(57)【要約】【課題】  一般車両に対して優先車両の邪魔にならない走行を促す青時間延長制御を行えるようにして、優先車両の通行をより確実に促進する。【解決手段】  優先車両５に交差点Ｃを青信号で通過させるための青時間延長制御を行う交通信号制御装置１ｂにおいて、青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報Ｓ７を生成し、生成した実施情報Ｓ７と優先車両５の位置情報Ｓ８を当該優先車両５と同じ方向に走行する一般車両６に送信し、この一般車両６において、優先車両５の位置情報Ｓ８に基づいて一般車両６が優先車両５の前後いずれに位置するかを判定し、その判定結果と実施情報Ｓ７を当該一般車両６の搭乗者に認識可能に出力する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
優先車両に交差点を青信号で通過させるための青時間延長制御を行う交通信号制御装置と、前記優先車両に搭載された車載装置と、前記優先車両と同じ方向に走行する一般車両に搭載された車載装置とを連携させた交通信号制御システムであって、
前記交通信号制御装置は、
前記優先車両の車載装置から受信した位置情報に基づいて行う前記青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報を生成する生成手段と、
生成した前記実施情報と受信した前記優先車両の位置情報を前記一般車両の車載装置に送信する送信手段とを有し、
前記一般車両の車載装置は、
前記実施情報と前記優先車両の位置情報を受信する受信手段と、
受信した前記優先車両の位置情報に基づいて自車両が前記優先車両の前後いずれに位置するかを判定する判定手段と、
その判定結果と受信した前記実施情報を当該一般車両の搭乗者に認識可能に出力する出力手段とを有することを特徴とする交通信号制御システム。
【請求項２】
前記交通信号制御装置の生成手段は、前記一般車両が前記交差点を通過するまでに遵守すべき一般車両用の推奨速度を生成し、
前記交通信号制御装置の送信手段は、生成された前記一般車両用の推奨速度を当該一般車両の車載装置に送信する請求項１に記載の交通信号制御システム。
【請求項３】
前記一般車両の車載装置の出力手段は、自車両が前記優先車両の前方に位置すると前記判定手段が判定した場合に、受信した前記一般車両用の推奨速度を当該一般車両の搭乗者に認知可能に出力する請求項２に記載の交通信号制御システム。
【請求項４】
前記一般車両の車載装置は、自車両が前記優先車両の前方に位置すると前記判定手段が判定した場合に、受信した前記一般車両用の推奨速度で走行するように当該一般車両を自動制御する制御部を有する請求項２又は３に記載の交通信号制御システム。
【請求項５】
前記交通信号制御装置の送信手段は、前記実施情報を前記優先車両の車載装置に対しても送信し、
前記優先車両の車載装置は、受信した前記実施情報を当該優先車両の搭乗者に認識可能に出力する出力手段を有する請求項１〜４のいずれか１項に記載の交通信号制御システム。
【請求項６】
前記交通信号制御装置の生成手段は、前記優先車両が前記交差点を通過するまでに遵守すべき優先車両用の推奨速度を生成し、
前記交通信号制御装置の送信手段は、生成された前記優先車両用の推奨速度を当該優先車両に送信する請求項５に記載の交通信号制御システム。
【請求項７】
前記優先車両の車載装置の出力手段は、受信した前記優先車両用の推奨速度を当該優先車両の搭乗者に認知可能に出力する請求項６に記載の交通信号制御システム。
【請求項８】
前記優先車両の車載装置は、受信した前記優先車両用の推奨速度で走行するように当該優先車両を自動制御する制御部を有する請求項６又は７に記載の交通信号制御システム。
【請求項９】
前記交通信号制御装置の送信手段は、前記優先車両の走行路で渋滞が発生している場合には前記推奨速度の送信を行わない請求項２又は６に記載の交通信号請求システム。
【請求項１０】
優先車両に交差点を青信号で通過させるための青時間延長制御を行う交通信号制御装置であって、
前記優先車両の車載装置から受信した位置情報に基づいて行う前記青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報を生成する生成手段と、
生成した前記実施情報と前記優先車両の位置情報を前記一般車両の車載装置に送信する送信手段とを有することを特徴とする交通信号制御装置。
【請求項１１】
優先車両と同じ方向に走行する一般車両に搭載された車載装置であって、
前記優先車両に交差点を青信号で通過させるための青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報と前記優先車両の位置情報を受信する受信手段と、
受信した前記優先車両の位置情報に基づいて自車両が前記優先車両の前後いずれに位置するかを判定する判定手段と、
その判定結果と受信した前記実施情報を当該一般車両の搭乗者に認識可能に出力する出力手段とを有することを特徴とする車載装置。
【請求項１２】
優先車両に交差点を青信号で通過させるための青時間延長制御を行う交通信号制御方法であって、
前記青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報を生成し、生成した前記実施情報と前記優先車両の位置情報を当該優先車両と同じ方向に走行する一般車両に送信し、
前記一般車両において、前記優先車両の位置情報に基づいて前記一般車両が前記優先車両の前後いずれに位置するかを判定し、その判定結果と前記実施情報を当該一般車両の搭乗者に認識可能に出力することを特徴とする交通信号制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、優先車両に交差点を青信号で通過させるための青時間延長制御を行う交通信号制御システム、交通信号制御装置、車載装置及び交通信号制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
系統制御や広域制御による交通信号の信号制御方式を、信号制御パラメータ（スプリット、サイクル長及びオフセット等）の設定方式の視点で大別すると、時間帯に応じて信号制御パラメータを設定する定周期制御と、交通状況に応じて信号制御パラメータを設定する交通感応制御の２種類がある。
このうち、後者の交通感応制御は、端末の交通信号制御機ごとに行う端末感応制御と、路線系統制御或いは面制御される複数の交差点を対象に信号制御パラメータを変化させる中央感応制御に分類される。
【０００３】
上記端末感応制御の一種としてバス優先制御がある。このバス優先制御は、大量輸送の公共的手段であるバスを積極的に優先して走行できるように信号制御するものであり、人の輸送効率を向上させるとともに、信号待ち時間を減少させることを目的とする。
バス優先制御は、バスの交差点への接近をバス感知器や光ビーコンのアップリンク情報により検出して感応制御するもので、この感応制御の基本的な形態として、青時間延長制御、青時間短縮制御及び赤時間短縮制御の３種類がある。
【０００４】
このうち、青時間延長制御は、青信号の終了直前に交差点に接近するバスを停止させることなくそのまま通過させるように、バスが走行する方向の青時間を延長するものであり、これにより、バスの通行を優先して人の輸送効率を向上させるものである（非特許文献１）。
【０００５】
【非特許文献１】「改訂  交通信号の手引き」  編集・発行  社団法人  交通工学研究会（１６〜１８頁、６８〜７６頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の青時間延長制御を行う場合において、その延長制御が行われていることを知らない一般車両がバスの前方で低速で走行すると、その低速の一般車両がバスの通行の邪魔になる。このため、折角青時間を延長したにも拘わらず、延長された青時間内にバスが交差点を通過できなないことがある。
また、バスが交差点を通過するのを確認するまで青時間を延長する場合には、上記のような低速の一般車両がバスの前方に存在すると、青時間を余分に延長しなければならず、バスの走行路と交差する交差道路の交通が阻害されることになる。
【０００７】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、一般車両に対して優先車両の邪魔にならない走行を促す青時間延長制御を行えるようにして、優先車両の通行をより確実に促進することができる交通信号制御装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の交通信号制御システムは、優先車両に交差点を青信号で通過させるための青時間延長制御を行う交通信号制御装置と、前記優先車両に搭載された車載装置と、前記優先車両と同じ方向に走行する一般車両に搭載された車載装置とを連携させた交通信号制御システムであって、
前記交通信号制御装置は、前記優先車両の車載装置から受信した位置情報に基づいて行う前記青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報を生成する生成手段と、生成した前記実施情報と受信した前記優先車両の位置情報を前記一般車両の車載装置に送信する送信手段とを有し、
前記一般車両の車載装置は、前記実施情報と前記優先車両の位置情報を受信する受信手段と、受信した前記優先車両の位置情報に基づいて自車両が前記優先車両の前後いずれに位置するかを判定する判定手段と、その判定結果と受信した前記実施情報を当該一般車両の搭乗者に認識可能に出力する出力手段とを有することを特徴とする（請求項１）。
【０００９】
本発明の交通信号制御システムによれば、青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報と優先車両の位置情報が一般車両の車載装置に送信され、これを受信した一般車両の車載装置が、自車両が優先車両の前後いずれに位置するか否かの判定結果と、実施情報を搭乗者に認識可能に出力する。
このため、青時間延長制御が実施中でかつ自車両が優先車両の前方に位置することを知った一般車両の搭乗者に対して、優先車両の走行の邪魔にならない程度の速度で交差点を通過するように促すことができる。他方、青時間延長制御が実施中でかつ自車両が優先車両の後方に位置することを知った一般車両の搭乗者に対しては、優先車両に追従しないで当該交差点で停止するように促すことができる。
なお、本発明の交通信号制御システムにおいて、優先車両に対する青時間延長は、優先車両が交差点を直進する場合の通常の青表示を延長する場合だけでなく、交差点を直進、右折又は左折する際の青矢等、優先車両に通行権を与えるためのすべての青表示を延長する場合が含まれる。
【００１０】
本発明の交通信号制御システムにおいて、前記交通信号制御装置の生成手段は、前記一般車両が前記交差点を通過するまでに遵守すべき一般車両用の推奨速度を生成し、前記交通信号制御装置の送信手段は、生成された前記一般車両用の推奨速度を当該一般車両の車載装置に送信することが好ましい（請求項２）。
この場合、前記一般車両の車載装置の出力手段により、自車両が前記優先車両の前方に位置すると前記判定手段が判定した場合に、受信した前記一般車両用の推奨速度を当該一般車両の搭乗者に認知可能に出力させるようにすれば（請求項３）、優先車両の前方に位置する一般車両の搭乗者が当該一般車両用の推奨速度で走行する蓋然性が高まるので、一般車両が優先車両の走行の邪魔になるのをより確実に防止することができる。
【００１１】
また、この場合、前記一般車両の車載装置に、自車両が前記優先車両の前方に位置すると前記判定手段が判定した場合に、受信した前記一般車両用の推奨速度で走行するように当該一般車両を自動制御する制御部を設けるようにすれば（請求項４）、優先車両の前方に位置する一般車両がその一般車両用の推奨速度で自動的に走行するので、一般車両が優先車両の走行の邪魔になるのを更に確実に防止することができる。
【００１２】
本発明の交通信号制御システムにおいて、前記交通信号制御装置の送信手段は、前記実施情報を前記優先車両の車載装置に対しても送信し、前記優先車両の車載装置は、受信した前記実施情報を当該優先車両の搭乗者に認識可能に出力する出力手段を有することが好ましい（請求項５）。
この場合、優先車両の搭乗者が通過しようとする交差点で青時間延長制御が行われていることを事前に察知するので、優先車両の搭乗者に対して、現示の青時間中に交差点を通過するように促すことができる。
【００１３】
また、本発明の交通信号制御システムにおいて、前記交通信号制御装置の生成手段は、前記優先車両が前記交差点を通過するまでに遵守すべき優先車両用の推奨速度を生成し、前記交通信号制御装置の送信手段は、生成された前記優先車両用の推奨速度を当該優先車両に送信することが好ましい（請求項６）。
この場合、前記優先車両の車載装置の出力手段により、受信した前記優先車両用の推奨速度を当該優先車両の搭乗者に認知可能に出力させるようにすれば（請求項７）、優先車両の搭乗者が当該優先車両用の推奨速度で走行する蓋然性が高まるので、現示の青時間中での交差点の通過をより促進することができる。
【００１４】
なお、優先車両用の推奨速度は、例えば、優先車両の交差点を通過するまでに遵守すべき速度であり、青時間延長中に優先車両が交差点に到達できる程度で、かつ、一般車両用の推奨速度以内の速度に設定することが望ましい。
また、この場合、前記優先車両の車載装置に、受信した前記優先車両用の推奨速度で走行するように当該優先車両を自動制御する制御部を設けるようにすれば（請求項８）、優先車両がその優先車両用の推奨速度で自動的に走行するので、優先車両が現示の青時間中にほぼ確実に交差点を通過する。
【００１５】
更に、本発明の交通信号制御システムにおいて、前記交通信号制御装置の送信手段は、前記優先車両の走行路で渋滞が発生している場合には、一般車両や優先車両がそれぞれの推奨速度で走行するのが困難になるため、それらの推奨速度の送信を行わないようにすることが好ましい（請求項９）。
なお、上記渋滞の発生の有無は、交差点の手前に設置された車両感知器の感知信号に基づいて判定でき、また、上記交通信号制御装置に各車両の位置情報及び速度情報が周期的に送信される場合には、これらの情報から判定することもできる。
【００１６】
本発明の交通信号制御装置（請求項１０）は前記交通信号制御システム（請求項１）のサブコンビネーションに相当するインフラ側の制御装置であり、自身が生成した前記実施情報と優先車両から受信した位置情報を一般車両の車載装置に送信する。
また、本発明の車載装置（請求項１１）は前記交通信号制御システム（請求項１）のサブコンビネーションに相当する車載装置であり、上記交通信号制御装置（請求項１０）と連携することで前記した作用効果を奏する。
【００１７】
すなわち、本発明の車載装置（請求項１１）が、受信した優先車両の位置情報に基づいて自車両が優先車両の前後いずれに位置するか否かを判定し、その判定結果と実施情報を搭乗者に認識可能に出力することで、青時間延長制御が実施中でかつ自車両が優先車両の前方に位置することを知った一般車両の搭乗者に対して、優先車両の走行の邪魔にならない程度の速度で交差点を通過するように促すことができる。
他方、青時間延長制御が実施中でかつ自車両が優先車両の後方に位置することを知った一般車両の搭乗者に対しては、優先車両に追従しないで当該交差点で停止するように促すことができる。
また、本発明の交通信号制御方法（請求項１２）は、上記交通信号制御システム（請求項１）が行う制御方法であり、当該システムと同様の作用効果を奏する。
【発明の効果】
【００１８】
以上の通り、本発明によれば、一般車両に対して優先車両の邪魔にならない走行を促す青時間延長制御を行うことができるので、優先車両の通行をより確実に促進することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明を採用した交通信号制御システムの全体構成を示している。
図１に示すように、本実施形態の交通信号制御システムは、交通信号機１、車載装置２（図３参照）、車両感知器３、中央装置４、車載装置２を搭載した優先車両５、車載装置２を搭載した一般車両６などを含む。
【００２０】
優先車両５は、後述する青時間延長制御の対象となる車両であり、例えば、路線バスや観光バス等の多数の旅客が搭乗可能な大型車両よりなる。他方、一般車両６は、青時間延長制御の対象とはならない車両であり、例えば、小型又は中型車両よりなる。
なお、図１に示す交差点Ｃでは、交通量の多い主道路ＲＭ１，ＲＭ２と、交通量の少ない従道路ＲＳ１，ＲＳ２とが合流している。
【００２１】
中央装置４は、交通管制センター内に設置されており、自身の制御エリア内に含まれる複数の交差点Ｃのそれぞれに設置された交通信号機１と電話回線等の通信回線７を介して接続されている。もっとも、この中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
中央装置４は、所定時間毎（例えば、５分毎）に、信号灯器１ｂの灯色切り替えタイミング等に関する信号制御指令Ｓ１と、渋滞情報等を含む交通情報Ｓ２とを配下の各交通信号機１に送信している。
【００２２】
また、中央装置４は、各交差点Ｃで実施する信号制御の種別（端末感応制御や定周期制御の種別：青時間延長制御は端末感応制御の一種である。）を示す制御種別情報Ｓ６を所定時間毎（例えば、５分毎）に生成し、ある交差点Ｃで実施されるべき制御種別情報Ｓ６を当該交差点Ｃに対応する交通信号機１にそれぞれ配信している。
車両感知器３は、各交差点Ｃに流入する車両台数をカウントするために、対応する各交差点Ｃの上流側に設置されており、通信回線８を介して対応する各交通信号機１と繋がっている。なお、図１では、主道路ＲＭ１と従道路ＲＭ２に設られけた車両感知器３のみを図示しているが、車両感知器３は、その他の道路ＲＭ２，ＲＳ１にも設置されている。
【００２３】
〔交通信号機〕
図１に示すように、本実施形態の交通信号機１は、主道路の上下線ＲＭ１，ＲＭ２及び従道路の上下線ＲＳ１，ＲＳ２のそれぞれに設置された４つの信号灯器１ｂと、この信号灯器１ｂと通信回線８を介して接続された端末制御装置１ａとを備えている。
端末制御装置１ａは、中央装置４から信号制御指令Ｓ１を受信し、当該信号制御指令Ｓ１に基づいて、各信号灯器１ｂの青、黄、赤及び右折矢等の各信号灯の点灯、消灯及び点滅を制御する。
【００２４】
端末制御装置１ａは、中央装置４から受信した交通情報Ｓ２と自身が記憶している交差点ＩＤを、所定周期（例えば、０．１秒ごと）で車載装置２に送信する。また、端末制御装置１ａは、車載装置２から車両５，６の位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４を受信し、車両感知器３から感知信号Ｓ５を受信する。
【００２５】
図２は、上記端末制御装置１ａの構成を示すブロック図である。
図２に示すように、端末制御装置１ａは、制御部１０１、灯器駆動部１０２、有線通信部１０３、無線通信部１０５及び記憶部１０４を含んでいる。
端末制御装置１ａの制御部１０１は、一又は複数のマイクロコンピュータから構成されている。制御部１０１には、内部バスを介して灯器駆動部１０２、通信部１０３及び記憶部１０４が接続されており、制御部１０１はこれらのハードウェア各部の動作を制御する。
【００２６】
この端末制御装置１ａの制御部１０１は、中央装置４が交通感応制御を行った結果の出力である信号制御指令Ｓ１に従って各信号灯器１ｂを駆動し、その指令Ｓ１に基づく所定のタイミングで各信号灯器１ｂの信号灯色を切り替える。
灯器駆動部１０２は、半導体リレー（図示せず）を備え、上記制御部１０１から入力された出力指令Ｓ１に基づいて、複数の信号灯器１ｂの青色灯、黄色灯、赤色灯それぞれに対応して各色の信号灯に供給される交流電圧（ＡＣ１００Ｖ）又は直流電圧をオン／オフする。
また、端末制御装置１ａの制御部１０１は、当該制御装置１ａが行う端末感応制御の一貫として、優先車両５に交差点Ｃを青信号で通過させるための青時間延長制御を行う。この延長制御の詳細については後述する。
【００２７】
端末制御装置１ａの有線通信部１０３は、中央装置４及び車両感知器３との間で有線通信を行う通信インタフェースであり、信号制御指令Ｓ１、交通情報Ｓ２及び制御種別情報Ｓ６を中央装置４から受信し、車両の感知信号Ｓ５を車両感知器３から受信する。
また、端末制御装置１ａの無線通信部１０５は、交差点Ｃに流入する優先車両５や一般車両６の車載装置２との間で無線通信を行う通信インタフェースであり、交通情報Ｓ２を車載装置２に送信し、各車両５，６の車両ＩＤ、位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４を車載装置２から受信する。
【００２８】
上記無線通信部１０５は、無線ＬＡＮやＷｉＭＡＸ（World Interoperability for Microwave Access）などの中・広域通信装置よりなり、車両５，６に搭載された車載装置２との間で各種情報を無線通信することができる。
この無線通信部１０５は、車載装置２に対して交差点ＩＤとともに対象となるリンク（図１の例では従道路ＲＳ２）のリンクＩＤを送信する。車載装置２は、無線通信部１０５から受信した情報に付されたリンクＩＤと走行中のリンクのリンクＩＤを照合することにより、前記交通情報Ｓ２等の自身に必要な情報を選択する。また、無線通信部１０５の通信領域の車両走行方向の延長は、５０〜２００ｍ程度に設定されている。
【００２９】
端末制御装置１ａの記憶部１０４は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、有線通信部１０３が受信した信号制御指令Ｓ１、交通情報Ｓ２、感知信号Ｓ５及び制御種別情報Ｓ６や、無線通信部１０５が受信した車両５，６の車両ＩＤと位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４、車両５，６が走行する車線のリンクＩＤ等を記憶する。
【００３０】
〔車載装置〕
優先車両５及び一般車両６搭載された車載装置２は、端末制御装置１ａとの間で各種情報を無線通信する通信機能と、搭乗者が設定した目的地に案内するナビゲーション機能を有する。図３は、その車載装置２の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、車載装置２は、ＧＰＳ処理部２０１、方位センサ２０２、車速取得部２０３、通信部２０４、記憶部２０５、操作部２０６、表示部２０７、音声出力部２０８、処理部２０９及びＥＣＵ（Engine Control Unit）２１０等を含んでいる。
【００３１】
ＧＰＳ処理部２０１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に含まれる時刻情報、ＧＰＳ衛星の軌道、測位補正情報等に基づいて、車両５，６の位置（緯度、経度及び高度）を計測する。
方位センサ２０２は、光ファイバジャイロなどで構成されており、車両５，６の方位及び角速度を計測する。車速取得部２０３は、車速センサ（図示せず）が車輪の角速度を検出することにより計測した車両５，６の速度データを取得する。
【００３２】
車載装置２の通信部２０４は、車両５，６がある交差点Ｃに向かって走行中に、端末制御装置１ａの無線通信部１０５の通信領域に入ると、その無線通信部１０５が送信する交通情報Ｓ２等の情報を受信し、自身の車両ＩＤ、位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４をリアルタイム（例えば、０．１〜１．０秒周期）に無線通信部１０５に送信する。
車載装置２の記憶部２０５は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、通信部２０４が受信した交通情報Ｓ２等を記憶する。また、記憶部２０５は、道路地図データを記憶している。
【００３３】
この道路地図データには、交差点ＩＤと交差点の位置とを対応付けた交差点データ、リンクＩＤと、リンクの始点・終点・補間点（道路が折れ曲がる地点に対応）それぞれの位置と、リンクの始点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクの終点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクコストとを対応付けたリンクデータなどから構成されている。 
リンクコストは、例えば、リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、リンクの始点に進入してから当該リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間が設定されている。すなわち、リンクコストには、リンクの始点から終点までを走行するのに要するコスト（時間）と、リンクの終点から次のリンクの始点までを走行するのに要するコスト（時間）、つまり、交差点を通過するのに要するコストが含まれている。
【００３４】
車載装置２の操作部２０６は、タッチパネルやボタン等から構成されており、ドライバを含む車両５，６の搭乗者が目的地の設定等を行えるようになっている。
車載装置２の表示部２０７は、車両５，６のダッシュボード部分に取り付けられたモニタ装置や、運転席の前方に設けられたヘッドアップディスプレイ等よりなり、処理部２０９が作成した画像データを搭乗者に表示する。また、音声出力部２０８は、処理部２０９が作成した音声データをスピーカー（図示せず）から出力する。
【００３５】
車載装置２の処理部２０９は、１又は複数のマイクロコンピュータ等から構成されており、ＧＰＳ処理部２０１、方位センサ２０２、車速取得部２０３、通信部２０４、記憶部２０５、操作部２０６、表示部２０７、音声出力部２０８の各処理を制御する。
また、処理部２０９は、ＧＰＳ処理部２０１が計測した車両５，６の位置、方位センサ２０２が計測した車両５，６の方位及び角速度、車速取得部２０３が取得した車両５，６の速度の各データ、記憶部２０５に記憶している道路地図データに基づいてマップマッチング処理を行い、道路地図データのリンク上における車両５，６の位置を求める。
【００３６】
車載装置２のＥＣＵ２１０は、車両５，６のエンジン運転における電気的な制御を総合的に行うためのマイクロコンピュータ等から構成されており、車両５，６を一定速度で走行させる定速制御が可能である。
そして、処理部２０９から定速走行指令とその設定速度（後述する推奨速度Ｖ１，Ｖ２）が入力されると、ＥＣＵ２１０はエンジン駆動を定速制御モードに切り替えて、車両５，６をその設定速度で走行させる。
【００３７】
〔端末制御装置による青時間延長制御〕
次に、図１を参照しつつ、端末制御装置１ａの制御部１０１が実行する優先車両５に対する青時間延長制御について説明する。
まず、端末制御装置１ａの制御部１０１は、中央装置４からの制御種別情報Ｓ６に基づいて端末感応制御が許容されているか否かを判定し、許容されている場合に以下の青時間延長制御を行う。
【００３８】
前述の通り、端末制御装置１ａの無線通信部１０５は、道路ＲＳ２を交差点Ｃに向かって走行する各車両５，６の車載装置２から、それらの車両５，６の車両ＩＤ、位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４をリアルタイムに取得している。
そこで、端末制御装置１ａの制御部１０１は、車載装置２が送信した車両ＩＤの中に優先車両５のものが含まれていると、その優先車両５の位置情報Ｓ３と速度情報Ｓ４で特定される現時の位置及び速度に基づいて、当該優先車両５の停止線Ｐまでの到達時刻を推定する。
【００３９】
続いて、端末制御装置１ａの制御部１０１は、上記到達時刻と道路ＲＳ２の現示の信号サイクルとを比較し、その到達時刻が信号サイクル中の青終了時刻の直前（例えば、２秒以内前）となる場合には、当該道路ＲＳ２の青時間を延長する。
この延長時間は、優先車両５が交差点Ｃを無事に青又は黄で通過できる程度の時間であり、例えば１０秒程度に設定される。
【００４０】
もっとも、一律に所定の設定時間だけ青時間を延長すると、交差側の道路ＲＭ１，ＲＭ２の交通に悪影響が生じる。
そこで、本実施形態では、優先車両５が停止線Ｐを超えて交差点Ｃに進入したか否かを端末制御装置１ａの制御部１０１が判定し、交差点Ｃに進入したと判定した場合には、道路ＲＳ２側の青信号を打ち切るようにしている。
なお、上記青時間延長制御は、交差点Ｃを直進する場合の通常の青表示を延長する場合に限らず、交差点Ｃを直進、右折又は左折する場合の青矢が信号灯器１ｂに設けられている場合には、これらの青矢を延長する場合に行うことも可能である。
【００４１】
〔各車両への情報提供〕
上記青時間延長制御を行う場合において、端末制御装置１ａの制御部１０１は、青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報Ｓ７を生成し、この実施情報Ｓ７を、無線通信部１０５から優先車両５と一般車両６の車載装置２に送信する。
また、端末制御装置１ａの制御部１０１は、一般車両６用の推奨速度Ｓ９を生成し、この推奨速度Ｓ９と、優先車両５の現時点の位置情報Ｓ８とを、無線通信部１０５から一般車両６の車載装置２に送信する。
【００４２】
更に、端末制御装置１ａの制御部１０１は、優先車両５用の推奨速度Ｓ１０を生成し、この推奨速度Ｓ１０と前記実施情報Ｓ７とを、無線通信部１０５から優先車両５の車載装置２に送信する。
上記一般車両６用の推奨速度Ｓ９は、優先車両５の前方に位置する先行車両６Ａが交差点Ｃを通過するまでに遵守すべき速度であり、優先車両５が交差点Ｃまで走行するのに妨げとならない程度で、かつ、制限速度以内の速度に設定されている。
【００４３】
他方、優先車両５用の推奨速度Ｓ１０は、優先車両５の交差点Ｃを通過するまでに遵守すべき速度であり、青時間延長中に優先車両５が交差点Ｃに到達できる程度で、かつ、前記一般車両６用の推奨速度Ｓ９以内の速度に設定されている。
もっとも、端末制御装置１ａの制御部１０１は、優先車両５の走行路ＲＳ２で渋滞が発生している場合には、一般車両６や優先車両５がそれぞれの推奨速度で走行するのが困難になるので、上記推奨速度Ｓ９，Ｓ１０を無線通信部１０５から送信させない。
【００４４】
なお、制御部１０１が行う優先車両５の走行路ＲＳ２の渋滞判定は、各車両５，６からリアルタイムに送信される前記位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４や、車両感知器３からの感知信号Ｓ５に基づいて行うことができる。例えば、道路ＲＳ２上の各車両５，６から受信する速度情報Ｓ４がすべてゼロであり、しかも、車両感知器３による感知信号Ｓ５がカウントされない時は、道路ＲＳ２が渋滞していると判断できる。
また、優先車両５の走行路ＲＳ２の渋滞判定は、中央装置４から送信される交通情報Ｓ２に含まれる渋滞情報に従うことにしてもよい。
【００４５】
〔一般車両での情報出力〕
一般車両６の車載装置２の処理部２０９は、通信部２０４が実施情報Ｓ７と優先車両５の位置情報Ｓ８を受信すると、この位置情報Ｓ８で特定される位置と、ＧＰＳ情報処理部２０１から得た現時点の自車両の位置とを比較し、自車両が優先車両５の前後いずれに位置するかを判定する。
また、当該処理部２０９は、上記判定の結果と受信した実施情報Ｓ７とを、一般車両６の搭乗者に認識可能となる画像データや音声データに変換し、これらのデータを前記表示部２０７や音声出力部２０８に出力させる。
【００４６】
例えば、一般車両６が優先車両５の前方に位置する先行車両６Ａである場合には、「後方に優先車両がいます。前方の交差点にて青時間延長中です。」というメッセージが、表示部２０７を利用した画像表示や、音声出力部２０８を利用した音声出力により、先行車両６Ａの搭乗者に報知される。
このような画像表示や音声出力により、先行車両６Ａの搭乗者は、青時間延長制御の対象となっている優先車両５の走行の邪魔にならない程度の速度で交差点Ｃを通過するように促される。
【００４７】
一般車両６が先行車両６Ａの場合には、当該車両６Ａの車載装置２の処理部２０９は、一般車両６用の推奨速度Ｓ９についても、上記画像表示や音声出力によって搭乗者に報知される。この報知は、例えば、推奨速度Ｓ９が４０ｋｍである場合には、「交差点Ｃまで時速４０ｋｍで走行してください。」というメッセージによって行うことができる。
このような画像表示や音声出力により、先行車両６Ａの搭乗者が上記推奨速度Ｖ１で走行する蓋然性が高まり、先行車両６Ａが優先車両５の走行の邪魔になるのがより確実に防止される。
【００４８】
一方、一般車両６が優先車両５の後方に位置する後続車両６Ｂである場合には、「前方に優先車両がいます。前方の交差点にて青時間延長中です。」というメッセージが、表示部２０７を利用した画像表示や、音声出力部２０８を利用した音声出力により、後続車両６Ｂの搭乗者に報知される。
このような音声又は画像出力により、後続車両６Ｂの搭乗者は、青時間延長制御の対象となっている優先車両５に追従しないで、交差点Ｃで停止するように促される。
【００４９】
〔優先車両での情報出力〕
優先車両５の車載装置２の処理部２０９は、通信部２０４が実施情報Ｓ７と、優先車両５用の推奨速度Ｓ１０を受信すると、この受信した実施情報Ｓ７と推奨速度Ｖ２を、優先車両５の搭乗者（この場合はバス等のドライバ）に認識可能となる画像データや音声データに変換し、これらのデータを前記表示部２０７や音声出力部２０８に出力させる。
【００５０】
例えば、実施情報Ｓ７の報知は、「前方の交差点にて青時間延長中です。」というメッセージを、表示部２０７に画像表示したり、音声出力部２０８から音声出力させたりして行うことができる。
このような画像表示や音声出力により、優先車両５の搭乗者は、青時間延長制御の対象となっていることを事前に察知し、現示の青時間中に交差点Ｃを通過するように促される。
【００５１】
また、推奨速度Ｖ２の報知は、例えば、推奨速度Ｖ２が３５ｋｍである場合には、「交差点まで時速３５ｋｍで走行してください。」というメッセージを、表示部２０７に画像表示したり、音声出力部２０８から音声出力させたりして行うことができる。
このような画像表示や音声出力により、優先車両５の搭乗者が上記推奨速度Ｓ１０で走行する蓋然性が高まり、優先車両５が現示の青時間中に交差点Ｃを通過するのをより確実に促進することができる。
【００５２】
また、交差点Ｃに進入するまでの間、先行車両６Ａや優先車両５を推奨速度Ｓ９，Ｓ１０でより確実に走行させる手段として、車載装置２の処理部２０９から推奨速度Ｓ９，Ｓ１０をＥＣＵ２１０に入力させ、この推奨速度Ｓ９，Ｓ１０で車両５，６Ａが交差点Ｃまで定速走行するように自動制御するようにしてもよい。
かかる自動制御を行えば、先行車両６Ａや優先車両５がそれぞれの推奨速度Ｖ１，Ｖ２で自動的に走行するので、それらの車両５，６Ａが現示の青時間中にほぼ確実に交差点Ｃを通過するようになる。
【００５３】
これまで開示した実施形態はすべて例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の構成と均等の範囲内のすべての変更が本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】交通信号制御システムの概要を示す模式図である。
【図２】交通信号制御制御の構成を示すブロック図である。
【図３】車載装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５５】
１    交通信号機
１ａ  交通信号制御装置
１ｂ  信号灯器
１０１    制御部（生成手段）
１０２    灯器駆動部
１０３    有線通信部
１０４    記憶部
１０５    無線通信部（送信手段）
２    車載装置
２０１    ＧＰＳ処理部
２０２    方位センサ
２０３    車速取得部
２０４    通信部（受信手段）
２０５    記憶部
２０６    操作部
２０７    表示部（出力手段）
２０８    音声出力部（出力手段）
２０９    処理部（判定手段）
２１０    ＥＣＵ（制御部）
３    車両感知器
４    中央装置
５    優先車両
６    一般車両
Ｃ    交差点
Ｐ    停止線
Ｓ１    信号制御指令
Ｓ２    交通情報
Ｓ３    位置情報
Ｓ４    速度情報
Ｓ５    感知信号 
Ｓ６    制御種別情報
Ｓ７    実施情報
Ｓ８    優先車両の位置情報
Ｓ９    一般車両の推奨速度
Ｓ１０  優先車両の推奨速度
【図１】
2008305135.tif 000003
【図２】
2008305135.tif 000004
【図３】
2008305135.tif 000005