(57)【要約】【課題】従来の車載レーザ光照射システムでは、レーザ光が照射される位置が他車両から見える場合が狭く限られている。【解決手段】車両に搭載される車載レーザ光照射システムは、可視光のレーザ光を発生するレーザ光発生部と、車両に対する相対的な照射位置が移動するようにレーザ光を路面に照射するレーザ光制御部とを備える。他の車両に搭載された情報検知装置は、路面に照射されたレーザ光から車両の位置に関する情報を読み取る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、可視光のレーザ光を発生するレーザ光発生部と、
前記車両に対する相対的な照射位置が移動するように前記レーザ光を路面に照射するレーザ光制御部
とを具備する
車載レーザ光照射システム。
【請求項２】
請求項１に記載された車載レーザ光照射システムであって、
前記移動は、前記車両の進行方向に行われる
車載レーザ光照射システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載された車載レーザ光照射システムであって、
前記レーザ光制御部は、前記車両と前記照射位置との相対距離に応じて形状の異なる図形が前記路面に描かれるように前記レーザ光を制御する
車載レーザ光照射システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載された車載レーザ光照射システムであって、
前記照射位置は前記車両の前方であり、
更に、前記車両に搭載され、前記車両の側方の路面にレーザ光を照射する側方レーザ光照射部
を具備する
車載レーザ光照射システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載された車載レーザ光照射システムであって、
前記照射位置は前記車両の前方であり、
更に、前記車両に搭載され、前記車両の後方の路面にレーザ光を照射する後方レーザ光照射部
を具備する
車載レーザ光照射システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載された車載レーザ光照射システムであって、
前記レーザ光発生部は、前記車両に固有の情報を取得して、前記固有の情報を搬送するように前記レーザ光を発生する
車載レーザ光照射システム。
【請求項７】
請求項６に記載された車載レーザ光照射システムであって、
更に、前記車両に搭載され、前記路面の映像を撮影する撮影部と、
前記路面の映像に映っているレーザ光から他車両の位置に関する情報を抽出する他車両位置抽出部
とを具備する
車載レーザ光照射システム。
【請求項８】
車両に搭載され、路面の映像を撮影する撮影部と、
前記路面の映像に映っている可視光のレーザ光から他車両の位置に関する情報を抽出する他車両位置抽出部
とを具備する
車載レーザ光検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行を支援するために車両に搭載されるレーザ光照射システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運行をより安全にするために、さまざまなセンサが搭載され始めている。そういった流れの中、前方車両を検知して自車両の動作を制御し、他車両との安全な車間距離を維持する動作を支援するシステムが注目されており普及が期待されている。前方車両検知システムの中で、「画像を用いた認識」により距離計測を行うタイプは、多くのアプリケーションを応用することができ、将来的に主流になると言われている。しかし、現時点では実用レベルの認識率をもったシステムが開発されていない。実用化のために、様々な環境（天気や気候の変化など）に対応できる認識アルゴリズムが改良・開発されてきている。
【０００３】
特許文献１には、車両検出装置が開示されている。この技術によれば、不可視光線である赤外線レーザ光が車両から特定の距離に照射される。別の車両は、そのレーザ光を赤外線カメラで認識する。この技術により、より安全な交差点への進入及び交差点の通過が可能となると記載されている。
【０００４】
図１６を参照して、特許文献１に記載の技術について説明する。車両１０１は、レーザ光投光器２を備える。レーザ光投光器２は路面１０２に赤外線レーザにより路面反射スポット光１０３を投光する。他の車両は、赤外線カメラにより路面反射スポット光１０３を認識し、レーザ光の移動軌跡、形状、点灯状態の少なくともいずれか１つに基づいて車両の移動方向や移動速度を検出する。
【特許文献１】特開２００４−１０２８８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
こうした従来の技術では、レーザ光が照射される位置が他車両から見える場合が狭く限られている。その狭く限られた位置が他車両から見て隠れている場合には、車両が検知されない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、［発明を実施するための最良の形態］で使用される番号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号は、［特許請求の範囲］の記載と［発明を実施するための最良の形態］との対応関係を明らかにするために付加されたものである。ただし、それらの番号を、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明による車載レーザ光照射システムは、車両に搭載され、可視光のレーザ光を発生するレーザ光発生部（１０）と、車両に対する相対的な照射位置が移動するようにレーザ光を路面に照射するレーザ光制御部（８、１２）とを備える。
【０００８】
また、本発明による車載レーザ光検知装置（２）は、車両に搭載され、路面の映像を撮影する撮影部（２６）と、路面の映像に映っている可視光のレーザ光から他車両の位置に関する情報を抽出する他車両位置抽出部（２７）とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、可視光のレーザ光が路面に照射されるため、歩行者などの専用の装備を備えない者でも車両の存在が認識できる。照射位置が移動するため死角が少なくなり、広い範囲の相手に車両の存在が認識される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら本発明を実施するための最良の形態について説明する。図１は、本実施例による車載レーザ光照射システムの概略構成を示す。車載レーザ光照射システムは、情報発信装置１と情報検知装置２とを含む。情報発信装置１と情報検知装置２とは、２輪車、４輪車に例示される車両に搭載される。
【００１１】
情報発信装置１は、レーザ照射装置を備えている。レーザ照射装置によって照射されるレーザ光により、情報発信装置１を搭載している車両の存在がアピールされる。情報検知装置２は、他の車両が備える情報発信装置１により照射されたレーザ光を撮影して画像認識することにより、他の車両を認識する。本実施の形態における車載レーザ光照射システムが適用される車両は、情報発信装置１と情報検知装置２との両方を備えていることが好ましい。しかし、車両がいずれか一方のみを備えている場合も、安全性の向上に効果がある。
【００１２】
図２は、情報発信装置１の概略構成を示す。情報発信装置１は、車両状態情報生成部３、制御部８及び発光装置９を備える。車両状態情報生成部３は、画像センサ４、３軸加速度センサ５、位置検知部６及び方向指示器７から情報を取得する。画像センサ４は、路面、他車、通行人などの画像を撮影する。３軸加速度センサ５は、車両の加速度を示す加速度情報を生成する。位置検知部６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などを用いて車両の位置を示す位置情報を生成する。方向指示器７は、ドライバーの操作に応答して車両の右または左に曲がることを示すように点灯され、または消灯される。車両状態情報生成部３は、車両の状態を示す車両状態情報として、撮影された画像と、加速度情報と、位置情報と、方向指示器の点灯状態を示す方向情報とを取得する。
【００１３】
制御部８は、車両状態情報生成部３からこれらの画像、加速度情報、位置情報及び方向情報を含む車両状態情報を入力する。制御部８は、入力した車両状態情報に基づいてレーザ光照射指令を生成して発光装置９に出力する。発光装置９は、レーザ光照射指令に基づいて、特定の位置や形状にレーザを照射する。
【００１４】
図３は、発光装置９の構成を示す。発光装置９は、半導体レーザ１０、ビームエクスパンダー１１及びレーザ光制御部１２を備える。半導体レーザ１０は、可視光の半導体レーザ光を生成する。ビームエクスパンダー１１は、生成されたレーザ光を、路面に照射されたときの視認性が良い大きさに拡大する。レーザ光制御部１２は、２軸のガルバノミラーと、そのそれぞれをレーザ光照射指令に基づいて制御するミラー駆動制御部を備える。拡大されたレーザ光は、２軸のガルバノミラーによって制御された方向に向けて出射される。
【００１５】
発光装置９から出射されて路面に照射されたレーザ光１３は、レーザ光制御部１２において走査されることにより、路面に図形１４を描画する。図形１４は、例えば車両から見てＶ字型を１８０度回転させた、すなわちＶ字型を転倒させた逆Ｖ字型である。こうした形状の図形１４は、矢印記号の先端部が方向を示すのと同じように、人に対して車両の進行方向を直感的に示す。
【００１６】
図４は車両と情報発信装置１によって照射されるレーザ光の位置について説明するための概略図である。車両１５の前方には前方発光装置９Ｆが設けられる。車両１５の側方には側方発光装置９Ｓが設けられる。車両１５の後方には後方発光装置９Ｒが設けられる。これらの発光装置９Ｆ、９Ｓ及び９Ｒの各々は、図２に示された発光装置９の一部であり、図３を参照して説明された構成を備える。
【００１７】
前方発光装置９Ｆは、車両の前方の路面１６に、図３において図形１４として示されたレーザ照射図形１７を描く。レーザ照射図形１７は、車両１５に対する相対的な位置が周期的に変化することにより、車両１５から前方に遠ざかる方向に移動するように見えることが望ましい。具体的には例えば、
時刻ｔ０において、第０位置（車両の前端からの距離が第０距離）の路面１６に第０レーザ照射図形１７−０が描かれる。
時刻ｔ１＝ｔ０＋Δｔにおいて、第１位置（車両の前端からの距離が第０距離よりも大きい第１距離）の路面１６に第１レーザ照射図形１７−１が描かれる。
時刻ｔ２＝ｔ１＋Δｔにおいて、第２位置（車両の前端からの距離が第１距離よりも大きい第２距離）の路面１６に第２レーザ照射図形１７−２が描かれる。
以下同様に、
時刻ｔ５＝ｔ４＋Δｔにおいて、第５位置（車両の前端からの距離が第４距離よりも大きい第５距離）の路面１６に第５レーザ照射図形１７−１が描かれる。
この動作が周期６Δｔで繰り返される。すなわち、時刻ｔ６＝ｔ５＋Δｔにおいて再び第０位置に第０レーザ照射図形１７−０が描かれる。
【００１８】
第０照射図形１７−０〜第５照射図形１７−５は、図４に示されているように、車両からの位置が遠い図形ほどＶ字型の谷の角度が小さく設定されると、図形を見た人が車両までの距離を直感的に把握しやすい。
【００１９】
側方発光装置９Ｓは、車両の右側方と左側方との路面に側方レーザ照射図形１８を描く。車両に対する側方レーザ照射図形１８の位置は一定である。後方発光装置９Ｓは、車両の後方の路面に後方レーザ照射図形１９を描く。車両に対する後方レーザ照射図形１９の位置は一定である。後方レーザ照射図形１９の形状は、例えば車両１５から見て正立しているＶ字形状である。後方レーザ照射図形１９がこうした形状だと、車両の進行方向を直感的に把握しやすい。
【００２０】
レーザ照射図形１７と、側方レーザ照射図形１８と、後方レーザ照射図形１９とは、形状、レーザ光の周波数又は振幅によって区別可能である。半導体レーザ１０は、レーザ光に車体番号（予め記憶装置に記憶される）、速度（３軸加速度センサ５の加速度情報または位置検知部６の位置情報から得られる）、進行方向（３軸加速度センサ５の加速度情報または位置検知部６の位置情報から得られる）を搬送させる機能を有している。この機能により、各々のレーザ照射図形１７、１８、１９は、車両１５の車両１５の状態に関する情報（例示：車体番号、速度及び進行方向）を含む。
【００２１】
図５は、制御部８が行う制御の流れを示す。車両１５の運転が開始すると、発光装置９により車両の前方の路面１６にレーザ照射図形１７が描かれる。さらに、車両の側方と後方の路面１６にそれぞれ側方レーザ照射図形１８と後方レーザ照射図形１９とが描かれる（ステップＳ１）。
【００２２】
画像センサ４は車両のまわりの画像を撮影する。制御部８は、撮影された画像を画像認識することにより、前方発光装置９Ｆからのレーザ光の照射位置が道路上であるか否か、すなわち前方のレーザ照射図形１７が道路上に描かれているか否かを判定する。あるいは制御部８は、位置検知部６が検知した車両の位置と、車両に搭載された記憶装置が予め記憶している地図情報とを用いて、前方のレーザ照射図形１７が道路上に描かれているか否かを判定する（ステップＳ２）。照射位置が道路上でないときは、照射を中止して、照射位置が道路上であると判定されるまで時間待ち処理をする（ステップＳ３）。照射が中止された後で照射位置が道路上であると判定されると、レーザ光の照射が再び開始される。
【００２３】
制御部８は、ステップＳ２と同様に画像センサ４または位置検知部６の情報を用いて、前方発光装置９Ｆからのレーザ光の照射位置が自車の車線上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。自車の車線上ではないと判定されると、制御部８は照射位置が自車の車線上となるようにレーザ光照射指令を生成し発光装置９に出力する（ステップＳ５）。
【００２４】
制御部８は、前方発光装置９Ｆからのレーザ光の照射位置が交差点に位置しているか否かを判定する（ステップＳ６）。交差点に位置していると判定された場合は、ステップＳ７以降の処理が実行される。交差点に位置していないと判定された場合は、ステップＳ９以降の処理が実行される。
【００２５】
制御部８は、方向指示器７から入力する方向情報に基づいて、車両１５の交差点での進行方向を識別する（ステップＳ７）。その進行方向が右折または左折であれば、レーザ照射図形１７をその方向に方向転換することを示す図形に変える（ステップＳ８）。進行方向が直進であれば、直進を示すレーザ照射図形１７の描画が続けられる。
【００２６】
制御部８は、画像センサ４により撮影された画像を画像認識することにより、レーザ照射図形１７が描画されている位置に他の車両または人間がいるかいないかを判定する（ステップＳ９）。他の車両も人間もいないと判定されたときは、通常のレーザ光の照射が続けられる（ステップＳ１０）。他の車両または人間がいると判定されたときは、制御部８は、その他の車両または人間を避けるように、レーザ光の照射位置を変える（ステップＳ１１）。
【００２７】
制御部８は、予め設定された中止操作が車両１５に対して行われると、例えばドライバーがイグニションキーをキーオフすると、発光装置９によるレーザ照射をすべて中止する。中止操作が行われないと、ステップＳ２以降の処理が繰り返される（ステップＳ１２）。
【００２８】
図６〜８を参照して、交差点（図示された例ではＴ字路）で車両が直進する場合（ステップＳ７ＹＥＳ）の情報発信装置１の動作についてより詳しく説明する。図６は、車両１５が直進する場合に、どのように車両が認識されるのかを説明するための図である。車両１５は、直線状の道路２０を図面の向かって左から右へ走行する。車両１５の前方の右側には、道路２０に接続する他の道路である交差道路２１が存在する。
【００２９】
車両１５の情報発信装置１は、交差道路２１が近づくまで、車両１５の前方の路面に前方発光装置９Ｆからレーザ光を照射してレーザ照射図形１７を描く。制御部８は、車両状態情報生成部３から入力した車両状態情報に基づいて、交差点が接近していると判定すると、車両１５の進行方向を示す情報を参照して、車両が交差点において直進することを認識する。制御部８は、車両が直進することを示すレーザ照射図形１７が描画されるように発光装置９を制御する。
【００３０】
図７は、このような場合におけるレーザ照射図形１７について説明するための図である。レーザ照射図形１７は、車両に対する相対位置が周期的に変化するように描かれる。図７の最上段（Ｔｉｍｅ＝１）から最下段（Ｔｉｍｅ＝７）までの７段は、１周期内での時系列的な変化の各段階を順次に示している。
【００３１】
１周期内で、車両１５とレーザ照射図形１７との相対的な距離は後の段階ほど大きくなる。車両との相対的な距離が大きい位置のレーザ照射図形１７は、車両から見て逆向きのＶ字型であり、車両から遠い位置にあるほど、よりＶ字型の谷の角度が小さい。車両との相対的な距離が所定の距離よりも小さい位置のレーザ照射図形１７は、Ｖ字型など矢印のように進行方向への方向性を持つ図形でなくてもよい。図７のＴｉｍｅ＝１〜３の例では、車両の進行方向に垂直な方向を長手方向とする線がレーザ照射図形１７として描画されている。
【００３２】
図８を参照して、こうした情報発信装置１を搭載した車両を他者から見た場合について説明する。車両１５は道路２０を走行する。制御部８は、交差道路２１との交差点が接近して車両１５がその交差点を直進することを認識すると、図７を参照して説明したレーザ照射図形１７を道路２０の路面に描く。
【００３３】
他者（他の車両または通行人）２２は、交差道路２１から道路２０の方に向かって接近する。他者は、交差道路２１から見える範囲の道路２０の路面、例えば交差点における路面に、周期的に点滅するレーザ照射図形１７ａが描かれているのを見る。レーザ照射図形１７ａは可視光で描かれているので、人が目視によって確認することができる。レーザ照射図形１７ａは車両１５との進行方向の相対距離が変化するため、車両が一定の相対距離の位置にのみレーザ光を照射する場合に比べて長い期間、レーザ照射図形１７ａを認識することができる。他者２２は、レーザ照射図形１７の形状から、車両１５がどれくらい接近しているかを知ることができる。他者２２は、レーザ照射図形１７を参照することで、速度を緩めるなどの行動を取り、たとえ見通しの悪い交差点であっても、安全に交差点に接近し進入することができる。
【００３４】
次に、図９〜１１を参照して、交差点（図示された例ではＴ字路）で車両が曲がる場合（ステップＳ７ＮＯ、Ｓ８）の情報発信装置１の動作についてより詳しく説明する。図９は、車両１５が左折する場合に、どのように車両が認識されるのかを説明するための図である。車両１５は、交差道路２４を図面の向かって左から右へ走行する。交差道路２４は、車両１５の前方で広い道路２３に接続している。
【００３５】
車両１５の情報発信装置１は、道路２３が近づくまで、車両１５の前方の路面に前方発光装置９Ｆからレーザ光を照射してレーザ照射図形１７を描く。車両１５のドライバーは、道路２３が接近すると、左折のウインカーを表示するための操作を行う。制御部８は、車両状態情報生成部３から入力した車両状態情報に基づいて、交差点が接近していると判定すると、方向情報により、車両が交差点において左折することを認識する。制御部８は、車両が左折することを示すレーザ照射図形１７ｂが描画されるように発光装置９を制御する。
【００３６】
図１０は、このような場合におけるレーザ照射図形１７について説明するための図である。レーザ照射図形１７は、車両に対する相対位置が周期的に変化するように描かれる。
【００３７】
レーザ照射図形１７の位置は、図１０に示されるように１周期内で段階的に遠くなる。制御部８は、車両１５が交差点で曲がる場合、車両１５から最も遠方に描かれるレーザ照射図形１７ｂの距離を、車両１５と交差点との相対距離に応じて決定する。最も遠方のレーザ照射図形１７ｂは、レーザ照射図形１７の全体が道路２３の路面に表示される位置のうちで最も車両に近い位置であるように設定される。
【００３８】
車両から最も遠方の、したがって道路２３の路面に表示されているレーザ照射図形１７ｂは、車両が左折することを示すように描かれる。図９では、車両から見て左向きの方向性を示すＶ字型に描かれている。
【００３９】
図１１を参照して、こうした情報発信装置１を搭載した車両を他車から見た場合について説明する。車両１５は交差道路２４を走行する。制御部８は、道路２３との交差点が接近して車両１５がその交差点を左折することを認識すると、図１０を参照して説明したレーザ照射図形１７を道路２３の路面に描き、それ以上に遠方の路面にはレーザ光を照射しない。
【００４０】
他車２５は、道路２３上を交差道路２４と交差する位置に向かって接近する。他車２５は、道路２３上の交差道路２４が合流する位置に、周期的に点滅するレーザ照射図形１７ｂが描かれているのを見る。他車２５は、レーザ照射図形１７ｂの形状から、車両１５が道路２３に合流しようとしていること、及びその道路２３のどちら向きの走行方向に合流しようとしているかということを知ることができる。他車２５は、レーザ照射図形１７を参照することで、速度を緩めるなどの行動を取り、安全に交差道路２４の合流点付近を走行することができる。
【００４１】
図１２は、情報検知装置２の構成を示す。情報検知装置２は、カメラ２６、画像認識部２７及び応答制御部２８を備える。カメラ２６は、情報検知装置２を搭載している車両の周り、特に車両の前方の映像を撮影する。画像認識部２７は、その画像に対して画像認識を行って他の車両に関する情報を抽出する。応答制御部２８は、その抽出された情報を分析し、分析結果に応答して、情報検知装置２を搭載している車両のドライバーに対して警告表示部２９により警告を行い、またはブレーキ操作部３０によるブレーキ操作とハンドル操作部３１によるハンドル操作を含む車両の自動制御を行う。
【００４２】
図１３は、画像認識部２７の構成を示す。画像認識部２７は、画像入力部３２、レーザ光抽出部３３、特徴量生成部３４、車両位置特定部３５及び認識結果出力部３６を含む。以下、図１４、１５を参照しながら画像認識部２７の動作について説明する。
【００４３】
例えば情報検知装置２を備えた車両の前方に、後方発光装置９Ｒを備えている他の車両が走行している場合を考える。他の車両の後方の路面には、後方レーザ照射図形１９が描かれる。カメラ２６は前方の路面を視界に含む撮影画像３７を撮影する。画像認識部２７は、その撮影画像３７を入力する。
【００４４】
レーザ光抽出部３３は、撮影画像３７のなかの輝度情報が、路面に反射したレーザ光よりも小さく設定された所定の閾値よりも大きい部分を抽出する（図１４のステップＳ３３−１）。レーザ光抽出部３３はさらに、抽出された部分に対して輝度、色、波長、振幅などによるフィルタリングを実行し、レーザ光が撮影されている部分を識別して抽出する（ステップＳ３３−２）。この抽出により、図１５に示されるようなレーザ光抽出画像３８が生成される。
【００４５】
特徴量生成部３４は、レーザ光抽出画像３８から後方レーザ照射図形１９の位置、大きさ、形状、レーザ光の輝度、色、波長、振幅などの情報を特徴量として抽出する。車両位置特定部３５は、抽出された特徴量に基づいて、撮影画像３７に映っている前方の車両の位置、車体番号、速度、進行方向などの検知情報を生成する。認識結果出力部３６は、この検知情報を応答制御部２８に出力する。
【００４６】
応答制御部２８は、入力した検知情報に基づいて、例えば前方の車両との車間距離が小さい場合には、自車両のドライバーに対して警告表示を行う。車間距離が小さく前方の車両の速度が小さいときは、自車両のブレーキ操作を自動的に行って、速度を落とす。
【００４７】
このような制御は、他の車両が側方レーザ照射図形１８または後方レーザ照射図形１９を描いている場合にも適用することができる。例えば、図１１の他車２５に搭載されている情報検知装置２は、レーザ照射図形１７ｂを認識して、車両１５が接近しており、車両１５の速度が所定以上であることを認識すると、ドライバーに対して警告表示を送る。このようなレーザ光を読み取ることによる車両認識は、レーザ光を発しない車両の位置を画像認識に基づいて検出する通常の技術に比べて、より安定的に車両の位置を認識することができ、さらに車両番号、速度、進行方向などに関する情報を取得することができるため、交通の安全により高い効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は、車載レーザ光照射システムの構成を示す。
【図２】図２は、情報発信装置を示す。
【図３】図３は、発光装置を示す。
【図４】図４は、レーザ光が照射される位置を示す。
【図５】図５は、制御部による制御の流れを示す。
【図６】図６は、Ｔ字路を直進する場合のレーザ照射図形を示す。
【図７】図７は、Ｔ字路を直進する場合のレーザ照射図形を示す。
【図８】図８は、Ｔ字路を直進する場合のレーザ照射図形を示す。
【図９】図９は、Ｔ字路を左折する場合のレーザ照射図形を示す。
【図１０】図１０は、Ｔ字路を左折する場合のレーザ照射図形を示す。
【図１１】図１１は、Ｔ字路を左折する場合のレーザ照射図形を示す。
【図１２】図１２は、情報検知装置の構成を示す。
【図１３】図１３は、画像認識部の構成を示す。
【図１４】図１４は、情報検知装置の画像認識部における画像認識の流れを示す。
【図１５】図１５は、画像認識の各段階の画像データを示す。
【図１６】図１６は、従来技術を示す。
【符号の説明】
【００４９】
１…情報発信装置
２…情報検知装置
３…車両状態情報生成部
４…画像センサ
５…３軸加速度センサ
６…位置検知部
７…方向指示器
８…制御部
９…発光装置
９Ｆ…前方発光装置
９Ｓ…側方発光装置
９Ｒ…後方発光装置
１０…半導体レーザ
１１…ビームエクスパンダー
１２…レーザ光制御部
１３…レーザ光
１４…図形
１５…車両
１６…路面
１７、１７ａ、１７ｂ…レーザ照射図形
１７−０〜１７−５…第０〜第５レーザ照射図形
１８…側方レーザ照射図形
１９…後方レーザ照射図形
２０…道路
２１…交差道路
２２…他者
２３…道路
２４…交差道路
２５…他車
２６…カメラ
２７…画像認識部
２８…応答制御部
２９…警告表示部
３０…ブレーキ操作部
３１…ハンドル操作部
３２…画像入力部
３３…レーザ光抽出部
３４…特徴量生成部
３５…車両位置特定部
３６…認識結果出力部
３７…撮影画像
３８…レーザ光抽出画像
３９…車両認識画像
１０１…車両
１０２…路面
１０３…路面反射スポット光
１０４…画像入力部
１０５…フィルタリング部
１０６…特徴量生成部
１０７…車両位置特定部
１０８…認識結果出力部
【図１】
2008047006.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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