(57)【要約】【課題】より正確に分岐点を案内できるようにする。【解決手段】案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶するビデオ情報記憶部１７を備え、探索された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報がビデオ情報記憶部１７に記憶されているか否かを判定し（Ｓ２０１）、案内経路に含まれる案内分岐点のビデオ情報が記憶媒体に記憶されていると判定された場合、ビデオ情報記憶部１７から案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、該取得した案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生する（Ｓ２０７）。【選択図】図４
2008185394.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地に至る案内経路を探索し、探索した前記案内経路に従って走行案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、
前記案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶する記憶媒体と、
探索された前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が前記記憶媒体に記憶されているか否かを判定する第１のビデオ情報判定手段と、
前記第１のビデオ情報判定手段によって前記案内経路に含まれる案内分岐点のビデオ情報が前記記憶媒体に記憶されていると判定された場合、前記記憶媒体から前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得するビデオ情報取得手段と、
前記ビデオ情報取得手段によって取得された前記ビデオ情報を用いて前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生するビデオ情報再生手段と、を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記案内経路から逸脱したか否かを判定する逸脱判定手段と、
前記逸脱判定手段によって前記案内経路から逸脱したと判定された場合、前記案内経路から逸脱した時刻を算出する時刻算出手段と、
車両前方を撮影する撮影手段を用いて、前記時刻算出手段によって算出された前記案内経路から逸脱した時刻より予め定められた期間手前の時刻から、前記案内経路から逸脱した時刻までを撮影したビデオ情報を、前記案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報として前記記憶媒体に記憶させる第１の記憶制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
情報センタと通信する通信手段と、
前記車両前方を撮影する撮影手段を用いて撮影した前記案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を、前記通信手段を介して前記情報センタへ送信するビデオ情報送信手段と、を備えたことを特徴とする請求項２に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記情報センタに前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する第２のビデオ情報判定手段を備え、
前記第２のビデオ情報判定手段によって前記情報センタに前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、前記ビデオ情報取得手段は、前記通信手段を介して前記情報センタから前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、
前記ビデオ情報再生手段は、前記ビデオ情報取得手段によって取得された前記案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することを特徴とする請求項３に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記ビデオ情報再生手段は、前記走行案内を開始する前に、前記案内経路に含まれる各案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
走行先の予め定められた範囲内に前記案内分岐点が存在するか否かを判定する案内分岐点判定手段と、
走行先の前記案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する第３のビデオ情報判定手段を備え、
前記ビデオ情報再生手段は、前記案内分岐点判定手段によって走行先の予め定められた範囲内に前記案内分岐点が存在すると判定され、かつ、前記第３のビデオ情報判定手段によって前記走行先の前記案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、走行先に存在する前記案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記ビデオ情報再生手段は、前記案内分岐点を撮影したビデオ情報から画像認識により前記案内分岐点に存在する地物を認識する地物認識手段と、
前記地物認識手段によって認識された地物と地図データに含まれる前記案内分岐点に存在する地物を照合する地物照合手段と、を備え、
前記ビデオ情報再生手段は、前記地物照合手段によって照合された前記案内分岐点に存在する地物の位置データに基づいて前記地物認識手段によって認識された前記案内分岐点に存在する地物の位置を特定し、前記地物認識手段によって認識された前記案内分岐点に存在する地物の位置を基準として前記案内分岐点における分岐方向を、前記ビデオ情報の再生画面に重ねて表示させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項８】
各車両に搭載された撮影手段を用いて前記案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶する情報データベースと、
前記車両用ナビゲーション装置から特定の分岐点を撮影したビデオ情報の送信要求があるか否かを判定するビデオ情報要求判定手段と、
前記ビデオ情報要求判定手段によって前記特定の分岐点を撮影したビデオ情報の配信要求があると判定された場合、前記情報データベースから前記特定の分岐点を撮影したビデオ情報を検索して前記車両用ナビゲーション装置へ送信するビデオ情報送信手段と、を備えたことを特徴とする情報センタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地に至る案内経路を探索し、探索した案内経路に従って走行案内を行う車両用ナビゲーション装置および情報センタに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の進行方向前方の画像を撮影し、この撮影した画像から画像認識により信号機等の特徴物を認識し、現在位置が案内中の経路上にある場合に、認識された特徴物と案内地点との相対位置を判定し、この判定に基づいて、例えば、「ガソリンスタンドのある交差点を右折です」、「３番目の信号を右折です」といった案内フレーズによる分岐点案内を行うようにした車両用ナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−１７８４９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に記載の装置のような案内フレーズによる分岐点案内では、ドライバの案内フレーズに対する理解の仕方の違いなどから、正確に分岐点を案内できるとは限らないといった問題がある。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑みたもので、より正確に分岐点を案内できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の特徴は、目的地に至る案内経路を探索し、探索した案内経路に従って走行案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶する記憶媒体と、探索された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が記憶媒体に記憶されているか否かを判定する第１のビデオ情報判定手段と、第１のビデオ情報判定手段によって案内経路に含まれる案内分岐点のビデオ情報が記憶媒体に記憶されていると判定された場合、記憶媒体から案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得するビデオ情報取得手段と、ビデオ情報取得手段によって取得されたビデオ情報を用いて案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生するビデオ情報再生手段と、を備えたことである。
【０００６】
このような構成では、探索された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が記憶媒体に記憶されているか否かを判定し、案内経路に含まれる案内分岐点のビデオ情報が記憶媒体に記憶されていると判定された場合、記憶媒体から案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、取得したビデオ情報を用いて案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が再生されるので、より正確に分岐点を案内することができる。
【０００７】
本発明の第２の特徴は、案内経路から逸脱したか否かを判定する逸脱判定手段と、逸脱判定手段によって案内経路から逸脱したと判定された場合、案内経路から逸脱した時刻を算出する時刻算出手段と、車両前方を撮影する撮影手段を用いて、時刻算出手段によって算出された案内経路から逸脱した時刻より予め定められた期間手前の時刻から、案内経路から逸脱した時刻までを撮影したビデオ情報を、案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報として記憶媒体に記憶させる第１の記憶制御手段と、を備えたことである。
【０００８】
このような構成では、車両前方を撮影する撮影手段を用いて、時刻算出手段によって算出された案内経路から逸脱した時刻より予め定められた期間手前の時刻から、案内経路から逸脱した時刻までを撮影したビデオ情報が記憶媒体に記憶されるので、再生時に、案内経路から逸脱する地点の手前から逸脱した地点までを撮影したビデオ情報を再生することが可能である。
【０００９】
本発明の第３の特徴は、情報センタと通信する通信手段と、車両前方を撮影する撮影手段を用いて撮影した案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を、通信手段を介して情報センタへ送信するビデオ情報送信手段と、を備えたことである。
【００１０】
このように、車両前方を撮影する撮影手段を用いて撮影した案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報が情報センタへ送信されるので、情報センタにて各車両によって撮影されたビデオ情報を収集し、該収集したビデオ情報を配信することが可能である。
【００１１】
また、本発明の第４の特徴は、情報センタに案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する第２のビデオ情報判定手段を備え、第２のビデオ情報判定手段によって情報センタに案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、ビデオ情報取得手段は、通信手段を介して情報センタから案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、ビデオ情報再生手段は、ビデオ情報取得手段によって取得された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することである。
【００１２】
このように、情報センタから案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、該取得した案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することができる。
【００１３】
本発明の第５の特徴は、ビデオ情報再生手段は、走行案内を開始する前に、案内経路に含まれる各案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することである。
【００１４】
このように、走行案内を開始する前に、案内経路に含まれる各案内分岐点を撮影したビデオ情報が再生されるので、運転者は走行開始前に各案内分岐点の様子を確認することが可能である。
【００１５】
本発明の第６の特徴は、走行先の予め定められた範囲内に案内分岐点が存在するか否かを判定する案内分岐点判定手段と、走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定するビデオ情報判定手段を備え、ビデオ情報再生手段は、案内分岐点判定手段によって走行先の予め定められた範囲内に案内分岐点が存在すると判定され、かつ、ビデオ情報判定手段によって走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、走行先に存在する案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生することである。
【００１６】
このような構成では、走行先の予め定められた範囲内に案内分岐点が存在すると判定され、かつ、ビデオ情報判定手段によって走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、走行先に存在する案内分岐点を撮影したビデオ情報が再生されるので、案内分岐点の手前でビデオ情報を再生して案内分岐点の案内を行うことができる。
【００１７】
また、本発明の第７の特徴は、ビデオ情報再生手段は、案内分岐点を撮影したビデオ情報から画像認識により案内分岐点に存在する地物を認識する地物認識手段と、地物認識手段によって認識された地物と地図データに含まれる案内分岐点に存在する地物を照合する地物照合手段と、を備え、ビデオ情報再生手段は、地物照合手段によって照合された案内分岐点に存在する地物の位置データに基づいて地物認識手段によって認識された案内分岐点に存在する地物の位置を特定し、地物認識手段によって認識された案内分岐点に存在する地物の位置を基準として案内分岐点における分岐方向を、ビデオ情報の再生画面に重ねて表示させることである。
【００１８】
このような構成では、案内分岐点に存在する地物の位置データに基づいて案内分岐点に存在する地物の位置を特定し、案内分岐点に存在する地物の位置を基準として案内分岐点における分岐方向が、ビデオ情報の再生画面に重ねて表示されるので、運転者は案内分岐点に存在する地物を目標物として運転することが可能である。
【００１９】
また、本発明の第８の特徴は、各車両に搭載された撮影手段を用いて案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶する情報データベースと、車両用ナビゲーション装置から特定の分岐点を撮影したビデオ情報の送信要求があるか否かを判定するビデオ情報要求判定手段と、ビデオ情報要求判定手段によって特定の分岐点を撮影したビデオ情報の配信要求があると判定された場合、情報データベースから特定の分岐点を撮影したビデオ情報を検索して車両用ナビゲーション装置へ送信するビデオ情報送信手段と、を備えたことである。
【００２０】
このような構成では、車両用ナビゲーション装置から特定の分岐点を撮影したビデオ情報の送信要求があった場合、各車両に搭載された撮影手段を用いて案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を記憶する情報データベースから特定の分岐点を撮影したビデオ情報が検索され、検索されたビデオ情報が送信されるので、車両用ナビゲーション装置は、他の車両によって撮影されたビデオ情報を取得して再生することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明の一実施形態に係る車両用ナビゲーション装置の構成を図１に示す。本車両用ナビゲーション装置１は、位置検出部１０、地図データ記憶部１５、操作スイッチ群１６、ビデオ情報記憶部１７、制御部１８、ビデオカメラ１９、表示装置２０、スピーカ２１および通信ユニット２２を備えている。
【００２２】
位置検出部１０は、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３およびＧＰＳ受信機１４を有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた現在位置を特定するための情報を制御回路１８に出力する。
【００２３】
地図データ記憶部１５は、ハードディスクなどの記憶媒体により構成され、この記憶媒体に地図データなどの各種情報が記憶されている。
【００２４】
操作スイッチ群１６は、表示装置２０の表示画面の周囲に設けられた複数の押しボタンスイッチ（メカニカルスイッチ）および該表示画面に重ねて設けられたタッチスイッチ等を備え、ユーザによる押しボタンスイッチへの操作、タッチスイッチへの操作に応じた信号を制御部１８に出力する。
【００２５】
ビデオ情報記憶部１７は、ハードディスクなどの記憶媒体を有し、この記憶媒体には、ビデオカメラ１９を用いて撮影したビデオ情報が記憶される。
【００２６】
ビデオカメラ１９は、車両前方を撮影し、撮影したビデオ情報を制御部１８へ出力する。
【００２７】
表示装置２０は、液晶等のディスプレイを有し、制御部１８から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。
【００２８】
スピーカ２１は、制御部１８から入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００２９】
通信ユニット２２は、後述する情報センタと通信するためのもので、情報センタからの無線信号を受信して制御部１８へ出力するとともに、制御部１８からの信号を無線送信する。
【００３０】
制御部１８は、ＣＰＵ１８ａ、ＲＯＭ１８ｂ、ＲＡＭ１８ｃを備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ１８ａはＲＯＭ１８ｂに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００３１】
制御部１８の処理としては、位置検出器１０から入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を特定する現在位置特定処理、自車位置周辺の地図上に現在位置マークを重ねて表示する地図表示処理、目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う走行案内処理、車両が案内経路から逸脱したときに案内経路に戻る経路を探索する再ルート探索処理、ビデオカメラ１９から入力される車両前方を撮影した最新のビデオ情報を一定期間分（例えば、３分）、ＲＡＭ１８ｃに一時的に記憶させるビデオ情報一時記憶処理等がある。
【００３２】
また、本実施形態における制御部１８は、案内経路から逸脱した場合、ビデオカメラ１９を用いて案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報をビデオ情報記憶部１７に記憶する処理、この案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を通信ユニット２２を介して情報センタへ送信するとともに情報センタからビデオ情報を取得して再生する処理等がある。
【００３３】
図２に、各車両５１〜５３に搭載された車両用ナビゲーション装置（図中では、ビデオカメラ１９として示す）と情報センタ４によって分岐点ビデオ情報収集システムを構成し、車両６１に搭載された車両用ナビゲーション装置（図示せず）と情報センタ４によって分岐点ビデオ情報配信システムを構成した場合の概略システム構成図を示す。各車両５１〜５３に搭載された車両用ナビゲーション装置は、案内経路から逸脱すると、ビデオカメラ１９を用いて案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報を撮影し、撮影されたビデオ情報はネットワーク３を介して情報センタ４の情報データベース４０に格納される。また、車両６１に搭載された車両用ナビゲーション装置１は、ネットワーク３を介して情報センタ４へ経路情報を送信して、案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を情報センタ４から取得できるようになっている。
【００３４】
次に、図３に従って、本車両用ナビゲーション装置１の制御部１８の処理について説明する。車両のイグニッションスイッチがオンすると、本車両用ナビゲーション装置１は動作状態となり、制御部１８は、自車位置特定処理、ビデオ情報一時記憶処理等の処理を開始する。そして、ユーザの操作に応じて目的地を設定し、この目的地に至る経路探索の開始が指示されると、制御部１８は、図３に示す処理を開始する。
【００３５】
まず、経路探索を実施する（Ｓ１００）。具体的には、ダイクストラ法等を用
いて現在地から目的地に至る案内経路を探索する。
【００３６】
次に、「間違えやすい分岐点のビデオ情報取得処理」を実施する（Ｓ２００）。
【００３７】
図４に、この「間違えやすい分岐点のビデオ情報取得処理」のフローチャートを示す。この処理では、まず、ビデオ情報記憶部１７に案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報があるか否かを判定する（Ｓ２０１）。具体的には、探索された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報がビデオ情報記憶部１７に記憶されているか否かを判定する。
【００３８】
図５に、ビデオ情報記憶部１７に記憶されている分岐案内ビデオ情報の一例を示す。ビデオ情報記憶部１７には、分岐点識別情報（ノードＩＤ）、分岐点位置情報、進入道路（進入リンクＩＤ）、退出道路（退出リンクＩＤ）の各項目に分類して分岐案内ビデオ情報の有無および参照先が登録されている。例えば、進入道路（進入リンクＩＤ）をａ１、退出道路（退出リンクＩＤ）をａ３とする分岐点識別情報Ａの分岐点については、分岐案内ビデオ情報（Ｖ００１）が存在し、進入道路（進入リンクＩＤ）をｂ１、退出道路（退出リンクＩＤ）をｂ３とする分岐点識別情報Ｂの分岐点については、分岐案内ビデオ情報が存在しないことが分かる。
【００３９】
したがって、探索された案内経路の案内分岐点に、進入道路（進入リンクＩＤ）をａ１、退出道路（退出リンクＩＤ）をａ３とする分岐点識別情報Ａが含まれる場合、ビデオ情報記憶部１７に分岐案内ビデオ情報（Ｖ００１）が存在するため、Ｓ２０１の判定はＹＥＳとなり、次に、ビデオ情報記憶部１７からこの分岐点ビデオ情報（Ｖ００１）を取得してＲＡＭ１８ｃに記憶し（Ｓ２０２）、Ｓ２０３へ進む。
【００４０】
また、探索された案内経路の案内分岐点に、進入道路（進入リンクＩＤ）をｂ１、退出道路（退出リンクＩＤ）をｂ３とする分岐点識別情報Ｂが含まれる場合、ビデオ情報記憶部１７に分岐案内ビデオ情報が存在しないため、Ｓ２０１の判定はＮＯとなり、Ｓ２０３へ進む。
【００４１】
Ｓ２０３では、案内経路の経路情報を情報センタ４に送信する（Ｓ２０３）。この経路情報には、案内経路を構成するリンク列、案内分岐点の識別情報、案内分岐点の進入道路（進入リンクＩＤ）、案内分岐点の退出道路（退出リンクＩＤ）等の情報が含まれる。
【００４２】
本実施形態では、案内経路の経路情報を情報センタ４に送信すると、情報センタ４により、情報データベース４０から経路情報に含まれる案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報が検索され、送信されるようになっている。この処理については、後で説明する。
【００４３】
次に、情報センタ４に案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する（Ｓ２０４）。具体的には、情報センタ４から経路情報に含まれる案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報を受信したか否かに基づいて情報センタ４に案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する。
【００４４】
情報センタ４から経路情報に含まれる案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報を受信した場合、Ｓ２０４の判定はＹＥＳとなり、次に、情報センタ４から分岐点ビデオ情報を取得してＲＡＭ１８ｃに記憶する（Ｓ２０５）。
【００４５】
次に、案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報がＲＡＭ１８ｃに記憶されているか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００４６】
案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報がＲＡＭ１８ｃに記憶されている場合、Ｓ２０６の判定はＹＥＳとなり、次に、ＲＡＭ１８ｃから分岐点ビデオ情報を読み出して再生する（Ｓ２０７）。なお、ビデオ情報記憶部１７と情報データベース４０の両方に同一の分岐点ビデオ情報が記憶された場合には、ビデオ情報記憶部１７に記憶された分岐点ビデオ情報を優先的に再生し、本処理を終了する。
【００４７】
また、案内分岐点を撮影した分岐点ビデオ情報がＲＡＭ１８ｃに記憶されていない場合、Ｓ２０６の判定はＮＯとなり、分岐点ビデオ情報を再生することなく、本処理を終了する。
【００４８】
図３の説明に戻り、ユーザの操作により経路案内の開始が指示されると、回路案内を開始する（Ｓ１０２）。具体的には、走行案内処理のためのプログラムをＲＯＭ１８ｂから読み出して起動する。
【００４９】
次に、走行先に案内分岐点があるか否かを判定する（Ｓ１０３）。具体的には、自車位置特定処理によって特定された自車位置を含む所定範囲内の案内経路上に案内分岐点があるか否かを判定する。
【００５０】
自車位置を含む所定範囲内の案内経路上に案内分岐点がない場合、Ｓ１０３の判定はＮＯとなり、Ｓ１０３の判定を繰り返す。
【００５１】
そして、自車位置を含む所定範囲内の案内経路上に案内分岐点が含まれると、Ｓ１０３の判定はＹＥＳとなり、次に、分岐案内処理を実施する（Ｓ３００）。
【００５２】
図６に、この「分岐案内処理」のフローチャートを示す。この処理では、まず、走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報があるか否かを判定する（Ｓ３０１）。
【００５３】
走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報がある場合、Ｓ３０１の判定はＹＥＳとなり、次に、ビデオ情報の再生を開始するビデオ情報の再生地点に到達したか否かを判定する（Ｓ３０２）。このビデオ情報の再生地点は、後述するＳ１０６にて説明する。
【００５４】
ビデオ情報の再生地点に到達していない場合、Ｓ３０２の判定はＮＯとなり、Ｓ３０２の判定を繰り返す。
【００５５】
そして、ビデオ情報の再生地点に到達すると、Ｓ３０２の判定はＹＥＳとなり、次に、案内分岐点を撮影したビデオ情報から画像認識により案内分岐点に存在する地物を認識する（Ｓ３０３）。この処理は、特許文献１等に記載の周知技術を用いて実施することができる。
【００５６】
次に、認識した地物と地図データ上の案内分岐点に存在する地物を照合する（Ｓ３０４）。
【００５７】
次に、地図データを参照して認識した案内分岐点に存在する地物の位置を特定し、この案内分岐点に存在する地物の位置を基準として、案内分岐点における分岐方向を、ビデオ情報の再生画面に重ねて表示させる（Ｓ３０５）。
【００５８】
図７に、地物Ａの手前を右折する場合の表示画面の表示例を示す。図中左側には、地図上に自車位置マークと案内経路を重ね合わせた画面が表示され、図中右側には、地物Ａの手前を右折するように矢印およびメッセージを用いた案内表示をビデオ再生画面に重ね合わせた画面が表示される。
【００５９】
また、図８に、地物Ａの先の分岐点を右折する場合の表示画面の表示例を示す。図中左側には、地図上に自車位置マークと案内経路を重ね合わせた画面が表示され、図中右側には、地物Ａの先の分岐点を右折するように矢印およびメッセージを用いた案内表示をビデオ再生画面に重ね合わせた画面が表示される。
【００６０】
次に、通常時の分岐案内を実行する（Ｓ３０４）。例えば、「次の交差点を右折です」といった音声案内を実行し、本処理を終了する。
【００６１】
図３の説明に戻り、次に、目的地へ到着したか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００６２】
目的地へ到着してない場合、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、次に、経路外れを検出したか否かを判定する（Ｓ１０５）。具体的には、案内経路と異なる道路上に自車が位置することが検出された場合に、経路外れを検出したと判定し、案内経路上に自車が位置することが検出された場合には、経路外れを検出していないと判定する。
【００６３】
案内経路上に自車が位置することが検出された場合、Ｓ１０５の判定はＮＯとなり、Ｓ１０３へ戻る。
【００６４】
また、案内経路と異なる道路上に自車が位置することが検出された場合、Ｓ１０５の判定はＹＥＳとなり、次に、経路を外れた分岐点Ｎ１に到達した時刻Ｔ１を軌跡情報から算出する（Ｓ１０６）。
【００６５】
次に、ビデオ再生開始地点Ｐの通過時刻Ｔ０からΔＴ時間の録画ビデオ情報をＲＡＭ１８ｃから読み出してビデオ情報記憶部１７に記憶する（Ｓ１０７）。具体的には、図５に示したように、分岐点識別情報（ノードＩＤ）、分岐点位置情報、進入道路（進入リンクＩＤ）、退出道路（退出リンクＩＤ）の各項目に分類して分岐案内ビデオ情報をビデオ情報記憶部１７に記憶する。
【００６６】
例えば、図９に示すように案内分岐点Ｎ１を通り過ぎて時刻Ｔ２において経路外れが検出された場合、案内経路から逸脱した地点の通過時刻Ｔ１より、予め定められた期間（ΔＴ）手前の時刻（Ｔ０＝Ｔ１−ΔＴ）を開始時刻とし、案内経路から逸脱した地点の通過時刻Ｔ１を終了時刻とする、ビデオ再生時間ΔＴのビデオ情報がビデオ情報記憶部１７に記憶される。
【００６７】
また、図１０に示すように案内分岐点Ｎ１に到達する前に右折してしまい、時刻Ｔ２において経路外れが検出された場合においても、同様に、案内経路から逸脱した地点の通過時刻Ｔ１より、予め定められた期間（ΔＴ）手前の時刻（Ｔ０＝Ｔ１−ΔＴ）を開始時刻とし、案内経路から逸脱した地点の通過時刻Ｔ１を終了時刻とする、ビデオ再生時間ΔＴのビデオ情報がビデオ情報記憶部１７に記憶される。
【００６８】
次のＳ１０８では、ビデオ情報記憶部１７に記憶したビデオ情報を情報センタ４へ送信する。
【００６９】
次に、再ルート探索を実施するとともに走行案内を再開し（Ｓ１０９）、Ｓ１０３へ戻り、Ｓ１０３〜Ｓ１０９の処理を繰り返し実施する。
【００７０】
そして、目的地へ到着すると、Ｓ１０４の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。
【００７１】
本実施形態における情報センタ４は、図２に示したように、車両用ナビゲーション装置１からの分岐点ビデオ情報の要求に応じて、情報データベース４０から該当する分岐点ビデオ情報を検索して、車両用ナビゲーション装置１へ送信する処理を実施する。
【００７２】
次に、図１１に従って、この処理について説明する。情報センタ４は、図１１に示す処理を周期的に実施する。
【００７３】
まず、車両から分岐点ビデオ要求があるか否かを判定する（Ｓ６０１）。具体的には、車両に搭載された車両用ナビゲーション装置１から経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報の送信要求を受信したか否かを判定する。
【００７４】
経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報の送信要求を受信した場合、Ｓ６０１の判定はＹＥＳとなり、次に、該当する分岐点ビデオデータがあるか否かを判定する（Ｓ６０２）。具体的には、経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報が情報データベース４０にあるか否かを判定する。
【００７５】
経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報が情報データベース４０にある場合には、該当する分岐点ビデオ情報を車両に送信する（Ｓ６０３）。
【００７６】
また、経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報が情報データベース４０にない場合には、該当する分岐点ビデオ情報が無い旨を車両に送信し（Ｓ６０４）、Ｓ６０５へ進む。
【００７７】
また、車両に搭載された車両用ナビゲーション装置１から経路情報に含まれる分岐点ビデオ情報の送信要求を受信しない場合には、Ｓ６０１の判定はＮＯとなり、Ｓ６０２、Ｓ６０３、Ｓ６０４の処理を実施することなく、Ｓ６０５へ進む。
【００７８】
次のＳ６０５では、車両から分岐点ビデオ情報の登録要求があるか否かを判定する。
【００７９】
分岐点ビデオ情報の登録要求がある場合、Ｓ６０５の判定はＹＥＳとなり、情報データベース４０にビデオ情報を登録し（Ｓ６０６）、本処理を終了する。
【００８０】
また、分岐点ビデオ情報の登録要求がない場合、Ｓ６０５の判定はＮＯとなり、Ｓ６０６の処理を実施することなく、本処理を終了する。
【００８１】
上記した構成によれば、探索された案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が記憶媒体に記憶されているか否かを判定し、案内経路に含まれる案内分岐点のビデオ情報が記憶媒体に記憶されていると判定された場合、記憶媒体から案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報を取得し、取得したビデオ情報を用いて案内経路に含まれる案内分岐点を撮影したビデオ情報が再生されるので、より正確に分岐点を案内することができる。
【００８２】
また、車両前方を撮影する撮影手段を用いて、時刻算出手段によって算出された案内経路から逸脱した時刻より予め定められた期間手前の時刻から、案内経路から逸脱した時刻までを撮影したビデオ情報が記憶媒体に記憶されるので、再生時に、案内経路から逸脱する地点の手前から逸脱した地点までを撮影したビデオ情報を再生することが可能である。
【００８３】
また、車両前方を撮影する撮影手段を用いて撮影した案内経路から逸脱した分岐点を撮影したビデオ情報が情報センタへ送信されるので、情報センタにて各車両によって撮影されたビデオ情報を収集し、該収集したビデオ情報を配信することが可能である。
【００８４】
また、走行先の予め定められた範囲内に案内分岐点が存在すると判定され、かつ、ビデオ情報判定手段によって走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報があると判定された場合、走行先に存在する案内分岐点を撮影したビデオ情報が再生されるので、案内分岐点の手前でビデオ情報を再生して案内分岐点の案内を行うことができる。
【００８５】
また、案内分岐点に存在する地物の位置データに基づいて案内分岐点に存在する地物の位置を特定し、案内分岐点に存在する地物の位置を基準として案内分岐点における分岐方向が、ビデオ情報の再生画面に重ねて表示されるので、運転者は案内分岐点に存在する地物を目標物として運転することが可能である。
【００８６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００８７】
例えば、上記実施形態では、経路案内を開始する前に案内経路に含まれる各案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生するとともに、経路案内中に走行先の予め定められた範囲内に案内分岐点が存在することを判定した場合に、走行先の案内分岐点を撮影したビデオ情報を再生する例を示したが、いずれか一方の処理のみを実施するようにしてもよい。
【００８８】
また、上記実施形態では、Ｓ１０７において、案内経路から逸脱した地点の通過時刻Ｔ１より、予め定められた期間（ΔＴ）手前の時刻（Ｔ０＝Ｔ１−ΔＴ）を開始時刻とし、案内経路から逸脱した地点の通過時刻Ｔ１を終了時刻とする、ビデオ再生時間ΔＴのビデオ情報をビデオ情報記憶部１７に記憶する例を示したが、他の方法によりビデオ情報の開始終了時刻を決定してもよい。
【００８９】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、記憶媒体がビデオ情報記憶部１７に相当し、Ｓ２０１、Ｓ２０６、Ｓ３０１が第１のビデオ情報判定手段に相当し、Ｓ２０２、Ｓ２０５がビデオ情報取得手段に相当し、Ｓ２０７、Ｓ３０５がビデオ情報再生手段に相当し、Ｓ１０５が逸脱判定手段に相当し、Ｓ１０６が時刻算出手段に相当し、Ｓ１０７が第１の記憶制御手段に相当し、通信ユニット２２が通信手段に相当し、ビデオカメラ１９が撮影手段に相当し、Ｓ１０８がビデオ情報送信手段に相当し、Ｓ２０４が第２のビデオ情報判定手段に相当し、Ｓ１０３が案内分岐点判定手段に相当し、Ｓ３０１が第３のビデオ情報判定手段に相当し、Ｓ３０３が地物認識手段に相当し、Ｓ３０４が地物照合手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】各車両に搭載された車両用ナビゲーション装置によって分岐点ビデオ情報収集システムと分岐点ビデオ情報配信システムを構成した場合の概略システム構成図を示す図である。
【図３】制御部の処理を示すフローチャートである。
【図４】制御部の処理を示すフローチャートである。
【図５】ビデオ情報記憶部に記憶されている分岐案内ビデオ情報の一例を示す図である。
【図６】制御部の処理を示すフローチャートである。
【図７】表示画面の表示例を示す図である。
【図８】表示画面の表示例を示す図である。
【図９】ビデオ情報記憶部に記憶する分岐案内ビデオ情報について説明するための図である。
【図１０】ビデオ情報記憶部に記憶する分岐案内ビデオ情報について説明するための図である。
【図１１】情報センタの処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９１】
１…車両用ナビゲーション装置、４…情報センタ、４０…情報データベース、
１０…位置検出部、１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、
１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、１５…地図データ記憶部、
１６…操作スイッチ群、１７…ビデオ情報記憶部、１８…制御部、
１９…ビデオカメラ、２０…表示装置、２１…スピーカ、２２…通信ユニット。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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