(57)【要約】【課題】車両諸元が異なる種々の車両において直進安定性に優れた差動制限力制御が車速に応じて適切に行われるようにする。【解決手段】車両のヨーレイトγが種々の車両諸元に基づいて定められた(4) 式で表されることを前提として、その(4) 式を基礎として設定された(2) 式に従って実際の車速Ｖに応じて補正係数ｋを算出し、その補正係数ｋと予め定められた基準差動制限力Ｍｖとを掛け算して差動制限力Ｍｏを求め、その差動制限力Ｍｏに基づいて差動制限クラッチ３４の差動制限力を制御する。これにより、車両諸元が異なる種々の車両において直進安定性に優れた差動制限力制御が車速Ｖに応じて適切に行われるようになる。  ｋ＝Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）            ・・・(2)   γ＝Ｇy ×｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝  ・・・(4) 【選択図】図３
2008215432.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の車輪へ駆動力を分配する差動装置の差動を制限する差動制限装置の差動制限力を、車両の直進走行時の安定性を図るために制御する車両用差動制限力制御装置であって、
予め定められた基準差動制限力Ｍｖ、予め定められた車両のスタビリティファクターＡ、および車速Ｖをパラメータとして定められる差動制限力Ｍｏを、実際の車速Ｖに応じて求め、該差動制限力Ｍｏに基づいて前記差動制限装置の差動制限力を制御する
ことを特徴とする車両用差動制限力制御装置。
【請求項２】
前記差動制限力Ｍｏは、前記基準差動制限力Ｍｖ、前記スタビリティファクターＡ、および車速Ｖを用いて次式(1) で定められる
Ｍｏ＝Ｍｖ×｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝  ・・・(1) 
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用差動制限力制御装置。
【請求項３】
左右の車輪へ駆動力を分配する差動装置の差動を制限する差動制限装置の差動制限力を、車両の直進走行時の安定性を図るために制御する車両用差動制限力制御装置であって、
予め定められた基準差動制限力Ｍｖを記憶している記憶装置と、
車両諸元に基づいて車速Ｖをパラメータとして予め設定された演算式に従って、実際の車速Ｖに応じて補正係数ｋを算出する補正係数演算手段と、
該補正係数ｋと前記基準差動制限力Ｍｖとを掛け算して差動制限力Ｍｏを求める差動制限力演算手段と、
を有し、該差動制限力Ｍｏに基づいて前記差動制限装置の差動制限力を制御する
ことを特徴とする車両用差動制限力制御装置。
【請求項４】
前記補正係数ｋは、予め定められた車両のスタビリティファクターＡを用いて設定された次式(2) に従って求められる
ｋ＝Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）  ・・・(2) 
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用差動制限力制御装置。
【請求項５】
前記基準差動制限力Ｍｖは、予め定められた基準車速Ｖb 、該基準車速Ｖb における差動制限力として予め定められた設定値Ｍb 、および予め定められた車両のスタビリティファクターＡを用いて次式(3) で表される
Ｍｖ＝Ｍb ×｛（１＋ＡＶb 2 ）／Ｖb ｝  ・・・(3) 
ことを特徴とする請求項２または４に記載の車両用差動制限力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右の車輪へ駆動力を分配する差動装置の差動を制限する差動制限装置の差動制限力を制御する車両用差動制限力制御装置の改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンジン等の駆動源により発生させられた駆動力を、差動装置を介して左右の車輪に分配する車両用駆動装置において、車両の操作性や走行安定性を向上させるために、その差動装置の差動を制限する差動制限装置を設けるとともに、その差動制限装置の差動制限力を車速に基づいて制御することが行われている。特許文献１に記載の装置はその一例で、低車速域では旋回時のブレーキング現象を防止するために差動制限力が０とされ、高車速域では直進走行時の安定性（直進安定性）を確保するために所定の差動制限力を付与するようになっている。
【特許文献１】特開平５−９６９７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような従来の車両用差動制限力制御装置は、直進安定性を向上させるために車速に応じて差動制限力を制御する際に、中車速領域で差動制限力をリニアに増大させた後、高車速領域では一定値に維持するだけであるため、必ずしも個々の車両に適合した適切な制御が行われるとは限らなかった。
【０００４】
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、車両諸元が異なる種々の車両において直進安定性に優れた差動制限力制御が車速に応じて適切に行われるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的を達成するために、第１発明は、左右の車輪へ駆動力を分配する差動装置の差動を制限する差動制限装置の差動制限力を、車両の直進安定性を図るために制御する車両用差動制限力制御装置であって、予め定められた基準差動制限力Ｍｖ、予め定められた車両のスタビリティファクターＡ、および車速Ｖをパラメータとして定められる差動制限力Ｍｏを、実際の車速Ｖに応じて求め、その差動制限力Ｍｏに基づいて前記差動制限装置の差動制限力を制御することを特徴とする。
【０００６】
第２発明は、第１発明の車両用差動制限力制御装置において、前記差動制限力Ｍｏは、前記基準差動制限力Ｍｖ、前記スタビリティファクターＡ、および車速Ｖを用いて次式(1) で定められることを特徴とする。
Ｍｏ＝Ｍｖ×｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝  ・・・(1) 
【０００７】
第３発明は、左右の車輪へ駆動力を分配する差動装置の差動を制限する差動制限装置の差動制限力を、車両の直進安定性を図るために制御する車両用差動制限力制御装置であって、(a) 予め定められた基準差動制限力Ｍｖを記憶している記憶装置と、(b) 車両諸元に基づいて車速Ｖをパラメータとして予め設定された演算式に従って、実際の車速Ｖに応じて補正係数ｋを算出する補正係数演算手段と、(c) その補正係数ｋと前記基準差動制限力Ｍｖとを掛け算して差動制限力Ｍｏを求める差動制限力演算手段と、を有し、(d) その差動制限力Ｍｏに基づいて前記差動制限装置の差動制限力を制御することを特徴とする。
【０００８】
第４発明は、第３発明の車両用差動制限力制御装置において、前記補正係数ｋは、予め定められた車両のスタビリティファクターＡを用いて設定された次式(2) に従って求められることを特徴とする。
ｋ＝Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）  ・・・(2) 
【０００９】
第５発明は、第２発明または第４発明の車両用差動制限力制御装置において、前記基準差動制限力Ｍｖは、予め定められた基準車速Ｖb 、その基準車速Ｖb における差動制限力として予め定められた設定値Ｍb 、および予め定められた車両のスタビリティファクターＡを用いて次式(3) で表されることを特徴とする。
Ｍｖ＝Ｍb ×｛（１＋ＡＶb 2 ）／Ｖb ｝  ・・・(3) 
【発明の効果】
【００１０】
第１発明の車両用差動制限力制御装置においては、基準差動制限力Ｍｖ、車両のスタビリティファクターＡ、および車速Ｖをパラメータとして定められる差動制限力Ｍｏを、実際の車速Ｖに応じて求め、その差動制限力Ｍｏに基づいて差動制限力を制御するため、スタビリティファクターＡ等の車両諸元が異なる種々の車両において直進安定性に優れた差動制限力制御が車速Ｖに応じて適切に行われるようにすることができる。すなわち、車両のヨーレイト（ヨー角速度）γは、車両諸元に応じて車両毎に定められる定数Ｇy を用いて、近似的に次式(4) で表すことが可能で、｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝と比例関係にあるため、例えば第２発明のように、この｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝を用いて前記(1) 式で差動制限力Ｍｏを表せば、この差動制限力Ｍｏもヨーレイトγに比例することになる。したがって、比例定数となる基準差動制限力Ｍｖを例えば前記(3) 式等に従って適切に設定することにより、車速Ｖの変化に伴うヨーレイトγの変化に応じて差動制御力Ｍｏを適切に制御することができる。
γ＝Ｇy ×｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝  ・・・(4) 
【００１１】
なお、上記(4) 式はあくまでも近似式で、更にきめ細かな演算式など他の演算式でヨーレイトγを表すことも可能であり、第１発明の実施に際しては、そのようなヨーレイトγの演算式に基づいて、前記(1) 式とは異なる演算式で差動制限力Ｍｏを定めるようにしても良い。
【００１２】
第３発明の車両用差動制限力制御装置においては、車両諸元に基づいて予め設定された演算式に従って実際の車速Ｖに応じて補正係数ｋを算出し、その補正係数ｋと予め定められた基準差動制限力Ｍｖとを掛け算して差動制限力Ｍｏを求め、その差動制限力Ｍｏに基づいて差動制限装置の差動制限力を制御するため、補正係数ｋの演算式を適切に設定することにより、車両諸元が異なる種々の車両において直進安定性に優れた差動制限力制御が車速Ｖに応じて適切に行われるようにすることができる。
【００１３】
第４発明では、上記補正係数ｋとして前記(2) 式に従って｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝を算出し、その補正係数ｋ＝Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）に基準差動制限力Ｍｖを掛け算して差動制限力Ｍｏを求めるため、実質的に前記(1) 式で表される差動制限力Ｍｏと一致し、第２発明の一実施態様と見做すことが可能で、第２発明と同様の作用効果が得られる。
【００１４】
上記(2) 式も、ヨーレイトγが前記(4) 式で表されることを前提とするものであり、(4) 式はあくまでも近似式で、更にきめ細かな演算式など他の演算式でヨーレイトγを表すことも可能であることから、第３発明の実施に際しては、そのようなヨーレイトγの演算式に基づいて、(2) 式とは異なる演算式で補正係数ｋを定めることもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明は、左右の車輪へ駆動力を分配する差動装置の差動を制限する差動制限装置の差動制限力の制御に適用され、左右の車輪は前輪であっても後輪であっても良い。前後輪駆動車両の場合には、前輪および後輪の何れか一方の差動制限力の制御に本発明を適用するだけでも良いが、前輪および後輪の両方の差動制限力制御に本発明を適用することも可能である。
【００１６】
差動装置は、左右の車輪の相対回転を許容しつつ両車輪に入力トルクを伝達するもので、１つの入力部材と一対の出力部材を備えて構成され、傘歯車式や遊星歯車式の差動歯車装置が広く用いられている。差動制限装置は、その差動装置による差動、すなわち左右の車輪の相対回転を制限するもので、本発明ではその差動制限力を制御可能な油圧式の差動制限クラッチが好適に用いられるが、電磁式のクラッチ等を用いることも可能である。差動制限装置は、差動装置の一対の出力部材（車軸等）の相対回転を制限するものでも、何れか一方の出力部材と入力部材との相対回転を制限するものでも良い。
【００１７】
基準差動制限力Ｍｖは、例えば第５発明のように、予め定められた基準車速Ｖb 、その基準車速Ｖb における差動制限力（設定値）Ｍb 、および予め定められた車両のスタビリティファクターＡを用いて前記(3) 式で表され、その差動制限力Ｍb は、基準車速Ｖb におけるヨーレイトγに拘らず所定の直進安定性が得られるように、実験やシミュレーション等によって設定される。基準車速Ｖb は、例えば５０ｋｍ／時、１００ｋｍ／時などで、適宜定められる。上記(3) 式も、ヨーレイトγが前記(4) 式で表されることを前提とするものであり、ヨーレイトγを他の演算式で表す場合には、そのヨーレイトγの演算式に応じて基準差動制限力Ｍｖの演算式も設定される。
【００１８】
第１発明は、基準差動制限力Ｍｖ、車両のスタビリティファクターＡ、および車速Ｖをパラメータとして例えば前記(1) 式等によって定められる差動制限力Ｍｏを、実際の車速Ｖに応じて求めるもので、例えばその(1) 式等の演算式に従って実際の車速Ｖに応じて差動制限力Ｍｏを算出する差動制限力演算手段を有して構成されるが、車速Ｖをパラメータとして差動制限力Ｍｏを求める前記(1) 式等に相当する差動制限力マップを予め記憶しておいて、実際の車速Ｖに応じてそのマップから差動制限力Ｍｏを直接算出するように構成することもできる。差動制限力演算手段は、例えば(a) 基準差動制限力Ｍｖおよび車両のスタビリティファクターＡを記憶している記憶装置と、(b) 該スタビリティファクターＡおよび車速Ｖをパラメータとして予め設定された前記(2) 式等の演算式に従って、実際の車速Ｖに応じて補正係数ｋを算出する補正係数演算手段と、を別に備え、(c) 該補正係数ｋと前記基準差動制限力Ｍｖとを掛け算して差動制限力Ｍｏを算出するように構成することもできる。
【００１９】
ヨーレイトγを近似的に表す前記(4) 式は、直進定速走行を前提として車速Ｖのみをパラメータとして定められており、この(4) 式に基づいて前記(1) 式〜(3) 式はそれぞれ設定されているが、ヨーレイトγは車両の加減速、或いは路面勾配や横風の変化などの走行条件によって変化するため、(4) 式の定数Ｇy や基準差動制限力Ｍｖ、基準車速Ｖb における差動制限力（設定値）Ｍb は、例えばそれ等の外乱を考慮して大き目に設定される。但し、基準差動制限力Ｍｖや、基準車速Ｖb における差動制限力（設定値）Ｍb 、或いは差動制限力Ｍｏを、例えば加減速時にスロットル弁開度の変化速度やブレーキ力、ブレーキ操作力等をパラメータとして補正したり、或いは路面勾配や風速等の走行条件に関する情報を入手可能であればそれ等の走行条件をパラメータとして補正したりすることも可能で、車両の加減速や走行条件（外乱）に拘らず、所定の直進安定性を確保しながら差動制限力Ｍｏをできるだけ小さくすることができる。
【００２０】
直進走行時以外、すなわち旋回時には、本発明の差動制限力の制御とは全く異なる方法で差動制限力を制御するようにしても良いが、本発明の直進走行時の差動制限力の制御を基本として、旋回時にはステアリングホイールの操作角等をパラメータとして差動制御力を補正して制御することも可能である。
【実施例】
【００２１】
以下、本発明の実施例を、図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１は、本発明が好適に適用される車両用駆動装置１０を説明する概略構成図で、前置エンジン前輪駆動（ＦＦ）を基本とする前後輪駆動車両用のものである。この図１において、駆動力源であるエンジン１２により発生させられた駆動力（トルク）は、自動変速機１４、前輪用差動歯車装置１６、及び左右一対の前輪車軸１８Ｌ、１８Ｒを介して左右一対の前輪２０Ｌ、２０Ｒへ伝達される一方、中央差動歯車装置（センターデフ）２２、駆動力伝達軸であるプロペラシャフト２４、後輪用駆動力分配装置２６、及び左右一対の後輪車軸２８Ｌ、２８Ｒを介して左右一対の後輪３０Ｌ、３０Ｒへ伝達される。
【００２２】
上記エンジン１２は、例えば、気筒内噴射される燃料の燃焼によって駆動力を発生させるガソリンエンジン或いはディーゼルエンジン等の内燃機関である。また、自動変速機１４は、例えば上記エンジン１２から入力される回転を所定の変速比で減速或いは増速して出力する有段式の自動変速機（オートマチックトランスミッション）であり、前進変速段、後進変速段、及びニュートラルのうちの何れかが選択的に成立させられ、それぞれの変速比に応じた速度変換が為される。なお、この自動変速機１４の入力軸は、図示しないトルクコンバータ等を介して上記エンジン１２の出力軸に連結されている。
【００２３】
後輪用駆動力分配装置２６は、図２に具体的に示すように、後輪用差動歯車装置３２と、その差動歯車装置３２の差動を制限する油圧式の差動制限クラッチ３４とを備えており、その差動制限クラッチ３４の差動制限力すなわちクラッチ油圧を制御するために、油圧回路３６および電子制御装置３８が設けられている。後輪用差動歯車装置３２は差動装置に相当するもので、本実施例では傘歯車式の差動歯車装置が用いられており、プロペラシャフト２４によって回転駆動されるデフケース３２ｃから一対の小歯車および大歯車を介して一対の車軸２８Ｌ、２８Ｒにトルクを伝達する。デフケース３２ｃは入力部材に相当し、一対の車軸２８Ｌ、２８Ｒは出力部材に相当する。また、差動制限クラッチ３４は差動制限装置に相当するもので、本実施例では後輪用差動歯車装置３２のデフケース３２ｃと右後輪車軸２８Ｒとの間に配設され、それ等の間の相対回転（差動）をクラッチ油圧に応じて制限する。油圧回路３６は、この差動制限クラッチ３４に供給されるクラッチ油圧を電気的に制御する電磁調圧弁等を備えており、電子制御装置３８によってその電磁調圧弁等が制御されることにより、クラッチ油圧を所定油圧に調圧して所定の差動制限力を発生させたり、クラッチ油圧をドレーンして差動制限クラッチ３４を解放したりする。
【００２４】
電子制御装置３８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および入出力インターフェイス等を含んで構成され、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を実行する所謂マイクロコンピュータであり、前記油圧回路３６に備えられた電磁調圧弁等に供給される励磁電流を制御することにより、差動制限クラッチ３４に供給されるクラッチ油圧すなわち差動制限力を制御する。この差動制限力の制御に関して、電子制御装置３８は、図３に示す記憶装置５０、補正係数演算手段５２、および差動制限力演算手段５４を機能的に備えており、補正係数演算手段５２には車速センサ４０から車速Ｖを表す信号が供給されるようになっている。記憶装置５０は、上記ＲＯＭ或いはその他の記憶媒体にて構成されており、予め定められた車両のスタビリティファクターＡおよび基準差動制限力Ｍｖを記憶している。
【００２５】
上記スタビリティファクターＡは、直進走行時を基準として車両諸元等に基づいて予め車両毎に求められる。また、基準差動制限力Ｍｖは、予め定められた基準車速Ｖb 、その基準車速Ｖb における差動制限力として予め定められた設定値Ｍb 、および上記スタビリティファクターＡを用いて前記(3) 式に従って求められた一定値である。(3) 式は、車両のヨーレイトγが近似的に前記(4) 式で表されることを前提とするものであり、その(4) 式は、種々の車両諸元に基づいて定められる次式(5) を基礎として求められたものである。
【数１】
2008215432.tif 000003
【００２６】
また、(4) 式の定数Ｇy は、上記(5) 式に基づいて次式(6) で定義される。その場合に、外乱モーメントＭおよび外乱横力Ｙを、車両の個性や走行環境等を考慮して、所定の安全率を持って設定することにより、定数Ｇy を一定値に定めることが可能で、これにより車速Ｖのみを変数とする前記(4) 式でヨーレイトγを表すことができる。
【数２】
2008215432.tif 000004
【００２７】
ここで、前記(4) 式で表されるヨーレイトγは、車速Ｖをパラメータとして例えば図４に示すように連続的に滑らかに非線形に変化し、車両諸元や上記外乱モーメントＭ、外乱横力Ｙの設定値等により、実線、一点鎖線、破線で示すように車両毎或いは車種毎に相違する。また、図４では、所定車速以上でヨーレイトγが徐々に低下しているが、あくまでも一例であり、個々の車両諸元や外乱モーメントＭ、外乱横力Ｙの設定の仕方により、例えば所定車速以上でヨーレイトγが略一定になることもあるなど、個々の車両や車種に応じてヨーレイトγの特性、すなわち(4) 式の定数Ｇy は変化する。
【００２８】
そして、(4) 式は、｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝と比例関係にあるため、この｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝を用いて前記(1) 式で差動制限力Ｍｏを表せば、この差動制限力Ｍｏもヨーレイトγに比例することになる。したがって、比例定数となる基準差動制限力Ｍｖを適切に設定することにより、車速Ｖの変化に伴うヨーレイトγの変化に応じて差動制御力Ｍｏを適切に制御することができる。その場合に、予め定めた所定の基準車速Ｖb 、例えば１００ｋｍ／時等における直進走行を前提として、その基準車速Ｖb における適切な差動制限力ＭｏをＭb として設定すれば、(1) 式は次式(7) となり、この(7) 式を書き換えると前記(3) が得られる。差動制限力Ｍb は、基準車速Ｖb におけるヨーレイトγに拘らず所定の直進安定性が得られるように、実験やシミュレーション等によって定められる。
Ｍb ＝Ｍｖ×｛Ｖb ／（１＋ＡＶb 2 ）｝  ・・・(7) 
【００２９】
なお、本実施例では、外乱モーメントＭおよび外乱横力Ｙを設計事項として前記定数Ｇy を一定値としているが、これ等の外乱モーメントＭや外乱横力Ｙを変数として残し、実際の計測値や外部情報等に基づいて定数Ｇy を一定の条件下で変更するとともに、このような定数Ｇy に基づいて前記(4) 式に従って求められるヨーレイトγを基礎として、上記基準差動制限力Ｍｖが設定されるようにしたり、外乱モーメントＭや外乱横力Ｙによって基準差動制限力Ｍｖを補正したりすることも可能である。
【００３０】
図３に戻って、前記補正係数演算手段５２および差動制限力演算手段５４は、車両の直進走行時の走行安定性を図るために車速Ｖに応じて差動制限クラッチ３４のクラッチ油圧を制御するもので、補正係数演算手段５２は、記憶装置５０から前記車両のスタビリティファクターＡを読み込むとともに、車速センサ４０によって検出された車速Ｖに基づいて、前記(2) 式に従って補正係数ｋを算出する。(2) 式は、車両のヨーレイトγが前記(4) 式で表されることを前提として定められたもので、具体的には前記(1) 式に従って差動制限力Ｍｏを算出する前段階として、｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝を補正係数ｋとして算出するのである。
【００３１】
差動制限力演算手段５４は、上記補正係数ｋ＝｛Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）｝と前記基準差動制限力Ｍｖとを掛け算することにより、差動制限力Ｍｏを算出する。この差動制限力Ｍｏは、実質的に前記(1) 式で表される差動制限力Ｍｏと一致する。そして、この差動制限力Ｍｏに基づいて油圧回路３６の電磁調圧弁等を制御し、前記差動制限クラッチ３４のクラッチ油圧を調圧することにより、車速Ｖに応じて差動制限クラッチ３４による差動制限力が適切に制御され、優れた直線安定性が得られるようになる。
【００３２】
このように、本実施例の車両用差動制限力制御装置においては、車両のヨーレイトγが種々の車両諸元に基づいて定められた前記(4) 式で表されることを前提として、その(4) 式を基礎として設定された(2) 式に従って実際の車速Ｖに応じて補正係数ｋを算出し、その補正係数ｋと予め定められた基準差動制限力Ｍｖとを掛け算することにより差動制限力Ｍｏを求め、その差動制限力Ｍｏに基づいて差動制限クラッチ３４の差動制限力を制御するため、車両諸元が異なる種々の車両において直進安定性に優れた差動制限力制御が車速Ｖに応じて適切に行われるようになる。
【００３３】
なお、上記実施例では実質的に(1) 式に従って差動制限力Ｍｏを算出するようになっていたが、例えば車速Ｖをパラメータとして差動制限力Ｍｏを求める前記(1) 式に相当する図５に示すような差動制限力マップを記憶装置５０等に予め記憶しておき、実際の車速Ｖに応じてその差動制限力マップから差動制限力Ｍｏを直接算出するようにしても良い。
【００３４】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、これはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明が好適に適用される前後輪駆動車両の車両用駆動装置の構成を説明する概略図である。
【図２】図１の車両用駆動装置における後輪用駆動力分配装置の構成を説明する骨子図である。
【図３】差動制限装置の差動制限力の制御に関して図２の電子制御装置が備えている機能を説明するブロック線図である。
【図４】図２の電子制御装置によって行われる差動制限力制御の前提となるヨーレイトγと車速Ｖとの対応関係の一例を示す図である。
【図５】車速Ｖに応じて差動制限力Ｍｏを直接算出する場合の差動制限力マップの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００３６】
３０Ｌ、３０Ｒ：後輪（左右の車輪）    ３２：後輪用差動歯車装置（差動装置）    ３４：差動制限クラッチ（差動制限装置）    ５０：記憶装置    ５２：補正係数演算手段    ５４：差動制限力演算手段
【図１】
2008215432.tif 000005
【図２】
2008215432.tif 000006
【図３】
2008215432.tif 000007
【図４】
2008215432.tif 000008
【図５】
2008215432.tif 000009