(57)【要約】【課題】本発明は、複数物品の搬送体に対する積載が容易に行え、検品が容易で、積載物品に不一致があった場合は再度積載することができ、複数物品を確実に積載できる搬送システムを提供することを目的とする。【解決手段】搬送体２のＲＦＩＤタグ３及び物品に貼付されたＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈのタグ情報を読む複数のサブリーダ８1，８2，８3と、各サブリーダ８1，８2，８3の近傍に設けられた積載ユニット９1，９2，９3と、サブリーダ８1，８2，８3の格納部８1ｄ，８2ｄ，８3ｄが格納した各情報と物品のＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈの情報とを比較する比較部８1ｅ，８2ｅ，８3ｅを有し、サブリーダ８1，８2，８3の比較部８1ｅ，８2ｅ，８3ｅにて物品のＩＤ情報の不一致があった場合、搬送体２を搬送路１上不一致の物品を積載可能な積載ユニット９1，９2，９3に戻すように制御する制御部１１と、を備える。【選択図】図１
2008100777.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を積載するための搬送体を搬送する搬送路と、
上記搬送体に貼付されたＩＣタグを読むメインリーダと、
前記搬送路の近傍に設けられて前記搬送体のＩＣタグ情報及び上記物品に貼付されたＩＣタグのタグ情報を読む複数のサブリーダと、
当該各サブリーダの近傍に設けられて、前記メインリーダにより読まれたＩＣタグ情報に従って物品を積載する積載ユニットと、を備え、
前記メインリーダは、上記搬送体のＩＣタグ情報から、前記各サブリーダが読み取るべき搬送体のＩＤ情報を各サブリーダに送信する送信部を有し、
前記サブリーダは、前記送信部から送信された情報を格納する格納部を有し、
前記格納部が格納した各情報と、前記搬送路上を搬送されてきた上記搬送体のＩＣタグ情報のＩＤ情報及び上記物品のＩＤ情報とを比較する比較部を有する搬送システムにおいて、
前記サブリーダの比較部にて上記物品のＩＤ情報の不一致があった場合、当該不一致に該当する搬送体を前記搬送路上不一致の生じた物品を積載可能な上流位置の積載ユニットに戻すように制御する制御部と、を備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
請求項１記載の搬送システムにおいて、前記積載ユニットの物品の積載を制御する積載管理部を有し、前記各サブリーダは、前記比較部の比較結果が不一致である場合、当該不一致に該当する物品のＩＤ情報を前記積載管理部に送信する送信部を有し、前記積載管理部は、受信したＩＤ情報に該当する物品を前記搬送路で積載可能な積載ユニットに戻された搬送体に積載するように制御することを特徴とする搬送システム。
【請求項３】
請求項１記載の搬送システムにおいて、前記積載ユニットの物品の積載を制御する積載管理部を有し、前記各サブリーダは、前記比較部の比較結果が不一致である場合、当該不一致に該当する物品のＩＤ情報を前記積載管理部に送信する送信部を有し、前記積載管理部は、受信したＩＤ情報に該当する物品を前記搬送路上積載ユニットに補充する物品補充部を有することを特徴とする搬送システム。
【請求項４】
請求項２記載の搬送システムにおいて、前記メインリーダは、上記搬送体に貼付されたＩＣタグから上記搬送体に積載されるべき物品のＩＤ情報を前記積載管理部に送信し、当該物品のＩＤ情報に従って前記物品補充部が前記積載ユニットに物品の補充を行うことを特徴とする搬送システム。
【請求項５】
複数の物品を積載するための搬送体を搬送する搬送路と、
上記搬送体に取り付けたＩＣタグを読むメインリーダと、
前記搬送路の近傍に設けられて前記搬送体のＩＣタグ情報及び上記物品に取り付けられたＩＣタグのタグ情報を読む複数のサブリーダと、
当該各サブリーダの近傍に設けられて、前記メインリーダにより読まれたＩＣタグ情報に従って物品を積載する積載ユニットと、を備え、
前記メインリーダは、上記搬送体のＩＣタグ情報から、前記各サブリーダが読み取るべき搬送体のＩＤ情報を各サブリーダに送信する送信部を有し、
前記サブリーダは、前記送信部から送信された情報を格納する格納部を有し、
前記搬送路上を搬送されてきた上記搬送体のＩＣタグ情報のＩＤ情報及び上記物品のＩＤ情報と、前記格納部が格納した各情報とをそれぞれ比較する比較部を有する搬送システムにおいて、
前記サブリーダの比較部にて上記物品のＩＤ情報の不一致があった場合、当該不一致が生じている搬送体を回送用の搬送路で不一致の生じた物品を積載可能な上流位置の積載ユニットに戻すように制御する制御部と、を備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項６】
請求項５記載の搬送システムにおいて、前記不一致があったとき、前記制御部が不一致の生じた物品を積載可能な上流位置の積載ユニットを判定し、当該積載ユニットの近傍に設けられたサブリーダに前記不一致が生じている搬送体を回送する旨を通知し、回送後に前記積載ユニットで再び積載することを特徴とする搬送システム。
【請求項７】
請求項１〜６記載の搬送システムにおいて、搬送路で不一致の生じた物品を積載可能な上流位置の積載ユニットに戻すのに代えて、搬送路上で一つ前の積載ユニットに戻すことを特徴とする搬送システム。
【請求項８】
請求項１〜６記載の搬送システムにおいて、搬送路で不一致の生じた物品を積載可能な上流位置の積載ユニットに戻すのに代えて、搬送路で不一致の生じた物品を積載可能な上流位置に戻すことを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数物品をパレット等の搬送体へ積載するとき、積載が容易に行え、同時に容易に検品でき、積載物品に不一致があった場合は再度積載する位置にまで戻すことができる搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、倉庫などで発注が行われると、注文がコンピュータまたは他のソースからパレット上のＲＦタグに送信され、このＲＦタグがフォークリフトのＲＦリーダと互いに交信し、フォークリフトに注文情報をピックリストとして送信する注文処理方法が提案されている（特許文献１参照）。そのピックリストは、フォークリフトの作業員のために表示装置上に表示され、ピックリスト内の各品物に関連する情報を提供する。これにより、作業員はフォークリフトでピックリストにある品物の場所に移動を行う。
【０００３】
目的の品物がパレットに積載されると、パレットのＲＦリーダは、その品物を識別し、パレットの在庫表に記録し、フォークリフトのＲＦリーダは、その品物のＲＦタグを読み取り、ピックリスト内の品物を確認し、表示装置が品物の現状を反映したものを表示するように、ピックリストを更新し、品物がピックリストになかった場合は、作業員に警告することができるものである。
【０００４】
しかし、この従来の注文処理方法は、一度ＲＦリーダによって品物を識別したら、その後はフォークリフトの表示装置に品物の現状を表示し、これを作業員が目視して判断するマン−マシンシステムによって実行される方法であった。そして、この注文処理システムでは、ＲＦタグによる識別、品物の現状の表示後に何らかの事情で積載物品が不一致になってもチェックできないし、問題のあるパレットを自動的に積み直したりすることはできなかった。
【０００５】
このような積載物品の不一致をチェックする送付方法も提案されている（特許文献２参照）。梱包箱に入った製品をパレット単位で出荷するとき、ＩＣカードを利用して、製品の誤出荷を未然に防ぐものである。
【０００６】
すなわち、出荷先別にパレットに積み込まれた梱包箱に添付されているラベルのバーコードを携帯可能な情報端末で読み込み、パレット上に出荷先の異なる梱包箱が積み込まれていないかを事前にチェックし、読み込んだ情報を記憶させたＩＣカードをパレットに添付する。梱包ミスがあった場合は表示部にエラー表示し、警報ブザーを鳴らし、作業者がこれを取り除く。そして、パレットは出荷するまでの期間、出荷ヤードに一時的に仮置きしておき、パレットを出荷する場合は運搬車両に積み込む前にパレットのＩＣカードを携帯可能な情報端末で読み込み、出荷先と重量のチェックを行い、製品の誤出荷を防ぐものである。
【特許文献１】特開２００５−１０４７３２号公報
【特許文献２】特開平１１−１０６０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
以上説明したように（特許文献１）の技術は、フォークリフトなどの製品移動装置を使った方法であり、ＲＦリーダによって積載物品を識別したら、製品移動装置の表示装置に積載物品の現状を表示し、これを人間が判断するものであった。そして、この方法では、この識別後に積載物品が不一致になっても再チェックはできない。また、問題のあるパレットを自動的に積み直したり、取り除いたりすることもできないものであった。
【０００８】
また、（特許文献２）の送付方法は、梱包箱の梱包ミスがあった場合はバーコードでチェックし、エラー表示し、警報ブザーを鳴らし、作業者がこれを取り除く。そして、バーコードで読み込んだ情報はＩＣカードに記憶し、このＩＣカードで出荷前に再チェックして製品の誤出荷を防ぐものである。
【０００９】
しかし、この送付方法も、（特許文献１）の技術と同様、作業員を介在させたマン‐マシンシステムであった。しかも、バーコード読み取り携帯端末、読み取ったバーコードの情報をＩＣカードに記憶する手段、ＩＣカード読み取り携帯端末、オンライン端末、ホストコンピュータなどの各種手段が必要で、コストアップにつながるものであった。そして、問題のある梱包箱を繰り返しチェックし、自動的に積み直したり、取り除いたりすることができないものであった。
【００１０】
そして、組立や物流などの搬送路上で行う複数物品の搬送体への積載は、フォークリフトなどを使わないため、検品処理が繰り返し行われて積載されたものが確実にチェックでき、低コストで積載可能な、より自動化したシステムが望まれる。
【００１１】
そこで本発明は、複数物品の搬送体に対する積載が容易に行え、検品が容易で、積載物品に不一致があった場合は再度積載することができ、複数物品を確実に積載できる搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
このような問題を解決するために本発明の搬送システムは、複数の物品を積載するための搬送体を搬送する搬送路と、上記搬送体に貼付されたＩＣタグを読むメインリーダと、搬送路の近傍に設けられて搬送体のＩＣタグ情報及び上記物品に貼付されたＩＣタグのタグ情報を読む複数のサブリーダと、当該各サブリーダの近傍に設けられて、メインリーダにより読まれたＩＣタグ情報に従って物品を積載する積載ユニットと、を備え、メインリーダは、上記搬送体のＩＣタグ情報から、各サブリーダが読み取るべき搬送体のＩＤ情報を各サブリーダに送信する送信部を有し、サブリーダは、送信部から送信された情報を格納する格納部を有し、格納部が格納した各情報と、搬送路上を搬送されてきた上記搬送体のＩＣタグ情報のＩＤ情報及び上記物品のＩＤ情報とを比較する比較部を有する搬送システムにおいて、サブリーダの比較部にて上記物品のＩＤ情報の不一致があった場合、当該不一致に該当する搬送体を搬送路上不一致の物品を積載可能な積載ユニットに戻すように制御する制御部と、を備えることを主要な特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の搬送システムによれば、複数物品の搬送体に対する積載が容易に行え、検品が容易で、積載物品に不一致があった場合は再度積載することができ、複数物品を確実に積載できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
上記課題を解決するために本発明の第１の発明は、複数の物品を積載するための搬送体を搬送する搬送路と、上記搬送体に貼付されたＩＣタグを読むメインリーダと、搬送路の近傍に設けられて搬送体のＩＣタグ情報及び上記物品に貼付されたＩＣタグのタグ情報を読む複数のサブリーダと、当該各サブリーダの近傍に設けられて、メインリーダにより読まれたＩＣタグ情報に従って物品を積載する積載ユニットと、を備え、メインリーダは、上記搬送体のＩＣタグ情報から、各サブリーダが読み取るべき搬送体のＩＤ情報を各サブリーダに送信する送信部を有し、サブリーダは、送信部から送信された情報を格納する格納部を有し、格納部が格納した各情報と、搬送路上を搬送されてきた上記搬送体のＩＣタグ情報のＩＤ情報及び上記物品のＩＤ情報とを比較する比較部を有する搬送システムにおいて、サブリーダの比較部にて上記物品のＩＤ情報の不一致があった場合、当該不一致に該当する搬送体を搬送路上不一致の物品を積載可能な積載ユニットに戻すように制御する制御部と、を備えることを特徴とする搬送システムであり、複数物品の搬送体に対する積載が容易に行え、検品が容易で、積載物品に不一致があった場合は再度積載することができ、複数物品を確実に積載できる。
【００１５】
本発明の第２の発明は、第１の発明に従属する発明であって、積載ユニットの物品の積載を制御する積載管理部を有し、各サブリーダは、比較部の比較結果が不一致である場合、当該不一致に該当する物品のＩＤ情報を積載管理部に送信する送信部を有し、積載管理部は、受信したＩＤ情報に該当する物品を搬送路で不一致の生じた物品を積載可能な上流位置の積載ユニットに戻された搬送体に積載するように制御することを特徴とする搬送システムであり、積載管理部が積載ユニットの物品の積載を統括して制御するので、複数物品の搬送体に対する積載が容易に行え、検品が容易で、積載物品に不一致があった場合は再度積載することができ、複数物品を確実に積載できる。
【００１６】
本発明の第３の発明は、第１の発明に従属する発明であって、積載ユニットの物品の積載を制御する積載管理部を有し、各サブリーダは、比較部の比較結果が不一致である場合、当該不一致に該当する物品のＩＤ情報を積載管理部に送信する送信部を有し、積載管理部は、受信したＩＤ情報に該当する物品を搬送路上一つ前の積載ユニットに補充する物品補充部を有することを特徴とする搬送システムであり、積載管理部が物品補充部によって各物品を補充するので、複数物品の搬送体に対する積載が容易に行え、複数物品を確実に積載できる。
【００１７】
本発明の第４の発明は、第２の発明に従属する発明であって、メインリーダは、上記搬送体に貼付されたＩＣタグから上記搬送体に積載されるべき物品のＩＤ情報を積載管理部に送信し、当該物品のＩＤ情報に従って物品補充部が積載ユニットに物品の補充を行うことを特徴とする搬送システムであり、積載管理部が搬送体に貼付されたＩＣタグによって各物品を補充するので、複数物品の搬送体に対する積載とその補充が容易に行え、複数物品を確実に積載できる。
【００１８】
本発明の第５の発明は、複数の物品を積載するための搬送体を搬送する搬送路と、上記搬送体に取り付けたＩＣタグを読むメインリーダと、搬送路の近傍に設けられて搬送体のＩＣタグ情報及び上記物品に取り付けられたＩＣタグのタグ情報を読む複数のサブリーダと、当該各サブリーダの近傍に設けられて、メインリーダにより読まれたＩＣタグ情報に従って物品を積載する積載ユニットと、を備え、メインリーダは、上記搬送体のＩＣタグ情報から、各サブリーダが読み取るべき搬送体のＩＤ情報を各サブリーダに送信する送信部を有し、サブリーダは、送信部から送信された情報を格納する格納部を有し、搬送路上を搬送されてきた上記搬送体のＩＣタグ情報のＩＤ情報及び上記物品のＩＤ情報と、格納部が格納した各情報とをそれぞれ比較する比較部を有する搬送システムにおいて、サブリーダの比較部にて上記物品のＩＤ情報の不一致があった場合、当該不一致が生じている搬送体を回送用の搬送路で物品を積載すべき上流位置の積載ユニットに戻すように制御する制御部と、を備えることを特徴とする搬送システムであり、複数物品の搬送体に対する積載が容易に行え、検品が容易で、積載物品に不一致があった場合は再度積載することができ、複数物品を確実に積載できる。
【００１９】
本発明の第６の発明は、第５の発明に従属する発明であって、不一致があったとき、制御部が不一致の生じた物品を積載可能な上流位置の積載ユニットを判定し、当該積載ユニットの近傍に設けられたサブリーダに不一致が生じている搬送体を回送する旨を通知し、回送後に積載ユニットで再び積載することを特徴とする搬送システムであり、複数物品の搬送体に対する積載が容易に行え、検品が容易で、積載物品に不一致があった場合は再度積載することができ、複数物品を確実に積載できる。
【００２０】
本発明の第７の発明は、第１〜６の発明に従属する発明であって、搬送路で不一致の生じた物品を積載可能な上流位置の積載ユニットに戻すのに代えて、搬送路上で一つ前の積載ユニットに戻すことを特徴とする搬送システムであり、制御が容易で、積載物品に不一致があった場合は再度積載することができ、複数物品を確実に積載できる。
【００２１】
本発明の第８の発明は、第１〜６の発明に従属する発明であって、搬送路で不一致の生じた物品を積載可能な上流位置の積載ユニット戻すのに代えて、送路で不一致の生じた物品を積載可能な上流位置に戻すことを特徴とする搬送システムであり、積載物品に不一致があった場合は最短時間且つ最短距離で回送して再度積載することができ、複数物品を確実に積載できる。
【実施例】
【００２２】
（実施例１）
本発明の実施例１における搬送システムについて説明する。図１は本発明の実施例１における搬送システムの構成図、図２は本発明の実施例１における搬送システムで使用されるＲＦＩＤタグのブロック構成図、図３は発明の実施例１における搬送システムで使用されるＲＦＩＤタグのメモリ構成図、図４（ａ）はＲＦＩＤタグの物品情報を示す構成図、図４（ｂ）は搬送体のＲＦＩＤタグに格納されるＩＣタグ情報の構成図である。
【００２３】
図１において、１は複数の物品を積載するための搬送体２（後述）を搬送するコンベア等の搬送路、１ａは回送用搬送路である。搬送路１は回送用搬送路１ａと繋がってトラック状に周回する形態のものでよいが、図１に示すように、矢視方向に物品が搬送される搬送路１と、逆方向に回送のために搬送される回送用搬送路１ａとが２本並んで設けられたものでもよい。
【００２４】
２はパレットや梱包箱、その他の収容器等の搬送体であって、内部に複数の物品を積載することができる。なお、搬送体２は物品を積載可能なものであればよく、とくに限定されるものではない。３は搬送体２に貼付されたＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｎ）タグ（本発明のＩＣタグ）であり、１３．５６ＭＨｚ、８６０ＭＨｚ〜９６０ＭＨｚ、２．４４ＧＨｚ〜２．４５５ＧＨｚ等の無線周波数で数ｃｍ〜数十ｍの範囲で通信可能なものである。なお、本発明のＩＣタグはＲＦＩＤタグに限られず、非接触ＩＣカードを含む非接触のＩＣ媒体である。
【００２５】
次に、図１において、４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆ，４ｇ，４ｈ（以下、４ａ〜４ｈ）はそれぞれ物品Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ（以下、物品Ａ〜Ｈ）を積載するためにこれらを所定量確保しておく在庫ユニットである。積載ユニット９1，９2，９3（後述）によって積載を行う。図１においては、在庫ユニット４ａ，４ｂ，４ｃは最も上流側で積載する位置に設けられてそれぞれ物品Ａ，Ｂ，Ｃを載置するための在庫スペースをもつユニットで、在庫ユニット４ｄ，４ｅ，４ｆは搬送路１の搬送方向で次の積載位置に設けられて物品Ｄ，Ｅ，Ｆを積載し、在庫ユニット４ｇ，４ｈは搬送路１の最下流に設けられて物品Ｇ，Ｈを積載するための在庫スペースを有すユニットである。
【００２６】
図１に示す５は、搬送路１を移送される搬送体２に物品Ａ〜Ｈを積載するとき、または、積載後に所定数を在庫として確保しておけるように物品Ａ〜Ｈを補充するための補充路、５1，５2，５3は補充路５から分岐した分岐補充路である。積載時、在庫ユニット４ａ〜４ｈに現に存在する在庫量より多い積載量を積載する場合には、積載前に在庫ユニット４ａ〜４ｈに補充を行う。さらに、６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈ（以下、６ａ〜６ｈ）は物品Ａ〜Ｈのそれぞれに貼付されたＲＦＩＤタグである。このＲＦＩＤタグ３、ＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈの構成、メモリ構成については詳細に後述する。ただ、ＲＦＩＤタグ３が８６０ＭＨｚ〜９６０ＭＨｚあるいは２．４４ＧＨｚ〜２．４５５ＧＨｚ等の無線周波数で無線通信される方式のもの使うときには、ＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈは帯域を別のものとして１３．５６ＭＨｚを用いるのがよい。これによって誤動作を減らすことができる。逆に、ＲＦＩＤタグ３が１３５ＫＨｚ、１３．５６ＭＨｚ、ＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈを８６０ＭＨｚ〜９６０ＭＨｚあるいは２．４４ＧＨｚ〜２．４５５ＧＨｚ等の無線周波数を使用するのでもよい。
【００２７】
次に、図１において、７は搬送体２に貼付されたＲＦＩＤタグ３と無線通信できるメインリーダであり、７ａはＲＦＩＤタグ３のＩＣタグ情報（後述するようにＩＤ番号と積載すべき個数などの情報）を読み出す読取部、７ｂはメインリーダ７に設けられ後述のサブリーダと有線または無線通信する送信部である。メインリーダ７は搬送波を変調したＲＦ信号（変調波）によって、命令コマンド、あるいは命令コマンドとデータとからなるコマンドを送信し、ＲＦＩＤタグ３に書き込まれたデータを読み取ることができる。変調方式には、ＡＳＫ（ａｍｐｌｉｔｕｄｅ  ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、ＦＳＫ（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、さらにはＰＳＫ（ｐｈａｓｅ  ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）等の方式がある。なお、メインリーダ７は、以下ＲＦＩＤタグ３を読み出すリーダとして説明するが、同時に書き込みが行えるリーダ／ライタであってよいことはいうまでもない。
【００２８】
また、図１に示す８1，８2，８3はＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈと無線通信することができるサブリーダである。なお、サブリーダ８1，８2，８3は、上述したメインリーダ７と同様に、以下ＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈを読み出すリーダとして説明するが、同時に書き込みが行えるリーダ／ライタであってよいことはいうまでもない。メインリーダ７の送信部７ａは、搬送体２のＲＦＩＤタグ３から、各サブリーダ８1，８2，８3が読み取るべき搬送体２のＩＣタグ情報を各サブリーダ８1，８2，８3に送信する。８1ａ，８2ａ，８3ａはＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈのＩＣタグ情報を無線通信で読み取ることができる読み取り部である。
【００２９】
なお、メインリーダ７、サブリーダ８1，８2，８3が上述の無線周波数でＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈと無線通信する場合には、異なった２種類の通信方式となる。メインリーダ７、サブリーダ８1，８2，８3が１３．５６ＭＨｚでＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈと無線通信する場合には、各リーダのコイルに磁界が発生し、この磁束がＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈのアンテナ３１（後述）のコイルをよぎることにより電磁誘導で電流が発生する。第１の通信方式は、この電流を利用し、データ通信を行う通信方式である。
【００３０】
これに対し、メインリーダ７、サブリーダ８1，８2，８3が８６０ＭＨｚ〜９６０ＭＨｚ（ＵＨＦ）あるいは２．４４ＧＨｚ〜２．４５５ＧＨｚ（マイクロ波）等の無線周波数でＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈと無線通信する場合には、各リーダのアンテナからＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈのアンテナ３１との間で微弱電波によるデータ通信が行われる通信方式となる。これが第２の通信方式である。いずれの方式を使用するのでもよいことはいうまでもない。
【００３１】
図１に示す８1ｂ，８2ｂ，８3ｂは、サブリーダ８1，８2，８3から実際に積載した結果を後述する積載管理部１２に通知する送信部であり、８1ｃ，８2ｃ，８3ｃはメインリーダ７の送信部７ａから所定のプロトコルで搬送体２に貼付されたＲＦＩＤタグ３のＩＤ情報を受信するサブリーダ８1，８2，８3の受信部である。また、８1ｄ，８2ｄ，８3ｄはメインリーダ７の送信部７ａから送信された搬送体２のＩＣタグ情報を格納する格納部であり、８1ｅ，８2ｅ，８3ｅは読み取り部８1ａ，８2ａ，８3ａで読み取ったＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈのＩＣタグ情報とメインリーダ７から送信され格納部８1ｄ，８2ｄ，８3ｄ内に記憶された搬送体２のＩＣタグ情報とを比較する比較部である。比較部８1ｅ，８2ｅ，８3ｅはＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈのＩＤ番号（本発明のＩＤ情報、後述）が同じ場合にカウントした回数を積算するカウンタ（図示しない）を備えている。比較部８1ｅ，８2ｅ，８3ｅが両者に相違があると判断すると、その比較結果（上述の積載した結果）を送信部８1ｂ，８2ｂ，８3ｂから積載管理部１２に通知する。
【００３２】
次に、９1，９2，９3は在庫ユニット４ａ，４ｂ，４ｃ、在庫ユニット４ｄ，４ｅ，４ｆ、在庫ユニット４ｇ，４ｈに設けられて搬送体２にそれぞれ物品Ａ〜Ｃ、物品Ｄ〜Ｆ，物品Ｇ，Ｈを積載する積載ユニットである。積載ユニット９1，９2，９3は物品Ａ〜Ｈをアームで個別に把持するか、吸着、あるいはアクチュエータで押し出しなどする積載手段であって、物品Ａ〜Ｈを搬送体２に積載する。
【００３３】
図１において、１０は補充路５に補充に必要量な物品Ａ〜Ｈを補充する物品補充部である。そして、１１は実施例１の搬送システムを制御する制御部であり、１２は積載に関する管理を行う積載管理部で、サブリーダ８1，８2，８3の比較部８1ｅ，８2ｅ，８3ｅにおいて物品Ａ〜ＨのＩＣタグ情報の不一致が検出された場合、この不一致が発生した搬送体２を回送用搬送路１ａによって不足した物品を積載可能な上流に位置する積載ユニット９1，９2，９3まで搬送させ、物品Ａ〜Ｈを積載するときの積載・補充管理を統括的に制御する積載管理部である。複数の物品が一致せず、その物品間で積載ユニット９1，９2，９3が異なる場合は、その中で最も上流に位置する積載ユニット９1，９2，９3にまで搬送する。
【００３４】
なお、不一致が発生した搬送体２を戻すとき、個数が不足している場合は再積載のため回送する。しかし、過剰な積載が行われている場合は、この物品を取り除いて搬送路１に戻すか、この搬送体２をそのまま取り除くのでもよい。このとき、この場所に設けられた別途設けた積降ユニット（図示しない）によって物品や搬送体２を自動的に取り除くこともできるし、人手で取り除くこともできる。
【００３５】
なお、取り除く場所は再積載と同一の場所でも、別の場所でもよい。また、不足した物品を積載可能である上流に位置する積載ユニット９1，９2，９3まで一挙に搬送するのでなく、搬送路１上一つ前の積載ユニットに戻すように制御するのでもよい。この場合、そこよりさらに上流の部品が不足している場合には、戻された位置のサブリーダ８1，８2，８3によってこれが検知（検品）され、さらに上流の位置に搬送すべく積載管理部１２によって制御される。
【００３６】
ここで、図２に基づいてＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈの詳細なブロック構成を説明する。ＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈは、ＩＣ回路を内蔵したカードを樹脂製フィルムで覆い、この樹脂製フィルムには、導電性材料を用いて印刷されたアンテナが設けられている。図２において、３０はＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈのＩＣ回路、３１はＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈのアンテナであって、アンテナ３１はＩＣ回路３０に接続されている。
【００３７】
このＩＣ回路３０は次のような構成を有している。３２はアンテナ３１が受信したＲＦ信号から電源電圧を生成するための整流回路、３３は整流回路３２からの出力を安定化する定電圧回路である。なお、ＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈには電源を搭載しないパッシブタイプと、電源を搭載したアクティブタイプがあるが、図２に示すものはパッシブタイプのものであり、長距離通信を行う場合には電源を搭載したアクティブタイプのものの方が好適である。
【００３８】
また、３４はＲＦ信号を復調して受信データとする受信部、３５はこの受信データからコマンドを検出するために必要な検出信号を生成する検出部、３６は受信データから検出部３５と主制御部３７（後述）を動作させるために必要なクロック信号を生成するクロック生成部である。３７はクロック生成部３６で生成されたクロック信号に従って検出部３５の検出信号からコマンドを取得し、これを実行する主制御部である。コマンドは、例えばＡＣＫ、Ｑｕｅｒｙなどの命令コマンド（例えば「０１」、「１０００」などのコード）と、Ｒｅａｄ、Ｗｒｉｔｅなどの命令コマンド（例えば「１１００００１０」、「１１００００１１」などのコード）とデータから構成されたコマンドの２種類がある。これを主制御部３６が読み取って実行する。Ｌｏｃｋ（「１１０００１０１」）等の命令コマンドはこれを受信して実行するとブロック単位で書き換えや消去が行えなくなり、後述の不揮発メモリ３８の情報を保護する。
【００３９】
３８は不揮発メモリであって、例えば、ＥＰＲＯＭ（ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどが用いられる。さらに、３９は不揮発メモリ３８から読み出したデータを主制御部３７から受け取り、ＲＦ信号としてアンテナ３１に送って送信する送信部である。
【００４０】
ここで、ＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈのメモリ構成について説明する。ＲＦＩＤタグ３，６ａ〜６ｈのメモリ構成は、図３に示すように、大きく分けてユーザ領域とシステム領域からなり、１ブロック当り例えば１６バイトで複数ブロックが設けられており、図３のようにシステム領域のブロック番号６のエリアは、プロトコルを格納したブロック（プロトコルコントロールビット）とされ、システム領域のブロック番号５のエリアは、１６ビットの巡回冗長検査（ＣＲＣ）のデータが収められている。
【００４１】
また、システム領域のブロック番号４のエリアは、書き換え不可の製造者コードと個体のシリアル番号からなるＵＩＤ（Ｕｎｉｑｕｅ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）とされている。そして、ユーザ領域のブロック番号０のエリアには１６ビットの物品種別を示すＩＤ番号が書き込まれる。なお、搬送体２のＲＦＩＤタグ３のブロック番号０のエリアには搬送体である旨の種別を示すＩＤ番号が書き込まれる。また、製造者コードと搬送体種別等の製品種別を組み合わせて製品ごとの製造者コードとすることもできる。データの読み出しや書き込みは、アドレスを指定してブロック単位で実行される。また、ここには図示しないが、別のメモリ領域を設けることにより、ユーザ領域の情報からこれをインデックスとして、さらにこの別のメモリ領域の二次情報をブロック単位で参照できるように構成することもできる。
【００４２】
図４（ａ）は物品Ａ〜Ｈの物品種別を示すＩＤ番号を示している。例えば、物品ＡはＩＤ番号「０００１」であり、物品ＢはＩＤ番号「００１０」、物品ＣはＩＤ番号「００１１」、物品ＤはＩＤ番号「０１００」、物品ＥはＩＤ番号「０１０１」、物品ＦはＩＤ番号「０１１１」、物品ＧはＩＤ番号「１０００」、物品ＨはＩＤ番号「１００１」である。従って、物品Ａ〜ＨのＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈのユーザ領域においては、ブロック番号０のエリアにこれらの物品ＩＤ番号「０００１」，「００１０」，「００１１」，「０１００」，「０１０１」，「０１１１」，「１０００」，「１００１」がそれぞれ書き込まれており、このＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈが貼付されればそれぞれ物品Ａ〜Ｈを示すことになる。また、例えば製造者コード「１１００００１１０００」と搬送体種別等の製品種別「０００１」を組み合わせて製品ごとの製造者コード「１１００００１１００００００１」とし、下４桁をＩＤ番号とすることもできる。この場合、ユーザ領域においては、ブロック番号０のエリアを使わないでもよい。
【００４３】
図４（ｂ）は搬送体２のＲＦＩＤタグ３のＩＣタグ情報を示している。ユーザ領域のブロック番号０には搬送体２自身の製品種別を示すＩＤ番号（本発明のＩＤ情報）、例えば「１１１１００００」が書き込まれる。このとき、搬送体２が積載する物品Ａ〜Ｈは、ユーザ領域のブロック番号１〜８にそれぞれＩＤ番号（本発明のＩＤ情報）と共に積載する各個数が書き込まれる。例えば、物品Ｃはブロック番号３に「００１１」と共に３０個という個数のＩＣ情報が記述される。メインリーダ７は、送信部７ｂによって搬送体２のＲＦＩＤタグ３のこの物品に関するＩＣ情報を読み取り、サブリーダ８1にブロック番号１〜３の内容を送信し、サブリーダ８2にブロック番号１〜６の内容を送信し、サブリーダ８3にブロック番号１〜８の内容を送信する。なお、送信内容は個別に必要はなく、サブリーダ８1、サブリーダ８2に同一のブロック番号１〜８の内容を送信してもよい。
【００４４】
サブリーダ８1，８2，８3の受信部８1ｃ，８2ｃ，８3ｃは、それぞれ受信した内容を格納部８1ｄ，８2ｄ，８3ｄに格納する。サブリーダ８1の格納部８1ｄには物品Ａ〜ＣのＩＣタグ情報、すなわち図４（ｂ）に示すＩＤ番号「０００１」、「００１０」、「００１１」とその個数である０個、１０個、３０個のＩＣタグ情報が記憶され、サブリーダ８2の格納部８2ｄには物品Ａ〜ＦのＩＤ番号「０００１」、「００１０」、「００１１」、「００１１」、「００１１」、「０１１１」とその個数の０個、１０個、３０個、０個、２０個、０個のＩＣタグ情報が記憶され、サブリーダ８2の格納部８2ｄには物品Ａ〜ＦのＩＤ番号、すなわち「０００１」，「００１０」，「００１１」，「０１００」，「０１０１」，「０１１１」，「１０００」，「１００１」とその個数である０個、１０個、３０個、０個、２０個、０個、０個、１０個というＩＣタグ情報が記憶される。なお、サブリーダ８1、サブリーダ８2にもブロック番号１〜８のＩＣ情報を記憶してもよい。
【００４５】
ここで、図１に示すように搬送体２が搬送路１を搬送されて、積載ユニット９1の位置に到達すると、積載管理部１２は積載ユニット９1に通知して積載ユニット９1によって物品Ａは積載せず、物品Ｂを１０個、物品Ｃを３０個だけ搬送体２に積載する。サブリーダ８1の読み取り部８1ａはこの物品Ａ〜ＣのＲＦＩＤタグ６ａ，６ｂ，６ｃからＩＤ番号を読み取り、ＩＤ番号ごとに積み込んだ積載量をカウンタで積算する。これによって、物品Ａ〜Ｃが実際にそれぞれ何個積載されたのかが判明する。
【００４６】
比較部８1ｅは読み取ったＲＦＩＤタグ６ａ，６ｂ，６ｃのＩＣタグ情報（ＩＤ番号とカウントした個数）とメインリーダ７から送信され格納部８1ｄ内に記憶された搬送体２のＩＣタグ情報（ＩＤ番号と個数）とを比較する。比較部８1ｅはこのＩＣタグ情報間に相違があると判断すると、送信部８1ｂからこの旨を積載管理部１２に通知し、この搬送体２を回送用搬送路１ａ経由で物品を積載可能な上流位置まで搬送して、積載をやり直す。この搬送する位置は積載管理部１２が判定する。
【００４７】
比較部８1ｅがこのＩＣタグ情報間に不一致がないと判断すると、その旨が積載管理部１２に通知され、搬送体２はそのまま搬送路１を搬送されて積載ユニット９2の位置まで移送される。積載ユニット９2の位置に到達すると、積載管理部１２は積載ユニット９2に積載量を通知し、積載ユニット９2は物品Ｄを積載しないで、物品Ｅを２０個積載し、物品Ｆについてもこれを積載しない。
【００４８】
積載終了後、サブリーダ８2に設けられた読み取り部８2ａはこの物品Ａ〜ＦのＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｆからＩＤ番号を読み取り、それぞれのＩＤ番号ごとにカウントを行う。比較部８2ｅは読み取ったＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｆのＩＣタグ情報（ＩＤ番号とカウントした個数）とメインリーダ７から送信され格納部８2ｄ内に記憶された搬送体２のＩＣタグ情報（ＩＤ番号と個数）とを比較する。これによって、物品Ｄ〜Ｆに関しては、実際にそれぞれ何個積載されたのかが分かるし、物品Ａ〜Ｃに関しては検品処理となり、積載ユニット９1の位置では正しく積載されたとしても、その後何らかの理由で物品Ａ〜Ｃのどれかが紛失したか、あるいは積載ユニット９1においてカウンタの積算ミスがあったか、のいずれかが判明する。物品Ａ〜Ｃに関しては２度目の検品となる。
【００４９】
比較部８2ｅは物品Ａ〜ＣのＩＣタグ情報間に相違があると判断すると、送信部８2ｂからこの旨を積載管理部１２に通知し、積載管理部１２はこの搬送体２を１つ前の積載ユニット９1あるいはこれより上流位置まで搬送して、積載をやり直す。また、物品Ｄ〜ＦのＩＣタグ情報間に不一致がある場合は、その旨が積載管理部１２に通知され、不一致の生じた物品を積載可能な上流位置である１つ前の積載ユニット９2の位置まで移送される。積載管理部１２が最も上流に位置する積載ユニット９2の近傍に設けられたサブリーダ８2に対して不一致が生じている搬送体２を回送する旨を通知し、回送後にその積載ユニット９2で再び積載する。この搬送体２は積載ユニット９2において再度積載が行われる。
【００５０】
その後、比較部８2ｅが物品Ａ〜ＦのＩＣタグ情報間に不一致がないと判断すると、その旨が積載管理部１２に通知され、搬送体２は搬送路１を搬送されて積載ユニット９3の位置まで移送される。積載ユニット９3の位置に到達すると、積載管理部１２は積載ユニット９3によって物品Ｈを１０個積載する。物品Ｇは積載しない。このとき、サブリーダ８3の読み取り部８3ａはこの物品Ａ〜ＨのＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈからＩＤ番号を読み取り、ＩＤ番号ごとにカウントする。
【００５１】
比較部８3ｅは読み取ったＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈのＩＣタグ情報（ＩＤ番号とカウントした個数）とメインリーダ７から送信され格納部８1ｄ内に記憶された搬送体２のＩＣタグ情報（ＩＤ番号と個数）とを比較する。これによって、物品Ｇ，Ｈに関しては、これらがここで実際にそれぞれ何個積載されたのかが分かるし、物品Ａ〜Ｆに関しては検品処理となり、積載ユニット９2の位置では正しく積載されたとしても、その後何らかの理由で物品Ａ〜Ｆのどれかが紛失したか、あるいは積載ユニット９2においてカウンタによる積算ミスがあったか、が判明する。物品Ａ〜Ｃに関しては３度目の検品、物品Ｄ〜Ｆに関しては２度目の検品となる。
【００５２】
比較部８3ｅは物品Ａ〜ＦのＩＣタグ情報間に相違があると判断すると、送信部８1ｂからこの旨を積載管理部１２に通知し、積載管理部１２はこの搬送体２を不足した物品Ａ〜Ｆを載置する積載ユニット９1，９2あるいは不一致の生じた物品を積載可能な上流位置まで搬送させて、積載をやり直す。
【００５３】
また、物品Ｇ，ＨのＩＣタグ情報と格納されているＩＣタグ情報間に不一致がある場合は、その旨が積載管理部１２に通知され、１つ前の積載ユニット９3の位置まで移送される。この搬送体２は積載ユニット９3において積載をやり直すことになる。
【００５４】
続いて、実施例１における搬送システムで行われる処理をフローチャートに基づいて説明する。図５は本発明の実施例１における搬送システムのメインリーダで行われる処理のフローチャート、図６は本発明の実施例１における搬送システムのサブリーダ行われる処理のフローチャートである。
【００５５】
図５に示すように、メインリーダ７は予め記憶された搬送部２のＲＦＩＤタグ３のＩＣタグ情報を読み取り（ｓｔｅｐ１）、このＩＣタグ情報を積載管理部１２に送信する（ｓｔｅｐ２）。積載管理部１２は在庫ユニット４ａ〜４ｈの在庫状況と照らし合わせて、在庫が所定数あって、積載ユニット９1，９2，９3で必要な数を充足するか否かを判断する（ｓｔｅｐ３）。
【００５６】
ｓｔｅｐ３において、在庫がない場合は在庫を補充し（ｓｔｅｐ４）、在庫があればメインリーダ７は各サブリーダ８1，８2，８3にＩＤ番号と個数からなるＩＣタグ情報を送信する（ｓｔｅｐ５）。各サブリーダ８1，８2，８3ではこのＩＣタグ情報を格納部８1ｄ，８2ｄ，８3ｄに格納する（ｓｔｅｐ６）。
【００５７】
次に、図６において、積載ユニット９1，９2，９3はＩＣタグ情報に従って搬送体２に物品を積載する（ｓｔｅｐ７）。その後、サブリーダ８1，８2，８3は搬送体２に積載された物品のＲＦＩＤタグ６ａ〜６ｈを読み取り（ｓｔｅｐ８）、積載量をカウンタにより積算する。この結果とメインリーダ７から受信して格納した受信情報と比較し（ｓｔｅｐ９）、読み取った各物品の情報と一致するか判定する（ｓｔｅｐ１０）。
【００５８】
ｓｔｅｐ１０において、受信情報が各物品の情報と一致した場合は、サブリーダ８1，８2，８3は積載ユニット９1，９2，９3にその旨を通知して終了する（ｓｔｅｐ１１）。また、ｓｔｅｐ１０において、受信情報が各物品の情報と不一致の場合は、サブリーダ８1，８2，８3は積載ユニット９1，９2，９3にその旨を通知する（ｓｔｅｐ１２）。
【００５９】
その後、積載管理部１２は回送用搬送路１ａによって不一致の生じている搬送体２をその物品を積載した位置より前に戻して（ｓｔｅｐ１３）、積載ユニット９1，９2，９3によって搬送体２に物品を積載する（ｓｔｅｐ１４）。なお、積載に過剰が生じることはきわめて稀であるが、この場合は回送用搬送路１ａを経由して搬送体２を取り出す。
【００６０】
また、積載管理部１２はｓｔｅｐ１２の後に在庫状況と照らし合わせて、在庫が所定数あるか否かを判断する（ｓｔｅｐ１５）。    在庫がある場合はそのまま終了し、在庫がなければ在庫ユニットに補充して（ｓｔｅｐ１６）、終了する。
【００６１】
このように本発明の実施例１における搬送システムは、ＲＦＩＤタグの読み取りを行い、積載を行う各積載ユニットに通知するので複数物品の搬送体に対する積載が容易に行える。また、積載後にサブリーダによって検品するので検品が容易で、積載物品に不一致があった場合は回送して再度積載することができる。検品を順次各サブリーダで行うので、複数物品を積載しても、繰り返し検品でき、積載ミスを防ぐことができ、所定数の物品を搬送体に確実に積載することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、複数物品を搬送体へ積載する組立や物流などの搬送システムに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施例１における搬送システムの構成図
【図２】本発明の実施例１における搬送システムで使用されるＲＦＩＤタグのブロック構成図
【図３】発明の実施例１における搬送システムで使用されるＲＦＩＤタグのメモリ構成図
【図４】（ａ）ＲＦＩＤタグの物品情報を示す構成図、（ｂ）搬送体のＲＦＩＤタグに格納されるＩＣタグ情報の構成図
【図５】本発明の実施例１における搬送システムのメインリーダで行われる処理のフローチャート
【図６】本発明の実施例１における搬送システムのサブリーダ行われる処理のフローチャート
【符号の説明】
【００６４】
１    搬送路
１ａ    回送用搬送路
２    搬送体
３，６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈ    ＲＦＩＤタグ
４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆ，４ｇ，４ｈ    在庫ユニット
５    補充路
５1，５2，５3    分岐補充路
７    メインリーダ
７ａ    読取部
７ｂ    送信部
８1，８2，８3    サブリーダ
８1ａ，８2ａ，８3ａ    読み取り部
８1ｂ，８2ｂ，８3ｂ    送信部
８1ｃ，８2ｃ，８3ｃ    受信部
８1ｄ，８2ｄ，８3ｄ    格納部
８1ｅ，８2ｅ，８3ｅ    比較部
９1，９2，９3    積載ユニット
１０    物品補充部
１１    制御部
１２    積載管理部
３０    ＩＣ回路
３１    アンテナ
３２    整流回路
３３    定電圧回路
３４    受信部
３５    検出部
３６    クロック生成部
３７    主制御部
３８    不揮発メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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