(57)【要約】【課題】トルクリップルの発生に起因して被駆動体の状態が移行しないことを抑制することにある。【解決手段】（ａ）ブラシと整流子を有するモータ、により駆動されて第一状態から第二状態へ移行する被駆動体が、該第二状態に移行したか否かを検知するためのセンサと、（ｂ）前記モータに駆動電流を供給して、前記第一状態にある前記被駆動体を前記第二状態へ移行させる移行制御を実行する制御部であって、前記移行制御が実行されても、前記被駆動体が前記第二状態へ移行していないことを前記センサが検知した場合には、前記モータに前記駆動電流を供給し直す制御部と、（ｃ）を備えたことを特徴とするモータ制御装置。【選択図】図８
2008206273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）ブラシと整流子を有するモータ、により駆動されて第一状態から第二状態へ移行する被駆動体が、
該第二状態に移行したか否かを検知するためのセンサと、
（ｂ）前記モータに駆動電流を供給して、前記第一状態にある前記被駆動体を前記第二状態へ移行させる移行制御を実行する制御部であって、
前記移行制御が実行されても、前記被駆動体が前記第二状態へ移行していないことを前記センサが検知した場合には、
前記モータに前記駆動電流を供給し直す制御部と、
（ｃ）を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記制御部は、
前記駆動電流の大きさを第一電流値から第二電流値まで段階的に大きくしながら、前記モータに該駆動電流を供給して、
前記移行制御を実行することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ制御装置であって、
前記制御部は、
前記モータに前記駆動電流を供給し直す際に、
前記駆動電流の大きさを前記第一電流値から前記第二電流値まで段階的に大きくすることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記被駆動体は、前記モータにより駆動されて、前記第一状態と前記第二状態を含む複数の状態の間を移行し、
前記モータが前記被駆動体を駆動する際に該モータに作用する負荷は、
前記複数の状態の間の移行のうちの、前記被駆動体の前記第一状態から前記第二状態への移行のときに、
最も大きいことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のモータ制御装置であって、
前記被駆動体は、
画像を印刷する印刷装置の内部に供給される積層された媒体、を支持するための媒体支持部材と、
該媒体支持部材に支持された媒体に接触して、該媒体を移動させるためのレバーと、
であり、
該レバーは、
前記複数の状態の間の移行のうちの、前記被駆動体の前記第一状態から前記第二状態への移行のときのみ、
前記媒体に接触して該媒体を移動させることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
（ａ）ブラシと整流子を有し被駆動体を駆動するモータ、に駆動電流を供給して、
第一状態にある前記被駆動体を第二状態へ移行させる移行制御を実行するステップと、
（ｂ）前記モータにより駆動されて前記第一状態から前記第二状態へ移行する前記被駆動体が、該第二状態へ移行したか否か、を検知するセンサが、
前記移行制御が実行されても、前記被駆動体が前記第二状態へ移行していないことを検知した場合には、
前記モータに前記駆動電流を供給し直すステップと、
（ｃ）を有することを特徴とするモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、及び、モータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
所定の状態（第一状態とも呼ぶ）から次の状態（第二状態とも呼ぶ）へ移行する被駆動体を駆動するモータ、を制御するモータ制御装置は、既によく知られている。このモータ制御装置は、モータを制御する制御部を備えており、該制御部は、モータに駆動電流を供給して、前記第一状態にある被駆動体を前記第二状態へ移行させる移行制御を実行する。この移行制御が実行されることにより、被駆動体は、第一状態から第二状態へ移行する。
【特許文献１】特開２００５−１０３８３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記被駆動体を駆動するモータとして、ブラシと整流子を有するモータ（例えば、ＤＣブラシ付きモータ）が使用されることがある。このようなモータを使用する場合には、該モータが回転する際に発生する発生トルクが一時的に低下する現象（いわゆるトルクリップル）が、生じることが知られている。
【０００４】
また、前記モータを備えた装置においては、コスト削減等の理由から、発生トルクに余裕が無い（すなわち、被駆動体を駆動するのに必要な最大必要トルクに対する最大発生トルクのマージンが小さい）前記モータが使用されることがある。このようなモータを使用する場合においては、前記最大必要トルクが必要な状況下で該モータが最大発生トルクにて被駆動体を駆動するときに前記トルクリップルが発生すると、第一状態から第二状態へ移行させるべく被駆動体を駆動するモータが、被駆動体の移行の途中で回転しない恐れがある。そして、モータが前記移行の途中で回転しなくなると、被駆動体が第二状態へ移行できないこととなる。
【０００５】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、トルクリップルの発生に起因して被駆動体の状態が移行しないことを抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、主たる本発明は、
（ａ）ブラシと整流子を有するモータ、により駆動されて第一状態から第二状態へ移行する被駆動体が、
該第二状態に移行したか否かを検知するためのセンサと、
（ｂ）前記モータに駆動電流を供給して、前記第一状態にある前記被駆動体を前記第二状態へ移行させる移行制御を実行する制御部であって、
前記移行制御が実行されても、前記被駆動体が前記第二状態へ移行していないことを前記センサが検知した場合には、
前記モータに前記駆動電流を供給し直す制御部と、
（ｃ）を備えたことを特徴とするモータ制御装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本明細書及び添付図面の記載により少なくとも次のことが明らかにされる。
【０００９】
（ａ）ブラシと整流子を有するモータ、により駆動されて第一状態から第二状態へ移行する被駆動体が、
該第二状態に移行したか否かを検知するためのセンサと、
（ｂ）前記モータに駆動電流を供給して、前記第一状態にある前記被駆動体を前記第二状態へ移行させる移行制御を実行する制御部であって、
前記移行制御が実行されても、前記被駆動体が前記第二状態へ移行していないことを前記センサが検知した場合には、
前記モータに前記駆動電流を供給し直す制御部と、
（ｃ）を備えたことを特徴とするモータ制御装置。  
このようなモータ制御装置によれば、トルクリップルの発生に起因して被駆動体の状態が移行しないことを抑制することが可能となる。
【００１０】
また、かかるモータ制御装置であって、
前記制御部は、
前記駆動電流の大きさを第一電流値から第二電流値まで段階的に大きくしながら、前記モータに該駆動電流を供給して、
前記移行制御を実行することが望ましい。
【００１１】
また、かかるモータ制御装置であって、
前記制御部は、
前記モータに前記駆動電流を供給し直す際に、
前記駆動電流の大きさを前記第一電流値から前記第二電流値まで段階的に大きくすることが望ましい。
【００１２】
また、かかるモータ制御装置であって、
前記被駆動体は、前記モータにより駆動されて、前記第一状態と前記第二状態を含む複数の状態の間を移行し、
前記モータが前記被駆動体を駆動する際に該モータに作用する負荷は、
前記複数の状態の間の移行のうちの、前記被駆動体の前記第一状態から前記第二状態への移行のときに、
最も大きいことが望ましい。かかる場合には、トルクリップルの発生に起因して被駆動体の状態が移行しないことを抑制できる効果が、より有効に奏される。
【００１３】
また、かかるモータ制御装置であって、
前記被駆動体は、
画像を印刷する印刷装置の内部に供給される積層された媒体、を支持するための媒体支持部材と、
該媒体支持部材に支持された媒体に接触して、該媒体を移動させるためのレバーと、
であり、
該レバーは、
前記複数の状態の間の移行のうちの、前記被駆動体の前記第一状態から前記第二状態への移行のときのみ、
前記媒体に接触して該媒体を移動させることが望ましい。かかる場合には、トルクリップルの発生に起因して被駆動体の状態が移行しないことを抑制できる効果が、より有効に奏される。
【００１４】
また、（ａ）ブラシと整流子を有し被駆動体を駆動するモータ、に駆動電流を供給して、
第一状態にある前記被駆動体を第二状態へ移行させる移行制御を実行するステップと、
（ｂ）前記モータにより駆動されて前記第一状態から前記第二状態へ移行する前記被駆動体が、該第二状態へ移行したか否か、を検知するセンサが、
前記移行制御が実行されても、前記被駆動体が前記第二状態へ移行していないことを検知した場合には、
前記モータに前記駆動電流を供給し直すステップと、
（ｃ）を有することを特徴とするモータ制御方法。  
このようなモータ制御方法によれば、トルクリップルの発生に起因して被駆動体の状態が移行しないことを抑制することが可能となる。
【００１５】
＝＝＝プリンタ１の構成＝＝＝
図１は、『モータ制御装置』の一例としてのインクジェットプリンタ（以下、プリンタ１ともいう）の全体構成のブロック図である。図２は、プリンタ１の主要部の概略構成を示す模式図である。以下、プリンタ１の基本的な構成について説明する。なお、図２には、矢印にて、上下方向及び前後方向が示されている。
【００１６】
プリンタ１は、『媒体』（例えば、紙Ｓなど）に画像を印刷するためのものであり、搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０、検出器群５０、及び、『制御部』の一例としてのコントローラ６０を有する。外部装置であるコンピュータ１１０から印刷データを受信したプリンタ１は、コントローラ６０によって各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御する。コントローラ６０は、コンピュータ１１０から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙Ｓに画像を印刷する。プリンタ１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は、検出結果をコントローラ６０に出力する。コントローラ６０は、検出器群５０から出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。
【００１７】
搬送ユニット２０は、紙Ｓを所定の搬送方向に搬送させるためのものである。この搬送ユニット２０は、給紙ホッパー２２６にセットされた紙Ｓをプリンタ１内に給紙するための給紙部２００（詳細は、後述する）と、該給紙部２００によって給紙された紙Ｓを印刷可能な領域まで搬送するための搬送ローラ２１と、印刷中の紙Ｓを支持するためのプラテンと、紙Ｓをプリンタ１の外部に排出するための排紙ローラ２２と、を有する。
【００１８】
キャリッジユニット３０は、インクを吐出するためのヘッドを所定の方向に移動させるためのものである。ヘッドユニット４０は、キャリッジユニット３０に設けられ、複数のノズルを有するヘッドにより紙にインクを吐出するためのものである。検出器群５０には、各種のセンサ等が含まれる。
【００１９】
コントローラ６０は、プリンタの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラ６０は、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、メモリ６３と、ユニット制御回路６４とを有する。インターフェース部６１は、コンピュータ１１０とプリンタ１との間でデータの送受信を行う。ＣＰＵ６２は、プリンタ全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリ６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、揮発性のメモリであるＲＡＭ、不揮発性のメモリであるＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子を有する。ＣＰＵ６２は、メモリ６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４を介して各ユニットを制御する。
【００２０】
＝＝＝給紙部２００の詳細構成＝＝＝
次に、給紙部２００の詳細構成について、図２と図３を用いて説明する。図３は、給紙部２００を示した模式図である。なお、図３は、図２に示すＸ方向から給紙部２００を見た図である。また、図３には、図２同様、矢印にて、前後方向が示されている。
【００２１】
給紙部２００は、紙Ｓをプリンタ１内に向けて給紙するためのものであり、『媒体支持部材』の一例としての給紙ホッパー２２６と、給紙ローラ２２７と、重送防止ローラ２２８と、『レバー』の一例としての紙戻しレバー２２９と、駆動機構２３０と、を備えている。
【００２２】
給紙ホッパー２２６は、プリンタ１の内部に供給される積層された紙Ｓ、を支持可能な板状部材であり、その上端側に設けられた回動軸２２６ａを中心に揺動可能となっている。
【００２３】
給紙ローラ２２７は、給紙ホッパー２２６上にセットされた紙Ｓをプリンタ１の内部に給紙（供給）するローラであり、歯車等を介して給紙モータ２１０（図２）に連結されている。
【００２４】
重送防止ローラ２２８は、給紙ホッパー２２６上の紙Ｓをプリンタ１内部に供給する際に、該紙Ｓが重送されることを防止するためのローラである。この重送防止ローラ２２８は、所定の回転軸２３４に中心に揺動可能なアーム２３５に回転可能に保持されている。
【００２５】
紙戻しレバー２２９は、給紙（供給）後の紙Ｓに接触して、該紙Ｓを給紙ホッパー２２６に戻す（移動させる）ためのものであり、給紙後に残った紙Ｓの下端を引っ掛けて給紙ホッパー２２６へ戻すための爪部２２９ａを備えている。また、紙戻しレバー２２９は、図３に示すように、所定の回転軸２３６を中心に揺動可能に構成され、その一端には、後述のカム２４０に当接する当接部材２３７が固定されている。
【００２６】
なお、給紙ホッパー２２６と重送防止ローラ２２８と紙戻しレバー２２９は、それぞれ揺動することにより、複数の状態（本実施の形態では、３つの状態）の間を移行する。この状態の移行の詳細については、後述する。
【００２７】
駆動機構２３０は、『被駆動体』である給紙ホッパー２２６、重送防止ローラ２２８、及び、紙戻しレバー２２９を駆動させるためのものである。この駆動機構２３０は、回転軸２３９を中心に回転するカム２４０と、カム２４０を回転駆動させる給紙サブモータ２４１と、カム２４０と給紙サブモータ２４１をと連結する歯車列２４２と、を備えている。そして、本実施形態における給紙サブモータ２４１は、ブラシと整流子を有するモータ（ＤＣブラシ付きモータ）である。
【００２８】
給紙ホッパー２２６は、給紙サブモータ２４１により駆動されるカム２４０の回転によって、それぞれ移動する。すなわち、給紙ホッパー２２６は、カム２４０の回転によって、回動軸２２６ａを中心に揺動する。この揺動によって、給紙ホッパー２２６の下端部は、給紙ローラ２２７に向かって付勢されたり、給紙ローラ２２７から離れる。紙戻しレバー２２９も、カム２４０の回転に伴う当接部材２３７の作用によって、回転軸２３６を中心に揺動する。この揺動によって、給紙時には、爪部２２９ａが退避し、給紙後には、爪部２２９ａが上昇して残った紙Ｓを給紙ホッパー２２６へ戻す。重送防止ローラ２２８が保持されたアーム２３５は、カム２４０の回転に伴って揺動する給紙ホッパー２２６とともに揺動する。この揺動によって、重送防止ローラ２２８は、給紙ローラ２２７に圧接されたり、給紙ローラ２２７から離れる。
【００２９】
また、給紙部２００には、検出器群５０を構成する状態検出装置２３１が設けられている。状態検出装置２３１は、給紙ホッパー２２６、重送防止ローラ２２８、及び、紙戻しレバー２２９の状態を検出するためのものである。この状態検出装置２３１は、歯車列２４２を構成する所定の歯車の回転軸２４４に固定された検出板２４５と、『センサ』の一例としてのフォトセンサ２４６から構成された光学式の検出装置である。この状態検出装置２３１によって、カム２４０の回転位置の検出が可能となり、給紙ホッパー２２６等の状態も検出も可能となる。なお、カム２４０が一回転すると、検出板２４５も一回転する。
【００３０】
図４は、状態検出装置２３１を示した模式図である。検出板２４５は、薄い円板状に形成されており、経方向外方へ突出するとともに円周方向に所定の間隔をあけた状態で形成された３個の検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃを備えている。
【００３１】
フォトセンサ２４６は、検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃが検出可能となるように対向配置された発光素子及び受光素子（不図示）を備えている。フォトセンサ２４６の受光素子と発光素子との間に検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃがあるか否かによって、信号レベルが変化する出力信号（以下、状態検出信号ＳＧとも呼ぶ）が、フォトセンサ２４６から出力される。そして、この出力信号は、コントローラ６０に入力される。
【００３２】
＝＝＝給紙ホッパーと重送防止ローラと紙戻しレバーの状態について＝＝＝
上述したように、給紙ホッパー２２６と重送防止ローラ２２８と紙戻しレバー２２９は、給紙サブモータ２４１により駆動されて、複数の状態（３つの状態）、すなわち、ホッパーアップ状態、ホッパーダウン状態、初期状態、の間を移行するようになっている。そして、これらの状態は、状態検出装置２３１（検出板２４５とフォトセンサ２４６）によって検出される。
【００３３】
そこで、以下においては、給紙ホッパー２２６と重送防止ローラ２２８と紙戻しレバー２２９（以下においては、給紙ホッパー２２６等とも呼ぶ）の状態の移行について説明し、引き続き、当該状態の検出方法について説明する。
【００３４】
＜＜＜給紙ホッパー２２６等の状態の移行について＞＞＞
図５Ａ〜図５Ｃは、給紙ホッパー２２６等の各状態を説明するための説明図である。図５Ａは給紙ホッパー２２６等の初期状態を、図５Ｂは給紙ホッパー２２６等のホッパーアップ状態を、図５Ｃは給紙ホッパー２２６等のホッパーダウン状態を、それぞれ示している。なお、図５Ａ〜図５Ｃには、矢印にて上下方向が示されている。
【００３５】
初期状態は、図５Ａに示すように、給紙ホッパー２２６の下端部および重送防止ローラ２２８が下降するとともに、紙戻しレバー２２９の爪部２２９ａが退避した状態である。
【００３６】
ホッパーアップ状態は、図５Ｂに示すように、給紙ホッパー２２６上の紙Ｓが給紙ローラ２２７によって給紙可能な状態である。図５Ａに示す初期状態から、カム２４０が、給紙サブモータ２４１により駆動されて所定角度回動すると、初期状態の離脱後に、図５Ｂに示すように、給紙ホッパー２２６の下端部は上昇して給紙ローラ２２７に向かって付勢され、重送防止ローラ２２８も上昇して給紙ローラ２２７に圧接される。なお、このときは、紙戻しレバー２２９の爪部２２９ａは、初期状態と同様に退避したままである。
【００３７】
このホッパーアップ状態で、給紙ローラ２２７が回転すると、給紙ホッパー２２６に積層された紙Ｓのうちの一番上の紙Ｓが、給紙ローラ２２７と重送防止ローラ２２８との圧接部分を通過してプリンタ１内部へ送られる。また、上から二番目以降の紙Ｓは、重送防止ローラ２２８の作用によって、プリンタ１内部への搬送が阻止される。
【００３８】
ホッパーダウン状態は、図５Ｃに示すように、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態よりも下方に位置する状態であって、給紙ホッパー２２６上の紙Ｓが給紙ローラ２２７によって給紙不可能な状態である。図５Ｂに示すホッパーアップ状態から、カム２４０が、給紙サブモータ２４１により駆動されて所定角度回転すると、ホッパーアップ状態の離脱後に、図５Ｃに示すように、給紙ホッパー２２６の下端部は下降して給紙ローラ２２７から離れ、重送防止ローラ２２８も下降して給紙ローラ２２７から離れる。一方、紙戻しレバー２２９の爪部２２９ａが上昇して、残った紙Ｓを給紙ホッパー２２６へ戻す。
【００３９】
また、図５Ｃに示すホッパーダウン状態から、カム２４０が、給紙サブモータ２４１により駆動されて所定角度回転すると、ホッパーダウン状態の離脱後に、図５Ａに示す初期状態に戻る。このように、給紙ホッパー２２６等は、・・・初期状態→ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態→初期状態→・・・の順序で、切り換わっていく。そして、給紙ホッパー２２６等は、初期状態→ホッパーアップ状態、ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態、ホッパーダウン状態→初期状態、の３つの状態の切り換えを行う。
【００４０】
なお、給紙ホッパー２２６等が３つの状態の切り換えを行うことに伴い、給紙ホッパー２２６や重送防止ローラ２２８や紙戻しレバー２２９が給紙サブモータ２４１によって駆動される際に、該給紙サブモータ２４１に負荷が作用する。そして、本実施形態においては、給紙サブモータ２４１に作用する負荷は、前記３つの状態の切り換えのうちのホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への切り換えの際に、最も大きくなる構成となっているが、以下において、この理由を説明する。
【００４１】
上述したように、３つの状態の切り換えのうちのホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への切り換えの際のみ、紙戻しレバー２２９の爪部２２９ａが、紙Ｓに接触した状態で、当該紙Ｓを給紙ホッパー２２６へ戻す（移動させる）。そして、爪部２２９ａが紙Ｓを給紙ホッパー２２６へ戻す際には、給紙サブモータ２４１に負荷が作用することとなる。このため、給紙サブモータ２４１に作用する負荷は、３つの状態の切り換えのうちのホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への切り換えの際に、最も大きくなる。
【００４２】
また、上記説明からも理解されるように、本実施の形態において定義される給紙ホッパー２２６等の状態（すなわち、初期状態、ホッパーアップ状態、ホッパーダウン状態）は、時間軸上の一点における状態ではなく、時間的に幅を持った状態である。
【００４３】
＜＜＜給紙ホッパー２２６等の各状態の検出について＞＞＞
図６は、フォトセンサ２４６から出力される状態検出信号ＳＧを示した図である。  
フォトセンサ２４６は、本実施形態においては、状態検出信号ＳＧとして矩形波状の信号を出力する。そして、フォトセンサ２４６が検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃを検出したときに、状態検出信号ＳＧはハイレベルとなり（フォトセンサ２４６が、図６に示す信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３を出力し）、フォトセンサ２４６が検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃを検出していないときに、状態検出信号ＳＧはローレベルとなる（フォトセンサ２４６が、図６に示す信号Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を出力する）。すなわち、カム２４０とともに検出板２４５が一回転すると、図６に示すように、状態検出信号ＳＧは、ハイレベルとローレベルとの間で３回、レベルを変化する。
【００４４】
そして、給紙ホッパー２２６等が図５Ａに示す状態（すなわち、初期状態）にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｈ１を出力し、給紙ホッパー２２６等が図５Ｂに示す状態（すなわち、ホッパーアップ状態）にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｈ２を出力し、給紙ホッパー２２６等が図５Ｃに示す状態（すなわち、ホッパーダウン状態）にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｈ３を出力する。
【００４５】
一方で、給紙ホッパー２２６等が初期状態から離脱した状態で、かつ、ホッパーアップ状態へ移行する前の状態にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｌ１を出力し、給紙ホッパー２２６等がホッパーアップ状態から離脱した状態で、かつ、ホッパーダウン状態へ移行する前の状態にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｌ２を出力し、給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態から離脱した状態で、かつ、初期状態へ移行する前の状態にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｌ３を出力する。
【００４６】
また、本実施形態においては、フォトセンサ２４６が検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃのいずれかを検出している状態（すなわち、フォトセンサ２４６が信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のいずれかを出力している状態）で、給紙ホッパー２２６等が停止するように制御されている。例えば、給紙ホッパー２２６等は、フォトセンサ２４６が信号Ｈ１を出力している状態で停止し、また、この停止状態からフォトセンサ２４６が信号Ｈ２を出力するまで動作する。かかる場合には、信号Ｈ１が出力される位置が給紙ホッパー２２６等の動作の起点となり、信号Ｈ２が出力される位置が給紙ホッパー２２６等の動作の終点（すなわち、目標の停止位置）となる。
【００４７】
なお、上記においては、フォトセンサ２４６が検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃを検出したときの状態検出信号ＳＧは、ハイレベルとなることとしたが、ローレベルとなることとしてもよい。かかる場合には、フォトセンサ２４６が検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃを検出しないときの状態検出信号ＳＧは、ハイレベルとなる。
【００４８】
また、図３等には図示されていないが、検出板２４５の周辺には、前記フォトセンサ２４６とは異なるセンサ（以下、第二センサとも呼ぶ）が設けられている。この第二センサの機能は、フォトセンサ２４６により出力される信号と、給紙ホッパー２２６等の状態と、を対応づけるためのものである。例えば、第二センサが、フォトセンサ２４６が信号Ｈ１を出力するときのみに、信号を出力する構成においては、コントローラ６０は、第二センサにより出力される信号を基準として、３つの信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３の各々が、給紙ホッパー２２６等の３種類の状態のうちの何れの状態に対応するかを、判別できる。
【００４９】
＝＝＝トルクリップルの発生により、給紙ホッパー等の状態が移行しない事象＝＝＝
「発明が解決しようとする課題」の項で説明したように、給紙ホッパー２２６と重送防止ローラ２２８と紙戻しレバー２２９（給紙ホッパー２２６等）を駆動する給紙サブモータ２４１として、ブラシと整流子を有するモータが使用されることがある（上述の実施形態にかかる給紙サブモータ２４１は、ブラシと整流子を有するＤＣブラシ付きモータである）。このような給紙サブモータ２４１を使用する場合には、該給紙サブモータ２４１が回転する際に発生する発生トルクが一時的に低下する現象（いわゆるトルクリップル）が、生じることが知られている。
【００５０】
ここで、トルクリップルが発生する原理について、図７Ａと図７Ｂを用いて説明する。図７Ａは、トルクリップルが発生しないときの、整流子２５１とブラシ２５２の接触状態を示した模式図である。図７Ｂは、トルクリップルが発生したときの、整流子２５１とブラシ２５２の接触状態を示した模式図である。
【００５１】
整流子２５１は、５分割されてモータのローターに取り付けられており、該ローターの回転に伴い回転する。ブラシ２５２は、整流子２５１に接触したときに、電流を整流子２５１に流すためのものである。そして、ブラシ２５２は２個設けられており、各々のブラシ２５２ａ、２５２ｂは、図７Ａに示すように、５分割された整流子２５１のいずれかに接触する構成となっている（図７Ａにおいては、ブラシ２５２ａが整流子２５１ａに接触しており、ブラシ２５２ｂが整流子２５１ｃに接触している）。しかし、ブラシ２５２ａ（２５２ｂ）が、図７Ｂに示すように、二つの整流子（整流子２５１ａと整流子２５１ｅ）に同時に接触する場合がある。特に、給紙サブモータ２４１の回転時間が長くなると、ブラシ２５２が摩耗するために、ブラシ２５２ａ（２５２ｂ）が、二つの整流子に同時に接触しやすい。そして、ブラシ２５２ａ（２５２ｂ）が二つの整流子に同時に接触すると、この二つの整流子間で回路が短絡する。かかる場合には、トルク定数（このトルク定数と電流の積が発生トルクとなる）が低下してしまい、この結果、一時的に発生トルクが低下することとなる。
【００５２】
また、給紙サブモータ２４１を備えたプリンタ１においては、コスト削減等の理由から、発生トルクに余裕が無い（すなわち、給紙ホッパー２２６等を駆動するのに必要な最大必要トルクに対する最大発生トルクのマージンが小さい）モータが使用されることがある。このような給紙サブモータ２４１を使用する場合においては、前記最大必要トルクが必要な状況下で給紙サブモータ２４１が最大発生トルクにて給紙ホッパー２２６等を駆動するときに前記トルクリップルが発生すると、例えばホッパーアップ状態からホッパーダウン状態へ移行させるべく給紙ホッパー２２６等を駆動する給紙サブモータ２４１が、給紙ホッパー２２６等の移行の途中で回転しない恐れがある。そして、給紙サブモータ２４１が前記移行の途中で回転しなくなると、給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行できないこととなる。
【００５３】
＝＝＝給紙サブモータ２４１への電流の供給制御について＝＝＝
上述した給紙サブモータ２４１におけるトルクリップルの発生に起因して、給紙ホッパー２２６等の状態が移行しないことを抑制するために、本実施形態に係るプリンタ１においては、以下に説明するような、給紙サブモータ２４１への電流の供給制御が実行される。
【００５４】
ここでは、給紙ホッパー２２６等がある状態から次の状態へ切り換わるときに、プリンタ１がどのように動作するかについて説明する。なお、給紙ホッパー２２６等の状態の切り換えとしては、初期状態→ホッパーアップ状態、ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態、ホッパーダウン状態→初期状態の３つがあるが、各々におけるコントローラ６０の動作はほぼ同様なので、以下においては、３つの切り換えのうちの給紙サブモータ２４１に作用する負荷が最も大きい切り換え（すなわち、ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態）について説明する。
【００５５】
本制御が実行されるときのプリンタ１の各種動作は、主として、コントローラ６０により実現される。特に、本実施の形態においては、メモリ６３に格納されたプログラムをＣＰＵ６２が処理することにより実現される。そして、このプログラムは、以下に説明される各種の動作を行うためのコードから構成されている。
【００５６】
図８は、給紙ホッパー２２６等がホッパーアップ状態からホッパーダウン状態に移行するときの、給紙サブモータ２４１への電流の供給制御を説明するためのフローチャートである。本フローチャートは、給紙ホッパー２２６等がホッパーアップ状態（図５Ｂ）にあり、かつ、給紙サブモータ２４１が停止している状態から始まる。
【００５７】
まず、コントローラ６０は、ＰＷＭ制御に基づき、駆動電流として電流Ｉ１（図９）を給紙サブモータ２４１に供給して、給紙サブモータ２４１を回転（駆動）させる（ステップＳ１０２）。そして、給紙サブモータ２４１の回転に伴い、給紙ホッパー２２６等のホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への移行が開始される。
【００５８】
ちなみに、給紙サブモータ２４１への電流の供給は、図９に示す制御テーブルに基づいて、実行される。図９は、給紙サブモータ２４１に供給される電流の制御テーブルを示した図である。このテーブルの情報は、図１に示すメモリ６３に記憶されている。すなわち、メモリ６３には、給紙サブモータ２４１を駆動させる際の電流Ｉ１〜Ｉ５と、該電流Ｉ１〜Ｉ５を供給する供給時間Ｔ１〜Ｔ５が、記憶されている。また、メモリ６３には、給紙サブモータ２４１を減速させる際の電流Ｉ６、及び該電流Ｉ６の供給時間Ｔ６と、給紙サブモータ２４１を停止させる際の電流Ｉ７、及び該電流Ｉ７の供給時間Ｔ７と、が記憶されている。なお、本実施例においては、電流Ｉ１〜Ｉ５が『駆動電流』に、電流Ｉ１の電流値が『第一電流値』に、電流Ｉ５の電流値が『第二電流値』に、それぞれ該当する。
【００５９】
駆動電流である電流Ｉ１〜Ｉ５の電流値の大小関係は、電流Ｉ１＜電流Ｉ２＜電流Ｉ３＜電流Ｉ４＜電流Ｉ５となっている。そして、給紙ホッパー２２６等の負荷に応じて、電流値が最も小さい電流Ｉ１から電流値が最も大きい電流Ｉ５まで、駆動電流が段階的に供給されるようになっており、電流Ｉ５が給紙サブモータ２４１に供給されたときに上述した最大発生トルクが生じる。これにより、給紙ホッパー２２６に積層されている紙Ｓの量が少ないことにより給紙ホッパー２２６等の負荷が小さい場合には（すなわち、給紙ホッパー２２６等を駆動するのに必要な必要トルクが小さい場合には）、例えば電流Ｉ１の供給により給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行するが、給紙ホッパー２２６に積層されている紙Ｓの量が多いことにより給紙ホッパー２２６等の負荷が大きい場合には（前記必要トルクが大きい場合には）、例えば電流Ｉ５の供給により給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行することとなる。
【００６０】
また、電流Ｉ１〜Ｉ５を供給する際の供給時間Ｔ１〜Ｔ５は、以下のように定められている。供給時間Ｔ１は、電流Ｉ１が供給された給紙サブモータ２４１が停止せずに回転することにより、ホッパーアップ状態にある給紙ホッパー２２６がホッパーダウン状態へ移行するのに必要と想定される時間、である。同様に、供給時間Ｔ２（Ｔ３等）は、電流Ｉ２（Ｉ３等）が供給された給紙サブモータ２４１が停止せずに回転することにより、ホッパーアップ状態にある給紙ホッパー２２６がホッパーダウン状態へ移行するのに必要と想定される時間、である。このように供給時間Ｔ１〜Ｔ５が定められているから、各電流が所定時間だけ供給されても給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行しない場合には、供給された電流による発生トルクが小さいことが原因となっているから、発生トルクを更に大きくために駆動電流の電流値を大きくする必要がある。
【００６１】
図８に示すフローチャートに戻って、本制御の説明を続ける。コントローラ６０は、フォトセンサ２４６を動作させて、所定間隔（本実施例においては、この所定間隔は、１ミリ秒であり、上述した供給時間Ｔ１〜Ｔ５よりも小さい）毎に、給紙ホッパー２２６等がホッパーアップ状態からホッパーダウン状態へ移行したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。すなわち、コントローラ６０は、フォトセンサ２４６による信号の出力が、信号Ｈ２から信号Ｌ２を介して信号Ｈ３に変化したか否かを判断する。
【００６２】
給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行したことをフォトセンサ２４６が検出した場合（すなわち、フォトセンサ２４６が信号Ｈ３を出力した場合）には、コントローラ６０は、電流Ｉ６（図９）を供給時間Ｔ６だけ供給することにより給紙サブモータ２４１を減速させ、その後、電流Ｉ７を供給時間Ｔ７だけ供給することにより給紙サブモータ２４１を停止させる（ステップＳ１２０）。これにより、給紙ホッパー２２６のホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への移行が完了して、本制御が終了される。
【００６３】
給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行していないとフォトセンサ２４６が検出した場合（すなわち、フォトセンサ２４６が信号Ｈ２または信号Ｌ２を出力した場合）には、コントローラ６０は、電流Ｉ１の供給時間Ｔ１が経過したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。供給時間Ｔ１が経過していない場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、コントローラ６０は、電流Ｉ１の供給を継続する（電流Ｉ１の供給の継続中も、フォトセンサ２４６による状態の検出が実行される（ステップＳ１０４））。供給時間Ｔ１が経過している場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、コントローラ６０は、発生トルクを大きくするために、供給中の駆動電流の電流値を大きくする（ステップＳ１０８）。すなわち、コントローラ６０は、供給中の駆動電流を、電流Ｉ１から電流Ｉ２に変更する。
【００６４】
そして、電流Ｉ２の供給中に、給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行したことをフォトセンサ２４６が検出した場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１を減速、停止させる（ステップＳ１２０）。一方で、給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行していないとフォトセンサ２４６が検出した場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、コントローラ６０は、電流Ｉ２の供給時間Ｔ２が経過したか否かを判断する（ステップＳ１１２）。
【００６５】
供給時間Ｔ２が経過していない場合には（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、コントローラ６０は、電流Ｉ２の供給を継続する（電流Ｉ２の供給の継続中も、フォトセンサ２４６による状態の検出が実行される（ステップＳ１１０））。供給時間Ｔ２が経過している場合には（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、上述したように駆動電流を電流Ｉ５まで段階的に大きくできるから（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、コントローラ６０は、発生トルクを更に大きくするために、供給中の駆動電流の電流値を大きくする（ステップＳ１０８）すなわち、コントローラ６０は、駆動電流を電流Ｉ２から電流Ｉ３に変更する。そして、電流Ｉ３を供給時間Ｔ３だけ供給しても給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行しない場合には、コントローラ６０は、発生トルクを更に大きくするために、駆動電流を電流Ｉ３から電流Ｉ４に変更する（ステップＳ１０８）。さらに、電流Ｉ４を供給時間Ｔ４だけ供給しても給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行しない場合には、コントローラ６０は、発生トルクを更に大きくするために、駆動電流を電流Ｉ４から電流Ｉ５に変更する。
【００６６】
ところで、上述した一回目の駆動電流の供給（ステップＳ１０２〜Ｓ１１４）の際に、電流Ｉ５が給紙サブモータ２４１に供給されて該給紙サブモータ２４１が最大発生トルクを生じても、上述したトルクリップルに起因して給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行しないことがある。
【００６７】
このため、本実施の形態においては、一回目の駆動電流の供給の際に電流Ｉ５が供給時間Ｔ５だけ供給されても給紙ホッパー２２６等がホッパーダウン状態へ移行しない場合には（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、給紙ホッパー２２６のホッパーダウン状態への移行を再度試みるために、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１に駆動電流を供給し直す制御が、実行される。ただし、本実施例においては、必要以上に駆動電流を供給し直すことを防止するために、ホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への移行の際の駆動電流の供給し直しの回数が制限されている（ステップＳ１１６）。
【００６８】
ステップＳ１１６において前記回数が０回または１回である場合には、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１に駆動電流（電流Ｉ１〜電流Ｉ５）を供給し直して（すなわち、二回目の駆動電流の供給、または、三回目の駆動電流の供給）、給紙サブモータ２４１を回転（駆動）させる（ステップＳ１０２〜Ｓ１１４）。そして、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１に駆動電流を供給し直す際にも、該駆動電流の大きさを電流Ｉ１から電流Ｉ５まで段階的に大きくする。なお、本実施例においては、駆動電流の供給し直しの際に、給紙サブモータ２４１への電流の供給を中断することなく、それまで供給されていた電流Ｉ５を電流Ｉ１に変更する。
【００６９】
このように、給紙サブモータ２４１に駆動電流を供給し直すことにより、トルクリップルの発生に起因して給紙ホッパー２２６等の状態が移行しないことを抑制できる。かかる点について、以下において説明する。
【００７０】
給紙サブモータ２４１に駆動電流を供給し直す場合には、一回目の駆動電流の供給に伴う最大発生トルクの発生中（電流Ｉ５の供給中）にトルクリップルが生じても、二回目の駆動電流の供給に伴う最大発生トルクの発生中にトルクリップが生じる確率を下げることができる（以下においては、トルクリップルが生じる確率を下げることが、トルクリップルが生じることを抑制することを意味するものとする）。一回目と二回目でトルクリップルの発生が異なるのは、駆動電流の供給されるときの給紙ホッパー２２６等の状態が、一回目と二回目で異なるからである。すなわち、一回目の駆動電流の供給開始（電流Ｉ１の供給開始）のときには、給紙ホッパー２２６等が図５Ｂに示すホッパーアップ状態にあるのに対して、二回目の駆動電流の供給開始（電流Ｉ１の供給開始）のときには、給紙ホッパー２２６等が、ホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への移行の途中の状態にある（すなわち、図５Ｂと図５Ｃの間の状態）。同様に、電流Ｉ２〜Ｉ５が供給されるときの給紙ホッパー２２６等の状態も、一回目と二回目で異なる。
【００７１】
そして、最大発生トルクの発生中にトルクリップルが発生することを抑制することにより、給紙ホッパー２２６等の状態の移行の際に、最大発生トルクの低下に起因して給紙サブモータ２４１が回転しないことを防止できる。この結果、トルクリップルに起因して、給紙ホッパー２２６等がホッパーアップ状態からホッパーダウン状態へ移行できないことを抑制できる。
【００７２】
図８に示すフローチャートに戻って、本制御の説明を続ける。給紙サブモータ２４１に駆動電流を供給し直すことにより、給紙ホッパー２２６等がホッパーアップ状態からホッパーダウン状態へ移行した場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１を減速、停止させる（ステップＳ１２０）。
【００７３】
ステップＳ１１６において前記回数が２回である場合には、コントローラ６０は、給紙ホッパー２２６等のホッパーダウン状態への移行を断念して、エラー処理を実行する（ステップＳ１１８）。このエラー処理として、例えば、給紙ホッパー２２６に積層された紙Ｓの量が多い旨をユーザー等に報知する処理がある。これにより、本制御が終了する。
【００７４】
＜＜＜本制御の有効性について＞＞＞
上述したように、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１に駆動電流（電流Ｉ１〜Ｉ５）を供給（一回目の駆動電流の供給）して第一状態（例えば、ホッパーアップ状態）にある給紙ホッパー２２６及び紙戻しレバー２２９を第二状態（ホッパーダウン状態）へ移行させる移行制御、が実行されても、給紙ホッパー２２６と紙戻しレバー２２９がホッパーダウン状態へ移行していないことをフォトセンサ２４６が検知した場合には、給紙サブモータ２４１に駆動電流（電流Ｉ１〜Ｉ５）を供給し直す（二回目、または三回目の駆動電流の供給）。
【００７５】
このように給紙サブモータ２４１に駆動電流を供給し直すことにより、一回目の駆動電流の供給の際にトルクリップルが最大発生トルクの発生時に生じても、二回目（三回目）の駆動電流の供給の際にトルクリップルが最大発生トルクの発生時に生じることを抑制できるから、給紙ホッパー２２６等の状態の移行の際にトルクリップルに起因して給紙サブモータ２４１が停止してしまうことを抑制できる。この結果、該給紙サブモータ２４１によって駆動される給紙ホッパー２２６等が、ホッパーアップ状態からホッパーダウン状態へ移行できることとなる。
【００７６】
なお、上記の実施例においては、３つの状態の切り換え（初期状態→ホッパーアップ状態、ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態、ホッパーダウン状態→初期状態）の際に、給紙ホッパー２２６等の状態が移行していない場合には、コントローラ６０は、駆動電流を供給し直すこととしたが、これに限定されるものではない。例えば、前記３つの状態の切り換えのうち、ホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への移行の際のみに、コントローラ６０は、駆動電流を供給し直すこととしてもよい。
【００７７】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係る『モータ制御装置』等を説明したが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。
【００７８】
上記実施の形態においては、『モータ制御装置』としてプリンタ１を例にとって説明したが、本発明は、ブラシと整流子を有するモータと、該モータにより駆動されて第一状態から第二状態へ移行する被駆動体と、該被駆動体が第二状態に移行したか否かを検知するためのセンサと、前記モータに駆動電流を供給して第一状態にある被駆動体を第二状態へ移行させる制御を実行する制御部と、を備える装置であれば、どのような装置にも適用可能である。
【００７９】
さらに、上記実施の形態において、図８に示すように、コントローラ６０は、前記駆動電流の大きさを第一電流値（電流Ｉ１の電流値）から第二電流値（電流Ｉ５の電流値）まで段階的に大きくしながら（ステップＳ１０８）、給紙サブモータ２４１に該駆動電流を供給して、前記移行制御を実行することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、コントローラ６０は、その大きさが一定である駆動電流を給紙サブモータ２４１に供給して、前記移行制御を実行することとしてもよい。
【００８０】
さらに、上記実施の形態において、図５に示すように、給紙ホッパー２２６等は、前記給紙サブモータ２４１により駆動されて、第一状態（ホッパーアップ状態）と第二状態（ホッパーダウン状態）を含む複数の状態（ホッパーアップ状態、ホッパーダウン状態、及び、初期状態））の間を移行することとした。そして、給紙サブモータ２４１が給紙ホッパー２２６等を駆動する際に該給紙サブモータ２４１に作用する負荷は、前記複数の状態の間の移行のうちの、給紙ホッパー２２６等のホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への移行のときに、最も大きいこととした。しかし、上記に限定されるものではない。例えば、給紙サブモータ２４１に作用する負荷は、３つの移行、すなわち、ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態、ホッパーダウン状態→初期状態、初期状態→ホッパーアップ状態とも等しいこととしてもよい。  
ただし、給紙サブモータ２４１に作用する負荷が最も大きい移行（ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態）の際に駆動電流を供給し直すことにより、トルクリップルの発生に起因して給紙ホッパー２２６等の状態が移行しないことを抑制する効果が、より有効に奏される点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
【００８１】
さらに、上記実施の形態において、図２に示すように、前記被駆動体は、画像を印刷する『印刷装置』（プリンタ１）の内部に供給される積層された紙Ｓ、を支持するための『媒体支持部材』（給紙ホッパー２２６）と、給紙ホッパー２２６に支持された紙Ｓに接触して、該紙Ｓを移動させるための『レバー』（紙戻しレバー２２９）と、であることとした（更に、被駆動体には、重送防止ローラ２２８が含まれる）。そして、紙戻しレバー２２９は、前記複数の状態の間の移行のうちの、前記被駆動体の前記第一状態から前記第二状態への移行のときのみ、紙Ｓに接触して該紙Ｓを移動させることとした。しかし、上記に限定されるものではない。例えば、前記被駆動体には、紙戻しレバー２２９が含まれないこととしてもよい。  
ただし、以下に説明するように、トルクリップルの発生に起因して給紙ホッパー２２６等の状態が移行しないことを抑制する効果が、より有効に奏される点で、上記実施の形態の方がより望ましい。すなわち、前記被駆動体に紙戻しレバー２２９が含まれる場合には、ホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への移行の際に、紙戻りレバー２２９が給紙ホッパー２２６上の紙Ｓに接触して該紙Ｓを移動させる（戻す）ことにより、給紙サブモータ２４１に過大な負荷が作用しやすくなる。このため、駆動電流を供給し直すことによる効果、すなわち、トルクリップルの発生に起因して給紙ホッパー２２６等の状態が移行しないことを抑制する効果が、より有効に奏される点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】プリンタ１の全体構成のブロック図である。
【図２】プリンタ１の主要部の概略構成を示す模式図である。
【図３】給紙部２００を示した模式図である。
【図４】状態検出装置２３１を示した模式図である。
【図５】図５Ａは給紙ホッパー２２６の初期状態を、図５Ｂは給紙ホッパー２２６のホッパーアップ状態を、図５Ｃは給紙ホッパー２２６のホッパーダウン状態を、それぞれ示している。
【図６】フォトセンサ２４６から出力される状態検出信号ＳＧを示した図である。
【図７】図７Ａは、トルクリップルが発生しないときの、整流子２５１とブラシ２５２の接触状態を示した模式図である。図７Ｂは、トルクリップルが発生したときの、整流子２５１とブラシ２５２の接触状態を示した模式図である。
【図８】給紙サブモータ２４１への電流の供給制御を説明するためのフローチャートである。
【図９】給紙サブモータ２４１に供給される電流の制御テーブルを示した図である。
【符号の説明】
【００８３】
１  プリンタ、２０  搬送ユニット、２１  搬送ローラ、２２  排紙ローラ、
３０  キャリッジユニット、４０  ヘッドユニット、５０  検出器群、
６０  コントローラ、６１  インターフェース部、６２  ＣＰＵ、６３  メモリ、
６４  ユニット制御回路、１１０  コンピュータ、
２００  給紙部、２１０  給紙モータ、２２６  給紙ホッパー、２２６ａ  回動軸、
２２７  給紙ローラ、２２８  重送防止ローラ、２２９  紙戻しレバー、
２２９ａ  爪部、２３０  駆動機構、２３１  状態検出装置、２３４  回転軸、
２３５  アーム、２３６  回転軸、２３７  当接部材、２３９  回転軸、
２４０  カム、２４１  給紙サブモータ、２４２  歯車列、２４４  回転軸、
２４５  検出板、２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃ  検出部、２４６  フォトセンサ
【図１】
2008206273.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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