(57)【要約】【課題】複数の撮影装置によって撮影された撮影映像から生成する合成映像の視認性を従来のものより向上させることができる映像合成装置を提供する。【解決手段】車両周辺を撮影するカメラ２ａ乃至２ｄによって撮影された各撮影映像を合成した合成映像を生成する映像合成装置において、２つのカメラによって重複して撮影された撮影範囲２２ａ乃至２２ｄおよび２３ａ乃至２３ｄの映像をなす撮影画素のうち、撮影範囲２２ａ乃至２２ｄが撮影された映像をなす撮影画素を対応する画素位置に重複して対応付けると共に、撮影範囲２３ａ乃至２３ｄが撮影された映像をなす撮影画素を合成映像において何れの撮影画素も対応しない領域内の画素位置に重複して対応付け、合成映像の画素位置に重複して対応付けた各撮影画素をサンプルとして映像調整用のパラメータを算出し、算出したパラメータを用いて少なくとも１つの撮影映像の映像調整を行った上で合成映像を生成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮影する複数の撮影装置によって撮影された各撮影映像をなす各撮影画素を対応する画素位置に配置することによって合成映像を生成する合成映像生成手段を備えた映像合成装置において、
前記合成映像生成手段は、少なくとも２つの前記撮影装置によって重複して撮影された撮影範囲の映像をなす撮影画素のうち、前記合成映像の画素位置に対応する撮影画素を該画素位置に対応付けると共に、前記合成映像の画素位置に対応しない撮影画素を前記合成映像において何れの撮影画素も対応しない無映像領域内の画素位置に対応付け、前記合成映像の画素位置に対応付けた各撮影画素をサンプルとして映像調整用のパラメータを算出し、算出したパラメータを用いて少なくとも１つの前記撮影映像の映像調整を行った上で前記合成映像を生成することを特徴とする映像合成装置。
【請求項２】
前記合成映像生成手段は、１フィールド前に算出した前記パラメータを用いて前記撮影映像を映像調整することを特徴とする請求項１に記載の映像合成装置。
【請求項３】
前記合成映像生成手段は、前記合成映像の各画素を表示装置に表示させながら、前記サンプルを収集することを特徴とする請求項２に記載の映像合成装置。
【請求項４】
前記合成映像生成手段は、前記合成映像における前記無映像領域に予め用意された画像を重畳させることを特徴とする請求項１に記載の映像合成装置。
【請求項５】
車両周辺を撮影する複数の撮影装置によって撮影された各撮影映像をなす各撮影画素を対応する画素位置に配置することによって合成映像を生成する合成映像生成手段を備えた集積回路において、
前記合成映像生成手段は、少なくとも２つの前記撮影装置によって重複して撮影された撮影範囲の映像をなす撮影画素のうち、前記合成映像の画素位置に対応する撮影画素を該画素位置に対応付けると共に、前記合成映像の画素位置に対応しない撮影画素を前記合成映像において何れの撮影画素も対応しない無映像領域内の画素位置に対応付け、前記合成映像の画素位置に対応付けた各撮影画素をサンプルとして映像調整用のパラメータを算出し、算出したパラメータを用いて少なくとも１つの前記撮影映像の映像調整を行った上で前記合成映像を生成することを特徴とする集積回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮影する複数の撮影装置によってそれぞれ撮影された撮影映像を合成した合成映像を生成する映像合成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の映像合成装置としては、複数の撮影装置のそれぞれの画素位置と対応付けたフラグテーブルを用意しておき、フラグテーブルに予め書き込まれている画素領域に対応した画素位置に表示される画素データの平均値が等しくなるように補正を行い、この平均値を、隣接するカメラ画像のうち重複する撮影領域の画素データから求めることによって、複数の撮影装置の各撮影映像から視認しやすい合成映像をリアルタイムに生成するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３２４２３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した従来の技術は、複数の撮影装置によって撮影された撮影映像から生成する合成映像に、隣接する撮影装置画像のうち重複する撮影領域が微小、または、存在しない場合、十分な視認しやすい合成映像を生成することができないため、生成する合成映像の視認性をさらに向上させる課題があった。
【０００４】
本発明は、従来の課題を解決するためになされたもので、複数の撮影装置によって撮影された撮影映像から生成する合成映像の視認性を従来のものより向上させることができる映像合成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の映像合成装置は、車両周辺を撮影する複数の撮影装置によって撮影された各撮影映像をなす各撮影画素を対応する画素位置に配置することによって合成映像を生成する合成映像生成手段を備えた映像合成装置において、前記合成映像生成手段は、少なくとも２つの前記撮影装置によって重複して撮影された撮影範囲の映像をなす撮影画素のうち、前記合成映像の画素位置に対応する撮影画素を該画素位置に対応付けると共に、前記合成映像の画素位置に対応しない撮影画素を前記合成映像において何れの撮影画素も対応しない無映像領域内の画素位置に対応付け、前記合成映像の画素位置に対応付けた各撮影画素をサンプルとして映像調整用のパラメータを算出し、算出したパラメータを用いて少なくとも１つの前記撮影映像の映像調整を行った上で前記合成映像を生成するように構成されている。
【０００６】
この構成により、本発明の映像合成装置は、合成映像の画素位置と対応しない撮影画素も映像調整用のパラメータを算出するためのサンプルとして用いることによってパラメータの精度を向上させるため、複数の撮影装置によって撮影された撮影映像から生成する合成映像の視認性を従来のものより向上させることができる。
【０００７】
なお、前記合成映像生成手段は、１フィールド前に算出した前記パラメータを用いて前記撮影映像を映像調整するようにしてもよい。
【０００８】
この構成により、本発明の映像合成装置は、合成映像を表示装置に表示させながら映像調整を行うことができるため、表示装置に合成映像をリアルタイムに表示させることができる。
【０００９】
また、前記合成映像生成手段は、前記合成映像の各画素を表示装置に表示させながら、前記サンプルを収集するようにしてもよい。
【００１０】
この構成により、本発明の映像合成装置は、合成映像を表示装置に表示させながら映像調整用のパラメータを算出するためのサンプルを収集することができるため、表示装置に合成映像をリアルタイムに表示させることができる。
【００１１】
また、前記合成映像生成手段は、前記合成映像において前記無映像領域に予め用意された車両等を表す画像を重畳させるようにしてもよい。
【００１２】
なお、上述した映像合成装置は、集積回路によって構成してもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、複数の撮影装置によって撮影された撮影映像から生成する合成映像の視認性を従来のものより向上させることができるといった効果を有する映像合成装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施の形態においては、本発明における映像合成装置を車両に設けられたＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成し、本発明における合成映像生成手段をＤＳＰ（Digital Signal Processor）とフラッシュメモリとによって構成した例について説明する。
【００１５】
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態のＥＣＵを図１に示す。
【００１６】
ＥＣＵ１には、車両周辺を撮影する複数の撮影装置としてのカメラ２ａ乃至２ｄと、ＥＣＵ１によって処理された映像信号を映像出力する表示装置４とが接続されている。
【００１７】
図２に示すように、カメラ２ａ乃至２ｄは、車両の左方、前方、右方および後方の撮影範囲２０ａ乃至２０ｄをそれぞれ撮影するように車両に取り付けられ、撮影した撮影映像を表す映像信号を生成するようになっている。
【００１８】
ここで、カメラ２ａの撮影範囲２０ａのうち、他のカメラ２ｂ乃至２ｄの撮影範囲２０ｂ乃至２０ｄと重複しない範囲を撮影範囲２１ａとする。同様に、各カメラ２ｂ乃至２ｄの撮影範囲２０ｂ乃至２０ｄのうち、他のカメラの撮影範囲と重複しない範囲をそれぞれ撮影範囲２１ｂ乃至２１ｄとする。
【００１９】
また、カメラ２ａの撮影範囲２０ａとカメラ２ｂの撮影範囲２０ｂとの間で重複する撮影範囲のうち、撮影画素が後述する合成映像の画素位置と対応する範囲を撮影範囲２２ａとし、撮影画素が合成映像の画素位置と対応しない範囲を撮影範囲２３ａとする。
【００２０】
同様に、カメラ２ｂの撮影範囲２０ｂとカメラ２ｃの撮影範囲２０ｃとの間で重複する撮影範囲のうち、撮影画素が合成映像の画素位置と対応する範囲を撮影範囲２２ｂとし、撮影画素が合成映像の画素位置と対応しない範囲を撮影範囲２３ｂとする。
【００２１】
また、同様に、カメラ２ｃの撮影範囲２０ｃとカメラ２ｄの撮影範囲２０ｄとの間で重複する撮影範囲のうち、撮影画素が合成映像の画素位置と対応する範囲を撮影範囲２２ｃとし、撮影画素が合成映像の画素位置と対応しない範囲を撮影範囲２３ｃとする。
【００２２】
また、同様に、カメラ２ｄの撮影範囲２０ｄとカメラ２ａの撮影範囲２０ａとの間で重複する撮影範囲のうち、撮影画素が合成映像の画素位置と対応する範囲を撮影範囲２２ｄとし、撮影画素が合成映像の画素位置と対応しない範囲を撮影範囲２３ｄとする。
【００２３】
図１において、ＥＣＵ１は、カメラ２ａ乃至２ｄによってそれぞれ撮影された撮影映像を表す映像信号から得られる映像データを格納するためのビデオメモリ１０と、ビデオメモリ１０に格納された映像データに基づいて、カメラ２ａ乃至２ｄによってそれぞれ撮影された撮影映像を合成して車両周辺を上空から見下ろした合成映像を表示装置４に表示させるようプログラミングされたＤＳＰ１１と、撮影映像を合成するためにＤＳＰ１１によって参照される情報等を格納するフラッシュメモリ１２とを有している。
【００２４】
フラッシュメモリ１２には、車両の画像を表す画像データ（以下、単に「車両画像データ」という。）と、マップ情報とが予め格納されている。
【００２５】
マップ情報は、合成映像の画素と等しい数の要素を有し、合成映像の画素位置と、カメラ２ａ乃至２ｄによってそれぞれ撮影された撮影映像の撮影画素との対応を表すテーブルよりなる。
【００２６】
マップ情報の各要素は、合成映像の該当画素位置に対応する撮影画素を表し、該当画素位置に対応する撮影画素を配置することによって、車両周辺を上空から見下ろした合成映像が得られるように予め定められている。なお、本実施の形態において、マップ情報の各要素は、ビデオメモリ１０の記憶領域内の何れかの位置を指すメモリアドレスで各撮影画素を表している。
【００２７】
ＤＳＰ１１は、映像データが格納されたビデオメモリ１０から、合成映像の各画素値をマップ情報にしたがって読み取ることによって、合成映像を表示装置４に表示させるようになっている。
【００２８】
例えば、図３に示すように、マップ情報４０の要素(1,C)の値が(0,C)である場合には、ＤＳＰ１１は、映像データが格納されたビデオメモリ１０の記憶領域４１の中で当該要素の値であるメモリアドレス(0,C)が指す位置から得られる画素値を、合成映像４１の画素位置(1,C)の画素値として読み取るようになっている。
【００２９】
図４は、マップ情報にしたがってＤＳＰ１１によって合成された合成映像を示している。
【００３０】
図２および図４に示すように、マップ情報は、カメラ２ａによって撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２１ａの映像をなす各撮影画素を合成映像における映像領域３１ａ内の各画素位置に対応付けている。
【００３１】
同様に、マップ情報は、カメラ２ｂ乃至２ｄによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２１ｂ乃至２１ｄの映像をそれぞれなす各撮影画素を合成映像における映像領域３１ｂ乃至３１ｄ内の各画素位置にそれぞれ対応付けている。
【００３２】
また、マップ情報は、カメラ２ａおよび２ｂによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２２ａの映像をなす各撮影画素を合成映像における映像領域３２ａ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００３３】
同様に、マップ情報は、カメラ２ｂおよび２ｃによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２２ｂの映像をなす各撮影画素を合成映像における映像領域３２ｂ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００３４】
また、同様に、マップ情報は、カメラ２ｃおよび２ｄによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２２ｃの映像をなす各撮影画素を合成映像における映像領域３２ｃ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００３５】
また、同様に、マップ情報は、カメラ２ｄおよび２ａによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２２ｄの映像をなす各撮影画素を合成映像における映像領域３２ｄ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００３６】
また、マップ情報は、カメラ２ａおよび２ｂによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２３ａの映像をなす各撮影画素を合成映像において何れの撮影画素も対応しない映像領域（以下、単に「無映像領域」という。）３３に含まれる特定映像領域３３ａ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００３７】
同様に、マップ情報は、カメラ２ｂおよび２ｃによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２３ｂの映像をなす各撮影画素を合成映像における無映像領域３３に含まれる特定映像領域３３ｂ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００３８】
また、同様に、カメラ２ｃおよび２ｄによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２３ｃの映像をなす各撮影画素を合成映像における無映像領域３３に含まれる特定映像領域３３ｃ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００３９】
また、同様に、カメラ２ｄおよび２ａによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２３ｄの映像をなす各撮影画素を合成映像における無映像領域３３に含まれる特定映像領域３３ｄ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００４０】
なお、図４に示した特定映像領域３３ａ乃至３３ｄは一例であって、図４は、映像領域３３に対する各特定映像領域３３ａ乃至３３ｄの形状、大きさおよび位置を限定するものではない。
【００４１】
また、以下の説明では、映像領域３２ａ乃至３２ｄおよび特定映像領域３３ａ乃至３３ｄをまとめて「重複映像領域」という。
【００４２】
図１において、ＤＳＰ１１は、表示装置４に表示させる合成映像の各画素位置にマップ情報によって対応付けられた撮影画素の画素値をビデオメモリ１０に格納された映像データから読み取り、読み取った画素値を補正する映像調整を行った上で表示装置４に合成映像の該当画素を表示させるようになっている。
【００４３】
ここで、ＤＳＰ１１は、カメラ２ａおよびカメラ２ｂ等のように、隣接するカメラによってそれぞれ撮影された撮影映像間の輝度や色合いの差異が小さくなるように映像調整を行うようになっている。
【００４４】
また、ＤＳＰ１１は、表示装置４に表示させる合成映像の重複映像領域内の各画素位置にマップ情報によって対応付けられた各撮影画素の画素値をサンプルとして映像調整用のパラメータを算出するようになっている。
【００４５】
例えば、ＤＳＰ１１は、映像領域３２ａおよび特定映像領域３３ａ内の各画素位置にマップ情報によって対応付けられた各撮影画素の画素値を読み取ったときの各輝度成分を和ＰａおよびＰｂをそれぞれ算出し、算出したＰａおよびＰｂを用いて、カメラ２ａによって撮影された撮影映像の映像調整用のパラメータＧａ＝（（Ｐａ＋Ｐｂ）／２）／Ｐａおよびカメラ２ｂによって撮影された撮影映像の映像調整用のパラメータＧｂ＝（（Ｐａ＋Ｐｂ）／２）／Ｐｂを算出し、算出した各パラメータＧａ、Ｇｂを各画素値の輝度成分に乗算することによって、各画素値の輝度成分を補正するようになっている。
【００４６】
なお、ＤＳＰ１１は、各撮影画素の画素値の色度成分も輝度成分と同様に補正するようにしてもよい。
【００４７】
また、ＤＳＰ１１は、図５に示すように、フラッシュメモリ１２に格納された車両画像データから各画素値を読み取り、読み取った各画素値で表示装置４に無映像領域３３内の各画素を表示させることによって、合成映像に車両の画像３５を重畳させるようになっている。
【００４８】
以上のように構成されたＥＣＵ１について図６を用いてその動作を説明する。
【００４９】
まず、カメラ２ａ乃至２ｄによってそれぞれ撮影された撮影映像を表す映像信号から得られる映像データがＤＳＰ１１によってビデオメモリ１０に格納される（Ｓ１）。
【００５０】
次に、表示装置４の１フィールド分の各走査（Ｓ２〜Ｓ１３）および各走査の各画素（Ｓ３〜Ｓ１２）に対して、以下の処理が実行される。
【００５１】
まず、該当画素位置にマップ情報によって対応付けられた撮影画素の画素値がビデオメモリ１０に格納された映像データから読み出される（Ｓ４）。
【００５２】
次に、該当画素位置が重複映像領域に含まれるか否かがＤＳＰ１１によって判断され（Ｓ５）、該当画素位置が重複映像領域に含まれると判断された場合には、ビデオメモリ１０に格納された映像データから読み出された各撮影画素の画素値が映像調整用のパラメータを算出するためのサンプルとしてＤＳＰ１１によって収集される（Ｓ６）。
【００５３】
次に、該当画素位置が無映像領域３３に含まれるか否かがＤＳＰ１１によって判断される（Ｓ７）。
【００５４】
ステップＳ５において、該当画素位置が重複映像領域に含まれないと判断された場合、または、ステップＳ７において、該当画素位置が無映像領域３３に含まれないと判断された場合には、各映像調整用のパラメータを用いて、ビデオメモリ１０に格納された映像データから読み出された撮影画素の画素値が補正され（Ｓ８）、補正された画素値で表示装置４の該当画素が表示される（Ｓ９）。
【００５５】
なお、ここで用いられるパラメータは、後述するステップＳ１４で算出されるものであり、ＤＳＰ１１は、パラメータが未算出である場合には、前回にＥＣＵ１が動作したときに算出したパラメータを用いてもよく、ステップＳ８を省いてもよい。
【００５６】
また、該当画素位置が映像領域３２ａ乃至３２ｄに含まれる場合には、ＤＳＰ１１は、該当画素位置に重複して対応付けられた撮影画素の何れかの画素値を補正し、補正した画素値で表示装置４に該当画素を表示させてもよく、双方の画素値を補正し、補正した画素値の平均値で表示装置４に該当画素を表示させてもよい。
【００５７】
ステップＳ７において、該当画素位置が無映像領域３３に含まれると判断された場合には、該当画素位置に対応する画素値がフラッシュメモリ１２に格納された車両画像データから読み出され（Ｓ１０）、読み出された画素値で表示装置４の該当画素が表示される（Ｓ１１）。
【００５８】
表示装置４の１フィールド分の各走査（Ｓ２〜Ｓ１３）および各走査の各画素（Ｓ３〜Ｓ１２）に対する以上の処理が完了すると、ステップＳ６で収集されたサンプルに基づいて、カメラ２ａ乃至２ｄによって撮影された撮影映像をそれぞれ映像調整するための映像調整用のパラメータがＤＳＰ１１によって算出され（Ｓ１４）、ＥＣＵ１の動作は、ステップＳ１に戻る。
【００５９】
このような本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１は、合成映像の画素位置と対応しない撮影画素も映像調整用のパラメータを算出するためのサンプルとして用いることによってパラメータの精度を向上させるため、カメラ２ａ乃至２ｄによって撮影された撮影映像から生成する合成映像の視認性を従来のものより向上させることができる。
【００６０】
なお、本実施の形態においては、本発明における合成映像生成手段をＤＳＰとフラッシュメモリとによって構成した例について説明したが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の他のプロセッサや集積回路によって構成してもよい。
【００６１】
（第２の実施の形態）
以下、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、本発明の第２の実施の形態のＥＣＵは、本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１と同一のハードウェアによって構成されるため、ハードウェア構成についての説明を省略する。
【００６２】
本実施の形態においては、図７に示すように、カメラ２ａの撮影範囲２０ａが他のカメラ２ｂ乃至２ｄの撮影範囲２０ｂ乃至２０ｄと重複しない範囲と、撮影範囲２０ａが他のカメラの撮影範囲と重複し、合成映像の画素位置と対応する各範囲（図２に示した撮影範囲２２ｄおよび２２ａと同一範囲）のカメラ２ａ側の範囲とを併せて撮影範囲２１ａとする。
【００６３】
同様に、カメラ２ｂの撮影範囲２０ｂが他のカメラの撮影範囲と重複しない範囲と、撮影範囲２０ｂが他のカメラの撮影範囲と重複し、合成映像の画素位置と対応する各範囲（図２に示した撮影範囲２２ａおよび２２ｂと同一範囲）のカメラ２ｂ側の範囲とを併せて撮影範囲２１ｂとする。
【００６４】
また、同様に、カメラ２ｃの撮影範囲２０ｃが他のカメラの撮影範囲と重複しない範囲と、撮影範囲２０ｃが他のカメラの撮影範囲と重複し、合成映像の画素位置と対応する各範囲（図２に示した撮影範囲２２ｂおよび２２ｃと同一範囲）のカメラ２ｃ側の範囲とを併せて撮影範囲２１ｃとする。
【００６５】
また、同様に、カメラ２ｄの撮影範囲２０ｄが他のカメラの撮影範囲と重複しない範囲と、撮影範囲２０ｄが他のカメラの撮影範囲と重複し、合成映像の画素位置と対応する各範囲（図２に示した撮影範囲２２ｃおよび２２ｄと同一範囲）のカメラ２ｄ側の範囲とを併せて撮影範囲２１ｄとする。
【００６６】
なお、図７において、撮影範囲２３ａ乃至２３ｄは、図２に示した撮影範囲２３ａ乃至２３ｄとそれぞれ同一範囲である。
【００６７】
本発明の第２の実施の形態のＥＣＵは、本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１に対して、フラッシュメモリ１２に格納されたマップ情報が相違し、図７および図８に示すように、マップ情報は、カメラ２ａによって撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２１ａの映像をなす各撮影画素を合成映像における映像領域３１ａ内の各画素位置に対応付けている。
【００６８】
同様に、マップ情報は、カメラ２ｂ乃至２ｄによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２１ｂ乃至２１ｄの映像をそれぞれなす各撮影画素を合成映像における映像領域３１ｂ乃至３１ｄ内の各画素位置にそれぞれ対応付けている。
【００６９】
また、マップ情報は、カメラ２ａおよび２ｂによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２３ａの映像をなす各撮影画素を合成映像における無映像領域３３に含まれる特定映像領域３３ａ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００７０】
同様に、マップ情報は、カメラ２ｂおよび２ｃによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２３ｂの映像をなす各撮影画素を合成映像における無映像領域３３に含まれる特定映像領域３３ｂ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００７１】
また、同様に、カメラ２ｃおよび２ｄによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２３ｃの映像をなす各撮影画素を合成映像における無映像領域３３に含まれる特定映像領域３３ｃ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００７２】
また、同様に、カメラ２ｄおよび２ａによってそれぞれ撮影された撮影映像のなかで撮影範囲２３ｄの映像をなす各撮影画素を合成映像における無映像領域３３に含まれる特定映像領域３３ｄ内の各画素位置に重複して対応付けている。
【００７３】
なお、図８に示した特定映像領域３３ａ乃至３３ｄは一例であって、図８は、映像領域３３に対する各特定映像領域３３ａ乃至３３ｄの形状、大きさおよび位置を限定するものではない。
【００７４】
以上のように構成された本発明の第２の実施の形態のＥＣＵの動作は、図６を用いて説明した本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１の動作と同一である。なお、本実施の形態において、図６に記載された「重複映像領域」は、特定映像領域３３ａ乃至３３ｄをまとめた領域のことをいう。
【００７５】
このように、本発明の第２の実施の形態のＥＣＵが本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１と同様に動作することによって、図９に示すような合成映像が表示装置４に表示される。
【００７６】
このような本発明の第２の実施の形態のＥＣＵは、合成映像の画素位置と重複して対応する撮影画素が存在しない場合でも、合成映像の画素位置と対応しない撮影画素を映像調整用のパラメータを算出するためのサンプルとして用いることによって、パラメータの算出を可能にし、カメラ２ａ乃至２ｄによって撮影された撮影映像から生成する合成映像の視認性を従来のものより向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
以上のように、本発明にかかる映像合成装置は、複数の撮影装置によって撮影された撮影映像から生成する合成映像の視認性を従来のものより向上させることができるという効果を有し、例えば、車両周辺を撮影する複数の撮影装置によってそれぞれ撮影された撮影映像を合成した合成映像を生成する映像合成装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵのブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵに接続されるカメラの実装図
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵを構成するＤＳＰによる映像の合成を説明するための概念図
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵに接続されるカメラによってそれぞれ撮影された各撮影映像をなす撮影画素をマップ情報に基づいて配置することによって生成される合成映像を示す概念図
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵに接続される表示装置に表示される合成映像を示す概念図
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵの動作説明のためのフロー図
【図７】本発明の第２の実施の形態におけるＥＣＵに接続されるカメラの実装図
【図８】本発明の第２の実施の形態におけるＥＣＵに接続されるカメラによってそれぞれ撮影された各撮影映像をなす撮影画素をマップ情報に基づいて配置することによって生成される合成映像を示す概念図
【図９】本発明の第２の実施の形態におけるＥＣＵに接続される表示装置に表示される合成映像を示す概念図
【符号の説明】
【００７９】
１  ＥＣＵ
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ  カメラ
４  表示装置
１０  ビデオメモリ
１１  ＤＳＰ
１２  フラッシュメモリ
【図１】
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【図２】
2008090605.tif 000004
【図３】
2008090605.tif 000005
【図４】
2008090605.tif 000006
【図５】
2008090605.tif 000007
【図６】
2008090605.tif 000008
【図７】
2008090605.tif 000009
【図８】
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【図９】
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