(57)【要約】      （修正有）【課題】カメラの台数やプリセット数によらずプリセット設定工数を大幅に削減することができるカメラ制御システムを提供する。【解決手段】撮影画角のプリセットを設定済みの第１のカメラからプリセット設定情報を取得する情報取得手段と、第１のカメラから第１のパノラマ画像を取得する第１の画像取得手段と、プリセットが未設定の第２のカメラから第２のパノラマ画像を取得する第２の画像取得手段と、取得した第１と第２のパノラマ画像の重ね合わせを行う重ね合わせ手段と、重ね合わせたパノラマ画像の相対的位置関係を算出する算出手段と、算出した相対的位置関係を用いて第１のカメラのプリセット設定情報を第２のカメラのプリセット設定情報に変換する変換手段と、変換して得られた第２のカメラのプリセット設定情報を第２のカメラに転送・保存して第２のカメラのプリセット設定を行う設定手段を持つシステムを構成する。【選択図】図６
2008061140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮影画角可変のカメラとクライアントとからなるカメラ制御システムにおいて、
撮影画角のプリセットを設定済みの第１のカメラからすべてのプリセット設定情報を取得するプリセット設定情報取得手段と、
前記第１のカメラから最大撮影可能範囲の撮影画像を連結した第１のパノラマ画像を取得する第１のパノラマ画像取得手段と、
プリセットが未設定の第２のカメラから第２のパノラマ画像を取得する第２のパノラマ画像取得手段と、
前記取得した第１と第２のパノラマ画像の重ね合わせを行うパノラマ画像重ね合わせ手段と、
重ね合わせ後の前記第１と第２のパノラマ画像の相対的位置関係を算出する相対的位置関係算出手段と、
前記算出した相対的位置関係を用いて前記第１のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラのプリセット設定情報に変換するプリセット設定情報変換手段と、
変換して得られた前記第２のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラに転送し、保存する転送・保存手段と、
を備えることを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項２】
前記プリセット設定情報変換手段は、変換後のプリセット設定の値が前記第２のカメラの最大撮影可能範囲外となった場合には、前記第２のカメラの最大撮影可能範囲内の最も近傍の撮影画角に再変換する再変換手段を更に有することを特徴とする請求項１記載のカメラ制御システム。
【請求項３】
前記再変換手段の機能実行の有無を選択する選択手段を更に有することを特徴とする請求項２記載のカメラ制御システム。
【請求項４】
前記プリセット設定情報変換手段によらない、前記第２のカメラに固有のプリセットを新規に設定する設定手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のカメラ制御システム。
【請求項５】
前記プリセット設定情報変換手段は、前記第１のカメラのプリセットの中から変換対象とするプリセットを選択する選択手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のカメラ制御システム。
【請求項６】
前記転送・保存手段は、前記第１のカメラにも前記第２のカメラの前記プリセット設定情報を転送・保存することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のカメラ制御システム。
【請求項７】
前記プリセット設定情報取得手段は、前記第１と第２のカメラ以外の第３のプリセット情報保存手段から前記プリセット設定情報を取得し、
前記転送・保存手段は、前記第３のプリセット情報保存手段に前記プリセット設定情報を転送・保存することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のカメラ制御システム。
【請求項８】
複数の撮影画角可変のカメラとクライアントとからなるカメラ制御システムのカメラ制御方法において、
撮影画角のプリセットを設定済みの第１のカメラからすべてのプリセット設定情報を取得するプリセット設定情報取得ステップと、
前記第１のカメラから最大撮影可能範囲の撮影画像を連結した第１のパノラマ画像を取得する第１のパノラマ画像取得ステップと、
プリセットが未設定の第２のカメラから第２のパノラマ画像を取得する第２のパノラマ画像取得ステップと、
前記取得した第１と第２のパノラマ画像の重ね合わせを行うパノラマ画像重ね合わせステップと、
重ね合わせ後の前記第１と第２のパノラマ画像の相対的位置関係を算出する相対的位置関係算出ステップと、
前記算出した相対的位置関係を用いて前記第１のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラのプリセット設定情報に変換するプリセット設定情報変換ステップと、
変換して得られた前記第２のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラに転送し、保存する転送・保存ステップと、
を備えることを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項９】
複数の撮影画角可変のカメラとクライアントとからなるカメラ制御システムのカメラ制御プログラムにおいて、
撮影画角のプリセットを設定済みの第１のカメラからすべてのプリセット設定情報を取得するプリセット設定情報取得モジュールと、
前記第１のカメラから最大撮影可能範囲の撮影画像を連結した第１のパノラマ画像を取得する第１のパノラマ画像取得モジュールと、
プリセットが未設定の第２のカメラから第２のパノラマ画像を取得する第２のパノラマ画像取得モジュールと、
前記取得した第１と第２のパノラマ画像の重ね合わせを行うパノラマ画像重ね合わせモジュールと、
重ね合わせ後の前記第１と第２のパノラマ画像の相対的位置関係を算出する相対的位置関係算出モジュールと、
前記算出した相対的位置関係を用いて前記第１のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラのプリセット設定情報に変換するプリセット設定情報変換モジュールと、
変換して得られた前記第２のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラに転送し、保存する転送・保存モジュールと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするカメラ制御プログラム。
【請求項１０】
請求項９記載のカメラ制御プログラムを格納するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば監視用途に好適な撮影画角可変であるカメラの撮影画角情報の設定処理を実行するカメラ制御システム及び方法、並びにプログラム及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮影画角を可変としたカメラは、１台のカメラで広範囲の撮影視野を得ることができるため、近年特に監視用途での需要が増している。監視用途では撮影可能視野全体を順次走査する場合もあるが、多くの場合は、撮影可能視野内の複数の監視上重要な被写体を適宜切り替えながら、もしくは巡回しながら撮影する。
【０００３】
この撮影操作を容易にするため、重要な被写体の望ましい撮影画角を予め登録することが広く行われ、一般にプリセットと呼称されており、プリセットの登録操作や選択操作のための様々なユーザインタフェースも提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【特許文献１】特開平０８−２７９９５１号公報
【特許文献２】特開２００１−２６８４２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、近年監視の重要性はますます増しており、その時点のみならず過去に遡って、ある事象の発生もしくは発生していないことを検証することも求められている。このため、撮影した画像データを保存しておくことも行われるようになってきているが、この場合、保存した画像に欠落がないことが必要である。画像の欠落原因には様々な要因が考えられるため、カメラを含めた監視システムの構成要素をそれぞれ複数の機材で冗長化することが望まれる。
【０００５】
一般に機材の冗長化は、予備系の機材が主系の障害発生時に同等の機能を提供することによってなされる。機能提供に関わる構成・設定等が同一であり、提供される機能さえ同等ならば、物理的に離れた場所に設置されていてもよく、災害対策の観点からはむしろその方が望ましい。
【０００６】
しかしながら、カメラにおいては、同じ被写体を同様に撮影できることが求められる機能であるので同じ場所に設置されることになるが、まったく同じ位置に複数台のカメラを設置することは物理的に不可能である。
【０００７】
予備系カメラは、主系カメラのできるだけ近傍に設置することが望ましいが、設置・動作空間の確保、耐荷重、電源等の制約により近傍設置が困難である場合も多い。この場合、同じ被写体を撮影するための画角が異なるので、主系カメラと予備系カメラで異なるプリセット設定値を与える必要がある。
【０００８】
原理的には、被写体、主系カメラ、予備系カメラの相対的位置関係が測定できれば主系カメラの設定値から変換可能であるが、安価で簡便な方法で精密に測定することが困難な場合がほとんどである。
【０００９】
そのため、予備系カメラにおいても、主系カメラ同様に、実際の撮影画像を見ながら被写体毎にプリセットを設定・調整する必要があり、設定工数が予備系カメラの台数に比例して増えるという課題がある。
【００１０】
本発明の目的は、カメラの台数やプリセット数によらずプリセット設定工数を大幅に削減することができるカメラ制御システム及び方法、並びにプログラム及び記憶媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、請求項１記載のカメラ制御システムは、複数の撮影画角可変のカメラとクライアントとからなるカメラ制御システムにおいて、撮影画角のプリセットを設定済みの第１のカメラからすべてのプリセット設定情報を取得するプリセット設定情報取得手段と、前記第１のカメラから最大撮影可能範囲の撮影画像を連結した第１のパノラマ画像を取得する第１のパノラマ画像取得手段と、プリセットが未設定の第２のカメラから第２のパノラマ画像を取得する第２のパノラマ画像取得手段と、前記取得した第１と第２のパノラマ画像の重ね合わせを行うパノラマ画像重ね合わせ手段と、重ね合わせ後の前記第１と第２のパノラマ画像の相対的位置関係を算出する相対的位置関係算出手段と、前記算出した相対的位置関係を用いて前記第１のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラのプリセット設定情報に変換するプリセット設定情報変換手段と、変換して得られた前記第２のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラに転送し、保存する転送・保存手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項８記載のカメラ制御方法は、複数の撮影画角可変のカメラとクライアントとからなるカメラ制御システムのカメラ制御方法において、撮影画角のプリセットを設定済みの第１のカメラからすべてのプリセット設定情報を取得するプリセット設定情報取得ステップと、前記第１のカメラから最大撮影可能範囲の撮影画像を連結した第１のパノラマ画像を取得する第１のパノラマ画像取得ステップと、プリセットが未設定の第２のカメラから第２のパノラマ画像を取得する第２のパノラマ画像取得ステップと、前記取得した第１と第２のパノラマ画像の重ね合わせを行うパノラマ画像重ね合わせステップと、重ね合わせ後の前記第１と第２のパノラマ画像の相対的位置関係を算出する相対的位置関係算出ステップと、前記算出した相対的位置関係を用いて前記第１のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラのプリセット設定情報に変換するプリセット設定情報変換ステップと、変換して得られた前記第２のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラに転送し、保存する転送・保存ステップとを備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項９記載のカメラ制御プログラムは、複数の撮影画角可変のカメラとクライアントとからなるカメラ制御システムのカメラ制御プログラムにおいて、撮影画角のプリセットを設定済みの第１のカメラからすべてのプリセット設定情報を取得するプリセット設定情報取得モジュールと、前記第１のカメラから最大撮影可能範囲の撮影画像を連結した第１のパノラマ画像を取得する第１のパノラマ画像取得モジュールと、プリセットが未設定の第２のカメラから第２のパノラマ画像を取得する第２のパノラマ画像取得モジュールと、前記取得した第１と第２のパノラマ画像の重ね合わせを行うパノラマ画像重ね合わせモジュールと、重ね合わせ後の前記第１と第２のパノラマ画像の相対的位置関係を算出する相対的位置関係算出モジュールと、前記算出した相対的位置関係を用いて前記第１のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラのプリセット設定情報に変換するプリセット設定情報変換モジュールと、変換して得られた前記第２のカメラの前記プリセット設定情報を前記第２のカメラに転送し、保存する転送・保存モジュールとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１４】
請求項１０記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、請求項９記載のカメラ制御プログラムを格納する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のカメラ制御システムは、撮影画角のプリセットを設定済みの第１のカメラからすべてのプリセット設定情報を取得するプリセット設定情報取得手段を備える。また、第１のカメラから最大撮影可能範囲の撮影画像を連結した第１のパノラマ画像を取得する第１のパノラマ画像取得手段と、プリセットが未設定の第２のカメラから第２のパノラマ画像を取得する第２のパノラマ画像取得手段とを備える。また、取得した第１と第２のパノラマ画像の重ね合わせを行うパノラマ画像重ね合わせ手段と、重ね合わせ後の第１と第２のパノラマ画像の相対的位置関係を算出する相対的位置関係算出手段とを備える。また、算出した相対的位置関係を用いて第１のカメラのプリセット設定情報を第２のカメラのプリセット設定情報に変換するプリセット設定情報変換手段を備える。また、変換して得られた第２のカメラのプリセット設定情報を第２のカメラに転送し、保存する転送・保存手段を備える。
【００１６】
このように、本発明のカメラ制御システムは、重ね合わせ後の第１と第２のパノラマ画像の相対的位置関係を算出し、算出した相対的位置関係を用いて第１のカメラのプリセット設定情報を第２のカメラのプリセット設定情報に変換する。従って。カメラの台数やプリセット数によらずプリセット設定工数を大幅に削減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施の形態に係るカメラ制御システムのシステム構成を概略的に示す図である。
【００１９】
図１において、カメラ制御システムは、主系カメラサーバ１００、予備系カメラサーバ１１０及び設定クライアント１２０がネットワーク１３０を介して相互に接続されることで構成される。
【００２０】
主系カメラサーバ１００及び予備系カメラサーバ１１０は、撮影画角可変なカメラを備え、撮影した画像データを、ネットワーク１３０を介して配信するものである。主系カメラサーバ１００に何らかの障害が発生した場合は、予備系カメラサーバ１１０が機能を代替することで冗長構成を組む。
【００２１】
設定クライアント１２０は、主系カメラサーバ１００及び予備系カメラサーバ１１０にアクセスし、プリセットの設定を行う。それぞれの詳細については後述する。
【００２２】
尚、説明の簡略化のために、予備系カメラサーバ１１０の台数は１台としているが、２台以上であっても構わない。また、設定クライアント１２０以外にも主系カメラサーバ１００及び予備系カメラサーバ１１０にアクセスして画像の受信や蓄積を行う他のクライアントがあっても構わない。
【００２３】
ネットワーク１３０は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本発明においては、各サーバ・クライアント間の通信が支障なく行えるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。故にインターネットからＬＡＮにまで適用可能である。
【００２４】
図２は、図１における主系カメラサーバ及び予備系カメラサーバの詳細ブロックを概略的に示す図である。
【００２５】
図２において、カメラサーバは、ＣＰＵ ２００、１次記憶装置２１０、２次記憶装置２２０、ビデオキャプチャＩ／Ｆ２３０、雲台制御Ｉ／Ｆ２４０、ネットワークＩ／Ｆ２５０が内部バス２６０を介して相互に接続されている。
【００２６】
ここで、１次記憶装置２１０は、ＲＡＭに代表される書き込み可能な高速の記憶装置で、ＯＳや各種プログラム及び各種データがロードされ、またＯＳや各種プログラムの作業領域としても使用される。
【００２７】
２次記憶装置２２０は、ＦＤＤやＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ等に代表される不揮発性を持った記憶装置で、ＯＳや各種プログラム及び各種データの永続的な記憶領域として使用される他に、短期的な各種データの記憶領域としても使用される。主系カメラサーバ１００及び予備系カメラサーバ１１０の１次記憶装置２１０及び２次記憶装置２２０に置かれる各種プログラム等の詳細については後述する。
【００２８】
ビデオキャプチャＩ／Ｆ２３０にはカメラ２７０が接続され、カメラ２７０が撮影した画像データを所定のフォーマットに変換・圧縮して１次記憶装置２１０に転送する。
【００２９】
雲台制御Ｉ／Ｆ２４０には、カメラ２７０を搭載した可動式の雲台２８０が接続され、雲台制御Ｉ／Ｆ２４０は、ＣＰＵ２００からの命令を受けて雲台２８０を制御し、カメラ２７０のパン角及びチルト角を変更する。
【００３０】
ネットワークＩ／Ｆ２５０は上述のネットワーク１３０と接続するためのＩ／Ｆであり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ(登録商標)等の通信媒体を介して設定クライアント１２０等との通信を担う。
【００３１】
図３は、図１における設定クライアントの詳細ブロックを概略的に示す図である。
【００３２】
図３において、設定クライアント１２０は、ＣＰＵ３００、１次記憶装置３１０、２次記憶装置３２０、ユーザ入出力Ｉ／Ｆ３３０、ネットワークＩ／Ｆ３５０が内部バス３６０を介して相互に接続されている。
【００３３】
ここで、１次記憶装置３１０は、ＲＡＭに代表される書き込み可能な高速の記憶装置で、ＯＳや各種プログラム及び各種データがロードされ、またＯＳや各種プログラムの作業領域としても使用される。
【００３４】
２次記憶装置３２０は、ＦＤＤやＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ等に代表される不揮発性を持った記憶装置で、ＯＳや各種プログラム及び各種データの永続的な記憶領域として使用される他に、短期的な各種データの記憶領域としても使用される。設定クライアント１２０の１次記憶装置３１０及び２次記憶装置３２０に置かれる各種プログラム等の詳細については後述する。
【００３５】
ユーザ入出力Ｉ／Ｆ３３０にはキーボード、マウス、ディスプレイ等で代表されるユーザ入出力機器３７０（Ｉ／Ｏ機器）が接続され、ユーザとの入出力を司る。
【００３６】
ネットワークＩ／Ｆ３５０は、上述のネットワーク１３０と接続するためのＩ／Ｆであり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ(登録商標)等の通信媒体を介してカメラサーバ１００、１１０等との通信を担う。
【００３７】
図４は、図２における１次記憶装置上に置かれる各種プログラムやデータを模式的に示す図である。
【００３８】
図４において、各種プログラム等の１次記憶装置２１０上の位置（番地）や大きさはＯＳ４００が管理するものであり、図４の限りではない。
【００３９】
ここで、１次記憶装置２１０上にはＯＳ４００、画像配信プログラム４１０、パノラマ画像管理プログラム４２０、プリセット管理プログラム４３０やプリセット設定データ４４０がロードされる。
【００４０】
ＯＳ４００は、主系カメラサーバ１００及び予備系カメラサーバ１１０の全体を制御する基本プログラムである。画像配信プログラム４１０は、各種クライアントからのリクエストに応じ、雲台２８０を制御して所望の画角でカメラ２７０によって撮影した画像データや、２次記憶装置２２０上に保存した撮影済みの画像データをレスポンスとして返す。
【００４１】
パノラマ画像管理プログラム４２０は、各種クライアントからのリクエストに応じて、もしくは定期的に雲台２８０を制御して、カメラ２７０が撮影可能な最大範囲を順次走査する。そして、撮影した画像データを繋ぎ合わせたパノラマ画像を作成し、クライアントにレスポンスとして返す、もしくは２次記憶装置２２０上に保存する等のパノラマ画像の管理を行う。
【００４２】
ここでパノラマ画像の作成は、個々の撮影画像の外辺同士を単に上下左右で連結するものとする。またカメラ２７０及び雲台２８０による撮影画角のパン角及びチルト角を、パノラマ画像上では、水平及び垂直方向の直交座標系に変換して表すものとする。
【００４３】
ここでは、パン角０度、チルト角０度を直交座標系の原点とし、パン角ｐ度、チルト角ｔ度を直交座標系の（ｐ，ｔ）と線形写像変換する。尚、撮影画像周辺部の歪による隣接画像間の不連続性が目立つ等の場合には中心部の画像のみを用いるようにしたり、周辺部の歪を補正してもよい。その場合は撮影画角の直交座標系への変換も異なる方法による。
【００４４】
プリセット管理プログラム４３０は、後述の設定クライアント１２０の主系プリセット設定プログラム５２０もしくは予備系プリセット設定プログラム５３０が算出し、送信してきたプリセット情報を受信する。そして、１次記憶装置２１０上のプリセット設定データ４４０を書き換え、２次記憶装置２２０上に保存する。また、予備系プリセット設定プログラム５３０から現在のプリセット設定データ４４０の取得要求があった場合はこれを送信する。
【００４５】
図５は、図３における１次記憶装置上に置かれる各種プログラムやデータを模式的に示す図である。
【００４６】
図５において、各種プログラム等の１次記憶装置３１０上の位置（番地）や大きさはＯＳ５００が管理するものであり、図５の限りではない。
【００４７】
ここで、１次記憶装置３１０上には、ＯＳ５００、主系プリセット設定プログラム５２０、予備系プリセット設定プログラム５３０がロードされる。
【００４８】
ＯＳ５００は、設定クライアント１２０の全体を制御する基本プログラムである。主系プリセット設定プログラム５２０は、主系カメラサーバ１００のプリセットを設定するプログラムであり、ユーザインタフェースを備え、ユーザが決定したプリセットの情報を主系カメラサーバ１００のプリセット管理プログラム４３０に転送する。尚、ユーザインタフェース等の詳細は、例えば、特許文献１及び２に開示されているのでここでは述べない。
【００４９】
予備系プリセット設定プログラム５３０は、予備系カメラサーバ１１０のプリセットを設定するプログラムであり、本発明の根幹をなすものであるので、図６を用いて詳細に動作を説明する。
【００５０】
図６は、図５における予備系プリセット設定プログラム５３０によって実行される予備系プリセット設定処理の手順を示すフローチャートである。
【００５１】
予備系プリセット設定プログラム５３０は、図３におけるＣＰＵ３００によって実行される。
【００５２】
図６において、予備系プリセット設定プログラム５３０は、起動されるとまず主系カメラサーバ１００のプリセット管理プログラム４３０に対して現在のプリセット設定情報の取得要求を送信し、プリセット設定データ４４０を受信・取得する（ステップＳ６００）。
【００５３】
次に、主系カメラサーバ１００のパノラマ画像管理プログラム４２０に対してパノラマ画像の取得要求を送信し、主系カメラサーバ１００の最大撮影可能範囲であるパノラマ画像を受信・取得する（ステップＳ６１０）。同様に、予備系カメラサーバ１１０からもパノラマ画像を要求し、取得する（ステップＳ６２０）。
【００５４】
ここでは、図７に示すパノラマ画像７００が主系カメラサーバ１００から、パノラマ画像７２０が予備系カメラサーバ１１０から取得されたものとする。尚、主系カメラサーバ１００では、パノラマ画像７００上の×印７１０で表される画角にプリセットが設定されているものとする。またこのプリセットの画角をパン角Ｐｐ度、チルト角Ｔｐ度、パノラマ画像上の直交座標系では（Ｐｐ，Ｔｐ）であるとする。
【００５５】
次に、取得した主系パノラマ画像７００と予備系パノラマ画像７２０の重複する領域を重ね合わせるように位置合わせを行う（ステップＳ６３０）。これはユーザが目視によって手動操作で重ね合わせてもよいし、ユーザの指示による、もしくは画像認識による特徴点抽出等の結果による同一点を自動的に重ね合わせるようにしてもよい。
【００５６】
ユーザの目視による手動操作による場合は、例えば、図８乃至図１０に示すグラフィカルユーザインタフェースを用いた手順となる。
【００５７】
図８は、位置合わせ操作の初期状態であり、設定クライアント１２０のユーザ入出力機器３７０のディスプレイ等に表示された作業領域８００の中央に主系カメラサーバ１００のパノラマ画像７００が置かれる。
【００５８】
図９は、位置合わせの作業中の状態であり、作業領域８００上に予備系カメラサーバ１１０のパノラマ画像７２０を更に表示する。そしてそれとともに、描画ソフトウェア等で見られるように、ユーザによるマウス等のユーザ入出力機器３７０の操作に従ってパノラマ画像７２０が作業領域８００上を移動するようにする。符号９００はマウスカーソルを示す。
【００５９】
この際、予備系パノラマ画像７２０を半透明表示すると下に重なった主系パノラマ画像７００との位置関係が把握し易くなり、操作性がより向上する。また、主系パノラマ画像７００と予備系パノラマ画像７２０との間で画像上の同一被写体の大きさに違いがある場合は、予備系パノラマ画像７２０全体を作業領域８００上で拡大または縮小する操作を行い、画像上での大きさを揃えた上で位置合わせを行う。
【００６０】
図１０は、位置合わせ操作が終了した状態である。この際、主系カメラサーバ１００に設定されたプリセット（×印）７１０を予備系パノラマ画像７２０上の該当位置に表示する。これにより、主系カメラサーバ１００のプリセットの存在と該プリセットが予備系カメラサーバ１１０の最大撮影可能範囲内に含まれることをユーザが確認し易くなる。
【００６１】
この重ね合わせによる位置合わせの結果から、主系カメラサーバ１００と予備系カメラサーバ１１０の相対的な位置関係を算出する（ステップＳ６４０）。
【００６２】
具体的には、位置合わせ終了状態、例えば図１０において、作業領域８００及び主系パノラマ画像７００の直交座標系（原点１０００）における予備系パノラマ画像７２０の原点１０１０の座標を求める。これが（ｘ，ｙ）であったとすると、主系カメラサーバ１００と予備系カメラサーバ１１０のパン角のオフセット値がｘ度、チルト角のオフセット値がｙ度となる。
【００６３】
算出された位置関係を基に、ステップＳ６００で取得した主系カメラサーバ１００の各プリセット設定値を予備系カメラサーバ１１０のプリセット設定値に変換する（ステップＳ６５０）。上述の例の場合では予備系カメラサーバ１１０におけるプリセットのパン角Ｐｓ及びチルト角Ｔｓはそれぞれ、下式のようになる。
【００６４】
Ｐｓ  =  Ｐｐ-ｘ
Ｔｓ  =  Ｔｐ-ｙ
主系カメラサーバ１００に複数のプリセットが設定されている場合はそのそれぞれについて変換を行う。
【００６５】
最後に変換された予備系カメラサーバ１１０のプリセット設定値を、予備系カメラサーバ１１０のプリセット管理プログラム４３０に送信して（ステップＳ６６０）、予備系プリセット設定プログラム５３０の動作を終了する。
【００６６】
以上で予備系プリセット設定プログラム５３０の動作の説明を終えるが、更に主系カメラサーバ１００のプリセットが予備系カメラサーバ１１０の最大撮影可能範囲に含まれなかった場合の処理手段を追加してもよい。
【００６７】
これは例えば、図１１に示すように、位置合わせ終了状態において主系カメラサーバ１００のプリセット１１００が予備系パノラマ画像７２０上にない場合である。
【００６８】
具体的には、ステップＳ６５０で変換した予備系カメラサーバ１１０におけるプリセットのパン角Ｐｓもしくはチルト角Ｔｓ、あるいはその両方が予備系カメラサーバ１１０の最大撮影可能範囲を示すパン角もしくはチルト角の値域に含まれない場合である。
【００６９】
この場合、自動的にもしくはユーザの指示に基づいて、変換後のプリセットの値が予備系カメラサーバ１１０の最大撮影可能範囲内に含まれるように再変換する。
【００７０】
図１１の例では、チルト角Ｔｓが予備系カメラサーバ１１０のチルト角の下限を超えているのでＴｓをチルト角下限値に再変換する。例えば、プリセット１１００に対してはプリセット１１１０となる。
【００７１】
また、主系カメラサーバ１００には設定されていない、予備系カメラサーバ１１０独自のプリセットを設定する手段を追加してもよい。予備系カメラサーバ１１０独自プリセットは、主系カメラサーバ１００の最大撮影可能範囲内であってもよいし、範囲外であってもよい（例えば、図１１におけるプリセット１１２０）。この場合、予備系カメラサーバ独自のプリセットの指定を開始する指示手段を設けた上で、主系プリセット設定プログラム５２０と同等の処理を行えばよい。
【００７２】
また、主系カメラサーバ１００に設定されている複数のプリセットの内、一部だけを予備系カメラサーバ１１０のプリセットに変換する手段を追加してもよい。位置合わせ終了状態の主系パノラマ画像７００と予備系パノラマ画像７２０の重なる領域上に変換対象とする領域を指定する処理を行う（例えば、図１１における矩形枠１１３０の内部）。そして、その内部に含まれる主系カメラサーバ１００のプリセットのみの変換処理を行う。このことで上記手段が実現される。
【００７３】
ステップＳ６６０では、変換された予備系カメラサーバ１１０のプリセット設定値を、予備系カメラサーバ１１０のプリセット管理プログラム４３０に送信する。しかし、この情報を同時に主系カメラサーバ１００のプリセット管理プログラム４３０にも送信するようにしてもよい。
【００７４】
これにより、主系カメラサーバ１００は、予備系カメラサーバ１１０に主系カメラサーバ１００のプリセットと同等のプリセットが設定されたことを知ることができる。従って、主系カメラサーバ１００に障害が発生した際に、処理を予備系カメラサーバ１１０に切り替えるための設定処理等を行うことができるようになる。
【００７５】
また、本実施の形態では、主系カメラサーバ１００と予備系カメラサーバ１１０がそれぞれプリセット情報を保持するものとしている。しかし、カメラサーバ側ではなく、カメラサーバにアクセスするクライアント側（設定クライアント１２０や画像の受信や蓄積を行うクライアント（図示せず））でプリセット情報を保持し、プリセット情報に対応した画角の画像取得要求を発する構成もよくとられる。
【００７６】
この場合は、カメラサーバ側のプリセット管理プログラム４３０は各クライアントで動作する。設定クライアント１２０の予備系プリセット設定プログラム５３０は、ステップＳ６００において、各クライアントに対して主系プリセット情報を取得要求する。また、ステップＳ６６０において、各設定クライアントに対して予備系プリセット情報を送信する。
【００７７】
また、本発明の目的は、実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される。
【００７８】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００７９】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。
【００８０】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。
【００８１】
更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の実施の形態に係るカメラ制御システムのシステム構成を概略的に示す図である。
【図２】図１における主系カメラサー及び予備系カメラサーバの詳細ブロックを概略的に示す図である。
【図３】図１における設定クライアントの詳細ブロックを概略的に示す図である。
【図４】図２における１次記憶装置上に置かれる各種プログラムやデータを模式的に示す図である。
【図５】図３における１次記憶装置上に置かれる各種プログラムやデータを模式的に示す図である。
【図６】図５における予備系プリセット設定プログラムによって実行される予備系プリセット設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図１におけるカメラサーバから取得されるパノラマ画像の例を示す図である。
【図８】図７のパノラマ画像の位置合わせグラフィカルユーザインタフェースの初期状態の例を示すである。
【図９】図７のパノラマ画像の位置合わせグラフィカルユーザインタフェースの途中状態の例を示す図である。
【図１０】図７のパノラマ画像の位置合わせグラフィカルユーザインタフェースの終了状態の例を示す図である。
【図１１】図１における予備系カメラサーバのプリセットの例を示す図である。
【符号の説明】
【００８３】
１００  主系カメラサーバ
１１０  予備系カメラサーバ
１２０  設定クライアント
１３０  ネットワーク
２００  ＣＰＵ
２７０  カメラ
３００  ＣＰＵ
３７０  ユーザ入出力機器
ステップＳ６００  プリセット設定情報取得手段
ステップＳ６１０  第１のパノラマ画像取得手段
ステップＳ６２０  第２のパノラマ画像取得手段
ステップＳ６３０  パノラマ画像重ね合わせ手段
ステップＳ６４０  相対的位置関係算出手段
ステップＳ６５０  プリセット設定情報変換手段
ステップＳ６６０  転送・保存手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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