(57)【要約】【課題】車両が交差点を右左折する際に、歩道通行体に対処した運転操作を余裕を持って行うことができる車両右左折時警告装置を提供すること。【解決手段】エンジンが動作している間、常時、自車両が走行している道路の歩道を監視カメラ８０で撮影し、歩道にいる歩道通行体を認識する。歩道通行体を自車両の真横で認識したときには、歩道通行体登録処理（Ｓ２０）を実行して、その歩道通行体の歩道通行体情報（歩道通行体の位置（座標）、歩道通行体を認識した時刻、歩道通行体の速度、歩道通行体の種別）を記憶する。自車両が右左折を開始すると判定したときには（Ｓ６０がＹＥＳ）、自車両が右左折をしている間に、歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があるか否かを予め記憶しておいた歩道通行体情報に基づいて判定する（Ｓ７０）。可能性があると判定したときには、表示装置５０にその旨を表示して警告する（Ｓ１２０）。【選択図】図２
2008305101.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点の位置データが記憶されている交差点位置データ記憶手段と、
自車両の現在地を逐次検出する現在地検出手段と、
自車両が走行している道路の歩道を通行している歩道通行体を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識された歩道通行体が自車両の横又は後方を通行していると判定したことに基づいて、当該歩道通行体の速度を算出する速度算出手段と、
自車両の横又は後方を通行していると判定された前記歩道通行体の認識位置及び前記速度算出手段によって算出された歩道通行体の速度を含む歩道通行体情報を記憶する歩道通行体情報記憶手段と、
自車両が右左折を開始するか否かを判定する右左折開始判定手段と、
前記右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定された場合、前記交差点位置データ記憶手段に記憶されている交差点の位置データと前記現在地検出手段によって逐次検出された自車両の現在地に基づいて、自車両が右左折しようとする右左折交差点の位置を認識する右左折交差点位置認識手段と、
前記右左折交差点位置認識手段が認識した右左折交差点の位置と前記歩道通行体情報記憶手段が記憶した歩道通行体情報とに基づいて、前記歩道通行体が前記認識位置から前記右左折交差点に到達する時間を示す歩道通行体到達時間を予測する到達時間予測手段と、
前記認識手段によって前記歩道通行体が認識されてからの経過時間を算出する経過時間算出手段と、
前記歩道通行体到達時間と前記経過時間算出手段が算出した経過時間との時間差を、前記歩道通行体が前記右左折交差点に到達するまでの到達残時間として算出する到達残時間算出手段と、
前記到達残時間算出手段によって算出された到達残時間と、車両が右左折するための右左折所要時間との比較に基づいて、自車両が前記右左折交差点を右左折している間に前記歩道通行体が前記右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定する進入可能性判定手段と、
前記進入可能性判定手段によって自車両が前記右左折交差点を右左折している間に前記歩道通行体が前記右左折交差点に進入する可能性があると判定されたことに基づいて、前記右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨を自車両のドライバーに警告をする警告手段とを備えることを特徴とする車両右左折時警告装置。
【請求項２】
前記警告手段は、前記右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨の警告を行うとともに、前記到達残時間の長さを示す情報を報知することを特徴とする請求項１に記載の車両右左折時警告装置。
【請求項３】
前記歩道通行体が自車両を追い越したか否かを判定する追い越し判定手段を備え、
前記追い越し判定手段によって前記歩道通行体が自車両を追い越したと判定されたことに基づいて、前記歩道通行体情報記憶手段に記憶されている前記歩道通行体情報を削除することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両右左折時警告装置。
【請求項４】
前記経過時間算出手段が算出した経過時間が、前記歩道通行体が自車両に追いつかない所定の長時間となる前に、前記右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定されなかった場合には、前記歩道通行体情報記憶手段に記憶されている前記歩道通行体情報を削除することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両右左折時警告装置。
【請求項５】
前記右左折開始判定手段は、方向指示器スイッチがオンされ、かつ、交差点付近の所定範囲に自車両の現在地が含まれている場合に、自車両は右左折を開始すると判定する一方、前記方向指示器スイッチがオンされたとしても前記交差点付近の所定範囲に自車両が含まれていない場合は、自車両は右左折を開始しないと判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両右左折時警告装置。
【請求項６】
前記右左折開始判定手段によって、自車両が右左折を開始すると判定された後、前記右左折交差点を自車両が右左折終了したか否か判定する右左折終了判定手段を備え、
前記警告手段は、前記右左折終了判定手段によって、自車両が前記右左折交差点を右左折終了したと判定されたことに基づいて、前記警告を終了することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両右左折時警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が右左折する交差点（以下、右左折交差点という）に歩道通行体（歩行者、軽車両）が進入する可能性がある場合に、その旨をドライバーに警告する車両右左折時警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が交差点で右左折する際に、その交差点において歩道通行体との間で交通事故が起きているという事例がある。特許文献１に記載の道路横断通行体情報提供装置は、このような交通事故を抑制するために発明されたものである。具体的には、道路横断通行体情報提供装置は、まず、路上監視装置から交差点の所定エリアに存在する物体の情報を受信する。上記所定エリアは交差点に設けられている横断歩道を含むエリアに設定されている。また、この路上監視装置が監視する物体には、交差点を通過する種々の車両、停止している車両、道路を横断する歩行者、二輪車等が含まれる。
【０００３】
そして、道路横断通行体情報提供装置は、路上監視装置から受信した物体の情報を用いて上記所定エリアにおける道路を横断する歩道通行体を判別し、その判別した歩道通行体の上記所定エリア内での存在を表す情報を出力する。
【０００４】
これによって、交差点を通過する車両のドライバーは、その交差点を通行する歩道通行体を認識することができるので、車両と歩道通行体との間で交通事故が起きてしまうことを抑制できる。
【特許文献１】特開平１１−５３６９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の道路横断通行体情報提供装置は、交差点の所定エリア内の歩道通行体の存在を警告するのみである。したがって、例えば、車両が右左折を開始したときにはそのエリア内に歩道通行体が存在せず、右左折している途中で、歩道通行体がそのエリア内に進入してきた場合、右左折している途中で警告がされることになる。右左折している途中で警告される場合、歩道通行体を回避する運転操作をするには時間的余裕が少ない。その結果、歩道通行体に対して怖い思いをさせたり、運悪ければその歩道通行体との間で交通事故を引き起こすこともありえる。
【０００６】
本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであり、車両が交差点を右左折する際に、歩道通行体に対処した運転操作を余裕を持って行うことができる車両右左折時警告装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１の車両右左折時警告装置は、交差点の位置データが記憶されている交差点位置データ記憶手段と、
自車両の現在地を逐次検出する現在地検出手段と、
自車両が走行している道路の歩道を通行している歩道通行体を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識された歩道通行体が自車両の横又は後方を通行していると判定したことに基づいて、当該歩道通行体の速度を算出する速度算出手段と、
自車両の横又は後方を通行していると判定された前記歩道通行体の認識位置及び前記速度算出手段によって算出された歩道通行体の速度を含む歩道通行体情報を記憶する歩道通行体情報記憶手段と、
自車両が右左折を開始するか否かを判定する右左折開始判定手段と、
前記右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定された場合、前記交差点位置データ記憶手段に記憶されている交差点の位置データと前記現在地検出手段によって逐次検出された自車両の現在地に基づいて、自車両が右左折しようとする右左折交差点の位置を認識する右左折交差点位置認識手段と、
前記右左折交差点位置認識手段が認識した右左折交差点の位置と前記歩道通行体情報記憶手段が記憶した歩道通行体情報とに基づいて、前記歩道通行体が前記認識位置から前記右左折交差点に到達する時間を示す歩道通行体到達時間を予測する到達時間予測手段と、
前記認識手段によって前記歩道通行体が認識されてからの経過時間を算出する経過時間算出手段と、
前記歩道通行体到達時間と前記経過時間算出手段が算出した経過時間との時間差を、前記歩道通行体が前記右左折交差点に到達するまでの到達残時間として算出する到達残時間算出手段と、
前記到達残時間算出手段によって算出された到達残時間と、車両が右左折するための右左折所要時間との比較に基づいて、自車両が前記右左折交差点を右左折している間に前記歩道通行体が前記右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定する進入可能性判定手段と、
前記進入可能性判定手段によって自車両が前記右左折交差点を右左折している間に前記歩道通行体が前記右左折交差点に進入する可能性があると判定されたことに基づいて、前記右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨を自車両のドライバーに警告をする警告手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
これによれば、交差点に進入する前から、歩道通行体を認識するとともにその歩道通行体の速度を算出し、それらを歩道通行体情報として記憶している。そして、右左折開始判定手段により自車両が右左折を開始すると判定された場合には、その歩道通行体情報に基づいて歩道通行体が右左折交差点に到達するまでの到達残時間を算出している。進入可能性判定手段では、その到達残時間に基づいて、自車両が右左折交差点を右左折している間に右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定しており、可能性があると判定された場合には、警告手段によって警告が行われる。そのため、歩道通行体が交差点に進入する前に警告が行われることになるので、ドライバーは交差点右左折時に歩道通行体に対処した運転操作を余裕を持って行うことができる。
【０００９】
請求項２の車両右左折時警告装置は、前記警告手段は、前記右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨の警告を行うとともに、前記到達残時間の長さを示す情報を報知することを特徴とする。
【００１０】
このように、右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる旨の警告とともに、到達残時間の長さを示す情報を報知するようにすれば、ドライバーは、あとどれぐらいの時間で歩道通行体が右左折交差点に進入してくるかを知ることができる。その結果、右折時に待ち時間がある場合など、右左折に時間がかかる場合に特に歩道通行体に注意する必要があるか、あるいは、すぐに右左折できる場合に特に歩道通行体に注意する必要があるかを判断することができる。
【００１１】
請求項３の車両右左折時警告装置は、前記歩道通行体が自車両を追い越したか否かを判定する追い越し判定手段を備え、
前記追い越し判定手段によって前記歩道通行体が自車両を追い越したと判定されたことに基づいて、前記歩道通行体情報記憶手段に記憶されている前記歩道通行体情報を削除することを特徴とする。
【００１２】
渋滞などで自車両の速度が小さいときには、自車両の横又は後方にいると認識した歩道通行体に追い越される場合があり、本請求項では、追い越し判定手段によって歩道通行体が自車両を追い越したと判定されたことに基づいて、歩道通行体情報記憶手段に記憶されている歩道通行体情報は削除される。このようにしているのは、歩道通行体が自車両を追い越した場合には、その時点では、自車両が交差点を右左折している間に上記歩道通行体が交差点に進入してくる可能性がなくなるからである。
【００１３】
なお、歩道通行体が自車両を追い越しても、再度、自車両が歩道通行体を追い越したときには、自車両が交差点を右左折している間にその歩道通行体が交差点に進入してくる可能性が生じる。しかし、再度、自車両が歩道通行体を追い越した場合には、歩道通行体情報記憶手段によってその歩道通行体の認識位置と速度とが歩道通行体情報として記憶されることになる。そのため、歩道通行体が自車両を追い越したと判定された場合にその歩道通行体の歩道通行体情報を削除してしまっても不都合は生じない。
【００１４】
請求項４の車両右左折時警告装置は、前記経過時間算出手段が算出した経過時間が、前記歩道通行体が自車両に追いつかない所定の長時間となる前に、前記右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定されなかった場合には、前記歩道通行体情報記憶手段に記憶されている前記歩道通行体情報を削除することを特徴とする。
【００１５】
認識手段によって歩道通行体を認識しても、自車両が長時間直進し続けた後に右左折した場合、右左折時に上記歩道通行体が交差点に進入することはないと考えられる。そこで、請求項４では、経過時間算出手段が算出した経過時間が、歩道通行体が自車両に追いつかない所定の長時間となる前に、右左折開始判定手段によって自車両が右左折を開始すると判定しなかった場合には歩道通行体情報を削除しているのである。
【００１６】
請求項５の車両右左折時警告装置は、前記右左折開始判定手段は、方向指示器スイッチがオンされ、かつ、交差点付近の所定範囲に自車両の現在地が含まれている場合に、自車両は右左折を開始すると判定する一方、前記方向指示器スイッチがオンされたとしても前記交差点付近の所定範囲に自車両が含まれていない場合は、自車両は右左折を開始しないと判定することを特徴とする。
【００１７】
ドライバーは、通常、右左折以外に車線変更するときにも方向指示器を点滅させる。そのため、方向指示器スイッチのオンオフのみで右左折開始を判定すると、車線変更を誤って右左折の開始と判定してしまう可能性がある。しかし、請求項５のように、方向指示器スイッチに加えて自車両の現在地を考慮することにより、車線変更を右左折の開始と判定してしまうことがなくなる。
【００１８】
請求項６の車両右左折時警告装置は、前記右左折開始判定手段によって、自車両が右左折を開始すると判定された後、前記右左折交差点を自車両が右左折終了したか否か判定する右左折終了判定手段を備え、
前記警告手段は、前記右左折終了判定手段によって、自車両が前記右左折交差点を右左折終了したと判定されたことに基づいて、前記警告を終了することを特徴とする。これにより、右左折が終了してもいつまでも警告し続けることがなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る車両右左折時警告装置を車載ナビゲーション装置の一機能として実現した実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置２００の全体構成を示したブロック図である。同図に示すように、車載ナビゲーション装置２００は、位置検出器１０、地図データ記憶装置２０、操作スイッチ群３０、外部メモリ４０、表示装置５０、音声出力装置６０、ＶＩＣＳユニット７０、監視カメラ８０、時計９０、方向指示器スイッチ１００、エンジンＥＣＵ１１０及びこれらと接続された制御装置１２０を備えている。
【００２０】
位置検出器１０は、請求項記載の現在地検出手段として機能し、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、車速センサ１３、及び衛星からの電波に基づいて自車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機１４を有している。これらのセンサ等１１〜１４は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。これらセンサ等１１〜１４が逐次検出した検出信号は制御装置１２０に出力される。なお精度によっては上述したセンサ等１１〜１４の内の一部で構成してもよい。
【００２１】
地図データ記憶装置２０には、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等の記憶媒体が用いられ、地図データが記憶されている。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータから構成される道路データが含まれる。このリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用レーンの有無、その専用レーンの数、その専用レーンの長さ、及び制限速度等の各データから構成される。
【００２２】
一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、分岐点種類等の各データから構成される。したがって、ノードデータは交差点の位置データを包含するものであることから、地図データ記憶装置２０は請求項記載の交差点位置データ記憶手段として機能する。
【００２３】
操作スイッチ群３０は、例えば表示装置５０の画面の表面に設けられたタッチパネルもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置１２０へ各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等）の操作指示を行う。
【００２４】
また、操作スイッチ群３０は、出発地および目的地を設定するためのスイッチを含んでいる。そのスイッチを操作することによって、ユーザは、予め登録しておいた地点や、施設名、電話番号、住所などから、出発地および目的地を設定することができる。ユーザが設定した出発地および目的地は制御装置１２０に出力される。
【００２５】
外部メモリ４０は、ＨＤＤ等の書き込み可能な大容量記憶装置である。外部メモリ４０には大量のデータや電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ記憶装置２０に記憶されている地図データをコピーして利用する等の用途がある。なお、外部メモリ４０は、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリであってもよい。
【００２６】
表示装置５０は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等フルカラー表示が可能なもので構成され、制御装置１２０から出力される指示信号に基づいて、車両の走行を案内するための地図や目的地選択画面等を表示する。また、自車両が右左折をするときに、歩道通行体が交差点を通行する可能性がある場合には、制御装置１２０から出力される指示信号に基づいて表示装置５０に警告表示がされる。
【００２７】
音声出力装置６０は、スピーカ等で構成され、制御装置１２０から出力される指示信号に基づいて、経路案内時の案内音声等を出力する。
【００２８】
ＶＩＣＳユニット７０は、道路交通データを収集、管理するセンタから配信される道路交通データをビーコン又はＦＭ多重放送を介して受信する。その道路交通データは、どの場所で道路工事が行われているかを示す道路工事データ、主要道路の渋滞度合いを示す渋滞データ等を含んでいる。このＶＩＣＳユニット７０で受信した道路交通データは、制御装置１２０に出力される。
【００２９】
監視カメラ８０は、自車両前部の左右に設置され、それぞれ自車両が走行している道路の右側の歩道と左側の歩道を常時撮影する。また、監視カメラ８０は撮影画像を制御装置１２０に出力する。
【００３０】
時計９０は現在時刻を計測し、制御装置１２０からの求めに応じてその現在時刻を示す信号を制御装置１２０に出力する。
【００３１】
方向指示器スイッチ１００はドライバーの操作に基づいて方向指示器をオンオフするスイッチであり、方向指示器をオンする操作がされたときにはそのことを示す信号を制御装置１２０に出力し、方向指示器がオンされている間は方向指示器がオンされていることを示す信号を制御装置１２０に出力し続ける。
【００３２】
エンジンＥＣＵ１１０は、自車両のエンジンを制御するＥＣＵであり、エンジンが始動又は停止されたときには、そのことを示す信号を制御装置１２０に出力する。
【００３３】
制御装置１２０は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも不図示）が備えられている。ＲＯＭには種々のプログラムが書き込まれており、ＣＰＵはそのプログラムに基づいて種々の処理を実行する。
【００３４】
例えば、位置検出器１０を構成しているセンサ等１１〜１４から逐次供給された検出信号に基づいて自車両の現在地を決定したり、その現在地周辺の地図データを地図データ記憶装置２０から読み出して、表示装置５０にその地図データに基づいて定まる地図を自車両の現在地マークと重畳表示させる。
【００３５】
また、操作スイッチ群３０から出発地と目的地が供給されたときには出発地から目的地に至る最適経路を地図データを用いて探索する。なお、出発地としてユーザの設定がなかったときには、自車両の現在地を出発地とする。そして、その最適経路をユーザに選択されたときには、その最適経路を表示装置５０に表示している地図に重畳表示して、自車両がその最適経路を走行するように経路案内をする。
【００３６】
また、ＶＩＣＳユニット７０から道路交通データが供給されると、表示装置５０に表示している地図の主要道路を渋滞度に応じて色を変えたり、工事マークを表示したりする。
【００３７】
また、制御装置１２０は右左折時警告処理を実行する。この右左折時警告処理においては、まず、監視カメラ８０から供給される撮影画像に基づいて自車両が走行している道路の歩道に存在する歩道通行体を認識し、認識した歩道通行体が自車両の右左折時に交差点に進入する可能性があるか否かを判定する。そして、その可能性があると判定したときには、交差点に進入する可能性がある歩道通行体がいる旨の警告表示を表示装置５０に表示する。
【００３８】
上記右左折時警告処理は、詳細には、図２のフローチャートに従った処理である。以下、このフローチャートに示す右左折時警告処理を説明する。なお、このフローチャートは、エンジンＥＣＵ１１０からエンジンが始動されたことを示す信号が供給されたときに実行される。
【００３９】
ステップＳ１０では、自車両の前端の真横に歩道通行体を認識したか否かを判定する。具体的には、監視カメラ８０から連続的に供給されてくる撮影画像を解析して撮影画像中の歩道通行体を認識し、その認識した歩道通行体の撮影画像中の位置から、その歩道通行体が自車両の前端の真横にいるかどうかを判定する。
【００４０】
自車両の前端の真横に歩道通行体を認識したと判定したときには処理をステップＳ２０に進め、そうでないときには再度本ステップを実行する。したがって、自車両の前端の真横に歩道通行体を認識するまでは、本ステップが繰り返し実行されることになる。
【００４１】
ステップＳ２０では、ステップＳ１０にて認識した歩道通行体の歩道通行体情報を登録する歩道通行体登録処理を実行する。具体的には、図３のフローチャートに従って歩道通行体登録処理を実行する。
【００４２】
ステップＳ２０１では、時計９０から現在時刻を取得する。ここで取得した時刻はステップＳ１０において歩道通行体を認識した時刻となる。続くステップＳ２０２は請求項記載の速度算出手段として機能し、ステップＳ１０にて認識した歩道通行体の速度を算出する。具体的には、歩道通行体を認識してから所定時間後（例えば、１．０秒後）の撮影画像のどの位置にその歩道通行体が写っているかに基づいてその歩道通行体の速度を算出する。
【００４３】
さらに詳細には、まず、前述のステップＳ１０の判断に用いた撮影画像仲の歩道通行体の位置から、自車両と歩道通行体との間の道路幅方向の距離Ａを決定する。次いで、自車両の前端を通る車両幅方向線を基準線とし、自車両の前右端と歩道通行体とを通る直線をＬ１としたとき、基準線と直線Ｌ１とが成す角度θ１を、上記所定時間後の撮影画像中の歩道通行体の位置から決定する。また、上記所定時間の間に自車両が走行した距離Ｄを、車速とその所定時間とから算出する。そして、上記距離Ａ、Ｄ、角度θ１から、下記式１によって歩道通行体が上記所定時間に移動した距離ｄを算出する。そして、その距離ｄと上記所定時間とから歩道通行体の速度を算出する。
（式１）  ｄ＝Ｄ−Ａｔａｎθ１
このように、歩道通行体を自車両の前端の真横に認識した場合に、その歩道通行体の速度を算出するようにすれば、歩道通行体の速度を高精度に算出することができる。ただし、精度上許容されるのであれば、歩道通行体を自車両の後方で認識した場合にも歩行通行体の速度を算出してもよい。
【００４４】
続くステップＳ２０３では、ステップＳ２０２において算出した歩道通行体の速度から、その歩道通行体が歩行者か軽車両かを判定する。具体的には、歩道通行体が歩行者か軽車両を区別する閾値速度を設定し、歩道通行体の速度がその閾値速度より大きいか否かによって上記判定をする。なお、上記距離ｄから歩道通行体が歩行者か軽車両かを判定してもよい。
【００４５】
続くステップＳ２０４では、歩道通行体を自車両の前端の真横で認識したときのその歩道通行体の位置を、その認識時の自車両の位置に基づいて決定し、その位置を自身のＲＡＭに記憶する。この際、歩道通行体の位置に関連付けて、歩道通行体を認識した時刻、歩道通行体の速度及び歩道通行体の種別も記憶する。なお、これらの情報を歩道通行体情報と称する。したがって、本ステップは請求項記載の歩道通行体情報記憶手段として機能する。その後、このサブルーチンを抜けて、図２のフローチャートに戻る。
【００４６】
ステップＳ３０は請求項記載の追い越し判定手段として機能し、監視カメラ８０から供給されてくる撮影画像に基づいて、ステップＳ１０において認識した歩道通行体が自車両を追い越したか否かを判定する。
【００４７】
ここで、ステップＳ１０において認識した歩道通行体が自車両を追い越したと判定したときは、処理をステップＳ４０に進め、ステップＳ２０４において記憶した歩道通行体情報を削除する。このようにしているのは、歩道通行体が自車両を追い越した場合には、その時点では、後に自車両が交差点を右左折する間に、歩道通行体が交差点に進入してくる可能性がなくなるからである。なお、その後、自車両が上記歩道通行体に追いついたときには、ステップＳ１０が肯定判定となり、ステップＳ２０にて再度その歩道通行体に対して歩道通行体登録処理を行うことになる。
【００４８】
ステップＳ４０を実行した場合、または、ステップＳ３０が否定判定である場合には、ステップＳ５０を実行する。ステップＳ５０では、方向指示器スイッチ１００がオンされたか否かを判定する。これは、方向指示器スイッチ１００からオンを示す信号が供給されたか否かによって判定する。ここで、方向指示器スイッチ１００がオンされたと判定したときは処理をステップＳ６０に進める一方、オンされてないと判定したときは処理をステップＳ１０に戻す。
【００４９】
ステップＳ６０では、自車両が右左折を開始するか否かを判定する。具体的には、地図データを参照して自車両の現在地が交差点の手前の所定範囲内（例えば、交差点の手前数十メートル内）に含まれているときは右左折を開始すると判定する一方、含まれていないときには右左折を開始しない（車線変更する）と判定する。このようにしているのは、方向指示器スイッチ１００がオンされた場合であっても、自車両の現在地が交差点の手前の所定範囲内に含まれていないときには車線変更とみなすことができるためである。
【００５０】
ここで、自車両が右左折を開始すると判定したときは処理をステップＳ７０及びステップＳ８０に進める一方、自車両が右左折を開始しないと判定したときは処理をステップＳ９０に進める。なお、ステップＳ５０、ステップＳ６０は請求項記載の右左折開始判定手段として機能する。
【００５１】
説明の便宜上、ステップＳ７０より先にステップＳ９０を説明する。ステップＳ９０では、ステップＳ１０において歩道通行体を認識したと判定してから、所定の長時間（例えば１０分）経過したか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２０４において記憶した歩道通行体情報のうちの歩道通行体を認識した時刻を読み出すとともに、時計９０から現在時刻を取得する。そして、現在時刻と歩道通行体を認識した時刻との差の時間がステップＳ１０において歩道通行体を認識したと判定してからの経過時間となる。ここで、所定の長時間経過したと判定したときは処理をステップＳ１００に進める一方、所定の長時間経過していないと判定したときは処理をステップＳ１０に戻す。
【００５２】
ステップＳ１００では、ステップＳ２０４において記憶した歩道通行体情報を削除する。このようにしているのは、自車両が歩道通行体を認識してから長時間直進している場合には、自車両が右左折をするときにその歩道通行体が右左折交差点に進入することはないと考えられるからである。ステップＳ１００を実行後は、ステップＳ１０に処理を戻す。
【００５３】
ステップＳ７０では、自車両が右左折するときにステップＳ１０において認識した歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定する進入可能性判定処理を実行する。具体的には、図５のフローチャートに示す処理を実行する。
【００５４】
ステップＳ７０１は請求項記載の右左折交差点位置認識手段として機能し、自車両が右左折をしようとする右左折交差点を認識する。具体的には、位置検出器１０から逐次供給されてくる信号に基づいて、自車両の現在地を決定する。そして、自車両の現在地付近の地図データを地図データ記憶装置２０から読み出し、自車両が現在走行している道路の自車両の進行方向にある交差点のうち、自車両の現在地から最も近くの交差点の位置（座標）を右左折交差点の位置として認識する。
【００５５】
続くステップＳ７０２は請求項記載の経過時間算出手段として機能し、ステップＳ１０において歩道通行体を認識したと判定してからの経過時間を算出する。具体的には、ステップＳ２０４において記憶した歩道通行体情報のうちの歩道通行体を認識した時刻を読み出すとともに、時計９０から現在時刻を取得する。そして、現在時刻と歩道通行体を認識した時刻との差を算出する。
【００５６】
続くステップＳ７０３は請求項記載の到達時間算出手段として機能し、ステップＳ１０において認識された歩道通行体が、その存在を認識された位置から右左折交差点に到達するまでの時間を示す歩道通行体到達時間を算出する。具体的には、先ずステップＳ２０４において記憶した歩道通行体情報のうち歩道通行体の位置（座標）と歩道通行体の速度を読み出す。次いで、ステップＳ７０１において認識した右左折交差点の位置（座標）とＲＡＭから読み出した歩道通行体の位置（座標）との距離を算出する。そして、その距離をＲＡＭから読み出した歩道通行体の速度で除算することにより歩道通行体到達時間を算出する。
【００５７】
続くステップS704は請求項記載の到達残時間算出手段として機能し、時計90から現在時刻を取得して現在時刻と上記歩道通行体到達時間との時間差を、歩道通行体が右左折交差点に到達するまでの到達残時間として算出する。
【００５８】
続くステップＳ705は請求項記載の進入可能性判定手段として機能し、自車両が右左折している間にステップＳ１０において認識した歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があるか否かを判定する。
【００５９】
具体的には、予め設定された右左折所要時間とステップＳ７０４で算出した到達算時間とを比較する。ここで、上記右左折所要時間は、右左折時に方向指示器スイッチ１００がオンされてから右左折終了するまでに一般的に必要となる時間であり、たとえば、３０秒とされる。
【００６０】
比較の結果、到達残時間が右左折所要時間より小さいときには、自車両が右左折している間に歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があると判定し、到達残時間が右左折所要時間以上のときには上記可能性がないと判定する。その後、このサブルーチンを抜けて、図２のフローチャートに戻る。
【００６１】
また、ステップＳ７０と並列してステップＳ８０も実行する。ステップＳ８０では、右左折交差点監視処理を実行する。この右左折交差点監視処理は、ステップＳ６０において右左折を開始すると判定された場合に実行されるので、自車両が右左折交差点にいるときの処理である。処理内容は、右左折交差点付近の歩道を監視する処理である。具体的には、図６のフローチャートを実行する。
【００６２】
ステップＳ８０１では、自車両が走行している道路の歩道を通行している歩道通行体を認識したか否かを判定する。具体的には、監視カメラ８０から連続的に供給されてくる撮影画像内に歩道通行体が存在するか否かを判定する。ここで、歩道通行体を認識したと判定したときは処理をステップＳ８０２に進める一方、歩道通行体を認識してないと判定したときはこのフローチャートを抜ける。
【００６３】
ステップＳ８０２では、ステップＳ８０１において認識した歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向か否かを監視カメラ８０から連続的に供給される撮影画像に基づいて判定する。
【００６４】
図７は、ステップＳ８０１において認識した歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向か否かを撮影画像に基づいて判定する方法を説明するための図である。ステップＳ８０１において自車両前方に歩道通行体Ｘを認識したと判定したときの時刻がｔ＝ｎ１とする。また、この時刻ｎ１において、自車両の前端を通り走行中の道路に垂直な基準線ＬＳに対する歩道通行体Ｘの方向を角度θ２とする。ステップＳ８０２では、まず、この角度θ２を撮影画像内における歩道通行体Ｘの位置から決定する。
【００６５】
その後、この歩道通行体Ｘを追跡し、時刻がｔ＝ｎ１＋ｋ（ｋは予め定まっている）における歩道通行体Ｘの方向を角度θ３として、この角度θ３を角度θ２と同様にして算出する。そして、角度θ２から角度θ３を引いたときの値が正であれば、歩道通行体Ｘの進行方向は右左折交差点に向かう方向であると判定する。同図は、角度θ２から角度θ３を引いたときの値が正であるので、歩道通行体Ｘの進行方向は右左折交差点に向かう方向であると判定できる。反対に、角度θ２から角度θ３を引いたときの値が負であれば、歩道通行体Ｘの進行方向は右左折交差点に向かう方向でないと判定する。
【００６６】
また、ステップＳ８０２では、自車両後方で認識した歩道通行体についても、その歩道通行体が交差点に向かうか否かを判定する。図７には自車両後方に歩道通行体Ｙも示されている。ステップＳ８０１においてこの歩道通行体Ｙを認識したときの時刻がｔ＝ｎ２とする。また、そのときの歩道通行体Ｙの基準線ＬＳに対する方向を角度θ４とする。この角度θ４を角度θ２と同様な方法で算出する。その後、この歩道通行体Ｙを追跡し、時刻がｔ＝ｎ２＋ｋ（ｋは予め定まっている）における歩道通行体Ｙの方向を角度θ５として、この角度θ５を角度θ２と同様な方法で算出する。
【００６７】
そして、角度θ４から角度θ５を引いたときの値が正であれば、歩道通行体Ｙの進行方向は右左折交差点に向かう方向であると判定する。同図は、角度θ４から角度θ５を引いたときの値が正であるので、歩道通行体Ｙの進行方向は右左折交差点に向かう方向であると判定できる。反対に、角度θ４から角度θ５を引いたときの値が負であれば、歩道通行体Ｙの進行方向は右左折交差点に向かう方向でないと判定する。
【００６８】
ここで、ステップＳ８０１において認識した歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向であると判定したときには処理をステップＳ８０３に進める一方、右左折交差点に向かう方向でないと判定したときにはこのフローチャートを抜ける。
【００６９】
ステップＳ８０３では、ステップＳ８０１において認識した歩道通行体が歩行者か軽車両かを判定する。具体的には、撮影画像から時刻ｔ＝ｎにおける歩道通行体の位置と時刻ｔ＝ｎ＋ｋにおける歩道通行体の位置を決定し、時間ｋの間に歩道通行体が進んだ距離を算出する。そして、その距離が歩行者か軽車両かを区分けする閾値距離より大きいか小さいかで、ステップＳ８０１において認識した歩道通行体が歩行者か軽車両かを判定する。なお、時間ｋの間に歩道通行体が進んだ距離から歩道通行体の速度を算出して、その速度が歩行者か軽車両かを区分けする閾値速度より大きいか小さいによって、ステップＳ８０１において認識した歩道通行体が歩行者か軽車両かを判定してもよい。その後、このフローチャートを抜ける。
【００７０】
図２のフローチャートに戻って、ステップＳ１１０では、右左折交差点に進入する可能性がある歩道通行体がいる旨を警告する必要があるか否かを判定する。具体的には、ステップＳ７０４において右左折所要時間以内に歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があると判定したときには警告する必要があると判定する。また、ステップＳ８０２において、ステップＳ８０１にて認識した歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向であると判定したときにも、右左折交差点に進入する可能性がある歩道通行体がいる旨を警告する必要があると判定する。これに対し、ステップＳ７０４において右左折所要時間以内に歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性がないと判定したときには警告する必要がないと判定する。また、ステップＳ８０２において、ステップＳ８０１にて認識した歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向でないと判定したときにも警告する必要がないと判定する。ここで、警告する必要があると判定したときには処理をステップＳ１２０に進める一方、警告する必要がないと判定したときには処理をステップＳ１３０に進める。
【００７１】
ステップＳ１２０は請求項記載の警告手段として機能し、方向指示器スイッチ１００がオンしている間、右左折交差点に進入する可能性がある歩道通行体がいる旨を表示装置５０に表示してドライバーに警告する。
【００７２】
ここで、ステップＳ１１０において、ステップＳ７０の進入可能性判定処理の結果に基づいて警告する必要があると判定したときには、ステップＳ７０４で算出した到達残時間の大きさによって、警告内容を変える。
【００７３】
到達残時間が短い場合、警告後、比較的すぐに歩道通行体が右左折交差点に進入してくることになる。一方、到達残時間が長い場合、警告後、しばらくしてから歩道通行体が右左折交差点に進入してくることになる。
【００７４】
そこで、警告の内容を２つに分けて、到達残時間が閾値時間未満のときには、警告の重要度が高いとして、表示装置５０に図８（ａ）に示すようにエクスクラメーションマーク「！」を２つ表示して、歩道通行体（図８（ａ）では自転車）がまもなく横断する可能性がある旨を表示する。なお、歩道通行体を自転車とするか歩行者とするかは、ステップＳ２０４において記憶した歩道通行体情報のうち歩道通行体の種別を読み出して決定する。
【００７５】
このように、歩道通行体の種別も表示することにより、ドライバーはその種別も考慮して運転操作をすることができる。例えば、歩道通行体が軽車両の場合には、歩行者よりも速度が速いため、右左折を開始するときにはドライバーの視界に軽車両が入らなかったとしても、横断歩道を通過するときに突然、軽車両がその横断歩道に進入してくることがあるので、ドライバーは横断歩道から広範囲に渡って軽車両がいるか確認したりするなど、いつもより慎重に横断歩道を通過することも可能となる。
【００７６】
一方、到達残時間が閾値時間以上のときには、歩道通行体が右左折交差点に進入するまでに時間的な余裕があることから、警告の重要度がまだ高くないとして、表示装置５０に図８（ｂ）に示すようにエクスクラメーションマーク「！」を１つ表示して、右左折に時間がかかるようなら歩道通行体が横断歩道に進入する可能性がある旨を表示する。また、図８（ａ）と同様に歩道通行体の種別も表示する。
【００７７】
また、ステップＳ１１０において、ステップＳ８０の右左折交差点監視処理の結果に基づいて警告する必要があると判定したときには、監視カメラ８０に現在写っている歩道通行体について警告をするものであることから、警告の重要度が高いといえる。したがって、図８（ａ）に示すような重要度が高い警告を行う。また、歩道通行体の種別も表示する。
【００７８】
続くステップＳ１３０は請求項記載の右左折終了判定手段として機能し、自車両が右左折交差点において右左折を終了したか否かを判定する。具体的には、方向指示器スイッチ１００からオンになっていることを示す信号が供給されなくなったことをもって右左折を終了したと判定する。一方、方向指示器スイッチ１００からオンになっていることを示す信号が供給され続けている間はまだ右左折が終了していないと判定する。なお、位置検出器１０から逐次供給される信号と地図データに基づいて、自車両が右左折後の道路にいることをもって右左折を終了したと判定したり、操舵角の変化から右左折を終了したと判定してもよい。
【００７９】
ここで、自車両が右左折交差点において右左折を終了したと判定したときは処理をステップＳ１４０に進める一方、まだ右左折を終了していないと判定したときは処理をステップＳ７０及びＳ８０に戻す。
【００８０】
したがって、右左折を終了するまでは、ステップＳ７０及びＳ８０が実行されることになるので、ステップＳ７０において当初は、到達残時間が右左折所要時間以上と判定されて上記警告は実行されなかったとしても、右左折に時間がかかって到達残時間が右左折所要時間未満と判定されたときには上記警告が実行されることになる。
【００８１】
同様に、ステップＳ８０において当初は監視カメラ８０に歩道通行体が写っていないために警告は実行されなかったとしても、右左折に時間がかかり、その間に監視カメラ８０に歩道通行体が写り、かつ、その歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向であると判定されたときには警告が実行されることになる。
【００８２】
ステップＳ１４０では、ステップＳ１２０において警告されている状態であれば、その警告を停止する。なお、ステップＳ１２０において警告されていないときには、本ステップは特に何も実行しない。
【００８３】
続くステップＳ１５０では自車両のエンジンが停止されたか否かを判定する。具体的にはエンジンＥＣＵ１１０からエンジンが停止されたことを示す信号が供給されたときにはエンジンが停止されたと判定する一方、エンジンＥＣＵ１１０からエンジンが停止されたことを示す信号が供給されないときにはエンジンは停止されていないと判定する。ここで、エンジンが停止されたと判定したときにはこのフローチャートを終了する一方、エンジンが停止されていないと判定したときには処理をステップＳ１０に戻す。したがって、エンジンが動作している間は前述した各処理が実行されることになる。
【００８４】
以上、本実施形態の車載ナビゲーション装置２００では、エンジンが動作している間、常時、自車両が走行している道路の歩道を監視カメラ８０で撮影し、歩道に歩道通行体がいるか否かを判定している。歩道通行体を認識したときには、その歩道通行体の歩道通行体情報（歩道通行体の位置（座標）、歩道通行体を認識した時刻、歩道通行体の速度、歩道通行体の種別）を記憶している。そして、自車両が右左折を開始すると判定したときには、その歩道通行体情報に基づいて、自車両が右左折している間にその歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性があるかを判定して、進入する可能性があると判定したときには、表示装置５０にその旨を表示して警告している。このように、歩道通行体が右左折交差点に進入する可能性がある段階で警告を行っているので、ドライバーは交差点右左折時に歩道通行体に対処した運転操作を余裕を持って行うことができる。
【００８５】
また、警告をする際には到達残時間の大きさに応じて、重要度が高い警告と重要度がまだ高くない警告のどちらかがなされる。これにより、ドライバーは、あとどれぐらいで歩道通行体が交差点に進入してくるかを予め知ることができる。
【００８６】
さらに、警告をする際には、歩道通行体の種別も表示装置５０に表示している。これにより、例えば、表示された歩道通行体が軽車両の場合には、ドライバーは横断歩道から広範囲に渡って軽車両がいるか確認したりするなど、歩道通行体の種別も考慮して右左折時の運転操作を行うことができる。
【００８７】
また、方向指示器スイッチ１００がオンされても、自車両の現在地が交差点の手前の所定範囲内に含まれていない場合には、右左折を開始するとは判定していない。これにより、車線変更の開始を誤って右左折の開始と判定してしまうことを防止できる。
【００８８】
また、自車両が右左折を開始すると判定したときには、右左折交差点付近にいる歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向であるか否かを判定している。そして、歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向であると判定したときには、右左折交差点に進入する歩道通行体がいる旨を警告している。この警告により、ドライバーは、右左折時に右左折交差点付近に実際にいて、右左折交差点に向かっている歩道通行体も認識できるので、より一層安全に右左折交差点を通過することができる。
【００８９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００９０】
例えば、歩道通行体の認識、及び歩道通行体の速度の算出を監視カメラ８０から連続的に供給される撮影画像に基づいて実行していたが、レーダ用いて歩道通行体の認識、及び歩道通行体の速度を算出してもよい。また、右左折所要時間を右折と左折とで異ならせてもよい。さらに、交差点毎にその右左折所要時間を異ならせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本実施形態に係る車載ナビゲーション装置２００の全体構成を示したブロック図である。
【図２】制御装置１２０が実行する右左折時警告処理を示したフローチャートである。
【図３】歩道通行体登録処理を示したフローチャートである。
【図４】歩道通行体の速度を算出する方法を説明するための図である。
【図５】進入可能性判定処理を示したフローチャートである。
【図６】右左折交差点監視処理を示したフローチャートである。
【図７】右左折交差点付近にいる歩道通行体の進行方向が右左折交差点に向かう方向か否かを判定する方法を説明するための図である。
【図８】自車両が右左折時に右左折交差点に進入する可能性のある歩道通行体がいる場合に、その旨を表示装置５０に表示して警告した例を示した図である。
【符号の説明】
【００９２】
１０…位置検出器（現在地検出手段）、２０…地図データ記憶装置（交差点位置データ記憶手段）、３０…操作スイッチ群、４０…外部メモリ、５０…表示装置、６０…音声出力装置、７０…ＶＩＣＳユニット、８０…監視カメラ、９０…時計、１００…方向指示器スイッチ、１１０…エンジンＥＣＵ、Ｓ１０…認識手段、Ｓ２０１…速度算出手段、Ｓ２０４…位置記憶手段、Ｓ３０…追い越し判定手段、Ｓ６０…右左折開始判定手段、Ｓ７０１…右左折交差点位置認識手段、Ｓ７０２…経過時間算出手段、Ｓ７０３…到達時間算出手段、Ｓ７０４…到達残時間算出手段、Ｓ７０５…進入可能性判定手段、Ｓ１３０…右左折終了判定手段
【図１】
2008305101.tif 000003
【図２】
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【図３】
2008305101.tif 000005
【図４】
2008305101.tif 000006
【図５】
2008305101.tif 000007
【図６】
2008305101.tif 000008
【図７】
2008305101.tif 000009
【図８】
2008305101.tif 000010