(57)【要約】【課題】水平直線移動を行う場合における操作性、作業性の向上を図り得る伸縮ブーム式作業機の制御装置を提案する。【解決手段】伸縮ブームの伸縮限界又は起伏限界検出手段を備え、伸縮ブームの伸縮限界、又は起伏限界への到達によって駆動制御手段による駆動制御が不能になった時には、操作レバーの指示に基づいて伸縮ブームの先端部が平面視における任意の直線方向を維持して移動するように旋回駆動手段と起伏駆動手段とを駆動制御し、伸縮限界又は起伏限界から脱すると、再び操作レバーの指示に基づいて伸縮ブームの先端部が任意の直線方向に移動するように伸縮手段と旋回駆動手段及び起伏駆動手段を駆動制御するように構成する。係る構成によれば、伸縮ブームが伸縮限界又は起伏限界に達する作業条件下であっても、操作レバーを操作し続けることで、伸縮ブームの先端部は、一時的に目標移動直線から離脱した移動を行なうものの、伸縮限界又は起伏限界を脱すると任意の直線方向への移動に復帰される。【選択図】図１
2008044798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両上に旋回及び起伏自在な伸縮ブームを備える一方、該伸縮ブームの旋回角度と起伏角度及び伸縮長さをそれぞれ検出する旋回角度検出手段と起伏角度検出手段と長さ検出手段と、上記伸縮ブームを旋回駆動する旋回駆動手段と、該伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、該伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段とを設けると共に、上記伸縮ブームの先端部を、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動させるための移動方向と移動量とを指示する操作レバーを設け、上記各検出手段からの検出信号と上記操作レバーからの操作信号とを受けて上記伸縮ブームの先端部を上記操作レバーの指示に基づいて移動させるように上記各駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた伸縮ブーム式作業機の制御装置であって、
上記伸縮ブームの伸縮限界への到達を検出する伸縮限界検出手段を備えると共に、
上記駆動制御手段は、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの伸縮限界への到達が検出され上記駆動制御手段による駆動制御が不能になった時には、上記操作レバーの指示に基づいて上記伸縮ブームの先端部が平面視における上記任意の直線方向を維持して移動するように上記旋回駆動手段と起伏駆動手段とを駆動制御し、上記伸縮ブームが伸縮限界から脱すると上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と旋回駆動手段及び起伏駆動手段を駆動制御するように構成されていることを特徴とする伸縮ブーム式作業機の制御装置。
【請求項２】
車両上に旋回及び起伏自在な伸縮ブームを備える一方、該伸縮ブームの旋回角度と起伏角度及び伸縮長さをそれぞれ検出する旋回角度検出手段と起伏角度検出手段と長さ検出手段と、上記伸縮ブームを旋回駆動する旋回駆動手段と、該伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、該伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段とを設けると共に、上記伸縮ブームの先端部を、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動させるための移動方向と移動量とを指示する操作レバーを設け、上記各検出手段からの検出信号と上記操作レバーからの操作信号とを受けて上記伸縮ブームの先端部を上記操作レバーの指示に基づいて移動させるように上記各駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた伸縮ブーム式作業機の制御装置であって、
上記伸縮ブームの起伏限界への到達を検出する起伏限界検出手段を備えると共に、
上記駆動制御手段は、上記起伏限界検出手段により上記伸縮ブームの起伏限界への到達が検出され上記駆動制御手段による駆動制御が不能になった時には、上記操作レバーの指示に基づいて上記伸縮ブームの先端部が平面視における上記任意の直線方向を維持して移動するように上記旋回駆動手段と伸縮駆動手段とを駆動制御し、上記伸縮ブームが起伏限界から脱すると上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と起伏駆動手段及び旋回駆動手段を駆動制御するように構成されていることを特徴とする伸縮ブーム式作業機の制御装置。
【請求項３】
車両上に旋回及び起伏自在な伸縮ブームを備える一方、該伸縮ブームの旋回角度と起伏角度及び伸縮長さをそれぞれ検出する旋回角度検出手段と起伏角度検出手段と長さ検出手段と、上記伸縮ブームを旋回駆動する旋回駆動手段と、該伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、該伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段とを設けると共に、上記伸縮ブームの先端部を、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動させるための移動方向と移動量とを指示する操作レバーを設け、上記各検出手段からの検出信号と上記操作レバーからの操作信号とを受けて上記伸縮ブームの先端部を上記操作レバーの指示に基づいて移動させるように上記各駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた伸縮ブーム式作業機の制御装置であって、
上記伸縮ブームの伸縮限界への到達を検出する伸縮限界検出手段を備えると共に、
上記駆動制御手段は、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの伸縮限界への到達が検出され上記駆動制御手段による駆動制御が不能になった時には、上記操作レバーの指示に基づいて上記伸縮ブームの先端部が高さを一定に維持して移動するように上記旋回駆動手段のみを駆動制御し、上記伸縮ブームが伸縮限界から脱すると上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と起伏駆動手段及び旋回駆動手段を駆動制御するように構成されていることを特徴とする伸縮ブーム式作業機の制御装置。
【請求項４】
車両上に旋回及び起伏自在な伸縮ブームを備える一方、該伸縮ブームの旋回角度と起伏角度及び伸縮長さをそれぞれ検出する旋回角度検出手段と起伏角度検出手段と長さ検出手段と、上記伸縮ブームを旋回駆動する旋回駆動手段と、該伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、該伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段とを設けると共に、上記伸縮ブームの先端部を、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動させるための移動方向と移動量とを指示する操作レバーを設け、上記各検出手段からの検出信号と上記操作レバーからの操作信号とを受けて上記伸縮ブームの先端部を上記操作レバーの指示に基づいて移動させるように上記各駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた伸縮ブーム式作業機の制御装置であって、
上記伸縮ブームの起伏限界への到達を検出する起伏限界検出手段を備えると共に、
上記駆動制御手段は、上記起伏限界検出手段により上記伸縮ブームの起伏限界への到達が検出され上記駆動制御手段による駆動制御が不能になった時には、上記操作レバーの指示に基づいて上記伸縮ブームの先端部が高さを一定に維持して移動するように上記旋回駆動手段のみを駆動制御し、上記伸縮ブームが起伏限界から脱すると上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と起伏駆動手段及び旋回駆動手段を駆動制御するように構成されていることを特徴とする伸縮ブーム式作業機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、高所作業車等の伸縮ブームを備えた作業機における制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、伸縮ブームを備えた作業機の一つとして高所作業車が知られている。この高所作業車は、上記伸縮ブームの先端部に作業者搭乗用のデッキを備え、上記伸縮ブームの旋回動作と起伏動作と伸縮動作とによって上記デッキを所要の作業位置に位置せしめて作業を行うものであり、基本的には、旋回用操作レバーと起伏用操作レバーと伸縮用操作レバーとを備え、これら各操作レバーの個別操作によって上記伸縮ブームの旋回動作と起伏動作と伸縮動作とを個別に行うようになっていた。
【０００３】
ところが、近年、この高所作業車においては、該高所作業車を必要とする作業の多くが上記デッキを建屋壁面等に沿って水平方向あるいは垂直方向に直線的に移動させる必要のある作業であること、及びかかるデッキの直線的な移動には上記伸縮ブームの旋回と起伏と伸縮の各操作を必要とする（水平直線移動の場合であって、垂直直線移動の場合は旋回操作は不要）ためこれら各操作の操作性を高める必要がある、等の観点から、その操作方向と操作量によって水平直線移動あるいは垂直直線移動における上記デッキの移動方向と移動量とを指示する水平操作レバーと垂直操作レバーとを設け、例えば水平直線移動の場合には、水平操作レバーの操作のみによって伸縮ブームの旋回動作と起伏動作と伸縮動作とを同時に連動させて行うことができるようにしている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開昭６４−８７５００号公報
【特許文献２】特開平７−１２５９９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、水平直線移動と垂直直線移動のうち、特に水平直線移動は、水平操作レバーの操作に基づいて伸縮ブームの旋回と起伏と伸縮の各動作を連動させて上記デッキを目標の移動直線方向に直線移動させるものであって、これら各動作が水平操作レバーの操作による指示に基づいて作動可能な状態であることが必須条件であり、例えば水平直線移動の実行途中において伸縮動作あるいは起伏動作がその作動限界（特に縮小方向あるいは起仰方向の限界）に達して上記水平操作レバーの指示に基づく作動が不能となった場合（例えば、伸縮用油圧シリンダが縮小ストロークエンドに達してそれ以上の縮小作動が規制されるような場合）には、最早、水平直線移動制御は不能であるとして、その時点で移動動作が停止される。
【０００６】
従って、さらに水平直線移動を続けようとすれば、移動動作の停止時点で、一旦、水平操作レバーを操作して縮小あるいは起仰方向の作動限界が回避される方向へ迂回的な水平直線移動を行う必要がある。例えば、図１１（平面視であり、符号Ｐは旋回中心、Ｑはデッキ中心）に示すように、伸縮ブーム５１の先端部に設けたデッキ５２を、高さが一定で且つ壁面５０に平行な目標直線Ｌ６に沿って位置ａから位置ｆに向けて水平直線移動させる場合で且つその途中において縮小動作が限界に達する場合を想定して説明すると、位置ａ→位置ｂの範囲においては水平操作レバーの指示に基づいて旋回と伸縮と起伏の各動作が連動して実行され、上記目標直線Ｌ６に沿って且つ一定高さでの水平直線移動が行われる。
【０００７】
しかし、位置ｂに達すると、縮小動作が伸縮用油圧シリンダの縮小ストロークエンドへの到達によって規制される。従って、上記操作レバーの指示に基づく水平直線移動の実行は不能であり、この時点で移動停止されることになる。
【０００８】
さらに上記目標直線Ｌ６に沿っての水平直線移動を実行しようとすれば、伸縮限界を迂回した水平直線移動を経由する必要がある。即ち、先ず、位置ｂにおいて、一旦操作レバーを位置ｂから位置ｃへ向かう方向へ操作して上記デッキ５２を位置ｂから位置ｃまで水平直線移動させる。さらに、位置ｃにおいては、再び上記操作レバーを位置ｃから位置ｄへ向かう方向へ操作して上記デッキ５２を位置ｃから位置ｄまで水平直線移動させる。さらに位置ｄにおいては、改めて上記操作レバーを位置ｄから位置ｅへ向かう方向へ操作して上記デッキ５２を位置ｄから位置ｅまで水平直線移動させる。位置ｅに達すると、縮小方向の限界が完全に回避されるので、ここで再度上記操作レバーを位置ｅから位置ｆに向かう方向に操作することで上記目標直線Ｌ６に沿っての水平直線移動が再開されることになる。
【０００９】
このように、本来の目標直線Ｌ６に沿っての水平直線移動の途中で迂回的な移動を行うことは、その移動途中において伸縮あるいは起伏が作動限界に達するような作動条件下での移動作業には不可避なものであるが、この迂回的な移動のために操作レバーを何度も操作し直すことは、操作の煩雑化による操作性の低下、あるいはレバー操作及びデッキ５２の移動に時間がかかることによる作業性の低下という問題を招来することになり好ましくない。
【００１０】
そこで本願発明は、水平直線移動を行う場合において、その操作性及び作業性の向上を図り得るようにした伸縮ブーム式作業機の制御装置を提案せんとしてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【００１２】
本願の第１の発明では、車両上に旋回及び起伏自在な伸縮ブームを備える一方、該伸縮ブームの旋回角度と起伏角度及び伸縮長さをそれぞれ検出する旋回角度検出手段と起伏角度検出手段と長さ検出手段と、上記伸縮ブームを旋回駆動する旋回駆動手段と、該伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、該伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段とを設けると共に、上記伸縮ブームの先端部を、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動させるための移動方向と移動量とを指示する操作レバーを設け、上記各検出手段からの検出信号と上記操作レバーからの操作信号とを受けて上記伸縮ブームの先端部を上記操作レバーの指示に基づいて移動させるように上記各駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた伸縮ブーム式作業機の制御装置において、上記伸縮ブームの伸縮限界への到達を検出する伸縮限界検出手段を備えると共に、上記駆動制御手段を、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの伸縮限界への到達が検出され上記駆動制御手段による駆動制御が不能になった時には、上記操作レバーの指示に基づいて上記伸縮ブームの先端部が平面視における上記任意の直線方向を維持して移動するように上記旋回駆動手段と起伏駆動手段とを駆動制御し、上記伸縮ブームが伸縮限界から脱すると上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と旋回駆動手段及び起伏駆動手段を駆動制御するように構成したことを特徴としている。
【００１３】
本願の第２の発明では、車両上に旋回及び起伏自在な伸縮ブームを備える一方、該伸縮ブームの旋回角度と起伏角度及び伸縮長さをそれぞれ検出する旋回角度検出手段と起伏角度検出手段と長さ検出手段と、上記伸縮ブームを旋回駆動する旋回駆動手段と、該伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、該伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段とを設けると共に、上記伸縮ブームの先端部を、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動させるための移動方向と移動量とを指示する操作レバーを設け、上記各検出手段からの検出信号と上記操作レバーからの操作信号とを受けて上記伸縮ブームの先端部を上記操作レバーの指示に基づいて移動させるように上記各駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた伸縮ブーム式作業機の制御装置において、上記伸縮ブームの起伏限界への到達を検出する起伏限界検出手段を備えると共に、上記駆動制御手段を、上記起伏限界検出手段により上記伸縮ブームの起伏限界への到達が検出され上記駆動制御手段による駆動制御が不能になった時には、上記操作レバーの指示に基づいて上記伸縮ブームの先端部が平面視における上記任意の直線方向を維持して移動するように上記旋回駆動手段と伸縮駆動手段とを駆動制御し、上記伸縮ブームが起伏限界から脱すると上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と起伏駆動手段及び旋回駆動手段を駆動制御するように構成したことを特徴としている。
【００１４】
本願の第３の発明では、車両上に旋回及び起伏自在な伸縮ブームを備える一方、該伸縮ブームの旋回角度と起伏角度及び伸縮長さをそれぞれ検出する旋回角度検出手段と起伏角度検出手段と長さ検出手段と、上記伸縮ブームを旋回駆動する旋回駆動手段と、該伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、該伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段とを設けると共に、上記伸縮ブームの先端部を、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動させるための移動方向と移動量とを指示する操作レバーを設け、上記各検出手段からの検出信号と上記操作レバーからの操作信号とを受けて上記伸縮ブームの先端部を上記操作レバーの指示に基づいて移動させるように上記各駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた伸縮ブーム式作業機の制御装置において、上記伸縮ブームの伸縮限界への到達を検出する伸縮限界検出手段を備えると共に、上記駆動制御手段を、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの伸縮限界への到達が検出され上記駆動制御手段による駆動制御が不能になった時には、上記操作レバーの指示に基づいて上記伸縮ブームの先端部が高さを一定に維持して移動するように上記旋回駆動手段のみを駆動制御し、上記伸縮ブームが伸縮限界から脱すると上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と起伏駆動手段及び旋回駆動手段を駆動制御するように構成したことを特徴としている。
【００１５】
本願の第４の発明では、車両上に旋回及び起伏自在な伸縮ブームを備える一方、該伸縮ブームの旋回角度と起伏角度及び伸縮長さをそれぞれ検出する旋回角度検出手段と起伏角度検出手段と長さ検出手段と、上記伸縮ブームを旋回駆動する旋回駆動手段と、該伸縮ブームを起伏駆動する起伏駆動手段と、該伸縮ブームを伸縮駆動する伸縮駆動手段とを設けると共に、上記伸縮ブームの先端部を、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動させるための移動方向と移動量とを指示する操作レバーを設け、上記各検出手段からの検出信号と上記操作レバーからの操作信号とを受けて上記伸縮ブームの先端部を上記操作レバーの指示に基づいて移動させるように上記各駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた伸縮ブーム式作業機の制御装置において、上記伸縮ブームの起伏限界への到達を検出する起伏限界検出手段を備えると共に、上記駆動制御手段を、上記起伏限界検出手段により上記伸縮ブームの起伏限界への到達が検出され上記駆動制御手段による駆動制御が不能になった時には、上記操作レバーの指示に基づいて上記伸縮ブームの先端部が高さを一定に維持して移動するように上記旋回駆動手段のみを駆動制御し、上記伸縮ブームが起伏限界から脱すると上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と起伏駆動手段及び旋回駆動手段を駆動制御するように構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
本願発明では次のような効果が得られる。
【００１７】
（ａ）本願の第１の発明にかかる伸縮ブーム式作業機の制御装置によれば、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの伸縮限界への到達が検出されていない通常状態においては、上記駆動制御手段により上記旋回駆動手段と起伏駆動手段と伸縮駆動手段の三者の駆動制御が行われ、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動し、該先端部の水平直線移動が実現される。
【００１８】
一方、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの伸縮限界への到達が検出された作動限界状態においては、上記駆動制御手段により、上記各駆動手段のうち上記伸縮駆動手段を除いた他の駆動手段、即ち、上記旋回駆動手段と起伏駆動手段の二者の駆動制御が行われ、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、平面視における上記任意の直線方向を維持して移動せしめられる。この場合、伸縮ブームの伸縮動作が行われないため、該伸縮ブームの旋回に伴って該伸縮ブームの先端部の高さは変化する。
【００１９】
そして、上記伸縮ブームの伸縮限界状態での移動が継続され、該伸縮ブームが伸縮限界から脱すると、再び上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と旋回駆動手段及び起伏駆動手段の駆動制御が行なわれる。
【００２０】
即ち、この発明によれば、上記操作レバーの指示に基づいて、上記伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動する水平直線移動状態において、上記伸縮ブームが伸縮限界に到達して作動限界状態になったとしても、従来のようにその時点で上記操作レバーの指示に基づく水平直線移動そのものが停止されるということはなく、作動限界に達していない他の駆動手段、即ち、旋回駆動手段と起伏駆動手段の作動はそのまま継続され、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、高さ位置は変化するものの、平面視における上記任意の直線方向を維持しながら移動し、上記伸縮ブームが伸縮限界状態から脱すると、再び上記駆動制御手段による上記伸縮駆動手段の駆動制御が開始され、上記伸縮ブームの先端部は上記操作レバーの指示に基づく水平直線移動状態に復帰される。
【００２１】
（ｂ）本願の第２の発明にかかる伸縮ブーム式作業機の制御装置によれば、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの起伏限界への到達が検出されていない通常状態においては、上記駆動制御手段により上記旋回駆動手段と起伏駆動手段と伸縮駆動手段の三者の駆動制御が行われ、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動し、該先端部の水平直線移動が実現される。
【００２２】
一方、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの起伏限界への到達が検出された作動限界状態においては、上記駆動制御手段により、上記各駆動手段のうち上記起伏駆動手段を除いた他の駆動手段、即ち、上記旋回駆動手段と伸縮駆動手段の二者の駆動制御が行われ、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、平面視における上記任意の直線方向を維持して移動せしめられる。この場合、伸縮ブームの起伏動作が行われないため、該伸縮ブームの旋回に伴って該伸縮ブームの先端部の高さは変化する。
【００２３】
そして、上記伸縮ブームの起伏限界状態での移動が継続され、該伸縮ブームが起伏限界から脱すると、再び上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と旋回駆動手段及び起伏駆動手段の駆動制御が行なわれる。
【００２４】
即ち、この発明によれば、上記操作レバーの指示に基づいて、上記伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動する水平直線移動状態において、上記伸縮ブームが起伏限界に到達して作動限界状態になったとしても、従来のようにその時点で上記操作レバーの指示に基づく水平直線移動そのものが停止されるということはなく、作動限界に達していない他の駆動手段、即ち、旋回駆動手段と伸縮駆動手段の作動はそのまま継続され、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、高さ位置は変化するものの、平面視における上記任意の直線方向を維持しながら移動し、上記伸縮ブームが起伏限界状態から脱すると、再び上記駆動制御手段による上記起伏駆動手段の駆動制御が開始され、上記伸縮ブームの先端部は上記操作レバーの指示に基づく水平直線移動状態に復帰される。
【００２５】
（ｃ）本願の第３の発明にかかる伸縮ブーム式作業機の制御装置によれば、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの伸縮限界への到達が検出されていない通常状態においては、上記駆動制御手段により上記旋回駆動手段と起伏駆動手段と伸縮駆動手段の三者の駆動制御が行われ、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動し、該先端部の水平直線移動が実現される。
【００２６】
一方、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの伸縮限界への到達が検出された作動限界状態においては、上記駆動制御手段により、その作動が上記伸縮ブームの先端部の高さ変化を伴わない上記旋回駆動手段のみの駆動制御が行われ、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、高さを一定に維持しながら移動せしめられる。この場合、伸縮ブームの伸縮及び起伏動作が行われないため、該伸縮ブームの旋回に伴って該伸縮ブームの先端部は、平面視における任意の直線方向から離脱することになる。
【００２７】
そして、上記伸縮ブームの伸縮限界状態での移動が継続され、該伸縮ブームが伸縮限界から脱すると、再び上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と旋回駆動手段及び起伏駆動手段の駆動制御が行なわれる。
【００２８】
即ち、この発明によれば、上記操作レバーの指示に基づいて、上記伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動する水平直線移動状態において、上記伸縮ブームが伸縮限界に到達して作動限界状態になったとしても、従来のようにその時点で上記操作レバーの指示に基づく水平直線移動そのものが停止されるということはなく、旋回駆動手段の作動はそのまま継続され、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、平面視における任意の直線方向からは離脱するものの、高さ一定のまま移動し、上記伸縮ブームが伸縮限界状態から脱すると、再び上記駆動制御手段による上記伸縮駆動手段及び起伏駆動手段の駆動制御が共に開始され、上記伸縮ブームの先端部は上記操作レバーの指示に基づく水平直線移動状態に復帰される。
【００２９】
（ｄ）本願の第４の発明にかかる伸縮ブーム式作業機の制御装置によれば、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの起伏限界への到達が検出されていない通常状態においては、上記駆動制御手段により上記旋回駆動手段と起伏駆動手段と伸縮駆動手段の三者の駆動制御が行われ、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動し、該先端部の水平直線移動が実現される。
【００３０】
一方、上記伸縮限界検出手段により上記伸縮ブームの起伏限界への到達が検出された作動限界状態においては、上記駆動制御手段により、その作動が上記伸縮ブームの先端部の高さ変化を伴わない上記旋回駆動手段のみの駆動制御が行われ、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、高さを一定に維持しながら移動せしめられる。この場合、伸縮ブームの伸縮及び起伏動作が行われないため、該伸縮ブームの旋回に伴って該伸縮ブームの先端部は、平面視における任意の直線方向から離脱することになる。
【００３１】
そして、上記伸縮ブームの起伏限界状態での移動が継続され、該伸縮ブームが起伏限界から脱すると、再び上記操作レバーの指示に基づいて該伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動するように上記伸縮手段と旋回駆動手段及び起伏駆動手段の駆動制御が行なわれる。
【００３２】
即ち、この発明によれば、上記操作レバーの指示に基づいて、上記伸縮ブームの先端部が高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向に移動する水平直線移動状態において、上記伸縮ブームが起伏限界に到達して作動限界状態になったとしても、従来のようにその時点で上記操作レバーの指示に基づく水平直線移動そのものが停止されるということはなく、旋回駆動手段の作動はそのまま継続され、上記伸縮ブームの先端部は、上記操作レバーの指示に基づいて、平面視における任意の直線方向からは離脱するものの、高さ一定のまま移動し、上記伸縮ブームが伸縮限界状態から脱すると、再び上記駆動制御手段による上記伸縮駆動手段及び起伏駆動手段の駆動制御が共に開始され、上記伸縮ブームの先端部は上記操作レバーの指示に基づく水平直線移動状態に復帰される。
【００３３】
（ｅ）以上のように、本願の各発明においては、上記操作レバーの操作に基づく水平直線移動の途中において伸縮ブームが伸縮限界あるいは起伏限界に達するような作業条件下であっても、オペレータが上記操作レバーをそのまま操作し続けることで、上記伸縮ブームの先端部は、上記伸縮限界あるいは起伏限界においては一時的に「平面視における任意の直線方向のみを維持した移動」あるいは「高さのみを一定に維持した移動」とされるものの、上記伸縮限界あるいは起伏限界以外の状態では「高さ一定で且つ平面視における任意の直線方向を維持した水平直線移動」が継続されるものであり、例えば従来のように伸縮ブームが伸縮限界あるいは起伏限界に達した時点で水平直線移動が停止され、その時点でオペレータが伸縮限界あるいは起伏限界を回避できる方向へ操作レバーを操作し直す必要があるような場合に比して、操作性が格段に向上するとともに、伸縮ブームの先端部の移動時間の短縮化、延いては作業時間の短縮化が図れるという有用な効果が奏せられるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本願発明を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００３５】
Ｉ：第１の実施形態
図１には、本願発明の対象である伸縮ブーム式作業機として、高所作業車３０を示している。この高所作業車３０は、車両３１上に搭載された旋回台３２に、伸縮ブーム３３の基端部を上下方向に起伏自在に連結するとともに、該伸縮ブーム３３の先端部にはデッキ３４を、常時水平を維持した状態で旋回自在に取り付けて構成される。そして、上記伸縮ブーム３３は、上記旋回台３２側に設けた旋回用油圧モータ３５（特許請求の範囲中の「旋回駆動手段」に該当する）により旋回駆動されるとともに、その内部に内蔵配置された伸縮用油圧シリンダ３７（特許請求の範囲中の「伸縮駆動手段」に該当する）により伸縮駆動され、さらに上記旋回台３２との間に配置した起伏用油圧シリンダ３６（特許請求の範囲中の「起伏駆動手段」に該当する）により起伏駆動される。また、上記デッキ３４はデッキ旋回用油圧モータ３８により旋回駆動される。
【００３６】
さらに、上記伸縮ブーム３３の状態、即ち、その旋回角度と伸縮長さと起伏角度は、それぞれブーム旋回角度検出器５（特許請求の範囲中の「旋回角度検出手段」に該当する）とブーム長さ検出器３（特許請求の範囲中の「長さ検出手段」に該当する）と起伏角度検出器４（特許請求の範囲中の「起伏角度検出手段」に該当する）により検出される。尚、この実施形態においては、上記ブーム長さ検出器３を上記伸縮用油圧シリンダ３７のストロークエンドを検出する「伸縮限界検出手段」として、また上記起伏角度検出器４を上記起伏用油圧シリンダ３６のストロークエンドを検出する「起伏限界検出手段」として、それぞれ兼用するようになっている。また、上記デッキ３４の旋回角度は、デッキ旋回角度検出器６によって検出される。
【００３７】
一方、上記旋回台３２及び上記デッキ３４には、それぞれ垂直操作レバー１と水平操作レバー２が備えられている（尚、ここでは、上記旋回台３２側の各操作レバー１，２の図示、及びこれら各操作レバー１，２以外に設けられる上記各油圧アクチュエータの個別操作用の操作レバーの図示は共に省略している）。また、上記旋回台３２側には、制御ユニット４１と油圧ユニット４２が配置されている。この制御ユニット４１には、図２に示す制御器１０（特許請求の範囲中の「駆動制御手段」に該当する）及び各アンプ１１〜１４が備えられ、また上記油圧ユニット４２には図２に示す上記各油圧アクチュエータの制御バルブ２１〜２４が備えられている。
【００３８】
上記の如く構成された上記高所作業車３０は、上記の個別操作用の操作レバーの操作により上記伸縮ブーム３３の旋回、伸縮及び駆動を個別に制御して上記デッキ３４を所定の作業位置に位置せしめることができることは勿論であるが、これとは別に上記垂直操作レバー１あるいは上記水平操作レバー２を操作することで上記デッキ３４を垂直直線移動あるいは水平直線移動させることができるようになっている。本願発明はこれら二種類の直線移動のうち、直線移動制御に関係する油圧アクチュエータの数の多い水平直線移動制御を対象としているので、以下においてはこの「水平直線移動制御」に的を絞って説明する。
【００３９】
水平直線移動は、図１に示すように、例えば建屋の壁面４０に平行で且つ水平方向に延びる目標移動直線Ｌに沿って上記伸縮ブーム３３の先端部に設けられた上記デッキ３４を直線移動させるものであり、上記水平操作レバー２の操作によって行われる。即ち、図２に示すように、上記水平操作レバー２の操作方向及び操作量は上記デッキ３４の移動方向及び移動量信号として上記制御器１０に入力される。上記制御器１０においては、上記水平操作レバー２により指示された移動方向及び移動量に基づいて上記デッキ３４を水平直線移動させるべく、上記ブーム長さ検出器３と起伏角度検出器４とブーム旋回角度検出器５からそれぞれ入力される現在のブーム長さと起伏角度と旋回角度に対応して、上記伸縮用油圧シリンダ３７と起伏用油圧シリンダ３６と旋回用油圧モータ３５の作動量及び作動方向を演算し、この演算された出力値を上記各アクチュエータ１１〜１３を介して上記ブーム伸縮用制御バルブ２１とブーム起伏用制御バルブ２２とブーム旋回用制御バルブ２３にそれぞれ出力し、上記水平操作レバー２の指示に基づく上記デッキ３４の水平直線移動を実現するものである。
【００４０】
このように、水平直線移動は、上記デッキ３４の位置に関連する全ての動作、即ち、上記伸縮ブーム３３の伸縮動作と起伏動作及び旋回動作が連動して制御されることが必要である。従って、この水平直線移動の途中において例えば上記伸縮用油圧シリンダ３７が縮小ストロークエンドに達してそれ以上の縮小が不能となった場合（即ち、伸縮ブーム３３が縮小方向の作動限界（伸縮限界）に達した場合）には、水平直線移動制御における制御要素の欠落であって水平直線移動を継続することは不能であるとして、その時点で水平直線移動制御を停止するのが従来の制御方法であり、このことは既述の通りである。また、起伏用油圧シリンダ３６が起仰ストロークエンドに達してそれ以上の起仰が不能となった場合（即ち、伸縮ブーム３３が起仰方向の作動限界（起伏限界）に達した場合）においても同様である。
【００４１】
そして、このように伸縮ブーム３３が伸縮限界あるいは起伏限界に達した場合には、そのまま水平直線移動を継続することはできないので伸縮限界領域あるいは起伏限界領域においては、不本意ながら目標移動直線Ｌから離れた迂回的な移動を一時的に経過する必要のあることも既述の通りである。
【００４２】
しかしながら、従来の制御方法によれば、水平直線移動はこれに関連する三つの制御要素の作動が許容されることを大前提としており、上記伸縮ブーム３３が伸縮限界あるいは起伏限界に達した場合には一律に、その時点における水平操作レバー２の指示に基づく水平直線移動を停止するようにしているので、伸縮限界あるいは起伏限界に達した時点において迂回的な移動を行おうとすれば、オペレータは上記水平操作レバー２の操作のやり直しを何度も行わなければならず、このことが水平直線移動操作の煩雑化による操作性の低下、あるいは作業性の低下の一因となっていたことも既述の通りである。
【００４３】
そこで、この実施形態においては、水平直線移動の制御時に上記伸縮ブーム３３の作動が伸縮限界あるいは起伏限界に達した場合の迂回的な移動を、上記水平操作レバー２の操作状態をそのまま維持したまま行うことができるようにすることで、上記の如き従来の問題を解決せんとするものである。
【００４４】
具体的には、図３に示すフローチャートの通りである。即ち、水平直線移動制御において、制御開始後、先ずステップＳ１において上記水平操作レバー２の操作の有無を判定する。ここで、該水平操作レバー２が操作されていなければ何らの制御も行われないが、該水平操作レバー２が操作された場合には、ステップＳ２において伸縮限界に達しているかどうか（即ち、上記伸縮用油圧シリンダ３７が縮小ストロークエンドに達しているかどうか）を判定する。
【００４５】
ここで、伸縮限界に達していると判定された場合には、次にステップＳ３において起伏限界に達しているかどうか（即ち、上記起伏用油圧シリンダ３６が起仰ストロークエンドに達しているかどうか）を判定する。そして、起伏限界に達していると判定された場合（即ち、伸縮限界と起伏限界とが同時に起こっている場合）には、旋回用油圧モータ３５のみを駆動制御して上記デッキ３４の移動動作を継続させる（ステップＳ５。以下、「第１の駆動制御」という）。
【００４６】
これに対して、起伏限界には達していないと判定された場合（即ち、伸縮限界のみである場合）には、旋回用油圧モータ３５と起伏用油圧シリンダ３６の二つのみを駆動制御して上記デッキ３４の移動動作を継続させる（ステップＳ４。以下、「第２の駆動制御」という）。
【００４７】
一方、ステップＳ２において、伸縮限界には達していないと判定された場合には、さらにステップＳ６において起伏限界に達しているかどうかを判定する。ここで、起伏限界に達していると判定された場合は、旋回用油圧モータ３５と伸縮用油圧シリンダ３７の二つのみを駆動制御して上記デッキ３４の移動動作を継続させる（ステップＳ７。以下、「第３の駆動制御」という）。これに対して、起伏限界に対していないと判定された場合（伸縮限界及び起伏限界のいずれにも達していない場合）には、上記旋回用油圧モータ３５と起伏用油圧シリンダ３６と伸縮用油圧シリンダ３７の三者を共に駆動制御して本来の水平直線移動を実行する（ステップＳ８）。
【００４８】
以上の制御が実行されることで、水平直線移動の制御時に上記伸縮ブーム３３の縮小作動あるいは起仰作動が作動限界に達した場合に必要な迂回的な移動が、上記水平操作レバー２の操作状態をそのまま維持して自動的に行われるものである。
【００４９】
ここで、上記「第１の駆動制御」〜「第３の駆動制御」における実際の移動状態を、図４〜図９を参照してそれぞれ説明する。尚、図４及び図８は、図１における矢印Ｙ方向からの平面視を示し、図５、図６及び図９は、図１における矢印Ｘ方向からの側面視を示している。
【００５０】
「第１の駆動制御」の場合の移動（図８及び図９を参照）
この場合は、上記水平操作レバー２の指示に基づき、上記デッキ３４の高さ変更に関与しない旋回動作のみが行われ、高さ変更に関与する縮小及び起仰動作はキャンセルされる。従って、図９に示すように側面視においては高さ一定の移動が実現されるが、図８に示すように平面視においては、上記起伏用油圧シリンダ３６と伸縮用油圧シリンダ３７とがそれぞれ縮小ストロークエンド、起仰ストロークエンドにある範囲、即ち、「位置ｂから位置ｄ」までの範囲においては、本来の目標移動直線Ｌから離脱して旋回半径外方へ膨れるような移動軌跡Ｌ４を描いて移動する。
【００５１】
「第２の駆動制御」の場合の移動（図４及び図５を参照）
この場合は、上記水平操作レバー２の指示に基づき、上記旋回動作と起伏動作のみが行われ、伸縮動作はキャンセルされる。従って、図４に示すように、平面視においては上記目標移動直線Ｌに沿った直線移動が実現される。しかし、図５に示すように、側面視においては、上記伸縮用油圧シリンダ３７が縮小ストロークエンドにある範囲、即ち、「位置ｂから位置ｄ」までの範囲においては、本来の目標移動直線Ｌから離脱して上方へ膨れるような移動軌跡Ｌ２を描いて移動する。
【００５２】
「第３の駆動制御」の場合の移動（図４及び図６を参照）
この場合は、上記水平操作レバー２の指示に基づき、上記旋回動作と伸縮動作のみが行われ、起伏動作はキャンセルされる。従って、図４に示すように、平面視においては上記目標移動直線Ｌに沿った直線移動が実現される。しかし、図６に示すように、側面視においては、上記起伏用油圧シリンダ３６が起仰ストロークエンドにある範囲、即ち、「位置ｂから位置ｄ」までの範囲においては、本来の目標移動直線Ｌから離脱して下方へ膨れるような移動軌跡Ｌ３を描いて移動する。
【００５３】
尚、上記「第１の駆動制御」〜「第３の駆動制御」における位置ｂから位置ａ寄りの範囲、及び位置ｄから位置ｅ寄りの範囲は、共に伸縮限界及び起伏限界に至っていない領域であるので、上記水平操作レバー２の指示に基づいて上記旋回用油圧モータ３５と起伏用油圧シリンダ３６と伸縮用油圧シリンダ３７とが共に駆動制御されることで本来の水平直線移動（上記目標移動直線Ｌに沿った水平直線移動）が行われる。
【００５４】
第２の実施形態
図７には、本願発明の第２の実施形態にかかる制御装置の制御フローチャートを示している。この実施形態のものは、上記第１の実施形態における上記「第１の駆動制御」に類似するものである。即ち、上記第１の実施形態においては、上記伸縮用油圧シリンダ３７が縮小ストロークエンドに達したときには上記旋回用油圧モータ３５と起伏用油圧シリンダ３６とを駆動制御し、逆に上記起伏用油圧シリンダ３６が起仰ストロークエンドに達したときには上記旋回用油圧モータ３５と伸縮用油圧シリンダ３７とを駆動制御するようにしていたのに対して、この実施形態のものは、水平直線移動制御において（ステップＳ１）、上記起伏用油圧シリンダ３６と伸縮用油圧シリンダ３７のいずれか一方、あるいはこれら双方が起仰ストロークエンドあるいは縮小ストロークエンドに達したとき（ステップＳ２）には、常に上記旋回用油圧モータ３５のみを駆動制御して移動を継続させるものである（ステップＳ３）。
【００５５】
尚、起伏用油圧シリンダ３６と伸縮用油圧シリンダ３７のいずれもが起仰ストロークエンドあるいは縮小ストロークエンドに達していない場合には、通常制御（ステップＳ４）によって、本来的な水平直線移動が実現される。また、この第２の実施形態における上記デッキ３４の移動状態は図８及び図９に示す通りである。
【００５６】
第３の実施形態
図１０には、本願発明の第３の実施形態にかかる制御装置の制御フローチャートを示している。この実施形態のものは、上記高所作業車３０を使用しての水平直線移動による高所作業を開始するに際して、例えばその作業中に伸縮ブーム３３が伸縮限界あるいは起伏限界に達することが予測されるような場合に、伸縮限界あるいは起伏限界に達した時に行われる迂回的な移動の移動形態を作業現場の周辺条件を考慮して決定しておくものである。
【００５７】
即ち、水平直線移動中における伸縮限界あるいは起伏限界による迂回的な移動の形態としては、図４に示すように、上記デッキ３４を平面視において上記目標移動直線Ｌに沿わせて移動させる形態（即ち、該目標移動直線Ｌとの水平距離一定の移動形態であり、フローチャートにおいては「Ｒ一定」と略記する）と、図９に示すように、上記デッキ３４を側面視において上記目標移動直線Ｌに沿わせて移動させる形態（即ち、高さ一定の移動形態であり、フローチャートにおいては「Ｈ一定」と略記する）とがある。従って、作業に先立って、伸縮限界あるいは起伏限界に達した場合の迂回的な移動として、「水平距離一定」の移動形態と「高さ一定」の移動形態のいずれかを選択しておくものである。
【００５８】
かかる移動形態の事前選択を可能とした水平直線移動を、図１０のフローチャートに基づいて説明する。  
水平直線移動制御において、制御開始後、先ずステップＳ１において「水平距離一定」の移動形態と「高さ一定」の移動形態のいずれかを作業条件等を考慮して選択する。尚、この選択は、オペレータにより操作されるスイッチで行われる。
【００５９】
次に、ステップＳ２において、上記水平操作レバー２の操作の有無を判定する。ここで、該水平操作レバー２が操作されていなければ何らの制御も行われないが、該水平操作レバー２が操作された場合には、ステップＳ３において上記伸縮用油圧シリンダ３７が縮小ストロークエンドに達しているかどうか（即ち、伸縮限界か否か）を判定する。
【００６０】
ここで、伸縮限界に達していると判定された場合には、次にステップＳ４において上記起伏用油圧シリンダ３６が起仰ストロークエンドに達しているかどうか（即ち、起伏限界か否か）を判定する。そして、起伏限界に達していると判定された場合（即ち、伸縮限界と起伏限界とが同時に起こっている場合）には、ステップＳ７において、選択された移動形態が「水平距離一定」の移動形態（Ｒ一定）かどうかを判定し、「水平距離一定」の移動形態が選択されている場合には、伸縮限界と起伏限界とが同時に起こっている状態では実現し得ない移動形態であるので、その時点で水平直線移動の制御を停止する（ステップＳ１０）。これに対して、「水平距離一定」の移動形態が選択されていない場合には、さらにステップＳ８において、選択された移動形態が「高さ一定」の移動形態（Ｈ一定）かどうかを判定し、「高さ一定」の移動形態が選択されている場合には旋回用油圧モータ３５のみを駆動制御して上記「高さ一定」の移動形態を実現する（ステップＳ９）。一方、ステップＳ８において、選択された移動形態が「高さ一定」の移動形態ではないと判定された場合（即ち、いずれの移動形態も選択されていない場合）には、その時点で水平直線移動選択を停止する（ステップＳ１０）。
【００６１】
一方、ステップＳ４において、起伏限界に達していないと判定された場合（即ち、伸縮限界のみである場合）には、さらにステップＳ５において、選択された移動形態が「水平距離一定」の移動形態（Ｒ一定）かどうかを判定し、「水平距離一定」の移動形態が選択されている場合には、旋回用油圧モータ３５と起伏用油圧シリンダ３６の二つを駆動制御して上記デッキ３４の「水平距離一定」の移動を実現する（ステップＳ６）。これに対して、選択された移動形態が「水平距離一定」の移動形態でない場合には、さらにステップＳ８において、選択された移動形態が「高さ一定」の移動形態（Ｈ一定）かどうかを判定し、「高さ一定」の移動形態が選択されている場合には旋回用油圧モータ３５のみを駆動制御して上記「高さ一定」の移動形態を実現する（ステップＳ９）。一方、ステップＳ８において、選択された移動形態が「高さ一定」の移動形態ではないと判定された場合には、その時点で水平直線移動選択を停止する（ステップＳ１０）。
【００６２】
また、ステップＳ３において、伸縮限界に達していないと判定された場合には、さらにステップＳ１１において起伏限界に達しているかどうかを判定する。ここで、起伏限界に達していない場合（即ち、伸縮限界及び起伏限界のいずれにも達していない場合）には、上記旋回用油圧モータ３５と起伏用油圧シリンダ３６と伸縮用油圧シリンダ３７の三者を共に駆動制御して本来の水平直線移動を実行する（ステップＳ１４）。
【００６３】
これに対して、起伏限界に達していると判定された場合には、さらにステップＳ１２において、選択された移動形態が「水平距離一定」の移動形態かどうかを判定し、「水平距離一定」の移動形態が選択されている場合には、旋回用油圧モータ３５と伸縮用油圧シリンダ３７の二つを駆動制御して上記デッキ３４の「水平距離一定」の移動を実現する（ステップＳ１３）。一方、選択された移動形態が「水平距離一定」の移動形態でない場合には、さらにステップＳ８において、選択された移動形態が「高さ一定」の移動形態かどうかを判定し、「高さ一定」の移動形態が選択されている場合には旋回用油圧モータ３５のみを駆動制御して上記「高さ一定」の移動形態を実現し（ステップＳ９）、選択された移動形態が「高さ一定」の移動形態ではないと判定された場合にはその時点で水平直線移動選択を停止する（ステップＳ１０）。
【００６４】
以上の制御が実行されることで、水平直線移動の制御時に上記伸縮ブーム３３の縮小作動あるいは起仰作動が作動限界に達した場合に必要な迂回的な移動が、事前に設定された移動形態で自動的に行われるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】高所作業車の作業状態を示す斜視図である。
【図２】本願発明の制御装置における制御ブロック図である。
【図３】本願発明の第１の実施形態における制御フローチャートである。
【図４】第１の実施形態において水平直線移動制御を実行した場合におけるデッキの移動状態を示す平面図である。
【図５】第１の実施形態において水平直線移動制御を実行した場合におけるデッキの移動状態を示す側面図である。
【図６】第１の実施形態において水平直線移動制御を実行した場合におけるデッキの移動状態を示す側面図である。
【図７】本願発明の第２の実施形態における制御フローチャートである。
【図８】第２の実施形態において水平直線移動制御を実行した場合におけるデッキの移動状態を示す平面図である。
【図９】第２の実施形態において水平直線移動制御を実行した場合におけるデッキの移動状態を示す側面図である。
【図１０】本願発明の第３の実施形態における制御フローチャートである。
【図１１】従来の作業機における水平直線移動状態を示す平面図（平面視）である。
【符号の説明】
【００６６】
１      ・・は垂直操作レバー
２      ・・水平操作レバー
３      ・・ブーム長さ検出器
４      ・・起伏角度検出器
５      ・・ブーム旋回角度検出器
６      ・・デッキ旋回角度検出器
１０    ・・制御器
１１    ・・ブーム伸縮用アンプ
１２    ・・ブーム起伏用アンプ
１３    ・・ブーム旋回用アンプ
１４    ・・デッキ旋回用アンプ
２１    ・・ブーム伸縮用制御バルブ
２２    ・・ブーム起伏用制御バルブ
２３    ・・ブーム旋回用制御バルブ
２４    ・・デッキ旋回用制御バルブ
３０    ・・高所作業車
３１    ・・車両
３２    ・・旋回台
３３    ・・伸縮ブーム
３４    ・・デッキ
３５    ・・旋回用油圧モータ
３６    ・・起伏用油圧シリンダ
３７    ・・伸縮用油圧シリンダ
３８    ・・デッキ旋回用油圧モータ
４０    ・・壁面
４１    ・・制御ユニット
４２    ・・油圧ユニット
Ｌ    ・・目標移動直線
Ｌ１〜Ｌ４    ・・移動軌跡
Ｐ旋回中心
Ｑ    ・・デッキ中心
【図１】
2008044798.tif 000003
【図２】
2008044798.tif 000004
【図３】
2008044798.tif 000005
【図４】
2008044798.tif 000006
【図５】
2008044798.tif 000007
【図６】
2008044798.tif 000008
【図７】
2008044798.tif 000009
【図８】
2008044798.tif 000010
【図９】
2008044798.tif 000011
【図１０】
2008044798.tif 000012
【図１１】
2008044798.tif 000013