(57)【要約】【課題】複数の車両により構成される車群を並列させて隊列走行させることができる車両走行制御装置を提供すること。【解決手段】本発明による車両走行制御装置１は、複数の車両をそれぞれ制御する複数の制御手段３と、複数の制御手段３を相互に制御可能とする通信手段１３とを備え、複数の制御手段３の内いずれか一の制御手段３が、他の制御手段３を制御して、複数の車両を隊列走行させるとともに、隊列走行する縦列の車群を第一の車群と第二の車群に分割し、前記第一の車群と前記第二の車群を並列させることにより前記複数の車両の隊列を縦列の車群から並列の車群に切り換えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両をそれぞれ制御する複数の制御手段と、前記複数の制御手段を相互に制御可能とする通信手段とを備え、前記複数の制御手段の内いずれか一の制御手段が、他の制御手段を制御して、前記複数の車両を隊列走行させるとともに、隊列走行する縦列の車群を第一の車群と第二の車群に分割し、前記第一の車群と前記第二の車群を並列させることにより前記複数の車両の隊列を縦列の車群から並列の車群に切り換えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
前記縦列の車群の最後尾車両から、前記複数の車両の前記縦列の車群を構成する車両数を二で除した商の数だけ前に位置する車両までを第二の車群とし、当該第二の車群を除いた前記縦列の車群を第一の車群とすることを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記いずれか一の制御手段を前記縦列の車群の先頭車両を制御する制御手段とすることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
前記いずれか一の制御手段が前記第二の車群を前記第一の車群に並列させるにあたり、前記第二の車群を前記第一の車群の車道側に並列させることを特徴とする請求項３に記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両により構成される車群を隊列走行させるように制御する車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば複数の車両の目的地が同一である、又は、複数の車両を同時に搬送する場合等において、複数の車両により構成される車群を隊列走行させて、複数の車両全体を車群として移動させることを可能とする車両走行制御装置が、特許文献１に記載されているように提案されている。
【特許文献１】特開２０００−３２２６９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、このような車両走行制御装置においては、複数の車両を一列に縦列させて隊列走行させることしか想定しておらず、通常の車両において片側車線が二車線以上あって、渋滞緩和のために並列させる必要がある場合、又は、車両がいわゆるパーソナルモビリティ等の一人乗りの小型車で片側車線が一車線であっても、渋滞緩和のために並列させる必要が生じた場合にはそれに対応することができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に鑑み、複数の車両により構成される車群を並列させることができる車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の問題を解決するため、本発明による車両走行制御装置は、
複数の車両をそれぞれ制御する複数の制御手段と、前記複数の制御手段を相互に制御可能とする通信手段とを備え、
前記複数の制御手段の内いずれか一の制御手段が、他の制御手段を制御して、前記複数の車両を隊列走行させるとともに、
隊列走行する縦列の車群を第一の車群と第二の車群に分割し、前記第一の車群と前記第二の車群を並列させることにより前記複数の車両の隊列を縦列の車群から並列の車群に切り換えることを特徴とする。
【０００６】
これによれば、状況に応じて縦列の車群から並列の車群に切り換えることが可能となる。
【０００７】
ここで、
前記縦列の車群の最後尾車両から、前記複数の車両の前記縦列の車群を構成する車両数を二で除した商の数だけ前に位置する車両までを第二の車群とし、
当該第二の車群を除いた前記縦列の車群を第一の車群とすることが好ましい。
ここで、前記いずれか一の制御手段を前記縦列の車群の先頭車両を制御する制御手段とすることが好ましい。
【０００８】
これによれば、当該先頭車両の運転者にマニュアルによる運転をさせた上で、それ以外の前記縦列の車群を構成する車両を、前記いずれか一の制御手段により他の制御手段を、前記通信手段を介して制御することにより、前記先頭車両に追従させることができる。加えて、より、安全性確保の要求される前記先頭車両においてはマニュアルによる運転をさせることができるので、隊列走行の安全性を高めることができる。
【０００９】
さらに、前記縦列の車群の最後尾車両から、前記複数の車両の前記縦列の車群を構成する車両数を二で除した商の数だけ前に位置する車両までを第二の車群とし、当該第二の車群を除いた前記縦列の車群を第一の車群として、前記第二の車群を前記第一の車群に並列させることにより、前記縦列の車群をバランスよく前記並列の車群に切り換えることができる。
【００１０】
なお、当該車両数を二で除した商の数とは必ずしも厳密なものである必要はなく、±１又は±２等の幅を含むものであっても良い。また、前記第二の車群の先頭車両を特定するにあたり、前記縦列の車群の最後尾車両を含めて数えても良いし、含まないで数えても良い。
【００１１】
これとともに、例えば、前記第二の車群の先頭車両の前記第一の車群の先頭車両の制御手段の制御に基づく運転又は前記第二の車群の先頭車両の運転者のマニュアルによる運転により、前記第一の車群に対して前記第二の車群の先頭車両を並列させた後、当該先頭車両の操舵角、車速等の情報を、前記通信手段を介して後続車両の制御手段に伝送して、当該先頭車両を当該後続車両が追従するように、前記先頭車両の制御手段が後続車両の制御手段を制御することができる。これにより、より簡易な手段により前記複数の車両の隊列を縦列の車群から並列の車群に切り換えることができる。
【００１２】
ここで、前記いずれか一の制御手段が前記第二の車群を前記第一の車群に並列させるにあたり、前記第二の車群を前記第一の車群の車道側に並列させることが好ましい。
【００１３】
これによれば、より安全性確保の要請が高い歩道側の先頭車両においては運転者によるマニュアル運転とすることができる。これにより、歩行者の飛び出し等に十分配慮して、前記複数の車両の並列による隊列走行を安全に行うことができる。
【００１４】
また、前記第二の車群を前記第一の車群の歩道側に並列させる場合には、前記第二の車群の先頭車両の運転者により前記第二の車群の先頭車両をマニュアルにより運転させて、当該先頭車両に他の車両が追従するように、当該先頭車両の制御手段が他の車両の制御手段を、前記通信手段を介して制御することが好ましい。
【００１５】
これによっても、より安全性確保の要請が高い歩道側の先頭車両においては運転者によるマニュアル運転とすることができ、これにより、歩行者の飛び出し等に十分配慮して、前記複数の車両の並列による隊列走行を安全に行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、複数の車両により構成される車群を並列させて隊列走行させることができる車両走行制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１８】
図１は、本発明に係わる車両走行制御装置の一実施形態を示す模式図である。車両走行制御装置１は、複数のそれぞれの車両に備えられた、車両走行制御ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２と、カーナビゲーションＥＣＵ３と、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）１２と、車車間通信装置１３と、ミリ波レーダ１４と、カメラ１５と、ブレーキＥＣＵ１６と、エンジンＥＣＵ１７、ステアリングＥＣＵ１８を備えて構成される。
【００１９】
なお、ここで言う車両とは、いわゆる一人乗り用のパーソナルモビリティであり、通常の車道を走行する走行性能を有するものであり、個々人の移動範囲をより自由なものとし、通常の自動車において一人で乗車することに比べて、車両の占有スペースを最小なものとし、一人あたりの移動に要する消費エネルギーも最小なものとして、環境及び省エネルギーにより寄与度の高い車両を構成するものである。このようなパーソナルモビリティによれば、片側一車線の車両においても渋滞緩和等の要請により並列の隊列走行が必要な場合には、並列の隊列走行が適宜可能となる。
【００２０】
車両走行制御ＥＣＵ２と、カーナビゲーションＥＣＵ３と、車車間通信装置１３と、ミリ波レーダ１４と、カメラ１５と、ブレーキＥＣＵ１６と、エンジンＥＣＵ１７と、ステアリングＥＣＵ１８は、車両用の通信規格であるＣＡＮ（Controller  Area  Network）により相互に接続されている。
【００２１】
車両走行制御ＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う制御手段として機能するものである。
【００２２】
カーナビゲーションＥＣＵ３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う探索手段３ａ、案内手段３ｂ、表示手段３ｃとして機能するものである。
【００２３】
カーナビゲーションＥＣＵ３には、ＧＰＳ（Global  Positioning  System：全地球測位システム）アンテナ４と、ＩＭＵ（イナーシャメジャメントユニット）５と、ステアリングセンサ６と、受信機７と、データベース８と、ディスプレイ９と、スピーカ１０と、タッチパネル１１が接続される。
【００２４】
ＧＰＳアンテナ４は、地球上空の複数の衛星の内三個の衛星からの電波を受信し、これらの電波をもとに、カーナビゲーションＥＣＵ３の探索手段３ａは、例えば三角測量の原理で自車の位置つまりは経度と緯度を測定する。
【００２５】
ここで、ＩＭＵ５は車両のヨーレートを検出するものであり、ステアリングセンサ６は車両の操舵装置に設けられて操舵角を検出するものである。タッチパネル１１はユーザが目的地等の探索条件を入力する入力装置であり、データベース８はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体により構成され、表示用の地図情報と、探索用の地図情報を格納し記憶している。
【００２６】
また、ディスプレイ９は入力された目的地をもとにカーナビゲーションＥＣＵ３の探索手段３ａが探索した経路をカーナビゲーションＥＣＵ３の案内手段３ｂの指令に基づき表示用の地図情報とともに表示するものである。
【００２７】
また、ＡＢＳ１２は制動時の車輪のロックを防止する装置であり、その制御に用いるための車速を図示しない車輪速センサから取得される車輪速より演算しており、カーナビゲーションＥＣＵ３はその車速をＡＢＳ１２からＣＡＮ等の通信規格による伝送により取得している。
【００２８】
さらに、受信機７は光あるいは電波ビーコンに準拠したものであり、ＶＩＣＳ（Vehicle  Information  &  Communication  System：道路交通情報システム）からの交通情報（渋滞情報、道路の幅員情報、災害、事故の発生情報を含む）を受信する。
【００２９】
上述したＧＰＳアンテナ４を用いたカーナビゲーションＥＣＵ３の探索手段３ａによる自車の位置の測定は、衛星からの電波を利用する特性上、高層ビルの谷間に自車が位置する場合やトンネル内を自車が走行している場合、あるいは、高架橋の下を自車が走行している場合などでは衛星からの電波をＧＰＳアンテナ４が受信できないため、自車の位置が測定できないという問題が生じる。
【００３０】
このため、ＧＰＳアンテナ４が衛星から電波を受信できない場合には、カーナビゲーションＥＣＵ３の探索手段３ａは、ＡＢＳ１２が検出した車速とＩＭＵ５が検出したヨーレート、ステアリングセンサ６が検出した操舵角をもとにして、自車の移動距離と方向を計算して自車の位置を測定する。これにより、ＧＰＳアンテナ４を用いた自車の位置の測定と併せて、トータルの自車位置の測定の精度を高めている。
【００３１】
そして、カーナビゲーションＥＣＵ３の案内手段３ｂは、データベース８内の表示用の地図情報と、上述した方法により測定した自車の位置と、タッチパネル１１により入力された目的地と、探索手段３ａにより探索された経路とを併せてディスプレイ９に表示する。
【００３２】
車車間通信装置１３は、図示しない送信機及び受信機それらを制御するＥＣＵを含み、それぞれの車両に搭載され、スペクトラム拡散方式を用いた無線による車車間通信を実現するものであり、任意の組み合わせの車両の車両走行制御ＥＣＵ２間において、車両の位置、車速、操舵角等の情報を送受信するとともに、相互に制御することを可能とするものである。
【００３３】
ミリ波レーダ１４は、発信機及び受信機を備え、発信機が所定の波長のミリ波を発信し、そのミリ波が障害物に反射して戻って来て受信機が受信するまでの時間及び周波数変化により障害物までの距離と相対車速を検出する。
【００３４】
カメラ１５は、車室内のルーフ前方に設けられて、車両前方及び側方を撮像するものであって、撮影された車両前方及び側方の画像データを、車両走行制御ＥＣＵ２にＣＡＮを介して伝送するものである。
【００３５】
ブレーキＥＣＵ１６は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、車両の図示しないキャリパブレーキを制御するものであって、車両走行制御ＥＣＵ２の指令に基づいて、車両に制動力を作用させるものである。
【００３６】
エンジンＥＣＵ１７は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、車両走行制御ＥＣＵ２の指令に基づいて、例えばアクセル開度に応じてアクセルマップを参照して目標トルクついでエンジン制御量等を決定し、また、目標の加速度又は車速となるようにシフトマップを参照してトランスミッションを制御する。
【００３７】
ステアリングＥＣＵ１８は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、車両の図示しないステアリング装置の操舵角を制御するものである。
【００３８】
車両走行制御ＥＣＵ２は、カーナビゲーションＥＣＵ３からＣＡＮを介して自車位置情報及び交通情報を取得し、ミリ波レーダ１４から先行車との車間距離情報を取得する。主に車群の先頭車両の車両走行制御ＥＣＵ２は、車車間通信装置１３を介して他車の車両走行制御ＥＣＵ２に自車位置、車速、操舵角の情報を伝送し、他車の車両走行制御ＥＣＵ２はそれらの情報と、ミリ波レーダ１４から取得した先行車との車間距離情報に基づいて当該他車のブレーキＥＣＵ１６、エンジンＥＣＵ１７、ステアリングＥＣＵ１８を制御して、これにより隊列走行が実現される。
【００３９】
さらに、先頭車両の車両走行制御ＥＣＵ２は、他車の車両走行制御ＥＣＵ２への制御指令の有無に基づいて、隊列走行を行っているかどうかを判定し、カーナビゲーションＥＣＵ３から取得した交通情報に基づいて、隊列走行の複数の車両の車群を縦列の車群から並列の車群へ、又は、並列の車群から縦列の車群へ切り換える制御を行う。この場合において、先頭車両の車両走行制御ＥＣＵ２は、隊列走行する縦列の車群を第一の車群Ａと第二の車群Ｂに分割し、第一の車群Ａと第二の車群Ｂを並列させることにより複数の車両の隊列を縦列の車群から並列の車群に切り換える。
【００４０】
ここでは、先頭車両の車両走行制御ＥＣＵ２は、複数の車両の隊列を縦列の車群から並列の車群に切り換えるにあたり、縦列の車群の最後尾車両から、複数の車両の縦列の車群を構成する車両数を二で除した商の数だけ前に位置する車両までを第二の車群Ｂとし、第二の車群Ｂを除いた縦列の車群を第一の車群Ａとして、第二の車群Ｂを第一の車群Ａに並列させる。
【００４１】
さらに、第二の車群Ｂの先頭車両の車両走行制御ＥＣＵ２は、カメラ１５により取得した画像データを用いて、縦列の車群から並列の車群に切り換えるにあたり並列可能なスペースが確保できているかどうかを判定するとともに、並列から縦列に切り換えるにあたり縦列可能なスペースが確保できているかどうかを判定する。
【００４２】
以下に以上述べた車両走行制御ＥＣＵ２の制御内容を、フローチャートと車群の具体例を用いて説明する。図２は、本発明に係わる車両走行制御装置１の一部を構成するカーナビゲーションＥＣＵ３の制御内容を示すフローチャートであり、図３〜図６は、本発明に係わる車両走行制御装置１が適用される複数の車両の車群の態様を示す模式図である。なお、図３〜図６中左側が車両の進行方向を示し、下側が歩道側、上側が車道側を示す。
【００４３】
まず、Ｓ１において、車両走行制御ＥＣＵ２は、ミリ波レーダ１４より、先行車両との車間距離を取得し、カメラ１５により車両の前方及び側方の画像データを取得する。
【００４４】
さらに、Ｓ２において、車両走行制御ＥＣＵ２は、カーナビゲーションＥＣＵ３から、自車の位置、車速、交通情報（渋滞情報、道路の幅員情報、災害、事故の発生情報）等の情報を、ステアリングＥＣＵ１８から操舵角を、ＣＡＮを介して取得し、他の車両の車両走行制御ＥＣＵ２から、車車間通信装置１３を介して、他車の位置、車速、操舵角等の情報を取得する。
【００４５】
加えて、Ｓ３において、元々の縦列の車群の先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は、他車に対する隊列走行の制御指令の有無から、今現在隊列走行が行われているかどうかを判定し、隊列走行が行われている場合には、Ｓ４にすすみ、隊列走行が行われていない場合には、制御を終了する。
【００４６】
つづいて、Ｓ４において、図３に示す車群の先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は、他車の位置情報から、今現在の隊列走行が縦列の車群かどうかを判定し、縦列の車群である場合には、Ｓ５にすすみ、縦列の車群でない場合すなわち並列の車群である場合にはＳ１３にすすむ。
【００４７】
Ｓ５において、交通情報から並列が適切かどうかを判定し、適切である場合には、Ｓ６にすすみ、適切でない場合には制御を終了する。ここで、並列が適切である場合とは、例えば渋滞が発生していて道路の幅員が並列に十分である場合であり、並列が適切でない場合とは、道路の幅員が並列に十分ではない、又は、道路がスクールゾーンである、あるいは、道路に災害が発生していて、安全を優先する必要性が高い場合等である。
【００４８】
Ｓ６において、先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は、第二の車群Ｂの先頭車両を決定する。つまり、元々の縦列の車群の最後尾車両ｅから、複数の車両の縦列の車群を構成する車両数、ここでは図３に示すように５を２で除した商の数２だけ最後尾車両ｅを含んで前に位置する車両ｄまでを第二の車群Ｂとし、第二の車群Ｂを除いた縦列の車群ａ、ｂ、ｃを第一の車群Ａとする。すなわち、第二の車群Ｂの先頭車両は車両ｄとする。
【００４９】
さらに、Ｓ６において、先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は、第二の車群Ｂの先頭車両ｄの運転者に車群Ｂを車群Ａに並列させるように運転するように、先頭車両ｄのディスプレイ９及びスピーカ１０を用いて指示し、第一の車群Ａを歩道側に移動させるように、自車ａのステアリングＥＣＵ１８を制御するとともに、第一の車群Ａの他車ｂ及びｃのステアリングＥＣＵ１８を制御する。
【００５０】
つづいて、Ｓ７において、先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２はカメラ１５により取得した車両側方の画像データより、第一の車群Ａの車道側の側方に、第二の車群Ｂが並列可能なスペースが確保されたかどうかを判定し、確保されたと判定される場合にはＳ８にすすみ、確保されたと判定されない場合にはＳ６の処理に戻る。
【００５１】
さらに、Ｓ８において、第二の車群Ｂの先頭車両ｄの運転者は、Ｓ６において受けた指示をもとに、第二の車群Ｂが第一の車群Ａの先頭車両ａに並列するように第二の車群Ｂの先頭車両ｄの操舵角を制御する。
【００５２】
つづいて、Ｓ９において、第二の車群Ｂの先頭車両ｄ以外の車両ｅの車両走行制御ＥＣ２は、ミリ波レーダ１４により取得した先行車両までの車間距離と、車車間通信装置１３を介して第二の車群Ｂの先頭車両ｄの車両走行制御ＥＣＵ２から取得した操舵角、車速に基づいて、車両ｅのブレーキＥＣＵ１６、エンジンＥＣＵ１７、ステアリングＥＣＵ１８を制御して、車両ｅを第二の車群Ｂの先頭車両ｄに追従するように制御する。
【００５３】
さらに、Ｓ１０において、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２はカメラ１５により取得した車両側方の画像データにより、第二の車群Ｂの先頭車両ｄが並列可能な位置まで移動したかどうかを判定して、並列可能な位置まで移動したと判定される場合には、Ｓ１１にすすんで、判定されない場合には、Ｓ８の処理に戻る。
【００５４】
Ｓ１１において、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は、第二の車群Ｂの先頭車両ｄの運転者に減速するように、先頭車両ｄのディスプレイ９及びスピーカ１０により指示して、第二の車群Ｂの後続の車両ｅの車両走行制御ＥＣＵ２はミリ波レーダ１４により取得した先頭車両ｄとの車間距離に基づいて車両ｅのブレーキＥＣＵ１６を制御して車両ｅを減速制御する。
【００５５】
このようにして、車両走行制御ＥＣＵ２は第二の車群Ｂを第一の車群Ａに並列させて、Ｓ１２において、図４に示すように、並列走行に移行完了する。
【００５６】
Ｓ４において、縦列の車群でないと判定された場合には、Ｓ１３にすすむが、Ｓ１３において、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は、交通情報から縦列が適切かどうかを判定し、適切であると判定される場合にはＳ１４にすすみ、適切でないと判定される場合には制御を終了する。
【００５７】
なお、縦列が適切であると判定される場合とは、例えば、渋滞そのものが発生していない場合、渋滞が発生しているが道路の幅員が並列に十分でない場合、又は、道路がスクールゾーンである場合、あるいは、道路に災害が発生していて、安全を優先する必要性が高い場合等である。
【００５８】
つづいて、Ｓ１４において、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は、第二の車群Ｂの先頭車両ｄの運転者に第二の車群Ｂを減速制御するように、先頭車両ｄのディスプレイ９及びスピーカ１０により指示する。
【００５９】
さらに、Ｓ１５において、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は、第二の車群Ｂの先頭車両ｄのカメラ１５の車両ｅの側方の画像を取得して、図５に示すように、縦列可能なスペースが確保されたかどうかを判定し、確保されたと判定される場合には、Ｓ１６にすすみ、確保されたと判定されない場合には、Ｓ１４の処理に戻る。
【００６０】
つづいて、Ｓ１６において、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は、第二の車群Ｂの先頭車両ｄの運転者に第一の車群Ａに追従するようにディスプレイ９及びスピーカ１０により指示し、第二の車群Ｂの後続車両ｅの車両走行制御ＥＣＵ２はミリ波レーダ１４により取得した車両ｄとの車間距離に基づいて、車両ｅのエンジンＥＣＵ１７を制御して車両ｄに追従するよう制御する。
【００６１】
さらに、Ｓ１７において、第二の車群Ｂの先頭車両ｄの運転者は、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２からの指示に基づいて、先頭車両ｄを歩道側に移動させるように先頭車両ｄの操舵角を制御するとともに、車両ｅの車両走行制御ＥＣＵ２は車両ｄの車両走行制御ＥＣＵ２より車車間通信装置１３を介して操舵角、車速を取得して、車両ｅのステアリングＥＣＵ１８を制御して、車両ｅが車両ｄに追従するように車両ｅのエンジンＥＣＵ１６、ブレーキＥＣＵ１７を制御する。
【００６２】
さらに、Ｓ１８において、第二の車群Ｂが第一の車群Ａの後方に追従した後、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は、ディスプレイ９及びスピーカ１０により先頭車両ａの運転者に対して車線中央を維持するように指示し、Ｓ１９において、図６に示すように、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２は縦列走行への移行を完了する。
【００６３】
これらの制御内容により実現される本実施例の車両走行制御装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２により、第二の車群Ｂの先頭車両ｄを指定して、先頭車両ｄの車両走行制御ＥＣＵ２を制御して、先頭車両ｄの運転者にマニュアルによる運転をさせた上で、それ以外の車両ｅを、先頭車両ｄの車両走行制御ＥＣＵ２により車両ｅの車両走行制御ＥＣＵ２を、車車間通信装置１３を介して制御することにより、先頭車両ｄに追従させることができる。加えて、より、安全性確保の要求される先頭車両ｄにおいてはマニュアルによる運転をさせることができるので、隊列走行の安全性を高めることができる。
【００６４】
さらに、元々の縦列の車群の最後尾車両ｅから、縦列の車群を構成する車両数５を２で除した商２の数だけ前に位置する車両ｄまでを第二の車群Ｂとし、第二の車群Ｂを除いた縦列の車群を第一の車群Ａとして、第二の車群Ｂを第一の車群Ａに並列させることにより、縦列の車群をバランスよく並列の車群Ａ及びＢに切り換えることができる。
【００６５】
加えて、図３に示すような車群において、車両ｂを車両ａの車道側に移動させ、車両ａと車両ｃの車間距離を詰めて、車両ｄを車両ｃの車道側に移動させて、車両ｃと車両ｅの車間距離を詰めるというような手法に比べると、本実施例によれば、車両ｄを車両ａの車道側に移動させて、車両ｅを車両ｄに追従させればよいので、縦列から並列の車群に切り換えるにあたり、手順を簡略化するとともに、車両走行制御ＥＣＵ２の制御内容を簡略化することができる。
【００６６】
これとともに、第二の車群Ｂの先頭車両ｄを第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２の制御に基づいて運転者にマニュアルによる運転をさせて、第一の車群Ａに並列させた後、先頭車両ｄの操舵角、車速等の情報を、車車間通信装置１３を介して後続車両ｅの車両走行制御ＥＣＵ２に伝送して、先頭車両ｄを後続車両ｅが追従するように、先頭車両ｄの車両走行制御ＥＣＵ２が後続車両ｅの車両走行制御ＥＣＵ２を制御することができる。これにより、より簡易な手段により複数の車両の隊列を縦列の車群から並列の車群に切り換えることができる。
【００６７】
また、第二の車群Ｂを第一の車群Ａに並列させるにあたり、第二の車群Ｂを第一の車群Ａの車道側に並列させることにより、より安全性確保の要請が高い歩道側の先頭車両ａにおいては運転者によるマニュアル運転とすることができる。これにより、歩行者の飛び出し等に十分配慮して、複数の車両の並列による隊列走行を安全に行うことができる。
【００６８】
また、第二の車群Ｂを第一の車群Ａの歩道側に並列させる場合には、第二の車群Ｂの先頭車両ｄの運転者により先頭車両ｄをマニュアルにより運転させて、先頭車両ｄに車両ｅが追従するように、先頭車両ｄの車両走行制御ＥＣＵ２が車両ｅの車両走行制御ＥＣＵ２を、車車間通信装置１３を介して制御することにより、より安全性確保の要請が高い歩道側の先頭車両ｄにおいては運転者によるマニュアル運転とすることができ、これにより、歩行者の飛び出し等に十分配慮して、複数の車両の並列による隊列走行を行うことができる。
【００６９】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００７０】
上述した実施例においては、元々の縦列の車群から、並列させる側の第二の車群Ｂを選択して並列させるにあたり、第二の車群Ｂの運転者にマニュアルにより運転させることとしたが、例えば、第一の車群Ａの先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２がカーナビゲーションＥＣＵ３より車両ａの位置を取得して、この車両ａの位置に対して車道側に所定の距離だけオフセットさせた位置を求めて、この位置に車両ｄを自動的に誘導するように、先頭車両ａの車両走行制御ＥＣＵ２が車両ｄの車両走行制御ＥＣＵ２を車車間通信装置１３を介して制御する構成としても良い。
【００７１】
また、上述した実施例においては、縦列から並列に切り換えるにあたり並列に必要なスペースが確保できているかどうかを、カメラ１５により取得した車両ａの前方及び側方の画像データを用いて判定したが、車両ａ〜ｅの位置が高精度なＧＰＳにより求まる場合には、この位置から必要なスペースが確保できるかどうかを判定しても良い。
【００７２】
さらに上述した実施例においては、車両をいわゆる一人乗り用のパーソナルモビリティとしたが、これは片側一車線においても並列の隊列走行が可能な車両としての一例であって、バイク等による隊列走行においても、上述した技術を適用することは可能である。また、通常の車幅を有する乗用車等の車両においても、片側二車線の道路等において並列の隊列走行が可能である状況下においては、上述した技術を適用することは可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、複数の車両により構成される車群を並列又は縦列に選択可能に隊列走行させることができる車両走行制御装置に関するものであり、比較的軽微な制御上の変更により、所望の効果を得ることができるので、一人乗り用のパーソナルモビリティを始めとした小型の乗用車に適用して特に有益なものである。もちろん複数の車線数を有する道路である場合には、通常の乗用車、トラック、バス等にも適用可能なものである。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明に係る車両走行制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両走行制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係わる車両走行制御装置が適用される複数の車両の車群の態様を示す模式図である。
【図４】本発明に係わる車両走行制御装置が適用される複数の車両の車群の態様を示す模式図である。
【図５】本発明に係わる車両走行制御装置が適用される複数の車両の車群の態様を示す模式図である。
【図６】本発明に係わる車両走行制御装置が適用される複数の車両の車群の態様を示す模式図である。
【符号の説明】
【００７５】
１      車両走行制御装置
２      車両走行制御ＥＣＵ
３      カーナビゲーションＥＣＵ
４      ＧＰＳアンテナ
５      ＩＭＵ
６      ステアリングセンサ
７      受信機
８      データベース
９      ディスプレイ
１０      スピーカ
１１      タッチパネル
１２      ＡＢＳ
１３      車車間通信装置
１４      ミリ波レーダ
１５      カメラ
１６      ブレーキＥＣＵ
１７      エンジンＥＣＵ
１８      ステアリングＥＣＵ
【図１】
2008269170.tif 000003
【図２】
2008269170.tif 000004
【図３】
2008269170.tif 000005
【図４】
2008269170.tif 000006
【図５】
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【図６】
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