(57)【要約】【課題】道路のないエリアにおける走行案内を行う際に、表示装置を注視することを抑制して走行案内をすることができるナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】道路のないエリアにおける走行案内を行うナビゲーション装置であって、所定距離毎に検出された自車両の現在位置を走行軌跡ポイントとして検出された順番を識別可能に記憶装置に記憶していき走行軌跡を示す走行軌跡データを作成しておき、自車両の現在位置を検出し、現在位置の所定範囲内に走行軌跡ポイントがあり、順方向に５個先の走行軌跡ポイントがあった場合は、自車両の現在位置における進行方向に対する５個先の走行軌跡ポイントの相対方位を計算し、自車両の現在位置における進行方向に対する５個先の走行軌跡ポイントの相対方位を音声にて出力する（Ｓ２０〜Ｓ２４）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路のないエリアにおける走行案内を行うナビゲーション装置であって、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
所定距離毎に検出された自車両の現在位置を走行軌跡ポイントとして検出された順番を識別可能に記憶装置に記憶していき走行軌跡を示す走行軌跡データを作成する走行軌跡データ作成手段と、
前記走行軌跡データを正方向又は逆方向に辿る経路を走行案内する際に、前記自車両の現在位置における進行方向に対する前記走行軌跡ポイントの相対方位を音声にて出力することによって走行案内を実行する走行案内手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記走行案内手段は、音声に加えて画像にて前記相対方位を出力することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記走行案内手段は、前記相対方位に加えて、前記走行軌跡ポイントを画像にて出力することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記走行案内手段は、前記自車両の進行方向と前記相対方位とが所定角度以上あるときに前記音声にて前記相対方位を出力することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記走行案内手段は、前記自車両の現在位置から前記走行軌跡上における所定間隔前方の走行軌跡ポイントの相対方位を出力することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記間隔は、ユーザーによって設定可能であることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
ユーザーによって操作されるものであり、前記自車両が前記走行軌跡を順方向に走行するか、逆方向に走行するかを示す信号を出力する方向指示手段を備え、前記走行案内手段は、前記指示手段の出力信号に基づいて前記相対方位を出力する対象となる前記走行軌跡ポイントを選択することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記走行軌跡データ作成手段は、前記自車両の現在位置が検出された時刻を記憶することによって検出された順番を識別可能とすることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記走行案内手段は、前記自車両の現在位置から所定範囲内に前記走行軌跡ポイントが無い場合は、前記自車両が走行軌跡から外れたことを報知することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路のないエリアにおける走行案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路のないエリアにおける走行案内を行うナビゲーション装置として特許文献１に示すものがあった。
【０００３】
特許文献１に示すナビゲーション装置は、所定のオフロードモードが指示されると、車両位置計算部はマップマッチング処理を停止する。また走行軌跡記録部は、車両の走行軌跡を記録する。地図描画部は、車両の走行軌跡近傍の所定範囲に対応する地図画像を描画するとともに、地図画像上に車両の走行軌跡を描画し、描画した画像をＶＲＡＭに書き込む。マーク画像描画部は、車両位置を示す車両位置マークを描画して画像合成部に出力する。画像合成部は、ＶＲＡＭに格納された画像データとマーク画像描画部から出力された画像データを合成し、ディスプレイ装置に出力する。ディスプレイ装置の画面上には、車両の走行軌跡を中心とした所定領域の地図画像が表示されるものである。
【特許文献１】特開２００２−３５７４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示すナビゲーション装置は、走行軌跡を中心とした所定領域の地図画像を表示するものに過ぎない。したがって、ユーザーは、再度その走行軌跡データに基づいてオフロード走行しようとした場合は、その走行軌跡データを確認するために表示装置を注視してしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、道路のないエリアにおける走行案内を行う際に、表示装置を注視することを抑制して走行案内をすることができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載のナビゲーション装置は、道路のないエリアにおける走行案内を行うナビゲーション装置であって、自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、所定間隔毎に検出された自車両の現在位置と、自車両の現在位置が検出された順番を示す情報とからなる走行軌跡ポイントを記憶装置に記憶していき走行軌跡を示す走行軌跡データを作成する走行軌跡データ作成手段と、所定距離毎に検出された自車両の現在位置を走行軌跡ポイントとして検出された順番を識別可能に記憶装置に記憶していき走行軌跡を示す走行軌跡データを作成する走行軌跡データ作成手段と、走行軌跡データを正方向又は逆方向に辿る経路を走行案内する際に、自車両の現在位置における進行方向に対する走行軌跡ポイントの相対方位を音声にて出力することによって走行案内を実行する走行案内手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
このように、走行軌跡データを構成する走行軌跡ポイントとして、所定距離毎に検出された自車両の現在位置を走行軌跡ポイントとして検出された順番を識別可能に記憶装置に記憶しているので、進行方向に対する相対方位を案内することができる。また、自車両の現在位置における進行方向に対する相対方位を音声にて案内することによって、運転者が表示装置の表示画面を注視することを抑制することができる。
【０００８】
また、請求項２に示すように、走行案内手段は、音声に加えて画像にて相対方位を出力するようにしてもよい。
【０００９】
このようにすることによって、相対方位を確認しやすくすることができる。
【００１０】
また、請求項３に示すように、走行案内手段は、相対方位に加えて、走行軌跡ポイントを画像にて出力するようにしてもよい。
【００１１】
このようにすることによって、ユーザーに対してより一層わかりやすい走行案内を行うことができる。
【００１２】
また、請求項４に示すように、走行案内手段は、自車両の進行方向と相対方位とが所定角度以上あるときに音声にて相対方位を出力するようにしてもよい。
【００１３】
さほど進行方向の変更を必要としない場合、頻繁に相対方位を音声にて出力することによってユーザーに対して不快感を与える可能性がある。しかしながら、所定角度以上あるときに音声にて相対方位を出力することによって、ユーザーに不快感を与えることなく相対方位を出力するようにできる。
【００１４】
また、請求項５に示すように、走行案内手段は、自車両の現在位置から走行軌跡上における所定間隔前方の走行軌跡ポイントの相対方位を出力するようにしてもよい。
【００１５】
このようにすることによって、予め遠くの走行軌跡ポイントに対する進行方向を案内できるので好ましい。
【００１６】
また、請求項６に示すように、間隔は、ユーザーによって設定可能としてもよい。このようにすることによって走行の仕方・状況などに応じて適切な走行案内を行うことができる。つまり、例えば、砂漠のような広大なエリアを走行する場合、狭い山道などを走行する場合、レースなどでオフロードコースを走行する場合などによって適切な走行案内を行うことができる。
【００１７】
また、請求項７に示すように、ユーザーによって操作されるものであり、自車両が走行軌跡を順方向に走行するか、逆方向に走行するかを示す信号を出力する方向指示手段を備え、走行案内手段は、指示手段の出力信号に基づいて相対方位を出力する対象となる走行軌跡ポイントを選択するようにしてもよい。
【００１８】
このようにすることによって、走行軌跡を順方向に走行する場合であっても、逆方向に走行する場合であっても相対方位を出力する対象となる走行軌跡ポイントを選択することができる。
【００１９】
また、請求項８に示すように、走行軌跡データ作成手段は、自車両の現在位置が検出された時刻を記憶することによって検出された順番を識別可能とするようにしてもよい。
【００２０】
このようにすることによっても走行軌跡データを作成することができる。
【００２１】
また、請求項９に示すように、走行案内手段は、自車両の現在位置から所定範囲内に走行軌跡ポイントが無い場合は、自車両が走行軌跡から外れたことを報知するようにしてもよい。
【００２２】
このようにすることによって大きく走行軌跡から外れることを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行軌跡データ作成処理を示すフローチャートである。図３は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行案内処理を示すフローチャートである。図４は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行案内時の表示例を示すイメージ図である。図５は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の設定画面の表示例を示すイメージ図である。
【００２４】
図１に示す本実施の形態のナビゲーション装置１０は、自動車等の車両に搭載して使用されるもので、制御回路１と、この制御回路１に接続される位置検出器２、地図データ入力器３、操作デバイス４、外部メモリ５、表示装置６、スピーカ７、リモコンセンサ８を備えている。
【００２５】
制御回路１は、通常のコンピュータとして構成されており、その内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。制御回路１は、ナビゲーション装置１０が各種の機能を実行するための演算処理を行う。たとえば、制御回路１は、操作デバイス４により目的地の位置が入力されると、現在地（又は出発地）からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して案内経路を形成し表示する、いわゆる経路案内機能を実行するための演算処理を行う。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。また、制御回路１は、道路のないエリア、すなわち、後ほど説明する地図データにおいて道路データがないエリア（オフロード）における走行案内（走行軌跡に基づいた走行案内、走行軌跡データを正方向又は逆方向に辿る経路の走行案内）を行うための演算処理を行う。なお、走行軌跡に基づいた走行案内に関しては、後ほど詳しく説明する。
【００２６】
位置検出器２は、いずれも周知のものからなり、衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機２ａ、ジャイロスコープ２ｂ、距離センサ２ｃ、及び地磁気センサ２ｄを有している。これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転センサ、各転動輪の車両センサ等を用いてもよい。
【００２７】
地図データ入力器３は、地図表示や経路案内等に用いる道路データ、目印データ、施設データ、背景データ等の道路系データと目的地検索や周辺施設検索等に用いる施設名や電話番号などの検索データ系などの地図データからなる地図データベースを記憶する記憶媒体である。この記憶媒体としては、データの容量や取扱上の点から、書き換え可能なＨＤＤなどからなる。
【００２８】
操作デバイス４は、例えば、後述する表示装置６と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチ、表示装置６の表示画面周囲に設けられたプッシュ型のハードスイッチ、表示装置６の表示画面に表示されたカーソルを多方向に操作することができるジョイスティックなどが用いられ、各種入力に使用される。例えば、ユーザーの操作によって目的地の位置情報などを含む目的地情報などの各種情報、及び現在位置から目的地までの案内経路の設定などのナビゲーション装置１０が実行する機能に対応付けられた操作信号などを制御回路１に入力するためのものである。
【００２９】
なお、リモコンセンサ８及びリモコン９は、操作デバイス４と同等の機能を備える遠隔操作デバイスである。リモコンセンサ８は、リモコン９から送信される赤外線信号を受信すると、これを電気信号に変換することによって操作信号などを生成し、その操作信号などを制御回路１に入力するものである。
【００３０】
外部メモリ５は、制御回路１内で取り扱うデータなどを必要に応じて記憶しておくためのもので、例えば、後ほど説明する走行軌跡データなどが記憶される。また、この外部メモリ５は、例えば、データの書き込みや読み出しが可能な不揮発性の記憶媒体で構成される。
【００３１】
表示装置６は、インパネに設けられるカラー液晶パネルなどのメインモニタ（表示画面）などを備える。この表示装置６は地図データ入力器３に記憶されている地図データなどによって生成される車両周辺の道路地図などを表示する。
【００３２】
スピーカ７は、例えば、目的地までの音声案内や、後ほど説明する走行軌跡に基づいた走行案内などを出力する。
【００３３】
ここで、本実施の形態におけるナビゲーション装置１０の処理動作について説明する。
【００３４】
まず、走行軌跡に基づいた走行案内を行う際に必要となる走行軌跡データの作成処理に関して説明する。図２は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行軌跡データ作成処理を示すフローチャートである。図２に示す処理は、操作デバイス４もしくはリモコンセンサ８（リモコン９）から走行軌跡データの作成を示す操作信号が出力されるとスタートし、終了を示す操作信号が出力されるまでの間、所定間隔で（所定距離毎に）実行される。
【００３５】
なお、この走行軌跡データは、道路のないエリア（オフロード）を走行した際に、その走行軌跡をもとにもどる場合、再度その走行軌跡をたどる場合などに用いられるものである。
【００３６】
ステップＳ１０では、制御回路１は、位置検出器２によって自車両の現在位置を検出する。そして、ステップＳ１１では、制御回路１は、自車両の現在位置が検出された順番を示す情報として現在時刻を取得する。なお、制御回路１は、内部に時計を設けておき現在時刻を取得してもよいし、ＧＰＳ衛星電波による時刻情報をＧＰＳ受信機２ａによって受信して取得してもよい。
【００３７】
ステップＳ１２では、制御回路１は、ステップＳ１０で検出した現在位置と、ステップＳ１１で取得した現在時刻とを関連付けて走行軌跡ポイントとして外部メモリ５などに記憶する（走行軌跡データ作成手段）。そして、ステップＳ１３では、操作デバイス４もしくはリモコンセンサ８（リモコン９）から終了を示す操作信号が出力されたか否かを判定し、終了を示す操作信号が出力されたと判定した場合は処理を終了し、終了を示す操作信号が出力されてないと判定した場合はステップＳ１０へ戻る。
【００３８】
このようにして、制御回路１は、操作デバイス４もしくはリモコンセンサ８（リモコン９）から終了を示す操作信号が出力されるまでの間、所定間隔（例えば、１００ｍ間隔）で現在位置とその現在位置が検出された現在時刻とを関連付けた走行軌跡ポイントを記憶していき、複数の走行軌跡ポイントからなる走行軌跡データを作成する（走行軌跡データ作成手段）。走行軌跡データは、換言すると複数の走行軌跡ポイントが連続的に関連付けられたデータである。したがって、外部メモリ５には、複数の走行軌跡ポイントからなる走行軌跡データが記憶されることとなる。
【００３９】
なお、複数の走行軌跡データを外部メモリ５に記憶するようにしてもよい。つまり、別のエリア、または、同じエリアにおける別のルートなど、走行したルート毎に走行軌跡データを記憶するようにしてもよい。
【００４０】
また、走行軌跡ポイント、走行軌跡データは、外部メモリ５に記憶する以外にも制御回路１内部のメモリに記憶するようにしてもよい。
【００４１】
また、自車両の現在位置が検出された順番を示す情報として現在時刻を用いる例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、自車両の現在位置が検出された順番を示す情報であればよい。
【００４２】
また、本実施の形態においては、検出された自車両の現在位置とその現在位置が検出された順番を示す情報とを関連付けた走行軌跡ポイントを記憶していき走行軌跡データを作成する例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、単に、検出された順番通りに自車両の現在位置を外部メモリ５などの記憶装置に記憶してくなど、所定距離毎に検出された自車両の現在位置を走行軌跡ポイントとして検出された順番を識別可能に外部メモリ５などの記憶装置に記憶していき走行軌跡を示す走行軌跡データを作成するようにすれば、本発明の目的は達成できるものである。
【００４３】
次に、走行軌跡に基づいた走行案内処理に関して説明する。図３は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行案内処理を示すフローチャートである。図４は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行案内時の表示例を示すイメージ図である。図５は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の設定画面の表示例を示すイメージ図である。
【００４４】
図３に示す処理は、操作デバイス４もしくはリモコンセンサ８（リモコン９）から走行軌跡に基づいた走行案内の実行を示す操作信号が出力され、走行軌跡を順方向に走行するか、逆方向に走行するかを示す操作信号が出力（方向指示手段）され、相対方位を案内する走行軌跡ポイントの間隔に関する信号が出力されるとスタートする。例えば、図５に示すように、表示装置６の表示画面６１に走行軌跡案内開始、走行軌跡案内方向、走行軌跡案内距離（ポイント間隔）などの項目を示す画像を表示して指示できるようにしておく。そして、本実施の形態の場合では、走行案内開始「ＯＮ」、走行案内方向「順方向」、ポイント間隔「１００ｍ」（１００ｍ間隔の走行軌跡ポイントで５個先の走行軌跡ポイントが案内対象）がそれぞれ指示されると図３に示す処理がスタートする。
【００４５】
また、複数の走行軌跡データが記憶されている場合は、その複数の走行軌跡データのなかからいずれかの走行軌跡データが選択されたことを条件の一つとして、図３に示す処理がスタートするようにしてもよい。
【００４６】
ステップＳ２０では、制御回路１は、位置検出器２によって自車両の現在位置を検出する（位置検出手段）。ステップＳ２１では、制御回路１は、外部メモリ５に記憶された走行軌跡データを確認し、ステップＳ２０で検出した現在位置から所定範囲内に走行軌跡ポイントがあるか否かを判定する。そして、現在位置から所定範囲内に走行軌跡ポイントがあると判定した場合はステップＳ２２に進み、現在位置から所定範囲内に走行軌跡ポイントがないと判定した場合はステップＳ３２に進む。
【００４７】
ステップＳ３２では、制御回路１は、自車両の現在位置は走行軌跡ポイント（走行軌跡）から離れている旨のメッセージを表示装置６及び／又はスピーカ７の少なくとも一方に出力して処理を終了する。なお、このように自車両の現在位置が走行軌跡ポイントから離れている場合は、自車両の現在位置から最も近い走行軌跡ポイントを対象として、自車両の進行方向に対する走行軌跡ポイントの相対方位を案内するようにしてもよい。
【００４８】
一方、自車両の現在位置から所定範囲内に走行軌跡ポイントがあると判定した場合、ステップＳ２２において、制御回路１は、順方向に５個先（所定間隔前方）の走行軌跡ポイントがあるか否かを判定する。そして、順方向に５個先の走行軌跡ポイントがあると判定した場合はステップＳ２３へ進み、順方向に５個先の走行軌跡ポイントがないと判定した場合は最後の走行軌跡ポイントが近いとみなしてステップＳ２７へ進む。なお、本実施の形態においては、順方向に５個先の走行軌跡ポイントがあるか否かを判定する例を用いて説明しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、順方向に所定間隔前方（数ポイント前方）に走行軌跡ポイントがあるか否かを判定すれば本発明の目的は達成できるものである。
【００４９】
ステップＳ２３では、制御回路１は、自車両の現在位置における進行方向に対する５個先の走行軌跡ポイントの相対方位を計算する。本実施の形態においては、ポイント間隔として「１００ｍ」を選択しているので、現在位置から５００ｍ先の相対方位を計算することとなる。制御回路１は、ジャイロスコープ２ｂなどからの信号によって現在位置における自車両の進行方向（進行方向検出手段）を算出する。また、制御回路１は、走行軌跡データから自車両の現在位置から最も近い走行奇跡ポイントから５個先の走行軌跡ポイント、つまり、自車両の現在位置から最も近い走行奇跡ポイントに関連付けられた時刻から５個進んだ時刻と関連付けられた走行軌跡ポイントを選択する。そして、制御回路１は、自車両の進行方向と選択した５個先の走行軌跡ポイントとの相対方位を計算する。このように、本発明における走行軌跡データは、位置と時刻（順番）とを関連付けた走行軌跡ポイントにて構成しているので順方向に５個先の走行軌跡ポイントを選択できるものである。なお、本実施の形態においては、走行軌跡を順方向に走行する場合について説明しているが、逆方向に走行する場合、５個先の走行軌跡ポイントを選択するには走行軌跡ポイントの時刻を逆にたどる（遡る）ことによって選択することができる。
【００５０】
ステップＳ２４では、制御回路１は、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、自車両の現在位置を示す車両マーク１００、自車両の進行方向を示す方向マーク１１０、走行軌跡ポイントの位置を示す走行軌跡マーク２００、及びステップＳ２３にて算出した相対方位を示す矢印１２０及び文字１３０を表示装置６の表示画面６１に表示すると共に、スピーカ７から相対方位を示す音声を出力することによって走行案内を行う（走行案内手段）。
【００５１】
なお、本実施の形態においては、画像（矢印１２０、文字１３０）と音声とを用いて相対方位を案内する例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、少なくとも音声で相対方位を案内することによって発明の目的は達成できるものである。また、本実施の形態においては、相対方位と共に、走行軌跡ポイントの位置を示す走行軌跡マーク２００を表示装置６の表示画面６１に表示する例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、少なくとも相対方位を案内することによって本発明の目的は達成できるものである。ただし、相対方位と共に走行軌跡ポイントの位置を示す走行軌跡マーク２００を表示装置６の表示画面６１に表示することによって、ユーザーに対してわかりやすく走行軌跡に基づいた走行案内を行うことができる。
【００５２】
また、音声による相対方位の案内は、自車両の進行方向との相対方位が所定角度以上（例えば、４５度以上）あるときに行うようにしてもよい。例えば、図４（ａ）に示すように相対方位が１０度である場合は、画像（矢印１２０、文字１３０）のみで相対方位を案内し、図４（ｂ）に示すように相対方位が１０度である場合は、画像（矢印１２０、文字１３０）と音声で相対方位を案内する。さほど進行方向の変更を必要としない場合、頻繁に相対方位を音声にて出力することによってユーザーに対して不快感を与える可能性がある。しかしながら、このように、相対方位が所定角度以上である場合のみ音声で相対方位を案内することによって、ユーザーに不快感を与えることなく相対方位を出力するようにできる。
【００５３】
ステップＳ２５では、制御回路１は、位置検出器２によって自車両の現在位置を検出する。ステップＳ２６では、制御回路１は、自車両の現在位置と走行軌跡データとを確認して、次の走行軌跡ポイントに到達したか否かを判定する。そして、次の走行軌跡ポイントに到達したと判定した場合はステップＳ２２へ戻り、次の走行軌跡ポイントに到達してないと判定した場合はステップＳ２４へ戻る。
【００５４】
一方、ステップＳ２２での判定によって、順方向に５個先の走行軌跡ポイントがないと判定した場合、ステップＳ２７では、制御回路１は、自車両の現在位置における進行方向に対する最後の走行軌跡ポイントの相対方位を計算する。制御回路１は、ジャイロスコープ２ｂなどからの信号によって現在位置における自車両の進行方向（進行方向検出手段）を算出する。また、制御回路１は、走行軌跡データから最後の走行軌跡ポイント、つまり、最も進んだ時刻と関連付けられた走行軌跡ポイントを選択する。そして、制御回路１は、自車両の進行方向と最後の走行軌跡ポイントとの相対方位を計算する。このように、本発明における走行軌跡データは、位置と時刻（順番）とを関連付けた走行軌跡ポイントにて構成しているので順方向に最後の走行軌跡ポイントを選択できるものである。なお、本実施の形態においては、走行軌跡を順方向に走行する場合について説明しているが、逆方向に走行する場合、最後の走行軌跡ポイントを選択するには走行軌跡ポイントの時刻を逆にたどる（遡る）ことによって選択することができる。
【００５５】
ステップＳ２８では、制御回路１は、図示は省略するが、ステップＳ２４と同様に自車両の現在位置を示す車両マーク１００、自車両の進行方向を示す方向マーク１１０、走行軌跡ポイントの位置を示す走行軌跡マーク２００、及びステップＳ２７にて算出した相対方位を示す矢印１２０及び文字１３０を表示装置６の表示画面に表示すると共に、スピーカ７から相対方位を示す音声を出力することによって走行案内を行う。
【００５６】
ステップＳ２９では、制御回路１は、位置検出器２によって自車両の現在位置を検出する。ステップＳ３０では、制御回路１は、自車両の現在位置と走行軌跡データとを確認して、最後の走行軌跡ポイントに到達したか否かを判定する。そして、最後の走行軌跡ポイントに到達したと判定した場合はステップＳ３１へ進み、最後の走行軌跡ポイントに到達してないと判定した場合はステップＳ２１へ戻る。
【００５７】
ステップＳ３１では、制御回路３１は、表示装置６の表示画面に案内終了のメッセージを出力して処理を終了する。
【００５８】
このように、本実施の形態においては、走行軌跡データを構成する走行軌跡ポイントとして、位置に関する情報のみでなく、その位置と位置の順番を示す情報とを関連付けているので、走行軌跡に応じた走行案内を行う際に、進行方向に対する相対方位を案内することができる。したがって、走行軌跡に応じた走行案内を行う際に、より一層適切に走行案内を行うことができる。
【００５９】
また、本実施の形態に示すように、自車両の現在位置における進行方向に対する相対方位を音声にて案内することによって、運転者が表示装置６の表示画面を注視することを抑制することができる。
【００６０】
また、自車両の現在位置と次の走行軌跡ポイントは、相対方位にあまり変化がないことが多い。そこで、本実施の形態に示すように、自車両の現在位置における進行方向に対する５個先（所定間隔前方）の走行軌跡ポイントの相対方位を案内することによって、予め遠くの走行軌跡ポイントに対する進行方向を案内できるので好ましい。
【００６１】
また、本実施の形態に示すように、図５に示すように、ポイント間隔（距離）を選択することによって走行の仕方・状況などに応じて適切な走行案内を行うことができる。つまり、例えば、砂漠のような広大なエリアを走行する場合、狭い山道などを走行する場合、レースなどでオフロードコースを走行する場合などによって適切な走行案内を行うことができる。
【００６２】
また、走行軌跡に基づいて走行案内をしている際に、自車両の現在位置から所定範囲内に走行軌跡ポイントが無い場合は、自車両が走行軌跡から外れたことを報知するようにしてもよい。道路のないエリアの場合、走行軌跡から外れたか否かを確認しづらい場合があるので、このようにすることによって大きく走行軌跡から外れることを抑制することができる。そして、自車両が走行軌跡から外れたことを報知すると共に、自車両の現在位置から最も近い走行奇跡ポイントと自車両の進行方向との相対方位を画像又は／及び音声の少なくとも一方で案内するとより一層好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行軌跡データ作成処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行案内処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行案内時の表示例を示すイメージ図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の設定画面の表示例を示すイメージ図である。
【符号の説明】
【００６４】
１  制御回路、２  位置検出器、３  地図データ入力器、４  操作デバイス、５  外部メモリ、６  表示装置、６１  表示画面、７  スピーカ、８  リモコンセンサ、９  リモコン、１０  ナビゲーション装置、１００  車両マーク、１１０  方向マーク、１２０  相対方位を示す矢印、１３０相対方位を示す文字、２００  走行軌跡マーク
【図１】
2008191055.tif 000003
【図２】
2008191055.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008191055.tif 000006
【図５】
2008191055.tif 000007