(57)【要約】      （修正有）【課題】カテーテル手術過程においてリアルタイムで超音波映像と外部医療映像との合成映像上に医療用針をディスプレイする超音波システムを提供する。【解決手段】超音波システムは、対象体及び前記対象体に挿入される医療用針から反射された超音波信号の入力を受けるためのプローブを含む超音波診断部と、前記対象体上のプローブの位置情報を提供するためのプローブ位置情報提供部と、外部映像装置から得られて前記対象体の外部映像をなす外部映像信号を提供するための映像信号提供部と、ユーザから前記外部映像内病変の位置情報の入力を受けるためのユーザ入力部と、前記プローブの位置情報及び前記病変の位置情報に基づいて超音波映像と外部映像の合成映像を形成するための映像処理部と、前記超音波映像、前記外部映像及び前記合成映像をディスプレイするためのディスプレイ部とを備える。【選択図】図１
2008100069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
病変を含む対象体に超音波信号を送信し、対象体及び前記対象体に挿入される医療用針から反射された超音波信号の入力を受けるためのプローブを含む超音波診断部と、
前記対象体上のプローブの位置情報を提供するためのプローブ位置情報提供部と、
外部映像装置から得られて前記対象体の外部映像をなす外部映像信号を提供するための映像信号提供部と、
ユーザから前記外部映像内病変の位置情報の入力を受けるためのユーザ入力部と、
前記超音波反射信号に基づいて超音波映像を形成し、前記外部映像信号に基づいて外部映像を形成し、前記プローブの位置情報及び前記病変の位置情報に基づいて前記超音波映像と前記外部映像との合成映像を形成するための映像処理部と、
前記超音波映像、前記外部映像及び前記合成映像をディスプレイするためのディスプレイ部と
を備える超音波システム。
【請求項２】
前記超音波システムは、前記プローブ位置情報提供部、前記外部映像信号提供部、前記ユーザ入力部、前記映像処理部及び前記ディスプレイ部を制御するための中央処理部と、
前記医療用針の位置情報を提供する医療用針位置情報提供部をさらに備え、
前記ディスプレイ部は前記中央処理部の制御に応じて前記合成映像上に前記医療用針の位置をディスプレイすることを特徴とする請求項１に記載の超音波システム。
【請求項３】
病変を含む対象体に超音波信号を送信し、前記対象体及び前記対象体に挿入される医療用針から反射された超音波信号の入力を受けるためのプローブを含む超音波診断部と、
前記対象体上のプローブの位置情報と前記医療用針の位置情報を提供するためのプローブ位置情報提供部と、
外部映像装置から得られて前記対象体の外部映像をなす外部映像信号を提供するための映像信号提供部と、
ユーザから前記外部映像内病変の位置情報の入力を受けるためのユーザ入力部と、
前記超音波反射信号に基づいて超音波映像を形成し、前記外部映像信号に基づいて外部映像を形成し、前記外部映像信号、前記プローブの位置情報及び前記病変の位置情報に基づいて前記超音波映像と前記外部映像との合成映像を形成するための映像処理部と、
前記超音波映像、前記外部映像及び前記合成映像をディスプレイし、前記合成映像上に前記医療用針の位置をディスプレイするためのディスプレイ部と、
前記プローブ位置情報提供部、前記外部映像信号提供部、前記ユーザ入力部、前記映像処理部及び前記ディスプレイ部を制御するための中央処理部と
を備える超音波システム。
【請求項４】
前記中央処理部は前記病変の位置情報と前記医療用針の位置情報から前記病変と前記医療用針の間の距離を算出し、
前記ディスプレイ部は前記合成映像上に前記病変と前記医療用針の間の距離をディスプレイすることを特徴とする請求項２または３に記載の超音波システム。
【請求項５】
前記超音波システムは、前記超音波映像、前記外部映像、前記合成映像及び前記ディスプレイ部上にディスプレイされている映像を格納するための格納部をさらに備え、
前記ユーザ入力部はユーザからディスプレイ画面格納要請の入力を受け、
前記中央処理部はディスプレイ画面格納要請に応答して前記ディスプレイ部上にディスプレイされている画面をキャプチャして前記格納部に格納することを特徴とする請求項２または３に記載の超音波システム。
【請求項６】
前記ユーザ入力部はユーザからガイドライン情報の入力を受け、
前記中央処理部は前記ガイドラインの位置情報を生成し、
前記ディスプレイ部は前記ガイドラインの位置情報に基づいて前記合成映像上に前記ガイドラインをディスプレイすることを特徴とする請求項２または３に記載の超音波システム。
【請求項７】
前記中央処理部は前記病変の位置情報と前記医療用針の位置情報からガイドラインの位置情報を形成し、
前記ディスプレイ部は前記ガイドラインの位置情報に基づいて前記合成映像上に前記ガイドラインをディスプレイすることを特徴とする請求項２または３に記載の超音波システム。
【請求項８】
前記中央処理部は前記ガイドラインの位置情報と、前記医療用針の位置情報とを比較して前記医療用針が離脱したか否かを判断し、
前記超音波システムは前記医療用針の離脱を知らせる警告部をさらに備えることを特徴とする請求項６または７に記載の超音波システム。
【請求項９】
前記中央処理部は、前記病変の位置情報と前記医療用針の位置情報から前記医療用針が前記病変上に到達する時点を判断し、
前記超音波システムは前記医療用針の到達を知らせる警告部をさらに備えることを特徴とする請求項２または３に記載の超音波システム。
【請求項１０】
前記プローブ位置情報提供部は、
前記プローブを追跡するための電磁場を生成する第１フィールド発生器と、
前記プローブの内部または表面に取り付けられ、前記第１フィールド発生器から放射される電磁場に反応して第１反応信号を生成する第１感知器と、
前記第１反応信号に基づいてプローブの位置情報を生成する第１位置情報生成部を備え、
前記医療用針位置情報提供部は、
前記医療用針を追跡するための電磁場を生成する第２フィールド発生器と、
前記医療用針上に取り付けられ、前記第２フィールド発生器から放射される電磁場に反応して第２反応信号を生成する第２感知器と、
前記第２反応信号に基づいて前記医療用針の位置情報を生成する第２位置情報生成部と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の超音波システム。
【請求項１１】
前記位置情報提供部は、
前記プローブを追跡するための第１波長の電磁場と前記医療用針を追跡するための第２波長の電磁場を生成するフィールド発生器と、
前記プローブの内部または表面に取り付けられ、前記第１波長の電磁場に反応して第１反応信号を生成する第１感知器と、
前記第１反応信号に基づいてプローブの位置情報を生成する第１位置情報生成部と、
前記医療用針上に取り付けられ、前記第２波長の電磁場に反応して第２反応信号を生成する第２感知器と、
前記第２反応信号に基づいて前記医療用針の位置情報を生成する第２位置情報生成部と
を備えることを特徴とする請求項３に記載の超音波システム。
【請求項１２】
前記映像処理部は、
前記超音波反射信号に基づいて超音波映像を形成する第１映像処理部と、
前記プローブの位置情報と前記病変の位置情報に基づいて前記外部映像を再構成する第２映像処理部と、
前記第１映像処理部と第２映像処理部から入力される超音波映像及び外部映像を合成する第３映像処理部と
を備えることを特徴とする請求項２または３に記載の超音波システム。
【請求項１３】
前記第２映像処理部は、
前記プローブの位置から超音波映像内の前記病変の座標を生成し、前記超音波映像内病変の座標に基づいて前記外部映像内の前記病変の座標を校正する座標校正部と、
前記座標校正結果に基づいて多数の外部映像の中から超音波映像と最も類似の外部映像を選択する外部映像選択部と、
前記選択された外部映像を再構成する外部映像再構成部と
を備えることを特徴とする請求項１２に記載の超音波システム。
【請求項１４】
前記外部映像信号提供部は、
ＣＴ、ＭＲＩまたは陽電子放出断層撮影(ＰＥＴ)から得られた映像信号を提供することを特徴とする請求項２または３に記載の超音波システム。
【請求項１５】
前記超音波反射信号と前記医療用針の位置情報は、リアルタイムで入力されることを特徴とする請求項２または３に記載の超音波システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は超音波診断分野に関し、より詳細には、超音波映像と外部医療映像との合成映像上に医療用針をディスプレイするための超音波システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
医療技術が発達するにつれ、人体を直接切開することなく、人体に最小大きさの穴をあけた後、人体内部の映像を見ながら病変のある部位にアブレータまたはバイオプシーなどの医療用針を挿入して治療や検査を行う技術が利用されている。このような方法は、医学映像装置で人体の内部を観察しながら施術を行うことから、「映像を用いる施術法」または「カテーテル手術法」という。即ち、カテーテル手術は、放射学科で用いるＣＴ(Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ)またはＭＲＩ(Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ Ｉｍａｇｅｒ)などから得た映像を施術中に見ながら、皮膚を通して医療用針を検査または治療が必要な病変に直接到達させて診断や治療を行う施術をいう。このカテーテル手術は、一般に切開が必要な外科治療と比較するとき、全身麻酔が不要であり、患者の身体的負担が少ないほか、痛みや苦痛が少なく、入院期間も短縮され、かつ施術後に日常への復帰が速いため、医療費用と効果の面でも多くの利得がある。
【０００３】
ところが、ＣＴやＭＲＩを用いる場合はリアルタイムで映像を得難い。また、ＣＴを用いてカテーテル手術を行う場合、施術者や患者の両方とも長時間放射線に露出されるという危険がある。これに比べて、超音波診断システムを用いる場合、リアルタイムで映像を得ることができ、人体にほぼ無害である。しかしながら、超音波映像は病変を明確に見分けることが難しいため、カテーテル手術に用いるには多くの困難がある。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１６０１２０号公報
【特許文献２】特開２００７−２１１７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、カテーテル手術過程においてリアルタイムで超音波映像と外部医療映像との合成映像上に医療用針をディスプレイする超音波システムを提供することにある。
【０００６】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、
を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明に係る超音波システムは、病変を含む対象体に超音波信号を送信し、対象体及び前記対象体に挿入される医療用針から反射された超音波信号の入力を受けるためのプローブを含む超音波診断部と、前記対象体上のプローブの位置情報を提供するためのプローブ位置情報提供部と、外部映像装置から得られて前記対象体の外部映像をなす外部映像信号を提供するための映像信号提供部と、ユーザから前記外部映像内病変の位置情報の入力を受けるためのユーザ入力部と、前記超音波反射信号に基づいて超音波映像を形成し、前記外部映像信号に基づいて外部映像を形成し、前記プローブの位置情報及び前記病変の位置情報に基づいて前記超音波映像と前記外部映像の合成映像を形成するための映像処理部と、前記超音波映像、前記外部映像及び前記合成映像をディスプレイするためのディスプレイ部とを備える。
【０００８】
また、本発明に係る超音波システムは、 病変を含む対象体に超音波信号を送信し、前記対象体及び前記対象体に挿入される医療用針から反射された超音波信号の入力を受けるためのプローブを含む超音波診断部と、前記対象体上のプローブの位置情報と前記医療用針の位置情報を提供するためのプローブ位置情報提供部と、外部映像装置から得られて前記対象体の外部映像をなす外部映像信号を提供するための映像信号提供部と、ユーザから前記外部映像内病変の位置情報の入力を受けるためのユーザ入力部と、前記超音波反射信号に基づいて超音波映像を形成し、前記外部映像信号に基づいて外部映像を形成し、前記外部映像信号、前記プローブの位置情報及び前記病変の位置情報に基づいて前記超音波映像と前記外部映像の合成映像を形成するための映像処理部と、前記超音波映像、前記外部映像及び前記合成映像をディスプレイし、前記合成映像上に前記医療用針の位置をディスプレイするためのディスプレイ部と、前記プローブ位置情報提供部、前記外部映像信号提供部、前記ユーザ入力部、前記映像処理部及び前記ディスプレイ部を制御するための中央処理部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、超音波映像と外部医療映像との合成映像をディスプレイすることで、病変部位をより正確に把握することができるという効果を奏する。これにより、カテーテル超音波臨床応用に利便性を提供することができ、信頼性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付する図面を参照して、本発明をより詳細に説明する。
【００１１】
図１に示すように、超音波システム１００は対象体に超音波信号を送信し、対象体の病変と医療用針から反射される超音波信号の入力を受けるプローブ(図示せず)を備える超音波診断部１０、対象体上のプローブの位置情報を提供するプローブ位置情報提供部２０、外部映像信号提供部３０、ユーザ入力部４０、映像処理部５０、ディスプレイ部６０及び中央処理部７０を備える。
【００１２】
外部映像信号提供部３０は、超音波診断部１０ではない外部から得られた映像信号(以下、「外部映像信号」という)を提供する。例えば、外部映像信号提供部３０は、ＣＴ、ＭＲＩまたは陽電子放出断層撮影(ＰＥＴ)などの外部映像装置から得られ、対象体及び対象体の内部に挿入された医療用針の外部映像をなす外部映像信号を提供する。外部映像信号は、ＤＩＣＯＭ(Ｄｉｇｉｔａｌ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｉｎ Ｍｅｄｉｃｉｎｅ)形式で表現される。一方、外部映像は対象体内の病変と病変位置表示器を示す映像である。例えば、外部映像は、図２に示すように、病変上の対象体の表面に少なくとも１つの位置表示器を取り付けた状態で得られた映像である。位置表示器は、ＣＴ、ＭＲＩまたはＰＥＴ映像において対象体と区別されて現れる多様な物質からなる。
【００１３】
ユーザ入力部４０は、多様な形態のマウス、キーボード、トラックボールからなり、ユーザから外部映像内の病変の位置情報の入力を受ける。また、ユーザ入力部４０は、ユーザから外部映像内の病変位置情報だけでなく、超音波映像と外部映像との合成条件の入力を受ける。
【００１４】
映像処理部５０は、超音波反射信号に基づいて超音波映像を形成し、外部映像信号、プローブの位置情報及び病変の位置情報に基づいて超音波映像と外部映像との合成映像を形成する。前述したように、ユーザ入力部４０を介してユーザが合成条件を入力する場合、映像処理部５０はユーザが入力した合成条件まで反映させて合成映像を形成する。
【００１５】
ディスプレイ部６０は、映像処理部５０で形成された超音波映像、外部映像、合成映像のうちの少なくとも何れか１つをディスプレイする。ディスプレイ部６０は、超音波映像、外部映像及び合成映像のうちの少なくとも２つの映像を並列的にディスプレイできる。
【００１６】
中央処理部７０は、プローブ位置情報提供部２０、外部映像信号提供部３０、ユーザ入力部４０、映像処理部５０及びディスプレイ部６０の動作を制御する。中央処理部７０は、プローブ位置情報提供部２０、外部映像信号提供部３０及びユーザ入力部４０のそれぞれと映像処理部５０との間のプローブ位置情報、外部映像信号及び病変位置情報の入出力を制御し、必要に応じて各情報または信号を加工する。
【００１７】
以下、図３を参照してユーザによる病変位置の指定を詳細に説明する。図３に示すように、病変と病変位置表示器を示す外部映像がディスプレイ部６０上にディスプレイされた状態で、ユーザがマウスクリックなどを通じて病変の位置を指定する。図３の１、２、３及び４は、マウスクリックなどを用いて１つの外部映像にユーザが指定した４つの病変の位置を示す。特定病変の３次元位置を得るために、該当病変が含まれた少なくとも２つの外部映像で３つ以上の該当病変の位置を指定することが好ましい。このように、ユーザ入力部４０によって外部映像上にユーザが指定した病変の位置即ち、ピクセルの座標は病変の位置情報として中央処理部７０に入力される。
【００１８】
図４に示すように、超音波システム１１０は、図１に示した超音波システム１００の全ての構成と医療用針位置情報提供部８０を備える。医療用針位置情報提供部８０は、対象体の内部に挿入される医療用針の位置情報を提供する。医療用針は、生体用針またはカテーテル用針である。超音波システム１１０の中央処理部７０は、ディスプレイ部６０と医療用針位置情報提供部８０との間の情報入出力を制御し、必要に応じて医療用針の位置情報を加工する。ディスプレイ部６０は、中央処理部７０の制御によって合成映像上に医療用針の位置をディスプレイする。
【００１９】
図５に示すように、超音波システム１２０は、図１に示した超音波システム１００の全ての構成と格納部９０を備える。図６に示すように、超音波システム１３０は、図４に示した超音波システム１１０の全ての構成と格納部９０を備える。超音波システム１２０、１３０の格納部９０は、映像処理部５０で形成された合成映像を格納する。
【００２０】
図５及び図６に示す超音波システム１２０、１３０の各ユーザ入力部４０は、ユーザからディスプレイ画面格納要請の入力を受ける。超音波システム１２０、１３０の中央処理部７０は、ユーザ入力部４０から入力されるディスプレイ画面格納要請に応答してディスプレイ部６０上に現在ディスプレイされている画面をキャプチャして格納部９０に格納する。
【００２１】
図４及び図６に示す超音波システム１１０、１３０の各中央処理部７０は、ユーザ入力部４０から入力された病変の位置情報と、医療用針位置情報提供部８０から入力された医療用針の位置情報とから病変と医療用針との間の距離を算出する。超音波システム１１０、１３０の各ディスプレイ部６０は、合成映像上に病変と医療用針との間の距離をディスプレイする。
【００２２】
図１及び図４〜図６に示す超音波システム１００〜１３０の各プローブ位置情報提供部２０は、図７に示すように、プローブを追跡するための電磁場を生成する第１フィールド発生器２１、プローブの表面または内部に取り付けられて第１フィールド発生器２１から放射される電磁場に反応して第１反応信号を生成する第１感知器２２及び第１反応信号に基づいてプローブの位置情報を生成する第１位置情報生成器２３を備える。第１感知器２２はコイルセンサからなる。
【００２３】
図４及び図６に示す超音波システム１１０、１３０の各医療用針位置情報提供部８０は、プローブ位置情報提供部２０と同様に、図８に示すように、医療用針の位置を追跡できる範囲内で第１フィールド発生器で生成された電磁場と区別される波長の電磁場を生成する第２フィールド発生器８１、医療用針の表面または内部に取り付けられて第２フィールド発生器から放射される電磁場に反応して第２反応信号を生成する第２感知器８２、第２感知器８２から受信された第２反応信号に基づいて医療用針の位置情報を生成する第２位置情報生成器８３を備える。
【００２４】
図４及び図６に示す超音波システム１１０、１３０のプローブ位置情報提供部２０と位置情報提供部８０は、１つの位置情報提供部として実現できる。位置情報提供部は、プローブ及び医療用針の位置を追跡するための電磁場を生成するフィールド発生器、プローブの表面または内部に取り付けられて電磁場に反応して第１反応信号を生成する第１感知器、医療用針の表面または内部にそれぞれ取り付けられて電磁場に反応して第２反応信号を生成する第２感知器、第１感知器から受信された第１反応信号に基づいてプローブの位置情報を生成する第１位置情報生成器及び第２感知器から受信された第２反応信号に基づいて医療用針の位置情報を生成する第２位置情報生成器を備える。
【００２５】
図１、図４〜図６に示す各超音波システム１００〜１３０のユーザ入力部４０は、ユーザからガイドラインの入力を受ける。各超音波システム１００〜１３０の中央処理部７０は、図９に示すように、ディスプレイ部６０にディスプレイされる合成映像ＣＩ上にマウスなどでユーザが移動させるカーソルの軌跡ＴＲまたはユーザがマウスなどで指定する多数のポイントからガイドラインの位置情報を生成し、ディスプレイ部６０はガイドラインの位置情報に基づいて図１０に示すように、合成映像ＣＩ上にガイドラインＧＬをディスプレイする。
【００２６】
図４及び図６に示す超音波システム１１０、１３０の各中央処理部７０は、病変の位置情報と医療用針の位置情報からガイドラインの位置情報を形成し、ディスプレイ部６０は映像処理部５０から入力される合成映像をディスプレイするだけでなく、ガイドラインの位置情報に基づいて合成映像上にガイドラインをディスプレイする。
【００２７】
図４及び図６に示す各超音波システム１１０、１３０の中央処理部７０は、ガイドラインの位置情報と医療用針の位置情報とを比較して医療用針が離脱したか否かを判断する。この場合、図４及び図６に示す各超音波システム１１０、１３０は、中央処理部８０の制御によって医療用針の離脱を知らせる第１警告部６１をさらに備える。第１警告部６１は、音または光で医療用針の離脱を警告する。
【００２８】
図４及び図６に示す各超音波システム１１０、１３０の中央処理部７０は、病変の位置情報と医療用針の位置情報から医療用針が病変に到達する時点を判断する。この場合、図４及び図６に示す各超音波システム１１０、１３０は、中央処理部８０の制御によって医療用針が病変に到達したことを知らせる第２警告部６２をさらに備える。第２警告部６２も音または光で医療用針の到達を警告する。第１警告部６１と第２警告部６２は１つの警告部として実現できる。
【００２９】
図１、図４〜図６に示す各超音波システム１００〜１３０の映像処理部５０は、図１０に示すように、映像処理部５０は第１映像処理部５１、第２映像処理部５２及び第３映像処理部５３を備える。第１映像処理部５１は、超音波診断部１０から入力される超音波反射信号に基づいて超音波映像を形成する。超音波映像は２次元映像、３次元映像、スライス映像を含む。第２映像処理部５２は、プローブ位置情報提供部２０で生成されたプローブの位置情報と、ユーザから入力される外部映像内病変の位置情報に基づいて外部映像の座標を超音波映像の座標に一致させて外部映像を再構成する。外部映像は２次元映像、３次元映像、スライス映像で再構成される。第３映像処理部５３は、第１映像処理部５１と第２映像処理部５２から入力される超音波映像及び再構成された外部映像を合成して合成映像を形成する。例えば、２次元超音波映像と２次元外部映像とを合成して２次元合成映像を形成し、スライス超音波映像とスライス外部映像とを合成してスライス合成映像を形成する。一方、図４及び図６に示すように、超音波システム１１０、１３０の第３映像処理部５３は医療用針の位置情報に基づいて医療用針の位置が表示された合成映像を形成する。この場合、ディスプレイ部６０は、中央処理部７０の制御によって医療用針の位置が表示された合成映像をディスプレイする。
【００３０】
図１１に示すように、第２映像処理部５２は、座標校正部５２ａ、外部映像選択部５２ｂ、外部映像再構成部５２ｃを備える。座標校正部５２ａは、超音波映像と異なる座標を有する外部映像内の病変の座標を校正する。即ち、座標校正部５２ａは、ＭＲＩ、ＣＴまたはＰＥＴ映像などの外部映像を表現する座標系とプローブの位置を表現する座標系、例えばＧＭＴＣ(Ｇｌｏｂａｌ Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｔｒａｃｋｅｒ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｓｙｓｔｅｍ)の互いに異なる原点を校正する。このために、座標校正部５２ａはプローブ位置情報提供部２０から入力されるプローブの位置情報から超音波映像内病変の座標を生成し、超音波映像内の病変の座標に基づいてユーザ入力部４０を介して入力される外部映像内の病変の座標を校正する。２つ以上の外部映像に該当病変の位置を４つずつ指定した場合、４点-マッチングを用いて座標を校正する。
【００３１】
外部映像内病変の位置がベクトルｇ１、ｇ２、ｇ３及びg４で表現され、超音波映像内病変の位置がベクトルｖ１、ｖ２、ｖ３及びｖ４で表現されると仮定すれば、下記式１のように、位置ベクトルｖ１、ｖ２、ｖ３及びｖ４は変換行列を位置ベクトルｇ１、ｇ２、ｇ３及びｇ４に適用して得たものと考えられる。
【００３２】
[v１ v２ v３ v４]=M[g１ g２ g３ g４]                式(１)
【００３３】
変換行列Ｍは、下記式２の通りである。
【００３４】
Ｍ＝[ｖ１ ｖ２ ｖ３ ｖ４][ｇ１ ｇ２ ｇ３ ｇ４]−１      式(２)
【００３５】
前述した過程によって座標校正部５２ａは式２のように定義される外部映像の座標系に変換行列Ｍを適用することで、外部映像の座標を超音波映像の座標と一致させる。
【００３６】
外部映像選択部５２ｂは、座標校正結果に基づいて外部映像信号提供部３０から提供される外部映像の中から超音波映像と最も類似の外部映像を選択する。
【００３７】
外部映像再構成部５２ｃは、選択された外部映像を座標校正結果に応じて再構成する。その後、再構成された外部映像をレンダリングすることもできる。
【００３８】
好ましくは、超音波映像と外部映像を複セル単位で合成することができる。第３映像処理部５３は、ユーザ入力部４０から入力される合成条件に応じて最小値基準合成、最大値基準合成、重み係数適用合成を実施することができる。下記式３〜式５は、それぞれ最小値基準合成、最大値基準合成、重み係数適用合成によって、外部映像の複セル値Ｖｍｃと超音波映像の複セルＶｕｓから定義された合成複復セル値Ｖｆを表している。
【００３９】
Vｆ(x,y,z)=Min(Vｍｃ(x,y,z), Vｕｓ(x,y,z))                  式(３)
【００４０】
Vｆ(x,y,z)=Max(Vｍｃ(x,y,z), Vｕｓ(x,y,z))                  式(４)
【００４１】
Vｆ(x,y,z)=α×(Vｍｃ(x,y,z), (1-α)×Vｕｓ(x,y,z))          式(５)
【００４２】
式５において、αは重み係数を表す。
【００４３】
本発明の好適な実施の形態について説明し、例示したが、本発明の特許請求の範囲の思想及び範疇を逸脱することなく、当業者は種々の改変をなし得ることが分かるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施形態に係る超音波システムの構成を示すブロック図である。
【図２】対象体上に位置表示器が取り付けられた状態で外部映像を得る例を示す概略図である。
【図３】病変と位置追跡器を示す外部映像上にユーザによる病変位置指定を説明するための写真である。
【図４】本発明の実施形態による超音波システムの構成を示すブロック図（その１）である。
【図５】本発明の実施形態による超音波システムの構成を示すブロック図（その２）である。
【図６】本発明の実施形態による超音波システムの構成を示すブロック図（その３）である。
【図７】プローブ位置情報提供部の詳細構成を示すブロック図である。
【図８】医療用針位置情報提供部の詳細構成を示すブロック図である。
【図９】ユーザによるガイドラインの入力を説明するための概略図である。
【図１０】病変と医療用針との間に形成されたガイドラインを示す概略図である。
【図１１】超音波システム内映像処理部の詳細構成を示すブロック図である。
【図１】
2008100069.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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