(57)【要約】【課題】構造物の表層の剥離若しくはその表面の洗浄をより効果的に行なう噴射装置を提供すること。【解決手段】構造物の表面に水又は懸濁水を噴射する噴射ユニットを有する噴射装置において、前記噴射ユニットを回動自在に支持する支持ユニットと、前記支持ユニットに支持された前記噴射ユニットを、直線軌道上で往復移動させる移動手段と、前記噴射ユニットがその往復移動の一方の折り返し位置に到達した時に、前記噴射ユニットの水又は懸濁水の噴射方向が、前記直線軌道と直交する直交方向から角度＋θの方向となるように前記噴射ユニットの回動位置を設定する第１設定手段と、前記噴射ユニットがその往復移動の他方の折り返し位置に到達した時に、前記前記噴射ユニットの水又は懸濁水の噴射方向が、前記直交方向から角度−θの方向となるように前記噴射ユニットの回動位置を設定する第２設定手段と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の表面に水又は懸濁水を噴射する噴射ユニットを有する噴射装置において、
前記噴射ユニットを回動自在に支持する支持ユニットと、
前記支持ユニットに支持された前記噴射ユニットを、直線軌道上で往復移動させる移動手段と、
前記噴射ユニットがその往復移動の一方の折り返し位置に到達した時に、前記噴射ユニットの水又は懸濁水の噴射方向が、前記直線軌道と直交する直交方向から角度＋θの方向となるように前記噴射ユニットの回動位置を設定する第１設定手段と、
前記噴射ユニットがその往復移動の他方の折り返し位置に到達した時に、前記前記噴射ユニットの水又は懸濁水の噴射方向が、前記直交方向から角度−θの方向となるように前記噴射ユニットの回動位置を設定する第２設定手段と、
を備えたことを特徴とする噴射装置。
【請求項２】
前記支持ユニットは、
前記第１及び第２設定手段による前記噴射ユニットの回動を許容する一方、前記移動手段による前記前記噴射ユニットの移動中に、前記第１又は第２設定手段により設定された回動位置を維持するように前記噴射ノズルを支持することを特徴とする請求項１に記載の噴射装置。
【請求項３】
前記第１及び第２設定手段は、
前記噴射ユニットの回動中心から離間した部位において前記噴射ユニットに当接する当接部材であることを特徴とする請求項１又は２に記載の噴射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建築物の天井や壁等を含む構造物の付着物若しくはその表層の剥離、或いは、当該構造物の表面を洗浄する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
昭和４９年頃までの建築物では、天井や壁に耐火材、断熱材或いは吸音材として、アスベスト含有物（例えば、アスベストと結合剤とを混合したもの。）が多用されていた。しかし、近年に至ってアスベストが人体の健康を損なう畏れがあることが指摘され、既設建築物におけるアスベスト含有物の除去が急務となっている。このような建築物の構造物の表層を剥離若しくはその表面を洗浄する装置として、例えば、特許文献１には圧力水を付着物に噴射し、噴射位置を順次移動していくことで付着物を剥離粉砕する装置が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１−１６５８７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、表層の剥離等の作業をより短時間で終了させるためには、当該剥離等をより効果的に行なう必要がある。特許文献１のように水を噴射することで付着物の剥離を行なう場合、水の噴射方向を付着面に対して垂直な方向とすると、付着物が微細に粉砕して剥離する。このため、付着物を完全に剥離するためには同じ箇所に水を噴射する時間が長くなる傾向にあり、また、水の噴射圧をより高圧にする必要がある。噴射圧を高圧にすると、作業空間内に水、付着物粉が霧状に散乱して作業効率を低下させる場合がある。
【０００５】
一方、水の噴射方向を付着面に対して垂直な方向から傾斜した方向とすると、木の皮を剥ぐようにして付着物を剥離することができ、付着物を塊として剥離し易い。このため、付着物の剥離時間を短縮することができ、また、水の噴射圧をより低圧とすることができる。しかし、付着物と建築物の壁面等との付着状態は付着物の各部位によって異なり、噴射方向により剥れ易い部位と剥れ難い部位とが存在する。したがって、噴射位置を順次移動していった際、付着物が残存する場合がある。
【０００６】
本発明の目的は、構造物の表層の剥離若しくはその表面の洗浄をより効果的に行なう噴射装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、構造物の表面に水又は懸濁水を噴射する噴射ユニットを有する噴射装置において、前記噴射ユニットを回動自在に支持する支持ユニットと、前記支持ユニットに支持された前記噴射ユニットを、直線軌道上で往復移動させる移動手段と、前記噴射ユニットがその往復移動の一方の折り返し位置に到達した時に、前記噴射ユニットの水又は懸濁水の噴射方向が、前記直線軌道と直交する直交方向から角度＋θの方向となるように前記噴射ユニットの回動位置を設定する第１設定手段と、前記噴射ユニットがその往復移動の他方の折り返し位置に到達した時に、前記前記噴射ユニットの水又は懸濁水の噴射方向が、前記直交方向から角度−θの方向となるように前記噴射ユニットの回動位置を設定する第２設定手段と、を備えたことを特徴とする噴射装置が提供される。
【０００８】
本発明の噴射装置は、前記移動手段を備えたことにより、前記噴射ユニットを往復移動させ、水又は懸濁水の噴射位置を往復移動する。その際、前記第１設定手段と前記第２設定手段とを備えたことにより、噴射角度が往復移動方向と直交する方向から傾斜した方向とされ、かつ、前記噴射ユニットの往路と復路とで噴射角度が反転する。これにより、水又は懸濁水の噴射方向を構造物表面に対して垂直な方向から傾斜した方向とし、かつ、前記噴射ユニットの往路と復路とで噴射角度が反転するので、剥離残しが少なく、かつ、塊として表層を剥離でき、或いは、洗浄の腰が少なくなり、構造物の表層の剥離若しくはその表面の洗浄をより効果的に行なうことができる。
【０００９】
本発明においては、前記支持ユニットは、前記第１及び第２設定手段による前記噴射ユニットの回動を許容する一方、前記移動手段による前記前記噴射ユニットの移動中に、前記第１又は第２設定手段により設定された回動位置を維持するように前記噴射ノズルを支持する構成とすることができる。
【００１０】
この構成によれば、前記噴射ユニットの往路と復路とで、それぞれ設定された噴射角度を維持できる。
【００１１】
また、本発明においては、前記第１及び第２設定手段は、前記噴射ユニットの回動中心から離間した部位において前記噴射ユニットに当接する当接部材である構成とすることができる。
【００１２】
この構成によれば、より簡易な構成で前記噴射ユニットの往路と復路とで噴射角度を反転させることができる。
【００１３】
上記構成からなる本発明は、建築物の天井、壁等の構造物の表面に付着した付着物或いは当該構造物の表層の剥離、特に、アスベスト含有吹付耐火被覆材、放射性物質、ダイオキシン等の人体に害を与える畏れがある危険物を有する付着物、表層の剥離、或いは、放射化等により人体に害を与える畏れがある建築物の天井、壁等の構造物の表面の洗浄、に好適である。
【発明の効果】
【００１４】
以上述べた通り、本発明によれば、構造物の表層の剥離若しくはその表面の洗浄をより効果的に行なう噴射装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は本発明の一実施形態に係る噴射装置Ａを採用したシステムＢの構成図である。システムＢは既設建築物の天井、壁等に施工された、アスベスト含有吹付耐火被覆材に代表されるアスベスト含有物を除去するシステムである。
【００１６】
室１はアスベスト含有物が天井、壁に施工された既設建築物の一室である。室１には、隣接して仮設の作業室２及び３が設けられている。室１内にはアスベスト含有物の除去作業を行なうロボット４が配設されている。ロボット４は、走行部４ａ（ここではクローラー）と、多関節アーム４ｂと、土工板４ｃと、を備える。ロボット本体の上部にはビデオカメラ４ｄが設けられており、多関節アーム４ｂの先端部周辺を撮影可能となっている。
【００１７】
多関節アーム４ｂの先端には、選択的に噴射装置Ａとバケット４ｅが装着可能となっている。アスベスト含有物の剥離作業時には噴射装置Ａを多関節アーム４ｂの先端に装着する。剥離されて床上に散乱したアスベスト含有物は土工板４ｃにより集められる。
【００１８】
剥離したアスベスト含有物の回収時には、バケット４ｅを多関節アーム４ｂの先端に装着する。床上のアスベスト含有物はバケット４ｅによりを掬い上げられ、ホッパ５に投入される。ホッパ５に投入されたアスベスト含有物は作業室３内の圧送装置６により回収装置７に圧送され、回収装置７にて回収袋に袋詰されて回収されることになる。
【００１９】
作業室２内には、ロボット４を遠隔操作するための制御装置８とテレビモニタ８ａが配設されている。テレビモニタ８ａにはビデオカメラ４ｄ及び室１内の各所を撮影するビデオカメラ９により撮影された映像が表示される。作業者は作業室２内にてテレビモニタ８ａに表示された映像を見ながらロボット４の遠隔操作を行い、アスベスト含有物の除去作業を行なう。
【００２０】
次に、噴射装置Ａの構成について説明する。図２（ａ）は噴射装置Ａの正面図、図（ｂ）は噴射装置Ａの平面図、図３は図２（ａ）の線Ｘ−Ｘに沿う噴射装置Ａの断面図である。なお、以下の説明において上下方向、左右方向、奥行き方向と言うときは、説明の便宜上、図２（ａ）の正面図を基準とする。
【００２１】
噴射装置Ａは、フレーム１０と、室１の天井、壁といったアスベスト含有物の付着面に水又は懸濁水を噴射する噴射ユニット２０と、噴射ユニット２０を支持する支持ユニット３０と、支持ユニット３０を直線軌道上で往復移動させることにより、噴射ユニット２０を直線軌道上で往復移動させる移動機構４０と、を備える。
【００２２】
フレーム１０は一対の正面板１１ａ、１１ｂと、正面板１１ａの上部、下部に各一端がそれぞれ接続され、正面板１１ａの背後に延びる一対の部材１２ａと、正面板１１ｂの上部、下部に各一端がそれぞれ接続され、正面板１１ｂの背後に延びる一対の部材１２ｂと、部材１２ａ及び部材１２ｂ間でこれらの他端に接続された部材１３ａ、１３ｂと、部材１２ａ間に接続された部材１４ａ、１５ａと、部材１２ｂ間に接続された、部材１４ａ、１５ａに相当する部材（不図示）と、を備える。
【００２３】
噴射ユニット２０は、フラットノズル型の噴射ノズル２１と、噴射ノズル２１に取り付けられた断面コの字型のブラケット２２と、を備える。噴射ノズル２１の後部には分岐配管２３が接続されており、配管２３ａからは水（例えば水道水）が噴射ノズル２１に圧送され、配管２３ｂからは研削材（例えば、重曹や炭酸カルシウム等の粉体）が高圧空気により圧送される。つまり、本実施形態では水に研削材を混合した懸濁水を噴射ノズル２１から噴射するが、水を噴射してもよい。噴射圧力は例えば３０乃至１４０ｋｇｆ／ｃｍ2である。研削材を混入することによりアスべスト含有物の剥離効果を促進することができる。
【００２４】
移動機構４０は、正面板１１ａ及び１１ｂ間に接続された上下の案内棒４１ａ、４１ｂと、正面板１１ａ及び１１ｂにそれぞれ回転自在に支持されたプーリ４２ａ、４２ｂと、プーリ４２ａ及び４２ｂ間に巻き回された無端ベルト４３と、正面板１１ａに支持され、プーリ４２ａを回転駆動するモータ４４と、を備える。モータ４４ａは例えば油圧モータであり、その回転方向により無端ベルト４３の走行方向を切り換えることができる。なお、本実施形態では支持ユニット３０を往復移動させる移動機構４０としてベルト伝動機構を採用したが、他の往復移動機構を用いてもよい。
【００２５】
支持ユニット３０は噴射ユニット２０を回動自在に支持する板状の支持部材３１を備える。図６（ｂ）は支持部材３１の平面図である。支持部材３１は噴射ユニット２０の回動中心となる穴３１ａと、穴３１ａを中心とした円弧状の長穴３１ｂと、を備える。長穴３１ｂは噴射ユニット２０の回動範囲を規制する。
【００２６】
図１乃至図３に戻り、図３に示すように、噴射ノズル２１の底部には先端にねじが形成された軸体２１ａ、２１ｂが植設されており、軸体２１ａ、２１ｂはブラケット２２に設けた穴を通過して穴３１ａ、長穴３１ｂを挿通している。軸体２１ａは噴射ユニット２０の回動中心となる。また、軸体２１ｂが長穴３１ｂを挿通することで、噴射ユニット２０の回動範囲が規制されることになる。
【００２７】
軸体２１ａ、２１ｂの各先端には締結用のナット３１ｃがそれぞれ２つずつ螺着されている。ナット３１ｃと支持部材３１の底面との間には、平ワッシャ３１ｄ、及び、スプリングワッシャ３１ｅが介装されている。スプリングワッシャ３１ｅは皿形状のバネ材であり、支持部材３１に対する噴射ユニット２０の締結力を一定に維持する。
【００２８】
支持部材３１の下方には、一対の部材３２を介して支持部材３１に接続されたローラ支持部材３３が設けられている。案内棒４１ａは支持部材３１とローラ支持部材３３との間、及び、部材３２間で囲包された空間を通過している。ローラ支持部材３３は４つのローラ３３ａを回転自在に支持する。４つのローラ３３ａは、案内棒４１ａの両側（噴射装置Ａの奥行き方向の両側）にそれぞれ２つずつ配設されており、噴射装置Ａの上下方向を回転軸方向としている。４つのローラ３３ａの周面はそれぞれ案内棒４１ａに当接している。
【００２９】
支持ユニット３０の下部には、２つのローラ支持部材３４と、一つのローラ支持部材３５が設けられている。各ローラ支持部材３４はそれぞれ、上下に離間した２つのローラ３４ａを回転自在に支持する。各ローラ３４ａは噴射装置Ａの奥行き方向を回転軸方向としている。各ローラ３４ａの周面はそれぞれ案内棒４１ｂに当接している。
【００３０】
ローラ支持部材３５は、噴射装置Ａの奥行き方向に離間した２つのローラ３５ａを回転自在に支持する。各ローラ３５ａは噴射装置Ａの上下方向を回転軸方向としている。各ローラ３５ａの周面はそれぞれ案内棒４１ｂに当接している。
【００３１】
ローラ３３ａ及び３５ａは支持ユニット３０の、奥行き方向の移動を規制し、ローラ３４ａは上下方向の移動を規制している。したがって、支持ユニット３０は、ローラ３３ａ、３４ａ及び３５ａを介して、案内棒４１ａ及び４１ｂにより案内されて図２（ａ）の矢印ｄ１方向（案内棒４１ａ、４１ｂと平行な方向）に円滑に移動可能となっている。
【００３２】
なお、支持ユニット３０を案内棒４１ａ、４１ｂに摺動させる摺動部の構成としては、このようなローラ３３ａ、３４ａ及び３５ａを用いた構成の他に様々な構成とすることができ、例えば、単に案内棒４１ａ、４１ｂが挿通する穴を有するスリーブ状の部材とすることもできる。しかし、アスベスト含有物の剥離作業時には、室１内に粉塵が充満する場合が多いため、支持ユニット３０の円滑な移動を維持する点でローラの採用は有益である。
【００３３】
次に、支持ユニット３０の中程には無端ベルト４３の一部に支持ユニット３０を固定する固定部材３６ａ、３６ｂが配設されている。固定部材３６ｂは支持ユニット３０の中間部分３７に固定されており、固定部材３６ａは固定部材３６ａにボルト締結される。固定部材３６ａと固定部材３６ｂとの当接面には無端ベルト４３の一部が挟持され、これにより支持ユニット３０と無端ベルト４３の一部とが固定される。しかして、モータ４４の駆動によりプーリ４２ａを回転させ、無端ベルト４３を走行させると、その回転方向に応じて支持ユニット３０が案内棒４１ａ、４１ｂに沿って図２（ａ）の矢印ｄ１方向に往復移動することになる。その結果、支持ユニット３０に支持された噴射ユニット２０が矢印ｄ１方向に往復移動することになる。
【００３４】
支持ユニット３０の中程には、また、一対のセンサ３８が設けられている。センサ３８は支持ユニット３０と正面板１１ａ又は１１ｂとの近接を検出するセンサであり、例えば、タッチスイッチである。センサ３８により、支持ユニット３０と正面板１１ａ又は１１ｂとの近接が検出されると、モータ４４は回転方向を逆転することで、支持ユニット３０の移動を折り返すことになる。
【００３５】
次に、正面板１１ａ及び１１ｂの上端には、それぞれ、噴射ユニット２０の噴射方向を、直線軌道である噴射ユニット２０の往復移動方向と直交する直交方向からある角度の方向に設定する回動位置設定ユニット５０、６０が固定されている。回動位置設定ユニット５０は、ブラケット５１とブラケット５１に支持されるボルト５２とを備える。同様に、回動位置設定ユニット６０は、ブラケット６１とブラケット６１に支持されるボルト６２とを備える。ボルト５２は正面板１１ａから正面板１１ｂへ向う方向に突出しており、また、ボルト６２は正面板１１ａから正面板１１ｂへ向う方向に突出している。ボルト５２、６２の突出量はブラケット５１、６１との締結位置により調整可能である。
【００３６】
回動位置設定ユニット５０、６０は、噴射ユニット２０の往復移動の折り返し時に噴射ユニット２０の回動中心（穴３１ａ、軸体２１ａ）から離間した部位において、ボルト５２及び６２が当接部材としてブラケット２２の側面に当接し、噴射ユニット２０の回動位置を設定する。
【００３７】
次に、係る構成からなる噴射装置Ａの作用について説明する。図４乃至図６（ａ）は噴射装置Ａの動作説明図である。まず、図２（ｂ）の状態でモータ４４を駆動して支持ユニット３０を一方の方向に移動させる。噴射ユニット２０が正面板１１ａ又は１１ｂに近接するとボルト５２又は６２がブラケット２２の側面に当接する。この当接後にも支持ユニット３０の移動が継続されると、噴射ユニット２０の回動中心（軸体２１ａ）は移動するが、ブラケット２２の側面にボルト５２又は６２が当接する結果、噴射ユニット２０の回動中心から離間した部位では移動が規制される。
【００３８】
これにより、噴射ユニット２０が回動する。なお、噴射ユニット２０の回動範囲は、軸体２１ｂと長穴３１ｂとにより規制されるので、ボルト５２又は６２のブラケット２２の側面に対する当接の衝撃により、噴射ユニット２０が過剰に回動してしまうことを防止することができる。
【００３９】
図４は噴射ユニット２０が正面板１１ａ側の折り返し位置に到達し、噴射ユニット２０が水又は懸濁水の噴射を開始してアスベスト含有物の剥離作業を開始した態様を示している。なお、噴射ユニット２０の往復移動方向（矢印ｄ１）はアスベスト含有物が付着した壁の付着面と平行とする。これにより、アスベスト含有物が付着した壁の付着面の法線方向ｄ２は噴射ユニット２０の往復移動方向と直交する方向と一致する。法線方向ｄ２と噴射ユニット２０の水又は懸濁水噴射方向ｄ３とがなす噴射角度θ１はボルト５２の突出量により調整でき、好ましくは２０度〜３０度である。
【００４０】
噴射ユニット２０が正面板１１ａ側の折り返し位置に到達したことはセンサ３８で検出され、これによりモータ４４は回転方向を切り換える。すると、噴射ユニット２０は正面板１１ｂ側へ移動する。噴射ユニット２０はやがて図５（ａ）に示すようにボルト６２と当接する。この当接後にも支持ユニット３０の移動が継続されると、噴射ユニット２０の回動中心（軸体２１ａ）は移動するが、ブラケット２２の側面にボルト６２が当接する結果、噴射ユニット２０の回動中心から離間した部位では移動が規制される。
【００４１】
これにより、噴射ユニット２０が回動する。この時の回動方向は図５（ｂ）に示すように、噴射ユニット２０が正面板１１ａ側の折り返し位置に達した時と逆の方向となる。壁の付着面の法線方向ｄ２と噴射ユニット２０の水又は懸濁水噴射方向ｄ３とがなす噴射角度θ２はボルト６２の突出量により噴射角度θ１と同じ角度になるように調整する。これにより、噴射ユニット２０の移動の往路、復路で噴射角度を反転することができる。
【００４２】
噴射ユニット２０が正面板１１ｂ側の折り返し位置に到達したことはセンサ３８で検出され、これによりモータ４４は回転方向を切り換える。すると、噴射ユニット２０は正面板１１ａ側へ移動する。正面板１１ａ側の折り返し位置に噴射ユニット２０が到達すると、再び噴射ユニット２０の噴射角度が図４の状態に戻ることになる。以下、上記手順を繰り返すことで噴射ユニット２０を往復移動させながら、その移動の往路、復路で噴射角度が反転されることになる。そして、付着面のある領域の剥離作業が終了すると、噴射装置Ａを移動させて別の領域の剥離作業に移行していくことになる。
【００４３】
このように本実施形態では、水又は懸濁水の噴射方向をアスベスト含有物の付着面に対して垂直な方向から傾斜した方向とし、かつ、噴射ユニット２０の往路と復路とで噴射角度が反転するので、付着物の残存が少なく、かつ、塊として付着物を剥離でき、建築物の付着物をより効果的に剥離することができる。
【００４４】
つまり、まず、水又は懸濁水の噴射方向を付着面に対して傾けることで、アスベスト含有物を塊として剥離でき、剥離効果を高められ、また、水又は懸濁水の噴射圧を低められる。一方、アスベスト含有物と建築物の壁面等との付着状態はアスベスト含有物の各部位によって異なり、噴射方向により剥れ易い部位と剥れ難い部位とが存在する。本実施形態では、噴射角度を反転して水又は懸濁水を噴射するので、付着状態の相違があっても、より確実にアスベスト含有物を剥離できる。
【００４５】
また、噴射ユニット２０の往復移動は、例えば、ロボット４の多関節アーム４ｂの動作や、走行部４ａの駆動によっても可能であるが、これであると噴射距離（付着面までの距離）を一定にすることが難しく、剥離状態がまばらとなり易い。本実施形態では、移動機構４０を備えたことにより、噴射ユニット２０の往復移動方向を付着面と平行にセットすれば、噴射ユニット２０の往復移動の際、噴射距離を一定にすることができる。
【００４６】
また、本実施形態ではスプリングワッシャ３１ｅにより支持部材３１に対する噴射ユニット２０の締結力を一定に維持する構成としている。噴射ユニット２０は噴射する水又は懸濁水の圧力によって、移動中、ばたつくことが懸念されるが、噴射ユニット２０の締結力を、回動位置設定ユニット５０、６０による噴射ユニット２０の回動を許容する一方、噴射ユニット２０の移動中により設定された回動位置を維持するように、ナット３１ｃの締め付け量を調整することで、噴射ユニット２０の往路と復路とで、それぞれ設定された噴射角度を維持できる。なお、支持部材３１に対する噴射ユニット２０の締結力を一定に維持する構成はこれに限られず、種々の構成が採用でき、例えば、軸体２１ａを樹脂製の軸受にしばり嵌めにて嵌合して噴射ユニット２０を回動自在とする構成が挙げられる。
【００４７】
また、本実施形態では、噴射角度の設定に、移動機構４０による噴射ユニット２０の移動と当接部材（ボルト５２、６２）との当接により行なう構成としたが、例えば、噴射ユニット２０の回動用の駆動部（モータ等）を設ける構成としてもよい。但し、本実施形態では移動機構４０の駆動力を利用することで、専用の駆動部を不要とし、より簡易な構成で噴射ユニット２０の噴射角度を設定・反転させることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施形態に係る噴射装置Ａを採用したシステムＢの構成図である。
【図２】（ａ）は噴射装置Ａの正面図、（ｂ）は噴射装置Ａの平面図である。
【図３】図２（ａ）の線Ｘ−Ｘに沿う噴射装置Ａの断面図である。
【図４】噴射装置Ａの動作説明図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は噴射装置Ａの動作説明図である。
【図６】（ａ）は噴射装置Ａの動作説明図、（ｂ）は支持部材３１及びローラ支持部材３３の平面図である。
【符号の説明】
【００４９】
Ａ  噴射装置
２０  噴射ユニット
３０  支持ユニット
４０  移動機構
５０、６０  回動位置設定ユニット
【図１】
2008194566.tif 000003
【図２】
2008194566.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008194566.tif 000006
【図５】
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【図６】
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