(57)【要約】【課題】誤り率やリアルタイム性といった要求通信品質を満たしながら同時に通信可能な最大車両数は、帯域により制限されるため、大容量化を実現できない。【解決手段】自車の車両状態を検出する車両状態検出手段１３０と、ドライバー支援機能を提供するサービス制御手段１１０とを有し、無線通信により車両状態データを車両間でやり取りするための車載通信装置であって、略同一方向に進行する複数の車両（以下、車群と呼ぶ）同士の無線通信を行う車群内通信手段１４１と、それぞれ別の車群に属する車両同士の無線通信を行う車群間通信手段１４２とを備え、車群内通信手段１４１は、自車が属する車群内の他車両が送信した、当該他車両の車両状態データを受信し、車群間通信手段１４２は、車群内通信手段１４１が受信した、自車が属する車群内の車両の車両状態データを、別の車群に属する車両に送信することを特徴とする。【選択図】図１
2008112422.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の車両状態を検出する車両状態検出手段と、ドライバー支援機能を提供するサービス制御手段とを有し、無線通信により車両状態データを車両間でやり取りして、当該車両状態データに基づき前記ドライバー支援機能を提供する車載通信装置であって、
略同一方向に進行する複数の車両（以下、車群と呼ぶ）同士の無線通信を行う車群内通信手段と、
それぞれ別の車群に属する車両同士の無線通信を行う車群間通信手段とを備え、
前記車群内通信手段は、
自車が属する車群内の他車両が送信した、当該他車両の車両状態データを受信し、
前記車群間通信手段は、
前記車群内通信手段が受信した、自車が属する車群内の他車両の車両状態データを、別の車群に属する車両に送信する
ことを特徴とする車載通信装置。
【請求項２】
前記車群間通信手段は、
別の車群に属する車両が送信した、当該別の車群内の車両の車両状態データを受信し、
前記車群内通信手段は、
前記車群間通信手段が受信した、前記別の車群内の車両の車両状態データを、自車が属する車群内の他車両に送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
【請求項３】
前記サービス制御手段は、
提供するドライバー支援機能の内容に応じて、前記車両状態データを、自車が属する車群内の他車両又は別の車群に属する車両に送信する必要があるか否かを判断し、
前記車群内通信手段及び前記車群間通信手段は、
前記サービス制御手段の当該判断に基づき、前記車両状態データを送信することを特徴とする請求項２に記載の車載通信装置。
【請求項４】
前記車両状態検出手段が検出した自車の車両状態、及び、前記車群内通信手段又は前記車群間通信手段が受信した他車両の車両状態データに基づいて、他車が送信した前記車両状態データを中継すべきか否かを決定するマスター決定手段を備え、
該マスター決定手段は、
自車が属する車群内の車両に対して前記車両状態データを中継すべき場合には、自車の役割を車群内マスターとし、
前記車群内通信手段は、
自車の役割が車群内マスターである場合には、
前記車両状態データを受信すると、当該車両状態データを、自車が属する車群内の他車両に中継する
ことを特徴とする請求項３に記載の車載通信装置。
【請求項５】
前記マスター決定手段は、
別の車群に属する車両に対して前記車両状態データを中継すべき場合には、自車の役割を車群間マスターとし、
前記車群間通信手段は、
自車の役割が車群間マスターである場合には、
前記車両状態データを受信すると、当該車両状態データを、自車が属する車群内の他車両に中継するとともに、当該車両状態データを、別の車群に属する車両に中継する
ことを特徴とする請求項４に記載の車載通信装置。
【請求項６】
前記車群内通信手段と前記車群間通信手段は、
それぞれ異なる周波数帯域を用いて無線通信を行うことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の車載通信装置。
【請求項７】
前記車群内通信手段はＤＳＲＣ方式で無線通信を行い、
前記車群間通信手段はＶＨＦ／ＵＨＦ帯の電波を用いて無線通信を行うことを特徴とする請求項６に記載の車載通信装置。
【請求項８】
前記車群内通信手段と前記車群間通信手段は、
ともにＶＨＦ／ＵＨＦ帯の電波を用いて無線通信を行うことを特徴とする請求項６に記載の車載通信装置。
【請求項９】
前記車群内通信手段は、
別の車群に属する車両が使用しているチャンネルとは異なるチャンネルで無線通信を行うことを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の車載通信装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の車載通信装置を複数備えたことを特徴とする車々間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載通信装置及び車々間通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車々間通信装置は、自律分散制御を用いた無線通信技術により、路側装置等のインフラを介在することなく、車両同士が直接通信を行うことで、車両走行時における安全運転支援サービスを実現することを目的としている。
通信仕様の１つとして、５．８ＧＨｚ帯を用いたＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）が存在する。ＤＳＲＣ型車々間通信システムの技術開発について述べた文献として、例えば非特許文献１がある。
【非特許文献１】「沖テクニカルレビュー」、２００４年１０月／第２００号、Ｖｏｌ．７１、Ｎｏ．４、第２０〜２３頁
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、ある１つのサービスを実現可能な最大車両数（以下、システム容量と呼ぶ）、すなわち、誤り率やリアルタイム性といった要求通信品質を満たしながら同時に通信可能な最大車両数は、帯域により制限されるため、更なる大容量化を実現できないという課題がある。
例えば、ＤＳＲＣにおける伝送速度が４．０９６ＭＨｚであることを考慮すると、サービスで想定する送信周期を１００ミリ秒、パケット長を３００バイトとした場合には、１チャネルあたりのシステム容量は最大でも１７０台となる。
【０００４】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、従来技術における通信層（車々間通信層）の上位に、従来技術とは異なる通信層（車群制御層）を導入することで階層化し、安全運転支援サービスを提供する上位層（安全運転支援サービスネットワーク層）における大容量化を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車載通信装置は、
自車の車両状態を検出する車両状態検出手段と、ドライバー支援機能を提供するサービス制御手段とを有し、無線通信により車両状態データを車両間でやり取りするための車載通信装置であって、
略同一方向に進行する複数の車両（以下、車群と呼ぶ）同士の無線通信を行う車群内通信手段と、
それぞれ別の車群に属する車両同士の無線通信を行う車群間通信手段とを備え、
前記車群内通信手段は、
自車が属する車群内の他車両が送信した、当該他車両の車両状態データを受信し、
前記車群間通信手段は、
前記車群内通信手段が受信した、自車が属する車群内の車両の車両状態データを、別の車群に属する車両に送信する
ことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る車載通信装置によれば、通信階層に車群制御層を導入することにより、システム容量を大きくすることができ、これにより安全運転支援サービスネットワーク層における大容量化を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
実施の形態１．
図１は、従来技術における通信層の階層構造と、本発明における通信層の階層構造との差異を説明するものである。
【０００８】
（１）従来技術の階層構造
図１の（１）は、従来技術における通信層の階層構造を示すものである。
従来技術においては、通信層は車々間通信層のみで構成され、各車両は５．８ＧＨｚのＤＳＲＣリンクを確立している。
この車々間通信層においては、システム容量を超えない車両間で互いに通信を行い、安全運転支援サービスネットワーク層における１サービスを提供する。
【０００９】
（２）本発明の階層構造
図１の（２）は、本発明における通信層の階層構造を示すものである。
システム容量以下の同一方向に進行する車両による群を、以下「車群」と呼ぶ。本発明では、通信層は車々間通信層と車群制御層の２階層からなる。
車々間通信層では、５．８ＧＨｚのＤＳＲＣリンクを確立している。これに対し、車群制御層では、ＶＨＦ／ＵＨＦ帯によるリンクを確立している。
車々間通信層では、システム容量以下の同一方向に進行する車両により車群を形成する。車群内では、１つの車群内マスター（同図中の四角形で表される車両）が選定され、選定された車群内マスターは、単独車群内の全ての車両との通信（車群内通信）を行う。
車群制御層では、単独車群内で選定された少なくとも１つの車群間マスター（同図中の三角形で表される車両）が、統合車群（車群の群）を形成し、統合車群内の全車群間での通信（車群間通信）を行い、安全運転支援サービスネットワーク層における１サービスを提供する。
ここで、車群内マスターと車群間マスターは同一の車両でも別個の車両でも構わない。
【００１０】
ここで、従来技術における１サービスのシステム容量を１とすると、単独車群あたりのシステム容量は１であるため、本発明における１サービスのシステム容量は、単独車群の数ｎ（≧１）に等しくなる。すなわち、安全運転支援サービスネットワーク層における許容車両数がｎ倍となり、大容量化が実現されていることが分かる。
車々間通信層においては近接車両間での通信を行うため、よりリアルタイム性が高く、誤り率の小さい高品質な情報の送受信を実現する一方で、安全運転支援サービスネットワーク層においては上述の通り大容量化が実現されており、品質と容量の双方に対する要求を満たすことが可能である。
【００１１】
図２は、車群の構成例を示すものである。
車群における各車両の役割は、「車群内マスター」、「車群間マスター」、「マスター」、「スレーブ」の４種類に分類される。
車群内マスターは、自車が属する車群（以下、自車群と呼ぶ）内の他車全てとの通信が可能な車両の中から決定される。
車群間マスターは、自車群内の車群内マスターとの通信が可能であり、かつ１つ以上の他車群内の車群間マスターまたはマスターとの通信が可能な車両の中から決定される。
マスターは、車群内マスターと車群間マスターの両方の要件を満たす、すなわち、自車群内の他車全てとの通信が可能で、かつ１つ以上の他車群内の車群間マスターまたはマスターとの通信が可能である車両の中から決定される。
車群内マスター、車群間マスター、マスター以外の車両は、スレーブとなる。
【００１２】
１つの車群内には車群内マスターが１台、またはマスターが１台存在する。
車群内マスターとマスターの両方が同一車群に存在することはない。
車群間マスターは、自車群内に車群内マスターが存在する場合には１つの車群内に１台以上存在し、マスターが存在する場合には、マスターが車群間マスターの要件を満たすため、１つの車群内に０台以上存在する。
スレーブは、１つの車群内に０台以上存在する。
【００１３】
図３は、車群を構成する車両同士がオーバーラップしている例を示すものである。
同図に示すとおり、車群は互いにオーバラップしても構わない。すなわち、１つの車両が複数の車群内マスターまたはマスターと直接通信可能である場合、複数の車群に属することが可能である。
【００１４】
以後の説明では、図３のようなオーバーラップがないことを前提とする。オーバーラップする場合については、後述の実施の形態２で改めて説明する。
【００１５】
次に、車両間で交換される情報について説明する。
車両間で交換される情報は、「車両情報」と「車群情報」の２種類に分類される。車両情報、車群情報共に一定周期で送信することを想定している。
車両情報は、各車が送信する、自車の位置、速度等の車両状態を含む情報であり、ブロードキャスト送信の形態をとるため、送信先は直接通信可能な全ての車両となる。本情報は、従来技術で送受信される情報と同一である。
車群情報は、送信元車両の属する車群内の全ての車両の車両状態を含む情報であり、車群内マスターまたはマスターが送信する。
【００１６】
車群情報の内容は、安全運転支援サービスにおける車群内の各車の重要度に応じて設定されるため、車群内の各車の車両状態の情報量が異なる場合や、車群内の一部の車両の車両状態のみを含む場合がある。
例えば、出会い頭衝突防止支援サービスにおいては、車群内の先頭に位置する車両の衝突の危険度が最も高いため、先頭車両の情報量は大きくし、最後尾に位置する車両の衝突の危険度は最も低いため、最後尾車両の情報量は小さくする、あるいは全く含まない等の方法が考えられる。
車群情報の送信先は自車群内の全ての車両または他車群内の全ての車両である。送信先は単一の車群内の全ての車両としてもよいし、複数の車群内の全ての車両としてもよい。後者の場合、送信先の車群毎に同一の車群情報としてもよいし、異なる車群情報としてもよい。後者の場合、送信先毎に異なる車群情報を生成し、送信することとなる。
【００１７】
車両間での通信は、「車群内通信」と「車群間通信」の２通りに分類される。
車群内通信は、同一方向に進行する車両の群（車群）内での通信であり、どの車両も送受信可能である。
車群間通信は、異なる方向に進行する各車群を代表する車両（車群間マスターまたはマスター）による通信であり、受信はどの車両も可能であるが、送信は車群間マスターまたはマスターのみ可能である。
車群内通信と車群間通信は同一周波数帯を使用しても異なる周波数帯を使用してもよい。更に、車群内通信においては、車群毎に同一チャネルを使用しても異なるチャネルを使用してもよい。
例えば、車群内通信にはＤＳＲＣの５．８ＧＨｚ帯を使用して、車群間通信にはＶＨＦ／ＵＨＦ帯を使用する方法、車群内通信も車群間通信もＶＨＦ／ＵＨＦ帯を使用する方法等が考えられる。
【００１８】
次に、車両間の情報のフローに関して説明する。
以下の説明では、車群内通信と車群間通信は異なる周波数帯を用いるものとし、更に車群内通信においては車群ごとに異なるチャネルを用いるものとする。すなわち、車群内通信と車群間通信との干渉はなく、更に車群内通信においては車群間での干渉はないものとする。
【００１９】
図４は、車群内にマスターとスレーブのみ存在する場合の情報フローを説明するものである。
（１）車両間のリンク
まず、図４における車両間のリンクについて説明する。
車両ａ〜車両ｅが車群Ａ、車両ｆ〜車両ｊが車群Ｂ、車両ｋ〜車両ｏが車群Ｃを形成する。車両ａ、車両ｆ、車両ｋは、各車群内におけるマスターである。それ以外の車両はスレーブである。
スレーブの車両は、各車群内におけるマスターとのみ直接通信が可能である。
さらにマスターの車両は、隣り合う車群内のマスターと直接通信が可能である。
（２）車両情報のフロー
各車両は、従来技術と同様、直接通信可能な車両間で、一定周期で車両情報を交換する。車両情報は、車群内のマスターを決定したり、車群内マスターまたはマスターが自車群の車群情報を生成したりするために用いられる。
（３）車群情報のフロー（車群内）
各車群内において、車群情報（当該車群内の各車両情報）を、車群内通信により自車群内の全ての車両に送信する。これにより、通信不可能な車群内の車両の存在を認識することが可能となる。
例えば、車群Ａ内において、車両ｂは車両ｃと直接通信することができないため、車両ｃの存在を認識することができないが、マスター（車両ａ）が車群情報を各車両宛に送信することにより、車両ｂは車両ｃの存在を認識することができる。
（４）車群情報のフロー（車群間、車群Ａから車群Ｂへ）
車群Ａ内のマスターである車両ａは、車群Ａの車群情報（車群Ａ内の各車両情報）を、車群間通信により車群Ｂ内のマスターである車両ｆに送信する。
車両ｆは、受信した車群Ａの車群情報を、車群内通信により自車群内の他車全て（車両ｇ〜車両ｊ）に送信する。これにより、車群Ａの車群情報は、車群Ｂ内の全ての車両に送信されることとなる。
このように、マスター同士が直接通信可能な車群間で車群情報を送受信することにより、車群間で他車群の車両情報を共有することができる。
（５）車群情報のフロー（車群間、車群Ａから車群Ｃへ）
車群情報を車群間で送受信する際に、マスター同士が直接通信することができない場合には、マスターによる中継を行う。
具体的には、車群Ｂのマスターの中継により、車群Ａの車群情報を車群Ｃ内の全ての車両に送信する。車群ＡとＢのマスター間、車群ＢとＣのマスター間の通信は、車群間通信による。
【００２０】
図５は、車群内に車群内マスターと車群間マスターが存在する場合の例である。
図５では、図４と異なり車群内にマスターが存在しないため、車群間の通信は車群間マスターによる。
図５に示す通り、車群内マスターと車群間マスターとの間の通信は車群内通信により行われ、車群間マスターと車群間マスターとの間の通信は車群間通信により行われる。
【００２１】
図６は、車群内に車群内マスター、車群間マスター、マスター、スレーブの４種類が存在する場合の例である。
図６では、マスターが存在する車群においては、車群間通信はマスターが行い、それ以外の車群においては、車群間通信は車群間マスターが行う。
図６に示すとおり、車群内マスターと車群間マスターとの間の通信は車群内通信により行われ、車群間マスターと車群間マスターとの間の通信、若しくはマスターと車群間マスターとの間の通信は、車群間通信により行われる。
【００２２】
以上では、車両間での情報のフローをシステム全般として見たが、以下では、各車から見た情報のフローに関して説明する。
【００２３】
図７は、車群内通信と車群間通信により送受信される情報のフローを、車両の役割毎に説明するものである。
詳細は後述の図１５で説明するが、各車両は本実施の形態１に係る車載通信装置をそれぞれ備え、各車載通信装置は、車群内通信手段により車群内通信を行い、車群間通信手段により車群間通信を行うものとする。
【００２４】
まず、自車が車群内マスターである場合について説明する。車群内マスターが行う車々間通信には、以下のパターンがある。
（１）車群内通信により、自車群内の他車全てより各車の車両情報を取得する。
（２）車群内通信により、自車群内の車群間マスターより他車群の車群情報を取得する。（３）自車の車両情報を生成し、車群内通信により、自車群内の他車全てに自車の車両情報を通知する。
（４）（１）で取得した情報と（３）で通知した情報を基に、自車群の車群情報を生成する。
（５）（４）で生成した自車群の車群情報に関して、自車群内の全ての車両への通知が必要な場合、車群内通信により、自車群内の他車全てに当該情報を通知する。
（６）（４）で生成した自車群の車群情報に関して、他車群内の全ての車両への通知が必要な場合、車群内通信により、通知が必要な他車群への通知が可能な自車群内の車群間マスターに本情報を通知する。
（７）（２）で取得した他車群の車群情報に関して、自車群内の全ての車両への通知が必要な場合、車群内通信により、自車群内の他車全てに当該情報を通知する。
（８）（２）で取得した他車群の車群情報に関して、送信元の車群内マスターまたはマスターの属する車群とは別の他車群内の全ての車両への通知が必要な場合、車群内通信により、通知が必要な他車群への通知が可能な自車群内の車群間マスターに当該情報を通知する。
【００２５】
次に、自車が車群間マスターである場合について説明する。車群間マスターが行う車々間通信には、以下のパターンがある。
（１）車群内通信により、自車群内の直接通信可能な他車全てより各車の車両情報を取得する。
（２）車群内通信により、自車群内の車群内マスターまたはマスターより自車群の車群情報を取得する。
（３）車群内通信により、自車群内の車群内マスターまたはマスターまたは自車以外の車群間マスターより他車群の車群情報を取得する。
（４）車群間通信により、他車群内の車群間マスターまたはマスターより他車群の車群情報を取得する。
（５）自車の車両情報を生成し、車群内通信により、車群内マスターまたはマスターを含む自車群内の直接通信可能な他車全てに自車の車両情報を通知する。
（６）（４）で取得した他車群の車群情報に関して、自車群内の全ての車両への通知が必要な場合、車群内通信により、車群内マスターまたはマスターを含む自車群内の直接通信可能な他車全てに当該情報を通知する。
（７）（２）〜（４）で取得した情報に関して、送信元の車群内マスターまたはマスターの属する車群とは別の他車群内の全ての車両への通知が必要な場合、車群間通信により、通知が必要な他車群への通知が可能な他車群内の車群間マスターまたはマスターに当該情報を通知する。
【００２６】
次に、自車がマスターである場合について説明する。マスターが行う車々間通信には、以下のパターンがある。
（１）車群内通信により、自車群内の他車全てより各車の車両情報を取得する。
（２）車群内通信により、自車群内の車群間マスターより他車群の車群情報を取得する。
（３）車群間通信により、他車群内の車群間マスターまたはマスターより他車群の車群情報を取得する。
（４）自車の車両情報を生成し、車群内通信により、自車群内の他車全てに自車の車両情報を通知する。
（５）（１）で取得した自車群内の車両情報と（４）で通知した自車の車両情報を基に、自車群の車群情報を生成する。
（６）（５）で生成した情報に関して、自車群内の全ての車両への通知が必要な場合、車群内通信により、自車群内の他車全てに当該情報を通知する。
（７）（５）で生成した情報に関して、他車群内の全ての車両への通知が必要な場合、車群間通信により、通知が必要な他車群への通知が可能な他車群内の車群間マスターまたはマスターに当該情報を通知する。
（８）（２）〜（３）で取得した他車群の車群情報に関して、自車群内の全ての車両への通知が必要な場合、車群内通信により、自車群内の他車全てに当該情報を通知する。
（９）（２）〜（３）で取得した他車群の車群情報に関して、送信元の車群内マスターまたはマスターの属する車群とは別の他車群内の全ての車両への通知が必要な場合、車群間通信により、通知が必要な他車群への通知が可能な自車群内の車群間マスターまたはマスターに当該情報を通知する。
【００２７】
次に、自車がスレーブである場合について説明する。スレーブが行う車々間通信には、以下のパターンがある。
（１）車群内通信により、自車群内の直接通信可能な他車全てより各車の車両情報を取得する。
（２）車群内通信により、自車群内の車群内マスターまたはマスターより自車群の車群情報を取得する。
（３）車群内通信により、自車群内の車群内マスターまたはマスターまたは車群間マスターより他車群の車群情報を取得する。
（４）車群間通信により、他車群内の車群間マスターまたはマスターより他車群の車群情報を取得する。
（５）自車の車両情報を生成し、車群内通信により、車群内マスターまたはマスターを含む自車群内の直接通信可能な他車全てに自車の車両情報を通知する。
【００２８】
図８は、各通信手段が送受信する情報を、車群内通信手段と車群間通信手段に分けて、表にまとめたものである。以下、車両の役割毎に説明する。
【００２９】
まず、車群内通信手段（送信側）について説明する。
（１）自車が車群内マスターの場合
・生成した自車の車両情報を送信する。
・生成した自車群の車群情報を送信する。
・中継が必要な場合、車群内通信手段で受信した他車群の車群情報を送信する。
（２）自車が車群間マスターの場合
・生成した自車の車両情報を送信する。
・中継が必要な場合、車群間通信手段で受信した他車群の車群情報を送信する。
（３）自車がマスターの場合
・生成した自車の車両情報を送信する。
・生成した自車群の車群情報を送信する。
・中継が必要な場合、車群内通信手段で受信した他車群の車群情報と車群間通信手段で受信した他車群の車群情報を送信する。
（４）自車がスレーブの場合
・生成した自車の車両情報を送信する。
【００３０】
次に、車群内通信手段（受信側）について説明する。
（１）自車が車群内マスターの場合
・他車の車両情報を受信する。
・他車群の車群情報を受信する。中継が必要な場合、車群内通信手段（送信側）に通知する。
（２）自車が車群間マスターの場合
・他車の車両情報を受信する。
・自車群の車群情報を受信する。中継が必要な場合、車群間通信手段（送信側）に通知する。
・他車群の車群情報を受信する。中継が必要な場合、車群間通信手段（送信側）に通知する。
（３）自車がマスターの場合
・他車の車両情報を受信する。
・他車群の車群情報を受信する。中継（自車群内への通知）が必要な場合、車群内通信手段（送信側）に通知する。中継（他車群内への通知）が必要な場合、車群間通信手段（送信側）に通知する。
（４）自車がスレーブの場合
・他車の車両情報を受信する。
・自車群の車群情報を受信する。
・他車群の車群情報を受信する。
【００３１】
次に、車群間通信手段（送信側）について説明する。
（１）自車が車群内マスターの場合
使用しない。
（２）自車が車群間マスターの場合
・中継が必要な場合、車群内通信手段で受信した自車群の車群情報を送信する。
・中継が必要な場合、車群内通信手段で受信した他車群の車群情報を送信する。
・中継が必要な場合、車群間通信手段で受信した他車群の車群情報を送信する。
（３）自車がマスターの場合
・生成した自車群の車群情報を送信する。
・中継が必要な場合、車群内通信手段で受信した他車群の車群情報を送信する。
・中継が必要な場合、車群間通信手段で受信した他車群の車群情報を送信する。
（４）自車がスレーブの場合
使用しない。
【００３２】
次に、車群間通信手段（受信側）について説明する。
（１）自車が車群内マスターの場合
使用しない。
（２）自車が車群間マスターの場合
・他車群の車群情報を受信する。中継（自車群内への通知）が必要な場合、車群内通信手段（送信側）に通知する。中継（他車群内への通知）が必要な場合、車群間通信手段（送信側）に通知する。
（３）自車がマスターの場合
（２）で示した、自車が車群間マスターの場合と同様である。
（４）自車がスレーブの場合
・他車群の車群情報を受信する。
【００３３】
ここで、従来の車載通信装置の機能ブロック図を次の図９に、動作フローチャートを図１０〜図１４に示す。これらを説明した後、本発明における車載通信装置の機能ブロック図と動作フローチャートについて説明する。
【００３４】
図９は、従来の車載通信装置の機能ブロック図を示すものである。以下、各部の機能について説明する。
車両１１００は、サービス制御手段１１１０と、車両状態検出手段１１３０と、車々間通信手段１１４０を備えている。
車両１２００の備えている手段は、車両１１００と同様であるので、説明は省略する。
サービス制御手段１１１０は、安全運転支援サービスを提供するために、車両状態検出手段１１３０から取得した自車および他車の位置、速度等の車両状態を基に衝突等の危険の有無を判定し、運転への介入、ドライバーへの警告等の必要なドライバー支援を行うと共に、安全運転支援サービスに応じて、取得が必要な車両状態の項目を決定し、車両状態検出手段１１３０に提供する。
車両状態検出手段１１３０は、サービス制御手段１１１０から提供された、取得が必要な車両状態の項目に基づき、自車の車両状態を検出し、サービス制御手段１１１０に提供すると共に、自車の車両状態より自車の車両情報を生成し、車々間通信手段１１４０に提供する。
更に、車々間通信手段１１４０から取得した他車の車両情報より他車の車両状態を検出し、サービス制御手段１１１０に提供すると共に、送信元以外の他車への通知が必要な場合、他車の車両状態より他車の車両情報を生成し、車々間通信手段１１４０に提供する。
車々間通信手段１１４０は、他車の車々間通信手段から取得した他車の車両情報を車両状態検出手段１１３０に通知すると共に、車両状態検出手段１１３０から取得した自車または他車の車両情報を他車の車々間通信手段に通知する。
【００３５】
なお、車々間通信手段１１４０は、アンテナや送受信回路などによる無線通信装置と、必要に応じて送受信データバッファとを備えるものとする。
【００３６】
次に、従来の車載通信装置の動作を表すフローチャートを図１０〜図１４に示す。以降では、説明を単純化して理解を容易にするために、単一の安全運転支援サービスを前提に説明をする。
【００３７】
図１０は、従来の車載通信装置の全体の動作を示すフローである。
（Ｓ１０００）
車両１１００のサービス制御手段１１１０が、従来技術のサービスを開始する。
（Ｓ１０１０）〜（Ｓ１０４０）
以下、車々間通信処理（受信）（Ｓ１０１０）、車両情報生成処理（Ｓ１０２０）、車々間通信処理（送信）（Ｓ１０３０）、ドライバー支援処理（Ｓ１０４０）の順に処理が行われ、サービスが終了したか否かを判定するステップＳ１０５０に移行する。
（Ｓ１０５０）
サービス制御手段は、サービスが終了していないと判定した場合、車々間通信処理（受信）を行うステップＳ１０１０に戻り、上記のステップを繰り返す。サービスが終了したと判定した場合、ステップＳ１０６０へ進み、サービスを終了する。
【００３８】
ここで、ステップＳ１０１０〜Ｓ１０４０は、順序が入れ替わってもよいし、並列に処理しても構わない。
【００３９】
図１１は、図１０のステップＳ１０１０（車々間通信処理（受信））の詳細を説明するものである。
本処理は、他車の車両情報を受信し、他車の車両状態を検出する受信処理（Ｓ１１１０）と、取得した受信情報を必要に応じて中継する中継処理（Ｓ１１２０）に大別される。ステップＳ１１１０はステップＳ１１１１とステップＳ１１１２を、ステップＳ１１２０はステップＳ１１２１とＳ１１２２を含む。
（Ｓ１１００）
車両１１００のサービス制御手段１１１０が、図１０のステップＳ１０１０において本処理を開始する。
（Ｓ１１１１）
車々間通信手段１１４０は、車両状態データを含む情報を受信した場合は、車両状態検出手段１１３０に当該データを通知する。
サービス制御手段１１１０は、車々間通信手段１１４０が情報を受信したか否かを判定する。情報を受信していないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ１１３０）。情報を受信したと判定した場合、ステップＳ１１１２に進む。
判定に際しては、例えば車々間通信手段１１４０が備える送受信バッファ中のデータの有無を確認する、受信フラグの立ち上がりエッジを検出する、など適宜適切な実装方法を用いる。
（Ｓ１１１２）
車両状態検出手段１１３０は、受信した他車の車両情報から他車の車両状態を検出し、サービス制御手段１１１０に通知する。ステップＳ１１２１に進む。
（Ｓ１１２１）
サービス制御手段１１１０は、ステップＳ１１１２で受け取った情報について、送信元以外の他車への通知が必要か否かを判定する。送信元以外の他車への通知は不要と判定した場合、処理を終了する（Ｓ１１３０）。送信元以外の他車への通知が必要と判定した場合、ステップＳ１１２２に進む。
（Ｓ１１２２）
車両状態検出手段１１３０は、送信情報（受信した他車の車両情報）を車々間通信手段１１４０に通知し、処理を終了する（Ｓ１１３０）。車々間通信手段１１４０に通知した後の実際の送信処理は、後述の図１３で説明する。
【００４０】
図１２は、図１０のステップＳ１０２０（車両情報生成処理）の詳細を説明するものである。
（Ｓ１２００）
車両１１００のサービス制御手段１１１０が、図１０のステップＳ１０２０において本処理を開始する。
（Ｓ１２１０）
サービス制御手段１１１０は、自車の車両情報を他車へ通知する必要がある否かを判定する。自車の車両情報の他車への通知は不要と判定した場合、処理を終了する（Ｓ１２４０）。自車の車両情報の他車への通知が必要と判定した場合、ステップＳ１２２０へ進む。
（Ｓ１２２０）
車両状態検出手段１１３０は、自車の車両状態を検出する。ステップＳ１２３０へ進む。
（Ｓ１２３０）
車両状態検出手段１１３０は、送信情報（自車の車両状態より生成した、自車の車両情報）を車々間通信手段１１４０に通知し、本処理を終了する（Ｓ１２４０）。車々間通信手段１１４０に通知した後の実際の送信処理は、後述の図１３で説明する。
【００４１】
図１３は、図１０のステップＳ１０３０（車々間通信処理（送信））の詳細を説明するものである。
（Ｓ１３００）
車両１１００のサービス制御手段１１１０が、図１０のステップＳ１０３０において本処理を開始する。
（Ｓ１３１０）
サービス制御手段１１１０は、送信情報（車々間通信処理（受信）で生成した他車の車両情報、または車両情報生成処理で生成した自車の車両情報）があるか否かを判定する。送信情報がないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ１３３０）。送信情報があると判定した場合、ステップＳ１３２０に進む。
（Ｓ１３２０）
車々間通信手段１１４０は、車両状態検出手段１１３０から取得した情報を他車の車々間通信手段に通知し、処理を終了する（Ｓ１３３０）。
【００４２】
図１４は、図１０のステップＳ１０４０（ドライバー支援処理）の詳細を説明するものである。
（Ｓ１４００）
車両１１００のサービス制御手段１１１０が、図１０のステップＳ１０４０において本処理を開始する。
（Ｓ１４１０）
車両状態検出手段１１３０は、自車の車両状態を検出し、サービス制御手段１１１０に通知する。また、車々間通信手段１１４０より他車の車両状態データを受け取っていた場合は、合わせてサービス制御手段１１１０に通知する。
（Ｓ１４２０）
サービス制御手段１１１０は、車両状態検出手段１１３０より自車および他車の車両状態を取得する。
（Ｓ１４３０）
サービス制御手段１１１０は、車両状態検出手段１１３０取得した車両状態データに基づき、ドライバー支援が必要か否かを判定する。ドライバー支援が不要と判定した場合、処理を終了する（Ｓ１４５０）。ドライバー支援が必要と判定した場合、ステップＳ１４４０に進む。
（Ｓ１４４０）
サービス制御手段１１１０は、ドライバー支援を実行し、処理を終了する（Ｓ１４５０）。
【００４３】
以上、従来の車載通信装置の機能ブロック図（図９）と動作フロー（図１０〜図１４）について説明した。
次に、本発明に係る車載通信装置の機能ブロック図（図１５）と動作フロー（図１６〜図２４）について説明する。
【００４４】
図１５は、本発明に係る車載通信装置の機能ブロック図を示すものである。以下、各部の機能について説明する。
図１５では、車両１、車両２は共通の車群１０に属しており、車両３は別の車群２０に属しているものとする。車両１と車両２は車群内通信により車両情報を交換しており、車両１と車両３は車群間通信により車群情報を交換している。
なお、車両２と車両３の備えている各手段は、車両１と同様であるので、同様の符号を付して以降の説明は省略する。
【００４５】
車両１は、既存技術で備えているものと同様の機能を有するサービス制御手段１１０と、車両状態検出手段１３０と、車々間通信手段１４０に加え、車群制御手段１２０を備える。
車群制御手段１２０は、マスター決定手段１２１と車両状態選別手段１２２を備えている。また、車々間通信手段１４０は、車群内通信手段１４１と車群間通信手段１４２を備えている。
【００４６】
サービス制御手段１１０は、既存技術のサービス制御手段が有する機能に加え、（１）安全運転支援サービスの内容に応じてマスター決定の方法を決定しマスター決定手段１２１に提供する機能と、（２）通知が必要な車両の車両状態を選別する方法を決定し車両状態選別手段１２２に提供する機能とを有する。
【００４７】
車両状態検出手段１３０は、自車および他車の車両情報を、マスター決定手段１２１と車両状態選別手段１２２に提供する。
また、他車の車両情報を車群内通信手段１４１から取得するのに加えて、自車群および他車群の車群情報を車群内通信手段１４１および車群間通信手段１４２から取得し、他車の車両状態を検出する。
【００４８】
車群制御手段１２０は、安全運転支援サービスの内容に応じてマスターを決定するためのマスター決定手段１２１と、通知が必要な車両の車両状態を選別するための車両状態選別手段１２２より構成される。
マスター決定手段１２１は、車両状態検出手段１３０から取得した自車および他車の状態より自車の役割（車群内マスターまたは車群間マスターまたはマスターまたはスレーブ）を決定し、車両状態選別手段１２２に提供する。
車両状態選別手段１２２は、車両状態検出手段１３０から取得した自車および他車の状態より、サービス制御手段１１０から取得した上述の選別方法と、マスター決定手段１２１から取得した自車の役割に応じて、他車への通知が必要な車両の車両状態を選別する。
また、他車への通知が必要な情報（自車の車両情報または他車の車両情報または自車群の車群情報または他車群の車群情報）を生成し、マスター決定手段１２１から取得した自車の役割に応じて、車群内通信手段１４１または車群間通信手段１４２に提供する。
【００４９】
車々間通信手段１４０は、同一方向に進行する車両の群（車群）内での通信を行うための車群内通信手段１４１と、異なる方向に進行する各車群を代表する車両（車群間マスターまたはマスター）による車群間での通信を行うための車群間通信手段１４２より構成される。
車群内通信手段１４１は、自車群内の他車の車群内通信手段から取得した情報（他車の車両情報または自車群の車群情報または他車群の車群情報）を車両状態検出手段１３０に通知すると共に、車両状態選別手段１２２から取得した情報（自車の車両情報または他車の車両情報または自車群の車群情報または他車群の車群情報）を自車群内の他車の車々間通信手段に通知する。
車群間通信手段１４２は、他車の車群間通信手段から取得した情報（他車群の車群情報）を車両状態検出手段１３０に通知すると共に、車両状態選別手段１２２から取得した情報（自車群の車群情報または他車群の車群情報）を他車の車々間通信手段に通知する。
車群内通信手段１４１と車群間通信手段１４２は同一周波数帯を使用しても異なる周波数帯を使用してもよい。更に、車群内通信手段１４１においては、車群毎に同一チャネルを使用しても異なるチャネルを使用してもよい。
例えば、車群内通信手段１４１にはＤＳＲＣの５．８ＧＨｚ帯を使用して、車群間通信手段１４２にはＶＨＦ／ＵＨＦ帯を使用する方法、車群内通信手段１４１も車群間通信手段１４２もＶＨＦ／ＵＨＦ帯を使用する方法等が考えられる。
【００５０】
なお、車群内通信手段１４１と車群間通信手段１４２は、アンテナや送受信回路などによる無線通信装置と、必要に応じて送受信データバッファとを備えるものとする。バッファは個別に設けてもよいし、共用でもよい。
また、その他の各手段は、回路デバイス、ＣＰＵやマイコンといった演算装置、等により構成することができる。
【００５１】
次に、本発明に係る車載通信装置の動作を表すフローチャートを図１６〜図２４に示す。従来技術の説明と同様に、説明を単純化して理解を容易にするために、単一の安全運転支援サービスを前提に説明をする。
【００５２】
図１６は、本発明に係る車載通信装置の全体の動作を示すフローである。
図１０で説明した従来技術の動作フローに加えて、車群情報生成処理（Ｓ１６３０）とマスター決定処理（Ｓ１６５０）が追加されている。
また、車々間通信処理（受信）（Ｓ１６１０）においては、車群内通信処理（受信）（Ｓ１６１１）を行った後、さらに車群間通信処理（受信）（Ｓ１６１２）を行う点が、図１０と異なる。
また、車々間通信処理（送信）（Ｓ１６４０）においては、車群内通信処理（送信）（Ｓ１６４１）を行った後、さらに車群間通信処理（送信）（Ｓ１６４２）を行う点が、図１０と異なる。
ここで、ステップＳ１６１１、Ｓ１６１２、Ｓ１６２０、Ｓ１６３０、Ｓ１６４１、Ｓ１６４２、Ｓ１６５０、Ｓ１６６０は、順序が入れ替わってもよいし、並列に処理しても構わない。
【００５３】
図１７は、図１６のステップＳ１６１１（車群内通信処理（受信））の詳細を説明するものである。
本処理は、他車の車両情報または自車群の車群情報または他車群の車群情報を受信し、他車の車両状態を取得する受信処理（Ｓ１７１０）と、取得した受信情報を必要に応じて車群内通信で中継する中継処理（車群内）（Ｓ１７２０）と、取得した受信情報を必要に応じて車群間通信で中継する中継処理（車群間）（Ｓ１７３０）に大別される。
ステップＳ１７１０はステップＳ１７１１〜Ｓ１７１２を、ステップＳ１７２０はステップＳ１７２１〜Ｓ１７２４を、ステップＳ１７３０はステップＳ１７３１〜Ｓ１７３６を含む。
本処理は、従来技術と比較して、中継処理が車群内（Ｓ１７２０）と車群間（Ｓ１７３０）の２つに分かれる点が異なる。
ステップＳ１７２０とステップＳ１７３０は順序が入れ替わってもよいし、並列に処理しても構わない。
以下、各ステップについて説明する。
【００５４】
（Ｓ１７００）
車両１のサービス制御手段１１０が、図１６のステップＳ１６１１において、本処理を開始する。
（Ｓ１７１１）
車群内通信手段１４１は、車両状態データを含む情報を受信した場合は、車両状態検出手段１３０に当該データを通知する。
サービス制御手段１１０は、車群内通信手段１４１が情報を受信したか否かを判定する。情報を受信していないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ１７４０）。情報を受信したと判定した場合、ステップＳ１７１２に進む。
判定に際しては、例えば車々間通信手段１４０が備える送受信バッファ中のデータの有無を確認する、受信フラグの立ち上がりエッジを検出する、など適宜適切な実装方法を用いる。以下の受信処理においても同様である。
（Ｓ１７１２）
車両状態検出手段１３０は、車群内通信手段１４１が受信した情報（他車の車両情報または自車群の車群情報または他車群の車群情報）から他車の車両状態を検出し、サービス制御手段１１０に通知する。ステップＳ１７２１へ進む。
（Ｓ１７２１）
サービス制御手段１１０は、ステップＳ１７１２で受け取った受信情報に他車群の車群情報を含むか否かを判定する。受信情報に他車群の車群情報を含まないと判定した場合、ステップＳ１７３４へ進む。受信情報に他車群の車群情報を含むと判定した場合、ステップＳ１７２２へ進む。
（Ｓ１７２２）
サービス制御手段１１０は、自車が車群内マスターまたはマスターであるか否かを判定する。自車は車群内マスターでもマスターでもないと判定した場合、ステップＳ１７３１へ進む。自車は車群内マスターまたはマスターであると判定した場合、ステップＳ１７２３へ進む。
（Ｓ１７２３）
サービス制御手段１１０は、ステップＳ１７１２で受け取った受信情報について、自車群内の全ての車両への通知が必要か否かを判定する。自車群内の全ての車両への通知が不要と判定した場合、ステップＳ１７３１へ進む。自車群内の全ての車両への通知が必要と判定した場合、ステップＳ１７２４へ進む。
（Ｓ１７２４）
車両状態選別手段１２２は、送信情報（受信した他車群の車群情報）を選別し、車群内通信手段１４１に通知する。車群内通信手段１４１に通知した後の実際の送信処理は、後述の図２１で説明する。
（Ｓ１７３１）
サービス制御手段１１０は、自車が車群間マスターまたはマスターであるか否かを判定する。自車は車群間マスターでもマスターでもないと判定した場合、ステップＳ１７３４へ進む。自車は車群間マスターまたはマスターであると判定した場合、ステップＳ１７３２へ進む。
（Ｓ１７３２）
サービス制御手段１１０は、ステップＳ１７１２で受け取った受信情報について、他車群内の全ての車両への通知が必要か否かを判定する。他車群内の全ての車両への通知は不要と判定した場合、ステップＳ１７３４へ進む。他車群内の全ての車両への通知が必要と判定した場合、ステップＳ１７３３へ進む。
（Ｓ１７３３）
車両状態選別手段１２２は、送信情報（受信した他車群の車群情報）を選別し、車群間通信手段１４２に通知する。車群間通信手段１４２に通知した後の実際の送信処理は、後述の図２２で説明する。
（Ｓ１７３４）
サービス制御手段１１０は、ステップＳ１７１２で受け取った受信情報に自車群の車群情報を含むか否かを判定する。受信情報に自車群の車群状態を含まないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ１７４０）。受信情報に自車群の車群状態を含むと判定した場合、ステップＳ１７３５へ進む。
（Ｓ１７３５）
サービス制御手段１１０は、自車が車群間マスターであるか否かを判定する。自車は車群間マスターでないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ１７４０）。自車は車群間マスターであると判定した場合、ステップＳ１７３６へ進む。
（Ｓ１７３６）
車両状態検出手段１２２により送信情報（自車群の車群情報）を車群間通信手段１４２に通知し、処理を終了する（Ｓ１７４０）。車群間通信手段１４２に通知した後の実際の送信処理は、後述の図２２で説明する。
【００５５】
図１８は、図１６のステップＳ１６１２（車群間通信処理（受信））の詳細を説明するものである。
（Ｓ１８００）
車両１のサービス制御手段１１０が、図１６のステップＳ１６１２において、本処理を開始する。
（Ｓ１８１１）
車群間通信手段１４２は、車両状態データを含む情報を受信した場合は、車両状態検出手段１３０に当該データを通知する。
サービス制御手段１１０は、車群間通信手段１４２が情報を受信したか否かを判定する。情報を受信していないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ１８４０）。情報を受信したと判定した場合、ステップＳ１８１２へ進む。
（Ｓ１８１２）
車両状態検出手段１３０は、車群間通信手段１４２が受信した情報（他車群の車群情報）から他車の車両状態を検出し、サービス制御手段１１０に通知する。
（Ｓ１８２１）
サービス制御手段１１０は、ステップＳ１８１２で受け取った受信情報に他車群の車群情報を含むか否かを判定する。受信情報に他車群の車群情報を含まないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ１８４０）。受信情報に他車群の車群情報を含むと判定した場合、ステップＳ１８２２へ進む。
（Ｓ１８２２）
サービス制御手段１１０は、自車が車群間マスターまたはマスターであるか否かを判定する。自車は車群間マスターでもマスターでもないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ１８４０）。自車は車群間マスターまたはマスターであると判定した場合、ステップＳ１８２３へ進む。
（Ｓ１８２３）
サービス制御手段１１０は、ステップＳ１８１２で受け取った受信情報について、自車群内の全ての車両への通知が必要か否かを判定する。自車群内の全ての車両への通知が不要と判定した場合、ステップＳ１８３１へ進む。自車群内の全ての車両への通知が必要と判定した場合、ステップＳ１８２４へ進む。
（Ｓ１８２４）
車両状態選別手段１２２は、送信情報（受信した他車群の車群情報）を選別し、車群内通信手段１４１に通知する。車群内通信手段１４１に通知した後の実際の送信処理は、後述の図２１で説明する。
（Ｓ１８３１）
サービス制御手段１１０は、ステップＳ１８１２で受け取った受信情報について、他車群内の全ての車両への通知が必要か否かを判定する。他車群内の全ての車両への通知は不要と判定した場合、処理を終了する（Ｓ１８４０）。他車群内の全ての車両への通知が必要と判定した場合、ステップＳ１８３２へ進む。
（Ｓ１８３２）
車両状態選別手段１２２は、送信情報（受信した他車群の車群情報）を選別し、車群間通信手段１４２に通知し、処理を終了する（Ｓ１８４０）。車群間通信手段１４２に通知した後の実際の送信処理は、後述の図２２で説明する。
【００５６】
図１９は、図１６のステップＳ１６２０（車両情報生成処理）の詳細を説明するものである。
（Ｓ１９００）
車両１のサービス制御手段１１０が、図１６のステップＳ１６２０において本処理を開始する。
（Ｓ１９１０）
サービス制御手段１１０は、自車の車両情報を他車へ通知する必要がある否かを判定する。自車の車両情報の他車への通知は不要と判定した場合、処理を終了する（Ｓ１９５０）。自車の車両情報の他車への通知が必要と判定した場合、ステップＳ１９２０へ進む。
（Ｓ１９２０）
車両状態検出手段１３０は、自車の車両状態を検出し、車両状態選別手段１２２へ通知する。また、車群内通信手段１４１又は車群間通信手段１４２より車両状態データを受け取っていた場合は、合わせて車両状態選別手段１２２に通知する。
（Ｓ１９３０）
車両状態選別手段１２２は、車両状態検出手段１３０から自車および他車の車両状態を取得する。
（Ｓ１９４０）
車両状態選別手段１２２は、選別した送信情報（自車の車両情報）を車群内通信手段１４１に通知し、処理を終了する（Ｓ１９５０）。車群内通信手段１４１に通知した後の実際の送信処理は、後述の図２１で説明する。
【００５７】
図２０は、図１６のステップＳ１６３０（車群情報生成処理）の詳細を説明するものである。
（Ｓ２０００）
車両１のサービス制御手段１１０が、図１６のステップＳ１６３０において本処理を開始する。
（Ｓ２０１０）
サービス制御手段１１０は、自車が車群内マスターまたはマスターであるかを判定する。自車は車群内マスターでもマスターでもないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ２１１０）。自車は車群内マスターまたはマスターであると判定した場合、ステップＳ２０２０へ進む。
（Ｓ２０２０）
サービス制御手段１１０は、自車群の車群情報の通知が必要か否かを判定する。自車群の車群情報の通知は不要であると判定した場合、処理を終了する（Ｓ２１１０）。自車群の車両情報の通知が必要と判定した場合、ステップＳ２０３０へ進む。
（Ｓ２０３０）
車両状態検出手段１３０は、自車の車両状態を検出し、車両状態選別手段１２２へ通知する。また、車群内通信手段１４１又は車群間通信手段１４２より車両状態データを受け取っていた場合は、合わせて車両状態選別手段１２２に通知する。
（Ｓ２０４０）
車両状態選別手段１２２は、車両状態検出手段１３０から自車および他車の車両状態を取得する。
（Ｓ２０５０）
サービス制御手段１１０は、自車が車群内マスターであるか否かを判定する。自車は車群内マスターであると判定した場合、ステップＳ２０６０へ進む。自車は車群内マスターでない、すなわちマスターであると判定した場合、ステップＳ２０７０へ進む。
（Ｓ２０６０）
車両状態選別手段１２２は、選別した送信情報（自車群の車両情報）を車群内通信手段１４１に通知する。車群内通信手段１４１に通知した後の実際の送信処理は、後述の図２１で説明する。
（Ｓ２０７０）
サービス制御手段１１０は、通知先が自車群内の全ての車両か否かを判定する。通知先は自車群内の全ての車両ではないと判定した場合、ステップＳ２０９０へ進む。通知先は自車群内の全ての車両であると判定した場合、ステップＳ２０８０へ進む。
（Ｓ２０８０）
車両状態選別手段１２２は、選別した送信情報（自車群の車群情報）を車群内通信手段１４１に通知する。車群内通信手段１４１に通知した後の実際の送信処理は、後述の図２１で説明する。
（Ｓ２０９０）
サービス制御手段１１０は、通知先が他車群内の全ての車両であるか否かを判定する。通知先は他車群内の全ての車両ではないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ２１１０）。通知先は他車群内の全ての車両であると判定した場合、ステップＳ２１００へ進む。
（Ｓ２１００）
車両状態識別手段１２２は、選別した送信情報（自車群の車群情報）を車群間通信手段１４２に通知し、処理を終了する（Ｓ２１１０）。車群間通信手段１４２に通知した後の実際の送信処理は、後述の図２２で説明する。
【００５８】
ステップＳ２０７０〜Ｓ２０８０の一連の処理と、ステップＳ２０９０〜Ｓ２１００の一連の処理は、順序が入れ替わってもよいし、並列に処理しても構わない。
【００５９】
図２１は、図１６のステップＳ１６４１（車群内通信処理（送信））の詳細を説明するものである。
（Ｓ２１００）
車両１のサービス制御手段１１０が、図１６のステップＳ１６４１において本処理を開始する。
（Ｓ２１１０）
サービス制御手段１１０は、送信情報（車群内通信処理（受信）で生成した他車群の車群情報、または車群間通信処理（受信）で生成した他車群の車群情報、または車群情報生成処理で生成した自車群の車群情報、または車両情報生成処理で生成した自車の車両情報）があるか否かを判定する。送信情報がないと判定した場合、処理を終了する（Ｓ２１３０）。送信情報があると判定した場合、ステップＳ２１２０に進む。
（Ｓ２１２０）
車群内通信手段１４１は、車両状態識別手段１２２から取得した情報を送信し、処理を終了する（Ｓ２１３０）。
【００６０】
図２２は、図１６のステップＳ１６４２（車群間通信処理（送信））の詳細を説明するものである。
本処理は、図２１の車群内通信処理（送信）と比較して、ステップＳ２２１０において、車群内通信手段１４１を車群間通信手段１４２に置き換えた点、更に、本処理で扱う送信情報には、車両情報生成処理で生成した自車の車両情報は含まれない点が異なる。
【００６１】
図２３は、図１６のステップＳ１６５０（マスター決定処理）の詳細を説明するものである。
（Ｓ２３００）
車両１のサービス制御手段１１０が、図１６のステップＳ１６５０において本処理を開始する。
（Ｓ２３１０）
車両状態検出手段１３０は、自車の車両状態を検出し、マスター決定手段１２１へ通知する。また、車群内通信手段１４１又は車群間通信手段１４２より車両状態データを受け取っていた場合は、合わせてマスター決定手段１２１に通知する。
（Ｓ２３２０）
マスター決定手段１２１は、車両状態検出手段１３０より自車および他車の車両状態を取得する。
（Ｓ２３３０）
マスター決定手段１２１は、ステップＳ２３２０で受け取った情報に基づき決定した自車の役割を車両状態選別手段１２２に通知し、本処理を完了する（Ｓ２３４０）。
【００６２】
図２４は、図１６のステップＳ１６６０（ドライバー支援処理）の詳細を説明するものである。本処理の内容は、図１４と同様であるため説明を省略する。
【００６３】
以上の説明では、単一の安全運転支援サービスを前提に説明をしたが、複数の安全運転支援サービスが存在し、各サービスの要求を満たすために、サービス毎に異なる車群を形成している場合においても、本発明を適用可能であることは明らかである。
【００６４】
以上のように、本実施の形態１によれば、車々間通信手段１４０として、車群内での通信を行うための車群内通信手段１４１と、各車群の代表による車群間での通信を行うための車群間通信手段１４２を備え、車群内通信と車群間通信で異なる周波数帯を使用し、車群内通信において異なるチャネルを使用することにより、安全運転支援サービスを提供する上位層での大容量化の実現が可能となる。更に、ＶＨＦ／ＵＨＦ帯の導入により、回折特性が良好となるため、通信エリアの拡大が可能となる。
【００６５】
実施の形態２．
実施の形態１では、車群を構成する車両同士のオーバーラップがないことを前提に説明を行った。本発明の実施の形態２では、オーバーラップがある場合について説明する。
【００６６】
図２５は、図４において車群間に上述のようなオーバーラップがある場合の情報フローを説明するものである。
図４と比較して、車群内にはマスターとスレーブのみ存在する点は同様であるが、車両間のリンクが異なっている。
同図の（４）において、車群Ｂの一部のスレーブ（車両ｇ、ｊ）は車群Ａのマスターである車両ａと直接通信可能であるため、車両ａの送信する車群Ａの車群情報を直接受信することが可能である。
そのため、車両ｇ、ｊは車両ａからの受信と、車群Ｂのマスターである車両ｆからの受信との両方が可能であり、後から受信した情報は破棄される。
同図の（５）に関しても同様に、車両ｌ、ｏは車群Ｂのマスターである車両ｆからの受信と、車群Ｃのマスターである車両ｋからの受信との両方が可能であり、後から受信した情報は破棄される。
【００６７】
図２６は、図５において車群間のオーバーラップがある場合の情報フローを説明するものである。
図５と比較して、車群内には車群内マスターと車群間マスターが存在する点は同様であるが、車両間のリンクが異なっている。
【００６８】
図２７は、図６において車群間のオーバーラップがある場合の情報フローを説明するものである。
図６と比較して、車群内に車群内マスター、車群間マスター、マスター、スレーブの４種類が存在する点は同様であるが、車両間のリンクが異なっている。
【００６９】
以上の図２５〜図２７のように、車群を構成する車両同士がオーバーラップする場合においても、実施の形態１と同様の車々間通信を行うことにより、安全運転支援サービスを提供する上位層での大容量化の実現が可能となる。
なお、車群のオーバーラップが原因で、同じ情報を後から受信した際には、当該情報を破棄することとし、車群間の情報の整合性を保つことができる。
【００７０】
なお、以上の実施の形態１〜２において、車群の範囲を決定する際には、安全運転支援サービスの提供エリアの範囲や、安全運転支援サービスを実現可能な要求通信品質を満たす最大車両数（システム容量）に応じて決定するとよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】従来技術における階層構造と、本発明における通信層の階層構造との差異を説明するものである。
【図２】車群の構成例を示すものである。
【図３】車群を構成する車両同士がオーバーラップしている例を示すものである。
【図４】車群内にマスターとスレーブのみ存在する場合の情報フローを説明するものである。
【図５】車群内に車群内マスターと車群間マスターが存在する場合の例である。
【図６】車群内に車群内マスター、車群間マスター、マスター、スレーブの４種類が存在する場合の例である。
【図７】車群内通信と車群間通信により送受信される情報のフローを、車両の役割毎に説明するものである。
【図８】各通信手段が送受信する情報を、車群内通信手段と車群間通信手段に分けて、表にまとめたものである。
【図９】従来の車載通信装置の機能ブロック図を示すものである。
【図１０】従来の車載通信装置の全体の動作を示すフローである。
【図１１】図１０のステップＳ１０１０（車々間通信処理（受信））の詳細を説明するものである。
【図１２】図１０のステップＳ１０２０（車両情報生成処理）の詳細を説明するものである。
【図１３】図１０のステップＳ１０３０（車々間通信処理（送信））の詳細を説明するものである。
【図１４】図１０のステップＳ１０４０（ドライバー支援処理）の詳細を説明するものである。
【図１５】本発明に係る車載通信装置の機能ブロック図を示すものである。
【図１６】本発明に係る車載通信装置の全体の動作を示すフローである。
【図１７】図１６のステップＳ１６１１（車群内通信処理（受信））の詳細を説明するものである。
【図１８】図１６のステップＳ１６１２（車群間通信処理（受信））の詳細を説明するものである。
【図１９】図１６のステップＳ１６２０（車両情報生成処理）の詳細を説明するものである。
【図２０】図１６のステップＳ１６３０（車群情報生成処理）の詳細を説明するものである。
【図２１】図１６のステップＳ１６４１（車群内通信処理（送信））の詳細を説明するものである。
【図２２】図１６のステップＳ１６４２（車群間通信処理（送信））の詳細を説明するものである。
【図２３】図１６のステップＳ１６５０（マスター決定処理）の詳細を説明するものである。
【図２４】図１６のステップＳ１６６０（ドライバー支援処理）の詳細を説明するものである。
【図２５】図４において車群間に上述のようなオーバーラップがある場合の情報フローを説明するものである。
【図２６】図５において車群間のオーバーラップがある場合の情報フローを説明するものである。
【図２７】図６において車群間のオーバーラップがある場合の情報フローを説明するものである。
【符号の説明】
【００７２】
１  車両、２  車両、３  車両、１０  車群、２０  車群、１１０  サービス制御手段、１２０  車群制御手段、１２１  マスター決定手段、１２２  車両状態選別手段、１３０  車両状態検出手段、１４０  車々間通信手段、１４１  車群内通信手段、１４２  車群間通信手段、２１０  サービス制御手段、２２０  車群制御手段、２２１  マスター決定手段、２２２  車両状態選別手段、２３０  車両状態検出手段、２４０  車々間通信手段、２４１  車群内通信手段、２４２  車群間通信手段、３１０  サービス制御手段、３２０  車群制御手段、３２１  マスター決定手段、３２２  車両状態選別手段、３３０  車両状態検出手段、３４０  車々間通信手段、３４１  車群内通信手段、３４２  車群間通信手段、１１００  車両、１１１０  サービス制御手段、１１３０  車両状態検出手段、１１４０  車々間通信手段、１２００  車両、１２１０  サービス制御手段、１２３０  車両状態検出手段、１２４０  車々間通信手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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