(57)【要約】【課題】取得した濃度値に誤差を含む場合であっても適切に画像の位置を特定することができるようにすること。【解決手段】所定の画像のパターンを媒体に形成するステップと、前記媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得するステップと、ある位置の所定範囲に含まれる位置の前記濃度値の平均値に基づいて、該ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正するステップと、前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップと、を含む位置特定方法。【選択図】図１９
2008190948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の画像のパターンを媒体に形成するステップと、
前記媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得するステップと、
ある位置の所定範囲に含まれる位置の前記濃度値の平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正するステップと、
前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップと、
を含む位置特定方法。
【請求項２】
前記しきい値を補正するステップにおいて、前記ある位置におけるしきい値に前記ある位置の所定範囲に含まれる位置の前記濃度値の平均値を加算することで、前記ある位置の前記しきい値を補正する、請求項１に記載の位置特定方法。
【請求項３】
前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップにおいて、前記補正した各位置についてのしきい値を前記濃度値と比較することで前記所定のパターンの形成されている位置を特定する、請求項１又は２に記載の位置特定方法。
【請求項４】
前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップにおいて、各位置について前記濃度値が前記補正したしきい値を超えているときの位置のうち、いずれかの位置を前記所定の画像のパターンの形成されている位置であると特定する、請求項１〜３のいずれかに記載の位置特定方法。
【請求項５】
前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップは、
前記補正したしきい値を超えた前記濃度値のうち、最も高い濃度値の位置を特定するステップと、
前記最も高い濃度値の位置を中心としたある範囲において、ある位置の座標と該ある位置における濃度値との積の総和を求めるステップと、
前記ある範囲における濃度値の合計値で前記総和を除したときに得られる値を前記所定の画像のパターンが形成されている位置であると特定するステップと、
を含む請求項１〜４のいずれかに記載の位置特定方法。
【請求項６】
前記所定の画像のパターンは、前記所定方向の垂直方向に延びる線分である、請求項１〜５のいずれかに記載の位置特定方法。
【請求項７】
前記所定の画像のパターンを媒体に形成するステップにおいて、前記媒体が前記所定方向に搬送されつつ、前記所定の画像のパターンが前記媒体上に形成される、請求項１〜６のいずれかに記載の位置特定方法。
【請求項８】
前記濃度値は、前記所定方向の垂直方向に並ぶ画素についての濃度平均値である、請求項１〜７のいずれかに記載の位置特定方法。
【請求項９】
所定の画像パターンが形成されている媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得する取得装置と、
ある位置の所定範囲に含まれる位置の前記濃度値の平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正する演算装置であって、前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定する演算装置と、
を備える位置特定装置。
【請求項１０】
位置特定装置を動作させるためのプログラムであって、
所定の画像のパターンを媒体に形成するステップと、
前記媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得するステップと、
ある位置の所定範囲に含まれる位置の前記濃度値の平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正するステップと、
前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップと、
を前記位置特定装置に行わせるプログラム。
【請求項１１】
所定の画像のパターンを媒体に形成するステップと、
前記媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得するステップと、
ある位置の前記濃度値の移動平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正するステップと、
前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップと、
を含む位置特定方法。
【請求項１２】
所定の画像パターンが形成されている媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得する取得装置と、
ある位置の前記濃度値の移動平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正する演算装置であって、前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定する演算装置と、
を備える位置特定装置。
【請求項１３】
位置特定装置を動作させるためのプログラムであって、
所定の画像のパターンを媒体に形成するステップと、
前記媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得するステップと、
ある位置の前記濃度値の移動平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正するステップと、
前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップと、
を前記位置特定装置に行わせるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置特定方法、位置特定装置、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
用紙上に形成された罫線間距離に基づいて搬送誤差を求める場合がある。このとき、搬送方向の垂直方向に延びる複数の罫線が印刷され、これらの罫線間の距離が計測される。そして、計測された罫線間距離が所望の罫線間距離とどれだけ異なっているかに基づいて搬送誤差が求められる。
【０００３】
このような方法で搬送誤差を求める場合、印刷された罫線の位置を特定するために、媒体の各位置の濃度がスキャナによって取得される。そして、スキャナによって取得された各位置の濃度値に基づいて、罫線の位置が認識される。この罫線の位置の認識方法として、たとえば各位置の濃度値と所定のしきい値とを比較し、濃度値がしきい値を超えているときに対応する位置に罫線が存在すると認識する方法がある。
【特許文献１】特開平５−９６７９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、スキャナの読み取り特性などにより、取得された濃度値に誤差が含まれる場合がある。上述の罫線位置の特定方法では、濃度値がしきい値を超えているときに対応する位置に基づいて罫線位置が特定される。そうすると、含まれる誤差によって、例えば濃度値がしきい値に対して常に高い値になるなどすると、罫線位置の認識に誤りを生ずることとなる。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、取得した濃度値に誤差を含む場合であっても適切に画像の位置を特定することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、
所定の画像のパターンを媒体に形成するステップと、
前記媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得するステップと、
ある位置の所定範囲に含まれる位置の前記濃度値の平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正するステップと、
前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップと、
を含む位置特定方法である。  
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００８】
所定の画像のパターンを媒体に形成するステップと、
前記媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得するステップと、
ある位置の所定範囲に含まれる位置の前記濃度値の平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正するステップと、
前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップと、
を含む位置特定方法。
【０００９】
かかる位置特定方法であって、前記しきい値を補正するステップにおいて、前記ある位置におけるしきい値に前記ある位置の所定範囲に含まれる位置の前記濃度値の平均値を加算することで、前記ある位置の前記しきい値を補正することが望ましい。また、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップにおいて、前記補正した各位置についてのしきい値を前記濃度値と比較することで前記所定のパターンの形成されている位置を特定することが望ましい。また、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップにおいて、各位置について前記濃度値が前記補正したしきい値を超えているときの位置のうち、いずれかの位置を前記所定の画像のパターンの形成されている位置であると特定することが望ましい。また、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップは、前記補正したしきい値を超えた前記濃度値のうち、最も高い濃度値の位置を特定するステップと、前記最も高い濃度値の位置を中心としたある範囲において、ある位置の座標と該ある位置における濃度値との積の総和を求めるステップと、前記ある範囲における濃度値の合計値で前記総和を除したときに得られる値を前記所定の画像のパターンが形成されている位置であると特定するステップと、を含むことが望ましい。
【００１０】
また、前記所定の画像のパターンは、前記所定方向の垂直方向に延びる線分であることが望ましい。また、前記所定の画像のパターンを媒体に形成するステップにおいて、前記媒体が前記所定方向に搬送されつつ、前記所定の画像のパターンが前記媒体上に形成されることが望ましい。また、前記濃度値は、前記所定方向の垂直方向に並ぶ画素についての濃度平均値であることが望ましい。  
このようにすることで、取得した濃度値に誤差を含む場合であっても適切に画像の位置を特定することができるようにすることができる。
【００１１】
所定の画像パターンが形成されている媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得する取得装置と、
ある位置の所定範囲に含まれる位置の前記濃度値の平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正する演算装置であって、前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定する演算装置と、
を備える位置特定装置。  
このようにすることで、取得した濃度値に誤差を含む場合であっても適切に画像の位置を特定することができるようにすることができる。
【００１２】
位置特定装置を動作させるためのプログラムであって、
所定の画像のパターンを媒体に形成するステップと、
前記媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得するステップと、
ある位置の所定範囲に含まれる位置の前記濃度値の平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正するステップと、
前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップと、
を前記位置特定装置に行わせるプログラム。  
このようにすることで、取得した濃度値に誤差を含む場合であっても適切に画像の位置を特定することができるようにすることができる。
【００１３】
所定の画像のパターンを媒体に形成するステップと、
前記媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得するステップと、
ある位置の前記濃度値の移動平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正するステップと、
前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップと、
を含む位置特定方法。  
このようにすることで、取得した濃度値に誤差を含む場合であっても適切に画像の位置を特定することができるようにすることができる。
【００１４】
所定の画像パターンが形成されている媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得する取得装置と、
ある位置の前記濃度値の移動平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正する演算装置であって、前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定する演算装置と、
を備える位置特定装置。  
このようにすることで、取得した濃度値に誤差を含む場合であっても適切に画像の位置を特定することができるようにすることができる。
【００１５】
位置特定装置を動作させるためのプログラムであって、
所定の画像のパターンを媒体に形成するステップと、
前記媒体上を所定方向に走査して、該所定方向における各位置の濃度値を取得するステップと、
ある位置の前記濃度値の移動平均値に基づいて、前記ある位置における前記濃度値と比較されるしきい値を補正するステップと、
前記各位置について補正した前記しきい値に基づいて、前記所定の画像のパターンの形成されている位置を特定するステップと、
を前記位置特定装置に行わせるプログラム。  
このようにすることで、取得した濃度値に誤差を含む場合であっても適切に画像の位置を特定することができるようにすることができる。
【００１６】
＝＝＝プリンタの構成＝＝＝
＜インクジェットプリンタの構成について＞
図１は、プリンタ１の全体構成のブロック図である。また、図２Ａは、プリンタ１の全体構成の概略図である。また、図２Ｂは、プリンタ１の全体構成の横断面図である。以下、プリンタの基本的な構成について説明する。
【００１７】
プリンタ１は、搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０、検出器群５０、及びコントローラ６０を有する。外部装置であるコンピュータ１１０から印刷データを受信したプリンタ１は、コントローラ６０によって各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御する。コントローラ６０は、コンピュータ１１０から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙に画像を印刷する。プリンタ１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は、検出結果をコントローラ６０に出力する。コントローラ６０は、検出器群５０から出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。
【００１８】
搬送ユニット２０は、媒体（例えば、紙Ｓなど）を所定の方向（以下、搬送方向という）に搬送させるためのものである。この搬送ユニット２０は、給紙ローラ２１と、搬送モータ２２（ＰＦモータとも言う）と、搬送ローラ２３と、プラテン２４と、排紙ローラ２５とを有する。給紙ローラ２１は、紙挿入口に挿入された紙をプリンタ内に給紙するためのローラである。搬送ローラ２３は、給紙ローラ２１によって給紙された紙Ｓを印刷可能な領域まで搬送するローラであり、搬送モータ２２によって駆動される。プラテン２４は、印刷中の紙Ｓを支持する。排紙ローラ２５は、紙Ｓをプリンタの外部に排出するローラであり、印刷可能な領域に対して搬送方向下流側に設けられている。この排紙ローラ２５は、搬送ローラ２３と同期して回転する。
【００１９】
なお、搬送ローラ２３が紙Ｓを搬送するとき、紙Ｓは搬送ローラ２３と従動ローラ２６との間に挟まれている。これにより、紙Ｓの姿勢が安定する。一方、排紙ローラ２５が紙Ｓを搬送するとき、紙Ｓは排紙ローラ２５と従動ローラ２７との間に挟まれている。排紙ローラ２５は印刷領域よりも搬送方向下流側に設けられているので、従動ローラ２７は、紙Ｓとの接触面が小さくなるように構成されている（図４も参照）。このため、紙Ｓの下端が搬送ローラ２３を通過して、紙Ｓが排紙ローラ２５のみによって搬送されるとき、紙Ｓの姿勢は不安定になり易く、搬送特性も変化しやすい。
【００２０】
キャリッジユニット３０は、ヘッドを所定の方向（以下、移動方向という）に移動（「走査」とも呼ばれる）させるためのものである。キャリッジユニット３０は、キャリッジ３１と、キャリッジモータ３２（ＣＲモータとも言う）とを有する。キャリッジ３１は、移動方向に往復移動可能であり、キャリッジモータ３２によって駆動される。また、キャリッジ３１は、インクを収容するインクカートリッジを着脱可能に保持している。
【００２１】
ヘッドユニット４０は、紙にインクを吐出するためのものである。ヘッドユニット４０は、複数のノズルを有するヘッド４１を備える。このヘッド４１はキャリッジ３１に設けられているため、キャリッジ３１が移動方向に移動すると、ヘッド４１も移動方向に移動する。そして、ヘッド４１が移動方向に移動中にインクを断続的に吐出することによって、移動方向に沿ったドットライン（ラスタライン）が紙に形成される。
【００２２】
検出器群５０には、リニア式エンコーダ５１、ロータリー式エンコーダ５２、紙検出センサ５３、および光学センサ５４等が含まれる。リニア式エンコーダ５１は、キャリッジ３１の移動方向の位置を検出する。ロータリー式エンコーダ５２は、搬送ローラ２３の回転量を検出する。紙検出センサ５３は、給紙中の紙の先端の位置を検出する。光学センサ５４は、キャリッジ３１に取付けられている発光部と受光部により、紙の有無を検出する。そして、光学センサ５４は、キャリッジ３１によって移動しながら紙の端部の位置を検出し、紙の幅を検出することができる。また、光学センサ５４は、状況に応じて、紙の先端（搬送方向下流側の端部であり、上端ともいう）・後端（搬送方向上流側の端部であり、下端ともいう）も検出できる。
【００２３】
コントローラ６０は、プリンタの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラ６０は、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、メモリ６３と、ユニット制御回路６４とを有する。インターフェース部６１は、外部装置であるコンピュータ１１０とプリンタ１との間でデータの送受信を行う。ＣＰＵ６２は、プリンタ全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリ６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子を有する。ＣＰＵ６２は、メモリ６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４を介して各ユニットを制御する。
【００２４】
＜ノズルについて＞
図３は、ヘッド４１の下面におけるノズルの配列を示す説明図である。ヘッド４１の下面には、ブラックインクノズル群Ｋと、シアンインクノズル群Ｃと、マゼンタインクノズル群Ｍと、イエローインクノズル群Ｙが形成されている。各ノズル群は、各色のインクを吐出するための吐出口であるノズルを９０個備えている。
【００２５】
各ノズル群の複数のノズルは、搬送方向に沿って、一定の間隔（ノズルピッチ：ｋ・Ｄ）でそれぞれ整列している。ここで、Ｄは、搬送方向における最小のドットピッチ（つまり、紙Ｓに形成されるドットの最高解像度での間隔）である。また、ｋは、１以上の整数である。例えば、ノズルピッチが９０ｄｐｉ（１／９０インチ）であって、搬送方向のドットピッチが７２０ｄｐｉ（１／７２０インチ）である場合、ｋ＝８である。
【００２６】
各ノズル群のノズルは、下流側のノズルほど小さい数の番号が付されている（♯１〜♯９０）。つまり、ノズル♯１は、ノズル♯９０よりも搬送方向の下流側に位置している。なお、前述の光学センサ５４は、紙搬送方向の位置に関して、一番上流側にあるノズル♯９０とほぼ同じ位置にある。
【００２７】
各ノズルには、それぞれインクチャンバー（不図示）と、ピエゾ素子が設けられている。ピエゾ素子の駆動によってインクチャンバーが伸縮・膨張し、ノズルからインク滴が吐出される。
【００２８】
＝＝＝搬送誤差＝＝＝
＜紙の搬送について＞
図４は、搬送ユニット２０の構成の説明図である。  
搬送ユニット２０は、コントローラ６０からの搬送指令に基づいて、所定の駆動量にて搬送モータ２２を駆動させる。搬送モータ２２は、指令された駆動量に応じて回転方向の駆動力を発生する。搬送モータ２２は、この駆動力を用いて搬送ローラ２３を回転させる。つまり、搬送モータ２２が所定の駆動量を発生すると、搬送ローラ２３は所定の回転量にて回転する。搬送ローラ２３が所定の回転量にて回転すると、紙は所定の搬送量にて搬送される。
【００２９】
紙の搬送量は、搬送ローラ２３の回転量に応じて定まる。ここでは、搬送ローラ２３が１回転すると、紙が１インチ搬送されるものとする（つまり、搬送ローラ２３の周長は、１インチである）。このため、搬送ローラ２３が１／４回転すると、紙が１／４インチ搬送される。  
したがって、搬送ローラ２３の回転量が検出できれば、紙の搬送量も検出可能である。そこで、搬送ローラ２３の回転量を検出するため、ロータリー式エンコーダ５２が設けられている。
【００３０】
そして、例えば搬送量１インチで紙を搬送する場合、搬送ローラ２３が１回転したことをロータリー式エンコーダ５２が検出するまで、コントローラ６０が搬送モータ２２を駆動する。このように、コントローラ６０は、目標とする搬送量（目標搬送量）に応じた回転量になることをロータリー式エンコーダ５２が検出するまで、搬送モータ２２を駆動して、紙を目標搬送量にて搬送する。
【００３１】
＜搬送誤差について＞
ところで、ロータリー式エンコーダ５２は、直接的には搬送ローラ２３の回転量を検出するのであって、厳密にいえば、紙Ｓの搬送量を検出していない。このため、搬送ローラ２３の回転量と紙Ｓの搬送量が一致しない場合、ロータリー式エンコーダ５２は紙Ｓの搬送量を正確に検出することができず、搬送誤差（検出誤差）が生じる。搬送誤差としては、ＤＣ成分の搬送誤差及びＡＣ成分の搬送誤差の２種類がある。
【００３２】
ＤＣ成分の搬送誤差とは、搬送ローラが１回転したときに生じる所定量の搬送誤差のことである。このＤＣ成分の搬送誤差は、製造誤差等によって搬送ローラ２３の周長が個々のプリンタ毎に異なることが原因と考えられる。つまり、ＤＣ成分の搬送誤差は、設計上の搬送ローラ２３の周長と実際の搬送ローラ２３の周長が異なるために生じる搬送誤差である。このＤＣ成分の搬送誤差は、搬送ローラ２３が１回転するときの開始位置に関わらず、一定になる。但し、実際のＤＣ成分の搬送誤差は、紙の摩擦等の影響によって、紙の総搬送量に応じて異なる値になる（後述）。言い換えると、実際のＤＣ成分の搬送誤差は、紙Ｓと搬送ローラ２３（又は紙Ｓとヘッド４１）との相対位置関係に応じて異なる値になる。
【００３３】
ＡＣ成分の搬送誤差とは、搬送時に用いられる搬送ローラの周面の場所に応じた搬送誤差のことである。ＡＣ成分の搬送誤差は、搬送時に用いられる搬送ローラの周面の場所に応じて、異なる量になる。つまり、ＡＣ成分の搬送誤差は、搬送開始時の搬送ローラの回転位置と搬送量に応じて、異なる量になる。
【００３４】
図５は、ＡＣ成分の搬送誤差の説明用グラフである。横軸は、基準となる回転位置からの搬送ローラ２３の回転量である。縦軸は、搬送誤差を示す。このグラフを微分すれば、その回転位置で搬送ローラが搬送しているときに生じる搬送誤差が導き出される。ここでは、基準位置における累積搬送誤差をゼロとし、ＤＣ成分の搬送誤差もゼロとしている。
【００３５】
搬送ローラ２３が基準位置から１／４回転すると、δ＿９０の搬送誤差が生じ、紙は１／４インチ＋δ＿９０にて搬送される。但し、搬送ローラ２３が更に１／４回転すると、−δ＿９０の搬送誤差が生じ、紙は１／４インチ−δ＿９０にて搬送される。
【００３６】
ＡＣ成分の搬送誤差が生じる原因としては、例えば、以下の３つが考えられる。  
まず第１に、搬送ローラの形状による影響が考えられる。例えば、搬送ローラが楕円形状や卵型である場合、搬送ローラの周面の場所に応じて、回転中心までの距離が異なっている。そして、回転中心までの距離が長い部分で媒体を搬送する場合、搬送ローラの回転量に対する搬送量が多くなる。一方、回転中心までの距離が短い部分で媒体を搬送する場合、搬送ローラの回転量に対する搬送量が少なくなる。
【００３７】
第２に、搬送ローラの回転軸の偏心が考えられる。この場合も、搬送ローラの周面の場所に応じて、回転中心までの長さが異なっている。このため、たとえ搬送ローラの回転量が同じであっても、搬送ローラの周面の場所に応じて、搬送量が異なることになる。
【００３８】
第３に、搬送ローラの回転軸と、ロータリー式エンコーダ５２のスケール５２１の中心との不一致が考えられる。この場合、スケール５２１が偏心して回転することになる。この結果、検出部５２２が検出するスケール５２１の場所に応じて、検出されたパルス信号に対する搬送ローラ２３の回転量が異なることになる。例えば、検出されるスケール５２１の場所が搬送ローラ２３の回転軸から離れている場合、検出されたパルス信号に対する搬送ローラ２３の回転量が少なくなるため、搬送量が少なくなる。一方、検出されるスケール５２１の場所が搬送ローラ２３の回転軸から近い場合、検出されたパルス信号に対する搬送ローラ２３の回転量が多くなるため、搬送量が多くなる。  
上記の原因のため、ＡＣ成分の搬送誤差は、図５に示す通り、ほぼサインカーブになる。
【００３９】
＜参考例で補正する搬送誤差＞
図６は、１０１．６ｍｍ×１５２．４ｍｍ（４インチ×６インチ）の大きさの紙を搬送する際に生じる搬送誤差のグラフ（概念図）である。グラフの横軸は、紙の総搬送量を示している。グラフの縦軸は、搬送誤差を示している。図中の点線は、ＤＣ成分の搬送誤差のグラフである。図中の実線の値（トータルの搬送誤差）から図中の点線の値（ＤＣ成分の搬送誤差）を引けば、ＡＣ成分の搬送誤差が求められる。ＡＣ成分の搬送誤差は、紙の総搬送量に関わらず、ほぼサインカーブになる。一方、点線で示されるＤＣ成分の搬送誤差は、紙の摩擦等の影響によって、紙の総搬送量に応じて異なる値になる。
【００４０】
既に説明したように、ＡＣ成分の搬送誤差は、搬送ローラ２３の周面の場所に応じて異なる。このため、たとえ同じ紙を搬送する場合であっても、搬送開始時の搬送ローラ２３の回転位置が異なれば、ＡＣ成分の搬送誤差が異なるため、トータルの搬送誤差（グラフの実線で示す搬送誤差）は異なることになる。これに対し、ＤＣ成分の搬送誤差はＡＣ成分の搬送誤差とは異なり搬送ローラの周面の場所とは無関係なので、たとえ搬送開始時の搬送ローラ２３の回転位置が異なっていても、搬送ローラ２３が１回転したときに生じる搬送誤差（ＤＣ成分の搬送誤差）は同じになる。
【００４１】
また、ＡＣ成分の搬送誤差を補正しようとする場合、コントローラ６０は、搬送ローラ２３の回転位置を検出する必要がある。しかし、搬送ローラ２３の回転位置を検出するためには、ロータリー式エンコーダ５２に原点センサを更に用意する必要があり、コストアップとなる。  
そこで、以下に示す参考例の搬送量の補正では、ＤＣ成分の搬送誤差を補正することにしている。
【００４２】
一方、ＤＣ成分の搬送誤差は、紙の総搬送量（言い換えると、紙Ｓと搬送ローラ２３との相対位置関係）に応じて異なる値になる（図６の点線参照）。このため、より多くの補正値を搬送方向の位置に応じて用意できれば、きめ細かく搬送誤差を補正することができる。そこで、参考例では、搬送ローラ２３の１回転分に相当する１インチの範囲ごとではなく、１／４インチの範囲ごとに、ＤＣ成分の搬送誤差を補正するための補正値を用意している。
【００４３】
＝＝＝概略説明＝＝＝
図７は、搬送量を補正するための補正値を決定するまでのフロー図である。図８Ａ〜図８Ｃは、補正値を決定するまでの様子の説明図である。これらの処理は、プリンタ製造工場の検査工程において行われる。この処理に先立って、検査者は、組み立て完了後のプリンタ１を工場内のコンピュータ１１０に接続する。工場内のコンピュータ１１０には、スキャナ１５０も接続されており、プリンタドライバ、スキャナドライバ及び補正値取得プログラムが予めインストールされている。
【００４４】
まず、プリンタドライバが印刷データをプリンタ１に送信し、プリンタ１がテストシートＴＳに測定用パターンを印刷する（Ｓ１０１、図８Ａ）。次に、検査者はテストシートＴＳをスキャナ１５０にセットし、スキャナドライバがスキャナ１５０に測定用パターンを読み取らせ、画像データを取得する（Ｓ１０２、図８Ｂ）。なお、スキャナ１５０にはテストシートＴＳとともに基準シートがセットされており、基準シートに描画されている基準パターンも一緒に読み取られる。
【００４５】
そして、補正値取得プログラムは、取得した画像データを解析し、補正値を算出する（Ｓ１０３）。そして、補正値取得プログラムは、補正データをプリンタ１に送信し、プリンタ１のメモリ６３に補正値を記憶させる（図８Ｃ）。プリンタに記憶される補正値は、個々のプリンタの搬送特性を反映したものになる。
【００４６】
＝＝＝測定用パターンの印刷（Ｓ１０１）＝＝＝
まず、測定用パターンの印刷について説明する。通常の印刷と同様に、プリンタ１は、移動中のノズルからインクを吐出してドットを形成するドット形成処理と、紙を搬送方向に搬送する搬送動作とを交互に繰り返し、測定用パターンを紙に印刷する。なお、以下の説明では、ドット形成処理のことを「パス」と呼び、ｎ回目のドット形成処理のことを「パスｎ」と呼ぶ。
【００４７】
図９は、測定用パターンの印刷の様子の説明図である。測定用パターンの印刷されるテストシートＴＳの大きさは、１０１．６ｍｍ×１５２．４ｍｍ（４インチ×６インチ）である。
【００４８】
図中の右側には、テストシートＴＳに印刷される測定用パターンが示されている。図中の左側の長方形は、各パスにおけるヘッド４１の位置（テストシートＴＳに対する相対位置）が示されている。説明の都合上、ヘッド４１がテストシートＴＳに対して移動しているように描かれているが、同図はヘッドとテストシートＴＳとの相対的な位置関係を示すものであって、実際にはテストシートＴＳが搬送方向に間欠的に搬送されている。
【００４９】
テストシートＴＳが搬送され続けると、テストシートＴＳの下端が搬送ローラ２３を通過する。テストシートＴＳの下端が搬送ローラ２３を通過する時に最上流ノズル♯９０と対向するテストシートＴＳの位置が、「ＮＩＰライン」として図中に点線で示されている。つまり、図中においてヘッド４１がＮＩＰラインよりも上にあるパスでは、搬送ローラ２３と従動ローラ２６との間でテストシートＴＳが挟まれた状態（「ＮＩＰ状態」とも言う）で、印刷が行われる。また、図中において、ヘッド４１がＮＩＰラインよりも下にあるパスでは、搬送ローラ２３と従動ローラ２６との間にテストシートＴＳがない状態（排紙ローラ２５と従動ローラ２７だけでテストシートＴＳを搬送する状態であり「非ＮＩＰ状態」とも言う）で、印刷が行われる。
【００５０】
測定用パターンは、識別コードと、複数のラインとから構成される。  
識別コードは、個々のプリンタ１をそれぞれ識別するための個体識別用の記号である。この識別コードは、Ｓ１０２において測定用パターンが読み取られるときに一緒に読み取られ、ＯＣＲによる文字認識によって、コンピュータ１１０に識別される。  
各ラインは、いずれも移動方向に沿って形成されている。ＮＩＰラインよりも上端側には、多数のラインが形成される。ＮＩＰラインよりも上端側のラインについて、上端側から順にｉ番目のラインのことを「Ｌｉ」と呼ぶ。また、ＮＩＰラインよりも下端側には、２つのラインが形成される。ＮＩＰラインよりも下端側の２つのラインのうち、上端側のラインをＬｂ１と呼び、下端側のライン（一番下のライン）をＬｂ２と呼ぶ。特定のラインは、他のラインよりも長く形成されている。例えば、ラインＬ１、ラインＬ１３及びラインＬｂ２は、他のラインと比べて、長く形成されている。これらのラインは、以下のようにして形成される。
【００５１】
まず、テストシートＴＳが所定の印刷開始位置まで搬送された後、パス１において、ノズル♯９０のみからインク滴が吐出され、ラインＬ１が形成される。パス１の後、コントローラ６０は、搬送ローラ２３を１／４回転させて、テストシートＴＳを約１／４インチだけ搬送する。搬送後、パス２において、ノズル♯９０のみからインク滴が吐出され、ラインＬ２が形成される。以下、同様の動作が繰り返し行われ、約１／４インチ間隔でラインＬ１〜ラインＬ２０が形成される。このように、ＮＩＰラインよりも上端側にあるラインＬ１〜ラインＬ２０は、ノズル♯１〜ノズル♯９０のうちの最上流ノズル♯９０により形成される。これにより、ＮＩＰ状態で、できる限り多くのラインをテストシートＴＳに形成することができる。なお、ラインＬ１〜ラインＬ２０はノズル♯９０のみによって形成されるが、識別コードを印刷するパスでは、識別コードを印刷する際に、ノズル♯９０以外のノズルも用いられる。
【００５２】
テストシートＴＳの下端が搬送ローラ２３を通過した後、パスｎにおいて、ノズル♯９０のみからインク滴が吐出され、ラインＬｂ１が形成される。パス１の後、コントローラ６０は、搬送ローラ２３を１回転させて、テストシートＴＳを約１インチだけ搬送する。搬送後、パスｎ＋１において、ノズル♯３のみからインク滴が吐出され、ラインＬｂ２が形成される。仮にノズル♯１が用いられると、ラインＬｂ１とラインＬｂ２との間隔が非常に狭くなり（約１／９０インチ）、後でラインＬｂ１とラインＬｂ２との間隔を測定する際に、測定しにくくなる。このため、ここでは、ノズル♯１よりも搬送方向上流側にあるノズル♯３を用いてラインＬｂ２を形成することにより、ラインＬｂ１とラインＬｂ２との間隔を広げて、測定し易くしている。
【００５３】
＝＝＝パターンの読み取り（Ｓ１０２）＝＝＝
＜スキャナの構成＞
まず、測定用パターンの読み取りに用いられるスキャナ１５０の構成について説明する。  
図１０Ａは、スキャナ１５０の縦断面図である。図１０Ｂは、上蓋１５１を外した状態のスキャナ１５０の上面図である。
【００５４】
スキャナ１５０は、上蓋１５１と、原稿５が置かれる原稿台ガラス１５２と、この原稿台ガラス１５２を介して原稿５と対面しつつ副走査方向に移動する読取キャリッジ１５３と、読取キャリッジ１５３を副走査方向に案内する案内部１５４と、読取キャリッジ１５３を移動させるための移動機構１５５と、スキャナ１５０内の各部を制御するスキャナコントローラ（不図示）とを備えている。読取キャリッジ１５３には、原稿５に光を照射する露光ランプ１５７と、主走査方向（図１０Ａにおいて紙面に垂直な方向）のラインの像を検出するラインセンサ１５８と、原稿５からの反射光をラインセンサ１５８へ導くための光学系１５９とが設けられている。図中の読取キャリッジ１５３の内部の破線は、光の軌跡を示している。
【００５５】
原稿５の画像を読み取るとき、操作者は、上蓋１５１を開いて原稿５を原稿台ガラス１５２に置き、上蓋１５１を閉じる。そして、スキャナコントローラが、露光ランプ１５７を発光させた状態で読取キャリッジ１５３を副走査方向に沿って移動させ、ラインセンサ１５８により原稿５の表面の画像を読み取る。スキャナコントローラは、読み取った画像データをコンピュータ１１０のスキャナドライバへ送信し、これにより、コンピュータ１１０は、原稿５の画像データを取得する。
【００５６】
＜読み取り位置精度＞
後述するように、参考例ではスキャナ１５０は、テストシートＴＳの測定用パターンと基準シートの基準パターンとを、７２０ｄｐｉ（主走査方向）×７２０ｄｐｉ（副走査方向）の解像度で読み取る。このため、以下の説明では、７２０×７２０ｄｐｉの解像度で画像を読み取ることを前提にして説明を行う。
【００５７】
図１１は、スキャナの読み取り位置の誤差のグラフである。グラフの横軸は、読み取り位置（理論値）を示している（すなわち、グラフの横軸は、読取キャリッジ１５３の位置（理論値）を示している）。グラフの縦軸は、読み取り位置の誤差（読み取り位置の理論値と実際の読み取り位置との差）を示している。例えば、読取キャリッジ１５３を１インチ（＝２５．４ｍｍ）移動させると、約６０μｍの誤差が生じることになる。
【００５８】
仮に、読み取り位置の理論値と実際の読み取り位置が一致していれば、基準位置（読み取り位置がゼロの位置）を示す画素から副走査方向に７２０画素離れた画素は、基準位置からちょうど１インチ離れた位置の画像を示すはずである。しかし、グラフに示すような読み取り位置の誤差が生じた場合、基準位置を示す画素から副走査方向に７２０画素離れた画素は、基準位置から１インチ離れた位置よりも６０μｍだけ更に離れた位置の画像を示すことになる。
【００５９】
また、仮に、グラフの傾きがゼロであれば、１／７２０インチ毎に等間隔に、画像が読み取られるはずである。しかし、グラフの傾きがプラスの位置では、１／７２０インチよりも長い間隔で画像が読み取られることになる。また、グラフの傾きがマイナスの位置では、１／７２０インチよりも短い間隔で画像が読み取られることになる。
【００６０】
この結果、仮に測定用パターンのラインが等間隔に形成されたとしても、読み取り位置の誤差がある状態では、画像データ上のラインの画像が等間隔にならない。このように、読み取り位置の誤差がある状態では、測定用パターンを単に読み取っただけでは、ラインの位置を正確に計測することができない。
【００６１】
そこで、参考例では、テストシートＴＳをセットして測定用パターンをスキャナに読み取らせる際に、基準シートをセットして基準パターンも読み取らせている。
【００６２】
＜測定用パターンと基準パターンの読み取り＞
図１２Ａは、基準シートＳＳの説明図である。図１２Ｂは、原稿台ガラス１５２にテストシートＴＳと基準シートＳＳをセットした様子の説明図である。
【００６３】
基準シートＳＳの大きさは１０ｍｍ×３００ｍｍであり、基準シートＳＳは長細い形をしている。基準シートＳＳには、基準パターンとして３６ｄｐｉ間隔にて多数のラインが形成されている。基準シートＳＳは繰り返し使用されるため、紙ではなく、ＰＥＴフィルムから構成される。また、基準パターンは、レーザー加工により、高精度に形成されている。
【００６４】
不図示の治具を用いることによって、テストシートＴＳ及び基準シートＳＳは、原稿台ガラス１５２上の所定の位置にセットされる。基準シートＳＳは、長辺がスキャナ１５０の副走査方向に平行になるように、すなわち基準シートＳＳの各ラインがスキャナ１５０の主走査方向に平行になるように、原稿台ガラス１５２上にセットされる。この基準シートＳＳの横に、テストシートＴＳがセットされる。テストシートＴＳは、長辺がスキャナ１５０の副走査方向に平行になるように、すなわち測定用パターンの各ラインが主走査方向に平行になるように、原稿台ガラス１５２上にセットされる。
【００６５】
このようにテストシートＴＳと基準シートＳＳをセットした状態で、スキャナ１５０は、測定用パターンと基準パターンを読み取る。このとき、読み取り位置の誤差の影響のため、読取結果における測定用パターンの画像は実際の測定用パターンと比べて歪んだ画像になる。同様に、基準パターンの画像も実際の基準パターンと比べて歪んだ画像になる。
【００６６】
なお、読取結果における測定用パターンの画像は、読み取り位置の誤差の影響だけではなく、プリンタ１の搬送誤差の影響も受けている。一方、基準パターンはプリンタの搬送誤差とは何も関わりなく等間隔にて形成されているので、基準パターンの画像は、スキャナ１５０の読み取り位置の誤差の影響を受けているが、プリンタ１の搬送誤差の影響は受けていない。
【００６７】
そこで、補正値取得プログラムは、測定用パターンの画像に基づいて補正値を算出する際に、基準パターンの画像に基づいて、測定用パターンの画像における読み取り位置の誤差の影響をキャンセルさせる。
【００６８】
＝＝＝補正値の算出（Ｓ１０３）＝＝＝
補正値の算出の説明の前に、スキャナ１５０から取得した画像データについて説明する。画像データは、複数の画素データから構成されている。各画素データは、対応する画素の階調値を示している。スキャナの読み取り誤差を無視すれば、各画素は１／７２０インチ×１／７２０インチの大きさに相当する。このような画素を最小構成単位として画像（ディジタル画像）が構成されており、画像データは、このような画像を示すデータになっている。
【００６９】
図１３は、Ｓ１０３における補正値算出処理のフロー図である。コンピュータ１１０は、補正値取得プログラムに従って、各処理を実行する。つまり、補正値取得プログラムは、各処理をコンピュータ１１０に実行させるためのコードを有する。
【００７０】
＜画像の分割（Ｓ１３１）＞
図１４は、画像の分割（Ｓ１３１）の説明図である。まず、コンピュータ１１０は、読取結果の画像から所定の範囲の画像を取り出すことによって、スキャナ１５０から取得した画像データの示す画像を２つに分割する（Ｓ１３１）。
【００７１】
＜各画像の傾きの検出（Ｓ１３２）＞
次に、コンピュータ１１０は、画像の傾きを検出する（Ｓ１３２）。  
図１５Ａは、測定用パターンの画像の傾きを検出する様子の説明図である。コンピュータ１１０は、画像データの中から、左からＫＸ２番目の画素であって、上からＫＹ１番目からＪＹ個の画素を取り出す。同様に、コンピュータ１１０は、画像データの中から、左からＫＸ３番目の画素であって、上からＫＹ１番目からＪＹ個の画素を取り出す。なお、取り出される画素の中にラインＬ１を示す画素が含まれるように、パラメータＫＸ２、ＫＸ３、ＫＹ１及びＪＹが設定されている。
【００７２】
図１５Ｂは、取り出された画素の階調値のグラフである。横軸は、画素の位置（Ｙ座標）を示している。縦軸は、画素の階調値を示している。コンピュータ１１０は、取り出されたＪＹ個の画素の画素データに基づいて、重心位置ＫＹ２、ＫＹ３をそれぞれ求める。  
そして、コンピュータ１１０は、次式によりラインＬ１の傾きθを算出する。  
θ＝ｔａｎ−１｛（ＫＹ２−ＫＹ３）／（ＫＸ２−ＫＸ３）｝
【００７３】
なお、コンピュータ１１０は、測定用パターンの画像の傾きだけでなく、基準パターンの画像の傾きも検出する。基準パターンの画像の傾きの検出方法は、上記の方法とほぼ同様であるので、説明を省略する。
【００７４】
＜各画像の傾きの補正（Ｓ１３３）＞
次に、コンピュータ１１０は、Ｓ１３２において検出した傾きに基づいて、測定用パターンの画像及び基準パターンの画像の傾きをそれぞれ補正する（Ｓ１３３）。
【００７５】
＜印刷時の傾きの検出（Ｓ１３４）＞
図１６は、測定用パターンの印刷時の傾きの検出の様子の説明図である。次に、コンピュータ１１０は、測定用パターンの印刷時の傾き（スキュー）を検出する（Ｓ１３４）。  
まず、コンピュータ１１０は、ラインＬ１（一番上のライン）とラインＬｂ１（一番下のライン、下端が搬送ローラを通過した後に形成されるライン）における左側の間隔ＹＬと、右側の間隔ＹＲとを検出する。そして、コンピュータ１１０は、間隔ＹＬと間隔ＹＲの差を算出し、この差が所定範囲内であれば次の処理（Ｓ１３５）へ進み、この差が所定範囲外であればエラーとする。
【００７６】
＜余白量の算出（Ｓ１３５）＞
次に、コンピュータ１１０は、余白量を算出する（Ｓ１３５）。  
図１７は、余白量Ｘの説明図である。コンピュータ１１０は、次式により余白量Ｘを求め、Ｓ１３６において算出されるライン位置から余白量Ｘを差し引くことによって、基準パターンに対する測定用パターンのラインの位置のずれを防止する。  
Ｘ＝（ｗ  ｃｏｓθ−Ｗ´／２）×ｔａｎθ
尚、Ｘ，ｗ，Ｗ’，θは、図１７に示すとおりである。
【００７７】
＜スキャナ座標系でのライン位置の算出（Ｓ１３６）＞
次に、コンピュータ１１０は、スキャナ座標系での基準パターンのラインの位置及び測定用パターンのラインの位置をそれぞれ算出する（Ｓ１３６）。  
スキャナ座標系とは、１画素の大きさを１／７２０×１／７２０インチとしたときの座標系である。スキャナ１５０には読み取り位置の誤差があり、読み取り位置の誤差を考慮すると、各画素データの対応する実際の領域は厳密には１／７２０インチ×１／７２０インチにはならないが、スキャナ座標系では、各画素データの対応する領域（画素）の大きさを１／７２０×１／７２０インチとする。また、各画像における左上の画素の位置を、スキャナ座標系の原点とする。
【００７８】
本実施形態では、濃度を定量的に表すために階調値を使用する。また、本実施形態では、取得した階調値（後述において階調平均値）に基づいてしきい値を補正する。これは、スキャナ１５０の読み取り特性によって、取得した階調値に誤差を生じている場合があり、ライン位置の特定の際に不具合を生じる場合があるからである。このスキャナ１５０の読み取り特性は、緩やかな階調値の変動を繰り返すものになる。
【００７９】
図１８は、誤差を生じているときの階調値の例を示す図である。図において、縦軸は階調値を示し、横軸は媒体上のｙ座標の位置を示す。図では、用紙の一部のラインＬ１〜Ｌ５までの範囲の階調値（後述において階調平均値）を示している。図を参照すると、ｙ座標の位置が進むごとに階調値が高くなっている。ここでは、スキャナ１５０の読み取り特性のうち徐々に階調値が増加する部分の誤差が含まれていることが考えられる。
【００８０】
ライン位置の算出処理において、コンピュータ１１０は、しきい値を階調値（後述において階調平均値）が超えたか否かによってラインの存在する位置の範囲を特定する。しかしながら、上述のように、取得した階調値に誤差を含んでいると、しきい値と比較してラインの存在する位置の範囲を特定する際に、誤った位置を特定してしまう場合がある。例えば、図１８では、誤差を含むことにより前述のように階調値が徐々に高くなるような階調値となってしまっている。その結果、ラインＬ３以降のラインをしきい値に基づいて特定することが困難となっている。
【００８１】
図１８によると、本実施形態の階調値に含まれる誤差の変化量は、各ラインによって生じる階調値の変化量に比して緩やかなものである。つまり本実施形態における誤差は、ラインの階調値よりも低周波の値として階調値に含まれている。ところで、後述する階調値の移動平均値の算出は、低周波の成分を抽出する演算とほぼ同様である。
【００８２】
本実施形態では、まず、スキャナの読み取り特性を求めるために階調値について移動平均値が求められる。ここで、スキャナの読み取り特性を求めるために階調値についての移動平均値が求められるのは次の理由からである。例えば、白い用紙をスキャナで読みとると、読みとったデータには、ほぼスキャナの読み取り特性が表れる。本実施形態においても、読みとる画像は図２０に示すような複数の線分であって、読みとった画像の面積のほとんどを占めるのが用紙の白い部分である。そうすると、本実施形態で読みとった画像の階調値の移動平均値を求めると、そこにはほぼスキャナの読み取り特性が現れることとなる。
【００８３】
階調値についての移動平均値が求められると、ある位置のしきい値にそのある位置に対応する移動平均値を加算して補正したしきい値が求められる。このようにすることで、階調値に含まれるスキャナの読み取り特性に応じたしきい値が求められる。そして、この補正したしきい値に基づいてラインの位置が特定される。
【００８４】
図１９は、各ラインの位置の算出処理を説明するためのフローチャートである。以下、本フローチャートを参照しつつ説明を行う。  
まず、コンピュータ１１０は、階調値のラスタごとの階調平均値を求める（Ｓ１３６１）。  
図２０は、ラインの位置を算出する際に用いられる画像の範囲の説明図である。ここでは、図中の点線で示す範囲の画像の画像データが、ラインの位置を特定する際に用いられる。
【００８５】
図２１は、階調平均値を説明するための図である。図に示されるように、各ラインについて拡大してみると、本実施形態におけるラインは、ほぼ中央のラスタの階調値が高くなるような段階的な階調をもって表現されている。ここで、ラスタとは、Ｘ方向における画素の列をいう。本実施形態では、ラインの位置の特定において、ラスタごとの階調平均値ＡＶＥｇを用いる。ここで、階調平均値は、１ラスタにおける各画素の階調値の平均値である。
【００８６】
ｉｙを用紙Ｓのｙ座標の位置とし、Ｓｇ（ｉｙ）を１ラスタの階調値の合計値とする。座標の位置の１単位は１画素に対応する。また、幅Ｗｇ（階調平均計算範囲）を階調値の平均を求めるための幅であって図２０において点線で示した領域のＸ軸方向の幅であるとすると、階調平均値ＡＶＥｇは、
ＡＶＥｇ（ｉｙ）＝  Ｓｇ（ｉｙ）  ／  Ｗｇ
となる。尚、幅Ｗｇは、例えば２０画素である。
【００８７】
次に、コンピュータ１１０は、階調平均値の移動平均値を求める（Ｓ１３６２）。各位置の移動平均値を求めることにより移動平均線が求められる。移動平均線には、スキャナ１５０の読み取り特性が表れる。よって、以下では、この階調平均値の移動平均値を求めることによって、スキャナ１５０の読み取り特性を求めている。そして、この読み取り特性を示す移動平均値をしきい値に加算することによって、スキャナの読み取り特性に応じたしきい値を求めている。
【００８８】
図２２は、階調平均値ＡＶＥｇの移動平均値の算出方法を説明するための図である。図において、縦軸は階調平均値を示し、横軸は媒体上のｙ座標の位置ｉｙを示す。本実施形態において、各位置における階調値の移動平均値を求めるために、ある位置ｉｙを中心としてその周辺の２９個の階調平均値の平均を求める。つまり、ある位置ｉｙのときの階平均値の移動平均値は、ｉｙ−１４からｉｙ＋１４までの範囲の階調値の平均を求めることで得られる。よって、位置ｉｙにおける階調平均値の移動平均値ＡＶＥ（ｉｙ）は、
ＡＶＥ（ｉｙ）＝｛ＡＶＥｇ（ｉｙ−１４）＋ＡＶＥｇ（ｉｙ−１３）＋・・・＋ＡＶＥｇ（ｉｙ＋１３）＋ＡＶＥｇ（ｉｙ＋１４）｝／２９
となる。この式が用いられ、各位置における階調平均値の移動平均値が求められる。
【００８９】
図２３は、移動平均値を求めることによって得られる移動平均線を示す図である。図を参照するとわかる通り、階調平均値の移動平均線には、スキャナ１５０の読み取り特性である緩やかな階調値の変動が現れている。
【００９０】
本実施形態において、２９個の階調平均値の平均を求めることで移動平均値が求められた。この平均値を求めるために使用される階調平均値の個数は、ライン間隔が約２４０画素となることから経験的に見いだされた個数であるが、ラインの太さ分の画素数（約６画素）よりも多い個数となっている。尚、平均値を求めるために使用される階調平均値の個数はこれに限定されないし、解像度等が異なればこれらの値も異なる。
【００９１】
次に、コンピュータ１１０は、求めた階調平均値の移動平均値に基づいて、補正したしきい値を求める（Ｓ１３６３）。補正したしきい値は、ある位置ｉｙのしきい値にその位置ｉｙにおける階調平均値の移動平均値を加算することで求められる。但し、ここでは、補正前のしきい値ＴＨを一定値としている。よって補正したしきい値をＴＨｃ（ｉｙ）とすると
ＴＨｃ（ｉｙ）＝ＡＶＥ（ｉｙ）＋ＴＨ
となる。
【００９２】
図２４は、補正したしきい値の一例を示すグラフである。図において、縦軸は階調平均値を示し、横軸は媒体上のｙ座標の位置を示す。そして、図の点線で示した曲線は補正したしきい値ＴＨｃ（ｉｙ）である。図を参照するとわかる通り、図１８においてみられた階調平均値の上昇傾向に応じてしきい値も上昇している。そして、階調値の高い位置と低い位置とが補正したしきい値によって容易に切り分けることができるようになっている。以降の処理において、しきい値は補正後のしきい値が用いられる。
【００９３】
このようにして、補正したしきい値ＴＨｃを求めると、次にコンピュータ１１０は、この補正したしきい値ＴＨｃを超える連続する階調平均値の中から最高階調平均値を有するラスタを求める（Ｓ１３６４）。
【００９４】
図２５は、最高階調平均値を有するラスタの求め方を説明するための図である。ここでは、まず、コンピュータ１１０は、階調平均値ＡＶＥｇ（ｉｙ）と補正したしきい値ＴＨｃ（ｉｙ）との比較を行い、この補正したしきい値を連続して超える階調平均値ＡＶＥｇに対応する連続するラスタを求める。そして、求めた連続するラスタの中から最も高い階調平均値ＡＶＥｇを有するラスタを最高階調平均値のラスタとする。このようにすることで、１つ１つのラインに対応した最高階調平均値のラスタが求められる。例えば、図２５では、位置ｊのラスタが最高階調平均値を有するラスタとして特定されている。
【００９５】
次に、最高階調平均値を有するラスタを中心とした複数のラスタの中から階調重心をなすラスタの位置を求める（Ｓ１３６５）。  
図２６は、複数のラスタの中から階調重心をなすラスタの位置の求め方を説明するための図である。まず、コンピュータ１１０は、最高階調平均値を有するラスタを中心として、所定の範囲分（階調重心演算範囲）のラスタの階調平均値ＡＶＥｇの合計Ｎを求める。本実施形態では、５画素の範囲を階調重心演算範囲としている。
【００９６】
次に、コンピュータ１１０は、位置ｊを中心とした階調重心演算範囲内（ｊ−２からｊ＋２までの５画素分）における各ラスタの絶対ラスタ位置（ｙ座標の位置ｊ）とラスタの階調平均値ＡＶＥｇの積をとる。そして、これらの総和であるＸを次式によって求める。  
【数１】
2008190948.tif 000003
【００９７】
次に、コンピュータ１１０は、総和Ｘをラスタの階調の合計Ｎで除する。そして得られた値を階調重心をなすラスタ位置とし、コンピュータ１１０は、この位置をラインの位置であると特定する。このようにすることで、取得した階調値に誤差を含む場合であっても適切にラインの位置を特定することができるようになる。
【００９８】
図２７は、算出されたラインの位置の説明図である（なお、図中に示す位置は、所定の演算が施されて無次元化されている）。基準パターンは等間隔のラインから構成されているにもかかわらず、基準パターンの各ラインの重心位置に注目すると、算出された各ラインの位置は、等間隔にはなっていない。これは、スキャナ１５０の読み取り位置の誤差の影響と考えられる。
【００９９】
＜測定用パターンの各ラインの絶対位置の算出（Ｓ１３７）＞
次に、コンピュータ１１０は、測定用パターンのラインの絶対位置をそれぞれ算出する（Ｓ１３７）。  
図２８は、測定用パターンのｉ番目のラインの絶対位置の算出の説明図である。ここでは、測定用パターンのｉ番目のラインは、基準パターンのｊ−１番目のラインと、基準パターンのｊ番目のラインとの間に位置する。以下の説明では、測定用パターンのｉ番目のラインの位置（スキャナ座標系）を「Ｓ（ｉ）」と呼び、基準パターンのｊ番目のラインの位置（スキャナ座標系）を「Ｋ（ｊ）」と呼ぶ。また、基準パターンのｊ−１番目のラインとｊ番目のラインとの間隔（ｙ方向の間隔）を「Ｌ」と呼び、基準パターンのｊ−１番目のラインと測定用パターンのｉ番目のラインとの間隔（ｙ方向の間隔）を「Ｌ（ｉ）」と呼ぶ。
【０１００】
まず、コンピュータ１１０は、次式に基づいて、間隔Ｌに対する間隔Ｌ（ｉ）の比率Ｈを算出する。  
Ｈ＝Ｌ（ｉ）／Ｌ
＝｛Ｓ（ｉ）−Ｋ（ｊ−１）｝／｛Ｋ（ｊ）−Ｋ（ｊ−１）｝
【０１０１】
ところで、実際の基準シートＳＳ上の基準パターンは等間隔であるので、基準パターンの１番目のラインの絶対位置をゼロとすれば、基準パターンの任意のラインの位置を算出できる。例えば、基準パターンの２番目のラインの絶対位置は１／３６インチである。そこで、基準パターンのｊ番目のラインの絶対位置を「Ｊ（ｊ）」とし、測定用パターンのｉ番目のラインの絶対位置を「Ｒ（ｉ）」とすると、次式のようにしてＲ（ｉ）を算出できる。  
Ｒ（ｉ）＝｛Ｊ（ｊ）−Ｊ（ｊ−１）｝×Ｈ＋Ｊ（ｊ−１）
このようにして、コンピュータ１１０は、測定用パターンの各ラインの絶対位置を算出する。
【０１０２】
＜補正値の算出（Ｓ１３８）＞
次に、コンピュータ１１０は、測定用パターンを形成する際に行われた複数回の搬送動作に対応する補正値をそれぞれ算出する（Ｓ１３８）。各補正値は、理論上のライン間隔と実際のライン間隔との差に基づいて、算出される。
【０１０３】
パスｉとパスｉ＋１との間で行われた搬送動作の補正値Ｃ（ｉ）は、「６．３５ｍｍ」（１／４インチ、すなわちラインＬｉとラインＬｉ＋１との理論上の間隔）から「Ｒ（ｉ＋１）−Ｒ（ｉ）」（ラインＬｉ＋１の絶対位置とラインＬｉの実際の間隔）を引いた値になる。例えば、パス１とパス２との間で行われた搬送動作の補正値Ｃ（１）は、６．３５ｍｍ−｛Ｒ（２）−Ｒ（１）｝となる。コンピュータ１１０は、このようにして補正値Ｃ（１）〜補正値Ｃ（１９）を算出する。
【０１０４】
但し、ＮＩＰラインよりも下（搬送方向上流側）にあるラインＬｂ１及びＬｂ２を用いて補正値を算出する場合、ラインＬｂ１とラインＬｂ２の理論上の間隔は「０．８４７ｍｍ」（＝３／９０インチ）として計算する。コンピュータ１１０は、このようにして、非ＮＩＰ状態での補正値Ｃｂを算出する。
【０１０５】
図２９は、補正値Ｃ（ｉ）の対応する範囲の説明図である。もし仮に、測定用パターンを印刷するときのパス１とパス２との間の搬送動作の際に、当初の目標搬送量から補正値Ｃ（１）を引いた値を目標にすれば、実際の搬送量がちょうど１／４インチ（＝６．３５ｍｍ）になったはずである。同様に、もし仮に、測定用パターンを印刷するときのパスｎとパスｎ＋１との間の搬送動作の際に、当初の目標搬送量から補正値Ｃｂを引いた値を目標にすれば、実際の搬送量がちょうど１インチになったはずである。
【０１０６】
＜補正値の平均化（Ｓ１３９）＞
ここでは、ＤＣ成分の搬送誤差だけを補正するようにするため、次式のように４個の補正値Ｃを平均化することによって、ＤＣ成分の搬送誤差を補正するための補正量Ｃａを算出している。  
Ｃａ（ｉ）＝｛Ｃ（ｉ−１）＋Ｃ（ｉ）＋Ｃ（ｉ＋１）＋Ｃ（ｉ＋２）｝／４
【０１０７】
なお、パス２とパス３との間で行われる搬送動作の補正値Ｃａ（２）は、補正値Ｃ（１）〜Ｃ（４）の総和を４で割った値（補正値Ｃ（１）〜Ｃ（４）の平均値）として算出される。言い換えると、補正値Ｃａ（２）は、パス１で形成されるラインＬ１と、ラインＬ１を形成してから１インチ搬送した後のパス５で形成されるラインＬ５との間隔に応じた値になる。
【０１０８】
また、補正値Ｃａ（ｉ）を算出する際にｉ−１がゼロ以下になる場合、補正値Ｃ（ｉ−１）はＣ（１）を適用する。例えば、パス１とパス２との間で行われる搬送動作の補正値Ｃａ（１）は、｛Ｃ（１）＋Ｃ（１）＋Ｃ（２）＋Ｃ（３）｝／４として算出される。また、補正値Ｃａ（ｉ）を算出する際にｉ＋１が２０以上になる場合、補正値Ｃａを算出するためのＣ（ｉ＋１）はＣ（１９）を適用する。同様に、ｉ＋２が２０以上になる場合、Ｃ（ｉ＋２）はＣ（１９）を適用する。例えば、パス１９とパス２０との間で行われる搬送動作の補正量Ｃａ（１９）は、｛Ｃ（１８）＋Ｃ（１９）＋Ｃ（１９）＋Ｃ（１９）｝／４として算出される。
【０１０９】
コンピュータ１１０は、このようにして補正値Ｃａ（１）〜補正値Ｃａ（１９）を算出する。これにより、ＤＣ成分の搬送誤差を補正するための補正値が、１／４インチの範囲ごとに求められる。
【０１１０】
＝＝＝補正値の記憶（Ｓ１０４）＝＝＝
次に、コンピュータ１１０は、補正値をプリンタ１のメモリ６３に記憶する（Ｓ１０４）。  
図３０は、メモリ６３に記憶されるテーブルの説明図である。メモリ６３に記憶される補正値は、ＮＩＰ状態における補正値Ｃａ（１）〜Ｃａ（１９）と、非ＮＩＰ状態における補正値Ｃｂである。また、各補正値を適用する範囲を示すための境界位置情報も、各補正値に関連付けられてメモリ６３に記憶される。
【０１１１】
＝＝＝ユーザの下での印刷時の搬送動作＝＝＝
プリンタを購入したユーザの下で印刷が行われる際に、コントローラ６０は、メモリ６３からテーブルを読み出し、目標搬送量を補正値に基づいて補正し、補正された目標搬送量に基づいて搬送動作を行う。以下、ユーザの下での印刷時の搬送動作の様子について説明する。
【０１１２】
図３１Ａは、第１のケースでの補正値の説明図である。第１のケースでは、搬送動作前のノズル♯９０の位置（紙に対する相対位置）が補正値Ｃａ（ｉ）の適用範囲の上端側の境界位置と一致し、搬送動作後のノズル♯９０の位置が補正値Ｃａ（ｉ）の適用範囲の下端側の境界位置と一致している。このような場合、コントローラ６０は、補正値をＣａ（ｉ）とし、当初の目標搬送量Ｆから補正値Ｃａ（ｉ）を加えた値を目標にして搬送モータ２２を駆動して、紙を搬送する。
【０１１３】
図３１Ｂは、第２のケースでの補正値の説明図である。第２のケースでは、搬送動作前後のノズル♯９０の位置が、ともに補正値Ｃａ（ｉ）の適用範囲内にある。このような場合、コントローラ６０は、当初の目標搬送量Ｆと適用範囲の搬送方向長さＬとの比Ｆ／ＬをＣａ（ｉ）で掛けた値を補正値にする。そして、コントローラ６０は、当初の目標搬送量Ｆから補正値Ｃａ（ｉ）×（Ｆ／Ｌ）を加えた値を目標にして搬送モータ２２を駆動して、紙を搬送する。
【０１１４】
図３１Ｃは、第３のケースでの補正値の説明図である。第３のケースでは、搬送動作前のノズル♯９０の位置が補正値Ｃａ（ｉ）の適用範囲内にあり、搬送動作後のノズル♯９０の位置が補正値Ｃａ（ｉ＋１）の適用範囲内にある。ここで、目標搬送量Ｆのうちの補正値Ｃａ（ｉ）の適用範囲内での搬送量をＦ１とし、補正値Ｃａ（ｉ＋１）の適用範囲内での搬送量をＦ２とする。このような場合、コントローラ６０は、Ｃａ（ｉ）をＦ１／Ｌで掛けた値と、Ｃａ（ｉ＋１）をＦ２／Ｌで掛けた値との和を補正値とする。そして、コントローラ６０は、当初の目標搬送量Ｆから補正値を加えた値を目標にして搬送モータ２２を駆動して、紙を搬送する。
【０１１５】
図３１Ｄは、第４のケースでの補正値の説明図である。第４のケースでは、補正値Ｃａ（ｉ＋１）の適用範囲を通過するように紙が搬送される。このような場合、コントローラ６０は、Ｃａ（ｉ）をＦ１／Ｌで掛けた値と、Ｃａ（ｉ＋１）と、Ｃａ（ｉ＋２）をＦ２／Ｌで掛けた値との和を補正値にする。そして、コントローラ６０は、当初の目標搬送量Ｆから補正値を加えた値を目標にして搬送モータ２２を駆動して、紙を搬送する。
【０１１６】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【０１１７】
＜ヘッドについて＞
前述の実施形態では、圧電素子を用いてインクを吐出していた。しかし、液体を吐出する方式は、これに限られるものではない。例えば、熱によりノズル内に泡を発生させる方式など、他の方式を用いてもよい。
【０１１８】
また、前述の実施形態では、ヘッドはキャリッジに設けられていた。しかし、キャリッジに着脱可能なインクカートリッジにヘッドが設けられても良い。
【０１１９】
＝＝＝まとめ＝＝＝
（１）本実施形態におけるラインの位置の特定方法は次のような手法による。まず、所定の画像のパターンとして複数のラインＬｉを用紙Ｓに形成する。次に、この用紙Ｓ上を所定方向（実施形態においてｙ軸方向）に走査して、この所定方向における各位置の階調値を取得する。尚、ここでは、濃度値を定量的に表すために階調値を使用している。  
次に、ある位置の所定範囲に含まれる位置の階調値の平均値に基づいて、このある位置における階調値と比較されるしきい値を補正する。そして、各位置について補正したしきい値に基づいて、ラインの形成されている位置を特定する。  
このように、ある位置の所定範囲に含まれる位置の階調値の平均値に基づいて、このある位置のしきい値を補正する。よって、取得した階調値に誤差を含む場合であっても、適切にラインの位置を特定することができるようになる。
【０１２０】
（２）また、前述のしきい値の補正において、前述のある位置におけるしきい値にこのある位置の所定範囲に含まれる位置の階調値の平均値（本実施形態における階調値の移動平均）を加算することで、このある位置の前記しきい値を補正する。  
階調値の移動平均は、スキャナ１５０の読み取り特性を表したものになる。よって、しきい値に読み取り特性を加算することで、階調値に含まれる読み取り特性に応じた、補正したしきい値を求めることができる。
【０１２１】
（３）また、ラインの形成されている位置の特定において、補正した各位置についてのしきい値を前述の階調値と比較することでラインの形成されている位置を特定する。  
このようにすることで、誤差を含んでいたとしても階調値は補正したしきい値と比較されるので、ラインの形成されている位置の範囲を適切に特定することができる。
【０１２２】
（４）また、ラインの形成されている位置の特定において、位置についての階調値（実施形態における階調平均値）が前述の補正したしきい値を超えているときの位置のうち、いずれかの位置をラインの形成されている位置であると特定する。  
このようにすることで、ラインが形成されていると判定された位置の範囲からラインの位置を特定することができる。
【０１２３】
（５）また、ラインの形成されている位置の特定では、次のような動作を含む。まず、前述の補正したしきい値を超えた階調平均値のうち、最も高い階調平均値の位置を特定する。次に、この最も高い階調平均値の位置を中心としたある範囲において、ある位置の座標とこの位置における階調平均値との積の総和Ｘを求める。そして、前述のある範囲における階調平均値の合計値で前述の総和Ｘを除したときに得られる値をラインの形成されている位置であると特定する。  
このようにすることで、階調平均値の重心を求めてラインの位置を特定することができる。
【０１２４】
（６）また、所定の画像のパターンとしてのラインＬｉは、前述の所定方向の垂直方向に延びる線分である
（７）また、ラインＬｉの用紙Ｓへの形成において、用紙Ｓが前述の定方向に搬送されつつ、ラインＬｉが用紙Ｓ上に形成される。  
このようにすることで、これらのライン間の距離を計測し、計測されたライン間距離が所望のライン間距離とどれだけ異なっているかに基づいて、用紙Ｓを所定方向に搬送させたときの搬送誤差を得ることができる。
【０１２５】
（８）また、階調値は、所定方向の垂直方向に並ぶ画素についての階調平均値である。  このようにすることで、ラスタごとの階調平均値を用いてラインの位置を特定することができる。
【０１２６】
（９）また、次のようなラインの位置の特定装置があることはいうまでもない。このラインの位置の特定装置は、取得装置としてのスキャナと、演算装置としてのコンピュータとを備える。取得装置は、所定の画像パターンとしてのラインＬｉが形成されている用紙Ｓを所定方向に走査して、この所定方向における各位置の階調値を取得する。演算装置は、ある位置の所定範囲に含まれる位置の階調値の平均値に基づいて、このある位置における階調値と比較されるしきい値を補正する演算装置であって、各位置について補正したしきい値に基づいて、ラインの形成されている位置を特定する。  
このようにすることで、取得した階調値に誤差を含む場合であっても適切にラインの位置を特定することができる。
【０１２７】
（１０）また、前述のラインの位置の特定方法を、前述のラインの位置の特定装置に行わせるプログラムがあることはいうまでもない。
【０１２８】
（１１）尚、上述のラインの位置の特定装置、ラインの位置の特定方法、及び、プログラムにおいて、ある所定範囲に含まれる位置の濃度値の平均値は、実施形態中の移動平均値であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】プリンタ１の全体構成のブロック図である。
【図２】図２Ａは、プリンタ１の全体構成の概略図であり、図２Ｂは、プリンタ１の全体構成の横断面図である。
【図３】ヘッド４１の下面におけるノズルの配列を示す説明図である。
【図４】搬送ユニット２０の構成の説明図である。
【図５】ＡＣ成分の搬送誤差の説明用グラフである。
【図６】１０１．６ｍｍ×１５２．４ｍｍの大きさの神を搬送する際に生じる搬送誤差のグラフである。
【図７】搬送量を補正するための補正値を決定するまでのフロー図である。
【図８】図８Ａ〜図８Ｃは、補正値を決定するまでの様子の説明図である。
【図９】測定用パターンの印刷の様子の説明図である。
【図１０】図１０Ａは、スキャナ１５０の縦断面図であり、図１０Ｂは、上蓋１５１を外した状態のスキャナ１５０の上面図である。
【図１１】スキャナの読み取り位置の誤差のグラフである。
【図１２】図１２Ａは、基準シートＳＳの説明図であり、図１２Ｂは、原稿台ガラス１５２にテストシートＴＳと基準シートＳＳをセットした様子の説明図である。
【図１３】Ｓ１０３における補正値算出処理のフロー図である。
【図１４】画像の分割（Ｓ１３１）の説明図である。
【図１５】図１５Ａは、測定用パターンの画像の傾きを検出する様子の説明図であり、図１５Ｂは、取り出された画素の階調値のグラフである。
【図１６】測定用パターンの印刷時の傾きの検出の様子の説明図である。
【図１７】余白量Ｘの説明図である。
【図１８】誤差を生じているときの階調値の例を示す図である。
【図１９】各ラインの位置の算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図２０】ラインの位置を算出する際に用いられる画像の範囲の説明図である。
【図２１】階調平均値を説明するための図である。
【図２２】階調平均値の移動平均値の算出方法を説明するための図である。
【図２３】移動平均値を求めることによって得られる移動平均線を示す図である。
【図２４】補正したしきい値の一例を示すグラフである
【図２５】最高階調平均値を有するラスタの求め方を説明するための図である。
【図２６】複数のラスタの中から階調重心をなるラスタの位置の求め方を説明するための図である。
【図２７】算出されたラインの位置の説明図である。
【図２８】測定用パターンのｉ番目のラインの絶対位置の算出の説明図である。
【図２９】補正値Ｃ（ｉ）の対応する範囲の説明図である。
【図３０】メモリ６３に記憶されるテーブルの説明図である。
【図３１Ａ】第１のケースでの補正値の説明図である。
【図３１Ｂ】第２のケースでの補正値の説明図である。
【図３１Ｃ】第３のケースでの補正値の説明図である。
【図３１Ｄ】第４のケースでの補正値の説明図である。
【符号の説明】
【０１３０】
１  プリンタ、１１０  コンピュータ、
２０  搬送ユニット、２１  給紙ローラ、２２  搬送モータ、２３  搬送ローラ、
２４  プラテン、２５  排紙ローラ、２６  従動ローラ、２７  従動ローラ、
３０  キャリッジユニット、３１  キャリッジ、３２  キャリッジモータ、
４０  ヘッドユニット、４１  ヘッド、
５０  検出器群、５１  リニア式エンコーダ、
５２  ロータリー式エンコーダ、５２１  スケール、５２２  検出部、
５３  紙検出センサ、５４  光学センサ、
６０  コントローラ、６１  インターフェース部、６２  ＣＰＵ、６３  メモリ、
６４  ユニット制御回路、
１５０  スキャナ、１５１  上蓋、１５２  原稿台ガラス、
１５３  読取キャリッジ、１５４  案内部、１５５  移動機構、
１５７  露光ランプ、１５８  ラインセンサ、１５９  光学系、
ＴＳ  テストシート、ＳＳ  基準シート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１Ａ】
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【図３１Ｂ】
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【図３１Ｃ】
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【図３１Ｄ】
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【図２１】
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【図２５】
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【図２６】
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