(57)【要約】【課題】  監視員の負担を軽減しつつ重要な時間帯のセキュリティ性を向上させる【解決手段】  監視区域の異常を検知する検知部を備えて監視区域を移動する移動ロボットと、移動ロボットと通信する監視センタとを有する遠隔監視システムであって、移動ロボットは、検知部が異常を検知すると記憶部に異常状態を記憶させる異常処理手段と、検知部が異常を検知すると監視センタに異常信号を送信する通信制御手段と、記憶部の異常状態を解除するための復旧処理を実行する復旧処理手段と、を備え、監視センタは、予め設定された自動復旧の禁止時間帯を識別可能な設定情報を記憶したセンタ記憶部と、移動ロボットに復旧処理を自動的に実行させる自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、を備え、モード設定手段は、現在時刻が禁止時間帯になると動作モードとして自動復旧モードを設定することを禁止する。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視区域の異常を検知する検知部を備えて前記監視区域を移動する移動ロボットと、前記移動ロボットと通信する監視センタとを有する遠隔監視システムであって、
前記移動ロボットは、
前記検知部が異常を検知すると記憶部に異常状態を記憶させる異常処理手段と、
前記検知部が異常を検知すると前記監視センタに異常信号を送信する通信制御手段と、
前記記憶部の前記異常状態を解除するための復旧処理を実行する復旧処理手段と、を備え、
前記監視センタは、
予め設定された自動復旧の禁止時間帯を識別可能な設定情報を記憶したセンタ記憶部と、
前記移動ロボットが異常を検知したときに前記復旧処理を自動的に実行させる自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、を備え、
前記モード設定手段は、現在時刻が前記禁止時間帯であるときは前記動作モードとして前記自動復旧モードを設定する処理を禁止することを特徴とした遠隔監視システム。
【請求項２】
前記モード設定手段は、現在時刻が前記禁止時間帯になったときに前記動作モードとして前記自動復旧モードが設定されていると報知部を動作させる請求項１記載の遠隔監視システム。
【請求項３】
前記モード設定手段は、前記監視センタを前記自動復旧モードを含む複数の動作モードの何れかに設定し、
前記監視センタは、更に、
前記移動ロボットから異常信号を受信したときに、前記動作モードが前記自動復旧モードでなければ報知部を動作させ、前記移動ロボットから異常信号を受信したときに動作モードが前記自動復旧モードであれば、前記報知部の動作を禁止して前記移動ロボットに前記復旧処理を実行させる処理手段を備えた請求項１又は２に記載の遠隔監視システム。
【請求項４】
前記モード設定手段は、前記移動ロボットの動作モードを設定するモード設定信号を前記移動ロボットに送信して移動ロボットを前記自動復旧モードを含む複数の動作モードの何れかに設定し、
前記移動ロボットの前記復旧処理手段は、前記動作モードとして前記自動復旧モードが設定されているときに前記検知部が異常を検知すると前記復旧処理を実行する請求項１又は２に記載の遠隔監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットを用いた遠隔監視システムに関し、特に、監視区域を走行する移動ロボットが検知した異常を遠隔から監視する遠隔監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、路面上を自律的に移動する移動ロボットが種々実用化されている。このような移動ロボットとしては、障害物の存在や火災などの異常を検知すると遠隔の監視装置に異常信号を送信するものが知られるところである。
【０００３】
このような移動ロボットを用いた遠隔監視システムとして、特許文献１には、自動搬送車（移動ロボット）からトラブル情報が取り込まれると、ブザーを鳴らす等してモニター室の監視員に注意を喚起する自動搬送車の遠隔監視システムが開示されている。この特許文献１の遠隔監視システムは、ブザー鳴動により注意喚起を受けた監視員がモニターを見てトラブルの原因特定を行い、キーボードを操作して自動搬送車にトラブル解除信号と再起動信号を送信することで、ブザー鳴動を停止させるとともに自動搬送車の運行を再開させる。（０００９段落〜００１１段落）
【特許文献１】特開２００２−４１１４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の遠隔監視システムは、移動ロボットが異常を検出すると、その都度モニター室にてブザーが鳴動して注意喚起がなされるために、監視員が毎回異常の原因特定を行った上で移動ロボットの運行を再開させる作業を行う必要があり、監視員に多大な負担がかかるという問題がある。
【０００５】
特に、監視区域の警備を目的として昼夜問わず移動を行う警備用途の移動ロボットについて従来のような遠隔監視システムを用いようとすると、監視員の負担が著しく増大する可能性がある。
【０００６】
そこで、かかる負担への対策として、移動ロボットが異常を検知しても、監視員に確認を促すことなく自律的に移動ロボットの運行を再開させるよう設計することが考えられる。  このように設計すれば、監視員は、移動ロボットが異常を検出する都度発生していた運行再開作業から解放され負担を軽減できる。
ところが、この場合、常時移動ロボットが異常を検知しても自律的に運行を再開するよう設定してしまうと、夜間など不審者や不審物の存在を特に監視すべき重要な時間帯において、監視員が不審者や不審物を見過ごしてしまう可能性が生じ、セキュリティ性の低下を招くおそれがある。
【０００７】
このような課題を解決すべく、本発明は、監視員の負担軽減を実現するとともに、重要な時間帯のセキュリティ性を向上させる移動ロボットの遠隔監視システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために本発明による移動ロボットの遠隔監視システムは、監視区域の異常を検知する検知部を備えて前記監視区域を移動する移動ロボットと、前記移動ロボットと通信する監視センタとを有する遠隔監視システムであって、前記移動ロボットは、前記検知部が異常を検知すると記憶部に異常状態を記憶させる異常処理手段と、前記検知部が異常を検知すると前記監視センタに異常信号を送信する通信制御手段と、前記記憶部の前記異常状態を解除するための復旧処理を実行する復旧処理手段と、を備え、前記監視センタは、予め設定された自動復旧の禁止時間帯を識別可能な設定情報を記憶したセンタ記憶部と、前記移動ロボットが異常を検知したときに前記復旧処理を自動的に実行させる自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、を備え、前記モード設定手段は、現在時刻が前記禁止時間帯であるときは前記動作モードとして前記自動復旧モードを設定する処理を禁止すること特徴としている。
【０００９】
監視センタは、自動復旧の禁止時間帯を識別可能な設定情報を予め記憶して、現在時刻が禁止時間帯になると、動作モードとして移動ロボットに復旧処理を自動的に実行させる自動復旧モードを設定することを禁止するよう作用する。
自動復旧の禁止時間帯としては、不審者や不審物の存在を特に監視すべき重要な時間帯を設定することが好適である。
【００１０】
これにより、自動復旧モードを設定することで、監視員は移動ロボットが異常を検出する都度発生していた運行再開作業から解放され負担を軽減できる。更に、重要な時間帯として設定された禁止時間帯になると、自動復旧モードを設定することを禁止するので、重要な時間帯において監視員が異常状態を見過ごすことが防止できるのである。
【００１１】
また、本発明による移動ロボットの遠隔監視システムにおいて好ましくは、前記モード設定手段は、現在時刻が前記禁止時間帯になったときに前記動作モードとして前記自動復旧モードが設定されていると報知部を動作させる。
【００１２】
監視センタは、自動復旧モードが設定されたまま禁止時間帯になると報知部を動作させるよう作用する。
これにより、自動復旧モードが設定されたまま放置状態にされることを防止し、重要な時間帯において監視員が異常状態を見過ごすことが防止できるのである。
【００１３】
さらに、本発明による移動ロボットの遠隔監視システムにおいて好ましくは、前記モード設定手段は、前記監視センタを前記自動復旧モードを含む複数の動作モードの何れかに設定し、前記監視センタは、更に、前記移動ロボットから異常信号を受信したときに、前記動作モードが前記自動復旧モードでなければ報知部を動作させ、前記移動ロボットから異常信号を受信したときに動作モードが前記自動復旧モードであれば、前記報知部の動作を禁止して前記移動ロボットに前記復旧処理を実行させる処理手段を備えた。
【００１４】
監視センタの処理手段は、移動ロボットから異常信号を受信したときに、自動復旧モードが設定されていれば、異常信号の受信にかかる報知部の動作を禁止して移動ロボットに復旧処理を実行させるよう作用する。
これにより、自動復旧モードにおいては監視員に確認を促すことなく自律的に移動ロボットの運行再開を試みて監視員の負担を軽減することが可能となる。
【００１５】
また、本発明による移動ロボットの遠隔監視システムにおいて好ましくは、前記モード設定手段は、前記移動ロボットの動作モードを設定するモード設定信号を前記移動ロボットに送信して移動ロボットを前記自動復旧モードを含む複数の動作モードの何れかに設定し、前記移動ロボットの前記復旧処理手段は、前記動作モードとして前記自動復旧モードが設定されているときに前記検知部が異常を検知すると前記復旧処理を実行する。
【００１６】
監視センタのモード設定手段は、モード設定信号を送信して移動ロボットの動作モードを設定するよう作用し、移動ロボットの復旧処理手段は、自動復旧モードが設定されているときに異常を検知すると自動的に復旧処理を実行するよう作用する。
これにより、移動ロボットに自動復旧モードが設定されているときは、自律的に移動ロボットの運行再開を試みて監視員の負担を軽減することが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る遠隔監視システムによれば、異常状態を解除する復旧処理を自動的に実行する自動復旧モードを有したことにより、監視員による異常確認作業の手間を軽減することが可能となる。
【００１８】
また、重要な時間帯として設定された禁止時間帯になると、自動復旧モードの設定を禁止するので、重要な時間帯において監視員が異常状態を見過ごすことがない。
さらに、禁止時間帯になったときの動作モードが自動復旧モードであれば、報知部を動作させて監視員に報知するので、自動復旧モードが設定されたまま放置状態にされることを防止し、重要な時間帯のセキュリティ性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。
図１は本発明に係る遠隔監視システムを示す概略図である。遠隔監視システムは、監視区域３を移動する移動ロボット１と、監視センタ２とを無線接続して構成される。
移動ロボット１は、建物４の外周となる監視区域３を警備するために使用され、監視区域３の路面上を移動しながら監視区域３内の異常の検出を行うものである。
【００２０】
移動ロボット１は、監視センタ２と無線接続されて監視区域３内の基準位置６に停止しており、自己の記憶したスケジュールにより、又は監視センタ２から受信する制御信号により、監視区域３内の巡回を開始する。そして、移動ロボット１は、周囲の画像や、検知した異常の所在などを監視センタ２に送信する。
【００２１】
図１において、建物４の周囲が、移動ロボット１が巡回する移動経路とされており、この移動経路には全長に渡りガイド５が固定的に設けられている。ガイド５は磁気材料より形成され、移動ロボット１はガイド５を検出しながら当該ガイド５に沿って移動経路を移動するのである。
また、ガイド５の中途には移動ロボット１のバッテリを充電する充電設備を備えた基準位置６が配置されている。移動ロボット１は、基準位置６からガイド５に沿って移動を開始して、ガイド５上の所定位置で一時的に停止して周囲を監視するなどの処理を実行しつつガイド５上の巡回を行い、基準位置６に到達すると移動停止して巡回を終了する。
【００２２】
監視センタ２は、監視区域３の建物４内で監視員が駐在する遠隔監視装置２０を備えた施設であり、遠隔監視装置２０のオペレータとなる監視員が移動ロボット１から伝送される情報により監視区域３を監視している。なお、これに限らず、監視センタは、警備会社などが運営する遠隔の施設に設けられて、監視員が、通信網及び無線基地局を介して移動ロボット１から遠隔監視装置２０に伝送される情報により監視区域３を監視する構成としてもよい。
【００２３】
遠隔監視装置２０は、移動ロボット１から異常信号を受信するとブザーなどの報知部を作動させて監視員に注意喚起し、異常の確認を要求する。監視員は、移動ロボット１から受信する情報を参照して移動ロボット１を異常状態（異常を検知した状態）から復旧させてもよいと判断できれば移動ロボット１に制御信号を送信して、移動ロボット１を異常状態から復旧させる。また、監視員は、移動ロボット１から受信する情報を確認して、監視区域３に非常事態が発生したことが認められると移動ロボット１を遠隔操作してかかる非常事態に対処させたり、警備員を現場に急行させるなどの対応をとる。
【００２４】
また、遠隔監視装置２０は、動作モードとして自動復旧モードを備えている。遠隔監視装置２０は、自動復旧モードに設定されると、移動ロボット１からの異常信号に応答して監視員に異常の確認を要求することなく移動ロボット１に自動復旧信号を送信する。移動ロボット１は、自動復旧信号の受信により異常状態の復旧処理を実行して巡回を継続する。また、遠隔監視装置２０は、予め設定された時間帯においては、自動復旧モードの設定を禁止するとともに、現在時刻がかかる時間帯となったときの動作モードが自動復旧モードであればブザーなどの報知部を作動させて、自動復旧モードを終了するよう監視員に注意喚起する。
【００２５】
＜移動ロボット＞
次に、図２に基づき移動ロボット１の構成について説明する。図２は、移動ロボット１の構成を示すブロック図を示している。
移動ロボット１は、制御部１１、検知部１２、通信部１３、移動手段１４、自己位置検出部１５、記憶部１６を備えて構成される。
【００２６】
検知部１２は、移動ロボット１が移動するために必要な情報と、監視区域３を監視するための情報を取得する手段である。検知部１２は、移動ロボット１の周囲を撮像して画像情報を取得するとともに画像処理により移動物体や撮像部遮蔽などの妨害行為による異常を検知する画像センサ、移動ロボット周囲の障害物を異常として検出する障害物センサ、炎から生じる紫外線を異常として検出する火災センサ、移動ロボット１の底部に設けられガイド５を検出するとともにガイド５の検出不能状態を異常として検知するガイドセンサなどを含んで構成される。
検知部１２は、画像センサにより撮像された画像情報を制御部１１に出力する。また、検知部１２は、異常を検知すると、移動物体検知、撮像妨害検知、障害物検知、などの異常種別を含む異常検知信号を制御部１１に出力する。
【００２７】
制御部１１は、ＣＰＵ、メモリ等により実現され、メモリに記憶されている各種プログラムにしたがって移動ロボット１の各部を制御し、通信制御手段１１１と異常処理手段１１２と復旧処理手段１１３と移動制御手段１１４とを実行する。
【００２８】
異常処理手段１１２は、検知部１２から異常検知信号が入力されると、この異常検知信号の異常種別ごとに異常が発生したと判定する。そして、異常処理手段１１２は、異常種別ごとに記憶部１６に異常状態を記憶する。
【００２９】
通信制御手段１１１は、通信部１３を制御して監視センタ２と信号を送受信する。通信制御手段１１１は、自己位置検出部１５が検出する現在位置や検知部１２から入力される画像情報を符号化して通信部１３より監視センタ２に送信し、また監視センタ２から受信した信号を復号して各部に出力する。また通信制御手段１１１は、異常処理手段１１２にて異常の存在が判定されると、かかる異常の種別などを含む異常の情報を符号化して通信部１３より監視センタ２に異常信号を送信する。
【００３０】
復旧処理手段１１３は、監視センタ２から手動復旧信号または自動復旧信号を受信すると、後述する復旧処理を実行する。復旧処理手段１１３は、復旧処理により、記憶部１６に記憶されている異常状態が継続しているか否かを判別し、継続していなければ、異常状態を解除して、移動ロボット１を異常状態から復旧させる。
【００３１】
移動制御手段１１４は、予め記憶部１６に記憶された巡回のスケジュールや巡回コースなどを示す巡回情報やガイド５の検出情報などに基づいて移動手段１４を駆動させる。移動手段１４は、車体左右の各前後に設けられる車輪と車輪を駆動するモータとからなる。移動制御手段１１４は、モータにより前後何れかの左右輪を各独立に駆動して、ガイド５に追従するよう走行させるのである。また、移動制御手段１１４は、異常処理手段１１２にて異常の存在が判定されると、移動手段１４の駆動を停止して移動ロボット１を停止させる。
【００３２】
自己位置検出部１５は、左右両輪のモータ回転軸の回転量を検出し、この左右輪の回転量から移動ロボット１の走行距離や旋回角を算出して、基準位置６からの推測航法（デッドレコニング）により現在位置を演算する。算出された現在位置は記憶部１６に記憶される。
【００３３】
記憶部１６は、メモリ等により実現され、移動ロボット１の各種処理に使用される情報を記憶している。記憶部１６が記憶する情報には、現在異常または正常のどちらの状態であるかを示す現状態１６１の情報が含まれる。なお、記憶部１６は、本実施形態では説明のため制御部１１と独立に記載しているが、これに限定されるものでなく、制御部１１が備えるメモリにて実現されてもよい。
【００３４】
記憶部１６に記憶される現状態１６１の情報は、検知部１２が検出した異常状態を示すテーブルである。図４（ａ）に現状態１６１の一例を示す。図４（ａ）に示すように、現状態１６１には、異常処理手段１１２により、異常が判定されると該当する異常種別に「異常」が記憶される。例えば、図４（ａ）では、Ｎｏ.０３欄において障害物センサが異常種別「障害物検知」の異常を保持した状態であることが記憶されている。そして、後述する復旧処理により、現状態として保持された「異常」が消去され異常状態から解除される（「正常」となる）。
【００３５】
＜遠隔監視装置＞
次に、図３を参照して遠隔監視装置２０の構成を説明する。図３は、遠隔監視装置２０の構成を示すブロック図を示している。
遠隔監視装置２０は、監視センタ２に設けられて移動ロボット１と無線接続される。監視センタ２では、監視員が移動ロボット１から伝送される情報により監視区域３を監視する。
遠隔監視装置２０は、制御部２１、表示部２２、報知部２３、操作部２４、記憶部２５、通信部２６、時計部２７を備えて構成される。
【００３６】
表示部２２は、液晶モニタやＣＲＴなどで構成される。表示部２２には、遠隔監視装置２０の現在の動作モードと、操作部２４によるコマンド入力のためのメニュー画面、監視区域３の地図情報と移動ロボット１の位置表示、移動ロボット１の撮像した画像、移動ロボット１が検出した異常の情報などが表示される。
報知部２３は、ブザーなどで構成され、遠隔監視装置２０が移動ロボット１から異常信号を受信したときなどに監視員に注意喚起し、表示部２２に表示される異常の確認を要求する。
【００３７】
操作部２４は、キーボードやポインティングデバイス、ジョイスティックなどで構成され、監視員によって操作されて、異常を確認するコマンド入力や移動ロボット１を遠隔制御するための所定のコマンド入力が行われる。操作部２４から入力されるコマンドとしては、動作モードを設定するコマンド、自動復旧モードを禁止する時間帯を設定するコマンド、移動ロボット１から受信した異常の情報を確認するコマンド、移動ロボット１を異常状態から復旧させるコマンドなどのほか、過去の異常履歴や画像を確認するコマンド、移動ロボット１の移動を開始／停止させるコマンド、移動ロボット１を手動操縦するコマンド、巡回のスケジュールを設定するコマンドなどがある。
【００３８】
時計部２７は、現在時刻を計時する手段である。なお、時計部２７は、本実施形態では説明のため制御部２１と独立に記載しているが、これに限定されるものでなく、制御部１１のクロック信号により計時する手段であってもよい。
【００３９】
制御部２１は、ＣＰＵ、メモリ等により実現され、メモリに記憶されている各種プログラムにしたがって遠隔監視装置２０の各部を制御するとともに、通信制御手段２１１、モード設定手段２１２、および処理手段２１３を実行する。
【００４０】
通信制御手段２１１は、通信部２６を制御して移動ロボット１と信号を送受信する。即ち、通信制御手段２１１は、移動ロボット１から受信する現在位置や画像情報、異常信号などを復号して制御部２１に出力する。また、通信制御手段２１１は、操作部２４から入力された移動ロボット１を遠隔制御するコマンドを符号化して通信部２６より移動ロボット１に送信する。特に、本実施形態では、通信制御手段２１１は、操作部２４から移動ロボット１の異常状態を解除させるコマンドが入力された場合に手動復旧信号を移動ロボット１に送信し、処理手段２１３からの送信指示を受けて自動復旧信号を移動ロボット１に送信する。
【００４１】
モード設定手段２１２は、遠隔監視装置２０の動作モードを設定する手段である。本実施形態では、動作モードとして、異常信号の受信時に監視員に異常の確認を要求する通常モード、及び、異常信号の受信時に監視員に異常の確認を要求することなく移動ロボット１に復旧処理を実行させる自動復旧モードが用意されている。
モード設定手段２１２は、監視員による操作部２４の操作に応じた動作モードを設定して現在の動作モードを記憶部２５に記憶する。またモード設定手段２１２は、時計部２７が計時する現在時刻に応じて、自動復旧モードの設定処理を禁止する。またモード設定手段２１２は、時計部２７が計時する現在時刻に応じて、監視員に通常モードの設定を促す。
【００４２】
処理手段２１３は、移動ロボット１から異常信号を受信したときに動作する手段である。
処理手段２１３は、異常信号を受信したときにかかる異常信号を記憶部２６に異常履歴として記憶し、動作モードが通常モードであれば報知部２３を動作させて監視員に異常を報知し、動作モードが自動復旧モードであれば報知部２３の動作を禁止するとともに自動復旧信号を移動ロボット１に送信する。
【００４３】
記憶部２５は、メモリ等により実現され、遠隔監視装置２０の各種処理に使用される情報を記憶している。記憶部２５が記憶する情報には、設定情報２５１と現在の動作モード２５２が含まれる。なお、記憶部２５は、本実施形態では説明のため制御部２１と独立に記載しているが、これに限定されるものでなく、制御部１１が備えるメモリにて実現されてもよい。
【００４４】
設定情報２５１は、予め操作部２４より入力された自動復旧モードであることを禁止する時間帯を識別可能に記憶したスケジュール情報である。自動復旧モードであることを禁止する時間帯としては、建物４が無人となる時間帯など監視区域３で検知される異常を確実に監視員が確認する必要がある時間帯が設定される。
図４（ｂ）に本実施形態における設定情報２５１の設定例を示す。本実施形態では、図４（ｂ）に示すように、設定情報２５１として、１日の時間区分中で自動復旧モードを禁止する時間帯と許容する時間帯とが記憶され、午前１時〜午前４時が自動復旧モードを禁止する時間帯として記憶されている。
【００４５】
なお、設定情報２５１は、これに限定されるものではなく、自動復旧モードを禁止する時間帯が識別可能な情報であればよく、例えば、自動復旧モードを禁止する時間帯のみを記憶した情報や、自動復旧モードを許容する時間帯のみを記憶した情報として記憶されてもよい。
また、設定情報２５１は、１日の時間区分として記憶されることに限定されず、１週間毎や１ヶ月毎、１年毎といった任意の時間区分において自動復旧モードを禁止する時間帯を識別可能に設定されるものでよい。この場合、時計部２７は、日時や曜日を計時出力する電子カレンダーとして構成される。
【００４６】
＜動作の説明＞
次に、本実施形態の遠隔監視システムの動作について順に説明する。はじめに、移動ロボット１の動作の概要について説明する。
移動ロボット１は、予め記憶した巡回開始の時刻になると、又は、監視センタ２から移動開始を示す制御信号を受信すると、移動制御手段１１４が移動手段１４の駆動を開始してガイド５に沿って移動を開始する。そして、通信制御手段１１１により、検知部１２にて撮像された画像及び自己位置検出部１５にて検出された現在位置の情報が逐次監視センタ２に送信される。移動の途中において、検知部１２からの入力により異常処理手段１１２が異常と判定すると、対応する異常状態であることが現状態１６１に記憶される。このとき、移動制御手段１１４は移動手段１４の駆動を停止して移動を停止させ、通信制御手段１１１は監視センタ２に異常信号を送信する。
【００４７】
次に、移動ロボット１が異常状態を解除する復旧処理について説明する。
図５は異常の検知後に実行される移動ロボット１の復旧処理に関する制御を示したフローチャートである。まず、図５（ａ）について説明する。図５（ａ）は、復旧処理の実行可否判定処理を示すフローチャートである。
復旧処理手段１１３は、異常処理手段１１２にて異常と判定されると、監視センタ２からの手動復旧信号または自動復旧信号を待ち受ける（ステップＳＴ２１）。このとき、並行して実行される移動制御手段１１４の移動制御処理により、移動ロボット１は停止している。
【００４８】
手動復旧信号又は自動復旧信号を受信すると（ステップＳＴ２１−Ｙｅｓ）、復旧処理を実行する（ステップＳＴ２２）。復旧処理については後述する。そして、復旧処理が終了するとステップＳＴ２３に進み、異常状態から復旧したか否かが判定される。復旧完了していれば（ステップＳＴ２３−Ｙｅｓ）処理を終了する。そして、並行して実行される移動制御手段１１４の移動制御処理により、移動ロボット１は移動を再開する。
また、ステップＳＴ２３において、復旧が完了していなければ、即ち異常状態が継続していれば（ステップＳＴ２３−Ｎｏ）、ステップＳＴ２１へと処理を戻して再度手動復旧信号または自動復旧信号を待ち受ける。
【００４９】
次に、図５（ｂ）について説明する。図５（ｂ）は、図５（ａ）のステップＳＴ２２にて実行される復旧処理を示すフローチャートである。
復旧処理手段１１３は、検知部１２の各種センサの検知状態を確認して（ステップＳＴ３０）、現状態１６１に異常状態として記憶されている異常が検知されるか否かを判別する（ステップＳＴ３１）。
ここで、検知部１２の検知状態の確認処理は、検知部のタイプによって処理が異なる。例えば、異常を検知している間継続して異常検知信号を出力するタイプのセンサであれば、信号を出力していないことを確認すると、異常を検知していないことが確認でき、異常を検知したときにワンショットで異常検知信号を出力するタイプのセンサであれば、検知部に問い合わせ信号を出力することで現在の検知状態を応答させて、異常を検知しているか否かを確認する。
【００５０】
現状態１６１に異常状態として記憶された異常が既に検知されない場合には（ステップＳＴ３１−Ｎｏ）、現状態１６１に記憶された異常を消去して移動ロボット１の異常状態を解除し、復旧の完了を判定する（ステップＳＴ３２）。そして、監視センタ２に復旧ＯＫ信号を送信する（ステップＳＴ３３）。
このように、復旧処理手段１１３は、現状態１６１に記憶された異常が継続して検知されない場合には、異常状態から復旧させる。
【００５１】
他方、ステップＳＴ３１において、現状態１６１に異常状態として記憶されている異常が再度検知された場合には（ステップＳＴ３１−Ｙｅｓ）、異常状態を復旧（解除）できないと判断して監視センタ２に復旧ＮＧ信号を送信する（ステップＳＴ３４）。
【００５２】
次に、遠隔監視装置２０の異常信号受信時の処理について説明する。図６は遠隔監視装置２０の制御部２１にて実行される異常信号受信時の処理を示すフローチャートである。
遠隔監視装置２０が監視センタ２に設置され電源ＯＮされると、処理手段２１３は、図６に示す異常信号受信処理を実行する。まず処理手段２１３は、移動ロボット１からの異常信号受信を監視する（ステップＳＴ５１）。異常信号を受信すると（ステップＳＴ５１−Ｙｅｓ）、記憶部２５に記憶された動作モード２５２を確認して現在設定されている動作モードが自動復旧モードか否かを判別する（ステップＳＴ５２）。
【００５３】
自動復旧モードでなければ（ステップＳＴ５２−Ｎｏ）、報知部２３を動作させてブザー出力する（ステップＳＴ５３）。そして、監視員は表示部２２を参照して異常の内容を確認し、操作部２４を操作し必要に応じて移動ロボット１に手動復旧信号を送信する。
このように、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードでないときに異常信号を受信すると、報知部２３を動作させて監視員に注意を喚起して異常の確認を要求する。
【００５４】
他方、現在設定されている動作モードが自動復旧モードであれば（ステップＳＴ５２―Ｙｅｓ）、移動ロボット１に自動復旧信号を送信する（ステップＳＴ５４）。移動ロボット１は、自動復旧信号の受信により上述したように復旧処理を実行する。
このように、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードに設定されているときは、異常信号を受信しても報知部２３を動作させず監視員の確認を要することなく移動ロボット１に自動復旧信号を送信する。
そして、処理手段２１３は、移動ロボット１からの復旧ＮＧ信号又は復旧ＯＫ信号の受信を待ち受ける（ステップＳＴ５５、ＳＴ５６）。
【００５５】
復旧ＯＫ信号を受信すると（ステップＳＴ５５−Ｎｏ、ステップＳＴ５６−Ｙｅｓ）処理手段２１３はステップＳＴ５１に処理を戻し、再度異常信号の受信を監視する。
他方、復旧ＮＧ信号を受信すると（ステップＳＴ５５−Ｙｅｓ）、処理手段２１３は、移動ロボット１が異常状態を解除できないと判定して、ステップＳＴ５３に処理を進めて報知部２３を動作させてブザー出力する（ステップＳＴ５３）。そして、監視員により異常の内容が確認される。
【００５６】
なお、ステップＳＴ５４にて自動復旧信号を送信した後、移動ロボット１が復旧処理を実行するに十分な時間が経過しても、復旧ＮＧ信号及び復旧ＯＫ信号の何れも受信しない場合には、通信系統のトラブルである可能性が高いためステップＳＴ５３へと処理を進めて報知部２３を動作させることが好ましい。
【００５７】
次に、遠隔監視装置２０のモード設定手段２１２の処理について説明する。図７は遠隔監視装置２０の動作モード管理処理を示すフローチャートである。
遠隔監視装置２０が監視センタ２に設置され電源ＯＮされると、まずモード設定手段２１２は、記憶部２５の動作モード２５２を参照して現在の動作モードを確認する（ステップＳＴ７１）。
【００５８】
動作モードが通常モードであれば、操作部２４による自動復旧モードの設定入力を待ち受ける（ステップＳＴ７２）。自動復旧モードの設定入力があると（ステップＳＴ７２−Ｙｅｓ）、時計部２７から出力される現在時刻と記憶部２５の設定情報２５１とを参照して現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯であるか否かを判別する（ステップＳＴ７３）。
【００５９】
本実施形態では、図４（ｂ）に示すように、午前１時〜午前４時が自動復旧モードを禁止する時間帯として記憶されている。
ここで、現在時刻が午前１時〜午前４時でなければ禁止時間帯でないと判定して（ステップＳＴ７３−Ｎｏ）、通常モードを終了して動作モードを自動復旧モードに設定し、記憶部２５に動作モード２５２として自動復旧モードを記憶して処理をリターンする（ステップＳＴ７４）。
他方、現在時刻が午前１時〜午前４時の間であれば禁止時間帯であると判定して（ステップＳＴ７３−Ｙｅｓ）、自動復旧モードの設定を禁止し、現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯であることを表示部２２に表示して通常モードのまま処理をリターンする（ステップＳＴ７５）。
【００６０】
このように、自動復旧モードの禁止時間帯として設定された時刻においては、自動復旧モードの設定処理を禁止して、かかる時間帯に検知される異常を確実に監視員に確認させるのである。
【００６１】
また、ステップＳＴ７１において、動作モードが自動復旧モードあれば、操作部２４からの通常モードの設定入力、即ち自動復旧モードの終了入力を待ち受ける（ステップＳＴ７６）。またこのとき、時計部２７から出力される現在時刻と記憶部２５の設定情報２５１とを参照して現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯であるか否かを判別する（ステップＳＴ７７）。
【００６２】
ここで、自動復旧モードの終了入力があると（ステップＳＴ７６−Ｙｅｓ）、モード設定手段２１２は自動復旧モードを終了するとともに動作モードを通常モードに設定して、記憶部２５に動作モード２５２として通常モードを記憶して処理をリターンする。（ステップＳＴ７８）。
【００６３】
他方、自動復旧モードの終了入力がなく、即ち自動復旧モードに設定されたまま現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯になると（ステップＳＴ７６−Ｎｏ、ステップＳＴ７７−Ｙｅｓ）、報知部２３を動作させてブザー出力を開始する（ステップＳＴ７９）。かかる報知部２３の出力は、自動復旧モードが終了するまで継続する。即ち、自動復旧モードの終了入力を受けて（ステップＳＴ８０−Ｙｅｓ）、自動復旧モードが終了して通常モードが設定される（ステップＳＴ８１）と、報知部２３の出力を停止させて処理をリターンする（ステップＳＴ８２）。
なお、ステップＳＴ８０において、自動復旧モードの終了入力がないままに（ステップＳＴ８０−Ｎｏ）現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯でなくなった場合には、報知部２３の出力を停止させてステップＳＴ７１に処理をリターンすることが好ましい。
【００６４】
このように、現在時刻が自動復旧の禁止時間帯になったときに、動作モードが自動復旧モードに設定されていると、遠隔監視装置２０は報知部２３を動作させて監視員に自動復旧モードを終了するよう要求する。これにより、セキュリティ上重要な時間帯に、自動復旧モードが設定されたまま放置状態にされることを防止してかかる時間帯に検知される異常を確実に監視員に確認させることが可能となる。
【００６５】
＜変形例＞
上述した実施形態では、遠隔監視装置２０の動作モードとして自動復旧モードを設定する例について説明したが、これに限定されず移動ロボット１の動作モードとして自動復旧モードを設定する構成としてもよい。
以下、かかる変形例について説明する。
【００６６】
本変形例において、モード設定手段２１２は、操作部２４より動作モードの設定コマンドが入力されると、通信制御手段２１１を介して移動ロボット１にモード設定信号を送信して移動ロボット１の動作モードを通常モード又は自動復旧モードに設定する。そしてモード設定手段２１２は、移動ロボット１の動作モードを記憶部２５に記憶する。
【００６７】
移動ロボット１は、自動復旧モードに設定されると、図５に示した異常処理手段１１２が異常を判定したときの処理において、復旧処理手段１１３が図５（ａ）のステップＳＴ２１（復旧信号の受信待ち受け処理）をスキップして自動的に復旧処理を実行する。他方、通常モードにおいては、移動ロボット１は上述した実施形態と同様の処理を実行する。
このように、移動ロボット１を自動復旧モードに設定することによっても、上述した実施形態と同様に、監視員の異常確認負担を軽減することが可能となる。
【００６８】
本変形例において、モード設定手段２１２は、移動ロボット１の動作モードと現在時刻と設定情報２５１に記憶された禁止時間帯の情報とに基づいて、移動ロボット１を自動復旧モードに設定する処理を禁止するとともに自動復旧モードに設定されたまま禁止時間帯になると報知部２３を動作させる。以下に本変形例におけるモード設定手段２１２の処理について説明する。
【００６９】
モード設定手段２１２は、図７に示した処理において、移動ロボット１の動作モードが通常モードか自動復旧モードかを判別し（ステップＳＴ７１）、通常モードであるときに自動復旧モードの設定入力があると（ステップＳＴ７２−Ｙｅｓ）、現在時刻と記憶部２５の設定情報２５１とを参照して現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯であるか否かを判別する（ステップＳＴ７３）。
現在時刻が禁止時間帯でなければ（ステップＳＴ７３−Ｎｏ）、移動ロボット１に動作モードとして通常モードを終了し自動復旧モードを設定するモード設定信号を送信して、移動ロボット１からの設定完了の応答を受け、記憶部２５に移動ロボットの動作モード２５２として自動復旧モードを記憶して処理をリターンする（ステップＳＴ７４）。
他方、現在時刻が禁止時間帯であれば（ステップＳＴ７３−Ｙｅｓ）、自動復旧モードの設定を禁止し、現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯であることを表示部２２に表示して移動ロボット１の動作モードが通常モードのまま処理をリターンする（ステップＳＴ７５）。
【００７０】
また、モード設定手段２１２は、移動ロボット１の動作モードが自動復旧モードあれば、操作部２４からの通常モードの設定入力、即ち自動復旧モードの終了入力を待ち受ける（ステップＳＴ７６）。またこのとき、時計部２７から出力される現在時刻と記憶部２５の設定情報２５１とを参照して現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯であるか否かを判別する（ステップＳＴ７７）。自動復旧モードの終了入力があると（ステップＳＴ７６−Ｙｅｓ）、移動ロボット１に動作モードとして自動復旧モードを終了し通常モードを設定するモード設定信号を送信して、移動ロボット１からの設定完了の応答を受け、記憶部２５に移動ロボットの動作モード２５２として通常モードを記憶して処理をリターンする（ステップＳＴ７８）。
【００７１】
他方、自動復旧モードの終了入力がなく、即ち移動ロボット１が自動復旧モードに設定されたまま現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯になると（ステップＳＴ７６−Ｎｏ、ステップＳＴ７７−Ｙｅｓ）、報知部２３を動作させてブザー出力を開始する（ステップＳＴ７９）。かかる報知部２３の出力は、自動復旧モードが終了するまで継続する。即ち、自動復旧モードの終了入力を受けて（ステップＳＴ８０−Ｙｅｓ）、移動ロボット１にモード設定信号を送信して移動ロボット１が自動復旧モードを終了して通常モードを設定する（ステップＳＴ８１）と、報知部２３の出力を停止させて処理をリターンする（ステップＳＴ８２）。なお、ステップＳＴ８０において、自動復旧モードの終了入力がないままに（ステップＳＴ８０−Ｎｏ）現在時刻が自動復旧モードの禁止時間帯でなくなった場合には、報知部２３の出力を停止させてステップＳＴ７１に処理をリターンすることが好ましい。
【００７２】
このように、本変形例によっても、現在時刻が自動復旧の禁止時間帯になったときに、移動ロボットの動作モードが自動復旧モードに設定されていると、遠隔監視装置２０は報知部２３を動作させて監視員に自動復旧モードを終了するよう要求する。これにより、セキュリティ上重要な時間帯に、自動復旧モードが設定されたまま放置状態にされることを防止してかかる時間帯に検知される異常を確実に監視員に確認させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明に係る遠隔監視システムを示す概略図
【図２】移動ロボットの構成を示すブロック図
【図３】遠隔監視装置の構成を示すブロック図
【図４】移動ロボットの現状態及び遠隔制御装置の設定情報を示す図
【図５】移動ロボットの復旧処理に関する制御を示したフローチャート
【図６】遠隔監視装置の異常信号受信時の処理を示すフローチャート
【図７】遠隔監視装置の動作モード管理処理を示すフローチャート
【符号の説明】
【００７４】
１      移動ロボット
２      監視センタ
３      監視区域
４      建物
５      ガイド
６      基準位置
１１      制御部
１１１    通信制御手段
１１２    異常処理手段
１１３    復旧処理手段
１１４    移動制御手段
１２      検知部
１３      通信部
１４      移動手段
１５      自己位置検出部
１６      記憶部
１６１    現状態
２０      遠隔監視装置
２１      制御部
２１１    通信制御手段
２１２    モード設定手段
２１３    処理手段
２２      表示部
２３      報知部
２４      操作部
２５      記憶部
２５１    設定情報
２５２    動作モード
２６      通信部
２７      時計部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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