(57)【要約】【課題】  加減速領域において良好な追従性が得られるＰＷＭ制御によるモータ制御を実現する。【解決手段】  比例要素４６１は、目標回転速度と回転速度との速度偏差に比例定数Ｇｐ（比例ゲイン）を乗算した値を比例項出力Ｔｐとして出力する。微分要素４６３は、ｎ回前の制御時における速度偏差と今回制御時における速度偏差との差分に微分定数Ｇｄ（微分ゲイン）を乗算した値を微分項出力Ｔｄとして出力する。積分要素４６２は、目標回転速度と回転速度との速度偏差に積分定数Ｇｉ（積分ゲイン）を乗算した値に、前回制御時と今回制御時との目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖ（速度補正ゲイン）を乗算した値を加算し、加算した値を累積し、その累積値に積分初期値を加えた値を積分項出力Ｔｉとして出力する。【選択図】図５
2008263756.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差に応じた値を出力する比例動作手段と、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の積分値に応じた値を出力する積分動作手段とを備え、
前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行するモータ制御装置であって、
前記積分動作手段は、今回制御時の回転速度と目標回転速度との速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものに、前回制御時と今回制御時との回転速度又は目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖを乗じたものを加算して累積する、ことを特徴としたモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の微分値に応じた値を出力する微分動作手段を備え、前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値と前記微分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行する、ことを特徴としたモータ制御装置。
【請求項３】
被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置であって、
被記録材の記録面にドットを形成する記録ヘッドを有するキャリッジを所定方向へ往復動させるキャリッジ駆動手段と、
前記キャリッジ駆動手段の駆動モータの回転制御を実行する請求項１又は２に記載のモータ制御装置とを備えている、ことを特徴とした記録装置。
【請求項４】
被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置であって、
被記録材を所定の搬送方向へ搬送する搬送手段と、
前記搬送手段の駆動モータの回転制御を実行する請求項１又は２に記載のモータ制御装置とを備えている、ことを特徴とした記録装置。
【請求項５】
モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差に応じた値を出力する比例動作工程と、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の積分値に応じた値を出力する積分動作工程と、
前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行する工程とを有するモータ制御方法であって、
前記積分動作工程は、今回制御時の回転速度と目標回転速度との速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものに、前回制御時と今回制御時との回転速度又は目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖを乗じたものを加算して累積する、ことを特徴としたモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＷＭ制御によるモータの回転制御を実行するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なモータ制御の一例として、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ・Ｗｉｄｔｈ・Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）制御方法によるフィードバック制御が公知である。ＰＷＭ制御とは、スイッチングによる公知の制御方法であり、一定周期のパルスのＯＮ時間（デューティ比）を調節することによって、モータへの供給電力を調節してモータを制御する方法である。このＰＷＭ制御においては、良好な回転制御を実現する上で、モータの回転速度に応じて変動する逆起電圧が問題となる。
【０００３】
このモータの回転速度に応じて変動する逆起電圧の影響を考慮したＰＷＭモータ制御を実行する従来技術としては、例えば、モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の積分手段を有する制御系において、ＰＩＤ制御の開始時点における積分手段の出力値を、その目標回転速度でモータを回転させたときに生ずる逆起電圧に応じた値とするモータ制御方法が公知である（例えば、特許文献１を参照）。
【０００４】
具体的には、まず、モータ制御を開始する前に、モータを定速回転させた状態での駆動負荷及び積分要素（積分手段）の出力値の平均値を複数の目標回転速度について測定するメジャーメントを実行する。そして、そのメジャーメント値からＰＩＤ制御開始時の目標回転速度に対応する積分要素の出力値を演算し、演算した値をＰＩＤ制御開始時点の積分要素の出力値に設定する。モータ制御時には、回転停止状態からモータの回転速度が目標回転速度に達するまで所定のオープン制御を実行し、目標回転速度に達した時点からＰＩＤ制御を開始する。
【特許文献１】特開２００３−２３７８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来技術は、オープン制御による加速制御後、ＰＩＤ制御を開始する時に、その時の負荷状態に応じて積分動作手段の初期値を適切に設定するものであり、その後の定速領域及び減速領域におけるＰＩＤ制御においては、モータの回転速度に応じて変動する逆起電圧は何ら考慮されていない。そのため、目標回転速度が二次曲線的に連続的に増減変化する加減速曲線に沿った回転制御を実行する場合には、良好な追従性が得られない虞があった。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑み成されたものであり、その課題は、加減速領域において良好な追従性が得られるＰＷＭ制御によるモータ制御を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するため、本発明の第１の態様は、モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差に応じた値を出力する比例動作手段と、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の積分値に応じた値を出力する積分動作手段とを備え、前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行するモータ制御装置であって、前記積分動作手段は、今回制御時の回転速度と目標回転速度との速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものに、前回制御時と今回制御時との回転速度又は目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖを乗じたものを加算して累積する、ことを特徴としたモータ制御装置である。
【０００８】
定周期で実行されるＰＷＭ制御において、加減速制御時には、モータの回転速度の増減に伴ってモータに生ずる逆起電圧も増減することになる。そのため、ＰＷＭ制御において、この逆起電圧を全く考慮しないと、加減速制御時にその逆起電圧の増減分だけ追従性が低下することになる。この場合、比例動作手段（Ｐ項）及び積分動作手段（Ｉ項）によるＰＩ制御において、例えば、積分動作手段の定数Ｇｉを定速領域と加減速領域とで異なる値に設定し、加減速領域におけるＧｉを逆起電圧分も考慮した値にチューニングすれば、ある程度は追従性を改善することができる。しかし、目標回転速度が二次曲線的に増減変化する加減速曲線においては、加減速度が異なる領域ごとに異なるＧｉを設定して切り換えなければならないため、良好な追従性を得るのが難しい。
【０００９】
そこで、本発明の第１の態様に記載のモータ制御装置においては、積分動作手段において、定数Ｇｉは一定のまま変更せずに、今回制御時に回転速度増減に伴う逆起電圧変化により生ずると予想される操作量（ＰＷＭ制御デューティ）の誤差に相当する補正量を偏差（回転速度と目標回転速度との速度偏差に定数Ｇｉを乗じたもの）に加算し、その補正量を加算した後の偏差を累積していく。この補正量は、前回制御時と今回制御時との「回転速度又は目標回転速度の速度偏差」（以下、単に「回転速度偏差」という。）に補正定数Ｇｖを乗じたものである。ここで、前回制御時の回転速度は、今回のＰＷＭ制御の１周期前における回転速度であり、前回制御時の目標回転速度は、今回のＰＷＭ制御の１周期前に実行されたＰＷＭ制御時に設定されていた目標回転速度である。
【００１０】
モータの加減速制御中において、次回制御時の回転速度は、次回制御時にならなければ正確に特定することはできない。また、モータの駆動対象である負荷装置の状態に応じて目標回転速度を設定していく場合には、定周期の制御タイミングの度にその負荷装置の状態等から目標回転速度が決定されるので、今回制御時に次回制御時の目標回転速度を正確に特定することはできない。しかし、加速制御中又は減速制御中は、ある程度の連続性をもって回転速度及び目標回転速度が上昇又は下降していくことから、前回制御時と今回制御時との「回転速度偏差」に対して、今回制御時と次回制御時との「回転速度偏差」が大幅に異なることは、通常はあり得ないと考えられる。つまり、今回制御時と次回制御時との「回転速度偏差」は、前回制御時と今回制御時との「回転速度偏差」と略同じ速度偏差になるものと推測することができる。
【００１１】
すなわち、前回制御時と今回制御時との「回転速度偏差」に一定の補正乗数Ｇｖを乗算することによって、今回制御時から次回制御時までの間における回転速度の増減に伴う逆起電圧変化により生ずると予想される操作量の誤差に相当する補正量を得ることができる。そして、積分動作手段において、この補正量を偏差に加算し、その補正量を加算した後の偏差を累積して出力することによって、その逆起電圧変化分の操作量誤差を補正した操作量でＰＷＭ制御を行うことができる。尚、この補正定数Ｇｖは、モータの誘起電圧定数Ｅｃ［Ｖ／ｒｐｍ］に基づいて、モータのロータイナーシャや駆動対象となる負荷装置の動負荷特性等との関係から、実験等により最適な追従性が得られるように調整しながら決定することができる。
【００１２】
加速制御時には、今回制御後の回転速度上昇に伴う逆起電圧の増加によって不足する操作量に対して、積分動作手段の出力値がその分だけ増加するように補正がなされるので、その分だけ操作量が増加して追従性が改善されることになる。また、減速制御時には、今回制御後の回転速度低下に伴う逆起電圧の減少によって過多となる操作量に対して、積分動作手段の出力値がその分だけ減少するように補正がなされる（負の補正量が加算される）ので、その分だけ操作量が減少して追従性が改善されることになる。したがって、この補正定数Ｇｖを適切な値に設定することによって、加減速領域における追従性を向上させることができる。
【００１３】
このようにして、本発明の第１の態様に記載のモータ制御装置によれば、加減速領域において良好な追従性が得られるＰＷＭ制御によるモータ制御を実現することができるという作用効果が得られる。
【００１４】
本発明の第２の態様は、前述した第１の態様に記載のモータ制御装置において、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の微分値に応じた値を出力する微分動作手段を備え、前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値と前記微分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行する、ことを特徴としたモータ制御装置である。  
本発明の第２の態様に記載のモータ制御装置によれば、比例動作手段（Ｐ項）、積分動作手段（Ｉ項）及び微分動作手段（Ｄ項）によるＰＩＤ制御を実行するモータ制御装置において、前述した第１の態様に記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。
【００１５】
本発明の第３の態様は、被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置であって、被記録材の記録面にドットを形成する記録ヘッドを有するキャリッジを所定方向へ往復動させるキャリッジ駆動手段と、前記キャリッジ駆動手段の駆動モータの回転制御を実行する前述した第１の態様又は第２の態様に記載のモータ制御装置とを備えている、ことを特徴とした記録装置である。  
本発明の第３の態様に記載の記録装置によれば、被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置におけるキャリッジの駆動制御において、前述した第１の態様又は第２の態様に記載の発明による作用効果を得ることができる。
【００１６】
本発明の第４の態様は、被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置であって、被記録材を所定の搬送方向へ搬送する搬送手段と、前記搬送手段の駆動モータの回転制御を実行する前述した第１の態様又は第２の態様に記載のモータ制御装置とを備えている、ことを特徴とした記録装置である。  
本発明の第４の態様に記載の記録装置によれば、被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置における被記録材の搬送制御において、前述した第１の態様又は第２の態様に記載の発明による作用効果を得ることができる。
【００１７】
本発明の第５の態様は、モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差に応じた値を出力する比例動作工程と、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の積分値に応じた値を出力する積分動作工程と、前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行する工程とを有するモータ制御方法であって、前記積分動作工程は、今回制御時の回転速度と目標回転速度との速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものに、前回制御時と今回制御時との回転速度又は目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖを乗じたものを加算して累積する、ことを特徴としたモータ制御方法である。  
本発明の第５の態様に記載のモータ制御方法によれば、モータのＰＷＭ制御において、前述した第１の態様に記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。  
まず、本発明に係る「記録装置」の一例としてのインクジェットプリンタの概略構成について説明する。
【００１９】
＜インクジェットプリンタの概略構成＞
図１は、インクジェットプリンタ５０の要部平面図であり、図２はその側面図である。図３は、インクジェットプリンタ５０の概略のブロック図である。  
インクジェットプリンタ５０は、「被記録材」としての記録紙Ｐの自動給送手段として、給送用トレイ７１及び給送用ローラ７２を備えている。給送用トレイ７１に積重された記録紙Ｐは、給送用ローラ７２の駆動回転によりインクジェットプリンタ５０の内部へ１枚ずつ自動給送される。このとき、図示していない分離パッド等の公知の分離手段によって、複数の記録紙Ｐが重なった状態で同時に給送されてしまうことが防止される。
【００２０】
給送用ローラ７２の副走査方向Ｙの下流側には、記録紙Ｐを副走査方向Ｙへ搬送する手段として、外周面に高摩擦抵抗を有する皮膜が施された搬送駆動ローラ５１及び複数の搬送従動ローラ５２が配設されている。搬送駆動ローラ５１は、ＰＦモータ５６（図３）の回転駆動力が歯車伝達されて回転する。搬送従動ローラ５２は、従動回転可能に軸支され、搬送駆動ローラ５１の外周面に当接するように付勢されている。給送用ローラ７２と搬送駆動ローラ５１との間には、記録紙Ｐの先端及び後端を検出可能な公知の紙検出器３３が配設されている。給送用ローラ７２の駆動回転により自動給送された記録紙Ｐは、搬送駆動ローラ５１と搬送従動ローラ５２とで挟持された状態で、搬送駆動ローラ５１の駆動回転によって副走査方向Ｙへ搬送される。
【００２１】
搬送駆動ローラ５１には、搬送駆動ローラ５１の回転状態を検出する公知のロータリエンコーダ３１が配設されている。ロータリエンコーダ３１は、搬送駆動ローラ５１の回転に連動して回転するロータリスケール３１１と、ロータリスケール３１１の外周に沿って等間隔に形成されているスリットを検出するロータリスケールセンサ３１２とを有している。ロータリエンコーダ３１からは、搬送駆動ローラ５１の回転速度に比例した周期のパルス信号が出力される。
【００２２】
搬送駆動ローラ５１の副走査方向Ｙの下流側には、記録紙Ｐを裏面側から支持するプラテン５３が配設されている。プラテン５３の上方には、キャリッジ６２が主走査方向Ｘへ往復動可能にキャリッジガイド軸６１に軸支されて配設されている。キャリッジ６２の底部には、記録紙Ｐにインクを噴射するための記録ヘッド６３及びプラテン５３上の記録紙Ｐを非接触で検出可能な光学式センサ等からなるＰＷセンサ３４が配設されている。
【００２３】
キャリッジ６２は、ＣＲモータ６４（図３）の回転駆動力が図示していない無端ベルトによるベルト伝達機構によって伝達されて主走査方向Ｘに往復動する。搬送駆動ローラ５１の駆動回転により副走査方向Ｙへ搬送される記録紙Ｐは、プラテン５３に支持された状態で副走査方向Ｙへ搬送されながら、記録ヘッド６１のヘッド面からインクが噴射されることによって記録面にドットが形成され、記録面への記録が実行される。公知のリニアエンコーダ３２は、キャリッジ６２の近傍に主走査方向Ｘと略平行に配置されたリニアスケール３２１と、キャリッジ６２に搭載されたリニアスケール３２１に等間隔に形成されているスリットを検出するリニアスケールセンサ３２２とを有している（図２）。
【００２４】
キャリッジ６２の主走査方向Ｘへの往復動領域の一端側の外側には、公知のキャッピング装置５７が設けられている。記録を実行しない待機状態においては、キャリッジ６２がキャッピング装置５７の上まで移動して停止し、キャッピング装置５７に配設されているキャップＣＰによって記録ヘッド６３のヘッド面が封止される。このキャリッジ６２の停止位置は、ホームポジションＨＰとして規定される。
【００２５】
プラテン５３の副走査方向Ｙの下流側には、記録が実行された後の記録紙Ｐを排出する排出駆動ローラ５４及び排出従動ローラ５５が配設されている。排出従動ローラ５５は、従動回転可能に軸支され、排出駆動ローラ５４の外周面に当接するように付勢されている。記録実行後の記録紙Ｐは、排出駆動ローラ５４と排出従動ローラ５５とで挟持された状態で、排出駆動ローラ５４の駆動回転によって排出される。
【００２６】
そして、給送用ローラ７２、搬送駆動ローラ５３及び排出駆動ローラ５４を回転駆動するＰＦモータ５６（図３）並びにキャリッジ６２を主走査方向に駆動するＣＲモータ６４（図３）は、記録制御部１００により制御される。また、記録ヘッド６３も同様に、記録制御部１００により制御されて記録紙Ｐの表面にインクを噴射する。
【００２７】
＜記録制御部１００の概略構成＞
引き続き図１〜図３を参照しながら記録制御部１００の概略構成について説明する。
【００２８】
記録制御部１００のシステムバスには、ＲＯＭ１０１、ＲＡＭ１０２、ＡＳＩＣ１０３、ＭＰＵ１０４及び不揮発性メモリ１０５が接続されている。ＭＰＵ１０４には、ＡＳＩＣ１０３を介してロータリエンコーダ３１、リニアエンコーダ３２、紙検出器３３、ＰＷセンサ３４及びインクジェットプリンタ５０の電源をＯＮ／ＯＦＦするための電源スイッチ３５の出力信号が入力される。ＭＰＵ１０４は、紙検出器３３及びＰＷセンサ３４の出力信号等に基づいて、インクジェットプリンタ５０の記録制御を実行するための演算処理やその他必要な演算処理を行う。ＲＯＭ１０１には、ＭＰＵ１０４によるインクジェットプリンタ５０の制御に必要な記録制御プログラム（ファームウェア）等が格納されており、記録制御プログラムの処理に必要な各種データ等は不揮発性メモリ１０５に記憶されている。ＲＡＭ１０２は、ＭＰＵ１０４の作業領域や記録データ等の一時格納領域として用いられる。
【００２９】
ＡＳＩＣ１０３は、ＤＣモータであるＰＦモータ５６及びＣＲモータ６４の回転制御並びに記録ヘッド６３の駆動制御を行う為の制御回路を有している。ＡＳＩＣ１０３は、ＭＰＵ１０４から送られてくる制御命令、ロータリエンコーダ３１の出力信号及びリニアエンコーダ３２の出力信号に基づいて、ＰＦモータ５６及びＣＲモータ６４の回転制御を行う為の各種演算を行い、その演算結果に基づくモータ制御信号をＰＦモータドライバ１０６及びＣＲモータドライバ１０７へ送出する。また、ＡＳＩＣ１０３は、ＭＰＵ１０４から送出される記録データ等に基づいて、記録ヘッド６３の制御信号を演算生成してヘッドドライバ１０７へ送出して記録ヘッド６３を駆動制御する。ＡＳＩＣ１０３は、「情報処理装置」としてのパーソナルコンピュータ３０１等との情報伝送を実現する「情報伝送手段」としてホストＩＦ１１２を有している。
【００３０】
＜キャリッジの駆動機構＞
つづいて、図４を参照しながら、キャリッジ６２の駆動機構について説明する。
【００３１】
図４は、キャリッジ６２の駆動機構を模式的に図示したブロック図である。  
キャリッジ６２は、軸受け部６２１においてキャリッジガイド軸６１に軸支されている。ＣＲモータ６４の回転軸に配設された駆動プーリ６５と図示していない従動プーリとの間には、無端ベルト６４が掛架されている。無端ベルト６４の一部は、キャリッジ６２に連結されており、ＣＲモータ６４の双方向の回転駆動力が無端ベルト６４を介してキャリッジ６２に伝達されてキャリッジ６２が主走査方向Ｘへ往復動する。
【００３２】
ＣＲモータ６４は、ＣＲモータドライバ１０７を介してバッテリパック２０の出力電圧又は外部の定電圧直流電源（図示せず）の出力電圧が印可される。ＣＲモータドライバ１０７は、バッテリパック２０等の出力電圧から生成される定電圧で一定周期（ＰＷＭ基本周期）のパルスをＣＲモータ６４に印可し、パルスのＯＮ時間（制御デューティ）を調節することによって、ＣＲモータ６４への供給電力を調節するＰＷＭ制御によるＣＲモータ６４の回転制御を実行する。
【００３３】
＜モータ制御装置＞
つづいて、図５及び図６を参照しながら、本発明に係る「モータ制御装置」について説明する。
【００３４】
図５は、本発明に係る「モータ制御装置」としてのＰＩＤ制御回路４０のブロック図である。  
ＡＳＩＣ１０３内に構成されているＰＩＤ制御回路４０は、減算器４１、位置演算部４２、目標回転速度演算部４３、減算器４４、回転速度演算部４５、「比例動作手段」としての比例要素４６１、「積分動作手段」としての積分要素４６２、「微分動作手段」としての微分要素４６３、加算器４７及びＰＷＭ回路４８を有している。位置演算部４２は、リニアエンコーダ３２が出力するパルス信号の位相及びパルスの累積カウント数に基づいて、キャリッジ６２の現在位置を演算して出力する。回転速度演算部４５は、リニアエンコーダ３２が出力するパルス信号の周期に基づいて、ＣＲモータ６４の現在の回転速度を演算して出力する。
【００３５】
減算器４１は、ＭＰＵ１０４から出力されたキャリッジ６２の目標位置と位置演算部４２から出力されるキャリッジ６２の現在位置との位置偏差を演算し、その位置偏差を目標回転速度演算部４３へ出力する。目標回転速度演算部４３は、キャリッジ６２が所定の加減速曲線に沿って移動するように、その位置偏差からＣＲモータ６４の目標回転速度を演算して、減算器４４及び積分要素４６２へ出力する。この目標回転速度は、位置偏差から計算式で演算するようにしても良いし、不揮発性メモリ１０５（図３）等に格納した目標回転速度テーブルを参照して位置偏差に対応する値を選択することで得られるようにしても良い。
【００３６】
減算器４４は、目標回転速度演算部４３が出力する目標回転速度と回転速度演算部４５が出力する回転速度との速度偏差を演算し、その目標回転速度と回転速度との速度偏差を比例要素４６１、積分要素４６２及び微分要素４６３へ出力する。比例要素４６１が出力する比例項出力Ｔｐ、積分要素４６２が出力する積分項出力Ｔｉ及び微分要素４６３が出力する微分項出力Ｔｄは、加算器４７で合算され、その合算値がＰＷＭ回路４８へ出力される。ＰＷＭ回路４８は、加算器４７から出力された合算値に基づいて制御デューティを設定し、ＣＲモータドライバ１０６は、ＰＷＭ回路が設定した制御デューティのパルス信号でＣＲモータ６４へ電力を供給する。
【００３７】
比例要素４６１は、目標回転速度と回転速度との速度偏差に比例定数Ｇｐ（比例ゲイン）を乗算した値を比例項出力Ｔｐとして出力する。或いは、目標回転速度と回転速度の平均値との速度偏差に比例定数Ｇｐを乗算した値を比例項出力Ｔｐとして出力するようにしても良い。微分要素４６３は、ｎ回前の制御時における速度偏差と今回制御時における速度偏差との差分に微分定数Ｇｄ（微分ゲイン）を乗算した値を微分項出力Ｔｄとして出力する。ｎは、１以上の任意の整数値である。
【００３８】
積分要素４６２は、目標回転速度と回転速度との速度偏差に積分定数Ｇｉ（積分ゲイン）を乗算した値に、前回制御時と今回制御時との目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖ（速度補正ゲイン）を乗算した値を加算し、加算した値を累積し、その累積値に積分初期値を加えた値を積分項出力Ｔｉとして出力する。ここで、前回制御時の目標回転速度は、今回のＰＷＭ制御の１周期前に実行されたＰＷＭ制御時に設定されていた目標回転速度である。
【００３９】
尚、積分項出力Ｔｉは、ＰＷＭ基本周期を変更するときに、変更後のＰＷＭ基本周期を変更前のＰＷＭ基本周期で除算した値に変更前の積分項出力Ｔｉの値を乗算した値に変更される。また、積分要素４６２は、オーバーシュートを防止するために、計算結果が既定の上限値を超える場合又は既定の下限値未満となった場合には、前回の積分項出力Ｔｉを保持する。
【００４０】
図６は、キャリッジ６２の移動位置とＣＲモータ６４の目標回転速度との関係を模式的に図示したものである。  
加減速領域においては、ある程度の連続性をもって目標回転速度が上昇又は下降していく。したがって、前回制御時Ｔ１の目標回転速度Ｓ１と今回制御時Ｔ２の目標回転速度Ｓ２との速度偏差Ｓｄ１２は、今回制御時Ｔ２の目標回転速度Ｓ２と次回制御時Ｔ３の目標回転速度Ｓ３との速度偏差Ｓｄ２３と略同じ速度偏差になるものと推測することができる。すなわち、前回制御時Ｔ１の目標回転速度Ｓ１と今回制御時Ｔ２の目標回転速度Ｓ２との速度偏差Ｓｄ１２に一定の補正乗数Ｇｖを乗算することによって、今回制御時Ｔ２から次回制御時Ｔ３までの間における回転速度増減に伴う逆起電圧変化により生ずると予想される制御デューティの誤差に相当する補正量を得ることができる。
【００４１】
そして、積分要素４６２において、この補正量を偏差に加算し、補正量を加算した後の偏差を累積して出力することによって、逆起電圧変化分の操作量誤差を補正した制御デューティでＰＷＭ制御を行うことができる。尚、この補正定数Ｇｖは、ＣＲモータ６４の誘起電圧定数Ｅｃ［Ｖ／ｒｐｍ］に基づいて、ＣＲモータ６４のロータイナーシャやキャリッジ６２の駆動機構の動負荷特性等との関係から、実験等により最適な追従性が得られるように調整しながら決定することができる。
【００４２】
加速制御時には、今回制御時Ｔ２から次回制御時Ｔ３までの間の回転速度上昇に伴う逆起電圧の増加によって不足する制御デューティに対して、積分要素４６２の積分項出力Ｔｉの値がその分だけ増加するように補正がなされるので、その分だけ制御デューティが増加して追従性が改善されることになる。また、減速制御時には、今回制御時Ｔ４から次回制御時Ｔ５までの間の回転速度低下に伴う逆起電圧の減少によって過多となる制御デューティに対して、積分要素４６２の積分項出力Ｔｉの値がその分だけ減少するように補正がなされる（負の補正量が加算される）ので、その分だけ制御デューティが減少して追従性が改善されることになる。したがって、この補正定数Ｇｖを適切な値に設定することによって、加減速領域における追従性を向上させることができる。
【００４３】
このようにして、本発明に係るモータ制御装置４０によれば、加減速領域において良好な追従性が得られるＰＷＭ制御によるモータ制御を実現することができる。
【００４４】
＜他の実施例＞
上述したＰＩＤ制御回路４０において、前回制御時と今回制御時とのＣＲモータ６４の回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖを乗算して偏差に加算するように積分要素４６２を構成しても本発明を実施することができる。ここで、前回制御時の回転速度は、今回のＰＷＭ制御の１周期前におけるＣＲモータ６４の回転速度である。この場合には、回転速度演算部４５から積分要素４６２へＣＲモータ６４の回転速度を出力するように構成する。
【００４５】
また、ＰＩＤ制御回路４０を例に説明したが、微分要素４６３を設けずに、比例用度４６１及び積分要素４６２によるＰＩ制御を実行するモータ制御回路においても本発明の実施は可能であることは言うまでもない。さらに、上述したインクジェットプリンタ５０において、ＰＦモータ５６の回転制御用にＰＩＤ制御回路４０を別個に設けて、ロータリエンコーダ３１の出力信号に基づく搬送駆動ローラ５１の回転制御を同様に実行することもできる。
【００４６】
尚、本発明は上記実施例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で、種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】インクジェットプリンタの要部平面図。
【図２】インクジェットプリンタの要部側面図。
【図３】インクジェットプリンタの概略のブロック図。
【図４】キャリッジの駆動機構を模式的に図示したブロック図。
【図５】本発明に係るＰＩＤ制御回路のブロック図。
【図６】キャリッジ位置と目標回転速度との関係を模式的に図示したもの。
【符号の説明】
【００４８】
４０  モータ制御回路、４１、４４  減算器、４２  位置演算部、４３  目標回転速度演算部、４５  回転速度演算部、４７  加算器、４８  ＰＷＭ回路、５０  インクジェットプリンタ、５１  搬送駆動ローラ、５２  搬送従動ローラ、５３  プラテン、５４  排出駆動ローラ、５５  排出従動ローラ、５６  ＰＦモータ、６１  キャリッジガイド軸、６２  キャリッジ、６３  記録ヘッド、６４  ＣＲモータ、１００  記録制御部、１０１  ＲＯＭ、１０２  ＲＡＭ、１０３  ＡＳＩＣ、１０４  ＭＰＵ、１０５  不揮発性メモリ、１０６  ＰＦモータドライバ、１０７  ＣＲモータドライバ、１０８  ヘッドドライバ、４６１  比例要素、４６２  積分要素、４６３  微分要素、Ｐ  記録紙、Ｘ  主走査方向、Ｙ  副走査方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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