(57)【要約】【課題】  照明用の光源、被写体、マルチバンドカメラの三者の位置関係に応じて被写体上に生じる影を除去し、撮影時の照明環境に依存しないで被写体のスペクトル画像を取得するマルチバンド画像撮像方法を提供する。  【解決手段】  光源２、被写体１及びマルチバンドカメラ３の三者の１つまたは２つの位置を固定させて、残りの位置を変化させながら、少なくとも１回以上は撮影して１波長のスペクトル画像を取得し、複数のスペクトル画像群を取得し、各々の画素において、複数のスペクトル画像群の中から輝度値が飽和しない範囲内で最大の値を選択し、被写体１上に生じる影の成分を除去する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光源により照明された被写体を複数のバンド帯域に分割して、各々の前記バンド帯域毎に撮影した複数のバンド画像から構成されるマルチバンド画像をマルチバンドカメラにより撮影取得し、前記マルチバンド画像に基づいて分光反射率を各々の画素毎に得ることにより前記被写体のスペクトル画像を取得するマルチバンド画像撮像方法であって、
前記光源、前記被写体及び前記マルチバンドカメラの三者の１つまたは２つの位置を固定させて、残りの位置を変化させながら、少なくとも１回以上は撮影して１波長の前記スペクトル画像を取得し、複数のスペクトル画像群を取得し、
前記各々の画素において、前記複数のスペクトル画像群の中から輝度値が飽和しない範囲内で最大の値を選択し、前記被写体上に生じる影の成分を除去することを特徴とするマルチバンド画像撮像方法。
【請求項２】
光源により照明された被写体を複数のバンド帯域に分割して、各々の前記バンド帯域毎に撮影した複数のバンド画像から構成されるマルチバンド画像をマルチバンドカメラにより撮影取得し、前記マルチバンド画像に基づいて分光反射率を各々の画素毎に得ることにより前記被写体のスペクトル画像を取得するマルチバンド画像撮像方法であって、
前記光源、前記被写体及び前記マルチバンドカメラの三者の１つまたは２つの位置を固定させて、残りの位置を変化させながら、少なくとも１回以上は撮影して１波長の前記スペクトル画像を取得し、複数のスペクトル画像群を取得し、
前記マルチバンドカメラによる前記被写体の撮影と同時に、前記被写体の三次元形状データを計測取得し、
前記三次元形状データと前記三者の位置関係から、前記三次元形状データの各点に応じて前記影の成分が現れない方向を推定し、前記複数のスペクトル画像群から前記推定された方向から撮影されたスペクトル画像を選択し、前記被写体上に生じる影の成分を除去することを特徴とするマルチバンド画像撮像方法。
【請求項３】
前記三次元形状データの各点に対して対応する前記影の成分が除去されたスペクトル画像を関連づけてデータを保持することを特徴とする請求項２に記載のマルチバンド画像撮像方法。
【請求項４】
前記三者の位置関係は、前記被写体の材質及び構造に応じて変化させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のマルチバンド画像撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マルチバンドカメラにより、光源により照明された被写体のマルチバンド画像を撮影取得し、マルチバンド画像に基づいて各々の画素毎に被写体のスペクトル画像を取得するマルチバンド画像撮像方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、被写体のスペクトル画像を取得できるマルチバンドカメラを用いて、被写体の分光反射率を高精度に取得することができれば、撮影時の照明光と異なる任意の照明光下における色の推定を行うことができる。
ところが、実際にマルチバンドカメラによって取得されたデータには、様々な誤差が含まれる。
例えば、マルチバンドカメラの内的要因によって生じる誤差として、レンズによる周辺光量落ちによる光量むらや、干渉フィルタや液晶フィルタ等の分光素子への光の入射角度による透過波長域のシフトに起因した色むら等がある。
また、外的要因で生じる誤差として、照明光源による照度むら等もある。
これらは従来の手法を用いれば精度よく補正することができ、測定装置・撮影環境の影響が除去された、高精度な被写体の分光反射率データを取得することができる。
【０００３】
しかし、これは平面的でほとんど構造のないような被写体に限った場合である。
被写体に奥行きがある場合や、被写体表面に細かい構造があるような場合は、前述の補正だけでは、撮影時の照明環境に依存する成分が撮影画像に含まれている。
撮影時の照明用の光源と被写体とマルチバンドカメラとの位置関係によって、特に上述したような被写体では影ができ、これが撮影画像中に残る。この影は、被写体を撮影した時の照明環境に依存するものである。
従って、影以外の部分に関しては精度よく被写体の分光反射率が測定できても、影の部分は、被写体の正しい分光反射率が得られない。
このようなスペクトル画像を用いて、任意の照明下における色の推定を行う場合は、被写体、照明光源、マルチバンドカメラの位置関係が、スペクトル画像を撮影した時と同じ条件の場合に限られる。
例えば、前述の三者の位置関係を変えたときに、どのように「見え」が変化するかという推定を行うことができない。
【０００４】
そこで、撮影時の照明環境に依存する影を除去すると、撮影時と異なる照明下において、単に色の推定を行うだけでなく、被写体を任意の方向から照明したときに、被写体の色や影のでき方まで含めて、「見え」を推定することができる。
このとき、被写体の三次元形状を同時に取得しておく場合もある。
被写体の「見え」を推定する際には、影が除去された前記スペクトル画像と前記三次元形状データとを用い、任意に照明光源の分光特性や照明光源と被写体の空間的な配置を設定する。
このとき照明光源と被写体との位置関係と被写体の三次元形状から、被写体にかかる影を推定して付与することができる。
【０００５】
このように被写体の色と光源の位置に応じた影のでき方まで含めて「見え」を推定することができれば、様々な場面でのより現実的な色再現が可能になる。
そのためには、スペクトル画像中には、撮影時の環境に依存した影が除去されていることが必要不可欠となる。
また、「見え」の推定を行う際には、照明用の光源と被写体との位置関係に応じて、被写体データに影を付与する必要がある。
正しく影を付与するためには、被写体の三次元形状データをスペクトル画像と併せて取得しておく必要がある。
これに対して、特開２００１−１４４９７２号公報（特許文献１）のように、被写体に対して、光源を所望の方向から照射し、所定の方向からマルチバンド画像を撮像する偏角マルチバンド画像を取得するという提案がされている。
【特許文献１】特開２００１−１４４９７２号公報（特許文献１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特開２００１−１４４９７２号公報（特許文献１）の従来例は、被写体の表面が光沢又はつやつやを有する場合、光沢感によって色味が変化する場合の推定精度を向上させる目的である。
このため、この従来例は、マルチバンド画像撮影時に被写体にかかる影を除去しようとするものではない。
そこで、本発明は、照明用の光源、被写体、マルチバンドカメラの三者の位置関係に応じて被写体上に生じる影を除去し、撮影時の照明環境に依存しないで被写体のスペクトル画像を取得するマルチバンド画像撮像方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するための本発明のマルチバンド画像撮像方法は、光源により照明された被写体を複数のバンド帯域に分割して、各々の前記バンド帯域毎に撮影した複数のバンド画像から構成されるマルチバンド画像をマルチバンドカメラにより撮影取得し、前記マルチバンド画像に基づいて分光反射率を各々の画素毎に得ることにより前記被写体のスペクトル画像を取得するマルチバンド画像撮像方法であって、
前記光源、前記被写体及び前記マルチバンドカメラの三者の１つまたは２つの位置を固定させて、残りの位置を変化させながら、少なくとも１回以上は撮影して１波長の前記スペクトル画像を取得し、複数のスペクトル画像群を取得し、
前記各々の画素において、前記複数のスペクトル画像群の中から輝度値が飽和しない範囲内で最大の値を選択し、前記被写体上に生じる影の成分を除去することを特徴とする。
【０００８】
さらに、本発明のマルチバンド画像撮像方法は、光源により照明された被写体を複数のバンド帯域に分割して、各々の前記バンド帯域毎に撮影した複数のバンド画像から構成されるマルチバンド画像をマルチバンドカメラにより撮影取得し、前記マルチバンド画像に基づいて分光反射率を各々の画素毎に得ることにより前記被写体のスペクトル画像を取得するマルチバンド画像撮像方法であって、
前記光源、前記被写体及び前記マルチバンドカメラの三者の１つまたは２つの位置を固定させて、残りの位置を変化させながら、少なくとも１回以上は撮影して１波長の前記スペクトル画像を取得し、複数のスペクトル画像群を取得し、
前記マルチバンドカメラによる前記被写体の撮影と同時に、前記被写体の三次元形状データを計測取得し、
前記三次元形状データと前記三者の位置関係から、前記三次元形状データの各点に応じて前記影の成分が現れない方向を推定し、前記複数のスペクトル画像群から前記推定された方向から撮影されたスペクトル画像を選択し、前記被写体上に生じる影の成分を除去することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、前記光源、前記被写体及び前記マルチバンドカメラの三者の１つまたは２つの位置を固定させて、残りの位置を変化させながら、少なくとも１回以上は撮影して１波長の前記スペクトル画像を取得し、複数のスペクトル画像群を取得する。
さらに、前記各々の画素において、前記複数のスペクトル画像群の中から輝度値が飽和しない範囲内で最大の値を選択し、前記被写体上に生じる影の成分を除去する。
これにより、被写体のスペクトル画像を取得するマルチバンド撮像画像から、撮影時の照明環境に依存した成分を除去したスペクトル画像を取得することができる。
【００１０】
さらに、本発明によれば、前記光源、前記被写体及び前記マルチバンドカメラの三者の１つまたは２つの位置を固定させて、残りの位置を変化させながら、少なくとも１回以上は撮影して１波長の前記スペクトル画像を取得し、複数のスペクトル画像群を取得する。
さらに、前記マルチバンドカメラによる前記被写体の撮影と同時に、前記被写体の三次元形状データを計測取得し、前記三次元形状データと前記三者の位置関係から、前記三次元形状データの各点に応じて前記影の成分が現れない方向を推定する。
さらに、前記複数のスペクトル画像群から前記推定された方向から撮影されたスペクトル画像を選択し、前記被写体上に生じる影の成分を除去する。
これにより、被写体のスペクトル画像を取得するマルチバンド撮像画像から、撮影時の照明環境に依存した成分を除去したスペクトル画像を取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１２】
まず、図１を参照して、本発明の実施例１のマルチバンド画像撮像方法を実施する測定システムついて説明する。
本実施例１のマルチバンド画像撮像方法を実施する測定システムである被写体１、光源２、マルチバンドカメラ３の三者及び三次元形状計測装置４の位置関係が示される。
マルチバンドカメラ３は、光源２により照明された被写体１を複数のバンド帯域に分割して、各々の前記バンド帯域毎に撮影した複数のバンド画像から構成されるマルチバンド画像を撮影する装置である。
マルチバンドカメラ３及び三次元形状計測装置４は被写体１の正面に固定し、光源２はマルチバンドカメラ３の横に任意の角度に固定して配置する。
また、被写体１は、重心を軸として回転できる回転盤９の上に固定して設置する。
被写体１の回転する角度に応じて、マルチバンドカメラ３で被写体１の撮影波長数分のマルチバンド画像を取得し、同時に三次元形状計測装置４で被写体の三次元形状データも併せて取得する。
【００１３】
次に、図２のブロック図を参照して、本発明の実施例１のマルチバンド画像撮像方法を実施する測定システムついて説明する。
本測定システムは、マルチバンドカメラ３、三次元形状計測装置４、回転盤９を各々独立に制御する制御部６を有し、制御部６の指示によってマルチバンドカメラ３で撮影された画像データは、記憶部７へ保存される。
また、記憶部７は、被写体の分光反射率校正に必要なデータ等を予め格納している。
演算処理部８では、被写体の分光反射率校正や、以下で示す演算処理を実行し、その結果は記憶部７へ保存される。
また、三次元形状計測装置４で取得された三次元データも記憶部７に転送され保存される。
なお、被写体１の周囲を、マルチバンドカメラ３及び三次元形状測定装置４が各々、どのくらいの角度でサンプリングしてデータを取得するかを予め設定し、これを記憶部７に保存しておく。
測定時には随時これを参照して、制御部６が被写体１との位置関係を制御する。
【００１４】
次に、図３のフロー図を参照して、本発明の実施例１のマルチバンド画像撮像方法を説明する。  撮影からデータ取得まで、図３のフローに沿って説明する。
なお、用いられる被写体１は、ほぼ完全拡散体に近いものとし、鏡面反射による影響は無視できるものとする。  被写体１は、光沢感のある素材を用いる場合も有る。
被写体１、光源２、マルチバンドカメラ３の三者の位置関係は、被写体１の材質及び構造に応じて変化させる。
まず、回転盤９を制御して、初期位置に被写体１を回転させる。
初期位置においてステップ１０１は無視して、ステップ１０２に移る。
ステップ１０２において、マルチバンドカメラ３による撮影を開始する。撮影された画像は、記憶部７へ転送される。
次に、ステップ１０３で、公知の手法、例えば白色校正板を用いて被写体１の分光反射率を演算処理部８にて校正する。
校正された画像を以後スペクトル画像と呼ぶことにする。得られたスペクトル画像は記憶部７に保存される。
同時に、スペクトル画像が得られたときの被写体１、光源２、マルチバンドカメラ３の三者の位置関係も記憶部７に保存される。
ステップ１０４において、マルチバンドカメラ３の全撮影波長に対してスペクトル画像が取得されたかを確認する。
ステップ１０４において、被写体１、光源２、マルチバンドカメラ３の三者の１つの位置関係における被写体１のスペクトル画像が撮影波長数分得られる。
被写体１の回転角度に対して、全角度範囲でスペクトル画像が得られていない場合には、ステップ１００に戻る。
ステップ１００では被写体１を回転させる。このとき、被写体１を回転させながら、ステップ１０１において、三次元形状計測装置４にて被写体１の三次元形状を取得して、記憶部７へ格納する。
【００１５】
以後、ステップ１０２〜１０４で上記と同様の処理を行う。
ステップ１００〜ステップ１０５までを繰り返し、被写体１のスペクトル画像と被写体１、光源２、マルチバンドカメラ３の位置関係データ及び、三次元形状データを記憶部７に蓄積する。
ステップ１０５で、被写体１が１回転するまでデータ取得を繰り返す。ステップ１０５において、測定サンプリング数分のデータが記憶部７に格納される。
次に、ステップ１０６において、制御部６は記憶部７に保存されている被写体１の三次元形状計測データを読み出し、演算処理部８で被写体１の三次元形状データを復元して、記憶部７へデータを保存する。
ステップ１０７において、三次元形状データの１データ単位に着目し、同じ撮影波長で被写体１の回転角度が異なる他の複数のスペクトル画像を記憶部７から読み出して、前記データ単位に対応する画像領域のそれぞれの輝度値を比較する。
比較した輝度値の中で最も値が高いものを選択する。
ステップ１０８では、ステップ１０７で得られた輝度値の最大値を前述の三次元形状データ単位における輝度値として採用し、三次元形状データと対応づけてスペクトル画像を三次元形状データにマッピングする。
ただし、輝度値が飽和しているものは無視し、飽和していない範囲内で最大のものをマッピングする。
ステップ１０９において、ステップ１０７、ステップ１０８の処理を全撮影波長について施されるまで処理を繰り返す。
更に、ステップ１１０において、三次元形状データの全データ点についてステップ１０７〜ステップ１０９が施されるまで処理を繰り返す。
ステップ１１０までで得られたデータは記憶部７に格納される。
【００１６】
以上の処理により、被写体１を回転させてマルチバンド画像を撮影し、同時に三次元形状データを計測することによって、光源２の位置に応じて変化する影の成分が除去されたスペクトル画像を取得することができる。
また、本実施例では、図１のように１つの光源２を用いたが、２個以上の複数の光源２を用いてもよい。
複数の光源２を高さ方向にライン上に並べて、被写体の周囲を移動させてもよいし、図１で示す被写体１とマルチバンドカメラ３とを結ぶ線分に対して光源を線対称に２個配置させてもよい。
また、被写体１の前提として、鏡面反射による影響はないとした。
しかし、同反射成分が無視できない場合、被写体１、光源２、マルチバンドカメラ３の三者の位置関係から、鏡面反射成分がマルチバンドカメラ３に入射するような角度条件の撮影データは無視してもよい。
この場合、無視した撮影データ以外のデータを用いて、本実施例に示す処理を実行する。
【００１７】
また、本実施例では光源２とマルチバンドカメラ３を固定し、被写体１を回転させてスペクトル画像を取得したが、被写体１とマルチバンドカメラ３を固定して、その周囲を光源２が回転しながらスペクトル画像を得てもよい。
或いは、被写体１と光源２が固定され、被写体１の周囲をマルチバンドカメラ３が移動しながらスペクトル画像を取得してもよい。
また、被写体１の起伏が鉛直方向に対して大きい場合には、測定モジュール５を被写体１に対して単一平面内の周囲を周回して撮影するだけでなく、鉛直方向にも走査をして、被写体１の複数の平面に対しても同様にスペクトル画像を得る方が望ましい。
また、マルチバンドカメラ３として、回転ターレットを用いた干渉フィルタや、液晶を用いたチューナブルフィルタ、若しくは回折光学素子を用いるものや、撮像素子の上に空間的に異なる波長フィルタを複数種類配列させるものであってもよい。
以上説明したように、本実施例のマルチバンドカメラ３を用いれば、撮影時の照明環境に依存した影の成分が除去されたスペクトル画像が、三次元形状データと併せて取得することができる。
ここで、三次元形状データの各点に対して対応する影の成分が除去されたスペクトル画像を関連づけてデータを保持する。
【実施例２】
【００１８】
次に、図４のブロック図を参照して、本発明の実施例２のマルチバンド画像撮像方法を実施する測定システムついて説明する。
本測定システムは、光源２、マルチバンドカメラ３、三次元形状計測装置４から成る測定モジュール５を有し、制御部６からの指示に基づき、測定モジュール５或いは、マルチバンドカメラ３や三次元形状計測装置４を単独で制御する。
また、本測定システムは記憶部７を有し、分光反射率校正に必要なデータ等を予め保持している。更に、マルチバンドカメラ３や三次元形状計測装置４において測定される測定データは随時記憶部７へ転送され保存される。
データが取得されたときの光源２、マルチバンドカメラ３の位置情報も同時に記憶部７に格納される。
また、演算処理部８では、被写体の分光反射率校正や、以下で示す各種の演算処理を実行し、その結果は記憶部７へ保存される。
【００１９】
次に、図５を参照して、本発明の実施例２のマルチバンド画像撮像方法を実施する測定システムついて説明する。
被写体１と測定モジュール５との位置関係が示される。
本実施例においては、被写体１を固定し、２つの光源２、マルチバンドカメラ３、三次元形状計測装置４が一体となって構成される測定モジュール５を有する。
被写体１を中心とする円周上を測定モジュール５が移動しながら、一周するまでデータを取得する。
被写体１の周囲を、マルチバンドカメラ３、三次元形状測定装置４が、各々どのくらいの角度でサンプリングしてデータを取得するかを予め設定する。
これを記憶部７に保存し、測定時に随時参照して制御部６が被写体１との位置関係を制御する。
光源２と被写体１とマルチバンドカメラ３の三者の位置関係は、三者のなす角が、例えば45°になるようにして、光源２灯をマルチバンドカメラ３の左右に配置して固定する。
三次元形状計測装置４は、測定モジュール５が移動中はデータを取得し、止まると計測を中断して、マルチバンドカメラ３による撮影に切り替わる。
【００２０】
次に、図６のフローチャートを参照して、本発明の実施例２のマルチバンド画像撮像方法の処理手順を説明する。
まずステップ２００で測定モジュール５は測定開始位置へ移動する。
初期位置においては、ステップ２０１を無視して、ステップ２０２に移る。
初期位置において、マルチバンドカメラ３にて撮影を行う。
撮影と同時に、その時点での被写体１と光源２、マルチバンドカメラ３との位置情報を撮影データと一対で記憶部７に保存する。
この撮影データに対して、実施例１と同様な手法で被写体１の分光反射率をステップ２０３で校正する。
校正に必要なデータは、制御部６が適宜判断して、記憶部７を参照して用い、演算処理部８で校正処理を行い、その結果得られたスペクトル画像を記憶部７に格納する。
これをマルチバンドカメラ３の全撮影波長に対して撮影と校正を繰り返す。ステップ２０４で全撮影波長に対して処理が行われたならばステップ２０５に移る。
ステップ２０５において、被写体１に対して全角度範囲にわたってデータを取得しているか確認する。被写体１に対する全角度範囲でスペクトル画像を取得していない場合は、ステップ２００に戻る。
ステップ２００では、初期位置から次の測定位置まで制御部６の指示に基づき、測定モジュール５を移動させる。
このときステップ２０１で、測定モジュール５を移動させながら、三次元形状計測装置４により被写体１の三次元形状を、予め設定されたサンプリング間隔で測定する。
測定モジュール５が次の測定位置に到達したらステップ２０１は終了し、ステップ２０２に移る。
【００２１】
ステップ２０２からステップ２０４までは上述の処理を繰り返す。
再びステップ２０５において、被写体１に対して全角度範囲においてスペクトル画像が取得されているかを確認する。
以上、ステップ２００からステップ２０５までを測定モジュール５が被写体１の周りを１周して全角度範囲を測定するまで繰り返す。
被写体１に対して全角度範囲においてスペクトル画像が取得されると、ステップ２０６に移る。ステップ２０６において、制御部６は記憶部７に保存されている被写体１の三次元形状計測データを読み出し、演算処理部８で被写体１の三次元形状データを復元して、記憶部７へデータを保存する。
ステップ２０７では、復元された被写体１の三次元形状の１データ単位に対して、同データの法線方向と光源２から同データへの照射方向から、影が生じず正しく分光反射率が測定できる方向を演算処理部８で算出する。
ステップ２０８において、ステップ２０７で算出された方向に一番近い位置で、取得されたスペクトル画像を記憶部７から抽出する。
抽出されたスペクトル画像から、注目している三次元形状データに該当する領域を、撮影時の位置データを記憶部７から読み出して求める。
該当領域のスペクトル画像を三次元形状のデータ単位にマッピングして、記憶部７に保存する。
これをステップ２０９で、全撮影波長に対して上記処理を実行するまで、ステップ２０７、ステップ２０８を繰り返す。
また、全撮影波長に対して処理が終了すると、ステップ２１０において、三次元形状データのすべてのデータ単位においてステップ２０７〜ステップ２０９までの処理を繰り返す。
ステップ２１０が終了すると、被写体１の三次元形状データと共に各データ領域に対して、影の影響が除去されたスペクトル画像が得られる。
【００２２】
本実施例２においても本実施例１で示したように、複数の光源を高さ方向にライン上に並べてもよいし、また高さ方向にも測定モジュール５を走査してデータを取得してもよい。
また、本実施例２では、ステップ２０８において、ステップ２０７で算出した測定方向に最も近い位置で取得されたスペクトル画像を選択して用いたが、同方向近辺のスペクトル画像から、同方向のスペクトル画像を補間処理によって求めてもよい。
また、実施例１と同様に、測定モジュール５を固定し、測定モジュール５に対して被写体１を回転させながら、照明環境の角度を変えて、マルチバンドカメラ３で撮影してスペクトル画像を得てもよい。
また、被写体１の起伏が鉛直方向に対して大きい場合には、測定モジュール５を被写体１に対して単一平面内の周囲を周回して撮影するだけでなく、鉛直方向にも走査をして、被写体１の複数の平面に対しても同様にスペクトル画像を得る方が望ましい。
また、マルチバンドカメラ３として、回転ターレットを用いた干渉フィルタや、液晶を用いたチューナブルフィルタ、若しくは回折光学素子を用いるものや、撮像素子の上に空間的に異なる波長フィルタを複数種類配列させるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施例１のマルチバンド画像撮像方法を実施する測定システムの説明図である。
【図２】本発明の実施例１のマルチバンド画像撮像方法を実施する測定システムのブロック図である。
【図３】本発明の実施例１のマルチバンド画像撮像方法のフローチャートである。
【図４】本発明の実施例２のマルチバンド画像撮像方法を実施する測定システムのブロック図である。
【図５】本発明の実施例２のマルチバンド画像撮像方法を実施する測定システムの説明図である。
【図６】本発明の実施例２のマルチバンド画像撮像方法のフローチャートである。
【符号の説明】
【００２４】
１     被写体
２     光源
３     マルチバンドカメラ
４     三次元形状計測装置
５     測定モジュール
６     制御部
７     記憶部
８     演算処理部
９     回転盤
【図１】
2008211418.tif 000003
【図２】
2008211418.tif 000004
【図３】
2008211418.tif 000005
【図４】
2008211418.tif 000006
【図５】
2008211418.tif 000007
【図６】
2008211418.tif 000008