(57)【要約】 【課題】  走行中に障害物に衝突すると走行を停止し、かつ障害物に与える衝撃を可及的に小さくし、安全性を向上することができる階段昇降機の障害物検出装置を提供する。【解決手段】  階段昇降機１は、昇降機本体５に上昇方向Ａ１および下降方向Ａ２に昇降機本体５から突出するように、柔軟性を有する緩衝部２ａ〜２ｃが設けられ、昇降機本体５が移動中に、移動経路に障害物がある場合、障害物に緩衝部２ａ〜２ｃが衝突すると、緩衝部２ａ〜２ｃが柔軟性を有するので、障害物に与えるダメージを可及的に小さくすることができ、緩衝センサ１７によって緩衝部２ａ〜２ｃの形状の変化が検出されると、昇降機本体５の移動を停止するように駆動装置１０を制御する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物の階段、傾斜路または階段に臨む壁に設置された案内レールに沿って走行する搬機と、
前記搬機を案内レールに沿って走行駆動する駆動手段と、
搬機の走行方向に搬機から突出するように設けられ、柔軟性を有する緩衝手段と、
前記緩衝手段の形状の変化を検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記緩衝手段の形状の変化が検出されると、搬機の移動を停止するように駆動手段を制御する制御手段とを含むことを特徴とする階段昇降機の障害物検出装置。
【請求項２】
前記緩衝手段は、帯電性を有する緩衝材を含み、
前記検出手段は、緩衝手段の形状の変化によって変化する静電容量を検出するセンサであることを特徴とする請求項１記載の階段昇降機の障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物の階段または傾斜路に沿って昇降する階段昇降機の障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術の階段昇降機は、高齢者、病人および身体障害者などの利用者が、福祉施設および家庭の家屋などの建物の下層階および上層階間の移動を支援するため、階段、傾斜路または階段に臨む壁に設置されている。このような階段昇降機は、階段、傾斜路または階段に臨む壁に前記階段に沿って平行に設けられる案内レールと、案内レールに沿って上昇方向および下降方向に走行する昇降機本体と、昇降機本体に搭載されるいすとを含む。利用者は、このいすに座り、昇降機本体を案内レールに沿って上昇方向または下降方向に走行させることによって、上層階および下層階間を移動することができる（たとえば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３０７２０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術の階段昇降機では、安全性を向上するため走行中に昇降機本体が障害物に衝突すると、自動的に走行を停止するように構成されている。しかしながら、走行中に昇降機本体が障害物に衝突すると、衝突した後に昇降機本体が停止するので、衝突した障害物には衝突した際の衝撃が発生する。障害物が、階段の利用者である場合、階段の利用者に怪我をさせるおそれがある。
【０００５】
したがって本発明の目的は、走行中に障害物に衝突すると走行を停止し、かつ障害物に与える衝撃を可及的に小さくし、安全性を向上することができる階段昇降機の障害物検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、建物の階段、傾斜路または階段に臨む壁に設置された案内レールに沿って走行する搬機と、
前記搬機を案内レールに沿って走行駆動する駆動手段と、
搬機の走行方向に搬機から突出するように設けられ、柔軟性を有する緩衝手段と、
前記緩衝手段の形状の変化を検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記緩衝手段の形状の変化が検出されると、搬機の移動を停止するように駆動手段を制御する制御手段とを含むことを特徴とする階段昇降機の障害物検出装置である。
【０００７】
また本発明は、前記緩衝手段は、帯電性を有する緩衝材を含み、
前記検出手段は、緩衝手段の形状の変化によって変化する静電容量を検出するセンサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、搬機は、駆動手段によって案内レールに沿って走行駆動される。これによって搬機は、建物の上層階および下層階間を昇降移動することができる。したがって搬機に荷物を載せる、または搬機に利用者が乗ることによって、荷物および人などの被搬送物を搬送することができる。搬機には、走行方向に搬機から突出するように、柔軟性を有する緩衝手段が設けられる。したがって搬機が移動中に、移動経路に障害物がある場合、障害物に緩衝手段が衝突すると、緩衝手段が柔軟性を有するので、変形することによって障害物に与えるダメージを可及的に小さくすることができる。また制御手段は、検出手段によって緩衝手段の形状の変化が検出されると、搬機の移動を停止するように駆動手段を制御する。したがって緩衝手段に障害物が衝突したときに、柔軟性を有する緩衝手段の形状が変化すると、この変化が検出手段によって検出され、制御手段によって搬機の移動が停止される。これによって障害物に衝突した場合であって、障害物に与えるダメージを可及的に小さくし、かつ搬機の移動を、いわば自動的に停止することができる。これによって障害物が人である場合であっても、人に怪我させることなく、安全に搬機を停止することができる。これによって階段昇降機の安全性を向上することができる。
【０００９】
また本発明によれば、緩衝手段は、帯電性を有する緩衝材を含み、検出手段は、緩衝手段の形状の変化によって変化する静電容量を検出するセンサである。したがって緩衝手段に外力が作用し、緩衝手段の形状が変化すると、検出手段によって検出される静電容量が変化するように緩衝手段を構成することができる。これによって検出手段は、緩衝手段の形状の変化を確実に検出することができる。したがって階段昇降機の安全性をさらに向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら本発明を実施するための形態について説明する。図１は、本発明の実施の一形態の階段昇降機１を示す正面図である。図２は、階段昇降機１を示す平面図である。図３は、階段昇降機１を示す側面図である。図１〜図３では、理解を容易にするため階段昇降機１に設けられる緩衝部２ａ〜２ｃを仮想的に示す。階段昇降機１は、階段３に沿って、人および物などの被搬送物を上層階と下層階とにわたって移動可能にする装置である。階段昇降機１の利用者としては、健常者であってもよいが、自発運動に障害を伴う身体障害者、および本人の意思によらずに身体が運動する不随意運動を伴う身体障害者などの少なくとも下肢に運動障害を伴う非健常者を対象とする。階段昇降機１は、案内レール４、昇降機本体５、いす６、緩衝部２ａ〜２ｃ、センサ部７、操作入力部８、制御部９および駆動装置１０を含んで構成される。
【００１１】
案内レール４は、昇降機本体５を上層階と下層階とにわたって案内するレールであって、建物３ａの階段３に沿って設けられる。案内レール４は、住宅および養護施設などの建物３ａの下層階および上層階間の階段３に固定される。案内レール４は、階段３に臨む略鉛直な壁３ｂに近接した位置に固定される。案内レール４には、案内レール４が延びる方向に沿って走行可能に昇降機本体５が装着される。案内レール４は、昇降機本体５、昇降機本体５に搭載される各部、たとえばいす６、緩衝部２ａ〜２ｃ、センサ部７、操作入力部８、制御部９、駆動装置１０および被搬送物を支持可能な剛性を有する。
【００１２】
昇降機本体５は、搬機であって、案内レール４に沿って走行する。昇降機本体５は、案内レール４に装着され、昇降機本体５に搭載される各部を支持する。昇降機本体５は、案内レール４に装着され、案内レール４に沿って矢符Ａ１，Ａ２方向に移動可能である。昇降機本体５は、駆動手段としての機能する駆動装置１０が内蔵される。駆動装置１０は、案内レール４を左右両側から挟着する図示しない複数のローラと、スプロケットとを含み、昇降機本体５は案内レール４にスプロケットを上昇方向Ａ１および下降方向Ａ２のいずれか一方に選択的に回転駆動する回転駆動源とによって構成される。回転駆動源は、電動機と、電動機の回転を予め定める回転速度に減速する減速機とを含み、減速機によって減速された回転力を案内レール４の上部に配置されるチェーンに伝達して、案内レール４に沿って矢符Ａ１，Ａ２方向に走行することができるように構成されている。
【００１３】
いす６は、昇降機本体５に設けられ、利用者が着座可能に構成される。このようないす６によって、利用者が着座した状態で昇降機本体５を移動させることによって、利用者が下層階および上層階間を移動することができる。いす６は、昇降機本体５の水平な上面に固定される基台１１と、基台１１に水平な第１軸線Ｌ１まわりに矢符Ｂ１，Ｂ２方向に回動可能に連結され、利用者が着座する座板１２と、基台１１の壁寄りの側部に下端部が連結され、利用者の背部を支持する背板１３と、基台１１の幅方向両端部に座板１２の幅方向両側で第１軸線Ｌ１まわりに矢符Ｂ１，Ｂ２方向に回動可能に枢支される一対の肘掛け部材１４とを含む。
【００１４】
緩衝部２ａ〜２ｃは、緩衝手段であって、柔軟性を有し、昇降機本体５が移動中に障害物に衝突した場合に、障害物に与えるダメージを可及的に小さくするように、昇降機本体５に設けられる。緩衝部２ａ〜２ｃは、昇降機本体５の移動経路上に障害物がある場合、昇降機本体５に障害物が衝突する前に、最初に緩衝部２ａ〜２ｃが衝突するように、昇降機本体５に設けられる。換言すると、緩衝部２ａ〜２ｃは、上昇方向Ａ１および下降方向Ａ２に昇降機本体５から突出するように設けられる。緩衝部２ａ〜２ｃは、本実施の形態では、複数設けられ、具体的には３つ設けられる。３つの緩衝部２ａ〜２ｃは、昇降機本体５の幅方向両端部、および下部にそれぞれ設けられる。幅方向両端部の緩衝部２ａ，２ｂは、その幅方向外方の端部が、いす６の幅方向の端部を含み、幅方向に垂直な仮想一平面Ｂから幅方向外方に突出するように設けられる。このように幅方向両端部の緩衝部２ａ，２ｂが設けられるので、昇降機本体５が移動した場合に、障害物が昇降機本体５およびいす６の幅方向両端部に衝突する前に、前記緩衝部２ａ，２ｂに衝突させることができる。また下部の緩衝部２ｃは、ステップ１５の下降方向Ａ２寄りに設けられる。具体的には、下部の緩衝部２ｃは、上昇方向Ａ１、下降方向Ａ２および水平方向にそれぞれ平行な仮想一平面Ｃであって、階段３と交差しない仮想一平面Ｃより、上方側となるように設けられる。これによって下部の緩衝部２ｃが階段３に引っかかって昇降機本体５の移動を妨げることが防止される。このような下部の緩衝部２ｃによって、階段３に置かれている小さな物体、たとえば猫などの小動物、または幼児が障害物となる場合であっても、昇降機本体５の下部、たとえばステップ１５に衝突する前に緩衝部２ｃに衝突させることができる。各緩衝部２ａ〜２ｃは、前述したように柔軟性を有するので、緩衝部２ａ〜２ｃに障害物が衝突した場合であっても、障害物に与える衝撃が緩衝部２ａ〜２ｃの柔軟性によって吸収される、いわばクッションの役割を有するので、障害物に与えるダメージを可及的に小さくすることができる。このような緩衝部２ａ〜２ｃは、昇降機本体５に着脱自在に設けてもよく、接着剤およびボルトなどの締結手段によって固定してもよい。緩衝部２ａ〜２ｃを着脱自在に設けることによって、たとえば階段昇降機１の利用する環境にて小動物または幼児などがいる場合、安全性を高めることができ、またこのような緩衝部２ａ〜２ｃが必要でない環境では、緩衝部２ａ〜２ｃを脱着することによって、階段昇降機１の省スペース化をすることができる。
【００１５】
図４は、階段昇降機１の電気的構成を簡略化して示すブロック図である。操作入力部８は、昇降機本体５の動作の指令情報を入力するための手段であって、たとえば移動開始動作、および停止動作を入力可能に構成される。操作入力部８は、制御部９に電気的に接続され、操作されて入力された指令情報が制御部９に与えられる。操作入力部８は、たとえば押し釦によって実現され、利用者が移動したい方向に対応する釦を押下することによって、移動方向が制御部９に与えられる。操作入力部８は、本実施の形態では、肘掛け部材１４に設けられる。
【００１６】
センサ部７は、複数のセンサ１６，１７、および各センサ１６，１７を制御するセンサ制御部１８を備える。複数のセンサ１６，１７は、階段昇降機１を制御するための各種の情報を検出するために設けられ、検出した情報をセンサ制御部１８に与える。センサ制御部１８は、各センサ１６，１７に電気的に接続され、各センサ１６，１７から与えられる情報に基づいて、各センサ１６，１７が検出した情報を演算し、物理量、たとえば速度および位置などを求める。センサ制御部１８は、演算した物理量に基づく情報を、制御部９に与える。本実施の形態ではセンサ１６，１７として、緩衝部２ａ〜２ｃに設けられる緩衝センサ１７と、いす６に設けられる着座センサ１６とがある。緩衝センサ１７は、検出手段であって、緩衝部２ａ〜２ｃの形状の変化を検出する。着座センサ１６は、利用者が着座する座板１２に設けられ、座板１２に利用者が着座しているか否かを検出するためのセンサである。着座センサ１６は、たとえば圧力を検出する圧力センサによって実現される。
【００１７】
制御部９は、制御手段であって、各部、たとえばセンサ部７および駆動装置１０を統括的に制御する。制御部９は、昇降機本体５に内蔵される。制御部９は、操作入力部８から動作の指令が与えられると、与えられる指令に基づいて駆動装置１０に駆動指令を与える。また制御部９は、センサ制御部１８から与えられる各センサ１６，１７が検出した物理量に基づいて、駆動装置１０に与える駆動指令を生成する。制御部９は、着座センサ１６から与えられる情報に基づいて座板１２に圧力が与えられていない場合、換言すると、座板１２に利用者などの被搬送物が載置されていない場合、操作入力部８から動作指令が与えられても、駆動装置１０に駆動指令を与えないように制御する。したがって座板１２に被搬送物が載置されていない状態で、操作入力部８が操作されても、昇降機本体５が走行することはない。これによって昇降機本体５が不所望に走行することを防止することができる。
【００１８】
また制御部９は、緩衝センサ１７によって、緩衝部２ａ〜２ｃの形状の変化が検出されると、昇降機本体５の移動を停止するように駆動装置１０を制御する。したがって緩衝部２ａ〜２ｃに外力が作用して形状が変化すると、昇降機本体５の移動が停止される。また制御部９は、緩衝部２ａ〜２ｃの形状が変化して昇降機本体５の移動を停止している停止期間に、緩衝部２ａ〜２ｃの形状が変化する前の元の形状になったことを検出すると、再び昇降機本体５の移動を継続するように駆動装置１０を制御する。
【００１９】
図５は、制御部９の動作を説明するためのタイミングチャートである。図５（ａ）は、障害物がなく、緩衝センサ１７が動作しない場合の駆動装置１０に与える駆動指令の波形を示す。図５（ａ）に示すように、時刻ｔ１にて、駆動装置１０が停止している状態から、操作入力部８が操作されて、上昇または下降の動作を指令する情報が制御部９に与えられる。制御部９は、与えられる情報に基づいて、駆動装置１０に駆動指令を与え、昇降機本体５を上昇または下降させる。時刻ｔ４にて、所定の位置に到着したことが他のセンサからセンサ制御部１８を介して制御部９に与えられると、制御部９は動作を停止するように駆動指令を与える。したがって昇降機本体５は、利用者が操作入力部８を操作することによって、上層階および下層階にわたって移動可能である。
【００２０】
図５（ｂ）および図５（ｃ）は、障害物があり、緩衝センサ１７が障害物を検出した場合の波形を示す。図５（ｂ）は、緩衝センサ１７が検出する検出情報の波形であり、図５（ｃ）は、制御部９が駆動装置１０に与える駆動指令の波形である。前述したように、時刻ｔ１にて、駆動装置１０が停止している状態から、操作入力部８が操作されて、上昇または下降の動作を指令する情報が制御部９に与えられる。制御部９は、与えられる情報に基づいて、駆動装置１０に駆動指令を与え、昇降機本体５を上昇または下降させる。時刻ｔ２にて、緩衝センサ１７が、緩衝部２ａ〜２ｃの形状の変化を検出し、検出した情報がセンサ制御部１８を介して制御部９に与えられる。したがって時刻ｔ２で、緩衝部２ａ〜２ｃは障害物に接触したことがわかる。時刻ｔ３にて、緩衝センサ１７は、緩衝部２ａ〜２ｃの形状が時刻ｔ２にて変化する前の、元の形状に戻ったことを検出したので、制御部９は再び駆動を開始するように駆動装置１０に駆動指令を与える。その後、時刻ｔ５にて、所定の位置に到着したことが他のセンサからセンサ制御部１８を介して制御部９に与えられると、制御部９は動作を停止するように駆動指令を与える。したがって制御部９は、緩衝センサ１７によって障害物が検出されると、いわば自動的に駆動装置１０の駆動を停止し、障害物が排除されると再び駆動を開始するように制御することができる。
【００２１】
また緩衝センサ１７によって障害物が検出された場合、直ちに駆動装置１０を停止することなく、徐々に減速して、停止するように構成することが好ましい。駆動装置１０を直ちに停止すると、いす６に着座している利用者に突然の停止に際して生ずる慣性力が作用するので、利用者が怪我をする可能性がある。このような可能性を可及的に小さくするため、緩衝部２ａ〜２ｃの形状の変形の度合いに応じて減速することが好ましい。具体的には、緩衝部２ａ〜２ｃの単位時間当たりの変形量が大きい場合には、完全に停止するまでの時間を短くし、前記変形量が小さい場合には、前記時間を長くするように設定する。このような設定は、緩衝センサ１７の検出精度に応じて、適宜設定できるようにすることが好ましい。
【００２２】
また緩衝部２ａ〜２ｃが複数設けられる場合、移動方向下流側の緩衝部２ａ〜２ｃの変形のみを緩衝センサ１７によって検出し、他の緩衝部２ａ〜２ｃの変形を無視するように構成することが好ましい。このように緩衝部２ａ〜２ｃを適宜選択することによって、緩衝センサ１７が障害物に起因して変形することによって、確実に駆動装置１０を停止するように制御することができる。また障害物に起因しない他の原因、たとえば利用者の手が移動方向上流側に設けられる緩衝部２ａ〜２ｃに接触したなどによって、緩衝センサ１７が障害物に衝突したと検出し、不所望に駆動装置１０を停止することを防止することができる。
【００２３】
また制御部９は、緩衝センサ１７から与えられる情報に基づいて、駆動装置１０を不所望に停止しないように、しきい値を予め設定することが好ましい。制御部９は、緩衝センサ１７から与えられる情報が、予め定めるしきい値より大きい場合に、駆動装置１０を停止するように制御する。このようなしきい値は、緩衝センサ１７の検出精度に基づいて設定され、定常的に発生するノイズより大きく設定され、たとえば昇降機本体５が移動する際に生じる風圧、および昆虫などの微生物に基づいて検出される情報を無視できるように設定される。
【００２４】
図６は、緩衝部２ａ〜２ｃ（以下、３つの緩衝部２ａ〜２ｃを総称して「緩衝部２」ということがある）を示す断面斜視図である。緩衝部２は、帯電性を有する緩衝材１９と、緩衝材１９と外方から覆う袋状の袋体２０と、袋体２０の内表面部２０ａに設けられる２つの電極部２１ａ，２１ｂとを含む。緩衝部２は、形状が変形すると２つの電極部２１ａ，２１ｂ間の距離が変化するように構成される。また緩衝部２は、２つの電極部２１ａ，２１ｂ間に緩衝材が充填され、２つの電極部２１ａ，２１ｂ間の距離が変化すると、２つの電極部２１ａ，２１ｂ間の静電容量が変化するように構成される。
【００２５】
袋体２０は、たとえば布などの可撓性を有する材料から成り、外力によって容易に変形可能である。２つの電極部２１ａ，２１ｂは、導電性を有し、袋体２０の内方空間に互いに離間して設けられる。２つの電極部２１ａ，２１ｂのうち、一方の電極部２１ａが設けられる領域は検出領域となり、障害物に衝突する場合に、障害物に接触する袋体２０の領域の内方部分に設けられる。一方の電極部２１ａは、可撓性を有し、障害物に衝突すると袋体２０の変形に応じて変形するように構成される。一方の電極部２１ａは、たとえば平板状に構成され、袋体２０の内周面に沿って設けられる。したがって一方の電極部２１ａの厚み方向一方の面部が、障害物を検出する検出領域となる。他方の電極部２１ｂは、一方の電極部２１ａと離間して、一方の電極部２１ａに対向して設けられる。２つの電極部２１ａ，２１ｂ間の静電容量の変化は、図示しないケーブルによってセンサ制御部１８に与えられる。
【００２６】
緩衝材１９は、帯電性を有する材料から成る。緩衝材１９は、たとえば帯電性に優れるプラスチック材料から成り、具体的には、塩化ビニル樹脂、アクリル系樹脂およびポリエステルなどによって実現される。緩衝材１９は、少なくとも対向する２つの電極部２１ａ，２１ｂの間に充填される。緩衝材１９は、袋体２０の内方空間の全てに充填されている必要はなく、袋体２０の形状が変形することに起因して、２つの電極部２１ａ，２１ｂ間の距離の変化を検出できる必要な帯電量を蓄積可能な量であればよい。したがって袋体２０の内方空間には、緩衝材１９とは別に、衝撃を緩和するクッション性を有するクッション材、たとえば綿が充填されることが好ましい。このような緩衝部２は、いわゆる静電容量式走行センサとして機能し、２つの電極部２１ａ，２１ｂ間の距離に逆比例して静電容量が変化することを利用して、２つの電極部２１ａ，２１ｂ間の距離の変化を検出する。したがって２つの電極部２１ａ，２１ｂ間の静電容量を検出することによって、袋体２０の形状の変形を検出することができる。したがって緩衝部２は、障害物に衝突すると形状が変化し、また袋体２０に内方される緩衝材１９おびクッション材によって、衝突時の衝撃を緩和することができる。
【００２７】
緩衝部２の厚み寸法は、障害物に衝突したときに障害物に与えるダメージを小さくし、かつ緩衝部２の変形を高精度に検出可能な寸法に設定され、たとえば２０ｍｍ以上５０ｍｍ以下に設定される。緩衝部２の柔軟性は、昆虫などの微生物、および移動中に受ける風圧などによって、容易に変形することなく、かつ猫などの小動物、または幼児などに衝突した場合は、確実に変形して衝突の際に生じる衝撃を吸収するように選択されることが好ましい。
【００２８】
以上、説明したように本実施の形態の階段昇降機１では、昇降機本体５に上昇方向Ａ１および下降方向Ａ２に昇降機本体５から突出するように、柔軟性を有する緩衝部２ａ〜２ｃが設けられる。したがって昇降機本体５が移動中に、移動経路に障害物がある場合、障害物に緩衝部２ａ〜２ｃが衝突すると、緩衝部２ａ〜２ｃが柔軟性を有するので、障害物に与えるダメージを可及的に小さくすることができる。また制御部９は、緩衝センサ１７によって緩衝部２ａ〜２ｃの形状の変化が検出されると、昇降機本体５の移動を停止するように駆動装置１０を制御する。したがって緩衝部２ａ〜２ｃに障害物が衝突すると、柔軟性を有する緩衝部２ａ〜２ｃの形状が変化し、この変化が緩衝センサ１７によって検出され、制御部９によって昇降機本体５の移動が停止される。このように障害物に衝突した場合であっても、障害物に与えるダメージを可及的に小さくし、かつ昇降機本体５の移動を、いわば自動的に停止することができる。これによって障害物が人である場合であっても、人に怪我させることなく、安全に昇降機本体５を停止することができ、階段昇降機１の安全性を向上することができる。
【００２９】
また本実施の形態の緩衝センサ１７は、緩衝部２ａ〜２ｃの一方の電極部２１ａが設けられる領域が検出領域となるので、緩衝部２の検出領域のどの位置に障害物が衝突しても、障害物が衝突したことを確実に検出することができる。これによって階段昇降機１の安全性を向上することができる。
【００３０】
前述の実施の形態では、緩衝センサ１７は、いわゆる静電容量式走行センサによって実現されるがこれに限ることはなく、緩衝部２ａ〜２ｃの形状の変化を検出できるセンサであればよい。たとえば他のセンサとして、圧力センサであってもよく、流動センサであってもよく、また抵抗膜方式タッチパネルであってもよい。
【００３１】
また前述の実施の形態では、案内レール４は、階段３に固定されているが、これに限ることはなく、傾斜路もしくは階段３に臨む壁３ｂに固定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施の一形態の階段昇降機１を示す正面図である。
【図２】階段昇降機１を示す平面図である。
【図３】階段昇降機１を示す側面図である。
【図４】階段昇降機１の電気的構成を簡略化して示すブロック図である。
【図５】制御部９の動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図６】緩衝部２を示す断面斜視図である。
【符号の説明】
【００３３】
１  階段昇降機
２  緩衝部
３  階段
４  案内レール
５  昇降機本体
６  いす
８  操作入力部
９  制御部
１０  駆動装置
１７  緩衝センサ
１９  緩衝材
２０  袋体
２１  電極部
【図１】
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【図２】
2008100788.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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