(57)【要約】【課題】表面実装機を用いて実装された部品の装着状態を、簡易かつ低コストに検査することができ、部品の装着状態が悪い場合には、その原因まで確認できる装着部品検査方法を提供する。【解決手段】吸着ノズル２４を備えた表面実装機が、吸着ノズル２４で部品４４を吸着して所定の部品搭載位置に部品４４を搭載するに際し、吸着ノズル２４による部品吸着動作及び部品搭載動作のそれぞれの動作について、少なくとも１回の撮像を行わせる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着ノズルを備えた表面実装機が、該吸着ノズルで部品を吸着して所定の部品搭載位置に該部品を搭載するに際し、該吸着ノズルの部品吸着動作及び部品搭載動作のそれぞれの動作について、少なくとも１回の撮像を行うことを特徴とする装着部品検査方法。
【請求項２】
前記部品吸着動作については、前記吸着ノズルによる吸着前の部品の状態、吸着直後の部品の状態、吸着後上昇中の部品の状態をそれぞれ少なくとも１回撮像し、前記部品搭載動作については、前記吸着ノズルによる吸着後下降中の部品の状態、吸着解除直前の部品の状態、吸着解除後、前記吸着ノズル上昇中の部品の状態をそれぞれ少なくとも１回撮像することを特徴とする請求項１に記載の装着部品検査方法。
【請求項３】
前記撮像をするタイミングを、前記吸着ノズルまたは前記吸着ノズルに吸着された部品の高さ位置によって定めることを特徴とする請求項１又は２に記載の装着部品検査方法。
【請求項４】
前記表面実装機に画像保存部を内蔵させるか、あるいは前記表面実装機とは独立して画像保存部を設け、前記撮像による画像データをプリント基板情報、搭載点情報及び撮像タイミング情報と関連付けて、該画像保存部に保存し、かつ、保存した画像データを前記各情報で検索して画像を表示させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の装着部品検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表面実装機を用いて装着された部品の装着状態についての検査方法に関し、さらに詳しくは、部品の装着状態を、簡易かつ低コストに検査することができ、部品の装着状態が悪い場合にその原因も確認できる装着部品検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図５は、表面実装機が備えている駆動系のイメージを模式的に示す斜視図である。吸着搭載ヘッド１００は、Ｘ軸モータ１０２で駆動されるＸ軸１０４によりＸ方向に移動され、Ｙ軸モータ１０６で駆動されるＹ軸１０８により、Ｘ軸１０４と一体でＹ方向に移動される。このようにして、吸着搭載ヘッド１００はＸＹ方向に移動でき、部品供給部と所定の作業位置に位置決めされたプリント基板との間を移動可能である。また、吸着搭載ヘッド１００は、部品吸着用の吸着ノズル１１０をＺ方向に昇降可能に装備している。吸着ノズル１１０は、Ｚ軸モータ１１２によりＺ方向に昇降可能である。吸着ノズル１１０は、部品供給部で吸着した部品を、プリント基板上の所定の位置で吸着を解除して装着する。
【０００３】
このような表面実装機を用いて実装された電子部品の装着状態を検査する方法としては、基板に電子部品が搭載される前の画像と、基板に電子部品が搭載された後の画像とを比較して、装着状態の良否を判定する方法が提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００４】
また、基板の画像と処理結果をデータベース化し、検索可能としたシステムも提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【０００５】
さらに、部品を吸着パイプ（吸着ノズル）により吸着して搬送する搬送装置において、吸着パイプに吸着された部品を２台のカメラで２方向から撮像して、吸着パイプに対する部品の相対位置を立体的に検出して、部品を精度よく設置させることができる技術も提案されている（特許文献５参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−３３０７９８号公報
【特許文献２】特開２０００−３４９４９９号公報
【特許文献３】特開２００３−８２９５号公報
【特許文献４】特開２０００−１１４６９２号公報
【特許文献５】特許第３０５６５４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１〜４に記載の方法及びシステムは、いずれも基板を撮像したものであり、部品搭載前の基板の状態（ハンダペーストの状態、異物の存在など）や、部品搭載後の部品の装着状態（正常搭載、欠品、方向異常など）は確認できるが、部品が吸着ノズルにどのように吸着され、搭載する直前にどのような状態であったかを確認することはできず、電子部品の装着状態が悪い場合にその原因まで確認することはできなかった。
【０００８】
また、特許文献５に記載の技術では、２方向から撮像することで、吸着パイプ（吸着ノズル）に対する部品の相対位置を立体的に検出することができ、部品を精度よく基板上に設置させることができると考えられるが、部品の置かれる基板は撮像しておらず、部品搭載後の状態は撮像していない。このため、表面実装機を用いて実装された電子部品の装着状態の検査方法として用いることはできない。また、カメラが２台必要であり、制御機構が複雑となり、コストがかかる。
【０００９】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、表面実装機を用いて実装された部品の装着状態を、簡易かつ低コストに検査することができ、部品の装着状態が悪い場合にはその原因まで確認できる検査方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明者は、前記課題を解決するため鋭意研究した結果、電子部品搭載前の基板の状態および電子部品搭載後の部品の装着状態を撮像することに加えて、吸着ノズルが電子部品を吸着し、吸着した状態で移動し、電子部品を基板上に搭載するまでの状態も適宜撮像することで、前記目的を達成できることを見出し、本発明をするに至った。
【００１１】
即ち、本発明に係る装着部品検査方法は、吸着ノズルを備えた表面実装機が、該吸着ノズルで部品を吸着して所定の部品搭載位置に該部品を搭載するに際し、該吸着ノズルの部品吸着動作及び部品搭載動作のそれぞれの動作について、少なくとも１回の撮像を行うことを特徴とする。
【００１２】
前記部品吸着動作については、前記吸着ノズルによる吸着前の部品の状態、吸着直後の部品の状態、吸着後上昇中の部品の状態をそれぞれ少なくとも１回撮像し、前記部品搭載動作については、前記吸着ノズルによる吸着後下降中の部品の状態、吸着解除直前の部品の状態、吸着解除後、前記吸着ノズル上昇中の部品の状態をそれぞれ少なくとも１回撮像することが好ましい。
【００１３】
前記撮像をするタイミングは、前記吸着ノズルまたは前記吸着ノズルに吸着された部品の高さ位置によって定めるとよい。
【００１４】
前記表面実装機に画像保存部を内蔵させるか、あるいは前記表面実装機とは独立して画像保存部を設け、前記撮像による画像データをプリント基板情報、搭載点情報及び撮像タイミング情報と関連付けて、該画像保存部に保存し、かつ、保存した画像データを前記各情報で検索して画像を表示させるようにすることは、搭載不良の原因を解明しやすくする点で好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、吸着ノズルによる部品吸着動作及び部品搭載動作のそれぞれの動作について、少なくとも１回の撮像を行うので、部品の搭載不良があった場合、吸着工程に問題があったのか、あるいは搭載工程に問題があったのかを判断することができる。製品に不良が発見されたにもかかわらず、吸着工程および搭載工程のいずれにおいても問題が発生していない場合は、表面実装機による不具合なのではなく、後工程による不具合であると判断することができる。また、吸着ノズルによる部品吸着動作及び部品搭載動作のそれぞれの動作について、少なくとも１回の撮像を行うのみでよいので、表面実装機を用いて実装された部品の装着状態を、簡易かつ低コストに検査することができる。
【００１６】
さらに、前記部品吸着動作については、前記吸着ノズルによる吸着前の部品の状態、吸着直後の部品の状態、吸着後上昇中の部品の状態をそれぞれ少なくとも１回撮像し、前記部品搭載動作については、前記吸着ノズルによる吸着後下降中の部品の状態、吸着解除直前の部品の状態、吸着解除後、前記吸着ノズル上昇中の部品の状態をそれぞれ少なくとも１回撮像することにより、吸着工程のどの時点に問題があったのか、あるいは搭載工程のどの時点に問題があったのかについてより容易に判断しやすくなる。
【００１７】
また、前記撮像をするタイミングを、前記吸着ノズルまたは前記吸着ノズルに吸着された部品の高さ位置によって定めることにより、見やすい画像が得られる。
【００１８】
さらに、前記表面実装機に画像保存部を内蔵させるか、あるいは前記表面実装機とは独立して画像保存部を設け、前記撮像による画像データをプリント基板情報、搭載点情報及び撮像タイミング情報と関連付けて、該画像保存部に保存し、かつ、保存した画像データを前記各情報で検索して画像を表示させるようにすることで、部品の搭載不良の原因をより詳細に知ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００２０】
図１に、本発明に係る検査方法を用いることができる吸着搭載ヘッド１０及びその制御システムのブロック図を示す。
【００２１】
撮像装置１０は、ＣＣＤカメラ１２と、撮像制御部１４と、画像表示保存部１６とを有してなる。撮像制御部１４には、エンコーダ比較部１４Ａが含まれる。
【００２２】
吸着搭載ヘッド２０は、ヘッド本体２２と、吸着ノズル２４と、吸着ノズル駆動モータ２６と、サーボアンプ２８と、ブラケット３０とを有してなる。図１は、部品供給装置４２により供給される部品４４を吸着ノズル２４により吸着して所定位置に移動させた後、プリント基板４６上の所定の位置で吸着を解除して部品４４を装着して、吸着ノズル２４が上昇した後の状態である。
【００２３】
吸着搭載ヘッド２０は、ヘッド制御部３２により制御されるヘッド駆動部３４からの駆動力により、水平面内をＸＹ方向（水平面内において互いに直交する２方向をＸＹ方向とする）に移動可能になっており、部品供給装置４２とプリント基板４６との間を移動できる。
【００２４】
吸着ノズル２４は、吸着搭載ヘッド２０とともに図１の紙面に垂直な水平面内をＸＹ方向に移動する。さらに、吸着ノズル駆動モータ２６により上下のＺ方向に移動可能となっており、部品供給装置４２から部品４４を吸着し、所定の位置に移動後、プリント基板４６上の所定の位置において部品４４の吸着を解除し、部品４４をプリント基板４６上に装着する。吸着ノズル２４の上下のＺ方向の移動は、ヘッド制御部３２がサーボアンプ２８を介して制御する吸着ノズル駆動モータ２６からの駆動力によってなされる。サーボアンプ２８からのエンコーダ信号は撮像制御部１４に入力される。
【００２５】
撮像装置１０は、ブラケット３０を介してヘッド本体２２と連結しており、吸着搭載ヘッド２０とともに移動する。そして、吸着搭載ヘッド２０が、部品供給装置４２の部品４４の上方に配置されたときに、吸着搭載ヘッド２０の上下のＺ方向の位置がヘッド制御部３２により制御され、部品供給装置４２の部品４４を中心とした一定の範囲をＣＣＤカメラ１２が撮像できるようになっている。また、吸着搭載ヘッド２０が、プリント基板４６上の部品装着位置の上方に配置されたときに、吸着搭載ヘッド２０の上下のＺ方向の位置がヘッド制御部３２により制御され、部品装着位置を中心とした一定の範囲をＣＣＤカメラ１２が撮像できるようになっている。また、撮像制御部１４には、サーボアンプ２８からのエンコーダ信号が入力される。このエンコーダ信号により、吸着ノズル２４の高さ位置および移動方向を一意的に定めることができる。入力されたエンコーダ信号は、エンコーダ比較部１４Ａにおいて、撮像制御部１４にヘッド制御部３２から予め入力されていた撮像条件と比較され、この撮像条件が満たされるとき、撮像制御部１４はＣＣＤカメラ１２に撮像トリガを発し、撮像が行われる。撮像された画像データは画像表示保存部１６に表示されるとともに保存される。なお、画像表示保存部１６は、撮像装置に内蔵されていなくても良く、表面実装機に内蔵されていても良いし、外部に接続されていても良い。
【００２６】
なお、撮像装置１０は、必ずしも移動可能な吸着搭載ヘッド２０に装着されている必要はなく、例えば、固定式のロータリーヘッドを装備した装置の場合は、吸着工程における撮像装置と搭載工程における撮像装置を別々に設けても良い。
【００２７】
図２は、本発明に係る検査方法を用いることができる吸着搭載ヘッド１０の吸着工程と搭載工程における動作を示す図であり、図２（Ａ）は吸着ノズルおよび部品の動きを示す模式図であり、図２（Ｂ）は吸着工程のＡ１〜Ａ７の各過程で撮影した像を示す模式図であり、図２（Ｃ）は搭載工程のＢ１〜Ｂ７の各過程で撮影した像を示す模式図である。図２（Ａ）では横方向に時間の経過を取り、縦方向に部品供給装置４２に収納された部品４４の表面及びプリント基板４６の表面からの高さを取っている。図２（Ａ）においては吸着ノズル２４および部品４４を多数描いているが、横方向に時間の経過を取ったためであり、着目している吸着ノズル２４および部品４４の数はそれぞれ１つである。
【００２８】
また、便宜上、部品供給装置４２に収納された部品４４の表面と、プリント基板４６の表面とが同一の高さになるように描いており、この高さを点線Ｌ0で示している。下降又は上昇中の吸着ノズル２４又は部品４４が撮像装置１０の撮像範囲に入る最大の高さをＺ0（点線Ｌ0からの高さ）としており、この高さＺ0を点線Ｌ1で示している。
【００２９】
Ａ１〜Ａ７は吸着ノズル２４が部品４４を吸着する工程であり、Ｂ１〜Ｂ７は吸着ノズル２４が部品４４をプリント基板４６の所定の位置に搭載する工程である。Ａ２は、吸着ノズル２４が吸着工程の下降時に撮像範囲に入る直前の高さ位置であり、Ａ４は、吸着工程において吸着ノズル２４が最も低い高さとなる位置であり、この位置で吸着ノズル２４により部品４４が吸着される。Ａ６は、吸着ノズル２４が吸着した部品４４が吸着工程の上昇時に撮像範囲から外れた直後の高さ位置である。Ａ３は、Ａ２とＡ４の間の高さ位置であり、Ａ５は、Ａ４とＡ６の間の高さ位置である。Ｂ２は、吸着ノズル２４に吸着された部品４４が搭載工程の下降時に撮像範囲に入る直前の高さ位置であり、Ｂ４は、搭載工程において吸着ノズル２４が最も低い高さとなる位置であり、この位置で吸着ノズル２４による吸着が解除され、部品４４はプリント基板４６上の所定の位置に搭載される。Ｂ６は、吸着ノズル２４が搭載工程の上昇時に撮像範囲から外れた直後の高さ位置である。Ｂ３は、Ｂ２とＢ４の間の高さ位置であり、Ｂ５は、Ｂ４とＢ６の間の高さ位置である。また、図２（Ｂ）及び（Ｃ）に、吸着工程のＡ１〜Ａ７及び搭載工程のＢ１〜Ｂ７の各状態で撮像装置１０により撮影した像の模式図をそれぞれ示す。
【００３０】
図２により、本発明に係る検査方法を用いることができる吸着搭載ヘッド１０の吸着工程及び搭載工程における動作についてさらに説明する。
【００３１】
吸着工程のＡ１〜Ａ７の過程では水平方向（ＸＹ方向）における位置は同一であり、吸着ノズル２４が下降して部品４４を吸着し、その後上昇して、部品供給装置４２から部品４４を上方向に取り出している。吸着ノズル２４が水平方向（ＸＹ方向）を移動し、吸着すべき部品４４の直上で停止した状態がＡ１の状態である。それから、Ａ１〜Ａ４の過程で吸着ノズル２４が下降し、部品４４を吸着する。吸着ノズル２４が部品４４のぎりぎりまで接近して部品４４を吸着した直後の状態がＡ４である。吸着ノズル２４が部品４４を吸着した後、吸着ノズル２４は部品４４を吸着したままＡ４〜Ａ７のように上昇して、部品供給装置４２から部品４４を上方向に取り出す。
【００３２】
吸着ノズル２４が部品４４を吸着して上昇したＡ７の状態から、部品４４を吸着したまま吸着ノズル２４が水平方向（ＸＹ方向）を移動し、部品４４をプリント基板４６へ搭載すべき位置の直上で停止した状態がＢ１である。
【００３３】
搭載工程のＢ１〜Ｂ７の過程でも水平方向（ＸＹ方向）における位置は同一であり、吸着ノズル２４が部品４４を吸着したまま下降し、最もプリント基板４６に接近した位置で吸着を解除して部品４４をプリント基板４６上の所定の位置へ搭載し、その後吸着ノズル２４は直上に上昇する。Ｂ１〜Ｂ４の過程で吸着ノズル２４が部品４４を吸着したまま下降し、プリント基板４６へ搭載すべき位置のリフロー用半田４８上にわずかな隙間を残して停止する。この状態がＢ４である。そして、吸着ノズル２４による吸着を解除して、部品４４をプリント基板４６へ搭載すべき位置のリフロー用半田４８上に搭載する。その後、吸着ノズル２４は、Ｂ４〜Ｂ７に示すように直上に移動し、部品の搭載工程が終了する。
【００３４】
撮像するタイミングは、吸着工程においては、部品供給装置４２に収納された部品４４の表面から吸着ノズル２４の最下端までの高さおよび吸着ノズル２４の移動方向（下降）、あるいは吸着ノズル２４に吸着された部品４４の最下端までの高さおよび吸着ノズル２４の移動方向（上昇）に対応する、サーボアンプ２８から発せられるエンコーダ信号により設定する。吸着ノズル２４が最も下がった位置においては、部品４４を吸着した後を上昇とする。搭載工程においては、プリント基板４６の表面から吸着ノズル２４に吸着された部品４４の最下端までの高さおよび吸着ノズル２４の移動方向（下降）、あるいは吸着ノズル２４の最下端までの高さおよび吸着ノズル２４の移動方向（上昇）に対応する、サーボアンプ２８から発せられるエンコーダ信号により設定する。吸着ノズル２４が最も下がった位置においては、部品４４の吸着を解除した後を上昇とする。
【００３５】
部品の搭載不良があった場合に、吸着工程のどの時点に問題があったのか、あるいは搭載工程のどの時点に問題があったのかについてより容易に判断しやすくするために、吸着工程においては、少なくとも吸着ノズル２４が部品４４を吸着する前の状態（Ａ２又はＡ３）、吸着直後の状態（Ａ４）、吸着後上昇中の状態（Ａ５）を撮像することが好ましい。搭載工程においては、少なくとも吸着ノズル２４が部品４４の吸着を解除する前の状態（Ｂ３）、吸着を解除する直前の状態（Ｂ４）、吸着解除後、吸着ノズル２４の上昇中の状態（Ｂ５又はＢ６）を撮像することが好ましい。
【００３６】
撮像条件は、吸着ノズル２４の移動にリンクしてサーボアンプ２８から発せられるエンコーダ信号により設定する。エンコーダ信号は、吸着ノズル２４の高さ位置及び吸着ノズル２４の移動方向を一意的に定める。
【００３７】
撮像条件としてのエンコーダ信号は、予めヘッド制御部３２から、撮像制御部３６に入力しておく。ヘッド制御部３２の制御条件に応じて撮像条件としてのエンコーダ信号が自動的に定まるようにしておいてもよい。この場合、ヘッド制御部３２から、撮像制御部３６への条件設定は、吸着工程終了後、搭載工程に移行するために、吸着搭載ヘッド２０が部品４４の吸着を行った地点から、部品４４の搭載を行う地点に移動する間（図２において、Ａ７の状態からＢ１の状態に移動する間）に行うことで、表面実装機の処理速度に影響を与えないことができる。
【００３８】
撮像条件として定める吸着ノズル２４の高さ位置および移動方向に対応するエンコーダ信号は、撮像制御部３６から任意に与えることができるため、部品４４の寸法情報等から、撮像毎に異なる条件を指定することも可能である。
【００３９】
サーボアンプ２８から発せられたエンコーダ信号は撮像制御部３６に入力される。入力されたエンコーダ信号は、エンコーダ比較部３８において撮像条件としてのエンコーダ信号と比較され、撮像条件を満たしたときに撮像制御部３６から撮像装置１０に撮像トリガが発せられ、撮像がなされる。
【００４０】
撮像するタイミングは、サーボアンプ２８から発せられるエンコーダ信号に基づき、任意に指定が可能であり、吸着工程および搭載工程のそれぞれにおいて、一枚以上の画像を取得することができる。
【００４１】
これにより、部品の搭載不良があった場合、吸着工程に問題があったのか、あるいは搭載工程に問題があったのかを判断をすることができる。部品の搭載不良があったにもかかわらず、吸着工程および搭載工程のいずれにおいても問題が発生していない場合は、表面実装機による不具合なのではなく、後工程による不具合であると判断することができる。また、吸着ノズルによる部品吸着動作及び部品搭載動作のそれぞれの動作について、少なくとも１回の撮像を行うのみでよいので、表面実装機を用いて実装された部品の装着状態を、簡易かつ低コストに検査することができる。さらに、動画として記録することも可能である。
【００４２】
また、サーボアンプ２８から発せられたエンコーダ信号が撮像条件を満たしたときに撮像制御部３６から撮像トリガが撮像装置１０に発せられて撮像がなされる。したがって、撮像は吸着ノズル２４の動きとは独立してなされ、撮像が吸着ノズル２４の動きを妨げることはない。このため、撮像により、表面実装機の部品搭載速度が低下することはない。
【００４３】
なお、見やすい画像を得るためには、部品４４の寸法に応じて、撮像する高さを決めることも必要である。吸着工程においては、部品供給装置４２に収納された部品４４の表面から吸着ノズル２４の最下端までの高さ（下降時）、あるいは吸着ノズル２４に吸着された部品４４の最下端までの高さ（上昇時）を一定にすると見やすい画像が得られる。搭載工程においては、プリント基板４６の表面から吸着ノズル２４に吸着された部品４４の最下端までの高さ（下降時）、あるいは吸着ノズル２４の最下端までの高さ（上昇時）を一定にすると見やすい画像が得られる。
【００４４】
撮像された画像データは画像表示保存部１６に表示されるとともに保存される。この際、撮像された画像データは、プリント基板情報、搭載点情報、及び撮像タイミング情報と関連付けて、画像表示保存部１６に保存される。画像表示保存部１６に保存された画像データは前記各情報で検索可能であり、例えば、搭載不良の生じたプリント基板の搭載点について、吸着工程および搭載工程における全画像を観察することにより、どの工程の撮像タイミングで不具合が発生しているかを確認することができる。また、不具合が発生した撮像タイミングと同一の撮像タイミングで撮像された全プリント基板の画像データを表示させて、どの基板から不具合が発生し始めたのかを確認することができる。
【００４５】
このように、製品に不良が発見された場合、当該不良箇所を搭載したときの吸着工程および搭載工程の画像を確認することにより、表面実装機による不具合なのか、後工程による不具合なのかを判断することが可能となる。また、表面実装機による不具合である場合、その原因が吸着工程および搭載工程のどの時点で生じているかを判断することも可能となる。製品に不良が発見されたにもかかわらず、吸着工程および搭載工程のいずれにおいても問題が発生していない場合は、表面実装機による不具合なのではなく、後工程による不具合であると判断することができる。
【００４６】
なお、画像検索は当該表面実装機に係る画像データだけでなく、複数の表面実装機によって蓄えられた画像を対象とすることも可能である。また、検索した画像は連続再生（アニメーション）することもでき、不良箇所のチェックをより迅速に行うことも可能である。
【００４７】
以上の説明においては、エンコーダ信号はサーボアンプ２８から発せられたものを用いたが、吸着ノズル駆動モータ２６から発せられるエンコーダ信号を用いてもよい。また、エンコーダ信号は、差動信号でも、シリアル通信によるものでもよい。
【００４８】
また、以上の説明における、サーボアンプ２８または吸着ノズル駆動モータ２６から発せられるエンコーダ信号は、モータエンコーダ（図示せず）から発せられたモータエンコーダ信号であるが、モータエンコーダに代えて、吸着ノズル２４の上下のＺ方向の動きを監視するリニアエンコーダ（図示せず）を設けて、リニアエンコーダ信号により吸着ノズル２４の高さ及び移動方向を監視してもよい。
【００４９】
以上のことを踏まえ、さらに図３のフローチャートにより、実際の生産における流れを説明する。
【００５０】
プリント基板４６が表面実装機の所定の位置に搬入が開始される（ステップＳ１）と、識別子を参照して、その基板を特定する情報（基板の種類、何枚目か等）が設定され、画像表示保存部１６に保存される（ステップＳ２）。プリント基板４６の搬入が完了したら（ステップＳ３）、吸着搭載ヘッド２０が部品４４を吸着するため、水平方向（ＸＹ方向）の移動を開始する（ステップＳ４）とともに、吸着に関する情報（吸着する部品の位置、大きさ等）および吸着工程における撮像条件が設定され、画像表示保存部１６に保存される（ステップＳ５）。吸着する部品４４の直上に移動を完了したら（ステップＳ６）、吸着ノズル２４は下降を開始し（ステップＳ７）、部品４４を吸着し（ステップＳ８）、その後上昇する（ステップＳ９）。吸着ノズル２４が下降を開始し、部品４４を吸着後上昇するまでの間に、設定された撮像条件に基づき、所定のタイミングで撮像が行われ、画像が画像表示保存部１６に表示されるとともに、画像データが画像表示保存部１６に保存される（ステップＳ７−Ａ、Ｂ、Ｃ、ステップＳ８−Ａ、Ｂ、Ｃ、ステップＳ９−Ａ、Ｂ、Ｃ）。
【００５１】
次に、吸着搭載ヘッド２０は、プリンタ基板４６上の部品４４を搭載すべき位置の直上まで水平方向（ＸＹ方向）の移動を開始する（ステップＳ１０）とともに、搭載に関する情報（搭載する位置等）および搭載工程における撮像条件が設定され、画像表示保存部１６に保存される（ステップＳ１１）。搭載すべき位置の直上に移動を完了したら（ステップＳ１２）、吸着ノズル２４は下降を開始し（ステップＳ１３）、プリンタ基板４６上の所定の位置で吸着を解除して部品４４を搭載し（ステップＳ１４）、その後上昇する（ステップＳ１５）。吸着ノズル２４が下降を開始し、部品４４の吸着を解除した後上昇するまでの間に、設定された撮像条件に基づき、所定のタイミングで撮像が行われ、画像が画像表示保存部１６に表示されるとともに、画像データが画像表示保存部１６に保存される（ステップＳ１３−Ａ、Ｂ、Ｃ、ステップＳ１４−Ａ、Ｂ、Ｃ、ステップＳ１５−Ａ、Ｂ、Ｃ）。
【００５２】
全部品の搭載が終了するまで、前記吸着工程および搭載工程が繰り返される（ステップＳ１６）。そして、１つの基板についての部品の搭載が終了したら、次の基板について部品の搭載を行う。そして、生産予定枚数に達したところで終了となる（ステップＳ１７）。
【００５３】
実際の生産では、吸着搭載ヘッドが複数の表面実装機を用いるので、図４にヘッドの数がｎ個の吸着搭載ヘッドを用いた場合の制御の流れを示す。
【００５４】
ＸＹテーブルの移動により、まずヘッド１が部品吸着位置へ移動し、部品吸着のための下降をし、部品を吸着し、部品吸着後に上昇する。次に、１点目の搭載点に移動し、部品搭載のための下降をし、吸着を解除して部品を搭載し、部品搭載後に上昇する。
【００５５】
次に、ＸＹテーブルの移動により、ヘッド２が部品吸着位置へ移動し、ヘッド１と同様の動作で、２点目の搭載点に部品を搭載する。以下同様にして、ヘッドｎがｎ点目の搭載点に部品を搭載する。
【００５６】
ヘッドｎによる部品の搭載が終了したら、再びヘッド１がＸＹテーブルの移動により、ｎ＋１点目の部品吸着位置に移動し、１点目のときと同様の動作でｎ＋１点目の搭載点に部品を搭載する。そして、必要な部品の搭載が終了するまで、ヘッド２、３・・・・、ｎの順に部品の搭載を続けていく。
【００５７】
ヘッド制御部は、ヘッドが部品吸着位置へ移動している間に、撮像条件を撮像制御部に入力するとともに、基板および部品についての情報を画像表示保存部に保存する。また、ヘッド制御部は、ヘッドが部品搭載位置へ移動している間に、撮像条件を撮像制御部に入力するとともに、搭載位置についての情報を画像表示保存部に保存する。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明に係る検査方法に用いることができる吸着搭載ヘッド及びその制御システムを示すブロック図
【図２】吸着工程と搭載工程において、（Ａ）吸着ノズルおよび部品の動きを示す模式図、（Ｂ）吸着工程のＡ１〜Ａ７の各過程で撮影した像を示す模式図、及び（Ｃ）搭載工程のＢ１〜Ｂ７の各過程で撮影した像を示す模式図
【図３】実際の生産における流れを示すフローチャート
【図４】ヘッドの数がｎ個の吸着搭載ヘッドを用いた場合の制御の流れを示す図
【図５】通常の表面実装機の駆動系を模式的に示す斜視図
【符号の説明】
【００５９】
１０…撮像装置
１２…ＣＣＤカメラ
１４…撮像制御部
１４Ａ…エンコーダ比較部
１６…画像表示保存部
２０…吸着搭載ヘッド
２２…ヘッド本体
２４…吸着ノズル
２６…吸着ノズル駆動モータ
２８…サーボアンプ
３０…ブラケット
３２…ヘッド制御部
３４…ヘッド駆動部
４２…部品供給装置
４４…部品
４６…プリント基板
４８…リフロー用半田
【図１】
2008098411.tif 000003
【図２】
2008098411.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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