(57)【要約】【課題】無人ヘリコプタによる農薬散布においてポジティブリスト制度に対応するためのデータ記録すると共に、信頼できる農薬散布作業納品書を作成する。  【解決手段】散布対象地を測地系座標値で受注入力を行う。  無人ヘリコプタにＧＰＳ航跡記録装置と散布装置稼動記録装置を搭載し散布航跡を記録する。  随伴車にＧＰＳ移動記録装置と気象記録装置を搭載し、気象移動跡を記録する。  受注対象地座標と散布航跡から受注対象地に対する農薬散布作業納品根拠とする。  また、散布航跡及び散布地上高度及び散布時気象が記録されているのでポジティブリスト制度に対する問題が発生した場合、原因究明と的確な対策を講じることができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人ヘリコプタによる農薬散布対象地受注処理において測地系電子地図を用いて対象地を指定することにより対象地測地系座標値を得る。  更に無人ヘリコプタにＧＰＳ航跡記録装置と散布装置稼動記録装置を搭載し、散布装置稼動時航跡をＧＰＳ時刻付き散布航跡として記録する。  そして、受注対象地測地系座標近辺に散布航跡が存在したことにより対象地の農薬散布業務の納品完了根拠として納品処理する事務処理方法。
【請求項２】
無人ヘリコプタによる農薬散布対象地受注処理において測地系電子地図を用いて対象地を指定することにより対象地測地系座標値を得る。  更に無人ヘリコプタにＧＰＳ航跡記録装置と散布装置稼動記録装置を搭載し、散布装置稼動時航跡をＧＰＳ時刻付き散布航跡として記録する。  そして、受注対象地測地形座標近辺に散布航跡が存在しないことにより対象地の農薬散布業務作業未完了を表示する方法。
【請求項３】
無人ヘリコプタによる農薬散布納品書作成の際に対象地近辺の地図または航空写真等の上に農薬散布航跡を記し、納品根拠として示す表示方法。
【請求項４】
無人ヘリコプタによる農薬散布納品書作成の際に対象地近辺の地図または航空写真等の上に農薬散布航跡を記し、納品根拠として納品書に添付する事務処理方法。
【請求項５】
無人ヘリコプタ受注対象地近傍を移動する随伴車両にＧＰＳ移動記録装置を搭載してＧＰＳ時刻付き随伴車移動跡を記録する。  このデータと請求項１の農薬散布航跡をＧＰＳ時刻基準で結合し双方の高度差を計算することにより農薬散布時の無人ヘリコプタ地上高度を記録する方法。
【請求項６】
無人ヘリコプタ受注対象地近傍を移動する随伴車両にＧＰＳ移動記録装置及び風向、風速、気温、湿度、気圧の気象観測記録装置を搭載してＧＰＳ時刻付き気象付き随伴車移動跡を記録する。  このデータと請求項１の散布航跡をＧＰＳ時刻基準で結合することにより農薬散布時の対象地気象を記録する方法。
【請求項７】
散布航跡、散布地上高度、散布時対象地気象データの記録により平成１５年法律第５５号ポジティブリスト制度対策管理記録とする事務処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は無人ヘリコプタによる農薬散布業務の事務処理を自動化する方法に関すものである。
【背景技術】
【０００２】
無人ヘリコプタによる農薬散布業務に関する事務処理は、申込書に地番と面積と地図位置を顧客に記入してもらい受注書とする。  受注書に基づき対象散布地を記した地図を作成して作業指示書とする。  作業指示書に従い対象地に農薬の空中散布を行う。  そして、空中散布作業日報と受注書をもとに請求書を発行するという事務処理を行う。    
【０００３】
【特許文献１】特開2006-176073
【特許文献２】特開2006-001485
【特許文献３】特開2004-322836
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
事前に設定した対象地を地図データに則り気象状況等の補正を行いながら無人ヘリコプタが自律的に安全な農薬空中散布できる対象地は日本国内では限定的である。  国内一般農地近辺には家屋、電柱、電線等の固定障害物があり、人、車両等の移動体との接触安全性を自律飛行で確保することは難しい。
【０００５】
現行の無人ヘリコプタによる農薬空中散布に関する事務処理は、受注に於いて多数の地図を含む申込書の作成、配布、回収と多くの人の協力と手間が掛かる。  散布時には対象地を特定するために指示書以外に現地案内人が必要となる場合がある。      
【０００６】
また、対象地にいつ、どんな薬剤をどれだけ、どのように散布したか記録された納品書が作成されていない。  納品根拠となる記録は無い。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
受注時にウェブ上の測地系電子地図上で対象値重心点、地番、面積、発注者名の受注処理を行う。  対象地重心点は測地系座標値として扱う。
【０００８】
受注を集計した後、連番、地番、面積の表と共に地図上に連番、対象地重心点を示した図を以って作業指示書とする。
【０００９】
この指示書をもとに無人ヘリコプタにより受注対象地に農薬散布を行う、その際、無人ヘリコプタにＧＰＳ航跡記録装置と散布ポンプ稼動記録装置を搭載し、小刻みにＧＰＳ時刻と前述値を重畳記録する。  これをもって散布航跡とする。
【００１０】
随伴車両にＧＰＳ移動記録装置を搭載し対象地直近にてＧＰＳ時刻と随伴車移動跡を重畳記録する。  このデータと散布航跡をＧＰＳ時刻基準で結合し双方の高度差を計算することにより無人ヘリコプタの農薬散布地上高度を算出する。
【００１１】
随伴車に風向、風速、気温、湿度、気圧の気象観測記録装置を搭載し対象地直近にてＧＰＳ時刻と随伴車移動跡に気象データを重畳記録する。  このデータと散布航跡とをＧＰＳ時間を基準にして結合することにより農薬散布時の現場気象データとする。
【００１２】
受注データの対象地重心点測地系座標近傍に散布航跡が有った場合、納品書を自動作成し発注者名、地番、面積、散布日時、概略薬剤散布量と共に散布航跡を受注対象地重心点周辺地図上に記し添付して農薬空中散布納品根拠とする。  
【００１３】
受注データの対象地重心点測地系座標近傍に散布航跡が無かった場合、散布作業未完了と判断し現場にて散布作業を行う。
【００１４】
概略薬剤散布量は電子地図上の対象地散布航跡プロット数とポンプ能力により算出する。
【００１５】
平成１５年法律第５５号ポジティブリスト制度抵触事故が発生した場合、散布航跡、散布地上高度、散布時直近気象データにより事故処理及び対策の資料とする。
【発明の効果】
【００１６】
ウェブ上の電子地図を利用して対象地位置重心点を測地系座標値で受注するために地図を含む申込書作成、配布、回収、受注入力、作業指示書発行が自動化できる。  
【００１７】
受注対象地周辺地図上に散布航跡を記した散布納品書及び請求書が自動作成できる。  これにより発注者が納品を確認できる。
【００１８】
対象地における農薬散布時の気象データ、散布高度データ、散布航跡が記録されているので、無人ヘリコプタ操縦者が適切な散布業務を行ったか管理できる。  また、対象地外に散布農薬の飛散問題が発生した場合は、記録を調べることにより問題原因の究明と対策ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
受注時にウェブ上の測地系電子地図上で受注対象地重心点、地番、面積、発注者名、希望散布時期、散布薬剤の受注処理を行う。  対象地重心点は測地系座標値として扱う。  受注データは事務処理主コンピュータに保存される。
【００２０】
事務処理主コンピュータで受注を集計した後、使用薬剤、散布予定日、連番、地番、面積の表を以って図１に示す作業指示書の一部とする。  更に電子地図を用いてカラー航空写真上に連番、対象地重心点を示した図を以って図１に示す作業指示書の残部とする。  作業指示書データをインターネット転送することができるので遠隔地で発行することも問題なく行える。
【００２１】
受注を集計した後、連番、地番、面積、発注者、散布予定日、使用薬剤を記した札を作成し、現地作業指示札とし受注対象地に掲示する。  現地作業札データをインターネット転送することができるので遠隔地で発行することも問題なく行える。
【００２２】
この指示書と現地作業指示札を指標に無人ヘリコプタ農薬空中散布を行う。  その際、無人ヘリコプタに超小型高精度ＧＰＳ航跡記録装置と超小型散布ポンプ稼動記録装置を搭載し、毎秒５回ＧＰＳ時刻とＧＰＳ航跡記録、散布ポンプ稼動記録を重畳記録する。  これをもって散布航跡とする。  搭載散布航跡記録装置は３０日分以上の散布航跡記録容量を持ち非接触通信インターフェイスを有しノートパソコンへ散布航跡データを散布現場にて転送できる。
【００２３】
随伴車両にＧＰＳ移動記録装置及び風向、風速、気温、湿度の気象観測記録装置を搭載して毎秒５回ＧＰＳ時刻と気象データと随伴車移動跡を重畳記録する。  これをもって気象移動跡とする。  随伴車両は常に無人ヘリコプタ空中散布中は散布対象地直近に位置して気象移動跡を記録する。  搭載気象付き移動跡記録装置は３０日分以上の気象付き移動跡記録容量を持ち非接触通信インターフェイスを有しノートパソコンへ散布航跡データを散布現場にて転送できる。
【００２４】
作業指示書データを電子地図と共に携行ノートパソコンに格納しておく。  特定範囲地区の散布作業が終了し、次の地区へ移動する前に無人ヘリコプタより当該地区での散布航跡データを携行ノートパソコンへ吸い上げる。  この散布航跡データと測地系受注対象地重心座標を照合し、測地系受注対象重心座標付近に散布航跡が存在しない場合は散布漏れと判断しノートパソコン画面電子地図上に連番と共に散布漏れ受注対象地位置を示す。  このように現場にて散布漏れ受注対象地を確認し全対象地に散布した後に次の地区へ移動する事ができる。
【００２５】
１日の無人ヘリコプタ散布作業終了後に散布航跡データ及び気象移動跡データをノートパソコンに吸い上げる。  これらのデータを直接転送またはインターネット転送で事務処理主コンピュータに転送する。  
【００２６】
受注データの対象地重心点測地系座標近傍に散布航跡が有った場合、納品書を自動作成し発注者名、地番、面積、散布日時、概略薬剤散布量と共に散布飛行航跡を対象地重心座標近辺地図上に記す。そして、納品書に添付して農薬空中散布納品根拠とする。  
【００２７】
概略薬剤散布量は電子地図上の受注対象地における散布航跡プロット数とポンプ能力により算出する。
【００２８】
散布地上高度は散布航跡データと気象移動跡データをＧＰＳ時刻基準につき合わせ双方データの高度差より算出する。  
【００２９】
散布時散布地気象はは散布航跡データと気象移動跡データをＧＰＳ時刻基準につき合わせ散布時散布地気象を得る。
【００３０】
事務処理主コンピュータは受注データ、散布航跡データ、気象移動跡データより、図２の如き納品書イメージを作成し、これをインターネット発送または印刷後発送により発注者へ納品書として発送する。  
【００３１】
全ての散布時散布地気象、散布高度、散布航跡、散布薬剤は電子地図上に記録され必要に応じて閲覧可能とする。  これらのデータより散布事業管理者は無人ヘリコプタが適切な散布作業が行なったかどうかを管理することができる。  万一、散布農薬が他の作物に飛散する事故が発生した場合はこれらのデータにより速やかに原因の究明を行い的確に対策を講じることができる。    
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】農薬空中散布指示書
【図２】農薬空中散布納品書
【図１】
2008132838.tif 000003
【図２】
2008132838.tif 000004