(57)【要約】【課題】  標的を見失うことなく迅速に追尾可能な自動追尾スキャニングソナーを提供する。【解決手段】  直前に探査した魚群Ｔの重心Ｇ１を中心としてエコーを解析するエリアを探査エリアＷとし、この探査エリアＷを順次拡大して魚群Ｔの位置を探査し、探査した魚群Ｔの重心Ｇ２を次の探査における探査エリアＷの中心とする。さらに、探査エリアＷを所定の大きさまで拡大しても魚群Ｔの位置を探査できない場合には、送受信ビームＴＢ、ＲＢの俯角θを順次変えて魚群Ｔの位置を探査する。【選択図】  図４
2008268192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ある俯角を有する送信ビームを水中に送信し、そのエコーに基づいて前記標的を探査するとともに、発見した前記標的に前記送信ビームが向かうように前記俯角を制御することで前記標的を自動追尾する自動追尾スキャニングソナーにおいて、
直前に発見した前記標的の位置を中心として前記エコーを解析するエリアを探査エリアとし、探査エリアにおいて標的を発見することができなかった場合に、標的が発見されるまで、この探査エリアを順次拡大して前記標的を探査し、発見した前記標的の位置を次の探査における前記探査エリアの中心とすることを特徴とする自動追尾スキャニングソナー。
【請求項２】
前記探査エリアを所定の大きさまで拡大しても前記標的を発見できない場合に、前記俯角を順次変えて前記標的を探査することを特徴とする請求項１に記載の自動追尾スキャニングソナー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、魚群などの標的を探査するスキャニングソナーに関し、特に、標的を自動的に追尾する機能を備えた自動追尾スキャニングソナーに関する。
【背景技術】
【０００２】
魚群などの標的を探査するソナーとして、超音波ビームを水中に送信してそのエコーを受信することで標的などの画像を表示するスキャニングソナーが知られている。以下、標的の一例として魚群を探査する場合を中心に説明する。このスキャニングソナーは、図１０に示すように、俯角（水平面とのなす角、ティルト角）θの円錐面上の全方位に送信ビームＴＢを送受信器１０２から送信し、その後、送受信器１０２からペンシル状の（指向性が高い）受信ビームＲＢを俯角θで回転走査させる。そして、この受信ビームＲＢを介して魚群Ｔや海底などからのエコーを受信し、受信したエコーに基づいて、魚群Ｔなどの画像をモニタに表示するものである。なお、図中符号Ｊは、スキャニングソナー１０１が搭載された船舶（自船）である。
【０００３】
このようなスキャニングソナーには、ユーザが追尾対象として定めた魚群Ｔを自動的に追尾する機能を備えた自動追尾スキャニングソナーが知られている（例えば、特許文献１参照。）。この自動追尾スキャニングソナーは、図１１に示すように、モニタ１１０上で追尾対象とする魚群ＴにロックマークＸを付すと、このロックマークＸを中心とする一定の大きさの探査エリアＷが設定される。この探査エリアＷは、受信したエコーを解析する処理領域である。つまり、エコーを受信したすべての領域に対して解析を行うと膨大な処理と時間とを要するため、解析を要すると考えられる所定の領域のみを解析するために設定されるものである。そして、図１２中二点鎖線で示すように魚群Ｔが探査エリアＷ内で移動すると、魚群Ｔ（ロックマークＸ）の位置が解析されてビームＴＢ、ＲＢの中心がロックマークＸに位置するように俯角θが調整されるとともに、移動したロックマークＸを中心とする探査エリアＷが設定される。このようにして、魚群Ｔの移動に伴って俯角θと探査エリアＷとを調整することで、魚群Ｔを自動的に追尾するものである。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３１６２７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、魚群Ｔなどは予想外の動きをする場合がある。つまり、上記のような従来の自動追尾スキャニングソナーでは、魚群Ｔが探査エリアＷ内で移動することを前提としているが（探査エリアＷが一定の大きさであるが）、魚群Ｔが探査エリアＷ外に移動する場合もあり得る。このような場合、探査エリアＷ内に魚群Ｔが存在しないため、魚群Ｔの位置を発見することができず、魚群Ｔを見失って追尾できないことになる。一方、探査エリアＷを広く設定しすぎると、上記のように、探査（解析）の都度、膨大な処理と時間とを要することになる。
【０００６】
そこでこの発明は、標的を見失うことなく迅速に追尾可能な自動追尾スキャニングソナーを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明は、ある俯角を有する送信ビームを水中に送信し、そのエコーに基づいて前記標的を探査するとともに、発見した前記標的に前記送信ビームが向かうように前記俯角を制御することで前記標的を自動追尾する自動追尾スキャニングソナーにおいて、
直前に発見した前記標的の位置を中心として前記エコーを解析するエリアを探査エリアとし、探査エリアにおいて標的を発見することができなかった場合に、標的が発見されるまで、この探査エリアを順次拡大して前記標的を探査し、発見した前記標的の位置を次の探査における前記探査エリアの中心とすることを特徴とする自動追尾スキャニングソナーとする。
【０００８】
また、本発明は、前記探査エリアを所定の大きさまで拡大しても前記標的を発見できない場合に、前記俯角を順次変えて前記標的を探査することを特徴とする自動追尾スキャニングソナーとする。
【０００９】
（作用）
例えば、標的が自船から遠ざかる軌跡を示す場合には、俯角を小さくする方向に変え、標的が自船に近づく軌跡を示す場合には、俯角を大きくする方向に変える。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、探査エリアを順次拡大しながら標的の位置を探査するため、魚群などの標的が最初の（最も狭い）探査エリア外に移動した場合でも、拡大した探査エリアにおいて標的を発見することが可能となる。しかも、探査エリアを順次拡大して探査するため、一度にすべての領域に対して解析を行う場合に比べて処理と時間とを軽減できる。つまり、標的を迅速に探査、追尾することが可能となる。また、探査した標的の位置を次の探査における探査エリアの中心とするため、最新の標的位置に基づく適正な探査エリアで標的を探査し、標的を迅速に探査、追尾することが可能となる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、探査エリアを拡大しても標的の位置を発見できない場合には俯角を順次変えて探査するため、標的が最も広い探査エリア外に移動した場合でも、異なる俯角での探査エリアで、つまりより広い探査エリアで標的を探査することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明を、探査する標的が魚群である場合について、図示の実施の形態に基づいて説明する。
【００１３】
図１は、この発明の実施の形態に係る自動追尾スキャニングソナー１の概略構成ブロック図である。この自動追尾スキャニングソナー１は、ある俯角を有する送信ビーム（超音波ビーム）を水中に送信して、水底や標的などからのエコーに基づいて標的の位置を探査するとともに、探査した標的に送信ビームが向かうように俯角を制御することで標的を自動追尾する機能を備えたものであり、主として自動追尾機能が従来の自動追尾スキャニングソナーと異なるものである。なお、この実施の形態では、標的として魚群Ｔを探査、追尾する場合について説明する。
【００１４】
図中の送受信部２は送受信器を備え、設定、指示された俯角θの送信ビームＴＢを水中の全方位（３６０°）に送信し、受信ビームＲＢを俯角θで３６０°回転走査させて、魚群Ｔや海底などからのエコーを受信するものである。ここで、魚群Ｔからのエコーを受信するまでの時間は、自船Ｊ（送受信部２）と魚群Ｔとの距離による。このため、自船Ｊと魚群Ｔとの距離が短い場合には、追尾性能（探査精度）を高めるために受信のサンプリング時間を短くし、自船Ｊと魚群Ｔとの距離が長い場合には、魚群Ｔを見失うのを防ぐために受信のサンプリング時間を長くして探査範囲を広くするようになっている。
【００１５】
画像処理部３は、送受信部２からのエコーデータを記憶、蓄積し、蓄積したデータに基づいて、方位方向と距離方向を極座標軸とする二次元エコーデータを作成する。そして、この二次元エコーデータを、図２に示すように、自船Ｊを中心とする水平断面画像に変換してモニタ４に表示するものである。
【００１６】
探査部５は、魚群Ｔを探査する解析処理部（タスク）で、図３に示すフローチャートに基づいて解析、処理を行う。この探査部５の起動に際しては、探査エリアＷの中心がパラメータ渡しされる。この探査エリアＷは、受信、記憶したエコーのうち解析を行う対象のエコーエリアを示し、追尾の開始の際には、後述するようにして指定された魚群Ｔの重心が探査エリアＷの中心としてパラメータ渡しされる。また、開始後の追尾では、後述するようにしてメモリに記憶された魚群Ｔの重心、または送受信ビームＴＢ、ＲＢの中心が探査エリアＷの中心としてパラメータ渡しされる。
【００１７】
探査部５ではまず、カウンタＣをゼロクリアし、探査エリアＷの範囲（大きさ）を初期探査エリアＷ１、つまり最小エリアとする（ステップＳ１）。次に、この探査エリアＷ１内で魚群Ｔの位置を探査する（ステップＳ２）。すなわち、図４に示すように、パラメータ渡しされた魚群Ｔの重心、つまり直前に探査された魚群Ｔの重心などを中心とする探査エリアＷ１内のエコーデータのなかから、魚群Ｔからの反射強度に該当するエコーデータを探査、検出することで、魚群Ｔの位置を探査する。そして、この探査エリアＷ１内で魚群Ｔの位置を発見した場合（ステップＳ３で「Ｙ」の場合）には、探査した魚群Ｔの重心位置（自船Ｊとの相対距離と方位）を算出し、送受信ビームＴＢ、ＲＢの中心が魚群Ｔの重心に一致する俯角θを算出する（ステップＳ４）。さらに、次の探査エリアＷの中心を魚群Ｔの重心とし（ステップＳ５）、探査した魚群Ｔの位置、算出した俯角θおよび、次の探査エリアＷの中心（魚群Ｔの重心）をメモリに記憶する（ステップＳ６）。
【００１８】
一方、探査エリアＷ１内で魚群Ｔの位置を発見できなかった場合（ステップＳ３で「Ｎ」の場合）には、カウンタＣに１を加算し（ステップＳ７）、カウンタＣが閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳ８）。ここで、閾値は、１回当りの加算エリアαの大きさや最大限の探査エリアＷなどに基づいて設定され、この実施の形態では、「５」と設定されている。そして、カウンタＣが閾値以下である場合には、探査エリアＷ１に加算エリアαを加算し（ステップＳ９）、拡大した探査エリアＷ２内で魚群Ｔの位置を探査する（ステップＳ２）。このようにして、閾値の回数だけ探査エリアＷを順次拡大して魚群Ｔの位置を探査する。
【００１９】
さらに、閾値の回数だけ探査エリアＷを拡大しても魚群Ｔの位置を発見できなかった場合（ステップＳ８で「Ｎ」の場合）には、１回当りの加算角度βを俯角θに加算する（ステップＳ１０）。ここで、加算角度βは、自船Ｊと魚群Ｔとの距離などによって設定され、プラス値とマイナス値の双方が設定される。例えば、自船Ｊと魚群Ｔとの距離が短い場合には、効率的な探査が可能なように（探査エリアＷが重複しないように）加算角度βが大きく設定され、自船Ｊと魚群Ｔとの距離が長い場合には、連続的な探査が確保されるように（探査エリアＷが途切れないように）加算角度βが小さく設定される。さらに、魚群Ｔの軌跡に基づいて俯角θを変える方向、つまり加算角度βをプラス値とするか、マイナス値とするかが決定、設定される。すなわち、後述する軌跡記憶部８に記憶されている魚群Ｔの軌跡を取得し、例えば図５に示すように、魚群Ｔが自船Ｊから遠ざかる軌跡を示す場合には、俯角θを小さくする方向つまり加算角度βをマイナス値とする。一方、魚群Ｔが自船Ｊに近づく軌跡を示す場合には、俯角θを大きくする方向つまり加算角度βをプラス値とするようになっている。
【００２０】
次に、加算角度βを加算した俯角θが閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。ここで、閾値は、許容される最小、最大の俯角θなどに基づいて設定される。そして、俯角θが閾値以下である場合には、次の探査エリアＷの中心をこの俯角θの送受信ビームＴＢ、ＲＢの中心とし（ステップＳ１２）、加算した俯角θおよび、次の探査エリアＷの中心（この俯角θのビームＴＢ、ＲＢの中心）をメモリに記憶する（ステップＳ６）。一方、俯角θが閾値以下でない場合には、つまり俯角θを最小、最大まで変えても魚群Ｔの位置を発見できなかった場合には、俯角θが閾値を超えた旨をメモリに記憶する（ステップＳ６）ものである。
【００２１】
後述するように、送受信ビームＴＢ、ＲＢが送信される度に探査部５は起動され、上記のようにして（図４参照）、直前に探査した魚群Ｔの重心Ｇ１を中心とする探査エリアＷを順次拡大して魚群Ｔの位置を探査する。そして、図６に示すように、発見した魚群Ｔの重心Ｇ２を次の探査における探査エリアＷの中心とする。さらに、探査エリアＷを所定の大きさまで拡大しても魚群Ｔの位置を発見できない場合には、俯角θを順次変えて魚群Ｔの位置を探査するものである。
【００２２】
位置算出部６は、発見した魚群Ｔの重心位置（自船Ｊとの相対距離と方位）と、ＧＰＳおよびコンパス７から得られた自船Ｊの絶対位置とに基づいて、魚群Ｔの重心位置を経緯、緯度の絶対位置に変換するものである。そして、変換された魚群Ｔの絶対位置は軌跡記憶部８に記憶され、魚群Ｔの軌跡が蓄積される。
【００２３】
俯角制御部９は、送受信部２による送受信ビームＴＢ、ＲＢの俯角θを制御するものである。すなわち、上記のようにして探査部５によって記憶された俯角θをメモリから取得し、送受信ビームＴＢ、ＲＢの俯角θを取得した俯角θにするように、送受信部２に制御信号を送る。また、外部入力された制御量や制御指令に基づいて制御すべき俯角θを算出し、その俯角θを制御信号として送受信部２に送るものである。
【００２４】
次に、このような構成の自動追尾スキャニングソナー１による魚群Ｔの自動追尾動作について、図７に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００２５】
まず、モニタ４上で追尾対象とする魚群Ｔを指定する（ステップＳ２１）と、俯角制御部９によって、指定された魚群Ｔの重心に送受信ビームＴＢ、ＲＢの中心が一致する俯角θが算出され、この俯角θが制御信号として送受信部２に送られる。次に、送受信部２によって、俯角制御部９から送られた俯角θの送信ビームＴＢが水中に送信され（ステップＳ２２）、そのエコーが受信される（ステップＳ２３）。続いて、受信されたエコーが画像処理部３によって記憶、蓄積され（ステップＳ２４）、探査部５が起動される（ステップＳ２５）。ここで、追尾対象として指定された魚群Ｔの重心が探査エリアＷの中心としてパラメータ渡しされ、上記のようにして探査エリアＷを順次拡大しながら魚群Ｔの位置が探査される。そして、魚群Ｔが発見された場合（ステップＳ２６で「Ｙ」の場合）には、発見した魚群Ｔの位置がモニタ４に表示される（ステップＳ２７）とともに、位置算出部６によって魚群Ｔの経緯、緯度が算出され、軌跡記憶部８に魚群Ｔの軌跡が蓄積される（ステップＳ２８）。
【００２６】
次に、自動追尾を終了するか否かが判断される（ステップＳ２９）。そして、魚群Ｔが発見されなかった場合（ステップＳ２６で「Ｎ」の場合）であって、俯角θを最小、最大まで変えても魚群Ｔの位置を発見できなかった場合、つまりメモリに俯角θが閾値を超えた旨が記憶されている場合には、終了と判断される。
【００２７】
一方、自動追尾を終了しない場合にはステップＳ２２に戻り、所定のタイミング（周期）で送信ビームＴＢの送信、魚群Ｔの探査などが繰り返し行われる。この際、直前の探査部５で魚群Ｔが発見された場合（ステップＳ２６で「Ｙ」の場合）には、上記のステップＳ６でメモリに記憶された俯角θ、つまり直前に発見された魚群Ｔの重心に一致する俯角θで送受信ビームＴＢ、ＲＢが送信され、直前に発見された魚群Ｔの重心を探査エリアＷの中心として魚群Ｔの探査が行われる。一方、直前の探査部５で魚群Ｔが発見されなかった場合（ステップＳ２６で「Ｎ」の場合）には、上記のステップＳ６でメモリに記憶された俯角θ、つまり上記のステップＳ１０で加算された俯角θで送受信ビームＴＢ、ＲＢが送信され、このビームＴＢ、ＲＢの中心を探査エリアＷの中心として魚群Ｔの探査が行われる。以上のようにして、探査エリアＷの中心、大きさおよび、送受信ビームＴＢ、ＲＢの俯角θを変えながら、魚群Ｔが自動追尾されるものである。また、このような繰り返し探査の周期は、上記のように、自船Ｊと魚群Ｔとの距離が短い場合には短く設定され、自船Ｊと魚群Ｔとの距離が長い場合には長く設定される。
【００２８】
以上のように、この自動追尾スキャニングソナー１によれば、探査エリアＷを順次拡大しながら魚群Ｔの位置を探査するため、魚群Ｔが最初の探査エリアＷ１外に移動した場合でも、拡大した探査エリアＷにおいて魚群Ｔを発見することが可能となる。しかも、探査エリアＷを順次拡大して探査するため、一度にすべての領域の全エコーに対して解析を行う場合に比べて処理負担と時間とを軽減できる。つまり、魚群Ｔを迅速に探査、追尾することが可能となる。また、探査した魚群Ｔの位置を次の探査における探査エリアＷの中心とするため、最新の魚群Ｔの位置に基づく適正な探査エリアＷで魚群Ｔを探査し、魚群Ｔを迅速に探査、追尾することが可能となる。
【００２９】
さらに、探査エリアＷを拡大しても魚群Ｔの位置を発見できない場合には俯角θを順次変えて探査するため、魚群Ｔが最も広い探査エリアＷ外に移動した場合でも、異なる俯角θでの探査エリアＷで、つまりより広い探査エリアＷで魚群Ｔを探査することが可能となる。しかも、魚群Ｔの軌跡に基づいて俯角θを変える方向が設定されるため、適正な方向に俯角θを変えることが可能となる。つまり、魚群Ｔの過去の軌跡に沿うように俯角θを変えることで、適正な方向に俯角θを変えてより迅速に魚群Ｔを探査、追尾することが可能となる。
【００３０】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。
【００３１】
例えば、魚群Ｔの位置を次の探査における探査エリアＷの中心とするにとどまらず、魚群Ｔの移動履歴を元に、次の探査タイミングにおける魚群Ｔの予測位置を計算し、この予測位置を次の探査エリアＷの中心位置とすることも考えられる。
【００３２】
また、例えば、上記の実施の形態では、直前に探査、発見された魚群Ｔの重心に送受信ビームＴＢ、ＲＢの中心が一致するように俯角θを制御しているが、魚群Ｔに送受信ビームＴＢ、ＲＢが向かう（追従する）ようにすれば魚群Ｔの重心に一致させなくてもよく、また、次のようにしてもよい。すなわち、初期探査エリアＷ１内で魚群Ｔが発見され魚群Ｔの移動量が小さい場合や、ある俯角θの送受信ビームＴＢ、ＲＢで魚群Ｔが発見された場合には、次の探査では俯角θを変えずに探査エリアの中心のみを移動させるようにしてもよい。これにより、処理負担と時間とを軽減できる。
【００３３】
また、上記の実施の形態では、探査エリアＷを所定の大きさまで拡大しても魚群Ｔの位置を探査できない場合に、俯角θを変えた送受信ビームＴＢ、ＲＢを送信して魚群Ｔを探査しているが、次のようにしてもよい。すなわち、図８に示すように、直前に発見された魚群Ｔの重心に向かう俯角θ１の送信ビームＴＢと、この俯角θ１に加算角度βを１つまたは複数加算した俯角θ２〜θｎの送信ビームＴＢとを送信して、これらのエコーを受信する。その後に、魚群Ｔが発見されるまで順次俯角θ１〜θｎのエコーデータを変えながら魚群Ｔを探査するようにしてもよい。
【００３４】
さらに、魚群Ｔが一定深さの水平面上を移動する場合のみならず、深さ方向に移動する場合にも適用することができる。すなわち、図９に示すように、魚群Ｔからのエコーを受信するまでの時間、つまり自船Ｊと魚群Ｔとの距離Ｌと、俯角θと、水平方向の方位ψとに基づいて、魚群Ｔの三次元的な位置を算出することができる。そして、直前に算出した魚群Ｔの位置を中心として探査エリアを設定し、この探査エリアを順次拡大して魚群Ｔの位置を探査する。このとき、複数の時間におけるエコーを受信（サンプリング受信）して、これらのエコーを解析することで、深さ方向に対しても探査が可能となる。
【００３５】
また、上記の実施の形態では、俯角θを変えて探査する場合に、初期探査エリアＷ１から探査を開始するが、直前の探査エリアＷ、つまり最大の探査エリアＷ内で魚群Ｔを探査するようにしてもよい。さらに、受信ビームＲＢを３６０°回転走査させて全方位のエコーを受信しているが、直前に発見された魚群Ｔの方位の周辺角のエコーのみを受信するようにしてもよい。
【００３６】
また、上記の実施の形態においては、探査エリアＷを、魚群Ｔを発見するまで拡大するとしたが、魚群Ｔの全体を探査エリアＷ内に含むまで拡大することとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】この発明の実施の形態に係る自動追尾スキャニングソナーの概略構成ブロック図である。
【図２】図１の自動追尾スキャニングソナーの画像処理部による水平断面画像を示す図である。
【図３】図１の自動追尾スキャニングソナーの探査部の処理フローを示すフローチャートである。
【図４】図３の探査部において探査エリアを順次拡大して魚群を探査している状態を示す図である。
【図５】図３の探査部において俯角を順次変えて魚群を探査している状態を示す図である。
【図６】図３の探査部において探査エリアの中心を探査した魚群の重心に移動させた状態を示す図である。
【図７】図１の自動追尾スキャニングソナーの自動追尾動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態において複数の俯角の送信ビームを送信した状態を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態において魚群の三次元的な位置を示す図である。
【図１０】スキャニングソナーによる探査原理を示し、送受信器からの送信ビームと受信ビームとを示す図である。
【図１１】従来の自動追尾スキャニングソナーにおいて追尾対象の魚群に対して探査エリアが設定された状態を示す図である。
【図１２】従来の自動追尾スキャニングソナーにおいて移動した魚群に対して新たな探査エリアが設定された状態を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１          自動追尾スキャニングソナー
２          送受信部
３          画像処理部
４          モニタ
５          探査部
６          位置算出部
７          ＧＰＳとコンパス
８          軌跡記憶部
９          俯角制御部
θ          俯角
Ｗ          探査エリア
Ｇ          魚群の重心
ＴＢ        送信ビーム
ＲＢ        受信ビーム
Ｔ          魚群（標的）
Ｊ          自船
【図１】
2008268192.tif 000003
【図２】
2008268192.tif 000004
【図３】
2008268192.tif 000005
【図４】
2008268192.tif 000006
【図５】
2008268192.tif 000007
【図６】
2008268192.tif 000008
【図７】
2008268192.tif 000009
【図８】
2008268192.tif 000010
【図９】
2008268192.tif 000011
【図１０】
2008268192.tif 000012
【図１１】
2008268192.tif 000013
【図１２】
2008268192.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成20年4月22日(2008.4.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
ある俯角を有する送信ビームを水中に送信し、そのエコーに基づいて標的を探査するとともに、発見した前記標的に前記送信ビームが向かうように前記俯角を制御することで前記標的を自動追尾する自動追尾スキャニングソナーにおいて、
直前に発見した前記標的の位置を中心として前記エコーを解析するエリアを探査エリアとし、探査エリアにおいて標的を発見することができなかった場合に、標的が発見されるまで、この探査エリアを順次拡大して前記標的を探査し、発見した前記標的の位置を次の探査における前記探査エリアの中心とすることを特徴とする自動追尾スキャニングソナー。