(57)【要約】【課題】例えば交差点等の車道において車両脇をすり抜ける移動体を検出することができる車両脇移動体すり抜け検出装置を提供する。【解決手段】車両１には、車体の前部左右位置及び後部左右位置にコーナセンサ４〜７が計４つ取り付けられている。車両１は、後部左側位置のコーナセンサ４で自動二輪車１２を検出してから一定時間の間に今度はコーナセンサ４に代わって今度は前部左側位置のコーナセンサ５で自動二輪車１２を検出すると、これを以て車体左側方を自動二輪車１２がすり抜け走行すると判別する。車両１は、車両脇をすり抜け走行する自動二輪車１２の存在を認識すると、その旨をすり抜け警告用表示器やスピーカで運転者や乗員に通知し、自動二輪車１２に注意を払った運転操作を運転者にとらせる。【選択図】図３
2008262414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一台又は複数台の車両に亘り走行方向に沿って複数配置され、当該車両の車両脇をすり抜ける移動体を検出可能な移動体検出手段と、
前記移動体検出手段による前記移動体の検出順序に基づき、前記車両脇をすり抜ける前記移動体の有無を判定する判定手段と
を備えたことを特徴とする車両脇移動体すり抜け検出装置。
【請求項２】
前記車両脇をすり抜ける移動体が有る事を前記判定手段が判定した際、そのすり抜け有り通知を他車両に無線で通知する判定結果通信手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両脇移動体すり抜け検出装置。
【請求項３】
複数の前記移動体検出手段は、一台の前記車両に搭載され、
前記車両は、自身が前記判定手段を持ち、前記移動体検出手段の検出量を用いて自身が前記移動体のすり抜け有無を判定することが可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両脇移動体すり抜け検出装置。
【請求項４】
前記車両のうちの特定の第１車両及び第２車両に各々設けられ、当該第１車両及び第２車両間で特定の情報を共有すべく当該車両間で無線通信が可能な無線通信手段を備え、
複数の前記移動体検出手段は、複数の前記車両に亘って搭載され、
前記第１車両は、自身の前記移動体検出手段で前記移動体のすり抜けを検出すると、自身の前記無線通信手段を介してすり抜け有り通知を第２車両に通知し、
前記第２車両は、自身の前記無線通信手段を介して前記すり抜け検出有り通知を受けつつ、自身の前記移動体検出手段で前記移動体のすり抜けを検出すると、前記第１車両及び前記第２車両の前記移動体検出手段での前記移動体の検出順序に基づき、当該第２車両の前記車両脇をすり抜ける前記移動体の有無を自身の前記判定手段で判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両脇移動体すり抜け検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両脇をすり抜ける移動体を検出する車両脇移動体すり抜け検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車交通の安全やその交通効率の更なる向上が望まれ、交通安全対策の一環として例えば歩行者の車道への飛び出しに対する対処案が種々技術提案なされている。この種の対処技術の一例は、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１の開示技術では、自車は自身に搭載したカメラの撮影画像や、歩行者が所持する電子キー及び自車間の無線通信成立有無等を見ることによって、自車周囲を歩く歩行者の予測進路等を演算する。そして、この歩行者が車道に飛び出す動きをとりつつ、しかもこの時に道路の走行車両と衝突する可能性がある場合には、自車のヘッドライトやハザードランプを点滅することで、自車周囲の走行車両に衝突回避要求の通知を行う。
【特許文献１】特開２００６−３１４４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車道においては、図８に示すように自動二輪車８１が車両脇をすり抜けて走行する場合があるが、この時の自動二輪車８１は、車両運転者の走行不注意等が原因等で、同一車線を走行する左折車８２と交差点８３で巻き込み事故に遭う可能性や、対向車である右折車８４と正面衝突事故に遭う可能性等があることは否めない。ここで、特許文献１の技術を見てみると、これは車両周囲に歩行者が存在するか否かを見ることはできても、車両脇をすり抜ける自動二輪車等の移動体を見ることが可能な対策案ではない。よって、車両脇をすり抜ける自動二輪車等の移動体を検出して、交差点等での車両事故をできる限り減らしたい要望があった。
【０００４】
本発明の目的は、例えば交差点等の車道において車両脇をすり抜ける移動体を検出することができる車両脇移動体すり抜け検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記問題点を解決するために、本発明では、一台又は複数台の車両に亘り走行方向に沿って複数配置され、当該車両の車両脇をすり抜ける移動体を検出可能な移動体検出手段と、前記移動体検出手段による前記移動体の検出順序に基づき、前記車両脇をすり抜ける前記移動体の有無を判定する判定手段とを備えたことを要旨とする。
【０００６】
この構成によれば、例えば移動体が車両脇をすり抜ける際には、一台又は複数台の車両に亘り複数設けた移動体検出手段のうち、特定の１つが移動体を検出し、続いてある一定時間をおいた時間差を以て他の移動体検出手段が移動体を検出する。このため、判定手段は、移動体検出手段による移動体の検出順序に基づき、例えば走行方向後ろ側の移動体検出手段で移動体を検出し、続いて一定時間内において走行方向前側の移動体検出手段で移動体を検出した場合には、この検出結果を以て移動体が後方から車両脇をすり抜けると判定する。よって、例えば自動二輪車等の移動体が車両脇をすり抜ける際に、車両（即ち、運転者）は移動体の存在を認識することが可能となり、運転者は車両脇をすり抜けようとする移動体との衝突を回避する運転操作をとる。従って、これは車両と移動体との接触事故の抑制に効果が高く、車両及び移動体双方の安全性確保に有益である。
【０００７】
本発明では、前記車両脇をすり抜ける移動体が有る事を前記判定手段が判定した際、そのすり抜け有り通知を他車両に無線で通知する判定結果通信手段を備えたことを要旨とする。
【０００８】
この構成によれば、車両脇の移動体すり抜けを認識した車両は、その時のすり抜け有り通知を、周囲を走行する他車両に通知して、すり抜け通知を複数車両間で共有し合う。よって、移動体のすり抜け検出機能を持つ車両の周囲を走行する他車両の運転者は、例えば対向車や後方車等の脇から移動体が飛び出してくる可能性があることを認識し、この移動体との衝突を回避する運転操作をとることになる。よって、移動体が周囲走行車両に巻き込まれて事故に遭う可能性が低くなり、これは車両及び移動体双方の更なる安全性確保に効果が高い。
【０００９】
本発明では、複数の前記移動体検出手段は、一台の前記車両に搭載され、前記車両は、自身が前記判定手段を持ち、前記移動体検出手段の検出量を用いて自身が前記移動体のすり抜け有無を判定することが可能であることを要旨とする。
【００１０】
この構成によれば、車両に複数の移動体検出手段が搭載されるので、各々の車両が各自一台単位で移動体の車両脇すり抜けの有無を判定することが可能となる。このため、例えば特定の一台が車両脇すり抜けの判定を行えない状況が生じなくなり、これは更なる事故発生抑制に効果が高い。
【００１１】
本発明では、前記車両のうちの特定の第１車両及び第２車両に各々設けられ、当該第１車両及び第２車両間で特定の情報を共有すべく当該車両間で無線通信が可能な無線通信手段を備え、複数の前記移動体検出手段は、複数の前記車両に亘って搭載され、前記第１車両は、自身の前記移動体検出手段で前記移動体のすり抜けを検出すると、自身の前記無線通信手段を介してすり抜け有り通知を第２車両に通知し、前記第２車両は、自身の前記無線通信手段を介して前記すり抜け検出有り通知を受けつつ、自身の前記移動体検出手段で前記移動体のすり抜けを検出すると、前記第１車両及び前記第２車両の前記移動体検出手段での前記移動体の検出順序に基づき、当該第２車両の前記車両脇をすり抜ける前記移動体の有無を自身の前記判定手段で判定することを要旨とする。
【００１２】
この構成によれば、第１車両は自身の移動体検出手段で移動体のすり抜けを検出すると、すり抜け検出有り通知を第２車両に無線により通知する。第２車両は、第１車両からすり抜け検出有り通知を受けると、自らの移動体検出手段の検出結果とを組み合わせ、第１車両と協同することによってすり抜け有無判定を行う。このため、例えば仮に各々の車両が車体側面において走行方向に１つのみ移動体検出手段を搭載する場合であっても、車両脇をすり抜ける移動体を検出することが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、例えば交差点等の車道において車両脇をすり抜ける移動体を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した車両脇移動体すり抜け検出装置の第１実施形態を図１〜図５に従って説明する。
【００１５】
図１に示すように、車両１には、車両１が壁等の障害物２に衝突しないように障害物接近時にその旨を運転者に通知する障害物衝突回避装置３が搭載されている。この障害物衝突回避装置３においては、車体の前部左右位置及び後部左右位置に、計４つのコーナセンサ４〜７が取り付けられている。本例においては、４つのコーナセンサ４〜７のうち、後部左側位置のものをコーナセンサ４とし、前部左側位置のものをコーナセンサ５とし、後部右側位置のものをコーナセンサ６とし、前部右側位置のものをコーナセンサ７とする。なお、コーナセンサ４〜７は移動体検出手段に相当する。
【００１６】
これらコーナセンサ４〜７には、車体周辺に向けて所定周波数の超音波を発信可能な超音波発信機８と、超音波発信機８が発信して障害物２等で反射してきた超音波を受信可能な超音波受信機９とが設けられている。コーナセンサ４〜７は、定期的に超音波発信機８から超音波を発信し、この時の反射超音波を超音波受信機９で受信すると、その時の受信超音波の音波強度に応じた検出信号Ｓoutを例えば電圧出力で出力可能である。
【００１７】
障害物衝突回避装置３は、コーナセンサ４〜７から取得する検出信号Ｓoutを基に、各々のコーナセンサ４〜７において障害物２と車体との間の離れ距離Ｌａを演算することで、車体の四隅に障害物２が接近していないかどうかを判別する。そして、障害物衝突回避装置３は、この判別時において車体の四隅の少なくともどれかに障害物２が接近していると認識した際には、車内インストルメントパネル（図示略）に計器類とともに並設された衝突警告用表示器１０や、車内に設置された音声出力可能な複数のスピーカ１１等で、その旨を運転者や乗員に通知する。
【００１８】
また、車両１には、車両脇をすり抜ける自動二輪車１２を検出する車両脇すり抜け検出装置１３が搭載されている。車両脇すり抜け検出装置１３は、障害物衝突回避装置３で用いたコーナセンサ４〜７を利用してすり抜けの有無を判別し、すり抜け有りと判別した際には、障害物衝突回避装置３で用いたスピーカ１１や、車内インストルメントパネルに計器類とともに併設されたすり抜け警告用表示器１４等で、その旨を運転者や乗員に通知する。本例のすり抜け検出は、例えばまず最初に後部位置のコーナセンサ４（６）で自動二輪車１２を検出し、続いて前部位置のコーナセンサ５（７）で自動二輪車１２を検出する検出順をとるか否かを見ることによって行う。なお、自動二輪車１２が移動体に相当する。
【００１９】
図２に示すように、車両１には、コーナセンサ４〜７を信号入力対象として各種制御を行う際のコントロールユニットとしてコントローラ１５が設けられている。コントローラは、電装部品としてＣＰＵやメモリ等（ともに図示略）から成り、メモリに格納された制御プログラムに従って動作する。コントローラ１５のメモリには、ＣＰＵが障害物衝突回避装置３を作動させる際に実行する障害物衝突回避プログラムや、同じくＣＰＵが車両脇すり抜け検出装置１３を作動させる際に実行するすり抜け検出プログラム等が格納されている。コントローラ１５の入力側には、Ａ／Ｄ変換回路１６を介してコーナセンサ４〜７が接続されている。また、コントローラ１５の出力側には、衝突警告用表示器１０、スピーカ１１及びすり抜け警告用表示器１４が接続されている。なお、コントローラ１５が判定手段に相当する。
【００２０】
コントローラ１５には、コーナセンサ４〜７の検出信号Ｓoutを用いて車両１と車両周辺物体（例えば障害物２や自動二輪車１２）との間の離れ距離Ｌａを演算する離れ距離演算部１７と、その演算離れ距離Ｌｋを利用して障害物有無判別を行う障害物衝突回避用制御部１８と、同じく演算離れ距離Ｌｋを利用してすり抜け有無判別を行う車両脇すり抜け検出用制御部１９とが設けられている。なお、これら離れ距離演算部１７、障害物衝突回避用制御部１８及び車両脇すり抜け検出用制御部１９は、コントローラ１５のＣＰＵと、コントローラ１５内のメモリに格納された各種制御プログラムとによって機能的に生じるものであって、本例においてはこれらをブロック図で表現している。
【００２１】
離れ距離演算部１７は、本例においては４つのコーナセンサ４〜７から取得する検出信号Ｓoutを基に、各々のコーナセンサ４〜７において車両周辺物体（障害物２や自動二輪車１２）と車体との間の離れ距離Ｌａを演算する。離れ距離演算部１７は、各コーナセンサ４〜７から検出信号を入力する度に離れ距離Ｌａ（図１参照）の演算を行い、コーナセンサ４〜７の超音波受信機９で受信する反射超音波の電波強度をこの時の離れ距離Ｌａとして演算する。離れ距離演算部１７は、その時々に演算した離れ距離（即ち、演算離れ距離Ｌｋ）を、障害物衝突回避用制御部１８及び車両脇すり抜け検出用制御部１９に各々出力する。
【００２２】
障害物衝突回避用制御部１８は、離れ距離演算部１７が演算した演算離れ距離Ｌｋを用いて、障害物２が車両１に接近状態にあるか否かを判別する。障害物２の接近有無を判別するに際し、本例の障害物衝突回避用制御部１８は、離れ距離演算部１７から演算離れ距離Ｌｋを入力する度に、演算離れ距離Ｌｋと第１閾値Ｌ１とを比較する。この第１閾値Ｌ１は、演算離れ距離Ｌｋがこの値よりも小さくなると、車両１が障害物２に接触する可能性が高くなるとみなせる値である。障害物衝突回避用制御部１８は、演算離れ距離Ｌｋと第１閾値Ｌ１とを比較した際、演算離れ距離Ｌｋが第１閾値Ｌ１よりも小さくとなると、コーナセンサ４〜７の中で第１閾値Ｌ１よりも低い検出信号Ｓoutを出すものが位置する車体角部分で障害物２が接近状態にあると判別し、その旨を衝突警告用表示器１０やスピーカ１１で運転者や乗員に通知し、衝突を回避する適切な運転操作を運転者にとらせる。
【００２３】
車両脇すり抜け検出用制御部１９は、離れ距離演算部１７が演算した演算離れ距離Ｌｋを用いて、車両周辺に自動二輪車１２が走行していないか否かを判別し、更にこの自動二輪車１２が車両脇をすり抜け走行するか否かを判別する。車両周辺における自動二輪車１２の有無判別は、車両周辺における障害物２の有無判別の時と同様の処理によって行い、例えば離れ距離演算部１７が演算した演算離れ距離Ｌｋが第２閾値Ｌ２（＞第１閾値Ｌ１）よりも小さくなったか否かを見ることで行う。
【００２４】
また、自動二輪車１２のすり抜け走行は車両１の側方を通過する走行経路をとる関係上、自動二輪車１２のすり抜け有無を判別するに際しては、例えば左側のコーナセンサ４，５と右のコーナセンサ６，７とを各々組みとしてこれを行う。即ち、車両脇すり抜け検出用制御部１９は、車体左側において自動二輪車１２のすり抜け有無を判別する際、左側のコーナセンサ４，５を用いてこれを行い、本例においてはまず先に後部左側位置のコーナセンサ４で自動二輪車１２を検出し、続いて前部左側位置のコーナセンサ５で自動二輪車１２を検出する検出順をとれば、車体左側で自動二輪車１２がすり抜けようとしている事を認識する。一方、車両脇すり抜け検出用制御部１９は、車体右側で自動二輪車１２のすり抜け有無を判別する際、本例においてはまず先に後部右側位置のコーナセンサ６で自動二輪車１２を検出し、続いて前部右側位置のコーナセンサ７で自動二輪車１２を検出すると、これを以て自動二輪車１２が車体右側をすり抜けようとしていると認識する。
【００２５】
車両脇すり抜け検出用制御部１９は、車両脇をすり抜け走行する自動二輪車１２の存在を認識すると、その旨をすり抜け警告用表示器１４やスピーカ１１で運転者や乗員に通知し、自動二輪車１２に注意を払った運転操作を運転者にとらせる。
【００２６】
車両１には、他車両２０〜２２（図３参照）との間で車車間通信を行う車車間通信装置２３が搭載されている。車車間通信装置２３には、この車車間通信装置２３を統括制御する車車間通信ＥＣＵ２４と、車車間通信用の周波数帯で他車両２０〜２２に自車両の車両情報Ｓcrを発信可能な車車間通信発信機２５と、他車両２０〜２２から発信された同種の車両情報Ｓcrを受信可能な車車間通信受信機２６とが設けられている。車両情報Ｓcrには、本例においては自動二輪車１２のすり抜けを検出した事を通知するすり抜け検出通知の他に、例えば自車両のＧＰＳ（図示略）から算出される走行位置データや、その時の車両１の速度データ等を含ませてもよい。また、他車両２０〜２２にも、車両１の車車間通信装置２３と同様の構造から成る車車間通信装置２３が搭載されている。なお、車車間通信装置２３が判定結果通信手段及び無線通信手段を構成し、車両情報Ｓcrがすり抜け有り通知に相当する。
【００２７】
次に、以上のように構成された車両脇すり抜け検出装置１３の作用を説明する。なお、ここでは、図３に示すように、交差点２７に向かって車道２８の左側車線を先頭から順に３台の車両２１，２０，１が並んで走行し、この３台の中で最後方を走行する車両１が自動二輪車１２のすり抜けを検知する例を挙げる。
【００２８】
車両１にエンジンがかけられると、コントローラ１５は待機状態から起動状態に状態が切り換わり、コーナセンサ４〜７を起動状態にする。起動状態になったコーナセンサ４〜７は、超音波発信機８から定期的に超音波を発信し、車両周辺物体に当たって反射してきた超音波を超音波受信機９で受信して、車両周辺物体と間の離れ距離Ｌａに応じた検出信号Ｓoutを離れ距離演算部１７に出力する。離れ距離演算部１７は、コーナセンサ４〜７から取得する検出信号Ｓoutを基に、各々のコーナセンサ４〜７において車両周辺物体（本例は障害物２や自動二輪車１２）と車両１との間の離れ距離Ｌａを演算し、この時の演算離れ距離Ｌｋをその算出の度に車両脇すり抜け検出用制御部１９に出力する。
【００２９】
車両脇すり抜け検出用制御部１９は、離れ距離演算部１７から演算離れ距離Ｌｋを入力する度に、自動二輪車１２のすり抜け有無を判別すべく演算離れ距離Ｌｋと第２閾値Ｌ２（＞Ｌ１）とを比較する。この第２閾値Ｌ２は、演算離れ距離Ｌｋがこの値よりも小さくなると、車両脇をすり抜け走行しようとしている自動二輪車１２が存在するとみなせる値であって、第１閾値Ｌ１に対してこれが同じ値であってもよいし或いは異なる値であってもどちらでもよい。
【００３０】
ここで、図３に示すように、例えば３台で縦列走行する車両２１，２０，１の中で最後方を走行する車両１の側方を自動二輪車１２がすり抜ける場合を考える。この時、コントローラ１５の車両脇すり抜け検出用制御部１９は、まず先に後部左側位置のコーナセンサ４で自動二輪車１２を検出することになるが、この時は自動二輪車１２の存在を認識してから一定時間の間において、前部左側位置のコーナセンサ５で自動二輪車１２を検出するか否かを監視する。車両脇すり抜け検出用制御部１９は、後部左側位置のコーナセンサ４で自動二輪車１２を検出してから一定時間の間に今度はコーナセンサ４に代わって今度は前部左側位置のコーナセンサ５で自動二輪車１２を検出すると、これを以て車体左側方を自動二輪車１２がすり抜け走行すると判別する。なお、車両１の右側側方を自動二輪車１２がすり抜ける場合も同様の処理をとるので、説明は省略する。
【００３１】
自動二輪車１２のすり抜けを検出した車両脇すり抜け検出用制御部１９は、その旨をすり抜け警告用表示器１４やスピーカ１１で運転者や乗員に通知し、自動二輪車１２に注意を払った運転操作を運転者にとらせる。運転者や乗員に対するすり抜け有りの通知形式としては、すり抜け警告用表示器１４を用いた場合、すり抜け警告用表示器１４を点灯させたり或いは文字表示させたりすることにより行われ、スピーカ１１を用いた場合、例えば「車両脇を自動二輪車がすり抜けます」等のアナウンスにより行われる。
【００３２】
また、自動二輪車１２のすり抜けを検出した車両脇すり抜け検出用制御部１９は、自車両の運転者や乗員へのその旨の通知だけでなく、それを車車間通信により他車両２０〜２２にも通知する。即ち、車両脇すり抜け検出用制御部１９は、車両脇をすり抜け走行する自動二輪車１２の存在を認識すると、その旨を含ませた車両情報Ｓcrを車車間通信装置２３の車車間通信発信機２５から発信する。他車両２０〜２２は、車両脇すり抜け検出通知を含む車両情報Ｓcrを自身の車車間通信装置２３の車車間通信受信機２６で受信すると、例えば自車のすり抜け警告用表示器１４やスピーカ１１等で、その旨を運転者や乗員に注意喚起する。
【００３３】
従って、本例においては、車両脇をすり抜ける自動二輪車１２を検出可能な車両脇すり抜け検出装置１３を車両１に搭載したので、仮に車両１の側方位置を自動二輪車１２がすり抜け走行したとしても、これを検出することが可能となる。そして、自動二輪車１２が車両脇をすり抜けると検出された際においては、この旨がスピーカ１１やすり抜け警告用表示器１４により運転者や乗員に通知されるので、すり抜け走行する自動二輪車１２を意識した運転操作を運転者にとらせられる。よって、すり抜け走行する自動二輪車１２に気付かずに車両１が自動二輪車１２に衝突してしまう状況が生じ難くなり、これは車両運転の安全性確保に効果が高い。
【００３４】
また、本例の車両脇すり抜け検出装置１３は、当初の搭載目的が障害物２に車両１が衝突してしまうことを防ぐものであるコーナセンサ４〜７を用いて、車両脇をすり抜け走行する自動二輪車１２の有無を検出する。従って、コーナセンサ４〜７が、障害物衝突回避機能と、車両脇すり抜け検出機能との２機能の間で共用されることになる。このため、例えばこれら機能間で各々異なるセンサ群を用意する必要がなくなり、この種のセンサ部品に要する部品点数や部品コストを低く抑えることも可能となる。
【００３５】
また、図４に示すように、同一進行方向車線２９に２車線以上存在する場合、一般車線２９ａを走行する車両３０が、その隣の追い越し車線２９ｂの車両３１を追い越したとすると、追い越し車線２９ｂの車両３１はこの追い越し車両３０を、車両脇をすり抜ける自動二輪車１２として検出してしまう懸念が考えられる。これを回避するために、本例においては車両３０，３１同士がほぼ同じ車幅長さを持つという特性を利用して、図５に示すように例えば同じ側部側に位置するコーナセンサ４，５が同時に車両周辺物体を検出した場合、この時の検出物体は自動二輪車１２ではなく車両であると認識して、これをすり抜けと検出しないようにする。こうすれば、既出の懸念は生じ難くなり、車両脇すり抜け検出の検出精度を向上することが可能となる。
【００３６】
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
【００３７】
（１）車両１に車両脇すり抜け検出装置１３を搭載したので、車両脇を例えば自動二輪車１２等がすり抜ける場合であっても、これを検出することができる。このため、車両脇すり抜け検出装置１３が車両脇すり抜けを検出した際に、本例のようにその旨を車載のスピーカ１１やすり抜け警告用表示器１４で運転者や乗員に通知するようにすれば、車両１と自動二輪車１２との衝突を回避し得る運転操作を車両１の運転者にとらせることができ、車両事故発生の一要因を摘むことができる。
【００３８】
（２）車両１と車両周辺物体との間の離れ距離Ｌａを検出するコーナセンサ４〜７は、障害物衝突回避装置３と車両脇すり抜け検出装置１３との間で共用される。このため、障害物衝突回避装置３及び車両脇すり抜け検出装置１３の各々で個別のセンサ群を用意する必要がなくなり、この種のセンサ部品に要する部品点数や部品コストを低く抑えることができる。
【００３９】
（３）車両脇すり抜けを検出した車両１は、自身の周囲を走行する他車両２０〜２２に車車間通信を用いてその旨を通知する。このため、他車両２０〜２２の運転者は対向車の車両脇や後方車の車両脇から自動二輪車１２が飛び出してくることを予期した運転操作をとることになるので、自動二輪車１２が他車両２０〜２２に巻き込まれて事故に遭う可能性が低くなり、自動二輪車１２が事故に遭遇する可能性を一層低く抑えることができる。
【００４０】
（４）車両１の側方位置に、車両１の走行方向に沿って並ぶ一対のコーナセンサ４，５（６，７）を設けたので、車両１は自身一台で自動二輪車１２のすり抜け有無を検出することができる。
【００４１】
（５）車両脇をすり抜ける自動二輪車１２の有無を検出するに際しては、まず先に車両１の後部側のコーナセンサ４（６）で自動二輪車１２を検出し、続いてこれに代わり車両１の前部側のコーナセンサ５（７）で自動二輪車１２を検出したか否かを見ることで、自動二輪車１２のすり抜け有無を判別する。よって、簡単な制御ロジックで自動二輪車１２のすり抜け有無を判別することができる。
【００４２】
（６）車両１の同一側部に位置するコーナセンサ４，５（６，７）が同時に物体を検出した際、この時はその走行物体を自動二輪車１２ではなく車両（図５の車両３０）として認識する。従って、同一進行方向車線が２車線存在する場合に自身の隣を車両が追い越していった場合でも、この時は走行物体を自動二輪車１２として認識せずに済むので、車両脇すり抜け検出の高い検出精度を確保することができる。
【００４３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を図６及び図７に従って説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態に記載の車両脇すり抜け検出の検出方法を変更したのみの構成であるので、同一部分は同一符号を付して詳しい説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００４４】
図６に示すように、本例の車両脇すり抜け検出装置１３は、車体前部及び車体後部のうち一方にのみ車幅方向左右に並ぶ一対のコーナセンサ４，６（５，７）が取り付けられている車両３２，３３であっても、これら車両３２，３３が２台協同することによって、車両脇をすり抜ける自動二輪車１２を検出する装置である。なお、図６に示す例においては、車両３２，３３の車体前部左右にコーナセンサ５，７が取り付けられ、走行方向後方に位置する車両を３２、走行方向前方に位置する車両を３３と記す。なお、車両３２が第１車両に相当し、車両３３が第２車両に相当する。
【００４５】
さて、図６に示すように、コーナセンサ５，７を持つ車両３２，３３が縦列走行し、これら車両３２，３３の前方を更に車両３４が走行しつつ、これら車両群の後方から車両脇を自動二輪車１２がすり抜け走行する場合を例にとる。最後尾を走行する車両３２は、車両脇に自動二輪車１２が存在したことをコーナセンサ５で検出すると、この事を周囲走行車両に通知すべく、自身の車両脇に自動二輪車１２が存在した旨の通知と自車の走行位置データとを含む車両情報Ｓcrを、車車間通信装置２３の車車間通信発信機２５から他車両に向けて発信する。
【００４６】
車両３２の前方を走行する車両３３は、車両３２が車車間通信で発信した車両情報Ｓcrを、自身の車車間通信装置２３の車車間通信受信機２６で受信することになるが、この動作をとった際には、信号発信元の車両走行位置と自身の走行位置とを見比べ、信号発信元が自身よりも後方を走行する車両であれば、例えば移動体検出通知フラグをメモリに立てるなどして、自身の後方を走行する車両３２の車両脇に自動二輪車１２が存在することを認識する。一方、車両３３は、車車間通信で車両情報Ｓcrを受信した際、この車両情報Ｓcrの信号発信元が自身よりも後方を走行する車両でなければ、この車両情報Ｓcrを破棄する。
【００４７】
車両情報Ｓcrを受け取った車両３３は、車両脇に自動二輪車１２が存在したことをコーナセンサ５で検出すると、メモリに移動体検出通知フラグを確認し、この時に自身のメモリに移動体検出通知フラグが立っていれば、これを以て車両脇を自動二輪車１２がすり抜けると認識する。そして、車両３３は、第１実施形態の場合と同様に、その旨をすり抜け警告用表示器１４やスピーカ１１で運転者や乗員に通知し、自動二輪車１２に注意を払った運転操作を運転者にとらせる。
【００４８】
また、自動二輪車１２の車両脇すり抜けを検出した車両３３は、自車両の運転者や乗員へのその旨の通知だけでなく、自身の前方を走行する車両３４（周囲を走行する車両全てを含む）にも、車車間通信を用いて車両脇すり抜け検出通知をその時の車両情報Ｓcrとして発信する。車両３３の前方を走行する車両３４は、自身の車車間通信装置２３で車両脇すり抜け検出通知を受け取ると、例えば自車のすり抜け警告用表示器１４やスピーカ１１等で、その旨を運転者や乗員に注意喚起する。
【００４９】
本実施形態の構成によれば、第１実施形態に記載の（１）〜（３），（５），（６）の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
【００５０】
（７）２台の車両３２，３３のうち後方を走行する車両３２が自動二輪車１２の存在を認識すると、前方を走行する車両３３にこの旨を車車間通信で通知し、前方を走行する車両３３は自身のコーナセンサ５で得たセンサ出力と組み合わせて、車両脇をすり抜ける自動二輪車１２を検出する。従って、本例は２台の車両３２，３３が協同して車両脇すり抜け検出を行うので、各々の車両３２，３３が側部にコーナセンサ４〜７が１つのみしか設置されていなくても、車両脇をすり抜ける自動二輪車１２の有無を判別することができる。
【００５１】
なお、実施形態はこれまでに述べた構成に限らず、以下の態様に変更してもよい。
【００５２】
・  コーナセンサ４〜７は、必ずしもその時々の離れ距離Ｌａに応じた値を持つ検出信号Ｓoutを出力するセンサに限らず、例えば反射超音波を超音波受信機９で検出できた際にオン信号を出力するセンサでもよい。この場合、コーナセンサ４〜７のセンシング範囲の設定は、超音波発信機８から発信される超音波の発信エリアを調節することで、最適なセンシング範囲を設定する。
【００５３】
・  車両脇すり抜けを検出した際の報知形式は、必ずしもスピーカ１１やすり抜け警告用表示器１４を用いた報知形式に限らず、例えば装着中のシートベルトを振動させたり、或いはシート自体を振動させたりする報知形式を採用してもよい。
【００５４】
・  移動体検出手段は、必ずしも移動体との距離を見るコーナセンサ４〜７に限らず、例えば移動体の移動速度を検出する速度センサ等を採用してもよい。また、この種の移動体検出手段は、障害物衝突回避機能と車両脇移動体すり抜け検出との両機能で共用されることに限らず、これら機能ごとに専用のセンサを設けてもよい。
【００５５】
・  車両脇すり抜け検出対象の移動体は、必ずしも自動二輪車１２に限定されず、例えば自転車等の他の移動物体を対象としてもよい。
【００５６】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
【００５７】
（１）請求項１〜３のいずれかにおいて、前記移動体検出手段は、前記車両周囲に位置する障害物との距離を測定すべく前記車両に搭載された距離検出手段であり、当該距離検出手段がすり抜け検出用と障害物距離間測定用との２機能で共用されている。この場合、各々の機能で検出手段を用意する必要がないので、部品点数や部品コスト等の削減に効果が高い。
【００５８】
（２）請求項１〜３及び前記技術的思想（１）のいずれかにおいて、前記判定手段は、前記走行方向の後側に位置する前記移動体検出手段が前記移動体を検出し、続いて前記走行方向の前側に位置する前記移動体検出手段が前記移動体を検出する検出順序をとった事を認識すると、前記車両脇を前記移動体が車両後方から前方にすり抜けると判定する。この場合、車両脇を後方から前方にすり抜ける移動体を検出することが可能となり、左折車との巻き込み事故や右折車との正面衝突事故等を生じ難くすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】第１実施形態におけるコーナセンサの配置位置を示す車両の平面図。
【図２】車両脇すり抜け検出装置の概略構成を示すブロック図。
【図３】車両脇すり抜け検出装置のすり抜け検出方法を説明する説明図。
【図４】併走車両をすり抜け移動体として検出しない手順を説明する説明図。
【図５】同じく併走車両をすり抜け移動体として検出しない手順を説明する説明図。
【図６】第２実施形態における車両脇すり抜け検出装置の概略構成を示す模式図。
【図７】同じく車両脇すり抜け検出装置の概略構成を示す模式図。
【図８】従来における車両脇を移動体が通過する状況を示す説明図。
【符号の説明】
【００６０】
１，３１…車両、３２…第１車両としての車両、３３…第２車両としての車両、４〜７…移動体検出手段としてのコーナセンサ、１２…移動体としての自動二輪車、１５…判定手段としてのコントローラ、２３…判定結果通信手段及び無線通信手段を構成する車車間通信装置、Ｓcr…すり抜け有り通知としての車両情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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