(57)【要約】【課題】位置合せ装置において、装着物を装着位置に位置合せする際の作業効率を向上させる。【解決手段】装着物（２０）を装着位置（３０）に位置合せする位置合せ装置（１）において、装着物（２０）を収容するフレーム２と、装着物（２０）を保持しフレーム２内を略水平方向に移動可能な保持部（３，４）とを備える構成とする。好ましくは、保持部（３，４）の略水平方向への移動に伴う装着物（２０）のあおり方向の回転を支持するあおり方向回転支持部（５）を備える構成とする。【選択図】図４
2008247061.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着物を装着位置に位置合せする位置合せ装置において、
前記装着物を収容するフレームと、
前記装着物を保持し前記フレーム内を略水平方向に移動可能な保持部と、
を備えることを特徴とする位置合せ装置。
【請求項２】
前記保持部の略水平方向への移動に伴う前記装着物のあおり方向の回転を支持するあおり方向回転支持部を備えることを特徴とする請求項１記載の位置合せ装置。
【請求項３】
前記あおり方向回転支持部は、前記フレームの内周面の上縁又はその近傍に配置されたことを特徴とする請求項２記載の位置合せ装置。
【請求項４】
前記あおり方向回転支持部を略水平方向に移動させる支持部水平方向調整部を更に備えることを特徴とする請求項２記載の位置合せ装置。
【請求項５】
前記保持部を互いに直交する略水平方向に移動させる第１あおり調整部及び第２あおり調整部を更に備えることを特徴とする請求項１記載の位置合せ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着物を装着位置に位置合せする位置合せ装置に関し、更に詳しくは、装着位置に対し装着物を下方から位置合せする際の作業効率を向上させることができる位置合せ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像装置等の装着物を、航空機の機体等の装着位置に下方から位置合せして装着する場合、装着物の搬送や保持を行うドリー等が用いられている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００３】
以下、ドリーを用いた撮像装置の設置に関する第１〜第４の参考技術について、図面を参照しながら説明する。
図１４は、第１の参考技術に係るドリー５１を用いた撮像装置６１の位置合せを説明するための断面図である。
【０００４】
同図に示すドリー５１は、撮像装置６１の周方向全域に亘って設けられた凸部６２を支持するフレーム５２と、このフレーム５２の下部に配設された車輪５３とから構成されている。
【０００５】
ドリー５１により撮像装置６１を機体７１に位置合せする場合には、まず、ドリー５１によって撮像装置６１を設置位置まで水平方向に搬送する。そして、機体７１側の取付部７２を取外し、この取付部７２に撮像装置６１を固定する。この固定に際しては、撮像装置６１の上面である取付面６３に設けた取付穴６４に取付部７２側からボルト７３を挿入すると共に、撮像装置側取付面６３に設けたガイドピン６５により撮像装置６１を取付部７２に位置決めする。
【０００６】
次に、ワイヤ７４の一端に配設され取付部７２に固定された吊上げ治具７５を、ワイヤ７４の残る他端に配設したウインチ７６の巻き上げで持ち上げる。これにより、取付部７２と共に撮像装置６１を機体７１側に持ち上げる。
【０００７】
そして、機体７１と持ち上げた取付部７２とを、ウインチ７６や人の手等により位置合せした上で連結金具７７により固定する。これにより、撮像装置６１が機体７１に設置される。
【０００８】
図１５Ａ及び図１５Ｂは、第２の参考技術に係るドリー５１を用いた撮像装置６１の位置合せを説明するための断面図である。
図１５Ａに示すドリー５１は、フレーム５２と、このフレーム５２の下部に配設された車輪５３と、フレーム５２内に配置され撮像装置６１を保持するための凹部が形成された緩衝材５４と、フレーム５２の外周面の下縁の４箇所に形成された下部フランジ部５５と、各下部フランジ部５５に設けられ撮像装置６１をあおり方向に回転（図１５Ｂに示す回転角度θ）させるためのレベラ調整部５６とから構成されている。
【０００９】
各レベラ調整部５６は、下部フランジ部５５を鉛直方向に貫通し、ねじ送りにより下部フランジ部５５の高さを調整するねじ部５６ａと、このねじ部５６ａを回転させるハンドル部５６ｂとから構成されている。
【００１０】
ドリー５１により撮像装置６１を機体７１に位置合せする場合には、まず、ドリー５１
によって撮像装置６１を設置位置まで水平方向に搬送する。次に、各レベラ調整部５６のハンドル部５６ｂを均等に回し、ねじ部５６ａのねじ送りにより、図１５Ｂに示すように撮像装置６１の取付面６３を機体７１の取付面７８の付近まで上昇させる。
【００１１】
そして、各ハンドル部５６ｂを適宜回転させて、あおり調整前の撮像装置６１´を、撮像装置側取付面６３と機体側取付面７８とが互いに平行になるようにあおり方向に回転させる（回転角度θ）。
【００１２】
上述のように撮像装置６１のあおり調整をすると、撮像装置６１の水平方向における位置は大きくずれる（幅Ｗ）。そのため、再度ドリー５１を水平方向に移動させる。このドリー５１の水平方向への移動と撮像装置６１のあおり調整とを繰り返すことで、撮像装置６１を機体７１に位置合せする。そして、撮像装置６１の取付面６３に設けた取付穴６４に機体７１側からボルト７３を挿入すると共に、撮像装置側取付面６３に設けたガイドピン６５により撮像装置６１を機体側取付面７８に位置決めする。これにより、撮像装置６１が機体７１に設置される。
【００１３】
図１６は、第３の参考技術に係るドリー５１を用いた撮像装置６１の位置合せを説明するための断面図である。
同図に示すドリー５１は、フレーム５２と、このフレーム５２の下部に配設された車輪５３と、フレーム５２内に配置され撮像装置６１を保持するための凹部が形成された緩衝材５４と、フレーム５２の外周面の下縁に配置された複数の把手５７とから構成されている。
【００１４】
ドリー５１により撮像装置６１を機体７１に位置合せする場合には、まず、ドリー５１によって撮像装置６１を設置位置まで水平方向に搬送する。次に、人の手で、撮像装置６１のみを把持して撮像装置６１を持ち上げるか、或いは、把手５７を把持してドリー５１ごと撮像装置６１を持ち上げる。
【００１５】
そして、撮像装置６１或いはドリー５１を持ち上げた作業者とは別の作業者が撮像装置６１の取付面６３に設けた取付穴６４に機体７１側からボルト７３を挿入すると共に、ガイドピン６４により撮像装置６１を機体側取付面７８に位置決めする。これにより、撮像装置６１が機体７１に設置される。
【００１６】
図１７は、第４の参考技術に係るドリー５１を用いた撮像装置６１の位置合せを説明するための断面図である。
同図に示すドリー５１は、外側フレーム５２と、補強梁５８ｂにより補強された内側フレーム５８と、外側フレーム５２の下部に配設された車輪５３と、内側フレーム５８内に配置され撮像装置６１を保持するための凹部が形成された緩衝材５４と、外側フレーム５２のフランジ部５２ａの３箇所以上に設けられ撮像装置６１をあおり方向に回転（回転角度θ）させるためのレベラ調整部５９とから構成されている。
【００１７】
各レベラ調整部５９は、ねじ部５９ａ、ハンドル部５９ｂ及び補強部５９ｃから構成されている。ねじ部５９ａは、外側フレーム５２のフランジ部５２ａを鉛直方向上方に向かって貫通し、端部が内側フレーム５８の上部フランジ部５８ａに設けた回転軸受等に固定されている。
【００１８】
また、ねじ部５９ａは、ハンドル部５９ｂの回転操作によるねじ送りによって、内側フレーム５８の高さを調整することが可能となっている。これにより、レベラ調整部５９は、撮像装置６１をあおり方向に回転させ、撮像装置６１の取付面６３を機体７１の取付面７８に対し平行にすることが可能となっている。なお、補強部５９ｃは、外側フレーム５
２のフランジ部５２ａの下部に配置され、このフランジ部５２ａの強度を確保している。
【００１９】
ドリー５１により撮像装置６１を機体７１に位置合せする場合には、まず、ドリー５１によって撮像装置６１を設置位置まで水平方向に搬送する。次に、外側フレーム５２の底面に設けた低摩擦材５２ｂの下方にリフタ装置のフォーク部８１を挿入させ、フォーク部８１により撮像装置６１を持ち上げて、撮像装置６１の取付面６３を機体７１の取付面７８付近まで上昇させる。
【００２０】
この後、撮像装置６１が目的の設置位置に位置するようドリー５１をフォーク部８１上で水平方向に微調整する。その後、レベラ調整部５９のハンドル部５９ｂを任意に回転させて、撮像装置側取付面６３と機体側取付面７８とが互いに平行になるように撮像装置６１をあおり調整する。
【００２１】
そして、上記平行が確保できたら、リフタ装置のフォーク部８１によりドリー５１をゆっくり上昇させて、撮像装置側取付面６３と機体側取付面７８とを接触させて、ガイドピン６４により撮像装置６１を機体側取付面７８に位置決めする。この状態で、撮像装置６１の取付面６３に設けた取付穴６４に機体側取付面７８側からボルト７３を挿入する。これにより、撮像装置６１が機体７１に設置される。
【００２２】
なお、撮像装置６１のガイドピン６５を機体側取付面７８に挿入できず、撮像装置側取付面６３と機体側取付面７８とが接触しない場合には、ドリー５１をフォーク部８１上で水平方向に微小量移動させ、再度フォーク部８１をゆっくりと上昇させる。そして、撮像装置６１の取付面６３に設けた取付穴６４に機体側取付面７８側からボルト７３を挿入し、撮像装置６１を機体７１に設置する。
【特許文献１】登録実用新案第３００２８８８号公報
【特許文献２】特開平８−８５４９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２３】
ところで、上記第１の参考技術に係るドリー５１（図１４）は、機体７１の取付部７２を一旦取り外す必要があり、作業効率が悪い。また、ワイヤ７４やウインチ７６の設置に必要なインターフェースを機体７１側に要するという問題もある。
【００２４】
上記第２の参考技術に係るドリー５１（図１５Ａ及び図１５Ｂ）は、鉛直方向に設けたレベラ調整部５６のねじ送りにより撮像装置６１のあおり調整をする必要があるため、ねじ送りに労力を要し、作業効率が悪い。また、各レベル調整部５６のハンドル部５６ｂを回転させることで撮像装置６１を機体７１まで上昇させる必要がある点も、作業効率を悪くしている。更には、レベラ調整部５６によって撮像装置６１をあおり方向に回転させると、撮像装置６１が水平方向に大きくずれるため（幅Ｗ）、撮像装置６１の水平方向への微調整に手間がかかる点からも作業効率が悪い。
【００２５】
上記第３の参考技術に係るドリー５１（図１６）は、人の手により撮像装置６１を装着する必要があるため、撮像装置６１を落下させる懸念がある。また、撮像装置６１の重量や寸法によって作業者に多大な労力を要するため、作業効率が悪い。
【００２６】
上記第４の参考技術に係るドリー５１（図１７）は、上記第２の参考技術に係るドリー５１と同様に、鉛直方向に設けたレベラ調整部５９のねじ送りによってドリー５１のあおり調整をする必要があるため、ねじ送りに労力を要し、作業効率が悪い。また、ドリー５１の外側フレーム５２及び内側フレーム５８を撮像装置６１の取付面６３近傍まで延びる高さに形成しなければならず、フレーム５２，５８の強度を確保するための補強梁５８ｂを設ける必要やフレーム５２，５８の肉厚を厚くする必要が生じる。そのため、ドリー５１の重量が増加することでレベラ調整部５９のねじ送りの労力が増し、この点も作業効率が悪い。
【００２７】
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、装着物を装着位置に位置合せする際の作業効率を向上させることができる位置合せ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００２８】
上記課題を解決するために、本発明の位置合せ装置は、装着物を装着位置に位置合せする位置合せ装置において、上記装着物を収容するフレームと、上記装着物を保持し上記フレーム内を略水平方向に移動可能な保持部と、を備える構成とする。
【００２９】
上記構成によれば、保持部の略水平方向における移動によって、容易に装着物をあおり方向に回転させて、装着物のあおり調整を行うことができる。
好ましくは、上記保持部の略水平方向への移動に伴う上記装着物のあおり方向の回転を支持するあおり方向回転支持部を備える構成とする。
【００３０】
上記構成によれば、あおり方向回転支持部が装着物のあおり方向の回転の支点（支持部）となり、装着物をあおり方向に有効に回転させることができる。
好ましくは、上記あおり方向回転支持部は、上記フレームの内周面の上縁又はその近傍に配置された構成とする。
【００３１】
上記構成によれば、保持部とあおり方向回転支持部との間隔が確保され、装着物をあおり方向に回転させる際の水平方向へのズレを抑えることができる。
好ましくは、上記あおり方向回転支持部を略水平方向に移動させる支持部水平方向調整部を更に備える構成とする。
【００３２】
上記構成によれば、あおり方向回転支持部と装着物との間に、装着物のあおり方向の回転に適した間隙を設けることができ、装着物をあおり方向に有効に回転させることができる。
【００３３】
好ましくは、上記保持部を互いに直交する略水平方向に移動させる第１あおり調整部及び第２あおり調整部を更に備える構成とする。
上記構成によれば、保持部を略水平方向において自在に移動させることで、装着物をあおり方向に有効に回転させることができる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明では、装着物を保持する保持部がフレーム内を略水平方向に移動可能であるため、保持部の略水平方向における移動によって、容易に装着物をあおり方向に回転させて、装着物のあおり調整を行うことができる。したがって、本発明によれば、装着物を装着位置に位置合せする際の作業効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明の実施の形態に係る位置合せ装置について、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るドリー１の使用状態を示す斜視図である。図２は、図１のＡ−Ａ断面図である。図３は、本実施形態に係るドリー１により位置合せされる撮像装置２０を示す斜視図である。
【００３６】
図１に示す位置合せ装置としてのドリー１は、装着物としての撮像装置２０を装着位置としての航空機の機体３０に位置合せするために、リフタ装置４０に配置されている。
詳しくは後述するが、ドリー１は、図１及び図２に示すように、フレーム２、保持部としての保持フレーム３及び下部緩衝材４、あおり方向回転支持部としての上部緩衝材５、第１あおり調整部６、第２あおり調整部７、車輪８等を備えている。
【００３７】
図３に示す撮像装置２０の構造はジンバルと呼ばれ、機体３０に固定されるベース部２１と、このベース部２１の下部に配置されａｚジンバル回転軸２２ａを中心に方位角方向に回転するａｚジンバル部２２と、このａｚジンバル部２２の内側においてｅｌジンバル回転軸２３ａを中心に俯仰角方向に回転する球状のｅｌジンバル部２３とから構成されている。
【００３８】
ベース部２１の上面である取付面２１ａには、機体３０側から図１に示す取付ボルト３１が挿入される取付穴２１ｂや、機体３側の挿入孔に挿入されるガイドピン２１ｃが形成されている。
【００３９】
ｅｌジンバル部２３には、図示しない撮像部が内蔵されており、この撮像部用の光学窓２３ｂが設けられている。なお、図４以降の図面においては図示しないが、取付面２１ａの中央には凸部２１ｄが形成されている。この凸部２１ｄには、ｅｌジンバル部２３に内蔵された図示しない撮像装置と機体３０側の機器とを接続するためのコネクタ２１ｅが設けられている。
【００４０】
図４は、本実施形態に係るドリー１の内部構成を示す断面図である。図５は、図４のＢ−Ｂ断面図である。図６は、本実施形態に係るドリー１を昇降させるリフタ装置４０を図４のＣ方向から見た矢視図である。
【００４１】
図４に示すように、フレーム２は、上方に開口した形状を呈し、撮像装置２０を収容している。フレーム２の下部には、車輪８が設けられており、これによりドリー１は、撮像装置２０の搬送や、撮像装置２０の取付時における粗調移動が可能となっている。また、フレーム２内には、撮像装置２０を保持しフレーム２内を水平方向（略水平方向）に移動可能な保持フレーム３及び下部緩衝材４が配設されている。
【００４２】
保持フレーム３は、後述する第１あおり調整部６及び第２あおり調整部７０によって、フレーム２内を水平方向に移動可能となっている。なお、保持フレーム３の底面には、保持フレーム３の水平方向における移動に伴うフレーム２との摩擦を低減するべく、テフロン（登録商標）等の低摩擦材を配置するとよい。
【００４３】
下部緩衝材４は、保持フレーム３内に敷き詰められ、取付面２１ａが鉛直方向上方に向いた状態の撮像装置２１を保持している。下部緩衝材４には、撮像装置２の下部を保持するための凹部４ａが形成されている。
【００４４】
下部緩衝材４の凹部４ａは、その口元部４ｂにかけて撮像装置２との間に生じる間隙が大きくなるように形成されている。なお、この間隙が、撮像装置２の後述するあおり方向回転を有効に許容している。
【００４５】
上部緩衝材５は、フレーム２の内周面２ａにおいて撮像装置２０の周方向全域に亘って配置されており、撮像装置２０のあおり方向の回転（回転角度θ）の支点となる凸部５ａが設けられている。そのため、凸部５ａは、撮像装置２０のうち取付面２１ａ側に位置することが望ましく、本実施形態では、フレーム２の内周面２ａの上縁に位置している。
【００４６】
なお、上部緩衝材５の凸部５ａは、後述する撮像装置２０のあおり調整を許容すべく、撮像装置２０と所定の間隙をもって位置していることが望ましい。また、本実施形態における凸部５ａは、図４に示すように断面視において半円形状を呈しているが、撮像装置２０のあおり方向の回転の支点となり得る形状であれば、形状は限定されない。
【００４７】
第１あおり調整部６及び第２あおり調整部７は、保持フレーム３及び下部緩衝材４を水平方向に移動させるべく、フレーム２の下部において、互いに直交する方向に配置されている。
【００４８】
第１あおり調整部６及び第２あおり調整部７は、図５に示す撮像装置２０の重心位置２４に概ね一致する方向にフレーム２を貫通して配置されたねじ部６ａ，７ａと、このねじ部６ａ，７ａをねじ送りさせるために回転操作されるハンドル部６ｂ，７ｂと、ねじ部６ａ，７ａが貫通するねじ孔が形成された補強板６ｃ，７ｃとから構成されている。なお、ねじ部６ａ，７ａの端部は、保持フレーム３に設けた回転軸受３ａと係合している。
【００４９】
図６に示すように、リフタ装置４０は、ドリー１が載置されるフォーク部４１や車輪４２等を備え、フォーク部４１の上下動によってドリー１を昇降させることが可能となっている。フレーム２の底面には、図４に示すようにテフロン（登録商標）等の低摩擦材２ｂが配置され、フォーク部４１上でドリー１を水平方向に微調整することが容易となっている。
【００５０】
以下、ドリー１を用いた撮像装置２０の位置合せについて説明する。
図７Ａ及び図７Ｂは、本実施形態に係るドリー１を用いた撮像装置２０のあおり調整を説明するための断面図である。
【００５１】
まず、図６に示すように、リフタ装置４０のフォーク部４１にドリー１を載置する。そして、リフタ装置４０を水平方向に移動させて、機体３０のボルト挿入孔３２と撮像装置２０の取付孔２１ｂとを、また、機体３０のピン挿入孔３３と撮像装置２０のガイドピン２１ｃとを、おおよそ位置合わせする。
【００５２】
この状態で、リフタ装置４０のフォーク部４１を上方に移動させて、ドリー１を図７Ｂに示すように機体３０付近まで上昇させる。そして、第１あおり調整部６及び第２あおり調整部７のハンドル部６ｂ，７ｂを回転操作することで、ねじ部６ａ，７ａのねじ送りにより保持フレーム３及び下部緩衝材４を水平方向に移動させる。
【００５３】
これにより、上部緩衝材５の凸部５ａが支点となり、撮像装置２０があおり方向に回転する（回転角度θ）。ここで、撮像装置２０のあおり方向回転は、緩衝材５の凸部５ａがフレーム２の内周面２ａの上縁に位置しているため、図７Ｂに示す撮像装置２０の水平方向におけるズレ幅Ｗは微小量である。
【００５４】
第１あおり調整部６及び第２あおり調整部７により機体３０と撮像装置２０の取付面２１ａとが互いに平行になるように調整した後、リフタ装置４０のフォーク部４１をゆっくりと上昇させる。
【００５５】
ここで、機体３０のボルト挿入孔３２と撮像装置２０の取付孔２１ｂとが、また、機体３０のピン挿入孔３３と撮像装置２０のガイドピン２１ｃとが、一致しない場合には、ドリー１をフォーク部４１上で水平方向に微少量スライドさせて一致させる。
【００５６】
この一致を確認した後、フォーク部４１によりドリー１を再度上昇させ、撮像装置２０の取付面２１ａと機体３０とを当接させて、撮像装置２０のガイドピン２１ｃを機体３０
のピン挿入孔３３に挿入させる。
【００５７】
そして、機体３０のボルト挿入孔３２に対し上方から取付ボルト３１を挿入し、この取付ボルト３１を撮像装置２０の取付穴２１ｂに固定する。これにより、撮像装置２０が機体３０に設置される。
【００５８】
撮像装置２０を機体３０から取外す際には、ドリー１をフォーク部４１により上昇させて、設置された撮像装置２０を下部緩衝材４により保持した状態で取付ボルト３１を外せばよい。
【００５９】
なお、本実施形態では、上部緩衝材５の凸部５ａを、好ましい例としてフレーム２の内周面２ａの上縁に配置する例を説明したが、凸部５ａが撮像装置２０の取付面２１ａ付近の外周面に当接すれば、撮像装置２０のあおり調整を有効に行うことは可能である。そのため、凸部５ａの配置位置は、フレーム２の内周面２ａの上縁でなく、内周面２ａの上縁の近傍或いはその他の部分に配置することも考えられる。
【００６０】
ただし、上部緩衝材５の凸部５ａは、撮像装置２０の取付面２１ａ付近の外周面に当接しなくとも、撮像装置２０のあおり方向の回転の支点となることは可能である。そのため、凸部５ａが必ずしも撮像装置２０の取付面２１ａ付近の外周面に当接する必要はない。
【００６１】
また、本実施形態では、あおり方向回転支持部として上部緩衝材５を採用したが、装着物（撮像装置２０）によっては、あおり方向回転支持部（凸部５ａ）を硬質の部材で構成することも可能である。
【００６２】
また、本実施形態では、位置決め装置をドリー１として説明したが、位置決め装置としては、フレーム２及び保持部（保持フレーム３及び緩衝材４）を備える装置であればよく、例えば、ドリー１のように車輪８を有する装置に限定されない。
【００６３】
また、本実施形態では、保持フレーム３の移動可能な方向を水平方向（略水平方向）として説明したが、例えば、ドリー１を傾けて用いる場合には、保持フレーム３の移動方向はドリー１の傾きと共に変化する。そのため、本実施形態における保持フレーム３の移動可能な水平方向は、ドリー１が傾いていない状態の方向をいうものとする。
【００６４】
また、本実施形態では、保持部として保持フレーム３及び下部緩衝材４の２つを用いる例を説明したが、保持部としては、装着物としての撮像装置２０を保持できるものであって、フレーム２内を略水平方向に移動できるものであればよい。
【００６５】
以上説明した本実施形態では、撮像装置２０を保持する保持フレーム３及び下部緩衝材４がフレーム２内を水平方向（略水平方向）に移動可能である。そのため、保持フレーム３及び下部緩衝材４の略水平方向における移動によって撮像装置２０をあおり方向（回転角度θ）に回転させるという容易な作業で、撮像装置２０のあおり調整を行うことができる。したがって、本実施形態によれば、機体３０に対し撮像装置２０を位置合せする際の作業効率を向上させることができる。
【００６６】
また、本実施形態では、ドリー１は、保持フレーム３及び下部緩衝材４の水平方向への移動に伴う撮像装置２０のあおり方向の回転を支持する上部緩衝材５の凸部５ａを備えている。そのため、凸部５ａが撮像装置２０のあおり方向の回転の支点となり、撮像装置２０をあおり方向に有効に回転させることができる。したがって、作業効率をより向上させることができる。
【００６７】
また、本実施形態では、上部緩衝材５の凸部５ａは、フレーム２の内周面２ａの上縁に配置されている。そのため、撮像装置２０を保持する下部緩衝材４の凹部４ａ（力点）と上部緩衝材５の凸部５ａ（支点）との間隔が確保される。これにより、撮像装置２０をあおり方向に有効に回転させることができると共に、撮像装置２０のあおり調整に伴う水平方向のズレ幅Ｗを抑えて撮像装置２０の水平方向における位置合せを容易にすることができる。したがって、作業効率をより向上させることができる。
【００６８】
更には、上部緩衝材５の凸部５ａがフレーム２の内周面２ａの上縁において撮像装置２０のあおり方向の回転の支点となるため、保持フレーム３をフレーム２の上縁まで延長させて、このフレーム２の上縁において保持フレーム３とフレーム２との位置関係に基づいて撮像装置２０をあおり調整する場合（例えば図１７に示す第４の参考技術）に比べ、保持フレーム３を軽量化することもできる。また、保持フレーム３への補強梁の配置や保持フレーム３の肉厚の増加を回避することができる点でも保持フレーム３を軽量化することができる。したがって、作業効率をより向上させることができると共に、ドリー１のコストダウンを図ることができる。
【００６９】
また、本実施形態では、撮像装置２０のあおり方向の回転を支持するあおり方向回転支持部として緩衝材５を採用している。そのため、撮像装置２０の損傷を防ぐことができる。また、ドリー１が軽量化し、作業効率をより向上させることもできる。
【００７０】
また、本実施形態では、互いに直交する水平方向に保持フレーム３及び下部緩衝材４を移動させる第１あおり調整部６及び第２あおり調整部７を配置している。そのため、２つのハンドル部６ｂ，７ｂの操作により、保持フレーム３及び下部緩衝材４を水平方向に自在に移動させることができ、撮像装置２０をあおり方向に有効に回転させることができる。したがって、作業効率をより向上させることができる。
【００７１】
＜第２実施形態＞
図８は、本発明の第２実施形態に係るドリー１の内部構成を示す断面図である。
本実施形態では、第１あおり調整部６及び第２あおり調整部７のねじ部６ａ，７ａは、直接的に保持フレーム３（回転軸受３ａ）に接触するのではなく、保持フレーム３の下部に配置したスライド部としてのＸＹステージ９に接触している。この点を除いては本実施形態の構成は概ね上記第１実施形態と同様であるため、上記第１実施形態と同一の部材については図８に同一の符号を付して説明を省略する。
【００７２】
ＸＹステージ９は、第１あおり調整部６のねじ送りにより水平方向（略水平方向）であるＸ軸方向（同図における左右方向）に移動するＸ軸テーブル９ｘと、このＸ軸テーブル９ｘの下部に位置し、第２あおり調整部７のねじ送りにより水平方向（略水平方向）であるＹ軸方向（同図における奥行方向）に移動するＹ軸テーブル９ｙとから構成されている。
【００７３】
なお、Ｘ軸テーブル９ｘ及びＹ軸テーブル９ｙは、例えば、フレーム２に固定した図示しない支持部上を各軸方向にスライドする構成とするとよい。また、図示していないが、各テーブル９ｘ，９ｙには、第１あおり調整部６及び第２あおり調整部７のねじ部６ａ，７ａの端部と接触する部分に、上記第１実施形態で説明した保持フレーム３の回転軸受３ａと同様の回転軸受を設けるとよい。
【００７４】
以上説明した本実施形態では、保持フレーム３及び下部緩衝材４は、第１あおり調整部６及び第２あおり調整部７のねじ部６ａ，７ａのねじ送りによって、保持フレーム３の下部に配置したＸＹステージ９が各方向にスライドすることで移動している。そのため、第１あおり調整部６及び第２あおり調整部７のねじ送りを弱い力で行うことができると共に
、保持フレーム３を水平方向に自在に移動させて撮像装置２０をあおり方向（回転角度θ）に有効に回転させることができる。したがって、機体３０に対し撮像装置２０を位置合せする際の作業効率を上記第１実施形態よりも更に向上させることができる。
【００７５】
＜第３実施形態＞
図９は、本発明の第３実施形態に係るドリー１の内部構成を示す断面図である。
本実施形態では、撮像装置２０の形状は直方体である。また、あおり方向回転支持部として、上部緩衝材５の凸部５ａに加え、下部緩衝材４の支持凸部４ｄを設けている。以上の点を除いては本実施形態の構成は概ね上記第１実施形態と同様であるため、上記第１実施形態と同一の部材には図９に同一の符号を付して説明を省略する。
【００７６】
保持フレーム３内に配置された下部緩衝材４は、撮像装置２０をその底面において平面で保持する保持凸部４ｃと、撮像装置２０のあおり方向の回転の支点（支持部）となる支持凸部４ｄとを有している。この支持凸部４ｄは、上部緩衝材５の凸部５ａと同様に、断面視において半円形状を呈している。
【００７７】
保持凸部４ｃと支持凸部４ｄとの間には間隙４ｅが設けられている。なお、この間隙４ｅを大きくするほど、撮像装置２０のあおり方向の回転（回転角度θ）の支点となる支持凸部４ｄと、力点となる保持凸部４ｃとの間隔を確保し、撮像装置２０のあおり調整に伴う水平方向へのズレ幅を小さくすることができる。
【００７８】
また、支持凸部４ｄは、撮像装置２０の周方向全域に亘って配置されている。ここで、支持凸部４ｄは、撮像装置２０のあおり調整を許容すべく、撮像装置２０と所定の間隙をもって位置していることが望ましい。
【００７９】
以上説明した本実施形態では、あおり方向の回転の支点（支持部）となる支持凸部４ｄを、保持部としての下部緩衝材４に配置している。そのため、支持凸部４ｄが撮像装置２０を保持凸部４ｃ側で支持することで、撮像装置２０の形状が本実施形態のように直方体である場合や多角柱形状である場合等にも、撮像装置２０をあおり方向に有効に回転させることができる。なお、本実施形態では、あおり方向回転支持部として更に上部緩衝材５の凸部５ａを設けたが、上部緩衝材５を設けることなく撮像装置２０のあおり調整を行うこともできる。
【００８０】
また、本実施形態では、あおり方向回転支持部として、下部緩衝材４の支持凸部４ｄ、及び、上部緩衝材５の凸部５ａを配置している。そのため、下部緩衝材４の支持凸部４ｄによって撮像装置２０の形状によらず撮像装置２０のあおり方向の回転を確保しながら、上部緩衝材５の凸部５ａにより撮像装置２０を有効にあおり方向に回転させることができる。したがって、作業効率をより向上させることができる。
【００８１】
＜第４実施形態＞
図１０は、本発明の第４実施形態に係るドリー１の内部構成を示す断面図である。図１１は、図１０のＤ−Ｄ断面図である。
【００８２】
本実施形態では、上部緩衝材５を水平方向（略水平方向）に移動させる支持部水平方向調整部１０を設けている。この点を除いては本実施形態の構成は概ね上記第１実施形態と同様であるため、上記第１実施形態と同一の部材には図１０及び図１１に同一の符号を付して説明を省略する。
【００８３】
本実施形態における上部緩衝材５は、図１１に示すように、４つに分割されている。そして、各上部緩衝材５に支持部水平方向調整部１０が設けられている。
支持部水平方向調整部１０は、フレーム２を貫通するねじ部１０ａと、このねじ部１０ａをねじ送りさせるために回転操作されるハンドル部１０ｂと、ねじ部１０ａが貫通するねじ孔が形成されフレーム２の外周面に配置された補強板１０ｃとから構成されている。
【００８４】
なお、ねじ部１０ａの端部は、上部緩衝材５に図示しない回転軸受を設け、この回転軸受と係合させるようにするとよい。
ドリー１に撮像装置２０を収容する場合には、支持部水平方向調整部１０のねじ部１０ａのねじ送りにより上部緩衝材５を撮像装置２０と離れる方向に移動させて、撮像装置２０が保持されるスペース（開口寸法Ｍ）を確保する。
【００８５】
そして、撮像装置２０をドリー１に収容した後、各支持部水平方向調整部１０のハンドル部１０ｂを回転操作し、ねじ部１０ａのねじ送りによって上部緩衝材５を撮像装置２０に近づけて、凸部５ａが撮像装置２０のあおり方向の回転（回転角度θ）の支点となるのに適した開口寸法Ｍを設定する。
【００８６】
以上説明した本実施形態では、上部緩衝材５を水平方向に移動させて上部緩衝材５の開口寸法Ｍを調整可能な支持部水平方向調整部１０を設けている。そのため、上部緩衝材５の凸部５ａと撮像装置２０との間に、撮像装置２０のあおり方向の回転に適した間隙を設けることができ、撮像装置２０をあおり方向に有効に回転させることができる。したがって、本実施形態によれば、機体３０に対し撮像装置２０を位置合せする際の作業効率を上記第１実施形態よりも更に向上させることができる。また、大きさ（径）の異なる複数種類の装着物（撮像装置２０）にドリー１を対応させることもできる。
【００８７】
図１２は、本実施形態のドリー１の変形例に係る支持部水平方向調整部及び支持部鉛直方向調整部を示す正面図である。
本変形例では、支持部水平方向調整部１０の補強板１０ｃに代えて、上部緩衝材５（凸部５ａ）を鉛直方向（略鉛直方向）に移動させる支持部鉛直方向調整部としてのスライド板１１及び２つの位置決めねじ１２，１２を設けている。
【００８８】
スライド板１１は、支持部水平方向調整部１０のねじ部１０ａと螺合しており、スライド板１１は、支持部水平方向調整部１０（ねじ部１０ａ及びハンドル部１０ｂ）、並びに、ねじ部１０ａの端部に固定された図１０に示す上部緩衝材５と一体となっている。
【００８９】
また、スライド板１１には、高さ方向に延びる長孔１１ａ，１１ａが左右２箇所に形成されている。一方、フレーム２には、支持部水平方向調整部１０のねじ部１０ａが鉛直方向に移動するのを許容する長孔２ｃが形成されている。
【００９０】
上部緩衝材５を鉛直方向上方に移動させたい場合には、まず、スライド板１１を鉛直方向上方にスライドさせる。この際、支持部水平方向調整部１０のねじ部１０ａはフレーム２の長孔２ｃを鉛直方向に移動可能であるため、スライド板１１と共に、支持部水平方向調整部１０及び上部緩衝材５が鉛直方向上方に移動する。
【００９１】
そして、スライド板１１の長孔１１ａ，１１ａの下側において、スライド板１１を位置決めねじ１２によりフレーム２に固定する。以上のような作業により、上部緩衝材５を水平方向に加え、鉛直方向に移動させることもできる。
【００９２】
以上説明した本変形例では、上部緩衝材５を水平方向に移動させる支持部水平方向調整部１０に加え、上部緩衝材５を鉛直方向に移動させる支持部鉛直方向調整部としてのスライド板１１及び位置決めねじ１２を配置している。そのため、上部緩衝材５を水平方向に移動させて上部緩衝材５の凸部５ａと撮像装置２０との間に撮像装置２０のあおり方向の
回転に適した間隙を設けることができる。また、撮像装置２０の取付面２１ａ近傍に上部緩衝材５の凸部５ａを移動させて撮像装置２０の下部緩衝材４（力点）と上部緩衝材５の凸部５ｄ（支点）との間隔を確保することで、あおり調整に伴う撮像装置２０のの水平方向のズレを抑えることもできる。したがって、本変形例によれば、機体３０に対し撮像装置２０を位置合せする際の作業効率を一層向上させることができる。
【００９３】
＜第５実施形態＞
図１３は、本発明の第５実施形態に係るドリー１の内部構成を示す断面図である。
本実施形態では、上部緩衝材５を鉛直方向（略鉛直方向）に移動させる支持部鉛直方向調整部１３を設けている。この点を除いては本実施形態の構成は概ね上記第１実施形態と同様であるため、上記第１実施形態と同一の部材には図１２に同一の符号を付して説明を省略する。
【００９４】
本実施形態においても、上記第４実施形態（図１１）と同様に、上部緩衝材５は４つに分割されており、支持部鉛直方向調整部１３は、各上部緩衝材５にそれぞれ設けられているものとする。
【００９５】
各支持部鉛直方向調整部１３は、上部緩衝材５に固定された緩衝材固定板１３ａと、フレーム２の高さ方向に延びる長孔２ｄを貫通し緩衝材固定板１３ａのねじ孔に螺合するねじ部１３ｂとから構成されている。このように、本実施形態におけるねじ部１３ｂは、フレーム２と螺合する上記第４実施形態に係る位置決めねじ１２とは異なる。
【００９６】
支持部鉛直方向調整部１３は、ねじ部１３ｂをフレーム２の長孔２ｄの任意の位置で貫通させて緩衝材補強板１３ａに固定することで、この緩衝材固定板１３ａがフレーム２の内周面２ａに接触して固定される。なお、ねじ部１３ｂをフレーム２の長孔２ｄの上部で貫通させれば、上部緩衝材５を鉛直方向上方に移動させることができ、長孔２ｄの下部で貫通させれば、上部緩衝材５を鉛直方向下方に移動させることができる。
【００９７】
そのため、撮像装置２０をドリー１に収容した際には、ねじ部１３ｂの長孔２ｄにおける貫通位置を調整することで、上部緩衝材５の凸部５ａを撮像装置２０の取付面２１ａ近傍の外周面に接触させることができる。
【００９８】
以上説明した本実施形態では、上部緩衝材５を鉛直方向に移動させる支持部鉛直方向調整部１３を設けている。そのため、撮像装置２０の取付面２１ａ近傍に上部緩衝材５の凸部５ａを位置させるようにすることで、撮像装置２０の下部緩衝材４（力点）と上部緩衝材５の凸部５ａ（支点）との間隔を確保し、あおり調整に伴う撮像装置２０の水平方向のズレを抑えることができる。したがって、本実施形態によれば、機体３０に対し撮像装置２０を位置合せする際の作業効率を上記第１実施形態よりも更に向上させることができる。
【００９９】
（付記１）
装着物を装着位置に位置合せする位置合せ装置において、
前記装着物を収容するフレームと、
前記装着物を保持し前記フレーム内を略水平方向に移動可能な保持部と、
を備えることを特徴とする位置合せ装置。
【０１００】
（付記２）
前記保持部の略水平方向への移動に伴う前記装着物のあおり方向の回転を支持するあおり方向回転支持部を備えることを特徴とする付記１記載の位置合せ装置。
【０１０１】
（付記３）
前記あおり方向回転支持部は、前記フレームの内周面の上縁又はその近傍に配置されたことを特徴とする付記２記載の位置合せ装置。
【０１０２】
（付記４）
前記あおり方向回転支持部は、前記フレームの内周面の上縁又はその近傍に加え、前記保持部に配置されたことを特徴とする付記３記載の位置合せ装置。
【０１０３】
（付記５）
前記あおり方向回転支持部は、前記保持部に配置されたことを特徴とする付記２記載の位置合せ装置。
【０１０４】
（付記６）
前記あおり方向回転支持部は、緩衝材から構成されていることを特徴とする付記２記載の位置合せ装置。
【０１０５】
（付記７）
前記あおり方向回転支持部を略水平方向に移動させる支持部水平方向調整部を更に備えることを特徴とする付記２記載の位置合せ装置。
【０１０６】
（付記８）
前記あおり方向回転支持部を略鉛直方向に移動させる支持部鉛直方向調整部を更に備えることを特徴とする付記７記載の位置合せ装置。
【０１０７】
（付記９）
前記あおり方向回転支持部を略鉛直方向に移動させる支持部鉛直方向調整部を更に備えることを特徴とする付記２記載の位置合せ装置。
【０１０８】
（付記１０）
前記保持部を互いに直交する略水平方向に移動させる第１あおり調整部及び第２あおり調整部を更に備えることを特徴とする付記１記載の位置合せ装置。
【０１０９】
（付記１１）
前記保持部の下部に配置され該保持部と共に前記フレーム内を略水平方向にスライドするスライド部を更に備えることを特徴とする付記１記載の位置合せ装置。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係るドリーの使用状態を示す斜視図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るドリーにより位置合せされる撮像装置を示す斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るドリーの内部構成を示す断面図である。
【図５】図４のＢ−Ｂ断面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係るドリーを昇降させるリフタ装置を図４のＣ方向から見た矢視図である。
【図７Ａ】本発明の第１実施形態に係るに係るドリーを用いた撮像装置のあおり調整を説明するための断面図（その１）である。
【図７Ｂ】本発明の第１実施形態に係るに係るドリーを用いた撮像装置のあおり調整を説明するための断面図（その２）である。
【図８】本発明の第２実施形態に係るドリーの内部構成を示す断面図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係るドリーの内部構成を示す断面図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に係るドリーの内部構成を示す断面図である。
【図１１】図１０のＤ−Ｄ断面図である。
【図１２】本発明の第４実施形態に係るドリーの変形例に係る支持部水平方向調整部及び支持部鉛直方向調整部を示す正面図である。
【図１３】本発明の第５実施形態に係るドリー１の内部構成を示す断面図である。
【図１４】第１の参考技術に係るドリーを用いた撮像装置の位置合せを説明するための断面図である。
【図１５Ａ】第２の参考技術に係るドリーを用いた撮像装置の位置合せを説明するための断面図（その１）である。
【図１５Ｂ】第２の参考技術に係るドリーを用いた撮像装置の位置合せを説明するための断面図（その２）である。
【図１６】第３の参考技術に係るドリーを用いた撮像装置の位置合せを説明するための断面図である。
【図１７】第４の参考技術に係るドリーを用いた撮像装置の位置合せを説明するための断面図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１      ドリー
２      フレーム
２ａ      内周面
２ｂ      低摩擦材
２ｃ      長孔
２ｄ      長孔
３      保持フレーム
３ａ      回転軸受
４      下部緩衝材
４ａ      凹部
４ｂ      口元部
４ｃ      保持凸部
４ｄ      支持凸部
４ｅ      間隙
５      上部緩衝材
５ａ      凸部
６      第１あおり調整部
６ａ      ねじ部
６ｂ      ハンドル部
６ｃ      補強板
７      第２あおり調整部
７ａ      ねじ部
７ｂ      ハンドル部
７ｃ      補強板
８      車輪
９      ＸＹステージ
９ｘ      Ｘ軸テーブル
９ｙ      Ｙ軸テーブル
１０      支持部水平方向調整部
１０ａ      ねじ部
１０ｂ      ハンドル部
１０ｃ      補強板
１１      スライド板
１２      位置決めねじ
１３      支持部鉛直方向調整部
１３ａ      緩衝材固定板
１３ｂ      ねじ部
２０      撮像装置
２１      ベース部
２１ａ      取付面
２１ｂ      取付穴
２１ｃ      ガイドピン
２１ｄ      凸部
２１ｅ      コネクタ
２２      ａｚジンバル部
２２ａ      ａｚジンバル回転軸
２３      ｅｌジンバル部
２３ａ      ｅｌジンバル回転軸
２３ｂ      光学窓
２４      重心位置
３０      機体
３１      取付ボルト
３２      ボルト挿入孔
３３      ピン挿入孔
４０      リフタ装置
４１      フォーク部
４２      車輪
【図１】
2008247061.tif 000003
【図２】
2008247061.tif 000004
【図３】
2008247061.tif 000005
【図４】
2008247061.tif 000006
【図５】
2008247061.tif 000007
【図６】
2008247061.tif 000008
【図７Ａ】
2008247061.tif 000009
【図７Ｂ】
2008247061.tif 000010
【図８】
2008247061.tif 000011
【図９】
2008247061.tif 000012
【図１０】
2008247061.tif 000013
【図１１】
2008247061.tif 000014
【図１２】
2008247061.tif 000015
【図１３】
2008247061.tif 000016
【図１４】
2008247061.tif 000017
【図１５Ａ】
2008247061.tif 000018
【図１５Ｂ】
2008247061.tif 000019
【図１６】
2008247061.tif 000020
【図１７】
2008247061.tif 000021