(57)【要約】【課題】１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合、モータやエンコーダに合わせてパラメータを変更でき、パラメータの読込みに時間がかからず、早く立ち上がることができる１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法及びモータ制御システムを提供する。【解決手段】シリアルエンコーダを複数のモータ制御装置に分岐し、複数のモータ制御装置はシリアルエンコーダから初期セットアップ時のみ、エンコーダパラメータ、モータパラメータを読込み、不揮発メモリに記憶し、以後電源投入時は不揮発メモリに記憶されたエンコーダパラメータ、モータパラメータを使用する。【選択図】図１
2008236949.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１台のモータ（１０）を複数のモータ制御装置（１、２）で駆動し、前記モータ（１０）に取り付けられたエンコーダパラメータ（６２）およびモータパラメータ（６４）を記憶している１つのシリアルエンコーダ（９）を前記複数のモータ制御装置（１、２）に分岐して制御する場合の制御方法において、
前記複数のモータ制御装置（１、２）が、前記シリアルエンコーダ（９）から初期セットアップ時のみ前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を読込むステップと、
前記複数のモータ制御装置（１、２）が、読み込んだ前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を前記モータ制御装置（１、２）が有する不揮発メモリに記憶するステップと、
前記複数のモータ制御装置（１、２）は、記憶した後は前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を使用してモータ制御するステップと、を備えたことを特徴とする１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法。
【請求項２】
前記複数のモータ制御装置（１、２）は、前記初期セットアップを行った以降の電源投入時に、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）と、前記シリアルエンコーダ（９）に記憶している前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）が、それぞれ一致しているか確認を行うステップと、
異なっている場合のみ前記シリアルエンコーダ（９）から前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）の再読込を行うステップと、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法。
【請求項３】
エンコーダパラメータ（６２）およびモータパラメータ（６４）を記憶している１つのシリアルエンコーダ（９）を取り付けた１台のモータ（１０）を駆動する複数のモータ制御装置（１、２）と、前記１つのシリアルエンコーダ（９）を前記複数のモータ制御装置（１、２）に分岐する構成と、を備えたモータ制御システムにおいて、
前記複数のモータ制御装置（１、２）は、前記シリアルエンコーダ（９）から初期セットアップ時のみ前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を読込み不揮発メモリに記憶するパラメータ記憶部（２４）を備え、
前記複数のモータ制御装置（１、２）は、記憶した後は前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を使用して前記モータ（１０）を制御することを特徴とする１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システム。
【請求項４】
前記複数のモータ制御装置（１、２）は、前記初期セットアップをおこなった以降の電源投入時に、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）と、前記シリアルエンコーダ（９）に記憶している前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）が、それぞれ一致しているか確認を行うパラメータ変更検出部（３５）を備え、
前記複数のモータ制御装置（１、２）は、異なっている場合のみ前記シリアルエンコーダ（９）から前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）の再読込を行うことを特徴とする請求項３に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システム。
【請求項５】
前記シリアルエンコーダ（９）は、前記シリアルエンコーダ（９）のパラメータを特定するエンコーダコード（６１）および前記モータ（１０）を特定するモータコード（６３）を備え、
前記パラメータ記憶部（２４）は、前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を読込み記憶する際、前記エンコーダコード（６１）および前記モータコード（６３）も読込み前記不揮発メモリに記憶し、
パラメータ変更検出部（３５）は、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダコード（６１）および前記モータコード（６３）と前記シリアルエンコーダ（９）に記憶している前記エンコーダコード（６１）および前記モータコード（６３）を比較することにより、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）と、前記シリアルエンコーダ（９）に記憶している前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）が、それぞれ一致しているか確認を行うことを特徴とする請求項４に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システム。
【請求項６】
エンコーダパラメータ（６２）およびモータパラメータ（６４）を記憶している１つのシリアルエンコーダ（９）を取り付けた１台のモータ（１０）を駆動する複数のモータ制御装置（１、２）と、前記１つのシリアルエンコーダ（９）を前記複数のモータ制御装置（１、２）に分岐する構成と、を備えたモータ制御システムにおいて、
前記複数のモータ制御装置（１、２）のうちの１台をマスタのモータ制御装置（１）とし、残りをスレーブのモータ制御装置（２）とし、
前記スレーブのモータ制御装置（２）は前記マスタのモータ制御装置（１）の通信に同期して、前記マスタのモータ制御装置（１）と前記シリアルエンコーダ（９）間の通信をモニタして前記エンコーダパラメータ（６２）および前記モータパラメータ（６４）を読込むことを特徴とする１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法及びモータ制御システムに関し、特に１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のエンコーダパラメータ及びモータパラメータの入力方法及びそれを実現させるモータ制御システムに関する。  
【背景技術】
【０００２】
従来から１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動するモータ制御システムが提案されてきた（例えば、特許文献１、２参照）。
従来の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のエンコーダパラメータ及びモータパラメータの入力方法は、最初に設定器などで各モータ制御装置の不揮発メモリ等にエンコーダパラメータ及びモータパラメータを記憶させ、以後はその記憶されているパラメータで制御している。あるいは、各モータ制御装置がそれぞれエンコーダよりエンコーダパラメータ及びモータパラメータをシリアル通信で読込んでいる。
【０００３】
図７は、第１従来技術を示すモータ制御システムの構成図である。
図７において、７１は３相２巻線モータ、７２は位置検出器、７３はマスタインバータ、７４はスレーブインバータである。
以下、図７を用いて第１従来技術におけるモータ制御装置の動作について説明する。
最初に設定器などでマスタインバータとスレーブインバータに記憶させたエンコーダパラメータ及びモータパラメータにより、速度指令とマスタインバータ７３のＰＧ出力でスレーブインバータ７４を制御して、３相２巻線モータ７１を駆動する。
【０００４】
図８は、第２従来技術を示すモータ制御システムの構成図である。
図８において、８１は２重巻線モータ、８２、８３は３相インバータ、８４、８５はサーボコントローラ、８６はエンコーダである。
以下、図８を用いて第２従来技術におけるモータ制御装置の動作について説明する。
それぞれがエンコーダ８６よりエンコーダパラメータ及びモータパラメータをシリアル通信で読込み、２つのサーボコントローラ８４、８５と３相インバータ８２、８３で２重巻線モータ８１を制御して駆動する。
【０００５】
このように、従来の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動するモータ制御システムにおけるモータ制御装置は、最初に設定器などで設定し記憶されているエンコーダパラメータ及びモータパラメータで制御していた。或いは、各モータ制御装置それぞれがエンコーダよりエンコーダパラメータ及びモータパラメータをシリアル通信で読込んでいた。
【特許文献１】特開２００１−２９２５８７号公報（第１図）
【特許文献２】特開２００２―０５２５９２号公報（第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動するモータ制御システムにおけるモータ制御装置は、最初に設定器などで設定し各モータ制御装置の不揮発メモリ等にエンコーダパラメータ及びモータパラメータを記憶させ、以後はその記憶されているパラメータで制御しているので、各モータ制御装置は最初に不揮発メモリ等に制御に必要なエンコーダパラメータ及びモータパラメータを必要なエンコーダ及びモータ分を記憶させる必要があった。その為、モータやエンコーダを交換すると、その都度選択する或いは、不揮発メモリ等にエンコーダパラメータ及びモータパラメータを記憶させる必要があるという問題があった。また、各モータ制御装置それぞれがエンコーダよりエンコーダパラメータ及びモータパラメータをシリアル通信で読込むようにした場合は、全てのモータ制御装置が同時に読込むことは難しいので各モータ制御装置が時間をおいて読込む必要があり時間がかかってしまうというような問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合、モータやエンコーダに合わせて自動的にパラメータを変更でき、パラメータの読込みに時間がかからず、早く立ち上がることができる、１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法及びモータ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動し、前記モータに取り付けられたエンコーダパラメータおよびモータパラメータを記憶している１つのシリアルエンコーダを前記複数のモータ制御装置に分岐して制御する場合の制御方法において、前記複数のモータ制御装置が、前記シリアルエンコーダから初期セットアップ時のみ前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを読込むステップと、前記複数のモータ制御装置が、読み込んだ前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを前記モータ制御装置が有する不揮発メモリに記憶するステップと、前記複数のモータ制御装置は、記憶した後は前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを使用してモータ制御するステップと、を備えたことを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法において、前記複数のモータ制御装置は、前記初期セットアップを行った以降の電源投入時に、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータと、前記シリアルエンコーダに記憶している前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータが、それぞれ一致しているか確認を行うステップと、異なっている場合のみ前記シリアルエンコーダから前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータの再読込を行うステップと、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、エンコーダパラメータおよびモータパラメータを記憶している１つのシリアルエンコーダを取り付けた１台のモータを駆動する複数のモータ制御装置と、前記１つのシリアルエンコーダを前記複数のモータ制御装置に分岐する構成と、を備えたモータ制御システムにおいて、前記複数のモータ制御装置は、前記シリアルエンコーダから初期セットアップ時のみ前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを読込み不揮発メモリに記憶するパラメータ記憶部を備え、前記複数のモータ制御装置は、記憶した後は前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを使用して前記モータを制御することを特徴としている。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システムにおいて、前記複数のモータ制御装置は、前記初期セットアップをおこなった以降の電源投入時に、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータと、前記シリアルエンコーダに記憶している前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータが、それぞれ一致しているか確認を行うパラメータ変更検出部を備え、前記複数のモータ制御装置は、異なっている場合のみ前記シリアルエンコーダから前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータの再読込を行うことを特徴としている。
【００１１】
また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システムにおいて、前記シリアルエンコーダは、前記シリアルエンコーダのパラメータを特定するエンコーダコードおよび前記モータを特定するモータコードを備え、前記パラメータ記憶部は、前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを読込み記憶する際、前記エンコーダコードおよび前記モータコードも読込み前記不揮発メモリに記憶し、パラメータ変更検出部は、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダコードおよび前記モータコードと前記シリアルエンコーダに記憶している前記エンコーダコードおよび前記モータコードを比較することにより、前記不揮発メモリに記憶した前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータと、前記シリアルエンコーダに記憶している前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータが、それぞれ一致しているか確認を行うことを特徴としている。
【００１２】
また、請求項６に記載の発明は、エンコーダパラメータおよびモータパラメータを記憶している１つのシリアルエンコーダを取り付けた１台のモータを駆動する複数のモータ制御装置と、前記１つのシリアルエンコーダを前記複数のモータ制御装置に分岐する構成と、を備えたモータ制御システムにおいて、前記複数のモータ制御装置のうちの１台をマスタのモータ制御装置とし、残りをスレーブのモータ制御装置とし、前記スレーブのモータ制御装置は前記マスタのモータ制御装置の通信に同期して、前記マスタのモータ制御装置と前記シリアルエンコーダ間の通信をモニタして前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを読込むことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によると、シリアルエンコーダから初期セットアップ時のみ制御に必要なエンコーダパラメータおよびモータパラメータを読込み、不揮発メモリに記憶し、記憶した後は不揮発メモリに記憶されたエンコーダパラメータおよびモータパラメータを使用するようにしているので、以降の電源投入時に、シリアルエンコーダからエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込みや書込みの必要がないので早く立ち上がることができる制御方法を得ることができる。
【００１４】
また、請求項２に記載の発明によると、制御に必要なエンコーダパラメータおよびモータパラメータの変更確認を行い、変更された時のみ初期セットアップを行うようにしているので、モータあるいはシリアルエンコーダを変更してもモータやシリアルエンコーダに合わせて自動的にパラメータを変更できる制御方法を得ることができる。
【００１５】
また、請求項３に記載の発明によると、シリアルエンコーダから初期セットアップ時のみ前記エンコーダパラメータおよび前記モータパラメータを読込み不揮発メモリに記憶するパラメータ記憶部を備え、記憶した後は不揮発メモリに記憶されたエンコーダパラメータおよびモータパラメータを使用するようにしているので、以降の電源投入時に、シリアルエンコーダからエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込みや書込みの必要がないので早く立ち上がることができるモータ制御システムを得ることができる。
【００１６】
また、請求項４に記載の発明によると、制御に必要なエンコーダパラメータおよびモータパラメータの変更確認を行うパラメータ変更検出部を備え、変更された時のみ初期セットアップを行うようにしているので、モータあるいはシリアルエンコーダを変更してもモータやシリアルエンコーダに合わせて自動的にパラメータを変更できるモータ制御システムを得ることができる。
【００１７】
また、請求項５の発明は、シリアルエンコーダのパラメータを特定するエンコーダコードおよびモータを特定するモータコードを備え、これらのコードを用いて変更確認するようにしているので早く立ち上がることができるモータ制御システムを得ることができる。
【００１８】
また、請求項６の発明は、スレーブのモータ制御装置はマスタのモータ制御装置の通信に同期して、マスタのモータ制御装置とシリアルエンコーダ間の通信をモニタしてエンコーダパラメータおよびモータパラメータを読み込むようにしているので、早く立ち上がることができるモータ制御システムを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。尚、実際のモータ制御システムにおけるモータ制御装置には様々な機能や手段が内蔵されているが、図には本発明に関係する機能や手段のみを記載し説明することとする。
【実施例１】
【００２０】
図１は、本発明を示す１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システムの構成図である。
図１において、１、２はモータ制御装置、３はモータの制御部、４はエンコーダ入出力部、５はパワー変換部、９はシリアルエンコーダ、１０は２重巻線のモータである。
以下、図１を用いて本発明の１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システムの構成を説明する。
モータ制御装置１、２をマスタのモータ制御装置１とスレーブのモータ制御装置２に分け、シリアルエンコーダ９の入出力を図１に示すようにそれぞれのモータ制御装置１、２に分岐し、スレーブのモータ制御装置２はマスタのモータ制御装置１とシリアルエンコーダ９間の通信をモニタして読み込む。尚、スレーブのモータ制御装置２の同期はマスタのモータ制御装置１の通信に同期して行う。
【００２１】
図２は、本発明の第１実施例を示すモータ制御システムにおけるモータ制御装置の内部構成図、すなわち図１に示すモータ制御装置１、２の内部構成図である。
図２において、２１は位置又は速度制御部、２２は電流制御部、２４は不揮発性メモリを備えたパラメータ記憶部である。尚、図１と同じ説明符号のものは図１と同じ構成要素を示すものとしその説明は省略する。
本実施例が従来技術と異なる点は、本実施例のモータ制御装置１、２はエンコーダ入出力部４と位置又は速度制御部２１および電流制御部２２の間に制御に必要なエンコーダパラメータおよびモータパラメータを記憶する不揮発性メモリを備えたパラメータ記憶部２４を備えるようにしている点である。
【００２２】
以下、図２を用いて、本実施例のモータ制御装置の動作を説明する。
モータ制御装置１および２に、例えば位置指令が入力されると、位置又は速度制御部２１は、シリアルエンコーダ９からの位置情報をエンコーダ入出力部４で受信し、位置フィードバックとして位置指令から差し引いて制御ゲインをかけて位置制御し、位置制御の出力である速度指令から位置フィードバックを微分して速度フィードバックとして差し引いたものに制御ゲインをかけて速度制御する。
電流制御部２２では、その速度制御の出力を電流指令とし電流フィードバックを差し引いたものに制御ゲインをかけて電流制御する。
パワー変換部５では、電流制御部２２の出力をパワー変換しモータ１０を駆動する。
パラメータ記憶部２４は、初期セットアップ時にシリアルエンコーダ９から送られてくるエンコーダパラメータおよびモータパラメータを不揮発性メモリに記憶し、位置又は速度制御部２１および電流制御部２２はこの記憶したエンコーダパラメータおよびモータパラメータで位置または速度制御及び電流制御等を行う。
【００２３】
図３は、本発明の第１実施例を示すモータ制御装置におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理のフローチャートである。
以下、図３を用いて、本実施例におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理を説明する。
予め、設定により複数のモータ制御装置のうちの１台をマスタのモータ制御装置１、他をスレーブのモータ制御装置２に設定しておく。
まず、ステップＳＴ１では初期セットアップかどうかを確認する。初期セットアップかどうかは、不揮発メモリのフラグ、例えば初期セットアップのフラグが１であればこの動作を行う、あるいは、初期セットアップの動作要求等で判断することができる。
初期セットアップが必要なときは、次のステップＳＴ２へ進む。ステップＳＴ２ではシリアルエンコーダ９からシリアルエンコーダ９に関するパラメータであるエンコーダパラメータおよびモータ１０に関するパラメータであるモータパラメータをエンコーダ入出力部２５を通して読込む。このとき、スレーブのモータ制御装置２はマスタのモータ制御装置１とシリアルエンコーダ９間の通信をモニタして読み込む。尚、スレーブのモータ制御装置２の同期はマスタのモータ制御装置１の通信に同期して行う。
次に、ステップＳＴ３では、ステップＳＴ２で読込んだエンコーダパラメータおよびモータパラメータを不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶してステップＳＴ４へすすむ。
ステップＳＴ４では、例えば初期セットアップのフラグを０にして初期セットアップが完了したことを記憶して、次のステップＳＴ５にすすむ。
次にステップＳＴ５では、ステップＳＴ２で読込んだエンコーダパラメータおよびモータパラメータを使用して演算処理を行う。
そしてステップＳＴ６ではステップＳＴ５の演算結果を使用して通常運転の制御等を行う。
尚、ステップＳＴ１で初期セットアップでない場合は、ステップＳＴ７で不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶しているエンコーダパラメータおよびモータパラメータを読込み、ステップＳＴ５へすすみ演算処理、ステップＳＴ６で通常運転の制御を行う。  
各モータ制御装置１、２は同様に行う。
【００２４】
以上述べたように、本実施例に係る１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法及びモータ制御システムにおけるモータ制御装置１、２は、最初にシリアルエンコーダ９からエンコーダパラメータおよびモータパラメータを不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶するので、次回の電源投入以降シリアルエンコーダ９から読込むことなく、不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４から読込み、制御することができる。従って、パラメータの読込みに時間がかからず、早く立ち上がることができる。
尚、本実施例ではモータ制御装置１、２の２台で説明したが３台以上でも同様に行うことができる。
【実施例２】
【００２５】
図４は、本発明の第２実施例を示すモータ制御システムにおけるモータ制御装置の内部構成図であり、図１に示すモータ制御装置１、２の内部構成図である。
図４において、３５はパラメータ変更検出部である。尚、図１、２と同じ説明符号のものは図１、２と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
本実施例が第１実施例と異なる点は、本実施例のモータ制御装置１、２は、シリアルエンコーダ９から送信されるエンコーダパラメータおよびモータパラメータとパラメータ記憶部２４に記憶しているエンコーダパラメータおよびモータパラメータが異なることを検出するパラメータ変更検出部３５を備えるようにしている点である。
【００２６】
図５は、本発明の第２実施例を示すモータ制御装置におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理のフローチャートである。
また、図６は、本発明におけるシリアルエンコーダ９のパラメータの構成例である。
図６において、６１はエンコーダパラメータを特定するエンコーダコード、６２はエンコーダパラメータ、６３はモータパラメータを特定するモータコード、６４はモータパラメータである。このパラメータはパラメータ記憶部２４にも同様に記憶されている。
以下、図５、６を用いて、本実施例におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理を説明する。
まず、ステップＳＴ１１では、電源投入時、パラメータ記憶部２４よりエンコーダコードおよびモータコードを読込む。これらのコードはこのシリアルエンコーダ９のパラメータを特定できればよいので、例えば形式の一部でも良いが簡単なコードの方が良い。
次にステップＳＴ１２では、シリアルエンコーダ９から同様にエンコーダコード６１、およびモータコード６３をエンコーダ入出力部４を通して読込む。
ステップＳＴ１３では、ステップＳＴ１１で読込んだエンコーダコードおよびモータコードとスッテプＳＴ１２で読込んだエンコーダコードおよびモータコードがいずれも一致するか確認する。一致していない場合は初期セットアップが必要なので、ステップＳＴ１４へ進む。  
次にステップＳＴ１４では、シリアルエンコーダ９からエンコーダパラメータ６２、モータパラメータ６４をエンコーダ入出力部４を通して読込む。  
ステップＳＴ１５では、ステップＳＴ１４で読込んだエンコーダパラメータ６２、モータパラメータ６４を不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶してステップＳＴ１６へすすむ。  
ステップＳＴ１６では、ステップＳＴ１２で読込んだエンコーダコード６１、モータコード６３を不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶してステップＳＴ１７へすすむ。
次にステップＳＴ１７では、ステップＳＴ１４で読込んだエンコーダパラメータ６２、モータパラメータ６４を使用して演算処理を行う。
そしてステップＳＴ１８では、ステップＳＴ１７の演算結果を使用して通常運転の制御等を行う。
尚、ステップＳＴ１３でエンコーダコードおよびモータコードがいずれも一致している場合は、ステップＳＴ１９で不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４に記憶しているエンコーダパラメータおよびモータパラメータを読込み、ステップＳＴ１７へすすみ演算処理し、ステップＳＴ１８で通常運転の制御を行う。
【００２７】
以上述べたように、本実施例に係る１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合の制御方法及びモータ制御システムは、電源投入時に、エンコーダパラメータおよびモータパラメータの変更を確認し、シリアルエンコーダ９からエンコーダパラメータ６２およびモータパラメータ６４を読込むパラメータ変更検出部３５を備えるようにしているので、次回以降の電源投入時にはシリアルエンコーダ９からエンコーダパラメータ６２およびモータパラメータ６４を読込むことなく不揮発メモリ等を有するパラメータ記憶部２４から読込み、制御することができる。従って、モータあるいはシリアルエンコーダを変更してもモータやシリアルエンコーダに合わせて自動的にパラメータを変更できるとともに、次回以降の電源投入時にはパラメータの読込みに時間がかからず、早く立ち上がることができる。
尚、本実施例ではモータ制御装置１、２の２台で説明したが３台以上の複数台でも同様に行うことができる
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、例えば大容量の２重巻線モータの制御システムに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明を示す１台のモータを複数のモータ制御装置で駆動する場合のモータ制御システムの構成図
【図２】本発明の第１実施例を示すモータ制御システムにおけるモータ制御装置の内部構成図
【図３】本発明の第１実施例を示すモータ制御装置におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理のフローチャート
【図４】本発明の第２実施例を示すモータ制御システムにおけるモータ制御装置の内部構成図
【図５】本発明の第２実施例を示すモータ制御装置におけるエンコーダパラメータおよびモータパラメータの読込み処理のフローチャート
【図６】本発明におけるシリアルエンコーダ９のパラメータの構成例
【図７】第１従来技術を示すモータ制御システムの構成図
【図８】第２従来技術を示すモータ制御システムの構成図
【符号の説明】
【００３０】
１、２  モータ制御装置
３  制御部
４  エンコーダ入出力部
５  パワー変換部
９  シリアルエンコーダ
１０  モータ
２１  位置又は速度制御部
２２  電流制御部
２４  パラメータ記憶部
３５  パラメータ変更検出部
６１  エンコーダコード
６２  エンコーダパラメータ
６３  モータコード
６４  モータパラメータ
７１  ３相２巻線モータ
７２  位置検出器
７３  マスタインバータ
７４  スレーブインバータ
８１  ２重巻線モータ
８２、８３  ３相インバータ
８４、８５  サーボコントローラ
８６  エンコーダ
【図１】
2008236949.tif 000003
【図２】
2008236949.tif 000004
【図３】
2008236949.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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