(57)【要約】【課題】出力された現在位置の信頼度を確認することができる携帯型情報端末を提供する。【解決手段】位置情報衛星から位置情報信号を受信して第１の現在位置を演算する第１の現在位置演算部（ステップＳ４２）と、移動距離及び移動方位を検出して第２の現在位置を演算する第２の現在位置演算部（ステップＳ４６）と、第１の現在位置演算部で第１の現在位置を演算可能であるか否かを判断し、演算可能であるときに第１の現在位置演算部を選択し、演算可能でないときに第２の現在位置演算部を選択する演算部選択手段（ステップＳ４３）と、該演算部選択手段で第２の現在位置演算部を選択したときに、第２の現在位置の誤差推定量を演算する誤差推定量演算部（ステップＳ４７〜Ｓ５０）と、演算部選択手段で第２の現在位置演算部を選択したときに、第２の現在位置と誤差推定量とを出力する現在位置出力部（ステップＳ５１，Ｓ４６）とを備えている。【選択図】図６
2008203016.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報衛星から発信される位置情報信号を受信して第１の現在位置を演算する第１の
現在位置演算部と、
移動距離及び移動方位を検出して第２の現在位置を演算する第２の現在位置演算部と、
前記第１の現在位置演算部で第１の現在位置を演算可能であるか否かを判断し、前記演
算可能であるときに前記第１の現在位置演算部を選択し、前記演算可能でないときに前記
第２の現在位置演算部を選択する演算部選択手段と、
前記演算部選択手段で第２の現在位置演算部を選択したときに、前記第２の現在位置演
算部で演算した第２の現在位置の誤差推定量を演算する誤差推定量演算部と、
前記演算部選択手段で第２の現在位置演算部を選択したときに、前記第２の現在位置と
前記誤差推定量演算部で演算した誤差推定量とを出力する現在位置出力部と
を備えたことを特徴とする携帯型情報端末。
【請求項２】
位置情報衛星から発信される位置情報信号を受信して第１の現在位置を演算する第１の
現在位置演算部と、
移動距離及び移動方位を検出して第２の現在位置を演算する第２の現在位置演算部と、
前記第１の現在位置演算部で第１の現在位置を演算可能であるか否かを判断し、前記演
算可能であるときに前記第１の現在位置演算部を選択し、前記演算可能でないときに前記
第２の現在位置演算部を選択する演算部選択手段と、
前記演算部選択手段で第２の現在位置演算部を選択したときに、前記第２の現在位置演
算部で演算した第２の現在位置の誤差推定量を演算する誤差推定量演算部と、
現在位置通知要求元から現在位置通知要求を受けた場合に、前記演算部選択手段で第２
の現在位置演算部を選択したときに、前記第２の現在位置と前記誤差推定量演算部で演算
した誤差推定量とを前記現在位置通知要求元に送信する現在位置送信部と
を備えたことを特徴とする携帯型情報端末。
【請求項３】
前記誤差推定量演算部は、前記演算部選択手段で、前記第１の現在位置演算部を選択し
ている状態から前記第２の現在位置演算部を選択する状態に切換えた時点からの経過時間
の増加に応じて前記誤差推定量を増加させるように構成されていることを特徴とする請求
項１又は２に記載の携帯型情報端末。
【請求項４】
前記第２の現在位置演算部は、少なくとも角速度を検出する角速度検出部を有し、前記
誤差推定量演算部は、前記演算部選択手段で、前記第１の現在位置演算部を選択している
状態から前記第２の現在位置演算部を選択する状態に切換えた時点からの前記角速度検出
部で検出した角速度の変動回数の増加に応じて前記誤差推定量を増加させるように構成さ
れていることを特徴とする請求項１又は２に記載の携帯型情報端末。
【請求項５】
前記第２の現在位置演算部は、少なくとも加速度を検出する加速度検出部を有し、前記
誤差推定量演算部は、前記演算部選択手段で、前記第１の現在位置演算部を選択している
状態から前記第２の現在位置演算部を選択する状態に切換えた時点からの前記加速度検出
部で検出した加速度の変動回数の増加に応じて前記誤差推定量を増加させるように構成さ
れていることを特徴とする請求項１又は２に記載の携帯型情報端末。
【請求項６】
前記第２の現在位置演算部は、少なくとも加速度を検出する加速度検出部を有し、
前記誤差推定量演算部は、前記加速度検出部で検出した加速度に基づいて、当該携帯型
情報端末を所有するユーザが歩行しているか、移動交通手段にて移動しているかを判定し
、
前記ユーザが歩行していると判定した場合には、前記演算部選択手段で、前記第１の現
在位置演算部を選択している状態から前記第２の現在位置演算部を選択する状態に切換え
た時点からの前記加速度検出部で検出した加速度の変動回数の増加に応じて前記誤差推定
量を増加させるように構成され、
前記ユーザが移動交通手段にて移動していると判定した場合には、前記演算部選択手段
で、前記第１の現在位置演算部を選択している状態から前記第２の現在位置演算部を選択
する状態に切換えた時点からの経過時間の増加に応じて前記誤差推定量を増加させるよう
に構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の携帯型情報端末。
【請求項７】
位置情報衛星から発信される位置情報信号を受信して第１の現在位置を演算する第１の
現在位置演算部と、移動距離及び移動方位を検出して第２の現在位置を演算する第２の現
在位置演算部と、を備える携帯型情報端末の制御方法であって、
前記第１の現在位置演算部で第１の現在位置を演算可能であるか否かを判断し、前記演
算可能であるときに前記第１の現在位置演算部を選択し、前記演算可能でないときに前記
第２の現在位置演算部を選択する演算部選択工程と、
前記演算部選択工程で第２の現在位置演算部を選択したときに、前記第２の現在位置演
算部で演算した第２の現在位置の誤差推定量を演算する誤差推定量演算工程と、
前記演算部選択工程で第２の現在位置演算部を選択したときに、前記第２の現在位置と
前記誤差推定量演算工程で演算した誤差推定量とを出力する現在位置出力工程と
から構成される携帯型情報端末の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置情報衛星から発信される位置情報信号を受信して現在位置を演算する第
１の現在位置演算部と移動距離及び移動方位を検出して第２の現在位置を演算する第２の
現在位置演算部とを有する現在位置演算手段を備えた携帯型情報端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の携帯型情報端末では、衛星航法により現在位置を測位する測位手段と、前記測
位手段で検出した測位地点の座標及び測位時刻を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記
憶されたデータに基づいて現在位置を推測する推測手段と、現在位置周辺の地図を描画す
る表示手段とを備え、前記推測手段は、前記記憶手段に記憶された過去の測位地点間のデ
ータから進行ベクトルを求め、最新の測位時刻からの経過時間をもとに、前記進行ベクト
ルの延長線上に現在位置を推測して表示するようにしたナビゲーション装置が知られてい
る（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、携帯無線端末を紛失したり盗難にであったりした者が、個人端末を使用してイン
ターネット網にアクセスして携帯電話会社の紛失処理用ホームページでその携帯無線端末
の電話番号と暗証番号を入力することにより、紛失処理用サーバが該当する携帯無線端末
の最後に検出された位置を位置情報格納メモリから検索するか通信ログメモリから通信ロ
グを読み出して、ホームページ上で通知するとともに所定の手数料を徴収するようにした
携帯無線端末の紛失処理システムも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００５−２９１７８５号公報
【特許文献２】特開２００１−３０９４３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された従来例にあっては、測位手段で衛星航法に
より検出した現在位置の座標及び測位時間を記憶手段に記憶し、この記憶手段に記憶され
た過去の測位地点間のデータから進行ベクトルを求め、最新の測位時刻からの経過時間を
もとに進行ベクトルの延長線上に現在位置を推測しているので、表示装置で表示された現
在位置が衛星航法による正確な現在位置であるか推測による現在位置であるかを判別する
ことができず、表示情報の信頼度を判別することができないという未解決の課題がある。
【０００５】
また、上記特許文献２に記載された従来例にあっては、携帯無線端末を紛失したり盗難
にあったりした者が、インターネット網にアクセスして携帯電話会社の紛失処理用ホーム
ページで電話番号と暗証番号とを入力することにより、最後に検出された位置をホームペ
ージ上で通知することはできるが、通知された位置が正確な位置であるか否かを判断する
ことはできないという未解決の課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、通知され
た現在位置の信頼度を確認することができる携帯型情報端末を提供することを目的として
いる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の第１の技術手段に係る携帯型情報端末は、位置情
報衛星から発信される位置情報信号を受信して第１の現在位置を演算する第１の現在位置
演算部と、移動距離及び移動方位を検出して第２の現在位置を演算する第２の現在位置演
算部と、前記第１の現在位置演算部で第１の現在位置を演算可能であるか否かを判断し、
前記演算可能であるときに前記第１の現在位置演算部を選択し、前記演算可能でないとき
に前記第２の現在位置演算部を選択する演算部選択手段と、前記演算部選択手段で第２の
現在位置演算部を選択したときに、前記第２の現在位置演算部で演算した第２の現在位置
の誤差推定量を演算する誤差推定量演算部と、前記演算部選択手段で第２の現在位置演算
部を選択したときに、前記第２の現在位置と前記誤差推定量演算部で演算した誤差推定量
とを出力する現在位置出力部とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
この第１の技術手段では、例えばＧＰＳ測位部で構成される第１の現在位置演算部と、
例えば自律測位演算を行う第２の現在位置演算部とを備え、両者を演算部選択手段で第２
の現在位置演算部を選択する際に、誤差推定量演算部で第２の現在位置の誤差推定量を演
算し、演算した誤差推定量を第２の現在位置と共に現在位置出力部で表示、印刷、情報送
信等の出力を行うので、出力された誤差推定量に基づいて第２の現在位置演算部で演算し
た第２の現在位置の信頼度を認識することができる。
【０００９】
また、本発明の第２の技術手段に係る携帯型情報端末は、位置情報衛星から発信される
位置情報信号を受信して第１の現在位置を演算する第１の現在位置演算部と、移動距離及
び移動方位を検出して第２の現在位置を演算する第２の現在位置演算部と、前記第１の現
在位置演算部で第１の現在位置を演算可能であるか否かを判断し、前記演算可能であると
きに前記第１の現在位置演算部を選択し、前記演算可能でないときに前記第２の現在位置
演算部を選択する演算部選択手段と、前記演算部選択手段で第２の現在位置演算部を選択
したときに、前記第２の現在位置演算部で演算した第２の現在位置の誤差推定量を演算す
る誤差推定量演算部と、現在位置通知要求元から現在位置通知要求を受けた場合に、前記
演算部選択手段で第２の現在位置演算部を選択したときに、前記第２の現在位置と前記誤
差推定量演算部で演算した誤差推定量とを前記現在位置通知要求元に送信する現在位置送
信部とを備えたことを特徴としている。
【００１０】
この第２の技術手段では、上記第１の技術手段に加えて、現在位置送信部で、他の機器
から現在位置通知要求を受けたときに、第２の現在位置演算部で算出した第２の現在位置
と共に誤差推定量を現在位置通知要求元に送信するので、現在位置通知要求元で、誤差推
定量に基づいて第２の現在位置の信頼度を判断することができる。
さらに、本発明の第３の技術手段に係る携帯型情報端末は、上記第１又は第２の技術手
段において、前記誤差推定量演算部は、前記演算部選択手段で、前記第１の現在位置演算
部を選択している状態から前記第２の現在位置演算部を選択する状態に切換えた時点から
の経過時間の増加に応じて前記誤差推定量を増加させるように構成されていることを特徴
としている。
【００１１】
この第３の技術手段では、誤差推定量を第２の現在位置演算部を選択した状態即ち第１
の現在位置演算部で第１の現在位置を測位できない状態となった時点からの経過時間が長
くなればなるほど誤差推定量が増加することになり、信頼度の低下を認識することができ
る。
さらにまた、本発明の第４の技術手段に係る携帯型情報端末は、上記第１又は第２の技
術手段において、前記第２の現在位置演算部は、少なくとも角速度を検出する角速度検出
部を有し、前記誤差推定量演算部は、前記演算部選択手段で、前記第１の現在位置演算部
を選択している状態から前記第２の現在位置演算部を選択する状態に切換えた時点からの
前記角速度検出部で検出した角速度の変動回数の増加に応じて前記誤差推定量を増加させ
るように構成されていることを特徴としている。
【００１２】
この第４の技術手段では、第２の現在位置演算部は、ジャイロ等の角速度検出部を有し
て、第２の現在位置を演算している場合に、角速度検出部で検出した角速度の変動回数が
多くなるほど誤差推定量が大きくなり、信頼度の低下を認識することができる。
なおさらに、本発明の第５の技術手段に係る携帯型情報端末は、第１又は第２の技術手
段において、前記第２の現在位置演算部は、少なくとも加速度を検出する加速度検出部を
有し、前記誤差推定量演算部は、前記演算部選択手段で、前記第１の現在位置演算部を選
択している状態から前記第２の現在位置演算部を選択する状態に切換えた時点からの前記
加速度検出部で検出した加速度の変動回数の増加に応じて前記誤差推定量を増加させるよ
うに構成されていることを特徴としている。
【００１３】
この第５の技術手段では、第２の現在位置演算部が加速度検出部を有して、検出した加
速度に基づいて第２の現在位置を演算している場合に、加速度の変動回数が増加すればす
る程誤差推定量が大きくなるので、信頼度の低下を認識することができる。
また、本発明の第６の技術手段に係る携帯型情報端末は、第１乃至第５の技術手段の何
れか１つにおいて、前記第２の現在位置演算部は、少なくとも加速度を検出する加速度検
出部を有し、前記誤差推定量演算部は、前記加速度検出部で検出した加速度に基づいて、
当該携帯型情報端末を所有するユーザが歩行しているか、移動交通手段にて移動している
かを判定し、前記ユーザが歩行していると判定した場合には、前記演算部選択手段で、前
記第１の現在位置演算部を選択している状態から前記第２の現在位置演算部を選択する状
態に切換えた時点からの前記加速度検出部で検出した加速度の変動回数の増加に応じて前
記誤差推定量を増加させるように構成され、前記ユーザが移動交通手段にて移動している
と判定した場合には、前記演算部選択手段で、前記第１の現在位置演算部を選択している
状態から前記第２の現在位置演算部を選択する状態に切換えた時点からの経過時間の増加
に応じて前記誤差推定量を増加させるように構成されていることを特徴としている。
【００１４】
この第６の技術手段では、車両移動時と歩行時とで角速度情報や加速度情報が変化する
ので、この変化に応じて誤差推定量の演算を変更することにより、最適な誤差推定量を算
出することができる。
さらに、本発明の第７の技術手段に係る携帯型情報端末の制御方法は、位置情報衛星か
ら発信される位置情報信号を受信して第１の現在位置を演算する第１の現在位置演算部と
、移動距離及び移動方位を検出して第２の現在位置を演算する第２の現在位置演算部と、
を備える携帯型情報端末の制御方法であって、前記第１の現在位置演算部で第１の現在位
置を演算可能であるか否かを判断し、前記演算可能であるときに前記第１の現在位置演算
部を選択し、前記演算可能でないときに前記第２の現在位置演算部を選択する演算部選択
工程と、前記演算部選択工程で第２の現在位置演算部を選択したときに、前記第２の現在
位置演算部で演算した第２の現在位置の誤差推定量を演算する誤差推定量演算工程と、前
記演算部選択工程で第２の現在位置演算部を選択したときに、前記第２の現在位置と前記
誤差推定量演算工程で演算した誤差推定量とを出力する現在位置出力工程とから構成され
ている。
【００１５】
この第７の技術手段では、前述した第１の技術手段と同様の作用効果を得ることができ
る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明を携帯型情報端末に適用した場合の一実施形態を示す概略構成図である
。
図中、１はナビゲーション機能を有する携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assis
tants）等で構成される携帯型情報端末であって、この携帯型情報端末１はＣＰＵ２及び
現在時刻を算出する時計部３等を内蔵する演算処理部４を有する。
【００１７】
この演算処理部４には、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信部５で受信した位置
情報衛星６から送信される位置情報信号が入力されていると共に、自律測位演算を行うた
めの歩数を検出する上下加速度センサ７及び方位を検出するための水平方向における２次
元の角速度を検出するジャイロ等の角速度センサ８の検出信号が夫々ＡＤ変換器９及び１
０を介して入力される。
【００１８】
また、演算処理部４には、携帯電話機能を発揮する携帯電話制御処理プログラム、ナビ
ゲーション表示を行うナビゲーション処理プログラム、ＧＰＳ受信部５で受信した位置情
報信号に基づいてＧＰＳ測位演算を行うＧＰＳ測位演算用プログラム、自律測位演算を行
う自律測位演算用プログラム等の演算処理部４のＣＰＵ２で実行する各種処理プログラム
を格納するＲＯＭ１１と、演算処理部４の演算過程で必要とするデータ等を記憶するＲＡ
Ｍ１２とが接続されている。また、ＲＯＭ１１には後述する誤差推定量算出処理で使用す
るＧＰＳ測位処理で第１の現在位置を演算した時刻からの経過時間と誤差推定量との関係
を示す誤差推定量算出用記憶テーブルを記憶している。この誤差推定量算出用記憶テーブ
ルは、図２に示すように、横軸に第１の現在位置を演算した時刻経過からの経過時間をと
り、縦軸に誤差推定量Ｅをとり、経過時間が長くなるに従って誤差推定量Ｅが多くなるよ
うに特性線Ｌ１が設定されている。
【００１９】
さらに、演算処理部４には、携帯電話機能によって近傍の基地局と無線通信を行うＲＦ
送受信部１３が接続されていると共に、演算処理部４で演算処理されたナビゲーション表
示情報、所定のメニュー情報、電子メール情報等を表示する例えば液晶表示器で構成され
る表示部１４が接続されている。
さらにまた、演算処理部４には、キー入力部１５、マイク１６、スピーカ１７及び振動
モータ１８が接続されている。
【００２０】
そして、演算処理部４では、ＣＰＵ２で、通常の携帯電話機と同様の音声送受信処理及
び電子メール送受信処理を行う図示しない携帯電話制御処理と、第１の現在位置演算部と
してのＧＰＳ測位演算処理及び第２の現在位置演算部としての自律測位演算処理を起動し
てナビゲーション表示を行うナビゲーション処理と、外部から位置情報送信要求を受信し
たときに、ＧＰＳ測位演算処理での第１の現在位置の演算が可能であるか否かを判定して
、ＧＰＳ測位演算処理及び自律測位演算処理を選択すると共に、自律測位演算処理を選択
したときに、この自律測位演算処理で演算した第２の現在位置の誤差推定量を算出して第
２の現在位置と共に送信する位置情報送信処理とを少なくとも実行する。
【００２１】
ＣＰＵ２で実行するナビゲーション処理は、図示しないメニュー画面でナビゲーション
処理の開始が選択されたときに実行開始され、図３に示すように、先ず、ステップＳ１で
、自律測位演算処理によってＲＡＭ１２の第２の現在位置記憶領域に記憶された第２の現
在位置を現在位置として読込み、次いでステップＳ２に移行して、読込んだ現在位置とそ
の近傍の地図情報とに基づいてナビゲーション表示情報を生成し、次いでステップＳ３に
移行して、生成したナビゲーション表示情報を表示部１４に供給して表示し、次いでステ
ップＳ４に移行して図示しないメニュー画面でナビゲーション処理の終了が選択されたか
否かを判定し、ナビゲーション処理の終了が選択されていないときには、前記ステップＳ
１に戻り、ナビゲーション処理の終了が選択されたときにはステップＳ５に移行して、Ｇ
ＰＳ測位演算処理及び自律測位演算処理を停止させてからナビゲーション処理を終了する
。
【００２２】
ＣＰＵ２で実行するＧＰＳ測位演算処理は、図４に示すように、所定時間毎のタイマ割
込処理として実行され、先ず、ステップＳ１１で、電源投入時の初期状態であるか否かを
判定し、電源投入時の初期状態であるときには、ステップＳ１２に移行して、位置情報衛
星６から送信される位置情報信号を受信してＧＰＳ測位演算を開始する測位演算開始時刻
を設定してからステップＳ１５に移行し、電源投入時の初期状態ではないときにはステッ
プＳ１３に移行して、現在時刻がステップＳ１２で設定した測位演算開始時刻であるか否
かを判定し、測位演算開始時刻ではないときにはステップＳ１４に移行して、ＧＰＳ測位
フラグＦ１を“０”にセットしてからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラム
に復帰し、測位演算開始時刻であるときにはステップＳ１５に移行する。
【００２３】
このステップＳ１５では、ＧＰＳ受信部５に対して位置情報衛星６から送信される位置
情報信号を受信する受信処理動作を行うＧＰＳ受信指令を出力し、次いでステップＳ１６
に移行して、ＧＰＳ受信部５から位置情報信号が入力されたか否かを判定し、位置情報信
号が入力されていないときにはステップＳ１７に移行して、位置情報信号非受信回数を計
数する非受信カウント値Ｎをインクリメントし、次いでステップＳ１８に移行して、非受
信カウント値Ｎが所定値Ｎｓに達したか否かを判定し、Ｎ＜Ｎｓであるときには前記ステ
ップＳ１６に戻り、Ｎ≧Ｎｓであるときには、ステップＳ１９に移行してＧＰＳ測位フラ
グＦ１を“０”にセットしてからタイマ割込処理を終了する。
【００２４】
また、ステップＳ１６の判定結果が、ＧＰＳ受信部５から位置情報信号が入力されたも
のであるときには、ステップＳ２０に移行して、位置情報信号に基づいて緯度・経度座標
で表される第１の現在位置Ｐ１を算出すると共に、測位時刻Ｔ１を算出し、次いでステッ
プＳ２１に移行して、算出した第１の現在位置Ｐ１及び測位時刻Ｔ１をＲＡＭ１２に形成
した第１の現在位置情報記憶領域に更新記憶し、次いでステップＳ２２に移行してＧＰＳ
測位フラグＦ１を“１”にセットしてからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログ
ラムに復帰する。
【００２５】
この図４のＧＰＳ測位演算処理及びＧＰＳ受信部５が第１の現在位置演算部に対応して
いる。
また、自律測位演算処理は、図５に示すように、所定時間毎のタイマ割込処理として実
行され、先ず、ステップＳ３１で、ＧＰＳ測位フラグＦ１が“０”から“１”に切換わっ
た直後であるか否かを判定し、ＧＰＳ測位フラグＦ１が“０”から“１”に切換わった直
後であるときにはステップＳ３２に移行して、ＲＡＭ１２の第１の現在位置記憶領域に記
憶されている第１の現在位置Ｐ１を読込み、これを第２の現在位置Ｐ２としてＲＡＭ１２
に形成した第２の現在位置記憶領域に更新記憶してからステップＳ３３に移行し、ＧＰＳ
測位フラグＦ１が“０”から“１”に切換わった直後ではないときには直接ステップＳ３
３に移行する。
【００２６】
このステップＳ３３では、角速度センサ８で検出した角速度θｖを読込み、次いでステ
ップＳ３４に移行して角速度θｖを積分して方位θを算出してからステップＳ３５に移行
する。
このステップＳ３５では、加速度センサ７で検出した上下加速度Ｇを読込み、次いでス
テップＳ３６に移行して、上下加速度Ｇの変化パターンから歩数Ｐを算出し、次いでステ
ップＳ３７に移行して算出した歩数Ｐに予め設定した歩幅Ｗを乗算して移動距離Ｌを算出
し、次いでステップＳ３８に移行して、算出した方位θ及び移動距離ＬとＲＡＭ１２の第
２の現在位置記憶領域に記憶されている第２の現在位置Ｐ２とに基づいて新たな第２の現
在位置Ｐ２を算出して、これをＲＡＭ１２の第２の現在位置記憶領域に更新記憶してから
タイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００２７】
この図５の自律測位演算処理及び上下加速度センサ７、角速度センサ８が第２の現在位
置演算部に対応している。
さらに、ＣＰＵ２で実行する位置情報送信処理は、図６に示すように、所定時間毎のタ
イマ割込処理として実行され、先ず、ステップＳ４１で、位置情報送信要求コマンドを含
む電子メールを受信したか否かを判定し、位置情報送信要求コマンドを含む電子メールを
受信していないときにはそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復
帰し、位置情報要求コマンドを含む電子メールを受信したときには、ステップＳ４２に移
行する。
【００２８】
このステップＳ４２では、前述した図４のＧＰＳ測位演算処理を起動して、ＧＰＳ受信
部５を作動状態として位置情報衛星６から位置情報信号の受信処理を行わせ、位置情報信
号に基づく測位演算を行って、第１の現在位置Ｐ１を演算し、次いでステップＳ４３に移
行して、ステップＳ４２のＧＰＳ測位演算処理で第１の現在位置Ｐ１が演算されたか否か
を判定し、第１の現在位置Ｐ１が演算されたときにはステップＳ４４に移行して、演算さ
れた第１の現在位置Ｐ１を受信した位置情報送信要求コマンドを含む電子メールの返信メ
ールに書込み、次いでステップＳ４５に移行して、返信メールを送信してからタイマ割込
処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００２９】
また、ステップＳ４３の判定結果が、第１の現在位置Ｐ１が演算されないときには、ス
テップＳ４６に移行して、前述した自律測位演算処理を実行して第２の現在位置Ｐ２を算
出し、次いでステップＳ４７に移行して、ＲＡＭ１２の第１の現在位置記憶領域に記憶さ
れている第１の現在位置Ｐ１を測位した測位時刻Ｔ１を読込み、次いでステップＳ４８に
移行して、時計部３で演算された現在時刻Ｔｒを読込み、次いでステップＳ４９に移行し
て、現在時刻Ｔｒから測位時刻Ｔ１を減算して前回の第１の現在位置Ｐ１を演算した時刻
からの経過時間ＴL（＝Ｔｒ−Ｔ１）を算出してからステップＳ５０に移行する。
【００３０】
このステップＳ５０では、経過時間ＴLをもとにＲＯＭ１１に記憶されている誤差推定
量算出用記憶テーブルを参照して、誤差推定量Ｅを算出し、次いでステップＳ５１に移行
して、演算した第２の現在位置Ｐ２と誤差推定量Ｅとを受信した位置情報送信要求コマン
ドを含む電子メールの返信メールに書込んでから前記ステップＳ４５に移行する。
この図６の位置情報送信処理が現在位置出力部及び現在位置送信部に対応している。
【００３１】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、携帯型情報端末１の電源を投入すると、図４に示すＧＰＳ測位演算処理及び図５に
示す自律測位演算処理が実行開始される。
このため、ＧＰＳ測位演算処理では、電源投入後の初期状態であるので、これ以降のＧ
ＰＳ測位演算の開始時刻を設定し（ステップＳ１２）、次いでＧＰＳ受信部５に対してＧ
ＰＳ受信指令を出力してＧＰＳ受信部５で位置情報衛星６からの位置情報信号の受信処理
を開始させる（ステップＳ１５）。
【００３２】
そして、ＧＰＳ受信部５から位置情報衛星６の位置情報信号が入力されると、入力され
た位置情報信号に基づいて緯度・経度座標でなる第１の現在位置Ｐ１を算出すると共に、
ＧＰＳ測位時刻Ｔ１を算出し（ステップＳ２０）、算出した第１の現在位置Ｐ１及びＧＰ
Ｓ測位時刻Ｔ１をＲＡＭ１２の第１の現在位置情報記憶領域に更新記憶し（ステップＳ２
１）、次いでＧＰＳ測位フラグＦ１を“１”にセットしてからタイマ割込処理を終了して
所定のメインプログラムに復帰する。
【００３３】
このとき、携帯型情報端末１を屋内で使用して位置情報衛星６からの位置情報信号をＧ
ＰＳ受信部５で受信できない場合やビル群の谷間でフェージング現象によって位置情報信
号を受信できない場合には、ＧＰＳ受信部５からＣＰＵ２に位置情報信号が入力されない
ので、非受信カウント値Ｎをインクリメントし、この非受信カウント値Ｎが予め設定した
設定値Ｎｓ以上となるまで待機するが、非受信カウント値Ｎが設定値Ｎｓ以上となると、
ＧＰＳ測位フラグＦ１を“０”にリセットしてタイマ割込処理を終了して所定のメインプ
ログラムに復帰する。
【００３４】
一方、図５の自律測位演算処理では、上述したＧＰＳ測位演算処理で、ＧＰＳ測位フラ
グＦ１が“０”から“１”に反転した直後で、第１の現在位置Ｐ１が演算された直後であ
るときには、ＲＡＭ１２の第１の現在位置情報記憶領域に記憶されている第１の現在位置
Ｐ１を読込んで、これを第２の現在位置としてＲＡＭ１２の第２の現在位置情報記憶領域
に記憶してから、タイマ割込処理を終了する（ステップＳ３２）。
【００３５】
しかしながら、ＧＰＳ測位フラグＦ１が“０”から“１”に切換わった直後ではないと
きには、角速度センサ８で検出した角速度θｖを読込み（ステップＳ３３）、この角速度
θｖを積分して方位θを算出し（ステップＳ３４）、例えばユーザの腰に装着した加速度
センサ７で検出した上下加速度Ｇを読込み（ステップＳ３５）、次いで上下加速度Ｇに基
づいて歩数Ｐを算出し（ステップＳ３６）、算出した歩数Ｐと歩幅Ｗとによる移動距離Ｌ
を算出し（ステップＳ３７）、算出した移動距離Ｌ及び方位θとに基づいて第２の現在位
置Ｐ２を算出し、算出した第２の現在位置Ｐ２をＲＡＭ１２の第２の現在位置情報記憶領
域に更新記憶する（ステップＳ３８）。
【００３６】
このように、図４のＧＰＳ測位演算処理及びステップＳ５の自律測位演算処理が実行さ
れることにより、第１の現在位置Ｐ１及びＧＰＳ測位時刻Ｔ１が所定時刻毎に更新される
と共に、このＧＰＳ測位演算処理での第１の現在位置Ｐ１及びＧＰＳ測位時刻Ｔ１が更新
されるまでの間では、自律測位演算処理によって方位θ及び移動距離Ｌによる第２の現在
位置Ｐ２の更新が行われる。
【００３７】
この状態で、例えばメニュー画面を表示部１４に表示してナビゲーション処理の開始を
選択する等の所定のナビゲーション開始操作を行うことにより、ＣＰＵ２で図３のナビゲ
ーション処理が実行開始される。
このナビゲーション処理では、先ず、図３のナビゲーション処理で、ＲＡＭ１２に記憶
された第２の現在位置Ｐ２を現在位置として読込み（ステップＳ１）、読込んだ現在位置
とその近傍の地図情報とに基づいてナビゲーション表示情報を生成し（ステップＳ２）、
生成したナビゲーション表示情報を表示部１４に出力して現在位置と近傍の地図を表すナ
ビゲーション表示を行う（ステップＳ３）。
【００３８】
一方、携帯型情報端末１を紛失したり盗難にあったりするか或いは携帯型情報端末１の
所持者の現在位置を知りたい場合には、他の携帯型情報端末１やインターネットに接続さ
れたパーソナルコンピュータ等から現在位置を知りたい携帯型情報端末１に対して位置情
報送信要求コマンドを含む電子メールを送信する。
この電子メールを携帯型情報端末１で受信すると、図６の位置情報送信処理で、先ず、
ＧＰＳ測位演算処理を起動して第１の現在位置Ｐ１を演算し（ステップＳ４２）、第１の
現在位置Ｐ１が演算された場合には、演算された第１の現在位置を返信メールに書込み（
ステップＳ４４）、次いで返信メールを送信することにより、電子メールの発信元である
現在位置送信要求元に第１の現在位置が書込まれた返信メールを受信することにより、正
確な現在位置を把握することができる。
【００３９】
これに対して、ステップＳ４２でＧＰＳ測位演算処理を行ったときに、第１の現在位置
Ｐ１を算出できない場合には、自律測位演算処理によって第２の現在位置Ｐ２を算出し（
ステップＳ４６）、次いでＲＡＭ１２に記憶されている前回のＧＰＳ測位演算処理によっ
て測位演算された第１の現在位置Ｐ１のＧＰＳ測位時刻Ｔ１を読込み（ステップＳ４７）
、次いで時計部３から現在時刻Ｔｒを読込み（ステップＳ４８）、現在時刻ＴｒからＧＰ
Ｓ測位時刻Ｔ１を減算することにより前回のＧＰＳ測位時刻Ｔ１からの経過時間ＴLを算
出する（ステップＳ４９）。
【００４０】
次いで、経過時間ＴLをもとにＲＯＭ１１に記憶されている図２に示す誤差推定量算出
用記憶テーブルを参照して、誤差推定量Ｅを算出する（ステップＳ５０）。この誤差推定
量Ｅは経過時間ＴLが増加するに応じて大きな値となる。
そして、第２の現在位置Ｐ２及び誤差推定量Ｅを返信メールに書込み（ステップＳ５１
）、次いで返信メールを送信することにより、電子メールの発信元である現在位置送信要
求元は、第２の現在位置Ｐ２及び誤差推定量Ｅが書込まれた返信メールを受信することに
より、第２の現在位置Ｐ２と誤差推定量Ｅとから携帯型情報端末１の現在位置とその誤差
範囲を把握することができ、第２の現在位置Ｐ２の信頼度を認識することができる。
【００４１】
このように、上記実施形態においては、携帯型情報端末１に電源が投入されたときに、
ＧＰＳ測位演算処理及び自律測位演算処理が実行されて、携帯型情報端末１をユーザが所
持して移動する場合に、時事刻々変化する現在位置が所定時刻毎にＧＰＳ測位演算処理が
実行されることにより正確な現在位置を演算することができると共に、消費電力の大きい
ＧＰＳ受信部５の作動を少なくして携帯型情報端末１の消費電力を少なくすることがでる
。しかも、ＧＰＳ測位演算処理で第１の現在位置Ｐ１が演算されてから次に第１の現在位
置Ｐ１を演算するまでの間は自律測位演算処理で第２の現在位置を算出することにより、
第１の現在位置を補正することができ、携帯型情報端末１を所持したユーザの移動状況に
応じた現在位置を演算することができる。
【００４２】
このため、ナビゲーション処理を起動することにより、ＧＰＳ測位演算処理及び自律測
位演算処理で演算した第１の現在位置Ｐ１及び第２の現在位置Ｐ２に基づいて表示部１４
にナビゲーション表示を表示することができる。
さらに、外部から現在位置送信要求コマンドを含む電子メールを受信したときに、ＧＰ
Ｓ測位演算処理で第１の現在位置Ｐ１を演算し、位置情報衛星６からの位置情報信号を受
信して第１の現在位置Ｐ１を演算できるときには、この第１の現在位置Ｐ１を返信メール
に書込んで現在位置送信要求元に送信することにより、現在位置送信要求元で知りたい携
帯型情報端末１の正確な現在位置を把握することができる。
【００４３】
しかしながら、ＧＰＳ測位演算処理で第１の現在位置Ｐ１を演算できないときには自律
測位演算処理で方位θと歩数Ｐ及び歩幅Ｗによって求まる移動距離Ｌとに基づいて算出す
る第２の現在位置Ｐ２を返信メールに書込むが、このときに、ＧＰＳ測位演算処理で第１
の現在位置Ｐ１を演算したＧＰＳ測位時刻Ｔ１からの経過時間ＴLを算出し、この経過時
間ＴLをもとに誤差推定量算出用記憶テーブルを参照して誤差推定量Ｅを算出し、この誤
差推定量Ｅを第２の現在位置と共に返信メールに書込んで送信するので、現在位置送信要
求元で、第２の現在位置Ｐ２と誤差推定量Ｅとを把握することができるので、第２の現在
位置Ｐ２の近傍に携帯型情報端末１が存在することを把握することができ、第２の現在位
置Ｐ２の信頼度を認識することができる。
【００４４】
なお、上記第１の実施形態においては、現在位置送信要求コマンドを含む電子メールを
受信したときに現在位置送信処理を行う場合について説明したが、これに限定されるもの
ではなく、現在位置送信要求コマンドを含むパケットを受信したときに、第１の現在位置
Ｐ１又は第２の現在位置Ｐ２及び誤差推定量Ｅを含む応答パケットを生成して、これをパ
ケットの送信元に送信するようにしてもよく、要は外部から現在位置送信要求があったと
きに第１の現在位置Ｐ１又は第２の現在位置Ｐ２及び誤差推定量Ｅを現在位置送信要求元
に送信できればよいものである。
【００４５】
また、上記第１の実施形態においては、外部からの現在位置送信要求があったときにの
み誤差推定量Ｅを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ナ
ビゲーション処理によって自律測位演算処理で演算した第２の現在位置Ｐ２を採用すると
きに、これと同時に誤差推定量Ｅを算出してこれをナビゲーション表示情報に含ませて表
示部１４の特定領域に表示するようにしてもよく、この場合には、ナビゲーション表示の
信頼度をユーザ自身が把握することができる。
【００４６】
さらに、上記第１の実施形態においては、誤差推定量ＥをＧＰＳ測位演算処理で第１の
現在位置Ｐ１を算出したＧＰＳ測位時刻Ｔ１からの経過時間ＴLをもとに算出する場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、誤差推定量算出用記憶テーブルを図
７に示すように、上下加速度センサ７で検出した上下角速度Ｇの変化回数が増加するに応
じて誤差推定量Ｅを増加させる記憶テーブルとしたり、図８に示すように、角速度センサ
８で検出した角速度θｖの変化回数に応じて誤差推定量Ｅを増加させる記憶テーブルとし
たり、或いは上下加速度Ｇ又は角速度θｖの累積値の増加に応じて誤差推定量Ｅを増加さ
せる記憶テーブルとしたりすることができる。
【００４７】
さらにまた、上記実施形態においては、誤差推定量算出用記憶テーブルが一種類である
場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ＣＰＵ２で図９に示す記憶テ
ーブル選択処理を実行するようにしてもよい。この記憶テーブル選択処理は、先ず、ステ
ップＳ６１で、上下加速度センサ７で検出した上下加速度Ｇを読込み、次いでステップＳ
６２に移行して、読込んだ上下加速度Ｇをフーリエ変換してパワースペクトル分布を算出
し、次いでステップＳ６３に移行して、上下加速度Ｇのパターン及びパワースペクトル分
布に基づいて携帯型情報端末１を所持しているユーザが歩行しているか自動車、鉄道等の
移動交通手段に乗車して移動しているかを判定し、ユーザが歩行している場合には、ステ
ップＳ６４に移行して誤差推定量算出用記憶テーブルとして図７に示す上下加速度Ｇの変
化回数の増加に応じて誤差推定量Ｅが増加する記憶テーブル又は上下加速度Ｇの累積値の
増加に応じて誤差推定量Ｅが増加する記憶テーブルを選択してから処理を終了し、移動交
通手段に乗車しているときには、ステップＳ６５に移行して図２に示す第１の現在位置を
測位したＧＰＳ測位時刻Ｔ１からの経過時間の増加に応じて誤差推定量Ｅが増加する記憶
テーブルを選択してから処理を終了する。この記憶テーブル選択処理によると、ユーザの
移動方法に合わせて最適な誤差推定量Ｅを算出することができる。
【００４８】
因みに、ステップＳ６３で、上下加速度Ｇに基づいて歩行時と移動交通手段への乗車時
とを判定するには、歩行時の上下加速度Ｇのパターンは、図１０（ａ）に示すように、着
地時に上下加速度センサ７に振動が入力されることから着地する毎に大きな振幅が所定時
間継続し、上下加速度Ｇをフーリエ変換したパワースペクトル分布は図１０（ｂ）に示す
ように、０．５Ｈｚ〜２Ｈｚの範囲内にピークがみられるが、自動車に乗車した場合には
、上下加速度センサ７で検出した上下角速度Ｇのパターンは自動車の走行時に常時上下加
速度Ｇが図１１（ａ）に示すように比較的小さい振幅で変動し、この上下加速度Ｇをフー
リエ変換したパワースペクトル分布は図１１（ｂ）に示すように直流成分以外に、白色雑
音しか見られない。
【００４９】
したがって、上下加速度Ｇのパターン及びパワースペクトル分布から歩行時である自動
車等での移動時であるかを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】誤差推定量算出用記憶テーブルを示す特性線図である。
【図３】ＣＰＵで実行するナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】ＣＰＵで実行するＧＰＳ測位演算処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】ＣＰＵで実行する自律測位演算処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】ＣＰＵで実行する位置情報送信処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】誤差推定量算出用記憶テーブルの他の例を示す特性線図である。
【図８】誤差推定量算出用記憶テーブルのさらに他の例を示す特性線図である。
【図９】ＣＰＵで実行する記憶テーブル選択処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】歩行時の上下加速度パターン及びパワースペクトル分布を示す説明図である。
【図１１】自動車等で移動時の上下加速度パターン及びパワースペクトル分布を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５１】
１…携帯型情報端末、２…ＣＰＵ、３…時計部、４…演算処理部、５…ＧＰＳ受信部、
６…位置情報衛星、７…上下加速度センサ、８…角速度センサ、１１…ＲＯＭ、１２…Ｒ
ＡＭ、１４…表示部
【図１】
2008203016.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008203016.tif 000008
【図７】
2008203016.tif 000009
【図８】
2008203016.tif 000010
【図９】
2008203016.tif 000011
【図１０】
2008203016.tif 000012
【図１１】
2008203016.tif 000013