(57)【要約】【課題】道路幅方向の横ずれに応じた車両前方の風景画像を表示する表示装置、表示システム及び表示方法を提供する。【解決手段】車載装置３０は、路側装置１０から各表示地点Ａ１〜Ａ５における前方風景画像Ｇ１〜Ｇ５の画像データ、基準地点Ａ０の位置情報、各表示地点Ａ１〜Ａ５の位置情報、及び道路方位Ｄ０〜Ｄ５などを含む表示地点情報を取得する。自車が走行を続け、表示地点Ａ１を通過する場合、車載装置３０は、自車の表示地点Ａ１からの横ずれを算出し、算出した横ずれに応じて前方風景画像Ｇ１を補正して表示する。同様に、車載装置３０は、自車が表示地点Ａ２〜Ａ５付近を通過する場合、各表示地点Ａ２〜Ａ５からの横ずれを算出し、算出した横ずれに応じて前方風景画像Ｇ２〜Ｇ５を補正して表示する。【選択図】図１
2008151708.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の所定の地点から見た道路を含む画像を表示する表示装置において、
自車が前記地点付近を通過する際に、該地点と自車の所定の位置との道路幅方向のずれに対応する画像上の寸法を算出する算出手段と、
該算出手段で算出された寸法に基づいて、画像の表示を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする表示装置。
【請求項２】
前記地点から道路幅方向に設けられた基準地点と前記地点との距離を取得する距離取得手段と、
自車が前記地点付近を通過する際に、前記基準地点と自車の所定の位置との道路幅方向の距離を算出する距離算出手段と、
取得された距離及び算出された距離に基づいて、前記地点と自車の所定の位置との道路幅方向のずれを算出するずれ算出手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
画像の画像データ及び前記地点の位置情報を記憶する記憶手段と、
自車の位置情報を取得する位置取得手段と、
前記地点の位置情報及び自車の位置情報に基づいて自車の位置と前記地点との距離を算出する距離算出手段と、
該距離算出手段で算出された距離が距離閾値より短いか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離が距離閾値より短いと判定された場合、記憶した画像データに基づいて画像の表示を開始すべく制御する制御手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【請求項４】
前記地点と自車の所定の位置との道路幅方向のずれが所定の閾値より大きいか否かを判定するずれ判定手段と、
前記ずれが所定の閾値より大きい場合、その旨を警告する警告手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【請求項５】
画像が表示された場合、自車の走行に応じて、道路方向の方位及び自車の走行方位を取得する方位取得手段と、
該方位取得手段で取得した道路方向の方位と自車の走行方位とが略一致するか否かを判定する方位判定手段と、
該方位判定手段で両方位が略一致しないと判定された場合、前記画像の表示を中止する中止手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【請求項６】
画像が表示された場合、自車の走行に応じて、道路方向の方位及び自車の走行方位を取得する方位取得手段と、
該方位取得手段で取得した道路方向の方位と自車の走行方位とが略一致するか否かを判定する方位判定手段と、
該方位判定手段で両方位が略一致しないと判定された場合、警告する警告手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【請求項７】
自車の前方の視界不良を検知する検知手段と、
該検知手段で視界不良を検知した場合、記憶した画像データに基づいて画像の表示を開始すべく制御する制御手段と
を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の表示装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の表示装置と、該表示装置との間で通信を行う送信装置とを備える表示システムにおいて、
前記送信装置は、
道路上の所定の地点から見た道路を含む画像の画像データ及び前記地点の位置情報を前記表示装置へ送信する送信手段を備え、
前記表示装置は、
前記画像データ及び前記地点の位置情報を受信する受信手段を備えることを特徴とする表示システム。
【請求項９】
道路上の所定の地点から見た道路を含む画像を表示する表示方法において、
自車が前記地点付近を通過する際に、該地点と自車の所定の位置との道路幅方向のずれに対応する画像上の寸法を算出し、
算出した寸法に基づいて、画像の表示を補正することを特徴とする表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路を走行する車両に道路を含む画像を表示する表示装置、該表示装置を備える表示システム、及び表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載装置に通信機能を備え、外部から交通状況に関する情報を車載装置で受信し、受信した情報に基づいて運転者の安全運転の支援、あるいは利便性向上を図るシステムの研究・開発が進められている。
【０００３】
例えば、路上の固定局で工事中の道路の状況、渋滞箇所あるいは通行止めの箇所などの特定地点を撮影した映像を車載装置へ送信し、映像データの描写アングルを車両の進行方向に応じて変更して表示することにより、運転者にとって違和感のない映像を提供することができる映像情報提供装置が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−３４９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の装置にあっては、表示される映像が運転者にとって違和感がないようにすることが目的であるため、自車の現在位置から特定地点を見た正確な画像を提供するものではない。すなわち、映像アングルを車両の進行方向に応じて変更した場合であっても、固定局は、道路脇に設けられ、上方からその道路を通行する車両を撮影するため、道路を走行する車両から特定地点の方向を見た正確な映像を得ることはできない。又、車両の移動を考慮して映像情報を連続的に提供して安全運転に役立てるというものではない。
【０００５】
一方、山間部、トンネル内、トンネル出口付近等で発生する霧、吹雪、あるいは夜間の暗闇等のため走行中の車両前方の視界が不良の場合、また、視界は良好であっても積雪のため路肩が認識できない場合には、道路周辺の状況、例えば、道路の曲がり具合、路肩の状況、道路沿いの川又は崖などの有無、トンネル出口付近等の交通状況を把握することが困難となり、運転者に不安感を与えるのみならず、運転走行中の危険を未然に回避することができない恐れがあった。
【０００６】
また、安全運転を支援するため、路面の白線を撮影し、撮影して得られた画像を処理して、車両が車線から外れて走行しているか否かを判定し、車両が車線から外れた場合、運転者が居眠り運転又は脇見運転などをしていると判定して警告するシステム、又はハンドルを重くするシステムがある。しかし、視界が不良の場合には、白線そのものの認識が困難となり、車両の道路幅方向の横ずれが生じた場合には、安全な運転に資することができない。
【０００７】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、道路幅方向の横ずれに応じた車両前方の風景画像を表示する表示装置、該表示装置を備える表示システム及び表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明に係る表示装置は、道路上の所定の地点から見た道路を含む画像を表示する表示装置において、自車が前記地点付近を通過する際に、該地点と自車の所定の位置との道路幅方向のずれに対応する画像上の寸法を算出する算出手段と、該算出手段で算出された寸法に基づいて、画像の表示を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
第２発明に係る表示装置は、第１発明において、前記地点から道路幅方向に設けられた基準地点と前記地点との距離を取得する距離取得手段と、自車が前記地点付近を通過する際に、前記基準地点と自車の所定の位置との道路幅方向の距離を算出する距離算出手段と、取得された距離及び算出された距離に基づいて、前記地点と自車の所定の位置との道路幅方向のずれを算出するずれ算出手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
第３発明に係る表示装置は、第１発明において、画像の画像データ及び前記地点の位置情報を記憶する記憶手段と、自車の位置情報を取得する位置取得手段と、前記地点の位置情報及び自車の位置情報に基づいて自車の位置と前記地点との距離を算出する距離算出手段と、該距離算出手段で算出された距離が距離閾値より短いか否かを判定する距離判定手段と、前記距離が距離閾値より短いと判定された場合、記憶した画像データに基づいて画像の表示を開始すべく制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
第４発明に係る表示装置は、第１発明において、前記地点と自車の所定の位置との道路幅方向のずれが所定の閾値より大きいか否かを判定するずれ判定手段と、前記ずれが所定の閾値より大きい場合、その旨を警告する警告手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
第５発明に係る表示装置は、第１発明において、画像が表示された場合、自車の走行に応じて、道路方向の方位及び自車の走行方位を取得する方位取得手段と、該方位取得手段で取得した道路方向の方位と自車の走行方位とが略一致するか否かを判定する方位判定手段と、該方位判定手段で両方位が略一致しないと判定された場合、前記画像の表示を中止する中止手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
第６発明に係る表示装置は、第１発明において、画像が表示された場合、自車の走行に応じて、道路方向の方位及び自車の走行方位を取得する方位取得手段と、該方位取得手段で取得した道路方向の方位と自車の走行方位とが略一致するか否かを判定する方位判定手段と、該方位判定手段で両方位が略一致しないと判定された場合、警告する警告手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
第７発明に係る表示装置は、第１発明乃至第６発明のいずれかにおいて、自車の前方の視界不良を検知する検知手段と、該検知手段で視界不良を検知した場合、記憶した画像データに基づいて画像の表示を開始すべく制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
第８発明に係る表示システムは、前述の発明のいずれかに係る表示装置と、該表示装置との間で通信を行う送信装置とを備える表示システムにおいて、前記送信装置は、道路上の所定の地点から見た道路を含む画像の画像データ及び前記地点の位置情報を前記表示装置へ送信する送信手段を備え、前記表示装置は、前記画像データ及び前記地点の位置情報を受信する受信手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
第９発明に係る表示方法は、道路上の所定の地点から見た道路を含む画像を表示する表示方法において、自車が前記地点付近を通過する際に、該地点と自車の所定の位置との道路幅方向のずれに対応する画像上の寸法を算出し、算出した寸法に基づいて、画像の表示を補正することを特徴とする。
【００１７】
第１発明、第８発明及び第９発明にあっては、道路上の所定の地点（表示地点）から見た道路を含む画像（例えば、視界良好時に車両が表示地点を通過する際に運転者から見える車両の前方風景画像）を表示する場合、自車が道路上の所定の地点付近を通過する際に、該地点と自車の所定の位置（例えば、運転席の位置に対応する位置）との道路幅方向のずれに対応する前方風景画像上の寸法（例えば、座標上の距離、画素数の差など）を算出する。表示地点のカメラのレンズ中心を原点とし、道路座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）及びカメラ座標系（Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’）、カメラ座標軸の道路座標軸に対する回転角（ピッチ角、ロール角、ヨー角）、カメラレンズの焦点距離、路面上のカメラの高さなどに基づいて、前方風景中の運転者の視点に対応する前方風景画像の縦横の各表示ピクセルの位置は、自車の表示地点からの道路幅方向のずれに応じて一意的に決定することができる。算出した寸法に基づいて、前方風景画像の表示を補正する。例えば、自車の表示地点からの道路幅方向のずれがない場合に表示される前方風景画像を、算出した寸法に応じて左右方向にずらすことにより、車両が表示地点から横ずれした場合に運転者が見る前方風景画像を擬似的に表示することができる。
【００１８】
これにより、運転者は、悪天候、夜間などにより視界不良で車両前方の道路風景の視認が困難な場合、あるいは、視界が良好でも積雪等で路肩の視認が困難な場合に、所定の表示地点を通過する際に、車両が表示地点から道路幅方向にずれたときでも、運転者から見える前方風景画像を擬似的に表示することができる。このため、運転者は、車両前方の道路状況を把握することができ安心して運転することができるとともに、運転走行中の危険を未然に回避して運転の安全性を向上させることができる。また、道路のカーブなどの車両の横ずれが発生しやすい１又は複数の道路箇所を表示地点として予め設定しておくことにより、道路の広範囲に亘って安全運転を支援することができる。
【００１９】
第２発明及び第８発明にあっては、前記地点（表示地点）から道路幅方向に設けられた基準地点と前記地点との距離を取得し、自車が前記地点付近を通過する際に、前記基準地点と自車の所定の位置との道路幅方向の距離を算出する。取得された距離及び算出された距離に基づいて、前記地点と自車の所定の位置との道路幅方向のずれを算出する。例えば、表示地点から道路幅方向の道路脇に磁気方式、電波方式、光学方式であって道路幅方向に指向性を有するビーコンを設けるとともに、ビーコンの設置位置を基準地点とする。基準地点と表示地点との距離ｄ’を取得するとともに、車両が表示地点付近を通過する際に、ビーコンからの信号を受けることにより、基準地点と自車の所定の位置（例えば、運転席の位置）との道路幅方向の距離ｄを算出する。自車の表示地点からの道路幅方向の横ずれをΔＸとすると、ΔＸ＝ｄ−ｄ’で算出することができる。また、自車の表示地点からの道路幅方向の横ずれは、例えば、道路脇又は路面から適当な高さに反射板を設置しておき、その反射板の道路上の位置を車両に送信し、車両は反射板に対して超音波を発信し、反射板からの反射波に基づいて算出するようにしてもよい。
【００２０】
第３発明及び第８発明にあっては、画像（前方風景画像）の画像データ及び前記地点（表示地点）の位置情報を外部の装置（例えば、路側装置、送信装置など）から取得して記憶するか、あるいは、予め記憶しておく。自車の位置情報を取得し、前記地点の位置情報及び自車の位置情報に基づいて、自車の位置と前記地点との距離を算出し、算出した距離が所定の距離閾値（例えば、１０ｍ）より短いか否かを判定する。算出した距離が距離閾値より短いと判定した場合、すなわち、走行中の自車が、表示地点の手前１０ｍの範囲内に到達した場合、記憶した画像データに基づいて前方風景画像の表示を開始する。
【００２１】
これにより、運転者は、悪天候、夜間などにより視界不良で車両前方の道路風景の視認が困難な場合に、所定の表示地点付近に到達したときに、視界良好時の表示地点から見える車両前方の前方風景画像を見ることができ、車両前方の道路状況を的確に把握することができる。このため、運転者は、車両前方の道路状況を把握することができ安心して運転することができるとともに、運転走行中の危険を未然に回避して運転の安全性を向上させることができる。また、視界不良になりやすい１又は複数の道路箇所を表示地点として予め設定しておくことにより、道路の広範囲に亘って安全運転を支援することができる。
【００２２】
第４発明及び第８発明にあっては、前記地点と自車の所定の位置との道路幅方向のずれが所定の閾値より大きいか否かを判定し、ずれが所定の閾値より大きい場合、その旨を警告する。これにより、運転者が運転操作を誤った場合に、注意を喚起することができ、車両の走行状態を正常な状態に復帰させることができる。
【００２３】
第５発明及び第８発明にあっては、画像（前方風景画像）が表示された場合、自車の走行に応じて、道路方向の方位（道路方位）及び自車の走行方位を取得し、取得した道路方位と自車の走行方位とが略一致するか否かを判定する。両方位が略一致しないと判定された場合、前方風景画像の表示を中止する。これにより、視界不良のために、仮に運転者が誤って走行していると判断され、表示中の前方風景画像が実際の車両前方の風景と異なる事態になった場合に、前方風景画像の表示を中止して、一層の安全運転を支援することができる。
【００２４】
第６発明及び第８発明にあっては、画像（前方風景画像）が表示された場合、自車の走行に応じて、道路方向の方位（道路方位）及び自車の走行方位を取得し、取得した道路方位と自車の走行方位とが略一致するか否かを判定する。両方位が略一致しないと判定された場合、警告する。これにより、視界不良のために、仮に運転者が誤って走行していると判断される場合に、警告して注意を促すことができ、一層の安全運転を支援することができる。
【００２５】
第７発明及び第８発明にあっては、視界不良を検知した場合、記憶した画像データに基づいて画像（前方風景画像）の表示を開始する。視界不良の検知は、例えば、表示装置にカメラを接続し、カメラで撮影した画像に基づいて（例えば、画像の最大輝度値と最小輝度値との差分、あるいは、路面の白線の検出など）、霧、吹雪、積雪などの悪天候、夜間などを検知することができる。また、霧、積雪を道路に設置されたセンサで検知し、路側装置又は送信装置などを経由して表示装置へ送信してもよい。これにより、悪天候又は夜間などの視界不良になる場合でも、運転者の良好な視界を適用することができ安全運転を支援することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明にあっては、道路幅方向の横ずれに応じた車両前方の風景画像を表示することができ、安全運転を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る表示システムの概要を示す模式図である。本発明に係る表示システムは、本発明に係る表示装置の一例である車載装置３０、道路脇に設置され、車載装置３０との間で路車間通信機能を有する路側装置１０、…、などを備えている。路側装置１０は、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：狭域通信）などである。また、設置される路側装置１０は、１つでもよく、あるいは、道路状況に応じて、適切な離隔距離を設けて複数設置してもよい。また、磁気方式、電波方式、光学方式等であって、道路幅方向に指向性を有する局所ビーコン２０を道路脇の地点Ａ０に設置してある。また、道路脇又は路面から適当な高さに反射板を設置しておき、その反射板の道路上の位置を車両に送信し、車両は反射板に対して超音波を発信し、反射板からの反射波を受信するようにしてもよい。
【００２８】
路側装置１０は、道路上の地点（表示地点）Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５から見た道路を含む風景（例えば、視界良好時に車両が各表示地点を通過する際に運転者から見える車両前方の前方風景画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４、Ｇ５）の画像データ及び各表示地点Ａ１〜Ａ５の位置情報（例えば、各表示地点Ａ１〜Ａ５の絶対位置、又は局所ビーコン２０の設置地点Ａ０を基準地点として基準地点Ａ０からの相対位置など）、基準地点Ａ０及び各表示地点Ａ１〜Ａ５の道路方位（道路方向の方位）Ｄ０、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５などを含む表示地点情報を記憶している。なお、各表示地点Ａ１〜Ａ５、あるいは基準地点Ａ０の絶対位置は、緯度及び経度で特定することができ、相対位置は、基準地点からの座標位置で特定することができる。また、各表示地点Ａ１〜Ａ５は、例えば、崖などの局所的に危険な場所に設けることができる。
【００２９】
車載装置３０を搭載した自車が、路側装置１０が設置されている道路付近を通過する際、車載装置３０は、各表示地点Ａ１〜Ａ５における前方風景画像Ｇ１〜Ｇ５の画像データ、基準地点Ａ０の位置情報、各表示地点Ａ１〜Ａ５の位置情報、及び道路方位Ｄ０〜Ｄ５などを含む表示地点情報を路側装置１０から取得する。自車が走行を続け、局所ビーコン２０が設置された地点Ａ０を横切る場合、車載装置３０は、局所ビーコン２０からの信号を受け取ることにより、基準地点Ａ０から道路幅方向の自車の通過地点と基準地点Ａ０との距離を取得するとともに、自車の通過地点の位置を特定する。さらに、自車が走行を続け、表示地点Ａ１を通過する場合、車載装置３０は、自車の表示地点Ａ１からの横ずれを算出し、算出した横ずれに応じて前方風景画像Ｇ１を補正して表示する。同様に、車載装置３０は、自車が表示地点Ａ２〜Ａ５付近を通過する場合、各表示地点Ａ２〜Ａ５からの横ずれを算出し、算出した横ずれに応じて前方風景画像Ｇ２〜Ｇ５を補正して表示する。なお、路側装置１０及び局所ビーコン２０の設置箇所は、図１に示した位置関係に限定されるものではなく、適宜所定の場所に設置することができる。
【００３０】
図２は路側装置１０の構成を示すブロック図である。路側装置１０は、各部の処理を制御するＣＰＵからなる制御部１１を備える。制御部１１には、内部バスを介して通信部１２、インタフェース部１３、記憶部１４が接続されている。
【００３１】
通信部１２は、車載装置３０との間で路車間通信を行う通信機能を有する。なお、路車間通信は、路側装置１０から車載装置３０への一方向通信でもよく、あるいは車載装置３０との間で双方向通信であってもよい。
【００３２】
記憶部１４は、表示地点情報１４１を記憶している。記憶部１４に記憶された表示地点情報１４１は、通信部１２を通じて車載装置３０へ送信される。なお、表示地点情報１４１の詳細は後述する。
【００３３】
インタフェース部１３は、交通状況監視センタに設置された監視装置（不図示）との通信機能を有し、監視装置から送信される表示地点情報１４１を受信して、記憶部１４に記憶するとともに、道路付近に設置された霧、積雪を検出するセンサからの信号、表示地点付近の視界不良を検知する他のセンサからの信号などを受信する。
【００３４】
図３は表示地点情報１４１の構成を示す説明図である。表示地点情報１４１は、道路地点、位置情報、道路の方位情報（道路方位）、前方風景画像、前方風景画像の撮像条件、車両が表示地点付近に到達したか否かを判定するための所定の閾値（例えば、５ｍ、１０ｍ、１５ｍ等）などの各欄を関連付けて構成している。例えば、局所ビーコン２０の設置位置（基準地点Ａ０）に対応して、基準地点Ａ０の位置情報（緯度、経度）、方位情報（道路方位）Ｄ０が記憶され、表示地点Ａ１に対応して、表示地点Ａ１の基準地点Ａ０からの相対位置、表示地点Ａ１から道路幅方向の道路脇位置、表示地点Ａ１の方位情報（道路方向の方位）Ｄ１、表示される前方風景画像Ｇ１、前方風景画像Ｇ１の撮像条件（例えば、カメラレンズの焦点距離、カメラ位置、カメラパラメータ、後述する道路座標を前方画像上の座標に変換する変換式等）、所定の閾値Ｔｈ１が記憶されている。他の表示地点Ａ２、…についても、表示地点Ａ１と同様である。なお、所定の閾値は、道路状況、発生し得る視界不良の程度などに応じて、表示地点毎に適宜決定することができる。
【００３５】
図４は車載装置３０の構成を示すブロック図である。車載装置３０は、各種の演算処理を行うＣＰＵからなる制御部３１を備える。なお、制御部３１は、専用のハードウエア回路で構成してもよく、又は予め処理手順を定めたコンピュータプログラムを実行する構成であってもよい。制御部３１には、内部バスを介して通信部３２、測位部３３、地図データベース３４、表示部３５、操作部３６、記憶部３７、報知部３８などが接続され、測位部３３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）３３１、車速センサ３３２、ジャイロセンサ３３３、走行距離を計測する距離計３３４などを備えている。
【００３６】
通信部３２は、路側装置１０との間で路車間通信を行う通信機能を有する。なお、通信部３２は、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣなどの狭域通信に限定されるものではなく、例えば、中域通信としてＵＨＦ帯又はＶＨＦ帯等の無線ＬＡＮ機能を備えるものでもよく、あるいは、広域通信として携帯電話、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送、インターネット通信などの通信機能を備えるものでもよい。通信部３２は、表示地点情報１４１の送信元に対応すべく、上述の各通信機能を組み合わせることもできる。また、通信部３２は、局所ビーコン２０からの信号を受信する受信機能を備えている。この場合、局所ビーコン２０からの信号を受信する受信部は、予め車両の所定の位置（例えば、運転席の位置に対応する位置）に決定しておくことにより、車両の横ずれを精度良く算出することができる。
【００３７】
測位部３３は、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ３３１で受け取り、自車の位置を測位する。また、測位部３３は、ＧＰＳ衛星からの電波が届かない場所、あるいはＧＰＳ３３１により測位される位置の誤差を小さくするため、車速センサ３３２、ジャイロセンサ３３３から出力される信号に基づいて自車位置を推定し、地図データベース３４の道路データと照合することにより自車の位置をさらに精度良く測位する。なお、ＧＰＳ３３１に加えて、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）を搭載することもできる。ＤＧＰＳは、予め位置が分かっている基準局から発信されるＦＭ放送又は中波を受信し、ＧＰＳで算出した位置のずれを補正することができ、自車の位置の精度を向上させることができる。
【００３８】
表示部３５は、フロントガラスディスプレイ又はヘッドアップディスプレイであり、車両のフロントガラス内側表面の一部に高反射率のコーティングを施し、ダッシュボードから投影された画像（前方風景画像）をフロントガラス表面で反射させることにより、運転者の視野を確保しつつ画像などの情報を表示させることができる。なお、表示部３５は、カーナビゲーションシステム、後方監視モニタなどの液晶表示パネルであってもよい。
【００３９】
操作部３６は、各種操作パネルを備え、運転者と車載装置３０とのユーザインタフェースとして機能する。例えば、操作部３６は、運転者の操作により車載装置３０の動作の開始又は停止の操作を受け付ける。例えば、運転者は、走行中の道路が視界不良であると判断した場合、操作部３６を操作して運転支援の処理開始を指示することができる。
【００４０】
報知部３８は、スピーカを備え、制御部３１の制御のもと、運転者に警告する場合、警告の内容を音声で出力する。例えば、自車が各表示地点Ａ１〜Ａ５を通過する際に、表示部３５に表示地点Ａ１〜Ａ５それぞれの前方風景画像Ｇ１〜Ｇ５を表示した場合、自車の走行方位が、各表示地点Ａ１〜Ａ５の道路方位Ｄ１〜Ｄ５からずれた場合、運転者が誤って走行していると判断して、走行方位のずれを知らせることで注意を促すことができる。また、報知部３８は、自車が各表示地点Ａ１〜Ａ５を通過する際に、道路幅方向の横ずれが所定の第２閾値より大きい場合、警告する。
【００４１】
記憶部３７は、通信部３２を通じて取得した表示地点情報１４１を一旦記憶する。
【００４２】
制御部３１は、道路の視界不良が検知された場合、自車が道路脇に設置された局所ビーコン２０を横切って通過する際、通信部３２を通じて局所ビーコン２０からの信号（位置補正情報）を受け取り、その信号の強さに応じて、通過地点を特定する。制御部３１は、局所ビーコン２０を横切る時点で自車の位置情報を正確に検出し（位置情報を補正し）、その後自車の走行に応じて、測位部３３で得られる走行方位及び走行距離を積分することで、あるいは、さらにＧＰＳ３３１の衛星航法を加味することで、自車の位置を逐次算出する。
【００４３】
制御部３１は、算出した自車の位置と通信部３２を通じて取得した表示地点Ａ１の位置情報に基づいて、自車位置と表示地点Ａ１との距離を算出し、算出した距離が所定の閾値Ｔｈ１より短いか否か、すなわち、自車が表示地点Ａ１に近づいたか否かを判定する。なお、表示地点Ａ１からの距離が所定の閾値Ｔｈ１より短い領域を表示開始領域とすることができる。制御部３１は、自車が表示地点Ａ１に近づいたと判定した場合、さらに、自車の走行方位が表示地点Ａ１の道路方位Ｄ１に略一致するか否かを判定し、自車が道路方向に走行していると判定した場合、記憶部３７に一旦記憶した表示地点Ａ１における前方風景画像Ｇ１（視界良好時に車両が表示地点Ａ１を通過する際に運転者から見える車両前方の道路風景）の表示を開始する。他の表示地点Ａ２〜Ａ５についても同様である。
【００４４】
また、制御部３１は、各表示地点Ａ１〜Ａ５を横切って通過する場合に、各表示地点Ａ１〜Ａ５から道路幅方向にある通過地点と各表示地点Ａ１〜Ａ５とのずれ（横ずれ）、ずなわち、表示地点Ａ１〜Ａ５それぞれと通過地点との道路幅方向の距離を算出する。制御部３１は、算出したずれ（横ずれ）に基づいて、各表示地点Ａ１〜Ａ５における前方風景画像Ｇ１〜Ｇ５を補正して表示する。例えば、制御部３１は、算出した横ずれが所定の第１閾値より小さい場合には、記憶した前方風景画像を表示し、横ずれが第１閾値より大きい場合、算出した横ずれに応じて前方風景画像を補正して表示することができる。また、制御部３１は、算出した横ずれが第２閾値（第１閾値より大きい値）より大きい場合には、横ずれ量が大き過ぎるとして警告する。以下、表示地点を横切る場合の車両（自車）の横ずれを算出する方法について説明する。
【００４５】
図５は自車の横ずれ算出法の例を示す説明図である。図５において、道路脇の基準地点Ａ０には、例えば、磁気方式の局所ビーコン２０を設置してあり、基準地点Ａ０の座標を（Ｘｂ、Ｙｂ）とし、基準地点Ａ０から道路幅方向の所定の位置に、磁気ネールを設置しておく。自車が基準地点Ａ０を横切る場合、自車は磁気ネールから受ける信号（磁気）の最大値（すなわち、自車が磁気ネールに最も接近した位置に対応する）に応じて、磁気ネールからの距離、すなわち、基準地点Ａ０からの道路幅方向の距離ｄ０を特定する。
【００４６】
この場合、基準地点Ａ０の道路方向の方位（道路方位）をＤ０、基準地点における基準方位（Ｘ軸）と道路方位Ｄ０とのなす角をαとすると、基準地点Ａ０を横切る際の通過地点、すなわち、自車の位置（Ｘ０、Ｙ０）は、Ｘ０＝Ｘｂ＋ｄ０・ｓｉｎα、Ｙ０＝Ｙｂ−ｄ０・ｃｏｓαで表すことができ、通過地点の自車の位置を基準地点Ａ０に基づいて、精度よく特定することができる。
【００４７】
その後、自車の走行に応じて、自車の走行方位及び走行距離を所定時間間隔で積分することで、自車の位置を逐次算出する。また、地図データベース３４から、道路の路肩（自車の進行方向、左側の路肩）の位置を自車の走行距離に対応して求め、路肩の位置と自車の位置とに基づいて、自車の路肩からの距離を算出することができる。
【００４８】
自車が表示地点Ａ１を横切る場合、自車の位置（Ｘ１、Ｙ１）と表示地点Ａ１の位置とに基づいて、表示地点Ａ１における自車の横ずれ、すなわち、自車の位置（Ｘ１、Ｙ１）と表示地点Ａ１との道路幅方向の距離を算出することができる。なお、自車の位置（Ｘ１、Ｙ１）の特定は、たとえば、自車の位置（Ｘ１、Ｙ１）と表示地点Ａ１との距離が最小になる地点を自車が表示地点Ａ１を横切る位置とすることができる。
【００４９】
図６は自車の横ずれ算出法の他の例を示す説明図である。図６において、道路脇の基準地点Ａ０には、例えば、磁気方式の局所ビーコン２０を設置してあり、基準地点Ａ０の座標を（Ｘｂ、Ｙｂ）とし、基準地点Ａ０から道路幅方向の所定の位置に、磁気ネールを設置しておく。自車が基準地点Ａ０を横切る場合、自車は磁気ネールから受ける信号（磁気）の最大値に応じて、磁気ネールからの距離、すなわち、基準地点Ａ０からの道路幅方向の距離ｄ０を特定する。通過地点の自車の位置を基準地点Ａ０に基づいて特定する方法は、図５と同様であるので説明は省略する。
【００５０】
図６の場合、表示地点Ａ１の位置情報に加えて、表示地点Ａ１から道路幅方向の道路脇位置Ａ’を予め設定しておくとともに、道路脇位置Ａ’と表示地点Ａ１との距離ｄ１’を予め決定しておく。これらの位置情報は、路側装置１０から車載装置３０へ送信することができる。自車が基準地点Ａ０を横切って通過した後、自車の走行に応じて、自車の走行方位及び走行距離を所定時間間隔で積分することで、自車の位置を逐次算出する。また、地図データベース３４に基づいて、自車の走行距離に応じた道路脇の位置を逐次算出し、道路脇位置Ａ１’に到達した時点における自車の位置を、表示地点Ａ１を横切る際の自車の位置（Ｘ１、Ｙ１）として特定し、自車の位置（Ｘ１、Ｙ１）と道路脇位置Ａ１’との距離ｄ１を算出する。これにより、表示地点Ａ１における自車のずれ（横ずれ）をｄ１−ｄ１’で算出することができる。
【００５１】
図７は自車の横ずれ算出法の他の例を示す説明図である。図７に示すように、表示地点Ａ１に磁気方式の局所ビーコン２０を設置する構成とすることもできる。この場合、表示地点Ａ１に磁気ネールを設置し、表示地点Ａ１から道路幅方向の道路脇位置Ａ’を予め設定しておくとともに、道路脇位置Ａ’と表示地点Ａ１との距離ｄ１’を予め決定しておく。自車は、ＧＰＳ３３１の衛星航法を用いて、自車の位置を逐次算出する。自車が表示地点Ａ１を横切る場合、自車は磁気ネールから受ける信号（磁気）の最大値（すなわち、自車が磁気ネールに最も接近した位置に対応する）に応じて、道路脇地点Ａ１’からの距離ｄ１を特定し、表示地点Ａ１における自車のずれ（横ずれ）をｄ１−ｄ１’で算出することができる。なお、磁気ネールからの距離（ｄ１−ｄ１’に相当）を直接算出する構成であってもよい。
【００５２】
上述の例では、磁気方式の局所ビーコン２０を用いる例を説明したが、局所ビーコン２０は、磁気方式の限定されるものではなく、指向性を有する電波方式、光学方式のものでもよく、車載装置３０は、これらの局所ビーコン２０から受け取る信号に基づいて、同様な方法で横ずれを算出することが可能である。また、自車の表示地点からの道路幅方向の横ずれは、例えば、道路脇又は路面から適当な高さに反射板を設置しておき、その反射板の道路上の位置を車両に送信し、車両は反射板に対して超音波を発信し、反射板からの反射波に基づいて算出するようにしてもよい。
【００５３】
また、磁気方式の局所ビーコン２０に代えて、光ビーコンを設置するとともに、同一周波数の同期した信号を道路付近の異なる２点から車両に対して送信する２つの送信装置を設置し、光ビーコンの検知領域内に自車が到達した場合に、各送信装置から受信した信号の位相のずれに基づいて、自車の位置を特定し、特定した自車の位置及び道路地図データ等を用いて、自車の表示地点からの道路幅方向の横ずれを一層精度良く求めることもできる。
【００５４】
また、道路付近の異なる複数の地点（例えば、３地点、４地点）に同一周波数の信号を送信することができる送信装置を設置しておき、各送信装置が送信した信号を車載装置３０で受信し、受信した信号の位相に応じて、自車と各送信装置との距離を算出することにより、自車の位置を特定し、特定した自車の位置及び道路地図データ等を用いて、自車の表示地点からの道路幅方向の横ずれを一層精度良く求めることもできる。
【００５５】
制御部３１は、各表示地点Ａ１〜Ａ５を通過する際に算出した自車のずれ（横ずれ）に応じて、各表示地点Ａ１〜Ａ５で表示する前方風景画像を補正して表示する。前方風景画像を補正して表示する方法として、例えば、算出した横ずれに応じて、前方風景画像を左右いずれかの方向にずらして表示する。以下、自車の横ずれに応じて前方風景画像を補正して表示する方法について説明する。
【００５６】
表示地点のカメラのレンズ中心を原点として、道路座標系を（Ｘ、Ｙ、Ｚ）、カメラ座標系を（Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’）とし、道路座標系は、道路方向をＹ軸（前方向を正）、道路方向と垂直な道路面上の方向をＸ軸（前方に向かって右方向を正）、路面と垂直な方向をＺ（上方を正）とする。また、カメラ座標系は、カメラレンズの光軸をＹ’軸、光軸に垂直であって水平方向の軸をＸ’軸、カメラの上方向をＺ’軸とする。さらに、カメラ座標系の各軸の道路座標系の各軸に対する回転角を、それぞれθ（ピッチ角）、φ（ロール角）、ψ（ヨー角）とし、全て右ねじの進む方向を正（θ：水平面より上向きが正、φ：右回りが正、ψ：左回りが正）とする。道路座標系からカメラ座標系の変換式は、式（１）で表すことができる。
【００５７】
【数１】
2008151708.tif 000003
【００５８】
ここで、変換式の変換行列の係数Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３それぞれは、式（２）で表すことができる。
【００５９】
また、前方風景画像上の座標（ｘ、ｙ）は、レンズの焦点距離をｆとすると、式（３）で表すことができる。
【００６０】
【数２】
2008151708.tif 000004
【００６１】
算出された車両の横ずれをΔＸ（例えば、ｄ１−ｄ１’）、運転者の道路方向の直前方の注視点（例えば、車両の前方１０ｍ）の位置をΔＹとする。この注視点の高さ方向の位置ΔＺは、ΔＺ＝−ｈと考えて良いので、注視点の座標は、（ΔＸ、ΔＹ、−ｈ）となる。この注視点の前方風景画像上のｘ座標は、式（３）において、（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に代えて（ΔＸ、ΔＹ、−ｈ）を代入することにより、式（４）で表すことができる。
【００６２】
従って、式（４）で得られたｘ座標を補正量として、ｘ座標分だけ前方風景画像を左右いずれかにずらして表示する（補正して表示する）ことにより、自車が表示地点から横ずれして通過した場合に、運転者が見る前方風景画像を擬似的に表示することができる。なお、前方風景画像の補正量は、座標値に限定されるものではなく、画素数（ピクセル数）で表すこともできる。
【００６３】
図８は前方風景画像の表示例を示す説明図である。前方風景画像は、車両のフロントガラスの一部であって、運転者の視界の邪魔にならない位置に表示される。霧等で自車前方の視界が不良である場合に、自車から見た前方風景画像が表示されることで、運転者は、車両前方の道路状況を把握することができ安心して運転することができるとともに、運転走行中の危険を未然に回避して運転の安全性を向上させることができる。
【００６４】
図９は前方風景画像の補正表示の例を示す説明図である。図９（ａ）に示すように、自車が横ずれせずに表示地点を通過する場合には、図中実線の枠で示すように、記憶した前方風景画像の中心から左右対称な部分画像を抽出して表示する。一方、表示地点を通過する際に、例えば、自車が表示地点から路肩方向に横ずれした場合、破線の枠のように、記憶した前方風景画像の中心から左方向にずらした部分画像を抽出して表示する。これにより、自車が表示地点から横ずれして通過した場合に、運転者が見る前方風景画像を擬似的に表示することができる。
【００６５】
また、前方風景画像の補正表示は、他の方法でも表示することができる。図９（ｂ）に示すように、自車が横ずれせずに表示地点を通過する場合には、記憶した前方風景画像をそのまま表示する。一方、自車が表示地点を通過する際に、自車が表示地点から路肩方向に横ずれした場合には、例えば、図９（ｃ）に示すように、記憶した前方風景画像の右側部分を表示せず、記憶した前方風景画像の左側部分をマスク処理して、例えば、黒画像、縞模様などの画像を表示する。これにより、自車が表示地点から横ずれして通過した場合に、運転者が見る前方風景画像を擬似的に表示することができる。
【００６６】
また、他の方法として、図９（ｄ）に示すように、記憶した前方風景画像の右側部分をマスク処理して、例えば、黒画像、縞模様などの画像を表示する。これにより、自車が表示地点から横ずれして通過した場合に、運転者が見る前方風景画像を擬似的に表示することができる。なお、前方風景画像の補正表示は、一例であって、図９に示す例に限定されるものではなく、自車の横ずれに応じて前方風景画像の表示を補正して、運転者が見る前方風景画像が横ずれしたように見えるものであれば、どのような表示方法であってもよい。また、自車の横ずれの方向によって前方風景画像をずらす方向、マスク処理の位置を変えることはいうまでもない。
【００６７】
制御部３１は、例えば、表示地点Ａ１で前方風景画像が表示された場合、自車の走行方位が表示地点Ａ１の道路方位Ｄ１に略一致するか否かを判定し、自車が道路方位（道路方向）に走行していないと判定した場合、自車の走行方向が誤っていると判断して、表示中の前方風景画像Ｇ１の表示を中止する。また、制御部３１は、自車の走行方位のずれを警告する。これにより、視界不良のために、仮に運転者が誤って走行していると判断される場合に、警告して注意を促すことができ、また、表示中の前方風景画像が実際の車両前方の風景と異なる事態になった場合に、前方風景画像の表示を中止して、一層の安全運転を支援することができる。自車の走行方位が道路方位と略一致するか否かの判定は、それぞれの方位の差を求め、その差が所定の範囲内にあることで判定することができる。
【００６８】
次に車載装置３０の動作について説明する。図１０、図１１及び図１２は車載装置３０の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。なお、車載装置３０は、自車が走行している道路が視界不良であることを検知した場合、以下の運転支援処理を行って前方風景画像の表示を開始する。制御部３１は、例えば、路側装置１０から表示地点情報１４１を受信したか否かを判定し（Ｓ１１）、表示地点情報１４１を受信していない場合（Ｓ１１でＮＯ）、ステップＳ１１の処理を続け、表示地点情報１４１を受信するまで待機する。
【００６９】
制御部３１は、表示地点情報１４１を受信した場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、受信した表示地点情報１４１を記憶し（Ｓ１２）、測位部３３から自車の位置情報、走行方位情報を取得する（Ｓ１３）。制御部３１は、局所ビーコン２０から位置補正情報を受信したか否かを判定し（Ｓ１４）、位置補正情報を受信した場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、自車の位置情報を補正する（Ｓ１５）。
【００７０】
制御部３１は、取得又は補正した自車の位置情報、表示地点情報１４１に含まれる表示地点の位置情報などに基づいて、自車位置と表示地点との距離を算出する（Ｓ１６）。位置補正情報を受信していない場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１６の処理を続ける。
【００７１】
制御部３１は、算出した距離が所定の距離閾値より小さい（短い）か否かを判定し（Ｓ１７）、距離が所定の距離閾値より小さくない場合（Ｓ１７でＮＯ）、自車が表示地点付近に到達していないと判定して、ステップＳ１３以降の処理を続ける。距離が所定の距離閾値より小さい場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、制御部３１は、自車が表示地点付近に到達したと判定して、自車の走行方位と道路方位とが略一致するか否かを判定する（Ｓ１８）。
【００７２】
自車の走行方位と道路方位とが略一致しない場合（Ｓ１８でＮＯ）、制御部３１は、表示地点の前方風景画像の表示開始タイミングをずらすべく、ステップＳ１３以降の処理を続ける。自車の走行方位と道路方位とが略一致した場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、制御部３１は、自車の横ずれを算出する（Ｓ１９）。
【００７３】
制御部３１は、算出した横ずれが第１閾値より小さいか否かを判定し（Ｓ２０）、横ずれが第１閾値より小さくない場合（Ｓ２０でＮＯ）、横ずれが第２閾値（＞第１閾値）より小さいか否かを判定する（Ｓ２１）。横ずれが第２閾値より小さい場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、制御部３１は、前方風景画像の補正量を算出し（Ｓ２２）、算出した補正量に基づいて、補正した前方風景画像を表示する（Ｓ２３）。
【００７４】
制御部３１は、測位部３３から自車の位置情報、走行方位情報を取得する（Ｓ２４）。横ずれが第１閾値より小さい場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、制御部３１は、記憶した前方風景画像を補正することなく表示し（Ｓ２５）、ステップＳ２４以降の処理を続ける。
【００７５】
制御部３１は、自車の走行方位と道路方位とが略一致するか否かを判定する（Ｓ２６）。自車の走行方位と道路方位とが略一致しない場合（Ｓ２６でＮＯ）、制御部３１は、運転者が誤った方向に走行していると判定して、表示中の画像（前方風景画像）の表示を中止し（Ｓ２７）、走行方位のずれを警告する（Ｓ２８）。
【００７６】
制御部３１は、取得した位置情報に基づいて、自車の位置が画像（前方風景画像）の表示開始領域内であるか否かを判定する（Ｓ２９）。自車の走行方位と道路方位とが略一致する場合（Ｓ２６でＹＥＳ）、制御部３１は、表示中の前方風景画像が実際の車両前方の風景と異なることはないと判定して、ステップＳ２９の処理を続ける。
【００７７】
自車の位置が画像（前方風景画像）の表示開始領域内である場合（Ｓ２９でＹＥＳ）、制御部３１は、表示中の前方風景画像が実際の車両前方の風景と異なることがないか否かの判定を続けるため、ステップＳ２４以降の処理を続ける。自車の位置が画像（前方風景画像）の表示開始領域内でない場合（Ｓ２９でＮＯ）、制御部３１は、次の表示地点の有無を判定する（Ｓ３０）。一方、横ずれが第２閾値より小さくない場合（Ｓ２１でＮＯ）、制御部３１は、横ずれが大きいことを注意喚起するため警告し（Ｓ３１）、ステップＳ３０以降の処理を続ける。
【００７８】
次の表示地点がある場合（Ｓ３０でＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１３以降の処理を続ける。次の表示地点がない場合（Ｓ３０でＮＯ）、制御部３１は、一旦記憶した表示地点情報を消去し（Ｓ３２）、処理終了の指示の有無を判定する（Ｓ３３）。処理終了の指示がない場合（Ｓ３３でＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１１以降の処理を続け、処理終了の指示がある場合（Ｓ３３でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００７９】
以上説明したように、本発明にあっては、運転者は、悪天候、夜間などにより視界不良で車両前方の道路風景の視認が困難な場合、あるいは、視界が良好でも積雪等で路肩の視認が困難な場合に、所定の表示地点を通過する際に、車両が表示地点から道路幅方向にずれたときでも、運転者から見える前方風景画像を擬似的に表示することができる。このため、運転者は、車両前方の道路状況を把握することができ安心して運転することができるとともに、運転走行中の危険を未然に回避して運転の安全性を向上させることができる。また、道路のカーブなどの車両の横ずれが発生しやすい１又は複数の道路箇所を表示地点として予め設定しておくことにより、道路の広範囲に亘って安全運転を支援することができる。
【００８０】
また、本発明にあては、運転者は、悪天候、夜間などにより視界不良で車両前方の道路風景の視認が困難な場合に、所定の表示地点付近に到達したときに、視界良好時の表示地点から見える車両前方の前方風景画像を見ることができ、車両前方の道路状況を的確に把握することができる。このため、運転者は、車両前方の道路状況を把握することができ安心して運転することができるとともに、運転走行中の危険を未然に回避して運転の安全性を向上させることができる。また、視界不良になりやすい１又は複数の道路箇所を表示地点として予め設定しておくことにより、道路の広範囲に亘って安全運転を支援することができる。また、運転者が運転操作を誤った場合に、注意を喚起することができ、車両の走行状態を正常な状態に復帰させることができる。
【００８１】
また、本発明にあっては、視界不良のために、仮に運転者が誤って走行していると判断され、表示中の前方風景画像が実際の車両前方の風景と異なる事態になった場合に、前方風景画像の表示を中止して、一層の安全運転を支援することができる。また、視界不良のために、仮に運転者が誤って走行していると判断される場合に、警告して注意を促すことができ、一層の安全運転を支援することができる。
【００８２】
上述の実施の形態では、車載装置３０が表示地点情報１４１を路側装置１０から受信する構成であったが、これに限定されるものではなく、車載装置３０に予め表示地点情報１４１を記憶しておく構成とすることもできる。この場合には、車載装置３０の記憶部３７に表示地点情報１４１を記憶しておく。
【００８３】
上述の実施の形態において、路側装置から車載装置への狭域通信を利用して表示地点情報を送信する構成であったが、これに限定されるものではなく、他の送信装置を用いて無線ＬＡＮ等の中域通信、あるいはＦＭ放送、携帯電話、インターネット通信等の広域通信を利用する構成であってもよい。
【００８４】
上述の実施の形態において、道路の視界不良の検知は、様々な方法を利用することができる。例えば、霧又は積雪を検知するセンサからの信号を路側装置又は送信装置などから車載装置へ送信する構成、車両にビデオカメラを搭載し、ビデオカメラで撮像した路面又は車両前方の画像を処理し、路面の白線の有無の判定結果、画像の輝度値の最大値と最小値の差分処理などに基づいて、霧又は積雪を検知する構成、運転者の操作による構成などである。また、昼間であるか夜間であるかは、時計、タイマなどの計時手段を用いることができる。
【００８５】
上述の実施の形態において、表示地点で表示する前方風景画像は、カメラで撮像した画像であってもよく、あるいは、前方風景画像に画像処理を施し、運転者に注意を促す情報（文字情報、図画情報など）を一緒に表示するようにしてもよい。また、前方風景画像は、表示地点付近の状況を事前に調査又は情報収集しておき、昼間の天候が良好なときに作成することができ、道路方向に対して並行に走行して撮像することができる。なお、対向車両がいない場合に撮像された画像を用いることが望ましい。また、カメラ等で撮像した画像に限定されるものではなく、コンピュータグラフィックスの手法で作成された画像を表示してもよい。
【００８６】
上述の実施の形態では、表示地点での前方風景画像は、道路の一方向のみを用いて説明したが、これは例示であって、道路の両方向に対して表示地点を設け、それぞれの走行方向に対する前方風景画像を提供することもできる。
【００８７】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明に係る表示システムの概要を示す模式図である。
【図２】路側装置の構成を示すブロック図である。
【図３】表示地点情報の構成を示す説明図である。
【図４】車載装置の構成を示すブロック図である。
【図５】自車の横ずれ算出法の例を示す説明図である。
【図６】自車の横ずれ算出法の他の例を示す説明図である。
【図７】自車の横ずれ算出法の他の例を示す説明図である。
【図８】前方風景画像の表示例を示す説明図である。
【図９】前方風景画像の補正表示の例を示す説明図である。
【図１０】車載装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】車載装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】車載装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１０  路側装置
１１  制御部
１２  通信部
１３  インタフェース部
１４  記憶部
２０  局所ビーコン
３０  車載装置
３１  制御部
３２  通信部
３３  測位部
３４  地図データベース
３５  表示部
３６  操作部
３７  記憶部
３８  報知部
【図１】
2008151708.tif 000005
【図２】
2008151708.tif 000006
【図３】
2008151708.tif 000007
【図４】
2008151708.tif 000008
【図５】
2008151708.tif 000009
【図６】
2008151708.tif 000010
【図７】
2008151708.tif 000011
【図８】
2008151708.tif 000012
【図９】
2008151708.tif 000013
【図１０】
2008151708.tif 000014
【図１１】
2008151708.tif 000015
【図１２】
2008151708.tif 000016