(57)【要約】【課題】バッテリーのＳＯＣを高精度で推定可能とするとともに、バッテリーのＳＯＣ推定結果をエンジンとバッテリーとの出力配分制御の精度向上に繋げ得るハイブリッド式フォークリフトのバッテリー制御装置及びこれを備えたハイブリッド式フォークリフト。【解決手段】バッテリーのＳＯＣ（充電率）を、バッテリー電圧とＳＯＣとの関係を設定したバッテリー電圧／ＳＯＣ設定手段から算出したＳＯＣを初期ＳＯＣとしてバッテリー電流を積算し、バッテリーによる走行部あるいは荷役部の作動時におけるバッテリー出力が、所定時間一定値を保持したときバッテリーのバッテリー電圧とバッテリー電流とＳＯＣとの関係を設定したバッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣ設定手段から補正ＳＯＣを算出し、該補正ＳＯＣを前記初期ＳＯＣに置き換えてバッテリー電流の積算を行うことを繰り返すコントローラをそなえたことを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン又はバッテリーで駆動されるモータ発電機の少なくとも一方により車輪を駆動する走行部と、前記エンジンまたは前記バッテリーで駆動されるモータ発電機の少なくとも一方によって駆動される荷役用アクチュエータにより積荷を積み降ろしする荷役部とをそなえたハイブリッド式フォークリフトにおいて、前記バッテリーのＳＯＣ（充電率）を、バッテリー電圧と前記ＳＯＣとの関係を設定したバッテリー電圧／ＳＯＣ設定手段から算出したＳＯＣを初期ＳＯＣとしてバッテリー電流を積算し、前記バッテリーによる前記走行部あるいは荷役部の作動時におけるバッテリー出力が、所定時間一定値を保持したとき、前記バッテリーのバッテリー電圧とバッテリー電流とＳＯＣとの関係を設定したバッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣ設定手段から補正ＳＯＣを算出し、該補正ＳＯＣを前記初期ＳＯＣに置き換えてバッテリー電流の積算を行うことを繰り返すコントローラをそなえたことを特徴とするハイブリッド式フォークリフトのバッテリー制御装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記フォークリフトのリフトレバー操作量の検出手段またはチルトレバー操作量の検出手段のいずれかまたは双方から入力されるレバー操作量に基づき前記バッテリー出力の一定値保持の有無を検知するように構成されたことを特徴とする請求項１記載のハイブリッド式フォークリフトのバッテリー制御装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記エンジンのイグニッションＯＮ時あるいは運転者が運転席から離れた時のいずれかに前記初期ＳＯＣをリセットするように構成されたされたことを特徴とする請求項１記載のハイブリッド式フォークリフトのバッテリー制御装置。
【請求項４】
前記バッテリーの放電出力ライン及び充電ラインが設定されたバッテリー出力特性設定手段をそなえ、前記コントローラは、前記補正ＳＯＣの算出値から前記バッテリーの出力可能電力を算出して前記バッテリー出力特性設定手段に設定された放電出力ライン及び充電ラインに対応させて前記エンジンあるいはモータ発電機の動力配分を制御するように構成されたことを特徴とする請求項１記載のハイブリッド式フォークリフトのバッテリー制御装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記ＳＯＣが一定値以下のときエンジン出力の一部をバッテリーの充電に充当するように構成されてなることを特徴とする請求項４記載のハイブリッド式フォークリフトのバッテリー制御装置。
【請求項６】
前記請求項１乃至請求項５のいずれかのバッテリー制御装置を備えたことを特徴とするハイブリッド式フォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジン又はバッテリーで駆動されるモータ発電機の少なくとも一方により車輪を駆動する走行部と、前記エンジンまたは前記バッテリーで駆動されるモータ発電機の少なくとも一方によって駆動される荷役用アクチュエータにより積荷を積み降ろしする荷役部とをそなえたハイブリッド式フォークリフトのバッテリー充電量を制御するバッテリー制御装置及びこれを備えたハイブリッド式フォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトにおいては、近年、高出力で高効率の動力装置として、ハイブリッド式動力装置が採用されるようになってきた。
かかるハイブリッド式動力装置は、エンジン又はバッテリーで駆動されるモータ発電機の少なくとも一方により車輪を駆動する走行部と、エンジンまたはバッテリーで駆動されるモータ発電機の少なくとも一方によって駆動される荷役用アクチュエータにより積荷を積み降ろしする荷役部とをそなえており、走行時あるいは荷役時によってエンジン駆動、モータ（モータ発電機）駆動、あるいはエンジン＋モータ駆動に、選択使用するようになっている。
【０００３】
図８はかかるハイブリッド式フォークリフトの動力装置の構成を示す系統図である。
図８において、１はバッテリー、２はフォークリフトの走行及び荷役動作を行なうフォークリフト駆動用アクチュエータ（以下アクチュエータという）、３はエンジン、４はモータ発電機、６は前記エンジン３からの動力とモータ発電機４からの動力（あるいはモータ発電機４に入力される動力）との動力伝達を行なう歯車機構等からなる動力伝達装置、５は前記バッテリー１とモータ発電機４との間の電気回路に介装されたインバータである。
０１０は前記バッテリー１のバッテリー電圧及び該バッテリー１からのバッテリー電流の検出値に基づき前記バッテリー１の充電量を管理するバッテリー管理装置である。１００はコントローラで、コントローラ１００は該バッテリー管理装置０１０が設けられるとともに、前記エンジン３への運転制御信号及び前記モータ発電機４への運転制御信号を出力するものである。
【０００４】
かかるハイブリッド式フォークリフトにおいては、前記バッテリー１の充電率（以下ＳＯＣという）は、前記バッテリー１のバッテリー電圧の検出値及び該バッテリー１からモータ発電機４に放電されるバッテリー電流の検出値を前記コントローラ１００のバッテリー管理装置０１０に入力し、該バッテリー管理装置０１０によってバッテリー電圧値及びバッテリー電流の積算値に基づいてＳＯＣを一定範囲内に制御している。
【０００５】
また、特許文献１（特許第３３０４５０７号公報）には、バッテリー電圧の検出値及び該バッテリーからモータ発電機に放電されるバッテリー電流の検出値、及びバッテリーの端子電圧、端子電流、及び温度からバッテリーの残存容量を算出して記憶手段に記憶させるとともに、該残存容量を表示装置に表示するようにした、電動車両のバッテリー充電量制御装置が開示されている。
さらに、特許文献２（特開平６−５９００２号公報）には、環境ファイルに格納された測定条件に従って、電流測定手段及び電圧測定手段に負荷駆動時のバッテリーの放電電流及び端子電圧を測定させ、これらの値を用いて相関テーブルに格納された放電電流をパラメータとする端子電圧−残量特性からバッテリーの残量を求めるバッテリー残量算出処理方式が開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特許第３３０４５０７号公報
【特許文献２】特開平６−５９００２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ハイブリッド式フォークリフトにおいては、バッテリーのＳＯＣ（充電率）が下がり過ぎると、バッテリーの劣化を促進し、反面ＳＯＣが一定の許容値よりも高い状態が続くと、充電可能出力が低下するとともにバッテリー電圧が極度に上昇するという問題が発生する。
また、ハイブリッド式フォークリフトにおいては、バッテリーに充電、放電が頻繁に行なわれるため、図８の従来技術のように、バッテリー管理装置０１０によって、バッテリー電圧及びバッテリー電流の積算値に基づいてバッテリーのＳＯＣを推定する方式では、バッテリーにおける熱の影響等によって、ＳＯＣに推定誤差が大きくなる。かかるバッテリー電流の積算値による誤差を修正する手段も提供されてはいるが、充、放電の停止時間が短い状況下ではＳＯＣの推定精度を上げるのは困難を伴う。
【０００８】
さらに、走行用、荷役用の２つのアクチュエータから同時に動力の回生を行なった場合、ＳＯＣが適正に制御されていないと、バッテリーの充電可能電力が低くて充電し切れない場合や充電電力を出力できない場合が起こり得ることから、バッテリーの出力可能電力を考慮してエンジンとバッテリーの出力配分を決定することが要求されるが、図８の従来技術のようなバッテリー電圧及びバッテリー電流の積算値に基づいてバッテリーのＳＯＣを推定する方式では、かかる要求に応えることはできない。
また、特許文献１、特許文献２には、単にバッテリーの残存容量を正確に検知する手段が開示されているにとどまり、前記ＳＯＣを正確に推定してエンジンとバッテリーの出力配分制御の精度向上に繋げる技術は開示されていない。
【０００９】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑み、バッテリーのＳＯＣをフォークリフトの走行及び荷役のアクチュエータ動作、温度状態等の要素を取り入れて高精度で推定可能とするとともに、バッテリーのＳＯＣ推定結果をエンジンとバッテリーとの出力配分制御の精度向上に繋げ得るハイブリッド式フォークリフトのバッテリー制御装置及びこれを備えたハイブリッド式フォークリフトを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明はかかる目的を達成するもので、エンジン又はバッテリーで駆動されるモータ発電機の少なくとも一方により車輪を駆動する走行部と、前記エンジンまたは前記バッテリーで駆動されるモータ発電機の少なくとも一方によって駆動される荷役用アクチュエータにより積荷を積み降ろしする荷役部とをそなえたハイブリッド式フォークリフトにおいて、前記バッテリーのＳＯＣ（充電率）を、バッテリー電圧と前記ＳＯＣとの関係を設定したバッテリー電圧／ＳＯＣ設定手段から算出したＳＯＣを初期ＳＯＣとしてバッテリー電流を積算し、前記バッテリーによる前記走行部あるいは荷役部の作動時におけるバッテリー出力が、所定時間一定値を保持したとき、前記バッテリーのバッテリー電圧とバッテリー電流とＳＯＣとの関係を設定したバッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣ設定手段から補正ＳＯＣを算出し、該補正ＳＯＣを前記初期ＳＯＣに置き換えてバッテリー電流の積算を行うことを繰り返すコントローラをそなえたことを特徴とする。
【００１１】
かかる発明によれば、バッテリー電圧／ＳＯＣ設定手段から算出したＳＯＣを初期ＳＯＣとしてバッテリー電流を積算し、バッテリーの放電による走行部あるいは荷役部の作動時におけるバッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣの関係設定手段から補正ＳＯＣを算出し、該補正ＳＯＣを前記初期ＳＯＣに置き換えてバッテリー電流の積算を行うことを繰り返すので、バッテリー電流の積算用の初期ＳＯＣをバッテリーの放電時の走行用及び荷役用アクチュエータの作動時においてバッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣの関係を設定した設定テーブルから算出した補正ＳＯＣにリセットすることを繰り返してバッテリー電流の積算を行なうことにより、車両の加速・減速、荷役用リフタのアップ・ダウンを頻繁に繰り返すハイブリッド式フォークリフトにおいてバッテリー電流の積算誤差を消滅できて、バッテリーのＳＯＣを高精度で推定できる。
また、前記バッテリーによる前記走行部あるいは荷役部の作動時におけるバッテリー出力が、所定時間一定値を保持したとき、前記補正ＳＯＣを算出し、該補正ＳＯＣを前記初期ＳＯＣに置き換えてバッテリー電流の積算動作を行うので、バッテリーの放電による走行あるいは荷役用アクチュエータの出力によりフォークリフトが走行あるいは作業を続けている状態でも、前記ＳＯＣの推定を精度よく行なうことができる。
【００１２】
これにより、バッテリーの充電可能電力及び出力可能電力を常時正確に検知できて、バッテリーのＳＯＣ推定結果をエンジンとバッテリーとの出力配分制御の精度向上に繋げることができる。
【００１３】
かかる発明において、具体的には次のように構成するのが好ましい。
（１）前記コントローラは、前記フォークリフトのリフトレバー操作量の検出手段またはチルトレバー操作量の検出手段のいずれかまたは双方から入力されるレバー操作量に基づき前記バッテリー出力の一定値保持の有無を検知するように構成する。
このように構成すれば、前記ＳＯＣの推定のためのバッテリー出力一定状態を、リフトレバー操作量、チルトレバー操作量等のレバー操作量の検出値によって検知できるので、バッテリー出力を検出するためのセンサおよび演算装置を格別に設けることなく、低コストの手段でバッテリー出力の一定状態を検知できる。
【００１４】
（２）前記コントローラは、前記エンジンのイグニッションＯＮ時あるいは運転者が運転席から離れた時のいずれかに前記初期ＳＯＣをリセットするように構成する。
このように構成すれば、ＳＯＣを推定する際の、初期ＳＯＣをリセットするポイントを増加することにより、ＳＯＣの推定精度をさらに向上できる。
【００１５】
（３）前記バッテリーの放電出力ライン及び充電ラインが設定されたバッテリー出力特性設定手段をそなえ、前記コントローラは、前記補正ＳＯＣの算出値から前記バッテリーの出力可能電力を算出して前記バッテリー出力特性設定手段に設定された放電出力ライン及び充電ラインに対応させて前記エンジンあるいはモータ発電機の動力配分を制御するように構成する。
【００１６】
このように構成すれば、前記のようにして高精度で推定したバッテリーのＳＯＣに基づいてエンジンあるいはモータ発電機の動力配分を制御することにより、バッテリーの出力可能電力を常時放電限界ラインと充電限界ラインとの間の許容出力範囲内に確実に保持して、走行あるいは荷役アクチュエータの作動及び該アクチュエータからの回生動作を行なわしめることができる。
これにより、回生量が過大になってもバッテリーに過度の充電が掛かるのを防止できて、バッテリーを保護できるとともに、かかる過度の充電に伴うバッテリーの電圧上昇に起因する他の機器の損傷の発生を防止できる。
【００１７】
（４）前記コントローラは、前記ＳＯＣが一定値以下のときエンジン出力の一部をバッテリーの充電に充当するように構成されてなる。
このように構成すれば、バッテリーのＳＯＣが一定値以下になったとき、エンジン出力の一部をバッテリーの充電に充当することにより、バッテリーのＳＯＣの異常な低下を回避できる。
【００１８】
また、本発明は、前記請求項１乃至請求項５のいずれかのバッテリー制御装置を備えたことを特徴とするハイブリッド式フォークリフトを提供するものである。
【００１９】
かかる発明によれば、バッテリーの充電可能電力及び出力可能電力を常時正確に検知できて、バッテリーのＳＯＣ推定結果をエンジンとバッテリーとの出力配分制御に精度よく繋げることができるハイブリッド式フォークリフトを得ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、バッテリー電圧／ＳＯＣ設定手段から算出したＳＯＣを初期ＳＯＣとしてバッテリー電流を積算し、バッテリーの放電による走行あるいは荷役アクチュエータの作動時におけるバッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣの関係設定値から補正ＳＯＣを算出し、該補正ＳＯＣを初期ＳＯＣにリセットしてバッテリー電流の積算を行うことを繰り返してバッテリー電流の積算を行なうことにより、車両の加速・減速、荷役用リフタのアップ・ダウンを頻繁に繰り返すハイブリッド式フォークリフトにおいてバッテリー電流の積算誤差を消滅できて、バッテリーのＳＯＣを高精度で推定できる。
また、前記バッテリーによる前記走行部あるいは荷役部の作動時におけるバッテリー出力が、所定時間一定値を保持したとき、前記補正ＳＯＣを算出し、該補正ＳＯＣを前記初期ＳＯＣに置き換えてバッテリー電流の積算動作を行うので、バッテリーの放電による走行あるいは荷役用アクチュエータの出力によりフォークリフトが走行あるいは作業を続けている状態でも、前記ＳＯＣの推定を精度よく行なうことができる。
これにより、バッテリーの充電可能電力及び出力可能電力を常時正確に検知できて、バッテリーのＳＯＣ推定結果をエンジンとバッテリーとの出力配分制御の精度向上に繋げることができる。
【００２１】
また本発明によれば、高精度で推定したバッテリーのＳＯＣに基づいてエンジンあるいはモータ発電機の動力配分を制御することにより、バッテリーの出力可能電力を常時放電限界ラインと充電限界ラインとの間の許容出力範囲内に確実に保持して、走行あるいは荷役アクチュエータの作動及び該アクチュエータからの回生動作を行なわしめることが可能となって、回生量が過大になってもバッテリーに過度の充電が掛かるのを防止できてバッテリーを保護できるとともに、かかる過度の充電に伴うバッテリーの電圧上昇に起因する他の機器の損傷の発生を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を図に示した実施の形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００２３】
図１は本発明の第１〜第２実施例に係るハイブリッド式フォークリフトの動力装置の構成を示す系統図である。
図１において、１はバッテリー、２はフォークリフトの走行及び荷役動作を行なうフォークリフト駆動用アクチュエータ（以下アクチュエータという）、３はエンジン、４はモータ発電機、６は前記エンジン３からの動力とモータ発電機４からの動力（あるいはモータ発電機４に入力される動力）との動力伝達を行なう歯車機構等からなる動力伝達装置、５は前記バッテリー１とモータ発電機４との間の電気回路に介装されたインバータである。
【００２４】
かかるハイブリッド式フォークリフトにおいて、エンジン３あるいはモータ発電機４の動力によって前記アクチュエータ２によりフォークリフトの走行あるいは荷役動作を行なう。力行運転のエンジン３による駆動では、エンジン３の動力が前記動力伝達装置６を介して前記アクチュエータ２に伝達され、車両の走行時には該アクチュエータ２が車輪を駆動し、荷役作業時には該アクチュエータ２が荷役用リフタを駆動して荷役動作を行なう。
また、前記力行運転のモータ発電機４による運転では、前記バッテリー１からの蓄電電力が前記インバータ５により周波数制御が可能な交流電力に変換され、該交流電力によりモータ発電機４が駆動され、該モータ発電機４の動力が前記動力伝達装置６を介して前記アクチュエータ２に伝達され、車両の走行時には該アクチュエータ２が車輪を駆動し、荷役作業時には該アクチュエータ２が荷役用リフタを駆動して荷役動作を行なう。
【００２５】
さらに前記力行運転のエンジン＋モータ運転では、フォークリフトの走行時にはエンジン３及びモータ発電機４からの動力が前記動力伝達装置６を介して前記アクチュエータ２に伝達され、該アクチュエータ２が前記エンジン３及びモータ発電機４の合計動力で車輪を駆動する。
また、フォークリフトの荷役作業時には、エンジン３及びモータ発電機４からの動力が前記動力伝達装置６を介して前記アクチュエータ２に伝達され、該アクチュエータ２が前記エンジン３及びモータ発電機４の合計動力で荷役用リフタを駆動して荷役動作を行なう。
【００２６】
１００はコントローラで、前記バッテリー１のバッテリー電圧及び該バッテリー１からのバッテリー電流の検出値に基づきバッテリー１の充電量を管理するバッテリー管理装置１０、及び前記エンジン３及びインバータ５を介してのモータ発電機４からのアクチュエータ２への動力配分を行なって該エンジン３への運転制御信号（エンジン制御指令）及びモータ発電機４への運転制御信号（モータ／インバータ制御指令）を出力する動力配分制御装置１１をそなえている（いずれも詳細は後述）。
２４は前記バッテリー１のバッテリー電圧を検出するバッテリー電圧計、２５は前記バッテリー１のバッテリー電流を検出するバッテリー電流計である。２１はフォークリフトの荷役用リフトレバーの位置を検出するリフトレバーセンサ、２２はフォークリフトの荷役用チルトレバーの位置を検出するチルトレバーセンサ、２３は前記エンジン３のスタータの作動信号（イグニッション信号）を出力するイグニッションセンサである。
前記バッテリー電圧計２４からのバッテリー電圧の検出値及び前記バッテリー電流計２５からのバッテリー電流の検出値は前記コントローラ１００のバッテリー管理装置１０に入力される。
また、前記リフトレバーセンサ２１からの荷役用リフトレバー位置の検出値及び前記チルトレバーセンサ２２からの荷役用チルトレバー位置の検出値及び前記イグニッションセンサ２３からのイグニッション信号は、前記コントローラ１００のバッテリー管理装置１０及び動力配分制御装置１１に入力される。
【実施例１】
【００２７】
次に、図１〜図２及び図５〜図７を参照して本発明の第１実施例に係るハイブリッド式フォークリフトのバッテリー制御装置における前記バッテリー管理装置１０の動作を説明する。
図２は、本発明の第１実施例に係るバッテリー管理装置１０の制御フローチャートである。
図２において、バッテリー１によるフォークリフトの作動がスタートすると（ステップ（１））、前記バッテリー電圧計２４からのバッテリー電圧の検出値を、予め設定されている図５のＳＯＣとバッテリー電圧との関係テーブルに対応させて、ＳＯＣの初期値を決定する（ステップ（２））。
【００２８】
次いで、前記バッテリー電流計２５からのバッテリー電流の検出値に基づきバッテリー電流を積算し、該積算値によりＳＯＣを算出する（ステップ（３））。次いで、前記バッテリー１の出力が０（ゼロ）か否か、つまりバッテリー１からの放電により前記モータ発電機４が作動しているか否かを判断する（ステップ（４））。
かかる判断は前記バッテリー電流計２５からのバッテリー電流の検出値に基づき行なうが、前記イグニッションセンサ２３からのイグニッション信号が出されたか否かで判断することもできる。このようにすれば、既設のイグニッションセンサ２３からのイグニッション信号により、ＳＯＣを推定する際の、前記初期ＳＯＣをリセットするポイントを増加することによって、ＳＯＣの推定精度を向上できる。
【００２９】
前記バッテリー１の出力が０（ゼロ）でないとき、つまり前記モータ発電機４が作動していると判断したときは、前記バッテリー１の出力が変動せずに一定になっているか否かを判断する（ステップ（５））。尚、前記バッテリー１の出力が０（ゼロ）のときは、前記（ステップ（２））の初期ＳＯＣの設定に戻る。
【００３０】
バッテリー１からの放電により前記モータ発電機４が作動している場合は、バッテリー出力が、予め設定された所定時間一定値を保持しているか否かを判断する（ステップ（５））。
かかる一定値を所定時間保持しているか否かの判断には、前記リフトレバーセンサ２１からの荷役用リフトレバー位置の検出値及び前記チルトレバーセンサ２２からの荷役用チルトレバー位置の検出値のいずれかまたは双方を用い、これらのレバー操作量が所定時間一定値を保持しているか否かを検知することが好適である。
このようにすれば、ＳＯＣの推定のためのバッテリー出力一定状態を、リフトレバー操作量、チルトレバー操作量等のレバー操作量の検出値によって検知できるので、バッテリー出力を検出するためのセンサおよび演算装置を格別に設けることなく、低コストの手段でバッテリー出力一定状態を検知できる。
【００３１】
そして、モータ発電機４の作動中においてバッテリー出力が前記所定時間一定値を保持したことを確認したとき、バッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣ設定テーブルに設定された関係を用いて補正ＳＯＣを算出（決定）する。
即ち、バッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣ設定テーブルには、図６〜図７に示されるように、バッテリー温度毎にバッテリー電圧〔V〕とバッテリー電流〔A〕とに対応したＳＯＣが設定されている。図６はバッテリー温度が２５℃のとき、図７はバッテリー温度が０℃のときのバッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣ設定テーブルである。
尚、バッテリー出力が前記所定時間一定値を保持していないときには、前記補正ＳＯＣの算出は行なわずにステップ（３）に戻る。
【００３２】
前記バッテリー管理装置１０においては、前記バッテリー電圧計２４からのバッテリー電圧の検出値及び前記バッテリー電流計２５からのバッテリー電流の検出値、及び図示しないバッテリー温度検出手段からのバッテリー温度の検出値に相当する補正ＳＯＣを、前記バッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣ設定テーブルから算出する（ステップ（６））。
そして、このようにして算出された補正ＳＯＣを前記初期ＳＯＣにリセット（置き換えて）、前述のステップ（３）〜（６）の動作を繰り返す。かかる動作を繰り返すことにより、車両の加速・減速、荷役用リフタのアップ・ダウンを頻繁に繰り返すフォークリフトの作動中においても、高精度でＳＯＣを推定することが可能となる。
【００３３】
かかる第１実施例によれば、コントローラ１００のバッテリー管理装置１０において、バッテリー電圧／ＳＯＣ設定テーブルから算出したＳＯＣを初期ＳＯＣとしてバッテリー電流を積算し、バッテリー１の放電による走行部あるいは荷役部の作動時におけるバッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣの関係設定テーブルから補正ＳＯＣを算出し、該補正ＳＯＣを前記初期ＳＯＣにリセットしてバッテリー電流の積算を行うことを繰り返すので、バッテリー電流の積算用の初期ＳＯＣをバッテリーの放電時のアクチュエータ２の作動時においてバッテリー電圧／バッテリー電流／ＳＯＣの関係設定テーブルから算出した補正ＳＯＣにリセットすることを繰り返してバッテリー電流の積算を行なうことにより、バッテリー電流の積算誤差を消滅できて、バッテリー１のＳＯＣを高精度で推定できる。
これにより、バッテリー１の充電可能電力及び出力可能電力を常時正確に検知できて、該バッテリー１のＳＯＣ推定結果をエンジン３とバッテリー１からのモータ発電機４との出力配分制御の精度向上に繋げることができる。
【００３４】
また、かかる第１実施例によれば、前記コントローラ１００のバッテリー管理装置１０は、前記バッテリー１による前記アクチュエータ２の作動時におけるバッテリー出力が、所定時間一定値を保持したとき、前記補正ＳＯＣを算出し、該補正ＳＯＣを前記初期ＳＯＣに置き換えてバッテリー電流の積算動作を行うように構成したので、バッテリー出力が一定になった時にバッテリー１のＳＯＣの推定を行なうこととなって、バッテリー１の放電による走行あるいは荷役用アクチュエータ２の出力によりフォークリフトが走行あるいは作業を続けている状態でも、前記ＳＯＣの推定を精度よく行なうことができる。
【実施例２】
【００３５】
この第２実施例においては、図１のコントローラ１００の動力配分制御装置１１に、図３に示されるようなバッテリー１の放電出力ラインＷ１及び充電ラインＷ２が設定されたバッテリー出力特性設定テーブルをそなえている。
そして、前記動力配分制御装置１１においては、前記第１実施例のようにして高精度で推定した補正ＳＯＣの算出値から前記バッテリー１の出力可能電力を算出して、図３に示されるバッテリー出力特性設定テーブルに設定された放電出力ラインＷ１及び充電ラインＷ２に対応させて、前記バッテリー１の出力可能電力が、前記放電出力ラインＷ１と充電ラインＷ２とに囲まれたＷ０なる許容出力範囲内を維持するように、前記エンジン３あるいはモータ発電機４の動力配分を制御する。
【００３６】
かかる第２実施例によれば、前述のようにして高精度で推定したバッテリー１のＳＯＣに基づいてエンジン３あるいはモータ発電機４の動力配分を制御することにより、バッテリー１の出力可能電力を常時放電限界ラインＷ１と充電限界ラインＷ２との間の許容出力範囲Ｗ０内に確実に保持して、走行あるいは荷役アクチュエータ２の作動及び該アクチュエータ２からの回生動作を行なわしめることができる。
これにより、回生量が過大になってもバッテリー１に過度の充電が掛かるのを防止できて、該バッテリー１を保護できるとともに、かかる過度の充電に伴うバッテリー１の電圧上昇に起因する他の機器の損傷の発生を防止できる。
【００３７】
また、かかる第２実施例において、前記コントローラ１００の動力配分制御装置１１においては、前記ＳＯＣの推定値が予め設定された一定の下限値以下になったとき、図４のＹ１（斜線部）に示される部分に相当する充電量（４０％の範囲）を、エンジン３の出力の一部で充当してバッテリー１の充電範囲をＹ２（破線斜線部）の部分せばめて、充電限界ラインをＹ３までアップし、バッテリー１の出力可能電力をアップするように構成する。
このように構成すれば、バッテリー１のＳＯＣが一定の下限値以下になったとき、エンジン３の出力の一部をバッテリー１の充電に充当することにより、バッテリーの出力可能電力をアップして、ＳＯＣの異常な低下を回避できる。
【００３８】
以上の実施例１，２によれば、バッテリーの充電可能電力及び出力可能電力を常時正確に検知できて、バッテリーのＳＯＣ推定結果をエンジンとバッテリーとの出力配分制御に精度よく繋げることができるハイブリッド式フォークリフトを得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明によれば、バッテリーのＳＯＣをフォークリフトの走行及び荷役のアクチュエータ動作、温度状態等の要素を取り入れて高精度で推定可能とするとともに、バッテリーのＳＯＣ推定結果をエンジンとバッテリーとの出力配分制御の精度向上に繋げ得るハイブリッド式フォークリフトのバッテリー制御装置及びこれを備えたハイブリッド式フォークリフトを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１〜第４実施例に係るハイブリッド式フォークリフトの動力装置の構成を示す系統図である。
【図２】本発明の第１実施例に係るバッテリー管理装置の制御フローチャートである。
【図３】本発明の第２実施例に係るＳＯＣとバッテリー出力可能電力との関係テーブル（その１）である。
【図４】前記第２実施例におけるＳＯＣとバッテリー出力可能電力との関係テーブル（その２）である。
【図５】前記第１実施例におけるＳＯＣとバッテリー電圧との関係テーブルである。
【図６】前記第１実施例におけるバッテリー電圧〜バッテリー電流〜ＳＯＣ関係テーブル（温度２５℃のとき）である。
【図７】前記第１実施例におけるバッテリー電圧〜バッテリー電流〜ＳＯＣ関係テーブル（温度０℃のとき）である。
【図８】従来技術に係るハイブリッド式フォークリフトの動力装置の構成を示す系統図である。
【符号の説明】
【００４１】
１      バッテリー
２      フォークリフト駆動用アクチュエータ（アクチュエータ）
３      エンジン
４      モータ発電機
５      インバータ
６      動力伝達装置
１０    バッテリー管理装置
１１    動力配分制御装置
２１    リフトレバーセンサ
２２    チルトレバーセンサ
２３    イグニッションセンサ
２４    バッテリー電圧計
２５    バッテリー電流計
１００  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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