(57)【要約】【課題】ベルトの表面に存在する微小な凹凸形状を検査することが可能なベルトの外観検査方法および外観検査装置を提供すること。【解決手段】外観検査装置１は、ベルト１００の検査面１０１Ａが外側になるようにベルトが懸架される駆動ロール２および従動ロール３と、検査面１０１Ａに対して斜め方向から、レーザー光を照射するレーザー照射装置４と、前記レーザー光が検査面１０１Ａの凹凸形状に照射されることによって生じる明暗パターンを撮影して、その画像データを取得するデジタルカメラ５と、前記画像データに対して画像処理を行う画像処理部１４と、画像処理されたデータに基づきベルト１００の表面の状態の良否を判定する判定部１５とを備えている。外観検査装置１により、ベルト表面の凹凸形状が微小であっても検出できるとともに、ベルトの表面の検査を簡便に且つ精度良く検査することができる。【選択図】図１
2008203168.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査面が外側になるように、複数のロールにベルトを懸架するベルト懸架工程と、
前記検査面に対して斜め方向から、レーザー光を前記検査面に照射する照射工程と、
前記レーザー光が前記検査面の凹凸形状に照射されることによって生じる明暗パターンを撮影して、その画像データを取得する画像データ取得工程と、
前記画像データに基づいてベルトの表面の状態の良否を判定する判定工程と
を備えていることを特徴とするベルトの外観検査方法。
【請求項２】
前記ベルト懸架工程において、前記複数のロールを回転させて、前記ベルトを走行させることを特徴とする請求項１に記載のベルトの外観検査方法。
【請求項３】
前記照射工程において、前記検査面に対して０．３〜３．０°の角度をなす方向から、前記レーザー光を照射することを特徴とする請求項１または２に記載のベルトの外観検査方法。
【請求項４】
前記画像データ取得工程から得られた画像データをグレースケールパターンに変換する画像処理工程を備え、
前記判定工程において、前記変換されたグレースケールパターンに基づいてベルトの表面の状態の良否を判定すること特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のベルトの外観検査方法。
【請求項５】
前記画像処理工程において、前記変換されたグレースケールパターンから、ベルトの幅方向に延びる複数の画素列に関してグレースケール値の複数の代表値をそれぞれ導出し、
前記判定工程において、前記導出された複数の代表値の平均値と各代表値との差を算出し、その差の絶対値の総和を前記グレースケールパターンのベルト長手方向の画素数で割った値をグレースケール値のばらつき評価指標とし、前記ばらつき評価指標を所定の判定値と比較することにより、ベルトの表面の状態の良否を判定することを特徴とする請求項４に記載のベルトの外観検査方法。
【請求項６】
前記代表値が、ベルト幅方向に延びる画素列のグレースケール値の平均値であることを特徴とする請求項５に記載のベルトの外観検査方法。
【請求項７】
前記代表値が、前記グレースケールパターンから抽出されたベルト長手方向の任意の一画素列における各画素のグレースケール値であることを特徴とする請求項５に記載のベルトの外観検査方法。
【請求項８】
前記ベルトがＶリブドベルトであって、前記検査面がＶリブドベルトのリブ部の先端面または側面であることを特徴とする請求項１〜７の何れかに記載のベルトの外観検査方法。
【請求項９】
検査面が外側になるようにベルトが懸架される複数のロールと、
前記検査面に対して斜め方向から、レーザー光を前記検査面に照射する照射手段と、
前記レーザー光が前記検査面の凹凸形状に照射されることによって生じる明暗パターンを撮影して、その画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データに基づきベルトの表面の状態の良否を判定する判定手段と
を備えていることを特徴とするベルトの外観検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトの表面を検査する外観検査方法および外観検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ベルトの表面の欠陥を検出する検査装置として、２つのロールに懸架され一定の張力下で走行するベルトの表面にレーザー光を照射し、その反射光をＰＳＤ（半導体位置検出素子）を備えた受光部で受光することにより、その表面の欠陥部を検出する方法がある（例えば、特許文献１参照）。ＰＳＤを備えた受光部で受光された光エネルギーは、光電流へ変換される。この電流の変位に基づいて、ベルトの表面の欠陥を検出することができる。
【０００３】
【特許文献１】特公平８‐２３５３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の検査方法によると、ベルトの表面の凹凸形状が微小であると、前記電流の変位と電子ノイズとの区別がつきにくい。そのため、ベルト表面の微小な凹凸形状の検出が困難であった。
【０００５】
そこで、本発明は、ベルトの表面に存在する微小な凹凸形状を検査することが可能なベルトの外観検査方法および外観検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
請求項１のベルトの外観検査方法は、検査面が外側になるように、複数のロールにベルトを懸架するベルト懸架工程と、前記検査面に対して斜め方向から、レーザー光を前記検査面に照射する照射工程と、前記レーザー光が前記検査面の凹凸形状に照射されることによって生じる明暗パターンを撮影して、その画像データを取得する画像データ取得工程と、前記画像データに基づいてベルトの表面の状態の良否を判定する判定工程とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
検査面に対して傾いた方向からベルトの検査面の凹凸形状にレーザー光が照射されると、凸部によりレーザー光が遮断されて影が生じ、凹凸の深さに応じて影は暗くなる。即ち、ベルトの表面の凹凸形状に応じて、ベルトの表面には明暗パターンが形成される。この明暗パターンからなる画像データに基づいてベルトの表面の状態の良否の判定を行うため、ベルト表面の凹凸形状が微小であっても検出できるとともに、ベルトの表面の検査を簡便に且つ精度良く検査することができる。
【０００８】
請求項２のベルトの外観検査方法は、請求項１における前記ベルト懸架工程において、前記複数のロールを回転させて、前記ベルトを走行させることを特徴とする。
【０００９】
ベルトを走行させることにより、照射手段の発光位置および撮影手段の位置を変えることなく、ベルトの全周を検査することができる。従って、ベルトを走行させない場合と比較して簡便に全周を検査することができる。
【００１０】
請求項３のベルトの外観検査方法は、請求項１または２における前記照射工程において、前記検査面に対して０．３〜３．０°の角度をなす方向から、前記レーザー光を照射することを特徴とする。
【００１１】
レーザー光を前記照射角度で照射すると、凹凸の高低差が１〜３０μｍであり、凹凸のピッチが１〜１０ｍｍである凹凸形状に対応する明暗パターンを検査面に出現させることができる。従って、ベルトの表面のこのような凹凸形状を、前記照射角度で照射することにより検出することができる。
【００１２】
請求項４のベルトの外観検査方法は、請求項１〜３の何れかにおいて、前記画像データ取得工程から得られた画像データをグレースケールパターンに変換する画像処理工程を備え、前記判定工程において、前記変換されたグレースケールパターンに基づいてベルトの表面の状態の良否を判定すること特徴とする。
【００１３】
明暗パターンからなる画像データをグレースケールパターンに変換すると、画像データの色調情報が失われ、輝度情報のみが取り出される。従って、このグレースケールパターンに基づいてベルトの表面の凹凸形状について検査することができる。
【００１４】
請求項５のベルトの外観検査方法は、請求項４における前記変換されたグレースケールパターンから、ベルトの幅方向に延びる複数の画素列に関してグレースケール値の複数の代表値をそれぞれ導出し、前記判定工程において、前記導出された複数の代表値の平均値と各代表値との差を算出し、その差の絶対値の総和を前記グレースケールパターンのベルト長手方向の画素数で割った値をグレースケール値のばらつき評価指標とし、前記ばらつき評価指標を所定の判定値と比較することにより、ベルトの表面の状態の良否を判定することを特徴とする。
【００１５】
ベルト幅方向に関して凹凸の分布が大きく変わらない凹凸形状を有するベルトの表面にレーザー光を照射すると、この凹凸形状に起因して生じる明暗パターンの明暗の分布もベルト幅方向に関して大きく変わらない。従って、ベルト幅方向に延びる画素列ごとに、グレースケール値の代表値を導出し、この複数の代表値を用いることにより、ベルトの表面の凹凸形状について検査をすることができる。また、グレースケール値は、表面の凹凸に対応した値であり、グレースケール値のばらつき評価指標は、複数の代表値の平均値と各代表値とのずれの平均を表すものである。そのため、グレースケール値のばらつき評価指標に基づいて、ベルトの表面の凹凸形状について良否を判定することができる。
【００１６】
請求項６のベルトの外観検査方法は、請求項５において、前記代表値が、ベルト幅方向の画素列のグレースケール値の平均値であることを特徴とする。
【００１７】
ベルト幅方向の画素列のグレースケール値の平均値を代表値として用いることにより、ベルト幅方向に関して凹凸の分布が大きく変わらない場合であって、ベルトの表面の一部にその分布とは異なる凹部または凸部が形成されている場合、その異なる凹部または凸部に対応するグレースケール値の影響を低減し、ベルト表面の凹凸形状を検査することができる。また、レーザー光の反射によって特に明るく形成された部分や、微小なゴミが付着した部分に対応するグレースケール値の影響も低減し、ベルト表面の凹凸形状を検査することができる。
【００１８】
請求項７のベルトの外観検査方法は、請求項５において、前記代表値が、前記グレースケールパターンから抽出されたベルト長手方向の任意の一画素列における各画素のグレースケール値であることを特徴とする。
【００１９】
グレースケールパターンから、ベルト長手方向の任意の一画素列を抽出し、その画素列の各画素のグレースケール値を代表値として用いることにより、ベルト幅方向に関して凹凸の分布が大きく変わらない凹凸形状を有するベルトの表面を検査することができる。
【００２０】
請求項８のベルトの外観検査方法は、請求項１〜７の何れかにおいて、前記ベルトがＶリブドベルトであって、前記検査面がＶリブドベルトのリブ部の先端面または側面であることを特徴とする記載のベルトの外観検査方法。
【００２１】
一般的に、Ｖリブドベルトの製造工程において、回転した環状のＶ型砥石を、走行させたベルトの表面に当接させることにより、ベルトの表面を研磨し、リブ部を形成する。この研磨によって、リブ部の先端面および側面には、ベルト幅方向に延在し、且つ、ベルト長手方向に凹凸が交互に形成された微小な凹凸形状（研磨縞）が生じやすい。本発明の検査方法により、この研磨縞を有するＶリブドベルトのリブ部の先端面または側面の検査を、簡便に且つ精度良く行うことができる。
【００２２】
請求項９のベルトの外観検査装置は、検査面が外側になるようにベルトが懸架される複数のロールと、前記検査面に対して斜め方向から、レーザー光を前記検査面に照射する照射手段と、前記レーザー光が前記検査面の凹凸形状に照射されることによって生じる明暗パターンを撮影して、その画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データに基づきベルトの表面の状態の良否を判定する判定手段とを備えていることを特徴とする。
【００２３】
この外観検査装置によって、ベルト表面の凹凸形状が微小であっても検出できるとともに、ベルトの表面の検査を簡便に且つ精度良く検査することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
次に、本発明の実施の形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態の外観検査装置１は、ベルト１００の表面を検査するものであって、駆動ロール２、従動ロール３、レーザー照射装置（照射手段）４、デジタルカメラ５、制御装置６を備えている。
【００２５】
ベルト１００は、図２に示すように、プーリとの接触面側にベルトの長手方向に延びるＶ字形のリブ部１０１を複数有するＶリブドベルトである。ベルト１００は、例えば、ゴムを主成分とするものである。
【００２６】
一般的に、Ｖリブドベルトの製造工程では、加硫した円筒状のゴムスリーブを駆動ロールと従動ロールに懸架して所定の張力下で走行させ、同時に、環状Ｖ型砥石を有する回転した研磨ホイールを走行中のゴムスリーブに当接させる。これにより、ゴムスリーブの表面に複数のＶ状溝部（リブ部）が形成される。そして、このゴムスリーブを所定の幅に切断することにより、個々のＶリブトドベルトに仕上げられる。そのため、Ｖリブドベルトのリブ部１０１の先端面１０１Ａおよび側面１０１Ｂには、研磨によって、ベルトの幅方向に延在し、且つ、ベルト長手方向に凹凸が交互に形成された微小な凹凸形状（研磨縞）が形成されやすい。この研磨縞を有するベルトをプーリに使用すると、凸部がプーリの表面と周期的に当接することにより異音が発生する場合がある。本実施形態の外観検査装置１は、このリブ部１０１の先端面（以下、検査面とする）１０１Ａの凹凸形状について検査を行う。
【００２７】
図１に示すように、駆動ロール２と従動ロール３には、検査面１０１Ａが外側になるように、ベルト１００が懸架される。駆動ロール２と従動ロール３は、互いの回転軸が平行且つ同じ高さになるように配置されている。駆動ロール２は、モーター７に連結されており、モーター７は制御装置６に接続されている。モーター７により駆動ロールが図１の矢印方向（時計回りの方向）に回転駆動されると、その回転によりベルト１００が走行する。
【００２８】
レーザー照射装置４は、検査面１０１Ａに対して角度θ１の方向であって、且つ、ベルト１００の幅方向に垂直な方向から、検査面１０１Ａにレーザー光を照射するように配置されている。照射角度θ１は、表面の凹凸形状に応じて適切な値に設定される。この照射角度θ１については、後に詳しく説明する。レーザー照射装置４の一例としては、波長４００〜８００ｎｍの半導体レーザーを挙げることができる。
【００２９】
図３に示すように、検査面１０１Ａの凹凸形状の勾配の角度よりも小さい角度θ１をなす方向からレーザー光が照射されると、凸部によってレーザー光が遮断され、凸部のレーザー発光源と反対側の面に影が生じる。その影の明るさの強弱は凹凸の高低差に対応する。即ち、検査面１０１Ａの凹凸形状に応じて明暗パターンが形成される。また、ベルト１００の検査面１０１Ａが研磨縞を有しており、その凹凸形状がベルト幅方向に延在し、且つ、ベルトの長手方向に交互に形成されている場合、明暗パターンの明暗もベルト幅方向に延在し、且つ、ベルトの長手方向に交互に発現する。
【００３０】
デジタルカメラ５は、明暗パターンが形成されている検査面１０１Ａに対して垂直上方に設置されている。デジタルカメラ５は、検査面１０１Ａに形成された明暗パターンを撮影し、その画像データを取得する。また、デジタルカメラ５は、所定の検査範囲の画像データを取得できるようにその視野が調整されている。検査範囲の一例として、ベルトの長手方向の長さが５０〜１００ｍｍの範囲が設定される。
【００３１】
制御装置６は、検査装置１全体の制御を行う。制御装置６は、ロール制御部１０と、レーザー制御部１１と、カメラ制御部１２と、記憶部１３と、画像処理部１４と、判定部１５を備えており、これらはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成される。
【００３２】
ロール制御部１０は、モーター７を制御し、駆動ロール２の回転、即ち、ベルト１００の走行速度を制御する。
【００３３】
レーザー制御部１１は、レーザー照射装置４をオン状態またはオフ状態とする制御を行う。カメラ制御部１２は、ベルト１００の走行速度に応じたタイミングで、デジタルカメラ５が撮影を行うように制御する。これにより、デジタルカメラ５およびレーザー照射手段４の位置を動かさなくても、ベルトの全周を検査することができる。そのため、ベルト１００が走行していない場合と比較して検査を簡便に行うことが可能になる。
【００３４】
記憶部１３は、デジタルカメラ５により取得された画像データを記憶する。画像処理部１４は、記憶部１３に記憶された画像データの画像処理を行う。判定部１５は、画像処理部１４によって画像処理されたデータに基づいてベルト１００の表面の状態の良否の判定を行う。
【００３５】
次に、本実施形態の外観検査装置１を用いた外観検査方法について説明する。まず、ベルト１００を表面１０１Ａが外側になるように、駆動ロール２及び従動ロール３に懸架する（ベルト懸架工程）。そして、モーター７により駆動ロール２を回転駆動させ、ベルト１００を走行させる。ロール制御部１０によりモーター７の回転速度を一定に制御することで、ベルト１００の張力を一定に保つことができる。次に、レーザー照射装置４によって、ベルト１００の検査面１０１Ａにレーザー光を照射する（照射工程）。すると、検査面１０１Ａに凹凸形状に応じた明暗パターンが出現する。そして、デジタルカメラ５によって、検査面１０１Ａの明暗パターンを撮影し、画像データを取得する（画像データ取得工程）。そして、その画像データに基づいて、検査面１０１Ａの状態の良否を判定する（判定工程）。
【００３６】
以下、デジタルカメラ５によって画像データが取得されてから、検査面１０１Ａの良否を判定するまでの具体的な手法について詳細に説明する。図４は、デジタルカメラ５によって画像データを取得した後の検査の手順を示すフローチャートである。記憶部１３と画像処理部１４と判定部１５の動作手順について図４を用いて説明する。
【００３７】
まず、ステップＳ１において、デジタルカメラ５によって取得された画像データを記憶部１３に記憶する。
【００３８】
次に、ステップＳ２では、記憶部１３に記憶された画像データを２５６階調のグレースケールパターンに変換する。これにより、画像データの明暗パターンが、白色と黒色の濃淡で表され、各画素には明るさの強弱に応じて０〜２５５のグレースケール値が与えられる。図５（ａ）は、グレースケールパターンを模式的に３階調で表した図である。前述したように、検査面１０１Ａの凹凸形状がベルトの幅方向に延在し、且つ、ベルト長手方向に交互に形成されている場合、図５（ａ）に示すように、この凹凸形状に応じて、グレースケールパターンの白黒の濃淡の縞がベルトの幅方向に延在し、これらの縞がベルト長手方向に交互に形成される。
【００３９】
ステップＳ３では、グレースケールパターンから、ベルトの長手方向の任意の一画素列を抽出する。この抽出されたベルト長手方向の一画素列のグレースケール値が、ベルト幅方向の複数の画素列に関するグレースケール値の複数の代表値となる。すなわち、このベルト長手方向の一画素列に含まれる各画素のグレースケール値が、ベルト幅方向の各画素列におけるグレースケール値の代表値となる。検査面１０１Ａの凹凸形状が、ベルトの幅方向に関して大きく変わらない場合、図５（ａ）に示すように、グレースケールパターンの白黒の濃淡の縞も、ベルトの幅方向に関して大きく変わらない。そのため、図５（ｂ）に示すように、ベルトの長手方向の任意の一画素列は、抽出された画素列以外のベルト長手方向の画素列とほぼ同じ白黒の濃淡を表している。従って、グレースケールパターンのベルト長手方向の任意の一画素列を抽出したデータを用いることにより、このような凹凸形状を有する検査面１０１Ａの検査を行うことができる。以上ステップＳ２からステップＳ３までが画像処理部１４で行われる。
【００４０】
ステップＳ４では、画像処理部１４によって抽出された一画素列のグレースケール値（グレースケール値の代表値）からグレースケール値のばらつき評価指標Ｒを算出する。まず、抽出された一画素列のグレースケール値の平均値ＡＶを算出する。一画素列の画素数をＰ、ｎ番目の画素のグレースケール値をＧｎとすると、グレースケール値の平均値ＡＶは式１で表される。
【００４１】
(式１)
2008203168.tif 000003
【００４２】
次に、各画素のグレースケール値とこの平均値ＡＶとの差の絶対値の合計Ｔを算出する。この合計Ｔを全画素数Ｐで割った値がグレースケール値のばらつき評価指標Ｒである。この合計Ｔおよびばらつき評価指標Ｒは式２および式３で表される。図６（ａ）、（ｂ）は、具体的に、凹凸形状の異なる２つのベルトに関して、それぞれ画像データを取得し、それぞれについてグレースケール変換を行い、任意の一画素列を抽出した場合のグレースケール値を示した一例である。また、表１のＮｏ．１とＮｏ．２は、図６（ａ）と図６（ｂ）にそれぞれ対応しており、画素数Ｐ、平均値ＡＶ、各画素のグレースケール値と平均値ＡＶとの差の絶対値の合計Ｔ、ばらつき評価指標Ｒを示している。
【００４３】
(式２)
2008203168.tif 000004
(式３)
2008203168.tif 000005
【００４４】
【表１】
2008203168.tif 000006
【００４５】
次に、ステップＳ５で、グレースケール値のばらつき評価指標Ｒと予め設定された所定の判定値とを比較して良否を判定する。グレースケール値のばらつき評価指標Ｒが判定値よりも小さければ、ステップＳ６で良品と判定する。一方、グレースケール値のばらつき評価指標Ｒが判定値よりも大きければ、ステップＳ７で不良品と判定する。以上ステップ４からステップ７までを判定部１５で行う。なお、判定値の設定の際には、他の計測装置によってばらつき評価指標Ｒと検査面１０１Ａの表面の凹凸形状との関連性を検証した上で、ベルトを使用した場合に異音が生じない等の性能が確保される値に判定値を適切に設定する。図６および表１に示した２つの具体例の場合には、判定値は８に設定され、良否が判定されている。
【００４６】
ここで、レーザー光の照射角度θ１について詳しく説明する。照射角度が大きすぎると、レーザー光が凸部によって遮断されないため影が生じない。一方、照射角度が小さすぎると、凸部に遮断されて生じる影の部分の面積が大きく、全体が一様に暗くなる。そのため、検査精度が低下する。従って、照射角度を適切な範囲に設定することにより、凹凸形状に起因する影の明るさの強弱が明確に発現され、検査精度を向上させることができる。適切な照射角度は、凹凸の高低差と凹凸のピッチとによって適宜設定される。
【００４７】
図７は、ベルト１００の検査面１０１Ａの凹凸形状が正弦曲線状であると仮定したときの、ベルトの長手方向に沿った断面を拡大した図である。ここで、影を生じさせるレーザー光の照射角度のうち最大角度を限界角度θ２とする。凹凸のピッチをＡｍｍ、凹凸の高低差をＢμｍとすると、図７に示すように、正弦曲線は、ｙ＝Ｂ／２ｓｉｎ（２π／Ａ）ｘで表すことができる。このとき、限界角度θ２は、正弦曲線のｘ＝０における接線とｘ軸がなす角度である。図７に示すように、ｘ＝０における接線は、ｙ＝（Ｂπ／Ａ）ｘで表されるため、限界角度θ２は、ｔａｎθ２＝Ｂπ／Ａで表される。従って、この式より、凹凸のピッチＡと凹凸の高低差Ｂが決まると、限界角度θ２が算出される。即ち、凹凸形状から限界角度θ２が決定される。
【００４８】
ベルト１００の検査面１０１Ａが、例えば、凹凸のピッチＡが１〜１０ｍｍであり、凹凸の高低差Ｂが１〜３０μｍである凹凸形状を有するとする。なお、凹凸のピッチとは、ある凸部（凹部）からベルトの長手方向に隣接する次の凸部（凹部）までの間隔のことであり、凹凸の高低差とは、最も高い凸部の頂部と最も低い凹部の底部との高低差のことである。この場合の限界角度θ２の一例として、Ａが２．５ｍｍおよび５ｍｍの場合であって、Ｂが１０μｍ、２０μｍおよび３０μｍの場合の限界角度θ２を表２に示す。表２では限界角度θ２は０．３６°〜２．１６°の範囲となる。従って、前述したような凹凸形状を有するベルトの表面を検査する場合には、照射角度θ１は０．３〜３．０°の範囲に設定されることが好ましい。
【００４９】
【表２】
2008203168.tif 000007
【００５０】
以上説明した外観検査装置１を用いた外観検査方法によると、次のような効果が得られる。
ベルト１００の検査面１０１Ａの凹凸形状に応じた明暗パターンからなる画像データに基づいて、検査面１０１Ａの状態の良否の判定を行う。そのため、検査面１０１Ａの凹凸形状が微小であっても検査が可能であるとともに、簡便且つ精度良く検査することができる。
【００５１】
次に、前記実施形態に種々の変更を加えた変更形態について説明する。但し、前記実施形態と同様の構成を有するものについては、同じ符号を用いて適宜その説明を省略する。
【００５２】
１］本発明のベルトの外観検査方法によると、Ｖリブドベルトの先端面１０１Ａだけでなく、側面１０１Ｂ（図２参照）も検査することができる。この場合、レーザー照射装置４は、側面１０１Ｂに対して角度θ１の方向であって、且つ、側面１０１Ｂの幅方向に垂直な方向から、側面１０１Ｂに対してレーザー光を照射するように配置される。また、照射角度θ１は、側面１０１Ｂの凹凸形状に応じて適切な値に設定される。
【００５３】
２］また、本発明の外観検査方法で検査することのできるベルトは、Ｖリブドベルト限られるものではなく、平ベルトや歯付きベルトの表面も検査することができる。
【００５４】
３］検査範囲は、所定のベルト幅に限られるものではなく、ベルトの全幅を検査してもよい。そのためには、例えば、レーザー照射装置４およびデジタルカメラ５の位置をベルトの幅方向にそれぞれ移動させてもよい。この場合、レーザー照射装置４およびデジタルカメラ５の位置の制御を、レーザー制御部１１およびカメラ制御部１２で行う。また、ベルト１００が懸架される２つのロール２、３を、それらの回転軸方向（ベルト幅方向）に同じだけ移動させてもよい。
【００５５】
４］ベルトの全周について検査するためには、２つのロール２、３を回転させず、レーザー照射装置４およびデジタルカメラ５の位置を、ベルトの長手方向に移動させてもよい。
【００５６】
５］また、２つのロール２、３を回転させずに、ベルト１００の表面の１点のみを検査してもよい。
【００５７】
６］ベルト１００が懸架される複数のロールの数は、２つに限られるものでなく、例えば、３つのロールにベルト１００を懸架してもよい。
【００５８】
７］レーザー光が照射される方向は、ベルトの幅方向に垂直な方向に限られるものではなく、ベルト表面の凹凸形状に応じて適宜設定される。例えば、ベルトの幅方向に平行な方向から照射してもよい。
【００５９】
８］グレースケール値のばらつき評価指標を算出するために用いられるベルト幅方向に延びる画素列に関するグレースケール値の代表値は、ベルト長手方向の任意の一画素列の各画素のグレースケール値に限られない。グレースケールパターンのベルト幅方向に延びる各画素列に含まれる複数の画素のグレースケール値の平均値を算出し、代表値としてもよい。検査面の凹凸がベルトの幅方向に関してほぼ同じである場合には、図５（ａ）に示すように、グレースケールパターンもベルトの幅方向に関してほぼ同じである。そのため、ベルト幅方向の画素列のグレースケール値の平均値は、この画素列の各画素のグレースケール値と大きく変わらない。よって、ベルト幅方向の各画素列のグレースケール値の平均値を用いて、グレースケール値のばらつき評価指標を算出することにより、このような凹凸形状を有するベルトの表面を検査することができる。さらに、検査面の凹凸がベルトの幅方向に関してほぼ同じである場合であって、検査面の一部にその凹凸とは異なる凹部または凸部が形成されている場合、その異なる凹部または凸部に対応するグレースケール値の影響を低減し、ベルトの表面の凹凸形状について検査することができる。また、検査面にレーザー光が反射したことにより特に明るくなった部分や、微小なゴミが付着した部分のグレースケール値の影響も低減し、ベルトの表面の凹凸形状について検査することができる。
【００６０】
９］デジタルカメラ５によって取得された画像データを画像処理する方法は、グレースケール変換に限られるものではなく、他の画像処理技術によって画像処理してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施形態に係るベルトの外観検査装置を示す図である。
【図２】Ｖリブドベルトの断面を斜視的に見た図である。
【図３】レーザー光が照射されたベルトの断面の拡大図である。
【図４】画像データを取得した後の検査の手順を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）はグレースケールパターンを模式的に示した図であり、（ｂ）は一画素列について抽出されたグレースケールパターンを模式的に示した図である。
【図６】（ａ）は不良品のベルトに関するグレースケール値を示すグラフであり、（ｂ）は良品のベルトに関するグレースケール値を示すグラフである。
【図７】ベルトの長手方向に沿った断面の拡大図である。
【符号の説明】
【００６２】
１  外観検査装置
２  駆動ロール
３  従動ロール
４  レーザー照射装置
５  カメラ（画像データ取得手段）
６  制御装置
１４  画像処理部
１５  判定部
１００  ベルト
１０１  リブ部
１０１Ａ  先端面（検査面）
１０１Ｂ  側面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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