(57)【要約】  【課題】  従来のロボットハンドの吸着装置に在った吸着パッドの吸着面積を大きくすることに対する不都合さ、および部品が多く、装置の複雑化、製作コストのアップ等の欠点を取除いたロボットハンドの吸着装置を提供することにある。【解決手段】  内部が中空で角形の筒状をしたロボットハンドの中空内に取付けられ、真空用の配管に繋がった孔を設けたブロックと、このブロックの真空用配管に繋がった孔に連通する真空孔を有し、搬送物を吸引するロボットハンドの吸着パッドと、吸着パッドとブロックの間に設けられ、吸着パッドの真空孔とブロックにある真空用の配管に繋がった孔とを連通させる可撓性の筒状の継手と、吸着パッドがロボットハンドの表面より予め定められた寸法以内に保持されよう吸着パッドを押えるロボットハンドの搬送物に面した部材とを有して成るロボットハンドの吸着装置。【選択図】        図１
2008132541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部が中空で角形の筒状をした部材からなるフォーク等のロボットハンドの中空内に取付けられ、真空用配管に繋がった孔を設けたブロックと、
前記ブロックの真空用配管に繋がった孔に連通する真空孔を有し、搬送物の搬送時にこの真空孔からの真空圧により搬送物を吸引するロボットハンドの表面より所定寸法内に突出された吸着パッドと、
前記吸着パッドと前記ブロックの間に設けられ、前記吸着パッドの真空孔と前記ブロックにある真空用の配管に繋がった孔とを連通させる伸縮自在の筒状の継手と、
前記吸着パッドがロボットハンドの表面より所定寸法以内に保持されよう前記吸着パッドを押えるフォーク等のロボットハンドの搬送物に面した部材と、
を有して構成したことを特徴とするロボットハンド吸着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は産業用ロボットハンドに係り、特にその吸着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からこの種ロボットハンドの吸着装置は、搬送物を真空の吸着パッドにより搬送するように構成したことが周知である。このような吸着パッドは、例えば図２および図３に示すように、ロボットハンドとは別に組み立てられたパッドユニットとしてロボットハンドに組込んでいた。
その詳細について説明すると、内部が中空で角形の筒状をした薄型部材からなるフォーク等のロボットハンド１に、図示していないボルト等により取付けられたパッドユニット２は、図２に示すように、真空用の配管３に繋がった孔４を設けたブロック５から伸縮自在のゴム等の継手６を介してパッド７の孔８通じる真空回路を形成するとともに、蓋９によりパッド７がパッドユニット内に納められ、かつパッド７が、ハンド１の表面より予め定めた寸法Ｌ以内となるよにしている。そして形成されている真空回路から同じく図示してない真空ポンプにより同パッド７上に載せられた鎖線で示す搬送物１０を吸引し、吸着するようにしてある。
【０００３】
また図４に示すような特開平１１‐１８８６８１号公報に示す吸着装置は、吸着パッド１１の真空孔に通じ、真空用の配管（エアーチューブ）１２に繋がった孔を有するベース部材１３を角筒状のフォーク状部材１４に取り付け、同フォーク状部材１４の上面で前記吸着パッド１１およびベース部材１３が同フォーク状部材１４から予め定められた寸法より突き出ないように基板保持部材１５によりネジ１６等により固定している。
【特許文献１】特開平１１‐１８８２６８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら最近、吸着する搬送物は大型になってきており、大型の搬送物を搬送するため吸着パッドの吸着面積を大きくすることが望まれているが、前述の従来装置は両者とも吸着パッド７の吸着面積を大きくすることは不都合であった。即ち、前者においては、吸着パッド７の吸着面積を大きくするためにはブロック５および蓋９を大きくする必要があり、それにより、フォーク等のハンド１は幅Ｗを広げる必要が生じ、フォーク等のハンド１全体が大型になる欠点がある。
【０００５】
また後者においても、吸着パッド１１の吸着面積を大きくするために前者同様に吸着パッド１１は勿論、ベース部材１３、基板保持部材１５も大型にする必要があり、装置全体が大型になるという欠点がある。
更に両者とも蓋や基板保持部材等の部品が多く、装置の複雑化、製作コストのアップにつながること等がある。
【０００６】
本発明の目的は、前述のように従来のロボットハンドの吸着装置に在った吸着パッドの吸着面積を大きくすることに対する不都合さ、および部品が多く、装置の複雑化、製作コストのアップにつながる等の欠点を取除き、蓋や基板保持部材等を使用せずにフォーク等のはばを広げることなく吸着パッドの吸着面積を大きくすることができ、しかも部品が多く、装置の複雑化、製作コストのアップ等がないロボットハンド吸着装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述の目的を達成するため本発明は、内部が中空で角形の筒状をした部材からなるフォーク等のロボットハンドの中空内に取付けられ、真空用配管に繋がった孔を設けたブロックと、このブロックの真空用配管に繋がった孔に連通する真空孔を有し、搬送物の搬送時にこの真空孔からの真空圧により搬送物を吸引するロボットハンドの表面より所定の寸法以内に突出された吸着パッドと、吸着パッドとブロックの間に設けられ、吸着パッドの真空孔とブロックにある真空用の配管に繋がった孔とを連通させる伸縮自在の筒状の継手と、前記吸着パッドが定められたロボットハンドの表面より所定寸法内に突出された吸着パッドを押えるフォーク等のロボットハンドの搬送物に面した部材とを有して成るロボットハンド吸着装置とした。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によればフォーク等の幅を広げることなく吸着パッドの吸着面積を大きくすることができ、しかも部品が多く、装置の複雑化、製作コストのアップ等がないロボットハンドの吸着装置を提供することが可能となった。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
次に本発明の１実施形態を図１により説明する。説明に際し、本発明は、従来装置の構成およびその部材と同一の部材は、同一番号を付し、その説明を省き、新たに追加された部材のみ新番号を付し、その説明をする。
符号２０は、ロボットハンドの吸着装置で、内部が中空で角形の筒状をした部材からなるフォーク等のロボットハンド１の中空内に真空用の配管３に繋がった孔４を設けたブロック５が固着されている。
【００１０】
このブロック５には、ゴム等のような可撓性の筒状の継手６を介して孔８を有するパッド７が設けてあり、図示してない真空ポンプ‐真空用の配管３‐孔４‐筒状の継手６‐孔８等に通じる真空回路を形成し、真空ポンプにより同パッド７上に載せられた鎖線で示す搬送物１０を吸引し、吸着するようにしてある。前記パッド７は、ロボットハンド１の表面より予め定めた寸法Ｌ以内となるように、搬送物１０に面したロボットハンド１の部材２１により押えている。
【００１１】
以上のように構成されているので、このロボットハンドの吸着装置は、吸着パッドの吸着面積を大きくすることに対する不都合さ、および蓋や押え等が無くなり、装置の複雑化、製作コストのアップ等の欠点が取除かれた。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明が適用される１実施形態を示すロボットハンド吸着装置の概要説明図である。
【図２】従来のロボットハンド吸着装置の概要説明図で、その斜視図である。
【図３】従来のロボットハンド吸着装置の概要説明図で、図１の拡大したＡ‐Ａ断面図である。
【図４】従来の他のロボットハンド吸着装置の概要説明図である。
【符号の説明】
【００１３】
１  ロボットハンド
２  パッドユニット
３  真空用配管
４、８  孔
５  ブロック
６  継手
７  パッド
１０  搬送物
２０  ロボットハンドの吸着装置
２１  搬送物に面したロボットハンドの部材
【図１】
2008132541.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2008132541.tif 000006