(57)【要約】【課題】マッピングテーブルとその生成条件情報との関連付けの管理が簡素化できるとともに、必要とするメモリ領域を削減できる「車両周辺画像生成装置および生成条件情報格納方法」を提供する。【解決手段】車両周辺画像の表示サイズよりも大きい容量を有するバッファメモリ３ａと、当該バッファメモリ３ａと同じ容量を有するマッピングテーブル記憶部２ｂとを備え、バッファメモリ３ａに車両周辺画像が格納された表示領域３１と同じ位置に相当するマッピングテーブル記憶部２ｂ内の領域３１’にマッピングテーブルを格納し、マッピングテーブルが格納されていない領域３２’に生成条件情報を格納することにより、従来のように別々のメモリに格納されていたマッピングテーブルと生成条件情報とを関連付けるような煩雑な管理を不要にするとともに、生成条件情報の専用に別のメモリを設ける必要もなくす。【選択図】        図３
2008047036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置によって撮影された自車両周囲の画像を視点変換処理することにより、上記自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成装置において、
上記車両周辺画像を表示装置に表示する際に用いるバッファメモリであって、上記車両周辺画像の表示サイズよりも大きい容量を有するバッファメモリと、
上記バッファメモリと同じかそれ以上の容量を有し、視点変換情報およびその生成条件情報を格納するためのメモリと、
上記バッファメモリに上記車両周辺画像のデータが格納された表示領域を検出し、上記表示領域と同じ位置に相当する上記メモリ内の第１の領域に上記視点変換情報を格納するとともに、上記視点変換情報が格納されていない上記メモリ内の第２の領域に上記生成条件情報を格納するように制御する制御部とを備えたことを特徴とする車両周辺画像生成装置。
【請求項２】
上記制御部は、上記第２の領域に加えて、上記表示領域内で自車両画像が表示される非マッピング領域と同じ位置に相当する上記メモリ内の第３の領域に上記生成条件情報を格納するように制御することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像生成装置。
【請求項３】
上記制御部は、上記第２の領域に対して、上記生成条件情報のうち読み出しまたは書き込みの頻度が所定値より高い情報を格納し、上記第３の領域に対して、上記生成条件情報のうち読み出しまたは書き込みの頻度が所定値未満の情報を格納するように制御することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺画像生成装置。
【請求項４】
自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置によって撮影された自車両周囲の画像を視点変換処理することにより、上記自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成装置において、視点変換情報の生成条件情報をメモリに格納する方法であって、
上記車両周辺画像を表示装置に表示する際に用いるバッファメモリであって、上記車両周辺画像の表示サイズよりも大きい容量を有するバッファメモリに上記車両周辺画像のデータが格納された表示領域を検出する第１のステップと、
上記バッファメモリと同じかそれ以上の容量を有し、視点変換情報およびその生成条件情報を格納するためのメモリ内の領域であって、上記表示領域と同じ位置に相当する上記メモリ内の第１の領域に上記視点変換情報を格納する第２のステップと、
上記視点変換情報が格納されていない上記メモリ内の第２の領域に上記生成条件情報を格納する第３のステップとを有することを特徴とする生成条件情報格納方法。
【請求項５】
上記表示領域内で自車両画像が表示される非マッピング領域を検出する第４のステップを有し、
上記第３のステップでは、上記第２の領域に加えて、上記非マッピング領域と同じ位置に相当する上記メモリ内の第３の領域に上記生成条件情報を格納することを特徴とする請求項４に記載の生成条件情報格納方法。
【請求項６】
上記第２の領域に対して、上記生成条件情報のうち読み出しまたは書き込みの頻度が所定値より高い情報を格納し、上記第３の領域に対して、上記生成条件情報のうち読み出しまたは書き込みの頻度が所定値未満の情報を格納することを特徴とする請求項５に記載の生成条件情報格納方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成装置および、当該車両周辺画像を生成する際に用いるマッピングテーブルの生成条件情報の記録媒体への格納方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前後左右に複数のカメラを設置し、当該複数のカメラにより撮影した自車両周囲の画像を視点変換処理することにより、自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成して表示する技術が提供されている。運転者は、自車両の表示装置に表示された車両周辺画像を確認することで、自車両とその周囲の障害物との位置関係を把握し、自車両と障害物との衝突等を防ぐように運転することができる。
【０００３】
一般的には、自車両の前方に配置されるフロントカメラで自車両の前方の撮影領域を撮影する。また、自車両の左側方に配置される左サイドカメラで自車両左側方の撮影領域を撮影する。また、自車両の右側方に配置される右サイドカメラで自車両の右側方の撮影領域を撮影する。また、自車両の後方に配置されるリアカメラで自車両の後方の撮影領域を撮影する。そして、各カメラで撮影した前方、左側方、右側方、後方の画像を視点変換することで車両周辺画像を生成する。
【０００４】
視点変換処理は、マッピングテーブルと呼ばれる変換情報を利用して行う。マッピングテーブルは、各カメラにより撮影された画像の画素位置と画面の表示位置との対応関係を記載したテーブルであり、撮影された画像のある画素が車両周辺画像のどの画素に対応するかを示したものである。ただ、実際にはカメラの取り付け位置に誤差が生じることもあるし、カメラを取り付ける車両のサイズもまちまちである。このような場合に、あらかじめ決められたマッピングテーブルに従って視点変換すると、生成される車両周辺画像に歪みやずれ等が生じ、良好な車両周辺画像が得られない場合がある。
【０００５】
このような不都合を解消するため、カメラの取り付け位置調整情報や車両サイズなどの車種情報をマッピングテーブルの生成条件情報として記録媒体に格納しておき、この生成条件情報とマッピングテーブルとを用いて視点変換処理を行う技術が提供されている。例えば、各カメラの特性であるカメラパラメータに基づいて、各カメラの出力から車両周辺画像を生成するように成された技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−２２９５４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の車両周辺画像生成装置では、生成条件情報は、マッピングテーブルとは別のメモリに格納されていた。そのため、マッピングテーブルとその生成条件情報とを関連付けるための管理が必要になり、処理が煩雑になるという問題があった。特に、複数組のマッピングテーブルと生成条件情報とを格納する場合、あるいは、新たなマッピングテーブルと生成条件情報とを追加する場合などは、関連付けのための管理が複雑化してしまう。
【０００７】
また、マッピングテーブル用のメモリとは別に生成条件情報用のメモリも用意しなければならないので、その分多くのメモリ領域が必要になるという問題もあった。そのため、車両周辺画像生成装置のハードウェア規模がメモリの分だけ大きくなるとともに、コストが高くなるという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、マッピングテーブルとその生成条件情報との関連付けの管理を簡素化できるようにするとともに、必要とするメモリ領域を削減できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するために、本発明の車両周辺画像生成装置は、車両周辺画像の表示サイズよりも大きい容量を有し、車両周辺画像を表示装置に表示する際に用いるバッファメモリと、当該バッファメモリと同じかそれ以上の容量を有し、視点変換情報およびその生成条件情報を格納するためのメモリとを備え、バッファメモリに車両周辺画像のデータが格納された表示領域と同じ位置に相当するメモリ内の第１の領域に視点変換情報を格納するとともに、視点変換情報が格納されていないメモリ内の第２の領域に生成条件情報を格納する。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した本発明によれば、視点変換情報とその生成条件情報とが同じメモリ内に格納されるので、従来のように別々のメモリに格納されていた視点変換情報と生成条件情報とを関連付けるような管理は必要でなくなり、管理を簡素化することができる。また、メモリ内で視点変換情報が格納されていない領域を有効に活用して生成条件情報を格納することができるので、生成条件情報の専用に別のメモリを設ける必要がなくなり、必要とするメモリ領域を削減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による車両周辺画像生成装置１０の構成例を示すブロック図である。図１において、１は複数の撮像装置であり、自車両の前方を撮影するためのフロントカメラ１ａ、自車両の左側方を撮影するための左サイドカメラ１ｂ、自車両の右側方を撮影するための右サイドカメラ１ｃおよび自車両の後方を撮影するためのリアカメラ１ｄにより構成されている。
【００１２】
図２は、各カメラ１ａ〜１ｄの配置および撮影領域の例を示す図である。図２において、フロントカメラ１ａは自車両１００の前方に配置され、前方の撮影領域Ｈ１を撮影する。左サイドカメラ１ｂは自車両１００の左側方に配置され、左方の撮影領域Ｈ２を撮影する。右サイドカメラ１ｃは自車両１００の右側方に配置され、右方の撮影領域Ｈ３を撮影する。リアカメラ１ｄは自車両１００の後方に配置され、後方の撮影領域Ｈ４を撮影する。
【００１３】
前方の撮影領域Ｈ１と左方の撮影領域Ｈ２とは一部の領域ＯＡ１において重なっている。前方の撮影領域Ｈ１と右方の撮影領域Ｈ３とは一部の領域ＯＡ２において重なっている。後方の撮影領域Ｈ４と左方の撮影領域Ｈ２とは一部の領域ＯＡ３において重なっている。また、後方の撮影領域Ｈ４と右方の撮影領域Ｈ３とは一部の領域ＯＡ４において重なっている。
【００１４】
２は車両周辺画像生成部であり、画像処理部２ａ、マッピングテーブル記憶部２ｂおよび自車両画像記憶部２ｃを備えている。画像処理部２ａは、各カメラ１ａ〜１ｄにて撮影された画像を入力し、マッピングテーブル記憶部２ｂに記憶されている視点変換情報に従って、自車両１００の周辺を上方から見たときの背景画像を生成する。
【００１５】
ここで、背景画像は、フロントカメラ１ａにより撮影された画像を視点変換して生成されたフロント車両周辺画像と、左サイドカメラ１ｂにより撮影された画像を視点変換して生成された左サイド車両周辺画像と、右サイドカメラ１ｃにより撮影された画像を視点変換して生成された右サイド車両周辺画像と、リアカメラ１ｄにより撮影された画像を視点変換して生成されたリア車両周辺画像とを合成することによって生成する。
【００１６】
マッピングテーブル記憶部２ｂは、各カメラ１ａ〜１ｄにより撮影された画像の画素データと自車両１００の周辺を上方の仮想視点から見た背景画像の画素データとの対応関係を記載した視点変換情報（以下、マッピングテーブルという）を記憶している。このマッピングテーブルは、各カメラ１ａ〜１ｄにより撮影された画像のある画素が背景画像のどの画素に対応するかを示している。
【００１７】
マッピングテーブル記憶部２ｂは、マッピングテーブルの生成条件情報も記憶している。生成条件情報は、例えば、車両サイズなどの車種別の情報、使用している各カメラ１ａ〜１ｄのレンズパラメータ、各カメラ１ａ〜１ｄの取り付け位置調整情報などを含んでいる。このように、マッピングテーブル記憶部２ｂは、本発明のメモリに相当する。
【００１８】
自車両画像記憶部２ｃは、自車両１００を上方から見たときの形体を示す自車両画像データを記憶しており、画像処理部２ａにより読み出される。画像処理部２ａは、上述した背景画像の略中央に自車両画像を合成することにより、車両周辺画像を生成する。
【００１９】
３は表示装置であり、画像処理部２ａにより生成された車両周辺画像を表示する。表示装置３は、画像処理部２ａにより生成された車両周辺画像を表示装置３のモニタに表示する際に用いるバッファメモリ（フレームバッファ）３ａを備えている。車両周辺画像がＮＴＳＣ（National Television Standards Committee）やＰＡＬ（Phase Alternation by Line）等のアナログ画像である場合、モニタ上での画像の表示位置をデジタル的に一意に定めることができないため、出力画面にある程度の幅のマージンを持たせる必要がある。そのため、バッファメモリ３ａは、車両周辺画像の表示サイズよりも大きい容量を有している。
【００２０】
上述したマッピングテーブル記憶部２ｂは、バッファメモリ３ａと同じ容量を有している。なお、ここではマッピングテーブル記憶部２ｂの記憶容量がバッファメモリ３ａの記憶容量と同じとしているが、バッファメモリ３ａの記憶容量より大きくても良い。
【００２１】
４はコントローラであり、車両周辺画像生成部２の動作を制御する。また、コントローラ４は、例えば車両周辺画像生成装置１０を新規に設置したり、表示装置３を交換したりする際に、マッピングテーブル記憶部２ｂに対してマッピングテーブルおよび生成条件情報を格納する制御も行う。そのための機能構成として、コントローラ４は記録部４ａおよび表示領域検出部４ｂを備えている。このコントローラ４は、本発明の制御部に相当する。
【００２２】
表示領域検出部４ｂは、バッファメモリ３ａに車両周辺画像のデータが格納された領域（以下、これを表示領域という）を検出する。例えば、車両周辺画像が格納された表示領域のアドレスを検出する。記録部４ａは、マッピングテーブル記憶部２ｂ内においてバッファメモリ３ａの表示領域と同じ位置に相当する第１の領域にマッピングテーブルを格納するとともに、マッピングテーブルが格納されていない第２の領域に生成条件情報を格納するように制御する。
【００２３】
図３は、マッピングテーブルおよび生成条件情報のマッピングテーブル記憶部２ｂへの格納イメージを示す図である。図３に示すように、表示装置３のバッファメモリ３ａと、車両周辺画像生成部２のマッピングテーブル記憶部２ｂとは、同じ容量を有し、車両周辺画像の表示サイズ（モニタサイズ）よりも大きい容量を有している。したがって、車両周辺画像のデータは、バッファメモリ３ａの一部の領域に格納される。どの領域に格納されるかは一意でなく、使用するモニタの種類などによって変わり、モニタの調整をした段階で定まる。
【００２４】
コントローラ４の表示領域検出部４ｂは、バッファメモリ３ａに車両周辺画像のデータが格納された表示領域３１を検出する。記録部４ａは、マッピングテーブル記憶部２ｂ内において、バッファメモリ３ａの表示領域３１と同じ位置に相当する第１の領域３１’にマッピングテーブルを格納する。また、バッファメモリ３ａにおいて車両周辺画像が格納されていない領域（以下、これを非表示領域３２という）と同じ位置に相当する第２の領域３２’（マッピングテーブルが格納されていない領域）に生成条件情報を格納する。
【００２５】
このように、本実施形態では、アナログ画像の表示位置が一意に定まらないために調整用に用いていた記憶領域で、従来はマッピングテーブルの格納後には全く使われていなかった第２の領域３２’を有効活用し、ここに生成条件情報を格納するようにしている。
【００２６】
図４は、マッピングテーブル記憶部２ｂおよび自車両画像記憶部２ｃのデータ格納例を示す図である。図４に示すように、マッピングテーブル記憶部２ｂおよび自車両画像記憶部２ｃは、実際には１つのメモリで構成されている。当該メモリの記憶領域の先頭に１つのＩＤが格納され、当該先頭ＩＤに対応して、マッピングテーブル（視点変換情報を表すＸ座標とＹ座標）と、０ｘＦＦという固定アドレスに格納される自車両画像（ＲＧＢデータ）と、生成条件情報とが格納されている。このように１つの先頭ＩＤに関連付けて各情報を格納することにより、マッピングテーブルとその生成条件情報との関連は、先頭ＩＤで判別することができる。
【００２７】
次に、上記のように構成した本実施形態による車両周辺画像生成装置１０においてマッピングテーブルおよび生成条件情報をマッピングテーブル記憶部２ｂに格納する際の動作を説明する。図５は、本実施形態による車両周辺画像生成装置１０の動作例（生成条件情報格納方法の処理手順）を示すフローチャートである。図５において、表示領域検出部４ｂは、バッファメモリ３ａに車両周辺画像のデータが格納された表示領域３１を検出する（ステップＳ１）。
【００２８】
記録部４ａは、マッピングテーブル記憶部２ｂ内の領域であって、バッファメモリ３ａの表示領域３１と同じ位置に相当する第１の領域３１’にマッピングテーブルを格納する（ステップＳ２）。次に、記録部４ａは、マッピングテーブルが格納されていないマッピングテーブル記憶部２ｂ内の第２の領域３２’（バッファメモリ３ａの非表示領域３２と同じ位置に相当する領域）に生成条件情報を格納する（ステップＳ３）。
【００２９】
なお、以上に示した図５のフローチャートは、車両周辺画像生成装置１０を新規に設置する際の動作を示している。既に車両周辺画像生成装置１０が設置済みでマッピングテーブルと生成条件情報との組がマッピングテーブル記憶部２ｂに記憶されている状態で、例えば表示装置３を交換した場合には、車両周辺画像の表示位置が変わる可能性があるので、マッピングテーブルと生成条件情報も再度格納し直す必要がある。この場合は、ステップＳ２でマッピングテーブルを格納する前に、既に格納されている生成条件情報を他の一時記憶メモリに退避しておき、マッピングテーブルの格納後に、退避しておいた生成条件情報をマッピングテーブル記憶部２ｂに書き戻す必要がある。このようなマッピングテーブルおよび生成条件情報の格納位置の変更（移動）も、図４に示した先頭ＩＤを識別情報として利用して簡単に行うことができる。
【００３０】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、バッファメモリ３ａに車両周辺画像のデータが格納された表示領域３１と同じ位置に相当するマッピングテーブル記憶部２ｂ内の第１の領域３１’にマッピングテーブルを格納するとともに、マッピングテーブル記憶部２ｂ内においてマッピングテーブルが格納されていない第２の領域３２’に生成条件情報を格納するようにしている。
【００３１】
これにより、マッピングテーブルとその生成条件情報とが同じメモリ内に格納されるので、異なるメモリ間でマッピングテーブルと生成条件情報とを関連付けるような管理が不要となる。つまり、図４に示した先頭ＩＤだけで管理ができるので、管理を簡素化することができる。また、マッピングテーブル記憶部２ｂ内でマッピングテーブルが格納されていない第２の領域３２’を有効に活用して生成条件情報を格納することができるので、生成条件情報の専用に別のメモリを設ける必要がなくなり、必要とするメモリ領域を削減することができる。
【００３２】
なお、上記実施形態では、マッピングテーブル記憶部２ｂ内に１組のマッピングテーブルおよび生成条件情報を格納する例について説明したが、これに限定されない。図６に示すように、複数組のマッピングテーブルおよび生成条件情報を格納するようにしても良い。例えば、斜めになっている駐車場に駐車する場合のマッピングテーブル、乗車人数が異なる場合のマッピングテーブルなどを個別に格納しておきたいときは、複数組のマッピングテーブルおよび生成条件情報を格納することが可能である。この場合、個々の記憶領域＃１，＃２，・・・に対して１つずつＩＤが割り振られ、それぞれの記憶領域＃１，＃２，・・・がバッファメモリ３ａと同じ記憶容量を有している。
【００３３】
このように、複数のマッピングテーブルをマッピングテーブル記憶部２ｂに格納する際も、それらの生成条件情報を別のメモリに格納する必要がなく、同じマッピングテーブル記憶部２ｂ内に、マッピングテーブルとその生成条件情報とをセットで格納することができる。これにより、複数組のマッピングテーブルと生成条件情報とを関連付けるための管理も、先頭ＩＤを使って簡単に行うことができ、処理の煩雑化を防ぐことができる。例えば、マッピングテーブルを増やしたり、マッピングテーブルの格納順番を変更したりする場合には、それに合わせて生成条件情報も増やしたり格納順番を変更しなければならない。この場合でも、本実施形態によれば、従来のように２つのメモリにアクセスして読み出す条件を規定する必要がなく、１個のメモリで簡単に管理することができる。
【００３４】
また、複数のマッピングテーブルとその生成条件情報とを格納した場合、駐車場が斜めか否か、乗車人数などの条件に応じて、使用するマッピングテーブルと生成条件情報とをリアルタイムに変更するようにすることも可能である。
【００３５】
図７は、本実施形態による車両周辺画像生成装置１０の他の構成例を示す図である。なお、この図７において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。図７に示す車両周辺画像生成装置１０において、コントローラ４は、図１に示した構成に加えて非マッピング領域検出部４ｃを備えている。
【００３６】
図８は、バッファメモリ３ａ内の各領域を示す図である。図３では表示領域３１および非表示領域３２だけを示したが、実際には、表示領域３１の内部に、自車両画像が表示される非マッピング領域３３が存在する。すなわち、上述したように、車両周辺画像は、各カメラ１ａ〜１ｄにより撮影された画像を視点変換して生成された背景画像の略中央に自車両画像を合成することにより、車両周辺画像を生成している。したがって、自車両画像が合成される領域は、視点変換処理が不要な非マッピング領域３３となる。
【００３７】
非マッピング領域検出部４ｃは、表示領域３１内で自車両画像が表示される非マッピング領域３３を検出する。記録部４ａは、バッファメモリ３ａの非表示領域３２と同じ位置に相当するマッピングテーブル記憶部２ｂ内の第２の領域３２’に加えて、非マッピング領域３３と同じ位置に相当するマッピングテーブル記憶部２ｂ内の第３の領域３３’にも生成条件情報を格納するように制御する。もちろん、第２の領域３２’だけで生成条件情報を格納することができれば、第３の領域３３’に対して生成条件情報を格納する必要はない。
【００３８】
ここで、記録部４ａは、非表示領域３２に相当する第２の領域３２’に対して、生成条件情報のうち読み出しまたは書き込みの頻度が所定値より高い情報を格納し、非マッピング領域３３に相当する第３の領域３３’に対して、生成条件情報のうち読み出しまたは書き込みの頻度が所定値未満の情報を格納するようにすると良い。
【００３９】
例えば、表示領域３１では車両周辺画像のデータが１／３０秒毎に更新されるので、ここにＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅのタイミングが１／３０秒未満の間隔で行われる利用頻度の高い生成条件情報を格納すると、車両周辺画像の表示に影響が生じる。そこで、Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅが１／３０秒未満の間隔で行われる利用頻度の高い生成条件情報は第２の領域３２’に格納し、Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅが１／３０秒以上の間隔で行われる利用頻度の低い生成条件情報は第３の領域３３’に格納する。
【００４０】
また、マッピングテーブル記憶部２ｂの記憶領域（図３に示す矩形の記憶領域）の外周部に固定の生成条件情報格納領域を設け、ここに生成条件情報の一部または全部を格納するようにしても良い。
【００４１】
また、第２の領域３２’および第３の領域３３’に容量の余裕がある場合は、生成条件情報を調整したときの調整前後の情報を履歴として両方とも格納しておくようにしても良い。このようにすれば、生成条件情報をどのように調整したのかを後から参照することができ、メンテナンス等に活用することができる。
【００４２】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本実施形態による車両周辺画像生成装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】各カメラの配置および撮影領域の例を示す図である。
【図３】マッピングテーブルおよび生成条件情報のマッピングテーブル記憶部への格納イメージを示す図である。
【図４】マッピングテーブル記憶部および自車両画像記憶部のデータ格納例を示す図である。
【図５】本実施形態による車両周辺画像生成装置の動作例（生成条件情報格納方法の処理手順）を示すフローチャートである。
【図６】マッピングテーブル記憶部の他の記憶例を示す図である。
【図７】本実施形態による車両周辺画像生成装置の他の構成例を示す図である。
【図８】バッファメモリ内の各領域を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
２ｂ  マッピングテーブル記憶部
３ａ  バッファメモリ
４  コントローラ
４ａ  記録部
４ｂ  表示領域検出部
４ｃ  非マッピング領域検出部
３１  表示領域
３１’  表示領域と同じ位置に相当する第１の領域
３２  非表示領域
３２’  非表示領域と同じ位置に相当する第２の領域
３３  非マッピング領域
３３’  非マッピング領域と同じ位置に相当する第３の領域
【図１】
2008047036.tif 000003
【図２】
2008047036.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008047036.tif 000009
【図８】
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