(57)【要約】【課題】車両走行を制御するための車両走行制御情報をドライバーの運転の嗜好性が反映できる形式で記憶する車載用情報記憶装置を提供すること。【解決手段】制御装置１４は、エンジンＥＣＵ２０からエンジンＯＮされていることを示すエンジン駆動信号を受信したら、センサ群３０から出力される車両走行制御情報の記憶を開始する。その後、エンジン駆動信号がエンジンＥＣＵ２０から出力されなくなったときには、車両走行制御情報の記憶を終了する。制御装置１４は、ＧＰＳ受信装置１１から出力される現在地信号と道路地図データ記憶装置１２に格納されている道路地図データに基づいて、エンジンＯＮからＯＦＦされるまでに車両が走行した経路を決定し、決定した経路と関連付けて車両走行制御情報を記憶装置１３に記憶する。【選択図】図１
2008213594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行を制御するための車両走行制御情報を記憶する車載用情報記憶装置であって、
前記車両の走行中に前記車両走行制御情報を逐次取得する取得手段と、
前記取得手段が取得する車両走行制御情報の記憶開始を判定する記憶開始判定手段と、
前記取得手段が取得する車両走行制御情報の記憶終了を判定する記憶終了判定手段と、
前記車両の現在地を逐次検出する現在地検出手段と、
道路地図データが記憶されている道路地図データ記憶手段と、
前記記憶開始判定手段が前記車両走行制御情報の記憶開始を判定してから、前記記憶終了判定手段が前記車両走行制御情報の記憶終了を判定したときまでに前記車両が走行した走行経路を、前記現在地検出手段が逐次検出した前記車両の現在地に基づいて定まる走行軌跡と前記道路地図データとに基づいて決定する経路決定手段と、
前記取得手段が取得した前記車両走行制御情報を、前記経路決定手段が決定した経路に関連付けて記憶する記憶手段とを備えることを特徴とする車載用情報記憶装置。
【請求項２】
前記取得手段が逐次取得した車両走行制御情報が予め決められた基準値以上変化したか否かを判定する第１の判定手段と、
前記第１の判定手段によって前記取得手段が逐次取得した車両走行制御情報が予め決められた基準値以上変化したと判定された場合、その車両走行制御情報が予め決められた基準値以上変化した地点を示す変化点を作成する作成手段とを備え、
前記記憶手段は、前記取得手段が取得した車両走行制御情報に基づいて定まる一つの車両走行制御情報を、隣接する前記変化点間を示す隣接変化点間ごとに記憶することを特徴とする請求項１に記載の車載用情報記憶装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、前記隣接変化点間ごとに前記取得手段が取得した車両走行制御情報の平均値を記憶することを特徴とする請求項２に記載の車載用情報記憶装置。
【請求項４】
前記記憶手段は、前記平均値を記憶する際に、同一の前記隣接変化点間に関連付けて過去に記憶した過去平均値がある場合にはその過去平均値と前記平均値とをさらに平均した値を記憶することを特徴とする請求項３に記載の車載用情報記憶装置。
【請求項５】
前記作成手段は、前記変化点を作成しようとする付近の所定範囲内に過去に作成した変化点を示す過去作成変化点がある場合には、新たに変化点を作成することを中止し、
前記記憶手段は、前記過去作成変化点を一端とする隣接変化点間に関連付けて前記車両走行制御情報を記憶することを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の車載用情報記憶装置。
【請求項６】
現在の曜日及び時間帯の少なくとも一方を検出する曜日・時間帯検出手段を備え、
前記記憶手段は、前記走行経路とともに前記曜日・時間帯検出手段が検出した曜日及び時間帯の少なくとも一方にも関連付けて前記車両走行制御情報を記憶することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車載用情報記憶装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車載用情報記憶装置と、
目的地を設定する設定手段と、
前記道路地図データを用いて、前記現在地検出手段が検出した車両の現在地から前記設定手段が設定した目的地に至る経路を探索する経路探索手段と、
前記車載用情報記憶装置から前記経路探索手段が探索した経路に関連付けられて記憶されている前記車両走行制御情報を検索する検索手段と、
前記検索手段が検索した車両走行制御情報に基づいて、所定の車両走行の制御を実行する車両走行制御手段とを備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項８】
前記現在地検出手段が検出する車両の現在地と前記道路地図データとに基づいて、前記車両が前記経路探索手段によって探索された探索経路上にいるか否かを判定する第２の判定手段を備え、
前記経路探索手段は、前記第２の判定手段によって前記車両が前記探索経路上から外れたと判定された場合は、前記道路地図データを用いて前記目的地に至る経路を再探索し、
前記検索手段は、前記経路探索手段が経路を再探索した場合には、その経路に関連付けられて記憶されている前記車両走行制御情報を検索することを特徴とする請求項７に記載の車両走行制御装置。
【請求項９】
請求項６に記載の車載用情報記憶装置と、
前記現在地検出手段が検出した車両の現在地と、前記曜日・時間帯検出手段が検出した現在の曜日及び時間帯の少なくとも一方とに基づいて、前記車両がこれから走行しようとする経路を予測する経路予測手段と、
前記車載用情報記憶装置から前記経路予測手段が予測した経路に関連付けられて記憶されている前記車両走行制御情報を検索する検索手段と、
前記検索手段が検索した車両走行制御情報に基づいて、所定の車両走行の制御を実行する車両走行制御手段とを備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１０】
前記現在地検出手段が検出する車両の現在地と前記道路地図データとに基づいて、前記車両が前記経路予測手段によって予測された予測経路上にいるか否かを判定する第２の判定手段を備え、
前記車両走行制御手段は、前記第２の判定手段によって前記車両が前記予測経路上から外れたと判定された場合は、前記車両走行の制御を中止することを特徴とする請求項９に記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行を制御するための車両走行制御情報を記憶する車載用情報記憶装置、及びその車載用情報記憶装置を用いて所定の車両走行制御を実行する車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えばクルーズコントロールやハイブリッド自動車の回生制御など車両走行を制御する車両走行制御装置がある。特許文献１の車両用駆動力制御装置も車両走行制御装置の範疇に含まれるものである。具体的には、その特許文献１の車両用駆動力制御装置は、道路地図情報に関連付けて道路の勾配情報を保持する電子地図を有している。そして、車両の数秒後の推定位置を推定して、その位置における道路の勾配情報に基づいて、車両がその推定位置を走行する前にその推定位置の走行に必要な必要駆動力を予測する。その予測した必要駆動力に基づいて、エンジンと自動変速機の少なくとも一方の設定を調整し、前述した推定位置の必要駆動力に対応可能な範囲で燃料消費を抑制している。
【０００３】
このように、特許文献１の車両用駆動力制御装置は、電子地図に保持された道路の勾配情報という道路情報に基づいて、車両走行を制御している。
【特許文献１】特許第３２０３９７６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両走行はドライバーごとで異なる。例えば、車両を直進走行させる場合であっても、高速で走行するのが好きなドライバーがいると思えば、低速でのんびりと走行するのが好きなドライバーもいる。また、車両を右左折する場合であっても、ドライバーごとによって車速は異なるし、ステアリングのきりかたも異なる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように電子地図に保持された道路情報に基づいて車両走行の制御を実行すると、ドライバーの運転の嗜好性が反映できない。
【０００６】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、車両走行を制御するための車両走行制御情報をドライバーの運転の嗜好性が反映できる形式で記憶する車載用情報記憶装置、及びその車載用情報記憶装置を用いて所定の車両走行制御を実行する車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１の車載用情報記憶装置は、車両走行を制御するための車両走行制御情報を記憶する車載用情報記憶装置であって、前記車両の走行中に前記車両走行制御情報を逐次取得する取得手段と、前記取得手段が取得する車両走行制御情報の記憶開始を判定する記憶開始判定手段と、前記取得手段が取得する車両走行制御情報の記憶終了を判定する記憶終了判定手段と、前記車両の現在地を逐次検出する現在地検出手段と、道路地図データが記憶されている道路地図データ記憶手段と、前記記憶開始判定手段が前記車両走行制御情報の記憶開始を判定してから、前記記憶終了判定手段が前記車両走行制御情報の記憶を終了を判定したときまでに前記車両が走行した走行経路を、前記現在地検出手段が逐次検出した前記車両の現在地に基づいて定まる走行軌跡と前記道路地図データとに基づいて決定する経路決定手段と、前記取得手段が取得した前記車両走行制御情報を、前記経路決定手段が決定した経路に関連付けて記憶する記憶手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
このように、車両が走行した経路ごとに車両走行制御情報を記憶しているため、その車両走行制御情報はドライバーの運転の嗜好性が反映されたものであると考えられる。そして、次回以降その経路を走行するときその車両走行制御情報を用いることにより、ドライバーの運転の嗜好性を反映した車両走行制御を実行できる。
【０００９】
請求項２の車載用情報記憶装置は、前記取得手段が逐次取得した車両走行制御情報が予め決められた基準値以上変化したか否かを判定する第１の判定手段と、前記第１の判定手段によって前記取得手段が逐次取得した車両走行制御情報が予め決められた基準値以上変化したと判定された場合、その車両走行制御情報が予め決められた基準値以上変化した地点を示す変化点を作成する作成手段とを備え、前記記憶手段は、前記取得手段が取得した車両走行制御情報に基づいて定まる一つの車両走行制御情報を、隣接する前記変化点間を示す前記隣接変化点間ごとに記憶することを特徴とする。
【００１０】
このように、隣接変化点間ごとに一つの車両走行制御情報を記憶しているので、取得手段が取得した車両走行制御情報を全て記憶した場合よりも記憶容量を抑制することができる。
【００１１】
請求項３の車載用情報記憶装置は、前記記憶手段は、前記隣接変化点間ごとに前記取得手段が取得した車両走行制御情報の平均値を記憶することを特徴とする。これにより、記憶した車両走行制御情報の信頼性を確保することができる。
【００１２】
請求項４の車載用情報記憶装置は、前記記憶手段は、前記平均値を記憶する際に、同一の前記隣接変化点間に関連付けて過去に記憶した過去平均値がある場合にはその過去平均値と前記平均値とをさらに平均した値を記憶することを特徴とする。これにより、過去に記憶した車両走行制御情報が反映された車両走行制御情報を記憶することができる。すなわち、何回も通る経路については、より一層、ドライバーの運転の嗜好性を反映した車両走行制御情報を記憶することができる。
【００１３】
請求項５の車載用情報記憶装置は、前記作成手段は、前記変化点を作成しようとする付近の所定範囲内に過去に作成した変化点を示す過去作成変化点がある場合には、新たに変化点を作成することを中止し、前記記憶手段は、前記過去作成変化点を一端とする隣接変化点間に関連付けて前記車両走行制御情報を記憶することを特徴とする。
【００１４】
これにより、過去に走行した経路については、近い範囲内に多くの変化点を作成してしまうことを防ぐことができる。その結果、記憶する車両走行制御情報を抑制することができる。
【００１５】
請求項６の車載用情報記憶装置は、現在の曜日及び時間帯の少なくとも一方を検出する曜日・時間帯検出手段を備え、前記記憶手段は、前記走行経路とともに前記曜日・時間帯検出手段が検出した曜日及び時間帯の少なくとも一方にも関連付けて前記車両走行制御情報を記憶することを特徴とする。これにより、車両走行制御情報を使用して車両走行制御を実行する際には、曜日及び時間帯の少なくとも一方を考慮することができる。
【００１６】
請求項７の車両走行制御装置は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車載用情報記憶装置と、目的地を設定する設定手段と、前記道路地図データを用いて、前記現在地検出手段が検出した車両の現在地から前記設定手段が設定した目的地に至る経路を探索する経路探索手段と、前記車載用情報記憶装置から前記経路探索手段が探索した経路に関連付けられて記憶されている前記車両走行制御情報を検索する検索手段と、前記検索手段が検索した車両走行制御情報に基づいて、所定の車両走行の制御を実行する車両走行制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
このように、車両走行制御手段は、請求項１〜６のいずれかの車載用情報記憶装置に記憶されている車両走行制御情報に基づいて車両走行の制御を実行しているので、ドライバーの運転の嗜好性を反映させることができる。
【００１８】
請求項８の車両走行制御装置は、前記現在地検出手段が検出する車両の現在地と前記道路地図データとに基づいて、前記車両が前記経路探索手段によって探索された探索経路上にいるか否かを判定する第２の判定手段を備え、前記経路探索手段は、前記第２の判定手段によって前記車両が前記探索経路上から外れたと判定された場合は、前記道路地図データを用いて前記目的地に至る経路を再探索し、前記検索手段は、前記経路探索手段が経路を再探索した場合には、その経路に関連付けられて記憶されている前記車両走行制御情報を検索することを特徴とする。
【００１９】
このように、車両が探索経路から外れても、経路探索手段は目的地に至る経路を再探索し、その再探索した経路に関連付けられた車両走行制御情報を検索手段が検索するので、車両走行制御手段は、ドライバーの運転の嗜好性を反映した車両走行の制御を実行することができる。
【００２０】
請求項９の車両走行制御装置は、請求項６に記載の車載用情報記憶装置と、前記現在地検出手段が検出した車両の現在地と、前記曜日・時間帯検出手段が検出した現在の曜日及び時間帯の少なくとも一方とに基づいて、前記車両がこれから走行しようとする経路を予測する経路予測手段と、前記車載用情報記憶装置から前記経路予測手段が予測した経路に関連付けられて記憶されている前記車両走行制御情報を検索する検索手段と、前記検索手段が検索した車両走行制御情報に基づいて、所定の車両走行の制御を実行する車両走行制御手段とを備えることを特徴とする。このように、現在の曜日及び時間帯の少なくとも一方から車両がこれから走行する経路を予測して、車両走行の制御を実行してもよい。
【００２１】
請求項１０の車両走行制御装置は、前記現在地検出手段が検出する車両の現在地と前記道路地図データとに基づいて、前記車両が前記経路予測手段によって予測された予測経路上にいるか否かを判定する第２の判定手段を備え、前記車両走行制御手段は、前記第２の判定手段によって前記車両が前記予測経路上から外れたと判定された場合は、前記車両走行の制御を中止することを特徴とする。
【００２２】
現在の日時・時間帯から車両がこれから走行する経路を予測したとしても、その予測が誤る場合もある。この場合に、誤った経路に関連付けられた車両走行制御情報を使用して車両走行の制御を実行するのは適切ではない。そこで、本請求項の車両走行制御装置では、第２の判定手段によって車両が予測経路上から外れたと判定された場合は、車両走行の制御を中止したものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係る車載用情報記憶装置及び車両走行制御装置について図面に基づいて説明する。先ず、車載用情報記憶装置から説明する。
【００２４】
図１は、本実施形態の車載用情報記憶装置１０の概略構成及び車載用情報記憶装置１０に接続されたエンジンＥＣＵ２０とセンサ群３０のブロック図である。同図に示すように、車載用情報記憶装置１０は、ＧＰＳ受信装置１１、道路地図データ記憶装置１２、記憶装置１３、及びそれらと接続された制御装置１４を備えている。
【００２５】
ＧＰＳ受信装置１１は、複数のＧＰＳ用衛星から逐次送信されてくる自身の現在地を示す現在地信号を受信する。そして、受信した現在地信号を制御装置１４に出力する。
【００２６】
道路地図データ記憶装置１２には、道路地図データが格納されている。その道路地図データは、道路を示すリンクデータとノードデータから構成される。このリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び制限速度等の各データから構成される。
【００２７】
一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等の各データから構成される。
【００２８】
また、道路地図データ記憶装置１２には、各種施設の種類、名称、住所のデータなども格納されており、それらのデータは経路探索の際の目的地設定などに用いられる。なお、道路地図データ記憶装置１２は、請求項記載の道路地図データ記憶手段として機能し、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等が用いられる。
【００２９】
記憶装置１３には、不揮発性で読み書き可能なメモリが用いられる。その記憶装置１３は、請求項記載の記憶手段に相当し、車両走行制御に用いられる車両走行制御情報を走行経路ごとに記憶する。
【００３０】
ここで、車両走行制御情報を走行経路ごとに記憶する理由を説明する。図２（ａ）は、車両がリンクＬ１からＬ３に直進する経路Ａを示した図であり、図２（ｂ）は、その経路Ａを車両が走行したときに後述する車速センサ３１が検出した信号の時間変化を示した図である。一方、図３（ａ）は、車両がリンクＬ１からＬ４に左折する経路Ｂを示した図であり、図３（ｂ）は、その経路Ｂを車両が走行したときに車速センサ３１が検出した信号の時間変化を示した図である。図２（ｂ）、図３（ｂ）を比較すると明らかなように、同じリンクＬ１を走行する場合であっても、経路が異なると車速センサ３１が検出した信号の時間変化も異なっている。そのため、記憶装置１３は、車両走行制御情報を走行経路ごとに記憶するのである。
【００３１】
制御装置１４は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも不図示）が備えられている。ＲＯＭには、前述の車両走行制御情報を記憶装置１３に記憶させるプログラムなどが書き込まれており、ＣＰＵはそれらプログラムに従って各種処理を実行する。
【００３２】
例えば、制御装置１４は請求項の現在地検出手段として機能し、ＧＰＳ受信装置１１から出力された現在地信号に基づいて、車両の現在地を把握する。また、把握した現在地周辺の道路地図データを道路地図データ記憶装置１２から読み出し、把握した現在地が道路上から外れていないかを調べる。そして、道路上から外れているときには、把握した現在地を近くの道路上にくるように修正する。
【００３３】
また、制御装置１４は、車両のエンジンがＯＮされてからＯＦＦされるまでに車両が走行した走行経路ごとに、車両走行制御情報を記憶装置１３に記憶する車両走行制御情報記憶処理を実行する。この処理は本発明の特徴的部分であるので、後にフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００３４】
エンジンＥＣＵ２０は、エンジンを始動させたり、エンジンの燃焼室に噴射する燃料量を決定したりなどエンジンを制御するＥＣＵである。本実施形態では、エンジンＥＣＵ２０は、制御装置１４に接続されており、エンジンが駆動されている場合にはそのことを示すエンジン駆動信号を継続して制御装置１４に出力する。
【００３５】
センサ群３０は、車両走行制御情報を車両走行中に逐次検出する複数のセンサから構成される。具体的には、車速を検出する車速センサ３１、加速度を検出する加速度センサ３２、車両のヨー角の速度を検出するヨーレイトセンサ３３、操舵角を検出するステアリングセンサ３４、前方車両との距離を検出するレーダセンサ３５、走行している道路の勾配を検出する勾配センサ３６から構成されている。このセンサ群３０は、制御装置１４に接続されており、各センサ３１〜３６が車両走行中に逐次検出した信号を制御装置１４に出力する。なお、勾配センサ３６として、車両の傾きを検出するセンサを用いている。道路の勾配と車両の傾きは相関しているとみなせるからである。本実施形態の車載用記憶装置１０は、これらセンサ３１〜３６によって検出される信号を別個の車両走行制御情報として、それぞれ別個に走行経路に関連付けて記憶装置１３に記憶する。
【００３６】
続いて、制御装置１４が実行する車両走行制御情報記憶処理について図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３７】
ステップＳ１４０１では、エンジンがＯＮされたか否かを判定する。これは、エンジンＥＣＵ２０からエンジン駆動信号が入力されているか否かによって判定できる。ここで、エンジンＥＣＵ２０からエンジン駆動信号が入力されている場合は肯定判定し、処理をステップＳ１４０２に進める。これに対し、エンジンＥＣＵ２０からエンジン駆動信号が入力されていない場合は否定判定し、再度本ステップの判定を実行する。なお、本ステップは、請求項記載の記憶開始判定手段に相当する。
【００３８】
ステップＳ１４０２では、車両走行の出発地に初期変化点を作成し、自身のＲＡＭに記憶する。この初期変化点は、その点すなわち出発地がどのリンクに属するのか、及びそのリンクの始点から出発地までの距離によって特定する。したがって、初期変化点の作成に際しては、ＧＰＳ受信装置１１から出力される現在地信号に基づいて把握した現在地と、道路地図データ記憶装置１２に格納されている道路地図データとを用いる。
【００３９】
ステップＳ１４０３は、請求項記載の取得手段に相当し、センサ群３０から逐次出力されてくる車両走行制御情報を取得する。
【００４０】
続くステップＳ１４０４は、請求項記載の第１の判定手段に相当し、ステップＳ１４０３にて逐次取得した車両走行制御情報について、直前に取得した車両走行制御情報との差が基準値以上か否かを判定する。ここで、直前に取得した車両走行制御情報との差が基準値以上の場合は肯定判定し、処理をステップＳ１４０５に進める。これに対し、直前に取得した車両走行制御情報との差が基準値未満の場合は否定判定し、処理をステップＳ１４０６に進める。
【００４１】
ステップＳ１４０５では、車両が現在位置しているリンク上かつ現在地から所定範囲（例えば数十メートル）内に変化点があるか否かを記憶装置１３から探索する。なお、変化点とは、ステップＳ１４０４にて肯定判定したときに車両が位置している地点であり、後述するステップＳ１４０８にて作成した点である。この変化点も、前述の初期変化点と同じように、その点がどのリンクに属しているか、及びそのリンクの始点から変化点までの距離によって特定される。
【００４２】
一方、ステップＳ１４０６では、ステップＳ１４０３にて取得した車両走行制御情報をそれを取得した位置に関連付けて自身のＲＡＭに一時退避しておく。このステップＳ１４０６を実行した後は、前述のステップＳ１４０３へ戻る。したがって、車両走行制御情報の差が基準値未満の場合は、ＲＡＭに車両走行制御情報が蓄積されていくことになる。
【００４３】
ステップＳ１４０７では、ステップＳ１４０５の処理に基づいて、車両が現在位置しているリンク上かつ現在地から数十メートル内に過去に作成した変化点（以下、過去作成変化点という）があるか否かを判定する。ここで、過去作成変化点がある場合は肯定判定し、処理をステップＳ１４０９に進める。
【００４４】
これに対し、変化点がない場合は否定判定し、処理をステップＳ１４０８に進める。ステップＳ１４０８では、ＧＰＳ受信装置１１から出力される現在地信号に基づいて定めた現在地と、道路地図データ記憶装置１２に格納されている道路地図データとに基づいて、前述した変化点を新たに作成する。その後、ステップＳ１４０９へ進む。なお、ステップＳ１４０５、Ｓ１４０７、Ｓ１４０８が請求項の作成手段に相当する処理である。
【００４５】
ステップＳ１４０９では、ＲＡＭに退避した車両走行制御情報のうち、同一セクション内の車両走行制御情報を平均するとともに、その平均値をそのセクションに関連付けてＲＡＭに記憶する。ここで、上記セクションとは、互いに隣接する２つの変化点の間、すなわち隣接変化点間の区間であり、そのセクションの一方の端は、ステップＳ１４０８にて作成した変化点または過去作成変化点である。
【００４６】
続くステップＳ１４１０では、エンジンＯＦＦされたか否かを判定する。これは、エンジンＥＣＵ２０からエンジン駆動信号の出力がなくなったか否かによって判定する。なお、本ステップは請求項記載の記憶終了判定手段に相当する。ここで、エンジンＥＣＵ２０からエンジン駆動信号の出力がなくなった場合は肯定判定し、処理をステップＳ１４１１に進める。これに対し、依然としてエンジンＥＣＵ２０からエンジン駆動信号が出力されている場合は否定判定し、処理をステップＳ１４０３まで戻す。
【００４７】
ステップＳ１４１１は、請求項記載の経路決定手段に相当し、エンジンＯＮされてからＯＦＦされるまでに車両が走行した走行経路を決定し、その走行経路に関連付けてＲＡＭに記憶されている各セクションの車両走行制御情報の平均値を記憶装置１３に記憶して、このフローチャートを終了する。走行経路の決定に関して、具体的には、ＲＡＭに記憶されている各セクションをつなぎあわせることによって決定する。また、記憶装置１３に、同一経路上、且つ、同一のセクションに関連付けられた過去の車両走行制御情報の平均値（以下、過去平均値という）が記憶されている場合には、その過去平均値と今回の平均値とをさらに平均した値を記憶する。
【００４８】
ここで、図５に示す経路Ｒ１を走行したときに記憶する車速の例を説明する。経路Ｒ１は、リンクＬ１１からリンクＬ１３に右折し、その後リンクＬ１５を走行する経路である。この経路Ｒ１に対して、車速に対するセクションがＳ１〜Ｓ４になったとする。この場合、図６に示す形式で記憶装置１３に車両走行制御情報を記憶する。すなわち、経路に番号を付けて（図６の場合「Ｒ１」）、その経路Ｒ１を構成する各セクションＳ１〜Ｓ４の位置情報を記憶するとともに、各セクションに対応させて車速の平均値を記憶する。
【００４９】
セクションの位置情報は、セクションの始点および終点の変化点によって構成され、変化点は前述のように、その変化点が属しているリンクおよびリンク始点からの距離によって特定されている。なお、車速以外の車両走行制御情報についても図６に示す形式で記憶する。
【００５０】
以上、本実施形態の車載用情報記憶装置１０は、エンジンＯＮされてからＯＦＦされるまでに車両が走行した走行経路ごとに車両走行制御情報を記憶する。したがって、その車両走行制御情報はドライバーの運転の嗜好性が反映されたものであると考えられる。そして、次回以降その経路を走行するときその車両走行制御情報を用いることにより、ドライバーの運転の嗜好性を反映した車両走行制御を実行できる。
【００５１】
また、一つのセクションで一つの車両走行制御情報を記憶しているので、記憶する車両走行制御情報の数を減らすことができる。なお、各セクションの端点を車両走行制御情報の変化点としているので、同一のセクション内では、センサ群３０が逐次検出した車両走行制御情報はそれほど変動しない。そのため、車両走行制御の記憶数を減らして、一つのセクションで一つの車両制御情報としても、車両走行制御情報の信頼性もある程度確保することができる。
【００５２】
さらに、一つのセクション内を走行しているときに逐次取得した車両走行制御情報を平均した平均値を各セクションの車両走行制御情報として記憶しているので、各セクションに関連付ける車両走行制御情報を適切な値とすることができる。
【００５３】
また、各セクションに関連付けて車両走行制御情報の平均値を記憶装置１３に記憶する際に、過去平均値が記憶されている場合には、その過去平均値と今回の平均値とをさらに平均した値を記憶しているので、過去に記憶した車両走行制御情報が反映された車両走行制御情報を記憶することができる。すなわち、何回も通る経路については、より一層、ドライバーの運転の嗜好性を反映した車両走行制御情報を記憶することができる。
【００５４】
また、変化点を作成しようとするときに、車両が現在位置しているリンク上かつ現在地から所定範囲内に変化点があるか否かを判定し、変化点がある場合には、変化点の作成を行わずに過去に作成した変化点を用いてセクションを決定している。したがって、過去に走行した経路については、近い範囲内に多くの変化点を作成してしまうことを防ぐことができる。その結果、記憶する車両走行制御情報の容量を減らすことができる。
【００５５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。例えば、上記実施形態では、車両走行制御情報の記憶の開始と終了をエンジンのＯＮ・ＯＦＦによって判定していたが、車両走行制御情報の記憶の開始と終了を指示する専用のスイッチを設けて、車両ユーザによるそのスイッチ操作に基づいて、車両走行制御情報の記憶の開始と終了を判定してもよい。また、ナビゲーション装置が搭載されている車両の場合には、経路案内の開始と終了をもって、車両走行制御情報の記憶の開始と終了とを判定してもよい。さらに、エンジンがＯＮであっても、一定期間車両が移動しなかったときには、車両走行制御情報の記憶終了と判定してもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、セクションにおける各車両走行制御情報の平均値を記憶装置１３に記憶していたが、セクション内における各車両走行制御情報はそれぞれ差が少ないことに鑑みて、セクション内のどの車両走行制御情報を記憶装置１３に記憶してもよい。
【００５７】
また、走行経路ごとに車両走行制御情報を記憶する際に、走行したときの曜日や時間帯を関連付けて記憶してもよい。これにより、車両走行制御情報を使用して車両走行制御を実行する際には、曜日や時間帯を考慮することができる。なおこの場合、曜日や時間帯を検出する曜日・時間帯検出装置を制御装置１４に接続する必要があるのは言うまでもない。この曜日・時間帯検出装置は、請求項記載の曜日・時間帯検出手段に相当する。
【００５８】
次に、本発明に係る車両走行制御装置について図面に基づいて説明する。図７は、本実施形態の車両走行制御装置１００の概略構成を示したブロック図である。同図に示すように、車両走行制御装置１００は、前述した車載用情報記憶装置１０、目的地設定装置４０、表示装置５０及びそれらと接続された制御装置６０を備えている。
【００５９】
目的地設定装置４０は、請求項記載の設定手段に相当し、これから車両で向かおうとしている目的地を設定する装置である。具体的には、目的地の住所、電話番号を入力して、その入力した住所、電話番号と道路地図データ記憶装置１２に格納されている住所、電話番号とを照らし合わせて、目的地を設定する。また、次回以降の目的地設定に利用するために、ＧＰＳ受信装置１１から出力される現在地信号に基づいて定まる現在地を登録できるようになっている。そして、その登録した地点を表示装置５０に一覧表示して車両ユーザに選択させることによって目的地を設定する。目的地設定装置４０は、車両ユーザの操作に基づいて目的地を設定すると、そのことを示す目的地設定信号を制御装置６０に出力する。
【００６０】
表示装置５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイであり、制御装置６０から出力される信号に基づいて、各種情報を表示する。例えば、前述した目的地を設定する際に予め登録した地点を一覧表示したり、現在地を示す現在地マークとともに現在地周辺の地図を表示したりする。
【００６１】
制御装置６０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも不図示）が備えられている。ＲＯＭには、車両走行制御に関するプログラムや表示装置５０に現在地周辺の地図を表示させるプログラムなどが書き込まれており、ＣＰＵはそのプログラムに従って各種処理を実行する。車両走行制御に関するプログラムとして、例えば、クルーズコントロールやハイブリッド自動車の回生制御などを実行するプログラムが挙げられる。なお、制御装置６０は請求項記載の車両走行制御手段に相当する。
【００６２】
また、制御装置６０は車載用情報記憶装置１０の制御装置１４と接続されており、その制御装置１４から現在地信号を受信したり、制御装置１４を介して道路地図データ記憶装置１２や記憶装置１３にアクセスできるようになっている。
【００６３】
続いて、本発明の特徴である車両走行制御に関する処理を図８のフローチャートを用いて説明する。なお、この車両走行制御に関する処理は制御装置６０が実行する。また、このフローチャートは一定期間おきに実行される。また、車載用情報記憶装置１０は、図４に示すフローチャートの処理を並列に実行している。
【００６４】
ステップＳ７００１では、目的地が設定されたか否かを判定する。これは、目的地設定装置４０から目的地設定信号が出力されたか否かによって判定する。ここで、目的地設定装置４０から目的地設定信号が出力された場合は肯定判定し、処理をステップＳ７００２に進める。これに対し、目的地設定装置４０から目的地設定信号が出力されてない場合は否定判定し、このフローチャートを抜ける。この場合、通常の車両走行制御が実行されることになる。この通常の車両走行制御とは、道路地図データ記憶装置１２に予め記憶されている車両走行制御情報に基づく車両走行制御である。
【００６５】
ステップＳ７００２は、請求項記載の経路探索手段に相当し、道路地図データ記憶装置１２にアクセスして、車両の現在地から目的地に至る最適経路を探索する。そして、制御装置６０は、探索した探索経路を自身のＲＡＭに記憶しておく。
【００６６】
続くステップＳ７００３は、請求項記載の検索手段に相当し、ステップＳ７００２にて探索した探索経路に関連付けられている車両走行制御情報を記憶装置１３から検索する。具体的には、車両走行制御情報が関連付けられて記憶装置１３に記憶されている経路のうち、ステップＳ７００２にて探索した探索経路と同一の経路、または、探索経路を一部に含む経路があるか否かを検索する。
【００６７】
続くステップＳ７００４では、ステップＳ７００３の処理の結果、探索経路に関連付けられている車両走行制御情報が記憶装置１３に記憶されていたか否かを判定する。探索経路に関連付けられている車両走行制御情報が記憶装置１３に記憶されている場合は肯定判定し、処理をステップＳ７００５に進める。これに対し、探索経路に関連付けられている車両走行制御情報が記憶装置１３に記憶されていない場合は否定判定し、このフローチャートを抜ける。この場合にも、通常の車両走行制御が実行されることになる。
【００６８】
ステップＳ７００５では、記憶装置１３から探索経路に関連付けられている車両走行制御情報を読み出す。そして、その車両走行制御情報に基づく車両走行制御を実行する。
【００６９】
続くステップＳ７００６は、請求項記載の第２の判定手段に相当し、車両が探索経路上から外れていないか否かを判定する。具体的には、車載用情報記憶装置１０の制御装置１４から車両の現在地を取得し、その取得した現在地がＲＡＭに記憶してある探索経路上にあるか否かを判定する。ここで、車両が探索経路上から外れていない場合は肯定判定し、処理をステップＳ７００８に進める。これに対し、車両が探索経路上から外れている場合は否定判定し、処理をステップＳ７００７に進める。
【００７０】
ステップＳ７００７では、現在地から目的地に至る最適な経路を再探索する。探索方法は、ステップＳ７００２で説明した方法と同じである。ステップＳ７００７を実行した後は、処理をステップＳ７００３まで戻す。その結果、再探索した経路に対応する車両走行性制御情報の検索等を実行することになる。
【００７１】
ステップＳ７００８では、車両走行制御が終了したか否かを判定する。ここで、車両走行制御が終了した場合は肯定判定し、このフローチャートを終了する。なお、車両走行制御が終了する場合の具体例として、車両のエンジンがＯＦＦされたときや目的地に到着したときなどが挙げられる。これに対し、未だ車両走行制御が終了していない場合は否定判定し、処理をステップＳ７００５まで戻す。この場合には、検索した車両走行制御情報に基づく車両走行制御を継続することになる。
【００７２】
以上、本実施形態の車両走行制御装置１００は、目的地を設定して経路探索を実行すると、探索経路に関連付けられている車両走行制御情報を記憶装置１３から検索する。そして、その車両走行制御情報が記憶されていた場合には、その記憶されていた車両走行制御情報に基づいて車両走行制御を実行する。前述したように記憶装置１３に記憶されている車両走行制御情報は、ユーザの運転の嗜好性を反映したものであるので、記憶されている車両走行制御情報に基づく車両走行制御はユーザの運転の嗜好性を反映したものとなる。
【００７３】
また、本実施形態の車両走行制御装置１００は、車両が探索経路上から外れても目的地に至る最適経路を再探索し、その再探索経路に関連付けられた車両走行制御情報を再検索する。そして、車両走行制御情報があった場合には、その車両走行制御情報に基づいて車両走行制御を実行するので、ユーザの運転の嗜好性を反映させることができる。
【００７４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。例えば、上記実施形態では、目的地を設定して最適経路を探索した場合に、記憶装置１３に記憶されている車両走行制御情報に基づいて車両走行制御を実行していた。ここで、現在の曜日や時間帯を検出する曜日・時間帯検出装置を制御装置６０に接続し、制御装置６０は現在の曜日や時間帯に基づいてこれから走行する経路を予測してもよい。例えば、現在の曜日が平日でかつ朝の時間帯であるならば、会社への通勤経路を走行すると予測できるので、会社を目的地として走行経路を予測する。そして、その予測した経路に関連付けられた車両走行制御情報を記憶装置１３から検索する。記憶装置１３にその車両走行制御情報が記憶されていた場合には、その車両走行制御情報に基づいて車両走行制御を実行する。
【００７５】
このように曜日・時間帯から車両がこれから走行する走行経路を予測した場合には、実際に走行した経路と異なる場合も起こりうる。そこで、制御装置６０は、予測経路から車両が外れたか否かを判定するようにし、予測経路から車両が外れた場合には予測経路に関連付けて記憶装置１３に記憶されている車両走行制御情報で車両走行制御を実行するのを中止する。これにより、誤った経路に関連付けられた車両走行制御情報を使用してしまうのを防止できる。なお、制御装置６０が実行する、予測経路から車両が外れたか否かの判定は、請求項記載の第２の判定手段に相当する。
【００７６】
また、記憶装置１３に記憶されている車両走行制御情報がその車両走行制御情報を記憶したときの曜日や時間帯にも関連付けられている場合には、探索経路に関連付けられている車両走行制御情報であり、かつ現在の曜日や時間帯と一致する車両走行制御情報を記憶装置１３から検索するようにしてもよい。曜日や時間帯によってユーザの運転の仕方が変化する場合もあることを考慮したものである。このようにすることにより、車両走行制御を実行するときには、より一層ユーザの運転の嗜好性を反映させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】車載用情報記憶装置１０の概略構成を示したブロック図及び車載用情報記憶装置１０に接続されたエンジンＥＣＵ２０とセンサ群３０のブロック図を示した図である。
【図２】車両がリンクＬ１からＬ３に直進する経路Ａを示した図（ａ）と、その経路Ａを車両が走行したときの車速センサ３１が検出した信号の時間変化を示した図（ｂ）である。
【図３】車両がリンクＬ１からＬ４に左折する経路Ｂを示した図（ａ）と、その経路Ｂを車両が走行したときの車速センサ３１が検出した信号の時間変化を示した図（ｂ）である。
【図４】制御装置１４が実行する車両走行制御情報を車両が走行した経路ごとに記憶する処理を示したフローチャートである。
【図５】リンクＬ１１からリンクＬ１３に右折し、その後リンクＬ１４に左折せずにリンクＬ１５を走行する経路Ｒ１を示した図である。
【図６】図５に示す経路Ｒ１を車両が走行したときの、記憶装置１３に記憶される車両走行制御情報の形式の一例を示した図である。
【図７】車両走行制御装置１００の概略構成を示したブロック図である。
【図８】制御装置６０が実行する車両走行制御に関する処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１０…車載用情報記憶装置、１１…ＧＰＳ受信装置、１２…道路地図データ記憶装置（道路地図データ記憶手段）、１３…記憶装置（記憶手段）、１４…制御装置（現在地検出手段、取得手段、記憶開始判定手段、記憶終了判定手段、経路決定手段、第１の判定手段、作成手段）、４０…目的地設定装置（設定手段）、６０…制御装置（経路探索手段、検索手段、第２の判定手段、経路予測手段、車両走行制御手段）、１００…車両走行制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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