(57)【要約】【課題】経路案内によるドライバの車両運転時のストレスを軽減する。【解決手段】走行車線単位の経路であって、所定の条件において最も推奨される推奨経路と、推奨経路以外の経路である提案経路とを探索し、探索された推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形ＩＭを生成し、探索された提案経路へと誘導する提案経路誘導図形ＳＩＭを生成し、生成された推奨経路誘導図形ＩＭと、生成された提案経路誘導図形ＳＩＭとを所定のタイミングで経路案内用の画像に重畳させ、推奨経路誘導図形ＩＭと提案経路誘導図形ＳＩＭとが重畳された経路案内用の画像を表示することで実現する。【選択図】図２
2008151752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置から目的地までの探索された経路へと誘導する経路誘導図形を、経路案内用の画像に重畳して表示することで経路案内をする経路案内表示装置であって、
走行車線単位の経路であって、所定の条件において最も推奨される推奨経路と、前記推奨経路以外の経路である提案経路とを探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された前記推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形を生成する推奨経路誘導図形生成手段と、
前記経路探索手段によって探索された前記提案経路へと誘導する提案経路誘導図形を生成する提案経路誘導図形生成手段と、
前記推奨経路誘導図形生成手段によって生成された推奨経路誘導図形と、前記提案経路誘導図形生成手段によって生成された提案経路誘導図形とを経路案内用の画像に重畳させる重畳手段と、
前記重畳手段によって、前記推奨経路誘導図形と前記提案経路誘導図形とが重畳された経路案内用の画像を表示する表示手段と、
前記重畳手段により、前記推奨経路誘導図形、前記提案経路誘導図形を前記経路案内用の画像に重畳させるタイミングを制御する制御手段とを備えること
を特徴とする経路案内表示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、車両の現在位置と前記推奨経路上に存在する分岐点との距離が第１の閾値以内となったことに応じて、前記推奨経路誘導図形と前記提案経路誘導図形とを前記経路案内用の画像に同時に重畳させるよう前記重畳手段を制御すること
を特徴とする請求項１記載の経路案内表示装置。
【請求項３】
車両の現在位置に基づき、前記推奨経路から車両が逸脱したかどうかを判定する経路逸脱判定手段を備え、
前記制御手段は、前記経路逸脱判定手段によって、前記推奨経路から車両が逸脱したと判定されたことに応じて、前記推奨経路誘導図形が重畳された経路案内用の画像に、前記提案経路誘導図形を重畳させるよう前記重畳手段を制御すること
を特徴とする請求項１記載の経路案内表示装置。
【請求項４】
前記推奨経路誘導図形と、前記提案経路誘導図形とは、前記表示手段を介して表示させる色、濃淡、模様、形状のいずれかにより視覚的に区別されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の経路案内表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記提案経路誘導図形によって誘導される提案経路を経由した目的地までの所要時間が、前記推奨経路誘導図形によって誘導される推奨経路を経由した目的地までの所要時間を所定時間以上超えると判断した場合、
前記提案経路誘導図形による提案経路への誘導を回避するよう促す情報を経路案内用の画像に重畳させるよう前記重畳手段を制御すること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の経路案内表示装置。
【請求項６】
前記経路探索手段によって探索された提案経路の渋滞状況を取得する渋滞状況取得手段を備え、
前記制御手段は、前記渋滞状況取得手段によって取得された提案経路の渋滞状況に基づき、前記提案経路誘導図形を経路案内用の画像に重畳させるよう前記重畳手段を制御すること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の経路案内表示装置。
【請求項７】
前記車両の現在位置に基づき、走行車線の変更があったかどうかを検出する車線変更検出手段と、
前記車線変更検出手段によって検出された走行車線の変更が、前記推奨経路誘導図形で誘導される推奨経路に近付く変更、又は推奨経路への変更であった場合に、走行車線の変更前に走行していた走行車線上に重畳されている前記提案経路誘導図形を消去する消去手段とを備えること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の経路案内表示装置。
【請求項８】
前記制御手段は、現在走行中の走行車線が前記提案経路で、車両の現在位置と前記推奨経路上に存在する分岐点との距離が第２の閾値以内となったことに応じて、前記提案経路を推奨経路へと変更し、変更した推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形を経路案内用の画像に重畳させるよう制御すること
を特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の経路案内表示装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記提案経路である現在走行中の走行車線から、前記推奨経路である走行車線への運転者による変更意思を検出した場合、車両の現在位置と前記推奨経路上に存在する分岐点との距離が第２の閾値以内となったとしても、前記提案経路を推奨経路へと変更することがないよう制御すること
を特徴とする請求項８記載の経路案内表示装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記経路案内用の画像の推奨経路上に前記推奨経路誘導図形を重畳させ、前記経路案内用の画像の上部領域に鏡面表示させた提案経路上に前記提案経路誘導図形を重畳させるよう制御すること
を特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の経路案内表示装置。
【請求項１１】
車両に搭載され、車両前方画像を撮影する撮影手段を備え、
前記制御手段は、前記撮影手段によって撮影された車両前方画像を経路案内用の画像とし、前記車両前方画像に、前記推奨経路誘導図形と前記提案経路誘導図形とを重畳させるよう前記重畳手段を制御すること
を特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の経路案内表示装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記経路案内用の画像の一部領域に形成された広域地図画像上に前記推奨経路誘導図形と前記提案経路誘導図形とを同時に重畳させ、
前記経路案内用の画像の別な領域に形成された拡大地図画像上に前記推奨経路誘導図形を重畳させるよう前記重畳手段を制御すること
を特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の経路案内表示装置。
【請求項１３】
車両の現在位置から目的地までの探索された経路へと誘導する経路誘導図形を、経路案内用の画像に重畳して表示することで経路案内をする経路案内表示装置の経路案内方法であって、
走行車線単位の経路であって、所定の条件において最も推奨される推奨経路と、前記推奨経路以外の経路である提案経路とを探索する経路探索工程と、
前記経路探索工程によって探索された前記推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形を生成する推奨経路誘導図形生成工程と、
前記経路探索工程によって探索された前記提案経路へと誘導する提案経路誘導図形を生成する提案経路誘導図形生成工程と、
前記推奨経路誘導図形生成工程によって生成された推奨経路誘導図形と、前記提案経路誘導図形生成工程によって生成された提案経路誘導図形とを経路案内用の画像に重畳させる重畳工程と、
前記重畳工程によって、前記推奨経路誘導図形と前記提案経路誘導図形とが重畳された経路案内用の画像を表示する表示工程と、
前記重畳工程により、前記推奨経路誘導図形、前記提案経路誘導図形を前記経路案内用の画像に重畳させるタイミングを制御する制御工程とを備えること
を特徴とする経路案内表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、探索された目的地までの経路案内を経路誘導情報を表示させながら行う経路案内表示装置及び経路案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
設定された所望の目的地までの経路を探索し、探索された経路の経路案内を行うナビゲーション装置が考案、実施されている。このようなナビゲーション装置では、例えば、地図データから描画された車両の現在位置に対応する地図を車載モニタに表示させながら所望の目的地までの経路案内をする。
【０００３】
このとき、ナビゲーション装置は、経路へと誘導する経路誘導情報を地図上に表示させることで、探索された経路上を車両が確実に走行することができるように運転支援する。経路誘導情報は、例えば、矢印状の図形などであり、車載モニタに表示させる地図上に適切なサイズで適切な位置に重畳させることで、誘導すべき経路の進行方向、経路上の右左折ポイントでの右左折方向などを的確に指示することができる。
【０００４】
また、このようなナビゲーション装置において、地図を車載モニタに表示させながら経路案内をする手法に替えて、車両に搭載された車載カメラにより走行する車両から実際に撮影した車両前方の風景画像を車載モニタに表示させながら経路案内する手法も考案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
このように、地図上に経路誘導情報を重畳させる手法、車載カメラにより撮影された車両前方の風景画像に経路誘導情報を重畳させる手法、いずれの手法においても経路誘導情報で誘導される経路から逸脱してしまった場合には、車両の現在位置に基づき目的地までの経路を探索する、いわゆるリルートが実行される。
【特許文献１】特開平１０−３３９６４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１で開示されているように、経路案内を行う際に表示される矢印図形などの経路誘導情報は、推奨される一つの経路に対応した情報のみが表示される。したがって、上述したように、経路誘導情報で誘導される経路から逸脱し新たな経路を探索するリルートが実行された場合、新たな経路を探索している間には、経路誘導情報の表示がなされないため、経路案内が一時的に中断した状態となってしまう。
【０００７】
このように、経路案内が中断してしまうと、今まで経路誘導情報を追従するように運転していたドライバは、一時的にではあるが車両を走行させる指針を見失ってしまうとともに、目的地までの最適な経路を走行することに失敗してしまったのだという不安感から、ストレスを抱えてしまう可能性がある。
【０００８】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、車両の現在位置から目的地までの探索された経路へと誘導する経路誘導情報である経路誘導図形を表示することで経路案内をする場合に、目的地へ到着するまで中断することなく常に経路案内を継続させることでドライバの車両運転時のストレスを軽減することができる経路案内表示装置及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、走行車線単位の経路であって、所定の条件において最も推奨される推奨経路と、前記推奨経路以外の経路である提案経路とを探索する。そして、探索された前記推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形を生成し、探索された前記提案経路へと誘導する提案経路誘導図形を生成し、生成された前記推奨経路誘導図形と、生成された前記提案経路誘導図形とを経路案内用の画像に重畳させ、前記推奨経路誘導図形と前記提案経路誘導図形とが重畳された経路案内用の画像を表示する。このとき、前記推奨経路誘導図形、前記提案経路誘導図形を前記経路案内用の画像に重畳させるタイミングを制御することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、目的地へ到着するまで中断することなく常に経路案内を継続させることができるため、ドライバの車両運転時のストレスを大幅に軽減することを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１２】
［第１の実施の形態］
まず、図１を用いて、本発明の第１の実施の形態として示す経路案内表示装置１について説明をする。図１に示すように、経路案内表示装置１は、車両位置算出部１０と、地図データベース１１と、経路計算部１２と、推奨経路誘導図形生成部１３と、提案経路誘導図形生成部１４と、車両速度検出装置１５と、ウインカ検出装置１６と、制御部１７と、表示装置１８とを備えている。このような経路案内表示装置１は、車両に搭載される。
【００１３】
車両位置算出部１０は、自車両の現在位置を走行車線単位で算出する。車両位置算出部１０はＧＰＳ（Global Positioning System）や、基準局が発信するＦＭ放送の電波を利用して、ＧＰＳの計測結果の誤差を修正して精度を高めるようにしたＤＧＰＳ（Differential GPS）、さらに高精度のＧＰＳ情報や走行車線を検出するために整備されたインフラストラクチャーから提供される情報を取得して自車両の現在位置を走行車線単位で算出する。また、車両位置算出部１０は、自律航法を組み合わせて位置情報を算出するようにしてもよい。さらに、車両位置算出部１０は、光ビーコン、電波ビーコンを介して提供される位置情報を用いたり、マップマッチングによる補正などを行うことで、車両の現在位置を高い精度で算出することができる。
【００１４】
地図データベース１１は、マップマッチング、ルートガイダンスなどに用いる地図データ、道路データ、地図上に表示させるアイコンデータなど、経路案内に必要となる各種データを格納している。地図データベース１１に格納されている道路データは、道路の車線数、道幅情報、道路の起伏情報を含んでいる。このような地図データベース１１には、例えば、着脱自在な記憶媒体である光ディスクや、固定的に設置されるＨＤ（Hard Disk）などを用いることができる。また、地図データベース１１として、フラッシュメモリといった半導体メモリを搭載した各種リムーバブルメディアなどを用いるようにしてもよい。
【００１５】
経路計算部１２は、車両位置算出部１０によって算出される自車両の現在位置を出発地として、ユーザによって設定される目的地までの走行車線単位の経路を、地図データベース１１に記憶された情報を用いて計算して経路探索を行う。
【００１６】
経路計算部１２は、所定の条件において最も推奨される推奨経路と、推奨経路以外の経路である提案経路を算出する。経路計算部１２は、所定の条件として、例えば、最短時間、または最短距離で走行することができる経路を推奨経路として算出し、推奨経路以外の経路で、ある程度、上述したような条件を満たす経路を提案経路として算出する。したがって提案経路は、複数であってもよい。さらに所定の条件としては、渋滞を避けるなど、ユーザによって指定することもできる。また、経路計算部１２は、交通情報センタなどから提供される渋滞状況などを示す情報である交通情報を取得することで、高い精度で推奨経路、提案経路とを算出することができる。
【００１７】
経路計算部１２で算出された推奨経路、提案経路は、経路情報として推奨経路誘導図形生成部１３、提案経路誘導図形生成部１４にそれぞれ出力される。
【００１８】
推奨経路誘導図形生成部１３は、経路計算部１２から出力された推奨経路の経路情報に基づき、走行車線単位の推奨経路へと車両を誘導するための推奨経路誘導図形を生成する。
【００１９】
提案経路誘導図形生成部１４は、経路計算部１２から出力される提案経路の経路情報に基づき、走行車線単位の提案経路へと車両を誘導するための提案経路誘導図形を生成する。
【００２０】
車両速度検出装置１５は、車速センサであり、例えば、変速機の出力側の回転数や車輪の回転数を計測することで車両速度を検出する。車両速度検出装置１５は、検出した車両速度を車両速度信号として制御部１７に出力する。
【００２１】
ウインカ検出装置１６は、車両に搭載された車両の移動方向を外部に通知するためのウインカ（ターンシグナルランプ）に点滅指示があったかどうかを検出するセンサである。ウインカ検出装置１６は、点滅指示をウインカスイッチ信号として制御部１７に出力する。
【００２２】
制御部１７は、経路案内表示装置１を統括的に制御する制御手段である。制御部１７は、表示装置１８に表示させる経路案内用の画像を生成する。例えば、制御部１７は、地図データベース１１から地図データ、道路データなどを読み出して、経路案内用の画像として、ナビゲーション用の地図を生成し表示装置１８に表示させる。このとき、制御部１７は、生成した経路案内用の画像に、推奨経路誘導図形生成部１３で生成された推奨経路誘導図形、提案経路誘導図形生成部１４で生成された提案経路誘導図形を重畳して、表示装置１８を介して表示させる。
【００２３】
制御部１７は、車両速度検出装置１５で検出される車両速度といった車両情報、ウインカ検出装置１６で検出される車両を右又は左方向へと移動させるドライバの意思表示、探索された経路の渋滞状況などに応じて、経路案内用の画像に重畳して表示装置１８に表示させた推奨経路誘導図形、提案経路誘導図形の表示、非表示、リアルタイムな形状の変形を制御する。
【００２４】
表示装置１８は、車両に搭載され、制御部１７によって生成された表示画像を表示させる車載モニタである。表示装置１８は、例えば、液晶ディスプレイなどであり、主にドライバであるユーザに視認し易い位置に設置される。また、表示装置１８の表示パネルは、タッチパネルになっていてもよい。
【００２５】
［推奨経路誘導図形、提案経路誘導図形の表示制御処理］
（１−１）推奨経路誘導図形と提案経路誘導図形の表示
制御部１７の制御により、推奨経路誘導図形生成部１３で生成される走行車線単位の推奨経路誘導図形ＩＭは、図２（ａ），（ｂ）に示すように、提案経路誘導図形生成部１４で生成される走行車線単位の提案経路誘導図形ＳＩＭ１，ＳＩＭ２とともに、経路案内用の画像である地図画像上に重畳されて表示装置１８を介して表示される。なお、図２（ａ）は、上方から俯瞰するような視線により視認される地図画像に、図２（ｂ）は、車両のフロントガラス越しからの視線により視認される地図画像に推奨経路誘導図形ＩＭと提案経路誘導図形ＳＩＭ１，ＳＩＭ２とをそれぞれ重畳させた図である。
【００２６】
図２（ａ），（ｂ）に示すように提案経路誘導図形ＳＩＭ１，ＳＩＭ２は、経路案内する道路の走行車線の数に応じて複数であってもよい。なお、上述したように提案経路誘導図形は、複数であってもよいが、以下の説明において、提案経路誘導図形を総称する場合には、単に提案経路誘導図形ＳＩＭと呼ぶ。
【００２７】
例えば、図３（ａ），（ｂ）に示すように、推奨経路誘導図形生成部１３で生成される走行車線単位の推奨経路誘導図形ＩＭだけを地図画像に重畳させると、自車両がこの推奨経路誘導図形ＩＭに追従して推奨経路を走行できている場合には問題がないが、推奨経路より逸脱してしまうと、車両の現在位置に基づき新たに推奨経路が探索されるリルートが実行されることになり、経路案内の一時的な中断を誘発してしまう。なお、図３（ａ）は、上方から俯瞰するような視線により視認される地図画像に、図３（ｂ）は、車両のフロントガラス越しからの視線により視認される地図画像に推奨経路誘導図形ＩＭをそれぞれ重畳させた図である。
【００２８】
特に、複数の走行車線を有する交通量の激しい道路などを走行している場合には、推奨経路だけを選択して走行することは、困難なことが多い。例えば、交差点などの分岐点において、推奨経路では、右折方向を指示しているのにも拘わらず、右折車線に侵入することができず直進車線を走行せざるを得ない場合などがある。
【００２９】
そこで、制御部１７は、経路計算部１２を制御して、推奨経路と、推奨経路以外に提案することができる提案経路を算出させ、さらに、推奨経路、提案経路に対応する推奨経路誘導図形、提案経路誘導図形を推奨経路誘導図形生成部１３、提案経路誘導図形生成部１４に生成させる。そして、自車両と分岐点との距離が所定の距離（第１の閾値）以内、例えば、分岐点手前でありながら、走行車線の変更を容易にすることのできる距離となったことに応じて、図２（ａ），（ｂ）に示すように、地図画像上に推奨経路誘導図形ＩＭと、提案経路誘導図形ＳＩＭ（ＳＩＭ１，ＳＩＭ２）とを重畳させる。
【００３０】
また、制御部１７は、地図画像上に提案経路誘導図形ＳＩＭを重畳させる際、まず推奨経路誘導図形ＩＭを地図画像上に重畳させ、推奨経路上を走行することを提案する。そして、制御部１７は、車両位置算出部１０によって算出される自車両の現在位置に基づき、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路を逸脱したかどうかを判定し、推奨経路の逸脱が判定されたことに応じて、地図画像上に提案経路誘導図形ＳＩＭを重畳させるようにしてもよい。これにより、必要に応じて提案経路誘導図形ＳＩＭが、地図画像上に重畳されるため、ドライバにとって高い視認性で経路案内を実行することができる。
【００３１】
推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭは、それぞれ、色、濃淡、模様、形状などが異なっており、ユーザが視認した際に一瞥して理解できるように区別されている。推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形ＩＭは、特に目立つような色、濃淡、模様、形状などとされ、提案経路誘導図形ＳＩＭがそれに準ずるような色、濃淡、模様、形状などとなる。
【００３２】
また、提案経路誘導図形ＳＩＭが複数存在する場合には、提案経路誘導図形ＳＩＭ同士の色、濃淡、模様、形状などをそれぞれ変えて、ユーザが視認した際に一瞥して理解できるように区別する。このとき、経路探索の条件により合致する提案経路に対応した提案経路誘導図形ＳＩＭほど、目立つような色、濃淡、模様、形状などとする。
【００３３】
このように、推奨経路誘導図形ＩＭと、提案経路誘導図形ＳＩＭとが同時に重畳された地図画像を視認したドライバは、まず、推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形ＩＭに従った運転行動をとる。このとき、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導されている推奨経路から逸脱してしまった場合、ドライバは、推奨経路へと再び戻るような運転行動をとることが望ましいが、道路の走行状況に応じて、自車両が現在走行している走行車線へと誘導する提案経路誘導図形ＳＩＭに従った運転行動をとるようにしても全く問題がない。
【００３４】
経路計算部１２で、推奨経路とともに算出される提案経路は、車両位置算出部１０によって算出される自車両の現在位置から目的地までの経路の一つであるため、この提案経路に対応する提案経路誘導図形ＳＩＭに従った運転行動を取ったとしても必ず目的地へ到達することができる。具体的には、経路計算部１２で算出される提案経路は、目的地への推奨経路とは異なる経路であったり、再び推奨経路へと接続される経路などである。例えば、図２（ａ）で示した推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭ１，ＳＩＭ２は、実際には、それぞれ図４に示すような経路を示している。
【００３５】
図４に示すように、提案経路誘導図形ＳＩＭ１は、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路とは異なる経路として算出された提案経路へと誘導する誘導図形であり、提案経路誘導図形ＳＩＭ２は、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路へと再び接続される経路へと誘導する誘導図形である。
【００３６】
（１−２）走行車線変更に伴う経路誘導図形の表示制御
制御部１７は、車両が、走行車線の変更を伴って推奨経路上を追従している場合、又は走行車線の変更を伴って提案経路から推奨経路へと近付くように移動した際に、走行車線変更前の地図画像の走行車線上に重畳された提案経路誘導図形の表示を消去する。
【００３７】
例えば、図５（ａ），（ｂ）に示すような、地図画像上に、推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭ１，ＳＩＭ２が重畳されており、自車両である車両３０が推奨経路の一部である走行車線Ｒ１を走行しているとする。このとき、車両３０は、車両の進行に伴い、推奨経路誘導図形ＩＭに追従して走行車線Ｒ１から走行車線Ｒ２へと車線変更をしたとする。
【００３８】
図５（ａ），（ｂ）に示すように、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路は、走行車線Ｒ１、走行車線Ｒ２、走行車線Ｒ３を経て、交差点である分岐点において右折する経路となっている。したがって、車両３０が、走行車線Ｒ１から走行車線Ｒ２へと車線変更した場合、左側の車線である走行車線Ｒ１へと戻る確率は極めて低いと考えることができる。そこで、制御部１７は、推奨経路誘導図形ＩＭに基づき、車両位置算出部１０によって算出される自車両の位置から、走行車線Ｒ１から走行車線Ｒ２への車線変更が認められた場合、無駄な表示となる提案経路誘導図形ＳＩＭ１の表示を消去する。
【００３９】
これにより、図６（ａ），（ｂ）に示すように、表示装置１８を介してユーザに視認される地図画像上には、車両３０が走行する可能性の高い走行車線Ｒ２から走行車線Ｒ３へと誘導する推奨誘導経路図形ＩＭと、現在走行中の走行車線Ｒ２上を継続して誘導する提案経路誘導図形ＳＩＭ２のみが表示されることになり、各経路誘導図形をドライバに対して高い視認性で提示することができる。
【００４０】
図５、図６に示す例では、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路上の走行において車線変更があった場合について示しているが、提案経路誘導図形ＳＩＭで誘導される提案経路から推奨経路に近付くように移動した際に車線変更があった場合でも、同様に、走行車線変更前の提案経路誘導図形ＳＩＭの表示を消去することで、各経路誘導図形をドライバに対して高い視認性で提示することができる。
【００４１】
（１−３）推奨経路誘導図形の変更表示
また、制御部１７は、推奨経路上に存在する交差点などの分岐点に、車両が所定の距離（第２の閾値）以内まで接近しているのにも拘わらず推奨経路誘導図形ＩＭで提案されている推奨経路上を走行できていない場合に、今まで推奨経路として提案してきた経路への誘導を諦め、現在走行している走行車線を推奨経路となるよう推奨経路誘導図形ＩＭの表示を入れ替える。車両の分岐点までの所定の距離は、例えば、それ以上車両が、分岐点に近付いた場合に、車線変更可能であるかどうかで規定された距離である。
【００４２】
例えば、図６（ａ），（ｂ）に示すように、走行車線Ｒ２、走行車線Ｒ３、そして交差点である分岐点ＢＰにおいて右折方向へと誘導する推奨経路誘導図形ＩＭが表示され、現在、走行車線Ｒ２を車両３０が走行しているとする。なお、図６（ａ）は、上方から俯瞰するような視線により視認される地図画像に、図６（ｂ）は、車両のフロントガラス越しからの視線により視認される地図画像に推奨経路誘導図形ＩＭと提案経路誘導図形ＳＩＭ２とをそれぞれ重畳させた図である。
【００４３】
このとき、制御部１７は、車両３０の走行に伴い、車両位置算出部１０で算出される現在位置と分岐点ＢＰとの距離が、所定の距離以内となったのにも拘わらず、走行車線Ｒ２から走行車線Ｒ３へと車線変更がなされていないことに応じて、図７（ａ），（ｂ）に示すように、現在走行中の走行車線Ｒ２の提案経路を推奨経路へと変更し、提案経路誘導図形ＳＩＭ２の表示を推奨経路誘導図形ＩＭ（ＳＩＭ２）の表示に変更する。逆に、今まで推奨経路であった走行車線Ｒ３は、提案経路へと変更され、推奨経路誘導図形ＩＭの表示を提案経路誘導図形ＳＩＭ３（ＩＭ）へと変更する。
【００４４】
このとき、図７に示す提案経路誘導図形ＳＩＭ３（ＩＭ）は、推奨経路誘導図形ＩＭからの変更であることを明示するように、例えば、推奨経路誘導図形ＩＭの色をそのまま踏襲するなどの工夫がなされる。
【００４５】
これにより、車線変更により推奨経路へと移動することができる際に、車線変更が困難なほど車両３０が分岐点ＢＰに近付いた場合、無理に推奨経路への誘導を継続させるのではく、現在走行中の走行車線を含む提案経路を推奨経路に変更し、提案経路誘導図形ＳＩＭ２を推奨経路誘導図形ＩＭ（ＳＩＭ２）に変更して表示することで、ドライバにストレスを与えるような無理な車線変更を促すのではなく、極めて自然で確実な走行を実現する経路を提案することができる。
【００４６】
また、制御部１７は、車両が所定の距離以内まで分岐点に接近している場合であっても、ウインカ検出装置１６から点滅指示をするウインカスイッチ信号に基づき、推奨経路へ移動する意思があると判断された場合には、推奨経路を変更することなく、推奨経路誘導図形ＩＭの表示も変更することなく継続して同じように表示させる。
【００４７】
（１−４）分割画面による推奨経路誘導図形と提案経路誘導図形の表示制御
また、制御部１７は、図８（ａ）に示すように、推奨経路誘導図形ＩＭと提案経路誘導図形ＳＩＭ（ＳＩＭ１，ＳＩＭ２）とを同時に重畳させた広域地図画像Ａと、分岐点付近を拡大して推奨経路誘導図形ＩＭのみを重畳させた拡大地図画像Ｂとからなる経路案内用の画像を表示装置１８に表示させる。
【００４８】
これにより、推奨経路を確実に追従できている場合には、図８（ａ）に示すように表示装置１８の右側に表示された拡大地図画像Ｂを適宜参照すれば、推奨経路誘導図形ＩＭのみが表示されているため以後の運転行動を容易に把握することができる。
【００４９】
また、推奨経路から逸脱してしまった場合には、図８（ａ）に示すように表示装置１８の左側に表示された広域地図画像Ａを適宜参照すれば、提案経路誘導図形ＳＩＭ１，ＳＩＭ２により、逸脱によって現在走行している提案経路が推奨経路へと接続していることを容易に理解することができる。これによりドライバは、安心して提案経路誘導図形ＳＩＭによって誘導される提案経路を走行することができる。
【００５０】
ただし、広域地図画像Ａは、表示装置１８の表示画面の大きさに基づく表示能力の限界があるため、表示させる提案経路誘導図形ＳＩＭの数を走行車線の数に応じて増やしてしまうと煩雑になり視認性が悪くなってしまうといった問題がある。そこで、現在、車両が走行している走行車線に応じて臨機応変に間引いて提案経路誘導図形ＳＩＭを表示させるようにする。
【００５１】
例えば、図８（ａ）に示すように、提案経路誘導図形ＳＩＭ１，ＳＩＭ２が広域地図画像Ａ上に重畳されている場合において、推奨経路提案図形ＩＭで誘導される推奨経路と同様に右折を指示する提案経路誘導図形ＳＩＭ２で誘導される提案経路を走行しているような場合には、推奨経路とは反対方向の左折方向を指示する提案経路誘導図形ＳＩＭ１で誘導される提案経路へと車線変更することは極めて少ないと考えられる。したがって、制御部１７は、図８（ｂ）に示すように、提案経路誘導図形ＳＩＭ１を表示させないようにする。
【００５２】
これにより、複数の走行車線を有する道路において広域地図画像Ａに提案経路誘導図形ＳＩＭを重畳させる場合において、煩雑さを解消しながら推奨経路誘導図形ＩＭと必要最低限の提案経路誘導図形ＳＩＭとを同時に表示させることができる。
【００５３】
［経路案内表示装置１の処理動作］
続いて、図９に示すフローチャートを用いて経路案内表示装置１の処理動作について説明をする。
【００５４】
ステップＳ１において、制御部１７は、経路計算部１２に対して、ユーザによって入力された所望の目的地を設定する。また、ユーザは、目的地の他に経由地を設定するようにしてもよい。なお、以下の説明においては、経由地は、特に設定されず目的地のみ設定がなされたものとする。
【００５５】
ステップＳ２において、制御部１７は、経路計算部１２を制御して、車両位置算出部１０によって算出される自車両の現在位置から設定された目的地までの最適な経路である推奨経路と、推奨経路以外の経路である提案経路を算出させ経路探索を実行する。経路計算部１２は、例えば、最短時間、または最短距離で走行することができる経路を推奨経路とし、それに準ずる経路を提案経路として算出する。このとき、経路計算部１２は、交通情報センタなどから提供される交通情報を利用して、推奨経路、提案経路を算出するようにしてもよい。
【００５６】
ステップＳ３において、制御部１７は、探索された推奨経路に分岐点が存在するかどうかを判断する。制御部１７は、分岐点が存在する場合、ステップＳ４へと処理を進める一方、分岐点が存在しない場合、ステップＳ１４へと処理を進める。
【００５７】
ステップＳ４において、制御部１７は、推奨経路誘導図形生成部１３、提案経路誘導図形生成部１４を制御し、ステップＳ２で算出された推奨経路、提案経路に基づく直近の分岐点における推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭを走行車線単位で生成する。
【００５８】
ステップＳ５において、制御部１７は、車両位置算出部１０で算出される車両の現在位置から分岐点までの距離が第１の閾値以内となったかどうかを判断する。制御部１７は、分岐点までの距離が第１の閾値以内となった場合、ステップＳ６へと処理を進める一方、分岐点までの距離が第１の閾値よりも長い場合、第１の閾値以内となることを待機する待機状態となる。
【００５９】
ステップＳ６において、制御部１７は、地図データベース１１に記憶されている地図データ、道路データなどに基づき生成される、車両位置算出部１０で算出される車両の現在位置近傍の地図画像の所定の位置に、ステップＳ４で算出された推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭを重畳して、表示装置１８を介して表示させる。
【００６０】
ステップＳ７において、制御部１７は、車両位置算出部１０で算出される車両の現在位置などに基づき、車両が走行車線を車線変更したかどうかを判断する。制御部１７は、車線変更がなされたと判断した場合にはステップＳ８へと処理を進め、車線変更がなされていないと判断した場合にはステップＳ１０へと処理を進める。
【００６１】
ステップＳ８において、制御部１７は、ステップＳ７でなされた車線変更が、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路を追従する車線変更、又は推奨経路へと近付く車線変更かどうかを判断する。制御部１７は、推奨経路を追従する車線変更、又は推奨経路へと近付く車線変更であった場合には、ステップＳ９へと処理を進める一方、そうでなかった場合にはステップＳ１０へと処理を進める。
【００６２】
ステップＳ９において、制御部１７は、車線を変更する前に走行していた走行車線の地図画像上に重畳されている提案経路誘導図形ＳＩＭの表示を消去する。
【００６３】
ステップＳ１０において、制御部１７は、車両位置算出部１０で算出される車両の現在の位置から分岐点までの距離が第２の閾値以内となったかどうかを判断する。制御部１７は、分岐点までの距離が第２の閾値以内となった場合、ステップＳ１１へと処理を進める一方、分岐点までの距離が第２の閾値よりも長い場合、第２の閾値以内となることを待機する。第２の閾値は、上述した第１の閾値よりも短く、車両の現在位置から分岐点までの距離が第２の閾値以内となった場合には、走行車線を車線変更することが難しくなる。
【００６４】
ステップＳ１１において、制御部１７は、車両位置算出部１０で算出される車両の現在の位置に基づき、現在、推奨経路を走行中であるかどうかを判断する。制御部１７は、現在、推奨経路を走行中である場合、ステップＳ１４へと処理を進め、現在、推奨経路以外の経路である提案経路を走行中である場合、ステップＳ１２へと処理を進める。
【００６５】
ステップＳ１２において、制御部１７は、ウインカ検出装置１６から出力されるウインカスイッチ信号に基づき、推奨経路への車線変更の意思があるかどうかを判断する。制御部１７は、車両位置算出部１０によって算出される車両の現在位置と、ウインカスイッチ信号で指示されている方向とから推奨経路へ向けての車線変更をしようとしているのかを判断する。
【００６６】
制御部１７は、推奨経路への車線変更の意思があると判断した場合、ステップＳ１４へと処理を進め、推奨経路への車線変更の意思がないと判断した場合、ステップＳ１３へと処理を進める。
【００６７】
ステップＳ１３において、制御部１７は、現在走行している提案経路誘導図形ＳＩＭによって誘導される提案経路である走行車線を、推奨経路へと変更し、提案経路誘導図形ＳＩＭを推奨経路誘導図形ＩＭへと表示変更する。これに伴い、これまでの推奨経路を提案経路へと変更し、推奨経路誘導図形ＩＭを提案経路誘導図形ＳＩＭへと表示変更する。
【００６８】
ステップＳ１４において、制御部１７は、ステップＳ１で設定した目的地や目的地周辺に到達したかどうかを判断する。制御部１７は、目的地や目的地周辺にまだ到達していない場合には、処理をステップＳ３へと戻す一方、目的地や目的地周辺に到達した場合には、経路案内を終了する。
【００６９】
［第１の実施形態の効果］
このように、本発明の第１の実施の形態として示す経路案内表示装置１は、推奨経路誘導図形生成部１３によって生成される推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形ＩＭと、提案経路誘導図形生成部１４によって生成される提案経路へと誘導する提案経路誘導図形ＳＩＭとを、経路案内用の画像に重畳させて表示させることで、例え、推奨経路からの逸脱があった場合でも、提案経路に従った運転をすればよいためリルートを実行する必要がなく、目的地へ到着するまで中断することなく常に経路案内を継続させることができるため、追従する経路を喪失したことによるドライバの車両運転時のストレスを大幅に軽減することができる。
【００７０】
また、制御部１７の制御により、車両の現在位置と推奨経路上に存在する分岐点との距離が第１の閾値以内となったことに応じて、推奨経路誘導図形ＩＭと提案経路誘導図形ＳＩＭとを経路案内用の画像に同時に重畳させることで、特に混雑時に車線変更が困難な複数車線を有する分岐点において、車線変更をすることができなかったとしても、ドライバを不安にさせることなく経路案内を継続することができる。
【００７１】
また、車両の現在位置に基づき、推奨経路から車両が逸脱したと判定されたことに応じて、推奨経路誘導図形ＩＭが重畳された経路案内用の画像に、提案経路誘導図形ＳＩＭを重畳させることで、必要に応じて提案経路誘導図形ＳＩＭが、地図画像上に重畳されるため、ドライバにとって高い視認性で経路案内を実行することができる。
【００７２】
また、推奨経路誘導図形ＩＭと、提案経路誘導図形ＳＩＭとは、表示装置１８を介して表示させる色、濃淡、模様、形状のいずれかにより視覚的に区別されているため、ユーザは、一瞥して推奨経路、提案経路を理解することができる。
【００７３】
また、制御部１７は、走行車線の変更が、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路に近付く変更、又は推奨経路への変更であった場合に、走行車線の変更前に走行していた走行車線上に重畳されている提案経路誘導図形ＳＩＭを消去することで、各経路誘導図形をドライバに対して高い視認性で提示することができる。
【００７４】
また、制御部１７は、現在走行中の走行車線が提案経路で、車両の現在位置と推奨経路上に存在する分岐点との距離が第２の閾値以内となったことに応じて、提案経路を推奨経路へと変更し、変更した推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形ＳＩＭを経路案内用の画像に重畳させるよう制御することで、ドライバにストレスを与えるような無理な車線変更を促すのではなく、極めて自然で確実な走行を実現する経路を提案することができる。
【００７５】
このとき、提案経路である現在走行中の走行車線から、ドライバによる推奨経路への変更意思がある場合、車両の現在位置と推奨経路上に存在する分岐点との距離が第２の閾値以内となったとしても、提案経路を推奨経路へと変更することがないよう制御することで、ドライバの車線変更意思に応じた経路誘導図形を提示することができる。
【００７６】
さらに、制御部１７は、経路案内用の画像の一部領域に形成された広域地図画像Ａ上に推奨経路誘導図形ＩＭと提案経路誘導図形ＳＩＭとを同時に重畳させ、経路案内用の画像の別な領域に形成された拡大地図画像Ｂ上に推奨経路誘導図形ＩＭを重畳させるよう制御する。
【００７７】
これにより、推奨経路を確実に追従できている場合には、拡大地図画像Ｂを適宜参照すれば、推奨経路誘導図形ＩＭのみが表示されているため以後の運転行動を容易に把握することができ、推奨経路から逸脱してしまった場合には、広域地図画像Ａを適宜参照すれば、提案経路誘導図形ＳＩＭにより、逸脱によって現在走行している提案経路が推奨経路へと接続していることを容易に理解することができるため、ドライバは、安心して提案経路誘導図形ＳＩＭによって誘導される提案経路を走行することができる。
【００７８】
［第２の実施の形態］
続いて、図１０を用いて本発明の第２の実施の形態として示す経路案内表示装置２について説明をする。
【００７９】
図１０に示すように、本発明の第２の実施の形態として示す経路案内表示装置２は、上述した第１の実施の形態として示す経路案内表示装置１の構成に、カメラ装置２０、画像合成部２１、舵角検出装置２２を付加しただけである。したがって、経路案内表示装置１と重複する機能部については、同一番号を付し説明を省略し、必要に応じて適宜説明をする。
【００８０】
カメラ装置２０は、車両に搭載された車載カメラであり、車両の前方の風景を撮影可能なように設置されている。カメラ装置２０は、撮像素子として、例えば、小型で高画質の画像を撮像することができるＣＣＤ（Charge Coupled Devices）などを用いている。カメラ装置２０で撮影された車両前方画像は、電気信号として画像合成部２１に出力される。
【００８１】
画像合成部２１は、カメラ装置２０で撮影された車両前方画像の所定の位置に、推奨経路誘導図形生成部１３で生成された推奨経路誘導図形、提案経路誘導図形生成部１４で生成された提案経路誘導図形を重畳する合成処理を行う。画像合成部２１で合成処理された画像は、表示装置１８に出力される。
【００８２】
舵角検出装置２２は、操舵角センサである、ドライバの現在の操舵状況（現在の操舵角）を検出する。具体的には、舵角検出装置２２は、車両のステアリングホイールと一体で回転するステアリングシャフトの回転変位を直接又はギヤ機構等により増幅した後、ロータリエンコーダやポテンショメータ等の角度検出機構によって、現在の操舵角を操舵角検出信号として検出する。舵角検出装置２２は、検出した操舵角を操舵角信号として制御部１７に出力する。
【００８３】
［推奨経路誘導図形、提案経路誘導図形の表示制御処理］
（２−１） 推奨経路誘導図形と提案経路誘導図形の表示
本発明の第２の実施の形態として示す経路案内表示装置２は、上述した本発明の第１の実施の形態として示す経路案内表示装置１では、地図データベース１１に記憶されている情報に基づき生成された地図画像上に、推奨経路誘導図形、提案経路誘導図形を重畳させていたのに替えて、カメラ装置２０で撮影された車両前方画像に重畳させるようにしている。
【００８４】
カメラ装置２０により、走行する車両から実際に撮影した車両前方画像を表示装置１８に表示させながら経路案内をする場合、地図画像と風景との対応付けをすることなく表示装置１８に表示された車両前方画像を視認するだけで最適な経路を把握することができる。また、車両のフロントガラス越しに視認される風景と、表示装置１８に表示される車両前方画像とは、ほぼ同じであるため、ユーザが表示装置１８へと視線をずらした場合でも、違和感なく車両の挙動を表示装置１８で把握することができる。
【００８５】
図１１は、分岐点手前において、カメラ装置２０で撮影された車両前方画像の走行車線Ｒ２，Ｒ３上に推奨経路誘導図形ＩＭを重畳させた様子を示した図である。図１１に示すように、カメラ装置２０で撮影された車両前方画像には、車両の走行車線Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３以外にも実際の建物を撮影した画像も含まれている。
【００８６】
このように、カメラ装置２０で撮影された車両前方画像を用いて経路案内を行うと、地図データベース１１に記憶された各種情報により生成した地図画像を用いて経路案内をする場合に較べて、視認性が良好な違和感のない極めて自然な画像を用いて経路案内を実行することができるという利点がある。
【００８７】
制御部１７は、図１２に示すように、推奨経路誘導図形生成部１３で生成される走行車線単位の推奨経路誘導図形ＩＭを、提案経路誘導図形生成部１４で生成される走行車線単位の提案経路誘導図形ＳＩＭ２とともに車両前方画像上に重畳して表示装置１８を介して表示させる。
【００８８】
制御部１７は、経路計算部１２を制御して、推奨経路と、推奨経路以外に提案することができる提案経路を算出させ、さらに、推奨経路、提案経路に対応する推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭを推奨経路誘導図形生成部１３、提案経路誘導図形生成部１４に生成させる。
【００８９】
そして、自車両と分岐点との距離が所定の距離（第１の閾値）以内、例えば、分岐点手前でありながら、走行車線の変更を容易にすることのできる距離となったことに応じて、図１２に示すように、車両前方画像上に推奨経路誘導図形ＩＭと、提案経路誘導図形ＳＩＭ（ＳＩＭ２）とを重畳させる。
【００９０】
また、制御部１７は、車両前方画像上に提案経路誘導図形ＳＩＭを重畳させる際、まず推奨経路誘導図形ＩＭを地図画像上に重畳させ、推奨経路上を走行することを提案する。そして、制御部１７は、車両位置算出部１０によって算出される自車両の現在位置に基づき、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路を逸脱したかどうかを判定し、推奨経路の逸脱が判定されたことに応じて、車両前方画像上に提案経路誘導図形ＳＩＭを重畳させるようにしてもよい。これにより、必要に応じて提案経路誘導図形ＳＩＭが、地図画像上に重畳されるため、ドライバにとって高い視認性で経路案内を実行することができる。
【００９１】
なお、本発明の第２の実施の形態として示す経路案内表示装置２において推奨経路誘導図形生成部１３、提案経路誘導図形生成部１４で生成される推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭは、上述した本発明の第１の実施の形態として示す経路案内表示装置１で生成される推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭと全く同じであり、それぞれ、色、濃淡、模様、形状などが異なっており、ユーザが視認した際に一瞥して理解できるように区別されている。推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形ＩＭは、とくに目立つような色、濃淡、模様、形状とされ、提案経路誘導図形ＳＩＭがそれに準ずるような色、濃淡、模様、形状などとなる。
【００９２】
また、提案経路誘導図形ＳＩＭが複数存在する場合には、提案経路誘導図形ＳＩＭ同士の色、濃淡、模様、形状などをそれぞれ変えて、ユーザが視認した際に一瞥して理解できるように区別する。このとき、経路探索の条件により合致する提案経路に対応した提案経路誘導図形ＳＩＭほど、目立つような色、濃淡、模様、形状などとする。
【００９３】
このように、本発明の第２の実施の形態として示す経路案内表示装置２は、カメラ装置２０で撮影されたユーザにとって極めて視認性の高い車両前方画像上に推奨経路誘導図形ＩＭと、提案経路誘導図形ＳＩＭを表示させることができる
（２−２）走行車線変更に伴う経路誘導図形の表示制御
制御部１７は、車両が、走行車線の変更を伴って推奨経路上を追従している場合、又は走行車線の変更を伴って提案経路から推奨経路へと近付くように移動した際に、走行車線変更前の車両前方画像の走行車線上に重畳された提案経路誘導図形の表示を消去する。
【００９４】
例えば、図１３（ａ）に示すような、車両前方画像上に、推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭ１，ＳＩＭ２が重畳されており、車両が推奨経路の一部である走行車線Ｒ１を走行しているとする。このとき、車両は、車両の進行に伴い、推奨経路誘導図形ＩＭに追従して走行車線Ｒ１から走行車線Ｒ２へと車線変更をしたとする。
【００９５】
図１３（ａ）に示すように、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路は、走行車線Ｒ１、走行車線Ｒ２、走行車線Ｒ３を経て、交差点である分岐点において右折する経路となっている。したがって、車両が、走行車線Ｒ１から走行車線Ｒ２へと車線変更した場合、左側の車線である走行車線Ｒ１へと戻る確率は極めて低いと考えることができる。そこで、制御部１７は、推奨経路誘導図形ＩＭに基づき、車両位置算出部１０によって算出される自車両の位置から、走行車線Ｒ１から走行車線Ｒ２への車線変更が認められた場合、図１３（ｂ）に示すように、無駄な表示となる提案経路誘導図形ＳＩＭ１の表示を消去する。
【００９６】
これにより、図１３（ｃ）に示すように、表示装置１８を介してユーザに視認される車両前方画像上には、車両が走行する可能性の高い走行車線Ｒ２から走行車線Ｒ１へと誘導する推奨誘導経路図形ＩＭと、現在走行中の走行車線Ｒ２上を継続して誘導する提案経路誘導図形ＳＩＭ２のみが表示されることになり、各経路誘導図形をドライバに対して高い視認性で提示することができる。
【００９７】
さらに、制御部１７は、推奨経路誘導図形ＩＭに基づき、車両位置算出部１０によって算出される自車両の位置から、走行車線Ｒ２から走行車線Ｒ３への車線変更が認められた場合、図１３（ｃ）に示すように、無駄な表示となる提案経路誘導図形ＳＩＭ２の表示を消去する。
【００９８】
これにより、図１３（ｄ）に示すように、表示装置１８を介してユーザに視認される車両前方画像上には、車両が走行する可能性の高い走行車線Ｒ２から走行車線Ｒ３へと誘導する推奨誘導経路図形ＩＭのみが表示されることになり、推奨経路誘導図形ＩＭをドライバに対して高い視認性で提示することができる。
【００９９】
図１３に示す例では、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路上の走行において車線変更があった場合について示しているが、提案経路誘導図形ＳＩＭ（ＳＩＭ１，ＳＩＭ２）で誘導される提案経路から推奨経路に近付くように移動した際に車線変更があった場合でも、同様に、走行車線変更前の提案経路誘導図形ＳＩＭの表示を消去することで、各経路誘導図形をドライバに対して高い視認性で提示することができる。
【０１００】
（２−３）推奨経路誘導図形の変更表示
また、制御部１７は、推奨経路上に存在する交差点などの分岐点に、車両が所定の距離（第２の閾値）以内まで接近しているのにも拘わらず推奨経路誘導図形ＩＭで提案されている推奨経路上を走行できていない場合に、今まで推奨経路として提案してきた経路への誘導を諦め、現在走行している走行車線を推奨経路となるよう推奨経路誘導図形ＩＭの表示を入れ替える。車両の分岐点まで所定の距離は、例えば、それ以上車両が、分岐点に近付いた場合に、車線変更可能であるかどうかで規定された距離である。
【０１０１】
例えば、図１４（ａ）に示すように、走行車線Ｒ２、走行車線Ｒ３、そして交差点である分岐点ＢＰにおいて右折方向へと誘導する推奨経路誘導図形ＩＭが表示され、現在、走行車線Ｒ２を車両が走行しているとする。このとき、制御部１７は、車両の走行に伴い、車両位置算出部１０で算出される現在位置と分岐点ＢＰとの距離が、所定の距離以内となったのにも拘わらず、走行車線Ｒ２から走行車線Ｒ３へと車線変更がなされていないことに応じて、図１４（ｂ）に示すように、現在走行中の走行車線Ｒ２の提案経路を推奨経路へと変更し、提案経路誘導図形ＳＩＭ２の表示を推奨経路誘導図形ＩＭ（ＳＩＭ２）の表示に変更する。逆に、今まで推奨経路であった走行車線Ｒ３は、提案経路へと変更され、推奨経路誘導図形ＩＭの表示を提案経路誘導図形ＳＩＭ３（ＩＭ）へと変更する。
【０１０２】
これにより、車線変更により推奨経路へと移動することができる際に、車線変更が困難なほど車両が分岐点ＢＰに近付いた場合、無理に推奨経路への誘導を継続させるのではく、現在走行中の走行車線を含む提案経路を推奨経路に変更し、提案経路誘導図形ＳＩＭ２を推奨経路誘導図形ＩＭ（ＳＩＭ２）に変更して表示することで、ドライバにストレスを与えるような無理な車線変更を促すのではなく、極めて自然で確実な走行を実現する経路を提案することができる。
【０１０３】
また、制御部１７は、車両が所定の距離以内まで分岐点に接近している場合であっても、ウインカ検出装置１６から点滅指示をするウインカスイッチ信号に基づき、推奨経路へ移動する意思があると判断された場合には、推奨経路を変更することなく、推奨経路誘導図形ＩＭの表示も変更することなく継続して同じように表示させる。
【０１０４】
（２−４）提案経路誘導図形の別な領域への重畳
上述したように提案経路誘導図形ＳＩＭは、推奨経路誘導図形ＩＭと同様に、カメラ装置２０で撮影された車両前方画像の走行車線上に重畳されていた。これに対し、図１５に示すように、表示装置１８を介して表示される車両前方画像を、主に走行車線や建物などが撮影された画像領域である下部領域Ｄと、主に空などのように背景が撮影された画像領域である上部領域Ｕとに分割し、推奨経路誘導図形ＩＭを下部領域Ｄの該当する走行車線の画像上にそのまま重畳させ、提案経路誘導図形ＳＩＭを上部領域Ｕに重畳させる。
【０１０５】
このとき、提案経路誘導図形ＳＩＭ（ＳＩＭ１，ＳＩＭ２）は、図１６（ａ）に示すように、上部領域Ｕと下部領域Ｄとを分割する分割線Ｔを対称軸として走行車線Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を線対称に、上部領域Ｕに描画した走行車線鏡像ＭＲ１，ＭＲ２，ＭＲ３上に重畳させる。走行車線鏡像ＭＲ１，ＭＲ２，ＭＲ３は、下部領域Ｄの走行車線Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に対応した地図画像を対称変換した画像であってもよいし、走行車線Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３そのものの鏡像であってもよい。
【０１０６】
例えば、推奨経路である走行車線Ｒ１を走行している車両が、推奨経路誘導図形ＩＭに追従して走行車線Ｒ２へと車線変更した場合、図１６（ａ）では走行車線Ｒ１に線対称な走行車線鏡像ＭＲ１上に重畳されていた提案経路誘導図形ＳＩＭ１を、図１６（ｂ），（ｃ）に示すように消去する。
【０１０７】
また、車両位置算出部１０で算出される車両の現在位置が、走行車線の変更が困難なほど分岐点に近付いた場合に、図１７（ａ）に示すような推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路へと移動していない場合、上部領域Ｕの走行車線鏡像ＭＲ２上に重畳されていた提案経路誘導図形ＳＩＭ２を、推奨経路誘導図形ＩＭ（ＳＩＭ２）にして、図１７（ｂ）に示すように下部領域Ｄの走行車線Ｒ２上に重畳させる。また、図１７（ａ）に示すように、下部領域Ｄの走行車線Ｒ３上に重畳されていた推奨経路誘導図形ＩＭを、提案経路誘導図形ＳＩＭ３（ＩＭ）にして、図１７（ｂ）に示すように上部領域Ｕの走行車線鏡像ＭＲ３上に重畳させる。
【０１０８】
このとき、制御部１７は、車両が所定の距離以内まで分岐点に接近している場合であっても、ウインカ検出装置１６から点滅指示をするウインカスイッチ信号に基づき、推奨経路へ移動する意思があると判断された場合には、推奨経路を変更することなく、推奨経路誘導図形ＩＭの表示も変更することなく継続して同じように表示させる。
【０１０９】
このように、推奨経路誘導図形ＩＭを車両前方画像の下部領域Ｄに重畳させ、提案経路誘導図形ＳＩＭを車両前方画像の上部領域Ｕに重畳させることで、推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形ＩＭと、提案経路へと誘導する提案経路誘導図形ＳＩＭとを明確に区別することができる。
【０１１０】
また、車両の走行車線の変更に伴い、提案経路誘導図形ＳＩＭの表示を消去した場合も非常に理解しやすくなる。さらに、車両の分岐点への接近にともない、推奨経路誘導図形ＩＭと提案経路誘導図形ＳＩＭとの表示を入れ替える場合には、上部領域Ｕと下部領域Ｄで表示が入れ替わることになり、ユーザは、一瞥して入れ替わりを理解することができる。
【０１１１】
このように、推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭを入れ替える場合、制御部１７、フェードイン、フェードアウトといった画像処理を行うことで、非常に滑らかに入れ替え処理を実行することができる。
【０１１２】
このように、下部領域Ｄと上部領域Ｕとに分割された画像に対して、それぞれ推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭとを重畳させる手法は、本発明の第１の実施の形態として示す経路案内表示装置１において、車両のフロントガラス越しからの視線により視認される地図画像に推奨経路誘導図形ＩＭと提案経路誘導図形ＳＩＭとをそれぞれ重畳させる場合にも適用することができる。
【０１１３】
（２−５）遠回りとなる提案経路の回避
また、上述したように、全ての走行車線に対して推奨経路か提案経路かが設定されることになるが、制御部１７は、提案経路のうち非常に遠回りとなる経路に対しては、この経路を走行しないように促すためのマークを重畳させる。
【０１１４】
例えば、図１８に示すように、走行車線Ｒ１上に重畳させた提案経路誘導図形ＳＩＭ１で誘導される提案経路は、目的地に到達するまで非常に遠回りとなってしまうことから、提案経路への提案経路誘導図形ＳＩＭ１による誘導を回避するよう促すＵターンマークＦＭ１や、“×”印の非誘導マークＦＭ２などを車両前方画像上に重畳させる。
【０１１５】
このようなＵターンマークＦＭ１や、非誘導マークＦＭ２は、上述した経路案内表示装置２において、カメラ装置２０で撮影された車両前方画像上に重畳させる以外にも、上述した本発明の第１の実施の形態として示す経路案内表示装置１の制御部１７の制御により生成される地図画像上に表示させることができる。この場合も、目的地に到達するまで大幅に遠回りになってしまう経路への誘導をしないようにすることができる。
【０１１６】
（２−６）渋滞状況に応じた提案経路の重畳
経路案内表示装置２は、交通情報センタなどから提供される走行車線ごとの交通情報を取得することができる。制御部１７は、取得した交通情報に基づき、推奨経路、提案経路の渋滞状況を把握し、渋滞状況に応じて提案経路誘導図形ＳＩＭを車両前方画像に重畳して表示させるかどうかを判断する。具体的には、制御部１７は、取得した提案経路の渋滞状況に基づき、渋滞状況を加味して、推奨経路へと接続する場合には接続するまでの所要時間、又は目的地までの所要時間を算出する。制御部１７は、算出した所要時間と所定時間と比較し、所要時間が所定時間以内であった場合に、提案経路誘導図形ＳＩＭを車両前方画像に重畳して表示させるようにする。
【０１１７】
これにより、大幅に所要時間のかかる提案経路へと誘導する提案経路誘導図形ＳＩＭを表示して、無駄に車両を誘導してしまうことを回避することができる。
【０１１８】
また、上述した本発明の第１の実施の形態として示す経路案内表示装置１においても、同様に、渋滞状況を取得して、取得した渋滞状況に応じて提案経路誘導図形ＳＩＭを地図画像に重畳させることもできる。
【０１１９】
また、本発明の第２実施の形態として示す経路案内表示装置２の処理動作は、推奨経路誘導図形ＩＭ、提案経路誘導図形ＳＩＭを重畳させる画像をカメラ装置２０で撮影される車両前方画像としているだけであって、その他の処理動作については、図９に示すフローチャートを用いて説明した本発明の第１の実施の形態として示す経路案内表示装置１の処理動作と全く同じであるため説明を省略する。
【０１２０】
［第２の実施の形態の効果］
このように、本発明の第２の実施の形態として示す経路案内表示装置２は、推奨経路誘導図形生成部１３によって生成される推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形ＩＭと、提案経路誘導図形生成部１４によって生成される提案経路へと誘導する提案経路誘導図形ＳＩＭとを、カメラ装置２０で撮影した経路案内用の画像である車両前方画像に重畳させて表示させることで、例え、推奨経路からの逸脱があった場合でも、提案経路に従った運転をすればよいためリルートを実行する必要がなく、目的地へ到着するまで中断することなく常に経路案内を継続させることができるため、追従する経路を喪失したことによるドライバの車両運転時のストレスを大幅に軽減することができる。
【０１２１】
また、制御部１７の制御により、車両の現在位置と推奨経路上に存在する分岐点との距離が第１の閾値以内となったことに応じて、推奨経路誘導図形ＩＭと提案経路誘導図形ＳＩＭとを車両前方画像に同時に重畳させることで、特に混雑時に車線変更が困難な複数車線を有する分岐点において、車線変更をすることができなかったとしても、ドライバを不安にさせることなく経路案内を継続することができる。
【０１２２】
また、車両の現在位置に基づき、推奨経路から車両が逸脱したと判定されたことに応じて、推奨経路誘導図形ＩＭが重畳された車両前方画像に、提案経路誘導図形ＳＩＭを重畳させることで、必要に応じて提案経路誘導図形ＳＩＭが、地図画像上に重畳されるため、ドライバにとって高い視認性で経路案内を実行することができる。
【０１２３】
また、推奨経路誘導図形ＩＭと、提案経路誘導図形ＳＩＭとは、表示装置１８を介して表示させる色、濃淡、模様、形状のいずれかにより視覚的に区別されているため、ユーザは、一瞥して推奨経路、提案経路を理解することができる。
【０１２４】
また、制御部１７は、走行車線の変更が、推奨経路誘導図形ＩＭで誘導される推奨経路に近付く変更、又は推奨経路への変更であった場合に、走行車線の変更前に走行していた走行車線上に重畳されている提案経路誘導図形ＳＩＭを消去することで、各経路誘導図形をドライバに対して高い視認性で提示することができる。
【０１２５】
また、制御部１７は、現在走行中の走行車線が提案経路で、車両の現在位置と推奨経路上に存在する分岐点との距離が第２の閾値以内となったことに応じて、提案経路を推奨経路へと変更し、変更した推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形ＳＩＭを車両前方画像に重畳させるよう制御することで、ドライバにストレスを与えるような無理な車線変更を促すのではなく、極めて自然で確実な走行を実現する経路を提案することができる。
【０１２６】
このとき、提案経路である現在走行中の走行車線から、推奨経路への変更意思がある場合、車両の現在位置と推奨経路上に存在する分岐点との距離が第２の閾値以内となったとしても、提案経路を推奨経路へと変更することがないよう制御することで、ドライバの車線変更意思に応じた経路誘導図形を提示することができる。
【０１２７】
また、制御部１７は、提案経路誘導図形ＳＩＭによって誘導される提案経路を経由した目的地までの所要時間が、推奨経路誘導図形ＩＭによって誘導される推奨経路を経由した目的地までの所要時間を所定時間以上超えると判断した場合、提案経路誘導図形ＳＩＭによる提案経路への誘導を回避するよう促す情報を車両前方画像に重畳させることで、目的地に到達するまで非常に遠回りとなってしまう提案経路への誘導をすることなく、良好に走行することができる経路へと誘導することができる。
【０１２８】
また、制御部１７は、提案経路の渋滞状況に基づき、提案経路誘導図形ＳＩＭを車両前方画像に重畳させることで、大幅に所要時間のかかる提案経路へと誘導する提案経路誘導図形ＳＩＭを表示して、無駄に車両を誘導してしまうことを回避することができる。
【０１２９】
また、制御部１７は、車両前方画像中に推奨経路誘導図形ＩＭを重畳させ、車両前方画像の上部領域Ｕに鏡面表示させた提案経路に提案経路誘導図形ＳＩＭを重畳させるよう制御することで、ドライバに対して推奨経路へと誘導する推奨経路誘導図形ＩＭと、提案経路へと誘導する提案経路誘導図形ＳＩＭとを明確に区別させることができる。
【０１３０】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本発明の第１の実施の形態として示す経路案内表示装置の構成について説明するための図である。
【図２】地図画像上に推奨経路誘導図形、提案経路誘導図形を重畳させた様子について示した図である。
【図３】地図画像上に推奨経路誘導図形のみを重畳させた様子について示した図である。
【図４】地図画像上に重畳させた提案経路誘導図形の詳細について説明するための図である。
【図５】地図画像上に推奨経路誘導図形、提案経路誘導図形を重畳させた車両の車線変更前の様子を示した図である。
【図６】車両の車線変更に伴い提案経路誘導図形の表示を消去した様子を示した図である。
【図７】車両の分岐点への接近に伴い走行中の走行車線を通過する経路を推奨経路に変更する手法について説明するための図である。
【図８】経路案内用の画像を分割して表示することについて説明するための図である。
【図９】前記経路案内表示装置の処理動作について説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態として示す経路案内表示装置の構成について説明するための図である。
【図１１】車両前方画像上に推奨経路誘導図形を重畳させた様子について示した図である。
【図１２】車両前方画像上に推奨経路誘導図形、提案経路誘導図形を重畳させた様子について示した図である。
【図１３】車両の車線変更に伴い提案経路誘導図形の表示を消去した様子を示した図である。
【図１４】車両の分岐点への接近に伴い走行中の走行車線を通過する経路を推奨経路に変更する手法について説明するための図である。
【図１５】提案経路誘導図形を車両前方画像の上部領域に表示させることについて説明するための図である。
【図１６】車両前方画像の上部領域に表示させた提案経路誘導図形の表示を車両の車線変更に伴い消去した様子を示した図である。
【図１７】車両の分岐点への接近に伴い走行中の走行車線を通過する経路を推奨経路に変更する手法について説明するための図である。
【図１８】大幅に遠回りとなる提案経路誘導図形で誘導される経路を走行しないように促す表示について説明するための図である。
【符号の説明】
【０１３２】
１  経路案内表示装置
２  経路案内表示装置
１０  車両位置算出部
１１  地図データベース
１２  経路計算部
１３  推奨経路誘導図形生成部
１４  提案経路誘導図形生成部
１５  車両速度検出装置
１６  ウインカ検出装置
１７  制御部
１８  表示装置
２０  カメラ装置
２１  画像合成部
２２  舵角検出装置
【図１】
2008151752.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2008151752.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2008151752.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2008151752.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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