(57)【要約】【課題】撮像装置の可動部分と駆動手段との小型化、駆動手段の制御の簡易化、駆動手段への配線を簡易化、およびパン方向およびチルト方向の回転動作の高速度化を実現することができる雲台機能付きクレードルを提供する。【解決手段】互いに対向配置された駆動モータ２１および駆動モータ２３の出力軸に取り付けた傘歯車２２，２４を、該出力軸に対して直交する支持台座１３の回転軸に取り付けた傘歯車２５に噛合させる。そして、支持台座１３の回転軸をパン方向の回転中心とし、互いに同軸上に配置された駆動モータ２１および駆動モータ２３の出力軸をチルト方向の回転中心とする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を支持する支持台座を備え、該支持台座に支持された前記撮像装置の撮影方向をパン方向およびチルト方向に回転動作させる雲台機能付きクレードルにおいて、
第１の駆動手段と、
該第１の駆動手段の出力軸に設けられ、前記第１の駆動手段の回転駆動力を伝達する第１の伝達部材と、
前記第１の駆動手段と対向する位置に配置された第２の駆動手段と、
該第２の駆動手段の出力軸に設けられ、前記第２の駆動手段の回転駆動力を伝達する第２の伝達部材と、
前記第１の駆動手段および前記第２の駆動手段の出力軸に対して直交する前記支持台座の回転軸に設けられ、前記第１の伝達部材および前記第２の伝達部材に係合する第３の伝達部材と、を備え、
前記支持台座の回転軸をパン方向の回転中心とし、互いに同軸上に配置された前記第１の駆動手段および前記第２の駆動手段の出力軸をチルト方向の回転中心とした、
ことを特徴とする雲台機能付きクレードル。
【請求項２】
前記第１の駆動手段の出力軸側から見た該出力軸の回転方向と、前記第２の駆動手段の出力側から見た該出力軸の回転方向とが同一のときに、前記支持台座がパン方向に回転動作し、
前記第１の駆動手段の出力軸側から見た該出力軸の回転方向と、前記第２の駆動手段の出力側から見た該出力軸の回転方向とが異なるときに、前記支持台座がチルト方向に回転動作する、
ことを特徴とする請求項１に記載の雲台機能付きクレードル。
【請求項３】
前記第１の駆動手段および前記第２の駆動手段の出力軸が互いに同軸上にあるときに、前記支持台座のパン方向およびチルト方向の回転を可能とし、
前記第１の駆動手段および前記第２の駆動手段の出力軸が互いに同軸上にないときに、前記支持台座のパン方向の回転を可能とし、チルト方向の回転を規制する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の雲台機能付きクレードル。
【請求項４】
前記第１の伝達部材、前記２の伝達部材、および前記第３の伝達部材が、傘歯車である、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の雲台機能付きクレードル。
【請求項５】
前記第１の駆動手段および前記第２の駆動手段のいずれか一方の駆動手段の出力軸を回転駆動し、他方の駆動手段の出力軸を停止することにより、前記一方の駆動手段を前記第３の伝達部材の回転中心周りに旋回可能とした、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の雲台機能付きクレードル。
【請求項６】
前記他方の駆動手段が、超音波モータである、
ことを特徴とする請求項５に記載の雲台機能付きクレードル。
【請求項７】
垂直方向にスライド可能な脚部材を備え、前記一方の駆動手段の旋回動作により前記脚部材をスライド動作させる、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の雲台機能付きクレードル。
【請求項８】
窓部と、スライド動作により前記窓部を開閉自在に覆うシャッター部材と、を備え、前記一方の駆動手段の前記脚部材をスライド動作させる方向と逆方向の旋回動作により、前記シャッター部材をスライド動作させる、
ことを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載の雲台機能付きクレードル。
【請求項９】
固定カバー部材と、前記一方の駆動手段の旋回動作に連動する可動カバー部材と、を備える、
ことを特徴とする請求項１〜８に記載の雲台機能付きクレードル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、デジタルカメラ等の撮像装置をパン方向およびチルト方向に回転動作させる雲台機能付きクレードルに関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタルカメラ等の撮像装置の撮影方向をパン方向およびチルト方向に回転動作させる駆動源を備えた雲台機能付きクレードルがある（特許文献１および２参照）。
【０００３】
近年、撮影機能の性能が向上するにつれて撮像装置の容積が大型化する一方で、撮像装置の可動部分の小型化および雲台機能付きクレードルの小型化を図って、持ち運びや設置が簡単で、利便性の良い雲台機能付きクレードルが望まれている。
【特許文献１】特許３３３６６９８号公報
【特許文献２】特開２００１−２２３９１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、通常、雲台機能付きクレードルは、撮像装置をパン方向およびチルト方向に回転動作させるために、それぞれ独立した２つの駆動モータを備えている。この場合、チルト用の駆動モータは、パン方向の回転動作の際、撮像装置と共にパン方向に回転する。
【０００５】
従って、チルト用駆動モータのパン方向の回転が妨げられないように、回転軌道上とは異なる位置にパン用の駆動モータを配置しなければならない。また、パン用駆動モータは、撮像装置のみでなくチルト用駆動モータの質量も考慮したトルクが必要となる。
【０００６】
このため、撮像装置の可動部分とパン用駆動モータとが大型化するとともに、２つの駆動モータの制御が複雑になる。また、チルト用駆動モータへの電気配線も煩雑となり、パン方向およびチルト方向の回転動作の高速度化にも限界がある。
【０００７】
そこで、本発明は、撮像装置の可動部分と駆動手段との小型化を図ることができるとともに、２つの駆動手段の制御を簡易にすることができる雲台機能付きクレードルを提供することを目的とする。また、本発明は、駆動手段への配線を簡易にすることができるとともに、パン方向およびチルト方向の回転動作の高速度化を実現することができる雲台機能付きクレードルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の雲台機能付きクレードルは、撮像装置を支持する支持台座を備え、該支持台座に支持された前記撮像装置の撮影方向をパン方向およびチルト方向に回転動作させる雲台機能付きクレードルにおいて、第１の駆動手段と、該第１の駆動手段の出力軸に設けられ、前記第１の駆動手段の回転駆動力を伝達する第１の伝達部材と、前記第１の駆動手段と対向する位置に配置された第２の駆動手段と、該第２の駆動手段の出力軸に設けられ、前記第２の駆動手段の回転駆動力を伝達する第２の伝達部材と、前記第１の駆動手段および前記第２の駆動手段の出力軸に対して直交する前記支持台座の回転軸に設けられ、前記第１の伝達部材および前記第２の伝達部材に係合する第３の伝達部材と、を備え、前記支持台座の回転軸をパン方向の回転中心とし、互いに同軸上に配置された前記第１の駆動手段および前記第２の駆動手段の出力軸をチルト方向の回転中心とした、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、２つの駆動手段の合計トルクを利用して撮像装置をパン方向およびチルト方向に回転動作させることができるので、２つの駆動手段の制御を簡易にすることができる。
【００１０】
また、２つの駆動手段は、パン方向の回転動作の際に撮像装置と共にパン方向に回転することはなく、また、チルト方向の回転動作時では、撮像装置のみの回転モーメントとなる。このため、撮像装置の可動部分と２つの駆動手段との小型化を図ることができるとともに、駆動手段への配線を簡易にすることができ、さらに、パン方向およびチルト方向の回転動作の高速度化を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態の一例を図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態の一例である雲台機能付きクレードルの外観斜視図、図２は図１に示す雲台機能付きクレードルの一部を破断した斜視図である。
【００１２】
図１に示すように、本発明の実施の形態の一例である雲台機能付きクレードル１１は、撮像装置１２を着脱自在に支持して、矢印Ｐ方向のパン方向と矢印Ｔ方向のチルト方向に回転動作させる支持台座１３を備える。雲台機能付きクレードル１１は、外装カバーとしての本体カバー部材（固定カバー部材）１４、および可動カバー部材１７，１８，１９によって覆われている。
【００１３】
本体カバー部材１４の正面部には窓部１５が設けられており、この窓部１５はシャッター部材１６によって開閉自在に閉じられる。可動カバー部材１７は略扇形状をなし、可動カバー部材１８は略球形状をなし、可動カバー部材１９は略リング形状をなしており、いずれも撮像装置１２を装着した支持台座１３の動作に連動する。
【００１４】
次に、図２を参照して、雲台機能付きクレードル１１の内部構造について説明する。
【００１５】
雲台機能付きクレードル１１の内部には、図２に示すように、駆動モータ（第１の駆動手段）２１および駆動モータ（第２の駆動手段）２３が配置されている。
【００１６】
駆動モータ２１は本体カバー部材１４に取り付けられており、該駆動モータ２１の出力軸には傘歯車（第１の伝達部材）２２が設けられている。駆動モータ２３は可動カバー１７に取り付けらており、該駆動モータ２３の出力軸には傘歯車（第２の伝達部材）２４が設けられている。また、支持台座１３の回転軸には、傘歯車（第３の伝達部材）２５が設けられている。
【００１７】
なお、この実施の形態では、説明の便宜上、傘歯車２２，２４，２５は同一形状でギア比１：１の傘歯車として次のように配置される。
【００１８】
傘歯車２２の回転中心軸（駆動モータ２１の出力軸）と傘歯車２５の回転中心軸（支持台座１３の回転軸）とが直交配置されて、傘歯車２２，２５同士が噛み合っている。傘歯車２４の回転中心軸（駆動モータ２３の出力軸）と傘歯車２５の回転中心軸（支持台座１３の回転軸）とが直交配置されて、傘歯車２４，２５同士が噛み合っている。傘歯車２２の回転中心軸（駆動モータ２１の出力軸）と傘歯車２４の回転中心軸（駆動モータ２３の出力軸）とは同軸上に配置されている。
【００１９】
可動カバー部材１７は、鉛直方向に位置した状態での支持台座１３の回転軸を中心に回動自在に設けられ、駆動モータ２１，２３の取付部分と、該部分の両側に配置された略扇形状の両翼部とを備えて、該両翼部が本体カバー部材１４と重なっている。
【００２０】
可動カバー部材１８は、可動カバー部材１７に取り付けられた駆動モータ２３の出力軸を中心に回動自在に設けられ、略球形状の一部が本体カバー部材１４と可動カバー部材１９とに重なっている。
【００２１】
可動カバー部材１９は、支持台座１３の回転軸を回転自在に保持して、駆動モータ２１の出力軸を中心に回動自在に設けられ、略リング形状の一部が本体カバー部材１４と可動カバー部材１８とに重なっている。
【００２２】
また、雲台機能付きクレードル１１の底部には、電気的機能をつかさどるメイン電気基板２６が設けられている。駆動モータ２１とメイン電気基板２６とがフレキシブルケーブル２７を介して電気的に接続され、駆動モータ２３とメイン電気基板２６とがフレキシブルケーブル２８を介して電気的に接続されている。
【００２３】
次に、図３を参照して、撮像装置１２のパン方向の回転動作について説明する。
【００２４】
駆動モータ２１の出力軸を該出力軸側から見て時計回り（矢印Ｍ１ｃｗ方向）に回転させるとともに、駆動モータ２３の出力軸を該出力軸側から見て時計回り（矢印Ｍ２ｃｗ方向）に駆動モータ２１と同一速度で回転させる。すると、傘歯車２２と傘歯車２４と傘歯車２５との噛み合せにより、撮像装置１２が装着された支持台座１３は、支持台座１３の回転軸を回転中心として、パン方向（矢印Ｐ１方向）に回転動作する。
【００２５】
なお、撮像装置１２が装着された支持台座１３を、矢印Ｐ１方向とは逆方向のパン方向に回転動作させる場合は、駆動モータ２１および駆動モータ２３の各出力軸を、それぞれの出力軸側から見て反時計回りに同一速度で回転させればよい。
【００２６】
次に、図４を参照して、撮像装置１２のチルト方向に回転動作について説明する。
【００２７】
駆動モータ２１の出力軸を該出力軸側から見て反時計回り（矢印Ｍ１ｃｃｗ方向）に回転させるとともに、駆動モータ２３の出力軸を該出力軸側から見て時計回り（矢印Ｍ２ｃｗ方向）駆動モータ２１と同一速度で回転させる。すると、傘歯車２２と傘歯車２４と傘歯車２５との噛み合せにより、撮像装置１２が装着された支持台座１３は、互いに同軸配置された駆動モータ２１，２３の出力軸を回転中心として、チルト方向（矢印Ｔ１方向）に回転動作する。
【００２８】
このとき、可動カバー部材１８と可動カバー部材１９とは、支持台座１３に連動して、互いに同軸配置された駆動モータ２１，２３の出力軸を回転中心として回動する。かかる回動時には、可動カバー部材１８と可動カバー部材１９と本体カバー部材１４との重なり部分により、雲台機能付きクレードル１１の内部構造が露出することがない。
【００２９】
なお、撮像装置１２が装着された支持台座１３を矢印Ｔ１方向の逆方向のチルト方向に回転動作させる場合は、駆動モータ２１を出力軸から見て時計回り回転させ、駆動モータ２３を出力軸から見て反時計回りに駆動モータ２１と同一速度で回転させればよい。
【００３０】
次に、図５を参照して、撮像装置１２のチルト方向およびパン方向の回転動作について説明する。
【００３１】
図４に示すチルト方向の回転動作の後に、駆動モータ２１を出力軸側から見て反時計回り（矢印Ｍ１ｃｃｗ方向）に回転させ、駆動モータ２３を出力軸側から見て反時計回り（矢印Ｍ２ｃｃｗ方向）に駆動モータ２１と同一速度で回転させる。すると、傘歯車２２と傘歯車２４と傘歯車２５との噛み合せにより、撮像装置１２が装着された支持台座１３は、チルト方向に傾いた状態の支持台座１３の回転軸を中心として、パン方向（矢印Ｐ２方向）に回転動作する。
【００３２】
なお、ここでは、チルト方向の回転動作の後に、パン方向に回転動作させる場合を説明したが、駆動モータ２１と駆動モータ２３との回転方向の組合せで、撮像装置１２を装着した支持台座１３をチルト方向とパン方向の複合方向に回転させることも可能である。
【００３３】
また、駆動モータ２１と駆動モータ２３との両方の出力軸は同一速度での回転方向の組合せのため、簡単な機構で２つの駆動モータの合計トルクを利用することが可能となり、駆動モータ同士の制御も簡易となる。
【００３４】
さらに、この実施の形態では、同一形状のギア比１：１の傘歯車としたが、撮像装置１２の質量などを考慮してギア比を変更しても、傘歯車２２と傘歯車２４とが同一形状の傘歯車となるので、同様の効果が得られる。
【００３５】
次に、図６を参照して、雲台機能付きクレードル１１の撮像装置１２のパン方向およびチルト方向の回転動作以外の機能を説明する。
【００３６】
図６に示すように、雲台機能付きクレードル１１の底部には、脚部３１が設けられている。脚部３１は、本体カバー部材１４に対して出っ張り位置と引き込み位置との二つの位置へ垂直方向（図の上下方向）にスライド可能とされている。脚部３１の上部には、傾斜状のカム部３２が形成されている。また、本体カバー部材１４の内側には、脚部３１を引き込み位置に付勢するリフト脚戻りバネ３３が取り付けられている。駆動モータ２３には、脚部３１のカム部３２にカム係合する係合部３４が設けられている。
【００３７】
そして、駆動モータ２１を停止制御して出力軸の回転を停止させ、駆動モータ２３を出力軸側から見て反時計回り（矢印Ｍ２ｃｃｗ方向）に回転させる。ここで、駆動モータ２１が超音波モータの場合は、停止時に出力軸を回転させない状態を保つ保持力（無通電保持力）を持っているので、出力軸の回転の停止させる部材などを必要としない。
【００３８】
駆動モータ２１の出力軸を停止状態に保持することにより、駆動モータ２１側の傘歯車２２と噛み合う支持台座１３側の傘歯車２５も回転せず、停止状態となる。従って、駆動モータ２３側の傘歯車２４は傘歯車２５の歯面を自走していくことになり、駆動モータ２３自体が、垂直に立った状態での支持台座１３の回転軸を中心に矢印Ｓ１方向に旋回動作する。
【００３９】
かかる旋回動作時には、可動カバー部材１７も駆動モータ２３と一体的に旋回するが、可動カバー部材１７と本体カバー部材１４との重なり部分により、雲台機能付きクレードル１１の内部構造が露出することがない。また、フレキシブルケーブル２８は、少々長めに余裕を持っているので、電気的な接続に支障はない。
【００４０】
そして、駆動モータ２３の矢印Ｓ１方向への旋回動作により、係合部３４が脚部３１のカム部３２を押し下げ、脚部３１は雲台機能付きクレードル１１の底面より下方に出っ張る位置に移動する。これにより、雲台機能付きクレードル１１が設置面より持ち上げられる。従って、垂直方向（図の上下方向）の二つの位置で撮像装置１２による画像撮影が可能となって三角測量などに利用可能となり、特別な手段を設けずに、パン方向およびチルト方向の回転動作以外の機能を簡易に得ることができる。
【００４１】
なお、駆動モータ２３を出力軸側から見て時計回りに回転させて、駆動モータ２１と駆動モータ２３との両方の出力軸が互いに同軸になる位置に駆動モータ２３を戻すと、リフト脚戻りバネ３３の付勢力により、脚部３１も引き込み位置に復帰する。
【００４２】
次に、図７を参照して、図６に示す状態での撮像装置１２のパン方向の回転動作を説明する。
【００４３】
図６に示す脚部３１が出っ張り位置にある状態で、駆動モータ２１を出力軸側から見て時計回り（矢印Ｍ１ｃｗ方向）に回転させ、駆動モータ２３を出力軸側から見て時計回り（矢印Ｍ２ｃｗ方向）に駆動モータ２１と同一速度で回転させる。すると、傘歯車２２と傘歯車２４と傘歯車２５との噛み合せにより、撮像装置１２が装着された支持台座１３は、支持台座１３の回転軸を中心として、パン方向（矢印Ｐ１方向）に回転動作する。
【００４４】
つまり、駆動モータ２１の出力軸と駆動モータ２３の出力軸とが互いに同軸上になくても、パン方向の回転動作が可能であることが分かる。また、駆動モータ２１と駆動モータ２３との両方の出力軸が、互いに同軸配置される位置に駆動モータ２３を戻したときのみ、撮像装置１２のチルト方向の回転動作が可能となる。
【００４５】
次に、図８を参照して、雲台機能付きクレードル１１の撮像装置１２のパン方向およびチルト方向の回転動作以外の機能の他の例を説明する。
【００４６】
図８に示すように、本体カバー部材１４の内側には、シャッター部材１６を窓部１５（図１参照）を閉じる方向に付勢するシャッター戻バネ３５が取り付けられている。シャッター部材１６の後方にはアクセスボタン３６が配置されている。このアクセスボタン３６は、窓部１５がシャッター部材１６で閉じられている状態（通常状態）では、不用意に操作されることはない。
【００４７】
そして、駆動モータ２１を停止制御して出力軸の回転を停止させ、駆動モータ２３を出力軸側から見て時計回り（矢印Ｍ２ｃｗ方向）に回転させる。ここで、駆動モータ２１が超音波モータの場合は、停止時に出力軸を回転させない状態を保つ保持力（無通電保持力）を持っているので、出力軸の回転の停止させる部材などを必要としない。
【００４８】
駆動モータ２１の出力軸を停止状態に保持することにより、駆動モータ２１側の傘歯車２２と噛み合う支持台座１３側の傘歯車２５も回転せず、停止状態となる。従って、駆動モータ２３側の傘歯車２４は傘歯車２５の歯面を自走していくことになり、駆動モータ２３自体が、垂直に立った状態での支持台座１３の回転軸を中心に矢印Ｓ２方向に旋回動作する。
【００４９】
駆動モータ２３の矢印Ｓ２方向への旋回動作により、係合部３４がシャッター部材１６の後端部１６ａ（図６参照）を押して、シャッター部材１６が窓部１５を開く位置に移動する。これにより、アクセスボタン３６が雲台機能付きクレードル１１の外部より操作可能となる。
【００５０】
ここで、アクセスボタン３６の機能として、初期設定のリセットボタンや隠しコマンドボタンなどを例示できる。また、アクセスボタン３６を、撮像装置１２を支持台座１３に対して着脱するためのボタンとした場合、支持台座１３がチルト方向への回転を規制される位置なので操作性がよくなる。このように、特別な手段を設けずに、パン方向およびチルト方向の回転動作以外の機能を簡易に得ることができる。
【００５１】
なお、駆動モータ２３を出力軸側から見て反時計回りに回転させて、駆動モータ２１と駆動モータ２３との両方の出力軸が互いに同軸になる位置に駆動モータ２３を戻すと、シャッター戻りバネ３５の付勢力により、シャッター部材１６が窓部１５を閉じる位置に復帰する。
【００５２】
そして、図７の場合と同様に、駆動モータ２１の出力軸と駆動モータ２３の出力軸とが互いに同軸上になくても、パン方向の回転動作が可能であることが分かる。また、駆動モータ２１と駆動モータ２３との両方の出力軸が、互いに同軸配置される位置に駆動モータ２３を戻したときのみ、撮像装置１２のチルト方向の回転動作が可能となる。
【００５３】
以上説明したように、この実施の形態では、２つの駆動モータ２１，２３の合計トルクを利用して撮像装置１２をパン方向およびチルト方向に回転動作させることができるので、２つの駆動モータ２１，２３の制御を簡易にすることができる。
【００５４】
また、撮像装置１２のパン方向の回転動作の際に撮像装置１２と共に２つの駆動モータ２１，２３がパン方向に回転することはなく、また、チルト方向の回転動作時では撮像装置１２のみの回転モーメントとなる。
【００５５】
このため、撮像装置１２の可動部分と２つの駆動モータ２１，２３との小型化を図ることができるとともに、２つの駆動モータ２１，２３への配線を簡易にすることができ、さらに、パン方向およびチルト方向の回転動作の高速度化を実現することができる。
【００５６】
なお、本発明は上記実施の形態に例示したものに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【００５７】
例えば、上記実施の形態では、駆動モータ２１の出力軸を停止させ、駆動モータ２３の出力軸を回転させて該駆動モータ２３を旋回させているが、両方の駆動モータ２１，２３に対して所定の回転制御を行うことで、同様の旋回動作を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施の形態の一例である雲台機能付きクレードルの外観斜視図である。
【図２】図１に示す雲台機能付きクレードルの一部を破断した斜視図である。
【図３】撮像装置のパン方向の回転動作を説明するための斜視図である。
【図４】撮像装置のチルト方向の回転動作を説明するための斜視図である。
【図５】撮像装置のパン方向およびチルト方向の回転動作を説明するための斜視図である。
【図６】雲台機能付きクレードルの撮像装置のパン方向およびチルト方向の回転動作以外の機能を説明するための斜視図である。
【図７】図６に示す状態での撮像装置のパン方向の回転動作を説明するための斜視図である。
【図８】雲台機能付きクレードルの撮像装置のパン方向およびチルト方向の回転動作以外の機能の他の例を説明するための斜視図である。
【符号の説明】
【００５９】
１１  雲台機能付きクレードル
１２  撮像装置
１３  支持台座
１４  本体カバー部材（固定カバー部材）
１５  窓部
１６  シャッター部材
１７  可動カバー部材
１８  可動カバー部材
１９  可動カバー部材
２１  駆動モータ（第１の駆動手段）
２２  傘歯車（第１の伝達部材）
２３  駆動モータ（第２の駆動手段）
２４  傘歯車（第２の伝達部材）
２５  傘歯車（第３の伝達部材）
２６  メイン電気基板
２７  フレキシブルケーブル
２８  フレキシブルケーブル
３１  脚部
３２  カム部
３３  脚部戻りバネ
３４  係合部
３５  シャッター戻りバネ
３６  アクセスボタン
【図１】
2008076639.tif 000003
【図２】
2008076639.tif 000004
【図３】
2008076639.tif 000005
【図４】
2008076639.tif 000006
【図５】
2008076639.tif 000007
【図６】
2008076639.tif 000008
【図７】
2008076639.tif 000009
【図８】
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