(57)【要約】【課題】内視鏡等の挿通チャンネルに挿通する際に処置部によってその挿通チャンネルを傷付ける虞がない処置具を提供することにある。【解決手段】高周波処置電極１１８を保持した保持部材１１９を先端部４７内に進退自在に収納する挿入部４２と、上記保持部材１１９を後退して上記先端部内に上記処置部を収納する収納位置と上記保持部材１１９を前進させて上記先端部から上記処置部を露出する処置位置に移動操作する処置具。【選択図】      図４
2008264253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内の術部を処置可能な処置部と、
上記処置部を収納可能な収納部と、
上記処置部と接続され、上記収納部内に沿って上記処置部を上記収納部内に収納される位置と上記収納部から露出する位置とに移動させる移動操作手段と、
を具備したことを特徴とする処置具。
【請求項２】
上記処置部は、高周波処置電極であることを特徴とする請求項１に記載の処置具。
【請求項３】
上記処置部を着脱自在に装着する着脱部を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の処置具。
【請求項４】
第１湾曲駒と、
前記第１湾曲駒と回動可能に接続された第２湾曲駒と、
前記第２湾曲駒と回動可能に接続された第３湾曲駒と、
前記第１湾曲駒に接続され、前記第１湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第１ワイヤと、
前記第２湾曲駒に接続され、前記第２湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第２ワイヤと、
を有する多関節湾曲機構を備え、
上記収納部は上記第１湾曲駒に形成されたことを特徴とする請求項１、請求項２または請求項３に記載の処置具。
【請求項５】
体腔内の術部を処置可能な処置部と、上記処置部を収納可能な収納部と、上記処置部と上記収納部とを先端部に設けた挿入部と、上記収納部内に沿って上記処置部を上記収納部内に収納される位置と上記収納部から露出する位置に移動させる移動操作手段と、上記挿入部に設けられ湾曲することにより上記先端部を移動する湾曲機構とを有した処置具と、
上記処置具の挿入部が挿通されるチャンネルを有した内視鏡と、
上記処置具に接続され上記湾曲機構を操作する操作手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡処置システム。
【請求項６】
体腔内の術部を処置可能な処置部と、上記処置部を収納可能な収納部と、上記処置部と上記収納部とを先端に設けた挿入部と、上記挿入部の基端側に設けられかつ上記処置部と接続されるとともに上記挿入部内に挿通して設けられた操作媒体を介して上記収納部内に沿って上記処置部を上記収納部内に収納される位置と上記収納部から露出する位置に移動させる移動操作手段と、上記挿入部に設けられ湾曲することにより上記先端部を移動する湾曲機構とを有した処置具と、
上記処置具の挿入部が挿通されるチャンネルを有した内視鏡と、
上記処置具に接続され上記湾曲機構を操作する操作手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡処置システム。
【請求項７】
上記湾曲機構は、
第１湾曲駒と、
前記第１湾曲駒と回動可能に接続された第２湾曲駒と、
前記第２湾曲駒と回動可能に接続された第３湾曲駒と、
前記第１湾曲駒に接続され、前記第１湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第１ワイヤと、
前記第２湾曲駒に接続され、前記第２湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第２ワイヤとを有し、
上記収納部は上記第１湾曲駒に形成されたことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の内視鏡処置システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は体腔内の部位を処置する医療用処置具及び該医療用処置具を備えた内視鏡処置システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開平３−１１７２４１号公報には内視鏡用鉗子が提案されている。この内視鏡用鉗子では半径方向に拡開するように曲がり癖を付けた複数本のワイヤ把持部材を有し、複数本のワイヤ把持部材を貫通させるとともにその作動子を移動してワイヤ把持部材を拡開したり閉じたりする。ワイヤ把持部材の先端には屈曲爪が設けられており、この屈曲爪は作動子を前進してワイヤ把持部材を閉じたときに作動子の先端面部に形成してある収納凹部に嵌り込んで収納されるようになっている。
【特許文献１】特開平３−１１７２４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１の内視鏡用鉗子では作動子の方を移動してワイヤ把持部材を閉じたり開いたりする。ワイヤ把持部材を閉じたときにそのワイヤ把持部材の先端にある屈曲爪は作動子の収納凹部に嵌り込み収納される。この内視鏡用鉗子ではワイヤ把持部材を閉じたときに屈曲爪の部分以外のワイヤ状把持部材の部分は挿入部の外部に露出したままである。したがって内視鏡用鉗子を内視鏡の挿通チャンネルに挿通する際にワイヤ状把持部材が挿通チャンネルの内壁に接触して挿通チャンネルの内壁を傷付ける虞があった。特に高周波処置具のような場合では処置用電極の部分が露出していると、不本意な通電により露出部分から内視鏡や人体に対して通電してしまう虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、体腔内の術部を処置可能な処置部と、上記処置部を収納可能な収納部と、上記処置部と接続され、上記収納部内に沿って上記処置部を上記収納部内に収納される位置と上記収納部から露出する位置に移動させる移動操作手段と、を具備したことを特徴とする処置具である。
【０００５】
本発明は、体腔内の術部を処置可能な処置部と、上記処置部を収納可能な収納部と、上記処置部と上記収納部とを先端部に設けた挿入部と、上記収納部内に沿って上記処置部を上記収納部内に収納される位置と上記収納部から露出する位置に移動させる移動操作手段と、上記挿入部に設けられ湾曲することにより上記先端部を移動する湾曲機構とを有した処置具と、上記処置具の挿入部が挿通されるチャンネルを有した内視鏡と、上記処置具に接続され上記湾曲機構を操作する操作手段と、を具備したことを特徴とする内視鏡処置システムである。
【０００６】
本発明は、体腔内の術部を処置可能な処置部と、上記処置部を収納可能な収納部と、上記処置部と上記収納部とを先端に設けた挿入部と、上記挿入部の基端側に設けられかつ上記処置部と接続されるとともに上記挿入部内に挿通して設けられた操作媒体を介して上記収納部内に沿って上記処置部を上記収納部内に収納される位置と上記収納部から露出する位置に移動させる移動操作手段と、上記挿入部に設けられ湾曲することにより上記先端部を移動する湾曲機構とを有した処置具と、上記処置具の挿入部が挿通されるチャンネルを有した内視鏡と、上記処置具に接続され上記湾曲機構を操作する操作手段と、を具備したことを特徴とする内視鏡処置システムである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、処置部を収納部内に収納される位置と収納部から露出する位置に移動させることができるので、処置部を収納部内に収納しておくことにより内視鏡等の挿通チャンネルに処置具を挿通する際に該処置部によって挿通チャンネルを傷付ける虞がない。また、高周波・超音波等のエネルギによって処置する処置具の場合において使用する態勢にないとき、不本意な入力操作によって内視鏡や人体に対して処置エネルギを不用意に与えてしまうことを避け得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る医療器具としての処置具及びその多関節処置具を用いる内視鏡システムについて説明する。
【０００９】
図１は内視鏡システムにおける内視鏡装置１の全体を概略的に示す斜視図である。内視鏡装置１は電子式内視鏡（内視鏡本体）２とその周辺装置（装置本体）によって構成される。周辺装置は内視鏡用照明光を生成する光源装置３、内視鏡２の撮像部で撮像された画像データに対して種々の画像処理を行う画像処理装置４、内視鏡２で撮像された画像及びその画像に関するデータ及び装置状態や操作指示状態等を表示する画像表示装置（モニタ）５、システム全体の制御及び演算処理等を行う制御装置６、キーボード等を備えた入力装置（図示せず）、吸引ポンプ付きの廃液タンク装置（図示せず）及び送水タンク（図示せず）等がある。これら周辺装置はトロリ１０に搭載される。
【００１０】
上記内視鏡用光源装置３はその前面に内視鏡２のコネクタ部を接続する接続口１１と、光源装置３の動作状態を表示する表示部１２を設ける。画像処理装置４はその前面に接続ケーブル１３を接続するコネクタ受１４を設ける。接続ケーブル１３の基端には上記内視鏡２のユニバーサルコード１５の先端に設けられたコネクタ部１６の電気的接続部に対して着脱自在に接続されるキャップ付接続部１７が設けられている。上記内視鏡２で得られた撮像信号は接続ケーブル１３を通じて上記画像処理装置４に送られ、映像信号に変換され、この映像信号によって内視鏡２で撮影した像を画像表示装置５に映し出すようになっている。
【００１１】
ここでの内視鏡２は後述する挿入部２１の先端に設けた撮像素子によって内視鏡像を撮像する電子式内視鏡であるが、例えばイメージガイド用ファイバーを用いたファイバー式の内視鏡であってもよい。このファイバー式内視鏡を用いる場合はイメージガイド用ファイバーで導かれた光像をＴＶカメラ等で撮像する。
【００１２】
図１に示すように、内視鏡２は操作部２０と挿入部２１を基体としており、操作部２０には上記ユニバーサルコード１５が接続されている。上記操作部２０には握持部２２が設けられる。操作部２０には握持部２２の位置よりも手元側に位置する部位にアングル操作ノブ２３、送気送水操作釦２４、吸引操作釦２５、ガス供給操作釦２６及びスイッチ類２７等の各種の機能操作部材が設けられている。握持部２２の位置よりも先端側に位置する部位には後述する処置具４０等を挿通する挿通用チャンネルの挿入口２８が設けられている。
【００１３】
図１に示すように上記挿入部２１は手元側に位置した可撓管（軟性部）３１と、この可撓管３１の先端に接続された湾曲部３２と、この湾曲部３２の先端に接続された先端部３３によって構成されている。可撓管３１は外力によって柔らかい弾力性を呈して曲がり得る可撓性を呈する部分であり、湾曲部３２は上記操作部２０におけるアングル操作ノブ２３を操作することで強制的に湾曲させられる部分である。そして、湾曲部３２を湾曲することにより、先端部３３の位置と向きを変えて所望する観察対象物（病変部等）を観察視野（または撮像視野）内に捉えることができる。図１に示すように先端部３３の先端面部には観察窓３４及び照明窓３５及びチャンネル口３６が設けられている。観察窓３４の内側には図示しない対物レンズ等の光学系およびＣＣＤ等の撮像素子を備えた撮像部が設けられていて、この撮像部によって体腔内の病変部等を撮像するようになっている。撮像部で撮像された撮像信号は信号線を通じて上記接続ケーブル１３を接続した画像処理装置４に送られる。
【００１４】
上記チャンネル口３６は挿入部２１内に形成された挿通用チャンネル（図示せず）を通じてその挿通用チャンネルの基端側（手元側端）が接続された上記挿入口２８に連通している。内視鏡２の挿通用チャンネルは処置具４０の挿入部を挿通する通路として用いられる。本実施形態では一つの挿通用チャンネルに対して一つの多関節式処置具４０を挿通する場合を想定しているが、複数の処置具４０を一つの挿通用チャンネルに挿入してもよい。複数の挿通用チャンネルを備えた内視鏡２を使用し、各挿通用チャンネルそれぞれに対して別々に内視鏡用処置具を挿通して使用することも可能である。
【００１５】
次に、図１を参照して処置具先端移動制御装置１８について説明する。処置具先端移動制御装置１８は処置具制御部３７、処置具駆動部（モーターユニット）３８、操作入力装置としての湾曲操作部３９及び多関節式処置具４０を備える。
【００１６】
ここで、処置具４０について具体的に説明すると、当該処置具４０は術者が把持可能な操作部４１と、この操作部４１に連結された挿入部４２を有している。操作部４１には上記処置具駆動部３８が組み込まれる。挿入部４２は手元側に位置した可撓管（軟性部）４５と、この可撓管４５の先端に設けられた湾曲部４６と、この湾曲部４６の先端に接続された先端アームとしての先端部４７とから構成される。可撓管４５は外力によって比較的柔らかに弾性的に曲がり得る可撓性を呈する部分である。湾曲部４６は上記操作部４１により湾曲させることができる部分である。ここで先端部４７は処置部となっており、ここでは高周波ナイフまたは高周波凝固子等の高周波処置具４８となっている。もちろん、例えば把持鉗子や高周波凝固子等の処置部であってもよい。
【００１７】
上記湾曲部４６は図２に示すように可撓管４５の先端に先端部４７を回動可能に接続して屈曲自在なものであり、屈曲することにより先端部４７を移動自在なものとする。可撓管４５と先端部４７は関節４８によって連結されることにより関節湾曲機構を構成する。ここで可撓管４５の先端部分と先端部４７をそれぞれ湾曲部４６の関節湾曲機構における湾曲駒と考えることができる。関節４８は図２に示す先端部４７の中心軸Ｌに直交し、同じく図２に示す上下方向に沿う回動軸Ｘを有し、可撓管４５に対して先端部４７を図２に示す左右方向へ回動できる。また回動軸Ｘと先端部４７の中心軸Ｌを通る平面で先端部４７を左右に分けるとき、その先端部４７の右側部分に操作ワイヤ４９ａを接続し、先端部４７の左側部分に操作ワイヤ４９ｂを接続し、一対の操作ワイヤ４９ａ，４９ｂを押し引き操作することによりその牽引力で関節４８の回動軸Ｘを中心として先端部４７を左右方向へ相対的に屈曲できる。操作ワイヤ４９ａ，４９ｂは可撓管４５内を通り上記把持用操作部４１に組み込んだ処置具駆動部（操作駆動源）３８まで導かれる。
【００１８】
上記処置具駆動部３８は図２に示すように駆動モータ９５と、この駆動モータ９５の駆動軸部に取り付けたプーリ９９を備え、このプーリ９９に上記操作ワイヤ４９ａ，４９ｂの基端部分を反対側から巻き掛ける。このため、駆動モータ９５を駆動してプーリ９９を回転すると、プーリ９９に掛けられた操作ワイヤ４９ａ，４９ｂは逆向きに押し引き操作される。図３（Ｂ）は先端部４７の向きが中立の位置にある状態を示す。右側の操作ワイヤ４９ａを牽引すると、図３（Ａ）に示すように右側に向けて先端部４７を回動し、左側の操作ワイヤ４９ｂを牽引すると、図３（Ｃ）に示すように左側に向けて先端部４７を回動する。ここで操作ワイヤ４９ａ，４９ｂを押し引き操作する駆動機構はプーリを利用する方式であったが、例えばピニオンギアやラックを利用する等、他の機構であってもよい。
【００１９】
次に上記処置具駆動部３８を駆動する駆動系について説明する。図１に示すように処置具制御部３７にはジョイスティック３９からの指示及び機能を制御する条件やパラメータを入力する機能制御入力部１２１と、上記処置具駆動部３８内の駆動モータ９５を駆動制御する処置具駆動制御部としてのモータドライバ１２２と、上記処置具駆動部３８にケーブル４３により接続されて処置具駆動部３８との間で通信を行うモータユニット通信部１２３とを備える。そして、処置具制御部３７は術者によるジョイスティック３９の操作量に応じて駆動モータ９５を駆動させるための制御信号をモータドライバ１２２に送信し、駆動モータ９５を回動駆動させる。駆動モータ９５には図示しない回転数を計測するエンコーダが取り付けられていて、このエンコーダは回転数に対応した信号を生成し、モータドライバ１２２に送出して駆動モータ９５に対するフィードバック制御を行う。なお、処置具４０を動かす制御の設定がなされている際に術者等によりジョイスティック３９が操作された場合にはそのジョイスティックの操作指示を優先させる。
【００２０】
ここで処置具４０の先端部４７は高周波処置具４８となっている。このため、上記処置具４０には図１に示す電気メス用電源装置１１３から高周波電源の供給を受けて先端部（処置アーム部）４７に組み込まれた処置部に給電する通電ラインが設けられている。患者の体表面に接触する対極板１１５と、術者の足操作により電気メスに高周波の供給を指示するフットスイッチ１１４とを備える。
【００２１】
上記電気メス用電源装置１１３には電源の供給状態等を表示するディスプレイ１６１と、出力ワット数入力パネル１６２と、出力モード選択パネル１６３と、電力出力端子１６４とが設けられている。電力出力端子１６４は内部に設けられている電源ユニット（図持せず）から出力された高周波電力を処置部である高周波メスに供給するケーブル１６５と、対極板１１５に供給するケーブル１６６が設けられている。ケーブル１６５は後述する操作手段の電極操作ワイヤを兼ねた電線１２０を経て高周波メスの処置部としての高周波処置電極１１８に接続される。
【００２２】
次に上記関節式処置具４０の先端部４７について具体的に説明する。図４に示すように上記先端部４７は電気的絶縁性材料によって形成した筒状のシュル１１７によって先端部本体を形成する。シュル１１７の内孔は先端部４７の中心軸Ｌに沿う向きで形成され、先端が開口している。ここでシュル１１７の内孔は処置部である高周波処置電極１１８を収納可能な収納孔（収納部）１１７ａを形成する。収納孔１１７ａには処置部分としての高周波処置電極１１８を保持した保持部材１１９が先後方向へスライド自在に収納されている。上記保持部材１１９は電気的絶縁性の部材で形成されている。しかし導電性部材のものでもよい。導電性部材の場合はシュル１１７の先端開口から露出する少なくとも先端面部分を絶縁性部材１１９ａで覆うようにする。上記高周波処置電極１１８はピン状のものであり、高周波処置電極１１８の後端部は保持部材１１９に埋め込まれて固定されている。高周波処置電極１１８の先端部は保持部材１１９の先端面から先方へ突き出している。高周波処置電極１１８の先端部分は他の部分の径よりも大きい径の球状部１１８ａに形成されている。
【００２３】
ここで図４に示すように保持部材１１９の後端から高周波処置電極１１８（球状部１１８ａを含む）の先端までの処置部の長さを「Ｌ1」とする。また、シュル１１７の有効長さを「Ｌ2」とする。なお、図５に示すように高周波処置電極１１８の球状部１１８ａを電気的絶縁性の先端チップとして形成した、いわゆるＩＴナイフ形式の電極の場合は上記「Ｌ1」の寸法は電気的絶縁性の球状部１１８ａの後端側根元から求める。そして、Ｌ1とＬ2の関係を  Ｌ1＜Ｌ2  とする。つまり、保持部材１１９を含む高周波処置電極１１８の処置部の長さＬ1は処置アームとしてのシュル１１７の長さＬ2よりも短い。したがって高周波処置電極１１８をシュル１１７内に収納可能な条件を満たす。シュル１１７内で移動する保持部材１１９の最大移動ストローク量はシュル１１７の長さＬ2の範囲内で設定する。したがって処置電極１１８全体がシュル１１７内に収納される位置まで保持部材１１９をシュル１１７内に引き込める。高周波処置電極１１８の突き出し長さは該高周波処置電極１１８をシュル１１７内に収納したとき、高周波処置電極１１８の先端までシュル１１７内に引き込まれる長さとする。保持部材１１９の最大移動ストローク量を「Ｌ3」とするとき、Ｌ3 ＞Ｌ1の関係とすると余裕を持って高周波処置電極１１８をシュル１１７内に引き込むことができる。上記高周波処置電極１１８は前進して上記シュル１１７から露出する位置と、後退してシュル１１７内に引き込み収納する位置に移動できる。
【００２４】
以上の如く高周波処置電極１１８はシュル１１７内に位置して内視鏡の挿通チャンネルや生体等に接触しない状態に収納可能である。したがって内視鏡２の挿通用チャンネルに関節式処置具４０を出し入れする際には高周波処置電極１１８をシュル１１７内に引き込み収納して関節式処置具４０の挿脱作業を行うことができる。不用意に高周波処置電極１１８に通電することが仮にあったとしても内視鏡や人体に対して不本意の通電がなされることがない。
【００２５】
なお、シュル１１７内に高周波処置電極１１８を収納しているときは高周波処置電極１１８に通電しない通電阻止手段を組み込んでもよい。この通電阻止手段としては保持部材１１９を引き込み操作に連動してスイッチが遮断する方式等が考えられる。
【００２６】
図４に示すように上記高周波処置電極１１８には上記通電ラインの電線１２０が接続されており、この電線１２０は上記関節式処置具４０の湾曲部４６から可撓管４５を通り、上記処置具駆動部３８を経由して上記電気メス用電源装置１１３に接続される。上記電線１２０は高周波処置電極１１８を保持する保持部材１１９を進退操作する操作ワイヤを兼用する。ここで先端部４７のシュル１１７における電線１２０の部分は比較的硬質なロッド状の部材として形成される。湾曲部４６から可撓管４５での電線１２０の部分は図示しないガイドシース等のガイド手段によって進退自在に案内され、後述する操作機構１５１を含む移動操作手段によって進退操作される操作媒体を構成する。
【００２７】
図１に示すように上記電極操作ワイヤとしての電線１２０は処置具駆動部３８に組み込まれた操作機構１５１により駆動される。この操作機構１５１は電極操作ワイヤとしての電線１２０の基端部分に連結したラック１５２と、このラック１５２に噛み合うピニオンギア１５３と、このピニオンギア１５３を回動操作する操作レバー１５４を備え、上記操作レバー１５４を術者の手操作により回動することによりピニオンギア１５３を回転し、ラック１５２を直線的に移動して操作ワイヤ（操作媒体）としての電線１２０を進退させるようになっている。もちろん移動操作手段は操作ワイヤと電線１２０を兼用せずに別々の部材を用いる形式のものであってもよい。上記高周波処置電極１１８を進退操作する移動操作手段は挿入部４２の先端部４７に組み込むようにしてもよい。この場合は、上記移動操作手段を制御する操作制御手段を挿入部４２の基端側に位置して設置する。例えば上記多関節処置具４０の操作部４１に設け、操作体によって操作制御手段を操作し、上記移動操作手段を駆動するようにするとよい。
【００２８】
次に上記処置具４０を使用する場合の作用について説明する。まず、シュル１１７内に高周波処置電極１１８を引き込み収納した状態で、図１に示すように内視鏡２の挿入部２１を体腔内に挿入する。次いで処置具４０の挿入部４２を、内視鏡２の操作部２０の挿入口２８からチャンネルに差し込み、処置具４０の先端部４７の部分をチャンネル口３６から体腔内へ突き出す。この後、内視鏡２による観察下で処置具４０により体腔内で高周波処置する。つまり湾曲部３２を適宜湾曲させることにより先端部３３を病変部１６８に近接させ、シュル１１７の先端から高周波処置電極１１８を突き出し、処置具４０の先端部４７を適宜移動し、高周波処置電極１１８を病変部１６８の切開・剥離したい位置に近づける。そして術者は電源装置１１３から対極板１１５と高周波処置電極１１８に高周波電力を供給しながらジョイスティック３９を操作し、関節式処置具４０の先端部４７を回動して病変部１６８を処置する。例えば、図６に示すように、生体粘膜に対して処置具４０の先端部４７を平行に振ることにより切開・剥離を行う。内視鏡２の先端部３３を病変部１６８に近接させた状態で、ジョイスティック等の入力装置を用いて処置具４０の先端部４７を移動できるので、病変部１６８の切開・剥離を容易に行うことができる。
【００２９】
次に図７を参照して他の実施形態に係る処置具４０を説明する。ここでの処置具４０は先端部４７に組み込む処置部を保持部材１１９に着脱したり、他の処置部と交換したりできるように構成する。上記実施形態と同様の筒状のシュル１１７内に移動部材（スライダ）としての保持部材１１９を前後方向へスライド自在に嵌め込み収納する。更に上記保持部材１１９の先端部分に上記処置機能部を着脱する着脱部としてのネジ部１７４を形成し、このネジ部１７４に対して処置部としての高周波処置電極（ナイフ）ユニット１７２または把持鉗子ユニット１７３を選んで着脱自在に取り付けて使用できるようにした。
【００３０】
上記高周波処置電極ユニット１７２はピン状の高周波処置電極１７５であり、この高周波処置電極１７５の基端部を上記ネジ部１７４にねじ込んで保持部材１１９に装着する。上記把持鉗子ユニット１７３は基部１７７と、この基部１７７に枢着した一対の把持片１７９ａ，１７９ｂと、上記一対の把持片１７９ａ，１７９ｂに連結した操作ロッド１７８によって構成される。操作ロッド１７８の基端部は保持部材１１９のネジ部１７４にねじ込んで着脱自在に接続される。保持部材１１９を移動することにより操作ロッド１７８によって一対の把持片１７８ａ，１７８ｂが開閉する。基部１７７はシュル１１７の先端縁部外周に形成した固定用溝１８０に嵌め込み装着される。
【００３１】
上記実施形態と同様に上記保持部材１１９には高周波電力供給用電線１２０を兼ねた電極操作ワイヤ１７６が接続され、この電極操作ワイヤ１７６を押し引き操作することによりシュル１１７内で上記保持部材１１９を前後方向へ進退させ、上記一対の把持片１７９ａ，１７９ｂを開閉できる。保持部材１１９を進退操作する操作機構及び高周波処置電極１７５に対する高周波電力の供給手段は上記実施形態と同様に構成される。その他の構成等も上記実施形態と同様である。
【００３２】
この関節式処置具４０を把持鉗子として使用する場合は図７（Ｂ）に示すように先端部４７に把持鉗子ユニット１７３を組み付ける。また高周波処置用として使用する場合は図７（Ｃ）に示すように先端部４７に高周波処置用電極ユニット１７２を組み付ける。したがって一つの関節式処置具４０を把持鉗子としても高周波処置用電極としても使用できる。その結果、病院内の手術器具の準備作業が楽になり、また、先端の処置部のみを複数種用意しておけば済むために手術器具の在庫管理が簡単であると共に手術器具のコストを低減できる。またシュル１１７に対して移動する保持部材１１９の先端部分に着脱部としてのネジ部１７４を形成することにより異なる処置部を装着できる。
【００３３】
図８及び図９はさらに別の湾曲部４６を示すものである。この湾曲部４６は関節４８を中心として先端部（第１ロッド）４７を可撓管（第２ロッド）４５に対して屈曲させる操作機構とこの操作機構を操作する動力発生源（処置具駆動部）を可撓管４５に組み込むようにしたものである。他の内視鏡装置システム全体の構成は上述した最初の実施形態と略同様である。ここでの可撓管４５と先端部４７は関節４８によって連結されることにより関節湾曲機構を構成する。ここで可撓管４５の先端部分と先端部４７をそれぞれ湾曲部４６の関節湾曲機構における湾曲駒と考えることができる。先端部４７には先の実施形態と同様図４に示すように高周波処置電極１１８等の処置部を収納可能な収納部が設けられる。
【００３４】
上記可撓管４５と先端部４７は前述した実施形態の場合と同様に関節４８の中心軸と先端部４７の中心軸Ｌを通る平面によって左右の部分に分けられ、左側の部分と右側の部分にそれぞれ操作機構と動力発生源が組み込まれている。すなわち図８（Ａ）に示すように左側の部分には線状に形成した第１形状記憶合金製ワイヤ１８１ａを可撓管４５の先端付近から湾曲部４６を経て先端部４７にわたり配置する。右側の部分にも同じく線状に形成した第２形状記憶合金製ワイヤ１８１ａを可撓管４５の先端付近から湾曲部４６を経て先端部４７にわたり配置する。そして第１形状記憶合金製ワイヤ１８１ａの先端は先端部４７の左側の部分に設けられた接続部１８３ａに固定する。第２形状記憶合金製ワイヤ１８１ｂの先端は先端部４７の右側の部分に設けられた接続部１８３ｂに固定する。第１形状記憶合金製ワイヤ１８１ａの基端側部分は可撓管４５の左側の部分に設けられた中間ガイド部材１８０ａを通じて同じく可撓管４５の左側の部分に設けられた接続部１８２ａに固定される。第２形状記憶合金製ワイヤ１８１ｂの基端側部分は可撓管４５の右側の部分に設けられた中間ガイド部材１８０ｂを通じて同じく可撓管４５の右側の部分に設けられた接続部１８２ｂに固定する。
【００３５】
また図（Ｂ）に示すように形状記憶合金製ワイヤ１８１ａ，１８１ｂは可撓管４５側の接続部１８２ａ，１８２ｂから中間ガイド部材１８０ａ，１８０ｂを経て先端部４７の接続部１８３ａ，１８３ｂに至り、更に中間ガイド部材１８０ａ，１８０ｂを経て可撓管４５側の接続部１８２ａ，１８２ｂに戻るループを形成し、該形状記憶合金製ワイヤ１８１ａ，１８１ｂのループの両端は可撓管４５側の接続部１８２ａ，１８２ｂにおいて通電用電線１８４に接続されている。通電用電線１８４は可撓管４５内を通じて挿入部４２の手元側に導かれ、例えば操作部２０に設置した通電コントロール回路１８５に接続される。ここで通電コントロール回路１８５は処置具４０の外部に設置したものでもよい。
【００３６】
そして、図示しない操作スイッチ等により左右の形状記憶合金製ワイヤ１８１ａ，１８１ｂに対する通電を制御する。例えば、左側の第１形状記憶合金製ワイヤ１８１ａに通電すると、左側の形状記憶合金製ワイヤ１８１ａは抵抗熱により発熱して収縮し、図９（Ａ）に示すように左側へ先端部４７を屈曲させる。右側の第２形状記憶合金製ワイヤ１８１ｂに通電すると、その右側の第２形状記憶合金製ワイヤ１８１ｂは抵抗熱により発熱して収縮し、図９（Ｃ）に示すように右側へ先端部４７を屈曲する。左右いずれの形状記憶合金製ワイヤ１８１ａ，１８１ｂにも通電しない場合は図９（Ｂ）に示すように中立の位置に維持される。また形状記憶合金製ワイヤ１８１ａ，１８１ｂに流す電流の量により先端部４７を屈曲させる屈曲量を調節可能である。
【００３７】
以上の如く関節４８を屈曲させる操作機構とその操作機構を操作する動力発生源を形状記憶合金製ワイヤによって構成するとともに関節４８の近傍に設けたので、挿入部４２の手元側まで導かれた操作ワイヤによって押し引き操作する場合に比べて構成が簡単である。この実施形態でも先端部４７には前述した各実施形態での処置部を組み込める。
【００３８】
次に図１０〜図１３に基づいて他の実施形態に係る内視鏡装置システムについて説明する。システムの全体的な構成は上述した実施形態と略同様であるが、以下に述べる点で処置具やその駆動系において特徴がある。
【００３９】
まず、処置具先端移動制御装置１８について説明する。処置具先端移動制御装置１８は図１０に示すように処置具制御部３７、処置具駆動部（モーターユニット）３８、操作入力装置としての湾曲操作部３９及び多関節式処置具４０を備える。
【００４０】
ここで、多関節処置具４０について具体的に説明すると、当該多関節処置具４０は術者が把持可能な操作部４１と、この操作部４１に連結された挿入部４２を有している。操作部４１には上記処置具駆動部３８が組み込まれる。図１０に示すように挿入部４２は内視鏡２の挿通用チャンネルを通じて体腔内に挿入される。挿入部４２は手元側に位置した可撓管（軟性部）４５と、この可撓管４５の先端に設けられた湾曲部４６と、この湾曲部４６の先端に接続された先端部４７とから構成される。可撓管４５は外力によって比較的柔らかに弾性的に曲がり得る可撓性を呈する部分である。湾曲部４６は上記操作部４１により湾曲させることができる部分である。先端部４７は処置機能等を備えており、本実施形態では把持鉗子４８となっている。把持鉗子４８は図４で上下に開閉する把持部材４８ａ，４８ｂを有してなり、挿入部４２内に挿通した操作ワイヤ（図示せず）によって把持部材４８ａ，４８ｂを上下の向きに開閉する。先端部４７は把持鉗子４８に限らず、例えば、高周波ナイフまたは高周波凝固子等の処置具であってもよい。
【００４１】
多関節処置具４０の湾曲部４６は図１１及び図１２（Ａ）に示すように複数の湾曲駒５１〜５４を連結して構成される多関節湾曲機構を備える。図１１は湾曲部４６を水平に配置して見た斜視図であり、図１２（Ａ）は図１１中Ａ−Ａ矢視線で示す水平面で湾曲部４６を挿入部４２の長軸方向に沿って縦断した断面を上から見た断面図であり、図１２（Ｂ）は図１２中Ａ−Ａ矢視線で横断した断面図である。湾曲部４６についての上下左右の向きは図１１に示す指標の通りである。
【００４２】
各湾曲駒５１〜５４はいずれも環状の部材によって形成されている。各湾曲駒５１〜５４は図１１で示すように挿入部４２の長軸方向へ一列に同軸的に並べて配置される。ここでは先端側から順番に第１湾曲駒５１、第２湾曲駒５２、第３湾曲駒５３及び第４湾曲駒５４と称する。第１湾曲駒５１は先端部を構成し、この第１湾曲駒５１には図４に示す実施形態と同様に高周波処置電極１１８等の処置部とこの処置部を収納可能な収納部が設けられる。また、他の実施形態で説明した処置部と収納部の形態のものも設けることができる。
【００４３】
第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２は第１回動軸部６１によって連結され、第１回動軸部６１の回動軸方向は挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図１１で示す上下方向に沿う向きで配置される。したがって、第１回動軸部６１によって連結された第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２は図１１での手元（基端）側から見て相対的に左右方向へ回動自在である。第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３は第２回動軸部６２によって連結され、第２回動軸部６２はその回動軸方向が挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図１１での手元（基端）側から見て図１１で示す左右方向に沿う向きで配置される。したがって、第２回動軸部６２により第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３は図１１での手元（基端）側から見て相対的に図４で示す上下方向へ回動自在である。以下、同様に第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４は第３回動軸部６３によって連結される。第３回動軸部６３はその回動軸方向が挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図１１で示す上下方向に向くので第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４は相対的に湾曲部４６の左右方向へ回動可能である。そして第１回動軸部６１の部分は第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２を相対的に左右方向へ回動させる関節を構成し、第２回動軸部６２の部分は第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３を相対的に上下方向へ回動させる関節を構成し、第３回動軸部６３の部分は第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４を相対的に左右方向へ回動する関節を構成している。
【００４４】
本実施形態では、第１回動軸部６１、第２回動軸部６２および第３回動軸部６３の回動軸方向は交互に９０°ずれており、したがって、１つ置きの湾曲駒は同じ方向へ回動する。さらに各回動軸部の軸中心の延長線はいずれも湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌ（図５（Ａ）参照）に対し直角に交差する関係にある（ここでは湾曲部４６の中心軸Ｌは挿入部４２の長軸に一致している）。図１２（Ａ）に示すように、各回動軸部６１，６２，６３は湾曲駒５１，５２，５３，５４それぞれの端縁から突き出した舌片状の連結部６５を互いに重ね合わせ、当該重ね合わせた部分にリベット状の軸部材を貫通させることにより形成される。このように構成された多関節湾曲機構の部分は柔軟な外皮（図示せず）によって被覆され、その全体により湾曲部４６を構成する。
【００４５】
上記挿入部４２内には第１湾曲駒５１に接続される第１組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂと、第２湾曲駒５２に接続される第２組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂと、第３湾曲駒５３に接続される第３組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂと、が挿通されている。
【００４６】
まず、第１組の一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂは図１２（Ａ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間にして左右に分かれて左右対称に配置されており、該操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端部分は第１回動軸部６１の位置を越えて第１湾曲駒５１内領域へ延び、該第１湾曲駒５１に接続される。ここで湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第１湾曲駒５１の中心軸（湾曲部中心軸（長軸）Ｌと一致する。以下も同様）と、第１回動軸部６１の中心軸線の両方を通る一平面によって左右に分けられる第１湾曲駒５１の右側半分を右側部位とし、同じく該平面によって左右に分けられる第１湾曲駒５１の左側半分を左側部位とする。そして一方の操作ワイヤ５６ａの先端を第１湾曲駒５１の右側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５６ｂの先端を第１湾曲駒５１の左側部位に接続する。すると、一方の操作ワイヤ５６ａを図１２（Ａ）で示す基端側（手元側）へ引くと、第１湾曲駒５１は第１回動軸部６１を中心に右側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５６ｂを基端側へ引くと、第１湾曲駒５１は第１回動軸部６１を中心に左側へ向かって回動する。
【００４７】
第２組の一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂは湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間にして上下に分かれて上下対称に配置され、該操作ワイヤ５７ａ，５７ｂの先端部分は第２回動軸部６２の位置を越えて第２湾曲駒５２内領域へ延びて該第２湾曲駒５２に接続される。ここで第２湾曲駒５２を、湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第２湾曲駒５２の中心軸Ｌと、第２回動軸部６２の中心軸線の両方を通る一平面によって上下に分けられる上側半分を上側部位とし、同じく該平面によって上下に分けられる下側半分を下側部位とする。そして第２組の一方の操作ワイヤ５７ａの先端を第２湾曲駒５２の上側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５７ｂの先端を第２湾曲駒５２の下側部位に接続する。すると、第２組の一方の操作ワイヤ５７ａを図１２に示す基端側へ引くと、第２湾曲駒５２は第２回動軸部６２を中心に上側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５７ｂを図５に示す基端側へ引くと、第２湾曲駒５２は第２回動軸部６２を中心に下側へ向かって回動する。
【００４８】
第３組の一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂは図１２（Ａ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間にして左右に分かれて左右対称に配置されており、該操作ワイヤ５８ａ，５８ｂの先端部分は第３回動軸部６３の位置を越えて第３湾曲駒５３内領域へ延び、第３湾曲駒５３に接続される。ここで第３湾曲駒５３を、湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第３湾曲駒５３の中心軸と、第３回動軸部６３の中心軸線の両方を通る一平面によって左右に分けられる右側半分を右側部位とし、同じく該平面によって左右に分けられる左側半分を左側部位とする。そして第３組の一方の操作ワイヤ５８ａの先端を第３湾曲駒５３の右側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５８ｂの先端を第３湾曲駒５３の左側部位に接続する。すると、第３組の一方の操作ワイヤ５８ａを基端側へ引くと、第３湾曲駒５３は第３回動軸部６３を中心に右側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５８ｂを基端側へ引くと、第３湾曲駒５３は第３回動軸部６３の中心に左側へ向かって回動する。
【００４９】
以上の如く、湾曲部は各湾曲駒に対応した各組の一対の操作ワイヤを適宜選んで押し引き操作することにより各湾曲駒を独立して回動させることができる。
【００５０】
ここで、操作ワイヤの先端を湾曲駒に接続する手段は種々の方法を採用することが可能である。本実施形態では次のように構成する。第１湾曲駒５１に第１組目の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端を接続する場合は図１２（Ａ）に示すように、第１湾曲駒５１の基端部の右側部分に内側に向けて突き出す切起し片７１を形成し、同じく第１湾曲駒５１の基端部の左側部分に内側にも向けて突き出す切起し片７１を形成する。そして右側の切起し片７１には右側の操作ワイヤ５６ａの先端部分を差し込み、ロウ付け固定する。左側の切起し片７１には左側の操作ワイヤ５６ｂの先端部分を差し込み、ロウ付け固定する。第２湾曲駒５２に第２組目の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂを接続する場合にも同様にして第２湾曲駒５２の基端部の上側部分に内側に向けて突き出す切起し片７１を形成し、同じく第２湾曲駒５２の基端部の下側部分にも内側に向けて突き出す切起し片７１を形成する。そして上側の切起し片７１には上側の操作ワイヤ５７ａの先端部分を差し込み、ロウ付け固定する。下側の切起し片７１には下側の操作ワイヤ５７ｂの先端部分をそれぞれ差し込み、ロウ付け固定する。第３湾曲駒５３に第３組目の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂを接続する場合にも同様にして第３湾曲駒５３の基端部の右側部分に内側に向けて突き出す切起し片７１を形成し、同じく第３湾曲駒５３の基端部の左側部分にも内側に向けて突き出す切起し片７１を形成する。そして右側の切起し片７１には右側の操作ワイヤ５８ａの先端部分を差し込み、ロウ付け固定する。左側の切起し片７１には左側の操作ワイヤ５８ｂの先端部分を差し込み、ロウ付け固定する。
【００５１】
各操作ワイヤはそれぞれ別の可撓性ガイドシースに挿通されて個別に操作部４１まで導かれる。各ガイドシースは例えば密巻きコイルまたは樹脂チューブ等のシース状の弾性を有する弾性部材により形成されており、そのガイドシースの内孔によって操作ワイヤの進行方向をガイドする案内部材としての役割を果たしている。ガイドシースの先端が固定される位置はそれ自身がガイドする操作ワイヤが接続される湾曲駒ではなく、それよりも基端側に位置する湾曲駒である。例えば、第１ガイドシース６６ａ，６６ｂは第２湾曲駒５２に接続される。なお、最後尾となるガイドシースについては湾曲部４６を支持する可撓管４５の先端部分（基端部）に接続するようにしてもよい。図１３に示すように可撓性ガイドシース６６ａ，６６ｂの最先端面は湾曲部４６の中心寄り側を基端側へ後退する斜面として切り欠き、内蔵物との干渉を避けるようにしても良い。
【００５２】
次に、図１３（Ａ）（Ｂ）を参照して、各湾曲駒相互が回動する角度の関係について説明する。隣接する湾曲駒において互いに向き合う端面８２同士はいずれも回動軸部の軸を中心として角度θで扇状に広がり得る間隙８１を形成する。ここでは互いに向き合う隣接する端面８２の延長交点は回動軸部の回動軸上に位置しており、各端面８２はそれぞれ回動軸を通る直線的な端縁として形成される。そして互いに向き合う２つの端面８２によって形成される角度θで扇状に広がる間隙８１を形成する。なお、端面８２の延長交点は必ずしも回動軸部の回動軸上になくてもよい。この場合は互いに向き合う隣接する端面８２の最も外側に位置する端（頂点）８２ａと、それぞれ回動軸部の回動軸を通る直線的な線分により形成する角度θで扇状に広がる間隙８１とみなす。回動可能な角度θの関係を同じ向きに回動する湾曲駒同士の間で形成する間隙８１の間であって隣接する二つ以上の間隙８１の角度θの和が９０°以上になるように設定する。例えば同じ方向に回動する湾曲駒５１，５２の間の間隙８１による回動可能な角度θ1と、湾曲駒５３，５４の間の間隙８１による回動可能な角度θ2の和が９０°以上になるように設定する。このように多関節湾曲駒による回動可能な角度θを、一つの間隙８１だけでなく、同じ向きで回動する関係にある湾曲駒同士の間に形成される間隙８１であって隣接する２つまたは複数の間隙８１の部分に配分すれば、一つの間隙８１の部分で得られる回動可能な角度θをそれ程大きくしなくてもよいので、一つの間隙８１で形成する最大の角度θをそれだけ小さくできる。したがって、一箇所の間隙８１での回動量を小さくできる。よって、それらの間隙８１を横切る操作ワイヤやガイドシース等の内蔵物を湾曲動作によって間隙８１内に挟み込んでしまうことが少なくなる。
【００５３】
上記湾曲部４６の最後端に位置する湾曲駒である第４湾曲駒５４は上記可撓管４５の先端部に設けられる接続口金等の接続部材８３に対して連結される。上記可撓管４５の先端部における部材を最後端の湾曲駒と見なすことができる。ここでは第４湾曲駒５４を接続部材８３に接続して固定するようにしたが、湾曲駒の数を増やす場合は第４湾曲駒５４に第５湾曲駒を回動可能に接続し、更には第５湾曲駒に第６湾曲駒を回動可能に接続するように連結する。
【００５４】
次に、図１２を参照して、湾曲部４６内に配置される操作ワイヤおよびガイドシースの配置及び位置決め手段について説明する。  
図１２（Ａ）に示すように上記接続部材８３には操作ワイヤ及びこれらの操作ワイヤを挿通したガイドシースの配置を規制するためのセパレータ８５をワイヤ位置決め配置手段として設ける。このセパレータ８５によって操作ワイヤをガイドするガイドシースを上記湾曲部４６の内周に沿って同心円状に配置する。ここでは接続部材８３にセパレータ８５を設けるようにしたが、第４湾曲駒５４に設けるようにしてもよい。
【００５５】
上記セパレータ８５は図１２（Ｃ）に示すように円筒部８７を有すると共に円筒部８７の外周に複数の仕切り板８８を略等間隔で配置し、かつ円筒部８７の中心軸（湾曲部４６の中心軸Ｌに一致）に対して略放射状に配置してなり、仕切り板８８の間の領域によって円筒部８７の周方向に複数の収納路８６を区画して形成する。各収納路８６は円筒部８７の周囲にその周方向に沿って並べて配置される。また、円筒部８７の内孔には内蔵物等を挿通する挿通路８９として利用する。この挿通路８９は挿入部４２の中央領域に位置する。
【００５６】
以上の如く各組の操作ワイヤおよびガイドシースは上記セパレータ８５により湾曲部４６および挿入部４２内の周辺部に位置規制され、同心円状に配置される。
【００５７】
また、図１２（Ｂ）に示すように操作ワイヤおよびガイドシースは一組毎にセパレータ８５の収納路８６に分けて配置される。異なる組のガイドシースを一つの収納路８６に配置するようにしてもよい。各ガイドシースはセパレータ８５の部分から挿入部４２内を通じて操作部４１まで導かれる。
【００５８】
また、セパレータ８５の収納路８６の数がガイドシースの数よりも多く、収納路８６の数に余裕がある場合は図１２（Ｂ）に示すように、ガイドシースを配置しない収納路８６に他の内蔵部材、例えば、先端部４７の把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９２や信号線等を配置する。この把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９２は可撓性ガイドシース９３に挿通してガイドされ、可撓管４５内を通じて操作部４１まで導かれる。
【００５９】
一方、操作部４１には図１０に示すように湾曲部操作機構及び処置部操作機構が設けられている。湾曲部操作機構は回動操作対象の湾曲駒５１，５２，５３に対応した各組の操作ワイヤ５６，５７，５８をそれぞれ押し引き操作する３つの駆動モータ９５，９６，９７を備える。処置部操作機構は先端部４７の把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９２を押し引き操作する駆動モータ９８を備える。各駆動モータの駆動軸にはそれぞれプーリ９９が取り付けられている。各駆動モータの駆動軸とプーリとは図示しない減速機を介して連結してもよい。各プーリ９９にはそれぞれが対応する各組の操作ワイヤが掛けられている。駆動モータを個別的に駆動してプーリ９９を回転すると、これらのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤをそれぞれ押し引き操作する。ここでは湾曲操作機構及び処置部操作機構はプーリを利用したが、例えば、ピニオンギアやラックを利用する歯車機構であってもよい。駆動モータの代わりに他の駆動アクチュエータを用いてもよい。
【００６０】
また操作部４１は図１０に示すように制御用ケーブル２０１を介して上記処置具制御部３７に接続されている。処置具制御部３７には操作入力装置としての湾曲操作部３９がケーブル２０４を介して接続されている。図１０中、符号２０５は電力供給用電源コードである。上記湾曲操作部３９は処置具４０の位置と姿勢を指示する操作入力装置となるジョイスティック２０３を有し、このジョイスティック２０３は３段重に連接した３つのジョイスティックスイッチ釦２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃを備える。ジョイスティックスイッチ釦は操作ボックス２１０に取り付けられている。そして、ジョイスティックスイッチ釦を操作するパターンの組み合わせにより駆動モータを個別的に駆動制御し、これにより対応する湾曲駒を個別的に独立して上下／左右方向へ回動し、その操作の組み合わせに応じた湾曲パターンで湾曲部４６の各関節部をそれぞれ屈曲させる。
【００６１】
上記処置具先端移動制御装置１８はジョイスティック２０３の操作に従う動きにより先端部４７を所望する位置に移動させる操作が可能であり、いわゆるマスタスレーブ型の電動式処置具４０を構成する。また処置具４０を動かす制御を行うように設定している際に術者等によりジョイスティック２０３が操作された場合はそのジョイスティック２０３の操作指示を優先させる。
【００６２】
上記処置具制御部３７にはジョイスティック２０３からの指示及び機能を制御する条件やパラメータを入力する機能制御入力部１２１と、上記処置具駆動部３８内の駆動モータ９５，９６，９７，９８を駆動制御する処置具駆動制御部としてのモータドライバ１２２と、上記処置具駆動部３８にケーブル２０１により接続され、処置具駆動部３８と通信を行うモータユニット通信部１２３とを備える。そして処置具制御部３７は術者によるジョイスティック２０３の操作量に応じて駆動モータ９５，９６，９７を駆動させる制御信号をモータドライバ１２２に送信し、駆動モータを回転させる動作を制御する。駆動モータ９５，９６，９７には図示しない回転数を計測するエンコーダが取り付けられていて、このエンコーダにより回転数に対応した信号を生成し、処置具駆動制御部としてのモータドライバに送出して駆動モータ９５，９６，９７に対するフィードバック制御を行う。
【００６３】
次に、処置具４０の湾曲部４６における多関節構造と、ジョイスティック２０３との関係について説明する。図１４（Ａ）に示すように、内視鏡２の先端部３３より処置具４０の湾曲部４６における全ての関節部を突き出した状態において、操作部側（基端側）に位置する関節から先端側に位置する関節を順次Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３と呼び、最も操作部側に位置する関節Ｊ１を基準とした座標系（Ｙ軸方向は撮像素子の垂直方向に一致させる。）を設定し、関節Ｊ１と関節Ｊ３はＸ軸まわり、関節Ｊ２はＹ軸回りに屈曲させるものとする。
【００６４】
一方、操作入力装置のジョイスティック２０３は図１５に示すように処置具の操作部側の関節Ｊ１から先端側の関節Ｊ２、Ｊ３の構造と同等な構造の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´（関節数と屈曲方向を同等とし、各ロッドは術者が扱い易いように適当な係数ｋで乗算した長さに設定する（例えば、ｋ＝１０では、処置具４０のロッドの長さを３ｍｍとした場合、操作入力装置のロッドの長さは３０ｍｍとする。）（基端部を固定））を有する操作入力装置とする。操作入力装置の各関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´には屈曲の角度を測定するための図示しないエンコーダが組み込まれており、エンコーダによって測定された屈曲の角度情報は処置具制御部３７に送られる。処置具制御部３７は操作入力装置の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´に対応する処置具４０の関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３の駆動モータ９５，９６，９７に対して測定された屈曲の角度に応じた駆動信号を発生し、駆動モータ９５，９６，９７を回転させることができる。操作入力装置の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´を、例えば図１５に示すように屈曲させると、これに対応して処置具４０の関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３を図１４（Ｂ）に示すように屈曲させることができる。したがって、複数の関節Ｊを有することにより処置具４０の先端を任意の位置と姿勢に移動でき、病変の切開・剥離を従来よりも容易に行うことができる。また、処置具４０の関節構造と操作入力装置の関節構造を同等にすることにより術者は複数の関節を有する処置具を容易に操作できる。
【００６５】
また、処置具４０の操作部４１に設けられた、把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９２を押し引き操作する処置部操作機構の駆動モータ９８についても上述した駆動モータに対する場合と同様にモータドライバおよびモータユニット通信部などを備えており、例えば操作部４１などに設けた機能制御入力部としてのハンドルの操作体を操作することによって把持鉗子４８を操作する。なお、湾曲操作入力装置としては湾曲駒に各々対応した個々の操作スイッチを設けるようにしてもよく、また処置具４０の操作部４１に湾曲操作用スイッチ装置を設置する構成としてよい。操作入力装置としてはペン型の三次元位置の入力装置を用いてもよい。
【００６６】
上記処置具４０を使用する場合において処置具４０の湾曲部４６を体腔内の状態や処置作業に応じて適切な多関節屈曲形状に湾曲する操作が可能である。つまり操作入力装置としての湾曲操作部３９のジョイスティック２０３を操作し、湾曲部４６における複数の湾曲駒５１〜５３を個別的に回動させることにより該湾曲部４６を適切な形状に湾曲させる。例えば駆動モータ９５を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂを押し引きして第１湾曲駒５１を独立的に回動する。駆動モータ９６を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂを押し引きして第２湾曲駒５２を独立的に回動する。駆動モータ９７を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂを押し引きして第３湾曲駒５３を独立的に回動する。したがってジョイスティック２０３を操作することにより第１〜３湾曲駒５１，５２，５３の回動する向き及び回動量を選んで個別に独立して回動し、複雑な形状でも湾曲部４６を屈曲（湾曲）できる。
【００６７】
以上の如く第１〜３湾曲駒５１，５２，５３をそれぞれ独立して個別に湾曲し、湾曲部４６を部分的に異なる向きに独立的に湾曲可能である。したがって湾曲部４６の湾曲自由度が高まり、使用状況に応じて所望の形に湾曲部４６を湾曲できる。このため、湾曲部４６を一律に湾曲させる場合に比べて狭い体腔内領域での複雑な作業でも容易に行うことが可能である。また、他の処置具や内視鏡２の観察に邪魔にならない姿勢も容易にとり得、多関節式内視鏡用処置具４０の作業性を高める。
【００６８】
また、湾曲駒を回動操作する操作ワイヤとそのガイドシースをセパレータ８５の収納路８６内に挿通して同心円状に配置したので、操作ワイヤを狭い湾曲部４６内に挿通するにも拘わらず、整然と配置できる。したがって湾曲部４６内での操作ワイヤが絡み合ったり、ワイヤ相互の干渉が起きたりすることが少なくなるとともに操作ワイヤの操作力の伝達を妨げることも少なくなる。また、多関節式内視鏡用処置具４０の湾曲部４６内に他の内蔵物を配置する余裕も生まれ、多関節式処置具４０の湾曲部の細径化が図れる。
【００６９】
また、操作ワイヤで回動する湾曲駒の直後（基端側）の湾曲駒に対し当該操作ワイヤをガイドする可撓性ガイドシースを接続するようにしたので、そのガイドシースによるワイヤガイド機能を最大限に発揮できる。さらに操作ワイヤが単独で露出する領域は隣り合う湾曲駒の間の距離で済むので操作ワイヤが単独で露出する領域が極力少なくできるので、ガイドシースのワイヤガイド機能を、操作ワイヤで回動する湾曲駒の直後の湾曲駒まで働かすことができるとともに例えば、挿入部４２自体にひねりが加えられた場合において操作ワイヤに与えるひねりによる影響を緩和する。また可撓性ガイドシースを金属製密巻きコイルによって形成したので、湾曲部４６における湾曲駒の急激な回動や曲げの作用にも十分に耐え得る。
【００７０】
次に図１６〜２１に示す多関節処置具を用いる内視鏡システムについて説明する。この内視鏡システムにおける多関節式処置具４０は図１６に示すように術者が把持可能な操作部４１と、当該操作部４１に連結された挿入部４２を備える。操作部４１には上記処置具駆動部が組み込まれている。挿入部４２は図１６に示すように内視鏡の挿通用チャンネルを通じて体腔内に挿入される。挿入部４２は基端側（手元側）に位置した可撓管（軟性部）４５と、この可撓管４５の先端に接続された湾曲部４６と、当該湾曲部４６の先端に設けられた先端部４７とから構成される。可撓管４５は外力によって比較的柔らかに弾性的に曲がり得る可撓性部分であり、湾曲部４６は上記操作部４１により強制的に湾曲することができる部分である。先端部４７は処置機能等を備えており、本実施形態では把持鉗子４８となっている。把持鉗子４８は挿入部４２内に挿通した操作ワイヤ（図示せず）によって開閉操作される。先端部４７は高周波ナイフまたは高周波凝固子等の処置具であってもよい。
【００７１】
多関節処置具４０の湾曲部４６は図１７及び図１８（Ａ）（Ｂ）に示すように湾曲部４６は複数の湾曲駒（関節駒）５１〜５５によって構成した多関節湾曲機構を備える。図１７は湾曲部４６を水平に配置して構成される斜視図であり、湾曲部４６についての上下左右の向きは図１７に示す指標の通りである。図１８（Ａ）は図１７中Ａ−Ａ矢視線で示す水平面で湾曲部４６を挿入部４２の長軸方向に沿って縦断した断面を上から見た図であり、図１８（Ｂ）は図１７中Ｂ−Ｂ矢視線で示す鉛直面で湾曲部４６を挿入部４２の長軸方向に沿って縦断した断面を左側から見た図である。各湾曲駒５１〜５５はいずれも環状の部材によって形成されている。各湾曲駒５１〜５５は挿入部４２の長軸方向へ一列に同軸的に並べて配置される。ここでは先端側から順番にそれぞれのものを第１湾曲駒５１、第２湾曲駒５２、第３湾曲駒５３、第４湾曲駒５４及び第５湾曲駒５５と称する。第１湾曲駒５１は先端部を構成し、この第１湾曲駒５１には図４に示す実施形態と同様に高周波処置電極１１８等の処置部とこの処置部を収納可能な収納部が設けられる。また、他の実施形態で説明した処置部と収納部の形態のものも設けることができる。
【００７２】
図１７に示すように第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２は回動軸を有する第１回動軸部６１によって相対的に回動可能に連結される。図１８（Ｂ）に示すように第１回動軸部６１の回動軸は湾曲部４６の中心軸Ｌと直交し、かつ上下方向に沿う向きで配置される。
【００７３】
第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２は第１回動軸部６１によって連結され、第１回動軸部６１の回動軸方向は挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図１７で示す上下方向に沿う向きで配置される。したがって、第１回動軸部６１によって連結された第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２は図１７での手元（基端）側から見て相対的に左右方向へ回動自在である。第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３は第２回動軸部６２によって連結され、第２回動軸部６２はその回動軸方向が挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図１７での手元（基端）側から見て図１７で示す左右方向に沿う向きで配置される。したがって、第２回動軸部６２により第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３は図１７での手元（基端）側から見て相対的に図４で示す上下方向へ回動自在である。以下、同様に第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４は第３回動軸部６３によって連結され、第４湾曲駒５４と第５湾曲駒５５は第４回動軸部６４によって連結される。第３回動軸部６３はその回動軸方向が挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図１７で示す上下方向に向くので第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４は相対的に湾曲部４６の左右方向へ回動可能である。第４回動軸部６４はその回動軸方向が挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図１７で示す左右方向を向くので第４湾曲駒５４と第５湾曲駒５５は湾曲部４６の上下方向へ回動可能である。そして第１回動軸部６１の部分は第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２を相対的に左右方向へ回動させる関節を構成し、第２回動軸部６２の部分は第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３を相対的に上下方向へ回動させる関節を構成し、第３回動軸部６３の部分は第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４を相対的に左右方向へ回動する関節を構成し、第４回動軸部６４の部分は第４湾曲駒５４と第５湾曲駒５５を相対的に上下方向へ回動する関節を構成している。
【００７４】
ここで第１回動軸部６１、第２回動軸部６２、第３回動軸部６３および第４回動軸部６４はその回動軸方向が交互に９０°ずれており、したがって、１つ置きの湾曲駒は同じ方向へ回動する。さらに各回動軸部の軸中心の延長線はいずれも湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌ（図１８（Ａ）（Ｂ）参照）に対し直角に交差する（ここで湾曲部４６の中心軸Ｌは挿入部４２の長軸に一致している。）。各回動軸部は図１８（Ａ）（Ｂ）に示すように湾曲駒それぞれの端縁から突き出した舌片状の連結部６５を互いに重ね合わせ、当該重ね合わせた部分にリベット状の軸部材を貫通させることにより構成される。以上のように構成された多関節湾曲機構の部分は柔軟な外皮（図示せず）によって被覆され、その全体により湾曲部４６を構成する。
【００７５】
上記湾曲部４６内には図１８（Ａ）（Ｂ）に示すように第１湾曲駒５１に接続される第１組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂと、第２湾曲駒５２に接続される第２組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂと、第３湾曲駒５３に接続される第３組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂと、第４湾曲駒５４に接続される第４組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５９ａ，５９ｂと、が挿通されている。
【００７６】
第１組の一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂは図１８（Ａ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間において左右対称に分かれて配置されており、該操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端側部分は第１回動軸部６１の位置を越えて第１湾曲駒５１の内部領域へ延び、該第１湾曲駒５１に接続される。ここで湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第１湾曲駒５１の中心軸（湾曲部中心軸（長軸）Ｌと一致する。以下、同様）と、第１回動軸部６１の回動軸中心線との両方を通る一平面によって左右に分けられる第１湾曲駒５１の右側半分を右側部位とし、同じく該平面によって左右に分けられる第１湾曲駒５１の左側半分を左側部位とする。そして右側の操作ワイヤ５６ａの先端を第１湾曲駒５１の右側部位に接続し、左側の操作ワイヤ５６ｂの先端を第１湾曲駒５１の左側部位に接続する。すると、操作ワイヤ５６ａを図５（Ａ）で示す基端側（手元側）へ引くと、第１湾曲駒５１は第１回動軸部６１を中心に右側へ向かって回動する。一方、操作ワイヤ５６ｂを基端側へ引くと、第１湾曲駒５１は第１回動軸部６１を中心に左側へ向かって回動する。
【００７７】
第２組の一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂは図１８（Ｂ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間において上下に分かれて上下対称に配置されている。該操作ワイヤ５７ａ，５７ｂの先端側部分は第２回動軸部６２の位置を越えて第２湾曲駒５２の内部領域へ延びて該第２湾曲駒５２に接続される。具体的には湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第２湾曲駒５２の中心軸Ｌと、第２回動軸部６２の回動軸中心線との両方を通る一平面によって上下に分けられる第２湾曲駒５２の上側半分を第２湾曲駒５２の上側部位とし、同じく該平面によって上下に分けられる第２湾曲駒５２の下側半分を下側部位とする。そして第２組の一方の操作ワイヤ５７ａの先端を第２湾曲駒５２の上側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５７ｂの先端を第２湾曲駒５２の下側部位に接続する。すると、一方の操作ワイヤ５７ａを図５に示す基端側へ引くと、第２湾曲駒５２は第２回動軸部６２を中心として上側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５７ｂを図１８に示す基端側へ引くと、第２湾曲駒５２は第２回動軸部６２を中心として下側へ向かって回動する。
【００７８】
第３組の一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂは図１８（Ａ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間において左右に分かれて左右対称に配置されており、該操作ワイヤ５８ａ，５８ｂの先端側部分は第３回動軸部６３の位置を越えて第３湾曲駒５３の内部領域へ延び、第３湾曲駒５３に接続される。ここで湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第３湾曲駒５３の中心軸と、第３回動軸部６３の回動軸中心線との両方を通る一平面によって左右に分けられる第３湾曲駒５３の右側半分を右側部位とし、同じく該平面によって左右に分けられる第３湾曲駒５３の左側半分を左側部位とする。そして第３組の一方の操作ワイヤ５８ａの先端を第３湾曲駒５３の右側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５８ｂの先端を第３湾曲駒５３の左側部位に接続する。すると、一方の操作ワイヤ５８ａを基端側へ引くと、第３湾曲駒５３は第３回動軸部６３を中心として右側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５８ｂを基端側へ引くと、第３湾曲駒５３は第３回動軸部６３の中心として左側へ向かって回動する。
【００７９】
第４組の一対の操作ワイヤ５９ａ，５９ｂは図１８（Ｂ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）を間において上下に分かれて上下対称に配置されており、該操作ワイヤ５９ａ，５９ｂの先端側部分は第４回動軸部６４の位置を越えて第４湾曲駒５４内領域へ延びて該第４湾曲駒５４に接続される。ここで湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第４湾曲駒５４の中心軸Ｌと、第４回動軸部６４の回動軸中心線との両方を通る一平面によって上下に分けられる第４湾曲駒５４の上側半分を上側部位とし、同じく該平面によって上下に分けられる第４湾曲駒５４の下側半分を下側部位とする。そして一方の操作ワイヤ５９ａの先端を第４湾曲駒５４の上側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５９ｂの先端を第４湾曲駒５４の下側部位に接続する。すると、一方の操作ワイヤ５９ａを基端側へ引くと、第４湾曲駒５４は第４回動軸部６４を中心として上側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５９ｂを基端側へ引くと、第４湾曲駒５４は第４回動軸部６４を中心として下側へ向かって回動する。
【００８０】
以上の如く、湾曲部の各湾曲駒は対応した操作ワイヤを適宜選んで押し引き操作することにより各湾曲駒を独立して個別的な向きに回動させることができる。
【００８１】
ここで、操作ワイヤの先端を湾曲駒に接続する手段は種々の方法を採用できる。本実施形態では次のような方法を採用した。第１湾曲駒５１に第１組目の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端を接続する場合は図１８（Ａ）に示すように第１湾曲駒５１の基端部において該湾曲駒５１の右側部位と左側部位にそれぞれ該湾曲駒５１の内側へ向けて突き出した切起し片７０を形成し、これらの切起し片７０にそれに対応する操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端部分をそれぞれ差し込み、ロウ付け固定する。第２湾曲駒５２に第２組目の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂを接続する場合は図１８（Ｂ）に示すように第２湾曲駒５２の基端部において該湾曲駒５２の上側部位と下側部位にそれぞれ該湾曲駒５２の内側へ向けて突き出した切起し片７０を形成し、これらの切起し片７０にこれに対応する操作ワイヤ５７ａ，５７ｂの先端部分をそれぞれ差し込み、ロウ付け固定する。第３湾曲駒５３に第３組目の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂを接続する場合は図１８（Ａ）に示すように第３湾曲駒５３の基端側端部の周縁部において右側部位と左側部位それぞれに該湾曲駒５３の内側へ向けて窪ませた切起し片８０を形成し、これらの切起し片８０の内側壁面にそれに対応する操作ワイヤ５８ａ，５８ｂの先端部分をそれぞれロウ付け固定する。第４湾曲駒５４に第４組目の操作ワイヤ５９ａ，５９ｂを接続する場合は図１８（Ｂ）に示すように第４湾曲駒５４の基端側端部の周縁部において上側部位と下側部位それぞれに該湾曲駒５４の内側へ向けて窪ませた切起し片９１を形成し、これらの切起し片９１の内側壁面にこれに対応する操作ワイヤ５９ａ，５９ｂの先端部分をロウ付け固定する。
【００８２】
各操作ワイヤはそれぞれ別々に可撓性ガイドシースに挿通されて個別に湾曲部４６内から可撓管４５内を通り操作部４１まで導かれる。各ガイドシースは例えば密巻きコイルまたは樹脂チューブ等のシース状の弾性を有する弾性部材により形成されている。ここでガイドシースはその内孔によって操作ワイヤの進行方向をガイドする案内部材としての役割を果たしている。そしてガイドシースの先端が接続する相手はそれ自身がガイドする操作ワイヤが接続される湾曲駒ではなく、それよりも基端側に位置する湾曲駒である。例えば第１ガイドシース６６ａ，６６ｂは第２湾曲駒５２に接続される。なお、最後尾となるガイドシースについては湾曲部４６を支持する可撓管４５の先端部分（基端部）に接続するようにしてもよい。
【００８３】
次に、図１８及び図１９を参照して湾曲部内での操作ワイヤ及びガイドシースの配置について説明する。第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端は第２湾曲駒５２に固定された第１ワイヤガイド７１に接続され、第２湾曲駒５２に対して定められた位置に位置決め支持される。第１ワイヤガイド７１は図１８（Ａ）（Ｂ）及び図１９（Ａ）に示されるように例えばリング状の板状部材によって形成されており、該板部材の上下両端縁が第２湾曲駒５２の内壁に対して例えばピン６０により固定されている。図１９（Ａ）に示すように第１ワイヤガイド７１の左右の縁部はそれぞれ切り欠かれてガイドシースをロウ付けするときのロウ付け部となっている。第１ワイヤガイド７１の中央部分は開孔され、この開孔によって内蔵物を挿通する挿通孔７６を形成している。ここで挿通孔７６は孔中心が第２湾曲駒５２の中心軸Ｌに一致する略円形に形成されている。ガイドシース６６ａ，６６ｂの先端部分は挿通孔７６の内壁における例えば左壁部分と右壁部分にそれぞれ当てその位置にロウ付け等により固定される。したがって、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端部分は第２湾曲駒５２の中心軸Ｌから等しい距離で中心軸Ｌを中心に左右対称に配置されている。つまりこの場合において第１ワイヤガイド７１は第１組目の操作ワイヤ及びガイドシースを位置決め配置する手段としての役割を果たしている。
【００８４】
第１組目の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂは図１８（Ａ）に示すように該ガイドシース６６ａ，６６ｂの先端から突き出した後、湾曲部４６内で例えば左右に広がりながら先端側の第１湾曲駒５１内に入り込み、第１湾曲駒５１の切起し片７０に接続される。ここでは第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端を第１ワイヤガイド７１に対して直接に固定するようにしたが、図示しない接続口金等の接続具を用いて間接的に固定するようにしてもよい。
【００８５】
第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端は第３湾曲駒５３に固定された第２ワイヤガイド７２に接続されることにより第３湾曲駒５３における定められた位置に位置決めされるとともに第３湾曲駒５３に対して固定的に支持される。第２ワイヤガイド７２は図１８（Ａ）（Ｂ）及び図１９（Ｂ）に示すように例えばリング状の板部材によって形成され、該板部材の端縁が第３湾曲駒５３の内壁に対してピン等により固定されている。図１９（Ｂ）に示すように第２ワイヤガイド７２における外周部の上下部分はそれぞれ切り欠かれてガイドシースをロウ付けするときのロウ付け部となっている。
【００８６】
第２ワイヤガイド７２の中央部分は開孔され、この開孔によって内蔵物を挿通する挿通孔７７を形成している。ここで挿通孔７７はその孔中心が第３湾曲駒５３の中心軸Ｌに一致する円形に形成されている。また挿通孔７７の半径は第１ワイヤガイド７１の挿通孔７６の半径よりも小さい。そして第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端部分は挿通孔７７の内壁における例えば上壁部分と下壁部分にそれぞれ当てその位置にロウ付け等により固定される。つまりこの場合において第２ワイヤガイド７２は第２組目の操作ワイヤ及びガイドシースを位置決め配置する手段としての役割を果たしている。
【００８７】
また、図１９（Ｂ）に示すように、第２ワイヤガイド７２の挿通孔７７における左右の内壁部分にはそれぞれ溝部７８が形成され、この左右の溝部７８に第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの途中部分をそれぞれ進退自在に嵌め込み、これによりガイドシース６６ａ，６６ｂを第２ワイヤガイド７２に位置決め保持している。したがって第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂは第３湾曲駒５３の中心軸Ｌから第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも外側へ離れ、また第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂは中心軸Ｌに対して等しい距離で上下に離れた上下対称の位置に配置される。つまりこの場合において第２ワイヤガイド７２は第２組目の操作ワイヤ及びガイドシースを位置決め配置する手段としての役割を果す。
【００８８】
第２組目の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂは図１９（Ｂ）に示すように第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端から突き出した後、湾曲部４６内で上下へ広がりながら先端側の第２湾曲駒５２内に入り込み、該第２湾曲駒５２の切起し片７０に接続される。ここでは第２組目のガイドシース６２ａ，６２ｂの先端を第２ワイヤガイド７２に対して直接に固定するようにしたが、図示しない接続口金等の接続具を用いて間接的に固定するようにしてもよい。
【００８９】
しかして、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂは第１ワイヤガイド７１および第２ワイヤガイド７２によって第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも湾曲駒の中心軸Ｌから離れる外側へ寄せられ、湾曲部４６の周辺領域寄りに配置される。そして第１組目のガイドシースは第２組目のガイドシースよりも湾曲部４６の中心軸Ｌから外側へ離れて位置することから湾曲駒の中央領域に比較的大きなスペースを形成し、各挿通孔７６，７７の中央領域を大きくあける。このため、該中央領域に比較的大きな空間Ｓを形成する。この空間Ｓ内には内蔵物または先端部４７に組み込む処置機能部の少なくとも一部を配置できる。
【００９０】
第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂの先端は図１７および図１８（Ａ）（Ｂ）に示すように第４湾曲駒５４の先端側の端縁部における左右に位置する壁部分を内側へ向けて窪ませて形成した切起し片７９の内壁に当てロウ付け等により固定的に接続される。ここで図示しない接続口金を用いてガイドシース６８ａ，６８ｂの先端を第４湾曲駒５４に固定するようにしてもよい。第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂから繰り出される操作ワイヤ５８ａ，５８ｂの先端は第３湾曲駒５３の領域まで延び、その第３湾曲駒５３の基端側の端縁部における左右に位置する壁部分を内側へ向けて窪ませて形成した切起し片８０の内壁に当てロウ付け等により固定的に接続される。ここで図示しない接続口金を用いて操作ワイヤ５８ａ，５８ｂの先端を第３湾曲駒５３に固定するようにしてもよい。
【００９１】
第３湾曲駒５３の切起し片８０と第４湾曲駒５４の切起し片７９の部分では第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂをその切起し片８０，７９の外に位置させる。つまり第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂは図１７に示すように第３湾曲駒５３内から切起し片８０の切り込み隙間８０ａのところから第３湾曲駒５３の外周に出て第４湾曲駒５４の切起し片７９に至り、その切起し片７９の切り込み隙間７９ａのところから第４湾曲駒５４内に入り込む。したがって第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂは第３回転軸部６３の回転軸方向に垂直な方向おいて第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの内側に配置される。したがって切起し片８０，７９はガイドシースの位置を特定する位置決め配置手段としての役割を果たしている。また、図１９（Ｃ）に示すように第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂは第３回転軸部６３の回転軸方向および該回転軸方向に垂直な方向おいて第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂおよび第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの内側に配置される。
【００９２】
第４組目の一対のガイドシース６９ａ，６９ｂの先端は図４および図１８（Ａ）（Ｂ）に示すように第５湾曲駒５５の先端側の端縁部における上下に位置する壁部分を内側へ向けて窪ませた切起し片９０の内壁に当てロウ付け等により固定的に接続される。ここで図示しない接続口金を用いてガイドシース６９ａ，６９ｂの先端を第５湾曲駒５５に固定するようにしてもよい。第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂから繰り出された操作ワイヤ５９ａ，５９ｂは第４湾曲駒５４の領域まで延び、その第４湾曲駒５４の基端側の端縁部における上下に位置する壁部分を内側へ向けて窪ませて形成した切起し片９１の内壁に対してそれぞれロウ付け等により接続されている。ここで図示しない接続口金を用いてガイドシース６９ａ，６９ｂの先端を第４湾曲駒５４に固定するようにしてもよい。
【００９３】
そして第４湾曲駒５４の切起し片９１と第５湾曲駒５５の切起し片９０の部分では第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂを、その切起し片９１，９０の外側に位置させる。つまり第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂは図１７に示すように第４湾曲駒５４内から切起し片９１の切り込み隙間９１ａから第４湾曲駒５４の外に出て第５湾曲駒５５の切起し片９０に至り、その切起し片９０の切り込み隙間９０ａから第５湾曲駒５５内に入り込む。したがって切起し片９１，９０はガイドシースの位置を特定する位置決め配置手段としての役割を果たしている。図１９（Ｄ）に示すように第５湾曲駒５５において第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂは第４回転軸部６４の回転軸方向に垂直な方向おいて第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの内側に配置される。
【００９４】
以上の如くワイヤガイドおよび切起し片はガイドシースの位置を特定する位置決め配置手段としての役割を果たし、同時にガイドシースによって個別的に案内する操作ワイヤの位置を定める位置決め手段としての役割を果たす。
【００９５】
ところで図１７に示すように上記湾曲部４６の最基端に位置する湾曲駒である第５湾曲駒５５は上記可撓管４５の先端部に設けられる接続口金等の接続部材９４に対して連結される。第５湾曲駒５５は湾曲部４６の基端部とみなすことができる。また、第５湾曲駒５５は接続部材９４に対して回動可能に連結してよい。この形式の場合にあっては接続部材９４が湾曲部４６の基端部とみなせる。
【００９６】
また、湾曲駒内において操作ワイヤやそのガイドシースまたは位置決め部材を配置した残りの余ったスペースには先端部４７の把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９２や電線等の内蔵物を配置できる。基端側のガイドシースおよび操作ワイヤを先端側のガイドシースおよび操作ワイヤの内側に配置したので、先端側の湾曲駒内中央領域に空間Ｓを確保できる。特に第１湾曲駒５１から第３湾曲駒５３にわたりその内部に大きな空間Ｓを形成できる。したがって、この空間Ｓを利用して先端部４７に組み込むべき処置機能部の少なくとも一部を配置できる。また、アクチェエータやセンサ等の機能部品を配置することも可能である。例えば、把持鉗子４８の駆動部や高周波ナイフまたは高周波凝固子等の支持部材等を組み込むことができるので先端部４７の細径コンパクト化が図れる。
【００９７】
一方、図１６に示すように、処置具４０の操作部４１には湾曲部操作機構及び処置部操作機構が設けられている。湾曲部操作機構は回動操作対象の湾曲駒５１，５２，５３，５４に対応した各組の操作ワイヤ５６，５７，５８，５９をそれぞれ押し引き操作する４つの駆動モータ９５，９６，９７，９８を備える。処置部操作機構は先端部４７の把持鉗子４８を操作するための操作ワイヤ９２を押し引き操作するための駆動モータ１００も備える。各駆動モータ９５，９６，９７，９８，１００の駆動軸にはプーリ９９が取り付けられている。各駆動モータの駆動軸とプーリ９９との間には図示しない減速機等の伝達機構を介在させてもよい。各プーリ９９にはそれぞれ対応する各組の操作ワイヤ５６，５７，５８，９２が掛けられる。
【００９８】
そして、駆動モータを個別的に駆動してプーリ９９を回転し、このプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤを押し引き操作する。湾曲操作機構及び処置部操作機構はプーリ９９を利用したが、この場合に限らず、例えば、ピニオンギアやラックを利用する歯車機構等を用いた方式でもよい。また、駆動手段としては駆動モータの代わりに他の駆動アクチュエータを用いてもよい。
【００９９】
一方、図１６に示すように操作部４１は制御用ケーブル２０１を介して処置具制御部３７に接続される。処置具制御部３７には操作入力装置としての湾曲操作部がケーブル２０４を介して接続されている。図１６中符号２０５は電力供給用電源コードである。
【０１００】
上記湾曲操作部は処置具４０の位置と姿勢を指示する操作入力装置となるジョイスティック２０３を有する。このジョイスティック２０３は図１６に示す如く４段重に連接した４つのジョイスティックスイッチ釦２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃ，２０３ｄを備える。ジョイスティックスイッチ釦は操作ボックス２１０に取り付けられている。そして、ジョイスティックスイッチ釦を選択的に屈曲すると、その操作パターンの組み合わせにより駆動モータを個別的に駆動し、それに対応する湾曲駒を独立して上下／左右方向へ回動し、その操作の組み合わせに応じた湾曲パターンで各関節部をそれぞれ屈曲させる。
【０１０１】
ここで処置具先端移動制御装置１８はジョイスティック２０３の操作に従う動きにより先端部４７を所望する位置に移動操作可能であり、いわゆるマスタスレーブ型の電動処置具４０を構成している。処置具４０を動かす制御の設定がなされている際に術者等によりジョイスティック２０３が操作された場合にはそのジョイスティック２０３の操作指示を優先させる。
【０１０２】
また処置具制御部３７にはジョイスティック２０３からの指示及び機能を制御する条件やパラメータを入力する機能制御入力部と、上記処置具駆動部３８内の駆動モータ９５，９６，９７，９８を駆動制御する処置具制御部してのモータドライバと、上記処置具駆動部３８にケーブル２０１により接続されて処置具駆動部との間で通信を行うモータユニット通信部を備える。
【０１０３】
処置具制御部３７は術者によるジョイスティック２０３の操作量に応じて駆動モータを駆動させる制御信号をモータドライバ１２２に送信し、駆動モータをそれぞれ回転させる制御を行う。駆動モータ９５，９６，９７，９８には図示しない回転数を計測するエンコーダが取り付けられ、このエンコーダは回転数に対応した信号を生成し、モータドライバ１２２に送出して駆動モータに対するフィードバック制御を行う。
【０１０４】
次に、処置具４０の湾曲部４６における多関節構造と、ジョイスティック２０３との関係を図２０（Ａ）（Ｂ）及び図２１を参照し説明する。図２０（Ａ）に示すように、内視鏡２の先端部３３より処置具４０の湾曲部４６における全ての関節部を突き出した状態において、操作部側（基端側）に位置する関節から先端側に位置する関節を順次Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４と呼び、最も操作部側に位置する関節Ｊ１を基準とした座標系（Ｙ軸方向は撮像素子の垂直方向に一致させる。）を設定し、関節Ｊ１と関節Ｊ３はＸ軸まわり、関節Ｊ２と関節Ｊ４はＹ軸回りに屈曲させるものとする。
【０１０５】
一方、操作入力装置のジョイスティック２０３については図２１に示すように処置具４０の操作部側の関節Ｊ１から先端側の関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４の構造と同等な構造の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´、Ｊ４´（関節数と屈曲方向を同等とし、各ロッドは術者が扱い易いように適当な係数ｋで乗算した長さに設定する（例えば、ｋ＝１０では、処置具４０のロッドの長さを３ｍｍとした場合、操作入力装置のロッドの長さは３０ｍｍとする。）（基端部を固定））を有する操作入力装置とする。操作入力装置の各関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´、Ｊ４´には屈曲の角度を測定するための図示しないエンコーダが組み込まれており、各々のエンコーダによって測定された屈曲の角度情報は処置具制御部３７に送られる。処置具制御部３７は操作入力装置の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´、Ｊ４´に対応する処置具４０の湾曲部４６における関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４の駆動モータ９５，９６，９７，９８に対して測定された屈曲の角度に応じた駆動信号を発生し、駆動モータ９５，９６，９７，９８を回転させることができる。操作入力装置の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´、Ｊ４´を、例えば図２１に示すように屈曲させると、これに対応して処置具４０の関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４を図２０（Ｂ）に示すように屈曲させることができる。したがって、処置具４０の湾曲部４６が複数の関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４を有することにより処置具４０の先端部を任意の位置と姿勢に移動でき、病変の切開・剥離を従来よりも容易に行うことができる。また、処置具４０の関節構造と操作入力装置の関節構造を同等に対応させることにより術者は複数の関節を有する処置具を容易に操作することができる。
【０１０６】
また、操作部４１に設けられた、把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９２を押し引き操作する処置部操作機構の駆動モータ１００も上述した駆動モータ９５，９６，９７，９８に対する場合と同様、モータドライバおよびモータユニット通信部などを備えており、たとえば操作部４１などに設けた機能制御入力部としてのハンドル１２５等の操作体を操作することによって把持鉗子４８を操作するようになっている。
【０１０７】
なお、湾曲操作入力装置としては湾曲駒５１，５２，５３，５４に各々対応した個々の操作スイッチを設けるようにしてもよい。また、処置具４０の操作部４１に湾曲操作用スイッチ装置を設置する操作スイッチにより構成するものでもよい。また、操作入力装置としてはペン型の三次元位置の入力装置を用いてもよい。
【０１０８】
次に上記処置具４０を使用する場合の作用について説明する。まず、上記内視鏡２の挿入部２１を体腔内に挿入し、この状態で、処置具４０の挿入部４２を操作部２０の挿入口２８から内視鏡２の挿通用チャンネルに差し込み、内視鏡２の先端にあるチャンネル口３６から処置具４０の先端部４７及び湾曲部４６の部分を体腔内へ突き出す。そして内視鏡２による観察下で把持鉗子４８により体腔内で把持する作業等を行う。この場合において処置具４０の湾曲部４６を体腔内の状態や処置作業に応じて適切な多関節屈曲形状に湾曲する操作が可能である。つまり操作入力装置としての湾曲操作部３９のジョイスティック２０３を操作し、湾曲部４６における複数の湾曲駒５１〜５４を個別的に回動させることにより該湾曲部４６を適切な形状に湾曲させる。例えば、駆動モータ９５を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂを押し引きしてこれに対応した第１湾曲駒５１を独立的に回動する。駆動モータ９６を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂを押し引きしてこれに対応した第２湾曲駒５２を独立的に回動する。駆動モータ９７を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂを押し引きしてこれに対応した第３湾曲駒５３を独立的に回動する。駆動モータ９８を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５９ａ，５９ｂを押し引きしてこれに対応した第４湾曲駒５４を独立的に回動する。したがってジョイスティック２０３を適宜屈曲させることにより第１〜４湾曲駒５１，５２，５３，５４の回動する向き及び回動量を選んでそれぞれを独立して回動できるので、複雑な形状であっても屈曲（湾曲）させることができる。
【０１０９】
以上の如く、第１〜４湾曲駒５１〜５４を、それぞれ独立して個別的に湾曲し、湾曲部４６を部分的に異なる向きにも湾曲可能である。したがって湾曲部４６の湾曲自由度が高まり、使用状況に応じて所望の形に湾曲部４６を湾曲できる。湾曲部４６の全体を一律に湾曲させる場合に比べて狭い体腔内の領域でもまたは複雑な作業でも容易に行うことができる。また、他の処置具や内視鏡２の観察に邪魔にならない姿勢も容易にとり得、多関節式処置具４０としての作業性を高める。湾曲部４６内で各ガイドシースの位置が定められる結果、ガイドシースを含む内蔵物相互の干渉を極力防止できる。ガイドシースに挿通される部分での操作ワイヤは他の操作ワイヤや内蔵物との直接の接触が無いので、干渉を軽減できる。先端側に位置する湾曲駒を回動操作する操作ワイヤ及びガイドシースよりも基端側に位置する湾曲駒を回動操作する操作ワイヤ及びガイドシースを内側に配置したところでは先端側に位置する湾曲駒内の中央付近にスペースを空けることができる。
【０１１０】
またここでの実施形態では個々での多数の操作ワイヤとそのガイドシースを整然と配置するので、これによっても湾曲部内で操作ワイヤやガイドシースが互いに絡み合ったり、干渉を起したりすることが少なくなるとともに円滑な操作が可能である。また、多関節式内視鏡用処置具の特に狭い湾曲部内に他の内蔵物を配置する余裕も生まれ、また、湾曲部および挿入部の細径化を図れる。また、操作ワイヤで回動する湾曲駒の直後（基端側）の湾曲駒に対し当該操作ワイヤをガイドする可撓性ガイドシースを接続するようにしたので、そのガイドシースによるワイヤガイド機能を最大限に発揮できる。さらに操作ワイヤが単独で露出する領域は隣り合う湾曲駒の間の距離で済むので操作ワイヤが単独で露出する領域が極力少なくできるので、ガイドシースのワイヤガイド機能を、操作ワイヤで回動する湾曲駒の直後の湾曲駒まで働かすことができるとともに例えば、挿入部４２自体にひねりが加えられた場合において操作ワイヤに与えるひねりによる影響を緩和する。また可撓性ガイドシースを金属製密巻きコイルによって形成したので、湾曲部４６における湾曲駒の急激な回動や曲げの作用にも十分に耐え得る。
【０１１１】
次に図２２、２３に基づいて他の実施形態を説明する。この内視鏡装置システムの全体構成は上述した実施形態と略同様である。ただし、図２２に示すように多関節式処置具４０のモータユニットに多関節式処置具４０の挿入部４２に対して湾曲部４６が軸回りに回転させる機構１３１と、並進させる機構１３２を追加し、更に多関節式処置具４０の湾曲部４６に少なくとも４つの関節を与えることにより処置具４０の先端部４７を任意の位置、姿勢に制御させるようにしたものである。また、操作入力装置１４０は多関節式処置具４０の動きと対応する進退・回転・関節構造のジョイスティックタイプのものを用いる。
【０１１２】
そして、図２３に示すように、多関節式処置具４０に対応して操作入力装置１４０の基端部１４１を基準とした座標系を設定する。関節Ｊ１は進退、関節Ｊ２は軸方向の回転、関節Ｊ３、Ｊ５はＹ軸回りに屈曲、関節Ｊ４、Ｊ６はＸ軸回りに屈曲する構造とし、関節Ｊ２からＪ６までの各々の回転角をそれぞれθ２〜θ６とおく、各ロッドの長さをＬ１からＬ５、先端ロッド部の長さをＬ６とする。すると、マニピュレータの運動学から各関節Ｊ１〜Ｊ６における変換行列は、次の式のようになる。
【数１】
2008264253.tif 000003
【０１１３】
従って、同時変換行列は、
【数２】
2008264253.tif 000004
【０１１４】
となり、操作入力装置１４０の先端部の位置（ｘ、ｙ、ｚ）と姿勢（θｘ、θｙ、θｚ）は次のように求められる。
【数３】
2008264253.tif 000005
【０１１５】
また、マニピュレータとしての多関節式処置具４０の構成と、上記操作入力装置１４０との構成が異なることから多関節式処置具４０の位置と姿勢を操作入力装置１４０の位置と姿勢に一致させることにより多関節式処置具４０を動作させる。多関節式処置具４０を移動させるにはその処置具４０の各構成における（関節、回転、進退）の回転角、平行移動量を求める必要がある。
【０１１６】
前述したように操作入力装置１４０より多関節式処置具４０の位置と姿勢は求められ、処置具４０の構成は既知とすると、多関節式処置具４０の各構成の回転角、平行移動は逆運動学によって求めることができる。逆運動学は、作業空間におけるマニピュレータ（処置具４０）の位置、姿勢情報からジョイント（関節の角度等）の具体的な値を推定する方法である。各ジョイント１、２、…、ｎのジョイントパラメータΦを
【数４】
2008264253.tif 000006
【０１１７】
とし、マニピュレータの位置、姿勢を
【数５】
2008264253.tif 000007
【０１１８】
とすると、その関係は以下のような式で表される。
【数６】
2008264253.tif 000008
【０１１９】
ここで、マニピュレータの位置、姿勢の目標Ｐを
【数７】
2008264253.tif 000009
【０１２０】
とおくと、マニピュレータをＰｐの状態にするために
【数８】
2008264253.tif 000010
【０１２１】
を満たすΦを求めることが必要となる。しかし、これらの関係式は非線形であるため、Φを求めるにはＥｐをΦの要素で偏微分したヤコビアン行列Ｊ（Φ）
【数９】
2008264253.tif 000011
【０１２２】
を求め、
【数１０】
2008264253.tif 000012
【０１２３】
から
【数１１】
2008264253.tif 000013
【０１２４】
を満たすΦを収束計算によって求める事が一般的に行われている。
【０１２５】
したがって、本実施形態によれば、操作入力装置１４０と多関節式処置具４０の構成が異なる場合においても、多関節式処置具４０の先端を任意の位置、姿勢に移動でき、病変の切開・剥離を従来よりも容易に行うことができる。
【０１２６】
本発明は内視鏡の湾曲部にも適用可能である。例えば、前述した実施形態に係る内視鏡の挿入部における湾曲部の湾曲機構に適用できる。また、本発明の対象とする処置具は処置用カテーテルも含む。上述した実施形態の説明において、湾曲駒、操作ワイヤ、ガイドシースおよびワイヤガイドに付した番号は本実施形態での説明上のものであって、特許請求の欄において記述する番号とは必ずしも対応一致しない。例えば特許請求の欄においての第１湾曲駒は実施形態での第２湾曲駒、特許請求の欄においての第２湾曲駒は実施形態での第３湾曲駒である場合を含む。
【０１２７】
＜付記＞前述した説明によれば、以下の各事項及びそれらの事項または請求項に記載した事項を任意に組み合わせたものが得られる。
【０１２８】
１．体腔内の病変を観察するための内視鏡と、
上記内視鏡の挿入部を通って病変を処置するための処置具と、
上記処置具の先端に少なくとも一つの屈曲手段を有し、
上記処置具の先端を操作者の意図した方向に移動させるための操作手段と、
上記操作手段の操作に応じて上記処置具の先端の移動を制御する制御手段と、
上記制御手段からの制御信号に応じて上記処置具の屈曲手段を動作させる手段と、
からなることを特徴とする内視鏡処置具。
【０１２９】
２．上記処置具は軟性の挿入部と生体の病変を切開・剥離する処置部と、
からなることを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【０１３０】
３．上記屈曲手段を動作させる動力を上記処置具の先端付近に組み込むことを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【０１３１】
４．上記屈曲手段を動作させる動力を上記処置具の先端付近以外に配置し、屈曲手段に動力を伝達する伝達手段を有することを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【０１３２】
５．上記処置具の先端の回転／進退させる手段を有することを特徴とする第１項に１記載の内視鏡処置具。
【図面の簡単な説明】
【０１３３】
【図１】本発明の一実施形態に係る内視鏡システムの概略的な説明図。
【図２】同実施形態に係る内視鏡システムの関節式処置具の駆動部の概略的な構成の説明図。
【図３】同実施形態に係る内視鏡システムの関節式処置具の動作状態を示す説明図。
【図４】本発明の他の実施形態に係る内視鏡システムにおける関節式処置具の先端部付近の縦断面図。
【図５】同実施形態に係る他の関節式処置具の高周波処置用電極を示す説明図。
【図６】同実施形態に係る関節式処置具の使用状態の説明図。
【図７】本発明の更に他の実施形態に係る関節式処置具の先端部付近の縦断面図。
【図８】本発明の更に他の実施形態に係る関節式処置具の先端部付近の縦断面図。
【図９】同実施形態に係る関節式処置具の動作状態の説明図。
【図１０】本発明の他の実施形態に係る多関節式処置具システムの概略的な説明図。
【図１１】同実施形態に係る関節式処置具の斜視図。
【図１２】（Ａ）は上記処置具の挿入部における湾曲部から可撓管における部分の縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）中のＡ−Ａ線に沿う横断面図、（Ｃ）はセパレータの斜視図。
【図１３】（Ａ）（Ｂ）は同実施形態における処置具の湾曲部における多関節構造の説明図。
【図１４】同実施形態における処置具の湾曲部における多関節構造の説明図。
【図１５】同実施形態におけるジョイスティックの多関節構造の説明図。
【図１６】本発明の更に他の実施形態に係る多関節式処置具システムの概略的な説明図。
【図１７】同実施形態に係る関節式処置具の斜視図。
【図１８】（Ａ）は同実施形態における処置具の挿入部における湾曲部から可撓管における部分を縦断して上から見た縦断面図、（Ｂ）は上記処置具の挿入部における湾曲部から可撓管における部分を縦断して側方から見た縦断面図。
【図１９】（Ａ）は図１６（Ｂ）中のＡ−Ａ線に沿う横断面図、（Ｂ）は図１６（Ｂ）中のＢ−Ｂ線に沿う横断面図、（Ｃ）は図１６（Ｂ）中のＣ−Ｃ線に沿う横断面図、（Ｄ）は図１６（Ｂ）中のＤ−Ｄ線に沿う横断面図。
【図２０】同実施形態における処置具の湾曲部における多関節構造の説明図。
【図２１】同実施形態におけるジョイスティックにおける多関節構造の説明図。
【図２２】本発明の更に他の実施形態における処置具の湾曲部における多関節構造の説明図。
【図２３】同実施形態におけるジョイスティックの多関節構造の説明図。
【符号の説明】
【０１３４】
４６…湾曲部
４２…挿入部
４６…湾曲部
４７…先端部
１１９…保持部材
１１８…高周波処置電極
【図１】
2008264253.tif 000014
【図２】
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【図３】
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【図４】
2008264253.tif 000017
【図５】
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【図６】
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【図７】
2008264253.tif 000020
【図８】
2008264253.tif 000021
【図９】
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【図１０】
2008264253.tif 000023
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2008264253.tif 000026
【図１４】
2008264253.tif 000027
【図１５】
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【図１６】
2008264253.tif 000029
【図１７】
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【図１８】
2008264253.tif 000031
【図１９】
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【図２０】
2008264253.tif 000033
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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