(57)【要約】      （修正有）【課題】モータ駆動回路に故障が生じても運転者に不快感と不安感を与えることのない電動パワーステアリング制御装置を、大型化および高コスト化を招くことなく提供する。【解決手段】電源５との間、及びモータ４との間にそれぞれ開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を付設し、ＭＣＵ１０から出力される電流制御値Ｅに基づいてモータの駆動電流を生成する主モータ駆動回路２０と、電源５との間、及びモータ４との間にそれぞれ開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を付設し、主モータ駆動回路２０より小さいモータ駆動電流を生成する副モータ駆動回路３１を備える。  主電流検出回路２２で検出したモータ電流をＭＣＵ１０で監視し、モータ電流の異常値から主モータ駆動回路２０が故障したと判定した場合は、開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を開放し、開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を閉成して、副モータ駆動回路３１でモータ４を駆動する。【選択図】図１
2008132919.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流制御値に基づいてモータの駆動電流を生成する２組のモータ駆動回路を備え、一方のモータ駆動回路で前記モータを駆動し、前記一方のモータ駆動回路に故障が発生した際に、他方のモータ駆動回路に切り換えて前記モータの駆動を継続する電動パワーステアリング制御装置であって、
前記他方のモータ駆動回路によって生成する前記モータの駆動電流は、
前記一方のモータ駆動回路によって生成する前記モータの駆動電流より小さいことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
車両の状態を検出するセンサ信号に基づいて電流制御値を生成する制御手段と、
前記一方のモータ駆動回路によって生成したモータの駆動電流を検出するモータ電流検出回路と、を備え、
前記制御手段は、
前記モータ電流検出回路によって前記モータの駆動電流に異常値が検出された際に、前記他方のモータ駆動回路によって生成する前記モータの駆動電流を、前記一方のモータ駆動回路によって生成した前記モータの駆動電流より小さく制限することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記一方のモータ駆動回路と電源との間、及び前記一方のモータ駆動回路と前記モータの各相との間にそれぞれ接続される開閉スイッチと、
前記他方のモータ駆動回路と電源との間、及び前記他方のモータ駆動回路と前記モータの各相との間にそれぞれ接続される開閉スイッチと、
を備え、
前記一方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを閉成し、
前記他方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを開放し、
前記モータ電流検出回路によってモータの駆動電流に異常値が検出された際に、前記一方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを開放し、前記他方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを閉成することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
前記一方のモータ駆動回路と電源との間、及び前記一方のモータ駆動回路と前記モータの各相との間にそれぞれ接続される開閉スイッチと、
前記他方のモータ駆動回路と電源との間、及び前記他方のモータ駆動回路とグランドとの間にそれぞれ接続される開閉スイッチと、
を備え、
前記一方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを閉成し、
前記他方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを開放し、
前記モータ電流検出回路によってモータの駆動電流に異常値が検出された際に、前記一方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを開放し、前記他方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを閉成することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項５】
前記一方のモータ駆動回路は、金属基板上に実装されるとともに前記モータの駆動電流を生成するスイッチング素子を備え、
前記他方のモータ駆動回路は、樹脂基版上に実装されるとともに前記モータの駆動電流を生成するスイッチング素子を備えることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータによって操向ハンドルに操舵補助力を付与する電動パワーステアリング制御装置に係り、特に、モータ駆動回路の故障発生時においても操舵補助力を継続することのできる電動パワーステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両における操向ハンドルの操舵補助装置として、モータの回転力を利用した電動パワーステアリング装置が広く利用されている。図７は、一般的な電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。同図において、操向ハンドル８１に直結する軸８２の操作トルクを検出するトルクセンサ８３と、車両の走行速度を検出する車速センサ８４と、これら各センサの検出信号に基づいて操舵補助力を演算する電動パワーステアリング装置の制御装置（以下、ＥＣＵとも記す）８５と、ＥＣＵ８５から出力される信号に基づいて回転トルクを発生するモータ８６と、発生した回転トルクをステアリング機構に伝える減速ギア８７と、イグニションキー８８をオンにすることによってＥＣＵ８５に電流を供給するバッテリ電源８９と、操向ハンドル８１の回転運動を車輪に伝えるユニバーサルジョイント９０ａ、９０ｂと、ラック＆ピニオン９１及びタイロッド９２を備えて構成されている。
【０００３】
図８は、ＥＣＵ８５の概略構成を示すブロック図である。ＥＣＵ８５は、マイクロコンピュータユニット（以下、ＭＣＵとも記す）８５１、モータ駆動回路８５２及びモータ電流検出回路８５３から構成され、ＭＣＵ８５１の内部メモリに格納されたプログラムを実行することにより、トルクセンサ８３で検出された操舵トルク信号Ｔ、車速センサ８４で検出された車速信号Ｖに基づいてモータ８６を駆動するための電流制御値Ｅを生成するとともに、この電流制御値Ｅとモータ電流検出回路８５３で検出したモータ電流ｉとの差が小さくなるようにフィードバック制御を行うことで、アシスト制御を実現している。
【０００４】
このように構成された電動パワーステアリング装置は、従来は軽自動車を中心として実装されていたが、近年では普通乗用車やＲＶ車等の大型車両へとその適用範囲が拡大してきている。大型車両は、車両重量が大きいこともあって、乗用車より大きな操舵補助力を必要とする。このため、例えば車両の運転中に、上述したモータ駆動回路８５２を構成するトランジスタ（ＦＥＴ）にショート故障などが発生すると、モータ８６が停止して操向ハンドル８１の操作が急に重くなり、運転者に対して不快感と不安感を与えることとなる。
【０００５】
この対策として、従前の例としては、２組のモータ駆動回路を備え、一方のモータ駆動回路（主モータ駆動回路）でモータを駆動し、動作中のモータ駆動回路に故障が発生した際に、他方のモータ駆動回路（副モータ駆動回路）に切り換えてモータの駆動を継続するようにした電動パワーステアリング制御装置がある（例えば、特許文献１および２参照）。
【０００６】
一方、大型車両の操舵など、大きな操舵補助力を発生させる必要がある場合には、大電流を流すためのモータ駆動回路の大容量化と、それに伴う発熱対策のための放熱構造の大型化が不可避であり、ＥＣＵ内でのこれらの占有率は高くなっている状況にある。
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−９１６０５号公報
【特許文献２】特許第３６９６３８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ここで、上述した特許文献１および２に記載の電動パワーステアリング制御装置では、２つの駆動回路の干渉を防止するために、モータ駆動回路と電源の間、モータ駆動回路とモータの各相とを接続する全ての接続線の途中に開閉スイッチを設ける必要があった。そして、大型車両に適用する電動パワーステアリング装置にあっては、モータ駆動回路の大容量化に伴い、開閉スイッチは大電流を開閉可能なものでなければならなかった。
【０００９】
また、モータ駆動回路はＦＥＴなどの複数のパワー素子で構成され、これらパワー素子はＥＣＵの構成部品の中でも高価であり、また容量によっても大きく価格が異なるため、可能であれば容量を減らすことが求められていた。
【００１０】
さらに、モータ駆動回路では大電流を流す場合には発熱が大きくなる。これを解消するため金属基板を用いて放熱を促す構造を取っており、このため放熱が大きい場合には金属基板の表面積を大きくする必要があった。
【００１１】
したがって、特許文献１および２に示される例のように、主モータ駆動回路と副モータ駆動回路とが同じ容量とされる場合には、副モータ駆動回路により、電動パワーステアリング制御装置の高コスト化のみならず大型化を招く要因ともなっていた。
【００１２】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、２組のモータ駆動回路を備え、一方のモータ駆動回路でモータを駆動し、一方の駆動回路に故障が発生した際に、他方のモータ駆動回路に切り換えてモータの駆動を継続できるとともに、大型化および高コスト化を抑制することのできる電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前述した目的を達成するために、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置は、下記（１）〜（５）を特徴としている。
【００１４】
（１）  電流制御値に基づいてモータの駆動電流を生成する２組のモータ駆動回路を備え、一方のモータ駆動回路で前記モータを駆動し、前記一方のモータ駆動回路に故障が発生した際に、他方のモータ駆動回路に切り換えて前記モータの駆動を継続する電動パワーステアリング制御装置であって、前記他方のモータ駆動回路によって生成する前記モータの駆動電流は、前記一方のモータ駆動回路によって生成する前記モータの駆動電流より小さいことを特徴とする。
（２）  上記（１）項に記載した電動パワーステアリング制御装置であって、車両の状態を検出するセンサ信号に基づいて電流制御値を生成する制御手段と、前記一方のモータ駆動回路によって生成したモータの駆動電流を検出するモータ電流検出回路と、を備え、前記制御手段は、前記モータ電流検出回路によって前記モータの駆動電流に異常値が検出された際に、前記他方のモータ駆動回路によって生成する前記モータの駆動電流を、前記一方のモータ駆動回路によって生成した前記モータの駆動電流より小さく制限することを特徴とする。
（３）  上記（２）項に記載した電動パワーステアリング制御装置であって、前記一方のモータ駆動回路と電源との間、及び前記一方のモータ駆動回路と前記モータの各相との間にそれぞれ接続される開閉スイッチと、前記他方のモータ駆動回路と電源との間、及び前記他方のモータ駆動回路と前記モータの各相との間にそれぞれ接続される開閉スイッチと、を備え、前記一方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを閉成し、前記他方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを開放し、前記モータ電流検出回路によってモータの駆動電流に異常値が検出された際に、前記一方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを開放し、前記他方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを閉成することを特徴とする。
（４）  上記（２）項に記載した電動パワーステアリング制御装置であって、前記一方のモータ駆動回路と電源との間、及び前記一方のモータ駆動回路と前記モータの各相との間にそれぞれ接続される開閉スイッチと、前記他方のモータ駆動回路と電源との間、及び前記他方のモータ駆動回路とグランドとの間にそれぞれ接続される開閉スイッチと、を備え、前記一方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを閉成し、前記他方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを開放し、前記モータ電流検出回路によってモータの駆動電流に異常値が検出された際に、前記一方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを開放し、前記他方のモータ駆動回路に接続される前記開閉スイッチを閉成することを特徴とする。
（５）  上記（１）ないし（４）項のいずれかに記載した電動パワーステアリング制御装置であって、前記一方のモータ駆動回路は、金属基板上に実装されるとともに前記モータの駆動電流を生成するスイッチング素子を備え、前記他方のモータ駆動回路は、樹脂基版上に実装されるとともに前記モータの駆動電流を生成するスイッチング素子を備えることを特徴とする。
【００１５】
上記（１）に記載の電動パワーステアリング制御装置によれば、一方のモータ駆動回路に故障が発生した際に、他方のモータ駆動回路のモータ駆動電流が、一方のモータ駆動回路のモータ駆動電流より小さいので、他方の駆動回路を構成するスイッチング素子、パワー素子等の部品に大電力用のものを使用しなくて済み、装置の大型化および高コスト化を抑制することができる。
【００１６】
また、上記（２）に記載の電動パワーステアリング制御装置によれば、制御手段は、検出した一方のモータ駆動回路のモータ駆動電流の異常値から一方の駆動回路の故障を判定し、他方のモータ駆動回路でモータ電流を制限してモータを駆動するので、他方のモータ駆動回路を構成するスイッチング素子、パワー素子等の部品に大電力用のものを使用しなくて済み、装置の大型化および高コスト化を効率よく抑制することができる。
【００１７】
さらに、上記（３）に記載の電動パワーステアリング制御装置によれば、一方のモータ駆動回路と他方のモータ駆動回路との間の干渉を防止できるとともに、一方のモータ駆動回路のモータ駆動電流を検出し、その異常値から一方の駆動回路の故障を判定して、他方のモータ駆動回路でモータ電流を制限してモータを駆動するので、他方のモータ駆動回路を構成するスイッチング素子、パワー素子等の部品に大電力用のものを使用しなくて済み、装置の大型化および高コスト化を効率よく抑制することができる。
【００１８】
また、上記（４）に記載の電動パワーステアリング制御装置によれば、一方のモータ駆動回路と他方のモータ駆動回路の干渉を防止できるとともに、一方のモータ駆動回路のモータ駆動電流を検出し、制御手段は、その異常値から一方の駆動回路の故障を判定して、他方のモータ駆動回路でモータ電流を制限してモータを駆動するので、他方のモータ駆動回路を構成するスイッチング素子等の部品に大電力用のものを使用しなくて済むとともに、他方のモータ駆動回路とモータの各相を接続する開閉スイッチをなくすことができるので、装置の大型化および高コスト化をさらに抑制することが可能となる。
【００１９】
さらに、上記（５）に記載の電動パワーステアリング制御装置によれば、一方の駆動回路に使用するスイッチング素子を金属基板上に実装することにより効果的に放熱することができ、且つ一方のモータ駆動回路に故障が発生した際に、他方のモータ駆動回路のモータ駆動電流が一方のモータ駆動回路のモータ駆動電流より小さいので、他方の駆動回路に使用するスイッチング素子を樹脂基版上に実装することができ、装置の大型化および高コスト化をさらに抑制することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、２組のモータ駆動回路を備え、一方のモータ駆動回路でモータを駆動し、一方の駆動回路に故障が発生した際に、他方のモータ駆動回路に切り換えてモータの駆動を継続できるとともに、大型化および高コスト化を抑制することのできる電動パワーステアリング制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明に係る電動パワーステアリング制御装置の実施形態では、電流制御値に基づいて３相ブラシレスモータの駆動電流を生成する２組のモータ駆動回路を備え、通常は一方のモータ駆動回路でモータを駆動するが、該モータ駆動回路に故障が発生した際に他方のモータ駆動回路に切り換えるとともに、駆動電流を制限しながらモータの駆動を継続するものを例示して図面に従って説明する。
【００２２】
（第１の実施形態）
以下、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【００２３】
図１において、電動パワーステアリング制御装置１は、マイクロコンピュータユニット（以下、ＭＣＵという）１０、主モータ駆動回路２０、副モータ駆動回路３１、主駆動回路切換器４０、副駆動回路切換器５０、モータ角度検出器６０から構成される。
【００２４】
ＭＣＵ１０には、トルクセンサ３から操舵トルク信号Ｔが入力され、主モータ駆動回路２０および副モータ駆動回路３１には、操舵補助力を発生させるための３相ブラシレスモータ４が負荷として並列に接続され、また、バッテリ電源５がそれぞれ後述する開閉スイッチＳ２１、Ｓ３１を介して接続されている。なお、モータ４には、その回転角を検出する例えばレゾルバ等の回転角センサ６が付設されて、回転角信号をモータ角度検出器６０に送信している。
【００２５】
ＭＣＵ１０は、図示しないＣＰＵと内部メモリから構成され、内部メモリに格納されたプログラムを実行することにより、トルクセンサ３から入力される操舵トルク信号Ｔと、モータ角度検出器６から送られるモータ回転角信号とに基づいて、モータ４が操舵トルクに応じた適切な操舵補助力を発生させるように、主モータ駆動回路２０および副モータ駆動回路３１に与える電流制御値Ｅを生成する。
【００２６】
主モータ駆動回路２０は、ＰＷＭ（パルス幅変調）信号によってＯＮ／ＯＦＦされ、モータ４に駆動電流を流すブリッジ構成の６個の電界効果トランジスタ（以下、ＦＥＴという）Ｑ２１〜２６、ＭＣＵ１０から送られる電流制御値Ｅに基づいて決定されるデューティのＰＷＭ信号でＱ２１〜２６の各ゲートを駆動するＦＥＴゲート駆動回路２１、モータ４をフィードバック制御するためにモータ電流を検出する主電流検出回路２２、ＦＥＴＱ２１〜２６に対するバッテリ電源５からの電流供給を制御する開閉スイッチＳ２１、ＦＥＴＱ２１〜２６とモータ４の各相との接続を制御する開閉スイッチＳ２２〜２４から構成されている。
【００２７】
ＦＥＴＱ２１〜２６は、大電流、高耐圧のパワーＭＯＳＦＥＴから構成されており、スイッチング動作に伴って発生する熱を効果的に放散するため、例えば、図２に示すようなアルミ合金等からなる金属基板７１上に実装され、さらにこの金属基板７１を金属筐体７２に密着させている。金属基板７１は、従来の樹脂基板に比較して熱抵抗が小さいことから放熱効果に優れ、本実施形態の電動パワーステアリング制御装置に好適に用いることができる。
【００２８】
副モータ駆動回路３１は、主モータ駆動回路２０と同様の構成であり、ＰＷＭ（パルス幅変調）信号によってＯＮ／ＯＦＦされ、モータ４に駆動電流を流すブリッジ構成の６個のＦＥＴＱ３１〜３６、ＭＣＵ１０から送られる電流制御値Ｅに基づいて決定されるデューティのＰＷＭ信号でＱ３１〜３６の各ゲートを駆動するＦＥＴゲート駆動回路３３、モータ４をフィードバック制御するためにモータ電流を検出する副電流検出回路３４、ＦＥＴＱ３１〜３６に対する電源５からの電流供給を制御する開閉スイッチＳ３１、ＦＥＴＱ３１〜３６とモータ４の各相との接続を制御する開閉スイッチＳ３２〜Ｓ３４から構成されている。
【００２９】
ＦＥＴＱ３１〜３６は、電動パワーステアリング制御装置１本体の小型化、実装性の向上を考慮して、主モータ駆動回路２０で使用されるＦＥＴＱ２１〜２６よりは最大ドレイン電流が小さいパワーＭＯＳＦＥＴから構成し、ガラスエポキシ樹脂等からなる樹脂基板上に実装される。小型化、実装性の向上を考慮すれば、ＦＥＴＱ３１〜３６は、特に放熱構造を取らずに実装することが望ましいが、副モータ駆動回路３１使用時に期待する電流容量によっては、図３に示すようなガラスエポキシ樹脂等からなる樹脂基盤７３上に実装されるとともに、ＦＥＴＱ３１〜３６を構成する放熱板をヒートシンクまたは金属筐体７２に密着させて、放熱効果を高めることも考えられる。なお、副モータ駆動回路３１の容量を、主モータ駆動回路２０に比べ４０％〜７０％とすることが好適である。発熱量は電流値の二乗に比例するので、前記容量を７０％以下に設定することで、発熱量を半分以下にすることができる。また、ステアリング機構の摩擦損出、粘性損出そして持続可能な操舵補助力の付与などを考慮すると前記容量を４０％以上とするのが好ましい。
【００３０】
次に、このように構成された本実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置について、図４に従ってその動作を設明する。図４は、本実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【００３１】
まず、イグニションスイッチのＯＮに伴って、ＭＣＵ１０で制御される主駆動回路切替器４０により開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を閉成する（ステップＳ１０１）とともに、副駆動回路切替器５０により開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を開放する（ステップＳ１０２）。
【００３２】
次いで、ＭＣＵ１０から出力される電流制御値Ｅに基づいて動作する主モータ駆動回路２０により、モータ４を駆動する（ステップＳ１０３）。
【００３３】
ステップＳ１０４では、主電流検出回路２０によりモータ電流を検出し、続くステップＳ１０５では、ＭＣＵ１０により検出したモータ電流が異常値を示すか否かを監視して、主モータ駆動回路２０が故障したか否かを判定する。
【００３４】
その結果、主モータ駆動回路２０が故障していないと判定した場合は、ステップＳ１０４の手順に戻って同じ処理を繰り返す。
【００３５】
一方、ステップＳ１０５の手順で、主モータ駆動回路２０が故障していると判定した場合は、主駆動回路切替器４０により開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を開放する（ステップＳ１０６）とともに、副駆動回路切替器５０によって開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を閉成する（ステップＳ１０７）。
【００３６】
そして、ＭＣＵ１０から出力される電流制御値Ｅに基づいて動作し、主モータ駆動回路２０より小さいモータ電流を出力する副モータ駆動回路３１によってモータ４を駆動する（ステップＳ１０８）。
【００３７】
これにより、車両の運転中に主モータ駆動回路２０に故障が発生しても、副モータ駆動回路３１によってモータ４の駆動を継続することができるので、操向ハンドルの操作が急に重くなることを回避でき、運転者に対して不快感と不安感を与えることがない。
【００３８】
なお、上述した説明では、主モータ駆動回路２０の故障についてのみ言及したが、主モータ駆動回路２０の動作中において、操向ハンドル操作を行わないことによって生じるモータ４の停止時に、一時的に開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を開放するとともに、開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を閉成して副モータ駆動回路３１を動作させ、その際のモータ電流を副電流検出回路３４で検出することで、副モータ駆動回路３１における故障の有無を確認することができる。そして、副モータ駆動回路３１に故障があった場合は、これを運転者に報知することにより、運転者に操向ハンドル操作が急に重くなることによる不快感と不安感を与えることを未然に防止することができる。
【００３９】
以上説明したように、このような本発明に係る第１の実施形態の電動パワーステアリング制御装置によれば、電源５との間、及びモータ４との間にそれぞれ開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を付設し、ＭＣＵ１０から出力される電流制御値Ｅに基づいてモータの駆動電流を生成する主モータ駆動回路２０と、電源５との間、及びモータ４との間にそれぞれ開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を付設し、主モータ駆動回路２０より小さいモータ駆動電流を生成する副モータ駆動回路３１を備え、開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を閉成するとともに、開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を開放して、主モータ駆動回路２０でモータ４を駆動する。
【００４０】
そして、主電流検出回路２２で検出したモータ電流をＭＣＵ１０で監視し、モータ電流の異常値から主モータ駆動回路２０が故障したと判定した場合は、開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を開放し、開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を閉成して、副モータ駆動回路３１でモータ４を駆動する。
【００４１】
これにより、車両の運転中に主モータ駆動回路２０に故障が発生しても、操向ハンドルの操作が急激に重くなることを回避することができ、運転者に対して不快感と不安感を与えることがない。
【００４２】
また、ＭＣＵ１０の制御の下に副モータ駆動回路３１のモータ駆動電流を主モータ駆動回路２０のモータ駆動電流より小さく制限することにより、副モータ駆動回路３１を構成するＦＥＴＱ３１〜Ｑ３６に大電力用のものを使用しなくて済むとともに、副モータ駆動回路３１に付設する開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４に開閉可能な電流容量が小さいものを使用することができるので、装置の大型化および高コスト化を抑制することができる。
【００４３】
さらに、副モータ駆動回路３１使用時の電流制御を行う際、その制限値は副モータ駆動回路３１の容量に基いて、副モータ駆動回路３１の容量、またはより小さな値を予め算出し、固定値としてＭＣＵ１０中に保持しておき、副モータ駆動回路３１を使用する際に前記固有値を電流制御値Ｅに乗ずることで容易に実現することができる。
【００４４】
また、電動パワーステアリング制御装置１の大型化および高コスト化をより抑制する手段として、必要な容量より小さな素子を使用し、副モータ駆動回路３１の容量以上の電流を流す方法が考えられる。その際には、副モータ駆動回路３１の近傍に、例えばサーミスタなどの温度センサを付設し、副モータ駆動回路３１の使用時の電流制限値を副モータ駆動回路３１の温度に応じて、温度が高くなるほど電流値が小さくなるようにすることで実現することができる。
【００４５】
（第２の実施形態）
以下、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置の第２の実施形態について説明する。図５は、本発明の第２の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の概略構成を示すブロック図である。なお、第１の実施形態と同じ構成については、同一符号を付して説明を省略する。
【００４６】
図５において、電動パワーステアリング制御装置２は、ＭＣＵ１０、主モータ駆動回路２０、副モータ駆動回路３２、主駆動回路切換器４０、副駆動回路切換器５０、モータ角度検出器６０から構成される。
【００４７】
副モータ駆動回路３２は、ＦＥＴＱ３１〜３６、ＦＥＴゲート駆動回路３３、副電流検出回路３４、開閉スイッチＳ３１、ＦＥＴＱ３１〜３６とグランドとの接続を制御する開閉スイッチＳ３５から構成されている。
【００４８】
次に、このように構成された本実施形態の電動パワーステアリング制御装置について、その動作を設明する。図６は、本実施形態の電動パワーステアリング制御装置の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【００４９】
まず、図示しないイグニションスイッチのＯＮに伴って、ＭＣＵ１０で制御される主駆動回路切替器４０により開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２５を閉成する（ステップＳ２０１）とともに、副駆動回路切替器５０により開閉スイッチＳ３１、Ｓ３５を開放する（ステップＳ２０２）。
【００５０】
次いで、ＭＣＵ１０から出力される電流制御値Ｅに基づいて動作する主モータ駆動回路２０によってモータ４を駆動する（ステップＳ２０３）。
【００５１】
ステップＳ２０４では、主電流検出回路２０によりモータ電流を検出し、続くステップＳ２０５では、ＭＣＵ１０により検出したモータ電流が異常値を示すか否かを監視して、主モータ駆動回路２０が故障したか否かを判定する。
【００５２】
その結果、主モータ駆動回路２０が故障していないと判定した場合は、ステップＳ２０４の手順に戻って同じ処理を繰り返す。
【００５３】
一方、ステップＳ２０５の手順で、主モータ駆動回路２０が故障していると判定された場合は、主駆動回路切替器４０により開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を開放する（ステップＳ２０６）とともに、副駆動回路切替器５０によって開閉スイッチＳ３１、Ｓ３５を閉成する（ステップＳ２０７）。
【００５４】
そして、ＭＣＵ１０から出力される電流制御値Ｅに基づいて動作し、主モータ駆動回路２０より小さいモータ電流を出力する副モータ駆動回路３２でモータ４を駆動する（ステップＳ１０８）。
【００５５】
これにより、車両の運転中に主モータ駆動回路２０に故障が発生しても、副モータ駆動回路３２によってモータ４の駆動を継続することができるので、操向ハンドルの操作が急に重くなることを回避でき、運転者に対して不快感と不安感を与えることがない。
【００５６】
以上説明したように、このような本発明に係る第２の実施形態の電動パワーステアリング制御装置によれば、電源５との間、及びモータ４との間にそれぞれ開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を付設し、ＭＣＵ１０から出力される電流制御値Ｅに基づいてモータの駆動電流を生成する主モータ駆動回路２０と、電源５との間、及びグランドとの間にそれぞれ開閉スイッチＳ３１、Ｓ３５を付設し、主モータ駆動回路２０の場合より小さいモータ駆動電流を生成する副モータ駆動回路３２を備え、主モータ駆動回路２０に付設した開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を閉成し、副モータ駆動回路３２に付設した開閉スイッチＳ３１、Ｓ３５を開放して、主モータ駆動回路２０でモータ４を駆動する。
【００５７】
そして、主電流検出回路２２で検出したモータ電流をＭＣＵ１０で監視し、モータ電流の異常値から主モータ駆動回路２０が故障したと判定した場合は、主モータ駆動回路２０に付設した開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を開放し、副モータ駆動回路３１に付設した開閉スイッチＳ３１、Ｓ３５を閉成して、副モータ駆動回路３２でモータ４を駆動する。
【００５８】
これにより、第１の実施形態における本発明の効果に加え、副モータ駆動回路に付設した開閉スイッチの個数を４個から２個に減らすことができるので、装置の大型化および高コスト化をより効果的に抑制することが可能となる。
【００５９】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明の様態はこれら実施形態に限られるものではなく、適宜、変形、改良等が可能である。例えば、本実施形態では処理の大部分をソフトウエアにて行っているが、その一部またはすべてをＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などのハードウエアで実現してもよく、また種々の制御方法にも適用可能である。さらに、本発明は電動パワーステアリング装置の形式（コラムタイプ、ピニオンタイプ、ラックタイプ）、モータの種類（ブラシ付き、ブラシレスなど）を問わず、全ての電動パワーステアリング装置に適用可能である。
【００６０】
なお、本発明は、２組のモータ駆動回路を備え、一方のモータ駆動回路でモータを駆動し、一方の駆動回路に故障が発生した際に、他方のモータ駆動回路に切り換えてモータの駆動を継続できるとともに、大型化および高コスト化を招くことのない電動パワーステアリング制御装置を提供できる効果を奏するので、軽自動車などの普通乗用車のみならず、特にバスやトラック等の大型車両に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の主モータ駆動回路を構成するＦＥＴの金属基板への実装状態を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の副モータ駆動回路を構成するＦＥＴの樹脂基板への実装状態を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図７】一般的な電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図８】従来の電動パワーステアリング制御装置の概略構成を示す図である。
【符号の説明】
【００６２】
１，２      電動パワーステアリング制御装置
３          トルクセンサ
４          モータ
５          バッテリ電源
１０        ＭＣＵ
２０        主モータ駆動回路
２１        主電流検出回路
３１，３２  副モータ駆動回路
Ｑ２１〜Ｑ２６，Ｑ３１〜Ｑ３６  ＦＥＴ
Ｓ２１〜Ｓ２４，Ｓ３１〜Ｓ３５  開閉スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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