(57)【要約】【課題】  教示に要する時間を短縮できるとともに高品質なタンデムアーク溶接を行うことができるアーク溶接装置を提供する高品質な操作性のよいアーク溶接装置を提供する。【解決手段】溶接ワイヤを消耗電極とするトーチ３０の第１電極３２と第２電極４２とを溶接対象部材６０に対して所定の方向に所定の電極間距離を設けて配置し、まず第１電極３２にて溶接を行い、続いて第２電極４２にて溶接を行うアーク溶接装置において、ロボット制御装置２は、ロボット１の手先先端を基準とした第１電極３２の先端と第２電極４２の先端の相対的な位置関係を格納するツール寸法格納部２０２と、第１電極３２の先端をロボット１の制御点としてロボット１の軌跡演算を行う軌跡演算部２０３と、第２電極４２の先端位置を算出し、溶接開始点および溶接終了点と第２電極４２の先端位置との距離を監視する第２電極位置監視部２０９とを備える。  【選択図】図２
2008213016.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の関節を持つロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボットの手先先端に取り付けられた２電極一体型トーチまたは２つの単電極トーチと、前記ロボット制御装置に接続され前記各電極に溶接電力を供給する溶接電源を備え、
溶接ワイヤを消耗電極とする前記トーチの第１電極と第２電極とを溶接対象部材に対して所定の方向に所定の電極間距離を設けて配置し、まず前記第１電極にて溶接を行い、続いて前記第２電極にて溶接を行うアーク溶接装置において、
前記ロボット制御装置は、前記ロボットの手先先端を基準とした前記第１電極の先端と前記第２電極の先端の相対的な位置関係を格納するツール寸法格納部と、
前記第１電極の先端を前記ロボットの制御点として前記ロボットの軌跡演算を行う軌跡演算部と、
前記第２電極の先端位置を算出し、前記溶接対象部材上に予め設定された溶接開始点および溶接終了点と前記第２電極の先端位置との距離を監視する第２電極位置監視部とを備えることを特徴とするアーク溶接装置。
【請求項２】
前記ロボット制御装置は、前記第１電極が前記溶接開始点に到達し溶接を開始した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接開始点との距離を取得し、前記距離が第１の所定距離内になると前記第２電極の溶接電源へ溶接開始指令を送出することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。
【請求項３】
前記ロボット制御装置は、前記第１電極が前記溶接開始点に到達し溶接を開始した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接開始点との距離を取得し、前記距離と前記ロボットの制御点の移動速度とから前記第２電極が前記溶接開始点に到達するまでの時間を算出し、前記到達時間が第１の所定時間内になると前記第２電極の溶接電源へ溶接開始指令を送出することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。
【請求項４】
前記ロボット制御装置は、前記第２電極の溶接電源へアーク発生指令を送出した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接開始点との距離を取得し、前記距離が第２の所定距離以上となっても前記第２電極の溶接電源からアーク発生確認応答がない場合、前記ロボットを停止させ、前記各溶接電源に溶接終了指令を送出することを特徴とする請求項２または３記載のアーク溶接装置。
【請求項５】
前記ロボット制御装置は、前記第２電極の溶接電源へアーク発生指令を送出した後、第２の所定時間を経過しても前記第２電極の溶接電源からアーク発生確認応答がない場合、前記ロボットを停止させ、前記各溶接電源に溶接終了指令を送出することを特徴とする請求項２または３記載のアーク溶接装置。
【請求項６】
前記ロボット制御装置は、前記第１電極が前記溶接終了点に到達し溶接を終了した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接終了点との距離を取得し、前記距離が第２の所定距離内になると前記第２電極の溶接電源へ溶接停止指令を送出することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。
【請求項７】
前記ロボット制御装置は、前記第１電極が前記溶接終了点に到達し溶接を終了した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接終了点との距離を取得し、前記距離と前記ロボットの制御点の移動速度とから前記第２電極先端が前記溶接終了点に到達するまでの時間を算出し、前記到達時間が第２の所定時間内になると前記第２電極の溶接電源へ溶接停止指令を送出することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。
【請求項８】
前記ロボット制御装置は、前記第１電極が前記溶接開始点に到達し溶接を開始した後、前記第２電極が前記溶接開始点に到達するまでの間、前記ロボットの制御点を第１の移動速度で移動させ、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接開始点との距離を取得し、前記第２電極が前記溶接開始点に到達し溶接を開始すると前記ロボットの制御点を第２の移動速度で移動させることを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。
【請求項９】
前記第１の移動速度は前記第２の移動速度より小さいことを特徴とする請求項８記載のアーク溶接装置。
【請求項１０】
前記ロボット制御装置は、前記第２電極が前記溶接開始点に到達し溶接を開始した後、前記第１電極が前記溶接終了点に到達するまでの間、前記ロボットの制御点を前記第２の移動速度で移動させ、前記第１電極が前記溶接終了点に到達し溶接を終了した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接終了点との距離を取得し、前記第２電極が前記溶接終了点に到達するまでの間、前記ロボットの制御点を第３の移動速度で移動させることを特徴とする請求項８記載のアーク溶接装置。
【請求項１１】
前記第３の移動速度は前記第２の移動速度より小さいことを特徴とする請求項１０記載のアーク溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、教示再生型溶接ロボットに２電極一体型トーチあるいは２つの単電極トーチを搭載して、溶接ワイヤを消耗電極とする第１電極と第２電極とをワークの溶接線方向に所定の電極間距離を有して配置したアーク溶接装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
厚板溶接などを目的として、２つの溶接電源と電極を用いて同時にアークを発生させ溶接を行うタンデムアーク溶接と呼ばれる手法が開示されている。図６は、従来のタンデムアーク溶接装置の全体構成を示す図である（例えば、特許文献１参照）。従来技術では、２つの電極の役目が固定されたものでなく、２つの電極に対して溶接方向に合わせて先行電極あるいは後行電極としての役目を設定してその溶接条件を指令することができ、溶接方向を逆にする場合でもトーチを機械的に１８０°回転させることなく、タンデムアーク溶接を行うことができる。
【特許文献１】特開２００３−５３５３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来技術では、図７に示すように溶接教示時に先行電極（第２電極）を溶接開始点（Ｐｓ）に移動させてその位置を登録し、次にそこから電極間距離Ｄだけ移動させて後行電極（第１電極）を溶接開始点に位置するようにして、その位置を登録していた。
また、先行電極（第２電極）が溶接開始点に移動させた際に、先行電極（第２電極）による溶接に関する設定を行うのに加えて、後行電極（第１電極）を溶接開始点に位置させてから先行電極（第２電極）及び後行電極（第１電極）による溶接の設定を行っていた。さらには溶接終了点（Ｐｅ）に関する教示でも同様の手順が必要であった。
つまり溶接開始点／終了点の教示では、２つの電極各々について位置の登録や溶接関連の設定を行うため、溶接開始点／終了点の教示を変更するたびに２回の教示操作が必要となりワークの変更などによる再教示の際、操作が煩雑になり時間がかかるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、教示に要する時間を短縮できるとともに高品質なタンデムアーク溶接を行うことができるアーク溶接装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
【０００５】
請求項１記載のアーク溶接装置は、複数の関節を持つロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボットの手先先端に取り付けられた２電極一体型トーチまたは２つの単電極トーチと、前記ロボット制御装置に接続され前記各電極に溶接電力を供給する溶接電源を備え、溶接ワイヤを消耗電極とする前記トーチの第１電極と第２電極とを溶接対象部材に対して所定の方向に所定の電極間距離を設けて配置し、まず前記第１電極にて溶接を行い、続いて前記第２電極にて溶接を行うアーク溶接装置において、前記ロボット制御装置は、前記ロボットの手先先端を基準とした前記第１電極の先端と前記第２電極の先端の相対的な位置関係を格納するツール寸法格納部と、前記第１電極の先端を前記ロボットの制御点として前記ロボットの軌跡演算を行う軌跡演算部と、前記第２電極の先端位置を算出し、前記溶接対象部材上に予め設定された溶接開始点および溶接終了点と前記第２電極の先端位置との距離を監視する第２電極位置監視部とを備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項２記載のアーク溶接装置は、前記ロボット制御装置は、前記第１電極が前記溶接開始点に到達し溶接を開始した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接開始点との距離を取得し、前記距離が第１の所定距離内になると前記第２電極の溶接電源へ溶接開始指令を送出することを特徴とする。
【０００７】
請求項３記載のアーク溶接装置は、前記ロボット制御装置は、前記第１電極が前記溶接開始点に到達し溶接を開始した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接開始点との距離を取得し、前記距離と前記ロボットの制御点の移動速度とから前記第２電極が前記溶接開始点に到達するまでの時間を算出し、前記到達時間が第１の所定時間内になると前記第２電極の溶接電源へ溶接開始指令を送出することを特徴とする。
【０００８】
請求項４記載のアーク溶接装置は、前記ロボット制御装置は、前記第２電極の溶接電源へアーク発生指令を送出した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接開始点との距離を取得し、前記距離が第２の所定距離以上となっても前記第２電極の溶接電源からアーク発生確認応答がない場合、前記ロボットを停止させ、前記各溶接電源に溶接終了指令を送出することを特徴とする。
【０００９】
請求項５記載のアーク溶接装置は、前記ロボット制御装置は、前記第２電極の溶接電源へアーク発生指令を送出した後、第２の所定時間を経過しても前記第２電極の溶接電源からアーク発生確認応答がない場合、前記ロボットを停止させ、前記各溶接電源に溶接終了指令を送出することを特徴とする。
【００１０】
請求項６記載のアーク溶接装置は、前記ロボット制御装置は、前記第１電極が前記溶接終了点に到達し溶接を終了した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接終了点との距離を取得し、前記距離が第２の所定距離内になると前記第２電極の溶接電源へ溶接停止指令を送出することを特徴とする。
【００１１】
請求項７記載のアーク溶接装置は、前記ロボット制御装置は、前記第１電極が前記溶接終了点に到達し溶接を終了した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接終了点との距離を取得し、前記距離と前記ロボットの制御点の移動速度とから前記第２電極先端が前記溶接終了点に到達するまでの時間を算出し、前記到達時間が第２の所定時間内になると前記第２電極の溶接電源へ溶接停止指令を送出することを特徴とする。
【００１２】
請求項８記載のアーク溶接装置は、前記ロボット制御装置は、前記第１電極が前記溶接開始点に到達し溶接を開始した後、前記第２電極が前記溶接開始点に到達するまでの間、前記ロボットの制御点を第１の移動速度で移動させ、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接開始点との距離を取得し、前記第２電極が前記溶接開始点に到達し溶接を開始すると前記ロボットの制御点を第２の移動速度で移動させることを特徴とする。
【００１３】
請求項９記載のアーク溶接装置は、前記第１の移動速度は前記第２の移動速度より小さいことを特徴とする。
【００１４】
請求項１０記載のアーク溶接装置は、前記ロボット制御装置は、前記第２電極が前記溶接開始点に到達し溶接を開始した後、前記第１電極が前記溶接終了点に到達するまでの間、前記ロボットの制御点を前記第２の移動速度で移動させ、前記第１電極が前記溶接終了点に到達し溶接を終了した後、前記第２電極位置監視部によって前記第２電極先端と前記溶接終了点との距離を取得し、前記第２電極が前記溶接終了点に到達するまでの間、前記ロボットの制御点を第３の移動速度で移動させることを特徴とする。
【００１５】
請求項１１記載のアーク溶接装置は、前記第３の移動速度は前記第２の移動速度より小さいことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載のアーク溶接装置によると、先行する第１電極先端位置とともに後行する第２電極先端位置をもツール寸法格納部にて把握しているため、溶接開始点／溶接終了点の教示の際は第１電極について教示を行うだけで良い。第２電極については教示を行う必要がないため、教示作業を簡略化でき、所要時間を短縮することができる。
【００１７】
請求項２、３に記載のアーク溶接装置によると、第１電極についてのみ溶接開始点の教示を行うだけで、溶接実行時には自動的に第２電極についても溶接を開始させることができる。また第２電極が溶接開始点に到達する前に溶接電源に対し溶接開始指令を出すため、第２電極による実際の溶接開始点が第１電極によるそれとずれることがなく、高品質なタンデムアーク溶接を実現できる。
【００１８】
請求項４、５に記載のアーク溶接装置によると、第２電極について正常にアークが発生したか否かを確認し、アーク発生が確認できなかった場合には溶接を中止することで、不適切な溶接が行われることを防止できる。
【００１９】
請求項６、７に記載のアーク溶接装置によると、第１電極についてのみ溶接終了点の教示を行うだけで、溶接実行時には自動的に第２電極についても溶接を終了させることができる。また第２電極が溶接終了点に到達する前に溶接電源に対し溶接終了指令を出すため、第２電極による実際の溶接終了点が第１電極によるそれとずれることがなく、高品質なタンデムアーク溶接を実現できる。
【００２０】
請求項８、９に記載のアーク溶接装置によると、第１電極についてのみ溶接開始点の教示を行うだけで、溶接実行時には、溶接開始点付近での第１電極単独での溶接時と第１電極と第２電極によるタンデム溶接とで自動的に溶接速度を変化させることができ、全溶接線に渡って高品質なタンデムアーク溶接を実現できる。
【００２１】
請求項１０、１１に記載のアーク溶接装置によると、第１電極についてのみ溶接終了点の教示を行うだけで、溶接実行時には、溶接終了点付近での第１電極と第２電極によるタンデム溶接と第２電極単独での溶接時とで自動的に溶接速度を変化させることができ、全溶接線に渡って高品質なタンデムアーク溶接を実現できる。
【００２２】
すなわち、本発明によると教示に要する手間や時間を短縮できるとともに全溶接線に渡って品質の良いタンデムアーク溶接を行うことができるという格段の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００２４】
図１に本発明のアーク溶接装置の全体構成を示す。
多関節ロボット１はロボット制御装置２によって制御される。ロボット制御装置２には通常、操作者がロボット１を操作するための教示装置３が接続される。オペレータは、教示装置３上に配置されたロボット各軸（各関節のモータ）に対応したキーを押下することで、ロボット１を所望の位置に動作させ、教示装置３上の記憶キーを押下することで、ロボットの現在位置をロボット制御装置２に記憶させる。なお、図１では教示装置上の各種キーについては省略して描いている。
【００２５】
ロボット１は手先先端に２電極一体型トーチ３０を備えており、２電極一体型トーチ３０には第１電極３２と第２電極４２が備わっている。第１電極３２、第２電極４２はそれぞれ溶接電源３１、溶接電源４１から溶接を行うための電気エネルギーを供給され、被溶接材であるワーク６０に対する溶接作業を行う。なお５０はワーク６０を支持する治具である。
溶接電源３１は、ロボット制御装置２から出力される溶接条件指令に基づいてワイヤ送給装置３３を制御する。ワイヤ送給装置３３が動作することで、ワイヤ格納部３４に格納された溶接ワイヤが第１電極３２へ送出される。
同様に溶接電源４１により制御されるワイヤ送給装置４３が動作することでワイヤ格納部４４に格納された溶接ワイヤが第２電極４２へ送出される。
ワイヤ送給装置３３、４３はロボット１の基台から２電極一体型トーチ３０までの間の適切な箇所に設置されている。
なお、本実施例では２電極一体型トーチ３０を用いているが、代わりに２つの単電極トーチをロボット１の手先先端に備えるようにしてもよい。
【００２６】
次に図２にロボット制御装置２内のブロック図を示す。
ロボット制御装置２内にはＣＰＵ２００があり、このＣＰＵ２００がロボット１及び溶接電源３１、４１の制御を行う。ロボット１は教示再生型であり、予め教示時に操作者が溶接開始位置をはじめとする動作軌跡や溶接条件を作業プログラムという形式で記憶させておく。再生時にはその作業プログラムを実行することでロボット１を動作させ、溶接電源３１、４１へ指令をするものである。教示された作業プログラムは作業プログラム格納部２１０に格納される。
ロボット１の各軸への動作指令はサーボ指令部２０６を介して行い、ロボット１からのフィードバックはフィードバック受信部２０７によって受信する。一方溶接電源への指令は溶接条件出力部２０５やアーク溶接入出力部２０８によって行う。
教示位置格納部２０１は、作業プログラム中のロボットの具体的な教示位置を格納している。この位置は、ロボット１の直交座標値によって指定したり、各関節のパルス値または角度によって指定したりすることができる。
【００２７】
ツール寸法格納部２０２は、ロボット１の手先先端部を基準とした第１電極３２の先端位置及び姿勢、第２電極４２の先端位置及び姿勢を格納している。第２電極４２の先端位置及び姿勢に関しては、第１電極３２のそれを基準としても良い。
軌跡演算部２０３は、作業プログラムにて指定されたロボット１の動作軌跡の補間方法及び移動速度に基づいて、マシンクロック毎のロボット１の位置を生成するものである。このマシンクロックとは、ある一定周期の内部クロックであり、ＣＰＵ２００はクロックごとに位置生成やロボット及び溶接電源への指令などの処理を行う。生成された指令は前述のサーボ指令部２０６を介してロボット１の各軸へと送られる。なお、本実施例では第１電極３２の先端をロボット１の制御点とする。
溶接条件格納部２０４は、作業プログラムにて指定された第１電極３２、第２電極４２による各溶接条件に対応する具体的な溶接電圧値や溶接電流値などを格納している。
【００２８】
実際に溶接を行う場合の処理を図２、図３を用いて説明する。
操作者が教示装置３を操作することなどによって作業プログラム再生が指令されると、ＣＰＵ２００は指定された作業プログラムを作業プログラム格納部２１０から呼び出す。そして、作業プログラムにて指定されている教示位置を教示位置格納部２０１から読み出す。さらにロボット１の現在位置をフィードバック受信部２０７から読み出して、現在位置から教示位置までの軌跡を軌跡演算部２０３で生成する。
この際、ツール寸法格納部２０２から第１電極３２の先端位置及び姿勢を読み出し、フィードバック受信部２０７から得たロボット１手先先端部の位置及び姿勢に加算してロボット１の制御点を求めて、軌跡を生成する。軌跡演算部２０３で生成された位置指令がサーボ指令部２０６へ出力され、ロボット１が教示位置へと動作する。
また、第２電極位置監視部２０９は、ツール寸法格納部２０２から第２電極４２の先端位置及び姿勢を読み出し、フィードバック受信部２０７から得たロボット１手先先端部の位置及び姿勢に加算して第２電極４２の先端位置を求める。第２電極４２の先端位置を演算によって把握するため、本実施例では教示作業の際に第２電極４２が溶接開始点に到達した状態を登録しておく必要はない。
上述のような処理を繰り返し、ロボット１の先端に備えられた第１電極３２は、予め教示された溶接開始点へと移動する（図３（ａ））。
【００２９】
第１電極３２が溶接開始点に到達したことをフィードバック受信部２０７のフィードバック位置から確認した後、ＣＰＵ２００は作業プログラムで指定された溶接条件に従って溶接条件格納部２０４に格納されている第１電極３２による溶接条件の内容を読み出し、溶接条件出力部２０５を通じて溶接電源３１へ出力する。併せてアーク溶接入出力部２０８から溶接電源３１へ溶接開始を指令する（図３（ｂ））。
さらに第２電極位置監視部２０９に溶接開始点の位置を記録する。ロボット１は、アーク溶接入出力部２０８にて溶接電源３１からアーク発生応答を受信するまで溶接開始点で停止しておく。
【００３０】
溶接電源３１からのアーク発生応答をアーク溶接入出力部２０８にて受信した場合、ロボット１は、次の教示位置へ移動を開始する。さらに第２電極位置監視部２０９は、前述のように演算した第２電極４２の先端位置と溶接開始点との距離を監視し、ＣＰＵ２００へ通知する。
ＣＰＵ２００は、現在の制御点の移動速度と、溶接開始点の位置と第２電極４２の先端位置との差分から、第２電極４２が溶接開始点に到達するまでの残り時間を算出する。
この時間が第１の所定時間以下になるとＣＰＵ２００は作業プログラムで指定された第２電極４２による溶接条件の内容を溶接条件格納部２０４から読み出し、溶接条件出力部２０５を通じて溶接電源４１へ出力する。併せてアーク溶接入出力部２０８を介して、溶接電源４１へ溶接開始の指令を出力する（図３（ｃ））。
溶接電源４１への溶接開始指令から実際に第２電極４２にてアークが発生するまでには遅れ時間が存在するので、第２電極４２が溶接開始点に到達する前に溶接開始指令を出力するのである。
また、残り時間を算出する処理を行わず溶接開始点の位置と第２電極４２の位置との距離を第１の所定距離と比べて、第１の所定距離以下まで近づくと溶接電源４１へ溶接開始の指令を出力するようにしてもよい。
このように、ツール寸法格納部２０２に第１電極３２、第２電極４２の先端位置及び姿勢を格納しておくことにより、第１電極について溶接開始点を教示しておくたけで、溶接実行時には第２電極４２の溶接開始点到達を自動的に判断し溶接を行うことができる。
【００３１】
また、溶接終了点においても、第１電極３２についてのみ溶接終了点を教示しておく。そして溶接実行時に第１電極３２が溶接終了点に到達した際、アーク溶接入出力部２０８から溶接電源３１へ溶接終了を指令するとともに第２電極位置監視部２０９にその溶接終了点の位置を記録する。
第２電極位置監視部２０９にて溶接終了点と第２電極４２の先端位置との距離、または第２電極４２が溶接終了点に到達するまでの残り時間を第１の所定距離、または第１の所定時間と比較することにより第２電極４２の溶接終了点到達を自動的に判断して溶接電源４１へ溶接終了の指令を出力し、第２電極４２による溶接を終了することができる。
このように教示作業の際に第２電極４２が溶接終了点に到達した状態を登録しておく必要はない。第２電極４２については溶接開始点／溶接終了点の教示を行う必要がないため、ワークの変更などによる再教示を短時間で行え、教示操作も煩雑になることもない。
さらに溶接電源への指令と実際のアーク発生／消滅までの遅れ時間を考慮して早めに指令を出力するので操作者の意図した通りの範囲についてタンデム溶接を行い、溶接品質を高めることができる。
【００３２】
なお、溶接電源４１からアーク発生応答を受信するとロボット１はそのまま移動を続けるが（図３（ｄ））、溶接電源４１へ溶接開始指令後、第２の所定時間を経過してもアーク溶接入出力部２０８にて溶接電源４１からのアーク発生応答が受信されない場合には、ロボット１を停止させアーク溶接入出力部２０８を介して溶接電源３１、４１へ溶接終了指令を出力する。第２電極４２の先端位置が溶接開始点から第２の所定距離以上離れてもアーク溶接入出力部２０８にて溶接電源４１からのアーク発生応答が受信されない場合も同様とする。このように第２電極についてアーク発生が確認できない場合は溶接を中止するため、不完全なタンデム溶接を防止することができる。
なお、第１、第２の所定時間や所定距離は予めパラメータとしてパラメータ格納部２１１に設定、保存しておく。パラメータの設定や確認は教示装置３のキー操作により自在に行うことができる。
【実施例２】
【００３３】
以下に本発明の別の実施例を説明する。
図４は溶接開始点付近でのロボット１の溶接速度の変化を説明する図で、図５は溶接終了点付近でのロボット１の溶接速度の変化を説明する図である。実施例１と同様、ロボット１が作業プログラムに従って溶接を行う際、まず図４において、第１電極３２が溶接開始点に到達するとまず第１電極３２単独で溶接を開始する。
第１電極３２による溶接開始から第２電極４２が溶接開始点に到達するまでの間は、第１電極３２単独で溶接を行うこととなるので、十分なワイヤ溶け込み量を確保するために２つの電極によるタンデム溶接の場合よりも低い所定の溶接速度Ｖ１で移動する（図４（ａ））。
【００３４】
第１電極３２に続いて第２電極４２が溶接開始点に到達すると、第２電極４２が溶接を開始する。第２電極４２の溶接開始後は、第１電極３２と第２電極４２の２つの電極によるタンデム溶接を行うのでＶ１より速い速度で溶接を行うことができる。
よってロボット１は２つの電極によって溶接するのに適当な所定の溶接速度Ｖ２に移動速度を上げて移動する（図４（ｂ））。ここで、Ｖ１はＶ２の５０％程度の速度とするのが適当である。
【００３５】
次に図５について説明する。ロボット１が溶接線に沿って所定の溶接速度（Ｖ２）で移動を続け溶接終了点に接近する。まず第１電極３２が溶接終了点に到達すると、第１電極３２は溶接を終了する（図５（ａ））。
この後、ロボット１は第２電極４２が溶接終了点に到達するまでの間は、第２電極４２単独で溶接することとなるので、ロボット１は溶接開始点付近と同様にＶ２より低い所定の溶接速度(Ｖ３)に速度を下げて移動する（図５（ｂ））。第２電極４２が溶接終了点に到達すると、第２電極４２は溶接を終了する。ここで、Ｖ３はＶ２の５０％程度の速度とするのが適当であり、通常Ｖ１と同じ値とするが必ずしも同一の速度とする必要はない。
【００３６】
第１電極または第２電極による単独溶接時の溶接速度を、第１電極および第２電極によるタンデム溶接時よりも小さく設定して単独溶接時のワイヤの溶け込み量を確保することにより、単独溶接、タンデム溶接に関係なく溶接線全長にわたって一定の溶接速度で溶接を行う場合に比べ全溶接線で溶接量一定の良好な溶接ビードが得られ、品質の良い溶接を行うことができる。
なお、実施例１にて説明した方法により、本実施例においても教示作業の際に、第２電極４２が溶接開始点／溶接終了点に到達した点を教示する必要がない。よって、溶接速度Ｖ１、Ｖ２についても教示作業の際に移動速度を切り替えることや切り替えのタイミングを具体的に教示する必要はなく、第１電極３２と第２電極４２の２つの電極によるタンデム溶接の速度Ｖ２のみを指定すれば良い。
溶接実行時に溶接速度Ｖ１／Ｖ３を実現するためには、溶接開始点／溶接終了点を教示する際に、溶接速度Ｖ１／Ｖ３をＶ２に対する比率として指定しておけば、溶接実行時には実施例１にて説明した方法によって第２電極の位置を取得し、溶接開始点／終了点付近にて自動的に溶接速度をＶ１／Ｖ３に切り替える。
溶接速度Ｖ１／Ｖ３を指定する別の方法として、具体的な溶接速度を予めパラメータ溶格納部２１１などに格納しておき、溶接開始点／溶接終了点を教示する際にその格納先を指定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明のアーク溶接装置の全体構成を示す図
【図２】本発明のロボット制御装置内のブロック図
【図３】本発明の溶接開始点付近での動作を説明する図
【図４】本発明の溶接開始点付近での溶接速度の変化を説明する図
【図５】本発明の溶接終了点付近での溶接速度の変化を説明する図
【図６】従来のタンデムアーク溶接装置の全体構成を示す図
【図７】従来技術における教示手順を示す図
【符号の説明】
【００３８】
１、１２  ロボット
２、１９  ロボット制御装置
３、２０  教示装置
１１、３０  ２電極一体型トーチ
１３、３２  第１電極
１４、４２  第２電極
１５、１６、３３、４３  ワイヤ送給装置
１７、１８、３１、４１  溶接電源
１９ａ  溶接電源専用ポート
１９ｂ  汎用接点出力部
１９ｃ  汎用外部出力ポート
１９ｄ  タンデム溶接制御部
３４、４４  ワイヤ格納部
５０  治具
６０  ワーク
２００  ＣＰＵ
２０１  教示位置格納部
２０２  ツール寸法格納部
２０３  軌跡演算部
２０４  溶接条件格納部
２０５  溶接条件出力部
２０６  サーボ司令部
２０７  フィードバック受信部
２０８  アーク溶接入出力部
２０９  第２電極位置監視部
２１０  作業プログラム格納部
２１１  パラメータ格納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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