(57)【要約】【課題】被介護者の髪の毛等の巻き込みの発生を防止して被介護者の移乗動作を安全に行うことができる移載ユニット及び移乗装置を提供する。【解決手段】移載ユニット１１に被介護者１０１と接触する接触領域を有する斜面１１ａ及び上面１１ｂが形成され、被介護者１０１を移載ユニット１１に積載する又は移載ユニット１１から降ろす際に、移載ユニット１１の斜面１１ａ及び上面１１ｂが、ロード方向ＬＤ及びアンロード方向ＵＬに振動される。【選択図】図１
2008029823.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者と接触する接触領域を有する接触部が形成された基台を備え、
前記接触領域と被介護者との間の摩擦状態が可変されることを特徴とする移載ユニット。
【請求項２】
前記接触領域を振動させ、前記接触領域の振動振幅及び振動周波数の少なくとも一方を可変することにより、前記接触領域と被介護者との間の摩擦状態が可変されることを特徴とする請求項１記載の移載ユニット。
【請求項３】
被介護者に対して前記接触部を挿入する方向をロード方向、前記ロード方向の反対方向をアンロード方向、水平面内において前記ロード方向に向かって左側に垂直な方向を左幅方向、前記左幅方向の反対方向を右幅方向とし、前記接触領域は、前記ロード方向及び前記アンロード方向、重力方向及び反重力方向、並びに前記左幅方向及び前記右幅方向のうち少なくとも一の振動方向の成分を有するように振動されることを特徴とする請求項２記載の移載ユニット。
【請求項４】
被介護者に対して前記接触部を挿入する方向をロード方向、前記ロード方向の反対方向をアンロード方向とし、被介護者を前記基台に積載する際に、少なくとも前記接触領域が反重力方向及び前記アンロード方向の成分を有するように振動されることを特徴とする請求項２記載の移載ユニット。
【請求項５】
前記接触領域は、被介護者を前記基台に積載する際に、前記接触領域における反重力方向のベクトルを前記アンロード方向へ回す向きの回転を含むように振動されることを特徴とする請求項４記載の移載ユニット。
【請求項６】
前記接触領域の振動速度又は振動加速度が前記ロード方向と前記アンロード方向とで異なるように、前記被介護者を前記基台に積載する積載動作と前記基台から降ろす動作とで前記接触領域の振動状態が切り換えられることを特徴とする請求項３記載の移載ユニット。
【請求項７】
前記積載動作時において、前記アンロード方向における前記接触領域の振動速度は、前記ロード方向における前記接触領域の振動速度より遅いことを特徴とする請求項６記載の移載ユニット。
【請求項８】
前記積載動作時において、前記アンロード方向から前記ロード方向への切換時における前記接触領域の振動加速度の絶対値は、前記ロード方向から前記アンロード方向への切換時における前記接触領域の振動加速度の絶対値より大きいことを特徴とする請求項６記載の移載ユニット。
【請求項９】
被介護者に対して前記接触部を挿入する方向をロード方向、前記ロード方向の反対方向をアンロード方向とし、
前記被介護者を前記基台に積載する際に、前記接触領域の摩擦係数は、前記ロード方向より前記アンロード方向に大きくされ、
前記被介護者を前記基台から降ろす際に、前記接触領域の摩擦係数は、前記ロード方向より前記アンロード方向に小さくされることを特徴とする請求項２記載の移載ユニット。
【請求項１０】
前記接触部は、被介護者を前記基台に積載する動作と、被介護者を前記基台から降ろす動作とに応じて、摩擦係数の大きい方向を選択的に切り替えることを特徴とする請求項９記載の移載ユニット。
【請求項１１】
前記接触部は、被介護者を前記基台に積載する動作に適した方向に大きな摩擦係数を有する第１の接触部材と、被介護者を前記基台から降ろす動作に適した方向に大きな摩擦係数を有する第２の接触部材とを含み、
前記第１及び第２の接触部材は、被介護者を前記基台に積載する動作と、被介護者を前記基台から降ろす動作とに応じて選択的に切り替えられることを特徴とする請求項９記載の移載ユニット。
【請求項１２】
重力方向、前記ロード方向及び前記アンロード方向を含む面に平行かつ重力方向に対して傾斜した一定の方向に整列した複数の繊維状弾性体が前記接触領域の表面に設けられることを特徴とする請求項９記載の移載ユニット。
【請求項１３】
前記接触部は、重力方向、前記ロード方向及び前記アンロード方向を含む面に平行な断面が重力方向に非対称の鋸歯形状を有する鋸歯状部材を含むことを特徴とする請求項９記載の移載ユニット。
【請求項１４】
前記接触部は、ベルトを含み、
前記接触領域は、前記ベルトの上面に形成され、
前記接触領域は、主に前記ロード方向及び前記アンロード方向に移動可能に構成され、
前記接触領域は、前記ベルトが駆動されることにより、前記ロード方向及び前記アンロード方向に主に振動されることを特徴とする請求項３記載の移載ユニット。
【請求項１５】
少なくとも前記接触領域に帯電防止加工を施したことを特徴とする請求項１〜１４のいずれかに記載の移載ユニット。
【請求項１６】
第１及び第２の移載ユニットを少なくとも備え、前記第１及び第２の移載ユニットは、請求項１〜１５のいずれかに記載の移載ユニットからなることを特徴とする移乗装置。
【請求項１７】
前記第１及び第２の移載ユニットの前記接触領域の振動特性を個別に調整可能なシステム制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１６記載の移乗装置。
【請求項１８】
前記システム制御部は、被介護者に対して前記接触部を挿入する方向をロード方向、前記ロード方向の反対方向をアンロード方向としたとき、被介護者の臥位状態の背骨の方向と前記ロード方向又は前記アンロード方向との相対角度に対応する傾き情報に応じて前記第１及び第２の移載ユニットの前記接触領域の振動特性を調整することを特徴とする請求項１７記載の移乗装置。
【請求項１９】
被介護者の背骨の方向と平行に設けられた第１及び第２のマーカーと、前記第１及び第２のマーカーまでの距離を検出する第１及び第２の距離センサとをさらに備え、
前記システム制御部は、前記第１及び第２の距離センサから前記第１及び第２のマーカーまでの各距離を基に前記傾き情報を算出することを特徴とする請求項１８記載の移乗装置。
【請求項２０】
前記システム制御部は、前記第１及び第２の移載ユニットの前記接触領域の振動の振幅又は振動の周波数を調整することを特徴とする請求項１７〜１９のいずれかに記載の移乗装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッド等から他の物への被介護者の移乗支援を行うための移載ユニット、及び移乗装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、少子高齢化に伴い被介護者が増加し、近い将来には介護者の数の減少が予想されている。介護作業の内、被介護者をベッド等から他のベッド、車椅子等に移し替える移乗作業は、介護者にとって肉体的負担が大きく、介護者の減少に伴い更に負担が増加する。
【０００３】
このような事情を考慮して、移乗作業を支援する移乗装置が、従来いくつか提案されている。図３４に示す例は、ベルト機構を用いた移載ユニットの例であって、左のベッドから右のベッドへ移載するための移動状態を図３４の（ａ）〜（ｄ）に渡って図示しており、被介護者の下に移載ユニットを大きな抵抗なく、挿入するための構成である。
【０００４】
図３４に示す移載ユニットは、上部にベルト２０１、下部にベルト２０２を有している。まず、図３４の（ａ）及び（ｂ）に示すように、ベルト２０１、２０２を各々矢印ＡＡ１、ＡＡ２の方向に回転させると、ベルト２０２によって移載ユニット全体が左側へ移動する。このとき、ベルト２０１がベルト２０２に対して反転するので、ベルト２０１上の点Ｐ１は、被介護者ＣＰ、又はベッドに対して相対移動しない。従って、移載ユニットは、そのまま被介護者ＣＰの下に潜り込むことができ、図３４の（ｃ）の状態に至る。その後、図３４の（ｄ）のようにベルト２０１の動作を停止し、ベルト２０２のみを逆転させると、被介護者ＣＰを右のベッドに移乗させることができる（例えば、特許文献１を参照）。
【０００５】
また、図３５に示す例は、多数の小型アクチュエータ２１１を用いた移載ユニット２１０の例である。図３５に示す移載ユニット２１０では、図３６の（ａ）〜（ｄ）に示すように、小型アクチュエータ２１１は、表面に接した物体を順次送りで移動させることができる。例えば、図３７に示すように、被介護者ＣＰを移動ベッド２１１からベッド２１２へ移乗させることができる（例えば、特許文献２を参照）。
【０００６】
さらに、他の移乗装置の例としては、例えば、図３８に示すように、介護者が支え具３０４を操作して被介護者をすくい上げ、移乗を行うアーム式昇降装置がある（例えば、特許文献３を参照）。
【特許文献１】特開昭６２−２５３０５７号公報
【特許文献２】特開２００５−３０４７３５号公報
【特許文献３】特開平１０−２９５７４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の移載ユニットは、大きく可動する機構を用いているため、下記のような問題があった。例えば、図３４に示す移載ユニットは、ベルト機構を有しており、この相対移動する機構部（ベルトと駆動軸との間等）に、被介護者の髪の毛、衣類、寝具等を巻き込むことがあった。また、図３５に示す移載ユニットでは、多数の凹凸に髪の毛等がからみ、また凹凸のため、清掃等が困難であった。更に、従来の移乗装置は、被介護者の相対傾き等が考慮されておらず、被介護者の運動等によっては、不安定な支持状態になる可能性があった。
【０００８】
本発明の目的は、被介護者の髪の毛等の巻き込みの発生を防止して被介護者の移乗動作を安全に行うことができる移載ユニット及び移乗装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る移載ユニットは、被介護者と接触する接触領域を有する接触部が形成された基台を備え、前記接触領域と被介護者との間の摩擦状態が可変される。
【００１０】
この移載ユニットにおいては、接触領域と被介護者との間の摩擦状態を可変しているので、被介護者を基台に積載する、又は基台から降ろす際に、接触領域と被介護者との間の摩擦状態を低摩擦状態にして、基台の挿入及び引抜をスムーズに行うことができる。この結果、機械的に大きな変位部分を設けることなく、被介護者を基台に積載又は基台から降ろすことができ、被介護者の髪の毛等の巻き込みの発生を防止して被介護者の移乗動作を安全に行うことができる。
【００１１】
前記接触領域を振動させ、前記接触領域の振動振幅及び振動周波数の少なくとも一方を可変することにより、前記接触領域と被介護者との間の摩擦状態が可変されることが好ましい。
【００１２】
この場合、接触領域の振動振幅及び振動周波数の少なくとも一方を可変することにより接触領域と被介護者との間の摩擦状態を可変しているので、被介護者を基台に積載する、又は基台から降ろす際に、少なくとも接触領域が振動され、機械的に大きな変位部分を設けることなく、被介護者を基台に積載又は基台から降ろすことができ、被介護者の髪の毛等の巻き込みの発生を防止して被介護者の移乗動作を安全に行うことができる。
【００１３】
被介護者に対して前記接触部を挿入する方向をロード方向、前記ロード方向の反対方向をアンロード方向、水平面内において前記ロード方向に向かって左側に垂直な方向を左幅方向、前記左幅方向の反対方向を右幅方向とし、前記接触領域は、前記ロード方向及び前記アンロード方向、重力方向及び反重力方向、並びに前記左幅方向及び前記右幅方向のうち少なくとも一の振動方向の成分を有するように振動されることが好ましい。
【００１４】
この場合、少なくとも接触領域がロード方向及びアンロード方向、重力方向及び反重力方向、並びに左幅方向及び右幅方向のうち少なくとも一の振動方向の成分を有するように振動されるので、被介護者を前記基台に積載する又は基台から降ろす際に、被介護者及び被介護者が仰臥しているベッド等と接触部の接触領域との間の摩擦力を低下させることができ、被介護者を容易に基台に積載又は基台から降ろすことができる。
【００１５】
被介護者に対して前記接触部を挿入する方向をロード方向、前記ロード方向の反対方向をアンロード方向とし、被介護者を前記基台に積載する際に、少なくとも前記接触領域が反重力方向及び前記アンロード方向の成分を有するように振動されることが好ましい。
【００１６】
この場合、被介護者を前記基台に積載する際に、接触領域が反重力方向かつアンロード方向の成分を有するように振動されるので、接触領域の上向き加速度に対して被介護者の慣性により生じる反作用で接触領域への垂直抗力が増して摩擦力が増大し、被介護者を基台に容易に積載することができる。
【００１７】
前記接触領域は、被介護者を前記基台に積載する際に、前記接触領域における反重力方向のベクトルを前記アンロード方向へ回す向きの回転を含むように振動されることが好ましい。
【００１８】
この場合、被介護者を前記基台に積載する際に、接触領域における反重力方向のベクトルをアンロード方向へ回す向きの回転を含むように接触領域が振動されるので、１振幅あたりの被介護者の変位がより大きくなり、より短時間で被介護者を基台に積載することができる。
【００１９】
前記接触領域の振動速度又は振動加速度が前記ロード方向と前記アンロード方向とで異なるように、前記被介護者を前記基台に積載する積載動作と前記基台から降ろす動作とで前記接触領域の振動状態が切り換えられることが好ましい。
【００２０】
この場合、接触領域の振動速度又は振動加速度がロード方向とアンロード方向とで異なるように、積載動作と降ろす動作とで接触領域の振動状態が切り換えられるので、積載動作時にはアンロード方向への移動時の摩擦力を増加させ、一方、降ろす動作時にはロード方向への移動時の摩擦力を増加させ、両動作を選択的に実現することができる。
【００２１】
前記積載動作時において、前記アンロード方向における前記接触領域の振動速度は、前記ロード方向における前記接触領域の振動速度より遅いことが好ましい。
【００２２】
この場合、積載動作時におけるアンロード方向の接触領域の振動速度が、ロード方向の接触領域の振動速度より遅いので、積載動作時におけるアンロード方向への移動時の摩擦力を増加させることができ、被介護者の積載動作を容易に行うことができる。
【００２３】
前記積載動作時において、前記アンロード方向から前記ロード方向への切換時における前記接触領域の振動加速度の絶対値は、前記ロード方向から前記アンロード方向への切換時における前記接触領域の振動加速度の絶対値より大きいことが好ましい。
【００２４】
この場合、積載動作時において、アンロード方向からロード方向への切換時における接触領域の振動加速度の絶対値がロード方向からアンロード方向への切換時より大きいので、切換時の慣性力が減少し、積載動作時の被介護者のロード方向への滑りを抑えることができる。
【００２５】
被介護者に対して前記接触部を挿入する方向をロード方向、前記ロード方向の反対方向をアンロード方向とし、前記被介護者を前記基台に積載する際に、前記接触領域の摩擦係数は、前記ロード方向より前記アンロード方向に大きくされ、前記被介護者を前記基台から降ろす際に、前記接触領域の摩擦係数は、前記ロード方向より前記アンロード方向に小さくされることが好ましい。
【００２６】
この場合、被介護者を基台に積載する際に、接触領域の摩擦係数がロード方向よりアンロード方向に大きくされるので、接触部をロード方向へ移動させる際の摩擦力を小さくすることができるともに、接触部をアンロード方向へ移動させる際の摩擦力を大きくすることができ、被介護者を基台に容易に積載することができる。また、被介護者を基台から降ろす際に、接触領域の摩擦係数がロード方向よりアンロード方向に小さくされるので、接触部をアンロード方向へ移動させる際の摩擦力を小さくすることができるともに、接触部をロード方向へ移動させる際の摩擦力を大きくすることができ、被介護者を基台から容易に降ろすことができる。
【００２７】
前記接触部は、被介護者を前記基台に積載する動作と、被介護者を前記基台から降ろす動作とに応じて、摩擦係数の大きい方向を選択的に切り替えることが好ましい。
【００２８】
この場合、被介護者を前記基台に積載する動作と、被介護者を前記基台から降ろす動作との各動作に適した摩擦係数に切り替えることができるので、両動作を容易に行うことができる。
【００２９】
前記接触部は、被介護者を前記基台に積載する動作に適した方向に大きな摩擦係数を有する第１の接触部材と、被介護者を前記基台から降ろす動作に適した方向に大きな摩擦係数を有する第２の接触部材とを含み、前記第１及び第２の接触部材は、被介護者を前記基台に積載する動作と、被介護者を前記基台から降ろす動作とに応じて選択的に切り替えられることが好ましい。
【００３０】
この場合、被介護者を前記基台に積載する動作には、被介護者を基台に積載する動作に適した方向に大きな摩擦係数を有する第１の接触部材を使用し、被介護者を前記基台から降ろす動作には、被介護者を前記基台から降ろす動作に適した方向に大きな摩擦係数を有する第２の接触部材を使用することができるので、各動作に適した接触部材に切り替えることができ、両動作を容易に行うことができる。
【００３１】
重力方向、前記ロード方向及び前記アンロード方向を含む面に平行かつ重力方向に対して傾斜した一定の方向に整列した複数の繊維状弾性体が前記接触領域の表面に設けられることが好ましい。
【００３２】
この場合、複数の繊維状弾性体が重力方向、ロード方向及びアンロード方向を含む面に平行かつ重力方向に対して傾斜した一定の方向に整列しているので、ロード方向の摩擦係数をアンロード方向の摩擦係数より大きくしたり、アンロード方向の摩擦係数をロード方向の摩擦係数より大きくしたりすることができる。
【００３３】
前記接触部は、重力方向、前記ロード方向及び前記アンロード方向を含む面に平行な断面が重力方向に非対称の鋸歯形状を有する鋸歯状部材を含むようにしてもよい。
【００３４】
この場合、鋸歯状部材が重力方向、ロード方向及びアンロード方向を含む面に平行な断面が重力方向に非対称の鋸歯形状を有しているので、ロード方向の摩擦係数をアンロード方向の摩擦係数より大きくしたり、アンロード方向の摩擦係数をロード方向の摩擦係数より大きくしたりすることができる。
【００３５】
前記接触部は、ベルトを含み、前記接触領域は、前記ベルトの上面に形成され、前記接触領域は、主に前記ロード方向及び前記アンロード方向に移動可能に構成され、前記接触領域は、前記ベルトが駆動されることにより、前記ロード方向及び前記アンロード方向に主に振動されることが好ましい。
【００３６】
この場合、ベルトが駆動されることにより、接触領域がロード方向及びアンロード方向に主に振動されるので、被介護者を前記基台に積載する又は基台から降ろす際に、被介護者及び被介護者が仰臥しているベッド等と接触部の接触領域との間の摩擦力を低下させることができ、被介護者を容易に基台に積載又は基台から降ろすことができる。
【００３７】
少なくとも前記接触領域に帯電防止加工を施すことが好ましい。この場合、接触領域が被介護者と頻繁に摩擦する場合でも、接触領域に蓄積される電荷をアースすることができるので、移載ユニットの使用感を向上することができる。
【００３８】
本発明に係る移乗装置は、第１及び第２の移載ユニットを少なくとも備え、前記第１及び第２の移載ユニットは、上記いずれかの移載ユニットからなる。
【００３９】
この移乗装置においては、第１及び第２の移載ユニットとして上記いずれかの移載ユニットを用いているので、接触領域と被介護者との間の摩擦状態が可変される。この結果、機械的に大きな変位部分を設けることなく、被介護者を基台に積載又は基台から降ろすことができ、被介護者の髪の毛等の巻き込みの発生を防止して被介護者の移乗動作を安全に行うことができる。また、少なくとも２個の移載ユニットを備えているので、被介護者の姿勢に応じて２個の移載ユニットの動作を個別に調整することができ、移乗装置に対する被介護者の傾きを抑圧することができる。
【００４０】
前記第１及び第２の移載ユニットの前記接触領域の振動特性を個別に調整可能なシステム制御部をさらに備えることが好ましい。
【００４１】
この場合、第１及び第２の移載ユニットの接触領域の振動特性を個別に調整することができるので、被介護者を基台に積載又は基台から降ろす際の被介護者の傾きを補正して、移乗装置に対する被介護者の傾きを抑圧することができる。
【００４２】
前記システム制御部は、被介護者に対して前記接触部を挿入する方向をロード方向、前記ロード方向の反対方向をアンロード方向としたとき、被介護者の臥位状態の背骨の方向と前記ロード方向又は前記アンロード方向との相対角度に対応する傾き情報に応じて前記第１及び第２の移載ユニットの前記接触領域の振動特性を調整することが好ましい。
【００４３】
この場合、被介護者の臥位状態の背骨の方向とロード方向又はアンロード方向との相対角度に対応する傾き情報に応じて第１及び第２の移載ユニットの接触領域の振動特性を調整しているので、第１及び第２の移載ユニットにおける被介護者に対する摩擦力を個別に補正することができ、移乗装置に対する被介護者の傾きを正確に補正することができる。
【００４４】
被介護者の背骨の方向と平行に設けられた第１及び第２のマーカーと、前記第１及び第２のマーカーまでの距離を検出する第１及び第２の距離センサとをさらに備え、前記システム制御部は、前記第１及び第２の距離センサから前記第１及び第２のマーカーまでの各距離を基に前記傾き情報を算出することが好ましい。
【００４５】
この場合、第１及び第２の距離センサを用いて、被介護者の背骨の方向と平行に設けられた第１及び第２のマーカーまでの距離を検出し、各距離を基に傾き情報を算出しているので、被介護者の臥位状態の背骨の方向とロード方向又はアンロード方向との相対角度に対応する傾き情報を正確に算出することができる。
【００４６】
前記システム制御部は、前記第１及び第２の移載ユニットの前記接触領域の振動の振幅又は振動の周波数を調整することが好ましい。
【００４７】
この場合、第１及び第２の移載ユニットの接触領域の振動の振幅又は振動の周波数を調整しているので、第１及び第２の移載ユニットの接触領域の振動特性をきめ細かく制御することができ、被介護者を基台に積載又は基台から降ろす際の被介護者の傾きをより正確に補正することができる。
【発明の効果】
【００４８】
本発明によれば、接触部の接触領域と被介護者との間の摩擦状態を可変しているので、機械的に大きな変位部分を設けることなく、被介護者を基台に積載又は基台から降ろすことができ、被介護者の髪の毛等の巻き込みの発生を防止して被介護者の移乗動作を安全に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４９】
以下、本発明の各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００５０】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１における移乗装置は、移載ユニットの接触部の接触領域を振動させることで、移載ユニットと被介護者の間の摩擦を低減するものである。本移乗装置は、本移載ユニットを少なくとも２個備えたものである。
【００５１】
以下、図面を用いて、本実施の形態の移乗装置及び当該移乗装置に用いられる移動ユニットの構成を説明する。図１は、本発明の実施の形態１における移乗装置の構成を示す概略図であり、図１の（ａ）は平面図であり、図１の（ｂ）は側面図である。
【００５２】
図１に示すように、移乗装置１２は、２個の移載ユニット１１と、移載ユニット１１に隣接して配置される移乗ベッド部１３とを備えている。移乗装置１２の下部には、装置全体の安定化のために、アウトリガー状の脚部１４と、移乗装置１２を水平面内で自在に移動させる複数の車輪１５とが設けられている。移載ユニット１１は、その先端が先鋭な扁平台形形状を有し、図示の両矢印Ａ１の方向に振動する。このとき、被介護者１０１は、ベッド１０２に仰臥している。なお、接触領域を有する接触部としては、移載ユニット１１の斜面１１ａ及び上面１１ｂが該当し、基台としては、移載ユニット１１が該当する。
【００５３】
移載ユニット１１を振動させる駆動機構、電気機械変換系、駆動回路等は、移乗ベッド部１３の下部に内蔵されている。振動を発生する機構としては、例えば圧電素子、偏芯質量を回転させる機構、等を用いることができる。
【００５４】
移載ユニット１１は、被介護者１０１を斜面１１ａ及び上面１１ｂ上を移動させる際には、図示の両矢印Ａ１の方向に振動する。ちなみに、被介護者１０１を移載ユニット１１に積載するために、移載ユニット１１を挿入する方向をロード方向、その逆の方向をアンロード方向とし、図１に示す例では、矢印ＬＤの方向がロード方向、矢印ＵＬがアンロード方向である。移載ユニット１１の振動方向Ａ１は、ロード方向ＬＤ及びアンロード方向ＵＬに一致している。
【００５５】
次に、以上のように構成された移乗装置１２の動作について説明する。図２は、図１に示す移乗装置１２の動作を説明するための概略図であり、図２の（ａ）は初期状態の平面図、図２の（ｂ）は図２の（ａ）の側面図であり、図２の（ｃ）〜（ｆ）についても、同様の対応関係である。
【００５６】
まず、図２の（ａ）及び（ｂ）の状態から移載ユニット１１を被介護者１０１の下に挿入する動作が行われる。この時、移載ユニット１１を両矢印Ａ１の方向に振動させつつ、移乗装置１２全体を矢印Ｔ１の方向に動かす。すると、移載ユニット１１の接触領域である斜面１１ａが被介護者１０１に接触する。さらに移乗装置１２全体を進めると、被介護者１０１と移載ユニット１１との間に発生する摩擦力により、抵抗が生じる。
【００５７】
通常の大気中で、大きな親和性がなく液体が介在しない２界面間の摩擦力と垂直抗力とに関しては、アモントン・クーロンの法則が概ね成立し、その摩擦力を垂直抗力で割った値が摩擦係数である。この摩擦係数は速度依存性があり、その例を図３に示す。
【００５８】
一般に、摩擦係数は、図３に示すようになり、動摩擦係数が静止摩擦係数より小さくなる。本移載ユニット１１は、被介護者１０１を移動させる際に移載ユニット１１を両矢印Ａ１の方向に振動させるので、被介護者１０１と、被介護者１０１に接触する接触領域となる斜面１１ａとの摩擦状態は、常に動摩擦状態となる。この動摩擦状態では、静止状態に比べて摩擦力が低下し、大きな外力を必要とすることなく、図２（ｃ）及び（ｄ）に示す状態を経て、図２（ｅ）及び（ｆ）に示すように、被介護者１０１を移乗ベッド部１３に比較的容易に積載することが可能となる。同様に、移載ユニット１１とベッド１０２との間の摩擦力も動摩擦力となるため、摩擦力を低減することができる。一方、被介護者１０１を降ろす場合には、同様の操作により、逆の手順で実施できる。
【００５９】
以上のように、本実施の形態によれば、移載ユニット１１を両矢印Ａ１の方向に振動させることにより、被介護者１０１及びベッド１０２と、移載ユニット１１との間の摩擦を動摩擦状態にして、介護者の負担を低減することができる。また、本実施の形態には、回転機構等を露出させる必要がなく、複雑な表面構造もないので、被介護者１０１を安全に取り扱うことができる。
【００６０】
なお、移載ユニット１１の振動方向は、上記の例に特に限定されず、図４に示すように、移載ユニット１１を、例えばロード方向ＬＤ及びアンロード方向ＵＬと直交する重力方向及び反重力方向である両矢印Ａ２の方向に振動させてもよい。この場合は、微視的に動摩擦状態になると同時に、垂直抗力が変化するので、摩擦力の小さい瞬間ができ、被介護者１０１の移動が容易になる。また、図１の（ａ）に示すように、水平面内においてロード方向ＬＤに向かって左側に垂直な方向を左幅方向ＬＬ、左幅方向ＬＬの反対方向を右幅方向ＬＲとし、この振動方向に沿って移載ユニット１１を振動させてもよい。この場合も、被介護者１０１及びベッド１０２と、移載ユニット１１との間の摩擦を動摩擦状態にして、介護者の負担を低減することができる。このように、ロード方向ＬＤ及びアンロード方向ＵＬ、重力方向及び反重力方向Ａ２、並びに左幅方向ＬＬ及び右幅方向ＬＲのうち少なくとも一の振動方向の成分を有するように移載ユニット１１を振動させることにより、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００６１】
また、上記の振動は、被介護者１０１を移載ユニット１１に積載する、又は移載ユニット１１から降ろす際に、効果的であるが、被介護者１０１を移載ユニット１１に積載した状態である積載定常状態においても、必要に応じて移載ユニット１１を振動させるようにしてもよい。
【００６２】
また、接触部に、移載ユニット１１の表面に特定の機能を有する部材を取り付けてもよい。例えば、図５に示すように、断続的に被介護者１０１を積載したいような場合、振動で摩擦力が小さくなりすぎて移載ユニット１１に形成されたスロープを滑る懸念がある場合は、摩擦力の調整のために、図示の摩擦部材１６等を設けるとよい。この場合、振動停止時の滑落を防止できる。
【００６３】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２における移乗装置は、移載ユニットの接触部の接触領域の振動方向を、積載時と降ろす時とで変更し、より低負荷で被介護者の積載動作及び降ろす動作を実現するものである。実施の形態１と同じく、本移乗装置は、本移載ユニットを少なくとも２個備えたものである。
【００６４】
以下、図面を用いて、本実施の形態の移乗装置及び当該移乗装置に用いられる移動ユニットの構成を説明する。図６は、本発明の実施の形態２における移乗装置の構成を示す概略図であり、図６の（ａ）は被介護者の積載時を示し、図６の（ｂ）は降ろす時を示している。なお、図６に示す被介護者１０１、ベッド１０２、脚部１４及び車輪１５並びに矢印ＬＤ、ＵＬ等は、実施の形態１と同様であり、同一部分に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００６５】
移載ユニット２１は、接触領域を有する接触部として一体的に形成された斜面２１ａ及び上面２１ｂを有している。移載ユニット２１は、実施の形態１の移載ユニット１１と同様に構成されるが、その振動可能方向が異なる。なお、図示しないが、実施の形態１と同じく、移乗装置２２は、移載ユニット２１を２個備えている。
【００６６】
移載ユニット２１は、図６の（ａ）のように、被介護者１０１の積載時に両矢印Ａ３の方向（斜め右上方向及び斜め左下方向）に振動し、降ろす時に図６の（ｂ）の両矢印Ａ４の方向（斜め左上方向及び斜め右下方向）に振動される。両矢印Ａ３の方向は、ロード方向ＬＤに近い水平方向と重力方向との中間方向及びアンロード方向ＵＬに近い水平方向と反重力方向との中間方向であり、両矢印Ａ４の方向は、ロード方向ＬＤに近い水平方向と反重力方向との中間方向及びアンロード方向ＵＬに近い水平方向と重力方向との中間方向である。
【００６７】
次に、以上のように構成された移乗装置２２の動作について説明する。図７は、図６に示す移載ユニット２１の積載時の動作を説明するための模式図であり、図７の（ａ）は静止状態、図７の（ｂ）は移載ユニット２１が両矢印Ａ３の方向のうち反重力側の方向Ａ３１に移動した時、図７の（ｃ）は同じく両矢印Ａ３の方向のうち重力側の方向Ａ３２に移動した時を示している。
【００６８】
図７の（ａ）に示す静止状態から、まず、図７の（ｂ）に示すように、移載ユニット２１が反重力側の方向Ａ３１に移動した時、移載ユニット２１の上向き加速度に対して被介護者１０１の慣性により生じる反作用で斜面２１ａへの垂直抗力が増し、摩擦力が増大する。これにより、被介護者１０１は、破線の初期状態から実線の状態まで接触領域である斜面２１ａとの摩擦力により移動する。
【００６９】
次に、図７の（ｃ）に示すように、移載ユニット２１が重力側の方向Ａ３２に移動した時、移載ユニット２１の下向き加速度に対して被介護者１０１の慣性により斜面２１ａへの垂直抗力が減少し、摩擦力が減少する。これにより、移載ユニット２１の運動は、水平成分を有するが、摩擦力が小さいため、被介護者１０１の運動は、実質的に水平成分をほとんど持たず、図７の（ｃ）の一点鎖線の状態から実線の状態になる。
【００７０】
結果として、移載ユニット２１の振動により、被介護者１０１は、破線の状態から実線の状態に移動する。このようにして、図６の（ａ）に示すように、被介護者１０１を移載ユニット２１に積載し、ベッド１０２と被介護者１０１との間に移載ユニット２１を挿入して移乗装置２２を矢印Ｔ１の方向に進めることができる。一方、被介護者１０１を降ろす時は、図６の（ｂ）の示すように、両矢印Ａ４の方向に振動させることで同様の操作が実現する。
【００７１】
以上のように、本実施の形態によれば、移載ユニット２１を被介護者１０１を積載する際には両矢印Ａ３の方向に振動させ、降ろす際には両矢印Ａ４の方向に振動させることにより、被介護者１０１の積載動作と降ろす動作とを容易に実現できる。
【００７２】
なお、状況によっては、積載時のベッド１０２と被介護者１０１との間に移載ユニット２１を挿入することが重要な課題である場合も有り、その際は両矢印Ａ３の方向だけへの振動を行う装置でも、実用的に使用することは可能である。
【００７３】
また、図８に示すように、移載ユニット２１を、回転振動させても効果的である。これらは被介護者１０１を積載する際の振動状態を示している。反重力方向のベクトルＵＰをアンロード方向のベクトルＵＬに向かって重ねる向きの回転を行わせる。
【００７４】
図８の（ａ）は、初期状態を示し、Ｖは、運動に注目する移載ユニット２１の任意の点を示し、ωが点Ｖの運動を表す軌跡を示す。図８の（ｂ）〜（ｅ）は、ωの位相が９０度づつ回転した場合を示し、各図の破線が被介護者１０１の初期状態で、１回転でアンロード方向ＵＬに進行しているのがわかる。即ち、移乗装置２２全体を矢印Ｔ１の方向に進めると、移載ユニット２１はロード方向ＬＤに装入される（図６の（ａ）参照）。降ろす動作の場合は、回転の向きを逆にして実現することができる。以上のように、回転振動の場合は、１振幅あたりの被介護者の変位がより大きくなるので、より短時間で被介護者を積載及び降ろすことができる。
【００７５】
また、図９は、接触領域の摩擦力を高めてアンロード方向ＵＬへの牽引力を大きくするため、斜面２１ａに実施の形態１と同じ摩擦部材１６を設けた例である。この場合も、上記と同様の効果を得ることができる。
【００７６】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３における移乗装置は、移載ユニットの接触部の速度又は加速度を積載時と降ろす時で変更し、より低負荷で被介護者の積載及び降ろす動作を実現するものである。実施の形態１と同じく、本移乗装置は、本移載ユニットを少なくとも２個備えたものである。
【００７７】
以下、図面を用いて、本実施の形態の移乗装置及び当該移乗装置に用いられる移載ユニットの構成を説明する。図１０は、本発明の実施の形態３における移乗装置の構成を示す概略図であり、図１０の（ａ）は被介護者の積載時を示し、図１０の（ｂ）は降ろす時を示している。なお、なお、図１０に示す被介護者１０１、ベッド１０２、脚部１４及び車輪１５並びに矢印ＬＤ、ＵＬ等は、実施の形態１と同様であり、同一部分に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００７８】
移載ユニット３１は、接触領域を有する接触部として一体的に形成された斜面３１ａ及び上面３１ｂを有している。移載ユニット３１は、実施の形態１の移載ユニット１１と同様に構成され、振動の方向は、実施の形態１と同様、両矢印Ａ１の方向であるが、振動の型式が異なる。なお、図示しないが、実施の形態１と同じく、移乗装置３２は、移載ユニット３１を２個備えている。
【００７９】
図１０の（ａ）のように、被介護者１０１の積載時では、移載ユニット３１は、時間と振幅とのグラフＧ１に示すように、鋸歯状の動きをする。このグラフＧ１の時間軸に対する傾きが振動速度を示す。すなわち、ロード方向ＬＤと、アンロード方向ＵＬとで振動速度が異なり、ロード方向ＬＤに速い動きである。これにより、静止摩擦係数に近い状態と、動摩擦係数の状態とを振動の１サイクルで作り出し、動摩擦力が作用する時に被介護者１０１を斜面３１ａに対して滑らせることができる。同様に、図１０の（ｂ）のように、被介護者１０１を降ろす際には、振動速度と方向との関係を逆にする。
【００８０】
次に、以上のように構成された移乗装置３２の動作について説明する。図１１は、図１０に示す移載ユニット３１の積載時の動作を説明するための模式図であり、図１１の（ａ）は静止状態を示し、図１１の（ｂ）〜（ｅ）は移載ユニット３１の動作状態を示している。なお、図中の破線は、移載ユニット３１及び被介護者１０１の初期の位置である。
【００８１】
図１１の（ａ）に示す静止状態から、まず、図１１の（ｂ）に示すように、移載ユニット３１がロード方向ＬＤ側に高速で移動した時、摩擦力は動摩擦状態となるので、被介護者１０１はロード方向ＬＤ側にはほとんど変位せず、移載ユニット３１が被介護者１０１とベッド１０２との間に挿入される。そして、図１１の（ｃ）〜（ｅ）に示すように、移載ユニット３１を低速度でアンロード方向ＵＬ側に移動させると、静止摩擦状態となるので、大きな摩擦力が作用し、被介護者１０１をアンロード方向ＵＬ側に移動させることができる。このようにして積載動作を続けることができる。被介護者１０１を降ろす時には、振動速度と方向との関係を逆にすることで実現する。
【００８２】
以上のように、本実施の形態によれば、被介護者１０１を積載及び降ろす際には、移載ユニット３１を両矢印Ａ１の方向のうちロード方向とアンロード方向とで振動速度を変えることにより、動作を選択的に実現できる。なお、振動の方向をロード方向ＬＤ及びアンロード方向ＵＬにしたが、この振動方向を斜面である斜面３１ａにほぼ平行にとっても差し支えない。また、斜面３１ａには、必要に応じて、図９の摩擦部材１６等を配置してもよい。
【００８３】
更に、図１２に示す例のように、振動速度の相違に加えて、振動加速度の相違を与えることで、より効果的に積載動作を行うこともできる。グラフＧ３において、ロード方向ＬＤからアンロード方向ＵＬに向かう振動加速度が、アンロード方向ＵＬからロード方向ＬＤに向かう振動加速度より抑えられていることがわかる。これにより、切換時の慣性力が減少し、積載時の被介護者１０１のロード方向ＬＤへの滑りを抑えることができる。
【００８４】
（実施の形態４）
本発明の実施の形態４における移乗装置は、移載ユニットの接触部を積載時と降ろす時とにおいて、ロード方向とアンロード方向とで摩擦係数の異なる部材に切り替え、積載動作及び降ろす動作を実現するものである。実施の形態１と同じく、本移乗装置は、本移載ユニットを少なくとも２個備えたものである。
【００８５】
以下、図面を用いて、本実施の形態の移乗装置及び当該移乗装置に用いられる移載ユニットの構成を説明する。図１３は、本発明の実施の形態４における移乗装置の構成を示す概略図であり、図１３の（ａ）は平面図であり、図１３の（ｂ）は側面図である。なお、図１３に示す被介護者１０１、ベッド１０２、脚部１４及び車輪１５並びに矢印ＬＤ、ＵＬ等は、実施の形態１と同様であり、同一部分に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００８６】
移載ユニット４１は、その斜面４１ａ及び上面４１ｂに接触領域を有する接触部として、接触部材である弾性繊維板１７ａ、１７ｂを有している。図１４に示すように、弾性繊維板１７ａ、１７ｂは、斜面４１ａ及び上面４１ｂへの搭載の向きが異なるだけで、同一物体である。弾性繊維板１７ａ、１７ｂの構造は、剛体板１８の上面に、弾性体でできた繊維物質１９（繊維状弾性体の一例）を一方向に配列している。この弾性体でできた繊維物質１９としては、種々のファイバー状物質が選択でき、たとえばナイロン繊維、アクリル繊維、カーボンファイバー繊維等があり得る。
【００８７】
この弾性繊維板１７ａの動きによる物体の移動を図１５に示す。図１５の（ａ）は静止状態を示し、図１５の（ｂ）は弾性繊維板１７ａを左に移動させた時の状態を示し、図１５の（ｃ）は弾性繊維板１７ａを右に移動させた時の状態を示している。
【００８８】
まず、図１５の（ａ）に示すように、物体Ｍの下の繊維物質１９は、物体Ｍの重量により弾性変形している。ここで、図１５の（ｂ）のように、弾性繊維板１７ａが左に加速度を持って移動した時、物体Ｍに慣性力が作用してその場にとどまろうとする。繊維物質１９は、図１５で物体Ｍが右への変位が容易なような方向性を持って配列されているため、弾性繊維板１７ａのみが左に移動する。一方、図１５の（ｃ）のように、弾性繊維板１７ａが右に加速度を持って移動した時、物体Ｍに慣性力が作用してその場にとどまろうとするが、図示のように繊維物質１９が物体Ｍと係合する方向に配置されているので、弾性繊維板１７ａと一緒に物体Ｍが移動する。このように、弾性繊維板１７ａのような摩擦係数が非対称な物体により、対称な振動で物体Ｍの一方向移動が行える。
【００８９】
これら弾性繊維板１７ａ、１７ｂを配設した斜面４１ａにおける詳細を図１６に示す。弾性繊維板１７ａは、物体がアンロード方向ＵＬに移動する際に摩擦係数が小さくなるように繊維物質１９が配置され、弾性繊維板１７ｂは、物体がロード方向ＬＤに移動する際に摩擦係数が小さくなるように繊維物質１９が配置されている。移載ユニット４１は、目的に応じて弾性繊維板１７ａ、１７ｂの突出量を切り替えられる機構を内蔵しており、図１６には、積載動作用に弾性繊維板１７ａが突出している状態が示され、被介護者１０１には弾性繊維板１７ａが接触する。なお、上記の同様の構造が、図１３の（ａ）に示すように、上面４１ｂにも設けられている。
【００９０】
また、図１３に示すように、移載ユニット４１の振動の方向は、実施の形態１と同様、両矢印Ａ１の方向である。移乗装置４２は、実施の形態１と同様、移載ユニット４１を２個備えている。被介護者１０１を降ろす際には、弾性繊維板１７ｂを突出させ、移載ユニット４１を両矢印Ａ１の方向に振動させる。
【００９１】
本実施の形態における移載ユニット４１及び移乗装置４２の動作については、実施の形態３等と同様のため省略するが、両矢印Ａ１の方向の対称振動を行うときに、弾性繊維板１７ａ、１７ｂを切り替えることにより、被介護者１０１の積載動作及び降ろす動作を選択的に実現することができる。なお、振動の方向を両矢印Ａ１の方向としたが、この振動方向を斜面である斜面４１ａにほぼ平行にとっても差し支えない。
【００９２】
また、図１７に示すように、移載ユニット４１を例えば重力方向及び反重力方向である両矢印Ａ２の方向に振動しても同様の機能が実現できる。図１８の（ａ）に示す静止状態から、弾性繊維板１７ａが上向きに加速して図１８の（ｂ）に示す状態になると、慣性力により繊維物質１９が弾性座屈変形し、リーディング状態で繊維物質１９と係合する物体Ｍを、座屈方向である図で右側に変位させる。そして、図１８の（ｃ）に示すように、弾性繊維板１７ａを下向きに加速すると、繊維物質１９は弾性復元するが、物体Ｍの加速度により繊維物質１９にかかる荷重が軽減され、係合状態が緩和される。このため、繊維物質１９の上端は物体Ｍの底面を滑り、物体Ｍは変位しない。このようにして、両矢印Ａ２方向に振動させる場合でも、被介護者１０１に対する積載動作及び降ろす動作を実現することができる。
【００９３】
また、図１９に示すように、移載ユニット４１の底面４１ｃにも弾性繊維板１７ａ、１７ｂを配設してもよい。これにより、移載ユニット４１とベッド１０２との摩擦抵抗が低減できる。
【００９４】
また、接触部材である弾性繊維板１７ａ、１７ｂのかわりに、図２０に示すように、ロード方向ＬＤ及びアンロード方向ＵＬを含む面に平行な断面が重力方向に非対称の鋸歯形状を有する鋸歯状板１８ａ、１８ｂを用いることもできる。鋸歯状板１８ａは、反重力方向とアンロード方向ＵＬとの間の斜め方向に沿う斜面すなわち弾性繊維板１７ａの繊維物質１９の方向に沿う斜面を有し、鋸歯状板１８ｂは、反重力方向とロード方向ＬＤとの間の斜め方向に沿う斜面すなわち弾性繊維板１７ｂの繊維物質１９の方向に沿う斜面を有しているので、弾性繊維板１７ａ、１７ｂと同様に作用して同様の効果を得ることができる。
【００９５】
更に、図２１に示すように、例えば、接触部材である弾性繊維板１７ａ、１７ｂのみを、移載ユニット４１に対して振動させてもよい。この場合も、弾性繊維板１７ａ、１７ｂには摩擦係数に異方性があるため、振動方向が両矢印Ａ１の方向、両矢印Ａ２の方向のいずれでも効果が有り、それらの合成方向でも効果がある。この構成は、可動部質量が低いため、よりエネルギ効率が高い。
【００９６】
また、本実施の形態では、積載時に適した接触部材である弾性繊維板１７ａと、降ろす時に適した接触部材である弾性繊維板１７ｂとを用いたが、これらを切り替えて使用するのではなく、例えば電気的入力により異方性を異ならせて機能する接触部材を用いることもできる。例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）アクチュエータ等を用いて、こういった微細なアクチュエータを実現することができる。
【００９７】
また、本実施の形態では、積載時に適した接触部材である弾性繊維板１７ａと、降ろす時に適した接触部材である弾性繊維板１７ｂとの効果を同等に設定したが、積載時の負荷が降ろす時の負荷より大きいのであれば、必要に応じて例えば積載側である弾性繊維板１７ａの面積を増やす、等の変更は適宜可能である。
【００９８】
また、これら接触部材である弾性繊維板１７ａ、１７ｂは、摩耗する可能性も有るので、取り外しできる構成にすると、メンテナンス等の点で有利である。また、これら接触部材は、被介護者と頻繁に摩擦するため帯電する可能性が有るため、接触部材を導電体で形成してアース処理をするなど、接触部材に帯電防止加工を施すことで使用感が向上する。
【００９９】
（実施の形態５）
本発明の実施の形態５における移乗装置は、被介護者の姿勢を検出し、被介護者を安定に積載するための移乗装置を実現するものである。
【０１００】
以下、図面を用いて、本実施の形態の移乗装置の構成を説明する。図２２は、本発明の実施の形態５における移乗装置の構成を示す概略図であり、図２２の（ａ）は平面図であり、図２２の（ｂ）は側面図である。
【０１０１】
被介護者１０１、ベッド１０２、移乗ベッド部１３、脚部１４及び車輪１５並びに矢印ＬＤ、ＵＬ等は、実施の形態１と同様であり、同一部分に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。また、移載ユニット７１Ｒ、７１Ｌは、実施の形態３で用いた移載ユニット３１と同じものであるが、便宜上個々を区別する。
【０１０２】
距離センサ５９Ｒ、５９Ｌは、移乗ベッド部１３に搭載されている。マーカー６１Ｌ、６１Ｒは、被介護者１０１の正中線、又は背骨に平行な方向に２個取り付けられている。これらのマーカー６１Ｌ、６１Ｒの取付は、振動等ではずれない限り、クリップ等により容易に取り付けることができる。
【０１０３】
各距離センサ５９Ｒ、５９Ｌは、各マーカー６１Ｌ、６１Ｒとの距離を電気信号として出力することができる。この距離センサ５９Ｒ、５９Ｌは、原理的には、例えば光の反射時間を検出してもよいし、赤外線の応答時間を検出してもよいし、超音波の反射等、種々の方式を採用することができる。
【０１０４】
電源スイッチ６４は、移乗装置５２の電源をオン又はオフするスイッチである。スライダ６３は、被介護者１０１の積載位置を入力するために用いられる。このスライダ６３の設定値と、距離センサ５９Ｒ、５９Ｌの出力は、移乗ベッド部１３に内蔵されたシステム制御部６５に入力され、システム制御部６５は、後述する駆動アンプ等を用いて、移載ユニット７１Ｒ、７１Ｌを振動駆動する。上記の各部材等から移乗装置５２が構成される。
【０１０５】
本実施の形態は、図２３に示すように、振動により被介護者１０１を移乗させる際に、発生する可能性がある傾きを緩和する。この傾きが発生する要因は種々考えられる。例えば、移載ユニット７１Ｌと移載ユニット７１Ｒとでは、被介護者１０１を支持する部分が異なるので、その摩擦係数も自ずと相違し、更に頭側と脚側では垂直抗力も異なり、摩擦力に相違が生じる。また寝具の表面状態等も異なるので、摩擦力の差が非常に大きな差となることがあり得る。
【０１０６】
図２４を用いて、距離センサ５９Ｌ、５９Ｒの動作について説明する。例えば、距離センサ５９Ｌからマーカー６１Ｌ、６１Ｒを見た時、距離は各々Ｌ１、Ｌ２と測定される。また、距離センサ５９Ｒからマーカー６１Ｌ、６１Ｒを見た時、距離は各々Ｌ３、Ｌ４と測定される。移乗装置５２の測定の基線ＡＬに沿った距離センサ５９Ｌ、５９Ｒ間の距離は、図示の距離ＬＳに決まっているので、マーカー６１Ｌと基線ＡＬの距離ｄ１は、三角形の各辺の長さＬ１、Ｌ３、ＬＳから幾何的に算出される。マーカー６１Ｒと基線ＡＬの距離ｄ２も同様に求まる。更に、被介護者の正中線ＳＬと基線ＡＬとの相対角度も求まる。
【０１０７】
ここで、距離ｄ１、ｄ２及びその差ｄ２−ｄ１は、被介護者の臥位状態の背骨の方向とロード方向ＬＤ又はアンロード方向ＵＬとの相対角度に対応する傾き情報の一例に該当し、これらの演算は、図２２に示すシステム制御部６５で実行される。
【０１０８】
図２５は、図２２に示す移乗装置５２の電気的構成を示すブロック図である。システム制御部６５は、距離算出部６５ａ、減算器６５ｂ、６５ｄ、６５ｅ及び処理部６５ｃを備え、移載ユニット７１Ｌ、７１Ｒ間の動作を制御し、信号同士の演算を行う。移載ユニット７１Ｌ側と移載ユニット７１Ｒ側で個別の駆動が行える構成である。
【０１０９】
移載ユニット７１Ｌ側において、スライダ６３から入力された目標距離ｄは、駆動アンプ８１Ｌに入力され、駆動アンプ８１Ｌから振動モータ８２Ｌに電流値として伝えられ、移載ユニット７１Ｌ（斜面３１ａ及び上面３１ｂ）の振動になり、被介護者１０１のマーカー６１Ｌ、６１Ｒの変位となり、距離センサ５９Ｌへ入力され、マーカー６１Ｌ、６１Ｒと距離センサ５９Ｌとの距離が距離センサ５９Ｌから各々Ｌ１、Ｌ２として出力される。同様にして、移載ユニット７１Ｒ側でも同様の処理を経て、マーカー６１Ｌ、６１Ｒと距離センサ５９Ｒとの距離が各々Ｌ３、Ｌ４として出力される。
【０１１０】
距離Ｌ１〜Ｌ４を用いて、マーカー６１Ｌと基線ＡＬの距離ｄ１及びマーカー６１Ｒと基線ＡＬの距離ｄ２がシステム制御部６５の距離算出部６５ａで算出され、各々がシステム制御部６５の減算器６５ｄ、６５ｅへフィードバックされて目標距離ｄから減算され、移載ユニット７１Ｌ側、７１Ｒ側にネガティブフィードバックされる。
【０１１１】
また、距離ｄ１、ｄ２は、システム制御部６５の減算器６５ｂへ入力され、その差ｄ２−ｄ１が演算され、システム制御部６５の処理部６５ｃで処理Ｋを経た後、減算器６５ｅへフィードバックされて目標距離ｄからさらに減算され、移載ユニット７１Ｒ側にネガティブフィードバックされる。この処理Ｋには、適切な比例ゲインＫが必要であるが、それ以外にマーカーの揺れ等の信号ノイズ、耐外乱安定化のために積分要素を入れてもよい。
【０１１２】
以上のように構成された移乗装置５２について、以下その動作について説明する。図２２において、まず、被介護者１０１の積載時に、スライダ６３により目標積載位置を入力する。すると図２５に示す目標距離ｄが設定され、現在の距離ｄ１、ｄ２との差に基づき駆動アンプ８１Ｌ、８１Ｒの入力が決定され、振動モータ８２Ｌ、８２Ｒが動き、接触部（本例は移載ユニット７１Ｌ、７１Ｒと一体）が振動する。その結果、マーカー６１Ｌ、６１Ｒが移動し、距離センサ５９Ｌ、５９Ｒは、それら各々との距離Ｌ１〜Ｌ４を出力し、距離算出部６５ａで図２４に基づく距離ｄ１、ｄ２が算出される。
【０１１３】
移載ユニット７１Ｌ側において、距離ｄ１がネガティブフィードバックされるので、差分ｄ−ｄ１に基づいた入力信号が駆動アンプ８１Ｌに入力される。同様に、移載ユニット７１Ｒ側でも差分ｄ−ｄ２に基づく信号が駆動アンプ８１Ｒに入力される。更に、距離差ｄ２−ｄ１に関する入力が、移載ユニット７１Ｒ側のみに行われる。このフォードバック項により、積載動作途中において、被介護者１０１の傾きに伴う成分をＫに応じた分だけ抑圧するので、より安全に動作させることができる。最後に、ｄ１＝ｄ、ｄ２＝ｄになり、ｄ２−ｄ１＝０になって、駆動アンプ８１Ｌ、８１Ｒの入力は０になり、動作が完了する。被介護者を降ろす際も、逆の動作で実現できる。
【０１１４】
以上のように、本実施の形態によれば、距離センサ５９Ｌ、５９Ｒにより検出した距離、傾き等を各々の移載ユニット７１Ｌ、７１Ｒにフィードバックしたことにより、被介護者１０１を積載及び降ろす際の傾きを抑圧できる。
【０１１５】
なお、本実施の形態では、移載ユニット７１Ｌ、７１Ｒを実施の形態３で用いた移載ユニット３１と同じものとしたが、無論、他の移載ユニットでもよい。その際は、振動の方向をそれぞれ適切なものを選択すればよい。また、センサは距離センサでなくとも、マーカーを見込む角度を検出して距離ｄ１，ｄ２を算出するものでよいし、ステレオ視によるマーカーの距離及び角度の検出を行ってもよい。
【０１１６】
また、入力装置をスライダ６３としたが、無論、他の方法でもよく、固定された２点切換でもよい。また、距離差ｄ２−ｄ１に基づく入力を移載ユニット７１Ｒ側に行っているが、７１Ｌ側に行ってもよく、いずれか片方で符号に注意して入力すればよい。また、駆動アンプ８１Ｒ、８１Ｌに入力される信号に関しては詳述していないが、振動の振幅や、振動の周波数等が該当する。周波数を変えるときは、振動系が共振を利用したものである場合、共振周波数近傍で振幅が増大するので、この現象も利用できる。
【０１１７】
（実施の形態６）
本発明の実施の形態６における移乗装置は、搬送される被介護者と移載ユニットの接触部との間の接触面における（見かけ上の）摩擦状態を可変にする搬送媒介物を設け、被介護者を移載ユニットから移動又は移載ユニットへ移載するときには、被介護者と移載ユニットとの間の摩擦を低減させて、移載ユニットの挿入及び引抜をスムーズに行い、移載ユニット上に被介護者を保持しているときには摩擦を高めて、被介護者の姿勢がずれたり、被介護者がずり落ちないように安定に保持するものである。
【０１１８】
以下、図面を用いて、本実施の形態の移乗装置の構成を説明する。図２６は、本発明の実施の形態６における移乗装置の構成を示す概略平面図である。なお、実施の形態６において、実施の形態１と同一部分に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１１９】
図２６に示すように、移乗装置６２は、円柱形状を有する複数のローラ７２ａが設けられた２つの移載ユニット７２を備え、複数のローラ７２ａは、ロード方向ＬＤ（又はアンロード方向ＵＬ）に沿って並べて配置されている。ローラ７２ａの直径としては、例えば、１〜２ｍｍ程度の小径のものを用いることができる。
【０１２０】
図２７は、図２６に示すローラ７２ａの低摩擦時及び高摩擦時の状態を示す模式図である。ローラ７２ａは、移載ユニット７２に固定された回転軸７２ｂに回転方向Ｒ１回りに回転可能に支持され、スライド部材７３ａは、水平方向に沿った移動方向Ｂ１及び移動方向Ｂ２へスライド可能に移載ユニット７２に支持される。スライド部材７３ａには、傾斜面を有する複数の凸部７３ｂが形成されており、楔として機能する。
【０１２１】
まず、図２７の（ａ）に示すように、低摩擦時には、スライド部材７３ａは、図示しないソレノイド等の駆動部により移動方向Ｂ１へ移動されてローラ７２ａから離間され、ローラ７２ａは転動可能な状態にされる。このため、被介護者１０１とローラ７２ａすなわち移載ユニット７２との間の摩擦状態は、低摩擦状態になり、移載ユニット７２の挿入及び引抜をスムーズに行うことができる。
【０１２２】
一方、図２７の（ｂ）に示すように、高摩擦時には、スライド部材７３ａは、図示しないソレノイド等の駆動部により移動方向Ｂ２へ移動されてローラ７２ａと凸部７３ｂの傾斜面とが係合し、スライド部材７３ａはローラ７２ａの回転を止める。このため、被介護者１０１とローラ７２ａすなわち移載ユニット７２との間の摩擦状態は、高摩擦状態になり、被介護者１０１を移載ユニット７２に安定した状態で積載して移動することができる。
【０１２３】
また、ローラ７２ａ及びスライド部材７３ａは、例えば、柔軟な樹脂等から構成され、移載ユニット７２を挿入及び引抜くとき並びに被介護者１０１が積載されたときに、被介護者１０１の体形に沿った形状に容易に変形するので、移載ユニット７２の挿入及び引抜をよりスムーズに行うことができるとともに、積載時に被介護者１０１への負荷を低減できる。
【０１２４】
図２８は、図２６に示す移載ユニット７２に使用可能な他のローラ７２ａの低摩擦時及び高摩擦時の状態を示す模式図である。ローラ７２ａは、移載ユニット７２に固定された回転軸７２ｂに回転方向Ｒ１回りに回転可能に支持され、スライド部材７４は、垂直方向に沿った移動方向Ｃ１及び移動方向Ｃ２へ上下動可能に移載ユニット７２に支持され、平板状の昇降プレートから構成されている。
【０１２５】
まず、図２８の（ａ）に示すように、低摩擦時には、スライド部材７４は、図示しないソレノイド等の駆動部により移動方向Ｃ１へ下降されてローラ７２ａから離間され、ローラ７２ａは転動可能な状態にされる。このため、被介護者１０１とローラ７２ａすなわち移載ユニット７２との間の摩擦状態は、低摩擦状態になり、移載ユニット７２の挿入及び引抜をスムーズに行うことができる。
【０１２６】
一方、図２８の（ｂ）に示すように、高摩擦時には、スライド部材７４は、図示しないソレノイド等の駆動部により移動方向Ｃ２へ上昇されてローラ７２ａとスライド部材７４の上面とが係合し、スライド部材７４はローラ７２ａの回転を止める。このため、被介護者１０１とローラ７２ａすなわち移載ユニット７２との間の摩擦状態は、高摩擦状態になり、被介護者１０１を移載ユニット７２に安定した状態で積載して移動することができる。
【０１２７】
なお、本例では、スライド部材７４の上面を平坦な面として説明したが、この例に特に限定されず、スライド部材７４の上面にローレット加工等により凹凸部を形成したり、スライド部材７４に摩擦係数の高い板材を用いたりして摩擦係数を高めることにより、ローラ７２ａの回転を強固に止めることができ、より高い高摩擦状態を形成することができる。
【０１２８】
図２９は、図２６に示す移載ユニット７２に使用可能な他のローラ７２ａの低摩擦時及び高摩擦時の状態を示す模式図である。ローラ７２ａは、移載ユニット７２に固定された回転軸７２ｂに回転方向Ｒ１回りに回転可能に支持され、天板７５と底板７６との間にエアバッグ７７が挟まれ、エアバッグ７７が膨張及び収縮して天板７５が上下動可能な状態で、天板７５、底板７６及びエアバッグ７７が移載ユニット７２に取り付けられている。
【０１２９】
まず、図２９の（ａ）に示すように、低摩擦時には、図示しないポンプ等の駆動部により排気方向Ｄ１へ内部の空気が吸引されると、エアバッグ７７が収縮し、天板７５が下降されてローラ７２ａから離間され、ローラ７２ａは転動可能な状態にされる。このため、被介護者１０１とローラ７２ａすなわち移載ユニット７２との間の摩擦状態は、低摩擦状態になり、移載ユニット７２の挿入及び引抜をスムーズに行うことができる。
【０１３０】
一方、図２９の（ｂ）に示すように、高摩擦時には、図示しないポンプ等の駆動部により吸気方向Ｄ２に沿って空気がエアバッグ７７内に吸引されると、エアバッグ７７が膨張し、天板７５が上昇されてローラ７２ａと天板７５とが係合し、天板７５はローラ７２ａの回転を止める。このため、被介護者１０１とローラ７２ａすなわち移載ユニット７２との間の摩擦状態は、高摩擦状態になり、被介護者１０１を移載ユニット７２に安定した状態で積載して移動することができる。
【０１３１】
なお、本例では、天板７５を平坦な面として説明したが、この例に特に限定されず、天板７５の上面にローレット加工等により凹凸部を形成したり、天板７５に摩擦係数の高い板材を用いたりして摩擦係数を高めることにより、ローラ７２ａの回転を強固に止めることができ、より高い高摩擦状態を形成することができる。
【０１３２】
図３０は、図２６に示す移載ユニット７２に使用可能な他のローラ７２ａの低摩擦時及び高摩擦時の状態を説明するための模式図である。ローラ７２ａは、移載ユニット７２に固定された回転軸７２ｂに回転方向Ｒ１回りに回転可能に支持され、ローラ７２ａと回転軸７２ｂと間には可変粘性流体７２ｃが封止され、回転軸７２ｂは、移載ユニット７２に設けられた軸受固定部７８に固定されている。
【０１３３】
可変粘性流体７２ｃとしては、電圧をかけると、見かけ上の粘度が変化する電気粘性流体が用いられる。なお、粘性が変化する可変粘性流体は、この例に特に限定されず、磁性流体、ＭＲ（Magneto-Rheological）流体等の他の可変粘性流体を、ローラ７２ａと回転軸７２ｂとの間に設け、回転軸７２ｂの転動粘性抵抗を制御するようにしてもよい。
【０１３４】
まず、低摩擦時には、図示しない電圧印加部からの電圧印加を停止して可変粘性流体７２ｃの粘度を低下させることにより、ローラ７２ａと回転軸７２ｂとの摩擦係数が低下し、ローラ７２ａは転動可能な状態にされる。このため、被介護者１０１とローラ７２ａすなわち移載ユニット７２との間の摩擦状態は、低摩擦状態になり、移載ユニット７２の挿入及び引抜をスムーズに行うことができる。
【０１３５】
一方、高摩擦時には、図示しない電圧印加部から電圧を印加して可変粘性流体７２ｃの粘度を増加させることにより、ローラ７２ａと回転軸７２ｂとの摩擦係数が増加し、ローラ７２ａの回転が停止される。このため、被介護者１０１とローラ７２ａすなわち移載ユニット７２との間の摩擦状態は、高摩擦状態になり、被介護者１０１を移載ユニット７２に安定した状態で積載して移動することができる。
【０１３６】
図３１は、図２６に示す移載ユニット７２に使用可能な他のローラ７２ａの低摩擦時及び高摩擦時の状態を説明するための模式図である。ローラ７２ａの内周には、円筒状の永久磁石７２ｄが固定され、永久磁石７２ｄは、移載ユニット７２に固定された回転軸７２ｂに回転方向Ｒ１回りに回転可能に支持されている。永久磁石７２ｄは、所定の極性で着磁されており、例えば、図中の上部がＮ極に、下部がＳ極に着磁されている。移載ユニット７２に設けられた基部７９ａには、複数の鉄心７９ｂ及びコイル７９ｃが固定され、各鉄心７９ｂ及びコイル７９ｃは、その中心がローラ７２ａの中心に位置するように配置されている。
【０１３７】
まず、低摩擦時には、図示しない電圧印加部からの電圧印加を停止して鉄心７９ｂ及びコイル７９ｃからの磁束の発生を停止することにより、ローラ７２ａは転動可能な状態にされる。このため、被介護者１０１とローラ７２ａすなわち移載ユニット７２との間の摩擦状態は、低摩擦状態になり、移載ユニット７２の挿入及び引抜をスムーズに行うことができる。
【０１３８】
一方、高摩擦時には、図示しない電圧印加部から電圧を印加して鉄心７９ｂ及びコイル７９ｃから磁束を発生させることにより、永久磁石７２ｄの下部を吸引し、ローラ７２ａの回転が停止される。このため、被介護者１０１とローラ７２ａすなわち移載ユニット７２との間の摩擦状態は、高摩擦状態になり、被介護者１０１を移載ユニット７２に安定した状態で積載して移動することができる。
【０１３９】
上記の構成により、本実施の形態では、ローラ７２ａからなる搬送媒介物の転動面にスライド部材７３ａ等からなる摩擦制御対象物が接触すること等により、搬送媒介物と摩擦制御対象物との接触圧力及び接触面積を変化させ、摩擦制御対象物の動作を制御することができる。
【０１４０】
このようにして、被介護者１０１を移載ユニット７２からベッド１０２へ移載したり、被介護者１０１をベッド１０２から移載ユニット７２へ移載したりするときには、接触圧力を最も下げ、又は離間させることにより、被介護者１０１と移載ユニット７２との間の摩擦を極小化し、移載ユニット７２上に被介護者１０１を保持しているときには、接触圧力を最大限に高めることにより、被介護者１０１と移載ユニット７２との間の摩擦を極大化する。この結果、移載ユニット７２の挿入及び引抜をスムーズに行うことができるとともに、被介護者１０１を移載ユニット７２に安定した状態で積載して移動することができる。
【０１４１】
また、本実施の形態では、小径のローラ７２ａを用いることにより移載ユニット７２を薄型化できるので、挿入及び引き抜き時の被介護者１０１への負荷を低減できるとともに、ローラ７２ａを柔軟な樹脂等から構成することにより移載ユニット７２に可撓性を持たせることができるので、移載ユニット７２を被介護者１０１の形状に沿わせ、挿入及び引き抜き時の人体への負荷を低減でき、また、安定した保持も可能となる。
【０１４２】
さらに、ローラ７２ａの数及び形状を適宜変更することにより、移載ユニット７２を容易に小型化又は大型化することができ、本移乗装置を種々の用途に使用することができる。また、移載ユニット７２をユニット化することにより、エリア毎に摩擦状態を調整することもでき、被介護者１０１と移載ユニット７２との間の一部分にせん断力がかかっている場合に、該当部位近傍のみ摩擦を低減することにより、不要なせん断力の影響を解消することができる。
【０１４３】
なお、上記の各例では、楔の出し入れ、プレートの上げ下げ等機械的動作による機械的変位、エアバッグ等の流体袋の膨張及び収縮等による体積変化、電磁気による吸引、反発、吸着等によるポテンシャル変化、電気的又は磁気的な粘性変化等を用いて摩擦状態を制御する摩擦制御機構について説明したが、摩擦制御機構としては、これらの例に特に限定されず、低摩擦状態と高摩擦状態とを切り替えることができれば、磁性粉体を用いたパウダークラッチ方式等の他の方法を用いてもよい。また、搬送媒介物としては、ローラ以外の転動体、板材以外の摺動体を用いてもよく、摩擦制御対象物としても、これらの搬送媒介物の転動面、回転軸又は摺動面に接触して接触圧又は接触面積が変化するものであれば、種々のものを用いることができる。
【０１４４】
（実施の形態７）
本発明の実施の形態７における移乗装置は、実施の形態６に用いたローラに代えてボールを用いたものであり、以下、図面を用いて、本実施の形態の移乗装置の構成を説明する。図３２は、本発明の実施の形態７における移乗装置の構成を示す概略平面図である。なお、実施の形態７において、実施の形態１と同一部分に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１４５】
図３２に示すように、移乗装置８０は、球体形状を有する複数のボール８３ａが設けられた２つの移載ユニット８３を備え、複数のボール８３ａは、ロード方向ＬＤ（又はアンロード方向ＵＬ）及びこの方向に直交する方向に沿ってマトリクス上に配置されている。ボール８３ａの直径としては、例えば、１〜２ｍｍ程度の小径のものを用いることができる。ボール８３ａは、実施の形態６のローラ７２ａと同様に図２７〜図３１に示す摩擦制御機構により回転可能に支持されている。
【０１４６】
この結果、本実施形態では、低摩擦時には、ボール８３ａが転動可能な状態になるので、被介護者１０１とボール８３ａすなわち移載ユニット８３との間の摩擦状態は、低摩擦状態になり、移載ユニット８３の挿入及び引抜をスムーズに行うことができる。一方、高摩擦時には、ボール８３ａの回転が止められるので、被介護者１０１とボール８３ａすなわち移載ユニット８３との間の摩擦状態は、高摩擦状態になり、被介護者１０１を移載ユニット８３に安定した状態で積載して移動することができる。
【０１４７】
また、本実施形態では、小径のボール８３ａの配置位置等を適宜変更することにより、移載ユニット７２の形状を任意に変更することができるともに、エリア毎に摩擦状態を調整することもでき、被介護者１０１と移載ユニット８３との間の一部分にせん断力がかかっている場合に、該当部位近傍のみ摩擦を低減することにより、不要なせん断力の影響をより容易に解消することができる。
【０１４８】
なお、本実施の形態では、搬送媒介物として、ボールを用いたが、この例に特に限定されず、樽状、糸巻状の他の形状を有する円柱等の他の転動体、無端ベルト、シート、板材等の摺動体を用いてもよい。
【０１４９】
（実施の形態８）
本発明の実施の形態８おける移乗装置は、実施の形態１に用いた移載ユニット１１に代えて無端ベルトを有する移載ユニットを用い、無端ベルトの微小な順逆送り動作により無端ベルトを振動させるものであり、以下、図面を用いて、本実施の形態の移乗装置の構成を説明する。図３３は、本発明の実施の形態８における移乗装置の構成を示す概略側面図である。なお、実施の形態８において、実施の形態１と同一部分に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１５０】
図３３に示すように、移乗装置９２は、上部ベルト９３及び下部ベルト９４が回動可能に取り付けられた２つの移載ユニット９１を備え、上部ベルト９３は、ローラ９３ａ、９３ｂ、９３ｃに巻回され、さらに、その外周にローラ９３ｄが配置され、回動可能に構成されるとともに、被介護者１０１側の端部に斜面９１ａが形成されている。下部ベルト９４は、ローラ９４ａ、９４ｂに巻回され、回動可能に構成され、上部ベルト９３の下部に配置されている。このようなローラ９３ａ〜９３ｄ、９４ａ、９４ｂの配置により、被介護者１０１側の移載ユニット９１の端部は、尖鋭形状を有し、移載ユニット９１は、先鋭な扁平台形形状を有している。
【０１５１】
ローラ９３ａ〜９３ｄのうち少なくとも一のローラが内部に駆動モータ等の駆動機構を有する駆動ローラから構成され、その他のローラは従動ローラとなり、駆動ローラが微小量だけ正転及び逆転することにより、上部ベルト９３が振動され、移載ユニット９１の接触領域である斜面９１ａ及び上面９１ｂが振動する。駆動ローラを回転させる駆動回路等は、移乗ベッド部１３の下部に内蔵されている。
【０１５２】
被介護者１０１を移動させる際には、駆動ローラが微小量だけ正転及び逆転することにより上部ベルト９３が振動され、移載ユニット９１の接触領域である上面９１ｂが図示のロード方向ＬＤ及びアンロード方向ＵＬに振動し、斜面９１ａがその主面に沿った方向に振動する。なお、下部ベルト９４の動作は、図３４と同様である。
【０１５３】
以上のように、本実施の形態によれば、移載ユニット９１の上部ベルト９３を駆動して振動させることにより、接触領域となる斜面９１ａがその主面に沿った方向に振動されるとともに、接触領域となる上面９１ｂがロード方向ＬＤ及びアンロード方向ＵＬに振動されるので、被介護者１０１と移載ユニット９１との間の摩擦を動摩擦状態にして、介護者の負担を低減することができる。
【０１５４】
なお、本実施の形態では、上部ベルト９３のみを振動させているが、この例に特に限定されず、種々の変更が可能である。例えば、ローラ９４ａ、９４ｂのうち少なくとも一のローラを内部に駆動モータ等の駆動機構を有する駆動ローラから構成し、その他のローラを従動ローラとし、駆動ローラが微小量だけ正転及び逆転することにより下部ベルト９４を図示のロード方向ＬＤ及びアンロード方向ＵＬに振動するようにしてもよい。この場合、移載ユニット９１とベッド１０２との間の摩擦を動摩擦状態にして、摩擦力を低減することができる。
【０１５５】
また、下部ベルト９４を振動させない場合に下部ベルト９４を省略して、先鋭な扁平台形形状のベルトを上部ベルトとして振動させたり、移載ユニット９１を全体的に振動させて上部ベルト９３及び下部ベルト９４を振動させたり、超音波モータ等を用いて上部ベルト９３及び下部ベルト９４を直接振動させたりしてよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５６】
本発明に係る移載ユニットは、被介護者を移乗させる際に巻き込み等が発生しないので、移乗動作を安全に行うことができ、移乗装置に用いられる移載ユニットとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１５７】
【図１】本発明の実施の形態１における移乗装置の構成を示す概略図である。
【図２】図１に示す移乗装置の動作を説明するための概略図である。
【図３】速度に対する摩擦係数の変化を示す図である。
【図４】図１に示す移乗装置の他の動作例を説明するための概略図である。
【図５】図１に示す移乗装置に摩擦部材を付加した構成を示す概略図である。
【図６】本発明の実施の形態２における移乗装置の構成を示す概略図である。
【図７】図６に示す移載ユニットの積載時の動作を説明するための模式図である。
【図８】図６に示す移乗装置の他の動作例を説明するための概略図である。
【図９】図６に示す移乗装置に摩擦部材を付加した構成を示す概略図である。
【図１０】本発明の実施の形態３における移乗装置の構成を示す概略図である。
【図１１】図１０に示す移載ユニットの積載時の動作を説明するための模式図である。
【図１２】図１０に示す移乗装置の他の動作例を説明するための概略図である。
【図１３】本発明の実施の形態４における移乗装置の構成を示す概略図である。
【図１４】図１３に示す弾性繊維板の構成を示す模式図である。
【図１５】図１４に示す弾性繊維板の動きによる物体の移動状態を説明するための模式図である。
【図１６】図１３に示す弾性繊維板が積載動作用に突出している状態を示す斜視図である。
【図１７】図１３に示す移乗装置の他の動作例を説明するための概略図である。
【図１８】図１７に示す動作例による物体の移動状態を説明するための模式図である。
【図１９】図１３に示す移乗装置にさらに弾性繊維板を付加した構成を示す概略図である。
【図２０】図１３に示す移乗装置に使用可能な鋸歯状板の構成を示す模式図である。
【図２１】図１３に示す移乗装置の弾性繊維板の他の動作例を説明するための斜視図である。
【図２２】本発明の実施の形態５における移乗装置の構成を示す概略図である。
【図２３】図２２に示す移乗装置における被介護者の傾きの発生を説明するための概略図である。
【図２４】図２２に示す移乗装置の距離センサとマーカーとの位置関係を説明するための模式図である。
【図２５】図２２に示す移乗装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２６】本発明の実施の形態６における移乗装置の構成を示す概略平面図である。
【図２７】図２６に示すローラの低摩擦時及び高摩擦時の状態を示す模式図である。
【図２８】図２６に示す移載ユニットに使用可能な他のローラの低摩擦時及び高摩擦時の状態を示す模式図である。
【図２９】図２６に示す移載ユニットに使用可能な他のローラの低摩擦時及び高摩擦時の状態を示す模式図である。
【図３０】図２６に示す移載ユニットに使用可能な他のローラの低摩擦時及び高摩擦時の状態を説明するための模式図である。
【図３１】図２６に示す移載ユニットに使用可能な他のローラの低摩擦時及び高摩擦時の状態を説明するための模式図である。
【図３２】本発明の実施の形態７における移乗装置の構成を示す概略平面図である。
【図３３】本発明の実施の形態８における移乗装置の構成を示す概略側面図である。
【図３４】従来の移載ユニットの動作を説明するための模式図である。
【図３５】多数の小型アクチュエータを用いた従来の移載ユニットの構成を示す斜視図である。
【図３６】図３５に示す小型アクチュエータの動作を説明するための模式図である。
【図３７】図３５に示す移載ユニットの動作を説明するための斜視図である。
【図３８】従来の他の移乗装置の構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【０１５８】
１１  移載ユニット
１１ａ  斜面
１１ｂ  上面
１２  移乗装置
１３  移乗ベッド部
１４  脚部
１５  車輪
１６  摩擦部材
１７  弾性繊維板
１８  鋸歯状板
５９Ｌ、５９Ｒ  距離センサ
６１Ｌ、６１Ｒ  マーカー
６５  駆動制御部
１０１  被介護者
１０２  ベッド
【図１】
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【図２】
2008029823.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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