(57)【要約】【課題】様々な状況で推奨経路から逸脱した方がよいか、推奨経路にしたがって走行した方がよいかを判断するに当たり有効な判断材料を提供するナビゲーション装置を提供する。【解決手段】推奨経路２１は、交差点２３を右折しているので、交差点２３は誘導交差点となる。したがって、交差点２３を直進したり左折したりすると、推奨経路２１から逸脱することになる。車両が交差点２３から所定距離（たとえば、３００ｍ）以内に到達すると「ポン、次の交差点を右折してください。」という経路誘導の音声２４がスピーカから出力される。さらに、「間違って直進すると３０分到着が遅れます。間違って左折すると６０分到着が遅れます。」という推奨経路２１を逸脱した場合の情報がスピーカより出力される。【選択図】図２
2008139080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記車両が前記推奨経路から逸脱する前に、前記車両が前記推奨経路から逸脱した場合の情報を通知する逸脱情報通知手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記経路探索手段は、前記推奨経路を逸脱したときの逸脱推奨経路を探索し、
前記逸脱情報通知手段は、前記逸脱推奨経路の前記推奨経路に対する差異に基づく情報を通知することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記逸脱情報通知手段は、目的地の到達時間の遅れの情報および通過する経路に関する情報のいずれか一方を通知することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のナビゲーション装置において、
前記推奨経路にしたがって前記車両が走行するように経路誘導する経路誘導手段と、
前記車両の前記推奨経路の逸脱を検出する逸脱検出手段とを備え、
前記経路誘導手段は、前記逸脱検出手段が前記車両の前記推奨経路の逸脱を検出すると、前記車両が前記推奨経路から逸脱する前に探索した前記逸脱推奨経路にしたがって経路誘導することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索した推奨経路にしたがって車両を経路誘導するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が推奨経路から外れてしまう前の段階で、ルート外れになることを案内する車両走行経路の誘導装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００１−７４４９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
引用文献１に記載されている車両走行経路の誘導装置では、ルート外れになることを案内するだけで、詳細な情報を提供していない。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、車両が推奨経路から逸脱する前に、車両が推奨経路から逸脱した場合の情報を通知する逸脱情報通知手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、経路探索手段は、推奨経路を逸脱したときの逸脱推奨経路を探索し、逸脱情報通知手段は、逸脱推奨経路の推奨経路に対する差異に基づく情報を通知することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、逸脱情報通知手段は、目的地の到達時間の遅れの情報および通過する経路に関する情報のいずれか一方を通知することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項２または３に記載のナビゲーション装置において、推奨経路にしたがって車両が走行するように経路誘導する経路誘導手段と、車両の推奨経路の逸脱を検出する逸脱検出手段とを備え、経路誘導手段は、逸脱検出手段が車両の推奨経路の逸脱を検出すると、車両が推奨経路から逸脱する前に探索した逸脱推奨経路にしたがって経路誘導することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、推奨経路から車両が逸脱する前に、推奨経路から車両が逸脱した場合の情報をユーザに通知する。したがって、ユーザは、様々な状況で推奨経路から逸脱した方がよいか、推奨経路にしたがって走行した方がよいかを、誘導地点の手前で判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図１は、本発明の実施形態によるナビゲーション装置１を示す。このナビゲーション装置１は、ＶＩＣＳセンタから送信されたＶＩＣＳ情報に基づいて、経路探索を行うことができる。ＶＩＣＳセンタは、全国の道路の渋滞情報、規制情報などを収集し、ＦＭ多重放送やビーコンにより、それらの情報を各車両に配信する基地局である。ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、ＶＩＣＳ情報受信部１９およびディスクドライブ１１０を有している。ディスクドライブ１１０には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１１が装填されている。
【０００７】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。この制御回路１１がＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行うと、その処理結果が推奨経路として表示モニタ１６に表示される。
【０００８】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地検出装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは、車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは、車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、地図上に自車位置マークとしてその現在地を表示する。
【０００９】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、適宜生成される。ナビゲーション装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。
【００１０】
ディスクドライブ１１０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１１】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を画面表示としてユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、経路誘導したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドの設定などするための操作キーを有し、操作パネル上のボタンスイッチやパネル周囲のハードスイッチなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６の表示画面の指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８を手動で操作することにより、目的地を設定する。
【００１２】
目的地がユーザにより設定されると、ナビゲーション装置１は現在地検出装置１４により検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。このとき、後述するＶＩＣＳ情報より渋滞している区間や通行止めの区間などを検出し、渋滞している区間の距離を渋滞の程度に応じて重み付けをしたり、通行止めの区間については道路がないものとしたりして経路演算を行う。このようにして求められた経路（以下、推奨経路という）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して画面表示される。これにより、ユーザは地図上の推奨経路を画面上で認識することができる。また、ナビゲーション装置１は、推奨経路にしたがって車両が走行できるように、ユーザに対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する。
【００１３】
ＶＩＣＳ情報受信部１９は、図示しないＶＩＣＳ情報センタから供給されるＶＩＣＳ情報を受信し、制御回路１１に出力する。ＶＩＣＳ情報には、渋滞、混雑などの渋滞情報、事故や故障車などの交通障害情報、通行止めや閉鎖などの交通規制情報などが含まれる。このＶＩＣＳ情報は主に高速道路上に設置されている電波ビーコンや主に一般道路上に設置されている光ビーコン、またはＦＭ多重放送によって送信される。電波ビーコンや光ビーコンは設置地付近を通過する車両に対してＶＩＣＳ情報を送信し、ＦＭ多重放送はそれらよりも広域の通信エリアをカバーする。ナビゲーション装置１は、これらによって送信されたＶＩＣＳ情報をＶＩＣＳ情報受信部１９により受信する。
【００１４】
次に、本発明の実施形態における推奨経路逸脱情報の通知処理について図２を参照して説明する。ユーザは推奨経路２１にしたがって経路誘導を受けているものとして説明する。
【００１５】
図２は、推奨経路２１にしたがって経路誘導を受けているときの表示モニタ１６の表示画面を説明するための図である。表示画面には自車位置周辺の地図２０が表示され、自車位置には自車位置マーク２２が表示される。そして、経路探索された推奨経路２１が地図２０に重ねて表示される。推奨経路２１は、交差点２３を右折しているので、交差点２３は誘導交差点となる。したがって、交差点２３を直進したり左折したりすると、推奨経路２１から逸脱することになる。車両が交差点２３から所定距離（たとえば、３００ｍ）手前に到達すると、図２の符号２４に示すように「次の交差点を右折してください。」という経路誘導の音声がスピーカ１７から出力される。さらに、「間違って直進すると３０分到着が遅れます。間違って左折すると６０分到着が遅れます。」という推奨経路２１を逸脱した場合の情報、つまり推奨経路逸脱情報がスピーカ１７より出力される。
【００１６】
次に、本発明の実施形態における推奨経路逸脱情報の通知処理について図３および図４のフローチャートを参照して説明する。図３および図４の処理は、経路誘導を開始するとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される。
【００１７】
ステップＳ３０１では、現在地検出装置１４により車両の現在地を検出する。ステップＳ３０２では、車両の現在地およびＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、車両が次に到達する誘導交差点を検出する。ステップＳ３０３では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶されている地図データに基づいて、誘導交差点とノードを共通とする非推奨経路リンクを抽出する。
【００１８】
誘導交差点とノードを共通とする非推奨経路リンクについて、図５を参照して説明する。図５は、図２の交差点２３をリンクＬ１〜Ｌ４とノードＮ１〜Ｎ５とで表したものである。交差点２３はノードＮ２に対応する。上述したように交差点２３は誘導交差点であるので、ノードＮ２は誘導交差点のノードになる。誘導交差点とノードを共通とするリンクはリンクＬ１〜Ｌ４となる。推奨経路２１は交差点２３を右折するので、推奨経路２１は矢印５１の方向に進行する。したがって、誘導交差点とノードを共通とするリンクＬ１〜Ｌ４のうち、リンクＬ１とリンクＬ２とが推奨経路リンクとなる。一方、誘導交差点とノードを共通とするリンクＬ１〜Ｌ４のうち、リンクＬ１，Ｌ２以外のリンクＬ３，Ｌ４が非推奨経路リンクとなる。以上より、リンクＬ３，Ｌ４が誘導交差点とノードを共通とする非推奨経路リンクとなる。
【００１９】
ステップＳ３０４では、非推奨経路リンクの両端のノードのうち、誘導交差点ではない側のノードを経由地に設定する。図５を参照して説明すると、リンクＬ３，Ｌ４の誘導交差点でない側のノードＮ４，Ｎ５を経由地１，２に設定する。ステップＳ３０５では、経由地を通過する推奨経路を探索する。以下、この経由地１，２を通過する推奨経路を経路逸脱推奨経路と呼ぶ。推奨経路の探索について、図６を参照して説明すると、ノードＮ１，Ｎ２，Ｎ３を通過する推奨経路２１のほかに、経由地１を通過する経路逸脱推奨経路Ｌ１と経由地２を通過する経路逸脱推奨経路Ｌ２とを探索する。経路逸脱推奨経路Ｌ１、Ｌ２の探索は、自車位置６１を経路探索開始点とし、推奨経路２１と共通の目的地６２を経路探索終了点として設定して行う。
【００２０】
ステップＳ３０６では、経路逸脱推奨経路の目的地までの所要時間を算出する。ステップＳ３０７では、経路逸脱推奨経路が高速道路に進入する場合、高速道路に進入するインターチェンジを抽出する。ステップＳ３０８では、経路逸脱推奨経路の所要時間などを、推奨経路の所要時間などと比較し、推奨経路の差異を検出する。たとえば、経路逸脱推奨経路の所要時間と推奨経路の所要時間とが異なる場合は所要時間の差分を算出する。また高速道路に進入するときに通過するインターチェンジが異なる場合、経路逸脱推奨経路が通過するインターチェンジを検出する。
【００２１】
ステップＳ３０９では、ステップＳ３０８で検出した推奨経路の差異に基づいて、推奨経路逸脱情報を音声によって通知するための誘導情報を作成する。たとえば、上述した「間違って直進すると３０分到着が遅れます。」という音声や「間違って直進すると高速道路に進入するインターチェンジが○○に変わります。」という音声のデータを作成する。
【００２２】
ステップＳ４０１では、現在地検出装置１４により車両の現在地を検出する。ステップＳ４０２では、車両の現在地から誘導交差点までの距離を算出する。ステップＳ４０３では、車両の現在地から誘導交差点までの距離が所定値（たとえば、３００ｍ）以内であるか否かを判定する。誘導交差点までの距離が３００ｍ以内の場合はステップＳ４０３が肯定判定され、ステップＳ４０４へ進む。誘導交差点までの距離が３００ｍを越える場合はステップＳ４０３が否定判定され、ステップＳ４０１に戻る。ステップＳ４０４では、図３のステップＳ３０９で作成した誘導情報に基づいて、音声ガイダンスを行う。
【００２３】
ステップＳ４０５では、車両の現在地を検出する。ステップＳ４０６では、車両は誘導交差点を通過したか否かを判定する。通過した場合はステップＳ４０６が肯定判定され、リターンする。通過していない場合はステップＳ４０６が否定判定され、ステップＳ４０５に戻る。
【００２４】
以上の本発明の実施の形態によるナビゲーション装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）推奨経路２１から車両が逸脱することが可能な誘導地点を通過する前に、推奨経路２１から車両が逸脱した場合の情報２４をユーザに通知した。したがって、ユーザは、様々な状況において推奨経路２１から逸脱した方がよいか、推奨経路２１にしたがって走行した方がよいかを、誘導地点の手前で判断することができる。たとえば、走行している車線を間違ってしまった場合、すぐに車線変更をして推奨経路にしたがって走行した方がよいか、それとも無理に車線変更せず、更に先に進んでから車線変更した方がよいかを判断することができる。
【００２５】
（２）推奨経路２１から車両が逸脱する前に、逸脱した際の経路逸脱推奨経路を探索し、その経路逸脱推奨経路と推奨経路とを比較し、その差異に基づいて推奨経路を逸脱した場合の情報２４、たとえば、インターチェンジの変更などを作成し、ユーザに通知した。したがって、ユーザは、推奨経路２１を逸脱した際の経路についての情報を受けて逸脱すべきか否かを有効に判断することができる。
【００２６】
（３）推奨経路２１から車両が逸脱する前に、推奨経路２１逸脱すると目的地に到着する時間がどの位遅れるかをユーザに通知した。したがって、ユーザは、目的地到着時刻を把握して推奨経路２１から逸脱した方がよいか、推奨経路２１にしたがって走行した方がよいかを判断することができる。
【００２７】
以上の実施の形態を次のように変形することができる。
（１）推奨経路２１から車両が逸脱した場合の情報２４として、到着時間の遅れの情報や
インターチェンジ変更の情報をユーザに通知したが、推奨経路逸脱の有効な判断材料になるものであれば実施形態に限定されない。たとえば、推奨経路２１を逸脱すると、通行止め地点に到達する場合は通行止めの情報でもよい。また、渋滞区間を通過する場合は、渋滞情報でもよい。この場合、ユーザに対して、「間違って直進すると通行止めになります。」とか、「間違って直進すると渋滞に遭遇します。」などのように音声で通知する。
【００２８】
（２）推奨経路２１から車両が逸脱した場合の情報２４を、音声のほかに表示モニタ１６の表示画面より通知するようにしてもよい。
【００２９】
（３）推奨経路２１から車両が逸脱した場合の情報２４を得るために、経路逸脱推奨経路Ｌ１，Ｌ２を探索した。その経路逸脱推奨経路Ｌ１、Ｌ２を、車両が実際に推奨経路２１から逸脱したときに経路誘導するための推奨経路として使用するようにしてもよい。すなわち、車両の推奨経路逸脱を検出したときには、推奨経路逸脱後の推奨経路（経路逸脱推奨経路）が探索済みであるので、速やかに推奨経路逸脱後の経路誘導を行うことができ、便利である。
【００３０】
（４）誘導交差点２３において推奨経路２１から車両が逸脱した場合の情報２４をユーザに通知したが、推奨経路２１からの逸脱地点は誘導交差点２３には限定されない。たとえば、直進する交差点においても、主な交差点については推奨経路２１から車両が逸脱したときの情報２４をユーザに通知するようにしてもよい。
【００３１】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【００３２】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の現在地検出手段は現在地検出装置１４に対応し、経路探索手段は制御回路１１、ディスクドライブ１１０およびＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に対応する。逸脱情報通知手段は制御回路１１およびスピーカ１７に対応し、経路誘導手段は制御回路１１、表示モニタ１６およびスピーカ１７に対応する。逸脱検出手段は、制御回路１１および現在地検出装置１４に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素の対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】誘導交差点に接近したときの表示モニタの表示画面および音声による通知を説明するための図である。
【図３】本発明の実施形態における推奨経路逸脱情報の通知処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態における推奨経路逸脱情報の通知処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】誘導交差点とノード共通の非推奨経路リンクを説明するための図である。
【図６】経路逸脱推奨経路を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３４】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１６  表示モニタ
１７  スピーカ
１９  ＶＩＣＳ情報受信部
２０  地図
２１  推奨経路
２２  自車位置マーク
１１１  ＤＶＤ−ＲＯＭ
Ｌ１〜Ｌ４  リンク
Ｎ１〜Ｎ５  ノード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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