(57)【要約】【課題】歩行者との衝突を検知したときに、エンジンルームの上方を覆うボンネットフード３の前部及び後部の少なくとも一方を上昇させることで該ボンネットフード３をリフトアップさせるようにした歩行者保護装置を搭載した車両Ｃにおいて、歩行者との衝突によりボンネットフード３がリフトアップされた後における、乗員Ｍの前方視界の確保と歩行者に二次衝突した場合の歩行者保護との両立を図る。【解決手段】リフトアップされたボンネットフード３をリフトダウンさせる際に、車両周辺監視カメラ５により撮像された画像を基にして車両周辺の歩行者の有無を判定するとともに、車両周辺に歩行者が存在しないと判定したときには、ボンネットフード３を速やかにリフトダウンさせる一方、車両周辺に歩行者が存在すると判定したときには、ボンネットフード３のリフトダウンを禁止するようにする。【選択図】図１
2008132950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者との衝突を検知する歩行者衝突検知手段と、該歩行者衝突検知手段により歩行者との衝突が検知されたときに、車両のエンジンルームの上方を覆うフード体の前部及び後部の少なくとも一方を上昇させることで該フード体をリフトアップさせるリフトアップ手段とを備えた車両の歩行者保護装置であって、
上記車両の周辺を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段により撮像された画像に基づいて、上記車両周辺に歩行者が存在するか否かを判定する判定手段と、
上記リフトアップ手段によりリフトアップされたフード体をリフトダウンさせるリフトダウン手段と、
上記判定手段による判定を受けて、上記リフトダウン手段の作動を制御するリフトダウン制御手段とを備え、
上記リフトダウン制御手段は、上記リフトアップ手段により上記フード体がリフトアップされた後、上記判定手段により上記車両周辺に歩行者が存在しないと判定されたときには、上記リフトダウン手段を作動させて上記フード体をリフトダウンさせる一方、上記判定手段により上記車両周辺に歩行者が存在すると判定されたときには、上記リフトダウン手段の作動を禁止して上記フード体をリフトダウンさせないように構成されていることを特徴とする車両の歩行者保護装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の歩行者保護装置において、
上記リフトダウン制御手段により上記リフトダウン手段の作動が禁止されているときには、上記車両の乗員に対して、上記リフトダウン手段による上記フード体のリフトダウンが禁止されている旨を報知する報知手段を備えていることを特徴とする車両の歩行者保護装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両の歩行者保護装置において、
上記撮像手段は、上記車両前方の走行レーンを撮像可能に構成されており、
上記撮像手段により撮像された画像を基に、上記走行レーンに対する上記車両の位置を検出する検出手段と、
上記検出手段からの上記車両の位置情報を基に、該車両が走行レーンから逸脱するのを防止する走行レーン逸脱防止手段とを更に備えていることを特徴とする車両の歩行者保護装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者との衝突を検知したときに、エンジンルームの上方を覆うフード体の前部及び後部の少なくとも一方を上昇させることで該フード体をリフトアップさせるようにした車両の歩行者保護装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、歩行者との衝突を検知したときに、エンジンルームの上方を覆うフード体の前部及び後部の少なくとも一方を上昇させることで該フード体をリフトアップさせるようにした車両の歩行者保護装置は知られている。
【０００３】
例えば特許文献１に示す歩行者保護装置は、上記フード体の前部及び後部をそれぞれ上方へ跳ね上げる前方リフトアップ装置（リフトアップ手段）及び後方リフトアップ装置（リフトアップ手段）を備えていて、フロントバンパに設けられた歩行者衝突検知センサ（歩行者衝突検知手段）により歩行者との衝突が検知されたときには、上記前方リフトアップ装置及び後方リフトアップ装置を共に作動させて上記フード体をリフトアップさせるように構成されている。これにより、フード体上に落下した歩行者の衝撃を緩和して該歩行者を保護するようにしている。
【０００４】
また、上記リフトアップ装置の作動によりリフトアップされたフード体は、乗員のマニュアル操作により上記前方リフトアップ装置及び後方リフトアップ装置のそれぞれに対してリフトダウン指令がなされることによってリフトダウンを開始するようになっている。
【特許文献１】特開２００４−２０３２４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述のようなリフトアップ手段を備えた車両の歩行者保護装置では、歩行者との衝突時にフード体をリフトアップさせて該歩行者に加わる衝撃を緩和した後は、該フード体をリフトダウンさせて乗員の車両前方視界を早期に確保することが望ましい。
【０００６】
そこで、歩行者との衝突によりリフトアップされたフード体を、該衝突から所定時間経過したときにリフトダウンさせることで乗員の車両前方視界を早期に確保するようにすることが考えられる。
【０００７】
しかしながら、このようにした場合、最初に歩行者と衝突した後に車両がコントロールを失って更に走行し続けた状態で他の歩行者に衝突したときに、既に上記所定時間が経過していると、該歩行者への衝撃を緩和できなくなってしまう虞がある。
【０００８】
従って、上記リフトアップ手段を備えた車両に歩行者が衝突してフード体がリフトアップされた後に該車両が停止するまでの間は、歩行者との二次衝突に備えて上記フード体をリフトアップさせたままの状態にしておくことが望ましい。
【０００９】
一方、車両周辺に歩行者が存在せず、歩行者との二次衝突の可能性が低い状況にあるときには、乗員が車両を安全な場所へ退避させたり、或いは車両のサービス工場へ移動させたりすることができるように、フード体を速やかにリフトダウンさせて乗員の車両前方視界を確保することが望ましい。
【００１０】
しかしながら、上述の特許文献１に示す車両の歩行者保護装置では、一度リフトアップされたフード体のリフトダウン動作は、乗員がリフトダウン指令を行うことにより実行されるようになっており、従って、乗員がその操作に煩わしさを感じたり、該操作を忘れる等の問題がある。一方、上述のようにリフトアップされたフード体を上記所定時間経過後にリフトダウンさせるものでは、操作忘れの問題は解消されるものの歩行者との二次衝突時に既に上記所定時間が経過している場合に、該歩行者に加わる衝撃を吸収することができないという問題があり、歩行者との二次衝突時における歩行者保護の観点からも改良の余地がある。
【００１１】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、リフトアップ手段を備えた車両の歩行者保護装置において、リフトアップ手段が作動してリフトアップされたフード体のリフトダウン動作を、車両周辺の歩行者の存在状況に応じて制御することで、乗員の前方視界の確保と二次衝突時における歩行者保護との両立を図ろうとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために、この発明では、リフトアップされたフード体をリフトダウンさせる際に、車両周辺に歩行者が存在しないときには、該フード体を速やかにリフトダウンさせる一方、車両周辺に歩行者が存在するときには、該フード体のリフトダウンを禁止するようにした。
【００１３】
具体的には、請求項１の発明では、歩行者との衝突を検知する歩行者衝突検知手段と、該歩行者衝突検知手段により歩行者との衝突が検知されたときに、車両のエンジンルームの上方を覆うフード体の前部及び後部の少なくとも一方を上昇させることで該フード体をリフトアップさせるリフトアップ手段とを備えた車両の歩行者保護装置を対象とする。
【００１４】
そして、上記車両の周辺を撮像する撮像手段と、上記撮像手段により撮像された画像に基づいて、上記車両周辺に歩行者が存在するか否かを判定する判定手段と、上記リフトアップ手段によりリフトアップされたフード体をリフトダウンさせるリフトダウン手段と、
上記判定手段による判定を受けて、上記リフトダウン手段の作動を制御するリフトダウン制御手段とを備え、上記リフトダウン制御手段は、上記リフトアップ手段により上記フード体がリフトアップされた後、上記判定手段により上記車両周辺に歩行者が存在しないと判定されたときには、上記リフトダウン手段を作動させて上記フード体をリフトダウンさせる一方、上記判定手段により上記車両周辺に歩行者が存在すると判定されたときには、上記リフトダウン手段の作動を禁止して上記フード体をリフトダウンさせないように構成されている。
【００１５】
上記の構成により、上記歩行者衝突検知手段により歩行者との衝突が検知されたときには、上記リフトアップ手段を作動させてフード体をリフトアップさせることで該歩行者の保護を図ることができる。すなわち、フード体のリフトアップにより、該フード体とエンジンルーム内のエンジン等との間に衝撃吸収用の空間を確保して、該フード体のクッション作用を利用することによって歩行者に加わる衝撃を緩和することができる。
【００１６】
そして、歩行者との衝突により上記フード体がリフトアップされた後、上記判定手段により車両周辺に歩行者が存在していないと判定された場合には、上記リフトダウン手段が作動して、該フード体のリフトダウンが開始する。
【００１７】
従って、車両周辺に歩行者が存在しない場合つまり車両周辺の歩行者との二次衝突の可能性が低い場合には、該フード体は速やかにリフトダウンされて元の状態（リフトアップ手段が作動する前の状態）に戻り、この結果、乗員の車両前方視界を迅速に且つ十分に確保することが可能となる。
【００１８】
一方、歩行者との衝突により上記フード体がリフトアップされた後、上記判定手段により車両周辺に歩行者が存在していると判定された場合には、上記リフトダウン手段の作動は禁止されているためフード体のリフトダウンも禁止される。従って、該判定手段による歩行者が存在していないとする判定が、フード体のリフトアップ完了後であってリフトダウン開始前になされた場合には、フード体はリフトアップが完了した状態のまま停止することとなる。また、上記歩行者が存在していないとする判定がフード体のリフトダウン開始後になされた場合には、フード体はリフトダウンの途中の状態で停止することとなる。
【００１９】
よって、フード体のリフトアップが完了してからリフトダウンが完了するまでの間に、上記判定手段により車両周辺に歩行者が存在していると判定された場合には、上記リフトダウン手段の作動を禁止しない場合に比べて、上記フード体をより高い位置で停止させることでき、これにより歩行者との二次衝突時に該歩行者に加わる衝撃を確実に低減することができる。
【００２０】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記リフトダウン制御手段により上記リフトダウン手段の作動が禁止されているときには、上記車両の乗員に対して、上記リフトダウン手段による上記フード体のリフトダウンが禁止されている旨を報知する報知手段を備えているものとする。
【００２１】
このことにより、車両の乗員は、フード体が停止しているときにおいて上記報知手段によりフード体のリフトダウンが禁止されている旨が報知されたときには、該フード体の停止原因が、車両のメカ的又は制御的な不具合によるものではないことを知ることができ、安心感を得ることができる。
【００２２】
また、乗員は、上記リフトダウン手段の作動が禁止されているとの報知を受けて、上記判定手段により車両周辺に歩行者が存在していると判定されたことを推察することができる。このため、乗員（ドライバ）の、車両周辺の歩行者に対する注意を喚起して、該歩行者との二次衝突を確実に回避することが可能となる。
【００２３】
また、上記報知手段として、例えば既存のナビゲーションシステムのディスプレイ等を利用することでコスト低減を図ることができる。
【００２４】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、上記撮像手段は、上記車両前方の走行レーンを撮像可能に構成されており、上記撮像手段により撮像された画像を基に、走行レーンに対する上記車両の位置を検出する検出手段と、上記検出手段からの上記車両の位置情報を基に、該車両が走行レーンから逸脱するのを防止する走行レーン逸脱防止手段を更に備えているものとする。
【００２５】
このことにより、上記撮像手段を、走行レーンからの車両の逸脱防止に利用することができる。言い換えるならば、走行レーンからの車両の逸脱を防止するための逸脱防止システムの一部を利用して上記撮像手段を構成することができる。
【００２６】
具体的には、この逸脱防止システムは、例えば高速道路上等において、上記撮像手段により走行レーンの両側縁に設けられた白線を撮像するとともに、該撮像手段から出力された画像内の白線情報を基に、上記検出手段により上記走行レーンに対する自車両位置を検出し、更に該検出手段により検出された自車両位置を基に、上記走行レーン逸脱防止手段により車両が走行レーンから逸脱しないようにステアリング等を制御することで実現される。また、例えば上記走行レーン逸脱防止手段を、車両が走行レーンから逸脱しそうなときに乗員に対して警報を行う警報装置等で構成するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２７】
以上説明したように、本発明の車両の歩行者保護装置によると、歩行者との衝突によりリフトアップされたフード体をリフトダウンさせる際に、車両周辺に歩行者が存在しないときには、該フード体を速やかにリフトダウンさせる一方、車両周辺に歩行者が存在するときには、該フード体のリフトダウンを禁止するようにしたことで、例えば、上記車両が歩行者と衝突してフード体がリフトアップされた状態で停止した後に再発進する場合に、歩行者との二次衝突の可能性が低い状況においては速やかにフード体をリフトダウンさせて乗員の車両前方視界を確保することができるとともに、歩行者との二次衝突の可能性が高い状況においては、フード体のリフトダウンを停止して二次衝突により歩行者が受ける衝撃を緩和することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２９】
図１は、本発明の実施形態に係る歩行者保護装置を搭載した車両Ｃの前部を示す。この車両Ｃのフロントバンパ１内の表面近傍には、衝突検知センサ２が配設されている。この衝突検知センサ２は、フロントバンパ１が障害物に接触して変形したときに、その変形度合いに応じた大きさの接触信号を後述のコントロールユニット２１（図３参照）に送信するようになっており、その接触信号の時間に対する変化パターン（波形）が、衝突時の車速に対応して予め決められた波形と同じか又はそれに近いと、上記障害物が歩行者であるとされる。このことで、衝突検知センサ２は、歩行者との衝突を検知する歩行者衝突検知手段を構成することとなる。
【００３０】
また、上記車両Ｃは、高速道路上等において自車両Ｃの走行位置を走行レーンから逸脱しないように自動的に制御する自動運転モードと、該走行位置を乗員Ｍのステアリング操作により制御するマニュアル運転モードとを備えていて、図示しないインストルメントパネルに設けられたモード切換えスイッチ１９（図３参照）により該各運転モードを選択して切換え可能に構成されている。このモード切換えスイッチ１９により選択されたモード情報はコントロールユニット２１に送信される。
【００３１】
上記車両Ｃのエンジンルーム後方における車室内には、乗員Ｍ（ドライバ）が着座する運転席シート３２が配設されているとともに、図示は省略するが、この運転席シート３２の側方には助手席シートが配設され、これら運転席及び助手席シートの後方には後席シートが配設されている。
【００３２】
また、車室ルーフの前端部における車幅方向略中央部には、車両後方確認用のルームミラー４が設けられており、該ルームミラー４の前側には、車両周辺（主に車両前方）の様子を監視する車両周辺監視カメラ５（撮像手段）が配設されている。該車両周辺監視カメラ５は、撮像した画像をデジタル画像データとして時々刻々、コントロールユニット２１（図３参照）に送信するように構成されている。
【００３３】
上記車両Ｃのエンジンルームの上方は、アウタパネル３ａとインナパネル３ｂとで構成されたボンネットフード３（フード体）により覆われており、通常状態においては、このボンネットフード３により該エンジンルームの上側開口部が閉じられている。このボンネットフード３の前端部の車幅方向中央部における下面側には、図２に示すように、ストライカ６が配設されており、このストライカ６は、車体９（フロントフェンダエプロン）の前端部に配設されたラジエータサポートアッパメンバ８に設けた周知のフードロック７と係合している。また、ボンネットフード３の後部の車幅方向両端部における下側面には、該ボンネットフード３と一体形成され且つ下側に向かって突出するブラケット部１１が設けられている。そして、該ブラケット部１１には、後述するリフトシリンダー１７の可動体１５が連結ピン１２を介して連結されている。尚、図２中、４２はフロントガラスであり、４３は車体カウルである。
【００３４】
上記ボンネットフード３の後部における車幅方向両端部の下側には、上記衝突検知センサ２により障害物との衝突が検知されたときに、該ボンネットフード３の後部を上方にリフトアップさせるリフト機構１０がそれぞれ設けられている。
【００３５】
この各リフト機構１０は、ボンネットフード３を上方に付勢するための圧縮コイルスプリング１４を内部に有するリフトシリンダー１７と、該リフトシリンダー１７の作動を制御するためのモータ２８とを備えている。
【００３６】
上記リフトシリンダー１７は、車体９から上方に延びる円筒状のシリンダー本体１６と、該シリンダー本体１６に対してその軸方向に移動可能に構成された円筒状の可動体１５とを有している。具体的には、可動体１５は、その内周面がシリンダー本体１６の外周面に対して当接した状態で摺動可能に嵌合されている。
【００３７】
可動体１５は、上述したように、その上端部が連結ピン１２を介してボンネットフード３のブラケット部１１に連結されている。
【００３８】
また、可動体１５の上下方向の中間部には、車幅方向に延びる固定ピン１３が取付固定されている。この固定ピン１３は、圧縮コイルスプリング１４に接続されて上方に付勢されており、可動体１５は、該固定ピン１３を介して圧縮コイルスプリング１４により上方に付勢されている。  
【００３９】
一方、固定ピン１３は、スイングバー１８の前端部に形成された切欠部１８ａに係合しており、該固定ピン１３の上方への移動は該スイングバー１８により規制されている。
【００４０】
スイングバー１８は、その後端部が駆動ギヤ２３の軸心部２２に連結固定されていて、駆動ギヤ２３がアイドルギヤ２６及びピニオンギヤ２７を介してモータ２８により回転駆動されることによって該軸心部２２回りに回動可能になっている。
【００４１】
上記アイドルギヤ２６は、モータ２８により直接駆動されるピニオンギヤ２７に噛合するギヤ本体２５と、該ギヤ本体２５と同軸に一体形成され、駆動ギヤ２３に噛合するボスギヤ２４とからなる。上記ボスギヤ２４は、その周縁部の一部に欠損部２４ａを有していて、該欠損部２４ａにおいては駆動ギヤ２３と噛合不能になっている。ここで、上記ボスギヤ２４は、ボンネットフード３が完全にリフトダウンされている通常状態（図２の状態）にあるときは、駆動ギヤ２３と噛合した状態になっている。
【００４２】
そして、上記リフト機構１０によりボンネットフード３をリフトアップさせる際には、先ず、モータ２８の出力軸２８ａが車両左側から見て時計回り方向（図のＵ方向）に回転し、該モータ２８の出力軸２８ａに直結されたピニオンギヤ２７も同方向（Ｕ方向）に回転する。これに伴い、ピニオンギヤ２７と噛合状態にあるアイドルギヤ２６のギヤ本体２５が車両左側から見て反時計回り方向（図のＷ方向）に回転し、ギヤ本体２５と一体形成された上記ボスギヤ２４も該ギヤ本体２５と同方向に回転する（図のＷ方向）。そして、ボスギヤ２４の回転により、これと噛合状態にある駆動ギヤ２３が車両左側から見て時計回り方向（図のＹ方向）に回転し始める。そうすると、上記スイングバー１８が駆動ギヤ２３の軸心部２２回りに該駆動ギヤ２３と一体で回転し始める。その結果、固定ピン１３は、スイングバー１８の切欠部１８ａとの係合状態を保ったまま、該スイングバー１８に対してその前端側に相対的に移動するとともに上方に移動し始める。このため、固定ピン１３に連結されたリフトシリンダー１７の可動体１５が上方に移動して、ボンネットフード３の後部を上方に押し上げ、これにより該ボンネットフード３のリフトアップが開始する。尚、駆動ギヤ２３には、圧縮コイルスプリング１４の付勢力に起因するＹ方向の回転トルクが発生するが、該駆動ギヤ２３はボスギヤ２４と噛合状態にあるためＹ方向の回転が規制されており、従って、該回転トルクにより駆動ギヤ２３がＹ方向に付勢されて回転することはない。
【００４３】
そして、モータ２８の回転によりボスギヤ２４が更にＷ方向に回転して、ボスギヤ２４と駆動ギヤ２３との噛合位置２９に上記欠損部２４ａが到達すると、駆動ギヤ２３とボスギヤ２４との噛合状態が解除されて該ボスギヤ２４による駆動ギヤ２３のＹ方向の回転規制が解除される（図６参照）。その結果、駆動ギヤ２３は、上記圧縮コイルスプリング１４の付勢力に起因してスイングバー１８から伝達されるＹ方向の上記回転トルクにより付勢されて一気に回転する。これに伴って、上記固定ピン１３は、スイングバー１８に対してその前端側に相対的に移動しながら、圧縮コイルスプリング１４の伸長により一気に上方へと押し上げられる。その結果、上記可動体１５が、該固定ピン１３を介して上方へと押し上げられることによって、ボンネットフード３の後部が上昇してボンネットフード３はリフトアップされる。
【００４４】
一方、リフトアップされたボンネットフード３（図６参照）をリフトダウンさせる際には、モータ２８の出力軸２８ａが、上記リフトアップ時とは反対方向に回転してピニオンギヤ２７を車両左側から見て反時計回り方向（図のＶ方向）に回転させる。これにより、該ピニオンギヤ２７に噛合するギヤ本体２５は、車両左側から見て時計回り方向（図のＸ方向）に回転し、ボスギヤ２４も該ギヤ本体２５と同方向（Ｘ方向）に回転する。その結果、上記ボスギヤ２４の欠損部２４ａがＸ方向に回転して上記噛合位置２９から遠ざかり、これによりボスギヤ２４は再度、上記駆動ギヤ２３と噛合するようになる。
【００４５】
そして、ボスギヤ２４と噛合した駆動ギヤ２３は、該ボスギヤ２４により車両左側から見て反時計回り方向（図のＺ方向）に回転駆動されてスイングバー１８を同方向（Ｚ方向）に回転させる。これに伴って、固定ピン１３は、スイングバー１８の切欠部１８ａとの係合状態を保ったまま、該スイングバー１８に対してその後端側に相対的に移動するとともに、上記圧縮コイルスプリング１４からの付勢力に抗して下側へと押し下げられる。
【００４６】
そして、可動体１５が固定ピン１３を介して下側に押し下げられることによって、上記ボンネットフード３の後部が下降し、これにより該ボンネットフード３がリフトダウンされる。こうして、上記リフト機構１０は、車両Ｃのエンジンルームの上方を覆うフード体の後部を上昇させることで該フード体をリフトアップさせるリフトアップ手段を構成するとともに、上記リフトアップ手段によりリフトアップされたフード体をリフトダウンさせるリフトダウン手段をも構成することとなる。
【００４７】
一方、スイングバー１８の近傍には、該スイングバー１８を検出可能なリフトアップ完了検出センサ３０及びリフトダウン完了検出センサ３１が設けられており、ボンネットフード３のリフトアップが完了した状態にあるときには、リフトアップ完了検出センサ３０によりスイングバー１８の上側の端縁部が検出される一方（図６参照）、リフトダウンが完了した状態にあるときには、リフトダウン完了検出センサ３１によりスイングバー１８の下側の端縁部が検出されるようになっている（図２参照）。具体的には、例えば上記リフトアップ完了検出センサ３０及びリフトダウン完了検出センサ３１として磁気近接センサを採用するとともに、上記スイングバー１８を磁気的に検出可能な鉄製部材等で構成する等すればよい。そして、該リフトアップ完了検出センサ３０及びリフトダウン完了検出センサ３１はそれぞれ、上記スイングバー１８を検出したときにはその検出信号をコントロールユニット２１（図３参照）に出力するように構成されている。
【００４８】
本実施形態に係る歩行者保護装置は、上記衝突検知センサ２により歩行者との衝突が検知されたときには、上記リフト機構１０を作動させて上記ボンネットフード３をリフトアップさせるとともに、該リフトアップ後は、車両周辺の歩行者の状況に応じてリフト機構１０を作動させてボンネットフード３をリフトダウンさせるように構成されている。
【００４９】
このリフト機構１０の作動は、図３に示すコントロールユニット２１により制御されており、このコントロールユニット２１には、上記衝突検知センサ２、上記車両周辺監視カメラ５、リフトアップ完了検出センサ３０，リフトダウン完了検出センサ３１、及び上記モード切換えスイッチ１９からの各情報が入力されるようになっている。そして、コントロールユニット２１は、これらの入力情報に基づいて、上記リフト機構１０の作動及び後述するディスプレイ４０（図５参照）の表示を制御する衝突制御、並びに、上記自動運転モードが設定されている場合に、自車両Ｃが走行レーンから逸脱しないように制御する車両逸脱防止制御を実行するように構成されている。
【００５０】
具体的には、コントロールユニット２１は、上述したように衝突検知センサ２から出力された接触信号の波形から歩行者との衝突の有無を判定するとともに、歩行者との衝突が有ったと判定したときには、該モータ２８に対してＵ方向（図２参照、ボンネットフード３の後部を上昇させる方向）に回転するように駆動信号を出力するよう構成されている。従って、コントロールユニット２１により歩行者との衝突が検出されたときには、上記モータ２８の駆動によりリフト機構１０が作動して、ボンネットフード３はリフトアップされる。
【００５１】
また、コントロールユニット２１は、ボンネットフード３がリフトアップされた後、上記車両周辺監視カメラ５から出力された画像データを基に、車両周辺（本実施形態においては主に車両前方）に歩行者が存在しないと判定したときには、上記モータ２８に対してＶ方向（図２参照、ボンネットフード３の後部を下降させる方向）に回転するように駆動信号を出力する一方、車両周辺に歩行者が存在すると判定したときには、モータ２８に対して停止信号を出力して該モータ２８の駆動を禁止するように構成されている。従って、一度リフト機構１０が作動してボンネットフード３がリフトアップされた後、コントロールユニット２１により車両周辺に歩行者がいないと判定されたときには、上記モータ２８の駆動によりリフト機構１０が作動して、ボンネットフード３はリフトダウンを開始する一方、車両周辺に歩行者が存在すると判定されたときには、モータ２８の駆動が禁止されていることにより、ボンネットフード３のリフトダウンは禁止されるようになっている。ここで、コントロールユニット２１による歩行者の有無の判断は、例えば上記画像データ内に、予め用意された歩行者のテンプレート画像にマッチングする画像が存在するか否かを判定すること等により行うようにすればよい。
【００５２】
こうして、上記コントロールユニット２１は、上記撮像手段により撮像された影像に基づいて、上記車両周辺に歩行者が存在するか否かを判定する判定手段を構成するとともに、上記リフトアップ手段により上記フード体がリフトアップされた後、上記判定手段により上記車両周辺に歩行者が存在しないと判定されたときには、上記リフトダウン手段を作動させて上記フード体をリフトダウンさせる一方、上記判定手段により上記車両周辺に歩行者が存在すると判定されたときには、上記リフトダウン手段の作動を禁止して上記フード体をリフトダウンさせないようにするリフトダウン制御手段を構成することとなる。
【００５３】
また更に、コントロールユニット２１は、ボンネットフード３がリフトアップした後、車両周辺に歩行者が検出されたことにより該ボンネットフード３のリフトダウンが禁止されているときには、図示しないインストルメントパネルに設けられたナビゲーション装置のディスプレイ４０（図５参照）上にその旨を知らせる警告パネル４１を表示するように構成されている。そして、該ディスプレイ４０及び警告パネル４１は、リフトダウン制御手段により上記リフトダウン手段の作動が禁止されているときには、上記車両Ｃの乗員Ｍに対して、上記リフトダウン手段による上記フード体のリフトダウンが禁止されている旨を報知する報知手段を構成している。
【００５４】
一方、コントロールユニット２１は、上記モード切換えスイッチ１９（図３参照）により自動運転モードが選択されているときには、上記車両周辺監視カメラ５から出力された画像データを基に、走行レーンの幅方向中央位置に対する自車両Ｃの車幅方向中央位置のずれ量（距離）を検出するとともに、該ずれ量に対応する駆動信号をステアリング駆動制御部２０に出力するように構成されている。ここで、走行レーンの幅方向の中央位置は、例えば車両周辺監視カメラ５により撮像される走行レーン両側縁の白線情報を基に算出するようにすればよい。
【００５５】
そして、ステアリング駆動制御部２０は、上記ずれ量に対応する駆動信号を受けて、車両Ｃの車幅方向中央位置が走行レーンの幅方向中央位置に略一致するようにステアリング３５を駆動させる。
【００５６】
こうして、コントロールユニット２１は、上記撮像手段により撮像された画像を基に、走行レーンに対する上記車両Ｃの位置を検出する検出手段を構成し、上記コントロールユニット２１及び上記ステアリング駆動制御部２０は、上記検出手段からの上記車両Ｃの位置情報を基に、該車両Ｃが走行レーンから逸脱するのを防止する走行レーン逸脱防止手段を構成することとなる。
【００５７】
次に、上記コントロールユニット２１による上記衝突制御処理を図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００５８】
先ず、最初のステップＳ１では、衝突検知センサ２により歩行者との衝突が検知されたか否かを判定する。すなわち、衝突検知センサ２からの接触信号の波形が、当該衝突時の予め決められた波形と同じか又はそれに近いか否かを判定する。このステップＳ１の判定がＹＥＳの場合には、ステップＳ２に進む一方、ＮＯの場合には、再度、このステップＳ１の判定を行う。
【００５９】
ステップＳ２では、モータ２８（図２参照）に対して駆動信号を出力することで、リフトシリンダー１７の可動体１５を上方に移動させ、これによりボンネットフード３の後部を上昇させて該ボンネットフード３のリフトアップを開始する。
【００６０】
ステップＳ３では、リフトアップ完了検出センサ３０（図２及び図３参照）からの検出信号を基にボンネットフード３のリフトアップが完了したか否かの判定を行う。この判定がＹＥＳの場合にはステップＳ４へと進み、ＮＯの場合には、再度このステップＳ３の判定を行う。
【００６１】
ステップＳ４では、上記車両周辺監視カメラ５からの画像データを基に、車両周辺に歩行者が存在しているか否かの判定を行う。この判定がＹＥＳの場合にはステップＳ５へ進み、ＮＯの場合には、再度、このステップＳ４の判定を行う。
【００６２】
ステップＳ５では、モータ２８（図２参照）に対して駆動信号を出力することで、リフトシリンダー１７の可動体１５を下方に移動させ、これによりボンネットフード３の後部を下降させて該ボンネットフード３のリフトダウンを開始する。
【００６３】
ステップＳ６では、リフトダウン完了検出センサ３１（図２及び図３参照）からの検出信号を基にボンネットフード３のリフトダウンが完了したか否かの判定を行う。この判定がＹＥＳの場合には衝突制御を終了し、ＮＯの場合にはステップＳ７に進む。
【００６４】
ステップＳ７では、車両周辺監視カメラ５からの画像データを基に、車両周辺に歩行者が存在しているか否かの判定を行う。この判定がＹＥＳの場合には、ステップＳ６に戻る一方、ＮＯの場合にはステップＳ８に進む。
【００６５】
ステップＳ８では、上記モータ２８に対して駆動停止信号を出力することで、ボンネットフード３のリフトダウンを停止するとともに、上述したナビゲーション装置のディスプレイ４０（図５参照）上に、ボンネットフード３のリフトダウンが禁止されている旨の警告パネル４１を表示させる。
【００６６】
ステップＳ９では、車両周辺監視カメラ５からの画像データを基に、車両周辺に歩行者が存在しているが否かの判定を行う。この判定がＹＥＳの場合にはステップＳ１０に進み、ＮＯの場合にはステップＳ８に戻る。
【００６７】
ステップＳ１０では、モータ２８に対して駆動信号を出力することでリフトシリンダー１７の可動体１５を下降させ、これによりボンネットフード３のリフトダウンを再開させる。またモータ２８に対して駆動信号を出力するのと略同時に、上記ディスプレイ４０上に表示されている警告パネル４１を非表示にする。
【００６８】
ステップＳ１１では、リフトダウン完了検出センサ３１（図２及び図３参照）からの検出信号を基にボンネットフード３のリフトダウンが完了したか否かの判定を行う。この判定がＮＯの場合にはステップＳ９に戻り、ＹＥＳの場合には本衝突制御処理を終了する。
【００６９】
以上の如く上記実施形態では、上記衝突検知センサ２により歩行者との衝突が検知されたとき（ステップＳ１でＹＥＳのとき）には、上記リフト機構１０が作動して上記ボンネットフード３の後部が上昇することにより該ボンネットフード３はリフトアップされるようになっている。これにより、上記のようにボンネットフード３をリフトアップさせることで、該ボンネットフード３とエンジンルーム内のエンジン（図示省略）との間の空間を十分に確保することができ、このため、衝突によりボンネットフード３上に歩行者が落下した場合に該ボンネットフード３の変形ストロークを十分に確保して該歩行者に上記エンジン等から直接的に衝撃が加わるのを防止することができる。また、例えば車両Ｃのフロントバンパ１に歩行者が衝突して上方に跳ね上げられた場合に、歩行者がボンネットフード３上に落下するまでの落下距離を短縮することができる。すなわち、落下してくる歩行者を、リフトアップされたボンネットフードにより、通常の状態（図２の状態）に比べてより高い位置で受け止めることができる。従って、歩行者に加わる落下の衝撃を緩和して該歩行者を確実に保護することが可能となる。
【００７０】
また、上記実施形態では、上記コントロールユニット２１は、車両Ｃと歩行者との衝突によりリフト機構１０が作動してボンネットフード３がリフトアップした後、車両周辺監視カメラ５からの画像データを基に、車両周辺に歩行者が存在していないと判定したときには、上記リフト機構１０を作動させてボンネットフード３をリフトダウンさせるように
構成されている。これにより、例えば上記ボンネットフード３がリフトアップされた状態で停止した後、車両Ｃを再発進させる際に、車両周辺に歩行者がいない状況つまり歩行者との二次衝突の可能性が低い状況においては、リフトアップされたボンネットフード３を速やかにリフトダウンさせて乗員Ｍの車両前方視界を確保することができる。この結果、乗員Ｍは、車両Ｃを安全な場所に退避させる等の退避行動を確実に行うことができる。
【００７１】
また、上記実施形態では、上記コントロールユニット２１は、車両Ｃと歩行者との衝突によりリフト機構１０が作動してボンネットフード３がリフトアップした後、車両周辺監視カメラ５からの画像データを基に、車両周辺に歩行者が存在すると判定したときには、上記モータ２８に対して停止信号を出力して上記リフト機構１０の作動を禁止するように構成されている。これにより、例えば上記ボンネットフード３がリフトアップされた状態で停止した後、乗員Ｍがパニック状態となって車両Ｃを再走行させたときにはボンネットフード３のリフトダウンは禁止される。従って、車両周辺に歩行者が存在する場合には、ボンネットフード３のリフトダウンが完了していない限り、該ボンネットフード３を、上記リフト機構１０の作動を禁止しない場合に比べてより高い位置で停止させておくことができる。このため、歩行者との二次衝突時における該歩行者への衝撃をより一層確実に緩和することができる。
【００７２】
また、例えば歩行者との衝突によりボンネットフード３がリフトアップされた後、乗員Ｍがパニック状態、或いは車両をコントロール不能となることによりそのままの状態で車両Ｃが走行し続けた場合において、該車両Ｃの周辺に歩行者が存在しているときには、ボンネットフード３はリフトダウンされずにリフトアップされたままとされ、この結果、更に別の歩行者に衝突したとしても該リフトアップされたボンネットフード３によって該歩行者を保護することが可能となる。
【００７３】
また更に、上記実施形態では、上記コントロールユニット２１は、上記リフト機構１０の作動が禁止されていることによりボンネットフード３のリフトダウンが禁止されているときには、上記ディスプレイ４０上にその旨を知らせる警告パネル４１を表示させるように構成されている。これにより、車両周辺に歩行者が存在することによりリフトダウンが禁止されていることによってボンネットフード３が停止している場合に、乗員Ｍは、上記警告パネル４１の表示から、該ボンネットフード３の停止の原因がコントロールユニット２１の制御トラブルやリフト機構１０のメカ的な破損等によるものではないことを知ることができるとともに安心感を得ることができる。
【００７４】
また、上記実施形態では、上記車両周辺監視カメラ５は、上記コントロールユニット２１における上記車両逸脱防止制御にも利用されている。従って、上記衝突制御のための歩行者の撮像と車両逸脱防止制御のための白線の撮像との両方を上記車両周辺監視カメラ５により行うことが可能となる。これにより、該車両周辺監視カメラ５の有効利用を図って車両Ｃ全体の製造コストを低減することができる。
（他の実施形態）
本発明の構成は、上記実施形態に限定されるものではなく、それ以外の種々の構成を包含するものである。すなわち、上記実施形態では、ボンネットフード３がリフトアップされた後、直ぐにコントロールユニット２１により車両周辺の歩行者の有無を判定するようにしているが、例えばボンネットフード３がリフトアップされた後、所定時間経過するまではボンネットフード３をリフトアップした状態のままにしておくとともに、所定時間経過後に上記車両周辺の歩行者の有無を判定するようにしてもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、車両周辺監視カメラ５は、車室前方のルームミラー４の前に一つだけ設けられていて主に車両前方を撮影するように構成されているが、これに限ったものではなく、例えば車両Ｃの左右両側を撮影するための車両周辺監視カメラ５を更に設けるようにしてもよい。これにより、コントロールユニット２１における車両周辺の歩行者の有無の判定をより一層確実に行うことができる。
【００７６】
また、上記実施形態では、上記コントロールユニット２１における歩行者との衝突判定を、上記衝突検知センサ２からの接触信号を基に行うようにしているが、これに限ったものではなく、例えば上記車両周辺監視カメラ５により撮像された画像を基に判定するようにしてもよいし、上記衝突検知センサ２からの接触信号と上記車両周辺監視カメラ５からの画像との両方を基に判定するようにしてもよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、圧縮コイルスプリング１４によりリフトシリンダー１７の可動体１５を上方に付勢するようにしているが、これに限ったものではなく、例えばインフレータからガスを供給することで付勢するようにしてもよい。こうすることで、上記ボンネットフード３を歩行者の落下に対して遅れることなく迅速にリフトアップさせることができる。
【００７８】
また、上記実施形態では、上記リフト機構１０を、ボンネットフード３の後部に設けるようにしているが、これに限ったものではなく、例えば該ボンネットフード３の前部のみに設けるようにしてもよいし、該ボンネットフード３の前部及び後部の両方に設けるようにしてもよい。尚、この場合には、ストライカ６及びフードロック７がボンネットフード３と一体で上方に跳ね上げられるようにすればよい。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明は、歩行者との衝突を検知したときに、エンジンルームの上方を覆うフード体の前部及び後部の少なくとも一方を上昇させることで該フード体をリフトアップさせるようにした車両の歩行者保護装置に有用であり、特に車両周辺を撮像する撮像手段を備えた車両の歩行者保護装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施形態に係る歩行者保護装置を搭載した車両の前部を示す概略図である。
【図２】ボンネットフード及びリフト機構の構成を示す、車幅方向中央で切断した断面図である。
【図３】歩行者保護装置の制御系の構成を示すフローチャートである。
【図４】コントロールユニットによる衝突制御処理を示すフローチャートである。
【図５】ナビゲーションシステムのディスプレイ上に表示される警告パネルの一例を示す図である。
【図６】リフトアップ機構が作動してボンネットフードが上昇している状態を示す図２相当図である。
【符号の説明】
【００８１】
Ｃ      車両
２      衝突検知センサ（歩行者衝突検知手段）
３      ボンネットフード（フード体）
５      車両周辺監視カメラ（撮像手段）
１０    リフト機構（リフトダウン手段、リフトアップ手段）
２０    ステアリング制御部（走行レーン逸脱防止手段）
２１    コントロールユニット（リフトダウン制御手段、判定手段
検出手段、走行レーン逸脱防止手段）
４０    ディスプレイ（報知手段）
４１    警告パネル（報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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