(57)【要約】【課題】地図データと音楽データが記憶されるＨＤＤへのアクセス権を調停する処理をハードウエアで行う。【解決手段】メインＣＰＵ１０ＡとサブＣＰＵ１０ＢはＨＤＤ５０との間でデータやコマンドの授受を行ってナビゲーションに関する処理や音楽再生などに関する処理を行う。各ＣＰＵは、各処理の内容にしたがってATAPI使用要求レベル信号を書換制御信号とともに出力する。ATAPI使用要求レベル信号はATAPIインターフェースを経由し送信され、書換制御信号は通常制御用のバスラインを経由して送信される。各ＣＰＵから書換許可信号が出力されている時、調停回路２０の切替制御回路２５の調停制御テーブルは、ATAPI使用要求レベル信号により書き換えられる。切替回路２４はその調停制御テーブルを参照して切り替えられ、バス権を設定する。このようにしてメインＣＰＵ１０ＡおよびサブＣＰＵ１０ＢとＨＤＤ５０との間のバス権調停がハードウエア回路で実現される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
データを記憶する記憶媒体と、
前記記憶媒体との間でデータ授受を行って第１のデータ処理を行う第１のプロセッサと、
前記記憶媒体との間でデータ授受を行って第２のデータ処理を行う第２のプロセッサと、
前記第１および第２のプロセッサの前記記憶媒体へのバス権調停を行うハードウエア回路であって、前記バス権調停を制御する書換え可能な調停制御テーブルが設定される調停制御回路および前記調停制御テーブルを参照して前記バス権調停を行う切替回路を含む調停回路とを備え、
前記第１のプロセッサは前記第１のデータ処理内容に応じた第１の要求信号を、前記第２のプロセッサは前記第２の処理内容に応じた第２の要求信号を、それぞれ前記調停制御テーブルの書換許可信号とともに出力し、前記調停制御テーブルは前記第1および第２の要求信号に応じて書き換えられることを特徴とする車載情報端末。
【請求項２】
請求項１に記載の車載情報端末において、
前記調停回路により前記記憶媒体との間でデータ授受を中断したプロセッサは、引き続きデータ処理を続行するようにし、
前記続行するデータ処理により得られたデータを一時記憶する一時記憶回路をさらに設け、
前記調停回路により前記記憶媒体との間でデータ授受を再開したプロセッサは、前記一時記憶回路に保存されていたデータを前記記憶媒体へ転送することを特徴とする車載情報端末。
【請求項３】
請求項２に記載の車載情報端末において、
前記調停回路は、前記一時記憶回路の記憶容量が所定値を越えると、前記記憶媒体とのとの間でデータ授受が中断されたプロセッサと前記記憶手段との間のデータ授受を再開することを特徴とする車載情報端末。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車載情報端末において、
前記第1のデータ処理は地図データを使用したデータ処理であり、前記第２のデータ処理は、音楽データや映像データなどのＡＶデータを使用したデータ処理であることを特徴とする車載情報端末。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車載情報端末において、
前記第1および第２のプロセッサと前記記憶媒体との間のデータ授受は、前記調停回路を経由したATAPI準拠のインターフェースにより行うことを特徴とする車載情報端末。
【請求項６】
請求項５項に記載の車載情報端末において、
前記第1および第２の要求信号は前記ATAPI準拠のインターフェースを介して前記調停制御回路に接続され、前記調停制御テーブルの書換制御信号は前記ＡＴＡＰＩ準拠のインターフェースとは別のバスラインにより前記調停制御回路に接続されることを特徴とする車載情報端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハードディスクなどの記憶媒体にアクセスする複数のプロセッサのバス権調停に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を目的地まで誘導するナビゲーション機能と、音楽ＣＤからハードディスク（ＨＤＤ）にリッピングした音楽データを再生出力する機能を備えた車載ナビゲーション装置が知られている（非特許文献１）。
【０００３】
【非特許文献１】富士通テン技報  Vol.22  No.1  ３頁〜１１頁
【０００４】
非特許文献１の装置では、1台のハードディスクにナビゲーションに必要な地図データや地点データとともに、音楽ＣＤからリッピングした音楽データを記憶する。この装置では、ナビゲーション用ＣＰＵ（メインＣＰＵ）でナビゲーション処理を行い、ミュージック用ＣＰＵ（サブＣＰＵ）で音楽データを再生し、また、音楽データをエンコードしてＨＤＤに記憶するリッピング処理を行う。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ナビゲーション用ＣＰＵがナビゲーション処理を実行中に音楽処理の要求が入ると、ＡＴＡ調停部はソフトウエア処理により、いずれか一方のＣＰＵをハードディスクに接続する。従来のＡＴＡ調停はソフトウエア処理で実現されており、メインＣＰＵおよびサブＣＰＵがＨＤＤにアクセスするたびに、ソフトウエアによるＡＴＡ調停処理を実行する必要があり、システムが煩雑化する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１の発明による車載情報端末は、データを記憶する記憶媒体と、記憶媒体との間でデータ授受を行って第１のデータ処理を行う第１のプロセッサと、記憶媒体との間でデータ授受を行って第２のデータ処理を行う第２のプロセッサと、第１および第２のプロセッサの記憶媒体へのバス権調停を行うハードウエア回路であって、バス権調停を制御する書換え可能な調停制御テーブルが設定される調停制御回路および調停制御テーブルを参照してバス権調停を行う切替回路を含む調停回路とを備え、第１のプロセッサは第１のデータ処理内容に応じた第１の要求信号を、第２のプロセッサは第２の処理内容に応じた第２の要求信号を、それぞれ調停制御テーブルの書換許可信号とともに出力し、調停制御テーブルは第1および第２の要求信号に応じて書き換えられることを特徴とする。
（２）請求項２の発明による車載情報端末は、請求項１２に記載の車載情報端末において、調停回路により記憶媒体との間でデータ授受を中断したプロセッサは、引き続きデータ処理を続行するようにし、続行するデータ処理により得られたデータを一時記憶する一時記憶回路をさらに設け、調停回路により記憶媒体との間でデータ授受を再開したプロセッサは、一時記憶回路に保存されていたデータを記憶媒体へ転送することを特徴とする。
（３）請求項３の発明による車載情報端末は、請求項３に記載の車載情報端末において、調停回路は、一時記憶回路の記憶容量が所定値を越えると、記憶媒体とのとの間でデータ授受が中断されたプロセッサと記憶手段との間のデータ授受を再開することを特徴とする。
（４）請求項４の発明による車載情報端末は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車載情報端末において、第1のデータ処理は地図データを使用したデータ処理であり、第２のデータ処理は、音楽データや映像データなどのＡＶデータを使用したデータ処理であることを特徴とする。
（５）請求項５の発明による車載情報端末は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車載情報端末において、第1および第２のプロセッサと記憶媒体との間のデータ授受は、調停回路を経由したATAPI準拠のインターフェースにより行うことを特徴とする。
（６）請求項６の発明による車載情報端末は、請求項５項に記載の車載情報端末において、第1および第２の要求信号はATAPI準拠のインターフェースを介して調停制御回路に接続され、前記調停制御テーブルの書換制御信号はATAPI準拠のインターフェースとは別のバスラインにより調停制御回路に接続されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、第１および第２のプロセッサから処理内容に応じて出力される要求信号に基づいて調停制御テーブルを設定し、この調停制御テーブルを参照して切替回路がバス権調停を行うべく切り替えられるようにした。その結果、バス権調停がハードウエア回路で実現でき、バス権調停をソフトウエアで行う場合に比べて調停回路が簡素化される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
−第１の実施の形態−
本発明による車載情報端末をナビゲーション装置に適用した第１の実施形態の構成を図１に示す。図１のナビゲーション装置は、地図表示、経路誘導などの通常のナビゲーション機能の他に、音楽や映像再生機能を有する。この実施の形態では、音楽再生機能、音楽リッピング機能、地上デジタル放送視聴および録画機能をナビゲーション装置が備えているものとして説明する。
【０００９】
ナビゲーション装置は、ナビゲーション用メインＣＰＵ（プロセッサ）１０Ａと、音楽/映像再生用サブＣＰＵ（プロセッサ）１０Ｂと、ＦＰＧＡ等で構成される調停回路２０を主要部とする制御回路１０を備えている。制御回路１０には、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）５０と、装填されたＣＤやＤＶＤなどから音楽データや映像データを読み取るＤＶＤドライブ６０と、自車両の現在位置を検出する位置検出装置７１と、地上デジタル放送受信回路７２と、地図を表示したり地上デジタル放送の映像を表示する表示モニタ７３と、経路案内の音声を出力したり受信した地上デジタル放送の音声を出力するスピーカ７４と、各種入力装置７５とが接続されている。
【００１０】
制御回路１０のメインＣＰＵ１０Ａには、プログラムなどを書き込んだフラッシュメモリ１１と、地図等の表示画像を描画する際に演算処理を行うＡＳＩＣ１２と、メインＣＰＵ１０Ａの演算処理で使用する各種データを一時保存するＤＲＡＭ１３とがバスで接続されている。制御回路１０のサブＣＰＵ１０Ｂには、プログラムなどを書き込んだフラッシュメモリ１４と、音楽ＣＤから取得した音楽データを再生処理したりリッピング処理を行うＤＳＰ１５と、ＤＳＰ１５の信号処理で得られる各種データを一時保存するＤＲＡＭ１６と、サブＣＰＵ１０Ｂの演算処理で使用する各種データを一時保存するＤＲＡＭ１７とが接続されている。調停回路２０には、後述するATAPI処理中に転送が中断されたデータを記憶するＤＲＡＭ４１，４２が接続されている。
【００１１】
ＨＤＤ５０は、内蔵する磁気ハードディスクに記憶した地図データおよび音楽データの読み出し／書き込みを行う高速大容量記憶媒体および読み取り装置である。ＨＤＤ５０の音楽データはリッピング処理によってエンコードされた音楽データである。ＤＶＤドライブ６０は、セットした音楽ＣＤに記憶されている音楽データあるいは映像ＤＶＤに記憶されている映像データの読み出しを行う読み取り装置である。音楽ＣＤや映像ＤＶＤはＨＤＤ５０に比べて低速小容量記憶媒体である。
【００１２】
ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）５０およびＤＶＤドライブ６０は、ATAPI(AT Attachment Packet Interface)に準拠したIDE(Integrated Drive Electronics)インターフェースを使用してメインＣＰＵ１０Ａおよび１０Ｂとの間でコマンド授受あるいはデータ授受を行う。そして調停回路２０は、メインＣＰＵ１０Ａおよび１０ＢのＨＤＤ５０およびＤＶＤドライバ６０に対するバス権（アクセス権）を調停している。
【００１３】
メインＣＰＵ１０Ａは、フラッシュメモリ１１に格納された制御プログラムを実行して各種のナビゲーション処理を実行する。ＤＲＡＭ１３には、ナビゲーション処理で使用するデータや演算データが一時的に保存される。メインＣＰＵ１０Ａは、位置検出装置７１で検出された車両の現在位置を入力し、ＨＤＤ５０の地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示モニタ７３に表示する。あるいは、自車位置から目的地までの経路を探索し、推奨経路に沿って乗員を案内する経路誘導を行う。
【００１４】
サブＣＰＵ１０Ｂは、フラッシュメモリ１４に格納された制御プログラムを実行して音楽再生処理や映像再生処理などを行う。サブＣＰＵ１０Ｂは、ＤＶＤドライブ６０にセットされた音楽ＣＤに記憶された音楽データをＤＳＰ１５で再生してスピーカ７４から出力する。サブＣＰＵ１０Ｂの制御の下、ＤＳＰ１５は、ＤＶＤドライブ６０から読み込んだ音楽データをリッピング処理し、サブＣＰＵ１０Ｂは、リッピング処理によりエンコードされた音楽データをＨＤＤ５０に記憶する。
【００１５】
サブＣＰＵ１０Ｂは、地上デジタル放送受信回路７２で受信した地上デジタル放送の映像を表示モニタ７３に表示し、スピーカ７４からその音声を出力することにより、いわゆる地デジ放送を視聴する処理を行う。地上デジタル放送を録画する処理もサブＣＰＵ１０Ｂにより行われる。この場合、受信した映像はＤＲＡＭ１７に一時的に格納され、所定のタイミングでＨＤＤ５０に保存される。ＤＲＡＭ１７には、音楽データや映像データの処理（エンターテイメント処理）で使用されるデータや演算データも一時的に保存される。
【００１６】
図２に詳細に示すように、調停回路２０はHost Ｉ／Ｆ２１と、 DeviceＩ／Ｆ２２および２３と、ARBITERと呼ばれる切換回路２４と、切換回路２４を制御するREGISTERと呼ばれる切替制御回路（調停制御回路）２５とを備えたプログラマブルゲートアレイ回路として構成することができる。
【００１７】
Host Ｉ／Ｆ２１はＨＤＤ５０およびＤＶＤドライブ６０と接続され、Device Ｉ／Ｆ２２はメインＣＰＵ１０Ａと接続され、Device Ｉ／Ｆ２３はサブＣＰＵ１０Ｂと接続されている。メインＣＰＵ１０ＡおよびサブＣＰＵ１０Ｂは、それぞれの処理に応じたATAPI使用要求レベルを、DeviceＩ／Ｆ２２および２３、切替回路２４を経由して切替制御回路（調停制御回路）２５へ設定する。ATAPI使用要求レベルの設定に先立って、メインＣＰＵ１０ＡおよびサブＣＰＵ１０Ｂは、書換制御信号GPO(general purpose output)１またはGPO２をATAPIインターフェースとは別のバスラインを経由して切替制御回路２５へ出力し、切替制御回路２５を書換可能状態に設定する。この実施の形態のナビゲーション装置では、書換制御信号GPO１またはGPO２がハイレベルの時に、切替制御回路２５の調停制御テーブルの書換えが許可される。また、書換制御信号GPO１およびGPO２がローレベルの時に切替制御回路２５の調停制御テーブルの書換えは禁止され、いずれか一方のＣＰＵがＨＤＤ５０と接続されてコマンドデータ授受や演算データ授受を行う。
【００１８】
メインＣＰＵ１０Ａから出力されるATAPI使用要求レベル信号により、切替制御回路２５にはたとえば、次の（ａ）〜（ｄ）の４段階のメインＣＰＵ使用要求レベル０〜３が設定される。
（ａ）メインＣＰＵ１０ＡのATAPI使用要求レベル０（００）：メインＣＰＵ１０Ａ未使用
（ｂ）メインＣＰＵ１０ＡのATAPI使用要求レベル１（０１）：経路探索処理
（ｃ）メインＣＰＵ１０ＡのATAPI使用要求レベル２（１０）：地図スクロール処理
（ｄ）メインＣＰＵ１０ＡのATAPI使用要求レベル３（１１）：地図データ読み出し処理
【００１９】
サブＣＰＵ１０ＢのATAPI使用要求レベル信号により、切替制御回路２５にはたとえば、次の（ａ）〜（ｄ）の４段階のサブＣＰＵ使用要求レベル０〜３が設定される。
（ａ）サブＣＰＵ１０ＢのATAPI使用要求レベル０（００）：サブＣＰＵ１０Ｂ未使用
（ｂ）サブＣＰＵ１０ＢのATAPI使用要求レベル１（０１）：リッピング処理
（ｃ）サブＣＰＵ１０ＢのATAPI使用要求レベル２（１０）：ＣＤ/ＤＶＤデータ読み出し処理
（ｄ）サブＣＰＵ１０ＢのATAPI使用要求レベル３（１１）：地上デジタル放送録画処理
【００２０】
メインＣＰＵ１０ＡおよびサブＣＰＵ１０Ｂにおいて、レベル３はレベル２よりも緊急性が高く、レベル２はレベル１よりも緊急性が高く、レベル１はレベル０よりも緊急性が高い処理である。
なお、各ATAPI使用要求レベルは、括弧内に示すように、２ビットのATAPI使用要求レベル信号で表される。しかし、ATAPI使用要求レベル信号のビット数は、使用要求レベルの設定数に応じて決定すればよく、16ビットであれば4096通りの要求レベルを設定することができる。
【００２１】
このようにして切替制御回路２５には図３の符号３ａに示すような調停制御テーブルが設定される。切替回路２４は、調停制御テーブルの各ＣＰＵの使用要求レベルに対応する信号に基づく論理演算を行って、バス権をいずれかのＣＰＵに与えるようにバスを切り替える。図３の符号３ｂは、メインＣＰＵ１０ＡのATAPI使用要求レベルおよびサブＣＰＵ１０ＢのATAPI使用要求レベルに応じた各ＣＰＵのバス権を示す。なお、図３は、同じレベルの使用要求に対して、メインＣＰＵ１０ＡがサブＣＰＵ１０Ｂに優先してバス権を有するように定義した場合を示している。
【００２２】
図３を参照して一例を説明する。
（１）メインＣＰＵ１０Ａの要求レベル０（００）の場合
サブＣＰＵ１０Ｂの要求レベルが０であればバス権はメインＣＰＵ１０Ａに与えられ、サブＣＰＵ１０Ｂの要求レベルが１〜３であればバス権はサブＣＰＵ１０Ｂに与えられる。
（２）メインＣＰＵ１０Ａの要求レベル１（０１）の場合
サブＣＰＵ１０Ｂの要求レベルが０および１であればバス権はメインＣＰＵ１０Ａに与えられ、サブＣＰＵ１０Ｂの要求レベルが２または３であればバス権はサブＣＰＵ１０Ｂに与えられる。
【００２３】
（３）メインＣＰＵ１０Ａの要求レベルが２（１０）の場合
サブＣＰＵ１０Ｂの要求レベルが０〜２であればバス権はメインＣＰＵ１０Ａに与えられ、サブＣＰＵ１０Ｂの要求レベルが３であればバス権はサブＣＰＵ１０Ｂに与えられる。
（４）メインＣＰＵ１０Ａの要求レベルが３（１１）の場合
サブＣＰＵ１０Ｂの要求レベルに拘わらずバス権はメインＣＰＵ１０Ａに与えられる。
【００２４】
図４は、制御回路１０による処理全体を説明するフローチャートである。
ステップＳ１において初期設定処理を行う。初期設定処理では、メインＣＰＵ１０ＡとサブＣＰＵ１０ＢのATAPI使用要求レベルを０（００）に設定し、バス権をメインＣＰＵ１０Ａに与える。すなわち、調停制御テーブルは図３の符号３ａに示すように書き換えられる。切替回路２４は初期設定された調停制御テーブルを参照してバス権調停の切替を行ってメインＣＰＵ１０ＡとＨＤＤ５０とを接続する。また、メインＣＰＵ１０ＡおよびサブＣＰＵ１０Ｂはともにデータ転送が可能なレディ状態に設定される。後述するように、メインＣＰＵ１０ＡおよびサブＣＰＵ１０Ｂがビジー状態に設定されると、データ転送が禁止される。
【００２５】
ここで、ATAPI処理によるデータ転送とは、メインＣＰＵ１０ＡおよびサブＣＰＵ１０Ｂが調停回路２０の調停の制御下で行うデータの転送である。したがって、メインＣＰＵ１０ＡおよびサブＣＰＵ１０Ｂがビジー状態に設定されても、メインＣＰＵ１０ＡおよびサブＣＰＵ１０ＢとＤＲＡＭ４１および４２との間で行うデータ転送は禁止されない。
【００２６】
なお、図示しない処理手順により、メインＣＰＵ１０ＡおよびサブＣＰＵ１０Ｂは、ユーザのATAPI使用要求により、常時、調停制御テーブルを書き換えることができる。ATAPI使用要求とは、ユーザによる地図スクロール操作などのナビゲーション装置に対する操作に基づく使用要求である。
【００２７】
ステップＳ２では、ATAPI使用要求の入力を待機する。要求があればステップＳ３に進み、メインＣＰＵ１０Ａの要求レベルがサブＣＰＵ１０Ｂの要求レベル以上か否かを判定する。メインＣＰＵ１０Ａの要求レベルがサブＣＰＵ１０Ｂの要求レベル以上であればステップＳ３が肯定され、ステップＳ３ＡでサブＣＰＵ１０Ｂをビジー状態に設定してステップＳ４に進む。ステップＳ４では、バス権が与えられたメインＣＰＵ１０ＡはＨＤＤ５０との間で各種データの授受を開始する。
【００２８】
ステップＳ３が肯定される場合、図示しない手順によって、ATAPI使用要求レベル信号に基づく調停制御テーブルの書き換え処理が行われるが、調停制御テーブルはステップＳ１における初期設定状態を維持する。
【００２９】
ステップＳ５では、新たなATAPI使用要求の有無を判定し、新たな要求がなければステップＳ６に進む。ステップＳ６では、メインＣＰＵ１０ＡによるＨＤＤ５０へのデータ転送が終了したか否かを判定する。ステップＳ６が否定されるとステップＳ４に戻り、データ転送を続行する。データ転送が終了してステップＳ６が肯定されるとステップＳ６Ａに進み、サブＣＰＵ１０Ｂをレデイー状態とする。次にステップＳ７に進み、サブＣＰＵ１０Ｂの使用要求があるか否かを判定する。サブＣＰＵ１０Ｂからの使用要求がなければステップＳ２に戻り、サブＣＰＵ１０Ｂからの使用要求があればステップＳ７からステップＳ１３へ進む。
【００３０】
ステップＳ５において新たなATAPI使用要求があると判定されると、ステップＳ８に進み、メインＣＰＵ１０Ａの要求レベルがサブＣＰＵ１０Ｂの要求レベル以上か否かを判定する。ステップＳ８が肯定されるとステップＳ６に進む。ステップＳ５の判定に際して、新たなATAPI使用要求がサブＣＰＵ１０Ｂの要求であり、かつ、サブＣＰＵ１０Ｂの要求レベルがメインＣＰＵ１０Ａの要求レベルを超えている場合、ステップＳ８が否定されてステップＳ９に進む。ステップＳ９ではメインＣＰＵ１０Ａのデータ転送を中断する処理を行い、ステップＳ１０Ａを通ってステップＳ１０へ進む。ステップＳ８が否定される場合、図示しない手順によって、ATAPI使用要求レベル信号に基づく調停制御テーブルの書き換え処理が行われ、バス権がサブＣＰＵ１０Ｂに切り替えられている。しかし、サブＣＰＵ１０Ｂはまだビジー状態のままであり、データ転送は開始されない。
【００３１】
ステップＳ１０Ａでは、メインＣＰＵ１０Ａをビジー状態に、サブＣＰＵ１０Ｂをレデイー状態に設定する。これにより、ステップＳ１０において、サブＣＰＵ１０ＢとＨＤＤ５０との間でデータ転送が始まる。一方、バス権を引き渡したメインＣＰＵ１０Ａは引き続きATAPI処理を続行し、ＨＤＤ５０への転送データをＤＲＡＭ４１に一時保存する。
【００３２】
ステップＳ１１でサブＣＰＵ１０Ｂからのデータ転送が終了すると、ステップＳ１１Ａを通ってステップＳ１２に進む。ステップＳ１１Ａにおいて、メインＣＰＵ１０Ａをレデイー状態に、サブＣＰＵ１０Ｂをビジー状態に設定すると、ステップＳ１２において、調停制御テーブルの書き換え処理を行ない、バス権をメインＣＰＵ１０Ａに切り替える。これにより、中断していたメインＣＰＵ１０Ａのデータ転送が再開される。すなわち、ＤＲＡＭ４１に一時保存されているデータがＨＤＤ５０へ転送される。その後、処理はステップＳ４に進む。
【００３３】
ステップＳ３において、サブＣＰＵ１０Ｂの要求レベルがメインＣＰＵ１０Ａの要求レベル以上であると判定されると、ステップＳ３Ｂに進み、メインＣＰＵ１０Ａをビジー状態に設定する。ステップＳ３が否定される場合、図示しない手順によって、ATAPI使用要求レベル信号に基づく調停制御テーブルの書き換え処理が行われていて、バス権がサブＣＰＵ１０Ｂに切り替えられている。ステップＳ１３に進むと、サブＣＰＵ１０Ｂはデータ転送を開始して、ＨＤＤ５０との間で各種データの授受を開始する。
【００３４】
ステップＳ１４では、新たなATAPI使用要求の有無を判定し、新たな要求がなければステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、サブＣＰＵ１０ＢからＨＤＤ５０へのデータ転送が終了したか否かを判定する。ステップＳ１５が否定されるとステップＳ１３に戻る。データ転送が終了してステップＳ１５が肯定されると、ステップＳ１５Ａを通ってステップＳ１６に進む。ステップＳ１５Ａでは、メインＣＰＵ１０Ａをレデイー状態に設定する。ステップＳ１６では、メインＣＰＵ１０ＡのATAPI使用要求があるか否かを判定する。メインＣＰＵ１０ＡからのATAPI使用要求がなければステップＳ２に戻り、メインＣＰＵ１０ＡからのATAPI使用要求があるとステップＳ１６からステップＳ４へ戻る。
【００３５】
ステップＳ１４において新たなATAPI使用要求があると判定されると、ステップＳ１７に進み、メインＣＰＵ１０Ａの要求レベルがサブＣＰＵ１０Ｂの要求レベル以上か否かを判定する。ステップＳ１７が否定されるとステップＳ１５に進む。ステップＳ１７が肯定されるとステップＳ１８に進み、サブＣＰＵ１０Ｂのデータ転送を中断する。その後、処理はステップＳ１８Ａを通ってステップＳ１９へ進む。ステップＳ１８Ａでは、メインＣＰＵ１０Ａをレデイー状態に、サブＣＰＵ１０Ｂをビジー状態に設定する。また、ステップＳ１９において、調停制御テーブルの書き換え処理を行ない、バス権をメインＣＰＵ１０Ａに切り替える。これにより、メインＣＰＵ１０ＡからＨＤＤ５０へのデータ転送が始まる。
【００３６】
一方、バス権を引き渡したサブＣＰＵ１０Ｂは引き続きATAPI処理を続行し、ＨＤＤ５０への転送データをＤＲＡＭ４２に一時保存する。ステップＳ２０でメインＣＰＵ１０Ａからのデータ転送が終了するとステップＳ２０Ａを通ってステップＳ２１に進む。ステップＳ２０Ａでは、メインＣＰＵ１０Ａをレデイー状態に、サブＣＰＵ１０Ｂをビジー状態に設定する。ステップＳ２１において、調停制御テーブルの書き換え処理を行ない、バス権をサブＣＰＵ１０Ｂに切り替える。これにより、中断していたサブＣＰＵ１０Ｂのデータ転送が再開される。すなわち、ＤＲＡＭ４２に一時保存されているデータがＨＤＤ５０へ転送される。その後、処理はステップ１３に進む。
【００３７】
以上の実施の形態によるナビゲーション装置の動作について、地上デジタル放送録画中に地図スクロール要求が発生した場合を一例として説明する。
サブＣＰＵ１０Ｂの制御の下で地上デジタル放送を録画中は、その録画データはＨＤＤ５０へ転送される（ステップＳ１３）。ユーザの操作によりメインＣＰＵ１０Ａが地図データ読み出し処理を受け付けると、メインＣＰＵ１０ＡのATAPI使用要求レベルがサブＣＰＵ１０ＢのATAPI使用要求レベルと等しいレベル３になり、調停回路２０はバス権をメインＣＰＵ１０Ａに移行し、サブＣＰＵ１０Ｂのデータ転送は中断される（ステップＳ１８）。このとき、バス権を渡した後もＣＰＵ１０Ｂは引き続き録画処理を続行し、録画映像データをＤＲＡＭ４２に一時保存する。サブＣＰＵ１０Ｂは、バス権を取得した後に、ＤＲＡＭ４２の録画データをＨＤＤ５０に転送する（ステップＳ２１）。
【００３８】
このようなATAPI調停処理により、録画データが途切れるなどの不都合を解消することができる。
【００３９】
以上説明した第１の実施の形態によるナビゲーション装置によれば次のような作用効果を奏することができる。
（１）メインＣＰＵ１０ＡとサブＣＰＵ１０Ｂは、書換制御信号GPO１およびGPO２により切替制御回路２５を書換可能状態とし、その上で、ATAPI使用要求レベル信号を出力して切替制御回路２５の調停制御テーブルを書き換える。これにより、切替回路２４は設定された調停制御テーブルを参照してメインＣＰＵ１０ＡまたはサブＣＰＵ１０Ｂにバス権を与えるように切り替わる。このように調停回路２０をたとえばプログラマブルゲートアレイ回路、すなわちハードウエア回路で構成したので、調停回路２０にあっては、メインＣＰＵおよびサブＣＰＵがＨＤＤにアクセスするたびに、従来技術で説明したようなソフトウエア処理によるＡＴＡ調停が不要となる。その結果、ＡＴＡ調停処理に関するシステムが簡素化される。
【００４０】
（２）一方のＣＰＵがATAPI処理実行中に他方のＣＰＵにバス権を引き渡す場合、ATAPI処理中にバス権を引き渡したメインＣＰＵ１０ＡまたはサブＣＰＵ１０Ｂはデータ転送だけを中断し、その後のデータ処理を続行し、ＤＲＡＭ４１または４２に転送データを一時保存するようにした。そして、他方の処理の終了によりバス権を取得したＣＰＵは、ＤＲＡＭ４１または４２に一時保存したデータをＨＤＤ５０に転送するようにした。したがって、必要なデータのＨＤＤ５０への転送が途切れるといった不都合はない。
【００４１】
（３）調停制御テーブルの書換制御信号をATAPI準拠のインターフェースとは別の通常制御用バスラインにより調停制御回路２５に接続し、ATAPI使用要求レベル信号はATAPI準拠のインターフェースを介して調停制御回路２５に接続するようにした。そして、調停制御テーブルの書換許可/禁止信号をハイローレベルで設定し、書換許可信号により第１および第２の要求信号に応じて調停制御テーブルを書換えるようにしたので、ＧＰＯ信号数を最小数とすることができる。
【００４２】
第１の実施の形態のナビゲーション装置では、ATAPI使用要求レベルに拘わらず、優先度の高いATAPI使用要求が他方のＣＰＵで発生すると、実行中のATAPI処理によるデータ転送を中断し、中断した転送データをＤＲＡＭ４１や４２に一時保存するようにした。このような処理を所定以上のレベルについてのみ行い、所定値未満のレベルについてはデータ転送だけでなく、ATAPI処理自体を中断するように構成してもよい。このような処理を行う一例を第２の実施の形態として説明する。
【００４３】
−第２の実施の形態−
【００４４】
本発明の車載情報端末の第２の実施形態であるナビゲーション装置の構成を図５に示す。第１の実施の形態のナビゲーション装置と相違する点を主に説明する。図５に示すように、サブＣＰＵ１０ＢのDevice Ｉ／Ｆ２３にはＤＲＡＭ４２が接続されているが、メインＣＰＵ１０ＡのDevice Ｉ／Ｆ２２にはＤＲＡＭ４１が接続されていない。この構成が主たる相違点である。
【００４５】
第１の実施の形態のナビゲーション装置では、メインＣＰＵ１０ＡとサブＣＰＵ１０ＢのATAPI使用要求レベルを比較し、要求レベルが高いＣＰＵにバス権を与える。この点は第２の実施の形態でも同様であり、詳細な説明は省略する。第２の実施の形態のナビゲーション装置では、
【００４６】
サブＣＰＵ１０ＢがATAPI使用要求レベル３の処理を実行中にメインＣＰＵ１０ＡにATAPI使用要求レベル３の処理要求が発生した場合、サブＣＰＵ１０ＢのATAPI処理によるデータ転送のみを中断し、処理そのものは続行する。そして、ＨＤＤ５０に記録する必要のあるデータを、Device Ｉ／Ｆ２３に接続したＤＲＡＭ４２に一時保存する。バス権を引き渡したサブＣＰＵ１０Ｂは、バス権を取得した後にＤＲＡＭ４２に一時保存したデータをＨＤＤ５０に転送する。
【００４７】
第２の実施の形態のナビゲーション装置においてメインＣＰＵ１０ＡのＤＲＡＭ４１を省略したのは次の理由による。第２の実施の形態のナビゲーション装置では、上記のようにサブＣＰＵ１０ＢがATAPI使用要求レベル３の処理を実行中にメインＣＰＵ１０ＡにATAPI使用要求レベル３の処理要求が発生した場合、サブＣＰＵ１０Ｂはバス権を引き渡すが、データ処理は続行する。したがって、サブＣＰＵ１０Ｂで得られた転送データを一時保存するためにＤＲＡＭ４２が必要である。しかし、上記以外の条件によりバス権を引き渡したそれぞれのＣＰＵはデータ処理自体も終了する。すなわち、メインＣＰＵ１０Ａにあっては、バス権を引き渡した後にデータ処理を続行することがない。したがって、メインＣＰＵ１０ＡのＤＲＡＭ４１は不要となる。
【００４８】
以上説明した第２の実施の形態によるナビゲーション装置によれば、ATAPI処理実行中にバス権を引き渡してＨＤＤ５０への転送を中止する際、特にデータが途切れて支障が発生しやすい使用要求レベル３の場合にのみ転送データを一時保存し、バス権が再度引き渡された時に一時保存データの転送を再開するようにした。したがって、むやみに転送データの一時保存、データ転送再開などといった処理を実行することがなく、システム構成が簡素化できる。
【００４９】
第２の実施の形態のナビゲーション装置を次のように変形しても良い。この場合のシステム構成は図１に示すナビゲーション装置と同様となる。
第２の実施の形態のナビゲーション装置では、バス権をメインＣＰＵ１０Ａに引き渡したサブＣＰＵ１０Ｂは引き続きATAPI処理を続行して転送すべきデータをＤＲＡＭ４２に一時記憶する。しかし、ＤＲＡＭＡ４２のデータ記憶容量が最大記憶容量のたとえば８０パーセントに達すると、ＤＲＡＭ４２から切替制御回路２５に割り込みをかけ、バス権をサブＣＰＵ１０Ｂに引き渡すようにしてもよい。すなわち、切替制御回路２５は、現在実行中のメインＣＰＵ１０ＡのATAPI処理を割り込みにより速やかに終了し、バス権をサブＣＰＵ１０Ｂに移行する。バス権を引渡したメインＣＰＵ１０Ａは引き続き処理を続行し、ＤＲＡＭ４１にＨＤＤ５０に記憶が必要なデータを一時保存する。サブＣＰＵ１０ＢのＤＲＡＭ４２のデータ記憶容量がたとえば３０パーセントまで低下したときに、バス権をメインＣＰＵ１０Ａに引き渡し、そのＤＲＡＭ４１に一時保存した転送すべきデータをＨＤＤ５０へ転送する。
【００５０】
なお、ＤＲＡＭ４２が割り込みをかけるデータ記憶容量のしきい値は、メインＣＰＵ１０ＡのＨＤＤ５０への最大アクセス時間を考慮して決定すればよい。すなわち、バス権を引き渡した以降のメインＣＰＵ１０ＡのＨＤＤ５０へのアクセス時間に応じてデータ記憶容量のしきい値を決定すればよい。
【００５１】
このような変形例によれば、次のような作用効果を奏することができる。
たとえば、バス権をメインＣＰＵ１０Ａに引き渡した後、サブＣＰＵ１０Ｂが地上デジタル放送を録画中にＤＲＡＭ４２の記憶容量が８０パーセントに達したとき、サブＣＰＵ１０Ｂにバス権を移行し、ＤＲＡＭ４２の録画データをＨＤＤ５０へ転送する。これにより、ＤＲＡＭ４２の容量を有効に利用することができ、録画映像が途切れることを防止することができる。
【００５２】
次のような変形も本発明の範囲内である。
（１）車載情報端末をナビゲーション装置として説明したが、ナビゲーション装置に限定されない。すなわち、それぞれが異なるデータ処理を実行する第１および第２のプロセッサが同一の記憶媒体を共通に使用する車載情報端末であればその用途は問わない。たとえば、メインプロセッサがいわゆるドライブレコーダの演算処理に使用され、サブプロセッサが音楽や映像などのエンターテイメントデータ演算処理に使用される場合にも、本発明は好適に使用できる。
（２）ＣＰＵとＨＤＤとの間のデータ転送について説明したが、ＤＶＤなどその他の記憶媒体との間におけるデータ転送についても同様である。また、ＣＰＵは２つに限定されない。
（３）バス権調停が要求されるインターフェースであればATAPIに限定されない。
【００５３】
本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【００５４】
なお、以上説明した実施の形態におけるナビゲーション装置の各構成要素と特許請求の範囲の各構成要素との対応関係は以下のとおりである。
メインＣＰＵ１０Ａが第１のプロセッサを、サブＣＰＵ１０Ｂが第２のプロセッサを、ＨＤＤ５０が記憶媒体を、ＦＰＧＡによる調停回路２０がハードウエアで構成された調停回路を、ＤＲＡＭ４１，４２が一時記憶回路をそれぞれ構成する。なお、以上の対応関係の説明は一例であり、権利解釈に際してなんら拘束されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】図１の調停回路の詳細を示すブロック図
【図３】第１の実施の形態における調停制御テーブルを示す図
【図４】第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の処理を説明するフローチャート
【図５】第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００５６】
１０：制御回路                  １０Ａ：メインＣＰＵ
１０Ｂ：サブＣＰＵ                  ２０：調停回路
２１：Host Ｉ／Ｆ          ２２，２３： Device Ｉ／Ｆ
２４：切替回路                    ２５：切替制御回路
４１，４２：ＤＲＡＭ                    ５０：ＨＤＤ
６０：ＤＶＤドライブ              ７２：地上デジタル放送受信回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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