(57)【要約】【目的】輝度変化の激しい画像が１つのカメラ画像に存在する場合において、明るい画像部分を用いて画像表示する場合であっても、暗い画像部分を用いて画像表示する場合であっても、画像が見やすくなるようにトーンカーブ補正する「車両周辺画像表示装置およびその表示方法」を提供することである。【構成】各カメラで撮影された車両周辺の風景のそれぞれを画像メモリに記憶し、表示画像の種別により、平均明度を算出するために使用する画像メモリと画素位置を切り替え、該画素位置の画素データを用いて平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替え、表示画像の種別に応じた画像メモリから画像データを読み出し、該画像データにトーンカーブを用いてトーン補正して表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺画像を複数のカメラで取り込んで表示する車両周辺画像表示装置において、
各カメラで撮影された車両前方の風景、車両後方の風景、車両右側の風景、車両左側の風景のそれぞれを記憶する画像メモリ、
表示画像の種別により、平均明度を算出するために使用する画像メモリと画素位置を切り替え、該画素位置の画素データを用いて平均明度を計算する平均明度計算部、
該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替えるトーンカーブ発生部、
表示画像の種別に応じた画像メモリから画像データを読み出し、フレームメモリにマッピングするマッピング部、
該フレームメモリにマッピングされる画像データに前記トーンカーブを用いてトーン補正するトーン補正部、
前記フレームメモリより画像データを読み出して表示する表示部、
を備えたことを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項２】
前記平均明度計算部は、サイドビュー画像表示に際して、車両右側あるいは左側の風景を記憶する画像メモリにおける平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、前記トーンカーブ発生部は該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える、
ことを特徴とする請求項１記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項３】
前記各カメラで撮影した画像を合成したトップビュー画像を表示する際、前記平均明度計算部は、全画像メモリにおける平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、前記トーンカーブ発生部は該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える、
ことを特徴とする請求項１記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項４】
車両進行方向を検出する進行方向検出部を備え、
前記平均明度計算部は、前記各カメラで撮影した画像を合成したトップビュー画像を表示する際、進行方向に応じた画像メモリの平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、前記トーンカーブ発生部は該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える、
ことを特徴とする請求項１記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項５】
前記進行方向は、前進直進、前進左折、前進右折、後進直進、後進左折、後進右折である、
ことを特徴とする請求項４記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項６】
車両周辺画像を複数のカメラで取り込んで表示する車両周辺画像表示装置の表示方法において、
各カメラで撮影された車両前方の風景、車両後方の風景、車両右側の風景、車両左側の風景のそれぞれを画像メモリに記憶し、
表示画像の種別により、平均明度を算出するために使用する画像メモリと画素位置を切り替え、該画素位置の画素データを用いて平均明度を計算し、
該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替え、
表示画像の種別に応じた画像メモリから画像データを読み出し、該画像データに前記トーンカーブを用いてトーン補正してフレームメモリに記憶し、
前記フレームメモリより画像データを読み出して表示する、
ことを特徴とする表示方法。
【請求項７】
サイドビュー画像表示に際して、車両右側あるいは左側の風景を記憶する画像メモリにおける平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える、
ことを特徴とする請求項６記載の表示方法。
【請求項８】
前記各カメラで撮影した画像を合成したトップビュー画像を表示する際、全画像メモリにおける平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える、
ことを特徴とする請求項６記載の表示方法。
【請求項９】
前記各カメラで撮影した画像を合成したトップビュー画像を表示する際、車両進行方向を検出し、該進行方向に応じた画像メモリの平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える、
ことを特徴とする請求項６記載の表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両周辺画像表示装置に係わり、特に、車両周辺画像を複数のカメラで取り込み、トーン補正して車両周辺画像を表示する車両周辺画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に取り付けられたカメラで車両後方や車両周辺の映像を撮影して車載のモニターに表示し、これにより車庫入れや駐車等に際して運転手を支援したり、車両の死角領域における車両等の存在を運転手に通報したりするシステムが研究され、実用化されている。かかる支援システムとしてトップビューシステムが知られている(特許文献1参照)。このトップビューシステムは、図８（A），（B)に示すように、車両周囲を撮影する複数の魚眼カメラ１a〜１dを車両２のフロント、両サイド、リアに装着し、画像合成処理部３が各カメラ１a〜１dから取り込んだ画像を用いて、図８（C）に示す車両上方所定の位置（仮想視点）４から所定の方向を眺めた風景の合成画像を作成してモニター５に表示し、これにより駐車、車庫入れなどを支援する。
画像合成処理部３は合成に際して、マッピングテーブルを用いて各カメラで撮影した画像部分をフレームメモリにマッピングして表示する。図９は各魚眼カメラ１a〜１dで撮影した魚眼図形IMa〜IMdを画面対応のフレームメモリ６にマッピングする場合の説明図である。魚眼図形IMa〜IMdは画面フレームメモリ６の対応する領域６a〜６dにそれぞれマッピングされ、また、予め撮影されて保存されている車両画像７はフレームメモリ６の中央部にマッピングされ、これによりフレームメモリ６に１画面のトップビュー画像が生成される。
【０００３】
ところで、ダイナミックレンジが少ない出力装置に対する画像補正技術として、輝度レベルをリニアに変化させずに２次曲線を描くように変化をさせるトーンカーブ補正がある。図１０はトーンカーブの一例であり、横軸は入力輝度レベル、縦軸は出力輝度レベルである。トーンカーブ補正は、入力輝度に対する出力輝度をトーンカーブにしたがって変化させるもので、この補正を行うことで、暗い部分や明るい部分の輝度を補正して見やすい画像を提供できる。すなわち、図１０のトーンカーブによれば、暗い部分は明るくなって見えてくるし、明るすぎて白っぽくなってしまう部分は白っぽさが軽減されて見やすくなる。
【０００４】
従来は図１０に示す１つのトーンカーブを用いて補正するものであった。このため、サイドビュー表示やトップビュー表示において画像が見えにくくなる場合があった。以下、この点を説明する。車両の左サイドに設けた魚眼カメラ１bで撮影した画像は、サイドビュー表示とトップビュー表示に際して使用される。この場合、図１１に示すように魚眼カメラ１bで撮影した画像IMbのうち、画像部分IMbsがサイドビュー表示に使用され、画像部分IMbtがトップビュー表示に使用される。右前方から陽が射している場合、画像部分IMbsは全体的に明るくなり、画像部分IMbtは全体的に暗くなる。全体的に明るい画像部分IMbsの画像データに図１０のトーンカーブ補正をすると、最高輝度と最低輝度の輝度差が小さくなり、画像がのっぺりとなり、見づらくなる。同様に、全体的に暗い画像部分IMbtの画像データに図１０のトーンカーブ補正をすると、最高輝度と最低輝度の輝度差が小さくなり、画像がのっぺりとなり、見づらくなる。
以上より、車載カメラでは日陰と日向のような輝度変化の激しい画像が１つのカメラ画像に存在する場合、一つのトーンカーブによる補正では最適な補正を行うことができない問題が発生する。
【０００５】
従来技術として、複数台の車載カメラの撮像画像を合成して表示するときの画面表示を見やすくする技術がある(特許文献２参照)。この従来技術は、自車両の周り近傍を撮像する複数のカメラを車両に搭載し、各カメラ画像を合成して表示装置の画面に表示するに際し、隣接するカメラ画像の画素データ間の差が小さくなるように各カメラ画像の画素データを補正するものである。例えば、隣接するカメラ画像間の画素データの平均値が等しくなるように補正し、これにより、合成画像が見やすい画像とするものである。
【特許文献１】特許３３００３３４号
【特許文献２】特開２００２−３２４２３５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記従来技術は、日陰と日向のような輝度変化の激しい画像が１つのカメラ画像に存在する場合において、画像を見やすくするようにトーンカーブ補正するものではない。
本発明の目的は、日陰と日向のような輝度変化の激しい画像が１つのカメラ画像に存在する場合において、明るい画像部分を用いて画像表示する場合であっても、暗い画像部分を用いて画像表示する場合であっても、画像が見やすくなるようにトーンカーブ補正することである。
本発明の別の目的は、複数のカメラ画像を合成して表示装置に合成画像(トップビュー画像)を表示するに際、トーンカーブ補正しても画像を見やすくすることである。
本発明の別の目的は、複数のカメラ画像を合成して表示装置にトップビュー画像を表示する際、運転手が注目する方向の画像を見やすく表示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様は、車両周辺画像を複数のカメラで取り込んで表示する車両周辺画像表示装置である。
この車両周辺画像表示装置は、各カメラで撮影された車両前方の風景、車両後方の風景、車両右側の風景、車両左側の風景のそれぞれを記憶する画像メモリ、表示画像の種別により、平均明度を算出するために使用する画像メモリと画素位置を切り替え、該画素位置の画素データを用いて平均明度を計算する平均明度計算部、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替えるトーンカーブ発生部、表示画像の種別に応じた画像メモリから画像データを読み出し、フレームメモリにマッピングするマッピング部、該フレームメモリにマッピングされる画像データに前記トーンカーブを用いてトーン補正するトーン補正部、前記フレームメモリより画像データを読み出して表示する表示部を備えている。
前記平均明度計算部は、サイドビュー画像表示に際して、車両右側あるいは左側の風景を記憶する画像メモリにおける平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、前記トーンカーブ発生部は該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える。
前記各カメラで撮影した画像を合成したトップビュー画像を表示する際、前記平均明度計算部は、全画像メモリにおける平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、前記トーンカーブ発生部は該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える。
車両進行方向を検出する進行方向検出部を備え、前記平均明度計算部は、前記各カメラで撮影した画像を合成したトップビュー画像を表示する際、進行方向に応じた画像メモリの平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、前記トーンカーブ発生部は該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える。なお、前記進行方向は、例えば、前進直進、前進左折、前進右折、後進直進、後進左折、後進右折である。
【０００８】
本発明の第２の態様は、車両周辺画像を複数のカメラで取り込んで表示する車両周辺画像表示装置の表示方法である。
この表示方法は、各カメラで撮影された車両前方の風景、車両後方の風景、車両右側の風景、車両左側の風景のそれぞれを画像メモリに記憶するステップ、表示画像の種別により、平均明度を算出するために使用する画像メモリと画素位置を切り替え、該画素位置の画素データを用いて平均明度を計算するステップ、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替えるステップ、表示画像の種別に応じた画像メモリから画像データを読み出し、該画像データに前記トーンカーブを用いてトーン補正してフレームメモリに記憶するステップ、前記フレームメモリより画像データを読み出して表示するステップを有している。
前記表示方法において、サイドビュー画像表示に際して、車両右側あるいは左側の風景を記憶する画像メモリにおける平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える。
前記表示方法において、前記各カメラで撮影した画像を合成したトップビュー画像を表示する際、全画像メモリにおける平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える。
前記表示方法において、前記各カメラで撮影した画像を合成したトップビュー画像を表示する際、車両進行方向を検出し、該進行方向に応じた画像メモリの平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、各カメラで撮影された車両前方の風景、車両後方の風景、車両右側の風景、車両左側の風景のそれぞれを画像メモリに記憶し、表示画像の種別により、平均明度を算出するために使用する画像メモリと画素位置を切り替え、該画素位置の画素データを用いて平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替え、表示画像の種別に応じた画像メモリから画像データを読み出し、該画像データに前記トーンカーブを用いてトーン補正して表示するようにしたから、日陰と日向のような輝度変化の激しい画像が１つのカメラ画像に存在する場合において、明るい画像部分を用いて画像表示する場合であっても、暗い画像部分を用いて画像表示する場合であっても、画像が見やすくなるようにトーンカーブ補正することができる。
本発明によれば、各カメラで撮影した画像を用いてトップビュー画像を表示する際、全画像メモリにおける平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替え、各カメラで撮影した画像データに該トーンカーブ補正を掛けるため、画像全体に共通のトーンカーブ補正ができ、結果的に画像を見やすくできる。
本発明によれば、トップビュー画像表示に際して、車両進行方向を検出し、該進行方向に応じた画像メモリの平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを切り替えるようにしたから、トップビュー画像を表示するに際、運転手が注目する方向の画像を見やすく表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（Ａ）第１実施例
図１は本発明の第１実施例の車両周辺画像表示装置の構成図である。
車両周囲を撮影する複数の魚眼カメラ１１a〜１１dを車両のフロント、両サイド、リアに装着し、各カメラで撮影した画像を画像メモリ１２a〜１２dに保存する。なお、カメラ１１aは車両の前部に取り付けられて車両前方の風景を撮影し、カメラ１１ｂは車両の左側部に取り付けられて車両左側の風景を撮影し、カメラ１１ｃは車両の右側部に取り付けられて車両右側の風景を撮影し、カメラ１１ｄは車両の後部に取り付けられて車両後方の風景を撮影する。
明度平均演算用画素取得部１３は、表示画像の種別(サイドビュー画像、トップビュー画像、バックビュー画像等)と平均明度を算出するために使用する画像メモリ／画素位置との対応関係を示すテーブルを保存しており、表示種別情報が示す表示画像に応じた画像メモリ／画素位置より画像データを読み取って平均明度算出部１４に入力する。図２は左サイドビュー画像と画像メモリ／画素位置の対応テーブル説明図である。カメラ１１bで撮影した画像IMbのうち、画像部分IMbsはサイドビュー表示に使用され、画像部分IMbtはトップビュー表示に使用される。
【００１１】
画像部分IMbs上の例えば５点Ｐb1〜Ｐb5が左サイドビュー画像の平均明度算出用の画素位置であり、画像部分IMbt上の例えば５点Ｑb1〜Ｑb5がトップビュー画像の平均明度算出用の画素位置である。かかる場合、対応テーブルは以下の対応関係
左サイドビュー画像：画像メモリ１２ｂ、画素Ｐb1〜Ｐb5     (1)
を保持する。同様に、右サイドビュー画像、バックビュー画像に対応させて平均明度を算出するために使用する画像メモリと画素位置との対応関係が対応テーブルに保持される。また、トップビュー画像は、図３に示すように全画像メモリ１２a~１２dの画像部分IMat，IMbt，IMct，IMdtを合成してトップビュー画像を作成するから、全画像メモリ１２a~１２dの画素を平均明度算出のために使用する。例えば、画像メモリ１２aにおける画像部分IMatの画素Ｑa1〜Ｑa5、と、画像メモリ１２ｂに置ける画像部分IMbtの画素Ｑb1〜Ｑb5と、画像メモリ１２cにおける画像部分IMctの画素Ｑc1〜Ｑc5と、画像メモリ１２dにおける画像部分IMdtの画素Ｑd1〜Ｑd5が平均明度算出に使用する。かかる場合、対応テーブルは、以下の対応関係、
トップビュー画像：画像メモリ１２ａ、Ｑa1〜Ｑa5
画像メモリ１２ｂ、Ｑb1〜Ｑb5       (2)
画像メモリ１２ｃ、Ｑc1〜Ｑc5
画像メモリ１２ｄ、Ｑd1〜Ｑd5
を保持する。
【００１２】
平均明度算出部１４は明度平均演算用画素取得部１３が取得した画像データを用いて平均明度を計算する。例えば、左サイドビュー画像を表示する場合には、図２の画素Ｐb1〜Ｐb5の明度(輝度)の平均値を演算する。トーンカーブ決定部１５は平均明度に基づいてトーン補正に用いるトーンカーブを決定する。例えば、トーンカーブとして図４(Ａ)、(Ｂ)に示す２つのカーブが用意されているものとすれば、平均明度が設定値より大きくて明るい画像の場合には、(Ａ)のトーンカーブを使用すると決定し、平均明度が設定値より小さくて暗い画像の場合には、(Ｂ)のトーンカーブを使用すると決定する。トーンカーブ発生部１６は該決定された特性のトーンカーブを発生し、トーン補正部１７に入力する。
マッピングテーブル記憶部１８には、表示画像の種別(サイドビュー画像、トップビュー画像、バックビュー画像等)毎に各画像メモリ１２a〜１２dに記憶されている画像データを画面対応のフレームメモリにマッピングするためのマッピングテーブルが予め格納されている。マッピング部１９は表示画像に応じたマッピングテーブルを用いて所定の画像メモリから画像データを読み出してトーン補正部１７を介して画面対応のフレームメモリ２０にマッピングして記憶する。
【００１３】
例えば、表示画像が左サイドビュー画像であれば、マッピング部１９は画像メモリ１２bより左サイドビュー画像用マッピングテーブルの指示に従って画像データを読出し、トーン補正部１７を介して画面対応のフレームメモリ２０に記憶する。トーン補正部１７はマッピング部１９より出力する画像データ及びフレームアドレスのうち、画像データをトーンカーブ特性に基づいて補正してフレームメモリ２０に記憶する。以後、モニター２１はフレームメモリ２０からラスタースキャンにより画像データを読み出して左サイドビュー画像を表示する。なお、右サイドビュー画像やバック画像を表示する場合も同様の制御でトーンカーブ補正して表示することができる。
【００１４】
一方、トップビュー画像を表示するには、明度平均演算用画素取得部１３は(２)の対応関係を用いて、画像メモリ１２a〜１２dのトップビュー画像を構成する画像データ部分IMat，IMbt，IMct，IMdtの画素Ｑa1〜Ｑa5、Ｑb1〜Ｑb5、Ｑc1〜Ｑc5、Ｑd1〜Ｑd5を読み出して平均明度算出部１４に入力する。平均明度算出部１４は入力された全画素の明度の平均値を演算し、トーンカーブ決定部１５は平均明度に基づいてトーン補正に用いるトーンカーブを決定し、トーンカーブ発生部１６は該決定された特性のトーンカーブを発生し、トーン補正部１７に入力する。マッピング部１９はトップビュー画像に応じたマッピングテーブルを用いて全画像メモリ１２a〜１２dから画像データを読み出してトーン補正部１７を介して画面対応のフレームメモリ２０にマッピングして記憶する。トーン補正部１７はマッピング部１９より出力する画像データ及びフレームアドレスのうち、画像データを前記入力されているトーンカーブ特性に基づいて補正してフレームメモリ２０に記憶する。以後、モニター２１はフレームメモリ２０からラスタースキャンにより画像データを読み出してトップビュー画像を表示する。
【００１５】
第１実施例によれば、表示画像が左サイドビュー画像の場合、該左サイドビュー画像表示に使用する画像部分IMbs(図２参照)の平均明度に応じたトーンカーブを用いて画像表示するため、明るい画像の場合には白っぽさを軽減し、しかも、最高輝度と最低輝度の差を大きくでき、メリハリのある見やすい画像を表示できる。また、暗い画像の場合には暗い部分を明るく表示でき、しかも、最高輝度と最低輝度の差を大きくでき、メリハリのある見やすい画像を表示できる
また、第１実施例によれば、トップビュー画像を構成する画像部分IMat，IMbt，IMct，IMdtの画素Ｑa1〜Ｑa5、Ｑb1〜Ｑb5、Ｑc1〜Ｑc5、Ｑd1〜Ｑd5の平均明度を計算し、該平均明度に基づいてトーンカーブを決定し、該トーンカーブを用いて全画像部分IMat，IMbt，IMct，IMdtの画像データに共通のトーン補正を掛けるため、画像部分IMat，IMbt，IMct，IMdtのつなぎ目にトーン補正の違いによる色差が発生せず、見やすい画像表示ができる。
以上ではサイドビュー画像とトップ画像を個々にモニター２１に表示した場合であるが図５に示すようにサイドビュー画像SVIMとトップビュー画像TPIMを同時にモニター２１に表示する場合にも本発明を適用できる。
【００１６】
（B）第２実施例
図６は本発明の第２実施例の車両周辺画像表示装置の構成図であリ、図１の第１実施例と同一部分には同一符号を付している。異なる点は、車両進行方向検出部３１を設け、明度平均演算用画素取得部１３が進行方向に応じた画像メモリの平均明度算出用画素の画像データを用いて平均明度を計算する点である。
トップビュー画像表示に際して、車庫入れなどでバックする場合、注目画像はバックカメラ１１ｄで撮影した画像であるから、該バック画像が見やすく表示できればよい。そこで、第２実施例では、バック時にバックカメラ１１ｄで撮影した画像の平均明度に基づいてトーンカーブを決定し、該トーンカーブに基づいてトーン補正する。同様に、車両が前進中はフロントカメラ１１aで撮影した画像の平均明度に基づいてトーンカーブを決定し、該トーンカーブに基づいてトーン補正する。
明度平均演算用画素取得部１３は、進行方向、例えば前進直進、前進左折、前進右折、後進直進、後進左折、後進右折に応じて、平均明度を算出するために使用する画像メモリ／画素位置との対応関係を示すテーブルを保存しており、進行方向に応じた画像メモリ／画素位置より画像データを読み取って平均明度算出部１４に入力する。
【００１７】
図７は進行方向に対する平均明度算出用の画像メモリ／画素位置の対応テーブル説明図であり、(Ａ)は進行方向が前進直進、前進左折、前進右折の場合、（Ｂ）は進行方向が後進直進、後進左折、後進右折の説明図である。
図７(Ａ)において、フロントカメラ１１ａで撮影した画像IMaのうち、画像部分IMatがトップビュー表示に使用される。そこで、前進左折時に画像部分IMatの左折方向の画像Lの５点を平均明度算出用の画素位置とし、前進直進時に画像部分IMatの直進方向の画像Cの５点を平均明度算出用の画素位置とし、前進右折時に画像部分IMatの右折方向の画像Rの５点を平均明度算出用の画素位置として対応テーブルに保存する。
また、図７(Ｂ)において、バックカメラ１１dで撮影した画像IMdのうち、画像部分IMdtがトップビュー表示に使用される。そこで、後進左折時に画像部分IMdtの左折方向の画像Lの５点を平均明度算出用の画素位置とし、後進直進時に画像部分IMdtの直進方向の画像Cの５点を平均明度算出用の画素位置とし、後進右折時に画像部分IMdtの右折方向の画像Rの５点を平均明度算出用の画素位置として対応テーブルに保存する。
【００１８】
トップビュー画像表示に際して、明度平均演算用画素取得部１３は車両の進行方向を車両進行方向検出部３１より取得し、該進行方向に応じた平均明度算出用の画像メモリ/画素位置を取得し、該画像メモリの該画素位置より画像データ読み取って平均明度算出部１４に入力する。平均明度算出部１４は入力された全画素の明度の平均値を演算し、トーンカーブ決定部１５は平均明度に基づいてトーン補正に用いるトーンカーブを決定し、トーンカーブ発生部１６は該決定された特性のトーンカーブを発生し、トーン補正部１７に入力する。マッピング部１９はトップビュー画像に応じたマッピングテーブルを用いて全画像メモリ１２a〜１２dから画像データを読み出してトーン補正部１７を介して画面対応のフレームメモリ２０にマッピングして記憶する。この際、トーン補正部１７はマッピング部１９より出力する画像データ及びフレームアドレスのうち、画像データを前記入力されているトーンカーブ特性に基づいて補正してフレームメモリ２０に記憶する。以後、モニター２１はフレームメモリ２０からラスタースキャンにより画像データを読み出してトップビュー画像を表示する。
第２実施例によれば、複数のカメラ画像を合成して表示装置にトップビュー画像を表示するに際、運転手が注目する方向の画像を見やすく表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施例の車両周辺画像表示装置の構成図である。
【図２】左サイドビュー画像と画像メモリ／画素位置の対応テーブル説明図である。
【図３】トップビュー画像において平均明度を算出するために使用する画像メモリと画素位置との対応関係説明図である。
【図４】トーンカーブ特性図である。
【図５】サイドビュー画像SVIMとトップビュー画像TPIMを同時に表示する表示例である。
【図６】本発明の第２実施例の車両周辺画像表示装置の構成図である。
【図７】進行方向に対する平均明度算出用の画像メモリと画素位置の対応テーブル説明図である。
【図８】トップビュー画像表示説明図である。
【図９】カメラで撮影した図形IMa〜IMdを画面対応のフレームメモリにマッピングする場合の説明図である。
【図１０】トーンカーブの一例である。
【図１１】サイドビュー画像表示とトップビュー画像表示に際して使用される画像部分の説明図である。
【符号の説明】
【００２０】
１１a〜１１d  魚眼カメラ
１２a〜１２d  画像メモリ
１３  明度平均演算用画素取得部
１４  平均明度算出部
１５  トーンカーブ決定部
１６  トーンカーブ発生部
１７  トーン補正部
１８  マッピングテーブル記憶部
１９  マッピング部
２０  フレームメモリ
２１  モニター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008146436.tif 000008
【図７】
2008146436.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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