(57)【要約】      （修正有）【課題】非アシスト時のアシスト機構による走行抵抗を無くした、手動車椅子アシスト機構を提供する。【解決手段】モータ回転軸、従動回転軸３、モータ側ゴムローラ軸４、従動側ゴムローラ軸５およびピン６をリンクで結合した５節リンク機構によって、アシスト動力および制動力を車椅子タイヤ３１に伝達する２つのゴムローラ２８、２９を可動とする。ピン６の位置を電動制御して、２つのゴムローラ２８、２９と車椅子タイヤ３１が接触した状態と離れた状態を切り換える。非アシスト時に２つのゴムローラ２８、２９と車椅子タイヤ３１を離すことでアシスト機構による走行抵抗を無くす。電動ブレーキ３０を付加したモータ２を動力源とするアシスト機構を、車椅子の左右の車輪を独立に制御できる形態で手動車椅子に取り付けて、パワーアシストをはじめ上り坂の逆転走行防止、下り坂の最高速度制限などを行って、手動車椅子の走行をアシストする。【選択図】図１
2008043596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動車椅子の走行をアシストするための動力および制動力を車椅子タイヤに伝達するゴムローラを備えた手動車椅子において、当該ゴムローラと車椅子タイヤとを接触状態と非接触状態とに切り換えるための制御機構を備えたことを特徴とする手動車椅子用走行アシスト機構。
【請求項２】
前記ゴムローラと車椅子タイヤとを接触状態と非接触状態に切り換えのための制御機構は、車椅子タイヤを挟む２つのゴムローラと、該ゴムローラを車椅子タイヤを対称軸として同時可動しさらにアシスト時に車椅子タイヤの太さや空気圧状態に応じてゴムローラ間の間隔を所要の間隔に調節するための５節リンク機構と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の手動車椅子用走行アシスト機構。
【請求項３】
請求項１および請求項２に記載の手動車椅子用走行アシスト機構は、前記制動力を車椅子タイヤに伝達するゴムローラを介して制動力を車椅子タイヤに供給する電動ブレーキをさらに備え、制動力を車椅子タイヤに伝達する制動機構を備えていることを特徴とする手動車椅子用走行アシスト機構。
【請求項４】
請求項１、２および３に記載されている手動車椅子用走行アシスト機構は、前記制御機構および制動機構を手動車椅子の左右輪に独立に設置したことを特徴とする手動車椅子用走行アシスト機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、操作者がハンドリムやレバーなどを操作して人力で走行する手動車椅子に取り付けて、操作者の身体的負担を軽減し、安全性を向上させる手動車椅子用走行アシスト機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
手動車椅子に取り付けて、電動車椅子にするための装置（以下、電動車椅子モジュールと呼ぶ）がある。電動車椅子モジュールの中に、２つのゴムローラで車椅子のタイヤを挟み、モータの動力をゴムローラを介してタイヤに伝達して手動車椅子の電動駆動を可能にするものが市販されている。この電動車椅子モジュールは、手動車椅子を電動駆動するとき、２つのゴムローラでタイヤを、常時、挟んでいる。手動車椅子を手動で動かすときには、車椅子利用者がレバーを操作して、手動でゴムローラをタイヤから離す必要がある。したがって，このタイプの電動車椅子モジュールを、たとえば、パワーアシスト機構に用いると、車椅子操作者がハンドリムに操作力を加えていないときに、モータに電流を流さないと、モータによる負荷およびゴムローラと車椅子タイヤの接触が走行抵抗となり、アシスト機構による走行抵抗が無い惰性走行を実現できない。
【０００３】
また，車椅子タイヤおよびハンドリムと一体構造となり、車椅子のフレームに取り付ける車椅子のパワーアシストモジュールがある。前記パワーアシストモジュールは、タイヤおよびハンドリムと一体となっているので、既設のタイヤおよびハンドリムを取り外してから取り付ける必要があるので、車椅子タイヤおよび手動操作機構を変更せずにアシスト機能のみを、車椅子に付加することはできない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記のゴムローラで車椅子タイヤを挟む構造を有する電動車椅子モジュールを用いて、手動車椅子のパワーアシストを行うと、非アシスト時において、アシスト機構による走行抵抗が大きくなり、操作者が車椅子に加えた操作力の無駄な消費があった。一方、ゴムローラを介して動力を車椅子タイヤに伝達する形態の電動車椅子モジュールは、車椅子タイヤおよびハンドリムやレバーなどの操作機構を変更することなく、手動車椅子に取り付けが可能であるという長所を有する。
【０００５】
この発明は、ゴムローラを介して動力および制動力を車椅子タイヤに伝達する形態の手動車椅子用走行アシスト機構において、操作者が車椅子に加えた操作力の無駄な消費を無くすために、非アシスト時のアシスト機構による走行抵抗を無くすことができる手動車椅子用走行アシスト機構を提供して、操作者の操作力を有効に利用することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために請求項１では、手動車椅子の走行をアシストするための動力および制動力を車椅子タイヤに伝達するゴムローラを備えた手動車椅子において、当該ゴムローラと車椅子タイヤとを接触状態と非接触状態とに切り換えるための制御機構を備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項２では、前記ゴムローラと車椅子タイヤとを接触状態と非接触状態に切り換えのための制御機構は、車椅子タイヤを挟む２つのゴムローラと、該ゴムローラを車椅子タイヤを対称軸として同時可動しさらにアシスト時に車椅子タイヤの太さや空気圧状態に応じてゴムローラ間の間隔を所要の間隔に調節するための５節リンク機構と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項３では、請求項１および請求項２に記載の手動車椅子用走行アシスト機構は、前記制動力を車椅子タイヤに伝達するゴムローラを介して制動力を車椅子タイヤに供給する電動ブレーキをさらに備え、制動力を車椅子タイヤに伝達する制動機構を備えていることを特徴とする。
【０００９】
請求項４では、請求項１、２および３に記載されている手動車椅子用走行アシスト機構は、前記制御機構および制動機構を手動車椅子の左右輪に独立に設置したことを特徴とする手動車椅子用走行アシスト機構。
【発明の効果】
【００１０】
以上のように、本発明ではアシスト機構がアシストを行わない時にアシスト機構による走行抵抗をなくしたので、操作者が車椅子に加えた操作力のアシスト機構による消費をなくし操作者の車椅子操作のための負担を軽減し快適な手動走行ができる。
【００１１】
また、「左右輪に異なる動力を伝達できるパワーアシスト」、「上り坂での逆転走行防止」、「上り坂での身体的負担が少なく安全な方向転換」、「下り坂での最大速度制限」、「下り坂での直進走行自動制御」、「片流れ軽減」などのアシスト機能を、既設のタイヤおよびハンドリムやレバーなどの手動操作機構を変更することなく手動車椅子に装備できるので、手動車椅子用走行アシスト機構の簡易な取り付けのみによって、手動車椅子の安全・快適な走行が可能となる。
【００１２】
本発明と、特願２００５−２６９６０１記載の従来技術である走行アシスト機能付き片手用車椅子の操作機構を組み合わせることによって、片手のみの操作によって、「左右輪に異なる動力を伝達するパワーアシスト」、「上り坂での逆転走行防止」、「上り坂での身体的負担が少なく安全な方向転換」、「下り坂での最大速度制限」、「下り坂での直進走行自動制御」、「片流れ軽減」などのアシスト機能を備えた片手用車椅子を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
この発明の一実施形態を図１、図２、図３、図４、図５、図６、図７、図８、図９および図１０に示す。だだし、図１は手動車椅子用走行アシスト機構の概観の略図である。図２は手動車椅子用走行アシスト機構を上方向から見た図である。図３は手動車椅子用走行パワーアシスト機構を左側面方向から見た図である。図４は手動車椅子用走行パワーアシスト機構を右側面方向から見た図である。図５は手動車椅子用走行パワーアシスト機構を下方向から見た図である。図６は手動車椅子用走行アシスト機構を正面から見た図である。ゴムローラと車椅子タイヤの接触状態と非接触状態を切り換える５節リンク機構の仕組みを示す簡略図である。ゴムローラと車椅子タイヤが非接触状態の場合である。図７は手動車椅子用走行アシスト機構を正面から見た図である。ゴムローラと車椅子タイヤの接触状態と非接触状態を切り換える５節リンク機構の仕組みを示す簡略図である。ゴムローラと車椅子タイヤが接触している状態である。図８は５節リンク機構を駆動するピンを動かす仕組みを説明する図である。ゴムローラと車椅子タイヤが非触状態である場合である。図９は５節リンク機構を駆動するピンを動かす仕組みを説明する図である。ゴムローラと車椅子タイヤが接触している状態である。図１０は手動車椅子用走行アシスト機構を車椅子に固定する方法を示す図である。
【００１４】
図１、図２および図３に示す、モータ２は車椅子の走行をアシストするための動力を供給する。モータ本体２Ａはベース１に取り付ける。モータ回転軸２Ｂには、キーなどでモータの回転力が伝達されるモータ回転軸歯車２０を取り付ける。モータ回転軸歯車２０には、従動回転軸歯車２１が噛み合っている。従動回転軸歯車２１の回転はキーなどで従動回転軸３に伝達され、従動回転軸歯車２１と従動回転軸３は一体になって回転する。従動回転軸３には、ベアリング７の内輪がはめあわされており、ベアリング７の外輪はベース１にはめあわされている。モータ回転軸歯車２０と従動回転軸歯車２１の歯数は同数とする。以上の構造によって、モータ２の動力が従動回転軸３に伝達され、モータ回転軸２Bと従動回転軸３は、平行を保ったまま同時に回転する。モータ回転軸２Bと従動回転軸３の回転方向は逆となり、回転速度は同じになる。
【００１５】
図１、図３，図４および図５に示すように、モータ側ゴムローラ軸４および従動側ゴムローラ軸５には、車椅子のタイヤに動力を伝達するためのモータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９をそれぞれ取り付けている。モータ側ゴムローラ軸４とモータ側動力伝達ゴムローラ２８は一体になっており、モータ側ゴムローラ軸４が回転すると、モータ側動力伝達ゴムローラ２８はモータ側ゴムローラ軸４と一体となって回転する。従動側ゴムローラ軸５と従動側動力伝達ゴムローラ２９は一体になっており、従動側ゴムローラ軸５が回転すると、従動側ゴムローラ２９は従動側ゴムローラ軸５と一体となって回転する。
【００１６】
モータ回転軸２からゴムローラ軸４への動力の伝達は、プーリとタイミングベルトを用いる。図３に示すように、モータ回転軸２Bにモータ側プーリＡ２２をモータ回転軸２Bとモータ側プーリＡ２２が一体となって回転するように取り付ける。モータ側ゴムローラ軸４にモータ側プーリＢ２３をモータ側ゴムローラ軸４とモータ側プーリＢ２３が一体となって回転するように取り付ける。モータ側タイミングベルト２４を、モータ側プーリＡ２２とモータ側プーリＢ２３に懸けて、モータ２の動力をモータ側ゴムローラ軸に伝達し、モータ２の動力をモータ側動力伝達ゴムローラ２８に伝達する。
【００１７】
従動回転軸３から従動側ゴムローラ軸５への動力の伝達も、プーリとタイミングベルトを用いる。図４に示すように、従動回転軸３に従動側プーリＡ２５を従動回転軸３と従動側プーリＡ２５が一体となって回転するように取り付ける。従動軸側ゴムローラ軸５に従動側プーリＢ２６を従動軸側ゴムローラ軸５と従動側プーリＢ２６が一体となって回転するように取り付ける。従動側タイミングベルト２７を、従動側プーリＡ２５と従動側プーリＢ２６に懸ける。モータ２の動力は、モータ側歯車２０および従動側歯車２１を介して従動回転軸３に伝達され、さらに、従動側タイミングベルト２７を介して従動側ゴムローラ軸５に伝達され、最終的に、従動側動力伝達ゴムローラ２９に伝達される。
【００１８】
つぎに、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９が車椅子タイヤ３１に接触している状態と接触していない状態とを切り換えるために用いる５節リンク機構について説明する。
【００１９】
図３に示すように、モータ回転軸２に内輪がはめあわされているベアリング８の外輪とモータ側ゴムローラ軸４に内輪がはめあわされているベアリング９の外輪は、共に、モータ側リンクＡ１０にはめ合わされている。図６および図７に示すように、モータ側リンクＡ１０によって、モータ回転軸２とモータ側ゴムローラ軸４の距離は一定に保たれ、モータ側ゴムローラ軸４の中心はモータ回転軸２Bを中心とした円上を移動することができる。
【００２０】
図４に示すように、従動回転軸３に内輪がはめあわされているベアリング１１の外輪と従動側ゴムローラ軸５に内輪がはめあわされているベアリング１２の外輪は、ともに、リンク１３にはめあわされている。図６および図７に示すように、リンク１３によって、従動回転軸３と従動側ゴムローラ軸５の距離は一定に保たれ、従動側ゴムローラ軸５の中心は従動回転軸３を中心とした円上を移動することができる。
【００２１】
図３および図５に示すように、モータ側ゴムローラ軸４に内輪がはめあわされているベアリング１４の外輪とピン６に内輪がはめあわされているベアリング１５の外輪は、ともに、リンク１６にはめあわされている。
【００２２】
図４および図５に示すように、従動側ゴムローラ軸５に内輪がはめあわされているベアリング１７の外輪とピン６に内輪がはめあわされているベアリング１８の外輪は、ともに、リンク１９にはめあわされている。
【００２３】
以上のようにして、モータ回転軸２Ｂ、従動回転軸３、モータ側ゴムローラ軸４、従動側ゴムローラ軸５およびピン６を、モータ側リンクＡ１０、従動側リンクＡ１３、モータ側リンクB１６および従動側リンクB１９によって、結合した５節リンク機構を構成する。モータ回転軸２Ｂと従動回転軸３のベース1上の位置は固定しているので、モータ側ゴムローラ軸４、従動側ゴムローラ軸５およびピン６を保持することができる。ピン６の位置を固定することによって、モータ側ゴムローラ軸４および従動側ゴムローラ軸５の位置が決定する
【００２４】
上記のような５節リンク機構を用いて、モータ２の動力を車椅子タイヤ３１に伝達するモータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９と車椅子タイヤ３１の接触と非接触を切り換える仕組みを説明する。
図６および図７は、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９と車椅子タイヤ３１の接触と非接触を切り換えるための５節リンク機構の仕組みを正面から見た簡略図である。モータ側動力ゴムローラ２８および従動側動力ゴムローラ２９で車椅子タイヤ３１を挟み、モータ側動力ゴムローラ２８と従動側動力ゴムローラ２９の間隔の中心に車椅子タイヤ３１が配置されるように、手動車椅子用走行アシスト機構を設置する。
【００２５】
図６および図７に示すように、モータ本体２Ａ、従動回転軸用ベアリング７の外輪はベース１に固定してあり、モータ回転軸２Ｂおよび従動回転軸３の位置はベース１上で固定されている。モータ側ゴムローラ軸４、従動ゴムローラ軸５およびピン６の位置は、リンク機構の制限範囲内において可動である。
ピン６を動かすと、モータ側ゴムローラ軸４および従動側ゴムローラ軸５、すなわち、モータ側ゴムローラ２８および従動側ゴムローラ２９の位置を動かすことができ、モータ側ゴムローラ２８と従動側ゴムローラ２９の間隔を調整することができる。中間軸６の位置を固定すれば、モータ側ゴムローラ２８および従動側ゴムローラ２９の位置を固定することができる。
【００２６】
図６のようにモータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９が車椅子タイヤ３１と接触していない状態について述べる。
図６に示す位置にピン６を保持し、モータ側リンクＢ１６および従動側リンクＢ１９を一直線状にすると、モータ側動力伝達ゴムローラ２８と従動側動力伝達ゴムローラ２９の間隔が最大となる。このとき、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９は車椅子タイヤ３０から離れ、モータ２の動力を車椅子タイヤ３１に伝達できない。このとき、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９と車椅子タイヤ３１の接触による走行抵抗、すなわち、アシスト機構による走行抵抗が車椅子に加わることはない。
【００２７】
図７のようにモータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９が車椅子タイヤ３１に接触した状態について述べる。
ピン６を図６に示す位置から図７に示す位置に移動させると、モータ側ゴムローラ軸４および従動側ゴムローラ軸５、したがって、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９の位置も、図７に示す位置に動く。ピン６をモータ側ゴムローラ軸４の中心と従動側ゴムローラ軸の中心を結ぶ線分の垂直２等分線上を移動させることによって、この垂直２等分線を対称軸として、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９は対称の状態を保ったまま移動する。図７に示す状態にピン６を保持することで、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９を車椅子タイヤ３１に接触させた状態で固定できる。このような図７に示す状態のとき、モータ側ゴムローラ２８および従動側ゴムローラ２９を介して、車椅子タイヤ３０へモータの動力を伝達することができる。
【００２８】
モータ側ゴムローラ軸４の中心と従動側ゴムローラ軸の中心を結ぶ線分の垂直２等分線上のピン６の位置によって、モータ側動力伝達ゴムローラ２８と従動側動力伝達ゴムローラ２９の間隔を調節できるので、車椅子タイヤ３１の太さや空気圧の状態に応じて、モータ２の動力を伝達するために適切な間隔にモータ側動力伝達ゴムローラ２８と従動側動力伝達ゴムローラ２９の間隔を調節することができる。
【００２９】
また、図７に示す状態で、図１、図２および図３に示す電磁ブレーキ３０によって、モータ回転軸２Ｂを回転できなくすると、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９が回転できなくなり、車椅子タイヤ３１が回転できなくなる。このように制動機構により車椅子を静止させることができる。
【００３０】
以上のように、ピン６を図６に示す位置から図７に示す位置に、あるいは、ピン６を図７に示す位置から図６に示す位置に動かすことで、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９と車椅子タイヤ３１の非接触状態と接触状態を切り換え、モータ２の動力および電磁ブレーキ３０の保持力の伝達の可否を切り換える。
【００３１】
このようにモータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９と車椅子タイヤ３１の非接触状態と接触状態の切り換えることができるので、アシストを行うときには、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９を車椅子タイヤ３１に接触させ、アシストを行わないときには、モータ側動力伝達ゴムローラ２８および従動側動力伝達ゴムローラ２９を車椅子タイヤ３１から離すことによって、非アシスト時には、アシスト機構による走行抵抗が加わらない、効率的なアシストが可能となる。
【００３２】
上記のような構造のアシスト機構を車椅子の左右輪に、それぞれ、ひとつずつ合計２つ取り付けることにより、「左右輪に異なる動力を伝達できるパワーアシスト」、「上り坂での逆転走行防止」、「上り坂での身体的負担が少なく安全な方向転換」、「下り坂での最大速度制限」、「下り坂での直進走行自動制御」、「片流れ軽減」などのアシスト機能に応用できる。
【００３３】
図８および図９は、ピン６の位置を移動させる方法の一例を示す．
図５に示すように、ピン６の片端はベース１に設置されたピン案内溝３５に挿入されている。図８および図９に示すように、ピン６は、ピン移動レバー３２の直線部を有するスリット３４に通されている。ピン移動レバー３２とピン移動レバー回転軸３３は一体となっているので，ピン移動レバー回転軸３３を回転させることによって、ピン移動レバー３２が回転する。ピン移動レバー３２が回転すると、ピン６はピン移動レバー３２のスリット３４の中を移動しながら、ピン案内溝３５に沿って移動する。
【００３４】
ピン移動レバー回転軸３３をステッピングモータで回転させれば、容易に、ピン案内溝３５の任意の位置で停止させることができるので、ピン６の位置をピン案内溝３５の任意の位置に移動させることができる。ピン６の位置がモータ側動力伝達ゴムローラ２８と従動側動力伝達ゴムローラ２９の間隔を決定するので、ステッピングモータのような回転角度が容易に制御できるアクチュエータの利用によって，モータ側動力伝達ゴムローラ２８と従動側動力伝達ゴムローラ２９の間隔を容易に調節できる。
【００３５】
ピン６の位置決めには、ソレノイドのような直動型のアクチュエータを使用する方法もある。
【００３６】
図１０は、手動車椅子用走行アシスト機構を車椅子に固定する方法を示している。図１０は車椅子の側面から見た図である。車椅子のフレーム３７に固定具３８を取り付ける。さらに、固定具３８にベース1を固定することで手動車椅子用走行アシスト機構を取り付ける。
【００３７】
特願２００５−２６９６０１記載の従来技術である走行アシスト機能付き片手用車椅子の操作機構は、操作者が前進・後退、さらに、直進・右折・左折のいずれの動作を選択しているのか、どれくらいの強さの操作力をハンドリムに加えているのか、また、車椅子のできる左右輪がどのような速度で走行しているかという情報を出力することができる。
【００３８】
この操作機構と本発明を組み合わせることによって、非アシスト時にアシスト機構による走行抵抗のないアシストを実現しながら、片手のみの操作によって、「左右輪に異なる動力を伝達するパワーアシスト」、「上り坂での逆転走行防止」、「上り坂での身体的負担が少なく安全な方向転換」、「下り坂での最大速度制限」、「下り坂での直進走行自動制御」、「片流れ軽減」などのアシスト機能を備えた片手用車椅子を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】手動車椅子用走行アシスト機構の概略図である。
【図２】手動車椅子用走行アシスト機構を上方向から見た図である。
【図３】手動車椅子用走行アシスト機構を左横方向から見た図である。
【図４】手動車椅子用走行アシスト機構を右横方向から見た図である。
【図５】手動車椅子用走行アシスト機構を下方向から見た図である。
【図６】手動車椅子用走行アシスト機構を正面から見た図である。ゴムローラと車椅子タイヤの接触状態と非接触状態を切り換える５節リンク機構の仕組みを示す簡略図である。ゴムローラと車椅子タイヤが非接触状態の場合である。
【図７】手動車椅子用走行アシスト機構を正面から見た図である。ゴムローラと車椅子タイヤの接触状態と非接触状態を切り換える５節リンク機構の仕組みを示す簡略図である。ゴムローラと車椅子タイヤが接触している状態である。
【図８】５節リンク機構を駆動するピンを動かす仕組みを説明する図である。ゴムローラと車椅子タイヤが非触状態である場合である。
【図９】５節リンク機構を駆動するピンを動かす仕組みを説明する図である。ゴムローラと車椅子タイヤが接触している状態である。
【図１０】手動車椅子用走行アシスト機構を車椅子に固定する方法を示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  ベース
２  モータ
２Ａ  モータ本体
２Ｂ  モータ回転軸
３  従動回転軸
４  モータ側ゴムローラ軸
５  従動側ゴムローラ軸
６  ピン
７  ベアリング
８  ベアリング
９  ベアリング
１０  モータ側リンクＡ
１１  ベアリング
１２  ベアリング
１３  従動側リンクＡ
１４  ベアリング
１５  ベアリング
１６  モータ側リンクＢ
１７  ベアリング
１８  ベアリング
１９  従動側リンクＢ
２０  モータ側歯車
２１  従動側歯車
２２  モータ側プーリＡ
２３  モータ側プーリＢ
２４  モータ側タイミングベルト
２５  従動側プーリＡ
２６  従動側プーリＢ
２７  従動側タイミングベルト
２８  モータ側動力伝達ゴムローラ
２９  従動側動力伝津ゴムローラ
３０  電磁ブレーキ
３１  車椅子タイヤ
３２  ピン移動レバー
３３  ピン移動レバー回転軸
３４  スリット
３５  ピン案内溝
３６  ベアリング
３７  車椅子フレーム
３８  固定具
【図１】
2008043596.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2008043596.tif 000010
【図９】
2008043596.tif 000011
【図１０】
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