(57)【要約】【課題】受信系統のみならず送信系統の故障の有無も検出することができる車両用レーダシステムを提供すること。【解決手段】車両２に複数のレーダ３、４が設置され、複数のレーダ３、４のうち一つのレーダが受信した他のミリ波レーダの漏れ電波の受信レベル、周波数に基づいてレーダ動作の異常判断を行う。これにより、レーダの受信系統の異常を検出できるほか、他のレーダの送信系統の異常を検出することもできる。また、レーダの動作異常を検出するに際し、異常検出用に信号を生成する必要がなく、レーダの基本機能構成を利用して動作異常検出が行える。【選択図】図１
2008203148.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置される複数のレーダと、
前記複数のレーダのうち一つのレーダが受信した他のレーダの漏れ電波の受信レベルに基づいて、レーダ動作の異常判断を行う異常判断手段と、
を備えた車両用レーダシステム。
【請求項２】
前記異常判断手段は、前記複数のレーダのうち一つのレーダが受信した他の複数のレーダからの漏れ電波の受信レベルに基づいて、レーダ動作の異常判断を行うこと、
を特徴とする請求項１に記載の車両用レーダシステム。
【請求項３】
車両に設置される複数のレーダと、
前記複数のレーダのうち一つのレーダが受信した他のレーダの漏れ電波の周波数に基づいて、レーダ動作の異常判断を行う異常判断手段と、
を備えた車両用レーダシステム。
【請求項４】
前記異常判断手段は、前記複数のレーダのうち一つのミリ波レーダが受信した他の複数のミリ波レーダの漏れ電波の周波数に基づいて、レーダ動作の異常判断を行うこと、
を特徴とする請求項３に記載の車両用レーダシステム。
【請求項５】
前記複数のレーダは、その送信波の周波数が所定以上異なるものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用レーダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置される車両用レーダシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設置されるレーダ装置として、特開平１０−１０２２７号公報に記載されるように、ＦＭ−ＣＷ方式を用いたレーダ装置であって、送信波と受信波のビート信号に近い既知の信号を生成し、その既知の信号を用いてレーダ装置の周波数解析手段の故障の有無を診断するものが知られている。この装置は、装置内でビート信号に近い既知の信号を生成しその既知の信号を用いて故障診断することにより、レーダ送信波を反射させる対象物が存在しない場合でも故障診断を行おうというものである。
【特許文献１】特開平１０−１０２２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような装置にあっては、レーダ装置の受信系統の故障の有無を診断することができるが、アンテナや送信波発振器などの送信系統の故障の有無を診断することができない。また、既知の信号を生成する回路や回路切換する手段などが必要となる。できるだけ、レーダの基本構成以外の回路などを追加しないで、故障診断機能を設けることが望ましい。さらに、レーダ装置には、ＦＭ−ＣＷ方式以外のタイプのものもあるが、そのＦＭ−ＣＷ方式以外のタイプにも故障診断機能が適用できることが望ましい。
【０００４】
そこで本発明は、受信系統のみならず送信系統の故障の有無も検出することができる車両用レーダシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る車両用レーダシステムは、車両に設置される複数のレーダと、前記複数のレーダのうち一つのレーダが受信した他のレーダの漏れ電波の受信レベルに基づいて、レーダ動作の異常判断を行う異常判断手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、複数のレーダのうち一つのレーダが受信した他のレーダの漏れ電波の受信レベルに基づきレーダ動作の異常判断を行うことにより、レーダの受信系統の異常を検出できるほか、他のレーダの送信系統の異常を検出することもできる。また、レーダの動作異常を検出するに際し、異常検出用に信号を生成する必要がなく、レーダの基本機能構成を利用して動作異常検出が行える。また、レーダの基本動作中に動作異常検出を行うこともできる。
【０００７】
また本発明に係る車両用レーダシステムにおいて、前記異常判断手段は、前記複数のレーダのうち一つのレーダが受信した他の複数のレーダからの漏れ電波の受信レベルに基づいて、レーダ動作の異常判断を行うことが好ましい。
【０００８】
また本発明に係る車両用レーダシステムは、車両に設置される複数のレーダと、前記複数のレーダのうち一つのレーダが受信した他のレーダの漏れ電波の周波数に基づいて、レーダ動作の異常判断を行う異常判断手段と、を備えて構成されている。
【０００９】
この発明によれば、複数のレーダのうち一つのレーダが受信した他のレーダの漏れ電波の周波数に基づきレーダ動作の異常判断を行うことにより、レーダの受信系統の異常を検出できるほか、他のレーダの送信系統の異常を検出することもできる。また、レーダの動作異常を検出するに際し、異常検出用に信号を生成する必要がなく、レーダの基本機能構成を利用して動作異常検出が行える。また、レーダの基本動作中に動作異常検出を行うこともできる。
【００１０】
また本発明に係る車両用レーダシステムにおいて、前記異常判断手段は、前記複数のレーダのうち一つのミリ波レーダが受信した他の複数のミリ波レーダの漏れ電波の周波数に基づいて、レーダ動作の異常判断を行うことが好ましい。
【００１１】
また本発明に係る車両用レーダシステムにおいて、前記複数のレーダは、その送信波の周波数が所定以上異なるものであることが好ましい。この場合、自己の送信波と他のレーダの観測波を区別できるため、レーダの基本動作に支障を来すことなく、動作異常検出を行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、レーダの基本機能を用いて受信系統のみならず送信系統の故障の有無も検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第一実施形態）
【００１４】
図１は本発明の第一実施形態に係る車両用レーダシステムの構成概要図である。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態に係る車両用レーダシステム１は、車両２に設置されるレーダシステムであって、複数のレーダ３、４及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を備えている。複数のレーダ３、４は、車両周囲における異なる領域のセンシングするミリ波レーダが用いられる。
【００１６】
レーダ３は、車両２の後方左側の領域をセンシングするものであり、例えばミリ波を用いるＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置が用いられる。このレーダ３は、車両２の後部に設置され、車両２の後方へ送信波ｗ３１を送信し、目標物により反射する観測波ｗ３２を受信して、その受信信号を信号解析することにより目標物までの距離などを検出する。
【００１７】
レーダ４は、車両２の後方右側の領域をセンシングするものであり、例えばミリ波を用いるＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置が用いられる。このレーダ４は、車両２の後部に設置され、車両２の後方へ送信波ｗ４１を送信し、目標物により反射する観測波ｗ４２を受信して、その受信信号を信号解析することにより目標物までの距離などを検出する。レーダ３の送信波ｗ３１の周波数とレーダ４の送信波ｗ４１の周波数は、所定以上異なるものとされる。
【００１８】
この送信波ｗ３１、ｗ４１の周波数は、少なくとも、レーダ３の観測波ｗ３２とレーダ４の漏れ電波ｗ４３の周波数が重ならず、レーダ４の観測波ｗ４２とレーダ３の漏れ電波ｗ３３の周波数が重ならないように設定される。これにより、自己の送信波と他のレーダの観測波を区別できるため、レーダ３、４の基本動作に支障を来すことなく、動作異常検出を行うことができる。
【００１９】
この送信波ｗ３１、ｗ４１の周波数差は、送信波の変調幅や反射時のドップラシフトの振れ幅などを考慮して決定すればよい。例えば、レーダ３、４として７６ＧＨｚ帯のレーダを用いる場合、送信周波数を０．０５〜０．３ＧＨｚ程度異なるものとすればよい。
【００２０】
ＥＣＵ１０は、複数のレーダ３、４のうち一つのレーダが受信した他のレーダの漏れ電波ｗ３３、ｗ４３の受信レベルに基づいてレーダ動作の異常判断を行う異常判断手段として機能するものである。本実施形態に係るレーダシステム１は、複数のレーダ３、４を備えているので、他のレーダの送信波やその反射波を受信することとなる。この他のレーダの送信波及びその反射波は通常のレーダ基本動作に不要な漏れ電波ｗ３３、ｗ４３となる。しかし、本実施形態に係るレーダシステム１はこの漏れ電波ｗ３３、ｗ４３を用いてレーダシステム１の動作異常判断に用いて有効利用しようというものである。
【００２１】
ＥＣＵ１０は、レーダ３、４とそれぞれ接続され、レーダ３、４の受信信号を入力する。また、ＥＣＵ１０は、レーダ３、４が観測波ｗ３２、ｗ４２を受信した際のビート信号の信号解析を行うように構成してもよい。
【００２２】
車両用レーダシステム１には、報知部２０が設けられている。報知部２０は、レーダシステム１に故障が生じている場合に車両２の運転者に故障発生を報知するものである。この報知部２０としては、運転者に故障発生を報知できるものであればいずれのものでもよく、例えばランプ点灯、ＬＥＤ点灯、液晶表示など視覚を通じて故障発生を報知するもの、ブザー、音声などにより聴覚を通じて故障発生を報知するものなどが用いられる。報知部２０は、ＥＣＵ１０と接続され、ＥＣＵ１０から報知指示信号が出力された際に報知動作を行う。また、報知部２０は、レーダシステム１の故障発生を報知するだけでなく、レーダシステム１の検出結果を用いるシステムの異常又は故障発生を報知することが好ましい。
【００２３】
例えば、報知部２０は、レーダシステム１に故障が生じている場合、プリクラッシュセーフシステムの動作が停止し、万が一の場合の警報や自動ブレーキのシステムが動作しない状況になってしまっていることを報知することが好ましい。また、報知部２０は、レーダシステム１に故障が生じている場合、アダプティブクルーズコントロールが行えないこと、又はアダプティブクルーズコントロールから車速の変更を行わないクルーズコントロールにモード変更したことを報知することが好ましい。また、報知部２０は、アダプティブクルーズコントロールの使用中にレーダシステム１に故障が生じた場合、アダプティブクルーズコントロールの設定が解除され、その状態変化を報知することが好ましい。
【００２４】
図２は、レーダ３の構成概要図である。
【００２５】
レーダ３、４は、同様に構成するものを用いることができるが、ここでは代表してレーダ３の構成の一例について説明する。図２に示すように、レーダ３は、例えば発振器３１、逓倍器３２、増幅器３３、送信アンテナ３４、ミキサ３５、受信アンテナ３６、ＲＦアンプ３７及び信号処理部３８を備えて構成される。
【００２６】
発振器３１としては、周波数変調が行えるＶＣＯが用いられる。逓倍器３２は、発振器３１の発振信号の周波数を逓倍するものであるが、発振器３１が送信波ｗ３１の周波数に対応する信号を発振できるものである場合には逓倍器３２の設置を省略することができる。受信アンテナ３６としては、センシング性能を向上させるため、例えば複数のアンテナ部を有しそのアンテナ部の受信切換が行えるものを用いることが好ましい。
【００２７】
このレーダ３の基本動作について説明する。
【００２８】
まず、発振器３１が発振し、その発振信号が逓倍器３２に入力される。発振信号は、逓倍器３２により、例えば二倍の周波数の信号とされ、増幅器３３により増幅される。そして、増幅器３３から出力される信号の一部がミキサ３５に入力され、その大半は送信アンテナ３４に入力される。送信アンテナ３４に入力された信号は、送信波ｗ３１として送信される。
【００２９】
送信波ｗ３１が目標物に反射して戻ってくる反射波は、観測波ｗ３２として受信アンテナ３６により受信される。観測波ｗ３２は、受信アンテナ３６により受信信号に変換され、ＲＦアンプ３７により増幅される。そして、ミキサ３５に入力され、送信信号と混合される。これにより、ミキサ３５からビート信号が出力される。ビート信号は、信号処理部３８に入力される。信号処理部３８は、ビート信号を周波数解析し、目標物までの距離などを算出する。
【００３０】
次に、本実施形態に係る車両用レーダシステム１の動作異常検出について説明する。
【００３１】
図３は、本実施形態に係る車両用レーダシステム１における異常検出処理のフローチャートである。この図３の異常検出処理は、車両用レーダシステム１の基本動作中に実行することができる。例えば、車両用レーダシステム１の基本動作中に割り込み処理として実行することができる。また、この異常検出処理は、各レーダ３、４のビート信号について実行され、例えばＥＣＵ１０により所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００３２】
異常検出処理は、まず、図３のＳ１０に示すように、ミキサ出力の読み込み処理が行われる。この処理は、ミキサ３５から出力されるビート信号を読み込む処理である。そして、Ｓ１２に移行し、周波数解析処理が行われる。この周波数解析処理は、ビート信号を周波数解析する処理であり、例えばビート信号をＦＦＴ (高速フーリエ変換:Fast Fourier Transform)によって周波数解析する。
【００３３】
そして、Ｓ１４に移行し、漏れ電波信号の抽出処理が行われる。この抽出処理は、ビート信号を周波数解析した解析信号から他のレーダの漏れ電波による信号を抽出する処理である。他のレーダによる漏れ電波は、他のレーダから送信された送信波が直接受信アンテナに受信されるものが該当する。
【００３４】
Ｓ１４の抽出処理は、例えば、図４に示すように解析信号が得られた場合、その解析信号中にレーダ同士の送信周波数の差に応じた信号Ｓ１が存在する。この信号Ｓ１をフィルタ処理するなどして抽出すればよい。なお、図４中のＳ０は、観測波についての信号である。
【００３５】
そして、Ｓ１６に移行し、レーダシステム１に動作異常があるか否かが判断される。この判断処理は、他のレーダの漏れ電波による信号Ｓ１の受信レベルＬ１、周波数ｆ１に基づいて判断される。
【００３６】
例えば、レーダ３、４の送信周波数の差に基づいて設定された所定の周波数範囲内に周波数ｆ１が含まれていない場合には、漏れ電波を発信した他のレーダ又は受信処理しているレーダにおける送信周波数が設定周波数から外れており、レーダシステム１が異常であると判断される。その際、所定の周波数範囲は、送信周波数の差、周波数変調幅及び反射時のドップラ効果による周波数変動幅を考慮して決定する。
【００３７】
また、レーダ３、４の送信出力に基づいて設定された所定の受信レベル範囲内に受信レベルＬ１が含まれていない場合には、漏れ電波を発信した他のレーダの送信系統の送信レベルが異常であり、又は受信処理しているレーダにおける受信系統が異常であるため、レーダシステム１が異常であると判断される。
【００３８】
なお、この異常判断処理において、信号Ｓ１の受信レベルＬ１と周波数ｆ１の双方に基づいて異常判断することが好ましいが、受信レベルＬ１のみ又は周波数ｆ１のみに基づいて異常判断してもよい。
【００３９】
Ｓ１６にてレーダシステム１に動作異常がないと判断された場合には、異常検出処理の一連の処理を終了する。一方、Ｓ１６にてレーダシステム１に動作異常があると判断された場合には、報知処理が行われる（Ｓ１８）。
【００４０】
報知処理は、レーダシステム１に動作異常があることを車両２の運転者に報知する処理である。例えば、ＥＣＵ１０からの動作異常信号を受けて報知部２０がランプ点灯、パネル表示、ブザー出力、音声出力などの報知動作を行う。そして、Ｓ１８の報知処理を終えたら、異常検出処理の一連の処理を終了する。
【００４１】
以上のように、本実施形態に係るレーダシステム１によれば、複数のレーダ３、４のうち一つのレーダが受信した他の波レーダの漏れ電波ｗ３３、ｗ４３の受信レベルに基づきレーダ動作の異常判断を行うことにより、レーダ３、４の受信系統の異常を検出できるほか、他のレーダ３、４の送信系統の異常を検出することもできる。
【００４２】
また、レーダ３、４の動作異常を検出するに際し、異常検出用に信号を生成する必要がなく、レーダ３、４の基本機能構成を利用して動作異常検出が行える。また、レーダ３、４の基本動作中に動作異常検出を行うこともできる。なお、本実施形態では、車両２の後部に二つのレーダ３、４を備えるものについて説明したが、二つのレーダ３、４が車両２の前部に一つ、後部に一つ設置される場合であってもよい。
（第二実施形態）
【００４３】
次に本発明の第二実施形態に係る車両用レーダシステムについて説明する。
【００４４】
本実施形態に係る車両用レーダシステムは、上述した第一実施形態に係る車両用レーダシステム１とほぼ同様に構成されるものであり、第一実施形態に係る車両用レーダシステム１が二つのレーダ３、４を備えるものであったのに対し、三つ以上のレーダを備える点で異なっている。
【００４５】
図５に本実施形態に係る車両用レーダシステム１ａの構成概要図を示す。
【００４６】
図５に示すように、車両用レーダシステム１ａは、車両２に設置されるレーダシステムであって、三つの複数のレーダ３、４及び５を備えている。複数のレーダ３、４及び５は、車両周囲における異なる領域のセンシングするレーダである。レーダ３は、車両２の前方左側の領域をセンシングするものであり、例えばミリ波を用いるＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置が用いられる。このレーダ３は、車両２の前部左側に設置され、車両２の前方へ送信波ｗ３１を送信し、目標物により反射する観測波ｗ３２を受信して、その受信信号を信号解析することにより目標物までの距離などを検出する。このレーダ３は、観測波ｗ３２のほか、レーダ４の漏れ電波ｗ４３とレーダ５の漏れ電波ｗ５３を受信する。
【００４７】
レーダ４は、車両２の前方中央の領域をセンシングするものであり、例えばミリ波を用いるＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置が用いられる。このレーダ４は、車両２の前部中央位置に設置され、車両２の前方へ送信波ｗ４１を送信し、目標物により反射する観測波ｗ４２を受信して、その受信信号を信号解析することにより目標物までの距離などを検出する。このレーダ４は、観測波ｗ４２のほか、レーダ３の漏れ電波ｗ３３とレーダ５の漏れ電波ｗ５３を受信する。
【００４８】
レーダ５は、車両２の前方右側の領域をセンシングするものであり、例えばミリ波を用いるＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置が用いられる。このレーダ５は、車両２の前部右側に設置され、車両２の前方へ送信波ｗ５１を送信し、目標物により反射する観測波ｗ５２を受信して、その受信信号を信号解析することにより目標物までの距離などを検出する。このレーダ５は、観測波ｗ５２のほか、レーダ３の漏れ電波ｗ３３とレーダ４の漏れ電波ｗ４３を受信する。
【００４９】
レーダ３の送信波ｗ３１の周波数、レーダ４の送信波ｗ４１の周波数及びレーダ５の送信波ｗ５１の周波数は、所定以上異なるものとされる。この送信波ｗ３１、ｗ４１、ｗ５１の周波数は、少なくとも、レーダ３の観測波ｗ３２とレーダ４の漏れ電波ｗ４３とレーダ５の漏れ電波ｗ５３の周波数が重ならず、レーダ４の観測波ｗ４２とレーダ３の漏れ電波ｗ３３とレーダ５の漏れ電波ｗ５３の周波数が重ならず、レーダ５の観測波ｗ５２とレーダ３の漏れ電波ｗ３３とレーダ４の漏れ電波ｗ４３の周波数が重ならないように設定される。これにより、自己の送信波と他のレーダの観測波を区別できるため、レーダ３、４、５の基本動作に支障を来すことなく、動作異常検出を行うことができる。
【００５０】
この送信波ｗ３１、ｗ４１、ｗ５１の周波数差は、送信波の変調幅や反射時のドップラシフトの振れ幅などを考慮して決定すればよい。例えば、７６ＧＨｚ帯のレーダ３〜５を用いる場合、送信周波数を０．０５〜０．３ＧＨｚ程度異なるものとすればよい。
【００５１】
レーダ３、４は第一実施形態と同様なものを用いることができ、レーダ５はそのレーダ３、４と同様なものを用いることができる。
【００５２】
ＥＣＵ１０は、複数のレーダ３〜５のうち一つのレーダが受信した他のレーダの漏れ電波ｗ３３〜ｗ５３の受信レベルに基づいてレーダ動作の異常判断を行う異常判断手段として機能するものである。
【００５３】
ＥＣＵ１０は、レーダ３〜５とそれぞれ接続され、レーダ３〜５の受信信号を入力する。また、ＥＣＵ１０は、レーダ３〜５が観測波ｗ３２〜ｗ５２を受信した際のビート信号の信号解析を行うように構成してもよい。
【００５４】
次に、本実施形態に係る車両用レーダシステム１ａの動作異常検出について説明する。
【００５５】
本実施形態に係る車両用レーダシステム１ａの異常検出処理は、図３に示すフローチャートとほぼ同様に行われ、Ｓ１６の動作異常判断処理の処理内容のみが異なっている。
【００５６】
本実施形態におけるＳ１６の動作異常判断処理は、レーダシステム１に動作異常があるか否かを判断する処理であり、図６に示すように、他の二つのレーダの漏れ電波による信号Ｓ１、Ｓ２の受信レベル、周波数に基づいて判断するものである。
【００５７】
例えば、図７に示すように、レーダ３での診断結果、すなわち異常判断結果においてレーダ４の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が正常であり、レーダ５の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が正常であり、レーダ４での異常判断結果においてレーダ３の漏れ電波信号の受信レベルが異常で周波数が正常であり、レーダ５の漏れ電波信号の受信レベルが異常で周波数が正常であり、レーダ５での異常判断結果においてレーダ３の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が正常であり、レーダ４の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が正常である場合、レーダ４の受信系統が異常であると判断される。
【００５８】
この判断処理において、レーダ３、４の二つのレーダで異常判断を行う場合には、漏れ電波信号の受信レベルに異常があった場合、漏れ電波を発信した他のレーダの送信系統が異常であるか、受信処理しているレーダにおける受信系統が異常であるか判断できないが、本実施形態のように三つ以上のレーダを用い複数の漏れ電波を受信しその漏れ電波信号に基づいて異常判断することにより、異常の原因が送信側あるのか受信側にあるのかを区別して判断することができる。図７では、レーダ４での異常判断において他の二つの漏れ電波信号の受信レベルが異常であるため、レーダ４の受信系統が異常であると推定できる。
【００５９】
この異常判断において、漏れ電波信号の受信レベルが正常である否かは、漏れ電波信号の受信レベルが予め設定された受信レベル範囲内に含まれるか否かに基づいて判断すればよい。また、漏れ電波信号の周波数が正常である否かは、漏れ電波信号の周波数が予め設定された周波数範囲内に含まれるか否かに基づいて判断すればよい。その際、周波数範囲は、送信波の周波数の差、周波数変調幅及び反射時のドップラ効果による周波数変動幅を考慮して決定される。
【００６０】
また、図８に示すように、レーダ３での異常判断結果においてレーダ４の漏れ電波信号の受信レベルが異常で周波数が正常であり、レーダ５の漏れ電波信号の受信レベルが異常で周波数が正常であり、レーダ４での異常判断結果においてレーダ３の漏れ電波信号の受信レベルが異常で周波数が正常であり、レーダ５の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が正常であり、レーダ５での異常判断結果においてレーダ３の漏れ電波信号の受信レベルが異常で周波数が正常であり、レーダ４の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が正常である場合、レーダ３の送信系統の送信出力が異常であると判断される。
【００６１】
さらに、図９に示すように、レーダ３での異常判断結果においてレーダ４の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が異常であり、レーダ５の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が異常であり、レーダ４での異常判断結果においてレーダ３の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が異常であり、レーダ５の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が正常であり、レーダ５での異常判断結果においてレーダ３の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が異常であり、レーダ４の漏れ電波信号の受信レベルが正常で周波数が正常である場合、レーダ３の送信系統の送信周波数が異常であると判断される。
【００６２】
なお、この異常判断処理において、漏れ電波信号の受信レベルと周波数の双方に基づいて異常判断することが好ましいが、受信レベルのみ又は周波数のみに基づいて異常判断する場合もある。
【００６３】
以上のように、本実施形態に係るレーダシステム１ａによれば、第一実施形態に係るレーダシステム１と同様な作用効果を得ることができる。またそれに加え、他のレーダの複数の漏れ電波に基づいて異常判断を行うことにより、異常の原因が送信側あるのか受信側にあるのかを区別して判断することができる。
【００６４】
なお、上述した各実施形態は本発明に係る車両用レーダシステムの一例を示すものである。本発明に係る車両用レーダシステムは、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る車両用レーダシステムを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００６５】
例えば、上述した各実施形態において、ＦＭ−ＣＷ方式のレーダシステム１について説明したが、本発明に係るレーダシステムはこのような方式のものに限られるものではなく、ＦＭ−ＣＷ方式以外のレーダシステムに適用してもよい。この場合であっても、上述した各実施形態と同様な作用効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の第一実施形態に係る車両用レーダシステムの構成概要図である。
【図２】図１の車両用レーダシステムにおけるレーダの構成概要図である。
【図３】図１の車両用レーダシステムにおける異常検出処理を示すフローチャートである。
【図４】図３の異常検出処理における異常判断についての説明図である。
【図５】本発明の第二実施形態に係る車両用レーダシステムの構成概要図である。
【図６】図５の車両用レーダシステムにおける異常判断についての説明図である。
【図７】図５の車両用レーダシステムにおける異常判断についての説明図である。
【図８】図５の車両用レーダシステムにおける異常判断についての説明図である。
【図９】図５の車両用レーダシステムにおける異常判断についての説明図である。
【符号の説明】
【００６７】
１…車両用レーダシステム、２…車両、３〜５…レーダ、１０…ＥＣＵ、２０…報知部、ｗ３１…送信波、ｗ３２…観測波、ｗ３３…漏れ電波、ｗ４１…送信波、ｗ４２…観測波、ｗ４３…漏れ電波。
【図１】
2008203148.tif 000003
【図２】
2008203148.tif 000004
【図３】
2008203148.tif 000005
【図４】
2008203148.tif 000006
【図５】
2008203148.tif 000007
【図６】
2008203148.tif 000008
【図７】
2008203148.tif 000009
【図８】
2008203148.tif 000010
【図９】
2008203148.tif 000011