(57)【要約】【課題】障害物の状況の変化に対応可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】車両の運転者の運転操作により、任意の地点から駐車位置まで車両を移動させながら超音波センサ４０ａ〜４０ｊによって検知した障害物の情報を不揮発性メモリに記憶する際、ユーザの選択した障害物の種類を含めて記憶する。【選択図】図４
2008213741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目標とする駐車位置の周囲に存在する障害物を検知する障害物検知装置と、
前記障害物検知装置の検知した障害物の情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶させた障害物の情報を用いて、前記駐車位置の周辺の任意の地点から前記駐車位置へ前記車両を移動する際、及び前記駐車位置から前記任意の地点へ前記車両を移動する際の少なくとも一方の運転支援を実行する運転支援手段と、を備える運転支援装置であって、
前記障害物検知装置の検知した障害物の種類を選択する障害物種類選択手段を備え、
前記記憶手段は、前記障害物の情報として、前記障害物種類選択手段によって選択された障害物の種類を含めて記憶することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記障害物種類選択手段は、少なくとも、移動することのできない構造物、及び移動することのできる移動物のいずれかの種類を選択することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記障害物種類選択手段は、ユーザの入力操作によって前記障害物検知装置の検知した障害物の種類を選択するための入力手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援手段による運転支援の実行中に、前記障害物検知装置が前記記憶手段に記憶した障害物と異なる位置に存在する障害物を検知したかどうかを判定する障害物位置判定手段と、
前記障害物位置判定手段が、前記記憶手段に記憶した障害物と異なる位置に存在する障害物を検知したと判定した場合、前記記憶した障害物と異なる障害物が存在する旨を報知する報知手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記障害物検知装置は、前記車両の周囲に向かって送信波を送波し、その反射波を受信することで、前記車両の周囲に存在する障害物を検知するものであり、
前記記憶手段は、前記車両の運転者の運転操作により、前記任意の地点から前記駐車位置、及び前記駐車位置から前記任意の地点の少なくとも一方まで前記車両を移動させながら前記障害物検知装置によって検知した障害物の情報を記憶するものであり、
前記運転支援手段は、前記記憶手段が前記障害物の情報を記憶した後、前記車両が前記任意の地点、及び前記駐車位置の少なくとも一方に存在する場合に、前記記憶手段に記憶させた障害物の情報を用いて前記運転支援を実行することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、非特許文献１や特許文献１に記載のように、車両を駐車する際の運転操作を支援するものが提案されている。このうち、非特許文献１には、車庫入れ駐車と縦列駐車の後退時に、ディスプレイ上で運転者が設定、確認した駐車位置へ車両を移動させるべく操舵制御を行う自動操舵式駐車支援システム（Intelligent Parking Assist、以下、ＩＰＡ）が記載されている。
【０００３】
ＩＰＡは、駐車位置の横を前進しながら通過する際、車両前部左右に取り付けた超音波センサで既に駐車している車両との距離を検出し、自車両の移動軌跡と関連させながらその超音波センサからの距離データを時系列に記憶し、この記憶した距離データから駐車車両の位置を計算して駐車空間を推定する。その後、自車両が後退開始位置で停止し、シフトがリバースに切り替えられると、車庫入れ駐車か縦列駐車かの駐車形態をディスプレイ上のボタンでドライバに選択させ、自車後方画像に重畳表示された目標駐車位置を調整後、操舵支援を開始する。
【非特許文献１】「自動車技術、社団法人自動車技術会、Vol.60,No.10,2006,P47〜52」
【特許文献１】特開２００６−２７０５７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のＩＰＡは、駐車位置の横を一度通過することで駐車空間を推定し、その後、推定した駐車空間に基づいて駐車支援を行う。従って、駐車位置の横を通過するとき（駐車する前）に存在していた駐車車両等の障害物と、実際に駐車するときの障害物の状況が異なっていたとしても、駐車する前と実際に駐車するときの障害物の状況は同じであるとして駐車支援を行う。そのため、実際に駐車するときの障害物の状況に応じた駐車支援が行えない問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、障害物の状況の変化に対応可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の運転支援装置は、
車両の目標とする駐車位置の周囲に存在する障害物を検知する障害物検知装置と、
障害物検知装置の検知した障害物の情報を記憶する記憶手段と、
記憶手段に記憶させた障害物の情報を用いて、駐車位置の周辺の任意の地点から駐車位置へ車両を移動する際、及び駐車位置から任意の地点へ車両を移動する際の少なくとも一方の運転支援を実行する運転支援手段と、を備えるものであって、
障害物検知装置の検知した障害物の種類を選択する障害物種類選択手段を備え、
記憶手段は、障害物の情報として、障害物種類選択手段によって選択された障害物の種類を含めて記憶することを特徴とする。
【０００７】
このように、本発明は、障害物の情報を記憶手段に記憶する際、壁、塀、電柱などの移動することができない障害物や、駐車車両などの移動することのできる障害物などに分類して記憶する。これにより、運転支援手段は、移動することのできない障害物については、その状況が記憶手段に記憶させたときと変わらないものとして運転支援を行うことができる。また、移動することのできる障害物については、その状況が記憶手段に記憶させたときと変わっている可能性があるものとして運転支援を行うことができるので、障害物の状況の変化に対応可能となる。
【０００８】
請求項２に記載のように、障害物種類選択手段は、少なくとも、移動することのできない構造物、及び移動することのできる移動物のいずれかの種類を選択することが好ましい。これにより、記憶手段は、移動することのない障害物（構造物）と、移動する可能性のある障害物（移動物）とを区別して記憶することができるからである。
【０００９】
請求項３に記載の運転支援装置によれば、障害物種類選択手段は、ユーザの入力操作によって障害物検知装置の検知した障害物の種類を選択するための入力手段を備えることを特徴とする。これにより、ユーザの入力操作によって障害物の種類が選択されるようになるため、その種類を適切に選択することができる。
【００１０】
請求項４に記載の運転支援装置は、
運転支援手段による運転支援の実行中に、障害物検知装置が記憶手段に記憶した障害物と異なる位置に存在する障害物を検知したかどうかを判定する障害物位置判定手段と、
障害物位置判定手段が、記憶手段に記憶した障害物と異なる位置に存在する障害物を検知したと判定した場合、記憶した障害物と異なる障害物が存在する旨を報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
これにより、車両の運転者（ユーザ）に対して、予め記憶した障害物と異なる障害物に対する注意を喚起することができる。
【００１２】
請求項５に記載の運転支援装置によれば、
障害物検知装置は、車両の周囲に向かって送信波を送波し、その反射波を受信することで、車両の周囲に存在する障害物を検知するものであり、
記憶手段は、車両の運転者の運転操作により、任意の地点から駐車位置、及び駐車位置から任意の地点の少なくとも一方まで車両を移動させながら障害物検知装置によって検知した障害物の情報を記憶するものであり、
運転支援手段は、記憶手段が障害物の情報を記憶した後、車両が任意の地点、及び駐車位置の少なくとも一方に存在する場合に、記憶手段に記憶させた障害物の情報を用いて運転支援を実行することを特徴とする。
【００１３】
これにより、次回以降に、同じ駐車位置に駐車する場合や、同じ駐車位置から退出する場合には、駐車位置の周辺に存在する障害物の情報が予め把握できるため、この記憶した障害物の情報を用いて、任意の地点から駐車位置へ車両を移動する際の駐車支援や、駐車位置から任意の地点へ車両を移動する際の退出支援などの運転支援を実行することができる。その結果、車庫入れ駐車や縦列駐車などの駐車形態に限らず、多様な駐車形態に対応可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の運転支援装置の実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用された駐車支援システム１００の全体構成を示した図である。図１に示す駐車支援システム１００は、車両に搭載されるものであり、カメラ１１、スピーカ１２、及び表示器１３、これらが接続された駐車支援ＥＣＵ１０、ナビゲーション装置２０、舵角センサ３０、超音波センサ４０、ソナーＥＣＵ５０、車輪速センサ６０、ブレーキＥＣＵ７０、ステアリング駆動装置８０、速度制御装置９０によって構成され、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮで各々接続されている。
【００１５】
カメラ１１は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device、電荷結合素子)等の撮像素子を用いた車載カメラであり、車両の後方画像を所定の時間間隔で撮像する。スピーカ１２は、車両の車室内の適宜の場所に配置され、運転者への音声案内や警告音の出力に利用される。表示器１３は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、表示器１３の画面には、カメラ１１の撮像した後方画像を表示したり、駐車支援ＥＣＵ１０からの画像信号の画像を表示したりする。また、表示器１３の画面にはタッチスイッチが採用され、各種の入力操作に使用される。
【００１６】
ナビゲーション装置２０は、車両の現在位置とその周辺の道路地図を表示する地図表示機能、目的地までの経路を案内する経路案内機能などを備える周知のナビゲーション装置である。ナビゲーション装置２０は、車両の現在位置を検出する位置検出器（図示せず）を備えている。位置検出器は、車両前方の方位を測定する方位センサ、衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するＧＰＳ（Global Positioning Sytem）のためのＧＰＳ受信機で構成され、これらの測定結果と車輪速センサ６０から出力される車速パルス信号、及び舵角センサ３０から出力される操舵角信号などから、車両の現在位置と車両前方の方位を測定する。
【００１７】
舵角センサ３０は、車両のステアリングの操舵角を検出するセンサであり、車両が直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。なお、この操舵角は、中立位置から右回転する場合には正（＋）の符号を付して出力され、中立位置から左回転する場合には負（−）の符号を付して出力される。
【００１８】
超音波センサ４０は、超音波を送波し、その反射波を受信することで障害物との距離を検知するために用いられる超音波センサである。図２に示すように、車両の前方には計６個の超音波センサ４０ａ〜４０ｆが配置され、車両の後方には計４個の超音波センサ４０ｇ〜４０ｊが配置される。図２における点線は、超音波センサ４０ａ〜４０ｊの各々の検知範囲を示している。ソナーＥＣＵ５０は、各々の超音波センサ４０ａ〜４０ｊが超音波を送波した時間と、その反射波を受波した時間の時間差から、検知範囲内に存在する障害物との距離を求める。
【００１９】
車輪速センサ６０は、車両の車輪の回転に応じたパルス信号を発生するものである。ブレーキＥＣＵ７０では、前記のパルス信号に基づいて車両の速度と移動距離を演算するほか、速度制御装置９０からのブレーキ制御指令に応じて、車両に制動力を発生させるためのブレーキアクチュエータ（図示せず）を駆動する。
【００２０】
ステアリング駆動装置８０は、何れも図示しないモータ、トルクセンサ、及び操舵制御装置によって構成される。モータは、ステアリングシャフトにギヤを介して接続され、操舵制御装置からの制御信号に応じて駆動力を発生させる。トルクセンサは、ステアリングシャフトに加わる回転トルクを検出し、操作制御装置に出力する。操舵制御装置は、駐車支援ＥＣＵ１０からの目標舵角に応じて、モータの駆動を制御する。
【００２１】
速度制御装置９０は、車両の速度が駐車支援ＥＣＵ１０からの目標速度となるように、図示しないスロットルアクチュエータを駆動するほか、ブレーキＥＣＵ７０に対してブレーキ制御指令を出力する。
【００２２】
駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）、バス等を備えるマイクロコンピュータとして主に構成されるもので、ＲＯＭに書込まれた処理プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を実行する。
【００２３】
次に、駐車支援システム１００の動作について説明する。本駐車支援システム１００では、先ず、運転者の運転操作によって車両の目標とする駐車空間（以下、駐車位置）に車両を駐車するとき、車両を移動させながら超音波センサ４０ａ〜４０ｊの検知した障害物を記憶する（障害物記憶処理）。この障害物の情報は、駐車支援ＥＣＵ１０の不揮発性メモリに記憶する。
【００２４】
そして、次回以降に、車両が同じ駐車位置に駐車する場合には、不揮発性メモリに記憶させた障害物の情報に基づいて、車両が駐車位置へ移動するための目標軌道を演算し、その目標軌道に沿って車両が移動するように、車両の移動速度と移動方向を制御する（駐車支援処理）。また、駐車位置から車両を移動する場合には、不揮発性メモリに記憶させた障害物の情報に基づいて、障害物の存在する位置を示す障害物地図を表示することで、駐車位置からの退出支援を行う（退出支援処理）。
【００２５】
このように、駐車位置周辺の障害物を不揮発性のメモリに記憶しておくことで、多様な駐車形態に対応可能な運転支援が可能となる。特に、自宅車庫や契約駐車場等、使用頻度の高い駐車位置に駐車する際には好適である。
【００２６】
以下、駐車支援システム１００における障害物記憶処理について、図３乃至図１２を用いて説明する。この障害物記憶処理は、駐車支援ＥＣＵ１０において実行されるものである。以下の説明では、図５に示すように、駐車場に前進して進入し、塀ＢＷ沿いの駐車位置ＰＡに後退して駐車する場合を例とする。
【００２７】
先ず、車両が駐車位置ＰＡの駐車場に進入した場合、ユーザ（運転者、同乗者を含む乗員）が表示器１３のタッチパネルをタッチ操作することで、図３の障害物記憶処理の実行を開始する。
【００２８】
図３に示すステップＳ１１では、表示器１３の画面に「メモリ開始」及び「メモリ終了」なるボタンを表示する。そして、ユーザが「メモリ開始」をタッチ操作（ＯＮ）することで、ステップＳ１２に処理を進める。ステップＳ１２では、「メモリ開始」をタッチ操作した時の車両の現在位置を、車両上に設定した仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）の原点ＶＯとして設定する。なお、ＶＸ軸（車両前後方向の中心線）は車両前方の方位と一致し、ＶＹ軸（車幅方向の中心線）はＶＸ軸に直交する。
【００２９】
ステップＳ１３では、超音波センサ４０ａ〜４０ｊの駆動を開始し、ステップＳ１４では、運転者に運転操作（駐車操作）の開始を促す。図５の例では、運転者は、はじめに車両を前進させ、その後、後退させながら駐車位置ＰＡへ車両を駐車させる操作を行うことになる。ステップＳ１５では、車両が駐車位置ＰＡに駐車するまでの間に、超音波センサ４０ａ〜４０ｊが障害物を検知したかどうかを判定する。このステップＳ１５にて肯定判断した場合にはステップＳ１６へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ１７へ処理を移行する。
【００３０】
ステップＳ１６では、車両の現在位置、障害物を検知した超音波センサ４０の搭載位置、及び障害物までの距離から、仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）における障害物点の座標値を演算して、一時的に記憶する。ステップＳ１７では、表示器１３の画面に表示された「メモリ終了」ボタンがタッチ操作（ＯＮ）されたかどうかを判断する。
【００３１】
ステップＳ１７にて肯定判断した場合には、車両が駐車位置ＰＡに駐車したものとしてステップＳ１８へ処理を進める。否定判断した場合には、車両が駐車位置ＰＡに到達していないものとして、ステップＳ１５へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。つまり、車両が駐車位置ＰＡに到達して駐車したかどうかについては、ユーザによる「メモリ終了」ボタンのタッチ操作の有無によって判断する。
【００３２】
ステップＳ１８では、駐車位置ＰＡに駐車した車両の絶対位置（緯経度）、車両の絶対方位、及び駐車位置ＰＡに駐車した車両の駐車形態（前進駐車、又は後退駐車）を不揮発性メモリに記憶する。ここで、駐車形態を記憶するのは、車両の駐車形態が前進駐車か後退駐車かによって、運転支援の支援内容が異なるからである。
【００３３】
ステップＳ１９では、仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）上の座標値として一時的に記憶した障害物点の座標値を、ステップＳ１８にて不揮発性メモリに記憶した絶対値を原点ＲＯとし、その記憶した車両の絶対方位をＲＸ軸、それに直交する軸をＲＹ軸とする実座標系（ＲＸ−ＲＹ）の座標値に変換する。また、仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）の原点ＶＯについても、実座標系（ＲＸ−ＲＹ）の座標値に変換する。
【００３４】
ステップＳ２０では、図４に示す障害物選定処理を実行する。図４のステップＳ２０１では、実座標系（ＲＸ−ＲＹ）の座標値に変換された障害物点の連続性からグループ化を行うことで、障害物毎に分割する。これにより、図６に示すように、実座標系（ＲＸ−ＲＹ）における障害物点ＯＢＰのグループ毎の座標値が決定する。
【００３５】
また、ステップＳ２０１では、図７に示すように、グループ毎に分割した障害物と駐車位置ＰＡの位置関係を示す障害物地図を表示器１３の画面に表示するとともに、ユーザに対するメッセージとして、「確認された障害物から構造物を選択してください」なる内容を表示して、ユーザに、移動することのできない構造物である障害物をタッチ操作により選択させる。すなわち、確認された（超音波センサ４０ａ〜４０ｊで検知した）障害物の種類として構造物に該当するものをユーザの入力操作（タッチ操作）によって選択させる。
【００３６】
ステップＳ２０２では、図８に示すように、ユーザがタッチ操作した箇所に表示された障害物の配色を変更して表示する。これにより、ユーザが選択した障害物の種類が構造物ＯＢＦとして選択されたことになる。ステップＳ２０３では、表示器１３の画面に表示された「次へ」の箇所をユーザがタッチ操作したかどうかを判定する。このステップＳ２０３にて肯定判断した場合にはステップＳ２０４へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ２０１へ処理を移行して、上述した処理を繰り返す。
【００３７】
ステップＳ２０４では、図９に示すように、図８と同様の障害物地図を表示器１３の画面に表示するとともに、ユーザに対するメッセージとして、「確認された中から移動することのできる車やバイクなどを選択してください」なる内容を表示して、ユーザに、移動することのできる移動物である障害物をタッチ操作により選択させる。すなわち、確認された（超音波センサ４０ａ〜４０ｊで検知した）障害物の種類として移動物に該当するものをユーザの入力操作（タッチ操作）によって選択させる。
【００３８】
ステップＳ２０５では、図１０に示すように、ユーザがタッチ操作した箇所に表示された障害物の配色を変更して表示する。これにより、ユーザが選択した障害物の種類が移動物ＯＢＭとして選択されたことになる。ステップＳ２０６では、表示器１３の画面に表示された「次へ」の箇所をユーザがタッチ操作したかどうかを判定する。このステップＳ２０６にて肯定判断した場合にはステップＳ２０７へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ２０４へ処理を移行して、上述した処理を繰り返す。
【００３９】
ステップＳ２０７では、図１１に示すように、種類が選択された障害物と、種類が選択されていない障害物とが表示された障害物地図に、ユーザに対するメッセージとして、「残りの障害物は記憶しないでよいでしょうか」なる内容を表示して、ユーザに、残りの障害物を記憶すべき障害物から除外するかどうかの判断をさせる。
【００４０】
ステップＳ２０８では、表示器１３の画面に表示された図１１中の「はい」の箇所をユーザがタッチ操作したかどうかを判定する。このステップＳ２０８にて肯定判断した場合にはステップＳ２０９へ処理を進める。これにより、車両が駐車位置ＰＡに移動する際、通りがかりの歩行者などを障害物として検知した場合であっても、その歩行者を記憶すべき障害物から除外することができる。一方、ステップＳ２０８にて否定判断した場合には、ステップＳ２０４へ処理を移行して、上述した処理を繰り返す。
【００４１】
ステップＳ２０９では、構造物と移動物に種類分けされた障害物の情報を不揮発性メモリに記憶する。また、ステップＳ２０９では、図１２に示す障害物地図に、ユーザに対するメッセージとして、「障害物を記憶しました」なる内容を表示して、障害物の種類の選択が終了したことをユーザに伝える。ステップＳ２１０では、図１２中の「終了」の箇所をユーザがタッチ操作したかどうかを判定する。このステップＳ２１０にて肯定判断した場合には本処理を終了し、否定判断した場合にはステップＳ２０９へ処理を移行する。
【００４２】
このように、図４に示した障害物選定処理により、超音波センサ４０ａ〜４０ｊで検知した障害物について、移動することのできない構造物と、移動することのできる移動物のいずれかの種類が選択されるため、不揮発性メモリには、障害物の情報として、障害物の種類を含めて記憶することができる。つまり、構造物と移動物とを区別して記憶することができる。また、上述したように、障害物の種類は、ユーザの入力操作（タッチ操作）によって選択されるため、その種類が適切に選択されるようになる。
【００４３】
以上、説明した障害物記憶処理により、不揮発性メモリには、種類分けされた障害物の情報（障害物の種類、形状や大きさ、座標値からなる障害物情報）、実座標系（ＲＸ−ＲＹ）の原点ＲＯ、ＲＸ軸の方位、及び仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）の原点ＶＯの各々の座標値が記憶されることになる。
【００４４】
続いて、駐車支援処理について、図１３〜図１５を用いて説明する。先ず、図１３に示すステップＳ２１では、不揮発性メモリの記憶する仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）の原点ＶＯ（付近）に車両が到達した場合に、ステップＳ２２へ処理を進める。なお、ユーザが駐車支援の実行を開始するタッチ操作を行った場合にも、ステップＳ２２へ処理を進めるようにしてもよい。
【００４５】
ステップＳ２２では、不揮発性メモリの記憶する障害物情報を読み出すとともに、超音波センサ４０ａ〜４０ｊの駆動を開始する。ステップＳ２３では、表示器１３の画面に「自動駐車」なるボタンを表示する。そして、ユーザが「自動駐車」をタッチ操作（ＯＮ）することで、ステップＳ２４に処理を進める。
【００４６】
ステップＳ２４では、図１４に示すように、車両が仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）の原点ＶＯ（付近）から駐車位置ＰＡへ移動するための目標軌道を演算し、この目標軌道に沿って車両が移動するように、車両の移動速度と移動方向を制御することで、車両を駐車位置ＰＡへ誘導する。これにより、駐車位置ＰＡの周辺に存在する障害物との接触を避けながら、目標軌道に沿って車両を駐車位置へ移動させるための駐車支援を実行することができる。
【００４７】
なお、本実施形態では、移動速度の制御（速度制御）と移動方向の制御（操舵制御）を行うものであるが、車両の速度の調整は運転者の運転操作によるものとし、移動方向の制御のみを実行するようにしてもよい。
【００４８】
ここで、目標軌道は、不揮発性メモリの記憶する障害物情報に基づいて、車両が障害物に衝突することなく、かつ、不揮発性メモリの記憶する駐車形態で車両が駐車するための目標軌道を演算する。目標軌道の演算については、車両の車体寸法やアッカーマン・ジャントー式等、車両の操舵方式が決定すれば車両の軌道は演算可能であるので、その説明は省略する。
【００４９】
ステップＳ２５では、不揮発性メモリの記憶する障害物と異なる位置に存在する障害物を検知したかどうかを判定する。このステップＳ２５にて肯定判断した場合にはステップＳ２７へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ２６へ処理を移行する。ステップＳ２６では、駐車位置ＰＡに車両が駐車したかどうかを判断する。このステップＳ２６にて肯定判断した場合には本処理を終了し、否定判断した場合にはステップＳ２５へ処理を移行して、上述した処理を繰り返す。
【００５０】
ステップＳ２７では、不揮発性メモリの記憶する障害物の種類として、移動物に該当する障害物があるかどうかを判断する。このステップＳ２７にて肯定判断した場合にはステップＳ２８へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ２６へ処理を進める。ステップＳ２８では、その他の物（歩行者など）を検知したかどうかを判断する。ここで、肯定判断した場合にはステップＳ２９にて実行中の駐車支援を停止し、ステップＳ３０へ処理を進める。一方、否定判断した場合にはステップＳ２６へ処理を進める。
【００５１】
ステップＳ３０では、不揮発性メモリに記憶した障害物と異なる障害物が存在する旨を運転者に報知する。例えば、図１５に示すように、表示器１３の画面に不揮発性メモリに記憶した構造物ＯＢＦ及び移動物ＯＢＭの位置を示す障害物地図を表示し、その障害物地図に以前と異なる障害物ＮＢＰの位置を併せて表示する。これにより、以前と異なる位置に移動した障害物や、以前には存在していなかった障害物に対して、運転者の注意を向けさせる（注意喚起する）ことができる。
【００５２】
ステップＳ３０ａでは、表示器１３の画面に「駐車支援再開」及び「駐車支援終了」なるボタンを表示する。そして、ユーザが「駐車支援再開」をタッチ操作（ＯＮ）した場合にはステップＳ２３へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。一方、ユーザが「駐車支援終了」をタッチ操作（ＯＮ）した場合には本処理を終了し、その後は、運転者が駐車位置ＰＡへの運転操作を行う。
【００５３】
次に、駐車位置から車両を移動する場合、不揮発性メモリに記憶させた障害物の情報に基づいて、障害物の存在する位置を示す障害物地図を表示することで、駐車位置からの退出支援を行う退出支援処理について、図１６及び図１７を用いて説明する。
【００５４】
図１６のステップＳ３１では車両の現在位置（緯経度）を取得し、ステップＳ３２では、その現在位置が、不揮発性メモリの記憶する実座標系（ＲＸ−ＲＹ）の原点ＲＯと略同じかどうか（車両の現在位置が原点ＲＯの付近であるかどうか）を判定する。このステップＳ３２にて肯定判断した場合にはステップＳ３３へ処理を進め、否定判断した場合には本処理を終了する。
【００５５】
ステップＳ３３では不揮発性メモリに記憶した障害物情報を読み出し、ステップＳ３４では、図１７に示すように、表示器１３の画面に、構造物ＯＢＦ及び移動物ＯＢＭの位置を示す障害物地図を表示するとともに、車両の現在位置に基づいて自車両の仮想的な形状を併せて表示する。これにより、運転者は、駐車位置の周辺に存在する障害物の位置を把握しながら、駐車位置から退出ための運転操作を行うことができる。ステップＳ３５では超音波センサ４０ａ〜４０ｊの駆動を開始する。
【００５６】
ステップ３６では、駐車位置からの退出中に、不揮発性メモリの記憶する障害物と異なる障害物を検知したかどうかを判定する。このステップＳ３６にて肯定判断した場合にはステップＳ３７へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ４０へ処理を移行する。ステップＳ３７では、不揮発性メモリの記憶する障害物の種類として、移動物に該当する障害物があるかどうかを判断する。このステップＳ３７にて肯定判断した場合にはステップＳ３８へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ４０へ処理を進める。ステップＳ３８では、不揮発性メモリに記憶していない障害物がある（不揮発性メモリに記憶していない障害物を検知した）かどうかを判断する。ここで、肯定判断した場合にはステップＳ３９へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ３６へ処理を進める。ステップＳ３９では、車両の退出の進捗状況に応じた注意点を障害物地図と併せて表示するとともに、不揮発性メモリの記憶する障害物と異なる障害物の位置を障害物地図に重ねて表示する。例えば、障害物の存在する方向やその障害物との距離等を強調して表示するとよい。
【００５７】
ステップＳ４０では、車両の退出の進捗状況に応じた注意点を障害物地図と併せて強調表示する。ステップＳ４１では、車両が仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）の原点ＶＯに到達したかどうかを判断する。ここで肯定判断した場合には本処理を終了し、否定判断した場合にはステップＳ３６へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。
【００５８】
このように、本実施形態の駐車支援システム１００は、車両の運転者の運転操作により、任意の地点から駐車位置まで車両を移動させながら超音波センサ４０ａ〜４０ｊによって検知した障害物の情報を不揮発性メモリに記憶する際、ユーザの選択した障害物の種類を含めて記憶する。そして、障害物の情報を記憶した後、車両が任意の地点、及び駐車位置の少なくとも一方に存在する場合には、不揮発性メモリに記憶させた障害物の情報を用いて運転支援を実行する。
【００５９】
このように、障害物の情報を不揮発性メモリに記憶する際、壁、塀、電柱などの移動することができない構造物や、駐車車両などの移動することのできる移動物などに分類して記憶する。
【００６０】
これにより、次回以降に、同じ駐車位置に駐車する場合や、同じ駐車位置から退出する場合には、駐車位置の周辺に存在する障害物の情報が予め把握できるため、この記憶した障害物の情報を用いて、任意の地点から駐車位置へ車両を移動する際の駐車支援や、駐車位置から任意の地点へ車両を移動する際の退出支援などの運転支援を実行することができる。その結果、車庫入れ駐車や縦列駐車などの駐車形態に限らず、多様な駐車形態に対応可能となる。
【００６１】
そして、駐車支援や退出支援の際、移動することのできない構造物については、その状況が不揮発性メモリに記憶させたときと変わらないものとして支援を行うことができる。また、移動することのできる移動物については、その状況が不揮発性メモリに記憶させたときと変わっている可能性があるものとして支援を行うことができるので、障害物の状況の変化に対応可能となる。
【００６２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。
【００６３】
例えば、本実施形態の障害物記憶処理では、実際に存在する障害物を記憶するものであり、実際には存在しない障害物を記憶することはできない。そこで、実際には存在しない障害物であっても記憶できるようにしてもよい。例えば、ユーザがタッチパネルを指でなぞった箇所に構造物や移動物があるものとし、さらに、その障害物の種類を付加して記憶させる。これにより、障害物を記憶する際に存在しない障害物を記憶させることができる。
【００６４】
また、本実施形態の障害物記憶処理では、超音波センサ４０ａ〜４０ｊを用いて障害物を検知するものであるが、ステレオカメラなどを用いた画像認識によって、駐車位置の周辺に存在する障害物を検知するようにしてもよい。
【００６５】
また、本実施形態では、障害物点の連続性からグループ化を行うことで、障害物毎に分割しているが、カメラ１１で撮影した画像と組み合わせて、障害物のエッジ部を補正するようにしてもよい。
【００６６】
また、例えば、本実施形態の退出支援処理では障害物地図を表示しているが、不揮発性メモリの記憶する障害物情報を用いて、駐車位置ＰＡから車両を退出する際の目標軌道を演算し、その演算した目標軌道を障害物地図に重ねて表示するようにしてもよい。また、駐車支援処理においても、障害物地図を表示するとともに、目標軌道を重ねて表示するようにしてもよい。これにより、駐車位置に駐車する際、あるいは、駐車位置から退出する際に、車両が目標軌道に沿って移動するように、車両の移動方向を誘導することができる。また、退出支援処理において、駐車位置ＰＡから車両を退出する際の目標軌道に沿って車両が移動するように、車両の移動速度や移動方向を制御するようにしてもよい。
【００６７】
また、障害物地図は、カメラ１１で撮像した画像を鳥瞰図画像に変換し、その鳥瞰図画像上に構造物ＯＢＦや移動物ＯＢＭを重ねて表示するものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】駐車支援システム１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】車両の前部、後部に搭載される超音波センサ４０ａ〜４０ｊの配置とその各々の検知範囲を示す図である。
【図３】障害物記憶処理のフローチャートである。
【図４】障害物選定処理のフローチャートである。
【図５】塀ＢＷで囲まれた駐車場に前進して進入し、駐車位置ＰＡには後退して駐車する場合の例を説明するための図である。
【図６】実座標系（ＲＸ−ＲＹ）における障害物点ＯＢＰのグループ毎の位置関係を示す図である。
【図７】構造物を選択する際の障害物地図である。
【図８】構造物ＯＢＦが選択された場合の障害物地図である。
【図９】移動物を選択する際の障害物地図である。
【図１０】移動物ＯＢＭが選択された場合の障害物地図である。
【図１１】残りの障害物を記憶すべき障害物から除外するかどうかの判断をさせる際の障害物地図である。
【図１２】記憶した障害物が表示された障害物地図である。
【図１３】駐車支援処理のフローチャートである。
【図１４】駐車支援処理における目標軌道を示した図である。
【図１５】障害物地図に以前と異なる障害物ＮＢＰの位置を併せて表示した例を示す図である。
【図１６】退出支援処理のフローチャートである。
【図１７】障害物地図に自車両の形状を併せて表示した例を示す図である。
【符号の説明】
【００６９】
１０  駐車支援ＥＣＵ
１１  カメラ
１２  スピーカ
１３  表示器
２０  ナビゲーション装置
３０  舵角センサ
４０  超音波センサ
５０  ソナーＥＣＵ
６０  車輪速センサ
７０  ブレーキＥＣＵ
８０  ステアリング駆動装置
９０  速度制御装置
１００  駐車支援システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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