(57)【要約】【課題】経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行えるようにする。【解決手段】通信型ナビゲーションシステム１において、センター装置３１は、地図データを検索して車両ナビゲーション装置１１から受信した現在位置から目的地までの経路を計算し、車両ナビゲーション装置１１は、現在位置がセンター装置３１にて計算された経路上の通過地点に接近すると、当該通過地点を含む車両進行方向の映像にセンター装置３１から受信した当該通過地点での進路情報を重畳して表示する。経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができ、車両ナビゲーション装置１１が地図データを保持することに起因するコスト的な問題や作業性の問題や時間的な問題が発生することもない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ナビゲーション装置とセンター装置とが通信網を介して通信可能に構成されてなる通信型ナビゲーションシステムであって、
センター装置は、車両ナビゲーション装置から現在位置及び目的地を受信し、地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を計算し、当該経路上の通過地点を抽出すると共に当該通過地点での車両が進行すべき進路を計算し、当該通過地点及び当該進路を表す進路情報を車両ナビゲーション装置に送信し、
車両ナビゲーション装置は、車両進行方向を撮影して車両進行方向の映像を取得し、現在位置がセンター装置から受信した通過地点に接近した場合に、当該通過地点を含む車両進行方向の映像にセンター装置から受信した進路情報を重畳して表示することを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載した通信型ナビゲーションシステムにおいて、
センター装置は、地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を複数計算した場合には、それら複数の経路のうち車両ナビゲーション装置にて選択された経路上の通過地点を抽出すると共に当該通過地点での進路を計算し、当該通過地点及び当該進路を表す進路情報を車両ナビゲーション装置に送信することを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項３】
車両ナビゲーション装置とセンター装置とが通信網を介して通信可能に構成されてなる通信型ナビゲーションシステムであって、
センター装置は、車両ナビゲーション装置から現在位置及び目的地を受信し、地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を計算し、当該経路上の通過地点を抽出すると共に当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトルを計算し、当該通過地点及び当該ベクトルを表すベクトル情報を車両ナビゲーション装置に送信し、
車両ナビゲーション装置は、車両進行方向を撮影して車両進行方向の映像を取得し、現在位置がセンター装置から受信した通過地点に接近した場合に、当該通過地点を含む車両進行方向の映像にセンター装置から受信したベクトル情報に基づいた進路情報を重畳して表示することを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項３に記載した通信型ナビゲーションシステムにおいて、
センター装置は、地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を複数計算した場合には、それら複数の経路のうち車両ナビゲーション装置にて選択された経路上の通過地点を抽出すると共に当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトルを計算し、当該通過地点及び当該ベクトルを表すベクトル情報を車両ナビゲーション装置に送信することを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載した通信型ナビゲーションシステムにおいて、
車両ナビゲーション装置は、車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像に移動体を非表示とする画像処理を施して当該映像を表示することを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載した通信型ナビゲーションシステムにおいて、
車両ナビゲーション装置は、車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像から道路の特徴点を抽出して道路形状を表示することを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載した通信型ナビゲーションシステムにおいて、
センター装置は、施設情報データを検索して通過地点周辺の施設情報を抽出して車両ナビゲーション装置に送信し、
車両ナビゲーション装置は、車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像にセンター装置から受信した施設情報をも重畳して表示することを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項８】
地図データを検索して車両ナビゲーション装置から受信した現在位置から目的地までの経路を計算して当該経路上の通過地点を抽出すると共に当該通過地点での進路を表す進路情報を車両ナビゲーション装置に送信するように構成されてなるセンター装置と通信網を介して通信する車両ナビゲーション装置であって、
センター装置と通信する通信手段と、
現在位置を特定する現在位置特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
車両進行方向を撮影して車両進行方向の映像を取得する撮影手段と、
前記現在位置特定手段により特定された現在位置及び前記目的地設定手段により設定された目的地を前記通信手段からセンター装置に送信させると共に、前記現在位置特定手段により特定された現在位置がセンター装置から前記通信手段により受信された通過地点に接近した場合に、前記撮影手段により取得された車両進行方向の映像にセンター装置から前記通信手段により受信された進路情報を重畳して表示手段に表示させる制御手段とを備えたことを特徴とする車両ナビゲーション装置。
【請求項９】
地図データを検索して車両ナビゲーション装置から受信した現在位置から目的地までの経路を計算して当該経路上の通過地点を抽出すると共に当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトルを表すベクトル情報を車両ナビゲーション装置に送信するように構成されてなるセンター装置と通信網を介して通信する車両ナビゲーション装置であって、
センター装置と通信する通信手段と、
現在位置を特定する現在位置特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
車両進行方向を撮影して車両進行方向の映像を取得する撮影手段と、
前記現在位置特定手段により特定された現在位置及び前記目的地設定手段により設定された目的地を前記通信手段からセンター装置に送信させると共に、前記現在位置特定手段により特定された現在位置がセンター装置から前記通信手段により受信された通過地点に接近した場合に、前記撮影手段により取得された車両進行方向の映像にセンター装置から前記通信手段により受信されたベクトル情報に基づいた進路情報を重畳して表示手段に表示させる制御手段とを備えたことを特徴とする車両ナビゲーション装置。
【請求項１０】
現在位置がセンター装置から受信した通過地点に接近した場合に車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像にセンター装置から受信した進路情報を重畳して表示するように構成されてなる車両ナビゲーション装置と通信網を介して通信するセンター装置であって、
車両ナビゲーション装置と通信する通信手段と、
地図データを保持する地図データ保持手段と、
前記地図データ保持手段に保持されている地図データを検索して車両ナビゲーション装置から前記通信手段により受信された現在位置から目的地までの経路を計算する経路計算手段と、
前記経路計算手段により計算された経路上の通過地点を抽出すると共に当該通過地点での進路を計算し、当該通過地点及び当該進路を表す進路情報を前記通信手段から車両ナビゲーション装置に送信させる制御手段とを備えたことを特徴とするセンター装置。
【請求項１１】
現在位置がセンター装置から受信した通過地点に接近した場合に車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像にセンター装置から受信したベクトル情報に基づいた進路情報を重畳して表示するように構成されてなる車両ナビゲーション装置と通信網を介して通信するセンター装置であって、
車両ナビゲーション装置と通信する通信手段と、
地図データを保持する地図データ保持手段と、
前記地図データ保持手段に保持されている地図データを検索して車両ナビゲーション装置から前記通信手段により受信された現在位置から目的地までの経路を計算する経路計算手段と、
前記経路計算手段により計算された経路上の通過地点を抽出すると共に当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトルを計算し、当該通過地点及び当該ベクトルを表すベクトル情報を前記通信手段から車両ナビゲーション装置に送信させる制御手段とを備えたことを特徴とするセンター装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ナビゲーション装置とセンター装置とが通信網を介して通信可能に構成されてなる通信型ナビゲーションシステム、前記車両ナビゲーション装置及び前記センター装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されている車両ナビゲーション装置は、地図データを内蔵し、目的地が設定されると、地図データを検索して現在位置から目的地までの経路を計算し、地図上に当該計算した経路を重畳して表示することにより、経路案内を行うように構成されている。
【０００３】
ところで、道路状況は道路の開通や閉鎖に伴って時間経過と共に刻々と変化するものであり、車両ナビゲーション装置では、経路案内を適切に行えるように道路状況の変化に対応すべく地図データを更新する必要がある。地図データを更新する方法としては、例えば最新の地図データが格納されているＤＶＤを購入したり、ＨＤＤを取外してメーカ側で地図データを更新したり、サーバから最新の地図データをダウンロードしたりする方法がある。ところが、これらの方法では、ＤＶＤを購入する費用が発生するというコスト的な問題や、ＨＤＤを取外して取付け直すのに手間がかかるという作業性の問題や、膨大なデータ量をダウンロードするのに時間がかかるという時間的な問題などの種々の問題がある。
【０００４】
一方、下記の特許文献１には、車両進行方向を撮影して車両進行方向の映像を取得すると共に、例えば幹線道路などの接続を表す道路データに基づいて案内情報を作成し、車両進行方向の映像に案内情報を重畳して表示することにより、経路案内を行う構成が開示されている。
【特許文献１】特開平１０−１３２５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した特許文献１に記載されているものでは、車両ナビゲーション装置が地図データを保持しておく必要がないものの、地図データほど詳細ではないが道路データを保持しておく必要があり、そのため、経路案内を適切に行えるようにするには、道路データを更新する必要があるなどの新たな問題がある。
【０００６】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両ナビゲーション装置で地図データや道路データを保持しておく必要がなく、経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができる通信型ナビゲーションシステム、車両ナビゲーション装置及びセンター装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載した通信型ナビゲーションシステムによれば、センター装置は、車両ナビゲーション装置から現在位置及び目的地を受信すると、地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を計算し、当該経路上の通過地点を抽出すると共に当該通過地点での進路を計算し、当該通過地点及び当該進路を表す進路情報を車両ナビゲーション装置に送信する。車両ナビゲーション装置は、車両進行方向を撮影して車両進行方向の映像を取得し、現在位置がセンター装置から受信した通過地点に接近すると、当該通過地点を含む車両進行方向の映像にセンター装置から受信した進路情報を重畳して表示する。
【０００８】
これにより、車両ナビゲーション装置が現在位置から目的地までの経路を計算するのではなく、センター装置が地図データを検索して現在位置から目的地までの経路を計算し、車両ナビゲーション装置では、現在位置がセンター装置にて計算された経路上の通過地点に接近すると、当該通過地点を含む車両進行方向の映像にセンター装置から受信した進路情報を重畳して表示するので、経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができる。この場合、車両ナビゲーション装置が地図データを保持しておく必要がないので、車両ナビゲーション装置が地図データを保持することに起因するコスト的な問題や作業性の問題や時間的な問題の発生を回避することができる。
【０００９】
請求項２に記載した通信型ナビゲーションシステムによれば、センター装置は、地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を複数計算すると、それら複数の経路のうち車両ナビゲーション装置にて選択された経路上の通過地点を抽出すると共に当該通過地点での進路を表す進路情報を車両ナビゲーション装置に送信するので、ユーザが車両ナビゲーション装置を操作して選択した経路に関して経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができる。
【００１０】
請求項３に記載した通信型ナビゲーションシステムによれば、センター装置は、車両ナビゲーション装置から現在位置及び目的地を受信すると、地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を計算し、当該経路上の通過地点を抽出すると共に当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトルを計算し、当該通過地点及び当該ベクトルを表すベクトル情報を車両ナビゲーション装置に送信する。車両ナビゲーション装置は、車両進行方向を撮影して車両進行方向の映像を取得し、現在位置がセンター装置から受信した通過地点に接近すると、当該通過地点を含む車両進行方向の映像にセンター装置から受信したベクトル情報に基づいた進路情報を重畳して表示する。
【００１１】
これにより、車両ナビゲーション装置が現在位置から目的地までの経路を計算するのではなく、センター装置が地図データを検索して現在位置から目的地までの経路を計算し、車両ナビゲーション装置では、現在位置がセンター装置にて計算された経路上の通過地点に接近すると、当該通過地点を含む車両進行方向の映像にセンター装置から受信した当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトル情報に基づいた進路情報を重畳して表示するので、上記した請求項１に記載したものと同様にして、経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができる。この場合も、車両ナビゲーション装置が地図データを保持しておく必要がないので、車両ナビゲーション装置が地図データを保持することに起因するコスト的な問題や作業性の問題や時間的な問題の発生を回避することができる。
【００１２】
請求項４に記載した通信型ナビゲーションシステムによれば、センター装置は、地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を複数計算すると、それら複数の経路のうち車両ナビゲーション装置にて選択された経路上の通過地点を抽出すると共に当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトルを表すベクトル情報を車両ナビゲーション装置に送信するので、上記した請求項２に記載したものと同様にして、ユーザが車両ナビゲーション装置を操作して選択した経路に関して経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができる。
【００１３】
請求項５に記載した通信型ナビゲーションシステムによれば、車両ナビゲーション装置は、車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像に移動体を非表示とする画像処理を施して当該映像を表示するので、例えば歩行者などの経路案内に不要な情報を除外して車両進行方向の映像を表示することができ、経路案内をより適切に行うことができる。
請求項６に記載した通信型ナビゲーションシステムによれば、車両ナビゲーション装置は、車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像から道路の特徴点を抽出して道路形状を表示するので、道路を明確に認識させることができ、経路案内をより適切に行うことができる。
【００１４】
請求項７に記載した通信型ナビゲーションシステムによれば、センター装置は、施設情報データを検索して通過地点周辺の施設情報を抽出して車両ナビゲーション装置に送信し、車両ナビゲーション装置は、車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像にセンター装置から受信した施設情報をも重畳して表示するので、通過地点を明確に認識させることができ、経路案内をより適切に行うことができる。
【００１５】
請求項８に記載した車両ナビゲーション装置によれば、制御手段は、現在位置特定手段により特定された現在位置及び目的地設定手段により設定された目的地を通信手段からセンター装置に送信させると共に、現在位置特定手段により特定された現在位置がセンター装置から通信手段により受信された通過地点に接近すると、撮影手段により取得された車両進行方向の映像にセンター装置から通信手段により受信された進路情報を重畳して表示手段に表示させる。これにより、請求項１０に記載したセンター装置と共に用いられることにより、上記した請求項１に記載したものと同様にして、経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができ、しかも、車両ナビゲーション装置が地図データを保持することに起因するコスト的な問題や作業性の問題や時間的な問題の発生を回避することができる。
【００１６】
請求項９に記載した車両ナビゲーション装置によれば、制御手段は、現在位置特定手段により特定された現在位置及び目的地設定手段により設定された目的地を通信手段からセンター装置に送信させると共に、現在位置特定手段により特定された現在位置がセンター装置から通信手段により受信された通過地点に接近すると、撮影手段により取得された車両進行方向の映像にセンター装置から通信手段により受信されたベクトル情報に基づいた進路情報を重畳して表示手段に表示させる。これにより、請求項１１に記載したセンター装置と共に用いられることにより、上記した請求項１に記載したものと同様にして、経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができ、しかも、車両ナビゲーション装置が地図データを保持することに起因するコスト的な問題や作業性の問題や時間的な問題の発生を回避することができる。
【００１７】
請求項１０に記載したセンター装置によれば、経路計算手段は、地図データ保持手段に保持されている地図データを検索して車両ナビゲーション装置から通信手段により受信された現在位置から目的地までの経路を計算し、制御手段は、経路計算手段により計算された経路上の通過地点を抽出すると共に当該通過地点での進路を計算し、当該通過地点及び当該進路を表す進路情報を通信手段から車両ナビゲーション装置に送信させる。これにより、請求項８に記載した車両ナビゲーション装置と共に用いられることにより、上記した請求項１に記載したものと同様にして、車両ナビゲーション装置での経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができ、しかも、車両ナビゲーション装置が地図データを保持することに起因するコスト的な問題や作業性の問題や時間的な問題の発生を回避することができる。
【００１８】
請求項１１に記載したセンター装置によれば、経路計算手段は、地図データ保持手段に保持されている地図データを検索して車両ナビゲーション装置から通信手段により受信された現在位置から目的地までの経路を計算し、制御手段は、経路計算手段により計算された経路上の通過地点を抽出すると共に当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトルを計算し、当該通過地点及び当該ベクトルを表すベクトル情報を通信手段から車両ナビゲーション装置に送信させる。これにより、請求項９に記載した車両ナビゲーション装置と共に用いられることにより、上記した請求項１に記載したものと同様にして、車両ナビゲーション装置での経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができ、しかも、車両ナビゲーション装置が地図データを保持することに起因するコスト的な問題や作業性の問題や時間的な問題の発生を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について、図１ないし図８を参照して説明する。図１は、通信型ナビゲーションシステムの全体構成を概略的に示している。通信型ナビゲーションシステム１は、車両に搭載されている車両ナビゲーション装置１１とセンターに配置されているセンター装置３１とが通信網（移動電話網及び固定電話網）を介して通信可能に構成されている。
【００２０】
車両ナビゲーション装置１１は、制御装置１２（本発明でいう現在位置特定手段、目的地設定手段、車両ナビゲーション装置の制御手段）、位置検出器１３、操作スイッチ１４、通信装置１５（本発明でいう車両ナビゲーション装置の通信手段）、表示装置１６（本発明でいう表示手段）、音声入出力装置１７、音声認識装置１８、車載カメラ１９（本発明でいう撮影手段）を備えて構成されている。
【００２１】
制御装置１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインタフェース、これらを接続するバスなど（いずれも図示せず）を備えて構成されており、車両ナビゲーション装置１１の動作全般を制御する。位置検出器１３は、ＧＰＳ受信機１３ａ、車速センサ１３ｂ、地磁気センサ１３ｃ及びジャイロスコープ１３ｄから構成され、これら位置検出器１３の各構成要素は互いに性質の異なる検出誤差を有している。この場合、制御装置１２は、位置検出器１３の各構成要素から検出信号を入力すると、それら入力した検出信号を互いに補完し、車両の現在位置、進行方向及び走行距離などを特定（検出）する。尚、位置検出器１３は、要求される検出精度で車両の現在位置を検出可能であれば、これら全ての構成要素を備える必要はなく、また、ステアリングホイールの回転センサや各タイヤの回転を検出する車輪センサなどが組合わされて構成されていても良い。
【００２２】
操作スイッチ１４は、表示装置１６の周辺に配置されたメカニカルスイッチや表示装置１６の例えばカラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチなどから構成されている。通信装置１５は、センター装置３１との間で通信網を介して通信動作を行う。表示装置１６は、例えばカラー液晶ディスプレイから構成され、車載カメラ１９が車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像を表示すると共に、当該映像に車両の現在位置を表す現在位置図形や走行軌跡などを重畳して表示する。尚、表示装置９は、有機ＥＬやプラズマディスプレイなどから構成されていても良い。音声入出力装置１７は、マイクロホン２０が入力した入力音声及びスピーカ２１が出力する出力音声を音声処理する。音声認識装置１８は、マイクロホン２０が入力した入力音声を音声認識する。
【００２３】
センター装置３１は、制御装置３２（本発明でいうセンター装置の制御手段）、通信装置３３（本発明でいうセンター装置の通信手段）、経路計算装置３４（本発明でいう経路計算手段）、地図データベース３５（本発明でいう地図データ保持手段）及び施設情報データベース３６を備えて構成されている。制御装置３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインタフェース、これらを接続するバスなど（いずれも図示せず）を備えて構成されており、センター装置３１の動作全般を制御する。通信装置３３は、車両ナビゲーション装置１１との間で通信網を介して通信動作を行う。経路計算装置３４は、制御装置３２から経路計算指令信号を入力すると、車両ナビゲーション装置１１から通信装置３３により受信した現在位置から目的地までの経路を計算し、その計算した経路を制御装置３２に出力する。
【００２４】
地図データベース３５は、地図データを保持しており、制御装置３２から読出指令信号を入力すると、その入力した読出指令信号により指示された地図データを制御装置３２に出力する。施設情報データベース３６は、施設情報データを保持しており、制御装置３２から読出指令信号を入力すると、その入力した読出指令信号により指示された施設情報データを制御装置３２に出力する。
【００２５】
次に、上記した構成の作用について、図２ないし図８を参照して説明する。尚、ここでは、車両ナビゲーション装置１１とセンター装置３１とが通信回線を接続していることを前提として説明する。
【００２６】
車両ナビゲーション装置１１において、制御装置１２は、当該車両ナビゲーション装置１１が起動しており且つ車両が走行状態にあるときには現在位置（緯度・経度）を定期的に特定し、その特定した現在位置を通信装置１５からセンター装置３１に定期的に送信させる（ステップＳ１）。
センター装置３１において、制御装置３２は、車両ナビゲーション装置１１から送信された現在位置を通信装置３３により受信すると（ステップＴ１）、その受信した現在位置を記憶させる。これ以降、制御装置３２は、車両ナビゲーション装置１１から送信された現在位置を通信装置３３により受信する毎に、その受信した現在位置を更新記憶させる。
【００２７】
ここで、車両ナビゲーション装置１１において、制御装置１２は、例えばユーザが操作スイッチ１４を操作したことに応じて目的地を入力すると、その入力した目的地を設定し（ステップＳ２）、その設定した目的地を通信装置１５からセンター装置３１に送信させる（ステップＳ３）。この場合、車両ナビゲーション装置１１からセンター装置３１に送信される目的地は、目的地の住所、電話番号、施設名称あるいはマップコード（登録商標）などである。
【００２８】
センター装置３１において、制御装置３２は、車両ナビゲーション装置１１から送信された目的地を通信装置３３により受信すると（ステップＴ２）、その受信した目的地の緯度・経度を取得し（ステップＴ３）、図３に示すように、その時点での現在位置及び目的地を含む地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を計算し（ステップＴ４）、その計算した経路上の通過地点（緯度・経度）を抽出すると共に当該通過地点での車両が進行すべき進路を計算する（ステップＴ５）。ここでいう通過地点とは、車両進行方向に対して道路が分岐する地点であり、例えば交差点である。そして、制御装置３２は、抽出した通過地点及び計算した進路を表す進路情報を通信装置３３から車両ナビゲーション装置１１に送信させる（ステップＴ６）。
【００２９】
車両ナビゲーション装置１１において、制御装置１２は、センター装置３１から送信された経路上の通過地点及び進路情報を通信装置１５により受信すると（ステップＳ４）、現在位置とセンター装置３１から受信した通過地点とを照合する（ステップＳ５）。そして、制御装置１２は、現在位置が通過地点に接近した（通過地点の緯度・経度まで所定距離以内になった）旨を判定すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、その時点で車載カメラ１９が撮影している当該通過地点を含む車両進行方向の映像に、車両の現在位置を表す現在位置図形と共にセンター装置３１から受信した進路情報を重畳して表示装置１６に表示させる（ステップＳ６）。
【００３０】
そして、制御装置１２は、現在位置と目的地とを照合し（ステップＳ７）、現在位置が目的地に到達していない旨を判定すると（ステップＳ７にて「ＮＯ」）、上記したステップＳ５に戻る。つまり、制御装置１２は、現在位置とセンター装置３１から受信した次の通過地点とを照合し、現在位置が次の通過地点に接近した旨を判定すると、同様にして、
その時点で車載カメラ１９が撮影している車両進行方向の映像に、車両の現在位置を表す現在位置図形と共にセンター装置３１から受信した進路情報を重畳して表示装置１６に表示させる。
【００３１】
具体的には、制御装置１２は、現在位置が通過地点１に接近すると、センター装置３１から通過地点１に対応する進路情報として「右折」を表す進路情報を受信しているので、図４に示すように、通過地点１を含む車両進行方向の映像に、車両の現在位置を表す現在位置図形（図４中「Ｐ」にて示す）と共にセンター装置３１から受信した「右折」を表す進路情報（図４中「Ｑ」にて示す）を重畳して表示装置１６に表示させる。同様にして、制御装置１２は、現在位置が通過地点２に接近すると、センター装置３１から通過地点２に対応する進路情報として「左折」を表す進路情報を受信しているので、通過地点２を含む車両進行方向の映像に、車両の現在位置を表す現在位置図形と共にセンター装置３１から受信した「左折」を表す進路情報を重畳して表示装置１６に表示させる。
【００３２】
尚、この場合、車両ナビゲーション装置１１において、制御装置１２は、現在位置が通過地点に接近した旨を判定した場合に、その時点で車載カメラ１９が撮影している当該通過地点を含む車両進行方向の映像に、車両の現在位置を表す現在位置図形と共にセンター装置３１から受信した進路情報を重畳して表示装置１６に表示させると同時に、例えば進路を知らせるべく例えば「次の交差点を右折して下さい」などの経路案内の音声ガイダンスをスピーカ２１から出力させても良い。また、制御装置１２は、図５に示すように、例えば「次の交差点を右折して下さい」などの経路案内の文字ガイダンス（図５中「Ｒ」にて示す）を表示装置１６に表示させても良い。さらに、制御装置１２は、図６に示すように、進路を強調して（例えば色付けや点滅など（図６ではハッチングにて示す））により表示装置１６に表示させても良い。
【００３３】
また、センター装置３１において、制御装置３２は、現在位置から目的地までの経路を複数計算した場合には、それら計算した経路を通信装置３３から車両ナビゲーション装置１１に送信させ、車両ナビゲーション装置１１において、制御装置１２は、図７に示すように、センター装置３１から受信した複数の経路を表示装置１６に表示させることにより、いずれかの経路をユーザに選択させ、これ以降、ユーザが選択した経路上の通過地点及び進路情報をセンター装置３１から通信装置１５により受信しても良い。
また、車両ナビゲーション装置１１において、制御装置１２は、車両進行方向の映像に移動体を非表示とする画像処理を施して表示装置１６に表示させても良いし、車両進行方向の映像から道路の特徴点を抽出して道路形状を表示装置１６に表示させても良い。
【００３４】
さらに、センター装置３１において、制御装置３２は、施設情報データを検索して通過地点周辺の施設情報を抽出し、施設情報を通信装置３３から車両ナビゲーション装置１１に送信させ、車両ナビゲーション装置１１において、制御装置１２は、車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像に、センター装置３１から受信した施設情報を重畳して表示装置１６に表示させても良い。具体的には、制御装置１２は、車両進行方向を撮影して取得した車両進行方向の映像に、信号機を表す信号機図形（図４ないし図６中「Ａ」にて示す）や道路標識を表す道路標識図形（図４ないし図６中「Ｂ」にて示す）や建物を表す建物図形（図４ないし図６中「Ｃ」〜「Ｆ」にて示す）を重畳して表示装置１６に表示させても良い。
【００３５】
ところで、以上は、車両がセンター装置３１にて計算された経路から外れることなく現在位置から目的地まで走行した場合を説明したが、車両がセンター装置３１にて計算された経路から外れて走行した場合には、制御装置１２は、図８に示す処理を行う。
【００３６】
すなわち、制御装置１２は、現在位置とセンター装置３１から受信した通過地点とを照合している途中で、センター装置３１にて計算された経路から外れた旨を判定すると（ステップＳ１１にて「ＹＥＳ」）、その直後に現在位置を特定し、その特定した現在位置を通信装置１５からセンター装置３１に送信させる（ステップＳ１２）。
【００３７】
センター装置３１において、制御装置３２は、車両ナビゲーション装置１１から送信された現在位置を通信装置３３により受信すると（ステップＴ１１）、その時点での現在位置及び目的地を含む地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を再計算し（ステップＴ１２）、その再計算した経路上の通過地点を再抽出すると共に当該通過地点での進路を再計算する（ステップＴ１３）。そして、制御装置３２は、再抽出した通過地点及び再計算した進路を表す進路情報を通信装置３３から車両ナビゲーション装置１１に送信させる（ステップＴ１４）。
【００３８】
車両ナビゲーション装置１１において、制御装置１２は、センター装置３１から送信された経路上の通過地点及び進路情報を通信装置１５により受信すると（ステップＳ１３）、上記したステップＳ５〜Ｓ７を行う。
【００３９】
尚、制御装置１２は、車両がセンター装置３１にて計算した経路から外れて走行した場合には、例えば経路から外れて走行した走行軌跡と経路から外れることなく走行した（正常な）走行軌跡とを区別して表示装置１６に表示させることにより、車両が経路から外れて走行した旨をユーザに知らせても良いし、一方、両者の走行軌跡を区別することなく表示装置１６に表示させることにより、車両が経路から外れて走行した旨をユーザに知らせないようにしても良い。
【００４０】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、通信型ナビゲーションシステム１において、センター装置３１では、地図データを検索して車両ナビゲーション装置１１から受信した現在位置から目的地までの経路を計算し、車両ナビゲーション装置１１では、現在位置がセンター装置３１にて計算された経路上の通過地点に接近すると、当該通過地点を含む車両進行方向の映像にセンター装置３１から受信した当該通過地点での進路情報を重畳して表示するように構成したので、経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができる。しかも、この場合、車両ナビゲーション装置１１が地図データを保持しておく必要がないので、車両ナビゲーション装置１１が地図データを保持することに起因するコスト的な問題や作業性の問題や時間的な問題の発生を回避することができる。
【００４１】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図９及び図１０を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。この第２の実施形態は、センター装置３１において、経路上の通過地点を抽出すると共に当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトルを計算する点が上記した第１の実施形態と異なる。
【００４２】
すなわち、センター装置３１において、制御装置３２は、車両ナビゲーション装置１１から送信された現在位置（緯度・経度）を通信装置３３により受信し（ステップＴ１）、続いて車両ナビゲーション装置１１から送信された目的地を通信装置３３により受信すると（ステップＴ２）、その受信した目的地の緯度・経度を取得し（ステップＴ３）、図１０に示すように、その時点での現在位置及び目的地を含む地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を計算し（ステップＴ４）、この第２の実施形態では、その計算した経路上の通過地点を抽出すると共に当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトルを計算する（ステップＴ２１）。そして、制御装置３２は、抽出した通過地点及び計算したベクトルを表すベクトル情報を通信装置３３から車両ナビゲーション装置１１に送信させる（ステップＴ２２）。
【００４３】
車両ナビゲーション装置１１において、制御装置１２は、センター装置３１から送信された経路上の通過地点及びベクトル情報を通信装置１５により受信すると（ステップＳ２１）、現在位置とセンター装置３１から受信した通過地点とを照合し（ステップＳ２２）、現在位置が通過地点に接近した旨を判定すると（ステップＳ２２にて「ＹＥＳ」）、その時点で車載カメラ１９が撮影している当該通過地点を含む車両進行方向の映像に、車両の現在位置を表す現在位置図形と共にセンター装置３１から受信したベクトル情報に基づいた進路情報を重畳して表示装置１６に表示させる（ステップＳ２３）。すなわち、制御装置１２は、現在位置から通過地点までのベクトルと現在位置から目的地までのベクトルとの差分のベクトルを計算することにより、上記した第１の実施形態で説明した進路情報を計算し、その計算した進路情報を重畳して表示装置１６に表示させる。
【００４４】
そして、制御装置１２は、現在位置と目的地とを照合し（ステップＳ２４）、現在位置が目的地に到達していない旨を判定すると（ステップＳ２４にて「ＮＯ」）、上記したステップＳ２２に戻る。つまり、制御装置１２は、現在位置とセンター装置３１から受信した次の通過地点とを照合し、現在位置が次の通過地点に接近した旨を判定すると、同様にして、その時点で車載カメラ１９が撮影している車両進行方向の映像に、車両の現在位置を表す現在位置図形と共にセンター装置３１から受信したベクトル情報に基づいた進路情報を重畳して表示装置１６に表示させる。
【００４５】
また、この第２の実施形態でも、車両がセンター装置３１にて計算した経路から外れて走行した場合には、車両ナビゲーション装置１１において、制御装置１２は、センター装置３１にて計算した経路から外れた旨を判定した直後に現在位置を特定して通信装置１５からセンター装置３１に送信させ、センター装置３１において、制御装置３２は、車両ナビゲーション装置１１から送信された現在位置から及び目的地を含む地図データを検索して当該現在位置から当該目的地までの経路を再計算し、その計算した経路上の通過地点を再抽出すると共に当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトルを再計算する。
【００４６】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、通信型ナビゲーションシステム１において、センター装置３１では、地図データを検索して車両ナビゲーション装置１１から受信した現在位置から目的地までの経路を計算し、車両ナビゲーション装置１１では、現在位置がセンター装置３１にて計算された経路上の通過地点に接近すると、当該通過地点を含む車両進行方向の映像にセンター装置３１から受信した当該現在位置から当該通過地点及び当該目的地までのベクトル情報に基づいた進路情報を重畳して表示するように構成したので、上記した第１の実施形態に記載したものと同様にして、経路案内を実際の道路状況に追従して適切に行うことができる。しかも、この場合も、車両ナビゲーション装置１１が地図データを保持しておく必要がないので、車両ナビゲーション装置１１が地図データを保持することに起因するコスト的な問題や作業性の問題や時間的な問題の発生を回避することができる。
【００４７】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
車両ナビゲーション装置において、制御装置が表示装置に表示させる進路情報は他の図形情報や文字ガイダンスであっても良い。また、車両ナビゲーション装置において、地図データを保持し、自身が保持している地図データを利用する経路案内と、センター装置から受信した経路上の通過地点及び進路情報やベクトル情報を利用する経路案内とを併用する構成であっても良い。
車載カメラが撮影して取得した車両進行方向の映像のうちから例えば地名を表す道路標識や看板などを画像認識して通過地点を特定する構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すもので、全体構成を示す機能ブロック図
【図２】処理の流れを示す図
【図３】現在位置から目的地までの経路及び当該経路上の通過地点を概略的に示す図
【図４】現在位置図形及び進路情報が表示される態様を示す図
【図５】図４相当図
【図６】図４相当図
【図７】ユーザが経路を選択する表示画面が表示される態様を示す図
【図８】図２相当図
【図９】本発明の第２の実施形態を示すもので、処理の流れを示す図
【図１０】図３相当図
【符号の説明】
【００４９】
図面中、１は通信型ナビゲーションシステム、１１は車両ナビゲーション装置、１２は制御装置（現在位置特定手段、目的地設定手段、車両ナビゲーション装置の制御手段）、１５は通信装置（車両ナビゲーション装置の通信手段）、１６は表示装置（表示手段）、１９は車載カメラ（撮影手段）、３１はセンター装置、３２は制御装置（センター装置の制御手段）、３３は通信装置（センター装置の通信手段）、３４は経路計算装置（経路計算手段）、３５は地図データベース（地図データ保持手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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