(57)【要約】【課題】受信電磁波の周波数スペクトルに基づいて電磁波送信方向のオブジェクト長を算出可能な車載用レーダ装置を得る。【解決手段】周波数変調された送信電磁波Ａ１を送信する送信手段１０１と、オブジェクト１０で反射された受信電磁波Ａ２を受信する受信手段１０２と、送受信電磁波に基づいくビート信号Ｂをフーリエ変換するフーリエ変換手段１０４と、フーリエ変換による周波数スペクトルｆｎから自車両１００とオブジェクト１０との相対位置および相対速度を測定する相対位置・相対速度算出手段１０５と、周波数スペクトルｆｎのうち、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルに基づいて電磁波送信方向のオブジェクト長Ｌｏｂｊを算出するオブジェクト長算出手段１０６とを備えている。【選択図】図１
2008170385.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、周波数変調が施された電磁波を送信電磁波として送信する送信手段と、
前記自車両に搭載され、オブジェクトで反射された電磁波を受信電磁波として受信する受信手段と、
前記送信電磁波および前記受信電磁波に基づいて生成したビート信号をフーリエ変換するフーリエ変換手段と、
前記フーリエ変換手段によって生成した周波数スペクトルから、前記自車両と前記オブジェクトとの相対位置および相対速度を測定する相対位置・相対速度算出手段とを備え、
前記オブジェクトを検出する車載用レーダ装置において、
前記周波数スペクトルのうち、前記オブジェクトに対応する周波数スペクトルに基づいて、前記送信電磁波の送信方向のオブジェクト長を算出するオブジェクト長算出手段をさらに備えたことを特徴とする車載用レーダ装置。
【請求項２】
前記オブジェクト長算出手段は、前記オブジェクトに対応する周波数スペクトルのうち、受信強度が所定のしきい値を越えるスペクトルの周波数成分の幅に基づいて、前記オブジェクト長を算出することを特徴とする請求項１に記載の車載用レーダ装置。
【請求項３】
前記しきい値は、前記オブジェクトに対応する周波数スペクトルの受信強度の最大値に基づいて設定されることを特徴とする請求項２に記載の車載用レーダ装置。
【請求項４】
前記しきい値は、前記相対位置に基づいて設定されることを特徴とする請求項２に記載の車載用レーダ装置。
【請求項５】
前記オブジェクト長算出手段は、前記オブジェクトに対応する周波数スペクトルから、相対位置および相対速度の観測ノイズ成分を差し引くことで得られるスペクトルに基づいて、前記オブジェクト長を算出することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車載用レーダ装置。
【請求項６】
少なくとも前記オブジェクト長に基づいて、一義的に前記オブジェクトのオブジェクト幅を算出するオブジェクト幅算出手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車載用レーダ装置。
【請求項７】
前記オブジェクトのオブジェクト幅範囲に応じた車種区分を設定し、前記オブジェクト幅算出手段により算出された前記オブジェクト幅から前記オブジェクトの車種区分を判定する車種区分判定手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の車載用レーダ装置。
【請求項８】
前記相対位置・相対速度算出手段によって検出される前記オブジェクトが、同一のオブジェクトとして継続して検出されていることを判定する追尾判定手段を備え、
オブジェクト長算出手段は、前記追尾判定手段によって前記オブジェクトが同一のオブジェクトとして判定されている間は、前記オブジェクト長の最大値を保持することを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車載用レーダ装置。
【請求項９】
前記相対位置・相対速度算出手段によって検出される前記オブジェクトが、同一のオブジェクトとして継続して検出されていることを判定する追尾判定手段を備え、
前記オブジェクト幅算出手段は、前記追尾判定手段によって前記オブジェクトが同一のオブジェクトとして判定されている間は、前記オブジェクト幅の最大値を保持することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１０】
少なくとも前記相対位置および前記相対速度に基づき、前記オブジェクトと前記自車両との衝突を予測し、その予測結果として衝突予測信号を生成する衝突予測手段と、
前記衝突予測信号に基づいて前記自車両を制御する衝突前車両制御手段とを備え、
前記衝突予測手段は、前記オブジェクト長に基づいて、前記衝突予測信号の生成タイミングを決定することを特徴とする請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１１】
前記衝突予測手段は、前記オブジェクト長が長いほど、前記衝突予測信号の生成タイミングを早める方向に決定することを特徴とする請求項１０に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１２】
少なくとも前記相対位置および前記相対速度に基づき、前記オブジェクトと前記自車両との衝突を予測し、その予測結果として衝突予測信号を生成する衝突予測手段と、
前記衝突予測信号に基づいて前記自車両を制御する衝突前車両制御手段とを備え、
前記衝突予測手段は、前記オブジェクト幅に基づいて、前記衝突予測信号の生成タイミングを決定することを特徴とする請求項６、請求項７または請求項９に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１３】
前記衝突予測手段は、前記オブジェクト幅が広いほど、前記衝突予測信号の生成タイミングを早める方向に決定することを特徴とする請求項１２に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１４】
前記自車両と前記オブジェクトとの車間距離を保ち、前記オブジェクトに追従走行するための追従走行制御手段を備え、
前記追従走行制御手段は、前記オブジェクト長に基づいて、前記車間距離を決定することを特徴とする請求項１から請求項１３までのいずれか１項に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１５】
前記追従走行制御手段は、前記オブジェクト長が長いほど、前記車間距離を長くする方向に決定することを特徴とする請求項１４に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１６】
前記自車両と前記オブジェクトとの車間距離を保ち、前記オブジェクトに追従走行するための追従走行制御手段を備え、
前記追従走行制御手段は、前記オブジェクト幅に基づいて、前記車間距離を決定することを特徴とする請求項６、請求項７、請求項９、請求項１２または請求項１３に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１７】
前記追従走行制御手段は、前記オブジェクト幅が広いほど、前記車間距離を長くする方向に決定することを特徴とする請求項１６に記載の車載用レーダ装置。
【請求項１８】
前記自車両の車室内のエアコン装置の運転モードを内気モードおよび外気モードに切り替える内外気切り替え手段を備え、
前記内外気切り替え手段は、前記オブジェクト長が所定長さ以上の場合に、前記エアコン装置の運転モードを内気モードに設定することを特徴とする請求項１から請求項１７までのいずれか１項に記載の車載用レーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両の前方に電磁波を照射し、その反射波に基づいて自車両前方のオブジェクトを認識する車載用レーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、電磁波を照射して、その反射波に基づいて自車両前方のオブジェクトを認識する車載用レーダ装置は、よく知られている。この種の車載用レーダ装置は、たとえば、自車両前方のオブジェクトを検出して衝突を回避するか、または衝突の被害を軽減するための衝突前車両制御装置や、自車両とオブジェクト（先行車両）との間の車間距離を一定に保って追従走行するための追従走行車両制御装置などに適用されている。
【０００３】
衝突前車両制御装置においては、自車両とオブジェクトとの衝突が回避できないと判断された場合に、減速度の大きい自動ブレーキ制御が行われるので、システムの誤作動は許されない。したがって、自車両とオブジェクトとの衝突が回避できるか否かを確実に判断して、誤作動を防がなければならない。衝突回避の可否を判断するためには、自車両とオブジェクトとの相対位置や相対速度に加えて、オブジェクトの大きさ（車幅）を認識する必要があるが、現状のミリ波レーダでは、一般的にオブジェクトの大きさを認識することは困難である。
【０００４】
上記観点に鑑みて、従来から、ミリ波レーダによってオブジェクトの大きさを認識する技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の従来技術においては、オブジェクトで反射された電磁波に基づき算出した反射面積から、あらかじめ定めたしきい値にしたがって、トラック、乗用車またはバイクの３種類に分類し、オブジェクトの幅を求めている。
【０００５】
また、従来から、ミリ波レーダに画像センサを組み合わせることによって、自車両前方のオブジェクトを認識する技術も実用化されている（たとえば、特許文献２参照）。特許文献２に記載の従来技術においては、車載用レーダ装置で検出した自車両と前方オブジェクトとの相対位置および相対速度と、画像センサで検出した前方オブジェクトの大きさなどの情報とに基づいて、自車両と前方オブジェクトとの衝突状況を予測し、この予測結果に応じて衝突前車両制御装置の作動を制御している。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２６４８７０号公報
【特許文献２】特開２００５−２６３０２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の車載用レーダ装置では、たとえば特許文献１に記載の技術の場合は、オブジェクトで反射された電磁波の反射面積を算出し、その反射面積に基づいてオブジェクトの幅を算出しているので、雨などの天候状態によって受信強度が低下した場合に、算出される反射面積が小さくなり、実際よりも小さなオブジェクトとして認識してしまうという課題があった。
【０００８】
また、特許文献２に記載の技術の場合は、車載用レーダ装置で収集した情報と画像センサから得た情報とに基づいて、自車両前方のオブジェクト情報を得ているので、２つのセンサ手段で収集した情報に基づく演算処理機能が必要となり、システム全体が複雑化するうえ装置規模が大きくなり、また、画像センサが追加されることからコストアップを招くという課題があった。
【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ミリ波レーダ単体で、送信電磁波の送信方向のオブジェクト長を算出することにより、雨などの天候状態の影響を受けることなく、システム全体の簡素化、および、低コストでのシステム実現を可能にした車載用レーダ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明による車載用レーダ装置は、自車両に搭載され、周波数変調が施された電磁波を送信電磁波として送信する送信手段と、自車両に搭載され、オブジェクトで反射された電磁波を受信電磁波として受信する受信手段と、送信電磁波および受信電磁波に基づいて生成したビート信号をフーリエ変換するフーリエ変換手段と、フーリエ変換手段によって生成した周波数スペクトルから、自車両とオブジェクトとの相対位置および相対速度を測定する相対位置・相対速度算出手段とを備え、オブジェクトを検出する車載用レーダ装置において、周波数スペクトルのうち、オブジェクトに対応する周波数スペクトルに基づいて、送信電磁波の送信方向のオブジェクト長を算出するオブジェクト長算出手段をさらに備えたものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、送信電磁波の送信方向のオブジェクト長を算出することにより、雨などの天候状態の影響を受けることなく、システム全体の簡素化、および、低コスト化を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について説明する。図１はこの発明の実施の形態１に係る車載用レーダ装置を示すブロック構成図である。
図１において、オブジェクト１０を検出するための車載用レーダ装置は、電磁波の送信手段１０１と、電磁波の受信手段１０２と、ミクサ１０３と、フーリエ変換手段１０４と、相対位置・相対速度算出手段１０５と、オブジェクト長算出手段１０６と、制御手段１０７とを備えている。制御手段１０７には、ブレーキ装置１０８と、スロットル装置１０９と、エアコン装置１１０とが接続されている。
【００１３】
送信手段１０１は、自車両１００に搭載され、周波数変調が施された電磁波を送信電磁波Ａ１として送信する。受信手段１０２は、自車両１００に搭載され、オブジェクト１０で反射された電磁波を受信電磁波Ａ２として受信する。ミクサ１０３は、送信手段１０１で送信する送信電磁波Ａ１と、受信手段１０２で受信する受信電磁波Ａ２とをミキシングしてビート信号Ｂを生成する。
【００１４】
フーリエ変換手段１０４は、ミクサ１０３から生成された送信電磁波Ａ１および受信電磁波Ａ２に基づくビート信号Ｂをフーリエ変換する。相対位置・相対速度算出手段１０５は、フーリエ変換手段１０４で生成した周波数スペクトルｆｎから、自車両１００とオブジェクト１０との相対位置（相対距離を含む）Ｄｒｅｌおよび相対速度Ｖｒｅｌを算出（測定）する。
【００１５】
オブジェクト長算出手段１０６は、フーリエ変換手段１０３で生成した周波数スペクトルｆｎのうち、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルに基づいて、送信電磁波Ａ１の送信方向のオブジェクト長Ｌｏｂｊを算出する。また、オブジェクト長算出手段１０６は、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルのうち、受信強度が所定のしきい値を越えるスペクトルの周波数成分の幅に基づいて、オブジェクト長Ｌｏｂｊを算出する。
【００１６】
制御手段１０７は、相対位置・相対速度算出手段１０５で算出した相対位置Ｄｒｅｌおよび相対速度Ｖｒｅｌと、オブジェクト長算出手段１０６で算出したオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて、オブジェクト１０との衝突予測、追従走行制御などを行い、ブレーキ装置１０８、スロットル装置１０９およびエアコン装置１１０を含む各種アクチュエータに対して指示信号を送信する。
【００１７】
ブレーキ装置１０８は、制御手段１０７から出力されたブレーキ作動指示信号ＢＲにより作動する。スロットル装置１０９は、制御手段１０７から出力されたスロットル制御信号ＴＨにより作動する。エアコン装置１１０は、制御手段１０７から出力された内気モード指示信号Ｍｉまたは外気モード指示信号Ｍｏによって作動する。
【００１８】
制御手段１０７は、衝突予測手段および衝突前車両制御手段を備えている。制御手段１０７内の衝突予測手段は、少なくとも相対位置Ｄｒｅｌおよび相対速度Ｖｒｅｌに基づいて、オブジェクト１０と自車両１００との衝突を予測し、その予測結果として衝突予測信号を生成する。また、制御手段１０７内の衝突前車両制御手段は、衝突予測信号に基づいて自車両１００を制御する。
【００１９】
また、衝突予測手段は、オブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて、衝突予測信号の生成タイミングを決定し、オブジェクト長Ｌｏｂｊが長いほど、衝突判断ラインＤ（後述する）を長く設定するために、衝突予測信号の生成タイミングを早める方向に決定する。
【００２０】
次に、図２のフローチャートを参照しながら、図１に示したこの発明の実施の形態１に係る車載用レーダ装置内で実行される処理について説明する。
図２において、まず、各種演算に用いられるＲＡＭ内の変数（後述するＮｏｂｊ、Ｌｏｂｊ、Ｗｏｂｊなど）を初期化し（ステップ２０１）、図２の演算周期を２０ｍｓに制御するために、前回の実行周期から２０ｍｓが経過したか否かを判定する（ステップ２０２）。
【００２１】
ステップ２０２において、２０ｍｓが経過していない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ステップ２０２に復帰して待機状態とし、２０ｍｓが経過した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ビート信号入力処理（ステップ２０３）に進む。
【００２２】
ステップ２０３において、ミクサ１０３は、送信手段１０１から送信する送信電磁波Ａ１と、受信手段１０２で受信される受信電磁波Ａ２とをミキシングすることにより、ビート信号Ｂを生成してフーリエ変換手段１０４に入力する。
【００２３】
続いて、フーリエ変換手段１０４は、ステップ２０３で取得されたビート信号Ｂをフーリエ変換することにより、ビート信号Ｂの周波数スペクトルｆｎを算出する（ステップ２０４）。
【００２４】
次に、相対位置・相対速度算出手段１０５は、ステップ２０４で算出された周波数スペクトルｆｎに基づき、自車両１００とオブジェクト１０との相対位置Ｄｒｅｌおよび相対速度Ｖｒｅｌを算出する（ステップ２０５）。
【００２５】
また、オブジェクト長算出手段１０６は、図３とともに後述するように、周波数スペクトルｆｎのうち、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルからオブジェクト長Ｌｏｂｊを算出する（ステップ２０６）。
【００２６】
最後に、制御手段１０７は、少なくとも、ステップ２０６で算出したオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて、オブジェクト幅算出処理（後述する）、衝突判断処理、追従走行制御処理などを行い、各種アクチュエータ（ブレーキ装置１０８、スロットル装置１０９およびエアコン装置１１０など）に対する指示信号を送信し（ステップ２０７）、ステップ２０２に復帰する。
【００２７】
次に、図３のフローチャートおよび図４の特性図を参照しながら、図２内のオブジェクト長算出処理（ステップ２０６）について詳細に説明する。図４はこの発明の実施の形態１による周波数スペクトルｆｎからスペクトル本数をカウントする処理を説明するための特性図である。
【００２８】
図３において、オブジェクト長算出手段１０６は、まず、図２内のステップ２０４で算出された周波数スペクトルｆｎから、受信強度Ｅが最大値Ｅｎとなる周波数ｆＥｎ（図４参照）を検索する（ステップ３０１）。
【００２９】
続いて、ステップ３０１で検索した周波数ｆＥｎのスペクトルに隣接し、かつ、受信強度Ｅがしきい値Ｅｔ以上のスペクトルの本数Ｎｏｂｊをカウントする（ステップ３０２）。たとえば、周波数スペクトルｆｎは、図４に示すように観測され、オブジェクト１０に対応したしきい値Ｅｔが設定されている。この場合、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルとして、周波数ｆＥｎ、ｆＥｎ＋１の２つのスペクトルが選択されるので、スペクトル本数Ｎｏｂｊは「２」となる。
【００３０】
最後に、オブジェクト長算出手段１０６は、ステップ３０２で得られたスペクトル本数Ｎｏｂｊと任意の定数ａ、ｂとを用いて、以下の式（１）のように、オブジェクト長Ｌｏｂｊを算出し（ステップ３０３）、図３の処理ルーチンを終了して抜け出る。
【００３１】
【数１】
2008170385.tif 000003
【００３２】
次に、図５のフローチャートとともに図６の特性図を参照しながら、図２内の制御処理（ステップ２０７）の一例として、衝突前車両制御処理について詳細に説明する。図６はこの発明の実施の形態１による衝突判断ラインＤ（後述する）を説明するための特性図である。
【００３３】
図５において、制御手段１０７は、まず、図２内のステップ２０６で得られたオブジェクト長Ｌｏｂｊが所定長さｌＢ以上であるか否かを判定する（ステップ５０１）。なお、所定長さｌＢは、大型車と普通乗用車とを判別するための基準値であり、標準的な大型車の全長と、標準的な普通乗用車の全長との中間値に設定されている。
【００３４】
ステップ５０１において、Ｌｏｂｊ≧ｌＢ（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、前方のオブジェクト長Ｌｏｂｊ、相対速度Ｖｒｅｌ［ｍ／ｓ］、自車両１００の最大減速度Ａｍａｘ［ｍ／ｓ２］、任意の定数αを用いて、以下の式（２）のように、大型車に対する制動回避限界距離ＤＢを設定する（ステップ５０２）。
【００３５】
【数２】
2008170385.tif 000004
【００３６】
ただし、式（２）において、自車両１００の最大減速度Ａｍａｘは、車両によって異なるので、車両ごとに応じた適正値が設定される。これにより、制御手段１０７内の衝突前車両制御手段は、自車両前方のオブジェクト１０が大型車の場合における作動タイミングを早めることができる。
【００３７】
一方、ステップ５０１において、Ｌｏｂｊ＜ｌＢ（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、以下の式（３）のように、普通乗用車に対する制動回避限界距離ＤＢを設定する（ステップ５０３）。
【００３８】
【数３】
2008170385.tif 000005
【００３９】
次に、制御手段１０７は、たとえば後述の実施の形態３で示す手法により、操舵回避限界距離ＤＳを算出し（ステップ５０４）、ステップ５０２、５０３で算出した制動回避限界距離ＤＢと、ステップ５０４で算出した操舵回避限界距離Ｄｓとのうち、小さい値の方の距離を衝突判断ラインＤとして設定する（ステップ５０５）。
【００４０】
ここで、操舵回避限界距離Ｄｓと制動回避限界距離ＤＢとは、図６のように、互いに交叉する関係にあるので、優先される衝突判断ラインＤは、相対速度Ｖｒｅｌおよび相対位置Ｄｒｅｌに応じて、変化する。
【００４１】
次に、制御手段１０７は、相対速度Ｖｒｅｌおよび相対位置Ｄｒｅｌに基づいて、衝突判断処理を行い、相対速度Ｖｒｅｌと相対位置Ｄｒｅｌとの関係が衝突判断ラインＤ内の場合には、衝突の可能性が有ると判断する（ステップ５０６）。
【００４２】
続いて、ステップ５０６で衝突の可能性有りと判断したか否かを判定し（ステップ５０７）、衝突の可能性有り（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ブレーキ作動指示信号ＢＲをブレーキ装置１０９に送信し、ブレーキ装置１０９を作動させることにより、前方オブジェクト１０との衝突を回避するか、または衝突被害を軽減し（ステップ５０８）、図５の処理ルーチンを終了して抜け出る。
【００４３】
一方、ステップ５０７において、衝突の可能性がない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ブレーキ装置１０９を作動させずに（ステップ５０９）、図５の処理ルーチンを終了して抜け出る。
【００４４】
以上のように、この発明の実施の形態１によれば、自車両１００に搭載され、周波数変調が施された電磁波を送信電磁波Ａ１として送信する送信手段１０１と、自車両１００に搭載され、オブジェクト１０で反射された電磁波を受信電磁波Ａ２として受信する受信手段１０２と、送信電磁波Ａ１および受信電磁波Ａ２に基づいて生成したビート信号Ｂをフーリエ変換するフーリエ変換手段１０４と、フーリエ変換手段１０４によって生成した周波数スペクトルｆｎから、自車両１００とオブジェクト１０との相対位置（相対距離を含む）および相対速度を測定する相対位置・相対速度算出手段１０５と、を備えたオブジェクト１０を検出するための車載用レーダ装置において、周波数スペクトルｆｎのうち、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルに基づいて、送信電磁波Ａ１の送信方向のオブジェクト長Ｌｏｂｊを算出するオブジェクト長算出手段１０６をさらに備えている。
【００４５】
このように、オブジェクト１０で反射した受信電磁波Ａ２に対応する周波数スペクトルに基づいて、送信電磁波Ａ１の送信方向のオブジェクト長Ｌｏｂｊを算出することにより、画像センサを必要とせずに、車載用レーダ装置のみの単体で、オブジェクト１０の大きさを認識することができ、検出したオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて衝突前車両制御や追従走行制御を行うことにより、車両制御装置を適切に作動させることができる。
【００４６】
また、一般に、大型車両に前方視界が妨げられた場合には、自車両１００の運転者が信号機を確認できないことから、前方の大型車の急制動時に自車両１００と大型車とが衝突する可能性が高まるが、この発明の実施の形態１によれば、車載用レーダ装置で検出したオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて衝突前車両制御手段の作動タイミングが設定されるので、オブジェクト１０が大型車の場合の作動タイミングを早めることができ、衝突を回避するか、または衝突被害を軽減することができる。
【００４７】
また、オブジェクト長算出手段１０６は、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルのうち、受信強度が所定のしきい値Ｅｔを越えるスペクトルの周波数成分の幅（スペクトル本数Ｎｏｂｊに対応）に基づいて、オブジェクト長Ｌｏｂｊを算出する。
このように、所定のしきい値Ｅｔを設けることにより、周波数スペクトルｆｎから得られたオブジェクト１０に対応する周波数スペクトルの精度が向上するので、オブジェクト長Ｌｏｂｊの信頼度を向上させることができる。
【００４８】
また、制御手段１０７は、少なくとも相対位置Ｄｒｅｌおよび相対速度Ｖｒｅｌに基づき、オブジェクト１０と自車両１００との衝突を予測し、その予測結果として衝突予測信号を生成する衝突予測手段と、衝突予測信号に基づいて自車両１００を制御する衝突前車両制御手段とを備えており、衝突予測手段は、算出したオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて、衝突前車両制御手段が生成する衝突予測信号の生成タイミングを決定する。
【００４９】
このように、オブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて、衝突予測信号の生成タイミングを決定することにより、衝突前車両制御装置を的確に作動させることができる。
さらに、衝突予測手段は、オブジェクト長Ｌｏｂｊが長いほど、衝突予測信号の生成タイミングを早める方向に決定するので、衝突前車両制御装置を的確に作動させることができる。
【００５０】
なお、ここでは、オブジェクト長算出手段１０６（ステップ２０６）で算出したオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて衝突判断ラインを設定する手法について説明したが、後述するように、オブジェクト幅Ｗｏｂｊを用いることで同様の処理を実行してもよい。また、各種演算処理手段（制御機能）をもっぱら制御手段１０７内に設けた場合について説明したが、制御手段１０７とは別に設置してもよく、または他の演算処理機能（手段）内に設けてもよい。
【００５１】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、オブジェクト長算出手段１０６におけるしきい値Ｅｔの設定方法について具体的に言及しなかったが、たとえば自車両１００とオブジェクト１０との相対位置に基づいてしきい値Ｅｔを設定してもよい。
【００５２】
図７はこの発明の実施の形態２によるオブジェクト長算出手段１０６の処理動作を説明するためのフローチャートであり、自車両１００とオブジェクト１０との相対位置に基づいてしきい値Ｅｔを設定する場合のオブジェクト長算出処理の一例を示している。なお、図７内のステップ７０２〜７０４は、前述（図３参照）のステップ３０１〜３０３と同様の処理である。
【００５３】
以下、図１および図４とともに、図７を参照しながら、この発明の実施の形態２によるオブジェクト長算出処理について説明する。この場合、車載用レーダ装置の全体構成は図１に示した通りであり、オブジェクト長算出手段１０６の一部機能が異なるのみである。
【００５４】
図７において、オブジェクト長算出手段１０６は、まず、図２内のステップ２０５で算出された自車両１００とオブジェクト１０との相対位置Ｄｒｅｌ［ｍ］と、定数αとを用いて、以下の式（４）のように、しきい値Ｅｔを算出する（ステップ７０１）。
【００５５】
【数４】
2008170385.tif 000006
【００５６】
以下、前述のステップ３０１、３０２と同様に、図２内のステップ２０４で算出した周波数スペクトルｆｎ（図４参照）から、受信強度が最大値Ｅｎとなる周波数ｆＥｎを検索し（ステップ７０２）、ステップ７０２で検索した周波数ｆＥｎのスペクトルに隣接するしきい値Ｅｔ以上のスペクトルの本数Ｎｏｂｊをカウントする（ステップ７０３）。
【００５７】
最後に、前述のステップ３０３と同様に、ステップ７０３で得られたスペクトル本数Ｎｏｂｊに基づき、前述の式（１）の関係から、今回（時刻ｔ）におけるオブジェクト長Ｌｏｂｊ（ｔ）を算出して（ステップ７０４）、図７の処理ルーチンを終了して抜け出る。
このように、自車両１００とオブジェクト１０との相対位置Ｄｒｅｌに基づいてしきい値Ｅｔを設定することにより、相対位置Ｄｒｅｌによる受信強度の変化の影響を受けずに、オブジェクト長Ｌｏｂｊを算出することができる。
【００５８】
また、この発明の実施の形態２によるオブジェクト長Ｌｏｂｊの他の算出例として、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルの受信強度の最大値Ｅｎに基づいてしきい値Ｅｔを設定してもよい。
この場合、ステップ７０１において、たとえば、観測された周波数スペクトルｆｎの最大値Ｅｎの半分、すなわち受信強度Ｅｎ／２をしきい値Ｅｔとして設定する。これにより、天候状態による受信強度の変化の影響を受けずに、オブジェクト長Ｌｏｂｊを算出することができる。
【００５９】
以上のように、この発明の実施の形態２によれば、送信電磁波Ａ１の送信方向のオブジェクト長Ｌｏｂｊを算出する際に、オブジェクト１０までの相対位置Ｄｒｅｌ、または、受信強度の最大値Ｅｎに応じて、しきい値Ｅｔが設定されるので、相対位置Ｄｒｅｌや天候状態による受信強度の変化の影響を受けずに、オブジェクト長Ｌｏｂｊを算出することができる。
【００６０】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態１、２では、もっぱらオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づく自車両１００の制御（衝突判断など）について説明したが、オブジェクト長Ｌｏｂｊのみならず、オブジェクト幅Ｗｏｂｊをも考慮して自車両１００を制御してもよい。
【００６１】
図８はこの発明の実施の形態３による制御手段１０７の処理動作を説明するためのフローチャートであり、自車両１００とオブジェクト１０との衝突回避制御時にオブジェクト幅Ｗｏｂｊを考慮した場合の制御処理を示している。なお、図８内のステップ８０６〜８１０は、前述（図５参照）のステップ５０５〜５０９と同様の処理である。
【００６２】
以下、図１および図６とともに、図８のフローチャートならびに図９および図１０の説明図を参照しながら、この発明の実施の形態３による制御処理について説明する。図９はオブジェクト長Ｌｏｂｊからオブジェクト幅Ｗｏｂｊを算出するために用いられるテーブルを示す説明図であり、図１０はこの発明の実施の形態３による衝突回避幅を示す説明図である。なお、この場合も、車載用レーダ装置の全体構成は図１に示した通りであり、制御手段１０７の一部機能が異なるのみである。
【００６３】
この発明の実施の形態３において、制御手段１０７内の衝突予測手段は、オブジェクト長Ｌｏｂｊから求めたオブジェクト幅Ｗｏｂｊに基づいて衝突回避幅を算出し、衝突回避幅に基づく衝突前車両制御処理を行う。すなわち、オブジェクト幅Ｗｏｂｊに基づいて衝突予測信号の生成タイミングを決定し、オブジェクト幅Ｗｏｂｊが広いほど、衝突予測信号の生成タイミングを早める方向に決定することにより、オブジェクト幅Ｗｏｂｊが長いほど、衝突判断ラインＤを長く設定するようになっている。
【００６４】
図８において、制御手段１０７内の衝突予測手段は、まず、図９に示す表にしたがい、オブジェクト長算出手段１０６で算出したオブジェクト長Ｌｏｂｊ（ｔ）からオブジェクト幅Ｗｏｂｊ（ｔ）を算出する（ステップ８０１）。
【００６５】
一般的な車両では、オブジェクト長Ｌｏｂｊとオブジェクト幅Ｗｏｂｊとが比例するので、図９の対応テーブル値を設定することにより、オブジェクト長Ｌｏｂｊからオブジェクト幅Ｗｏｂｊを推定することができる。なお、図９では、オブジェクト幅Ｗｏｂｊを３段階の区分で分けて対応値を設定しているが、これはあくまでも一例であって、可能であればより詳細な分類に分けることが好ましい。
【００６６】
続いて、ステップ８０１で算出したオブジェクト幅Ｗｏｂｊと、図２内のステップ２０５で算出した相対位置（オブジェクト１０の横位置Ｘｏｂｊ）と、自車両１００の横幅Ｗｓｌｆとから、衝突回避までに必要な衝突回避幅Ｗｘ（図１０参照）を算出する（ステップ８０２）。
【００６７】
ここで、衝突回避幅Ｗｘは、自車両１００に対して右側（図１０内のｘ軸の正方向）を正極性と見なし、オブジェクト幅Ｗｏｂｊの極性（左右方向）に応じて算出される。すなわち、オブジェクト幅Ｗｏｂｊが正極性（Ｗｏｂｊ＞０）の場合には、以下の式（５）のように、算出される。
【００６８】
【数５】
2008170385.tif 000007
【００６９】
また、オブジェクト幅Ｗｏｂｊが負極性（Ｗｏｂｊ＜０）の場合には、以下の式（６）のように、算出される。
【００７０】
【数６】
2008170385.tif 000008
【００７１】
次に、ステップ８０２で算出した衝突回避幅Ｗｘと、自車両１００の横方向加速度Ａｘとから、以下の式（７）のように、操舵回避に必要な時間（衝突予測時間）ＴＴＣを算出する（ステップ８０３）。
【００７２】
【数７】
2008170385.tif 000009
【００７３】
ただし、式（７）において、横方向加速度Ａｘは、車両ごとによって異なるので、車両ごとに適正値が設定される。
【００７４】
続いて、ステップ８０３で算出した衝突予測時間ＴＴＣと、相対速度Ｖｒｅｌとから、以下の式（８）のように、操舵回避に必要な距離（操舵回避限界距離）Ｄｓを算出する（ステップ８０４）。
【００７５】
【数８】
2008170385.tif 000010
【００７６】
また、たとえば前述の式（２）、式（３）のように、制動回避限界距離ＤＢを算出する（ステップ８０５）。以下、前述のステップ５０５と同様に、ステップ８０４で算出した操舵回避限界距離Ｄｓとステップ８０５で算出した制動回避限界距離ＤＢのうち値の小さい距離を、衝突判断ラインＤとする（ステップ８０６）。ここで、操舵回避限界距離Ｄｓと制動回避限界距離ＤＢとの関係は、図６のようになり、相対速度Ｖｒｅｌおよび相対位置Ｄｒｅｌに応じて、優先される衝突判断ラインＤが変化する。
【００７７】
また、前述のステップ５０６と同様に、相対速度Ｖｒｅｌ、相対位置Ｄｒｅｌおよび衝突判断ラインＤに基づいて、衝突判断処理を行い（ステップ８０７）、相対速度Ｖｒｅｌと相対位置Ｄｒｅｌとの関係（図６参照）が衝突判断ラインＤ内の場合には、衝突の可能性有りと判断する。
【００７８】
続いて、前述のステップ５０７と同様に、ステップ８０８において、ステップ８０７での判断が衝突の可能性有りと判定された場合には、ステップ８０９に進み、衝突の可能性なしと判定された場合には、ステップ８１０に進む。
【００７９】
最後に、前述のステップ５０８と同様に、ステップ８０９においては、ブレーキ作動指示信号ＢＲをブレーキ装置１０９に送信し、ブレーキ装置を作動させることで、衝突を回避するか、または衝突被害を軽減して、図８の処理ルーチンを終了して抜け出る。
一方、前述のステップ５０９と同様に、ステップ８１０においては、ブレーキ装置１０９を作動させずに、図８の処理ルーチンを終了して抜け出る。
【００８０】
以上のように、この発明の実施の形態３によれば、制御手段１０７は、少なくともオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて、一義的にオブジェクト１０のオブジェクト幅Ｗｏｂｊを算出するオブジェクト幅算出手段を備え、「全長が長いオブジェクト１０は、車幅も広い」という仮定に基づいて、オブジェクト幅Ｗｏｂｊを算出するので、画像センサなどを追加設置することなく、車載用レーダ装置のみの単体で、オブジェクト幅Ｗｏｂｊを検出することができる。
また、検出したオブジェクト幅Ｗｏｂｊを操舵回避限界距離Ｄｓの算出に用いることにより、より適確で誤作動の少ない衝突前車両制御を実現することができる。
【００８１】
また、制御手段１０７内の衝突予測手段は、少なくとも相対位置Ｄｒｅｌおよび相対速度Ｖｒｅｌに基づき、オブジェクト１０と自車両１００との衝突を予測し、その予測結果として衝突予測信号を生成し、制御手段１０７内の衝突前車両制御手段は、衝突予測信号に基づいて自車両１００を制御する。
また、衝突予測手段は、オブジェクト幅Ｗｏｂｊに基づいて、衝突予測信号の生成タイミングを決定するので、衝突前車両制御装置を的確に作動させることができる。
【００８２】
また、衝突予測手段は、オブジェクト幅Ｗｏｂｊが広いほど、衝突予測信号の生成タイミングを早める方向に決定することにより、オブジェクト幅Ｗｏｂｊが広いほど、衝突予測信号の生成タイミングを早める方向に決定するので、衝突前車両制御装置を的確に作動させることができる。
【００８３】
実施の形態４．
なお、上記実施の形態１〜３では、観測ノイズ成分について言及しなかったが、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルから、相対位置Ｄｒｅｌおよび相対速度Ｖｒｅｌの観測ノイズ成分を差し引くことで得られるスペクトルに基づいて、オブジェクト長Ｌｏｂｊを算出してもよい。
【００８４】
図１１はこの発明の実施の形態４によるオブジェクト長算出処理を説明するためのフローチャートであり、オブジェクト長Ｌｏｂｊの信頼度向上処理（ステップ１１０１）および追尾判定処理（１１０５〜１１０９）を含む場合の算出処理を示している。なお、図１１内のステップ１１０２〜１１０４は、前述（図３参照）のステップ３０１〜３０３と同様の処理である。
【００８５】
以下、図１とともに、図１１のフローチャートおよび図１２の特性図を参照しながら、この発明の実施の形態４によるオブジェクト長算出処理について説明する。図１２はこの発明の実施の形態４による観測ノイズ成分Ｅｎｏｉｓｅを除去した周波数スペクトルからオブジェクト１０に対応する周波数スペクトルを選択する処理を説明するための特性図である。なお、この場合も、車載用レーダ装置の全体構成は図１に示した通りであり、オブジェクト長算出手段１０６の一部機能が異なるのみである。
【００８６】
この発明の実施の形態４において、オブジェクト長算出手段１０６は、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルから、相対位置Ｄｒｅｌおよび相対速度Ｖｒｅｌの観測ノイズ成分Ｅｎｏｉｓｅを差し引くことで得られるスペクトルに基づいて、オブジェクト長Ｌｏｂｊを算出する。
【００８７】
また、オブジェクト長算出手段１０６は、相対位置・相対速度算出手段１０５と関連しており、相対位置・相対速度算出手段１０５によって検出されるオブジェクト１０が、同一のオブジェクトとして継続して検出されていることを判定する追尾判定手段を備えている。オブジェクト長算出手段１０６は、追尾判定手段によってオブジェクト１０が同一のオブジェクトとして判定されている間は、オブジェクト長Ｌｏｂｊの最大値を保持する。
【００８８】
また、制御手段１０７（または、オブジェクト長算出手段１０６）内のオブジェクト幅算出手段は、追尾判定手段によってオブジェクト１０が同一のオブジェクトとして判定されている間は、オブジェクト幅Ｗｏｂｊの最大値を保持する。
【００８９】
図１１において、オブジェクト長算出手段１０６は、まず、図２内のステップ２０４で得られた周波数スペクトルｆｎから、図１２に示すように、車載用レーダ装置の観測ノイズ成分Ｅｎｏｉｓｅを除去する（ステップ１１０１）。これにより、後述するように、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルの検出精度を高めることができる。
【００９０】
以下、前述のステップ３０１、３０２と同様に、ステップ１１０１で得られた周波数スペクトルから、受信強度が最大値Ｅｎとなる周波数ｆＥｎを検索し（ステップ１１０２）、ステップ１１０２で検索した周波数ｆＥｎのスペクトルに隣接し、かつ、しきい値Ｅｔ以上のスペクトルの本数Ｎｏｂｊをカウントする（ステップ１１０３）。
【００９１】
このとき、観測ノイズ成分Ｅｎｏｉｓｅを除去する前のスペクトル本数Ｎｏｂｊ＝５本（図１２内の左側特性参照）に対して、観測ノイズ成分Ｅｎｏｉｓｅを除去した後は、Ｎｏｂｊ＝３本（図１２内の右側特性参照）となり、スペクトル本数Ｎｏｂｊの誤検出が回避されるので、オブジェクト１０に対応したスペクトルの検出精度を高めることができる。
【００９２】
続いて、前述のステップ３０３と同様に、ステップ１１０３で得られたスペクトル本数Ｎｏｂｊに基づき、前述の式（１）の関係から、オブジェクト長Ｌｔｅｍｐ（ｔ）を算出する（ステップ１１０４）。
【００９３】
次に、オブジェクト長算出手段１０６内の追尾判定手段は、検出されるオブジェクト１０が同一のオブジェクトとして継続して検出されていることを判定するための追尾判定処理を行う（ステップ１１０５）。なお、ステップ１１０５では、任意の追尾判定アルゴリズムを用いることができる。追尾判定用のアルゴリズムについては、種々の手法が既に実用化されているので、ここでは詳述しない。
【００９４】
続いて、ステップ１１０５の判断結果が同一オブジェクトの追尾中であるか否かを判定し（ステップ１１０６）、同一オブジェクトの追尾中である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ステップ１１０４で算出した今回のオブジェクト長Ｌｔｅｍｐ（ｔ）が前回値Ｌｏｂｊ（ｔ−１）以上であるか否かを判定する（ステップ１１０７）。
【００９５】
ステップ１１０７において、Ｌｔｅｍｐ（ｔ）≧Ｌｏｂｊ（ｔ−１）（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ステップ１１０４で算出した今回のオブジェクト長Ｌｔｅｍｐ（ｔ）を、追尾中のオブジェクト長Ｌｏｂｊ（ｔ）として更新設定し（ステップ１１０８）、図１１の処理ルーチンを終了して抜け出る。
【００９６】
一方、ステップ１１０７において、同一オブジェクトの追尾中でない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、オブジェクト長Ｌｏｂｊの前回値Ｌｏｂｊ（ｔ−１）を追尾中のオブジェクト長Ｌｏｂｊ（ｔ）として保持し（ステップ１１０９）、図１１の処理ルーチンを終了して抜け出る。
【００９７】
一般に、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルは、スペクトル本数Ｎｏｂｊが少なくなる傾向で観測されるので、実時間で算出されるオブジェクト長は、実際のオブジェクト長Ｌｏｂｊに比べて短くなる。したがって、この発明の実施の形態４においては、同一のオブジェクト１０を追尾中の間のみで、オブジェクト長Ｌｏｂｊの最大値を保持することにより、算出値の信頼度を高めている。これにより、次段の処理部４内の各種制御機能でのオブジェクト長Ｌｏｂｊの使用において、さらに適切な変数とすることができる。
【００９８】
以上のように、この発明によれば、オブジェクト長算出手段１０６は、オブジェクト１０に対応する周波数スペクトルから、相対位置Ｄｒｅｌおよび相対速度Ｖｒｅｌの観測ノイズ成分Ｅｎｏｉｓｅを差し引くことで得られるスペクトルに基づいて、オブジェクト長Ｌｏｂｊを算出するので、観測ノイズ成分Ｅｎｏｉｓｅが除去された高精度のオブジェクト長Ｌｏｂｊを算出することができる。
また、オブジェクト長Ｌｏｂｊの最大値を保持することにより、オブジェクト長Ｌｏｂｊの信頼度を向上させることができる。
【００９９】
また、相対位置・相対速度算出手段１０５によって検出されるオブジェクト１０が、同一オブジェクトとして継続して検出されていることを判定する追尾判定手段を備え、オブジェクト長算出手段１０６は、追尾判定手段によってオブジェクト１０が同一オブジェクトとして判定されている間は、オブジェクト長Ｌｏｂｊの最大値を保持するので、オブジェクト長Ｌｏｂｊの信頼度を向上させることができる。
【０１００】
さらに、算出したオブジェクト長Ｌｏｂｊの最大値を保持する手法について説明したが、オブジェクト長Ｌｏｂｊに代えて、オブジェクト幅Ｗｏｂｊを用いることで同様の処理を実行してもよい。この場合、オブジェクト幅算出手段は、追尾判定手段によってオブジェクト１０が同一オブジェクトとして判定されている間は、オブジェクト幅Ｗｏｂｊの最大値を保持することにより、オブジェクト幅Ｗｏｂｊの信頼度を向上させることができる。
【０１０１】
実施の形態５．
なお、上記実施の形態１〜４では、追従走行制御処理について具体的に言及しなかったが、制御手段１０７において、追従走行制御処理を実行してもよい。
図１３はこの発明の実施の形態５による制御処理を説明するためのフローチャートであり、図２内の制御処理（ステップ２０７）の一例として、追従走行制御処理を示している。
【０１０２】
以下、図１とともに、図１３を参照しながら、この発明の実施の形態５による追従走行制御処理について説明する。図１３内のステップ１３０１は、前述（図５参照）のステップ５０１と同様の判定処理である。なお、この場合も、車載用レーダ装置の全体構成は図１に示した通りであり、制御手段１０７の一部機能が異なるのみである。
【０１０３】
この発明の実施の形態５において、制御手段１０７は、自車両１００とオブジェクト１０との車間距離を保ち、オブジェクト１０に追従走行するための追従走行制御手段を備えており、追従走行制御手段は、オブジェクト長Ｌｏｂｊ（ｔ）に基づいて、車間距離を決定する。また、制御手段１０７内の追従走行制御手段は、オブジェクト長Ｌｏｂｊが長いほど、車間距離を長くする方向に決定するようになっている。
【０１０４】
また、図１３には示されていないが、追従走行制御手段は、オブジェクト幅Ｗｏｂｊに基づいて、車間距離を決定し、オブジェクト幅Ｗｏｂｊが広いほど、車間距離を長くする方向に決定してもよい。
【０１０５】
図１３において、制御手段１０７は、まず、図２内のステップ２０６で得られた今回（時刻ｔ）のオブジェクト長Ｌｏｂｊ（ｔ）が所定長さｌＢ以上であるか否かを判定し（ステップ１３０１）、Ｌｏｂｊ（ｔ）≧ｌＢ（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ステップ１３０２に進み、オブジェクト長Ｌｏｂｊ（ｔ）＜ｌＢ（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ステップ１３０３に進む。所定長さｌＢは、前述した通り、標準的な大型車の全長と、標準的な普通乗用車の全長との中間値に設定されている。
【０１０６】
ステップ１３０２においては、追従走行用の車間距離ＤＬ、ＤＭ、ＤＳに、任意の定数βを加算して、目標車間距離Ｌ（＝ＤＬ＋β）、Ｍ（＝ＤＭ＋β）、Ｓ（＝ＤＳ＋β）をそれぞれ長く設定する。ここで、各車間距離ＤＬ、ＤＭ、ＤＳには、ＤＬ＞ＤＭ＞ＤＳの関係がある。
一方、ステップ１３０３においては、追従走行用の車間距離ＤＬ、ＤＭ、ＤＳが、そのまま目標車間距離Ｌ、Ｍ、Ｓの設定値となる。
【０１０７】
最後に、ステップ１３０２または１３０３で設定された目標車間距離Ｌ、Ｍ、Ｓと、相対位置・相対速度算出手段１０５による算出処理（図２内のステップ２０５）で得られた結果とに基づいて、追従走行制御処理を行い（ステップ１３０４）、図１３の処理ルーチンを終了して抜け出る。なお、ステップ１３０４では、任意の追従走行制御アルゴリズムを用いることができる。追従走行制御用のアルゴリズムについては、種々の手法が既に実用化されているので、ここでは詳述しない。
【０１０８】
以上のように、この発明の実施の形態５によれば、制御手段１０７は、自車両１００とオブジェクト１０との車間距離を保ち、オブジェクト１０に追従走行するための追従走行制御手段を備えており、追従走行制御手段は、オブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて車間距離を決定するので、追従走行制御装置を的確に作動させることができる。
【０１０９】
また、具体的には、追従走行制御手段は、オブジェクト長Ｌｏｂｊが長いほど、車間距離を長くする方向に決定するので、前方のオブジェクト１０がたとえばトラックなどの大型車の場合には、追従走行車間距離を初期設定値よりも長く設定することができる。
これにより、たとえば車両進行方向の信号機（自車両１００からは見えない）が赤に変化して大型車が急制動した場合でも、信号機を確認できない自車両１００が大型車に追突する確率を低くすることができ、万一追突した際でも被害を最小限に軽減することができる。
【０１１０】
なお、ここでは、図２内のステップ２０６で算出したオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいて追従走行車間距離を設定する手法について記したが、オブジェクト長Ｌｏｂｊに代えて、オブジェクト幅Ｗｏｂｊを用いることにより、同様の処理を実行してもよい。
この場合も、追従走行制御手段は、オブジェクト幅Ｗｏｂｊに基づいて車間距離を決定し、具体的には、オブジェクト幅Ｗｏｂｊが広いほど、車間距離を長くする方向に決定するので、追従走行制御装置を的確に作動させることができる。
【０１１１】
実施の形態６．
なお、上記実施の形態１〜５では、エアコン装置１１０の制御処理について言及しなかったが、制御手段１０７により、エアコン装置１１０に対して内外気モード切り替え処理を実行してもよい。
【０１１２】
図１４はこの発明の実施の形態６によるオブジェクト判定処理を示す説明図であり、前述の図９に対応している。また、図１５はこの発明の実施の形態６による制御処理を説明するためのフローチャートであり、図２内の制御処理（ステップ２０７）の一例として、エアコン装置１１０の内外気モード切り替え処理を示している。
【０１１３】
以下、図１とともに、図１４および図１５を参照しながら、この発明の実施の形態６によるエアコン装置１１０の内外気モード切り替え処理について説明する。なお、この場合も、車載用レーダ装置の全体構成は図１に示した通りであり、制御手段１０７の一部機能が異なるのみである。
【０１１４】
この発明の実施の形態５において、制御手段１０７は、車種区分判定手段を備えており、車種区分判定手段は、オブジェクト１０のオブジェクト幅範囲に応じた車種区分を設定し、オブジェクト長算出手段１０７により算出されたオブジェクト長Ｌｏｂｊに対応したオブジェクト幅Ｗｏｂｊに基づき、または、オブジェクト幅算出手段により算出されたオブジェクト幅Ｗｏｂｊに基づき、オブジェクト１０の車種区分を判定する。
【０１１５】
また、制御手段１０７は、自車両１００の車室内のエアコン装置１１０の運転モードを内気モードおよび外気モードに切り替える内外気切り替え手段を備えており、内外気切り替え手段は、オブジェクト長Ｌｏｂｊが所定長さｌＢ以上の場合に、エアコン装置１１０の運転モードを内気モードに設定する。
【０１１６】
図１５において、制御手段１０７は、まず、図２内のステップ２０６で得られたオブジェクト長Ｌｏｂｊ（または、オブジェクト幅Ｗｏｂｊ）と、図１４の関係とに基づいて、オブジェクト１０の車種区分判別処理を実行する（ステップ１５０１）。図１４の関係から、たとえば、算出されたオブジェクト長Ｌｏｂｊが５ｍの場合には、オブジェクト幅Ｗｏｂｊは、１．６ｍとなり、オブジェクト１０の車種区分は「乗用車」となる。
【０１１７】
また、制御手段１０７は、ユーザ（運転者または乗客）のより設定されたエアコン装置１１０の現在のエアコン運転モード（ユーザ設定モード）が、内気モードであるか、または外気モードであるかを判定する（ステップ１５０２）。
【０１１８】
続いて、ステップ１５０１の判別処理において、オブジェクト１０は大型車であると判別したか否かを判定し（ステップ１５０３）、大型車と判別された（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップ１５０４に進み、大型車以外と判別された（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップ１５０５に進む。
【０１１９】
オブジェクト１０が大型車の場合に実行されるステップ１５０４において、制御手段１０７は、ユーザ設定モードとは無関係に、エアコン装置１１０に対して内気モード指示信号Ｍｉを送信し、エアコン装置１１０を内気モードで運転し、図１５の処理ルーチンを終了して抜け出る。これにより、前方の大型車の排気ガスが自車両１００内に流入するのを防ぐことができる。
【０１２０】
一方、オブジェクト１０が大型車以外の場合に実行されるステップ１５０５において、制御手段１０７は、ステップ１５０２で判定したユーザ設定モードが内気モードであるか否かを判定する。ステップ１１０７において、ユーザ設定モードが内気モードである（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップ１５０４に進み、エアコン装置１１０を内気モードで運転し、図１５の処理ルーチンを終了する。
【０１２１】
一方、ステップ１５０５において、ユーザ設定モードが外気モードである（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、制御手段１０７は、エアコン装置１１０に対して外気モード指示信号Ｍｏを送信し、ユーザが設定した外気モードでエアコン装置１１０を運転して（ステップ１５０６）、図１５の処理ルーチンを終了する。
【０１２２】
なお、上記説明では、図２内のステップ２０６で算出したオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいてエアコン装置１１０を内気モードに設定したが、オブジェクト長Ｌｏｂｊに代えて、オブジェクト幅Ｗｏｂｊを用いることにより、同様の処理を実行してもよい。
【０１２３】
以上のように、この発明の実施の形態６によれば、オブジェクト長算出手段１０６で算出したオブジェクト長Ｌｏｂｊに基づいてオブジェクト１０の車種区分を判別し、判別結果が大型車の場合には、ユーザにより設定されたエアコン装置１１０の運転モードが外気モードであったとしても、エアコン装置１１０に対して内気モード指示信号Ｍｉを送信することにより、自車両１００の前方の大型車の排気ガスが、自車両１００内に流入するのを防ぐことができる。
【０１２４】
また、オブジェクト幅Ｗｏｂｊの範囲に応じた車種区分を設定し、オブジェクト幅算出手段により算出されたオブジェクト幅Ｗｏｂｊからオブジェクト１０の車種区分を判定する車種区分判定手段を備え、オブジェクト幅範囲に応じてオブジェクト１０の車種区分を設定するので、画像センサを必要とせずに、ミリ波レーダを用いた車載用レーダ装置単体で、送信電磁波Ａ１の送信方向のオブジェクト長Ｌｏｂｊを算出し、オブジェクト長Ｌｏｂｊからオブジェクト幅Ｗｏｂｊを算出することができる。
【０１２５】
また、自車両１００の車室内のエアコン装置１１０の運転モードを内気モードおよび外気モードに切り替える内外気切り替え手段を備え、オブジェクト長Ｌｏｂｊが所定長さｌＢ以上の場合に、エアコン装置１１０の運転モードを内気モードに設定するので、前方の大型車からの排気ガスが自車両１００内に流入するのを防ぐことができる。
さらに、前述と同様に、雨などの天候状態の影響を受けず、システム全体の簡素化、低コストでのシステム実現を可能にした車載用レーダ装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車載用レーダ装置を示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る車載用レーダ装置により実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１によるオブジェクト長算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による周波数スペクトルからスペクトル本数をカウントする処理を説明するための特性図である。
【図５】この発明の実施の形態１によるオブジェクト長に基づく衝突前車両制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１による衝突判断ラインを説明するための特性図である。
【図７】この発明の実施の形態２による相対位置で設定したしきい値に基づくオブジェクト長算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３によるオブジェクト幅から算出した衝突回避幅に基づく衝突前車両制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態３によるオブジェクト長からオブジェクト幅を算出するために用いられるテーブルを示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態３による衝突回避幅を示す説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態４によるオブジェクト長の信頼度向上処理を含むオブジェクト長算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態４による観測ノイズ成分を除去した周波数スペクトルからオブジェクトに対応する周波数スペクトルを選択する処理を説明するための特性図である。
【図１３】この発明の実施の形態５によるオブジェクト長に基づく追従走行制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態６による車種区分判定処理に用いられるテーブルを示す説明図である。
【図１５】この発明の実施の形態６によるエアコンの運転モードを内気モードにする制御処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２７】
１０  オブジェクト、１００  自車両、１０１  送信手段、１０２  受信手段、１０３  ミクサ、１０４  フーリエ変換手段、１０５  相対位置・相対速度算出手段、１０６  オブジェクト長算出手段、１０７  制御手段、１０８  ブレーキ装置、１０９  スロットル装置、１１０  エアコン装置、Ａ１  送信電磁波、Ａ２  受信電磁波、Ｂ  ビート信号、Ｄｒｅｌ  相対位置、ｆｎ  周波数スペクトル、Ｍｉ  内気モード指示信号、Ｍｏ  外気モード指示信号、Ｌｏｂｊ  オブジェクト長、Ｖｒｅｌ  相対速度、Ｗｏｂｊ  オブジェクト幅。
【図１】
2008170385.tif 000011
【図２】
2008170385.tif 000012
【図３】
2008170385.tif 000013
【図４】
2008170385.tif 000014
【図５】
2008170385.tif 000015
【図６】
2008170385.tif 000016
【図７】
2008170385.tif 000017
【図８】
2008170385.tif 000018
【図９】
2008170385.tif 000019
【図１０】
2008170385.tif 000020
【図１１】
2008170385.tif 000021
【図１２】
2008170385.tif 000022
【図１３】
2008170385.tif 000023
【図１４】
2008170385.tif 000024
【図１５】
2008170385.tif 000025