(57)【要約】【課題】交差点上の右折車両が、対向車線上を直進する車両の位置を短時間で知ることができる車両用危険通知システムの提供。【解決手段】交差点１に設けられた路側機（Ａ）５は、路側カメラ（Ａ）９によって撮影された画像を処理して、交差点１に進入する危険車両４１を検出する。また、路側機（Ａ）５は右折車両２０からの車両ＩＤ、車両進行方向、ウィンカー情報を示すデータを受信して、交差点１上に右折車両２０があることを検出する。この場合、路側機（Ａ）５は路側機（Ｂ）１０に対してデータを送信して危険通知を行う。危険通知データを受信した路側機（Ｂ）１０は、右折車両２０に対する対向車線上にある対向車両（Ａ）２７に対し指示データを送信し、対向車両（Ａ）２７のヘッドライト３３をパッシングさせて、右折車両２０に危険車両４１への注意を促す。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点上にある車両からのデータを受信して、前記交差点上の右折車両を検出する右折車両検出手段と、
前記交差点を撮影する交差点撮影手段と、
前記交差点撮影手段による画像を処理することにより、前記右折車両に対する対向車線上を走行して、前記交差点に進入する車両を検出する進入車両検出手段と、
前記右折車両検出手段により前記右折車両があることが検出され、且つ、前記進入車両検出手段により前記進入車両があることが検出された場合、前記右折車両に対して前記進入車両への注意を促すために、前記交差点上において、前記進入車両と並ぶことにより、前記右折車両にとって前記進入車両を隠している車両の内の先頭車両に対しデータを送信し、前記先頭車両を作動させる危険通知手段を備えたことを特徴とする車両用危険通知システム。
【請求項２】
前記右折車両検出手段および前記進入車両検出手段は、カメラに接続されるとともに通信装置を有し、前記交差点に設けられた第１路側機であり、前記危険通知手段は、前記進入車両を隠している前記先頭車両の近傍に設置され、通信装置を具備した第２路側機であり、前記第１路側機は前記右折車両および前記進入車両を検出した時、前記第２路側機に対してデータを送信して危険を通知し、前記第１路側機から通知を受けた前記第２路側機は、近傍に位置する車両に対してデータを送信し、最も受信感度の良好な車両を前記先頭車両として作動させることにより、前記右折車両に対して前記進入車両への注意を促すことを特徴とする請求項１記載の車両用危険通知システム。
【請求項３】
前記第２路側機の近傍に位置し、前記第２路側機からのデータを受信した複数の車両は、互いに車間通信を行って、それぞれの受信感度を比較することにより最も受信感度が良好な車両を決定し、最も受信感度が良好であるとされた車両が、前記第２路側機に対して自車両が最も受信感度が良好であることを通知するようにデータを送信し、前記第２路側機は受信感度が良好である通知を発した車両を作動させることにより、前記右折車両に対して前記進入車両への注意を促すことを特徴とする請求項２記載の車両用危険通知システム。
【請求項４】
前記第２路側機は前記進入車両に対して、直接的あるいは間接的にデータを送信して、前記交差点上に前記右折車両があることを知らせることを特徴とする請求項２または３記載の車両用危険通知システム。
【請求項５】
前記第１路側機は、前記進入車両の車両状態情報を示すデータを受信し、入手した前記車両状態情報に基づいて、前記先頭車両の作動を解除することを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の車両用危険通知システム。
【請求項６】
前記第２路側機は、前記先頭車両のヘッドライトをパッシングさせることにより、前記右折車両に対して前記進入車両への注意を促すことを特徴とする請求項２乃至５のいずれかに記載の車両用危険通知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点上の右折車両に対し、交差点に進入する直進車両による危険があることを通知する車両用危険通知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）の一環である車両の安全運転の支援への高まりが著しい。車両の安全運転支援の１つとして、交差点における右折車両に対して、対向する直進車両に関する情報提供を行うことが考えられている。すなわち、交差点において右折のために停止している車両にとって、対向車線を直進してくる車両の交差点への進入は、自車が右折のために発進するタイミングを左右するものであるが、直進車両が対向車線で停止している大型車両等の陰になった場合、直進車両が接近するまで見えず、右折するタイミングが非常に計りにくい。万が一、右折車両が直進車両の存在に気づかずに右折を開始すれば、双方の車両の衝突を招くことになる。
【０００３】
ここで、右折のために、交差点上に停止している車列の先頭車両の運転者にとってすれば、不意に対向車両の陰から直進車両が飛び出してくることによる恐怖感と、交差点上での自車の停止が長引いて、後方に車両が並ぶことによる心理的圧迫とにより、精神的に大きな負担を強いられることになる。これに対して、対向車両に隠れた直進車両に関する情報を右折車両が入手できれば、運転者の精神的負担の軽減になるとともに、右折を開始するタイミングを誤ることによる直進車両との衝突防止に大きな効果がある。
【０００４】
上述した目的を達成するために、右折車両が基地局から対向車両の情報を受信し、車室内の表示装置に、対向車両の実際の配置が分かるように表示する従来技術があった（例えば、特許文献１または特許文献２参照）。これによれば、表示装置を見た運転者が対向車線上にある直進車両の存在を知ることができ、前述の一応の目的を達成することができる。
【特許文献１】特開２００５−１１２５１号公報
【特許文献２】特開２００５−１１２５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の従来技術において、表示装置の画面を見た右折車両の運転者が、実際の交差点における直進車両の位置を短時間で把握することは難しく、右折車両が右折を開始するタイミングを即座につかむことは困難であった。つまり、表示装置の画像は、二次元画面上に上方から見た場合の直進車両の配置を表したものであり、右折車両の運転席から見た実際の交差点風景とは、そもそも一致するものではない。更に、右折する交差点が初めて通行する場所であれば、運転者にとって、交差点を構成する各道路、施設等に対するイメージもなく、表示装置に表示された直進車両が、実際に交差点上のどの位置にあるかを短時間で把握することはできなかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点上の右折車両が、対向車線上を直進する車両の位置を短時間で知ることができる車両用危険通知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の車両用危険通知システムによれば、右折車両があることが検出され、且つ、進入車両があることが検出された場合、右折車両に対して進入車両への注意を促すために、交差点上において、右折車両にとって進入車両を隠している車両の内の先頭車両に対しデータを送信し先頭車両を作動させる。これにより、交差点への進入車両が、何らかの作動をした対向車両に隠れていることが分かるため、右折車両の運転者にとって、進入車両の位置が容易に把握することができる。
【０００７】
請求項２記載の車両用危険通知システムによれば、第１路側機は右折車両および進入車両を検出した時、第２路側機に対してデータを送信して危険を通知し、第１路側機から通知を受けた第２路側機は、近傍に位置する車両に対してデータを送信し、最も受信感度の良好な車両を先頭車両として作動させることにより、右折車両に対して進入車両への注意を促す。これにより、第２路側機は簡単な方法によって先頭車両を探して作動させることができる。
【０００８】
請求項３記載の車両用危険通知システムによれば、第２路側機の近傍に位置し、第２路側機からのデータを受信した複数の車両は、互いに車間通信を行って、それぞれの受信感度を比較することにより最も受信感度が良好な車両を決定する。これにより、先頭車両を探すために第２路側機は近傍に位置する車両にデータを送信するのみでよく、第２路側機が各車両の受信感度を比較したりする必要がない。
請求項４記載の車両用危険通知システムによれば、進入車両に対して交差点上に右折車両があることを知らせることにより、進入車両側からによる危険回避をも行うことができ、右折車両は交差点上においていっそう安全に右折をすることができる。
【０００９】
請求項５記載の車両用危険通知システムによれば、第１路側機は進入車両の車両状態情報を示すデータを受信し、入手した車両状態情報に基づいて先頭車両の作動を解除する。これにより、進入車両が左折、停止等を行って、右折車両に対する危険がなくなった場合には、右折車両に対し注意を促すことを解除して、右折車両に対して無駄に注意を促すことを防ぐことができる。
請求項６記載の車両用危険通知システムによれば、先頭車両のヘッドライトをパッシングさせて、右折車両に対して進入車両への注意を促す。これにより、先頭車両に簡単な作動をさせるだけで、右折車両に注意を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図１乃至図９に基づいて、本発明の実施形態による車両用危険通知システムについて説明する。以下の説明中において、使用される交差点１等の方向に関する記載については、図１に示した構成の左右上下方向に基づいて呼ぶことにする。図１は、車両用危険通知システムの構成・配置を示す平面図である。図１に示すように、交差点１は横方向道路２と縦方向道路３が交差して形成されている。交差点１の４隅には、それぞれ歩道４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄが設けられている。
【００１１】
図１において、横方向道路２の上方であって、縦方向道路３の右方に位置する歩道４ａの角部には、路側機（Ａ）５が設置されている。路側機（Ａ）５は本発明の右折車両検出手段、進入車両検出手段、および第１路側機に該当し、図２に示すように、交差点１を撮影する路側カメラ（Ａ）９と有線により接続されている。路側カメラ（Ａ）９は本発明の交差点撮影手段およびカメラに該当し、通常のＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等が使用されている。路側カメラ（Ａ）９は、横方向道路２の図１において上側に位置する車線を、左方に向けて撮影可能なように設置されている。
【００１２】
また、路側機（Ａ）５は路側カメラ（Ａ）９と接続された画像処理部６、画像処理部６と接続された路側制御部７、および路側制御部７と接続された路側無線部８（本発明の通信装置に該当する）を備えている。画像処理部６は路側カメラ（Ａ）９によって取得された画像データを処理して、路側制御部７へと送信する。路側制御部７はＣＰＵとＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリおよび各種のインタフェース回路によって形成されており、画像処理部６と路側無線部８を制御している。路側制御部７によって制御される路側無線部８は、無線通信により外部との間でデータのやり取りを行う。尚、路側機（Ａ）５の路側無線部８、および後述する路側機（Ｂ）１０〜（Ｅ）１７の路側無線部１３、１８、および各車両の車両無線部２２、２９、３６、４３は、相互の間において例えば５．８ＧＨｚの電波を使用したＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication ：専用狭域通信）方式による路車間通信を行うものである。
【００１３】
また、横方向道路２の上方であって、縦方向道路３の左方に位置する歩道４ｂの角部には、路側機（Ａ）５とともに縦方向道路３を挟むように、路側機（Ｂ）１０が設置されている。路側機（Ｂ）１０は本発明の危険通知手段および第２路側機に該当し、後述するように交差点１において右折車両２０に対向している車両中の先頭車両である対向車両（Ａ）２７の近傍に位置している。図３に示すように、路側機（Ｂ）１０は路側機（Ａ）５と同様に、路側カメラ（Ｂ）１４と有線により接続された画像処理部１１、画像処理部１１と接続された路側制御部１２、および路側制御部１２と接続された路側無線部１３（本発明の通信装置に該当する）を備えている。
【００１４】
路側制御部１２はＣＰＵとＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリおよび各種のインタフェース回路によって形成されており、画像処理部１１と路側無線部１３を制御している。路側制御部１２によって制御される路側無線部１３は、無線通信により外部との間でデータのやり取りを行う。尚、路側カメラ（Ｂ）１４は、縦方向道路３の図１において左側に位置する車線を、下方に向けて撮影可能なように設置されているが、路側カメラ（Ｂ）１４は本発明には直接には関係していない。
【００１５】
更に、歩道４ｂには、横方向道路２の沿道に沿って左方へ向かうように、路側機（Ｃ）１５、路側機（Ｄ）１６、および路側機（Ｅ）１７が一定間隔に設置されている。図４に示すように、路側機（Ｃ）１５、路側機（Ｄ）１６、および路側機（Ｅ）１７は、それぞれ路側無線部１８および路側無線部１８と接続された路側制御部１９を備えている。路側制御部１９はＣＰＵとＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリおよび各種のインタフェース回路によって形成されており路側無線部１８を制御している。路側機（Ｃ）１５、路側機（Ｄ）１６、および路側機（Ｅ）１７においても、路側制御部１９によって制御される路側無線部１８は、無線通信により外部との間でデータのやり取りを行う。
【００１６】
一方、交差点１のほぼ中央部には、横方向道路２の右方から交差点１に進入し、縦方向道路３の上方に進行するために、右折しようとしている車両２０（以下、右折車両２０と呼ぶ）が停止している。図５に示すように、右折車両２０は互いに接続された車両無線部２２および車両通信制御部２３を具備し、上述した路側機（Ｃ）１５と同様に形成された車両通信機２１を備えている。車両無線部２２は車両通信制御部２３によって制御され、路側機（Ａ）５との無線通信を行う。
【００１７】
また、右折車両２０は、車両通信制御部２３と接続されるとともに、ターンシグナルスイッチ２４およびナビゲーション装置２６と接続された車両コントローラ２５を備えている。車両コントローラ２５は主にＣＰＵ、メモリ部、入出力部から構成されており、車両通信機２１およびナビゲーション装置２６を制御する。また、ターンシグナルスイッチ２４は右折車両２０の図示しないウィンカーと連動しており、これを検出することにより、ウィンカーが作動しているか否かを判定することができる。また、ナビゲーション装置２６は、右折車両２０の検出された現在地と入力された目的地とに基づいて、誘導経路の探索を行い、探索された経路に基づいて経路案内を行う。
【００１８】
横方向道路２における右折車両２０に対する対向車線上には、対向車両（Ａ）２７および対向車両（Ｂ）３４が、右方に向かって走行している。対向車両（Ａ）２７は本発明の先頭車両に該当し、図６に示すように、互いに接続された車両無線部２９および車両通信制御部３０を具備し、上述した路側機（Ｃ）１５と同様に形成された車両通信機２８を備えている。車両無線部２９は車両通信制御部３０によって制御され、路側機（Ｂ）１０および対向車両（Ｂ）３４との無線通信を行う。
【００１９】
また、対向車両（Ａ）２７は、車両通信制御部３０と接続されるとともに、ハザード３１およびヘッドライト３３と接続された車両照明制御部３２を備えている。車両照明制御部３２は主にＣＰＵ、メモリ部、入出力部から構成されており、車両通信制御部３０からデータを受信して、ハザード３１またはヘッドライト３３を必要に応じて点灯させる。
また、対向車両（Ｂ）３４も対向車両（Ａ）２７と同様の構成を具備しており、図７に示すように、互いに接続された車両無線部３６および車両通信制御部３７を具備した車両通信機３５、車両通信制御部３７と接続されるとともに、ハザード３８およびヘッドライト４０と接続された車両照明制御部３９を備えている。
【００２０】
横方向道路２における右折車両２０に対する対向車線上には、対向車両（Ａ）２７、対向車両（Ｂ）３４よりも道路側縁側に位置し、バイク４１（右折車両２０にとって見えにくいため、以下、危険車両４１と呼ぶ）が走行している。危険車両４１は本発明の進入車両に該当し、右折車両２０に対する対向車線上を、右方に向かって走行して交差点１に進入しつつある。対向車両（Ａ）２７、対向車両（Ｂ）３４は、危険車両４１と並んでいることにより、右折車両２０にとって危険車両４１を隠して、その視界から見えなくしている。図８に示すように、危険車両４１は互いに接続された車両無線部４３および車両通信制御部４４を具備し、上述した路側機（Ｃ）１５と同様に形成された車両通信機４２を備えている。車両無線部４３は車両通信制御部４４によって制御され、路側機（Ｅ）１７との無線通信を行う。
【００２１】
また、危険車両４１は、車両通信制御部４４と接続された車両コントローラ４６、車両コントローラ４６に接続されたターンシグナルスイッチ４５、速度センサ４７および表示装置４８を備えている。車両コントローラ４６は主にＣＰＵ、メモリ部、入出力部から構成されており、車両通信機４２および表示装置４８を制御する。また、ターンシグナルスイッチ４５は危険車両４１の図示しないウィンカーと連動しており、これを検出することにより、ウィンカーが作動しているか否かを判定することができる。速度センサ４７は、危険車両４１の図示しないトランスミッション等に取り付けられており、危険車両４１の車両速度を検出する。また、表示装置４８は車両コントローラ４６からの指示に基づき、その画面に所定画像を表示する。
【００２２】
以下、図９に示したシークエンスに基づいて、本実施形態による車両用危険通知システムの制御方法について説明する。最初に、路側カメラ（Ａ）９による交差点１の画像データが、路側機（Ａ）５に送信される（ステップＡ１）。路側機（Ａ）５が入手した画像データは画像処理部６において画像処理され（ステップＢ１）、処理された画像データに基づいて、路側制御部７は交差点１に進入しようとしている危険車両の有無を判定する（ステップＢ２）。危険車両が無いと判定された場合、路側カメラ（Ａ）９の画像処理が継続されていく。
【００２３】
右折車両２０からは、常時、自車の車両ＩＤ番号（以下、ＩＤ番号は、すべてＩＤと省略する）、車両進行方向、ウィンカー情報を示すデータが発信されている（ステップＣ１）。ここで、車両進行方向は、右折車両２０のナビゲーション装置２６による経路案内の情報データが利用され、車両が右折する場合、どの道路からどの道路へ曲がろうとしているかを知ることができる。また、ウィンカー情報は、ターンシグナルスイッチ２４からのデータが使用される。路側機（Ａ）５は右折車両２０からのデータを受信して、右折車両２０が、横方向道路２から縦方向道路３へ右折するために、交差点１上において停止していることを認識する（ステップＢ３）。
【００２４】
路側機（Ａ）５は、交差点１において停止している右折車両２０があり、かつ、右折車両２０に対する対向車線上を走行して、車両間等をすり抜けて交差点１に進入する危険車両（バイク）４１があることを認識した場合、右折車両２０に対して、路側無線部８から右折車両２０の車両ＩＤとともに危険通知データを送信する（ステップＢ４）。車両ＩＤが自車のものと一致していることを確認した後、路側機（Ａ）５から危険通知データを受信した右折車両２０は、そのナビゲーション装置２６の図示しない表示装置に、対向車線上に交差点１に進入する危険車両４１があることを運転者に知らせるための表示を行う（ステップＣ２）。これは、上述した従来技術公報に開示された方法に準じて行われる。
【００２５】
また、路側機（Ａ）５は、路側機（Ｂ）１０に対しても、自機の路側機ＩＤとともに危険通知データを送信する（ステップＢ５）。路側無線部１３を介して危険通知データを受信した路側機（Ｂ）１０は、路側機（Ｃ）１５に対して、自機の路側機ＩＤとともに危険通知データを送信し（ステップＤ１）、これを受信した路側機（Ｃ）１５は、路側機（Ｄ）１６に対して、自機の路側機ＩＤとともに危険通知データを送信し（ステップＥ１）、更に、危険通知データを受信した路側機（Ｄ）１６は、路側機（Ｅ）１７に対して、自機の路側機ＩＤとともに危険通知データを送信する（ステップＦ１）。最終的に、危険通知データを受信した路側機（Ｅ）１７は、走行中の危険車両４１に対して、自機の路側機ＩＤとともに危険通知データを送信し（ステップＧ１）、危険通知データを受信した危険車両４１は、その表示装置４８に交差点１に右折車両２０があることを運転者に知らせるための表示を行う（ステップＨ１）。これも、上述した従来技術公報に開示された方法に準じて行われる。
【００２６】
路側機（Ｅ）１７から危険通知データを受信した危険車両４１は、路側機（Ｅ）１７に対し、自車の車両ＩＤおよび路側機（Ｅ）１７のＩＤとともに、ウィンカー情報、速度情報（本発明の車両状態情報に該当する）を示すデータを送信する（ステップＨ２）。ここで、ウィンカー情報はターンシグナルスイッチ４５からのデータが使用され、速度情報データは速度センサ４７からのものが利用される。路側機（Ｅ）１７は自機の路側機ＩＤを確認後、危険車両４１からの情報データを受け取り、自機の路側機ＩＤおよび路側機（Ｄ）１６の路側機ＩＤとともに、路側機（Ｄ）１６へと送信し（ステップＧ２）、これらのデータは、最終的に（Ｃ）１５を介して、路側機（Ｂ）１０、および路側機（Ａ）５へと送信される（ステップＦ２、Ｅ２、Ｄ２）。
【００２７】
次に、路側機（Ｂ）１０は、近傍の車両に対して、自機の路側機ＩＤとともに危険通知データを発信する。本実施形態の場合、路側機（Ｂ）１０の近傍に位置する対向車両（Ａ）２７、および（Ｂ）３４が、路側機（Ｂ）１０からの危険通知データを受信する（ステップＤ３、Ｄ４）。それぞれ危険通知データを受信した対向車両（Ａ）２７、および（Ｂ）３４は、車両通信制御部３０、３７により、その受信感度を測定した後（ステップＩ１、Ｊ１）、双方の車両間における車々間通信（車間通信）により、それぞれの受信感度を比較し、路側機（Ｂ）１０との間の受信感度が最も良好な車両を検出する（ステップＪ２）。
【００２８】
ここでいう車々間通信では、路側機（Ｂ）１０から危険通知データを受信したすべての対向車両が、近辺に位置する他車に対して、自車の車両ＩＤとともに測定された受信感度データを発信する。車々間通信を行った対向車両は、受信した受信感度データから他車の受信感度を認識することができ、これらを比較することにより、すべての車両が最も受信感度の良好な対向車両のＩＤを知ることができる。本実施形態においては、路側機（Ｂ）１０に最も近い対向車両（Ａ）２７の受信感度が対向車両（Ｂ）３４の受信感度よりも良好で、対向車両（Ａ）２７は路側機（Ｂ）１０に対し、自車の車両ＩＤ、路側機（Ｂ）１０の路側機ＩＤ、および自車が受信感度が最も良好な先頭車両であることを伝える返信データを送信する（ステップＩ３）。
【００２９】
尚、車々間通信において、仮に対向車両（Ａ）２７が、近辺に向けて自車の車両ＩＤとともに測定された受信感度データを発信しても、他車から何らのデータも受信しない場合には、右折車両２０の対向車線上には自車以外には存在しないと判断して、路側機（Ｂ）１０に対し、自車の車両ＩＤ、および自車が先頭車両であることを伝える返信データを送信する。
【００３０】
路側機（Ｂ）１０が自車の車両ＩＤを確認後、対向車両（Ａ）２７からの返信データを受信した場合（ステップＤ５）、路側機（Ｂ）１０は先頭車両である対向車両（Ａ）２７に対して、対向車両（Ａ）２７の車両ＩＤとともに指示データを送信し、右折車両２０に対して視界から隠している危険車両４１への注意を促すように、ハザード３１の点灯作動、あるいはヘッドライト３３のパッシング作動（ヘッドライト３３をハイビームで瞬間的に点灯させること）を実行させる（ステップＤ６）。対向車両（Ａ）２７は、路側機（Ｂ）１０からの指示データの送信に従い、ハザード３１の点灯作動、あるいはヘッドライト３３のパッシング作動を行う（ステップＩ４）。尚、ステップＤ５において、路側機（Ｂ）１０が先頭車両であることを伝える返信データを全く受信しない場合には、右折車両２０の対向車線上には対向車両が存在しないと判定されてシークエンスは終了する。
【００３１】
路側機（Ａ）５が路側カメラ（Ａ）９が撮影した交差点１の画像から、危険車両４１が交差点１を通過完了したことを検出した場合、または危険車両４１の速度センサ４７からの速度情報データにより、危険車両４１が停止したことを検出した場合、あるいは危険車両４１のターンシグナルスイッチ４５が、左折オン状態からオフ状態となったことにより、危険車両４１が左折を完了したことを検出した場合、もしくは右折車両２０のナビゲーション装置２６による情報データにより、右折車両２０の交差点１における右折が完了したことを検出した場合には、右折車両２０および路側機（Ｂ）１０に対して、それぞれ自機の路側機ＩＤとともに（危険通知の）解除通知データを送信する（ステップＢ７、Ｂ８）。
【００３２】
解除通知データを受信した路側機（Ｂ）１０は、路側機（Ｃ）１５へ自機の路側機ＩＤとともに解除通知データを送信し（ステップＤ７）、路側機（Ｄ）１６、（Ｅ）１７を介して、最終的に危険車両４１に解除通知データが送信される（ステップＥ３、Ｆ３、Ｇ３）。また、それとともに路側機（Ｂ）１０は、対向車両（Ａ）２７に対しても、自機の路側機ＩＤとともに解除通知データを送信する（ステップＤ８）。これらにより、対向車両（Ａ）２７がヘッドライト３３のパッシング等を行う以前であろうと、パッシング等の実行中であろうとにかかわらず、上述した車両用危険通知システムの作動は解除される。
【００３３】
本実施形態によれば、路側機（Ａ）５により、右折車両２０があることが検出され、且つ、危険車両４１があることが検出された場合、右折車両２０に対して危険車両４１への注意を促すために、路側機（Ｂ）１０は、交差点１上において、右折車両２０にとって危険車両４１を隠している対向車両の内の先頭車両である対向車両（Ａ）２７に対し指示データを送信し、対向車両（Ａ）２７にハザード３１の点灯作動、あるいはヘッドライト３３のパッシング作動を実行させる。これにより、交差点１へ進入する危険車両４１が、何らかの作動をした対向車両（Ａ）２７に隠れていることが分かるため、右折車両２０の運転者にとって、危険車両４１の位置が容易に把握することができる。
【００３４】
また、路側機（Ａ）５は右折車両２０および危険車両４１を検出した時、路側機（Ｂ）１０に対してデータを送信して危険を通知し、路側機（Ａ）５から通知を受けた路側機（Ｂ）１０は、近傍に位置する車両に対して危険通知データを送信し、最も受信感度の良好な車両を先頭車両としてハザード３１の点灯作動、あるいはヘッドライト３３のパッシング作動を実行させることにより、右折車両２０に対して危険車両４１への注意を促す。これにより、路側機（Ｂ）１０は簡単な方法によって先頭車両を探して作動させることができる。
【００３５】
また、路側機（Ｂ）１０の近傍に位置し、路側機（Ｂ）１０からのデータを受信した対向車両（Ａ）２７、（Ｂ）３４は、互いに車間通信を行って、それぞれの受信感度を比較することにより最も受信感度が良好な車両を決定する。これにより、先頭車両を探すために路側機（Ｂ）１０は近傍に位置する車両に危険通知データを送信するのみでよく、路側機（Ｂ）１０が各対向車両（Ａ）２７、（Ｂ）３４の受信感度を比較したりする必要がない。
また、路側機（Ｂ）１０は、危険車両４１に対して、交差点１上に右折車両２０があることを知らせることにより、危険車両４１側からによる危険回避をも行うことができ、右折車両２０は交差点１上においていっそう安全に右折をすることができる。
【００３６】
また、路側機（Ａ）５は危険車両４１のウィンカー情報、速度情報といった車両状態情報を示すデータを受信し、入手した車両状態情報に基づいて先頭車両である対向車両（Ａ）２７のハザード３１の点灯作動、あるいはヘッドライト３３のパッシング作動を解除する。これにより、危険車両４１が左折完了、停止等を行って、右折車両２０に対する危険がなくなった場合には、右折車両２０に対し注意を促すことを解除して、右折車両２０に対して無駄に注意を促すことを防ぐことができる。
また、路側機（Ｂ）１０は、対向車両（Ａ）２７のハザード３１の点灯作動、あるいはヘッドライト３３をパッシングさせて、右折車両２０に対して危険車両４１への注意を促す。これにより、対向車両（Ａ）２７に簡単な作動をさせるだけで、右折車両２０に注意を促すことができる。
【００３７】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
交差点１に右折車両２０があることが検出され、且つ、危険車両４１があることが検出された場合、路側機（Ａ）５が直接に、対向車両（Ａ）２７に対して指示データを送信し、ハザード３１の点灯作動、あるいはヘッドライト３３のパッシング作動を実行させてもよい。
また、危険車両４１に対して、路側機（Ｂ）１０が直接に危険通知データを送信してもよい。
また、右折車両２０に対して危険車両４１への注意を促すために、対向車両（Ａ）２７に対し、ハザード３１の点灯作動、あるいはヘッドライト３３のパッシング作動の代わりに、クラクションを鳴らせたり、夜間であれば室内灯を点灯させてもよい。
また、路側機（Ｂ）１０から危険通知データを受信した対向車両（Ａ）２７および（Ｂ）３４は、その受信感度を車両ＩＤとともにそのまま路側機（Ｂ）１０に通知し、路側機(Ｂ）１０が、対向車両（Ａ）２７および（Ｂ）３４より受信した通知データから、先頭車両を決定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施形態による車両用危険通知システムの構成・配置を示す平面図
【図２】路側機（Ａ）の構成を示すブロック図
【図３】路側機（Ｂ）の構成を示すブロック図
【図４】路側機（Ｃ）〜（Ｅ）の構成を示すブロック図
【図５】右折車両の構成を示すブロック図
【図６】対向車両（Ａ）の構成を示すブロック図
【図７】対向車両（Ｂ）の構成を示すブロック図
【図８】危険車両の構成を示すブロック図
【図９】本実施形態による車両用危険通知システムの作動方法を示したシークエンス
【符号の説明】
【００３９】
図面中、１は交差点、５は路側機（Ａ）、６は画像処理部、７は路側制御部、８、１３は路側無線部、９は路側カメラ（Ａ）、１０は路側機（Ｂ）、２０は右折車両、２６はナビゲーション装置、２７は対向車両（Ａ）、３１はハザード、３３はヘッドライト、３４は対向車両（Ｂ）、４１は危険車両を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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