(57)【要約】【課題】他車両の位置を特定するための処理負荷を適切に調節することができる車載電子装置を提供する。【解決手段】他車両の位置情報を取得する（ステップＳ５０）と共に、地図データにより表される道路からマップマッチングの対象道路を選択する（ステップＳ４０）。この他車両の位置情報と対象道路とに基づいて、マップマッチングを行うことにより、他車両の位置を特定する（ステップＳ１４０）。【選択図】図３
2008185454.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両の位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、
地図データにより表される道路からマップマッチングの対象道路を選択する対象道路選択手段と、
前記他車位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報と、前記対象道路選択手段により選択された対象道路とに基づいて、前記他車両の位置を特定する他車位置特定手段とを備えることを特徴とする車載電子装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載電子装置において、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段をさらに備え、
前記対象道路選択手段は、前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置に基づいて、前記対象道路を選択することを特徴とする車載電子装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載電子装置において、
前記地図データは道路の種別情報を含み、
前記対象道路選択手段は、前記種別情報に基づいて、前記対象道路を選択することを特徴とする車載電子装置。
【請求項４】
１または２以上の他車両の位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、
前記他車両の各々に対して優先度を設定する優先度設定手段と、
前記優先度設定手段により設定された優先度に基づいて、前記他車両の各々に対して処理周期を設定する処理周期設定手段と、
前記他車位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報に基づいて、前記処理周期設定手段により設定された処理周期ごとに、前記他車両の位置をそれぞれ特定する他車位置特定手段とを備えることを特徴とする車載電子装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車載電子装置において、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段をさらに備え、
前記優先度設定手段は、前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置と、前記他車両の位置情報により表される他車両の位置との関係に基づいて、前記他車両の各々に対して優先度を設定することを特徴とする車載電子装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の車載電子装置において、
前記他車両の車種を特定する車種特定手段をさらに備え、
前記優先度設定手段は、前記車種特定手段により特定された前記他車両の車種に基づいて、前記他車両の各々に対して優先度を設定することを特徴とする車載電子装置。
【請求項７】
請求項１〜６いずれか一項に記載の車載電子装置において、
前記他車位置特定手段により特定された前記他車両の位置に基づいて、前記他車両の位置を示す他車位置マークを、前記他車両が道路上を走行しているか否かに応じて異なる表示形態で地図上に表示する他車位置表示制御手段をさらに備えることを特徴とする車載電子装置。
【請求項８】
請求項１〜７いずれか一項に記載の車載電子装置において、
前記他車位置情報取得手段は、自車両と前記他車両との間で行われる車々間通信により、前記他車両の位置情報を取得することを特徴とする車載電子装置。
【請求項９】
請求項１〜８いずれか一項に記載の車載電子装置と、
前記車載電子装置と無線通信を介して接続される配信センターとを有し、
前記他車位置情報取得手段は、前記配信センターから前記他車両の位置情報を取得することを特徴とする車両制御システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両制御システムにおいて、
自車両の位置情報を前記配信センターへ送信するための通信制御装置をさらに有することを特徴とする車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車載電子装置と、車載電子装置を有する車両制御システムとに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車々間通信により他車両からのデータを受信し、そのデータに基づいて特定される他車両の位置を地図上に表示する車載用電子装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６４６１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される従来の車載用電子装置では、他車両の数が増加すると、それに応じて他車両の位置を特定するための処理負荷が大きくなる。この処理負荷が大きくなり過ぎると、正しく処理を実行できないなどの悪影響を及ぼす場合がある。したがって、他車両の位置を特定するための処理負荷を適切に調節する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明による車載電子装置は、他車両の位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、地図データにより表される道路からマップマッチングの対象道路を選択する対象道路選択手段と、他車位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報と、対象道路選択手段により選択された対象道路とに基づいて、他車両の位置を特定する他車位置特定手段とを備えるものである。
請求項２の発明は、請求項１に記載の車載電子装置において、自車両の位置を検出する自車位置検出手段をさらに備えるものである。この車載電子装置において、対象道路選択手段は、自車位置検出手段により検出された自車両の位置に基づいて、対象道路を選択する。
請求項３の発明は、請求項１または２に記載の車載電子装置において、地図データは道路の種別情報を含み、対象道路選択手段は、その種別情報に基づいて、対象道路を選択するものである。
請求項４の発明による車載電子装置は、１または２以上の他車両の位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、他車両の各々に対して優先度を設定する優先度設定手段と、優先度設定手段により設定された優先度に基づいて、他車両の各々に対して処理周期を設定する処理周期設定手段と、他車位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報に基づいて、処理周期設定手段により設定された処理周期ごとに、他車両の位置をそれぞれ特定する他車位置特定手段とを備えるものである。
請求項５の発明は、請求項４に記載の車載電子装置において、自車両の位置を検出する自車位置検出手段をさらに備えるものである。この車載電子装置において、優先度設定手段は、自車位置検出手段により検出された自車両の位置と、他車両の位置情報により表される他車両の位置との関係に基づいて、他車両の各々に対して優先度を設定する。
請求項６の発明は、請求項４または５に記載の車載電子装置において、他車両の車種を特定する車種特定手段をさらに備えるものである。この車載電子装置において、優先度設定手段は、車種特定手段により特定された他車両の車種に基づいて、他車両の各々に対して優先度を設定する。
請求項７の発明は、請求項１〜６いずれか一項に記載の車載電子装置において、他車位置特定手段により特定された他車両の位置に基づいて、他車両の位置を示す他車位置マークを、他車両が道路上を走行しているか否かに応じて異なる表示形態で地図上に表示する他車位置表示制御手段をさらに備えるものである。
請求項８の発明は、請求項１〜７いずれか一項に記載の車載電子装置において、他車位置情報取得手段は、自車両と他車両との間で行われる車々間通信により、他車両の位置情報を取得するものである。
請求項９の発明による車両制御システムは、請求項１〜８いずれか一項に記載の車載電子装置と、車載電子装置と無線通信を介して接続される配信センターとを有するものである。この車両制御システムにおいて、他車位置情報取得手段は、配信センターから他車両の位置情報を取得する。
請求項１０の発明は、請求項９に記載の車両制御システムにおいて、自車両の位置情報を配信センターへ送信するための通信制御装置をさらに有するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、他車両の位置を特定するための処理負荷を適切に調節することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
本発明の第１の実施の形態による車載電子装置の適用例であるナビゲーション装置を、図１にその構成を示す車両制御システムにより説明する。この車両制御システムは、自車両１と他車両２とが車々間通信によって互いの位置情報を交換し、それによって相手方の走行状態をそれぞれ判断することで、必要に応じて様々な車両制御を行うものである。自車両１には、ナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられている。同様に、他車両２には、ナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。
【０００８】
ナビゲーション装置１０は、自車両１から所定範囲内の地図を表示モニタに表示する。このときナビゲーション装置１０は、自車両１の位置を示す自車位置マークをその地図上に表示すると共に、通信制御装置１２により受信される他車位置情報に基づいて、他車両２の位置を特定し、その位置を示す他車位置マークを地図上に表示する。こうした地図表示を行うことにより、自車両１と他車両２との位置関係をユーザに対して知らせる。またナビゲーション装置１０は、車両制御装置１１からの指示により、必要に応じて警告音の出力や警告メッセージの表示を行う。これにより、自車両１に向かって走行している他車両２の存在などをユーザに知らせることができる。
【０００９】
さらにナビゲーション装置１０は、目的地が設定されることにより、自車両１をその目的地まで案内するためのナビゲーション処理を実行する。すなわち、ユーザの操作などによりナビゲーション装置１０に対して目的地が設定されると、ナビゲーション装置１０はその目的地までの推奨経路を地図データに基づいて探索する。そして、探索された推奨経路を地図上に表示し、その推奨経路に従ってユーザに進行方向の指示を行うことにより、自車両１を目的地まで案内する。なお、このときにも前述のように自車位置マークと他車位置マークが地図上に表示される。
【００１０】
車両制御装置１１は、自車両１の挙動やユーザの運転操作等に応じて、自車両１における様々な動作の制御を行う。たとえば、アクセルペダルの踏み込み量やエンジン回転数などに応じてアクセル開度を調節することで、自車両１に生じる加速度を制御する。さらに車両制御装置１１は、ナビゲーション装置１０による自車位置の検出結果と他車位置の特定結果とに基づいて、自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、この判断結果に応じて、ナビゲーション装置１０に対する警告の指示や自車両１の駆動制御を必要に応じて行う。たとえば、自車両１の走行道路と交差する道路を走行中の他車両２が、自車両１に向かって所定距離以内に接近していると判断されたとする。このような場合、車両制御装置１１は、他車両２が接近している旨の警告をナビゲーション装置１０に対して指示すると共に、必要であれば自車両１のブレーキを制御して自車両１を停止させる。
【００１１】
通信制御装置１２は、アンテナ１３を用いて、他車両２に搭載された通信制御装置２２との間で車々間通信を行う。この車々間通信により、通信制御装置１２において、他車両２の位置を表す他車位置情報が受信されると共に、自車両１の位置を表す自車位置情報が送信される。なお、このときに車両の種類（たとえば、大型車、小型車、二輪車等）の表すための車種情報と、車々間通信を行う車両の各々を特定するための車両ＩＤ情報とが、自車位置情報と他車位置情報にそれぞれ付される。こうして自車両１と他車両２の位置情報が交換される。
【００１２】
通信制御装置１２において受信された他車位置情報は、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して出力される。この他車位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１０は前述のように他車両２の位置を特定し、その結果を通信制御装置１２へ出力する。こうしてナビゲーション装置１０から他車位置の特定結果が出力されると、それに基づいて通信制御装置１２は、前述のような制御を自車両１に対して行う。なお、通信制御装置１２および２２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信には、たとえばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）による通信方式などを利用することができる。
【００１３】
自車両１に搭載されているナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３は、以上説明したような処理や動作を行う。なお、他車両２に搭載されているナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３も、それぞれに同様の処理や動作を行う。
【００１４】
次に、ナビゲーション装置１０の構成を図２に示す。ナビゲーション装置１０は、制御部１０１、振動ジャイロ１０２、車速センサ１０３、ハードディスク（ＨＤＤ）１０４、ＧＰＳ受信部１０５、表示モニタ１０６および入力装置１０７を備えている。
【００１５】
制御部１０１は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１０４に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０１により、ナビゲーション装置１０における様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の処理などが実行される。
【００１６】
制御部１０１は車両制御装置１１および通信制御装置１２と接続されており、これらとの間で様々な信号やデータが入出力される。たとえば通信制御装置１２に対して、制御部１０１により検出された自車位置の情報が所定時間ごとに出力される。この自車位置情報は、通信制御装置１２が行う車々間通信によって自車両１から他車両２へと送信される。一方、通信制御装置１２から制御部１０１には、他車両２から受信した他車位置情報が入力される。
【００１７】
通信制御装置１２から他車位置情報が入力されると、制御部１０１は、その他車位置情報に基づいて他車両２の位置を特定する。このとき、他車位置情報とＨＤＤ１０４に記録されている地図データとに基づいてマップマッチングを行うことにより、他車両２が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、その判断結果を反映して他車両２の位置を特定する。この他車位置の特定結果は、自車位置の検出結果と共に、制御部１０１から車両制御装置１１へ出力される。車両制御装置１１は、これらに基づいて自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、前述のような警告指示や駆動制御を必要に応じて行う。
【００１８】
振動ジャイロ１０２は、自車両１の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１０３は、自車両１の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両１の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両１の移動量が求められ、それによって自車両１の現在位置が検出される。
【００１９】
ＨＤＤ１０４は、データの書き換えが可能な不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。ＨＤＤ１０４に記録されている地図データは、必要に応じて制御部１０１の制御により読み出され、制御部１０１が実行する様々な処理や制御に利用される。この地図データには、経路計算データと、経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路計算データは、目的地までのルート探索に用いられる。経路誘導データは、設定された経路に従って自車両１を目的地まで誘導するために用いられ、交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状や種別を表す。背景データは、河川や鉄道などの道路以外の地図形状や、各種施設の位置などを表す。
【００２０】
ＧＰＳ受信部１０５は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０１へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両１の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両１の現在位置と現在時刻を算出することができる。
【００２１】
表示モニタ１０６は、ナビゲーション装置１０において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１０６により、前述したように自車両１の周辺について地図が表示され、その地図上に自車位置マークと他車位置マークが表示される。表示モニタ１０６に表示される画面の内容は、制御部１０１が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１０６は、たとえば自車両１のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。
【００２２】
入力装置１０７は、ナビゲーション装置１０を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザはこの入力装置１０７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１０７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、表示モニタ１０６と一体化されたタッチパネルにより入力装置１０７を実現してもよい。
【００２３】
ユーザが入力装置１０７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１０は、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、目的地までの推奨経路を探索する。そして、自車両１の現在位置を検出し、その周辺の道路地図を表示しながら、探索された推奨経路に従って自車両１を目的地まで誘導する。
【００２４】
ところで、車両制御装置１１により前述したような自車両１の制御を的確に行うためには、自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を所定周期ごとに判断する必要がある。したがって、ナビゲーション装置１０においては、所定周期ごとに自車位置の検出処理と他車位置の特定処理とを行わなければならない。しかし、マップマッチングの対象とされる道路の数が増加したり、位置を特定すべき他車両の数が増加したりすると、それに応じてナビゲーション装置１０における他車位置特定処理の負荷が増大する。この処理負荷が大きくなり過ぎると、正しく処理を実行できないなどの悪影響を及ぼす場合がある。
【００２５】
そこでナビゲーション装置１０は、図３に示すフローチャートにしたがって自車位置の検出処理と他車位置の特定処理とを行うことにより、処理負荷が大きくなりすぎないように調節する。このフローチャートについて、以下に詳しく説明する。なお、図３のフローチャートは、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において、所定の処理サイクル間隔で実行されるものである。
【００２６】
ステップＳ１０では、自車位置の検出を行う。ここでは前述したように、振動ジャイロ１０２および車速センサ１０３の検出結果に基づいて、自車両１の位置が検出される。なお、このときＨＤＤ１０４に記録された地図データに基づいてマップマッチングが行われることにより、自車両１が地図上でどの道路を走行しているかが判断され、その判断結果を反映して自車位置が検出される。これにより、自車両１が走行している道路に合わせて自車位置が補正される。次のステップＳ２０では、ステップＳ１０で検出された自車位置に基づいて、表示モニタ１０６において自車位置マークを地図上に表示する。続いてステップＳ３０では、ステップＳ１０で検出された自車位置の情報を車両制御装置１１および通信制御装置１２へ出力する。
【００２７】
ステップＳ４０では、ＨＤＤ１０４に記録された地図データにおいて、他車位置を特定する際に行うマップマッチングの対象とする道路を選択する。ここでは、自車位置や道路種別に応じてマップマッチング対象道路を選択することができる。自車位置に応じて選択する場合は、たとえば、自車位置から所定の距離範囲内に存在する道路をマップマッチング対象道路として選択する。一方、道路種別に応じて選択する場合は、所定の道路種別、たとえば国道以上の道路種別に該当する道路をマップマッチング対象道路として選択する。この場合、県道や市道、細街路などの国道よりも低い道路種別に該当する道路は、マップマッチング対象道路として選択されない。なお、このような道路の種別情報は、ＨＤＤ１０４に記録された地図データ中に含まれる道路データによって表されている。
【００２８】
以上説明したように、ステップＳ４０では、自車位置または地図データの道路種別の情報に基づいて、マップマッチング対象道路を選択する。なお、これらの選択方法を組み合わせてマップマッチング対象道路を選択してもよい。
【００２９】
ステップＳ５０では、他車位置情報を取得する。ここでは前述のように、通信制御装置１２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車位置情報を取得する。このとき通信制御装置１２において受信された他車位置情報が、制御部１０１に対して入力される。次のステップＳ６０では、ステップＳ５０で他車位置情報を取得した他車両２に対して位置特定処理を行うときの優先度の初期値を設定する。ここでは、たとえば０を優先度の初期値として設定する。
【００３０】
ステップＳ７０では、ステップＳ１０で検出した自車位置と、ステップＳ５０で取得した他車位置情報により表される他車両２の位置とに基づいて、自車位置から所定距離以内に他車位置があるか否かを判定する。なお、ここでは取得した他車位置情報により表される他車位置をそのまま用いて、その他車位置が自車位置から所定距離以内にあるか否かを判定する。こうして自車位置から所定距離以内に他車位置があると判定された場合はステップＳ８０へ進み、ステップＳ８０において優先度に１を加えた後、ステップＳ９０へ進む。一方、ステップＳ７０において自車位置から所定距離以内に他車位置がないと判定された場合は、ステップＳ８０を実行せずにステップＳ９０へ進む。この場合、優先度は変化しない。
【００３１】
ステップＳ９０では、他車両２の車種を特定する。ここでは、ステップＳ５０で取得した他車位置情報に対して付された前述の車種情報に基づいて、他車両２の車種を特定する。次のステップＳ１００では、ステップＳ９０で特定した他車両２の車種が、予め指定された優先処理対象車種に該当するか否かを判定する。優先処理対象車種に該当する場合はステップＳ１１０へ進み、ステップＳ１１０において優先度に１を加えた後、ステップＳ１２０へ進む。一方、ステップＳ１００において他車両２の車種が優先処理対象車種に該当しないと判定された場合は、ステップＳ１１０を実行せずにステップＳ１２０へ進む。この場合、優先度は変化しない。なお、優先処理対象車種には、運転者が目視では発見しづらいような車種、たとえば二輪車などを指定することが好ましい。
【００３２】
以上説明したステップＳ７０〜Ｓ１１０のような処理を実行することにより、他車両２に対して位置特定処理の優先度が設定される。すなわち、ステップＳ７０の判定が行われ、その判定結果に応じてステップＳ８０の処理が実行されることにより、自車位置の検出結果と、他車位置情報により表される他車両２の位置との関係に基づいて、他車両２に対して位置特定処理の優先度が設定される。また、ステップＳ９０の結果に基づいてステップＳ１００の判定が行われ、その判定結果に応じてステップＳ１１０の処理が実行されることにより、他車両２の車種が特定され、その車種に基づいて、他車両２に対して位置特定処理の優先度が設定される。
【００３３】
ステップＳ１２０では、上記のようにして設定された位置特定処理の優先度に応じた処理周期を他車両２に対して設定する。ここでは、優先度が高いほど短くなるように処理周期を設定する。たとえば、優先度が０、すなわち初期値のままである場合は400msec、優先度が１の場合は200msec、優先度が２の場合は100msecと、処理周期をそれぞれ設定する。このようにして、設定された優先度に基づいて処理周期を設定する。なお、ここで挙げた処理周期の設定値は一例であるため、他の値により処理周期を設定することとしてもよい。
【００３４】
ステップＳ１３０では、前回の位置特定処理の実行時からの経過時間がステップＳ１２０で設定した処理周期を超えたか否かを判定する。経過時間が処理周期を超えた場合は、他車両２について位置特定処理を実行するために次のステップＳ１４０へ進む。一方、経過時間が処理周期に満たない場合は、ステップＳ１４０〜Ｓ１６０を実行せずに図３のフローチャートを終了する。この場合、他車位置情報を取得しても他車両２について位置特定処理が行われないため、位置特定処理を行った場合と比べて、制御部１０１の処理負荷が軽減される。
【００３５】
ステップＳ１４０では、他車位置の特定を行う。このとき、ステップＳ５０で取得した他車位置情報と、ステップＳ４０で選択したマップマッチング対象道路とに基づいて、マップマッチングが行われることにより、他車両２が地図上でどの道路を走行しているかが判断され、その判断結果を反映して他車両２の位置が特定される。これにより、他車両２が走行している道路に合わせて他車位置が補正される。このようにして、他車両２について位置特定処理が実行される。
【００３６】
ステップＳ１５０では、ステップＳ１４０で特定した他車位置に対して、表示モニタ１０６において他車位置マークを地図上に表示する。このとき、マップマッチングにより道路に合わせて補正された他車位置に対して他車位置マークを表示する場合と、マップマッチングされていない他車位置に対して他車位置マークを表示する場合とで、異なる表示形態を用いることが好ましい。すなわち、他車両２が道路上を走行しているか否かに応じて、異なる表示形態で他車位置マークを地図上に表示することが好ましい。なお、マップマッチングされていない他車位置に対しては、他車位置マークを地図上に表示しないこととしてもよい。
【００３７】
ステップＳ１６０では、ステップＳ１４０の位置特定処理による他車位置の特定結果を車両制御装置１１に対して出力する。ステップＳ１６０を実行したら、図３のフローチャートを終了する。このようにして、取得した他車位置情報に基づいて、優先度に応じた処理周期ごとに他車位置を特定する。
【００３８】
なお、自車両１の周囲に複数の他車両が存在しており、通信制御装置１２においてその複数の他車両の各々から他車位置情報が受信される場合がある。このような場合、制御部１０１は、図３のフローチャートにおいて、その他車両の各々についてステップＳ５０以降の処理をそれぞれに実行する。すなわち、ステップＳ７０〜Ｓ１１０の処理を実行することにより、当該他車両の各々に対して位置特定処理の優先度を設定し、その優先度に基づいて、ステップＳ１２０の処理により、当該他車両の各々に対して処理周期を設定する。こうして処理周期が設定された他車両のうち、前回の位置特定処理の実行時からの経過時間が設定された処理周期を経過したものについては、ステップＳ１４０〜Ｓ１６０の処理を実行する。これにより、取得した他車位置情報に基づいて、当該他車両の各々について設定された処理周期ごとに他車位置がそれぞれ特定され、それに応じて他車位置マークの表示と他車位置の特定結果の出力とが行われる。
【００３９】
以上説明したような処理を実行することにより自車位置マークと他車位置マークが表示された地図画面の例を図４に示す。この地図画面では、自車位置マーク１１１の周囲について表示された地図上に、他車位置マーク２１１、２１２、２１３および２１４がそれぞれ表示されている。
【００４０】
図４の地図画面において、道路１２１および１２２はマップマッチング対象道路として選択されているが、道路１２３および１２４はマップマッチング対象道路として選択されていないとする。このとき、他車位置マーク２１１、２１２および２１３は、マップマッチングにより道路１２１または１２２に合わせて補正された他車位置を示しているが、他車位置マーク２１４は、マップマッチングが行われずに特定された他車位置を示している。したがって、このような場合には、図中に示すように他車位置マーク２１４を他とは異なる表示形態で表示する。
【００４１】
また、図４の地図画面において、他車位置マーク２１１と２１２とがそれぞれ表す他車両の位置は自車両から所定距離以内にあり、それ以外の他車両の位置は自車両から所定距離以上離れているとする。さらに、他車位置マーク２１２が表す他車両の車種は、優先処理対象車種に該当しているとする。このような場合、他車位置マーク２１２に対応する他車両については、最も高い優先度が設定されることにより、位置特定処理の処理周期が短く設定される。他車位置マーク２１１に対応する他車両については、次に高い優先度が設定され、それに応じた位置特定処理の処理周期が設定される。他車位置マーク２１３および２１４に対応する他車両については、最も低い優先度が設定されることにより、位置特定処理の処理周期が長く設定される。こうして設定された処理周期ごとに、各他車両の位置がそれぞれ特定され、図４の地図画面の内容が更新される。
【００４２】
以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）他車両２の位置情報を取得する（ステップＳ５０）と共に、ＨＤＤ１０４に記録された地図データにより表される道路からマップマッチングの対象道路を選択する（ステップＳ４０）。この他車両２の位置情報と対象道路とに基づいて、マップマッチングを行うことにより、他車両２の位置を特定する（ステップＳ１４０）こととした。このようにしたので、他車両の位置を特定するための処理負荷を適切に調節することができる。
【００４３】
（２）自車両１の位置を検出する（ステップＳ１０）。ステップＳ４０では、その自車両１の位置に基づいてマップマッチングの対象道路を選択することができる。また、ステップＳ４０では、地図データに含まれる道路の種別情報に基づいて、マップマッチングの対象道路を選択することもできる。したがって、マップマッチングの対象道路を適切に選択することができる。
【００４４】
（３）１または２以上の他車両の位置情報を取得し（ステップＳ５０）、その他車両の各々に対して優先度を設定する（ステップＳ６０、Ｓ８０、Ｓ１１０）。こうして設定された優先度に基づいて、当該他車両の各々に対して処理周期を設定する（ステップＳ１２０）。そして、ステップＳ５０において取得された他車両の位置情報に基づいて、ステップＳ１２０において設定された処理周期ごとに、他車両の位置をそれぞれ特定する（ステップＳ１４０）こととした。このようにしたので、上記（１）と同様に、他車両の位置を特定するための処理負荷を適切に調節することができる。
【００４５】
（４）自車両１の位置を検出し（ステップＳ１０）、その自車両１の位置と、ステップＳ５０において取得された他車両の位置情報により表される他車両の位置との関係に基づいて、他車両の各々に対して優先度を設定する（ステップＳ８０）こととした。また、他車両の車種を特定し（ステップＳ９０）、その車種に基づいて、他車両の各々に対して優先度を設定する（ステップＳ１１０）こととした。このようにしたので、優先度を適切に設定することができる。
【００４６】
（５）ステップＳ１４０において特定された他車両２の位置に基づいて、他車両２の位置を示す他車位置マークを、他車両２が道路上を走行しているか否かに応じて異なる表示形態で地図上に表示する（ステップＳ１５０）こととした。このようにしたので、地図上に表示された他車位置マークに対応する他車両が道路上を走行しているか否かをユーザに容易に判別させることができる。
【００４７】
（６）ステップＳ５０では、自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車両２の位置情報を取得することとした。このようにしたので、他車両の正確な位置情報を簡単に取得することができる。
【００４８】
−第２の実施の形態−
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。上記において説明した第１の実施の形態では、自車両と他車両とが車々間通信によって互いの位置情報を交換する例を説明した。これに対して本実施形態では、自車両と他車両が配信センターを介して互いの位置情報を交換する例について説明する。
【００４９】
図５は、第２の実施の形態による車両制御システムの構成を示している。この車両制御システムでは、図１に示した第１の実施の形態による車両制御システムと同様に、自車両１にはナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられており、他車両２にはナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。さらにこの車両制御システムは、配信センター３を有している。
【００５０】
本実施形態において、通信制御装置１２は、配信センター３と無線通信を介して接続される。この無線通信には、たとえば携帯電話等の移動体通信網が用いられる。配信センター３は、全国各地を走行中の車両からそれぞれの位置情報を収集し、それを他車位置情報として各車両へと送信するサービスを行う。すなわち、通信制御装置１２と配信センター３が接続されると、通信制御装置１２から配信センター３へ自車位置情報が送信されると共に、配信センター３において収集された他車位置情報が通信制御装置１２へ送信される。この他車位置情報は、他車両２の通信制御装置２２から送信されて配信センター３により収集されたものである。
【００５１】
以上説明したようにして、配信センター３から自車両１の通信制御装置１２へ他車位置情報が送信されることにより、通信制御装置１２において他車位置情報が取得される。同様に、配信センター３から他車両２の通信制御装置２２へ自車位置情報が送信されることにより、通信制御装置２２において自車位置情報が取得される。これにより、自車両１と他車両２が配信センター３を介して互いの位置情報を交換する。
【００５２】
こうして通信制御装置１２において他車位置情報が取得されると、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して他車位置情報が出力される。この他車位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１０および車両制御装置１１において、第１の実施の形態で説明したのと同様の処理がそれぞれ実行される。
【００５３】
なお、本実施形態においてナビゲーション装置１０の制御部１０１により図３のフローチャートが実行される場合、ステップＳ５０では、以上説明したようにして他車位置情報の取得を行う。すなわち、無線通信を介して接続された配信センター３から他車両２の位置情報を取得する。
【００５４】
以上説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）ステップＳ５０では、配信センター３から他車両２の位置情報を取得することとしたので、自車両と他車両の距離が離れており車々間通信を行うことができない場合であっても、他車両の位置情報を取得することができる。
【００５５】
（２）通信制御装置１２により、自車両１の位置情報を配信センター３へ送信することとしたので、配信センター３において各車両の位置情報を収集することができる。
【００５６】
なお、以上説明した第１の実施の形態と第２の実施の形態とを組み合わせて用いるようにしてもよい。たとえば、自車両１と他車両２との間で車々間通信が可能な場合は、第１の実施の形態で説明したようにして車々間通信を行うことにより、自車両１と他車両２との位置情報を交換する。しかし、自車両１と他車両２とが離れており車々間通信が不可能な場合は、第２の実施の形態で説明したように、配信センター３を介して自車両１と他車両２との位置情報を交換する。このようにすれば、確実に他車位置情報を取得することができる。
【００５７】
以上説明した各実施の形態では、ナビゲーション装置１０により、図３のフローチャートに示す処理を実行して自車位置の検出処理と他車位置の特定処理とを行う例を説明したが、本発明はこれに限定されず、様々な車載電子装置に適用することができる。
【００５８】
以上説明した各実施の形態や各種の変形例は、あくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【００５９】
以上説明した各実施の形態では、特許請求の範囲に記載された各手段を、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において実行される処理によりそれぞれ実現することとした。すなわち、ナビゲーション装置１０の制御部１０１は、他車位置情報取得手段、対象道路選択手段、他車位置特定手段、自車位置検出手段、優先度設定手段、処理周期設定手段、車種特定手段および他車位置表示制御手段として機能することができる。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、各実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の第１の実施の形態による車両制御システムの構成図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】自車位置の検出処理と他車位置の特定処理とを行う際に実行されるフローチャートである。
【図４】自車位置マークと他車位置マークが表示された地図画面の例を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態による車両制御システムの構成図である。
【符号の説明】
【００６１】
１：自車両                            ２：他車両
３：配信センター                      １０，２０：ナビゲーション装置
１１，２１：車両制御装置              １２，２２：通信制御装置
１３，２３：アンテナ                  １０１：制御部
１０２：振動ジャイロ                  １０３：車速センサ
１０４：ＨＤＤ                        １０５：ＧＰＳ受信部
１０６：表示モニタ                    １０７：入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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