(57)【要約】【課題】簡単な構造でありながら板材ワークの外段取り原点位置決め精度が高く、生産性の高い板材ワークの搬送装置の提供を目的とする。【解決手段】加工機本体に板材ワークを搬入及び搬出する板材ワーク搬送装置であって、加工機本体前面にフロントテーブルを備えるとともにフロントテーブルの左側又は右側にセットテーブルを備え、板材ワークをセットテーブルにて原点位置決めを行った後にフロントテーブルに搬送するＸ軸レール及び一対のクランプゲージユニットＲ・Ｌを有し、フロントテーブルから加工機本体に板材ワークを位置決めするマニピュレータを有し、Ｘ軸レールは、セットテーブルからフロントテーブルを横断して設けられていて、一対のクランプゲージユニットＲ・Ｌはそれぞれ独立してＸ軸レール上に設けられるとともに同期制御可能になっていて、マニピュレータは、Ｘ軸レールとは直交方向のＹ軸方向に走行制御されているとともにマニピュレータのクランプ部がＸ軸レールより加工機本体側に位置していることを特徴とする。【選択図】  図１
2008264800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工機本体に板材ワークを搬入及び搬出する板材ワーク搬送装置であって、
加工機本体前面にフロントテーブルを備えるとともにフロントテーブルの左側又は右側にセットテーブルを備え、
板材ワークをセットテーブルにて原点位置決めを行った後にフロントテーブルに移送するためのＸ軸レール及び一対のクランプゲージユニットＲ・Ｌと、フロントテーブルから加工機本体に板材ワークを位置決めするマニピュレータとを有し、
Ｘ軸レールは、セットテーブルからフロントテーブルを横断して設けられていて、
一対のクランプゲージユニットＲ・Ｌはそれぞれ独立してＸ軸レール上に設けられるとともに同期制御可能になっていて、
マニピュレータは、Ｘ軸レールとは直交方向のＹ軸方向に走行制御されているとともにマニピュレータのクランプ部がＸ軸レールより加工機本体側に位置していることを特徴とする板材ワークの搬送装置。
【請求項２】
一対のクランプゲージユニットＲ・Ｌは、昇降可能になっているとともに突当てゲージとクランプ手段とを有していることを特徴とする請求項１記載の板材ワークの搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板材の曲げ加工機等、板材を対象とした加工機に対して外段取りとして予め、板材ワークの原点位置決めをした後に加工機に移送する板材ワークの搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
板材の加工機の前面にフロントテーブルを設けるとともに、このフロントテーブルの左側又は右側にセットテーブルを並設して、板材ワークをフロントテーブルに移載する前にセットテーブルにて原点位置合せをする、いわゆる外段取り方式は公知である。
【０００３】
例えば、本願出願人は、先に特許第３７３６８００号に係る技術を提案している。
しかし、特許第３７３６８００号に係る技術には、さらに改良すべき点があった。
例えば、搬送位置決めするキャレッジ上に、更に板材ワークのＸ軸方向寸法を位置決めする左右の突当てゲージユニットを有する構造であったために構造が複雑で、製作費がアップする要因となっていた。
またキャレッジユニットが加工機本体とフロントテーブルとの間に配置されていたために、キャレッジがセットテーブル側に退避し、戻らないとフロントテーブルに移載した板材ワークを加工機本体に移送できなかった。
さらには、キャレッジの走行範囲が加工機前面中心を横切ってフロントテーブルを横断しなければならないが、Ｙ軸方向に走行して加工機本体に板材ワークを搬入するマニピュレータとの干渉をさけるためにキャレッジはフロントテーブル中心からセットテーブルとの反対側部分が片持ち構造になっていたので板材ワークの位置決め精度に若干の問題があった。
キャレッジの走行幅が比較的広く、コーナー切り欠き幅が大きい場合に材料の側辺ダレを防止するためにフラッパテーブルが必要となり、フラッパテーブルの動作時間の分だけ、工数アップの要因となっていた。
【０００４】
【特許文献１】特許第３７３６８００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記問題点を解消すべく、簡単な構造でありながら板材ワークの外段取り原点位置決め精度が高く、生産性の高い板材ワークの搬送装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、加工機本体に板材ワークを搬入及び搬出する板材ワーク搬送装置であって、加工機本体前面にフロントテーブルを備えるとともにフロントテーブルの左側又は右側にセットテーブルを備え、板材ワークをセットテーブルにて原点位置決めを行った後にフロントテーブルに移送するためのＸ軸レール及び一対のクランプゲージユニットＲ・Ｌと、フロントテーブルから加工機本体に板材ワークを位置決めするマニピュレータを有し、Ｘ軸レールは、セットテーブルからフロントテーブルを横断して設けられていて、一対のクランプゲージユニットＲ・Ｌはそれぞれ独立してＸ軸レール上に設けられるとともに同期制御可能になっていて、マニピュレータは、Ｘ軸レールとは直交方向のＹ軸方向に走行制御されているとともにマニピュレータのクランプ部がＸ軸レールより加工機本体側に位置していることを特徴とする。
【０００７】
ここで、Ｘ軸レールは加工機本体の前面とおおむね平行に配置され、セットテーブルからフロントテーブルを横断するように設けられている。
加工機とは板材を対象にした各種加工機をいい、板材の曲げ加工機が代表例である。
【０００８】
また、一対のクランプゲージユニットＲ・Ｌは、昇降可能になっているとともに、突当てゲージとクランプ手段とを有している。
昇降可能になっていることにより、板材ワークがテーブル上を通過する際に降下して、退避できる。
これにより、Ｙ軸方向に退避するのと比較してＸ軸レールの走行軸を狭く設定できる。
なお、本明細書にては加工機本体の前面に向かって左側をＬ、右側をＲと表示する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る板材ワークの搬送装置においては、Ｘ軸レール上にＸ軸方向の位置がそれぞれ独立して制御された一対のクランプゲージユニットを有しているので、従来のキャリッジが不要になり製作コストが安くなる。
また、クランプゲージユニットのＲとＬとが独立して制御され、且つ同期制御が可能になっているのでＸ軸方向のワーク突当て位置の制限が少なくなり、Ｘ軸方向に短い板材ワークから長いものまで幅広く対応でき、コーナー切り欠き幅の大きいものにも対応できる。
【００１０】
Ｘ軸方向と直交する方向Ｙ軸方向に走行するマニピュレータのクランプ部をＸ軸レールより加工機本体側に配置したのでＸ軸レールを加工機前面中心から、セットテーブルの反対側まで延在させることができるため、クランプゲージユニットの支持が片持ち構造にならないので板材ワークの位置決め精度が向上し、板材ワークの搬入及び搬出のレイアウトも一方向に搬入、搬出する順送配置にも搬入側にリターンするリターン方式配置も可能になる。
また、クランプゲージユニットの走行とマニピュレータの走行が干渉しないために、フロントテーブルの板材ワークを加工機本体に移送及び位置決め中にセットテーブル２０にて外段取りとして原点位置決めができるので加工タクトの短縮効果も高い。
即ち、板材ワークをマニピュレータが加工機本体に位置決め動作中であっても次の板材ワークをフロントテーブルに移送できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明に係る搬送装置のレイアウト例を図１に示す。
図１（ｂ）は平面図で、図１（ａ）はマニピュレータ４０側から見た側面図である。
図１に示した例は、加工機本体１０の前面にフロントテーブル３０を配置し、加工機本体に向って、フロントテーブルの右側に原点位置合せのためのセットテーブルを並設した例を示すが反対側の左側に配置してもよい。
【００１２】
フロントテーブル３０には、加工機本体に板材ワークを移送及び位置決めするマニピュレータ４０が備えてある。
また、フロントテーブル３０と加工機本体の間には搬出コンベア７０を有していて、図１に示すように板材搬入方向に沿った順送方向（図１では加工機本体に向かって左側）でもリターン方向でもレイアウトの設定に応じて搬出できる。
セットテーブル２０には、加工機本体側の側辺に対して、反対側寄りにＸ軸レール５０を配置してある。
Ｘ軸レール５０は加工機本体１０の前面とおおむね平行であり、マニピュレータ４０がＹ軸方向に走行する走行レール（図示省略）と直交しているが、図１（ａ）に示すようにマニピュレータ４０のクランプ部４１はＸ軸レール５０よりも加工機本体１０側に位置している。
図１及び図２（補助テーブル２４を除いて表してある）に示すように、Ｘ軸レールにはＸ軸方向にそれぞれ独立して走行する、クランプゲージユニットＬ，６０ＬとクランプゲージユニットＲ，６０Ｒとを有している。
クランプゲージユニットＬとＲとは同様の構造を有し、その側面視要部図を図３に、平面視要部図を図４に示す。
クランプゲージユニットＲとＬとは図４に示した突当てゲージの方向が対向していて例えば図７に示すように板材ワーク１のコーナー切り欠き部２，３をＸ軸方向両側から突当てるように配置してある。
【００１３】
図３に示すように、クランプゲージユニットＲ・Ｌはユニットベース６６にＺ軸ＬＭガイドレール６８とＺ軸ＬＭガイド６７を介して昇降シリンダー６５により、上昇下降可能にクランプ６１（６１Ｌ，６１Ｒ）を設けてある。
クランプ６１はクランプ受けプレート６２とクランパー６３とからなり、図４に示すようにクランプ受けプレート６２とクランパー６３との間に挿入した板材ワークの切り欠け部のコーナーに突当てるゲージであって、Ｘ軸方向に突当てるＸ突当てゲージ６９ＸとＹ軸方向に突当てるＹ突当てゲージ６９Ｙとを有している。
クランパー６３はクランプシリンダー６４にて上下動する。
【００１４】
ユニットベース６６のクランプ６１とは反対側はＸ軸ＬＭガイト５３とＸ軸ＬＭガイドレール５２とを介してＸ軸レール５０に沿って走行可能になっていて、Ｘ軸方向の位置制御はラック５５に沿ってピニオン５４をサーボモーター等の駆動部５６にて回転制御するようになっている。
【００１５】
図１に示すように、セットテーブル２０にはローラーコンベア２３等の板材ワーク搬入コンベアを有し、Ｘ軸レールの上方には補助テーブル２４を設けてある。
ローラーコンベア２３とフロントテーブルの間には上下動するストッパー２２を有し、ローラーコンベア２３のローラーと直交する方向にプッシャー２１を有し、このプッシャー２１はＹ軸方向に移動可能になっている。
【００１６】
次に、板材ワークの搬入及び搬出の流れ及び原点位置決め方法を図６〜図９にて説明する。
図６（ａ）はセットテーブル２０のローラーコンベア２３に板材ワーク１を搬入した状態を示す。
この板材ワーク１の例はコーナー４ヶ所を切り欠いた例を示す。
図６（ｂ）は板材ワーク１がローラーコンベア２３上を移動している状態を示し、この状態ではクランプゲージユニットＲ，６０Ｒのクランプ６１Ｒが板材ワーク１と干渉しないように図５（ａ）に示すように、昇降シリンダー６５のロッド６５ａの後退によりクランプ６１Ｒが板材ワークの搬入ラインより下側に退避している。
図７（ａ）は板材ワーク１の先端がストッパー２２に突き当たった状態を示す。
この状態で図５（ｂ）に示すようにクランプ６１Ｒが上昇し、図７（ｂ）に示すように
プッシャー２１がＹ軸方向に前進し、板材ワーク１をＸ軸レール側に押す。
この動作により板材ワークの切り欠き基準端がＹ突当てゲージ６９Ｙに当接し、Ｙ軸方向の原点位置決めが完了する。
一方、Ｘ軸方向は図８（ａ）、（ｂ）に示すように、切り欠きコーナー部にクランプゲージユニットＲ・ＬのＸ突当てゲージ６９Ｘを突当てて位置決めする。
この場合にＸ軸方向とＹ軸方向とは同時に位置決めをしても、Ｙ軸方向又はＸ軸方向のどちらか一方を先にしてもよい。
このように板材ワークの切り欠き部の基準端で原点位置合せをする場合にはストッパー２２の役割は板材ワークのＸ軸方向の仮位置合せとなる。
セットテーブル２０にて板材ワークのＸ軸方向及びＹ軸方向の原点位置決めが完了すると、図５（ｃ）に示すようにクランパー６３が上昇し板材ワークをクランプし、図９（ａ）に示すように、ストッパー２２が下降退避し、フロントテーブルに移載し、この状態でマニピュレータ４０のクランプ部４１が板材ワーク１をクランプすることで原点位置決めされた板材ワーク１がマニピュレータ４０に引きつがれ、図９（ｂ）に示すように加工機本体１０に位置決めされる。
このマニュピュータ４０が板材ワーク１を移送中に次の板材ワーク１ａがセットテーブル２０上にて原点位置決めされる。
曲げ下降が完了した板材ワークは図１に示すように搬出コンベア７０にて搬出される。
搬出方向はこのように順送方向でもリターン方向でもよい。
【００１７】
図１０にコーナー切り欠きのない板材ワーク１ｃを原点位置決めをする例を示す。
この場合には、Ｘ軸方向の原点位置決めはストッパー２２にて行い、プッシャー２１とクランプゲージユニットＲ・ＬにてＹ軸方向の原点位置決めをすることになる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る搬送装置の配置例を示す。
【図２】クランプゲージユニットＬとＲの位置関係を示す。
【図３】クランプゲージユニットの側面視要部図を示す。
【図４】クランプゲージユニットの平面視要部図を示す。
【図５】クランプゲージユニットの昇降動作説明図である。
【図６】板材ワークをセットテーブルに搬入する状態を示す。
【図７】板材ワークのＹ軸方向の位置決め状態を示す。
【図８】板材ワークのＸ軸方向の位置決め状態を示す。
【図９】板材ワークをフロントテーブルに移送及び加工機本体への移送状態を示す。
【図１０】コーナー切り欠きのない板材ワークの原点位置決め方法を示す。
【符号の説明】
【００１９】
１０      加工機本体
２０      セットテーブル
２１      プッシャー
２２      ストッパー
２３      ローラーコンベア
２４      補助テーブル
３０      フロントテーブル
４０      マニピュレータ
４１      クランプ部
５０      Ｘ軸レール
５１      Ｘ軸フレーム
５２      Ｘ軸ＬＭガイドレール
５３      Ｘ軸ＬＭガイド
５４      ピニオン
５５      ラック
５６      駆動部
６０Ｒ    クランプゲージユニットＲ
６０Ｌ    クランプゲージユニットＬ
６１      クランプ
６４      クランプシリンダー
６５      昇降シリンダー
６６      ユニットベース
６７      Ｚ軸ＬＭガイド
６８      Ｚ軸ＬＭガイドレール
６９Ｘ    Ｘ突当てゲージ
６９Ｙ    Ｙ突当てゲージ
７０      排出コンベア
【図１】
2008264800.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008264800.tif 000008
【図７】
2008264800.tif 000009
【図８】
2008264800.tif 000010
【図９】
2008264800.tif 000011
【図１０】
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