(57)【要約】【課題】車両に搭載される角速度センサの零点補正精度を向上させるとともに、車両が実際に使用されている状態での零点補正処理の頻度を上げる。【解決手段】オフディレイ回路４２は、イグニッションスイッチ５０のオフ後にオン状態になっている所定時間にバッテリ４０からイグニッションスイッチ５０を迂回して３軸角速度センサ２２、３軸加速度センサ２４に電源＋Ｂを供給する。この所定時間に車両停止状態検知センサ１４（例えば、燃料計）の出力変化に基づいて車両が停止していると判断したとき、零点補正手段３０が、３軸角速度センサ２２の出力を更新後の零点補正値として記憶手段２８に記憶し、更新後の零点補正値により３軸角速度センサ２２の検出値を補正する。【選択図】図１
2008241550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１電源スイッチによって走行駆動源がオンオフされる車両に搭載され、前記車両の角運動量の変化に応じた検出値を出力する角速度センサの零点を補正する車両用角速度センサの零点補正装置において、
バッテリと、
前記バッテリから前記第１電源スイッチを迂回して前記角速度センサに電源を供給する電源供給路に挿入され、前記第１電源スイッチがオンとなったときにオンとされ、前記第１電源スイッチがオフとなってから所定時間オン状態を継続した後、オフになるオフディレイ回路と、
前記車両が停止していると判断可能な状態において出力が変化する車両停止状態検知センサと、
前記角速度センサの零点補正値を記憶する記憶手段と、
前記オフディレイ回路の前記所定時間オン状態の継続中に前記車両停止状態検知センサの出力変化に基づいて車両が停止していると判断したとき、前記角速度センサの出力を更新後の零点補正値として前記記憶手段に記憶し、更新後の零点補正値により前記角速度センサの検出値を補正する零点補正手段と、
を備えることを特徴とする車両用角速度センサの零点補正装置。
【請求項２】
第１電源スイッチによって走行駆動源がオンオフされる車両に搭載され、前記車両の角運動量の変化に応じた検出値を出力する角速度センサの零点を補正する車両用角速度センサの零点補正装置において、
バッテリと、
前記バッテリから前記第１電源スイッチを通じて前記角速度センサに電源を供給する第１電源供給路と、
前記バッテリから前記第１電源スイッチを迂回して前記角速度センサに電源を供給する第２電源供給路に挿入される第２電源スイッチと、
前記第１電源スイッチがオンになると予測されるときに前記第２電源スイッチをオンにする第２電源スイッチ起動手段と、
前記角速度センサの零点補正値を記憶する記憶手段と、
前記第１電源スイッチがオフであって、かつ前記第２電源スイッチがオンとなってから所定時間内に前記角速度センサの出力を更新後の零点補正値として前記記憶手段に記憶し、更新後の零点補正値により前記角速度センサの検出値を補正する零点補正手段と、
を備えることを特徴とする車両用角速度センサの零点補正装置。
【請求項３】
第１電源スイッチによって走行駆動源がオンオフされる車両に搭載され、前記車両の角運動量の変化に応じた検出値を出力する角速度センサの零点を補正する車両用角速度センサの零点補正装置において、
バッテリと、
前記バッテリから前記第１電源スイッチを通じて前記角速度センサに電源を供給する第１電源供給路と、
前記バッテリから前記第１電源スイッチを迂回して前記角速度センサに電源を供給する第２電源供給路に挿入される第２電源スイッチと、
前記第１電源スイッチがオンになると予測されるときに前記第２電源スイッチをオンにする第２電源スイッチ起動手段と、
前記角速度センサの零点補正値を記憶する記憶手段と、
前記車両のドアの開閉状態を検出するドアスイッチと、
前記第１電源スイッチがオフ、前記第２電源スイッチがオン、かつ前記ドアスイッチによりドアが開かれたことが検出されたとき、前記角速度センサの出力を更新後の零点補正値として前記記憶手段に記憶し、更新後の零点補正値により前記角速度センサの検出値を補正する零点補正手段と、
を備えることを特徴とする車両用角速度センサの零点補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、前記車両の角運動量の変化に応じた検出値を出力する角速度センサの零点（中点）を補正する車両用角速度センサの零点補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、角速度センサの検出値｛［ｄｅｇ／ｓｅｃ］に対応する電圧値又は電流値｝に応じて、車両の旋回時等における前記車両の挙動の安定性を向上させる車両挙動安定化システムが車両に搭載されている。
【０００３】
この場合、角速度センサの零点値（中点値）、すなわち車両が停止しているかあるいは直線運動をしているときの角速度値０［ｄｅｇ／ｓｅｃ］における検出値が、長期間の使用により若干変動（経年変化）することが知られている。
【０００４】
そこで、従来から角速度センサの精度を長期間に渡り保持するために、車両の停止状態を検知して零点の補正を行う車両用角速度センサの零点補正装置が種々提案されている（特許文献１、２）。
【０００５】
特許文献１には、車輪速度センサの検出値に基づいて車両が停止しているかどうかを判断し、車両が停止していると判断したときに角速度センサの零点を補正する技術が記載されている。
【０００６】
特許文献２には、３軸の加速度センサにより前後、左右、上下方向の加速度（前後Ｇ、左右Ｇ、上下Ｇ；Ｇは重力加速度と同じ加速度）を検出し、検出した加速度の平方和の平方根［√｛（前後Ｇ）2＋（左右Ｇ）2＋（上下Ｇ）2｝］を算出し、この算出結果が、停車中又は等速直線運動中の車両に作用する加速度の大きさの理論値１［Ｇ］に計測誤差等を見込んだ値、例えば１．０８［Ｇ］を閾値としこの閾値より小さい場合には、車両が停車中又は等速直線運動中であるとして、このときに、角速度センサの零点を補正する技術が記載されている。
【０００７】
【特許文献１】特許３３１９９８９号公報
【特許文献２】特開２００６−１３８７５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に係る車輪速度センサの検出値に基づいて車両が停止しているかどうかを判定する手法では、タイヤがスリップしている状態中や極低速状態中等、角速度センサが検出値を出力する可能性があるときに零点を補正してしまい、零点を誤学習する可能性がある。
【０００９】
また、特許文献２に係る３軸加速度センサの平方和の平方根が閾値以下であるときに停車中又は等速直線運動中であると判定する手法では、バンクでの定常旋回時等、角速度センサが検出値を出力する可能性があるときに零点を補正してしまい、零点を誤学習する可能性がある。
【００１０】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、車両がより確実に停止していることを検出して、零点を誤学習することなく、さらに角速度センサの零点補正を高い頻度で行うことを可能とする車両用角速度センサの零点補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この項では、理解の容易化のために添付図面中の符号を付けて説明する。したがって、この項に記載した内容がその符号を付けたものに限定して解釈されるものではない。
【００１２】
この発明に係る車両用角速度センサの零点補正装置は、例えば図１に示すように、第１電源スイッチ５０によって走行駆動源がオンオフされる車両に搭載され、前記車両の角運動量の変化に応じた検出値を出力する角速度センサ２２の零点を補正する車両用角速度センサの零点補正装置において、バッテリ４０と、前記バッテリから前記第１電源スイッチを迂回して前記角速度センサに電源を供給する電源供給路に挿入され、前記第１電源スイッチがオンとなったときにオンとされ、前記第１電源スイッチがオフとなってから所定時間オン状態を継続した後、オフになるオフディレイ回路４２と、前記車両が停止していると判断可能な状態において出力が変化する車両停止状態検知センサ１４と、前記角速度センサの零点補正値を記憶する記憶手段２８と、前記オフディレイ回路の前記所定時間オン状態の継続中に前記車両停止状態検知センサの出力変化に基づいて車両が停止していると判断したとき、前記角速度センサの出力を更新後の零点補正値として前記記憶手段に記憶し、更新後の零点補正値により前記角速度センサの検出値を補正する零点補正手段３０と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、バッテリから第１電源スイッチを迂回して角速度センサに電源を供給する電源供給路に挿入されるオフディレイ回路を備え、このオフディレイ回路が、前記第１電源スイッチのオフ後にオン状態になっている前記所定時間に前記バッテリから前記角速度センサに電源を供給し、前記オフディレイ回路がオン状態となっている前記所定時間に車両停止状態検知センサの出力変化に基づいて車両が停止していると判断したとき、零点補正手段が、前記角速度センサの出力を更新後の零点補正値として記憶手段に記憶し、更新後の零点補正値により前記角速度センサの検出値を補正するようにしているので、車両がより確実に停止していることを検出して、零点を誤学習することなく角速度センサの零点補正を行うことができる。
【００１４】
この場合、この発明によれば、第１電源スイッチのオフ時にバッテリから角速度センサや零点補正手段及び記憶手段に電源が供給されるが、この時間は零点補正を行うために必要な所定時間に限っているので、第１電源スイッチのオフ時においてバッテリから供給される電流（暗電流）を必要最小限に止めることができ、バッテリ上がりの問題を回避することができる。
【００１５】
また、この発明に係る車両用角速度センサの零点補正装置は、例えば図６に示すように、第１電源スイッチ５０によって走行駆動源がオンオフされる車両に搭載され、前記車両の角運動量の変化に応じた検出値を出力する角速度センサ２２の零点を補正する車両用角速度センサの零点補正装置において、バッテリ４０と、前記バッテリから前記第１電源スイッチを通じて前記角速度センサに電源を供給する第１電源供給路２０１と、前記バッテリから前記第１電源スイッチを迂回して前記角速度センサに電源を供給する第２電源供給路２０２に挿入される第２電源スイッチ５２と、前記第１電源スイッチがオンになると予測されるときに前記第２電源スイッチをオンにする第２電源スイッチ起動手段１０２と、前記角速度センサの零点補正値を記憶する記憶手段２８と、前記第１電源スイッチがオフであって、かつ前記第２電源スイッチがオンとなってから所定時間内に前記角速度センサの出力を更新後の零点補正値として前記記憶手段２８に記憶し、更新後の零点補正値により前記角速度センサの検出値を補正する零点補正手段３０と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、バッテリから第１電源スイッチを迂回して角速度センサに電源を供給する第２電源供給路に挿入された第２電源スイッチを備え、この第２電源スイッチが、前記第１電源スイッチがオンになると予測されるときに前記第１電源スイッチがオンにされる前にオンとされて前記バッテリから前記角速度センサに電源を供給し、零点補正手段が、前記第２電源スイッチがオンとなってから所定時間内に前記角速度センサの出力を更新後の零点補正値として記憶手段に記憶し、更新後の零点補正値により前記角速度センサの検出値を補正するようにしたので、車両がより確実に停止していることを検出して、零点を誤学習することなく角速度センサの零点補正を行うことができる。
【００１７】
さらに、この発明に係る車両用角速度センサの零点補正装置は、例えば図８に示すように、第１電源スイッチ５０によって走行駆動源がオンオフされる車両に搭載され、前記車両の角運動量の変化に応じた検出値を出力する角速度センサ２２の零点を補正する車両用角速度センサの零点補正装置において、バッテリ４０と、前記バッテリから前記第１電源スイッチを通じて前記角速度センサに電源を供給する第１電源供給路２０１と、前記バッテリから前記第１電源スイッチを迂回して前記角速度センサに電源を供給する第２電源供給路２０２に挿入される第２電源スイッチ５２と、前記第１電源スイッチがオンになると予測されるときに前記第２電源スイッチをオンにする第２電源スイッチ起動手段１０２と、前記角速度センサの零点補正値を記憶する記憶手段２８と、前記車両のドアの開閉状態を検出するドアスイッチ６６と、前記第１電源スイッチがオフ、前記第２電源スイッチがオン、かつ前記ドアスイッチによりドアが開かれたことが検出されたとき、前記角速度センサの出力を更新後の零点補正値として前記記憶手段に記憶し、更新後の零点補正値により前記角速度センサの検出値を補正する零点補正手段３０と、を備えることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、バッテリから第１電源スイッチを迂回して角速度センサに電源を供給する第２電源供給路に挿入された第２電源スイッチを備え、この第２電源スイッチが、前記第１電源スイッチがオンになると予測されるときに前記第１電源スイッチがオンにされる前にオンとされて前記バッテリから前記角速度センサに電源を供給し、零点補正手段が、前記第１電源スイッチがオフ、前記第２電源スイッチがオン、かつ前記ドアスイッチによりドアが開かれたことが検出されたとき、前記角速度センサの出力を更新後の零点補正値として記憶手段に記憶し、更新後の零点補正値により前記角速度センサの検出値を補正するようにしているので、車両がより確実に停止していることを検出して、零点を誤学習することなく角速度センサの零点補正を行うことができる。
【００１９】
上述した各発明をより具体的に説明すれば、バッテリから第１電源スイッチ、例えばイグニッションスイッチを通じて角速度センサと、前記角速度センサの零点補正手段と、零点補正値の記憶手段とに電源が供給される車両において、さらに、前記バッテリから前記イグニッションスイッチを経由せずに（前記イグニッションスイッチを迂回し新たな第２電源スイッチを通じて）前記角速度センサと、前記零点補正手段と、前記記憶手段とに電源が供給できるように構成する。
【００２０】
そして、イグニッションスイッチがオンされる直前又はイグニッションスイッチがオフされた直後の所定時間（規定時間）内に、前記バッテリから前記新たな第２電源スイッチを通じて前記角速度センサ、前記零点補正手段及び前記記憶手段を駆動している状態において、車両の停止判定を行い、停止していると判定したときの前記角速度センサの出力値を新たな零点補正値（更新後の零点補正置）として前記記憶手段に記憶する。
【００２１】
ここで、車両が停止していると判断可能な状態において出力が変化する車両停止時状態検知センサとして、イグニッションスイッチオフ時における、１．ドアスイッチからのドア開信号、２．キーレスエントリによる解錠信号、３．給油蓋の開蓋、４．燃料計の検出値の増加、５．３軸加速度センサのベクトル和が閾値以下のとき、を例として挙げることができる。これらの信号により停止していると判定したとき、前記角速度センサの出力値を新たな零点補正値とする。なお、停止判定は、単独で用いてもよく、組み合わせて用いても良い。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、車両がより確実に停止していることを検出して、零点を誤学習することなく角速度センサの零点補正を高い頻度で行うことができるという効果が達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、この発明の第１実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２５】
図２は、図１に示した車両用角速度センサの零点補正装置１０が搭載された車両１２における、主に車両停止状態検知センサ１４の例としての配置位置を示す模式図である。車両停止状態検知センサ１４は、車両１２が停止していると判断可能な状態において所定要素の出力の変化により車両停止検知信号Ｓｓｔｏｐをマイクロコンピュータ２６に出力する。
【００２６】
図２において、車両１２の運転席シート１６と助手席シート１８との間のセンターコンソール下に３軸センサ集中ユニット２０が配置される。
【００２７】
３軸センサ集中ユニット２０は、モジュール構成とされ、図１に示すように、３軸角速度センサ（ヨーレート、ロールレート、ピッチレート）２２と、３軸加速度センサ（前後方向加速度、左右方向加速度、上下方向加速度）２４と、ＥＥＰＲＯＭ等の書換可能な不揮発性のメモリである記憶手段２８と、これらが接続されるマイクロコンピュータ２６とを備える。なお、３軸角速度センサ２２は、車両１２の角運動量の変化に応じた検出値（ヨーレートと、ロールレートと、ピッチレート）［ｄｅｇ／ｓｅｃ］を出力する。
【００２８】
マイクロコンピュータ２６は、計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ、ＲＡＭ、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時手段としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出して実行することで各種機能実現部、この実施形態では零点補正手段３０として機能する。
【００２９】
通常、イグニッションスイッチ５０によりオンオフ（作動／停止）される車両１２の図示しない走行駆動源、例えば内燃機関（エンジン）、燃料電池等のオン状態において、マイクロコンピュータ２６は、３軸角速度センサ２２で検出された３軸角速度及び３軸加速度センサ２４で検出された３軸加速度の中、必要なデータを、通信線３２を介して、車両１２内のＶＳＡ（車両挙動安定化システム）ＥＣＵ（電子制御ユニット）、ＥＰＳ（電動パワーステアリング）ＥＣＵ、その他のＥＣＵに供給する。
【００３０】
マイクロコンピュータ２６の入力ポート２５２には、イグニッションスイッチ（第１電源スイッチ）５０の固定端子５０ｂ側が接続されている。入力ポート２５２は、イグニッションスイッチ５０のオンオフを判定するためのポートである。イグニッションスイッチ５０の可動端子５０ａは、電源＋Ｂを供給するバッテリ４０に接続されている。
【００３１】
上記したように、イグニッションスイッチ５０をオンオフすることで車両１２の前記走行駆動源がオンオフ駆動される。
【００３２】
３軸センサ集中ユニット２０の電源端子Ｖｃｃには、車両１２に搭載されたバッテリ４０からイグニッションスイッチ５０を迂回した電源供給路２０２及びオフディレイ回路４２の第２電源スイッチ（リレー）５２を通じて電源＋Ｂが供給される。
【００３３】
オフディレイ回路４２は、時限回路（タイマ）を含む駆動部５４を有し、図３に示すように、時点ｔ０でイグニッションスイッチ５０がオフからオンとされたときに、第２電源スイッチ５２をオフからオンとし、時点ｔ１でイグニッションスイッチ５０がオンからオフとされたとき、所定時間Ｔｓ経過後の時点ｔ２において第２電源スイッチ５２をオンからオフにする機能を有する。所定時間Ｔｓは、この実施形態では３０秒に設定されている。
【００３４】
図１に示すように、バッテリ４０から、常時、電源＋Ｂが電源端子Ｖｃｃに供給されている車両停止状態検知センサ１４は、この実施形態において、図２に示す、キーレスエントリシステムを構成するマイクロコンピュータを内蔵するキーレスエントリ車載ユニット６０、燃料計６２、給油蓋スイッチ６４、ドアスイッチ６６が該当し、３軸センサ集中ユニット２０のマイクロコンピュータ２６に対してそれぞれ電気的に接続されている。
【００３５】
ここで、キーレスエントリ車載ユニット６０は、車両１２のインストルメンタルパネル下に、燃料計６２は、インストルメンタルパネルに、給油蓋スイッチ６４は、車両１２のボディ後方側面に、ドアスイッチ６６は、ドアにそれぞれ設けられている。
【００３６】
キーレスエントリ車載ユニット６０を含むキーレスエントリシステムの車載装置は、ドアミラー内に設けられたＬＦ（低周波）送信回路７８と、キーレスエントリ車載ユニット６０内に配置されたＲＦ（高周波）受信回路と、キーレスエントリ車載ユニット６０によって駆動されるドアロックアクチュエータを含むドアロック６８と、ドアスイッチ６６等から構成される。キーレスエントリシステムは、前記の車載装置と、携帯機７０とで構成される。携帯機７０は、ＬＦ受信回路とＲＦ送信回路とＣＰＵと電池とを有する。
【００３７】
周知のように、キーレスエントリシステムでは、車両１２のＬＦ送信回路７８から車両１２外の所定範囲内に送信されるリクエスト信号の受信範囲に携帯機７０が入っているときに、携帯機７０の解錠・施錠ボタン７２が押されると、携帯機７０で前記リクエスト信号が受信され、受信した前記リクエスト信号に応じたＩＤ情報を含むＲＦ信号の応答信号を携帯機７０から送信する。この応答信号がキーレスエントリ車載ユニット６０により受信されキーレスエントリ車載ユニット６０がＩＤ情報を正規の情報であると判定したとき、キーレスエントリ車載ユニット６０は、ドアロック６８を解錠する。同様にドアロック６８を施錠する。すなわち、携帯機７０からの応答信号は、キーレスエントリ解錠信号又はキーレスエントリ施錠信号として機能する。
【００３８】
車両停止状態検知センサ１４として機能する燃料計６２は、ガソリンスタンドにおいて車両１２の給油口を通じて燃料タンクに燃料が供給されているときに、検出出力が増加する方向に変化する。
【００３９】
車両停止状態検知センサ１４として機能する給油蓋スイッチ６４は、開かれているときにオン信号、閉じられているときにオフ信号を出力する。
【００４０】
車両停止状態検知センサ１４として機能するドアスイッチ６６は、ドアが開かれているときにオン信号、閉じられているときにオフ信号を出力する。
【００４１】
基本的には以上のように構成される第１実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置１０の動作について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。
【００４２】
ステップＳ１において、マイクロコンピュータ２６は、入力ポート２５２の電圧によりイグニッションスイッチ５０がオンからオフに変化したかどうかを判断する。
【００４３】
図３に示したように、時点ｔ１において、イグニッションスイッチ５０がオンからオフにされたときに、ステップＳ１の判断が肯定的となり、次に、ステップＳ２において、マイクロコンピュータ２６は、オフディレイ回路４２のオフディレイ時間Ｔｓ＝３０秒が経過したかどうかを判断し、３０秒以下である場合には、ステップＳ３において、車両停止状態検知センサ１４からの入力があるかどうかを判断する。
【００４４】
このステップＳ３において、マイクロコンピュータ２６は、給油蓋スイッチ６４により給油蓋が開いたことを示す車両停止検知信号Ｓｓｔｏｐ、又は燃料計６２の検出出力が増加方向に動いていることを示す車両停止検知信号Ｓｓｔｏｐ、あるいはドアスイッチ６６によりドアが開放されたことを示す車両停止検知信号Ｓｓｔｏｐを検知したとき、ステップＳ４において、零点補正手段３０により、３軸加速度センサ２４の出力を取り込み（検出し）、上記したように、検出した加速度の平方和の平方根、いわゆるベクトル和［√｛（前後Ｇ）2＋（左右Ｇ）2＋（上下Ｇ）2｝］を算出し、この算出結果が、停車中の車両１２に作用する加速度の大きさの理論値１［Ｇ］に計測誤差等を見込んだ値、例えば１．１［Ｇ］を閾値とし、この閾値より小さい場合には、車両１２が安定な状態で停車していると判断する。
【００４５】
次に、ステップＳ５において、零点補正手段３０は、車両１２が安定な状態で停車していると判定したときの３軸角速度センサ２２の各出力を各零点補正値（更新後の各零点補正値）として記憶手段２８に記憶して零点補正値を更新し、以降、更新後の零点補正値により３軸角速度センサ２２の検出値を補正する。
【００４６】
なお、零点補正値は、図５の実線で示す正規特性｛角速度レート［ｄｅｇ／ｓｅｃ］がゼロ値のときに出力電圧値Ｖｏｕｔ［Ｖ］が中央の出力電圧値Ｖｏｕｔ＝２．５［Ｖ］になる特性｝８０となるように、ステップＳ５で出力電圧値Ｖｏｕｔ＝ΔＶを検出したとき、零点補正値を−ΔＶとすることで、３軸角速度センサ２２が経年変化等により点線で示す偏移した（経年変化した）特性（ずれた特性）８２（角速度レート［ｄｅｇ／ｓｅｃ］がゼロ値のときに出力電圧値２．５［Ｖ］＋ΔＶ）となっていても、出力電圧値（検出電圧値）Ｖｏｕｔを、Ｖｏｕｔ−ΔＶに置き換えることで、正規特性８０上の値に補正することができる。
【００４７】
次いで、零点補正値の更新処理が終了したステップＳ６において、オフディレイ回路４２により、第２電源スイッチ５２がオフにされる。第２電源スイッチ５２をオフとすることで、以降の暗電流、すなわちイグニッションスイッチ５０がオフ時における３軸角速度センサ２２や３軸加速度センサ２４に供給される暗電流をゼロ値とすることができる。なお、このとき、マイクロコンピュータ２６も、数μＡ程度の電力を消費するスリープ状態になる。
【００４８】
また、ステップＳ３において、車両停止状態検知センサ１４からの車両停止検知信号Ｓｓｔｏｐの入力がない場合、ステップＳ４における３軸加速度センサ２４のベクトル和が閾値以下の値にならない場合に、ステップＳ２で、それらの状態が３０秒を超えた場合には、車両１２は、３軸角速度センサ２２の零点補正を行えるほど安定な状態で停止していないものとみなして処理を終了する（オフディレイ回路４２により、第２電源スイッチ５２がオフにされる）。
【００４９】
以上説明したように上述した第１実施例によれば、バッテリ４０からイグニッションスイッチ５０を迂回して３軸角速度センサ２２に電源＋Ｂを供給する電源供給路２０２に挿入されるオフディレイ回路４２を備える。このオフディレイ回路４２は、イグニッションスイッチ５０のオフ後に第２電源スイッチ５２がオン状態になっている所定時間Ｔｓにバッテリ４０から３軸角速度センサ２２、３軸加速度センサ２４に電源＋Ｂを供給し、オフディレイ回路４２がオン状態となっている所定時間Ｔｓに車両停止状態検知センサ１４の出力変化に基づいて車両が停止していると判断したとき（ステップＳ３：ＹＥＳ）、零点補正手段３０が、３軸角速度センサ２２の出力を更新後の零点補正値−ΔＶとして記憶手段２８に記憶して零点補正値を更新し、更新後の零点補正値で３軸角速度センサ２２の検出値を補正するようにしているので、車両１２がより確実に停止していることを検出して、零点を誤学習することなく３軸角速度センサ２２の零点補正を高頻度で行うことができる。
【００５０】
この第１実施例によれば、イグニッションスイッチ５０のオフ時にバッテリ４０から３軸角速度センサ２２や零点補正手段３０、すなわちマイクロコンピュータ２６及び記憶手段２８等を備える３軸センサ集中ユニット２０に電源供給路２０２を通じて電源＋Ｂが供給されるが、この時間は、零点補正手段３０が零点補正を行うために必要な所定時間Ｔｓの間にオフディレイ回路４２により限っているので、イグニッションスイッチ５０のオフ時においてバッテリ４０から供給される電流（暗電流）を必要最小限に止めることができ、バッテリ４０上がりの可能性を極めて少なくすることができる。
【００５１】
以下、第２実施例、第３実施例について図６〜図９を参照しながら説明するが、上述の第１実施例に示したものと同一のもの又は対応するものには同一の符号を付け、その詳細な説明は省略する。
【００５２】
図６は、この発明の第２実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置１０Ａの構成を示すブロック図である。
【００５３】
図６例の車両用角速度センサの零点補正装置１０Ａでは、図１例の車両用角速度センサの零点補正装置１０に比較して、車両停止状態検知センサ１４がキーレスエントリ車載ユニット６０のみとされ、オフディレイ回路４２が削除されている。また、３軸センサ集中ユニット２０Ａの電源入力端子Ｖｃｃに対し、バッテリ４０からイグニッションスイッチ５０を経由する第１電源供給路２０１と、イグニッションスイッチ５０を迂回して第２電源スイッチ５２が挿入された第２電源供給路２０２とから電源＋Ｂが供給されるように構成されている。さらに、マイクロコンピュータ２６Ａは、零点補正手段３０として機能する他、第２電源スイッチ切替信号Ｓｓｗを出力する第２電源スイッチ起動手段１０２と、計時手段１０４として機能する。
【００５４】
次に、第２実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置１０Ａの動作について、図７のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５５】
ステップＳ１１において、マイクロコンピュータ２６は、入力ポート２５０にキーレスエントリ車載ユニット６０から車両停止検知信号Ｓｓｔｏｐとみなすキーレス解錠信号が供給されたかどうかを判断し、供給されたことを検出した場合には、ウェイクアップする。
【００５６】
次いで、ステップＳ１２において、第２電源スイッチ起動手段１０２は、第２電源スイッチ切替信号Ｓｓｗにより第２電源スイッチ５２をオンにし、計時手段１０４は、３０秒の計時を開始する。
【００５７】
次いで、ステップＳ１３において、マイクロコンピュータ２６Ａは、３０秒経過したかどうかを判断する。３０秒経過していない場合にはステップＳ１４に進む。
【００５８】
ステップＳ１４では、上述したステップＳ４と同様に、３軸加速センサ２４から検出したベクトル和が、閾値１．１［Ｇ］より小さい場合には、車両１２が安定な状態で停車していると判断する。
【００５９】
次に、ステップＳ１５において、入力ポート２５２の電圧によりイグニッションスイッチ５０がオフになっているかどうかを確認する。
【００６０】
イグニッションスイッチ５０がオフとなっていると判断したとき、ステップＳ１６において、ステップＳ５と同様に、零点補正手段３０が、そのときの３軸角速度センサ２２の出力を零点補正値として記憶手段２８に記憶して零点補正値を更新し、以降、更新後の零点補正値で３軸角速度センサ２２の検出値を補正する。
【００６１】
次いで、ステップＳ１７において、第２電源スイッチ切替信号Ｓｓｗにより第２電源スイッチ５２をオフにし、マイクロコンピュータ２６がスリープ状態になる。
【００６２】
なお、ステップＳ１５において、イグニッションスイッチ５０がオフとなっていなかった場合、零点補正値更新処理をしないでステップＳ１７で第２電源スイッチ５２をオフとして処理を終了する。
【００６３】
また、ステップＳ１４における３軸加速度センサ２４のベクトル和が閾値以下の値にならなかった場合、ステップＳ１３で、この状態が３０秒を超えた場合には、車両１２は、３軸角速度センサ２２の零点補正を行えるほど安定な状態で停止していないものとみなし、ステップＳ１７で第２電源スイッチ５２をオフとして零点補正処理をしないで処理を終了する。
【００６４】
通常の場合、ステップＳ１１でキーレスの解錠信号が検知され、そのときステップＳ１２でイグニッションスイッチ５０のオフ状態とあることが検知された後には、ドライバが車両１２に乗り込み、イグニッションスイッチ５０により内燃機関がオンとされ、３軸センサ集中ユニット２０Ａにバッテリ４０から電源＋Ｂが供給され走行可能な状態とされる。
【００６５】
以上説明したように、上述した第２実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置１０Ａによれば、バッテリ４０からイグニッションスイッチ５０を迂回して３軸角速度センサ２２等に電源＋Ｂを供給する第２電源供給路２０２に挿入された第２電源スイッチ５２を備え、この第２電源スイッチ５２が、イグニッションスイッチ５０がオンになると予測されるときに、この例ではキーレスエントリ車載ユニット６０からドア解錠信号を受け取ったとき、イグニッションスイッチ５０がオンにされる前にオンとされてバッテリ４０から３軸角速度センサ２２等に電源＋Ｂが供給される。このとき、零点補正手段３０が、第２電源スイッチ５２がオンとなってから計時手段１０４により計時される所定時間３０秒内における３軸角速度センサ２２の出力を新たな零点補正値として記憶手段２８に記憶して零点補正値を更新し、更新後の零点補正値により３軸角速度センサ２２の検出値を補正するようにしているので、車両１２がより確実に停止していることを検出して、零点を誤学習することなく３軸角速度センサ２２の零点補正を高頻度で行うことができる。
【００６６】
図８は、この発明の第３実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置１０Ｂの構成を示すブロック図である。
【００６７】
図８例の車両用角速度センサの零点補正装置１０Ｂでは、図６例の車両用角速度センサの零点補正装置１０Ａに比較して、ドアスイッチ６６のドア開信号Ｓｏｐｅｎが入力ポート２５４に新たに入力される構成に変更されている。また、他の計時手段１０５が設けられる。
【００６８】
次に、第３実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置１０Ｂの動作について、図９のフローチャートを参照しながら説明する。
【００６９】
ステップＳ２１において、ステップＳ１１と同様に、マイクロコンピュータ２６は、入力ポート２５０にキーレスエントリ車載ユニット６０からキーレス解錠信号（車両停止検知信号Ｓｓｔｏｐ）が供給されたかどうかを判断し、供給されたことを検出した場合には、ウェイクアップする。
【００７０】
次いで、ステップＳ２２において、ステップＳ１２と同様に、第２電源スイッチ起動手段１０２は、第２電源スイッチ切替信号Ｓｓｗにより第２電源スイッチ５２をオンにし、このとき、他の計時手段１０５による３０秒の計時を開始する。
【００７１】
次いで、ステップＳ２３において、その３０秒経過したかどうかを判断する。３０秒経過していない場合にはステップＳ２４に進む。
【００７２】
ステップＳ２４では、ドアスイッチ６６からドア開信号Ｓｏｐｅｎが供給されるかどうかを判断する。ステップＳ２３で計時が開始された３０秒以内にドア開信号Ｓｏｐｅｎが供給されたとき、ステップＳ２５において、計時手段１０４による計時を開始する。
【００７３】
次いで、ステップＳ２５において、計時手段１０４による計時時間が３０秒以下である場合には、ステップＳ２６において、上述したステップＳ４と同様に、３軸加速度センサ２４から検出したベクトル和が、閾値１．１［Ｇ］より小さい場合には、車両１２が安定な状態で停車していると判断する。
【００７４】
次に、ステップＳ２７において、ステップＳ１５と同様に、入力ポート２５２の電圧によりイグニッションスイッチ５０がオフになっているかどうかを確認する。
【００７５】
イグニッションスイッチ５０がオフとなっていると判断したとき、ステップＳ２８において、ステップＳ５と同様に、零点補正手段３０が、そのときの３軸角速度センサ２２の出力を零点補正値として記憶手段２８に記憶して零点補正値を更新し、以降、更新後の零点補正値により３軸角速度センサ２２の検出値を補正する。
【００７６】
次いで、ステップＳ２９において、第２電源スイッチ切替信号Ｓｓｗにより第２電源スイッチ５２をオフにし、マイクロコンピュータ２６がスリープ状態になる。
【００７７】
なお、ステップＳ２７において、イグニッションスイッチ５０がオフとなっていなかった場合零点補正処理をしないでステップＳ２９で第２電源スイッチ５２をオフとして処理を終了する。
【００７８】
また、ステップＳ２４でドア開信号を検出信号を３０秒以内に検出できなかった場合、さらには、ステップＳ２６における３軸加速度センサ２４のベクトル和が閾値以下の値に３０秒以内にならなかった場合（ステップＳ２５：否定）、車両１２は、３軸角速度センサ２２の零点補正を行えるほど安定な状態で停止していないものとみなしステップＳ２９で第２電源スイッチ５２をオンとして零点補正処理をしないで処理を終了する。
【００７９】
この場合においても、通常、ステップＳ２１でキーレスの解錠信号が検知され、ステップＳ１２でイグニッションスイッチ５０がオフ状態とあることが検知され、さらにステップＳ２４でドア開信号Ｓｏｐｅｎが検知された後には、ドライバが車両１２に乗り込み、イグニッションスイッチ５０により内燃機関がオンとされ、３軸センサ集中ユニット２０Ａにバッテリ４０から電源＋Ｂが供給され、走行が可能な状態にされる。
【００８０】
以上説明したように、この第３実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置１０Ｂによれば、バッテリ４０からイグニッションスイッチ５０を迂回して３軸角速度センサ２２等に電源＋Ｂを供給する第２電源供給路２０２に挿入された第２電源スイッチ５２を備える。この第２電源スイッチ５２が、イグニッションスイッチ５０がオンになると予測されるときに、この例ではキーレスエントリ車載ユニット６０からドア解錠信号Ｓｏｐｅｎを受け取ったとき、イグニッションスイッチ５０がオンにされる前にオンとされてバッテリ４０から３軸角速度センサ２２等に電源＋Ｂを供給し、零点補正手段３０が、イグニッションスイッチ５０がオフ、第２電源スイッチ５２がオン、かつドアスイッチ６６からのドア開信号Ｓｏｐｅｎによりドアが開かれたことが検出されたときの３軸角速度センサ２２の出力を更新後の零点補正値として記憶手段２８に記憶し、更新後の零点補正値により３軸角速度センサ２２の検出値を補正するようにしているので、車両１２がより確実に停止していることを検出して、零点を誤学習することなく３軸角速度センサ２２の零点補正を高頻度で行うことができる。
【００８１】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】この発明の第１実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した車両用角速度センサの零点補正装置が搭載された車両における、主に車両停止状態検知センサ等の配置位置を示す模式図である。
【図３】オフディレイ回路の動作を説明するタイミングチャートである。
【図４】第１実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図５】角速度センサの零点補正の説明図である。
【図６】この発明の第２実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置の構成を示すブロック図である。
【図７】第２実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図８】この発明の第３実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置の構成を示すブロック図である。
【図９】第３実施例に係る車両用角速度センサの零点補正装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１０、１０Ａ、１０Ｂ…車両用角速度センサの零点補正装置
１４…車両停止状態検知センサ          ２０…３軸センサ集中ユニット
２２…３軸角速度センサ                ２４…３軸加速度センサ
２６、２６Ａ…マイクロコンピュータ    ３０…零点補正手段
４０…バッテリ                        ４２…オフディレイ回路
５０…イグニッションスイッチ（第１電源スイッチ）
５２…第２電源スイッチ                ２０１…第１電源供給路
２０２…第２電源供給路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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