(57)【要約】【課題】レーザ光源の劣化などによってレーザビームの重心の位置が変化したときでも、レーザビームを正しい位置に走査できるレーザ照射装置、レーザレーダ装置およびレーザ照射装置の校正方法を提供する。【解決手段】校正部２０は、設置時に、アクチュエータ制御部１４が出力する制御電圧を変化させてレーザ光の各走査位置に対応する制御電圧を特定するとともに、その時点で２次元ＰＳＤ１６が出力する検出位置を取得し、各走査位置と制御電圧および基準検出位置との対応関係を制御用テーブルに記述し、実使用前に、制御用テーブルを参照して各走査位置に対応する制御電圧を特定し、特定した制御電圧をアクチュエータ制御部１４から出力させて、その時点で２次元ＰＳＤ１６が出力する検出位置と基準検出位置に基づいて、各走査位置とレーザ光の目標検出位置との対応関係を制御用テーブルに記述する。【選択図】図１
2008070157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光の出射および走査を行なうレーザ照射装置であって、
レーザ光を出射する光源と、
前記出射されたレーザ光を平行光にする投光用レンズと、
前記投光用レンズを通過したレーザ光を受光して、前記受光したレーザ光の重心位置を検出する検出器と、
前記投光用レンズを支持し、かつ与えられた制御電圧に従って前記投光用レンズを駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するためのテーブルを記憶するテーブル記憶部と、
前記制御電圧を前記アクチュエータに与えることによって前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、
前記レーザ照射装置の設置時に、前記アクチュエータ制御部が出力する制御電圧を変化させることにより前記レーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する前記制御電圧を特定または取得するとともに、その時点で前記検出器から出力される検出位置を取得し、前記特定または取得した制御電圧および前記取得した検出位置に基づいて前記各走査位置と前記制御電圧および前記レーザ光の基準検出位置との対応関係を前記テーブルに記述し、
さらに、前記レーザ照射装置の実使用前に、前記テーブルを参照して前記各走査位置に対応する前記制御電圧を特定し、前記特定した制御電圧を前記アクチュエータ制御部から出力させて、その時点で前記検出器から得られる検出位置と、前記テーブルに記述されている前記基準検出位置に基づいて、前記各走査位置と前記レーザ光の目標検出位置との対応関係を前記テーブルに記述する校正部と、
前記レーザ照射装置の実使用時に、前記テーブルを参照して、前記レーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する前記目標検出位置を特定し、前記特定した目標検出位置と、その時点で前記検出器から得られる検出位置とに基づいて、前記各走査位置に前記レーザ光を走査するための制御電圧を決定して、前記決定した制御電圧を前記アクチュエータ制御部から出力させる走査制御部とを備えた、レーザ照射装置。
【請求項２】
前記校正部は、前記設置時に、前記取得した検出位置を用いて、前記各走査位置に対応する検出位置の関係式を算出し、前記関係式に従って前記取得した検出位置の値を修正し、前記修正した検出位置を前記基準検出位置として用いた前記対応関係を前記テーブルに記述する、請求項１記載のレーザ照射装置。
【請求項３】
前記関係式は、３次式である、請求項２記載のレーザ照射装置。
【請求項４】
前記校正部は、前記実使用前に、前記検出器から得られる検出位置と、前記テーブルに記述されている前記基準検出位置との平均誤差を算出して、前記算出した平均誤差を前記基準検出位置の値に加算し、加算結果を前記目標検出位置とする、請求項１記載のレーザ照射装置。
【請求項５】
レーザ光を用いて障害物までの距離を測定するレーザレーダ装置であって、
レーザ光の出射および走査を行なうレーザ照射部と、
前記出射されたレーザ光が障害物で反射された反射光を受光する受光部と、
前記レーザ光を出射した時刻と、前記反射光を受光した時刻との差に基づいて、前記障害物までの距離を測定する測定部とを備え、
前記レーザ照射部は、
レーザ光を出射する光源と、
前記出射されたレーザ光を平行光にする投光用レンズと、
前記投光用レンズを通過したレーザ光を受光して、前記受光したレーザ光の重心位置を検出する検出器と、
前記投光用レンズを支持し、かつ与えられた制御電圧に従って前記投光用レンズを駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するためのテーブルを記憶するテーブル記憶部と、
前記制御電圧を前記アクチュエータに与えることによって前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、
前記レーザレーダ装置の設置時に、前記アクチュエータ制御部が出力する制御電圧を変化させることにより前記レーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する前記制御電圧を特定または取得するとともに、その時点で前記検出器から出力される検出位置を取得し、前記特定または取得した制御電圧および前記取得した検出位置に基づいて前記各走査位置と前記制御電圧および前記レーザ光の基準検出位置との対応関係を前記テーブルに記述し、
さらに、前記レーザレーダ装置の実使用前に、前記テーブルを参照して前記各走査位置に対応する前記制御電圧を特定し、前記特定した制御電圧を前記アクチュエータ制御部から出力させて、その時点で前記検出器から得られる検出位置と、前記テーブルに記述されている前記基準検出位置に基づいて、前記各走査位置と前記レーザ光の目標検出位置との対応関係を前記テーブルに記述する校正部と、
前記レーザレーダ装置の実使用時に、前記テーブルを参照して、前記レーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する前記目標検出位置を特定し、前記特定した目標検出位置と、その時点で前記検出器から得られる検出位置とに基づいて、前記各走査位置に前記レーザ光を走査するための制御電圧を決定して、前記決定した制御電圧を前記アクチュエータ制御部から出力させる走査制御部とを備えた、レーザレーダ装置。
【請求項６】
前記レーザレーダ装置は、車両の前部に取り付けられ、前記車両の前方の障害物までの距離を測定するものであって、
前記レーザレーダ装置の実使用前とは、前記車両のエンジンの始動時であり、
前記レーザレーダ装置の実使用時とは、前記車両のエンジンが動作中である、請求項５記載のレーザレーダ装置。
【請求項７】
レーザ光の出射および走査を行なうレーザ照射装置の校正方法であって、
前記レーザ照射装置は、
レーザ光を出射する光源と、
前記出射されたレーザ光を平行光にする投光用レンズと、
前記投光用レンズを通過したレーザ光を受光して、前記受光したレーザ光の重心位置を検出位置として出力する検出器と、
前記投光用レンズを支持し、かつ与えられた制御電圧に従って前記投光用レンズを駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するためのテーブルを記憶するテーブル記憶部と、
前記制御電圧を前記アクチュエータに与えることによって前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、
前記レーザ照射装置の実使用時に、前記テーブルを参照して、前記レーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する目標検出位置を特定し、前記特定した目標検出位置と、その時点で前記検出器から得られる検出位置とに基づいて、前記各走査位置に前記レーザ光を走査するための制御電圧を決定して、前記決定した制御電圧を前記アクチュエータ制御部から出力させる走査制御部とを備え、
前記校正方法は、
前記レーザ照射装置の設置時に、前記アクチュエータ制御部が出力する制御電圧を変化させることにより前記レーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する前記制御電圧を特定または取得するとともに、その時点で前記検出器から出力される検出位置を取得し、前記特定または取得した制御電圧および前記取得した検出位置に基づいて前記各走査位置と前記制御電圧および前記レーザ光の基準検出位置との対応関係を前記テーブルに記述するステップと、
さらに、前記レーザ照射装置の実使用前に、前記テーブルを参照して前記各走査位置に対応する前記制御電圧を特定し、前記特定した制御電圧を前記アクチュエータ制御部から出力させて、その時点で前記検出器から得られる検出位置と、前記テーブルに記述されている前記基準検出位置に基づいて、前記各走査位置と前記レーザ光の目標検出位置との対応関係を前記テーブルに記述するステップとを含む、レーザ照射装置の校正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザ照射装置、レーザレーダ装置、およびレーザ照射装置の校正方法に関し、特に車間距離検出するためのレーザ照射装置、レーザレーダ装置、およびレーザ照射装置の校正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レーザ光を用いたレーザレーダ装置が様々な分野で注目されている。たとえば、レーザレーダ装置を車両のバンパーに取り付けて、レーザ光を照射させたときの反射光を検出することによって車両前方の障害物の有無および障害物までの距離を測定する装置が開発されている。
【０００３】
このようなレーザレーダ装置では、レーザ光が照射されている現在位置を２次元のＰＳＤ（Position Sensitive Processor）で検出し、検出した現在位置と目標の位置との差分に基づいてレンズアクチュエータを制御することによって、レーザ光を目標の位置まで走査することができるようにしている（たとえば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００６−１５３８２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１および特許文献２に記載のレーザレーダ装置では、レーザ光源の劣化などによって、２次元ＰＳＤの出力値が変化することがある。なぜなら、２次元ＰＳＤは、レーザ光の重心となる位置を検出するものであるが、レーザ光源が劣化すると、レーザ光の中心位置が変化しないにもかかわらず、レーザ光の重心位置が変化することがあるからである。このような場合には、レーザ光を目標の位置まで正しく走査することができない。
【０００５】
それゆえに、本発明の目的は、レーザ光源の劣化などによってレーザ光の重心の位置が変化したときでも、レーザ光を正しい位置に走査することができるレーザ照射装置、レーザレーダ装置およびレーザ照射装置の校正方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある局面のレーザ照射装置は、レーザ光の出射および走査を行なうレーザ照射装置であって、レーザ光を出射する光源と、出射されたレーザ光を平行光にする投光用レンズと、投光用レンズを通過したレーザ光を受光して、受光したレーザ光の重心位置を検出する検出器と、投光用レンズを支持し、かつ与えられた制御電圧に従って投光用レンズを駆動するアクチュエータと、アクチュエータを制御するためのテーブルを記憶するテーブル記憶部と、制御電圧をアクチュエータに与えることによってアクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、レーザ照射装置の設置時に、アクチュエータ制御部が出力する制御電圧を変化させることによりレーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する制御電圧を特定または取得するとともに、その時点で検出器から出力される検出位置を取得し、特定または取得した制御電圧および取得した検出位置に基づいて各走査位置と制御電圧およびレーザ光の基準検出位置との対応関係をテーブルに記述し、さらに、レーザ照射装置の実使用前に、テーブルを参照して各走査位置に対応する制御電圧を特定し、特定した制御電圧をアクチュエータ制御部から出力させて、その時点で検出器から得られる検出位置と、テーブルに記述されている基準検出位置に基づいて、各走査位置とレーザ光の目標検出位置との対応関係をテーブルに記述する校正部と、レーザ照射装置の実使用時に、テーブルを参照して、レーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する目標検出位置を特定し、特定した目標検出位置と、その時点で検出器から得られる検出位置とに基づいて、各走査位置にレーザ光を走査するための制御電圧を決定して、決定した制御電圧をアクチュエータ制御部から出力させる走査制御部とを備える。
【０００７】
好ましくは、校正部は、設置時に、取得した検出位置を用いて、各走査位置に対応する検出位置の関係式を算出し、関係式に従って取得した検出位置の値を修正し、修正した検出位置を基準検出位置として用いた対応関係をテーブルに記述する。
【０００８】
好ましくは、関係式は、３次式である。
好ましくは、校正部は、実使用前に、検出器から得られる検出位置と、テーブルに記述されている基準検出位置との平均誤差を算出して、算出した平均誤差を基準検出位置の値に加算し、加算結果を目標検出位置とする。
【０００９】
また、本発明のある局面のレーザレーダ装置は、レーザ光を用いて障害物までの距離を測定するレーザレーダ装置であって、レーザ光の出射および走査を行なうレーザ照射部と、出射されたレーザ光が障害物で反射された反射光を受光する受光部と、レーザ光を出射した時刻と、反射光を受光した時刻との差に基づいて、障害物までの距離を測定する測定部とを備え、レーザ照射部は、レーザ光を出射する光源と、出射されたレーザ光を平行光にする投光用レンズと、投光用レンズを通過したレーザ光を受光して、受光したレーザ光の重心位置を検出する検出器と、投光用レンズを支持し、かつ与えられた制御電圧に従って投光用レンズを駆動するアクチュエータと、アクチュエータを制御するためのテーブルを記憶するテーブル記憶部と、制御電圧をアクチュエータに与えることによってアクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、レーザレーダ装置の設置時に、アクチュエータ制御部が出力する制御電圧を変化させることによりレーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する制御電圧を特定または取得するとともに、その時点で検出器から出力される検出位置を取得し、特定または取得した制御電圧および取得した検出位置に基づいて各走査位置と制御電圧およびレーザ光の基準検出位置との対応関係をテーブルに記述し、さらに、レーザレーダ装置の実使用前に、テーブルを参照して各走査位置に対応する制御電圧を特定し、特定した制御電圧をアクチュエータ制御部から出力させて、その時点で検出器から得られる検出位置と、テーブルに記述されている基準検出位置に基づいて、各走査位置とレーザ光の目標検出位置との対応関係をテーブルに記述する校正部と、レーザレーダ装置の実使用時に、テーブルを参照して、レーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する目標検出位置を特定し、特定した目標検出位置と、その時点で検出器から得られる検出位置とに基づいて、各走査位置にレーザ光を走査するための制御電圧を決定して、決定した制御電圧をアクチュエータ制御部から出力させる走査制御部とを備える。
【００１０】
好ましくは、レーザレーダ装置は、車両の前部に取り付けられ、車両の前方の障害物までの距離を測定するものであって、レーザレーダ装置の実使用前とは、車両のエンジンの始動時であり、レーザレーダ装置の実使用時とは、車両のエンジンが動作中である。
【００１１】
また、本発明のある局面のレーザ照射装置の校正方法は、レーザ光の出射および走査を行なうレーザ照射装置の校正方法であって、レーザ照射装置は、レーザ光を出射する光源と、出射されたレーザ光を平行光にする投光用レンズと、投光用レンズを通過したレーザ光を受光して、受光したレーザ光の重心位置を検出位置として出力する検出器と、投光用レンズを支持し、かつ与えられた制御電圧に従って投光用レンズを駆動するアクチュエータと、アクチュエータを制御するためのテーブルを記憶するテーブル記憶部と、制御電圧をアクチュエータに与えることによってアクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、レーザ照射装置の実使用時に、テーブルを参照して、レーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する目標検出位置を特定し、特定した目標検出位置と、その時点で検出器から得られる検出位置とに基づいて、各走査位置にレーザ光を走査するための制御電圧を決定して、決定した制御電圧をアクチュエータ制御部から出力させる走査制御部とを備え、校正方法は、レーザ照射装置の設置時に、アクチュエータ制御部が出力する制御電圧を変化させることによりレーザ光の走査範囲内の各走査位置に対応する制御電圧を特定または取得するとともに、その時点で検出器から出力される検出位置を取得し、特定または取得した制御電圧および取得した検出位置に基づいて各走査位置と制御電圧およびレーザ光の基準検出位置との対応関係をテーブルに記述するステップと、レーザ照射装置の実使用前に、テーブルを参照して各走査位置に対応する制御電圧を特定し、特定した制御電圧をアクチュエータ制御部から出力させて、その時点で検出器から得られる検出位置と、テーブルに記述されている基準検出位置に基づいて、各走査位置とレーザ光の目標検出位置との対応関係をテーブルに記述するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、レーザ光源の劣化などによってレーザ光の重心の位置が変化したときでも、レーザ光を正しい位置に走査することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照して説明する。
［第１の実施形態］
（構成）
図１は、レーザレーダ装置の全体構成を示す図である。このレーザレーダ装置は、車両の前部、たとえばバンパに搭載される。
【００１４】
図１を参照して、レーザレーダ装置１は、レーザ照射部２と、レーザ受光部３と、主制御部５と、距離計測部４とを備える。
【００１５】
レーザ照射部２は、レーザ光の出射および走査を行なう。
レーザ受光部３は、たとえば、集光レンズとフォトダイオードからなる。レーザ受光部３は、照射されたレーザ光が障害物で反射されてもどってくる反射光を集光して受光する。
【００１６】
距離計測部４は、レーザ光のパルスを出力した時刻と、レーザ光のパルスに対応する反射光のパルスを受光したときの時間差を算出し、時間差とレーザ光の速度および車両の速度に基づいて、障害物までの距離を算出する。
【００１７】
主制御部５は、レーザ照射部２、レーザ受光部３および距離計測部４を制御する。
レーザ照射部２は、レーザ光源１０と、投光用レンズ１７と、アクチュエータ１２と、アクチュエータ制御部１４と、ビームスプリッタ１８と、２次元ＰＳＤ１６（Position Sensitive Processor）と、制御用テーブル記憶部２８と、校正部２０と、走査制御部２６、操作入力部３０とを備える。
【００１８】
レーザ光源１０は、半導体レーザからなり、レーザ光を出射する。レーザ光は、一定周期ごとの短い時間幅の強パワーのパルスからなる。
【００１９】
投光用レンズ１７は、レーザ光源１０から出射されたレーザ光を平行光に整形する。
アクチュエータ１２は、レンズホルダと、電磁コイルと、磁石とを含む。アクチュエータ１２は、投光用レンズ１７を支持し、かつ与えられた制御電圧Ｕ、Ｖに従って投光用レンズ１７を駆動する。アクチュエータ１２に与える制御電圧Ｕを変えることによって、電磁コイルに流れる電流量が変化して、アクチュエータ１２で支持される投光用レンズ１７がＸ軸方向（水平方向）に駆動し、その結果投光用レンズ１７を通過したレーザ光がＸ軸方向（水平方向）に走査（スキャン）される。また、アクチュエータ１２に与える制御電圧Ｖを変えることによって、電磁コイルに流れる電流量が変化して、アクチュエータ１２で支持される投光用レンズ１７がＹ軸方向（垂直方向）に駆動し、その結果投光用レンズ１７を通過したレーザ光がＹ軸方向（垂直方向）に走査（スキャン）される。
【００２０】
ビームスプリッタ１８は、投光用レンズ１７を通過したレーザ光の一部を反射する。
２次元ＰＳＤ１６は、半導体からなる受光面を有し、受光面上に入射したレーザ光の重心位置を検出する。すなわち、２次元ＰＳＤ１６の受光面上にレーザ光が入射されると、電荷が発生して、この電荷は受光面の端部の電極に移動する。電極に移動した電荷の量は、入射したレーザ光の重心位置に反比例するという特徴を利用して、電極から取出した電流の大きさを検出することによってレーザ光の重心位置が検出される。以下の説明では、レーザ光の重心位置のＸ座標（水平方向の座標）をＰとし、Ｙ座標（垂直方向の座標）をＲとして記述する。
【００２１】
アクチュエータ制御部１４は、制御電圧Ｕをアクチュエータ１２に与えることにより、走査レンズをＸ軸方向（水平方向）に駆動し、制御電圧Ｖをアクチュエータ１２に与えることにより、走査レンズをＹ軸方向（垂直方向）に駆動する。
【００２２】
図２（ａ）、（ｂ）は、レーザ光の走査範囲の例を表わす図である。
図２（ａ）、（ｂ）を参照して、レーザ光の走査範囲内の各走査位置は、レーザ光の水平方向の振れ角θと、垂直方向のふれ角γで特定される。以下の説明では、水平方向の振れ角θは、θ0、θ1、・・・、θNの（Ｎ＋１）通りとし、垂直方向の振れ角γは、γ0、γ1、・・・、γMの（Ｍ＋１）通りとする。したがって、レーザ光の走査範囲内の各走査位置は（Ｎ＋１）×（Ｍ＋１）通りあり、各走査位置は、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）で表わされる。
【００２３】
制御用テーブル記憶部２８は、アクチュエータ１２を制御するための制御用テーブルを記憶する。
【００２４】
校正部２０は、レーザレーダ装置１を車両に設置するときに制御用テーブルを作成するテーブル作成部２２と、レーザレーダ装置１の実使用前、たとえば車両のエンジン制御部がエンジンを始動させたことを知らせる指示に従って制御用テーブルを更新するテーブル更新部２４とを含む。
【００２５】
走査制御部２６は、レーザレーダ装置１の実使用時、たとえば車両のエンジン制御部がエンジンを始動させたことを知らせる指示があってから、エンジンを停止させたことを知らせる指示があるまでの間、制御用テーブルを用いて、レーザ光の走査を制御する。
【００２６】
操作入力部３０は、ユーザから角度（θi、γj）と、制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）の入力を受けて、それらを校正部２０に出力する。
【００２７】
（動作）
次に、本発明の実施形態のレーザ照射装置の校正方法について説明する。
【００２８】
図３は、本発明の実施形態のレーザ照射装置の校正手順を表わすフローチャートである。図４〜図７は、本発明の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。図８は、関係式のグラフを表わす図である。
【００２９】
これらの図を参照して、まず、ステップＳ１０１において、レーザレーダ装置１を車両に設置するときに、車両の組立て作業員が操作入力部３０を通じて制御電圧（Ｕ、Ｖ）を変化させる。テーブル作成部２２は、作業員の入力に従って、アクチュエータ制御部１４に出力する制御電圧（Ｕ、Ｖ）を変化させ、工場に設けられたスクリーンへのレーザ光の照射位置を変化させる。整備員は、スクリーン上の各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）の位置にレーザ光の中心が照射したときに、操作入力部３０を通じて、各角度（θi、γj）と、そのときの制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）を入力する。
【００３０】
テーブル作成部２２は、操作入力部３０から角度（θi、γj）と制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）を取得するとともに、２次元ＰＳＤ１６からレーザ光の検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）を取得し、これらに基づいて、各角度（θi、γj）と、制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）およびレーザ光の基準検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）との対応関係を制御用テーブルに記録する。
【００３１】
図４は、新規に作成された制御用テーブルの例を表わす図である。
図４を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応して、制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）および基準検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）が記録される。
【００３２】
次に、ステップＳ１０２において、テーブル作成部２２は、制御用テーブルに記憶された各垂直角γjについて、水平角θと基準検出位置の水平座標Ｐとの関係を表わす３次式を算出する。すなわち、テーブル作成部２２は、各垂直角γjについての、（Ｎ＋１）個の水平角θiおよび基準検出位置の水平座標Ｐi,jのサンプルを用いて、最小２乗法によって、第１の関係式Ｐ＝ａ１×θ3＋ｂ１×θ2＋ｃ１×θ＋ｄ１の係数ａ１、ｂ１、ｃ１、ｄ１を算出する。
【００３３】
図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、垂直角γ0、γ1、γMについての第１の関係式のグラフを表わす図である。
【００３４】
これらの図に示されるように、第１の関係式の形状Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３を決める係数ａ１、ｂ１、ｃ１、ｄ１は、（Ｎ＋１）個のサンプル（θi、Ｐi,j）（ｉ＝０〜Ｎ）によって決定される。
【００３５】
また、テーブル作成部２２は、制御用テーブルに記憶された各水平角θiについて、垂直角γと基準検出位置の垂直座標Ｒとの関係を表わす３次式を算出する。すなわち、関係式算出部は、各水平角θiについての、（Ｍ＋１）個の垂直角γj基準検出位置の垂直座標Ｒi,jのサンプルを用いて、最小２乗法によって、第２の関係式Ｒ＝ａ２×γ3＋ｂ２×γ2＋ｃ２×γ＋ｄ２の係数ａ２、ｂ２、ｃ２、ｄ２を算出する。
【００３６】
図８（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）は、それぞれ、水平角θ0、θ1、θNについての第２の関係式のグラフを表わす図である。
【００３７】
これらの図に示されるように、第２の関係式の形状Ｇ４、Ｇ５、Ｇ６を決める係数ａ２、ｂ２、ｃ２、ｄ２は、（Ｍ＋１）個のサンプル（γj、Ｒi,j）（ｊ＝０〜Ｍ）によって決定される。
【００３８】
さらに、テーブル作成部２２は、算出された関係式に基づいて、制御用テーブルに記述されている基準検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）の値を修正する。すなわち、データ修正部は、垂直角γjについての第１の関係式のθにθiを代入して算出したＰの値をＰ′i,jとして、Ｐi,jに代えて制御用テーブルに記録する。また、データ修正部は、水平角θiについての第２の関係式のγにγjを代入して算出したＲの値をＲ′i,jとして、Ｒi,jに代えて制御用テーブルに記録する。
【００３９】
図５は、修正された制御用テーブルの例を表わす図である。
図５を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応して、制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）および修正された基準検出位置（Ｐ′i,j、Ｒ′i,j）が記録される。
【００４０】
次に、ステップＳ１０３において、レーザレーダ装置１の実使用前、たとえば、車両のエンジンを始動したときに、テーブル更新部２４は、制御用テーブルを参照して、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応する制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）を特定して、特定した制御電圧をアクチュエータ制御部１４から出力させて、レーザ光を走査させ、その時点で２次元ＰＳＤ１６から得られるレーザ光の検出位置を実使用前の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）として制御用テーブルに追加する。
【００４１】
図６は、実使用前の検出位置が追加された制御用テーブルの例を表わす図である。
図６を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応して、さらに、実使用前の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）が追加記録される。
【００４２】
次に、ステップＳ１０４において、テーブル更新部２４は、制御用テーブルを参照して、各垂直角γjについての、（Ｎ＋１）個の実使用前の検出位置の水平座標Ｐ′′i,jと基準検出位置の水平座標Ｐ′i,jとの平均誤差ΔＰjを算出する。また、テーブル更新部２４は、制御用テーブルを参照して、各水平角θiについての、（Ｍ＋１）個の実使用前の検出位置の垂直座標Ｒ′′i,jと基準検出位置の垂直座標Ｒ′i,jとの平均誤差ΔＲiを算出する。
【００４３】
テーブル更新部２４は、各垂直角γjについての、（Ｎ＋１）個の基準検出位置の水平座標Ｐ′i,jの値に平均誤差ΔＰjを加算して、加算結果Ｐ′′′i,jを実使用時のレーザ光の目標検出位置の水平座標として、各角度（θi、γj）と目標検出位置の水平座標Ｐ′′′i,jとの対応関係を制御用テーブルに記述する。テーブル更新部２４は、これに伴い、実使用前の検出位置の水平座標Ｐ′′i,j（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）を制御用テーブルから消去する。
【００４４】
また、テーブル更新部２４は、各水平角θiについての、（Ｍ＋１）個の基準検出位置の垂直座標Ｒ′i,jの値に平均誤差ΔＲiを加算して、加算結果Ｒ′′′i,jを実使用時のレーザ光の目標検出位置の垂直座標として、各角度（θi、γj）と目標検出位置の垂直座標Ｒ′′′i,jの値との対応関係を制御用テーブルに記述する。テーブル更新部２４は、これに伴い、実使用前の検出位置の垂直座標Ｒ′′i,j（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）を制御用テーブルから消去する。
【００４５】
図７は、実使用時の目標検出位置が記録された制御用テーブルの例を表わす図である。
図７を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応して、さらに、実使用時のレーザ光の目標検出位置（Ｐ′′′i,j、Ｒ′′′i,j）が追加記録され、実使用前のレーザ光の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）が消去されている。
【００４６】
レーザレーダ装置１の実使用時、すなわち車両のエンジンの動作中には、車両の前方の障害物までの距離の検出のため、上記の校正手順によって作成、更新された制御用テーブルを用いて、レーザ光の走査（スキャン）が行なわれる。すなわち、走査制御部２６は、制御用テーブルを参照して、各角度（θi、γj）に対応する目標検出位置（Ｐ′′′i,j、Ｒ′′′i,j）を特定し、その時点で２次元ＰＳＤ１６から出力される検出位置（ＮＰi、j、ＮＲi,j）を取得する。走査制御部２６は、目標検出位置の水平座標Ｐ′′′i,jと、取得した検出位置の水平座標ＮＰi、jとの差分に基づいて制御電圧Ｕを算出する。また、走査制御部２６は、目標検出位置の垂直座標Ｒ′′′i,jと、取得した検出位置の垂直座標ＮＲi、jとの差分に基づいて制御電圧Ｖを算出する。走査制御部２６は、算出した制御電圧（Ｕ、Ｖ）をアクチュエータ制御部１４から出力させる。
【００４７】
以上のように、本発明の実施形態のレーザレーダ装置によれば、レーザレーダ装置の実使用前に測定された２次元ＰＳＤの検出位置に基づいて、レーザレーダ装置の実使用時の目標検出位置が決められるので、レーザ光源の劣化などによってレーザ光の重心の位置が変化したときでも、レーザ光を正しい位置に走査することができる。
【００４８】
［第２の実施形態］
第１の実施の形態は、レーザレーダ装置１を車両に設置するときに測定されたレーザ光の基準検出位置のサンプルを用いて、レーザ光の走査範囲の角度に対応するレーザ光の基準検出位置の関係式を算出し、関係式に従って測定されたレーザ光の検出位置のサンプル値を修正した。
【００４９】
これに対して、第２の実施形態では、上記のような関係式でサンプル値の修正を行なうことなく、次のステップであるテーブルの更新処理を行なう。
【００５０】
以下、第２の実施形態のレーザ照射装置の校正方法を説明する。
（動作）
図９は、本発明の実施形態のレーザ照射装置の校正手順を表わすフローチャートを表わす図である。図１０〜図１２は、本発明の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【００５１】
これらの図を参照して、まず、ステップＳ３０１において、レーザレーダ装置１を車両に設置するときに、車両の組立て作業員が操作入力部３０を通じて制御電圧（Ｕ、Ｖ）を変化させる。テーブル作成部２２は、作業員の入力に従って、アクチュエータ制御部１４に出力する制御電圧（Ｕ、Ｖ）を変化させ、工場に設けられたスクリーンへのレーザ光の照射位置を変化させる。整備員は、スクリーン上の各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）の位置にレーザ光の中心が照射したときに、操作入力部３０を通じて、各角度（θi、γj）と、そのときの制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）を入力する。
【００５２】
テーブル作成部２２は、操作入力部３０から角度（θi、γj）と制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）を取得するとともに、２次元ＰＳＤ１６からレーザ光の検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）を取得し、これらに基づいて、各角度（θi、γj）と、制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）およびレーザ光の基準検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）との対応関係を制御用テーブルに記録する。
【００５３】
図１０は、新規に作成された制御用テーブルの例を表わす図である。
図１０を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応して、制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）および基準検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）が記録される。
【００５４】
次に、ステップＳ３０２において、レーザレーダ装置１の実使用前、たとえば、車両のエンジンを始動したときに、テーブル更新部２４は、制御用テーブルを参照して、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応する制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）を特定して、特定した制御電圧をアクチュエータ制御部１４から出力させて、レーザ光を走査させ、その時点で２次元ＰＳＤ１６から得られるレーザ光の検出位置を実使用前の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）として制御用テーブルに追加する。
【００５５】
図１１は、実使用前の検出位置が追加された制御用テーブルの例を表わす図である。
図１１を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応して、さらに、実使用前の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）が追加記録される。
【００５６】
次に、ステップＳ３０３において、テーブル更新部２４は、制御用テーブルを参照して、各垂直角γjについての、（Ｎ＋１）個の実使用前の検出位置の水平座標Ｐ′′i,jと基準検出位置の水平座標Ｐi,jとの平均誤差ΔＰjを算出する。また、テーブル更新部２４は、制御用テーブルを参照して、各水平角θiについての、（Ｍ＋１）個の実使用前の検出位置の垂直座標Ｒ′′i,jと基準検出位置の垂直座標Ｒi,jとの平均誤差ΔＲiを算出する。
【００５７】
テーブル更新部２４は、各垂直角γjについての、（Ｎ＋１）個の基準検出位置の水平座標Ｐi,jの値に平均誤差ΔＰjを加算して、加算結果Ｐ′′′i,jを実使用時のレーザ光の目標検出位置の水平座標として、各角度（θi、γj）と目標検出位置の水平座標Ｐ′′′i,jとの対応関係を制御用テーブルに記述する。テーブル更新部２４は、これに伴い、実使用前の検出位置の水平座標Ｐ′′i,j（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）を制御用テーブルから消去する。
【００５８】
また、テーブル更新部２４は、各水平角θiについての、（Ｍ＋１）個の基準検出位置の垂直座標Ｒi,jの値に平均誤差ΔＲiを加算して、加算結果Ｒ′′′i,jを実使用時のレーザ光の目標検出位置の垂直座標として、各角度（θi、γj）と目標検出位置の垂直座標Ｒ′′′i,jの値との対応関係を制御用テーブルに記述する。テーブル更新部２４は、これに伴い、実使用前の検出位置の垂直座標Ｒ′′i,j（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）を制御用テーブルから消去する。
【００５９】
図１２は、実使用時の目標検出位置が記録された制御用テーブルの例を表わす図である。
【００６０】
図１２を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応して、さらに、実使用時のレーザ光の目標検出位置（Ｐ′′′i,j、Ｒ′′′i,j）が追加記録され、実使用前のレーザ光の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）が消去されている。
【００６１】
［第３の実施形態］
第１の実施の形態は、レーザレーダ装置１の実使用前に、走査範囲のすべての角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応するレーザ光の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）の値を取得して、それと基準検出位置（Ｐ′i,j、Ｒ′i,j）との平均誤差ΔＰj、ΔＲiを算出した。
【００６２】
これに対して、第３の実施形態では、レーザレーダ装置１の実使用前に、走査範囲内の半数の角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ、かつｉ＋ｊが偶数）に対応するレーザ光の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）の値を取得することによって、平均誤差ΔＰj、ΔＲiを算出する。
【００６３】
この実施形態では、このように走査範囲内の半数の走査位置（角度）に対応する検出位置から平均誤差を算出するが、これは一例であって、任意の個数の走査位置に対応する検出位置から平均誤差を算出するものであってもよい。
【００６４】
以下、第３の実施形態のレーザ照射装置の校正方法を説明する。
（動作）
図１３は、本発明の実施形態のレーザ照射装置の校正手順を表わすフローチャートを表わす図である。図１４〜図１７は、本発明の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【００６５】
これらの図を参照して、まず、ステップＳ４０１において、レーザレーダ装置１を車両に設置するときに、車両の組立て作業員が操作入力部３０を通じて制御電圧（Ｕ、Ｖ）を変化させる。テーブル作成部２２は、作業員の入力に従って、アクチュエータ制御部１４に出力する制御電圧（Ｕ、Ｖ）を変化させ、工場に設けられたスクリーンへのレーザ光の照射位置を変化させる。整備員は、スクリーン上の各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）の位置にレーザ光の中心が照射したときに、操作入力部３０を通じて、各角度（θi、γj）と、そのときの制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）を入力する。
【００６６】
テーブル作成部２２は、操作入力部３０から角度（θi、γj）と制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）を取得するとともに、２次元ＰＳＤ１６からレーザ光の検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）を取得し、これらに基づいて、各角度（θi、γj）と、制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）およびレーザ光の基準検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）との対応関係を制御用テーブルに記録する。
【００６７】
図１４は、新規に作成された制御用テーブルの例を表わす図である。
図１４を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応して、制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）および基準検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）が記録される。
【００６８】
次に、ステップＳ４０２において、テーブル作成部２２は、制御用テーブルに記憶された各垂直角γjについて、水平角θと基準検出位置の水平座標Ｐとの関係を表わす３次式を算出する。すなわち、テーブル作成部２２は、各垂直角γjについての、（Ｎ＋１）個の水平角θiおよび基準検出位置の水平座標Ｐi,jのサンプルを用いて、最小２乗法によって、第１の関係式Ｐ＝ａ１×θ3＋ｂ１×θ2＋ｃ１×θ＋ｄ１の係数ａ１、ｂ１、ｃ１、ｄ１を算出する。
【００６９】
また、テーブル作成部２２は、制御用テーブルに記憶された各水平角θiについて、垂直角γと基準検出位置の垂直座標Ｒとの関係を表わす３次式を算出する。すなわち、関係式算出部は、各水平角θiについての、（Ｍ＋１）個の垂直角γj基準検出位置の垂直座標Ｒi,jのサンプルを用いて、最小２乗法によって、第２の関係式Ｒ＝ａ２×γ3＋ｂ２×γ2＋ｃ２×γ＋ｄ２の係数ａ２、ｂ２、ｃ２、ｄ２を算出する。
【００７０】
さらに、テーブル作成部２２は、算出された関係式に基づいて、制御用テーブルに記述されている基準検出位置（Ｐi,j、Ｒi,j）の値を修正する。すなわち、データ修正部は、垂直角γjについての第１の関係式のθにθiを代入して算出したＰの値をＰ′i,jとして、Ｐi,jに代えて制御用テーブルに記録する。また、データ修正部は、水平角θiについての第２の関係式のγにγjを代入して算出したＲの値をＲ′i,jとして、Ｒi,jに代えて制御用テーブルに記録する。
【００７１】
図１５は、修正された制御用テーブルの例を表わす図である。
図１５を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応して、制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）および修正された基準検出位置（Ｐ′i,j、Ｒ′i,j）が記録される。
【００７２】
次に、ステップＳ４０３において、レーザレーダ装置１の実使用前、たとえば、車両のエンジンを始動したときに、テーブル更新部２４は、制御用テーブルを参照して、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍかつｉ＋ｊが偶数）に対応する制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）を特定して、特定した制御電圧をアクチュエータ制御部１４から出力させて、レーザ光を走査させ、その時点で２次元ＰＳＤ１６から得られるレーザ光の検出位置を実使用前の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）として制御用テーブルに追加する。
【００７３】
図１６は、実使用前の検出位置が追加された制御用テーブルの例を表わす図である。
図１６を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ、かつｉ＋ｊが偶数）に対応して、さらに、実使用前の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）が追加記録される。ここで、ＮおよびＭは偶数とする。
【００７４】
次に、ステップＳ４０４において、テーブル更新部２４は、制御用テーブルを参照して、各垂直角γjについての、（Ｎ＋１）／２個の実使用前の検出位置の水平座標Ｐ′′i,jと基準検出位置の水平座標Ｐ′i,jとの平均誤差ΔＰjを算出する。また、テーブル更新部２４は、制御用テーブルを参照して、各水平角θiについての、（Ｍ＋１）／２個の実使用前の検出位置の垂直座標Ｒ′′i,jと基準検出位置の垂直座標Ｒ′i,jとの平均誤差ΔＲiを算出する。
【００７５】
テーブル更新部２４は、各垂直角γjについての、（Ｎ＋１）個の基準検出位置の水平座標Ｐ′i,jの値に平均誤差ΔＰjを加算して、加算結果Ｐ′′′i,jを実使用時のレーザ光の目標検出位置の水平座標として、各角度（θi、γj）と目標検出位置の水平座標Ｐ′′′i,jとの対応関係を制御用テーブルに記述する。テーブル更新部２４は、これに伴い、実使用前の検出位置の水平座標Ｐ′′i,j（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）を制御用テーブルから消去する。
【００７６】
また、テーブル更新部２４は、各水平角θiについての、（Ｍ＋１）個の基準検出位置の垂直座標Ｒ′i,jの値に平均誤差ΔＲiを加算して、加算結果Ｒ′′′i,jを実使用時のレーザ光の目標検出位置の垂直座標として、各角度（θi、γj）と目標検出位置の垂直座標Ｒ′′′i,jの値との対応関係を制御用テーブルに記述する。テーブル更新部２４は、これに伴い、実使用前の検出位置の垂直座標Ｒ′′i,j（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）を制御用テーブルから消去する。
【００７７】
図１７は、実使用時の目標検出位置が記録された制御用テーブルの例を表わす図である。
【００７８】
図１７を参照して、制御用テーブルには、各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）に対応して、さらに、実使用時のレーザ光の目標検出位置（Ｐ′′′i,j、Ｒ′′′i,j）が追加記録され、実使用前のレーザ光の検出位置（Ｐ′′i,j、Ｒ′′i,j）が消去されている。
【００７９】
（変形例）
本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、たとえば以下のような変形例を含む。
【００８０】
（１）  レーザレーダ装置１を車両に設置するときのテーブル作成
本発明の実施形態では、レーザレーダ装置１を車両に設置するときに、作業員が、操作入力部３０を通じてアクチュエータ制御部１４が出力する制御電圧（Ｕ、Ｖ）の値を変化させて、スクリーン上の各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）の領域にレーザ光の中心が照射したときに、各角度（θi、γj）と、そのときの制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）の値を入力することとしたが、このような処理を作業員によらずに自動的に実行するようにしてもよい。
【００８１】
すなわち、スクリーン上の各角度（θi、γj）（ｉ＝０〜Ｎ、ｊ＝０〜Ｍ）の領域にセンサを設置しておき、制御部が、アクチュエータ制御部１４が出力する制御電圧（Ｕ、Ｖ）の値を変化させて、角度（θi、γj）に設置されたセンサの出力が最大となったときに、アクチュエータ制御部１４が出力する制御電圧（Ｕi,j、Ｖi,j）を特定することとしてもよい。
【００８２】
（２）  レーザ照射装置
本発明の実施形態では、レーザ照射部２は、レーザレーダ装置１を構成する部品として説明したが、これに限定するものではない。レーザ照射部が単独でレーザ照射装置として車間距離検出用のレーザレーダ装置、またはそれ以外の様々な装置に組み込まれて用いられるものであってもよい。そのような場合には、上記の実施形態で説明したレーザレーダ装置１の設置時とはレーザ照射装置の設置時を意味することになる。また、上記の実施形態で説明したレーザレーダ装置１の実使用前とはレーザ照射装置の実使用前を意味し、レーザレーダ装置１の実使用時とはレーザ照射装置の実使用時を意味する。
【００８３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】レーザレーダ装置の全体構成を示す図である。
【図２】レーザ光の走査範囲の例を表わす図である。
【図３】第１の実施形態のレーザ照射装置の校正手順を表わすフローチャートである。
【図４】第１の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【図５】第１の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【図６】第１の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【図７】第１の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【図８】関係式のグラフを表わす図である。
【図９】第２の実施形態のレーザ照射装置の校正手順を表わすフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【図１１】第２の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【図１２】第２の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【図１３】第３の実施形態のレーザ照射装置の校正手順を表わすフローチャートである。
【図１４】第３の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【図１５】第３の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【図１６】第３の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【図１７】第３の実施形態の制御用テーブルの例を表わす図である。
【符号の説明】
【００８５】
１  レーザレーダ装置、２  レーザ照射部、３  レーザ受光部、４  距離計測部、５  主制御部、１０  レーザ光源、１２  アクチュエータ、１４  アクチュエータ制御部、１６  ２次元ＰＳＤ、１８  ビームスプリッタ、２０  校正部、２２  テーブル作成部、２４  テーブル更新部、２６  走査制御部、２８  制御用テーブル記憶部、３０  操作入力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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