(57)【要約】【課題】確実にモータの回転速度を零にできるモータのサーボ制御装置を提供する。【解決手段】モータのサーボ制御装置は、駆動制御部４、制動制御部３、位置検出手段９、位置制御部１、速度検出手段６、速度制御部２、外乱トルクオブザーバ７等を有する。制動制御部３は、外乱トルクＴが許容トルク値を超える第一の時点になると、目標電流Ｉ１に基づく指令電流Ｉ２に代えてモータ８を停止させる方向に作用する最大許容目標電流Ｉ１を指令電流Ｉ２として出力する。第一の時点以後、指令切換条件を満たす第二の時点になると、最大許容目標電流Ｉ１に代えて目標電流Ｉ１に基づき指令電流Ｉ２を出力する。位置制御部１は、第一の時点から第二の時点までの間のいつかの時点で目標速度Ｖ１を零とする。零の目標速度に従ってモータ８をＰＩ制御するので、オフセットの影響を無くし、確実にモータ８の回転速度を零にできる。【選択図】図１
2008211953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、
前記電流制御部へ出力する指令電流を制御する制動制御部と、
前記モータの回転に従って変位する現在位置を検出する位置検出手段と、
目標位置と前記現在位置との位置偏差を無くすための目標速度を出力する位置制御部と、
前記モータの回転速度を検出する速度検出手段と、前記目標速度と前記回転速度との速度偏差を無くすための目標電流を前記制動制御部へ出力する速度制御部と、
少なくとも前記回転速度に基づいて推定する外乱トルクを前記制動制御部へ出力する外乱トルクオブザーバとを有し、
前記制動制御部は、前記外乱トルクオブザーバによって推定された外乱トルクが許容トルク値を超える第一の時点が到来すると、前記目標電流に基づく指令電流に代えて前記モータを停止させる方向に作用する最大許容目標電流を前記指令電流として出力し、
また、前記第一の時点以後、前記制動制御部は、指令切換条件を満たす第二の時点になると、前記最大許容目標電流に代えて前記目標電流に基づき前記指令電流を出力するモータのサーボ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載したモータのサーボ制御装置であって、
位置制御部は、第一の時点から第二の時点までの間のいつかの時点で目標速度を零とするモータのサーボ制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載したモータのサーボ制御装置であって、
速度検出手段によって検出された回転速度が基準速度値よりも遅くなることを該指令切換条件として適用するモータのサーボ制御装置。
【請求項４】
請求項１、２または３に記載したモータのサーボ制御装置であって、
外乱トルクが許容トルク値を超えたことを外乱トルクオブザーバが検知し目標速度を零にしてから最大許容目標電流を指令電流とするモータのサーボ制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載したモータのサーボ制御装置であって、
前記第一の時点から前記第二の時点まで、外乱トルクオブザーバから制動制御部への信号の出力を中止するかもしくは零とするモータのサーボ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突等によって大きな外乱が生じた場合にモータを停止させるためのモータのサーボ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータが高速回転中に衝突する等のような大きな外乱（以下では単に「異常動作」と呼ぶこともある。）が発生すると、通常の電流指令によってモータを停止させる制御を行ったとしても必ずしも機械部の損傷を軽減できないという問題があった。この問題を解消するため、従来では外乱トルクが所定値を超えたときにアラーム信号を出力して通常の電流指令に代えて最大許容目標電流をモータが停止するまで出力する技術が開示されている（例えば特許文献１を参照）。
【特許文献１】特許第２８７１９９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、最大許容目標電流によるモータの停止は開ループ制御で行っているために回転速度は零にならずにオフセットが残る。この場合に特許文献１の技術を適用しても、オフセットによってモータの回転速度を零にできないという問題があった。
また異常動作の中には、衝突等を起因として生じた電気系統の障害や故障によって信号が大きく変化するなどの二次的事態が発生する場合もある。二次的事態が発生すれば、モータの回転速度を零にできないばかりか、逆に増えることもあり得る。
【０００４】
本発明はこのような点に鑑みてなしたものであり、確実にモータの回転速度を零にできるモータのサーボ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）課題を解決するための手段（以下では単に「解決手段」と呼ぶ。）１は、モータと、前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、前記駆動制御部へ出力する指令電流を制御する制動制御部と、前記モータの回転に従って変位する現在位置を検出する位置検出手段と、目標位置と前記現在位置との位置偏差を無くすための目標速度を出力する位置制御部と、前記モータの回転速度を検出する速度検出手段と、前記目標速度と前記回転速度との速度偏差を無くすための目標電流を前記制動制御部へ出力する速度制御部と、少なくとも前記回転速度に基づいて推定する外乱トルクを前記制動制御部へ出力する外乱トルクオブザーバとを有し、前記制動制御部は、前記外乱トルクオブザーバによって推定された外乱トルクが許容トルク値を超える第一の時点が到来すると、前記目標電流に基づく指令電流に代えて前記モータを停止させる方向に作用する最大許容目標電流を前記指令電流として出力し、また、前記第一の時点以後、前記制動制御部は、指令切換条件を満たす第二の時点になると、前記最大許容目標電流に代えて前記目標電流に基づき前記指令電流を出力することを要旨とする。
【０００６】
解決手段１によれば、外乱トルクオブザーバによって推定された外乱トルクが許容トルク値を超えると異常動作が発生したといえるので、制動制御部は第一の時点が到来したとして最大許容目標電流を指令電流として駆動制御部へ出力してモータの回転速度を減速させる。また制動制御部は、予め設定された指令切換条件を満たすと、第二の時点が到来したとして目標電流に基づき指令電流を駆動制御部へ出力する。このように、衝突検知後のある時点以後は指令電流を切り換えてモータの回転制御を行うのでオフセットの影響を無くし、異常動作後に二次的事態が発生するか否かにかかわらず確実にモータの回転速度を零にできる。
【０００７】
指令切換条件は二次的事態が発生するか否かに応じて適切な条件を適用する。二次的事態が発生しない場合には、例えば速度検出手段によって検出された回転速度が基準速度値よりも遅くなったこと等が該当する。二次的事態が発生した場合には、例えば外乱トルクオブザーバによって推定された外乱トルクが基準トルク値を超えること等が該当する。
【０００８】
（２）解決手段２は、解決手段１に記載したモータのサーボ制御装置であって、位置制御部は、第一の時点から第二の時点までの間のいつかの時点で目標速度を零とすることを要旨とする。
【０００９】
解決手段２によれば、第一の時点から第二の時点までの間のいつかの時点で位置制御部が目標速度を零とする。すなわち、第一の時点から第二の時点まで間の一時点以降は目標速度を零にして維持する。このように、零の目標速度に従ってモータの回転制御を行うことでよりオフセットの影響を無くし、異常動作後に二次的事態が発生するか否かにかかわらず確実にモータの回転速度を零にできる。なお「いつかの時点」はモータの種類や駆動環境等に応じて設定や変更が可能に構成されるのが望ましい。
【００１０】
（３）解決手段３は、解決手段１または２に記載したモータのサーボ制御装置であって、速度検出手段によって検出された回転速度が基準速度値よりも遅くなることを該指令切換条件として適用することを要旨とする。
【００１１】
解決手段３によれば、速度検出手段によって検出された回転速度が基準速度値よりも遅く（低く）なれば、オフセットが無い零の目標速度を速度制御部へ入力するほうが確実にモータの回転速度を零にできる。
【００１２】
（４）解決手段４は、解決手段１、２または３に記載したモータのサーボ制御装置であって、外乱トルクが許容トルク値を超えたことを外乱トルクオブザーバが検知し目標速度を零にしてから最大許容目標電流を指令電流とすることを要旨とする。
【００１３】
解決手段４によれば、外乱トルクが許容トルク値を超えたか否かを検出する機能を、制動制御部に代えて外乱トルクオブザーバに備える。外乱トルクが許容トルク値を超えたときは、位置制御部が目標速度を零とし、かつ制動制御部が最大許容目標電流を指令電流として駆動制御部へ出力する。よって、零の目標速度に従ってモータの回転制御を行ってオフセットの影響を無くし、異常動作後に二次的事態が発生するか否かにかかわらず確実にモータの回転速度を零にできる。
【００１４】
（５）解決手段５は、解決手段１から４のいずれか一項に記載したモータのサーボ制御装置であって、前記第一の時点から前記第二の時点まで、外乱トルクオブザーバから制動制御部への信号の出力を中止するかもしくは零とすることを要旨とする。
具体的には、外乱トルクオブザーバから出力する信号を中止するかもしくは零とする構成か、制動制御部が入力する信号を中止するかもしくは零とする構成等が該当する。
【００１５】
解決手段５によれば、外乱トルクが許容トルク値を超えて（第一の時点）から指令切換条件を満たす（第二の時点）までの期間は、制動制御部は外乱トルクオブザーバから信号（外乱トルク）を入力しなくなるか零にする。すなわち制動制御部に入力される外乱トルクが強制的に零になって許容トルク値を下回るので、２回目以降の衝突等を検知させない。したがって、２回目以降の衝突等が発生したとしても、通常のＰＩ制御を行う。こうすることで、２回目以降の衝突等に対応して最大許容目標電流を出力し続ける処理や、通常のＰＩ制御に戻したうえで衝突等が発生したときに最大許容目標電流を出力する処理について、それぞれの処理で生じ得る不測の事態を防止できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、衝突検知後のある時点以後は指令電流を切り換えてモータの回転制御を行うのでオフセットの影響を無くし、異常動作後に二次的事態が発生するか否かにかかわらず確実にモータの回転速度を零にできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明を実施するための最良の形態について、図１〜図５を参照しながら説明する。
【００１８】
まず図１を参照して、本発明の構成例を説明する。サーボ制御装置は、位置制御部１、速度制御部２、制動制御部３、駆動制御部４、速度検出手段６、外乱トルクオブザーバ７、位置検出手段９などを有する。本例の制御対象は工作機械５に備えたモータ８を適用し、エンコーダなどの位置検出手段９はモータ８の駆動軸に備えていると仮定する。
なお位置制御部１、速度制御部２、制動制御部３および外乱トルクオブザーバ７は、ソフトウェアで実現してもよく、ハードウェア（回路）で実現してもよい。このうち前者のソフトウェアで実現する場合には、後述する目標速度Ｖ１、目標電流Ｉ１および外乱トルクＴの各信号をフラグの判別やデータの受け渡し等によって代用すればよい。
【００１９】
位置制御部１は、目標位置Ｐ１と現在位置Ｐ２とを入力し、これらの位置偏差を無くすための目標速度Ｖ１（速度指令）を速度制御部２へ出力する。ただし、後述する時点信号Ｊを受けて第一の時点から第二の時点までの間のいつかの時点で目標速度Ｖ１を零とし、当該いつかの時点以降は零で維持する。この「いつかの時点」はモータ８の種類や駆動環境等に応じて設定や変更が可能に構成されるのが望ましい。速度制御部２は、目標速度Ｖ１と回転速度Ｖ２とを入力し、これらの速度偏差を無くすための目標電流Ｉ１を制動制御部３へ出力する。制動制御部３については後述する。駆動制御部４は、制動制御部３から指令された指令電流Ｉ２に従ってモータ８の駆動を制御する。この駆動制御部４はモータ８の回転を制御するのに必要な信号（例えば電圧信号、電流信号、パルス信号等）を出力するための回路、例えば電圧制御回路、電流制御回路、パルス制御回路、インバータ回路等のうちで少なくとも一以上の回路で構成される。
【００２０】
速度検出手段６は、モータ８の回転速度Ｖ２（角速度ω）を検出して速度制御部２と外乱トルクオブザーバ７へ出力する。以下で単に「回転速度Ｖ２」という場合には、速度検出手段６から出力された値を意味する。外乱トルクオブザーバ７は、サーボ制御装置の各要素（位置制御部、速度制御部、制動制御部、駆動制御部等）の入力、各要素の出力または各要素の入力及び出力と、または回転速度Ｖ２とに基づいて外乱トルクＴを推定し、推定した外乱トルクＴを制動制御部３へ出力する。なお、図１では、外乱トルクオザーバは、電流指令を使って外乱トルクＴを推定する構成を示している。位置検出手段９は、モータ８の回転に従って変位する現在位置Ｐ２（例えばモータ８に備わる主軸の回転角度や工作機械５に備わる工具の先端位置等が該当する）を検出する。
【００２１】
制動制御部３は、駆動制御部４へ出力する指令電流Ｉ２を制御する。すなわち制動を行わない通常状態では、速度制御部２から指令された目標電流Ｉ１をそのまま指令電流Ｉ２として駆動制御部４へ出力する。一方、外乱トルクオブザーバ７によって推定された外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超える第一の時点が到来すると、目標電流Ｉ１に代えてモータ８を停止させる方向に作用する最大許容目標電流Ｉmaxを指令電流Ｉ２として駆動制御部４へ出力する。許容トルク値Ｔmaxには衝突の発生を検出し得る閾値が設定され、最大許容目標電流Ｉmaxにはモータ８を停止させる方向に作用するために流し得る最大の電流値が設定される。また、指令切換条件を満たす第二の時点になると、当該最大許容目標電流Ｉmaxに代えて目標電流Ｉ１に基づき指令電流Ｉ２を出力する。言い換えれば、制動制御部３は目標電流Ｉ１と最大許容目標電流Ｉmaxとのうちでいずれかの電流に切り換えて指令電流Ｉ２として駆動制御部４へ出力する。上述した第一の時点と第二の時点には対応する時点信号Ｊを位置制御部１に出力する。第一の時点から第二の時点までの期間内は、制動制御部３は外乱トルクオブザーバ７から受ける信号（外乱トルクＴ）を入力しなくなるか零にする。
【００２２】
次に図２を参照して、制動制御部３で実行される制動制御処理の手続き例を説明する。この制動制御処理はサーボ制御装置の電源がオンのときに繰り返し実行される。
【００２３】
図２において、まず外乱トルクオブザーバ７によって推定された現在の外乱トルクＴ（以下では単に「外乱トルクＴ」という場合も推定された値を指す。）を入力し〔ステップＳ１０〕、この外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超えているか否かを判別する〔ステップＳ１１〕。もし外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超えていないときは（ＮＯ）、衝突が発生していないので、通常の目標電流Ｉ１をそのまま指令電流Ｉ２として駆動制御部４へ出力したうえで〔ステップＳ２０〕、制動制御処理を終える。
【００２４】
一方、もし外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超えると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、第一の時点が到来し、衝突が発生したといえる。このとき、外乱トルクオブザーバ７から入力する外乱トルクＴを停止するか零にするとともに〔ステップＳ１２〕、最大許容目標電流Ｉmaxを指令電流Ｉ２として駆動制御部４へ出力し〔ステップＳ１３〕、時点信号Ｊを位置制御部１に出力して目標速度Ｖ１を零にする〔ステップＳ１４〕。すなわち後述する閉ループ制御に備えて予め目標速度Ｖ１を零に設定しておく。さらに開ループ制御を行ってモータ８の回転速度を減速する〔ステップＳ１５〕。
ステップＳ１２の実行によって制動制御部３に入力される外乱トルクＴが強制的に零になって許容トルク値Ｔmaxを下回るので、２回目以降の衝突等を検知させない。したがって、２回目以降の衝突等が発生したとしても、通常のＰＩ制御を行う。また、ステップＳ１３における最大許容目標電流Ｉmaxの指令は、言い換えれば減速トルク指令である。
【００２５】
ステップＳ１３で最大許容目標電流Ｉmaxを出力した後は、指令切換条件を満たすか否かを判別する〔ステップＳ１６〕。また、ステップＳ１６の指令切換条件は、例えば速度検出手段６によって検出された回転速度Ｖ２が基準速度値Ｖo（角速度ωo）よりも遅くなったこと、外乱トルクオブザーバ７によって推定された外乱トルクＴが基準トルク値Ｔsを超えること等が該当する。なお、基準速度値Ｖoおよび基準トルク値Ｔsには、モータ８の種類や作動環境等に応じて適切な数値がそれぞれに設定される。
【００２６】
最大許容目標電流Ｉmax出力後は、目標速度Ｖ１を零にするとともに指令切換条件を満たすまで開ループ制御でモータ８を減速させる（ステップＳ１５、ステップＳ１６）。
【００２７】
すなわち、指令切換条件を満たすまで（ステップＳ１６でＮＯ）、最大許容目標電流Ｉmaxを指令電流Ｉ２として駆動制御部４へ出力するとともに開ループ制御を行う。
その後、指令切換条件を満たすと（ステップＳ１６でＹＥＳ）、第二の時点になるので、ステップＳ１４で零にした目標速度Ｖ１にて閉ループ制御（ＰＩ制御）を行ってモータ８の回転を停止させ〔ステップＳ１７〕、制動制御処理を終える。
【００２８】
上述した制動制御処理による制御を行った結果、外乱トルクＴ、モータの回転速度Ｖ２、指令電流Ｉ２における経時的な変化を図３と図４と図５を参照して説明する。衝突後に未知外乱が発生しない例を図３に表し、衝突後に未知外乱が発生した例を図４及び図５に表す。上述した制動制御処理による制御を実線で表すとともに、比較のために特許文献１の技術による制御を二点鎖線で表す。図３、図４、図５の回転速度Ｖ２は角速度で表している。本例では未知外乱としてステップ状のパルスを入力している（図４及び図５を参照）。
なお、第一の時点に相当する時刻ｔ１で許容トルク値Ｔmaxを超える外乱トルクＴが発生し（図３と図４と図５で共通）、第二の時点に相当する時刻ｔ３で回転速度Ｖ２が基準速度値Ｖoより遅くなったと仮定する（図４及び図５）。
【００２９】
図３において、時刻ｔ２以降は未知外乱が発生していないにもかかわらず、特許文献１の技術を用いると時刻ｔ４に指令電流Ｉ２を零にしているが、オフセットによる影響を受けるので二点鎖線で表すように時刻ｔ５以降も回転速度Ｖ２が零に収束しない。
これに対して、本願の技術を用いると時刻ｔ３には回転速度Ｖ２が基準速度値Ｖoより遅くなったので、零の目標速度Ｖ１に従ってモータ８をＰＩ制御で停止させる。その結果、時刻ｔ５には回転速度Ｖ２が零にほぼ収束している。
【００３０】
図４では、時刻ｔ２以降に衝突外乱と同じ向きの未知外乱（本例ではステップ状のパルス）が時刻ｔａに発生している。二点鎖線で表す特許文献１の技術を用いると、回転速度Ｖ２は、未知外乱の影響を受けた結果、モータ回転速度が零に収束しなくなっている。
これに対して実線で表す本願の技術を用いると、時刻ｔ１に外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超えたことを検出してすぐに外乱トルクオブザーバ７からの入力を停止し、時刻ｔ３には回転速度Ｖ２が基準速度値Ｖoより遅くなったので、零の目標速度Ｖ１に従ってモータ８をＰＩ制御によって停止させる。回転速度Ｖ２は零に収束している。  
【００３１】
図５では、時刻ｔ２以降に衝突外乱と逆向きの未知外乱（本例ではステップ状のパルス）が時刻ｔａに発生している。二点鎖線で表す特許文献１の技術を用いると、回転速度Ｖ２は、未知外乱の影響を受けた結果、モータ回転速度が零に収束しなくなっている。
これに対して実線で表す本願の技術を用いると、時刻ｔ１に外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超えたことを検出してすぐに外乱トルクオブザーバ７からの入力を停止し、時刻ｔ３には回転速度Ｖ２が基準速度値Ｖoより遅くなったので、零の目標速度Ｖ１に従ってモータ８をＰＩ制御によって停止させる。回転速度Ｖ２は零に収束している。
【００３２】
上述した実施の形態によれば、以下に表す各効果を得ることができる。
（１）外乱トルクオブザーバ７によって推定された外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超えると異常動作が発生したといえるので（ステップＳ１１でＹＥＳ）、制動制御部３は最大許容目標電流Ｉmaxを指令電流Ｉ２として駆動制御部４へ出力してモータ８の回転速度Ｖ２を減速させた（ステップＳ１３）。また制動制御部３は、予め設定された指令切換条件を満たすと（ステップＳ１６でＹＥＳ）、速度制御部２への入力指令である目標速度Ｖ１が零にして目標電流Ｉ１をモータ８が停止するまで指令電流Ｉ２として駆動制御部４へ出力した（ステップＳ１７）。このように目標速度Ｖ１が零の指令に従ってモータ８の回転制御を行うので、オフセットの影響を無くし、異常動作後に二次的事態が発生するか否かにかかわらず確実にモータ８の回転速度を零にできる。
【００３３】
（２）第一の時点（外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超えて）から第二の時点（指令切換条件を満たす）までのいつかの時点で位置制御部１が目標速度Ｖ１を零とした（ステップＳ１４）。すなわち、第一の時点から第二の時点まで間の一時点以降は目標速度Ｖ１を零にして維持した。このように、零の目標速度Ｖ１に従ってモータ８の回転制御を行うことでよりオフセットの影響を無くし、異常動作後に二次的事態が発生するか否かにかかわらず確実にモータ８の回転速度を零にできる。
【００３４】
（３）速度検出手段６によって検出された回転速度Ｖ２が基準速度値Ｖoよりも遅くなれば（ステップＳ１６でＹＥＳ）、目標速度Ｖ１を零にして速度制御部２へ入力し（ステップＳ１４）、確実にモータ８の回転速度を零にできる。
【００３５】
（４）外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超えて（第一の時点）から指令切換条件を満たす（第二の時点）までの期間中、制動制御部３は外乱トルクオブザーバ７から信号（外乱トルクＴ）を入力しなくなるか零にした（図２のステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１６、および図４の時刻ｔ１から時刻ｔ３までを参照）。こうすることで、２回目以降の衝突等が起きた際、それを無視して最大許容目標電流Ｉmaxを出力し続ける処理や、通常のＰＩ制御に戻したうえで衝突等を検知したときに最大許容目標電流Ｉmaxを出力する処理について、それぞれの処理で生じ得る不測の事態を防止できる。
【００３６】
〔他の実施の形態〕
以上では本発明を実施するための最良の形態について説明したが、本発明は当該形態に何ら限定されるものではない。言い換えれば、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施することもできる。例えば、次に示す各形態を実現してもよい。
【００３７】
（１）上述した実施の形態では、外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超えたか否かを検出する機能と、指令切換条件として速度検出手段６によって検出された回転速度Ｖ２が基準速度値Ｖoよりも遅くなったか否かを検出する機能とを制動制御部３に備える構成とした。この形態に代えて、少なくとも一方の機能を外乱トルクオブザーバ７に備える構成としてもよい。外乱トルクＴが許容トルク値Ｔmaxを超えると第一の時点が到来するので、外乱トルクオブザーバ７は対応する時点信号Ｊを位置制御部１に出力するとともに（図１に表す二点鎖線を参照）、外乱トルクＴに代えて時点信号Ｊを制動制御部３に出力する。この時点信号Ｊを受けた位置制御部１は目標速度Ｖ１を零にし、制動制御部３は最大許容目標電流Ｉmaxを指令電流Ｉ２として駆動制御部４へ出力する。回転速度Ｖ２が基準速度値Ｖoよりも遅くなると第二の時点になったと分かる。この構成であっても、上述した実施の形態と同様に、零の目標速度Ｖ１に従ってモータ８の回転制御を行ってオフセットの影響を無くし、異常動作後に二次的事態が発生するか否かにかかわらず確実にモータ８の回転速度を零にできる。
【００３８】
また、外乱トルクオブザーバ７が双方の機能を備えた場合には第一の時点および第二の時点を把握できるので、外乱トルクオブザーバ７から制動制御部３へ出力する信号を中止するかもしくは零とするように構成できる。この構成では、実施の形態における制動制御処理（図２を参照）のステップＳ１２の処理が不要となる。そのため、２回目以降の衝突等が発生したとしても、通常のＰＩ制御を行える。
【００３９】
（２）上述した実施の形態では、最大許容目標電流Ｉmaxに代えて零の目標速度Ｖ１に基づく速度制御部２の出力である目標電流Ｉ１を指令電流Ｉ２として駆動制御部４へ出力する条件として、時刻ｔ３で回転速度Ｖ２が基準速度値Ｖoより遅くなったことを適用した（図２のステップＳ１６および図４と図５を参照）。
図４及び図５には回転速度Ｖ２が時刻ｔ２（指令電流Ｉ２がＩmaxに達した時刻）以後の時刻ｔａにステップ状のパルスを未知外乱として入力している。この場合でも零の目標速度Ｖ１に基づく回転制御を閉ループ制御で行うので（図２のステップＳ１７を参照）、確実にモータ８の回転速度を零に収束させることができる。
【００４０】
（３）上述した実施の形態では、閉ループ制御としてＰＩ制御を適用したが、モータ８の種類や作動環境等に応じてＰ制御（比例制御）やＰＩＤ制御等を適用してもよい。適切な制御法を適用することにより、素早くモータ８の回転速度を零に収束させることが可能になる。
【００４１】
（４）上述した実施の形態では、本例の制御対象は工作機械５に備えたモータ８を適用し、当該工作機械５に位置検出手段９を備えた（図１を参照）。この形態に代えて、工作機械５以外の機械や機器等に備えたモータに適用してもよく、位置検出手段９を工作機械５以外に備えたり、モータ８内に備えてもよい。いずれにせよ、上述した実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の構成例を模式的に表すブロック図である。
【図２】制動制御処理を表すフローチャートである。
【図３】衝突後に未知外乱が発生しない場合における外乱トルク、モータの回転速度、指令電流について経時的な変化を表すタイムチャートである。
【図４】衝突後に該衝突と同じ向きの未知外乱が発生した場合における外乱トルク、モータの回転速度、指令電流について経時的な変化を表すタイムチャートである。
【図５】衝突後に該衝突と逆向きの未知外乱が発生した場合における外乱トルク、モータの回転速度、指令電流について経時的な変化を表すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  位置制御部
２  速度制御部
３  制動制御部
４  駆動制御部
５  工作機械
６  速度検出手段
７  外乱トルクオブザーバ
８  モータ
９  位置検出手段
Ｉ１  目標電流
Ｉ２  指令電流
Ｉmax  最大許容目標電流
Ｐ１  目標位置
Ｐ２  現在位置
Ｖ１  目標速度
Ｖ２  回転速度
Ｔ  外乱トルク
【図１】
2008211953.tif 000003
【図２】
2008211953.tif 000004
【図３】
2008211953.tif 000005
【図４】
2008211953.tif 000006
【図５】
2008211953.tif 000007