(57)【要約】【課題】歩行者や自転車等の移動体の飛び出し自体を防止することで、移動体の飛び出しによる接近車両との衝突を防止することができる車両用安全支援装置を提供する。【解決手段】別車両からの車両周囲の移動体の安全を支援する車両用安全支援装置において、車両周囲の移動体及び移動体に接近する車両を検出し、検出された移動体と接近車両との衝突可能性を予測する。そして、衝突可能性が予測された場合に、上記移動体の進行を抑制するよう、移動体の進路上にバーチャル画像を表示したり、ウォッシャー液を噴射したり、移動体に対して警報音を発したりする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
別車両からの車両周囲の移動体の安全を支援する車両用安全支援装置において、
車両周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、
上記移動体に接近する車両を検出する接近車両検出手段と、
上記移動体検出手段及び接近車両検出手段により検出された移動体と接近車両との衝突可能性を予測する衝突可能性予測手段と、
上記衝突可能性予測手段により衝突可能性が予測された場合に、上記移動体の進行を抑制するよう動作させられる移動体進行抑制手段と、を有していることを特徴とする車両用安全支援装置。
【請求項２】
上記移動体進行抑制手段が、上記移動体の進路上にバーチャル画像を表示する手段である、ことを特徴とする請求項１記載の車両用安全支援装置。
【請求項３】
上記移動体進行抑制手段が、上記移動体の近傍に上記バーチャル画像を表示する、ことを特徴とする請求項２記載の車両用安全支援装置。
【請求項４】
上記移動体進行抑制手段が、上記移動体の移動に追従するよう上記バーチャル画像を表示する、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用安全支援装置。
【請求項５】
上記移動体進行抑制手段が、上記移動体の進路上にウォッシャー液を噴射する手段である、ことを特徴とする請求項１記載の車両用安全支援装置。
【請求項６】
上記移動体進行抑制手段が、上記移動体に対して警報音を発する手段である、ことを特徴とする請求項１記載の車両用安全支援装置。
【請求項７】
上記接近車両検出手段が、車車間通信又は路車間通信を行う手段である、ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一に記載の車両用安全支援装置。
【請求項８】
上記接近車両検出手段又は移動体検出手段に対する電力供給モードとして、車載電源を用いる通常モードと、該通常モードよりも消費電力の少ない省電力モードとを少なくとも含む複数のモードが設定されており、
自車両停車時には、上記省電力モードが設定される、ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一に記載の車両用安全支援装置。
【請求項９】
上記省電力モード設定時に上記接近車両検出手段又は移動体検出手段に電力を供給する電源として、太陽電池が設けられている、ことを特徴とする請求項８記載の車両用安全支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、別車両に対する車両周囲の歩行者や二輪車等の移動体の安全を支援する車両用安全支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、歩道から急に飛び出した歩行者や二輪車等の移動体と車両との衝突を回避する技術として、歩道側に歩行者や自転車などによる飛び出しを監視する飛び出し監視装置を配置し、この飛び出し監視装置により検出された歩行者などの飛び出し情報を車両に送信することにより、未然に歩行者との衝突事故を防止するものが提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、特許文献１に開示された技術によれば、飛び出し監視装置により検出された歩行者などの飛び出し情報は警報情報として車両に送信し得るものの、飛び出し監視装置の設置場所が限られているうえ、監視装置による検出範囲も限られている。このため、依然として、渋滞中の対向車間若しくは道路側に駐車中の駐車車両の陰から歩行者や自転車が急に飛び出した場合には、この飛び出しによる事故を回避することができないという問題がある。従来、かかる問題を解消する技術として、車両間衝突防止支援装置を備えた車両で検知した歩行者の飛び出しなどの情報を、警報報知対象である車両に送信し、警報情報を受信した車両側で、歩行者の飛び出しを回避できないと判断された場合に、運転者に対して危険を回避するガイダンス表示を行うものが提案されている（例えば特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特許第２５８２１１９号公報
【特許文献２】特開２００５−３２７１７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２に開示された技術によれば、歩行者飛び出し時に、警報報知対象である車両のドライバに対して危険回避のガイダンス表示を行うことができるものの、歩行者や自転車の飛び出し自体を防止することができず、警報報知対象である車両のドライバが反応しない限り、事故を回避することができないという問題がある。また、危険を回避するガイダンス表示に応じて、ドライバが咄嗟にステアリング操作やブレーキ操作を行った場合には、別車線を走行する車両との衝突や後方車両による後突が起きるおそれもある。
【０００６】
この発明は、上記技術的課題に鑑みてなされたもので、歩行者や自転車等の移動体の飛び出し自体を防止することで、移動体の飛び出しによる接近車両との衝突を防止することができる車両用安全支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そこで、本願の請求項１に係る発明は、別車両からの車両周囲の移動体の安全を支援する車両用安全支援装置において、車両周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、該移動体に接近する車両を検出する接近車両検出手段と、上記移動体検出手段及び接近車両検出手段により検出された移動体と接近車両との衝突可能性を予測する衝突可能性予測手段と、上記衝突可能性予測手段により衝突可能性が予測された場合に、上記移動体の進行を抑制するよう動作させられる移動体進行抑制手段と、を有していることを特徴としたものである。
【０００８】
また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、上記移動体進行抑制手段が、上記移動体の進路上にバーチャル画像を表示する手段である、ことを特徴としたものである。
【０００９】
更に、本願の請求項３に係る発明は、請求項２に係る発明において、上記移動体進行抑制手段が、上記移動体の近傍に上記バーチャル画像を表示する、ことを特徴としたものである。
【００１０】
また、更に、本願の請求項４に係る発明は、請求項２又は３に係る発明において、上記移動体進行抑制手段が、上記移動体の移動に追従するよう上記バーチャル画像を表示する、ことを特徴としたものである。
【００１１】
また、更に、本願の請求項５に係る発明は、請求項１に係る発明において、上記移動体進行抑制手段が、上記移動体の進路上にウォッシャー液を噴射する手段である、ことを特徴としたものである。
【００１２】
また、更に、本願の請求項６に係る発明は、請求項１に係る発明において、上記移動体進行抑制手段が、上記移動体に対して警報音を発する手段である、ことを特徴としたものである。
【００１３】
また、更に、本願の請求項７に係る発明は、請求項１〜６に係る発明のいずれかにおいて、上記接近車両検出手段が、車車間通信又は路車間通信を行う手段である、ことを特徴としたものである。
【００１４】
また、更に、本願の請求項８に係る発明は、請求項１〜７に係る発明のいずれかにおいて、上記接近車両検出手段又は移動体検出手段に対する電力供給モードとして、車載電源を用いる通常モードと、該通常モードよりも消費電力の少ない省電力モードとを少なくとも含む複数のモードが設定されており、自車両停車時には、上記省電力モードが設定される、ことを特徴としたものである。
【００１５】
また、更に、本願の請求項９に係る発明は、請求項８に係る発明において、上記省電力モード設定時に上記接近車両検出手段又は移動体検出手段に電力を供給する電源として、太陽電池が設けられている、ことを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１６】
本願の請求項１に係る発明によれば、移動体と接近車両との衝突の可能性がある場合に、移動体進行抑制手段により移動体の進行が抑制されるため、移動体の飛び出しによる接近車両との衝突を防止することができる。
【００１７】
また、本願の請求項２に係る発明によれば、上記移動体の進路上にバーチャル画像が表示されることで移動体の進行が抑制されるため、移動体にダメージを与えることなく、移動体の飛び出しを抑制し、接近車両との衝突を防止することができる。
【００１８】
更に、本願の請求項３に係る発明によれば、上記バーチャル画像が移動体の近傍に表示されるため、移動体にダメージを与えることなく、より確実に進行停止を促すことができる。
【００１９】
また、更に、本願の請求項４に係る発明によれば、上記バーチャル画像が移動体の移動に追従するよう表示されるため、移動体にダメージを与えることなく、より確実に進行停止を促すことができる。
【００２０】
また、更に、本願の請求項５に係る発明によれば、上記移動体の進路上にウォッシャー液が噴射されることで移動体の進行が抑制されるため、移動体にダメージを与えることなく、移動体の飛び出しを抑制し、接近車両との衝突を防止することができる。
【００２１】
また、更に、本願の請求項６に係る発明によれば、上記移動体に対して警報音が発せられることで移動体の進行が抑制されるため、移動体にダメージを与えることなく、移動体の飛び出しを抑制し、接近車両との衝突を防止することができる。
【００２２】
また、更に、本願の請求項７に係る発明によれば、車車間通信又は路車間通信により接近車両が検出されるため、簡易かつ確実に接近車両を検出することができる。
【００２３】
また、更に、本願の請求項８に係る発明によれば、自車両停車時には、上記接近車両検出手段又は移動体検出手段に対する電力供給モードとして省電力モードが設定されるため、接近車両や移動体を長時間検出することができる。
【００２４】
また、更に、本願の請求項９に係る発明によれば、自車両停車時には、省電力を実現する太陽電池が使用されるため、接近車両や移動体を長時間検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る安全支援装置、すなわち、別車両に対する車両周囲の歩行者の安全を支援する安全支援装置が搭載された車両を概略的に示す平面図である。この車両１では、安全支援装置の構成として、車両周囲の歩行者を検出すべく車両前方に指向する歩行者検出用レーダ２と、同じく車両周囲の歩行者を検出すべく車両前方を監視する歩行者検出用カメラ３と、自車両１に接近する車両（以下、接近車両という）を検出すべく車両後方に指向する接近車両検出用レーダ４と、同じく接近車両をその接近車両との車車間通信を介して検出するための接近車両検出用車車間通信デバイス５とが設けられている。
【００２６】
歩行者検出用レーダ２及び接近車両検出用レーダ４は、太陽電池８を電力供給源とする省電力センサとして装備されるもので、他方、歩行者検出用カメラ３及び接近車両検出用車車間通信デバイス５は、車両１に標準装備されるバッテリ９を電力供給源とするデバイスとして装備されるものである。詳細は後述するが、本実施形態では、イグニションスイッチ７からの信号に基づき判断されるエンジン運転状態に応じて、歩行者及び接近車両を検出する上で、歩行者検出用レーダ２及び接近車両検出用レーダ４の組、又は、歩行者検出用カメラ３及び接近車両検出用車車間通信デバイス５の組のいずれかが選択される。
【００２７】
なお、接近車両を検出するデバイスとしては、接近車両検出用車車間デバイス５に限定されることなく、例えば路上に設置され道路を走行する車両を検出する路側通信デバイスとの路車間通信を介して接近車両を検出する路車間通信デバイス、若しくは、車両後方を監視する接近車両検出用カメラが採用されてもよい。
【００２８】
また、この車両１では、安全支援装置の構成として、歩行者検出用レーダ２及び接近車両検出用レーダ４の組、又は、歩行者検出用カメラ３及び接近車両検出用車車間通信デバイス５の組により検出された歩行者と接近車両との衝突の可能性がある場合に、歩行者の進行を抑制すべく、歩行者の進路上にバーチャル画像を表示するバーチャル画像表示デバイス２０が設けられている。
【００２９】
更に、この車両１では、前述したレーダやデバイス等の構成と電気的に接続され、各構成からの信号に基づき、各種の演算処理を実行し、それらを制御するマイクロコンピュータからなる制御ユニット１０が搭載されている。図２は、前述した構成及び制御ユニット１０を示すブロック図である。この図２に示すように、制御ユニット１０には、歩行者検出用レーダ２と、歩行者検出用カメラ３と、接近車両検出用レーダ４と、接近車両検出用車車間通信デバイス５と、バーチャル画像表示デバイス２０と、が電気的に接続されている。
【００３０】
本実施形態では、制御ユニット１０が、歩行者の安全を支援するために、基本的には、歩行者検出用レーダ２，歩行者検出用カメラ３，接近車両検出用レーダ４若しくは接近車両検出用車車間通信デバイス５からの信号を受信し、それらの信号に基づき、検出された車両周囲の歩行者との接近車両との衝突可能性を予測し、両者が衝突する可能性があると判断した場合に、バーチャル画像表示デバイス２０に歩行者の進路上にバーチャル画像を表示させるようになっている。
【００３１】
また、本実施形態では、歩行者及び接近車両の検出時の電力供給モードとして、太陽電池８からの供給電力により歩行者検出用レーダ２及び接近車両検出用レーダ４を使用する省電力モード、及び、バッテリ９からの供給電力によりを歩行者検出用カメラ３及び接近車両検出用車車間通信デバイス５を使用する通常モードという消費電力の異なる２つのモードが設定されており、制御ユニット１０は、自車両１の停止時にも歩行者や接近車両を長時間検出するために、特に自車両１の停止時に歩行者及び接近車両をおおまかに検出する上で、省電力モードを選択するようになっている。
【００３２】
より詳しくは、図２に示すように、制御ユニット１０は、イグニションスイッチ（ＳＷ）７からの信号に基づき、エンジン運転状態を判定し、その状態に応じて、歩行者及び接近車両を検出する上で使用する電源として太陽電池８又はバッテリ９を選択する「電源選択機能」と、歩行者検出用レーダ２又は歩行者検出用カメラ３からの信号に基づき、車両周囲にて移動する歩行者の有無，進行速度及び進行方向等の歩行者の情報について解析する「歩行者解析機能」と、接近車両検出用レーダ４又は車車間通信デバイス５からの信号に基づき、車両１に接近する接近車両の有無、進行速度及び進行方向等の接近車両の情報について解析する「接近車両解析機能」と、歩行者及び接近車両の解析結果に基づき、両者の衝突可能性を判定する「衝突可能性判定機能」と、歩行者及び接近車両の衝突可能性に関する判定結果に基づき、バーチャル画像表示デバイス２０に対して、バーチャル画像の表示出力又は表示出力停止を指示する「出力制御機能」と、を有している。
【００３３】
なお、これらの制御ユニット１０の機能は、それぞれ、図２中の電源選択部１１，歩行者検出判定部１２，接近車両検出判定部１３，衝突可能性判定部１４，出力制御部１５に対応している。図２では、これらの機能がハードウェア構成であるかのように示されるが、これは、制御ユニット１０とそれと電気的に接続される構成との関係を概念的にあらわすためである。
【００３４】
図３は、バーチャル画像表示デバイス２０を備えた安全支援装置が搭載される車両の斜視図である。本実施形態では、バーチャル画像表示デバイス２０として、レーザ光を空間中にフォーカスし、フォーカス位置における空気をプラズマ化して発光させることで、３次元空間にバーチャル画像を表示する３次元画像描画デバイスが採用されている。このバーチャル画像表示デバイス２０は、車体前面近傍に設けられ、基本的には、レーザ光を発する光源と画像情報をもつレーザ光を作成するレーザスキャナとを含む発光ユニット２０ａと、発光ユニット２０ａにより作成されたレーザ光を車両前方へ出射する光学系を含むレーザ光出射ユニット２０ｂと、を備えている。
【００３５】
なお、特に図示しないが、バーチャル画像表示デバイス２０には、制御ユニット１０により解析される歩行者の進行方向及び進行速度に応じて、歩行者の移動に追従するようにバーチャル画像を表示するために、バーチャル画像表示デバイス２０全体又はレーザ光出射ユニット２０ｂを駆動させる駆動機構が設けられてもよい。また、特に図示しないが、バーチャル画像表示デバイス２０のレーザを車両前方へ出射させるために、実際には、車両前部にレーザ光出射ユニット２０ｂ配設される部位に対応して、レーザ光出射用孔が形成されている。更に、バーチャル画像デバイス２０としては、前述したような３次元画像描画デバイスに限らず、正面視した場合に立体的に見える画像を空間上に投影する空間プロジェクタ等の３次元画像の描画を可能とするデバイスが採用されてもよい。
【００３６】
図４は、バーチャル画像表示デバイス２０の動作状態をあらわす説明図である。この図から分かるように、エンジンが始動していない待機状態にある車両１において、車両周囲で歩道から車道へ出ようとする歩行者３０と、車両１の後方から接近してくる走行車両４０とが検出され、両者の衝突の可能性があることが判定された場合には、バーチャル画像表示デバイス２０が動作させられ、バーチャル画像５０が歩行者３０の進路上に表示される。このバーチャル画像５０は、歩行者３０にそれを認識させその進行停止を促すべく、歩行者３０の近傍に表示される。
【００３７】
歩行者３０がバーチャル画像５０を認識して停止することで、歩行者３０の飛び出しが防止され、歩行者３０と接近車両４０との衝突を確実に回避することができる。また、この場合には、歩行者３０の飛び出し自体が防止されるため、接近車両４０側での衝突回避操作の必要もなく、別車両を走行する車両との衝突や後方車両による後突が起きるおそれもなくすることができる。
【００３８】
図５は、車載された安全支援装置を統御する制御ユニット１０により実行される安全支援処理についてのフローチャートである。
この処理では、まず、各種デバイス及びセンサからの信号が読み込まれ（＃１１）、最初に、イグニションスイッチ７からの信号に基づき、イグニションスイッチ７がオン状態にあるか否かが判断される（＃１２）。その結果、オン状態にないと判断された場合には、エンジンが始動していない待機状態として、太陽電池８が使用電源として設定され（＃１３）、太陽電池８からの供給電力に基づき、歩行者検出用レーダ２による歩行者検出（＃１４）及び接近車両検出用レーダ４による接近車両検出（＃１５）が実行される。
【００３９】
他方、ステップ＃１２の結果、イグニションスイッチ７がオン状態にあると判断された場合には、バッテリ９が使用電源として設定され（＃１６）、バッテリ９からの供給電力に基づき、歩行者検出用カメラ３による歩行者３０の検出（＃１７）及び車車間通信デバイス５による接近車両４０の検出（＃１８）が実行される。
【００４０】
前述した＃１３〜＃１５及び＃１６〜＃１８の一連のステップは、それぞれ、歩行者４０及び接近車両３０を概略的に検出するためのもので、＃１５及び１８の各ステップの後、ステップ＃１４，１５又はステップ＃１７，１８にて取得された信号に基づき、歩行者３０又は接近車両４０が検出されたか否かが判断され（＃１９）、検出されたと判断された場合には、引き続き、歩行者３０及び接近車両４０の詳細な検出が実行される。すなわち、ステップ＃１９の結果、検出されていないと判断された場合には、ステップ＃１１へ戻り、それ以降のステップが繰り返され、また、一方、検出されたと判断された場合には、引き続き、歩行者３０及び接近車両４０の詳細な検出を実行するために、バッテリ９が使用電源として設定され（＃２０）、バッテリ９からの供給電力に基づき、歩行者検出用カメラ３による歩行者検出（＃２１）及び車車間通信デバイス５による接近車両検出（＃２２）が実行される。
【００４１】
その後、ステップ＃２１及び２２にて取得された信号に基づき、歩行者３０と接近車両４０との衝突可能性が判定され（＃２３）、その結果に基づき、両者の衝突可能性があるか否かが判断される（＃２４）。その結果、衝突可能性がないと判断された場合には、ステップ＃１１へ戻り、それ以降のステップが繰り返され、他方、衝突可能性があると判断された場合には、引き続き、バーチャル画像５０の表示位置及びサイズが算出され（＃２５）、バーチャル画像表示デバイス２０へ表示出力を指示する制御信号が送信されることで、バーチャル画像５０が歩行者３０の進路上に表示される（＃２６）。
【００４２】
その後、歩行者検出用カメラ３からの信号に基づき、歩行者３０が停止したか否かが判断され（＃２７）、その結果、歩行者３０が停止していないと判断された場合には、ステップ＃２６へ戻り、バーチャル画像５０の表示が継続され、他方、歩行者３０が停止したと判断された場合には、バーチャル画像表示デバイス２０へ表示出力の停止を指示する制御信号が送信されることで、バーチャル画像５０の表示が中止される（＃２８）。以上で処理が終了される。
【００４３】
続いて、本発明の別の実施形態に係る安全支援装置について説明する。なお、以下では、前述した実施形態１における場合と同様の構成には同一の符号を付し、それ以上の説明を省略する。
【００４４】
（実施形態２）
図６は、歩行者の進行を抑制するようウォッシャー液を噴射するウォッシャー液噴射デバイス６０を備えた本発明の実施形態２に係る安全支援装置が搭載された車両１の斜視図である。このウォッシャー液噴射デバイス６０は、車体前面近傍に設けられ、基本的には、ウィンドウ洗浄用に車両１に標準装備されるウィンドウウォッシャー液噴射デバイス６２と同じ構成を備えている。
【００４５】
なお、特に図示しないが、ウォッシャー液噴射デバイス６０には、制御ユニット１０により解析される歩行者の進行方向及び進行速度に応じて、歩行者の移動に追従するようにウォッシャー液を噴射するために、ウォッシャー液噴射デバイス６０全体又は噴射ノズルのみを駆動させる駆動機構が設けられてもよい。
【００４６】
図７は、ウォッシャー液噴射デバイス６０の動作状態をあらわす説明図である。この図から分かるように、エンジンが始動していない待機状態にある車両１において、車両周囲で歩道から車道へ出ようとする歩行者３０と、車両１の後方から接近してくる走行車両４０とが検出され、両者の衝突の可能性があることが判定された場合には、ウォッシャー液噴射デバイス６０が動作させられ、ウォッシャー液７０が歩行者３０の進路上に噴出される。ウォッシャー液７０は、歩行者３０の進路を遮りその進行停止を促すべく、歩行者３０の近傍に噴出される。
【００４７】
歩行者３０がウォッシャー液７０により進路を遮られ停止することで、歩行者３０の飛び出しが防止され、歩行者３０と接近車両４０との衝突を確実に回避することができる。また、この場合には、歩行者３０の飛び出し自体が防止されるため、接近車両４０側での衝突回避操作の必要もなく、別車両を走行する車両との衝突や後方車両による後突が起きるおそれもなくすることができる。
【００４８】
（実施形態３）
図８は、歩行者の進行を抑制するよう警報音を発する警報音発生デバイスを備えた本発明の実施形態３に係る安全支援装置が搭載された車両１の斜視図である。この警報音発生デバイス８０は、車幅方向両側かつ車体前面近傍に設けられ、基本的には、車両１に標準装備されるクラクションホーンと同じ構成を備えている。なお、これに限定されることなく、クラクションホーンを警報音発生デバイスとして兼用してもよい。
【００４９】
図９は、警報音発生デバイス８０の動作状態をあらわす説明図である。この図から分かるように、エンジンが始動していない待機状態にある車両１において、車両周囲で歩道から車道へ出ようとする歩行者３０と、車両１の後方から接近してくる走行車両４０とが検出され、両者の衝突の可能性があることが判定された場合には、警報音発生デバイス８０が動作させられ、歩行者３０に対して警報音が発せられる。
【００５０】
歩行者３０が警報音に気付き停止することで、歩行者３０の飛び出しが防止され、歩行者３０と接近車両４０との衝突を確実に回避することができる。また、この場合には、歩行者３０の飛び出し自体が防止されるため、接近車両４０側での衝突回避操作の必要もなく、別車両を走行する車両との衝突や後方車両による後突が起きるおそれもなくすることができる。
【００５１】
以上の説明から明らかなように、前述した各実施形態によれば、歩行者３０と接近車両４０との衝突の可能性がある場合に、歩行者３０の進行がバーチャル画像，ウォッシャー液若しくは警報音により抑制されるため、歩行者３０にダメージを与えることなく、歩行者３０の飛び出しによる接近車両４０との衝突を防止することができる。
また、接近車両４０を検出するデバイスとして、車車間通信デバイス又は路車間通信デバイスが採用されることで、簡易かつ確実に接近車両４０を検出することができる。
更に、エンジンが始動していない自車両停止時には、省電力センサとしての歩行者検出用レーダ２及び接近車両検出用レーダ４が用いられるため、歩行者３０及び接近車両４０を長時間検出することができる。
【００５２】
なお、本発明は、例示された実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能であることは言うまでもない。
【００５３】
例えば、前述した各実施形態では、車両周囲の移動体として歩行者を取り上げて説明したが、これに限定されることなく、本発明は、例えば自転車，自動二輪車，車椅子等、いかなる移動体の安全をも支援することができる。また、前述した実施形態１では、歩行者の進行を抑制すべく画像を表示するデバイスとして、３次元画像を表示するバーチャル画像表示デバイス２０が採用されたが、これに限定されることなく、例えば、歩行者の進路の地面に２次元画像を表示する２次元画像表示デバイスも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態１に係る安全支援装置が搭載された車両を概略的に示す平面図である。
【図２】上記安全支援装置を構成する各種デバイス及びセンサ並びにそれらを制御する制御ユニットを示すブロック図である。
【図３】バーチャル画像表示デバイスを備えた上記実施形態１に係る安全支援装置が搭載された車両の斜視図である。
【図４】上記バーチャル画像表示デバイスの動作状態をあらわす説明図である。
【図５】上記安全支援装置を統御する制御ユニットにより実行される安全支援処理についてのフローチャートである。
【図６】ウォッシャー液噴射デバイスを備えた本発明の実施形態２に係る安全支援装置が搭載された車両の斜視図である。
【図７】上記ウォッシャー液噴射デバイスの動作状態をあらわす説明図である。
【図８】警報音発生デバイスを備えた本発明の実施形態３に係る安全支援装置が搭載された車両の斜視図である。
【図９】上記警報音発生デバイスの動作状態をあらわす説明図である。
【符号の説明】
【００５５】
１…車両，２…歩行者検出用レーダ，３…歩行者検出用カメラ，４…接近車両検出用レーダ，５…接近車両検出用車車間通信デバイス，７…イグニションスイッチ，８…太陽電池，９…バッテリ，１０…制御ユニット，１１…電源選択部，１２…歩行者検出判定部，１３…接近車両検出判定部，１４…衝突可能性判定部，１５…出力制御部，２０…バーチャル画像表示デバイス，３０…歩行者，４０…接近車両，５０…バーチャル画像，６０…ウォッシャー液噴射デバイス，７０…ウォッシャー液，８０…警報音発生デバイス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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