(57)【要約】【課題】成形体の表面の凹凸欠陥および平滑性不良の双方を、同じ光学系を用いて、効率良くかつ精度良く検出する。【解決手段】検査対象のワークＷに定められた撮像対象領域Ｒ毎に、その領域Ｒ内の検査対象領域全体を照明できる大きさの拡散光を照射するとともに、ワークＷからの正反射光を撮像できるように、カメラ１および光源２を位置合わせする。この位置合わせが行われる都度、光源２の点灯範囲をその出射面の一部にあたるＡ領域のみに限定して、検査対象領域の一部分を照明するスポット照明と、点灯範囲を限定せずに検査対象領域全体を照明する全体照明とを順に実行し、照明毎にカメラ１に撮像を実行させる。そして、スポット照明下の撮像で生成された画像を用いて平滑性不良検査用の処理を実行し、全体照明下の撮像で生成された画像を用いて凹凸欠陥検査用の処理を実行する。【選択図】図２
2008215875.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面に塗装面が形成された成形体を検査対象としてカメラにより撮像し、生成された画像を処理して前記成形体の表面に欠陥がないかどうかを検査する方法において、
前記成形体の被検査面がすべて検査対象となるように複数の検査対象領域を設定し、
一検査対象領域の全体を照明することが可能な大きさの面状光を発する光源および前記カメラを、各検査対象領域に対し、それぞれ照明光に対する被検査面からの正反射光を撮像できるような関係をもたせて順に位置合わせし、
前記位置合わせ処理が行われる都度、前記光源に、検査対象領域の一部分および当該領域全体にそれぞれ異なる態様による照明を実行させるとともに、前記カメラによる撮像を実行し、
前記撮像により生成された画像のうち、検査対象領域の一部分への照明に対応する画像を用いて、前記成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理を実行する一方、検査対象領域全体への照明に対応する画像を用いて、前記成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理を実行する、
ことを特徴とする成形体の検査方法。
【請求項２】
前記光源として、光を点灯させる範囲を限定することが可能な光源を使用し、
前記位置合わせ処理が行われる都度、前記光源に、光の点灯範囲を限定して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、当該検査対象領域全体を照明する第２の照明とを順に実行させるとともに、照明毎に前記カメラに撮像を実行させ、
前記第１の照明下での撮像により生成された画像を用いて前記成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理を実行し、第２の照明下での撮像により生成された画像を用いて前記成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理を実行する、請求項１に記載された成形体の検査方法。
【請求項３】
前記光源として、複数種の色彩光を選択して点灯させることが可能であって、少なくとも１つの色彩光について光を点灯させる範囲を限定することが可能な光源を使用するとともに、前記カメラとしてカラーカメラを使用し、
前記位置合わせ処理が行われる都度、前記光源に、特定の色彩の光を前記限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、特定の色彩以外の色彩の光により検査対象領域全体を照明する第２の照明とを同時に実行させながら、前記カメラに撮像を１回実行させ、
前記撮像により生成されたカラー画像のうち、第１の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理を実行し、第２の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理を実行する、請求項１に記載された成形体の検査方法。
【請求項４】
前記光源として、複数種の色彩光を選択して点灯させることが可能であって、少なくとも１つの色彩光について光を点灯させる範囲を限定することが可能な光源を使用するとともに、前記カメラとしてカラーカメラを使用し、
前記位置合わせ処理が行われる都度、前記光源に、特定の色彩の光を前記限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、特定の色彩以外の色彩の光により検査対象領域内の前記第１の照明の対象範囲外の部分を照明する第２の照明とを同時に実行させながら、前記カメラに撮像を１回実行させ、
前記撮像により生成されたカラー画像のうち、第１の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理を実行し、第１の照明の色彩に対応する画像および第２の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理を実行する、請求項１に記載された成形体の検査方法。
【請求項５】
表面に塗装面が形成された成形体を検査対象として、その表面に欠陥がないかどうかを画像処理により検査する装置であって、
検査対象の成形体を撮像するためのカメラと、
前記成形体に所定大きさの面状光を照射する光源と、
成形体の被検査面に設定された複数の検査対象領域に対し、それぞれ前記カメラおよび光源が、当該検査対象領域全体を照明し、その照明光に対する正反射光を撮像できるような関係をもって順に位置合わせされるように、カメラおよび光源、または成形体の位置および姿勢を調整する調整処理部と、
前記調整処理部による位置合わせ処理が行われる都度、前記光源に、検査対象領域の一部分および当該領域全体にそれぞれ異なる態様による照明を実行させるとともに、前記カメラに撮像を行わせる制御部と、
前記撮像により生成された画像のうち、検査対象領域の一部分への照明に対応する画像を用いて、前記成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理を実行する一方、検査対象領域全体への照明に対応する画像を用いて、前記成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理を実行する画像処理部とを具備する、検査装置。
【請求項６】
前記光源は、光を点灯させる範囲を限定することが可能に構成されており、
前記制御部は、前記調整処理部による位置合わせ処理が行われる都度、前記光源に、光の点灯範囲を限定して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、当該検査対象領域全体を照明する第２の照明とを順に実行させるとともに、照明毎に前記カメラに撮像を実行させ、
前記画像処理部は、第１の照明下での撮像により生成された画像を用いて前記成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理を実行し、第２の照明下での撮像により生成された画像を用いて前記成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理を実行する、請求項５に記載された検査装置。
【請求項７】
前記光源は、複数種の色彩光を選択して点灯させることが可能であって、少なくとも１つの色彩光について光を点灯させる範囲を限定することが可能に構成され、
前記カメラとしてカラーカメラが使用され、
前記制御部は、前記調整処理部による位置合わせ処理が行われる都度、前記光源に、特定の色彩の光を前記限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部を照明する第１の照明と、特定の色彩以外の色彩の光により検査対象領域全体を照明する第２の照明とを同時に実行させながら、前記カメラに撮像を１回実行させ、
前記画像処理部は、前記撮像により生成されたカラー画像のうち、前記第１の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理を実行し、第２の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理を実行する、請求項５に記載された検査装置。
【請求項８】
前記光源は、複数種の色彩光を選択して点灯させることが可能であって、少なくとも１つの色彩光について光を点灯させる範囲を限定することが可能に構成され、
前記カメラとしてカラーカメラが使用され、
前記制御部は、前記調整処理部による位置合わせ処理が行われる都度、前記光源に、特定の色彩の光を前記限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部を照明する第１の照明と、特定の色彩以外の色彩の光により検査対象領域内の前記第１の照明の対象範囲外の部分を照明する第２の照明とを同時に実行させながら、前記カメラに撮像を１回実行させ、
前記画像処理部は、前記撮像により生成されたカラー画像のうち、前記第１の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理を実行し、第１の照明の色彩に対応する画像および第２の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理を実行する、請求項５に記載された検査装置。
【請求項９】
前記光源は、Ｒ，Ｇ，Ｂの各色彩光を選択して点灯させることが可能であって、各色彩光につきそれぞれ光を点灯させる範囲を限定することが可能に構成され、
前記カメラとしてカラーカメラが使用されるとともに、Ｒ，Ｇ，Ｂの各色彩光を選択して点灯することが可能な第２の光源がさらに設けられ、
前記調整処理部は、前記カメラの光軸および第１の光源からの照明光の進行方向が視野の中心部の法線の方向に対応し、第２の光源からの照明光の進行方向が前記法線に対して斜めになるように、カメラおよび各光源を各検査対象領域に位置合わせし、
前記制御部は、前記調整処理部による位置合わせが行われる都度、前記第２の光源に、Ｒ，Ｇ，Ｂのうちのいずれか１の光を点灯させるとともに、第１の光源に、第２の光源に点灯していない２種類の色彩光のいずれか一方を前記限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、他方の色彩光により検査対象領域全体を照明する第２の照明とを同時に実行させ、第１、第２の光源による照明下で前記カメラに撮像を１回実行させ、
前記画像処理部は、前記撮像により生成されたカラー画像のうち、前記第１の光源の第１の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理を実行し、第１の光源の第２の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理を実行し、前記第２の光源による照明の色彩に対応する画像を用いて、前記成形体の表面の色彩欠陥の検出に関する処理を実行する、請求項５に記載された検査装置。
【請求項１０】
前記光源は、Ｒ，Ｇ，Ｂの各色彩光を選択して点灯させることが可能であって、各色彩光につきそれぞれ光を点灯させる範囲を限定することが可能に構成され、
前記カメラとしてカラーカメラが使用されるとともに、Ｒ，Ｇ，Ｂの各色彩光を選択して点灯することが可能な第２の光源がさらに設けられ、
前記調整処理部は、前記カメラの光軸および第１の光源からの照明光の進行方向が視野の中心部の法線の方向に対応し、第２の光源からの照明光の進行方向が前記法線に対して斜めになるように、カメラおよび各光源を各検査対象領域に位置合わせし、
前記制御部は、前記調整処理部による位置合わせが行われる都度、前記第２の光源に、Ｒ，Ｇ，Ｂのうちのいずれか１の光を点灯させるとともに、第１の光源に、第２の光源に点灯していない２種類の色彩光のいずれか一方を前記限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、他方の色彩光により検査対象領域内の前記第１の照明の対象範囲外の部分を照明する第２の照明とを同時に実行させ、第１、第２の光源による照明下で前記カメラに撮像を１回実行させ、
前記画像処理部は、前記撮像により生成されたカラー画像のうち、前記第１の光源の第１の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理を実行し、第１の光源の第１の照明の色彩に対応する画像および第２の照明の色彩に対応する画像を用いて前記成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理を実行し、前記第２の光源による照明の色彩に対応する画像を用いて、前記成形体の表面の色彩欠陥の検出に関する処理を実行する、請求項５に記載された検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、表面に塗装面が形成された成形体（以下、「ワーク」という場合もある。）を、所定方向からの光による照明下で撮像し、生成された画像を処理することによってワークの表面に欠陥が生じていないかどうかを、検査する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
出願人は、先般、樹脂や金属などによる成型品の表面状態を検査するための装置を開発した。この装置は、カメラを、被検査面の上方に光軸を鉛直方向に向けて配備し、このカメラの光軸と同じ方向からの照明（同軸落射照明）によって、成型品の表面に生じた凹凸欠陥を検出し、カメラの光軸に対して斜めになる方向からの照明（斜め入射照明）によって、表面の色彩欠陥を検出することができる。さらに、Ｒ，Ｇ，Ｂの３種類の色彩光のうち、特定の１つを同軸落射照明に使用し、それ以外の１または２の色彩光を斜め入射照明に使用するように設定すれば、２種類の照明を同時に実行して１度の撮像を行うことにより、２種類の検査を効率良く実行することが可能になる（特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１３１４６号公報
【０００４】
図８は、特許文献１に開示された検査装置における凹凸欠陥の検出原理を示す。図中、Wは検査対象のワークであり、ＯはこのワークＷの所定位置に定められた撮像ポイントである。１は、カメラであって、その光軸が撮像ポイントＯにおける法線の方向（欠陥がないことを前提にした方向である。）に合わせて配備される。また、カメラ１の光軸の側方に設けられた光源２と、光軸上に設けられたハーフミラー３とによって、同軸落射照明光が生成される。
【０００５】
図８では、光源２からの照明光のうち、撮像ポイントＯに照射されるものだけを斜線のパターンで表すとともに、撮像ポイントＯからの正反射光を網点のパターンで表している。ワークＷに欠陥がない場合には、図８（１）に示すように、正反射光はカメラ１のレンズ面に向かって進むので、撮像ポイントＯについて明るい画像を生成することができる。一方、撮像ポイントＯが欠陥の傾斜面上にある場合には、図８（２）に示すように、正反射光はカメラ１から離れた方向に進行する。傾斜面上のその他の点でも同様の反射状態になるため、画像中では、欠陥は周囲より暗い領域として現れる。このように、凹凸欠陥がある場合には、周囲との明暗の差が顕著になるので、２値化処理などにより容易に欠陥を検出することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この種の成形体の表面には塗装面が形成されることが多いが、この塗装時の塗液のうねりや表面張力の度合いなどによって、表面の平滑性が損なわれ、なだらかな傾きの波状面が形成される場合がある（以下、この不良を「平滑性不良」という。）。この平滑性不良も表面の傾斜角度が変化するものであるから、一般的な凹凸欠陥と同様に、正反射光を用いて検出することが可能である。
【０００７】
しかし、平滑性不良による傾斜面は非常になだらかであるので、凹凸欠陥の検査と同様の構成の光学系を使用しても、照明光に対するワークＷからの正反射光の進行方向を大きく変化させるのが困難になる（図９参照。）。このため、平滑性不良が生じていても、カメラ１に入射する正反射光の強度を大幅に減らすことができず、欠陥の検出が困難になる可能性がある。
【０００８】
この問題を解決する方法として、照明の範囲を限定することが考えられる。従来の凹凸欠陥の検査では、表面に多数の曲面が含まれることが多い点を考慮して、カメラへの正反射光の入射率を高めるために拡散光を発する光源を使用するが、この拡散光がなだらかな凹凸のある部分に広い入射角度範囲で照射されると、カメラに入射する正反射光の割合も増え、その分だけ欠陥に対する感度が低下する。これに対し、照明の対象となる範囲を絞り込めば、被検査面の傾斜角度がわずかに変化しても、正反射光の入射光量の差を顕著にすることができ、欠陥に対する感度を高めることができる。
【０００９】
しかし、上記のような方法をとると、必然的に撮像回数が増え、検査時間が長くなる。工業製品の製造現場では常にタクトタイムの短縮が求められるが、上記の方法はこの方針に逆行するものであり、適切な方法であるとは言えない。
【００１０】
この発明は上記の問題点に着目してなされたもので、一般的な凹凸欠陥（以下、単に「凹凸欠陥」という。）および平滑性不良の双方を、同じ光学系を用いて、効率良くかつ精度良く検出できるようにすることを、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明による成形体の検査方法では、表面に塗装面が形成された成形体を検査対象として、この成形体の被検査面がすべて検査対象となるように複数の検査対象領域を設定する。また、一検査対象領域の全体を照明することが可能な大きさの面状光を発する光源およびカメラを、各検査対象領域に対し、それぞれ照明光に対する被検査面からの正反射光を撮像できるような関係をもたせて順に位置合わせする。また、位置合わせ処理が行われる都度、光源に、検査対象領域の一部分および当該領域全体にそれぞれ異なる態様による照明を実行させるとともに、カメラによる撮像を実行する。そして、撮像により生成された画像のうち、検査対象領域の一部分への照明に対応する画像を用いて、成形体の表面の平滑性不良の検出に関する処理（以下、「平滑性不良検査用の処理」という。）を実行する。一方、検査対象領域全体への照明に対応する画像を用いて、成形体の表面の凹凸欠陥の検出に関する処理（以下、「凹凸欠陥検査用の処理」という。）を実行する。
【００１２】
上記の方法によれば、平滑性不良検査用の処理は、検査対象領域の一部分への照明に対して生成された画像を用いて行われるので、この照明がなされる範囲を絞り込むことによって、傾斜角度のなだらかな変化に対する感度を高めることができ、平滑性不良の検出精度を確保することができる。
【００１３】
上記のような検査を行う場合には、検査対象領域の一部分でしか平滑性不良を検出できない。しかし、平滑性不良は、比較的広範囲に発生する不良であるため、被検査面の全てを網羅するような検査を行わなくとも、適当な間隔をもって検査が行われるのであれば、問題は生じないと考えられる。
【００１４】
これに対し、凹凸欠陥は、局所的な不良であり、ワーク表面のどの部位に発生するか特定できないため、被検査面の全域にわたって検査を行うのが望ましい。上記の方法では、被検査面がすべて検査対象となるように複数の検査対象領域が設定され、これらの領域毎に凹凸欠陥検査用の処理が行われるので、凹凸欠陥について検査もれが生じるおそれがない。
【００１５】
このように、凹凸欠陥について、被検査面全体を網羅する検査を行うとともに、平滑性不良についても、照明の範囲を絞り込んで、精度の高い検査を行うことができる。また、平滑性不良の検査は、適当な間隔をあけて行われるから、照明の範囲を絞り込んでも、検査時間への影響を小さくすることができる。
【００１６】
なお、上記の方法では、検査対象領域はカメラの視野と同じ大きさであっても良いが、成形体の形状によっては、視野に対応する領域よりも小さな範囲が検査対象領域として設定される場合もある。また、各検査対象領域の大きさを均一にする必要はなく、検査対象領域によって大きさにばらつきが生じてもよい。
【００１７】
上記方法においては、検査対象領域の一部分への照明に対応する画像と、検査対象領域全体への照明に対応する画像とを、切り分けて取得する必要がある。好ましい一態様では、光源として、光を点灯させる範囲を限定することが可能な光源を使用し、位置合わせ処理が行われる都度、光源に、光の点灯範囲を限定して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、当該検査対象領域全体を照明する第２の照明とを順に実行させるとともに、照明毎にカメラに撮像を実行させる。そして、第１の照明下での撮像により生成された画像を用いて平滑性不良検査用の処理を実行し、第２の照明下での撮像により生成された画像を用いて凹凸欠陥検査用の処理を実行する。
【００１８】
上記の態様によれば、検査対象領域毎に光源の点灯範囲を切り換えて２回の撮像を行うことにより、２種類の検査を実行することができる。撮像は２回になるが、カメラや光源の位置合わせ状態を変更する必要はないので、検査時間に対する影響を小さくすることができる。また、この方法では、単色発光タイプの光源とモノクロカメラとを使用することができるから、コストを抑えることができる。
【００１９】
他の好ましい態様では、光源として、複数種の色彩光を選択して点灯させることが可能であって、少なくとも１つの色彩光について光を点灯させる範囲を限定することが可能な光源を使用するとともに、カメラとしてカラーカメラを使用する。そして、位置合わせ処理が行われる都度、光源に、特定の色彩（たとえばＲ）の光を上記の限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、特定の色彩以外の色彩（たとえばＢまたはＧ）の光により検査対象領域全体を照明する第２の照明とを同時に実行させながら、カメラに撮像を１回実行させる。そして、撮像により生成されたカラー画像のうち、第１の照明の色彩に対応する画像（上記の例によればＲの画像）を用いて平滑性不良検査用の処理を実行し、第２の照明の色彩に対応する画像（ＧまたはＢの画像）を用いて凹凸欠陥検査用の処理を実行する。
【００２０】
また光源およびカメラを上記のように構成する場合の他の態様として、第２の照明を、第１の照明に用いる特定の色彩以外の色彩（たとえばＧ）の光により検査対象領域内の第１の照明の対象範囲外の部分を照明するものに変更し、第１および第２の照明を同時に実行させながら、カメラに撮像を１回実行させるようにしてもよい。この場合には、撮像により生成されたカラー画像のうち、第１の照明の色彩に対応する画像（たとえばＲの画像）を用いて平滑性不良検査用の処理を実行し、第１の照明の色彩に対応する画像および第２の照明の色彩に対応する画像（たとえばＲおよびＧの各画像）を用いて凹凸欠陥検査用の処理を実行する。
【００２１】
上記２つの態様によれば、２種類の検査のための照明を同時に行って撮像を一度で済ませることができるから、検査に要する時間を大幅に短縮することが可能になる。
【００２２】
上記の方法が適用された検査装置は、検査対象の成形体を撮像するためのカメラと、成形体に所定大きさの面状光を照射する光源と、成形体の被検査面に設定された複数の検査対象領域に対し、それぞれカメラおよび光源が、当該検査対象領域全体を照明し、その照明光に対する正反射光を撮像できるような関係をもって順に位置合わせされるように、カメラおよび光源、または成形体の位置および姿勢を調整する調整処理部と、調整処理部による位置合わせ処理が行われる都度、光源に、検査対象領域の一部分および当該領域全体にそれぞれ異なる態様による照明を実行させるとともに、カメラに撮像を行わせる制御部と、カメラの撮像により生成された画像のうち、検査対象領域の一部分への照明に対応する画像を用いて平滑性不良検査用の処理を実行する一方、検査対象領域全体への照明に対応する画像を用いて、凹凸欠陥検査用の処理を実行する画像処理部とを具備する。
【００２３】
上記検査装置の好ましい一態様では、光源は、光を点灯させる範囲を限定することが可能に構成され、制御部は、調整処理部による位置合わせ処理が行われる都度、光源に、光の点灯範囲を限定して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、当該検査対象領域全体を照明する第２の照明とを順に実行させるとともに、照明毎にカメラに撮像を実行させる。画像処理部は、第１の照明下での撮像により生成された画像を用いて平滑性不良検査用の処理を実行し、第２の照明下での撮像により生成された画像を用いて凹凸欠陥検査用の処理を実行する。
【００２４】
上記の態様によれば、光源として単色光源を使用し、カメラのモノクロカメラで対応することができるので、検査装置のコストを抑えることができる。
【００２５】
他の好ましい態様にかかる検査装置では、光源は、複数種の色彩光を選択して点灯させることが可能であって、少なくとも１つの色彩光について光を点灯させる範囲を限定することが可能に構成される。またカメラにはカラーカメラが使用される。この場合の制御部は、調整処理部による位置合わせ処理が行われる都度、光源に、特定の色彩の光を限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、特定の色彩以外の色彩の光により検査対象領域全体を照明する第２の照明とを同時に実行させながら、カメラに撮像を１回実行させる。また画像処理部は、撮像により生成されたカラー画像のうち、第１の照明の色彩に対応する画像を用いて平滑性不良検査用の処理を実行し、第２の照明の色彩に対応する画像を用いて凹凸欠陥検査用の処理を実行する。
【００２６】
上記構成においては、制御部を、調整処理部による位置合わせ処理が行われる都度、光源に、特定の色彩の光を限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部を照明する第１の照明と、特定の色彩以外の色彩の光により検査対象領域内の第１の照明の対象範囲外の部分を照明する第２の照明とを同時に実行させながら、カメラに撮像を１回実行させるように構成してもよい。この場合の画像処理部は、撮像により生成されたカラー画像のうち、第１の照明の色彩に対応する画像を用いて平滑性不良検査用の処理を実行し、第１の照明の色彩に対応する画像および第２の照明の色彩に対応する画像を用いて凹凸欠陥検査用の処理を実行する。
【００２７】
上記のカラー画像を用いた２つの態様によれば、１回の撮像で平滑性不良検査と凹凸欠陥検査の双方を実行することができるので、検査に要する処理時間を大幅に短縮することができ、タクトタイムの短縮の要望に応えることができる。
【００２８】
さらに、他の好ましい態様にかかる検査装置では、前記の光源が、Ｒ，Ｇ，Ｂの各色彩光を選択して点灯させることが可能であって、各色彩光につきそれぞれ光を点灯させる範囲を限定することが可能に構成される（以下、この光源を「第１の光源」という。）。さらにカメラとしてカラーカメラが使用される。
【００２９】
調整処理部は、カメラの光軸および第１の光源からの照明光の進行方向が視野の中心部の法線の方向に対応し、第２の光源からの照明光の進行方向が前記法線に対して斜めになるように、カメラおよび各光源を各検査対象領域に位置合わせする。制御部は、上記の位置合わせが行われる都度、第２の光源に、Ｒ，Ｇ，Ｂのうちのいずれか１の光を点灯させるとともに、第１の光源に、第２の光源に点灯していない２種類の色彩光のいずれか一方を限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部分を照明する第１の照明と、他方の色彩光により検査対象領域全体を照明する第２の照明とを同時に実行させる。また第１、第２の光源による照明下でカメラに撮像を１回実行させる。
【００３０】
画像処理部は、前記撮像により生成されたカラー画像のうち、第１の光源の第１の照明の色彩に対応する画像を用いて平滑性不良検査用の処理を実行し、第１の光源の第２の照明の色彩に対応する画像を用いて凹凸欠陥検査用の処理を実行する。さらに第２の光源による照明の色彩に対応する画像を用いて、成形体の表面の色彩欠陥の検出に関する処理を実行する。
【００３１】
また、上記構成においては、制御部を、調整処理部による位置合わせ処理が行われる都度、第２の光源に、Ｒ，Ｇ，Ｂのうちのいずれか１の光を点灯させるとともに、第１の光源に、第２の光源に点灯していない２種類の色彩光のいずれか一方を限定された範囲のみに点灯して検査対象領域の一部を照明する第１の照明と、他方の色彩光により検査対象領域内の第１の照明の対象範囲外の部分を照明する第２の照明とを同時に実行させ、第１、第２の光源による照明下で、カメラに撮像を１回実行するように構成してもよい。この場合の画像処理部は、撮像により生成されたカラー画像のうち、第１の照明の色彩に対応する画像を用いて平滑性不良検査用の処理を実行し、第１の照明の色彩に対応する画像および第２の照明の色彩に対応する画像を用いて凹凸欠陥検査用の処理を実行し、第２の光源による照明の色彩に対応する画像を用いて、成形体の表面の色彩欠陥の演出に関する処理を実行する。
【００３２】
上記の第１、第２の光源を用いた２つの態様によれば、２つの光源を同時に点灯して撮像を１回行うことにより、平滑性不良検査および凹凸欠陥検査のほか、色彩欠陥の検査も行うことができる。よって、成型体の表面にかかる各種検査に要する時間を大幅に削減することができ、利便性の高い検査装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００３３】
この発明によれば、同じ検査装置を用いて、平滑性不良および凹凸欠陥の双方を検出する処理を、効率良く行うことが可能になる。また、いずれの欠陥の検出についても、その欠陥の大きさに応じた範囲を照明して、検出精度を確保することができ、検査の信頼度を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
図１は、成形品の検査装置の構成例を示す。
この検査装置は、表面に塗装面が形成された樹脂製のワーク（たとえば携帯電話の本体ケース）の表面に不良が生じていないかどうかを検査するためのもので、カメラ１、照明装置５、６軸ロボット６、ロボットコントローラ７、および図２に示す制御処理装置１０などにより構成される。
【００３５】
カメラ１および照明装置５は、いずれも、図示しない支持部材によって位置および姿勢が固定された状態にある。またカメラ１の下方には、検査対象のワークＷが複数収容されたワークトレー８が配備される。
【００３６】
６軸ロボット６は、検査対象のワークＷをカメラ１により撮像可能な位置で支持するためのもので、所定大きさの基台６６上に、アーム支持部６０、４個の中間アーム６１〜６４、および先端アーム６５を順に連結した構成のものである。各連結部には、それぞれ回転軸ｃ１〜ｃ６が含まれている。また先端アーム６５の先端部には、吸着機構を有するフランジ部（図示せず。）が設けられる。ワークＷは、その裏面をフランジ部に吸着させた状態で支持される。
【００３７】
ロボットコントローラ７は、制御処理装置１０からのコントロール信号に基づき、６軸ロボット６の吸着機構や各回転軸ｃ１〜ｃ６の動作を制御することによって、ワークトレー８からワークＷを１つ取り出し、カメラ１の前方まで運搬する。以後も、回転軸ｃ１〜ｃ６の回転量や回転方向を制御することにより、ワークＷの支持位置や姿勢を種々の状態に変化させて、ワークＷのあらかじめ定められた複数の撮像ポイントにカメラ１の光軸を順に合わせる。いずれの撮像ポイントについても、その法線の方向がカメラ１の光軸に対応するように、ワークＷの姿勢が調整される。
【００３８】
上記の検査装置は、ワークＷの表面の凹凸欠陥および平滑性不良を検出できるように構成されている。図２は、この検出に用いられる光学系の構成を示す。
図中、Ｒは、ワークＷ上のカメラ１の視野に対応する領域（カメラにより撮像される領域である。以下、この領域Ｒを「撮像対象領域」という。）であり、Ｏは撮像ポイント（撮像対象領域Ｒの中心点に相当する。）である。
【００３９】
なお、この図１および後記する図６では、ワークＷとして平滑性不良のあるものを示している。ただし、ワークＷに平滑性不良が生じていない場合でも、ワークＷの形状によっては、撮像対象領域Ｒ内に複数の曲面が含まれる場合がある。
【００４０】
撮像ポイントＯが不良部位でなければ、カメラ１の光軸は、撮像ポイントＯの法線に合わせられた状態になる。このカメラ１の光軸の側方に設けられた光源２と、光軸上に設けられたハーフミラー３とによって、カメラ１の光軸に沿って進行する照明光が生成される。光源２およびハーフミラー３は、図１に示した照明装置５内に組み込まれる。
【００４１】
詳細な構成の図示は省略するが、光源２は、前面に拡散板が配備されたケース体内に複数のＬＥＤが組み込まれた構成の面状光源であって、撮像対応領域Ｒのほぼ全域に照射される大きさの面状光を出射する。
なお、この実施例で拡散光を発する光源を使用するのは、凹凸欠陥の検出精度を確保するためである。撮像対象領域Ｒ内のワークＷの表面は、不良がなくとも必ずしも平坦にはならず、曲面になったり、曲率の異なる複数の曲面が含まれる場合があるため、傾斜角度に多少のばらつきがあっても正反射光がカメラ１に入射するように、照明光の進行方向にもばらつきをもたせているのである。
【００４２】
また凹凸欠陥を検出するための検査対象領域は、撮像対象領域Ｒより小さく設定される場合がある。傾斜状態によっては、十分な光量の照明光が照射されなかったり、カメラ１に正反射光を入射させることが困難になる部位が含まれる場合があるからである。このような部位は、別途、その傾きに適した撮像対象領域が割り付けられ、その領域内の検査対象領域に含められる。
【００４３】
したがって、ワークＷの被検査面上の各点は、すべていずれかの撮像対象領域Ｒの検査対象領域に含められる。またいずれの撮像対象領域Ｒにおいても、光源１の出射面全体からの光により検査対象領域全体に凹凸欠陥の検査に必要な強度の照明光が照射され、さらに検査対象領域内に顕著な凹凸欠陥がなければ、照明光に対する正反射光がカメラに入射するように、検査対象領域と撮像対象領域Ｒとの関係が調整されている。
【００４４】
さらにこの実施例の光源は、光出射面の中心から所定距離を隔てた位置までの範囲（以下、「Ａ領域」という。）に点灯の範囲を限定できるように構成されている。すなわち、Ａ領域内に配備されたＬＥＤのみを点灯することにより、照明の対象も検査対象領域の一部分のみに限定されることになる（以下、この点灯範囲を限定して行う照明を「スポット照明」という。）。図２では、このスポット照明の明示のために、Ａ領域を大きめに図示するとともに、このＡ領域からの照明光を網点のパターンにより示す。
【００４５】
この実施例では、平滑性不良検査のための撮像を行う場合には、上記のスポット照明を実行し、凹凸欠陥検査のための撮像を行う場合には、全てのＬＥＤを点灯して検査対象領域全体に光を照射する照明（以下、「全体照明」という。）を実行するようにしている。また、カメラ１および照明装置５が撮像対象領域Ｒに位置決めされる都度、上記の２通りの照明が続けて実行され、照明毎に撮像が行われる。
【００４６】
上記によれば、撮像対象領域Ｒは凹凸欠陥用の検査対象領域を基準に設定されることになるので、すべての撮像対象領域Ｒについて、全体照明下で得られた画像を処理することにより、凹凸欠陥については、被検査面をくまなくチェックすることができる。
これに対し、平滑性の検査は、検査対象領域の一部分のみを対象とし、被検査面全体が検査されることはない。ただし、平滑性不良は比較的広範囲に発生する不良であるため、被検査面の全面を網羅しなくとも、検査が行われる部位間の距離が平滑性不良の想定される大きさの範囲内であれば、検査もれが生じるおそれはない。また、照明の範囲を絞り込むことによって、傾斜角度のわずかな変化に対しても、カメラに入射する正反射光の強度を大きく変化させることができるので、平滑性不良による傾斜角度のなだらかな変化についても、検出が可能になる。
【００４７】
図３は、上記検査装置に導入される制御処理装置１０の電気構成を示す。
この制御処理装置１０には、ＣＰＵ１０１やプログラムが格納されるメモリ１０２のほか、入力部１０３、出力部１０４、光源制御部１０５、カメラ制御部１０６、ロボット制御部１０７、検査画像メモリ１０８、基準画像メモリ１０９、パラメータ保存用メモリ１１０などが設けられる。
【００４８】
光源制御部１０５は、光源のオン／オフ、照明光量、照明光の出射範囲などを制御し、カメラ制御部１０６は、カメラ１の撮像動作を制御する。ロボット制御部１０７は、図１に示したロボットコントローラ７にコントロール信号を出力することにより、６軸ロボット６の動作を制御する。
【００４９】
検査画像メモリ１０８には、検査対象のワークＷの撮像により生成された画像（以下、「検査画像」という。）が保存される。基準画像メモリ１０９には、検査に先立ち、ワークＷの良品モデルを、全体照明下で撮像して得られた画像（以下、「基準画像」という。）が保存される。
【００５０】
パラメータ保存用メモリ１１０には、検査に必要な各種パラメータが保存される。たとえば、６軸ロボット６の動作制御に必要な設定データ、光源の点灯制御用のデータ、検査の際の画像処理に使用されるしきい値（後記する２次元ＦＦＴの処理結果から高周波成分を抽出するためのしきい値、凹凸欠陥検査で使用する２値化しきい値、各検査における判定用のしきい値などを含む。）などが保存される。各種パラメータの値は、いずれも検査に先立つティーチングモードにおいて、ワークＷの良品モデルに対する計測結果やユーザの設定操作などに基づき設定される。
【００５１】
入力部１０３は、上記のティーチングの際に、各種データを入力したり、確定操作を行うために使用される。出力部１０４は、この設定結果や検査の際の検査結果を出力するためのもので、図示しない外部機器やモニタへのインターフェース回路として構成される。
【００５２】
上記の制御処理装置１０では、６軸ロボット６の動作を統括制御することにより、撮像対象領域Ｒ毎に、カメラ１および光源２が図２に示した関係をもって撮像対象領域Ｒに合わせられるように、ワークＷの位置および姿勢を調整する。この位置合わせが完了すると、ＣＰＵ１０１は、光源制御部１０５を用いて、光源２にスポット照明および全体照明を順に実行させるとともに、照明毎にカメラ１に撮像を行わせる。
【００５３】
以下、平滑性不良検査、凹凸欠陥検査のそれぞれについて、図４を用いて具体的な検査の内容を説明する。
【００５４】
被検査面に平滑性不良がある場合には、その不良部位にスポット照明をあてることにより、傾斜角度のわずかな変化に対しても、カメラに入射する正反射光の強度変化を大きくすることが可能になる。この結果、画像中の不良部位は、明るさが小刻みに変化する領域として現れる。
【００５５】
上記の点に着目して、平滑性不良検査では、スポット照明下で生成された検査画像（図４には「スポット照明画像」と記載。）に２次元ＦＦＴ処理を施した後、この処理により得られたパワースペクトル分布の中から、平滑性不良に対応する高周波数成分の強度を抽出する（ステップ１−１，１−２）。
なお、ステップ１−１の２次元ＦＦＴ処理では、検査画像のうちスポット照明の対象とされた領域のみを処理してもよい。ステップ１−２では、ティーチングで設定された範囲の周波数成分を積分する処理を実行する。
【００５６】
上記の処理の後は、ステップ１−２で抽出した強度を判定用のしきい値と比較することにより、平滑性不良の有無を判断する（ステップ１−３）。具体的には、高周波数成分の強度がしきい値以上であれば平滑性不良があると判断し、しきい値を下回る場合には平滑性不良はないと判断する。
【００５７】
一方、凹凸欠陥の検査では、全体照明が行われるので、傾斜角度の微小な変化に対する感度は低下するが、平滑性不良の凹凸よりも傾斜が急な凹凸欠陥があれば、この欠陥からの正反射光はカメラ１に入射しにくい状態になる。よって、画像中では、凹凸欠陥は周囲より暗い領域として現れる。
【００５８】
上記の点に着目して、凹凸欠陥検査では、全体照明下で生成された検査画像（図４では「全体照明画像」と記載。）と基準画像メモリ１０９に格納された基準画像との差分演算処理を実行し、その演算により得られた差分画像を２値化する（ステップ２−１，２−２）。さらに、２値化後の画像にラベリング処理を実行する（ステップ２−３）ことにより、基準画像に対し所定値以上の明るさの差が生じている部位を特定する。
【００５９】
ステップ２−４では、上記のラベリング処理によりラベル付けされた領域毎に、その領域の面積を求め、その面積を所定のしきい値と比較することにより、凹凸欠陥の有無を判断する。具体的には、面積がしきい値以上であれば、凹凸欠陥があると判断し、面積がしきい値を下回る場合には凹凸欠陥はないと判断する。このほか、ラベル付けがされた領域が全くなかった場合にも、凹凸欠陥はないと判断する。
【００６０】
なお、上記の平滑性不良検査と凹凸欠陥検査とは、いずれも、メモリ１０２内に組み込まれたプログラムやパラメータに基づき、ＣＰＵ１０１により実行されるものであるが、ＣＰＵ１０１は、いずれか一方の検査を実行した後に他方を実行するようにしてもよいし、２つの検査を並列させて行ってもよい。
【００６１】
上記の実施例によれば、平滑性不良検査については、スポット照明によって傾斜角度の変化に対する感度が高められた画像を生成し、この画像を処理することによって、検査の精度を確保することができる。また、カメラ１および光源２が撮像対象領域Ｒに合わせられる都度、２とおりの態様の照明を順に実行しながら照明毎に撮像を行うので、２種類の検査を効率良く実施することができる。また、撮像対象領域Ｒは、凹凸欠陥の検査を基準に定められるから、平滑性不良検査を基準にする場合よりも領域の数を少なくすることができ、平滑性不良検査のために撮像回数が倍増しても、検査時間への影響を小さくすることができる。
【００６２】
また上記の実施例のように、検査の種毎に撮像を行う場合には、光源２を単色発光タイプのものにし、カメラ１をモノクロカメラにすることができ、コストを抑えることができる。ただし、ある程度のコストの増加を認容できるのであれば、照明色の切り替えが可能な光源とカラーカメラとを使用することにより、撮像回数を１回にすることができ、検査の時間を大幅に短縮することができる。
【００６３】
図５は、光源２として、Ｒ，Ｇ，Ｂの各色彩光を発する３種類のＬＥＤを組み込んだ構成のものを使用するとともに、カラーカメラを使用した場合の照明制御および検査に使用する画像の設定例を示す。なお、３色のＬＥＤは、それぞれ光源２内の配線基板上に均等な割合をもって配置されており、色彩毎に個別の点灯制御が行われる。また、いずれの色彩についても、Ａ領域（先の実施例と同様の範囲に設定される。）のみに点灯の範囲を限定することができる。
【００６４】
図５（１）の例では、光源２の出射面の全面から光を照射しながらカメラ１による撮像を１回のみ実行するが、Ａ領域と、Ａ領域より外側の領域（以下、「Ｂ領域」という。）とでは、照明の態様が異なるものになる。具体的には、Ａ領域については、Ｒ，Ｇ，Ｂの中から２種類の色彩を選択するが、Ｂ領域については、Ａ領域で選択した２種類のうちの一方のみを選択する。そして、これらの選択に対応するＬＥＤを一斉に点灯する。
このような制御により、検査対象領域の一部分のみに特定の色彩の光を照射するスポット照明と、特定の色彩以外の色彩の光を検査対象領域全体に照射する全体照明とが同時に行われることになる。
【００６５】
カメラ１による撮像が行われると、生成されたカラー画像（Ｒ，Ｇ，Ｂの各色彩毎の画像の組み合わせ）のうち、検査対象領域の一部分のみに照射された特定の色彩（すなわちＡ領域で選択されたがＢ領域では選択されていない色彩）の画像を用いて、平滑性不良検査を実行する。また、検査対象領域全体に照射された色彩（すなわちＡ，Ｂ領域でともに選択された色彩）の画像を用いて凹凸欠陥検査を実行する。
【００６６】
たとえば、図５（１）の一番上の設定例では、Ａ領域の照明色としてＲ，Ｇが選択され、Ｂ領域の照明色としてＲが選択されている。この場合には、特定の色彩はＧとなるので、このＧの画像を用いて平滑性不良検査用の処理（図４のステップ１−１〜１−３）を実行し、Ｒの画像を用いて凹凸欠陥検査用の処理（図４のステップ２−１〜２−４）を実行することになる。
【００６７】
また、照明色の他の選択例を示す図５（２）では、Ａ領域については、Ｒ，Ｇ，Ｂの中から１種類の色彩を選択し、Ｂ領域については、Ａ領域で選択した色彩以外の２種類の色彩のうちの一方を選択する。また、この例でも、これらの選択に対応するＬＥＤを一斉に点灯して、撮像を行う。
さらに、この撮像により生成されたカラー画像のうち、Ａ領域で選択された色彩の画像を用いて、平滑性不良検査を実行する。また、Ａ領域で選択された色彩の画像およびＢ領域で選択された色彩の画像の２つを用いて、凹凸欠陥検査を実行する。
【００６８】
なお、図２に示した光学系では、全体照明を行う場合には、光源２の点灯範囲を限定しない構成になっているが、点灯範囲を複数段階に切り換えることが可能な光源を使用して、ワークＷとの距離や検査対象領域の大きさなどに応じて点灯の範囲を変更するようにしてもよい。特に、撮像対象領域Ｒに占める検査対象領域の割合が小さい場合には、検査対象領域外からの反射光の入射を減らすために、点灯の範囲を絞り込むようにしてもよい。
【００６９】
図６は、上記の検査装置に導入される光学系の他の例を示す。
この実施例の光学系は、図２に示した基本の構成に加え、ハーフミラー３とワークＷとの間に第２の光源４を配備したものである（以下、基本の構成の光源２を、「第１の光源２」という。）。
【００７０】
第２の光源４は、中央部にカメラの覗き穴４ａが形成されたケース体４ｂの内部に、複数個のＬＥＤ（図示せず。）を組み込んだ構成のもので、覗き穴４ａの中心をカメラ１の光軸に合わせた状態にして配備される。ケース体４ｂの下面には、外周に向かって下降するように傾斜した開口部（図示せず。）が形成され、その開口部に光拡散部材（図示せず。）が設けられている。各ＬＥＤからの光は、この光拡散部材によって、カメラ１の光軸に対して斜めに進行する拡散光として、撮像対象領域Ｒに全方位から照射される。
【００７１】
上記の第２の光源４は、ワークＷの表面の色彩欠陥の検出に使用されるものである。この検査は、欠陥の有無によってカメラ１に入射する拡散反射光が変化する現象を利用するものである。
【００７２】
第２の光源４からの照明光に対する拡散反射光のうちカメラ１に入射する光の強度に着目すると、ワークＷの本来の色彩よりも拡散反射性の低い色彩による欠陥がある場合には、その欠陥部分からの拡散反射光は正常部分からの拡散反射光よりも小さくなる。したがって、この場合の画像には、欠陥が周囲よりも暗い領域として現れる。
反対に、本来の色彩よりも拡散反射性の高い色彩による欠陥が生じている場合には、欠陥部分からの拡散反射光は正常部分からの拡散反射光よりも大きくなるため、画像には、欠陥が周囲より明るい領域として現れる。
【００７３】
この実施例では、第１、第２の各光源２，４について、それぞれＲ，Ｇ，Ｂの各色のＬＥＤを、光出射面の全域にわたって均等な割合で配置し、任意の色彩を選択して点灯できるように構成する。また、第１の光源２については、図５の実施例と同様に、Ａ領域のみに点灯範囲を限定できるようにしている。さらに各光源２，４の照明色を選択し、この選択による照明下でカラーカメラによる撮像を１回実行する。そして、生成されたカラー画像を、Ｒ，Ｇ，Ｂの色成分毎に分離して処理することにより、平滑性不良、凹凸欠陥、及び色彩欠陥のそれぞれに対応する検査を実行する。
【００７４】
図７は、各光源２，４に対する照明色の選択の組み合わせと、３種類の検査に使用する画像の色彩とを対応づけて示す。
図７（１）の例では、まず第２の光源４について、Ｒ，Ｇ，Ｂのうちの１つを照明色として選択してから、第１の光源２のＡ領域に、第２の光源で選択されなかった２種類の色彩を照明色として選択する。さらに第１の光源のＢ領域については、図５（１）の実施例と同様に、Ａ領域で選択された２種類の色彩の一方を選択する。
【００７５】
検査のための画像処理では、平滑性不良検査について、Ａ領域のみで選択された色彩に対応する画像が使用される。凹凸欠陥の検査については、Ａ，Ｂの領域でともに選択された色彩に対応する画像が選択される。さらに色彩欠陥の検査については、第２の光源で選択された色彩に対応する画像が使用される。
平滑性不良、凹凸欠陥の検査手順は、第１、第２の実施例と同様である。また色彩欠陥の検査でも、凹凸欠陥検査と同様に、ステップ２−１〜２−４の処理を実行する。
【００７６】
図７（２）の例でも、まず第２の光源４について、Ｒ，Ｇ，Ｂのうちの１つを照明色として選択する。さらに、第１の光源のＡ領域に、第２の光源で選択されなかった２種類の色彩のうちの一方を照明色として選択し、最後に残った色彩を、Ｂ領域の照明色として選択する。検査のための画像処理では、Ａ領域で選択された色彩に対応する画像を用いて平滑性不良検査を実行し、Ａ領域で選択された色彩に対応する画像およびＢ領域で選択された色彩に対応する画像の２つを用いて凹凸欠陥の検査を実行する。さらに、色彩欠陥の検査については、第２の光源で選択された色彩に対する画像が使用される。
【００７７】
上記図７（１）（２）に示した実施例において、第２の光源４の照明色を優先的に選択するのは、色彩欠陥のある部分とない部分との間で拡散反射光に顕著な差を生じさせるには、ワークＷの色彩や欠陥の想定される色彩に基づいて色彩光を選択する必要があるからである。
【００７８】
図７（１）（２）の例によれば、第２の光源４の照明色を優先的に選択することによって、色彩欠陥の検出精度を確保することができる。さらに、残りの２色のうちの一方を特定色として、検査対象領域の一部分のみに照射するとともに、他方を検査対象領域の全体または特定色による照明の対象範囲外の部分に照射することによって、平滑性不良や凹凸欠陥に対する検出精度も確保することができる。
【００７９】
またこれらの実施例によれば、いずれかの照明色の組み合わせを選択して、その組み合わせによる設定下での照明により撮像を１回行うだけで、平滑性不良検査、凹凸欠陥検査、色彩欠陥検査の３種類の検査を実行することができる。よって、３種類の検査を、精度良くかつ効率良く実行することができるから、検査装置の利便性をより一層高めることができる。
【００８０】
ただし、検査の効率は低下するが、光源２，４として白色光を発光するタイプのものを使用し、モノクロカメラを使用することも可能である。この場合には、光源２によるスポット照明および全体照明、ならびに光源４による照明の計３タイプの照明を順に実行し、照明毎に撮像を行って、それぞれの照明に応じた画像処理を実行することになる。
【００８１】
また、Ｒ，Ｇ，Ｂの３色を点灯させる場合でも、色彩欠陥の検出の都合上、第２の光源４について２種類の色彩光を選択してもよいが、この場合には、第１の光源２で選択される２色のうちの一方が第２の光源４の選択色と重複してしまう。したがって、この場合にも、単色光源を使用する場合と同様に、光源２，４を個別に駆動し、照明毎に撮像を行う必要がある。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】成形品の検査装置の構成例を示す説明図である。
【図２】検査装置の光学系の構成と照明制御の方法を示す説明図である。
【図３】検査装置の電気構成を示すブロック図である。
【図４】平滑性不良検査および凹凸欠陥検査の手順を示すフローチャートである。
【図５】Ｒ，Ｇ，Ｂの３色を選択可能な光源を使用する場合の照明色の選択方法と検査に使用する画像の色彩との関係を示すテーブルである。
【図６】光学系の他の例を示す説明図である。
【図７】図６の光学系を使用する場合の照明色の選択方法と検査に使用する画像の色彩との関係を示すテーブルである。
【図８】凹凸欠陥の検出に用いられる光学系の構成をその検出の原理とともに示す説明図である。
【図９】図８と同様の光学系で平滑性不良検査を行う場合の問題点を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８３】
Ｗ  ワーク
Ｒ  撮像対象領域
１  カメラ
２  光源
４  第２の光源
１０  制御処理装置
１０１  ＣＰＵ
１０５  光源制御部
１０６  カメラ制御部
１０７  ロボット制御部
【図１】
2008215875.tif 000003
【図２】
2008215875.tif 000004
【図３】
2008215875.tif 000005
【図４】
2008215875.tif 000006
【図５】
2008215875.tif 000007
【図６】
2008215875.tif 000008
【図７】
2008215875.tif 000009
【図８】
2008215875.tif 000010
【図９】
2008215875.tif 000011