(57)【要約】【課題】地図データ中に存在しない道路を走行した場合、一度だけの走行で当該道路を地図データに登録でき、しかも、駐車場に入ったり、誤って私道などに入り込んだりした場合は、これを新しい道路として登録してしまうことを防止する。【解決手段】車両の現在位置を検出し、地図データ中に現在位置を含む道路が存在している状態から現在位置を含む道路が存在しない状態に変わったとき、車両速度が変化したか否かを判断する。車両速度に変化がなければ、再び地図データ中に現在位置を含む道路が存在するときまで、車両の走行軌跡を記憶し、その走行軌跡を新たに建設された道路として地図データに登録する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、地図データに基づいて表示手段に道路地図を表示して当該道路地図上に現在位置を表示するカーナビゲーション装置において、
自車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記地図データ中に現在位置を含む道路があるか否かを判断する走行道路判断手段と、
前記走行道路判断手段の判断が前記地図データ中に現在位置を含む道路ありからなしに変った時、前記速度検出手段の検出速度に変化があったか否かを判断する速度変化判断手段と、
前記速度変化判断手段の判断が前記速度検出手段の検出速度に変化なしであった時、前記走行道路判断手段が前記地図データ中に現在位置を含む道路なしと判断している間の車両の移動軌跡を記憶する移動軌跡記憶手段と、
前記走行道路判断手段が前記地図データ中に前記現在位置を含む道路なしと判断している間の前記移動軌跡を前記地図データ中に存在する道路の一部として登録する登録手段と
を具備してなるカーナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のカーナビゲーション装置において、
前記走行道路判断手段により前記地図データ中に前記現在位置を含む道路なしから再び前記現在位置を含む道路ありと判断された時、使用者に新規に開通された道路を走行していたか否かを質問する質問手段と、
前記質問手段による質問の回答を入力する入力手段とを設け、
前記登録手段は、前記質問手段の質問に対する使用者の回答入力が新規開通道路の走行であった場合、前記走行道路判断手段により前記地図データ中に前記現在位置を含む道路なしから再び前記現在位置を含む道路ありと判断される時までの前記移動軌跡を前記地図データ中に存在する道路の一部として登録することを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項３】
車両に搭載され、地図データに基づいて表示手段に道路地図を表示して当該道路地図上に現在位置を表示するカーナビゲーション装置において、
現在位置が前記地図データ中に存在する道路上にあるか否かを判断する走行道路判断手段と、
ユーザが前記地図データ中に存在しない新たな道路を前記地図データ中に登録するために、前記表示手段に表示された道路地図上において前記登録する新たな道路の少なくとも両端を指定する登録道路指定手段と、
前記走行道路判断手段により現在位置が前記登録道路指定手段により指定された前記登録する新たな道路の一端において前記地図データ中に存在する道路から外れたと判断された時、前記走行道路判断手段により現在位置が前記登録する新たな道路の他端において再び前記地図データ中に存在する道路上にあると判断される時点までの前記現在位置の変化を移動軌跡として記憶する移動軌跡記憶手段と、
現在位置が前記登録する新たな道路の一端において前記地図データ中に存在する道路から外れたと判断された時から前記登録する新たな道路の他端において再び前記地図データ中に存在する道路上にあると判断された時までの前記移動軌跡を前記地図データ中に存在する道路の一部として登録する登録手段と
を具備してなるカーナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、当初、地図データに登録されていない道路を地図データに加えることができるカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置では、車両の現在位置を検出し、現在位置を中心とした地図データを、例えばＤＶＤ−ＲＯＭディスクなどの地図データ記憶媒体から読み出して道路地図として表示装置に表示すると共に、その道路地図に重ねて車両の現在位置と進行方向をポインタによって表示するようにしている。また、案内経路が設定された場合には、その案内経路を道路地図上に強調して表示するようにすると共に、その案内経路に沿うように車両の進行方向の案内を音声などによって行うようにしている。
【０００３】
ところで、新たに開通された道路は、それ以前に購入した地図データ記憶媒体には道路として登録されていない。このため、新規に開通された道路を走行すると、表示装置に表示された道路地図上では、道路となっていないところを走行しているように表示される。
勿論、目的地までの経路設定を行う際にも、新規に開通された道路については、地図データ中に存在しないので、新規に建設された道路を通れば近道になる場合でも、その新規に開通された道路を通る経路は設定されない。この不具合を解消するために、特許文献１では、車両が実際に走行した移動軌跡が地図データ中に存在しない場合、同じ移動軌跡を複数回走行すると、その移動軌跡を新規道路として地図データ中に登録するようにしている。
【特許文献１】特開２０００−８８５９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の登録方法では、新規に開通された道路を複数回走行しないと、その道路を地図データ中に登録しない。これでは、折角、新規に開通された道路を発見しても、次の経路設定のとき、その道路を通る経路が探索されないこととなるが、使用者から見れば、次の機会から、直ぐに新規に開通された道路を利用できた方が便利である。しかしながら、一度の走行だけで新規に開通された道路と見なして地図データに登録することは、例えば駐車場内に入ったり、或いは誤って私道などに入り込んだりした場合にも新規道路として登録されてしまうこととなる。
【０００５】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、地図データ中に存在しない道路を走行した場合、一度だけの走行で当該道路を地図データに登録でき、しかも、駐車場に入ったり、誤って私道などに入り込んだりした場合は、これを新規道路として登録してしまうことを極力防止できるカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明では、地図データ中に現在位置を含む道路が存在している状態から現在位置を含む道路が存在しない状態に変わったとき、車両速度が変化したか否かを判断する。車両速度に変化がなければ、再び地図データ中に現在位置を含む道路が存在するときまで、車両の走行軌跡を記憶し、その走行軌跡を新規に開通された道路として地図データに登録する。駐車場に入ったり、或いは私道に入ったりした場合には、車両の速度は、通常、一旦停止したり、速度を低くしたりするので、この場合には新たな道路として地図データ中に登録されない。
【０００７】
請求項２の発明では、地図データ中に現在位置を含む道路が存在している状態から現在位置を含む道路が存在しない状態に変わったとき、車両速度が変化せず、本来ならば新規に開通された道路として登録する場合でも、使用者に新規に開通された道路を走行していたか否か質問し、肯定する回答がなされた場合に限り、新規に開通された道路として地図データに登録するので、新規に開通された道路を走行したとき以外は地図データに登録されることがない。
【０００８】
請求項３の発明では、使用者が新規に開通された道路を知っていて、その道路を地図データ中に登録したい場合を前提としている場合、その新規に開通された道路の両端を指定しておくと、車両が指定された両端のうちの一端から他端まで走行したとき、その走行軌跡を地図データ中に新規道路として登録する。この構成によれば、使用者が指定した両端を車両が通過することで地図データ中に登録するので、新規に開通された道路を走行したとき以外は地図データに登録されることがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図１ないし図４を参照しながら説明する。図１は車両に搭載されるカーナビゲーション装置１の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように、カーナビゲーション装置１は、制御手段としての制御装置２に対し、現在位置取得手段としての現在位置測定装置３、地図データ記憶手段としての地図データ記憶装置４、表示手段としての表示装置５、入力手段としてのメカニカルスイッチ群６、入力手段としてのタッチパネル７、入力手段としてのリモコン８と対をなすリモコンセンサ９、音声合成部１０、音声認識部１１、ＲＡＭ１２、フラッシュメモリ１３などを接続して構成されている。
【００１０】
制御装置２は、カーナビゲーション装置１の動作全般を制御する機能を有しており、マイクロコンピュータを主体として構成されている。すなわち、制御装置２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらを接続するバスなど（いずれも図示せず）を備えて構成されている。このうち、ＲＯＭにはカーナビゲーション装置１を動作させるための実行プログラムなどが格納され、ＲＡＭにはプログラム実行時の一時データや地図データ記憶装置４から取得した地図データなどが一時的に格納されるようになっている。
【００１１】
現在位置測定装置３には、センサとして車両のピッチ角を検出するジャイロスコープ１４、車両のローリング角を検出するＧセンサ１５、自車両の速度を検出する速度検出手段としての車速センサ１６、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機１７などが接続されている。これらセンサ１４〜１７は、それぞれ性質の異なる検出誤差を有するので、これらのセンサ１４〜１７を組み合わせることにより、互いに検出誤差を補正しながら精度の高い位置検出を行い得るようにしている。そして、現在位置測定装置３は、車速センサ１６の検出した速度を積分して自車両の走行距離を演算し、この走行距離と他のセンサ１４，１５，１７の検出結果とを組み合わせることによって自車両の現在位置を確定する。また、センサ１４〜１７のうち、車速センサ１６の検出速度は、制御装置２にも入力されるようになっている。
【００１２】
地図データ記憶装置４は、例えばＤＶＤ−ＲＯＭディスクなどの情報記録媒体と、この情報記録媒体からデータを読み取る読取装置とから構成されており、読取装置によりデータを情報記録媒体から読み取って制御装置２に入力する。ここで、地図データ記憶装置４が備えているデータとしては、地図データ、経路を音声で案内するためのデータ、施設名などからその施設の地図上の位置を検索するデータ、同じく施設名などをジャンル別に検索できるようにするためのデータ、施設をロゴマークで表示するためのデータなどがある。そのうち、地図データは、地図上の各道路を、交差点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定してなるもので、リンクを接続することにより道路地図が構成されるようになっている。
【００１３】
表示装置５は、地図データや文字或いは記号などを表示するためのカラー液晶ディスプレイなどの表示画面を備えている。メカニカルスイッチ群６、タッチパネル７、リモコン８は入力手段であり、データを入力したり、複数項目から所望の項目を選択したり、設定事項を入力したりするために使用されるものである。そのうち、メカニカルスイッチ群６は例えば表示画面の周辺に設けられ、タッチパネル７は透明で表示画面上に設けられている。
【００１４】
音声合成部１０には、スピーカ１８が接続されている。スピーカ１８は、音声合成部１０により合成された音声を出力する。また、音声認識部１１には、マイクロフォン１９が接続されている。使用者が発した音声は、マイクロフォン１９から音声認識部１１に入力される。そして、音声認識部１１は、入力された音声信号から音声を認識し、認識結果を制御装置２に入力する。
【００１５】
制御装置２は、表示制御手段としての機能を有し、現在位置測定装置３から自車両の現在位置および進行方向を取得する。そして、制御装置２は、地図データ記憶装置４から取得した地図データに基づいてその現在位置周辺の道路地図を表示装置５の表示画面に表示すると共に、その道路地図上に重ねて自車両の現在位置および進行方向を示すポインタを表示する。この表示画面に表示される道路地図の縮尺はタッチパネル７の操作によって変更することができるようになっている。
【００１６】
また、制御装置２は、目的地までの案内経路を探索する経路探索手段としての機能、およびその経路に従って自車両の進行すべき方向を指示するために音声合成部１０により音声を合成してスピーカ１８から出力したり、或いは表示装置５の表示画面に交差点を拡大表示して進行方向を矢印表示したりするという走行案内手段としての機能を有している。なお、案内経路を探索する方法としては、ダイクストラ法などが用いられる。
【００１７】
ＲＡＭ１２およびフラッシュメモリ１３は、外部記憶手段である。ＲＡＭ１２は、各種データを一時的に記憶する一時記憶領域の他、現在位置の変化を走行軌跡として記憶する軌跡記憶領域と、自車両の速度を記憶する速度記憶領域と、新規に開通された道路に入った場合にそれまで走行していた道路種別を記憶する新規道路種別記憶領域などを備えている。これらの記憶領域には、夫々一定量のデータが書き込み可能で、その一定量のデータが書き込まれると、以後、新たなデータの書き込みに伴って古いデータが消去されるようになっている。フラッシュメモリ１３は、地図データ記憶手段の一部として機能し、地図データ記憶装置４の情報記録媒体に登録（記憶）されていない道路を走行した場合、その道路を記憶する。
フラッシュメモリ１３に登録された道路は、地図データ中の道路の一部として使用される。即ち、制御装置２は、表示装置５の表示画面に道路地図を表示する場合、地図データ記憶装置４から地図データを取得すると共に、フラッシュメモリ１３からも道路データを取得し、それら双方のデータを併せて表示装置５の表示画面に道路地図を表示する。
【００１８】
次に、上記構成において、地図データ記憶装置４の情報記録媒体に登録されていない道路を走行した場合に、フラッシュメモリ１３に道路データとして登録される場合の制御内容を図２ないし図４のフローチャートをも参照しながら説明する。なお、以下ではフラッシュメモリ１３に登録されている道路データも地図データとして扱って説明することとする。
【００１９】
カーナビゲーション装置１に電源が投入されると、制御装置２は、図３に示す位置および速度の取得ルーチンと図４に示す道路地図表示ルーチンとを所定時間毎に繰り返し実行する。図３のルーチンの実行に入ると、制御装置２は、現在位置測定装置３から自車両の現在位置を例えば緯経度にて取得し（ステップＡ１）、その現在位置をＲＡＭ１２の走行軌跡記憶領域に記憶させる（ステップＡ２）。次いで、制御装置２は、車速センサ１６から自車両の速度を取得し（ステップＡ３）、その速度を現在位置と関連付けてＲＡＭ１２の速度記憶領域に記憶させる（ステップＡ４）。
【００２０】
また、図４のルーチンの実行に入ると、制御装置２は、地図データ記憶装置４およびフラッシュメモリ１３から地図データを取得し（ステップＢ１）、位置・速度取得ルーチンで取得した現在位置を中心とした道路地図を表示装置５の表示画面に表示すると共に、自車両の現在位置および進行方向を示すポインタを道路地図上に重ねて表示する（ステップＢ２）。そして、現在位置が存在する道路（現在走行中の道路）の種別、例えば有料道路、一般道路の別を地図データから取得してＲＡＭ１２の一時記憶領域に記憶する（ステップＢ３）。
【００２１】
さて、車両が走行し始めると、制御装置２は、図２に示す新規道路データ登録ルーチンの実行に入る。なお、この図２のルーチンの実行にあたっても、制御装置２は、図３に示すルーチンおよび図４に示すルーチンを夫々所定時間毎に繰り返し実行している。図２のルーチンに入ると、制御装置２は、地図データ中に現在位置を含む道路が存在するか否か、即ち自車両が地図データ上に存在する道路から離脱したか否かを判断する（ステップＣ１：走行道路判定手段、離脱判定手段）。自車両が地図データ中に存在する道路上にある場合（ステップＣ１で「ＮＯ」）、制御装置２は、リターンとなって図２のルーチンから抜け出す。
【００２２】
ここで、現在走行している道路が有料道路（高速道路）で、最近、延長工事が終了してその延長部分が開通されたとする。そして、車両が、その有料道路の延長部分開通前の終点をそのまま通過し、新たに開通した延長部分に乗り入れたとする。すると、新たに開通された延長部分は、地図データ記憶装置４の情報記録媒体に登録されていないので、制御装置２は、地図データ上の道路から離脱したと判断する（ステップＣ１で「ＹＥＳ」）。続いて、制御装置２は、地図データ上の道路から離脱した時（新たに開通した道路に乗り入れたとき）、自車両に速度の変化がなかったかどうかを判断する（ステップＣ２：速度変化判定手段）。
【００２３】
この離脱時の速度変化の有無は、ＲＡＭ１２の速度記憶領域に記憶されている速度のうち、地図データ中に存在する道路から離脱したと判断したときの現在位置を中心に、離脱前の複数位置での速度と離脱後の複数位置での速度とを検索してそれら間に所定値以上の速度差があるか否かによって判断する。勿論、離脱直前の１つの位置の速度と離脱直後の１つの位置の速度とを比較して両者間に所定値以上の速度差があるか否かによって判断しても良い。
地図データ上の道路から離脱した時、車両の速度に変化がなかった場合、制御装置２は、新規道路データの作成に入る（ステップＣ２で「ＮＯ」）。有料道路の場合、それまで開通していた道路部分から新たに開通した延長部分に乗り入れても、通常は、その前後で速度の変化はない。この場合には、制御装置２は、新規道路データの作成に入る。
【００２４】
これに対し、一般の道路では、地図データ中に存在する道路から離脱して新たに開通した道路に乗り入れた場合、その前後で所定値以上の速度変化を生ずることがある。例えば、それまでＴ字の交差点で行き止りであった道路が延長され、Ｔ字の交差点が十字の交差点となったような場合、通常、そこには信号機が設けられる。このため、それまでの道路を直進して新たに開通された道路に乗り入れるような場合、交差点の信号機の灯火が「赤」の停止信号であると、その交差点で一旦停止し、「青」の進行信号に変わると、再発進して開通された道路に乗り入れてゆくようになる。このような場合には、制御装置２は、新規道路データの作成には入らない（ステップＣ２で「ＹＥＳ」となってリターン）。しかしながら、信号機の灯火が「青」の進行信号であるときに、直進して新たに開通された道路に侵入する場合には、交差点で停止せず、そのまま直進できるので、この場合には、制御装置２は、新規道路データの作成に入る（ステップＣ２で「ＮＯ」）。
【００２５】
新規道路データの作成に入ると、制御装置２は、それまで走行していた道路の種別（ＲＡＭ１２の一時記憶領域に記憶されている。）をＲＡＭ１２の新規道路種別記憶領域に記憶する（ステップＣ３）。そして、制御装置２は、現在位置が地図データ中に存在する道路上に有るか否か、つまり自車両が地図データ中に存在する道路に復帰したか否かを監視する状態となる（ステップ：走行道路判定手段、復帰判定手段）。
【００２６】
さて、自車両が新規に開通された道路から地図データ中に存在する道路に復帰すると（ステップＣ４で「ＹＥＳ」）、制御装置２は、音声合成部１０を通じて質問手段としてのスピーカ１８から「今まで走行していた道路は、新しく開通された道路ですか。」の音声を出力し、新規に開通された道路を走行していたという認識があったかどうかを使用者に質問する（ステップＣ５）。
【００２７】
新規道路を走行していたという認識が使用者にあれば、使用者は、その質問に答えて「ＹＥＳ」と音声を出す。この「ＹＥＳ」という音声は、回答の入力手段としてのマイクロファン１９から音声認識部１１に入力され、「ＹＥＳ」であったことが音声認識部１１から制御装置２へ入力される（ステップＣ６で「ＹＥＳ」）。すると、制御装置２は、ＲＡＭ１２の新規道路種別記憶領域に記憶されていた道路種別と、移動軌跡記憶手段としてのＲＡＭ１２の走行軌跡記憶領域に記憶されている走行軌跡のうち、地図データ中に存在する道路から離脱した位置から再び地図データ中に存在する道路に復帰した位置までの走行軌跡とを新規道路データとして地図データ記憶手段としてのフラッシュメモリ１３に記憶させ（ステップＣ７：登録手段）、新規道路データ作成ルーチンを終了する。
なお、一定時間内に「ＹＥＳ」という回答がなかった場合、制御装置２は、新規道路としての登録は行わず、新規道路データ作成ルーチンを終了する（ステップＣ８で「ＹＥＳ」、ステップＣ９）。
【００２８】
以上のようにしてフラッシュメモリ１３に新規道路として登録された道路は、その登録後、表示装置５に表示される道路地図上に表示されると共に、案内経路探索の際にも、探索対象道路として扱われる。
【００２９】
このように本実施例によれば、新しく開通した道路を、一度の走行だけで地図データに新たに登録することができる。この新規開通道路の地図データへの登録は、速度の変化を伴わずに、新たに開通された道路に乗り入れた場合に限られるので、例えば駐車場に入った場合や、誤って私道に入り込んだような場合に新規道路として登録されるような不具合を防止することができる。つまり、駐車場に入る場合、公道からそのままの速度で駐車場に進入するようなことはまずないと考えられ、駐車場に入る手前で一旦停止したり、ブレーキを掛けて低速にしたりする。また、公道から私道に誤って入ってしまったような場合でも、公道から直進して私道に入ることができるような状態になっていることは稀で、たいていは、私道は公道から横にそれた状態になっているから、私道に入る際にやはり速度変化がある。このような場合には、駐車場や私道は、新規道路として登録されるようなことはないのである。
【００３０】
また、本実施形態では、新規道路として登録する際には、使用者に新規道路を走行していたことを認識していたかどうかを尋ね、新道路を走行していたと認識していた場合に新規道路として登録するので、駐車場に入った場合や誤って私道に入ってしまたような場合に、新規道路として登録されるといった不具合を確実に防止することができる。
【００３１】
（第２の実施形態）
図５および図６は本発明の第２の実施形態を示している。この実施形態が前述の第１の実施形態と異なるところは、予め使用者が新規に完成された道路の両端を入力しておくことにより、その両端を車両が通過したとき、その両端を結ぶ走行軌跡を新規道路として登録するところにある。
【００３２】
即ち、カーナビゲーション装置１に電源が投入されると、制御装置２は、上述の第１の実施形態において説明した図３に示す位置および速度の取得ルーチンと図４に示す道路地図表示ルーチンと共に、図５に示すモード選択ルーチンを夫々所定時間毎に繰り返し実行する。図５に示すモード選択ルーチンは、周辺施設の表示モードや、案内経路の設定モードなどのモード選択を受け付けるルーチンで、このルーチンの実行に入ると、制御装置２は、まず、モード選択の操作があったか否かを判断する（ステップＤ１）。モード選択がなされなければ、制御装置２は、図５のルーチンを終了する（ステップＤ１で「ＮＯ」、リターン）。
【００３３】
使用者が周辺施設の表示モードや、案内経路の設定モードなどのモード選択を行うと（ステップＤ１で「ＹＥＳ」）、制御装置２は、その選択されたモードが案内経路設定モードであるか否かを判断し、案内経路設定モードでない場合には（ステップＤ２で「ＮＯ」）、選択されたモードに応じた処理を実行する（ステップＤ３）。
【００３４】
使用者が案内経路設定モードを選択した場合、その後、新規道路登録設定を選択することができる。つまり、使用者が新たに開通された道路を知っており、目的地に行く途中でその新規に開通された道路を通って当該新規開通道路を地図データに登録したいと思った場合、目的地を入力した後、新規道路登録設定を選択操作する。そして、表示画面に表示されている道路地図を見ながら、登録を希望する新規開通道路の両端をタッチパネル７上に点で指定するか、新規道路の両端を結ぶ任意の線を描くかする。
【００３５】
この新規道路の登録設定について述べると、制御装置２は、目的地入力および新規道路登録設定の選択入力を受け付けた後（ステップＤ４で「ＹＥＳ」、ステップＤ５で「ＹＥＳ」）、登録道路指定手段としてのタッチパネル７から２点の指示入力があると（ステップＤ６で点入力、ステップＤ７で「ＹＥＳ」）、地図データ中に存在する道路のうちから、入力された各点に最も近い道路上の２点を算出する（ステップＤ８）。そして、制御装置２は、算出した道路上の２点を結ぶ直線を仮想新規道路として表示画面の道路地図上に表示する（ステップＤ９：仮想新規道路表示手段）。
【００３６】
また、目的地入力および新規道路登録設定の選択入力があった後（ステップＤ４で「ＹＥＳ」、ステップＤ５で「ＹＥＳ」）、タッチパネル７から線の指示入力があると（ステップＤ６で線入力、ステップＤ１０）、制御装置２は、その入力線の両端を２点として、地図データ中に存在する道路のうちから、各点に最も近い道路上の点を算出し（ステップＤ５で「ＮＯ」、ステップＤ６で線入力）。そして、制御装置２は、入力された線をそのまま表示画面の道路地図上に描いて仮想新規道路として表示する（ステップＤ１１：仮想新規道路表示手段）。
【００３７】
図７は表示画面の道路地図上に描かれた仮想新規道路の一例を示し、Ｓは出発地、Ｐは目的地、Ａ１，Ａ２は新たに開通された道路の両端を示す２点、Ｌは２点Ａ１，Ａ２間を結ぶ直線で示された仮想新規道路、Ｇ１，Ｇ２は案内経路を夫々示す。
【００３８】
以上のようにして仮想新規道路を表示すると、制御装置２は、通常の経路探索を行い、仮道路を通って目的地に到着する経路を探索する（ステップＤ１２：経路探索手段）。この経路探索において、制御装置２は、仮想新規道路の両端を通過点として扱い、また仮想新規道路の道路長を０（ゼロ）として経路探索を行うようにしている。このように仮想新規道路の道路長を０として経路探索すると、距離優先探索（全長が最短となる経路を探索）において仮想新規道路を通る案内経路が探索される割合が高くなる。そして、探索した経路を案内経路として設定する操作がなされると、制御装置２は、その設定された案内経路を表示画面の道路地図上に強調表示する（ステップＤ１４）。なお、新規道路登録設定の操作がなされない場合、制御装置２は、通常の経路探索を行って案内経路を設定する（ステップＤ１３）。
【００３９】
案内経路が設定されると、以後、制御装置２は、案内経路に従って進行方向案内を行う（ステップＤ１５）。この経路案内中に現在位置が仮想新規道路の一端に一致すると（仮想新規道路への侵入；ステップＤ１６で「ＹＥＳ」）、地図データ上に道路として登録されていない個所を進行して行くこととなるので、制御装置２は、経路案内をしないオフロードモードとなる（ステップＤ１７）。そして、仮想新規道路を走行し、現在位置が仮想新規道路の他端になると（仮想新規道路からの脱出；ステップＤ１８で「ＹＥＳ」）、制御装置２は、仮想新規道路の一端から他端までの走行軌跡を新道路としてフラッシュメモリ１３に登録する（ステップＤ１９：登録手段）。
【００４０】
続いて、制御装置２は、経路案内に戻り（ステップＤ２０）、案内経路に従った進行方向案内を行う。そして、目的地に到着すると（ステップＤ２１で「ＹＥＳ」）、制御装置２は、経路案内を終了してメインルーチンに戻る。
【００４１】
このように本実施例によれば、新規に開通された道路の両端が使用者に指示されると、その指示をもとに新規道路を地図データに登録するので、駐車場に入った場合や、誤って私道に入り込んだ場合などに、新規道路として登録される恐れがない。
【００４２】
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
ＲＡＭ１２への車両の移動軌跡の記憶は、地図データ中に現在位置を含む道路が存在しなくなった時点から、再び存在するようになった時点までの間だけでもよい。この場合の走行軌跡の記憶は、直接フラッシュメモリ１３に対して行うように構成しても良い。
新規道路データを記憶する記憶手段は、フラッシュメモリ１３に限られない。新規道路データは、地図データ記憶装置４の情報記録媒体に記録するようにしても良い。
使用者への新規に開通された道路を走行していたかどうかの認識の質問は、表示装置５への表示にて行い、その回答はタッチパネル７にて行うようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すカーナビゲーション装置のブロック図
【図２】新規道路データ登録時の制御内容を示すフローチャート
【図３】自車両の位置と速度を取得するためのフローチャート
【図４】表示装置に道路地図を表示するためのフローチャート
【図５】本発明の第２の実施形態における新規道路データ登録時の制御内容を示すフローチャートその１
【図６】新規道路データ登録時の制御内容を示すフローチャートその２
【図７】道路地図上に表示された仮想新規道路の一例を示す図
【符号の説明】
【００４４】
図中、２は制御装置（走行道路判定手段、速度変化判定手段、登録手段）、３は現在位置測定装置、４は地図データ記憶装置、５は表示装置、７はタッチパネル（登録道路指定手段）、１２はＲＡＭ（移動軌跡記憶手段）、１３はフラッシュメモリ、１６は車速センサ（速度検出手段）、１８はスピーカ（質問手段）、マイクロフォン（入力手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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