(57)【要約】      （修正有）【課題】「交差点無停止走行制御システム」において、交差点Ａの上流特定地点Ｐにおける車両分離の安定化、車両分離後の交差点Ａに向けての走行安定化、および前方走行車両が存在する場合の追従走行の安全化。【解決手段】特定地点Ｐにおいて路車間通信路側装置からの推奨所要時間 topt 、地点Ｐ−交差点Ａ間距離Ｄ、および地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度 Ｖmax の提示を受けた車両は、地点Ｐ通過後の経過時間Δt および走行距離ΔＤ を計数しつつ、また経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に、更新された推奨走行速度 voptt の演算を行い、その結果を速度制御装置へ設定速度として自動入力しつつ、交差点Ａに向けて走行する。また、交差点Ａに向けての走行中前方走行車に遭遇した場合は前方走行車からの車車間通信による前方走行車走行速度情報を入手し、それを速度制御装置の設定速度とすることによって前方走行車と同一速度による追従走行を行う。【選択図】図４
2008242536.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点Ａの上流特定地点Ｐにおいて、交差点Ａを無停止で通過するための地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt 、地点Ｐ−交差点Ａ間距離Ｄ、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度 Ｖmax の各情報の提示を受けた車両は、地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、走行距離ΔＤ、を計数しつつ走行し、経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に、あるいは走行距離ΔＤ が一定距離 d 走行毎に、下記演算式をもって推奨走行速度 voptt の算出を行い、
前記推奨走行速度 voptt をその算出毎に自車両に装備した速度制御装置へ設定速度として自動入力することによって、車両は前記推奨走行速度 voptt で地点Ｐ−交差点Ａ間を走行し、地点Ｐ通過時に提示された地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt で交差点Ａに到達することを特徴とする交差点無停止走行制御システム。
voptt ＝{Ｄ−ΔＤ(nＴ)}／（topt −n・Ｔ）≦ Ｖmax 
あるいは、
voptt ＝(Ｄ−m・d )／｛topt −Δt(md)｝≦ Ｖmax 
ここで、
n ：０、１、２、・・・・
m ：０、１、２、・・・・
ΔＤ(nＴ) ：地点Ｐ通過後の経過時間Δt が、Δt ＝ n・Ｔ に達したときの地点Ｐからの車両走行距離、
Δt(md) : 地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤが、ΔＤ＝ m・d に達した時点の地点Ｐ通過からの経過時間、
である。
【請求項２】
自車両は、推奨走行速度 voptt と前方走行車両から車車間通信で提示される前方走行車両の推奨走行速度 voptta を比較し、いずれか低い方の速度を自車両の推奨走行速度 voptts として速度制御装置へ設定速度として自動入力すると共に、自車両に追従走行している車両に対して前方走行車両の推奨走行速度 voptta として車車間通信で送信することを特徴とする請求項１記載の交差点無停止走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点無停止走行制御システムにおける走行条件に即しての走行の安定化・安全化に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の交差点赤信号による停止頻度の低減によって車両の排出ガス量・燃料消費量を削減する事を目的としたシステムに「信号同期速度制御システム」がある。
上記「信号同期速度制御システム」には交差点の信号変化タイミング情報を路側から車両に伝達し車両が走行速度を算出して制御する方式と、路側側で車両位置を検出して走行速度を算出し、これを車両に伝えて制御する方式がある。
いずれの方式においても、交通量が少なく走行速度の調整が可能で、かつ道路に対する交差交通量が少なく信号の系統的制御が可能な、地方都市間道路への適用が有効であるといわれている（非特許文献１）。
【０００３】
一方上記「信号同期速度制御システム」の問題点を解決し、交通量の多い都市部道路においても適用可能なシステムとして「交差点無停止走行制御システム」が提案されている。
本システムは交差点にいたる道路上交差点から一定距離上流の特定地点において、交差点の信号状態情報、前記特定地点から交差点までの間の距離情報、および前記特定地点から交差点までの間の許容最高走行速度情報、から車両が交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件即ち推奨所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt を車両個々にあるいは前記特定地点通過時刻毎に算出し、前記算出された推奨所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt に基づいて車両を特定地点−交差点間走行させ交差点の青信号・無停止通過を可能にするものである（特許文献１、特許文献２、特許文献３）。
【０００４】
【特許文献１】特許第３８５９６６３
【特許文献２】特願２００６−３５６９４０
【特許文献３】特願２００７−０３５８７５
【非特許文献１】省エネルギーセンター  平成６年度「燃料消費効率化改善に関する調査報告書」１．２  走行方法改善によるエネルギー低減施策の適用条件とその効果
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本願特許は上記「交差点無停止走行制御システム」において、提示されたあるいは車両側で算出した走行条件にしたがっての走行を車両ドライバーに負荷をかけずに正確・安定に、また走行途中において前方走行車両に遭遇した場合の前方車両への追従走行を安全に、行えるようにすることによって、「交差点無停止走行制御システム」の効果をより一層高めようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
交差点無停止走行制御システムの基本は、図１および図２に示す如く、特定地点Ｐを交差点１周期Ｔp の間に通過して交差点Ａに向かう全車両を青信号期間Ｔg の間に交差点Ａを通過させることによって交差点無停止走行を実現するものである。
【０００７】
即ち図１、図２において、
交差点Ａから距離Ｄ上流にある地点Ｐを時刻 t1p 〜 t3p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn を時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔgの間に交差点Ａを通過するよう地点Ｐにおいて車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn 個々にあるいは車両の地点Ｐ通過時刻毎に走行条件を提示し、車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn は提示された走行条件で交差点Ａまで走行して交差点Ａを無停止で通過するものである。
【０００８】
ここで、図１に示す方式と図２に示す方式の違いは、
図１においては、車両の地点Ｐ通過時刻 tp に対する交差点Ａ到着時刻 ta の関係を、（数１）を満足するように設定するのに対し、図２においては、（数２）の如く設定するところにある。
（数１）
（tp −t1p）／（ta −t2a） ＝Ｔp／Ｔg  
（数２）
ta ＝t2a                  但し tp ＜ （t3a−Ｔg）  の場合
あるいは、
t3a − ta ＝t3p − tp     但し（t3a−Ｔg）≦ tp ＜ t3p   の場合  
【０００９】
即ち、図１の方式においては、地点Ｐの通過時刻 tp の時刻 t1p からの差時間 （tp −t1p）の信号周期Ｔp に対する割合を、交差点Ａへの到着時刻 ta の時刻 t2a からの差時間 （ta −t2a）の青信号継続時間Ｔg に対する割合に一致させるように交差点Ａ到着時刻 ta を設定させているのに対し、
図２の方式においては、地点Ｐ通過車両に対して、許容最高走行速度Ｖmax 以下の範囲内で最短時間で交差点Ａに到着するように時刻 ta を設定しているところにある。
但し図１の方式、図２の方式の場合共、交差点Ａに向けての走行中前方走行車に遭遇した場合は、安全車間距離を保って前方走行車に追従走行することは共通である。
【００１０】
図１の方式、図２の方式いずれの場合も地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt は、上記（数１）、（数２）の関係を満足するta およびtp を用いて、（数３）から求められるが、この具体的算出手順は前記〔特許文献１〕〔特許文献２〕に詳しく述べられているのでここでの説明は省略する。
（数３）
topt ＝ta − tp  
【００１１】
ここで、（数１）、（数２）、（数３）において、
t2a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
t3a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
t3a − t1a ＝t3p − t1p ＝Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
t3a − t2a ＝t3p − t2p ＝Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
tp3 : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻すれすれで通過する。
（tp3 ＝ta3 − Ｄ／Ｖmax）
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn :時刻 t1p 〜 t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
tp1、tp2、・・、tpn :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々地点Ｐを通過する時刻、
ta1、ta2、・・、tan :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
である。
【００１２】
ただし、実際の走行においては車両は提示された走行条件どおりに走行する、あるいは走行できるものではない。
例えば図１において、時刻 t3p 直前に地点Ｐを通過する車両は交差点Ａに時刻 t3a の青信号滅灯直前に到着するように走行条件が提示されるのに対し、
時刻 t3p 直後に地点Ｐを通過した車両は交差点Ａには、許容最高走行速度Ｖmax で走行しても時刻 t3a 以前には到着できないことから、次の青信号点灯時刻 t4a に到着するように走行条件が提示される。
しかし上記時刻 t3p 直後に地点Ｐを通過した車両は前方走行車、即ち交差点Ａに時刻 t3a に到着しようとして走行している車両、に追従走行をしてしまう恐れが多分にある。
【００１３】
この地点Ｐにおいて t1p 、 t3p 等の境界時刻における通過車両の交差点Ａ到着目標時刻の分離（以後車両分離という）および、前記分離された車両のその後の交差点Ａに向けての走行条件に即した走行、を正確に行うことが本「交差点無停止走行制御システム」の大きな課題となる。
【００１４】
また、図２の車両Ｃ2 の如く、交差点Ａへの到着時刻は ta1 と設定されているにもかかわらず、前方走行車両Ｃ1 に遭遇することによって車両Ｃ1 に追従走行をせざるを得なくなる場合がある。
【００１５】
上記、走行条件に即した走行あるいは、前方走行車への追従走行を「交差点無停止走行制御システム」の目的に合致して正確に且つ安全に行うため以下の方策をとる。
【００１６】
即ち、車両は地点Ｐ通過時に地点Ｐ路側装置から地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt 情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報を得て、さらに車両側で車両の地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、および地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤ を計数しつつ走行し、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に、あるいは前記走行距離ΔＤが一定距離 d 走行毎に（数４）あるいは（数５）により更新された推奨走行速度 voptt を算出し、その算出・更新された推奨走行速度 voptt を表示装置に表示あるいは車両を設定速度で自動走行させるための装置である速度制御装置の設定速度として入力し、交差点Ａに向けて走行する。
【００１７】
（数４）
voptt ＝｛Ｄ−ΔＤ(nＴ)｝／（topt −n・Ｔ）≦ Ｖmax 
【００１８】
（数５）
voptt ＝（Ｄ−m・d )／｛topt −Δt(md)｝≦ Ｖmax 
【００１９】
ここで（数４）、（数５）において、
voptt: 推奨走行速度、
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間距離、
n ：０、１、２、・・・・（０又は正の整数）
m ：０、１、２、・・・・（０又は正の整数）
Ｔ：一定時間、
d ：一定走行距離、
ΔＤ(nＴ)：地点Ｐ通過後経過時間Δt が、Δt ＝ n・Ｔ経過時の車両走行距離、
Δt(md) : 地点Ｐからの走行距離ΔＤが、ΔＤ＝ m・d 走行した時点の経過時間、
topt : 地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間、
Ｖmax ：地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
である。
【００２０】
上記の如く演算・制御することによって、図１における地点Ｐの時刻 t3a 付近のごとき車両分離が必要な状態であっても、正しい推奨所要時間 topt に対応する推奨走行速度 voptt が速度制御装置の設定速度として入力されることから、車両分離は確実に行われることになる。
また車両分離後の走行に関しても、たとえ走行途中の速度が推奨走行速度 voptt からずれても推奨走行速度 voptt は一定時間Ｔ毎に、地点Ｐで提示された推奨所要時間 topt で交差点Ａに到達できるように補正・更新され、速度制御装置設定速度として自動入力されることから、地点Ｐ−交差点Ａ間および交差点Ａの交通量が交通容量を超えない限り、車両の交差点Ａに向けての正確な走行および交差点Ａの青信号・無停止通過は可能となる。
【００２１】
上記の如く本「交差点無停止孝行制御システム」においては車両は地点Ｐ通過後上記更新された推奨走行速度 voptt で交差点Ａまでの間を走行し、交差点Ａを通過するのであるが、自車両が走行途中前方走行車両に遭遇した場合は、前方走行車に追従走行せざるを得なくなり前記推奨走行速度 voptt での走行はできなくなる。
この場合は、前方走行車両から車車間通信でその走行速度 voptta 情報即ち前方走行車両の更新された推奨走行速度情報を得て、それを前記自車の更新された推奨走行速度 voptt と比較し、いずれか低い方の速度を自車両の更新された推奨走行速度 voptts として自車の表示部に表示すると同時に前記速度制御装置にその設定速度として入力する。
【００２２】
あわせて、前記自車の更新された推奨走行速度 voptts は、自車両後方に設けた車車間通信装置で自車に追従走行している車両に対して前方走行車両の更新された推奨走行速度 voptta として送信する。
自車両に追従走行している車両においても前記自車両での処理と同様な処理を行う。
上記の如く追従車両が前方走行車を追従走行することによって追従走行車は前方走行車に安定・安全に追従しつつ交差点Ａに到達・通過できることになる。
【００２３】
ここで、前記地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤは、自車両速度 vs の時間積分値として求めるのであるが、実際の車両における自車両速度 vs は誤差が大きい。この対策として予め速度較正係数 k を求めておきそれを用いて較正された自車両速度情報 k・vs を自車両速度とし、この地点Ｐ通過後の時間積分値をもって走行距離ΔＤとする。
【００２４】
したがって、速度制御装置においても設定速度は較正された自車両速度を用いて演算された更新された推奨走行速度 voptt であることから、その比較の対象となる自車両走行速度も前記較正された自車両走行速度 k・vs となる。即ち速度制御装置においては自車両走行速度 k・vs が設定速度 voptt となるように速度制御することになる。
【００２５】
ここで前記速度較正係数 k の導出方法に関しては前記〔特許文献３〕に詳しく述べているのでここでの説明は省略する。
【発明の効果】
【００２６】
上記の如く、自車両は、地点Ｐにおいて提供された推奨走行速度算出条件と地点Ｐ通過後の経過時間Δt および走行距離ΔＤから得られる更新された推奨走行速度 voptt を車両に装備され車両を設定速度で走行させる速度制御装置の設定速度として自動入力することによって前記車両分離の問題および車両分離された後の車両の走行条件に即した走行が可能となる。
【００２７】
また走行中に前方走行車に遭遇した場合は、前記更新された推奨走行速度  voptt と、前方走行車両の更新された推奨走行速度 voptta を比較していずれか低い方の速度を自車の更新された推奨走行速度 voptts として速度制御装置に設定速度として自動入力することによって、自動的に前方走行車に対して安全な追従走行ができることになる。
【００２８】
また、速度制御装置への設定速度として、較正された自車両走行速度 k・vs を用いて演算した更新された推奨走行速度 voptt あるいは前方走行車両の推奨走行速度 voptta を用いること、および自車両走行速度として較正された自車両走行速度 k・vs を用いることによって、正確な速度制御が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
上記本願特許において前方走行車に追従走行する場合、車車間通信を行わなくても自車両後方に表示装置を設けてそこに自車両の推奨走行速度 voptts あるいは較正された走行速度 k・vs を表示し、追従車両のドライバーは前記表示された速度で前方走行車に追従走行することによっても追従走行車の安全走行に対してある程度の効果はあるが、上記の如く車両の前方、後方に車車間通信装置を装備し、あわせて速度制御装置設定速度による走行をさせることによってより高精度で且つ安全な交差点無停止走行制御が可能となる。
【実施例１】
【００３０】
図３に本願特許実施例１の車側装置構成例を示す。
図３において、
３１は、自車両が地点Ｐ通過時、路車間通信路側装置（図示せず）から送信される地点Ｐ−交差点Ａ間走行の推奨所要時間 topt 、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ、および地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax の各情報を受信する路車間通信車側装置、
【００３１】
３２は、自車両走行速度 vs を入力し、それに較正計数 k を乗じて正しい自車両走行速度 k・vs を出力する速度較正部、
【００３２】
３３は、路車間通信車側装置３１が受信した、地点Ｐ−交差点Ａ間走行の推奨所要時間 topt 、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離 Ｄ、および地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax の各情報、および自車両が地点Ｐ通過後、即ち路車間通信車側装置が前記地点Ｐ−交差点Ａ間走行の推奨所要時間 topt 、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ、および地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax の各情報を受信した後、の経過時間Δt 、および走行距離ΔＤを計数し、これら各情報を用いて、経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に前記（数４）により、更新された推奨走行速度 voptt を演算する演算部である。
但し、地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤは、速度較正部３２出力である較正された自車両走行速度 k・vs を時間積分して得る。
【００３３】
３４は、速度較正部３２出力である較正された自車両走行速度 k・vs と演算部３３出力である更新された推奨走行速度 voptt を入力し、較正された自車両走行速度 k・vs が更新された推奨走行速度 voptt になるように車両走行速度を制御する速度制御装置である。
但し、車両走行に際し、本速度制御装置の設定速度での走行よりも、車両ドライバーのブレーキ操作、アクセル操作等の運転操作の方が優先することは言うまでもない。
【００３４】
３５は、速度較正部３２出力である較正された自車両走行速度 k・vs と演算部３３出力である更新された推奨走行速度 voptt を比較表示する表示部、である。
【００３５】
上記の如く車側装置を構成動作させることによって、路側装置から提示された推奨所要時間 topt に即しての走行が可能になり、前記車両分離の問題および車両分離後の交差点Ａに向けての走行の安定化の問題が解決される。
【実施例２】
【００３６】
図４に本願特許実施例２の車側装置構成例を示す。
４１は、自車両が地点Ｐ通過時、路車間通信路側装置（図示せず）から送信される地点Ｐ−交差点Ａ間走行の推奨所要時間 topt 、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離 Ｄ、および地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度 Ｖmax の各情報を受信する路車間通信車側装置、
【００３７】
４２は、自車両走行速度 vs を入力し、それに較正計数 k を乗じて正しい自車両走行速度 k・vs を出力する速度較正部、
【００３８】
４３は、路車間通信車側装置４１が受信した、地点Ｐ−交差点Ａ間走行の推奨所要時間 topt 、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離 Ｄ、および地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax の各情報、および自車両が地点Ｐ通過後、即ち路車間通信車側装置が前記地点Ｐ−交差点Ａ間走行の推奨所要時間 topt 、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ、および地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax の各情報を受信した後、の経過時間Δt 、および走行距離ΔＤを計数し、これら各情報を用いて、経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に前記（数４）により、更新された推奨走行速度voptt を演算する演算部である。
但し、地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤは、速度較正部４２出力である較正された自車両走行速度 k・vs を時間積分して得る。
【００３９】
４４は、前方走行車の車車間通信装置より送られる前方走行車の更新された推奨走行速度 voptta を受信する自車両の前方に設置された前方車車間通信装置、である。
【００４０】
４５は、演算部４３出力である更新された推奨走行速度 voptt と、前方車車間通信装置４４出力である前方走行車の更新された推奨走行速度 voptta を比較し、低い方の速度を更新された自車両推奨走行速度 voptts として 出力する比較部、
【００４１】
４６は、速度較正部４２出力である較正された自車両走行速度 k・vs と比較部４５出力である更新された自車両推奨走行速度 voptts を入力し、較正された自車両走行速度 k・vs が更新された自車両推奨走行速度 voptts になるように自車両走行速度を制御する速度制御装置、
【００４２】
４７は、速度較正部４２出力である較正された自車両走行速度 k・vs と比較部４５出力である更新された自車両推奨走行速度 voptts を比較表示する表示部、
【００４３】
４８は、車両後方に設けられ、比較部４５出力である更新された自車両推奨走行速度 voptts を自車両に追従走行する車両に向けて、前方走行車の更新された推奨走行速度 voptta として、通信する後方車車間通信装置、である。
【００４４】
以上の如く走行中に前方走行車両に遭遇した場合、演算部４３出力である更新された推奨走行速度 voptt と、前方走行車から送信される更新された推奨走行速度 voptta を比較することによって、車両分離の際の前方走行車を除いて一般的には前方走行車速度が低いことから、演算部４３で演算された更新された推奨走行速度 voptt ではなく前方走行車の更新された推奨走行速度 voptta で前方走行車両に安全に追従走行することができることになる。
【００４５】
即ち、上記車車間通信の効果によって自車両の速度制御装置としてアダプティブ・クルーズ・コントロール装置の如く前方走行車両の検知・測距を行いつつ前方走行車に追従走行することができない速度制御装置においても、ドライバーの負荷を最低限にしての前方走行車両への安全な追従走行ができることになる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
上記の如く構成・動作させることによって、本願特許による「交差点無停止走行制御システム」は、地点Ｐ通過時の車両分離が容易になり、車両分離後交差点Ａの青信号点灯直後のタイミングに交差点Ａに到達するべく走行する車両の交差点Ａ到達が正確に行われることとなる。また前方走行車両への追従走行が必要な状況においても追従走行に際してのドライバーの負荷を大幅に低減させた上での走行の安全性確保も可能となり、システムの排出ガス量・燃料消費量削減効果をより一層高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】交差点無停止走行制御システムの基本的考え方説明図その１、
【図２】交差点無停止走行制御システムの基本的考え方説明図その２、
【図３】本願特許による「交差点無停止走行制御システム」実施例１の車側装置構成例、
【図４】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」実施例２の車側装置構成例、  である。
【符号の説明】
【００４８】
図１、図２において、
t1a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
t2a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
t3a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
t4a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
【００４９】
t3a − t1a ＝t3p − t1p ＝Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
t3a − t2a ＝t3p − t2p ＝Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
tp3 ＝ta3 − Ｄ／Ｖmax  : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻直前に通過する。
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
【００５０】
Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn :時刻 t1p 〜 t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
tp1、tp2、・・・、tpn :車両Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn が各々地点Ｐを通過する時刻、
ta1、ta2、・・・、tan :車両Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
である。
【００５１】
図３において、
３１：路車間通信車側装置、
３２：速度較正部、
３３：演算部、
３４：速度制御装置、
３５：表示部、
である。
【００５２】
図４において、
４１：路車間通信車側装置、
４２：速度較正部、
４３：演算部、
４４：前方車車間通信装置、
４５：比較部、
４６：速度制御装置、
４７：表示部、
４８：後方車車間通信装置、
である。
【図１】
2008242536.tif 000003
【図２】
2008242536.tif 000004
【図３】
2008242536.tif 000005
【図４】
2008242536.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成19年7月2日(2007.7.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点Ａの上流特定地点Ｐにおいて、交差点Ａを無停止で通過するための地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt 、地点Ｐ−交差点Ａ間距離Ｄ、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度 Ｖmax の各情報の提示を受けた車両は、地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、走行距離ΔＤ、を計数しつつ走行し、経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に、あるいは走行距離ΔＤ が一定距離 d 走行毎に、下記演算式をもって更新された推奨走行速度 voptt の算出を行い、
前記更新された推奨走行速度 voptt をその更新毎に自車両に装備した速度制御装置へ設定速度として自動入力することによって、車両は前記更新された推奨走行速度 voptt で地点Ｐ−交差点Ａ間を走行し、地点Ｐ通過時に提示された地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt で交差点Ａに到達することを特徴とする交差点無停止走行制御システム。
voptt ＝{Ｄ−ΔＤ(nＴ)}／（topt −n・Ｔ）≦ Ｖmax 
あるいは、
voptt ＝(Ｄ−m・d )／｛topt −Δt(md)｝≦ Ｖmax 
ここで、
n ：０、１、２、・・・・
m ：０、１、２、・・・・
ΔＤ(nＴ) ：地点Ｐ通過後の経過時間Δt が、Δt ＝ n・Ｔ に達したときの地点Ｐからの車両走行距離、
Δt(md) : 地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤが、ΔＤ＝ m・d に達した時点の地点Ｐ通過からの経過時間、
である。
【請求項２】
自車両は、自車両の更新された推奨走行速度 voptt と前方走行車両から車車間通信で提示される前方走行車両の推奨走行速度 voptta を比較し、いずれか低い方の速度を自車両の更新された推奨走行速度 voptts として速度制御装置へ設定速度として自動入力すると共に、自車両に追従走行している車両に対する自車両の推奨走行速度 voptta として車車間通信で送信することを特徴とする請求項１記載の交差点無停止走行制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
即ち図１、図２において、
交差点Ａから距離Ｄ上流にある地点Ｐを時刻 t1p 〜 t3p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn を時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔgの間に交差点Ａを通過するよう地点Ｐにおいて車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn 個々にあるいは車両の地点Ｐ通過時刻毎に走行条件あるいは走行条件算出に必要な各種情報を提示し、車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn は提示されたあるいは算出された走行条件で交差点Ａまで走行して交差点Ａを無停止で通過するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
ここで、図１に示す方式と図２に示す方式の違いは、
図１においては、車両の地点Ｐ通過時刻 tp に対する交差点Ａ到着時刻 ta の関係を、（数１）を満足するように設定するのに対し、図２においては、（数２）の如く設定するところにある。
（数１）
（tp −t1p）／（ta −t2a） ＝Ｔp／Ｔg  
（数２）
ta ＝t2a                  但し tp ＜ （t3p−Ｔg）  の場合
あるいは、
t3a − ta ＝t3p − tp     但し（t3p−Ｔg）≦ tp ＜ t3p   の場合  
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
図１の方式、図２の方式、いずれの場合も地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt は、上記（数１）、（数２）の関係を満足するta およびtp を用いて、（数３）から求められる。
（数３）
topt ＝ta − tp  
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
ここで、（数１）、（数２）、（数３）において、
t2a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
t3a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
t3a − t1a ＝t3p − t1p ＝Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
t3a − t2a ＝t3p − t2p ＝Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
t3p : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻すれすれで通過する。
（t3p ＝t3a − Ｄ／Ｖmax）
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn :時刻 t1p 〜 t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
tp1、tp2、・・、tpn :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々地点Ｐを通過する時刻、
ta1、ta2、・・、tan :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
即ち、車両は地点Ｐ通過時に地点Ｐ路側装置から地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt 情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報を得て、さらに車両側で車両の地点Ｐ通過後の経過時間Δt 、および地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤ を計数しつつ走行し、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に、あるいは前記走行距離ΔＤが一定距離 d 走行毎に（数４）あるいは（数５）により更新された推奨走行速度 voptt を算出し、前記更新された推奨走行速度 voptt を表示装置に表示あるいは車両を設定速度で自動走行させるための装置である速度制御装置の設定速度として入力し、交差点Ａに向けて走行する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
上記の如く演算・制御することによって、図１における地点Ｐの時刻 t3a 付近のごとき車両分離が必要な状態であっても、正しい推奨所要時間 topt に対応する更新された推奨走行速度 voptt が速度制御装置の設定速度として入力されることから、車両分離は確実に行われることになる。
また車両分離後の走行に関しても、たとえ走行途中の速度が推奨所要時間topt に対応する推奨走行速度 voptt  からずれても推奨走行速度 voptt は一定時間Ｔ毎に、地点Ｐで提示された推奨所要時間 topt で交差点Ａに到達できるように補正・更新され、速度制御装置設定速度として自動入力されることから、地点Ｐ−交差点Ａ間および交差点Ａの交通量が交通容量を超えない限り、車両の交差点Ａに向けての正確な走行および交差点Ａの青信号・無停止通過は可能となる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
上記の如く本「交差点無停止孝行制御システム」においては車両は地点Ｐ通過後上記更新された推奨走行速度 voptt で交差点Ａまでの間を走行し、交差点Ａを通過するのであるが、自車両が走行途中前方走行車両に遭遇した場合は、前方走行車に追従走行せざるを得なくなり前記推奨走行速度 voptt での走行はできなくなる。
この場合は、前方走行車両から車車間通信でその走行速度情報即ち前方走行車両の更新された推奨走行速度情報 voptta を得て、それを前記自車の更新された推奨走行速度 voptt と比較し、いずれか低い方の速度を自車両の更新された推奨走行速度 voptts として自車の表示部に表示すると同時に前記速度制御装置にその設定速度として入力する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
あわせて、前記自車の更新された推奨走行速度 voptts は、自車両後方に設けた車車間通信装置で自車に追従走行している車両に対して自車両の（追従走行車両にとっては前方走行車両の）更新された推奨走行速度 voptta として送信する。
自車両に追従走行している車両においても前記自車両での処理と同様な処理を行う。
上記の如く追従車両が前方走行車を追従走行することによって追従走行車は前方走行車に安定・安全に追従しつつ交差点Ａに到達・通過できることになる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
t3a − t1a ＝t3p − t1p ＝Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
t3a − t2a ＝t3p − t2p ＝Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
t3ｐ ＝t3a − Ｄ／Ｖmax  : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻直前に通過する。
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、