(57)【要約】【課題】モータを利用したノズル駆動の改良技術を提供する。【解決手段】第１ノズル１１を利用する場合には、第１モータのみを作動させて第１ノズル１１のみを所定の利用位置に移動させる。第２ノズル１２を利用する場合には、回転式ストッパー４０をオン状態として第２モータを作動させる。回転式ストッパー４０がオン状態の場合には第３ノズル１３が所定の位置で停止されるため、第２モータの駆動により第２ノズル１２のみを所定の利用位置に移動させることができる。第３ノズル１３を利用する場合には、回転式ストッパー４０をオフ状態として第２モータを作動させる。回転式ストッパー４０がオフ状態の場合には第３ノズル１３が停止されることなく第２ノズル１２と共に第２モータによって駆動される。第３ノズル１３の先端は第２ノズル１２の先端よりも突き出した構成としておく。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ノズルを駆動する第１モータと、
第２ノズルを駆動する第２モータと、
第２ノズルおよび第３ノズルを互いに連結する弾性部材と、
第３ノズルの移動を制限するストッパーと、
を有し、
前記第１モータは、前記第１ノズルを駆動するとともに前記ストッパーのオンオフ状態を切り替え、
前記第２モータは、前記第２ノズルを駆動するとともに前記弾性部材を介して前記第３ノズルへ駆動力を与え、
前記ストッパーは、オン状態において、前記弾性部材の弾性力に逆らって前記第３ノズルを所定の位置で停止させる、
ことを特徴とするノズル駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載のノズル駆動装置において、
第１ノズルと第２ノズルと第３ノズルの各々に対応した複数のリニアガイドをさらに有し、
前記複数のリニアガイドは、互いに略平行に並べて配置され、
これにより、第１ノズルと第２ノズルと第３ノズルの各々が対応するリニアガイドに沿って直線状に駆動される、
ことを特徴とするノズル駆動装置。
【請求項３】
請求項２に記載のノズル駆動装置において、
前記第１モータによって前記第１ノズルとともに直線状に駆動されるストッパー駆動部をさらに有し、
前記ストッパーは、回転式ストッパーであり、前記ストッパー駆動部によって回転されてオフ状態となり前記第３ノズルの移動の制限を解除し、
これにより、移動の制限が解除された状態において、前記第３ノズルが前記弾性部材を介して連結された前記第２ノズルとともに前記第２モータによって駆動される、
ことを特徴とするノズル駆動装置。
【請求項４】
請求項３に記載のノズル駆動装置において、
移動の制限が解除されて前記第３ノズルが前記第２ノズルとともに駆動された状態において、前記第３ノズルの先端は前記第２ノズルの先端よりも突き出されている、
ことを特徴とするノズル駆動装置。
【請求項５】
第１作業部を駆動する第１モータと、
第２作業部を駆動する第２モータと、
第２作業部および第３作業部を互いに連結する弾性部材と、
第３作業部の移動を制限するストッパーと、
を有し、
前記第１モータは、前記第１作業部を駆動するとともに前記ストッパーのオンオフ状態を切り替え、
前記第２モータは、前記第２作業部を駆動するとともに前記弾性部材を介して前記第３作業部へ駆動力を与え、
前記ストッパーは、オン状態において、前記弾性部材の弾性力に逆らって前記第３作業部を所定の位置で停止させる、
ことを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを利用してノズルを駆動する駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
容器などからノズルによって液体を吸引して他の容器やスライドガラスなどにその液体を吐き出す機構を備えた装置として、例えば、分注装置や反応処理装置などが知られている（特許文献１参照）。近年では、例えば遺伝子レベルでの実験や診断などに利用されるハイブリダイゼーション装置が登場し、そのハイブリダイゼーション装置内にノズル駆動機構（ノズル駆動装置）が搭載される場合もある。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２５７６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般にノズル駆動装置は、モータなどによってノズルを所定の位置に移動させて吸引吐出を行う。ノズル駆動装置によっては、複数のノズルを備えた装置もあり、こうした装置では、複数のノズルの各々を独立に駆動できることが望ましい。
【０００５】
各ノズルごとにそれを駆動するためのモータを設けることにより、各ノズルごとの独立駆動は比較的容易に実現できる。しかし、その場合には、ノズルの個数だけのモータを設ける必要があるため、装置が大型化するなどのデメリットを無視することができない。
【０００６】
こうした背景において、本願発明者らは、モータを利用した新しいノズル駆動技術について研究開発を重ねてきた。
【０００７】
本発明は、その研究開発の過程において成されたものであり、その目的は、モータを利用したノズル駆動の改良技術を提供することにある。また、本発明の他の目的は、ノズルに限らずモータを利用した駆動装置に関する改良技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の好適な態様であるノズル駆動装置は、第１ノズルを駆動する第１モータと、第２ノズルを駆動する第２モータと、第２ノズルおよび第３ノズルを互いに連結する弾性部材と、第３ノズルの移動を制限するストッパーと、を有し、前記第１モータは、前記第１ノズルを駆動するとともに前記ストッパーのオンオフ状態を切り替え、前記第２モータは、前記第２ノズルを駆動するとともに前記弾性部材を介して前記第３ノズルへ駆動力を与え、前記ストッパーは、オン状態において、前記弾性部材の弾性力に逆らって前記第３ノズルを所定の位置で停止させることを特徴とする。
【０００９】
上記態様によれば、３つのノズルを２つのモータで駆動することができる。例えば、第１ノズルを第１モータで直接的に駆動することができ、第２ノズルを第２モータで直接的に駆動することができ、第３ノズルを第２モータで弾性部材を介して間接的に駆動することができる。
【００１０】
また、上記態様において、３つのノズルは、例えば、各々に対応したリニアガイドに沿って直線状に駆動される。３つのノズルに対応した複数のリニアガイドは、例えば互いに略平行に並べて配置される。このような構成の場合でも、ストッパーの機能を併用することにより、他のノズルとの間の物理的な干渉を避けつつ各ノズルを利用することが可能になる。
【００１１】
つまり、第１ノズルを利用する場合には、第１モータのみを作動させて第１ノズルのみを所定の利用位置に移動させる。また、第２ノズルを利用する場合には、ストッパーをオン状態として第２モータを作動させる。ストッパーがオン状態の場合には第３ノズルが所定の位置で停止されるため、第２モータの駆動により第２ノズルのみを所定の利用位置に移動させることができる。これにより、第２ノズルと第３ノズルとの間の物理的な干渉を避けつつ、第２ノズルのみを利用することが可能になる。また、第３ノズルを利用する場合には、ストッパーをオフ状態として第２モータを作動させる。ストッパーがオフ状態の場合には第３ノズルがストッパーによって停止されることなく第２ノズルと共に第２モータによって駆動される。そこで、例えば第３ノズルの先端を第２ノズルの先端よりも突き出した構成としておくことにより、第３ノズルと第２ノズルとの間の物理的な干渉を避けつつ、第３ノズルのみを利用することが可能になる。
【００１２】
望ましい態様において、前記ノズル駆動装置は、第１ノズルと第２ノズルと第３ノズルの各々に対応した複数のリニアガイドをさらに有し、前記複数のリニアガイドは、互いに略平行に並べて配置され、これにより、第１ノズルと第２ノズルと第３ノズルの各々が対応するリニアガイドに沿って直線状に駆動されることを特徴とする。
【００１３】
望ましい態様において、前記ノズル駆動装置は、前記第１モータによって前記第１ノズルとともに直線状に駆動されるストッパー駆動部をさらに有し、前記ストッパーは、回転式ストッパーであり、前記ストッパー駆動部によって回転されてオフ状態となり前記第３ノズルの移動の制限を解除し、これにより、移動の制限が解除された状態において、前記第３ノズルが前記弾性部材を介して連結された前記第２ノズルとともに前記第２モータによって駆動されることを特徴とする。
【００１４】
望ましい態様において、移動の制限が解除されて前記第３ノズルが前記第２ノズルとともに駆動された状態において、前記第３ノズルの先端は前記第２ノズルの先端よりも突き出されていることを特徴とする。
【００１５】
また上記目的を達成するために、本発明の好適な態様である駆動装置は、第１作業部を駆動する第１モータと、第２作業部を駆動する第２モータと、第２作業部および第３作業部を互いに連結する弾性部材と、第３作業部の移動を制限するストッパーと、を有し、前記第１モータは、前記第１作業部を駆動するとともに前記ストッパーのオンオフ状態を切り替え、前記第２モータは、前記第２作業部を駆動するとともに前記弾性部材を介して前記第３作業部へ駆動力を与え、前記ストッパーは、オン状態において、前記弾性部材の弾性力に逆らって前記第３作業部を所定の位置で停止させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明により、モータを利用した駆動装置に関する改良技術が提供される。例えば、本発明の好適な態様によれば、３つのノズルを２つのモータで駆動して、さらに、他のノズルとの間の物理的な干渉を避けつつ各ノズルを利用することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１には、本発明に係るノズル駆動装置の好適な実施形態が示されており、図１はその正面図である。図１に示すノズル駆動装置１０は、第１ノズル１１と第２ノズル１２と第３ノズル１３を駆動する装置である。このノズル駆動装置１０は、例えば、ハイブリダイゼーション装置に搭載される。もちろん、他の反応処理装置や分注装置などに搭載されてもよい。また、ノズル駆動装置１０によって駆動される複数のノズルのうちのいくつかを分注処理用とし、他のいくつかを排出処理用とするなど、用途に応じてノズルを使い分けるようにしてもよい。
【００１９】
第１ノズル１１と第２ノズル１２と第３ノズル１３は、各々、ノズル取付台５１とノズル取付台５２とノズル取付台５３に取り付けられる。各ノズルは、対応する取付台に対して着脱可能であってもよい。
【００２０】
装置基板７０の正面側には、各ノズルに対応したリニアガイド（図２の符号８０）が配置される。３つのノズルに対応した３本のリニアガイドは、各々、上下方向に沿って配置され、また、３本のリニアガイドは、互いに平行に並べて配置される。ノズル取付台５１，５２，５３は、各々、対応するリニアガイドに沿って駆動される。
【００２１】
ノズル取付台５１は、ベルト６１によって駆動される。ベルト６１は、装置基板７０の背面側に設けられた第１モータ（図２の符号２１）に掛け渡されている。そのため、第１モータが回転することによりベルト６１が駆動され、そのベルト６１の動きに従ってノズル取付台５１が上下方向に駆動され、ノズル取付台５１に取り付けられた第１ノズル１１が上下方向に駆動される。
【００２２】
なお、ノズル取付台５１には、ストッパー駆動板４２も取り付けられており、ノズル取付台５１の移動に伴ってストッパー駆動板４２も上下方向に移動する。このストッパー駆動板４２によって、回転式ストッパー４０のオンオフ状態が切り替えられる。回転式ストッパー４０の機能については後に詳述する。
【００２３】
ノズル取付台５２は、ベルト６２によって駆動される。ベルト６２は、装置基板７０の背面側に設けられた第２モータ（図２の符号２２）に掛け渡されている。そのため、第２モータが回転することによりベルト６２が駆動され、そのベルト６２の動きに従ってノズル取付台５２が上下方向に駆動され、ノズル取付台５２に取り付けられた第２ノズル１２が上下方向に駆動される。
【００２４】
なお、ノズル取付台５２には、連結バネ３０を介してノズル取付台５３が連結されている。そのため、ノズル取付台５２が下に向かって移動すると、連結バネ３０の弾性力によってノズル取付台５３も下に向かって移動する。また、ノズル取付台５２が上に向かって移動すると、ノズル取付台５２とノズル取付台５３が互いに接触して、ノズル取付台５２によってノズル取付台５３が押し上げられる。
【００２５】
図２は、図１に示したノズル駆動装置１０の側面図と背面図であり、図２（Ａ）にはノズル駆動装置１０の側面図が示されており、図２（Ｂ）にはノズル駆動装置１０の背面図が示されている。
【００２６】
図２に示すように、装置基板７０の背面側に設けられた第２モータ２２に対してベルト６２が掛け渡されている。そのベルト６２は、装置基板７０の正面側において、ノズル取付台５２に対応したリニアガイド８０に沿って上下方向に伸長されている。これにより、第２モータ２２の回転運動が、ベルト６２によって、装置基板７０の正面側において上下方向の運動に変換される。そして、その上下方向の運動によってノズル取付台５２が上下方向に駆動され、第２ノズル１２が上下方向に駆動される。
【００２７】
なお、装置基板７０の背面側に設けられた第１モータ２１に対してもベルト６１が掛け渡されており、ベルト６１が装置基板７０の正面側において第１ノズルに対応したリニアガイド８０に沿って上下方向に伸長されている。そして、第１モータ２１の回転運動が、ベルト６１によって、装置基板７０の正面側において上下方向の運動に変換され、ノズル取付台に取り付けられた第１ノズルが上下方向に駆動される。
【００２８】
図３は、図１に示したノズル駆動装置１０の動作を説明するための図である。本実施形態に係るノズル駆動装置１０は、３つのノズルを２つのモータで駆動する。また、回転式ストッパー４０の機能を併用することにより、他のノズルとの間の物理的な干渉を避けつつ各ノズルを利用することができる。
【００２９】
図３（Ｉ）は、第１ノズル１１の利用状態を示している。第１ノズル１１を利用する場合には、第１モータのみを作動させることによりベルト６１が駆動され、ノズル取付台５１に取り付けられた第１ノズル１１が下降する。なお、ノズル取付台５１に取り付けられたストッパー駆動板４２も下降する。第２モータは作動させないため、第２ノズル１２と第３ノズル１３は下降しない。図３（Ｉ）に示す状態では、第１ノズル１１のみが下降しているため、他のノズルとの間の物理的な干渉を避けつつ、第１ノズル１１によって液体を吸引あるいは吐出することができる。
【００３０】
図３（ＩＩ）は、第２ノズル１２の利用状態を示している。第２ノズル１２を利用する場合には、第１モータは作動させないため、第１ノズル１１は下降しない。また、第１モータを作動させない場合には、回転式ストッパー４０がオン状態となっており、この状態で第２モータを作動させる。第２モータが作動するとベルト６２が駆動され、ノズル取付台５２が下降する。また、連結バネ３０を介してノズル取付台５２に連結されたノズル取付台５３も連結バネ３０の弾性力によって下に向かって移動する。但し、回転式ストッパー４０がオン状態となっているため、回転式ストッパー４０によってノズル取付台５３が図示した位置で停止される。一方、ノズル取付台５２は、ベルト６２を介して第２モータによってさらに下降されて図示した状態となる。図３（ＩＩ）に示す状態では、第２ノズル１２のみが所定の利用位置まで下降しているため、他のノズルとの間の物理的な干渉を避けつつ、第２ノズル１２によって液体を吸引あるいは吐出することができる。
【００３１】
図３（ＩＩＩ）は、第３ノズル１３の利用状態を示している。第３ノズル１３を利用する場合には、第１モータを作動させてノズル取付台５１を図示した位置まで下降させる。これにより、ノズル取付台５１に取り付けられたストッパー駆動板４２が下降し、ストッパー駆動板４２が回転式ストッパー４０をおよそ９０度だけ回転させ、回転式ストッパー４０がオフ状態となる。この状態で第２モータを作動させてベルト６２が駆動され、ノズル取付台５２が下降する。また、連結バネ３０を介してノズル取付台５２に連結されたノズル取付台５３も連結バネ３０の弾性力によって下に向かって移動する。回転式ストッパー４０がオフ状態となっているため、回転式ストッパー４０によってノズル取付台５３が停止されることなく、ノズル取付台５２とノズル取付台５３が下降されて図示した状態となる。なお、第３ノズル１３の先端は、第２ノズル１２の先端よりも突き出した構成としておく。例えば、第３ノズル１３として、第２ノズル１２よりも長いものを利用する。図３（ＩＩＩ）に示す状態では、第３ノズル１３の先端のみが所定の利用位置まで下降しているため、他のノズルとの間の物理的な干渉を避けつつ、第３ノズル１３によって液体を吸引あるいは吐出することができる。
【００３２】
図４は、本発明に係るノズル駆動装置の別の好適な実施形態を説明するための図である。図４に示すノズル駆動装置１０´は、３つのモータによって５つのノズルを駆動する。このノズル駆動装置１０´は、図１から図３に示したノズル駆動装置１０の構成や動作原理を応用したものであり、図４に示すノズル駆動装置１０´においても、各ノズルに対応したノズル取付台がリニアガイドに沿って上下方向に移動する。
【００３３】
ノズル取付台５１は、ベルト６１によって駆動される。ベルト６１は、装置基板７０の背面側に設けられた第１モータに掛け渡されている。そして、第１モータが回転することによりベルト６１が駆動され、そのベルト６１の動きに従ってノズル取付台５１が上下方向に駆動され、ノズル取付台５１に取り付けられた第１ノズル１１が上下方向に駆動される。なお、ノズル取付台５１にはストッパー駆動板４２Ａも取り付けられており、ノズル取付台５１の移動に伴ってストッパー駆動板４２Ａも上下方向に移動する。このストッパー駆動板４２Ａによって、回転式ストッパー４０Ａのオンオフ状態が切り替えられる。
【００３４】
ノズル取付台５２は、ベルト６２によって駆動される。ベルト６２は、装置基板７０の背面側に設けられた第２モータに掛け渡されている。そして、第２モータが回転することによりベルト６２が駆動され、そのベルト６２の動きに従ってノズル取付台５２が上下方向に駆動され、ノズル取付台５２に取り付けられた第２ノズル１２が上下方向に駆動される。なお、ノズル取付台５２には、連結バネ３０Ａを介してノズル取付台５３が連結されている。そのため、ノズル取付台５２が下に向かって移動すると、連結バネ３０Ａの弾性力によってノズル取付台５３も下に向かって移動する。また、ノズル取付台５２が上に向かって移動すると、ノズル取付台５２とノズル取付台５３が互いに接触して、ノズル取付台５２によってノズル取付台５３が押し上げられる。ノズル取付台５３には、第３ノズル１３が取り付けられる。
【００３５】
さらに、ノズル取付台５２には、連結バネ３０Ｂを介してノズル取付台５４が連結されている。そのため、ノズル取付台５２が下に向かって移動すると、連結バネ３０Ｂの弾性力によってノズル取付台５４も下に向かって移動する。また、ノズル取付台５２が上に向かって移動すると、ノズル取付台５２とノズル取付台５４が互いに接触して、ノズル取付台５２によってノズル取付台５４が押し上げられる。ノズル取付台５４には、第４ノズル１４が取り付けられる。
【００３６】
ノズル取付台５５は、ベルト６３によって駆動される。ベルト６３は、装置基板７０の背面側に設けられた第３モータに掛け渡されている。そのため、第３モータが回転することによりベルト６３が駆動され、そのベルト６３の動きに従ってノズル取付台５５が上下方向に駆動され、ノズル取付台５５に取り付けられた第５ノズル１５が上下方向に駆動される。なお、ノズル取付台５５にはストッパー駆動板４２Ｂも取り付けられており、ノズル取付台５５の移動に伴ってストッパー駆動板４２Ｂも上下方向に移動する。このストッパー駆動板４２Ｂによって、回転式ストッパー４０Ｂのオンオフ状態が切り替えられる。
【００３７】
図４（Ｉ）において、２つの回転式ストッパー４０Ａ，４０Ｂは共にオン状態となっている。つまり、ノズル取付台５１とノズル取付台５５が両方とも駆動されず、ストッパー駆動板４２Ａと，ストッパー駆動板４２Ｂが両方とも上昇したままの状態である。この状態で第２モータを作動させてノズル取付台５２を下降させると、回転式ストッパー４０Ａがオン状態となっているため、回転式ストッパー４０Ａによってノズル取付台５３が図示した位置で停止される。また、回転式ストッパー４０Ｂもオン状態となっているため、回転式ストッパー４０Ｂによってノズル取付台５４が図示した位置で停止される。こうして図４（Ｉ）に示すように、第２ノズル１２のみが所定の利用位置まで下降される。
【００３８】
一方、図４（ＩＩ）において、回転式ストッパー４０Ａはオン状態であり、回転式ストッパー４０Ｂはオフ状態となっている。つまり、ノズル取付台５１は駆動されずにストッパー駆動板４２Ａが上昇したままの状態であり、ノズル取付台５５は駆動されてストッパー駆動板４２Ｂが図示した位置まで下降した状態である。この状態で第２モータを作動させてノズル取付台５２を下降させると、回転式ストッパー４０Ａがオン状態となっているため、回転式ストッパー４０Ａによってノズル取付台５３は図示した位置で停止される。これに対し、回転式ストッパー４０Ｂはオフ状態となっているため、回転式ストッパー４０Ｂによってノズル取付台５４が停止されることなく、ノズル取付台５２とノズル取付台５４が下降して図示した状態となる。なお、第４ノズル１４の先端は、第２ノズル１２の先端よりも突き出た構成としておく。これにより、図４（ＩＩ）に示す状態では、第４ノズル１４の先端のみが所定の利用位置まで下降し、他のノズルとの間の物理的な干渉を避けつつ、第４ノズル１４によって液体を吸引あるいは吐出することができる。
【００３９】
なお、第３ノズル１３を利用する場合には、回転式ストッパー４０Ａをオフ状態、回転式ストッパー４０Ｂをオン状態として、ノズル取付台５２を下降させればよい。また、第１ノズル１１を利用する場合にはノズル取付台５１のみを下降させ、第５ノズル１５を利用する場合にはノズル取付台５５のみを下降させればよい。
【００４０】
図５は、本発明に係る駆動装置の好適な実施形態を説明するための図である。図５に示す駆動装置１００は、図１から図３に示したノズル駆動装置１０の構成や動作原理を利用したものである。図５に示す駆動装置１００は、ノズルに換えてあるいはノズルと共に、吸着パッド１０３やハンドリングアーム１０２などの作業部を駆動する装置である。
【００４１】
ノズル１０１とハンドリングアーム１０２と吸着パッド１０３は、各々、ノズル取付台５１とアーム取付台５２´とパッド取付台５３´に取り付けられる。各取付台は、それに対応したリニアガイドに沿って上下方向に移動する。
【００４２】
ノズル取付台５１は、ベルト６１によって駆動される。ベルト６１は、装置基板７０の背面側に設けられた第１モータに掛け渡されている。そして、第１モータが回転することによりベルト６１が駆動され、そのベルト６１の動きに従ってノズル取付台５１が上下方向に駆動され、ノズル取付台５１に取り付けられたノズル１０１が上下方向に駆動される。なお、ノズル取付台５１にはストッパー駆動板４２も取り付けられており、ノズル取付台５１の移動に伴ってストッパー駆動板４２も上下方向に移動する。このストッパー駆動板４２によって、回転式ストッパー４０のオンオフ状態が切り替えられる。
【００４３】
アーム取付台５２´は、ベルト６２によって駆動される。ベルト６２は、装置基板７０の背面側に設けられた第２モータに掛け渡されている。そして、第２モータが回転することによりベルト６２が駆動され、そのベルト６２の動きに従ってアーム取付台５２´が上下方向に駆動され、アーム取付台５２´に取り付けられたハンドリングアーム１０２が上下方向に駆動される。なお、アーム取付台５２´には、連結バネ３０を介してパッド取付台５３´が連結されている。そのため、アーム取付台５２´が下に向かって移動すると、連結バネ３０の弾性力によってパッド取付台５３´も下に向かって移動する。また、アーム取付台５２´が上に向かって移動すると、アーム取付台５２´とパッド取付台５３´が互いに接触して、アーム取付台５２´によってパッド取付台５３´が押し上げられる。
【００４４】
ノズル１０１を利用する場合には、第１モータのみを作動させることによりベルト６１が駆動され、ノズル取付台５１に取り付けられたノズル１０１が下降する。ハンドリングアーム１０２を利用する場合には、第１モータは作動させない。第１モータを作動させない場合には、回転式ストッパー４０がオン状態となっており、この状態で第２モータを作動させる。第２モータが作動するとベルト６２が駆動され、アーム取付台５２´が下降する。また、連結バネ３０を介してアーム取付台５２´に連結されたパッド取付台５３´も連結バネ３０の弾性力によって下に向かって移動する。但し、回転式ストッパー４０がオン状態となっているため、回転式ストッパー４０によってパッド取付台５３´は所定の位置で停止され、ハンドリングアーム１０２のみが利用位置まで下降する。
【００４５】
吸着パッド１０３を利用する場合には、第１モータを作動させてノズル取付台５１を下降させ、ストッパー駆動板４２によって回転式ストッパー４０をおよそ９０度だけ回転させる。これにより、回転式ストッパー４０がオフ状態となる。この状態で第２モータを作動させてベルト６２が駆動され、アーム取付台５２´が下降する。また、連結バネ３０を介してアーム取付台５２´に連結されたパッド取付台５３´も連結バネ３０の弾性力によって下に向かって移動する。回転式ストッパー４０がオフ状態となっているため、回転式ストッパー４０によってパッド取付台５３´が停止されることなく、パッド取付台５３´とアーム取付台５２´が共に下降する。なお、吸着パッド１０３の先端は、ハンドリングアーム１０２の先端よりも下方に突き出した構成としておく。これにより、ハンドリングアーム１０２との間の物理的な干渉を避けつつ、吸着パッド１０３を利用することが可能になる。
【００４６】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上述した実施形態は、あらゆる点で単なる例示にすぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明は、その本質を逸脱しない範囲で各種の変形形態を包含する。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に係るノズル駆動装置の正面図である。
【図２】本発明に係るノズル駆動装置の側面図と背面図である。
【図３】本発明に係るノズル駆動装置の動作を説明するための図である。
【図４】ノズル駆動装置の別の好適な実施形態を説明するための図である。
【図５】本発明に係る駆動装置の好適な実施形態を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４８】
１０  ノズル駆動装置、２１  第１モータ、２２  第２モータ、３０  連結バネ、４０  回転式ストッパー、１００  駆動装置。
【図１】
2008203219.tif 000003
【図２】
2008203219.tif 000004
【図３】
2008203219.tif 000005
【図４】
2008203219.tif 000006
【図５】
2008203219.tif 000007