(57)【要約】【課題】車両の走行状況に応じて好適なヘディングアップ方式による地図表示制御を行うナビゲーション装置を提供することにある。【解決手段】表示制御手段（ＣＰＵ１１、表示制御プログラム１６ｂ６）によって、進行方向算出手段（ＣＰＵ１１、進行方向算出プログラム１６ｂ３）により算出された進行方向と、道路方向算出手段（ＣＰＵ１１、道路方向算出プログラム１６ｂ４）により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上の場合、道路方向が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させ、進行方向算出手段により算出された進行方向と、道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値未満の場合、進行方向が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させる。【選択図】図１
2008268013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する検出手段と、
道路の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、前記検出手段により検出された自車位置を、予め設定された許容範囲内に存在する所定の道路上の位置に一致させるマップマッチング手段と、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた自車位置を、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とともに表示部に表示させる表示制御手段と、
を備えるナビゲーション装置において、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた自車位置の履歴を記憶する自車位置履歴記憶手段と、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、前記自車位置履歴記憶手段に記憶された直前の自車位置とに基づいて、自車の進行方向を算出する進行方向算出手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置における道路の中心線の接線方向を道路方向として算出する道路方向算出手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、
前記進行方向算出手段により算出された進行方向と、前記道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上の場合、前記道路方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させ、前記進行方向算出手段により算出された進行方向と、前記道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値未満の場合、前記進行方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、前記現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置するか否かを判別する判別手段を備え、
前記表示制御手段は、前記判別手段により、前記現在の自車位置が、前記交差点の周囲所定の範囲に位置すると判別された場合、前記進行方向算出手段により算出された進行方向と、前記道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上の場合であっても、前記進行方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
自車位置を検出する検出手段と、
道路の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、前記検出手段により検出された自車位置を、予め設定された許容範囲内に存在する所定の道路上の位置に一致させるマップマッチング手段と、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた自車位置を、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とともに表示部に表示させる表示制御手段と、
を備えるナビゲーション装置において、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた自車位置の履歴を記憶する自車位置履歴記憶手段と、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、前記自車位置履歴記憶手段に記憶された直前の自車位置とに基づいて、自車の進行方向を算出する進行方向算出手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置における道路の中心線の接線方向を道路方向として算出する道路方向算出手段と、
前記マップマッチング手段により道路上に一致させた現在の自車位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、前記現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置するか否かを判別する判別手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、
前記進行方向算出手段により算出された進行方向と、前記道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上の場合であって、前記判別手段により、前記現在の自車位置が、前記交差点の周囲所定の範囲に位置すると判別されない場合、前記現在の自車位置を前記表示部の中心に且つ前記道路方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させる一方、前記進行方向算出手段により算出された進行方向と、前記道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値未満の場合、又は前記判別手段により、前記現在の自車位置が、前記交差点の周囲所定の範囲に位置すると判別された場合、前記現在の自車位置を前記表示部の中心に且つ前記進行方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）や自律航法により車両の現在位置を検出し、当該検出した車両の現在位置を地図情報とともに、表示画面上に表示するナビゲーション装置が知られている。また、地図の表示形態として、地図上で、進行方向が常に上向きとなるヘディングアップ方式が知られている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置には、例えば、地図情報から現在走行中の道路に対応する道路リンクを取得し、取得された道路リンクを参照してマップマッチングを行う際、自車位置がマッピングされる位置を所定の条件に応じて道路リンクから所定の距離だけ実際の走行位置側に移動させて表示するナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２２１４２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術の場合、ヘディングアップ方式による地図表示は、ＧＰＳ受信機により受信された自車位置の履歴情報に基づいて自車の進行方向を算出し、算出された進行方向が上向きとなるように表示する方法や、地図情報に含まれる道路情報に基づいて現在位置における道路方向を算出し、算出された道路方向が上向きとなるように表示する方法等を画一的に用いて、ヘディングアップ方式による地図表示を行っていた。
このため、例えば、急カーブの道路を走行している場合において、ＧＰＳ受信機により受信された自車位置の履歴情報に基づいて自車の進行方向を算出し、算出された進行方向が上向きとなるように表示するヘディングアップ方式を用いると、地図表示による見え方と、実際の見え方とが異なってしまい、ユーザに地図表示の認識をし難くさせてしまう虞がある。また、交差点を徐行しながら右折するような場合において、地図情報に含まれる道路情報に基づいて現在位置における交差点の道路方向を算出し、算出された交差点での道路方向が上向きとなるように表示するヘディングアップ方式を用いると、車両が右折しかかると、当該右折する道路の進行方向へ、急に地図表示が切り替わるため、ユーザに地図表示の認識をし難くさせてしまう虞がある。
【０００５】
本発明の課題は、車両の走行状況に応じて好適なヘディングアップ方式による地図表示制御を行うナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
自車位置を検出する検出手段と、
道路の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、前記検出手段により検出された自車位置を、予め設定された許容範囲内に存在する所定の道路上の位置に一致させるマップマッチング手段と、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた自車位置を、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とともに表示部に表示させる表示制御手段と、
を備えるナビゲーション装置において、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた自車位置の履歴を記憶する自車位置履歴記憶手段と、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、前記自車位置履歴記憶手段に記憶された直前の自車位置とに基づいて、自車の進行方向を算出する進行方向算出手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置における道路の中心線の接線方向を道路方向として算出する道路方向算出手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、
前記進行方向算出手段により算出された進行方向と、前記道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上の場合、前記道路方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させ、前記進行方向算出手段により算出された進行方向と、前記道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値未満の場合、前記進行方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、前記現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置するか否かを判別する判別手段を備え、
前記表示制御手段は、前記判別手段により、前記現在の自車位置が、前記交差点の周囲所定の範囲に位置すると判別された場合、前記進行方向算出手段により算出された進行方向と、前記道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上の場合であっても、前記進行方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、
自車位置を検出する検出手段と、
道路の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、前記検出手段により検出された自車位置を、予め設定された許容範囲内に存在する所定の道路上の位置に一致させるマップマッチング手段と、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた自車位置を、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とともに表示部に表示させる表示制御手段と、
を備えるナビゲーション装置において、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた自車位置の履歴を記憶する自車位置履歴記憶手段と、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、前記自車位置履歴記憶手段に記憶された直前の自車位置とに基づいて、自車の進行方向を算出する進行方向算出手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置における道路の中心線の接線方向を道路方向として算出する道路方向算出手段と、
前記マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、前記現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置するか否かを判別する判別手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、
前記進行方向算出手段により算出された進行方向と、前記道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上の場合であって、前記判別手段により、前記現在の自車位置が、前記交差点の周囲所定の範囲に位置すると判別されない場合、前記現在の自車位置を前記表示部の中心に且つ前記道路方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させる一方、前記進行方向算出手段により算出された進行方向と、前記道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値未満の場合、又は前記判別手段により、前記現在の自車位置が、前記交差点の周囲所定の範囲に位置すると判別された場合、前記現在の自車位置を前記表示部の中心に且つ前記進行方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、検出手段によって自車位置を検出することができ、地図情報記憶手段によって、道路の位置情報を含む地図情報を記憶することができ、マップマッチング手段によって、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、検出手段により検出された自車位置を、道路上の位置に一致させることができ、自車位置履歴記憶手段によって、マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた自車位置の履歴を記憶することができ、進行方向算出手段によって、マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、自車位置履歴記憶手段に記憶された直前の自車位置とに基づいて、自車の進行方向を算出することができ、道路方向算出手段によって、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、マップマッチング手段により道路上の位置に一致させた現在の自車位置における道路の中心線の接線方向を道路方向として算出することができ、表示制御手段によって、進行方向算出手段により算出された進行方向と、道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上の場合、道路方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させ、進行方向算出手段により算出された進行方向と、道路方向算出手段により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値未満の場合、進行方向が前記表示部の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させることができる。
従って、車両の走行状況に応じて好適なヘディングアップ方式による地図表示制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図を参照して、本発明にかかるナビゲーション装置の最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１１】
まず、ナビゲーション装置１の構成について、図１を参照して説明する。
ナビゲーション装置１は、例えば、図１に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＧＰＳ測位部１２と、電源部１３と、表示部１４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５と、記憶部１６と、等を備えて構成される。なお、各部は、バス１０によって接続されている。
【００１２】
ＣＰＵ１１は、記憶部１６に記憶されたナビゲーション装置１用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００１３】
ＧＰＳ測位部１２は、例えば、地球低軌道に打ち上げられた少なくとも３個のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、当該受信したＧＰＳ信号に基づき、現在位置を測位し、測位情報をＣＰＵ１１に出力する。これにより、ＧＰＳ測位部１２は、検出手段として機能する。
【００１４】
電源部１３は、例えば、車両に設置されているシガレット電源に接続され、エンジンの始動及び停止に連動して作動する。
【００１５】
表示部１４は、例えば、液晶表示機器から構成され、ＣＰＵ１１から入力される表示信号に従って所定の表示処理を行う。
具体的には、表示部１４は、例えば、現在位置を地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とともに表示する。
【００１６】
ＲＡＭ１５は、例えば、ＣＰＵ１１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域等を備える。
【００１７】
記憶部１６は、例えば、ナビゲーション装置１で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ１１によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形で記憶部１６に記憶されている。
【００１８】
具体的には、記憶部１６は、例えば、図１に示すように、地図情報データベース１６ａ１と、自車位置履歴データテーブル１６ａ２と、検出プログラム１６ｂ１と、マップマッチングプログラム１６ｂ２と、進行方向算出プログラム１６ｂ３と、道路方向算出プログラム１６ｂ４と、判別プログラム１６ｂ５と、表示制御プログラム１６ｂ６と、等を記憶している。
【００１９】
地図情報データベース１６ａ１は、例えば、地図情報記憶手段として、所定の地域内（例えば、日本全土）を表現したカーナビゲーション用の道路地図に関する地図情報を記憶する。かかる地図情報は、例えば、道路の位置情報（ノード情報、リンク情報等）等を含む道路情報や、地図上の各施設や地形等を表示する背景情報等を備えている。
【００２０】
自車位置履歴データテーブル１６ａ２は、ＣＰＵ１１がマップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することにより道路上の位置に一致させた自車位置の履歴として、緯度・経度情報等を記憶する。
記憶部１６は、かかる自車位置履歴データテーブル１６ａ２を記憶することで、自車位置履歴記憶手段として機能する。
【００２１】
検出プログラム１６ｂ１は、ＣＰＵ１１に、ＧＰＳ測位部１２によって測位された測位情報に基づき、現在位置を検出する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ１１は、検出プログラム１６ｂ１を実行することにより、例えば、ＧＰＳ測位部１２から出力された測位情報に基いて、ナビゲーション装置１の絶対的な２次元の現在位置（緯度、経度）を検出する。
ＣＰＵ１１は、かかる検出プログラム１６ｂ１を実行することにより、検出手段として機能する。
【００２２】
マップマッチングプログラム１６ｂ２は、ＣＰＵ１１に、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に基づいて、検出プログラム１６ｂ１の実行により検出された自車位置を、道路上の位置に一致させる機能を実現させるプログラムである。
具体的には、例えば、図２（ａ）に示すように、ＣＰＵ１１は、マップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することにより、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に基づいて、検出プログラム１６ｂ１の実行により検出された自車位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５が道路上の位置に一致するように、自車位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５夫々における緯度・経度情報の補正を行う。これにより、自車位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５夫々は、道路上の位置に一致させたＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５へ補正される。
ＣＰＵ１１は、かかるマップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することにより、マップマッチング手段として機能する。
【００２３】
進行方向算出プログラム１６ｂ３は、ＣＰＵ１１に、マップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することにより道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、自車位置履歴データテーブル１６ａ２に記憶された直前の自車位置とに基づいて、自車の進行方向を算出する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、例えば、図２（ａ）に示すように、ＣＰＵ１１は、進行方向算出プログラム１６ｂ３を実行することにより、マップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することにより道路上の位置に一致させた現在の自車位置Ｒ５における緯度・経度情報と、自車位置履歴データテーブル１６ａ２に記憶された直前の自車位置Ｒ４における緯度・経度情報とに基づいて、自車の進行方向Ｖ１の方位角度を算出する。
ＣＰＵ１１は、かかる進行方向算出プログラム１６ｂ３を実行することにより、進行方向算出手段として機能する。
【００２４】
道路方向算出プログラム１６ｂ４は、ＣＰＵ１１に、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に基づいて、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置における道路の中心線の接線方向を道路方向として算出する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、例えば、図３（ａ）に示すように、ＣＰＵ１１は、道路方向算出プログラム１６ｂ４を実行することにより、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に基づいて、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置Ｒ８における道路の中心線の接線方向を道路方向Ｖ４として算出する。
ＣＰＵ１１は、かかる道路方向算出プログラム１６ｂ４を実行することにより、道路方向算出手段として機能する。
【００２５】
判別プログラム１６ｂ５は、ＣＰＵ１１に、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とに基づいて、現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置するか否かを判別する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、例えば、ＣＰＵ１１は、判別プログラム１６ｂ５を実行することによって、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に含まれる道路のノード情報とに基づいて、現在の自車位置が、交差点の中心位置から半径ｒの範囲に位置するか否かを判別する。
より具体的には、例えば、図４（ａ）に示すように、現在の自車位置がＲ９に位置する場合、交差点の中心位置から半径ｒの範囲に位置しないと判別され、現在の自車位置がＲ１０、Ｒ１１、Ｒ１２、又はＲ１３に位置する場合、交差点の中心位置から半径ｒの範囲に位置すると判別されることとなる。
ＣＰＵ１１は、かかる判別プログラム１６ｂ５を実行することにより、判別手段として機能する。
【００２６】
表示制御プログラム１６ｂ６は、ＣＰＵ１１に、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた自車位置を、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とともに表示部１４に表示させる機能を実現させるプログラムである。
具体的には、例えば、図２（ａ）に示すように、ＣＰＵ１１がマップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することにより道路上の位置に一致させた現在の自車位置がＲ５に位置する場合において、ＣＰＵ１１による進行方向算出プログラム１６ｂ３の実行により算出された進行方向Ｖ１と、ＣＰＵ１１による道路方向算出プログラム１６ｂ４の実行により算出された道路方向Ｖ２とのなす角度が所定の閾値以上の場合、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することにより、図２（ｂ）に示すように、現在の自車位置Ｒ５を表示部１４の中心に且つ道路方向Ｖ２が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させるとともに、当該現在の自車位置Ｒ５を地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とともに表示させ、ＣＰＵ１１による進行方向算出プログラム１６ｂ３の実行により算出された進行方向Ｖ１と、ＣＰＵ１１による道路方向算出プログラム１６ｂ４により算出された道路方向Ｖ２とのなす角度が所定の閾値未満の場合、図２（ｃ）に示すように、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することにより、現在の自車位置Ｒ５を表示部１４の中心に且つ進行方向Ｖ１が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させるとともに、当該現在の自車位置Ｒ５を地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とともに表示させる。
より具体的には、例えば、閾値が「１０°」に設定されており、図３（ａ）に示すように、ＣＰＵ１１がマップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することにより道路上の位置に一致させた現在の自車位置がＲ８に位置する場合、ＣＰＵ１１による進行方向算出プログラム１６ｂ３の実行により算出された進行方向Ｖ３と、ＣＰＵ１１による道路方向算出プログラム１６ｂ４の実行により算出された道路方向Ｖ４とのなす角度が、「５２．４４°」であり、閾値「１０°」以上なので、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することにより、図３（ｂ）に示すように、現在の自車位置Ｒ８を表示部１４の中心に且つ道路方向Ｖ４が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させるとともに、当該現在の自車位置Ｒ８を地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とともに表示させる。
また、例えば、図４（ａ）に示すように、ＣＰＵ１１がマップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することにより道路上の位置に一致させた現在の自車位置がＲ１３に位置する場合、ＣＰＵ１１が判別プログラム１６ｂ５を実行することによって、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置Ｒ１３と、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に含まれる道路のノード情報とに基づいて、現在の自車位置Ｒ１３が、交差点の中心位置から半径ｒの範囲に位置すると判別された場合、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することにより、図４（ｂ）に示すように、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することにより、現在の自車位置Ｒ１３を表示部１４の中心に且つ進行方向Ｖ５が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させるとともに、当該現在の自車位置Ｒ１３を地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とともに表示させる。
ＣＰＵ１１は、かかる表示制御プログラム１６ｂ６を実行することにより、表示制御手段として機能する。
【００２７】
＜ヘディングアップ表示処理＞
次に、ナビゲーション装置１における、ヘディングアップ表示処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００２８】
まず、自車の走行中において、ＣＰＵ１１は、検出プログラム１６ｂ１を実行することによって、自車の現在位置の検出を行う（ステップＳ１）。
【００２９】
次いで、ステップＳ２で、ＣＰＵ１１は、マップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することにより、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に基づいて、検出プログラム１６ｂ１の実行により検出された自車位置を、道路上の位置に一致させる（ステップＳ２）。
【００３０】
次いで、ステップＳ３で、ＣＰＵ１１は、進行方向算出プログラム１６ｂ３を実行することによって、マップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することにより道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、自車位置履歴データテーブル１６ａ２に記憶された直前の自車位置とに基づいて、自車の進行方向を算出する（ステップＳ３）。
【００３１】
次いで、ステップＳ４で、ＣＰＵ１１は、道路方向算出プログラム１６ｂ４を実行することによって、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に基づいて、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置における道路の中心線の接線方向を道路方向として算出する（ステップＳ４）。
【００３２】
次いで、ステップＳ５で、ＣＰＵ１１は、判別プログラム１６ｂ５を実行することによって、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とに基づいて、現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置するか否かを判別し、当該現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置すると判別された場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、ステップＳ６へ進む。
【００３３】
次いで、ステップＳ６で、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することによって、現在の自車位置を表示部１４の中心に且つ進行方向が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させ、本処理を終了する。ここで、表示部１４に表示される現在の自車位置は、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とともに表示される。
【００３４】
一方、ステップＳ５で、ＣＰＵ１１が、判別プログラム１６ｂ５を実行することによって、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とに基づいて、現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置するか否かを判別し、当該現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置しないと判別した場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、ステップＳ７へ進む。
【００３５】
次いで、ステップＳ７で、ＣＰＵ１１は、進行方向算出プログラム１６ｂ３の実行により算出された進行方向と、道路方向算出プログラム１６ｂ４の実行により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上であるか否かを判断し、進行方向算出プログラム１６ｂ３の実行により算出された進行方向と、道路方向算出プログラム１６ｂ４により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値未満であると判断された場合（ステップＳ７；Ｎｏ）、ステップＳ６へ進み、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することにより、現在の自車位置を表示部１４の中心に且つ進行方向が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させ、本処理を終了する。ここで、表示部１４に表示される現在の自車位置は、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とともに表示される。
【００３６】
一方、ステップＳ７で、ＣＰＵ１１が、進行方向算出プログラム１６ｂ３の実行により算出された進行方向と、道路方向算出プログラム１６ｂ４により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上であると判断した場合（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、ステップＳ８へ進む。
【００３７】
次いで、ステップＳ８で、ＣＰＵ１１は、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することにより、現在の自車位置を表示部１４の中心に且つ道路方向が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させ、本処理を終了する。ここで、表示部１４に表示される現在の自車位置は、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報とともに表示される。
【００３８】
以上説明した本発明にかかるナビゲーション装置１によれば、ＣＰＵ１１が、検出プログラム１６ｂ１を実行することによって自車位置を検出することができ、地図情報データベース１６ａ１によって、道路の位置情報を含む地図情報を記憶することができ、マップマッチングプログラム１６ｂ２を実行することによって、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に基づいて、検出プログラム１６ｂ１の実行により検出された自車位置を、予め設定された許容範囲内に存在する所定の道路上の位置に一致させることができ、自車位置履歴データテーブル１６ａ２によって、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた自車位置の履歴を記憶することができ、ＣＰＵ１１が、進行方向算出プログラム１６ｂ３を実行することによって、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、自車位置履歴記憶手段に記憶された直前の自車位置とに基づいて、自車の進行方向を算出することができ、ＣＰＵ１１が、道路方向算出プログラム１６ｂ４を実行することによって、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に基づいて、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置における道路の中心線の接線方向を道路方向として算出することができ、進行方向算出プログラム１６ｂ３の実行により算出された進行方向と、道路方向算出プログラム１６ｂ４の実行により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上の場合、ＣＰＵ１１が、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することによって、道路方向が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させ、進行方向算出プログラム１６ｂ３の実行により算出された進行方向と、道路方向算出プログラム１６ｂ４の実行により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値未満の場合、ＣＰＵ１１が、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することによって、進行方向が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させることができる。
従って、車両の走行状況に応じて好適なヘディングアップ方式による地図表示制御を行うことができる。
また、ＣＰＵ１１が、判別プログラム１６ｂ５を実行することによって、マップマッチングプログラム１６ｂ２の実行により道路上の位置に一致させた現在の自車位置と、地図情報に記憶された地図情報データベース１６ａ１とに基づいて、現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置するか否かを判別することができ、判別プログラム１６ｂ５の実行により、現在の自車位置が、交差点の周囲所定の範囲に位置すると判別された場合、進行方向算出プログラム１６ｂ３の実行により算出された進行方向と、道路方向算出プログラム１６ｂ４の実行により算出された道路方向とのなす角度が所定の閾値以上の場合であっても、ＣＰＵ１１が、表示制御プログラム１６ｂ６を実行することによって、進行方向が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させることができる。
従って、交差点で右折又は左折するような場合には、徐行運転することとなり、自車の進行方向が急激に変化することがないことから、交差点の周囲所定の範囲に位置する場合には、進行方向が表示部１４の左右方向に直交する上方向を向くようにヘディングアップ表示させることにより、車両の走行状況に応じて、より好適なヘディングアップ方式による地図表示制御を行うことができる。
【００３９】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、表示制御プログラム１６ｂ６を実行する際の「所定の閾値」は、ユーザにより、所望の数値に設定変更できる設計であっても良い。
また、判別プログラム１６ｂ５において、交差点の周囲所定の範囲に位置するか否かを判別する際の交差点の中心位置からの半径の長さｒは、地図情報データベース１６ａ１に記憶された地図情報に含まれる当該交差点の道路幅情報に応じて設定される設計であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明にかかるナビゲーション装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明におけるヘディングアップ表示の１例を示す図である。
【図３】急カーブを走行している際のヘディングアップ表示の１例を示す図である。
【図４】交差点を走行している際のヘディングアップ表示の１例を示す図である。
【図５】本発明におけるヘディングアップ表示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１        ナビゲーション装置
１１      ＣＰＵ（検出手段、マップマッチング手段、進行方向算出手段、道路方向算出手段、判別手段、表示制御手段）
１２      ＧＰＳ測位部（検出手段）
１３      電源部
１４      表示部
１５      ＲＡＭ
１６      記憶部
１６ａ１  地図情報データベース（地図情報記憶手段）
１６ａ２  自車履歴データテーブル（自車履歴記憶手段）
１６ｂ１  検出プログラム（検出手段）
１６ｂ２  マップマッチングプログラム（マップマッチング手段）
１６ｂ３  進行方向算出プログラム（進行方向算出手段）
１６ｂ４  道路方向算出プログラム（道路方向算出手段）
１６ｂ５  判別プログラム（判別プログラム）
１６ｂ６  表示制御プログラム（表示制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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