(57)【要約】      （修正有）【課題】異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を、より少ない処理量で生成することができる距離画像生成装置を提供する。【解決手段】撮像素子を用いて、画素値が距離値である距離画像を生成する距離画像生成部と、前記距離画像生成部により複数の異なる時間に生成された距離画像に基づいて所定演算を行い、画素値が速度値である速度画像を生成する速度画像生成部と、前記速度画像生成部により生成された速度画像の画素のうち予め定められた速度範囲外の速度値の画素に対応する距離画像中の画素の距離値が異常値であると判断する異常距離画素判断部と、を備えたこと特徴とする。【選択図】  図４
2008241434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子を用いて、画素値が距離値である距離画像を生成する距離画像生成部と、
前記距離画像生成部により複数の異なる時間に生成された距離画像に基づいて所定演算を行い、画素値が速度値である速度画像を生成する速度画像生成部と、
前記速度画像生成部により生成された速度画像の画素のうち予め定められた速度範囲外の速度値の画素に対応する距離画像中の画素の距離値が異常値であると判断する異常距離画素判断部と、
を備えたことを特徴とする距離画像生成装置。
【請求項２】
撮像素子を用いて、画素値が距離値である距離画像を生成する距離画像生成部と、
前記距離画像生成部により連続した時間に生成された２つの距離画像に基づいて所定演算を行い、画素値が速度値である速度画像を生成する速度画像生成部と、
前記速度画像生成部により連続した時間に生成された２つの速度画像を比較し、一方の速度画像では正、他方の速度画像では負の値を示す画素のうち、閾値以上の速度値を持つ画素に対応する距離画像中の画素の距離値が異常値であると判断する異常距離画素判断部と、
を備えたことを特徴とする距離画像生成装置。
【請求項３】
前記異常距離画素判断部により異常値であると判断された画素の距離値を、正常な距離値で置き換えることを特徴とする請求項１又は２に記載の距離画像生成装置。
【請求項４】
前記異常距離画素判断部により異常値であると判断された画素を、移動物体の輪郭と判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の距離画像生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離画像生成装置に係り、特に異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成することができる距離画像生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、距離画像センサ（ＣＣＤタイプやＣＭＯＳタイプがある）を用いていわゆる距離画像を生成する装置が知られている。
【０００３】
この距離画像センサを移動体に搭載、もしくは移動物体を撮像した場合を考える。図３は移動物体を撮像したときの例である。時刻ｔ１において、撮像画像範囲３１内に距離値Ｄ１を持つ物体３２が存在している。この物体３２が移動して時刻ｔ２に３２′に移動したとする。物体３２以外の背景は距離値Ｄ２で一定とする。ここで、ｔ１、ｔ２間にある画素３３で計測した距離を示したグラフが図４である。
【０００４】
図４では、画素３３が移動物体３２の輪郭付近にある時に、Ｄ１、Ｄ２以外の異常な距離を示している。これは、１つの距離画像を得るために発光源の変調周波数の数百〜数十万周期の電荷蓄積時間を要することから、電荷蓄積時間内で複数、この場合ではＤ１とＤ２の距離に相当する位相差の電荷を蓄積するために起こる現象である。
【０００５】
これらの問題を解決するために、特許文献１においては、距離画像を平滑した平滑画像を用い、距離画像との差分をとることで急激に距離が変化する領域を算出し、移動物体の領域としている。
【特許文献１】特開２００６−１５３７７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の方法では、得られた距離画像ごとに平滑画像を算出し、差分を取り評価する作業が必要であり、処理量が増えるという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を、より少ない処理量で生成することができる距離画像生成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、撮像素子を用いて、画素値が距離値である距離画像を生成する距離画像生成部と、前記距離画像生成部により複数の異なる時間に生成された距離画像に基づいて所定演算を行い、画素値が速度値である速度画像を生成する速度画像生成部と、前記速度画像生成部により生成された速度画像の画素のうち予め定められた速度範囲外の速度値の画素に対応する距離画像中の画素の距離値が異常値であると判断する異常距離画素判断部と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、距離画像に基づいて速度画像を生成し、この速度画像の画素のうち予め定められた速度範囲外の速度値の画素に対応する距離画像中の画素の距離値が異常値であると判断する。このため、その判断された異常値を持つ画素を、その画素の近傍の適当な距離値を持つ画素の距離値や、それら近傍の画素の距離の平均値等で置き換えることができる。これにより、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成することが可能となる。しかも、速度画像は、距離画像毎に生成しなくてもよいので、より少ない処理量で、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成することが可能となる。さらに、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成するに際して、速度画像を用いているので、この速度画像を他の目的に転用することが可能となる（特に、自動車の前方監視で、衝突監視等の目的で用いる場合は、距離情報よりむしろ相対速度情報の方が重要であり、速度画像は、移動物体の輪郭抽出以外の目的でも多用される。従って、距離勾配画像等を用いる方法より速度画像を用いる方法の方が多用性があるといえる）。
【００１０】
なお、撮像素子としては、前記発光源から照射され対象空間内の対象物で反射した反射光を受光して電荷に変換する複数の光電変換素子、前記光電変換素子ごとに設けられた複数の電荷蓄積部、及び、前記発光源の変調に同期して、前記光電変換素子により変換された電荷を前記複数の電荷蓄積部に振り分ける手段と、を備えた距離画像用の撮像素子を用いることが考えられる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、撮像素子を用いて、画素値が距離値である距離画像を生成する距離画像生成部と、前記距離画像生成部により連続した時間に生成された２つの距離画像に基づいて所定演算を行い、画素値が速度値である速度画像を生成する速度画像生成部と、前記速度画像生成部により連続した時間に生成された２つの速度画像を比較し、一方の速度画像では正、他方の速度画像では負の値を示す画素のうち、閾値以上の速度値を持つ画素に対応する距離画像中の画素の距離値が異常値であると判断する異常距離画素判断部と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、連続した時間に生成された２つの距離画像に基づいて速度画像を生成し、連続した時間に生成された２つの速度画像を比較し、一方の速度画像では正、他方の速度画像では負の値を示す画素のうち、閾値以上の速度値を持つ画素に対応する距離画像中の画素の距離値が異常値であると判断する。このため、その判断された異常値を持つ画素を、その画素の近傍の適当な距離値を持つ画素の距離値や、それら近傍の画素の距離の平均値等で置き換えることができる。これにより、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成することが可能となる。しかも、速度画像は、距離画像毎に生成しなくてもよいので、より少ない処理量で、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成することが可能となる。さらに、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成するに際して、速度画像を用いているので、この速度画像を他の目的に転用することが可能となる（特に、自動車の前方監視で、衝突監視等の目的で用いる場合は、距離情報よりむしろ相対速度情報の方が重要であり、速度画像は、移動物体の輪郭抽出以外の目的でも多用される。従って、距離勾配画像等を用いる方法より速度画像を用いる方法の方が多用性があるといえる）。
【００１３】
なお、撮像素子としては、前記発光源から照射され対象空間内の対象物で反射した反射光を受光して電荷に変換する複数の光電変換素子、前記光電変換素子ごとに設けられた複数の電荷蓄積部、及び、前記発光源の変調に同期して、前記光電変換素子により変換された電荷を前記複数の電荷蓄積部に振り分ける手段と、を備えた距離画像用の撮像素子を用いることが考えられる。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記異常距離画素判断部により異常値であると判断された画素の距離値を、正常な距離値で置き換えることを特徴とする。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、異常値であると判断された画素の距離値を、正常な距離値（その画素の近傍の適当な距離値を持つ画素の距離値や、それら近傍の画素の距離の平均値等）で置き換えるので、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成することが可能となる。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記異常距離画素判断部により異常値であると判断された画素を、移動物体の輪郭と判断することを特徴とする。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、異常値であると判断された画素を、移動物体の輪郭と判断することが可能となる。これにより、その判断した移動体物体の輪郭との位置関係等に応じて警告を報知する等の各種処理を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を、より少ない処理量で生成することができる距離画像生成装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態である距離画像生成装置について図面を参照しながら説明する。
【００２０】
〔距離画像生成装置の構成〕
まず、本発明の一実施形態である距離画像生成装置の構成について説明する。
【００２１】
図１は、本発明の一実施形態である距離画像生成装置のブロック図である。図１に示すように、距離画像生成装置１は、光飛行時間型距離画像センサ１０（以下、距離画像センサ１０という）を備えている。距離画像センサ１０は、光源１１、撮像素子１５、制御部１６、距離画像生成部１７、及び、速度画像生成部１８等を備えている。
【００２２】
光源１１は、対象空間に変調した光（例えば、正弦波もしくは矩形波等で高速に変調させた赤外光もしくは可視光）を照射する発光源であり、ＬＥＤ等の高速変調が可能なデバイスが用いられる。
【００２３】
撮像素子１５は、光源１１から照射され対象空間内の対象物で反射した反射光を含む入射光１４を受光して電荷に変換する複数の光電変換素子（画素ともいう）、この光電変換素子ごとに設けられた複数の電荷蓄積部、及び、光源１１の変調に同期して、光電変換素子により変換された電荷を複数の電荷蓄積部に振り分ける手段等を備えている（いずれも図示せず）。
【００２４】
制御部１６は、光源１１と撮像素子１５を同期制御するためのものである。光源１１は、制御部１６の同期信号に従って、対象空間に変調した光を照射する。撮像素子１５は、その光源１１から照射され対象空間内の移動物体で反射した反射光を含む入射光を受光し、光電変換素子により電荷に変換し、制御部１６の同期信号に従って、その変換された電荷を複数の電荷蓄積部に振り分ける。距離画像生成部１７は、この振り分けられた電荷に基づいて所定演算（下記式１の演算）を行い、発光源との位相差φを算出し、画素値が距離値である距離画像を生成する（例えば距離画像のフレームレート６０ｆｐｓ）。
【００２５】
速度画像生成部１８は、距離画像生成部１７により複数の異なる時間に生成された距離画像に基づいて所定演算（下記式４の演算）を行い、画素値が速度値である速度画像を生成する。なお、図１では、速度画像生成部１８を距離画像センサ１０外に設けた例を示しているが、速度画像生成部１８を距離画像センサ１０内に設けてもよい。
【００２６】
〔距離画像を生成する原理〕
次に、距離画像を生成する原理について説明する。
【００２７】
図２は、距離画像を生成する原理を説明するための図である。図２中、正弦波２１は光源１１の変調光を表しており、正弦波２２は撮像素子１５の入射光を表している。正弦波２１と正弦波２２との位相差φは、光の対象物までの飛行時間によって生じる遅延を表している。
【００２８】
図２では、光源１１の変調の１周期を４つの期間に分けて４つの電荷蓄積部に電荷を振り分けている。それぞれの期間をＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４とし、それぞれの期間に蓄積する電荷量をＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とすると、位相差φは、次の式で表される。
【００２９】
【数１】
2008241434.tif 000003
【００３０】
光の速度は既知であるから、この位相差φを求めることで対象物までの距離が求まり、画素値が距離値である距離画像を生成することが可能となる。
【００３１】
なお、一般的な画像データとして用いる電荷量平均Ａは、次の式で表される。
【００３２】
【数２】
2008241434.tif 000004
【００３３】
また、対象物で反射した変調光成分の振幅量Ｂは、次の式で表される。
【００３４】
【数３】
2008241434.tif 000005
【００３５】
一般的に発光源の変調周波数は数十ＭＨｚであり、よって変調の１周期は数十ｎｓ程度である。そのため、距離画像を得るためには数百〜数十万周期の電荷蓄積時間を要する。
【００３６】
ここで、２つの異なる時間に求められた距離画像の差分をとると、２つの異なる時間の間に動いた距離、すなわち速度画像が求められる。距離画像中の特定の画素での速度Ｖは、その画素での時刻ｔ１での距離Ｄ１、時刻ｔ２での距離Ｄ２とすると、次の式で表される。
【００３７】
【数４】
2008241434.tif 000006
【００３８】
次に、第一実施形態として、距離画像中の異常な距離値を持つ画素を検出する原理１及びその原理１を用いた距離画像生成装置１の動作例について説明する。
【００３９】
〔距離画像中の異常な距離値を持つ画素を検出する原理１〕
距離画像生成装置１を移動体に搭載、もしくは距離画像生成装置１により移動物体を撮像した場合を考える。
【００４０】
図３は、移動物体を撮像したときの例である。時刻ｔ１において、撮像画像範囲３１内に距離値Ｄ１を持つ物体３２が存在している。この物体３２が移動して時刻ｔ２に３２′で示す位置に移動したとする。物体３２以外の背景は距離値Ｄ２で一定とする。
【００４１】
図４は、距離画像中の特定の画素３３で計測した距離値と時間との関係を表すグラフである。図４は、画素３３が移動物体３２の輪郭付近にある時（図４中Ａ、Ｂの時）に、Ｄ１、Ｄ２以外の異常な距離値を示している。これは、１つの距離画像を得るために発光源の変調周波数の数百〜数十万周期の電荷蓄積時間を要するために、電荷蓄積時間内で複数、この場合ではＤ１とＤ２の距離に相当する位相差の電荷を蓄積するために起こる現象である。
【００４２】
図５は、図４のグラフを時間微分して得られた速度と時間の関係を表すグラフである。図５は、画素３３が移動物体の輪郭付近にある時（図４中Ａ、Ｂの時）に、つまり画素３３の距離が、背景距離値Ｄ２から物体距離値Ｄ１に不連続に変化する時に、急激な速度の変化が起こることを示している。
【００４３】
実空間の移動物体の速度を考えると、おのずと対象物体の移動速度範囲は限られてくる。例えば移動物体が人間である場合、０〜３５ｋｍ程度、移動物体が自動車である場合、０〜１５０ｋｍ程度等である。
【００４４】
距離画像を算出するフレームレートをＦ（ｆｐｓ）とし、ある画素の距離が背景距離Ｄ２からＤ１に１フレームの間に不連続に変化したとすると、そのフレーム間の画素で算出される速度は理論上、次の式で表される。
【００４５】
【数５】
2008241434.tif 000007
【００４６】
ここで仮に、フレームレートＦを６０（ｆｐｓ）、Ｄ２を２０（ｍ）、Ｄ１を１０（ｍ）とすると、速度Ｖは、２１６０（ｋｍ／ｈ）となり、実空間では極めて不自然な値になる。
【００４７】
よって、速度画像を用い、撮影環境により、対象物体の移動速度に範囲を設ければ、その範囲外の速度値を持つ画素に対応する距離画像中の画素を異常な距離値を持つ画素として検出することが可能である。
【００４８】
〔距離画像生成装置の動作例〕
次に、原理１を用いた距離画像生成装置１の動作例について図面を参照しながら説明する。本動作例では、距離画像生成装置１は、距離画像を用いて、距離画像中の異常な距離値を持つ画素を検出する。
【００４９】
図９は、距離画像生成装置の動作例（第一実施形態）を説明するためのフローチャートである。
【００５０】
図６は移動物体の例を示した画像である。符号５１は撮像画像範囲を表している。今時刻ｔ１に、距離Ｄ１を持つ物体５２が存在している。この物体５２が、時刻ｔ２に距離Ｄ２まで近づいたとする。そのときの物体が破線５２´である。図７は、このとき画素５３で計測した距離値と時刻の関係を表すグラフである。この例では時刻ｔ１で移動を始めｔ２で移動を終わっているものとする。図８は、この時刻ｔ１とｔ２の間を通じて算出された速度画像である。
【００５１】
ここで、移動時間ｔ２−ｔ１は１つの距離画像を得る時間に比べ十分長く、移動時間ｔ２−ｔ１の間に十分な数の速度画像を得るものとする。
【００５２】
すなわち、図９に示すように、距離画像生成部１７は、時刻ｔ１とｔ２の間に、距離画像ＫＧ１、ＫＧ２を含む複数の距離画像を生成する（ステップＳ１０）。また、速度画像生成部１８は、ステップＳ１０で生成された距離画像（例えば、距離画像ＫＧ１、ＫＧ２、あるいは、ＫＧ０、ＫＧ２。二つの距離画像は隣接していなくてもよい。）に基づいて速度画像ＳＧ１を含む複数の速度画像を生成する（ステップＳ１１）。
【００５３】
なお、図８では、移動を始めた時刻ｔ１から移動を終えた時刻ｔ２の間は速度Ｖ１という値を示している。この例では、対象物体が近づく方向の速度を正、遠ざかる方向の速度を負としている。
【００５４】
次に、制御部１６は、ステップＳ１１で生成された速度画像（例えば速度画像ＳＧ）について、予め定められた速度範囲外の速度値を持つ画素（例えば図９中の画素※１）があるか否かを判定し（ステップＳ１２）、そのような画素が存在する場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、その画素に対応する距離画像（例えば距離画像ＫＧ２）中の画素（例えば図９中の画素※２）を異常な距離値を持つ画素と判断する（ステップＳ１３）。
【００５５】
このステップＳ１３で判断（検出ともいう）された異常な距離を持つ画素については、例えば、該画素を、その画素の近傍の適当な距離値を持つ画素の距離値や、それら近傍の画素の距離の平均値等で置き換えることができる（ステップＳ１４）。これにより、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成することが可能となる。しかも、速度画像は、距離画像毎に生成しなくてもよいので、より少ない処理量で、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成することが可能となる。さらに、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成するに際して、速度画像を用いているので、この速度画像を他の目的に転用することが可能となる。
【００５６】
また、異常な距離値を持つ画素が、空間的に連続して存在する場合は、それらの連続する画素を移動物体の輪郭として検出することが可能となる（ステップＳ１４）。これにより、その判断した移動体物体の輪郭との位置関係等に応じて警告を報知する等の各種処理を行うことが可能となる。
【００５７】
次に、第二実施形態として、距離画像中の異常な距離値を持つ画素を検出する原理２及びその原理２を用いた距離画像生成装置１の動作例について説明する。
【００５８】
〔距離画像中の異常な距離値を持つ画素を検出する原理２〕
移動物体の輪郭付近では、図４にあるように、背景距離Ｄ２と物体距離Ｄ１の範囲外の距離値を示すことがある。図４では、Ｄ１以下の距離値もしくはＤ２以上の距離値である。輪郭付近を脱すると、算出距離値はＤ２もしくはＤ１付近で安定する。
【００５９】
つまり、この場合、移動物体の輪郭付近では図５に示すように、正の値と負の値の速度値を極めて短い時間に連続して算出することになる。
【００６０】
実空間の移動物体の速度を考えると、おのずと移動物体の速度変化量は限られてくる。ここである画素において、ある速度画像で算出した正の値を持つ速度をＶ１、時間的に連続した速度画像で算出した負の値を持つ速度をＶ２とすると、速度変化量はＶ１−Ｖ２である。
【００６１】
よって、連続した速度画像（隣接する二つの速度画像。例えば図１０中の速度画像ＳＧ０、ＳＧ１。）において、速度の符号が異なり、かつ速度変化量の絶対値が規定の閾値を超える画素を、異常な距離値を持つ画素として検出することが可能である。
【００６２】
〔距離画像生成装置の動作例〕
次に、原理２を用いた距離画像生成装置１の動作例について図面を参照しながら説明する。本動作例でも、距離画像生成装置１は、距離画像を用いて、距離画像中の異常な距離値を持つ画素を検出する。
【００６３】
図１０は、距離画像生成装置の動作例（第二実施形態）を説明するためのフローチャートである。
【００６４】
図１０に示すように、距離画像生成部１７は、時刻ｔ１とｔ２の間に、距離画像ＫＧ１、ＫＧ２を含む複数の距離画像を生成する（ステップＳ２０）。また、速度画像生成部１８は、ステップＳ２０で生成された距離画像ＫＧ１、ＫＧ２等に基づいて速度画像ＳＧ０、ＳＧ１を含む複数の速度画像を生成する（ステップＳ２１）。
【００６５】
次に、制御部１６は、ステップＳ１１で生成された連続した速度画像（例えば速度画像ＳＧ０、ＳＧ１）において、速度の符号が異なり（例えば、一方の速度画像では正、他方の速度画像では負の値を示しており）、かつ速度変化量の絶対値が閾値を越える画素（例えば図１０中の画素※３）があるか否かを判定し（ステップＳ２２）、そのような画素が存在する場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、その画素に対応する距離画像（例えば距離画像ＫＧ２）中の画素（例えば図１０中の画素※４）を異常な距離値を持つ画素と判断する（ステップＳ２３）。
【００６６】
このステップＳ２３で判断（検出ともいう）された異常な距離を持つ画素については、例えば、該画素を、その画素の近傍の適当な距離値を持つ画素の距離値や、それら近傍の画素の距離の平均値等で置き換えることができる（ステップＳ２４）。これにより、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成することが可能となる。しかも、速度画像は、距離画像毎に生成しなくてもよいので、より少ない処理量で、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成することが可能となる。さらに、異常な距離値を持つ画素を含まない距離画像を生成するに際して、速度画像を用いているので、この速度画像を他の目的に転用することが可能となる。
【００６７】
また、異常な距離値を持つ画素が、空間的に連続して存在する場合は、それらの連続する画素を移動物体の輪郭として検出することが可能である（ステップＳ２４）。これにより、その判断した移動体物体の輪郭との位置関係等に応じて警告を報知する等の各種処理を行うことが可能となる。
【００６８】
また、処理量を削減するために、速度変化量を算出する代わりに、一方の速度画像では正、他方の速度画像では負の値を示す画素のうち、閾値以上の速度値を持つ画素（例えばＶ１もしくはＶ２の絶対値が規定の閾値を超える画素）に対応する距離画像中の画素を、異常な距離値を持つ画素と判断してもよい。このようにすれば、速度変化量を算出する必要がない分、処理を高速化できる。
【００６９】
上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎない。これらの記載によって本発明は限定的に解釈されるものではない。本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく他の様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の一実施形態である距離画像生成装置のブロック図である。
【図２】距離画像を生成する原理を説明するための図である。
【図３】移動物体を撮像したときの例である。
【図４】距離画像中の特定の画素３３で計測した距離値と時間との関係を表すグラフである。
【図５】図４のグラフを時間微分して得られた速度と時間の関係を表すグラフである。
【図６】移動物体の例を示した画像である。
【図７】距離画像中の特定の画素５３で計測した距離値と時間との関係を表すグラフである。
【図８】時刻ｔ１とｔ２の間を通じて算出された速度画像である。
【図９】距離画像生成装置の動作例（第一実施形態）を説明するためのフローチャートである。
【図１０】距離画像生成装置の動作例（第二実施形態）を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１…距離画像生成装置、１０…光飛行時間型距離画像センサ（距離画像センサ）、１１…光源、１１ａ…発光体、１４…入射光、１５…撮像素子、１６…制御部、１７…距離画像生成部、１８…距離画像生成部、φ…位相差
【図１】
2008241434.tif 000008
【図２】
2008241434.tif 000009
【図３】
2008241434.tif 000010
【図４】
2008241434.tif 000011
【図５】
2008241434.tif 000012
【図６】
2008241434.tif 000013
【図７】
2008241434.tif 000014
【図８】
2008241434.tif 000015
【図９】
2008241434.tif 000016
【図１０】
2008241434.tif 000017