(57)【要約】【課題】支柱に上下動可能に支持され、かつ支柱に支持された点を中心に両側の回転モーメントがバランスするときのみ回転可能な腕の両側にそれぞれＦＰＤとＸ線管を備え、腕の上下動をモータ等によりパワーアシストする機能を有するＸ線撮影装置において、腕の回転角度によらず、装置に取り付けた操作ハンドルを常に水平軸より上または下側に押すだけで腕の上昇または下降について意図する方向へのパワーアシストを得ることができるＸ線撮影装置を提供する。【解決手段】Ｘ線撮影装置の支柱内等に演算部１５を設け、操作ハンドルの操作棒を取り囲んで正方形を描くように配置された４個の圧力検出器２６〜２９からの出力により操作棒に加えられた力の方向を算出し、回転角度検出器１３から得られる腕と支柱の角度を勘案して操作ハンドルが水平軸より上または下側のいずれに倒されたかを判断し、それに応じて腕を上昇または下降させる。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支柱に上下動可能でかつ回転可能に支持された腕の両側に、それぞれフラットパネル型Ｘ線検出器とＸ線管が取り付けられたＸ線撮影装置において、前記腕に設けられ操作者が前記腕の上下動操作を行う上下動操作手段と、前記上下動操作手段に配設され前記操作者による上下の操作力を検知して上下動の実行を指示する信号を出力する操作力検知手段と、前記腕が前記支柱となす角度を検出する回転角度検出手段と、前記操作力検知手段の出力と前記回転角度検出手段の出力から、前記上下動操作手段が前記腕の上昇または下降のいずれを指示しているかを判断する制御手段と、前記制御手段の判断出力に従って前記腕の上昇または下降をパワーアシストするパワーアシスト手段、または前記腕を電動で上昇または下降させる電動手段を備えたことを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項２】
支柱に上下動可能でかつ回転可能に支持された腕の両側に、それぞれフラットパネル型Ｘ線検出器とＸ線管が取り付けられたＸ線撮影装置において、前記腕に設けられ操作者が前記腕の上下動操作を行う上下動操作手段と、前記上下動操作手段に配設され前記操作者による上下の操作力を検知して上下動の実行を指示する信号を出力する操作力検知手段と、前記腕が前記支柱となす角度を検出する回転角度検出手段と、前記操作力検知手段の出力と前記回転角度検出手段の出力から、前記上下動操作手段が前記腕の上昇または下降のいずれを指示しているかを判断するとともに、前記操作力検知手段の出力から操作者が上下動操作手段に加えた力の大きさを算出する制御手段と、前記制御手段が算出した力の大きさに応じた駆動力で、前記制御手段の判断に従って腕の上昇または下降をパワーアシストするパワーアシスト手段、または前記腕を電動で上昇または下降させる電動手段を備えたことを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項３】
支柱に上下動可能でかつ回転可能に支持され、回転中心の両側の回転モーメントが等しいときのみ回転が許可されるように構成された腕の両側に、それぞれフラットパネル型Ｘ線検出器とＸ線管が、少なくとも一方が前記腕の長手方向に移動可能に取り付けられたＸ線撮影装置において、前記腕に設けられ操作者が前記腕の上下動操作を行う上下動操作手段と、前記上下動操作手段に配設され前記操作者による上下の操作力を検知して上下動の実行を指示する信号を出力する操作力検知手段と、前記腕が前記支柱となす角度を検出する回転角度検出手段と、前記操作力検知手段の出力と前記回転角度検出手段の出力から、前記上下動操作手段が前記腕の上昇または下降のいずれを指示しているかを判断する制御手段と、前記制御手段の判断出力に従って前記腕の上昇または下降をパワーアシストするパワーアシスト手段、または前記腕を電動で上昇または下降させる電動手段を備えたことを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項４】
支柱に上下動可能でかつ回転可能に支持され、回転中心の両側の回転モーメントが等しいときのみ回転が許可されるように構成された腕の両側に、それぞれフラットパネル型Ｘ線検出器とＸ線管が、少なくとも一方が前記腕の長手方向に移動可能に取り付けられたＸ線撮影装置において、前記腕に設けられ操作者が前記腕の上下動操作を行う上下動操作手段と、前記上下動操作手段に配設され前記操作者による上下の操作力を検知して上下動の実行を指示する信号を出力する操作力検知手段と、前記腕が前記支柱となす角度を検出する回転角度検出手段と、前記操作力検知手段の出力と前記回転角度検出手段の出力から、前記上下動操作手段が前記腕の上昇または下降のいずれを指示しているかを判断するとともに、前記操作力検知手段の出力から操作者が上下動操作手段に加えた力の大きさを算出する制御手段と、前記制御手段が算出した力の大きさに応じた駆動力で、前記制御手段の判断に従って腕の上昇または下降をパワーアシストするパワーアシスト手段、または前記腕を電動で上昇または下降させる電動手段を備えたことを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項５】
上下動操作手段は、通常は水平に保たれ、操作者が腕の上下動を行うとき任意の方向に傾斜させることが可能な操作棒により構成され、操作力検知手段は前記操作棒の周囲を取り囲んで配置され、前記操作棒を傾斜させることにより前記操作棒から加えられる圧力を検出する複数個の圧力検出器により構成されることを特徴とする請求項１〜請求項４記載のＸ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はＸ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
垂直に立設された支柱に上下動可能に支持され、かつ支柱に支持された点を中心に回転可能に構成された腕の一方の側にフラットパネル型Ｘ線検出器（以下ＦＰＤと記載する。）が、また他方の側にＸ線管が、少なくともどちらかが腕の長手方向に移動可能に取り付けられたＸ線撮影装置は、通常腕の回転中心に対してモーメント的にバランスしていないので、腕の回転および上下動は電動により行われる。そのためこれらの操作は手動で行うほど高速で行うことができず、検査効率を悪化させる。
【０００３】
この問題を解決するために図１１および図１２に示すようなＸ線撮影装置が考案されている。ここで図１２は装置の正面図であり、図１１その上面図である。この装置では支柱５に上下動可能に支持された上下動キャリッジ８に回転可能に支持された腕６の一方の端にＦＰＤ１が固定して取り付けられ、他方にはＸ線管２が腕６の長手方向に移動可能に支持された水平動キャリッジ３を介して、例えば図１２の実線で示す位置から破線で示す位置まで移動可能に取り付けられている。そしてＸ線管２がその移動範囲内のＦＰＤ１に最も接近した位置、すなわち図１２の実線で示す位置にあるとき、腕６の回転中心１４に対して両側の回転モーメントが等しくなるように構成されており、かつ腕６の回転はＸ線管２がこの位置にあるときのみ可能であるように構成されている。
【０００４】
また上下動についてもカウンターバランス（図示しない）によりＦＰＤ１、Ｘ線管２および腕６の重量とバランスを取るように構成されているので、このような構成の装置では腕６の回転および上下動を手動で行うことが可能であり、電動方式に比べて高速で移動させることができる。なお９は腕６を上下動キャリッジ８に回転可能に支持するための回転機構（図示しない）の一部である回転円板であり、腕６は直接的には回転円板９に取り付けられている。
【０００５】
しかしこの場合でもＦＰＤ１とＸ線管２とそれらを保持する腕６の重量はかなり大きいので腕６を手動で上下動させるにはかなりの力を必要とし、このことは操作者（図示しない）にとってかなりの負担になる。この問題を解消するために支柱５にモータ７および上下動駆動機構（図示しない）を取り付け、Ｘ線管２に取り付けられた操作ハンドル４を上または下側に押すことにより、腕６の上下動を一定の力でパワーアシストするようにモータ７および上下動駆動機構を動作させる方式が用いられる。なおパワーアシスト方式は特許文献１等に見られるように一般的に用いられる方法である。
【特許文献１】特開２００６−５５６３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のような腕６の両側にそれぞれＦＰＤ１とＸ線管２を備え、腕６の上下動を一定の力でパワーアシストする、または電動で行うＸ線撮影装置においては、装置が操作者によりＸ線管２に取り付けられた操作ハンドル４に加えられた力の方向を判別して、腕６の上下動を駆動するモータ７の回転方向、すなわち腕６の上下動の方向を決定する方式が一般的に考えられるが、Ｘ線管２がＦＰＤ１に最も接近した位置では腕６は回転中心１４を中心に回転可能なので、腕６は図１２に示すような支柱５に対して垂直な状態だけではなく、後述する図６（ａ）や図６（ｃ）、（ｄ）に示すように任意の角度で静止することができる。
【０００７】
そのため例えば腕６が支柱５と平行の場合上下方向は腕６の長手方向になるが、腕６が支柱５と直交する場合上下方向は腕６の長手方向に直交する方向になるので、腕６に配設された操作ハンドル４により腕６に対して一定の方向に力を加えても、腕６が支柱５に対してなす角度により水平面を基準にした方向は変化する。このような装置では腕６が支柱５に対していかなる角度で支持されていても、操作ハンドル４が水平軸よりも上側に押されたら腕６を上側に移動させ、水平軸よりも下側に押されたら腕６を下側に移動させるように駆動することが操作性の点から重要であり、本発明はこのことを実現するためのものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の発明は上記の目的を達成するために、支柱に上下動可能でかつ回転可能に支持された腕の両側に、それぞれフラットパネル型Ｘ線検出器とＸ線管が取り付けられたＸ線撮影装置において、前記腕に設けられ操作者が前記腕の上下動操作を行う上下動操作手段と、前記上下動操作手段に配設され前記操作者による上下の操作力を検知して上下動の実行を指示する信号を出力する操作力検知手段と、前記腕が前記支柱となす角度を検出する回転角度検出手段と、前記操作力検知手段の出力と前記回転角度検出手段の出力から、前記上下動操作手段が前記腕の上昇または下降のいずれを指示しているかを判断する制御手段と、前記制御手段の判断出力に従って前記腕の上昇または下降をパワーアシストするパワーアシスト手段、または前記腕を電動で上昇または下降させる電動手段を備えたＸ線撮影装置を提供する。
【０００９】
請求項２記載の発明は上記の目的を達成するために、支柱に上下動可能でかつ回転可能に支持された腕の両側に、それぞれフラットパネル型Ｘ線検出器とＸ線管が取り付けられたＸ線撮影装置において、前記腕に設けられ操作者が前記腕の上下動操作を行う上下動操作手段と、前記上下動操作手段に配設され前記操作者による上下の操作力を検知して上下動の実行を指示する信号を出力する操作力検知手段と、前記腕が前記支柱となす角度を検出する回転角度検出手段と、前記操作力検知手段の出力と前記回転角度検出手段の出力から、前記上下動操作手段が前記腕の上昇または下降のいずれを指示しているかを判断するとともに、前記操作力検知手段の出力から操作者が上下動操作手段に加えた力の大きさを算出する制御手段と、前記制御手段が算出した力の大きさに応じた駆動力で、前記制御手段の判断に従って腕の上昇または下降をパワーアシストするパワーアシスト手段、または前記腕を電動で上昇または下降させる電動手段を備えたＸ線撮影装置を提供する。
【００１０】
請求項３記載の発明は上記の目的を達成するために、支柱に上下動可能でかつ回転可能に支持され、回転中心の両側の回転モーメントが等しいときのみ回転が許可されるように構成された腕の両側に、それぞれフラットパネル型Ｘ線検出器とＸ線管が、少なくとも一方が前記腕の長手方向に移動可能に取り付けられたＸ線撮影装置において、前記腕に設けられ操作者が前記腕の上下動操作を行う上下動操作手段と、前記上下動操作手段に配設され前記操作者による上下の操作力を検知して上下動の実行を指示する信号を出力する操作力検知手段と、前記腕が前記支柱となす角度を検出する回転角度検出手段と、前記操作力検知手段の出力と前記回転角度検出手段の出力から、前記上下動操作手段が前記腕の上昇または下降のいずれを指示しているかを判断する制御手段と、前記制御手段の判断出力に従って前記腕の上昇または下降をパワーアシストするパワーアシスト手段、または前記腕を電動で上昇または下降させる電動手段を備えたＸ線撮影装置を提供する。
【００１１】
請求項４記載の発明は上記の目的を達成するために、支柱に上下動可能でかつ回転可能に支持され、回転中心の両側の回転モーメントが等しいときのみ回転が許可されるように構成された腕の両側に、それぞれフラットパネル型Ｘ線検出器とＸ線管が、少なくとも一方が前記腕の長手方向に移動可能に取り付けられたＸ線撮影装置において、前記腕に設けられ操作者が前記腕の上下動操作を行う上下動操作手段と、前記上下動操作手段に配設され前記操作者による上下の操作力を検知して上下動の実行を指示する信号を出力する操作力検知手段と、前記腕が前記支柱となす角度を検出する回転角度検出手段と、前記操作力検知手段の出力と前記回転角度検出手段の出力から、前記上下動操作手段が前記腕の上昇または下降のいずれを指示しているかを判断するとともに、前記操作力検知手段の出力から操作者が上下動操作手段に加えた力の大きさを算出する制御手段と、前記制御手段が算出した力の大きさに応じた駆動力で、前記制御手段の判断に従って腕の上昇または下降をパワーアシストするパワーアシスト手段、または前記腕を電動で上昇または下降させる電動手段を備えたＸ線撮影装置を提供する。
【００１２】
請求項５記載の発明は上記の目的を達成するために、上下動操作手段が、通常は水平に保たれ、操作者が腕の上下動を行うとき任意の方向に傾斜させることが可能な操作棒により構成され、操作力検知手段が前記操作棒の周囲を取り囲んで配置され、前記操作棒を傾斜させることにより前記操作棒から加えられる圧力を検出する複数個の圧力検出器により構成される請求項１〜請求項４記載のＸ線撮影装置を提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、Ｘ線撮影装置は腕が支柱に対していかなる角度で支持されていても、操作ハンドルが水平軸より上側または下側のいずれに押されたかを判断することができるので、操作者は支柱に対する腕の角度を気にすることなく操作ハンドルを上または下側に押すだけで、腕の上昇または下降について意図する方向へ移動させることができる。これにより操作者は常に直感的な操作により腕の上下動を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下図１〜図１０を用いて本発明の実施例について説明する。なおこれらの図において図１１、図１２と同じ符号で示される部品等は図１１、図１２と同じものなのでそれらについての説明は省略する。まず図２および図３は本発明によるＸ線撮影装置の外観を示す図であり、図３はその正面図、図２は上面図である。装置の構成および動作は図１１、図１２に示すＸ線撮影装置とほぼ同じで、支柱５に上下動可能に支持された上下動キャリッジ８に回転可能に支持された腕６の一方の端にＦＰＤ１が固定して取り付けられ、他方にはＸ線管２が腕６の長手方向に移動可能に支持された水平動キャリッジ３を介して、例えば図３に実線で示す位置から破線で示す位置まで、移動可能に取り付けられている。
【００１５】
そしてＸ線管２がその移動範囲内のＦＰＤ１に最も接近した位置、すなわち図３の実線で示す位置で腕６の回転中心１４に対して腕６の両側の回転モーメントが等しくなるように構成されており、かつ腕６の回転はＸ線管２がこの位置にあるときのみ可能であるように構成されている。また上下動についてもカウンターバランス（図示しない）によりＦＰＤ１、Ｘ線管２および腕６の重量とバランスを取るように構成されている。そして支柱５にモータ７および上下動駆動機構（図示しない）を取り付け、操作者（図示しない）がＸ線管２に取り付けられた操作ハンドル４を上または下に押すと、モータ７および上下動駆動機構が動作し腕６の上下動を一定の力でパワーアシストするように構成されている。
【００１６】
本発明によるＸ線撮影装置においては図１１、図１２に示すＸ線撮影装置の回転円板９の代わりに回転円板９の外周に歯を形成した歯車１０を取り付けるとともに、たとえばロータリエンコーダ１１と、ロータリエンコーダ１１の回転軸に同軸状に固定された歯車１２により構成される回転角度検出器１３を上下動キャリッジ８に取り付け、歯車１２を歯車１０と噛合させることにより支柱５に対する腕６の回転角度φを検出する機構が設けられている。そして図６（ａ）に示すように腕６と支柱５が平行でＦＰＤ１が下側、Ｘ線管２が上側に配置されている状態をφ＝０度とし、図６（ｂ）に示すように腕６と支柱５が直交しＦＰＤ１が左、Ｘ線管２が右に配置されている状態をφ＝９０度として、任意の角度を検出できるように構成されている。
【００１７】
また図４および図５は操作ハンドル４の構成例を示す図であり、図４は上面図、図５は側面図である。図５に示すように操作ハンドル４は主として操作ハンドルケース２３と、操作ハンドルケース２３の上面に設けられた孔２４を通して外部に突き出た操作棒２１、および操作棒２１の上端部に取り付けられ２個の孔２５を有するハンドル２０により構成され、操作棒２１は操作者（図示しない）がハンドル２０に触れていないときは操作ハンドルケース２３内の操作棒保持部２２により孔２４の中央部に孔２４の面に垂直になるように保持されているが、操作者によりハンドル２０が押されることにより孔２４内で３６０度任意の方向に倒されることができるように構成されている。
【００１８】
そして操作ハンドルケース２３内には図４に示すように操作棒２１を取り囲んで正方形を描くように４個の圧力検出器２６〜２９が配置されており、圧力検出器２６および２８が腕６の長手方向に垂直に、また圧力検出器２７および２９が腕６の長手方向に平行に配置されている。これにより操作者がハンドル２０を任意の方向に押すと操作棒２１がその方向に倒れて圧力検出器２６〜２９のいずれか１個または２個に圧力を印加する。そして操作ハンドル４は操作者がハンドル２０に触れていないとき操作棒２１が水平になるようにＸ線管２に取り付けられる。
【００１９】
圧力検出器２６〜２９による圧力の検出については、図６（ａ）に示すφ＝０度のとき操作棒２１がたとえば垂直軸上を上側に倒されると圧力検出器２６のみにより圧力が検出されるが、図６（ｂ）に示すφ＝９０度のときは操作棒２１が同じく垂直軸上を上側に倒されると圧力検出器２９のみにより圧力が検出される。また図６（ｃ）に示す０度＜φ＜９０度のときは操作棒２１が垂直軸上を上側に倒されると圧力検出器２６と２９の両方により圧力が検出され、図６（ｄ）に示す９０度＜φ＜１８０度のときは操作棒２１が垂直軸上を上側に倒されると圧力検出器２９と２８の両方により圧力が検出される。
【００２０】
上記のように配置された圧力検出器２６〜２９のいずれか１個または２個の出力から操作者が操作棒２１に加えた力の大きさおよび方向を得ることができる。支柱５に対する腕６の回転角度がφの状態を示す図７において、たとえば圧力検出器２６が受けた圧力の大きさがＰ２６、圧力検出器２９が受けた圧力の大きさがＰ２９である場合、操作棒２１に加えられた力の大きさおよび方向は両者のベクトル和として得られ、その大きさはＰ２６の二乗とＰ２９の二乗の和の平方根として得られ、力の方向が腕６の長手方向となす角度ＡはｔａｎＡ＝Ｐ２９／Ｐ２６の関係から得られる。
【００２１】
図１は上述のような演算を行って操作棒２１に加えられた力の方向を得、支柱５に対する腕６の回転角度φを勘案して、上下動のパワーアシストを行うモータ７の回転方向を決定し駆動するための構成例を示すブロック図である。図１において例えばマイクロコンピュータ等により構成される演算部１５は図２、図３に示す支柱５に内蔵され、圧力検出器２６〜２９のいずれか１個または２個により検出され出力される圧力の大きさから操作棒２１に加えられた力の大きさおよび方向を算出する。
【００２２】
そして演算部１５は回転角度検出器１３から支柱５に対する腕６の回転角度φを知ることができるので、例えば図７に示すように０＜φ＜９０のとき圧力検出器２６から圧力の大きさＰ２６を得、圧力検出器２９から圧力の大きさＰ２９を得た場合、演算部１５はおおまかにはそれだけで操作棒２１が水平軸より上側に倒されたことを知ることができ、さらに倒された方向が腕６の長手方向となす角度ＡをｔａｎＡ＝Ｐ２９／Ｐ２６の関係から得ることができる。そしてこの場合演算部１５はφ−Ａを算出して操作棒２１に加えられた力の方向が上向きの垂直軸となす角度を得る。
【００２３】
次に図８に示すように支柱５に対する腕６の回転角度φが０＜φ＜９０であり、圧力検出器２６から圧力の大きさＰ２６が得られ、圧力検出器２７から圧力の大きさＰ２７が得られた場合、演算部１５は操作棒２１に加えられた力の方向と腕６の長手方向に垂直な方向とのなす角度ＡをｔａｎＡ＝Ｐ２６／Ｐ２７の関係から得ることができ、さらにφ＋９０−Ａを算出して操作棒２１に加えられた力の方向が上向きの垂直軸となす角度を得る。そしてこの角度が９０度より小さいかまたは２７０度より大きい場合操作棒２１が水平軸より上に倒されたと判断し、９０度以上２７０度以下の場合下に倒されたと判断する。
【００２４】
また図９に示すように支柱５に対する腕６の回転角度φが０＜φ＜９０であり、圧力検出器２７から圧力の大きさＰ２７が得られ、圧力検出器２８から圧力の大きさＰ２８が得られた場合、演算部１５は操作棒２１に加えられた力の方向と腕６の長手方向とのなす角度ＡをｔａｎＡ＝Ｐ２７／Ｐ２８の関係から得ることができ、さらにφ＋１８０−Ａを算出して操作棒２１に加えられた力の方向が上向きの垂直軸となす角度を得る。そしてこの角度が９０度より小さいかまたは２７０度より大きい場合操作棒２１が水平軸より上に倒されたと判断し、９０度以上２７０度以下の場合下に倒されたと判断する。
【００２５】
さらに図１０に示すように支柱５に対する腕６の回転角度φが０＜φ＜９０であり、圧力検出器２８から圧力の大きさＰ２８が得られ、圧力検出器２９から圧力の大きさＰ２９が得られた場合、演算部１５は操作棒２１に加えられた力の方向と腕６の長手方向に垂直な方向とのなす角度ＡをｔａｎＡ＝Ｐ２８／Ｐ２９の関係から得ることができ、さらにφ＋２７０−Ａを算出して操作棒２１に加えられた力の方向が上向きの垂直軸となす角度を得る。そしてこの角度が９０度より小さいかまたは２７０度より大きい場合操作棒２１が水平軸より上に倒されたと判断し、９０度以上２７０度以下の場合下に倒されたと判断する。
【００２６】
上記においては支柱５に対する腕６の回転角度φが０＜φ＜９０の場合について、圧力検出器２６〜２９のいずれか２個により検出され出力される圧力の大きさおよび回転角度φから操作棒２１に加えられた力の方向を算出する方法について述べたが、この方法は０＜φ＜９０に限定されることなく任意の回転角度φについて成り立つので、演算部１５は上述の方法で、操作棒２１がいかなる方向に倒されても、また腕６の回転角度φが何度であろうと、操作棒２１に加えられた力の方向が垂直軸となす角度を算出することができ、操作棒２１が水平軸より上または下のいずれに倒されたかを判定することができる。この判定に従い演算部１５は上下動のパワーアシストを行うモータ７の回転方向を決定し、モータ駆動部１６を制御して腕６を一定の力で上昇または下降させる。
【００２７】
このような構成により、腕６が支柱５に対していかなる角度で支持されていても、操作者は腕６の支柱５に対する角度を気にすることなく、常に直感的にハンドル２０を上または下に押すだけで、腕６の上昇または下降について意図する方向へのパワーアシストを得ることができる。
【００２８】
上記の実施例では操作棒２１が倒された方向のみを算出してモータ７の回転方向のみを決定し、モータ７を駆動する力は一定としたが、図１に示す構成により、上述したように操作棒２１に加えられた力の大きさも算出することができるので、算出された力の大きさに応じてモータ７を駆動する力を変化させることも可能である。この場合圧力検出器の出力のベクトル和の大きさ、またはその垂直方向の成分の大きさのいずれを算出して利用してもよい。
【００２９】
上記の実施例では操作棒２１を取り囲んで４個の圧力検出器２６〜２９が配置される構成について説明したが、操作棒２１を取り囲む圧力検出器の数は４個に限定するものではない。
【００３０】
上記の実施例では腕６の一方の端にＦＰＤ１が固定して取り付けられ、他方にはＸ線管２が腕６の長手方向に移動可能に支持されたＸ線撮影装置について説明したが、腕６の一方の端にＸ線管２が固定して取り付けられ、他方にＦＰＤ１が腕６の長手方向に移動可能に支持されたＸ線撮影装置、あるいは腕６の両側にそれぞれＦＰＤ１とＸ線管２がどちらも腕６の長手方向に移動可能に支持されたＸ線撮影装置についても本発明は有効である。
【００３１】
上記の実施例では操作を容易にするために、操作棒２１の上端部にハンドル２０を取り付けたが、ハンドル２０は本発明の構成上特に必要なものではなく省略することができる。
【００３２】
上記の実施例では操作ハンドル４を上または下に押すと、モータ７および上下動駆動機構が動作し、腕６の上下動を一定の力でパワーアシストする構成について説明したが、操作ハンドル４を上または下に押すとモータ７および上下動駆動機構が動作し、腕６が電動で上下動する構成についても本発明は同様に有効である。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明はＸ線撮影装置に関する。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明による装置の実施例を示す上面図である。
【図３】本発明による装置の実施例を示す正面図である。
【図４】本発明による操作ハンドルの実施例を示す上面図である。
【図５】本発明による操作ハンドルの実施例を示す側面図である。
【図６】本発明による装置の腕の静止状態の例を示す図である。
【図７】腕の回転角度と圧力検出器により検出される力の方向の例を示す図である。
【図８】腕の回転角度と圧力検出器により検出される力の方向の例を示す図である。
【図９】腕の回転角度と圧力検出器により検出される力の方向の例を示す図である。
【図１０】腕の回転角度と圧力検出器により検出される力の方向の例を示す図である。
【図１１】本発明の対象になるＸ線撮影装置の例を示す上面図である。
【図１２】本発明の対象になるＸ線撮影装置の例を示す正面図である。
【符号の説明】
【００３５】
１：ＦＰＤ
２：Ｘ線管
３：水平動キャリッジ
４：操作ハンドル
５：支柱
６：腕
７：モータ
８：上下動キャリッジ
９：回転円板
１０：歯車
１１：ロータリエンコーダ
１２：歯車
１３：回転角度検出器
１４：回転中心
１５：演算部
１６：モータ駆動部
２０：ハンドル
２１：操作棒
２２：操作棒保持部
２３：操作ハンドルケース
２４：孔
２５：孔
２６：圧力検出器
２７：圧力検出器
２８：圧力検出器
２９：圧力検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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