(57)【要約】【課題】手動誘導運転の際、ハンドを容易に移動させて微調整することができ、またハンドが誤って周囲の物と衝突するのを防止することができるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム１０は、ロボット本体１１とこのロボット本体１１を制御する制御部２０とを備えている。このうちロボット本体１１は、第１のハンド１２と、第１のハンド１２を第１のハンド１２の基端１２ａから先端１２ｂに向う一定方向に沿って移動させるＪ１軸と、Ｊ１軸を水平面上で回転させるＪ４軸と、Ｊ４軸を垂直方向へ移動させるＪ３軸と、Ｊ３軸を水平面上で一定方向に移動させるＪ５軸とを有している。Ｊ１軸とＪ３軸とＪ４軸とＪ５軸とを制御部２０により同期して駆動し、第１のハンド１２を第１のハンド１２の中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸上で移動できるようになっている。【選択図】図１
2008100292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体とこのロボット本体を制御する制御部とを備えたロボットシステムにおいて、
ロボット本体は、
第１のハンドと、
第１のハンドを第１のハンドの基端から先端に向う一定方向に沿って移動させるＪ１軸と、
Ｊ１軸を水平面上で回転させるＪ４軸と、
Ｊ４軸を垂直方向へ移動させるＪ３軸と、
Ｊ３軸を水平面上で一定方向に移動させるＪ５軸とを有し、
Ｊ１軸とＪ３軸とＪ４軸とＪ５軸とを制御部により同期して駆動して、第１のハンドを第１のハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸上で移動可能としたことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
ロボット本体とこのロボット本体を制御する制御部とを備えたロボットシステムにおいて、
ロボット本体は、
第１のハンドと、
第１のハンドと対となった第２のハンドと、
第１のハンドおよび第２のハンドを各々のハンドの基端から先端に向う一定方向に沿って移動させるＪ１軸およびＪ２軸と、
Ｊ１軸およびＪ２軸を水平面上で回転させるＪ４軸と、
Ｊ４軸を垂直方向へ移動させるＪ３軸と、
Ｊ３軸を水平面上で一定方向に移動させるＪ５軸とを有し、
Ｊ１軸とＪ２軸とＪ３軸とＪ４軸とＪ５軸とを制御部からの動作信号により同期して駆動して、第１のハンドおよび第２のハンドを各々第１のハンドの中心および第２のハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸上で移動可能としたことを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
第１のハンドおよび第２のハンドのうち、Ｊ４軸に対して先端側に配置されたハンドがカレントハンドとなり、このカレントハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸に沿ってカレントハンドを移動することを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
制御部は、通常のＪ１軸、Ｊ２軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、Ｊ５軸の関節座標系モードと、ハンドの中心を基準とするツール座標系モードとの切り替え機能を有することを特徴とする請求項２または３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
制御部は、ハンドの中心とワークの中心とがオフセットした場合、ツール座標系を調整する調整機能を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット本体とこのロボット本体を制御する制御部とを有するロボットシステムに係り、とりわけ手動誘導運転時にハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸に沿ってロボット本体のハンドを移動できるガラス搬送用ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図９に示すように、一般に、ガラス搬送用ロボットシステム６は、ロボット本体１とこのロボット本体１を制御する制御部５とを備えている。このうちロボット本体１は、第１のハンド２と、第１のハンド２と対となった第２のハンド３とを有している。この各ハンド２、３は、ガラス基板を載置して搬送するものである。
【０００３】
また、ロボット本体１は、第１のハンド２および第２のハンド３を移動させる５つの軸を有している。これら５つの軸は、第１のハンド２を第１のハンド２の基端２ａから先端２ｂに向かう一定方向に沿って移動させるＪ１軸と、第２のハンドを第２のハンドの基端３ａから先端３ｂに向かう一定方向に沿って移動させるＪ２軸と、Ｊ１軸を水平面上で回転させるＪ４軸と、Ｊ４軸を垂直方向へ移動させるＪ３軸と、Ｊ３軸を水平面上で一定方向に移動させるＪ５軸とからなっている。
【０００４】
また、図１０のスケルトン図に示すように、ロボット本体１を上方から見た場合、Ｊ１軸とＪ２軸とはワールド座標系（固定座標系）のＸＹ平面上で同一直線上に位置している。すなわち、第１のハンド２は第２のハンド３の上方に配置されており、これら各ハンド２、３を互いに連動して動作させることにより、効率良くガラス基板を搬送できるようになっている。
【０００５】
このようなロボット本体１は、関節座標系（Ｊ１軸〜Ｊ５軸からなる座標系）またはワールド座標系（固定座標系）に基づいて、Ｓ字加減速動作（一定の正の加速度で徐々に速度を上げ、続いて一定の負の加速度で徐々に減速して停止する動作）による手動誘導運転およびプログラム運転が可能となっている。例えば、関節座標系のＪ３軸に沿って第１のハンド２を上下させたり、ワールド座標系のＸ軸に沿って第２のハンド３を直線移動させたりすることができる。ここで、手動誘導運転とは、例えばロボット本体１をティーチングする作業など、操作者がティーチングペンダントを操作してロボット本体１を動作させることをいう。他方プログラム運転とは、制御部にプログラムされた動作手順に基づいてロボット本体１を動作させることをいう。
【０００６】
ところで、従来ロボット本体１を手動誘導運転により誘導する場合、関節座標系の各軸に沿って誘導するのが通常である。しかしながら、関節座標系の各軸に沿ってロボット本体１を誘導する場合、各ハンド２、３は、あくまで各軸Ｊ１〜Ｊ５周りでしか動作させることができない。このため、ロボット本体１の各ハンド２、３先端において、各ハンド２、３の位置を微調整する作業には不向きである。
【０００７】
例えば、図１１（ａ）に示すように、ロボット本体１の第１のハンド２が、ガラス基板収納部４に対して若干斜めに配置されていると仮定し、この第１のハンド２を図１１（ｂ）に示すように、ガラス基板収納部４に対して真っ直ぐ挿入する必要があると仮定する。この場合、第１のハンド２を関節座標系のＪ１軸のみに沿って進行させると、第１のハンド２は、ガラス基板収納部４内側の側壁４ａに衝突するおそれがある。
【０００８】
したがって、このような衝突を防ぎ、第１のハンド２をガラス基板収納部４に対して真っ直ぐ挿入するためには、関節座標系のＪ１軸、Ｊ４軸、およびＪ５軸を、それぞれ図１１（ｂ）の各矢印方向に少しずつ移動させながら第１のハンド２を進行させる必要がある。しかしながら、このように第１のハンド２を関節座標系の各軸に沿って誘導する作業は難しく、煩雑である。また、作業中に誤って第１のハンド２を周囲の物に衝突させる危険性も大きい。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、手動誘導運転時にハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸に沿ってロボット本体のハンドを移動することができるガラス搬送用ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、ロボット本体とこのロボット本体を制御する制御部とを備えたロボットシステムにおいて、ロボット本体は、第１のハンドと、第１のハンドを第１のハンドの基端から先端に向う一定方向に沿って移動させるＪ１軸と、Ｊ１軸を水平面上で回転させるＪ４軸と、Ｊ４軸を垂直方向へ移動させるＪ３軸と、Ｊ３軸を水平面上で一定方向に移動させるＪ５軸とを有し、Ｊ１軸とＪ３軸とＪ４軸とＪ５軸とを制御部により同期して駆動して、第１のハンドを第１のハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸上で移動可能としたことを特徴とするロボットシステムである。
【００１１】
本発明は、ロボット本体とこのロボット本体を制御する制御部とを備えたロボットシステムにおいて、ロボット本体は、第１のハンドと、第１のハンドと対となった第２のハンドと、第１のハンドおよび第２のハンドを各々のハンドの基端から先端に向う一定方向に沿って移動させるＪ１軸およびＪ２軸と、Ｊ１軸およびＪ２軸を水平面上で回転させるＪ４軸と、Ｊ４軸を垂直方向へ移動させるＪ３軸と、Ｊ３軸を水平面上で一定方向に移動させるＪ５軸とを有し、Ｊ１軸とＪ２軸とＪ３軸とＪ４軸とＪ５軸とを制御部からの動作信号により同期して駆動して、第１のハンドおよび第２のハンドを各々第１のハンドの中心および第２のハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸上で移動可能としたことを特徴とするロボットシステムである。
【００１２】
本発明は、第１のハンドおよび第２のハンドのうち、Ｊ４軸に対して先端側に配置されたハンドがカレントハンドとなり、このカレントハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸に沿ってカレントハンドを移動することを特徴とするロボットシステムである。
【００１３】
本発明は、制御部は、通常のＪ１軸、Ｊ２軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、Ｊ５軸の関節座標系モードと、ハンドの中心を基準とするツール座標系モードとの切り替え機能を有することを特徴とするロボットシステムである。
【００１４】
本発明は、制御部は、ハンドの中心とワークの中心とがオフセットした場合、ツール座標系を調整する調整機能を有することを特徴とするロボットシステムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ハンドは、ハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸上で移動可能となっているので、手動誘導運転の際、ハンドを容易に移動させて微調整することができ、またハンドが誤って周囲の物と衝突するのを防止することができる。
【００１６】
また、本発明によれば、カレントハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸に沿ってカレントハンドが移動するようになっているので、手動誘導運転の際、２つのハンドのうち動かすことを意図していない方のハンドが、誤って周囲の物と衝突するのを防止することができる。
【００１７】
さらに、本発明によれば、制御部は、通常のＪ１軸、Ｊ２軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、Ｊ５軸の関節座標系モードと、ハンドの中心を基準とするツール座標系モードとの切り替え機能を有しているので、通常の関節座標系モードから、容易にツール座標系モードにモードを切り替えることができる。
【００１８】
さらにまた、本発明によれば、制御部は、ハンドの中心とワークの中心とがオフセットした場合、ツール座標系を調整する調整機能を有しているので、ワークの中心を基準とする座標系に基づいてハンドを移動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
第１の実施の形態
以下、本発明の第１の実施の形態について、図１乃至図５を参照して説明する。
ここで、図１は、本発明の第１の実施の形態を示す図であり、図２は、ツール座標系に基づく各軸を示す斜視図である。また、図３は、ツール座標系におけるハンドのＸ軸並進移動を示すスケルトン図であり、図４は、ツール座標系におけるハンドのＹ軸並進移動を示すスケルトン図である。また、図５は、ツール座標系におけるハンドのＣ軸回転移動を示すスケルトン図である。
【００２０】
まず、図１により、本実施の形態によるロボットシステムの概略について説明する。
図１に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット本体１１とこのロボット本体１１を制御する制御部２０とを備えている。
【００２１】
このうちロボット本体１１は、ガラス基板等からなるワーク１４を搬送する第１のハンド１２と、第１のハンド１２と対となった第２のハンド１３とを有している。
【００２２】
また、ロボット本体１１は、５つの関節座標系の移動軸、すなわち、第１のハンド１２を第１のハンド１２の基端１２ａから先端１２ｂに向う一定方向に沿って往復移動させるＪ１軸と、第２のハンド１３を第２のハンド１３の基端１３ａから先端１３ｂに向う一定方向に沿って往復移動させるＪ２軸と、Ｊ１軸およびＪ２軸を水平面上で回転させるＪ４軸と、Ｊ４軸を垂直方向へ往復移動させるＪ３軸と、Ｊ３軸を水平面上で一定方向に往復移動させるＪ５軸とを有している。
【００２３】
このロボット本体１１を上方から見た場合、Ｊ１軸とＪ２軸はワールド座標系（固定座標系）のＸＹ平面上で同一直線上に位置している。すなわち、第１のハンド１２は第２のハンド１３の上方に配置されている。
【００２４】
また、制御部２０は、ロボット本体１１を直接制御する運動制御部２１と、運動制御部２１に接続され、ロボット本体１１を動作させるプログラムデータやパラメータ等が格納された内部メモリ２２と、操作者がロボット本体１１を操作する際に使用するティーチングペンダント２３とを有している。このうち運動制御部２１は、サーボ制御部を有している。また、制御部２０は、通常のＪ１軸、Ｊ２軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、Ｊ５軸の関節座標系モードと、ハンド１２、１３の中心１２ｃ、１３ｃを基準とするツール座標系モードとの切り替え機能２１ａを有している。
【００２５】
図２に示すように、Ｊ１軸とＪ２軸とＪ３軸とＪ４軸とＪ５軸とを制御部２０からの動作信号により同期して駆動して、第１のハンド１２を第１のハンド１２の中心１２ｃを基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸上で移動可能となっている。また、第１のハンド１２は、ツール座標系のＺ軸（上述したＪ３軸と同一の軸）上でも移動可能である。なお、図２において、第１のハンド１２の中心１２ｃはワーク１４の中心１４ｃと一致している。
【００２６】
このようなロボット本体１１は、関節座標系（Ｊ１軸〜Ｊ５軸からなる座標系）またはワールド座標系（固定座標系）に基づいて、Ｓ字加減速動作による手動誘導運転およびプログラム運転が可能となっているが、これに加えて、上述したツール座標系に基づくＳ字加減速動作による手動誘導運転も可能となっている。
【００２７】
これと全く同様に、Ｊ１軸とＪ２軸とＪ３軸とＪ４軸とＪ５軸とを制御部２０からの動作信号により同期して駆動して、第２のハンド１３を第２のハンド１３の中心１３ｃを基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｃ軸、およびＺ軸に沿って移動させることもできる。
【００２８】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について述べる。
まず、通常の手動誘導運転の際、制御部２０からロボット本体１１へ関節座標系モードに基づいた動作信号が送られ、ロボット本体１１の第１のハンド１２（第２のハンド１３）は、関節座標系モードに基づいて各軸Ｊ１〜Ｊ５軸に沿って移動する。
【００２９】
次に、操作者が、ティーチングペンダント２３を操作することにより、関節座標系モードをツール座標系モードに切り替える。このように制御部２０がツール座標系モードに切り替えられると、制御部２０からロボット本体１１へツール座標系モードに基づいた動作信号が送られる。その後、操作者がティーチングペンダント２３を操作することにより、第１のハンド１２（第２のハンド１３）をツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｃ軸、およびＺ軸に沿って移動させることができる。
【００３０】
次に、図３乃至図５を用いて、第１のハンド１２がツール座標系に基づいて移動する場合について、具体例を挙げて説明する。なお、以下第１のハンド１２について説明するが、第２のハンド１３についても同様である。
【００３１】
まず、図３を用いて、第１のハンド１２のツール座標系におけるＸ軸並進移動について説明する。第１のハンド１２をツール座標系のＸ軸方向に並進移動させる場合、関節座標系のＪ１軸を矢印に示す方向に駆動させる。これに対して、関節座標系のＪ２軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、およびＪ５軸は駆動されず、したがって、これらの各座標は変化しない。このようにして、第１のハンド１２は、図３に示す移動前の位置から移動後の位置まで、ツール座標系のＸ軸方向に並進移動される。
【００３２】
次に、図４を用いて、第１のハンド１２のツール座標系におけるＹ軸並進移動について説明する。第１のハンド１２をツール座標系のＹ軸方向に並進移動させる場合、関節座標系のＪ１軸を矢印に示す方向に駆動させ、これと連動して関節座標系のＪ５軸を矢印に示す方向に駆動させる。これに対して、関節座標系のＪ２軸、Ｊ３軸、およびＪ４軸は駆動されず、したがって、これらの各座標は変化しない。このようにして、第１のハンド１２は、図４に示す移動前の位置から移動後の位置まで、ツール座標系のＹ軸方向に並進移動される。
【００３３】
次に、図５を用いて、第１のハンド１２のツール座標系におけるＣ軸回転移動について説明する。第１のハンド１２をツール座標系のＣ軸方向に回転移動させる場合、関節座標系のＪ１軸を矢印に示す方向に駆動させ、これと連動して関節座標系のＪ４軸およびＪ５軸をそれぞれ矢印に示す方向に駆動させる。これに対して、関節座標系のＪ２軸およびＪ３軸は駆動されず、したがって、これらの各座標は変化しない。このようにして、第１のハンド１２は、図５に示す移動前の位置から移動後の位置まで、ツール座標系のＣ軸方向に回転移動される。
【００３４】
また、上述した動作を組み合わせて、ツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸に沿って第１のハンド１２を自在に移動させることができる。
【００３５】
このように、本実施の形態によれば、ハンド１２、１３は、ハンド１２、１３の各中心１２ｃ、１３ｃを基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸上で移動可能となっているので、手動誘導運転の際、ハンド１２、１３を容易に移動させて微調整することができ、またハンド１２、１３が誤って周囲の物と衝突するのを防止することができる。
【００３６】
また、本実施の形態によれば、運動制御部２１は、通常のＪ１軸、Ｊ２軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、Ｊ５軸の関節座標系モードと、ハンド１２、１３の各中心１２ｃ、１３ｃを基準とするツール座標系モードとの切り替え機能２１ａを有しているので、通常の関節座標系モードから、容易にツール座標系モードにモードを切り替えることができる。
【００３７】
なお、本実施の形態において、ロボット本体１１は、第１のハンド１２と、これと対となった第２のハンド１３とを有しているが、これに代えて、ロボット本体１１が第１のハンド１２のみを有していても良い。この場合においても、上述したのと同様の作用効果を得ることができる。
【００３８】
第２の実施の形態
次に、本発明の第２の実施の形態について図７を参照して説明する。
ここで、図７は、本発明の第２の実施の形態を示す図である。図７に示す第２の実施の形態は、制御部２０が、第１のハンド１２（第２のハンド１３）の中心１２ｃ（中心１３ｃ）とワーク１４の中心１４ｃとがオフセットした場合、ツール座標系を調整する調整機能２１ｂを有する点が異なるものであり、他の構成は上述した第１の実施の形態と同一である。図７において、図１乃至図５に示す第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【００３９】
まず、図７により本実施の形態によるロボットシステムの概略について説明する。
図７に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット本体１１とこのロボット本体１１を制御する制御部２０とを備えている。このうちロボット本体１１は、ワーク１４を搬送する第１のハンド１２と、第１のハンド１２と対となった第２のハンド１３とを有している。また、制御部２０は、第１のハンド１２（第２のハンド１３）の中心１２ｃ（中心１３ｃ）とワーク１４の中心１４ｃとがオフセットした場合、ツール座標系を調整する調整機能２１ｂを有している。
【００４０】
また、予め複数のワーク１４に関するオフセット量（Ｘ、Ｙ）のデータを、制御部２０内の内部メモリ２２内のデータベース（以下ワークオフセットテーブルと呼ぶ）に登録することができるようになっている。これにより、手動誘導運転時において、各ワーク１４の最適なオフセット量を選択することができる。
【００４１】
一般に、ロボット本体１１が搬送するワーク１４は、そのサイズや配置位置が品種毎に異なる場合が多い。このため、ワークオフセット量（第１のハンド１２（第２のハンド１３）の中心１２ｃ（中心１３ｃ）の位置とワーク１４の中心１４ｃの位置との間の距離）は、ワーク１４の品種毎に異なっている。
【００４２】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について述べる。
まず、手動誘導運転の際、操作者が、ティーチングペンダント２３を操作することにより、関節座標系モードをツール座標系モードに切り替える。次に、ティーチングペンダント２３を操作して、ワークオフセットテーブルからこれから搬送しようとする所定のワーク１４に関するオフセット量（Ｘ、Ｙ）を呼び出す。
【００４３】
次に、ティーチングペンダント２３を操作することにより、オフセットされたツール座標系に従って第１のハンド１２（第２のハンド１３）を移動させることができる。すなわち、第１のハンド１２（第２のハンド１３）は、ワーク１４の中心１４ｃを原点とするツール座標系に基づいて移動する。
【００４４】
このように、本実施の形態によれば、第１のハンド１２（第２のハンド１３）の中心１２ｃ（中心１３ｃ）とワーク１４の中心１４ｃとがオフセットした場合、ツール座標系を調整する調整機能２１ｂを有しているので、ワーク１４の中心１４ｃを基準とする座標系に基づいて第１のハンド１２（第２のハンド１３）を移動させることができる。
【００４５】
なお、本実施の形態において、ロボット本体１１は、第１のハンド１２と、これと対となった第２のハンド１３とを有しているが、これに代えて、ロボット本体１１が第１のハンド１２のみを有していても良い。この場合においても、上述したのと同様の作用効果を得ることができる。
【００４６】
第３の実施の形態
次に、本発明の第３の実施の形態について図８（ａ）（ｂ）を参照して説明する。
ここで、図８（ａ）は、第１のハンドがカレントハンドである場合を示す図であり、図８（ｂ）は、第２のハンドがカレントハンドである場合を示す図である。
図８（ａ）（ｂ）に示す第３の実施の形態は、カレントハンドの中心がツール座標系の中心となっている点が異なるものであり、他の構成は上述した第１の実施の形態および第２の実施の形態と同一である。図８において、図１乃至図５に示す第１の実施の形態および図７に示す第２の実施の形態と同一部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【００４７】
まず、図８により本実施の形態によるロボットシステムの概略について説明する。
図７に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット本体１１とこのロボット本体１１を制御する制御部２０とを備えている。このうちロボット本体１１は、ワーク１４を搬送する第１のハンド１２と、第１のハンド１２と対となった第２のハンド１３とを有している。
【００４８】
本実施の形態において、第１のハンド１２および第２のハンド１３のうち、Ｊ４軸に対して先端側に配置されたハンドがカレントハンドとなり、このカレントハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸に沿ってカレントハンドが移動するようになっている。すなわち、図８（ａ）に示す場合において、第１のハンド１２がカレントハンドとなり、第１のハンド１２（カレントハンド）の中心１２ｃがツール座標系の基準（原点）となる。他方、図８（ｂ）に示す場合において、第２のハンド１３がカレントハンドとなり、第２のハンド１３（カレントハンド）の中心１３ｃがツール座標系の基準（原点）となる。
【００４９】
なお、第２の実施の形態と同様、制御部２０は、第１のハンド１２（第２のハンド１３）の中心１２ｃ（中心１３ｃ）とワーク１４の中心１４ｃとがオフセットした場合、ツール座標系を調整する調整機能２１ｂを有していても良い。
【００５０】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について述べる。
まず、手動誘導運転の際、操作者が、ティーチングペンダント２３を操作することにより、関節座標系モードをツール座標系モードに切り替える。この際、制御部２０は、自動的にカレントハンドが第１のハンド１２であるか、または第２のハンド１３であるかを判断する。すなわち、制御部２０は、第１のハンド１２および第２のハンド１３のうち、Ｊ４軸に対して先端側に配置されたハンドをカレントハンドとして定める。
【００５１】
まず、制御部２０が、カレントハンドが第１のハンド１２であると判断した場合（図８（ａ））、操作者がティーチングペンダント２３を操作すると、第１のハンド１２（カレントハンド）は、第１のハンド１２の中心１２ｃを基準（原点）とするツール座標系に基づいて移動するようになっている。これに対し、制御部２０が、カレントハンドが第２のハンド１３であると判断した場合（図８（ｂ））、操作者がティーチングペンダント２３を操作すると、第２のハンド１３（カレントハンド）は、第２のハンド１３の中心１３ｃを基準（原点）とするツール座標系に基づいて移動するようになっている。
【００５２】
なお、上述したように、制御部２０は、どちらのハンドがカレントハンドであるかを自動的に判断する。本実施の形態において、このように制御部２０がカレントハンドを自動的に判断するモードと、制御部２０にこのような判断をさせず、２つのハンド１２、１３のうち、どちらのハンドを動作させるかを操作者がマニュアルで決定するモードとを、切り替えることができるようになっている。この切り替えは、例えばティーチングペンダント２３を操作することにより行なうことができる。
【００５３】
このように、本実施の形態によれば、カレントハンドの中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸に沿ってカレントハンドが移動するようになっているので、手動誘導運転の際、２つのハンド１２、１３のうち動かすことを意図していない方のハンドが、誤って周囲の物と衝突するのを防止することができる。
【００５４】
関節座標系からツール座標系への座標変換
次に、上述した第１の実施の形態乃至第３の実施の形態において、関節座標系（Ｊ１軸、Ｊ２軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、Ｊ５軸）からツール座標系（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｃ軸）へ座標を変換する方法を説明する。
【００５５】
操作者は予めティーチングペンダント２３を用いて制御部２０の内部メモリ２２内に様々なデータを格納したり、この格納されたデータを編集したりすることができる。このようなデータとして、例えば以下のようなものが挙げられる。
【００５６】
（Ｓ字加減速パラメータ）
ツール座標系に基づく手動誘導運転用のＳ字加減速パラメータ編集機能に関して、下記のようなパラメータを編集したり設定したりすることができる。
（イ）並進動作（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）用の最大速度（Ｖｓ）、最大加速度（Ａｓ）、および最大加速度（Ｔａｓ）。
（ロ）回転動作（Ｃ軸）用の最大速度（Ｖｒ）、最大加速度（Ａｒ）、および最大加速度（Ｔａｒ）。
【００５７】
（オフセット量パラメータ）
また、ワークオフセットテーブル編集・選択機能に関して、下記のようなパラメータを編集したり設定したりすることができる。
（イ）第１のハンド１２（第２のハンド１３）の中心１２ｃ（中心１３ｃ）の位置からワーク１４の中心１４ｃの位置までのオフセット量（Ｘ、Ｙ）に関するデータテーブル。
【００５８】
さらに、ティーチングペンダント２３は、以下のような機能を有している。
（イ）ティーチングペンダント２３の「座標系選択キー」により、制御部２０のロボット本体１１の座標系（関節座標系／ツール座標系）を切り替える機能。
（ロ）ティーチングペンダント２３の「手動誘導キー（±Ｘ、±Ｙ、±Ｚ、±Ｃ）」を押すと、ツール座標系に基づく指定方向への動作開始コマンドが、ティーチングペンダント２３から運動制御部２１へ送信される機能。
【００５９】
次に、図６を用いて、このようにして関節座標系からツール座標系へ座標系を変換する方法について詳細に説明する。
【００６０】
まず、上述したツール座標系に基づく手動誘導用のＳ字加減速パラメータを読み出し、内部メモリ２２に格納する。すなわち、これらのパラメータとは、並進動作（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）用の最大速度（Ｖｓ）、最大加速度（Ａｓ）、および最大加速度（Ｔａｓ）、ならびに回転動作（Ｃ軸）用の最大速度（Ｖｒ）、最大加速度（Ａｒ）、および最大加速度（Ｔａｒ）である。
【００６１】
次に、上述したワークオフセットテーブルに基づき、ワーク１４のオフセット量パラメータを、ワールド座標系に変換した後（ｔｌ＿ｘ、ｔｌ＿ｙ）、これを内部メモリ２２に格納する。
【００６２】
次に、カレントハンドを確定する。すなわち、関節座標系において、Ｊ１の値＞Ｊ２の値となる場合、第１のハンド１２がカレントハンドとなり、逆に、Ｊ１の値＜Ｊ２の値となる場合、第２のハンド１３がカレントハンドとなる。なお、Ｊ１の値＝Ｊ２の値となる場合、カレントハンドは不定である。
【００６３】
次に、運動制御部２１は、ティーチングペンダント２３からの動作開始コマンドを受けて、下記のような指定方向への移動ベクトルを算出する。
【数１】
2008100292.tif 000003
【００６４】
次に、運動制御部２１は、関節座標系スタート位置「Ｊｓ＝（Ｊｓ１，Ｊｓ２，Ｊｓ３，Ｊｓ４，Ｊｓ５）」（図６に示す符号３０）を順座標変換することにより、ワールド座標系スタート位置「Ｗｓ＝（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ，ｃｓ）」を算出する。この方法について以下詳述する。
【００６５】
（順座標変換）
（第１のハンド１２がカレントハンドの場合）
この場合、ワールド座標系スタート位置「Ｗｓ＝（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ，ｃｓ）」は、以下のように算出される。
ｘｓ＝Ｊｓ５＋Ｊｓ１・ｃｏｓ（Ｊｓ４）＋ｔｌ＿ｘ
ｙｓ＝Ｊｓ１・ｓｉｎ（Ｊｓ４）＋ｔｌ＿ｙ
ｚｓ＝Ｊｓ３
ｃｓ＝Ｊｓ４
【００６６】
（第２のハンド１３がカレントハンドの場合）
この場合、ワールド座標系スタート位置「Ｗｓ＝（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ，ｃｓ）」は、以下のように算出される。
ｘｓ＝Ｊｓ５＋Ｊｓ２・ｃｏｓ（Ｊｓ４）＋ｔｌ＿ｘ
ｙｓ＝Ｊｓ２・ｓｉｎ（Ｊｓ４）＋ｔｌ＿ｙ
ｚｓ＝Ｊｓ３
ｃｓ＝Ｊｓ４
【００６７】
次に、運動制御部２１は、ワールド座標系目標位置「Ｗｔ＝（ｘｔ，ｙｔ，ｚｔ，ｃｔ）」を算出する（下式）。
【数２】
2008100292.tif 000004
【００６８】
次に、運動制御部２１は、内部メモリ２２に格納された上述のＳ字加減速パラメータ（並進動作（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）用の最大速度（Ｖｓ）、最大加速度（Ａｓ）、および最大加速度（Ｔａｓ）、ならびに回転動作（Ｃ軸）用の最大速度（Ｖｒ）、最大加速度（Ａｒ）、および最大加速度（Ｔａｒ））に基づいて、ワールド座標系スタート位置「Ｗｓ」からワールド座標系目標位置「Ｗｔ」までのＳ字加減速軌道を生成する。
【００６９】
次に、運動制御部２１は、単位時間毎のワールド座標系分配目標位置「Ｗｔｕ＝（ｘｔｕ，ｙｔｕ，ｚｔｕ，ｃｔｕ）」を算出し、それぞれについて関節座標系分配目標位置「Ｊｔｕ＝（Ｊｔｕ１，Ｊｔｕ２，Ｊｔｕ３，Ｊｔｕ４，Ｊｔｕ５）」に逆座標変換する。この方法について以下詳述する。
【００７０】
（逆座標変換）
（第１のハンド１２がカレントハンドの場合）
この場合、ワールド座標系スタート位置「Ｊｔｕ＝（Ｊｔｕ１，Ｊｔｕ２，Ｊｔｕ３，Ｊｔｕ４，Ｊｔｕ５）」は、以下のように算出される。
Ｊｔｕ１＝（ｙｔｕ−ｔｌ＿ｙ）／ｓｉｎ（Ｊｔｕ４）
Ｊｔｕ２＝Ｊｓ２
Ｊｔｕ３＝ｚｔｕ３
Ｊｔｕ４＝ｃｔｕ４
Ｊｔｕ５＝ｘｔｕ−ｔｌ＿ｘ−Ｊｔｕ１・ｃｏｓ（Ｊｔｕ４）
【００７１】
（第２のハンド１３がカレントハンドの場合）
この場合、ワールド座標系スタート位置「Ｗｓ＝（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ，ｃｓ）」は、以下のように算出される。
Ｊｔｕ１＝Ｊｓ１
Ｊｔｕ２＝（ｙｔｕ−ｔｌ＿ｙ）／ｓｉｎ（Ｊｔｕ４）
Ｊｔｕ３＝ｚｔｕ３
Ｊｔｕ４＝ｃｔｕ４
Ｊｔｕ５＝ｘｔｕ−ｔｌ＿ｘ−Ｊｔｕ２・ｃｏｓ（Ｊｔｕ４）
【００７２】
次に、運動制御部２１は、サーボ制御部へこのようにして算出されたワールド座標系スタート位置「Ｊｔｕ＝（Ｊｔｕ１，Ｊｔｕ２，Ｊｔｕ３，Ｊｔｕ４，Ｊｔｕ５）」を指令する。
【００７３】
これに対し、ロボット本体１１は、上述した指令に基づいて動作する。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明によるロボットシステムの第１の実施の形態を示す図。
【図２】ツール座標系に基づく各軸を示す斜視図。
【図３】ツール座標系におけるハンドのＸ軸並進移動を示すスケルトン図。
【図４】ツール座標系におけるハンドのＹ軸並進移動を示すスケルトン図。
【図５】ツール座標系におけるハンドのＣ軸回転移動を示すスケルトン図。
【図６】関節座標系からツール座標系への座標変換を説明するためのスケルトン図。
【図７】本発明によるロボットシステムの第２の実施の形態を示す図。
【図８】本発明によるロボットシステムの第３の実施の形態を示す図。
【図９】従来のロボットシステムを示す図。
【図１０】従来のロボットシステムを示すスケルトン図。
【図１１】従来のロボットシステムにおけるハンドの微調整を示すスケルトン図。
【符号の説明】
【００７５】
１           ロボット本体
２           第１のハンド
３           第２のハンド
４           ガラス基板収納部
１０         ロボットシステム
１１         ロボット本体
１２         第１のハンド
１２ａ       第１のハンドの基端
１２ｂ       第１のハンドの先端
１２ｃ       第１のハンドの中心
１３         第２のハンド
１３ａ       第２のハンドの基端
１３ｂ       第２のハンドの先端
１３ｃ       第２のハンドの中心
１４         ワーク
１４ｃ       ワークの中心
２０         制御部
２１         運動制御部
２２         内部メモリ
２３         ティーチングペンダント
【図１】
2008100292.tif 000005
【図２】
2008100292.tif 000006
【図３】
2008100292.tif 000007
【図４】
2008100292.tif 000008
【図５】
2008100292.tif 000009
【図６】
2008100292.tif 000010
【図７】
2008100292.tif 000011
【図８】
2008100292.tif 000012
【図９】
2008100292.tif 000013
【図１０】
2008100292.tif 000014
【図１１】
2008100292.tif 000015