(57)【要約】【課題】  正確な位置情報を、コストを抑制しつつ得ることができ、誤作動を防止した正確な制御を行うことができるドア開閉アシスト装置を提供すること。【解決手段】  車両のドアノブ１３へのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するコントローラ８と、ドア６の位置を検出する位置センサ７１と、ドア６の速度を検出する速度センサ７２と、演算判断によりドアの全開位置を判断して位置センサ７１の検出値のリセットを行う位置情報更新部８１２を備えた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動力を、ケーブルを介して伝達させ、前記車両ドアを移動させる駆動力伝達機構と、
車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、
前記ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、
前記ドアの位置を検出する位置検出手段と、
前記ドアの速度を検出する速度検出手段と、
演算判断によりドアの全開位置を判断して前記位置検出手段の検出値のリセットを行う位置情報更新手段と、
を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記位置情報更新手段は、
速度検出信号をハイパスフィルタに通した信号値が予め設定した所定値より小さくなった際に、全開位置を判断して前記位置検出手段の検出値のリセットを行う、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記位置情報更新手段は、
前記ドア開閉操作力が開方向への予め設定した所定値より大きく、且つ速度検出信号をハイパスフィルタに通した信号値が予め設定した所定値より小さくなった際に、全開位置を判断して前記位置検出手段の検出値のリセットを行う、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項４】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記位置情報更新手段は、
前記ドア開閉操作力が開方向への予め設定した所定値より大きく、且つ速度検出信号の絶対値が予め設定した所定値範囲内で維持している状態が予め設定した所定時間以上に達した際に、全開位置を判断して前記位置検出手段の検出値のリセットを行う、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアを軽い力で操作できるようアクチュエータの力をアシストするドア開閉アシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
目標電流信号設定手段、加速度演算手段、加速度係数発生手段、速度係数発生手段、補正手段、偏差演算手段、駆動制御手段からなる制御手段を備え、トルク信号に対応した目標電流信号、加速度信号に対応した加速度係数、及び速度信号に対応した速度係数に対応した補正信号を発生し、補正信号に基づいて電動機を駆動してアシスト力（開閉補助力）を発生し、小さい操作力でドアを操作できるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、スライドドアには、車体に固定されるケーブルが掛け渡されるドラムを設け、このドラムを電動モータで駆動させて、スライドドアを開閉動作させているものもある（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開平９−３２８９５７号公報（第２−１１頁、全図）
【特許文献２】特開２００７−９５１４号公報（第２−１４頁、全図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来においては、ドアをスライドで開閉動作させるために、ケーブルを駆動させているが、スライドドアを連続して往復操作した場合にワイヤーケーブルの滑りにより、センサ計測位置と実ドア位置に差が生じてしまう。これに対し、全開及び全閉位置にスイッチを設け、スイッチがオンになるたびに位置情報の更新を行うようにすると、コストの増加になってしまい問題であった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、正確な位置情報を、コストを抑制しつつ得ることができ、誤作動を防止した正確な制御を行うことができるドア開閉アシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明では、車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を、ケーブルを介して伝達させ、前記車両ドアを移動させる駆動力伝達機構と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、前記ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、前記ドアの位置を検出する位置検出手段と、前記ドアの速度を検出する速度検出手段と、演算判断によりドアの全開位置を判断して前記位置検出手段の検出値のリセットを行う位置情報更新手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
よって、本発明にあっては、正確な位置情報を、コストを抑制しつつ得ることができ、誤作動を防止した正確な制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明のドア開閉アシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１，２に対応する実施例１と、請求項１，２，３に対応する実施例２と、請求項１，４に対応する実施例３に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。図２は実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。図３は実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。
【００１０】
実施例１のドア開閉アシスト装置は、モータ１、減速機構２ａ〜２ｅ、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ，４ｂ、駆動アーム５、スライドドア６、支持部材７、位置センサ７１、コントローラ８、クラッチ１６を主要な構成としている。
モータ１は、コントローラ８の制御により、出力軸へアシストのための駆動力を出力する。
減速機構のギア２ａ〜２ｅは、ギアの歯数の比により、モータ１の出力に対して、一定の減速を行い、その減速した分、大きなトルクを得る。
【００１１】
駆動プーリ３は、減速機構のギア２ａ〜２ｅに係合して所定の回転速度で回転するとともに、ケーブル９を回転させる。
ガイドプーリ４ａ，４ｂは、自由回転により、ケーブル９を設定した経路に張り渡しつつ、スムーズに回転させる。
駆動アーム５は、一端を支持部材７に取り付け、他端をスライドドア６に取り付け、支持部材７の移動する力をスライドドア６に伝達する。
スライドドア６は、図２に示すように車両の側面で、回動する開閉ではなく、車両の側面に沿ってスライド移動することにより開閉するドアである。（以下、ドアと記載の場合は、スライドドア６を指すものとする）
【００１２】
支持部材７は、ケーブル９に固定され、ケーブル９の回転する力を駆動アーム５に伝達する。
なお、支持部材７の内部には、支持部材７の位置を検出することで、スライドドア６の開閉位置を検出する位置センサ７１を設ける。
また、支持部材７の内部には、支持部材７の移動速度を検出することで、スライドドア６のドア開閉速度を検出する速度センサ７２を設ける。
クラッチ１６は、コントローラ８の制御によって、減速機構のギア２ａ〜２ｅのギア２ｂとギア２ｃの間の回転伝達のオンオフ切替を行う。
【００１３】
本実施例１では、図２に示すように、ドアの操作力の検出をドアノブ部分に設けたトルクセンサ１０により行う。
トルクセンサ１０は、基板１１、ブラシ１２、ドアノブ１３、バネ１４により主に構成されている。
基板１１は、ブラシ１２との接触位置の変化を抵抗の変化として検出する。
ブラシ１２は、ドアノブ１３のドア内部に基端側を取り付けられ、基板１１に先端部が接触し、ドアノブ１３のスライドする動きにともなって、基板１１に接触したまま、スライドする。
【００１４】
ドアノブ１３は、ドアの開閉の際に操作者が持ち、開、閉のそれぞれの方向に力を加える部分であり、本実施例１では、ドアノブ１３は、開、閉のそれぞれの方向に所定の量スライドする構造である。
バネ１４は、ドアノブ１３を開閉の中立位置に保持させるよう力を加えており、操作によりドアノブ１３に開、閉いずれかの方向の力を加えると、ばね性に応じた変位量を生じるものである。
【００１５】
つまり、操作力が加えられるドアノブ１３をバネ１４で中立位置に保持し、ドアノブ１３に取り付けたブラシ１２と基板１１が摺動式のポテンショメータを構成することで、ポテンショメータで検出される位置変化は、バネ１４の圧縮もしくは引っ張りの変位量に相当するため、ドアノブへ加えられる操作力が検出されるのである。
【００１６】
また、実施例１では、図２に示すように、ドアノブの部分に、自動ドアとして作動を操作者が指示するための操作入力部（スイッチ）である自動ドア指示部１６を設ける。
【００１７】
コントローラ８は、トルクセンサ１０、位置センサ７１の検出情報を処理して、その結果に基づいてモータ１を制御する。
図４に示すのは、ドア開閉アシスト装置のコントローラ８のブロック図である。
コントローラ８は、ドア開閉制御演算部８１とモータ駆動制御部８２を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８１は、トルクセンサ１０からのドア開閉操作力と、位置センサ７１からのドア位置からアシスト力を演算して、駆動指令値を出力する。
モータ駆動制御部８２は、駆動指令値に従って、モータ１を駆動させる。
【００１８】
図５に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
ドア開閉制御演算部８１は、ハイパスフィルタ８１１、位置情報更新部８１２、駆動指令値演算部８１３を主要な構成としている。
ハイパスフィルタ８１１は、ドア速度の検出値信号の高周波成分のみを通過させる。
位置情報更新部８１２は、速度所定値出力部８１２ａと、比較器８１２ｂからなり、ハイパスフィルタ８１１の出力結果から全開位置を判断し、位置センサ７１へリセットの支持を行う。
速度所定値出力部８１２ａは、全開位置判断のための速度所定値を記憶し、出力する。
比較器８１２ｂは、ドア速度の実値と速度所定値の比較を行い、実値が速度所定値より小さくなった際に、そのことを示す例えば１を出力し、その他では０を出力する。
【００１９】
次に作用を説明する。
[アシスト制御処理]
実施例１のドア開閉アシスト装置では、トルクセンサ１０で検出するドアの開閉操作力、位置センサ７１で検出するドアの開閉位置により得るに応じて、理想ドアを操作するように軽い操作が行えるように駆動指令値を演算し、モータ１を駆動してアシストを行う。
【００２０】
[ドア位置を全開位置でリセットする作用]
図６は実施例１のドア開閉アシスト装置におけるドア速度、ドア位置のタイムチャートである。
実施例１において、速度所定値出力部８１２ａが記憶し出力する速度所定値は、通常操作時のドア速度、速度検出ノイズがハイパスフィルタ８１１通過後の値より充分に大きな値とする。そして、ドア６の全開位置の機構的なストッパーにドア６が衝突した際に急激なドア速度の変動を検出できる大きさとする。
【００２１】
そして、ドア６が全開位置のストッパーに衝突した際（図６(a)参照）、急激なドア速度変動により、ハイパスフィルタ８１１通過後の速度信号が速度所定値を下回る（図６(b)参照）。
この時、比較器８１２ｂは、ハイパスフィルタ８１１通過後の速度信号が速度所定値を下回ることを検出し、ドア６の全開位置到達と判断し、位置センサ７１へ全開位置のリセット指令を出力する。
このように、実施例１のドア開閉アシスト装置では、全開位置を検出するスイッチを設けることなく、全開位置のリセットを行うことができる。
【００２２】
実施例１のドア開閉装置では、全開位置において、ドア位置検出のリセットを行う。全閉位置で位置更新を行った場合には、全閉位置ストッパーへ衝突させることになるため、挟み込みの問題が生じることになるが、全開位置での衝突には挟み込みの問題が生じない。
また、全開位置リセットにより、閉め側はより正確な位置制御を行えるため、挟み込みの問題からも非常に望ましいものとなる。
【００２３】
次に効果を説明する。
実施例１のドア開閉アシスト装置にあっては、以下の効果を有する。
【００２４】
(1)車両ドア６の操作力をアシストするモータ１と、モータ１の駆動力を、ケーブル９を介して伝達させ、ドア６を移動させるギア２ａ〜２ｅ、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ，４ｂと、車両のドアノブ１３へのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するコントローラ８と、ドア６の位置を検出する位置センサ７１と、ドア６の速度を検出する速度センサ７２と、演算判断によりドアの全開位置を判断して位置センサ７１の検出値のリセットを行う位置情報更新部８１２を備えるため、正確な位置情報を、コストを抑制しつつ得ることができ、誤作動を防止した正確な制御を行うことができる。
【００２５】
(2)位置情報更新部８１２は、速度検出信号をハイパスフィルタ８１１に通した信号値が予め設定した速度所定値出力部８１２ａの所定値より小さくなった際に、比較器８１２ｂで全開位置を判断して位置センサ７１の検出値のリセットを行うため、全開位置のストッパーにドアが当たる際の速度変化により、確実に全開位置を判断し、正確な位置情報を、コストを抑制しつつ得ることができ、誤作動を防止した正確な制御を行うことができる。
【実施例２】
【００２６】
実施例２は、開閉操作力が開方向の閾値を超えた場合、全開位置として位置情報の更新を行う例である。
構成を説明する。
図７は、実施例２におけるドア開閉制御演算部のブロック図である。
ドア開閉制御演算部８１は、ハイパスフィルタ８１１、位置情報更新部８１４、駆動指令値演算部８１３を主要な構成としている。ハイパスフィルタ８１１、駆動指令値演算部８１３は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
位置情報更新部８１４は、速度所定値出力部８１２ａ、比較器８１２ｂ、操作力所定値出力部８１４ａ、比較器８１４ｂ、AND演算部８１４ｃを主要な構成としている。なお、速度所定値出力部８１２ａ、比較器８１２ｂは実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００２７】
操作力所定値出力部８１４ａは、操作力を加えているかを検出するための小さい閾値であるが、検出ノイズより大きな値である所定値を記憶し、出力する。
比較器８１４ｂは、操作力検出値が所定値より大きくなった際にそのことを示す、例えば１を出力し、その他では、０を出力する。
AND演算部８１４ｃは、比較器８１２ｂと比較器８１４ｂの両方から条件成立の１が出力された際に、リセットを行う指令を出力する。
つまり、実施例２における位置情報更新部８１４は、操作力が所定値より大きく、開方向への操作中に、ハイパスフィルタ８１１を通過した速度信号値が所定値より小さくなったとき、全開位置に達したと判断し、位置センサ７１に位置情報を更新（リセット）する信号を出力する。
その他構成は実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００２８】
作用を説明する。
[ドア位置を全開位置でリセットする作用]
図８は実施例２のドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、ドア位置のタイムチャートである。
ドア６が全開位置のストッパーに衝突した際、急激なドア速度変動により、ハイパスフィルタ８１１通過後の速度信号が速度所定値を下回る(図８(a),(b)参照）。
その際、操作力を開く方向へ加えていることが検出されると（図８(c)参照）、ドア６は確実に全開位置に到達していることになる。
【００２９】
これにより、比較器８１２ｂは、ハイパスフィルタ８１１通過後の速度信号が速度所定値を下回ることを検出し、操作力を開く方向へ加えていることとのAND演算が成立することにより、ドア６の全開位置到達と判断し、位置センサ７１へ全開位置のリセット指令を出力する。
このように、実施例１のドア開閉アシスト装置では、全開位置を検出するスイッチを設けることなく、全開位置のリセットを、より確実に行うことができる。
【００３０】
効果を説明する。
実施例２のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1),(2)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(3)位置情報更新部８１４は、ドア開閉操作力が開方向への予め設定した操作力所定値出力部８１４ａの所定値より大きいと比較器８１４ｂで判断し、且つ速度検出信号をハイパスフィルタ８１１に通した信号値が予め設定した速度所定値出力部８１２ａの所定値より小さくなったとAND演算部８１４ｃで判断した際に、比較器８１２ｂで全開位置を判断して位置センサ７１の検出値のリセットを行うため、操作力を開く方向へ加えていることと、全開位置のストッパーにドアが当たる際の速度変化により、さらに確実に全開位置を判断し、正確な位置情報を、コストを抑制しつつ得ることができ、誤作動を防止した正確な制御を行うことができる。
その他作用構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【実施例３】
【００３１】
実施例３は、操作力が開方向への閾値を超え、ドア速度が所定範囲内で維持されている状態が所定時間以上継続した場合に、全開位置到達と判断して位置情報の更新を行う例である。
構成を説明する。
図９は、実施例３におけるドア開閉制御演算部のブロック図である。
ドア開閉制御演算部８１は、ハイパスフィルタ８１１、位置情報更新部８１５、駆動指令値演算部８１３を主要な構成としている。駆動指令値演算部８１３は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
位置情報更新部８１５は、速度所定値出力部８１２ａ、比較器８１２ｂ、操作力所定値出力部８１４ａ、比較器８１４ｂ、AND演算部８１４ｃ、絶対値演算部８１５ａ、タイマ８１５ｂ、所定時間出力部８１５ｃ、比較器８１５ｄを主要な構成としている。なお、速度所定値出力部８１２ａ、比較器８１２ｂ、操作力所定値出力部８１４ａ、比較器８１４ｂ、AND演算部８１４ｃは実施例１、実施例２と同様であるので説明を省略する。
【００３２】
絶対値演算部８１５ａは、速度検出値の絶対値を演算する。
タイマ８１５ｂは、AND演算部８１４ｃから条件成立の出力がされてからの経過時間をカウントする。
所定時間出力部８１５ｃは、ドアに力を加えているがドアは停止している状態をドア全開位置で停止していると判定するのに必要な時間を所定時間として予め設定して記憶し、出力する。
比較器８１５ｄは、タイマ８１５ｂのカウントしている時間が所定時間を経過したかどうかを比較し、所定時間が経過したならば、リセットを指示する信号を出力する。
【００３３】
作用を説明する。
[ドア位置を全開位置でリセットする作用]
図１０は実施例３のドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、タイマ、フラグ、ドア位置のタイムチャートである。
実施例３では、位置情報更新部８１５は、操作力が操作力所定値出力部８１４ａからの操作力所定値より大きい開方向への操作中であると比較器８１４ｂで判断する場合に、操作力フラグをオンにし、例えば１を出力する（図１０(a)参照）。
そして、ドア速度の絶対値が速度所定値出力部８１２ａからの速度所定値範囲内にあると比較器８１２ｂで判断する場合に速度フラグをオンにし、例えば１を出力する（図１０(b)参照）。
【００３４】
操作力フラグ、速度フラグの両方がオン、例えば１が出力されているとAND演算部８１４ｃが判断する場合に、タイマ８１５ｂが経過時間をカウントアップしていき、タイマ８１５ｂのカウントする経過時間が所定時間を超えたと比較器８１５ｄで判断するとき（図１０(c)参照）、ドア位置が全開位置にあると判断し、位置センサ７１に位置情報を更新する信号を出力する（図１０(d)参照）。
そして、どちらかのフラグがオフ、例えば０になると、タイマはリセットされる。
【００３５】
ドア６が全開位置に達しストッパーにより停止状態にあると、操作力を開方向へ加えていても、速度は出ず、停止したままである。
実施例３では、この状態が所定時間維持されれば、ドア６が全開位置に到達したと判断し、ドア位置を全開位置へリセットする。
この実施例３では、全開位置のストッパーへ衝突させなくても、ドア位置の位置情報を更新することができる。
【００３６】
効果を説明する。
実施例３のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(4)位置情報更新部８１５は、ドア開閉操作力が開方向への予め設定した操作力所定値出力部８１４ａからの所定値より大きく、且つ絶対値演算部８１５ａで演算する速度検出信号の絶対値が、速度所定値出力部８１２ａで予め設定した所定値範囲内で維持しているとAND演算部８１４ｃで判断する状態が、所定時間出力部８１５ｃで予め設定した所定時間以上に達したとタイマ８１５ｂ、比較器８１５ｄで判断する際に、全開位置を判断して位置センサ７１の検出値のリセットを行うため、正確な位置情報を、コストを抑制しつつ得ることができ、全開位置のストッパーへ衝突させることなく、ドア位置の位置情報を更新することができ、誤作動を防止した正確な制御を行うことができる。
【００３７】
以上、本発明のドア開閉アシスト装置を実施例１〜実施例３に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００３８】
理想ドアとして設定する軽いドアは、一定質量とする必要はなく、例えば、操作初期、移動状態、操作終了期等で、又は非線形的に変わるようにしてもよい。
アクチュエータとしては、モータを例として挙げたが、空気圧や油圧を用いるものであってもよく、モータに限らない。
トルクセンサは、磁歪式のものであってもよい。
位置センサは、接触式や非接触式のものなどがあるが、精度を満たせば、どの方式、構成のものであってもよい。
実施例１〜実施例３では、例えばドア位置、ドア速度を検出するようにしたが、ドア加速度であってもよい。
ドア速度を検出する場合には、そのまま実値として使用するようにし、ドア加速度の場合には、積分によりドア速度の実値を求めるようにすればよい。
実施例１〜実施例３では、駆動指令値演算部８１３は、ドア開閉操作力と、ドア位置から、駆動指令値を演算するとしたが、さらにドア速度、あるいはドア加速度を加えて、駆動指令値を演算するようにしてもよい。
【００３９】
ここで、本請求項及び本明細書に記載の「理想ドア」について説明しておく。
本請求項及び本明細書における理想ドアは、従来のように、スイッチあるいは操作を基点にして、自動的にドアが所定速度で開閉するようなものではなく、操作者の意思を強く反映して開閉されるドアを理想とする。
例えば、極端な例を言えば、家屋の建具である襖や障子は、軽く、開閉操作を途中で止めることで開度が変更される。
これは極端な例であり、実際には５０kg程度のドアを軽い１０kg程度することを理想とし、その上で、操作者が主体で操作意思が反映され、開閉操作を途中で止めることで開度が変更され、自然な軽いドアを操作しているフィーリングを得ることができるドアを理想とする。
このため、「理想ドア」とある場合には、質量などの値が上記のようなことを考慮して設定されたものを「理想ドア」とする。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本願は、移動体のドアへの利用のほか、建物のドアへの利用も容易である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。
【図２】実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。
【図３】実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。
【図４】実施例１のドア開閉アシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図５】実施例１のドア開閉制御演算部のブロック図である。
【図６】実施例１のドア開閉アシスト装置におけるドア速度、ドア位置のタイムチャートである。
【図７】実施例２におけるドア開閉制御演算部のブロック図である。
【図８】実施例２のドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、ドア位置のタイムチャートである。
【図９】実施例３におけるドア開閉制御演算部のブロック図である。
【図１０】実施例３のドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、タイマ、フラグ、ドア位置のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１  モータ
２ａ  （減速機構の）ギア
２ｂ  （減速機構の）ギア
２ｃ  （減速機構の）ギア
２ｄ  （減速機構の）ギア
２ｅ  （減速機構の）ギア
３  駆動プーリ
４ａ，４ｂ  ガイドプーリ
５  駆動アーム
６  スライドドア
７  支持部材
７１  位置センサ
７２  速度センサ
８  コントローラ
８１  ドア開閉制御演算部
８１１  ハイパスフィルタ
８１２  位置情報更新部
８１２ａ  速度所定値出力部
８１２ｂ  比較器
８１３  駆動指令値演算部
８１４  位置情報更新部
８１４ａ  操作力所定値出力部
８１４ｂ  比較器
８１４ｃ  AND演算部
８１５  位置情報更新部
８１５ａ  絶対値演算部
８１５ｂ  タイマ
８１５ｃ  所定時間出力部
８１５ｄ  比較器
８２  モータ駆動制御部
９  ケーブル
１０  トルクセンサ
１１  基板
１２  ブラシ
１３  ドアノブ
１４  バネ
１５  装置設置位置
１６  クラッチ
【図１】
2008190146.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008190146.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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