(57)【要約】      （修正有）【課題】被測定体がカメラ軸方向に高さを有するものであっても、その端部の位置を正確に測定する。【解決手段】画角を有するカメラ１０により、当該カメラ１０の光軸１１方向について高さを有する被測定体９０を撮影し、撮影画像１２から被測定体１０の最外輪郭線を検出し、検出した最外輪郭線の前記撮影画像１２内における位置に応じて、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を判別し、前記撮影画像１２内における当該最外輪郭線の位置を、当該最外形線部の前記高さ位置に応じて補正することにより、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体９０の端部９１のカメラ軸１１方向に交差する方向についての位置を算出する。【選択図】図３
2008139194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画角を有するカメラにより、当該カメラのカメラ軸方向について高さを有する被測定体を撮影し、
撮影画像から被測定体の最外輪郭線を検出し、
検出した最外輪郭線の前記撮影画像内における位置に応じて、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を判別し、
前記撮影画像内における当該最外輪郭線の位置を、当該最外形線部の前記高さ位置に応じて補正することにより、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部のカメラ軸方向に交差する方向についての位置を算出することを特徴とする端部位置測定方法。
【請求項２】
最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置に応じて、異なる補正演算式を用いて前記補正を行う請求項１に記載の端部位置測定方法。
【請求項３】
被測定体の端部の形状に応じて、最外輪郭線として撮影されうる有限個の候補部位について、その高さ情報を予め設定しておく請求項１または２に記載の端部位置測定方法。
【請求項４】
前記候補部位について、最外輪郭線として撮影される場合の前記撮影画像内の領域を予め設定しておき、
撮影画像から検出した最外輪郭線が前記撮影画像内のどの領域に属するかに応じていずれの候補部位が最外輪郭線として撮影されているかを判別し、その高さ位置を判別する請求項３に記載の端部位置測定方法。
【請求項５】
前記候補部位として、端部を構成する面の上側縁および下側縁を含む請求項３または４に記載の端部位置測定方法。
【請求項６】
被測定体にバックライト照明を照射して撮影を行う請求項１〜５のいずれかに記載の端部位置測定方法。
【請求項７】
１次元カメラにより撮影を行う請求項１〜６のいずれかに記載の端部位置測定方法。
【請求項８】
２次元カメラにより撮影を行う請求項１〜６のいずれかに記載の端部位置測定方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の端部位置測定方法により被測定体の端部のカメラ軸に交差する方向についての位置を算出し、算出した前記端部の位置に基づいて当該被測定体の寸法を算出することを特徴とする寸法測定方法。
【請求項１０】
被測定体の複数の端部を撮影して各位置を算出し、算出した複数の端部の位置関係に基づいて当該被測定体の寸法を算出する請求項９に記載の寸法測定方法。
【請求項１１】
被測定体の複数の端部を異なるカメラで撮影して各位置を算出する請求項１０に記載の寸法測定方法。
【請求項１２】
被測定体の複数の端部をカメラを移動させて順次撮影して各位置を算出する請求項１０に記載の寸法測定方法。
【請求項１３】
被測定体を移動させて複数の端部をカメラにより順次撮影して各位置を算出する請求項１０に記載の寸法測定方法。
【請求項１４】
被測定体の所定部位を所定の位置基準部に当接させた状態で、当該被測定体を撮影してその端部の位置を算出し、前記位置基準部の位置と算出した端部の位置に基づいて、被測定体の寸法を算出する請求項９に記載の寸法測定方法。
【請求項１５】
被測定体が円筒体である請求項９〜１４のいずれかに記載の寸法測定方法。
【請求項１６】
被測定体が感光ドラム用基体である請求項９〜１４のいずれかに記載の寸法測定方法。
【請求項１７】
画角を有するカメラにより、当該カメラのカメラ軸方向について高さを有する被測定体を撮影する撮影手段と、
撮影画像から被測定体の最外輪郭線を検出する輪郭線検出手段と、
検出した最外輪郭線の前記撮影画像内における位置に応じて、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を判別する高さ位置判別手段と
前記撮影画像内における当該最外輪郭線の位置を、当該最外形線部の前記高さ位置に応じて補正することにより、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部のカメラ軸方向に交差する方向についての位置を算出する端部位置算出手段と、
を備えたことを特徴とする端部位置測定装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の端部位置測定装置と、
算出した前記端部の位置に基づいて当該被測定体の寸法を算出する寸法算出手段と、
を備えたことを特徴とする寸法測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば複写機の感光ドラム基体等を被測定物として、その端部の位置を測定する方法およびそれに基づいて被測定体の寸法を測定する方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
種々の被測定体に対して、その形状や寸法等を被測定体をカメラで撮影した画像に基づいて測定することが考えられる。
【０００３】
レンズで立体物を撮影した場合、画像の中心よりも周辺が大きくもしくは曲がって写ってしまう歪みが発生する。このような歪みに対応するため、たとえば下記特許文献１には画像の中心と周辺の倍率を変えて歪みを除去する方法が提案されている。また、下記特許文献２では、レーザーをカメラ軸と平行に被測定体に投影して、そのレーザー情報を基準として、撮影画像の位置関係を計測する方法が提案されている。
【０００４】
また、下記特許文献３には、実空間における対象物体のカメラ画像と、対象物体の種々の３次元姿勢を画像化した複数のモデル画像をデータベース化した画像照合データデーストを画像照合することで、実空間における対象物体の３次元姿勢を推定するモデル画像照合における３次元姿勢の補正手法が開示されている。この文献では、カメラ画像とモデル画像の重心の視線差等に基づいて、暫定的に推定した３次元姿勢を回転補正することが提案されている。
【特許文献１】特開平１１−１６１７７９号公報
【特許文献２】特開２００６−２３２６２号公報
【特許文献３】特開２００４−３６２１２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来、三角法を用いる比較的高価な立体計測装置等によらず、カメラによる撮影画像に基づいて、被測定体の端部の位置や複数の端部間の距離（寸法）等を正確に測定する方法は提案されていない。
【０００６】
すなわち、カメラ軸方向に高さを有しない被測定体であれば、撮像画像内における被測定体の輪郭線の位置を検出すれば、レンズの歪み等を補正するだけで端部の位置を得ることができる。
【０００７】
ところが、通常の画角を有するカメラでは撮影画像内の位置によって撮影角度が異なるため、カメラ軸方向に高さを有する被測定体の場合、撮影角度と端部の形状の関係によっては、端部を構成する高さ位置の異なる部位が撮影される可能性がある。
【０００８】
このため、被測定体毎に置かれる位置が一定でなく、あるいは寸法や形状が異なる場合には、撮影機会毎に撮影角度条件が異なり、条件によっては誤差が大きくなって正確な位置測定ができないという問題が生じる。
【０００９】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、被測定体がカメラ軸方向に高さを有するものであっても、その端部の位置を正確に測定し、また被測定体の寸法を正確に測定することのできる方法等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明は、以下の手段を提供する。すなわち、
［１］画角を有するカメラにより、当該カメラのカメラ軸方向について高さを有する被測定体を撮影し、
撮影画像から被測定体の最外輪郭線を検出し、
検出した最外輪郭線の前記撮影画像内における位置に応じて、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を判別し、
前記撮影画像内における当該最外輪郭線の位置を、当該最外形線部の前記高さ位置に応じて補正することにより、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部のカメラ軸方向に交差する方向についての位置を算出することを特徴とする端部位置測定方法。
【００１１】
［２］最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置に応じて、異なる補正演算式を用いて前記補正を行う前項１に記載の端部位置測定方法。
【００１２】
［３］被測定体の端部の形状に応じて、最外輪郭線として撮影されうる有限個の候補部位について、その高さ情報を予め設定しておく前項１または２に記載の端部位置測定方法。
【００１３】
［４］前記候補部位について、最外輪郭線として撮影される場合の前記撮影画像内の領域を予め設定しておき、
撮影画像から検出した最外輪郭線が前記撮影画像内のどの領域に属するかに応じていずれの候補部位が最外輪郭線として撮影されているかを判別し、その高さ位置を判別する前項３に記載の端部位置測定方法。
【００１４】
［５］前記候補部位として、端部を構成する面の上側縁および下側縁を含む前項３または４に記載の端部位置測定方法。
【００１５】
［６］被測定体にバックライト照明を照射して撮影を行う前項１〜５のいずれかに記載の端部位置測定方法。
【００１６】
［７］１次元カメラにより撮影を行う前項１〜６のいずれかに記載の端部位置測定方法。
【００１７】
［８］２次元カメラにより撮影を行う前項１〜６のいずれかに記載の端部位置測定方法。
【００１８】
［９］前項１〜８のいずれかに記載の端部位置測定方法により被測定体の端部のカメラ軸に交差する方向についての位置を算出し、算出した前記端部の位置に基づいて当該被測定体の寸法を算出することを特徴とする寸法測定方法。
【００１９】
［１０］被測定体の複数の端部を撮影して各位置を算出し、算出した複数の端部の位置関係に基づいて当該被測定体の寸法を算出する前項９に記載の寸法測定方法。
【００２０】
［１１］被測定体の複数の端部を異なるカメラで撮影して各位置を算出する前項１０に記載の寸法測定方法。
【００２１】
［１２］被測定体の複数の端部をカメラを移動させて順次撮影して各位置を算出する前項１０に記載の寸法測定方法。
【００２２】
［１３］被測定体を移動させて複数の端部をカメラにより順次撮影して各位置を算出する前項１０に記載の寸法測定方法。
【００２３】
［１４］被測定体の所定部位を所定の位置基準部に当接させた状態で、当該被測定体を撮影してその端部の位置を算出し、前記位置基準部の位置と算出した端部の位置に基づいて、被測定体の寸法を算出する前項９に記載の寸法測定方法。
【００２４】
［１５］被測定体が円筒体である前項９〜１４のいずれかに記載の寸法測定方法。
【００２５】
［１６］被測定体が感光ドラム用基体である前項９〜１４のいずれかに記載の寸法測定方法。
【００２６】
［１７］画角を有するカメラにより、当該カメラのカメラ軸方向について高さを有する被測定体を撮影する撮影手段と、
撮影画像から被測定体の最外輪郭線を検出する輪郭線検出手段と、
検出した最外輪郭線の前記撮影画像内における位置に応じて、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を判別する高さ位置判別手段と
前記撮影画像内における当該最外輪郭線の位置を、当該最外形線部の前記高さ位置に応じて補正することにより、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部のカメラ軸方向に交差する方向についての位置を算出する端部位置算出手段と、
を備えたことを特徴とする端部位置測定装置。
【００２７】
［１８］前項１７に記載の端部位置測定装置と、
算出した前記端部の位置に基づいて当該被測定体の寸法を算出する寸法算出手段と、
を備えたことを特徴とする寸法測定装置。
【発明の効果】
【００２８】
上記発明［１］によると、最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を撮影画像内における位置に応じて判別し、高さ位置に応じて補正するため、被測定体がカメラ軸方向に高さを有し、撮影角度によって端部を構成する高さ位置の異なる部位が撮影される可能性がある場合であっても、端部の位置を正確に測定することができる。また端部位置の検出対象として最外輪郭線を用いるため、高い信頼性をもって検出することができる。
【００２９】
上記発明［２］によると、端部の高さ位置に応じて適正な補正演算を行うことができる。
【００３０】
上記発明［３］によると、候補部位の高さ情報を予め設定したため、検出された最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を的確に判別することができる。
【００３１】
上記発明［４］によると、最外輪郭線として撮影される領域を予め設定し、どの領域に属するかに応じて撮影されている候補部位を判別するため、検出された最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を速やかに判別することができる。
【００３２】
上記発明［５］によると、撮影角度によって端部を構成する面の上側縁と下側縁とのいずれが最外輪郭線として撮影される場合にも対応して、その高さ位置を的確に判別することができる。
【００３３】
上記発明［６］によると、最外輪郭線をより正確に検出することができる。
【００３４】
上記発明［７］によると、高い分解能で最外輪郭線の位置を高精度に求めることができる。
【００３５】
上記発明［８］によると、撮影画像内の２次元方向について、被測定体の端部の位置測定を行うことができる。
【００３６】
上記発明［９］によると、被測定体の端部の位置に基づいて、被測定体の寸法を正確に測定することができる。
【００３７】
上記発明［１０］によると、複数の端部を撮影して算出した位置関係に基づいて被測定体の寸法を算出するため、撮影時の被測定体の置き位置によらずその寸法測定を行うことができる。
【００３８】
上記発明［１１］によると、各カメラを被測定体の各端部を撮影範囲に含む位置に固定しておくことができるため、カメラ位置を安定させて、正確な測定を行うことができる。
【００３９】
上記発明［１２］によると、１台のカメラによる複数の端部の位置測定結果から被測定体の寸法を得ることができる。
【００４０】
上記発明［１３］によると、１台のカメラによる複数の端部の位置測定結果から被測定体の寸法を得ることができる。
【００４１】
上記発明［１４］によると、１台のカメラによる端部の位置測定結果から被測定体の寸法を得ることができる。また、カメラを被測定体の端部を撮影範囲に含む位置に固定しておくことができるため、カメラ位置を安定させて、正確な測定を行うことができる。
【００４２】
上記発明［１５］によると、円筒体の長さを正確に測定して、例えば求められる寸法精度の円筒体の供給に寄与することができる。
【００４３】
上記発明［１６］によると、感光ドラム用基体の長さを正確に測定して、たとえば求められる寸法精度の感光ドラム用基体の供給に寄与することができる。
【００４４】
上記発明［１７］によると、最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を撮影画像内における位置に応じて判別し、高さ位置に応じて補正するため、被測定体がカメラ軸方向に高さを有し、撮影角度によって端部を構成する高さ位置の異なる部位が撮影される可能性がある場合であっても、端部の位置を正確に測定することができる。また端部位置の検出対象として最外輪郭線を用いるため、高い信頼性をもって検出することができる。
【００４５】
上記発明［１８］によると、被測定体の端部の位置に基づいて、被測定体の寸法を正確に測定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４６】
以下、本発明を実施形態に基づいて説明する。
【００４７】
図１は、本発明にかかる被測定体の寸法測定方法を行う寸法測定装置の説明図である。
【００４８】
ここでは、感光ドラム用基体として用いられる円筒体を被測定体９０として、その長さ寸法を測定する場合を例としている。この被測定体９０としての円筒体の両端面は平面であり、被測定体９０の長さ方向に対して垂直である。このような立体形状の被測定体９０は、どのような撮影方向に対しても高さを有している。
【００４９】
この寸法測定装置は、被測定体９０の両端部９１，９１をそれぞれ撮影するカメラ１０，１０と、カメラ１０，１０による撮影画像に基づいて被測定体９０の寸法を算出する画像処理装置２０と、カメラ１０，１０側から見て被測定体９０の背後からバックライト照明を照射する照明装置３０，３０を備えている。
【００５０】
カメラ１０，１０は、画角θを有し、このために撮影画像の位置によって、被写体（被測定体）９０の各部位に対する撮影角度が変化しうるものである。この実施形態では、カメラ１０，１０として、２次元画像を撮影する２次元カメラを採用している。
【００５１】
このカメラ１０，１０は、被測定体９０の端部９１，９１の最外輪郭線を検出可能な撮影画像を撮影する。ここで本発明において最外輪郭線とは、被測定体９０を構成する各部によって、カメラ１０から見て最も外側の輪郭線をなすものをいう。
【００５２】
この実施形態では、カメラ１０，１０は、被測定体９０の両端部９１，９１をそれぞれ狙う位置に複数台（２台）が設けられ、複数の被測定体９０に対する長さ寸法測定を行う間、その位置が固定されるようになっている。
【００５３】
また、各カメラ１０，１０は、理想的な設計寸法どおりの被測定体９０が、理想的な位置に置かれた場合に、被測定体９０の両端部９１，９１をそれぞれその真上から狙う位置に配置されている。具体的には、被測定体９０の各端面を含む平面上に各カメラ軸１１，１１が位置する位置である。ここで本発明においてカメラ軸１１とはカメラ１０の中心と撮影画像の中心を結ぶ直線を言うものとする。
【００５４】
このように理想的な被測定体９０であれば両カメラ１０，１０のカメラ軸１１，１１上に被測定体の端面が一致するというカメラ１０，１０の位置設定は、例えば理想的なマスターワークを撮影して、その両端がカメラ軸１１，１１上になるようにカメラ位置を調整することによって、実現することができる。
【００５５】
また、カメラ１０，１０が被測定体９０の両端部９１，９１を真上から狙う位置に配置されていることから、測定対象となる被測定体９０の端部９１の位置や長さ寸法は、各カメラ軸１１，１１に直交する方向についてのものとなっている。
【００５６】
このカメラ１０，１０は、カメラ軸方向について高さを有する被測定体９０を撮影する撮影手段として機能する。
【００５７】
照明装置３０，３０は、蛍光灯やＬＥＤ等、任意の光源を用いて構成され、カメラ１０，１０の撮影画像において、被測定体９０の端部９１，９１の最外輪郭線をシルエット像として明確に浮かび上がらせることができるものとなっている。このようなバックライト照明を用いることで被測定体９０の最外輪郭線をより正確に検出することができる。
【００５８】
画像処理装置２０は、例えば、ＣＰＵ、メモリ、外部記憶装置、キーボードやマウス等の入力手段、モニタ等の出力手段、他の装置との入出力インタフェース等を備えたコンピュータから構成されている。この画像処理装置２０は、後述するように、輪郭線検出手段と、高さ位置判別手段と、端部位置算出手段と、寸法算出手段とを機能的に備えている。
【００５９】
この画像処理装置２０は、被測定体９０の両端部９１，９１の撮影画像に基づいてこれらの位置をそれぞれ算出し、さらに算出した両端部９１，９１の位置に基づいて、両端部９１，９１間の距離を当該被測定体９０の長さ寸法として算出し、出力する。
【００６０】
本発明において用いるような画角を有する通常のカメラ１０，１０は、撮影画像内の位置によって被写体に対する撮影角度が異なる。このため、カメラ軸方向に高さを有する被測定体９０の場合、撮影角度と端部９１，９１の形状の関係によっては、端部９１，９１を構成する高さ位置の異なる部位が撮影される可能性がある。
【００６１】
たとえば本実施形態の例のように、被測定体９０の端部９１，９１が、カメラ軸１１に平行な端面を有する場合、この端面が見える撮影角度と、見えない撮影角度とがある。端面が見える場合には、端面の下側（カメラ１０から遠い側）の縁が当該端部の最外輪郭線として撮影される。一方、端面が見えない場合、撮影されている最外輪郭線は端面の上側（カメラ１０に近い側）の縁が当該端部の最外輪郭線として撮影される。しかし端面の上側縁と下側縁では、カメラ軸方向についての高さ位置が異なる。このため、上側縁と下側縁が撮影画面内において同画面の中心から同じ距離だけ離れた位置に検出されたとしても、実空間においてそれぞれの場合の端部の位置（カメラ軸からの距離）は同一ではない。
【００６２】
本実施形態の画像処理装置２０では、このような被測定体９０の端部を構成する高さ位置の異なる部位が検出される場合を判別して、それぞれの場合に応じて撮影画像内で検出された最外輪郭線の位置を補正して、被測定体の端部位置の測定と、ひいては被測定体９０の両端部９１，９１の位置測定結果を束ねた長さ寸法の測定を正確に行うものである。
【００６３】
以下、この画像処理装置２０において行われる端部９１の位置の算出処理について、被測定体９０の左側の端部を測定対象とした例に基づいて説明する。
【００６４】
図２（ａ）は、被測定体９０の端面９２を含む平面上にカメラ軸１１が位置する位置関係で被測定体９０の端部９１を撮影した場合を示す説明図であり、図２（ｂ）はその場合の撮影画像１２の例である。
【００６５】
この被測定体９０の端面９２を含む平面上にカメラ軸１１が位置する位置関係とは、同図（ａ）に示すように、カメラ１０が端面９２の真上に位置する状態である。
【００６６】
このとき、同図（ｂ）に示すように、撮影画像１２には、被測定体９０の端面９２は、その上側縁および下側縁を含む高さ位置の異なるすべての部位が、一直線状になって、被測定体９０のシルエットをなす最外輪郭線として写っている。すなわち、最外輪郭線は、撮影画像１２内のちょうど中心に位置している。
【００６７】
図３（ａ）は、被測定体９０の端面９２を含む平面より外側にカメラ軸１１が位置する位置関係で被測定体９０の端部９１を撮影した場合を示す説明図であり、図３（ｂ）はその場合の撮影画像の例である。
【００６８】
この被測定体９０の端面９２を含む平面より外側にカメラ軸１１が位置する位置関係とは、同図（ａ）に示すように、カメラ１０が端面９２の真上より被測定体９０の長手方向の外側（左側の端部に対してさらに左の外側）に位置し、端面９２が見える撮影角度となっている状態である。
【００６９】
このとき、同図（ｂ）に示すように、撮影画像１２には、被測定体９０の端面９２は一定の面積を持つ楕円として写り、端面９２の下側縁９３が被測定体９０のシルエットをなす最外輪郭線として、撮影画像１２の右半面側に写っている。すなわち、最外輪郭線は、撮影画像１２内の右半面領域に位置している。
【００７０】
ここで、撮影画像１２において、画像１２内の位置と実空間との位置関係の換算が、被測定体９０の中心高さを基準としていた（以下、この高さを基準高さと呼ぶ。）とすると、被測定体９０の長さ方向（図３の左右方向）についての端面９２の位置は、図３（ｂ）のライン９５として検出されるべきであるといえる。
【００７１】
図４（ａ）は、被測定体９０の端面９２を含む平面より内側にカメラ軸１１が位置する位置関係で被測定体９０の端部９１を撮影した場合を示す説明図であり、図４（ｂ）はその場合の撮影画像の例である。
【００７２】
この被測定体９０の端面９２を含む平面より内側にカメラ軸１１が位置する位置関係とは、同図（ａ）に示すように、カメラ１０が端面９２の真上より被測定体９０の長手方向の内側に位置し、端面９２が見えない撮影角度となっている状態である。
【００７３】
このとき、同図（ｂ）に示すように、撮影画像１２には、被測定体９０の端面９２は写らず、端面９２の上側縁９４が被測定体９０のシルエットをなす最外輪郭線として、撮影画像１２の左半面側に写っている。すなわち、最外輪郭線は、撮影画像１２内の左半面領域に位置している。
【００７４】
ここで、撮影画像１２において、画像１２内の位置と実空間との位置関係の換算が、被測定体９０の中心高さ（基準高さ）を基準としているとすると、被測定体９０の長さ方向（図４の左右方向）についての端面９２の位置は、図４（ｂ）のライン９５として検出されるべきであるといえる。
【００７５】
このように、被測定体９０の端部９１の位置とカメラ軸１１との位置関係によって、撮影画像１２の右半分と左半分とで、最外輪郭線として検出されている被測定体９０の端部９１の部位が異なっており、これら各部位の高さ位置が異なっている。
【００７６】
そこで、この実施形態では、最外輪郭線が検出された撮影画像内の領域によって、最外輪郭線として検出された部位の高さ位置を判別し、その高さ位置に応じた補正を行うことで端部の正確な位置を算出するようになっている。
【００７７】
次に、具体的な端部位置の算出式の例について説明する。
【００７８】
図５は、被測定体９０の端面９２を含む平面より外側にカメラ軸１１が位置する位置関係で、被測定体９０の端部９１を撮影した場合における、端部位置の算出方法を説明する説明図である。同図では、カメラ１０の撮影画像１２を被測定体９０の下側に表現している。
【００７９】
この例では、被測定体９０は、実空間において、その端面９２がカメラ軸１１から距離Ｌだけ被測定体９０の外側に離れた位置にある。この位置関係のとき、上述したとおり、端面９２の下側縁９３が撮影画像１２における端部９１の最外輪郭線として撮影される。
【００８０】
しかし、上述したように、撮影画像１２内の位置と実空間との位置関係の換算が、被測定体９０の中心高さを基準高さとしているとすると、本来、端部９１として撮影されるべき部位は、端面９２の中心高さ上の点Ｐである。
【００８１】
すなわち、図５に示すように、撮影画像１２上において、下側縁９３が最外輪郭線としてカメラ軸１１から距離Ｘの位置に検出されたが、本来なら前記点Ｐの撮影画像１２上への投影点であるカメラ軸１１から距離Ｘａｎｓの位置が検出されるべきであったといえる。
【００８２】
したがって、撮影画像１２内の最外輪郭線の位置Ｘを、本来の位置Ｘａｎｓに変換する補正を行えば、正確な端部９１の位置を得られることになる。そこで、検出された最外輪郭線の位置Ｘから、本来、検出されるべきであった位置Ｘａｎｓの比率を検討する。
【００８３】
カメラ１０の画角の頂点をＯ、被測定体９０の中心高さ（基準高さ）９５における端面９２上の点を上述のＰ、同じく中心高さ（基準高さ）９５におけるカメラ軸１１上の点をＡ、最外輪郭線として検出された端面の下側縁９３をＣ，この下側縁９３の高さ位置での水平方向の直線９６と直線ＯＰの交点をＱ、同じく直線９６におけるカメラ軸１１上の点をＢとし、被測定体９０の高さ寸法をＤとする。
【００８４】
直線９６と撮影画像１２の面とは平行だから、
ＢＣ：ＢＱ＝Ｘ：Ｘａｎｓ
カメラ軸１１と端面９２の距離は高さ位置によらず同一だから、
ＡＰ＝ＢＣ
ここで三角形ＯＡＰと三角形ＯＢＱは相似だから、
ＯＡ：ＯＢ＝ＡＰ：ＢＱ
Ｈ：（Ｈ＋Ｄ／２）＝Ｘ：Ｘａｎｓ
したがって、
Ｘａｎｓ＝（１＋Ｄ／２Ｈ）・Ｘ  ……（１）
となる。
【００８５】
最外輪郭線が撮影画像１２の右側の領域に見えた場合には、端面９２の下側縁９３が最外輪郭線として検出されているから、この最外輪郭線の撮影画像１２における位置Ｘを前記算出式（１）によりＸａｎｓに変換補正して、このＸａｎｓを基準高さ９５上のカメラ軸１１からの距離に換算することで、実空間における端部の位置を示す距離Ｌが算出できる。
【００８６】
図６は、被測定体９０の端面９２を含む平面より内側にカメラ軸１１が位置する位置関係で、被測定体９０の端部９１を撮影した場合における、端部位置の算出方法を説明する説明図である。同図では、カメラ１０の撮影画像１２を被測定体９０の下側に表現している。
【００８７】
この例では、被測定体９０は、実空間において、その端面９２がカメラ軸１１から距離Ｌだけ被測定体９０の内側に離れた位置にある。この位置関係のとき、上述したとおり、端面９２の上側縁９４が撮影画像１２における端部９１の最外輪郭線として撮影される。
【００８８】
しかし、上述したように、撮影画像１２内の位置と実空間との位置関係の換算が、被測定体９０の中心高さを基準高さとしているとすると、本来、端部９１として撮影されるべき部位は、端面９２の中心高さ上の点Ｐである。
【００８９】
すなわち、図６に示すように、撮影画像１２上において、上側縁９４が最外輪郭線としてカメラ軸１１から距離Ｘの位置に検出されたが、本来なら前記点Ｐの撮影画像１２上への投影点であるカメラ軸１１から距離Ｘａｎｓの位置が検出されるべきであったといえる。
【００９０】
したがって、撮影画像１２内の最外輪郭線の位置Ｘを、本来の位置Ｘａｎｓに変換する補正を行えば、正確な端部９１の位置を得られることになる。そこで、検出された最外輪郭線の位置Ｘから、本来、検出されるべきであった位置Ｘａｎｓの比率を検討する。
【００９１】
カメラ１０の画角の頂点をＯ、被測定体９０の中心高さ（基準高さ）９５における端面９２上の点を上述のＰ、同じく中心高さ（基準高さ）９５におけるカメラ軸１１上の点をＡ、最外輪郭線として検出された端面の上側縁９４をＣ，この上側縁９４の高さ位置での水平方向の直線９７と直線ＯＰの交点をＱ、同じく直線９７におけるカメラ軸１１上の点をＢとし、被測定体９０の高さ寸法をＤとする。
【００９２】
直線９７と撮影画像１２の面とは平行だから、
ＢＣ：ＢＱ＝Ｘ：Ｘａｎｓ
カメラ軸１１と端面９２の距離は高さ位置によらず同一だから、
ＡＰ＝ＢＣ
ここで三角形ＯＡＰと三角形ＯＢＱは相似だから、
ＯＡ：ＯＢ＝ＡＰ：ＢＱ
Ｈ：（Ｈ−Ｄ／２）＝Ｘ：Ｘａｎｓ
したがって、
Ｘａｎｓ＝（１−Ｄ／２Ｈ）・Ｘ  ……（２）
となる。
【００９３】
最外輪郭線が撮影画像１２の左側の領域に見えた場合には、端面９２の上側縁９４が最外輪郭線として検出されているから、この最外輪郭線の撮影画像１２における位置Ｘを前記算出式（２）によりＸａｎｓに変換補正して、このＸａｎｓを基準高さ９５上のカメラ軸１１からの距離に換算することで、実空間における端部の位置を示す距離Ｌが算出できる。
【００９４】
次に、上記の算出方法によって端部位置を算出し、さらに被測定体９０の長さ寸法を算出する画像処理装置２０の機能について説明する。
【００９５】
図７は、この画像処理装置２０の機能ブロック図である。同図に示すように、画像処理装置２０は、輪郭線検出手段２１、高さ位置判別手段２２、端部位置算出手段２３、寸法算出手段は２４を機能的に備えている。
【００９６】
輪郭線検出手段２１は、カメラ１０，１０による被測定体９０の各端部９１，９１の撮影画像１２から、被測定体９０の各端部９１，９１の最外輪郭線を検出する演算処理を行う。上述したように、被測定体９０は背後からバックライト照明が照射されるため、撮影画像１２には被測定体９０はシルエットとして浮かび上がり、その明暗差から最外輪郭線を検出することができる。
【００９７】
高さ位置判別手段２２は、検出した最外輪郭線の前記撮影画像１２内における位置に応じて、当該最外輪郭線として撮影されている被測定体９０の端部の高さ位置を判別するものである。
【００９８】
上述したように、カメラ軸１１に平行な端面９２を測定対象とする場合には、端面９２とカメラ軸１１の位置関係により、端面９２が見えるか否か、ひいては最外輪郭線として上側縁９４と下側縁９３のいずれが見えるか、が異なってくる。
【００９９】
そこで、この実施形態では、これら上側縁９４と下側縁９３を、最外輪郭線として検出されうる部位である候補部位として予め設定しておき、それらの基準高さ（被測定体９０の中心高さ）からの高さ情報を予め設定しておくようになっている。
【０１００】
また、候補部位である上側縁９４と下側縁９３について、最外輪郭線として撮影される場合の撮影画像１２内の領域として、カメラ軸１１を中心とした右半面の領域と左半面の領域を予め設定しておくようになっている。
【０１０１】
これにより、撮影画像１２から最外輪郭線が検出されれば、それが撮影画像１２を２つに分割した右半面の領域にあるか、左半面の領域にあるかから、上側縁９４と下側縁９３のいずれか見えているのかを容易に、かつ速やかに判別し、その高さ情報を得ることができるようになっている。
【０１０２】
端部位置算出手段２３は、撮影画像１２内における最外輪郭線の位置を、最外形線部の高さ位置に応じて補正することにより、最外輪郭線として撮影されている被測定体９０の端部９１のカメラ軸１１方向に交差する方向についての位置を算出するものである。
【０１０３】
この実施形態では、上述したとおり、最外輪郭線として検出されている部位が端面９２の上側縁９４か下側縁９３かが判別されるため、それぞれの高さ位置に応じた上記補正式（１）または（２）によって、撮影画像１２内の最外輪郭線の位置を補正するようになっている。
【０１０４】
なお、この実施形態では、被測定体９０の両端部９１，９１を２台のカメラ１０，１０でそれぞれ撮影するため、、以上の輪郭線検出、高さ位置判別、および端部位置算出の各処理は、両端部９１，９１について、それぞれ行うようになっている。
【０１０５】
寸法算出手段２４は、算出した前記端部の位置に基づいて当該被測定体９０の寸法を算出するものである。
【０１０６】
この実施形態では、上述した２台のカメラ１０，１０の撮影画像１２から測定された被測定体９０の両端部９１，９１の位置に基づいて、被測定体９０の寸法が算出される。
【０１０７】
具体的には、これら２台のカメラ１０，１０はいずれも理想的な被測定体９０であれば撮影画像１２の中心にその端部９１，９１を捉える位置に配置されているから、両端部９１，９１の理想的な位置からのズレ量を、理想的な被測定体９０の長さ寸法に加減することによって、測定対象となっている被測定体９０の長さ寸法を算出することができる。
【０１０８】
以上のように本実施形態にかかる寸法測定装置によると、最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を撮影画像内における位置に応じて判別し、高さ位置に応じて補正するため、被測定体がカメラ軸方向に高さを有し、撮影角度によって端部を構成する高さ位置の異なる部位が撮影される可能性がある場合であっても、端部の位置を正確に測定することができる。
【０１０９】
また端部位置の検出対象として最外輪郭線を用いるため、高い信頼性をもって検出することができる。
【０１１０】
特に、本実施形態にかかる寸法測定装置は、一般的な画角を有するカメラによる撮影画像から高精度に被測定体の端部の位置を測定することができるものであり、高価な立体形状計測装置と同等な機能を、より安価に実現することができる。
【０１１１】
また、端部の高さ位置に応じて異なる補正演算式を用いたため、適正な補正演算を行うことができる。
【０１１２】
また、候補部位の高さ情報を予め設定したため、検出された最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を的確に判別することができる。
【０１１３】
また、最外輪郭線として撮影される領域を予め設定し、どの領域に属するかに応じて撮影されている候補部位を判別するため、検出された最外輪郭線として撮影されている被測定体の端部の高さ位置を速やかに判別することができる。
【０１１４】
また、被測定体９０にバックライト照明を照射して撮影を行うため、最外輪郭線をより正確に検出することができる。
【０１１５】
また、被測定体９０の両端部９１，９１をそれぞれ撮影して算出した位置関係に基づいて被測定体９０の長さ寸法を算出するため、撮影時の被測定体９０の置き位置によらずその寸法測定を行うことができる。
【０１１６】
また、被測定体の各端部９１，９１を異なるカメラ１０，１０でそれぞれ撮影して各位置を算出するため、各カメラ１０．１０を被測定体９０の各端部９１，９１を撮影範囲に含む位置に固定しておくことができ、カメラ位置を安定させて、正確な測定を行うことができる。
【０１１７】
また、被測定体９０とした円筒体（感光ドラム用基体）の長さを正確に測定して、例えば求められる寸法精度の円筒体の供給に寄与することができる。
【０１１８】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【０１１９】
図８は、この第２実施形態にかかる寸法測定装置の説明図である。
【０１２０】
同図に示すように、この第２実施形態の寸法測定装置では、被測定体９０の一方（右側）の端部は、所定の予め位置決めされた所定の位置基準部４０に当接させる。この状態で、上述した実施形態と同様に、他方（左側）の端部を画角θを有するカメラ１０により撮影して、その位置を測定する。そして、前記位置基準部の位置と算出した端部の位置に基づ
被測定体の寸法を算出するようになっている。
【０１２１】
このような寸法測定装置によると、１台のカメラ１０による端部の位置測定結果から被測定体９０の寸法を得ることができる。また、カメラ１０を被測定体９０の一方の端部９１を撮影範囲に含む位置に固定しておくことができるため、カメラ位置を安定させて、正確な測定を行うことができる。
【０１２２】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記に限定されず、以下のように構成してもよい。
【０１２３】
（１）上記実施形態では、最外輪郭線として撮影されうる候補部位を予め設定したが、候補部位を設定せず、最外輪郭線の撮影画像内での位置からその高さ位置を所定の算出式等から算出するようにしてもよい。例えば被測定体の端面が曲面から構成される場合など、最外輪郭線として撮影されうる部位が高さ方向について連続的に存在する場合には、撮影画像内における最外輪郭線の位置と端部の形状情報とから撮影されている部位を特定して、その高さ位置を判別するようにしてもよい。
【０１２４】
（２）上記実施形態では、最外輪郭線として撮影されうる候補部位として被測定体の端面の上側縁および下側縁の２つのみを予め設定したが、候補部位は３つ以上であってもよい。例えば被測定体の端面が複数の平面の組み合わせから構成され、複数のエッジ部を有する場合には、各エッジ部を候補部位として設定することができる。
【０１２５】
（３）上記実施形態では、最外輪郭線の水平方向の位置、すなわち鉛直方向に置かれたカメラ軸に直交する水平方向の位置を算出したが、算出する最外輪郭線の位置は、水平方向についての位置でなくてもよい。また、カメラ軸に交差する方向についての位置であればカメラ軸に直交する方向についての位置でなくてもよい。
【０１２６】
（４）上記実施形態では、被測定体の背後からバックライト照明を照射して撮影したが、バックライト照明等を用いることなく、被測定体の端部の最外輪郭線が検出可能な撮影を行ってもよい。
【０１２７】
（５）上記実施形態では、被測定体の両端部の位置を測定してからその長さ寸法を算出する寸法測定装置として構成したが、本発明は、長さ寸法を算出せず、被測定体の１または複数の端部の位置を測定するだけの端部位置測定装置に適用してもよい。
【０１２８】
（６）上記実施形態では、被測定体として円筒形の感光ドラム用基体を挙げたが、被測定体としては、これに限らず、高さのある任意の形状の被測定体を対象とすることができる。
【０１２９】
（７）上記実施形態では、カメラとして２次元カメラを用いたが、より高い分解能が期待できる１次元カメラを採用することで、最外輪郭線の位置をさらに高精度に求めるように構成してもよい。
【０１３０】
（８）上記実施形態では、被測定体９０の長さ方向という１次元方向についてのみ、端部の位置測定および長さ測定を行ったが、カメラとして２次元カメラを用いるならば、撮影画像内の２次元方向それぞれについて、被測定体の端部の位置測定を行うようにしてもよい。
【０１３１】
（９）上記実施形態では、被測定体の両端部をそれぞれ別のカメラで撮影して各位置を測定したが、１台のカメラを移動させて各端部を順次撮影し、各位置を算出することにより、被測定体の寸法測定を行うようにしてもよい。あるいはまた１台のカメラに対して被測定体を移動させて各端部を順次撮影し、各位置を算出するようにしてもよい。このようにすると、１台のカメラによる複数の端部の位置測定結果から被測定体の寸法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３２】
【図１】本発明にかかる被測定体の寸法測定方法を行う寸法測定装置の説明図である。
【図２】（ａ）は、被測定体の端面を含む平面上にカメラ軸が位置する位置関係で被測定体の端部を撮影した場合を示す説明図であり、（ｂ）はその場合の撮影画像の例である。
【図３】（ａ）は、被測定体の端面を含む平面より外側にカメラ軸が位置する位置関係で被測定体の端部を撮影した場合を示す説明図であり、（ｂ）はその場合の撮影画像の例である。
【図４】（ａ）は、被測定体の端面を含む平面より内側にカメラ軸が位置する位置関係で被測定体の端部を撮影した場合を示す説明図であり、（ｂ）はその場合の撮影画像の例である。
【図５】被測定体の端面を含む平面より外側にカメラ軸が位置する位置関係で、被測定体の端部を撮影した場合における、端部位置の算出方法を説明する説明図である。
【図６】被測定体の端面を含む平面より内側にカメラ軸が位置する位置関係で、被測定体の端部を撮影した場合における、端部位置の算出方法を説明する説明図である。
【図７】画像処理装置の機能ブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態にかかる寸法測定装置の説明図である。
【符号の説明】
【０１３３】
１０  カメラ
１１  カメラ軸
１２  撮影画像
２０  画像処理装置
３０  照明装置
９０  被測定体
９１  端部
９２  端面
９３  上側縁
９４  下側縁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2008139194.tif 000007
【図６】
2008139194.tif 000008
【図７】
2008139194.tif 000009
【図８】
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