(57)【要約】【課題】  走行ラインが本来の車線上か否かを判定できるようにする。【解決手段】  車両の前方を撮影するカメラ（１）と、交差点まで所定距離に接近したとき、カメラ撮影を実行させるカメラ制御手段（２ａ）と、前記カメラによる取得画像から轍が抽出できたとき、取得画像の上部所定範囲内において交差点信号機の認識処理を行う画像処理手段（２ｂ）と、抽出した轍に沿った車線をフロントウインドに表示する表示手段（２ｃ、４））と、前記画像処理手段の認識処理結果に応じた案内を行う制御手段（２ｄ）とを備えたものである。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮影するカメラと、
交差点まで所定距離に接近したとき、カメラ撮影を実行させるカメラ制御手段と、
前記カメラによる取得画像から轍が抽出できたとき、取得画像の上部所定範囲内において交差点信号機の認識処理を行う画像処理手段と、
抽出した轍に沿った車線をフロントウインドに表示する表示手段と、
前記画像処理手段の認識処理結果に応じた案内を行う制御手段と、
を備えた車両走行支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記認識処理において交差点信号機が認識できたとき、表示した車線に沿った走行を案内する請求項１記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記認識処理において交差点信号機が認識できなかったとき、表示した車線が本来の車線上にないことを案内する請求項１記載の車両走行支援装置。
【請求項４】
交差点まで所定距離に接近したとき、車両前方のカメラ撮影を実行するステップ、
カメラによる取得画像から轍を抽出するステップ、
取得画像の上部所定範囲内において交差点信号機の認識処理を行うステップ、
抽出した轍に沿った車線をフロントウインドに表示するステップ、
交差点信号機の認識処理結果に応じた案内を行うステップ、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は雪道等において車線判定を行い、判定結果に応じて走行案内を行う車両走行支援装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フロントカメラの前方画像、もしくは道路地図データベースより取得した自車両の走行レーンの形状及び位置を示す車線情報をガイド線としてフロントウインドに表示するものが提案されている（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００６−３５０６１７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし上記提案のものでは、雪道においてレーンマーカが隠れてしまった場合、道路地図データベースから取得した車線情報に基づいてガイド線を表示しているため、自分が走行しているラインが本来の車線上か否か正確に知ることができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は上記課題を解決しようとするもので、路面の車線マーカが認識できない場合でも走行ラインが本来の車線上か否かを判定できるようにすることを目的とする。
本発明は、車両の前方を撮影するカメラと、交差点まで所定距離に接近したとき、カメラ撮影を実行させるカメラ制御手段と、前記カメラによる取得画像から轍が抽出できたとき、取得画像の上部所定範囲内において交差点信号機の認識処理を行う画像処理手段と、抽出した轍に沿った車線をフロントウインドに表示する表示手段と、前記画像処理手段の認識処理結果に応じた案内を行う制御手段とを備えたこと特徴とする。
また、本発明は、交差点まで所定距離に接近したとき、車両前方のカメラ撮影を実行するステップ、カメラによる取得画像から轍を抽出するステップ、取得画像の上部所定範囲内において交差点信号機の認識処理を行うステップ、抽出した轍に沿った車線をフロントウインドに表示するステップ、交差点信号機の認識処理結果に応じた案内を行うステップをコンピュータに実行させるプログラムを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明は、雪道のように車線を示すマーカが隠れてしまった道路においても、轍が検出できれば走行しているラインが本来の車線上か否かを判定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
図１は本実施形態に係る車両走行支援装置の例を示す図、図２は車両が交差点に所定距離に接近したときの状態を上方から見た図、図３はフロントカメラで取得した車両の前方画像を示す図である。
図１において、フロントカメラ１は車のバンパー、ルームミラー等に取り付けられて、車両前方の路面の状態、交差点の信号機、案内板等の前方画像を撮影するためのもので、車両走行支援装置の装置本体２のカメラ制御手段２ａによって制御され、交差点まで一定の距離に近づいたとき、前方を撮影する。すなわち、図２に示すように、車両１２が交差点１０に所定の距離に近づいたことを、ナビゲーション装置３（図１）のもつ位置検出システムから取得したとき、フロントカメラ１が作動して前方を撮影する。もちろん、位置検出システムを装置本体２がもつようにしてもよい。
【０００７】
図３に示すように、カメラにより撮影した画像２０には、轍１３、信号機１１等が含まれるが、雪道の場合は車線は撮影できない。こうして取得した前方画像を画像処理手段２ｂで画像処理し、まず、画像の濃淡から車両の走行跡（轍）１３を抽出し、次いで、ほぼ轍１３の延長方向で、画像の上部一定範囲２１内に撮影されるはずの信号機１１の認識処理を行う。範囲２１は交差点までの距離が決まれば容易に設定できる範囲であるが、信号機１１の種別や設置位置等をナビゲーション装置３のもつ信号機データから取得することで範囲２１を設定してもよい。一定範囲２１内に信号機１１が認識できた場合、轍１３は本来の車線上にあることになるので、表示処理手段２ｃにより、フロントウインドのディスプレイ４に轍１３に沿った車線１４を表示する。ディスプレイ４は、例えば、フロントウインドに貼り付けた透過型表示素子であり、また、ヘッドアップなどでもよい。なお、図３はカメラで撮影した画像であるとともに、フロントウインドに表示した画像の説明図でもある。次いで、制御手段２ｄにより、ドライバに対して轍１３を走行車線として走行することを案内する。例えば、「表示された車線に沿って走行して下さい。」のように案内する。音声案内する場合はナビゲーション装置３のスピーカを使用してもよいし、装置本体２にスピーカを設けてもよい。
【０００８】
なお、一定範囲２１内に信号機１１が認識できなかった場合、抽出した轍１３が本来の車線からずれている可能性がある。そこで、表示処理手段２ｃにより、フロントウインドのディスプレイ４に轍１３に沿った車線１４は表示するが、制御手段２ｄにより、ドライバに対して、表示された車線は本来の車線上にないことを案内する。例えば、「表示された車線は本来の車線上にありません。運転に注意して下さい。」のように案内する。このようなケースとしては、例えば、片側一車線の道路で、除雪により路側に雪が積み上げられて道路が狭くなり、実際の車線上を走行していない場合に、信号機１１を画像上部の一定範囲２１内に認識できないことが起こり得る。
【０００９】
図４は本実施形態の走行支援処理フローを示す図である。
車両が交差点まで一定距離に近づいたか否か判断し、近づいたとき、フロントカメラの前方画像を撮影する（ステップＳ１、Ｓ２）。次いで、撮影した前方画像から轍が抽出できたか否か判断し（ステップＳ３）、他の車両がまだ通行していない雪道のような轍を抽出できない場合は本処理は終了する。撮影した画像から轍を抽出できたとき、フロントカメラの前方画像の上部一定範囲内の信号機の認識処理を行い（ステップＳ４）、フロントウインドのディスプレイに轍に沿った車線を表示する（ステップＳ５）。次いで、フロントカメラで撮影した前方画像から、信号機を認識できたか否か判断し（ステップＳ６）、認識できた場合は表示した車線の走行を案内し（ステップＳ７）、認識できなかった場合はドライバに注意を促し、表示された車線は本来の車線上にないことを案内する（ステップＳ８）。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態の車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両が交差点に所定距離に接近したときの状態を上方から見た図である。
【図３】カメラで取得した前方画像を示す図である。
【図４】本実施形態の走行支援処理フローを示す図である。
【符号の説明】
【００１１】
１…カメラ、２…装置本体、２ａ…カメラ制御手段、２ｂ…画像処理手段、２ｃ…表示処理手段、２ｄ…制御手段、３…ナビゲーション装置、４…ディスプレイ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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