(57)【要約】【課題】畔際でマット苗を補給する際、圃場条件や補助作業者の体格等によっては、予備苗のせ台の先端位置が適正な高さとならず、補助作業者に無理な姿勢を強いる場合があった。【解決手段】移植機１は、走行機体２の後方に、苗のせ台２３を有する植付装置２０を昇降自在に支持すると共に、前記走行機体２に、該走行機体２の前部から後部に向けて苗を移送し得る苗移送装置３０を設けてなり、前記苗移送装置３０を前記走行機体２に対して昇降及び／又は前後方向に位置を変更し得る前支柱３１及び後支柱３２と、予め前支柱３１及び後支柱３２を所定位置に人為設定すると共に、前記走行機体２の前後方向の対地傾斜角を検出する傾斜センサ１１と、前記傾斜センサ１１の検出値に基づき、前記走行機体２の前後傾斜に拘らず前記設定された所定値に対応するように前記前支柱３１及び後支柱３２を調整するコントローラ５０とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の後方に、苗のせ台を有する植付装置を昇降自在に支持すると共に、前記走行機体に、該走行機体の前部から後部に向けて苗を移送し得る苗移送装置を設けてなる、移植機において、
前記苗移送装置を前記走行機体に対して昇降及び／又は前後方向に位置を変更し得る位置調整手段と、
予め前記位置調整手段を所定位置に人為設定する設定手段と、
前記走行機体の前後方向の対地傾斜角を検出する傾斜センサと、
前記傾斜センサの検出値に基づき、前記走行機体の前後傾斜に拘らず前記設定手段より予め設定した所定値に対応するように前記位置調整手段を調整する制御手段と、を備えてなる、
ことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記設定手段により予め設定した所定値になるように制御する設定モードと、前記制御手段による調整値になるように制御する制御モードと、を切換え可能とした、
請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記制御モードにあって、前記設定手段による人為設定がある場合、該人為設定を優先してなる、
請求項２記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体の側部に、畔際から植付装置に向けて苗を移送する苗移送装置を備えた移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体の後部に、苗のせ台に載置されたマット苗から一株分の苗を掻き取って圃場に移植する移植作業機を連結すると共に、前記走行機体の側部に、予備のマット苗を載せる折畳式の予備苗のせ台を配置し、該予備苗のせ台から移植作業機にマット苗を供給するようにした移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７６６８０号公報（第５頁、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記移植機では、畔際で予備苗のせ台へマット苗を補給する際、圃場条件や補助作業者の体格等によっては、予備苗のせ台の先端位置が適正な高さとならず、苗補給作業時に補助作業者に無理な姿勢を強いる場合があった。
【０００５】
前記の事情にかんがみ、本発明は、圃場条件や補助作業者、移植機上のオペレータの体格等に関わらず、それぞれが適正な作業姿勢でマット苗の補給作業が行えるようにした移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、走行機体（２）の後方に、苗のせ台（２３）を有する植付装置（２０）を昇降自在に支持すると共に、前記走行機体（２）に、該走行機体（２）の前部から後部に向けて苗を移送し得る苗移送装置（３０）を設けてなる、移植機（１）において、
前記苗移送装置（３０）を前記走行機体（２）に対して昇降及び／又は前後方向に位置を変更し得る位置調整手段（３１、３２）と、
予め前記位置調整手段（３１、３２）を所定位置に人為設定する設定手段（５０）と、
前記走行機体（２）の前後方向の対地傾斜角を検出する傾斜センサ（１１）と、
前記傾斜センサ（１１）の検出値に基づき、前記走行機体（２）の前後傾斜に拘らず前記設定手段（５０）より予め設定した所定値に対応するように前記位置調整手段（３１、３２）を調整する制御手段（５０）と、を備えてなる、
ことを特徴とする移植機にある。
【０００７】
請求項２に係る本発明は、前記設定手段（５０）により予め設定した所定値になるように制御する設定モードと、前記制御手段（５０）による調整値になるように制御する制御モードと、を切換え可能とした、
請求項１記載の移植機にある。
【０００８】
請求項３に係る本発明は、前記制御モードにあって、前記設定手段による人為設定がある場合、該人為設定を優先してなる、
請求項２記載の移植機にある。
【０００９】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る本発明によると、前記苗移送装置を前記走行機体に対して昇降及び／又は前後方向に位置を変更し得る位置調整手段と、予め前記位置調整手段を所定位置に人為設定する設定手段と、前記走行機体の前後方向の対地傾斜角を検出する傾斜センサと、前記傾斜センサの検出値に基づき、前記走行機体の前後傾斜に拘らず前記設定手段より予め設定した所定値に対応するように前記位置調整手段を調整する制御手段とを備えたので、苗移送装置を畔側にいる補助作業者が作業しやすい高さに設定し、維持することができるので、苗の補給作業を容易にし、作業性を向上させることができる。
【００１１】
請求項２に係る本発明によると、前記設定手段により予め設定した所定値になるように制御する設定モードと、前記制御手段による調整値になるように制御する制御モードと、を切換え可能としたので、苗移送装置の姿勢が移植機の植付作業走行中に不測に変化した場合にも、制御モードで再調整することができ、楽な姿勢で苗の補給作業を行うことができる。
【００１２】
請求項３に係る本発明によれば、前記制御モードにあって、前記設定手段による人為設定がある場合、該人為設定を優先するようにしたので、畔高さの変化等で予め設定した苗移送装置の高さや前後の傾斜角が不適当な状態になっても、手動で任意の姿勢に調整することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１４】
図１乃至図７は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、苗移送装置を開いた状態を示す移植機の側面図、図２は、苗移送装置を閉じた状態を示す移植機の側面図、図３は、苗移送装置の操作を行うコントローラの正面図、図４は、苗移送装置を制御するためのプログラムフローチャート、図５は、苗移送装置の手動操作を示すプログラムフローチャート、図６は、低い畔際における移植機の側面図、図７は、高い畔際における移植機の側面図である。
【００１５】
図１及び図２には、移植機１として乗用田植機を例示している。前記移植機１は、走行機体２の後部に油圧リンク機構３を介して植付装置２０が昇降自在に連結され、前記走行機体２の側部には、該走行機体２の前部から後部に向けて苗を移送し得る苗移送装置３０が配置されている。
【００１６】
前記走行機体２は、夫々左右一対の前輪５、５と後輪６、６を備えている。前記走行機体２の前部には、図示しないエンジン、油圧式無段変速機及びトランスミッションケースが配置され、前記エンジンから取り出された動力は、前記油圧式無段変速機を介して前記トランスミッションケースに伝達され、該トランスミッションケース内の動力伝達装置によって、走行動力と植付動力に配分され、前記前輪５、５、後輪６、６及び植付装置２０に伝達される。
【００１７】
また、前記走行機体２の上部には、該走行機体２の前部を覆うフロントカバー７、該走行機体２の後部を覆うメインカバー８等の各種カバーが配置されている。前記フロントカバー７は、中央部に前記エンジンを覆うボンネット部７ａを有し、その両側部に前部ステップ７ｂ、７ｂが一体的に形成されている。
【００１８】
また、前記メインカバー８は、座席１０が設けられる中央膨出部８ａと、該中央膨出部８ａの前部を囲むようにフロアステップ８ｂと、該フロアステップ８ｂの後部から連なり前記中央膨出部８ａの両側部に位置する前低後高の傾斜面８ｃと、該傾斜面８ｃの後端部に連なる平坦なリヤステップ８ｄとを有している。前記前部ステップ７ｂ、７ｂ、前記フロアステップ８ｂ及びリヤステップ８ｄ、８ｄは、前記移植機１を操作するオペレータが前記走行機体２の前部から後部に渡って移動することを可能としている。
【００１９】
前記走行機体２の後部には、該走行機体２の前後方向の傾斜を検知する傾斜センサ１１と、前記油圧リンク機構３の回転角を検出して前記植付装置２０の高さを検知するリフト角ポテンショメータ１２が配置されている。
【００２０】
前記植付装置２０は、前記油圧リンク機構３の後端部にローリング軸（図示せず）を介して植付横フレーム２１が揺動可能に横設されている。前記植付横フレーム２１から上方に向けて苗のせ台支持フレーム２２が立設され、該苗のせ台支持フレーム２２に苗のせ台２３の上部を左右移動自在に支持している。
【００２１】
前記植付横フレーム２１の後下部には、複数のプランタケース２５が取付けられ、該プランタケース２５の後端部には、苗の植付用のビーク２６が回転自在に設けられている。前記プランタケース２５の上面にはエプロン２７が設けられ、該エプロン２７により前記苗のせ台２３の下部が左右移動自在に支持されている。前記各プランタケース２５の下方には、夫々フロート２８が設けられている。
【００２２】
前記移植機１は、前記フロート２８が圃場面に接地するように前記植付装置２０を下降させ、前記走行機体２を走行させながら前記苗のせ台２３を間欠的に左右方向に移動させ、前記ビーク２６を回転駆動させることにより、該ビーク２６により前記苗のせ台２３上のマット苗から一株分の苗を掻き取って、圃場に植付ける構造になっている。
【００２３】
また、前記苗のせ台２３は、その苗のせ面が超親水性樹脂で構成されており、苗のせ面と載置されたマット苗の間に水分が保持され、苗のせ台２３上に載置されたマット苗を安定して滑らせることで、苗送りを円滑に行わせ、植付け時の欠株を防止している。
【００２４】
前記苗移送装置３０は、前記走行機体２の左右両側面に配置され、前記走行機体２の前記フロアステップ８ｂよりも前方の前記前部ステップ７ｂの外側に位置するように立設された前支柱３１と後支柱３２に支持されている。
【００２５】
前記前支柱３１は、筒柱３１ａと、該筒柱３１ａに移動可能に嵌合する支持杆３１ｂ及び前記筒柱３１ａの下部に配置され、前記支持杆３１ｂを上下移動させる昇降用シリンダ３１ｃとにより構成されている。前記後支柱３２は、筒柱３２ａと、該筒柱３２ａに移動可能に嵌合する支持杆３２ｂ及び前記筒柱３２ａの下部に配置され、前記支持杆３２ｂを上下移動させる昇降用シリンダ３２ｃとにより構成される。
【００２６】
前記前支柱３１には、前記支持杆３１ｂの高さを検出するためのストロークセンサ３３が付設されている。また、前記後支柱３２には、支持杆３２ｂの高さを検出するためのストロークセンサ３５が付設されている。
【００２７】
従って、前記昇降用シリンダ３１ｃ、昇降用シリンダ３２ｃを伸縮させることにより、前記支持杆３１ｂ、支持杆３２ｂの高さを、夫々任意に調整することができ、該支持杆３１ｂ及び支持杆３２ｂの高さは、前記ストロークセンサ３３、ストロークセンサ３５で夫々個別に検出することができる。
【００２８】
前記後支柱３２の上端部に回動支軸３６aを介して回動自在に支持されたブラケット３７には、前記前支柱３１の上端部に配置された回動支軸３６ｂが摺動自在に嵌合する長穴３７aが形成されている。前記前支柱３１の支持杆３１ｂと後支柱３２の支持杆３２ｂの高さが変化して、前記回動支軸３６ａと回動支軸３６ｂの距離が変化しても、前記回動支軸３６ｂが前記長孔３７ａ内を摺動することにより、その距離の変化を吸収することができる。従って、前記ブラケット３７の前後方向の傾斜を任意に設定することができる。
【００２９】
前記苗移送装置３０は、前記ブラケット３７に固定された固定スライダ３０ａと、該固定スライダ３０ａの前部に、ブラケット３８ａを介して回転可能に支持された回動軸４０に固定されたブラケット３８ｂを介して上下方向に回動可能に支持された第１可動スライダ３０ｂと、前記固定スライダ３０ａの後部に、ブラケット４１ａを介して回転可能に支持された回動軸４２に固定されたブラケット４１ｂを介して上下方向に回動可能に支持された第２可動スライダ３０ｃとにより構成されている。
【００３０】
従って、前記前支柱３１及び後支柱３２の昇降用シリンダ３１ｃ及び昇降用シリンダ３２ｃを作動させ、前記支持杆３１b及び支持杆３２bを上下方向に移動させることにより、前記苗移送装置３０の高さ及び前後方向の高さ位置（即ち、前後方向の傾斜角）を調整することができる。即ち、前記前支柱３１及び後支柱３２は、前記苗移送装置３０の位置調整手段を構成している。
【００３１】
なお、前記第２可動スライダ３０ｃの後端部には、逆Ｌ字状のストッパ（図示せず）が配置され、補給されたマット苗が該第２可動スライダ３０ｃの後端から滑落するのを防止するようになっている。従って、苗移送装置３０を予備苗台としてマット苗を載置した状態で苗の移植作業を行うこともできる。
【００３２】
前記固定スライダ３０ａ、第１可動スライダ３０ｂ及び第２可動スライダ３０ｃは、左右の外枠の間に所定の間隔で転動ローラを複数個取付けたローラコンベアの形態を採用している。従って、前記第１可動スライダ３０ｂの先端部にマット苗を補給することにより、前記転動ローラ上を前記第２可動スライダ３０ｃの後端に向けてマット苗の自重により順次滑らせることができ、連続的に苗の補給を行うことができる。
【００３３】
開閉用モータ４３は、前記ブラケット３８ａに支持され、その出力軸が前記回動軸４０に連結され、該回動軸４０を回動させて、前記第１可動スライダ３０ｂを図１に示す開位置と図２に示す閉位置の間で回動させる。開閉用モータ４５は、前記ブラケット４１ａに支持され、その出力軸が前記回動軸４２に連結され、該回動軸４２を回動させて、前記第２可動スライダ３０ｃを図１に示す開位置と図２に示す閉位置の間で回動させる。
【００３４】
前記苗移送装置３０を開いた場合、前記第１可動スライダ３０ｂの先端部は、図１に示すように、前記走行機体２の前方に大きく突出し、第２可動スライダ３０ｃの後端部は、前記座席１０の側方から前記植付装置２０の苗のせ台２３の近傍まで延出される。従って、圃場の畔から前記苗移送装置３０（第１可動スライダ３０ｂ）上へのマット苗の補給が可能であり、また、前記苗移送装置３０（第２可動スライダ３０ｃ）から前記植付装置２０の苗のせ台２３へのマット苗の補給を行うことができる。
【００３５】
前記前支柱３１の前面には、前記苗移送装置３０の高さ、前後方向の傾斜角を人為的に設定する設定手段としてのコントローラ５０が着脱可能な状態で配置されている。また、前記コントローラ５０は、苗補給時における前記植付装置２０の高さを設定することも可能であり、内部にマイクロコンピュータ等で構成される制御部（図示せず）を有し、前記苗移送装置３０の姿勢を制御する制御手段を兼ねている。
【００３６】
図３に示すように、前記コントローラ５０は、作業モードを設定するモード選択スイッチ５１と、苗補給時における前記植付装置２０の高さを設定する植付部高さ設定用のボリューム５２と、前記苗移送装置３０の開閉を行うための開スイッチ５３ａ、閉スイッチ５３ｂと、前記前支柱３１及び後支柱３２の昇降用シリンダ３１ｃ及び昇降用シリンダ３２ｃを操作して前記苗移送装置３０の高さを調整する高スイッチ５５ａ、低スイッチ５５ｂと、前記前支柱３１の昇降用シリンダ３１ｃを操作して前記苗移送装置３０の前後方向の傾斜角を調整する前方上げスイッチ５６ａ、前方下げスイッチ５６ｂが配置されている。
【００３７】
前記モード選択スイッチ５１の中央部の押し釦スイッチ５１ａを押すことにより、前記ボリューム５２、開スイッチ５３ａ、閉スイッチ５３ｂ、高スイッチ５５ａ、低スイッチ５５ｂ、前方上げスイッチ５６ａ、前方下げスイッチ５６ｂ等で設定された状態を記憶させることができる。
【００３８】
苗補給（苗つぎ）時における前記苗移送装置３０（第１可動スライダ３０ｂ、第２可動スライダ３０ｃ）の開閉、高さ、角度と、前記第２可動スライダ３０ｃの後端部との相対位置が前記植付装置２０の高さとして前記コントローラ５０内に予め設定される。苗補給時に、前記コントローラ５０のモード選択スイッチ５１で苗つぎを選択すると、予め設定された状態が再現される。即ち、前記苗移送装置３０の高さに合せて前記植付装置２０の高さが自動的に設定されることになる。
【００３９】
なお、前記苗移送装置３０は、苗の移植作業時には、図１に示すように、前記第１可動スライダ３０bと第２可動スライダ３０ｃを開いた状態に設定し、前記苗移送装置３０を補助苗のせ台として使用することができる。また、非植付時には、図２に示すように、前記第１可動スライダ３０bと第２可動スライダ３０ｃを前記固定スライダ３０ａの上方に折り畳んだ（閉じた）状態に設定することができる。
【００４０】
前記の構成で、苗の補給時には、図１に示すように、前記苗移送装置３０を開いた状態で前記移植機１を畔際へ移動させ、前記コントローラ５０のモード選択スイッチで苗つぎを選択する。
【００４１】
前記コントローラ５０内の制御部は、図４に示すような制御を行う。前記ストロークセンサ３３及びストロークセンサ３５の出力に基づいて、前記苗移送装置３０の位置を検出する（図４のステップＳ１。以下、単にステップＳ○という）。前記傾斜センサ１１の出力に基づいて、前記走行機体２の前後方向の傾斜角を検出する（ステップＳ２）。前記リフト角ポテンショメータ１２の出力に基づいて、前記植付装置２０の高さを検出する（ステップＳ３）。
【００４２】
予め設定されている前記苗移送装置３０の高さと、前記ステップＳ１で検出した前記苗移送装置３０の高さを比較する（ステップＳ４）。前記苗移送装置３０の予め設定された高さと検出された前記苗移送装置３０の高さが一致していない場合、前記昇降用シリンダ３１ｃ及び／又は昇降用シリンダ３２ｃを作動させ、前記支持杆３１ｂ及び／又は支持杆３２ｂを上下方向に移動させて、前記苗移送装置３０の高さを設定値に合せる（ステップＳ５）。
【００４３】
前記苗移送装置３０の後端部の高さに対応して、その相対位置が予め設定される前記植付装置２０の高さと、前記ステップＳ３で検出した前記植付装置２０の高さを比較する（ステップＳ６）。前記植付装置２０の予め設定された高さと検出された前記植付装置２０の高さが一致していない場合、前記油圧リンク機構３の油圧装置（図示せず）を作動させ、前記植付装置２０を上下方向に移動させて、前記植付装置２０の高さを設定値に合せる（ステップＳ７）。即ち、前記苗移送装置３０の第２可動スライダ３０ｃの後端部の高さに応じて植付装置２０の高さが設定される。
【００４４】
予め設定されている前記走行機体２の傾斜角度と、前記ステップＳ２で検出した前記走行機体２の傾斜角度を比較する（ステップＳ８）。前記走行機体２の予め設定された傾斜角度と検出された前記走行機体２の傾斜角度が一致していない場合、前記昇降用シリンダ３１ｃを作動させ、前記苗移送装置３０の前部を上下方向に移動することで、前記走行機体２の傾斜角度の差を補正する（ステップＳ９）。
【００４５】
前記ステップＳ９までの制御で、予め設定された苗の補給作業状態に設定される。しかし、圃場の状態、畔の高さの変化、補助作業者の交代等で苗の補給作業に適さない状態になることがある。前記苗移送装置の高さを変更する必要があるか否かを前記コントローラ５０の高スイッチ５５ａ又は低スイッチ５５ｂの操作の有無で判定する（ステップＳ１０）。
【００４６】
前記コントローラ５０の高スイッチ５５ａ又は低スイッチ５５ｂが操作された場合、該高スイッチ５５ａ又は低スイッチ５５ｂ操作に従って前記苗移送装置３０の高さを変更する（ステップＳ１１）。この時、前記苗移送装置３０との相対位置が設定されている前記植付装置２０の高さも変更される。前記苗移送装置３０の高さが変更されると、新たに設定した苗移送装置３０の高さを新たな設定値として記憶させるか否かを前記押し釦スイッチ５１ａの操作の有無によって判定する（ステップＳ１２）。前記押し釦スイッチ５１ａが押し操作された場合には、新たに設定した前記苗移送装置３０の高さを設定値として記憶する（ステップＳ１３）。
【００４７】
従って、前記コントローラ５０が操作された場合には、人為的な操作を優先して前記苗移送装置３０の高さ、前後方向の傾斜角を調整することができる。即ち、予め設定された値で前記苗移送装置３０を制御する設定モードと、人為的な操作に基づいて前記苗移送装置３０を制御する制御モードの切換えが可能になっている。
【００４８】
前記ステップＳ１１における前記苗移送装置３０の高さの変更操作は、図５に示すように行われる。前記コントローラ５０の高スイッチ５５ａ又は低スイッチ５５ｂの操作の有無により前記苗移送装置２０の高さの変更の有無を判定する（図５のステップＳ２１、以下、単にステップＳ○○という）。前記高スイッチ５５ａ又は低スイッチ５５ｂが操作された場合には、該操作に合せて前記前支柱３１及び／又は後支柱３２の昇降用シリンダ３１ｃ及び／又は昇降用シリンダ３２ｃを作動させ、前記苗移送装置３０を上下方向に移動させる（ステップＳ２２）。
【００４９】
前記コントローラ５０の前方上げスイッチ５６ａ又は前方下げスイッチ５６ｂの操作の有無により、前記苗移送装置３０の角度の変更の有無を判定する（ステップＳ２３）。前記前方上げスイッチ５６ａ又は前方下げスイッチ５６ｂが操作された場合には、該操作に合せ前記前支柱３１の昇降用シリンダ３１ｃを作動させ、前記苗移送装置３０の角度を変更する（ステップＳ２４）。なお、植付装置２０の高さを変更する場合も同様に行うことができる。
【００５０】
前記のように、前記移植機１は、苗補給時における前記走行機体２の傾斜角度と、前記植付装置２０の高さと、前記苗移送装置３０の高さ及び傾斜角度を任意に調整、設定できるようにしているので、例えば、図６に示すように、畔Ｚが比較的低い圃場の場合には、前記苗移送装置３０の傾斜角を小さくして、畔Ｚから前記苗移送装置３０の先端部までの高さＨ１を設定すると共に、前記苗移送装置３０の後端部と前記植付装置２０の苗のせ台２３との高さｈ１を設定する。
【００５１】
また、図７に示すように、畔Ｚが比較的高い圃場においては、前記苗移送装置３０の角度を大きくして、畔Ｚから前記苗移送装置３０先端部までの高さＨ２を設定すると共に、前記苗移送装置３０の後端部と前記植付装置２０の苗のせ台２３との高さｈ２を設定する。
【００５２】
このとき、圃場の条件に拘らず、前記高さＨ１と高さＨ２は、前記コントローラ５０に記憶された値と略同じ値に設定される。また、前記高さｈ１と高さｈ２も、前記コントローラ５０に記憶された値と略同じ値に設定される。従って、畔Ｚから前記苗移送装置３０へ苗を補給する補助作業者と、前記苗移送装置から前記苗のせ台２３へ苗を補給する前記移植機１のオペレータは、楽な姿勢で苗の補給を行うことができ、作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】苗移送装置を開いた状態を示す移植機の側面図である。
【図２】苗移送装置を閉じた状態を示す移植機の側面図である。
【図３】苗移送装置の操作を行うコントローラの正面図である。
【図４】苗移送装置を制御するためのプログラムフローチャートである。
【図５】苗移送装置の手動操作を示すプログラムフローチャートである。
【図６】低い畔際における移植機の側面図である。
【図７】高い畔際における移植機の側面図である。
【符号の説明】
【００５４】
１  移植機
２  走行機体
１１  傾斜センサ
２０  植付装置
２３  苗のせ台
３０  苗移送装置
３１  位置調整手段（前支柱）
３２  位置調整手段（後支柱）
５０  設定手段（コントローラ）
５０  制御手段（コントローラ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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