(57)【要約】【課題】  緊急車両が誘導経路を走行し易い交通感応制御を行えるようにして、緊急時の対応をより迅速化する。【解決手段】  複数の交差点Ｃｉの交通信号機１が連動するように信号制御パラメータを設定する交通感応制御を行う交通信号制御装置４において、緊急車両９の目的地情報Ｓ８、位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４を取得し、その位置情報Ｓ３と目的地情報Ｓ８とから緊急車両９の誘導経路１２を求め、速度情報Ｓ４で特定される車両速度で緊急車両９が誘導経路１２を走行する場合に、当該誘導経路１２に含まれる交差点Ｃｉを青で通過できるようにその各交差点Ｃｉの信号制御パラメータを設定する誘導制御を行う。【選択図】      図１
2008305130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の交差点の交通信号機が連動するように信号制御パラメータを設定する交通感応制御を行う交通信号制御装置であって、
緊急車両の目的地情報、位置情報及び速度情報を取得する取得手段と、
前記位置情報と目的地情報とから前記緊急車両の誘導経路を求める経路決定手段と、
前記速度情報で特定される車両速度で前記緊急車両が前記誘導経路を走行する場合に、当該誘導経路に含まれる前記交差点を青で通過できるようにその各交差点の信号制御パラメータを設定する誘導制御を行う制御手段とを備えていることを特徴とする交通信号制御装置。
【請求項２】
前記誘導経路を示す経路情報と、前記誘導制御の際の信号灯器の切り替えタイミングに関する信号情報とを前記緊急車両に提供するための提供手段を更に備えている請求項１に記載の交通信号制御装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記緊急車両の走行位置をリアルタイムで取得しており、
前記提供手段は、前記緊急車両の現時の走行位置に基づいて、当該緊急車両の接近情報を一般の車両に提供する請求項１又は２に記載の交通信号制御装置。
【請求項４】
複数の交差点の交通信号機が連動するように信号制御パラメータを設定する交通感応制御を行う交通信号制御方法であって、
緊急車両の目的地情報、位置情報及び速度情報を取得し、
前記緊急車両の位置情報と目的地情報とから当該緊急車両の誘導経路を求め、
前記速度情報で特定される車両速度で前記緊急車両が前記誘導経路を走行する場合に、当該誘導経路に含まれる前記交差点を青で通過できるようにその各交差点の信号制御パラメータを設定する誘導制御を行うことを特徴とする交通信号制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の交差点の交通信号機を連動させて信号灯色を切り替える交通感応制御、より詳しくは、緊急車両に対する経路誘導が可能な交通感応制御を行う交通信号制御装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
系統制御や広域制御による交通信号の信号制御方式を、信号制御パラメータ（スプリット、サイクル長及びオフセット等）の設定方式の視点で大別すると、時間帯に応じて信号制御パラメータを設定する定周期制御と、交通状況に応じて信号制御パラメータを設定する交通感応制御の２種類がある。
このうち、後者の交通感応制御は、端末の交通信号制御機ごとに行う端末感応制御と、路線系統制御或いは面制御される複数の交差点を対象に信号制御パラメータを変化させる中央感応制御に分類される。
【０００３】
上記中央感応制御は、交通流の変動に対応した高度な系統制御や広域制御（面制御）を行えるため、交通量の時間変動が激しくかつ交通量が多い道路に適用される。かかる中央感応制御では、車両感知器情報に基づいてその時の交通状態に最適な一つのプログラムを選択するプログラム選択制御や、車両感知器情報に基づいてオンラインで信号制御パラメータや信号表示の切り替えタイミングを決定するプログラム形成制御を行うことにより、交通処理効率の向上を目指している（非特許文献１参照）。
【０００４】
一方、火災、犯罪、交通事故及び急病等の通報があり、その発生現場が特定された場合には、緊急車両をできるだけ短時間で現場に急行させる必要がある。
そこで、上記中央感応制御を行う交通管制センターでは、緊急車両からの通報を受けた場合に、緊急車両が現場に到着するための最短誘導経路を現場までのリンクコストが最小となるアルゴリズムによって探索し、この探索した誘導経路を緊急車両に送信することにより、制御エリア内での緊急体制の強化に努めている（特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１０９９８５号公報
【非特許文献１】「改訂  交通信号の手引き」  編集・発行  社団法人  交通工学研究会（１６〜１８頁、８３〜８７頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、単に現場までの最短誘導経路を緊急車両に提供するだけでは、当該緊急車両が現場に向かうまでの誘導経路上の交差点で信号待ちをしている他の車両が邪魔になり、当初の予定よりも現場に到着するのが遅れる場合があった。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、緊急車両が誘導経路を走行し易い交通感応制御を行えるようにして、緊急時の対応をより迅速化することができる交通信号制御装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の交通信号制御装置は、複数の交差点の交通信号機が連動するように信号制御パラメータを設定する交通感応制御を行う交通信号制御装置であって、
緊急車両の目的地情報、位置情報及び速度情報を取得する取得手段と、前記位置情報と目的地情報とから前記緊急車両の誘導経路を求める経路決定手段と、前記速度情報で特定される車両速度で前記緊急車両が前記誘導経路を走行する場合に、当該誘導経路に含まれる前記交差点を青で通過できるようにその各交差点の信号制御パラメータを設定する誘導制御を行う制御手段とを備えていることを特徴とする（請求項１）。
【０００８】
本発明の交通信号制御装置によれば、制御手段が、速度情報で特定される車両速度で前記緊急車両が前記誘導経路を走行する場合に、当該誘導経路に含まれる交差点を青で通過できるようにその各交差点の信号制御パラメータを設定する誘導制御を行うので、誘導経路上の交差点で他の車両が信号待ちをしていて通行の邪魔になることが少なくなり、緊急車両が誘導経路を走行し易くなる。このため、単に誘導経路を緊急車両に報知する場合に比べて、緊急時の対応をより迅速化することができる。
なお、上記の「交差点を青で通過できる」とは、交差点を直進する場合の通常の青表示だけでなく、交差点を直進、右折又は左折する場合の青矢等、緊急車両に通行権を与えるためのすべての信号表示を含む意味である。
【０００９】
本発明の交通信号制御装置において、前記誘導経路を示す経路情報と、前記誘導制御の際の信号灯器の切り替えタイミングに関する信号情報とを前記緊急車両に提供するための提供手段を更に備えていることが好ましい（請求項２）。
この場合、誘導経路を示す経路情報が緊急車両に提供されるので、緊急車両の搭乗者は誘導経路の道順を事前に察知することができる。また、誘導制御の際の信号灯器の切り替えタイミングに関する信号情報が緊急車両に提供されるので、緊急車両の搭乗者は誘導経路の走行時に各交差点での信号灯器の切り替えタイミングを事前に察知することができるので、誘導経路をより安全かつ確実に走行することができる。
【００１０】
また、本発明の交通信号制御装置において、前記取得手段において、前記緊急車両の走行位置をリアルタイムで取得するとともに、前記提供手段において、前記緊急車両の現時の走行位置に基づいて、当該緊急車両の接近情報を一般の車両に提供することが好ましい（請求項３）。
この場合、緊急車両の接近情報が一般の車両に提供されるので、この接近情報を察知した車両の搭乗者に緊急車両を優先させる運転をいち早く行わせることができる。このため、誘導経路上の交差点で他の車両が通行の邪魔になるのをより確実に防止することができる。
【００１１】
なお、本発明の交通信号制御方法（請求項４）は上記交通信号制御装置（請求項１）において行われる制御方法に関するものであり、当該制御装置と同様の作用効果を有する。
【発明の効果】
【００１２】
以上の通り、本発明によれば、緊急車両が誘導経路を走行し易い交通感応制御を行えるので、緊急時の対応をより迅速化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明を採用した交通信号制御システムの全体構成を示している。
図１に示すように、本実施形態の交通信号制御システムは、交通信号機１、車載装置２（図２参照）、車両感知器３、中央装置４、車載装置２を搭載した一般の車両５と緊急車両９などを含む。
【００１４】
各交通信号機１は、複数の交差点Ｃｉ（ｉ＝１〜１２）のそれぞれに設置され、電話回線等の通信回線６を介してルータ７に接続されている。このルータ７は交通管制センター内の中央装置４に接続され、中央装置４は、制御エリア内の交差点Ｃｉの各交通信号機１とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。
従って、中央装置４は、各交通信号機１と双方向通信が可能であり、各交通信号機１は他の交通信号機１とも双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
【００１５】
車両感知器３は、各交差点Ｃｉに流入する車両台数をカウントするために、対応する各交差点Ｃｉの上流側に設置されており、図示しない通信回線を介して対応する各交通信号機１と繋がっている。
なお、図１では、図示を簡略化するために、各交差点Ｃｉに信号灯器１ｂが１つだけ描写されているが、実際の各交差点Ｃｉには、例えば図２に示すように、互いに交差する道路の上り下り用として４つの信号灯器１ｂが設置されている。
【００１６】
また、図１に示すように、本実施形態では、中央装置４が管轄する制御エリアの道路構造は、比較的交通量の多い南北方向の主道路ＲＭと、比較的交通量の少ない東西方向の従道路ＲＳとから構成されているものする。
更に、図２に示すように、主道路ＲＭは、北行きの上り線ＲＭ１と南行きの下り線ＲＭ２とを備え、従道路ＲＳは、東行きの上り線ＲＳ１と西行きの下り線ＲＳ２とを備えているものとする。
【００１７】
〔中央装置〕
図３は、中央装置４の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、中央装置４は、制御部４０１、表示部４０２、通信部４０３、記憶部４０４及び操作部４０５を含んでいる。
中央装置４の制御部４０１は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなり、交通信号機１や車両感知器３からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。中央装置４の制御部４０１は、内部バスを介して上記ハードウェア各部と繋がっており、これら各部の動作も制御する。
【００１８】
中央装置４の制御部４０１は、自身のネットワークに属する交差点Ｃｉの交通信号機１に対して、同一道路上の交通信号機１群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御（面制御）を行うものであり、交通状況に応じて信号制御パラメータ（スプリット、サイクル長及びオフセット等）を設定する交通感応制御を行う。
そして、中央装置４の制御部４０１は、上記交通感応制御の一貫として、制御エリア内で発生した事件現場１３に緊急車両９を誘導するための誘導制御を行う。この誘導制御の内容については、後述する。
【００１９】
中央装置４の通信部４０３は、通信回線６を介してＬＡＮ側と接続された通信インタフェースであり、所定時間ごとの信号灯器１ｂの灯色切り替えタイミング等に関する信号制御指令Ｓ１と、渋滞情報等を含む交通情報Ｓ２と、自身が行う交通制御の種別に関する制御種別情報Ｓ６とを各交通信号機１に送信している。
なお、上記制御種別情報Ｓ６で識別される制御種別には、中央装置４が通常時に行う各種の感応制御の他、後述する緊急車両９に対する誘導制御も含まれる。
【００２０】
信号制御指令Ｓ１と信号種別情報Ｓ６は、信号制御パラメータの演算周期（例えば、１．０〜２．５分）ごとに送信され、交通情報Ｓ２は例えば５分ごとに送信される。
また、中央装置４の通信部４０３は、各交通信号機１の通信部１０３から、車載装置２が搭載されている車両５の車両ＩＤ、位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４と、車両感知器３の感知信号Ｓ５とをリアルタイム（例えば、０．１〜１．０秒周期）で受信している。
【００２１】
中央装置４の記憶部４０４は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、後述する交通信号機１の障害判定や、誘導制御を含む交通感応制御を行う制御プログラムや、この交通感応制御に用いる信号制御パラメータの演算プログラム等を記憶している。
また、中央装置４の記憶部４０４は、制御部４０１が生成した前記信号制御指令Ｓ１、交通情報Ｓ２及び制御種別情報Ｓ６と、ＬＡＮ側から取得した車両ＩＤ、位置情報Ｓ３、速度情報Ｓ５及び感知信号Ｓ５を一時的に記憶する。
【００２２】
中央装置４の表示部４０２は、自身が管理するエリアの道路地図と、この道路地図上のすべての交通信号機１や光ビーコン（図示せず）等の位置が表示された表示画面により構成され、中央オペレータに渋滞や事故等の交通状況や、制御エリア内で発生した大規模事故や地震等の災害を報知するものである。
中央装置４の操作部４０５は、キーボードやマウス等の入力インタフェースよりなり、この操作部４０５によって中央オペレータが上記表示部４０２に対する表示切り替え操作等を行えるようになっている。
【００２３】
〔交通信号機〕
図２は、制御エリアに含まれる各交通信号機１の全体構成を示す模式図である。
図２に示すように、本実施形態の交通信号機１は、主道路の上下線ＲＭ１，ＲＭ２及び従道路の上下線ＲＳ１，ＲＳ２のそれぞれに設置された４つの信号灯器１ｂと、この信号灯器１ｂと通信回線８を介して接続された交通信号制御機１ａとを備えている。
【００２４】
交通信号制御機１ａは、中央装置４から信号制御指令Ｓ１を受信し、当該信号制御指令Ｓ１に基づいて、各信号灯器１ｂの青、黄、赤及び右折矢等の各信号灯の点灯、消灯及び点滅を制御する。
交通信号制御機１ａは、中央装置４から受信した交通情報Ｓ２と自身が記憶している交差点ＩＤを、所定周期（例えば、０．１秒ごと）で車載装置２に送信する。また、交通信号制御機１ａは、車載装置２から車両５の位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４を受信し、車両感知器５から感知信号Ｓ５を受信する。
【００２５】
図４は、上記交通信号制御機１ａの構成を示すブロック図である。
図４に示すように、交通信号制御機１ａは、制御部１０１、灯器駆動部１０２、有線通信部１０３、無線通信部１０５及び記憶部１０４を含んでいる。
交通信号制御機１ａの制御部１０１は、一又は複数のマイクロコンピュータから構成されている。制御部１０１には、内部バスを介して灯器駆動部１０２、通信部１０３及び記憶部１０４が接続されており、制御部１０１はこれらのハードウェア各部の動作を制御する。
【００２６】
この交通信号制御機１ａの制御部１０１は、中央装置４が交通感応制御（後述の誘導制御を含む。）を行った結果の出力である信号制御指令Ｓ１に従って各信号灯器１ｂを駆動し、その指令Ｓ１に基づく所定のタイミングで各信号灯器１ｂの信号灯色を切り替える。
灯器駆動部１０２は、半導体リレー（図示せず）を備え、上記制御部１０１から入力された出力指令Ｓ１に基づいて、複数の信号灯器１ｂの青色灯、黄色灯、赤色灯それぞれに対応して各色の信号灯に供給される交流電圧（ＡＣ１００Ｖ）又は直流電圧をオン／オフする。
【００２７】
交通信号制御機１ａの有線通信部１０３は、中央装置４及び車両感知器３との間で有線通信を行う通信インタフェースであり、事件発生の有無に拘わらず、信号制御指令Ｓ１、交通情報Ｓ２及び制御種別情報Ｓ６を中央装置４から受信し、車両の感知信号Ｓ５を車両感知器３から受信する。
また、交通信号制御機１ａの無線通信部１０５は、交差点Ｃｉに流入する一般車両５や緊急車両９の車載装置２との間で無線通信を行う通信インタフェースであり、事件発生の有無に拘わらず、交通情報Ｓ２を車載装置２に送信し、車両５の車両ＩＤ、位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４を車載装置２から受信する。
【００２８】
上記無線通信部１０５は、無線ＬＡＮやＷｉＭＡＸ（World Interoperability for Microwave Access）などの中・広域通信装置よりなり、車両５，９に搭載された車載装置２との間で各種情報を無線通信することができる。
図２に示すように、この無線通信部１０５は、交差点Ｃに流入するすべての道路ＲＭ１，ＲＭ２，ＲＳ１，ＲＳ２上の車両５の車載装置２と通信可能となっている。
【００２９】
そして、本実施形態の無線通信部１０５は、車載装置２に対して交差点ＩＤとともに対象となるリンク（図２の例では主道路ＲＭ１）のリンクＩＤを送信する。車載装置２は、無線通信部１０５から受信した情報に付されたリンクＩＤと走行中のリンクのリンクＩＤを照合することにより、自身に必要な情報を選択する。また、無線通信部１０５の通信領域の延長（上り線ＲＭ１の走行方向長さ）は、５０〜２００ｍ程度に設定されている。
交通信号制御機１ａの記憶部１０４は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、有線通信部１０３が受信した信号制御指令Ｓ１、交通情報Ｓ２、感知信号Ｓ５及び制御種別情報Ｓ６や、無線通信部１０５が受信した車両５，９の車両ＩＤ、位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４等を記憶する。
【００３０】
〔車載装置〕
一般車両５及び緊急車両９に搭載された車載装置２は、交通信号制御機１ａとの間で各種情報を無線通信する通信機能と、搭乗者が設定した目的地に案内するナビゲーション機能を有する。図５は、その車載装置２の構成を示すブロック図である。
図５に示すように、車載装置２は、ＧＰＳ処理部２０１、方位センサ２０２、車速取得部２０３、通信部２０４、記憶部２０５、操作部２０６、表示部２０７、音声出力部２０８及び処理部２０９等を含んでいる。
【００３１】
ＧＰＳ処理部２０１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に含まれる時刻情報、ＧＰＳ衛星の軌道、測位補正情報等に基づいて、車両５，９の位置（緯度、経度及び高度）を計測する。
方位センサ２０２は、光ファイバジャイロなどで構成されており、車両５，９の方位及び角速度を計測する。車速取得部２０３は、車速センサ（図示せず）が車輪の角速度を検出することにより計測した車両５，９の速度データを取得する。
【００３２】
車載装置２の通信部２０４は、車両５，９がある交差点Ｃｉに向かって走行中に、交通信号制御機１ａの無線通信部１０５の通信領域に入ると、その無線通信部１０５が送信する交通情報Ｓ２等の情報を受信し、自身の車両ＩＤ、位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４をリアルタイム（例えば、０．１〜１．０秒周期）に無線通信部１０５に送信する。
車載装置２の記憶部２０５は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、通信部２０４が受信した交通情報Ｓ２等を記憶する。また、記憶部２０５は、道路地図データを記憶している。
【００３３】
この道路地図データには、交差点ＩＤと交差点の位置とを対応付けた交差点データ、リンクＩＤと、リンクの始点・終点・補間点（道路が折れ曲がる地点に対応）それぞれの位置と、リンクの始点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクの終点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクコストとを対応付けたリンクデータなどから構成されている。 
リンクコストは、例えば、リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、リンクの始点に進入してから当該リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間が設定されている。すなわち、リンクコストには、リンクの始点から終点までを走行するのに要するコスト（時間）と、リンクの終点から次のリンクの始点までを走行するのに要するコスト（時間）、つまり、交差点を通過するのに要するコストが含まれている。
【００３４】
車載装置２の操作部２０６は、タッチパネルやボタン等から構成されており、ドライバを含む車両５，９の搭乗者が目的地の設定等を行えるようになっている。
車載装置２の表示部２０７は、車両５，９のダッシュボード部分に取り付けられたモニタ装置（図示せず）よりなり、処理部２０９が作成した画像データを搭乗者に表示する。また、音声出力部２０８は、処理部２０９が作成した音声データをスピーカー（図示せず）から出力する。
【００３５】
車載装置２の処理部２０９は、１又は複数のマイクロコンピュータ等から構成されており、ＧＰＳ処理部２０１、方位センサ２０２、車速取得部２０３、通信部２０４、記憶部２０５、操作部２０６、表示部２０７、音声出力部２０８の各処理を制御する。
また、処理部２０９は、ＧＰＳ処理部２０１が計測した車両５，９の位置、方位センサ２０２が計測した車両５の方位及び角速度、車速取得部２０３が取得した車両５，９の速度の各データ、記憶部２０５に記憶している道路地図データに基づいてマップマッチング処理を行い、道路地図データのリンク上における車両５の位置を求める。
【００３６】
〔中央装置による緊急車両の誘導制御〕
次に、図１、図６及び図７を参照しつつ、中央装置４の制御部４０１が実行する緊急車両９に対する誘導制御について説明する。
制御エリア内における事件（火災、犯罪、交通事故及び急病等）の発生が関係部署等から緊急車両９に通報されると、事件発生の通報を受けた緊急車両９の搭乗者は、車載装置２の操作部２０６を操作して、緊急事態の発生を示す緊急情報Ｓ７と、事件発生現場１３の位置を示す目的地情報Ｓ８を交通信号制御機１ａに送信する。
【００３７】
図６に示すように、緊急情報Ｓ７と目的地情報Ｓ８を受信した交通信号制御機１ａは、それらの信号Ｓ７，Ｓ８とともに、通常時でも常時受信している緊急車両９の現時点の位置情報Ｓ３と速度情報Ｓ４を中央装置４に送信する。
上記緊急車両９の緊急情報Ｓ７、目的地情報Ｓ８、位置情報Ｓ３及び速度情報Ｓ４を中央装置４の通信部４０３が受信すると、中央装置４の制御部４０１は、緊急車両９の現在位置を示す位置情報Ｓ３と現場１３の位置を示す目的地情報Ｓ８とから、緊急車両９が走行すべき誘導経路１２を決定する。
【００３８】
この中央装置４の制御部４０１が行う誘導経路１２の決定は、旅行時間が最短となる経路を既存のアルゴリズムで探索して演算する方法や、予め設定された経路テーブルから選択することによって行うことができる。
なお、図１に示す例では、中央装置４の制御部４０１が決定した緊急車両９の誘導経路１２は、交差点Ｃ１１→交差点Ｃ７→交差点Ｃ３→交差点Ｃ２→現場（目的地）１３のルートを辿るようになっている。
【００３９】
次に、中央装置４の制御部４０１は、緊急車両９が誘導経路１２を走行し易くなるように、当該誘導経路１２に含まれる交差点Ｃｉ（図１の交差点Ｃ１１，Ｃ７，Ｃ３，Ｃ２）の信号制御パラメータを設定する誘導制御を行う。
具体的には、中央装置４の制御部４０１は、誘導経路１２に含まれる交差点Ｃｉの交通信号機１について、緊急車両９から送信された速度情報９で特定される車両速度と、交通信号機１間の距離と、交通信号機１のサイクル長とから、各交通信号機１を青で発信した緊急車両９がその先の交通信号機１でも青で通過できるように各交通信号機１のオフセットを演算する。
【００４０】
例えば、図１に示す例では、現場１３への避難経路１２が交差点Ｃ１１→交差点Ｃ７→交差点Ｃ３→交差点Ｃ２を通過するルートになっているので、中央装置４の制御部４０１は、交差点Ｃ１１を青で発信した緊急車両９が、交差点Ｃ１１通過時の走行速度で走行する場合に、交差点Ｃ７、交差点Ｃ３及び交差点Ｃ２でも青で通過できるようにオフセットを演算する。
そして、中央装置４の制御部４０１は、上記のように演算したオフセットを実行するための信号制御指令Ｓ１を、誘導経路１２に含まれる各交差点Ｃｉ（図１の交差点Ｃ１１，Ｃ７，Ｃ３，Ｃ２）の交通信号制御機１ａに配信する。
【００４１】
このように、本実施形態の中央装置４によれば、制御エリア内で事件が発生した時に、速度情報Ｓ４で特定される緊急車両９の現時の車両速度でその緊急車両９が誘導経路１２を走行する場合に、当該誘導経路１２に含まれる交差点Ｃｉを青で通過できるようにその各交差点Ｃｉの信号制御パラメータを設定する誘導制御を行うので、誘導経路１２上の交差点Ｃｉで他の一般の車両５が信号待ちをしていて通行の邪魔になることが少なくなり、緊急車両９が誘導経路１２を走行し易くなる。
すなわち、緊急車両９が誘導経路１２を走行する場合において、その経路１２上の交差点Ｃｉの信号が赤の場合は、他の一般車両５が信号待ちをしていて緊急車両９の妨げとなり得るが、その信号が青の場合は、他の一般車両５も走行するので、緊急車両９の妨げとなり難い。従って、緊急車両９が誘導経路１２を走行し易くなる。
【００４２】
このため、単に誘導経路１２を緊急車両９に報知する場合に比べて、緊急時の対応をより迅速化することができる。
また、本実施形態では、誘導経路１２上の交差点Ｃｉの信号が、緊急車両９が来る頃に青になるので、緊急車両９が徐行せずに交差点Ｃｉを通過できる可能性が高まるとともに、交差側車両と交錯する可能性が殆どなくなり、交差点Ｃｉを安全に通過できるという利点もある。
なお、緊急車両９の走行を優先するための青表示は、交差点Ｃｉを直進する場合の通常の青表示だけでなく、交差点Ｃｉを直進、右折又は左折する場合の青矢も含まれる。例えば、図１に示す交差点Ｃ３の信号灯器１ｂに左折を許可する青矢がある場合には、緊急車両９がこの交差点Ｃ３を通過する頃に当該青矢が表示されることになる。
【００４３】
〔車両への情報提供〕
中央装置４の制御部４０１は、上記誘導制御を行う場合、誘導経路１２の道順を示す経路情報Ｓ９と、誘導経路１２での信号切り替えタイミングに関する信号情報Ｓ１０を生成する。
図６に示すように、これらの経路情報Ｓ９と信号情報Ｓ１０は、誘導経路１２に含まれる各交差点Ｃｉ（図１の交差点Ｃ１１，Ｃ７，Ｃ３，Ｃ２）の交通信号制御機１ａに送信され、その制御機１ａの無線通信部１０５は、それらの経路情報Ｓ９と信号情報Ｓ１０を緊急車両９の車載装置２に送信する。
【００４４】
上記各情報Ｓ９，Ｓ１０を受信した車載装置２は、その表示部２０７や音声出力部２０８によって当該情報Ｓ９，Ｓ１０を緊急車両９の搭乗者に報知する。
このため、誘導経路１２を走行する緊急車両９の搭乗者は、誘導経路１２の道順と、誘導経路１２の走行時における各交差点Ｃｉでの信号灯器の切り替えタイミングを事前に察知することができ、誘導経路１２を安全かつ確実に走行することができる。
【００４５】
また、中央装置４の制御部４０１は、上記誘導制御を行う場合、誘導経路１２を走行中の緊急車両９の走行位置を、各交差点Ｃｉ（図１の交差点Ｃ１１，Ｃ７，Ｃ３，Ｃ２）から受信する位置情報Ｓ３からリアルタイムで取得するとともに、その緊急車両９の現時の走行位置に基づいて当該緊急車両９の接近情報Ｓ１１を生成する。
図７に示すように、上記緊急車両９の接近情報Ｓ１１は、緊急車両９が実際に各交差点Ｃｉ（図１の交差点Ｃ１１，Ｃ７，Ｃ３，Ｃ２）に到着する頃にその各交差点Ｃｉ（図１の交差点Ｃ１１，Ｃ７，Ｃ３，Ｃ２）の交通信号制御機１ａに送信され、接近情報１１を受信した制御機１ａの無線通信部１０５は、当該接近情報Ｓ１１を一般車両５の車載装置２に送信する。
【００４６】
上記接近情報Ｓ１１を受信した車載装置２は、その表示部２０７や音声出力部２０８によって当該情報Ｓ１１を搭乗者に報知する。
このため、誘導経路１２を走行中の一般車両５の搭乗者は、緊急車両９が接近中であることを事前に察知することができるので、緊急車両９を優先させる運転をいち早く行うことができる。
【００４７】
なお、車両５，９の車載装置２に対する経路情報Ｓ９、信号情報Ｓ１０及び接近情報Ｓ１１の提供方法としては、交通信号制御機１ａからの情報送信だけなく、中央装置４に設けた無線通信装置が各車両５，９に対して直接送信したり、光ビーコン等の他の通信インフラが各車両５に対して送信したりする方法を採用することもできる。
【００４８】
これまで開示した実施形態はすべて例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の構成と均等の範囲内のすべての変更が本発明に含まれる。
例えば、本発明は、中央装置４が広域制御を行う場合に限らず、ＬＡＮに含まれる複数の交通信号機１が、中央装置４による制御とは別個のグループ単位での系統制御又は広域制御を行う場合にも適用することができる。
この場合、避難経路１２での誘導制御や通行規制区間１０への流入抑制制御を、中央装置４の制御部４０１ではなく、同じ制御グループ内の一つの交通信号制御機１ａの制御部１０１に行わせることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】交通信号制御システムの概要を示す模式図である。
【図２】交通信号機の概要を示す模式図である。
【図３】中央装置の構成を示すブロック図である。
【図４】交通信号制御機の構成を示すブロック図である。
【図５】車載装置の構成を示すブロック図である。
【図６】緊急車両と交通信号機との情報交換を示す模式図である。
【図７】一般車両に対する接近情報の提供を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５０】
１    交通信号機
１ａ  交通信号制御機
１ｂ  信号灯器
１０１    制御部
１０２    灯器駆動部
１０３    有線通信部
１０４    記憶部
１０５    無線通信部
２    車載装置
２０１    ＧＰＳ処理部
２０２    方位センサ
２０３    車速取得部
２０４    通信部（送信手段）
２０５    記憶部
２０６    操作部
２０７    表示部
２０８    音声出力部
２０９    処理部
３    車両感知器
４    中央装置（交通信号制御装置）
４０１    制御部（制御手段、経路決定手段）
４０２    表示部
４０３    通信部（取得手段、提供手段）
４０４    記憶部（記憶手段）
４０５    操作部
５    一般の車両
９    緊急車両
１２    誘導経路
１３    事件現場（目的地）
Ｃｉ    交差点
Ｓ１    信号制御指令
Ｓ２    交通情報
Ｓ３    位置情報
Ｓ４    速度情報
Ｓ５    感知信号 
Ｓ６    制御種別情報
Ｓ７    緊急情報
Ｓ８    目的地情報
Ｓ９    経路情報
Ｓ１０  信号情報
Ｓ１１  接近情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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