(57)【要約】【課題】機械の諸元を入力し、電動機制御装置を利用する上で必須な電動機制御装置の容量選定を実施して、負荷慣性モーメントを算出しておき、これを用いて、電動機制御装置の性能に影響を与える負荷慣性モーメントもしくは負荷質量に関わるパラメータの補正設定を効率的に行うことができる電動機制御装置のパラメータ設定装置を提供する。【解決手段】負荷慣性モーメント演算部（６）と、記憶部（７）と、負荷慣性モーメント読み取り部（８）と、補正値設定部（１８）と、を備え、機械の諸元Ｓから得た負荷慣性モーメント値Ａを制御器（２）の負荷慣性モーメント補正部（９）に設定する。【選択図】図１
2008206331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械を駆動する電動機と、前記電動機または前記機械からなる被検出体の動作量を検出する検出部と、指令信号を発生する指令器と、前記指令信号に基づいて前記電動機を駆動する制御器と、を備え、前記指令信号と前記動作量が一致するようにフィードバックループを構成した電動機制御装置のパラメータ設定装置において、
前記制御器は、前記負荷慣性モーメント値による動作性能への影響を補正する負荷慣性モーメント補正部を備え、
前記電動機によって駆動される前記機械の諸元を入力して得られる負荷慣性モーメント値を算出する負荷慣性モーメント演算部と、
算出した前記負荷慣性モーメント値を記憶する記憶部と、
前記制御器に接続して前記記憶部から前記荷慣性モーメント値を読み取る負荷慣性モーメント読み取り部と、
前記負荷慣性モーメント値を前記負荷慣性モーメント補正部に設定する補正値設定部と、を備えたことを特徴とする電動機制御装置のパラメータ設定装置。
【請求項２】
前記負荷慣性モーメント値は前記記憶部に予め決められた階層位置に、予め決められた名称で記憶され、
前記負荷慣性モーメント読み取り部は、前記記憶部の予め決められた階層位置から、予め決められた名称の前記負荷慣性モーメント値を読み取り、前記補正値設定部が、前記負荷慣性モーメント値を前記負荷慣性モーメント補正部に設定することを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置。
【請求項３】
前記記憶部に記憶された前記負荷慣性モーメント値もしくは該名称、もしくは、前記負荷慣性モーメント演算部に入力し前記記憶部に記憶された前記機械の諸元を表示する表示部と、
前記記憶部に記憶された前記負荷慣性モーメント値もしくは該名称もしくは、前記機械の諸元を選択する入力部をさらに備えたことを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置。
【請求項４】
前記電動機はリニアモータであって、前記負荷慣性モーメント値は負荷質量であり、
前記負荷慣性モーメント演算部は、前記電動機によって駆動される前記機械の諸元と、を入力して得られる前記負荷質量値を算出し、
前記記憶部は、前記負荷質量値を記憶し、
前記負荷慣性モーメント読み取り部は、前記負荷質量値を読み取り、
前記制御器の前記負荷慣性モーメント補正部に、前記補正値設定部が、前記負荷慣性モーメント補正部に設定することで、前記負荷質量値による影響を補正することを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置。
【請求項５】
前記負荷慣性モーメント演算部は、前記電動機によって駆動される前記機械の諸元と、前記電動機を駆動するために前記指令器が出力する運動パターンとを条件とし、
条件に必要な前記電動機および前記制御器の要求仕様を求める演算部と、
前記電動機および前記制御器の特性データベースと、
前記演算部によって得た要求仕様に基づき、前記電動機および前記制御器を選定する検索部と、
を備えたことを特徴とする請求項１、５いずれかに記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置。
【請求項６】
前記負荷慣性モーメント演算部は、機械図面と機械材料の特性により前記機械の諸元を入力することを特徴とする請求項５記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置。
【請求項７】
前記電動機制御装置選定部の機能を含んだコンピュータ読み取り可能な容量選定プログラムと、
前記制御器と接続しパラメータの読み書きを行い、前記補正値設定部の機能を含んだコンピュータ読み取り可能な制御器支援プログラムと、
を備えたことを特徴とする請求項１、５いずれかに記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置。
【請求項８】
前記容量選定プログラムは、機能コンポーネントから構成されており、前記制御器支援プログラムは、前記容量選定プログラムの機能コンポーネントを実行できることを特徴とする請求項７記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、半導体製造装置や工作機械などの位置決め装置あるいは産業用ロボットに用いられる電動機制御装置に関するもので、電動機制御装置の性能に影響を与える負荷慣性モーメントもしくは負荷質量に関わるパラメータの補正設定を効率的に行う電動機制御装置のパラメータ設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の制御定数同定装置は、クローン摩擦、一定外乱等の影響が速度偏差に現れるため、イナーシャ同定値の誤差やばらつきが大きいという問題があるため、速度指令を発生する指令発生部１０１１と、速度指令Ｖｒｅｆと実際のモータ速度Ｖｆｂ  によりトルク指令を決定しモータ速度を制御する速度制御部１０１２と、モデルにより前記速度制御部をシミュレ−トする推定部１０１３と、所定の区間［ａ，ｂ］  における前記速度制御部の速度偏差Ｖｅの平均値ａＶｅ  と前記推定部の速度偏差Ｖｅ’  の平均値ａＶｅ’との比の平方根によりイナーシャＪ  を同定する同定部１０１４と、前記速度制御部及び前記推定部においてＰＩ制御やＩ−Ｐ  制御などの積分制御を行ない、前記速度指令Ｖｒｅｆの微分値が零でない値で一定であるように前記区間［ａ，ｂ］  および速度指令Ｖｒｅｆを設定する手段と、を備えているものがある。（例えば、特許文献１参照）
また、従来のモータ駆動パラメータ設定装置は、従来（特許文献１）と同様にしてイナーシャを同定した後、イナーシャ以外のモータ駆動パラメータ値の設定を細かく行えるようにし、駆動対象に適した駆動パラメータの設定作業を行えるように、イナーシャ以外のモータ駆動パラメータ値の設定を細かく行えるようにし、駆動対象に適した駆動パラメータの設定作業を行えるようにするために、パソコン本体１５１０に、操作入力装置１５０３の操作入力を解読する操作部１５０１と、パラメータ調整演算をする２つのパラメータ演算部１５１３、１５１４と、モータアンプ１５２０とデータのやり取りをする通信部１５１８と、操作部１５１１あるいはパラメータ演算部１５１３、１５１４とパラメータ値のやり取りと、モータアンプ１５２０とパラメータ値のやり取りをするパラメータ操作部１５１６と、モータアンプ１５２０のパラメータ情報を持つパラメータデータベース１５１５と、モータアンプ１５２０からモータ６の駆動データを参照する駆動データ読取部１５１７と、パラメータ設定作業や駆動状況など必要な情報を表示する表示部１５１２を設けているものもある。（例えば、特許文献２参照）
また、従来のモータ制御装置では、簡単な演算のみでリアルタイムによるイナーシャ同定およびそれに伴う制御ゲイン調整を行なう機能を有するモータ制御装置を提供するために、入力された速度指令と実際のモータ速度が一致するようにトルク指令を決定しモータ速度を制御する速度制御部２０１２と、モータ速度にモデルの速度が一致するように前記速度制御部をシミュレートする推定部２０１３と、前記速度制御部の速度偏差に所定のフィルタを通した値の絶対値を所定区間で時間積分した値と前記推定部の速度偏差の絶対値を同じ区間で時間積分した値との比からイナーシャの同定を前記速度制御部内のモータ速度と前記推定部内のモデルの速度がゼロでない値で一致する場合にのみ行う同定部２０１４と、前記同定部内で同定されたイナーシャと前記推定部内のイナーシャの比に所定のフィルタを通した値に基づいて制御ゲインの調整を行う調整部２０１５とを備えるものもある（例えば、特許文献３参照）。
【０００３】
また、従来のサーボモータ選定装置、サーボモータ選定方法、プログラムおよび記録媒体では、モータ回転速度と出力トルクの相関が考慮されておらず、実機への適用後に出力不足が判明することや、ブレーキ付きサーボモータの選定においては、モータ選定後にブレーキのオプションを選択し適合性を判断するため、ブレーキの慣性モーメントを考慮して再計算が必要という問題があったために、モータ動作条件とモータ仕様テーブルとの適合性判定の時に、回転速度−トルク特性を考慮する。また、ブレーキのオプション分の慣性モーメントは機械諸元入力時に与えることで、選定後の再計算を不要としたものもある（例えば、特許文献４参照）。
【特許文献１】特開平９−１８２４７９号公報（図１、図２、図３）
【特許文献２】特開２００２−３５９９８９号公報（図１）
【特許文献３】特許第３１８５８５７号公報（図１、図２、図３）
【特許文献４】特開２００６−４２５８９号公報（図２、図３、図４）  従来の第１例である特許文献１の制御定数同定装置について説明する。
【０００４】
図１０は従来の第１例である特許文献１を適用するモータ制御システムのブロック図である。図中１０１１は指令発生部であり、速度指令Ｖｒｅｆを速度制御部１０１２と推定部１０１３に出力する。また、１０１４は同定部であり、速度制御部１０１２の速度偏差Ｖｅと推定部１０１３の速度偏差Ｖｅ’  を入力しイナーシャＪを求める。
【０００５】
次に、各部について述べる。指令発生部１０１１は、図１１に示すように速度零から一定加速度で加速する２次曲線の速度指令Ｖｒｅｆを発生する。速度制御部１０１２と推定部１０１３と同定部１０１４の構成を図９に示す。速度制御部１０１２は速度指令Ｖｒｅｆに速度Ｖｆｂ  が一致するように速度ループを組んでおり、ここではＰＩ  （比例積分）  制御とし、トルク指令Ｔｒｅｆをモータを駆動する電流制御器に出力し、速度偏差Ｖｅを同定部１０１４に出力する。なお、モータには負荷ＪＬ取り付けられており、モータからは速度Ｖｆｂ  が出力されているとする。推定部１０１３は速度制御部１０１２と同じＰＩ制御で構成して、制御対象を１／Ｊ’Ｓ  でモデル化し、トルク指令Ｔｒｅｆ’  を制御対象１／Ｊ’Ｓ  に出力し、速度偏差Ｖｅ’  を同定部１０１４に出力する。同定部１０１４では速度制御部１０１２から出力された速度偏差Ｖｅと推定部１０１３から出力された速度偏差Ｖｅ’  を受け取り、それぞれの時刻ａから時刻ｂまでの平均値ａＶｅ，ａＶｅ’を求め、ａＶｅ，ａＶｅ’の比の平方根らイナーシャＪ  を、Ｊ＝（ａＶｅ／ａＶｅ’）０．５  ＊Ｊ’…（１００１）  により求める。
【０００６】
この方法では、一定外乱、クーロン摩擦がある場合でも、それらの影響を積分制御で補償するため、イナーシャ同定値の誤差とばらつきを小さくできる。
【０００７】
このように、一定外乱、クーロン摩擦がある場合でも、イナーシャ同定値の誤差とばらつきが小さく、しかも非常に簡単で少量の演算でイナーシャが求められる制御定数同定装置となるのである。
【０００８】
従来の第２例である特許文献２のモータ駆動パラメータ設定装置について説明する。
【０００９】
図１３は従来の第２例である特許文献２のモータの駆動パラメータ設定装置の構成を示す図である。図において、１５１０はパソコン本体、１５０３はキーボード、マウスなどの操作入力装置、１５０４はモニタ、１５２０はモータを駆動するモータアンプ、１５０６はモータ、１５０５はパソコン本体１５１０とモータアンプ１５２０を接続する通信ケーブル、１５１３はパラメータ演算部である。
【００１０】
まず、従来（特許文献１）と同様にしてイナーシャを同定した後、次に駆動パラメータ設定を行う。
【００１１】
駆動パラメータ設定は、操作入力装置１５０３で駆動パラメータの設定を操作すると、操作部１５１１を経てパラメータ演算部１５１４へ伝え、駆動パラメータの演算を行い、導出したパラメータと動作プログラムをパラメータ操作部１５１６と、通信部１５１８を介してモータアンプ１５２０に伝える。これを通信部１５２１が受け取り、パラメータ／動作プログラム格納部１５２４へ格納する。
【００１２】
次に操作入力装置１５３でモータ駆動を操作すると、操作部１５１１、パラメータ操作部１５１６、通信部１５１８を経てモータアンプ１５２０へ伝え、通信部１５２１が受け取り、操作制御部１５２２を経て動作制御部１５２３に伝わり、動作プログラムを格納部１５２４から受け取ると、モータ１５０６を駆動させ、その駆動データが通信部１５２１を介してパソコン本体１５１０へ伝わる。駆動データ読取部１５１７が通信部１５１８を介してこの情報を受け取り、表示部１５１２へ伝え、演算結果のパラメータ値、モータの駆動結果などをモニタ１５０４へ表示する。操作者はモニタ１５０４上の駆動結果から駆動パラメータの設定値について検討し、良好であれば駆動パラメータの設定作業は終了する。再設定する場合は、駆動パラメータの設定値を変更して同様の作業を行い、駆動パラメータの設定値について検討を行う。
【００１３】
このように、従来のモータ駆動パラメータ設定装置は、従来（特許文献１）と同様にしてイナーシャを同定した後、イナーシャ以外のモータ駆動パラメータ値の設定を細かく行えるようにし、駆動対象に適した駆動パラメータの設定作業を行うのである。
【００１４】
従来の第３例である特許文献３のモータ制御装置について説明する。
【００１５】
図１４は従来の第３の例である特許文献３のモータ制御システムのブロック図である。
【００１６】
図中、２０１１は指令発生部であり、速度指令Ｖｒｅｆを速度制御部２０１２に出力する。速度制御部２０１２は速度制御部内のモータ速度Ｖｆｂを推定部２０１３に出力し、また、速度偏差Ｖｅ及び速度Ｖｆｂを同定部２０１４に出力する。推定部２０１３は、モータ速度Ｖｆｂにモデルの速度Ｖｆｂ’が一致するように速度制御部２０１２をシミュレートし、速度偏差Ｖｅ’及び速度Ｖｆｂ’を同定部２０１４に出力する。また、同定部２０１４は速度制御部２０１２からの速度偏差Ｖｅと速度Ｖｆｂ及び推定部２０１３からの速度偏差Ｖｅ’と速度Ｖｆｂ’を入力しイナーシャＪを求める。
【００１７】
図１５は従来の第３例である特許文献３のモータ制御システムにおける速度制御部、推定部及び同定部の各構成を示すブロック図である。
【００１８】
速度制御部２０１２は、指令発生部２０１１からの速度指令Ｖｒｅｆを受け、速度指令Ｖｒｅｆにモータの速度Ｖｆｂが一致するように速度ループを組んでおり、ここではＰＩ（比例積分）制御器２１２１とし、トルク指令Ｔｒｅｆをモータ２１２３を駆動する電流制御器２１２２に出力し、速度Ｖｆｂを推定部２０１３に出力し、また、速度指令とモータ速度の速度偏差Ｖｅ及びモータ速度Ｖｆｂを同定部２０１４に出力する。
【００１９】
推定部２０１３は速度制御部２０１２内のモータ速度Ｖｆｂを速度指令として、速度制御部２０１２と同じく、ＰＩ制御器２１３１と、電流制御器モデル２１３２と、制御対象を１／Ｊ’Ｓでモデル化した制御対象モデル２１３３とで構成し、速度偏差Ｖｅ’及び速度Ｖｆｂ’を同定部２０１４に出力する。同定部２０１４では速度制御部２０１２から出力された速度偏差Ｖｅと速度Ｖｆｂ及び推定部２０１３から出力された速度偏差Ｖｅ’と速度Ｖｆｂ’を受け取り、それぞれの速度偏差の絶対値を取り、積分器２１４１により所定の区間［ａ，ｂ］で時間積分を行い、求められた時間積分値｜ＳＶｅ｜と｜ＳＶｅ’｜及び推定部のイナーシャＪ’（既知の一定値）から速度制御部のイナーシャＪを、  
Ｊ＝（｜ＳＶｅ｜／｜ＳＶｅ’｜）＊Ｊ’  （２００１）
により演算器２１４２で求める。但し、（２００１）式の演算を行うのは速度制御部内の速度Ｖｆｂと推定部内の速度Ｖｆｂ’がゼロでない値で一致する場合のみである。
【００２０】
図１６は従来の第３例である特許文献３のモータ制御システムの同定部の詳細を説明する図である。
【００２１】
速度制御部内の速度偏差Ｖｅと推定部内の速度偏差Ｖｅ’の絶対値を積分する積分器をここではそれぞれ２個持っているものとする。２個の積分器は、それぞれの積分区間がＭＯＤＥ０とＭＯＤＥ１に見られるように半周期ずれて交互に切替えられる。また、積分器からの積分値の読出期間は誤差の影響が少なくなる積分区間の後半の期間１、２、３・・とし、これら期間のある時点で読み出される。
【００２２】
時刻ｔ０からｔ１（期間１）においては図中上段のＭＯＤＥ０を用いて（２００１）式の演算を積分と並行して行い、時刻ｔ１で図中下段のＭＯＤＥ１に移ると同時にＭＯＤＥ０で用いた積分器の値｜ＳＶｅ｜と｜ＳＶｅ’｜をゼロクリアして再び積分を開始する。時刻ｔ１からｔ２（期間２）においてはＭＯＤＥ１で（２００１）式の演算を積分と並行して行い、時刻ｔ２で再びＭＯＤＥ０に移ると同時にＭＯＤＥ１で用いた積分器の値｜ＳＶｅ｜と｜ＳＶｅ’｜をゼロクリアして再び積分を開始する。
これらの一連の作業を繰り返しながら期間をシフト（期間１→期間２→期間３→期間４→期間５→・・）することにより、速度偏差の絶対値の時間積分値がオーバーフローすることもなく、負荷変動により影響を受けた速度偏差に反応よくイナーシャの同定を行うことができる。
【００２３】
このように、従来のモータ制御装置は、実速度をモデルの速度指令とし、簡単な演算のみでリアルタイムによるイナーシャ同定およびそれに伴う制御ゲイン調整を行なうのである。
【００２４】
従来の第４例である特許文献４のサーボモータ選定装置、サーボモータ選定方法、プログラムおよび記録媒体について説明する。
【００２５】
図１７は従来の第４例である特許文献４のサーボモータ選定装置である電子計算機の内部構成図を示す構成図である。演算装置３２０１、記憶装置３２０３からなり、記憶装置３２０３内には、サーボモータ選定プログラム本体（図示しない）、サーボモータ仕様テーブル３２０４およびオペレーティングシステム（図示しない）が記憶されている。
【００２６】
図１８は、従来の第４例である特許文献４のサーボモータ選定方法の手順を示す流れ図である。オペレーティングシステム上でプログラムが実行されると、サーボシステム選択手段において、サーボシステムが選択される。本例においては、入力装置３１０３を用いてサーボモータ駆動されるサーボシステム、例えばボールねじ機構が選択される（手順３３０１：サーボシステム選択手順）。次に、機械諸元入力手段において、選択されたサーボシステムに関する機械諸元が入力される（手順３３０２：機械諸元入力手順）。次に、負荷の運動パターン入力手段において、負荷の運動パターンが入力され（手順３３０３：負荷の運動パターン入力手順）、演算手段において、手順３３０１から手順３３０３の入力内容に基づいて、サーボモータの要求仕様が求められる。次に、サーボモータ検索実行指令が入力されると、検索手段において、サーボモータの検索が実行される（手順３３０４：検索手順）。このとき、演算装置３２０１により条件に適合したサーボモータをサーボモータ仕様テーブル３２０４から検索された場合（手順３３０５）、適合サーボモータが表示装置３１０１に一覧表示され、適用するサーボモータが選択される（手順３３０６）。なお、適合サーボモータが検索されない（手順３３０５）、あるいは速度超過の場合（手順３３０７）は、プログラムのユーザが運転パターン入力速度を遅くしたり、あるいは速度超過以外の時は機械諸元入力で負荷を軽くしたりして、再び検索し適合するサーボモータが検索されるまで前記作業を繰り返す。
【００２７】
図１９は従来の第４例である特許文献４におけるサーボシステムの構成図である。
【００２８】
例えば、図のような、サーボモータ３４０１、減速器３４０２、カップリング３４０３、負荷３４０４、荷台３４０５、レール３４０６、ボールねじ３４０７からなるボールねじ機構について、サーボモータの選定方法は、ボールねじ機構の機械諸元として、負荷質量ｍＷ  、荷台質量ｍＴ、負荷質量依存の摩擦係数μ、減速比Ｒ、減速機とカップリングの慣性モーメントＪＧ、ボールねじピッチＰＢ、ボールねじ直径ｄＢ、ボールねじ長さｌＢ、ボールねじ密度ρＢ、総合効率η、重力加速度ｇ、負荷への外力ＦＣおよび係数Ｋｖｎ＝  （ＰＢ  ／  Ｒ）を定義する。
【００２９】
これらより、サーボモータ軸換算の負荷トルク（摩擦分トルクＴＦＲ）、サーボモータ軸換算の定常トルクＴＣ、これらの和であるサーボモータ軸換算の定常＋摩擦分トルクＴＣＦＲ  、およびサーボモータ軸換算の負荷慣性モーメントＪＬやサーボモータの必要最大回転速度ｎＭＡＸ、区間必要トルクＴＡｉ、必要最大トルクＴＭＡＸ、および実行トルクＴＲＭＳが数値的に求められるので、サーボモータに要求される仕様と、記憶装置３２０３に記憶されたサーボモータ仕様テーブルから適合モータを検索し、サーボモータを選定できる。
【００３０】
以上のように、従来のサーボモータ選定装置、サーボモータ選定方法、プログラムおよび記録媒体は、モータ検索手順として回転速度−トルク特性を考慮しているため、十分な出力トルクが得られない回転速度の領域においても、モータの適用可否を正しく判定するのである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００３１】
特許文献１の従来の制御定数同定装置と、特許文献２の従来のモータ駆動パラメータ設定装置と、特許文献３の従来のモータ制御装置と、は、実際の機械とモータ制御装置とを組み合わせて、稼働時のモータ制御装置の応答を元にイナーシャ（負荷慣性モーメント）を推定する手法となっていて、稼働時のモータ制御装置の応答が振動的なると、精度良くイナーシャ（負荷慣性モーメント）を推定できないという問題があった。また、運転パターンもしくは稼働時のモータ制御装置の応答の大きさ、つまり、稼働状況によっては、精度良くイナーシャ（負荷慣性モーメント）を推定できないという問題もあった。稼働時のモータ制御装置の応答よりイナーシャ（負荷慣性モーメント）が精度よく推定できないと、発振し、モータ制御装置がモータを制御できなくなる問題もあった。
【００３２】
特許文献１の従来の制御定数同定装置では、モータに与える指令を既知として、モータを動作させ、稼働時の応答からイナーシャ（負荷慣性モーメント）を推定しているものの、稼働時のモータ制御装置の応答が振動的になる場合の対策が成されていない。また、指令の大きさを規定しておらず、稼働状況によっては、イナーシャ（負荷慣性モーメント）を推定できない。
【００３３】
特許文献２の従来のモータ駆動パラメータ設定装置では、特許文献１の手法の後、稼働状況を変えられるようにしているが、稼働時のモータ制御装置の応答が振動的になる場合の対策が成されていない。
【００３４】
特許文献３の従来のモータ制御装置では、モータに与える指令は未知であり、リアルタイムにイナーシャ（負荷慣性モーメント）を推定しているものの、稼働時のモータ制御装置の応答が振動的になる場合の対策が成されていない。また、指令を規定していないので、稼働状況によっては、モータ制御装置の応答が小さく、イナーシャ（負荷慣性モーメント）を推定できない。
【００３５】
さらに、特許文献４の従来のサーボモータ選定装置、サーボモータ選定方法、プログラムおよび記録媒体は、使用する負荷にあったサーボモータを選定するために、機械諸元から負荷慣性モーメントを求めているが、実際のサーボモータの駆動に必要なパラメータの設定ができないので、実用上は特許文献１、特許文献２、特許文献３に類する方法が必要であった。
【００３６】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、機械の諸元を入力し、電動機制御装置を利用する上で必須な電動機制御装置の容量選定を実施して、負荷慣性モーメントを算出しておき、これを用いて、電動機制御装置の性能に影響を与える負荷慣性モーメントもしくは負荷質量に関わるパラメータの補正設定を効率的に行うことができる電動機制御装置のパラメータ設定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３７】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
【００３８】
請求項１に記載の発明は、機械を駆動する電動機と、前記電動機または前記機械からなる被検出体の動作量を検出する検出部と、指令信号を発生する指令器と、前記指令信号に基づいて前記電動機を駆動する制御器と、を備え、前記指令信号と前記動作量が一致するようにフィードバックループを構成した電動機制御装置のパラメータ設定装置において、前記制御器は、前記負荷慣性モーメント値による動作性能への影響を補正する負荷慣性モーメント補正部を備え、前記電動機によって駆動される前記機械の諸元を入力して得られる負荷慣性モーメント値を算出する負荷慣性モーメント演算部と、算出した前記負荷慣性モーメント値を記憶する記憶部と、前記制御器に接続して前記記憶部から前記荷慣性モーメント値を読み取る負荷慣性モーメント読み取り部と、前記負荷慣性モーメント値を前記負荷慣性モーメント補正部に設定する補正値設定部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置において、負荷慣性モーメント値は前記記憶部に予め決められた階層位置に、予め決められた名称で記憶され、前記負荷慣性モーメント読み取り部は、前記記憶部の予め決められた階層位置から、予め決められた名称の前記負荷慣性モーメント値を読み取り、前記補正値設定部が、前記負荷慣性モーメント値を前記負荷慣性モーメント補正部に設定することを特徴とするものである。
【００３９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置において、前記記憶部に記憶された前記負荷慣性モーメント値もしくは該名称、もしくは、前記負荷慣性モーメント演算部に入力し前記記憶部に記憶された前記機械の諸元を表示する表示部と、前記記憶部に記憶された前記負荷慣性モーメント値もしくは該名称もしくは、前記機械の諸元を選択する入力部をさらに備えたことを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置において、前記電動機はリニアモータであって、前記負荷慣性モーメント値は負荷質量であり、前記負荷慣性モーメント演算部は、前記電動機によって駆動される前記機械の諸元と、を入力して得られる前記負荷質量値を算出し、前記記憶部は、前記負荷質量値を記憶し、前記負荷慣性モーメント読み取り部は、前記負荷質量値を読み取り、前記制御器の前記負荷慣性モーメント補正部に、前記補正値設定部が、前記負荷慣性モーメント補正部に設定することで、前記負荷質量値による影響を補正することを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項１、５いずれかに記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置において、前記負荷慣性モーメント演算部は、、前記電動機によって駆動される前記機械の諸元と、前記電動機を駆動するために前記指令器が出力する運動パターンとを条件とし、条件に必要な前記電動機および前記制御器の要求仕様を求める演算部と、前記電動機および前記制御器の特性データベースと、前記演算部によって得た要求仕様に基づき、前記電動機および前記制御器を選定する検索部と、を備えたことを特徴とするものである。
【００４０】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置において、前記負荷慣性モーメント演算部は、機械図面と機械材料の特性により前記機械の諸元を入力することを特徴とするものである。
【００４１】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１、５いずれかに記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置において、記電動機制御装置選定部の機能を含んだコンピュータ読み取り可能な容量選定プログラムと、前記制御器と接続しパラメータの読み書きを行い、前記補正値設定部の機能を含んだコンピュータ読み取り可能な制御器支援プログラムと、を備えたことを特徴とするものである。
【００４２】
また、請求項８に記載の発明は、請求項７記載の電動機制御装置のパラメータ設定装置において、前記容量選定プログラムは、機能コンポーネントから構成されており、前記制御器支援プログラムは、前記容量選定プログラムの機能コンポーネントを実行できることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００４３】
請求項１に記載の発明によると、機械の諸元を入力することができ、これを負荷慣性モーメント補正手段に設定することができ、電動機制御装置の性能に影響を与える負荷慣性モーメントもしくは負荷質量に関わるパラメータの補正設定を効率的に行うことができる。
【００４４】
また、請求項２に記載の発明によると、機械の諸元から得られた負荷慣性モーメント値を自動的に記憶し、読み取り、制御器に設定することができ、パラメータの補正設定を効率的に行うことができる。
【００４５】
また、請求項３に記載の発明によると、表示手段や入力手段が備えられており、入力項目や演算結果を確認することができる。さらに、機械の諸元から得られた負荷慣性モーメント値が複数あっても、確認や選択することができ、正しくパラメータの補正設定を行うことができる。
【００４６】
また、請求項４に記載の発明によると、電動機がリニアモータであっても、機械の諸元を入力することができ、これを負荷慣性モーメント補正手段に設定することができ、電動機制御装置の性能に影響を与える負荷慣性モーメントもしくは負荷質量に関わるパラメータの補正設定を効率的に行うことができる。
【００４７】
また、請求項５に記載の発明によると、機械の諸元と共に運動パターンを利用して、特性データベースの中から、電動機制御装置を利用する上で必須な、負荷に合わせた制御器や電動機の選定をすることができる。
【００４８】
また、請求項６に記載の発明によると、機械の諸元の入力を機械図面と機械材料の特性によってでき、予め機械図面が準備されていれば、入力を効率化することができる。
【００４９】
また、請求項７に記載の発明によると、容量選定プログラムにより負荷に合わせた制御器や電動機を選定することができ、制御器支援プログラムにより、電動機制御装置の性能に影響を与える負荷慣性モーメントもしくは負荷質量に関わるパラメータの補正設定を効率的に行うことができる。
【００５０】
また、請求項８に記載の発明によると、制御器支援プログラムから容量選定プログラムを実行することができ、コンピュータ読み取り可能なプログラムを切り替えることなく、機械の諸元の入力から電動機制御装置の性能に影響を与える負荷慣性モーメントもしくは負荷質量に関わるパラメータの補正設定を効率的に行うことができる。さらに、機械の諸元の仕様変更時にも、機械諸元の再入力を迅速に対応できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５１】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００５２】
図１は、本発明の第１実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図である。図において、１は電動機、２は制御器、３は検出部、４は指令器、５は機械、６は負荷慣性モーメント演算部、７は記憶部、８は負荷慣性モーメント読み取り部、９は負荷慣性モーメント補正部、１８は補正値設定部、２０は電動機制御装置となっている。また、Ｓは機械の諸元、Ａは負荷慣性モーメント値となっている。
【００５３】
指令器４が出力した指令信号を制御器２が受け取り、電動機１を動作させる。指令信号通りに電動機１を動作させるために、電動機１の動作量を検出部２が検出し、指令信号と一致するように制御器２が電動機１の動作を制御するような電動機制御装置２０を構成している。
【００５４】
本発明が従来技術と異なる部分は、記憶部７と負荷慣性モーメント読み取り部８と補正値設定部１８を備えた部分である。機械の諸元Ｓから負荷慣性モーメント演算部６にて算出した負荷慣性モーメント値Ａを制御機２の負荷慣性モーメント補正部９を設定できる構成になっている。
【００５５】
負荷慣性モーメント補正部９はイナーシャ（負荷慣性モーメント）に関わる制御定数であり、従来技術である特許文献１、２，３と同等である。
【００５６】
負荷慣性モーメント演算手段６は電動機制御装置の容量選定を実施する際に必要であり、従来技術である特許文献４と同等である。
【００５７】
その動作は、まず、機械の諸元Ｓから負荷慣性モーメント演算部６にて負荷慣性モーメント値Ａを算出し、その後、制御機２の負荷慣性モーメント補正部９に負荷慣性モーメント値Ａを設定する。
【００５８】
まず、負荷慣性モーメント演算部６にて負荷慣性モーメント値Ａを算出する動作を説明する。
【００５９】
図２は本発明の第１実施例を示す電動機制御装置の機械の諸元を示す図である。図の電動機１以外が負荷となる機械５であり、この構成、減速比、各部品の質量や寸法や、もしくは材料特性といった機械の諸元Ｓから負荷慣性モーメント演算手段６にて負荷慣性モーメント値Ａを算出する。
【００６０】
機械の諸元Ｓを以下のように定義して負荷慣性モーメント値Ａ＝  ＪＬ  を求める。
ボールねじナット１０５およびテーブル１０６の直線運動部の質量ｍｔ、ボールねじ質量ｍｂ、カップリング質量ｍｃ、ボールねじ長さＬｂ、ボールねじ直径Ｄｂ、カップリング直径Ｄｃ、ボールねじ材料密度ρ、ボールねじ１回転あたりのピッチＴ、減速比Ｎ＝１、という機械の諸元から、カップリング１０１の慣性モーメントＪｃ＝ｍｃ×Ｂｄ２／８、ボールねじ１０４の慣性モーメントＪｂ＝ｍｂ×Ｂｄ２／８／Ｎ２＝（π／３２）×ρ×ＢＬ×Ｂｄ４／Ｎ２、直線運動部の慣性モーメントＪｔ＝ｍｔ×（Ｔ／２π／Ｎ）２、電動機１の回転子の慣性モーメントＪｍ、電動機１の軸換算による機械の総慣性モーメントＪＬ＝Ｊｔ＋Ｊｂ＋Ｊｃ  が求まる。なお、負荷慣性モーメント演算部６の動作は、従来技術である特許文献４と同様である。
【００６１】
次に、求めた負荷慣性モーメント値Ａを記憶部７に記憶する。このとき、予め決められた規則で、記憶部７の予め決められた階層位置（フォルダ）に、予め決められた名称で、図１に示すように、例えば、“／ＹＥＳＶＳＩＺＥ／ＹＥＳＶＳＥＬ．ｄａｔ”として記憶する。
【００６２】
次に、負荷慣性モーメント値Ａを負荷慣性モーメント補正部９に設定する。制御器２に接続された負荷慣性モーメント読み取り部８および補正値設定部１８によって、負荷慣性モーメント値Ａをパラメータを設定する。
【００６３】
なお、記憶部７は、市販の汎用メモリである  （登録商標）、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード、メモリースティックのような類の移動可能な記憶媒体を利用して、記憶媒体を物理的に移動させ負荷慣性モーメント読み取り部８に負荷慣性モーメント値Ａを読み込ませて良い。
【００６４】
記憶部７には、予め決められた階層位置（フォルダ）に、予め決められた名称で、図１に示すように、例えば、“／ＹＥＳＶＳＩＺＥ／ＹＥＳＶＳＥＬ．ｄａｔ”として記憶されているので、負荷慣性モーメント読み取り部８から自動的に記憶媒体から／ＹＥＳＶＳＩＺＥ／ＹＥＳＶＳＥＬ．ｄａｔを読み込み、Ａ＝ＪＬである負荷慣性モーメント値を補正値設定部１８が自動的に、負荷慣性モーメント補正部９のパラメータに（Ｊｍ＋ＪＬ）／Ｊｍとして設定する。
【００６５】
図３は本発明の第１実施例を示す負荷慣性モーメント補正部の効果を示す簡略化したブロック図である。図３（ａ）は、電動機単体、図３（ｂ）は、負荷慣性モーメント補正手段９の補正なしの電動機と機械、図３（ｃ）は負荷慣性モーメント補正部９の補正ありの電動機と機械を示す。Ｒは指令信号、Ｋはループゲイン、ｒは応答（検出部２の検出値）である。
【００６６】
電動機１のみを動作させる場合には、制御器２は駆動トルクＦａで電動機１のみを駆動できるが、この制御器２の設定のまま機械５を取り付けた場合には、制御器２が出力する駆動トルクＦａでは、電動機１と機械５を図３（ａ）と同様には駆動できない。図３（ａ）と図３（ｂ）の場合の電動機１の応答ｒａとｒｂは異なる結果となる。このため、負荷慣性モーメント値Ａを、図３（ｃ）のように、負荷慣性モーメント補正部９に（Ｊｍ＋ＪＬ）／Ｊｍとして、パラメータを設定すれば、制御器２は駆動トルクＦｂを出力するので、機械５が理想的な剛体負荷であれば、電動機１の応答はｒａとなり、図３（ａ）と同様に、電動機１と機械５を駆動できる。なお、Ｊｍは電動機１の回転子の慣性モーメントであるが、通常、制御器２は電動機１の特性を把握しており、その特性のひとつとして既知として扱える。
【００６７】
以上のようにして、制御器２の動作性能に影響する負荷慣性モーメント補正部９を簡単に設定できるのである。
【実施例２】
【００６８】
図４は本発明の第２実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図である。図において、１０は表示部、１１は入力部であり、第１実施例の構成に表示部１０と入力部１１を追加している。
【００６９】
本発明の第２実施例が第１実施例と異なる部分は、表示部１０と入力部１１を備えた部分である。また、機械の設計案が複数あり、機械の諸元が複数Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃある場合である。
【００７０】
第１実施例と同様にして機械の諸元から負荷慣性モーメント値を求める。機械の設計案は複数の場合があるので、複数の機械の諸元Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに基づく、複数の負荷慣性モーメント値Ａａ、Ａｂ、Ａｃが求められ記憶部７に記憶されている。電動機制御装置２０は１つなので、実際の機械５に合った負荷慣性モーメント値Ａ（例えば、Ａｃ）を選択する必要がある。
【００７１】
表示部１０にて、記憶部７に記憶した負荷慣性モーメント値Ａａ、Ａｂ、Ａｃを、その記憶した名称や入力した機械の諸元Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃや記憶した日時等を表示させ、実際の機械５に合った負荷慣性モーメント値Ａを確認することができる。
【００７２】
入力部１１にて、実際の機械５に合った負荷慣性モーメント値Ａを選択操作すれば、第１実施例と同様に負荷慣性モーメント値Ａを負荷慣性モーメント補正部９に設定できる。
【００７３】
なお、第１実施例と異なり、表示部１０と入力部１１があるので、記憶部７の異なる階層位置に記憶した負荷慣性モーメント値Ａを選択することもできる。
【実施例３】
【００７４】
図５は本発明の第３実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図である。本構成が第１実施例と第２実施例と異なるのは、複数の電動機制御装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃを備えた部分である。電動機制御装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃは１つの指令器４から、独立した指令信号を制御器２ａ、２ｂ、２ｃが受けて動作する。電動機制御装置２０ａは第１実施例と第２実施例と同様の構成であり、電動機制御装置２０ｂは２つの検出部３ｂと３ｃを備えたフルクローズド制御を行う構成となっている。電動機制御装置２０ｃの電動機１ｃはリニアモータであり、リニアモータが並進駆動することで、機械５ｃが並進動作する構成となっている。
【００７５】
第２実施例と同様に、３種の機械の諸元Ｓａ、Ｓｂ，Ｓｃがあるが、それぞれが３種の電動機制御装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃに対応している。
【００７６】
なお、電動機１ｃはリニアモータであるので、負荷慣性モーメント値Ａは他の回転系の電動機制御装置２０ａ、２０ｂと単位系が異なり、並進系の負荷質量となっている。
【００７７】
本実施例においても、第１実施例と第２実施例と同様に負荷慣性モーメント値Ａａ，Ａｂ、もしくは負荷質量Ａｃを負荷慣性モーメント補正部６に設定する。第２実施例と同様に、表示部１０と入力部１１を用いて、対応する負荷慣性モーメント補正部６ａ、６ｂ、６ｃに負荷慣性モーメント値、もしくは負荷質量であるＡａ、Ａｂ、Ａｃを設定できる。
【実施例４】
【００７８】
図６は本発明の第４実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図である。１２は演算部、１３は特性データベース、１４は検索部、１５は電動機制御装置選定部であり、第１実施例、第２実施例、第３実施例に示した負荷慣性モーメント演算部６は上記演算部１２、特性データベース１３、検索部１４および表示手段１０、入力部１１を備えて電動機制御装置選定部１５を構成している。
【００７９】
第１実施例、第２実施例、第３実施例と異なる部分は、演算部１２、特性データベース１３、検索部１４、電動機制御装置選定部１５を備えた部分である。また、機械図面と機械材料の特性を機械の諸元として入力できる点と、電動機制御装置を選定するために、電動機１の運転パターンを入力する点である。
【００８０】
本実施例では３次元ＣＡＤの機械のモデルを機械の諸元として入力する。図６では、電動機１に駆動されるカップリング１０１とギア１０２（１対）とボールねじ１０４とボールねじナット１０５とテーブル１０６のモデルが機械５に相当する。ＣＡＤツールには機械材料の特性やギア比やボールねじのリードピッチを定義できるものもあり、これをそのまま入力しても良い。
【００８１】
機械の諸元が入力されているので、第１実施例、第２実施例、第３実施例と同様に負荷慣性モーメント値を算出できる。
【００８２】
さらに、電動機１の運転パターンが入力されているので、負荷慣性モーメント値も考慮して、演算部１２において電動機制御装置２０の要求仕様が求められる。電動機１や制御器２の容量や特性の異なる多種類の特性データベース１３が備えられているので、検索手段１４が、要求仕様に合った電動機１や制御器２を選定できる電動機制御装置選定部１５を構成している。なお、電動機制御装置２０の選定は従来技術である特許文献４と同様に実施できる。
【００８３】
また、第１実施例、第２実施例、第３実施例と同様に負荷慣性モーメント値Ａを負荷慣性モーメント補正部９に設定できる。
【００８４】
なお、記憶部７には、検索部１４の結果、つまり電動機制御装置の選定結果を記憶しても良いし、入力した機械の諸元Ｓや運転パターンＰを記憶しても良い。
【実施例５】
【００８５】
図７は本発明の第５実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図である。１００はコンピュータ、２２は容量選定プログラムである。
【００８６】
本実施例が第１実施例、第２実施例、第３実施例、第４実施例と異なるのは、コンピュータ１００と容量選定プログラム２２を備えた部分である。ただし、コンピュータ１００には表示部１０や入力部１１や、図示しない記憶部７を備えている。また、コンピュータ１００には図示しない演算部や、記憶媒体からのデータ読み取り部や、他の機器との通信手段や通信に伴う他の機器の操作部も備えており、さらに、容量選定プログラム２２はコンピュータ１０が読み取り可能なプログラムであるため、第１実施例、第２実施例、第３実施例に示した動作を実現でき、第４実施例に示した電動機制御装置選定部１５を備えた構成と同等の機能を持つ。
【００８７】
つまり、第１実施例、第２実施例、第３実施例、第４実施例に示した負荷慣性モーメント演算部６、演算部１２、特性データベース１３、検索部１４、電動機制御装置選定部１５を備えた構成と同等の機能を持つ。
【００８８】
よって、機械の諸元Ｓに基づく負荷慣性モーメント値Ａを第１実施例、第２実施例、第３実施例、第４実施例と同様に負荷慣性モーメント補正部９に設定できる。
【００８９】
図７の例では、コンピュータ１００の中で動作する容量選定プログラム２２を用いて負荷慣性モーメント値Ａを算出し、記憶部７に記憶し、コンピュータ１００とは別に備えた負荷慣性モーメント読み取り部８と補正値設定部１８を用いて、第１実施例と同様に、移動可能な記憶媒体である記憶部７を介して負荷慣性モーメント補正部９に設定できるのである。
【実施例６】
【００９０】
図８は本発明の第６実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図である。２３は制御器支援プログラムである。
【００９１】
本実施例が第１実施例、第２実施例、第３実施例、第４実施例、第５実施例と異なるのは制御器支援プログラムを備えた部分であるが、制御器支援プログラム２３はコンピュータ１００が読み取り可能なプログラムであるため、コンピュータ１００のハードウエア機器の機能と合わせて図示しない記憶部７と負荷慣性モーメント読み取り部８と補正値設定部１８との機能を有している。このため、第１実施例、第２実施例、第３実施例、第４実施例、第５実施例と同様に、コンピュータ１００にて容量選定プログラム２２を用いて、機械の諸元Ｓに基づく負荷慣性モーメント値Ａを算出して、記憶部７に記憶し、同じコンピュータ１００にて制御器支援プログラム２３を用いて、制御器２の負荷慣性モーメント補正部９を設定することができる。
【００９２】
なお、本実施例では、容量選定プログラム２２と制御器支援プログラム２３を同じコンピュータ１００で動作させたが、記憶部７を移動可能な記憶媒体として負荷慣性モーメント値を異なるコンピュータに移動させても良いし、２台のコンピュータを繋いで、通信で負荷慣性モーメント値を異なるコンピュータに移動させても良い。つまり、容量選定プログラム２２を動作させるコンピュータと、制御器支援プログラム２３を動作させ負荷慣性モーメント補正部９を設定するコンピュータが別でも良い。
【実施例７】
【００９３】
図９は本発明の第７実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図である。
【００９４】
本実施例が第６実施例と異なるのは、容量選定プログラム２２が制御器支援プログラム２３の中から実行できる点である。
【００９５】
容量選定プログラム２２は機能コンポーネントから構成されており、容量選定プログラム２２の機能が個別のＤＬＬ（ダイナミックリンクライブラリ）の類の構成をしており、制御器支援プログラム２３から容量選定プログラム２２の機能を呼び出して実行可能な構成になっている。同じコンピュータ１００に容量選定プログラム２２と制御器支援プログラム２３をインストールしておけば、制御器支援プログラム２３から容量選定プログラム２２の機能を使うことができる。
【００９６】
これにより、第６実施例と同様に、機械の諸元Ｓに基づく負荷慣性モーメント値Ａを算出し、制御器２の負荷慣性モーメント補正部９を設定することができる。
【００９７】
また、入力した機械の諸元Ｓが実際の機械と異なる場合には、制御器支援プログラム２３から容量選定プログラム２２の機能を用いて、機械の諸元Ｓを再入力し、正しい負荷慣性モーメント値Ａを算出することもできる。
【００９８】
なお、本実施例では、容量選定プログラム２２と制御器支援プログラム２３を同じコンピュータ１００にインストールしているが、第６実施例と同様に、負荷慣性モーメント値Ａを別のコンピュータに移動できるので、負荷慣性モーメント値Ａまでは容量選定プログラム２２のみをインストールしたコンピュータを用い、負荷慣性モーメント補正部９を設定する場合に容量選定プログラム２２と制御器支援プログラム２３をインストールしたコンピュータを用いても良い。
【００９９】
以上のようにして、機械の諸元を入力し、電動機制御装置を利用する上で必須な電動機制御装置の容量選定を実施して、負荷慣性モーメントを算出しておき、これを用いて、電動機制御装置の性能に影響を与える負荷慣性モーメントもしくは負荷質量に関わるパラメータの補正設定を効率的に行うことができる電動機制御装置のパラメータ設定装置が実現できる。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
機械の諸元を入力し、算出した負荷慣性モーメントを電動機制御装置のパラメータ設定に利用するので、入力した機械の諸元がコンピュータの電子ファイルとして記憶しておくことが容易であるため、実際の機械と比較しやすく、複数の電動機制御装置があっても対象軸を間違えにくいという用途にも適用できる。
【０１０１】
電動機制御装置の容量選定は電動機制御装置や機械が存在しないときに、機械設計と同時期に行われ、一方、電動機制御装置のパラメータ設定は、機械と電動機制御装置が揃ったときに行われるため、電動機制御装置の容量選定と電動機制御装置のパラメータ設定は時間や場所や操作者が異なることがあるが、電動機制御装置の容量選定の結果を用いて、電動機制御装置のパラメータ設定を行うために、電動機制御装置の負荷慣性モーメント以外の駆動増減比（ギア比）等の付帯情報とともに情報が伝わり、業務の引継ぎ用途などで情報伝達が正しくかつ容易になるという効果もある。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本発明の第１実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図
【図２】本発明の第１実施例を示す電動機制御装置の機械の諸元を示す図
【図３】本発明の第１実施例を示す負荷慣性モーメント補正手段の効果を示す簡略化したブロック図
【図４】本発明の第２実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図
【図５】本発明の第３実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図
【図６】本発明の第４実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図
【図７】本発明の第５実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図
【図８】本発明の第６実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図
【図９】本発明の第７実施例を示す電動機制御装置のパラメータ設定装置の構成図
【図１０】従来の第１例である特許文献１を適用するモータ制御システムのブロック図
【図１１】従来の第１例である特許文献１の速度指令の例
【図１２】従来の第１例である特許文献１の図７における速度制御部と推定部と同定部の詳細を示す構成図
【図１３】従来の第２例である特許文献２のモータ駆動パラメータ設定装置を説明するブロック図
【図１４】従来の第３例である特許文献３のモータ制御システムのブロック図
【図１５】従来の第３例である特許文献３のモータ制御システムにおける速度制御部、推定部及び同定部の各構成を示すブロック図
【図１６】従来の第３例である特許文献３のモータ制御システムの同定部の詳細を説明する図
【図１７】従来の第４例である特許文献４のサーボモータ選定装置である電子計算機の内部構成図を示す構成図
【図１８】従来の第４例である特許文献４のサーボモータ選定方法の手順を示す流れ図
【図１９】従来の第４例である特許文献４におけるサーボシステムの構成図
【符号の説明】
【０１０３】
１  電動機
２  制御器
３  検出部
４  指令器
５  機械
６  負荷慣性モーメント演算部
７  記憶部
８  負荷慣性モーメント読み取り部
９  負荷慣性モーメント補正部
１０  表示部
１１  入力部
１２  演算部
１３  特性データベース
１４  検索部
１５  電動機制御装置選定部
１８  補正値設定部
２０  電動機制御装置
２１  電動器動作演算部
２２  容量選定プログラム
２３  制御器支援プログラム
１００  コンピュータ
１０１  カップリング
１０２  ギア
１０４  ボールねじ
１０５  ボールねじナット
１０６  テーブル
Ｓ  機械の諸元
Ａ  負荷慣性モーメント値
Ｒ  運動パターン
【図１】
2008206331.tif 000003
【図２】
2008206331.tif 000004
【図３】
2008206331.tif 000005
【図４】
2008206331.tif 000006
【図５】
2008206331.tif 000007
【図６】
2008206331.tif 000008
【図７】
2008206331.tif 000009
【図８】
2008206331.tif 000010
【図９】
2008206331.tif 000011
【図１０】
2008206331.tif 000012
【図１１】
2008206331.tif 000013
【図１２】
2008206331.tif 000014
【図１３】
2008206331.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2008206331.tif 000017
【図１６】
2008206331.tif 000018
【図１７】
2008206331.tif 000019
【図１８】
2008206331.tif 000020
【図１９】
2008206331.tif 000021