(57)【要約】【課題】  走行車が軌道に従がって走行する走行システムにあって、軌道が描かれた軌道ＣＡＤ図をもとに、走行車が走行するための走行制御情報と、現場の走行状況によって修正された軌道ＣＡＤ図とを、自動生成する走行制御情報自動生成システムを提供すること。【解決手段】  仮想的な磁極で隣接する端辺が相互に接合される軌道部品ユニット図を用いて、軌道ＣＡＤ図から軌道情報ＣＡＤ図を作成し、軌道情報と制御情報とからなる走行制御情報を自動生成する。また、現場での実際の走行車の走行状況に合わせて走行制御情報を修正し、逆変換により、修正された軌道ＣＡＤ図を自動生成する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車が軌道に従がって走行する走行システムにあって、軌道が描かれた軌道ＣＡＤ（Computer  Aided  Design）図をもとに、軌道の曲り角や分岐および直線距離等の幾何学的情報から構成される軌道情報と、走行車が走行する軌道の速度や分岐指令および停止駅等の制御情報とからなる走行制御情報を自動生成することを特徴とする走行制御情報自動生成システム。
【請求項２】
前記軌道情報は、軌道の基本構成要素として、仮想的な磁極で隣接する端辺が相互に接合される軌道部品ユニット図を組合せ適用して作成され、かつ、直線走行部分は自動的に算出割付して作成される軌道情報ＣＡＤ図を構築することにより、自動的に生成されることを特徴とする請求項１に記載の走行制御情報自動生成システム。
【請求項３】
前記制御情報は、前記軌道情報をもとに、走行車が走行する軌道の走行制御要件を設定編集することにより、自動的に生成されることを特徴とする請求項１に記載の走行制御情報自動生成システム。
【請求項４】
前記軌道情報および前記制御情報は、前記軌道情報ＣＡＤ図を分割採択することにより、特定範囲が詳細に分割抽出されることを特徴とする請求項１に記載の走行制御情報自動生成システム。
【請求項５】
逆変換により、前記制御情報から前記軌道情報を作成し、更に前記軌道情報ＣＡＤ図を作成して、最終的に前記軌道ＣＡＤ図を作成することを特徴とする請求項１に記載の走行制御情報自動生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車が軌道に従がって走行する走行システムにあって、軌道が描かれた軌道ＣＡＤ（Computer  Aided  Design）図をもとに、走行のための走行制御情報である軌道情報と制御情報を自動生成し、また、逆変換により、修正された軌道情報と制御情報から修正された軌道ＣＡＤ図を作成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
多くの製造工場では、原材料を加工場所に搬送したり、完成した製品を貯蔵場所や出荷場所に搬送したりして製品を製造出荷し、原材料や製品は決められた軌道を利用して搬送車で搬送している。特に半導体や液晶の製造工場では、多数の工程からなる製造工程において、ウエハやガラス基板等のワークを、天井に敷設された軌道から懸垂された形でＯＨＴ（Over  Head  Hoist  Transport）で搬送する搬送システムや、当該軌道上を走行する形でＯＨＳ（Over  Head  Shuttle）で搬送する搬送システム、および床上に設置された軌道や特定の通路を無人搬送車で搬送する搬送システムが一般に採用されている。これらの搬送システムでは、ＯＨＴやＯＨＳおよび無人車等の搬送車が製造工場内での走行車として利用されている。
【０００３】
上記の軌道は、軌道ＣＡＤ図を利用して作成されている場合が通例であり、当該軌道ＣＡＤ図は製造工場の現場の建築構造を示す建築用ＣＡＤ図の一部として構成され、工場建築物としての軌道を示す構造図なっている。そのために当該軌道ＣＡＤ図は、軌道が構築されている構造をＣＡＤ図として示しているだけであり、走行車が走行するのに必要な曲り角や分岐等の軌道情報および速度や分岐指令および停止駅等の制御情報が示されていないために、当該軌道ＣＡＤ図のままでは、これを利用して走行車は軌道に従がって自動走行することはできない。
【０００４】
そのために、従来は人手で走行車の走行制御用の制御情報を、軌道ＣＡＤ図を見ながら、軌道の曲がり角や分岐等に従がって逐一手入力で作成して、走行車が走行できるようにしているが、複雑な速度や分岐指令および停止駅等の制御情報を、軌道ＣＡＤ図を見ながら人間が判断して入力しなければならないために、煩雑で長時間を要するだけでなく、入力の間違いも多い。
【０００５】
また、一旦、軌道ＣＡＤ図をもとに制御情報を作成しても、現場で実際に走行車を軌道に従がって走行させてみると、現場の状況によっては修正しなければならない場合が多く、実際には制御情報を現場に合わせて修正している。この場合、軌道ＣＡＤ図も修正して、修正した軌道ＣＡＤ図を原図として保管する必要があるが、制御情報作成者が軌道ＣＡＤ図を修正することは困難であるために、軌道ＣＡＤ図作成者が修正している。しかし、軌道ＣＡＤ図作成者は制御情報に精通していないことから、軌道ＣＡＤ図作成者が制御情報だけから、軌道ＣＡＤ図を修正することは煩雑な作業となっている。
【０００６】
これに対して、特開平０１−１９７８０９のように仮想の軌道として誘導用のマークをＣＡＤ情報の軌道として利用しながら走行する方法や、特開２００４−２０１８０５のように移動空間に存在する物体のＣＡＤデータを自動的に生成して特定軌道を走行する方法も提案されているが、この両者は視覚情報処理により走行制御する方法であり、本発明のように、幾何学的な構造による軌道ＣＡＤ図を利用した走行制御方法ではない。
【０００７】
【特許文献１】特開平０１−１９７８０９
【特許文献２】特開２００４−２０１０８５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、製造工場等において多くの工程で製品やワークを搬送するために走行車が軌道に従がって走行する走行システムにあって、軌道が描かれた上記の軌道ＣＡＤ図から、曲り角や分岐等の軌道情報が描かれた軌道情報ＣＡＤ図を作成し、この軌道情報ＣＡＤ図から走行車を走行制御するための速度情報や、停止駅等の制御情報を自動生成する走行制御情報自動生成システムを提供することと、また、逆変換により、現場の状況に合わせて修正された制御情報から、最終的に修正された軌道ＣＡＤ図を作成する走行制御情報自動生成システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を解決するために、本発明では、以下の手段を提案している。
即ち、請求項１に記載された発明によれば、走行車が軌道に従がって走行する走行システムにあって、軌道が描かれた軌道ＣＡＤ図をもとに、軌道の曲り角や分岐および直線距離等の幾何学的情報から構成される軌道情報と、走行車が走行する軌道の速度や分岐指令および停止駅等の制御情報とからなる走行制御情報を自動生成することを特徴とする。
【００１０】
これにより、走行車は、軌道の曲り角や分岐および直線距離等の幾何学的情報が描かれた軌道情報と、速度や分岐指令および停止駅等の制御情報とからなる走行制御情報により、軌道に従がって走行することが可能となる。
【００１１】
また、請求項２に記載された発明によれば、前記軌道情報は、軌道の基本構成要素として、仮想的な磁極で隣接する端辺が相互に接合される軌道部品ユニット図を組合せ適用して作成され、かつ、直線走行部分は自動的に算出割付して作成される軌道情報ＣＡＤ図を構築することにより、自動的に生成されることを特徴とする。
【００１２】
これにより、曲り角や分岐および直線距離等の幾何学的情報が記載された軌道情報ＣＡＤ図は、仮想的な磁極で隣接する端辺が相互に接合される軌道部品ユニット図を組合せ適用して作成され、かつ、直線走行部分は同じく軌道部品ユニット図を用いて軌道情報作成装置で自動的に算出割付されるために、簡便に、しかも容易に作成することが可能となる。
【００１３】
また、請求項３に記載された発明によれば、前記制御情報は、前記軌道情報をもとに、走行車が走行する軌道の走行制御要件を設定編集することにより、自動的に生成されることを特徴とする。
【００１４】
これにより、走行車が軌道に従がって走行するための速度や分岐指令および停止駅等の制御情報は、軌道情報から走行制御要件を設定編集することにより、制御情報編集装置で自動的に生成することが可能となる。
【００１５】
また、請求項４に記載された発明によれば、前記軌道情報および前記制御情報は、前記軌道情報ＣＡＤ図を分割採択することにより、特定範囲が詳細に分割抽出されることを特徴とする。
【００１６】
これにより、軌道情報ＣＡＤ図を分割採択して特定範囲を分割抽出する手法を用いて、軌道情報および制御情報を、部分拡大しながら詳細な情報として取扱うことが可能となる。
【００１７】
また、請求項５に記載された発明によれば、逆変換により、前記制御情報から前記軌道情報を作成し、更に前記軌道情報ＣＡＤ図を作成して、最終的に前記軌道ＣＡＤ図を作成することを特徴とする。
【００１８】
これにより、製造現場において実際に走行車を走行させて、現場に合わせて制御情報が修正されても、逆変換の手法を用いて、修正された制御情報から修正された軌道情報を作成し、この軌道情報から更に軌道情報ＣＡＤ図を作成して、最終的に軌道ＣＡＤ図を作成することにより、修正された軌道ＣＡＤ図を原図として保管することが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、製造工場の現場の建築構造を示す建築用ＣＡＤ図の一部として構成され、工場建築物の軌道を示す構造図となっている軌道ＣＡＤ図から、走行車が走行するための軌道の曲り角や分岐等の幾何学的な軌道情報を、仮想的な磁極で隣接する端辺が相互に接合される軌道部品ユニット図を組合せ適用し、かつ、直線走行部分は自動的に算出割付される形で作成し、また、走行車の速度情報や分岐指令および停止駅等の制御情報を、軌道情報から軌道の走行制御要件を設定編集することにより自動生成することにより、作業の信頼性アップと効率向上を図りながら、走行制御のための複雑な制御情報を特別に作成することなく、走行車は軌道に従がって自動的に走行することができる効果がある。
【００２０】
加えて、逆変換の手法を用いて、現場で修正された制御情報から修正された軌道情報を作成し、この軌道情報から更に軌道情報ＣＡＤ図を作成して、最終的に軌道ＣＡＤ図を作成することにより、修正された軌道ＣＡＤ図を原図として保管することが可能となる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例】
【００２２】
図１に走行車が軌道に従がって走行するための走行制御情報の構成を示す。走行制御情報は軌道情報と制御情報から構成される。軌道情報は軌道の幾何学的な情報を示し、この軌道情報から得られた情報をもとに制御情報は作成され、走行車は制御情報により走行する。
【００２３】
軌道情報は軌道ＣＡＤ図をもとにして、図１に示すように曲り角、直線、分岐／合流、停止位置等の軌道の幾何学的な内容から成立っている。曲り角は６０度や９０度の角度と共に半径や大きさから、直線は距離や直線を構成している単位数のブロック数から、分岐／合流はＹ字型およびＲ字型の形状や大きさから、停止位置は停止する場所の位置から構成され、これらの内容は軌道部品ユニットとして図４のように表すことができ、最終的には図５に示す軌道情報ＣＡＤ図として表すことができる。
【００２４】
制御情報は走行するために必要な軌道の諸地点の指令情報から成立っている。図１に示すように、速度情報は走行速度や減速および停止するための情報を、駅情報はワークの積／降ろしや走行車のメンテナンスの内容を、ストッカ情報はワークの積／降ろしや貯蔵の内容を、リフタ情報はワークを建物の各階に移送するための情報を、マーク情報は走行車の減速点や停止点と衝突防止用ブロッキングおよび走行用の電力を供給するための電力供給点を表し、これらの制御情報により、走行車は軌道に従がって自動的に走行する。
【００２５】
図２に本発明のシステム構成図の例を示す。本システムは軌道情報作成装置１、制御情報編集装置２、ファイルサーバ３およびＬＡＮ（Local  Area  Network）４から構成されている。軌道情報作成装置１は軌道ＣＡＤ図から軌道情報ＣＡＤ図を作成し、また、逆変換で、修正された制御情報から修正された軌道情報ＣＡＤ図を作成する装置であり、制御情報編集装置２は軌道情報から制御情報を設定編集する装置である。ファイルサーバ３はＣＡＤ図ＤＢ（Data  Base）、軌道情報ＤＢ、制御情報ＤＢの３種類のデータベースを保管しているサーバとして機能し、ＬＡＮ４は軌道情報作成装置１と制御情報編集装置２およびファイルサーバ３を結んでいる通信システムである。ＬＡＮ４は軌道情報作成装置１と制御情報編集装置２およびファイルサーバ３が社内に設置されている場合は社内ＬＡＮで良いが、遠隔地に設置されている場合は、インターネットや専用回線を用いて構築される。
【００２６】
これまで述べてきた軌道ＣＡＤ図、軌道情報、軌道情報ＣＡＤ図、制御情報および逆変換により修正された軌道ＣＡＤ図は、図２のファイルサーバに保管されているＣＡＤ図ＤＢ、軌道情報ＤＢ、制御情報ＤＢを用いて、図２の矢印に示すようにして作成されるが、更に詳細を図３に示す。
【００２７】
図３では、初めに建築構造図として作成された軌道ＣＡＤ図から図２に示す軌道情報作成装置１を用いて図５に示す軌道情報ＣＡＤ図が作成される様子を示している。この軌道情報ＣＡＤ図の作成フローを図６に示す。Ｓ１で軌道情報作成装置１を用いて軌道ＣＡＤ図を読み出す。この軌道ＣＡＤ図をもとにして、Ｓ２で図４に示す曲り角、分岐／合流、停止位置等の、仮想的な磁極で隣接する端辺が相互に接合される軌道情報部品ユニット図を用いることにより、直線部分を除いた、曲り角や分岐／合流および停止位置等から構成される軌道図を作成し、当該軌道図が幾何学的に合理的に配置されたか軌道チェックを行う。軌道チェックの結果ＮＧならば再度軌道図を作成し、軌道チェックがＯＫならば軌道の直線部分については、図２の軌道情報作成装置１で直線部分がＳ３で自動割付され、Ｓ４で図５に示す軌道情報ＣＡＤ図が作成される。図４に示す軌道情報部品ユニット図と図５で自動割付される直線部品ユニット図は、ユニット図の両端辺に図示していない仮想的な磁極を持っており、隣接する相互のユニット図は、端辺で磁極のＳ極とＮ極が合致するように合理的に接合されて、図５の軌道情報ＣＡＤ図は自動的に作成される。その結果が図２のファイルサーバ３に保管される。
【００２８】
次に図３では、軌道情報ＣＡＤ図から軌道情報ファイルが作成される様子を示しているが、この作成フローを図７に示す。Ｓ１１で上記の軌道情報ＣＡＤを図２に示す軌道情報作成装置１で読出し、図の妥当性のチェックを行う。その結果、ＮＧならばＳ１５で警報表示して異常終了する。ＯＫならば、Ｓ１２で予め決められた分割方法に従がって画面をモジュール分割し、Ｓ１３で分割したモジュール部分を拡大表示し、モジュールの妥当性をチェックする。妥当でない場合は修正し、妥当な場合はＳ１４で、軌道情報ＣＡＤ図からファイル情報に変換された形の図示しない軌道情報ファイルが図１に示す軌道情報作成装置１で自動的に作成され、図２のファイルサーバ３に保管される。
【００２９】
更に図３では、軌道情報ファイルから制御情報が作成される様子を示しているが、この作成フローを図８に示す。Ｓ２１で上記の軌道情報ファイルを、Ｓ２２で先に作成した軌道情報ＣＡＤ図を、図２に示す制御情報編集装置２で読出し図の妥当性のチェックを行う。その結果、ＮＧならばＳ２５で警報表示して異常終了する。ＯＫならば、軌道情報ファイルと軌道情報ＣＡＤ図を用いて、Ｓ２３で軌道各地点の走行車の速度や停止駅、ストッカ、リフタ、マーク等を入力し制御情報の内容を設定する。すると、Ｓ２４で図２に示す制御情報編集装置２を用いて、図示しない制御情報ファイルが自動的に作成され、図２のファイルサーバ３に保管される。従がって、図３に示すように、ファイル形式を取りながら軌道情報から制御情報が作成され、図１に示す走行制御情報がファイルの形で完成されて走行車の走行制御に利用される。同時に、本ファイルは現場の工事用図面にも適用することが可能であり、軌道建設や電力供給等の現場工事における情報として反映可能なために、現場工事における軌道建設等の修正や、設計上の走行制御と現場の実際の走行制御との齟齬を防ぐことができる。
【００３０】
図３では、図２に示す制御情報編集装置２、軌道情報作成装置１およびファイルサーバ３を用いて、逆変換により、制御情報から軌道情報ＣＡＤ図、更に軌道情報ＣＡＤ図から軌道ＣＡＤが作成される様子を示しているが、この手法はこれまで述べてきた方法と同様であり、現場で制御情報や軌道情報が修正されると、自動的に軌道ＣＡＤ図に反映可能であり、現場に合わせて修正された軌道ＣＡＤを原図として保管することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明は、半導体や液晶等の製造工場において、多くの工程でウエハやガラス基板等の製品やワークを搬送するために、搬送車としての走行車が軌道に従がって走行する走行システムにあって、軌道が描かれた軌道ＣＡＤ図から、曲り角や分岐等の軌道情報が描かれた軌道情報ＣＡＤ図を作成し、この軌道情報ＣＡＤ図から走行車を走行制御するための速度情報や停止駅等の制御情報を自動生成する走行制御情報自動生成システムとして利用可能であり、逆変換により、現場の状況に合わせて修正された制御情報から、最終的に修正された軌道ＣＡＤ図を作成する走行制御自動生成システムとしても利用可能である。
【００３２】
また、本発明は製造工場に限らず、軌道に従がって走行車が走行する例えば遊園地の遊戯車両走行システムや、鉄道システムのような列車走行システム等においても、軌道ＣＡＤ図から走行のための制御情報を自動生成するシステムに応用展開可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態に係る走行制御自動生成システムの走行制御情報の内容を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るシステム構成と機能の内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る走行制御情報の生成の様子を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る軌道部品ユニット図の例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る軌道情報ＣＡＤ図の例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る軌道情報ＣＡＤ図を作成するフローを示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る軌道情報ファイルを作成するフローを示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る制御情報ファイルを作成するフローを示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
１    軌道情報作成装置
２    制御情報編集装置
３    ファイルサーバ
４    ＬＡＮ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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