(57)【要約】【課題】２つの溶接個所を２つの溶接トーチを使用して溶接開始の同期を取って溶接する開始同期アーク溶接方法において、２つのアークの発生タイミングのズレを小さくして溶け落ちの発生を抑制する。【解決手段】第１溶接ワイヤ及び第２溶接ワイヤの送給をスローダウン速度Ｆｉ１、Ｆｉ２で開始させ、第１溶接ワイヤがワークに接触して第１アークが先行して発生したとき）ｔ２）はその状態で待機させ、遅れて第２溶接ワイヤがワークに接触して第２アークが発生したとき（ｔ３）は待機状態を終了して両溶接トーチを各々予め教示された溶接線に沿って移動させて溶接する開始同期アーク溶接方法において、前記第１アークが発生した時点で前記第２溶接ワイヤのスローダウン速度を通常値Ｆｉ２から予め定めた高速スローダウン速度Ｆｈに切り換えることで待機期間Ｔｄ２を短縮する。。【選択図】図１
2008126233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１溶接トーチ及び第２溶接トーチを各々予め教示された溶接開始位置に移動させ、各々の溶接トーチからの第１溶接ワイヤ及び第２溶接ワイヤの送給をスローダウン速度で開始させ、前記第１溶接トーチからの前記第１溶接ワイヤがワークに接触して第１アークが先行して発生したときはその状態で待機させ、遅れて前記第２溶接トーチからの第２溶接ワイヤがワークに接触して第２アークが発生したときは前記待機状態を終了して両溶接トーチを各々予め教示された溶接線に沿って移動させて溶接する開始同期アーク溶接方法において、
前記第１アークが発生した時点で前記第２溶接ワイヤのスローダウン速度を通常値から予め定めた高速スローダウン速度に切り換える、ことを特徴とする開始同期アーク溶接方法。
【請求項２】
前記高速スローダウン速度は、前記通常値よりも速い速度から時間経過と共に遅い速度に変化する、ことを特徴とする請求項１記載の開始同期アーク溶接方法。
【請求項３】
前記高速スローダウン速度は、前記通常値から時間経過と共に速い速度に変化する、ことを特徴とする請求項１記載の開始同期アーク溶接方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの溶接個所に対して２つの溶接トーチを使用し、溶接を開始するタイミングを同期させて同時に溶接を行うための開始同期アーク溶接方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
２つの溶接個所に対して２つの溶接トーチを使用し、溶接を開始するタイミングを同期させて同時に溶接する開始同期アーク溶接方法が従来から行われている。例えば、１つのワークに対称の２個所の溶接個所がある場合、溶接中の熱変形を考慮して２個所を同時に溶接することによって溶接品質を良好にすることができる。また、回転治具にワークを固定し、２個所を２つの溶接トーチを使用して同時に溶接する場合、両溶接トーチの溶接開始及び回転治具の回転開始を同期させる必要がある。以下、２台のロボットを使用した溶接装置において、開始同期アーク溶接方法を実施する場合の従来技術について説明する。
【０００３】
図４は、２台のロボットを使用して２個所を同時に溶接する溶接装置の構成図である。以下、同図を参照して各構成について説明する。
【０００４】
ロボット制御装置ＲＣは、１台で後述する２台のロボットＲＭ１、ＲＭ２及び回転治具ＰＴを動作制御する第１動作制御信号Ｍc1、第２動作制御信号Ｍc2及び外部軸制御信号Ｐｃを出力する。さらに、ロボット制御装置ＲＣは、第１溶接電源ＰＳ１との間で第１溶接制御信号Ｗc1及び第１アーク発生信号Ａc1を送受信すると共に、第２溶接電源ＰＳ２との間で第２溶接制御信号Ｗc2及び第２アーク発生信号Ａc2を送受信する。
【０００５】
第１溶接電源ＰＳ１は、上記のロボット制御装置ＲＣから第１溶接制御信号Ｗc1を受信し、第１アーク発生信号Ａc1を送信すると共に、第１送給モータＭ１を回転制御する第１送給制御信号Ｆct1を出力し第１溶接電圧Ｖw1及び第１溶接電流Ｉw1を出力する。第２溶接電源ＰＳ２は、上記のロボット制御装置ＲＣから第２溶接制御信号Ｗc2を受信し、第２アーク発生信号Ａc2を送信すると共に、第２送給モータＭ２を回転制御する第２送給制御信号Ｆct2を出力し第２溶接電圧Ｖw2及び第２溶接電流Ｉw2を出力する。上記の第１及び第２溶接制御信号Ｗc1、Ｗc2には、図示していないが起動信号、電流設定信号（送給速度設定信号）、電圧設定信号、電流波形パラメータ信号等が含まれている。電流波形パラメータ信号とは、ＣＯ2／ＭＡＧ溶接にあっては短絡期間中の溶接電流の波形を設定する信号であり、パルスアーク溶接にあってはパルス電流の波形を設定する信号等である。また、上記の第１及び第２アーク発生信号Ａc1、Ａc2は、溶接開始時にアークが発生したことを判別し上記のロボット制御装置ＲＣに通知する信号である。
【０００６】
第１送給モータＭ１は、第１溶接トーチ４１を通って第１溶接ワイヤ１１を第１送給速度Ｆw1で送給し、第１溶接ワイヤ１１とワーク２との間に第１アーク３１が発生して溶接が行われる。第２送給モータＭ２は、第２溶接トーチ４２を通って第２溶接ワイヤ１２を第２送給速度Ｆw2で送給し、第２溶接ワイヤ１２とワーク２との間に第２アーク３２が発生して溶接が行われる。回転治具ＰＴは、その上にワーク２を固定し、上記の外部軸制御信号Ｐｃによって回転制御される。
【０００７】
同図では、回転治具ＰＴ上に１つのワーク２が載置されており、第１溶接トーチ４１及び第２溶接トーチ４２を使用して２箇所を同時に溶接する。したがってこの溶接を行うためには、両溶接トーチ４１、４２の溶接開始及び回転治具ＰＴの回転開始を同期させる必要がある。
【０００８】
［従来技術１］
図５は、上述した溶接装置において、従来技術１の開始同期アーク溶接方法を行うときのタイミングチャートである。同図（Ａ）は第１溶接ワイヤ１１先端とワーク２との距離である第１ワイヤ・ワーク間距離Ｌw1を示し、同図（Ｂ）は第１溶接電流Ｉw1を示し、同図（Ｃ）は第１送給速度Ｆw1を示し、同図（Ｄ）は第１アーク発生信号Ａc1を示し、同図（Ｅ）は第２溶接ワイヤ１２先端とワーク２との距離である第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2を示し、同図（Ｆ）は第２溶接電流Ｉw2を示し、同図（Ｇ）は第２送給速度Ｆw2を示し、同図（Ｈ）は第２アーク発生信号Ａc2を示す。上記の第１送給速度Ｆw1は第１溶接制御信号Ｗc1に含まれる第１送給速度設定信号によって設定され、上記の第２送給速度Ｆw2は第２溶接制御信号Ｗc2に含まれる第２の送給速度設定信号によって設定される。以下、同図を参照して説明する。
【０００９】
時刻ｔ１において、第１ロボットＲＭ１及び第２ロボットＲＭ２が各々の溶接開始位置に到達する。先に到達したロボットは他のロボットが到達するまで待機する。時刻ｔ１において、両溶接電源ＰＳ１、ＰＳ２に起動信号（図示せず）が入力されると、同図（Ｃ）に示すように、第１溶接ワイヤ１１は第１スローダウン速度Ｆi1で送給され、同図（Ｇ）に示すように、第２溶接ワイヤ１２は第２スローダウン速度Ｆi2で送給される。このために、同図（Ａ）に示すように、第１ワイヤ・ワーク間距離Ｌw1は次第に短くなり、同図（Ｅ）に示すように、第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2は次第に短くなる。ここで、前回の溶接終了時のワイヤ燃え上がり高さがバラツクためにワイヤ突出し長さがバラツクことになる。この結果、時刻ｔ１時点での上記の第１ワイヤ・ワーク間距離Ｌw1と第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2とには差が生じる。溶接ワイヤがワークに接触するまでの送給速度である上記の両スローダウン速度Ｆi1、Ｆi2は非常に遅い速度に設定されているので、結局、両溶接ワイヤがワークに接触するタイミングに時差（時刻ｔ２とｔ３）が生じることになる。
【００１０】
時刻ｔ２において、同図（Ａ）に示すように、第１溶接ワイヤ１１がワーク２に接触して第１ワイヤ・ワーク間距離Ｌw1がゼロになると、同図（Ｂ）に示すように、第１アーク３１が発生して第１溶接電流Ｉw1が通電する。同図（Ｄ）に示すように、時刻ｔ２において第１アーク３１が発生するので、第１アーク発生信号Ａc1がロボット制御装置ＲＣに送信される。これに応動して、第１送給速度設定信号が第１スローダウン速度設定値から第１定常送給速度設定値に切り換わるので、同図（Ｃ）に示すように、第１送給速度Ｆw1は第１定常送給速度Ｆc1に変化する。この時点（時刻ｔ２）においては、まだ同図（Ｈ）に示すように、第２アーク発生信号Ａc2が送信されていないので、両ロボットＲＭ１、ＲＭ２は共に溶接開始位置に停止したままである。
【００１１】
時刻ｔ３において、同図（Ｇ）に示すように、第２溶接ワイヤ１２が第２スローダウン速度Ｆi2で送給され、同図（Ｅ）に示すように、第２溶接ワイヤ１２が遅れてワーク２に接触すると第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2はゼロになり、同図（Ｆ）に示すように、第２アーク３２が発生して第２溶接電流Ｉw2が通電する。このために、同図（Ｈ）に示すように、第２アーク発生信号Ａc2がロボット制御装置ＲＣに送信される。これに応動して、第２溶接制御信号に含まれる第２送給速度設定信号が第２スローダウン速度設定値から第２定常送給速度設定値に切り換わり、同図（Ｇ）に示すように、第２送給速度Ｆw2は第２スローダウン速度Ｆi2から第２定常送給速度Ｆc2に変化するので、同図（Ｆ）に示すように、第２溶接電流Ｉw2の値は第２定常溶接電流値Ｉc2になる。
【００１２】
上記の結果、時刻ｔ３において同図（Ｄ）に示す第１アーク発生信号Ａc1及び同図（Ｈ）に示す第２アーク発生信号Ａc2が共にＨｉｇｈレベル（ロボット制御装置ＲＣに送信された状態）になるので、第１ロボットＲＭ１及び第２ロボットＲＭ２は予め教示された各々の溶接線に沿って移動を開始して溶接が開始される。これに同期してワーク２を載置した回転治具ＰＴも回転を開始する。
【００１３】
上述した従来技術１においては、先行して第１アーク３１が発生したときは第１ロボットＲＭ１を停止したままで第１溶接電流Ｉw1を通電しながら待機期間Ｔd1の間待機する。そして、遅れて第２アーク３２が発生すると、両ロボットＲＭ１、ＲＭ２の移動及び回転治具ＰＴの回転が同期して開始される。このようにして、従来技術１では開始同期アーク溶接方法を行う。
【００１４】
上記のアーク発生信号は溶接電流が通電したことを判別してアークが発生したと判別することが多い。また、溶接電圧値が、無負荷電圧値ほど高くなく、かつ、短絡電圧値ほど低くない中間の値であるアーク電圧値になったことを判別してアーク発生を判別する場合もある。
【００１５】
［従来技術２］
図６は、図４で上述した溶接装置を用いた従来技術２の開始同期アーク溶接方法を示すタイミングチャートである。同図は上述した図５と対応しており、同図（Ａ）〜（Ｈ）の各信号は同一である。以下、図５と異なる動作部分について説明する。
【００１６】
時刻ｔ２において、同図（Ａ）に示すように、第１溶接ワイヤ１１がワーク２に接触すると第１ワイヤ・ワーク間距離Ｌw1はゼロになり、同図（Ｂ）に示すように、第１アーク３１が発生して第１溶接電流Ｉw1が通電する。このとき、同図（Ｃ）に示すように、第１送給速度Ｆw1は第１スローダウン速度Ｆi1から第１溶接開始送給速度Ｆs1に切り換わるので、同図（Ｂ）に示すように、この送給速度に相当する第１溶接開始電流Ｉs1が通電する。この第１溶接開始電流Ｉs1は定常溶接電流よりも小さな値である。この時刻ｔ２において、同図（Ｄ）に示すように、第１アーク発生信号Ａc1が送信される。しかし、この時点では同図（Ｈ）に示す第２アーク発生信号Ａc2は送信（Ｈｉｇｈレベル）されていないので、両ロボットＲＭ１、ＲＭ２は共に停止したままである。
【００１７】
時刻ｔ３において、同図（Ｅ）に示すように、第２溶接ワイヤ１２がワーク２に接触すると第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2はゼロになり、同図（Ｆ）に示すように、第２アーク３２が発生して第２溶接電流Ｉw2が通電する。このとき、同図（Ｇ）に示すように、第２送給速度Ｆw2は第２スローダウン速度Ｆi2から第２溶接開始送給速度Ｆs2に切り換わるので、同図（Ｆ）に示すように、第２溶接開始電流Ｉs2が通電する。時刻ｔ３において、同図（Ｈ）に示すように、第２アーク発生信号Ａc2が送信（Ｈｉｇｈレベル）される。この結果、両アーク発生信号Ａc1、Ａc2が共に送信（Ｈｉｇｈレベル）されるので、両ロボットＲＭ１、ＲＭ２の移動及び回転治具ＰＴの回転が同期して開始され溶接は開始される。このとき、同図（Ｃ）に示すように、第１送給速度Ｆw1は第１定常送給速度Ｆc1に切り換わるので、同図（Ｂ）に示すように、第１溶接電流Ｉw1は第１定常溶接電流Ｉc2に変化する。また、同図（Ｇ）に示すように、第２送給速度Ｆw2は第２定常送給速度Ｆc2に切り換わるので、同図（Ｆ）に示すように、第２溶接電流Ｉw2は第２定常溶接電流Ｉc2に変化する。
【００１８】
上述したように、従来技術２では、先行して第１アーク３１が発生してから遅れて第２アーク３２が発生するまでの待機期間Ｔd1中は、先行した第１アーク３１に定常溶接電流よりも小さな値の溶接開始電流を通電する。これにより、待機期間Ｔd1中の溶け落ちの防止又はビード幅の拡大防止を図るものである（例えば、特許文献１参照）。
【００１９】
【特許文献１】特許第３７３３９７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２０】
図５で上述した従来技術１では、第１溶接トーチ４１に第１アーク３１が先行して発生してから遅れて第２溶接トーチ４２に第２アーク３２が発生するまでの待機期間Ｔd1中は、第１アーク３１に定常溶接電流を通電する。このために、待機期間が短いときは溶接品質上問題がないが、長くなると停止したままであるので溶け落ちが発生したり、その部分のビード幅が広がり過ぎて溶接品質が悪くなったりすることがあった。
【００２１】
また、図６で上述した従来技術２では、上記の待機期間Ｔd1中は、第１アーク３１に溶接開始電流を通電する。この溶接開始電流は定常溶接電流よりも小さな値に設定されるので、待機期間Ｔd1が長くなっても溶け落ち又はビード幅の拡大が従来技術１よりは抑制される。しかし、溶接開始電流をあまり小さな値に設定するとアーク状態は不安定になるので設定することはできない。このために、待機期間Ｔd1があまり長くなると、従来技術１と同様に、溶け落ち又はビード幅の拡大の問題が発生していた。
【００２２】
そこで、本発明では、待機期間を短縮することによって待機期間中の溶け落ち又はビード幅の拡大を抑制することができる開始同期アーク溶接方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
上述した課題を解決するために、第１の発明は、第１溶接トーチ及び第２溶接トーチを各々予め教示された溶接開始位置に移動させ、各々の溶接トーチからの第１溶接ワイヤ及び第２溶接ワイヤの送給をスローダウン速度で開始させ、前記第１溶接トーチからの前記第１溶接ワイヤがワークに接触して第１アークが先行して発生したときはその状態で待機させ、遅れて前記第２溶接トーチからの第２溶接ワイヤがワークに接触して第２アークが発生したときは前記待機状態を終了して両溶接トーチを各々予め教示された溶接線に沿って移動させて溶接する開始同期アーク溶接方法において、
前記第１アークが発生した時点で前記第２溶接ワイヤのスローダウン速度を通常値から予め定めた高速スローダウン速度に切り換える、ことを特徴とする開始同期アーク溶接方法である。
【００２４】
また、第２の発明は、前記高速スローダウン速度は、前記通常値よりも速い速度から時間経過と共に遅い速度に変化する、ことを特徴とする第１の発明記載の開始同期アーク溶接方法である。
【００２５】
また、第３の発明は、前記高速スローダウン速度は、前記通常値から時間経過と共に速い速度に変化する、ことを特徴とする第１の発明記載の開始同期アーク溶接方法である。
【発明の効果】
【００２６】
上述した第１の発明によれば、第１アークが先行して発生したときは、その時点から第２溶接ワイヤのスローダウン速度を高速にすることによって、第１アークの待機期間を大幅に短縮することができる。このために、待機期間中の第１アークによる溶け落ち又は溶接開始部のビード幅の拡大を抑制することができる。
【００２７】
上述した第２の発明によれば、第２溶接ワイヤがワークに接触する時点での高速スローダウン速度の値は切換時の初期値よりも小さくなるので、待機期間の短縮効果を奏した上で、第２アークのアークスタート性は第１の発明よりも改善される。このために、アークスタート性が問題となるアルミニウム材の溶接において特に効果が大きい。
【００２８】
上述した第３の発明によれば、待機期間の短縮効果を奏した上で、待機期間が短いときは高速スローダウン速度Ｆｈの値が通常値とあまり変わらないので、アークスタート性は悪くならない。待機期間が長くなるに伴い高速スローダウン速度の値は大きくなりアークスタート性がやや悪くなるが、それ以上に待機期間の短縮を図ることで溶け落ち又はビード幅の拡大を抑制する効果の方が大きくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００３０】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係る開始同期アーク溶接方法を示すタイミングチャートである。溶接装置は上述した図４と同一であるが、制御方法が異なる。したがって、同図は図４における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は第１ワイヤ・ワーク間距離Ｌw1を示し、同図（Ｂ）は第１溶接電流Ｉw1を示し、同図（Ｃ）は第１送給速度Ｆw1を示し、同図（Ｄ）は第１アーク発生信号Ａc1を示し、同図（Ｅ）は第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2を示し、同図（Ｆ）は第２溶接電流Ｉw2を示し、同図（Ｇ）は第２送給速度Ｆw2を示し、同図（Ｈ）は第２アーク発生信号Ａc2を示す。以下、同図を参照して説明する。
【００３１】
時刻ｔ１において、第１ロボットＲＭ１及び第２ロボットＲＭ２が溶接開始位置に到達しその位置に停止する。一方のロボットが先に到達したときは、他のロボットが到達するまで待機する。時刻ｔ１において、同図（Ｃ）に示すように、第１溶接ワイヤ１１は第１スローダウン速度Ｆi1での送給を開始するので、同図（Ａ）に示すように、第１ワイヤ・ワーク間距離Ｌw1は次第に短くなる。また、同図（Ｇに示すように、第２溶接ワイヤ１２は第２スローダウン速度Ｆi2での送給を開始するので、同図（Ｅ）に示すように、第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2は次第に短くなる。ここで、第１溶接ワイヤ１１及び第２溶接ワイヤ１２はワイヤ突出し長さに各々バラツキがある。同図は第１溶接ワイヤ１１のワイヤ突出し長さが長いために時刻ｔ１における第１ワイヤ・ワーク間距離Ｌw1の方が第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2よりも短い場合である。この結果、第１溶接ワイヤ１１の方が第２溶接ワイヤ１２よりも先にワーク２に接触する。
【００３２】
時刻ｔ２において、同図（Ａ）に示すように、第１溶接ワイヤ１１がワーク２に接触すると第１ワイヤ・ワーク間距離Ｌw1はゼロになるので、同図（Ｂ）に示すように、第１アーク３１が発生して第１溶接電流Ｉw1が通電する。そして、同図（Ｄ）に示すように、第１アーク発生信号Ａc1がＨｉｇｈレベルになりロボット制御装置ＲＣに送信される。しかし、同図（Ｈ）に示すように、第２アーク発生信号Ａc2がまだＬｏｗレベルであるので、第１ロボットＲＭ１及び第２ロボットＲＭ２は溶接開始位置に停止したままである。第１アーク発生信号Ａc1がロボット制御装置ＲＣに送信されると、第１溶接制御信号Ｗc1に含まれる第１送給速度設定信号が変化するので、同図（Ｃ）に示すように、ッ第１送給速度Ｆw1は定常送給速度Ｆc1に切り換わる。この結果、同図（Ｂ）に示すように、第１溶接電流Ｉw1は定常溶接電流値Ｉc1になる。
【００３３】
また、時刻ｔ２において第１アーク３１が発生して、同図（Ｄ）に示すように、第１アーク発生信号Ａc1がロボット制御装置ＲＣに送信されると、第２溶接制御信号Ｗc2に含まれる第２送給速度設定信号が変化し、同図（Ｇ）に示すように、第２送給速度Ｆw2は予め定めた高速スローダウン速度Ｆｈに切り換わる。この高速スローダウン速度Ｆｈは、スローダウン速度の通常値（第２スローダウン速度Ｆi2）よりも大きな値である。例えば、スローダウン速度の通常値は１〜２m/分程度であり、高速スローダウン速度Ｆｈはその２〜３倍程度の値である。溶接条件によってはもっと大きな値に設定しても良い。高速スローダウン速度Ｆｈに切り換わると、同図（Ｅ）に示すように、第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2は時刻ｔ２以降それまでよりも速くワーク２に接近し、時刻ｔ３においてワーク２に接触する。このために、時刻ｔ２〜ｔ３の待機期間Ｔd2は、従来技術に比べて相当に短縮される。
【００３４】
時刻ｔ３において、同図（Ｅ）に示すように、第２溶接ワイヤ１２がワーク２に接触すると第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2はゼロになるので、同図（Ｆ）に示すように、第２アーク３２が発生して第２溶接電流Ｉw2が通電する。時刻ｔ３において、同図（Ｈ）に示すように、第２アーク発生信号Ａc2がＨｉｇｈレベルになりロボット制御装置ＲＣに送信される。これに応動して、第２溶接制御信号Ｗc2に含まれる第２送給速度設定信号が変化し、同図（Ｇ）に示すように、第２送給速度Ｆw2は第２定常送給速度Ｆc2に切り換わる。このために、同図（Ｆ）に示すように、第２定常溶接電流Ｉc2が通電する。
【００３５】
時刻ｔ３において、同図（Ｄ）に示す第１アーク発生信号Ａc1及び同図（Ｈ）に示す第２アーク発生信号Ａc2が共にＨｉｇｈレベルになるので、第１ロボットＲＭ１及び第２ロボットＲＭ２が予め教示された各々の溶接線に沿って移動を開始すると共に回転治具ＰＴの回転を開始して溶接を行う。
【００３６】
上述した実施の形態１によれば、第１アークが先行して発生したときは、その時点から第２溶接ワイヤのスローダウン速度を高速にすることによって、第１アークの待機期間Ｔd2を大幅に短縮することができる。このために、待機期間中の第１アークによる溶け落ち又は溶接開始部のビード幅の拡大を抑制することができる。
【００３７】
上記の待機期間の短縮効果について数値例を示す。同図において、時刻ｔ１時点での第１ワイヤ・ワーク間距離Ｌw1と第２ワイヤ・ワーク間距離Ｌw2との高さの差が８mmであり、第２スローダウン速度Ｆi2＝１．２ｍ／分である場合、従来技術の待機期間Ｔd1＝４００msとなる。これに対して、本実施の形態では、高速スローダウン速度Ｇｈ＝３．６ｍ／分に設定すると、待機期間Ｔd2は１／３の１３３msにt短縮される。
【００３８】
ところで、一般的にスローダウン速度は速くなると、アークスタート性がやや悪くなる傾向にある。したがって、本実施の形態においても第２アークのアークスタート性はやや悪くなる。しかし、待機期間が長くなっって溶け落ち又はビード幅の拡大が生じて溶接品質が著しく悪くなることに比べれば大きな問題ではない。
【００３９】
［実施の形態２］
図２は、本発明の実施の形態２に係る開始同期アーク溶接方法を示すタイミングチャートである。同図は、上述した図１と対応しており、同図（Ａ）〜（Ｈ）の各信号は同一である。ただし、同図（Ｇ）に示すように、時刻ｔ２〜ｔ３の待機期間Ｔd2中の高速スローダウン速度Ｆｈのみが異なるので、この点について説明する。
【００４０】
時刻ｔ２において、第１アーク３１が発生すると、同図（Ｇ）に示すように、第２溶接ワイヤ１２の第２スローダウン速度Ｆi2を高速スローダウン速度Ｆｈに切り換える。実施の形態２に係る高速スローダウン速度Ｆｈは、時刻ｔ２に通常値（第２スローダウン速度Ｆi2）よりもステップ状に大きくなり、その後は時間経過と共に次第に小さくなるように変化する。そして、時刻ｔ３において、第２溶接ワイヤ１２はワーク２に接触して第２アーク３２が発生する。
【００４１】
上述した実施の形態２によれば、第２溶接ワイヤがワークに接触する時点（時刻ｔ３）での高速スローダウン速度Ｆｈの値は切換時（時刻ｔ２）の初期値よりも小さくなるので、待機期間の短縮効果を奏した上で、第２アークのアークスタート性は実施の形態１よりも改善される。このために、アークスタート性が問題となるアルミニウム材の溶接において特に効果が大きい。
【００４２】
［実施の形態３］
図３は、本発明の実施の形態３に係る開始同期アーク溶接方法を示すタイミングチャートである。同図は、上述した図１と対応しており、同図（Ａ）〜（Ｈ）の各信号は同一である。ただし、同図（Ｇ）に示すように、時刻ｔ２〜ｔ３の待機期間Ｔd2中の高速スローダウン速度Ｆｈのみが異なるので、この点について説明する。
【００４３】
時刻ｔ２において、第１アーク３１が発生すると、同図（Ｇ）に示すように、第２溶接ワイヤ１２の第２スローダウン速度Ｆi2を高速スローダウン速度Ｆｈに切り換える。実施の形態３に係る高速スローダウン速度Ｆｈは、時刻ｔ２に通常値（第２スローダウン速度Ｆi2）から次第に大きくなるように変化する。そして、時刻ｔ３において、第２溶接ワイヤ１２はワーク２に接触して第２アーク３２が発生する。
【００４４】
上述した実施の形態３によれば、待機期間の短縮効果を奏した上で、待機期間が短いときは高速スローダウン速度Ｆｈの値が通常値とあまり変わらないので、アークスタート性は悪くならない。待機期間が長くなるに伴い高速スローダウン速度Ｆｈの値は大きくなりアークスタート性がやや悪くなるが、それ以上に待機期間の短縮を図ることによって溶け落ち又はビード幅の拡大を抑制する効果の方が大きい。
【００４５】
上述した実施の形態１〜３においては、第１アーク３１が先行して発生しても第２アーク３２が発生するまでは第１ロボットＲＭ１は停止している。しかし、実施の形態１〜３によって待機期間が短くなるので、第１アーク３１が発生したら第１ロボットＲＭ１を溶接線に沿って移動させるようにしても良い。また、待機期間中の第１アーク３１に、従来技術２と同様に、溶接開始電流を通電しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態１に係る開始同期アーク溶接方法を示すタイミングチャートである。
【図２】本発明の実施の形態２に係る開始同期アーク溶接方法を示すタイミングチャートである。
【図３】本発明の実施の形態３に係る開始同期アーク溶接方法を示すタイミングチャートである。
【図４】従来技術の開始同期アーク溶接方法を実施するための溶接装置の構成図である。
【図５】従来技術１の開始同期アーク溶接方法を示すタイミングチャートである。
【図６】従来技術２の開始同期アーク溶接方法を示すタイミングチャートである
【符号の説明】
【００４７】
２            ワーク
１１            第１溶接ワイヤ
１２            第２溶接ワイヤ
３１            第１アーク
３２            第２アーク
４１            第１溶接トーチ
４２            第２溶接トーチ
Ａc1            第１アーク発生信号
Ａc2            第２アーク発生信号
Ｆc1            第１定常送給速度
Ｆc2            第２定常送給速度
Ｆct1          第１送給制御信号
Ｆct2          第２送給制御信号
Ｆｈ            高速スローダウン速度
Ｆi1            第１スローダウン速度
Ｆi2            第２スローダウン速度
Ｆs1            第１溶接開始送給速度
Ｆs2            第２溶接開始送給速度
Ｆw1            第１送給速度
Ｆw2            第２送給速度
Ｉc1            第１定常電流
Ｉc2            第２定常電流
Ｉs1            第１溶接開始電流
Ｉs2            第２溶接開始電流
Ｉw1            第１溶接電流
Ｉw2            第２溶接電流
Ｌw1            第１ワイヤ・ワーク間距離
Ｌw2            第２ワイヤ・ワーク間距離
Ｍ１            第１送給モータ
Ｍ２            第２送給モータ
Ｍc1            第１動作制御信号
Ｍc2            第２動作制御信号
Ｐｃ            外部軸制御信号
ＰＳ１            第１溶接電源
ＰＳ２            第２溶接電源
ＰＴ            回転治具
ＲＣ            ロボット制御装置
ＲＭ１            第１ロボット
ＲＭ２            第２ロボット
Ｔd1、Ｔd2        待機期間
Ｖw1            第１溶接電圧
Ｖw2            第２溶接電圧
Ｗc1            第１溶接制御信号
Ｗc2            第２溶接制御信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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