(57)【要約】【課題】家庭や空港ラウンジなど、任意エリアでロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報を、確実に取得する方法とその方法を用いた物体移動サービスシステムを提供することが課題である。【解決手段】サービス対象者からのサービス依頼内容を取得し、現在のサービスエリアに対応して依頼内容の実施に必要な確認項目をデータベースから取得して、前記確認項目に従がい、サービス依頼内容から必要情報の有無を確認した後、不足（無い）情報については情報取得に最適なデバイスを選択し、そのデバイスでサービス実施に不足する情報を取得してサービスを実施するようにした。【選択図】図４
2008149427.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
家庭を含むサービス対象エリアにヒューマノイド型のロボットが配され、
該ロボットは、物体把持手段と、自律移動手段と、サービス対象者との会話手段とを有して構成され、前記ロボットによりサービス対象者が依頼した物体の移動サービスを行うに際して必要な情報をロボットにより取得する方法であって、
予め、データベースに前記サービスエリアにおけるサービス対象物に関するデータと、物体移動サービスの実施に必要な情報の有無を確認するための確認項目と、該確認項目により無いことが確認された情報を取得するために用いるデバイスに関するデータとを記憶し、
前記サービス対象者からのサービス依頼を前記会話手段を用いて取得する第１のステップと、前記データベースに記憶された前記確認項目を取得する第２のステップと、該第２のステップで取得した確認項目のそれぞれにつき、前記第１のステップで取得したサービス依頼内容と、該依頼内容により検索可能な前記データベースに記憶されたサービス対象物に関するデータとで情報が充分か否かを判断し、充分な場合はサービスの実施を、充分ではない場合は何に関する情報が無いかを確認する第３のステップと、該第３のステップで確認した無い情報を、前記無いことが確認された情報を取得するために用いるデバイスと前記データベースに記憶した前記デバイスに関するデータとを用いて取得する第４のステップとを実施し、
依頼された物体移動サービスに必要な情報を取得することを特徴とするロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法。
【請求項２】
前記サービス対象物は、サービス対象者と関連づけられた物とサービス対象者と無関係な物とに別れ、該サービス対象者と無関係な物はサービス実施に必要な情報の全てが、サービス対象者と関連づけられた物はサービス対象者と関連づけるデータと所在とがそれぞれ前記データベースに記憶されていることを特徴とする請求項１に記載したロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法。
【請求項３】
前記第２のステップで取得する確認項目は、サービス対象物、該サービス対象物の所在、移動手段、移動時期、移動場所であることを特徴とする請求項１または２に記載したロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法。
【請求項４】
前記実施した第４のステップにより取得した情報で前記データベースにおけるサービス対象物に関するデータを検索し、該検索結果に基づき、前記第３のステップで確認した無い情報が未だ無いか否かを再確認して無い場合は無い情報についての前記第４のステップの実施を、有る場合はサービスを実施することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載したロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法。
【請求項５】
前記第４のステップで用いる無い情報の取得用デバイスは、会話手段と、表示装置若しくはタッチパネルを含む項目選択手段に表示したメニューと、光により対象物を指し示す手段と、前記表示装置若しくはタッチパネルを含む項目選択手段に表示した時計または地図とを含むデバイスのいずれかであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載したロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法。
【請求項６】
前記第４のステップで使用する前記無い情報の取得用デバイスは、会話による取得が可能か否かを試行し、該試行により取得できない場合はメニューまたはタッチパネルを含む項目選択手段、若しくは光により対象物を指し示す手段を用い、前記時期の選択に時計を、移動場所の選択に地図を用いておこなうことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載したロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法。
【請求項７】
家庭を含むサービス対象エリアにヒューマノイド型ロボットとサービス対象物とが配され、
前記ロボットは、物体把持手段と、自律移動手段と、サービス対象者との会話手段と、表示装置若しくはタッチパネルを備えた表示装置とを有して構成され、前記ロボットによりサービス対象者が依頼した物体の移動サービスを行うに際して必要な情報をロボットにより取得し、物体移動を行う物体移動サービスシステムであって、
予め、データベースに前記サービスエリアにおけるサービス対象物に関するデータと、物体移動サービスの実施に必要な情報の有無を確認するための確認項目と、該確認項目により無いことが確認された情報を取得するために用いるデバイスに関するデータとが記憶され、
前記ロボットに、前記会話手段を用いてサービス対象者からのサービス依頼を取得させ、該取得したサービス依頼内容と該依頼内容により検索可能な前記データベースに記憶されたサービス対象物に関するデータとにより、データ処理装置で前記確認項目のそれぞれに対する情報の有無を判断し、必要な情報が全て有る場合は前記ロボットによるサービスの実施を、無い場合は何の情報が無いかを確認し、前記無い情報の取得用デバイスとそのデバイスに関するデータとを用いて前記ロボットにより無い情報を取得させ、
依頼された物体移動サービスに必要な情報を取得して物体移動を行うことを特徴とするロボットによる物体移動サービスシステム。
【請求項８】
前記サービス対象物は、サービス対象者に関連づけられた物とサービス対象者には無関係な物とであり、該サービス対象者と無関係な物はサービス実施に必要な情報の全てが、サービス対象者と関連づけられた物はサービス対象者と関連づけるデータと所在データとがそれぞれ前記データベースに記憶されていることを特徴とする請求項７に記載したロボットによる物体移動サービスシステム。
【請求項９】
前記サービス対象者に関連づけられる物にＲＦ−ＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｕｃａｔｉｏｎ）タグを付けたことを特徴とする請求項８に記載したロボットによる物体移動サービスシステム。
【請求項１０】
前記無い情報の取得用デバイスは、会話手段と、表示装置若しくはタッチパネルに表示したメニューと、光により対象物を指し示す手段と、表示装置若しくはタッチパネルに表示した時計または地図とを含むデバイスのいずれかであることを特徴とする請求項７乃至９のいずれかに記載したロボットによる物体移動サービスシステム。
【請求項１１】
前記サービス対象物の移動手段に、前記サービス対象物を投入してロボットにおける物体把持手段により把持可能な容器を用意したことを特徴とする請求項７乃至１０のいずれかに記載したロボットによる物体移動サービスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法と該方法を用いたロボットによる物体移動サービスシステムに係り、特に、自律移動可能に構成されて略人型（ヒューマノイド型）をなしたロボットにより、家庭や空港ラウンジなどのサービスエリアにいるお客に対して生活支援や飲み物、新聞などを提供したり、出発するお客の荷物を持ってきたりするサービスを行う際に、そのサービスに必要な情報を取得する方法とその方法を用いたロボットによる物体移動サービスシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボットに作業をさせることについては、例えば多関節アームロボットや搬送ロボット等の産業用ロボットが古くから知られ、工場等で多く用いられている。しかしながらこれら産業用ロボットは、予め決められて組み込まれたプログラムにより、決められた対象物・手順により作業を行うため、物の位置や形状が異なったり手順が異なる場合にはその違いに対応できないものが多い。すなわちこれら産業用ロボットは、その使用目的が溶接、塗装、運搬といったようにそれぞれのロボット毎に限定されており、アームロボット等のように１箇所に固定されたものや、搬送ロボットのように決められたルートを決められた順序で移動するものがほとんどであった。
【０００３】
ところが近年、自律移動型のロボットが発表されている。この自律移動型ロボットは、所定の空間内を自由に移動することができるよう構成され、人間の住環境下で人間と共存し、産業活動や生産活動等における単純作業や危険作業、難作業等の作業の手助けや代行を行うことを目的としている。前記作業としては、例えば原子力プラント、火力発電プラント等におけるメンテナンス作業、高層ビルにおける清掃作業、火災現場等の災害現場での救助活動等を挙げることができる。
【０００４】
また、自律移動型ロボットの活用範囲として例えば１人暮らしの高齢者の家等に設置し、部屋の掃除や住人の体調管理、あるいは住人が家を留守にしたときの屋内安全確認などの人間の生活に密着して生活支援型としたロボットや、空港ラウンジにおける出発待ちをしている人へのサービス等、特定のサービスエリアにおいて対象となる人への特定のサービスを行うようにしたロボットも発表されている。
【０００５】
このような生活支援型や特定のサービスエリアにおける特定サービスを行う自律移動型ロボットは、人への親しみやすさなどから頭、胸、胴、腕などを有した略人型（ヒューマノイド型）とし、頭部を前後左右に傾けたり振り返り動作を可能とすると共に顔の表情を変化させたり、特許文献１に示されているように簡単な会話を可能とし、かつ、腕に複数の関節を設けて或る程度人が行うと同様な動作をさせることが望まれている。
【０００６】
しかしながら、家庭内や空港ラウンジのような任意エリアの日常生活空間において、例えばロボットにコップを持ってきてもらう等、ロボットに物体の搬送作業を依頼する場合、ロボットが実際に作業を実行するためには、搬送する物体が何であるのか、どのように把持すればよいのか、把持が可能であるか、現在その物体はどこにあるのか、また物体が複数有る場合、どの位置にある物体を把持すればよいのか、把持した物体はどこに搬送すればよいのか、どのような経路で搬送するのか、といった様々な情報を必要とする。
【０００７】
このような情報をロボットが取得するためには、前記特許文献１に示されたような会話により取得する方法、キーボードやジョイスティック、レーザポインタなどを利用する方法等がある。このうち、会話によって情報を取得する方法は、現在の音声認識技術は単語レベルではかなり高い認識率を示すようになってはいるが、話し言葉として複数の単語を連続的に発せられた場合、その内容を正しく理解させることは非常に難しいと共に、例えば移動する物体のある位置を指示してもらうのに「右斜め４２度の方向に１２ｃｍ行ったところにある……」や、物体の形状・性質(やわらかさ、重さ等)等、言葉で表現するのが困難な内容が存在し、会話だけで全ての情報を取得するのは難しい。また、例えば「あれ持ってきて」、「そこにあるあれを取って」など、ロボットに対象物が認識できないような会話がされた場合も全ての情報を取得することが難しい。
【０００８】
また、キーボードやジョイスティック、マウス等を用いて指示を行う場合は、表示装置を用意し、指示を行うたびに表示装置のところに出かけて指示する必要があるから、全ての作業内容をロボットに認識させるのが非常にわずらわしくなる。
【０００９】
そのため、人がレーザポインタなどの指し示し手段を用いて示した指示位置の方向をロボットが検知し、ロボットの撮像装置をその方に向けて得られた映像で指示位置を特定すると共に、ロボットが備えたレーザポインタなどの特定位置指示手段によって特定した位置を示し、その位置が正しいか否かを人が判断してＯＫの場合にロボットが指示位置の座標を取得するようにした、指示位置座標の取得方法が特許文献２に示されている。
【００１０】
【特許文献１】特開２００４−３４２７４号公報
【特許文献２】特開２００６−２３１４４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら特許文献１に示された技術は、単にサービス対象者と親近感のある会話をするため、サービス対象者の顔と目を認識して目を見ながら会話するようにしたものであり、また特許文献２に示された技術は、人が指し示す特定の物体を認識してその物体の位置を取得するためのものである。従ってこれら文献に示された先行技術では、前記した任意エリアでロボットに物体の搬送作業を依頼する場合に必要な情報のうち、人の周囲にある物体の位置を確認する場合のように、特定の項目を確認するに止まり、それによって人の依頼したサービスを行うことはできない。
【００１２】
そのため本発明においては、家庭や空港ラウンジなどのサービスエリアにいる人が希望した物の運搬や移動及び収納、また、お客に対する飲み物や新聞の提供、出発するお客の荷物を持ってくる行為など、任意エリアでロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報を確実に取得する方法を提供し、該方法を用いたロボットによる物体移動サービスシステムを提供することが課題である。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を達成するため本発明になる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法は、
家庭を含むサービス対象エリアにヒューマノイド型のロボットが配され、
該ロボットは、物体把持手段と、自律移動手段と、サービス対象者との会話手段とを有して構成され、前記ロボットによりサービス対象者が依頼した物体の移動サービスを行うに際して必要な情報をロボットにより取得する方法であって、
予め、データベースに前記サービスエリアにおけるサービス対象物に関するデータと、物体移動サービスの実施に必要な情報の有無を確認するための確認項目と、該確認項目により無いことが確認された情報を取得するために用いるデバイスに関するデータとを記憶し、
前記サービス対象者からのサービス依頼を前記会話手段を用いて取得する第１のステップと、前記データベースに記憶された前記確認項目を取得する第２のステップと、該第２のステップで取得した確認項目のそれぞれにつき、前記第１のステップで取得したサービス依頼内容と、該依頼内容により検索可能な前記データベースに記憶されたサービス対象物に関するデータとで情報が充分か否かを判断し、充分な場合はサービスの実施を、充分ではない場合は何に関する情報が無いかを確認する第３のステップと、該第３のステップで確認した無い情報を、前記無いことが確認された情報を取得するために用いるデバイスと前記データベースに記憶した前記デバイスに関するデータとを用いて取得する第４のステップとを実施し、
依頼された物体移動サービスに必要な情報を取得することを特徴とする。
【００１４】
また、この方法を用いたロボットによる物体移動サービスシステムは、
家庭を含むサービス対象エリアにヒューマノイド型ロボットとサービス対象物とが配され、
前記ロボットは、物体把持手段と、自律移動手段と、サービス対象者との会話手段と、表示装置若しくはタッチパネルを備えた表示装置とを有して構成され、前記ロボットによりサービス対象者が依頼した物体の移動サービスを行うに際して必要な情報をロボットにより取得し、物体移動を行う物体移動サービスシステムであって、
予め、データベースに前記サービスエリアにおけるサービス対象物に関するデータと、物体移動サービスの実施に必要な情報の有無を確認するための確認項目と、該確認項目により無いことが確認された情報を取得するために用いるデバイスに関するデータとが記憶され、
前記ロボットに、前記会話手段を用いてサービス対象者からのサービス依頼を取得させ、該取得したサービス依頼内容と該依頼内容により検索可能な前記データベースに記憶されたサービス対象物に関するデータとにより、データ処理装置で前記確認項目のそれぞれに対する情報の有無を判断し、必要な情報が全て有る場合は前記ロボットによるサービスの実施を、無い場合は何の情報が無いかを確認し、前記無い情報の取得用デバイスとそのデバイスに関するデータとを用いて前記ロボットにより無い情報を取得させ、
依頼された物体移動サービスに必要な情報を取得して物体移動を行うことを特徴とする。
【００１５】
このように、サービス対象者からのサービス依頼内容を実施するのに必要な情報を、予めデータベースに記憶した確認項目データによって１つ１つ有無を確認し、無い情報をその取得に適したデバイスで取得することで、サービス実施な情報を確実に、素早く取得することができ、サービス対象者の好みに応じたサービスを提供することができる。
【００１６】
そして、前記サービス対象物は、サービス対象者と関連づけられた物とサービス対象者と無関係な物とに別れ、該サービス対象者と無関係な物はサービス実施に必要な情報の全てが、サービス対象者と関連づけられた物はサービス対象者と関連づけるデータと所在とがそれぞれ前記データベースに記憶されていることで、サービス対象者と無関係な物はサービス対象物が判ればサービスに必要な情報全てが判り、サービス対象者と関連づけられた物はサービス対象者と関連づけるデータと所在とを知ることができるから、無い情報が少なく、容易に必要情報を取得することができる。
【００１７】
この場合、前記サービス対象者に関連づけられる物にＲＦ−ＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｕｃａｔｉｏｎ）タグを付けると、サービス対象者に関連づけられる物を確実に認識することができる。
【００１８】
また、前記第２のステップで取得する確認項目は、サービス対象物、該サービス対象物の所在、移動手段、移動時期、移動場所とすることで、所謂５Ｗ１Ｈの情報を確認することができ、物体を移動するサービスに必要な情報の全てに関して情報の有無を確認することができる。
【００１９】
さらに、前記実施した第４のステップにより取得した情報で前記データベースにおけるサービス対象物に関するデータを検索し、該検索結果に基づき、前記第３のステップで確認した無い情報が未だ無いか否かを再確認して無い場合は無い情報についての前記第４のステップの実施を、有る場合はサービスを実施することで、サービス対象物のデータがデータベースに記憶されている物は、前記したようにそのサービス対象物さえ判れば移動に必要な情報は判明することが多いから、それだけ、容易に必要な情報の全てを得ることができる。
【００２０】
そして、前記第４のステップで用いる無い情報の取得用デバイスは、会話手段と、表示装置若しくはタッチパネルを含む項目選択手段に表示したメニューと、光により対象物を指し示す手段と、前記表示装置若しくはタッチパネルを含む項目選択手段に表示した時計または地図とを含むデバイスのいずれかを用いて行うことで、前記したようにサービス実施に必要な情報を確実に、素早く取得することができ、サービス対象者の好みに応じたサービスを提供することができる。
【００２１】
また、前記第４のステップで使用する前記無い情報の取得用デバイスは、会話による取得が可能か否かを試行し、該試行により取得できない場合はメニューまたはタッチパネルを含む項目選択手段、若しくは光により対象物を指し示す手段を用い、前記時期の選択に時計を、移動場所の選択に地図を用ることで、容易に必要な情報の全てを得ることができる。
【００２２】
さらに、前記サービス対象物の移動手段に、前記サービス対象物を投入してロボットにおける物体把持手段により把持可能な容器を用意することで、ロボットが把持しにくい小さな物もロボットにる移動サービスの対象とすることができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上記載のごとく本発明によれば、サービス実施な情報を確実に、素早く取得することができ、サービス対象者の好みに応じたサービスを提供することができるロボットによる物体移動サービスシステムとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【００２５】
図１は、物体を移動するサービスを実施する対象エリアの一例としての空港などのラウンジを示した図、図２は本発明になる物体を移動するサービスを実施するロボットの一例の正面図、図３はロボットの制御ブロック図、図４は本発明になる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法のフロー図、図５は本発明になる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法のうちの確認項目取得から情報収集までの詳細フロー図、図６は各確認項目におけるデバイス選択の方法と、それぞれによって確認項目を確認した際、同時に判明する他の確認項目を示したフロー図である。
【００２６】
図１は、物体を移動するサービスを実施する対象エリアの一例としての空港などのラウンジを示した図であり、この対象エリアには、サービス対象者にサービスを行うロボット１が配されている。図中４０は例えば空港ラウンジの受付であり、受付係４１が椅子に座ってサービス対象者４２と応対する。そして例えばサービス対象者４２が手荷物４３を持っている場合、これに例えばＲＦ−ＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｕｃａｔｉｏｎ）タグなどを付け、他の人の物と間違わないようにして荷物置き場４４に置いてくれるよう依頼する。このようにすることで、サービス対象者４２と手荷物４３のデータをサーバ５０に送り、データベース５１に記憶させると共にロボット１にも送り、サービス対象者４２と関連づけてロボット１のデータベースに記憶させてサービス時に参照できるようにする。
【００２７】
そしてサービス対象者４２は、この受付４０における４２１で示した位置から荷物置き場４４の位置まで４２２のように移動し、荷物置き場４４に手荷物４３を４３２で示したように置いた後、テーブルのある位置まで移動して、４２３で示したように着席する。そしてそれをロボット１が認めるか、若しくはサービス対象者４２がサービス用ロボット１を呼ぶかすることで、サービスを依頼する。
【００２８】
この例のように空港ラウンジにおけるサービスは、例えば、サービス対象者４２３に飲み物や食べ物を置いてある棚４５から、サービス対象者４２３が望んだ飲み物や食べ物を運んだり、新聞を置いてある棚４６からサービス対象者４２３が指定した新聞を取ってきて提供するものであり、また、サービス対象者４２３が飛行機に乗るため空港ラウンジから出るときは、それを認めるかサービス対象者４２からの依頼により、ロボット１が、荷物置き場４４からサービス対象者４２３の荷物４３２を出口まで運ぶようにしている。そして、これらのロボット１によるサービスには、データベース５１を備えたサーバ５０が、ロボット１のサービスに伴う行動決定や、過去のデータなどを参照して支援できるようになっている。
【００２９】
なお、この図１に示した例は空港ラウンジとしたが、前記したように例えば１人暮らしの高齢者の家等に設置し、部屋の掃除や住人の体調管理、あるいは住人が家を留守にしたときの屋内安全確認などの、人間の生活に密着して生活支援型であっても良い。また、以上の説明ではデータベースをロボット１にも持たせるよう説明したが、データベースをロボット１に持たせず、データ検索が必要な際にサーバ５０に信号を送ってデータベース５１を検索し、結果だけ送ってもらうようにしても良いことは勿論である。
【００３０】
図２は本発明になる物体を移動するサービスを実施するロボットの一例の正面図であり、１は本発明に用いるロボット本体、２はその頭部、３は魚眼レンズや超広角レンズを備えて全方位を撮像できるようにした第１の撮像装置、４は人間の音声を拾うためのマイクロホン、５は内部に撮像装置を備え、例えばロボット前方６０度程度の視野を撮像できるようにした第２の撮像装置を備えた目、６は胸部、７は胸部６に設けられたスピーカ、８は画像ディスプレイでこの画像ディスプレイは、例えばタッチパネルをも備えてサービス対象者４２がさわることにより、必要な情報を選択できるようにしても良い。９は腕部、１０は腕部９の先端に設けられた人間の手に相当する部分で、この手１０で例えばコップや携帯電話などの小さな物を把持してり、カバンなどの取っ手部を持って運搬したり、また、腕部９を前方に突き出して大きな物を抱えたりできるようになっている。１１はロボットの前方にある障害物や人などを検知するための超音波式障害物センサ、１２は胴部、１３は前方にある障害物や人などを検知するためのレーザ式障害物センサ、１４は胴部１２に装備された左右の走行用車輪、１５は手部１０に把持または装着されて特定位置を指し示すことができるようにしたレーザポインタ、或いはプロジェクタである。
【００３１】
このロボット１は、視覚、聴覚の代わりとなる撮像装置３、５、マイクロホン４などを有した頭部２と、胸部６と胴部（台車部）１２と左右の腕部９とを有する略人型（ヒューマノイド型）のロボットであり、頭部２と胸部６間の首関節や、胸部６と腕部９間の肩関節、腕部９内の肘関節、手首関節等が図示しない駆動機構により回動可能であるとともに、走行用車輪１４が図示しない駆動機構により操舵及び走行可能であって、作業空間をバッテリ駆動により自律的に移動するように構成されており、頭部２に設けられた第１の撮像装置３により自分の位置座標を認識し、２つの目５に設けられた第２の撮像装置で前方にある物体を認識したり、超音波式障害物センサ１１、レーザ式障害物センサ１３により前方にある障害物や人などを検知することができる。
【００３２】
そしてこのロボット１は、図３に２０で示したようにデータの入出力装置が設けられ、制御部（データ処理装置）２１に図示していないＣＰＵ（コンピュータ）や、その他自己位置の認識部２２、指示点認識部２３、音声認識部２４、首・腕・手動作認識部２５、体方向認識部２６、データベース２７、首関節用駆動部２８、手首関節用駆動部２９、腕関節用駆動部３０、車両用駆動部３１等を備える。
【００３３】
データベース２７には、サービス対象者４２やサービス対象者４２に関連づけられた手荷物４３などのサービス対象物の認識用データと、各サービスエリアにおいて提供される飲み物や食べ物の提供サービス、新聞の提供サービスなどのサービスに用いられるコップや食器、新聞などの形状、所在、持ち運び方、片付け場所などのサービス対象者には無関係な物の既知の情報のデータと、サービス対象物の所在、移動手段、移動時期、移動場所等の情報のうち、何の情報が不足しているかを確認する確認項目データ、及び各確認項目に対応し、不足しているデータを取得するためにどのようなデバイスが適しているかなどの関連データなどが記憶されている。また、例えば家庭においては、家族が過去に頼んだサービス内容を記憶し、同じ内容のサービス依頼が来た場合はそのデータを参照して受け答えをしたり、空港ラウンジなどにおいては過去に要望されたサービスを実施するなどのことを行うことができる。
【００３４】
このロボット１は、例えば前記特許文献１に詳細に述べられているように、内蔵している各種のセンサにより、サービス対象者の音声を認識しながら会話する機能の他、サービス対象者の行動を見守ったり、サービス対象者の行動を補助したり、サービス対象者と一緒に行動したりする機能を備えていてもよい。すなわち、車両用駆動部３１により走行用車輪１４を駆動し、サービス対象者の顔または体の正面に胴部１２を移動させて、この正面位置で頭部２と目（第２の撮像装置）５をサービス対象者の目の方に向け、サービス対象者の目を見て会話を行うことができるようにすれば、サービス対象者からすると、ロボット１が自分の正面に立ち、更に自分の目を見ながら会話を行ってくれるため、従来に比べてより親近感のある会話が成立する。
【００３５】
また、このロボット１の構成はあくまでも一例であり、前記したようにデータベースをロボット１に持たせず、サーバ５０を介してデータベース５１を検索して結果だけ送ってもらうようにしたり、第１の撮像装置３や第２の撮像装置（目）５等を持たず、代わりに天井や壁、テーブルなどに設置された撮像装置からの信号に基づいて以上説明してきた動作を行ったりしても良いことは勿論である。
【００３６】
図４は、本発明になる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法のフロー図である。以下、本発明を図１に示した空港ラウンジの場合を例に説明するが、ロボット１による物体を移動するサービスを提供するエリアとしては、この他に、家庭やレストランなど、種々の場合が考えられ、それらにおいても同様に構成できることは自明である。
【００３７】
図４においてステップＳ４１で処理がスタートすると、ステップＳ４２でロボット１が現在、どのサービスエリアにいるかが確認される。この確認は、例えばサーバ５０からロボット１に現在のサービスエリアの情報を送ったり、ロボット１自身が自動で認識する、あるいはロボット１の管理者が指示するようにしても良い。
【００３８】
そして前記したように、例えばサービス対象者４２が空港ラウンジの受付４０にあらわれ、手荷物４３にＲＦ−ＩＤタグを付けた上で荷物置き場４４に置くよう依頼されると、受付係４１によってサービス対象者４２と手荷物４３に付けたＲＦ−ＩＤタグの情報が、例えばサーバ５０に無線で送られて、サービス対象者４２と手荷物４３の情報がデータベース５１に記憶され、さらにロボット１に送られてロボット１のデータベース２７に記憶される。そしてサービス対象者４２は、４２１で示した位置から荷物置き場４４の位置まで４２２のように移動し、荷物置き場４４に手荷物４３を４３２で示したように置いた後、灰皿４７などが置いてあるテーブル４８のある位置まで移動して、４２３で示したように着席する。
【００３９】
そして、その様子を見ていたロボット１がサービス対象者４２が着席したのを認めるか、若しくはサービス対象者４２が、例えばレストランなどで店員を呼ぶときに用いられるような無線による呼び出し釦などでロボット１を呼ぶことで、ステップＳ４３でロボット１がサービス対象者４２を認識して近づく。この動作は、頭頂カメラ（第１の撮像装置）３や正面カメラ（第２の撮像装置）５、あるいは図示していない天井や壁などに設置された撮像装置で撮像した撮像画像を元に自己位置認識部２２で自己位置を確認し、正面カメラ（第２の撮像装置）５で撮像したサービス対象者４２の撮像画像を元にサービス対象者４２を認識すると共に、超音波式障害物センサ１１、レーザ式障害物センサ１３などでその距離を算出し、車両用駆動部３１により走行用車輪１４を駆動してその方向に移動させ、サービス対象者４２の顔または体の正面、又はサービス対象者４２が座っている場合はその横に胴部１２を位置させておこなう。
【００４０】
そして、次のステップＳ４４でロボット１が、サービス対象者４２に話しかけたりサービス対象者４２自らロボット１に対してサービス依頼を行う。これは、例えばスピーカ７によりロボット１が、「飲み物か食べ物をお持ちしましょうか」、「新聞もございます」などと発話し、それに対してサービス対象者４２が、「コーヒーが飲みたい」、「新聞を読みたい」などと応えたのをマイクロホン４で取得して制御部２１に設けた音声認識部２４で認識しておこなう。なお、この時、前記したように、例えば「あれ持ってきて」、「何か飲みたい」など、ロボット１がサービス対象物が何であるかを認識できない会話が行われることもある。
【００４１】
そしてその依頼内容をステップＳ４５でロボット１が理解した場合は、「コーヒーでございますね」、あるいは「新聞をおもちします」と前記した方法で発話し、それに対してサービス対象者４２が異議を唱えなかった場合は依頼内容を理解したとして、次のステップＳ４７に進む。しかしサービス対象者４２が、「違う、ジュースが飲みたい」、と言った場合はステップＳ４６に進んで依頼内容を再確認する必要がある。また、サービス対象者４２がロボット１より先に、「何か飲みたいな」と言ったり「あれ持ってきて」等と言った場合、サービス対象者４２が発した言葉の中の「飲みたい」や「持ってきて」、の部分でサービス依頼が行われたと理解する。
【００４２】
そして、再確認によって依頼内容をロボット１が理解した場合は、「ジュースでございますね」と前記した方法で発話し、それに対してサービス対象者４２が異議を唱えなかった場合は依頼内容を理解したとして、次のステップＳ４７に進む。但し、例えばサービス対象者４２が外国人等のためにロボット１が理解できる言葉を話さず、この再確認によってもロボット１がサービス対象者４２の依頼に関する発話や内容を理解できない場合、サービス対象者４２の言葉による依頼を理解することはできないとし、サービスの依頼だけがあったとして次のステップＳ４７に進む。
【００４３】
こうしてサービス依頼内容が理解できたら、または強制的にステップＳ４７に進んだら、データベース２７からサービス実施に必要な情報を確認するための確認項目が取得される。これは所謂５Ｗ１Ｈであり、「誰が」はステップＳ４２で既に判明しているため、後述する図５に示したａ移動物、ｂ所在、ｃ移動方法、ｄいつ、ｅ何処へ、が対象となり、次のステップＳ４８で、これら確認項目の１つ１つにつき、取得済みの情報で充分か否かが確認される。
【００４４】
例えば今の場合のように、「ジュースを飲みたい」のように簡単なサービス依頼の場合、ａ移動物はジュースであるから、まずジュースをキーワードにロボット１のデータベース２７、あるいは図１に示したデータベース５１を検索し、ジュースに関するデータを取得する。この場合、ジュースは食べ物を置いてある棚４５にあるグラスに入っており、それはロボット１が把持して移動することが可能で、通常はサービス対象者４２がいるテーブル４８に運ぶ、等の情報がデータベース２７に有るとすると、取得した確認項目に従い、ａ移動物はジュースであり、ｂ所在は飲み物や食べ物を置いてある棚４５で、ｃ移動方法はロボット１自身がジュースの入ったグラスを持ってくれば良く、ｄいつ、はサービス対象者４２が「飲みたい」と言っているので今、ｅ何処へ、はテーブル４８となる。そのため、この場合は全ての情報が揃ったことになるから、処理はステップＳ５２に進み、飲み物や食べ物を置いてある棚４５にある「ジュースを持ってくる」、というサービスが実施される。
【００４５】
また、例えばサービス対象者４２が、前記したように「何か飲みたいな」と言ったり「あれ持ってきて」等と、ロボット１がサービス対象物が何であるかを認識できない会話が行われた場合、まずａ移動物が不明であり、従って、ｂ所在、ｃ移動方法、ｅ何処へも不明となり、ｄいつ、については「飲みたい」、または「持ってきて」と言っているから今と認識できる。
【００４６】
このように、依頼内容だけではそれを実施するために必要な情報が充分ではない場合、処理がステップＳ４９に進み、情報不足項目における情報収集に適した対話を含むデバイスが選択される。これは、上記したａ移動物、ｂ所在、ｃ移動方法、ｄいつ、ｅ何処へ、のそれぞれにつき、ロボット１に備えられたスピーカ７やマイクロフォン４を用いた会話による取得、会話により取得するのが難しい場合、ロボット１の胸部６に設けられた画像ディスプレイ８にメニュー形式で表示し、文字を反転させる方式を含むカーソルで順次指し示し、それによって取得する、あるいはレーザなどを用いたポインタ４９（図１参照）を用いたり、場所や時間の取得には、画像ディスプレイ８に地図や時計などを表示させるなど、情報取得のためのデバイスを選ぶ処理である。
【００４７】
例えばサービス対象者４２が、前記したように「何か飲みたいな」と言ったり「あれ持ってきて」等と、ロボット１がサービス対象物が何であるかを認識できない会話が行われた場合、デバイスとして会話が選択され、次のステップＳ５０で、「何をおのみになりたいのですか」、「何を持ってくればよろしいですか」という質問を行い、それに対して「コーヒーが飲みたい」、「新聞」等の答えが返ってきた場合、「コーヒーでよろしいですか」、「新聞でよろしいですか」など、前記したような確認を行い、サービス対象者４２が「そうだよ」等の返事をして異議を唱えなかったら、ａ移動物が「コーヒー」、「新聞」と決定される。
【００４８】
そして次にこれら「コーヒー」、「新聞」をキーワードにロボット１のデータベース２７、あるいは図１に示したデータベース５１を検索し、「コーヒー」や「新聞」に関するデータを取得する。そしてステップＳ５１で全ての情報が得られたか否かが判断されるが、この場合、「コーヒー」は飲み物や食べ物を置いてある棚４５にあるグラスやカップに入っており、「新聞」は新聞を置いてある棚４６に置いてあって、それらはロボット１が把持して移動することが可能で、通常はサービス対象者４２がいるテーブル４８に運ぶ、等の情報がデータベース２７に有るとすると、取得した確認項目に従い、ａ移動物はコーヒー又は新聞であり、ｂ所在は飲み物や食べ物を置いてある棚４５または新聞を置いてある棚４６で、ｃ移動方法はロボット１自身がカップや新聞を持ってくれば良く、ｄいつ、はサービス対象者４２が「飲みたい」、「持ってきて」と言っているので今、ｅ何処へ、はテーブル４８となる。そのため、この場合も全ての情報が揃ったことになるから、処理はステップＳ５２に進み、飲み物や食べ物を置いてある棚４５にある「コーヒーを持ってくる」、というサービスと、新聞を置いてある棚４６に置いてある「新聞を持ってくる」というサービスが実施される。
【００４９】
また、例えばサービス対象者４２が、飛行機に乗るため荷物置き場４４からサービス対象者４２が置いた「手荷物４３を持ってきて」という依頼をロボット１に行ったとする。この場合ａ移動物は「手荷物４３」ということが分かるから、データベース２７を検索すると、ＲＦ−ＩＤタグを手荷物４３に付けた場合、ロボット１に、サーバ５０からサービス対象者４２と手荷物４３に付けられたＲＦ−ＩＤタグのデータがロボット１に送られているから、ｂ所在、ｃ移動方法、ｄいつ、ｅ何処へ、などの情報も前記したように判明し、ロボット１は、対応する手荷物４３を荷物置き場４４から持ってくることができる。しかし、サービス対象者４２がＲＦ−ＩＤタグを付けることをせずに荷物置き場４４または他の場所に置いた場合、ロボット１は手荷物４３であることは認識できても、データベース２７にはデータがないから、置き場所、ロボット１で運ぶことが可能かどうかを含めた運搬（移動）方法、等が不明である。
【００５０】
そのためロボット１は、これらの情報が判明しないとサービス対象者４２の依頼に応じることはできないから、ステップＳ４８で、ｂ所在、ｃ移動方法の情報が不足していることが確認される。そしてステップＳ４９で、情報不足項目における情報収集に適した対話を含むデバイスが選択される。
【００５１】
例えば今の場合、サービス対象者４２が持ってきて荷物置き場４４に置いた手荷物４３であるが、ａ移動物の確認では、サービス対象者４２の言葉が外国語であるため認識が難しいような場合、手荷物４３を示してもらうためのレーザなどを用いたポインタ４９を選択してサービス対象者４２に提供したり、位置を指し示してもらうために空港ラウンジの地図を画像ディスプレイ８に表示する、などを選択する。
【００５２】
例えば、レーザポインタ４９などを用いて図１の荷物置き場４４に置かれた手荷物４３２を指示する場合、サービス対象者４２に例えば２箇所にＬＥＤ等を用いた発光手段や磁石を埋め込んだレーザポインタ４９などを提供し、それで荷物置き場４４に置かれた手荷物４３２を指示してもらう。一方、ロボット１側は図２に示した正面カメラ（第２の撮像装置）５等で撮像した撮像画像から、発光手段の光を検知したり磁力センサを有して埋め込んだ磁石を検知し、レーザポインタ４９の指し示す方向を検知する。
【００５３】
そしてロボット１は、図３に示した体方向認識部２６が認識している体方向やあるいは首・腕・手動作認識部２５が認識している首の方向により、どの程度体や首を回転または移動させればレーザポインタ４９が指し示す方向となるかを算出し、車両用駆動部３１または首関節用駆動部２８によって走行用車輪１４をや首軸を駆動し、レーザポインタ４９などが指し示す方向に胴部１２や頭部２を向かせる。
【００５４】
そして正面カメラ（第２の撮像装置）５が撮像した撮像画像を指示点認識部２３に送ってレーザポインタ４９が指し示す位置に生じている光点を検出し、認識したレーザポインタ４９が指し示している位置と自己位置認識部２２が認識している自己位置とから、ロボット１が腕部９に有しているレーザポインタ１５をどのような方向に向けたらいいかを算出し、首・腕・手動作認識部２５、腕関節用駆動部３０、手首関節用駆動部２９等に指示を与える。
【００５５】
そのためロボット１側のレーザポインタ１５により、サービス対象者４２がレーザポインタ４９などを用いて指し示した手荷物４３２に、今度はロボット１側のレーザポインタ１５による光点が生じるから、正面カメラ（第２の撮像装置）５が撮像した撮像画像から指示点認識部２３によりロボット１側のレーザポインタ１５による光点を検出し、正しく手荷物４３２が指されるよう調節した後、ロボット１がスピーカ７で「これですか」等の音声を発する。
【００５６】
そのためサービス対象者４２が、ロボット１側のレーザポインタ１５による光点が示す位置で良いかどうかを判断し、可能なら音声で、それが難しい場合は例えば指し示し位置が正しいか否か、ロボット１側のレーザポインタ１５による光点の位置を左右上下のどの方向に動かせば人間が指し示す位置になるか等を、例えばリモコンなどを用いて指示できるようにし、判断を下す。
【００５７】
そしてこの判断が「Ｎｏ」の場合、音声での指示が可能ならば例えば「右５０ｍｍ」或いは単に「右」などと指示し、それが難しい場合は前記したリモコンを用い、判断が「Ｎｏ」であることと、ロボット１側のレーザポインタ１５による光点の位置を右方向にどの程度動かせばサービス対象者４２が指し示す位置になる等を指示する。
【００５８】
そして、この指示とロボット１側のレーザポインタ１５による光点の位置、及びサービス対象者４２がレーザポインタ４９などを用いて指し示した手荷物４３２などの位置との相対位置を検出し、相対移動量を計算してロボット１側のレーザポインタ１５による光点の位置を移動させ、再度ロボット１側のレーザポインタ１５を投影する。そしてこの動作をサービス対象者４２が「Ｙｅｓ」というまで続け、Ｙｅｓになると音声、またはリモコンで伝え、さらに自己位置認識部２２により自己位置の認識と指し示した座標とを取得し、手荷物４３を認識するわけである。
【００５９】
再度図４のフロー図に戻り、次のステップＳ５１で、全ての情報が得られたかどうかが確認され、得られていない場合は再度ステップＳ５０に戻って同様な処理が繰り返され、得られた場合はステップＳ５２に進んでサービスが実施され、終了する。
【００６０】
このようにして、サービス対象者４２からのサービス依頼内容を実施するのに必要な情報を、予めデータベース２７に記憶した確認項目データによって１つ１つ確認し、不足している情報をその取得に適したデバイスで取得することで、サービス実施な情報を確実に、素早く取得することができ、サービス対象者の好みに応じたサービスを提供することができる。
【００６１】
以上が本発明になる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法であるが、この図４に示した処理のうち、ステップＳ４７の上に○の中に１を付けた処理からステップＳ５１の上に同じく○の中に２を付けた処理までの詳細を示したのが図５のフロー図であり、さらにこの図５において、ステップＳ５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、ステップＳ５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ、の詳細を示したのが図６である。
【００６２】
まず図５において、ステップＳ４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄ、４７ｅは、前記図４のステップＳ４７で、データベース２７からサービス実施に必要な情報を確認するために取得したそれぞれの確認項目であり、ステップＳ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、４８ｄ、４８ｅは、同じく前記図４のステップＳ４８で行った取得済み情報で充分かの判断である。そしてステップＳ４９ａ、４９ｂ、４９ｃ、４９ｄ、４９ｅは、前記図４のステップＳ４９における、情報不足項目における情報収集に適した対話を含むデバイスの選択である。
【００６３】
すなわちまずステップＳ４７ａでは、ａ移動物を確認するため、ステップＳ４８ａで取得済み情報で充分かの判断が行われ、ステップＳ４９ａで前記した対話、メニュー、レーザポインタ４９などから適したデバイスが選択される。ただ実際には、ａの移動物は、ロボット１が知らない、若しくはサービス対象者４２の依頼内容では判らない物であるため、ステップＳ４８ａで取得済み情報で充分ではないと判断された場合、対話によっては判らない場合が多いから、他のデバイスを選択する。
【００６４】
それを示したのが図６における（Ａ）であり、ステップＳ６０ａで移動物が対話によって判ったか否かが判断され、ステップＳ６１ａに示したように、例えばラウンジにおける外国人などとの対応では、メニューを提示することが最適であると判断したり、家庭ではレーザポインタ４９で示してもらうのがよいと判断する。そして図５、図６のステップＳ５５ａに示したように、例えばａ移動物が判ると、空港ラウンジでは通常、そのｂ所在、ｃ移動方法、ｅ何処へ、が判るから、ｄいつ、だけ確認すれば良い場合が生じ、同じく家庭では、データベース２７に登録した物であれば、ｂ所在、ｃ移動方法、が判るから、ｄいつ、とｅ何処へ、のみ確認すればよい場合が生じる。
【００６５】
次のｂ所在を確認するステップＳ４７ｂでは、ステップＳ４８ｂで取得済み情報で充分かの判断が行われ、ステップＳ４９ｂで前記した対話、レーザポインタ４９、メニューに加え、地図やＩＤタグなどから最も適したデバイスが選択される。そして図６における（Ｂ）に示したように、ステップＳ６０ｂで移動物が対話によって判ったか否かが判断され、ステップＳ６１ｂで例えばラウンジや家庭などの現在ロボット１がいる場所では、ａ移動物がそのロボット１、又はサービス対象者４２から見える場所にあればレーザポインタ４９を使用し、それ以外の場所であるなら前記した画像ディスプレイ８に地図を表示し、指し示してもらう。また、サービス対象者４２がＲＦ−ＩＤタグを手荷物４３に付けた場合は、ＲＦ−ＩＤタグを用いる方法でもよい。
【００６６】
そして図５、図６（Ｂ）のステップＳ５５ｂに示したように、例えばａ移動物とｂ所在が判ると、空港ラウンジでは通常、ｃ移動方法、ｅ何処へ、が判るから、ｄいつ、だけ確認すれば良い場合が生じ、家庭では、データベース２７に登録した物であれば、ｃ移動方法、が判るから、ｄいつ、とｅ何処へ、を確認すれば良い場合が生じる。
【００６７】
またｃ移動方法を確認するステップＳ４７ｃでは、ステップＳ４８ｃで取得済み情報で充分かの判断が行われ、ステップＳ４９ｃで前記した対話、メニューから最も適したデバイスが選択される。そして図６における（Ｃ）に示したように、ステップＳ６０ｃで移動方法が対話によって判ったか否かが判断され、ステップＳ６１ｃで例えばラウンジや家庭共に、移動物がロボット１が把持して移動可能かどうかをメニューなどに表示して確認する。
【００６８】
すなわち、図６（Ｃ）のステップＳ５５ｃに示したように、例えば小さすぎてロボットが把持できないような大きさのサービス対象物は、例えば搬送専用の容器を用意したり、また、柔らかくて大きな物は、抱えて運べるか否かをそれぞれメニューなどを用いて確認する。また、同じようにメニューで、移動物が重量物であり、ロボット単体では運べないような場合、台車などを指定してもらう。
【００６９】
また、ｄいつ、を確認するステップＳ４７ｄでは、ステップＳ４８ｄで取得済み情報で充分かの判断が行われ、ステップＳ４９ｄで対話、時計から最も適したデバイスが選択され、図６（Ｄ）に示したように、ステップＳ６０ｄで移動物が対話によって判ったか否かが判断され、ステップＳ６１ｄで例えばラウンジや家庭共に、画像ディスプレイ８に時計を表示して、いつ移動したらいいかを示してもらって確認する。最後のｅどこへ、は、前記したＢ所在と同じなので省略する。
【００７０】
なお、以上の説明では、移動物は全てロボット１が運ぶ場合を例に説明したが、例えば灰皿４７などは、自走用にモータで駆動される車輪やモータ駆動用の電池を設け、テーブル上で自走できるようにし、ロボット１の操作によってサービス対象者４２まで移動できるようにしても良い。
【００７１】
このようにすることにより、サービス対象者４２からのサービス依頼内容を実施するのに必要な情報を、予めデータベース２７に記憶した、誰が依頼し、ａ移動物は何で、そのｂ所在は、ｃ移動方法は、ｄいつ、ｅ何処へなどの確認項目データによって１つ１つ確認し、不足している情報をその取得に適したデバイスで取得することで、サービス実施な情報を確実に、素早く取得することができ、サービス対象者４２の好みに応じたサービスを提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明によれば、サービスエリアにいるお客に対するロボットによるサービスに必要な情報を確実に取得することができるから、ロボットを家庭やサービスを提供する場所で有効に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】物体を移動するサービスを実施する対象エリアの一例としての空港などのラウンジを示した図である。
【図２】本発明になる物体を移動するサービスを実施するロボットの一例の正面図である。
【図３】ロボットの制御ブロック図である。
【図４】本発明になる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法のフロー図である。
【図５】本発明になる物体を移動するサービスに必要な情報の取得方法のうちの確認項目取得から情報収集までの詳細フロー図である。
【図６】各確認項目におけるデバイス選択の方法と、それぞれによって確認項目を確認した際、同時に判明する他の確認項目を示したフロー図である。
【符号の説明】
【００７４】
１  ロボット
２  頭部
３  第１の撮像装置
４  マイクロホン
５  第２の撮像装置（目）
６  胸部
７  スピーカ
８  画像ディスプレイ
９  腕部
１０  手部
１１  超音波式障害物センサ
１２  胴部
１３  レーザ式障害物センサ
１４  走行用車輪
１５  レーザポインタ、或いはプロジェクタ
４０  受付
４１  受付係
４２  サービス対象者
４３  手荷物
４４  荷物置き場
４５  飲み物や食べ物を置いてある棚
４６  新聞を置いてある棚
４７  灰皿
４８  テーブル
５０  サーバ
５１  データベース
【図１】
2008149427.tif 000003
【図２】
2008149427.tif 000004
【図３】
2008149427.tif 000005
【図４】
2008149427.tif 000006
【図５】
2008149427.tif 000007
【図６】
2008149427.tif 000008