(57)【要約】【課題】装置の自立を容易にすると共に、牽引による運搬も容易にする。【解決手段】平行に配置された２個の車輪１Ｌ，１Ｒが設けられ、これらの車輪１Ｌ，１Ｒにはそれぞれ独立に駆動手段（モータ）２Ｌ，２Ｒが設けられる。また、これらの駆動手段２Ｌ，２Ｒの間が上下に分割された車両本体３Ｕ，３Ｄによって連結される。さらに、下側の車両本体３Ｄの後方側に支持部３１Ｌ，３１Ｒを介してキャスタ３２Ｌ，３２Ｒが設けられる。このキャスタ３２Ｌ，３２Ｒはベアリング等を含む回転軸３３Ｌ，３３Ｒによって自在に回転される。また、このキャスタ３２Ｌ，３２Ｒは、車輪１Ｌ，１Ｒとのそれぞれの外周を結ぶ接線が、路面に対して所定の角度θｄになるように配置される。この角度θｄは、この車両が想定する通常の走行範囲内で最大の傾斜（ディパーチャーアングル）よりも大きくなるように設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平行に配置された複数の車輪と、前記複数の車輪の間に設けられて前記複数の車輪の駆動を制御する機構の搭載された車両本体と、前記車両本体に植立されたハンドルとを有する走行装置であって、
前記車両本体を所定角度に傾斜させたときに接地して前記ハンドル及び車両本体を自立させるキャスタを前記車両本体に対して設ける
ことを特徴とする走行装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行装置において、
前記車両本体を前記所定角度以上に傾斜させたときに、前記キャスタにより前記ハンドルを持って前記車両本体を牽引可能とする
ことを特徴とする走行装置。
【請求項３】
請求項１記載の走行装置において、
前記キャスタは弾性部材によって拘束された可動部を有し、
前記可動部は、前記複数の車輪の駆動の非制御時に地面からの反力に対して前記キャスタの位置を固定することで前記ハンドル及び車両本体の自立及び運搬を可能にし、前記複数の車輪の駆動の制御時に前記キャスタが地面に接触した際に前記地面からの反力により前記キャスタの位置が変位することで前記車両本体の走行を妨害しない構成とする
ことを特徴とする走行装置。
【請求項４】
請求項１記載の走行装置において、
前記キャスタは弾性部材によって第１及び第２の位置に拘束される可動部を有し、
前記可動部の第１の位置は前記複数の車輪の駆動の非制御時に地面からの反力に対して前記キャスタの位置を固定することで前記ハンドル及び車両本体の自立及び運搬を可能にし、前記可動部の第２の位置は前記複数の車輪の駆動の制御時に前記可動部を第２の位置として前記キャスタが地面に接触しない構成とする
ことを特徴とする走行装置。
【請求項５】
請求項１記載の走行装置において、
前記キャスタはアクチュエータによって駆動される可動部を有し、
前記可動部は、前記アクチュエータの作動によって、前記複数の車輪の駆動の非制御時に地面からの反力に対して前記キャスタの位置を固定することで前記ハンドル及び車両本体の自立及び運搬を可能にし、前記複数の車輪の駆動の制御時に前記キャスタの位置が変位することで前記車両本体の走行を妨害しない構成とする
ことを特徴とする走行装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一つに記載の走行装置において、
前記車両本体を所定角度に傾斜させたときの接地点に弾性部材からなる接地部材を設ける
ことを特徴とする走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば同一軸心線上に配置された２個の車輪を備えた同軸二輪車に使用して好適な走行装置に関する。詳しくは、搭乗者が乗車していない状態での装置の自立と、装置の牽引による運搬が容易に行われるようにした走行装置を提案する。
【背景技術】
【０００２】
従来の同軸二輪車では、複数のジャイロ等により車両の傾きを検出して、主にピッチ軸方向の車両の姿勢制御を行うようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、ばね等の復元力により中立位置に拘束されたハンドル若しくはステップを設け、それらの重力軸に対する絶対傾斜角度、若しくは車両のベースに対する相対傾斜角度を検出して、その大きさに応じた旋回動作が実現されるように各車輪を制御する装置もある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献には、いずれも本願発明の要旨とする搭乗者が乗車していない状態での装置の自立と、装置の牽引による運搬が容易に行われるようにする技術については記載されていないものである。
【特許文献１】米国特許第５９７１０９１号公報
【特許文献２】特願２００５−１１７３６５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
人を搭乗させて二輪で走行する乗り物として、例えば図１１に示すような同軸二輪車が知られている。図１１Ａ，Ｂには、本発明の適用される走行装置として同軸二輪車の構成を正面図及び側面図で示す。なお、この図１１において、全体の主な構成は特許文献２に示された装置とほぼ等しいものである。
【０００６】
図１１Ａ，Ｂにおいて、平行に配置された２個の車輪１Ｌ，１Ｒが設けられ、これらの車輪１Ｌ，１Ｒにはそれぞれ独立に駆動手段（モータ）２Ｌ，２Ｒが設けられる。また、これらの駆動手段２Ｌ，２Ｒの間が上下に分割された車両本体３Ｕ，３Ｄによって連結される。さらにこれらの車両本体３Ｕ，３Ｄには、図示していないがジャイロ等のセンサで検出された車両の傾きや、車両への荷重等の情報に応じて駆動手段２Ｌ，２Ｒの駆動を制御するための制御手段などの回路装置が設けられている。
【０００７】
また、車両本体３Ｕ，３Ｄの上側には、運転者が搭乗するステッププレートが設けられる。このステッププレートは左右に分割されたステップ４Ｌ，４Ｒで表され、これらのステップ４Ｌ，４Ｒは常に平行になるようにリンク機構（図示せず）で連結されている。さらに、ステップ４Ｌ，４Ｒの間にハンドル５が設けられる。このハンドル５は車両本体３Ｕ，３Ｄに対して所定量前傾して設けられると共に、ハンドル５とステップ４Ｌ，４Ｒとの間は、正面から見たとき直角となるようにリンク機構（図示せず）で連結されている。
【０００８】
このような同軸二輪車の制御装置の具体構成を、図１２に示す一輪モデルの模式図を用いて説明する。なお実際の二輪車両では、ステップ４のセンサは共通となる。また、図示のモデルで車輪１に連結したモータ２の制御は、図１１に示した車輪１Ｌ，１Ｒでは、それぞれ独立した制御装置により行われているものである。
【０００９】
この図１２において、ステップ４に内蔵された圧力センサ（図示せず）からの圧力検出信号ＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３，ＰＳ４と、ステップ４に連結されたジャイロセンサや加速度センサからなる姿勢センサ８からのテーブル角度検出信号θ０とが制御装置９内の中央制御装置９１に供給される。そしてこれらの検出信号ＰＳ１〜ＰＳ４及びθ０と、搭乗者等が発する外部からのテーブル姿勢指令信号θＲＥＦ〔ｄ（θＲＥＦ）／ｄｔ〕とが演算され、算出された回転指令ωrefがモータ制御装置９２に供給される。
【００１０】
さらに、車輪１とモータ２とは減速機９３を介して接続され、モータ２には回転角検出器９４が設けられる。そして、回転角検出器９４からのロータ回転角度位置信号Θrが制御装置９内のモータ制御部９２に供給される。これにより、上述の回転指令ωrefに応じて形成されるモータ２への駆動電流がフィードバック制御され、車輪１の駆動が安定化される。このようにして、車輪１が安定に駆動されると共に、その駆動が圧力センサ（図示せず）からの圧力検出信号ＰＳ１〜ＰＳ４等によって制御される。
【００１１】
また、図１３には、システムの相互の接続関係を示す。図１３において、上述の圧力検出信号ＰＳ１〜ＰＳ４と、例えばハンドル５に関連して設けられるロール軸角度器（ポテンショメータ）１２からのロール軸角度検出信号ＰＭとが姿勢センサ回路１３に供給される。この姿勢センサ回路１３にはジャイロセンサ２１と加速度センサ２２が内蔵されている。これにより、姿勢センサ回路１３からは、上述の信号ＰＳ１〜ＰＳ４、信号ＰＭ及びピッチ角ωp、ヨー角ωyawと、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の各角度信号Ａｘ，Ａｙ，Ａｚが取り出される。
【００１２】
これらの信号ＰＳ１〜ＰＳ４、ＰＭ、ωp、ωyaw、Ａｘ，Ａｙ，Ａｚが、制御装置９内の中央制御装置９１に供給される。また、例えばハンドル５の把持部に設けられるパワースイッチ１４からの操作信号が中央制御装置９１に供給される。これにより、中央制御装置９１では左右の車輪１Ｌ，１Ｒ（図示せず）の回転指令ωref1，ωref２が算出され、モータ制御部９２Ｌ，９２Ｒに供給される。また、回転角検出器９４Ｌ，９４Ｒからの信号がモータ制御部９２Ｌ，９２Ｒに供給されて、モータ２Ｌ，２Ｒの駆動が行われる。
【００１３】
さらに、バッテリ１５からの電力は電源回路９５に供給される。この電源回路９５からの例えば２４Ｖモータ用電源がモータ制御部９２Ｌ，９２Ｒに供給され、例えば５Ｖ制御用電源が姿勢センサ回路１３と中央制御装置９１に供給される。なお、電源回路９５には電源スイッチ１６が設けられて、各部への電源の供給が制御される。このようにして、モータ２Ｌ，２Ｒの駆動が行われ、これらのモータ２Ｌ，２Ｒにより車輪１Ｌ，１Ｒが駆動されて、同軸二輪車の走行が行われる。
【００１４】
ところでこのような走行装置において、例えば図１４に示すように搭乗者が乗車せずに、ハンドル５を持って牽引する状況が考えられる。その場合に、車輪１にモータ（図示せず）が接続されている状態では、減速機などの影響で、モータにトルクが発生しなくても車輪１の回転には抵抗力が発生する。そしてこのような抵抗力Ｆｆは、摩擦トルクＴｆが一定である場合に車輪１の径Ｒに反比例し、図１４Ａのように径が大きい場合に比べて、図１４Ｂのように径が小さいと抵抗力が極めて大きくなってしまう。このため、容易に牽引できない場合も生じるものであった。
【００１５】
また、上述の走行装置においては、モータが駆動されていない状態で装置は自立することができない。したがって、搭乗者が乗車していない状態では装置を壁に立てかけたり、専用のホルダーやスタンドを用いたりすることになる。さらに、そのような壁やホルダーやスタンドがない場合には横倒しにして置くことになるが、いずれの場合も処置が面倒なものである。これに対して本願出願人は、モータの駆動を制御して自立させる技術を提案（特願２００６−１６９０８９号）したが、長時間に亘ると電力消費が大きくなってしまう問題が生じる。
【００１６】
この出願はこのような点に鑑みて成されたものであって、解決しようとする問題点は、従来の装置では、容易に自立させておくことができない。また、装置を牽引して運搬しようとすると、特に車輪の径が小さい場合には抵抗力が極めて大きくなって、容易に牽引することができなくなるというものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記の課題を解決し、本発明の目的を達成するため、請求項１に記載された発明は、平行に配置された複数の車輪と、複数の車輪の間に設けられて複数の車輪の駆動を制御する機構の搭載された車両本体と、車両本体に植立されたハンドルとを有する走行装置であって、車両本体を所定角度に傾斜させたときに接地してハンドル及び車両本体を自立させるキャスタを車両本体に対して設けることを特徴とする走行装置である。
【００１８】
請求項２に記載の走行装置においては、車両本体を所定角度以上に傾斜させたときに、キャスタによりハンドルを持って車両本体を牽引可能とするものである。
【００１９】
請求項３に記載の走行装置においては、キャスタは弾性部材によって拘束された可動部を有し、可動部は、複数の車輪の駆動の非制御時に地面からの反力に対してキャスタの位置を固定することでハンドル及び車両本体の自立及び運搬を可能にし、複数の車輪の駆動の制御時にキャスタが地面に接触した際に地面からの反力によりキャスタの位置が変位することで車両本体の走行を妨害しない構成とするものである。
【００２０】
請求項４に記載の走行装置においては、キャスタは弾性部材によって第１及び第２の位置に拘束される可動部を有し、可動部の第１の位置は複数の車輪の駆動の非制御時に地面からの反力に対してキャスタの位置を固定することでハンドル及び車両本体の自立及び運搬を可能にし、可動部の第２の位置は複数の車輪の駆動の制御時に可動部を第２の位置としてキャスタが地面に接触しない構成とするものである。
【００２１】
請求項５に記載の走行装置においては、キャスタはアクチュエータによって駆動される可動部を有し、可動部は、アクチュエータの作動によって、複数の車輪の駆動の非制御時に地面からの反力に対してキャスタの位置を固定することでハンドル及び車両本体の自立及び運搬を可能にし、複数の車輪の駆動の制御時にキャスタの位置が変位することで車両本体の走行を妨害しない構成とするものである。
【００２２】
請求項６に記載の走行装置においては、車両本体を所定角度に傾斜させたときの接地点に弾性部材からなる接地部材を設けることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の走行装置によれば、車両本体を所定角度に傾斜させたときに接地してハンドル及び車両本体を自立させるキャスタを車両本体に対して設けることによって、装置を容易に自立させておくことができる。また、キャスタを用いることによって、装置を牽引して運搬しようとする際に、容易に牽引することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明を説明する。図１Ａ，Ｂには、本発明による走行装置を適用した同軸二輪車の第１の実施形態の要部の構成を側面図及び正面図で示す。なお、この図１Ａ，Ｂにおいて、主な構成は、図１１及び特許文献２に示された装置とほぼ等しいものである。
【００２５】
図１Ａ，Ｂにおいて、平行に配置された２個の車輪１Ｌ，１Ｒが設けられ、これらの車輪１Ｌ，１Ｒにはそれぞれ独立に駆動手段（モータ）２Ｌ，２Ｒが設けられる。また、これらの駆動手段２Ｌ，２Ｒの間が上下に分割された車両本体３Ｕ，３Ｄによって連結される。さらにこれらの車両本体３Ｕ，３Ｄには、図示していないがジャイロ等のセンサで検出された車両の傾きや、車両への荷重等の情報に応じて駆動手段２Ｌ，２Ｒの駆動を制御するための制御手段などの回路装置が設けられている。
【００２６】
また、車両本体３Ｕ，３Ｄの上側には、運転者が搭乗するステッププレートが設けられる。このステッププレートは左右に分割されたステップ４Ｌ，４Ｒで表され、これらのステップ４Ｌ，４Ｒは常に平行になるようにリンク機構（図示せず）で連結されている。さらに、ステップ４Ｌ，４Ｒの間にハンドル５が設けられる。このハンドル５は車両本体３Ｕ，３Ｄに対して所定量前傾して設けられると共に、ハンドル５とステップ４Ｌ，４Ｒとの間は、正面から見たとき直角となるようにリンク機構（図示せず）で連結されている。
【００２７】
さらに、下側の車両本体３Ｄの後方側に支持部３１Ｌ，３１Ｒを介してキャスタ３２Ｌ，３２Ｒが設けられる。このキャスタ３２Ｌ，３２Ｒはベアリング等を含む回転軸３３Ｌ，３３Ｒによって自在に回転される。また、このキャスタ３２Ｌ，３２Ｒは、車輪１Ｌ，１Ｒとのそれぞれの外周を結ぶ接線が、路面に対して所定の角度θｄになるように配置される。この角度θｄは、この車両が想定する通常の走行範囲内で最大の傾斜（ディパーチャーアングル）よりも大きくなるように設定する。
【００２８】
これによって、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒは、図２Ａに示すように装置を所定量後傾させた状態で路面に接触し、この状態で装置の重心が車輪１Ｌ，１Ｒとキャスタ３２Ｌ，３２Ｒによる四角形の内側になるようにすることで、装置は自立するようになる。また、装置を牽引する状態では、図２Ｂに示すように装置全体が角度θｄよりさらに後傾されることで車輪１Ｌ，１Ｒが路面から離れ、車輪１Ｌ，１Ｒによる抵抗力は生じなくなる。そして、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒが自在に回転されることで、牽引を容易に行うことができる。
【００２９】
なお、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒは、左右対称にできるだけ離間距離Ｌを大きくして設けることが、自立時や牽引時の安定を増すことになる。また、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒは、上述した下側の車両本体３Ｄの後方側に限らず、下側の車両本体３Ｄの前方側や側方側に設けて本発明を実施することも可能である。こうして、本発明の走行装置によれば、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒによって装置を容易に自立させ、また、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒを用いることで装置の牽引・運搬を容易に行うことができる。
【００３０】
ところで本発明の走行装置は、本来は平地での走行を用途としたものであるが、例えば図３に示すように走行中に段差を降りようとした場合に、上述の構成ではキャスタ３２Ｌ，３２Ｒが段差の上部に当たる恐れがある。その場合に、装置全体が図４中の矢印ａに示すように前傾となり、重心が前方に移動してしまう。そして、このような不用意な重心移動は、上述のように重心位置によって走行の制御を行っている装置では、不安定な動作を招く恐れが生じるものである。
【００３１】
そこで図４Ａ，Ｂには、本発明の走行装置を適用した同軸二輪車の第２の実施形態として、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒが段差の上部に当たっても、装置が前傾とならない構成を側面図及び正面図で示す。
【００３２】
図４において、図１に示された支持部３１Ｌ，３１Ｒを第１の支持部として、これに回転軸３４Ｌ，３４Ｒを介して第２の支持部３５Ｌ，３５Ｒが設けられる。さらにこの第２の支持部３５Ｌ，３５Ｒに、回転軸３３Ｌ，３３Ｒを介してキャスタ３２Ｌ，３２Ｒが設けられる。この第２の支持部３５Ｌ，３５Ｒは、図示の位置を限界としてそれより車輪１Ｌ，１Ｒ方向に行かないよう係止手段（図示せず）が設けられると共に、ねじりばね３６Ｌ，３６Ｒの力により車輪１Ｌ，１Ｒ方向に偏倚されている。
【００３３】
したがって、この装置において、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒの接地点が、回転軸３３Ｌ，３３Ｒから地面への垂線より車両側にある場合に、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒが接地される状態では、図５Ａに示すように、路面からキャスタ３２Ｌ，３２Ｒに働く地面からの反力は第２の支持部３５Ｌ，３５Ｒを車輪１Ｌ，１Ｒ方向に行かせるものとなる。このため、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒは係止手段（図示せず）によって係止される状態となり、この状態で装置の重心が車輪１Ｌ，１Ｒとキャスタ３２Ｌ，３２Ｒによる四角形の内側になるようにすることで、装置は自立するようになる。
【００３４】
また、装置を牽引している状態では、図５Ｂに示すように、路面からキャスタ３２Ｌ，３２Ｒに働く地面からの反力は第２の支持部３５Ｌ，３５Ｒを車輪１Ｌ，１Ｒ方向に行かせるものとなる。このため、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒは係止手段（図示せず）によって係止される状態となり、この状態で車輪１Ｌ，１Ｒが路面から離れ、車輪１Ｌ，１Ｒによる抵抗力は生じなくなる。さらに、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒが自在に回転されることで、牽引を容易に行うことができる。
【００３５】
そしてこの装置において、走行中に段差を降りようとした場合には、図６に示すようにキャスタ３２Ｌ，３２Ｒが段差の上部に当たっても、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒは車輪１Ｌ，１Ｒとは逆の方向に逃げることになる。このため、段差の上部からキャスタ３２Ｌ，３２Ｒに働く地面からの反力は、ねじりばね３６Ｌ，３６Ｒが抗するだけのわずかなものとなり、装置全体の重心位置を移動させるような大きな力が生じることはない。したがって、この装置によれば、常に安定した走行が可能になるものである。
【００３６】
さらに図７Ａ，Ｂには、本発明の走行装置を適用した同軸二輪車の第３の実施形態として、走行中に段差を降りても、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒが段差の上部に当たらないようにする構成を側面図及び正面図で示す。
【００３７】
図７において、図４に示した回転軸３４Ｌ，３４Ｒが１本の回転軸３４とされる。この回転軸３４は軸受け部３７Ｌ，３７Ｒで支持されると共に、所定部にウォームギア３８とウォームホイール３９が設けられ、モータ４０により回転駆動されるように構成される。また、軸受け部３７Ｌ，３７Ｒのいずれか一方（図示では支持部３５Ｌ側）にコンタクトスイッチ４１が２個設けられ、回転軸３４Ｌ，３４Ｒのいずれか一方（図示では回転軸３４Ｌ側）に突起が１本設けられて、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒの位置が、上述の図２Ａ若しくは図５Ａに示す位置と、図７Ａに示す位置とに在ることが判断される。
【００３８】
そこで図８には、上述のモータ４０を駆動する際に用いる処理動作をフローチャートで示す。図８において、電源が投入されると処理が開始され、最初にモータ４０へ正転指令が出される（ステップＳ１）。次に、姿勢制御がオンになっているか否か判断され（ステップＳ２）、オンになっているとき（Ｙｅｓ）は、モータ４０へ逆転指令が出される（ステップＳ３）。また、ステップＳ２でオンになっていないとき（Ｎｏ）は、モータ４０へ正転指令が出される（ステップＳ４）。そしてステップＳ２〜４が繰り返される。
【００３９】
したがって、キャスタが上限および下限のそれぞれの位置に達した場合には、コンタクトスイッチが押下されてモータ４０の駆動回路が遮断され、モータが停止する。モータの停止に伴い、キャスタの位置はウォームギア・ホイールの作用によりロックされる。
【００４０】
これによって、姿勢制御がオフのときは、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒは図２Ａ若しくは図５Ａの位置とされ、姿勢制御がオンのときは、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒは図７Ａの位置とされる。したがって、姿勢制御がオフのときは、図９Ａに示すように装置はキャスタ３２Ｌ，３２Ｒによって自立される。また、姿勢制御がオンのときは、図９Ｂに示すようにキャスタ３２Ｌ，３２Ｒが走行の障害にならず、さらに、走行中に段差を降りてもキャスタ３２Ｌ，３２Ｒが段差の上部に当たらないようになる。
【００４１】
なお、上述した本発明の走行装置を適用した同軸二輪車の第３の実施形態では、例えばばねによってキャスタ３２Ｌ，３２Ｒが上述の２つの位置にそれぞれ偏倚される機構を設けても良い。そして、搭乗者が乗車時や下車時に足でその位置を切り替える。あるいは、姿勢制御がオンのときはプランジャ等を作動してキャスタ３２Ｌ，３２Ｒを跳ね上げるような構成を設けることもできる。
【００４２】
さらに、上述の各実施形態では、自立時において、路面が車両の前後方向に傾斜している場合には、駆動部の摩擦トルクによる抵抗力が、車両が傾斜方向に移動することを防止している。しかし、傾斜が大きい場合や、外乱の力が加わる場合には、摩擦トルクに打ち勝って車両が移動してしまう恐れがある。そこで、このような問題は、図１０に示す第４の実施形態により解決できる。
【００４３】
すなわち、第４の実施形態では、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒの支持部３１Ｌ，３１Ｒ（若しくは３５Ｌ，３５Ｒ）が、地面に対する接地部４２Ｌ，４２Ｒを有する。接地部４２Ｌ，４２Ｒは、地面との摩擦係数の高いゴム材等により構成される。これにより図１０Ａに示すような自立時においては、この接地部４２Ｌ，４２Ｒが地面と接地し、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒは接地しない。よって、この接地部４２Ｌ，４２Ｒの摩擦により、車両は傾斜や外乱に対して移動しにくい。
【００４４】
これに対して、図１０Ｂに示すような運搬時においては、接地部４２Ｌ，４２Ｒは接地せず、キャスタ３２Ｌ，３２Ｒが接地することにより、小さい力での効率的な運搬が実現される。このようにして、この第４の実施形態においても、自立及び運搬の容易な走行装置を実現することができる。
【００４５】
こうして本発明の走行装置によれば、平行に配置された複数の車輪と、複数の車輪の間に設けられて複数の車輪の駆動を制御する機構の搭載された車両本体と、車両本体に植立されたハンドルとを有する走行装置であって、車両本体を所定角度に傾斜させたときに接地してハンドル及び車両本体を自立させるキャスタを車両本体に対して設けることにより、自立及び運搬の容易な走行装置を実現することができる。
【００４６】
なお本発明は、上述の説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の精神を逸脱することなく種々の変形が可能とされるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明による走行装置を適用した同軸二輪車の第１の実施形態の構成を示す側面図及び正面図である。
【図２】その動作の説明のための図である。
【図３】その動作の説明のための図である。
【図４】本発明による走行装置を適用した同軸二輪車の第２の実施形態の構成を示す側面図及び正面図である。
【図５】その動作の説明のための図である。
【図６】その動作の説明のための図である。
【図７】本発明による走行装置を適用した同軸二輪車の第３の実施形態の構成を示す側面図及び正面図である。
【図８】その動作の説明のためのフローチャート図である。
【図９】その動作の説明のための図である。
【図１０】本発明による走行装置を適用した同軸二輪車の第４の実施形態の構成及び動作を示す側面図である。
【図１１】本発明の適用される走行装置の構成を示す正面図及び側面図である。
【図１２】一輪車モデルの制御構造図である。
【図１３】その説明のためのシステム構成図である。
【図１４】その動作の説明のための図である。
【符号の説明】
【００４８】
１Ｌ，１Ｒ…車輪、２Ｌ，２Ｒ…駆動手段（モータ）、３Ｕ，３Ｄ…車両本体、４Ｌ，４Ｒ…ステップ、５…ハンドル、３１Ｌ，３１Ｒ…支持部、３２Ｌ，３２Ｒ…キャスタ、３３Ｌ，３３Ｒ…回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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