(57)【要約】【課題】  所望のローカル座標系を得る操作を容易化することが可能な加工プログラム作成装置における作業平面指定方法を提供すること。【解決手段】  工作機械に取り付けられる複数の工具の取付角度情報を予め記憶しておき、工具を選択することによって上記予め記憶されている複数の工具の取付角度情報の中から該選択された工具に対応する取付角度情報を取り出し、上記取り出された工具の取付角度情報によっては確定されない軸の取付角度情報を入力し、上記取り出された取付角度情報と入力された取付角度情報に基づいて所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたもの。【選択図】  図４
2008112278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械に取り付けられる複数の工具の取付角度情報を予め記憶しておき、
工具を選択することによって上記予め記憶されている複数の工具の取付角度情報の中から該選択された工具に対応する取付角度情報を取り出し、
上記取り出された工具の取付角度情報によっては確定されない軸の取付角度情報を入力し、
上記取り出された取付角度情報と入力された取付角度情報に基づいて所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたことを特徴とする加工プログラム作成装置における作業平面指定方法。
【請求項２】
請求項１記載の加工プログラム作成装置における作業平面指定方法において、
上記選択された直線の情報と工作機械の主軸に対応する軸の情報とから３軸のベクトルを合成し、
上記取り出された取付角度情報を基に上記合成された３軸のベクトルを回転させることで、所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたことを特徴とする加工プログラム作成装置における作業平面指定方法。
【請求項３】
工作機械に取り付けられる複数の工具の取付角度情報を予め記憶しておき、
工具を選択することによって上記予め記憶されている複数の工具の取付角度情報の中から該選択された工具に対応する取付角度情報を取り出し、
上記工作機械の主軸に相当する軸に対して平行でない直線を選択し、
上記取り出された取付角度情報と選択された直線から相互に直交する３軸のベクトルを求め、それによって、所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたことを特徴とする加工プログラム作成装置における作業平面指定方法。
【請求項４】
工作機械に取り付けられる複数の工具の取付角度情報を予め記憶しておき、
工具を選択することによって上記予め記憶されている複数の工具の取付角度情報の中から該選択された工具に対応する取付角度情報を取り出し、
上記工作機械の主軸に相当する軸に対して平行でない直線を選択し、
上記取り出された取付角度情報と選択された直線から上記取付角度情報の中に存在しない軸の回転角度を算出し、それによって、所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたことを特徴とする加工プログラム作成装置における工作機械の作業平面指定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、数値制御（ＮＣ：Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）自動旋盤等の工作機械用の加工プログラム作成装置において作業平面を指定する加工プログラム作成装置における作業平面指定方法に係り、特に、煩雑な作業を要することなく所望の作業平面を容易に指定することができるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、数値制御（ＮＣ）自動旋盤用の加工プログラム作成装置においては、グローバル座標系マトリックスとローカル座標系マトリックスを使用した手法によって作業平面を指定することが行われている。そこで、まず、それらの座標系の概念から説明する。
いわゆる「三次元空間」においては、３個のベクトルと原点を示す点の座標を含む「４×４」のマトリックスがローカル座標系マトリックスを求めるために使用されている。例えば、点が「１×４」のマトリックス[ＸＹＺ１]で表現されるマトリックスは、図４３に示すような座標系マトリックスによって変換される。図４３において、４列目はアフィン返還の演算用の補助的な固定値で座標系に関して特に意味を持つことはない。
【０００３】
又、グローバル座標系マトリックスであるが、これは図４４に示すようなものである。図４４に示すグローバル座標系マトリックスはローカル座標系マトリックスの基準となる座標系である。
【０００４】
次に、ローカル座標系マトリックスであるが、これは形状毎に設定される局所的な座標系であり、作図時において作業者が作図し易いように作成するものである。又、このローカル座標系マトリックスはＣＡＭ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ）等の加工プログラム作成装置においてはＮＣコードに変換するときにも使用されるものである。
【０００５】
上記ローカル座標系マトリックスを作成する方法としては二つの方法がある。まず、第１の方法は、グローバル座標系マトリックス又は別のローカル座標系マトリックスを平行移動又は回転させることにより所望のローカル座標系マトリックスを求める方法である。第２の方法は、平行ではない２個のベクトルと原点を表す点から所望のローカル座標系マトリックスを求める方法である。
【０００６】
上記第１の方法から説明する。第１の方法の場合には平行移動又は回転のためのマトリックスの積によって表示される。例えば、図４５に示すようなものである。図４５に示す場合には、グローバル座標系マトリックスにおけるＸ軸周りの角度「θ」を回転させる。そのために、図４５に示すように、グローバル座標系マトリックスとＸ軸周りの角度「θ」を回転させるための変換マトリックスの積を求める。以下、最終的に得ようとするローカル座標系マトリックスを求めるために、必要な平行移動と回転を繰り返し行うことになる。つまり、図４５に示したマトリックスの積によって得られたローカル座標系マトリックスに対して別の変換マトリックスを乗算して新たなローカル座標系マトリックスを求める。そのような作業を繰り返すことにより所望のローカル座標系マトリックスに至るものである。
因みに、ＣＡＤ／ＣＡＭシステムにおいては、回転する軸の角度又は平行移動量の入力によってローカル座標系マトリックスを算出する。
【０００７】
次に、第２の方法を説明する。この場合には、平行ではない２個のベクトル（ＡＢ、ＣＤ）から法線ベクトル（ＥＦ）を求める。次に、その法線ベクトル（ＥＦ）とベクトルＡＢの法線ベクトル（ＧＨ）を求める。以上の作業によって直交した３個のベクトル（ＡＢ、ＥＦ、ＧＨ）が生成される。上記３個のベクトル（ＡＢ、ＥＦ、ＧＨ）をローカル座標系のマトリックスに対応する軸に単位ベクトルとして格納するとともに原点も格納する。これによって図４６に示すようなローカル座標系マトリックスが得られるものである。
【０００８】
上記第１の方法について、図４７乃至図５２を参照してより具体的に説明する。図４７は作業平面を示す図であり、図４７において斜線を施した平面が作業平面である。この作業平面を指定するためのローカル座標系マトリックスを求めるものであり、この場合には、図４７に示すように、Ｕ・Ｖ・Ｗ軸が求めようとしているローカル座標系マトリックスのベクトルを示すものとなる。
尚、グローバル座標系におけるＸ、Ｙ、Ｚ軸をローカル座標系では夫々Ｕ、Ｖ、Ｗ軸と称している。
【０００９】
以下、手順を順次説明していく。まず、図４８に示すグローバル座標系マトリックスをローカル座標系マトリックスとして設定する。次に、図４９に示すように、初期のローカル座標系マトリックスを回転軸の選択と回転角度を入力して回転させる。具体的には、図示するように、Ｚ軸を選択し、且つ、回転角度を「９０°」と設定する。それによって、初期のローカル座標系マトリックスに変換マトリックスが乗算され２番目のローカル座標系マトリックスが得られる。
【００１０】
次に、図５０に示すように、２番目のローカル座標系マトリックスを回転軸の選択と回転角度を入力して回転させる。具体的には、図示するように、Ｙ軸を選択し、且つ、回転角度を「９０°」と設定する。それによって、２番目のローカル座標系マトリックスに変換マトリックスが乗算され３番目のローカル座標系マトリックスが得られる。
【００１１】
次に、図５１に示すように、３番目のローカル座標系マトリックスを回転軸の選択と回転角度を入力して回転させる。具体的には、図示するように、Ｗ軸を選択し、且つ、回転角度を「３０°」と設定する。それによって、３番目のローカル座標系マトリックスに変換マトリックスが乗算され４番目のローカル座標系マトリックスが得られる。
【００１２】
次に、図５２に示すように、４番目のローカル座標系マトリックスを回転軸の選択と回転角度を入力して回転させる。具体的には、図示するように、Ｖ軸を選択し、且つ、回転角度を「９０°」と設定する。それによって、４番目のローカル座標系マトリックスに変換マトリックスが乗算され５番目のローカル座標系マトリックス、すなわち、最終的に得ようとするローカル座標系マトリックスを得ることができる。これは図４７に示したものと同じである。
【００１３】
次に、図５３乃至図５６を参照して第２の方法についてより具体的に説明する。この場合も、図５３において斜線を施した平面が作業平面である。この作業平面を指定するためのローカル座標系マトリックスを求めるものであり、この場合には、図５３に示すように、Ｕ・Ｖ・Ｗ軸が求めようとしているローカル座標系のベクトルを示すものとなる。
【００１４】
そのために、図５４に示すように、平行ではない直線ＡＢと直線ＡＣを作図する。そして、図５５に示すように、ベクトルＡＢを単位ベクトルに変換して格納する。次に、ベクトルＡＢとベクトルＡＣの法線単位ベクトルを格納する。次いで、夫々求めた単位ベクトルと法線ベクトルの法線単位ベクトルを格納する。次いで、原点を格納する。それによって、図５６に示すような所望のローカル座標系マトリックスを得ることができるものである。
【００１５】
尚、関連する先行技術として、例えば、特許文献1等がある。
【特許文献１】特開２００４−９４７５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
上記従来の構成によると次のような問題があった。
まず、所望の作業平面を特定するためのローカル座標系マトリックスを得るための操作が煩雑であるという問題があった。すなわち、所望のローカル座標系マトリックスを得るために軸を一軸ずつ回転させていく必要があり、或いは、事前に二直線を作図しておく必要があり、面倒な作業を余儀なくされてしまうという問題があった。
【００１７】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、所望の作業平面を指定するためのローカル座標系マトリックスを得る操作を容易化することが可能な加工プログラム作成装置における作業平面指定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記目的を達成するべく本願発明の請求項１による加工プログラム作成装置における作業平面指定方法は、工作機械に取り付けられる複数の工具の取付角度情報を予め記憶しておき、工具を選択することによって上記予め記憶されている複数の工具の取付角度情報の中から該選択された工具に対応する取付角度情報を取り出し、上記取り出された工具の取付角度情報によっては確定されない軸の取付角度情報を入力し、上記取り出された取付角度情報と入力された取付角度情報に基づいて所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたことを特徴とするものである。
又、請求項２による加工プログラム作成装置における作業平面指定方法は、請求項１記載の加工プログラム作成装置における作業平面指定方法において、上記選択された直線の情報と工作機械の主軸に対応する軸の情報とから３軸のベクトルを合成し、上記取り出された取付角度情報を基に上記合成された３軸のベクトルを回転させることで、所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたことを特徴とするものである。
又、請求項３による加工プログラム作成装置における作業平面指定方法は、工作機械に取り付けられる複数の工具の取付角度情報を予め記憶しておき、工具を選択することによって上記予め記憶されている複数の工具の取付角度情報の中から該選択された工具に対応する取付角度情報を取り出し、上記工作機械の主軸に相当する軸に対して平行でない直線を選択し、上記取り出された取付角度情報と選択された直線から相互に直交する３軸のベクトルを求め、それによって、所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたことを特徴とするものである。
又、請求項４による加工プログラム作成装置における作業平面指定方法は、工作機械に取り付けられる複数の工具の取付角度情報を予め記憶しておき、工具を選択することによって上記予め記憶されている複数の工具の取付角度情報の中から該選択された工具に対応する取付角度情報を取り出し、上記工作機械の主軸に相当する軸に対して平行でない直線を選択し、上記取り出された取付角度情報と選択された直線から上記取付角度情報の中に存在しない軸の回転角度を算出し、それによって、所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１９】
以上述べたように本願発明の請求項１による加工プログラム作成装置における作業平面指定方法は、工作機械に取り付けられる複数の工具の取付角度情報を予め記憶しておき、  工具を選択することによって上記予め記憶されている複数の工具の取付角度情報の中から該選択された工具に対応する取付角度情報を取り出し、上記取り出された工具の取付角度情報によっては確定されない軸の取付角度情報を入力し、上記取り出された取付角度情報と入力された取付角度情報に基づいて所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたので、簡単な操作によって所望の作業平面を指定するための三次元座標系を得ることができる。
又、請求項２による加工プログラム作成装置における作業平面指定方法は、請求項１記載の加工プログラム作成装置における作業平面指定方法において、上記選択された直線の情報と工作機械の主軸に対応する軸の情報とから３軸のベクトルを合成し、上記取り出された取付角度情報を基に上記合成された３軸のベクトルを回転させることで、所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたので、簡単な操作によって所望の作業平面を指定するための三次元座標系を得ることができる。
又、請求項３による加工プログラム作成装置における作業平面指定方法は、工作機械に取り付けられる複数の工具の取付角度情報を予め記憶しておき、工具を選択することによって上記予め記憶されている複数の工具の取付角度情報の中から該選択された工具に対応する取付角度情報を取り出し、上記工作機械の主軸に相当する軸に対して平行でない直線を選択し、上記取り出された取付角度情報と選択された直線から相互に直交する３軸のベクトルを求め、それによって、所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたので、この場合にも、簡単な操作によって所望の作業へ印面を指定するための三次元座標系を得ることができる。
又、請求項４による加工プログラム作成装置における作業平面指定方法は、工作機械に取り付けられる複数の工具の取付角度情報を予め記憶しておき、工具を選択することによって上記予め記憶されている複数の工具の取付角度情報の中から該選択された工具に対応する取付角度情報を取り出し、上記工作機械の主軸に相当する軸に対して平行でない直線を選択し、上記取り出された取付角度情報と選択された直線から上記取付角度情報の中に存在しない軸の回転角度を算出し、それによって、所望の作業平面を特定するためのローカル座標系を算出するようにしたので、この場合にも、簡単な操作によって所望の作業へ印面を指定するための三次元座標系を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図１乃至図１６を参照して本発明の第１の実施の形態を説明する。図１は本発明による加工プログラムにより制御可能な数値制御（ＮＣ）自動旋盤３０１の概略の構成を模式的に示す図である。まず、図示しないワークを把持する主軸３０３があり、この主軸３０３は主軸台（図示せず）に回転可能な状態で搭載されている。上記主軸台は図示しないサーボモータとガイド機構とによってＺ１軸方向に移動制御される構成になっている。上記主軸３０３には上記ワークを把持する副主軸１０５が対向・配置されている。この副主軸３０５は副主軸台（図示せず）に回転可能な状態で搭載されている。上記副主軸台は図示しないサーボモータとガイド機構とによってＺ１軸方向に平行なＺ２軸方向に移動制御される構成になっている。
【００２１】
上記主軸３０３を挟んで両側（図１中上下方向の側方）には第１刃物台（手前側刃物台）３０７と第３刃物台（奥側刃物台）３０９が対向・配置されている。上記第１刃物台３０７は図示しないサーボモータとガイド機構とによってＺ１軸方向に直交し且つ相互に直交するＸ１軸方向とＹ１軸方向に移動制御されるように構成されている。一方、第３刃物台３０９は図示しないサーボモータとガイド機構とによってＺ１軸方向に直交し且つ相互に直交するＸ３軸方向とＹ３軸方向に移動制御されるとともにＺ１軸方向に平行なＺ３軸方向にも移動制御される構成になっている。
尚、刃物台のタイプとしては、例えば、タレット型刃物台、櫛刃型刃物台等様々なタイプのものが想定される。
【００２２】
又、上記副主軸３０５の側方には第２刃物台（背面刃物台）３１１が設置されている。この第２刃物台３１１は図示しないサーボモータとガイド機構とによってＺ２軸方向に直交し且つ相互に直交するＸ２軸方向とＹ２軸方向に移動制御されるように構成されている。
【００２３】
そして、上記主軸３０３と第１刃物台３０７とによってチャンネル１（系統１）を構成している。又、副主軸３０５と第２刃物台３１１とによってチャンネル２（系統２）を構成している。又、第３刃物台３０９によってチャンネル３（系統３）を構成している。
【００２４】
上記構成をなす数値制御（ＮＣ）自動旋盤３０１の加工プログラム作成装置において、例えば、主軸に把持される図示しないワークの作業平面を任意に指定する場合がある。以下、そのための構成と手順を順次説明していく。
尚、本実施の形態において対応可能な加工の範囲は、図１に示す直交座標系の３軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の補間によって切削される形状、及び図１に示す直交座標系の３軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の周りを角度指定によって移動する回転軸{Ａ（Ｘ軸周り）、Ｂ（Ｙ軸周り）、Ｃ（Ｚ軸周り）}  と３軸との補間機能を必要としない形状である。
又、本発明の作業平面指定方法は、工作機械とは別体に設けられたパーソナルコンピュータ３２１(図５に示す)等に設けられた加工プログラム作成装置に適用される。そして、ＣＡＤ等によって描かれた図面を基にして作業者がパーソナルコンピュータ３２１に設けられたキーボードやマウス等の入力手段により情報を入力することにより加工用プログラムを生成し、数値制御（ＮＣ）自動旋盤３０１等の工作機械に加工用プログラムを受け渡すものである。
尚、工作機械にパーソナルコンピュータを搭載することによって本発明の作業平面指定方法を工作機械で使用することも可能である。
【００２５】
図２に示すように、加工プログラム作成装置が備えられたパーソナルコンピュータ３２１等のディスプレイ上において、作業者は加工する工具を選択するとともにＣ軸値を選択する。この場合には、加工する工具として「Ｔ３３００」を選択する。上記二つの選択によって図３に示す所望の作業平面のローカル座標系マトリックスを得ることができるものである。この実施の形態の場合には、図３に示すように、斜線を施した面を加工平面として指定するものであり、それを実現するためのローカル座標系マトリックスを得るようにしたものである。
【００２６】
以下、上記二つの選択によってどのような処理が自動的に行われているかについて順次説明していく。図４は情報処理の流れを示すフローチャートであり、図５は記憶領域を説明するためのブロック図である。まず、図５に示す記憶領域１の構成から説明する。記憶領域１には記憶データ３と内部記憶５とがある。
尚、記憶領域１には加工プログラム作成装置が備えられたパーソナルコンピュータ３２１等のハードディスク内の所定領域が指定される。又、繰り返しになるが、図５に示すように、ＣＡＤ等によって描かれた図面を基にして作業者がパーソナルコンピュータ３２１に設けられたキーボードやマウス等の入力手段により情報を入力することにより加工用プログラムを生成し、数値制御（ＮＣ）自動旋盤３０１に加工用プログラムを受け渡すものである。
上記記憶データ３は処理に適した形で記憶されているデータであって予め用意されているものである。又、上記内部記憶５は情報処理の実行中に生成されるものである。上記記憶データ３には機械情報７とツーリング情報９とがある。上記内部記憶５には選択工具情報１１とＡ・Ｂ・Ｃ軸角度情報１３とローカル座標系マトリックス情報１５とがある。
【００２７】
上記機械情報７には、加工プログラム作成装置における座標系と工作機械における座標系との違いを補正するための幾つかの情報が記憶されている。具体的には、図１２に示すローカル座標系の初期値を示すマトリックス情報（第１の情報）、工作機械における主軸に対応する軸の情報（第２の情報）、工作機械においてＡ、Ｂ、Ｃ軸の回転指令により、工具が回転するのか、或いは、ワークが回転するのかを各々の軸について判別できる情報(第３の情報)である。
上記第２の情報はローカル座標系マトリックスを回転させる場合の軸の順番を決定するときに使用される。回転順は、主軸に対応する軸が最優先される。本実施の形態では、主軸に対応するのはマトリックスの回転前の状態ではＷ軸であるので、座標系を回転する場合はＣ軸回り（Ｗ軸を中心とした回転）が最初に実行される。その後、一般的な回転法則に則りＡ、Ｂ軸の順番で回転が実行される。又、上記第３の情報は、ローカル座標系マトリックスの各軸を回転させる方向を決定する場合に使用されるものである。工具が回転する軸の場合は、プラス方向に回転し、ワークが回転する軸の場合はマイナス方向に回転する。Ｗ軸を中心に回転する場合は（Ｃ軸回転）、Ｕ軸からＶ軸に向かう方向がプラス方向となる。Ｕ軸中心の場合は（Ａ軸回転）、Ｖ軸からＷ軸方向がプラスで、Ｖ軸中心の場合は（Ｂ軸回転）Ｗ軸からＵ軸方向がプラスである。
尚、第１の情報は、マトリックス情報ではなく、軸毎の回転角度情報として記憶しておいてもよい。回転角度情報として記憶した場合は、図４９及び図５０で示したような回転を実行することにより初期値を示すマトリックス情報を入手できる。又、第２の情報は本実施の形態の場合ではＺ軸である。
【００２８】
上記ツーリング情報９には工具の機械への取付方法の情報が記憶されている。具体的には、工具のＡ軸取付角度（第４の情報）、工具のＢ軸取付角度（第５の情報）、工具のＣ軸取付角度（第６の情報）、工具の加工原点｛ＮＣで位置（０、０、０）を指令した時のグローバル座標値｝（第４の情報）である。上記第４の情報はローカル座標系マトリックスのＵ軸の回転角度を決定する場合に使用される。また、上記第５情報はローカル座標系マトリックスのＶ軸の回転角度を決定する場合に使用される。又、上記第６の情報はローカル座標系マトリックスのＷ軸の回転角度を決定する場合に使用される。さらに、上記第６の情報はローカル座標系マトリックスの原点を決定する場合に使用される。
尚、上記第４の情報、第５の情報、第６の情報に関して情報を持たない場合には、作業者に対して値の入力が要求されるものである。
【００２９】
又、図５における選択工具情報１１とＡ・Ｂ・Ｃ軸角度情報１３とローカル座標系マトリックス情報１５には、最終的に必要とするローカル座標系マトリックスを求める過程における情報が適宜記憶されるものである。  
【００３０】
又、情報処理としては、図４に示すように、まず、ステップＳ１において、工具の選択が行われる。次いで、ステップＳ２に移行して、Ａ・Ｂ・Ｃ軸の角度の設定が実行される。次いで、ステップＳ３に移行して、ローカル座標系の算出が実行される。これが基本的な情報処理の流れである。
【００３１】
以下、順次詳細に説明していく。まず、図４に示すステップＳ１の工具の選択であるが、図６に示すような処理が実行される。まず、ステップＳ１１においてツーリング情報９らの情報に基づいて工具一覧を作成する処理が実行される。ツーリング情報９は既に説明したように記憶領域１の記憶データ３に記憶されているものであり、そこからツーリング情報を取り出してそれに基づいて工具一覧を作成するものである。
【００３２】
次に、ステップＳ１２に移行して、ステップＳ１１において作成された工具一覧から作業者は工具を選択する。選択された工具の情報は記憶領域１の内部記憶５の選択工具情報１１に記憶されることになる。又、実際の操作は、図７に示すようなものであり、作業者がディスプレイ上においてツーリング情報９に基づいて作成された工具一覧から任意の工具を選択するものである。この場合には「Ｔ３３００」が選択されるものである。
【００３３】
次に、図４で示したステップＳ２のＡ・Ｂ・Ｃ軸の角度の設定について説明する。図８のステップＳ２１に示すように、まず、Ａ軸角度の設定が実行される。次いで、ステップＳ２２に移行して、Ｂ軸角度の設定が実行される。次いで、ステップＳ２３に移行して、Ｃ軸角度の設定が実行される。
【００３４】
上記ステップＳ２１のＡ軸角度の設定について図９を参照して詳細に説明する。まず、ステップＳ３１に示すように、ツーリング情報９から選択工具の取付情報を取得する。次いで、ステップＳ３２に移行して、取得した取付情報にＡ軸角度情報が有るか否かを判別する。Ａ軸角度情報が有ると判別された場合は、ステップＳ３３に移行して、Ａ軸角度に取付情報の値を設定する。設定された情報は内部記憶５のＡ・Ｂ・Ｃ軸角度情報１３のＡ軸角度情報１３Ａに記憶される。一方、ステップＳ３２においてＡ軸角度情報がないと判別された場合には、ステップＳ３４に移行して、作業者によるＡ軸角度の入力が実行される。次いで、ステップＳ３５に移行して、Ａ軸角度に入力値を設定する。その情報が内部記憶５のＡ・Ｂ・Ｃ軸角度情報１３のＡ軸角度情報１３Ａに記憶される。
上記処理は、工具の選択によって選択した工具をキーとして、ツーリング情報９から軸の角度情報を取得する。又、角度情報を持たない軸に関してはＣＡＤ／ＣＡＭの作業者に対して角度の入力を要求するものである。
以上がＡ軸角度の設定処理であり、図８に示したステップＳ２２のＢ軸角度の設定とステップＳ２３のＣ軸角度の設定についても同様の処理が実行されるものである。
【００３５】
上記処理をディスプレイ上の操作でみてみると図１０に示すようなものとなる。この場合は、Ａ軸角度とＢ軸角度はツーリング情報９に選択工具の取付角度情報があるのでそれをそのまま設定する。これに対して、Ｃ軸角度についてはツーリング情報９に選択工具の取付角度情報がないために、作業者に入力を要求するものである。この場合には、「加工角度Ｃ：−３０．０」を入力するものである。
【００３６】
次に、図４に示したステップＳ３のローカル座標系の算出について詳細に説明する。図１１のステップＳ４１に示すように、まず、機械情報７からローカル座標系マトリックスの初期値を設定する。次に、ステップＳ４２に移行して、Ｃ軸角度情報１３ＣからＣ軸角度情報を取得して、ローカル座標系マトリックスのＷ軸をＣ軸角度分だけ回転させる。次に、ステップＳ４３に移行して、Ａ軸角度情報１３ＡからＡ軸角度情報を取得して、ローカル座標系マトリックスのＵ軸をＡ軸角度分だけ回転させる。次に、ステップＳ４４に移行して、Ｂ軸角度情報１３ＢからＢ軸角度情報を取得して、ローカル座標系マトリックスのＶ軸をＢ軸角度分だけ回転させる。
【００３７】
尚、上記各軸の回転においては、まず、機械情報７の第２の情報に基づいてローカル座標系マトリックスの回転させる軸の順位を決定する。その際、主軸に対応する軸ベクトル(Ｗ軸ベクトル)周りの回転を表す軸の回転が優先される。又、機械情報７の第３の情報には工具を回転させるか或いはワークを回転させるかを判別できる情報があり、それらの情報に基づいてローカル座標系マトリックスの各軸を回転させる方向を決定するようにしている。工具が回転する軸の場合にはプラス方向に回転させ、ワークが回転する軸の場合にはマイナス方向に回転させる。
【００３８】
次いで、ステップＳ４５に移行して、ツーリング情報９からローカル座標系マトリックスの原点を設定する。そして、ローカル座標系マトリックス２１として出力データ２３に出力する。
以上の処理によって所望のローカル座標系マトリックスを自動的に得ることができるものである。
【００３９】
次に、既に説明した処理、図１１に示した一連の処理によって具体的にどのようなことが行われているかについて、図１２乃至図１６を参照して具体的に説明する。
尚、この場合には、Ａ軸角度：０°（ツーリング情報９から設定）、Ｂ軸角度：９０°(ツーリング情報９から設定)、Ｃ軸角度：−３０°（作業者の入力）と設定されているものとする。          
【００４０】
まず、図１１におけるステップＳ４１に示した処理、すなわち、機械情報７からローカル座標系マトリックスの初期値を取得する。具体的には、図１２に示す情報を取得する。又、上記機械情報７の第２の情報からローカル座標系マトリックスの回転させる軸の順位を決定する。例えば、主軸周りの回転を表す軸がＣ軸の場合、Ｗ軸(Ｃ軸の対応軸)→Ｕ軸(Ａ軸の対応軸)→Ｖ軸（Ｂ軸の対応軸）といった回転順位を決定する。
【００４１】
次に、ローカル座標系マトリックスのＷ軸(Ｃ軸の対応軸)を機械情報７の第３の情報から判断される方向にＣ軸角度分だけ回転させる。これが図１１におけるステップＳ４２の処理である。Ｃ軸がワークが回転する軸の場合マイナス方向に回転させるため、Ｗ軸周りに−（−３０°）分回転させる。それを図１３に示す。
次に、図１３に示す結果であるローカル座標系マトリックスのＵ軸(Ａ軸の対応軸）を機械情報７の第３の情報から判断される方向にＡ軸角度分回転させる。これが図１１におけるステップＳ４３の処理である。Ａ軸が工具が回転する軸である場合、プラス方向に回転させるため、Ｕ軸周りに＋（０°）分回転させる。それを図１４に示す。
【００４２】
次に、図１４に示す結果であるローカル座標系マトリックスのＶ軸(Ｂ軸の対応軸）を機械情報９の第３の情報から判断される方向にＢ軸角度分回転させる。これが図１１におけるステップＳ４４の処理である。Ｂ軸が工具が回転する軸である場合、プラス方向に回転させるため、Ｖ軸周りに＋（９０°）分回転させる。それを図１５に示す。
次に、図１５に示す結果であるローカル座標系マトリックスの原点をツーリング情報９の第６の情報から決定する。すなわち、工具の加工原点｛ＮＣで位置（０、０、０）を
指令した時のグローバル座標値｝これが図１１におけるステップＳ４５の処理である。それを図１６に示す。
【００４３】
以上本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。すなわち、作業平面を指定する作業が大幅に簡略化されて容易化されるという効果を得ることができる。具体的には、工具を選択するとともに工具の選択によっては得られない一つの軸（Ｃ軸）の角度情報を設定するだけで所望のローカル座標系を得ることかできるからであり、それによって、所望の作業平面を決定することができるからである。
【００４４】
次に、図１７乃至図３９を参照して本発明の第２の実施の形態を説明する。この場合も、図１７に示すように、斜線を施した平面を作業平面として指定するためのローカル座標系マトリックスを得ることを目的としているものである。そのために、図１７に示すように、まず、直線ＡＣを作図するとともに直線ＡＣを選択する。さらに、図１８に示すように、工具を選択する。具体的には「Ｔ３３００」を選択する。そして、「ＯＫ」をクリックすることにより、  図１９に示すようローカル座標系マトリックスが自動的に設定されるものである。
【００４５】
上記自動処理を実現しているのが図２０に示す情報処理とそれに使用される図２１に示すデータである。まず、図２１に示す記憶領域１０１の構成から説明する。記憶領域１０１には記憶データ１０３と内部記憶１０５がある。上記記憶データ１０３は処理に適した形で記憶されているデータであり予め用意されているものである。又、内部記憶１０５は情報処理の実行中に生成されるものである。
【００４６】
上記記憶データ１０３には、機械情報１０７、ツーリング情報１０９、ＣＡＤデータ１１１がある。上記内部記憶１０５には、選択直線情報１１３、選択工具情報１１５、Ｕ・Ｖ・Ｗ軸ベクトル情報１１７、Ａ・Ｂ・Ｃ軸角度情報１１９、ローカル座標系マトリックス情報１２１がある。
【００４７】
上記機械情報１０７には、加工プログラム作成装置における座標系と工作機械における座標系との違いを補正するための幾つかの情報が記憶されている。具体的には、図１２に示すローカル座標系の初期値を示すマトリックス情報（第１の情報）、工作機械における主軸に対応する軸の情報（第２の情報）、座標平面を使用して指定される加工が実行される時工作機械において主に移動する軸の情報(第３の情報)、工作機械においてＡ、Ｂ、Ｃ軸の回転指令により、工具が回転するのか、或いは、ワークが回転するのかを各々の軸について判別できる情報(第４の情報)である。
上記第２の情報はローカル座標系マトリックスを回転させる場合の軸の順番を決定するときに使用される。回転順は、主軸に対応する軸が最優先される。本実施の形態では、主軸に対応するのはマトリックス回転前の状態ではＷ軸であるので、座標系を回転する場合はＣ、Ａ、Ｂ軸の順番で回転が実行される。又、上記第３の情報はＵ、Ｖ、Ｗ軸ベクトルの設定時に順番を決定する場合に使用される。設定順は、主軸に対応する軸が最優先される。次に、第３の情報を基に使用される頻度が高い軸の設定が行われる。本実施の形態では第２の情報からＷ軸が最初に設定され、次に第３の情報からＶ軸が設定される。上記第４の情報は、ローカル座標系マトリックスの各軸を回転させる方向を決定する場合に使用されるものである。工具が回転する軸の場合は、プラス方向に回転し、ワークが回転する軸の場合はマイナス方向に回転する。Ｗ軸を中心に回転する場合は、Ｕ軸からＶ軸に向かう方向がプラス方向となる。Ｕ軸中心の場合は、Ｖ軸からＷ軸方向がプラスで、Ｖ軸中心の場合はＷ軸からＵ軸方向がプラスである。
尚、第１の情報は、マトリックス情報ではなく、軸ごとの回転角度情報として記憶しておいてもよい。回転角度情報として記憶した場合は、図４９及び図５０で示したような回転を実行することにより初期値のマトリックス情報を入手できる。
【００４８】
上記ツーリング情報１０９には工具の機械への取付方法の情報が記憶されている。具体的には、工具のＡ軸取付角度（第５の情報）、工具のＢ軸取付角度（第６の情報）、工具のＣ軸取付角度（第７の情報）、工具の加工原点｛ＮＣで位置（０、０、０）を指令した時のグローバル座標値｝（第８の情報）である。上記第５の情報はローカル座標系マトリックスのＵ軸の回転角度を決定する場合に使用される。また、上記第６情報はローカル座標系マトリックスのＶ軸の回転角度を決定する場合に使用される。又、上記第７の情報はローカル座標系マトリックスのＷ軸の回転角度を決定する場合に使用される。さらに、上記第８の情報はローカル座標系マトリックスの原点を決定する場合に使用される。
尚、上記第５の情報、第６の情報、第７の情報に関して情報を持たない場合には、作業者に対して値の入力が要求されるものである。
【００４９】
又、図２１における選択直線情報１１３と選択工具情報１１５とＵ・Ｖ・Ｗ軸ベクトル情報１１７とＡ・Ｂ・Ｃ軸角度情報１１９とローカル座標系マトリックス情報１２１には、最終的に必要とするローカル座標系マトリックスを求める過程で適宜情報が記憶されるものである。  
【００５０】
次に、図２０を参照して情報処理の手順について説明する。まず、ステップＳ１０１において、直線の選択が実行される。次いで、ステップＳ１０２において、Ｕ・Ｖ・Ｗ軸のベクトルの設定が行われる。次いで、ステップＳ１０３において、工具の選択が実行される。次いで、ステップＳ１０４に移行して、Ａ・Ｂ・Ｃ軸の角度の設定が行われる。ついで、ステップＳ１０５に移行して、ローカル座標系の算出が実行される。
【００５１】
以下、図２０に示した情報処理について詳細に説明する。まず、ステップＳ１０１の直線の選択について説明する。図２２に示すように、まず、ステップＳ１１１において記憶領域１０１の記憶データ１０３のＣＡＤデータ１１１から一つの直線を選択する。これを具体的に示すと、図２３に示すように直線ＡＤを選択する。次に、ステップＳ１１２に移行して、機械情報１０７の第１の情報からローカル座標系マトリックスの初期値を設定する。これを具体的には、図２４に示すマトリックスが設定される。次いで、ステップＳ１１３に移行して、選択した直線をローカル座標系マトリックスのＵＶ平面（主軸に対応する軸と直交する平面）上に投影するとともにそれを選択直線情報１１３に記憶する。投影を具体的に示すと、図２５に示すような直線Ａ´Ｄ´となる。
【００５２】
次に、図２０におけるステップＳ１０２のＵ・Ｖ・Ｗ軸ベクトルの設定について説明する。図２６に示すように、まず、ステップＳ１２１に示すように、Ｗ軸ベクトルの設定を行う。次いで、ステップＳ１２２に移行して、Ｖ軸ベクトルの設定を行う。次いで、ステップＳ１２３に移行して、Ｕ軸ベクトルの設定を行う。
尚、軸の順番について機械情報１０７の第３の情報に基づいて決定される。この場合には、まず、主軸に対応する軸ベクトル（Ｗ軸ベクトル）を決定する。次いで、上記第３の情報に記載された優先順位の高い軸ベクトルを設定する。最後に、残っている軸ベクトルを設定することになる。
【００５３】
ステップＳ１２１のＷ軸ベクトルの設定であるが、図２７に示すような手順で行われる。すなわち、ステップＳ１３１において、機械情報１０７の第１の情報に基づいてＷ軸ベクトルを設定する。その設定されたＷ軸ベクトルを記憶領域１０１の内部記憶１０５のＷ軸ベクトル情報１１７Ｗに記憶する。すなわち、機械情報１０７に基づいてローカル座標系マトリックスの初期値のＷ軸ベクトルを求めようとするＷ軸ベクトルとするものである。具体的には、図２８に示すようなものである。つまり、工作機械の主軸に対応するＷ軸はそのまま初期値を使用する。
【００５４】
ステップＳ１２２のＶ軸ベクトルの設定であるが、図２９に示すような手順で行われる。すなわち、ステップＳ１４１において、選択直線情報１１３に基づいて選択直線を単位ベクトルに変換する。その単位ベクトルを記憶領域１０１の内部記憶１０５のＶ軸ベクトル情報１１７Ｖに記憶する。具体的には、図３０に示すような直線Ａ´Ｄ´を
単位ベクトル化して記憶する。
【００５５】
ステップＳ１２３のＵ軸ベクトルの設定であるが、図３１に示すような手順で行われる。すなわち、ステップＳ１５１において、記憶領域１０１の内部記憶１０３のＷ軸ベクトル情報１１７ＷとＶ軸ベクトル情報１１７Ｖに基づいて法線ベクトルを求める。その法線ベクトルを記憶領域１０１の内部記憶１０３のＵ軸ベクトル情報１１７Ｕに記憶する。
【００５６】
次に、図２０におけるステップＳ１０３の工具の選択について説明する。図３２のステップＳ１６１に示すように、ツーリング情報１０９から工具一覧を作成する。次に、ステップＳ１６２に移行して、作業者が工具一覧から工具を選択する。その選択した工具を選択工具情報１１５に記憶する。すなわち、ローカル座標系マトリックスを算出するために必要な情報(回転角度や原点)を ツーリング情報１０９から取得するためのキーとなる工具の選択を行うものである。具体的には、図３３に示すように、ディスプレイ上において工具、例えば「Ｔ３３００」を選択するものである。
【００５７】
次に、図２０におけるステップＳ１０４のＡ・Ｂ・Ｃ軸の角度の設定について詳細に説明する。すなわち、図３４のステップＳ１７１に示すように、ツーリング情報１０９に基づいて選択工具情報１１５に記憶されている工具の取付情報を取得する。そして、その取得した情報をＡ・Ｂ・Ｃ軸角度情報１１９に記憶する。その際、機械における主軸周りの回転を表す軸の角度情報は不要である。
【００５８】
次に、図２０におけるステップＳ１０５のローカル座標系の算出について説明する。図３５に示すように、ステップＳ１８１において、Ｕ・Ｖ・Ｗ軸ベクトル１１７に基づいてＵ・Ｖ・Ｗ軸ベクトルを合成する。そして、選択した直線のＵ軸座標値を求める。Ｕ軸座標値の値がマイナスであれば合成した座標をＷ軸回りに１８０°回転させてローカル座標系マトリックスを設定する。Ｕ軸座標値がプラスであれば何もしないでローカル座標系マトリックスを設定する。次いで、ステップ１８２に移項して、Ａ軸角度情報１１９ＡからＡ軸角度を取得して、ローカル座標系マトリックスのＵ軸をＡ軸角度成分だけ回転させる。次いで、ステップ１８３に移項して、Ｂ軸角度情報１１９ＢからＢ軸角度を取得して、ローカル座標系マトリックスのＶ軸をＢ軸角度成分だけ回転させる。次いで、ステップＳ１８４に移行して、ツーリング情報１０７からローカル座標系マトリックスに原点を設定する。それをローカル座標系マトリックス１２１に記憶する。
【００５９】
上記ステップＳ１８２、Ｓ１８３においては、機械情報１０７の第４の情報からローカル座標系マトリックスの各軸の回転方向を決定する。工具が回転する軸の場合にはプラス方向に回転させ、ワークが回転する軸の場合にはマイナス方向に回転させるものである。
【００６０】
上記処理を具体的にみてみると図３６乃至図３９に示すようなものとなる。
尚、Ａ軸角度：０°(ツーリング情報１０９から取得)、Ｂ軸角度：９０°（ツーリング情報１０９から取得）、Ｃ軸角度:  (機械における主軸周りの回転を表す軸のために不要)とする。
まず、図３５におけるステップＳ１８１に示す処理は図３６に示すようなものである。すなわち、図示するように、Ｕ軸ベクトル、Ｖ軸ベクトル、Ｗ軸ベクトルを合成してローカル座標系マトリックスを設定するものである。この例では選択した直線のＵ軸座標はプラスであるのでその後次に進む。
【００６１】
次に、図３６の処理によって得られたローカル座標系マトリックスのＵ軸(Ａ軸に対応する軸)を機械情報１０７の第４の情報に基づいて判断される方向にＡ軸角度分だけ回転させる。Ａ軸が工具が回転する軸の場合プラス方向に回転させるために、Ｕ軸周りにプラス「０°」分だけ回転させる。つまり、図３５のステップＳ１８２の処理である。それを図３７に示す。
【００６２】
次に、図３７の処理によって得られたローカル座標系マトリックスのＶ軸(Ｂ軸に対応する軸)を機械情報１０７の第４の情報に基づいて判断される方向にＢ軸角度分だけ回転させる。Ｂ軸が工具が回転する軸の場合＋方向に回転させるために、Ｖ軸周りにプラス「９０°」分だけ回転させる。つまり、図３５のステップＳ１８３の処理である。それを図３８に示す。
【００６３】
図３８に示す処理によって得られたローカル座標系マトリックスの原点をツーリング情報１０９の第８の情報から決定する。つまり、図３５のステップＳ１８４の処理である。それを図３９に示す。
【００６４】
以上この第２の実施の形態の場合も、前記第１の実施の形態の場合と同様の効果を奏することができる。すなわち、作業平面を指定する作業が大幅に簡略化されて容易化されるという効果を得ることができる。
【００６５】
次に、図４０乃至図４２を参照して本発明の第３の実施の形態を説明する。まず、図４１に示す記憶領域２０１の構成から説明する。記憶領域２０１には記憶データ２０３と内部記憶２０５がある。上記記憶データ２０３は処理に適した形で任意の媒体に記憶されているデータであり予め用意されているものである。又、内部記憶１０５は情報処理の実行中に生成されるものである。
【００６６】
上記機械情報２０７には、加工プログラム作成装置における座標系と工作機械における座標系との違いを補正するための幾つかの情報が記憶されている。具体的には、図１２に示すローカル座標系の初期値を示すマトリックス情報、工作機械における主軸に対応する軸の情報、工作機械において座標平面を使用して指定される加工が実行される時に主に移動する軸の情報、工作機械においてＡ、Ｂ、Ｃ軸の回転指令により、工具が回転移動するのか、或いは、ワークが回転移動するのかを各々の軸について判別できる情報である。上記内部記憶２０５には、選択直線情報２１３、選択工具情報２１５、Ｕ・Ｖ・Ｗ軸ベクトル情報２１７、Ａ・Ｂ・Ｃ軸角度情報２１９、ローカル座標系マトリックス情報２２１がある。
【００６７】
次に、図４０を参照して情報処理の手順について説明する。まず、ステップＳ２０１において、直線の選択が実行される。次いで、ステップＳ２０２において、工具の選択が行われる。次いで、ステップＳ２０３において、Ａ・Ｂ・Ｃ軸の角度の設定が行われる。ついで、ステップＳ２０５に移行して、ローカル座標系の算出が実行される。
【００６８】
上記ステップＳ２０１の直線の選択とステップＳ２０２の工具の選択に関しては、前述した第２の実施の形態の場合と同じであるので説明は省略する。
上記ステップＳ２０３のＡ・Ｂ・Ｃ軸の角度の設定について説明する。図４２のステップＳ２１１に示すように、ツーリング情報２０９から選択工具の取付情報の取得を行う。その情報をＡ・Ｂ・Ｃ軸角度２１９に記憶する。次いで、ステップＳ２１２に移行して、選択直線２１３に基づいて直線を主軸に対応する軸と直交する平面に投影しその投影平面上での角度を算出する。それをＣ軸角度２１７Ｃに記憶する。
又、上記ステップＳ２０４のローカル座標系の算出については前述した第１の実施の形態のステップＳ３の場合と同じであるのでその説明は省略する。
【００６９】
よって、この第３の実施の形態の場合にも、前記第１、第２の実施の形態の場合と同様、作業平面を指定する作業が大幅に簡略化されて容易化されるという効果を得ることができる。
【００７０】
尚、 本発明は前記第１〜第３の実施の形態に限定されるものではない。
例えば、前記第１〜第３の実施の形態の場合には、工作機械として数値制御（ＮＣ）自動旋盤を例に挙げて説明したがそれに限定されるものではなく、その他様々な構成の工作機械に適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、例えば、各種工作機械用の加工プログラム作成装置において作業平面を指定する加工プログラム作成装置における作業平面指定方法に係り、特に、煩雑な作業を要することなく所望の作業平面を容易に指定することができるように工夫したものに関し、例えば、数値制御(ＮＣ)自動旋盤における作業平面の指定に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す図で、数値制御（ＮＣ）自動旋盤の概略の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態を示す図で、ディスプレイ上の表示を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態を示す図で、最終的に得られるローカル座標系を示す斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図２に示すローカル座標系を得るための情報処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態を示す図で、記憶領域の中身を示すブロック図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図３に示したフローチャートの中の工具の選択を記憶領域との関係で詳細に示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態を示す図で、ディスプレイ上の表示を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図３に示したフローチャートの中のＡ、Ｂ、Ｃ軸の角度の設定を詳細に示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図７に示したフローチャートの中のＡ軸の角度の設定を記憶領域との関係で詳細に示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施の形態を示す図で、ディスプレイ上の表示を示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図３に示したフローチャートの中のローカル座標系の算出を詳細に示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第１の実施の形態を示す図で、内部で行われている処理を作業平面との関係で工程順に示す斜視図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態を示す図で、内部で行われている処理を作業平面との関係で工程順に示す斜視図である。
【図１４】本発明の第１の実施の形態を示す図で、内部で行われている処理を作業平面との関係で工程順に示す斜視図である。
【図１５】本発明の第１の実施の形態を示す図で、内部で行われている処理を作業平面との関係で工程順に示す斜視図である。
【図１６】本発明の第１の実施の形態を示す図で、内部で行われている処理を作業平面との関係で工程順に示す斜視図である。
【図１７】本発明の第２の実施の形態を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図１８】本発明の第２の実施の形態を示す図で、ディスプレイ上の表示を示す図である。
【図１９】本発明の第２の実施の形態を示す図で、最終的に得られるローカル座標系を示す斜視図である。
【図２０】本発明の第２の実施の形態を示す図で、図１８に示すローカル座標系を得るための情報処理を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の第２の実施の形態を示す図で、記憶領域の内容を示すブロック図である。
【図２２】本発明の第２の実施の形態を示す図で、図１９に示したフローチャートの中の直線の選択を記憶領域との関係で詳細に示すフローチャートである。
【図２３】本発明の第２の実施の形態を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図２４】本発明の第２の実施の形態を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図２５】本発明の第２の実施の形態を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図２６】本発明の第２の実施の形態を示す図で、図１９に示したフローチャートの中のＵ・Ｖ・Ｗ軸のベクトルの設定を詳細に示すフローチャートである。
【図２７】本発明の第２の実施の形態を示す図で、図２５に示したフローチャートの中のＷ軸のベクトル設定を記憶領域との関係で詳細に示すフローチャートである。
【図２８】本発明の第２の実施の形態を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図２９】本発明の第２の実施の形態を示す図で、図２５に示したフローチャートの中のＶ軸のベクトル設定を記憶領域との関係で詳細に示すフローチャートである。
【図３０】本発明の第２の実施の形態を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図３１】本発明の第２の実施の形態を示す図で、図２５に示したフローチャートの中のＵ軸のベクトル設定を記憶領域との関係で詳細に示すフローチャートである。
【図３２】本発明の第２の実施の形態を示す図で、図１９に示したフローチャートの中の工具の選択を記憶領域との関係で詳細に示すフローチャートである。
【図３３】本発明の第２の実施の形態を示す図で、ディスプレイ上の表示を示す図である。
【図３４】本発明の第２の実施の形態を示す図で、図１９に示したフローチャートの中のＡ・Ｂ・Ｃ軸の角度設定を記憶領域との関係で詳細に示すフローチャートである。
【図３５】本発明の第２の実施の形態を示す図で、図１９に示したフローチャートの中のローカル座標系の算出を記憶領域との関係で詳細に示すフローチャートである。
【図３６】本発明の第２の実施の形態を示す図で、内部で行われている処理を作業平面との関係で工程順に示す斜視図である。
【図３７】本発明の第２の実施の形態を示す図で、内部で行われている処理を作業平面との関係で工程順に示す斜視図である。
【図３８】本発明の第２の実施の形態を示す図で、内部で行われている処理を作業平面との関係で工程順に示す斜視図である。
【図３９】本発明の第２の実施の形態を示す図で、内部で行われている処理を作業平面との関係で工程順に示す斜視図である。
【図４０】本発明の第３の実施の形態を示す図で、所望のローカル座標系を得るための情報処理を示すフローチャートである。
【図４１】本発明の第３の実施の形態を示す図で、記憶領域の中身を示すブロック図である。
【図４２】本発明の第３の実氏の形態を示す図で、図３９に示したフローチャートの中のＡ・Ｂ・Ｃ軸の角度設定を記憶領域との関係で詳細に示すフローチャートである。
【図４３】従来例の説明に使用した図で、座標系マトリックスを示す図である。
【図４４】従来例の説明に使用した図で、グローバル座標系を示す図である。
【図４５】従来例の説明に使用した図で、ローカル座標系マトリックスと返還マトリックスの積を示す図である。
【図４６】従来例を示す図で、ローカル座標系の算出を説明するための図である。
【図４７】従来例を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図４８】従来例を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図４９】従来例を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図５０】従来例を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図５１】従来例を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図５２】従来例を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図５３】従来例を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図５４】従来例を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【図５５】従来例を示す図で、ローカル座標系マトリックスを示す図である。
【図５６】従来例を示す図で、手順を説明するための斜視図である。
【符号の説明】
【００７３】
１  主軸
３  副主軸
５  第１刃物台
７  第３刃物台
９  第２刃物台
【図１】
2008112278.tif 000003
【図２】
2008112278.tif 000004
【図３】
2008112278.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2008112278.tif 000008
【図７】
2008112278.tif 000009
【図８】
2008112278.tif 000010
【図９】
2008112278.tif 000011
【図１０】
2008112278.tif 000012
【図１１】
2008112278.tif 000013
【図１２】
2008112278.tif 000014
【図１３】
2008112278.tif 000015
【図１４】
2008112278.tif 000016
【図１５】
2008112278.tif 000017
【図１６】
2008112278.tif 000018
【図１７】
2008112278.tif 000019
【図１８】
2008112278.tif 000020
【図１９】
2008112278.tif 000021
【図２０】
2008112278.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
2008112278.tif 000029
【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
2008112278.tif 000033
【図３２】
2008112278.tif 000034
【図３３】
2008112278.tif 000035
【図３４】
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【図３５】
2008112278.tif 000037
【図３６】
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【図３７】
2008112278.tif 000039
【図３８】
2008112278.tif 000040
【図３９】
2008112278.tif 000041
【図４０】
2008112278.tif 000042
【図４１】
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【図４２】
2008112278.tif 000044
【図４３】
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【図４４】
2008112278.tif 000046
【図４５】
2008112278.tif 000047
【図４６】
2008112278.tif 000048
【図４７】
2008112278.tif 000049
【図４８】
2008112278.tif 000050
【図４９】
2008112278.tif 000051
【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
2008112278.tif 000054
【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
2008112278.tif 000057
【図５６】
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