(57)【要約】【課題】運転者の覚醒度によらず、安全な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】ナイトビューシステム１のＥＣＵ２には、飲酒検知装置３と、近赤外線カメラ４と、運転者撮像カメラ５と、ブレーキセンサ６と、ディスプレイ７と、非視覚刺激発生装置８と、ブレーキＥＣＵ９とが接続されている。そして、ＥＣＵ２は、飲酒判定部１０と、映像描画部１１と、歩行者検知部１２と、視線検知部１３と、視覚刺激描画処理部１４と、非視覚刺激発生処理部１５と、ブレーキ制御部１６とを備えている。そして、ＥＣＵ２では、歩行者を検出すると、歩行者検出枠と注意喚起刺激枠をディスプレイ７に表示させ、運転手が飲酒状態であると判定した場合は、この歩行者検出枠と注意喚起刺激枠の注意喚起度を高めてディスプレイ７に表示させる。【選択図】図１
2008305096.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
暗視撮像装置により撮像された車両周囲の暗視映像を取得する暗視映像取得手段と、
前記暗視映像から障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物を検出した場合に、運転者の注意を喚起させる注意喚起処理を行う注意喚起処理手段と、
運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定手段と、を備え、
前記注意喚起処理手段は、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、前記注意喚起の程度を高くして前記注意喚起処理を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記注意喚起処理は、前記暗視映像に障害物検知枠を表示させる処理であり、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、注意喚起の程度が高くなるように、前記障害物検知枠を表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記注意喚起処理は、前記暗視映像の周囲に注意喚起刺激枠を表示させる処理であり、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、注意喚起の程度が高くなるように、前記注意喚起刺激枠を表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
運転者がブレーキペダルを踏み始めてからブレーキが利き始めるまでの待ち時間を調整するブレーキ調整手段を更に備え、
前記ブレーキ調整手段は、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、前記待ち時間を短くすることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記ブレーキ調整手段は、前記ブレーの遊び量を調整することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の暗視映像から障害物を検出して注意喚起処理を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、夜間において、車両前方に存在する車両や人などへの衝突を防止するために、車両に搭載された暗視カメラで撮像された暗視映像を車内のディスプレイに表示させるナイトビューシステムなどの運転支援装置が知られている。この運転支援装置は、暗視映像から障害物を検出すると、暗視映像中に障害物検知枠を表示させることで、運転者に対して注意喚起表示を行う（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、この運転支援装置は、さらに、車両前方に存在する車両等が接近して、警告領域（例えば、衝突までの時間ＴＴＣが４秒以内となる領域）又は介入制御領域（例えば、ＴＴＣが２秒以内となる領域）に入ったことを検出すると、ブレーキアシストを行う。
【特許文献１】特開２００５−１３５０３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の運転支援装置では、運転者の状態によらずに注意喚起表示を行うため、覚醒度が低い運転者は、この注意喚起表示に気付かない可能性がある。特に、運転者が飲酒状態になると、視野狭窄や視力低下、判断能力の低下、操作誤り等の症状が出やすくなるため、注意喚起表示に気付かない可能性が更に高くなるという問題があった。
【０００５】
しかも、このような場合、運転者の踏力も弱くなるため、運転者が障害物を発見してブレーキを踏み込んでも、思っているほど制動力が得られない場合がある。このため、急ブレーキや急ハンドルにより危険が顕在化する可能性があるという問題もあった。
【０００６】
そこで、本発明は、運転者の覚醒度によらず、安全な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の運転支援装置は、暗視撮像装置により撮像された車両周囲の暗視映像を取得する暗視映像取得手段と、前記暗視映像から障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物を検出した場合に、運転者の注意を喚起させる注意喚起処理を行う注意喚起処理手段と、運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定手段と、を備え、前記注意喚起処理手段は、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、前記注意喚起の程度を高くして前記注意喚起処理を行うことを特徴とする。
【０００８】
本発明の運転支援装置によれば、暗視映像取得手段で取得した暗視映像から障害物を検出すると、覚醒度判定手段で判定する運転者の覚醒度が低いほど、注意喚起処理手段で行う注意喚起の程度を高くすることで、覚醒度が低くなって判断能力等が低下した運転者に対しても、注意喚起に気付かせることができる。しかも、覚醒度が高く判断能力等が高い運転者に対しては、必要以上の注意喚起を行わないため、過度な煩わしさを与えることがない。このため、運転者の覚醒度によらず、安全な運転支援を行うことができる。
【０００９】
この場合、上記注意喚起処理は、前記暗視映像に障害物検知枠を表示させる処理であり、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、注意喚起の程度が高くなるように、前記障害物検知枠を表示させることが好ましい。この運転支援装置では、障害物を検出すると、障害物検知枠を表示させると共に、覚醒度判定手段で判断する運転者の覚醒度が低いほど、運転者に対する注意喚起の程度が高くなるように、障害物検知枠を表示させる。このため、覚醒度が低くなって判断能力等が低下した運転者に対しても、障害物の存在に気付かせることができると共に、障害物の位置を認識させることができる。しかも、覚醒度が高く判断能力等が高い運転者に対しては、必要以上に注意喚起程度を高くして障害物検知枠を表示させないため、過度な煩わしさを与えることもなくなる。
【００１０】
また、上記注意喚起処理は、前記暗視映像の周囲に注意喚起刺激枠を表示させる処理であり、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、注意喚起の程度が高くなるように、前記注意喚起刺激枠を表示させることが好ましい。この運転支援装置では、障害物を検出すると、注意喚起刺激枠を表示させると共に、覚醒度判定手段で判断する運転者の覚醒度が低いほど、運転者に対する注意喚起の程度が高くなるように、注意喚起刺激枠を表示させる。このため、覚醒度が低くなって判断能力等が低下した運転者に対しても、危険が迫っていることに気付かせることができる。しかも、覚醒度が高く判断能力等が高い運転者に対しては、必要以上に注意喚起程度を高くして注意喚起刺激枠を表示させないため、過度な煩わしさを与えることもなくなる。
【００１１】
また、本発明の運転支援装置は、運転者がブレーキペダルを踏み始めてからブレーキが利き始めるまでの待ち時間を調整するブレーキ調整手段を更に備え、前記ブレーキ調整手段は、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、前記待ち時間を短くすることを特徴とする。
【００１２】
この運転支援装置によれば、覚醒度判定手段で判断する運転者の覚醒度が低いほど、ブレーキ調整手段でブレーキが利き始めるまでの待ち時間を短くすることで、覚醒度が低くなって運転者のブレーキ踏み込み操作が遅れたとしても、覚醒度が高いときよりも早いタイミングでブレーキを効かせることができる。しかも、覚醒度が高い運転者に対しては、通常のタイミングでブレーキを利かせることができるため、過度な煩わしさを与えることがない。このように、本発明の運転支援装置によれば、運転者の覚醒度によらず、安全な運転支援を行うことができる。
【００１３】
この場合、上記ブレーキ調整手段は、前記ブレーキの遊び量を調整することが好ましい。この運転支援装置によれば、ブレーキの遊び量を調整することで、ブレーキペダルを踏み始めてから、ブレーキが利き始めるまでの時間を確実に調整することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、運転者の覚醒度によらず、安全な運転支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態は、本発明に係る運転支援装置を、ナイトビューシステムに適用したものである。
【００１６】
図１は、本発明に係る実施形態のナイトビューシステムのブロック構成を示した図である。図に示すように、本実施形態のナイトビューシステム１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備えている。ＥＣＵ２には、飲酒検知装置３と、近赤外線カメラ４と、運転者撮像カメラ５と、ブレーキセンサ６とが接続されており、さらに、ディスプレイ７と、非視覚刺激発生装置８と、ブレーキＥＣＵ９とが接続されている。
【００１７】
飲酒検知装置３は、空気中のアルコール濃度を検知する検知装置である。飲酒検知装置３は、ステアリング付近や運転席のヘッドレストなどの運転席付近に取り付けられており、運転者から吹き付けられる呼気からアルコール濃度を検知する。そして、飲酒検知装置３は、アルコール濃度を示すアルコール濃度情報をＥＣＵ２に送信する。
【００１８】
近赤外線カメラ４は、例えば車両のインナーバックミラーの内側に設けられ、車両の前方画像を撮像する暗視カメラである。近赤外線カメラ４は、撮像した前方画像を映像信号としてＥＣＵ２に送信する。
【００１９】
運転者撮像カメラ５は、例えばステアリングカバーの内部に設けられ、運転席に座った運転者の顔を撮像するカメラである。この運転者撮像カメラ５は、撮像した運転者の顔画像を映像信号として視線検知部１３に出力する。
【００２０】
ブレーキセンサ６は、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作を検出するセンサである。ブレーキセンサ６は、ブレーキペダルの踏み込み操作を検出すると、ブレーキ操作信号をＥＣＵ２へ送信する。
【００２１】
ディスプレイ７は、運転者から見える位置に配置されており、駐車支援画像を表示する画像表示装置である。なお、ディスプレイ７は、ヘッドアップディスプレイや、ＨＭＩ（Human Machine Interface）などにより構成されている。
【００２２】
非視覚刺激発生装置８は、運転席に内蔵された振動発生装置や、ダッシュボードに内蔵された警告音発生装置など、視覚以外の五感で運転者に刺激を与える装置である。
【００２３】
ブレーキＥＣＵ９は、ＥＣＵ２の制御に従い、ブレーキの操作制御を行う制御部である。ブレーキＥＣＵ９は、ブレーキの操作制御として、ブレーキアシスト処理と、遊び調節処理とを行う。ブレーキアシスト処理は、運転者によるブレーキ操作により発生する制動力を増大させる処理である。遊び調節処理は、ブレーキペダルを踏み込んでからブレーキが利き始めるまでの時間を調節する処理である。この遊び調節処理は、例えば、ブレーキディスク又はブレーキドラムとブレーキパッドとの間隔を機械的に調節したり、ブレーキワイヤの弛みや、マスタシリンダの油圧などを調節したりすることで、ブレーキの遊びを調節することができる。
【００２４】
また、ＥＣＵ２は、飲酒検知装置３から送信されるアルコール濃度情報と、近赤外線カメラ４から映像信号として送信される前方画像と、運転者撮像カメラ５から映像信号として送信される運転者の顔画像と、ブレーキセンサ６から送信されるブレーキ操作情報とに基づき、注意喚起処理を行い、ディスプレイ７と、非視覚刺激発生装置９と、ブレーキＥＣＵ９とを制御する。そのため、ＥＣＵ２は、飲酒判定部１０と、映像描画部１１と、歩行者検知部１２と、視線検知部１３と、視覚刺激描画処理部１４と、非視覚刺激発生処理部１５と、ブレーキ制御部１６とを備えている。なお、ＥＣＵ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００２５】
飲酒判定部１０は、飲酒検知装置３から送信されるアルコール濃度情報を取得し、運転者が飲酒しているか否かの飲酒判定を行い、飲酒フラグ設定処理を行う。つまり、飲酒判定部１０は、このアルコール濃度情報が示すアルコール濃度に応じて運転手の飲酒量を判断し、さらに、このアルコール濃度が所定の閾値未満であれば飲酒状態と判定し、所定値以上であれば無飲酒状態と判定する。そして、飲酒判定部１０は、飲酒状態と判定すると、飲酒フラグをＯＮに設定し、無飲酒状態と判定すると、飲酒フラグをＯＦＦに設定する。
【００２６】
映像描画部１１は、近赤外線カメラ４から映像信号として送信される前方画像を取得して、この前方画像をデジタル画像に変換し、ディスプレイ７に表示させる表示用画像を生成する。そして、映像描画部１１は、この表示用画像をディスプレイ７に表示させる。
【００２７】
歩行者検知部１２は、近赤外線カメラ４から映像信号として送信される前方画像を取得して、この前方画像をデジタル画像に変換し、歩行者を検知するための物体検知用画像を生成する。そして、歩行者検知部１２は、物体検知用画像を走査して、歩行者を探索する。そして、歩行者検知部１２は、歩行者が検知されると、歩行者が検知されたことを示す歩行者検知情報をブレーキ制御部１６に送信すると共に、物体検知用画像における歩行者の位置を示す歩行者位置情報を視覚刺激描画処理部１４に送信する。また、歩行者検知部１２は、検知した歩行者が、本当に歩行者であるか否かの歩行者捕捉確立を判断する。つまり、歩行者捕捉確立が所定の閾値以上の場合は、歩行者の捕捉確立が高いと判断し、歩行者捕捉確立が所定の閾値未満の場合は、歩行者の捕捉確立が低いと判断する。そして、歩行者検知部１２は、この判断結果を示す歩行者捕捉情報を視覚刺激描画処理部１４に送信する。
【００２８】
視線検知部１３は、運転者がディスプレイを確認したか否かを判定するディスプレイ確認フラグ設定処理を行う。つまり、視線検知部１３は、運転者撮像カメラ５から映像信号として送信される顔画像を取得し、この顔画像をデジタル画像に変換して、運転者の視線を検知するための視線検知用画像を生成する。そして、視線検知部１３は、視線検知用画像から、顔画像の特徴点を抽出して運転者の顔を検出し、運転者の目を特定して運転者の視線方向を検出する。さらに、視線検知部１３は、この運転者の視線方向が、ディスプレイ７の方向を向いているかを判定する。そして、視線検知部１３は、顔画像から運転者の顔を検出すると、ディスプレイ確認フラグをＯＦＦに設定し、注意喚起処理が開始された後に、運転者の視線方向がディスプレイ７を向いたと判定すると、ディスプレイ確認フラグをＯＮに設定する。
【００２９】
視覚刺激描画処理部１４は、飲酒判定部１０から送信される飲酒判定結果と、映像描画部１１から送信される表示用画像と、歩行者検知部１２から送信される歩行者位置情報と、視線検知部１３から送信される視線方向情報とに基づき、注意喚起処理として視覚刺激処理を行う。
【００３０】
この視覚刺激処理は、歩行者位置情報を受信すると、映像描画部１１がディスプレイ７に表示させる表示用画像に対して、歩行者を囲む歩行者検知枠を重畳する。そして、視覚刺激描画処理部１４は、表示用画像に歩行者検知枠を重畳する際、飲酒判定結果に基づき運転者が飲酒状態であると判断すると、無飲酒状態であると判断した場合に比べて、歩行者検知枠の注意喚起程度を高くして表示用画像に重畳する。歩行者検知枠の注意喚起程度を高くするとは、例えば、歩行者検知枠の輝度を高く、表示用画像に重畳する時間を長くすること等をいう。
【００３１】
また、この視覚刺激処理は、歩行者位置情報を受信すると共に、歩行者捕捉情報を受信すると、映像描画部１１がディスプレイ７に表示させる表示用画像に対して、表示用画像全体を囲む注意喚起刺激枠を重畳する。そして、視覚刺激描画処理部１４は、注意喚起刺激枠を表示用画像に重畳する際、飲酒判定結果に基づき運転者が飲酒状態であると判断すると、無飲酒状態であると判断した場合に比べて、注意喚起刺激枠の注意喚起程度を高くして表示用画像に重畳する。注意喚起刺激枠の注意喚起程度を高くするとは、例えば、歩行者検知枠の輝度を高く、点滅周期を短く、表示用画像に重畳する時間を長くすること等をいう。
【００３２】
非視覚刺激発生処理部１５は、非視覚刺激発生装置８に対して、注意喚起処理として非視覚刺激を発生させる非視覚刺激処理を行う。
【００３３】
ブレーキ制御部１６は、歩行者検知部１２から歩行者検知情報を受信すると、ブレーキＥＣＵ９に対して、ブレーキアシスト処理と、遊び調節処理とを行わせる。
【００３４】
次に、図２を参照しながら、本実施形態に係るナイトビューシステム１の注意喚起処理動作について説明する。
【００３５】
図２は、ＥＣＵの注意喚起処理動作を示すフローチャートである。図に示すように、ＥＣＵ２の映像描画部１１は、近赤外線カメラ４から送信される前方画像を取得すると（ステップＳ１）、この前方画像から表示用画像及び物体検知用画像を生成し、この表示用画像をディスプレイ７に表示させる（ステップＳ２）。
【００３６】
そして、歩行者検知部１２は、物体検知用画像から歩行者を検知すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、飲酒フラグがＯＮになっているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００３７】
ここで、飲酒フラグ設定処理動作について説明する。図３は、飲酒フラグの設定処理動作を示すフローチャートである。図に示すように、運転者による飲酒検査が行われると（ステップＳ２１）、飲酒検知装置３からアルコール濃度情報が送信される。そして、アルコール濃度情報が示すアルコール濃度が所定の閾値以上の場合、飲酒判定部１０は、無飲酒状態と判定し（ステップＳ２２：ＮＯ）、飲酒フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ２３）。一方、アルコール濃度情報が示すアルコール濃度が所定の閾値未満の場合、飲酒判定部１０は、飲酒状態と判定し（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、飲酒フラグをＯＮに設定する（ステップＳ２４）。
【００３８】
図２に戻り、ステップＳ４において、飲酒フラグがＯＦＦに設定されている場合（ステップＳ４：ＮＯ）、視覚刺激描画処理部１４は、表示用画像に歩行者検知枠を重畳し、ディスプレイ７に表示用画像を表示させる（ステップＳ６）。
【００３９】
一方、ステップＳ４において、飲酒フラグがＯＮに設定されている場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、視覚刺激描画処理部１４は、歩行者検知枠の注意喚起程度を高くして（ステップＳ５）表示用画像に歩行者検知枠を重畳し、ディスプレイ７に表示用画像を表示させる。なお、ステップＳ５において、歩行者検知枠の注意喚起程度を高くするとは、例えば、歩行者検知枠の表示時間を長くし、輝度を上げ、点滅周期を短くすること等をいう。
【００４０】
そして、ステップＳ７において、視覚刺激描画処理部１４は、歩行者捕捉情報に基づき歩行者捕捉確立を判定し、歩行者捕捉確立が低いと判定すると（ステップＳ７：ＮＯ）、処理を終了し、再度上記処理を繰り返す。
【００４１】
一方、ステップＳ７において、歩行者捕捉確立が高いと判定すると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、視覚刺激描画処理部１４は、更に、飲酒フラグがＯＮになっているか否かを判定する（ステップＳ８）。
【００４２】
ステップＳ８において、飲酒フラグがＯＦＦに設定されている場合（ステップＳ８：ＮＯ）、視覚刺激描画処理部１４は、表示用画像に歩行者検知枠を重畳し、ディスプレイ７に表示用画像を表示させる（ステップＳ１０）。
【００４３】
一方、ステップＳ８において、飲酒フラグがＯＮに設定されている場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、視覚刺激描画処理部１４は、注意喚起刺激枠の注意喚起程度を高くして（ステップＳ９）表示用画像に歩行者検知枠を重畳し、ディスプレイ７に表示用画像を表示させる（ステップＳ１０）。なお、ステップＳ９において、注意喚起刺激枠の注意喚起程度を高くするとは、例えば、表示するタイミングを早くし、表示する時間を長くし、輝度を上げ、点滅周期を短くすること等をいう。
【００４４】
その後、飲酒フラグがＯＮに設定されている場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、非視覚刺激発生処理部１５は、非視覚刺激発生装置８に非視覚刺激を発生させる（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、非視覚刺激とは、振動発生装置による振動や、警告音発生装置による警告音等をいう。
【００４５】
そして、視覚刺激描画処理部１４は、ディスプレイ確認フラグがＯＮになっているか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００４６】
ここで、ディスプレイ確認フラグ設定処理動作について説明する。図４は、ディスプレイ確認フラグ設定処理動作を示すフローチャートである。図に示すように、まず、視線検知部１３は、運転者撮像カメラ５から送信される顔画像を取得し、運転者の顔を検知すると（ステップＳ３１）、ディスプレイ確認フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ３２）。そして、上述した注意喚起処理が開始されると、視線検知部１３は、運転者の視線方向を検知し（ステップＳ３３）、この視線方向がディスプレイ７を向いているか否かを判定する（ステップＳ３４）。そして、この視線方向がディスプレイ７を向いていると判定した場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、視線検知部１３は、ディスプレイ確認フラグをＯＮに設定する（ステップＳ３５）
図２に戻り、ステップＳ１３において、ディスプレイ確認フラグがＯＦＦに設定されている場合（ステップＳ４：ＮＯ）、視覚刺激描画処理部１４は、注意喚起刺激枠及び非視覚刺激の発生を継続し、再度上記処理を繰り返す。一方、ステップＳ１３において、ディスプレイ確認フラグがＯＮに設定されている場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、視覚刺激描画処理部１４は、注意喚起刺激枠及び非視覚刺激の発生を中断し、再度上記処理を繰り返す。
【００４７】
図５は、ディスプレイの表示例を示す図である。図に示すように、ディスプレイ７から表示される表示用画像は、前方画像内において、歩行者αを囲むように歩行者検知枠βが表示され、表示用画像全体を囲むように注意喚起刺激枠γが表示される。
【００４８】
図６は、歩行者検知枠の表示態様例として、輝度と時間の関係を示す図である。図では、無飲酒状態と判定された場合の歩行者検知枠を一点鎖線Ａで示し、飲酒状態と判定された場合の歩行者検知枠を実線Ｂで示している。図に示すように、時間ｔ１のときに歩行者αを検知し、無飲酒状態と判定された場合、時間ｔ１で歩行者検知枠Ａを点灯し、表示が開始される。そして、輝度Ｙ１で点灯を維持し、時間ｔ２になると、歩行者検知枠Ａを消灯して、表示が終了される。
【００４９】
一方、飲酒状態と判定された場合、時間ｔ１で歩行者検知枠Ａを点灯し、表示が開始される。そして、輝度Ｙ１よりも高い輝度Ｙ２で点灯を維持し、時間ｔ２よりも遅い時間ｔ３になると、歩行者検知枠Ｂを消灯して、表示が終了される。
【００５０】
図７は、注意喚起刺激枠の表示態様例として、輝度と時間の関係を示す図である。図では、無飲酒状態と判定された場合の注意喚起刺激枠を一点鎖線Ｃで示し、飲酒状態と判定された場合の注意喚起刺激枠を実線Ｄで示している。図に示すように、時間ｔ１のときに歩行者αを検知し、無飲酒状態と判定された場合、歩行者捕捉確立を判断するための猶予時間を十分に取った後、時間ｔ５で注意喚起刺激枠Ｃを点灯し、表示が開始される。そして、周期ｆ１で、最大輝度が輝度Ｙ５となるように点灯と消灯を繰り返す。そして、時間ｔ７になると、輝度Ｙ３で点灯を維持し、時間ｔ８になると、注意喚起刺激枠Ｃを消灯して、表示が終了される。
【００５１】
一方、飲酒状態と判定された場合、無飲酒状態と判定された場合に比べて歩行者捕捉確立を判断するための猶予時間を短く取り、時間ｔ５よりも早い時間ｔ４で注意喚起刺激枠Ｃを点灯し、表示が開始される。そして、周期ｆ１よりも周期が短い周期ｆ２で、最大輝度が輝度Ｙ５よりも高い輝度Ｙ６となるように点灯と消灯を繰り返す。そして、時間ｔ６になると、輝度Ｙ３よりも高い輝度Ｙ４で点灯を維持し、時間ｔ８よりも遅い時間ｔ９になると、注意喚起刺激枠Ｄを消灯して、表示が終了される。
【００５２】
次に、図８を参照しながら、本実施形態に係るナイトビューシステム１のブレーキ制御処理動作について説明する。
【００５３】
図８は、ＥＣＵのブレーキ制御処理動作を示すフローチャートである。図に示すように、ＥＣＵ２のブレーキ制御部１６は、歩行者検知部１２から送信される歩行者検知情報を取得すると（ステップＳ４１）、飲酒フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する（ステップＳ４２）。そして、飲酒フラグがＯＦＦに設定されている場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、ブレーキ制御部１６は、ステップＳ４４に移行する。
【００５４】
一方、ステップＳ４２において、飲酒フラグがＯＮに設定されている場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、ブレーキ制御部１６は、遊び調節処理を行い、ブレーキの「遊び」を小さく設定する（ステップＳ４３）。
【００５５】
その後、ブレーキ制御部１６は、ブレーキセンサ６から送信されるブレーキ操作信号に基づき、運転者によるブレーキ踏み込み操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ４４）。そして、ブレーキ踏み込み操作が行われていないと判定した場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、ブレーキ制御部１６は、処理を終了し、再度上記処理を繰り返す。
【００５６】
一方、ステップＳ４４において、ブレーキ踏み込み操作が行われていると判定した場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、ブレーキ制御部１６は、ブレーキアシスト処理をおこない、制動力をサポートする（ステップＳ４５）。
【００５７】
このように、本実施形態に係るナイトビューシステム１によれば、近赤外線カメラ４で撮像した車両の前方画像から歩行者αを検出すると、歩行者検知枠βを表示させると共に、飲酒判定部１０により、運転者が飲酒状態であると判定された場合は、歩行者検知枠βの注意喚起程度を高くして歩行者検知枠βを表示させる。このため、飲酒状態となって判断能力等が低下した運転者にも、歩行者αの存在に気付かせると共に、歩行者αの位置を認識させることができる。しかも、無飲酒状態で判断能力等が高い運転者に対しては、注意喚起程度を高くして歩行者検知枠βを表示させないため、過度な煩わしさを与えることもなくなる。
【００５８】
また、歩行者を検出すると、注意喚起刺激枠γを表示させると共に、飲酒判定部１０により、運転者が飲酒状態であると判定された場合は、注意喚起刺激枠γの注意喚起程度を高くして注意喚起刺激枠γを表示させる。このため、飲酒状態となって判断能力等が低下した運転者にも、危険が迫っていることに気付かせることができる。しかも、無飲酒状態で判断能力等が高い運転者に対しては、注意喚起程度を高くして注意喚起刺激枠を表示させないため、過度な煩わしさを与えることもなくなる。
【００５９】
また、本実施形態に係るナイトビューシステム１によれば、運転者が飲酒状態であると判定された場合は、ブレーキ制御部１６による遊び調節処理を行い、無飲酒状態と判定された場合に比べて、ブレーキが利き始めるまでの待ち時間を短くすることで、飲酒状態となって運転者のブレーキ踏み込み操作が遅れたとしても、無飲酒状態と判定されたときよりも早いタイミングでブレーキを効かせることができる。しかも、無飲酒状態と判定された運転者に対しては、通常のタイミングでブレーキを利かせることができるため、過度な煩わしさを与えることがない。
【００６０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、注意喚起処理として、歩行者検知枠の表示と、注意喚起刺激枠の表示を例に説明したが、これに限られることなく、例えば、注意を喚起するためのマークや文字画像を表示させてもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、飲酒判定部１０で飲酒状態と判定した場合、注意喚起程度を高める手法として、１つの表示態様で歩行者検知枠と注意喚起刺激枠とを表示させるように説明したが、飲酒判定部１０が判定する飲酒量に応じて、段階的に又はリニアに、歩行者検知枠と注意喚起刺激枠とを表示させる態様を変化させてもよい。また、注意喚起程度を高める手法として、例えば、色を変化させることとしてもよい。
【００６２】
また、上記実施形態では、ＥＣＵ２のブレーキ制御部１６は、歩行者を検知したときに遊び調節処理を行うように説明したが、例えば、飲酒判定部１０で飲酒状態と判定した場合は、歩行者の検知有無に拘らず、遊び調節処理を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明に係る実施形態のナイトビューシステムのブロック構成を示した図である。
【図２】ＥＣＵの注意喚起処理動作を示すフローチャートである。
【図３】飲酒フラグの設定処理動作を示すフローチャートである。
【図４】ディスプレイ設定フラグの設定処理動作を示すフローチャートである。
【図５】ディスプレイの表示例を示す図である。
【図６】歩行者検知枠の表示態様例として、輝度と時間の関係を示す図である。
【図７】注意喚起刺激枠の表示態様例として、輝度と時間の関係を示す図である。
【図８】ＥＣＵのブレーキ制御処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１…ナイトビューシステム（運転支援装置）、２…ＥＣＵ（運転支援装置）、４…近赤外線カメラ（暗視撮像装置）、１０…飲酒判定部（覚醒度判定手段）、１２…歩行者検知部（障害物検出手段）、１４…視覚刺激描画処理部（注意喚起処理手段）、１６…ブレーキ制御部（ブレーキ調整手段）、α…歩行者（障害物）、β…歩行者検知枠（障害物検知枠）、γ…注意喚起刺激枠。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図５】
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