(57)【要約】【課題】画像系列間にパラメトリックな時空的正規化マッチングを与えること。【解決手段】複数の画像系列を正規化マッチングする方法において、時間空間座標変換を計算する工程は、一つの画像系列に対応する時間空間容積の一部を、他の画像系列に対応する時間空間容積の一部に正規化マッチングするために、双方の画像系列の輝度変化の誤差を算出する工程と、輝度変化の誤差に基づいて時間空間座標変換を推定する工程とを含む。算出工程は、他の画像系列における個々の空間時間点と一つの画像系列における対応する空間時間点との輝度の差に、個々の空間時間点における一つの画像系列と他の画像系列との未知の時空的ずれと、個々の空間時間点における輝度の勾配との積を加算することにより、個々の空間時間点における輝度変化の誤差を最小化する。推定工程は、個々の空間時間点における未知の時空的ずれを全体的に制約する時間空間座標変換を推定する。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が複数の画像を含み時間空間容積を成す複数の画像系列を正規化マッチングする方法であって、
前記複数の画像系列の一つの画像系列に対応する時間空間容積の少なくとも一部を、前記複数の画像系列の他の一つの画像系列に対応する時間空間容積の少なくとも一部に正規化マッチングするために、前記一つの画像系列と前記他の一つの画像系列との輝度変化の誤差を算出する工程と、前記輝度変化の誤差に基づいて時間空間座標変換を推定する工程とを含む、前記時間空間座標変換を計算する工程と、を有し、
前記輝度変化の誤差を算出する工程は、
前記他の一つの画像系列における個々の空間時間点と前記一つの画像系列における対応する空間時間点との輝度の差に、前記個々の空間時間点における前記一つの画像系列と前記他の一つの画像系列との未知の時空的ずれと、前記個々の空間時間点における輝度の勾配との積を加算することにより、前記個々の空間時間点における前記輝度変化の誤差を最小化し、
前記時間空間座標変換を推定する工程は、
前記個々の空間時間点における前記未知の時空的ずれを全体的に制約する前記時間空間座標変換を推定する、方法。
【請求項２】
計算された時間空間座標変換を用いて、前記複数の画像系列の一つを、前記複数の画像系列の他の一つの時間空間座標系における新規の時間空間容積にワープする工程をさらに有する、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記計算する工程は、
第１の時間空間容積内の複数位置での第１の時間空間的強度変化を、第２の時間空間容積内の複数位置での第２の時間空間的強度変化に一致させることにより、広域正規化マッチングを見つける工程を有する、請求項１記載の方法。
【請求項４】
前記計算する工程は、
第１の時間空間容積内の複数位置での第１の時間空間的強度変化を、第２の時間空間容積内の複数位置での第２の時間空間的強度変化に相関させることにより、広域正規化マッチングを見つける工程を有する、請求項１記載の方法。
【請求項５】
前記画像がカラー画像を含む、請求項１記載の方法。
【請求項６】
各々が複数の画像を含み時間空間容積を成す複数の画像系列を正規化マッチングするシステムであって、
前記複数の画像系列の一つの画像系列に対応する時間空間容積の少なくとも一部を、前記複数の画像系列の他の一つの画像系列に対応する時間空間容積の少なくとも一部に正規化マッチングするために、前記一つの画像系列と前記他の一つの画像系列との輝度変化の誤差を算出する手段と、前記輝度変化の誤差に基づいて時間空間座標変換を推定する手段とを含む、前記時間空間座標変換を計算する手段と、を有し、
前記輝度変化の誤差を算出する手段は、
前記他の一つの画像系列における個々の空間時間点と前記一つの画像系列における対応する空間時間点との輝度の差に、前記個々の空間時間点における前記一つの画像系列と前記他の一つの画像系列との未知の時空的ずれと、前記個々の空間時間点における輝度の勾配との積を加算することにより、前記個々の空間時間点における前記輝度変化の誤差を最小化し、
前記時間空間座標変換を推定する手段は、
前記個々の空間時間点における前記未知の時空的ずれを全体的に制約する前記時間空間座標変換を推定する、システム。
【請求項７】
計算された時間空間座標変換を用いて、前記複数の画像系列の一つを、前記複数の画像系列の他の一つの時間空間座標系における新規の時間空間容積にワープする手段をさらに有する、請求項６記載のシステム。
【請求項８】
第１の時間空間容積内の複数位置での第１の時間空間的強度変化を、第２の時間空間容積内の複数位置での第２の時間空間的強度変化に一致させることにより、広域正規化マッチングを見つける手段をさらに有する、請求項６記載のシステム。
【請求項９】
第１の時間空間容積内の複数位置での第１の時間空間的強度変化を、第２の時間空間容積内の複数位置での第２の時間空間的強度変化に相関させることにより、広域正規化マッチングを見つける手段をさらに有する、請求項６記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は系列間正規化マッチングシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
系列間正規化方法の現状及び他の関連技術は：
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明細書中に挙げたすべての刊行物及びそれら刊行物において引用された刊行物による開示は本願中に引用されている。
【発明の開示】
【０００３】
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【０００４】
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【０００５】
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【００７０】
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【００７８】
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【図面の簡単な説明】
【００７９】
本発明は下記に説明する図面を用いた詳細な説明から理解され正しく認識される。
【図１】異なる方位のカメラから捉えられ、それゆえに各画像はボールの軌跡の異なるかつ誤り導く知覚を生じ、また最終的に時間的に正確に組合された系列の知覚されたボールの軌跡が競技の種々の画像系列を空間的時間的に正規化マッチングし及び組合せることによって本発明の好ましい実施態様に従って生成されている、前記競技の数個の画像系列の簡略ブロック図である。
【図２】図２Ａは、図１のボール投げ競技を図１のカメラのうち第一カメラから撮った第一入力映画の簡略説明図であり、図２Ｂは、図２Ａの第一入力映画においてボールが知覚される軌跡の簡略説明図である。
【図３】図３Ａは、図１のボール投げ競技を図１のカメラのうち第二カメラから撮った第二入力映画の簡略説明図であり、図３Ｂは、図３Ａの第二入力映画においてボールが知覚される軌跡の簡略説明図である。
【図４】図４Ａは、図１のボール投げ競技を図１のカメラのうち第三カメラから撮った第三入力映画の簡略説明図であり、図４Ｂは、図４Ａの第三入力映画においてボールが知覚される軌跡の簡略説明図である。
【図５】図１に示されたより高いサンプリング濃度で一緒に取り出されたフレームの組合せ系列を形成する正規化マッチングされたフレームの簡略説明図である。
【図６】本発明の好ましい実施態様に係る画像系列を副サンプリングし正規化マッチングする好ましい方法を示す図である。
【図７】図７Ａ及び図７Ｂは、二つの未配列の系列からの対応フレームの説明図であり、図７Ｃは、図７Ａ及び図７Ｂのフレーム間のいくつかの可能な正規化マッチングの説明図であり、図７Ｄ及び図７Ｅは、図７Ａ−図７Ｂのフレーム中に現れた動くボールの二つの系列の説明図であって、一方の系列のみがボールの二つの軌跡を正規化マッチングしている図である。
【図８】図８Ａは、第一カメラから見た飛行機のシーンであり、図８Ｂは、第二カメラから見た図８Ａの飛行機のシーンであり、図８Ｃは、第一カメラから見た飛行機の軌跡であり、図８Ｄは、第二カメラから見た前記飛行機の軌跡である。
【図９】本発明の好ましい実施態様により構成され作動する好ましい画像系列正規化マッチングを説明するための簡略フローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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