(57)【要約】【課題】流体を噴出させるべき噴出ノズルを選択する際の計算量と所要時間を減らし、これにより制御ユニットの処理負荷の軽減と力覚提示の応答性向上を図る。【解決手段】噴出口３、３、…が正三角形に配設された二次元平面上に、噴出口３、３、…ごとに当該噴出口を含む絞り込み領域（ａ）を定義すると共に、これらの絞り込み領域（ａ）間に上記噴出口３、３、…を含まない絞り込み領域（ｂ）を定義する。そして、受容器８２の中心位置が上記絞り込み領域（ａ）と（ｂ）のいずれに含まれるかを判定し、絞り込み領域（ａ）に含まれる場合には当該領域（ａ）に含まれる噴出口を無条件に選択する。一方、受容器８２の中心位置が絞り込み領域（ｂ）に含まれる場合には、当該（ｂ）に隣接する複数の絞り込み領域（ａ）、（ａ）、…の各噴出口と上記受容器８２の中心位置との間の距離をそれぞれ算出し、距離が最も短い噴出口を選択する。【選択図】図４
2008305206.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が流体を噴出する複数の噴出口を規則性を有して二次元平面に配置した噴出ユニットと、
前記噴出口から噴出される流体を受ける受容面を有しかつこの受容面の外形寸法が前記噴出口の配置間隔より相対的に大きく設定された受容体の、前記二次元平面と平行する二次元方向の位置を検出する受容体位置検出手段と、
前記受容体位置検出手段による受容体の検出位置に応じて当該受容体の検出位置に対応する噴出口を前記複数の噴出口の中から選択し、この選択した噴出口から前記流体を噴出させる噴出制御ユニットと
を具備し、
前記噴出制御ユニットは、
前記複数の噴出口が配置された二次元平面上に、当該複数の噴出口を１個ずつ含みかつ大きさが前記噴出口の配置間隔より小さく設定された複数の第１の領域と、これら複数の第１の領域間に位置し前記噴出口を含まない第２の領域とを定義する領域定義手段と、
前記受容体位置検出手段による前記受容体の検出位置が、前記二次元平面上に定義された前記第１の領域と第２の領域のうちのいずれに対応するかを判定する判定手段と、
前記受容体の検出位置が前記第１の領域に対応すると判定された場合には、当該第１の領域に含まれる噴出口を選択し、前記受容体の検出位置が前記第２の領域に対応すると判定された場合には、当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域に含まれる各噴出口の中から前記受容体の検出位置に最も近い噴出口を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された噴出口から前記流体を噴出させる流体噴出手段と
を備えることを特徴とする力覚提示装置。
【請求項２】
前記選択手段は、前記受容体の検出位置が前記第２の領域に対応すると判定された場合に、当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域に含まれる各噴出口と、前記受容体の検出位置との間の距離を表す情報をそれぞれ算出し、この距離を表す情報の算出値が最も小さい噴出口を選択することを特徴とする請求項１記載の力覚提示装置。
【請求項３】
前記領域定義手段は、前記第２の領域内に当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域との接触位置に応じて複数の小領域をさらに定義し、
前記判定手段は、前記受容体の検出位置が前記二次元平面上に定義された前記第１の領域に対応するか、または前記第２の領域内に定義された複数の小領域のいずれに対応するかを判定し、
前記選択手段は、前記受容体の検出位置が前記第２の領域内に定義された複数の小領域の一つに対応すると判定された場合に、当該対応すると判定された小領域に接する第１の領域の噴出口の中から前記受容体の検出位置に最も近い噴出口を選択することを特徴とする請求項１記載の力覚提示装置。
【請求項４】
前記選択手段は、前記受容体の検出位置が前記第２の領域に対応すると判定された場合に、当該第２の領域内にこの第２の領域と隣接する複数の第１の領域に含まれる各噴出口から等距離に位置する境界線を定義し、この境界線により区分される複数の小領域の中から前記受容体の検出位置に対応する小領域を選択し、この選択された小領域に接する第１の領域の中から噴出対象の噴出口を選択することを特徴とする請求項１記載の力覚提示装置。
【請求項５】
前記噴出ユニットは、複数の噴出口をその相互の位置関係が正三角形状になるように二次元平面に配置したものであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の力覚提示装置。
【請求項６】
複数の噴出口を規則性を有して二次元平面に配置した噴出ユニットを用いて、前記複数の噴出口から選択的に流体を噴出させることにより受容体に対し触感を与える力覚提示装置に適用される力覚提示方法において、
前記複数の噴出口が配置された二次元平面上に、当該複数の噴出口を１個ずつ含みかつ大きさが前記噴出口の配置間隔より小さく設定された複数の第１の領域と、これら複数の第１の領域間に位置し前記噴出口を含まない第２の領域とを定義する過程と、
前記受容体の前記二次元平面と平行する二次元方向の位置を検出する過程と、
前記受容体の検出位置が、前記二次元平面上に定義された前記第１の領域と第２の領域のうちのいずれに対応するかを判定する過程と、
前記受容体の検出位置が前記第１の領域に対応すると判定された場合に、当該第１の領域に含まれる噴出口を選択する第１の選択過程と、
前記受容体の検出位置が前記第２の領域に対応すると判定された場合に、当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域に含まれる各噴出口の中から前記受容体の検出位置に最も近い噴出口を選択する第２の選択過程と、
前記第１または第２の選択過程により選択された噴出口から前記流体を噴出させる過程と
を備えることを特徴とする力覚提示方法。
【請求項７】
前記第２の選択過程は、
前記受容体の検出位置が前記第２の領域に対応すると判定された場合に、当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域に含まれる各噴出口と、前記受容体の検出位置との間の距離を表す情報をそれぞれ算出する過程と、
前記算出された距離を表す情報の値が最も小さい噴出口を流体噴出対象の噴出口として選択する過程と
を備えることを特徴とする請求項６記載の力覚提示方法。
【請求項８】
前記領域を定義する過程は、前記第２の領域内に当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域との接触位置に応じて複数の小領域をさらに定義し、
前記判定する過程は、前記受容体の検出位置が前記二次元平面上に定義された前記第１の領域に対応するか、または前記第２の領域内に定義された複数の小領域のいずれに対応するかを判定し、
前記第２の選択過程は、前記受容体の検出位置が前記第２の領域内に定義された複数の小領域の一つに対応すると判定された場合に、当該対応すると判定された小領域に接する第１の領域の噴出口の中から前記受容体の検出位置に最も近い噴出口を選択することを特徴とする請求項６記載の力覚提示方法。
【請求項９】
前記第２の選択過程は、
前記受容体の検出位置が前記第２の領域に対応すると判定された場合に、当該第２の領域内にこの第２の領域と隣接する複数の第１の領域に含まれる各噴出口から等距離に位置する境界線を定義する過程と、
前記境界線により区分される複数の小領域の中から、前記受容体の検出位置に対応する小領域を選択する過程と、
前記選択された小領域に接する第１の領域に含まれる噴出口の中から前記受容体の検出位置に最も近い噴出口を選択する過程と
を備えることを特徴とする請求項６記載の力覚提示方法。
【請求項１０】
複数の噴出口を規則性を有して二次元平面に配置した噴出ユニットを用い、コンピュータの制御の下で前記複数の噴出口から選択的に流体を噴出させることにより受容体に対し触感を与える力覚提示装置に使用される力覚提示制御プログラムにおいて、
前記複数の噴出口が配置された二次元平面上に、当該複数の噴出口を１個ずつ含みかつ大きさが前記噴出口の配置間隔より小さく設定された複数の第１の領域と、これら複数の第１の領域間に位置し前記噴出口を含まない第２の領域とを定義する処理と、
前記受容体の前記二次元平面と平行する二次元方向の位置を検出する処理と、
前記受容体の検出位置が、前記二次元平面上に定義された前記第１の領域と第２の領域のうちのいずれに対応するかを判定する処理と、
前記受容体の検出位置が前記第１の領域に対応すると判定された場合に、当該第１の領域に含まれる噴出口を選択する処理と、
前記受容体の検出位置が前記第２の領域に対応すると判定された場合に、当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域に含まれる各噴出口の中から前記受容体の検出位置に最も近い噴出口を選択する処理と、
前記第１または第２の選択過程により選択された噴出口から前記流体を噴出させる処理と
を、前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１１】
複数の噴出口を規則性を有して二次元平面に配置した噴出ユニットを用い、コンピュータの制御の下で前記複数の噴出口から選択的に流体を噴出させることにより受容体に対し触感を与える力覚提示装置に使用される力覚提示制御プログラムを記憶する記憶媒体において、
前記複数の噴出口が配置された二次元平面上に、当該複数の噴出口を１個ずつ含みかつ大きさが前記噴出口の配置間隔より小さく設定された複数の第１の領域と、これら複数の第１の領域間に位置し前記噴出口を含まない第２の領域とを定義する処理と、
前記受容体の前記二次元平面と平行する二次元方向の位置を検出する処理と、
前記受容体の検出位置が、前記二次元平面上に定義された前記第１の領域と第２の領域のうちのいずれに対応するかを判定する処理と、
前記受容体の検出位置が前記第１の領域に対応すると判定された場合に、当該第１の領域に含まれる噴出口を選択する処理と、
前記受容体の検出位置が前記第２の領域に対応すると判定された場合に、当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域に含まれる各噴出口の中から前記受容体の検出位置に最も近い噴出口を選択する処理と、
前記第１または第２の選択過程により選択された噴出口から前記流体を噴出させる処理と
を、前記コンピュータに実行させる力覚提示制御プログラムを記憶する記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザに対し力覚を用いて仮想空間を提示する力覚提示装置、力覚提示方法、力覚提示制御プログラムおよびこのプログラムを記憶する記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
日常の生活環境にＶＲ技術（Virtual reality technologies）を適用するためには、利用者を拘束しないインタフェースの開発が必要であり、その一つとして空気等の流体の圧力を利用した力覚提示方式が提案されている。この力覚提示方式は、例えば空気を噴出する多数の噴出口（噴出ノズル）をマトリクス状に二次元平面に配列する。そして、これらの噴出ノズルから選択的に空気を噴出させ、この噴出空気をユーザが手に持った風受容器８２で受けることにより、ユーザが三次元オブジェクトの表面を知覚できるようにしたものである（例えば、非特許文献１を参照。）。
【０００３】
【非特許文献１】鈴木由里子ほか、「風圧によるUntethered力覚提示インタフェース：３次元オブジェクトの表現」、電子情報通信学会技術研究報告［画像工学］、ｐｐ．７１−７６、２００３年７月１７日
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記力覚提示方式において、受容体に３次元オブジェクト表面を精度良く知覚させるには、受容体に対し噴出空気を的確に当てる必要がある。そのためには受容体の位置に対応する噴出ノズルを適切に選択する必要があるが、前記従来の文献にはその方法が開示されていない。
【０００５】
一方噴出ノズルの選択方法として、受容体の位置と各噴出ノズルの位置をもとに両者間の距離をそれぞれ算出し、この距離の算出値が最も小さいかまたは所定値以下となる噴出ノズルを選択する方法が考えられる。しかし、この選択方法ではすべての噴出ノズルについて受容体との間の距離を計算するか、或いは受容体との距離が所定値より小さい噴出ノズルが見つかるまで上記距離計算を繰り返し実行する必要がある。この結果、流体を噴出させるべき噴出ノズルを選択するまでに多くの計算処理と時間が必要となり、制御ユニットの処理負荷の増大と力覚の提示応答性の劣化を招く。
【０００６】
この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、流体を噴出させるべき噴出口を選択する際に要する計算量と時間を減らし、これにより制御ユニットの処理負荷の軽減と力覚提示の応答性の向上を図った力覚提示装置、力覚提示方法、力覚提示制御プログラムおよびこのプログラムを記憶する記憶媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためにこの発明の一観点は、各々が流体を噴出する複数の噴出口を規則性を有して二次元平面に配置した噴出ユニットと、上記噴出口から噴出される流体を受ける受容面を有しかつこの受容面の外形寸法が上記噴出口の配置間隔より相対的に大きく設定された受容体の、上記二次元平面と平行する二次元方向の位置を検出する受容体位置検出手段と、上記受容体位置検出手段による受容体の検出位置に応じて当該受容体の検出位置に対応する噴出口を上記複数の噴出口の中から選択し、この選択した噴出口から上記流体を噴出させる噴出制御ユニットを具備する力覚提示装置にあって、
上記噴出制御ユニットにより、上記複数の噴出口が配置された二次元平面上に、当該複数の噴出口を１個ずつ含みかつ大きさが上記噴出口の配置間隔より小さく設定された複数の第１の領域と、これら複数の第１の領域間に位置し上記噴出口を含まない第２の領域とを定義し、上記受容体位置検出手段による上記受容体の検出位置が、上記二次元平面上に定義された上記第１の領域と第２の領域のうちのいずれに対応するかを判定する。そして、上記受容体の検出位置が上記第１の領域に対応すると判定された場合には、当該第１の領域に含まれる噴出口を選択し、上記受容体の検出位置が上記第２の領域に対応すると判定された場合には、当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域に含まれる各噴出口の中から上記受容体の検出位置に最も近い噴出口を選択し、この選択された噴出口から上記流体を噴出させるようにしたものである。
【０００８】
したがって、受容体の検出位置が第１の領域に対応する場合には当該第１の領域の噴出口が無条件に選択され、受容体の検出位置が第２の領域に対応する場合にのみこの第２の領域に隣接する複数の第１の領域の噴出口の中から上記受容体の検出位置に最も近い噴出口を選択するための計算が行われる。すなわち、受容体が第２の領域に位置する場合にのみ噴出口を選択するための計算処理が行われる。このため、常にすべての噴出口について受容体との距離を計算する場合や、距離が所定値未満の噴出口が見つかるまで複数の噴出口について距離計算を繰り返す場合に比べ、噴出口の選択処理に要する計算量と時間を減らすことができ、これにより制御ユニットの処理負荷の軽減と力覚提示の応答性の向上を図ることができる。
【０００９】
この発明の一観点は、次のような各種構成要素を備えることも特徴とする。  
第１の要素は、受容体の検出位置が第２の領域に対応すると判定された場合に、当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域における各噴出口と上記受容体の検出位置との間の距離をそれぞれ算出し、この距離の算出値が最も小さい噴出口を選択するようにしたものである。  
したがって、受容体が位置する第２の領域に隣接する複数の第１の領域の各噴出口の中から、常に最適な噴出口を選択することが可能となる。
【００１０】
第２の要素は、第２の領域内に当該第２の領域に隣接する複数の第１の領域との接触位置に応じて複数の小領域をさらに定義し、受容体の検出位置が二次元平面上に定義された第１の領域に対応するか、または第２の領域内に定義された上記複数の小領域のいずれに対応するかを判定する。そして、前記受容体の検出位置が前記第２の領域内に定義された複数の小領域の一つに対応すると判定された場合に、当該対応すると判定された小領域に接する第１の領域の噴出口の中から前記受容体の検出位置に最も近い噴出口を選択するようにしたものである。  
したがって、受容体の検出位置が第２の領域に対応する場合に、受容体の検出位置に対応する領域がさらに小領域まで絞り込まれる。したがって、選択候補となる噴出口をさらに少数に絞り込むことができ、これにより噴出口を選択するための距離計算等の計算量とその時間をさらに減らすことができる。
【００１１】
第３の要素は、受容体の検出位置が第２の領域に対応すると判定された場合に、当該第２の領域内にこの第２の領域と隣接する複数の第１の領域に含まれる各噴出口から等距離に位置する境界線を定義し、この境界線により区分される複数の領域の中から前記受容体の検出位置に対応する領域を選択し、この選択された領域に接する第１の領域の中から噴出対象の噴出口を選択するようにしたものである。  
したがって、噴出口を選択する際に、受容体と各噴出口との間の距離計算を不要にすることができ、これにより噴出口の選択に要する計算量と時間をさらに減らすことができる。
【００１２】
第４の要素は、噴出ユニットにおいて、複数の噴出口をその相互の位置関係が正三角形になるように二次元平面に配置したものである。このように構成すると、配置を正三角形にすることで、同じ大きさの受容体に対して必ず１つ以上の噴出口を配置しようとしたときに、噴出口間の間隔を広げることが可能となり、これにより複数の噴出口をマトリクス状（格子状）に配置した場合に比べ、噴出口の数を減らすことができる。すなわち、マトリクス状に配置する場合に比べて所定の二次元平面領域を少ない噴出口によりカバーすることが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
すなわち、この発明の一観点によれば、流体を噴出させるべき噴出ノズルを選択する際の計算量と所要時間を減らし、これにより制御ユニットの処理負荷の軽減と力覚提示の応答性向上を図った力覚提示装置、力覚提示方法、力覚提示制御プログラムおよびこのプログラムを記憶する記憶媒体を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照してこの発明の実施形態を説明する。
（第１の実施形態）  
図１は、この発明の第１の実施形態における力覚提示装置を示す概略構成図である。この装置は噴出ユニット１を備えている。噴出ユニット１は、支持台２上に水平テーブルを載置し、この水平テーブルに複数の噴出口（噴出ノズル）３，３，…を配設したものである。噴出口３，３，…の配置構成は、図３に示すように隣接するもの同士の位置関係が一辺をＤとする正三角形をなすように設定されている。具体的には、複数の噴出口が間隔Ｄで配置された複数の列を、その列方向に対し直交する方向に間隔（√３／２）×Ｄを隔てて平行に配置し、かつ各列間で噴出口の位置が列方向にＤ／２ずれた状態に配置する。上記噴出口の配列方向は、直交軸のいずれかの軸と一致するように設定される。これにより後述する噴出口選択処理の計算量の軽減が期待できる。  
なお、「√３」は図３に記載する通り「ルート３」の意であり、以後√３を含む式はいずれも「３」に対してのみ√がかかるものとする。
【００１５】
上記各噴出口３，３，…はそれぞれチューブを介してコンプレッサ５に接続される。コンプレッサ５は上記各噴出口３，３，…に対しチューブを通して圧縮空気を送る。またコンプレッサ５と上記各噴出口３，３，…との間には電磁弁ユニット４が設けてある。この電磁弁ユニット４は上記各噴出口３，３，…に対し１対１に対応して設けられた複数の電磁弁を有する。これらの電磁弁は、制御ユニット６から発生される開閉制御信号に応じて個別に開閉動作し、これにより上記コンプレッサ５から送り出された圧縮空気を上記各噴出口３，３，…に選択的に供給して噴出させる。
【００１６】
上記噴出ユニット１の上方の空間には受容体８が配置される。受容体８はユーザが把持する取手８１の先端部に椀型をなす受容器８２を取着したもので、この受容器８２が上記噴出口３の一つから噴出される空気を受け止める役割を果たす。図２はその様子を示したもので、ユーザは上記受容器８２を水平方向に移動させながら受容器８２で受け止めた空気Ａの噴出を取手８１を介して知覚することにより、噴出ユニット１上に想定される３次元オブジェクトを力覚により認識可能となる。なお、受容器８２の外形寸法は上記各噴出口３，３，…の配列間隔Ｄと同等かまたはそれより若干大きく設定されており、これにより受容器８２が噴出ユニット１の上方のどの位置にあっても上記噴出口３，３，…の少なくとも１つから噴出される空気Ａを受け止めることができるようになっている。
【００１７】
また、上記噴出ユニット１の上方位置にはカメラ７が配置されている。このカメラ７は上記受容器８２の水平方向の位置を検出するためのもので、上方から上記受容器８２を撮像してその画像信号を制御ユニット６に送る。このとき、上記受容器８２の上面中央部には図１に示すようにマーカＭが表示されている。このマーカＭは、制御ユニット６が上記画像信号中から受容器８２の位置を検出するために使用する。
【００１８】
ところで、制御ユニット６は例えばパーソナル・コンピュータからなり、次のように構成される。図４はその機能構成を示すブロック図である。  
すなわち、制御ユニット６は中央処理ユニット（ＣＰＵ：Central Processing Unit）１１を備え、このＣＰＵ１１にはバス１２を介してプログラムメモリ１３とデータメモリ１４が接続され、さらにカメラインタフェース（カメラＩ／Ｆ）１５、外部インタフェース（外部Ｉ／Ｆ）１６および入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）１７がそれぞれ接続される。
【００１９】
このうち先ずカメラＩ／Ｆ１５は、ＣＰＵ１１の制御の下でカメラ７から画像信号を取り込む。外部Ｉ／Ｆ１６は、ＣＰＵ１１の制御の下で電磁弁ユニット４に対し開閉制御信号を出力する。入出力Ｉ／Ｆ１７には、入力デバイス１８および表示デバイス１９が接続される。入力デバイスは例えばキーボードとマウスからなる。表示デバイス１９は液晶表示器からなる。入出力Ｉ／Ｆ１７は、上記入力デバイス１８の操作を入力情報として取り込んでＣＰＵ１１に渡す。またそれと共に、ＣＰＵ１１の制御の下で表示データを表示デバイス１９に供給して表示させる。
【００２０】
データメモリ１４は記憶媒体としてハードディスク等の随時書き込み読み出しが可能な
メモリを使用したもので、噴出口位置データの記憶領域１４１を備えている。噴出口位置データは、上記噴出ユニット１における各噴出口３，３，…の配置位置を表す座標データと、各噴出口３，３，…と電磁弁ユニット４の各電磁弁との対応関係を表すテーブルデータとを含む。またデータメモリ１４は、カメラＩ／Ｆ１５を介して取り込んだ画像信号や、噴出口を選択するまでの処理過程で生成される情報等を一時記憶するためにも用いられる。
【００２１】
プログラムメモリ１３には、この発明を実施するために必要なアプリケーション・プログラムとして、受容体位置検出プログラム１３１と、区分領域算出プログラム１３２と、絞り込み領域判定プログラム１３３と、噴出口選択プログラム１３４と、噴出制御プログラム１３５がそれぞれ格納されている。  
受容体位置検出プログラム１３１は、上記カメラＩ／Ｆ１５により受信された画像信号をデータメモリ１４内の作業領域に一時保存し、この画像信号に対し画像のパターン認識処理を行って受容器８２の上面中心部に表示されているマーカＭの位置を検出する処理を、上記ＣＰＵ１１に実行させる。
【００２２】
区分領域算出プログラム１３２は、上記各噴出口３，３，…が配設された二次元平面に対し、噴出口３，３，…を１個ずつ含みかつ大きさが噴出口３，３，…の配置間隔Ｄより小さく設定された第１の絞り込み領域と、これら第１の絞り込み領域間に位置する上記噴出口３，３，…を含まない第２の絞り込み領域とを定義するための計算処理を、上記ＣＰＵ１１に実行させる。
【００２３】
絞り込み領域判定プログラム１３３は、上記受容体位置検出プログラム１３１により得られた受容器８２の二次元平面上の検出位置が、上記区分領域算出プログラム１３２により定義された第１の絞り込み領域に対応するかまたは第２の絞り込み領域に対応するかを判定する処理を、上記ＣＰＵ１１に実行させる。
【００２４】
噴出口選択プログラム１３４は、上記絞り込み領域判定プログラム１３３による判定の結果、受容器８２の二次元平面上の検出位置が第１の絞り込み領域内に含まれる場合には、当該第１の絞り込み領域に存在する噴出口を選択する。一方、受容器８２の二次元平面上の位置が第２の絞り込み領域に対応する場合には、当該第２の絞り込み領域に隣接する複数の第１の絞り込み領域の各噴出口と上記受容器８２の検出位置との間の距離をそれぞれ算出し、この算出の結果距離が最も短い噴出口を選択する処理を、上記ＣＰＵ１１に実行させる。
【００２５】
上記噴出制御プログラム１３５は、上記噴出口選択プログラム１３４の選択結果に基づいて、この選択された噴出口に対応する電磁弁をデータメモリ１４に記憶されている噴出口と電磁弁との対応テーブルをもとに選択し、この選択した電磁弁を開成させるための開閉制御信号を外部Ｉ／Ｆ１６から電磁弁ユニット４へ出力させる処理を、上記ＣＰＵ１１に実行させる。
【００２６】
次に、以上のように構成された力覚提示装置の動作を説明する。図５は制御ユニット６による制御手順と制御内容を示すフローチャートである。  
制御ユニット６は、先ずステップＳ５１において、カメラ７を動作させて噴出ユニット１の垂直上方位置から受容器８２を撮像させ、当該カメラ７から出力される画像信号をカメラＩ／Ｆ１５を介して取り込む。そして、この取り込んだ画像信号をデータメモリ１４に保存させたのち、画像パターン認識処理を行って上記受容器８２に表示されているマーカＭの水平面における位置を検出する。このとき、マーカＭは受容器８２の中心部に表示されているので、上記検出処理により受容器８２の中心位置を検出できる。
【００２７】
上記受容器８２の中心位置が検出されると、制御ユニット６は次にステップＳ５２に移行し、上記検出された受容器８２の中心位置が含まれる領域を算出するための処理を以下のように実行する。  
すなわち、いま仮に図３に示したように噴出口３，３，…の列方向の配置間隔をＤ、この列方向に対し直交する行方向の間隔を（√３／２）Ｄとしたとき、噴出口３，３，…が配設された二次元平面上に、例えば図８に示すように噴出口３，３，…ごとに当該噴出口を含むＤ×２Ｓからなる長方形の第１の絞り込み領域（ａ）を定義する。なお、２Ｓは噴出口３，３，…を中心とする各領域を図６に示すように正六角形で表したときの一辺の長さであり、Ｓ＝（√３×Ｄ）／６で表される。またそれと共に、列の並び方向において、上記第１の絞り込み領域（ａ）間にＤ×Ｓからなる長方形の第２の絞り込み領域（ｂ）を定義する。
【００２８】
次に制御ユニット６は、ステップＳ５３において、上記ステップＳ５１において検出された受容器８２の中心位置が、上記ステップＳ５２において定義された第１の絞り込み領域（ａ）と第２の絞り込み領域（ｂ）のいずれに含まれるかを判定する。そして、上記判定の結果、受容器８２の中心位置が第１の絞り込み領域（ａ）内に含まれる場合には、ステップＳ５４に移行して、当該第１の絞り込み領域（ａ）に存在する噴出口を選択する。一方、受容器８２の二次元平面上の位置が第２の絞り込み領域（ｂ）に含まれる場合には、当該第２の絞り込み領域（ｂ）に隣接する複数の第１の絞り込み領域（ａ），（ａ），…の各噴出口と上記受容器８２の中心位置との間の距離をそれぞれ算出する。そして、ステップＳ５５により、上記算出された距離が最も短い噴出口を選択する。
【００２９】
以上述べた、絞り込み領域の定義、受容器８２の中心位置が含まれる絞り込み領域の判定、および絞り込み領域に応じた噴出口の選択処理をさらに具体的に説明する。  
先ず、絞り込み領域の定義は次のような計算処理により行われる。  
すなわち、図６において、図中右から左方向をｘ軸、図中下から上方向をｙ軸とし、かつｘ軸方向の位置をｉ（１≦ｉ≦Ｋ）、ｙ軸方向の位置をｊ（１≦ｊ≦Ｌ）としたとき、各噴出口３，３，…はＮ(i,j) で表される。ただし、ｉ＝１の開始位置はｊが奇数番と偶数番とで異なり、Ｄ／２分ずれるため、Ｎ(i,j) 番の噴出口に対し図６中の上方に位置する噴出口はＮ(i+1,j+1) とＮ(i,j+1) 、またはＮ(i,j+1) とＮ(i-1,j+1) となる。つまり、受容器８２の中心位置が含まれる区分領域内の噴出口Ｎ_0 をＮ(i,j) 番目の噴出口とすると、この噴出口Ｎ_0 が含まれる区分領域に対してｙ軸のプラス方向に位置しかつ上記噴出口Ｎ_0 に対してｘ軸のマイナス方向に位置する隣接区分領域の噴出口Ｎ_1 はＮ(i,j+1) またはＮ(i-1,j+1) となる。また、上記噴出口Ｎ_0 が含まれる区分領域に対してｙ軸のプラス方向に位置しかつ噴出口Ｎ_0 に対してｘ軸のプラス方向に位置する隣接区分け領域の噴出口Ｎ_2 はＮ(i+1,j+1) とＮ(i,j+1) となる。
【００３０】
ここで、ｉ番目の噴出口位置のｘ座標は、ｊが偶数の場合と奇数の場合とで＋Ｄ／２ずれている。したがって、噴出口は以下のように定義することができる。  
（１）番号Ｎ(i,j) の噴出口；
ｉ＋（ｊ−１）×Ｋ番目の噴出口  
ただし、番号Ｎ(11) を１番目の噴出口とする。  
（２）番号Ｎ(i,j) の噴出口の座標；
ｊが奇数のとき、ｘ＝ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ
ｊが偶数のとき、ｘ＝ｘ0 ＋（Ｄ／２）＋（ｉ−１）×Ｄ
（ｘ＝ｘ0 −（Ｄ／２）＋ｉ×Ｄ）と同じ）
ｙ＝ｙ0 ＋（ｊ−１）×３×Ｓ
ただし、１番目の噴出口の位置を（ｘ0 ，ｙ0 ）とする。  
また、Ｓ＝√３×Ｄ／６とする。
【００３１】
この噴出口に対して制御ユニット６は、噴出位置として受容器８２の位置に応じた受容器８２の位置と最も近い位置にある噴出口を算出する。これは、図６に示すような一辺２Ｓの六角形内に受容器８２の位置が存在するとき、この六角形内にある噴出口を空気を噴出させるべき噴出口として選択することである。つまり、番号Ｎ(i,j) の噴出口から噴出させる場合には、受容器８２の位置座標が図６中の破線で示す六角形内に存在するときである。
【００３２】
そこで、噴出口の選択にあたり、噴出口の領域をｘ軸方向に並ぶ２つの噴出口の中間位置を境界に、またｙ軸方向に並ぶ２列の噴出口の間を２対１に分ける位置を境界とした、ｘ軸方向の長さＤ、ｙ軸方向の長さ３Ｓの領域を定義する。これは、噴出口３，３，…が配設された二次元平面を、噴出口の位置に対して列方向に±（Ｄ／２）の範囲で、かつ噴出口の位置に対して列の並び方向に−（√３×Ｄ／６）から＋（√３×Ｄ×２／６）の範囲とした、一つ以上の長方形の領域に区分けしたことになる。図７はこの区分けした状態を示すもので、この区分けした領域を区分領域Ｅ，Ｅ，…と呼ぶことにする。そして、この区分領域Ｅ，Ｅ，…をｙ軸方向に長さ２ＳとＳでさらに分け、この分けられた各領域をそれぞれ第１の絞込み領域（ａ）および第２の絞込み領域（ｂ）と定義する。
【００３３】
したがって、第１の絞り込み領域（ａ）は、区分領域Ｅ内の噴出口の位置に対して列の並び方向の−（√３×Ｄ／６）から＋（√３×Ｄ／６）の範囲となる。また、第２の絞り込み領域（ｂ）は、区分領域Ｅ内の噴出口の位置に対して列の並び方向の＋（√３×Ｄ／６）から＋（√３×Ｄ×２／６）の範囲となる。図８に上記第１の絞込み領域（ａ）および第２の絞込み領域（ｂ）を示す。
【００３４】
次に、受容器８２の中心位置が含まれる絞り込み領域の判定、および絞り込み領域に応じた噴出口の選択処理は以下のように行われる。  
制御ユニット６は、先ず受容器８２がどの絞込み領域内に存在するかを計算により判定する。受容器８２が存在する領域が、絞込み領域ｉｊ番目であることを算出したら、このｉｊ番目の絞込み領域が（ａ）であるか（ｂ）であるかを判定する。この判定の結果（ａ）ならば、当該絞り込み領域（ａ）の噴出口Ｎ(i,j) を無条件に選択する。
【００３５】
これに対し（ｂ）だったとする。この場合には、受容器８２の位置と噴出口Ｎ(i,j)の位置との間の距離ｄｉｆｆ１と、上記絞り込み領域（ｂ）に対しその上辺に隣接する２つの絞り込み領域（ａ），（ａ）の噴出口Ｎ(i,j+1) とＮ(i+1,j+1) 、またはＮ(i-1,j+1) とＮ(i,j+1) の噴出口の位置との間の距離ｄｉｆｆ２，ｄｉｆｆ３、またはｄｉｆｆ２′，ｄｉｆｆ３′をそれぞれ計算する。そして、この算出された各距離を比較して距離が最も短い、つまり受容器８２の中心位置に最も近い噴出口を選択する。
【００３６】
例えば、受容器８２の中心位置をＲ(x,y) とした時の計算式を以下に示す。ただし、これはｙ軸方向の噴出領域として、ｊ＝１の噴出口の位置から−Ｓ、ｊ＝Ｌの噴出口の位置からＳの範囲までを力覚提示領域である噴出領域とした例である。
（１）受容器８２の中心位置Ｒ(x,y) が含まれる絞込み領域ＩＪ番目の算出  
Ｒ(x,y) のｙ座標において、
（ｙ0 −Ｓ）＋（ｊ−１）×３Ｓ≦ｙ＜（ｙ0 −Ｓ）＋ｊ×３Ｓ
（１≦ｊ≦Ｌ）
となるｊ＝Ｊを算出する。ただし、ｊ＝Ｌの場合は  
（ｙ0 −Ｓ）＋（ｊ−１）×３Ｓ≦ｙ＜（ｙ0 −２Ｓ）＋ｊ×３Ｓ
となる。
Ｒ(x,y) のｘ座標において、
ｊ＝Ｊが奇数ならば、
ｘ0 −Ｄ／２＋（ｉ−１）×Ｄ≦ｘ＜ｘ0 −Ｄ／２＋ｉ×Ｄ
となるｉ＝１を算出する。  
ｊ＝Ｊが偶数ならば、
ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ≦ｘ＜ｘ0 ＋ｉ×Ｄ
となるｉ＝１を算出する。
【００３７】
（２）受容器８２の中心位置Ｒ(x,y) がＩＪ番目の絞り込み領域（ａ）または（ｂ）のいずれかに含まれるかを算出  
Ｒ(x,y) のｙ座標において  
（ｙ0 −Ｓ）＋（ｊ−１）×３Ｓ≦ｙ≦（ｙ0 ＋Ｓ）＋（ｊ−１）×３Ｓならば、絞り込み領域（ａ）と判定する。そして、当該絞り込み領域に含まれる番号Ｎ(i,j) の噴出口を、空気を噴出させるべき噴出口として選択する。
【００３８】
（ｙ0 ＋Ｓ）＋（ｊ−１）×３Ｓ＜ｙ＜（ｙ0 −Ｓ）＋ｊ×３Ｓならば、絞り込み領域（ｂ）と判定する。  
そして、ｊ＝Ｊが奇数ならば、受容器８２の中心位置Ｒ(x,y) と、番号Ｎ(i,j) の噴出口の位置（ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ，ｙ0 ＋（ｊ−１）×３Ｓ）との間の距離ｄｉｆｆ１と、上記受容器８２の中心位置Ｒ(x,y) と、番号Ｎ(i-1,j+1) の噴出口の位置（ｘ0 −Ｄ／２＋（ｉ−１）×Ｄ，ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ）およびＮ(i,j+1) の噴出口の位置（ｘ0−Ｄ／２＋（ｉ−１）×Ｄ，ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ）との間の距離ｄｉｆｆ２，ｄｉｆｆ３をそれぞれ下式により算出する。そして、この算出された各距離ｄｉｆｆ１，ｄｉｆｆ２，ｄｉｆｆ３を比較し、距離が最も短い噴出口を選択する。
【００３９】
ｄｉｆｆ１＝［ｘ−｛ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋（ｊ−１）×３Ｓ｝］＊＊２  
ｄｉｆｆ２＝［ｘ−｛ｘ0 −（Ｄ／２）＋（ｉ−１）×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ｝］＊＊２  
ｄｉｆｆ３＝［ｘ−｛ｘ0 −（Ｄ／２）＋ｉ×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ｝］＊＊２。
なお、上記各数式において“＊＊２”は二乗を意味する。以後出現するすべての＊＊２についても同様である。
【００４０】
一方、ｊ＝Ｊが偶数ならば、受容器８２の中心位置Ｒ(x,y) と、番号Ｎ(i,j) の噴出口の位置（ｘ0−Ｄ／２＋ｉ×Ｄ，ｙ0＋（ｊ−１）×３Ｓ）との間の距離ｄｉｆｆ１と、受容器８２の中心位置Ｒ(x,y) と、番号Ｎ(i,j+1) の噴出口位置（ｘ0＋（ｉ−１）×Ｄ，ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ）およびＮ(i+1,j+1) の噴出口の位置（ｘ0 ＋ｉ×Ｄ，ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ）との間の距離ｄｉｆｆ２′，ｄｉｆｆ３′（＝ｄｉｆｆ２）をそれぞれ下式により計算する。そして、その計算結果を相互に比較して、距離が最も短い噴出口を選択する。例えば、図９に示すようにｄｉｆｆ１の値が最も小さかったとすれば、噴出口Ｎ(i,j) を選択する。
【００４１】
ｄｉｆｆ１＝［ｘ−｛ｘ0 −（Ｄ／２）＋ｉ）×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋（ｊ−１）×３Ｓ｝］＊＊２
ｄｉｆｆ２′＝［ｘ−｛ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ｝］＊＊２
ｄｉｆｆ３′＝［ｘ−｛ｘ0 ＋ｉ×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ｝］＊＊２。
【００４２】
以上のように空気を噴出させるべき噴出口の選択が終了すると、制御ユニット６はステップＳ５７に移行し、データメモリ１４に記憶されている噴出口と電磁弁との対応関係を示すテーブルをもとに、上記選択した噴出口に対応する電磁弁を選択する。そして、外部Ｉ／Ｆ１６から電磁弁ユニット４へ開閉制御信号を出力して該当する電磁弁を一定期間開成させる。この結果、コンプレッサ５の圧縮空気が上記電磁弁を介して上記選択された噴出口に供給され、この噴出口から受容器８２に向け噴出される。かくして、ユーザには受容器８２を介して力覚が提示される。なお、噴出口ごとに空気の噴出圧力を可変設定することで、噴出口３，３，…が配設された二次元平面上において３次元オブジェクトを表現することができる。  
以上の制御動作はユーザが終了操作を行い、この操作がステップＳ５８で検出されるまで繰り返し実行される。
【００４３】
以上述べたように第１の実施形態では、隣り合う噴出口３，３，…が一辺Ｄの正三角形をなすように二次元平面に配設された噴出ユニット１において、当該二次元平面上に、図８に示すように噴出口３，３，…ごとに当該噴出口を含むＤ×２Ｓからなる長方形の第１の絞り込み領域（ａ）を定義すると共に、この第１の絞り込み領域（ａ）間に上記噴出口３，３，…を含まないＤ×Ｓからなる長方形の第２の絞り込み領域（ｂ）を定義する。そして、受容器８２の中心位置が上記第１の絞り込み領域（ａ）と第２の絞り込み領域（ｂ）のいずれに含まれるかを判定する。この判定の結果、受容器８２の中心位置が第１の絞り込み領域（ａ）内に含まれる場合には、当該第１の絞り込み領域（ａ）に含まれる噴出口を無条件に選択する。一方、受容器８２の中心位置が第２の絞り込み領域（ｂ）に含まれる場合には、当該第２の絞り込み領域（ｂ）に隣接する複数の第１の絞り込み領域（ａ），（ａ），…の各噴出口と上記受容器８２の中心位置との間の距離をそれぞれ算出し、距離が最も短い噴出口を選択するようにしている。
【００４４】
したがって第１の実施形態によれば、受容器８２が第２の絞り込み領域（ｂ）に位置する場合にのみ噴出口を選択するための距離計算が行われる。このため、常にすべての噴出口について受容器との間の距離を計算する場合や、距離が所定値未満の噴出口が見つかるまで複数の噴出口について距離計算を繰り返す場合に比べて、噴出口の選択処理に要する計算量と時間を減らすことができる。このため、制御ユニット６の処理負荷を軽減することができ、さらに力覚提示の応答性を高めることができる。
【００４５】
（第２の実施形態）  
この発明の第２の実施形態は、第２の絞り込み領域（ｂ）内に当該領域（ｂ）に隣接する複数の第１の絞り込み領域（ａ），（ａ），…との接触位置に応じて複数の小領域（ｂ１），（ｂ２），…をさらに定義する。そして、受容器８２の中心位置が上記第１の絞り込み領域（ａ）に含まれるか、または第２の絞り込み領域（ｂ）内に定義された上記複数の小領域（ｂ１），（ｂ２），…のいずれに含まれるかを判定する。そして、受容器８２の中心位置が第２の絞り込み領域（ｂ）内に定義された複数の小領域（ｂ１），（ｂ２），…の一つに含まれると判定された場合に、当該対応すると判定された小領域に接する第１の絞り込み領域の噴出口の中から受容器８２の中心位置に最も近い噴出口を選択するようにしたものである。
【００４６】
図１０は、この発明の第２の実施形態に係わる力覚提示装置の制御ユニットによる制御手順と制御内容を示すフローチャートである。なお、力覚提示装置および制御ユニットの基本構成については前記第１の実施形態で説明した図１乃至図４と同一なので、ここでは異なる部分についてのみ説明を行う。
【００４７】
制御ユニット６において、区分領域算出プログラム１３２は、上記各噴出口３，３，…が配設された二次元平面に対し、噴出口３，３，…を１個ずつ含みかつ大きさが噴出口３，３，…の配置間隔Ｄより小さく設定された第１の絞り込み領域（ａ）と、これら第１の絞り込み領域（１），（１），…間に位置する上記噴出口３，３，…を含まない第２の絞り込み領域（ｂ）とを定義し、さらにこの第２の絞り込み領域（ｂ）内に当該領域（ｂ）に隣接する複数の第１の絞り込み領域（ａ），（ａ），…との接触位置に応じて複数の小領域（ｂ１），（ｂ２）をさらに定義するための計算処理を、ＣＰＵ１１に実行させる。
【００４８】
絞り込み領域判定プログラム１３３は、受容体位置検出プログラム１３１により得られた受容器８２の二次元平面上の位置が、上記区分領域算出プログラム１３２により定義された第１の絞り込み領域（ａ）に含まれるかまたは第２の絞り込み領域（ｂ）に含まれるかを判定し、さらに第２の絞り込み領域（ｂ）に含まれる場合にはいずれの小領域（ｂ１），（ｂ２），…に含まれるかを判定する処理を、ＣＰＵ１１に実行させる。
【００４９】
噴出口選択プログラム１３４は、上記絞り込み領域判定プログラム１３３による判定の結果、受容器８２の二次元平面上の位置が第１の絞り込み領域（ａ）内に含まれる場合には、当該第１の絞り込み領域（ａ）に存在する噴出口を選択する。一方、受容器８２の二次元平面上の位置が第２の絞り込み領域（ｂ）中の小領域（ｂ１），（ｂ２）のいずれかに含まれる場合には、当該小領域に隣接する複数の第１の絞り込み領域（ａ），（ａ），…の各噴出口と上記受容器８２の位置との間の距離をそれぞれ算出し、この算出の結果距離が最も短い噴出口を選択する処理を、ＣＰＵ１１に実行させる。
【００５０】
次に、以上のように構成された力覚提示装置の動作を説明する。  
制御ユニット６は、先ずステップＳ１０１において、カメラ７を動作させて噴出ユニット１の垂直上方位置から受容器８２を撮像させ、当該カメラ７から出力される画像信号をカメラＩ／Ｆ１５を介して取り込む。そして、この取り込んだ画像信号をデータメモリ１４に保存させたのち、画像パターン認識処理を行って上記受容器８２に表示されているマーカＭの水平面における位置を検出する。
【００５１】
上記受容器８２の位置が検出されると、制御ユニット６は次にステップＳ１０２に移行し、上記検出された受容器８２の位置が含まれる領域を算出するための処理を以下のように実行する。  
すなわち、先ず噴出口３，３，…が配設された二次元平面上に、前記第１の実施形態と同様に図８に例示したように第１の絞り込み領域（ａ）および第２の絞り込み領域（ｂ）を定義する。続いて、第２の絞込み領域（ｂ）を、区分領域Ｅ，Ｅ，…内の噴出口の位置に対して列方向の−（Ｄ／２）から０の範囲の小領域（ｂ１）と、区分領域Ｅ，Ｅ，…内の噴出口の位置に対して列方向の０から＋（Ｄ／２）の範囲の小領域（ｂ２）とに分ける。図１２はこのように定義された小領域（ｂ１），（ｂ２）の一例を示すものである。
【００５２】
次に制御ユニット６は、ステップＳ１０３において上記ステップＳ１０１において検出された受容器８２の中心位置が、上記ステップＳ１０２において定義された第１の絞り込み領域（ａ）と第２の絞り込み領域（ｂ）中の小領域（ｂ１），（ｂ２）のいずれに含まれるかを判定する。そして、上記判定の結果、受容器８２の中心位置が第１の絞り込み領域（ａ）内に含まれる場合には、ステップＳ１０４に移行して、当該第１の絞り込み領域（ａ）に存在する噴出口を選択する。
【００５３】
一方、受容器８２の位置が、第２の絞り込み領域（ｂ）中の小領域（ｂ１），（ｂ２）のうちのいずれかに含まれる場合には、制御ユニット６はステップＳ１０５およびステップＳ１０６に移行し、上記小領域（ｂ１），（ｂ２）ごとに噴出口を選択するための計算処理を以下のように実行する。
【００５４】
（１）受容器８２の位置Ｒ(x,y) が絞り込み領域ＩＪ番目の（ｂ）の場合で、かつ受容器８２の位置のｘ軸方向の座標値が小領域（ｂｌ）に対応する場合  
ｊ＝Ｊが奇数ならば、Ｒ(x,y) と番号Ｎ(i,j) の噴出口位置（ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ，ｙ0 ＋（ｊ−１）×３Ｓ）との間の距離ｄｉｆｆ１と、Ｒ(x,y) と番号Ｎ(i-1,j+1) の噴出口位置（ｘ0 −Ｄ／２＋（ｉ−１）×Ｄ，ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ）との間の距離ｄｉｆｆ２をそれぞれ算出してこれらを比較し、距離の短い噴出口を選択する。
【００５５】
ｊ＝Ｊが偶数ならば、Ｒ(x,y) と番号Ｎ(i,j)の噴出口位置（ｘ0 −Ｄ／２＋ｉ×Ｄ，ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ）との間の距離ｄｉｆｆ１と、Ｒ(x,y) と番号Ｎ(i,j+1) の噴出口位置（ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ，ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ）との間の距離ｄｉｆｆ２′をそれぞれ算出してこれらを比較し、距離の短い噴出口を選択する。
【００５６】
すなわち、受容器８２の位置Ｒ(x,y) のｘ座標において、  
ｊ＝Ｊが奇数ならば、
ｘ0 −Ｄ／２＋（ｉ−１）×Ｄ≦ｘ＜ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ  
のとき、以下の式により距離を計算される。  
ｄｉｆｆ１＝［ｘ−｛ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋（ｊ−１）×３Ｓ｝］＊＊２
ｄｉｆｆ２＝［ｘ−ｘ0 −（Ｄ／２）＋（ｉ−１）×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ｝］＊＊２。
【００５７】
これに対し、ｊ＝Ｊが偶数ならば、
ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ≦ｘ＜ｘ0 −Ｄ／２＋ｉ×Ｄ
のとき、以下の式により距離を計算される。  
ｄｉｆｆ１＝［ｘ−｛ｘ0 −（Ｄ／２）＋ｉ）×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋（ｊ−１）×３Ｓ｝］＊＊２
ｄｉｆｆ２′＝［ｘ−｛ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ｝］＊＊２。
【００５８】
（２）受容器８２の位置のｘ軸方向の座標値が小領域（ｂ２）の場合
ｊ＝Ｊが奇数ならば、Ｒ(x,y)と番号Ｎ(i,j) の噴出口位置（ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ，ｙ0 ＋（ｊ−１）×３Ｓ）との距離ｄｉｆｆ１と、Ｒ(x,y)と番号Ｎ(i,j+1) の噴出口位置（ｘ0−Ｄ／２＋ｉ×Ｄ，ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ）との距離ｄｉｆｆ３をそれぞれ算出してこれらを比較し、距離の短い噴出口を選択する。
【００５９】
これに対しｊ＝Ｊが偶数ならば、Ｒ(x,y) と番号Ｎ(i,j) の噴出口位置（ｘ0 −Ｄ／２＋ｉ×Ｄ，ｙ0 ＋（ｊ−１）×３Ｓ）との間の距離ｄｉｆｆ１と、Ｒ(x,y) と番号Ｎ(i+1,j+1) の噴出口位置（ｘ0 ＋ｉ×Ｄ，ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ）との間の距離ｄｉｆｆ３′をそれぞれ算出してこれらの比較し、距離の短い噴出口を選択する。
【００６０】
すなわち、受容器８２の位置Ｒ(x,y) のｘ座標において、
ｊ＝Ｊが奇数ならば、
ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ≦ｘ＜ｘ0 −Ｄ／２＋ｉ×Ｄ
のとき、距離は以下の式により計算される。  
ｄｉｆｆ１＝［ｘ−｛ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋（ｊ−１）×３Ｓ｝］＊＊２
ｄｉｆｆ３＝［ｘ−｛ｘ0 −（Ｄ／２）＋ｉ×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ｝］＊＊２。
【００６１】
ｊ＝Ｊが偶数ならば、
ｘ0 −Ｄ／２＋ｉ×Ｄ≦ｘ＜ｘ0 ＋ｉ×Ｄ
のとき、距離は以下の式により計算される。
ｄｉｆｆ１＝［ｘ−｛ｘ0 一（Ｄ／２）＋ｉ）×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋（ｊ−１）×３Ｓ｝］＊＊２
ｄｉｆｆ３′＝［ｘ−｛ｘ0 ＋ｉ×Ｄ｝］＊＊２＋［ｙ−｛ｙ0 ＋ｊ×３Ｓ｝］＊＊２。
【００６２】
以上のように空気を噴出させるべき噴出口の選択が終了すると、制御ユニット６はステップＳ１０７に移行し、データメモリ１４に記憶されている噴出口と電磁弁との対応関係を示すテーブルをもとに、上記選択した噴出口に対応する電磁弁を選択する。そして、外部Ｉ／Ｆ１６から電磁弁ユニット４へ開閉制御信号を出力して該当する電磁弁を一定期間開成させる。この結果、コンプレッサ５の圧縮空気が上記電磁弁を介して上記選択された噴出口に供給され、この噴出口から受容器８２に向け噴出される。かくして、ユーザには受容器８２を介して力覚が提示される。  
以上の制御動作はユーザが終了操作を行い、この操作がステップＳ１０８で検出されるまで繰り返し実行される。
【００６３】
以上述べたように第２の実施形態では、第２の絞り込み領域（ｂ）内に、当該領域（ｂ）に隣接する複数の第１の絞り込み領域（ａ），（ａ），…との接触位置に応じて複数の小領域（ｂ１），（ｂ２），…をさらに定義する。そして、受容器８２の中心位置が上記第１の絞り込み領域（ａ）に含まれるか、または第２の絞り込み領域（ｂ）内に定義された上記複数の小領域（ｂ１），（ｂ２）のいずれに含まれるかを判定する。そして、受容器８２の中心位置が第２の絞り込み領域（ｂ）内に定義された複数の小領域（ｂ１），（ｂ２）の１つに含まれると判定された場合に、当該対応すると判定された小領域に接する第１の絞り込み領域の噴出口の中から受容器８２の中心位置に最も近い噴出口を選択するようにしている。
【００６４】
したがって、受容器８２の中心位置が第２の絞り込み領域（ｂ）に含まれる場合に、小領域（ｂ１），（ｂ２）単位でその位置が特定される。このため、受容器８２の中心位置に最も近い噴出口を選択する際に候補となる噴出口数を減らすことができ、これにより距離計算量を減少させて制御ユニット６の処理負荷をさらに軽減し、さらに提示応答性を高めることができる。
【００６５】
（第３の実施形態）  
この発明の第３の実施形態は、前記第２の実施形態のように第２の絞り込み領域（ｂ）内に定義した複数の小領域（ｂ１），（ｂ２）のいずれかに受容器８２の位置が含まれる場合に、当該小領域（ｂ１），（ｂ２）内にこの小領域と隣接する複数の第１の絞り込み領域（ａ），（ａ），…に含まれる各噴出口から等距離に位置する境界線を定義し、この境界線により区分される複数の領域の中から前記受容体８２の位置に対応する領域を選択して、この選択された小領域に接する第１の絞り込み領域の中から噴出対象の噴出口を選択するようにしたものである。
【００６６】
図１１は、この発明の第３の実施形態に係わる力覚提示装置の制御ユニットによる制御手順と制御内容を示すフローチャートである。なお、本実施形態においても、力覚提示装置および制御ユニットの基本構成については前記第１の実施形態で説明した図１乃至図４と同一なので、ここでは異なる部分についてのみ説明を行う。
【００６７】
制御ユニット６において、噴出口選択プログラム１３４は、絞り込み領域判定プログラム１３３による判定の結果、受容器８２の二次元平面上の位置が第１の絞り込み領域（ａ）内に含まれる場合には、当該第１の絞り込み領域（ａ）に存在する噴出口を選択する。一方、受容器８２の二次元平面上の位置が第２の絞り込み領域（ｂ）中の小領域（ｂ１），（ｂ２）のいずれかに含まれる場合には、当該小領域（ｂ１），（ｂ２）内にこの小領域と隣接する複数の第１の絞り込み領域（ａ），（ａ），…に含まれる各噴出口から等距離に位置する境界線を定義する。そして、この境界線により区分される複数の領域の中から上記受容体８２の位置が含まれる領域を選択して、この選択された領域に接する第１の絞り込み領域の噴出口を、空気を噴出させるべき噴出口として選択する処理を、ＣＰＵ１１に実行させる。
【００６８】
次に、以上のように構成された力覚提示装置の動作を説明する。  
制御ユニット６は、先ずステップＳ１１１において、カメラ７を動作させて噴出ユニット１の垂直上方位置から受容器８２を撮像させ、当該カメラ７から出力される画像信号をカメラＩ／Ｆ１５を介して取り込む。そして、この取り込んだ画像信号をデータメモリ１４に保存させたのち、画像パターン認識処理を行って上記受容器８２に表示されているマーカＭの水平面における位置を検出する。
【００６９】
上記受容器８２の位置が検出されると、制御ユニット６は次にステップＳ１１２に移行し、上記検出された受容器８２の位置が含まれる領域を算出するための処理を以下のように実行する。  
すなわち、先ず噴出口３，３，…が配設された二次元平面上に、前記第１の実施形態と同様に図８に例示したように第１の絞り込み領域（ａ）および第２の絞り込み領域（ｂ）を定義する。続いて、前記第２の実施形態と同様に第２の絞込み領域（ｂ）を、区分領域Ｅ，Ｅ，…内の噴出口の位置に対して列方向の−（Ｄ／２）から０の範囲の小領域（ｂ１）と、区分領域Ｅ，Ｅ，…内の噴出口の位置に対して列方向の０から＋（Ｄ／２）の範囲の小領域（ｂ２）とに区分する。
【００７０】
次に制御ユニット６は、ステップＳ１１３において上記ステップＳ１１１において検出された受容器８２の位置が、上記ステップＳ１１２において定義された第１の絞り込み領域（ａ）と第２の絞り込み領域（ｂ）中の小領域（ｂ１），（ｂ２）のいずれに含まれるかを判定する。そして、上記判定の結果、受容器８２の中心位置が第１の絞り込み領域（ａ）内に含まれる場合には、ステップＳ１１４に移行して、当該第１の絞り込み領域（ａ）に存在する噴出口を選択する。
【００７１】
一方、受容器８２の位置が、第２の絞り込み領域（ｂ）中の小領域（ｂ１），（ｂ２）のうちのいずれかに含まれる場合には、制御ユニット６はステップＳ１１５において上記小領域中に図１３に示すように境界線を設定し、受容器８２の位置がこの境界線を挟んでいずれの側に存在するかを判定する。そして、受容器８２の位置がこの境界線を挟んで図中上側に存在する場合には、ステップＳ１１６において上記小領域（ｂ１）または（ｂ２）の上辺に接する第１の絞り込み領域（ａ）の噴出口を選択する。これに対し、受容器８２の位置が上記境界線を挟んで図中下側に存在する場合には、ステップＳ１１７において上記小領域（ｂ１）または（ｂ２）の下辺に接する第１の絞り込み領域（ａ）の噴出口を選択する。
【００７２】
以上の領域判定処理および噴出口の選択処理を、図１３を用いてさらに具体的に説明する。  
図１３において、受容器８２が存在する区分領域内の噴出口Ｎ(i,j)を噴出口Ｎ0、この噴出口Ｎ0 の右上に位置するＮ(i,j+1) またはＮ(i-1,j+1) を噴出口Ｎ1 、噴出口Ｎ0 の左上に位置するＮ(i+1,j+1) またはＮ(i,j+1) を噴出口Ｎ2 としたとする。この状態で、小領域（ｂ１）に受容器８２の位置が存在しているとき、噴出口Ｎ0 の位置と噴出口Ｎ1 の位置を結ぶ直線に対して垂直の傾きで噴出口Ｎ0 の位置と噴出口Ｎ1 の位置の中心を通るｙ＝ａｘ＋ｂの直線式からなる境界線を定義する。そして、この境界線に対し、受容器８２の位置がｙ＝ａｘ＋ｂの直線式より列の並び方向（ｙ軸方向）のマイナス側かまたは境界線上に位置する場合には、噴出口Ｎ0 を選択する。これに対し、受容器８２の位置がｙ＝ａｘ＋ｂの境界線より列の並び方向（ｙ軸方向）のプラス側かまたは境界線上に位置する場合には、噴出口Ｎ1を選択する。
【００７３】
一方、小領域（ｂ２）に受容器８２の位置が存在している場合には、噴出口Ｎ0 の位置と噴出口Ｎ2 の位置を結ぶ直線に対して垂直の傾きで噴出口Ｎ0の位置と噴出口Ｎ2 の位置の中心を通るｙ＝ｃｘ＋ｄの直線式からなる境界線を定義する。そして、この境界線に対し、受容器８２がｙ＝ｃｘ＋ｄの直線式より列の並び方向（ｙ軸方向）のマイナス側かまたは境界線上に存在する場合には、噴出口Ｎ0 を選択する。これに対し、受容器８２がｙ＝ｃｘ＋ｄの直線式より列の並び方向（ｙ軸方向）のプラス側かまたは境界線上に存在する場合には、噴出口Ｎ2 を選択する。
【００７４】
なお、上記噴出口を選択するための具体的な算出方法としては、ｙ＝ａｘ＋ｂまたはｙ＝ｃｘ＋ｄの直線式を求め、Ｚ1 ＝ｙ−ａｘ−ｂまたはＺ2 ＝ｙ−ｃｘ−ｄとし、Ｚ1 ＝ｙ−ａｘ−ｂまたはＺ2 ＝ｙ−ｃｘ−ｄに受容器８２のｘ，ｙの値を代入して、Ｚ1 またはＺ2 の値の符号で求めることができる。
【００７５】
（１）小領域（ｂ１）に受容器８２が存在する場合
直線ｙ＝ａｘ＋ｂの係数ａは、噴出口Ｎ0 の位置と噴出口Ｎ1 の位置を結ぶ直線に対して垂直の傾きであるので（１／√３）となる。また、係数ｂはｙ＝ａｘ＋ｂに線上の点を代入して求めることができる。噴出口Ｎ0 の位置と噴出口Ｎ1 の位置の中心でもよいし、噴出口Ｎ0の位置を（ｘ_ｎ0 ，ｙ_ｎ0 ）とすると、直線ｙ＝ａｘ＋ｂは噴出口Ｎ0 の位置のｙの値に２Ｓを加えた、ｘ_ｎ0 、ｙ_ｎ0 ＋２Ｓの位置も通ることになるので、（ｘ_ｎ0 ，ｙ_ｎ0 ＋２Ｓ）を直線式に代入して求めることができる。したがって、直線式は
ａ＝（１／√３）
ｂ＝ｙ_ｎ0 ＋２Ｓ−（１／√３）×ｘ_ｎ0 
により表される。
【００７６】
なお、（ｘ_ｎ0 ，ｙ_ｎ0 ）は、絞込み領域ｉｊに対して以下のようになる。  
ｊが奇数（ｘ_ｎ0 ，ｙ_ｎ0 ）＝（ｘ0 ＋（ｉ−１）×Ｄ，ｙ0 ＋（ｊ−１）×３×Ｓ＋２×Ｓ）
ｊが偶数（ｘ_ｎ0 ，ｙ_ｎ0 ）＝（ｘ0 −（Ｄ／２）＋ｉ×Ｄ，ｙ0 ＋（ｊ−１）×３×Ｓ＋２×Ｓ）。
このａ、ｂによるＺ1 の式に、受容器８２の位置Ｒ(x,y) を代入し、Ｚ1 がマイナスまたは０であれば噴出口Ｎ0 とし、プラスまたは０であれば噴出口Ｎ1 とする。
Ｚ1 ＝ｙ−（１／√３）ｘ−｛ｙ_ｎ0 ＋２Ｓ−（１／√３）×ｘ_ｎ0 ｝
Ｚ1 ≦０ならば噴出口Ｎ0 、Ｚ１＞０ならば噴出口Ｎ1 。
【００７７】
（２）小領域（ｂ２）に受容器８２が存在する場合
直線式ｙ＝ｃｘ＋ｄに対して、各係数ｃ，ｄおよびＺ2 は  
ｃ＝−（１／√３）
ｄ＝ｙ_ｎ0 ＋２Ｓ＋（１／√３）×ｘ_ｎ0 
Ｚ2 ＝ｙ＋（１／√３）ｘ−｛ｙ_ｎ0 ＋２Ｓ＋（１／√３）×ｘ_ｎ0 ｝
Ｚ2 ≦０ならば噴出口Ｎ0 、Ｚ2 ＞０ならば噴出口Ｎ2
のように表される。
【００７８】
また、小領域（ｂ１）または（ｂ２）に受容器８２の位置が存在している場合に、受容器８２の位置と（ｘ_ｎ0 ，ｙ_ｎ0 ＋２Ｓ）の位置を結ぶ線の傾きの絶対値をｆとすると、直線式ｙ＝ａｘ＋ｂの傾きａまたはｙ＝ｃｘ＋ｄの傾きｃの絶対値（１／√３）とｆを比較し、ｆが小さければ噴出口Ｎ0 を選択し、大きければ噴出口Ｎ1 またはＮ2 を選択する方法も考えられる。
【００７９】
具体的には、  
ｆ＝｜（ｙ_ｎ0 ＋２Ｓ−ｙ）／（ｘ_ｎ0 −ｘ）｜において、
ｆ≧（１／√３）ならば噴出口Ｎ0、
ｆ≦（１／√３）かつ小領域（ｂ１）に受容器８２が存在するならば、噴出口Ｎ1
ｆ≦（１／√３）かつ小領域（ｂ２）に受容器８２が存在するならば、噴出口Ｎ2
となる。
なお、ｘ_ｎ0 −ｘ＝０の場合は、
小領域（ｂ１）に受容器８２が存在するならば、噴出口Ｎ1
小領域（ｂ２）に受容器８２が存在するならば、噴出口Ｎ2
となり、
ｙ_ｎ0 ＋２Ｓ−ｙ＝０の場合は、噴出口Ｎ0
となり、
ｘ_ｎ0 −ｘ＝０かつｙ_ｎ0 ＋２Ｓ−ｙ＝０の場合は、噴出口Ｎ0、噴出口Ｎ1 および噴出口Ｎ2 のどれでも構わない。
【００８０】
以上述べたように第３の実施形態では、第２の絞り込み領域（ｂ）内に定義した複数の小領域（ｂ１），（ｂ２）のいずれかに受容器８２の位置が含まれる場合に、当該小領域（ｂ１），（ｂ２）内にこの小領域と隣接する複数の第１の絞り込み領域（ａ），（ａ），…に含まれる各噴出口から等距離に位置する境界線を定義し、この境界線により区分される複数の領域の中から受容体８２の位置に対応する領域を選択して、この選択された小領域に接する第１の絞り込み領域の噴出口を選択するようにしている。  
したがって、噴出口を選択する際に、受容器８２と各噴出口との間の距離計算を不要にすることができ、これにより噴出口の選択に要する計算量と時間をさらに減らすことが可能となる。
【００８１】
（その他の実施形態）  
前記各実施形態では、噴出ユニット１の水平面テーブル上に、多数の噴出口をその隣接する３個の噴出口が正三角形をなすように配設した場合を例にとって説明した。しかし、それに限定されるものではなく、例えば図１４に示すように多数の噴出口３，３，…をその隣接する４個の噴出口が正方形をなすように、つまりマトリクス状に配設した場合にも、この発明は同様に適用可能である。
【００８２】
この場合、制御ユニット６において、噴出口３，３，…が配設された二次元平面上に、図１４に示すように噴出口３，３，…ごとに当該噴出口を含みかつ一辺の長さが当該噴出口の配置間隔より短い正方形からなる第１の絞り込み領域（ｃ）を定義すると共に、この第１の絞り込み領域（ｃ）間に上記噴出口３，３，…を含まない長方形からなる第２の絞り込み領域（ｄ）を定義し、さらにこれらの第２の絞り込み領域（ｄ）間に正方形からなる第３の絞り込み領域（ｅ）を定義する。そして、受容器８２の中心位置が上記第１の絞り込み領域（ｃ）、第２の絞り込み領域（ｄ）および第３の絞り込み領域（ｅ）のいずれに含まれるかを判定する。
【００８３】
この判定の結果、受容器８２の中心位置が第１の絞り込み領域（ｃ）内に含まれる場合には、当該第１の絞り込み領域（ｃ）に含まれる噴出口を無条件に選択する。一方、受容器８２の中心位置が第２の絞り込み領域（ｄ）に含まれる場合には、当該第２の絞り込み領域（ｄ）の２つの長辺に接する２つの第１の絞り込み領域（ｃ），（ｃ）の各噴出口と上記受容器８２の中心位置との間の距離をそれぞれ算出し、距離が最も短い噴出口を選択する。また、受容器８２の中心位置が第３の絞り込み領域（ｅ）に含まれる場合には、当該第３の絞り込み領域（ｅ）に隣接する４個の第１の絞り込み領域の各噴出口と上記受容器８２の中心位置との間の距離をそれぞれ算出し、距離が最も短い噴出口を選択する。
【００８４】
このようにすることで、噴出口３，３，…がマトリクス状に配設された場合でも、受容器８２の中心位置が第２の絞り込み領域（ｄ）および第３の絞り込み領域（ｅ）に位置する場合にのみ噴出口を選択するための距離計算が行われる。このため、常にすべての噴出口について受容器との間の距離を計算する場合や、距離が所定値未満の噴出口が見つかるまで複数の噴出口について距離計算を繰り返す場合に比べて、噴出口の選択処理に要する計算量と時間を減らすことができる。このため、制御ユニット６の処理負荷を軽減することができ、さらに力覚提示の応答性を高めることができる。
【００８５】
また、前記第１の実施形態では、噴出口が配設された二次元平面全面に対し絞り込み領域の定義付けを行う際に、先ず図７に示すように区分領域Ｅ，Ｅ，…を定義し、しかるのちこれらの区分領域Ｅ，Ｅ，…において図８に示すように絞り込み領域（ａ），（ｂ）を定義するようにした。しかし、区分領域Ｅ，Ｅ，…の定義を省略して、図８に示す絞り込み領域（ａ），（ｂ）を定義するようにしてもよい。これは、第２および第３の実施形態でも同様である。
【００８６】
さらに前記各実施形態では、受容器８２の中心位置を検出するようにしたが、必ずしも中心位置である必要はなく、例えば受容器の外周位置を検出し、この外周位置をもとに中心位置を算出するようにしてもよい。
【００８７】
また、前記各実施形態では噴出口を選択する際にその都度、受容器の中心位置が含まれる絞り込み領域の算出処理、絞り込み領域の種別判定処理、噴出口を選択のための距離計算処理等を行うようにした。しかし、それに限定されるものではなく、噴出口が配設された二次元平面全面に対し予め絞り込み領域の定義を行ってその結果を座標データとしてデータメモリ１４に記憶しておき、以後受容器の中心位置の座標データを上記データメモリに記憶しておいた絞り込み領域の座標データとを比較して、上記受容器の中心位置が含まれる絞り込み領域を特定するようにしてもよい。このようにすると、絞り込み領域を定義するための計算処理を減らして、処理負荷を軽減すると共に処理時間を短縮することが可能となる。
【００８８】
さらに、前記実施形態ではカメラ７の撮像画像データをもとに受容器８２の位置を検出するようにしたが、受容器８２に加速度センサやジャイロ等の位置検出センサを内蔵させ、この位置検出センサの検出信号をもとに受容器の位置を検出するようにしてもよい。また、前記各実施形態では噴出口３，３，…を水平面に配設して垂直上方へ空気を噴出させる場合を例にとって説明したが、垂直面に配設して空気等の流体を水平方向に噴出させるようにしてもよい。
その他、第１および第２の絞り込み領域のサイズや形状（矩形に限らず円形でもよい）、受容器の中心位置が含まれる絞り込み領域の判定手順とその処理内容、噴出口を選択する際の処理手順とその処理内容、流体の噴出手段の構成とその制御手段等についても、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
【００８９】
要するにこの発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】この発明の第１の実施形態に係わる力覚提示装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１に示した力覚提示装置による空気噴出動作と受容体によるその受圧動作を示す図である。
【図３】図１に示した力覚提示装置における噴出口の二次元配置構成を示す図である。
【図４】図１に示した力覚提示装置における制御ユニットの機能構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示した制御ユニットによる力覚提示制御の手順と内容を示すフローチャートである。
【図６】図３に示した各噴出口の相対位置関係を説明するための図である。
【図７】図３に示した各噴出口の選択処理に使用する区分領域の一例を示す図である。
【図８】図３に示した噴出口に対し定義される区分領域と絞り込み領域の一例を示す図である。
【図９】受容体の中心位置が絞り込み領域に対応する場合の噴出口の選択処理動作の一例を示す図である。
【図１０】この発明の第２の実施形態に係わる力覚提示装置の制御ユニットによる空気噴出制御の手順と内容を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の第３の実施形態に係わる力覚提示装置の制御ユニットによる空気噴出制御の手順と内容を示すフローチャートである。
【図１２】図１０に示した力覚提示装置において定義される区分領域と絞り込み領域の構成を示す図である。
【図１３】図１１に示した力覚提示装置による噴出口選択処理動作を説明するための図である。
【図１４】この発明のその他の実施形態に係わる力覚提示装置における噴出口の配列構成と、この噴出口の配列に対する絞り込み領域の定義の方法を示す図である。
【符号の説明】
【００９１】
１…噴出ユニット、２…支持台、３…噴出口、４…電磁弁ユニット、５…コンプレッサ、６…制御ユニット、７…カメラ、８…受容体、Ｍ…マーカ、Ａ…噴出空気、１１…中央処理ユニット（ＣＰＵ）、１２…バス、１３…プログラムメモリ、１４…データメモリ、１５…カメラインタフェース、１６…外部インタフェース、１７…入出力インタフェース、１８…入力デバイス、１９…表示デバイス、８１…取手、８２…受容器、１３１…受容体位置検出プログラム、１３２…区分領域算出プログラム、１３３…絞り込み領域判定プログラム、１３４…噴出口選択プログラム、１３５…噴出制御プログラム、１４１…噴出口位置データ。
【図１】
2008305206.tif 000003
【図２】
2008305206.tif 000004
【図３】
2008305206.tif 000005
【図４】
2008305206.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2008305206.tif 000009
【図８】
2008305206.tif 000010
【図９】
2008305206.tif 000011
【図１０】
2008305206.tif 000012
【図１１】
2008305206.tif 000013
【図１２】
2008305206.tif 000014
【図１３】
2008305206.tif 000015
【図１４】
2008305206.tif 000016