(57)【要約】【課題】対物レンズのレンズシフトに伴って発生するフォーカス制御信号の誤差によりフォーカス制御ができなくなるという問題を回避し、光ディスクに記録された情報の読取り精度が高い光ディスク装置およびそのフォーカス制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】四分割ディテクタ２０５が、光ディスクの半径方向に平行な線と光ディスクの接線方向に平行な線とにより分割された４つの受光領域を有し、それぞれの受光領域からの出力値を反射光の光軸周りに連続して、Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdとし、補正係数をｋ1、ｋ2とするとき、サーボ処理部が、フォーカス制御信号ＦＥをＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出し、制御手段が、補正係数ｋ1、ｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出し、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とする。【選択図】図３
2008262636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ディスクからの反射光に非点収差を生じさせる非点収差発生手段と、
前記非点収差発生手段を介して前記反射光を受光する受光手段と、
前記受光手段から得られる情報を基にフォーカス制御信号を生成するサーボ処理部と、
前記フォーカス制御信号に基づき対物レンズを駆動する駆動手段と、
前記フォーカス制御信号の補正係数を決定し前記サーボ処理部に設定する制御手段を具備し、
前記受光手段が、前記光ディスクの半径方向に平行な線と前記光ディスクの接線方向に平行な線とにより分割された４つの受光領域を有し、それぞれの受光領域からの出力値を前記反射光の光軸周りに連続して、Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdとし、前記補正係数をｋ1、ｋ2とするとき、
前記サーボ処理部は、前記フォーカス制御信号ＦＥを
ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）
に基づいて算出し、
前記制御手段は、前記補正係数ｋ1、ｋ2を
ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出し、
且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記補正係数ｋ1、ｋ2を、
ｋ1（Ｉa＋Ｉd）0.8＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）0.8
に基づいて算出することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
【請求項３】
前記対物レンズの前記光ディスクに対向する面の直径は、略１ｍｍ以下であることを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
【請求項４】
フォーカス引き込み時において、前記受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdが
Ｉa＋Ｉb＝Ｉc＋Ｉdであるとき、
前記制御手段は、前記補正係数ｋ1、ｋ2を、
ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）n
に基づいて算出し、
且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
【請求項５】
フォーカス引き込み時において、前記光ディスクからの再生信号のジッター値が最小、または前記再生信号の振幅が最大であるとき、
前記制御手段は、
前記補正係数ｋ1、ｋ2を、
ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）n
に基づいて算出し、
且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
【請求項６】
光ディスクからの反射光に非点収差成分を生じさせ、
前記非点収差成分からフォーカス制御信号を生成して対物レンズのフォーカス制御を行うフォーカス制御方法であって、
前記非点収差成分を含む前記光ディスクからの反射光を受光する受光手段を備え、
前記受光手段が、前記光ディスクの半径方向に平行な線と前記光ディスクの接線方向に平行な線とにより分割された４つの受光領域を有し、それぞれの受光領域からの出力値を前記反射光の光軸周りに連続してＩa、Ｉb、Ｉc、Ｉdとし、補正係数をｋ1、ｋ2とするとき、
前記フォーカス制御信号ＦＥは、
ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）
に基づいて算出され、
前記補正係数ｋ1、ｋ2は、
ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出され、
且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とする光ディスク装置のフォーカス制御方法。
【請求項７】
前記補正係数ｋ1、ｋ2は、
ｋ1（Ｉa＋Ｉd）0.8＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）0.8
に基づいて算出されることを特徴とする請求項６に記載の光ディスク装置のフォーカス制御方法。
【請求項８】
フォーカス引き込み時において、前記受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、ＩdがＩa＋Ｉb＝Ｉc＋Ｉdであるとき、
前記補正係数ｋ1、ｋ2は、
ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）n
に基づいて算出され、
且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とする請求項６に記載の光ディスク装置のフォーカス制御方法。
【請求項９】
フォーカス引き込み時において、前記光ディスクからの再生信号のジッター値が最小、または前記再生信号の振幅が最大であるとき、
前記補正係数ｋ1、ｋ2は、
ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）n
に基づいて算出され、
且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とする請求項６に記載の光ディスク装置のフォーカス制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ディスクに情報の記録または再生の少なくとも一方を行う光ディスク装置およびそのフォーカス制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
光ディスク装置は、光源から発せられたレーザ光を対物レンズにより光ディスクに集光させることで光ディスクへの記録または再生を行っている。
【０００３】
このとき、光ディスクをスピンドルモータにより回転させ、光ディスクの信号ピットあるいはガイド溝に集光スポットを沿わせるように対物レンズを駆動する。光ディスク装置のスピンドルモータや光ディスク等の偏心により、光ディスクの信号ピットあるいはガイド溝は対物レンズに対して光ディスクの半径方向（以下、Ｘ方向と記す）に移動するため、これに対して集光スポットが追従してトラッキングするように対物レンズを駆動するトラッキング制御がなされる。このトラッキング制御による対物レンズのＸ方向の移動をレンズシフトと呼ぶ。
【０００４】
また、レーザ光の集光スポットが光ディスク面上の信号ピットあるいはガイド溝にフォーカスするように、対物レンズを光ディスク方向へ駆動することで光ディスクと対物レンズとの距離を一定に保つフォーカス制御がなされる。
【０００５】
従来、このフォーカス制御としては、光ディスクからの反射光に非点収差を与え、反射光を受光するディテクタにより対物レンズと光ディスクのフォーカス方向の距離に応じたフォーカス制御信号を発生させて対物レンズ位置を帰還制御する、非点収差法と呼ばれる方法が用いられている。
【０００６】
この非点収差法では、反射光に非点収差を与えるシリンドリカルレンズ等を備え、光ディスクと対物レンズの距離に応じて変形する光ビームを、複数のディテクタで受光して電気信号に変換し、それぞれのディテクタの電気信号を演算することにより光ディスクと対物レンズとの距離を検出し、その距離に応じて対物レンズをフォーカス駆動している。非点収差法に用いる複数のディテクタは、Ｘ方向に平行な線と光ディスクの接線方向（以下、Ｙ方向と記す）に平行な線とにより分割された４つの受光領域を有する受光器（以下、四分割ディテクタと記す）からなり、それぞれの受光領域からの出力値をＩa、Ｉb、Ｉc、Ｉdとするとき、フォーカス制御信号ＦＥを、ＦＥ＝（Ｉa−Ｉd）＋（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出している。
【０００７】
四分割ディテクタの中心は、光ディスクからの反射光の光軸と一致するように配置され、それぞれの受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdを、Ｉa＝Ｉb＝Ｉc＝Ｉd、すなわちＦＥ＝０となるようにフォーカス制御することで光ディスクに集光するレーザ光のスポット径が記録再生動作に最適になるように調整している。
【０００８】
非点収差法では、四分割ディテクタの中心が、光ディスクからの光軸と一致するように配置されるが理想であるが、実際の光ディスク装置においては、四分割ディテクタの取付け位置に誤差が生じ、四分割ディテクタの中心に対して光ディスクからの反射光の光軸位置がずれる場合がある。
【０００９】
このとき、光ディスクからの反射光の光軸が、四分割ディテクタ上で光ディスクの接線方向に変移した状態で、フォーカス制御された光ピックアップが光ディスクの信号ピットあるいはガイド溝を横切るようにＸ方向へ移動したとき、光ディスクの信号ピットあるいはガイド溝の影響でフォーカス制御信号に誤差が生じて対物レンズがフォーカス方向に異常動作する。
【００１０】
これを抑制するため、補正係数をｋ1、ｋ2とするとき、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）、あるいはｋ1（Ｉa−Ｉd）＝ｋ2（Ｉb−Ｉc）に基づいてｋ1、ｋ2を算出し、
ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）に基づいてフォーカス制御信号ＦＥを算出するフォーカス制御方法が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−７４６９６号公報
【非特許文献１】第４８回応用物理学会学術講演会予稿集（昭和６２年秋季）７０５頁  田中伸一著「フォーカスエラー信号に混入する溝横断信号の軽減対策」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
図１０は、従来の光ディスク装置における光ディスクのデータ面から対物レンズまでの距離とフォーカス制御信号の関係を示す特性図である。図１０において、横軸は光ディスクのデータ面から対物レンズまでの距離（Ｆ）、縦軸はフォーカス制御信号（ＦＥ）であり、フォーカス制御信号はＦＥ＝（Ｉa−Ｉd）＋（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出し、四分割ディテクタには、四分割ディテクタ上の光ビームに対しＹ方向に光ビーム直径の３５％の光軸ずれを与えている。
【００１２】
光ディスク装置の記録及び再生動作は対物レンズを光ディスク半径方向にトラッキング制御してなされ、このトラッキング制御による対物レンズのレンズシフトにより、四分割ディテクタ上の光ビームはＸ方向に移動する。
【００１３】
図１０中のＡはレンズシフトの無い場合、Ｂは光ビーム直径の４９％に相当するレンズシフトによりＸ方向に光ビームが移動した場合、Ｃは光ビーム直径の４９％に相当するレンズシフトにより−Ｘ方向に光ビームが移動した場合を示している。レンズシフトした状態ではＦＥ＝０のときＦが０からずれており、この誤差によりフォーカス制御信号ＦＥで制御駆動された対物レンズによる集光スポットは光ディスク面上の信号ピットあるいはガイド溝に対するフォーカスがずれる、いわゆるデフォーカスが発生する。
【００１４】
図１１は、従来の光ディスク装置における光ディスクのデータ面から対物レンズまでの距離とフォーカス制御信号の関係を示す特性図である。図１１において、横軸は光ディスクのデータ面から対物レンズまでの距離（Ｆ）、縦軸はフォーカス制御信号（ＦＥ）であり、フォーカス制御信号はｋ1（Ｉa＋Ｉd）＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）で算出される補正係数ｋ1、ｋ2を用いて、ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出し、四分割ディテクタには、四分割ディテクタ上の光ビームに対しＹ方向に光ビーム直径の３５％の光軸ずれを与えた。
【００１５】
図１１中のＤはレンズシフトの無い場合、Ｅは光ビーム直径の４９％に相当するレンズシフトによりＸ方向に光ビームが移動した場合、Ｆは光ビーム直径の４９％に相当するレンズシフトにより−Ｘ方向に光ビームが移動した場合を示しており、レンズシフトした状態ではＦＥ＝０のときＦ＝０からのずれが発生しており、図１０の場合と比較すると改善はされているが、依然としてデフォーカスが発生している。
【００１６】
このように、従来の技術では、以下のような問題が生じていた。
【００１７】
即ち、フォーカス制御信号ＦＥを、ＦＥ＝（Ｉa−Ｉd）＋（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出する場合、光ディスクからの反射光の光軸が、四分割ディテクタ上でＹ方向に位置ずれした状態では、レンズシフトに伴って、光ビームが四分割ディテクタ上でＸ方向に移動することによりフォーカス制御信号に誤差が発生するという問題があった。
【００１８】
また、フォーカス制御信号ＦＥを、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）で算出される補正係数ｋ1、ｋ2を用いて、ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出する場合は、レンズシフトによるフォーカス制御信号の誤差は小さくはなるが、四分割ディテクタのＹ方向への位置ずれ、もしくはレンズシフトに伴う光ビームの四分割ディテクタ上でのＸ方向への移動が大きくなると、それに伴うフォーカス制御信号の誤差を十分に抑えることができないという問題があった。
【００１９】
また、フォーカス制御信号ＦＥを、ｋ1（Ｉa−Ｉd）＝ｋ2（Ｉb−Ｉc）で算出される補正係数ｋ1、ｋ2を用いて、ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出する場合は、四分割ディテクタがＹ方向へ位置ずれしていてもレンズシフトによるフォーカス制御信号への誤差は理論的には抑制される。しかし、実際には、四分割ディテクタで受光する光ビームの中心が、Ｙ方向に平行な線で分割された受光領域間の境界線上に位置すると、Ｉa＝Ｉd、またはＩc＝Ｉbとなり、ｋ1及びｋ2を算出すること原理的に不可能であるという問題があった。
【００２０】
また、四分割ディテクタで受光する光ビームの中心が、Ｙ方向に平行な線で分割された受光領域間の境界線上からのずれが有り、Ｉa＝Ｉd、及びＩc＝Ｉbでなくなって補正係数ｋ1、ｋ2を算出できる場合であっても、（Ｉa−Ｉd）及び（Ｉc−Ｉb）の値が原理的に０に近いので、補正係数の誤差が大きなり、レンズシフトによるフォーカス制御信号の誤差を十分に抑えることができず、実用化が困難という問題があった。
【００２１】
また、対物レンズの光ディスクに対抗する面の直径が約１ｍｍ以下と小さくなると、レンズシフトの際の移動距離が対物レンズに対して相対的に大きくなり、四分割ディテクタ上で光ビームのＸ方向への移動距離が大きくなるため、フォーカス制御信号の誤差が大きくなる。そのため、対物レンズを小径化して光学系を小型化し光ディスク装置を小型化することが困難という問題があった。
【００２２】
そこで、本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、対物レンズのレンズシフトに伴って発生するフォーカス制御信号の誤差によりフォーカス制御ができなくなるという問題を回避し、光ディスクに記録された情報の読取り精度が高い光ディスク装置およびそのフォーカス制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、光ディスクからの反射光に非点収差を生じさせる非点収差発生手段と、非点収差発生手段を介して反射光を受光する受光手段と、受光手段から得られる情報を基にフォーカス制御信号を生成するサーボ処理部と、フォーカス制御信号に基づき対物レンズを駆動する駆動手段と、フォーカス制御信号の補正係数を決定しサーボ処理部に設定する制御手段を具備し、受光手段が、光ディスクの半径方向に平行な線と光ディスクの接線方向に平行な線とにより分割された４つの受光領域を有し、それぞれの受光領域からの出力値を反射光の光軸周りに連続して、Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdとし、補正係数をｋ1、ｋ2とするとき、サーボ処理部が、フォーカス制御信号ＦＥをＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出し、制御手段が、補正係数ｋ1、ｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出し、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とする光ディスク装置である。
【００２４】
また、光ディスクからの反射光に非点収差成分を生じさせ、非点収差成分からフォーカス制御信号を生成して対物レンズのフォーカス制御を行うフォーカス制御方法であって、非点収差成分を含む光ディスクからの反射光を受光する受光手段を備え、受光手段が、光ディスクの半径方向に平行な線と光ディスクの接線方向に平行な線とにより分割された４つの受光領域を有し、それぞれの受光領域からの出力値を反射光の光軸周りに連続してＩa、Ｉb、Ｉc、Ｉdとし、補正係数をｋ1、ｋ2とするとき、フォーカス制御信号ＦＥは、ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出され、補正係数ｋ1、ｋ2は、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出され、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とする光ディスク装置のフォーカス制御方法である。
【発明の効果】
【００２５】
本発明は上記構成により、補正係数ｋ1、ｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出し、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することによって、ｋ1（Ｉa−Ｉd）＝ｋ2（Ｉb−Ｉc）で算出される補正係数ｋ1、ｋ2と略等しい補正係数を、（Ｉa＋Ｉd）及び（Ｉb＋Ｉc）に基づいて算出するので、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、４つの受光領域が全体的に光ディスクの接線方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴うフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。その結果、光ディスクに記録された情報の読取り精度が高い光ディスク装置およびそのフォーカス制御を実現できる。
【００２６】
また、受光手段で受光する反射光の中心が、光ディスクの接線方向に平行な線で分割された受光領域間の境界線上に位置する場合であっても、フォーカス誤差信号の演算が可能となるので、あらゆる場合に対応可能なフォーカス制御を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
請求項１記載の発明は、光ディスクからの反射光に非点収差を生じさせる非点収差発生手段と、非点収差発生手段を介して反射光を受光する受光手段と、受光手段から得られる情報を基にフォーカス制御信号を生成するサーボ処理部と、フォーカス制御信号に基づき対物レンズを駆動する駆動手段と、フォーカス制御信号の補正係数を決定しサーボ処理部に設定する制御手段を具備し、受光手段が、光ディスクの半径方向に平行な線と光ディスクの接線方向に平行な線とにより分割された４つの受光領域を有し、それぞれの受光領域からの出力値を反射光の光軸周りに連続して、Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdとし、補正係数をｋ1、ｋ2とするとき、サーボ処理部が、フォーカス制御信号ＦＥをＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出し、制御手段が、補正係数ｋ1、ｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出し、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とするものである。これにより、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、４つの受光領域が全体的に光ディスクの接線方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴うフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。その結果、光ディスクに記録された情報の読取り精度が高い光ディスク装置およびそのフォーカス制御を実現できる。
【００２８】
また、受光手段で受光する反射光の中心が、光ディスクの接線方向に平行な線で分割された受光領域間の境界線上に位置する場合であっても、フォーカス誤差信号の演算が可能となるので、あらゆる場合に対応可能なフォーカス制御を実現できる。
【００２９】
請求項２記載の発明は、制御手段が、補正係数ｋ1、ｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）0.8＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）0.8に基づいて算出することを特徴とするものである。これにより、制御手段が、補正係数ｋ1、ｋ2を、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）0.8＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）0.8に基づいて算出することによって、複数の受光領域で光を受光する受光手段において、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、４つの受光領域が全体的に光ディスクの接線方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴うフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。その結果、光ディスクに記録された情報の読取り精度が高い光ディスク装置およびそのフォーカス制御を実現できる。
【００３０】
また、受光手段で受光する反射光の中心が、光ディスクの接線方向に平行な線で分割された受光領域間の境界線上に位置する場合であっても、フォーカス誤差信号の演算が可能となるので、あらゆる場合に対応可能なフォーカス制御を実現できる。
【００３１】
請求項３記載の発明は、対物レンズの光ディスクに対抗する面の直径は、略１ｍｍ以下であることを特徴とするものである。これにより、対物レンズの光ディスクに対向する面の直径が、略１ｍｍ以下であることによって、光ディスクの半径方向における受光手段の位置誤差に起因して発生する受光領域間での受光感度誤差の影響を大きく受けやすい小型の対物レンズであっても、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、４つの受光領域が全体的に光ディスクの接線方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴うフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。
【００３２】
請求項４記載の発明は、フォーカス引き込み時において、受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、ＩdがＩa＋Ｉb＝Ｉc＋Ｉdであるとき、制御手段が、補正係数ｋ1、ｋ2を、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出し、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とするものである。これにより、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、補正係数を算出するための受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdが適正に求められるので適正な補正係数が得られ、４つの受光領域が全体的に光ディスクの接線方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴うフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。
【００３３】
請求項５記載の発明は、フォーカス引き込み時において、光ディスクからの再生信号のジッター値が最小、または再生信号の振幅が最大であるとき、制御手段が、補正係数ｋ1、ｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出し、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とするものである。これにより、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、補正係数を算出するための受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdを実際の再生特性を基準に求めるので更に適正な補正係数が得られ、４つの受光領域が全体的に光ディスクの接線方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴うフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。
【００３４】
請求項６記載の発明は、光ディスクからの反射光に非点収差成分を生じさせ、非点収差成分からフォーカス制御信号を生成して対物レンズのフォーカス制御を行うフォーカス制御方法であって、非点収差成分を含む光ディスクからの反射光を受光する受光手段を備え、受光手段が、光ディスクの半径方向に平行な線と光ディスクの接線方向に平行な線とにより分割された４つの受光領域を有し、それぞれの受光領域からの出力値を反射光の光軸周りに連続してＩa、Ｉb、Ｉc、Ｉdとし、補正係数をｋ1、ｋ2とするとき、フォーカス制御信号ＦＥは、ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出され、補正係数ｋ1、ｋ2は、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出され、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とするものである。これにより、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、４つの受光領域が全体的に光ディスクの接線方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴うフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。その結果、光ディスクに記録された情報の読取り精度が高い光ディスク装置およびそのフォーカス制御を実現できる。また、受光手段で受光する反射光の中心が、光ディスクの接線方向に平行な線で分割された受光領域間の境界線上に位置する場合であっても、フォーカス誤差信号の演算が可能となるので、あらゆる場合に対応可能なフォーカス制御を実現できる。その結果、光ディスク半径方向における受光手段の位置ずれの影響を受けにくいフォーカス制御をするので、光ディスクに記録された情報の読取り精度が高い光ディスク装置のフォーカス制御方法を実現できる。
【００３５】
請求項７記載の発明は、補正係数ｋ1、ｋ2が、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）0.8＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）0.8に基づいて算出されることを特徴とするものである。これにより、制御手段が、補正係数ｋ１、ｋ２を、ｋ１（Ｉａ＋Ｉｄ）0.8＝ｋ２（Ｉｂ＋Ｉｃ）0.8に基づいて算出することによって、複数の受光領域で光を受光する受光手段において、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、４つの受光領域が全体的に光ディスクの接線方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴うフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。
【００３６】
請求項８記載の発明は、フォーカス引き込み時において、受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、ＩdがＩa＋Ｉb＝Ｉc＋Ｉdであるとき、補正係数ｋ1、ｋ2が、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出され、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とするものである。これにより、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、補正係数を算出するための受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdが適正に求められるので適正な補正係数が得られ、４つの受光領域が全体的に光ディスクの接線方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴うフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。
【００３７】
請求項９記載の発明は、フォーカス引き込み時において、光ディスクからの再生信号のジッター値が最小、または再生信号の振幅が最大であるとき、補正係数ｋ1、ｋ2は、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出され、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することを特徴とするものである。これにより、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、補正係数を算出するための受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdを実際の再生特性を基準に求めるので更に適正な補正係数が得られ、４つの受光領域が全体的に光ディスクの接線方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴うフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１について図面を参照しながら説明する。
【００３８】
図１は、本発明の実施の形態１における光ディスク装置を示す外観構成図である。
【００３９】
光ピックアップ１０１に搭載された対物レンズ１０２から出射する集光スポットを、スピンドルモータ１０４に装着して回転する光ディスク１０３にフォーカスさせて光ディスク１０３上のデータを読取る。光ディスク１０３上の信号ピット等のデータは円周状のトラックに配列されており、光ディスク１０３の偏心に伴って光ディスク１０３の半径方向に往復移動する。集光スポットをデータにトラッキングするために、図示しないトラッキング駆動系を用いて対物レンズ１０２をトラッキング制御する。
【００４０】
本実施の形態１における光ディスク装置は、直径３２ｍｍの光ディスクを用いて記録または再生する、小型光ディスク装置である。
【００４１】
図２は、本発明の実施の形態１における光学系の構成を示す図である。
【００４２】
光源となる青色光のレーザダイオード２０１より発せられた光束は、ビームスプリッタ２０２及びコリメータレンズ２０３を通過して、開口数０．７３の対物レンズ１０２で光ディスク１０３に集光される。光ディスク１０３はデータ面上に透明のカバー層０．１１ｍｍを備え、カバー層を透過した光束はデータ面に集光スポットを形成する。光ディスク１０３を回転すると光ディスク１０３のデータ面は、図中のフォーカス方向に周期的に振れるため、光ディスク装置の記録再生動作時は、集光スポットをデータ面上にフォーカスしておくために、図示しないフォーカス駆動系を用いて、対物レンズ１０２を光ディスク１０３のフォーカス方向の変位に応じて駆動する。
【００４３】
また、対物レンズ１０２は光ディスク１０３の回転に伴う光ディスク１０３の半径方向（Ｘ方向）のトラック振れに応じて、図示しないトラッキング駆動系を用いて、Ｘ方向、すなわち、図２のトラッキング方向にトラッキング駆動される。これによる対物レンズ動きをレンズシフトと呼ぶ。
【００４４】
ここで、対物レンズ１０２の光ディスク１０３に対向する面の直径は１ｍｍであり、これにより光学系の全体構成を縮小し、本実施の形態１における小型の光ディスク装置に搭載できる小型化された光ピックアップとしている。このため、従来のＣＤ及びＤＶＤ等の直径１２０ｍｍの光ディスク２０５に用いられている直径３ｍｍ程度の対物レンズを用いた場合と比較して、対物レンズ１０２の直径に対するレンズシフトの割合は従来の３倍程度となり、±０．２ｍｍのレンズシフトにおいて対物レンズ１０２の直径に対するレンズシフトの割合は従来の７％から２０％に増大する。
【００４５】
光ディスク１０３により反射した光束は、ビームスプリッタ２０２により反射されて、シリンドリカルレンズ２０４を通過する。シリンドリカルレンズ２０４により非点収差を加えられた光束は四分割ディテクタ２０５に光ビームとして入射する。光ビームの光軸中心は四分割ディテクタ２０５の中央に配置される。光ビームはシリンドリカルレンズ２０４により加えられた非点収差により、対物レンズ１０２と光ディスク１０３のフォーカス方向の距離に応じて四分割ディテクタ２０５上で形状が変わる。四分割ディテクタ２０５のそれぞれのディテクタは光ビームの形状に応じて変化する受光光量を電気信号に変換して出力する。
【００４６】
なお、本実施の形態１では、レーザダイオード２０１を青色光とし、対物レンズの開口数を０．７３として説明したが、これに限定されるものではない。
【００４７】
図３は、本発明の実施の形態１におけるフォーカス制御系のブロック図である。
【００４８】
四分割ディテクタ２０５は、光ディスクの半径方向に平行な方向をＸ方向とし、光ディスクの接線方向に平行な方向をＹ方向とすると、Ｘ方向及びＹ方向に分割された４つの受光領域を有し、それぞれの受光領域からは、反射光の光軸周りに連続してＩa、Ｉb、Ｉc、Ｉdの出力がされている。
【００４９】
図４は、本発明の実施の形態１におけるフォーカス制御手順を示すフローチャートである。
【００５０】
光ディスク装置起動により、フォーカスの引き込みが開始されると（Ｓ１）、対物レンズが光ディスクに接近することにより、フォーカスの引き込みが行われる（Ｓ２）。このとき、対物レンズ１０２のフォーカス引き込み時におけるそれぞれの受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdが、Ｉa＋Ｉb＝Ｉc＋Ｉdを満足すると（Ｓ３）、それぞれの出力値は、加算演算器３０１、加算演算器３０２で加算演算され、制御手段３０５で補正係数ｋ1及びｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）0.8＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）0.8により演算し設定する（Ｓ４）。
【００５１】
また、減算演算器３０３、減算演算器３０４で減算演算された演算値と補正係数演算器で演算された補正係数ｋ1及びｋ2により、サーボ処理部３０６でフォーカス制御信号ＦＥをＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）により演算する（Ｓ５）。対物レンズ１０２と集光スポットのフォーカス方向の距離に応じて四分割ディテクタ２０５上の光ビームの形状が変わり、Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdが変化してフォーカス制御信号が変化する。ＦＥ＝０のとき光ディスクのデータ面に対物レンズの集光スポットがフォーカスするように調整しており、常にＦＥ＝０となるように駆動手段３０７によりフォーカス駆動信号を生成し（Ｓ６）、その信号を基に対物レンズ１０２をフォーカス方向に移動することでフォーカス状態を保つように帰還制御し（Ｓ７）、光ディスク上の信号を安定して読取る。また、対物レンズ１０２は図示しないトラッキング制御で駆動され光ディスクの信号ピットあるいはガイド溝にトラッキングされている。
【００５２】
図５は、本発明の実施の形態１における四分割ディテクタと反射光の光ビームの位置関係を示す図であり、光ビームはハッチングした円形で示している。
【００５３】
図５（ａ）はレンズシフトが無い場合の四分割ディテクタと反射光の光ビームの位置関係（レンズシフト０）を示し、図５（ｂ）は＋Ｘ方向にレンズシフトした場合の四分割ディテクタと反射光の光ビームの位置関係（レンズシフト＋Ｘ）を示し、図５（ｃ）は−Ｘ方向にレンズシフトした場合の四分割ディテクタと反射光の光ビームの位置関係（レンズシフト−Ｘ）を示している。図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すように、対物レンズのレンズシフトに応じて、四分割ディテクタ上の光ビームは±Ｘ方向に移動する。
【００５４】
図６は、補正係数ｋ1と補正係数ｋ2の比ｋ1／ｋ2を、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）で算出した値と、ｋ1（Ｉa−Ｉd）＝ｋ2（Ｉb−Ｉc）で算出した値の関係を示す特性図である。図６において、横軸ξは、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）で算出した補正係数の比ｋ1／ｋ2＝（Ｉb＋Ｉc）／（Ｉa＋Ｉd）、縦軸ηはｋ1（Ｉa−Ｉd）＝ｋ2（Ｉb−Ｉc）で算出した補正係数の比ｋ1／ｋ2＝（Ｉb−Ｉc）／（Ｉa−Ｉd）である。
【００５５】
また、図６において、ξ＝１以外でξとηは等しくない。すなわち、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）で算出した補正係数ｋ1、ｋ2は、四分割ディテクタがＹ方向へ位置ずれしていてもレンズシフトによるフォーカス制御信号への誤差が理論的に抑制されるｋ1（Ｉa−Ｉd）＝ｋ2（Ｉb−Ｉc）で算出した補正係数ｋ1、ｋ2とは異なるものであり、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）で算出した補正係数ｋ1、ｋ2ではフォーカス制御信号の誤差を適正に抑制できないことを示すものである。
【００５６】
また、図６において、ηとξには、η＝ξn、且つ、ｎは０．８という関係があり、補正係数ｋ1、ｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出し、且つ、ｎは０．８とすることにより、四分割ディテクタがＹ方向へ位置ずれしていてもレンズシフトによるフォーカス制御信号への誤差を抑制できる補正係数ｋ1、ｋ2を（Ｉa＋Ｉd）及び（Ｉb＋Ｉc）を用いて算出することができる。また、０．５７＜ｎ＜１とすることにより、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）で求める従来の補正係数に比べ、四分割ディテクタがＹ方向へ位置ずれしていてもレンズシフトによるフォーカス制御信号への誤差をより抑制できる補正係数ｋ1、ｋ2を算出することができる。
【００５７】
図７は、本発明の実施の形態１における光ディスクのデータ面から対物レンズまでの距離とフォーカス制御信号の関係を示す特性図である。図７において、横軸は光ディスクのデータ面から対物レンズまでの距離（Ｆ）、縦軸はフォーカス制御信号（ＦＥ）であり、フォーカス制御信号はｋ1（Ｉa＋Ｉd）0.8＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）0.8で算出される補正係数を用いて、ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）に基づいて算出したものである。また、四分割ディテクタには、四分割ディテクタ上の光ビームに対しＹ方向に光ビーム直径の３５％の光軸ずれを与えている。
【００５８】
光ビームの光軸中心は四分割ディテクタの中央に配置されており、四分割ディテクタ上の光ビームは四分割ディテクタのＹ方向に対称であり、Ｉa＝Ｉb、かつＩc＝Ｉdである。このとき、レンズシフトによる光ビームのＸ方向の移動があっても、フォーカス制御信号に誤差を生じることはない。
【００５９】
しかし、光ビームの光軸、または四分割ディテクタのＹ方向の位置が、光ピックアップの光学部品組付け時の初期調整誤差や、固定手段の経時劣化等によって、四分割ディテクタ上の光ビームが四分割ディテクタのＹ方向に相対的に移動し、対称でなくなる状態が存在する。Ｇはレンズシフトの無い場合、Ｈは光ビーム直径の４９％のレンズシフトによりＸ方向に光ビームが移動した場合、Ｉは光ビーム直径の４９％のレンズシフトにより−Ｘ方向に光ビームが移動した場合を示しているが、レンズシフトしても、ＦＥ＝０はデフォーカスＦ＝０からずれておらず、フォーカス制御信号のレンズシフトによる誤差を良好に抑制している。
【００６０】
図８は、本発明の実施の形態１におけるフォーカス制御信号と演算式の指数ｎの関係を示す特性図である。横軸は補正係数を演算する式ｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nの指数ｎを示し、縦軸はデフォーカスＦ＝０でのフォーカス制御信号ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）をその補正係数を用いて演算した値を示す。ここで、四分割ディテクタには、四分割ディテクタ上の光ビームに対しＹ方向に光ビーム直径の３５％の光軸ずれを与え、レンズシフトは光ビーム直径の４９％とした。
【００６１】
図８のハッチング範囲で示すように、ｎが０．５７＜ｎ＜１の範囲において、従来のフォーカス制御信号の誤差をｋ1（Ｉa＋Ｉd）＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）で算出される補正係数ｋ1およびｋ2を用いて、ＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）で演算する従来のフォーカス制御方法よりも抑制することができる。
【００６２】
以上の内容により、制御手段が、補正係数ｋ1、ｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出し、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することによって、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、４つの受光領域が全体的にＹ方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴って算出したフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。その結果、光ディスクに記録された情報の読取り精度が高い光ディスク装置およびそのフォーカス制御を実現できる。
【００６３】
また、受光手段で受光する反射光の中心が、光ディスクの接線方向に平行な線で分割された受光領域間の境界線上に位置する場合であっても、フォーカス誤差信号の演算が可能となるので、あらゆる場合に対応可能なフォーカス制御を実現できる。
【００６４】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２について図面を参照しながら説明する。なお、光ディスク装置全体の構成および光学系の構成は、実施の形態１と同様である。
【００６５】
図９は、本発明の実施の形態２におけるフォーカス制御手順を示すフローチャートである。
【００６６】
光ディスク装置起動により、フォーカスの引き込みが開始されると（Ｓ１１）、対物レンズが光ディスクに接近することにより、フォーカスの引き込みが行われる（Ｓ１２）。このとき、光ディスクからの再生信号のジッター値が最小、または再生信号の振幅が最大を満足すると（Ｓ１３）、それぞれの出力値は、加算演算器３０１、加算演算器３０２で加算演算され、制御手段３０５で補正係数ｋ1及びｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）0.8＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）0.8により演算し設定する（Ｓ１４）。
【００６７】
また、減算演算器３０３、減算演算器３０４で減算演算された演算値と補正係数演算器で演算された補正係数ｋ1及びｋ2により、サーボ処理部３０６でフォーカス制御信号ＦＥをＦＥ＝ｋ1（Ｉa−Ｉd）＋ｋ2（Ｉc−Ｉb）により演算する（Ｓ１５）。対物レンズ１０２と集光スポットのフォーカス方向の距離に応じて四分割ディテクタ２０５上の光ビームの形状が変わり、Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdが変化してフォーカス制御信号が変化する。ＦＥ＝０のとき光ディスクのデータ面に対物レンズの集光スポットがフォーカスするように調整しており、常にＦＥ＝０となるように駆動手段３０７によりフォーカス駆動信号を生成し（Ｓ１６）、その信号を基に対物レンズ１０２をフォーカス方向に移動することでフォーカス状態を保つように帰還制御し（Ｓ１７）、光ディスク上の信号を安定して読取る。また、対物レンズ１０２は図示しないトラッキング制御で駆動され光ディスクの信号ピットあるいはガイド溝にトラッキングされている。
【００６８】
この場合は、光ピックアップの光学部品組付け時の初期調整誤差や、固定手段の経時劣化等によって、四分割ディテクタ上の光ビームが四分割ディテクタのＸ方向に相対的に移動して対称でなくなった状態でも、再生ジッター値が最小、すなわち記録再生特性に対して最良の状態で補正係数を決定することができる。
【００６９】
以上の内容により、制御手段が、補正係数ｋ1、ｋ2をｋ1（Ｉa＋Ｉd）n＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）nに基づいて算出し、且つ、ｎは０．５７＜ｎ＜１を満足することによって、４つの受光領域で光を受光する受光手段において、補正係数を算出するための受光領域からの出力値Ｉa、Ｉb、Ｉc、Ｉdを実際の再生特性を基準に求めるので更に適正な補正係数が得られ、４つの受光領域が全体的にＹ方向に位置ずれ起こしている場合でも、対物レンズのレンズシフトに伴って算出したフォーカス制御信号に生じる誤差を低減するので、光ディスク接線方向における受光手段の位置ずれ及びレンズシフトの影響を受けにくいフォーカス制御ができる。その結果、光ディスクに記録された情報の読取り精度が高い光ディスク装置およびそのフォーカス制御を実現できる。
【００７０】
また、受光手段で受光する反射光の中心が、光ディスクの接線方向に平行な線で分割された受光領域間の境界線上に位置する場合であっても、フォーカス誤差信号の演算が可能となるので、あらゆる場合に対応可能なフォーカス制御を実現できる。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、対物レンズのレンズシフトに伴って発生するフォーカス制御信号の誤差によりフォーカス制御ができなくなるという問題を回避できるので、光ディスクに情報の記録または再生の少なくとも一方を行う光ディスク装置およびそのフォーカス制御方法に適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の実施の形態１における光ディスク装置を示す外観構成図
【図２】本発明の実施の形態１における光学系の構成を示す図
【図３】本発明の実施の形態１におけるフォーカス制御系のブロック図
【図４】本発明の実施の形態１におけるフォーカス制御手順を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１における四分割ディテクタと反射光の光ビームの位置関係を示す図
【図６】補正係数ｋ1と補正係数ｋ2の比ｋ1／ｋ2を、ｋ1（Ｉa＋Ｉd）＝ｋ2（Ｉb＋Ｉc）で算出したｋ1／ｋ2値と、ｋ1（Ｉa−Ｉd）＝ｋ2（Ｉb−Ｉc）で算出したｋ1／ｋ2値の関係を示す特性図
【図７】本発明の実施の形態１における光ディスクのデータ面から対物レンズまでの距離とフォーカス制御信号の関係を示す特性図
【図８】本発明の実施の形態１におけるフォーカス制御信号と演算式の指数ｎの関係を示す特性図
【図９】本発明の実施の形態２におけるフォーカス制御手順を示すフローチャート
【図１０】従来の光ディスク装置における光ディスクのデータ面から対物レンズまでの距離とフォーカス制御信号の関係を示す特性図
【図１１】従来の光ディスク装置における光ディスクのデータ面から対物レンズまでの距離とフォーカス制御信号の関係を示す特性図
【符号の説明】
【００７３】
１０１    光ピックアップ
１０２    対物レンズ
１０３    光ディスク
１０４    スピンドルモータ
２０１    レーザダイオード
２０２    ビームスプリッタ
２０３    コリメータレンズ
２０４    シリンドリカルレンズ
２０５    四分割ディテクタ
３０１    加算演算器
３０２    加算演算器
３０３    減算演算器
３０４    減算演算器
３０５    制御手段
３０６    サーボ処理部
３０７    駆動手段
【図１】
2008262636.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008262636.tif 000009
【図８】
2008262636.tif 000010
【図９】
2008262636.tif 000011
【図１０】
2008262636.tif 000012
【図１１】
2008262636.tif 000013