(57)【要約】【課題】カーナビゲーション装置における発生原因を究明すべき現象の発生原因の究明を容易にする。【解決手段】前回の停止直前に保持している学習データである初期値や、各種のデータ、設定値、学習データ、特異現象発生の情報を車両のイグニッションスイッチ２０がオンされてからオフされるまで記録し、１つのデータファイルに格納するように構成した。これにより、カーナビゲーション装置１で発生した現象を後に再現することが可能となるので、特異現象の発生原因の究明に役立つ。【選択図】図５
2008268814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置として表示するための候補を複数算出して、算出した前記複数の候補の中から現在位置として最も信憑性が高い候補を現在位置として決定して周辺地図とともに表示する地図表示装置において、
前回の停止直前に保持している学習データを今回の起動時の初期値とし、前記初期値と、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータとを今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶する記憶手段を備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の地図表示装置において、
前記記憶手段は、今回の起動から停止までの間に生じる特異な現象についても、前記初期値、および、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータとともに今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶することを特徴とする地図表示装置。
【請求項３】
請求項2に記載の地図表示装置において、
前記特異な現象は、少なくとも、複数算出される前記候補のうち現在位置として最も信憑性が高いと算出される候補の入れ替わりであることを特徴とする地図表示装置。
【請求項４】
請求項2または請求項３に記載の地図表示装置において、
前記特異な現象は、少なくとも、今回の起動から停止までの間に生じる、発生が想定されていなかった現象であることを特徴とする地図表示装置。
【請求項５】
請求項2〜４のいずれか一項に記載の地図表示装置において、
前記記憶手段は、前記ひとまとまりのデータを、前記ひとまとまりのデータに前記特異な現象が記録されているか否かを判別可能に記憶し、
前記記憶手段における前記ひとまとまりのデータの記憶領域の空き容量が少なくなると、前記特異な現象が記録されていない前記ひとまとまりのデータを判別して、前記特異な現象が記録されていない前記ひとまとまりのデータであって古いものから順に消去することで前記記憶手段の記憶領域の空き容量を確保する記憶制御手段をさらに備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の地図表示装置において、
前記ひとまとまりのデータを外部機器へ送信する送信手段を備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項７】
現在位置として表示するための候補を複数算出して、算出した前記複数の候補の中から現在位置として最も信憑性が高い候補を現在位置として決定し、前記複数の候補を、次に現在位置として表示するための候補を算出する起点として用いる候補算出手段と、
前記候補算出手段で算出される前記次に現在位置として表示するための候補のうち現在位置として最も信憑性が高い候補、を算出する起点として用いられた前記候補が、現在位置として最も信憑性が高い候補ではなかったことを検出する検出手段と、
前回の停止直前に保持している学習データを今回の起動時の初期値とし、前記初期値と、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータと、前記検出手段で検出した検出結果とを今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶する記憶手段を備えることを特徴とする地図表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置を表示する地図表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば車両に搭載され、車両の現在位置を算出するとともに、算出した車両の現在位置に関する情報を収集する装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−５１０９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の装置では、算出した車両の現在位置や、現在位置が算出された後に車載装置で生成された情報については収集しているが、車両の現在位置を算出する際に必要な各種情報については収集していない。そのため、現在位置の算出の際に発生した種々の現象を究明することが困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）  請求項１の発明による地図表示装置は、現在位置として表示するための候補を複数算出して、算出した複数の候補の中から現在位置として最も信憑性が高い候補を現在位置として決定して周辺地図とともに表示する地図表示装置において、前回の停止直前に保持している学習データを今回の起動時の初期値とし、初期値と、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータとを今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶する記憶手段を備えることを特徴とする。
（２）  請求項２の発明は、請求項１に記載の地図表示装置において、記憶手段は、今回の起動から停止までの間に生じる特異な現象についても、初期値、および、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータとともに今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶することを特徴とする。
（３）  請求項３の発明は、請求項2に記載の地図表示装置において、特異な現象は、少なくとも、複数算出される候補のうち現在位置として最も信憑性が高いと算出される候補の入れ替わりであることを特徴とする。
（４）  請求項４の発明は、請求項2または請求項３に記載の地図表示装置において、特異な現象は、少なくとも、今回の起動から停止までの間に生じる、発生が想定されていなかった現象であることを特徴とする。
（５）  請求項５の発明は、請求項2〜４のいずれか一項に記載の地図表示装置において、記憶手段は、ひとまとまりのデータを、ひとまとまりのデータに特異な現象が記録されているか否かを判別可能に記憶し、記憶手段におけるひとまとまりのデータの記憶領域の空き容量が少なくなると、特異な現象が記録されていないひとまとまりのデータを判別して、特異な現象が記録されていないひとまとまりのデータであって古いものから順に消去することで記憶手段の記憶領域の空き容量を確保する記憶制御手段をさらに備えることを特徴とする。
（６）  請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の地図表示装置において、ひとまとまりのデータを外部機器へ送信する送信手段を備えることを特徴とする。
（７）  請求項７の発明による地図表示装置は、現在位置として表示するための候補を複数算出して、算出した複数の候補の中から現在位置として最も信憑性が高い候補を現在位置として決定し、複数の候補を、次に現在位置として表示するための候補を算出する起点として用いる候補算出手段と、候補算出手段で算出される次に現在位置として表示するための候補のうち現在位置として最も信憑性が高い候補、を算出する起点として用いられた候補が、現在位置として最も信憑性が高い候補ではなかったことを検出する検出手段と、前回の停止直前に保持している学習データを今回の起動時の初期値とし、初期値と、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータと、検出手段で検出した検出結果とを今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶する記憶手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、現在位置の算出の際に発生した現象の発生原因を究明することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１〜５を参照して、本発明による地図表示装置をカーナビゲーション装置に適用した一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態のカーナビゲーション装置の全体構成を示す図である。カーナビゲーション装置１は、車両位置周辺の道路地図を表示する機能、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能など、車両の走行に関する情報を提示する機能を兼ね備えている。カーナビゲーション装置１は、いわゆるナビゲーションあるいは道路案内などを行う装置である。
【０００８】
図１において、１１は車両の現在地を検出する現在地検出装置であり、たとえば車両の進行方位の変化量を検出するジャイロセンサ１１ａ、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１１ｃ、車速を検出する車速センサ１１ｄ等から成る。
【０００９】
１００は制御装置であり、ＣＰＵ１０１およびその周辺回路から成る。ＣＰＵ１０１およびその周辺回路は互いにバスで接続されている。周辺回路は、メモリ１０２、パラレルＩ／Ｏ１０３、Ａ／Ｄ変換器１０４、シリアルＩ／Ｏ１０５、カウンタ１０６、グラフィックコントローラ１０７、画像メモリ１０８、地図記憶装置１０９、電源検出部１１０、カードスロット１１１等から成る。１４は車室内の乗員が視認可能な位置に配設されて、地図や各種情報を表示する表示モニタである。１５は乗員が車両の目的地等の入力など、各種操作入力を行うためのスイッチである。スイッチ１５は、表示モニタ１４の画面上に設けられたタッチパネルスイッチや、カーソルの移動や画面のスクロールを指示するジョイスティックなどを含む。スイッチ１５は、リモコンスイッチであってもよく、表示画面周辺に設けられたスイッチであってもよい。
【００１０】
制御装置１００のメモリ１０２は、制御プログラムを格納するＲＯＭ、作業エリアのＲＡＭ、および、各種設定値や後述する現在位置算出に用いられる各種のデータを記憶する不揮発メモリを含むメモリである。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２にアクセスして制御プログラムを実行し、各種の制御を行う。パラレルＩ／Ｏ１０３は、スイッチ１５を構成する個別のスイッチ等が接続されるパラレルＩ／Ｏポートである。Ａ／Ｄ変換器１０４は、ジャイロセンサ１１ａのアナログ信号をＡ／Ｄ変換する変換器である。シリアルＩ／Ｏ１０５は、ＧＰＳセンサ１１ｃからのシリアル信号を受信するシリアルＩ／Ｏポートである。カウンタ１０６は、たとえば車軸の回転に伴って車速センサ１１ｄから出力されるパルス信号をカウントするカウンタである。
【００１１】
グラフィックコントローラ１０７は、ＣＰＵ１０１から出力される表示データを、画像データとして画像メモリ（ビデオＲＡＭ）であるメモリ１０８に格納し、メモリ１０８に格納された画像データを表示モニタ１４に表示するための制御を行う。ＣＰＵ１０１から出力される表示データは、各種の文字データや道路地図などの各種の図形データなどから成る。制御装置１００は、表示モニタ１４の表示制御装置として機能する。
【００１２】
地図記憶装置１０９は、ナビゲーション処理に使用する道路地図データやＰＯＩ情報（Point of Interest  観光地や各種施設の情報）など各種の情報を格納する地図記憶装置であり、ハードディスク装置が用いられている。なお、地図記憶装置１０９は、ハードディスク装置以外にも、道路地図データが格納されたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ、その他の記録媒体、および、その読み出し装置であってもよい。
【００１３】
電源検出部１１０は、カーナビゲーション装置１が搭載される車両のイグニッションスイッチ２０のオンオフを検出する検出部である。電源検出部１１０は、車両のイグニッションスイッチ２０を介して車両のバッテリ２１から所定の電圧が印加されているか否かを検出することによってイグニッションスイッチ２０のオンオフを検出する。カードスロット１１１は、メモリカード２２などの記録媒体が着脱可能に装着される装置であり、メモリカード２２を介して後述するデータファイルを外部に機器に送信可能とする。
【００１４】
−−−データ構成−−−
道路地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報など）などから成る。地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。誘導データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者等に推奨経路を誘導する際に用いられる。
【００１５】
図２（ａ），（ｂ）は、地図表示用データ（道路データ）の構成を示した図である。道路データはリンク列データとメッシュコードを含み、メッシュ領域単位で格納されている。なお、リンク列データとは、一本の道路を、交差点などのノードと、ノード間のリンクとして定義したデータ構造である。メッシュ領域とは、道路地図を所定範囲毎に区分けしたときの区分けされた各領域をいう。メッシュコードの記憶領域４０１には、メッシュ領域を識別する番号が格納される。リンク列データの記憶領域４０２には、図２（ｂ）に示すように、ノードの位置座標Ｘｎ，Ｙｎと、ノード間のリンクの番号と、リンクをさらに短く分割する補間点の位置座標Ｘｎ，Ｙｎとがそれぞれの領域に格納される。これらの位置座標が地図表示や後述する現在位置算出処理のためのデータとして用いられる。
【００１６】
このように構成されるカーナビゲーション装置１は、現在地検出装置１１により取得した情報および地図記憶装置１０９に格納されている道路地図データに基づき各種のナビゲーションを行う。たとえば、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、車両の現在位置近辺の道路地図および車両の現在位置を表示モニタ１４に表示し、経路探索によって得られた経路（推奨経路）に沿って運転者を誘導するように各部を制御する。
【００１７】
−−−現在位置算出処理−−−
表示モニタ１４に表示された現在位置近辺の道路地図に車両の現在位置を重畳的に表示するため、本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、以下のような処理によって現在位置を算出している。図3は、現在位置算出処理の動作を示したフローチャートである。車両の不図示のイグニッションキーによりアクセサリーＯＮ（ＡＣＣ  ＯＮ）になると、カーナビゲーション装置１の電源が入り、図３に示す処理を行うプログラムが定期的に起動される。
【００１８】
ＣＰＵ１０１は、ジャイロセンサ１１ａおよび車速センサ１１ｄからのデータを読み込み（ステップＳ１）、読み込んだデータに基づいて車両が直進しているか否かを判断する（ステップＳ３）。車両が直進していると判断されると（ステップＳ３肯定判断）、読み込んだデータに基づいて車両の進行方位と車両の走行距離を算出することで車両の移動量を算出する。そして、前回算出した車両の現在位置を起点として今回算出した車両の移動量を加算することで、および、前回の処理で算出した現在位置候補を起点として今回算出した車両の移動量を加算することで、現在車両が存在すると推定される地点を算出する（ステップＳ５）。この地点を推定現在位置とする。
【００１９】
なお、カーナビゲーション装置１の起動直後などには、カーナビゲーション装置１を前回停止する直前に算出して記憶されている車両の現在位置、を前回算出した車両の現在位置として上記の処理を行うか、または、あらかじめ別途設定された地点を前回算出した車両の現在位置として上記の処理を行う。
【００２０】
上述したように推定現在位置を算出した後、現在位置候補を以下のようにして算出する。ＣＰＵ１０１は、下記の（ａ）および（ｂ）の条件を満たすリンク（候補リンク）を地図記憶装置１０９に格納された道路データから検索して抽出する（ステップＳ７）。
（ａ）  推定現在位置の算出に際して算出された車両の進行方位と、道路データのリンクの方位（リンク方位）との差が所定値以下であること。
（ｂ）  上述した推定現在位置からリンクに対して垂直に降ろした線分の長さが所定値以下であること。
【００２１】
上述した候補リンクが存在するか否かを判断し、存在すると判断されると（ステップＳ９肯定判断）、前回の処理で算出した車両の現在位置、および、前回の処理で算出した現在位置候補の位置から、推定現在位置の算出に際して算出された車両の走行距離だけリンクに沿って移動させた位置を現在位置候補とする（ステップＳ１１）。このようにして得られた現在位置候補を表示候補点と呼ぶ。上述した（ａ），（ｂ）を満たすリンクが存在しないと判断されると（ステップＳ９否定判断）、後に述べる、デッドレコニング処理（ステップＳ１９）が実行される。
【００２２】
上述した処理では、複数の候補リンクおよび表示候補点が抽出されるため、実際に車両が走行している道路としての確からしさ（信憑性）を表す信頼度ｔｒｓｔを、それぞれの表示候補点について算出する（ステップＳ１３）。信頼度ｔｒｓｔの算出処理については後に詳述する。それぞれの表示候補点について信頼度ｔｒｓｔが算出されると、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点を選択する（ステップＳ１５）。
【００２３】
その後、選択した表示候補点を車両の現在位置として、周辺の道路地図とともに表示モニタ１４に重畳的に表示させる（ステップＳ１７）。このように、候補リンクを抽出し、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点を車両の現在位置として決定する処理は、一般にマップマッチングと呼ばれる。なお、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点はもちろんであるが、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点以外の表示候補点についても、その位置が記憶される。そして、記憶された複数の表示候補点が、次回の処理の際に上述した推定現在位置を算出する際の起点とされる。
【００２４】
ジャイロセンサ１１ａおよび車速センサ１１ｄからのデータを読み込んだ（ステップＳ１）後、車両が旋回していると判断された場合（ステップＳ３否定判断）、または、上述した（ａ），（ｂ）を満たすリンクが存在しないと判断された場合（ステップＳ９否定判断）、公知のデッドレコニング処理が行われる（ステップＳ１９）。すなわち、読み込んだデータに基づいて車両の進行方位と車両の走行距離を算出することで車両の移動量を算出する。そして、前回算出した車両の現在位置に今回算出した車両の移動量を加算することで得られる地点を車両の現在位置として（ステップＳ１９）、周辺の道路地図とともに表示モニタ１４に重畳的に表示させる（ステップＳ１７）。
【００２５】
−−−信頼度ｔｒｓｔの算出について−−−
信頼度ｔｒｓｔは、算出された車両の進行方位と道路データのリンク方位との差の絶対値（方位差）△θ、および、推定現在位置と表示候補点との距離、すなわち推定現在位置から候補リンクに対して垂直に降ろした線分の長さ（垂線距離）Ｌに基づいて算出される。具体的には次のようにして算出される。なお、リンク方位は、図２（ｂ）に示す道路データのリンク列データの記憶領域４０２から当該リンクの両端に位置する対のノードの位置座標を読み込んで算出される。
【００２６】
方位差△θと、垂線距離Ｌから（１）式で定義されるエラーコスト値ｅｃを算出する。
ｅｃ＝α×△θ＋β×Ｌ      ・・・（１）
（１）式において、αおよびβは係数である。
【００２７】
次に累積エラーコストｅｓを算出する。累積エラーコストｅｓは、前回の処理で算出された累積エラーコストｅｓｎ−１と今回算出されたエラーコスト値ｅｃとに基づいて、次のように算出される。
ｅｓ＝（１−ｋ）×ｅｓｎ−１＋ｋ×ｅｃ      ・・・（２）
ここで、ｋは重み係数である。累積エラーコストｅｓは、前回の処理で算出されたエラーコストを、今回の処理で算出されたエラーコストにどのくらい反映させるかを表している。
【００２８】
方位差△θが小さいほど、および、垂線距離Ｌが短いほど（１）式および（２）式で求めたエラーコスト値ｅｃおよび累積エラーコストｅｓは０に近づく。すなわち、実際の車両位置としての信憑性が高くなるほど、（１）式および（２）式で求めたエラーコスト値ｅｃおよび累積エラーコストｅｓは０に近づく。しかし、実際の車両位置としての信憑性が高くなるほど信頼度ｔｒｓｔの値が大きくなる方が理解しやすいため、信頼度ｔｒｓｔを（３）式で定義する。
ｔｒｓｔ＝１００／（１＋ｅｓ）    ・・・（３）
これにより、実際の車両位置としての信憑性が高くなるほど信頼度ｔｒｓｔの値は１００に近づき、実際の車両位置としての信憑性が低くなるほど信頼度ｔｒｓｔの値は０に近づくこととなる。
【００２９】
−−−各種データの記録について−−−
カーナビゲーション装置１では、上述したように様々なデータを読み込んで現在位置を算出している。また、正しい現在位置を算出するために、たとえばカーナビゲーション装置１が搭載された車両に応じて設定される設定値（後述）や、ユーザ操作による設定値、学習の結果得られた学習データなども現在位置を算出する際に用いられる。これら各種のデータや設定値のほとんどは、車両の走行中、刻々と変化するが、従来のカーナビゲーション装置では、これらのデータや設定値を後の解析のために記録しておくことはしていなかった。そのため、発生原因を究明すべき現象が生じたとしても、後日、カーナビゲーション装置の動作を解析する際に、発生原因を究明すべき現象を再現させることができず、その原因を究明することが困難であった。
【００３０】
そこで本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、車両のイグニッションスイッチ２０がオンされてからオフされるまでの間の、現在位置を算出する際に用いられる各種のデータや設定値、車両の走行中に更新される学習データの推移を、ＣＰＵ１０１がメモリ１０２に逐次記録する。なお、前回の走行終了時点の学習データの値は、イグニッションスイッチ２０がオンされた後、車両が走行を開始する前に、学習データの初期値として記録される。
【００３１】
現在位置を算出する際に用いられる各種のデータや設定値としては、たとえば、車速値、車両が後退しているか否かを示すリバース信号の有無、ジャイロセンサ１１ａの出力値、ＧＰＳ情報、タイヤチェーン装着情報、ユーザの操作内容などが挙げられる。ＧＰＳ情報とは、ＧＰＳセンサ１１ｃから出力される緯度や経度などの位置情報、車両の進行方位、車両の進行速度、ＤＯＰなどが挙げられる。ＤＯＰ（Dilution of Precision）とは、ＧＰＳ衛星の配置がＧＰＳによる測位精度を低下させる度合いを数値化したものである。タイヤチェーン装着情報とは、タイヤチェーン装着による、車輪１回転当たりの走行距離の変化を補正するために、ユーザが入力するタイヤチェーン装着の有無を示す情報である。
【００３２】
車両の走行中に更新される学習データとしては、たとえば、表示候補点に関するデータやジャイロ係数などが挙げられる。表示候補点に関するデータとは、複数算出される表示候補点についての位置、信頼度ｔｒｓｔ、信頼度ｔｒｓｔ算出に際して参照される各種の補正係数などが挙げられる。ジャイロ係数とは、ジャイロセンサ１１ａの出力値と車両の実際の旋回角度との差を補正する補正係数であり、たとえば、ジャイロセンサ１１ａの出力値を、地図記憶装置１０９に格納された道路データから得られる道路の角度や、ＧＰＳ情報から得られる車両の進行方位変化と比較することで得られる。なお、上述した、各種のデータや設定値、学習データは一例であり、これらに限定されるものではなく、本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、カーナビゲーション装置１で発生した現象を後に再現するのに必要なデータがすべて記録される。
【００３３】
現在位置算出処理において、今回の算出時に最も信頼度ｔｒｓｔが高い表示候補点が、前回の算出時に最も信頼度ｔｒｓｔが高い表示候補点を起点として得られた表示候補点である場合、表示モニタ１４上で自車位置を示すカーマークは、表示された地図の道路上で、それまでカーマークが表示されていた位置から所定距離だけ進行した位置に表示される。しかし、今回の算出時に最も信頼度ｔｒｓｔが高い表示候補点が、前回の算出時に最も信頼度ｔｒｓｔが高い表示候補点を起点として得られた表示候補点でない場合、表示モニタ１４上で自車位置を示すカーマークは、表示された地図上で、それまでカーマークが表示されていた道路とは別の道路に表示されることとなる。すなわち、算出されている複数の表示候補点のうち、最も信頼度ｔｒｓｔが高い表示候補点の入れ替わりが生じると、表示モニタ１４上で自車位置を示すカーマークの表示位置が突然別の道路上に飛び移ることになる。
【００３４】
このようなカーマークの飛び移り（最も信頼度ｔｒｓｔが高い表示候補点の入れ替わり）は、たとえば、次のような場合に生じることが考えられる。
（１）  実際に走行している道路とは異なる道路（候補リンク）上の表示候補点の信頼度ｔｒｓｔが、実際に車両が走行している道路（候補リンク）上の表示候補点の信頼度ｔｒｓｔよりも高い値となり、車両の現在位置が誤って算出される。
（２）  （１）の場合のように車両の現在位置が誤って算出された後、実際に走行している道路とは異なる道路（候補リンク）上の表示候補点の信頼度ｔｒｓｔが、実際に車両が走行している道路（候補リンク）上の表示候補点の信頼度ｔｒｓｔよりも低い値となり、車両の現在位置が正しく算出される。
（３）  （１）の場合のように車両の現在位置が誤って算出された後、さらに別の道路（候補リンク）上の表示候補点の信頼度ｔｒｓｔが最も高く算出されてしまい、車両の現在位置が誤って算出される。
【００３５】
このようなカーマークの飛び移りの発生はできるだけ抑制したいため、発生原因を解明する必要性が高い。そこで、本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、最も信頼度ｔｒｓｔが高い表示候補点の入れ替わりが生じた場合に、最も信頼度ｔｒｓｔが高い表示候補点の入れ替わりが生じたこと、および、生じたタイミング、生じた回数を記録する。
【００３６】
また、現在位置を算出する際に、発生が想定されていなかった現象が生じることがある。発生が想定されていなかった現象とは、たとえば、算出される表示候補点の数があらかじめ設定されている最大数を超えた場合や、分母を０として割り算を行った場合、割り当てられた領域以外の領域への書き込みを行った場合などが挙げられる。なお、本来発生すべきではないが、発生することが予想される現象もある。この現象は厳密に言えば「発生が想定されていなかった現象」とは呼べないが、本実施の形態では便宜上、「本来発生すべきではないが、発生することが予想される現象」についても「発生が想定されていなかった現象」と呼ぶこととする。
【００３７】
なお、発生が想定されていなかった現象は検出できる場合と、検出できない場合とがある。また、発生が想定されていなかった現象が生じると、制御装置１００のリブートが生じることがある。本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、発生が想定されていなかった現象を検出した場合、および、制御装置１００のリブートが生じた場合には、発生が想定されていなかった現象や制御装置１００のリブートが生じたこと、および、生じたタイミングを記録する。発生が想定されていなかった現象や制御装置１００のリブートが生じた回数についても記録するようにしてもよい。本実施の形態では、上述したカーマークの飛び移りや、発生が想定されていなかった現象のように特異な現象のことを特異現象と呼ぶ。
【００３８】
本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、車両のイグニッションスイッチ２０がオンされてからオフされるまでの間に記録される、上述した初期値や、各種のデータ、設定値、学習データ、特異現象発生の情報が１つのデータファイルに記憶される。すなわち、上述した初期値や、各種のデータ、設定値、学習データ、特異現象発生の情報が今回のエンジン起動からエンジン停止までのひとまとまりのデータとして記憶される。なお、特異現象発生の情報とは、たとえばカーマークの飛び移りの場合には、最も信頼度ｔｒｓｔが高い表示候補点の入れ替わりが生じたこと、および、生じたタイミング、生じた回数の情報であり、たとえば発生が想定されていなかった現象や制御装置１００のリブートの場合には、それらの現象が生じたこと、および、生じたタイミングの情報である。
【００３９】
すなわち車両のイグニッションスイッチ２０がオンされる度に、新たなデータファイルが作成され、イグニッションスイッチ２０がオフされるまでの間に記録された上記データなどがそのデータファイルに格納される。なお、特異現象が発生した場合、特異現象が発生したことを示すフラグ（特異現象有無判定フラグ）が立てられるので、後にデータファイルを検索する際に、特異現象の発生を記録しているデータファイルであるか否かが容易に判別可能となっている。
【００４０】
上記データなどの記録に際して、メモリ１０２中の不揮発メモリの記憶領域の空き容量が少なくなると、ＣＰＵ１０１は、格納されている上記データファイルのうち、特異現象有無判定フラグが立てられていないデータファイル（すなわち特異現象が記録されていないデータファイル）を古いものから順に消去して、記憶領域の空き容量を確保する。
【００４１】
これらのデータファイルは上述したようにメモリ１０２に格納されるが、カードスロット１１１およびメモリカード２２を介して外部に出力することで、カーナビゲーション装置１で発生した現象を外部の機器で再現し、解析することが可能である。また、本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、メモリ１０２に格納されたデータファイルからデータなどを読み込むことで、カーナビゲーション装置１で発生した現象をカーナビゲーション装置１で再現できる。
【００４２】
たとえば、メモリ１０２に格納されたデータファイルに基づく再現モードに設定されると、図４に示すように、表示モニタ１４の画面上に、メモリ１０２に格納されたデータファイルをリスト表示させてもよい。このリスト１４１は、たとえば、格納されているデータファイルの個々の表示１４２と、特異現象の発生を記録していることを示すマーク１４３とを表示するなどして、特異現象の発生を記録しているデータファイルであるか否かを容易に判別できるように表示することが望ましい。図４の例では、２番目および３番目に表示されたデータファイルが、特異現象の発生を記録しているデータファイルであることを示している。
【００４３】
格納されているデータファイルの個々の表示１４２には、イグニッションスイッチ２０がオンされた日時とオフされた日時とが表示されるようにしてもよい。なお、ＧＰＳセンサ１１ｃから得られる日時に関する情報を利用することで、各データファイルに日時を記録することができる。リスト１４１に表示されているいずれかのデータファイルを指定することで、そのデータファイルからデータなどが読み込まれて、カーナビゲーション装置１で発生した現象がカーナビゲーション装置１で再現される。
【００４４】
図５は、上述した記録処理の動作を示したフローチャートである。車両の不図示のイグニッションキーによりイグニッションスイッチ２０がオン（ＩＧＮ  ＯＮ）されると、図５に示す処理を行うプログラムが起動されてＣＰＵ１０１で実行される。ステップＳ３１において、イグニッションスイッチ２０がオンされた後の最初の演算であるか否かを判断する。ステップＳ３１が肯定判断されるとステップＳ３３へ進み、前回の走行終了時点の学習データの値を読み込んでステップＳ３５へ進む。
【００４５】
ステップＳ３５において、新規のファイルを作成してステップＳ３７へ進む。ステップＳ３７において、ステップＳ３５で新規に作成したファイルにステップＳ３３で読み込んだ学習データの値を初期値として書き込み、メモリ１０２に記録してステップＳ３９へ進む。ステップＳ３９において、現在位置を算出する際に用いられる各種のデータや設定値、車両の走行中に更新される学習データを取得してステップＳ４１へ進む。ステップＳ４１において、ステップＳ３９で取得したデータなどをステップＳ３５で新規に作成したファイルに書き込み、メモリ１０２に記録してステップＳ４３へ進む。ステップＳ４３において、特異現象が発生したか否かを判断する。
【００４６】
ステップＳ４３が肯定判断されるとステップＳ４５へ進み、特異現象発生の情報をステップＳ３５で新規に作成したファイルに書き込み、メモリ１０２に記録するとともに、特異現象有無判定フラグを立ててステップＳ４７へ進む。ステップＳ４７において、イグニッションスイッチ２０がオフされたか否かを判断する。ステップＳ４７が否定判断されるとステップＳ３９へ戻り、ステップＳ４７が肯定判断されるとリターンする。
【００４７】
ステップＳ３１が否定判断されるとステップＳ３９へ進む。ステップＳ４３が否定判断されるとステップＳ４７へ進む。
【００４８】
本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、次の作用効果を奏する。
（１）  前回の停止直前に保持している学習データである初期値や、各種のデータ、設定値、学習データ、特異現象発生の情報を車両のイグニッションスイッチ２０がオンされてからオフされるまで記録し、１つのデータファイルに格納するように構成した。これにより、カーナビゲーション装置１で発生した現象を後で再現することが可能となるので、特異現象の発生原因の究明に役立つ。
【００４９】
（２）  特異現象発生の情報を記録するように構成したので、データファイルに記録されたデータの解析の際に、車両のイグニッションスイッチ２０がオンされてからオフされるまで記録されたデータのうち、注目すべき部分をある程度絞り込むことができるようになり、解析が容易となる。
【００５０】
（３）  最も信頼度ｔｒｓｔが高い表示候補点の入れ替わりを特異現象として記録するように構成したので、カーマークの飛び移り防止のための解析を効率的に行うことができる。
【００５１】
（４）  発生が想定されていなかった現象を特異現象として記録するように構成したので、カーナビゲーション装置１の信頼性向上のための解析を効率的に行うことができる。
【００５２】
（５）  上記データなどの記録に際して、メモリ１０２中の不揮発メモリの記憶領域の空き容量が少なくなると、格納されている上記データファイルのうち、特異現象有無判定フラグが立てられていないデータファイルを古いものから順に消去して、記憶領域の空き容量を確保するように構成した。これにより、後に解析する必要性が低いデータファイルから順に削除されることになるので、データ保存の要請を満たしつつ、記憶領域を有効利用できる。
【００５３】
（６）  メモリ１０２に格納されたデータファイルを、カードスロット１１１およびメモリカード２２を介して外部に出力可能に構成した。これにより、カーナビゲーション装置１で発生した現象を外部の機器で再現し、解析することが可能となり、数多くのカーナビゲーション装置１で記録されたデータを収集して一元的に解析することが可能となる。たとえば、国内のみならず、海外で使用されているカーナビゲーション装置１で得られたデータファイルを容易に国内のカーナビゲーション装置１の製造元（開発元）に送付することができるので、技術者が現地へ赴く必要がなくなり、時間的、コスト的に非常に有利である。その結果、特異現象を低コスト、短時間で解消できるようになるので、ユーザに対するアフターサービスの質を向上できる。さらに、特異現象解消のための時間が短縮されることで、他種製品についても特異現象解消のための横展開を迅速に実行でき、他種製品についても品質やアフターサービスの面で非常に役立つ。
【００５４】
−−−変形例−−−
（１）  上述の説明では、電源検出部１１０でイグニッションスイッチ２０のオンオフを検出しているが、本発明はこれに限定されず、電源検出部１１０でアクセサリスイッチのオンオフを検出するようにしてもよい。また、イグニッションスイッチ２０がオンされると図５に示す処理を行うプログラムが起動されるように構成しているが、本発明はこれに限定されず、アクセサリスイッチがオンされたときに図５に示す処理を行うプログラムが起動されるように構成してもよい。
【００５５】
（２）  上述の説明では、イグニッションスイッチ２０がオンされた後に、前回の走行終了時点の学習データの値を初期値として記憶するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。初期値の記録は、前回のエンジン停止時点から今回のエンジン始動時点までのいずれかの時点で行われればよく、たとえば、前回のエンジン停止の直後（イグニッションスイッチ２０のオフの直後）に記録するようにしてもよい。
【００５６】
（３）  上述の説明では、記録したデータをカードスロット１１１およびメモリカード２２を介して外部に出力可能に構成しているが本発明はこれに限定されない。たとえば、カーナビゲーション装置１に接続したケーブルを送信手段として、このケーブルを介して、記録したデータを外部の機器に出力するようにしてもよい。また、カーナビゲーション装置１に接続された携帯電話機や、無線LAN、Bluetoothなどの無線通信装置を送信手段として、これらの無線通信装置を介し、携帯電話網や無線通信網などを通じて、記録したデータをカーナビゲーション装置１の製造元（開発元）のサーバに送信できるように構成してもよい。この場合には、さらに、特異現象が発生したことを検出すると、記録したデータをカーナビゲーション装置１の製造元（開発元）のサーバに自動的に送信するように構成してもよい。
【００５７】
（４）  上述の説明では、図４に示すように、表示モニタ１４の画面上に、特異現象の発生を記録していることを示すマーク１４３を表示するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、特異現象の発生回数をカウントするカウンタを設け、特異現象の発生を記録していることを示すマーク１４３の代わりに、カウンタでカウントした特異現象の発生回数を表示するように構成してもよい。
【００５８】
（５）  上述の説明では、カーナビゲーション装置１について説明をしたが、本発明はこれに限定されない。たとえば、周辺地図とともに現在位置を表示する携帯情報端末のように、車載用途以外の地図表示装置にも本発明を適用できる。
（６）  上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【００５９】
以上の実施の形態およびその変形例において、たとえば、記憶手段はメモリ１０２に、送信手段はカードスロット１１１にそれぞれ対応する。記憶制御手段、候補算出手段、および検出手段は、ＣＰＵ１０１およびメモリ１０２に格納された制御プログラムによって実現される。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。
本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、現在位置として表示するための候補を複数算出して、算出した前記複数の候補の中から現在位置として最も信憑性が高い候補を現在位置として決定して周辺地図とともに表示する地図表示装置において、前回の停止直前に保持している学習データを今回の起動時の初期値とし、初期値と、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータとを今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶する記憶手段を備える各種構造の地図表示装置を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本実施の形態のカーナビゲーション装置の全体構成を示す図である。
【図２】地図表示用データ（道路データ）の構成を示した図である。
【図３】現在位置算出処理の動作を示したフローチャートである。
【図４】表示モニタ１４の画面上に、メモリ１０２に格納されたデータファイルのリスト１４１を表示させた状態を示す図である。
【図５】初期値や、各種のデータ、設定値などの記録処理の動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１  カーナビゲーション装置                  １１  現在地検出装置
１１ａ  ジャイロセンサ                      １１ｃ  ＧＰＳセンサ
１１ｄ  車速センサ                          １４  表示モニタ
１０１  ＣＰＵ                              １０２  メモリ
１１０  電源検出部                          １１１  カードスロット
【図１】
2008268814.tif 000003
【図２】
2008268814.tif 000004
【図３】
2008268814.tif 000005
【図４】
2008268814.tif 000006
【図５】
2008268814.tif 000007