次に、制御部１が有する各種手段について説明する。
【００３２】
物体検出手段１０は、車輌周辺の物体を検出するための手段であり、例えば、赤外線カメラ４に併設された超音波センサやＴＯＦセンサ５の出力に基づいて巻き込み危険領域Ｒに存在する物体を検出する。
【００３３】
形状判定手段１１は、物体の形状を判定するための手段であり、例えば、物体検出手段１０により巻き込み危険領域Ｒ内で物体が検出された場合、赤外線カメラ４又はＴＯＦセンサ５が生成した生成画像に二値化処理、エッジ検出処理、フィルタ処理等の画像処理を施して物体の形状を抽出し、抽出した物体の形状と制御部１のＲＯＭに予め登録された登録形状パターンとを照合することにより、登録形状パターンが生成画像に含まれるか否かを判定する。
【００３４】
ここで、通常のカメラで撮像した歩行者等の画像（肉眼で認識される像）と、赤外線カメラ４又はＴＯＦセンサ５が生成した画像と、登録形状パターンとの関係について説明する。
【００３５】
図３は、仮に通常のカメラで巻き込み危険領域を撮像した場合に視認される画像（肉眼で視認される像に相当する。）であり、図３（Ａ）が歩行者の画像、図３（Ｂ）が自動二輪車を運転する運転者の画像、図３（Ｃ）が自転車を運転する運転者の画像である。
【００３６】
図４は、図３のそれぞれの被写体を撮像した赤外線カメラ４が生成する画像、図５は、図３のそれぞれの被写体を検出したＴＯＦセンサ５が生成する画像を示す。
【００３７】
図４に示すように、赤外線カメラ４が生成する画像は、肉眼で視認される画像（図３参照。）と比較すると、背景や遠方の物体を省略し、表面温度が所定の温度範囲となる物体だけを選択的に表示（抽出）することができる。
【００３８】
また、図５に示すように、ＴＯＦセンサ５が生成した画像は、肉眼で視認される画像（図３参照。）と比較すると、背景や遠方の物体を省略し、Ｖからの距離が所定の距離範囲となる物体だけを選択的に表示（抽出）することができる。
【００３９】
「登録形状パターン」は、図４に示すような赤外線カメラ４の生成画像や図５に示すようなＴＯＦセンサ５の生成画像に対応する画像パターンを予め制御部１のＲＯＭに登録したものであり、歩行者の形状（図４（Ａ）又は図５（Ａ）参照。）、自動二輪車を運転する運転者（図４（Ｂ）又は図５（Ｂ）参照。）又は自転車を運転する運転者の形状（図４（Ｃ）又は図５（Ｃ）参照。）等がある。
【００４０】
また、「登録形状パターン」は、図４又は図５に示すような歩行者等の典型的なパターンの他、傘をさした歩行者、ベビーカーを押す歩行者、又は、子供（通常の歩行者の登録形状パターンに比べて小さい）等の形状パターンであってもよい。
【００４１】
これらの者は、他の歩行者等に比べて車輌Ｖが左折するといった周囲の状況に気付きにくい場合もあるからであり、車輌用警報装置１００の警報による注意喚起が特に有効となるからである。
【００４２】
このように、形状判定手段１１は、巻き込み危険領域に存在する物体の形状を抽出し、抽出した物体の形状と制御部１のＲＯＭに予め登録された登録形状パターンとを照合して、赤外線カメラ４又はＴＯＦセンサ５が生成した画像に登録形状パターンが包含されるか否かを判定する。
【００４３】
なお、形状判定手段１１は、登録形状パターンと完全に一致する形状を登録形状パターンであるとして判定するばかりでなく、登録形状パターンと重複する部分の面積（画素数）が所定比率（例えば、８０％）以上となる物体の形状をも登録形状パターンであるとして判定する。
【００４４】
また、形状判定手段１１は、登録形状パターンを拡大又は縮小して生成画像中の物体形状と照合するようにしてもよい。同じ物体であっても、車輌Ｖからの距離に応じて生成画像におけるそれら物体の大きさが変化するからであり、物体の移動速度によっては所定時間後に車輌と接触する可能性があり、車輌Ｖから離れた位置に存在する物体であっても早期に検知する必要があるからである。
【００４５】
また、車輌用警報装置１００は、物体検出手段１０により物体の見かけ上の速度場であるオプティカルフローを検出して物体の移動方向や速度を算出し、算出した移動方向や速度に基づいて車輌Ｖと物体との接触の可能性を判定し、接触の可能性が高い場合には、形状判定手段１１により登録形状パターンと物体の形状とを照合するようにしてもよい。
【００４６】
この場合にも登録形状パターンは、車輌と物体との間の距離に応じて拡大又は縮小され、生成画像中の物体の形状と逐次照合される。現時点で既に接触の可能性が高い物体ばかりでなく、数秒後に接触の可能性が高くなる物体をも警告対象として抽出するためである。
【００４７】
警報出力制御手段１２は、車両周辺の状況に応じて警報の出力先を制御するための手段であり、例えば、物体検出手段１０により巻き込み危険領域に物体を検出した場合に車内警報出力装置７から警報を出力させたり、形状判定手段１１により赤外線カメラ４又はＴＯＦセンサ５が生成した生成画像に登録形状パターンが含まれると判定された場合に車外警報出力装置６から警報を出力させたりする。
【００４８】
警報出力のタイミングや出力源を切り換えるのは必要十分な警報を適切な対象に適時に出力するためであり、警報出力制御手段１２は、巻き込み危険領域に物体を検出した時点でその物体が何であろうと運転者に対して早期に警報を出力することにより、車輌Ｖとその物体とが接触するのを防止することができる。
【００４９】
また、警報出力制御手段１２は、その物体が歩行者等であると判定した時点でその歩行者等に対して警報を出力することにより、その物体が歩行者等以外の場合（例えば、電柱等の無生物をいう。）に無駄な警報を車外に向けて出力してしまうのを防止しながら、歩行者等の注意を確実に喚起し車輌Ｖと歩行者等とが接触するのを防止することができる。
【００５０】
なお、警報出力制御手段１２は、形状判定手段１１により生成画像に登録形状パターンが含まれると判定された場合に車外警報出力装置６及び車内警報出力装置７の双方から警報を出力させるようにしてもよい。運転者に対する注意喚起をより確実にするためである。
【００５１】
運転操作検知手段１３は、車輌Ｖの運転者により所定の運転操作が行われたことを検知するための手段であり、例えば、操舵トルクセンサ２の出力信号を受けて運転者による操舵が開始されたことを検知したり、或いは、方向指示器３の出力信号を受けて方向指示器３が操作されたことを検知したりする。
【００５２】
警報出力制御手段１２は、運転操作検知手段１３が運転者による方向指示器３の操作を検知した場合に車内警報出力装置７から警報を出力させたり、運転操作検知手段１３が運転者による操舵を検知した場合に車外警報出力装置６から警報を出力させたりする。
【００５３】
これにより、警報出力制御手段１２は、運転者が巻き込み危険領域の歩行者等に気付かず方向指示器３を操作してしまった場合に運転者に対する注意喚起を行い、運転者による不適切な右左折や車線変更を未然に防止することができ、また、運転者が不適切な右左折や車線変更を行った場合に歩行者等に対して早期に警報を出力し接触事故を回避させることができる。
【００５４】
なお、警報出力制御手段１２は、運転操作検知手段１３が運転者による操舵を検知した場合に車外警報出力装置６及び車内警報出力装置７から警報を出力させるようにしてもよい。運転者に対する注意喚起をより確実にするためである。
【００５５】
次に、車輌用警報装置１００が車内又は車外に警報を出力する処理の流れについて説明する。図６は、車輌用警報装置１００が車内又は車外に警報を出力する処理の流れを示すフローチャートである。
【００５６】
最初に、車輌用警報装置１００は、運転操作検知手段１３により運転者が方向指示器３を操作するのを監視する（ステップＳ１）。
【００５７】
運転者による方向指示器３の操作を検知しない場合（ステップＳ１のＮＯ）、車輌用警報装置１００は、運転者が方向指示器３を操作するまで運転操作の監視を継続する。
【００５８】
運転者による方向指示器３の操作を検知した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、車輌用警報装置１００は、物体検出手段１０により赤外線カメラ４に付属の超音波センサ又はＴＯＦセンサ５の出力に基づいて巻き込み危険領域に物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００５９】
巻き込み危険領域に物体が存在しないと判定された場合（ステップＳ２のＮＯ）、車輌用警報装置１００は、接触事故発生の可能性は低いとして、車外警報出力装置６及び車内警報出力装置７の何れからも警報を出力させることなく処理を終了し、運転者に所望とする運転操作（例えば、右左折のための操舵をいう。）を継続させる。
【００６０】
巻き込み危険領域に物体が存在すると判定された場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、車輌用警報装置１００は、警報出力制御手段１２により車内警報出力装置７から車輌Ｖの運転者に対し「巻き込み注意」との音声メッセージを出力させ（ステップＳ３）、巻き込み危険領域に物体が存在し巻き込み事故を発生させる可能性があることを運転者に通知し、運転者による無理な車線変更や右左折を中断させるようにする。
【００６１】
その後、車輌用警報装置１００は、運転操作検知手段１３により運転者によるステアリング操作を監視する（ステップＳ４）。
【００６２】
運転者によるステアリング操作を検知しない場合（ステップＳ４のＮＯ）、車輌用警報装置１００は、運転者がステアリングを操作するまで運転操作の監視を継続する。
【００６３】
運転者によるステアリング操作を検知した場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、車輌用警報装置１００は、車内警報出力装置７から出力された警報によっても運転者による無理な車線変更や右左折が中断できなかったとして、形状判定手段１１により赤外線カメラ４又はＴＯＦセンサ５が生成した生成画像中に登録形状パターンが存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００６４】
なお、車輌用警報装置１００は、運転者のステアリング操作を検知することなく、生成画像中に登録形状パターンが存在するか否かを判定するようにしてもよい。巻き込み危険領域に歩行者等が存在する場合には、歩行者等に対する警報を早期に実行して、歩行者等の巻き込み事故を未然に防止するためである。
【００６５】
生成画像中に登録形状パターンが存在しないと判定された場合（ステップＳ５のＮＯ）、車輌用警報装置１００は、接触事故発生の可能性は低いとして、車外警報出力装置６から警報を出力させることなく処理を終了する。
【００６６】
この場合、車輌用警報装置１００は、車内警報出力装置７から継続的に警報を出力させるようにしてもよい。巻き込み危険領域に物体が存在することに変わりはないからであり、運転者に対する注意喚起をより確実にするためである。
【００６７】
一方、生成画像中に登録形状パターンが存在すると判定された場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、車輌用警報装置１００は、接触事故発生の可能性が高いとして、車外警報出力装置６から車外の物体（歩行者等）に対し「巻き込み注意」の音声メッセージを出力させ（ステップＳ６）、歩行者等の注意を喚起して接触事故を未然に防止する。
【００６８】
このように、本発明に係る車輌用警報装置１００は、赤外線カメラ４やＴＯＦセンサ５が生成した生成画像に登録形状パターンが含まれるか否かを判定し、登録形状パターンが含まれる場合に車外警報出力装置６から警報を出力させるので、不必要な警報（例えば、電柱に対して出力する警報等をいう。）を出力させないようにしながらも、注意喚起を必要とする歩行者等に適時かつ確実に警報を出力することができ、接触事故を未然に防止することができる。
【００６９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７０】
例えば、上述の実施例では、歩行者等の登録形状パターンを巻き込み危険領域内を示す画像で発見した場合に車外警報出力装置６から歩行者等に対し警報を出力するが、車輌Ｖの登録形状パターンを巻き込み危険領域内を示す画像で発見した場合に車外警報出力装置６から警報を出力させないようにしてもよい。
【００７１】
図７は、車輌Ｖが車線変更をして構造車輌ＦＶの前に進入しようとする状態を示す図であり、車輌用警報装置１００は、物体検出手段１０により巻き込み危険領域Ｒに物体（後続車両ＦＶ）を検出して車内警報出力装置７から運転者に対し警報を出力させ、同時に、形状判定手段１１により物体の形状が登録された車輌形状であると判定して車外警報出力装置６から警報を出力させないようにする。
【００７２】
歩行者等の登録形状パターンを生成画像内から見つけ出すばかりでなく、車輌の登録形状パターンを積極的に生成画像内から見つけ出して、不適切な警報（後続車両に対する警報は後続車両の運転者まで伝わりにくいため不適切とする。）を出力しないようにするためである。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明に係る車輌用警報装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】巻き込み危険領域に存在する物体を撮像する赤外線カメラの配置を説明するための図である。
【図３】通常のカメラで巻き込み危険領域を撮像した画像例である。
【図４】赤外線カメラが生成した画像例である。
【図５】ＴＯＦセンサが生成した画像例である。
【図６】車輌用警報装置が車内又は車外に警報を出力する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】車輌が車線変更をして構造車輌の前に進入しようとする状態を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
１    制御部
２    操舵トルクセンサ
３    方向指示器
４    赤外線カメラ
５    ＴＯＦセンサ
６    車外警報出力装置
７    車内警報出力装置
１０  物体検出手段
１１  形状判定手段
１２  警報出力制御手段
１３  運転操作検知手段
ＦＶ  後続車輌
ＬＭ  左ドアミラー
Ｒ    巻き込み危険領域
Ｖ    車輌
【図１】
2008090748.tif 000003
【図２】
2008090748.tif 000004
【図３】
2008090748.tif 000005
【図４】
2008090748.tif 000006
【図５】
2008090748.tif 000007
【図６】
2008090748.tif 000008
【図７】
2008090748.tif 000009