(57)【要約】【課題】災害救助の現場などのような極めて劣悪な不整地において高い走破性を有する無限軌道装置及びこの無限軌道装置を備えた移動装置若しくはロボットを提供する。【解決手段】連結体を介して前後に連結した複数の基体と、これらの基体のうちの最前端に位置する先端基体に設けた第１スプロケットと、これらの基体のうちの最後端に位置する後端基体に設けた第２スプロケットと、第１スプロケットと第２スプロケットに掛け回して回転駆動されるクローラとを有する無限軌道装置であって、連結体を左右方向に曲げるとともに上下方向に曲げて、クローラをねじらせて駆動可能とする。【選択図】図１
2008285020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連結体を介して前後に連結した複数の基体と、
これらの基体のうちの最前端に位置する先端基体に設けた第１スプロケットと、
これらの基体のうちの最後端に位置する後端基体に設けた第２スプロケットと、
前記第１スプロケットと前記第２スプロケットに掛け回して回転駆動されるクローラと
を有する無限軌道装置であって、
前記連結体を左右方向に曲げるとともに上下方向に曲げて、前記クローラをねじらせて駆動させることを特徴とする無限軌道装置。
【請求項２】
前後に隣り合った前記基体の間には、前記連結体の右側に右側牽引体を架設するとともに、前記連結体の左側に左側牽引体を架設して、前記右側牽引体と前記左側牽引体のいずれか一方を牽引して他方よりも緊張させることにより、緊張させた方に前記連結体を曲げて前記クローラを湾曲させることを特徴とする請求項１に記載の無限軌道装置。
【請求項３】
前後に隣り合った前記基体の間には、前記連結体の上側に上側牽引体を架設するとともに、前記連結体の下側に下側牽引体を架設して、前記上側牽引体と前記下側牽引体のいずれか一方を牽引して他方よりも緊張させることにより、緊張させた方に前記連結体を曲げて前記クローラを湾曲させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無限軌道装置。
【請求項４】
前記右側牽引体と前記左側牽引体は一本の連結ベルトであって、この連結ベルトの中途部を前記基体に設けた歯車に掛け回して前記右側牽引体と前記左側牽引体とするとともに、
前記歯車を回転させることにより前記右側牽引体と前記左側牽引体のいずれか一方を牽引して緊張させることを特徴とする請求項２に記載の無限軌道装置。
【請求項５】
前記上側牽引体と前記下側牽引体は一本の連結ベルトであって、この連結ベルトの中途部を前記基体に設けた歯車に掛け回して前記上側牽引体と前記下側牽引体とするとともに、
前記歯車を回転させることにより前記上側牽引体と前記下側牽引体のいずれか一方を牽引して緊張させることを特徴とする請求項３に記載の無限軌道装置。
【請求項６】
前記歯車は、前記先端基体と前記後端基体のいずれか一方に設けるとともに、他方に前記連結ベルトの端部を固定装着したことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の無限軌道装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の無限軌道装置を備えた移動装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の無限軌道装置を備えたロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無限軌道装置及びこの無限軌道装置を備えた移動装置若しくはロボットに関するものであり、特に、前後方向に延伸した無限軌道装置を少なくとも左右方向に湾曲可能としているものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインやトラクタなどの農業機械や、ショベルカーなどの建築機械、あるいは戦車などのように不整地を走行する機械においては、走行手段としてクローラを利用した無限軌道装置が用いられることが多い。
【０００３】
この無限軌道装置は、通常、少なくとも左右一対で用い、左右の無限軌道装置の回転速度を調整することにより、前進または後退だけでなく、旋回を可能としている。
【０００４】
このような無限軌道装置は、災害救助用のロボットの走行手段として用いられることもある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
災害救助用のロボットの場合には、一般的な不整地よりもさらに悪条件の路面を走行する必要があり、複数対の無限軌道装置を設けて、想定され得る悪路に対応可能としている。
【０００６】
あるいは、左右一対の無限軌道装置の回転制御で旋回を行うのではなく、クローラに、２次元可変構造を設けて左右方向にも可変として、１つの無限軌道装置だけでも旋回を可能とした走行手段を備えたロボットも提案されている（例えば、非特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平０９−２４０５２１号公報
【非特許文献１】福田他，壁面走行ロボットの研究（第２報，可変構造クローラ型モデルの機構と走行実験），日本機械学会論文集（Ｃ編），６０巻５６９号，１９９４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、災害救助における利用等を目的として左右一対の無限軌道装置を前後に複数対設けた走行手段では、前後の無限軌道装置の間における接合部分において乗り上げが生じた場合に走行不能となるおそれがあり、また左右の無限軌道装置を差動させた場合に巻き込みが生じるおそれがあった。
【０００８】
したがって、災害救助などのように想定外の不整地の走行が要求される移動装置若しくはロボットの走行手段としては、左右一対とした無限軌道装置を用いるのではなく、１つの無限軌道装置を用いることが望ましい。
【０００９】
しかし、１つの無限軌道装置では、その可動域を大きくすることが比較的困難であるために、より小さい旋回半径での旋回が困難となっており、しかも災害救助の現場などのように旋回しながら上昇または下降といった複雑な走行条件下での走行は不可能であった。
【００１０】
本発明者らは、このような現状に鑑み、災害救助の現場などのような極めて劣悪な不整地において高い走破性を有する走行手段を提供すべく研究開発を行い、本発明を成すに至ったものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の無限軌道装置は、連結体を介して前後に連結した複数の基体と、これらの基体のうちの最前端に位置する先端基体に設けた第１スプロケットと、これらの基体のうちの最後端に位置する後端基体に設けた第２スプロケットと、第１スプロケットと第２スプロケットに掛け回して回転駆動されるクローラとを有する無限軌道装置であって、連結体を左右方向に曲げるとともに上下方向に曲げて、クローラをねじらせて駆動させることとした。
【００１２】
さらに、本発明の無限軌道装置では、以下の点にも特徴を有するものである。すなわち、
（１）前後に隣り合った基体の間には、連結体の右側に右側牽引体を架設するとともに、連結体の左側に左側牽引体を架設して、右側牽引体と左側牽引体のいずれか一方を牽引して他方よりも緊張させることにより、緊張させた方に連結体を曲げてクローラを湾曲させること。
（２）前後に隣り合った基体の間には、連結体の上側に上側牽引体を架設するとともに、連結体の下側に下側牽引体を架設して、上側牽引体と下側牽引体のいずれか一方を牽引して他方よりも緊張させることにより、緊張させた方に連結体を曲げてクローラを湾曲させること。
（３）右側牽引体と左側牽引体は一本の連結ベルトであって、この連結ベルトの中途部を基体に設けた歯車に掛け回して右側牽引体と左側牽引体とするとともに、歯車を回転させることにより右側牽引体と左側牽引体のいずれか一方を牽引して緊張させること。
（４）上側牽引体と下側牽引体は一本の連結ベルトであって、この連結ベルトの中途部を基体に設けた歯車に掛け回して上側牽引体と下側牽引体とするとともに、歯車を回転させることにより上側牽引体と下側牽引体のいずれか一方を牽引して緊張させること。
（５）歯車は、先端基体と後端基体のいずれか一方に設けるとともに、他方に連結ベルトの端部を固定装着したこと。
【００１３】
また、本発明の移動装置若しくはロボットは、移動手段として上記の無限軌道装置を備えているものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、連結体を左右方向に曲げるとともに上下方向に曲げることによりクローラを適宜にねじらせて駆動させることができ、１つの無限軌道装置で前進・後進・旋回が可能なだけではなく、路面の形状の影響を受けにくくすることができ、極めて高い走破性を有する無限軌道装置を提供できる。
【００１５】
したがって、この無限軌道装置を備えた移動装置若しくはロボットが、障害物などによって走行不能となることを抑制して、極めて確実に駆動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の無限軌道装置及びこの無限軌道装置を備えた移動装置若しくはロボットでは、連結体を介して前後に連結した複数の基体と、これらの基体のうちの最前端に位置する先端基体に設けた第１スプロケットと、これらの基体のうちの最後端に位置する後端基体に設けた第２スプロケットと、第１スプロケットと第２スプロケットに掛け回して回転駆動されるクローラとを有する無限軌道装置としているものである。
【００１７】
特に、基体を前後に連結する連結体は、左右方向と上下方向に湾曲あるいは屈曲可能とすることにより、一方の基体に対して他方の基体をねじった状態とすることができ、クローラをねじらせて駆動させることができる。
【００１８】
以下において、図面に基づいて本発明の実施形態を詳説する。図１は、本実施形態の無限軌道装置の要部説明図であり、説明の便宜上、無限軌道装置の胴体部10からクローラ80を取り外した状態を示している。
【００１９】
胴体部10は、複数のブロック状の基体と、これらの基体を前後方向に連結する連結体11とで構成しており、連結体11で前後方向に連結されて長手状に並んだ基体のうち、最前端に位置した先端基体12fと、最後端に位置した後端基体12eとの間に、それぞれ同一形状とした第１中間基体12m1と、第２中間基体12m2と、第３中間基体12m3と、第４中間基体12m4とを設けている。中間基体12m1〜4は、４つに限定するものではなく、３つ以下であってもよいし、５つ以上であってもよく、必要に応じて適宜の数としてよい。
【００２０】
第１〜４中間基体12m1〜4は、本実施形態では、それぞれ矩形板状とした前側板、後側板、左側板、右側板と矩形筒状に組み立てて形成した矩形筒状体21と、この矩形筒状体21の上下側面にそれぞれ装着した上部ガイド体22と下部ガイド体23とで構成している。
【００２１】
上部ガイド体22は、矩形筒状体21の上部に装着して矩形筒状体21の上部開口を閉塞する矩形状の天井板22-1と、この天井板22-1の上面に左右側縁に沿って上方に向けて突設した上部突出片22-2と、この上部突出片22-2の上端において内側方向へ突設させた上部フランジ22-3とで構成している。上部フランジ22-3は、天井板22-1から所定間隔だけ離隔して、天井板22-1と略平行としている。上部ガイド体22は、本実施形態ではテフロン（登録商標）製としている。
【００２２】
下部ガイド体23も上部ガイド体22と同様に、矩形筒状体21の下部に装着されて矩形筒状体21の下部開口を閉塞する矩形状の底板23-1と、この底板23-1の下面に左右側縁に沿って下方に向けて突設した下部突出片23-2と、この下部突出片23-2の下端において内側方向へ突設させた下部フランジ23-3とで構成している。下部フランジ23-3は、底板23-1から所定間隔だけ離隔して、底板23-1と略平行としている。下部ガイド体23も、本実施形態ではテフロン（登録商標）製としている。
【００２３】
本実施形態では、第１〜４中間基体12m1〜4を略矩形体状としているが、第１〜４中間基体12m1〜4は必ずしも略矩形体状である必要はなく、適宜の形状としてよい。
【００２４】
先端基体12fは、対向させて平行に配置した先端左側板12f-1及び先端右側板12f-2と、この先端左右側板12f-1,12f-2の上端間に架設した先端上部ガイド体12f-3と、先端左右側板12f-1,12f-2の下端間に架設した先端下部ガイド体12f-4とで矩形筒状体とし、この矩形筒状体の後端側の開口部に先端後側板（図示せず）を装着している。
【００２５】
先端上部ガイド体12f-3には、上部ガイド体22と同様に、天井板22-1と、上部突出片22-2と、上部フランジ22-3を設けるとともに、先端下部ガイド体12f-4には、下部ガイド体23と同様に、底板23-1と、下部突出片23-2と、下部フランジ23-3を設けている。先端上部ガイド体12f-3及び先端下部ガイド体12f-4はそれぞれテフロン（登録商標）製としている。
【００２６】
先端左側板12f-1及び先端右側板12f-2には、それぞれ前方方向に延伸させて設けた延伸片31を設け、この延伸片31間に枢軸32を架設するとともに、この枢軸32に第１スプロケット30を回転自在に枢着している。
【００２７】
さらに、図２に示すように、先端左側板12f-1と先端右側板12f-2の間には所定位置に第１回転軸33及び第２回転軸34を回転自在に略水平に架設している。
【００２８】
第１回転軸33は、先端左側板12f-1の左側面側に突出させており、図１に示すように、先端左側板12f-1の左側面側に突出した部分に第１歯車35を装着している。この第１歯車35には、先端左側板12f-1の左側面側に装着した第１駆動モータ36の出力軸に装着した第１ウォーム歯車36wを歯合させて、第１駆動モータ36によって第１歯車35を回転可能としている。
【００２９】
第１歯車35の回転にともなって回転する第１回転軸33には、図２に示すように、先端左側板12f-1と先端右側板12f-2の間に第２歯車37を装着し、この第２歯車37は第２回転軸34に装着した第３歯車38と歯合させて、第２歯車37の回転にともなって第３歯車38を介して第２回転軸34を回転可能としている。
【００３０】
第２回転軸34には、後述する第１姿勢制御用歯車39を装着しており、第２回転軸34の回転にともなって第１姿勢制御用歯車39を回転操作可能としている。すなわち、第１駆動モータ36によって第１姿勢制御用歯車39の駆動制御を行っている。
【００３１】
一方、後端基体12eも、図１に示すように、対向させて平行に配置した後端左側板12e-1及び後端右側板（図示せず）と、この後端左右側板12e-1の上端間に架設した後端上部ガイド体12e-3と、後端左右側板12e-1の下端間に架設した後端下部ガイド体12e-4とで矩形筒状体とし、この矩形筒状体の前端側の開口部に後端前側板12e-5を装着している。
【００３２】
後端上部ガイド体12e-3にも、上部ガイド体22と同様に、天井板22-1と、上部突出片22-2と、上部フランジ22-3を設けるとともに、後端下部ガイド体12e-4にも、下部ガイド体23と同様に、底板23-1と、下部突出片23-2と、下部フランジ23-3を設けている。後端上部ガイド体12e-3及び後端下部ガイド体12e-4はそれぞれテフロン（登録商標）製としている。
【００３３】
後端左側板12e-1及び後端右側板12e-2には、それぞれ後方方向に延伸させて設けた延伸片41を設け、この延伸片41間に駆動用回転軸42を回転自在に架設するとともに、この駆動用回転軸42に第２スプロケット40を装着している。
【００３４】
本実施形態では、駆動用回転軸42は、後端右側板12e-2の右側面側に突出させており、図３に示すように、後端右側板12e-2の右側面側に突出した部分に第３スプロケット51を装着している。
【００３５】
第３スプロケット51は、後端左右側板12e-1,12e-2の間に配設した第２駆動モータ52の出力軸に装着した第４スプロケット53と連結ベルト54を介して連動連結しており、第２駆動モータ52によって第３スプロケット51を回転させることにより、第２スプロケット40を回転可能としている。
【００３６】
さらに、図１に示すように、後端左側板12e-1には、左側面側に第３駆動モータ43を装着し、図３に示すように、この第３駆動モータ43の出力軸に装着した第２ウォーム歯車43wを、後端上部ガイド体12e-3と後端下部ガイド体12e-4との間に設けた第３回転軸44に装着した第４歯車45に歯合させている。図３中、48は、第２ウォーム歯車43wを被覆したカバー体である。
【００３７】
第３回転軸44には、後述する第２姿勢制御用歯車49を装着しており、第３回転軸44の回転にともなって第２姿勢制御用歯車49を回転操作可能としている。すなわち、第３駆動モータ43によって第２姿勢制御用歯車49の駆動制御を行っている。
【００３８】
連結体11は、本実施形態では所定長さの円柱状としたゴムブッシュで構成している。
【００３９】
胴体部10は、先端基体12fと、中間基体12m1〜4と、後端基体12eとをこの順で前後方向に並べ、それぞれの基体の間に連結体11を接着剤などで貼付けて一連としている。
【００４０】
連結体11が貼付けられる先端基体12fの先端後側板、後端基体12eの後端前側板12e-5、中間基体12m1〜4の各前後側板には、図１に示すように、連結体11の上側と、下側と、左側と、右側にそれぞれ矩形状の開口ｈを設けている。
【００４１】
この開口ｈは、図４及び図５に示すように、それぞれ連結体11の上側に架設する上側牽引体61、連結体11の下側に架設する下側牽引体62、連結体11の左側に架設する左側牽引体71、連結体11の右側に架設する右側牽引体72を挿通させる挿通口として設けたものである。特に、中間基体12m1〜4の各前後側板に挿通口としての開口ｈを設けることによって、中間基体12m1〜4自体を各牽引体のガイドとしている。
【００４２】
さらに、図４に示すように、上側牽引体61と下側牽引体62は一本の第１連結ベルト60で構成しており、中途部を先端基体12fに設けた第１姿勢制御用歯車39に掛け回して上側牽引体61と下側牽引体62としている。上側牽引体61及び下側牽引体62の端部は、後端基体12eの後端前側板12e-5に設けた開口ｈ部分に固定装着している。
【００４３】
このように、第１連結ベルト60は、両端を後端基体12eの後端前側板12e-5に固定装着するとともに、中途部を先端基体12fに設けた第１姿勢制御用歯車39に掛け回すことによって、連結体11の上側に上側牽引体61を架設するとともに、連結体11の下側に下側牽引体62を架設している。
【００４４】
また、図５に示すように、左側牽引体71と右側牽引体72は一本の第２連結ベルト70で構成しており、中途部を後端基体12eに設けた第２姿勢制御用歯車49に掛け回して左側牽引体71と右側牽引体72としている。左側牽引体71及び右側牽引体72の端部は、前端基体12fの前端後側板12f-5に設けた開口ｈ部分に固定装着している。
【００４５】
このように、第２連結ベルト70は、両端を前端基体12fの前端後側板12f-5に固定装着するとともに、中途部を後端基体12eに設けた第２姿勢制御用歯車49に掛け回すことにより、連結体11の右側に右側牽引体72を架設するとともに、連結体11の左側に左側牽引体71を架設している。
【００４６】
クローラ80は、図１に示すように、複数の履板81をループ状に連結して構成している。特に、本実施形態では、後述するようにクローラ80を上下方向だけでなく左右方向にも湾曲させるために、履板81の前側縁の中央部には、前方に向けて突出させた突出部82を設けるとともに、履板81の後側縁の中央部には、後ろに連結される履板81の突出部82が挿入される凹状部83を設けている。
【００４７】
履板81の裏面には、第１スプロケット30及び第２スプロケット40と歯合する歯合用突片84を下方に向けて突設している。
【００４８】
さらに、履板81の裏面には、歯合用突片84の両側にそれぞれ下端に水平状の摺動片85を設けた突出片86を設けている。摺動片85は、先端基体12f、後端基体12e、中間基体12m1〜4の上側にそれぞれ設けた上部ガイド体22の天井板22-1と上部フランジ22-3の間、及び先端基体12f、後端基体12e、中間基体12m1〜4の下側にそれぞれ設けた下部ガイド体23の底板23-1と下部フランジ23-3の間に挿入することにより、上部ガイド体22及び下部ガイド体23に規制されながら履板81を移動可能として、履板81で構成したクローラ80を胴体部10の周囲に沿って周回可能としている。
【００４９】
また、本実施形態では、各履板81の表面には、左右方向に延伸させて設けた棒状接地体87を装着している。棒状接地体87はゴムブッシュ製として走行面との滑りを抑制して、走行性能の向上を図っている。
【００５０】
このように構成した無限軌道装置では、第２駆動モータ52で第２スプロケット40を回転させることによりクローラ70を回転させて前進、または第２駆動モータ52を逆回転させることにより後退可能としている。
【００５１】
なお、図示していないが、第１駆動モータ36、第２駆動モータ52、第３駆動モータ43を駆動制御する制御回路部は、本実施形態では第４中間基体12m4に設けている。制御回路部は第４中間基体12m4に設ける場合に限定するものではなく、先端基体12、後端基体12e、中間基体12m1〜4のいずれか一つ、あるいはそれぞれに分散させて設けてもよい。
【００５２】
無限軌道装置では、第３駆動モータ43によって第２姿勢制御用歯車49を回転させることにより左側牽引体71と右側牽引体72のいずれか一方を牽引して緊張させ、各連結体11に圧縮応力を生じさせ、この圧縮応力によって各連結体11を圧縮方向に曲げている。
【００５３】
したがって、図６に示すように、右側牽引体72を緊張させた場合には、連結体11が右側牽引体72側に曲がることによって、無限軌道装置の胴体部10が右側牽引体72側に湾曲し、この状態でクローラを前進方向に回転させることにより右旋回することとなる。
【００５４】
一方、左側牽引体を緊張させた場合には、無限軌道装置の胴体部10が左側牽引体側に湾曲し、この状態でクローラを前進方向に回転させることにより左旋回することができる。
【００５５】
また、無限軌道装置では、図７に示すように、第１駆動モータ36によって第１姿勢制御用歯車39を回転させることにより上側牽引体61と下側牽引体62のいずれか一方を牽引して緊張させ、各連結体11に圧縮応力を生じさせ、この圧縮応力によって各連結体11を圧縮方向に曲げている。
【００５６】
したがって、図７に示すように、上側牽引体71を緊張させた場合には、連結体11が上側牽引体71側に曲がることによって、無限軌道装置の胴体部10を上側牽引体71側に湾曲させることができ、逆に、下側牽引体72を緊張させた場合には、連結体11が下側牽引体72側に曲がることによって、無限軌道装置の胴体部10を下側牽引体72側に湾曲させることができる。
【００５７】
この無限軌道装置の胴体部10における左右方向の湾曲と、上下方向の湾曲とを複合させることにより胴体部10をねじらせることができ、無限軌道装置自体をねじらせた状態で駆動させることができる。
【００５８】
したがって、例えば災害現場などの不整地において水平方向だけの移動だけでなく、傾斜していたりあるいは大きなでこぼこが存在していたりするところの走行が要求される場合に、安定して走行することができ、不整地での走破性に優れた移動装置とすることができる。
【００５９】
しかも、旋回しながら上昇または下降する走行が可能であり、螺旋階段なども容易に走行できる。
【００６０】
また、本実施形態の無限軌道装置では、左右方向の湾曲率が旋回半径となるので、旋回半径の調整が容易なだけでなく、従来の左右一対の無限軌道装置のように差動によって旋回する場合と比較して、旋回速度の調整を容易とすることができる。
【００６１】
また、災害現場で用いる場合には、先端基体12f、後端基体12e、中間基体12m1〜4にカメラや適宜の操作アームを装着し、適宜の遠隔操作手段で操作可能としたロボットとすることにより、災害現場での可動性の高いロボットとすることができる。
【００６２】
この場合、中間基体12m1〜4の数を増やすことにより容易に機能拡張を図ることもでき、設計自由度の高いロボットとすることができる。また、間基体12m1〜4の数を増やすことにより走破性の向上を図ることができる。
【００６３】
本実施形態では、連結体11はゴムブッシュで構成しているが、連結体11はゴムブッシュに限定するものではなく、例えばユニバーサルジョイントなどを用いることができる。ただし、ゴムブッシュには高い復元性があるので、各牽引体の緊張状態を解消した際に、ゴムブッシュの復元性を利用して無限軌道装置を直線状に復元させることができ、無限軌道装置の姿勢制御を容易とすることができる。しかも、ユニバーサルジョイントなどではなく、ゴムブッシュなどの弾性体を用いることにより連結体11の軽量化を図ることができ、無限軌道装置を軽量化して走行性能の向上を図ることができる。
【００６４】
また、連結体11となるゴムブッシュとして、円柱体ではなく中空部を有する円筒体を用いた場合には、中空部を先端基体12f、後端基体12e、中間基体12m1〜4に連通させることにより、所要の配線を連結体11の中空部内に配設することができ、配線の取り回しを容易とすることができるとともに、配線が外部に露出することを防止できるので、配線に損傷が生じることを防止できる。
【００６５】
また、本実施形態では、先端基体12f、後端基体12e、中間基体12m1〜4と比較して連結体11を小さくしているが、連結体11は適宜の大きさとしてよく、所望の各牽引体の緊張にともなって所望の曲がり状態が得られるようになっていればよい。
【００６６】
本実施形態では、連結体11の上下左右に、第１連結ベルト60及び第２連結ベルト70で構成された各牽引体を架設しているが、例えば、適宜のアクチュエータのロッドを牽引体として用いることもできる。ただし、アクチュエータを用いた場合には重量が増加しやすく、無限軌道装置の重量増を招いて走行性能の低下を生じさせるおそれがある。
【００６７】
また、本実施形態では、中間基体12m1〜4を貫通させて各牽引体を架設しているが、例えば、第２姿勢制御用歯車49を後端基体12eだけでなく、中間基体12m1〜4にもそれぞれ設けて、各第２姿勢制御用歯車49をそれぞれ制御することにより、無限軌道装置を湾曲形状とするだけでなく、Ｓ字形状や蛇腹形状とすることもできる。
【００６８】
ただし、第２姿勢制御用歯車49を設ければ設けるほど無限軌道装置の重量増を招いて走行性能の低下を生じさせるおそれがあるので、本実施形態のように、第２姿勢制御用歯車49は後端基体12eに設け、第１姿勢制御用歯車39は前端基体12fに設けることにより、無限軌道装置を軽量化して走行性能を向上させることが望ましい。
【００６９】
また、各牽引体の牽引を第１姿勢制御用歯車39及び第２姿勢制御用歯車49による拮抗駆動によって行うことにより、軽量であるとともに確実な牽引を可能として、無限軌道装置の確実な姿勢制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施形態に係かる無限軌道装置の説明図である。
【図２】先端基体の構成説明図である。
【図３】後端基体の構成説明図である。
【図４】側面視による無限軌道装置の説明図である。
【図５】平面視による無限軌道装置の説明図である。
【図６】平面視による無限軌道装置の説明図である。
【図７】側面視による無限軌道装置の説明図である。
【符号の説明】
【００７１】
10    胴体部
11    連結体
12f   先端基体
12e   後端基体
12m1  第１中間基体
12m2  第２中間基体
12m3  第３中間基体
12m4  第４中間基体
30    第１スプロケット
32    枢軸
36    第１駆動モータ
39    第１姿勢制御用歯車
40    第２スプロケット
42    駆動用回転軸
43    第３駆動モータ
49    第２姿勢制御用歯車
52    第２駆動モータ
60    第１連結ベルト
61    上側牽引体
62    下側牽引体
70    第２連結ベルト
71    左側牽引体
72    右側牽引体
80    クローラ
81    履板
84    歯合用突片
85    摺動片
86    突出片
87    棒状接地体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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