(57)【要約】【課題】枚葉紙処理用の機械のグリッパ装置、特に反転用グリッパ装置のための新規な駆動部を提供する。【解決手段】剛性のつめ部及びばね弾性式のつめ部は、旋回及び開放運動のためにそれぞれ各駆動モータによって駆動されるようになっており、駆動モータは、定位置に若しくは反転胴の周壁に配置されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
枚葉紙搬送用の胴のグリッパ装置の開閉のための装置であって、グリッパ装置は剛性のつめ部及びばね弾性式のつめ部から成っている形式のものにおいて、剛性のつめ部（３３）は第１の駆動モータ（４７）によって駆動されるように配置されており、かつばね弾性式のつめ部（３４）は第２の駆動モータ（５７）によって駆動されるように配置されており、前記両方の駆動モータ（４７，５７）は互いに独立して制御され若しくは調整されるようになっていることを特徴とする、グリッパ装置の開閉のための装置。
【請求項２】
前記両方の駆動モータ（４７，５７）は定位置に配置されていて、各伝動装置（４１乃至４６，５１乃至５６）を介してグリッパ装置（３２）に連結されている請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記両方の駆動モータ（４７，５７）は枚葉紙搬送用の胴の周壁に配置されていて、各伝動装置（６１，６３，７２，７３；６２，６４，７４，７６）を介してグリッパ装置に連結されている請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記伝動装置はベルト伝動部（４２，５２；７２，７４）を含んでいる請求項１又は２に記載の装置。
【請求項５】
前記第１の駆動モータ（４７）は機械制御部（６９）によって行程距離の制御のために駆動されるようになっており、前記第２の駆動モータ（５７）は機械制御部（６９）によって行程距離及び作動力の制御のために駆動されるようになっている請求項３又は４に記載の装置。
【請求項６】
前記両方の駆動モータ（４７，５７）の位置規定のために、センサー（６８；７１）を設けてあり、該センサーは前記駆動モータ（４７，５７）の各増分発信器（６６；６７）と協働するようになっている請求項５に記載の装置。
【請求項７】
反転胴（２９）であって、請求項１乃至６に記載のグリッパ装置（３２）及び、該グリッパ装置（３２）のための駆動部を備えていることを特徴とする、反転胴。
【請求項８】
枚葉紙輪転印刷機であって、請求項７に記載の反転胴（２９）を備えていることを特徴とする、枚葉紙輪転印刷機。
【請求項９】
グリッパ装置のつめ部位置及びつめ部開閉時間の電子式の自動調整のための方法において、剛性のつめ部（３３）及びばね弾性式のつめ部（３４）を目標位置を規定し、剛性のつめ部（３３）及びばね弾性式のつめ部（３４）の実際位置を検出して、次いでモータ（４７，５７）を、前記つめ部（３３，３４）が目標位置に達するまで駆動制御することを特徴とする、グリッパ装置のつめ部位置及びつめ部開閉時間の電子式の自動調整のための方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、枚葉紙処理用の機械、例えば印刷機に使用されるグリッパ装置（例えば反転用グリッパ装置）の開閉若しくは旋回のための装置であって、グリッパ装置は例えば反転胴若しくは反転ドラムに配置されるようになっている。グリッパ装置（くわえつめ装置）は、剛性の単数若しくは複数のつめ部及び、該剛性のつめ部と協働するようになっていて、例えばばねに保持され若しくは支持されていてばね弾性作用のある、つまりばね弾性式の単数若しくは複数のつめ部から成っており、両方のつめ部は互いに協働するようになっている。
【背景技術】
【０００２】
反転胴の鉗子形のグリッパ装置の制御若しくは調整は、機械式の煩雑な装置を用いて行われている。この場合に高い回転速度では、つめ部の正確な運動過程若しくは運動軌跡を維持することは困難である。特につめ部の位置若しくは高さを正確に維持すること及びつめ部の衝突を避けることは困難である。つめ部の本来の運動過程を保証することに加えて、運転モードに応じて表面印刷若しくは両面印刷（両面刷り）への切換制御を行わねばならない。このために一般的に切換装置を用いるようになっており、切換装置による切換技術には、高い印刷速度に基づき限界がある。
【０００３】
反転用グリッパ装置は、例えばドイツ連邦共和国特許出願公告第２４１４９９８号明細書により公知である。該グリッパ装置は複数の鉗子形グリッパを有しており、鉗子形グリッパは、剛性のつめ部及びばね弾性式のつめ部によって形成されている。剛性のつめ部は、表面印刷運転若しくは片面刷り運転の際にはつめ当て（つめ台若しくはつめ座）を成すものである。剛性のつめ部は、裏面印刷運転若しくは裏返し運転時にはカム式制御部を介して、枚葉紙処理用の機械のサイクルに依存して旋回させられるようになっている。ばね弾性式のつめ部（くわえ爪若しくはグリッパフィンガー）は、別のカム式制御部を介して同じく枚葉紙処理用の機械のサイクルに依存して旋回させられるようになっている。反転過程若しくは裏返し過程においては、剛性のつめ部及びばね弾性式のつめ部の旋回運動は、反転すべき枚葉紙が保持された状態で行われるようになっている。反転用グリッパ装置の開閉運動のためには、剛性のつめ部とばね弾性式のつめ部は互いに相対的に運動させられるようになっている。
【特許文献１】ドイツ連邦共和国特許出願公告第２４１４９９８号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題はグリッパ装置、特に反転用グリッパ装置のための新規な駆動部、並びにグリッパ装置のつめ部の位置の調節若しくは調整のための方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために本発明に基づく構成では、グリッパ装置の剛性のつめ部は第１の駆動モータによって駆動可能に配置されており、かつグリッパ装置のばね弾性式のつめ部は第２の駆動モータによって駆動可能に配置されており、両方の駆動モータは互いに独立して制御され若しくは調整されるようになっている。さらに本発明に基づく方法では、剛性のつめ部及びばね弾性式のつめ部の目標位置を規定し、つまりつめ部を目標位置へ移しつつ、剛性のつめ部及びばね弾性式のつめ部の実際位置を検出して、モータは、前記つめ部が目標位置に達するまで駆動制御若しくは作動制御される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明における利点として、印刷機胴若しくは反転胴のグリッパ装置を、極めて簡単かつ容易に調節可能な駆動装置によって駆動できるようになっている。これによって、グリッパ装置の運動特性は改善され、運転モードの切換、例えば表面印刷若しくは両面印刷への切換は、わずかな費用で保証されるようになっている。さらに、グリッパ装置を印刷パラメータ、例えば印刷速度若しくは被印刷物の厚さ等に適合させることも可能である。
【０００７】
本発明の実施態様では、駆動モータは定位置（位置不動）に配置されていて、各伝動装置を介してグリッパ装置に連結（駆動結合）され、つまり駆動力若しくは作動力をグリッパ装置に伝達するようになっており、或いは、駆動モータは胴若しくはドラム、例えば枚葉紙搬送用胴若しくは反転胴の周壁に配置されていて、各伝動装置を介してグリッパ装置に連結されている。
【０００８】
有利な実施態様ではグリッパ装置の駆動のために、互いに独立して制御可能な２つのモータを設けてあり、この場合に一方のモータは、はさみを形成する両方のつめ部（くわえ爪）のうちの一方のつめ部の運動を生ぜしめ、他方のモータは他方のつめ部の運動を生ぜしめるようになっている。剛性のつめ部（つめ当て）を駆動するモータは、所定の距離（行程）にわたって、若しくは所定に位置まで調整若しくは制御されるのに対して、ばね弾性式のつめ部（くわえ爪）は、距離及び力を調整若しくは制御されるようになっている。有利には電子式の制御装置を介して、運転モード、印刷速度及び被印刷物厚さ等への適合操作を行うようになっている。力伝達は変速伝動装置を介して行われるようになっており、この場合に駆動モータは定位置に、つまり固定位置（不動）に配置され、例えばフレームに固定して配置され、若しくは胴に配置されている。本発明の実施態様では、剛性のつめ部のための第１の駆動モータは、機械制御部によって行程距離の調整若しくは制御のために駆動されるようになっており、ばね弾性式のつめ部のための第２の駆動モータは、機械制御部によって行程距離及び力（作動力若しくはクランプ力）の調整若しくは制御のために駆動されるようになっている。
【０００９】
有利な別の実施態様では、１つのモータは駆動側で側壁に不動に配置され、別のモータは操作側で側壁に不動に配置されている。モータは、つめ部の、回転運動に重畳された旋回運動を生ぜしめるようになっている。力伝達は歯車伝動装置若しくは歯付きベルト伝動装置を介して行われるようになっている。つめ軸若しくはつめ管への力導入は、同じくそれぞれ駆動側若しくは操作側で行われるようになっている。歯車伝動装置を用いる場合には、力導入は中央で付加的な２つの軸を介して行われるようになっていてもよい。
【００１０】
本発明の別の実施態様では、グリッパ装置の駆動若しくは調整のためのモータは、反転胴内に配置されていて、該反転胴と一緒に回転するようになっている。この場合にモータはつめ部の純然たる旋回運動のみを生ぜしめるようになっている。この場合に力導入（作動力伝達）は中央で歯付きベルトを介して行われるようになっている。力導入は駆動側でも操作側でも歯車伝動装置を介して行われるようになっていてもよい。
【００１１】
モータ（駆動部）の制御若しくは調整のためにモータはコンピュータに接続されており、コンピュータ内につめ部の所定の運動過程を記録してある。センサーを設けてあり、センサーはモータの制御若しくは調整のためのデータをコンピュータに送るようになっている。有利には、つめ当て（つめ台若しくはつめ座）としての剛性のつめ部のつめ位置（つめ高さ）の検出のためのセンサー、旋回式のつめ部（くわえづめ）の力測定のためのセンサー、及びモータのための増分式の回転角発信器を配置してある。このような手段によって、公知のグリッパ装置における煩雑な機械式調整装置は省略されるようになっており、それというのはグリッパ装置の調整操作若しくは作動操作の大部分は簡単な電子調整によって行われるようになっているからである。
【００１２】
目標位置へつめ部を自動調節若しくは自動調整するための本発明に基づく方法では、モータは、つめ部が所定の位置に達するまで駆動若しくは作動される。
【００１３】
次に本発明を図示の実施例に基づく説明する。図面において、図１は、枚葉紙輪転印刷機の概略的な断面図であり、図２は、定位置の駆動モータを用いた、グリッパ装置の駆動部を示す図であり、図３は、反転胴に配置された駆動モータを用いた、グリッパ装置の駆動部を示す図であり、図４は、定位置の駆動モータを備えたグリッパ装置の概略的な横断面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
シート若しくは枚葉紙７を処理するための機械、例えば印刷機１は、給紙装置２、少なくとも１つの印刷部３，４及び排紙装置６を備えている。枚葉紙７は、枚葉紙パイル８から取り出されて、個別化されて、若しくはずり重ねて供給テーブル９上を印刷部３，４へ供給されるようになっている。印刷部はそれぞれ版胴１１，１２を含んでいる。版胴１１，１２はそれぞれ、フレキシブルな版板の固定のための装置１３，１４を有している。さらに各版胴１１，１２に対応して、自動若しくは半自動式版板交換のための装置１６，１７を配置してある。
【００１５】
枚葉紙パイル（積み紙）８は、昇降制御式のパイルプレート１０上に載せられている。枚葉紙７の取り出しは枚葉紙パイル８の上面（上側）から吸着ヘッド１８を用いて行われるようになっており、吸着ヘッドは、枚葉紙７の個別化のための複数の吸上げ及び送出し用サッカー（吸い口）１９，２０を有している。さらに、上側の枚葉紙のさばきのための送風装置２２及び、パイル高さ測定のための検出部材２３を設けてある。枚葉紙パイル８の整列、殊に枚葉紙パイル８の最上層の枚葉紙７の整列のために、側面側及び後側の複数のストッパ２４を設けてある。
【００１６】
２つの圧胴３１，４１間に３胴型の反転装置を設けてあり、該反転装置は移し胴（移送胴）２７、蓄え胴２８及び反転胴２９から成っている。反転胴２９は、裏面印刷運転時の枚葉紙の反転のための鉗子形のグリッパ装置３２を有している。枚葉紙の案内若しくは搬送のための前記別の胴は、枚葉紙搬送のためのグリッパ装置を有している。鉗子形グリッパ装置３２は、つめ当て（グリッパ受け部）を成す少なくとも１つの剛性のつめ部３３、及びグリッパフィンガーを成すばね弾性作用のある少なくとも１つのつめ部（ばね弾性式のつめ部）３４から成っている。裏面印刷運転時には、つめ部３３，３４は共有の１つの軸線３６を中心として旋回するようになっている。つめ部３３はグリッパ軸３７に取り付けられており、グリッパ軸（つめ軸又はつめざお）はグリッパ管３８によって同軸的に取り囲まれ、つまりグリッパ軸はグリッパ管（グリッパスリーブ）内に同軸的に支承されている。グリッパ装置３２全体は、反転胴２９に旋回可能若しくは回動可能に支承されている。
【００１７】
グリッパ軸３７の第１の端部にベルトプーリー４１を取り付けてあり、該ベルトプーリー（ベルト車）は駆動ベルト４２、有利には歯付きベルトを介してベルトプーリー４３に駆動結合されており、つまりベルトプーリー４３から駆動力は駆動ベルト４２を介してグリッパ軸３７の端部のベルトプーリー４１、ひいてはグリッパ軸に伝達されるようになっている。ベルトプーリー４３は並列に配置された歯車４４を備えており、該歯車は、定位置（位置不動）に配置された駆動モータ４７の小歯車４６によって駆動されるようになっている。ベルトプーリー４３及び歯車４４は一緒に、反転胴２９の軸ジャーナル４８に回転可能に支承されている。
【００１８】
グリッパ管３８の第１の端部にベルトプーリー５１を取り付けてあり、該ベルトプーリーは駆動ベルト５２、有利には歯付きベルトを介してベルトプーリー５３に駆動連結されている。ベルトプーリー５３は並列に配置された歯車５４を備えており、該歯車は、定位置に配置された駆動モータ５７の小歯車５６によって駆動されるようになっている。ベルトプーリー５３及び歯車５４は一緒に、反転胴２９の軸ジャーナル５５に回転可能に支承されている。
【００１９】
駆動モータ４７，５７は、反転胴速度若しくは機械速度に依存して駆動若しくは作動されるようになっている。剛性のつめ部３３及びばね弾性式のつめ部３４の旋回運動、つまり一緒の運動を生ぜしめるために、駆動モータ４７，５７は、反転胴速度よりも高い若しくは低い速度で互いに同期的に駆動されるようになっている。
【００２０】
剛性のつめ部３３及びばね弾性式のつめ部３４の開放運動若しくは閉鎖運動を生ぜしめるために、駆動モータ５７は、反転胴２９よりも高い若しくは低い速度で駆動されるのに対して、駆動モータ４７は、反転胴２９と同じ速度で駆動されるようになっている。
【００２１】
図３に示す別の実施例では、駆動モータ４７，５７を反転胴の外周壁に配置し、若しくは反転胴の内部に配置してあり、これによって駆動モータは調節モータ若しくは調整モータとして作動するようになっており、それというのは駆動モータは反転胴と一緒に回転するからである。駆動モータ４７，５７は例えば反転胴２９の外周に配置されていて、それぞれ駆動軸６１；６２を有しており、各駆動軸にはそれぞれベルトプーリー６３；６４及び増分ディスク（インクレメンタルディスク）６６；６７を取り付けてある。増分ディスク６６はセンサー６８と協働するようになっており、センサー６８は機械制御部６９に接続されている。増分ディスク６７はセンサー７１と協働するようになっており、センサー７１も機械制御部６９に接続されている。
【００２２】
ベルトプーリー６３は、歯付きベルト（タイミングベルト）７２及びベルトプーリー７３を介してグリッパ軸３７を駆動するようになっており、この場合に、ベルトプーリー７３はほぼ中央でグリッパ軸３７に配置されている。ベルトプーリー６４は、歯付きベルト７４及びベルトプーリー７６を介してグリッパ管３８を駆動するようになっており、この場合に、ベルトプーリー７６も同じくほぼ中央でグリッパ管３８に配置されている。
【００２３】
駆動部４７，５７の制御若しくは調整のために、該駆動部は機械制御部６９に接続されており、機械制御部にはグリッパ装置３２の所定の運動過程（運動軌跡）及び開放時間のためのプログラムを記憶してある。センサー６８は増分ディスク６６と協働して、剛性のつめ部３３のつめ部位置（つめ部高さ）を間接的に検出するようになっている。センサー７０を用いて、剛性のつめ部３３のつめ部位置を直接に検出することも可能である。センサー７１は、増分ディスク６７と協働して、弾性式のつめ部３４のつめ部位置を間接的に検出するようになっている。
【００２４】
両方のモータ（駆動部）４７，５７は、機械制御部（コンピュータ）６９を介して行程制御（距離制御）されるようになっており、この場合にモータ５７は追加的に所定の保持力（くわえ力若しくはクランプ力）に関連して作動力制御されるようになっている。モータ４７，５７は、選ばれた運転モードのための所定の運動過程（運動特性線）に依存してコンピュータ制御されて、つめ部３３，３４を駆動するようになっている。センサーから送られた検出値若しくはデータに依存して、付加的に最適な調節を行うようになっている。この場合に、両方のつめ部３３，３４はまず所定の距離（行程距離）にわたって調整される。つめ当て成すつめ部３３は、閉鎖点で所定の位置（高さ）に維持されるのに対して、閉鎖運動を生ぜしめるべきつめ部３４は、必要な保持力を達成するまで、さらに旋回させられ、つまり作動力制御されるようになっている。保持力は対象物、例えば枚葉紙若しくはシートに依存して生ぜしめられ、若しくは自動的に検出されるようになっていてよい。
【００２５】
コンピュータ６９の入力部を介して別の運転モード、例えば両面印刷を選択できるようになっている。この場合にはモータ４７，５７は、別の運転モードのために規定されたつめ部の運動過程（運動推移特性線）に依存して制御されるようになっている。センサー６８，７１からの信号による調整若しくは調節のために、コンピュータ６９は新たな目標値を生ぜしめるようになっている。このために機械的な切換手段を設ける必要はなくなっている。
【００２６】
機械基準位置（つめ部の開放、つめ部の閉鎖、引き渡し中心位置）におけるつめ部制御時間の電子的な調整のために、つめ部３３，３４はモータによってつめ部の目標位置へ移されるようになっている。実際位置は、調整過程時にセンサー６８，７１を介して検出され、つめ部の位置信号及びモータ回転角信号は機械制御部に送られるようになっている。実際位置を目標位置に調整することによって、所定の運動過程のための、モータ４７，５７とつめ部３３；３４との間の基準調整を達成するようになっている。このような調整若しくは校正過程は、必要に応じて例えばつめ部３３；３４の摩耗に起因する位置誤差を補償するために、所定の時間間隔で機械自体によって自動的に繰り返されるようになっていてよい。安全対策のために衝突防止手段を設けてあってよく、衝突防止手段は、駆動部若しくは調節モータの故障の際にグリッパ装置の旋回運動若しくは開放運動を防止するようになっている。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】枚葉紙輪転印刷機の概略的な断面図
【図２】グリッパ装置の駆動部の実施例の断面図
【図３】グリッパ装置の駆動部の別の実施例の断面図
【図４】定位置の駆動モータを備えたグリッパ装置の概略的な断面図
【符号の説明】
【００２８】
１  印刷機、  ２  給紙装置、  ３，４  印刷部、  ６  排紙装置、  ７  枚葉紙、  ８  枚葉紙パイル、  ９  供給テーブル、  １１，１２  版胴、  １８  吸着ヘッド、  ２２  送風装置、  ２７  移し胴、  ２８  蓄え胴、  ２９  反転胴、  ３１  圧胴、  ３２  グリッパ装置、  ３３，３４  つめ部、  ３７  グリッパ軸３７、  ３８  グリッパ管、  ４１  ベルトプーリー、  ４２  駆動ベルト４２、  ４３  ベルトプーリー、  ４４  歯車、  ４７，５７  駆動モータ、  ６１，６２  駆動軸、  ６３，６４  ベルトプーリー、  ６６，６７  増分ディスク、  ６９  機械制御部、  ７３  ベルトプーリー、  ７２  歯付きベルト、  ７３  ベルトプーリー、  ７４  歯付きベルト７４、  ７６  ベルトプーリー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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