(57)【要約】【課題】本発明は、電流時間積算値に応じて電流リミットを低下させることにより、モータへの過負荷を防止することを目的とする。【解決手段】本発明によるモータ過負荷防止方法は、速度指令(2)に基づく電流可変リミット部(3)からの電流(4)の電流時間積算値(10)に応じて電流リミット(7)を低下させ、モータ(5)への電流(4)を下げて過負荷を防止する方法である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つの制御対象における複数のモータドライバ(1)に同じ速度指令(2)を送り、前記速度指令(2)で前記各モータドライバ(1)を介して、前記モータドライバ(1)に接続されたモータ(5)に電流(4)を供給して駆動する場合、前記電流(4)が供給される間の電流時間積算値(10)を検出し、前記電流時間積算値(10)に応じて前記電流(4)の電流リミット(7)を低下させることにより、前記モータ(5)に供給する電流(4)も減少させることを特徴とするモータ過負荷防止方法。
【請求項２】
前記電流時間積算値(10)は、前記モータドライバ(1)の電流可変リミット部(3)に接続された過負荷検出部(6)によって検出され、前記電流可変リミット部(3)の前記電流リミット(7)は、前記電流時間積算値(10)が入力される電流リミット可変計算ブロック部(11)により計算されることを特徴とする請求項１記載のモータ過負荷防止方法。
【請求項３】
前記各モータ(5)は、無人搬送車に設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載のモータ過負荷防止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ過負荷防止方法に関し、特に、1つの制御対象における複数のモータの各モータドライバにおいて、モータの過負荷状態を、モータに供給する電流を時間積算した電流時間積算値で検出し、電流リミットを低下させてモータへの電流を低下させ、過負荷による異常停止等を防止するための新規な改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、用いられていたこの種の複数のモータを同じ速度指令で駆動する装置である制御対象としては、一例として無人搬送車が存在する。
この無人搬送車の四ヶ所に設けられた各車輪には、モータドライバを有するモータが設けられ、各モータを駆動することによって無人搬送車の無人搬送が行われている。
【０００３】
前記モータドライバ１は、図３に示されるように構成されている。
速度指令２に基づいて電流固定リミット部３から出力された電流４は、モータ５側の駆動回路(図示せず)に供給されてモータ５の駆動が行われる。
また、前記電流４は、過負荷検出部６のオーバーロード計算ブロック６ａで過負荷状態であるか否かの計算が行なわれ、図４で示すような電流リミット７が１００％を超えて継続されるような場合には、エラー信号８が出力される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のモータドライバは、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、図３のモータドライバにおいては、モータに供給する電流の電流リミットが固定であるため、例えば、無人搬送車の各モータドライバに同じ速度指令を与えて無人搬送した場合に、例えば、重心が偏ると、その一部の車輪だけに負荷が大きくなり、電流を多く流さないと速度が追従しなくなり、タイヤがつぶれることもあり、例えば、数回転（ｒｐｍ）指令に対して足りないまま動くことになる結果、そのモータは過負荷状態となって停止し、１車輪のモータのモータドライバからエラー信号によるアラームが発生することになっていた。また、過負荷によりモータ又はモータドライバの破損となることもあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるモータ過負荷防止方法は、１つの制御対象における複数のモータドライバに同じ速度指令を送り、前記速度指令で前記各モータドライバを介して、前記モータドライバに接続されたモータに電流を供給して駆動する場合、前記電流が供給される間の電流時間積算値を検出し、前記電流時間積算値に応じて前記電流の電流リミットを低下させることにより、前記モータに供給する電流も減少させる方法であり、また、前記電流時間積算値は、前記モータドライバの電流可変リミット部に接続された過負荷検出部によって検出され、前記電流可変リミット部の前記電流リミットは、前記電流時間積算値が入力される電流リミット可変計算ブロック部により計算される方法であり、また、前記各モータは、無人搬送車に設けられている方法である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によるモータ過負荷防止方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、何れかのモータが過負荷状態となる軸のモータには、徐々に電流リミットを低下させるプログラムが働き、そのモータの仕事量が減るように供給電流が低下するように制御されるため、モータドライバの損傷及びモータへの過負荷を防止することができる。
また、前述の効果により、複数の車両を有する例えば無人搬送車等の安定した走行を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明は、１つの制御対象における複数のモータの各モータドライバにおいて、モータの過負荷状態を、モータに供給する電流を時間積算した電流時間積算値で検出し、電流リミットを低下させてモータへの電流を低下させ、過負荷による異常停止等を防止するモータ過負荷防止方法を提供することを目的とする。
【実施例】
【０００８】
以下、図面と共に本発明によるモータ過負荷防止方法の好適な実施の形態について説明する。
尚、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて説明する。
図１において符号１で示されるものはモータドライバであり、このモータドライバ１は、その一部のみを示している。
図１の速度指令２に基づいて電流可変リミット部３から出力された電流４は、モータ５側の駆動回路(図示せず)に供給されてモータ５の駆動が行われる。
【０００９】
また、前記電流４は、過負荷検出部６のオーバーロード計算ブロック６ａで過負荷状態であるか否かの計算が行われ、図２に示されるように、電流４の電流時間の積算が行なわれる。
前述の電流時間の積算が行なわれて電流時間積算値１０が後述のように所定の値となると、エラー信号８が出力されるように構成されている。
【００１０】
前記電流時間積算値１０は、前記過負荷検出部６と電流可変リミット部３との間に設けられ、前記電流可変リミット部３の電流４の電流リミット７を可変とするための電流リミット可変計算ブロック部１１に入力されている。
前記電流リミット可変計算ブロック部１１では、前記電流時間積算値１０に応じて前記電流リミット７を、図２のように徐々に低下させるためのプログラムに基づいて可変的な計算を行なうと共に、電流リミット７を可変とするための電流リミット可変信号１１ａを前記電流可変リミット部３に入力させるように構成されている。
【００１１】
次に、前述の構成において、モータ駆動時の過負荷防止方法について説明する。
前記所定の速度指令２について電流可変リミット部３から出力された電流４によりモータ５が駆動されている場合、前記過負荷検出部６において前記電流４がモータ５に供給されている時間を積算する電流時間積算値１０が電流リミット可変計算ブロック部１１に入力され、図２のように、モータ５への負荷率が１００％の手前の９０％位に達した状態で電流リミット７が徐々に低下されて１００％以上から１００％の状態に変更される。
【００１２】
尚、前述の電流時間積算値１０は、前述の負荷率９０％、すなわち、所定の１００％の積算値に対して９０％の積算値になれば電流リミット７を下げ、また、所定時間を経過した時に９０％以上の積算値であると、電流リミット７を下げ、９０％以下であれば、徐々に電流リミット７を戻すように制御することができる。
【００１３】
従って、例えば、４個のモータ５によって１つの制御対象である例えば無人搬送車(図示せず)を走行させる場合、例えば、１個の車輪に荷重がかかりすぎて、当該モータ５に過負荷がかかった場合、前述のように、そのモータ５に対する電流リミット７を低下させてそのモータ５(すなわち、軸)は仕事量を少なくするが、他のモータ５(すなわち、軸)は正常に駆動されてその減った仕事量を補うことになり、モータドライバもモータ５も過負荷を防止でき、無人搬送車の停止を避けることができる。尚、無人搬送車に限らず、各種の車両、自動装置等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明によるモータ過負荷防止方法を示すブロック図である。
【図２】図１の電流リミットの制御を示す特性図である。
【図３】従来方法を示すブロック図である。
【図４】図３の電流リミットを示す特性図である。
【符号の説明】
【００１５】
１    モータドライバ
２    速度指令
３    電流可変リミット部
４    電流
５    モータ
６    過負荷検出部
７    電流リミット
８    エラー信号
１０    電流時間積算値
１１    電流リミット可変計算ブロック部
１１ａ    電流リミット可変信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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