(57)【要約】【課題】他の車載電子制御装置と協調して動作し、自己診断結果に基づいて異常の原因を特定させることができるようにしながらも、無駄な修理や不必要な部品交換を回避できるようにした車載電子制御装置を提供すること。【解決手段】他の車載電子制御装置１Ｂ、１Ｃと協調して動作する車載電子制御装置１Ａは、故障状態と機能一時停止状態とを区別しながら車載電子制御装置１Ａの状態を記録する状態記録手段１０Ａを備える。また、データフローの上流に位置する他の車載電子制御装置１Ｂ、１Ｃの故障状態又は機能一時停止状態を検出する状態検出手段１１Ａを更に備え、状態記録手段１０Ａは、状態検出手段１１Ａの検出結果に基づいて車載電子制御装置１Ａの状態を記録する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の車載電子制御装置と協調して動作する車載電子制御装置であって、
故障状態と機能一時停止状態とを区別しながら当該車載電子制御装置の状態を記録する状態記録手段を備える、
ことを特徴とする車載電子制御装置。
【請求項２】
データフローの上流に位置する他の車載電子制御装置の故障状態又は機能一時停止状態を検出する状態検出手段を更に備え、
前記状態記録手段は、前記状態検出手段の検出結果に基づいて当該車載電子制御装置の状態を記録する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車載電子制御装置。
【請求項３】
前記状態検出手段の検出結果に基づいて当該車載電子制御装置を機能一時停止状態とするか否かを判定する状態判定手段を更に備え、
前記状態記録手段は、当該車載電子制御装置を機能一時停止状態にすると判定された場合に、前記状態検出手段の検出結果に基づいて当該車載電子制御装置の状態を記録する、
ことを特徴とする請求項２に記載の車載電子制御装置。
【請求項４】
当該車載電子制御装置の状態をデータフローの下流に位置する他の電子制御装置に通知する状態通知手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の車載電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他の車載電子制御装置と協調して動作する車載電子制御装置に関し、特に、自己診断結果に基づいて異常の原因を診断機に特定させることができるようにしながらも、無駄な修理や不必要な部品交換を回避できるようにした車載電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のＥＣＵ(Electronic  Control  Unit)間でデータを送受信して協調動作を行う際に、１つのＥＣＵの異常に起因して連鎖的に他のＥＣＵがそれぞれ異常を検出してしまった場合であっても、複雑な判定ロジックを用いることなく、専用の診断機を用いて容易かつ適切に異常の原因を特定できるようにした車載電子制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この車載電子制御システムは、各ＥＣＵが自己診断により得た異常診断結果をＥＣＵ毎に記憶させておき、これら異常診断結果を読み出すためのコマンドを各ＥＣＵが専用の診断機から受信した場合に、自身の異常診断結果の中に他のＥＣＵの異常診断結果に由来するものが含まれているか否かを確認させる。
【０００４】
そして、自身の異常診断結果の中に他のＥＣＵの異常診断結果に由来するものが含まれる場合、他のＥＣＵが記憶している異常診断結果を他のＥＣＵから読み出させ、読み出させた異常診断結果を診断機に対して出力させるようにする。
【０００５】
このように、データフローの下流から上流に向かって異常診断結果の記録を遡れるよう各ＥＣＵに異常診断結果を記録させておくことにより、整備士が専用の診断機を用いて容易かつ適切に異常の原因を特定できるようにする。
【特許文献１】特開２００６−３３５１５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の車載電子制御システムは、異常の原因を容易かつ適切に整備士に特定させることができるが、その原因となった部品やＥＣＵの交換が必要か否かを整備士が適切に判定させるための情報を提供することができず、無駄な修理や不必要な部品交換を余儀なくさせてしまう場合がある。
【０００７】
上述の点に鑑み、本発明は、他の車載電子制御装置と協調して動作し、自己診断結果に基づいて異常の原因を特定させることができるようにしながらも、無駄な修理や不必要な部品交換を回避できるようにした車載電子制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る車載電子制御装置は、他の車載電子制御装置と協調して動作する車載電子制御装置であって、故障状態と機能一時停止状態とを区別しながら当該車載電子制御装置の状態を記録する状態記録手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
これにより、自己診断結果に基づいて異常の原因を特定させることができるようにしながらも、無駄な修理や不必要な部品交換を回避することができる。
【００１０】
また、第二の発明は、第一の発明に係る車載電子制御装置であって、データフローの上流に位置する他の車載電子制御装置の故障状態又は機能一時停止状態を検出する状態検出手段を更に備え、前記状態記録手段は、前記状態検出手段の検出結果に基づいて当該車載電子制御装置の状態を記録することを特徴とする。
【００１１】
これにより、自身の異常がデータフローの上流に位置する他の車載電子制御装置の故障状態又は機能一時停止状態に由来するか否かを特定させることで、自身が誤って修理されたり、部品交換されたりするのを防止することができる。
【００１２】
また、第三の発明は、第二の発明に係る車載電子制御装置であって、前記状態検出手段の検出結果に基づいて当該車載電子制御装置を機能一時停止状態とするか否かを判定する状態判定手段を更に備え、前記状態記録手段は、当該車載電子制御装置を機能一時停止状態にすると判定された場合に、前記状態検出手段の検出結果に基づいて当該車載電子制御装置の状態を記録することを特徴とする。
【００１３】
これにより、データフローの上流に位置する他の車載電子制御装置の故障状態又は機能一時停止状態により自身が正常動作できない場合には、自身の異常が上流の他の車載電子制御装置の故障状態又は機能一時停止状態に由来することを明確にし、自身が誤って修理されたり、部品交換されたりするのを防止することができる。
【００１４】
また、第四の発明は、第一乃至第三の何れかの発明に係る車載電子制御装置であって、当該車載電子制御装置の状態をデータフローの下流に位置する他の電子制御装置に通知する状態通知手段を更に備えることを特徴とする。
【００１５】
これにより、データフローの下流に位置する他の車載電子制御装置の異常の原因が自身の故障状態又は機能一時停止状態であることを特定させることができ、下流に位置する他の車載電子制御装置が誤って修理されたり、部品交換されたりするのを防止することができる。
【発明の効果】
【００１６】
上述の手段により、本発明は、他の車載電子制御装置と協調して動作し、自己診断結果に基づいて異常の原因を特定させることができるようにしながらも、無駄な修理や不必要な部品交換を回避できるようにした車載電子制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１８】
図１は、本発明に係る車載電子制御装置（ＥＣＵ）を含む車載電子制御システムの構成例を示すブロック図であり、車載電子制御システム１００は、ＣＡＮ(Controller  Area  Network)やＬＩＮ(Local  Interconnect  Network)等の車載ＬＡＮ(Local  Area  Network)５０を介して相互に接続された３つのＥＣＵ１Ａ、１Ｂ、１Ｃから構成される。
【００１９】
また、ＥＣＵ１Ａ、１Ｂ、１Ｃのそれぞれは、各種情報の入力手段となるセンサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、及び、各種情報の出力手段となるアクチュエータ３Ａ、３Ｂ、３Ｃにシリアルケーブル等の専用線を介して接続され、それぞれが独立して所定の演算を実行しながら、例えば、車間距離制御、車線維持制御又は駐車支援制御等を個別的に実現させ、或いは、ＥＣＵ間でデータの受け渡しを行い協調し合いながら車間距離制御、車線維持制御又は駐車支援制御等を統合的に実現させる。
【００２０】
なお、ＥＣＵ１Ａ、１Ｂ、１Ｃのそれぞれは、複数のセンサ又は複数のアクチュエータが接続された構成であってもよく、センサ又はアクチュエータが接続されない構成であってもよい。
【００２１】
また、車載電子制御システム１００は、２つ、又は、４つ以上のＥＣＵから構成されてもよい。
【００２２】
図２は、ＥＣＵ１Ａの構成例を示すブロック図であり、ＥＣＵ１Ａは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile  RAM）等を備えたコンピュータであって、例えば、状態記録手段１０Ａ、状態検出手段１１Ａ、状態判定手段１２Ａ及び状態通知手段１３Ａのそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。なお、ＥＣＵ１Ｂ、１Ｃも同様の構成を有するものとし、各構成要素については添え字「Ａ」を「Ｂ」又は「Ｃ」に読み替えるものとする。
【００２３】
状態記録手段１０Ａは、故障状態と機能一時停止状態とを区別しながらＥＣＵ１Ａの状態を記録するための手段であり、例えば、所定のＤＴＣ(Diagnostic  Trouble  Code)を割り当てながらＥＣＵ１Ａの状態をＮＶＲＡＭに記録する。なお、状態記録手段１０Ａは、車載バッテリに接続されている限り記憶を保持できるＲＡＭにＥＣＵ１Ａの状態を記憶するようにしてもよい。
【００２４】
「故障状態」とは、各ＥＣＵによる各種制御が受動的に機能しなくなった状態をいい、例えば、専用線の断線又は短絡等によりセンサ２Ａから情報を取得できなくなった状態、若しくは、アクチュエータ３Ａからフィードバックを取得できなくなった状態、又は、センサ２Ａの故障により異常値を取得した状態、若しくは、アクチュエータ３Ａの故障によりアクチュエータ３Ａが異常動作した状態等がある。
【００２５】
また、「機能一時停止状態」とは、各ＥＣＵによる各種制御を能動的に機能させないようにした状態をいい、例えば、走行状態（速度、加速度、操舵角等がある。）、又は、走行環境（交差点付近若しくは市街地等の走行位置（ＧＰＳ(Global  Positioning  System)や電子地図データを用いて特定される。）、又は、気象条件等がある。）に基づいて各ＥＣＵの制御を能動的に停止させた状態がある。
【００２６】
また、「機能一時停止状態」には、例えば、センサ２Ａ若しくはアクチュエータ３Ａの温度又は使用頻度等に基づいてセンサ２Ａ若しくはアクチュエータ３Ａが高温等により故障してしまうのを回避すべくセンサ２Ａ若しくはアクチュエータ３Ａを事前に停止させた状態が含まれる。
【００２７】
さらに、「機能一時停止状態」には、協調する他のＥＣＵが故障状態又は機能一時停止状態にあるため適切な情報を他のＥＣＵから取得できない場合に、付属のアクチュエータを不適切に駆動させてしまわないようＥＣＵ自身の全部又は一部の制御を事前に停止させた状態が含まれてもよい。
【００２８】
なお、状態記録手段１０Ａは、ＥＣＵ１Ａが故障状態又は機能一時停止状態となった場合に、ＮＶＲＡＭに記憶された故障状態フラグ又は機能一時停止状態フラグの値を「０（故障状態又は機能一時停止状態でないことを示す。）」から「１（故障状態又は機能一時停止状態であることを示す。）」に切り替え、他のＥＣＵがＥＣＵ１Ａの状態を把握できるようにしてもよい。
【００２９】
図３は、ＥＣＵ１Ａが有するＮＶＲＡＭにおける記憶領域の構成例を示す図であり、ＥＣＵ１Ａが有するＮＶＲＡＭは、ＥＣＵ１Ａ自身に対応する機能一時停止状態フラグ及び故障状態フラグ、並びに、協調動作するＥＣＵ１Ｂ、ＥＣＵ１Ｃのそれぞれに対応する機能一時停止状態フラグ及び故障状態フラグを記憶する。ＥＣＵ１Ｂ、ＥＣＵ１Ｃのそれぞれが有するＮＶＲＡＭについても同様である。
【００３０】
状態検出手段１１Ａは、データフローの上流に位置する他の車載電子制御装置の故障状態又は機能一時停止状態を検出するための手段である。
【００３１】
「データフロー」とは、複数のＥＣＵが協調して動作する場合のデータの流れをいい、例えば、センサ２Ｂが取得した情報に基づいてＥＣＵ１Ｂが所定の演算を実行し、その演算値とセンサ２Ａが取得した情報とに基づいてＥＣＵ１Ａが所定の演算を実行してアクチュエータ３Ａを駆動させる場合、データフローにおいてＥＣＵ１ＢがＥＣＵ１Ａの上流に位置し、ＥＣＵ１ＡがＥＣＵ１Ｂの下流に位置することとなる。
【００３２】
状態検出手段１１Ａは、例えば、ＥＣＵ１Ｂから異常信号を受信した場合、或いは、ＥＣ１Ｂから受信すべき信号を受信できない場合に、ＥＣＵ１Ｂの状態記録手段１０ＢがＥＣＵ１ＢにおけるＮＶＲＡＭに記憶した故障状態フラグ又は機能一時停止状態フラグの値を参照し、その故障状態フラグの値が「１」のときにＥＣＵ１Ｂが故障状態にあることを検出し、一方で、その機能一時停止状態フラグの値が「１」のときにＥＣＵ１Ｂが機能一時停止状態にあることを検出する。
【００３３】
また、状態検出手段１１Ａは、後述の状態通知手段１３Ｂ（上流のＥＣＵ１Ｂが有する手段である。）が通知するＥＣＵ１Ｂの状態に基づいて、ＥＣＵ１Ｂが故障状態又は機能一時停止状態にあることを検出するようにしてもよい。
【００３４】
また、状態検出手段１１Ａは、検出結果を後述の状態判定手段１２Ａに対して出力し、ＥＣＵ１Ａが機能一時停止状態となるか否かを判定させた上で、状態記録手段１０Ａに「上流のＥＣＵ１Ｂが故障状態にあるためＥＣＵ１Ａ自身を機能一時停止状態とした」ことや「上流のＥＣＵ１Ｂが機能一時停止状態にあるためＥＣＵ１Ａ自身を機能一時停止状態とした」ことをＤＴＣとしてＥＣＵ１ＡにおけるＮＶＲＡＭに記録させたりしてもよい。
【００３５】
状態判定手段１２Ａは、状態検出手段１１Ａの検出結果に基づいてＥＣＵ１Ａを機能一時停止状態とするか否かを判定するための手段であり、例えば、状態検出手段１１Ａによりデータフローの上流にあるＥＣＵ１Ｂが故障状態又は機能一時停止状態であると検出された場合に、ＥＣＵ１ＡのＲＯＭに記憶されたＬＵＴ(Look  Up  Table)を参照して、ＥＣＵ１Ａを機能一時停止状態とするか否かを判定する。
【００３６】
なお、「ＬＵＴ」は、所定条件（例えば、速度、加速度、操舵角、車両位置等で構成される。）において上流のＥＣＵが故障状態又は機能一時停止状態となった場合の対処法（上流のＥＣＵからの出力を所定の標準値に置き換えて自身が担当する制御を続行させる方法、自身が担当する制御を縮退させる方法、又は、自身が担当する制御を中断させる方法等がある。）を体系的に記憶した参照表である。
【００３７】
状態判定手段１２Ａは、例えば、車両が低速走行している場合に、状態検出手段１１ＡによりＥＣＵ１Ｂが機能一時停止状態であると検出されたとき、ＥＣＵ１Ａの制御に対する影響度が小さいとしてＥＣＵ１Ａを機能一時停止状態にする必要がないと判定し、ＥＣＵ１Ｂの出力を所定の標準値で代替させながらＥＣＵ１Ａが担当する制御を継続させる。
【００３８】
一方、状態判定手段１２Ａは、例えば、車両が高速走行している場合に、状態検出手段１１ＡによりＥＣＵ１Ｂが機能一時停止状態であると検出されたとき、ＥＣＵ１Ａの制御に対する影響度が大きいとしてＥＣＵ１Ａを機能一時停止状態にすべきであると判定し、ＥＣＵ１Ａが担当する制御を一時停止させる。
【００３９】
この場合、状態判定手段１２Ａは、状態記録手段１０ＡによりＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記憶された機能一時停止状態フラグの値を「１」に設定し、ＥＣＵ１Ａが機能一時停止状態であることを他のＥＣＵが把握できるようにする。
【００４０】
状態通知手段１３Ａは、ＥＣＵ１Ａの状態をデータフローの下流に位置する他の電子制御装置に通知するための手段であり、例えば、ＥＣＵ１Ａが故障状態又は機能一時停止状態となった場合にその旨を示す信号を下流にある他のＥＣＵに送信し、他のＥＣＵにおけるＮＶＲＡＭに記憶された故障状態フラグ又は機能一時停止状態フラグを「０」から「１」に切り替えるようにする。
【００４１】
また、状態通知手段１３Ａは、ＥＣＵ１Ａの故障状態又は機能一時停止状態が解除された場合にその旨を示す信号を下流にある他のＥＣＵに送信し、他のＥＣＵにおけるＮＶＲＡＭに記憶された故障状態フラグ又は機能一時停止状態フラグを「１」から「０」に切り替えるようにする。
【００４２】
次に、図４を参照しながら、車載電子制御システム１００が各ＥＣＵにＤＴＣを記録させる処理（以下、「ＤＴＣ記録処理」とする。）について説明する。なお、図４は、ＤＴＣ記録処理の流れを示す模式図であり、ＥＣＵ１Ｃ、ＥＣＵ１Ｂ、ＥＣＵ１Ａの順にデータを伝え、３つのＥＣＵを協調して動作させながらアクチュエータ３Ａを駆動させる場合に、ＥＣＵ１Ｃとセンサ２Ｃとの間で断線が発生した状態を示す。
【００４３】
ＥＣＵ１Ｃは、センサ２Ｃの出力が検出できない場合、状態記録手段１０Ｃにより「センサ異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＣのＮＶＲＡＭに記録する。
【００４４】
また、ＥＣＵ１Ｃは、そのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する故障状態フラグの値を「１」に設定し、そのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する故障状態フラグの値をＥＣＵ１Ｂに参照させることにより、ＥＣＵ１Ｃが故障状態となったことをＥＣＵ１Ｂが把握できるようにする。
【００４５】
さらに、ＥＣＵ１Ｃは、状態通知手段１３ＣによりＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する故障状態フラグの値を「１」に設定させ、ＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する故障状態フラグの値をＥＣＵ１Ｂに参照させることにより、ＥＣＵ１Ｃが故障状態となったことをＥＣＵ１Ｂが把握できるようにしてもよい。
【００４６】
なお、ＥＣＵ１Ｃは、ＥＣＵ１ＣのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する故障状態フラグの状態記録手段１０Ｃによる更新、及び、ＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する故障状態フラグの状態通知手段１３Ｃによる更新の双方の更新を実行するようにしてもよく、何れか一方の更新だけを実行するようにしてもよい。
【００４７】
状態通知手段１３Ｃによる更新を省略する場合、各ＥＣＵは、自身のＮＶＲＡＭに記憶された自身に対応する故障状態フラグのみを用意するだけでよく、更新処理を単純化し、かつ、ＮＶＲＡＭの記憶容量を低減させることができる。
【００４８】
一方、ＥＣＵ１Ｂは、ＥＣＵ１Ｃの出力が検出できない場合、或いは、ＥＣＵ１Ｃからの異常な出力を検出した場合、状態検出手段１１ＢによりＥＣＵ１ＣのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する故障状態フラグを参照し、ＥＣＵ１Ｃが如何なる状態であるかを検出するようにする。
【００４９】
そして、ＥＣＵ１Ｂは、ＥＣＵ１ＣのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する故障状態フラグの値が「１」である場合、状態記録手段１０Ｂにより「上流のＥＣＵ１Ｃの故障状態による異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記録する。
【００５０】
また、ＥＣＵ１Ｂは、状態検出手段１１ＢによりＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する故障状態フラグを参照し、ＥＣＵ１Ｃが故障状態であることを検出した上で、状態記録手段１０Ｂにより「上流のＥＣＵ１Ｃの故障状態による異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記録するようにしてもよい。
【００５１】
なお、ＥＣＵ１Ｂは、ＥＣＵ１Ｃの出力が検出できない場合、或いは、ＥＣＵ１Ｃからの異常な出力を検出した場合、状態検出手段１１ＢによりＥＣＵ１Ｃの状態を検出することなく、状態記録手段１０Ｂにより即座に「上流のＥＣＵ１Ｃの異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記録するようにしてもよい。ＥＣＵ１Ｃに由来する異常であることに変わりはないからである。
【００５２】
さらに、ＥＣＵ１Ｂは、状態判定手段１２Ｂにより状態検出手段１１Ｂの検出結果に基づいてＥＣＵ１Ｂ自身を機能一時停止状態にするか否かを判定し、ＥＣＵ１Ｂ自身を機能一時停止状態とする場合には、状態記録手段１０ＢによりＥＣＵ１Ｂ自身のＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する機能一時停止状態フラグの値を「１」に設定する。
【００５３】
さらに、ＥＣＵ１Ｂは、状態通知手段１３ＢによりＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する故障状態フラグの値を「１」に設定させ、ＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する故障状態フラグの値をＥＣＵ１Ａに参照させることにより、ＥＣＵ１Ｂが故障状態となったことをＥＣＵ１Ａが把握できるようにしてもよい。
【００５４】
一方、ＥＣＵ１Ａは、ＥＣＵ１Ｂと同様、ＥＣＵ１Ｂの出力が検出できない場合、或いは、ＥＣＵ１Ｂからの異常な出力を検出した場合、状態検出手段１１ＡによりＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する故障状態フラグを参照し、ＥＣＵ１Ｂが如何なる状態であるかを検出するようにする。
【００５５】
そして、ＥＣＵ１Ａは、ＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する故障状態フラグの値が「１」である場合、状態記録手段１０Ａにより「上流のＥＣＵ１Ｂの故障状態による異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記録する。
【００５６】
また、ＥＣＵ１Ａは、状態検出手段１１ＡによりＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する故障状態フラグを参照し、ＥＣＵ１Ｂが故障状態であることを検出した上で、状態記録手段１０Ａにより「上流のＥＣＵ１Ｂの故障状態による異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記録するようにしてもよい。
【００５７】
なお、ＥＣＵ１Ａは、ＥＣＵ１Ｂの出力が検出できない場合、或いは、ＥＣＵ１Ｂからの異常な出力を検出した場合、状態検出手段１１ＡによりＥＣＵ１Ｂの状態を検出することなく、状態記録手段１０Ａにより即座に「上流のＥＣＵ１Ｂの異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記録するようにしてもよい。ＥＣＵ１Ｂに由来する異常であることに変わりはないからである。
【００５８】
さらに、ＥＣＵ１Ａは、状態判定手段１２Ａにより状態検出手段１１Ａの検出結果に基づいてＥＣＵ１Ａ自身を機能一時停止状態にするか否かを判定し、ＥＣＵ１Ａ自身を機能一時停止状態とする場合には、状態記録手段１０ＡによりＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ａに対応する機能一時停止状態フラグの値を「１」に設定する。
【００５９】
これにより、車載電子制御システム１００は、診断機により各ＥＣＵのＤＴＣが読み出された場合に、ＥＣＵ１Ｃとセンサ２Ｃとの間の断線が車載電子制御システム１００における異常の原因であることを特定させ、かつ、ＥＣＵ１Ｂ及びＥＣＵ１Ａの異常がＥＣＵ１Ｃに由来するものであることを確認させることができ、センサ２Ｃの修理又は交換を推奨しながらも、ＥＣＵ１Ｂ又はＥＣＵ１Ａが誤って交換されてしまうのを防止することができる。
【００６０】
次に、図５を参照しながら、別のＤＴＣ記録処理について説明する。なお、図５は、別のＤＴＣ記録処理の流れを示す図であり、ＥＣＵ１Ｃ、ＥＣＵ１Ｂ、ＥＣＵ１Ａの順にデータを伝え、３つのＥＣＵを協調して動作させながらアクチュエータ３Ａを駆動させるときに、センサ２Ｃを能動的に停止させた状態を示す。
【００６１】
ＥＣＵ１Ｃは、センサ２Ｃの動作を能動的に停止させた場合、状態記録手段１０Ｃにより「機能一時停止」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＣのＮＶＲＡＭに記録する。
【００６２】
また、ＥＣＵ１Ｃは、そのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する機能一時停止状態フラグの値を「１」に設定し、そのＮＶＲＡＭに記憶された機能一時停止状態フラグの値をＥＣＵ１Ｂに参照させることにより、ＥＣＵ１Ｃが機能一時停止状態となったことをＥＣＵ１Ｂが把握できるようにする。
【００６３】
さらに、ＥＣＵ１Ｃは、状態通知手段１３ＣによりＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する機能一時停止状態フラグの値を「１」に設定し、その値をＥＣＵ１Ｂに参照させることにより、ＥＣＵ１Ｃが機能一時停止状態となったことをＥＣＵ１Ｂが把握できるようにしてもよい。
【００６４】
なお、ＥＣＵ１Ｃは、ＥＣＵ１ＣのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する機能一時停止状態フラグの状態記録手段１０Ｃによる更新、及び、ＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する機能一時停止状態フラグの状態通知手段１３Ｃによる更新の双方の更新を実行するようにしてもよく、何れか一方の更新だけを実行するようにしてもよい。
【００６５】
状態通知手段１３Ｃによる更新を省略する場合、各ＥＣＵは、自身のＮＶＲＡＭに記憶された自身に対応する機能一時停止状態フラグのみを用意するだけでよく、更新処理を単純化し、かつ、ＮＶＲＡＭの記憶容量を低減させることができる。
【００６６】
一方、ＥＣＵ１Ｂは、ＥＣＵ１Ｃの出力が検出できない場合、或いは、ＥＣＵ１Ｃからの異常な出力を検出した場合、状態検出手段１１ＢによりＥＣＵ１ＣのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する機能一時停止フラグを参照し、ＥＣＵ１Ｃが如何なる状態であるかを検出するようにする。
【００６７】
そして、ＥＣＵ１Ｂは、ＥＣＵ１ＣのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する機能一時停止状態フラグの値が「１」である場合、状態記録手段１０Ｂにより「上流のＥＣＵ１Ｃの機能一時停止状態による異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記録する。
【００６８】
また、ＥＣＵ１Ｂは、状態検出手段１１ＢによりＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｃに対応する機能一時停止状態フラグを参照し、ＥＣＵ１Ｃが機能一時停止状態であることを検出した上で、状態記録手段１０Ｂにより「上流のＥＣＵ１Ｃの機能一時停止状態による異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記録するようにしてもよい。
【００６９】
なお、ＥＣＵ１Ｂは、ＥＣＵ１Ｃの出力が検出できない場合、或いは、ＥＣＵ１Ｃからの異常な出力を検出した場合、状態検出手段１１ＢによりＥＣＵ１Ｃの状態を検出することなく、状態記録手段１０Ｂにより即座に「上流のＥＣＵ１Ｃの異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記録するようにしてもよい。ＥＣＵ１Ｃに由来する異常であることに変わりはないからである。
【００７０】
さらに、ＥＣＵ１Ｂは、状態判定手段１２Ｂにより状態検出手段１１Ｂの検出結果に基づいてＥＣＵ１Ｂ自身を機能一時停止状態にするか否かを判定し、ＥＣＵ１Ｂ自身を機能一時停止状態とする場合には、状態記録手段１０ＢによりＥＣＵ１Ｂ自身のＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する機能一時停止状態フラグの値を「１」に設定する。
【００７１】
さらに、ＥＣＵ１Ｂは、状態通知手段１３ＢによりＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する機能一時停止状態フラグの値を「１」に設定させ、ＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する機能一時停止状態フラグの値をＥＣＵ１Ａに参照させることにより、ＥＣＵ１Ｂ自身が機能一時停止状態となったことをＥＣＵ１Ａが把握できるようにしてもよい。
【００７２】
一方、ＥＣＵ１Ａは、ＥＣＵ１Ｂと同様、ＥＣＵ１Ｂの出力が検出できない場合、或いは、ＥＣＵ１Ｂからの異常な出力を検出した場合、状態検出手段１１ＡによりＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する機能一時停止状態フラグを参照し、ＥＣＵ１Ｂが如何なる状態であるかを検出するようにする。
【００７３】
そして、ＥＣＵ１Ａは、ＥＣＵ１ＢのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する機能一時停止状態フラグの値が「１」である場合、状態記録手段１０Ａにより「上流のＥＣＵ１Ｂの機能一時停止状態による異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記録する。
【００７４】
また、ＥＣＵ１Ａは、状態検出手段１１ＡによりＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ｂに対応する機能一時停止状態フラグを参照し、ＥＣＵ１Ｂが機能一時停止状態であることを検出した上で、状態記録手段１０Ａにより「上流のＥＣＵ１Ｂの機能一時停止状態による異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記録するようにしてもよい。
【００７５】
なお、ＥＣＵ１Ａは、ＥＣＵ１Ｂの出力が検出できない場合、或いは、ＥＣＵ１Ｂからの異常な出力を検出した場合、状態検出手段１１ＡによりＥＣＵ１Ｂの状態を検出することなく、状態記録手段１０Ａにより即座に「上流のＥＣＵ１Ｂの異常」を示すＤＴＣをＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記録するようにしてもよい。ＥＴＣ１Ｂに由来する異常であることに変わりはないからである。
【００７６】
さらに、ＥＣＵ１Ａは、状態判定手段１２Ａにより状態検出手段１１Ａの検出結果に基づいてＥＣＵ１Ａ自身を機能一時停止状態にするか否かを判定し、ＥＣＵ１Ａ自身を機能一時停止状態とする場合には、状態記録手段１０ＡによりＥＣＵ１ＡのＮＶＲＡＭに記憶されたＥＣＵ１Ａに対応する機能一時停止状態フラグの値を「１」に設定する。
【００７７】
これにより、車載電子制御システム１００は、診断機により各ＥＣＵのＤＴＣが読み出された場合に、ＥＣＵ１Ｃを機能一時停止状態としたことが異常（実際には故障回避のために見られる異常に似た現象である。）の原因であることを特定させ、かつ、ＥＣＵ１Ｂ及びＥＣＵ１Ａの異常もＥＣＵ１Ｃに由来するものであることを確認させることができ、ＥＣＵ１Ｃ、ＥＣＵ１Ｂ又はＥＣＵ１Ａが誤って交換されてしまうのを防止することができる。
【００７８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７９】
例えば、上述の実施例において、車載電子制御システム１００は、各ＥＣＵの状態を「故障状態」及び「機能一時停止状態」で表現するが、「待ち状態」を加えるようにしてもよい。なお、「待ち状態」とは、各ＥＣＵが起動中で各種制御を実行できない状態をいう。
【００８０】
また、車載電子制御システム１００は、各ＥＣＵのＮＶＲＡＭに記憶させた故障状態フラグ又は機能一時停止状態フラグを介して各ＥＣＵの状態を相互に把握させるようにするが、これらフラグを利用することなく、各ＥＣＵが送受信する信号の一部に各ＥＣＵの状態を示すビットを含めるようにして各ＥＣＵの状態を相互に把握させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明に係るＥＣＵを含む車載電子制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】ＥＣＵの構成例を示すブロック図である。
【図３】ＮＶＲＡＭにおける記憶領域の構成例を示す図である。
【図４】ＤＴＣ記録処理の流れを示す図（その１）である。
【図５】ＤＴＣ記録処理の流れを示す図（その２）である。
【符号の説明】
【００８２】
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ  ＥＣＵ
２Ａ、２Ｂ、２Ｃ  センサ
３Ａ、３Ｂ、３Ｃ  アクチュエータ
１０Ａ  状態記録手段
１１Ａ  状態検出手段
１２Ａ  状態判定手段
１３Ａ  状態通知手段
５０    車載ＬＡＮ
１００  車載電子制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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