(57)【要約】【課題】容易に所望の動きで動かす。【解決手段】ロボット装置１１への直接入力としての回転楕円体状筐体２０の振られ方を分析してその振られ方に応じた動きパターンデータＰＤをパーソナルコンピュータ１２の記憶部４２から読み出して、読み出した動きパターンデータＰＤに応じた動きで動くようにロボット装置１１の６個の可動部のそれぞれを駆動制御するようにしたことにより、ユーザに対してロボット装置１１を持って振らせるだけで動きパターンデータＰＤを設定することができ、かくして、ロボット装置１１自体をユーザの所望の動きで容易に動かすことができる。【選択図】図１３
2008125741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット装置を動かすロボット装置制御システムにおいて、
上記ロボット装置へのユーザからの直接入力を受け付ける入力部と、
上記入力部で受け付けた直接入力を分析して、当該分析の結果に基づいて動きパターンを設定する動きパターン設定部と、
上記動きパターン設定部により設定された上記動きパターンに応じた動きで動くように上記ロボット装置の所定の可動部を駆動制御する駆動制御部と
を具えることを特徴とするロボット装置制御システム。
【請求項２】
上記動きパターン設定部により設定された上記動きパターンに基づいて音楽データを設定する音楽データ設定部と、
上記音楽データ設定部により設定された上記音楽データを再生する再生部と
を具えることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置制御システム。
【請求項３】
上記入力部で受け付けたユーザからの直接入力を分析して、当該分析の結果に基づいて音楽データを設定する音楽データ設定部と、
上記音楽データ設定部により設定された上記音楽データの特徴を検出する特徴検出部と
を具え、
上記動きパターン設定部は、
上記特徴検出部により検出された上記音楽データの特徴に基づいて上記動きパターンを設定する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置制御システム。
【請求項４】
上記入力部で受け付けたユーザからの直接入力を分析して、当該分析の結果に基づいて音楽データを設定する音楽データ設定部
を具え、
上記動きパターン設定部は、
上記音楽データ設定部により設定された上記音楽データに予め関連付けられている動きパターンデータに基づいて上記動きパターンを設定する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置制御システム。
【請求項５】
上記動きパターン設定部は、
上記ロボットの上記入力部で受け付けたユーザからの直接入力の周期に基づいて上記動きパターンを設定する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置制御システム。
【請求項６】
上記動きパターン設定部は、
上記ロボットの上記入力部で受け付けたユーザからの直接入力の振幅に基づいて上記動きパターンを設定する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置制御システム。
【請求項７】
上記入力部として、加速度センサ、車輪、接触検知センサ及び集音部の少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置制御システム。
【請求項８】
上記音楽データは、上記動きパターンに対応する属性情報が付加されており、
上記音楽データ設定部は、
上記入力部で受け付けたユーザからの上記直接入力と上記音楽データの上記属性情報とを比較することに応じて、上記直接入力に基づく音楽データを設定する
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット装置制御システム。
【請求項９】
上記音楽データは、上記属性情報毎にリスト化されており、
上記音楽データ設定部は、
上記入力部で受け付けたユーザからの上記直接入力とリスト化された上記音楽データの上記属性情報とを比較することに応じて、リスト化された上記音楽データの中から上記直接入力に基づく音楽データを設定する
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット装置制御システム。
【請求項１０】
ロボット装置において、
上記ロボット装置へのユーザからの直接入力を受け付ける入力部と、
上記入力部で受け付けた直接入力を分析して、当該分析の結果に基づいて動きパターンを設定する動きパターン設定部と、
上記動きパターン設定部により設定された上記動きパターンに応じた動きで動くように上記ロボット装置の所定の可動部を駆動制御する駆動制御部と
を具えることを特徴とするロボット装置。
【請求項１１】
上記動きパターン設定部により設定された上記動きパターンに基づいて音楽データを設定する音楽データ設定部と、
上記音楽データ設定部により設定された上記音楽データを再生する再生部と
を具えることを特徴とする請求項１０に記載のロボット装置。
【請求項１２】
上記入力部で受け付けたユーザからの直接入力を分析して、当該分析の結果に基づいて音楽データを設定する音楽データ設定部と、
上記音楽データ設定部により設定された上記音楽データの特徴を検出する特徴検出部と
を具え、
上記動きパターン設定部は、
上記特徴検出部により検出された上記音楽データの特徴に基づいて上記動きパターンを設定する
ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット装置。
【請求項１３】
上記入力部で受け付けたユーザからの直接入力を分析して、当該分析の結果に基づいて音楽データを設定する音楽データ設定部
を具え、
上記動きパターン設定部は、
上記音楽データ設定部により設定された上記音楽データに予め関連付けられている動きパターンデータに基づいて上記動きパターンを設定する
ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット装置。
【請求項１４】
上記動きパターン設定部は、
上記ロボットの上記入力部で受け付けたユーザからの直接入力の周期に基づいて上記動きパターンを設定する
ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット装置。
【請求項１５】
上記動きパターン設定部は、
上記ロボットの上記入力部で受け付けたユーザからの直接入力の振幅に基づいて上記動きパターンを設定する
ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット装置。
【請求項１６】
上記入力部として、加速度センサ、車輪、接触検知センサ及び集音部の少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット装置。
【請求項１７】
上記音楽データは、上記動きパターンに対応する属性情報が付加されており、
上記音楽データ設定部は、
上記入力部で受け付けたユーザからの上記直接入力と上記音楽データの上記属性情報とを比較することに応じて、上記直接入力に基づく音楽データを設定する
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット装置。
【請求項１８】
上記音楽データは、上記属性情報毎にリスト化されており、
上記音楽データ設定部は、
上記入力部で受け付けたユーザからの上記直接入力とリスト化された上記音楽データの上記属性情報とを比較することに応じて、リスト化された上記音楽データの中から上記直接入力に基づく音楽データを設定する
ことを特徴とする請求項１７に記載のロボット装置。
【請求項１９】
ロボット装置において、
上記ロボット装置へのユーザからの直接入力を受け付ける入力部と、
上記入力部で受け付けた直接入力を分析する分析部と、
上記分析部の分析により得られた、直接入力の分析結果を外部装置に送信する送信部と、
上記送信部により上記外部装置に対して上記分析結果を送信した結果、当該外部装置から転送される動きパターンを受信する受信部と、
上記受信部により受信した上記動きパターンに応じた動きで動くように上記ロボット装置の所定の可動部を駆動制御する駆動制御部と
を具えることを特徴とするロボット装置。
【請求項２０】
上記分析部は、
上記ロボットの上記入力部で受け付けたユーザからの直接入力の周期を検出し、
上記送信部は、
上記分析結果として、上記直接入力の周期を外部装置に送信する
ことを特徴とする請求項１９に記載のロボット装置。
【請求項２１】
上記分析部は、
上記ロボットの上記入力部で受け付けたユーザからの直接入力の振幅を検出し、
上記送信部は、
上記分析結果として、上記直接入力の振幅を外部装置に送信する
ことを特徴とする請求項１９に記載のロボット装置。
【請求項２２】
上記入力部として、加速度センサ部、車輪、接触検知センサ及び集音部の少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項１９に記載のロボット装置。
【請求項２３】
音楽データを再生する再生部を具え、
上記受信部は、
上記送信部により上記外部装置に対して上記分析結果を送信した結果、当該外部装置から転送される上記動きパターンと音楽データとを受信し、
上記再生部は、
上記受信部により受信した上記音楽データを再生し、
上記駆動制御部は、
上記受信部により受信した上記動きパターンに応じた動きで動くように上記ロボット装置の上記可動部を駆動制御する
ことを特徴とする請求項１９に記載のロボット装置。
【請求項２４】
音楽データを記憶する記憶部と、
音楽データを再生する再生部と
を具え、
上記受信部は、
上記送信部により上記外部装置に対して上記分析結果を送信した結果、当該外部装置から転送される上記動きパターンと上記音楽データの識別情報とを受信し、
上記再生部は、
上記受信部により受信した上記識別情報に応じて上記記憶部から読み出した上記音楽データを再生し、
上記駆動制御部は、
上記受信部により受信した上記動きパターンに応じた動きで動くように上記ロボット装置の上記可動部を駆動制御する
ことを特徴とする請求項１９に記載のロボット装置。
【請求項２５】
ロボット装置を動かすロボット装置制御方法において、
上記ロボット装置へのユーザからの直接入力を受け付ける入力ステップと、
直接入力を分析して、当該分析の結果に基づいて動きパターンを設定する動きパターン設定ステップと、
上記動きパターンに応じた動きで動くように上記ロボット装置の所定の可動部を駆動制御する駆動制御ステップと
を具えることを特徴とするロボット装置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット装置制御システム、ロボット装置及びロボット装置制御方法に関し、例えば音楽に合わせて動くロボット装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット装置は、通信接続された外部のパーソナルコンピュータから与えられた動きパターンに応じた動きで動いていた。
（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１４８４９２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで従来のロボット装置を所望の動きで動かすには、パーソナルコンピュータの編集画面上で複雑な作業をユーザにさせる必要があり、容易に所望の動きで動かすことができるとは言い難いという問題があった。
【０００４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、容易に所望の動きで動かし得るロボット装置制御システム、ロボット装置及びロボット装置制御方法を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる課題を解決するため本発明においては、ロボット装置を動かすロボット装置制御システムにおいて、ロボット装置へのユーザからの直接入力を分析して、かかる分析の結果に基づく動きパターンを設定し、設定した動きパターンに応じた動きで動くように可動部を駆動制御するようにした。
【０００６】
これにより、ユーザに複雑な作業をさせることなく、ロボット装置への直接入力を行わせるだけで、その直接入力をもとに所望の動きに応じた動きパターンを設定することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ロボット装置を動かすロボット装置制御システムにおいて、ロボット装置へのユーザからの直接入力を分析して、かかる分析の結果に基づく動きパターンを設定し、設定した動きパターンに応じた動きで動くように可動部を駆動制御するようにしたことにより、ユーザに複雑な作業をさせることなく、ロボット装置への直接入力を行わせるだけで、その直接入力をもとに所望の動きに応じた動きパターンを設定することができ、かくして、容易に所望の動きで動かし得るロボット装置制御システム、ロボット装置及びロボット装置制御方法を実現し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【０００９】
（１）第１の実施の形態
（１−１）第１の実施の形態の概要
図１において、１は全体として本実施の形態による、ロボット装置を動かすロボット装置制御システムの構成の概要を示す。ロボット装置制御システム１は、ロボット装置へのユーザからの直接入力を受け付ける入力部２を有する。またロボット装置制御システム１には、入力部２で受け付けた直接入力を分析して、その分析の結果に基づく動きパターンを設定する動きパターン設定部３が設けられている。さらにロボット装置制御システム１には、動きパターン設定部３により設定された動きパターンに応じた動きで動くようにロボット装置の所定の可動部を駆動制御する駆動制御部４が設けられている。かかる構成によりロボット装置制御システム１は、ユーザに複雑な作業をさせることなく、ロボット装置への直接入力を行わせるだけで、その直接入力をもとに所望の動きに応じた動きパターンを設定することができ、かくして、ロボット装置を容易に所望の動きで動かし得る。
【００１０】
（１−２）ロボット装置制御システムの構成
図２において、１０は全体としてロボット装置制御システムを示す。かかるロボット装置制御システム１０は、本発明を適用したロボット装置１１とパーソナルコンピュータ１２とを、例えば、近距離無線通信技術であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠して無線接続し得るようになされている。
【００１１】
（１−３）ロボット装置の構成
図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４において、１１は全体として本発明を適用したロボット装置を示し、例えば全体として略回転楕円体状の装置筺体（以下、これを回転楕円体状筐体と呼ぶ）２０を有している。かかる回転楕円体状筐体２０は、その中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部２１の互いに対向する一対の端部のうち、一方の端部（以下、これを右側端部と呼ぶ）側に略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを筐体右側回動部と呼ぶ）２２が設けられている。また回転楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１の他方の端部（以下、これを左側端部と呼ぶ）側に、略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを筐体左側回動部と呼ぶ）２３が設けられている。
【００１２】
さらに回転楕円体状筐体２０は、筐体右側回動部２２の右側に、略キャップ形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを筺体右側開閉部と呼ぶ）２４が設けられている。さらにまた回転楕円体状筐体２０は、筐体左側回動部２３の左側に、略キャップ形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを筺体左側開閉部と呼ぶ）２５が設けられている。
【００１３】
そして回転楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から当該回転楕円体状筐体２０表面の最も遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ線分（すなわち、楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とすると、筐体右側回動部２２は、筐体中央部２１の右側端部に対し、当該水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体左側回動部２３は、筐体中央部２１の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００１４】
さらに図５に示すように、筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２に対し、当該筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２６を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａに対し開口縁部２４Ａを当接させる位置から、右側縁部２２Ａと開口縁部２４Ａとの開き角度が略90度となる位置までの所定角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。一方、筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３に対し、当該筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２７を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａに対し開口縁部２５Ａを当接させる位置から、左側縁部２３Ａと開口縁部２５Ａとの開き角度が略90度となる位置までの所定角度範囲で任意の角度に開くようになされている。
【００１５】
また図６に示すように、筐体右側回動部２２は、筐体左側回動部２３とは独立して回動し得るようになされている。そして筐体右側回動部２２は、筐体右側開閉部２４の開閉動作からも独立して回動し得るようになされている。また筐体左側回動部２３も、筐体左側開閉部２５の開閉動作から独立して回動し得るようになされている。
【００１６】
これに加えて図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、筐体中央部２１の右側端部には、当該筐体中央部２１の最大外径よりも大きい所定外径を有する円環形状の右側車輪３０が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体中央部２１の左側端部には、右側車輪３０と同様形状及び同様外形の左側車輪３１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。これら右側車輪３０及び左側車輪３１は、それぞれが回転して回転楕円体状筐体２０を自走させるためのものであり、当該右側車輪３０と左側車輪３１とは独立して回動し得るようになされている。
【００１７】
そして筐体中央部２１内には、内壁所定位置にバッテリ等でなる重り３２が固定されている。また筐体中央部２１は、回転楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪３０）までの距離と、当該回転楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪３１）までの距離とがほぼ等しい所定距離に選定されている。さらに筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３は、互いに同じ形状でなり、互いの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。さらに筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５も、互いに同じ形状でなり、それぞれ開口縁部２４Ａ及び２５Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅がほぼ等しい所定長さに選定されている。すなわち回転楕円体状筐体２０は、当該回転楕円体状筐体２０の中心Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対称に形成されている。
【００１８】
このため回転楕円体状筐体２０は、机の天板や床等（以下、これらをまとめて床と呼ぶ）に載上される場合、筐体中央部２１の最大外形部分の外周面を当該床の表面から僅かに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を床の表面と並行にした姿勢で右側車輪３０及び左側車輪３１により支持される。これに加えて回転楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、床に載上された場合、当該重り３２を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り３２部分でなる重心を床の表面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢と呼ぶ）となる。そして筐体中央部２１内の重り３２は、その重さが比較的重く選定されている。従って回転楕円体状筐体２０は、右側車輪３０及び左側車輪３１によって支持された状態で床に載上された場合、筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれ、また当該筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００１９】
また回転楕円体状筐体２０は、床の上を右側車輪３０及び左側車輪３１の回転により自走する場合も、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、当該筐体中央部２１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回転することを抑制し得るようになされている。さらに回転楕円体状筐体２０は、重り３２が比較的重いため、自走する際に筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれ、また当該筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００２０】
これに加えて筐体中央部２１の表面には、基準姿勢で上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ部３３が設けられている。かかる接触検知センサ部３３は、例えば、筐体中央部２１の表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。また右側車輪３０の右側には、光を発する環状の右側発光部３４が設けられている。さらに左側車輪３１の左側にも、右側発光部３４と同様構成の光を発する環状の左側発光部３５が設けられている。そしてかかる右側発光部３４及び左側発光部３５は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光し得るようになされている。
【００２１】
（１−４）パーソナルコンピュータの構成
次いで図７を用いて、パーソナルコンピュータ１２の構成を説明する。かかるパーソナルコンピュータ１２は、例えばマイクロコンピュータ構成の制御部４０が、キーボードやマウス等でなる操作部４１に対するユーザ操作に応じて種々の命令が入力されると、内部のメモリ（図示せず）、又はハードディスクドライブでなる記憶部４２に予め記憶されている基本プログラムやアプリケーションプログラム等の各種プログラムを読み出す。そして制御部４０は、これら各種プログラムに従って全体を制御すると共に、所定の演算処理や、操作部４１を介して入力される種々の命令に応じた各種処理を実行する。
【００２２】
制御部４０は、ユーザにより操作部４１を介して、ＣＤ（Compact Disk）等のメディアに記録された音楽データを録音するための操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データを読み出すと共に、当該読み出した音楽データを記憶部４２に送出して記憶する。また制御部４０は、ユーザにより操作部４１を介して、所望の音楽データを配信要求するための操作命令が入力されると、これに応じて通信部４３を介してネットワーク上の音楽提供サーバ（図示せず）にアクセスし所望の音楽データＭＤをダウンロード要求する。その結果、制御部４０は、音楽提供サーバから返信される音楽データＭＤを、通信部４３を介して受信すると、その音楽データを記憶部４２に送出して記憶する。このようにして制御部４０は、記憶部４２に対し、多数の音楽データを記憶し得るようになされている。
【００２３】
そして制御部４０は、ユーザにより操作部４１を介して記憶部４２内の音楽データが指定され、かつ当該指定された音楽データを再生要求する操作命令が入力されると、これに応じて記憶部４２から、当該指定された音楽データを読み出す。また制御部４０は、その記憶部４２から読み出した音楽データに対し所定の再生処理を施した後、アンプやスピーカ等でなる出力部４４に送出する、これにより制御部４０は、出力部４４から、記憶部４２に記憶していた音楽データに基づく音楽を出力してユーザに聴かせることができる。さらに制御部４０は、ユーザにより操作部４１を介してメディアから音楽データを再生するための操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データを読み出して出力部４４に送出する。これにより制御部４０は、出力部４４から、メディアに記録された音楽データに基づく音楽を出力してユーザに聴かせることもできる。
【００２４】
さらに制御部４０は、各種プログラムの実行結果（例えば、音楽データの取得、録音及び再生等）に応じた表示用データを生成して、表示制御部やディスプレイでなる表示部４５に送出する。これにより制御部４０は、表示部４５において表示用データに基づき、音楽データの取得、録音及び再生等に関する各種画面を表示して、ユーザに視認させることができる。
【００２５】
かかる構成に加えてパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、記憶部４２に対し、ロボット装置１１に設けられた可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを予め選定された例えば数十秒の所定時間（以下、これを動き実行時間と呼ぶ）に、所望の動きパターンで動かすための動きパターンデータを記憶している。そして動きパターンデータは、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎に複数種類用意されている。
【００２６】
この場合、筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対する回転方向や回転角度、回転速度、回転方向反転回数等を示すように生成されている。そして筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く一方向へ回転するように動く動きパターンや、比較的速く一方向へ回転するように動く動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００２７】
また筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対する開閉方向や開閉角度、開閉速度、開閉回数等を示すように生成されている。そして筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く開く又は閉じるように動く動きパターンや、比較的速く開く又は閉じるように動く動きパターン、開閉方向やすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００２８】
さらに右側車輪３０や左側車輪３１に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該右側車輪３０や左側車輪３１に対する回転方向や回転角度、回転速度、回転回数等を示すように生成されている。そして右側車輪３０や左側車輪３１に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く一方向へ回転するように動く動きパターンや、比較的速く一方向へ回転するように動く動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００２９】
そして筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１（以下、これらをまとめて６個の可動部とも呼ぶ）それぞれの複数種類の動きパターンデータは、図８に示すように、例えば激しい動き（すなわち、速く大きい動き）、小刻みな動き（すなわち、ちょこまかとした、速く小さな動き）、ゆったりした動き（すなわち、遅く大きい動き）及び静かな動き（すなわち、遅く小さい動き）のような動きの特徴（すなわち属性情報）に対応付けたリストとしてデータベース化されている（以下、このようなデータベースを動きパターンデータベースＰＤＢと呼ぶ）。そして動きパターンデータベースＰＤＢは、動きの特徴に応じて、６個の可動部のそれぞれに複数用意された動きパターンデータＰＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの動きパターンデータＰＤを選択できるようになされている。
【００３０】
これに加えパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、記憶部４２に記憶した音楽データの特徴を検出する機能を有している。この場合、制御部４０は、操作部４１を介して音楽データの特徴を検出する命令（以下、これを特徴検出命令）が入力されると、記憶部４２に記憶する音楽データＭＤのうち未だ特徴を検出していない音楽データを順に読み出し、この音楽データを音楽の時間軸に沿って所定の単位処理部分（例えば、１秒分の音楽に相当する部分である）に分けると共に、単位処理部分から１オクターブの１２音階それぞれに相当する周波数帯域毎のエネルギーを抽出する。その結果、制御部４０は、音楽データＭＤの全体に亘って周波数帯域毎のエネルギーを抽出すると、当該周波数帯域毎のエネルギーをもとに、例えば音楽のテンポや音量レベル、音楽の雰囲気といった音楽の特徴を検出する。
【００３１】
そして制御部４０は、図９に示すように、検出した音楽の特徴に応じて、例えば激しい音楽（すなわち、速いテンポで音量レベル差の大きい音楽）、小刻みでノリの良い音楽（すなわち、速いテンポで音量レベルの小さな音楽）、ゆったりした音楽（すなわち、遅いテンポで音量レベル差の大きい音楽）及び静かな音楽（すなわち、遅いテンポで音量レベルの小さな音楽）のように、属性情報として動きパターンデータベースＰＤＢのそれぞれの動きの特徴に対応付けるようにして音楽データＭＤを分類し、この分類した音楽データＭＤをリスト状にデータベース化している（以下、このようなデータベースを音楽データベースＭＤＢと呼ぶ）。この音楽データベースＭＤＢは、動きパターンデータベースＰＤＢのそれぞれの動きの特徴に応じて、１つあるいは複数記憶された音楽データＭＤ中から、１つの音楽データＭＤを選択できるようになされている。ちなみに、動きパターンデータＰＤ及び音楽データＭＤは、例えば「激しい動き」と「激しい音楽」とのように、同じ特徴に対応するようにして、動きパターンデータベースＰＤＢ及び音楽データベースＭＤＢ上で対応付けられている。
【００３２】
（１−５）ロボット装置の回路構成
次いで図１０を用いてロボット装置１１の回路構成について説明する。かかるロボット装置１１は、各回路が回転楕円体状筐体２０内に収納されており、当該回路としてロボット装置１１全体を統括的に制御する主制御部５０を有している。そして主制御部５０は、例えばフラッシュメモリでなる記憶部５３に予め記憶している制御プログラム等の各種プログラムに従って各種処理を実行する。
【００３３】
そして主制御部５０は、ロボット装置１１が床に載置された状態において、接触検知センサ部３３に指や手等が接触することでロボット装置１１の主電源が入れられると、右側発光部３４及び左側発光部３５を所定の発光パターンで発光させて起動したことをユーザに通知すると共に、回転楕円体状筐体２０が持ち上げられるまで待機する待機モードとなる。
【００３４】
このロボット装置１１には、一回路部として回転楕円体状筐体２０がどの向きで持ち上げられたかを検出するための加速度センサ部５４が設けられている。この加速度センサ部５４は、図１１に示すように、回転楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１を原点として直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）の加速度値をそれぞれ検出し、それぞれの検出結果をＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値として主制御部５０に送る。
【００３５】
ここで、Ｘ軸は回転楕円体状筐体２０の水平回動軸線Ｌ１（図３）と一致する又は平行な軸であり、回転楕円体状筐体２０の左右方向の加速度検出に用いられる。またＺ軸はロボット装置１１が基準姿勢のときの鉛直方向と平行な軸であり、ロボット装置１１の上下方向の加速度検出に用いられる。さらにＹ軸はロボット装置１１が基準姿勢のときの前後方向と平行な軸であり、音楽再生ロボット装置の前後方向の加速度検出に用いられる。ちなみに、ここでは、Ｘ軸の加速度値が正であれば回転楕円体状筐体２０の右方向に加速度が生じていることを示し、Ｘ軸の加速度値が負であれば回転楕円体状筐体２０の左方向に加速度が生じていることを示し、Ｙ軸の加速度値が正であれば回転楕円体状筐体２０の前方向に加速度が生じていることを示し、Ｙ軸の加速度値が負であれば回転楕円体状筐体２０の後ろ方向に加速度が生じていることを示し、Ｚ軸の加速度値が正であれば回転楕円体状筐体２０の上方向に加速度が生じていることを示し、Ｚ軸の加速度値が負であれば回転楕円体状筐体２０の下方向に加速度が生じていることを示す。
【００３６】
ロボット装置１１は、基準姿勢で停止しているときに得られるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の加速度値（以下、これらをＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値とも呼ぶ）のそれぞれを、Ｘ軸基準加速度情報、Ｙ軸基準加速度情報及びＺ軸基準加速度情報として例えば記憶部５３に記憶している。ここで、このＸ軸基準加速度情報、Ｙ軸基準加速度情報及びＺ軸基準加速度情報には、ロボット装置１１の置かれる床面が必ずしも完全な水平面ではないことや、加速度センサ部５４の検出誤差などを考慮して、Ｘ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値と共に、これらの許容範囲が付加されている。
【００３７】
そして主制御部５０は、加速度センサ部５４からＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値が送られてくると、これらを対応するＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値と比較する。
【００３８】
その結果、主制御部５０は、Ｘ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値が、対応するＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値の許容範囲内であれば、ロボット装置１１が基準姿勢で停止した状態であると判断する。これに対して主制御部５０は、Ｘ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値が、対応するＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値の許容範囲の上限及び下限を超えていれば、ロボット装置１１が例えばユーザにより持ち上げられたことにより基準姿勢で停止した状態ではないと判断する。
【００３９】
実際上、図１２（Ａ）に示すように、ロボット装置１１が停止している場合、このロボット装置１１に生じる加速度は、ほぼ重力加速度ＧＡのみである。また、停止しているロボット装置１１が基準姿勢である場合、この重力加速度ＧＡの値のほぼ全てが、Ｚ軸の加速度値として表れ、このときＸ軸の加速度値及びＹ軸の加速度値はほぼ「０」となる。つまり、このときのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の加速度値が、Ｘ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値として記憶部５３に記憶されている。
【００４０】
このような基準姿勢で停止していたロボット装置１１が、例えば図１２（Ｂ）に示すようにユーザの手で持ち上げられると、このとき回転楕円体状筐体２０が右側または左側に傾くことにより、Ｚ軸のみに表れていた重力加速度ＧＡがＺ軸とＸ軸とに分散される。つまり、回転楕円体状筐体２０がユーザの手で持ち上げられることにより基準姿勢から傾けられると、Ｘ軸方向に分散された重力加速度ＧＡの成分がＸ軸の加速度値として表れる。また、Ｘ軸方向に重量加速度ＧＡの成分が分散されたことにより、Ｚ軸方向の加速度値が減少する変化が現れる。
【００４１】
そしてこのとき主制御部５０は、加速度センサ部５４の検出結果からＸ軸検出加速度値やＺ軸検出加速度値がそれぞれの軸の基準加速度値の許容範囲を超えたことを認識すると、回転楕円体状筐体２０がユーザにより持ち上げられたと判断する。このようにして回転楕円体状筐体２０が持ち上げられたことを認識すると、主制御部５０は、待機モードから、ロボット装置１１がユーザに振られるといった直接入力を加速度センサ部５４で受け付ける命令入力モードに移行する。
【００４２】
命令入力モードにおいて主制御部５０は、図１３に示すように、ユーザにより回転楕円体状筐体２０をつかまれた状態でロボット装置１１全体を振られると、振られたことによりロボット装置１１の直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）方向に対して印加されるＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値をそれぞれ検出する。このとき主制御部５０は、検出したＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値を、例えば三平方の定理を用いてベクトル合成することにより、ユーザにより実際に振られている方向を軸とする加速度値を算出し（以下、このようにして算出した加速度値を算出加速度値と呼ぶ）、その算出加速度値の時間変化を記憶部５３に記憶する。
【００４３】
そして主制御部５０は、Ｘ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値がＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値を所定時間（例えば数秒）越えなかったら、ユーザにより回転楕円体状筐体２０が床に載置されたと判別して命令入力モードから、入力された命令に応じた動作を実行する動作モードに移行すると共に、記憶部５３に記憶した算出加速度値の時間変化を読み出してこれを分析する。以下、主制御部５０による算出加速度値の時間変化の分析方法について詳述する。
【００４４】
まず主制御部５０は、読み出した算出加速度値を例えば時間で積分することにより、回転楕円体状筐体２０が振られた速度（以下、これを振動速度と呼ぶ）の時間変化を算出する。そして主制御部５０は、算出した振動速度が所定の第１の速度以上である場合には、回転楕円体状筐体２０が速い速度で振られたと分析（すなわち判別）する。また主制御部５０は、算出した振動速度が所定の第１の速度未満、かつ所定の第２の速度以上である場合には、回転楕円体状筐体２０が遅い速度で振られたと判別する。
【００４５】
次いで主制御部５０は、振動速度の時間変化をさらに時間で積分することにより、回転楕円体状筐体２０が振られて移動した距離（以下、これを変位量と呼ぶ）の時間変化を算出する。そして主制御部５０は、算出した変位量が所定の第１の変位量以上である場合には、回転楕円体状筐体２０が大きく振られたと判別する。また主制御部５０は、算出した変位量が所定の第１の変位量未満、かつ所定の第２の変位量以上である場合には、回転楕円体状筐体２０が小さく振られたと判別する。
【００４６】
そして主制御部５０は、回転楕円体状筐体２０が速い速度で、かつ大きく振られた場合には、ユーザにより回転楕円体状筐体２０が激しく振られたと判別する。また主制御部５０は、回転楕円体状筐体２０が速い速度で、かつ小さく振られた場合には、ユーザにより回転楕円体状筐体２０が小刻みに振られたと判別する。さらに主制御部５０は、回転楕円体状筐体２０が遅い速度で、かつ大きく振られた場合には、ユーザにより回転楕円体状筐体２０がゆったりと振られたと判別する。さらに主制御部５０は、回転楕円体状筐体２０が遅い速度で、かつ小さく振られた場合には、ユーザにより回転楕円体状筐体２０が静かに振られたと判別する。
【００４７】
このようにして主制御部５０は、算出加速度値の時間変化を分析することにより、回転楕円体状筐体２０の振られ方を分類する。そして主制御部５０は、分析結果として、分類した振られ方を示す情報（以下、これを振動分類情報と呼ぶ）を生成し、この振動分類情報を通信部５１を介してパーソナルコンピュータ１２に送信する。
【００４８】
パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、通信部４３を介してロボット装置１１から振動分類情報を得ると、この振動分類情報から回転楕円体状筐体２０がユーザに振られたときの振られ方を検出し、その検出結果に相当する特徴に対応付けられている、記憶部４２に記憶されている動きパターンデータベースＰＤＢの６個の可動部のそれぞれに複数用意された動きパターンデータＰＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの動きパターンデータＰＤをランダムに読み出す。すなわち制御部４０は、例えば振動分類情報に回転楕円体状筐体２０が激しく振られたことが示されている場合には、動きパターンデータベースＰＤＢの中の激しい動きという特徴に対応付けられている６個の可動部のそれぞれに複数用意された動きパターンデータＰＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの動きパターンデータＰＤをランダムに読み出す。一方で制御部４０は、例えば振動分類情報に回転楕円体状筐体２０がゆったりと振られたことが示されている場合には、動きパターンデータベースＰＤＢの中のゆったりとした動きという特徴に対応付けられている６個の可動部のそれぞれに複数用意された動きパターンデータＰＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの動きパターンデータＰＤをランダムに読み出す。そして制御部４０は、このようにして読み出した６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを、通信部４３を介してロボット装置１１に送信する。
【００４９】
動作モードにおいてロボット装置１１の主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信される６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを通信部５１を介して受信すると、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを駆動制御部５２に送出する。そして主制御部５０は、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤに応じ、可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１のそれぞれを駆動制御する。
【００５０】
このようにしてロボット装置１１の主制御部５０は、ユーザに対して回転楕円体状筐体２０を振らせるという簡易な直接入力をさせるだけで、その直接入力（すなわち振り方）に応じた６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤをパーソナルコンピュータ１２から得て、かかる動きパターンデータＰＤに応じて６個の可動部をそれぞれ動かすことができる。すなわち主制御部５０は、例えばロボット装置１１に対してユーザが激しい動きをさせたいときには、回転楕円体状筐体２０を掴ませてロボット装置１１自体を激しく振りかざす動作をさせるだけで激しい動きの動きパターンで６個の可動部のそれぞれを動かすことができ、一方でロボット装置１１に対してユーザがゆったりとした動きをさせたいときには、回転楕円体状筐体２０を掴ませてロボット装置１１自体をゆったりと振りかざす動作をさせるだけでゆったりとした動きの動きパターンで６個の可動部のそれぞれを動かすことができ、その結果として、ロボット装置１１自体をユーザの所望の動きで容易に動かすことができる。
【００５１】
またパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを記憶部４２から読み出したとき、この動きパターンデータＰＤの特徴と同じ特徴に対応付けられている、記憶部４２に記憶されている音楽データベースＭＤＢの中から、１つの音楽データＭＤをランダムに読み出す。すなわち制御部４０は、例えば激しい動きの動きパターンデータＰＤを読み出した場合には、音楽データベースＭＤＢの中の激しい音楽という特徴に対応付けられている複数の音楽データＭＤの中から、１つの音楽データＭＤをランダムに読み出す。一方で制御部４０は、例えばゆったりした動きの動きパターンデータＰＤを読み出した場合には、音楽データベースＭＤＢの中のゆったりした音楽という特徴に対応付けられている複数の音楽データＭＤの中から、１つの音楽データＭＤをランダムに読み出す。そして制御部４０は、このようにして読み出した音楽データＭＤを、通信部４３を介してロボット装置１１に送信する。
【００５２】
動作モードにおいてロボット装置１１の主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信される音楽データＭＤを通信部５１を介して受信すると、この音楽データＭＤに対し所定の再生処理を施して、右スピーカ２８及び左スピーカ２９に送出する。そして主制御部５０は、６個の可動部を動かすのと並行して、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から音楽データＭＤに基づく音楽を出力してユーザに聴かせる。ちなみに主制御部５０は、音楽データＭＤに基づく音楽の出力が終わるよりも前に動きパターンデータＰＤに応じた動きが終了した場合には、音楽の出力が終わるまで、かかる動きパターンデータＰＤに応じた動きを繰り返すようになされている。
【００５３】
このようにしてロボット装置１１の主制御部５０は、ユーザに対して回転楕円体状筐体２０を振らせるという簡易な直接入力をさせるだけで、その直接入力に基づく音楽データＭＤをパーソナルコンピュータ１２から得て、音楽データＭＤに基づく音楽を出力することができる。すなわち主制御部５０は、例えばユーザが激しい音楽を所望しているときには、回転楕円体状筐体２０を掴ませてロボット装置１１自体を激しく振りかざさせる動作をさせるだけで激しい音楽を再生することができ、一方でユーザがゆったりとした音楽を所望しているときには、回転楕円体状筐体２０を掴ませてロボット装置１１自体をゆったりと振りかざさせる動作をさせるだけでゆったりとした音楽を再生することができ、その結果として、ユーザに対して所望の特徴の音楽を聴かせることができる。
【００５４】
またこの場合、主制御部５０は、ユーザに対して回転楕円体状筐体２０を振らせるという簡易な直接入力をさせるだけで、ユーザの所望する特徴の音楽を出力できると共にユーザの所望する動きでロボット装置１１自体を動かすことができ、その結果として、あたかもロボット装置１１がユーザの所望する特徴の音楽に合わせて踊っているかのように見せることができる。
【００５５】
（１−６）命令実行処理手順
ここで、上述したロボット装置１１とパーソナルコンピュータ１２との間で行われる処理の手順（以下、これを命令実行処理手順と呼ぶ）について、図１４に示すシーケンスチャートに沿って詳しく説明する。ロボット装置１１の主制御部５０は、回転楕円体状筐体２０が持ち上げられたことを認識すると、ステップＳＰ１において、回転楕円体状筐体２０がユーザに振られることによる直接入力を受け付けて分析し、その振られ方を「激しい」「小刻み」「ゆったり」「静か」等に分類して分類情報を生成し、次のステップＳＰ２に移る。
【００５６】
ステップＳＰ２においてロボット装置１１の主制御部５０は、生成した振動分類情報をパーソナルコンピュータ１２に送信する。
【００５７】
パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、ロボット装置１１から振動分類情報を受信するとステップＳＰ３において、振動分類情報に応じた特徴に対応付けられている、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを記憶部４２から読み出して設定し、次のステップＳＰ４に移る。
【００５８】
ステップＳＰ４においてパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、記憶部４２から読み出した動きパターンデータＰＤの特徴に応じた音楽データＭＤを記憶部４２から読み出して設定し、これら６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤと音楽データＭＤとを、次のステップＳＰ５においてロボット装置１１に送信する。
【００５９】
ロボット装置１１の主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信される６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤと音楽データＭＤとを受信すると、ステップＳＰ６において、所定の再生処理を施して音楽データＭＤに基づく音楽を右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力すると共に、駆動制御部５２の制御により、６個の可動部それぞれの動きパターンデータＰＤに応じ、可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１をそれぞれ駆動制御する。
【００６０】
このような命令実行処理手順により、ロボット装置１１及びパーソナルコンピュータ１２は、ユーザに対して回転楕円体状筐体２０を振らせるという簡易な直接入力をさせるだけで、ユーザの所望する動きでロボット装置１１自体を動かすと共に、かかる動きの特徴に応じた音楽を出力するようになされている。
【００６１】
（１−７）第１の実施の形態の動作及び効果
以上の構成において、ロボット装置１１の主制御部５０は、回転楕円体状筐体２０がユーザに振られたときの振られ方を「激しい」「小刻み」「ゆったり」「静か」等に分類し、その振動分類情報をパーソナルコンピュータ１２に送信する。パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、パーソナルコンピュータ１２から送信された振動分類情報から回転楕円体状筐体２０がユーザに振られたときの振られ方を検出し、その検出結果に相当する特徴に対応付けられている６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを記憶部４２から読み出してロボット装置１１に送信する。そしてロボット装置１１の主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信された６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを駆動制御部５２に送出して６個の可動部のそれぞれを駆動制御するようにした。
【００６２】
従ってロボット装置１１の主制御部５０は、ユーザに対して回転楕円体状筐体２０を振らせるという簡易な直接入力をさせるだけで、その直接入力に応じた６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤをパーソナルコンピュータ１２から得て、かかる動きパターンデータＰＤに応じて６個の可動部をそれぞれ動かすことができる。
【００６３】
またパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを記憶部４２から読み出したとき、この動きパターンデータＰＤの特徴と同じ特徴に対応付けられている音楽データＭＤを記憶部４２から読み出してロボット装置１１に送信する。そしてロボット装置１１の主制御部５０は、動きパターンデータＰＤに応じて６個の可動部をそれぞれ動かすのと並行に、音楽データＭＤに対し所定の再生処理を施して、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力するようにした。
【００６４】
従って制御部５０は、ユーザに対して回転楕円体状筐体２０を振らせるという簡易な直接入力をさせるだけで、ユーザの所望する特徴の音楽を出力できると共にユーザの所望する動きでロボット装置１１自体を動かすことができ、その結果として、あたかもロボット装置１１がユーザの所望する特徴の音楽に合わせて踊っているかのように見せることもできる。
【００６５】
以上の構成によれば、ロボット装置１１への直接入力としての回転楕円体状筐体２０の振られ方を分析してその振られ方に応じた動きパターンデータＰＤをパーソナルコンピュータ１２の記憶部４２から読み出して、読み出した動きパターンデータＰＤに応じた動きで動くようにロボット装置１１の６個の可動部のそれぞれを駆動制御するようにしたことにより、ユーザに対してロボット装置１１を持って振らせるだけで動きパターンデータＰＤを設定することができ、かくして、ロボット装置１１自体をユーザの所望の動きで容易に動かすことができる。
【００６６】
（１−８）第１の実施の形態の場合の他の実施の形態
なお上述した第１の実施の形態においては、回転楕円体状筐体２０が静止状態からユーザにより持ち上げられたと判断したときに待機モードから命令入力モードに移行するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばユーザに回転楕円体状筐体２０をつかませて持ち上げさせた状態で、接触検知センサ部３３に指や手等を接触させて待機モードから命令入力モードに移行させるようにしても良く、待機モードから命令入力モードへの移行の方法については限定しない。
【００６７】
また上述した第１の実施の形態においては、ユーザにより回転楕円体状筐体２０が振られたとき、回転楕円体状筐体２０が振られたときの振動速度と変位量とを算出するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、回転楕円体状筐体２０が振られたときの周期を自己相関演算などで算出して、その算出した周期から単位時間当たりの振られた回数（すなわちテンポ）を具体的に取得するようにしても良い。そして取得したテンポに応じた動きパターンデータＰＤや音楽データＭＤ（すなわち、検出したテンポと同じ、検出したテンポに近いテンポ、検出したテンポの整数倍のテンポの動きパターンデータＰＤや音楽データＭＤ）を選択できるようにすれば、ロボット装置１１に対して音楽のテンポに同期した動きをさせることができ、それだけエンターテイメント性を高めることができる。
【００６８】
さらに上述した第１の実施の形態においては、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを組み合わせるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを、各可動部毎に単独に組み合わせたり、選別して複数の可動部毎に組み合わせたりしても良い。また、可動部の数は６個に限らず、特に限定しない。さらにその場合、右側発光部３４及び左側発光部３５を所定の発光パターンで発光させる発光パターンデータを予め複数記憶するようにしておいて、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤに加えてこの発光パターンデータも組み合わせるようにすれば、ロボット装置１１に対し、さらに多くの種類の表現をさせることができる。
【００６９】
さらに上述した第１の実施の形態においては、ユーザにより回転楕円体状筐体２０が振られたとき、その振られ方をロボット装置１１の主制御部５０で分析してその分析結果としての振動分類情報をパーソナルコンピュータ１２に送出するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、ユーザにより回転楕円体状筐体２０が振られたときに検出するＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値を直接パーソナルコンピュータ１２に送出するようにして、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０で分析するようにしても良く、回転楕円体状筐体２０の振られ方の分析のタイミング及び方法については、特に限定しない。
【００７０】
さらに上述した第１の実施の形態においては、回転楕円体状筐体２０の振られ方に応じて６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを記憶部４２から読み出してロボット装置１１に送出するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２の記憶部４２に記憶する動きパターンデータベースＰＤＢの一部または全部をロボット装置１１の記憶部５３に予め転送して、この記憶部５３に転送した動きパターンデータベースＰＤＢの動きパターンデータＰＤをパーソナルコンピュータ１２側から識別情報などで管理し、このパーソナルコンピュータ１２からロボット装置１１に対して、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤの識別情報を送ることにより、この識別情報に応じてロボット装置１１の記憶部５３から６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを読み出すようにしても良い。
【００７１】
さらに上述した第１の実施の形態においては、回転楕円体状筐体２０の振られ方に応じて音楽データＭＤを記憶部４２から読み出してロボット装置１１に送出するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２の記憶部４２に記憶する音楽データベースＭＤＢの一部または全部をロボット装置１１の記憶部５３に予め転送して、この記憶部５３に転送した音楽データベースＭＤＢの音楽データＭＤをパーソナルコンピュータ１２側から識別情報などで管理して、このパーソナルコンピュータ１２からロボット装置１１に対して音楽データＭＤの識別情報を送ることにより、この識別情報に応じてロボット装置１１が自身の記憶部５３から音楽データＭＤを読み出すようにしても良い。
【００７２】
さらに上述した第１の実施の形態においては、回転楕円体状筐体２０の振られ方を４つに分類するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、回転楕円体状筐体２０の振られ方を精密に分析して細かく分類しても良く、分類の方法及びその数は限定しない。
【００７３】
さらに上述した第１の実施の形態においては、動きパターンデータＰＤは、激しい動き、小刻みな動き、ゆったりした動き及び静かな動き、の４つの動きの特徴に対応付けてデータベース化するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、対応付ける特徴の数は限定しないし、かかる特徴を属性情報として動きパターンデータＰＤのヘッダやタグに付加するようにしても良い。
【００７４】
さらに上述した第１の実施の形態においては、音楽データＭＤは、激しい音楽、小刻みでノリの良い音楽、ゆったりした音楽及び静かな音楽、の４つの音楽の特徴に対応付けてデータベース化するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、対応付ける特徴の数は限定しないし、かかる特徴を属性情報として音楽データＭＤのヘッダやタグに付加するようにしても良い。
【００７５】
さらに上述した第１の実施の形態においては、回転楕円体状筐体２０をユーザに振らせることを直接入力とした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば回転楕円体状筐体２０をユーザに指で叩かせる（すなわち、タッピングさせる）ことを直接入力としても良く、その場合も回転楕円体状筐体２０をユーザに振らせたときと同様にして、加速度センサ部５４でタッピングによる振動の加速度を検出することに基づいて動きパターンデータＰＤや音楽データＭＤを選択することができる。また、ユーザにタッピングさせるのは、回転楕円体状筐体２０に設けられた接触検知センサ部３３であっても良く、その場合、接触検知センサ部３３へ直接入力されるタッピングのビートやテンポ、リズムに基づいて動きパターンデータＰＤや音楽データＭＤを選択するようにすれば良い。
【００７６】
さらに上述した第１の実施の形態においては、音楽データＭＤに基づく音楽の出力が終わるよりも前に動きパターンデータＰＤに応じた動きが終了した場合には、かかる動きパターンデータＰＤに応じた動きを音楽の出力が終わるまで繰り返すようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽データＭＤに基づく音楽の出力が終わるよりも前に動きパターンデータＰＤに応じた動きが終了した場合には、６個の可動部のそれぞれに対して新たな動きパターンデータＰＤをパーソナルコンピュータ１２から取得するようにしても良いし、音楽の出力を終了させても良い。また逆に動きパターンデータＰＤに応じた動きが終わるよりも前に音楽データＭＤに基づく音楽の出力が終了した場合には、かかる動きパターンデータＰＤに応じた動きが終わるまで音楽の出力を繰り返すようにしても良いし、新たな音楽データＭＤをパーソナルコンピュータ１２から取得するようにしても良いし、動きパターンデータＰＤに応じた動きを終了させても良い。
【００７７】
（２）第２の実施の形態
第２の実施の形態の場合、パーソナルコンピュータ１２及びロボット装置１１の構成は上述の第１の実施の形態と同様であり、ロボット装置１１からパーソナルコンピュータ１２に送出される振動分類情報に応じて音楽を選択し、この選択した音楽を解析して音楽の曲調に合った動きのデータ（以下、これを動きデータと呼ぶ）を生成する点が相違する。
【００７８】
（２−１）第２の実施の形態の動きパターンデータ
この第２の実施の形態の場合のパーソナルコンピュータ１２において記憶部４２には、６個の可動部のそれぞれに用意された複数種類の動きパターンデータが、これら６個の可動部それぞれの動きパターンに応じたロボット装置１１全体としての動きが音楽の特徴に合うように、当該音楽の種々の特徴と対応付けた属性情報としてデータベース化されている。このデータベースは、第１の実施の形態の動きパターンデータＰＤの動き実行時間（この場合数十秒）とは異なる２種類の動き実行時間に対応して２種類用意されている。
【００７９】
一方のデータベースは、図１５に示すように、数秒程度の動き実行時間の動きパターンに対応した複数の動きパターンデータＰＤ（以下、これを第１の動きパターンデータＡＤと呼ぶ）が、６個の可動部のそれぞれに対して、音楽の特徴と対応付けられている（以下、このデータベースを第１の動きパターンデータベースＡＤＢと呼ぶ）。他方のデータベースは、図１６に示すように、第１の動きパターンデータＡＤよりも長い動き実行時間（例えば、第１の動きパターンデータＡＤの２倍の動き実行時間）の動きパターンに対応した複数の動きパターンデータＰＤ（以下、これを第２の動きパターンデータＢＤと呼ぶ）が、６個の可動部のそれぞれに対して、音楽の特徴と対応付けられている（以下、このデータベースを第２の動きパターンデータベースＢＤＢと呼ぶ）。
【００８０】
そしてこれら、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢは、音楽の特徴に応じて、６個の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを選択できるようになされている。
【００８１】
パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、通信部４３を介してロボット装置１１から振動分類情報を得ると、この振動分類情報から回転楕円体状筐体２０がユーザに振られたときの振られ方を検出し、その検出結果に相当する特徴に対応付けられている、記憶部４２に記憶されている音楽データベースＭＤＢの中から、１つの音楽データＭＤをランダムに読み出す（図９）。すなわち制御部４０は、回転楕円体状筐体２０がユーザに激しく振られた場合には、音楽データベースＭＤＢの中の激しい音楽という特徴に対応付けられている複数の音楽データＭＤの中から、１つの音楽データＭＤをランダムに読み出す。一方で制御部４０は、回転楕円体状筐体２０がユーザにゆったりと振られた場合には、音楽データベースＭＤＢの中のゆったりした音楽という特徴に対応付けられている複数の音楽データＭＤの中から、１つの音楽データＭＤをランダムに読み出す。
【００８２】
ここで、パーソナルコンピュータ１２により、音楽データＭＤに基づく音楽に合わせてロボット装置１１全体を動かすための動きデータを生成する処理について説明する。この動きデータを生成する処理としては、音楽データＭＤを、当該音楽データＭＤに基づく音楽のビートに応じた区間（以下、これをビート区間と呼ぶ）に区切る区間区切り処理と、音楽データＭＤの特徴を検出する特徴検出処理と、音楽データＭＤの区間に対して動きパターンデータを割り当てるデータ割当処理とがあり、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、これら区間区切り処理、特徴検出処理及びデータ割当処理を並行に行うことにより、動きデータを生成するようになされている。以下、かかる区間区切り処理、特徴検出処理及びデータ割当処理を順に説明する。
【００８３】
（２−２）区間区切り処理
まず、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による区間区切り処理について説明する。制御部４０は、回転楕円体状筐体２０がユーザに振られたときの振られ方に応じて音楽データＭＤを読み出すと、区間区切り処理を開始する。制御部４０は、かかる区間区切り処理において、音楽データＭＤを分析して当該音楽データＭＤを時間軸に沿って所定の第１の単位処理部分（例えば、数１０ミリ秒の音楽に相当する部分である）に分けると共に、第１の単位処理部分に対して例えばＦＦＴ（Fast Fourier Transform）演算による変換を行うことにより、所定の周波数帯域毎のエネルギーを抽出する。そして制御部４０は、抽出した第１の単位処理部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和を算出する。その結果、制御部４０は、音楽データＭＤ全体に亘って、第１の処理単位部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和を得ると、当該第１の処理単位部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和をもとに（例えば、音楽データＭＤ全体に亘って第１の処理単位部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和を時間で微分処理することにより）、音楽データＭＤに基づく音楽が流されたときの音楽のビートを検出する。
【００８４】
制御部４０は、区間区切り処理時、検出したビートに応じて、音楽データＭＤを、例えば音楽データＭＤに基づく音楽を楽譜で表したときの１／２小節、１小節や２小節に相当するだけのビートを含むビート区間（以下、これを小節区間と呼ぶ）に区切る。この小節区間としては、当該小節区間の区切りのビートの間に所定数のビートが入るようにして形成される第１の小節区間ＭＳ１（例えば、区切りのビートの間に３個のビートが入るようにして形成される、全体として４ビート分の小節区間）と、区間の区切りのビートの間に第１の小節区間ＭＳ１のビートよりも多い所定数のビートが入るようにして形成される第２の小節区間ＭＳ２（例えば、区切りのビートの間に７個のビートが入るようにして形成される、全体として８ビート分の小節区間）とがある。そして制御部４０は、区間区切り処理時、音楽データＭＤを、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とのいずれかに順次区切っていき、当該音楽データＭＤの後尾まで区間を区切ると区間区切り処理を終了する。
【００８５】
このような区間区切り処理により、制御部４０は、音楽データＭＤの全体を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次区切るようになされている。
【００８６】
この場合、制御部４０は、音楽のビートに応じて、区間の長さの異なる第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに音楽データＭＤを区切っていることにより、これら区切った第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータを割り当てることで最終的に動きデータを生成し、ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤと共に動きデータを再生させるとき、小節区間が１種類しか無い場合に比して、ロボット装置１１に多くの種類の動きをさせることができる。
【００８７】
またこの場合、制御部４０は、音楽データＭＤに基づく音楽の曲調の変化の周期が音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１よりも長い場合に、第１の小節区間ＭＳ１よりも区間が長い第２の小節区間ＭＳ２で音楽データＭＤを区切って第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるようにすれば、最終的に動きデータを生成し、ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤと共に動きデータを再生させるとき、例えば、音楽データＭＤに基づく音楽の先頭において静かな曲調が長く続く場合に、ロボット装置１１に対して動きパターンを頻繁に変更させてユーザに違和感を抱かせることなく、音楽の曲調に同期した動きパターンで動作させることができる。さらに制御部４０は、音楽データＭＤに基づく音楽の曲調の変化の周期が音楽データＭＤの第２の小節区間ＭＳ２よりも短い場合に、第２の小節区間ＭＳ２よりも区間が短い第１の小節区間ＭＳ１で音楽データＭＤを区切って第１の動きパターンデータＡＤを割り当てるようにすれば、最終的に動きデータを生成し、ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤと共に動きデータを再生させるとき、例えば、音楽のテンポが速いことに応じて曲調が頻繁に変化する場合に、音楽の曲調が変化しているにも関わらず同じ動きパターンで動作させてユーザに違和感を抱かせることなく、音楽の曲調に同期した動きパターンで動作させることができる。
【００８８】
（２−３）特徴検出処理
次に、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による特徴検出処理について説明する。制御部４０は、制御部４０は、回転楕円体状筐体２０がユーザに振られたときの振られ方に応じて音楽データＭＤを読み出すと、かかる音楽データＭＤを音楽の時間軸に沿って所定の第２の単位処理部分（例えば、１秒分の音楽に相当する部分である）に分けると共に、第２の単位処理部分から１オクターブの１２音階それぞれに相当する周波数帯域毎のエネルギーを抽出する。その結果、制御部４０は、音楽データＭＤの全体に亘って周波数帯域毎のエネルギーを抽出すると、当該周波数帯域毎のエネルギーをもとに、音楽の演奏に利用されている楽器、音楽の和音に基づくコード及び音楽のフレーズ等の種々の情報を検出すると共に音楽の特徴を検出し、かかる検出結果を数値化して表す特徴数値化情報を生成する。そして制御部４０は、特徴検出処理時、音楽データＭＤの先頭から特徴数値化情報を順次生成していき、当該音楽データＭＤの後尾まで特徴数値化情報を生成すると特徴検出処理を終了する。
【００８９】
このような特徴検出処理により、制御部４０は、音楽データＭＤ全体の特徴数値化情報を得るようになされている。また制御部４０は、区間区切り処理と特徴検出処理とを並行に行っていることにより、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１毎、及び第２の小節区間ＭＳ２毎の特徴数値化情報を得ることができる。
【００９０】
（２−４）データ割当処理
さらに、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０によるデータ割当処理について説明する。制御部４０は、ロボット装置１１から与えられた振動分類情報に基づいて音楽データＭＤを読み出すと、データ割当処理を開始する。そして制御部４０は、上述した区間区切り処理により区切られた、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対し、記憶部４２に記憶する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを順次割り当てていく。以下、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、記憶部４２に記憶する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てる手法について詳述する。
【００９１】
制御部４０は、データ割当処理時、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１に対して、当該音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１の特徴数値化情報に対応する音楽の部分の特徴に応じて、当該特徴に対応付けられている、記憶部４２に記憶されている第１の動きパターンデータベースＡＤＢの６個の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの第１の動きパターンデータＡＤをランダムに読み出す（図１５）。すなわち制御部４０は、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１に基づく音楽の部分のテンポが速いことが示されている場合には、第１の動きパターンデータベースＡＤＢの中の速いテンポ用の特徴に対応付けられている６個の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの第１の動きパターンデータＡＤをランダムに読み出す。一方で制御部４０は、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１に基づく音楽の部分のテンポが遅いことが示されている場合には、第１の動きパターンデータベースＡＤＢの中の遅いテンポ用の特徴に対応付けられている６個の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの第１の動きパターンデータＡＤをランダムに読み出す。
【００９２】
これに対し制御部４０は、データ割当処理時、音楽データＭＤの第２の小節区間ＭＳ２に対して、当該音楽データＭＤの第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に対応する音楽の部分の特徴に応じて、当該特徴に対応付けられている、記憶部４２に記憶されている第２の動きパターンデータベースＢＤＢの６個の可動部のそれぞれに複数用意された第２の動きパターンデータＢＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出す（図１６）。すなわち制御部４０は、音楽データＭＤの第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤの第２の小節区間ＭＳ２に基づく音楽の部分のテンポが速いことが示されている場合には、第２の動きパターンデータベースＢＤＢの中の速いテンポ用の特徴に対応付けられている６個の可動部のそれぞれに複数用意された第２の動きパターンデータＢＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出す。一方で制御部４０は、音楽データＭＤの第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤの第２の小節区間ＭＳ２に基づく音楽の部分のテンポが遅いことが示されている場合には、第２の動きパターンデータベースＢＤＢの中の遅いテンポ用の特徴に対応付けられている６個の可動部のそれぞれに複数用意された第２の動きパターンデータＢＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出す。
【００９３】
このようにして制御部４０は、データ割当処理時、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対応する音楽の部分の特徴に合った６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出す。従って制御部４０は、このようにして読み出した音楽の部分の特徴に合った第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータに応じて最終的に動きデータを生成し、ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤと共に動きデータを再生させるとき、音楽データＭＤに基づく音楽のイメージや雰囲気に合った動きをさせることができる。
【００９４】
またこの場合、制御部４０は、６個の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出していることにより、第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の音楽の特徴（すなわち例えば音楽のテンポが速い又は遅い）が同じ場合であっても、６個の可動部の動きとして多くの種類の動きパターンの組み合わせの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出すことができ、これら読み出した第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータを生成し、ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤと共に動きデータを再生させるとき、動きパターンの組み合わせの分だけ多くの種類の動きをさせることができる。
【００９５】
さらにこの場合、制御部４０は、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに対して、第１の動きパターンデータＡＤと、当該第１の動きパターンデータＡＤとは動き実行時間の異なる第２の動きパターンデータとを読み出していることにより、このようにして読み出した第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータに応じて最終的に動きデータを生成し、ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤと共に動きデータを再生させるとき、１種類の動き実行時間の動きパターンに基づいた動きパターンデータしか無い場合に比して、多くの種類の動きをさせることができる。
【００９６】
これに加え制御部４０は、データ割当処理時、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に対応する特徴に応じた６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出すとき、特徴数値化情報に応じて、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２それぞれの音楽のコードを検出している。そして制御部４０は、動きデータ生成命令が入力された時点から現時点までの間に区切った音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２それぞれの音楽のコードと対応付けて、その時点までに区切った音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して読み出した、６個の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの識別子を、履歴情報として記憶部４２に対して記憶している。
【００９７】
制御部４０は、データ割当処理時、特徴数値化情報に応じて、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１のコードを検出したとき（以下、このようにして検出したコードを検出コードと呼ぶ）、動きデータ生成命令が入力された時点から現時点までの間に記憶部４２に記憶した第１の小節区間ＭＳ１のコード（以下、これを記憶コードと呼ぶ）の中に検出コードと同じ記憶コードがある場合には、かかる記憶部４２から、検出コードと同じ記憶コードに対応付けられている６個の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤの識別子を読み出す。そして制御部４０は、このようにして読み出した６個の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤの識別子に応じて、第１の動きパターンデータベースＡＤＢから対応する６軸分の第１の動きパターンデータＡＤを読み出す。
【００９８】
また制御部４０は、データ割当処理時、特徴数値化情報に応じて、第２の小節区間ＭＳ２のコードを検出したとき（すなわち、検出コードを検出したとき）、動きデータ生成命令が入力された時点から現時点までの間に記憶部４２に記憶した第２の小節区間ＭＳ２の記憶コードの中に検出コードと同じ記憶コードがある場合には、かかる記憶部４２から、検出コードと同じ記憶コードに対応付けられている６個の可動部のそれぞれに対する第２の動きパターンデータＢＤの識別子を読み出す。そして制御部４０は、かかる読み出した６個の可動部のそれぞれに対する第２の動きパターンデータＢＤの識別子に応じて、第２の動きパターンデータベースＢＤＢから対応する６軸分の第２の動きパターンデータＢＤを読み出す。
【００９９】
このようにして制御部４０は、図１７に示すように、データ割当処理時、音楽データＭＤの複数の第１の小節区間ＭＳ１の中で同じコードを検出した第１の小節区間ＭＳ１に対しては、６個の可動部のそれぞれに対して同じ第１の動きパターンデータＡＤを読み出すと共に、音楽データＭＤの複数の第２の小節区間ＭＳ２の中で同じコードを検出した第２の小節区間ＭＳ２に対しては、６個の可動部のそれぞれに対する同じ第２の動きパターンデータＢＤを読み出す。すなわち制御部４０は、これら読み出した第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータを生成したときに、音楽データＭＤの中で同じコードの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して同じ動きパターンの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てることができる。これにより制御部４０は、ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤと共に動きデータを再生させるとき、例えば、音楽データＭＤに基づく音楽の中のさびの部分などの同じコードで形成されている部分において同じ動きをさせることができ、あたかも知性を持って動いているかのように見せることができる。
【０１００】
ここで、音楽のビートは、音楽のテンポが速くなると当該ビート同士の間隔は狭くなり、音楽のテンポが遅くなると当該ビート同士の間隔は広くなる関係にある。また音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２は、音楽のビートに応じて区切られている。すなわち、制御部４０により区切られた音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の長さは、音楽データＭＤに基づく音楽のテンポの違いに伴って変化する。従って、データ割当処理時、制御部４０により音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の特徴に合った６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出したとき、かかる音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に基づく音楽の部分が流される時間と、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンを実行するのに必要な動き実行時間とは、必ずしも一致しない。
【０１０１】
制御部４０は、図１８に示すように、データ割当処理時、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１に対応する６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを読み出すと、当該第１の小節区間ＭＳ１の区間の先頭及び後尾に対し、当該読み出した６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤに基づく動きパターンの開始と終了とが合うように当該動きパターンの動き実行時間を伸縮させるようにして、６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを修正すると共に、当該修正した６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを第１の小節区間ＭＳ１に割り当てる。また制御部４０は、データ割当処理時、音楽データＭＤの第２の小節区間ＭＳ２に対応する６個の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤを読み出すと、当該第２の小節区間ＭＳ２の区間の先頭及び後尾に対し、当該読み出した６個の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンの開始と終了とが合うように当該動きパターンの動き実行時間を伸縮させるようにして、６個の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤを修正すると共に、当該修正した６個の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＡＤを第２の小節区間ＭＳ２に割り当てる。そして制御部４０は、データ割当処理時、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを順次修正して割り当てていき、当該音楽データＭＤの後尾の第１の小節区間ＭＳ１または第２の小節区間ＭＳ２まで、６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てると、かかるデータ割当処理を終了する。
【０１０２】
このようなデータ割当処理により制御部４０は、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対し、音楽の特徴に対応する６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出して割り当てる。従って制御部４０は、これら割り当てた６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータを生成し、ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤと共に動きデータを再生させるとき、音楽データＭＤに基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換えに同期させて、動きパターンを切り換えることができ、あたかも再生中の音楽の曲調に同期して踊っているかのように動作させることができる。
【０１０３】
また制御部４０は、データ割当処理時、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対応する６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出し、当該読み出した６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づくそれぞれに動きパターンの開始及び終了と、音楽データＭＤの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれの先頭及び後尾とが一致するように、６個の可動部のそれぞれの当該第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを修正して割り当てている。従って制御部４０は、これら割り当てた６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータを生成し、ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤと共に動きデータを再生させるとき、音楽データＭＤに基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換え時に、動きパターンデータに応じた動きパターンが不自然に途切れることなく、再生中の音楽の曲調に合わせて連続的な動きをさせることができる。
【０１０４】
このようにしてパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、上述した区間区切り処理、特徴検出処理及びデータ割当処理を並行して行うことにより、図１９に示すような、音楽データＭＤの各第１の小節区間ＭＳ１及び各第２の小節区間ＭＳ２に対して、６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを再生時間軸ｔに沿って割り当てて動きデータＵＤを生成する。
【０１０５】
そして制御部４０は、ロボット装置１１に対し、このようにして生成した動きデータＵＤを音楽データＭＤと共に所定の単位処理データ毎に通信部４３を介して送信する。
【０１０６】
ロボット装置１１の主制御部５０は、動きデータＵＤを駆動制御部５２に送出して６個の可動部のそれぞれを駆動制御すると共に、音楽データＭＤに対し所定の再生処理を施して右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力する。
【０１０７】
（２−５）第２の実施の形態の動作及び効果
以上の構成においてロボット装置１１の主制御部５０は、ユーザに対して回転楕円体状筐体２０を振らせるという簡易な直接入力をさせるだけで、その直接入力に基づくユーザの所望する特徴の音楽データＭＤと当該音楽データＭＤの曲調に合わせて生成した動きデータＵＤとをパーソナルコンピュータ１２から得て、そのユーザの所望する特徴の音楽データＭＤに基づく音楽を出力すると共に、かかる音楽の曲調に合わせてロボット装置１１自体を動かすことができ、あたかもロボット装置１１がユーザの所望する特徴の音楽の曲調に合わせて踊っているかのように見せることができる。
【０１０８】
ちなみに、この第２の実施の形態の処理の手順としては、上述した第１の実施の形態の命令実行処理手順のステップＳＰ３においてパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、振動分類情報に応じた特徴に対応付けられている音楽データＭＤを記憶部４２から読み出して設定し、ステップＳＰ４においてパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、音楽データＭＤを分析して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てることで動きデータＵＤを生成し、ステップＳＰ５においてパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤで構成される動きデータＵＤと音楽データＭＤとをロボット装置１１に送信し、ステップＳＰ６においてロボット装置１１の制御部４０は、所定の再生処理を施して音楽データＭＤに基づく音楽を右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力すると共に、駆動制御部５２の制御により、動きデータＵＤに応じ、可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１をそれぞれ駆動制御するようにすることで実現する。
【０１０９】
（２−６）第２の実施の形態の場合の他の実施の形態
なお上述した第２の実施の形態においては、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づくそれぞれの動きパターンの開始及び終了が、音楽データＭＤまたは音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれの先頭及び後尾に合うように第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを修正して割り当てるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンが、音楽データＭＤまたは音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の中で完結するように動くのであれば、その割り当て方は特に限定しない。
【０１１０】
また上述した第２の実施の形態においては、動きデータＵＤを生成するとき、６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを組み合わせるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、６個の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、各可動部毎に単独に組み合わせたり、選別して複数の可動部毎に組み合わせたりしても良い。また、可動部の数は６個に限らず、特に限定しない。さらにその場合、右側発光部３４及び左側発光部３５を所定の発光パターンで発光させる第１の発光パターンデータ及び第２の発光パターンデータを予め複数記憶するようにしておいて、動きデータＵＤを生成するときにこれら第１の発光パターンデータ及び第２の発光パターンデータも組み合わせるようにすれば、ロボット装置１１に対し、音楽に同期して所定の発光パターンで右側発光部３４及び左側発光部３５を発光させることもでき、さらに多くの種類の表現をさせることができる。
【０１１１】
さらに上述した第２の実施の形態においては、区切りのビートの間に３個のビートが入るようにして形成される、全体として４ビート分の区間を第１の小節区間ＭＳ１とし、区切りのビートの間に７個のビートが入るようにして形成される、全体として８ビート分の区間を第２の小節区間ＭＳ２とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかる第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の区間の長さ（すなわちビートがいくつ入るか）は限定しないし、小節区間は２種類以上あっても良い。そうすることで、例えばクラシック等に頻繁に用いられる３拍子や５拍子等に応じた、全体として３ビート分の音楽の区間（すなわち３拍子に応じた音楽の小節）や５ビート分の音楽の区間（すなわち５拍子に応じた音楽の小節）に対しても、動きパターンデータを割り当てることができ、そのようにして割り当てた動きパターンデータにより動きデータを生成するようにすることで、ロボット装置１１をさらに音楽に同期して動かすことができる。
【０１１２】
さらに上述した第２の実施の形態においては、音楽のビートに応じて音楽データの小節区間を区切り、音楽の特徴に応じて音楽の小節区間毎の動きパターンデータを読み出すようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽の特徴に応じて音楽データの小節区間を区切ったり、音楽のビートに応じて音楽の小節区間毎の動きパターンデータを読み出すようにしても良く、音楽データの小節区間の区切り方や、音楽の小節区間毎の動きパターンデータの読み出し方については限定しない。
【０１１３】
さらに上述した第２の実施の形態においては、音楽の特徴を検出した結果生成する特徴数値化情報により音楽のテンポの情報を得るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽のビートにより音楽のテンポの情報を得るようにしても良い。
【０１１４】
さらに上述した第２の実施の形態においては、音楽の特徴の分類として音楽のテンポ及び音楽のコードを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、クラシックやジャズ等の音楽のジャンル、明るい音楽や暗い音楽等の音楽の雰囲気、ピアノソロやアカペラ等の音楽に使用されている楽器や声、主旋律や対旋律等の音楽のフレーズ、のように、音楽の特徴として検出可能な分類は全て適用することができる。
【０１１５】
さらに上述した第２の実施の形態においては、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを音楽の特徴と対応付けてデータベース化した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに対して、音楽の特徴を付加するようにしても良い。
【０１１６】
（３）第３の実施の形態
第３の実施の形態の場合、ロボット装置１１の構成は上述の第１の実施の形態と同様であり、パーソナルコンピュータ１２の記憶部４２に記憶していた動きパターンデータベースＰＤＢと音楽データベースＭＤＢとをロボット装置１１の記憶部５３に記憶しておき、パーソナルコンピュータ１２を介さずに全ての処理をロボット装置１１だけで行う点が相違する。
【０１１７】
（３−１）第３の実施の形態のロボット装置
この第３の実施の形態の場合、ロボット装置１１の主制御部５０は、算出加速度値の時間変化を分析することにより、回転楕円体状筐体２０の振られ方を分類して、振動分類情報を生成したとき、この振動分類情報から回転楕円体状筐体２０がユーザに振られたときの振られ方を検出し、その検出結果に相当する特徴に対応付けられている、記憶部５３に記憶されている動きパターンデータベースＰＤＢ（図８）の６個の可動部のそれぞれに複数用意された動きパターンデータＰＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの動きパターンデータＰＤをランダムに読み出す。すなわち制主制御部５０は、例えば振動分類情報に回転楕円体状筐体２０が激しく振られたことが示されている場合には、動きパターンデータベースＰＤＢの中の激しい動きという特徴に対応付けられている６個の可動部のそれぞれに複数用意された動きパターンデータＰＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの動きパターンデータＰＤをランダムに読み出す。一方で主制御部５０は、例えば振動分類情報に回転楕円体状筐体２０がゆったりと振られたことが示されている場合には、動きパターンデータベースＰＤＢの中のゆったりとした動きという特徴に対応付けられている６個の可動部のそれぞれに複数用意された動きパターンデータＰＤの中から、６個の可動部のそれぞれに対して１つずつの動きパターンデータＰＤをランダムに読み出す。そして主制御部５０は、６個の可動部それぞれの動きパターンデータＰＤに応じ、可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１をそれぞれ駆動制御する。
【０１１８】
また主制御部５０は、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを記憶部５３から読み出したとき、この動きパターンデータＰＤの特徴と同じ特徴に対応付けられている、記憶部５３に記憶されている音楽データベースＭＤＢの中から、１つの音楽データＭＤをランダムに読み出す。すなわち主制御部５０は、例えば激しい動きの動きパターンデータＰＤを読み出した場合には、音楽データベースＭＤＢの中の激しい音楽という特徴に対応付けられている複数の音楽データＭＤの中から、１つの音楽データＭＤをランダムに読み出す。一方で制御部４０は、例えばゆったりした動きの動きパターンデータＰＤを読み出した場合には、音楽データベースＭＤＢの中のゆったりした音楽という特徴に対応付けられている複数の音楽データＭＤの中から、１つの音楽データＭＤをランダムに読み出す。そして主制御部５０は、読み出した音楽データＭＤに対し所定の再生処理を施して、右スピーカ２８及び左スピーカ２９に送出することにより、６個の可動部を動かすのと並行して、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から音楽データＭＤに基づく音楽を出力してユーザに聴かせる。
【０１１９】
（３−２）命令実行処理手順
ここで、上述した一連の処理の手順（以下、これを命令実行処理手順と呼ぶ）について説明する。ロボット装置１１は、回転楕円体状筐体２０が持ち上げられたことを認識すると、図２０に示すような命令実行処理手順ＲＴ１を開始する。ロボット装置１１の主制御部５０は、かかる命令実行処理手順ＲＴ１を開始すると、ステップＳＰ１１において、回転楕円体状筐体２０がユーザに振られることによる直接入力を受け付けて分析し、その振られ方を「激しい」「小刻み」「ゆったり」「静か」等に分類して振動分類情報を生成し、次のステップＳＰ１２に移る。
【０１２０】
ステップＳＰ１２において主制御部５０は、生成した振動分類情報に対応する特徴に対応付けられている、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤを記憶部５３から読み出して設定し、次のステップＳＰ１３に移る。
【０１２１】
ステップＳＰ１３において主制御部５０は、記憶部５３から読み出した動きパターンデータＰＤの特徴に応じた音楽データＭＤを記憶部５３から読み出して設定し、次のステップＳＰ１４に移る。
【０１２２】
ステップＳＰ１４において主制御部５０は、所定の再生処理を施して音楽データＭＤに基づく音楽を右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力すると共に、駆動制御部５２の制御により、６個の可動部それぞれの動きパターンデータＰＤに応じ、可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１をそれぞれ駆動制御し、次のステップＳＰ１５に移り、かかる命令実行処理手順ＲＴ１を終了する。
【０１２３】
このような命令実行処理手順ＲＴ１により、ロボット装置１１の主制御部５０は、ユーザに対して回転楕円体状筐体２０を振らせるという簡易な直接入力をさせるだけで、ユーザの所望する音楽に合わせてロボット装置１１自体をユーザの所望の動きで動かすようになされている。
【０１２４】
（３−３）第３の実施の形態の動作及び効果
このようにしてロボット装置１１の主制御部５０は、命令実行処理時、ユーザに対して回転楕円体状筐体２０を振らせるという簡易な直接入力をさせるだけで、その直接入力に応じた６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤと音楽データＭＤとを記憶部５３から読み出して、音楽データＭＤに基づく音楽を出力すると共に、動きパターンデータＰＤに応じて６個の可動部をそれぞれ動かすことができる。
【０１２５】
すなわち主制御部５０は、例えば、パーソナルコンピュータ１２が近くに無い場合や起動していていない場合、さらには購入したロボット装置１１を開封した直後でパーソナルコンピュータ１２に対してロボット装置１１を制御するプログラムをインストールしていない場合であっても、記憶部５３に対して動きパターンデータＰＤと音楽データＭＤとを予め記憶させておくことで、ユーザに対してパーソナルコンピュータ１２を起動させたり、ロボット装置１１を制御するプログラムをパーソナルコンピュータ１２にインストールさたり、パーソナルコンピュータ１２との通信接続を設定させる等の作業をさせることなく、回転楕円体状筐体２０を掴ませてロボット装置１１自体を振らせる動作をさせるだけで、ユーザの所望の動きで所望の特徴の音楽に合わせてロボット装置１１自体を所望の動きで動かすことができ、その結果として、ロボット装置１１の使い勝手を向上することができる。
【０１２６】
（４）第４の実施の形態
第４の実施の形態の場合、ロボット装置１１及びパーソナルコンピュータ１２の構成は上述の第１の実施の形態と同様であり、ロボット装置１１への直接入力に右側車輪３０及び左側車輪３１を用いる点が相違する。
【０１２７】
（４−１）右側車輪３０及び左側車輪３１の回路構成
ここでロボット装置１１の右側車輪３０及び左側車輪３１の回路構成について詳しく説明する。右側車輪３０には、図２０に示すように、右側車輪３０を軸周り一方向及び他方向に回転させる右側車輪用モータ６０と、この右側車輪用モータ６０の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を検出するロータリエンコーダなどでなる右側車輪用回転検出センサ６１とが設けられている。また左側車輪３１には、左側車輪３１を軸周り一方向及び他方向に回転させる左側車輪用モータ６２と、この左側車輪用モータ６２の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を検出するロータリエンコーダなどでなる左側車輪用回転検出センサ６３とが設けられている。
【０１２８】
実際上、ロボット装置１１において駆動制御部５２は、パーソナルコンピュータ１２から送信される動きパターンデータＰＤに基づき、右側車輪３０の右側車輪用モータ６０の出力軸を動きパターンデータＰＤの示す回転方向、回転量及び回転速度で回転させるための右側車輪駆動信号ＲＤｒを生成して、これを右側車輪用モータ６０に送る。右側車輪用モータ６０は、右側車輪駆動信号ＲＤｒに応じて出力軸を回転させることにより、出力軸の回転を右側車輪３０に伝達して右側車輪３０を回転させる。また右側車輪用回転検出センサ６１は、右側車輪用モータ６０の出力軸が回転し始めると、この右側車輪用モータ６０の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を示す右側車輪回転検出信号ＲＤｅを駆動制御部５２に送る。
【０１２９】
ここで駆動制御部５２は、右側車輪用回転検出センサ６１から送られてくる右側車輪回転検出信号ＲＤｅに基づいて、その時点での右側車輪用モータ６０の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を示す右側車輪回転検出値を生成する。さらにここで主制御部５０は、右側車輪３０の回転に用いている右側車輪駆動指示値と右側車輪回転検出値とを比較し、この結果得られる差分値に基づいて右側車輪用モータ６０の出力軸をその差分値の示す回転方向、回転量及び回転速度で回転させるための右側車輪駆動信号ＲＤｒを生成して、これを右側車輪用モータ６０に送る。
【０１３０】
このように駆動制御部５２は、左側車輪３１と同様に、右側車輪用モータ６０及び回転検出センサ４５との間でフィードバックループを構築して右側車輪用モータ６０をフィードバック制御するようになされている。
【０１３１】
また、駆動制御部５２は、動作モードであるとき、パーソナルコンピュータ１２から送信される動きパターンデータＰＤに基づき、左側車輪３１の左側車輪用モータ６２の出力軸を動きパターンデータＰＤの示す回転方向、回転量及び回転速度で回転させるための左側車輪駆動信号ＬＤｒを生成して、これを左側車輪用モータ６２に送る。左側車輪用モータ６２は、左側車輪駆動信号ＬＤｒに応じて出力軸を回転させることにより、出力軸の回転を左側車輪３１に伝達して左側車輪３１を回転させる。また左側車輪用回転検出センサ６３は、左側車輪用モータ６２の出力軸が回転し始めると、この左側車輪用モータ６２の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を示す左側車輪回転検出信号ＬＤｅを駆動制御部５２に送る。
【０１３２】
ここで主制御部駆動制御部５２は、左側車輪用回転検出センサ６３から送られてくる左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、その時点での左側車輪用モータ６２の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を示す左側車輪回転検出値を生成する。さらにここで駆動制御部５２は、左側車輪３１の回転に用いている左側車輪駆動指示値と左側車輪回転検出値とを比較し、この結果得られる差分値に基づいて左側車輪用モータ６２の出力軸をその差分値の示す回転方向、回転量及び回転速度で回転させるための左側車輪駆動信号ＬＤｒを生成して、これを左側車輪用モータ６２に送る。
【０１３３】
このように駆動制御部５２は、動作モード時、左側車輪用モータ６２及び回転検出センサ４３との間でフィードバックループを構築して左側車輪用モータ６２をフィードバック制御するようになされている。
【０１３４】
このようにして主制御部５０は、左側車輪用モータ６２及び右側車輪用モータ６０のそれぞれを個別に制御して左側車輪３１及び右側車輪３０を回転させることにより、回転楕円体状筐体２を前後方向に直進させるように走行させること、その場で回転させるように走行させること、または左右に旋回させるように走行させることなどができる。
【０１３５】
また、命令入力モードであるとき、駆動制御部５２は、まず動きパターンデータＰＤを読み出さないことにより、左側車輪用モータ６２及び右側車輪用モータ６０を回転させることなく、左側車輪３１及び右側車輪３０に対するユーザの回動操作を待ち受ける。ちなみに、このとき回転楕円体状筐体２は、一例として、図２１に示したように、左側車輪３１が上側、右側車輪３０が下側となる向きでユーザに持ち上げられているとする。
【０１３６】
ここで右側車輪用回転検出センサ６１は、右側車輪３０がユーザにより回転させられると、これに応じて右側車輪用モータ６０の出力軸が回転することにより、右側車輪回転検出信号ＲＤｅを生成して、これを駆動制御部５２に送る。
【０１３７】
主制御部駆動制御部５２は、右側車輪用回転検出センサ６１から送られてくる右側車輪回転検出信号ＲＤｅに基づき、右側車輪３０に対するユーザの回動操作（すなわち右側車輪３０の回転方向、回転量及び回転速度）を認識すると共に、この回動操作を入力として受け付ける。
【０１３８】
一方、左側車輪用回転検出センサ６３は、左側車輪３１がユーザにより回転させられると、これに応じて左側車輪用モータ６２の出力軸が回転することにより、左側車輪回転検出信号ＬＤｅを生成して、これを駆動制御部５２に送る。
【０１３９】
駆動制御部５２は、左側車輪用回転検出センサ６３から送られてくる左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づき、左側車輪３１に対するユーザの回動操作（すなわち左側車輪３１の回転方向、回転量及び回転速度）を認識すると共に、この回動操作を入力として受け付ける。
【０１４０】
このようにしてロボット装置１１の駆動制御部５２は、右側車輪３０及び左側車輪３１への回転操作を入力として受け付けるようになされている。
【０１４１】
（４−２）右側車輪３０及び左側車輪３１への命令入力
ロボット装置１１の主制御部５０は、命令入力モードにおいて、図２１に示すように、ユーザに回転楕円体状筐体２０が持ち上げられた状態で右側車輪３０及び左側車輪３１が、例えばユーザの指により回転させられると、右側車輪３０及び左側車輪３１が回転させられたことで得られる右側車輪回転検出信号ＲＤｅ及び左側車輪回転検出信号ＬＤｅの時間変化を記憶部５３に記憶する。
【０１４２】
そして主制御部５０はＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値がＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値を所定時間（例えば数秒）越えなかったら、ユーザにより回転楕円体状筐体２０が机上に載置されたと判別して、命令入力モードから動作モードに移行すると共に、記憶部５３に記憶する右側車輪回転検出信号ＲＤｅ及び左側車輪回転検出信号ＬＤｅの時間変化を読み出してこれを分析する。
【０１４３】
まず主制御部５０は、右側車輪回転検出信号ＲＤｅ及び左側車輪回転検出信号ＬＤｅを分析することにより、右側車輪３０及び左側車輪３１がユーザの指により回転させられたときの回転速度を検出する。そして主制御部５０は、検出した回転速度が所定の第１の回転速度以上である場合には、右側車輪３０及び左側車輪３１が速い速度で回転させられたと分析（すなわち判別）する。また主制御部５０は、検出した回転速度が所定の第１の回転速度未満かつ所定の第２の回転速度以上である場合には、右側車輪３０及び左側車輪３１が遅い速度で回転させられたと判別する。
【０１４４】
次いで主制御部５０は、右側車輪回転検出信号ＲＤｅ及び左側車輪回転検出信号ＬＤｅを分析することにより、右側車輪３０及び左側車輪３１がユーザの指により回転させられたときの回転量を検出する。そして主制御部５０は、検出した回転量が所定の第１の回転量以上である場合には、右側車輪３０及び左側車輪３１がたくさん回転させられたと判別する。また主制御部５０は、算出した回転量が所定の第１の回転量未満、かつ所定の第２の回転量以上である場合には、右側車輪３０及び左側車輪３１が少しだけ回転させられたと判別する。
【０１４５】
そして主制御部５０は、右側車輪３０及び左側車輪３１が速い速度で、かつたくさん回転させられた場合には、ユーザの指により右側車輪３０及び左側車輪３１が激しく回転させられたと判別する。また主制御部５０は、右側車輪３０及び左側車輪３１が速い速度で、かつ少しだけ回転させられた場合には、ユーザの指により右側車輪３０及び左側車輪３１が小刻みに回転させられたと判別する。さらに主制御部５０は、右側車輪３０及び左側車輪３１が遅い速度で、かつたくさん回転させられた場合には、ユーザの指により右側車輪３０及び左側車輪３１がゆったりと回転させられたと判別する。さらに主制御部５０は、右側車輪３０及び左側車輪３１が遅い速度で、かつ少しだけ回転させられた場合には、ユーザの指により右側車輪３０及び左側車輪３１が静かに回転させられたと判別する。
【０１４６】
このようにして主制御部５０は、命令実行処理時、右側車輪回転検出信号ＲＤｅ及び左側車輪回転検出信号ＬＤｅの時間変化を分析することにより、右側車輪３０及び左側車輪３１の回転のさせられ方を分類する。そして主制御部５０は、分析結果として、分類した情報（以下、これを回転分類情報と呼ぶ）を生成し、この回転分類情報を通信部５１を介してパーソナルコンピュータ１２に送信する。
【０１４７】
そしてロボット装置１１は、振動分類情報の代わりに回転分類情報を用いる以外は上述の第１の実施の形態と同様にして、この回転分類情報に応じてパーソナルコンピュータ１２から送信される６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤと音楽データＭＤとを受け取ると、これらに応じてあたかもロボット装置１１が音楽に合わせて踊っているかのように駆動制御する。
【０１４８】
（４−３）第４の実施の形態の動作及び効果
このようにロボット装置１１において主制御部５０は、回転楕円体状筐体２０を掴ませて振らせるという大きな動作に応じた直接入力だけでなく、ユーザに回転楕円体状筐体２０を掴ませて指で右側車輪３０及び左側車輪３１を回転させるという小さな動作に応じた直接入力を受け付けることができ、手を振りかざせないような狭い場所等でもロボット装置１１に対して命令を入力することができ、結果としてロボット装置１１の使い勝手を向上できる。
【０１４９】
（４−４）第４の実施の形態の場合の他の実施の形態
上述した第４の実施の形態においては、右側車輪３０及び左側車輪３１を指で回転させることで直接入力するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、ロボット装置１１（つまり回転楕円体状筐体２０の接触検知センサ部３３）にユーザが触れたことに応じて待機モードから命令入力モードに移行するようにして、かかる命令入力モードにおいてユーザに回転楕円体状筐体２０を掴ませて、右側車輪３０及び左側車輪３１が机や床等の平面上に設置した状態でロボット装置１１自体を強制的に走行させるようにして、右側車輪３０及び左側車輪３１を回転させるようにしても良い。さらにその場合、ユーザによりロボット装置１１が机や床等の平面上で走行させられた軌跡（例えば、直線走行、回転走行、蛇行走行、八の字走行）を右側車輪回転検出信号ＲＤｅ及び左側車輪回転検出信号ＬＤｅから算出し、かかる軌跡に応じた動きでなる動きパターンデータＰＤを取得するようにすることで、ロボット装置１１に対し、よりユーザの所望する動きに合った動きをさせることができる。
【０１５０】
（５）第５の実施の形態
第５の実施の形態の場合、ロボット装置１１の構成にマイク３７が設けられており、このマイク３７に対して直接入力が行われる点が相違する。
【０１５１】
（５−１）マイクによる集音
第５の実施の形態の場合、ロボット装置１１には、図２２及び図２３に示すように、回転楕円体状筐体２０の基準姿勢における筐体中央部２１の背面で水平回動軸線Ｌ１よりも僅かに上側となる位置に、穴部３６が形成されている。この穴部３６内には、マイク３７が収納されている。マイク３７は、ロボット装置１１の外部の音声を集音し、集音した音声に所定のアナログデジタル処理を施すことにより音声データを生成するようになされている。
【０１５２】
そしてロボット装置１１の主制御部５０は、回転楕円体状筐体２０の接触検知センサ部３３にユーザの指が触れたことに応じて待機モードから命令入力モードに移行すると、例えばユーザが拍手することに応じて放音された音声をマイク３７で集音することにより、音声データを生成してその時間変化を記憶部５３に記憶する。
【０１５３】
そして主制御部５０は、命令実行処理時、マイク３７を介して所定時間（例えば数秒）に集音する音声のレベルが所定値以下であることに応じ、ユーザからの音声による直接入力が終了したと判別すると、命令入力モードから、入力された命令に応じた動作を実行する動作モードに移行すると共に、記憶部５３に記憶する音声データの時間変化を読み出してこれを分析する。
【０１５４】
まず主制御部５０は、音声データの音量レベル値を検出することにより、ユーザの行った拍手に応じた音の大きさを分析する。そして主制御部５０は、検出した音量レベル値が所定の第１の音量レベル値以上である場合には、大きな拍手に応じた大きい音を集音したと分析（すなわち判別）する。また主制御部５０は、検出した音量レベル値が所定の第１の音量レベル値未満かつ所定の第２の音量レベル値以上である場合には、小さな拍手に応じた小さな音を集音したと判別する。
【０１５５】
次いで主制御部５０は、検出した音量レベル値の周期を分析することにより、ユーザの行った拍手のテンポを検出する。そして主制御部５０は、検出した拍手のテンポが所定の第１の周期以上である場合には、速いテンポの拍手に応じた音を集音したと判別する。また主制御部５０は、検出した拍手のテンポが所定の第１の周期未満、かつ所定の第２の周期以上である場合には、遅いテンポの拍手に応じた音を集音したと判別する。
【０１５６】
そして主制御部５０は、マイク３７により、大きな音で、かつ速いテンポの拍手を検出した場合には、激しい拍手に応じた音を集音したと判別する。また主制御部５０は、マイク３７により、小さな音で、かつ速いテンポの拍手を検出した場合には、小刻みな拍手に応じた音を集音したと判別する。さらに主制御部５０は、マイク３７により、大きな音で、かつ遅いテンポの拍手を検出した場合には、ゆったりとした拍手に応じた音を集音したと判別する。さらに主制御部５０は、マイク３７により、小さな音で、かつ遅いテンポの拍手を検出した場合には、静かな拍手に応じた音を集音したと判別する。
【０１５７】
このようにして主制御部５０は、音声データの時間変化を分析することにより、ユーザの行った拍手に応じた音の程度を分類する。そして主制御部５０は、分析結果として、分類した情報（以下、これを集音分類情報と呼ぶ）を生成し、この集音分類情報を通信部５１を介してパーソナルコンピュータ１２に送信する。
【０１５８】
そしてロボット装置１１は、振動分類情報の代わりに集音分類情報を用いる以外は上述の第１の実施の形態と同様にして、集音分類情報に応じてパーソナルコンピュータ１２から送信される６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータＰＤと音楽データＭＤとを受け取ると、これらに応じてあたかもロボット装置１１が音楽に合わせて踊っているかのように駆動制御する。
【０１５９】
（５−２）第５の実施の形態の動作及び効果
このようにロボット装置１１において主制御部５０は、ユーザに対して回転楕円体状筐体２０に向かって拍手させるという、回転楕円体状筐体２０に直接手を触れない入力に応じて、ロボット装置１１をユーザの所望の動きで動かすことができ、あたかも賢いペットに対して芸をさせているかのように見せてエンターテイメント性を高めることができる。
【０１６０】
（５−３）第５の実施の形態の場合の他の実施の形態
なお上述の第５の実施の形態においては、ユーザの拍手をマイク３７で集音するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ユーザの口ずさむリズム音声や、ユーザの歌う歌、ユーザの奏でる楽器の音（特に打楽器の打撃音）、物と物との打撃音や衣擦れ音であっても良く、さらには外部に流れている音楽などであっても良い。またこの場合、ユーザの拍手のテンポを検出したとき、この拍手のテンポに応じた（すなわち、検出したテンポと同じ、検出したテンポに近いテンポ、検出したテンポの整数倍のテンポの）動きパターンデータＰＤや音楽データＭＤを選択できるようにすれば、ロボット装置１１に対して音楽のテンポに同期した動きをさせることができ、それだけエンターテイメント性を高めることができる。
【０１６１】
（６）他の実施の形態
また上述した第１乃至第５の実施の形態においては、本発明によるロボット装置制御システムを、図１乃至図２４について、ロボット装置１１及びパーソナルコンピュータ１２に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット装置と外部サーバや、ロボット装置とハードディスク型オーディオ装置等、この他種々の構成でなるロボット装置制御システムを広く適用することができる。
【０１６２】
さらに上述した第１乃至第５の実施の形態においては、本発明によるロボット装置を、図１乃至図２４について、略回転楕円体状の筐体と二輪の移動機構を有する上述したロボット装置１１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、可動部を有するロボット装置や玩具であれば良く、その形状は何でも良い。また、その移動機構は二輪だけでなく一輪及び複数輪でも良く、二足歩行型や四足歩行型等の多足歩行でも良いし、キャタピラ等であっても良い。
【０１６３】
さらに上述した第１乃至第５の実施の形態においては、ロボット装置へのユーザの直接入力受け付ける入力部として、図１乃至図２４について上述した加速度センサ部５４、右側車輪３０、左側車輪３１、接触検知センサ部３３及びマイク３７に適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット装置１１に対してユーザが直接入力できるのであれば、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５などの他の可動部を入力部として適用することができる。
【０１６４】
さらに上述した第１乃至第５の実施の形態においては、入力部で受け付けた直接入力を分析して、当該分析の結果に基づいて動きパターンを設定する動きパターン設定部として、図１乃至図２４について上述したパーソナルコンピュータ１２の制御部４０とロボット装置１１の主制御部５０との少なくとも一方を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、入力部で受け付けた直接入力を分析して、当該分析の結果に基づいて動きパターンを設定するハードウェア構成の動きパターン設定回路等のように、この他種々の動きパターン設定部を広く適用することができる。
【０１６５】
さらに上述した第１乃至第５の実施の形態においては、動きパターン設定部により設定された動きパターンに応じた動きで動くようにロボット装置の所定の可動部を駆動制御する駆動制御部として、図１乃至図２４について上述した駆動制御部５２を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、主制御部５０や駆動制御部一体型の制御部等、この他種々の構成でなる駆動制御部を広く適用することができる。
【０１６６】
さらに上述した第１乃至第５の実施の形態においては、動きパターン設定部により設定された動きパターンに応じた音楽データを設定する音楽データ設定部として、図１乃至図２４について上述したパーソナルコンピュータ１２の制御部４０とロボット装置１１の主制御部５０との少なくとも一方を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、動きパターン設定部により設定された動きパターンに応じた音楽データを設定するハードウェア構成の音楽データ設定回路等のように、この他種々の音楽データ設定部を広く適用することができる。
【０１６７】
さらに上述した第１乃至第５の実施の形態においては、音楽データを再生する再生部として、図１乃至図２４について主制御部５０と右側スピーカ２８並びに左側スピーカ２９とを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽データを再生するのはパーソナルコンピュータ１２の制御部４０と出力部４４であっても良く、ロボット装置１１が動いている場に音楽が流れるのであれば、音楽データを再生する場所や方法は限定しない。
【０１６８】
さらに上述した第１乃至第５の実施の形態においては、音楽データ設定部が設定した音楽データの特徴を検出する特徴検出部として、図１乃至図２４について上述したパーソナルコンピュータ１２の制御部４０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット装置１１の主制御部５０や、音楽データ設定部が設定した音楽データの特徴を検出するハードウェア構成の特徴検出回路等のように、この他種々の特徴検出部を広く適用することができる。
【０１６９】
さらに上述した第１乃至第５の実施の形態においては、入力部で受け付けた直接入力を分析する分析部として、図１乃至図２４について上述したロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０や、入力部で受け付けた直接入力を分析するハードウェア構成の分析回路等のように、この他種々の分析部を広く適用することができる。
【０１７０】
さらに上述した第１乃至第５の実施の形態においては、分析部の分析により得られた、直接入力の分析結果を外部装置に送信する送信部として、図１乃至図２４について上述したロボット装置１１の通信部５１を適用して近距離無線通信技術であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠した無線接続を行うようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、外部装置として携帯電話を用いるようにして、この携帯電話の周波数帯域を用いた無線接続を行うようにしても良いし、赤外線通信や有線通信等、この他種々の通信接続方法を用いても良く、そのような送信部であれば広く適用することができる。
【０１７１】
さらに上述した第１乃至第５の実施の形態においては、送信部により外部装置に対して分析結果を送信した結果、当該外部装置から転送される動きパターンを受信する受信部として、図１乃至図２４について上述したロボット装置１１の通信部５１を適用するようにした適用して近距離無線通信技術であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠した無線接続を行うようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、本発明はこれに限らず、例えば、外部装置として携帯電話を用いるようにして、この携帯電話の周波数帯域を用いた無線接続を行うようにしても良いし、赤外線通信や有線通信等、この他種々の通信接続方法を用いても良く、そのような受信部であれば広く適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１７２】
本発明は、音楽に合わせて動くロボット装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１７３】
【図１】本実施の形態によるロボット装置制御システムの概要を示すブロック図である。
【図２】ロボット装置制御システムの構成を示す略線図である。
【図３】ロボット装置の外観構成を示す略線的斜視図である。
【図４】ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図５】筐体右側開閉部及び筐体左側開閉部の開閉の様子の説明に供する略線図である。
【図６】筐体右側回動部及び筐体左側回動部の回動の様子の説明に供する略線図である。
【図７】パーソナルコンピュータの回路構成を示すブロック図である。
【図８】動きパターンデータベースの構成を示す略線図である。
【図９】音楽データベースの構成を示す略線図である。
【図１０】ロボット装置の回路構成を示す略線図である。
【図１１】加速度センサによる加速度の検出の様子を示す略線的斜視図である。
【図１２】回転楕円体状筐体が持ち上げられるときの様子を示す略線図である。
【図１３】回転楕円体状筐体の振られる様子を示す略線図である。
【図１４】命令実行処理の手順を示すシーケンスチャートである。
【図１５】第１の動きパターンデータベースの構成を示す略線図である。
【図１６】第２の動きパターンデータベースの構成を示す略線図である。
【図１７】動きパターンデータの読み出しの様子を示す略線図である。
【図１８】動きパターンデータの割り当ての様子を示す略線図である。
【図１９】生成した動きデータの様子を示す略線図である。
【図２０】命令実行処理の手順を示すフローチャートである。
【図２１】車輪の回路構成を示すブロック図である。
【図２２】回転楕円体状筐体が持ち上げられたときの様子を示す略線図である。
【図２３】第５の実施の形態のロボット装置の外観構成を示す略線的斜視図である。
【図２４】第５の実施の形態のロボット装置の背面構成を示す略線的斜視図である。
【符号の説明】
【０１７４】
１、１０……ロボット装置制御システム、２……入力部、３……動きパターン設定部、４、５２……駆動制御部、１１……ロボット装置、１２……パーソナルコンピュータ、２２……筐体右側回動部、２３……筐体左側回動部、２４……筐体右側開閉部、２５……筐体左側開閉部、３０……右側車輪、３１……左側車輪、３３……接触検知センサ部、３４……右側発光部、３５……左側発光部、３７……マイク、４０……制御部、４１……操作部、４２、５３……記憶部、４３、５１……通信部、５０……主制御部、５４…加速度センサ部、ＭＤ……音楽データ、ＰＤ……動きパターンデータ、ＲＴ１…命令実行処理手順。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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