(57)【要約】【課題】  交通を効率化可能な交通システムと、このシステムで用いられる道路側装置及び車両側装置を提供することを目的とする。【解決手段】  この交通システム１では、識別情報を道路側に送信した車両の現在位置をカメラ５１で把握し、その車両が進行しようとしている方向への進行が可能か否かを、道路側で常時監視している。そして、その監視結果が防止情報として車両側に送られて、危険がある方向に車両が進行しないように、アナウンスやブレーキ介入、ステアリング介入等の進行を防止する制御がなされている。従って、この交通システム１を用いると、運転者の錯誤により進行が禁止されている方向への進行が禁止され、この交通システム１が導入された道路ではスムーズな交通が行われるので、交通を飛躍的に効率化することができる。【選択図】  図４
2008305245.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の交通を監視する交通システムであって、
前記車両に設置され、非可視光の点滅により非可視光信号を無線で送信する非可視光送信手段と、
前記車両を識別する識別情報と、この車両の進行方向を示す進行方向情報とを、前記非可視光送信手段を用いて前記非可視光信号として送信する処理を行う車両側送信処理手段と、
道路側に設置され、交通を監視する対象の場所を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像から、前記識別情報及び前記進行方向情報を前記非可視光信号として送信するため点滅している前記非可視光送信手段を備える車両の現在位置を特定する位置特定処理手段と、
道路側に設置され、前記非可視光信号を受信する非可視光受信手段と、
前記非可視光受信手段が前記非可視光信号を受信して取得した前記識別情報及び前記進行方向情報とから、前記識別情報で識別された前記車両が、前記位置特定処理手段で特定された現在位置において、前記進行方向情報に基づく進行方向への進行が可能か否かを判定する進行判定処理手段と、
道路側に設置され、無線信号を送信する無線送信手段と、
前記進行判定処理手段により前記車両の進行が不能であると判定された場合、前記識別情報と、前記進行方向への進行を防止する防止情報とを、前記無線送信手段を用いて前記無線信号として送信する道路側送信処理手段と、
前記車両に設置され、前記無線信号を受信する無線受信手段と、
前記無線受信手段が前記無線信号を受信して取得した前記識別情報及び前記防止情報のうち、この受信した前記識別情報と、前記車両側送信処理手段を実行したときに送信した前記車両の識別情報とが一致した場合、前記防止情報が示す進行方向への進行を防止する制御を前記車両に対して行う車両制御処理手段と、
を備えることを特徴とする交通システム。
【請求項２】
請求項１に記載の交通システムにおいて、
前記防止情報送信手段及び前記受信手段は、狭域通信により行うことを特徴とする交通システム。
【請求項３】
請求項１，２のいずれかに記載の交通システムで用いられ、道路側に設置される道路側装置であって、
交通を監視する対象の場所を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像から、前記識別情報及び前記進行方向情報を前記非可視光信号として送信するため点滅している前記非可視光送信手段を備える車両の現在位置を特定する位置特定処理手段と、
前記非可視光信号を受信する非可視光受信手段と、
前記非可視光受信手段が前記非可視光信号を受信して取得した前記識別情報及び前記進行方向情報とから、前記識別情報で識別された前記車両が、前記位置特定処理手段で特定された現在位置において、前記進行方向情報に基づく進行方向への進行が可能か否かを判定する進行判定処理手段と、
無線信号を送信する無線送信手段と、
前記進行判定処理手段により前記車両の進行が不能であると判定された場合、前記識別情報と、前記進行方向への進行を防止する防止情報とを、前記無線送信手段を用いて前記無線信号として送信する道路側送信処理手段と、
を備えることを特徴とする道路側装置。
【請求項４】
請求項３に記載の道路側装置であって、
前記進行判定処理手段は、
車両の進行が禁止されている方向についての情報である進行禁止情報を有しており、
前記進行方向情報に基づく進行方向への進行が可能か否かの判定において、前記車両から受信した前記進行方向情報と前記進行禁止情報とを比較して、前記進行方向情報が示す進行方向と、前記進行禁止情報が示す方向とが一致したら、前記進行方向情報が示す進行方向への進行が不能であると判定することを特徴とする道路側装置。
【請求項５】
請求項３，４のいずれかに記載の道路側装置であって、
前記進行判定処理手段は、
前記撮影手段で撮影された画像から前記車両が進行すると危険な方向についての情報である進行危険情報を有しており、
前記進行方向情報に基づく進行方向への進行が可能か否かの判定において、前記車両から受信した前記進行方向情報と前記進行危険情報とを比較して、前記進行方向情報が示す進行方向と、前記進行危険情報が示す方向とが一致したら、前記進行方向情報が示す進行方向への進行が不能であると判定することを特徴とする道路側装置。
【請求項６】
請求項１，２のいずれかに記載の交通システムで用いられ、車両に設置される車両側装置であって、
非可視光の点滅により非可視光信号を無線で送信する非可視光送信手段と、
前記車両を識別する識別情報と、この車両の進行方向を示す進行方向情報とを、前記非可視光送信手段を用いて前記非可視光信号として送信する処理を行う車両側送信処理手段と、
前記無線信号を受信する無線受信手段と、
前記無線受信手段が前記無線信号を受信して取得した前記識別情報及び前記防止情報のうち、この受信した前記識別情報と、前記車両側送信処理手段を実行したときに送信した前記車両の識別情報とが一致した場合、前記防止情報が示す進行方向への進行を防止する制御を前記車両に対して行う車両制御処理手段と、
を備えることを特徴とする車両側装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両側装置であって、
前記非可視光送信手段は、前記車両の屋根に取り付けられていることを特徴とする車両側装置。
【請求項８】
請求項６，７のいずれかに記載の車両側装置であって、
後続の前記車両に対し、前記車両制御処理手段により進行を防止する制御を受けていることを報知する報知手段を備えていることを特徴とする車両側装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の交通を監視する交通システムと、この交通システムで用いられる道路側装置及び車両側装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の交通を監視するシステムとしてさまざまな提案がなされている。
その提案の１つとして、特許文献１では、道路標識に発信器を取り付け、この発信器から車両の交通に関する情報、例えば、制限速度や、制限重量、制限車高等の情報を車両側に発信し、車両側において、これらの情報に基づいて、道路標識が設置された道路に車両が進入可能か否かを判定して、その判定結果を運転者に伝えるシステムがある。
【０００３】
このようなシステムを用いると、運転者に交通情報を確実に伝えることができるので、事故を防止したり、交通の流れをスムーズにする効果がある。
【特許文献１】特開２００６−３９９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、道路標識から送信される情報は一定で、しかも最大公約数的な情報あり、個々の車両の位置や進行方向に合わせた情報を提供できないため、交通を効率化することができないという問題があった。
【０００５】
そこで本発明では、交通を効率化可能な交通システムと、このシステムで用いられる道路側装置及び車両側装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した問題を解決するためになされた発明である請求項１に記載の発明は、道路側に設置されたものと、車両側に設置されるものとがある。
この交通システムは、車両側に、非可視光の点滅により非可視光信号を無線で送信する非可視光送信手段と、この非可視光送信手段を用いて非可視光信号を送信する処理を行う車両側送信処理手段とを備えている。このうち車両側送信処理手段では、車両を識別する識別情報と、この車両の進行方向を示す進行方向情報とを、道路側に非可視光信号として送信する処理が実行される。
【０００７】
一方、この交通システムは、道路側に、交通を監視する対象の場所を撮影する撮影手段と、車両の現在位置を特定する位置特定処理手段とを備えている。このうち位置特定処理手段では、非可視光送信手段が、識別情報及び進行方向情報を非可視光信号として送信するとき点滅するので、この非可視光送信手段の点滅を目印として、点滅している非可視光送信手段を備えている車両の現在位置を撮影手段が撮影している画像から特定する処理が実行される。また、この交通システムは、道路側に、車両側から送られてくる非可視光信号を受信する非可視光受信手段を備えているので、この非可視光受信手段が識別情報と進行方向情報の非可視光信号を道路側で受信することで、識別情報で識別される車両について、その現在位置と進行方向とが道路側で把握される。
【０００８】
そして、この交通システムは、車両の進行の可否を判定する進行判定処理手段とを備えており、この進行判定処理手段において、非可視光受信手段が非可視光信号を受信して取得した識別情報及び進行方向情報とから、識別情報で識別された車両が、位置特定処理手段で特定された現在位置で、進行方向情報に基づく進行方向への進行が可能か否かを判定する処理が実行される。
【０００９】
この進行判定処理手段において車両の進行が不能であると判定された場合、この交通システムでは、道路側に、無線信号を送信する無線送信手段と、道路側送信処理手段とを備えているので、このうち道路側送信処理手段を用いて、識別情報と、進行方向への進行を防止する防止情報とを、無線送信手段を用いて無線信号として送信する処理が実行される。
【００１０】
そして、この交通システムは、車両側に、この無線信号を受信する無線受信手段と、
進行を防止する制御を車両に対して行う車両制御処理手段とを備えているので、車両制御処理手段において、無線受信手段が無線信号を受信して取得した識別情報及び防止情報のうち、この受信した識別情報と、車両側送信処理手段を実行したときに送信した車両の識別情報とが一致した場合、防止情報が示す進行方向への進行を防止する制御が車両に対して行われる。
【００１１】
このようにすると、防止情報で示された方向へ車両が進むことが、ドライバーの判断だけでなく道路側からも防止されるので、ドライバーのうっかりによって引き起こされる危険運転や事故が防止される。
【００１２】
従って、この交通システムを用いると、危険運転や事故が防止されて交通がスムーズになるので、交通を飛躍的に効率化することができる。
尚、他の通信に悪影響を及ぼすことを防止するため、請求項２に記載したように、防止情報送信手段及び受信手段は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）その他の狭域通信により行うことが好ましい。
【００１３】
ところで上記交通システムでは、道路側と車両側とにこのシステムを利用するための装置を設置する必要がある。
このうち道路側に設置される装置である道路側装置は、請求項３に記載したように、撮影手段と、位置特定処理手段と、非可視光受信手段と、進行判定処理手段と、無線送信手段と、道路側送信処理手段と、を備えていれば良い。
【００１４】
次に、この道路側装置を構成する進行判定処理手段については、請求項４に記載したように、車両の進行が禁止されている方向についての情報である進行禁止情報を有していることが好ましい。
【００１５】
この場合、進行判定処理手段では、進行方向情報に基づく進行方向への進行が可能か否かの判定において、車両から受信した進行方向情報と進行禁止情報とを比較して、進行方向情報が示す進行方向と、進行禁止情報が示す方向とが一致したら、進行方向情報が示す進行方向への進行が不能であると判定してもよい。
【００１６】
このようにすれば、進行禁止情報として進行が禁止された方向への車両の進行を確実に防止できるので、交通を飛躍的に効率化することができる。
また、この道路側装置を構成する進行判定処理手段については、請求項５に記載したように、撮影手段で撮影された画像から車両が進行すると危険な方向についての情報である進行危険情報を有するように構成してもよい。
【００１７】
この場合、進行判定処理手段では、進行方向情報に基づく進行方向への進行が可能か否かの判定において、車両から受信した進行方向情報と進行危険情報とを比較して、進行方向情報が示す進行方向と、進行危険情報が示す方向とが一致したら、進行方向情報が示す進行方向への進行が不能であると判定するとよい。この進行危険情報は、撮影手段での撮影結果によって進行すると危険は方向が変化しても進行危険情報がその変化に合わせて変化し、その変化に合わせて進行危険情報として進行が禁止された方向への車両の進行を確実に防止できるので、交通を飛躍的に効率化することができる。
【００１８】
次に、車両側に設置される装置である車両側装置は、請求項６に記載したように、非可視光送信手段と、車両側送信処理手段と、無線受信手段と、車両制御処理手段と、を備えていればよい。
【００１９】
このうち、非可視光送信手段については、請求項７に記載したように、車両の屋根に取り付けられていることが好ましい。
撮影手段や非可視光受信手段は、一般に道路の上方に設置され、これらから非可視光送信手段の光が撮影手段や非可視光受信手段に直接届くからである。
【００２０】
次に、請求項８に記載したように、後続の車両に対し、車両制御処理手段により進行を防止する制御を受けていることを報知する報知手段を備えていることが好ましい。この報知手段を用いると、後続車にとって先行車両がどのような振舞をするのか、後続車側で予測がつくので、事故を防止するとともに、車両の流れをスムーズにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。
ここで、図１は、本実施形態の交通システムで用いられる車両側装置及び道路側装置のブロック図である。図２は、本道に対して側道がＴの字状に接続するＴ字状の交差点の模式図である。
【００２２】
本実施形態の交通システム１は、図１に示すように、車両側及び道路側に設置された車両側装置３と道路側装置５とで構成される。
尚、本実施形態では、図２に示すように、本道に対して側道がＴの字状に接続するＴ字状の交差点（側道は本道に向かって一方通行）に、交通システムが適用された場合について説明する。
【００２３】
まず、車両側装置３について説明する。
１．車両側装置３
本実施形態の交通システム１の車両側装置３は、図１に示すように、中央制御装置３０と、第１赤外線送信機３１と、ＤＳＲＣ通信機３２と、進行方向検出装置３３と、スピーカ３４と、第２赤外線送信機３５と、赤外線受信機３６、ブレーキ制御装置３７とを備えている。
【００２４】
中央制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ３０ａ等を備えるコンピュータ装置である。本実施形態では、図示しないＥＴＣ車載器が備えているコンピュータ装置が、この中央制御装置３０として動作する。また、ＲＯＭ３０ａには、車両毎に割り振られた、各車両を識別するための識別情報が記憶されている。尚、中央制御装置３０は、ＥＴＣ車載器のコンピュータ装置ばかりではなく、車両に予め備え付けられている車両制御用のコンピュータ（ＥＣＵ等）でもよいし、ナビゲーション装置が車両に取り付けられていれば、このナビゲーション装置のコンピュータでもよく、本実施形態のコンピュータ装置が実行する後述する各種処理を実行できるものであればどのようなものでもよい。
【００２５】
第１赤外線送信機３１は、車両の屋根の外側面上に設置されており、中央制御装置３０に制御されて赤外線信号を、後述する道路側の赤外線受信機５２に無線で送信する装置である。この第１赤外線送信機３１は、点滅して赤外線信号を発信する図示しない赤外線ランプを備えている。
【００２６】
ＤＳＲＣ通信機３２は、一般にＤＳＲＣと呼ばれる狭域通信を行う通信機である。本実施形態では、道路側からＤＳＲＣ方式の無線信号を受信して、この無線信号を受信して取得した情報を中央制御装置３０に出力する。
【００２７】
進行方向検出装置３３は、車両のステアリングの回転方向や、ウインカー杵の操作方向などを検出する装置である。中央制御装置３０は、この進行方向検出装置３３ａがステアリングの回転方向等を検出すると、車両の進行方向に関する情報を中央制御装置３０に出力する。
【００２８】
スピーカ３４は、中央制御装置３０から受信した音信号に従って音を出力する装置である。
第２赤外線送信機３５は、車両の後方側側面であって、後方の車両に対向する面に取り付けられており、中央制御装置３０の制御に従って、後方の車両の赤外線受信機に赤外線信号を無線で送信する装置である。この第２赤外線送信機３５は、点滅して赤外線信号を発信する図示しない赤外線ランプを備えている。
【００２９】
赤外線受信機３６は、車両の前方側側面であって、前方の車両に対向する面に取り付けられており、前方の車両の第２赤外線送信機３５から赤外線信号を受信して、この赤外線信号を受信して取得した情報を中央制御装置３０に送信する装置である。
【００３０】
ブレーキ制御装置３７は、車両のブレーキを制御する装置であり、中央制御装置３０で行われる処理に従って、ブレーキを掛けたり、ブレーキを解除する装置である。
ステアリング制御装置３８は、中央制御装置３０で行われる処理に従って、ステアリングを切る重さを重くしたり、軽くしたりする装置である。
２．道路側装置
本実施形態の交通システム１の道路側装置５は、図１に示すように、中央制御装置５０と、カメラ５１と、赤外線受信機５２と、ＤＳＲＣ通信機５３とを備えている。
【００３１】
中央制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ５０ａ等を備えるコンピュータ装置である。ＲＡＭ５０ａは、図２に示すように、本道と側道とが交わる交差点において、側道から見て左側の本道から来た車両が本道から側道に進入する方向を車両の進行が禁止されている方向とし、この方向についての情報を進行禁止情報として中央制御装置５０のＲＡＭ５０ａに記憶している。
【００３２】
カメラ５１は、図２に示すように、Ｔ字路交差点の側道の入り口に設置され、具体的には、交通を監視する対象の場所として、側道から見て左側から側道に向かう本道の交差点への入口部分を撮影するよう設置されている。
【００３３】
赤外線受信機５２は、カメラ５１の近傍に設置され、車両の第１赤外線送信機３１から送信された赤外線信号を受信して、この赤外線信号を受信して取得した情報を中央制御装置５０に送信する装置である。
【００３４】
ＤＳＲＣ通信機５３は、カメラ５１の近傍に設置され、一般にＤＳＲＣと呼ばれる狭域通信を行う通信機である。このＤＳＲＣ通信機５３は、本実施形態では、中央制御装置５０に制御されて、車両のＤＳＲＣ通信機３２にＤＳＲＣ方式の無線信号を送信する。
３．車両側処理
次に、車両側装置３の中央制御装置３０で実行される車両側処理について説明する。
【００３５】
ここで、図３は、車両側処理のフローチャートである。尚、以下の説明では、特に説明がない限り、ステップ番号が小さいものから大きいものが実行されるものとする。
この車両側処理は、車両が交差点に５０ｍ以内に接近したと道路側装置が判断したときから開始され、まず、Ｓ１０の処理が実行される。
【００３６】
Ｓ１０では、道路側から、識別信号と進行方向情報とを送信するよう指示する信号の入力があったか否かが判定される。この判定で、入力がないとされた場合は（Ｓ１０：ＮＯ）待機する。一方、入力があったと判定された場合は（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１の処理が実行される。
【００３７】
Ｓ１１では、ＲＯＭ３０ａに記憶された車両を識別するための識別情報と、進行方向検出装置３３から中央制御装置３０に出力されている車両の進行方向に関する進行方向情報とを、第１赤外線送信機３１に送信する処理が実行される。
【００３８】
このＳ１０の処理が実行されると、識別情報と、進行方向情報とが、第１赤外線送信機３１から赤外線信号として送信される。
Ｓ１２では、ＤＳＲＣ通信機３２が、道路側のＤＳＲＣ通信機５３から発信された無線信号を受信して取得した識別情報及び後述する防止情報のうち、識別情報がＲＯＭ３０ａに実施されたものと一致したか否かを判定している。
【００３９】
ここで、防止情報とともに送られてくる識別情報が、ＲＯＭ３０ａに記憶された情報と一致した場合、道路側装置から侵入警告を受けたと判定され（Ｓ１２：ＹＥＳ）、次にＳ１４の処理が実行される。
【００４０】
一方、識別情報が一致しない場合は、道路側装置から侵入警告を受けていないと判定され（Ｓ１２：ＮＯ）、再びＳ１０の処理が実行される。
Ｓ１４では、Ｓ１２で受信した防止情報が示す進行方向への進行を防止するため、スピーカ３４から警報音を出力するよう制御する処理が実行される。
【００４１】
Ｓ１６では、防止情報にステアリングを重くするよう指示する情報が含まれているか判定する処理が実行される。この情報が含まれていなかったらＳ２０の処理が実行され、含まれていたらＳ１８の処理が実行される。
【００４２】
Ｓ１８では、防止情報が示す進行方向への進行を防止する制御として、防止情報が示す進行方向にステアリングを切る場合に、ステアリングを重くなるようステアリング制御装置３８を制御する処理が実行される。
【００４３】
Ｓ２０では、防止情報にブレーキを作動させるよう指示する情報が含まれているか判定する処理が実行される。この情報が含まれていなかったらＳ２４の処理が実行され、含まれていたらＳ２２の処理が実行される。
【００４４】
Ｓ２２では、防止情報が示す進行方向への進行を防止する制御として、防止情報が示す強さでブレーキをかけるようブレーキ制御装置３７を制御する処理が実行される。
Ｓ２４では、第２赤外線送信機３５を用いて、防止情報を示す赤外線信号を後続車両に送信することにより、後続車両に対し、先行車両でステアリングやブレーキに対しＳ１８やＳ２２でどのような処理が行われたのか知らせる処理が実行される。
【００４５】
後続車両では、後続車両の赤外線受信機３６で受信した赤外線信号による防止情報に基づき、先行車両への追突を防止する処理が実行される。
Ｓ２６では、ＤＳＲＣ通信機３２が、道路側のＤＳＲＣ通信機５３から発信された無線信号を受信して取得した識別情報及び後述する防止解除情報のうち、識別情報がＲＯＭ３０ａに実施されたものと一致しているか否かを判定している。
【００４６】
ここで、識別情報が、ＲＯＭ３０ａに記憶された情報と一致している場合、道路側装置から侵入警告を受けたと判定され（Ｓ２６：ＹＥＳ）、次にＳ２８の処理が実行される。
一方、識別情報が一致しない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、再びＳ１６の処理が実行される。
【００４７】
Ｓ２８では、ブレーキ制御装置３７で行われていたブレーキを掛ける制御を停止する制御が実行され、また、ステアリング制御装置３８で行われていたステアリングを重くする制御を解除する制御が実行される。
【００４８】
Ｓ３０では、第２赤外線送信機３５を用いて、防止解除情報を示す赤外線信号を後続車両に送信することにより、後続車両に対し、先行車両でステアリングやブレーキに対し行われていた制御が解除されたことを知らせる処理が実行される。
【００４９】
後続車両では、後続車両の赤外線受信機３６で受信した赤外線信号による防止解除情報に基づき、先行車両への追突を防止する処理を解除する処理が実行される。
４．道路側処理
次に、道路側装置５の中央制御装置５０で実行される車両側処理について説明する。
【００５０】
ここで、図４は、道路側処理のフローチャートである。尚、以下の説明では、特に説明がない限り、ステップ番号が小さいものから大きいものが実行されるものとする。
この道路側処理は、常時交差点内を監視している。まず、Ｓ５０の処理が実行される。
【００５１】
Ｓ５０では、図２に示すように、カメラ５１を用いて、側道から見て左側から側道に向かう本道の交差点への入口部分を撮影する処理を開始する処理が実行される。カメラ５１で交差点を撮影する処理は、この道路側処理が実行されている間、常時行われる。
【００５２】
Ｓ５２では、カメラ５１で撮影された画像を解析して、交差点に侵入しようとしている各車両が、交差点の周辺（具体的には、交差点から５０ｍの地点）に来たか否かを判定する処理が実行される。この処理（Ｓ５２）で、車両が交差点の周辺に来ていないと判定されたら（Ｓ５２：ＮＯ）、待機する処理が実行される。一方、車両が交差点の周辺に来たと判定されたら（Ｓ５２：ＹＥＳ）、次に、Ｓ５４の処理を実行する。
【００５３】
Ｓ５４では、ＤＳＲＣ通信機５３を用いて、車両に対して、車両の識別情報と進行方向情報を送信するよう指示する無線信号が送信される。すると、この送信された識別情報に一致する識別情報を有する車両の第１赤外線送信機３１から、この第１赤外線送信機３１を点滅させながら、識別情報と進行方向情報とを含む赤外線信号が道路側に送られてくるので（Ｓ１２）、このＳ５４では、この赤外線信号を赤外線受信機５２で受信する処理が実行される。
【００５４】
Ｓ５６では、前述したように、Ｓ５４で車両の識別情報と進行方向情報とを送信するよう指示すると、車両の第１赤外線送信機３１がこれらの情報を赤外線信号として送信するため点滅するので、カメラ５１で撮影している画像から、この点滅している第１赤外線送信機３１を備える車両の位置を解析して、車両の位置を特定する処理が実行される。
【００５５】
Ｓ５８では、Ｓ５４の処理で赤外線受信機５２が赤外線信号を受信することにより取得した識別情報及び進行方向情報とから、識別情報で識別された車両が、Ｓ５６の処理で特定された車両の現在位置において、進行方向情報に基づく進行方向への進行が可能か否かを判定する処理が実行される。具体的には、本実施形態では、図２に示すように、本道と側道とが交わる交差点において、側道から見て左側の本道から来た車両が本道から側道に進入する方向を車両の進行が禁止されている方向とし、この方向についての情報を進行禁止情報として中央制御装置５０のＲＡＭ５０ａに記憶しているので、このＳ５８では、この進行方向情報と進行禁止情報とが一致するか否かが判定される。そして、この判定（Ｓ５８）で、一致しないと判定された場合は（Ｓ５８：ＹＥＳ）（図２では、本道を直進）、Ｓ７２の処理が実行され、一致すると判定された場合は（Ｓ５８：ＮＯ）、Ｓ６０の処理が実行される。
【００５６】
Ｓ６０では、カメラ５１で車両を撮影することによって得られた車両の位置がステアリング介入（本道から側道に進入する方向に切るステアリングの重さを重くする）を行っても危険はないか否かを判定する処理が実行される。具体的には、歩行者の飛び出しや交差点内の車両に位置関係でステアリングを禁止方向に操作できないと衝突する可能性がある場合。
【００５７】
この判定（Ｓ６０）で、ステアリング介入を行っても危険がないと判定された場合は（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２の処理を行い、危険があると判定された場合は（Ｓ６０：ＮＯ）、Ｓ６４の処理を実行する。
【００５８】
Ｓ６２では、ステアリング介入を行う旨の情報を防止情報に含ませる処理が行われる。
Ｓ６４では、カメラ５１で車両を撮影することによって得られた車両の位置がブレーキ介入を行っても危険はないか否かを判定する処理が実行される。具体的には、カメラ５１で撮影された画像を解析して、防止情報を送ろうとしている当該車両の後続の車両が、当該車両にブレーキをかけると追突する恐れがあるか否かが判定される。
【００５９】
この判定（Ｓ６４）で、ブレーキ介入を行っても危険がないと判定された場合は（Ｓ６４：ＹＥＳ）、Ｓ６６の処理を行い、危険があると判定された場合は（Ｓ６４：ＮＯ）、Ｓ６８の処理を実行する。
【００６０】
Ｓ６６では、ブレーキ介入を行う旨の情報を防止情報に含ませる処理が行われる。
Ｓ６８では、ＤＳＲＣ通信機５３を用いて、防止情報とこの防止情報を送る車両の識別情報の無線信号を送信する処理が実行される。
【００６１】
このとき送信される防止情報は、Ｓ６２、Ｓ６６でステアリングあるいはブレーキ介入を行う旨の情報が含まれていたら、これらの情報を含むものであり、これらの情報を含まないときは、Ｓ６８では、本道から側道への進入はできない旨の音声を出力するよう指示する情報のみが、防止情報として送信される。
【００６２】
Ｓ７０では、カメラ５１で撮影している画像を解析して、当該車両以外の車両が、当該車両へのステアリングあるいはブレーキ介入を行ったことにより危険になったか否かが判定される。歩行者が交差点に飛び出してきた、後続車両との車間距離が１０ｍ以内に縮まってしまった等。
【００６３】
この判定（Ｓ７０）で、危険がないと判定されたら（Ｓ７０：ＮＯ）、再びＳ５２以下の処理が実行され、危険があると判定されたら、Ｓ７２の処理が実行される。
Ｓ７２では、Ｓ７０で当該車両以外の車両が、当該車両へのステアリングあるいはブレーキ介入を行ったことにより危険になったと判定されたり（Ｓ７０：ＹＥＳ）、または、Ｓ５８において、進行方向情報が、進行禁止情報と一致せず、進入が禁止されている方向（本実施形態では本道から側道へ入る方向）へ車両が向かっていないと判定された場合は（Ｓ５８：ＹＥＳ）、ステアリング・ブレーキ介入を行わない、あるいは、防止情報が送信されていたらこれを解除する非介入情報を識別情報とともに送信する処理が実行される。そして、このＳ７２の処理が終了すると、再びＳ５２以下の処理が実行される。
５．実施形態に係る交通システム１の特徴
本実施形態の交通システム１を用いると、進むことができない方向への車両が進むことが、ステアリングを重くしたり、ブレーキがかけられるなどして、ドライバーの判断だけでなく道路側からも防止されるので、ドライバーのうっかりによって引き起こされる危険運転や事故が防止される。
【００６４】
従って、この交通システムを用いると、危険運転や事故が防止されて交通がスムーズになるので、交通を飛躍的に効率化することができる。
６．実施形態と発明特定事項との対応関係
本実施形態の第１赤外線送信機３１が本発明の非可視光送信手段に相当し、Ｓ１１の処理が車両側送信処理手段に相当し、カメラ５１が撮影手段に相当し、Ｓ５６の処理が位置特定処理手段に相当し、赤外線受信機５２が非可視光受信手段に相当し、Ｓ５８の処理が進行可否判定処理手段に相当し、ＤＳＲＣ通信機５３が無線送信手段に相当し、Ｓ６８の処理が道路側送信処理手段に相当し、ＤＳＲＣ通信機３２が無線受信手段に相当し、Ｓ１４，Ｓ１８，Ｓ２２の処理が車両制御処理手段に相当し、第２赤外線送信機３５が報知手段に相当する。
（その他の実施形態）
本実施形態のＳ５８では、Ｓ５４の処理で赤外線受信機５２が赤外線信号を受信することにより取得した識別情報及び進行方向情報とから、識別情報で識別された車両が、Ｓ５６の処理で特定された車両の現在位置において、進行方向情報に基づく進行方向への進行が可能か否かを判定する処理が実行される。具体的には、本実施形態では、図２に示すように、本道と側道とが交わる交差点において、側道から見て左側の本道から来た車両が本道から側道に進入する方向を車両の進行が禁止されている方向とし、この方向についての情報を進行禁止情報として中央制御装置５０のＲＡＭ５０ａに記憶しているので、このＳ５８では、この進行方向情報と進行禁止情報とが一致するか否かが判定される。
【００６５】
しかし、このようにＲＯＭ５０ａに一定の進行禁止情報が予め記憶されている場合だけでなく、この進行禁止情報を常に更新するようにしてもよい。
つまり、図５に示すように、十字路の交差点に本実施形態の交通システム１が導入された場合において、車両ａが右折しようとしているとき、対向車線の車両ｂの後方から車両ｃが直進してくる場合、車両ａが車両ｃに気づかず右折すると危険なので、車両ｃから交差点を直進する旨の進行方向情報を道路側装置５が受信していたら、車両ｃが直進するルートと交差する方向を車両ａにとっての進行禁止情報とし、Ｓ５８では、この進行禁止情報が示す進行禁止方向と、車両ａの進行方向が一致するか否かを判定してもよい。
【００６６】
このようにすると、一致した場合、車両ａはブレーキ介入等がされ、車両ａが車両ｃに気づかず交差点を横切って、車両ｃと衝突する事故を防止することができる。
また、図６に示すように、車両ａが左折しようとしているとき、車両ａの脇を通って直進しようとしているバイクや自転車ｄがある場合、車両ａがバイクや自転車ｄに気づかず左折すると危険なので、バイクや自転車ｄと車両ａを撮影しているカメラからバイクや自転車ｄの位置を解析し、バイクや自転車ｄが直進するルート上を車両ａにとっての進行危険情報とし、Ｓ５８では、この進行危険情報が示す進行危険方向と、車両ａの進行方向とが一致するか否かを判定してもよい。
【００６７】
このようにすると、一致した場合、車両ａはブレーキ介入等がされ、車両ａがバイクや自転車ｄに気づかず交差点を左折して、バイクや自転車ｄと衝突する事故を防止することができる。
【００６８】
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本実施形態の交通システムで用いられる車両側装置及び道路側装置のブロック図である。
【図２】本道に対して側道がＴの字状に接続するＴ字状の交差点の模式図である。
【図３】車両側処理のフローチャートである。
【図４】道路側処理のフローチャートである。
【図５】他の実施形態を説明するための十字路の交差点の模式図である。
【図６】他の実施形態を説明するための十字路の交差点の模式図である。
【符号の説明】
【００７０】
１…交通システム、３…車両側装置、５…道路側装置、３０…中央制御装置、３１…第１赤外線送信機、３２…ＤＳＲＣ通信機、３３…進行方向検出装置、３３ａ…進行方向検出装置、３４…スピーカ、３５…第２赤外線送信機、３６…赤外線受信機、３７…ブレーキ制御装置、３８…ステアリング制御装置、５０…中央制御装置、５１…カメラ、５２…赤外線受信機、５３…ＤＳＲＣ通信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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