(57)【要約】【課題】全ての連結部が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる操舵システムを提供すること。【解決手段】操舵システムは、給排部で操作装置への操作に応じた作動油を給排して作動油によってシリンダを伸縮する第１状態を採っていたアクチュエーションシステム１２０の油圧系統の故障を検出したとき、故障が検出されたアクチュエーションシステム１２０の状態を、機体１１１に対する操舵翼１１２の移動によってシリンダが伸縮される第２状態に設定し、アクチュエーションシステム１２０以外のアクチュエーションシステムであって第２状態を採っていたアクチュエーションシステムの状態を第１状態に設定するようにする。【選択図】図１
2008100689.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部と、操舵翼と、操作者によって操作される操作部と、前記基部及び前記操舵翼を連結した複数の連結部と、前記連結部の故障を検出する故障検出部と、前記連結部の状態を設定する状態設定部とを備え、
前記連結部は、前記基部及び前記操舵翼に取り付けられて伸縮することによって前記基部に対する前記操舵翼の傾きを変更するシリンダと、前記シリンダに対して流体を給排する給排部とを有し、前記状態として、前記給排部で前記操作部への操作に応じた前記流体を給排して前記流体によって前記シリンダを伸縮する第１状態、及び、前記基部に対する前記操舵翼の移動によって前記シリンダが伸縮される第２状態を含む複数の状態の何れかを採り、
複数の前記連結部の少なくとも１つは、前記操作を信号で入力され、
前記状態設定部は、前記故障検出部が前記第１状態を採っていた前記連結部の前記故障を検出したとき、前記故障が検出された前記連結部の前記状態を前記第２状態に設定し、前記第２状態を採っていた少なくとも１つの前記連結部の前記状態を前記第１状態に設定する操舵システムであって、
前記シリンダのピストンによって区画された２つのシリンダ室間の圧力差を検出する差圧センサを備え、
前記状態設定部は、前記差圧センサの検出結果に基づいて、前記第１状態を採っている前記連結部の前記シリンダの負荷が予め定められた値以上であるか否かを判断し、予め定められた値以上であるとき、前記第２状態を採っていた少なくとも１つの前記連結部の前記状態を前記第１状態に設定することを特徴とする、操舵システム。
【請求項２】
前記給排部は、前記連結部の状態が前記第１状態及び前記第２状態を含む複数の状態の何れかを採るためのモードセレクタバルブを有し、当該モードセレクタバルブは、当該連結部の状態が当該第２状態に設定されたときに前記シリンダ室間を流れる前記流体の流量を減少させる絞りを有することを特徴とする、請求項１に記載の操舵システム。
【請求項３】
前記給排部は、機械式コントロールバルブおよび電気式コントロールバルブを有し、
前記給排部には、ポンプから作動油を供給される給油ポートが形成され、
前記給排部は、さらに、前記給油ポートおよび前記電気式コントロールバルブ側から、前記機械式コントロールバルブ側に前記作動油を流通させるとともに、当該機械式コントロールバルブ側から、当該給油ポートおよび当該電気式コントロールバルブ側への当該作動油の逆流を防止する逆止弁を有していることを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の操舵システム。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の操舵システムを備えたことを特徴とする航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵翼を操作する操舵システム、及び、その操舵システムを備えた航空機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、航空機の操舵翼を操作する操舵システムとしては、例えば特開平９−３２８０９８号公報に記載されているように図２１及び図２２に示すような操舵システム９００が知られている。
【０００３】
操舵システム９００は、機体（基部）９１１と、操舵翼９１２と、パイロット（操作者）によって操作される図示していない操作装置と、機体９１１及び操舵翼９１２を連結して複数のモードで動作するアクチュエーションシステム（連結部）９２０及びアクチュエーションシステム９５０と、図示していないコンピュータを備えている。
【０００４】
アクチュエーションシステム９２０は、２つのシリンダ室９２１ａ及びシリンダ室９２１ｂが形成され、機体９１１及び操舵翼９１２に取り付けられて伸縮することによって機体９１１に対する操舵翼９１２の傾きを変更するシリンダ９２１と、シリンダ９２１に対して作動油を給排する給排部９３０とを有している。
【０００５】
給排部９３０は、図示していないポンプから作動油を供給される給油ポート９３０ａと、図示していないタンクへ作動油を排出する排油ポート９３０ｂと、シリンダ９２１のシリンダ室９２１ａに対して作動油を給排する給排ポート９３０ｃと、シリンダ９２１のシリンダ室９２１ｂに対して作動油を給排する給排ポート９３０ｄとが形成されている。
【０００６】
また、給排部９３０は、図示していないコンピュータから電気信号を入力される第１ソレノイドバルブ９３１及び第２ソレノイドバルブ９３２と、図示していない本体、及び、本体の内部に収納された図示していないスプールを有し、本体に対するスプールの位置に応じてモードを選択するモードセレクタバルブ９３３と、パイロットによる図示していない操作装置への操作を電気信号として入力され、入力された操作に応じて作動油を流通させる電気式コントロールバルブ９３４と、作動油を減圧する減圧弁９３５と、パイロットによる図示していない操作装置への操作をリンクなどの機械的な伝達手段を介して入力され、入力された操作に応じて作動油を流通させる機械式コントロールバルブ９３６とを有している。
【０００７】
ここで、モードセレクタバルブ９３３のスプールは、第１ソレノイドバルブ９３１に電気信号が入力されたとき本体に対して第１位置９３３Ａを採り、第１ソレノイドバルブ９３１に電気信号が入力されず、第２ソレノイドバルブ９３２に電気信号が入力されたとき本体に対して第２位置９３３Ｂを採り、第１ソレノイドバルブ９３１及び第２ソレノイドバルブ９３２に電気信号が入力されないとき本体に対して第３位置９３３Ｃを採るようになっている。
【０００８】
また、アクチュエーションシステム９５０は、アクチュエーションシステム９２０と同一の構成であり、シリンダ９５１と、給排部９６０とを有している。
【０００９】
給排部９６０は、第１ソレノイドバルブ９６１及び第２ソレノイドバルブ９６２と、図示していない本体、及び、本体に収納された図示していないスプールを有したモードセレクタバルブ９６３と、電気式コントロールバルブ９６４と、減圧弁９６５と、機械式コントロールバルブ９６６とを有している。
【００１０】
ここで、モードセレクタバルブ９６３のスプールは、第１ソレノイドバルブ９６１に電気信号が入力されたとき本体に対して第１位置９６３Ａを採り、第１ソレノイドバルブ９６１に電気信号が入力されず、第２ソレノイドバルブ９６２に電気信号が入力されたとき本体に対して第２位置９６３Ｂを採り、第１ソレノイドバルブ９６１及び第２ソレノイドバルブ９６２に電気信号が入力されないとき本体に対して第３位置９６３Ｃを採るようになっている。
【００１１】
そして、アクチュエーションシステム９２０及びアクチュエーションシステム９５０の油圧系統が故障しておらず、図示していないコンピュータの電気系統が故障していないとき、コンピュータは、アクチュエーションシステム９２０の第１ソレノイドバルブ９３１及び第２ソレノイドバルブ９３２と、アクチュエーションシステム９５０の第１ソレノイドバルブ９６１及び第２ソレノイドバルブ９６２とに電気信号を入力する。
【００１２】
第１ソレノイドバルブ９３１に電気信号が入力されると、アクチュエーションシステム９２０のモードセレクタバルブ９３３のスプールは、本体に対して第１位置９３３Ａを採る。モードセレクタバルブ９３３のスプールが本体に対して第１位置９３３Ａを採ると、給排部９３０は、パイロットによる図示していない操作装置への操作に応じて電気式コントロールバルブ９３４に作動油を流通させることによって、パイロットによる図示していない操作装置への操作に応じた作動油をシリンダ９２１のシリンダ室９２１ａ及びシリンダ室９２１ｂに対して給排する。そして、シリンダ９２１は、給排部９３０で給排される作動油によって伸縮する。即ち、アクチュエーションシステム９２０は、電気式コントロールバルブでシリンダの動作を操作することによって機体９１１に対する操舵翼９１２の傾きを変更するＦＢＷ（Ｆｌｙ  Ｂｙ  Ｗｉｒｅ）モードで動作する。
【００１３】
同様に、アクチュエーションシステム９５０も、ＦＢＷモードで動作する。
【００１４】
したがって、操舵システム９００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【００１５】
また、図示していないコンピュータの電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム９２０及びアクチュエーションシステム９５０のうちアクチュエーションシステム９２０だけの油圧系統が故障しているとき、コンピュータは、アクチュエーションシステム９２０の第１ソレノイドバルブ９３１に電気信号を入力せず、第２ソレノイドバルブ９３２に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム９５０の第１ソレノイドバルブ９６１に電気信号を入力し、第２ソレノイドバルブ９６２に電気信号を入力しない。
【００１６】
第１ソレノイドバルブ９３１に電気信号が入力されず、第２ソレノイドバルブ９３２に電気信号が入力されると、アクチュエーションシステム９２０のモードセレクタバルブ９３３のスプールは、本体に対して第２位置９３３Ｂを採る。モードセレクタバルブ９３３のスプールが本体に対して第２位置９３３Ｂを採ると、シリンダ９２１のシリンダ室９２１ａとシリンダ室９２１ｂとは、モードセレクタバルブ９３３によって連通させられる。即ち、アクチュエーションシステム９２０は、シリンダが機体９１１に対する操舵翼９１２の移動によって伸縮するバイパスモードで動作する。
【００１７】
一方、アクチュエーションシステム９５０は、第１ソレノイドバルブ９６１に電気信号が入力されるので、上述したようにＦＢＷモードで動作する。
【００１８】
したがって、操舵システム９００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【００１９】
なお、アクチュエーションシステム９５０は、第２ソレノイドバルブ９６２に電気信号が入力されないと、減圧弁９６５での作動油の減圧を解除する。減圧弁９６５での作動油の減圧が解除されると、アクチュエーションシステム９５０のシリンダ９５１の駆動力は、アクチュエーションシステム９２０及びアクチュエーションシステム９５０の双方がＦＢＷモードで動作する場合と比較して増加する。したがって、操舵システム９００は、アクチュエーションシステム９２０及びアクチュエーションシステム９５０の双方がＦＢＷモードで動作する場合と同様な駆動力で、機体９１１に対する操舵翼９１２の傾きを変更することができる。
【００２０】
また、図示していないコンピュータの電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム９２０及びアクチュエーションシステム９５０のうちアクチュエーションシステム９５０だけの油圧系統が故障しているとき、操舵システム９００は、図示していないコンピュータの電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム９２０及びアクチュエーションシステム９５０のうちアクチュエーションシステム９２０だけの油圧系統が故障しているときと同様に、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【００２１】
また、図示していないコンピュータの電気系統が故障しているとき、アクチュエーションシステム９２０の第１ソレノイドバルブ９３１及び第２ソレノイドバルブ９３２と、アクチュエーションシステム９５０の第１ソレノイドバルブ９６１及び第２ソレノイドバルブ９６２とには電気信号が入力されない。
【００２２】
第１ソレノイドバルブ９３１及び第２ソレノイドバルブ９３２に電気信号が入力されないと、アクチュエーションシステム９２０のモードセレクタバルブ９３３のスプールは、本体に対して第３位置９３３Ｃを採る。モードセレクタバルブ９３３のスプールが本体に対して第３位置９３３Ｃを採ると、給排部９３０は、パイロットによる図示していない操作装置への操作に応じて機械式コントロールバルブ９３６に作動油を流通させることによって、パイロットによる図示していない操作装置への操作に応じた作動油をシリンダ９２１のシリンダ室９２１ａ及びシリンダ室９２１ｂに対して給排する。そして、シリンダ９２１は、給排部９３０で給排される作動油によって伸縮する。即ち、アクチュエーションシステム９２０は、機械式コントロールバルブでシリンダの動作を操作することによって機体９１１に対する操舵翼９１２の傾きを変更するメカニカルモードで動作する。
【００２３】
同様に、アクチュエーションシステム９５０も、メカニカルモードで動作する。
【００２４】
したがって、操舵システム９００は、全体としてメカニカルモードで動作する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２５】
しかしながら、上記従来の操舵システム９００においては、アクチュエーションシステム９２０のモードセレクタバルブ９３３及びアクチュエーションシステム９５０のモードセレクタバルブ９６３の形状又は大きさに実際にはズレが生じることがあるので、アクチュエーションシステム９２０及びアクチュエーションシステム９５０の双方の油圧系統が故障しておらず、図示していないコンピュータの電気系統も故障していないとき、アクチュエーションシステム９２０のモードセレクタバルブ９３３及びアクチュエーションシステム９５０のモードセレクタバルブ９６３の形状又は大きさのズレに応じて、アクチュエーションシステム９２０及びアクチュエーションシステム９５０の動作にもズレが生じてしまい、アクチュエーションシステム９２０及びアクチュエーションシステム９５０が互いに妨害し合って機体９１１に対する操舵翼９１２の傾きを変更することができない不感帯が生じてしまうという問題があった。
【００２６】
そこで、本発明は、全ての連結部が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる操舵システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
上記課題を解決するために、本発明の操舵システムは、基部と、操舵翼と、操作者によって操作される操作部と、前記基部及び前記操舵翼を連結した複数の連結部と、前記連結部の故障を検出する故障検出部と、前記連結部の状態を設定する状態設定部とを備え、前記連結部は、前記基部及び前記操舵翼に取り付けられて伸縮することによって前記基部に対する前記操舵翼の傾きを変更するシリンダと、前記シリンダに対して流体を給排する給排部とを有し、前記状態として、前記給排部で前記操作部への操作に応じた前記流体を給排して前記流体によって前記シリンダを伸縮する第１状態、及び、前記基部に対する前記操舵翼の移動によって前記シリンダが伸縮される第２状態を含む複数の状態の何れかを採り、複数の前記連結部の少なくとも１つは、前記操作を信号で入力され、前記状態設定部は、前記故障検出部が前記第１状態を採っていた前記連結部の前記故障を検出したとき、前記故障が検出された前記連結部の前記状態を前記第２状態に設定し、前記第２状態を採っていた少なくとも１つの前記連結部の前記状態を前記第１状態に設定する操舵システムであって、前記シリンダのピストンによって区画された２つのシリンダ室間の圧力差を検出する差圧センサを備え、前記状態設定部は、前記差圧センサの検出結果に基づいて、前記第１状態を採っている前記連結部の前記シリンダの負荷が予め定められた値以上であるか否かを判断し、予め定められた値以上であるとき、前記第２状態を採っていた少なくとも１つの前記連結部の前記状態を前記第１状態に設定する構成を有している。
【００２８】
この構成により、本発明の操舵システムは、複数の連結部が、給排部で操作部への操作に応じた流体を給排して流体によってシリンダを伸縮する第１状態を採る連結部と、基部に対する操舵翼の移動によってシリンダが伸縮される第２状態を採る連結部とに分かれるので、全ての連結部が互いに妨害し合う時間を減少させることができる。
【００２９】
しかも、第１状態を採っている連結部のシリンダの負荷が予め定められた値以上であるとき、第２状態を採っていた少なくとも１つの連結部が第１状態を採るので、操舵翼に一時的に予め定められた値以上の負荷がかかったときでも、基部に対する操舵翼のフラッタを防止することができる。
【００３０】
また、本発明の操舵システムは、前記給排部は、前記連結部の状態が前記第１状態及び前記第２状態を含む複数の状態の何れかを採るためのモードセレクタバルブを有し、当該モードセレクタバルブは、当該連結部の状態が当該第２状態に設定されたときに前記シリンダ室間を流れる前記流体の流量を減少させる絞りを有する構成を有している。
【００３１】
この構成により、連結部は、シリンダが絞りによる抵抗を受けながら基部に対する操舵翼の移動によって伸縮するダンピングモードの状態となり、これによっても、基部に対する操舵翼のフラッタを防止することができる。
【００３２】
また、本発明の操舵システムは、前記給排部は、機械式コントロールバルブおよび電気式コントロールバルブを有し、前記給排部には、ポンプから作動油を供給される給油ポートが形成され、前記給排部は、さらに、前記給油ポートおよび前記電気式コントロールバルブ側から、前記機械式コントロールバルブ側に前記作動油を流通させるとともに、当該機械式コントロールバルブ側から、当該給油ポートおよび当該電気式コントロールバルブ側への当該作動油の逆流を防止する逆止弁を有している構成を有している。
【００３３】
この構成により、油圧系統が故障している場合、連結部の給排部は、パイロットによる操作部への操作に応じた作動油のみを逆止弁に流通させる。すなわち、連結部は、パイロットによる操作部への操作に反する基部に対する操舵翼の動き（パイロット操作に反する外力による操舵翼の動き）を防止しながら、パイロットの機械的な入力でシリンダの動作を操作することによって基部に対する操舵翼の傾きを変更するブロックモードで動作する状態を形成することができる。
【００３４】
また、本発明の航空機は、操舵システムを備えた構成を有している。
【００３５】
また、本発明の航空機は、全ての連結部が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができ、従来と比較して安定して飛行することができる。
【発明の実施の形態】
【００３６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００３７】
（第１の実施の形態）
【００３８】
まず、第１の実施の形態に係る操舵システム及び航空機の構成について説明する。
【００３９】
図１から図４までにおいて、本実施の形態に係る操舵システム１００は、本実施の形態に係る航空機１９０に備えられている。なお、航空機１９０は、図示及び説明を省略するが、操舵システム１００以外にも操舵システム１００と同様な複数の操舵システムを備えている。
【００４０】
操舵システム１００は、基部としての機体１１１と、操舵翼１１２と、操作者としてのパイロットによって操作される操作部としての操作装置１１３と、機体１１１及び操舵翼１１２を連結して複数のモードで動作する連結部としてのアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０と、コンピュータ１８０とを備えている。
【００４１】
なお、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統及びアクチュエーションシステム１５０の油圧系統は互いに独立しており、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障していてもアクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障しているとは限らないし、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障していてもアクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障しているとは限らない。
【００４２】
また、コンピュータ１８０は、パイロットによる操作装置１１３への操作を電気信号として入力され、入力された電気信号に図示していない各種センサからの信号に応じた処理を施す操作信号処理部１８１と、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０の油圧系統の故障を検出する故障検出部としての油圧故障検出部１８２と、油圧故障検出部１８２での検出結果を受けてアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０のモードを設定するモード設定部１８３とを有している。
【００４３】
また、アクチュエーションシステム１２０は、伸縮することによって機体１１１に対する操舵翼１１２の傾きを変更するシリンダ１２１と、シリンダ１２１に対して流体としての作動油を給排する給排部１３０とを有している。
【００４４】
また、シリンダ１２１は、機体１１１に回動可能に取り付けられたシリンダチューブ１２２と、シリンダチューブ１２２の内部に収納されたピストン１２３と、ピストン１２３と一体に形成されて操舵翼１１２に回動可能に取り付けられたピストンロッド１２４と、シリンダチューブ１２２に対するピストン１２３の位置を検出して検出結果を電気信号で油圧故障検出部１８２に出力するピストン位置センサ１２５とを有しており、シリンダチューブ１２２及びピストン１２３によって２つのシリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂが形成されている。
【００４５】
また、給排部１３０は、図示していないポンプから作動油を供給される給油ポート１３０ａと、図示していないタンクへ作動油を排出する排油ポート１３０ｂと、シリンダ１２１のシリンダ室１２１ａに対して作動油を給排する給排ポート１３０ｃと、シリンダ１２１のシリンダ室１２１ｂに対して作動油を給排する給排ポート１３０ｄとが形成されている。
【００４６】
また、給排部１３０は、コンピュータ１８０のモード設定部１８３から電気信号を入力される第１ソレノイドバルブ１３１を有している。
【００４７】
第１ソレノイドバルブ１３１は、ポート１３１ａ及びポート１３１ｂと、排油ポート１３０ｂに連通したポート１３１ｃとが形成された図示していない本体を有している。また、第１ソレノイドバルブ１３１は、本体の内部に収納された図示していないスプールを有している。
【００４８】
第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号が入力されたとき、第１ソレノイドバルブ１３１のスプールは、ポート１３１ａとポート１３１ｂとを連通してポート１３１ｃを遮断する第１位置１３１Ａを本体に対して採るようになっている。また、第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号が入力されないとき、第１ソレノイドバルブ１３１のスプールは、ポート１３１ａとポート１３１ｃとを連通してポート１３１ｂを遮断する第２位置１３１Ｂを本体に対して採るようになっている。
【００４９】
また、給排部１３０は、コンピュータ１８０のモード設定部１８３から電気信号を入力される第２ソレノイドバルブ１３２を有している。
【００５０】
第２ソレノイドバルブ１３２は、ポート１３２ａと、第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｂに連通したポート１３２ｂと、排油ポート１３０ｂ及び第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｃに連通したポート１３２ｃとが形成された図示していない本体を有している。また、第２ソレノイドバルブ１３２は、本体の内部に収納された図示していないスプールを有している。
【００５１】
第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号が入力されたとき、第２ソレノイドバルブ１３２のスプールは、ポート１３２ａとポート１３２ｂとを連通してポート１３２ｃを遮断する第１位置１３２Ａを本体に対して採るようになっている。また、第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号が入力されないとき、第２ソレノイドバルブ１３２のスプールは、ポート１３２ａとポート１３２ｃとを連通してポート１３２ｂを遮断する第２位置１３２Ｂを本体に対して採るようになっている。
【００５２】
また、給排部１３０は、ポート１３３ａ、ポート１３３ｂ、ポート１３３ｃ及びポート１３３ｄと、給排ポート１３０ｄに連通したポート１３３ｅと、給排ポート１３０ｃに連通したポート１３３ｆと、第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ａに連通したポート１３３ｇと、第２ソレノイドバルブ１３２のポート１３２ａに連通したポート１３３ｈとが形成された図示していない本体を有したモードセレクタバルブ１３３を有している。
【００５３】
また、モードセレクタバルブ１３３は、本体の内部に収納された図示していないスプールと、絞り１３３ｉとを有している。
【００５４】
モードセレクタバルブ１３３のスプールは、本体に対して移動することによってポート１３３ａ、ポート１３３ｂ、ポート１３３ｃ、ポート１３３ｄ、ポート１３３ｅ及びポート１３３ｆから構成される６つのポート間の連通状態を変更するようになっており、モードセレクタバルブ１３３は、６つのポート間の連通状態を変更することによってモードを選択するようになっている。
【００５５】
また、給排部１３０は、パイロットによる操作装置１１３への操作をコンピュータ１８０の操作信号処理部１８１を介して電気信号として入力され、入力された操作に応じて作動油を流通させる電気式コントロールバルブ１３４を有している。
【００５６】
電気式コントロールバルブ１３４は、給油ポート１３０ａに連通したポート１３４ａと、排油ポート１３０ｂ、第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｃ及び第２ソレノイドバルブ１３２のポート１３２ｃに連通したポート１３４ｂと、モードセレクタバルブ１３３のポート１３３ｃに連通したポート１３４ｃと、モードセレクタバルブ１３３のポート１３３ｄに連通したポート１３４ｄとが形成された図示していない本体を有している。
【００５７】
また、電気式コントロールバルブ１３４は、本体の内部に収納された図示していないスプールと、本体に対するスプールの位置を検出して検出結果を電気信号で油圧故障検出部１８２に出力するスプール位置センサ１３４ｅとを有している。
【００５８】
電気式コントロールバルブ１３４のスプールは、入力された操作に応じて、ポート１３４ａとポート１３４ｄとを連通してポート１３４ｂとポート１３４ｃとを連通した第１位置１３４Ａ、ポート１３４ａ、ポート１３４ｂ、ポート１３４ｃ及びポート１３４ｄを遮断する第２位置１３４Ｂ、及び、ポート１３４ａとポート１３４ｃとを連通してポート１３４ｂとポート１３４ｄとを連通した第３位置１３４Ｃを本体に対して採るようになっている。
【００５９】
また、アクチュエーションシステム１２０は、パイロットによる操作装置１１３への操作を機械的に伝達する図示していないリンクと、このリンクに一端部１２６ａが回動可能に連結され、他端部１２６ｂがシリンダ１２１のピストンロッド１２４に回動可能に連結されたレバー１２６と、レバー１２６に回動可能に連結されたレバー１２７とを有している。
【００６０】
また、給排部１３０は、レバー１２７に連結された機械式コントロールバルブ１３５を有している。機械式コントロールバルブ１３５は、パイロットによる操作装置１１３への操作を図示していないリンク、レバー１２６及びレバー１２７を介して機械的に入力されて、入力された操作に応じて作動油を流通させるようになっている。
【００６１】
機械式コントロールバルブ１３５は、給油ポート１３０ａ及び電気式コントロールバルブ１３４のポート１３４ａに連通したポート１３５ａと、排油ポート１３０ｂ、第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｃ、第２ソレノイドバルブ１３２のポート１３２ｃ及び電気式コントロールバルブ１３４のポート１３４ｂに連通したポート１３５ｂと、モードセレクタバルブ１３３のポート１３３ａに連通したポート１３５ｃと、モードセレクタバルブ１３３のポート１３３ｂに連通したポート１３５ｄとが形成された図示していない本体を有している。また、機械式コントロールバルブ１３５は、本体の内部に収納された図示していないスプールを有している。
【００６２】
機械式コントロールバルブ１３５のスプールは、入力された操作に応じて、ポート１３５ａとポート１３５ｄとを連通してポート１３５ｂとポート１３５ｃとを連通した第１位置１３５Ａ、ポート１３５ａ、ポート１３５ｂ、ポート１３５ｃ及びポート１３５ｄを遮断する第２位置１３５Ｂ、及び、ポート１３５ａとポート１３５ｃとを連通してポート１３５ｂとポート１３５ｄとを連通した第３位置１３５Ｃを本体に対して採るようになっている。
【００６３】
また、給排部１３０は、給油ポート１３０ａから電気式コントロールバルブ１３４のポート１３４ａ及び機械式コントロールバルブ１３５ポート１３５ａに供給される作動油の中の不純物を取り除くフィルタ１４１と、給油ポート１３０ａ及び電気式コントロールバルブ１３４のポート１３４ａ側から機械式コントロールバルブ１３５ポート１３５ａ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁１４２とを有している。
【００６４】
また、給排部１３０は、モードセレクタバルブ１３３のポート１３３ｅ及び給排ポート１３０ｄ側から第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｂ及び第２ソレノイドバルブ１３２のポート１３２ｂ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁１４３と、排油ポート１３０ｂ、第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｃ、第２ソレノイドバルブ１３２のポート１３２ｃ、電気式コントロールバルブ１３４のポート１３４ｂ及び機械式コントロールバルブ１３５のポート１３５ｂ側からモードセレクタバルブ１３３のポート１３３ｅ及び給排ポート１３０ｄ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁１４４とを有している。
【００６５】
また、給排部１３０は、モードセレクタバルブ１３３のポート１３３ｆ及び給排ポート１３０ｃ側から第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｂ及び第２ソレノイドバルブ１３２のポート１３２ｂ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁１４５と、排油ポート１３０ｂ、第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｃ、第２ソレノイドバルブ１３２のポート１３２ｃ、電気式コントロールバルブ１３４のポート１３４ｂ及び機械式コントロールバルブ１３５のポート１３５ｂ側からモードセレクタバルブ１３３のポート１３３ｆ及び給排ポート１３０ｃ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁１４６とを有している。
【００６６】
また、給排部１３０は、第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｂ及び第２ソレノイドバルブ１３２のポート１３２ｂに供給される作動油の圧力が、予め設定された設定圧力よりも大きいとき、第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｂ及び第２ソレノイドバルブ１３２のポート１３２ｂと、排油ポート１３０ｂ、第１ソレノイドバルブ１３１のポート１３１ｃ、第２ソレノイドバルブ１３２のポート１３２ｃ、電気式コントロールバルブ１３４のポート１３４ｂ及び機械式コントロールバルブ１３５のポート１３５ｂとを連通させるリリーフ弁１４７を有している。
【００６７】
また、給排部１３０は、図１には示していないが、油圧回路内の作動油の圧力を検出して検出結果を電気信号で油圧故障検出部１８２に出力する複数の圧力センサ１４８（図４参照）を有している。
【００６８】
また、給排部１３０は、シリンダ１２１のシリンダ室１２１ａ内の作動油の圧力と、シリンダ室１２１ｂ内の作動油の圧力との差を検出することによって、シリンダ１２１の負荷を検出して検出結果を電気信号でモード設定部１８３に出力する負荷検出部としての差圧センサ１４９を有している。
【００６９】
なお、アクチュエーションシステム１２０のモードセレクタバルブ１３３のスプールは、第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号が入力されたとき、電気式コントロールバルブ１３４のポート１３４ｃに連通するポート１３３ｃと、給排ポート１３０ｄを介してシリンダ１２１のシリンダ室１２１ｂに連通するポート１３３ｅとを連通し、電気式コントロールバルブ１３４のポート１３４ｄに連通するポート１３３ｄと、給排ポート１３０ｃを介してシリンダ１２１のシリンダ室１２１ａに連通するポート１３３ｆとを連通し、ポート１３３ａ及びポート１３３ｂを遮断する第１位置１３３Ａを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第１位置１３３Ａを採るとき、モードセレクタバルブ１３３は、電気式コントロールバルブ１３４とシリンダ１２１とを連通する連通状態を採るようになっている。
【００７０】
また、モードセレクタバルブ１３３のスプールは、第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号が入力されず、第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号が入力されたとき、給排ポート１３０ｄを介してシリンダ１２１のシリンダ室１２１ｂに連通するポート１３３ｅと、給排ポート１３０ｃを介してシリンダ１２１のシリンダ室１２１ａに連通するポート１３３ｆとを絞り１３３ｉを介して連通し、ポート１３３ａ、ポート１３３ｂ、ポート１３３ｃ及びポート１３３ｄを遮断する第２位置１３３Ｂを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第２位置１３３Ｂを採るとき、モードセレクタバルブ１３３は、シリンダ１２１のシリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂ間を流れる作動油の流量を絞り１３３ｉを介して減少するようにシリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂを互いに連通する連通状態を採るようになっている。
【００７１】
また、モードセレクタバルブ１３３のスプールは、第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号が入力されないとき、機械式コントロールバルブ１３５のポート１３５ｃに連通するポート１３３ａと、給排ポート１３０ｄを介してシリンダ１２１のシリンダ室１２１ｂに連通するポート１３３ｅとを連通し、機械式コントロールバルブ１３５のポート１３５ｄに連通するポート１３３ｂと、給排ポート１３０ｃを介してシリンダ１２１のシリンダ室１２１ａに連通するポート１３３ｆとを連通し、ポート１３３ｃ及びポート１３３ｄを遮断する第３位置１３３Ｃを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第３位置１３３Ｃを採るとき、モードセレクタバルブ１３３は、機械式コントロールバルブ１３５とシリンダ１２１とを連通する連通状態を採るようになっている。
【００７２】
そして、アクチュエーションシステム１２０は、モードセレクタバルブ１３３のスプールが本体に対して第１位置１３３Ａを採るとき、又は、油圧系統に故障が発生していない場合にモードセレクタバルブ１３３のスプールが本体に対して第３位置１３３Ｃを採るとき、給排部１３０で操作装置１１３への操作に応じた作動油を給排して作動油によってシリンダ１２１を伸縮する第１状態を採るようになっている。
【００７３】
また、アクチュエーションシステム１２０は、モードセレクタバルブ１３３のスプールが本体に対して第２位置１３３Ｂを採るとき、又は、油圧系統に故障が発生している場合にモードセレクタバルブ１３３のスプールが本体に対して第３位置１３３Ｃを採るとき、機体１１１に対する操舵翼１１２の移動によってシリンダ１２１が伸縮される第２状態を採るようになっている。
【００７４】
ここで、第２位置１３３Ｂは、第１位置１３３Ａと第３位置１３３Ｃとの間に位置している。
【００７５】
また、アクチュエーションシステム１５０の構成は、アクチュエーションシステム１２０の構成と同様であるので、アクチュエーションシステム１５０の構成のうち、アクチュエーションシステム１２０の構成と同様な構成についての詳細な説明は省略する。
【００７６】
アクチュエーションシステム１５０は、ピストン位置センサ１５５を有して２つのシリンダ室１５１ａ及びシリンダ室１５１ｂが形成されたシリンダ１５１と、給排部１６０と、図示していないリンクと、レバー１５６と、レバー１５７とを有している。
【００７７】
給排部１６０は、第１ソレノイドバルブ１６１と、第２ソレノイドバルブ１６２と、スプール位置センサ１６４ｅを有した電気式コントロールバルブ１６４と、機械式コントロールバルブ１６５と、フィルタ１７１と、逆止弁１７２、逆止弁１７３、逆止弁１７４、逆止弁１７５及び逆止弁１７６と、リリーフ弁１７７と、図２には示していない複数の圧力センサ１７８（図４参照）とを有している。
【００７８】
また、給排部１６０は、ポート１６３ａ、ポート１６３ｂ、ポート１６３ｃ及びポート１６３ｄと、シリンダ１５１のシリンダ室１５１ｂに連通したポート１６３ｅと、シリンダ１５１のシリンダ室１５１ａに連通したポート１６３ｆと、ポート１６３ｇ及びポート１６３ｈとが形成された図示していない本体を有したモードセレクタバルブ１６３を有している。
【００７９】
また、モードセレクタバルブ１６３は、本体の内部に収納された図示していないスプールと、絞り１６３ｉとを有している。
【００８０】
モードセレクタバルブ１６３のスプールは、本体に対して移動することによってポート１６３ａ、ポート１６３ｂ、ポート１６３ｃ、ポート１６３ｄ、ポート１６３ｅ及びポート１６３ｆから構成される６つのポート間の連通状態を変更するようになっており、モードセレクタバルブ１６３は、６つのポート間の連通状態を変更することによってモードを選択するようになっている。
【００８１】
なお、アクチュエーションシステム１５０のモードセレクタバルブ１６３のスプールは、第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号が入力されたとき、ポート１６３ｃとポート１６３ｅとを連通し、ポート１６３ｄとポート１６３ｆとを連通し、ポート１６３ａ及びポート１６３ｂを遮断する第１位置１６３Ａを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第１位置１６３Ａを採るとき、モードセレクタバルブ１６３は、電気式コントロールバルブ１６４とシリンダ１５１とを連通する連通状態を採るようになっている。
【００８２】
また、モードセレクタバルブ１６３のスプールは、第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号が入力されず、第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号が入力されたとき、ポート１６３ｅとポート１６３ｆとを絞り１６３ｉを介して連通し、ポート１６３ａ、ポート１６３ｂ、ポート１６３ｃ及びポート１６３ｄを遮断する第２位置１６３Ｂを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第２位置１６３Ｂを採るとき、モードセレクタバルブ１６３は、シリンダ１５１のシリンダ室１５１ａ及びシリンダ室１５１ｂ間を流れる作動油の流量を絞り１６３ｉを介して減少するようにシリンダ室１５１ａ及びシリンダ室１５１ｂを互いに連通する連通状態を採るようになっている。
【００８３】
また、モードセレクタバルブ１６３のスプールは、第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号が入力されないとき、ポート１６３ａとポート１６３ｅとを連通し、ポート１６３ｂとポート１６３ｆとを連通し、ポート１６３ｃ及びポート１６３ｄを遮断する第３位置１６３Ｃを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第３位置１６３Ｃを採るとき、モードセレクタバルブ１６３は、機械式コントロールバルブ１６５とシリンダ１５１とを連通する連通状態を採るようになっている。
【００８４】
そして、アクチュエーションシステム１５０は、モードセレクタバルブ１６３のスプールが本体に対して第１位置１６３Ａを採るとき、又は、油圧系統に故障が発生していない場合にモードセレクタバルブ１６３のスプールが本体に対して第３位置１６３Ｃを採るとき、給排部１６０で操作装置１１３への操作に応じた作動油を給排して作動油によってシリンダ１５１を伸縮する第１状態を採るようになっている。
【００８５】
また、アクチュエーションシステム１５０は、モードセレクタバルブ１６３のスプールが本体に対して第２位置１６３Ｂを採るとき、又は、油圧系統に故障が発生している場合にモードセレクタバルブ１６３のスプールが本体に対して第３位置１６３Ｃを採るとき、機体１１１に対する操舵翼１１２の移動によってシリンダ１５１が伸縮される第２状態を採るようになっている。
【００８６】
ここで、第２位置１６３Ｂは、第１位置１６３Ａと第３位置１６３Ｃとの間に位置している。
【００８７】
なお、“Ｘ”を予め定められた値とすると、コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、コンピュータ１８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部１８２がアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０の双方の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であるとき、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力せず、第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号を入力することによって、アクチュエーションシステム１２０の状態を第１状態に設定し、アクチュエーションシステム１５０の状態を第２状態に設定するようになっている。
【００８８】
また、コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、コンピュータ１８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部１８２がアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０の双方の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であったとき、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上になると、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力することによって、アクチュエーションシステム１５０の状態を第１状態に設定するようになっている。
【００８９】
また、コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、コンピュータ１８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部１８２がアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０の双方の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であったとき、油圧故障検出部１８２がアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０のうちアクチュエーションシステム１２０だけの油圧系統の故障を検出すると、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号を入力せず、第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力することによって、アクチュエーションシステム１２０の状態を第２状態に設定し、アクチュエーションシステム１５０の状態を第１状態に設定するようになっている。
【００９０】
換言すると、コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０の状態を設定する状態設定部を構成している。
【００９１】
次に、本実施の形態に係る操舵システム及び航空機の動作について説明する。
【００９２】
（１）アクチュエーションシステム１２０の油圧系統、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統、及び、コンピュータ１８０の電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であるとき、即ち、図５に示すケース１のとき
【００９３】
アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障していないときに給排部１３０内の作動油の圧力は予め設定された圧力以上であるので、コンピュータ１８０の油圧故障検出部１８２は、複数の圧力センサ１４８からの検出結果に基づいて、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【００９４】
なお、アクチュエーションシステム１２０の電気式コントロールバルブ１３４のスプールの本体に対する位置と、シリンダ１２１のピストン１２３のシリンダチューブ１２２に対する位置とは、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障していないときに相関関係にあるので、コンピュータ１８０の油圧故障検出部１８２は、スプール位置センサ１３４ｅ及びピストン位置センサ１２５からの検出結果に基づいて、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障していないということを検出しても良い。
【００９５】
同様に、コンピュータ１８０の油圧故障検出部１８２は、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【００９６】
また、コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９での検出結果に基づいて、アクチュエーションシステム１２０のシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上であるか否かを判断し、Ｘ（Ｐａ）未満であることを検出する。
【００９７】
そして、コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、油圧故障検出部１８２がアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム１２０のシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であるので、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力せず、第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号を入力する。
【００９８】
アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号が入力されるので、アクチュエーションシステム１２０のモードセレクタバルブ１３３のスプールは本体に対して第１位置１３３Ａを採る。
【００９９】
アクチュエーションシステム１２０のモードセレクタバルブ１３３のスプールが本体に対して第１位置１３３Ａを採ると、アクチュエーションシステム１２０の給排部１３０は、パイロットによる操作装置１１３への操作に応じて電気式コントロールバルブ１３４に作動油を流通させることによって、パイロットによる操作装置１１３への操作に応じた作動油をシリンダ１２１のシリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂに対して給排する。そして、シリンダ１２１は、給排部１３０で給排される作動油によって伸縮する。即ち、アクチュエーションシステム１２０は、電気式コントロールバルブでシリンダの動作を操作することによって機体１１１に対する操舵翼１１２の傾きを変更するＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第１状態に設定される。
【０１００】
また、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号が入力されず、第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号が入力されるので、アクチュエーションシステム１５０のモードセレクタバルブ１６３のスプールは本体に対して第２位置１６３Ｂを採る。
【０１０１】
アクチュエーションシステム１５０のモードセレクタバルブ１６３のスプールが本体に対して第２位置１６３Ｂを採ると、アクチュエーションシステム１５０のシリンダ１５１のシリンダ室１５１ａ及びシリンダ室１５１ｂは、モードセレクタバルブ１６３によって絞り１６３ｉを介して連通させられる。即ち、アクチュエーションシステム１５０は、シリンダが絞りによる抵抗を受けながら機体１１１に対する操舵翼１１２の移動によって伸縮するダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第２状態に設定される。
【０１０２】
アクチュエーションシステム１２０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム１００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０１０３】
（２）図５に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上になったとき、即ち、図５に示すケース２のとき
【０１０４】
コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、上述したように、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９での検出結果に基づいて、アクチュエーションシステム１２０のシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上であるか否かを判断し、Ｘ（Ｐａ）以上であることを検出する。
【０１０５】
そして、コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、図５に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上になったので、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力する。
【０１０６】
アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号が入力されると、アクチュエーションシステム１５０のモードセレクタバルブ１６３のスプールは本体に対して第１位置１６３Ａを採るので、アクチュエーションシステム１５０は、図５に示すケース１のときのアクチュエーションシステム１２０と同様にＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第１状態に設定される。
【０１０７】
なお、アクチュエーションシステム１２０は、依然としてＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第１状態である。
【０１０８】
アクチュエーションシステム１２０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０がＦＢＷモードで動作すると、操舵システム１００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０１０９】
（３）アクチュエーションシステム１２０の油圧系統、及び、コンピュータ１８０の電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障しているとき、即ち、図５に示すケース３のとき
【０１１０】
コンピュータ１８０の油圧故障検出部１８２は、上述したように、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【０１１１】
また、コンピュータ１８０の油圧故障検出部１８２は、油圧系統が故障していないと検出するときと同様に、アクチュエーションシステム１５０の複数の圧力センサ１７８からの検出結果、又は、スプール位置センサ１６４ｅ及びピストン位置センサ１５５からの検出結果に基づいて、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０１１２】
コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、油圧故障検出部１８２がアクチュエーションシステム１２０の油圧系統の故障を検出せず、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統の故障を検出するとき、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力せず、第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号を入力する。
【０１１３】
アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号が入力されると、図５に示すケース１のときと同様に、アクチュエーションシステム１２０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第１状態に設定される。
【０１１４】
アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号が入力されず、第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号が入力されると、図５に示すケース１のときと同様に、アクチュエーションシステム１５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第２状態に設定される。
【０１１５】
アクチュエーションシステム１２０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム１００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０１１６】
（４）図５に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０のうちアクチュエーションシステム１２０だけの油圧系統が故障したとき、即ち、図５に示すケース４のとき
【０１１７】
コンピュータ１８０の油圧故障検出部１８２は、アクチュエーションシステム１２０の複数の圧力センサ１４８からの検出結果、又は、スプール位置センサ１３４ｅ及びピストン位置センサ１２５からの検出結果に基づいて、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０１１８】
そして、コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、図５に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０のうちアクチュエーションシステム１２０だけの油圧系統が故障したので、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号を入力せず、第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力する。
【０１１９】
アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号が入力されず、第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号が入力されると、アクチュエーションシステム１２０のモードセレクタバルブ１３３のスプールは本体に対して第２位置１３３Ｂを採るので、アクチュエーションシステム１２０は、図５に示すケース１のときのアクチュエーションシステム１５０と同様にダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第２状態に設定される。
【０１２０】
また、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号が入力されると、アクチュエーションシステム１５０のモードセレクタバルブ１６３のスプールは本体に対して第１位置１６３Ａを採るので、アクチュエーションシステム１５０は、図５に示すケース１のときのアクチュエーションシステム１２０と同様にＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第１状態に設定される。
【０１２１】
アクチュエーションシステム１２０がダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０がＦＢＷモードで動作すると、操舵システム１００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０１２２】
（５）アクチュエーションシステム１２０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障しておらず、コンピュータ１８０の電気系統が故障しているとき、即ち、図５に示すケース５のとき
【０１２３】
コンピュータ１８０の電気系統が故障している場合には、モード設定部１８３は、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２と、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２とに電気信号を入力することができない。
【０１２４】
アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号が入力されないので、アクチュエーションシステム１２０のモードセレクタバルブ１３３のスプールは本体に対して第３位置１３３Ｃを採る。
【０１２５】
ここで、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障していないので、アクチュエーションシステム１２０のモードセレクタバルブ１３３のスプールが本体に対して第３位置１３３Ｃを採ると、アクチュエーションシステム１２０の給排部１３０は、パイロットによる操作装置１１３への操作に応じて機械式コントロールバルブ１３５に作動油を流通させることによって、パイロットによる操作装置１１３への操作に応じた作動油をシリンダ１２１のシリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂに対して給排する。そして、シリンダ１２１は、給排部１３０で給排される作動油によって伸縮する。即ち、アクチュエーションシステム１２０は、機械式コントロールバルブでシリンダの動作を操作することによって機体１１１に対する操舵翼１１２の傾きを変更するメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第１状態に設定される。
【０１２６】
また、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号が入力されないと、アクチュエーションシステム１５０のモードセレクタバルブ１６３のスプールは本体に対して第３位置１６３Ｃを採るので、アクチュエーションシステム１５０は、アクチュエーションシステム１２０と同様にメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第１状態に設定される。
【０１２７】
アクチュエーションシステム１２０がメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０がメカニカルモードで動作すると、操舵システム１００は、全体としてメカニカルモードで動作する。
【０１２８】
（６）アクチュエーションシステム１２０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統の一方が故障しており、コンピュータ１８０の電気系統が故障しているとき、即ち、図５に示すケース６又はケース７のとき
【０１２９】
アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障している場合、コンピュータ１８０の電気系統が故障しているので、図５に示すケース５のときと同様にアクチュエーションシステム１２０のモードセレクタバルブ１３３のスプールが本体に対して第３位置１３３Ｃを採り、油圧系統が故障しているアクチュエーションシステム１２０の給排部１３０は、パイロットによる操作装置１１３への操作に応じた作動油のみを逆止弁１４２に流通させる。そして、シリンダ１２１は、図示していないリンク及びレバー１２６を介してシリンダ１２１のピストンロッド１２４に機械的に入力されたパイロットによる操作装置１１３への操作によって伸縮する。即ち、アクチュエーションシステム１２０は、パイロットによる操作装置１１３への操作に反する機体１１１に対する操舵翼１１２の動きを防止しながら、パイロットの機械的な入力でシリンダの動作を操作することによって機体１１１に対する操舵翼１１２の傾きを変更するブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第２状態に設定される。
【０１３０】
また、アクチュエーションシステム１５０のモードセレクタバルブ１６３のスプールは、コンピュータ１８０の電気系統が故障しているので、図５に示すケース５のときと同様に本体に対して第３位置１６３Ｃを採る。したがって、油圧系統が故障していないアクチュエーションシステム１５０は図５に示すケース５のときと同様にメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第１状態に設定される。
【０１３１】
また、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障している場合、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障している場合と同様に、油圧系統が故障していないアクチュエーションシステム１２０はメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第１状態に設定され、油圧系統が故障しているアクチュエーションシステム１５０はブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第２状態に設定される。
【０１３２】
アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０の一方がメカニカルモードで動作し、他方がブロックモードで動作すると、操舵システム１００は、全体としてメカニカルモードで動作する。
【０１３３】
（７）アクチュエーションシステム１２０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統の双方が故障しているとき、即ち、図５に示すケース８又はケース９のとき
【０１３４】
コンピュータ１８０の電気系統が故障していない場合、油圧故障検出部１８２は、上述したように、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０１３５】
コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、油圧故障検出部１８２がアクチュエーションシステム１２０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統の故障を検出するとき、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２と、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２とに電気信号を入力しない。
【０１３６】
また、コンピュータ１８０の電気系統が故障している場合には、モード設定部１８３は、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２と、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２とにそもそも電気信号を入力することができない。
【０１３７】
アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号が入力されないと、図５に示すケース５のときと同様にアクチュエーションシステム１２０のモードセレクタバルブ１３３のスプールが本体に対して第３位置１３３Ｃを採る。したがって、油圧系統が故障しているアクチュエーションシステム１２０は、図５に示すケース７のときと同様にブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第２状態に設定される。
【０１３８】
また、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号が入力されないと、図５に示すケース５のときと同様にアクチュエーションシステム１５０のモードセレクタバルブ１６３のスプールが本体に対して第３位置１６３Ｃを採る。したがって、油圧系統が故障しているアクチュエーションシステム１５０は、図５に示すケース６のときと同様にブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第２状態に設定される。
【０１３９】
アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０の双方がブロックモードで動作すると、操舵システム１００は、全体としてブロックモードで動作する。
【０１４０】
以上に説明したように、コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、油圧故障検出部１８２が図５に示すケース１で第１状態を採っていたアクチュエーションシステム１２０の油圧系統の故障を検出したとき、即ち、図５に示すケース４のとき、故障が検出されたアクチュエーションシステム１２０の状態を第２状態に設定し、図５に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム１５０の状態を第１状態に設定する。
【０１４１】
したがって、操舵システム１００は、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０が、第１状態を採るアクチュエーションシステムと、第２状態を採るアクチュエーションシステムとに分かれるので、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる。
【０１４２】
なお、操舵システム１００は、本実施の形態において、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０という２つのアクチュエーションシステムを備えて、コンピュータ１８０の油圧故障検出部１８２が図５に示すケース１で第１状態を採っていたアクチュエーションシステム１２０の油圧系統の故障を検出したとき、即ち、図５に示すケース４のとき、モード設定部１８３が、故障が検出されたアクチュエーションシステム１２０の状態を第２状態に設定し、図５に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム１５０の状態を第１状態に設定する構成であったが、本発明によれば、３つ以上のアクチュエーションシステムを備えていて、コンピュータ１８０の油圧故障検出部１８２が第１状態を採っていたアクチュエーションシステムの油圧系統の故障を検出したとき、モード設定部１８３が、故障が検出されたアクチュエーションシステムの状態を第２状態に設定し、第２状態を採っていた少なくとも１つのアクチュエーションシステムの状態を第１状態に設定する構成であっても、複数のアクチュエーションシステムが第１状態を採るアクチュエーションシステムと第２状態を採るアクチュエーションシステムとに分かれ、全てのアクチュエーションシステムが互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる。
【０１４３】
また、コンピュータ１８０のモード設定部１８３は、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９での検出結果に基づいて、図５に示すケース１で第１状態を採っているアクチュエーションシステム１２０のシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上であるか否かを判断し、Ｘ（Ｐａ）以上であるとき、即ち、図５に示すケース２になったとき、図５に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム１５０の状態を第１状態に設定する。
【０１４４】
したがって、操舵システム１００は、操舵翼１１２に一時的にＸ（Ｐａ）以上の負荷がかかったときでも、機体１１１に対する操舵翼１１２のフラッタを防止することができる。
【０１４５】
なお、操舵システム１００は、本実施の形態において、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０という２つのアクチュエーションシステムを備えて、図５に示すケース１で第１状態を採っているアクチュエーションシステム１２０のシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上であるとき、即ち、図５に示すケース２のとき、モード設定部１８３が、図５に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム１５０の状態を第１状態に設定する構成であったが、本発明によれば、３つ以上のアクチュエーションシステムを備えていて、第１状態を採っているアクチュエーションシステムのシリンダの負荷がＸ（Ｐａ）以上であるとき、モード設定部１８３が、第２状態を採っていた少なくとも１つのアクチュエーションシステムの状態を第１状態に設定する構成であっても、操舵翼１１２に一時的にＸ（Ｐａ）以上の負荷がかかったときでも、機体１１１に対する操舵翼１１２のフラッタを防止することができる。
【０１４６】
また、航空機１９０は、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム１５０が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができ、従来と比較して安定して飛行することができる。
【０１４７】
なお、アクチュエーションシステム１２０のモードセレクタバルブ１３３は、本実施の形態において、絞り１３３ｉを備えており、スプールが本体に対して第２位置１３３Ｂを採るとき、シリンダ１２１のシリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂ間を流れる作動油の流量を絞り１３３ｉを介して減少するようにシリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂを互いに連通する連通状態を採るようになっていたが、本発明によれば、絞り１３３ｉを備えずに、スプールが本体に対して第２位置１３３Ｂを採るとき、シリンダ１２１のシリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂ間を流れる作動油の流量を略同一に維持するようにシリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂを互いに連通する連通状態を採るようになっていても良い。
【０１４８】
モードセレクタバルブ１３３が絞り１３３ｉを備えない場合、モードセレクタバルブ１３３のスプールが本体に対して第２位置１３３Ｂを採ると、アクチュエーションシステム１２０はシリンダが機体１１１に対する操舵翼１１２の移動によって伸縮するバイパスモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第２状態に設定される。
【０１４９】
同様に、アクチュエーションシステム１５０のモードセレクタバルブ１６３は、本発明によれば絞り１６３ｉを備えていなくても良い。
【０１５０】
（第２の実施の形態）
【０１５１】
まず、第２の実施の形態に係る操舵システム及び航空機の構成について説明する。
【０１５２】
図６から図９までにおいて、本実施の形態に係る操舵システム２００は、本実施の形態に係る航空機２９０に備えられている。なお、航空機２９０は、図示及び説明を省略するが、操舵システム２００以外にも操舵システム２００と同様な複数の操舵システムを備えている。
【０１５３】
操舵システム２００は、基部としての機体２１１と、操舵翼２１２と、操作者としてのパイロットによって操作される操作部としての操作装置２１３と、機体２１１及び操舵翼２１２を連結して複数のモードで動作する連結部としてのアクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０と、コンピュータ２８０とを備えている。
【０１５４】
なお、アクチュエーションシステム２２０の油圧系統及びアクチュエーションシステム２５０の油圧系統は互いに独立しており、アクチュエーションシステム２２０の油圧系統が故障していてもアクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障しているとは限らないし、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障していてもアクチュエーションシステム２２０の油圧系統が故障しているとは限らない。
【０１５５】
また、コンピュータ２８０は、パイロットによる操作装置２１３への操作を電気信号として入力され、入力された電気信号に図示していない各種センサからの信号に応じた処理を施す操作信号処理部２８１と、アクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出する故障検出部としての油圧故障検出部２８２と、油圧故障検出部２８２での検出結果を受けてアクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０のモードを設定するモード設定部２８３とを有している。
【０１５６】
また、アクチュエーションシステム２２０は、伸縮することによって機体２１１に対する操舵翼２１２の傾きを変更するシリンダ２２１と、シリンダ２２１に対して流体としての作動油を給排する給排部２３０とを有している。
【０１５７】
また、シリンダ２２１は、機体２１１に回動可能に取り付けられたシリンダチューブ２２２と、シリンダチューブ２２２の内部に収納されたピストン２２３と、ピストン２２３と一体に形成されて操舵翼２１２に回動可能に取り付けられたピストンロッド２２４と、シリンダチューブ２２２に対するピストン２２３の位置を検出して検出結果を電気信号で油圧故障検出部２８２に出力するピストン位置センサ２２５とを有しており、シリンダチューブ２２２及びピストン２２３によって２つのシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂが形成されている。
【０１５８】
また、給排部２３０は、図示していないポンプから作動油を供給される給油ポート２３０ａと、図示していないタンクへ作動油を排出する排油ポート２３０ｂと、シリンダ２２１のシリンダ室２２１ａに対して作動油を給排する給排ポート２３０ｃと、シリンダ２２１のシリンダ室２２１ｂに対して作動油を給排する給排ポート２３０ｄとが形成されている。
【０１５９】
また、給排部２３０は、コンピュータ２８０のモード設定部２８３から電気信号を入力されるソレノイドバルブ２３１を有している。
【０１６０】
ソレノイドバルブ２３１は、ポート２３１ａ及びポート２３１ｂと、排油ポート２３０ｂに連通したポート２３１ｃとが形成された図示していない本体を有している。また、ソレノイドバルブ２３１は、本体の内部に収納された図示していないスプールを有している。
【０１６１】
ソレノイドバルブ２３１に電気信号が入力されたとき、ソレノイドバルブ２３１のスプールは、ポート２３１ａとポート２３１ｂとを連通してポート２３１ｃを遮断する第１位置２３１Ａを本体に対して採るようになっている。また、ソレノイドバルブ２３１に電気信号が入力されないとき、ソレノイドバルブ２３１のスプールは、ポート２３１ａとポート２３１ｃとを連通してポート２３１ｂを遮断する第２位置２３１Ｂを本体に対して採るようになっている。
【０１６２】
また、給排部２３０は、ポート２３３ａ及びポート２３３ｂと、給排ポート２３０ｄに連通したポート２３３ｃと、給排ポート２３０ｃに連通したポート２３３ｄと、ソレノイドバルブ２３１のポート２３１ａに連通したポート２３３ｅとが形成された図示していない本体を有したモードセレクタバルブ２３３を有している。
【０１６３】
また、モードセレクタバルブ２３３は、本体の内部に収納された図示していないスプールと、絞り２３３ｆとを有している。
【０１６４】
モードセレクタバルブ２３３のスプールは、本体に対して移動することによってポート２３３ａ、ポート２３３ｂ、ポート２３３ｃ及びポート２３３ｄから構成される４つのポート間の連通状態を変更するようになっており、モードセレクタバルブ２３３は、４つのポート間の連通状態を変更することによってモードを選択するようになっている。
【０１６５】
また、給排部２３０は、パイロットによる操作装置２１３への操作をコンピュータ２８０の操作信号処理部２８１を介して電気信号として入力され、入力された操作に応じて作動油を流通させる電気式コントロールバルブ２３４を有している。
【０１６６】
電気式コントロールバルブ２３４は、給油ポート２３０ａに連通したポート２３４ａと、排油ポート２３０ｂ及びソレノイドバルブ２３１のポート２３１ｃに連通したポート２３４ｂと、モードセレクタバルブ２３３のポート２３３ａに連通したポート２３４ｃと、モードセレクタバルブ２３３のポート２３３ｂに連通したポート２３４ｄとが形成された図示していない本体を有している。
【０１６７】
また、電気式コントロールバルブ２３４は、本体の内部に収納された図示していないスプールと、本体に対するスプールの位置を検出して検出結果を電気信号で油圧故障検出部２８２に出力するスプール位置センサ２３４ｅとを有している。
【０１６８】
電気式コントロールバルブ２３４のスプールは、入力された操作に応じて、ポート２３４ａとポート２３４ｄとを連通してポート２３４ｂとポート２３４ｃとを連通した第１位置２３４Ａ、ポート２３４ａ、ポート２３４ｂ、ポート２３４ｃ及びポート２３４ｄを遮断する第２位置２３４Ｂ、及び、ポート２３４ａとポート２３４ｃとを連通してポート２３４ｂとポート２３４ｄとを連通した第３位置２３４Ｃを本体に対して採るようになっている。
【０１６９】
また、給排部２３０は、給油ポート２３０ａから電気式コントロールバルブ２３４のポート２３４ａに供給される作動油の中の不純物を取り除くフィルタ２４１を有している。
【０１７０】
また、給排部２３０は、モードセレクタバルブ２３３のポート２３３ｃ及び給排ポート２３０ｄ側からソレノイドバルブ２３１のポート２３１ｂ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁２４３と、排油ポート２３０ｂ、ソレノイドバルブ２３１のポート２３１ｃ、及び、電気式コントロールバルブ２３４のポート２３４ｂ側からモードセレクタバルブ２３３のポート２３３ｃ及び給排ポート２３０ｄ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁２４４とを有している。
【０１７１】
また、給排部２３０は、モードセレクタバルブ２３３のポート２３３ｄ及び給排ポート２３０ｃ側からソレノイドバルブ２３１のポート２３１ｂ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁２４５と、排油ポート２３０ｂ、ソレノイドバルブ２３１のポート２３１ｃ、及び、電気式コントロールバルブ２３４のポート２３４ｂ側からモードセレクタバルブ２３３のポート２３３ｄ及び給排ポート２３０ｃ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁２４６とを有している。
【０１７２】
また、給排部２３０は、ソレノイドバルブ２３１のポート２３１ｂに供給される作動油の圧力が、予め設定された設定圧力よりも大きいとき、ソレノイドバルブ２３１のポート２３１ｂと、排油ポート２３０ｂ、ソレノイドバルブ２３１のポート２３１ｃ、及び、電気式コントロールバルブ２３４のポート２３４ｂとを連通させるリリーフ弁２４７を有している。
【０１７３】
また、給排部２３０は、図６には示していないが、油圧回路内の作動油の圧力を検出して検出結果を電気信号で油圧故障検出部２８２に出力する複数の圧力センサ２４８（図９参照）を有している。
【０１７４】
また、給排部２３０は、シリンダ２２１のシリンダ室２２１ａ内の作動油の圧力と、シリンダ室２２１ｂ内の作動油の圧力との差を検出することによって、シリンダ２２１の負荷を検出して検出結果を電気信号でモード設定部２８３に出力する負荷検出部としての差圧センサ２４９を有している。
【０１７５】
なお、アクチュエーションシステム２２０のモードセレクタバルブ２３３のスプールは、ソレノイドバルブ２３１に電気信号が入力されたとき、電気式コントロールバルブ２３４のポート２３４ｃに連通するポート２３３ａと、給排ポート２３０ｄを介してシリンダ２２１のシリンダ室２２１ｂに連通するポート２３３ｃとを連通し、電気式コントロールバルブ２３４のポート２３４ｄに連通するポート２３３ｂと、給排ポート２３０ｃを介してシリンダ２２１のシリンダ室２２１ａに連通するポート２３３ｄとを連通する第１位置２３３Ａを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第１位置２３３Ａを採るとき、モードセレクタバルブ２３３は、電気式コントロールバルブ２３４とシリンダ２２１とを連通する連通状態を採るようになっている。
【０１７６】
また、モードセレクタバルブ２３３のスプールは、ソレノイドバルブ２３１に電気信号が入力されないとき、給排ポート２３０ｄを介してシリンダ２２１のシリンダ室２２１ｂに連通するポート２３３ｃと、給排ポート２３０ｃを介してシリンダ２２１のシリンダ室２２１ａに連通するポート２３３ｄとを絞り２３３ｆを介して連通し、ポート２３３ａ及びポート２３３ｂを遮断する第２位置２３３Ｂを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第２位置２３３Ｂを採るとき、モードセレクタバルブ２３３は、シリンダ２２１のシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ間を流れる作動油の流量を絞り２３３ｆを介して減少するようにシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂを互いに連通する連通状態を採るようになっている。
【０１７７】
そして、アクチュエーションシステム２２０は、モードセレクタバルブ２３３のスプールが本体に対して第１位置２３３Ａを採るとき、給排部２３０で操作装置２１３への操作に応じた作動油を給排して作動油によってシリンダ２２１を伸縮する第１状態を採るようになっている。
【０１７８】
また、アクチュエーションシステム２２０は、モードセレクタバルブ２３３のスプールが本体に対して第２位置２３３Ｂを採るとき、機体２１１に対する操舵翼２１２の移動によってシリンダ２２１が伸縮される第２状態を採るようになっている。
【０１７９】
また、アクチュエーションシステム２５０の構成は、アクチュエーションシステム２２０の構成と同様であるので、アクチュエーションシステム２５０の構成のうち、アクチュエーションシステム２２０の構成と同様な構成についての詳細な説明は省略する。
【０１８０】
アクチュエーションシステム２５０は、ピストン位置センサ２５５を有して２つのシリンダ室２５１ａ及びシリンダ室２５１ｂが形成されたシリンダ２５１と、給排部２６０とを有している。
【０１８１】
給排部２６０は、ソレノイドバルブ２６１と、スプール位置センサ２６４ｅを有した電気式コントロールバルブ２６４と、フィルタ２７１と、逆止弁２７３、逆止弁２７４、逆止弁２７５及び逆止弁２７６と、リリーフ弁２７７と、図７には示していない複数の圧力センサ２７８（図９参照）とを有している。
【０１８２】
また、給排部２６０は、ポート２６３ａ及びポート２６３ｂと、シリンダ２５１のシリンダ室２５１ｂに連通したポート２６３ｃと、シリンダ２５１のシリンダ室２５１ａに連通したポート２６３ｄと、ポート２６３ｅとが形成された図示していない本体を有したモードセレクタバルブ２６３を有している。
【０１８３】
また、モードセレクタバルブ２６３は、本体の内部に収納された図示していないスプールと、絞り２６３ｆとを有している。
【０１８４】
モードセレクタバルブ２６３のスプールは、本体に対して移動することによってポート２６３ａ、ポート２６３ｂ、ポート２６３ｃ及びポート２６３ｄから構成される４つのポート間の連通状態を変更するようになっており、モードセレクタバルブ２６３は、４つのポート間の連通状態を変更することによってモードを選択するようになっている。
【０１８５】
なお、アクチュエーションシステム２５０のモードセレクタバルブ２６３のスプールは、ソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されたとき、ポート２６３ａとポート２６３ｃとを連通し、ポート２６３ｂとポート２６３ｄとを連通する第１位置２６３Ａを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第１位置２６３Ａを採るとき、モードセレクタバルブ２６３は、電気式コントロールバルブ２６４とシリンダ２５１とを連通する連通状態を採るようになっている。
【０１８６】
また、モードセレクタバルブ２６３のスプールは、ソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないとき、ポート２６３ｃとポート２６３ｄとを絞り２６３ｆを介して連通し、ポート２６３ａ及びポート２６３ｂを遮断する第２位置２６３Ｂを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第２位置２６３Ｂを採るとき、モードセレクタバルブ２６３は、シリンダ２５１のシリンダ室２５１ａ及びシリンダ室２５１ｂ間を流れる作動油の流量を絞り２６３ｆを介して減少するようにシリンダ室２５１ａ及びシリンダ室２５１ｂを互いに連通する連通状態を採るようになっている。
【０１８７】
そして、アクチュエーションシステム２５０は、モードセレクタバルブ２６３のスプールが本体に対して第１位置２６３Ａを採るとき、給排部２６０で操作装置２１３への操作に応じた作動油を給排して作動油によってシリンダ２５１を伸縮する第１状態を採るようになっている。
【０１８８】
また、アクチュエーションシステム２５０は、モードセレクタバルブ２６３のスプールが本体に対して第２位置２６３Ｂを採るとき、機体２１１に対する操舵翼２１２の移動によってシリンダ２５１が伸縮される第２状態を採るようになっている。
【０１８９】
なお、“Ｘ”を予め定められた値とすると、コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、コンピュータ２８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部２８２がアクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０の双方の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム２２０の差圧センサ２４９によって検出されたシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であるとき、アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力しないことによって、アクチュエーションシステム２２０の状態を第１状態に設定し、アクチュエーションシステム２５０の状態を第２状態に設定するようになっている。
【０１９０】
また、コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、コンピュータ２８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部２８２がアクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０の双方の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム２２０の差圧センサ２４９によって検出されたシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であったとき、アクチュエーションシステム２２０の差圧センサ２４９によって検出されたシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上になると、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力することによって、アクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定するようになっている。
【０１９１】
また、コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、コンピュータ２８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部２８２がアクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０の双方の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム２２０の差圧センサ２４９によって検出されたシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であったとき、油圧故障検出部２８２がアクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０のうちアクチュエーションシステム２２０だけの油圧系統の故障を検出すると、アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１に電気信号を入力せず、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力することによって、アクチュエーションシステム２２０の状態を第２状態に設定し、アクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定するようになっている。
【０１９２】
換言すると、コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、アクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０の状態を設定する状態設定部を構成している。
【０１９３】
次に、本実施の形態に係る操舵システム及び航空機の動作について説明する。
【０１９４】
（１）アクチュエーションシステム２２０の油圧系統、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統、及び、コンピュータ２８０の電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム２２０の差圧センサ２４９によって検出されたシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であるとき、即ち、図１０に示すケース１のとき
【０１９５】
コンピュータ２８０の油圧故障検出部２８２は、第１の実施の形態に係る油圧故障検出部１８２（図４参照）と同様に、アクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【０１９６】
また、コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、第１の実施の形態に係るモード設定部１８３（図４参照）と同様に、アクチュエーションシステム２２０のシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であることを検出する。
【０１９７】
そして、コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、油圧故障検出部２８２がアクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム２２０のシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であるので、アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力しない。
【０１９８】
アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１に電気信号が入力されるので、アクチュエーションシステム２２０のモードセレクタバルブ２３３のスプールは本体に対して第１位置２３３Ａを採る。
【０１９９】
アクチュエーションシステム２２０のモードセレクタバルブ２３３のスプールが本体に対して第１位置２３３Ａを採ると、アクチュエーションシステム２２０の給排部２３０は、パイロットによる操作装置２１３への操作に応じて電気式コントロールバルブ２３４に作動油を流通させることによって、パイロットによる操作装置２１３への操作に応じた作動油をシリンダ２２１のシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂに対して給排する。そして、シリンダ２２１は、給排部２３０で給排される作動油によって伸縮する。即ち、アクチュエーションシステム２２０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２２０の状態は第１状態に設定される。
【０２００】
また、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないので、アクチュエーションシステム２５０のモードセレクタバルブ２６３のスプールは本体に対して第２位置２６３Ｂを採る。
【０２０１】
アクチュエーションシステム２５０のモードセレクタバルブ２６３のスプールが本体に対して第２位置２６３Ｂを採ると、アクチュエーションシステム２５０のシリンダ２５１のシリンダ室２５１ａ及びシリンダ室２５１ｂは、モードセレクタバルブ２６３によって絞り２６３ｆを介して連通させられる。即ち、アクチュエーションシステム２５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第２状態に設定される。
【０２０２】
アクチュエーションシステム２２０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム２００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０２０３】
（２）図１０に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム２２０の差圧センサ２４９によって検出されたシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上になったとき、即ち、図１０に示すケース２のとき
【０２０４】
コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、第１の実施の形態に係るモード設定部１８３（図４参照）と同様に、アクチュエーションシステム２２０のシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上であることを検出する。
【０２０５】
そして、コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、図１０に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム２２０の差圧センサ２４９によって検出されたシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上になったので、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力する。
【０２０６】
アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されると、アクチュエーションシステム２５０のモードセレクタバルブ２６３のスプールは本体に対して第１位置２６３Ａを採るので、アクチュエーションシステム２５０は、図１０に示すケース１のときのアクチュエーションシステム２２０と同様にＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第１状態に設定される。
【０２０７】
なお、アクチュエーションシステム２２０は、依然としてＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２２０の状態は第１状態である。
【０２０８】
アクチュエーションシステム２２０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０がＦＢＷモードで動作すると、操舵システム２００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０２０９】
（３）アクチュエーションシステム２２０の油圧系統、及び、コンピュータ２８０の電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障しているとき、即ち、図１０に示すケース３のとき
【０２１０】
コンピュータ２８０の油圧故障検出部２８２は、上述したように、アクチュエーションシステム２２０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【０２１１】
また、コンピュータ２８０の油圧故障検出部２８２は、第１の実施の形態に係る油圧故障検出部１８２（図４参照）と同様に、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０２１２】
コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、油圧故障検出部２８２がアクチュエーションシステム２２０の油圧系統の故障を検出せず、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出するとき、アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力しない。
【０２１３】
アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１に電気信号が入力されると、図１０に示すケース１のときと同様に、アクチュエーションシステム２２０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２２０の状態は第１状態に設定される。
【０２１４】
アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないと、図１０に示すケース１のときと同様に、アクチュエーションシステム２５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第２状態に設定される。
【０２１５】
アクチュエーションシステム２２０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム２００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０２１６】
（４）図１０に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０のうちアクチュエーションシステム２２０だけの油圧系統が故障したとき、即ち、図１０に示すケース４のとき
【０２１７】
コンピュータ２８０の油圧故障検出部２８２は、第１の実施の形態に係る油圧故障検出部１８２（図４参照）と同様に、アクチュエーションシステム２２０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０２１８】
そして、コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、図１０に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０のうちアクチュエーションシステム２２０だけの油圧系統が故障したので、アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１に電気信号を入力せず、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力する。
【０２１９】
アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１に電気信号が入力されないと、アクチュエーションシステム２２０のモードセレクタバルブ２３３のスプールは本体に対して第２位置２３３Ｂを採るので、アクチュエーションシステム２２０は、図１０に示すケース１のときのアクチュエーションシステム２５０と同様にダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２２０の状態は第２状態に設定される。
【０２２０】
また、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されると、アクチュエーションシステム２５０のモードセレクタバルブ２６３のスプールは本体に対して第１位置２６３Ａを採るので、アクチュエーションシステム２５０は、図１０に示すケース１のときのアクチュエーションシステム２２０と同様にＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第１状態に設定される。
【０２２１】
アクチュエーションシステム２２０がダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０がＦＢＷモードで動作すると、操舵システム２００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０２２２】
（５）アクチュエーションシステム２２０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統の双方が故障しているとき、又は、コンピュータ２８０の電気系統が故障しているとき、即ち、図１０に示すケース５からケース９までの何れかのとき
【０２２３】
コンピュータ２８０の電気系統が故障していない場合、油圧故障検出部２８２は、上述したように、アクチュエーションシステム２２０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０２２４】
コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、油圧故障検出部２８２がアクチュエーションシステム２２０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出するとき、アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１と、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１とに電気信号を入力しない。
【０２２５】
また、コンピュータ２８０の電気系統が故障している場合には、モード設定部２８３は、アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１と、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１とにそもそも電気信号を入力することができない。
【０２２６】
アクチュエーションシステム２２０のソレノイドバルブ２３１に電気信号が入力されないと、モードセレクタバルブ２３３のスプールが本体に対して第２位置２３３Ｂを採るので、アクチュエーションシステム２２０は図１０に示すケース４のときと同様にダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２２０の状態は第２状態に設定される。
【０２２７】
また、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないと、モードセレクタバルブ２６３のスプールが本体に対して第２位置２６３Ｂを採るので、アクチュエーションシステム２５０は図１０に示すケース１のときと同様にダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第２状態に設定される。
【０２２８】
アクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０の双方がダンピングモードで動作すると、操舵システム２００は、全体としてダンピングモードで動作する。
【０２２９】
以上に説明したように、コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、油圧故障検出部２８２が図１０に示すケース１で第１状態を採っていたアクチュエーションシステム２２０の油圧系統の故障を検出したとき、即ち、図１０に示すケース４のとき、故障が検出されたアクチュエーションシステム２２０の状態を第２状態に設定し、図１０に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定する。
【０２３０】
したがって、操舵システム２００は、アクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０が、第１状態を採るアクチュエーションシステムと、第２状態を採るアクチュエーションシステムとに分かれるので、アクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる。
【０２３１】
なお、操舵システム２００は、本実施の形態において、アクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０という２つのアクチュエーションシステムを備えて、コンピュータ２８０の油圧故障検出部２８２が図１０に示すケース１で第１状態を採っていたアクチュエーションシステム２２０の油圧系統の故障を検出したとき、即ち、図１０に示すケース４のとき、モード設定部２８３が、故障が検出されたアクチュエーションシステム２２０の状態を第２状態に設定し、図１０に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定する構成であったが、本発明によれば、３つ以上のアクチュエーションシステムを備えていて、コンピュータ２８０の油圧故障検出部２８２が第１状態を採っていたアクチュエーションシステムの油圧系統の故障を検出したとき、モード設定部２８３が、故障が検出されたアクチュエーションシステムの状態を第２状態に設定し、第２状態を採っていた少なくとも１つのアクチュエーションシステムの状態を第１状態に設定する構成であっても、複数のアクチュエーションシステムが第１状態を採るアクチュエーションシステムと第２状態を採るアクチュエーションシステムとに分かれ、全てのアクチュエーションシステムが互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる。
【０２３２】
また、コンピュータ２８０のモード設定部２８３は、アクチュエーションシステム２２０の差圧センサ２４９での検出結果に基づいて、図１０に示すケース１で第１状態を採っているアクチュエーションシステム２２０のシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上であるか否かを判断し、Ｘ（Ｐａ）以上であるとき、即ち、図１０に示すケース２になったとき、図１０に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定する。
【０２３３】
したがって、操舵システム２００は、操舵翼２１２に一時的にＸ（Ｐａ）以上の負荷がかかったときでも、機体２１１に対する操舵翼２１２のフラッタを防止することができる。
【０２３４】
なお、操舵システム２００は、本実施の形態において、アクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０という２つのアクチュエーションシステムを備えて、図１０に示すケース１で第１状態を採っているアクチュエーションシステム２２０のシリンダ２２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上であるとき、即ち、図１０に示すケース２のとき、モード設定部２８３が、図１０に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定する構成であったが、本発明によれば、３つ以上のアクチュエーションシステムを備えていて、第１状態を採っているアクチュエーションシステムのシリンダの負荷がＸ（Ｐａ）以上であるとき、モード設定部２８３が、第２状態を採っていた少なくとも１つのアクチュエーションシステムの状態を第１状態に設定する構成であっても、操舵翼２１２に一時的にＸ（Ｐａ）以上の負荷がかかったときでも、機体２１１に対する操舵翼２１２のフラッタを防止することができる。
【０２３５】
また、航空機２９０は、アクチュエーションシステム２２０及びアクチュエーションシステム２５０が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができ、従来と比較して安定して飛行することができる。
【０２３６】
なお、アクチュエーションシステム２２０のモードセレクタバルブ２３３は、本発明によれば、第１の実施の形態に係るモードセレクタバルブ１３３（図１参照）と同様に絞り２３３ｆを備えていなくても良い。同様に、アクチュエーションシステム２５０のモードセレクタバルブ２６３は、本発明によれば絞り２６３ｆを備えていなくても良い。
【０２３７】
（第３の実施の形態）
【０２３８】
まず、第３の実施の形態に係る操舵システム及び航空機の構成について説明する。
【０２３９】
図１１及び図１２において、本実施の形態に係る操舵システム３００は、本実施の形態に係る航空機３９０に備えられている。なお、航空機３９０は、図示及び説明を省略するが、操舵システム３００以外にも操舵システム３００と同様な複数の操舵システムを備えている。
【０２４０】
操舵システム３００は、基部としての機体３１１と、操舵翼３１２と、操作者としてのパイロットによって操作される操作部としての操作装置３１３と、機体３１１及び操舵翼３１２を連結して複数のモードで動作する連結部としてのアクチュエーションシステム１２０（図１参照）及びアクチュエーションシステム２５０（図７参照）と、コンピュータ３８０とを備えている。
【０２４１】
ここで、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統及びアクチュエーションシステム２５０の油圧系統は互いに独立しており、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障していてもアクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障しているとは限らないし、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障していてもアクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障しているとは限らない。
【０２４２】
なお、アクチュエーションシステム１２０の構成については第１の実施の形態において詳細に説明しているので、本実施の形態においてアクチュエーションシステム１２０の構成についての詳細な説明は省略する。また、アクチュエーションシステム２５０の構成については第２の実施の形態において詳細に説明しているので、本実施の形態においてアクチュエーションシステム２５０の構成についての詳細な説明は省略する。
【０２４３】
また、コンピュータ３８０は、パイロットによる操作装置３１３への操作を電気信号として入力され、入力された電気信号に図示していない各種センサからの信号に応じた処理を施す操作信号処理部３８１と、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出する故障検出部としての油圧故障検出部３８２と、油圧故障検出部３８２での検出結果を受けてアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０のモードを設定するモード設定部３８３とを有している。
【０２４４】
なお、“Ｘ”を予め定められた値とすると、コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、コンピュータ３８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部３８２がアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０の双方の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であるとき、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力しないことによって、アクチュエーションシステム１２０の状態を第１状態に設定し、アクチュエーションシステム２５０の状態を第２状態に設定するようになっている。
【０２４５】
また、コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、コンピュータ３８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部３８２がアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０の双方の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であったとき、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上になると、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力することによって、アクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定するようになっている。
【０２４６】
また、コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、コンピュータ３８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部３８２がアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０の双方の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であったとき、油圧故障検出部３８２がアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０のうちアクチュエーションシステム１２０だけの油圧系統の故障を検出すると、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号を入力せず、第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力することによって、アクチュエーションシステム１２０の状態を第２状態に設定し、アクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定するようになっている。
【０２４７】
換言すると、コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０の状態を設定する状態設定部を構成している。
【０２４８】
次に、本実施の形態に係る操舵システム及び航空機の動作について説明する。
【０２４９】
（１）アクチュエーションシステム１２０の油圧系統、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統、及び、コンピュータ３８０の電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であるとき、即ち、図１３に示すケース１のとき
【０２５０】
コンピュータ３８０の油圧故障検出部３８２は、第１の実施の形態に係る油圧故障検出部１８２（図４参照）や第２の実施の形態に係る油圧故障検出部２８２（図９参照）と同様に、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【０２５１】
また、コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、第１の実施の形態に係るモード設定部１８３（図４参照）と同様に、アクチュエーションシステム１２０のシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であることを検出する。
【０２５２】
そして、コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、油圧故障検出部３８２がアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出しておらず、アクチュエーションシステム１２０のシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）未満であるので、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力しない。
【０２５３】
アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号が入力されるので、第１の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム１２０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第１状態に設定される。
【０２５４】
また、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないので、第２の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム２５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第２状態に設定される。
【０２５５】
アクチュエーションシステム１２０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム３００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０２５６】
（２）図１３に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上になったとき、即ち、図１３に示すケース２のとき
【０２５７】
コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、第１の実施の形態に係るモード設定部１８３（図４参照）と同様に、アクチュエーションシステム１２０のシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上であることを検出する。
【０２５８】
そして、コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、図１３に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９によって検出されたシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上になったので、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力する。
【０２５９】
アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されると、第２の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム２５０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第１状態に設定される。
【０２６０】
なお、アクチュエーションシステム１２０は、依然としてＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第１状態である。
【０２６１】
アクチュエーションシステム１２０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０がＦＢＷモードで動作すると、操舵システム３００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０２６２】
（３）アクチュエーションシステム１２０の油圧系統、及び、コンピュータ３８０の電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障しているとき、即ち、図１３に示すケース３のとき
【０２６３】
コンピュータ３８０の油圧故障検出部３８２は、上述したように、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【０２６４】
また、コンピュータ３８０の油圧故障検出部３８２は、第２の実施の形態に係る油圧故障検出部２８２（図９参照）と同様に、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０２６５】
コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、油圧故障検出部３８２がアクチュエーションシステム１２０の油圧系統の故障を検出せず、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出するとき、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力しない。
【０２６６】
アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号が入力されると、図１３に示すケース１のときと同様に、アクチュエーションシステム１２０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第１状態に設定される。
【０２６７】
アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないと、図１３に示すケース１のときと同様に、アクチュエーションシステム２５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第２状態に設定される。
【０２６８】
アクチュエーションシステム１２０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム３００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０２６９】
（４）図１３に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０のうちアクチュエーションシステム１２０だけの油圧系統が故障したとき、即ち、図１３に示すケース４のとき
【０２７０】
コンピュータ３８０の油圧故障検出部３８２は、第１の実施の形態に係る油圧故障検出部１８２（図４参照）と同様に、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０２７１】
そして、コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、図１３に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０のうちアクチュエーションシステム１２０だけの油圧系統が故障したので、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号を入力せず、第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力する。
【０２７２】
アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１に電気信号が入力されず、第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号が入力されると、第１の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム１２０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第２状態に設定される。
【０２７３】
また、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されると、第２の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム２５０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第１状態に設定される。
【０２７４】
アクチュエーションシステム１２０がダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０がＦＢＷモードで動作すると、操舵システム３００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０２７５】
（５）アクチュエーションシステム１２０の油圧系統が故障しておらず、コンピュータ３８０の電気系統が故障しているとき、即ち、図１３に示すケース５又はケース６のとき
【０２７６】
コンピュータ３８０の電気系統が故障している場合には、モード設定部３８３は、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２と、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１とに電気信号を入力することができない。
【０２７７】
アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号が入力されないと、第１の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム１２０は油圧系統が故障していないのでメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第１状態に設定される。
【０２７８】
また、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないと、第２の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム２５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第２状態に設定される。
【０２７９】
アクチュエーションシステム１２０がメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム３００は、全体としてメカニカルモードで動作する。
【０２８０】
（６）アクチュエーションシステム１２０の油圧系統と、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統、及び、コンピュータ３８０の電気系統の少なくとも１つとが故障しているとき、即ち、図１３に示すケース７、ケース８又はケース９のとき
【０２８１】
コンピュータ３８０の電気系統が故障していない場合、油圧故障検出部３８２は、上述したように、アクチュエーションシステム１２０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０２８２】
コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、油圧故障検出部３８２がアクチュエーションシステム１２０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出するとき、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２と、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１とに電気信号を入力しない。
【０２８３】
また、コンピュータ３８０の電気系統が故障している場合には、モード設定部３８３は、アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２と、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１とにそもそも電気信号を入力することができない。
【０２８４】
アクチュエーションシステム１２０の第１ソレノイドバルブ１３１及び第２ソレノイドバルブ１３２に電気信号が入力されないと、第１の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム１２０は油圧系統が故障しているのでブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム１２０の状態は第２状態に設定される。
【０２８５】
また、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないと、第２の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム２５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第２状態に設定される。
【０２８６】
アクチュエーションシステム１２０がブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム３００は、全体としてブロックモードで動作する。
【０２８７】
以上に説明したように、コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、油圧故障検出部３８２が図１３に示すケース１で第１状態を採っていたアクチュエーションシステム１２０の油圧系統の故障を検出したとき、即ち、図１３に示すケース４のとき、故障が検出されたアクチュエーションシステム１２０の状態を第２状態に設定し、図１３に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定する。
【０２８８】
したがって、操舵システム３００は、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０が、第１状態を採るアクチュエーションシステムと、第２状態を採るアクチュエーションシステムとに分かれるので、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる。
【０２８９】
なお、操舵システム３００は、本実施の形態において、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０という２つのアクチュエーションシステムを備えて、コンピュータ３８０の油圧故障検出部３８２が図１３に示すケース１で第１状態を採っていたアクチュエーションシステム１２０の油圧系統の故障を検出したとき、即ち、図１３に示すケース４のとき、モード設定部３８３が、故障が検出されたアクチュエーションシステム１２０の状態を第２状態に設定し、図１３に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定する構成であったが、本発明によれば、３つ以上のアクチュエーションシステムを備えていて、コンピュータ３８０の油圧故障検出部３８２が第１状態を採っていたアクチュエーションシステムの油圧系統の故障を検出したとき、モード設定部３８３が、故障が検出されたアクチュエーションシステムの状態を第２状態に設定し、第２状態を採っていた少なくとも１つのアクチュエーションシステムの状態を第１状態に設定する構成であっても、複数のアクチュエーションシステムが第１状態を採るアクチュエーションシステムと第２状態を採るアクチュエーションシステムとに分かれ、全てのアクチュエーションシステムが互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる。
【０２９０】
また、コンピュータ３８０のモード設定部３８３は、アクチュエーションシステム１２０の差圧センサ１４９での検出結果に基づいて、図１３に示すケース１で第１状態を採っているアクチュエーションシステム１２０のシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上であるか否かを判断し、Ｘ（Ｐａ）以上であるとき、即ち、図１３に示すケース２になったとき、図１３に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定する。
【０２９１】
したがって、操舵システム３００は、操舵翼３１２に一時的にＸ（Ｐａ）以上の負荷がかかったときでも、機体３１１に対する操舵翼３１２のフラッタを防止することができる。
【０２９２】
なお、操舵システム３００は、本実施の形態において、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０という２つのアクチュエーションシステムを備えて、図１３に示すケース１で第１状態を採っているアクチュエーションシステム１２０のシリンダ１２１の負荷がＸ（Ｐａ）以上であるとき、即ち、図１３に示すケース２のとき、モード設定部３８３が、図１３に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定する構成であったが、本発明によれば、３つ以上のアクチュエーションシステムを備えていて、第１状態を採っているアクチュエーションシステムのシリンダの負荷がＸ（Ｐａ）以上であるとき、モード設定部３８３が、第２状態を採っていた少なくとも１つのアクチュエーションシステムの状態を第１状態に設定する構成であっても、操舵翼３１２に一時的にＸ（Ｐａ）以上の負荷がかかったときでも、機体３１１に対する操舵翼３１２のフラッタを防止することができる
【０２９３】
また、航空機３９０は、アクチュエーションシステム１２０及びアクチュエーションシステム２５０が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができ、従来と比較して安定して飛行することができる。
【０２９４】
なお、アクチュエーションシステム１２０のモードセレクタバルブ１３３は、本発明によれば、第１の実施の形態において説明したように絞り１３３ｉを備えていなくても良い。同様に、アクチュエーションシステム２５０のモードセレクタバルブ２６３は、本発明によれば絞り２６３ｆを備えていなくても良い。
【０２９５】
（第４の実施の形態）
【０２９６】
まず、第４の実施の形態に係る操舵システム及び航空機の構成について説明する。
【０２９７】
図１４から図１６までにおいて、本実施の形態に係る操舵システム４００は、本実施の形態に係る航空機４９０に備えられている。なお、航空機４９０は、図示及び説明を省略するが、操舵システム４００以外にも操舵システム４００と同様な複数の操舵システムを備えている。
【０２９８】
操舵システム４００は、基部としての機体４１１と、操舵翼４１２と、操作者としてのパイロットによって操作される操作部としての操作装置４１３と、機体４１１及び操舵翼４１２を連結して複数のモードで動作する連結部としてのアクチュエーションシステム１５０（図２参照）及びアクチュエーションシステム４５０と、コンピュータ４８０とを備えている。
【０２９９】
ここで、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統及びアクチュエーションシステム４５０の油圧系統は互いに独立しており、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障していてもアクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しているとは限らないし、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障していてもアクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障しているとは限らない。
【０３００】
なお、アクチュエーションシステム１５０の構成については第１の実施の形態において説明しているので、本実施の形態においてアクチュエーションシステム１５０の構成についての詳細な説明は省略する。
【０３０１】
また、コンピュータ４８０は、パイロットによる操作装置４１３への操作を電気信号として入力され、入力された電気信号に図示していない各種センサからの信号に応じた処理を施す操作信号処理部４８１と、アクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０の油圧系統の故障を検出する故障検出部としての油圧故障検出部４８２と、油圧故障検出部４８２での検出結果を受けてアクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０のモードを設定するモード設定部４８３とを有している。
【０３０２】
また、アクチュエーションシステム４５０は、伸縮することによって機体４１１に対する操舵翼４１２の傾きを変更するシリンダ４５１と、シリンダ４５１に対して流体としての作動油を給排する給排部４６０とを有している。
【０３０３】
また、シリンダ４５１は、機体４１１に回動可能に取り付けられたシリンダチューブ４５２と、シリンダチューブ４５２の内部に収納されたピストン４５３と、ピストン４５３と一体に形成されて操舵翼４１２に回動可能に取り付けられたピストンロッド４５４とを有しており、シリンダチューブ４５２及びピストン４５３によって２つのシリンダ室４５１ａ及びシリンダ室４５１ｂが形成されている。
【０３０４】
また、給排部４６０は、図示していないポンプから作動油を供給される給油ポート４６０ａと、図示していないタンクへ作動油を排出する排油ポート４６０ｂと、シリンダ４５１のシリンダ室４５１ａに対して作動油を給排する給排ポート４６０ｃと、シリンダ４５１のシリンダ室４５１ｂに対して作動油を給排する給排ポート４６０ｄとが形成されている。
【０３０５】
また、給排部４６０は、コンピュータ４８０のモード設定部４８３から電気信号を入力されるソレノイドバルブ４６１を有している。
【０３０６】
ソレノイドバルブ４６１は、ポート４６１ａ及びポート４６１ｂと、排油ポート４６０ｂに連通したポート４６１ｃとが形成された図示していない本体を有している。また、ソレノイドバルブ４６１は、本体の内部に収納された図示していないスプールを有している。
【０３０７】
ソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されたとき、ソレノイドバルブ４６１のスプールは、ポート４６１ａとポート４６１ｂとを連通してポート４６１ｃを遮断する第１位置４６１Ａを本体に対して採るようになっている。また、ソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されないとき、ソレノイドバルブ４６１のスプールは、ポート４６１ａとポート４６１ｃとを連通してポート４６１ｂを遮断する第２位置４６１Ｂを本体に対して採るようになっている。
【０３０８】
また、給排部４６０は、ポート４６３ａ及びポート４６３ｂと、給排ポート４６０ｄに連通したポート４６３ｃと、給排ポート４６０ｃに連通したポート４６３ｄと、ソレノイドバルブ４６１のポート４６１ａに連通したポート４６３ｅとが形成された図示していない本体を有したモードセレクタバルブ４６３を有している。
【０３０９】
また、モードセレクタバルブ４６３は、本体の内部に収納された図示していないスプールと、絞り４６３ｆとを有している。
【０３１０】
モードセレクタバルブ４６３のスプールは、本体に対して移動することによってポート４６３ａ、ポート４６３ｂ、ポート４６３ｃ及びポート４６３ｄから構成される４つのポート間の連通状態を変更するようになっており、モードセレクタバルブ４６３は、４つのポート間の連通状態を変更することによってモードを選択するようになっている。
【０３１１】
また、アクチュエーションシステム４５０は、パイロットによる操作装置４１３への操作を機械的に伝達する図示していないリンクと、このリンクに一端部４５６ａが回動可能に連結され、他端部４５６ｂがシリンダ４５１のピストンロッド４５４に回動可能に連結されたレバー４５６と、レバー４５６に回動可能に連結されたレバー４５７とを有している。
【０３１２】
また、給排部４６０は、レバー４５７に連結された機械式コントロールバルブ４６５を有している。機械式コントロールバルブ４６５は、パイロットによる操作装置４１３への操作を図示していないリンク、レバー４５６及びレバー４５７を介して機械的に入力されて、入力された操作に応じて作動油を流通させるようになっている。
【０３１３】
機械式コントロールバルブ４６５は、給油ポート４６０ａに連通したポート４６５ａと、排油ポート４６０ｂ及びソレノイドバルブ４６１のポート４６１ｃに連通したポート４６５ｂと、モードセレクタバルブ４６３のポート４６３ａに連通したポート４６５ｃと、モードセレクタバルブ４６３のポート４６３ｂに連通したポート４６５ｄとが形成された図示していない本体を有している。また、機械式コントロールバルブ４６５は、本体の内部に収納された図示していないスプールを有している。
【０３１４】
機械式コントロールバルブ４６５のスプールは、入力された操作に応じて、ポート４６５ａとポート４６５ｄとを連通してポート４６５ｂとポート４６５ｃとを連通した第１位置４６５Ａ、ポート４６５ａ、ポート４６５ｂ、ポート４６５ｃ及びポート４６５ｄを遮断する第２位置４６５Ｂ、及び、ポート４６５ａとポート４６５ｃとを連通してポート４６５ｂとポート４６５ｄとを連通した第３位置４６５Ｃを本体に対して採るようになっている。
【０３１５】
また、給排部４６０は、給油ポート４６０ａから機械式コントロールバルブ４６５ポート４６５ａに供給される作動油の中の不純物を取り除くフィルタ４７１と、給油ポート４６０ａ側から機械式コントロールバルブ４６５ポート４６５ａ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁４７２とを有している。
【０３１６】
また、給排部４６０は、排油ポート４６０ｂ、ソレノイドバルブ４６１のポート４６１ｃ及び機械式コントロールバルブ４６５のポート４６５ｂ側からモードセレクタバルブ４６３のポート４６３ｃ及び給排ポート４６０ｄ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁４７４と、排油ポート４６０ｂ、ソレノイドバルブ４６１のポート４６１ｃ及び機械式コントロールバルブ４６５のポート４６５ｂ側からモードセレクタバルブ４６３のポート４６３ｄ及び給排ポート４６０ｃ側に作動油を流通させ、逆流を防止する逆止弁４７６とを有している。
【０３１７】
また、給排部４６０は、油圧回路内の作動油の圧力を検出して検出結果を電気信号で油圧故障検出部４８２に出力する複数の圧力センサ４７８（図１６参照）を有している。
【０３１８】
なお、アクチュエーションシステム４５０のモードセレクタバルブ４６３のスプールは、ソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されたとき、給排ポート４６０ｄを介してシリンダ４５１のシリンダ室４５１ｂに連通するポート４６３ｃと、給排ポート４６０ｃを介してシリンダ４５１のシリンダ室４５１ａに連通するポート４６３ｄとを絞り４６３ｆを介して連通し、ポート４６３ａ及びポート４６３ｂを遮断する第１位置４６３Ａを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第１位置４６３Ａを採るとき、モードセレクタバルブ４６３は、シリンダ４５１のシリンダ室４５１ａ及びシリンダ室４５１ｂ間を流れる作動油の流量を絞り４６３ｆを介して減少するようにシリンダ室４５１ａ及びシリンダ室４５１ｂを互いに連通する連通状態を採るようになっている。
【０３１９】
また、モードセレクタバルブ４６３のスプールは、ソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されないとき、機械式コントロールバルブ４６５のポート４６５ｃに連通するポート４６３ａと、給排ポート４６０ｄを介してシリンダ４５１のシリンダ室４５１ｂに連通するポート４６３ｃとを連通し、機械式コントロールバルブ４６５のポート４６５ｄに連通するポート４６３ｂと、給排ポート４６０ｃを介してシリンダ４５１のシリンダ室４５１ａに連通するポート４６３ｄとを連通する第２位置４６３Ｂを本体に対して採るようになっている。スプールが本体に対して第２位置４６３Ｂを採るとき、モードセレクタバルブ４６３は、機械式コントロールバルブ４６５とシリンダ４５１とを連通する連通状態を採るようになっている。
【０３２０】
そして、アクチュエーションシステム４５０は、油圧系統に故障が発生していない場合にモードセレクタバルブ４６３のスプールが本体に対して第２位置４６３Ｂを採るとき、給排部４６０で操作装置４１３への操作に応じた作動油を給排して作動油によってシリンダ４５１を伸縮する第１状態を採るようになっている。
【０３２１】
また、アクチュエーションシステム４５０は、モードセレクタバルブ４６３のスプールが本体に対して第１位置４６３Ａを採るとき、又は、油圧系統に故障が発生している場合にモードセレクタバルブ４６３のスプールが本体に対して第２位置４６３Ｂを採るとき、機体４１１に対する操舵翼４１２の移動によってシリンダ４５１が伸縮される第２状態を採るようになっている。
【０３２２】
なお、コンピュータ４８０のモード設定部４８３は、コンピュータ４８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部４８２がアクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０の双方の油圧系統の故障を検出していないとき、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力することによって、アクチュエーションシステム１５０の状態を第１状態に設定し、アクチュエーションシステム４５０の状態を第２状態に設定するようになっている。
【０３２３】
また、コンピュータ４８０のモード設定部４８３は、コンピュータ４８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部４８２がアクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０の双方の油圧系統の故障を検出していなかったとき、油圧故障検出部４８２がアクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０のうちアクチュエーションシステム１５０だけの油圧系統の故障を検出すると、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力せず、第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力しないことによって、アクチュエーションシステム１５０の状態を第２状態に設定し、アクチュエーションシステム４５０の状態を第１状態に設定するようになっている。
【０３２４】
換言すると、コンピュータ４８０のモード設定部４８３は、アクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０の状態を設定する状態設定部を構成している。
【０３２５】
次に、本実施の形態に係る操舵システム及び航空機の動作について説明する。
【０３２６】
（１）アクチュエーションシステム１５０の油圧系統、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統、及び、コンピュータ４８０の電気系統が故障していないとき、即ち、図１７に示すケース１のとき
【０３２７】
コンピュータ４８０の油圧故障検出部４８２は、第１の実施の形態に係る油圧故障検出部１８２（図４参照）と同様に、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【０３２８】
また、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障していないときに給排部１６０内の作動油の圧力は予め設定された圧力以上であるので、コンピュータ４８０の油圧故障検出部４８２は、複数の圧力センサ４７８からの検出結果に基づいて、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【０３２９】
そして、コンピュータ４８０のモード設定部４８３は、油圧故障検出部４８２がアクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０の油圧系統の故障を検出していないので、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力する。
【０３３０】
アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号が入力されるので、第１の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム１５０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第１状態に設定される。
【０３３１】
また、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されるので、アクチュエーションシステム４５０のモードセレクタバルブ４６３のスプールは本体に対して第１位置４６３Ａを採る。
【０３３２】
アクチュエーションシステム４５０のモードセレクタバルブ４６３のスプールが本体に対して第１位置４６３Ａを採ると、アクチュエーションシステム４５０のシリンダ４５１のシリンダ室４５１ａ及びシリンダ室４５１ｂは、モードセレクタバルブ４６３によって絞り４６３ｆを介して連通させられる。即ち、アクチュエーションシステム４５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第２状態に設定される。
【０３３３】
アクチュエーションシステム１５０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム４００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０３３４】
（２）アクチュエーションシステム１５０の油圧系統、及び、コンピュータ４８０の電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しているとき、即ち、図１７に示すケース２のとき
【０３３５】
コンピュータ４８０の油圧故障検出部４８２は、上述したように、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【０３３６】
また、コンピュータ４８０の油圧故障検出部４８２は、油圧系統が故障していないと検出するときと同様に、アクチュエーションシステム４５０の複数の圧力センサ４７８からの検出結果に基づいて、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０３３７】
コンピュータ４８０のモード設定部４８３は、油圧故障検出部４８２がアクチュエーションシステム１５０の油圧系統の故障を検出せず、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統の故障を検出するとき、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力する。
【０３３８】
アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号が入力されると、図１７に示すケース１のときと同様に、アクチュエーションシステム１５０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第１状態に設定される。
【０３３９】
アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されると、図１７に示すケース１のときと同様に、アクチュエーションシステム４５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第２状態に設定される。
【０３４０】
アクチュエーションシステム１５０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム４００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０３４１】
（３）図１７に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０のうちアクチュエーションシステム１５０だけの油圧系統が故障したとき、即ち、図１７に示すケース３のとき
【０３４２】
コンピュータ４８０の油圧故障検出部４８２は、第１の実施の形態に係る油圧故障検出部１８２（図４参照）と同様に、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０３４３】
そして、コンピュータ４８０のモード設定部４８３は、図１７に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０のうちアクチュエーションシステム１５０だけの油圧系統が故障したので、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号を入力せず、第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力しない。
【０３４４】
アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１に電気信号が入力されず、第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号が入力されると、第１の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム１５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第２状態に設定される。
【０３４５】
また、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されないと、アクチュエーションシステム４５０のモードセレクタバルブ４６３のスプールは本体に対して第２位置４６３Ｂを採る。
【０３４６】
ここで、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障していないので、アクチュエーションシステム４５０のモードセレクタバルブ４６３のスプールが本体に対して第２位置４６３Ｂを採ると、アクチュエーションシステム４５０の給排部４６０は、パイロットによる操作装置４１３への操作に応じて機械式コントロールバルブ４６５に作動油を流通させることによって、パイロットによる操作装置４１３への操作に応じた作動油をシリンダ４５１のシリンダ室４５１ａ及びシリンダ室４５１ｂに対して給排する。そして、シリンダ４５１は、給排部４６０で給排される作動油によって伸縮する。即ち、アクチュエーションシステム４５０はメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第１状態に設定される。
【０３４７】
アクチュエーションシステム１５０がダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０がメカニカルモードで動作すると、操舵システム４００は、全体としてメカニカルモードで動作する。
【０３４８】
（４）アクチュエーションシステム１５０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しておらず、コンピュータ４８０の電気系統が故障しているとき、即ち、図１７に示すケース４のとき
【０３４９】
コンピュータ４８０の電気系統が故障している場合には、モード設定部４８３は、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２と、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１とに電気信号を入力することができない。
【０３５０】
アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号が入力されないと、第１の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム１５０は油圧系統が故障していないのでメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第１状態に設定される。
【０３５１】
また、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されないと、図１７に示すケース３のときと同様に、アクチュエーションシステム４５０は油圧系統が故障していないのでメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第１状態に設定される。
【０３５２】
アクチュエーションシステム１５０がメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０がメカニカルモードで動作すると、操舵システム４００は、全体としてメカニカルモードで動作する。
【０３５３】
（５）アクチュエーションシステム１５０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統の一方が故障しており、コンピュータ４８０の電気系統が故障しているとき、即ち、図１７に示すケース５又はケース６のとき
【０３５４】
コンピュータ４８０の電気系統が故障しているので、モード設定部４８３は、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２と、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力することができない。
【０３５５】
ここで、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障している場合、第１の実施の形態において説明したように、油圧系統が故障しているアクチュエーションシステム１５０はブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第２状態に設定される。
【０３５６】
また、油圧系統が故障していないアクチュエーションシステム４５０は図１７に示すケース３のときと同様にメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第１状態に設定される。
【０３５７】
アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障している場合、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統が故障している場合と同様に、油圧系統が故障していないアクチュエーションシステム１５０はメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第１状態に設定され、油圧系統が故障しているアクチュエーションシステム４５０はブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第２状態に設定される。
【０３５８】
アクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０の一方がメカニカルモードで動作し、他方がブロックモードで動作すると、操舵システム４００は、全体としてメカニカルモードで動作する。
【０３５９】
（６）アクチュエーションシステム１５０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統の双方が故障しているとき、即ち、図１７に示すケース７又はケース８のとき
【０３６０】
コンピュータ４８０の電気系統が故障していない場合、油圧故障検出部４８２は、上述したように、アクチュエーションシステム１５０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０３６１】
コンピュータ４８０のモード設定部４８３は、油圧故障検出部４８２がアクチュエーションシステム１５０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統の故障を検出するとき、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２と、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１とに電気信号を入力しない。
【０３６２】
また、コンピュータ４８０の電気系統が故障している場合には、モード設定部４８３は、アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２と、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１とにそもそも電気信号を入力することができない。
【０３６３】
アクチュエーションシステム１５０の第１ソレノイドバルブ１６１及び第２ソレノイドバルブ１６２に電気信号が入力されないと、図１７に示すケース６のときと同様に油圧系統が故障しているので、アクチュエーションシステム１５０はブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム１５０の状態は第２状態に設定される。
【０３６４】
また、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されないと、図１７に示すケース５のときと同様に油圧系統が故障しているので、アクチュエーションシステム４５０はブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第２状態に設定される。
【０３６５】
アクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０の双方がブロックモードで動作すると、操舵システム４００は、全体としてブロックモードで動作する。
【０３６６】
以上に説明したように、コンピュータ４８０のモード設定部４８３は、油圧故障検出部４８２が図１７に示すケース１で第１状態を採っていたアクチュエーションシステム１５０の油圧系統の故障を検出したとき、即ち、図１７に示すケース３のとき、故障が検出されたアクチュエーションシステム１５０の状態を第２状態に設定し、図１７に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム４５０の状態を第１状態に設定する。
【０３６７】
したがって、操舵システム４００は、アクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０が、第１状態を採るアクチュエーションシステムと、第２状態を採るアクチュエーションシステムとに分かれるので、アクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる。
【０３６８】
なお、操舵システム４００は、本実施の形態において、アクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０という２つのアクチュエーションシステムを備えて、コンピュータ４８０の油圧故障検出部４８２が図１７に示すケース１で第１状態を採っていたアクチュエーションシステム１５０の油圧系統の故障を検出したとき、即ち、図１７に示すケース３のとき、モード設定部４８３が、故障が検出されたアクチュエーションシステム１５０の状態を第２状態に設定し、図１７に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム４５０の状態を第１状態に設定する構成であったが、本発明によれば、３つ以上のアクチュエーションシステムを備えていて、コンピュータ４８０の油圧故障検出部４８２が第１状態を採っていたアクチュエーションシステムの油圧系統の故障を検出したとき、モード設定部４８３が、故障が検出されたアクチュエーションシステムの状態を第２状態に設定し、第２状態を採っていた少なくとも１つのアクチュエーションシステムの状態を第１状態に設定する構成であっても、複数のアクチュエーションシステムが第１状態を採るアクチュエーションシステムと第２状態を採るアクチュエーションシステムとに分かれ、全てのアクチュエーションシステムが互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる。
【０３６９】
また、航空機４９０は、アクチュエーションシステム１５０及びアクチュエーションシステム４５０が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができ、従来と比較して安定して飛行することができる。
【０３７０】
なお、アクチュエーションシステム１５０のモードセレクタバルブ１６３は、本発明によれば、第１の実施の形態において説明したように絞り１６３ｉを備えていなくても良い。同様に、アクチュエーションシステム４５０のモードセレクタバルブ４６３は、本発明によれば絞り４６３ｆを備えていなくても良い。
【０３７１】
（第５の実施の形態）
【０３７２】
まず、第５の実施の形態に係る操舵システム及び航空機の構成について説明する。
【０３７３】
図１８及び図１９において、本実施の形態に係る操舵システム５００は、本実施の形態に係る航空機５９０に備えられている。なお、航空機５９０は、図示及び説明を省略するが、操舵システム５００以外にも操舵システム５００と同様な複数の操舵システムを備えている。
【０３７４】
操舵システム５００は、基部としての機体５１１と、操舵翼５１２と、操作者としてのパイロットによって操作される操作部としての操作装置５１３と、機体５１１及び操舵翼５１２を連結して複数のモードで動作する連結部としてのアクチュエーションシステム２５０（図７参照）及びアクチュエーションシステム４５０（図１４参照）と、コンピュータ５８０とを備えている。
【０３７５】
ここで、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統及びアクチュエーションシステム４５０の油圧系統は互いに独立しており、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障していてもアクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しているとは限らないし、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障していてもアクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障しているとは限らない。
【０３７６】
なお、アクチュエーションシステム２５０の構成については第２の実施の形態において説明しているので、本実施の形態においてアクチュエーションシステム２５０の構成についての詳細な説明は省略する。また、アクチュエーションシステム４５０の構成については第４の実施の形態において説明しているので、本実施の形態においてアクチュエーションシステム４５０の構成についての詳細な説明は省略する。
【０３７７】
また、コンピュータ５８０は、パイロットによる操作装置５１３への操作を電気信号として入力され、入力された電気信号に図示していない各種センサからの信号に応じた処理を施す操作信号処理部５８１と、アクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０の油圧系統の故障を検出する故障検出部としての油圧故障検出部５８２と、油圧故障検出部５８２での検出結果を受けてアクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０のモードを設定するモード設定部５８３とを有している。
【０３７８】
なお、コンピュータ５８０のモード設定部５８３は、コンピュータ５８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部５８２がアクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０の双方の油圧系統の故障を検出していないとき、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力することによって、アクチュエーションシステム２５０の状態を第１状態に設定し、アクチュエーションシステム４５０の状態を第２状態に設定するようになっている。
【０３７９】
また、コンピュータ５８０のモード設定部５８３は、コンピュータ５８０の電気系統が故障しておらず、油圧故障検出部５８２がアクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０の双方の油圧系統の故障を検出していなかったとき、油圧故障検出部５８２がアクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０のうちアクチュエーションシステム２５０だけの油圧系統の故障を検出すると、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力せず、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力しないことによって、アクチュエーションシステム２５０の状態を第２状態に設定し、アクチュエーションシステム４５０の状態を第１状態に設定するようになっている。
【０３８０】
換言すると、コンピュータ５８０のモード設定部５８３は、アクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０の状態を設定する状態設定部を構成している。
【０３８１】
次に、本実施の形態に係る操舵システム及び航空機の動作について説明する。
【０３８２】
（１）アクチュエーションシステム２５０の油圧系統、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統、及び、コンピュータ５８０の電気系統が故障していないとき、即ち、図２０に示すケース１のとき
【０３８３】
コンピュータ５８０の油圧故障検出部５８２は、第２の実施の形態に係る油圧故障検出部２８２（図９参照）や第４の実施の形態に係る油圧故障検出部４８２（図１６参照）と同様に、アクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【０３８４】
そして、コンピュータ５８０のモード設定部５８３は、油圧故障検出部５８２がアクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０の油圧系統の故障を検出していないので、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力する。
【０３８５】
アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されるので、第２の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム２５０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第１状態に設定される。
【０３８６】
また、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されるので、第４の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム４５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第２状態に設定される。
【０３８７】
アクチュエーションシステム２５０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム５００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０３８８】
（２）アクチュエーションシステム２５０の油圧系統、及び、コンピュータ５８０の電気系統が故障しておらず、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しているとき、即ち、図２０に示すケース２のとき
【０３８９】
コンピュータ５８０の油圧故障検出部５８２は、上述したように、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障していないということを検出する。
【０３９０】
また、コンピュータ５８０の油圧故障検出部５８２は、第４の実施の形態に係る油圧故障検出部４８２（図１６参照）と同様に、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０３９１】
コンピュータ５８０のモード設定部５８３は、油圧故障検出部５８２がアクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出せず、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統の故障を検出するとき、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力し、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力する。
【０３９２】
アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されると、図２０に示すケース１のときと同様に、アクチュエーションシステム２５０はＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第１状態に設定される。
【０３９３】
アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されると、図２０に示すケース１のときと同様に、アクチュエーションシステム４５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第２状態に設定される。
【０３９４】
アクチュエーションシステム２５０がＦＢＷモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０がダンピングモードで動作すると、操舵システム５００は、全体としてＦＢＷモードで動作する。
【０３９５】
（３）図２０に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０のうちアクチュエーションシステム２５０だけの油圧系統が故障したとき、即ち、図２０に示すケース３のとき
【０３９６】
コンピュータ５８０の油圧故障検出部５８２は、第２の実施の形態に係る油圧故障検出部２８２（図９参照）と同様に、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０３９７】
そして、コンピュータ５８０のモード設定部５８３は、図２０に示すケース１であった状態からアクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０のうちアクチュエーションシステム２５０だけの油圧系統が故障したので、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号を入力せず、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号を入力しない。
【０３９８】
アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないと、第２の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム２５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第２状態に設定される。
【０３９９】
また、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されないと、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障していないので、第４の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム４５０はメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第１状態に設定される。
【０４００】
アクチュエーションシステム２５０がダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０がメカニカルモードで動作すると、操舵システム５００は、全体としてメカニカルモードで動作する。
【０４０１】
（４）アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しておらず、コンピュータ５８０の電気系統が故障しているとき、即ち、図２０に示すケース４又はケース５のとき
【０４０２】
コンピュータ５８０の電気系統が故障している場合には、モード設定部５８３は、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１と、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１とに電気信号を入力することができない。
【０４０３】
アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないと、上述したように、アクチュエーションシステム２５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第２状態に設定される。
【０４０４】
また、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されないと、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障していないので、図２０に示すケース３のときと同様に、アクチュエーションシステム４５０はメカニカルモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第１状態に設定される。
【０４０５】
アクチュエーションシステム２５０がダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０がメカニカルモードで動作すると、操舵システム５００は、全体としてメカニカルモードで動作する。
【０４０６】
（５）アクチュエーションシステム２５０の油圧系統、及び、コンピュータ５８０の電気系統の少なくとも１つが故障しており、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しているとき、即ち、図２０に示すケース６、ケース７又はケース８のとき
【０４０７】
コンピュータ５８０の電気系統が故障していない場合、油圧故障検出部５８２は、上述したように、アクチュエーションシステム２５０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しているということを検出する。
【０４０８】
コンピュータ５８０のモード設定部５８３は、油圧故障検出部５８２がアクチュエーションシステム２５０の油圧系統、及び、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統の故障を検出するとき、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１と、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１とに電気信号を入力しない。
【０４０９】
また、コンピュータ５８０の電気系統が故障している場合には、モード設定部５８３は、アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１と、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１とにそもそも電気信号を入力することができない。
【０４１０】
アクチュエーションシステム２５０のソレノイドバルブ２６１に電気信号が入力されないと、上述したように、アクチュエーションシステム２５０はダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム２５０の状態は第２状態に設定される。
【０４１１】
また、アクチュエーションシステム４５０のソレノイドバルブ４６１に電気信号が入力されないと、アクチュエーションシステム４５０の油圧系統が故障しているので、第４の実施の形態において説明したように、アクチュエーションシステム４５０はブロックモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０の状態は第２状態に設定される。
【０４１２】
アクチュエーションシステム２５０がダンピングモードで動作し、アクチュエーションシステム４５０がブロックモードで動作すると、操舵システム５００は、全体としてブロックモードで動作する。
【０４１３】
以上に説明したように、コンピュータ５８０のモード設定部５８３は、油圧故障検出部５８２が図２０に示すケース１で第１状態を採っていたアクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出したとき、即ち、図２０に示すケース３のとき、故障が検出されたアクチュエーションシステム２５０の状態を第２状態に設定し、図２０に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム４５０の状態を第１状態に設定する。
【０４１４】
したがって、操舵システム５００は、アクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０が、第１状態を採るアクチュエーションシステムと、第２状態を採るアクチュエーションシステムとに分かれるので、アクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる。
【０４１５】
なお、操舵システム５００は、本実施の形態において、アクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０という２つのアクチュエーションシステムを備えて、コンピュータ５８０の油圧故障検出部５８２が図２０に示すケース１で第１状態を採っていたアクチュエーションシステム２５０の油圧系統の故障を検出したとき、即ち、図２０に示すケース３のとき、モード設定部５８３が、故障が検出されたアクチュエーションシステム２５０の状態を第２状態に設定し、図２０に示すケース１で第２状態を採っていたアクチュエーションシステム４５０の状態を第１状態に設定する構成であったが、本発明によれば、３つ以上のアクチュエーションシステムを備えていて、コンピュータ５８０の油圧故障検出部５８２が第１状態を採っていたアクチュエーションシステムの油圧系統の故障を検出したとき、モード設定部５８３が、故障が検出されたアクチュエーションシステムの状態を第２状態に設定し、第２状態を採っていた少なくとも１つのアクチュエーションシステムの状態を第１状態に設定する構成であっても、複数のアクチュエーションシステムが第１状態を採るアクチュエーションシステムと第２状態を採るアクチュエーションシステムとに分かれ、全てのアクチュエーションシステムが互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる。
【０４１６】
また、航空機５９０は、アクチュエーションシステム２５０及びアクチュエーションシステム４５０が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができ、従来と比較して安定して飛行することができる。
【０４１７】
なお、アクチュエーションシステム２５０のモードセレクタバルブ２６３は、本発明によれば、第２の実施の形態において説明したように絞り２６３ｆを備えていなくても良い。同様に、アクチュエーションシステム４５０のモードセレクタバルブ４６３は、本発明によれば絞り４６３ｆを備えていなくても良い。
【０４１８】
［発明の効果］
以上に説明したように、本発明によれば、全ての連結部が互いに妨害し合う時間を従来と比較して減少することができる操舵システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０４１９】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る操舵システムのアクチュエーションシステムの油圧回路図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る操舵システムの図１に示すアクチュエーションシステムとは異なるアクチュエーションシステムの油圧回路図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る航空機及び操舵システムの上面図である。
【図４】図３に示す操舵システムの電気回路のブロック図である。
【図５】図３に示す操舵システムのモードを示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る操舵システムのアクチュエーションシステムの油圧回路図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る操舵システムの図６に示すアクチュエーションシステムとは異なるアクチュエーションシステムの油圧回路図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る航空機及び操舵システムの上面図である。
【図９】図８に示す操舵システムの電気回路のブロック図である。
【図１０】図８に示す操舵システムのモードを示す図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態に係る航空機及び操舵システムの上面図である。
【図１２】図１１に示す操舵システムの電気回路のブロック図である。
【図１３】図１１に示す操舵システムのモードを示す図である。
【図１４】本発明の第４の実施の形態に係る操舵システムのアクチュエーションシステムの油圧回路図である。
【図１５】本発明の第４の実施の形態に係る航空機及び操舵システムの上面図である。
【図１６】図１５に示す操舵システムの電気回路のブロック図である。
【図１７】図１５に示す操舵システムのモードを示す図である。
【図１８】本発明の第５の実施の形態に係る航空機及び操舵システムの上面図である。
【図１９】図１８に示す操舵システムの電気回路のブロック図である。
【図２０】図１８に示す操舵システムのモードを示す図である。
【図２１】従来の操舵システムのアクチュエーションシステムの油圧回路図である。
【図２２】従来の操舵システムの図２１に示すアクチュエーションシステムとは異なるアクチュエーションシステムの油圧回路図である。
【符号の説明】
【０４２０】
１００      操舵システム
１１１      機体（基部）
１１２      操舵翼
１１３      操作装置（操作部）
１２０      アクチュエーションシステム（連結部）
１２１      シリンダ
１３０      給排部
１４９      差圧センサ（負荷検出部）
１５０      アクチュエーションシステム（連結部）
１５１      シリンダ
１６０      給排部
１８２      油圧故障検出部（故障検出部）
１８３      モード設定部（状態設定部）
１９０      航空機
２００      操舵システム
２１１      機体（基部）
２１２      操舵翼
２１３      操作装置（操作部）
２２０      アクチュエーションシステム（連結部）
２２１      シリンダ
２３０      給排部
２４９      差圧センサ（負荷検出部）
２５０      アクチュエーションシステム（連結部）
２５１      シリンダ
２６０      給排部
２８２      油圧故障検出部（故障検出部）
２８３      モード設定部（状態設定部）
２９０      航空機
３００      操舵システム
３１１      機体（基部）
３１２      操舵翼
３１３      操作装置（操作部）
３８２      油圧故障検出部（故障検出部）
３８３      モード設定部（状態設定部）
３９０      航空機
４００      操舵システム
４１１      機体（基部）
４１２      操舵翼
４１３      操作装置（操作部）
４５０      アクチュエーションシステム（連結部）
４５１      シリンダ
４６０      給排部
４８２      油圧故障検出部（故障検出部）
４８３      モード設定部（状態設定部）
４９０      航空機
５００      操舵システム
５１１      機体（基部）
５１２      操舵翼
５１３      操作装置（操作部）
５８２      油圧故障検出部（故障検出部）
５８３      モード設定部（状態設定部）
５９０      航空機
【図１】
2008100689.tif 000003
【図２】
2008100689.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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