(57)【要約】【課題】車両の判定対象物が車両のドライバから視認不可能であるか否かを判定する。【解決手段】危険情報受信装置によって通知された対象物について、視界判定ＥＣＵは、自車両の現在の３次元位置および姿勢を示す自車位置・姿勢情報を取得し（１１０）、対象物の３次元位置を示す判定対象物位置情報を取得し（１２０）、その対象の位置が自車両の進行方向所定距離内にあるとき（１３０）、自車両内のドライバから見て死角となる範囲を表す死角情報を取得する（１４０）。そして、取得した自車位置・姿勢情報に、取得した死角情報を適用することで、自車位置・姿勢情報の示す位置および姿勢において、車両内のドライバから見て死角となる死角位置範囲を特定し、特定された死角位置範囲に、取得された判定対象物位置情報の示す３次元位置が含まれるか否かに基づいて、対象物が車両内のドライバから視認不可能である否かを判定する（１５０）。【選択図】図２
2008262458.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内のドライバから見て死角となる範囲を車両に固定された座標で表す死角情報を取得する死角情報取得手段と、
地球に固定された座標系における自車両の現在の３次元位置および姿勢を示す自車位置・姿勢情報を取得する自車位置・姿勢情報取得手段と、
地球に固定された座標系における判定対象物の３次元位置を示す判定対象物位置情報を取得する判定対象物位置情報取得手段と、
取得された前記自車位置・姿勢情報に、取得された前記死角情報を適用することで、前記自車位置・姿勢情報の示す位置および姿勢において前記車両内のドライバから見て死角となる死角位置範囲を地球に固定された座標系において特定し、特定された前記死角位置範囲に、取得された前記判定対象物位置情報の示す３次元位置が含まれるか否かに基づいて、前記判定対象物が前記車両内のドライバから視認不可能である否かを判定する判定手段と、を備えた、車両視界判定装置。
【請求項２】
前記死角情報取得手段は、車両内のドライバが車両前方を見たときに見下ろせる限界角度の情報を、前記死角情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の車両視界判定装置。
【請求項３】
前記死角情報取得手段は、前記車両のうち前記車両のドライバより前にある部分（以下、ノーズ部という）の外形を示すノーズ外形情報を取得し、さらに、前記ドライバの目の位置を示す視点位置情報を取得し、これら取得された前記ノーズ外形情報および前記視点位置情報に基づいて、前記限界角度の情報を算出することを特徴とする請求項２に記載の車両視界判定装置。
【請求項４】
前記死角情報取得手段は、路面から前記車両のドライバ用座席までの標準高さを示す標準座席高情報、および、前記車両に対する前記ドライバ用座席の標準前後位置を示す標準座席前後位置情報、のうち少なくともいずれか１つを一定値として記憶する記憶媒体から、当該一定値として記憶した情報を取得し、取得した当該情報に基づいて、前記視点位置情報を算出することを特徴とする請求項３に記載の車両視界判定装置。
【請求項５】
前記死角情報取得手段は、前記車両に対する前記ドライバ用座席の前後位置を示す座席前後位置設定情報、前記ドライバ用座席の背もたれの傾斜角の設定を示す座席傾斜設定情報、および、前記車両の車体の路面からの高さを示す車高情報、のうち少なくともいずれか１つを検出するセンサから、当該検出した情報を取得し、取得した当該情報に基づいて、前記視点位置情報を算出することを特徴とする請求項３または４に記載の車両視界判定装置。
【請求項６】
前記死角情報取得手段は、前記車両のドライバの座高または身長を示すドライバ体格情報、および前記ドライバの運転姿勢を示す運転姿勢情報のうち少なくともいずれか１つを取得し、取得した当該情報に基づいて、前記視点位置情報を算出することを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１つに記載の車両視界判定装置。
【請求項７】
前記判定手段の判定結果が肯定的であることに基づいて、前記車両のドライバに前記判定対象物の報知を行う報知手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし６に記載の車両視界判定装置。
【請求項８】
車両内のドライバから見て死角となる範囲を表す死角情報を車両に固定された座標系で取得する死角情報取得手段、
地球に固定された座標系における自車両の現在の３次元位置および姿勢を示す自車位置・姿勢情報を取得する自車位置・姿勢情報取得手段、
地球に固定された座標系における判定対象物の３次元位置を示す判定対象物位置情報を取得する判定対象物位置情報取得手段、および、
取得された前記自車位置・姿勢情報に取得された前記死角情報を適用することで、前記自車位置・姿勢情報の示す位置および姿勢において前記車両内のドライバから見て死角となる死角位置範囲を地球に固定された座標系において特定し、特定された前記死角位置範囲に、取得された前記判定対象物位置情報の示す３次元位置が含まれるか否かに基づいて、前記判定対象物が前記車両内のドライバから視認不可能である否かを判定する判定手段として、コンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、判定対象物が車両のドライバから視認可能であるか否かを判定する車両視界判定装置および車両視界判定装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１、（００３０段落〜００４１段落、図４参照）には、対象物が車両のドライバから視認可能であるか否かを判断することを示唆する記載がある。
【特許文献１】特開平１０−１８５５９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１には、対象物が車両のドライバから視認可能であるか否かの判定を具体的にどのように実現するかを示す記載がない。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、車両の判定対象物が車両のドライバから視認可能であるか否かの判定を具体的に実現する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の特徴は、車両視界判定装置が、車両内のドライバから見て死角となる範囲を車両に固定された座標で表す死角情報を取得し、また、地球に固定された座標系における自車両の現在の３次元位置および姿勢を示す自車位置・姿勢情報を取得し、また、地球に固定された座標系における判定対象物の３次元位置を示す判定対象物位置情報を取得する。
【０００６】
そして、車両視界判定装置は、取得された自車位置・姿勢情報に、取得された死角情報を適用することで、自車位置・姿勢情報の示す位置および姿勢において、車両内のドライバから見て死角となる死角位置範囲を地球に固定された座標系において特定し、特定された死角位置範囲に、取得された判定対象物位置情報の示す３次元位置が含まれるか否かに基づいて、判定対象物が車両内のドライバから視認不可能である否かを判定する。
【０００７】
以上のような方法で、自車位置・姿勢情報、死角情報、および自車位置・姿勢情報を用いることで、判定対象物が車両内のドライバから視認不可能である否かについての判定が実現する。
【０００８】
また、車両の死角は、車種毎に異なるので、死角情報が車種毎に変化するように設定すれば、個々の車種の特性に応じた、視認不可能である否かの判定が実現する。
【０００９】
また、車両視界判定装置は、車両内のドライバが車両前方を見たときに見下ろせる限界角度の情報を、死角情報として取得するようになっていてもよい。このような情報を用いることで、判定対象物がドライバの見下ろせる範囲から外れているか否かを判定することができる。
【００１０】
この場合、車両視界判定装置は、車両のうち、ドライバより前にある部分（以下、ノーズ部という）の外形を示すノーズ外形情報を取得し、さらに、ドライバの目の位置を示す視点位置情報を取得し、これら取得されたノーズ外形情報および視点位置情報に基づいて、限界角度の情報を算出するようになっていてもよい。なお、ここでいうノーズ部の外形は、ノーズ部の長さをも包含する概念である。
【００１１】
このように、ノーズ外形情報と視点位置情報とに基づいて、限界角度の情報を算出するようになっていることで、現実の車両における死角の発生のメカニズムにより則った限界角度の情報の算出が可能となる。
【００１２】
また、車両視界判定装置は、（１）路面から車両のドライバ用座席までの標準高さを示す標準座席高情報、および、（２）車両に対するドライバ用座席の標準前後位置を示す標準座席前後位置情報、のうち少なくともいずれか１つを一定値として記憶する記憶媒体から、当該一定値として記憶した情報を取得し、取得した当該情報に基づいて、視点位置情報を算出するようになっていてもよい。
【００１３】
このようになっていることで、座席の標準高さ、および座席の標準前後位置という、ドライバの視点に現実に影響を及ぼす車両起因の情報のいずれかを用いることで、現実の車両における死角の発生のメカニズムに更に則った限界角度の情報の算出が可能となる。そして、あらかじめ個々の車種別に決められた、座席高情報および標準座席前後位置情報のいずれかまたは両方を、当該車種用の車両視界判定装置に記憶媒体に記憶させておけば、個々の車種の特性に応じた、視認不可能である否かの判定が実現する。
【００１４】
また、車両視界判定装置は、（１）車両に対するドライバ用座席の前後位置を示す座席前後位置設定情報、（２）ドライバ用座席の背もたれの傾斜角の設定を示す座席傾斜設定情報、および、（３）車両の車体の路面からの高さを示す車高情報、のうち少なくともいずれか１つを検出するセンサから、当該検出した情報を取得し、取得した当該情報に基づいて、視点位置情報を算出するようになっていてもよい。
【００１５】
このようになっていることで、座席前後位置、座席傾斜、および車高という、ドライバの視点に現実に影響を及ぼす車両起因の情報のいずれかを用いることで、現実の車両における死角の発生のメカニズムに更に則った限界角度の情報の算出が可能となる。そして、これらの情報をセンサによって取得し、その取得結果に基づいて視点位置情報を算出することで、死角情報が動的に決定されることになる。したがって、より状況の変化に即応した判定が可能となる。
【００１６】
また、車両視界判定装置は、（１）車両のドライバの座高または身長を示すドライバ体格情報、および（２）ドライバの運転姿勢を示す運転姿勢情報のうち少なくともいずれか１つを取得し、取得した当該情報に基づいて、視点位置情報を算出するようになっていてもよい。
【００１７】
このように、ドライバの体格、運転姿勢というドライバの視点に現実に影響を及ぼすドライバ起因の情報のいずれかを用いることで、現実の車両における死角の発生のメカニズムに更に則った限界角度の情報の算出が可能となる。
【００１８】
また、判定対象物がドライバから視認不可能である否かの判定結果が肯定的であることに基づいて、ドライバに判定対象物の報知を行うようになっていてもよい。このようになっていることで、ドライバの死角に入っている判定対象物をドライバに報知することができるので、ドライバの安全運転に寄与することができる。
【００１９】
また、本発明の特徴は、車両内のドライバから見て死角となる範囲を車両に固定された座標系で表す死角情報を取得する死角情報取得手段、地球に固定された座標系における自車両の現在の３次元位置および姿勢を示す自車位置・姿勢情報を取得する自車位置・姿勢情報取得手段、地球に固定された座標系における判定対象物の３次元位置を示す判定対象物位置情報を取得する判定対象物位置情報取得手段、および、取得された当該自車位置・姿勢情報に取得された当該死角情報を適用することで、当該自車位置・姿勢情報の示す位置および姿勢において当該車両内のドライバから見て死角となる死角位置範囲を地球に固定された座標系において特定し、特定された当該死角位置範囲に、取得された当該判定対象物位置情報の示す３次元位置が含まれるか否かに基づいて、当該判定対象物が当該車両内のドライバから視認不可能である否かを判定する判定手段として、コンピュータを機能させるプログラムとしても捉えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用報知システムを概略的に示す。
【００２１】
この報知システムは、位置検出器１、車高センサ２、目線カメラ３、シート位置センサ４、報知装置５、危険情報受信装置６、地図データメモリ７、フラッシュメモリ８、および視界判定ＥＣＵ１０を含んでいる。
【００２２】
位置検出器１は、いずれも周知の図示しない傾斜センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、本実施形態に係る車両用報知システムが搭載される車両（以下、自車両という）の現在位置、向き、速度、および姿勢（例えば、進行方向における水平に対する傾斜角）を特定するための情報を視界判定ＥＣＵ１０に出力する。
【００２３】
車高センサ２は、本実施形態に係る車両用報知システムが搭載される車両（以下、自車両という）の車体の、路面からの高さを検出する周知の装置である。
【００２４】
目線カメラ３は、車両内に設けられ、ドライバの顔を撮影し、その撮影結果の画像を視界判定ＥＣＵ１０に出力する。なおこの撮影結果の画像は、ドライバの目の位置を検出するために用いられる。
【００２５】
シート位置センサ４は、自車両のドライバ用座席についての種々の状態を検出するセンサである。検出する量としては、ドライバ用座席の標準位置に対する前後のずれを示す量、ドライバ用座席の背もたれの傾斜角を示す量がある。報知装置５は、ディスプレイ、スピーカ等、情報を乗員に直接伝える装置であり、視界判定ＥＣＵ１０の制御に従って作動する。
【００２６】
危険情報受信装置６は、ＦＭ多重受信装置、路車間通信装置、車車間通信装置等、外部の情報送信機（例えば、ＦＭ放送局、路上送信機、車載通信装置）から、車両の安全に関わる物体（判定対象物の一例に相当する）の特徴情報を取得する装置である。ここで、特徴情報は、例えば、当該物体の３次元所在位置（例えば、緯度、経度、および高度の組）、当該物体が占める空間範囲（例えば、高さ）、当該物体の種別（赤表示状態の信号機、車両、歩行者等）を含む。
【００２７】
地図データメモリ７は、地図データを格納する記憶媒体（例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤおよびＤＶＤ読み取り装置、ＣＤおよびＣＤ読み取り装置）を有している。
【００２８】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、道路を構成する単位であるリンクの３次元位置情報、３次元形状情報（例えば、起伏、カーブの度合いを示す情報）、種別情報、交差点を示すノードの３次元位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報等を示すデータを有している。
【００２９】
フラッシュメモリ８には、複数のデータが、自車両の出荷時から、あらかじめ記録されている。記録されているデータとしては、例えば、目線カメラ３の車内への３次元搭載位置、自車両のうちドライバより前にある部分（以下、ノーズ部という）の外形情報、路面からドライバ用座席までの標準高さを示す標準座席高情報、および、自車両に対するドライバ用座席の標準前後位置を示す標準座席前後位置情報等がある。
【００３０】
視界判定ＥＣＵ１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭから読み出したプログラムを実行し、その実行の際には、必要に応じて、車高センサ２、目線カメラ３、シート位置センサ４、危険情報受信装置６、地図データメモリ７、フラッシュメモリ８から情報を取得し、また、報知装置５を制御する。
【００３１】
図２に、この視界判定ＥＣＵ１０（より具体的にはＣＰＵ）が実行するプログラム１００をフローチャートとして示す。視界判定ＥＣＵ１０は、危険情報受信装置６から物体の特徴情報を受信する度に、当該物体（以下、対象物という）を対象として、プログラム１００を実行する。
【００３２】
このプログラム１００の実行において、視界判定ＥＣＵ１０は、まずステップ１１０で、地球に固定された座標系における自車両の３次元位置および姿勢の情報、すなわち、自車位置・姿勢情報を取得する。自車両の３次元位置は、位置検出器１のＧＰＳ受信機等から取得する。自車両の姿勢（より具体的には、自車両の進行方向の、水平に対する勾配）の情報は、位置検出器１の傾斜センサ当から取得してもよい。あるいは、自車両の姿勢の情報は、自車量について特定した３次元位置における道路の勾配を、地図データメモリ７中の道路データから取得してもよい。
【００３３】
続いてステップ１２０では、対象物の特徴情報から対象物の地球に固定された座標系における３次元位置を取得する。続いてステップ１３０では、ステップ１２０で特定した対象物の３次元位置情報と、ステップ１１０で特定した自車両の３次元位置情報、および地図データメモリ７中の道路データ、および位置検出器１から取得した自車両の向き等に基づいて、対象物が自車両の進行方向の所定距離以内にあるか否かを判定し、あれば続いてステップ１４０を実行し、なければ当該対象物についてのプログラム１００の実行を終了する。
【００３４】
ステップ１４０では、死角情報を決定する。死角情報とは、車両内のドライバから見て死角となる範囲を、車両に固定された座標系で表す情報である。ここで取得する死角情報は、具体的には、車両内のドライバが車両前方を見たときに見下ろせる限界角度を示す情報である。
【００３５】
図３に、坂道５０の頂上付近を走行しているセダン車両５１、トラック６１のそれぞれについての限界角度を例示する。セダン車両５１の場合は、ドライバ位置より前方の部分（すなわちノーズ部）が長いので、ドライバが見下ろせる限界のラインは、矢印５２に示すように、ノーズ部が邪魔になり、坂道５０に接触しない。したがって、信号機５５は、セダン車両５１のドライバには見えない。この場合の限界角度、すなわち、セダン車両５１の進行方向５３に対して視界下限ライン５２が成す角θｄは、ノーズ部の外形によって決まる。
【００３６】
一方、トラック６１の場合は、ノーズ部がセダン車両５１に比べて短いので、ドライバが見下ろせる限界のラインは、矢印６２に示すように、坂道５０に接触する。したがって、信号機５５は、トラック６１のドライバには見える。この場合の限界角度、すなわち、トラック６１の進行方向６３に対して視界下限ライン６２が成す角θｄは、坂道５０の形状によって決まる。
【００３７】
このように、車両毎に、見下ろせる限界角度は変化し得る。限界角度の特定の詳細については後述する。
【００３８】
続いてステップ１５０では、ステップ１２０で取得した自車位置・姿勢情報に、ステップ１４０で取得した死角情報（具体的には限界角度θｄ）を適用することで、現在の自車両の位置および姿勢において、自車両内のドライバから見て死角となる死角位置範囲を地球に固定された座標系において特定し、特定された死角位置範囲内に、対象物の３次元位置が含まれるか否かに基づいて、判定対象物が車両内のドライバの視界外にあるか否かを判定する。
【００３９】
図４を参照して、限界角度θｄから死角位置範囲を特定する方法について説明する。この特定の際には、ステップ１４０で決定した限界角度θｄ、ステップ１１０で特定した自車両の進行方向における水平方向４２に対する傾斜角θｓ、および自車両のドライバの目の位置２１、および自車両が走行している坂道３０の進行方向における起伏の形状の情報を用いる。自車両のドライバの目の位置２１の情報は、後述するようにステップ１４０で取得することができる。自車両が走行している坂道３０の進行方向における起伏の形状の情報は、地図データメモリ７中の道路データから取得する。
【００４０】
まず、特定した視点２１から、視界下限ライン２２を伸ばす。この視界下限ライン２２は、車両正面移動方向４１に対して見下ろし限界角度θｄを成す。また、自車両の進行方向は、水平方向４２に対して傾斜角θｓだけ上向きに傾斜している。したがって、３次元空間中の鉛直上方をｈ軸とし、このｈ軸と車両の進行方向を含む面と水平面との交線をｄ軸とすると、視界下限ライン２２の（ｄ、ｈ）座標値が満たす関係は、
ｈ＝ｈ０＋ｄ×ｔａｎ（θｓ−θｄ）
となる。なお、ｈ０は、視点２１の高度である。
【００４１】
このようにして決まる視界下限ライン２２が、坂道３０の外形と交わらない場合（図４の例はこの場合に該当する）、視界下限ライン２２の下にある領域が、死角位置範囲となる。すなわち、ｈ軸、ｄ軸、およびｈ軸にもｄ軸にも直交するｘ軸から成る３次元座標空間中で、（ｄ、ｈ、ｘ）座標値がｈ＜ｈ０＋ｄ×ｔａｎ（θｓ−θｄ）の関係を満たす（ｘは任意）領域が、車両前方の死角位置範囲となる。図４の例においては、領域８０が死角位置範囲である。
【００４２】
また、このようにして決まる視界下限ライン２２が、坂道３０の外形と交わる場合、視界下限ライン２２の下方でありかつ坂道３０の外形の上方である領域（すなわち、ノーズ部によって隠れる領域）、および、視点２１と坂道３０の外形の接線の下方でありかつ坂道３０の外形の上方である領域（すなわち、坂の向こう側の領域）が、死角位置範囲となる。
【００４３】
ステップ１５０では、このようにして死角位置範囲を特定した後、対象物の３次元位置情報および高さの情報に基づいて、当該対象物が死角位置範囲に入っているか否かを判定する。図４の例においては、対象物が信号機３１である場合には、その上端が死角位置範囲に入っていないので、対象物が視界外ではないと判定する。また、対象物が信号機３２である場合には、そのすべてが死角位置範囲に入っているので、対象物が視界外であると判定する。
【００４４】
ステップ１５０の判定結果が肯定的である場合、続いてステップ１６０を実行し、否定的である場合、プログラム１００の実行を終了する。ステップ１６０では、報知装置５を制御することで、音、画像、またはその両方により、ドライバに対象物の報知を行う。このようになっていることで、ドライバの死角に入っている判定対象物をドライバに報知することができるので、ドライバの安全運転に寄与することができる。
【００４５】
ここで、ステップ１４０における視界下限ライン２２の算出の詳細について、図５を参照して説明する。視界判定ＥＣＵ１０は、視界下限ライン２２の算出のために、車両に固定された座標空間（以下、車両固定座標空間という）中の視点２１の位置座標の情報、および、ノーズ部２５の外形情報を取得する。
【００４６】
ノーズ部２５の外形情報は、車両固定座標空間中のノーズ部２５の外形の位置座標を示す情報である。具体的には、外形情報は、自車両を左右ほぼ対称に分割した場合のノーズ部の断面の外周の位置を表すものであってもよい。この場合、外形情報は、例えば、当該外周上の複数の点についての、車両固定座標空間上の位置座標の集合であってもよい。視界判定ＥＣＵ１０は、フラッシュメモリ８から、この外形情報を読み出す。
【００４７】
視点２１の車両固定座標空間中の位置座標の情報の取得は、フラッシュメモリ８に、当該位置座標の標準的データをあらかじめ（例えば車両出荷時等に）記録しておき、そのデータを読み出すことで実現してもよい。
【００４８】
あるいは、視界判定ＥＣＵ１０は、視点２１の車両固定座標空間中の位置座標を、以下の（Ａ）、（Ｂ）の手順を経て特定してもよい。
手順（Ａ）：フラッシュメモリ８から、路面（すなわち自車両の最下部）からドライバ用座席までの標準高さを示す標準座席高情報、および、自車両に対するドライバ用座席の標準前後位置を示す標準座席前後位置情報を読み出し、これによって、ドライバの着座位置を特定する。
手順（Ｂ）：乗員の座高の情報を取得し、特定したドライバの着座位置から当該座高の高さの分だけ自車両上方に移動した位置を、視点２１の車両固定座標空間中の位置座標として算出する。
【００４９】
なお、手順（Ｂ）における座高の情報の取得については、ドライバが、自らの座高の情報を、図示しない操作装置を操作して入力し、視界判定ＥＣＵ１０は、当該操作装置に対する操作内容に基づいて、当該座高情報を取得するようになっていてもよい。なおこの際、ドライバは座高ではなく身長の情報を入力するようになっていてもよい。この場合、視界判定ＥＣＵ１０は、入力された身長の情報から座高を（例えば身長に０．５を乗じて）算出するようになっていてもよい。
【００５０】
また、手順（Ａ）においては、シート位置センサ４から、ドライバ用座席の標準位置に対する前後のずれの検出量を取得し、この検出量に応じて、着座位置を修正するようになっていてもよい。
【００５１】
また、手順（Ａ）においては、車高センサ２から、車体の路面からの高さの情報を取得し、この高さの標準値からの変動に応じて、着座位置を修正するようになっていてもよい。
【００５２】
また、手順（Ｂ）においては、シート位置センサ４から、ドライバ用座席の背もたれの傾斜角の設定量を取得し、この設定量に応じて、ドライバの上体がこの背もたれに沿っているものとして、算出した視点２１の位置を修正するようになっていてもよい。
【００５３】
また、手順（Ｂ）においては、車両の運転姿勢の情報を取得し、この運転姿勢の情報に応じて、算出した視点２１の位置を修正するようになっていてもよい。なお、運転姿勢の情報については、座高の情報と同様に、ドライバの手入力に基づいて取得するようになっていてもよい。
【００５４】
また、ドライバは、自分に関する座高情報および運転姿勢の情報が記録された携帯型記憶媒体（ＩＣカード、キーレスエントリーシステムにおける携帯送信機、携帯電話等）を有していてもよい。この場合、視界判定ＥＣＵ１０は、図示しないデータ読み取り装置を介して当該携帯型記憶媒体中の座高情報および運転姿勢の情報を読み出すことで、これら情報の取得を実現するようになっていてもよい。
【００５５】
また、手順（Ｂ）に代えて、以下の手順（Ｃ）を実行するようになっていてもよい。
手順（Ｃ）：視界判定ＥＣＵ１０が、目線カメラ３からドライバの顔の撮影画像を取得し、周知の画像認識技術を用いて、その撮影画像中の人の目の位置を特定し、特定した位置に基づいて、目線カメラ３から視点２１への方向を特定する。そして、フラッシュメモリ８から、目線カメラ３の車内への３次元搭載位置を読み出すことで、車両内における目線カメラ３から視点２１へのラインの位置を特定する。このラインのうち、手順（Ａ）で特定した着座位置から見て車両上方にある位置を、視点２１の車両固定座標空間中の位置として算出する。
【００５６】
以上のようにして、車両固定座標空間中の視点２１の位置座標の情報、および、ノーズ部２５の外形情報を取得することで、車両固定座標空間中での視界下限ライン２２の位置を特定することができる。具体的には、車両固定座標空間中で、視点２１から始まるノーズ部２５の外形への接線が、視界下限ライン２２となる。
【００５７】
更に視界判定ＥＣＵ１０は、ステップ１１０で取得した自車両の３次元位置および姿勢の情報に基づいて、この車両固定座標空間中の視界下限ライン２２の位置から、地球に固定された３次元座標空間中の視界下限ライン２２の位置を特定する。この特定の際、自車両の３次元位置は、自車両中の所定の位置（例えば重心）であるとする。
【００５８】
以上のように、危険情報受信装置６によって通知された対象物について、視界判定ＥＣＵ１０は、自車両の現在の３次元位置および姿勢を示す自車位置・姿勢情報を取得し（ステップ１１０参照）、対象物の３次元位置を示す判定対象物位置情報を取得し（ステップ１２０参照）、その対象の位置が自車両の進行方向所定距離内にあるとき（ステップ１３０参照）、自車両内のドライバから見て死角となる範囲を表す死角情報を取得する（ステップ１４０）。そして、視界判定ＥＣＵ１０は、取得した自車位置・姿勢情報に、取得した死角情報を適用することで、自車位置・姿勢情報の示す位置および姿勢において、車両内のドライバから見て死角となる死角位置範囲を特定し、特定された死角位置範囲に、取得された判定対象物位置情報の示す３次元位置が含まれるか否かに基づいて、対象物が車両内のドライバから視認不可能である否かを判定する（ステップ１５０参照）。
【００５９】
以上のような方法で、自車位置・姿勢情報、死角情報、および自車位置・姿勢情報を用いることで、対象物が自車両内のドライバから視認不可能である否かについての判定が実現する。
【００６０】
また、視界判定ＥＣＵ１０は、自車両内のドライバが自車両前方を見たときに見下ろせる限界角度θｄの情報を、死角情報として取得するようになっている。このような情報を用いることで、対象物がドライバの見下ろせる範囲から外れているか否かを判定することができる。
【００６１】
また、視界判定ＥＣＵ１０は、ノーズ部の外形を示すノーズ外形情報を取得し、さらに、ドライバの目の位置を示す視点位置情報を取得し、これら取得されたノーズ外形情報および視点位置情報に基づいて、限界角度の情報を算出するようになっている。このように、ノーズ外形情報と視点位置情報とに基づいて、限界角度の情報を算出するようになっていることで、現実の車両における死角の発生のメカニズムにより則った限界角度の情報の算出が可能となる。
【００６２】
また、視界判定ＥＣＵ１０は、（１−１）路面から自車両のドライバ用座席までの標準高さを示す標準座席高情報、および、（１−２）自車両に対するドライバ用座席の標準前後位置を示す標準座席前後位置情報を一定値として記憶する記憶媒体から、当該一定値として記憶した情報を取得し、取得した当該情報に基づいて、視点位置情報を算出する。
【００６３】
このようになっていることで、座席の標準高さ、および座席の標準前後位置という、ドライバの視点に現実に影響を及ぼす自車両起因の情報のいずれかを用いることで、現実の自車両における死角の発生のメカニズムに更に則った限界角度の情報の算出が可能となる。
【００６４】
また、視界判定ＥＣＵ１０は、（２−１）自車両に対するドライバ用座席の標準位置に対する前後のずれ位置を示す座席前後位置設定情報、（２−２）ドライバ用座席の背もたれの傾斜角を示す座席傾斜設定情報、および、（２−３）車両の車体の路面からの高さを示す車高情報を検出するセンサ２、４から、当該検出した情報を取得し、取得した当該情報に基づいて、視点位置情報を算出する。
【００６５】
このようになっていることで、座席前後位置設定情報、座席傾斜設定情報、および車高情報という、ドライバの視点に現実に影響を及ぼす車両起因の情報のいずれかを用いることで、現実の車両における死角の発生のメカニズムに更に則った限界角度の情報の算出が可能となる。そして、これらの情報をセンサ２、４によって取得し、その取得結果に基づいて視点位置情報を算出することで、死角情報が動的に決定されることになる。したがって、より状況の変化に即応した判定が可能となる。
【００６６】
また、車両視界判定装置は、（３−１）車両のドライバの座高または身長を示すドライバ体格情報、および（３−２）ドライバの運転姿勢を示す運転姿勢情報を、ユーザ入力に基づいてまたはドライバが有する携帯記憶媒体から取得し、取得した当該情報に基づいて、視点位置情報を算出する。
【００６７】
このように、ドライバの体格、運転姿勢という、ドライバの視点に現実に影響を及ぼすドライバ起因の情報のいずれかを用いることで、現実の車両における死角の発生のメカニズムに更に則った限界角度の情報の算出が可能となる。
【００６８】
なお、上記の実施形態において、視界判定ＥＣＵ１０が、車両視界判定装置の一例に相当し、車高センサ２およびシート位置センサ４がセンサの一例に相当し、フラッシュメモリ８が記憶媒体の一例に相当する。また、視界判定ＥＣＵ１０が、プログラム１００のステップ１１０を実行することで自車位置・姿勢情報取得手段の一例として機能し、ステップ１２０を実行することで判定対象物位置情報取得手段の一例として機能し、ステップ１４０を実行することで死角情報取得手段の一例として機能し、ステップ１５０を実行することで判定手段の一例として機能する。
【００６９】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００７０】
例えば、ノーズ部の外形情報は、自車両を左右ほぼ対称に分割した場合のノーズ部の断面の外周上の複数の点についての、車両固定座標空間上の位置座標の集合となっているが、必ずしもこのようなものでなくともよい。例えば、当該外周上の１つの代表点（例えば先端面の最上部）についての、車両固定座標空間上の位置座標のみであってもよい。この場合、視界下限ライン２２は、視点２１および当該代表点を通る直線として算出すればよい。
【００７１】
また、上記実施形態においては、視界下限ラインより高い部分は、車両内のドライバから見て死角となる範囲外となっている。しかし、視界下限ラインより高い部分であっても、ドライバの視点からの距離が基準距離以上である領域については、視界判定ＥＣＵ１０は、車両内のドライバから見て死角となる範囲内であると判定するようになっていてもよい。
【００７２】
この基準距離は、あらかじめ記憶された一定値であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。例えば、基準距離は、ドライバの視力情報に基づいて、ドライバの視力が高いほど長くなるように特定するようになっていてもよい。ドライバの視力情報の取得は、ドライバの座高情報、運転姿勢の情報と同様に、ドライバの手入力、ドライバが有する携帯型記憶媒体からの読み取り等によって実現するようになっていてもよい。
【００７３】
また、上記実施形態においては、視界下限ラインの算出を行っているが、視界下限ラインの傾きの情報が、あらかじめフラッシュメモリ８に記録さていてもよい。この場合、視界判定ＥＣＵ１０は、ステップ１４０でこの記録された情報を用いて、見下ろし限界角度θｄを特定してもよい。
【００７４】
また、上記実施形態においては、車体の路面からの高さの情報を、車高センサ２から取得しているが、この情報を、オートレベリング機能を有するヘッドランプ制御ＥＣＵから取得するようになっていてもよい。
【００７５】
また、上記の実施形態において、視界判定ＥＣＵ１０がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）が実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施形態に係る視界判定ＥＣＵ１０およびその周辺装置を示すブロック図である。
【図２】視界判定ＥＣＵ１０が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図３】車両によって視界下限ラインが変化することを示す図である。
【図４】判定対象物が車両内のドライバから視認不可能である否かを判定するための処理の例を示す図である。
【図５】車両の視界下限ライン２２の特定方法を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１…位置検出器、２…車高センサ、３…目線カメラ、４…シート位置センサ、
５…報知装置、６…危険情報受信装置、７…地図データメモリ、
８…フラッシュメモリ、１０…視界判定ＥＣＵ、２１…視点、
２２、５２、６２…視界下限ライン、２３…死角範囲、２５…ノーズ部、
３０、５０…坂道、３１、３２、５５…信号機、４１…車両正面移動方向、
４２…水平方向、５１…セダン車両、６１…トラック、８０…死角位置範囲、
１００…プログラム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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