(57)【要約】【課題】車載カメラで停止線を認識できない場合でも、確実に停止線を認識し、その位置で停車できる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両の外部から、当該車両が一時停止すべき一時停止位置の情報を含む車外情報を無線取得し、その車外情報に基づいて特定された一時停止位置において、運転者に一時停止させるための一時停止支援情報を作成して出力することを特徴とする車両制御装置として提供可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部から、当該車両が一時停止すべき一時停止位置の情報を含む車外情報を無線取得する車外情報無線取得手段と、
無線取得された前記車外情報に基づいて前記一時停止位置を特定する一時停止位置特定手段と、
特定された前記一時停止位置において、運転者に一時停止させるための一時停止支援情報を作成して出力する一時停止支援情報作成出力手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記車外情報は、前記一時停止位置を示す路上一時停止線の画像情報を含み、
前記一時停止位置特定手段は、無線取得された前記画像情報から前記路上一時停止線の有無を特定する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
無線取得された前記車外情報に基づいて前記一時停止位置を特定する第１一時停止位置特定手段と、
車載撮影手段が撮影する前記車両の前方の画像に基づいて、前記一時停止位置を特定する第２一時停止位置特定手段と、
を備え、
前記一時停止支援情報作成出力手段は、前記第１一時停止位置特定手段の特定結果と、前記第２一時停止位置特定手段の特定結果とのうちの、少なくともいずれかに基づいて前記一時停止支援情報を作成して出力する請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記一時停止支援情報作成出力手段は、前記第２一時停止位置特定手段の特定結果を優先的に使用し、前記第２一時停止位置特定手段により前記一時停止位置を特定できない場合に前記第１一時停止位置特定手段の特定結果を使用して、前記一時停止支援情報を作成して出力する請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両から特定された前記一時停止位置までの距離を算出する距離算出手段を備え、
前記一時停止支援情報作成出力手段は、前記一時停止位置までの距離を報知する一時停止距離報知情報を前記一時停止支援情報として作成し出力する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一時停止を安全かつ確実に実行させることのできる車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
「制限速度違反，無免許，飲酒運転」は、いわゆる「交通３悪」といわれている。これらに「暴走，信号と一時停止無視（交差点違反）」を加えたものを「交通５悪」と称することもある。このうちの一時停止は、見通しの悪い交差点等で周辺の安全確認を十分に行うために義務づけられるものである。
【０００３】
そこで、一時停止を確実に行うことを支援するため、車両用ナビゲーション装置の地図表示画面上に一時停止位置を表示する方法が考案されている。また、専用の測距手段を設けることなく一時停止位置を求め、簡易な構成で一時停止を安全かつ確実に実行可能な車両制御装置が考案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−６３３９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の構成は、車載カメラで撮影された画像から道路標識や停止線の画像を抽出し、その画像の大きさや位置から停止位置を算出して、その情報に基づき車両を制御して停止線に停車させるものである。しかしながら、この構成では、雨による路面の反射等によって車載カメラで鮮明な画像が撮影できない場合には、撮影された画像から道路標識や停止線の画像が抽出できず、一時停止の実行ができないという問題がある。
【０００６】
上記問題を背景として、本発明の課題は、車載カメラで停止線を認識できない場合でも、確実に停止線を認識し、その位置で停車できる車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
上記課題を解決するための車両制御装置は、車両の外部から、当該車両が一時停止すべき一時停止位置の情報を含む車外情報を無線取得する車外情報無線取得手段と、無線取得された車外情報に基づいて一時停止位置を特定する一時停止位置特定手段と、特定された一時停止位置において、運転者に一時停止させるための一時停止支援情報を作成して出力する一時停止支援情報作成出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によって、雨による路面の反射等によって車載カメラで鮮明な画像が撮影できない場合、あるいは車載カメラを搭載していない場合でも、一時停止位置を特定することが可能となる。
【０００９】
また、本発明の車両制御装置における車外情報は、一時停止位置を示す路上一時停止線の画像情報を含み、一時停止位置特定手段は、無線取得された画像情報から路上一時停止線の有無を特定するように構成することもできる。
【００１０】
上記構成によって、例えば、一時停止位置付近に、路上一時停止線を撮影可能な位置にカメラを設置すれば、天候その他の理由によらず路上一時停止線を鮮明に撮影することができる。よって、車両において、その画像情報を取得することで一時停止位置を確実に特定することが可能となる。
【００１１】
また、本発明の車両制御装置は、無線取得された車外情報に基づいて一時停止位置を特定する第１一時停止位置特定手段と、車載撮影手段が撮影する車両の前方の画像に基づいて、一時停止位置を特定する第２一時停止位置特定手段と、を備え、一時停止支援情報作成出力手段は、第１一時停止位置特定手段の特定結果と、第２一時停止位置特定手段の特定結果とのうちの、少なくともいずれかに基づいて一時停止支援情報を作成して出力するように構成することもできる。
【００１２】
上記構成によって、車外からの情報および車内からの情報の２つの情報を用いることで、より正確に一時停止位置を特定することができる。
【００１３】
また、本発明の車両制御装置における一時停止支援情報作成出力手段は、第２一時停止位置特定手段の特定結果を優先的に使用し、第２一時停止位置特定手段により一時停止位置を特定できない場合に第１一時停止位置特定手段の特定結果を使用して、一時停止支援情報を作成して出力するように構成することもできる。
【００１４】
上記構成によって、通常は車外機器に依存しない車内からの情報を用いて一時停止位置を特定し、車内からの情報では一時停止位置を特定できない場合にのみ車外からの情報を用いるようにすることで、２つの一時停止位置特定手段を状況に応じて効果的に活用することができる。
【００１５】
また、本発明の車両制御装置は、車両から特定された一時停止位置までの距離を算出する距離算出手段を備え、一時停止支援情報作成出力手段は、一時停止位置までの距離を報知する一時停止距離報知情報を一時停止支援情報として作成し出力するように構成することもできる。
【００１６】
上記構成によって、運転者に一時停止位置の存在を確実かつ具体的に報知することができるとともに、車両を一時停止させるように誘導することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の車両制御装置を、車両用ナビゲーション装置の一部として構成したものを例に挙げて、図面を参照しながら説明する。無論、車両制御装置を独立した車載装置として構成してもよい。
【００１８】
図１に車両用ナビゲーション装置（以下、ナビゲーション装置と略称）１００の構成を示す。ナビゲーション装置１００は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行う音声合成回路２４，スピーカ１５，メモリ９，表示器１０，送受信機１３，ハードディスク装置（ＨＤＤ）２１，ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ（インターフェース）２６，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２等を備えている。
【００１９】
位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，車両１０１（図２，図３参照）の回転角速度を検出するジャイロスコープ３，車両１０１の走行距離を検出する距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両１０１の位置を検出するＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部のセンサで構成してもよく、さらに、ステアリング３５の回転センサ３６（図３参照）や各転動輪の車輪センサ例えば車速センサ２３等を用いてもよい。
【００２０】
操作スイッチ群７は、例えば表示器１０と一体になったタッチパネル２２もしくはメカニカルなスイッチが用いられる。タッチパネル２２は、表示器１０の画面上にガラス基盤と透明なフィルムにスペーサと呼ばれる隙間を介してＸ軸方向、Ｙ軸方向に電気回路が配線され、フィルム上をユーザがタッチすると、押された部分の配線がショートして電圧値が変わるため、これを２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出する、いわゆる抵抗膜方式が広く用いられる。その他に、周知のいわゆる静電容量方式を用いてもよい。メカニカルスイッチの他に、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。
【００２１】
また、マイク３１および音声認識ユニット３０を用いて種々の指示を入力することも可能である。これは、マイク３１から入力された音声信号を、音声認識ユニット３０において周知の隠れマルコフモデル等の音声認識技術により処理を行い、その結果に応じた操作コマンドに変換するものである。これら操作スイッチ群７，リモコン端末１２，タッチパネル２２，およびマイク３１により、種々の指示を入力することが可能である。
【００２２】
制御回路８は、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４，Ａ／Ｄ変換部８６，描画部８７，時計ＩＣ８８，画像処理部８９，予測・判断処理部９０，およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＨＤＤ２１に記憶されたナビプログラム２１ｐおよびデータにより制御を行う。また、ＨＤＤ２１へのデータの読み書きの制御はＣＰＵ８１によって行われる。また、ＣＰＵ８１からＨＤＤ２１に対してデータの読み書きの制御ができなくなった場合のために、ＲＯＭ８２にナビゲーション装置１００として必要最低限の動作を行うためのプログラムを記憶しておいてもよい。なお、制御回路８が本発明の一時停止位置特定手段，一時停止支援情報作成出力手段，第１一時停止位置特定手段，第２一時停止位置特定手段，距離算出手段に相当する。
【００２３】
Ａ／Ｄ変換部８６は周知のＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換回路を含み、例えば位置検出器１などから制御回路８に入力されるアナログデータをＣＰＵ８１で演算可能なデジタルデータに変換するものである。
【００２４】
描画部８７は、ＨＤＤ２１等に記憶された道路地図データ２１ｍ（後述），表示用のデータや表示色のデータから表示器１０に表示させるための表示画面データを生成する。
【００２５】
時計ＩＣ８８はリアルタイムクロックＩＣとも呼ばれ、ＣＰＵ８１からの要求に応じて時計・カレンダーのデータを送出あるいは設定するものである。ＣＰＵ８１は時計ＩＣ８８から日時情報を取得する。また、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号に含まれる日時情報を用いてもよい。また、ＣＰＵ８１に含まれるリアルタイムカウンタを基にして日時情報を生成してもよい。日時情報は、例えば走行履歴管理に用いられる。
【００２６】
画像処理部８９は、公知のパターン認識などの技術によって車載カメラ２８によって撮影された画像の解析を行う画像処理回路（図示せず）を含んで構成される。画像処理部８９では、例えば、車載カメラ２８により撮影された映像信号に一般的な２値化処理を施すことにより、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換する。そして、得られた多値画像データから、一般的な画像処理手法を用いて所望の画像部分を抽出する。図２のように、画像処理部８９は、例えば一時停止認識部８９ａ，停止位置算定部８９ｂを含んで構成される。これらは、ナビプログラム２１ｐあるいは画像処理回路に含まれている。なお、画像処理部８９が本発明の一時停止位置特定手段，第１一時停止位置特定手段，第２一時停止位置特定手段に相当する。
【００２７】
図１に戻り、予測・判断処理部９０は、画像処理部８９により特定された一時停止位置の情報を基に、一時停止の必要性やその位置に停止するために必要な動作内容を判断する。そして、図２のように、車両制御通知部９０ａにより、スロットル７１，ブレーキ７２を、ユーザ通知部９０ｂによりスピーカ１５，バイブレータ７５などを随時制御する。車両制御通知部９０ａ，ユーザ通知部９０ｂは、ナビプログラム２１ｐあるいはＩ／Ｏ８４に含まれている。なお、予測・判断処理部９０が本発明の一時停止支援情報作成出力手段に相当する。
【００２８】
図１に戻り、メモリ９はＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  ＆  Programmable  Read  Only  Memory：電気的消去・プログラム可能・読出し専用メモリ）やフラッシュメモリ等の書き換え可能なデバイスによって構成され、ナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、メモリ９は、ナビゲーション装置１００がオフ状態になっても記憶内容が保持されるようになっている。また、メモリ９の代わりにナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータをＨＤＤ２１に記憶してもよい。さらに、ナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータをメモリ９とＨＤＤ２１に分けて記憶してもよい。
【００２９】
表示器１０は周知のカラー液晶表示器で構成され、ドット・マトリックスＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）およびＬＣＤ表示制御を行うための図示しないドライバ回路を含んで構成されている。ドライバ回路は、例えば、画素毎にトランジスタを付けて目的の画素を確実に点灯させたり消したりすることができるアクティブマトリックス駆動方式が用いられ、制御回路８（描画部８７）から送られる表示指令および表示画面データに基づいて表示を行う。また、表示器１０として有機ＥＬ（ElectroLuminescence：電界発光）表示器，プラズマ表示器を用いてもよい。なお、表示器１０が本発明の一時停止支援情報作成出力手段に相当する。
【００３０】
送受信機１３は、例えば道路に沿って設けられた送信機（図示せず）から出力される光ビーコン、または電波ビーコンによってＶＩＣＳ（Vehicle  Information  and  Communication  System：道路交通情報通信システム，登録商標）センタ１４から道路交通情報を受信、あるいはＦＭ多重放送を受信するための装置である。また、送受信機１３を用いてインターネット等の外部ネットワークに接続可能な構成としてもよい。
【００３１】
スピーカ１５は周知の音声合成回路２４に接続され、ナビプログラム２１ｐの指令によってメモリ９あるいはＨＤＤ２１に記憶されるデジタル音声データが音声合成回路２４においてアナログ音声に変換されたものが送出される。なお、音声合成の方法には、音声波形をそのままあるいは符号化して蓄積しておき必要に応じて繋ぎ合わせる録音編集方式、文字入力情報からそれに対応する音声を合成するテキスト合成方式などがある。
【００３２】
また、ＥＴＣ車載器１７と通信することにより、ＥＴＣ車載器１７が料金所に設置された路側器（図示せず）から受信した料金情報などをナビゲーション装置１００に取り込むことができる。また、ＥＴＣ車載器１７によって外部ネットワークと接続し、ＶＩＣＳセンタ１４等との通信を行う構成をとってもよい。
【００３３】
ＨＤＤ２１には、ナビプログラム２１ｐの他に位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む地図データベースである道路地図データ２１ｍが記憶される。道路地図データ２１ｍは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶するとともに、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標，距離，所要時間，道幅，車線数，制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標，右左折車線数，接続先道路リンク等から構成される。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。さらに、道路地図データ２１ｍには、一時停止の地点，方向等を含む一時停止情報も記憶されている。
【００３４】
また、ＨＤＤ２１には経路案内の補助情報や娯楽情報、その他にユーザが独自にデータを書き込むことができ、ユーザデータ２１ｕとして記憶される。また、ナビゲーション装置１００の動作に必要なデータや各種情報はデータベース２１ｄとしても記憶される。
【００３５】
ナビプログラム２１ｐ，道路地図データ２１ｍ，ユーザデータ２１ｕ，およびデータベース２１ｄは、地図データ入力器６を介して記憶媒体２０からそのデータの追加・更新を行うことが可能である。記憶媒体２０は、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、外部ネットワークを介してデータをダウンロードする構成を用いてもよい。
【００３６】
車速センサ２３は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、例えば車輪取り付け部付近に設置されて車輪の回転を検出してパルス信号として制御回路８に送るものである。制御回路８では、その車輪の回転数を車両１０１の速度に換算して、車両１０１の現在位置から所定の場所までの予想到達時間を算出したり、車両１０１の走行区間毎の平均車速を算出する。
【００３７】
通信ユニット２５は、周知の無線通信機として構成され、路上器３５（図２参照）から車外情報を無線取得するために用いられる。なお、通信ユニット２５が本発明の車外情報無線取得手段に相当する。
【００３８】
ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ２６は車内ＬＡＮ２７を介して他の車載機器やセンサとのデータの遣り取りを行うためのインターフェース回路である。また、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ２６を介して車速センサ２３からのデータ取り込み、あるいはＥＴＣ車載器１７との接続を行ってもよい。
【００３９】
このような構成を持つことにより、ナビゲーション装置１００は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム２１ｐが起動されると、ユーザが操作スイッチ群７，タッチパネル２２，リモコン端末１２の操作、あるいはマイク３１からの音声入力によって、表示器１０上に表示されるメニュー（図示せず）から目的地経路を表示器１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。
【００４０】
すなわち、まず、ユーザは目的地を探索する。目的地の探索方法は、例えば、地図上の任意の地点を指定する方法，目的地の所在する地域から探索する方法，目的地の電話番号から探索する方法，五十音表から目的地の名称を入力して探索する方法，あるいはユーザがよく利用する施設としてメモリ９に記憶されているものから探索する方法などがある。目的地が設定されると、位置検出器１により車両１０１の現在位置が求められ、該現在位置を出発地として目的地までの最適な案内経路を求める処理が行われる。そして、表示器１０の画面上の道路地図に案内経路を重ねて表示し、ユーザに適切な経路を案内する。このような自動的に最適な案内経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。また、表示器１０およびスピーカ１５の少なくとも一方によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージの報知を行う。
【００４１】
車載カメラ２８は周知のＣＣＤビデオカメラ等で構成され、撮影された画像データは制御回路８（画像処理部８９）に送られる。図３に搭載例を示す。車載カメラ２８は、車両１０１の前方を撮影可能なように、例えば、車両室内の天井の前方中央部に取り付けられる。撮影範囲は、少なくとも運転者の視野範囲よりも広いことが望ましい。また、ダッシュパネル上（２８ａの位置）に取り付けてもよい。なお、車載カメラ２８が本発明の車載撮影手段に相当する。
【００４２】
路上器３５は、図２のように、車載カメラ２８と同様のカメラ３５ａ，ナビゲーション装置１００（通信ユニット２５）に車外情報を送信するための通信部３５ｂを含んで構成される。路上器３５は、カメラ３５ａで撮影された路上停止線の画像を含む車外情報を車両１０１に送信する。また、路上器３５にカメラ３５ａを含まない構成として、路上停止線の位置および大きさを車外情報として予め記憶部３５ｃに記憶しておき、車両１０１からの問い合せ信号を受信したときに該車外情報を車両１０１に送信する構成としてもよい。
【００４３】
図４を用いて一時停止支援情報作成出力処理について説明する。なお、本処理はナビプログラム２１ｐに含まれ、ナビプログラム２１ｐの他の処理とともに繰り返し実行される。まず、車載カメラ２８により撮影された車両１０１の前方の画像データを取得する（Ｓ１１）。次に、画像処理部８９（一時停止認識部８９ａ）において画像データを解析して、一時停止標識あるいは停止線（路上一時停止線）の画像を抽出する（Ｓ１２）。
【００４４】
一時停止標識の画像が抽出できた場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、一時停止標識画像の大きさをもとに一時停止位置までの距離を算出する（Ｓ１４）。車載カメラ２８による撮影範囲の中で一時停止標識の画像が占める範囲は、一時停止標識と車両１０１との距離が遠いほど小さく、一時停止標識と車両１０１との距離が近いほど大きくなる。一時停止標識は、形状と大きさが規定されているので、一時停止標識画像の大きさと、実際の道路標識の大きさとを基に、道路標識までの距離を推定することができる（特許文献１の図３参照）。そして、ステップＳ１９へ移る（後述）。
【００４５】
一時停止標識の画像は抽出できなかったが停止線画像が抽出できた場合（Ｓ１３：Ｎｏ→Ｓ１５：Ｙｅｓ）、停止線画像をもとに一時停止位置までの距離を算出する（Ｓ１６）。車載カメラ２８から停止線を見る角度（俯角）は、停止線と車両１０１との距離が遠いほど小さく、停止線と車両１０１との距離が近いほど大きくなる。よって、停止線画像の表示位置から停止線までの距離を算定することができる（特許文献１の図３参照）。そして、ステップＳ１９へ移る（後述）。
【００４６】
一時停止標識の画像も停止線画像も抽出できなかった場合（Ｓ１３：Ｎｏ→Ｓ１５：Ｎｏ）、路上器３５から車両１０１が一時停止すべき一時停止位置の情報を含む車外情報を取得する（Ｓ１７）。そして、車外情報に含まれる停止線の画像情報と、車載カメラ２８で撮影された車両１０１の前方の画像データとから、一時停止位置を特定する（Ｓ１８）。そして、ステップＳ１９へ移る（後述）。
【００４７】
図５および図６を用いて、一時停止位置の特定方法について説明する。図５は、車載カメラ２８で撮影された車両１０１の前方の画像データを示したものであり、図６は、車外情報に含まれる停止線の画像情報を示したものである。まず、図５の画像データを用いて、車両１０１から前方の交差する道路Ｒ１までの距離Ｌ１を算出する。道路Ｒ１は周知のパターンマッチング等の画像処理方法により認識できる。また、道路Ｒ１までの距離Ｌ１は、上述の図４のステップＳ１６と同様の方法で算出することができる。
【００４８】
次に、車外情報に含まれる停止線Ｓの画像情報から、道路Ｒ１と停止線Ｓの手前側までの距離Ｌ２を算出する。停止線Ｓの形状と大きさは規定されているので、停止線Ｓの画像の大きさと、実際の停止線Ｓの大きさとを基に、距離Ｌ２を算出することができる。また、車外情報の画像情報にセンターラインや車線境界線（Ｐ等）が含まれている場合には、これらの幅を用いて距離Ｌ２を算出してもよい。そして、Ｌ１−Ｌ２を一時停止距離として算出する。
【００４９】
ステップＳ１９では、位置検出器１から車両１０１の現在位置情報を取得する。そして、道路地図データ２１ｍに含まれる一時停止情報を参照して、上記で特定された停止線と現在位置とを基に、当該停止線において一時停止が必要か否かを調べる（Ｓ２０）。
【００５０】
一時停止の必要がある場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、一時停止情報支援情報を出力するとともに、必要に応じて運転介入を行う（Ｓ２２）。運転介入については、特許文献１の図６，図１２等に詳細が記載されているので、ここでの説明は割愛する。なお、バイブレータ７５（図２参照）は、ステアリング３５（図３参照）あるいは運転席に取り付けられる。一時停止位置で停止させなければならない運転介入条件が成立した場合、バイブレータ７５を作動させて運転者に注意を促す。図７に一時停止情報支援情報の表示器１０における出力例を示す。一時停止線までの距離を含めなくてもよい。スピーカ１５から同様の音声メッセージを出力してもよい。
【００５１】
一方、一時停止の必要がない場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、一時停止情報支援情報を出力する（Ｓ２３）。図８に一時停止情報支援情報の表示器１０における出力例を示す。図７と同様に、停止線までの距離を含めなくてもよい。スピーカ１５から同様の音声メッセージを出力してもよい。
【００５２】
図４の構成において、ステップＳ１９およびステップＳ２０を実行しないようにしてもよい。このとき、一時停止の必要があるかどうかの判定を、例えば一時停止の標識が認識できたか否かによって行う。また、路上器３５からの車外情報に一時停止標識の有無すなわち一時停止の必要があるか否かの情報を含めてもよい。
【００５３】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図。
【図２】画像処理部，予測・判断処理部の詳細を示す図。
【図３】車載カメラの搭載例を示す図。
【図４】一時停止支援情報作成出力処理を説明するフロー図。
【図５】一時停止位置の特定方法について説明する図。
【図６】図５に続く、一時停止位置の特定方法について説明する図。
【図７】一時停止情報支援情報（運転介入時）の出力例を説明する図。
【図８】一時停止情報支援情報の出力例を説明する図。
【符号の説明】
【００５５】
１    位置検出器
７    操作スイッチ群
８    制御回路（一時停止位置特定手段，一時停止支援情報作成出力手段，第１一時停止位置特定手段，第２一時停止位置特定手段，距離算出手段）
１０    表示器（一時停止支援情報作成出力手段）
１２    リモコン端末
１５    スピーカ
２１    ハードディスク装置（ＨＤＤ）
２１ｍ  道路地図データ
２２    タッチパネル
２５    通信ユニット（車外情報無線取得手段）
２８    車載カメラ（車載撮影手段）
３５    路上器
３５ａ  カメラ
８９    画像処理部（一時停止位置特定手段，第１一時停止位置特定手段，第２一時停止位置特定手段）
９０    予測・判断処理部（一時停止支援情報作成出力手段）
１００    車両用ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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