(57)【要約】 【課題】光軸周りの回転ブレ補正時のブレ量検出センサの誤差成分を含んだ出力を軽減するブレ量検出装置を提供し、傾斜補正をも可能とする。【解決手段】撮像装置のブレ量検出装置を使用した像ブレ補正装置は、撮像素子を備える。撮像素子の撮像面に光学像を結像させる撮像光学系の光軸に垂直な第１、第２検出軸方向の重力加速度成分を検出出力する加速度センサＡＣＣを備える。加速度センサＡＣＣからの出力に基づいて、ローリングによる撮像装置の光軸周りの傾斜角度を算出する傾斜量算出部（差動演算部）６１を備える。【選択図】図３
2008151822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子と、
前記撮像素子の撮像面に光学像を結像させる撮像光学系の光軸に垂直な第１、第２検出軸方向の重力加速度成分を検出出力する加速度センサと、
前記加速度センサからの出力に基づいて、ローリングによる撮像装置の前記光軸周りの傾斜角度を算出する傾斜量算出部とを備えることを特徴とする前記撮像装置のブレ量検出装置を使用した像ブレ補正装置。
【請求項２】
前記撮像素子を有する可動部と、
前記傾斜量算出部により算出された前記傾斜角度に基づいて、前記可動部を、前記撮像素子の撮像面の矩形を構成する辺の１つが水平になるように、前記光軸に垂直な平面上を移動可能に制御する制御部とを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
ピッチングジャイロセンサと、
ヨーイングジャイロセンサと、
前記撮像素子を有する可動部と、
像ブレ補正を行うために、前記ピッチングジャイロセンサからの出力に基づいて、ピッチングによるブレ量を算出し、前記ヨーイングジャイロセンサからの出力に基づいて、ヨーイングによるブレ量を算出し、前記ピッチングによるブレ量と、前記ヨーイングによるブレ量と、前記傾斜角度とに基づいて、前記光軸に垂直な平面上を移動可能に制御する制御部とを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記第１、第２検出軸は、互いに直交し、前記撮像装置が水平に保持された状態において、重力方向と４５度をなすことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
前記傾斜量算出部は、前記加速度センサからの前記第１、第２検出軸方向の重力加速度成分の出力の絶対値の差異に基づいて前記傾斜角度を算出することを特徴とする請求項４に記載の像ブレ補正装置。
【請求項６】
ピッチングジャイロセンサと、
ヨーイングジャイロセンサと、
前記撮像素子を有する可動部と、
像ブレ補正を行うために、前記ピッチングジャイロセンサからの出力に基づいて、ピッチングによるブレ量を算出し、前記ヨーイングジャイロセンサからの出力に基づいて、ヨーイングによるブレ量を算出し、前記ピッチングによるブレ量と、前記ヨーイングによるブレ量と、前記傾斜角度とに基づいて、前記光軸に垂直な平面上を移動可能に制御する制御部とを更に備え、
前記制御部は、前記加速度センサからの前記第１、第２検出軸方向の重力加速度成分の出力の絶対値の差異の絶対値が、第１所定値を超えた場合は、前記像ブレ補正を行うために、前記ピッチングによるブレ量と、前記ヨーイングによるブレ量のみに基づいて、前記光軸に垂直な平面上を移動可能に制御することを特徴とする請求項４に記載の像ブレ補正装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記加速度センサからの前記第１、第２検出軸方向の重力加速度成分の出力の絶対値の和が、第２所定値未満の場合は、前記像ブレ補正を行うために、前記ピッチングによるブレ量と、前記ヨーイングによるブレ量のみに基づいて、前記光軸に垂直な平面上を移動可能に制御することを特徴とする請求項３に記載の像ブレ補正装置。
【請求項８】
前記加速度センサは、更に前記光軸に平行な第３検出軸方向の加速度を検出可能な加速度センサであり、
前記第３検出軸方向の加速度出力が第３所定値を超えた場合は、前記像ブレ補正を行うために、前記ピッチングによるブレ量と、前記ヨーイングによるブレ量のみに基づいて、前記光軸に垂直な平面上を移動可能に制御することを特徴とする請求項３に記載の像ブレ補正装置。
【請求項９】
フォーカルプレーンシャッタ、及び可動ミラーの少なくとも一方を備え、
前記フォーカルプレーンシャッタ、及び可動ミラーの少なくとも一方が動作されて前記撮像素子に露光が行われている間は、前記制御部は、前記像ブレ補正を行うために、前記ピッチングによるブレ量と、前記ヨーイングによるブレ量と、前記フォーカルプレーンシャッタ及び前記可動ミラーが動作する直前の前記加速度センサからの前記第１、第２検出軸方向の重力加速度成分の出力に基づく前記傾斜角度とに基づいて、前記光軸に垂直な平面上を移動可能に制御することを特徴とする請求項３に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記撮像装置に取り付けられたレンズの焦点距離に応じて、前記ヨーイング、前記ピッチングに対応する前記像ブレ補正のための前記可動部の移動範囲と、前記ローリングに対応する前記像ブレ補正のための前記可動部の移動範囲を制御することを特徴とする請求項３に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１１】
前記加速度センサは、２軸または３軸の検出軸を有する加速度センサであることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１２】
前記加速度センサは、１軸の検出軸を有する加速度センサを２個または３個使用することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置におけるカメラ用像ブレ補正装置に関し、特に、光軸周りの回転ブレ補正や傾斜補正を行おうとしたときに、ジャイロセンサ等による手ブレ量検出センサの誤差特性による悪影響を軽減したカメラ用像ブレ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラなどの撮像装置において撮像中に生じた手ブレ量に応じて、像ブレ補正レンズまたは撮像素子を光軸と垂直な平面上を移動させることにより結像面上での像ブレを抑制するカメラ用像ブレ補正装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１は、ピッチングジャイロセンサ、ローリングジャイロセンサ、ヨーイングジャイロセンサの３軸方向のジャイロセンサを用いて、ブレ量を検出し、ｘｙ平面上を、回転を含む移動可能な撮像素子を駆動するカメラ用像ブレ補正装置を開示する。
【特許文献１】特開２００５−３５１９１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、例えば特許文献１の装置で、ローリングジャイロセンサを用いて光軸周りの回転ブレ補正を行おうとすると、ローリングジャイロセンサからのオフセット出力のため、光軸周りに画像が大きく傾く。特に、撮影前の構図を液晶モニタで観察中は、使用者が違和感を感じることになり、そのまま静止画撮影を行うと、傾いた撮影画像が得られてしまうことになる。同じように、動画を撮影した場合も、大きく傾いてしまう。またジャイロセンサ等の手ブレ検出センサにおいて、オフセット等の誤差を完全になくすことは技術的に難しい。
【０００５】
したがって本発明の目的は、光軸周りの回転ブレ補正時のブレ量検出センサの誤差成分を含んだ出力を軽減するブレ量検出装置を提供し、傾斜補正をも可能とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る撮像装置のブレ量検出装置を使用した像ブレ補正装置は、撮像素子と、撮像素子の撮像面に光学像を結像させる撮像光学系の光軸に垂直な第１、第２検出軸方向の重力加速度成分を検出出力する加速度センサと、加速度センサからの出力に基づいて、ローリングによる撮像装置の光軸周りの傾斜角度を算出する傾斜量算出部とを備える。
【０００７】
好ましくは、撮像素子を有する可動部と、傾斜量算出部により算出された傾斜角度に基づいて、可動部を、撮像素子の撮像面の矩形を構成する辺の１つが水平になるように、光軸に垂直な平面上を移動可能に制御する制御部とを更に備える。
【０００８】
また、好ましくは、ピッチングジャイロセンサと、ヨーイングジャイロセンサと、撮像素子を有する可動部と、像ブレ補正を行うために、ピッチングジャイロセンサからの出力に基づいて、ピッチングによるブレ量を算出し、ヨーイングジャイロセンサからの出力に基づいて、ヨーイングによるブレ量を算出し、ピッチングによるブレ量と、ヨーイングによるブレ量と、傾斜角度とに基づいて、光軸に垂直な平面上を移動可能に制御する制御部とを更に備える。
【０００９】
さらに好ましくは、第１、第２検出軸は、互いに直交し、撮像装置が水平に保持された状態において、重力方向と４５度をなす。
【００１０】
さらに好ましくは、傾斜量算出部は、加速度センサからの第１、第２検出軸方向の重力加速度成分の出力の絶対値の差異に基づいて傾斜角度を算出する。
【００１１】
また、好ましくは、ピッチングジャイロセンサと、ヨーイングジャイロセンサと、撮像素子を有する可動部と、像ブレ補正を行うために、ピッチングジャイロセンサからの出力に基づいて、ピッチングによるブレ量を算出し、ヨーイングジャイロセンサからの出力に基づいて、ヨーイングによるブレ量を算出し、ピッチングによるブレ量と、ヨーイングによるブレ量と、傾斜角度とに基づいて、光軸に垂直な平面上を移動可能に制御する制御部とを更に備え、制御部は、加速度センサからの第１、第２検出軸方向の重力加速度成分の出力の絶対値の差異の絶対値が、第１所定値を超えた場合は、像ブレ補正を行うために、ピッチングによるブレ量と、ヨーイングによるブレ量のみに基づいて、光軸に垂直な平面上を移動可能に制御する。
【００１２】
また、好ましくは、制御部は、加速度センサからの第１、第２検出軸方向の重力加速度成分の出力の絶対値の和が、第２所定値未満の場合は、像ブレ補正を行うために、ピッチングによるブレ量と、ヨーイングによるブレ量のみに基づいて、光軸に垂直な平面上を移動可能に制御する。
【００１３】
また、好ましくは、加速度センサは、更に光軸に平行な第３検出軸方向の加速度を検出可能な加速度センサであり、第３検出軸方向の加速度出力が第３所定値を超えた場合は、像ブレ補正を行うために、ピッチングによるブレ量と、ヨーイングによるブレ量のみに基づいて、光軸に垂直な平面上を移動可能に制御する。
【００１４】
また、好ましくは、フォーカルプレーンシャッタ、及び可動ミラーの少なくとも一方を備え、フォーカルプレーンシャッタ、及び可動ミラーの少なくとも一方が動作されて撮像素子に露光が行われている間は、制御部は、像ブレ補正を行うために、ピッチングによるブレ量と、ヨーイングによるブレ量と、フォーカルプレーンシャッタ及び可動ミラーが動作する直前の加速度センサからの第１、第２検出軸方向の重力加速度成分の出力に基づく傾斜角度とに基づいて、光軸に垂直な平面上を移動可能に制御する。
【００１５】
また、好ましくは、制御部は、撮像装置に取り付けられたレンズの焦点距離に応じて、ヨーイング、ピッチングに対応する像ブレ補正のための可動部の移動範囲と、ローリングに対応する像ブレ補正のための可動部の移動範囲を制御する。
【００１６】
また、好ましくは、加速度センサは、２軸または３軸の検出軸を有する加速度センサである。
【００１７】
また、好ましくは、加速度センサは、１軸の検出軸を有する加速度センサを２個または３個使用する。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように本発明によれば、光軸周りの回転ブレ補正時のブレ量検出センサの誤差成分を含んだ出力を軽減するブレ量検出装置を提供し、傾斜補正をも可能とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本実施形態について、図を用いて説明する。カメラ本体１はデジタルカメラであるとして説明する。なお、方向を説明するために、カメラ本体１において、レンズ鏡筒２内に収容されている撮影レンズ（不図示）の光軸Ｏと直交する方向を第１方向ｘ、第１方向ｘ及び光軸Ｏと直交する方向を第２方向ｙ、光軸Ｏと平行な方向を第３方向ｚとして説明する。
【００２０】
カメラ本体１は、レンズ鏡筒２、及び撮像素子ＩＳを有する（図１参照）。カメラ本体１は、像ブレ補正部１０、制御演算部１３、表示部２０、及び記憶部２１を有する（図２参照）。
【００２１】
被写体像は、ＣＣＤなどの撮像素子ＩＳによって撮影レンズを介した光学像が電荷として蓄積され、蓄積された信号が転送されＡ／Ｄ変換された後、制御演算部１３によって画像処理され、表示部２０によって撮像された画像が表示される。また、撮像により得られた画像信号は、メモリーカードなどの記憶部２１により記録される。
【００２２】
レリーズボタン１６は、半押しすることにより測光スイッチ１７ａがオン状態にされ測光や測距及び合焦動作が行われ、全押しすることによりレリーズスイッチ１７ｂがオン状態にされ撮像が行われ、撮影像が記憶部２１に記録される。
【００２３】
像ブレ補正部１０は、手ブレ量に対応して、可動部１５ａについて光軸Ｏに垂直な平面上の回転運動と直交２方向への直線運動による移動制御を行い、手ブレによって生じた被写体像の結像面におけるずれを無くし、被写体像と結像面位置を一定に保つことで、像ブレを補正する装置である。像ブレ補正部１０は、手ブレ量を検出するブレ量検出部１１と、手ブレ量に基づいて可動部１５ａを光軸Ｏに垂直な基準平面上（以下、ｘｙ平面上とする）の回転運動及び第１方向ｘ及び第２方向ｙへの直線運動させる駆動部１５とを有する。手ブレ量に基づく可動部１５ａの移動制御は、制御演算部１３によって行われる。
【００２４】
ブレ量検出部１１は、ジャイロセンサなどの角速度センサ、及び加速度センサによるブレ量検出を行う。ブレ量検出部１１のピッチングジャイロセンサＧＳＹ、ヨーイングジャイロセンサＧＳＸ、及び加速度センサＡＣＣは、カメラメイン基板７に取り付けられる。
【００２５】
制御演算部１３は、像ブレ補正制御を公知の制御方式であるＰＩＤ制御方式で行うために、第１、第２鉛直方向誤差増幅回路６３Ａ、６３Ｂ、水平方向誤差増幅回路６５、第１、第２鉛直方向ＰＩＤ（比例・積分・微分）演算回路６６Ａ、６６Ｂ、水平方向ＰＩＤ演算回路６８、第１、第２鉛直方向ＰＷＭドライバ６９Ａ、６９Ｂ、及び水平方向ＰＷＭドライバ７１を有する。
【００２６】
駆動部１５は、可動部１５ａと固定部１５ｂとから構成される（図１、９〜１１参照）。可動部１５ａは、カメラ本体１に固定された固定部１５ｂに対して、ｘｙ平面上に移動可能である。可動部１５ａは、撮像素子ＩＳが取り付けられた撮像板基板４５、第１、第２水平方向駆動用コイルＣＸＡ、ＣＸＢ、第１、第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＡ、ＣＹＢ、第１、第２鉛直方向ホールセンサＳＹＡ、ＳＹＢ、及び水平方向ホールセンサＳＸを有する。固定部１５ｂは、枠１８、第１、第２水平方向枠連結部ＦＸＡ、ＦＸＢ、第１、第２鉛直方向枠固定部ＦＹＡ、ＦＹＢ、第１、第２水平方向駆動及び位置検出用ヨークＹＸＡ、ＹＸＢ、鉛直方向駆動及び位置検出用ヨークＹＹ、第１、第２水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＡ、ＭＸＢ、及び第１、第２鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＡ、ＭＹＢを有する。駆動部１５の固定部１５ｂは、後ろ側はカメラメイン基板７に、前側はレンズ鏡筒２に取り付けられる。
【００２７】
まず、ブレ量検出部１１について説明する（図１〜８参照）。ブレ量検出部１１は、ピッチングジャイロセンサＧＳＹ、ヨーイングジャイロセンサＧＳＸ、ピッチングＡＤコンバータＡＤＹ、ヨーイングＡＤコンバータＡＤＸ、ピッチングハイパスフィルタ回路ＨＰＹ、ヨーイングハイパスフィルタ回路ＨＰＸ、ピッチング積分回路６０Ｙ、ヨーイング積分回路６０Ｘ、加速度センサＡＣＣ（第１、第２検出軸ａｘ１、ａｘ２）、第１、第２ＡＤコンバータＡＤ１、ＡＤ２、及び傾斜量算出部としての差動演算部６１を有する。
【００２８】
ピッチングジャイロセンサＧＳＹは、ジャイロセンサ軸ＧＳＹＯが第１方向ｘと平行に配置され、カメラ本体１の第１方向ｘ軸周りの回転運動（ピッチング）の角速度を検出する。ヨーイングジャイロセンサＧＳＸは、ジャイロセンサ軸ＧＳＸＯが第２方向ｙと平行に配置され、カメラ本体１の第２方向ｙ軸周りの回転運動（ヨーイング）の角速度を検出する。
【００２９】
ピッチングジャイロセンサＧＳＹ、及びヨーイングジャイロセンサＧＳＸは、それぞれカメラメイン基板７上に取り付けられた、ピッチングジャイロセンサベース基板７Ｙ、及びヨーイングジャイロセンサベース基板７Ｘに実装される。
【００３０】
ピッチングジャイロセンサＧＳＹからの角速度に関する信号は、ピッチングＡＤコンバータＡＤＹでＡＤ変換され、ピッチングハイパスフィルタ回路ＨＰＹでピッチングジャイロセンサＧＳＹの低周波成分が除去（波形が中心から上下にずれるＤＣオフセット分が除去）され、ピッチング積分回路６０Ｙで積分される。ピッチング積分回路６０Ｙは、ピッチングに基づく角度ブレ量に対応した出力値として、ピッチング角度信号Ｐｙｈを出力する。
【００３１】
ヨーイングジャイロセンサＧＳＸからの角速度に関する信号は、ヨーイングＡＤコンバータＡＤＸでＡＤ変換され、ヨーイングハイパスフィルタ回路ＨＰＸでヨーイングジャイロセンサＧＳＸの低周波成分が除去（波形が中心から上下にずれるＤＣオフセット分が除去）され、ヨーイング積分回路６０Ｘで積分される。ヨーイング積分回路６０Ｘは、ヨーイングに基づく角度ブレ量に対応した出力値として、ヨーイング角度信号Ｐｘｈを出力する。
【００３２】
加速度センサＡＣＣは、検出軸（第１、第２検出軸ａｘ１、ａｘ２）方向の重力加速度成分（第１、第２加速度ｇ１、ｇ２）を検出するセンサで、カメラメイン基板７に実装される（図１参照）。第１、第２検出軸ａｘ１、ａｘ２は、第３方向ｚと垂直で且つ、互いに垂直な関係になるように配置される。第１、第２検出軸ａｘ１、ａｘ２の方向は、カメラ本体１の保持姿勢の変化に合わせて変動する。
【００３３】
加速度センサＡＣＣの第１検出軸ａｘ１は、カメラ本体１が水平保持状態（撮像素子ＩＳの撮像面が水平方向に垂直で且つ可動部１５ａが移動制御されない状態で撮像面を構成する辺の１つが水平になる状態）において、第１方向ｘ、及び第２方向ｙと４５度の角度をなす状態（重力方向と４５度の角度をなす状態）にあるのが望ましい（図４参照）。
【００３４】
加速度センサＡＣＣの第２検出軸ａｘ２は、カメラ本体１が水平保持状態において、第１方向ｘ、及び第２方向ｙと４５度の角度をなす状態（重力方向と４５度の角度をなす状態）にあるのが望ましい。
【００３５】
加速度センサＡＣＣからの第１検出軸ａｘ１方向の加速度に関する信号（第１加速度ｇ１）は、第１ＡＤコンバータＡＤ１でＡＤ変換され、加速度センサＡＣＣからの第２検出軸ａｘ２方向の加速度に関する信号（第２加速度ｇ２）は、第２ＡＤコンバータＡＤ２でＡＤ変換され、差動演算部６１で、ＡＤ変換後の絶対値（｜ｇ１｜、｜ｇ２｜）の差異の絶対値（｜｜ｇ１｜―｜ｇ２｜｜）が算出される。差動演算部６１は、算出結果に基づいて、カメラ本体１の第３方向ｚ軸周りの回転運動（ローリング）に基づく傾斜角度（角度ブレ量）に対応した出力値として、ローリング角度信号Ｐｒｈを出力する。
【００３６】
本実施形態では、ローリング角度信号Ｐｒｈの算出に、積分演算は必要がないので用いられない。そのため、算出されたローリング角度信号Ｐｒｈに、直流オフセット出力による影響がないため、ローリングによるブレ量検出を正確に行うことが可能になる。
【００３７】
直流オフセット出力を積分演算することによる影響分が含まれると、ブレ量のローリング成分（第３方向ｚ軸周りの回転運動（ローリング）による手ブレ量、すなわち傾斜角度）がゼロであっても、ローリング角度信号Ｐｒｈは不特定の値を有し、可動部１５ａは中心位置から変位する（傾く）。この変位は、撮像素子ＩＳの傾きであるので、僅かな変位量（傾き）でも違和感を使用者が感ずることになるが、本実施形態では、直流オフセット出力による影響がないため、このような違和感を使用者が感ずることはない。
【００３８】
例えば、カメラ本体１が正立横位置姿勢状態（水平保持状態で、カメラ本体１の上面部が上を向いた状態）（図４参照）から、正面から見て右回り（時計回り）にθだけ回転した場合（図５参照）の、第１、第２加速度ｇ１、ｇ２の差異は、ｇ１−ｇ２＝Ｇ×｛ｓｉｎ（π÷４＋θ）−ｓｉｎ（π÷４―θ）｝＝２Ｇ×ｃｏｓ（π÷４）×ｓｉｎθで求められ、θの関数である。傾斜角度θが±０．２ｒａｄ（≒±１１°）程度であれば、（ｇ１−ｇ２）と傾斜角度θとは比例関係にあると考えることが出来る。そのため、第１、第２加速度ｇ１、ｇ２それぞれの絶対値の差異に基づいて、傾斜角度（第３方向ｚ軸周りの回転運動に基づく角度ブレ量）θを求めることが可能になる。
【００３９】
なお、絶対値としているのは、カメラ本体１の姿勢により、第１、第２加速度ｇ１、ｇ２の値の符号が変動することに対応するものである。例えば、カメラ本体１が正立横位置姿勢状態にある場合（図４参照）は、第１、第２加速度ｇ１、ｇ２はいずれも正の値を示し、且つ同じ値を示す。
【００４０】
カメラ本体１が正立横位置姿勢状態から正面から見て右回りにθだけ回転させた場合（図５参照）は、第１、第２加速度ｇ１、ｇ２ともに正の値で、第１加速度ｇ１の絶対値ほうが、第２加速度ｇ２の絶対値よりも大きい。カメラ本体１が正立横位置姿勢状態から正面から見て右回りに（９０°＋θ）だけ回転させた場合（第１縦位置姿勢状態（水平保持状態で、カメラ本体１の側面部の一方が上を向いた状態）から右回りにθだけ回転させた場合、図６参照）は、第１加速度ｇ１の値が正、第２加速度ｇ２の値が負を示し、第２加速度ｇ２の絶対値のほうが、第１加速度ｇ１の絶対値よりも大きい。
【００４１】
カメラ本体１が正立横位置姿勢状態から正面から見て右回りに（１８０°＋θ）だけ回転させた場合（倒立横位置姿勢状態（水平保持状態で、カメラ本体１の底面部が上を向いた状態）から右周りにθだけ回転させた場合、図７参照）は、第１、第２加速度ｇ１、ｇ２ともに負の値で、第１加速度ｇ１の絶対値のほうが、第２加速度ｇ２の絶対値よりも大きい。カメラ本体１が正立横位置姿勢状態から正面から見て右回りに（２７０°＋θ）だけ回転させた場合（第２縦位置姿勢状態（水平保持状態で、カメラ本体１の側面部の他方が上を向いた状態）から右回りにθだけ回転させた場合、図８参照）は、第１加速度ｇ１の値が負、第２加速度ｇ２の値が正を示し、第２加速度ｇ２の絶対値のほうが、第１加速度ｇ１の絶対値よりも大きい。
【００４２】
差動演算部６１は、第１加速度ｇ１の絶対値と、第２加速度ｇ２の絶対値との差異の絶対値（｜｜ｇ１｜―｜ｇ２｜｜）の演算の他、第１加速度ｇ１の絶対値と、第２加速度ｇ２の絶対値との和（｜ｇ１｜＋｜ｇ２｜）の演算を行う。
【００４３】
第１加速度ｇ１の絶対値と、第２加速度ｇ２の絶対値との差異の絶対値（｜｜ｇ１｜―｜ｇ２｜｜）が第１所定値を超えた場合、第１加速度ｇ１の絶対値と、第２加速度ｇ２の絶対値との和（｜ｇ１｜＋｜ｇ２｜）が第２所定値未満の場合には、差動演算部６１からのローリング角度信号Ｐｒｈの出力は行われない。
【００４４】
第１加速度ｇ１の絶対値と、第２加速度ｇ２の絶対値との差異の絶対値（｜｜ｇ１｜―｜ｇ２｜｜）が第１所定値を超えた場合は、カメラ本体１のローリングによる傾斜を補正する必要がない場合を想定するもので、例えば、意識的にカメラ本体１を傾けて撮影する場合であり、またカメラ本体１のローリングによる傾斜や像ブレ量が正確に演算できないからである。
【００４５】
第１加速度ｇ１の絶対値と、第２加速度ｇ２の絶対値との和（｜ｇ１｜＋｜ｇ２｜）が第２所定値未満の場合は、カメラ本体１の光軸Ｏが、水平状態から離角している場合（カメラ本体１の正面が上や下を向いた状態）を想定するもので、カメラ本体１のローリングによる傾斜や像ブレ量が正確に演算できないからである。
【００４６】
ピッチング角度信号Ｐｙｈは、第１方向ｘ軸周りの回転運動（ピッチング）による手ブレ量を特定する信号として、ローリング角度信号Ｐｒｈは、第３方向ｚ軸周りの回転運動（ローリング）による像ブレ量を特定する信号として、ヨーイング角度信号Ｐｘｈは、第２方向ｙ軸周りの回転運動（ヨーイング）による像ブレ量を特定する信号として、後述する制御演算部１３におけるブレ量に基づいて可動部１５ａの移動制御に使用される。
【００４７】
次に、制御演算部１３について説明する（図３参照）。なお、ＣＰＵで制御する場合は、積分回路、誤差増幅回路、ＰＩＤ演算回路、ＰＷＭドライバの動作はソフトウエアによっても実現可能である。
【００４８】
ピッチング角度信号Ｐｙｈ、ローリング角度信号Ｐｒｈは、第１、第２鉛直方向誤差増幅回路６３Ａ、６３Ａに入力される。第１鉛直方向誤差増幅回路６３Ａには、ピッチング角度信号Ｐｙｈとローリング角度信号Ｐｒｈとの加算値、及び第１鉛直方向ホールセンサＳＹＡの出力値とが入力され、第２鉛直方向誤差増幅回路６３Ｂには、ピッチング角度信号Ｐｙｈからローリング角度信号Ｐｒｈの減算値、及び第２鉛直方向ホールセンサＳＹＢの出力値とが入力される。ヨーイング角度信号Ｐｘｈは、水平方向誤差増幅回路６５に入力される。水平方向誤差増幅回路６５には、ヨーイング角度信号Ｐｘｈ、及び水平方向ホールセンサＳＸの出力値とが入力される。
【００４９】
第１鉛直方向誤差増幅回路６３Ａは、ピッチング角度信号Ｐｙｈとローリング角度信号Ｐｒｈとの加算値と、第１鉛直方向ホールセンサＳＹＡの出力値とを比較する（差異を算出する）。第２鉛直方向誤差増幅回路６３Ｂは、ピッチング角度信号Ｐｙｈからローリング角度信号Ｐｒｈの減算値と、第２鉛直方向ホールセンサＳＹＢの出力値とを比較する（差異を算出する）。水平方向誤差増幅回路６５は、ヨーイング角度信号Ｐｘｈと、水平方向ホールセンサＳＸの出力値とを比較する（差異を算出する）。
【００５０】
第１、第２鉛直方向ＰＩＤ演算回路６６Ａ、６６Ｂは、第１、第２鉛直方向誤差増幅回路６３Ａ、６３Ｂの出力値（差異値）に基づいて、ＰＩＤ演算を行う。具体的には、第１鉛直方向ＰＩＤ演算回路６６Ａは、ピッチング角度信号Ｐｙｈとローリング角度信号Ｐｒｈの加算値と、第１鉛直方向ホールセンサＳＹＡの出力値との差異が小さくなるように（第１鉛直方向誤差増幅回路６３Ａの出力値が小さくなるように）、第１鉛直方向駆動用コイルＣＹＡに印加する電圧に関する値（ＰＷＭパルスのデューティ比など）を演算する。第２鉛直方向ＰＩＤ演算回路６６Ｂは、ピッチング角度信号Ｐｙｈからローリング角度信号Ｐｒｈの減算値と、第２鉛直方向ホールセンサＳＹＢの出力値との差異が小さくなるように（第２鉛直方向誤差増幅回路６３Ｂの出力値が小さくなるように）、第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＢに印加する電圧に関する値（ＰＷＭパルスのデューティ比など）を演算する。
【００５１】
第１鉛直方向ＰＷＭドライバ６９Ａは、第１鉛直方向ＰＩＤ演算回路６６Ａの演算結果に基づくＰＷＭパルスを、第１鉛直方向駆動用コイルＣＹＡに印加する。第２鉛直方向ＰＷＭドライバ６９Ｂは、第２鉛直方向ＰＩＤ演算回路６６Ａの演算結果に基づくＰＷＭパルスを、第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＢに印加する。これにより、第１、第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＡ、ＣＹＢには第２方向ｙに駆動力が発生し、この駆動力によって可動部１５ａのｘｙ平面上に第２方向ｙへの移動が可能になる。第１鉛直方向駆動用コイルＣＹＡと、第２鉛直方向駆動力ＣＹＢへの駆動力が異なる場合は、駆動力差に基づき可動部１５ａのｘｙ平面上に回転移動が可能になる。
【００５２】
第１加速度ｇ１の絶対値と、第２加速度ｇ２の絶対値との差異の絶対値（｜｜ｇ１｜―｜ｇ２｜｜）が第１所定値を超えた場合、第１加速度ｇ１の絶対値と、第２加速度ｇ２の絶対値との和（｜ｇ１｜＋｜ｇ２｜）が第２所定値未満の場合には、差動演算部６１からのローリング角度信号Ｐｒｈの出力は行わないので、ローリング角度信号Ｐｒｈがゼロ出力になり、第１、第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＡ、ＣＹＢへの第２方向ｙの駆動力が同じになる。この時、可動部１５ａについてｘｙ平面上の第２方向ｙへの直線移動が行われるが、回転移動は行われない。
【００５３】
水平方向ＰＩＤ演算回路６８は、水平方向誤差増幅回路６５の出力値（差異値）に基づいて、ＰＩＤ演算を行う。具体的には、水平方向ＰＩＤ演算回路６８は、ヨーイング角度信号Ｐｘｈと、水平方向ホールセンサＳＸとの差異が小さくなるように（水平方向誤差増幅回路６５の出力値が小さくなるように）、第１、第２水平方向駆動用コイルＣＸＡ、ＣＸＢに印加する電圧に関する値（ＰＷＭパルスのデューティ比など）を演算する。
【００５４】
水平方向ＰＷＭドライバ７１は、水平方向ＰＩＤ演算回路６８の演算結果に基づくＰＷＭパルスを、第１、第２水平方向駆動用コイルＣＸＡ、ＣＸＢに印加する。これにより、第１、第２水平方向駆動用コイルＣＸＡ、ＣＸＢには、第１方向ｘへの駆動力が発生し、この駆動力によって、可動部１５ａのｘｙ平面上に第１方向ｘへの移動が可能になる。
【００５５】
次に、駆動部１５について説明する（図３、９〜１１参照）。第１、第２水平方向駆動用コイルＣＸＡ、ＣＸＢ、第１、第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＡ、ＣＹＢ、第１、第２水平方向枠連結部ＦＸＡ、ＦＸＢ、第１、第２鉛直方向ホールセンサＳＹＡ、ＳＹＢ、及び水平方向ホールセンサＳＸは、撮像板基板４５上に取り付けられる。
【００５６】
枠１８は、ｘｙ平面に垂直な薄板の帯で構成される口状の枠であり、弾性体で構成される。枠１８は、第１、第２水平方向枠連結部ＦＸＡ、ＦＸＢを介して撮像板基板４５に取り付けられ（連結され）、第１、第２鉛直方向枠固定部ＦＹＡ、ＦＹＢを介して固定部１５ｂ（レンズ鏡筒２）に取り付けられる（固定される）。枠１８は、撮像素子ＩＳを囲む位置関係にある。
【００５７】
第１水平方向枠連結部ＦＸＡは、第１水平方向枠連結部用取付穴ＦＸＡ１、ＦＸＡ２を介して撮像板基板４５にネジ止めされる。第２水平方向枠連結部ＦＸＢは、第２水平方向枠連結部用取付穴ＦＸＢ１、ＦＸＢ２を介して撮像板基板４５にネジ止めされる。第１鉛直方向枠固定部ＦＹＡは、第１鉛直方向枠固定部用取付穴ＦＹＡ１、ＦＹＡ２を介してレンズ鏡筒２にネジ止めされる。第２鉛直方向枠固定部ＦＹＢは、第２鉛直方向枠固定部用取付穴ＦＹＢ１、ＦＹＢ２を介してレンズ鏡筒２にネジ止めされる。
【００５８】
枠１８は、第３方向ｚから見て、第１方向ｘに平行な２辺と第２方向ｙに平行な２辺を有する矩形形状を有するが、この矩形形状は撮像板基板４５のｘｙ平面上の移動に伴って、ｘｙ平面に沿って弾性変形する。これにより、撮像板基板４５は、固定部１５ｂ、及びレンズ鏡筒２によって、枠１８を介して、ｘｙ平面上を、回転を含めた移動可能な状態で保持される。
【００５９】
第１水平方向枠連結部ＦＸＡは、枠１８を構成する第２方向ｙに平行な１辺の中央近傍に、第２水平方向枠連結部ＦＸＢは、枠１８を構成する第２方向ｙに平行な他の１辺の中央近傍に取り付けられる。第１、第２水平方向枠連結部ＦＸＡ、ＦＸＢは、第３方向ｚから見て、第１方向ｘで撮像素子ＩＳを挟む位置関係にある。
【００６０】
第１鉛直方向枠固定部ＦＹＡは、枠１８を構成する第１方向ｘに平行な１辺の中央近傍に、第２鉛直方向枠固定部ＦＹＢは、枠１８を構成する第１方向ｘに平行な他の１辺の中央近傍に取り付けられる。第１、第２鉛直方向枠固定部ＦＹＡ、ＦＹＢは、第３方向ｚから見て、第２方向ｙで撮像素子ＩＳを挟む位置関係にある。
【００６１】
枠１８は、金属で構成され、第１、第２水平方向枠連結部ＦＸＡ、ＦＸＢ、及び第１、第２鉛直方向枠固定部ＦＹＡ、ＦＹＢは、少なくとも一部が樹脂で構成される。枠１８第１、第２水平方向枠連結部ＦＸＡ、ＦＸＢ、及び第１、第２鉛直方向枠固定部ＦＹＡ、ＦＹＢは、インサート成形される。枠１８が樹脂で構成される場合には、枠１８、第１、第２水平方向矩形枠連結部ＦＸＡ、ＦＸＢ、及び第１、第２鉛直方向矩形枠固定部ＦＹＡ、ＦＹＢは、一体成形されてもよい。
【００６２】
第１水平方向駆動及び位置検出用ヨークＹＸＡは、板状の磁性金属部材で、第３方向ｚに垂直に並べられ、レンズ鏡筒２側から見て右側で、レンズ鏡筒２に取り付けられる（接着される）。第２水平方向駆動及び位置検出用ヨークＹＸＢは、板状の磁性金属部材で、第３方向ｚに垂直に並べられ、レンズ鏡筒２側から見て左側で、レンズ鏡筒２に取り付けられる（接着される）。鉛直方向駆動及び位置検出用ヨークＹＹは、板状の磁性金属部材で、第３方向ｚに垂直に並べられ、レンズ鏡筒２側から見て上側で、第１鉛直方向枠固定部ＦＹＡに取り付けられる（接着される）。
【００６３】
第１、第２水平方向駆動及び位置検出用ヨークＹＸＡ、ＹＸＢは、第３方向ｚから見て、第１方向ｘで、撮像素子ＩＳを挟む位置関係にある。
【００６４】
第１水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＡは、第１水平方向駆動及び位置検出用ヨークＹＸＡに取り付けられる。第２水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＢは、第２水平方向駆動及びＩＴ検出用ヨークＹＸＢに取り付けられる。第１、第２鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＡ、ＭＹＢは、鉛直方向駆動及び位置検出用ヨークＹＹに取り付けられる。
【００６５】
撮像板基板４５は、重力の影響を受けない状態で、可動部１５ａが移動を開始する前の初期状態において、光軸Ｏが撮像素子ＩＳの有効撮像領域の中心を通り、有効撮像領域の矩形を構成する辺が第１方向ｘまたは第２方向ｙに平行である位置関係に配置されるのが望ましい。枠１８は、重力の影響を受けない状態で、可動部１５ａが移動を開始する前の初期状態において、弾性変形せず矩形形状を有する状態であるのが望ましい。撮像素子ＩＳは、撮像板基板４５上で且つレンズ鏡筒２と対向する側に配置される。
【００６６】
第１水平方向駆動用コイルＣＸＡ、及び水平方向ホールセンサＳＸは、第１水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＡと第３方向ｚ上で対向する位置関係にある。第２水平方向駆動用コイルＣＸＢは、第２水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＢと第３方向ｚ上で対向する位置関係にある。
【００６７】
第１鉛直方向駆動用コイルＣＹＡ、及び第１鉛直方向ホールセンサＳＹＡは、第１鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＡと第３方向ｚ上で対向する位置関係にある。第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＢ、及び第２鉛直方向ホールセンサＳＹＢは、第２鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＢと第３方向ｚ上で対向する位置関係にある。
【００６８】
第１、第２水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＡ、ＭＸＢは、厚み方向すなわち第３方向ｚに着磁されており、Ｎ極面とＳ極面とが、第１方向ｘに並べられる。第１水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＡの第２方向ｙの長さは、可動部１５ａが第２方向ｙに移動した際に第１水平方向駆動用コイルＣＸＡ及び水平方向ホールセンサＳＸに及ぼす磁界が変化しない程度に、第１水平方向駆動用コイルＣＸＡの第２方向ｙの有効長に比べて長めに設定される。第２水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＢの第２方向ｙの長さは、可動部１５ａが第２方向ｙに移動した際に第２水平方向駆動用コイルＣＸＢに及ぼす磁界が変化しない程度に、第２水平方向駆動用コイルＣＸＢの第２方向ｙの有効長に比べて長めに設定される。
【００６９】
第１、第２鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＡ、ＭＹＢは、厚み方向すなわち第３方向ｚに着磁されており、Ｎ極面とＳ極面とが、第２方向ｙに並べられる。第１鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＡの第１方向ｘの長さは、可動部１５ａが第１方向ｘに移動した際に第１鉛直方向駆動用コイルＣＹＡ及び第１鉛直方向ホールセンサＳＹＡに及ぼす磁界が変化しない程度に、第１鉛直方向駆動用コイルＣＹＡの第１方向ｘの有効長に比べて長めに設定される。第２鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＢの第１方向ｘの長さは、可動部１５ａが第１方向ｘに移動した際に第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＢ及び第２鉛直方向ホールセンサＳＹＢに及ぼす磁界が変化しない程度に、第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＢの第１方向ｘの有効長に比べて長めに設定される。
【００７０】
第１水平方向駆動用コイルＣＸＡのコイルパターンは、自身に流れる電流と、第１水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＡの磁界から生ずる電磁力により、第１水平方向駆動用コイルＣＸＡを含む可動部１５ａを第１方向ｘに移動させる駆動力を発生すべく、第２方向ｙに平行な線分を有する。第２水平方向駆動用コイルＣＸＢのコイルパターンは、自身に流れる電流と、第２水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＢの磁界から生ずる電磁力により、第２水平方向駆動用コイルＣＸＢを含む可動部１５ａを第１方向ｘに移動させる駆動力を発生すべく、第２方向ｙに平行な線分を有する。
【００７１】
第１鉛直方向駆動用コイルＣＹＡのコイルパターンは、自身に流れる電流と、第１鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＡの磁界から生ずる電磁力により、第１鉛直方向駆動用コイルＣＹＡを含む可動部１５ａを第２方向ｙに移動させる駆動力を発生すべく、第１方向ｘに平行な線分を有する。第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＢのコイルパターンは、自身に流れる電流と、第２鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＢの磁界から生ずる電磁力により、第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＢを含む可動部１５ａを第２方向ｙに移動させる駆動力を発生すべく、第１方向ｘに平行な線分を有する。
【００７２】
第１、第２鉛直方向ホールセンサＳＹＡ、ＳＹＢは、ホール効果を利用した磁電変換素子であるホール素子であり、可動部１５ａの第２方向ｙの位置変化に伴う第１、第２鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＡ、ＭＹＢからの磁束密度変化を検出し、可動部１５ａの第２方向ｙの位置検出を行う。水平方向ホールセンサＳＸは、ホール効果を利用した磁電変換素子であるホール素子であり、可動部１５ａの第１方向ｘの位置変化に伴う第１水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＡからの磁束密度変化を検出し、可動部１５ａの第１方向ｘの位置検出を行う。
【００７３】
第１鉛直方向ホールセンサＳＹＡは、第１鉛直方向駆動用コイルＣＹＡの内側で且つ第２鉛直方向ホールセンサＳＹＢから離れた位置に、第２鉛直方向ホールセンサＳＹＢは、第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＢの内側で且つ第１鉛直方向ホールセンサＳＹＡから離れた位置に、水平方向ホールセンサＳＸは、第１水平方向駆動用コイルＣＸＡの内側に配置される。
【００７４】
第１水平方向駆動及び位置検出用ヨークＹＸＡは、第１水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＡの磁界が周囲に漏れにくくし、第１水平方向駆動用コイルＣＸＡ及び水平方向ホールセンサＳＸと、第１水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＡとの間の磁束密度を高める役割を果たす。第２水平方向駆動及び位置検出用ヨークＹＸＢは、第２水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＢの磁界が周囲に漏れにくくし、第２水平方向駆動用コイルＣＸＢと、第２水平方向駆動及び位置検出用磁石ＭＸＢとの間の磁束密度を高める役割を果たす。
【００７５】
鉛直方向駆動及び位置検出用ヨークＹＹは、第１、第２鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＡ、ＭＹＢの磁界が周囲に漏れにくくし、第１鉛直方向駆動用コイルＣＹＡ及び第１鉛直方向ホールセンサＳＹＡと、第１鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＡとの間の磁束密度を高め、第２鉛直方向駆動用コイルＣＹＢ及び第２鉛直方向ホールセンサＳＹＢと、第２鉛直方向駆動及び位置検出用磁石ＭＹＢとの間の磁束密度を高める役割を果たす。
【００７６】
本実施形態では、可動部１５ａの移動の為の構造物としてガイド機構またはボールで挟み込む機構を必要とせず、枠１８の弾性変形を介して可動部１５ａを移動可能な状態で保持することが可能になる。そのため、ガイド機構のクリアランスに起因するガタや摩擦を考慮する必要がないため、高精度で且つ安定性の高い手ブレ補正制御が可能である。また、複数の弾性手段を用いて保持する場合に比べて、構造が単純で一体成形やインサート成形が可能になるため、製造コストを低く抑えることが可能になる。
【００７７】
なお、本実施形態では、可動部１５ａの移動について枠１８の弾性変形を利用するが、移動制御の際に、枠１８の弾性力を考慮する必要はない。変位量をフィードバックして所望の変位量を得る制御方法（制御演算部１３のＰＩＤ制御）を使用するため、予め弾性力を考慮した複雑な演算を行う必要はないからである。
【００７８】
なお、本実施形態では、磁界変化検出素子としてホール素子を利用したホールセンサによる位置検出を説明したが、磁界変化検出素子として別の検出素子を利用してもよい。具体的には、磁界の変化を検出することにより可動部の位置検出情報を求めることが可能なＭＩセンサ（高周波キャリア型磁界センサ）、または磁気共鳴型磁界検出素子、ＭＲ素子（磁気抵抗効果素子）であり、ホール素子を利用した本実施形態と同様の効果が得られる。
【００７９】
また、可動部１５ａの移動のためのアクチュエータとして、磁石とコイルによる電磁力による駆動を説明したが、他のアクチュエータであってもよい。
【００８０】
また、可動部１５ａを保持する機構として枠１８を使用する形態を説明したが、ガイド機構またはボールで挟み込む機構であってもよい。
【００８１】
本実施形態では、差動演算部６１が、第１加速度ｇ１の絶対値と、第２加速度ｇ２の絶対値との和（｜ｇ１｜＋｜ｇ２｜）の演算を行って、カメラ本体１の光軸Ｏが、水平状態から離角している場合の特定を行うとして説明したが、他の方法で特定を行っても良い。例えば、加速度センサＡＣＣとして、更に第３方向ｚに平行な第３検出軸方向の重力加速度成分を検出可能な加速度センサを採用し、第３検出軸方向の出力ｇ３の絶対値が第３所定値を超えた場合には、カメラ本体１の光軸Ｏが、水平状態から離角している状態であると判断する（図１２参照）。
【００８２】
また、カメラ本体１の第３方向ｚ軸周りの回転運動（ローリング）に基づく角度ブレ量に対応した出力値として出力したローリング角度信号Ｐｒｈを使って、像ブレ補正を行う形態を説明したが、ローリング角度信号Ｐｒｈの使用は、像ブレ補正以外に用いられても良い。例えば、ローリング角度信号Ｐｒｈから、撮像素子ＩＳの傾斜角度（撮像素子ＩＳの撮像面を構成する矩形の長辺または短辺が水平線となす角）を特定し、長辺または短辺を水平にすべく可動部１５ａを駆動する形態が挙げられる。これにより、撮像面の矩形を構成する辺のいずれかを水平に保つことが可能になる。
【００８３】
また、カメラ本体１が、一眼レフカメラのように、フォーカルプレーンシャッタや、可動ミラーの少なくとも一方を有する場合には、フォーカルプレーンシャッタや可動ミラーの動作による衝撃が加速度センサＡＣＣによる加速度検出に影響を与え、像ブレ補正の精度が極端に悪化するおそれがある。この場合には、フォーカルプレーンシャッタや可動ミラーの動作前、すなわち撮影動作開始直前に出力されたローリング角度信号Ｐｒｈを使って像ブレ補正動作を行うことになるが、実際には撮影中はローリング角度信号Ｐｒｈが一定のままなのでローリングによるブレは補正されずに、撮影動作開始直前における光軸周りの一定の傾斜が補正されることになる。
【００８４】
また、カメラ本体１において、レンズ鏡筒２内に収容されている撮影レンズの焦点距離に応じてローリング角度信号Ｐｒｈを用いた第３方向ｚ軸周りの傾斜の補正を含む像ブレ補正の範囲を変更させてもよい。具体的には、撮影レンズの焦点距離が短い場合（広角レンズ）の場合は、ヨーイング、ピッチングに基づく像ブレ補正のための可動部１５ａの移動範囲を狭くすることが出来るため、ローリングに基づく像ブレ補正の為の可動部１５ａの移動範囲（回転範囲）を広くする。そのために、差動演算部６１から出力されるローリング角度信号Ｐｒｈの上限値、下限値を広めに設定し、上限値、下限値を超えた場合には、上限値または下限値を出力する。撮影レンズの焦点距離が長い場合（望遠レンズ）の場合は、ヨーイング、ピッチングに対応する像ブレ補正のための可動部１５ａの移動範囲を広くする必要があるため、ローリングに対応する像ブレ補正の為の可動部１５ａの移動範囲（回転範囲）を狭くする。そのために、差動演算部６１から出力されるローリング角度信号Ｐｒｈの上限値、下限値を狭めに設定し、上限値、下限値を超えた場合には、上限値または下限値を出力する。
【００８５】
また、ローリングに基づく像ブレ補正の為のブレ検出センサとして、２軸又は３軸の検出軸を有する加速度センサを用いる例を説明したが、１軸の検出軸を有する加速度センサを２個または３個使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本実施形態におけるカメラ本体の斜視図である。
【図２】カメラ本体の構成図である。
【図３】カメラ本体の像ブレ補正部の回路構成図である。
【図４】ピッチング積分回路（又はヨーイング積分回路）の回路図である。
【図５】カメラ本体が正立横位置姿勢状態から正面から見て右回りにθだけ回転させた場合の、カメラ本体の正面図、及び加速度センサの正面から見た構成図である。
【図６】カメラ本体が正立横位置姿勢状態から正面から見て右回りに（９０°＋θ）だけ回転させた場合（第１縦位置姿勢状態から右回りにθだけ回転させた場合）の、カメラ本体の正面図、及び加速度センサの正面から見た構成図である。
【図７】カメラ本体が正立横位置姿勢状態から正面から見て右回りに（１８０°＋θ）だけ回転させた場合（倒立横位置姿勢状態から右回りにθだけ回転させた場合）の、カメラ本体の正面図、及び加速度センサの正面から見た構成図である。
【図８】カメラ本体が正立横位置姿勢状態から正面から見て右回りに（２７０°＋θ）だけ回転させた場合（第２縦位置姿勢状態から右回りにθだけ回転させた場合）の、カメラ本体の正面図、及び加速度センサの正面から見た構成図である。
【図９】像ブレ補正部の駆動部の正面図である。
【図１０】駆動部の分解斜視図である。
【図１１】駆動部の斜視図である。
【図１２】第３検出軸を有する加速度センサを使った場合の、像ブレ補正部の回路構成図である。
【符号の説明】
【００８７】
１  カメラ本体
２  レンズ鏡筒
７  カメラメイン基板
７Ｘ  ヨーイングジャイロセンサベース基板
７Ｙ  ピッチングジャイロセンサベース基板
１０  像ブレ補正部
１１  ブレ量検出部
１３  制御演算部
１５  駆動部
１５ａ、１５ｂ  可動部、固定部
１８  枠
２０  表示部
２１  記憶部
４５  撮像板基板
６０Ｙ  ピッチング積分回路
６０Ｘ  ヨーイング積分回路
６１  差動演算部
６３Ａ、６３Ｂ  第１、第２鉛直方向駆動用誤差増幅回路
６５  水平方向駆動用誤差増幅回路
６６Ａ、６６Ｂ  第１、第２鉛直方向駆動用ＰＩＤ演算回路
６８  水平方向駆動用ＰＩＤ演算回路
６９Ａ、６９Ｂ  第１、第２鉛直方向駆動用ＰＷＭドライバ
７１  水平方向駆動用ＰＷＭドライバ
ＡＣＣ  加速度センサ
ａｘ１、ａｘ２  第１、第２検出軸
ＣＸＡ、ＣＸＢ  第１、第２水平方向駆動用コイル
ＣＹＡ、ＣＹＢ  第１、第２鉛直方向駆動用コイル
ＦＸＡ、ＦＸＢ  第１、第２水平方向枠連結部
ＦＸＡ１、ＦＸＡ２  第１水平方向枠連結部用取付穴
ＦＸＢ１、ＦＸＢ２  第２水平方向枠連結部用取付穴
ＦＹＡ、ＦＹＢ  第１、第２鉛直方向枠固定部
ＦＹＡ１、ＦＹＡ２  第１鉛直方向枠固定部用取付穴
ＦＹＢ１、ＦＹＢ２  第２鉛直方向枠固定部用取付穴
ＧＳＸ  ヨーイングジャイロセンサ
ＧＳＹ  ピッチングジャイロセンサ
ＧＳＸＯ、ＧＳＹＯ  ジャイロセンサ軸
ＩＳ  撮像素子
ＭＸＡ、ＭＸＢ  第１、第２水平方向駆動及び位置検出用磁石
ＭＹＡ、ＭＹＢ  第１、第２鉛直方向駆動及び位置検出用磁石
Ｏ  光軸
Ｐｒｈ  ローリング角度信号
Ｐｘｈ  ヨーイング角度信号
Ｐｙｈ  ピッチング角度信号
ＳＸ  水平方向ホールセンサ
ＳＹＡ、ＳＹＢ  第１、第２鉛直方向ホールセンサ
ＹＸＡ、ＹＸＢ  第１、第２水平方向駆動及び位置検出用ヨーク
ＹＹ  鉛直方向駆動及び位置検出用ヨーク
【図１】
2008151822.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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