(57)【要約】【課題】安価で実現可能性の高いシステムによって他車両の走行予定に基づく案内を行うことができなかった。【解決手段】自車両の位置を示す自車両位置情報を取得し、前記自車両の周囲を走行している他車両の画像を取得し、前記画像から前記他車両に表示されている情報を抽出し、この情報に対応した前記他車両の走行予定を示す他車両走行予定情報を取得し、前記自車両位置情報と前記他車両走行予定情報とに基づいて自車両の走行を支援するための案内を行う。【選択図】図１
2008151532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得手段と、
前記自車両の周囲を走行している他車両の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像から前記他車両に表示されている情報を抽出し、この情報に対応した前記他車両の走行予定を示す他車両走行予定情報を取得する他車両走行予定取得手段と、
前記自車両位置情報と前記他車両走行予定情報とに基づいて自車両の走行を支援するための案内を行う案内手段と、
を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記他車両走行予定情報には前記他車両が停車する位置および停車している時間を示す情報を含み、
前記案内手段は当該他車両が停車する位置および停車している時間に基づいて前記案内を行う、
請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記他車両が停車している時間は、その停車位置に前記他車両が停車している時間の統計に基づいて決定される、
請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記自車両の走行予定を示す自車両走行予定情報を取得する自車両走行予定取得手段を備え、
前記案内手段は、前記他車両走行予定情報と前記自車両走行予定情報とに基づいて前記他車両を回避するための案内を行う、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項５】
自車両の位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得工程と、
前記自車両の周囲を走行している他車両の画像を取得する画像取得工程と、
前記画像から前記他車両に表示されている情報を抽出し、この情報に対応した前記他車両の走行予定を示す他車両走行予定情報を取得する他車両走行予定取得工程と、
前記自車両位置情報と前記他車両走行予定情報とに基づいて自車両の走行を支援するための案内を行う案内工程と、
を含む走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両の走行予定に基づいて案内を行う走行支援装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信によって他車両の位置と走行車線とを示す信号を受信し、自車両の位置と走行車線を検出し、前記他車両と前記自車両とが接近したときに警報を発生する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平１１−２５３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、安価で実現可能性の高いシステムによって他車両の走行予定に基づく案内を行うことができなかった。
すなわち、車車間通信によって他車両の位置や走行車線を取得する構成においては、自車両のみならず他車両にも通信システムを備える必要があり、さらに、この通信システムによって他車両の位置や走行車線を他車両から自車両に送信するシステムとする必要がある。しかし、このシステムにおいては案内対象となる総ての他車両にこのシステムが導入されている必要があり、総ての他車両にこのシステムを導入することは極めて高価であって実現可能性が低い。また、他車両がバスである場合に一部のバス会社がこのシステムを導入したとしてもシステムを導入しないバス会社が存在すれば、このシステムの有用性は極めて低くなってしまう。さらに、他車両の位置や走行車線のみならず走行予定まで通信によって送信するシステムはコストや情報セキュリティの観点からも採用することか困難であった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、安価で実現可能性の高いシステムによって他車両の走行予定に基づく案内を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の目的を達成するため、本発明においては、自車両の周囲を走行している他車両の画像を取得し、この画像から他車両に表示されている情報を抽出し、この情報に対応した他車両走行予定情報を取得する。そして、当該他車両走行予定情報に基づいて自車両の走行を支援するための案内を行う。すなわち、本発明においては、自車両が備える画像取得手段にて取得した画像に基づいて他車両の走行予定情報を取得するので、このシステムを導入するに際して他車両に対するコストは全く発生しない。従って、本発明によれば、安価に他車両の走行予定に基づく案内を実行することが可能になる。また、自車両に搭載する装置のみでシステムを構築することができるので、この装置に基づく走行支援を容易に実現することができる。
【０００５】
ここで、自車両位置情報取得手段は、自車両の位置を示す自車両位置情報を取得することができればよく、例えば、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での自車両の軌跡，車車間通信，路車間通信等によって位置を取得する構成等を採用可能である。
【０００６】
画像取得手段は、自車両の周囲を走行する案内対象の他車両の画像を取得することができればよく、自車両に搭載されたカメラによって自車両の周囲を撮影する構成等、種々の構成を採用可能である。取得対象となる画像と自車両との位置関係は特に限定されず、自車両の前方を走行する他車両に関する案内を実施するのであれば、自車両の前方を視野にして他車両の画像を取得すればよいし、自車両の後方、側方を走行する他車両に関する案内を実施するのであれば、自車両の後方、側方を視野にして他車両の画像を取得すればよい。
【０００７】
他車両走行予定取得手段は、他車両の画像から当該他車両に表示されている情報を抽出し、この情報に対応した他車両走行予定情報を取得することができればよい。ここで、他車両に表示されている情報は、当該他車両の走行予定に対応した情報であればよく、他車両に表示された図形や文字など、種々の情報を採用可能である。また、当該走行予定に対応した情報は、少なくともその情報を認識したときに、その他車両が通過する予定の走行経路を一度に把握することができる情報であればよく、典型的には、他車両に継続的に表示され続ける情報である。
【０００８】
また、他車両走行予定情報を取得するための構成例として、記憶媒体に予め記憶された情報を参照する構成を採用しても良い。例えば、前記他車両に表示されている情報と前記他車両走行予定情報とを対応付けて予め記憶媒体に記憶しておけば、画像から前記他車両に表示されている情報を抽出し、当該機億媒体を参照することで当該抽出した情報に対応付けられた前記他車両走行予定情報を取得することができる。すなわち、他車両に表示されている情報に基づいて当該他車両の走行予定を特定することができる。この記憶媒体は自車両に備えられているので、他車両における装備と無関係に自車両の装備のみで本発明を実現することができ、極めて容易に本発明を実現することができる。
【０００９】
案内手段においては、自車両位置情報と他車両走行予定情報に基づいて自車両の走行を支援する案内を行うことができればよい。すなわち、他車両の走行予定を取得し、自車両の位置を取得すれば、少なくとも他車両の走行予定と自車両の位置との関係を取得することができるので、この関係に基づいて自車両の走行を支援する案内を行えばよい。
【００１０】
例えば、自車両の位置を表示する表示部に他車両の走行予定を重ねて表示したり、他車両を避けて走行するためのルートを案内するなどの走行支援を行うことが可能である。むろん、前記他車両の画像や路車間通信等によって他車両の位置を示す情報を特定し、自車両の位置と他車両の位置と他車両の走行予定に基づいて自車両の走行を支援する案内を行っても良い。
【００１１】
なお、本発明における他車両はその走行予定を当該他車両の画像に基づいて特定することができる車両であればよく、例えば、会社名，行き先，路線番号，ロゴマーク等が表示されたバス等が本発明における他車両となり得る。また、会社名や行き先，ロゴマーク等が表示された配送車等も本発明における他車両となり得る。すなわち、自車両の位置の付近を走行している特定の会社の配送車等について画像を取得し、この画像に基づいて走行予定が予測できる場合には、このような配送車等も本発明における他車両となる。
【００１２】
さらに、自車両の走行を支援するため例として、他車両が停車する位置および他車両が停車している時間を案内しても良い。すなわち、バスなど既定の走行予定が決まっている他車両においては、停留所などの停車予定位置が決まっており、各停車予定位置に停車している時間も予め予測することができる。そこで、これらの情報を案内すれば、自車両の運転者はこれらの情報に基づいて他車両の挙動を予測することができ、他車両との関係で予め適切な運転を行うことが可能になる。
【００１３】
例えば、自車両の前方を走行する他車両の停車時間が長く、走行車線を維持する場合に他車両の後方で長く停車する必要があることが予想される場合、前もって車線を変更する等の運転が可能になる。むろん、ここでは、他車両が停車する位置および停車している時間に基づいて案内を行うことができればよいので、停車位置および停車時間自体を通知する案内を行っても良いし、停車位置および停車時間から自車両の好ましい走行ルートを案内してもよく、種々の案内を採用することができる。
【００１４】
また、停車時間は他車両の停車予想時間であればよく、例えば、停車位置や時間帯，曜日、季節など、種々の要素に基づいて変動させても良い。むろん、停車時間を決定するための手法は様々であり、停車時間の平均値や中央値、最頻値など等を採用することができる。
【００１５】
さらに、自車両の走行を支援するため例として、自車両走行予定情報を取得して他車両を回避するための案内を行う構成としても良い。すなわち、他車両の走行予定と自車両の走行予定とを取得すれば、他車両を回避するために必要な自車両の走行を特定することができるので、当該自車両の走行を案内すれば自車両の走行を支援するための有用な情報を提供することができる。
【００１６】
自車両で他車両を回避するための案内は様々であり、例えば、他車両を避けて走行するために車線の変更を案内したり、短時間で他車両が車線を変更する予定であることを案内して自車両が不必要な車線変更をしないように案内したり、自車両の走行予定路自体を変更するように促して他車両を回避するなど、各種の案内を採用可能である。なお、自車両の走行予定を示す種々の情報が自車両走行予定情報に該当し、例えば、ナビゲーション装置に設定された走行予定路であっても良いし、自車両の位置や速度、方向指示器等から予測されるルートであっても良い。
【００１７】
さらに、本発明のように他車両の画像に基づいて他車両の走行予定を取得して案内を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような走行支援装置、プログラム、方法は、単独の走行支援装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような走行支援装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、走行支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００１９】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる走行支援装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして他車両の走行予定に基づく自車両の走行支援を実施する機能を備えている。
【００２０】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１を実現するためにＧＰＳ受信部４０とフロントカメラ４１とスピーカー４２と表示部４３とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００２１】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。フロントカメラ４１は自車両の前方を視野に含むように自車両に対して取り付けられ、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得し、フロントカメラ４１の視野に含まれる他車両の走行予定を特定する。
【００２２】
制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、上述のようにして取得した他車両走行予定情報に基づいて自車両の走行を支援する案内を行う。すなわち、制御部２０は、フロントカメラ４１の画像に基づいて他車両の走行予定を取得し、当該他車両の走行予定に基づいて自車両を支援するための案内を特定する。そして、音声によってこの案内を行うための制御信号をスピーカー４２に出力し、画像によってこの案内を行うための制御信号を表示部４３に出力することによって自車両の支援を行う。
【００２３】
本実施形態においては、ナビゲーションプログラム２１が前記他車両の走行予定に基づく案内を実施することにより、ナビゲーション装置１０を本発明にかかるナビゲーション装置として機能させる。ナビゲーションプログラム２１は、ナビゲート処理部２１ａと画像取得部２１ｂと他車両走行予定取得部２１ｃと案内処理部２１ｄとを備えている。また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ、等を含み、自車両の位置の特定や自車両の走行予定の特定、目的地への案内等に利用される。
【００２４】
さらに、記憶媒体３０には他車両に表示されている情報とその他車両の走行予定とを対応付けた走行予定データ３０ｂが記憶されている。すなわち、走行予定データ３０ｂは、他車両に表示されている図形や文字等の組み合わせとその組み合わせを表示した他車両の走行予定とを対応付けたデータであり、上述のノードを通過する順序やリンクの走行順序によって他車両のルートを特定するための順序データと、停車位置を示す位置データとその停車位置における停車時間を示す時間データとを合わせて走行予定データ３０ｂとしている。
【００２５】
なお、停車位置を示す位置データや停車時間を示す時間データは予め各他車両について定義される。例えば、他車両がバスである場合、その走行ルートに含まれる停留所の位置が停車位置になるので、その停留所の位置を示すデータを位置データとすればよい。また、時間データは、各停留所においてバスが停車している時間について停車位置や時間帯毎に統計を取り、停車位置や時間帯毎に停車時間の平均値を示すデータとすればよい。
【００２６】
ナビゲート処理部２１ａは、ＧＰＳ受信部４０が出力する信号に基づいて自車両の位置を特定し、地図情報３０ａを参照して地図上での自車両の位置を特定して案内する。また、運転者が設定した自車両の走行予定を案内する。ナビゲート処理部２１ａは、これらの案内を示す情報をスピーカー４２や表示部４３に対して出力し、各種案内を実行する。すなわち、本実施形態においては、ナビゲート処理部２１ａがＧＰＳ受信部４０の信号に基づいて自車両位置情報を特定し、運転者の設定に基づいて自車両走行予定情報を取得する。
【００２７】
画像取得部２１ｂは、フロントカメラ４１が出力する信号を取得して自車両の前方の画像を取得する。他車両走行予定取得部２１ｃは、この画像に基づいて他車両の走行予定を取得するモジュールであり、前記画像から他車両に表示されている情報を抽出する。すなわち、画像に対してパターンマッチングやフレーム間比較等を実施して他車両の画像を抽出し、当該他車両の画像に含まれる情報であって、当該他車両の走行予定に対応した情報をパターンマッチング等によって取得する。
【００２８】
図２は、バス５０が他車両である場合の前記他車両の走行予定に対応した情報を示す図である。同図２に示すように、バス５０の後部には行き先表示部５１と路線番号表示部５２と会社名表示部５３とが備えられており、各部の文字の組み合わせによってバス５０の走行予定を特定することができる。そこで、本実施形態においては、各部に表示された文字や図形のうち、他車両の走行予定を特定可能な情報の組み合わせ（例えば、バス会社名と行き先表示内容）を前記走行予定データ３０ｂに含めており、この組み合わせと他車両の走行予定とを対応付けている。他車両走行予定取得部２１ｃは、画像取得部２１ｂが取得した画像から当該他車両の走行予定を特定可能な情報の組み合わせを取得し、走行予定データ３０ｂを参照することによってバス５０の走行予定を特定する。
【００２９】
案内処理部２１ｄは、他車両走行予定取得部２１ｃが特定した他車両の走行予定と、ナビゲート処理部２１ａが取得した自車両の走行予定とに基づいて自車両の走行を支援するための案内を行うモジュールである。本実施形態においては、他車両の走行予定と自車両の走行予定との重なりを案内し、また、他車両の停車位置および停車時間を特定し、これらの案内を出力するための信号をスピーカー４２や表示部４３に対して出力する。
【００３０】
（２）運転支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する案内処理を説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているときにはナビゲート処理部２１ａによる処理が実行されており、必要に応じて画像取得部２１ｂと他車両走行予定取得部２１ｃと案内処理部２１ｄとが図３に示す処理を実行する。
【００３１】
ナビゲート処理部２１ａは、ＧＰＳ受信部４０の信号に基づいて自車両の位置を特定して表示部４３に表示する。また、予め自車両の走行予定が設定されていれば自車両の位置を示す情報とともに当該自車両の走行予定を示す情報を表示部４３に表示する。図４Ａは当該表示部４３の表示例を示しており、自車両の位置Ｐとともにその周辺の地図を表示し、さらに自車両の走行予定（図４Ａの例では太線）を表示している状態を示している。
【００３２】
以上のようにナビゲート処理部２１ａが自車両の走行予定案内をしているとき、画像取得部２１ｂはフロントカメラ４１からのデータに基づいて撮影した画像を取得している（ステップＳ１００）。画像取得部２１ｂがフロントカメラ４１の撮影画像を取得すると、他車両走行予定取得部２１ｃはその画像を解析し、他車両が前方に存在するか否かを判別する（ステップＳ１０５）。
【００３３】
すなわち、上述のパターンマッチングやフレーム間比較等によってバスの画像が抽出できたか否かを判別する。当該ステップＳ１０５にて他車両が前方に存在すると判別されなければ以降の処理をスキップし、他車両が前方に存在すると判別されたときには他車両の走行予定に基づく案内を実施するための処理を続ける。
【００３４】
この処理において他車両走行予定取得部２１ｃは、上述のステップＳ１０５にて抽出されたバスの画像からこのバスの走行予定に対応した情報（例えば、バス会社名と行き先表示内容）を取得する（ステップＳ１１０）。そして、走行予定データ３０ｂを参照して前記バスの走行予定に対応した情報を抽出し、この情報に対応付けられている他車両走行予定情報を取得する（ステップＳ１１５）。
【００３５】
本実施形態においては、自車両の走行予定が設定されている場合に、上述のようにして取得した他車両の走行予定と自車両の走行予定とを示すことによって自車両の走行を支援することとしており、案内処理部２１ｄはまず自車両の走行予定が設定されていたか否かを判別する（ステップＳ１２０）。
【００３６】
当該ステップＳ１２０にて自車両の走行予定が設定されていたと判別されたとき、他車両走行予定取得部２１ｃは他車両の走行予定と自車両の走行予定とを表示部４３に表示し、他車両の走行予定に対応した情報（例えば、自車両と他車両とで共通の走行予定となっている区間の距離や他車両が右左折する予定の位置等）をスピーカー４２から出力する（ステップＳ１２５）。この結果、運転者はこれらの案内に基づいて他車両を回避すべきか否かを容易に判断することが可能になる。なお、ステップＳ１２０にて自車両の走行予定が設定されていたと判別されないときには、前記ステップＳ１２５をスキップする。
【００３７】
図４Ｂは、図４Ａに示す表示例に対して他車両の走行予定を重ねて表示した場合の例とスピーカーによる出力例を示す図である。同図４Ｂにおいて他車両はバスであり、自車両の前方を走行していることを示すために当該バスの画像Ｉｂを自車両の前方に表示している。さらに、バスの走行予定を破線によって示すとともに、スピーカー４２によって例えば「前方のバスは３００ｍ先の交差点で左折します」という音声を出力する。以上のようにバスの走行予定と自車両の走行予定とが明示されることにより、自車両の走行を支援することができる。
【００３８】
例えば、図４Ｂに示す例において自車両の前方をバスが走行しているが、表示部４３の表示やスピーカー４２における音声案内によれば、まもなくこのバスが左折して自車両の走行予定と異なるルートを走行することが分かる。従って、自車両の運転者はバスを追い越す必要はないと判断するなど、自身の運転技術に応じて自車の走行を決定することが可能になる。なお、以上の例においては、他車両の位置を案内しても良い。この場合、他車両の位置は、フロントカメラ４１の画像に基づいて取得しても良いし、路車間通信等によって取得してもよく、種々の構成を採用可能である。
【００３９】
さらに、本実施形態においては他車両の停止位置と停止時間とを案内し、追い越しを行う場合に余裕を持って車線変更をできるように支援することとしている。このために、他車両走行予定取得部２１ｃは、前記走行予定に基づいて現在の自車両の位置から他車両の停車位置（例えば、バスの停留所）まで所定の距離（例えば１００ｍ）以内であるか否かを判別する（ステップＳ１３０）。すなわち、走行予定データ３０ｂに含まれる停車位置を示す情報を取得して自車両の位置と比較することによって、現在の自車両から他車両の停車位置までの距離を取得して判別を行う。
【００４０】
ステップＳ１３０にて自車両の位置から他車両の停車位置まで所定の距離以内であると判別されたとき、案内処理部２１ｄは当該停車位置であることを示す画像を表示部４３に表示し、停車位置の存在や停車時間をスピーカー４２から出力する（ステップＳ１３５）。すなわち、上述のようにして取得した他車両の停車位置に予め決められた画像を表示し、走行予定データ３０ｂを参照してこの停車位置に対応付けられた停車時間を取得してその時間を示す音声を出力する。例えば、図５Ａに示すように表示部４３に対して停留所を示す画像Ｉｓを表示し、スピーカー４２から停留所の存在とバスが停車している時間とを音声案内する。
【００４１】
この結果、運転者は他車両の挙動を予測することができ、他車両との関係で予め適切な運転を行うことが可能になる。例えば、交通の流れに沿って運転するために、他車両を追い越す車線変更を実施すべきか否か等を容易に判断することが可能になる。また、自車両の前方を走行する他車両の停車時間が長く、走行車線を維持する場合に他車両の後方で長く停車する必要があることが予想される場合、前もって車線を変更する等の運転が可能になる。
【００４２】
なお、前記ステップＳ１３０にて自車両の位置から他車両の停車位置まで所定の距離以内であると判別されないときには、ステップＳ１３５をスキップする。以上のように、本実施系他においては自車両の位置（あるいは自車両の走行予定）と他車両の走行予定とに基づいて自車両の走行を支援する案内を行っている。従って、自車両の運転者は自車両の視界を遮るような他車両が当該自車両の前方を走行していたとしても、容易に他車両に対応して車線変更等の走行操作をすべきか否かを判断することができる。
【００４３】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他車両の走行予定に基づいて自車両の走行を支援することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、上述の案内とともに、その案内内容に合致した運転操作のアシスト（例えば、シフトチェンジ、ホールドのアシストやブレーキ操作のアシスト）を実施しても良い。
【００４４】
さらに、他車両の画像を取得する手段は上述のフロントカメラ４１に限定されず、リアカメラや自車両の側方を撮影するカメラであっても良いし、台数も限定されない。例えば、自車両の後方を視野とするリアカメラによって後方を走行するバスを撮影してバスの走行予定を取得し、バス優先路において自車両がバスの前方を走行しているときに車線変更を促す案内を実施しても良い。むろん、自車両の側方を視野とするカメラによって取得した他車両の画像に基づいて当該他車両の走行予定を取得しても良い。
【００４５】
さらに、自車両の位置や走行予定を取得するための手法としては上述のＧＰＳ受信部４０に限定されず、速度センサや加速度センサ、ジャイロセンサなど種々のセンサやカメラ、地図上での自車両の軌跡，車車間通信，路車間通信等を利用することが可能である。自車両の走行予定としては、ナビゲーション装置にて設定された走行予定路であっても良いし、自車両の位置や速度、方向指示器等から予測されるルートであっても良い。
【００４６】
さらに、案内処理部２１ｄによる案内の出力態様としても上述の例に限定されず、少なくとも自車両の位置（あるいは自車両の走行予定）と他車両の走行予定とに基づいて自車両の走行を支援する情報を出力するいかなる態様であっても採用可能である。例えば、他車両の走行予定と自車両の走行予定とが重なっている場合に、他車両の走行予定を回避して自車両の目的地へ案内するように自車両の走行予定路の候補を提示しても良い。
【００４７】
図５Ｂは、この例を示す図であり、上述の図４Ｂと同様に自車両の前方にバスが走行しており、実線で示す自車両の走行予定と破線で示す他車両の走行予定とが所定距離以上（例えば、２ｋｍ）重なっている。このとき、案内処理部２１ｄが自車両の走行予定に基づいて当該自車両の目的地を特定し、地図情報３０ａを参照して当該自車両の目的地に到達し得る他のルートであって、他車両を避けて走行するためのルートを特定する。
【００４８】
そして、図５Ｂに一点鎖線で示すように表示部４３にてこのルートを表示し、また、スピーカー４２にて回避ルートを選択可能である旨の音声を出力する。この結果、自車両の運転者は容易に他車両を回避することが可能になる。むろん、以上の例の他にも、短時間で他車両が車線を変更する予定であることを案内して自車両が不必要な車線変更をしないように案内する構成等を採用可能である。
【００４９】
さらに、上述のように自車両で取得した他車両の走行予定をさらに他の車両（第３の車両と呼ぶ）に送信する構成を採用しても良い。例えば、自車両にて取得した他車両の走行予定を示す情報を車車間通信や車路車間通信によってさらに前記第３の車両に送信すれば、当該第３の車両によって前記他車両の走行予定を利用した案内を実施することが可能になる。従って、第３の車両に搭載したカメラ等によって他車両を撮影できない場合や、他車両を撮影できたとしても画像解析によって他車両の走行予定を確実に取得できないような場合であっても、他車両の近くを走行する車両が存在すれば当該他車両の走行予定を取得することが可能になる。
【００５０】
さらに、上述のような他車両の走行予定に基づく案内を実施しないことを選択できるように構成してもよい。例えば、運転者がこの案内を実施しないようにボタン等によって明示できるように構成し、当該ボタン等による指示があるときには上述の図３に示す処理を実施しない構成を採用可能である。また、自車両を運転する運転者が他車両の走行予定を熟知している場合に予め他車両の走行予定に基づく案内を実施しないように構成してもよい。例えば、運転者が予め決めた地域、例えば、自宅周辺の所定範囲において当該運転者はバス等の走行予定を熟知していると見なし、自車両の位置が自宅周辺の所定範囲内である場合に上述の図３に示す処理を実施しない構成を採用可能である。
【００５１】
さらに、他車両に表示されている情報は、上述のバス会社名と行き先表示の内容に限定されず、図２に示す路線番号を利用しても良いし、バス会社のロゴマークを利用しても良い。むろん、走行予定に対応した情報が表示されている総ての他車両、例えば、会社名や行き先，ロゴマーク等が表示された配送車等が本発明による案内対象となり得る。すなわち、自車両の位置の付近を走行している特定の会社の配送車等について画像を取得し、この画像に基づいて走行予定が予測できる場合には、このような配送車等も本発明における他車両となる。
【００５２】
さらに、他車両の停車位置と停車時間とを特定する構成において、上述のように他車両の停車位置と停車時間自体を案内する構成の他、停車位置および停車時間を考慮して他車両を回避するなど自車両の好ましい走行ルートを案内してもよく、種々の案内を採用することができる。また、停車時間を予め特定する際に、上述の実施形態においては、各停車位置について時間帯毎に統計を取る構成を採用していたが、むろん、時間帯に限らず、曜日毎、季節毎に統計を取ってもよく、種々の要素に基づいて変動させることが可能である。また、停車時間を決定するための手法は様々であり、上述のような停車時間の平均値の他、中央値、最頻値など、種々の統計指標を採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】走行支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】他車両の走行予定に対応した情報を示す図である。
【図３】運転支援処理のフローチャートである。
【図４】（４Ａ），（４Ｂ）は表示部の表示例を示す図である。
【図５】（５Ａ），（５Ｂ）は表示部の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…ナビゲート処理部、２１ｂ…画像取得部、２１ｃ…他車両走行予定取得部、２１ｄ…案内処理部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行予定データ、４０…ＧＰＳ受信部、４１…フロントカメラ、４２…スピーカー、４３…表示部、５１…行き先表示部、５２…路線番号表示部、５３…会社名表示部
【図１】
2008151532.tif 000003
【図２】
2008151532.tif 000004
【図３】
2008151532.tif 000005
【図４】
2008151532.tif 000006
【図５】
2008151532.tif 000007