(57)【要約】【課題】空気の吸引、除塵装置も簡易な構造で小型化できる吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システムと、及び前記の剥離処理システムを用いて実施する吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理工法を提供する。【解決手段】建造物の耐火被覆４１を剥離する剥離工具１１を備えた剥離ロボット１２と、剥離ロボット１２で剥離され落下した吹き付け耐火被覆４１の剥離片４１ａを収容するホッパー１３と、ホッパー１３から剥離片４１ａの払い出しを行う払い出し手段１４と、払い出し手段１４により払い出された剥離片４１ａを運搬可能状態に包装する包装手段１５と、剥離ロボット１２の動作を制御する制御手段３０と、剥離ロボット１２による一単位の作業範囲を閉鎖的に包囲して剥離作業空間Ｒ２を形成する部分チャンバー構造９と、部分チャンバー構造９で包囲された剥離作業空間Ｒ２内の空気を吸引して除塵する空気吸引・除塵装置２０とで構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建造物の耐火被覆を剥離する剥離工具を備えた剥離ロボットと、前記剥離ロボットで剥離され落下した吹き付け耐火被覆の剥離片を収容するホッパーと、前記ホッパーから前記剥離片の払い出しを行う払い出し手段と、前記払い出し手段により払い出された剥離片を運搬可能状態に包装する包装手段と、前記剥離ロボットの動作を制御する制御手段と、前記剥離ロボットによる一単位の作業範囲を閉鎖的に包囲して剥離作業空間を形成する部分チャンバー構造と、前記部分チャンバー構造で包囲された剥離作業空間内の空気を吸引して除塵する空気吸引・除塵装置とで構成されていることを特徴とする、吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システム。
【請求項２】
ホッパーから払い出された剥離片を運搬可能状態に包装する包装手段は、前記剥離片を固化剤と混練し圧縮してブロック状固化物に成形する圧縮・固化手段を含むことを特徴とする、請求項１に記載した吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システム。
【請求項３】
剥離ロボットと、払い出し手段を含むホッパーおよび包装手段は、移動用車輪を備えた架台で構成された台車上に搭載されていることを特徴とする、請求項１に記載した吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システム。
【請求項４】
部分チャンバー構造は組み立て、分解が可能に構成されており、一単位の作業範囲を閉鎖的に包囲した剥離作業空間内に、剥離ロボットで駆動する剥離工具の作業位置と作業姿勢および作業状況等、並びに剥離ロボットの動作状態をモニタリングするカメラが設備されており、前記カメラによる映像情報はモニター装置を通じて目視可能に構成されることを特徴とする、請求項１に記載した吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システム。
【請求項５】
建造物の剥離作業対象部分を養生シートで閉鎖的に包囲して剥離作業養生空間を形成する段階と、
前記剥離作業養生空間の中に、剥離作業対象物の耐火被覆を剥離する作業条件を満たす配置に剥離ロボットを据え付けると共に、これに付随して剥離片を収容するホッパーと、剥離片の払い出し手段、並びに前記払い出し手段により払い出された剥離片を運搬可能状態に包装する包装手段を据え付ける段階と、
前記剥離ロボットによる一単位の作業範囲を部分チャンバー構造で閉鎖的に包囲して剥離作業空間を形成する段階と、
前記剥離ロボットおよび剥離工具の動作を制御する制御手段、および部分チャンバー構造で包囲された剥離作業空間内の空気を吸引して除塵する空気吸引・除塵装置をそれぞれ前記剥離作業養生空間の外に設置する段階と、
前記剥離ロボットに必要とされる剥離工具を取り付け、前記制御手段を通じて剥離ロボットおよび剥離工具を操縦して剥離作業対象物の耐火被覆を剥離させ、その剥離片はホッパーに収容せしめ、ホッパーから払い出された剥離片は包装手段により運搬可能状態に包装する段階とから成ることを特徴とする、吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理工法。
【請求項６】
部分チャンバー構造で閉鎖的に包囲した一単位の作業範囲空間内における剥離作業対象物について、剥離ロボットと剥離工具による耐火被覆の剥離作業を終了した段階で、一旦剥離作業を中断して部分チャンバー構造を解体し、剥離作業養生空間の中で剥離ロボットを次単位の剥離作業位置へ移設し、また、これに付随するホッパーと剥離片の払い出し手段、並びに前記払い出し手段により払い出された剥離片を運搬可能状態に包装する包装手段も次単位の剥離作業位置へ移設し、しかる後に部分チャンバー構造を組み立て前記剥離ロボットによる一単位の作業範囲を閉鎖的に包囲して剥離作業空間を形成する盛り替えを行い、その後に耐火被覆の剥離作業を再開し、以下同様の盛り替えを繰り返して剥離作業を進めることを特徴とする、請求項５に記載した吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理工法。
【請求項７】
ホッパーから払い出され包装手段により運搬可能状態に包装された剥離片は、包装手段から取り出して、そのまま最終処分に委ねることを特徴とする、請求項５又は６に記載した吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理工法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、主として建造物のＨ形鋼梁などの構造材、あるいは空調ダクトや配管などのいわゆる非構造材に吹き付け施工された耐火被覆を、機械的に剥離して飛散させることなく除去し、人体および環境上安全な運搬可能状態に包装するまでクローズドシステムで処理するクローズ型剥離処理システム、および前記剥離処理システムを使用する剥離処理工法の技術分野に属し、さらにいえば、鉄骨造建物などのリニューアル工事や解体工事に際して好適に実施できるクローズ型剥離処理システムと剥離処理工法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、石綿やアスベストは、建造物の吸音・防音材料あるいは耐火被覆材として、構造材や非構造材へ吹き付け施工されてきた。しかし、近年アスベストの有害性が認識されるに至り、前記石綿やアスベストなどの吹き付け材層（以下、これを吹き付け耐火被覆と総称する。）を、周辺環境を害することなく、且つ人体への安全性が高い方法で剥離・除去して、前記吹き付け耐火被覆が施工された建造物のリニューアル工事や解体工事を安全に実施可能とする除去方法や除去装置等々の開発、研究が緊急課題として盛んに行われている。
例えば下記の特許文献１に記載された吹き付けアスベスト層の除去装置は、建造物の天井や壁等に吹き付け施工されたアスベスト層のうち、除去しようとする領域を覆う箱形のフードと、前記フード内でアスベストを剥離させる剥離手段と、同フード内に一端が開口し剥離されたアスベストを吸引してフード内から除去する吸引手段を備え、更にフード内でのアスベスト剥離作業を監視するテレビカメラを、剥離手段の一部である噴射ノズルの近傍位置に配置した構成である。フード内で行われるアスベスト層除去作業の進行状況をフード外から監視装置により確認でき、フードを取り外す必要がないからアスベストの粉塵が外部に飛散しないなどと説明されている。
【０００３】
下記の特許文献２に記載されたアスベスト除去装置は、建造物の壁面に吹き付け施工されたアスベストを除去するもので、移動台車と、これに搭載された多関節アームと、除去ヘッドから成る。除去ヘッドは、モータ駆動によりアスベストを削り取るアスベスト除去工具と、ブラシシールが作業対象の壁面へ密接して除去片の飛散を防止する除去ヘッドケースと、アスベスト除去片が除去ヘッドケースと壁面の隙間から飛散するのを防止する薬剤などの泡を供給する泡噴射管とで構成されている。
【０００４】
その他、下記の特許文献３には、構造物に吹き付けられた石綿層の内部に石綿固化剤液を強制注入して含浸させ固化させて、固化した石綿層を剥離する方法が記載されている。そして、特許文献４には、アスベスト含有物の付着面へ高圧水を投射しそのエネルギーにより除去する方法、或いはアスベスト含有物の付着面を液体により予め湿潤させ、その後に高圧水を投射してアスベスト含有物を除去する方法が記載されている。
また、特許文献５には、上記の如き除去装置や剥離・除去方法で取り剥がしたアスベスト廃棄物を、安定化したペレットに処理して、溶鉱炉で溶融処理する、アスベストの溶融処理方法および装置が記載されている
【０００５】
【特許文献１】特許第３０４５０１１号公報
【特許文献２】特開平１１−１９３６４３号公報
【特許文献３】特許第２６２５４４９号公報
【特許文献４】特開平１−２２６９７９号公報（特許第２６６８６９６号）
【特許文献５】特開２０００−７９３８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の特許文献１，２に開示された先行技術は、建造物の天井や壁等のいわゆる平面部に吹き付け施工されたアスベスト層の除去には、それなりの実効性があると思われる。しかし、壁や天井以外の例えばＨ形鋼梁のような構造材におけるフランジの端縁あるいはフランジとウエブの隅角部などの隅々、あるいは円形や楕円形、角形等々をなす空調ダクトや配管などのいわゆる非構造材に吹き付けられた耐火被覆を、機械的に剥離して、飛散させることなく安全レベルまできれいに除去したい場合、特許文献１，２に開示された先行技術の構成ではとうてい適用性がないと認められる。
また、特許文献１，２に開示された先行技術の場合、剥離したアスベスト除去片は、粉塵類と合一に吸引手段又は回収部へ回収し、しかる後に除去片の分離および粉塵類と空気の分離を行う構成であるから、吸引手段又は回収部の機能負担が大で、構造が大型化、複雑化する。しかも除去片および粉塵類と空気の分離性能のレベルが疑わしい上に、空気から除去したアスベスト除去片を一体どのようにして、人体や環境に安全なレベルの最終処理を行うのかの具体的手段が不明である。即ち、仮に廃棄物処分場へ埋め立てたり、上記特許文献５に記載されたアスベストの溶融処理方法による最終処理を行うとしても、回収したアスベスト除去片を廃棄物処分場や溶鉱炉まで一体どのような方法、構造で運搬し、処理するに至るまでの間を、どのような安全性保持の配慮と措置が工夫されているのかは不明である。
【０００７】
上記の特許文献３，４に開示された先行技術も、建造物の天井や壁等のいわゆる平面部に吹き付け施工されたアスベスト層を除去する構成と認められ、その実効性はおよそ理解できるとしても、やはり剥離・除去して床面に散乱するであろうアスベスト除去片を、一体どのようにして人体や環境に安全な条件の最終処理を行うのかは不明である。また、アスベスト層を除去する作業は、作業員による手作業によるものと理解されるが、そうした作業員の安全性の確保、そして、アスベスト除去片を一体どのようにして最終処理可能状態にパッケージ化するのかの具体策は不明である。
【０００８】
なお、非特許文献の先行技術として、神奈川県川崎市に本部が所在する独立行政法人新エネルギー産業技術総合開発機構（略称：ＮＥＤＯ）による２００６年１１月開設のホームページ上に、「１９年度新規研究開発プロジェクト（案）概要」として「研究テーマ名  アスベスト含有建材等安全な回収・処理等技術開発」と題する「安全回収・除去システム」の名称で、およそ図４に示す構成のシステムが簡単な要素名称の説明入りで開示されているので、ここに紹介する。
これは上記の特許文献１，２に開示された先行技術とは異なって、Ｈ形鋼梁１００を剥離作業対象物としており、それを部分チャンバ１０１で囲い込み、小型重機１０４で支持されて前記部分チャンバ１０１の中で駆動されるマニピュレータ１０２が剥離工具１０３を作動させてアスベスト含有耐火被覆を剥離する構成である点を注目できる。
しかし、耐火被覆の剥離片は、やはり部分チャンバ内の空気と共にダクト１０５を通じて空気吸引装置１０６で合一に吸引し、遠心分離器１０７で耐火被覆の剥離片を分離したあと、空気だけをブロアー１０８からフィルター１０９を通して放出する構成である。そして、分離した剥離片は、圧縮・梱包装置１１０により処理して包装袋１１２に梱包する構成であるから、言わば上記の特許文献１，２に開示された先行技術とほぼ共通する技術的思想に立脚するものと認められる。よって、吸引手段又は回収機能の負担が大で、構造が大型化、複雑化するし、また、除去片および粉塵類と空気の分離性能のレベルに疑問が呈されるのである。
【０００９】
本発明の目的は、建造物のＨ形鋼梁などの構造材、あるいは空調ダクトや配管などのいわゆる非構造材に吹き付け施工された耐火被覆を、同構造材や非構造材の形状、構造に左右されることなく、その隅々まで、或いは端々まで、機械的に効率よく安全レベルにまできれいに除去することができ、しかも剥離した耐火被覆の隔離片は飛散させることなく、直ちにクローズドフローとして一貫して回収し、粉塵類を含む空気とは別異の工程で、人体に安全な運搬可能状態にまで包装し、もって空気の吸引、除塵装置も簡易な構造で小型化できる吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システムと、及び前記の剥離処理システムを用いて実施する吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理工法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した従来技術の課題を解決するための手段として、請求項１に記載した発明に係る吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システムは、
建造物の耐火被覆４１を剥離する剥離工具１１を備えた剥離ロボット１２と、前記剥離ロボット１２で剥離され落下した吹き付け耐火被覆４１の剥離片４１ａを収容するホッパー１３と、前記ホッパー１３から前記剥離片４１ａの払い出しを行う払い出し手段１４と、前記払い出し手段１４により払い出された剥離片４１ａを運搬可能状態に包装する包装手段１５と、前記剥離ロボット１２の動作を制御する制御手段３０と、前記剥離ロボット１２による一単位の作業範囲を閉鎖的に包囲して剥離作業空間Ｒ２を形成する部分チャンバー構造９と、前記部分チャンバー構造９で包囲された剥離作業空間Ｒ２内の空気を吸引して除塵する空気吸引・除塵装置２０とで構成されていることを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載した吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システムにおいて、
ホッパー１３から払い出された剥離片４１ａを運搬可能状態に包装する包装手段１５は、前記剥離片４１ａを固化剤と混練し圧縮してブロック状固化物４１ｂに成形する圧縮・固化手段を含むことを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１に記載した吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システムにおいて、
剥離ロボット１２と、払い出し手段１４を含むホッパー１３、および包装手段１５は、移動用車輪８ａを備えた架台８ｂで構成された台車８上に搭載されていることを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項１に記載した吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システムにおいて、
部分チャンバー構造９は組み立て、分解が可能に構成されており、一単位の作業範囲を閉鎖的に包囲した剥離作業空間Ｒ２内に、剥離ロボット１２で駆動する剥離工具１１の作業位置と作業姿勢および作業状況等、並びに剥離ロボット１２の動作状態をモニタリングするカメラ１８が設備されており、前記カメラ１８による映像情報はモニター装置３０ｃを通じて目視可能に構成されていることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載した発明に係る吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理工法は、
建造物の剥離作業対象部分を養生シートで閉鎖的に包囲して剥離作業養生空間Ｒ１を形成する段階と、
前記剥離作業養生空間Ｒ１の中に、剥離作業対象物に対してその耐火被覆４１を剥離する作業条件を満たす配置に剥離ロボット１２を据え付けると共に、これに付随して剥離片４１ａを収容するホッパー１３と、剥離片４１ａの払い出し手段１４、並びに前記払い出し手段１４により払い出された剥離片４１ａを運搬可能状態に包装する包装手段１５を据え付ける段階と、
前記剥離ロボット１２による一単位の作業範囲を部分チャンバー構造９で閉鎖的に包囲して剥離作業空間Ｒ２を形成する段階と、
前記剥離ロボット１２および剥離工具１１の動作を制御する制御手段３０、および部分チャンバー構造９で包囲された剥離作業空間Ｒ２内の空気を吸引して除塵する空気吸引・除塵装置２０をそれぞれ前記剥離作業養生空間Ｒ１の外に設置する段階と、
前記剥離ロボット１２に必要とされる剥離工具１１を取り付け、前記制御手段３０を通じて剥離ロボット１２および剥離工具１１を操縦して剥離作業対象物の耐火被覆４１を剥離させ、その剥離片４１ａはホッパー１３に収容せしめ、ホッパー１３から払い出された剥離片４１ａは包装手段１５により運搬可能状態に包装する段階とから成ることを特徴とする。
【００１３】
請求項６記載の発明は、請求項５に記載した吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理工法において、
部分チャンバー構造９で閉鎖的に包囲した一単位の剥離作業空間Ｒ２内における剥離作業対象物について、剥離ロボット１２と剥離工具１１による耐火被覆４１の剥離作業を終了した段階で、一旦剥離作業を中断して部分チャンバー構造９を解体し、剥離作業養生空間Ｒ１の中で剥離ロボット１２を次単位の剥離作業位置へ移設し、また、これに付随するホッパー１３と剥離片の払い出し手段１４、並びに前記払い出し手段１４により払い出された剥離片４１ａを運搬可能状態に包装する包装手段１５も次単位の剥離作業位置へ移設し、しかる後に部分チャンバー構造９を組み立て前記剥離ロボット１２による一単位の作業範囲を閉鎖的に包囲して剥離作業空間Ｒ２を形成する盛り替えを行い、その後に耐火被覆４１の剥離作業を再開し、以下同様の盛り替えを繰り返して剥離作業を進めることを特徴とする。
請求項７記載の発明は、請求項５又は６に記載した吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理工法において、
ホッパー１３から払い出され包装手段１５により運搬可能状態に包装された剥離片４１ｂは、包装手段１５から取り出して、そのまま最終処分に委ねることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１〜４の発明に係る吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システム、および 請求項５〜７の発明に係る吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理工法によれば、剥離ロボット１２の適正な動作と、剥離工具１１の自在な働きにより、建造物のＨ形鋼梁４０などの構造材、あるいは空調ダクトや配管などのいわゆる非構造材に吹き付け施工された耐火被覆４１を、作業対象物の種類、形状、構造などに適応して隅々まで、又は端々まで、機械的に効率よく安全レベルまできれいに剥離し除去することができる。しかも剥離した耐火被覆の剥離片４１ａは、落下すると直下のホッパー１３へ速やかに収容され、払い出し手段１４から包装手段１５へ移送して運搬可能状態に包装するので、一貫したクローズドフローによる処理が行われ、剥離片４１ａが現場の床などへ散乱したり飛散することがないことはもとより、人体および環境上の安全性に十分配慮した剥離、除去作業を実現することができる。
と同時に、部分チャンバー構造９で閉鎖された剥離作業空間Ｒ２内の粉塵類を含む空気は、同時に並行して、空気吸引・除塵装置２０により吸引し排除して除塵するのであり、それは粉塵類を含む空気との単純な分離、除塵であるから、効率よく分離して除塵でき、安全性を確保できる。従って、空気の吸引、除塵装置２０は簡易な構造で小型化できる。
上記のように運搬可能状態にまで一貫した工程で包装した耐火被覆の剥離片４１ａは、包装状態のまま、例えば廃棄物処分場へ運んで、そのまま最終処分として埋め立てたり、上記特許文献５に記載された溶融処理方法等で処分するべく、所定の場所まで運んで最終処理できるので、剥離作業から最終処分まで一貫して効率的な安全システムによる耐火被覆の剥離処理を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
建造物の耐火被覆４１を剥離する剥離工具１１を備えた剥離ロボット１２と、前記剥離ロボット１２で剥離され落下した吹き付け耐火被覆４１の剥離片４１ａを収容するホッパー１３と、前記ホッパー１３から前記剥離片４１ａを払い出す払い出し手段１４と、前記払い出し手段１４により払い出された剥離片４１ａを運搬可能状態にまで包装する包装手段１５と、前記剥離ロボット１２の動作を制御する制御手段３０と、前記剥離工具１１および剥離ロボット１２による一単位の剥離作業範囲を閉鎖的に包囲して剥離作業空間Ｒ２を形成する部分チャンバー構造９と、前記部分チャンバー構造９で包囲された剥離作業空間Ｒ２内の空気を吸引して除塵する空気吸引・除塵装置２０とでクローズ型剥離処理システムを構成する。
【００１６】
上記の剥離処理システムを使用する剥離工法は、建造物の剥離作業対象部分を養生シートで閉鎖的に包囲して剥離作業養生空間Ｒ１を形成する段階と、
前記剥離作業養生空間Ｒ１の中に、剥離作業対象物に対してその耐火被覆４１を剥離する作業条件を満たす配置に剥離ロボット１２を据え付けると共に、これに付随して剥離片４１ａを収容するホッパー１３と、剥離片４１ａの払い出し手段１４、並びに前記払い出し手段１４により払い出された剥離片４１ａを運搬可能状態に包装する包装手段１５を据え付ける段階と、
前記剥離ロボット１２による一単位の作業範囲を部分チャンバー構造９で閉鎖的に包囲して剥離作業空間Ｒ２を形成する段階と、
前記剥離ロボット１２および剥離工具１１の動作を制御する制御手段３０、および部分チャンバー構造９で包囲された剥離作業空間Ｒ２内の空気を吸引して除塵する空気吸引・除塵装置２０をそれぞれ前記剥離作業養生空間Ｒ１の外に設置する段階と、
前記剥離ロボット１２に必要とされる剥離工具１１を取り付け、前記制御手段３０を通じて剥離ロボット１２および剥離工具１１を操縦して剥離作業対象物の耐火被覆４１を剥離させ、その剥離片４１ａはホッパー１３に収容せしめ、ホッパー１３から払い出された剥離片４１ａは包装手段１５により運搬可能状態に包装する段階とで成る。
【実施例１】
【００１７】
次に、本発明を図示した実施例に基づいて説明する。
図１は、本発明に係る吹き付け耐火被覆のクローズ型剥離処理システムを用いる剥離処理工法の全体的な実施概要を示している。
本実施例は、建造物の床１と天井２および壁３で囲まれた剥離作業対象室内に露出する剥離作業対象物としてのＨ形鋼梁４０に吹き付け施工された耐火被覆４１を剥離処理することを目的とする。
そこで先ず、具体的に図示することを省略したが、この種の剥離作業に必然の養生として、周知の養生シート（プラスチックシート）により、前記室内を閉鎖的に包囲して遮蔽する養生を行い、剥離作業養生空間Ｒ１を形成する。この剥離作業養生空間Ｒ１内に、後詳述する構成の剥離処理装置１０が設備される。そして、壁３を隔てた隣室に、空気吸引・除塵装置２０と操作・制御手段３０が設備される。前記の配置は、作業者がなるべく吹き付け耐火被覆４１の剥離作業現場（剥離作業養生空間Ｒ１内）へ近づかないで済むように配慮した結果であり、決してこの配置構成に限る意味ではない。
【００１８】
上に述べた剥離処理装置１０とは、図示例の場合、建造物の構造部材で剥離作業対象物であるＨ形鋼梁４０に吹き付け施工された耐火被覆４１を剥離する剥離工具１１を支持して、剥離作業に適した動作をするように複数の関節で構成された遠隔制御可能な剥離ロボット１２が中心をなし、前記の剥離ロボット１２で駆動する剥離工具１１により剥離・除去されて落下した吹き付け耐火被覆の剥離片４１ａを受け止めて収容するホッパー３と、同ホッパー３の底部に溜まる剥離片４１ａを順次に払い出す手段としてのスクリュー機構部１４と、前記スクリュー機構部１４で払い出された吹き付け耐火被覆の剥離片４１ａを順次に運搬可能状態に包装する包装手段として、具体的には剥離片４１ａを水および固化剤と混練し圧縮してブロック状固化物４１ｂに成形し排出する圧縮・固化装置１５が採用されている。この圧縮・固化装置１５の入口側に前記スクリュー機構部１４の端末が接続され、出口側の排出筒１５ａの先端に、いわゆるゴミ袋として周知の包装袋１６が接続され、圧縮・固化装置１５により一例として直径約１００ｍｍ程度の円盤形状に成形されて排出されるブロック状固化物４１ｂが、次々と包装袋１６の中に転がり込み収納（包装）されるのである。
したがって、包装袋１６に一定量のブロック状固化物４１ｂが収納された段階で、当該包装袋１６は排出筒１５ａから分離し、その首部を縛る封鎖処理を行うことにより、そのまま人体および周辺環境に安全な運搬可能状態に密封包装できたことになる。よって、前記包装袋１６はそのまま、たとえば廃棄物処分場へ運んで埋め立て処分に供することができる。この場合、剥離片４１ａのブロック状固化物４１ｂは、その体積が著しく減容化されているので、処分費用を大きく軽減できる。前記圧縮・固化装置１５の排出筒１５ａには、新規の包装袋を交換セットすることは勿論である。
【００１９】
上記複数の関節で構成された遠隔制御可能な剥離ロボット１２の具体的構成と制御法については、例えば特開平１１−１７９６８２号公報に記載された多関節ロボット、特開２００３−１８１７８５号公報に記載されたマニピュレータの遠隔操作装置、特開２００６−１０２８６６号公報に記載されたマニピュレータの制御装置、特開２００６−２７９４９０号公報に記載されたマニピュレータの制御方法その他により、既に公知、周知に属するので、ここでは更なる説明を省略する。
この剥離ロボット１２は、遠隔制御により、上下方向へ昇降させる機能と左右方向への回転機能および伸縮機能を備えており、剥離工具１１を適切な作業位置および姿勢に自在に動かすことが出来る。この剥離ロボット１２は、剥離作業により発生する塵埃による機能不全に陥ることを未然に防止するため、あるいはメンテナンスの際の安全性の確保を目的として、いわゆるプラスチックシートによる防塵ジャケット１７を被せて養生されている。
上記耐火被覆４１を剥離するのに適した種類の剥離工具１１としては、粗剥離用として使用するナイフ型振動ブレーカー又はスクレーパー、若しくは回転式のスクリュー工具などが適宜に選択使用される。仕上げ剥離には、ブラシや砥石が回転するグラインダーなどを必要に応じて使い分ける。同剥離工具１１によれば、例えば垂直な壁や天井下面に吹き付け施工された耐火被覆の剥離・除去はもとより、Ｈ形鋼梁４０のフランジの上下面やウエブ面、およびウエブとフランジが形成する隅角部、並びにフランジ端縁部など、形状、構造を問わずにその耐火被覆を隅々まで、あるいは端々まで、人体および環境上の安全性を確保できる安全レベルまできれいに能率良く剥離、除去できる。勿論、非構造部材に吹き付け施工された耐火被覆を剥離する場合でも、同様に適用できる。
剥離工具１１は、力センサー１１ａを仲介として剥離ロボット１２の作業腕先端部に取り付けられている。したがって、剥離ロボット１２で駆動する剥離工具１１に作用する押し付け力や曲げ力が一定値以上には大きくならないように、力センサー１１ａで監視する自動制御プログラムを備えた制御手段３０の遠隔操作で自動制御（操縦）される。
【００２０】
上記構成の剥離ロボット１２は、図示例の場合、移動用車輪８ａを有する架台８ｂで構成された台車８上に搭載され、作業場所の盛り替え移動に適する構成とされている。同様に、上記のホッパー１３も、やはり剥離ロボット１２とは別異（但し、共通であっても良い。）の移動用車輪８ａを有する架台８ｂで構成された台車８上に搭載され、作業場所の盛り替え移動に適する構成とされている。同じく上記の包装手段たる圧縮・固化装置１５もまた、作業場所の盛り替え移動に適するように移動用車輪１５ａを有する構成とされている。剥離ロボット１２は、通例上下方向の伸縮機構（昇降機構）を具備するが、剥離ロボット１２を搭載した架台８ｂに上下方向の伸縮機構（昇降機構）を設置することも好ましい。同様にホッパー１３を搭載した架台８ｂにも上下方向の伸縮機構（昇降機構）を設置することが使用上好ましい。
もっとも、剥離ロボット１２とホッパー１３および圧縮・固化装置１５をそれぞれ一つの共通な架台の台車上に搭載した構成で同様に実施することもできる。
【００２１】
次に、上記ホッパー１３の上部を、剥離作業対象である、図示例のＨ形鋼梁４０とともに、剥離ロボット１２および剥離工具１１の一単位の作業範囲の大きさに包囲して閉鎖して剥離作業空間Ｒ２を形成する部分チャンバー構造９が採用されている。この部分チャンバー構造９の採用により、剥離ロボット１２および剥離工具１１の駆動によって剥離作業対象のＨ形鋼梁４０から剥離され落下する剥離片４１ａは、そのまま直ちにホッパー１３の中へ進み収容される。部分チャンバー構造９の形状、構造は、剥離され落下する剥離片４１ａがそのまま直ちにホッパー１３の中へ進み収容される構成とされている。
【００２２】
部分チャンバー構造９の具体的構成の一例を、図２と図３に示した。上記ホッパー１３の上部外周、および剥離ロボット１２を搭載した架台８ａの上面部に、それぞれ固定枠材９ａが固定して設置され、前記固定枠材９ａに予め設けられた垂直なコ字形溝を有するレール材９ｂに、図３に示したように、一対の溝形支柱９ｃ、９ｃが背中合わせの組み合わせで垂直な姿勢に、且つレール材９ｂの間隔にしたがったピッチで各々平行な配置に建て込まれ、止めネジ等で固定される。そして、向かい合う配置となった溝形支柱９ｃ、９ｃのパネルガイド溝に沿って、例えば透明なアクリル板等で成形され、一定の大きさ、形状に裁断されたスライドパネル９ｄを差し込み、上下の部材間を閉鎖する構成に設置し、やはり止めネジ等により固定する作業により、一単位の作業範囲の大きさを包囲して閉鎖した剥離作業空間Ｒ２が形成される。
以上要するに、部分チャンバー構造９は、基本的に簡易な組み立て式で、解体も容易で盛り替え可能な構造に構成され、一単位の剥離作業空間Ｒ２ごとに盛り替えて剥離作業を進めるのに適する構成とされている。溝形支柱９ｃの長さ、およびスライドパネル９ｄの長さと幅寸は予め適切に調整しておく。しかし、それでも大なり小なりの隙間の発生は避けられないが、前記隙間の発生は、むしろ当該剥離作業空間Ｒ２内の空気を吸引して除塵する空気吸引・除塵装置２０の働きにしたがって、剥離作業空間Ｒ２内へ相当量の空気の流入を許容することに寄与し、空気吸引負荷を低減する効果もあるので問題はない。
【００２３】
上記の部分チャンバー構造９に囲まれた剥離作業空間Ｒ２は、これに連通させたフレキシブルホース２１によって隣室の空気吸引・除塵装置２０と接続されている。この空気吸引・除塵装置２０は、主として前記フレキシブルホース２１が接続された集塵機２２と、排風機（ブロア）２３とで構成されている。集塵機２２はフィルター装置又は電気集塵機などで構成される。こうして前記部分チャンバー構造９で閉鎖された剥離作業空間Ｒ２内の空気は、剥離作業の期間中、空気吸引・除塵装置２０により吸引して除塵するので、部分チャンバー構造９に囲まれた剥離作業空間Ｒ２の外（剥離作業養生空間Ｒ１）へ漏れ出す心配はない。
【００２４】
同じく壁３で仕切られた隣室に、操作・制御手段３０として、操作パネル３０ａとジョイスチックコントローラ３０ｂ、そして、モニター装置３０ｃが設置されている。操作パネル３０ａとジョイスチックコントローラ３０ｂは、上記の剥離ロボット１２を遠隔制御して剥離工具１１を駆動し、吹き付け耐火被覆４１の剥離作業を進める。その際に剥離工具１１の作業位置と姿勢および作業状況を目視確認するための手段として、剥離作業空間Ｒ２内の適所に、作業状態等をモニタリングするモニターカメラ１１が複数台設置されており、同カメラで撮影した映像情報がモニター装置３０ｃに表示される。したがって、作業者は、剥離作業養生空間Ｒ１の外に居ながらにして剥離ロボット１２を的確に制御することができ、剥離工具１１による耐火被覆の剥離作業を的確に効率よく安全に進めることができる。操作・制御手段３０は、必要に応じて、圧縮・固化装置５の駆動制御にも適用される。
【００２５】
上記のようにして、一つの剥離作業空間Ｒ２における剥離対象物（Ｈ形鋼梁４０）の耐火被覆剥離作業を目標レベルまで達成したときは、その直後はしばらくの間、空気吸引・除塵装置２０の運転を継続して、同剥離作業空間Ｒ２内の空気中に含まれる粉塵類の減少を待つ。しかる後に、防塵服を着用した作業者が剥離作業養生空間Ｒ１内へ立ち入り、先ず部分チャンバー構造９を解体し、上述の剥離処理装置１０を構成する剥離ロボット１２，ホッパー１３，包装手段としての圧縮・固化装置１５などを、次単位の剥離作業位置へ盛り替える作業を進める。このときには圧縮・固化装置１５から包装袋１６に排出された一定量のブロック状固化物４１ｂは、同包装袋１６を排出筒１５ａから取り外して封鎖することにより撤去すると共に、新規の包装袋を切り換えてセッティングする。そして、封鎖した前記の包装袋１６は、耐火被覆のブロック状固化物４１ｂを最終処分するため、最終処理の廃棄物処分場等へ搬出する。
一方、新たに盛り替えた次単位の剥離作業位置に置いても、再び部分チャンバー構造９を組み立て、剥離作業空間Ｒ２を形成して盛り替えを完了する。その後に、当該剥離作業空間Ｒ２における剥離対象物（Ｈ形鋼梁４０）の耐火被覆４１の剥離作業を再開し、続行する。以下、必要に応じて、同様な盛り替え作業を繰り返して剥離作業を進め、剥離対象物（Ｈ形鋼梁４０）の耐火被覆剥離作業の目的を完遂することになる。
【００２６】
以上に本発明を図示した実施例に基いて説明したが、もちろん、本発明の技術的思想は上記実施例の限りではない。本発明の要旨、技術的思想を逸脱しない範囲で、当業者が通常行う設計変更ないし応用変形を含めて、更に多様に実施することができることを念のため申し添える。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明のクローズ型剥離処理システムの全体構成を概念的に説明した立面図である。
【図２】部分チャンバー構造の構成を説明した斜視図である。
【図３】図２のIII−III矢視断面図である。
【図４】従来の剥離片回収・除去システムを示した立面図である。
【符号の説明】
【００２８】
１１      剥離工具
１２      剥離ロボット
４１      耐火被覆
４１ａ    剥離片
１３      ホッパー
１４      払い出し手段
１５      包装手段
１０      剥離処理装置
９        部分チャンバー構造
２０      空気吸引・除塵装置
３０      操作・制御手段
４１ｂ    ブロック状固化物
８ａ      移動用車輪
８ｂ      架台
８        台車
１８      モニターカメラ
３０ｃ    モニター装置
Ｒ１      剥離作業養生空間
Ｒ２      剥離作業空間
【図１】
2008190279.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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