(57)【要約】【課題】信号の受信状況が不良な場合であっても現在位置を適切に測位すること。【解決手段】地磁気検知部５０による検知結果から現在位置の緯度を算出する。緯度によって地磁気ベクトルの伏角が異なるため、地磁気検知部５０の検知結果から地磁気ベクトルの伏角を求めれば、現在位置の緯度を算出することができる。そして、捕捉したＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号と、地磁気の検知結果から算出された緯度とに基づいて現在位置を測位する。【選択図】図３
2008215924.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位用衛星から発信された測位用信号を受信する受信部と、
地磁気を検知する地磁気検知部と、
前記地磁気検知部による検知結果から現在位置の緯度を算出する緯度算出部と、
前記受信部により受信された測位用信号と前記緯度算出部により算出された緯度とに基づいて現在位置を測位する測位部と、
を備えた測位装置。
【請求項２】
前記地磁気検知部は３軸の地磁気センサーと加速度センサーとを有し、自装置の姿勢に拘わらず現在位置における絶対的な地磁気ベクトルを検知可能に構成され、
前記緯度算出部は、前記地磁気検知部により検知された地磁気ベクトルの少なくとも伏角に基づいて緯度を算出する、
請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記測位部は、
前記受信部により受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出部と、
前記受信部による測位用信号の受信状況が、緯度情報を利用した測位を行う受信状況の条件として予め定められた条件を満足することを検出する緯度情報利用測位状況検出部と、
前記検出時に、前記疑似距離算出部により算出された疑似距離と前記緯度算出部により算出された緯度とから現在位置を特定する測位演算を行う緯度情報利用測位部と、
を有する請求項１又は２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記測位部は、
前記受信部により受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出部と、
前記疑似距離算出部により算出された疑似距離から暫定的な測位位置を算出する暫定測位位置算出部と、
前記暫定測位位置算出部により算出された暫定測位位置の緯度と前記緯度算出部により算出された緯度との適否を判定し、適切と判定された場合に当該暫定測位位置を現在位置として決定する現在位置決定部と、
を有する請求項１〜３の何れか一項に記載の測位装置。
【請求項５】
前記測位部は、
前記受信部により受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出部と、
前記疑似距離算出部により算出された疑似距離から暫定的な測位位置を算出する暫定測位位置算出部と、
前記暫定測位位置算出部により算出された暫定測位位置を、前記緯度算出部により算出された緯度に基づき補正して現在位置を算出する現在位置補正算出部と、
を有する請求項１〜３の何れか一項に記載の測位装置。
【請求項６】
前記現在位置補正算出部は、前記暫定測位位置算出部により算出された暫定測位位置の緯度を、前記緯度算出部により算出された緯度に補正して現在位置を算出する請求項５に記載の測位装置。
【請求項７】
地磁気を検知する地磁気検知部を用いた現在位置の測位方法であって、
測位用衛星から発信された測位用信号を受信する受信ステップと、
前記地磁気検知部による検知結果から現在位置の緯度を算出する緯度算出ステップと、
前記受信ステップで受信された測位用信号と前記緯度算出ステップで算出された緯度とに基づいて現在位置を測位する測位ステップと、
を含む測位方法。
【請求項８】
前記地磁気検知部は３軸の地磁気センサーと加速度センサーとを有し、自装置の姿勢に拘わらず現在位置における絶対的な地磁気ベクトルを検知可能に構成され、
前記緯度算出ステップは、前記地磁気検知部により検知された地磁気ベクトルの少なくとも伏角に基づいて緯度を算出するステップである、
請求項７に記載の測位方法。
【請求項９】
前記測位ステップは、
前記受信ステップで受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出ステップと、
前記受信ステップでの測位用信号の受信状況が、緯度情報を利用した測位を行う受信状況の条件として予め定められた条件を満足することを検出する緯度情報利用測位状況検出ステップと、
前記検出時に、前記疑似距離算出ステップで算出された疑似距離と前記緯度算出ステップで算出された緯度とから現在位置を特定する測位演算を行う緯度情報利用測位ステップと、
を含む請求項７又は８に記載の測位方法。
【請求項１０】
前記測位ステップは、
前記受信ステップで受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出ステップと、
前記疑似距離算出ステップで算出された疑似距離から暫定的な測位位置を算出する暫定測位位置算出ステップと、
前記暫定測位位置算出ステップで算出された暫定測位位置の緯度と前記緯度算出ステップで算出された緯度との適否を判定し、適切と判定された場合に当該暫定測位位置を現在位置として決定する現在位置決定ステップと、
を含む請求項７〜９の何れか一項に記載の測位方法。
【請求項１１】
前記測位ステップは、
前記受信ステップで受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出ステップと、
前記疑似距離算出ステップで算出された疑似距離から暫定的な測位位置を算出する暫定測位位置算出ステップと、
前記暫定測位位置算出ステップで算出された暫定測位位置を、前記緯度算出ステップで算出された緯度に基づき補正して現在位置を算出する現在位置補正算出ステップと、
を含む請求項７〜９の何れか一項に記載の測位方法。
【請求項１２】
前記現在位置補正算出ステップは、前記暫定測位位置算出ステップで算出された暫定測位位置の緯度を、前記緯度算出ステップで算出された緯度に補正して現在位置を算出するステップである請求項１１に記載の測位方法。
【請求項１３】
地磁気を検知する地磁気検知部を備えたコンピュータに、請求項７〜１２の何れか一項に記載の測位方法を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、測位方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人工衛星を利用した測位システムとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）が広く知られており、カーナビゲーション装置等に利用されている。最近では、携帯型電話機や腕時計等の携帯用の電子機器にもＧＰＳ機能が備えられるようになってきており、測位技術の向上が望まれている。
【０００３】
そのような中、ＧＰＳ等の衛星信号の他に、方位を検出して推測航法に利用する技術が特許文献１に開示されている。具体的には、地磁気を検出して走行方位を検出し、移動距離と方位の変化量とを積算してマップマッチングを行うことで、現在位置を検出する技術である。
【特許文献１】特許第２６８５６２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術は移動距離と方位の変化量とを積算した上でマップマッチングを行うため、測位の精度には自ずと限界がある。また、衛星信号を用いた測位方式の最大の課題の１つとして、衛星信号の受信状況が不良である場合の測位の問題がある。例えば、測位装置が建物内に位置している状況では、十分な数の衛星を捕捉することができない場合が多く、この場合には測位を行うことができない。
【０００５】
また、高層ビルが隣接するアーバンキャニオン環境等においては、たとえ十分な数の衛星を捕捉することに成功し、測位を行うことができたとしても、マルチパスの影響によって測位結果に重大な誤差が生じる場合がある。
【０００６】
本発明は上述した課題に鑑みて為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するための第１の発明は、測位用衛星から発信された測位用信号を受信する受信部と、地磁気を検知する地磁気検知部と、前記地磁気検知部による検知結果から現在位置の緯度を算出する緯度算出部と、前記受信部により受信された測位用信号と前記緯度算出部により算出された緯度とに基づいて現在位置を測位する測位部とを備えた測位装置である。
【０００８】
また、第７の発明として、地磁気を検知する地磁気検知部を用いた現在位置の測位方法であって、測位用衛星から発信された測位用信号を受信する受信ステップと、前記地磁気検知部による検知結果から現在位置の緯度を算出する緯度算出ステップと、前記受信ステップで受信された測位用信号と前記緯度算出ステップで算出された緯度とに基づいて現在位置を測位する測位ステップとを含む測位方法を構成してもよい。
【０００９】
この第１の発明等によれば、地磁気の検知結果から現在位置の緯度が算出され、測位用衛星から受信した測位用信号と算出された緯度とに基づいて現在位置が測位される。地磁気の検知結果から算出した現在位置の緯度をいわばアシスト情報として測位に利用することで、測位用信号の受信状況が不良な場合であっても現在位置を測位することが可能となる。
【００１０】
具体的には、第２の発明として、第１の発明の測位装置における前記地磁気検知部が３軸の地磁気センサーと加速度センサーとを有し、自装置の姿勢に拘わらず現在位置における絶対的な地磁気ベクトルを検知可能に構成され、前記緯度算出部が、前記地磁気検知部により検知された地磁気ベクトルの少なくとも伏角に基づいて緯度を算出する測位装置を構成することとしてもよい。
【００１１】
また、第８の発明として、第７の発明の測位方法における前記地磁気検知部が３軸の地磁気センサーと加速度センサーとを有し、自装置の姿勢に拘わらず現在位置における絶対的な地磁気ベクトルを検知可能に構成され、前記緯度算出ステップが、前記地磁気検知部により検知された地磁気ベクトルの少なくとも伏角に基づいて緯度を算出するステップである測位方法を構成してもよい。
【００１２】
この第２の発明等によれば、３軸の地磁気センサーと加速度センサーとにより、自装置の姿勢に拘わらず現在位置における絶対的な地磁気ベクトルが検知され、検知された地磁気ベクトルの少なくとも伏角に基づいて緯度が算出される。地磁気ベクトルの伏角は、緯度線とほぼ平行に分布している。このため、検知された地磁気ベクトルの少なくとも伏角に基づいて緯度を算出することで、現在位置の緯度を適切に求めることができる。
【００１３】
また、第３の発明として、第１又は第２の発明の測位装置における前記測位部が、前記受信部により受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出部と、前記受信部による測位用信号の受信状況が、緯度情報を利用した測位を行う受信状況の条件として予め定められた条件を満足することを検出する緯度情報利用測位状況検出部と、前記検出時に、前記疑似距離算出部により算出された疑似距離と前記緯度算出部により算出された緯度とから現在位置を特定する測位演算を行う緯度情報利用測位部とを有する測位装置を構成することとしてもよい。
【００１４】
また、第９の発明として、第７又は第８の発明の測位方法における前記測位ステップが、前記受信ステップで受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出ステップと、前記受信ステップでの測位用信号の受信状況が、緯度情報を利用した測位を行う受信状況の条件として予め定められた条件を満足することを検出する緯度情報利用測位状況検出ステップと、前記検出時に、前記疑似距離算出ステップで算出された疑似距離と前記緯度算出ステップで算出された緯度とから現在位置を特定する測位演算を行う緯度情報利用測位ステップとを含む測位方法を構成してもよい。
【００１５】
この第３の発明等によれば、受信した測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離が算出される。そして、測位用信号の受信状況が、緯度情報を利用した測位を行う受信状況の条件として予め定められた条件を満足することが検出された場合に、算出された疑似距離と、地磁気の検知結果から算出された緯度とから現在位置を特定する測位演算が行われる。
【００１６】
例えば、測位用信号を受信した測位用衛星の数が所定の測位可能衛星数（例えば３個）に満たないことを受信状況の条件として予め定めておくことで、十分な数の測位用衛星を捕捉することができない環境においても現在位置を測位することが可能となる。
【００１７】
また、第４の発明として、第１〜第３の何れかの発明における前記測位部が、前記受信部により受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出部と、前記疑似距離算出部により算出された疑似距離から暫定的な測位位置を算出する暫定測位位置算出部と、前記暫定測位位置算出部により算出された暫定測位位置の緯度と前記緯度算出部により算出された緯度との適否を判定し、適切と判定された場合に当該暫定測位位置を現在位置として決定する現在位置決定部とを有する測位装置を構成することとしてもよい。
【００１８】
また、第１０の発明として、第７〜第９の何れかの発明の測位方法における前記測位ステップが、前記受信ステップで受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出ステップと、前記疑似距離算出ステップで算出された疑似距離から暫定的な測位位置を算出する暫定測位位置算出ステップと、前記暫定測位位置算出ステップで算出された暫定測位位置の緯度と前記緯度算出ステップで算出された緯度との適否を判定し、適切と判定された場合に当該暫定測位位置を現在位置として決定する現在位置決定ステップとを含む測位方法を構成してもよい。
【００１９】
この第４の発明等によれば、受信した測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離が算出され、当該疑似距離から暫定的な測位位置が算出される。そして、算出された暫定測位位置の緯度と、地磁気の検知結果から算出された緯度との適否が判定され、適切と判定された場合に、当該暫定測位位置が現在位置として決定される。
【００２０】
地磁気の検知結果から算出した緯度は、自装置の現在位置の緯度を示している。従って、暫定的に算出した測位位置の緯度が、地磁気の検知結果から算出した緯度から乖離している場合は、暫定測位位置は誤った測位結果である可能性が高い。従って、例えば、暫定測位位置の緯度が地磁気の検知結果から算出した緯度と近似又は一致している場合に適切と判定することで、誤った測位結果を採用することを回避することができる。
【００２１】
また、第５の発明として、第１〜第３の何れかの発明の測位装置における前記測位部が、前記受信部により受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出部と、前記疑似距離算出部により算出された疑似距離から暫定的な測位位置を算出する暫定測位位置算出部と、前記暫定測位位置算出部により算出された暫定測位位置を、前記緯度算出部により算出された緯度に基づき補正して現在位置を算出する現在位置補正算出部とを有する測位装置を構成することとしてもよい。
【００２２】
また、第１１の発明として、第７〜第９の何れかの発明の測位方法における前記測位ステップが、前記受信ステップで受信された測位用信号に基づいて、該測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離を算出する疑似距離算出ステップと、前記疑似距離算出ステップで算出された疑似距離から暫定的な測位位置を算出する暫定測位位置算出ステップと、前記暫定測位位置算出ステップで算出された暫定測位位置を、前記緯度算出ステップで算出された緯度に基づき補正して現在位置を算出する現在位置補正算出ステップとを含む測位方法を構成してもよい。
【００２３】
この第５の発明等によれば、受信した測位用信号を発信した測位用衛星からの疑似距離が算出され、当該疑似距離から暫定的な測位位置が算出される。そして、算出された暫定測位位置が、地磁気の検知結果から算出された緯度に基づき補正されて現在位置が算出される。地磁気の検知結果から算出された緯度は自装置の現在位置の緯度を表しているため、当該緯度に基づいて暫定測位位置を補正することで、現在位置を適切に求めることができる。
【００２４】
さらに、第６の発明として、第５の発明の測位装置における前記現在位置補正算出部が、前記暫定測位位置算出部により算出された暫定測位位置の緯度を、前記緯度算出部により算出された緯度に補正して現在位置を算出する測位装置を構成することとしてもよい。
【００２５】
また、第１２の発明として、第１１の発明の測位方法における前記現在位置補正算出ステップが、前記暫定測位位置算出ステップで算出された暫定測位位置の緯度を、前記緯度算出ステップで算出された緯度に補正して現在位置を算出するステップである測位方法を構成してもよい。
【００２６】
この第６の発明等によれば、暫定測位位置の緯度が、地磁気の検知結果から算出された緯度に補正されて現在位置が算出される。
【００２７】
また、第１３の発明として、地磁気を検知する地磁気検知部を備えたコンピュータに、第７〜第１２の何れかの測位方法を実行させるためのプログラムを構成してもよい。この場合には、当該プログラムがコンピュータに読み取られて実行されることで、第７〜第１２の発明と同様の作用効果が発揮される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照して、ナビゲーション機能を備えた携帯型電話機１を測位装置の一実施形態として説明する。但し、本発明を適用可能な実施形態がこれに限定されるわけではない。
【００２９】
１．原理
携帯型電話機１は、測位用衛星であるＧＰＳ衛星から発信（送出）される衛星信号としてのＧＰＳ衛星信号を受信し、受信したＧＰＳ衛星信号に重畳されているＧＰＳ衛星の軌道情報（エフェメリスデータやアルマナックデータ）等の航法メッセージに基づいて、ＧＰＳ衛星の位置、移動方向、速度等の衛星情報を算出する。
【００３０】
尚、ＧＰＳ衛星は、６つの周回軌道面それぞれに４機ずつ配置され、原則、地球上のどこからでも常時４機以上の衛星が幾何学的配置のもとで観測できるように運用されている。以下では、受信（捕捉）したＧＰＳ衛星信号を送信したＧＰＳ衛星を、他のＧＰＳ衛星と区別するために「捕捉衛星」と称する。
【００３１】
また、携帯型電話機１は、内蔵している水晶時計により特定されるＧＰＳ衛星信号の受信時刻と、当該受信したＧＰＳ衛星信号のＧＰＳ衛星からの送信時刻との差に基づいて、捕捉衛星から自機までの電波伝搬時間を計算する。そして、計算した電波伝搬時間に光速度を乗算することで、捕捉衛星から自機までの距離（疑似距離）を計算する。
【００３２】
携帯型電話機１は、自機の位置を示す３次元の座標値と、時計誤差との４つのパラメータの値を、複数の捕捉衛星の衛星情報や各捕捉衛星から自機までの距離（擬似距離）等の情報に基づいて算出する測位計算を行うことで、自機の現在位置を測位する。
【００３３】
具体的には、捕捉衛星の数が４機以上である場合は、各捕捉衛星それぞれについて算出した衛星情報及び擬似距離に基づいて、逐次近似計算法（ニュートン法）等を利用した収束計算を行い、その収束値を測位位置として決定する。この測位方法は、３次元測位として一般に知られている。
【００３４】
また、捕捉衛星の数が３個である場合は、衛星の数が不足するため、地球中心を１つの衛星と仮定して測位を行う。具体的には、各捕捉衛星それぞれについて算出した擬似距離等の情報の他に、地球中心から地表までの距離等の情報を用いて測位計算を行う。この測位方法は、２次元測位として一般に知られている。
【００３５】
従来は、捕捉衛星の数が２個以下である場合は、測位を行うことが原理的に不可能であった。しかし、例えば携帯型電話機１が建物内に位置している状況を想定した場合、３個のＧＰＳ衛星を捕捉することすら困難な場合が多く、かかる状況下では測位を行うことができないことになる。この問題を解決すべく、本願発明者は、捕捉衛星の数が２個である場合であっても測位が可能な全く新しい測位方法を考案した。
【００３６】
図１は、本実施形態における測位の原理を説明するための図である。図１（Ａ）は、擬似距離の概念を説明するための図であり、図１（Ｂ）は、携帯型電話機１の位置決定の原理を説明するための図である。ここでは、Ｇ１及びＧ２の２機のＧＰＳ衛星が捕捉されたものとして説明する。
【００３７】
携帯型電話機１は、捕捉衛星Ｇ１の位置を中心とし、擬似距離Ｒ１を半径とする球Ｓ１と、捕捉衛星Ｇ２の位置を中心とし、擬似距離Ｒ２を半径とする球Ｓ２との交差部分である円Ｃ１上に位置しているはずである（図１（Ａ））。擬似距離Ｒ１、Ｒ２は、それぞれ以下の式（１）、（２）で与えられる。
【００３８】
【数１】
2008215924.tif 000003
【数２】
2008215924.tif 000004
但し、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）は捕捉衛星Ｇ１の位置座標、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）は捕捉衛星Ｇ２の位置座標、Ｒ１は擬似距離Ｒ１、Ｒ２は擬似距離Ｒ２、（ｘ，ｙ，ｚ）は携帯型電話機１の位置座標、「ｃ」は光速度、「Δｔ」はＧＰＳ衛星と携帯型電話機１との時計誤差をそれぞれ示している。
【００３９】
また、携帯型電話機１が地表（高度＝０）に位置していると仮定した場合、携帯型電話機１の位置は、地球ＳＥを１つの衛星とみなして、円Ｃ１と地球ＳＥとの交点として求めることができる（図１（Ｂ））。この場合、地球中心Ｏから携帯型電話機１までの距離ＲＥ（＝地球の半径）は、次式（３）で与えられる。
【００４０】
【数３】
2008215924.tif 000005
但し、（ｘE，ｙE，ｚE）は、地球中心Ｏの位置座標を示しており、地球基準座標系で考えた場合は（ｘE，ｙE，ｚE）＝（０，０，０）である。
【００４１】
尚、本実施形態では、携帯型電話機１の高度を「０」として測位計算を行うものとして説明するが、携帯型電話機１の高度が既知である場合は、地球中心Ｏから当該高度までの距離を距離ＲＥとして測位計算を行うことにしてもよい。
【００４２】
携帯型電話機１の位置は、円Ｃ１と地球ＳＥとの交点として求めることができるが、円Ｃ１と地球ＳＥとは２点Ｐ１，Ｐ２で交差するため、どちらの交点が携帯型電話機１の位置を示しているのかが分からない。そこで、地磁気を利用して携帯型電話機１の位置を決定する。
【００４３】
図２は、地磁気を説明するための図である。図２（Ａ）は地磁気の概念を説明するための図であり、図２（Ｂ）は、地磁気の要素を説明するための図である。
地球は、北をＳ極、南をＮ極とする巨大な磁石と考えることができ、地球上には磁力の作用によって磁場が発生している（図２（Ａ））。この磁場のことを地磁気といい、現在位置を始点とし、偏角、伏角及び全磁力の３つの要素を持つベクトル（以下、「地磁気ベクトル」と称す。）で表現することができる（図２（Ｂ））。
【００４４】
偏角は、水平面内における真北に対する地磁気の傾きであり、例えば時計回りを正とする角度で表現することができる。伏角は、水平面に対する地磁気の傾きであり、例えば水平面より下方を正とする角度で表現することができる。また、全磁力は、地磁気ベクトルの大きさであり、現在位置における磁場の強さに相当する。
【００４５】
地磁気ベクトルは、場所によってその向きや大きさが異なり、例えば日本では、北に行く（＝高緯度になる）ほど偏角及び伏角が大きくなる。特徴的であるのは、地磁気ベクトルの伏角は、緯度線に対してほぼ平行に分布していることである。これは、地磁気ベクトルの伏角から、現在位置の大凡の緯度を算出することができることを意味している。
【００４６】
そこで、本実施形態では、３軸の地磁気センサーと加速度センサーとを用いて、携帯型電話機１の姿勢に拘わらず現在位置における絶対的な地磁気ベクトルを検知し、検知した地磁気ベクトルの伏角に基づいて緯度を算出する。そして、円Ｃ１と地球ＳＥとの２つの交点Ｐ１，Ｐ２のうち、地磁気ベクトルの伏角に基づいて算出した緯度との緯度差が大きい交点を排斥することで、携帯型電話機１の現在位置を決定する。
【００４７】
例えば、図１（Ｂ）では、２つの交点Ｐ１，Ｐ２のうちの交点Ｐ１が、地磁気ベクトルの伏角から算出した緯度を結ぶ緯度線Ｃ２上に位置している。従って、交点Ｐ１が携帯型電話機１の位置を示していることになる。
【００４８】
尚、式（１）及び（２）で表される擬似距離には時計誤差Δｔが含まれているが、携帯型電話機１に内蔵されている水晶時計の規定精度に基づいて時計誤差Δｔの影響を補償したり、一定時間の過去の測位によって時計誤差Δｔの影響を補償する技術は、従来公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。
【００４９】
２．構成
図３は、携帯型電話機１の機能構成を示すブロック図である。携帯型電話機１は、ＧＰＳアンテナ５と、ＧＰＳ受信部１０と、ＴＣＸＯ（Temperature Compensated Crystal Oscillator）４０と、地磁気検知部５０と、ホストＣＰＵ６０と、操作部７０と、表示部８０と、携帯電話用アンテナ９０と、携帯電話用無線通信回路部１００と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２０とを備えて構成される。
【００５０】
ＧＰＳアンテナ５は、測位用衛星であるＧＰＳ衛星から発信（送出）されたＧＰＳ衛星信号を含むＲＦ信号を受信するアンテナであり、受信した信号をＧＰＳ受信部１０に出力する。尚、ＧＰＳ衛星信号は、Ｃ／Ａ（Coarse and Acquisition）コードと呼ばれるスペクトラム拡散変調された信号であり、１．５７５４２［ＧＨｚ］を搬送波周波数とするＬ１帯の搬送波に重畳されている。
【００５１】
ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳアンテナ５から出力された信号に基づいて携帯型電話機１の現在位置を測位する測位部であり、いわゆるＧＰＳ受信機に相当する機能ブロックである。ＧＰＳ受信部１０は、ＲＦ（Radio Frequency）受信回路部２０と、ベースバンド処理回路部３０とを備えて構成される。尚、ＲＦ受信回路部２０と、ベースバンド処理回路部３０とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integration）として製造することも、１チップとして製造することも可能である。
【００５２】
ＲＦ受信回路部２０は、高周波信号（ＲＦ信号）の回路ブロックであり、ＴＣＸＯ４０により生成された発振信号を分周或いは逓倍することで、ＲＦ信号乗算用の発振信号を生成する。そして、生成した発振信号を、ＧＰＳアンテナ５から出力されたＲＦ信号に乗算することで、該ＲＦ信号を中間周波数の信号（以下、「ＩＦ（Intermediate Frequency）信号」と称す。）にダウンコンバートし、ＩＦ信号を増幅等した後、Ａ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換して、ベースバンド処理回路部３０に出力する。
【００５３】
ベースバンド処理回路部３０は、ＲＦ受信回路部２０から出力されたＩＦ信号に対して相関処理等を行ってＧＰＳ衛星信号を捕捉・抽出し、データを復号して航法メッセージや時刻情報等を取り出し、疑似距離の演算や測位演算等を行う回路部である。ベースバンド処理回路部３０は、相関処理を行う回路や相関処理用の拡散符号を発生させる回路、データを復号する回路の他、ＧＰＳ受信部１０を統括的に制御するプロセッサであるＣＰＵ３１と、メモリであるＲＯＭ３３及びＲＡＭ３５とを備えて構成される。
【００５４】
図４は、ＲＯＭ３３に格納されたデータの一例を示す図である。ＲＯＭ３３には、ＣＰＵ３１により読み出され、ベースバンド処理（図８参照）として実行されるベースバンド処理プログラム３３１と、緯度別地磁気データ３３３とが記憶されている。また、ベースバンド処理プログラム３３１には、地磁気利用２次元測位処理（図９参照）として実行される地磁気利用２次元測位プログラム３３１１がサブルーチンとして含まれている。
【００５５】
ベースバンド処理とは、ＣＰＵ３１が、捕捉したＧＰＳ衛星の数に基づいて測位方法を切り替えながら携帯型電話機１の現在位置を測位する処理である。ベースバンド処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。
【００５６】
地磁気利用２次元測位処理とは、捕捉したＧＰＳ衛星の数が２個である場合に実行される処理であり、ＣＰＵ３１が、地磁気検知部５０による地磁気の検知結果を利用して測位を行う処理である。地磁気利用２次元測位処理についても、フローチャートを用いて詳細に後述する。
【００５７】
図６は、緯度別地磁気データ３３３のデータ構成の一例を示す図である。緯度別地磁気データ３３３には、緯度３３３１と、地磁気ベクトルの伏角３３３３とが対応付けて記憶されている。図６では、説明を簡明化するため緯度「１°」刻みの伏角の実測値を記憶させておくこととしているが、度数法で緯度１秒毎の伏角を記憶させておく等、要求される測位精度に応じてより詳細なデータを記憶させることとしてよい。
【００５８】
図５は、ＲＡＭ３５に格納されたデータの一例を示す図である。ＲＡＭ３５には、衛星データ３５１と、地磁気センサーデータ３５２と、加速度センサーデータ３５３と、地磁気ベクトルデータ３５４と、地磁気算出緯度データ３５５と、暫定測位位置緯度データ３５６と、測位データ３５７とが記憶される。
【００５９】
図７は、衛星データ３５１のデータ構成の一例を示す図である。衛星データ３５１には、衛星情報として、衛星番号３５１１と、衛星位置３５１３と、衛星移動方向３５１５と、衛星速度３５１７とが対応付けて記憶される。衛星位置３５１３は、例えば地球基準座標系における３次元の座標値で表され、衛星移動方向３５１５は、例えば地球基準座標系における３次元の単位ベクトルで表される。ベースバンド処理において、ＣＰＵ３１は、受信したＧＰＳ衛星信号から航法メッセージや時刻情報を抽出し、これらの情報に基づいて捕捉衛星の衛星情報を算出して、衛星データ３５１に記憶させる。
【００６０】
地磁気センサーデータ３５２には、地磁気センサー５１の検知結果が記憶される。また、加速度センサーデータ３５３には、加速度センサー５３の検知結果が記憶される。地磁気利用２次元測位処理において、ＣＰＵ３１は、地磁気センサー５１から検知結果を取得して地磁気センサーデータ３５２に記憶させるとともに、加速度センサー５３から検知結果を取得して加速度センサーデータ３５３に記憶させる。
【００６１】
地磁気ベクトルデータ３５４には、地磁気ベクトルとして、偏角、伏角及び全磁力の情報が記憶される。地磁気利用２次元測位処理において、ＣＰＵ３１は、地磁気センサー５１から取得した検知結果と、加速度センサー５３から取得した検知結果とに基づいて地磁気ベクトルを算出して、地磁気ベクトルデータ３５４に記憶させる。
【００６２】
地磁気センサー５１の検知結果は、携帯型電話機１の姿勢（傾き）に応じて相対的に変化するため、地磁気センサー５１の検知結果のみからでは、携帯型電話機１の現在位置における地球座標系での絶対的な地磁気ベクトルを正確に求めることはできない。そこで、加速度センサー５３によって重力方向の加速度を検知し、携帯型電話機１の姿勢を特定することで、携帯型電話機１の姿勢に拘わらず現在位置における絶対的な地磁気ベクトルを求めることができる。
【００６３】
地磁気算出緯度データ３５５には、地磁気ベクトルの伏角から算出された緯度（以下、「地磁気算出緯度」と称す。）が記憶される。地磁気利用２次元測位処理において、ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３３に記憶されている緯度別地磁気データ３３３を参照し、算出した地磁気ベクトルの伏角３３３３から緯度３３３１を算出（換算）し、地磁気算出緯度として地磁気算出緯度データ３５５に記憶させる。
【００６４】
暫定測位位置緯度データ３５６には、測位計算により暫定的に算出された測位位置である暫定測位位置の緯度（以下、「暫定測位位置緯度」と称す。）が記憶される。暫定測位位置緯度は、地磁気利用２次元測位処理において算出される。
【００６５】
測位データ３５７には、緯度、経度、高度で表される測位位置が測位の度に時系列順に蓄積記憶される。ベースバンド処理において、ＣＰＵ３１は、測位処理により求めた測位位置を、測位データ３５７に蓄積記憶させる。
【００６６】
ＴＣＸＯ４０は、所定の発振周波数を有する発振信号を生成する温度補償型水晶発振器であり、生成した発振信号をＲＦ受信回路部２０及びベースバンド処理回路部３０に出力する。
【００６７】
地磁気検知部５０は、地磁気を検知するためのセンサーで構成される機能部であり、地磁気センサー５１と、加速度センサー５３とを備えて構成される。
【００６８】
地磁気センサー５１は、例えば磁場の強さによって抵抗値やインピーダンス値が増減する素子等で構成される３軸の地磁気センサーであり、検知結果をベースバンド処理回路部３０に出力する。
【００６９】
加速度センサー５３は、例えば外力によって抵抗値が増減する素子等で構成される３軸の加速度センサーであり、検知結果をベースバンド処理回路部３０に出力する。本実施形態においては、携帯型電話機１の姿勢（傾き）を判定するための重力加速度ベクトルの検知に利用される。
【００７０】
ホストＣＰＵ６０は、ＲＯＭ１１０に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯型電話機１の各部を統括的に制御するプロセッサである。
【００７１】
操作部７０は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号をホストＣＰＵ６０に出力する。この操作部７０の操作により、通話要求やメールの送受信要求等の各種指示入力がなされる。
【００７２】
表示部８０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成され、ホストＣＰＵ６０から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部８０には、ナビゲーション画面や時刻情報等が表示される。
【００７３】
携帯電話用アンテナ９０は、携帯型電話機１の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。
【００７４】
携帯電話用無線通信回路部１００は、ＲＦ変換回路、ベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話の通信回路部であり、携帯電話用無線信号の変調・復調等を行うことで、通話やメールの送受信等を実現する。
【００７５】
ＲＯＭ１１０は、携帯型電話機１を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。
【００７６】
ＲＡＭ１２０は、ホストＣＰＵ６０により実行されるシステムプログラム、各種処理プログラム、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを形成している。
【００７７】
３．処理の流れ
図８は、ＣＰＵ３１によりＲＯＭ３３に記憶されているベースバンド処理プログラム３３１が読み出されて実行されることで、ベースバンド処理回路部３０において実行されるベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。尚、ベースバンド処理に先立ち、ＧＰＳアンテナ５によるＲＦ信号の受信や、ＲＦ受信回路部２０によるＩＦ信号へのダウンコンバート等を経て、デジタル化されたＩＦ信号がベースバンド処理回路部３０に随時入力される状態にあるものとする。
【００７８】
最初に、ＣＰＵ３１は、衛星捕捉・追尾処理を行い（ステップＡ１）、ＲＦ受信回路部２０から入力したＩＦ信号からＧＰＳ衛星信号を捕捉・追尾する。尚、ここでは、ＧＰＳ衛星信号の捕捉・追尾を、ＣＰＵ３１がソフトウェア的に行うものとするが、例えば遅延ロックループ（ＤＬＬ（Delay Locked Loop)）として知られるコードループや、位相ロックループ（ＰＬＬ（Phase Locked Loop））として知られるキャリアループ等の回路によって、ハードウェア的に行うことにしてもよい。
【００７９】
次いで、ＣＰＵ３１は、ステップＡ１で捕捉・追尾したＧＰＳ衛星信号に基づいて、衛星位置３５１３、衛星移動方向３５１５及び衛星速度３５１７を算出し、衛星番号３５１１と対応付けてＲＡＭ３５の衛星データ３５１に記憶させる（ステップＡ３）。その後、ＣＰＵ３１は、捕捉衛星の数を判定し（ステップＡ５）、捕捉衛星の数が０個又は１個であると判定した場合は（ステップＡ５；０個又は１個）、ステップＡ１に戻る。
【００８０】
ステップＡ５において捕捉衛星の数が３個であると判定した場合は（ステップＡ５；３個）、ＣＰＵ３１は、２次元測位によって携帯型電話機１の現在位置を測位する２次元測位処理を行う（ステップＡ７）。また、捕捉衛星の数が４個以上であると判定した場合は（ステップＡ５；４個以上）、３次元測位によって携帯型電話機１の現在位置を測位する３次元測位処理を行う（ステップＡ９）。尚、２次元測位及び３次元測位に係る処理については公知であるため、詳細な説明を省略する。
【００８１】
一方、ステップＡ５において捕捉衛星の数が２個であると判定した場合は（ステップＡ５；２個）、ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３３に記憶されている地磁気利用２次元測位プログラム３３１１を読み出して実行することで、地磁気利用２次元測位処理を行う（ステップＡ１１）。
【００８２】
図９は、地磁気利用２次元測位処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、ＣＰＵ３１は、地磁気センサー５１から検知結果を取得して、ＲＡＭ３５の地磁気センサーデータ３５２に記憶させる（ステップＢ１）。また、ＣＰＵ３１は、加速度センサー５３から検知結果を取得して、ＲＡＭ３５の加速度センサーデータ３５３に記憶させる（ステップＢ３）。
【００８３】
次いで、ＣＰＵ３１は、ステップＢ１で地磁気センサー５１から取得した検知結果と、ステップＢ３で加速度センサー５３から取得した検知結果とに基づいて、偏角、伏角及び全磁力を要素とする地磁気ベクトルを算出し、ＲＡＭ３５の地磁気ベクトルデータ３５４に記憶させる（ステップＢ５）。
【００８４】
その後、ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３３に記憶されている緯度別地磁気データ３３３を参照して、ステップＢ５で算出した地磁気ベクトルの伏角３３３３から緯度３３３１を算出（換算）し、地磁気算出緯度としてＲＡＭ３５の地磁気算出緯度データ３５５に記憶させる（ステップＢ７）。
【００８５】
次いで、ＣＰＵ３１は、２個の捕捉衛星それぞれについて、電波伝搬時間に光速度を乗算することで擬似距離を算出する（ステップＢ９）。また、ＣＰＵ３１は、地球中心から地表までの距離を算出する（ステップＢ１１）。尚、携帯型電話機１の高度が既知である場合は、地球中心から当該高度までの距離を算出することにしてもよい。
【００８６】
その後、ＣＰＵ３１は、測位計算の初期値を設定する（ステップＢ１３）。初期値としては、ＧＰＳ起動後の初回測位では任意の値を設定し、２回目以降の測位では、直前の測位結果を設定することができる。
【００８７】
その後、ＣＰＵ３１は、ステップＢ９で算出した擬似距離と、ステップＢ１１で算出した距離と、ステップＢ１３で設定した初期値とを用いて、逐次近似計算法に基づく収束計算（測位計算）を実行する（ステップＢ１５）。
【００８８】
そして、ＣＰＵ３１は、収束計算の収束値から緯度、経度、高度を算出して暫定測位位置とし（ステップＢ１７）、暫定測位位置の緯度を、暫定測位位置算出緯度としてＲＡＭ３５の暫定測位位置緯度データ３５６に記憶させる（ステップＢ１９）。尚、座標値と、緯度、経度、高度との間の相互換算については公知の手法を用いて実現されるため、説明を省略する。
【００８９】
次いで、ＣＰＵ３１は、ＲＡＭ３５の地磁気算出緯度データ３５５に記憶されている地磁気算出緯度と、暫定測位位置緯度データ３５６に記憶されている暫定測位位置緯度との緯度差が所定の閾値以下であるか否かを判定し（ステップＢ２１）、閾値を超えていると判定した場合は（ステップＢ２１；Ｎｏ）、ステップＢ１３で設定した初期値とは異なる値を、測位計算の初期値として再設定する（ステップＢ２３）。そして、ＣＰＵ３１は、ステップＢ１５に戻って、測位計算を再度実行する。
【００９０】
一方、ステップＢ２１において緯度差が閾値以下であると判定した場合は（ステップＢ２１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３１は、ステップＢ１７で求めた暫定測位位置を測位位置に決定して、ＲＡＭ３５の測位データ３５７に蓄積記憶させる（ステップＢ２５）。そして、ＣＰＵ３１は、地磁気利用２次元測位処理を終了する。
【００９１】
尚、ステップＢ２１において暫定測位位置緯度が地磁気測位位置から乖離していると判定した場合は、初期値を設定し直して測位計算を再度実行するものとして説明したが、初期値を可変した再計算を行わず、地磁気利用２次元測位処理を終了することにしてもよい。
【００９２】
図８のベースバンド処理に戻って、ステップＡ７、Ａ９及びＡ１１の何れかの測位処理を行った後、ＣＰＵ３１は、測位処理により求めた測位位置をホストＣＰＵ６０に出力する（ステップＡ１３）。
【００９３】
次いで、ＣＰＵ３１は、測位を終了するか否かを判定する（ステップＡ１５）。具体的には、ホストＣＰＵ６０から測位終了指示を入力した場合に、測位を終了するものと判定する。そして、まだ測位を終了しないと判定した場合は（ステップＡ１５；Ｎｏ）、ＣＰＵ３１は、ステップＡ１に戻り、測位を終了すると判定した場合は（ステップＡ１５；Ｙｅｓ）、ベースバンド処理を終了する。
【００９４】
４．作用効果
本実施形態によれば、地磁気検知部５０による検知結果から現在位置の緯度が算出され、
捕捉したＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号と、地磁気の検知結果から算出された緯度とに基づいて現在位置が測位される。より具体的には、捕捉したＧＰＳ衛星の数が２個であることが検出された場合に、地磁気センサー５１及び加速度センサー５３の検知結果に基づいて、伏角、偏角及び全磁力を要素とする地磁気ベクトルが算出され、当該地磁気ベクトルの伏角から緯度が算出されて地磁気算出緯度とされる。そして、受信したＧＰＳ衛星信号を発信したＧＰＳ衛星からの擬似距離が算出され、算出された擬似距離と地磁気算出緯度とから、現在位置を特定する測位演算が行われる。
【００９５】
すなわち、地磁気算出緯度をいわばアシスト情報として測位に利用することで、十分な数のＧＰＳ衛星を捕捉することができない場合であっても、現在位置を測位することができる。また、地磁気算出緯度は、携帯型電話機１の現在位置の緯度を示している。従って、暫定的に算出した測位位置の緯度が、地磁気算出緯度から乖離している場合は、暫定測位位置は誤った測位結果である可能性が高い。本実施形態では、暫定測位位置の緯度と地磁気算出緯度との緯度差が所定の閾値以下である場合に、当該暫定測位位置を適切な測位結果と判定することにしているため、誤った測位結果を採用することを回避することができる。
【００９６】
５．変形例
５−１．測位装置
本発明は、携帯型電話機の他、携帯型のナビゲーション装置や車載用のナビゲーション装置、腕時計等についても同様に適用することが可能である。
【００９７】
５−２．暫定測位位置等の補正
暫定測位位置を、地磁気算出緯度に基づいて補正することにしてもよい。この場合は、ＲＯＭ３３に、ベースバンド処理プログラム３３１のサブルーチンとして第２地磁気利用２次元測位プログラムを格納しておく。そして、ＣＰＵ３１は、ベースバンド処理のステップＡ１１において、第２地磁気利用２次元測位プログラムに従って第２地磁気利用２次元測位処理を行う。
【００９８】
図１０は、第２地磁気利用２次元測位処理の流れを示すフローチャートである。尚、図９の地磁気利用２次元測位処理と同一のステップについては同一の符号を付し、地磁気利用２次元測位処理とは異なる部分を中心に説明する。
【００９９】
第２地磁気利用２次元測位処理では、ステップＢ１９において暫定測位位置緯度をＲＡＭ３５に記憶させた後、ＣＰＵ３１は、暫定測位位置緯度を地磁気算出緯度に補正する（ステップＣ１）。そして、ＣＰＵ３１は、補正後の暫定測位位置を測位位置としてＲＡＭ３５に蓄積記憶させて（ステップＣ３）、第２地磁気利用２次元測位処理を終了する。
【０１００】
尚、暫定測位位置の補正方法は種々の方法が考えられ、例えば、暫定測位位置緯度を、暫定測位位置緯度と地磁気算出緯度との中間の緯度に補正することにしてもよい。また、暫定測位位置に含まれる位置誤差に基づいて、補正の程度を決定することにしてもよい。例えば、暫定測位位置に含まれる位置誤差が大きいほど、暫定測位位置緯度を地磁気算出緯度に近づけるように補正する。
【０１０１】
地磁気算出緯度は携帯型電話機１の現在位置の緯度を表しているため、測位計算により算出した暫定測位位置を地磁気算出緯度に基づいて補正することで、現在位置を適切に求めることができる。
【０１０２】
また、２次元測位処理や３次元測位処理により求めた測位位置を地磁気算出緯度に基づいて補正することにしてもよい。この場合は、ＲＯＭ３３に第２ベースバンド処理プログラムを格納しておき、ＣＰＵ３１は、第２ベースバンド処理プログラムに従って第２ベースバンド処理を行う。
【０１０３】
図１１は、第２ベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。尚、図８のベースバンド処理と同一のステップについては同一の符号を付し、ベースバンド処理とは異なる部分を中心に説明する。
【０１０４】
ＣＰＵ３１は、ステップＡ５において捕捉衛星の数を判定し、２個以下であると判定した場合は（ステップＡ５；２個以下）、ステップＡ１に戻って衛星捕捉・追尾処理を行う。また、捕捉衛星の数が３個であると判定した場合は（ステップＡ５；３個）、２次元測位処理を行い（ステップＡ７）、４個以上であると判定した場合は（ステップＡ５；４個以上）、３次元測位処理を行う（ステップＡ９）。
【０１０５】
ステップＡ７又はＡ９において測位処理を行った後、ＣＰＵ３１は、地磁気センサー５１から検知結果を取得してＲＡＭ３５に記憶させるとともに（ステップＤ１）、加速度センサー５３から検知結果を取得してＲＡＭ３５に記憶させる（ステップＤ３）。
【０１０６】
次いで、ＣＰＵ３１は、ステップＤ１で地磁気センサー５１から取得した検知結果と、ステップＤ３で加速度センサー５３から取得した検知結果とに基づいて地磁気ベクトルを算出して、ＲＡＭ３５に記憶させる（ステップＤ５）。そして、ＣＰＵ３１は、ステップＤ５で算出した地磁気ベクトルの伏角から緯度を算出し、地磁気算出緯度としてＲＡＭ３５に記憶させる（ステップＤ７）。
【０１０７】
その後、ＣＰＵ３１は、測位処理により求めた測位位置の緯度を、ステップＤ７で算出した地磁気算出緯度に補正する（ステップＤ９）。そして、ＣＰＵ３１は、ステップＤ９の補正結果でＲＡＭ３５に記憶されている測位位置を更新した後（ステップＤ１１）、当該測位位置をホストＣＰＵ６０に出力する（ステップＡ１３）。
【０１０８】
５−３．受信状況の条件
上述した実施形態では、捕捉衛星の数が２個である場合に、地磁気を利用した測位を行うものとして説明した。すなわち、地磁気を利用した測位を行うための受信状況の条件として、捕捉したＧＰＳ衛星信号（ＧＰＳ衛星）の数が設定されており、当該条件が成立した場合に、地磁気を利用した測位を行うことになる。
【０１０９】
この地磁気を利用した測位を行う受信状況の条件は、他にも適宜設定可能である。具体的には、捕捉したＧＰＳ衛星信号の信号強度の条件を受信状況の条件として設定することができる。例えば、捕捉した全てのＧＰＳ衛星信号のうち、信号強度が所定の閾値以下となったＧＰＳ衛星信号の数が５割に達したことや、捕捉したＧＰＳ衛星信号の信号強度の平均値が所定の閾値以下となったことを受信状況の条件として設定してもよい。
【０１１０】
この場合は、携帯型電話機１が位置している場所がアーバンキャニオン環境等である場合に、地磁気を利用した測位が行われることになり、マルチパスの影響によって測位誤差が発生することを効果的に防止することができる。尚、この場合の疑似距離算出に用いる衛星信号は、最も信号強度の強い信号２つとする等、適宜選択することとしてよい。
【０１１１】
５−４．緯度の算出
上述した実施形態では、地磁気ベクトルの伏角から緯度を算出するものとして説明したが、さらに偏角を併用して緯度を算出することにしてもよい。この場合は、ＲＯＭ３３の緯度別地磁気データ３３３として、緯度と、地磁気ベクトルの伏角及び偏角とを対応付けたデータを記憶させておく。そして、ＣＰＵ３１は、地磁気ベクトルの伏角及び偏角から緯度を算出して地磁気算出緯度とし、当該地磁気算出緯度を用いて現在位置を測位する。
【０１１２】
地磁気ベクトルの伏角ばかりでなく偏角も利用して緯度を算出することで、携帯型電話機１の現在位置の緯度をより正確に求めることが可能となり、ひいては、測位精度の向上に資することができる。
【０１１３】
５−５．処理の分化
ＣＰＵ３１が行う処理の一部又は全部を、ホストＣＰＵ６０が行うことにしてもよい。例えば、衛星捕捉・追尾処理や衛星情報の算出はＣＰＵ３１が行い、捕捉衛星数の判定や測位処理はホストＣＰＵ６０が行うようにする。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】（Ａ）擬似距離の説明図。（Ｂ）位置特定の原理の説明図。
【図２】（Ａ）地磁気の概要の説明図。（Ｂ）地磁気の要素の説明図。
【図３】携帯型電話機の機能構成を示すブロック図。
【図４】ＲＯＭのデータ構成例を示す図。
【図５】ＲＡＭのデータ構成例を示す図。
【図６】緯度別地磁気データのデータ構成例を示す図。
【図７】衛星データのデータ構成例を示す図。
【図８】ベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【図９】地磁気利用２次元測位処理の流れを示すフローチャート。
【図１０】第２地磁気利用２次元測位処理の流れを示すフローチャート。
【図１１】第２ベースバンド処理の流れを示すフローチャート。
【符号の説明】
【０１１５】
１  携帯型電話機、  ５  ＧＰＳアンテナ、  １０  ＧＰＳ受信部、
２０  ＲＦ受信回路部、  ３０  ベースバンド処理回路部、  ４０  ＴＣＸＯ、
５０  地磁気検知部、  ５１  地磁気センサー、  ５３  加速度センサー、
６０  ホストＣＰＵ、  ７０  操作部、  ８０  表示部、９０  携帯電話用アンテナ、
１００  携帯電話用無線通信回路部、１１０  ＲＯＭ、  １２０  ＲＡＭ
【図１】
2008215924.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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