(57)【要約】【課題】時々刻々変化する売り場の混雑状況に合わせて動的にロボットを配置し、買い物客を混雑した場所からすいている場所に誘導することを目的とする。【解決手段】施設内監視装置により該施設内の状況を監視して案内ロボット制御装置に送り、案内ロボット制御装置は、予め該施設内の各場所における告知項目を保持し、該施設内監視装置から受け取った該施設内の状況を解析し、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、該すいている場所の入り口を案内ロボットの配置先として設定すると共に、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択して告知内容として設定し、該設定内容を案内ロボットに通知し、該設定内容を通知された案内ロボットは、該通知された案内ロボットの配置先に移動すると共に、該通知された内容を告知して案内することを特徴とする。【選択図】図１
2008132568.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設内において人を誘導する案内ロボットの制御方法であって、
施設内監視装置により該施設内の状況を監視して案内ロボット制御装置に送り、
案内ロボット制御装置は、予め該施設内の各場所における告知項目を保持し、
該施設内監視装置から受け取った該施設内の状況を解析し、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、
該すいている場所の入り口を案内ロボットの配置先として設定すると共に、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択して告知内容として設定し、
該設定内容を案内ロボットに通知し、
該設定内容を通知された案内ロボットは、該通知された案内ロボットの配置先に移動すると共に、該通知された内容を告知して案内することを特徴とする案内ロボットの制御方法。
【請求項２】
施設内監視装置、案内ロボット制御装置、および案内ロボットを備えた、施設内において人を誘導する案内ロボットの制御システムであって、
該施設内監視装置は、該施設内の状況を監視して該案内ロボット制御装置に送り、
該案内ロボット制御装置は、予め該施設内の各場所における告知項目を保持し、
該施設内監視装置から受け取った該施設内の状況を解析し、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、
該すいている場所の入り口を案内ロボットの配置先として設定すると共に、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択して告知内容として設定し、
該設定内容を該案内ロボットに通知し、
該設定内容を通知された該案内ロボットは、該通知された案内ロボットの配置先に移動すると共に、通知された内容を告知して案内することを特徴とする案内ロボットの制御システム。
【請求項３】
施設内状況入力手段と、施設内状況分析手段と、配置ポイント選定手段と、告知項目選定手段と、誘導手段とからなる、施設内において人を誘導する案内ロボット制御装置であって、
予め、該告知項目選定手段に、該施設内の各場所における告知項目を保持し、
該施設内状況入力手段は、施設内状況を入力して該施設内状況解析手段に送り、
該施設内状況解析手段は、該入力した施設内の状況を解析して、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、該すいている場所の入り口を案内ロボットの配置先として該誘導手段に送ると共に、該すいている場所を該告知項目選定手段に送り、
該告知項目選定手段は、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択して告知内容として該誘導手段に送り、
該誘導手段は、受け取った、該すいている場所の入り口と該すいている場所における告知内容とを案内ロボット誘導指示として設定し、該設定内容を該案内ロボットに通知することを特徴とする案内ロボット制御装置。
【請求項４】
施設内において人を誘導する案内ロボットであって、
少なくとも移動先、および告知内容を含む指示を入力する手段と、
該入力した指示から移動先、および告知内容を抽出する指示解析手段と、
該抽出した移動先に移動する手段と、
該抽出した内容を告知する手段とを有することを特徴とする案内ロボット。
【請求項５】
請求項１に記載の案内ロボットの制御方法であって、さらに、
施設内監視装置はカメラであることを特徴とする案内ロボットの制御方法。
【請求項６】
請求項１に記載の案内ロボットの制御方法であって、さらに、
施設内に入場する人にはＲＦＩＤを携帯させ、施設内監視装置はＲＦＩＤ受信装置であることを特徴とする案内ロボットの制御方法。
【請求項７】
施設内において人を誘導する案内ロボットの制御方法であって、
施設内監視装置により該施設内の状況を監視して案内ロボット制御装置に送り、
案内ロボット制御装置は、予め該施設内の各場所における告知項目を保持し、
該施設内監視装置から受け取った該施設内の状況を解析し、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、
該混雑している場所の入り口を案内ロボットの配置先として設定すると共に、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択して告知内容として設定し、
該設定内容を案内ロボットに通知し、
該設定内容を通知された案内ロボットは、該通知された案内ロボットの配置先に移動すると共に、該通知された内容を告知して案内することを特徴とする案内ロボットの制御方法。
【請求項８】
施設内状況入力手段と、誘導手段とを備えたコンピュータに、施設内において人を誘導する案内ロボット制御指示送信を実行させるプログラムであって、
予め、告知項目選定手段に、該施設内の各場所における告知項目を保持させ、
該施設内状況入力手段に、施設内状況を入力させて施設内状況解析手段に送るステップと、
該施設内状況解析手段に、該入力した施設内の状況を解析させ、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、該すいている場所の入り口を案内ロボットの配置先として該誘導手段に送ると共に、該すいている場所を告知項目選定手段に送るステップと、
該告知項目選定手段に、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択させ、告知内容として該誘導手段に送るステップと、
該誘導手段に、受け取った、該すいている場所の入り口と該すいている場所における告知内容とを案内ロボット誘導指示として設定させ、該設定内容を該案内ロボットに通知するステップとを有することを特徴とする案内ロボット制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は施設等における案内ロボットの制御方法に関し、特に、商業施設等において、案内ロボットを制御することにより、混雑した場所からすいている場所に顧客を誘導する方法、システム、制御装置、および案内ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
商業施設では、経験的に、買い物客が売り場に長く滞在することが購入に結びつくということが知られている。一方、売り場には、比較的混雑している場所とすいている場所ができてしまい、混雑している場所では商品にアクセス出来ない買い物客は早めに買い物をあきらめ滞在時間が短くなり、すいている場所の魅力的な商品に買い物客が気づかないという、機会損失を生じる。
【０００３】
商業施設を運営する場合、なるべく混雑している場所からすいている場所へ買い物客を誘導して混雑状況の均一化を図り、顧客が多くの商品を十分見られるようにし、もって、滞在時間を長く、かつ売り上げを高めることを目指す。これを実現するために、現状では店長等が売り場の状況を観察し、効果的に顧客を誘導出来そうな場所を見極め、その場所に店員を配置して買い物客を誘導している。
【０００４】
しかし、時々刻々変化する売り場の混雑状況に合わせて動的に店員を配置するためには、常に売り場の状況を観察する人員、および各所に配置する人員を確保しておく必要があり、多大の人的資源を消費する。
【０００５】
これに対して、予め決められた領域を自律的に移動して広告を行う自律移動ロボットが開示されている。（特許文献１参照）
【特許文献１】特開２００３−５０５５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来例として、特許文献１に記載のロボットの概要を図１３に示す。図１３に示すロボットは、例えば図１４に示す、予め決められた領域を自律的に移動するためのグローバルマップテーブルを内蔵し、このテーブルに従って移動し、情報提供サーバから、基地局を経由して広告情報を受信し、広告する。
【０００７】
このため、予め決められたグローバルマップテーブルにしたがって移動し、広告を行うことは可能であるが、時々刻々変化する売り場の混雑状況に合わせて、動的に、移動する場所、および広告を変えることはできない。
【０００８】
本発明は、時々刻々変化する売り場の混雑状況に合わせて動的にロボットを配置し、買い物客を混雑した場所からすいている場所に誘導することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第一の発明は、施設内において人を誘導する案内ロボットの制御方法であって、施設内監視装置により該施設内の状況を監視して案内ロボット制御装置に送り、案内ロボット制御装置は、予め該施設内の各場所における告知項目を保持し、該施設内監視装置から受け取った該施設内の状況を解析し、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、該すいている場所の入り口を案内ロボットの配置先として設定すると共に、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択して告知内容として設定し、該設定内容を案内ロボットに通知し、該設定内容を通知された案内ロボットは、該通知された案内ロボットの配置先に移動すると共に、該通知された内容を告知して案内することを特徴とする。
【００１０】
第二の発明は、施設内監視装置、案内ロボット制御装置、および案内ロボットを備えた、施設内において人を誘導する案内ロボットの制御システムであって、該施設内監視装置は、該施設内の状況を監視して該案内ロボット制御装置に送り、該案内ロボット制御装置は、予め該施設内の各場所における告知項目を保持し、該施設内監視装置から受け取った該施設内の状況を解析し、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、該すいている場所の入り口を案内ロボットの配置先として設定すると共に、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択して告知内容として設定し、該設定内容を該案内ロボットに通知し、該設定内容を通知された該案内ロボットは、該通知された案内ロボットの配置先に移動すると共に、通知された内容を告知して案内することを特徴とするボットの配置先に移動すると共に、通知された内容を告知して案内することを特徴とする。
【００１１】
第三の発明は、施設内状況入力手段と、施設内状況分析手段と、配置ポイント選定手段と、告知項目選定手段と、誘導手段とからなる、施設内において人を誘導する案内ロボット制御装置であって、予め、該告知項目選定手段に、該施設内の各場所における告知項目を保持し、該施設内状況入力手段は、施設内状況を入力して該施設内状況解析手段に送り、該施設内状況解析手段は、該入力した施設内の状況を解析して、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、該すいている場所の入り口を案内ロボットの配置先として該誘導手段に送ると共に、該すいている場所を該告知項目選定手段に送り、該告知項目選定手段は、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択して告知内容として該誘導手段に送り、該誘導手段は、受け取った、該すいている場所の入り口と該すいている場所における告知内容とを案内ロボット誘導指示として設定し、該設定内容を該案内ロボットに通知することを特徴とする。
【００１２】
第四の発明は、施設内において人を誘導する案内ロボットであって、少なくとも移動先、および告知内容を含む指示を入力する手段と、該入力した指示から移動先、および告知内容を抽出する指示解析手段と、該抽出した移動先に移動する手段と、該抽出した内容を告知する手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
第五の発明は、第一の発明に記載の案内ロボットの制御方法であって、さらに、施設内監視装置はカメラであることを特徴とする。
【００１４】
第六の発明は、第一の発明に記載の案内ロボットの制御方法であって、さらに、施設内に入場する人にはＲＦＩＤを携帯させ、施設内監視装置はＲＦＩＤ受信装置であることを特徴とする。
【００１５】
第七の発明は、施設内において人を誘導する案内ロボットの制御方法であって、施設内監視装置により該施設内の状況を監視して案内ロボット制御装置に送り、案内ロボット制御装置は、予め該施設内の各場所における告知項目を保持し、該施設内監視装置から受け取った該施設内の状況を解析し、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、該混雑している場所の入り口を案内ロボットの配置先として設定すると共に、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択して告知内容として設定し、該設定内容を案内ロボットに通知し、該設定内容を通知された案内ロボットは、該通知された案内ロボットの配置先に移動すると共に、該通知された内容を告知して案内することを特徴とする。
【００１６】
第八の発明は、施設内状況入力手段と、誘導手段とを備えたコンピュータに、施設内において人を誘導する案内ロボット制御指示送信を実行させるプログラムであって、予め、告知項目選定手段に、該施設内の各場所における告知項目を保持させ、該施設内状況入力手段に、施設内状況を入力させて施設内状況解析手段に送るステップと、該施設内状況解析手段に、該入力した施設内の状況を解析させ、該施設内の、人の混雑している場所とすいている場所を検出し、該すいている場所の入り口を案内ロボットの配置先として該誘導手段に送ると共に、該すいている場所を告知項目選定手段に送るステップと、該告知項目選定手段に、該保持する告知項目から該すいている場所における告知項目を選択させ、告知内容として該誘導手段に送るステップと、該誘導手段に、受け取った、該すいている場所の入り口と該すいている場所における告知内容とを案内ロボット誘導指示として設定させ、該設定内容を該案内ロボットに通知するステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明により、時々刻々変化する売り場の混雑状況に合わせて動的にロボットを配置し、買い物客を混雑した場所からすいている場所に誘導することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１は、スーパーマーケット等の店舗に、本発明を適用するシステムの基本構成を示す。
【００１９】
案内ロボット制御装置１は、ネットワーク２を介して施設内監視装置としての複数のカメラ３と接続し、さらに、無線ＬＡＮによりにより案内ロボット４と接続して、システムを構成している。
【００２０】
案内ロボット制御装置１は、画像解析手段１１、配置ポイント選定手段１２、特売品選定手段１３、および誘導手段１４を備え、ネットワーク２により、図示しない、施設内状況入力手段を経由して、店舗内の各チェックポイントに配置された、施設内監視装置としての複数のカメラ３と接続しており、誘導手段１４は、店舗内をカバーする無線ＬＡＮのアンテナを備え、無線ＬＡＮを経由して店舗内を移動する案内ロボット４と通信を行う。
【００２１】
案内ロボット４は、案内ロボット制御装置１の誘導手段１４に対応する、図示しない通信手段、ディスプレイ４１、スピーカ４２、および移動手段４３を備える。
【００２２】
図１に示す構成において、案内ロボット制御装置１は、ネットワーク２を介して、店舗内の各チェックポイントに配置した各カメラ３（カメラ１〜Ｎ）が撮影した各画像を受信する。
【００２３】
施設内状況分析手段としての画像解析手段１１は、受信した各画像を解析し、各チェックポイントを通過する人を検出し、通過人数を集計する。
【００２４】
配置ポイント選定手段１２は、各チェックポイントの通過人数を比較し、人の通過が最も少ないチェックポイントＰｍｉｎを誘導先として設定し、Ｐｍｉｎにつながる通路の入り口を案内ロボット４の配置ポイントＰｐｏｐとして設定し、告知項目選定手段としての特売品選定手段１３に送る。
【００２５】
特売品選定手段１３には、予め各チェックポイント近傍の売り場における告知項目として特売品候補を登録し、配置ポイント選定手段１２から誘導先Ｐｍｉｎを受け取ると、当該チェックポイント近傍の売り場における特売品候補を特売品Ｇｂとして設定する。
【００２６】
誘導手段１４は、無線ＬＡＮを経由して、設定した、該配置ポイント（Ｐｐｏｐ）を移動先の指示とし、誘導先Ｐｍｉｎの特売品Ｇｂを告知内容の指示として、案内ロボット４に送信する。
【００２７】
案内ロボット制御装置１から指示を受信した案内ロボット４は、移動手段４３により、設定された該配置ポイントＰｐｏｐに移動し、設定された、誘導先Ｐｍｉｎにおける特売品Ｇｂをディスプレイ４１に表示する、およびまたはスピーカ４２から音声で告知することで案内する。
【実施例１】
【００２８】
図２に、図１に示す基本構成をスーパーマーケットに適用した実施例１（店舗の見取り図）を示す。この例では、店舗内の周囲に、それぞれ野菜、魚、肉、惣菜の商品陳列棚、およびレジを、店舗内のスペースに、その他の各商品陳列棚１〜６を配置している。
【００２９】
また、商品陳列棚１〜６を取り囲むように主通路１〜４を配置し、商品陳列棚１〜６の間には、通路１〜５を配置している。さらに、主通路の各コーナー、および通路の出入り口をチェックポイント１〜１４とし、各通路１〜５の中央をチェックポイント１５〜１９とし、各チェックポイントの天井にはカメラ１〜１９を配置している。
【００３０】
図３は、各通路の、予め特売品選定手段１３に設定された特売品候補の商品名（Ｇｂ）、および特売価格（Ｙｂ）一覧の例を示す。
【００３１】
以下、図４に示す実施例１の案内ロボット制御装置１の処理フローを中心に動作を説明する。案内ロボット制御装置１は、処理を開始するとステップＳ１で「閉店時間を過ぎたか？」を確認し、閉店時間を過ぎた場合はステップＳ７に進み、案内ロボット４に「終了」を指示し終了する。
【００３２】
ステップＳ１で閉店時間を過ぎていない場合はステップＳ２に進み、各カメラ３（カメラ１〜１９）から受信した各画像を画像解析手段１１により解析し、図５の例に示す各チェックポイントでの通過人数カウント表を作成し、結果を配置ポイント選定手段１２に通知し、ステップＳ３に進む。
【００３３】
ステップＳ３で配置ポイント選定手段１２により、各チェックポイントの通過人数を比較し、人の通過が最も少ないチェックポイントＰｍｉｎを抽出し、Ｐｍｉｎを誘導先として特売品選定手段１３に通知し、ステップＳ４に進む。
【００３４】
ステップＳ４でさらに、誘導先Ｐｍｉｎにつながる通路の入り口を案内ロボット４の配置ポイントＰｐｏｐとして設定し、Ｐｐｏｐを案内ロボット４の移動先として誘導手段１４に通知し、ステップＳ５に進む。
【００３５】
ステップＳ５で特売品選定手段１３により、予め設定された特売品候補一覧を参照し、誘導先Ｐｍｉｎにおける特売品の商品名Ｇｂを選定し、該選定した商品名Ｇｂ、および価格Ｙｂを誘導手段１４に通知し、ステップＳ６に進む。
【００３６】
ステップＳ６で誘導手段１４は、無線ＬＡＮにより、設定された移動先Ｐｐｏｐ、誘導先Ｐｍｉｎ、および選定された商品名Ｇｂ、および価格Ｙｂを案内ロボット４に通知し、ステップＳ１に戻る。
【００３７】
図５に示す例では、チェックポイント１６を通過する人数が最も少ないため、配置ポイント選定手段１２は、チェックポイント１６に対応する通路２をＰｍｉｎとして設定し、当該通路の入り口（チェックポイント３、およびチェックポイント１０）のうち、通過人数の多いチェックポイント３を案内ロボット４の配置ポイントＰｐｏｐとして設定する。
【００３８】
ここで、さらにチェックポイント３における通過人数と方向を確認し、通過する人数の多い方向に向かって案内ロボット４を配置するようにしても良い。図５に示す例では、左から通過する人数が多いため、図２に示すごとく、チェックポイント３の右側に、左向きに案内ロボット４を配置する。
【００３９】
誘導先Ｐｍｉｎとして通路２を通知された特売品選定手段１３は図３に示す特売品候補一覧を参照し、通路２の特売品候補として登録されている商品名Ｇｂ＝洗剤Ｂを、価格Ｙｂ＝￥３８８円として設定する。
【００４０】
実施例１における案内ロボット制御装置１から指示を受け取った案内ロボット４の処理フロー例を図６に示す。処理を開始すると案内ロボット４は、ステップＳ６１で案内ロボット制御装置１からの新たな指示を確認し、新たな指示が無い場合は、ステップＳ６５に進み、予め設定されている指示を実行しステップＳ６１に戻る。
【００４１】
ステップＳ６１で新たな指示を確認した場合、ステップＳ６２に進み、指示が「終了指示か？」を確認し、終了指示の場合は処理を終了し、終了指示でない場合はステップＳ６３に進み、指示（誘導先Ｐｍｉｎにおける特売品Ｇｂ、価格Ｙｂ、案内ロボット４の配置ポイントＰｐｏｐ）を受信し、ステップＳ６４に進む。
【００４２】
ステップＳ６４で案内ロボット４は、新たな案内ロボットの配置ポイントＰｐｏｐに移動し、受信した、誘導先Ｐｍｉｎにおける特売品の商品名Ｇｂ、および価格Ｙｂを、ディスプレイ４１に表示すると共に、スピーカ４２から告知し、宣伝する。
【００４３】
ここで案内ロボット４はさらに、腕、頭等の動きを制御する手段を備え、例えば身振り等の動作を含めて告知／宣伝するようにしても良い。
【実施例２】
【００４４】
図７は、図１に示す本発明によるシステムの基本構成に、案内ロボットＢ（５）を追加した、２台の案内ロボットを用いる実施例２のシステム構成例を示し、図８は、実施例２の適用例（店舗の見取り図）を示す。
【００４５】
また、特売品候補、各チェックポイントでの通過人数は、それぞれ実施例１と同じ条件として説明する。
【００４６】
以下、図９に示す実施例２の案内ロボット制御装置Ｂの処理フローにより動作を説明する。案内ロボット制御装置Ｂ（１０）は、処理を開始するとステップＳ９１で「閉店時間を過ぎたか？」を確認し、閉店時間を過ぎた場合はステップＳ９７に進み、案内ロボット（４）、および案内ロボットＢ（５）に「終了」を指示し終了する。
【００４７】
ステップＳ９１で閉店時間を過ぎていない場合はステップＳ９２に進み、各カメラ３（カメラ１〜１９）から受信した各画像を画像解析手段１１により解析し、図５の例に示す各チェックポイントでの通過人数カウント表を作成し、結果を配置ポイント選定手段２２に通知し、ステップＳ９３に進む。
【００４８】
ステップＳ９３で配置ポイント選定手段２２により、各チェックポイントの通過人数を比較し、人の通過が最も少ないチェックポイントＰｍｉｎを抽出し、Ｐｍｉｎを誘導先として特売品選定手段１３に通知し、ステップＳ９４に進む。
【００４９】
ステップＳ９４でさらに、誘導先Ｐｍｉｎにつながる通路の入り口のうち、通過人数の多い方をＰｐｏｐ１、少ない方をＰｐｏｐ２として案内ロボットの配置先とし、案内ロボット（４）の移動先Ｐｐｏｐ１、案内ロボットＢ（５）の移動先Ｐｐｏｐ２として設定し、誘導手段１４に通知し、ステップＳ９５に進む。
【００５０】
ステップＳ９５で特売品選定手段１３により、予め設定された特売品候補一覧を参照し、誘導先Ｐｍｉｎにおける特売品の商品名Ｇｂを選定し、該選定した商品名Ｇｂ、および価格Ｙｂを誘導手段２４に通知し、ステップＳ９６に進む。
【００５１】
ステップＳ９６で誘導手段２４は、案内ロボット（４）には、移動先Ｐｐｏｐ１、誘導先Ｐｍｉｎ、および選定された商品名Ｇｂ、および価格Ｙｂを、案内ロボットＢ（５）には、移動先Ｐｐｏｐ２、誘導先Ｐｍｉｎ、および選定された商品名Ｇｂ、および価格Ｙｂを通知し、ステップＳ９１に戻る。
【００５２】
図５に示す例では、チェックポイント１６を通過する人数が最も少ないため、配置ポイント選定手段２２は、チェックポイント１６に対応する通路２をＰｍｉｎとして設定し、当該通路の入り口（チェックポイント３、およびチェックポイント１０）のうち、通過人数の多いチェックポイント３を案内ロボット（４）の配置ポイントＰｐｏｐ１として設定し、通過人数の少ないチェックポイント１０を案内ロボットＢ（５）の配置ポイントＰｐｏｐ２として設定する。
【００５３】
なお、案内ロボット制御装置Ｂ（１０）から指示を受け取った各案内ロボットの処理フローは、例えば図６に示す実施例１と同様でよいが、案内ロボット（４）と案内ロボットＢ（５）とは、さらに、例えば異なる身振り等の動作で告知／宣伝するようにしても良い。
【実施例３】
【００５４】
図１０は、実施例３のシステムの構成例を示し、図１１は、実施例３の適用例（店舗の見取り図）を示す。実施例３では、実施例１に示す案内ロボット制御装置１における配置ポイント選定手段１２の機能を変更して配置ポイント選定手段３２とし、案内ロボット（４）の配置を混雑した売り場の入り口とする。
【００５５】
また、特売品候補、各チェックポイントでの通過人数は、それぞれ実施例１と同じ条件として説明する。
【００５６】
以下、図１２に示す実施例３の案内ロボット制御装置３０の処理フローを用い、実施例１と異なる点を中心に動作を説明する。
【００５７】
案内ロボット制御装置３０は、処理を開始するとステップＳ１１で「閉店時間を過ぎたか？」を確認し、閉店時間を過ぎた場合はステップＳ１７に進み、案内ロボット４に「終了」を指示し終了する。
【００５８】
ステップＳ１１で閉店時間を過ぎていない場合はステップＳ１２に進み、各カメラ３（カメラ１〜１９）から受信した各画像を画像解析手段１１により解析し、図５の例に示す各チェックポイントでの通過人数カウント表を作成し、結果を配置ポイント選定手段３２に通知し、ステップＳ１３に進む。
【００５９】
ステップＳ１３で配置ポイント選定手段３２により、各チェックポイントの通過人数を比較し、人の通過が最も少ないチェックポイントＰｍｉｎを抽出し、Ｐｍｉｎを誘導先として特売品選定手段１３に通知し、ステップＳ１４に進む。
【００６０】
ステップＳ１４でさらに、人の通過が最も多いチェックポイントＰｍａｘを抽出し、Ｐｍａｘを案内ロボット４の配置ポイントＰｐｏｐとして設定し、Ｐｐｏｐを案内ロボット４の移動先として誘導手段１４に通知し、ステップＳ１５に進む。
【００６１】
ステップＳ１５で特売品選定手段１３により、予め設定された特売品候補一覧を参照し、誘導先Ｐｍｉｎにおける特売品の商品名Ｇｂを選定し、該選定した商品名Ｇｂ、および価格Ｙｂを誘導手段１４に通知し、ステップＳ１６に進む。
【００６２】
ステップＳ１６で誘導手段１４は、無線ＬＡＮ等により、設定された移動先Ｐｐｏｐ、誘導先Ｐｍｉｎ、および選定された商品名Ｇｂ、および価格Ｙｂを案内ロボット４に通知し、ステップＳ１１に戻る。
【００６３】
図５に示す例では、配置ポイント選定手段３２は、通過する人数が最も少ないチェックポイント１６に対応する通路２をＰｍｉｎとして設定し、通過する人数が最も多いチェックポイント１４を案内ロボット４の配置ポイントＰｐｏｐとして設定する。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明によるシステムの基本構成
【図２】実施例１の適用例（店舗の見取り図）
【図３】特売品候補一覧例
【図４】実施例１の案内ロボット制御装置の処理フロー
【図５】各チェックポイントでの通過人数カウント表例
【図６】実施例１の案内ロボット処理フロー例
【図７】実施例２のシステム構成例
【図８】実施例２の適用例（店舗の見取り図）
【図９】実施例２の案内ロボット制御装置の処理フロー
【図１０】実施例３のシステム構成例
【図１１】実施例３の適用例（店舗の見取り図）
【図１２】実施例２の案内ロボット制御装置の処理フロー
【図１３】従来例
【図１４】グローバルマップテーブル例
【符号の説明】
【００６５】
１    案内ロボット制御装置
２    ネットワーク
３    カメラ
４    案内ロボット
５    案内ロボットＢ
１１    画像解析手段
１２、２２、３２    配置ポイント選定手段
１３    特売品選定手段
１４、２４    誘導手段
２０    案内ロボット制御装置Ｂ
３０    案内ロボット制御装置Ｃ
４１、５１    ディスプレイ
４２、５２    スピーカ
４３、５３    移動手段
【図１】
2008132568.tif 000003
【図２】
2008132568.tif 000004
【図３】
2008132568.tif 000005
【図４】
2008132568.tif 000006
【図５】
2008132568.tif 000007
【図６】
2008132568.tif 000008
【図７】
2008132568.tif 000009
【図８】
2008132568.tif 000010
【図９】
2008132568.tif 000011
【図１０】
2008132568.tif 000012
【図１１】
2008132568.tif 000013
【図１２】
2008132568.tif 000014
【図１３】
2008132568.tif 000015
【図１４】
2008132568.tif 000016