(57)【要約】  【課題】  「交差点無停止走行制御システム」における交差点信号状態推定方法、および交差点信号機の制御パターン変更への対応方法最適化。  【解決手段】  「交差点無停止走行制御システム」路側装置において信号機が青信号滅灯状態から青信号点灯状態に移行時の時刻 tu(n+1) を検出し、時刻 tu(n+1) から青信号点灯時刻 tu(n+2) および滅灯時刻 td(n+2) を推定すると共に、前記青信号滅灯時刻 td(n+2) に対応する地点Ｐ時刻 tp(n+2) を算出する。  また、青信号点灯時刻間隔 tu(n+1) 〜 td(n+1) の推定を行った時刻 tun以降時刻 tu(n+1)までの１信号周期の間に信号機制御パターン変更指示が出た場合は、時刻tu(n+1) における青信号点灯時刻間隔 tu(n+2) 〜 td(n+2) 推定時から新たな制御パターンに対応する信号周期、青信号点灯時間幅、を用いての推定を行うと共に、  信号機側においては時刻 td(n+1) 以降制御パターンの変更を実行する。  【選択図】図３
2008191909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点Ａの上流距離Ｄの地点Ｐにおいて、そこを通過して交差点Ａに向かう全車両に対して、車両個々に交差点Ａを青信号・無停止で通過するための走行条件を算出・提示し、提示を受けた車両は提示された走行条件で、しかし前方走行車がある場合は安全車間距離を保って追随走行して、交差点Ａを青信号無停止で通過する「交差点無停止走行制御システム」において、
Ｔmin ＜ Ｔg（１−１）を満足するように地点Ｐ位置を設定すること、
また「交差点無停止走行制御システム」路側装置中に交差点Ａ信号機の制御パターンに対応する信号周期Ｔp 、青信号点灯時間幅Ｔg、を記憶しておき、
信号機における青信号点灯時刻 tun 検出時に１信号周期先の青信号点灯時刻 tu(n+1)を tu(n+1)＝tun＋Ｔp より、それに続く青信号滅灯時刻 td(n+1)をtd(n+1)＝tu(n+1)＋Ｔg より、各々推定すると共に、前記青信号滅灯時刻 td(n+1) に対応する地点Ｐ車両通過時刻 tp(n+1) を、tp(n+1)＝td(n+1)−Ｔmin より算出すること、
上記推定・算出を1信号周期ごとの青信号点灯時刻検出時に行うこと、
を特徴とする交通信号状態推定方法。
但し、
Ｔmin＝Ｄ／Ｖmax  
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離  
Ｖmax：地点Ｐ−交差点Ａ間の許容最高走行速度  
である。
【請求項２】
「交差点無停止走行制御システム」を構成する路側装置中には、対応する信号機が有する複数の制御パターンに対応する信号周期Ｔp 、青信号点灯時間幅Ｔg データ群を予め記憶しておき、
信号機の信号制御パターン変更に際し、
交差点無停止走行システム側では、信号機側からの制御パターン変更指示があった後の青信号点灯時刻間隔推定においては変更前の制御パターンによる信号周期 Ｔp あるいは青信号点灯時間幅 Ｔgにを用いての推定に代えて、新たな制御パターンによる信号周期 Ｔp'あるいは青信号点灯時間幅 Ｔg'を用いての推定を行うこと、
信号機側では制御パターン変更指示直前に推定された青信号滅灯時刻 td(n+1) において制御パターンの変更を行うこと、
を特徴とする請求項１記載の交通信号状態推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点の上流地点において、そこを交差点に向かって通過する車両に交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件を提示し、車両は提示された走行条件を守って交差点までの間走行して交差点を青信号・無停止で通過する「交差点無停止走行制御システム」において走行条件算出の最重要情報である交通信号状態の推定方法およびそれに関連しての交通信号機における制御パターン変更への対処方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点での車両の赤信号による停止頻度の大幅低減によって車両の燃料消費量、排出ガス量を大幅に削減する事を目的とした、「交差点無停止走行制御システム」（あるいは「信号同期走行制御システム」）が提案されている。
【０００３】
これは交差点Ａにいたる道路上交差点Ａから一定距離Ｄ上流の地点Ｐにおいて、交差点Ａの信号状態情報、前記距離Ｄ情報、および地点Ｐから交差点Ａまでの間の許容最高走行速度Ｖmax情報、から車両が交差点Ａを青信号・無停止で通過するための地点Ｐから交差点Ａまでの走行条件即ち推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt を算出し、前記算出された推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt に基づいて車両を地点Ｐ−交差点Ａ間走行させ交差点Ａの青信号・無停止での通過を可能にするものである（特許文献１、特許文献２、特許文献３、非特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】特許第３８５９６６３
【特許文献２】特開２００６−２５１８３６
【特許文献３】特願２００６−３５６９４０
【非特許文献１】省エネルギーセンター  平成６年度「インテリジェント自動車交通と省エネルギー効果」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前記「交差点無停止走行制御システム」における交差点Ａの信号状態情報の推定方法、および前記推定された信号状態情報に基づいて地点Ｐから交差点Ａまでの間の走行条件算出方法、を最適化することによって、システムの制御精度を向上させるとともに、信号機の制御パターン即ち信号周期、青信号点灯時間幅等の変更にも柔軟に対応できる「交差点無停止走行制御システム」を実現しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
図１を用いて説明する。ただし、地点Ｐは（数１）を満足する地点とする。
（数１）
Ｔmin ＜Ｔg   
【０００７】
ここで、
Ｔmin＝Ｄ／Ｖmax  
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間距離  
Ｖmax：地点Ｐ−交差点Ａ間の許容最高走行速度  
Ｔg：青信号点灯時間幅  
である。
【０００８】
図１において、横軸は時刻、縦軸は距離であり、車両は地点Ｐの上流側から走行してきて地点Ｐにおいて「交差点無停止走行制御システム」路側装置より交差点Ａまでの走行に関する走行条件を提示され、その走行条件にしたがって交差点Ａに向い交差点Ａを青信号・無停止で通過する。
【０００９】
即ち、時刻 tpn 〜 tp(n+1) の間に地点Ｐを通過した車両は、時刻 tu(n+1) 〜 td(n+1) の、また時刻 tp(n+1) 〜 tp(n+2) の間に地点Ｐを通過した車両は、時刻 tu(n+2) 〜 td(n+2) の、各々青信号点灯の間に交差点Ａに到着し交差点Ａを無停止で通過するための走行条件を地点Ｐにおいて提示される。
【００１０】
次に信号機の信号周期Ｔp 、青信号点灯時間幅Ｔg 、青信号滅灯時間幅Ｔn の検出方法としては、信号機の実際の信号状態変化タイミングを検出して求める方法もあるが、信号機がその信号状態を交差点周辺の交通状態によって適宜変化させて交通制御する所謂「パターン選択制御」を行う場合は、前記信号機が選択する複数の制御パターンに対応する信号周期Ｔp 、青信号点灯時間幅Ｔg 、青信号滅灯時間幅Ｔn データを「交差点無停止走行システム」路側装置に記憶しておき、それを制御パターン変更指示があった場合抽出して使用する方法もある。本願発明においては後者の方法を用いる。
【００１１】
次に地点Ｐにおける走行条件の算出方法の概要を以下に述べる。詳細については前記特許文献１〜特許文献３に記載されているので参照されたい。
走行条件算出方法は以下の２方法に大別される。
【００１２】
第１の方法は、図１において時刻 tpn と時刻 tp(n+1) 間の現時刻 t に地点Ｐを通過した車両の交差点Ａ到着時刻を ta とすると、ta は（数２）から、推奨走行速度 vopt は（数３）から求められる。
【００１３】
（数２）
{ta−tu(n+1)}／{ｔ− tpn}＝Ｔg／Ｔp  
【００１４】
（数３）
vopt＝｛Ｄ／（ta−t）｝  
【００１５】
第２の方法は、時刻 t が（数４）の範囲にあるときは車両の交差点Ａ到着時刻 ta は常に（数５）とし、時刻 t が（数６）の範囲内にあるときは車両の交差点Ａ到着時刻 ta は（数７）とする。
本方法時の推奨走行速度も（数２）から求められる。ここで現時刻 t が（数６）を満足する場合の推奨走行速度vopt は常にＶmaxとなる。
【００１６】
（数４）
tpn ≦ t ＜ tpn + Ｔｎ  
【００１７】
（数５）
ta＝tu(n+1)  
【００１８】
（数６）
tpn + Ｔｎ ≦ t ＜ tp(n+1)  
【００１９】
（数７）
ta＝t＋Ｔmin  
【００２０】
但し、第１の方法、第２の方法共に、地点Ｐ通過後の車両は交差点Ａに向かって推奨走行速度 vopt で走行するのであるが、前方走行車両に追いついた場合は前方走行車と安全車間距離を保って追随走行しなければならない。
【００２１】
次に信号状態の推定方法を述べる。
前記第１の走行条件の算出方法の場合においては、例えば信号機の青信号点灯時刻間隔 tu(n+1) 〜 td(n+1) の間に交差点Ａを通過させるための地点Ｐ通過時刻間隔は tpn 〜 tp(n+1) であること、また前記地点Ｐ通過時刻間隔 tpn 〜 tp(n+1) の間の時刻ｔに地点Ｐを通過した車両の交差点Ａ到着時刻 ta 算出式は（数２）であることから、
信号機の青信号点灯時刻 tu(n+1) 、青信号滅灯時刻 td(n+1) 、および前記青信号滅灯時刻 td(n+1) に対応する地点Ｐ時刻 tp(n+1) は、全て現時刻 t が（数９）を満足するタイミングで、即ち、（数９）を満足する青信号点灯時刻 tun において、各々（数１０）、（数１１）、（数１２）より推定される。
また上記推定操作は、青信号点灯時刻毎即ち時刻tun 、tu(n+1)、 tu(n+2)、・・・毎に行う。
【００２２】
（数９）
t ＜ tpn 
【００２３】
（数１０）
tu(n+1) ＝ tun ＋ Ｔp 
【００２４】
（数１１）
td(n+1) ＝ tun ＋ Ｔp ＋Ｔg 
【００２５】
（数１２）
tp(n+1) ＝  td(n+1) − Ｔmin 
【００２６】
一方前記第２の走行条件の算出方法の場合においては、例えば信号機の青信号点灯時刻間隔 tu(n+1) 〜 td(n+1) の間に交差点Ａを通過させるための地点Ｐ通過時刻間隔は tpn 〜 tp(n+1) であることは第１の方式と同様であるが、地点Ｐを（数４）を満足する時刻に通過した車両の交差点Ａ到着時刻 ta は（数５）で、また地点Ｐを（数６）を満足する時刻に通過した車両の交差点Ａ到着時刻 ta は（数７）で、あることから、
信号機の青信号点灯時刻 tu(n+1) は（数９）を満足するタイミングで（数１０）から推定する必要があるが、青信号滅灯時刻 td(n+1) 、および前記青信号滅灯時刻 td(n+1) に対応する地点Ｐ時刻 tp(n+1) は、（数１３）を満足するタイミング、即ち青信号点灯時刻 tu(n+1) において（数１４）および（数１２）より各々推定すればよいことになる。
【００２７】
（数１３）
t ＜ tpn + Ｔn  
【００２８】
（数１４）
td(n+1) ＝ tu(n+1) ＋Ｔg  
【００２９】
但しこのように青信号点灯時刻  tu(n+1) と青信号滅灯時刻  td(n+1) の推定を別々のタイミングで行うことは処理を複雑にすることから、第１の方法と同様な推定方法をとることもできる。
本願発明においては、第２の方法においても第１の方法と同じ推定方法を採用することとする。
【００３０】
次に信号機において、信号機が設置されている交差点周辺の交通状態に対応するため、信号状態（制御パターン）を複数パターン用意しそれを交通状況に応じて切り替えて交通状況に応じた信号制御を行う、所謂「パターン選択制御」を行う場合についての「交差点無停止走行制御システム」側（以後システム側という）および信号機側の対応法についてのべる。
【００３１】
信号機側の複数の制御パターン各々に対応した信号周期Ｔp、青信号点等時間間隔Ｔg、のデータを予めシステム側に記憶保持しておくと共に、交差点Ａの青信号点灯時刻tu(n+1)においてシステム側で青信号点灯時刻間隔 tu(n+2)〜 td(n+2)の推定を行った後信号機側での次の青信号点灯を行うべき時刻 tu(n+2) 前に制御パターンの変更指示がなされた場合は、前記時刻tu(n+2)において青信号点灯時刻間隔推定を行う際から制御信号変更指示前の制御パターンによる信号周期Ｔp、あるいはＴg に代えて変更後の制御パターンによる信号周期Ｔp'、青信号時間幅Ｔg' を用いる。
【００３２】
また信号機側での制御パターンの切換は、切換指示が出る直前に推定した青信号点灯時刻間隔 tu(n+2)〜 td(n+2)の終端時刻 td(n+2)において行う。
上記の如くシステム側の青信号点灯時刻間隔推定に際しての信号周期あるいは青信号点灯時間幅を切り替えると共に、信号機側での制御パターンの切換を行うことによって、信号機側・システム側両者間の制御パターン変更の同期が取れることになり、制御パターン変更に対応してのシステム側の推奨走行速度 vopt 等の算出も不整合なく正常に行われる。
【００３３】
以上 Ｔmin ＜ Ｔg なる場合 について交差点Ａ青信号店頭時刻間隔の推定法、それに対応する地点Ｐ時刻の算出法、あるいは制御パターン変更に際しての対応法、について述べた。
【００３４】
Ｔg ≦ Ｔmin に設定された場合でも上記と同様な考え方で信号状態の推定・算出、制御パターン変更への対応は可能である。但しＴg ≦ Ｔmin なる場合は、例えば青信号点灯時刻間隔 tu(n+2)〜 td(n+2) の推定に際しては上記の時刻 tu(n+1)に代えてそれよりＴn 前の時刻 tdn において行わなければならず、このため制御パターン変更時においては変更指示があってから信号機の変更実施までの時間が Ｔmin  ＜  Ｔg の場合に比べて青信号滅灯時間幅Ｔn だけ遅れてしまう問題が発生する。
したがってＴmin は他の設置条件が許す範囲でＴg を越えない範囲が望ましい。
【００３５】
また制御パターンの変更の有無にかかわらず、信号機側と、システム側の時刻が一致していなければならないことは言うまでもない。
【発明の効果】
【００３６】
本願発明によって、システム側としての信号状態の推定方法が明確になると同時に、信号機の制御パターン変更に際しては、信号機側・システム側同期しての制御パターン変更が可能となリ、「交差点無停止走行制御システム」としての制御の信頼性・柔軟性が向上することになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
Ｔmin ＜ Ｔg  となるように交差点Ａに対する地点Ｐ位置を設定する。
またシステム側に交差点Ａ信号機の制御パターンに対応する信号周期Ｔp 、青信号点灯時間幅Ｔg、を記憶しておき、
信号機における青信号点灯時刻 tun 検出時に１信号周期先の青信号点灯時刻 tu(n+1)を tu(n+1)＝tun＋Ｔp より、それに続く青信号滅灯時刻 td(n+1)をtd(n+1)＝tu(n+1)＋Ｔg より、各々推定すると共に、前記青信号滅灯時刻 td(n+1) に対応する地点Ｐ車両通過時刻 tp(n+1) を、tp(n+1)＝td(n+1)−Ｔmin より算出する。
上記推定・算出を1信号周期ごとの青信号点灯時刻検出時に行う。
【００３８】
制御パターン変更への対応は、信号機側においてはシステム側において直前に推定した青信号点灯時刻間隔 tu(n+1) 〜 td(n+1) の終端時刻 td(n+1) から制御パターンの変更を開始する。 
システム側においては前記青信号点灯時刻間隔 tu(n+1) 〜 td(n+1) を推定した時刻tunから１信号周期後の時刻 tu(n+1) における推定において新たな制御パターンに対応した信号周期Ｔp’、青信号点灯時間幅Ｔg’を用いての推定を開始する。
【実施例１】
【００３９】
図２に本願発明による交差点無停止走行制御システムの路側装置構成例を、
また、図３に図２に示す交差点無停止走行制御システム路側装置構成における本願発明による信号機の信号状態検知・推定手順および推奨走行速度算出手順を示す。
但し本実施例において Ｔmin ＜ Ｔg とする。また現時刻ｔ は t ＞ tdn とする。
【００４０】
図２において、
２１は、地点Ｐから交差点Ａに向かう車両に対する交通信号機、
２２は、複数の制御パターンデータを記憶し、外部からの制御パターン選択信号によって前記記憶している複数の制御パターンデータ中から特定の制御パターンデータを選択抽出して信号機２１の信号制御を行う信号制御装置、
【００４１】
２３は、信号制御装置２２が記憶している複数の制御パターンに対応する信号周期、青信号点灯時間幅、のデータを予め記録保持すると共に、信号制御装置２２から得られる青信号点灯タイミングにおいては現行制御パターンデータから、また信号制御装置２２から制御パターン変更指示があった場合はその変更すべき制御パターンに対応する記憶データから、各々信号機の信号状態情報の推定およびそれらに対応する地点Ｐ時刻等を算出・記憶する信号状態検知・推定装置、
【００４２】
２４は、信号状態検知・推定装置２３によって推定された信号機２１の状態情報に基づいて地点Ｐ通過車両の推奨走行速度 vopt の演算を行う演算装置、
【００４３】
２５は、演算装置２４によって演算された推奨走行速度 vopt を地点Ｐ通過車両に通報する路車間通信路側装置、
【００４４】
２０は、信号状態検知・推定装置２２、演算装置２３、路車間通信路側装置２５から構成される「交差点無停止走行制御システム」路側装置、
である。
【００４５】
上記路側装置２０に対応する車側装置（図示せず）においては、路車間通信路側装置２５から送信される推奨走行速度 vopt 等を受信して車両ドライバーに表示あるいは音声によって通報し、あるいは車両に装備されているクルーズコントロール装置に直接設定速度として入力し、車両のドライバーは通報された推奨走行速度 vopt で、但し前方走行車がある場合は安全車間距離を保って前方走行車に追随走行しつつ、交差点Ａに向かう。
【００４６】
一方図３において、
３０１は、信号状態推定および走行条件算出手順開始点、
３０２は、信号機側とシステム側の時刻を合致させるための時計設定処理、
【００４７】
３１７は、処理３１５、処理３１６を一定時間Ｔo（０．５秒程度が適当）毎に行うために演算装置２４内に設けられたタイマーの時間計数開始処理、
３０３は、信号機の現状が青信号滅灯状態か否かを判定する青信号滅灯判定処理であり、青信号滅等中のときは処理３０４に、そうでないときは処理３０５に移行する。
【００４８】
３０４は、処理３０３において青信号滅灯中であったときはＦＬＧを１に設定するＦＬＧセット処理、
３０５は、処理３０３において青信号点灯中であったときＦＬＧが１であるか否か、即ち現時刻が青信号滅灯状態から青信号点灯状態に変化した直後か否か、を判定する青信号点灯判定処理であり、ＦＬＧが１即ち青信号点灯直後であれば処理３０６に、そうでない場合は処理３１５に移行する。
【００４９】
３０６は、現時刻を青信号点灯時刻 tu(n+1) として信号状態検知・推定装置２３の記憶部に記憶する tu(n+1) 記憶処理、
【００５０】
３０８は、信号状態検知・推定装置２３において時刻tun  から時刻 tu(n+1) の間の信号制御装置２２からの制御パターン変更指示の有無を判定する制御パターン変更指示有無判定処理であり、変更指示ありと判定した場合は処理３１１へ、変更支持なしと判定した場合は処理３０９に移行する。
【００５１】
３０９は、青信号点灯時刻 tu(n+2) を推定して記憶する青信号点灯時刻推定処理、
３１０は、青信号滅灯時刻 td(n+2) を推定して記憶する青信号滅灯時刻推定処理、
【００５２】
３１１は、信号状態検知・推定装置２３が検知した信号制御装置２２からの制御パターンの変更指示に基づいて、青信号点灯時刻 tu(n+2) を推定して記憶する青信号点灯時刻推定処理、但しこの推定に使用する信号周期Ｔp は変更後の制御パターンによる信号周期Ｔp'とする。
【００５３】
３１２は、信号状態検知・推定装置２３が検知した信号制御装置２２からの制御パターンの変更指示に基づいて、青信号滅灯時刻 td(n+2) を推定して記憶する青信号滅灯時刻推定処理、但しこの推定に使用する青信号点灯時間幅Ｔg は変更後の制御パターンによる青信号点灯時間幅Ｔg'とする。
【００５４】
３１３は、推定された青信号滅灯時刻 td(n+2) からその時刻に対応する地点Ｐ時刻 tp(n+2)を算出する tp(n+2) 算出処理、
３１４は、青信号点灯直後の一連の処理（処理３０６〜処理３１３）を次の青信号点灯直後まで行わないためにＦＬＧを０に設定するＦＬＧリセット処理、
３１９は、青信号点灯直後の一連の処理（処理３０６〜処理３１３）を次の青信号点灯直後において行うためのｎインクリメント処理、
【００５５】
３１５は、車両の地点Ｐ通過時刻である現時刻 t に対応する車両の交差点Ａ到着時刻 ta を（数２）、（数５）、あるいは（数７）を用いて算出する ta 算出処理、
３１６は、処理３１５において算出した ta を用いて、地点Ｐから交差点Ａへの推奨走行速度 vopt を（数３）を用いて算出しそれを地点Ｐ通過中の車両に送信する vopt 算出・送信処理、
【００５６】
３１８は、前記タイマー計数値が設定時間Ｔo に達したか否かを判定し、達した場合は処理３１７に、そうでない場合は達するまで待機動作をするＴo 判定処理である。
【００５７】
以上の如く信号制御装置２２に対応して「交差点無停止走行制御システム」路側装置２０が動作することにより、信号状態の推定・算出、および信号機制御パターンの変更への対応が正常に且つ大きな遅れもなく行われ「交差点無停止走行制御システム」は正常に機能することになる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明によって、交差点Ａ信号機の青信号点灯時刻間隔の推定、および前記青信号点灯時刻間隔に対応する地点Ｐの時刻間隔の算定が、また信号機の制御パターンの変更への対応が信号機の制御パターン変更と同期する形で、できることになり、「交差点無停止走行制御システム」は地点Ｐ通過車両に対して正常に走行条件の提示を行い、その結果として車両の燃料消費量、排出ガス量の大幅削減を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本願発明による交差点信号状態推定方法、前記交差点信号状態に対応する地点Ｐ時刻算出方法、および信号機制御パターン変更への対応方法説明図、
【図２】本願発明による交差点信号状態推定、地点Ｐ時刻算出、推奨走行速度算出・車側装置への通報、および信号機の制御パターン変更への対応を行う「交差点無停止走行制御システム」路側装置構成例、
【図３】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」路側装置構成例における交差点信号状態推定、地点Ｐ時刻算出、推奨走行速度算出・送出および信号機制御パターン変更への対応手順を示すフローチャート、  である。
【符号の説明】
【００６０】
図１において、
tun、tu(n+1)、tu(n+2)：交差点Ａにおける交通信号青信号点灯時刻  
td(n-1)、tdn、td(n+1)、td(n+2) ：交差点Ａにおける交通信号青信号滅灯時刻  
【００６１】
tpn：時刻 tdn に対応する地点Ｐ時刻（＝tdn − Ｔmin）  
tp(n+1)：時刻td(n+1)に対応する地点Ｐ時刻（＝td(n+1) − Ｔmin）  
tp(n+2)：時刻td(n+2)に対応する地点Ｐ時刻（＝td(n+2) − Ｔmin）  
【００６２】
Ｔp：信号周期  
Ｔn：青信号滅灯時間幅  
Ｔg：青信号点灯時間幅  
【００６３】
Ｔmin＝Ｄ／Ｖmax  
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間距離  
Ｖmax：地点Ｐ−交差点Ａ間の許容最高走行速度  
【００６４】
図２において、
２１：交通信号機  
２２：信号制御装置  
２３：信号状態検知・推定装置  
２４：演算装置  
２５：路車間通信路側装置  
２０：路側装置  
【００６５】
図３において、
３０１：信号状態推定および走行条件算出手順開始点  
３０２：時計設定処理  
３０３：青信号滅灯判定処理  
【００６６】
３０４：ＦＬＧセット処理  
３０５：青信号点灯判定処理  
【００６７】
３０６：tu(n+1) 記憶処理  
【００６８】
３０８：制御パターン変更指示有無判定処理  
３０９：青信号点灯時刻推定処理  
３１０：青信号滅灯時刻推定処理  
【００６９】
３１１：制御パターン変更時の青信号点灯時刻推定処理  
３１２：制御パターン変更時の青信号滅灯時刻推定処理  
【００７０】
３１３：tp(n+2) 算出処理  
３１４：ＦＬＧリセット処理  
３１９：ｎインクリメント処理、
【００７１】
３１５：ta 算出処理  
３１６：vopt 算出・送信処理  
３１７：タイマーの時間計数開始処理  
３１８：Ｔo 判定処理  
である。
【図１】
2008191909.tif 000003
【図２】
2008191909.tif 000004
【図３】
2008191909.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成20年6月4日(2008.6.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点Ａの上流距離Ｄの地点Ｐにおいて、そこを通過して交差点Ａに向かう全車両に対して、車両個々に交差点Ａを青信号・無停止で通過するための走行条件を算出・提示し、提示を受けた車両は提示された走行条件で、しかし前方走行車がある場合は安全車間距離を保って追随走行して、交差点Ａを青信号無停止で通過する「交差点無停止走行制御システム」において、
Ｔmin ＜ Ｔg を満足するように地点Ｐ位置を設定すること、
また「交差点無停止走行制御システム」路側装置中に交差点Ａ信号機の制御パターンに対応する信号周期Ｔp 、青信号点灯時間幅Ｔg、を記憶しておき、
信号機における青信号点灯時刻 tun 検出時に１信号周期先の青信号点灯時刻 tu(n+1)を、
tu(n+1)＝tun＋Ｔp 
より、それに続く青信号滅灯時刻 td(n+1) を、
td(n+1)＝tu(n+1)＋Ｔg 
より、各々推定すると共に、前記青信号滅灯時刻 td(n+1) に対応する地点Ｐ車両通過時刻 tp(n+1) を、
tp(n+1)＝td(n+1)−Ｔmin 
より算出すること、
上記推定・算出を1信号周期ごとの青信号点灯時刻検出時に行うこと、
を特徴とする交通信号状態推定方法。
但し、
Ｔmin＝Ｄ／Ｖmax  
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離  
Ｖmax：地点Ｐ−交差点Ａ間の許容最高走行速度  
である。
【請求項２】
「交差点無停止走行制御システム」を構成する路側装置中には、対応する信号機が有する複数の制御パターンに対応する信号周期Ｔp 、青信号点灯時間幅Ｔg データ群を予め記憶しておき、
信号機の信号制御パターン変更に際し、
交差点無停止走行システム側では、信号機側からの制御パターン変更指示があった後の青信号点灯時刻間隔推定においては変更前の制御パターンによる信号周期 Ｔp あるいは青信号点灯時間幅 Ｔg を用いての推定に代えて、新たな制御パターンによる信号周期 Ｔp'あるいは青信号点灯時間幅 Ｔg'を用いての推定を行うこと、
信号機側では制御パターン変更指示直前に推定された青信号滅灯時刻 td(n+1) において制御パターンの変更を行うこと、
を特徴とする請求項１記載の交通信号状態推定方法。