(57)【要約】【課題】参照周波数の誤差補正値の取得方法等を提供すること。【解決手段】参照周波数Ｈｒを使用して局部発振器の第１ドリフトｄｆ１を継続的に算出する第１ドリフト算出ステップと、第１ドリフトｄｆ１を使用して、衛星信号のサーチレンジを算出するサーチレンジ算出ステップと、衛星信号の受信周波数を使用して局部発振器の第２ドリフトｄｆ２を算出する第２ドリフト算出ステップと、第１ドリフトｄｆ１と第２ドリフトｄｆ２の差分を算出することによって、前記参照周波数の誤差である参照周波数誤差βを算出する参照周波数誤差算出ステップと、複数の参照周波数誤差βを統計処理することによって、参照周波数の誤差補正値βａｖを算出する誤差補正値算出ステップと、を有する。【選択図】図６
2008070244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＳＰＳ（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星か
らの衛星信号を受信して測位を行う端末装置における、参照周波数の誤差補正値の取得方
法であって、
前記参照周波数を使用して局部発振器の第１ドリフトを継続的に算出する第１ドリフト
算出ステップと、
前記第１ドリフトを使用して、前記衛星信号のサーチレンジを算出するサーチレンジ算
出ステップと、
前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第２ドリフトを算出する第２ド
リフト算出ステップと、
前記第１ドリフトと前記第２ドリフトの差分を算出することによって、前記参照周波数
の誤差である参照周波数誤差を算出する参照周波数誤差算出ステップと、
複数の前記参照周波数誤差を統計処理することによって、前記参照周波数の誤差補正値
を算出する誤差補正値算出ステップと、
を有することを特徴とする参照周波数の誤差補正値の取得方法。
【請求項２】
前記参照周波数誤差算出ステップに先立って、
複数の前記第１ドリフトを統計処理して、前記第１ドリフトを修正する第１ドリフト修
正ステップを有し、
前記参照周波数誤差算出ステップにおいては、修正後の前記第１ドリフトと前記第２ド
リフトとの差分を算出することを特徴とする請求項１に記載の参照周波数の誤差補正値の
取得方法。
【請求項３】
前記第１ドリフト修正ステップにおける前記修正は、複数の前記第１ドリフトに基づい
て回帰直線を生成し、前記回帰直線上の現在時刻に対応する前記第１ドリフトを算出する
処理であることを特徴とする請求項２に記載の参照周波数の誤差補正値の取得方法。
【請求項４】
複数のＳＰＳ衛星からの衛星信号を受信して測位を行う端末装置であって、
参照周波数を使用して局部発振器の第１ドリフトを継続的に算出する第１ドリフト算出
手段と、
前記第１ドリフトを使用して、前記衛星信号のサーチレンジを算出するサーチレンジ算
出手段と、
前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第２ドリフトを算出する第２ド
リフト算出手段と、
前記第１ドリフトと前記第２ドリフトの差分を算出することによって、前記参照周波数
の誤差である参照周波数誤差を算出する参照周波数誤差算出手段と、
複数の前記参照周波数誤差を統計処理することによって、参照周波数の誤差補正値を算
出する誤差補正値算出手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項５】
コンピュータに、
複数のＳＰＳ衛星からの衛星信号を受信して測位を行う端末装置が、参照周波数を使用
して局部発振器の第１ドリフトを継続的に算出する第１ドリフト算出ステップと、
前記端末装置が、前記第１ドリフトを使用して、前記衛星信号のサーチレンジを算出す
るサーチレンジ算出ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第２ドリフト
を算出する第２ドリフト算出ステップと、
前記端末装置が、前記第１ドリフトと前記第２ドリフトの差分を算出することによって
、前記参照周波数の誤差である参照周波数誤差を算出する参照周波数誤差算出ステップと
、
前記端末装置が、複数の前記参照周波数誤差を統計処理することによって、参照周波数
の誤差補正値を算出する誤差補正値算出ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項６】
コンピュータに、
複数のＳＰＳ衛星からの衛星信号を受信して測位を行う端末装置が、参照周波数を使用
して局部発振器の第１ドリフトを継続的に算出する第１ドリフト算出ステップと、
前記端末装置が、前記第１ドリフトを使用して、前記衛星信号のサーチレンジを算出す
るサーチレンジ算出ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第２ドリフト
を算出する第２ドリフト算出ステップと、
前記端末装置が、前記第１ドリフトと前記第２ドリフトの差分を算出することによって
、前記参照周波数の誤差である参照周波数誤差を算出する参照周波数誤差算出ステップと
、
前記端末装置が、複数の前記参照周波数誤差を統計処理することによって、参照周波数
の誤差補正値を算出する誤差補正値算出ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み
取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＳＰＳ（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を
使用して測位を行うことができる端末装置における、参照周波数の誤差補正値の取得方法
、端末装置、端末装置の制御プログラム及び記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＳＰＳである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓ
ｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている
（例えば、特許文献１）。
ＧＰＳ受信機は、上空に位置する、例えば、４個のＧＰＳ衛星からの信号（以後、衛星
信号と呼ぶ）を受信し、各衛星信号が各ＧＰＳ衛星（以後、単に「衛星」とも呼ぶ）から
発信された時刻とＧＰＳ受信機に到達した時刻との差（以後、「遅延時間」と呼ぶ）によ
って、各ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の距離（以後、「擬似距離」と呼ぶ）を求める
。ＧＰＳ受信機は、各ＧＰＳ衛星の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離を使用して、Ｇ
ＰＳ受信機の現在位置の測位結果を算出するようになっている。衛星信号は、Ｃ／Ａ（Ｃ
ｏａｒｅｓ／Ａｃｃｅｓｓ）コード、航法メッセージ等の各種情報を含む。
【０００３】
また、ＧＰＳ受信機は、衛星信号に載せられているＣ／Ａコードのコードフェーズを利
用して、上述の擬似距離を算出することもできる。このＣ／Ａコードは、１．０２３Ｍｂ
ｐｓのビット率、１，０２３ｂｉｔ（＝１ｍｓｅｃ＝３００ｋｍ）のビット長の信号であ
る。ＧＰＳ受信機の初期位置が１５０ｋｍの誤差範囲で既知であれば、各ＧＰＳ衛星とＧ
ＰＳ受信機との間にＣ／Ａコードがいくつ存在するか推定することができるから、Ｃ／Ａ
コードの端数部分（コードフェーズ）を利用して、擬似距離を算出することができる。
ＧＰＳ受信機は、衛星信号を受信するために、衛星信号のキャリア周波数と、各衛星と
ＧＰＳ受信機との相対移動によるドップラー偏移を考慮して、サーチ中心周波数を算出す
る。そして、サーチ中心周波数を中心として一定の幅をサーチ帯域（以後、「サーチレン
ジ」と呼ぶ）として決定する。
【０００４】
ＧＰＳ受信機は基準発振器（以後、「局部発振器」と呼ぶ）からのクロックを使用して
、受信した衛星信号の周波数をダウンコンバートする。
ところが、局部発振器においては、ドリフトを生じる。ドリフトとは、温度変化による
発振周波数の変化である。
そして、局部発振器のドリフトによって、ダウンコンバート後の受信周波数がサーチレ
ンジを外れると、サーチが不効率になったり、サーチできない場合がある。
これに対して、通信基地局などから精度の高い参照周波数を取得して、その参照周波数
をサーチレンジの決定に利用する技術が提案されている（例えば、特許文献２、特許文献
３、特許文献４）。
【０００５】
しかし、通信基地局などから取得した参照周波数は精度が高いとしても誤差を有し、そ
の精度は衛星信号のキャリア周波数の精度よりも低いのが通常である。このため、参照周
波数を使用して算出したドリフトは、その誤差の分だけサーチ範囲を広く設定せざるを得
ず、サーチレンジが広くなるという問題がある。  
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１３１４１５号公報（図１等）
【特許文献２】特表２０００−５０６３４８号公報
【特許文献３】特開２００２−２２８７３７号公報
【特許文献４】特表平１１−５１３７８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明は、従来よりもサーチレンジを狭くすることを可能にする参照周波数の
精度の高い誤差補正値の取得方法、端末装置、端末装置の制御プログラム及び記録媒体を
提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的は、第１の発明によれば、複数のＳＰＳ衛星からの衛星信号を受信して測位を
行う端末装置における、参照周波数の誤差補正値の取得方法であって、前記参照周波数を
使用して局部発振器の第１ドリフトを継続的に算出する第１ドリフト算出ステップと、前
記第１ドリフトを使用して、前記衛星信号のサーチレンジを算出するサーチレンジ算出ス
テップと、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第２ドリフトを算出す
る第２ドリフト算出ステップと、前記第１ドリフトと前記第２ドリフトの差分を算出する
ことによって、前記参照周波数の誤差である参照周波数誤差を算出する参照周波数誤差算
出ステップと、複数の前記参照周波数誤差を統計処理することによって、前記参照周波数
の誤差補正値を算出する誤差補正値算出ステップと、を有することを特徴とする参照周波
数の誤差補正値の取得方法により達成される。
【０００９】
第１の発明の構成によれば、前記第１ドリフト算出ステップにおいて、参照周波数を使
用して局部発振器の第１ドリフトを継続的に算出することができる。前記第１ドリフトは
、前記参照周波数の誤差を含む。
また、第２ドリフト算出ステップにおいて、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記
局部発振器の第２ドリフトを算出することができる。前記第２ドリフトは、前記参照周波
数を使用して算出されたものではないから、前記参照周波数の誤差を含まない。
そして、前記参照周波数誤差算出ステップにおいて、前記第１ドリフトと前記第２ドリ
フトの差分を算出することによって、前記参照周波数誤差を算出することができる。前記
第２ドリフトと前記第１ドリフトとの相違は、前記参照周波数の誤差であるから、前記前
記第１ドリフトと前記第２ドリフトの差分は、前記参照周波数誤差を示す。
そして、前記誤差補正値算出ステップにおいて、複数の前記参照周波数誤差を統計処理
することによって、前記誤差補正値を算出することができる。統計計処理によって、前記
参照周波数誤差の算出過程における誤差を低減することができ、前記誤差補正値は精度が
高いものとなる。
これにより、従来よりもサーチレンジを狭くすることを可能にする参照周波数の精度の
高い誤差補正値を取得することができる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記参照周波数誤差算出ステップに先立っ
て、複数の前記第１ドリフトを統計処理して、前記第１ドリフトを修正する第１ドリフト
修正ステップを有し、前記参照周波数誤差算出ステップにおいては、修正後の前記第１ド
リフトと前記第２ドリフトとの差分を算出することを特徴とする参照周波数の誤差補正値
の取得方法である。
【００１１】
第２の発明の構成によれば、前記誤差補正値の取得方法は、第１ドリフト修正ステップ
を有するから、前記第１ドリフトの算出過程における誤差の影響を低減することができる
。
そして、前記参照周波数誤差算出ステップにおいては、修正後の前記第１ドリフトと前
記第２ドリフトとの差分を算出するから、前記誤差補正値の精度を一層向上させることが
できる。
【００１２】
第３の発明は、第２の発明の構成において、前記第１ドリフト修正ステップにおける前
記修正は、複数の前記第１ドリフトに基づいて回帰直線を生成し、前記回帰直線上の現在
時刻に対応する前記第１ドリフトを算出する処理であることを特徴とする参照周波数の誤
差補正値の取得方法である。
【００１３】
前記目的は、第４の発明によれば、複数のＳＰＳ（衛星からの衛星信号を受信して測位
を行う端末装置であって、参照周波数を使用して局部発振器の第１ドリフトを継続的に算
出する第１ドリフト算出手段と、前記第１ドリフトを使用して、前記衛星信号のサーチレ
ンジを算出するサーチレンジ算出手段と、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部
発振器の第２ドリフトを算出する第２ドリフト算出手段と、前記第１ドリフトと前記第２
ドリフトの差分を算出することによって、前記参照周波数の誤差である参照周波数誤差を
算出する参照周波数誤差算出手段と、複数の前記参照周波数誤差を統計処理することによ
って、参照周波数の誤差補正値を算出する誤差補正値算出手段と、を有することを特徴と
する端末装置によって達成される。
【００１４】
第４の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、従来よりもサーチレンジを狭
くすることを可能にする参照周波数の精度の高い誤差補正値を取得することができる。
【００１５】
前記目的は、第５の発明によれば、コンピュータに、複数のＳＰＳ衛星からの衛星信号
を受信して測位を行う端末装置が、参照周波数を使用して局部発振器の第１ドリフトを継
続的に算出する第１ドリフト算出ステップと、前記端末装置が、前記第１ドリフトを使用
して、前記衛星信号のサーチレンジを算出するサーチレンジ算出ステップと、前記端末装
置が、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第２ドリフトを算出する第
２ドリフト算出ステップと、前記端末装置が、前記第１ドリフトと前記第２ドリフトの差
分を算出することによって、前記参照周波数の誤差である参照周波数誤差を算出する参照
周波数誤差算出ステップと、前記端末装置が、複数の前記参照周波数誤差を統計処理する
ことによって、参照周波数の誤差補正値を算出する誤差補正値算出ステップと、を実行さ
せることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００１６】
第５の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、従来よりもサーチレンジを狭
くすることを可能にする参照周波数の精度の高い誤差補正値を取得することができる。
【００１７】
前記目的は、第６の発明によれば、コンピュータに、複数のＳＰＳ衛星からの衛星信号
を受信して測位を行う端末装置が、参照周波数を使用して局部発振器の第１ドリフトを継
続的に算出する第１ドリフト算出ステップと、前記端末装置が、前記第１ドリフトを使用
して、前記衛星信号のサーチレンジを算出するサーチレンジ算出ステップと、前記端末装
置が、前記衛星信号の受信周波数を使用して前記局部発振器の第２ドリフトを算出する第
２ドリフト算出ステップと、前記端末装置が、前記第１ドリフトと前記第２ドリフトの差
分を算出することによって、前記参照周波数の誤差である参照周波数誤差を算出する参照
周波数誤差算出ステップと、前記端末装置が、複数の前記参照周波数誤差を統計処理する
ことによって、参照周波数の誤差補正値を算出する誤差補正値算出ステップと、を実行さ
せることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な
記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、この発明の好適な実施の形態を、添付図面等を参照しながら詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい
種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定す
る旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００１９】
図１は、本発明の実施の形態の端末２０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｄから信号Ｓ１乃至Ｓ４を受
信することができる。端末２０は、端末装置の一例である。
なお、ＧＰＳ衛星のことを、単に、衛星とも呼ぶ。
端末２０は、通信基地局４０から通信信号ＣＳを受信し、通信することができる。そし
て、通信基地局４０を介して、他の端末（図示せず）と通信することができる。
本明細書において、通信信号ＣＳのキャリア周波数の精度は、一定の精度が保持されて
いるものとする。  
【００２０】
ＧＰＳ衛星１２ａ等はＳＰＳ衛星の一例であり、信号Ｓ１等は衛星信号の一例である。
信号Ｓ１は、Ｃ／Ａコードを含む。Ｃ／Ａコードは、擬似雑音符号（以後、ＰＮ（Ｐｓｕ
ｅｄｏ  ｒａｎｄｏｍ  ｎｏｉｓｅ  ｃｏｄｅ）符号と呼ぶ）の一つである。このＣ／Ａ
コードは、１．０２３Ｍｂｐｓのビット率、１，０２３ｂｉｔ（＝１ｍｓｅｃ）のビット
長の信号である。Ｃ／Ａコードは、１，０２３チップ（ｃｈｉｐ）で構成されている。端
末２０は、このＣ／Ａコードを使用して現在位置の測位を行う。
【００２１】
端末２０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ
Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ
）等であるが、これらに限らない。
ＳＰＳはＧＰＳに限らず、例えば、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星等であってもよい。
【００２２】
図２は、測位方法の一例を示す概念図である。
図２は、コードフェーズを使用した測位方法を示している。
図２に示すように、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間には、Ｃ／Ａコードが
連続的に並んでいると観念することができる。そして、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との
間の距離は、Ｃ／Ａコードの長さ（３００キロメートル（ｋｍ））の整数倍とは限らない
から、コード端数部Ｃ／Ａａが存在する。つまり、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間に
は、Ｃ／Ａコードの整数倍の部分と、端数部分が存在する。Ｃ／Ａコードの整数倍の部分
と端数部分の合計の長さが擬似距離である。端末２０は、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等
についての擬似距離を使用して測位を行う。
本明細書において、Ｃ／Ａコードの端数部Ｃ／Ａａをコードフェーズと呼ぶ。コードフ
ェーズは、例えば、Ｃ／Ａコードの１，０２３あるチップの何番目かで示すこともできる
し、距離に換算して示すこともできる。擬似距離を算出するときには、コードフェーズを
距離に換算している。
【００２３】
ＧＰＳ衛星１２ａの軌道上の位置はエフェメリスを使用して算出可能である。エフェメ
リスは、ＧＰＳ衛星１２ａの精密な軌道を示す情報である。そして、例えば、ＧＰＳ衛星
１２ａの軌道上の位置と後述の初期位置Ｑ０との距離を算出すれば、Ｃ／Ａコードの整数
倍の部分を特定することができる。なお、Ｃ／Ａコードの長さが３００キロメートル（ｋ
ｍ）であるから、初期位置Ｑ０の位置誤差は、１５０キロメートル（ｋｍ）以内である必
要がある。
【００２４】
そして、端末２０は、端末２０のレプリカＣ／Ａコードのコードフェーズ及びサーチ周
波数を変動させながら、相関処理を行う。この相関処理は、後述のコヒーレント処理及び
インコヒーレント処理で構成される。
相関積算値が最大になったコードフェーズがコード端数部Ｃ／Ａａのコードフェーズで
ある。
【００２５】
図３及び図４は、相関処理の説明図である。
コヒーレントは、端末２０が受信したＣ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードとの相関をと
る処理である。レプリカＣ／Ａコードは、端末２０が発生する符号である。
例えば、図３（ａ）に示すように、コヒーレント時間が５ｍｓｅｃであれば、５ｍｓｅｃ
の時間において同期積算したＣ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードとの相関値等を算出す
る。コヒーレント処理の結果、相関をとった位相（コードフェーズ）と、相関値が出力さ
れる。
インコヒーレントは、コヒーレント結果の相関値を積算することによって、相関積算値
（インコヒーレント値）を算出する処理である。
相関処理の結果、コヒーレント処理で出力されたコードフェーズと、相関積算値が出力
される。
図３（ｂ）に示すように、相関積算値Ｐの最大値Ｐｍａｘに対応するコードフェーズＣ
Ｐ１が、コードフェーズ端数部Ｃ／Ａａ（図２参照）のコードフェーズである。
【００２６】
図４（ａ）に示すように、端末２０は、Ｃ／Ａコードの１チップを例えば、等間隔で分
割して、相関処理を行う。Ｃ／Ａコードの１チップは、例えば、３２等分される。すなわ
ち、３２分の１チップの位相幅（位相幅Ｗ１）間隔で相関処理を行う。
図４（ｂ）に示すように、端末２０は、例えば、Ｃ／Ａコードの第１チップから第１，
０２３チップまでをサーチする。
このとき、端末２０は、サーチ中心周波数Ａを中心として、所定の幅の周波数において
信号Ｓ１等をサーチする。例えば、（Ａ−１００）ｋＨｚの周波数から（Ａ＋１００）ｋ
Ｈｚの周波数の範囲を、２０Ｈｚごとの周波数ステップで信号Ｓ１等をサーチする。
【００２７】
一般的には、ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの発信周波数Ｈ１にドップラー
偏移（予想ドップラー周波数）Ｈ２を加え、さらにドリフトＤＲを加えて、サーチ中心周
波数Ａを算出する。ＧＰＳ衛星１２ａ等からの発信周波数Ｈ１は既知であり、例えば、１
，５７５．４２ＭＨｚである。ドリフトＤＲとは、温度変化によるＧＰＳ受信機の基準発
振器の発振周波数の変化である。
ドップラー偏移は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等とＧＰＳ受信機との相対移動によって生じる
。ＧＰＳ受信機は、エフェメリスによって現在時刻における各ＧＰＳ衛星１２ａ等の視線
速度（端末２０の方向に対する速度）を算出する。そして、その視線速度に基づいて、予
想ドップラー周波数Ｈ２を算出する。
ＧＰＳ受信機は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに、サーチ中心周波数Ａを算出する。
【００２８】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図５は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図５に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２
２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２４
、記憶装置２６が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃ
ｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。  
【００２９】
また、このバス２２には、各種情報や命令の入力を受けるための入力装置２８、電源装
置３０、通信基地局４０との間で通信信号を送受信するための通信装置３２、ＧＰＳ衛星
１２ａ等から信号Ｓ１等を受信するためのＧＰＳ装置３４及び、各種情報を表示するため
の表示装置３６が接続されている。
通信装置３２は、ＶＣＯ（Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｏｃｓｉｌｌａｔ
ｏｒ）３２ａを含む。通信装置３２が基地局４０との間で通信中において、基地局４０か
らの通信信号ＣＳのキャリア周波数を利用して、ＶＣＯ３２ａの周波数は補正される。Ｖ
ＣＯ３２ａの周波数は、例えば、特表２０００−５０６３４８号公報に記載の方法によっ
て補正することができる。
このため、ＶＣＯ３２ａの周波数は、通信信号ＣＳのキャリア周波数と同程度の精度を
有する。
端末２０は、ＶＣＯ３２ａの周波数を、参照周波数Ｈｒとして使用する。
通信信号ＣＳのキャリア周波数は、一定の精度が確保されているが、一定の誤差を有す
る。このため、ＶＣＯ３２ａの周波数である参照周波数Ｈｒも、同等の誤差を有する。
そして、参照周波数Ｈｒの誤差は信号Ｓ１等のキャリア周波数の誤差よりも大きい。
【００３０】
ＧＰＳ装置３４は、局部発振器３４ａを含む。局部発振器３４ａは、ＧＰＳ装置３４の
基準クロックを発生するための例えば、ＴＣＸＯ（Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ  Ｃｏｍｐｅ
ｎｓａｔｅｄ  Ｘｔａｌ  Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）である。
また、このバス２２には、時計３８が接続されている。
【００３１】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図６は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図６に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図５の通信装置３２に
対応する通信部１０２、ＧＰＳ装置３４に対応するＧＰＳ部１０４、表示装置３６に対応
する表示部１０６、時計３８に対応する計時部１０８等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する
第２記憶部１５０を有する。
【００３２】
図６に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、衛星軌道情報１５２を格納して
いる。衛星軌道情報１５２は、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等の概略の軌道を示すアルマナ
ック（Ａｌｍａｎａｃ）１５２ａ、及び、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密な軌道を示すエフ
ェメリス（Ｅｐｈｅｍｅｒｉｓ）１５２ｂを含む。端末２０は、アルマナック１５２ａ及
びエフェメリス１５２ｂを、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を受信してデコードす
ることによって取得する。
端末２０は、衛星軌道情報１５２を、信号Ｓ１等に基づく測位に使用する。
【００３３】
図６に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、初期位置情報１５４を格納して
いる。初期位置情報１５４は、初期位置Ｐ０を示す情報である。初期位置Ｐ０は、例えば
、前回測位時の測位位置である。
【００３４】
図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、観測可能衛星算出プログラム１
１２を格納している。観測可能衛星算出プログラム１１２は、制御部１００が、アルマナ
ック１５２ａを参照して計時部１０８によって計測した現在時刻において観測可能な各Ｇ
ＰＳ衛星１２ａ等を算出するためのプログラムである。
具体的には、制御部１００は、アルマナック１５２ａに基づいて、初期位置Ｐ０を基準
として現在時刻において観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を算出する。
制御部１００は、算出したＧＰＳ衛星１２ａ等を示す観測可能衛星情報１５６を第２記
憶部１５０に格納する。
【００３５】
図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第１ドリフト算出プログラム１
１４を格納している。第１ドリフト算出プログラム１１４は、制御部１００が、ＶＣＯ３
２ａの周波数を参照周波数Ｈｒとして使用して、局部発振器３４ａ（図５参照）のドリフ
トを算出するためのプログラムである。参照周波数Ｈｒを使用して算出されたドリフトを
第１ドリフトｄｆ１と呼ぶ。すなわち、第１ドリフト算出プログラム１１４と制御部１０
０は、第１ドリフト算出手段として機能する。
局部発振器３４ａの周波数を、測位側基準周波数Ｈｇと呼ぶ。
【００３６】
図７は、第１ドリフト算出プログラム１１４の説明図である。
制御部１００は、例えば、式２に示すように、参照周波数Ｈｒと測位側基準周波数Ｈｇ
との差分を参照周波数Ｈｒで除する式２によって、第１ドリフトｄｆ１を算出する。
【００３７】
制御部１００は、算出した第１ドリフトｄｆ１を示す第１ドリフト情報１５８を第２記
憶部１５０に格納する。
第１ドリフトｄｆ１の誤差（以下、「ドリフト誤差α１」）は、固定値である。ドリフ
ト誤差α１は、端末２０の開発段階において試験を通じて得られた値である。第１ドリフ
ト情報１５８は、ドリフト誤差α１を含む。
ドリフト誤差α１は、ＶＣＯ３２ａの周波数誤差ＶＣＯｅｒｒと、演算過程における回
避不能な誤差ａを含む値として、規定されている。
制御部１００は、測位中において、予め規定した時間間隔で、第１ドリフトｄｆ１を算
出する。ここで、測位中とは、ＧＰＳ装置３４の動作中と同義である。そして、制御部１
００は、計測した複数の第１ドリフトｄｆ１を第１ドリフト情報１５８として、第２記憶
部１５０に格納する。このため、第１ドリフト情報１５８は、例えば、第１ドリフトｄｆ
１（１），ｄｆ１（２），ｄｆ１（３）・・・ｄｆ１（ｋ）というｋ個の第１ドリフトｄ
ｆ１を示す。
制御部１００は、現在時刻から遡って一定時間以内の第１ドリフトｄｆ１のみを保持す
るようになっている。すなわち、第１ドリフトｄｆ１には、有効期間があり、その有効期
間は、１回の測位継続時間によって規定される。この測位継続時間が１２０秒（ｓ）であ
れば、第１ドリフトｄｆ１の有効期間も１２０秒（ｓ）である。
制御部１００は、１２０秒（ｓ）を経過した第１ドリフトｄｆ１を、第１ドリフト情報
１５８から削除するようになっている。
【００３８】
図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第１サーチレンジ算出プログラ
ム１１６を格納している。第１サーチレンジ算出プログラム１１６は、制御部１００が、
第１ドリフトｄｆ１を使用して、各信号Ｓ１等のサーチレンジを算出するためのプログラ
ムである。すなわち、第１サーチレンジ算出プログラム１１６と制御部１００は、第１サ
ーチレンジ算出手段として機能する。
制御部１００は、最初に第１サーチレンジＳＲ１を算出した後は、後述のサーチレンジ
更新プログラム１２２によって、第１ドリフトｄｆ１を使用してサーチレンジを更新する
場合にのみ第１サーチレンジＳＲ１を算出するようになっている。
【００３９】
図８は、第１サーチレンジ算出プログラム１１６の説明図である。
制御部１００は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに、式３に示すように、信号Ｓ１等の発信
周波数Ｈ１、ドップラー偏移Ｈ２、第１ドリフトｄｆ１に周波数変換係数ｂを乗じて得た
周波数、及び、ドリフト誤差α１に基づいて、第１サーチレンジＳＲ１を算出する。
【００４０】
制御部１００は、算出した第１サーチレンジＳＲ１を示す第１サーチレンジ情報１６０
を第２記憶部１５０に格納する。
【００４１】
図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第２ドリフト算出プログラム１
１８を格納している。第２ドリフト算出プログラム１１８は、制御部１００が、信号Ｓ１
等の受信周波数Ｈｓｔを使用して、局部発振器３４ａ（図５参照）のドリフトを算出する
ためのプログラムである。受信周波数Ｈｓｔを使用して算出されたドリフトを第２ドリフ
トｄｆ２と呼ぶ。すなわち、第２ドリフト算出プログラム１１８と制御部１００は、第２
ドリフト算出手段として機能する。
【００４２】
図９は、第２ドリフト算出プログラム１１８の説明図である。
制御部１００は、受信した信号Ｓ１等のうち、強衛星の強い信号を使用して、第２ドリ
フトｄｆ２を算出する。例えば、マイナス（−）１５０ｄＢｍ以上の信号強度に対応する
衛星が、強衛星である。
制御部１００は、まず、式４に示すように、信号Ｓ１等の発信周波数Ｈ１とドップラー
偏移Ｈ２に基づいて、予想受信周波数Ｈｅｓｔを算出する。
続いて、制御部１００は、式５に示すように、受信周波数Ｈｓｔと予想受信周波数Ｈｅ
ｓｔとの差分を算出することによって、第２ドリフトｄｆ２を算出する。
制御部１００は、算出した第２ドリフトｄｆ２を示す第２ドリフト情報１６２を第２記
憶部１５０に格納する。
制御部１００は、強衛星からの信号を受信したとき、又は、測位計算が収束したときに
、第２ドリフトｄｆ２を算出する。第２ドリフトｄｆ２を算出する時間間隔は、不定期で
あるが、第１ドリフトｄｆ１を算出する時間間隔よりも長いのが通常である。このため、
本実施の形態においては、第２ドリフトｄｆ２を算出する時間間隔は、第１ドリフトｄｆ
１を算出する時間間隔よりも長いものと仮定する。
【００４３】
第２ドリフト情報１６２は、ドリフト誤差α２を含む。
第２ドリフトｄｆ２の誤差（以下、「ドリフト誤差α２」と呼ぶ）は、固定値である。
ドリフト誤差α２は、端末２０の開発段階において、得られた値である。ドリフト誤差α
２は、ドリフト誤差α１よりも小さい値として規定される。
これは、参照周波数Ｈｒの精度よりも、予想受信周波数Ｈｅｓｔの精度の方が高いから
である。
そして、ドリフト誤差α２の算出には参照周波数Ｈｒが使用されていないから、ドリフ
ト誤差α２には参照周波数の誤差ＶＣＯｅｒｒを含まない。このため、ドリフト誤差α２
は、演算過程における誤差ａだけが含まれる。
【００４４】
図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、第２サーチレンジ算出プログラ
ム１２０を格納している。第２サーチレンジ算出プログラム１２０は、制御部１００が、
第２ドリフトｄｆ２を使用して、各信号Ｓ１等のサーチレンジを算出するためのプログラ
ムである。
【００４５】
図１０は、第２サーチレンジ算出プログラム１２０の説明図である。
制御部１００は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに、式６に示すように、信号Ｓ１等の発信
周波数Ｈ１、ドップラー偏移Ｈ２、第２ドリフトｄｆ２及びドリフト誤差α２に基づいて
、第２サーチレンジＳＲ２を算出する。
【００４６】
制御部１００は、算出した第２サーチレンジＳＲ２を示す第２サーチレンジ情報１６４
を第２記憶部１５０に格納する。
【００４７】
図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、サーチレンジ更新プログラム１
２２を格納している。サーチレンジ更新プログラム１２２は、制御部１００が、サーチレ
ンジを更新するためのプログラムである。
サーチレンジ更新プログラム１２２は、ＶＣＯ誤差算出プログラム１２４及びＶＣＯ補
正値算出プログラム１２６を含む。
【００４８】
図１１は、ＶＣＯ誤差算出プログラム１２４の説明図である。
図１１に示すように、制御部１００は、第１ドリフトｄｆ１と第２ドリフトｄｆ２との
差分β（ＶＣＯ誤差β）を算出する。このＶＣＯ誤差βが、ＶＣＯ３２ａ（図５参照）の
周波数誤差（ＶＣＯｅｒｒ）である。すなわち、ＶＣＯ誤差βは、参照周波数誤差の一例
である。ＶＣＯ誤差算出プログラム１２４と制御部１００は、参照周波数誤差算出手段と
して機能する。
制御部１００は、第２ドリフトｄｆ２を算出する都度、その第２ドリフトｄｆ２と最新
の第１ドリフトｄｆ１との差分であるＶＣＯ誤差βを算出するようになっている。制御部
１００は、例えば、最新の第１ドリフトｄｆ１が第１ドリフトｄｆ１（ｎ）であれば、第
２ドリフトｄｆ２と第１ドリフトｄｆ１（ｎ）との差分を算出する。
制御部１００は、ＶＣＯ誤差βを示すＶＣＯ誤差情報１６６を第２記憶部１５０に格納
する。
シミュレーションでは、このＶＣＯ誤差βは、最大で約０．３ｐｐｍであった。
【００４９】
図１２は、ＶＣＯ補正値算出プログラム１２６の説明図である。
図１２に示すように、制御部１００は、複数の差分β（１）乃至β（ｎ）の平均値を算
出することによって、ＶＣＯ補正値βａｖを算出する。
この平均値を算出する処理は、統計処理の一例である。ＶＣＯ補正値算出プログラム１
２６と制御部１００は、誤差補正値算出手段の一例である。
制御部１００は、ＶＣＯ補正値βａｖを示すＶＣＯ補正値情報１６８を第２記憶部１５
０に格納する。
シミュレーションでは、このＶＣＯ補正値βａｖは、約０．０５ｐｐｍであった。
【００５０】
図１３及び図１４は、サーチレンジ更新プログラム１２２の説明図である。
図１３に示すように、制御部１００は、基本更新と中間更新のいずれかによって、サー
チレンジを更新する。中間更新は、第１更新と第２更新の二種類の更新方法を含む。
基本更新は、上述の第２サーチレンジ算出プログラム１２０によってサーチレンジ算出
し、新たなサーチレンジとする更新方法である。
第１更新は、上述の第１サーチレンジ算出プログラム１１６によってサーチレンジを算
出し、新たなサーチレンジとする更新方法である。
第２更新は、第１ドリフトｄｆ１、誤差α１及びＶＣＯ補正値βａｖを使用して、サー
チレンジを更新する更新方法である。
第２更新によって更新されたサーチレンジは、第１更新によって算出されたサーチレン
ジよりも狭い。
【００５１】
制御部１００は、図１４に示すように、第２ドリフトｄｆ２を算出した場合には、必ず
基本更新を実施する。
そして、制御部１００は、基本更新の間において、一定の場合、第１更新又は第２更新
を実施する。
【００５２】
図１５は、中間更新を実施するための条件の説明図である。
【００５３】
図１５に示すように、制御部１００は、式９を使用して、ドリフトｄｆ１の変動量Δｄ
ｆ１を算出する。具体的には、制御部１００は、最初に算出した第１ドリフトｄｆ１（０
）と、時刻ｔにおいて算出した第１ドリフトｄｆ１（ｔ）との差分である変動量Δｄｆ１
を算出する。変動量Δｄｆ１は、最初に第１ドリフトｄｆ１を算出したときからの、ドリ
フトの変動量の累積値（又は、総量）である。
そして、制御部１００は、変動量Δｄｆ１が、第２ドリフトｄｆ２のドリフト誤差α２
よりも大きいか否かを算出する。
そして、制御部１００は、変動量Δｄｆ１が、ドリフト誤差α２よりも大きいと判断し
た場合には、第１ドリフトｄｆ１を使用して第１サーチレンジＳＲ１を算出し、新たなサ
ーチレンジとする。
変動量Δｄｆ１がドリフト誤差α２よりも大きいという条件を、中間更新実施条件と呼
ぶ。
【００５４】
なお、本実施の形態とは異なり、制御部１００は、第１ドリフトｄｆ１の変動率を算出
し、その変動率と経過時間に基づいて、変動量Δｄｆ１を算出するようにしてもよい。さ
らに、予め規定した時間間隔において、変動率を更新するようにしてもよい。
【００５５】
制御部１００は、ＶＣＯ補正値βａｖが第１ドリフトの誤差α１よりも小さい場合に、
第２更新を行う。そして、制御部１００は、ＶＣＯ補正値βａｖが第１ドリフトの誤差α
１以上である場合に、第１更新を行う。
【００５６】
以下、図１６乃至図２２を使用して、本実施の形態のサーチレンジの更新方法のメリッ
トを説明する。
図１６に示すように、受信周波数（端末２０内部においてダウンコンバートされた受信
周波数）は、時間経過とともに変動する。これは、ＧＰＳ装置３４の起動から時間が経過
するにつれて、温度が変動し、局部発振器３４ａのドリフトが変動するからである。
なお、図１６等においては、説明の便宜のために、受信周波数の変化を直線的に示して
いるが、実際には、必ずしも直線的には変化しない。
【００５７】
図１７に示すように、時刻ｔ１において第１ドリフトｄｆ１を算出し、第１サーチレン
ジＳＲ１を設定するとする。そして、時刻ｔ３において第２ドリフトｄｆ２を算出して、
第２サーチレンジＳＲ２を算出し、新たなサーチレンジとして設定すると仮定する。
そして、次回の第２ドリフトｄｆ２の算出は時刻ｔ７であると仮定する。
この場合、ドリフトの変動量によっては、受信周波数が時刻ｔ３において設定したサー
チレンジＳＲ２の外に出る。
図１７の例では、時刻ｔ４．５において、受信周波数がサーチレンジＳＲ２の外に出て
いる。このため、時刻ｔ４．５から時刻ｔ７までの間においては、信号Ｓ１等を受信する
ことができない。
【００５８】
これに対して、図１８のように、受信周波数の変動量が小さい場合には、次回の第２ド
リフトｄｆ２の算出時まで、受信周波数がサーチレンジＳＲ２の外に出ることはない。
受信周波数の変動量、すなわち、局部発振器３４ａのドリフトの変動量によって、次回
の第２ドリフトｄｆ２の算出時まで、受信周波数がサーチレンジＳＲ２の外に出るか否か
が規定される。
【００５９】
なお、図１９に示すように、実際の受信周波数の変動は、曲線的に変動する。ＧＰＳ装
置３４から一定の時間が経過すれば、温度変化も低減するから、ドリフトの変動も低減し
、受信周波数の変動も低減する。
【００６０】
制御部１００は、図２０に示すように、変動量Δｄｆ１が、ドリフト誤差α２よりも大
きいと判断した場合には、例えば、時刻ｔ５において第１サーチレンジＳＲ１を算出し、
新たなサーチレンジとする。
これにより、受信周波数がサーチレンジの外に出る状態が解消される。
【００６１】
なお、図２１に示すように、第１ドリフトｄｆ１の算出時間間隔を短くするほど、受信
周波数がサーチレンジの外に出る状態が早期に解消される。
【００６２】
そして、図２２に示すように、例えば、時刻ｔ５において、第２更新を行うことによっ
て、サーチレンジを狭くすることができる。第２更新によって更新されたサーチレンジが
ＳＲ１ｒである。
なお、基本更新によって更新されたサーチレンジがＳＲ２であり、第１更新によって更
新されたサーチレンジがＳＲ１である。
サーチレンジＳＲ１ｒは、サーチレンジＳＲ２よりも広く、サーチレンジＳＲ１よりも
狭い。
【００６３】
図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１２８を格納し
ている。測位プログラム１２８は、制御部１００が、信号Ｓ１等を使用して、現在位置を
測位し、測位位置Ｐ１を算出するためのプログラムである。
【００６４】
制御部１００は、測位位置Ｐ１を示す測位位置情報１７０を第２記憶部１５０に格納す
る。
【００６５】
図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位位置出力プログラム１３０
を格納している。
測位位置出力プログラム１３０は、制御部１００が、測位位置Ｐ１を表示装置３６に表
示するためのプログラムである。
【００６６】
端末２０は、上述のように構成されている。
端末２０は、第２ドリフトｄｆ２を算出する間において、第１ドリフトｄｆ１によって
サーチレンジを更新することができる。すなわち、第２ドリフトｄｆ２の算出の間におい
て、強衛星からの信号を受信する間におけるドリフト変動によって受信周波数がサーチレ
ンジを外れる状態の継続時間を短縮化することができる。
また、第１ドリフトｄｆ１によるサーチレンジの更新は、第２ドリフトｄｆ２の算出の
間においてのみ実施される。これは、新たな第２ドリフトｄｆ２が算出されたときには、
第２ドリフトｄｆ２によってサーチレンジが更新されることを意味する。ここで、第１ド
リフトｄｆ１のドリフト誤差α１よりも、第２ドリフトｄｆ２のドリフト誤差α２が小さ
い。
このため、参照周波数Ｈｒを使用して算出した第１ドリフトｄｆ１を利用することによ
ってサーチレンジが広くなることを制限することができる。すなわち、第２更新を行う場
合には、第１ドリフトｄｆ１を利用することによってサーチレンジを更新しても、サーチ
レンジが広くなることを制限することができる。
これにより、第１ドリフトｄｆ１を利用することによってサーチレンジが広くなること
を制限しつつ、第２ドリフトを算出する間におけるドリフト変動によって受信周波数がサ
ーチレンジを外れる状態の継続時間を短縮化することができる。
【００６７】
また、第１ドリフトｄｆ１によるサーチレンジの更新は、第１ドリフトの変動量Δｄｆ
１が、第２ドリフトｄｆ２のドリフト誤差α２よりも大きい場合に、実施される。
【００６８】
第２ドリフトｄｆ２を使用したサーチレンジの更新の際には、サーチレンジの中心周波
数は第２ドリフトｄｆ２に基づいて規定され、サーチレンジの帯域幅は第２ドリフトｄｆ
２のドリフト誤差α２に基づいて規定される。
そして、第１ドリフトｄｆ１のドリフト誤差α１は、第２ドリフトｄｆ２のドリフト誤
差α２よりも大きいのが通常であるとしても、第１ドリフトｄｆ１の変動量Δｄｆ１は一
定の信頼性を有する。そして、第１ドリフトｄｆ１の変動量Δｄｆ１が、第２ドリフトｄ
ｆ２のドリフト誤差α２よりも大きいということは、ドリフト変動によって受信周波数が
サーチレンジを外れる可能性があることを意味する。
この点、端末２０は、第１ドリフトｄｆ１の変動量Δｄｆ１が、第２ドリフトｄｆ２の
ドリフト誤差α２よりも大きい場合に実施されるから、受信周波数がサーチレンジを外れ
る状態の継続時間を短くすることができる。
【００６９】
また、第１ドリフトｄｆ１は、参照周波数Ｈｒの誤差を含む。
これに対して、第２ドリフトｄｆ２は、参照周波数Ｈｒを使用して算出されたものでは
ないから、参照周波数Ｈｒの誤差を含まない。
そして、第２ドリフトｄｆ２と第１ドリフトｄｆ１との相違は、参照周波数Ｈｒの誤差
であるから、第１ドリフトｄｆ１と第２ドリフトｄｆ２の差分βは、参照周波数Ｈｒの誤
差を示す。
そして、端末２０は、複数の差分β（ＶＣＯ誤差β）を平均化することによって、ＶＣ
Ｏ補正値βａｖを算出することができる。複数の差分βを平均化することによって、差分
βの算出過程における誤差を低減することができるから、ＶＣＯ補正値βａｖは精度が高
いものとなる。
これにより、端末２０の参照周波数Ｈｒの精度の高い誤差補正値を取得することができ
る。
そして、端末２０は、ＶＣＯ補正値βａｖを使用して、第２更新を実施することができ
る。これにより、中間更新におけるサーチレンジの更新において、参照周波数Ｈｒの誤差
を排除することができるから、参照周波数を使用する場合において、従来よりもサーチレ
ンジを狭くすることができる。
【００７０】
以上が本実施の形態の端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図２３、図２
４及び図２５を使用して説明する。
図２３乃至図２５は本実施の形態の端末２０の動作例を示す概略フローチャートである
。
【００７１】
まず、端末２０は、ＧＰＳ装置３４を起動する（図２３のステップＳＴ１）。
続いて、端末２０は、第１ドリフトｄｆ１を算出する（ステップＳＴ２）。このステッ
プＳＴ２は、第１ドリフト算出ステップの一例である。なお、端末２０は、ＧＰＳ装置３
４の作動中において、ステップＳＴ２を継続的に実施する。
続いて、端末２０は、第１ドリフトｄｆ１を使用して、第１サーチレンジＳＲ１を算出
する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、サーチレンジ算出ステップの一例であ
る。
【００７２】
続いて、端末２０は、サーチ及びトラッキングを開始する（ステップＳＴ４）。なお、
端末２０は、まず、各衛星１２ａ等をサーチし、サーチが完了した衛星について、トラッ
キングを開始する。
そして、端末２０は、サーチ及びトラッキングを継続する（ステップＳＴ５）。端末２
０は、サーチが完了していない衛星についてはサーチを継続し、サーチが完了した衛星に
ついてはトラッキングを継続する。
【００７３】
続いて、端末２０は、強衛星を受信したか、又は、測位演算が収束したか否かを判断す
る（ステップＳＴ６）。
ステップＳＴ６において、端末２０が、強衛星を受信しておらず、測位演算も収束して
いないと判断した場合には、ステップＳＴ５に戻る。
これに対して、ステップＳＴ６において、端末２０が、強衛星を受信したか、又は、測
位演算が収束したと判断した場合には、第２ドリフトｄｆ２を算出する（図２４のステッ
プＳＴ７）。このステップＳＴ７は、第２ドリフト算出ステップの一例である。
【００７４】
続いて、端末２０は、第２ドリフトｄｆ２を使用して、サーチレンジを更新する（ステ
ップＳＴ８）。
続いて、端末２０は、サーチ及びトラッキングを継続する（ステップＳＴ９）。
【００７５】
続いて、端末２０は、中間更新実施条件を満たすか否かを判断する（ステップＳＴ１０
）。具体的には、端末２０は、変動量Δｄｆ１がドリフト誤差α２よりも大きいか否かを
判断する。
ステップＳＴ１０において、端末２０は、中間更新実施条件を満たすと判断した場合に
は、端末２０は、中間更新を実施する（ステップＳＴ１１）。
【００７６】
以下、図２５を使用して、中間更新（ステップＳＴ１１）の詳細を説明する。
まず、端末２０は、ＶＣＯ誤差βを算出する（図２５のステップＳＴ１０１）。このス
テップＳＴ１０１は、参照周波数誤差算出ステップの一例である。
続いて、端末２０は、ＶＣＯ補正値βａｖを算出する（ステップＳＴ１０２）。このス
テップＳＴ１０２は、誤差補正値算出ステップの一例である。
【００７７】
続いて、端末２０は、ＶＣＯ補正値βａｖが、ドリフトｄｆ１のドリフト誤差α１より
も小さいか否かを判断する（ステップＳＴ１０３）。
ステップＳＴ１０３において、端末２０は、ＶＣＯ補正値βａｖがドリフト誤差α１よ
りも小さいと判断した場合には、第２更新を実施する（ステップＳＴ１０４）。
これに対して、ステップＳＴ１０３において、端末２０は、ＶＣＯ補正値βａｖがドリ
フト誤差α１以上である判断した場合には、第１更新を実施する（ステップＳＴ１０５）
。
【００７８】
ステップＳＴ１１を終了すると、端末２０は、測位完了か否かを判断し（ステップＳＴ
１２）、測位完了であれば、終了する。測位完了でなければ、ステップＳＴ５以下を繰り
返す。測位完了か否かは、例えば、予め規定された時間である１２０秒間が経過したか否
かによって判断される。
【００７９】
図２４のステップＳＴ１０において、端末２０は、中間更新実施条件を満たさないと判
断した場合には、新たな第２ドリフトｄｆ２の算出を待って、基本更新を実施する（ステ
ップＳＴ１３）。  
【００８０】
以上のステップによって、第１ドリフトｄｆ１を利用することによってサーチレンジが
広くなることを制限しつつ、測位の間におけるドリフト変動によって受信周波数がサーチ
レンジを外れる状態の継続時間を短縮化することができる。
また、端末２０は、参照周波数Ｈｒの精度の高い誤差補正値を取得することができる。
そして、端末２０は、ＶＣＯ補正値βａｖを使用して、第２更新を実施することができ
る。これにより、中間更新におけるサーチレンジの更新において、参照周波数Ｈｒの誤差
を排除することができるから、従来よりもサーチレンジを狭くすることができる。
【００８１】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態における端末２０Ａの構成は、上記第１の実施の形態の端末２０と多
くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点
を中心に説明する。
【００８２】
図２６は、端末２０Ａの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図２６に示すように、端末２０Ａは、第１記憶部１１０に、第１ドリフト修正プログラ
ム１３２を格納している。
【００８３】
図２７は、第１ドリフト修正プログラム１３２の説明図である。
図２７に示すように、制御部１００は、第１ドリフト情報１５８として保持している複
数の第１ドリフトｄｆ１に基づいて、回帰直線Ｌを算出する。最も新しい第１ドリフトは
、例えば、現在時刻ｔ７において算出された第１ドリフトｄｆ１（７）である。
制御部１００は、回帰直線Ｌを示す回帰直線情報１７２を第２記憶部１５０に格納する
。
【００８４】
そして、制御部１００は、現在時刻ｔ７に対応する回帰直線上の周波数を修正第１ドリ
フトｄｆ１ｒとして算出する。修正第１ドリフトｄｆ１ｒは、修正後の第１ドリフトの一
例である。
制御部１００は、算出した修正第１ドリフトｄｆ１ｒを示す修正第１ドリフト情報１７
４を第２記憶部１５０に格納する。
【００８５】
上述の第１ドリフト修正プログラム１３２と制御部１００は、第１ドリフト修正手段の
一例である。
【００８６】
なお、本実施の形態とは異なり、制御部１００は、保持しているすべての第１ドリフト
ｄｆ１の平均値を算出し、その平均値を修正第１ドリフトｄｆ１ｒとしてもよい。
【００８７】
制御部１００は、ＶＣＯ誤差算出プログラム１２４によって、修正第１ドリフトｄｆ１
ｒと第２ドリフトｄｆ２との差分を算出するようになっている。
これにより、第１ドリフトｄｆ１の算出過程における誤差の影響を低減することができ
る。特に、高速移動時や、基地局４０のハンドオーバーの際には、第１ドリフトｄｆ１が
大きく変動する現象が確認されている。本実施の形態は、このように、第１ドリフトｄｆ
１が大きく変動する場合に有効である。
そして修正第１ドリフトｄｆ１ｒと第２ドリフトｄｆ２との差分を算出するから、ＶＣ
Ｏ補正値βａｖの精度を一層向上させることができる。この結果、シミュレーションでは
、ＴＴＦＦが、従来５０秒（ｓ）であったものが、３０秒（ｓ）になった。
【００８８】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について、説明する。
第３の実施形態における端末２０Ｂの構成は、上記第２の実施の形態の端末２０Ａと多
くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点
を中心に説明する。
【００８９】
図２８は、端末２０Ｂの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図２８に示すように、端末２０Ｂは、第１記憶部１１０に、ＶＣＯ補正値予想プログラ
ム１３４を格納している。
【００９０】
図２９は、ＶＣＯ補正値予想プログラム１３４の説明図である。
制御部１００は、前回のＶＣＯ補正値βａｖの算出時からの経過時間Δｔを算出し、式
９によって、現在時刻におけるＶＣＯ補正値βａｖを予想として、予想ＶＣＯ補正値βｅ
ｓｔを算出する。
制御部１００は、算出した予想ＶＣＯ補正値βｅｓｔを示す予想ＶＣＯ補正値情報１７
６を第２記憶部１５０に格納する。
【００９１】
制御部１００は、ＶＣＯ誤差算出プログラム１２４によって、修正第１ドリフトｄｆ１
ｒと予想ＶＣＯ補正値βｅｓｔとの差分β（ＶＣＯ誤差β）を算出するようになっている
。
このため、過去のＶＣＯ補正値βａｖを使用したとしても、差分βの精度を向上させる
ことができる。なお、ＶＣＯ補正値βａｖには、一定の有効時間があり、その有効時間は
、例えば、１２０秒（ｓ）である。この有効時間は、一度の測位継続時間によって規定さ
れている。
制御部１００は、有効なＶＣＯ補正値βａｖが存在しない場合には、差分βを算出せず
に、基本更新を行うようになっている。
【００９２】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の第１ドリフト算出ステップと、サーチレンジ算出ステッ
プと、第２ドリフト算出ステップと、参照周波数誤差算出ステップと、誤差補正値算出ス
テップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な
記録媒体等とすることもできる。
【００９３】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータに
よって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー
（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ
Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃ
ｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、
ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアの
みならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスク
あるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００９４】
本発明は、上述の実施の形態に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明の実施の形態の端末等を示す概略図である。
【図２】測位方法の一例を示す概念図である。
【図３】相関処理の説明図である。
【図４】相関処理の説明図である。
【図５】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図６】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図７】第１ドリフト算出プログラムの説明図である。
【図８】第１サーチレンジ算出プログラムの説明図である。
【図９】第２ドリフト算出プログラムの説明図である。
【図１０】第２サーチレンジ算出プログラムの説明図である。
【図１１】ＶＣＯ誤差算出プログラムの説明図である。
【図１２】ＶＣＯ補正値算出プログラムの説明図である。
【図１３】サーチレンジ更新プログラムの説明図である。
【図１４】サーチレンジ更新プログラムの説明図である。
【図１５】サーチレンジ更新プログラムの説明図である。
【図１６】サーチレンジ更新プログラムの説明図である。
【図１７】サーチレンジ更新プログラムの説明図である。
【図１８】サーチレンジ更新プログラムの説明図である。
【図１９】サーチレンジ更新プログラムの説明図である。
【図２０】サーチレンジ更新プログラムの説明図である。
【図２１】サーチレンジ更新プログラムの説明図である。
【図２２】サーチレンジ更新プログラムの説明図である。
【図２３】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図２４】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図２５】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図２６】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図２７】第１ドリフト修正プログラムの説明図である。
【図２８】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図２９】ＶＣＯ補正値予想プログラムの説明図である。
【符号の説明】
【００９６】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、１１２・・・観
測可能衛星算出プログラム、１１４・・・第１ドリフト算出プログラム、１１６・・・第
１サーチレンジ算出プログラム、１１８・・・第２ドリフト算出プログラム、１２０・・
・第２サーチレンジ算出プログラム、１２２・・・サーチレンジ更新プログラム、１２４
・・・ＶＣＯ誤差算出プログラム、１２６・・・ＶＣＯ補正値算出プログラム、１２８・
・・測位プログラム、１３０・・・測位位置出力プログラム、１３２・・・第１ドリフト
修正プログラム、１３４・・・ＶＣＯ補正値予想プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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