(57)【要約】【課題】多種類の相間絶縁紙に対応できるとともに，ロボットの把持爪によって相間絶縁紙の連結脚部を確実に把持させることのできるシート湾曲装置およびその方法を提供すること。【解決手段】本発明のシート湾曲装置１０は，シートを平置きする載置部と，載置部上に置かれたシートの上方への移動を規制する紙押さえ１２〜１５と，載置部上にシートが置かれる位置を挟んだ両側に相対して位置し，互いに接近する動作によりシートの両側辺部分を上方へ湾曲させる位置決めプレート１６，１７とを有するものである。【選択図】図５
2008011693.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを平置きする載置部と，
前記載置部上に置かれたシートの上方への移動を規制する押さえ部材と，
前記載置部上にシートが置かれる位置を挟んだ両側に相対して位置し，互いに接近する動作によりシートの両側辺部分を上方へ湾曲させる湾曲部材とを有することを特徴とするシート湾曲装置。
【請求項２】
請求項１に記載のシート湾曲装置において，
両前記湾曲部材は，
前記載置部上に置かれたシートの両側辺に沿った回転軸を中心に回転することにより前記した接近する動作を行うものであり，
接近する前の状態で前記載置部の少なくとも一部をなす基部と，
接近する前の状態で前記基部の外側にて上方に突出するとともに，接近した後の状態でシートの両側辺の上方への移動を阻止する突起部とを有しており，
両前記湾曲部材には，接近した後の状態でシートの両側辺を露出させる隙間が形成されており，
前記押さえ部材は，前記湾曲部材の回転軸と交差する方向の回転軸を中心に回転することにより，シートの上方への移動を規制する規制位置と規制しない非規制位置とを含む範囲を移動するものであることを特徴とするシート湾曲装置。
【請求項３】
請求項２に記載のシート湾曲装置において，
前記押さえ部材は，
前記載置部上にシートが置かれる位置を前記湾曲部材の回転軸の方向に挟んで両側に配置されており，
その少なくとも一方が前記湾曲部材の方向に移動するものであり，
前記湾曲部材の隙間は，それぞれ複数箇所に形成されていることを特徴とするシート湾曲装置。
【請求項４】
シートを挟む両側に相対して位置する位置決め部材と，
両前記位置決め部材の内面に設けられ，内向きに突出する係止部と，
シートを両前記位置決め部材の上方から，その側辺が前記係止部を通過するまで押し込む押し込み部材とを有することを特徴とするシート湾曲装置。
【請求項５】
請求項２に記載のシート湾曲装置において，
シートが置かれる位置の中心と両前記湾曲部材との間に相対して配置され，上方へ向けて突出する固定ブロックを有し，
前記固定ブロックは，２つの帯状部とその両端同士を連結して側辺をなす２本の連結脚部とを有するシートを前記載置部上においたときに，シートの両連結脚部より内側に位置することを特徴とするシート湾曲装置。
【請求項６】
請求項５に記載のシート湾曲装置において，
両前記固定ブロックは，上部に凹凸形状を有しており，
両前記湾曲部材の前記突起部は，接近した後の状態では，両前記固定ブロックの凹凸形状の凹部に入り込むことを特徴とするシート湾曲装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載のシート湾曲装置において，
両前記固定ブロックの間の位置を前記湾曲部材の軸方向に挟んで両側に配置されて上方へ向けて突出し，前記載置部上にシートをおいたときにその帯状部の下に位置する枕部材を有し，
前記押さえ部材は，前記非規制位置にあるときには前記枕部材から離間し，前記規制位置にあるときには前記枕部材に接近するものであることを特徴とするシート湾曲装置。
【請求項８】
シートを平置きし，
平置きされたシートの上方への移動を押さえ部材で規制し，
シートが前記押さえ部材で規制された状態で，シートを挟んだ両側に相対して位置する湾曲部材の互いに接近する動作によりシートの両側辺部分を上方へ湾曲させることを特徴とするシート湾曲方法。
【請求項９】
請求項８に記載のシート湾曲方法において，
両前記湾曲部材は，
前記載置部上に置かれたシートの両側辺に沿った回転軸を中心に回転することにより前記した接近する動作を行い，
接近する前の状態で前記載置部の少なくとも一部をなす基部と，
接近する前の状態で前記基部の外側にて上方に突出するとともに，接近した後の状態でシートの両側辺の上方への移動を阻止する突起部とを有し，
接近する前の状態での両前記突起部間の間隔が，湾曲させるシートの両側辺間の寸法より大きく，
接近した後の状態での両前記基部間の間隔が，湾曲させるシートの両側辺間の寸法より小さいものであり，
両前記湾曲部材には隙間が形成されており，この隙間により接近した後の状態でシートの両側辺を露出させて把持に供し，
前記押さえ部材は，前記湾曲部材の回転軸と交差する方向の回転軸を中心に回転することにより，シートの上方への移動を規制する規制位置と規制しない非規制位置とを含む範囲を移動することを特徴とするシート湾曲方法。
【請求項１０】
請求項９に記載のシート湾曲方法において，
２つの帯状部とその両端同士を連結して側辺をなす２本の連結脚部とを有するシートを対象とし，
平置きされたシートの両連結脚部の内側に，上方へ向けて突出する２つの固定ブロックを配置することを特徴とするシート湾曲方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載のシート湾曲方法において，
両前記固定ブロックは上部に凹凸形状を有しており，
両前記湾曲部材の前記突起部は，接近した後の状態では，両前記固定ブロックの凹凸形状の凹部に入り込み，
両前記固定ブロックの間の位置を前記湾曲部材の軸方向に挟んで両側に，上方へ向けて突出し，前記載置部上にシートをおいたときにその帯状部の下に位置する枕部材を配置しておき，
前記押さえ部材は，前記非規制位置にあるときには前記枕部材から離間し，前記規制位置にあるときには前記枕部材に接近することを特徴とするシート湾曲方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，例えばステータコアに相間絶縁紙を組み付ける工程の一環として，相間絶縁紙を湾曲させるシート湾曲装置およびその方法に関する。さらに詳細には，一対の帯状部を連結脚部にて連結させた相間絶縁紙の連結脚部をロボットに正確に把持させるために湾曲させるシート湾曲装置およびその方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から，ステータコアに挿入されたコイル間の絶縁のために，スロット内に挿入される各相コイルの相間絶縁を行う相間絶縁紙が使用されている。相間絶縁紙としては，例えば可撓性の絶縁シートを，一対の帯状部とこれらの帯状部を連結する一対の連結脚部とからなる形状に成形したものが使用されている。この相間絶縁紙を，一対の帯状部を円弧状に変形させた状態で，一対の連結脚部を所定の２本のスロット内に挿入することにより，帯状部がコア両端に突出しているコイル端部に重なるように配置される。
【０００３】
この相間絶縁紙をステータコアに自動的に挿入する技術として，例えば特許文献１には，ストリッパと拡張爪を有する組み付け装置が開示されている。本文献に記載の技術によれば，相間絶縁紙をストリッパで押し上げてスロットの入口にセットし，その後，その相間絶縁紙を拡張爪によってスロットの奥まで移動させるとされている。
【特許文献１】特開２００４−３６４４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら，前記した相間絶縁紙の組み付け技術では，相間絶縁紙の連結脚部に過度の力がかかって，連結脚部が切れるおそれがあった。そこで，本発明者らは，本願出願時点で未公開の先行出願において，ロボットの把持爪によって相間絶縁紙の連結脚部を把持した状態で，ロボットを移動させることによりスロットに挿入する技術を提案した（特願２００５−２９０１０５号）。
【０００５】
この技術によれば，図２６に示すように，ロボット１３０は，４箇所の把持爪１３２で相間絶縁紙１２０の連結脚部を把持したアームをステータコア１１０の内周側に挿入する。なお，図２６で把持爪１３２の上方に見えているのが，相間絶縁紙１２０の帯状部である。そして，その把持爪１３２をスロット１１２（スロット紙が挿入されている）の奥へ向かって移動させる。これにより，ステータコア１１０のスロット１１２の適切な位置に相間絶縁紙１２０を挿入することができる。
【０００６】
上記の先行出願の技術では，相間絶縁紙１２０は，図２６に示すように湾曲させた状態で，ロボット１３０の把持爪１３２によって把持される。従って，この把持動作をスムーズに行うために，図２７に示すような折り曲げ装置１４０によって，相間絶縁紙１２０を予め折り曲げてロボット１３０に供していた。しかしながら，この折り曲げ装置１４０は，折り曲げプレート１４２が直線的に動くため，その折り曲げ位置の調節ができないという問題点があった。
【０００７】
一般に，分布巻きの３相ステータでは，ステータコアに均一に形成されたスロットに対して，ＵＶＷの３相のコイルが順に挿入される。そのため，Ｕ−Ｖ相間用とＶ−Ｗ相間用とでは対応するコイルの配置が異なり，形状および大きさが多少異なる相間絶縁紙を使用している。さらには，ステータコア１１０のコア厚（図２６中上下方向の長さ）が複数種類ある場合には，連結脚部の長さをコア厚に対応させた相間絶縁紙をそれぞれ用意する必要がある。上記の折り曲げ装置１４０ではこのような種々の相間絶縁紙に対応させることができないので，複数種類の折り曲げ装置を用意するとともに交換して使用しなければならなかった。
【０００８】
さらに，相間絶縁紙は，樹脂製の薄いシートによって形成されており，あまり強く折り曲げると損傷するおそれがある。その一方で，ある程度の弾性を有しているので，軽く折り曲げた状態から放すと元に戻ってしまう。そのため，ロボットに把持させるのにちょうど適した程度に湾曲させることが望まれていた。
【０００９】
本発明は，前記した従来の折り曲げ装置が有する問題点を解決するためになされたものである。すなわちその課題とするところは，多種類の相間絶縁紙に対応できるとともに，ロボットの把持爪によって相間絶縁紙の連結脚部を確実に把持させることのできるシート湾曲装置およびその方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この課題の解決を目的としてなされた本発明のシート湾曲装置は，シートを平置きする載置部と，載置部上に置かれたシートの上方への移動を規制する押さえ部材と，載置部上にシートが置かれる位置を挟んだ両側に相対して位置し，互いに接近する動作によりシートの両側辺部分を上方へ湾曲させる湾曲部材とを有するものである。
【００１１】
本発明のシート湾曲装置によれば，シートは載置部に平置きされ，押さえ部材によって上方への移動が規制される。さらに，湾曲部材に互いに接近する動作をさせれば，シートの両側辺部分が上方へ湾曲されるので，その湾曲された端部をロボットに把持させることができる。なお，ここでいう「上方」とは，載置部に平置きされた状態でのシートの面から離れる方向を意味しており，必ずしも鉛直上方に限るものではない。
【００１２】
さらに本発明では，両湾曲部材が，接近する前の状態で載置部の少なくとも一部をなす基部を有することが望ましい。これにより，基部にシートの一部が載置されるので，湾曲部材の接近する動作により，シートの一部が確実に湾曲される。
さらに本発明では，両湾曲部材が，接近する前の状態で基部の外側にて上方に突出するとともに，接近した後の状態でシートの両側辺の上方への移動を阻止する突起部を有することが望ましい。これにより，シートのいずれかの側辺部分がさらに上方へ移動して湾曲部分が中央位置からずれるといった不都合が防止される。
さらに本発明では，両湾曲部材が，載置部上に置かれたシートの両側辺に沿った回転軸を中心に回転することにより接近する動作を行うことが望ましい。このようにすれば，シートの一部が載置された状態で，その側辺部分を上方へ湾曲させることは容易である。
【００１３】
さらに本発明では，湾曲部材には，接近した後の状態でシートの両側辺を露出させる隙間が形成されていることが望ましい。この隙間を介して，ロボットの把持爪はシートの両側辺を把持することができる。
さらに本発明では，押さえ部材が，シートの上方への移動を規制する規制位置と規制しない非規制位置とを含む範囲を移動するものであることが望ましい。このようにすれば，シートの載置時等には押さえ部材を非規制位置とし，シートの載置後に押さえ部材を規制位置としてからシートを湾曲させることができる。
さらに本発明では，押さえ部材は，湾曲部材の回転軸と交差する方向の回転軸を中心に回転するものであることが望ましい。このようになっていれば，押さえ部材を規制位置と非規制位置との間で移動させることは容易である。
【００１４】
さらに本発明では，押さえ部材は，載置部上にシートが置かれる位置を湾曲部材の回転軸の方向に挟んで両側に配置されていることが望ましい。シートが押さえ部材によって両側から規制されていれば，湾曲動作時にロボットによる把持位置がずれることがない。
さらに本発明では，押さえ部材の少なくとも一方が湾曲部材の方向に移動するものであることが望ましい。例えば相間絶縁紙では，取り付け対象のコアのコア厚により湾曲部材の方向に長さが異なる。押さえ部材が湾曲部材の方向に移動すれば，長さの異なる複数種類の相間絶縁紙に対応できる。
さらに本発明では，両湾曲部材の隙間は，それぞれ複数箇所に形成されていることが望ましい。ロボットの把持爪によってシートの４箇所以上を把持させれば，取り回し時にシートの向きを安定させることができる。さらに，長さの異なる相間絶縁紙では，把持爪による適切な把持箇所も異なる。そこで，突起部の隙間が複数箇所に形成されていれば，それぞれの条件に合わせて適切な隙間を利用して，把持爪に把持させることができる。
【００１５】
また，本発明のシート湾曲装置は，シートを挟む両側に相対して位置する位置決め部材と，両位置決め部材の内面に設けられ，内向きに突出する係止部と，シートを両位置決め部材の上方から，その側辺が係止部を通過するまで押し込む押し込み部材とを有するものであっても良い。シートの側辺部分を上方へ湾曲させる代わりに，シートの中央よりの部分をシートより幅の狭い位置決め部材間に押し込んでも，シートは湾曲された状態となる。シートの両側辺が係止部で係止されることによって，両側が均等に所定の位置まで湾曲される。
【００１６】
さらに本発明では，シートが置かれる位置の中心と両湾曲部材との間に相対して配置され，上方へ向けて突出する固定ブロックを有し，固定ブロックは，２つの帯状部とその両端同士を連結して側辺をなす２本の連結脚部とを有するシートを載置部上においたときに，シートの両連結脚部より内側に位置するようにしてもよい。このようにすれば，シートの両連結脚部は固定ブロックと湾曲部材の突起部との間に配置される。従って，湾曲部材を接近させた後の状態では，シートの両側辺の上方への移動は突起部によって確実に阻止される。
【００１７】
さらに本発明では，両固定ブロックは，上部に凹凸形状を有しており，両湾曲部材の突起部は，接近した後の状態では，両固定ブロックの凹凸形状の凹部に入り込むことが望ましい。このようにすれば，シートの両側辺を固定ブロックの凸部と凹部との間の高さ範囲に位置させることにより，シートが固定ブロック側または湾曲部材側の外側に逃げることがいずれも防止される。
【００１８】
さらに本発明では，両固定ブロックの間の位置を湾曲部材の軸方向に挟んで両側に配置されて上方へ向けて突出し，載置部上にシートをおいたときにその帯状部の下に位置する枕部材を有し，押さえ部材は，非規制位置にあるときには枕部材から離間し，規制位置にあるときには枕部材に接近するものであることが望ましい。このようにすれば，シートの帯状部は，枕部材と押さえ部材との間の隙間に規制される。なお，押さえ部材は，規制位置においても枕部材に接触しないようにすることが望ましい。
【００１９】
さらに本発明は，シートを平置きし，平置きされたシートの上方への移動を押さえ部材で規制し，シートが押さえ部材で規制された状態で，シートを挟んだ両側に相対して位置する湾曲部材の互いに接近する動作によりシートの両側辺部分を上方へ湾曲させるシート湾曲方法にも及ぶ。
【００２０】
さらに本発明は，両湾曲部材が，載置部上に置かれたシートの両側辺に沿った回転軸を中心に回転することにより前記した接近する動作を行い，接近する前の状態で載置部の少なくとも一部をなす基部と，接近する前の状態で基部の外側にて上方に突出するとともに，接近した後の状態でシートの両側辺の上方への移動を阻止する突起部とを有し，接近する前の状態での両突起部間の間隔が，湾曲させるシートの両側辺間の寸法より大きく，接近した後の状態での両基部間の間隔が，湾曲させるシートの両側辺間の寸法より小さいものであり，湾曲部材には隙間が形成されており，この隙間により接近した後の状態でシートの両側辺を露出させて把持に供し，押さえ部材が，湾曲部材の回転軸と交差する方向の回転軸を中心に回転することにより，シートの上方への移動を規制する規制位置と規制しない非規制位置とを含む範囲を移動するシート湾曲方法にも及ぶ。
【００２１】
さらに本発明は，２つの帯状部とその両端同士を連結して側辺をなす２本の連結脚部とを有するシートを対象とし，平置きされたシートの両連結脚部の内側に，上方へ向けて突出する２つの固定ブロックを配置するシート湾曲方法にも及ぶ。
【００２２】
さらに本発明は，両固定ブロックは上部に凹凸形状を有しており，両湾曲部材の突起部は，接近した後の状態では，両固定ブロックの凹凸形状の凹部に入り込み，両固定ブロックの間の位置を湾曲部材の軸方向に挟んで両側に，上方へ向けて突出し，載置部上にシートをおいたときにその帯状部の下に位置する枕部材を配置しておき，押さえ部材は，非規制位置にあるときには枕部材から離間し，規制位置にあるときには枕部材に接近するシート湾曲方法にも及ぶ。
【発明の効果】
【００２３】
本発明のシート湾曲装置およびその方法によれば，多種類の相間絶縁紙に対応できるとともに，ロボットの把持爪によって相間絶縁紙の連結脚部を確実に把持させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
「第１の形態」
以下，本発明を具体化した第１の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。本形態は，相間絶縁紙をステータコアのスロットに挿入する相間絶縁紙組み付け工程の一環として，ロボットの把持爪によって確実に把持させるために相間絶縁紙を湾曲させるシート湾曲装置に本発明を適用したものである。
【００２５】
まず，本形態の装置によって湾曲させる対象である相間絶縁紙について簡単に説明する。本形態では，図１〜図４に示した４種類の相間絶縁紙を対象とする。これらは，コア厚（図２６中において，ステータコア１１０の上下方向の長さ）が異なる２種類のステータを対象とし，それぞれＵ−Ｖ相間用とＶ−Ｗ相間用との相間絶縁紙を３方向から見た図として図示したものである。
【００２６】
ここで，図１はコア厚大でＵ−Ｖ相間用の相間絶縁紙２Ａ，図２はコア厚小でＵ−Ｖ相間用の相間絶縁紙２Ｂ，図３はコア厚大でＶ−Ｗ相間用の相間絶縁紙２Ｃ，図４はコア厚小でＶ−Ｗ層間用の相間絶縁紙２Ｄである。いずれの図でも，右上に平面図，左方に側面図，下方に正面図をそれぞれ示している。各相間絶縁紙２Ａ〜２Ｄは，薄い樹脂プレートまたは硬質な紙によって，図１〜図４に示した形状にそれぞれ成形されている。
【００２７】
これらの相間絶縁紙２Ａ〜２Ｄは，いずれも全体形が略四角形で，その中央部分が略長方形に切り抜かれた形状である。各相間絶縁紙２Ａ〜２Ｄは，図中上下の帯状部２１Ａ〜２１Ｄと帯状部２２Ａ〜２２Ｄとが図中左右の連結脚部２３Ａ〜２３Ｄによって連結されている。また，各帯状部２１Ａ〜２１Ｄには，中央部分の穴に向かって開いた部分的な凸部２４Ａ〜２４Ｄが形成されている。また，各帯状部２２Ａ〜２２Ｄには，中央部分の穴に向かって開いた部分的な凸部２５Ａ〜２５Ｄが形成されている。４種類の相間絶縁紙２Ａ〜２Ｄはそれぞれ，帯状部２１Ａ〜２１Ｄと帯状部２２Ａ〜２２Ｄの形状や幅，連結脚部２３Ａ〜２３Ｄの長さ等が異なる。なお，以下では区別の必要がある場合を除いて，Ａ〜Ｄの添え字を省略して表記することがある。
【００２８】
次に，本形態のシート湾曲装置１０の主要部分の概略構成を図５に示す。本形態のシート湾曲装置１０は，テーブル１１，計４箇所の紙押さえ１２，１３，１４，１５，左右計２箇所の位置決めプレート１６，１７を有している。さらに，テーブル１１の図中裏面側には，各部を移動させるための駆動部を有している。ここで，紙押さえ１２〜１５が押さえ部材に，位置決めプレート１６，１７が湾曲部材にそれぞれ相当する。また，位置決めプレート１６，１７の一部を含み，後述するように相間絶縁紙２が載置される範囲が載置部に相当する。
【００２９】
各紙押さえ１２〜１５は，いずれも略丸棒形状の部材である。図５中上側の紙押さえ１２，１３はその図中上端部の回転軸３１に回転可能に取り付けられている。これにより，紙押さえ１２，１３はその先端部が図中手前上方へ向かって約９０度まで回転できる。また，図５中下側の紙押さえ１４，１５はその図中下端部の回転軸３２に回転可能に取り付けられている。これにより，紙押さえ１４，１５はその先端部が図中手前下方へ向かって約９０度まで回転できる。すなわち，これらの紙押さえ１２〜１５は，それぞれ回転軸３１，３２を中心に，図６に示すように約９０度の範囲で回転可能である。ここで図６は，図５中左側から見た側面図である。
【００３０】
また，図５中左右の紙押さえの間には位置決め突起３３，３４が設けられている。すなわち，紙押さえ１２，１３の間には位置決め突起３３が，紙押さえ１４，１５の間には位置決め突起３４がそれぞれ設けられている。また，図５中に破線で示したように，図中下方の紙押さえ１４，１５の組は，回転軸３２や位置決め突起３４とともに図中上下方向に所定の範囲内で移動可能にされている。
【００３１】
また，位置決めプレート１６，１７は，略長方形の略板状部材である。位置決めプレート１６と位置決めプレート１７とは，図５中左右対称の形状であり，間に紙押さえ１２〜１５を挟んで相対している。また，位置決めプレート１６は，図中上下の回転軸３５，３６によって回転可能に取り付けられている。同様に，位置決めプレート１７は，図中上下の回転軸３７，３８によって回転可能に取り付けられている。これらにより，図７に示すように約９０度の範囲で回転可能である。ここで図７は，図５中下方から見た断面図である。また，図６と図７に示すように，位置決めプレート１６，１７の間で紙押さえ１２〜１５の下には，載置台１８がある。
【００３２】
なお，４本の紙押さえ１２〜１５は，位置決めプレート１６，１７の回転軸３５〜３８より内側（図７中の中央寄り）に配置され，図６に実線で示すように倒した状態では，位置決めプレート１６，１７の回転軸３５〜３８と平行になるように配置されている。さらに，紙押さえ１２〜１５は，載置台１８や位置決めプレート１６，１７等に直接触れない位置にされている。すなわち，図７に示すように，位置決めプレート１６，１７の載置面（図７に実線で示したものの図中上面）よりやや上方で，かつ，回転後の位置決めプレート１６，１７（図７に破線で示したもの）の内側面より中央寄りに配置されている。
【００３３】
さらに，位置決めプレート１６，１７は，図５中左右の外周側にそれぞれ３箇所ずつ，いずれも同じ大きさの切り欠きが設けられている。すなわち，位置決めプレート１６の左辺には，切り欠き４１，４２，４３が，位置決めプレート１７の右辺には切り欠き４４，４５，４６がそれぞれ設けられている。そして，位置決めプレート１６，１７のうち，これらの切り欠き４１〜４６に挟まれている部分には，図７に示すように，凸部４７，４８が形成されている。位置決めプレート１６，１７は，図７に実線で示すように倒れた状態では，その中央よりの部分の上面が載置台１８の上面とほぼ同一平面内に位置する。この範囲が基部に相当し，基部と載置台１８の上面を含む範囲が載置部に相当する。また，凸部４７，４８が突起部に相当する。
【００３４】
次に，このシート湾曲装置１０によって相間絶縁紙２を湾曲させる方法について説明する。まず，紙押さえ１４，１５の位置を調整する。この調整は，湾曲させる対象の相間絶縁紙２がコア厚大のものかコア厚小のものかによる。例えば，大きいコア厚に対応した相間絶縁紙２Ａ（図１参照），２Ｃ（図３参照）を湾曲させる場合には，紙押さえ１４，１５を図５中に実線で示した下方の位置に配置させる。あるいは，小さいコア厚に対応した相間絶縁紙２Ｂ（図２参照），２Ｄ（図４参照）を湾曲させる場合には，紙押さえ１４，１５を図５中に破線で示した上方の位置に配置させる。
【００３５】
ここでは，相間絶縁紙２Ａ（図１参照）を湾曲させる場合について説明する。初期状態では，紙押さえ１２〜１５および位置決めプレート１６，１７は，いずれも寝かせた状態（図６，図７における実線位置）とする。そして，紙押さえ１４，１５の位置を図５中に実線で示した下方の位置に配置させる。次に，紙押さえ１２〜１５を立てる。すなわち，図６における破線位置とする。
【００３６】
そして，図８に示すように，シート湾曲装置１０の中央付近の載置台１８に，相間絶縁紙２Ａを１枚平置きする。図８では，相間絶縁紙２Ａの載置位置を太線で図示している。相間絶縁紙２Ａは，位置決めプレート１６，１７の一部にもかかっている。次に，紙押さえ１２〜１５を相間絶縁紙２Ａの上に水平位置（図６における実線位置）まで倒す。これにより，相間絶縁紙２Ａは，４本の紙押さえ１２〜１５によって，位置決め突起３３と３４の間に配置される。そして，相間絶縁紙２Ａの両側部の連結脚部２３Ａ，２３Ａは，位置決めプレート１６，１７に載った状態となる。相間絶縁紙２Ａは，図８中の上下方向には，位置決め突起３３，３４によっておよそ位置決めされている。
【００３７】
一方，図８中の左右方向には，位置決めプレート１６，１７の凸部４７，４８の間にあればよく，特に精密な位置決めは不要である。図８の状態の主要部を図中手前側から見ると，図９に示すようになっている。すなわち，図９に示す状態において，凸部４７，４８の内面間の距離Ｓは，相間絶縁紙２Ａの幅Ｔよりある程度大きくされている。そのため，凸部４７，４８と相間絶縁紙２Ａの両端部との間には，やや隙間がある。なお，紙押さえ１２〜１５は，載置部よりやや上方に配置されているので，この状態においては紙押さえ１２〜１５と相間絶縁紙２Ａとは接していなくてもよい。
【００３８】
次に，この状態から，図７に破線で示したように，位置決めプレート１６，１７を回転軸３５〜３８を中心に内向きに回転させて，垂直位置まで立てる。これが互いに接近する動作であり，この動作によって，相間絶縁紙２Ａの連結脚部２３Ａ，２３Ａが位置決めプレート１６，１７とともに上方へ引き起こされる。このとき，相間絶縁紙２Ａの帯状部２１Ａ，２２Ａは紙押さえ１２〜１５によって浮き上がることが防止されている。また，連結脚部２３Ａ，２３Ａの両端部は，凸部４７，４８に当接することにより上方への移動が阻止される。そのため，相間絶縁紙２Ａ自身の弾力性により，図１０に示すように，湾曲した状態となる。
【００３９】
この結果，相間絶縁紙２Ａの連結脚部２３Ａ，２３Ａの図１０中左右端部は，位置決めプレート１６，１７の凸部４７，４８の内角部に当接する。この両側の当接箇所によって相間絶縁紙２Ａの左右方向の位置が規定されることになる。これにより，相間絶縁紙２Ａは，図１０中の左右方向に関して中央に位置決めされるとともに，左右の連結脚部２３Ａ，２３Ａが同じ長さだけ上方へ湾曲された状態となる。また，この状態では連結脚部２３Ａ，２３Ａは，図１０中ほぼ上下方向に向いている。これで，相間絶縁紙２Ａは，精度良く湾曲された。なお，この状態は，相間絶縁紙２Ａに折り癖を付けたものではなく，湾曲した状態で保持しているのみである。
【００４０】
次に，このように精度良く湾曲されるための，条件について説明する。図９に示す状態において，凸部４７，４８の内角部間の距離Ｓは，相間絶縁紙２Ａの幅Ｔよりある程度大きくなければならない。さもないと，図１０のように湾曲させたときに，相間絶縁紙２Ａの曲げ箇所に負担が大きくかかり，キズや折れ目ができるおそれがある。逆に大きすぎると，連結脚部２３Ａ，２３Ａが正しく内角部に係止されず，左右の曲げ量が不揃いとなるおそれがある。発明者らの実験では，凸部４７，４８の内角部間の距離Ｓと相間絶縁紙２の幅Ｔとの差Ｓ−Ｔを３〜１０ｍｍ程度とすれば，上記の問題は回避されることが判った。さらには，５〜８ｍｍの範囲が望ましい。
【００４１】
ここで，前に記載したように相間絶縁紙には複数種類があり，相間絶縁紙２の幅ＴはＵ−Ｖ相間用のものとＶ−Ｗ相間用のものとでやや異なる。発明者らの用いた例では，Ｕ−Ｖ相間用が１０８ｍｍ，Ｖ−Ｗ相間用が１０６．７ｍｍであった。これに対し，凸部４７，４８の角部間の距離Ｓが１１３〜１１４．７ｍｍであれば，この２種類についてともに上記の好ましい条件を満たすことができる。そこで，本形態のシート湾曲装置１０では，距離Ｓ＝１１４ｍｍとした。これにより，本形態のシート湾曲装置１０では，紙押さえ１４，１５の配置をコア厚に応じて図５に示したように２種類に変更させるのみで，計４種類の相間絶縁紙２のすべてに対応できる。
【００４２】
次に，本形態のシート湾曲装置１０による相間絶縁紙２の湾曲工程を含む，相間絶縁紙２のステータコア１１０への組み付け手順を，図１１を参照して説明する。ここでは，コア厚大のステータコア１１０に相間絶縁紙２Ａおよび２Ｃを組み付けるものとする。ステータコア１１０の製造後，まず，各スロット１１２にスロット紙が取り付けられる。そして，そのスロット１１２の所定のものにＵ相コイルが挿入される。Ｕ相コイルが挿入されたステータコア１１０は，図１１に示すように，ロボット１３０の上方に搬送される。Ｕ−Ｖ相間用の相間絶縁紙２Ａは，取り出し装置１４０によってその１枚が取り出され，シート湾曲装置１０に載せられる。
【００４３】
シート湾曲装置１０は上記したように操作され，図１０に示したように，相間絶縁紙２Ａの連結脚部２３Ａ，２３Ａの両端部が位置決めプレート１６，１７の凸部４７，４８によって位置決めされた状態となる。ここで，位置決めプレート１６，１７には，図５に示したように，外周側に切り欠き４１〜４６がそれぞれ設けられている。そのうち切り欠き４１，４３，４４，４６は，図８に示すように，相間絶縁紙２Ａの連結脚部２３Ａ，２３Ａの両端部位置に対応して配置されている。そこで，図１２に示すように，ロボット１３０の４つの把持爪１３２を切り欠き４１，４３，４４，４６部分で開閉させれば，連結脚部２３Ａ，２３Ａの両端部を把持させることができる。
【００４４】
ロボット１３０の把持爪１３２によって連結脚部２３Ａ，２３Ａの両端部が把持されたら，シート湾曲装置１０の位置決めプレート１６，１７を倒し（図７中実線位置），紙押さえ１２〜１５を起こす（図６中破線位置）。これにより，相間絶縁紙２Ａは把持爪１３２で４箇所が把持されているのみの状態となり，ロボット１３０は相間絶縁紙２Ａを湾曲させたまま運ぶことができる。そこで，ロボット１３０は，図１１に示すように，把持爪１３２を閉じた状態でハンド部分１３１を移動させ，上方に配置されているステータコア１１０の内周側に図中下方から差し入れる。
【００４５】
さらに，背景技術の欄において図２６により示したように，相間絶縁紙２Ａを把持した状態で，ロボット１３０の把持爪１３２を，スロット１１２の深さ方向であるステータコア１１０の径方向へ挿入させる。所定の位置まで挿入したら，把持爪１３２を開いて相間絶縁紙２Ａを放し，ロボット１３０のハンド部分を退避させる。これにより，相間絶縁紙２Ａの連結脚部２３Ａ，２３Ａがステータコア１１０の所定のスロット１１２に挿入され，各帯状部２１Ａ，２２Ａがステータコア１１０の両端面から突出した状態となる。
【００４６】
その後，各帯状部２１Ａ，２２Ａをステータコア１１０の端面に沿うように湾曲させ，Ｕ相コイルのコイルエンドを覆うように被せる。同様に，他のスロット１１２に挿入されているＵ相コイルにも，相間絶縁紙２Ａを挿入し被せる。これで，ステータコア１１０には，Ｕ相コイルとＵ−Ｖ相間用の相間絶縁紙２Ａが取り付けられたことになる。これで，相間絶縁紙２Ａの組み付けが終了した。
【００４７】
次に，ステータコア１１０には，相間絶縁紙２Ａに重ねてＶ相のコイルが挿入され，さらにＶ−Ｗ相間用の相間絶縁紙２Ｃが同様の手順で組み付けられる。相間絶縁紙２Ａと相間絶縁紙２Ｃとはコア厚が等しく，上記のようにシート湾曲装置１０の凸部４７，４８の内角部間の距離Ｓが適切に選択されているので，シート湾曲装置１０を何ら変更することなく連続して使用できる。さらに，相間絶縁紙２Ｃに重ねてＷ相のコイルを挿入する。これで，ステータコア１１０への３相のコイル，および各相間絶縁紙２Ａ，２Ｃの組付けが終了した。
【００４８】
次に，コア厚の小さいステータコアに相間絶縁紙２を組み付ける場合について説明する。この場合には，小さいコア厚に対応した相間絶縁紙２Ｂ，２Ｄを組み付けることになる。そこで，シート湾曲装置１０の紙押さえ１４，１５を，図５中に破線で示した上方の位置に配置させる。その上に例えば相間絶縁紙２Ｂを載せると，図１３に示すようになる。シート湾曲装置１０による相間絶縁紙２Ｂ，２Ｄの湾曲手順はコア厚の大きい相間絶縁紙２Ａの場合と同様である。
【００４９】
この場合には，図１３に示すように，連結脚部２３Ｂ，２３Ｂの両端部は，切り欠き４１，４２，４４，４５の位置に配置される。従って，ロボット１３０の把持爪１３２を切り欠き４１，４２，４４，４５の位置に対応させて開閉させることにより，連結脚部２３Ｂ，２３Ｂの両端部を把持させることができる。相間絶縁紙２Ｄについても同様である。また，ステータコアへの挿入手順はコア厚の大きいものと同様である。
【００５０】
以上詳細に説明したように本形態のシート湾曲装置１０によれば，載置位置が多少ずれていても，相間絶縁紙２自身の弾力性により，位置決めプレート１６，１７の凸部４７，４８に当接して位置決めされる。しかも，同じコア厚の相間絶縁紙２であれば，同じ状態のシート湾曲装置１０で連続して湾曲させることができる。また，異なるコア厚に対応する相間絶縁紙２の場合は，紙押さえ１４，１５の位置を多少変更するのみでよい。いずれも，湾曲した状態で相間絶縁紙２を保持でき，そのままロボット１３０の把持爪１３２に把持させることができる。従って，多種類の相間絶縁紙２に対応できるとともに，ロボット１３０の把持爪１３２によって相間絶縁紙２の連結脚部２３を確実に把持させることができる。
【００５１】
「第２の形態」
次に，本発明を具体化した第２の形態について，添付図面を参照しつつ説明する。本形態は，第１の形態に比較して，位置決めプレートの形状がやや異なるのみである。他の部分は第１の形態と同様であるので，ここでは説明を省略する。
【００５２】
本形態のシート湾曲装置の概略構成を，図１４と図１５に示す。このシート湾曲装置５１では，位置決めプレート５２，５３の凸部５４，５５の内側には，図中奥行き方向に延びる溝５６，５７が形成されている。相間絶縁紙２をこのシート湾曲装置５１に載せ，紙押さえ１２〜１５によって押さえると，左右の連結脚部２３，２３の先端部がその溝５６，５７に嵌る。従って，図１５に示すように位置決めプレート５２，５３を起こしたとき，連結脚部２３，２３が溝５６，５７によって確実に係止されている。従って，本形態によっても，湾曲後の左右の連結脚部２３，２３が位置ずれを起こすおそれはなく，ロボット１３０による把持を確実に行うことができる。
【００５３】
「第３の形態」
次に，本発明を具体化した第３の形態について，添付図面を参照しつつ説明する。本形態は，第１の形態に比較して，湾曲させる方法がやや異なるのみである。他の部分は第１の形態と同様であるので，ここでは説明を省略する。
【００５４】
本形態のシート湾曲装置の概略構成を，図１６と図１７に示す。このシート湾曲装置６１では，位置決めプレート６２，６３は図示の位置に固定されており開閉しない。位置決めプレート６２，６３は，図中上面の載置面６４，６５と，その下方の係止部６６，６７とを有している。載置面６４，６５は，平らな状態の相間絶縁紙２をその上に載せたとき，連結脚部２３，２３が載置される面である。係止部６６，６７は，位置決めプレート６２，６３の向かい合う面に形成された凸部の下面と位置決めプレート６２，６３の内面との成す内角部である。
【００５５】
このシート湾曲装置６１で相間絶縁紙２の湾曲を行う場合には，まず，図１１に示したものと同様の取り出し装置１４０の吸着パッド６８，６９によって相間絶縁紙２を１枚取り出し，シート湾曲装置６１の載置面６４，６５に載せる。ただし，本形態では，相間絶縁紙２の連結脚部２３，２３の両端部の計４箇所を吸着する。次に，吸着パッド６８，６９をさらに図中下方へ移動させ，図１７に示すように，相間絶縁紙２を位置決めプレート６２，６３の間に押し込む。そして，吸着を停止して，各吸着パッドを土台よりやや浮かせた位置で保持する。
【００５６】
あるいは，相間絶縁紙２を位置決めプレート６２，６３の間に押し込む前に，吸着パッド６８，６９の吸着を停止してもよい。またあるいは，吸着パッドは相間絶縁紙２を載置面６４，６５に載せるだけとし，押し込みは別の部材によって行っても良い。この場合には押し込み部材が４箇所に設けられていれば良く，吸着パッドは１箇所でもかまわない。これにより，相間絶縁紙２自身の弾力性によって，相間絶縁紙２の両端部は，係止部６６，６７に係止される。従って，相間絶縁紙２は中央に位置決めされる。このようにすれば，シート湾曲装置６１は小型で簡単なものとできる。
【００５７】
従って，本形態によっても，相間絶縁紙２をずれなく，確実にロボット１３０に把持させることができる。また，本形態では，取り出し装置の吸着パッドを利用して，そのまま湾曲工程を続けて行うことができる場合は，載置面６４は無くても良い。
【００５８】
「第４の形態」
次に，本発明を具体化した第４の形態について，添付図面を参照しつつ説明する。本形態は，上記の第１〜第３の形態におけるものとは異なる形状の相間絶縁紙２を対象とするものである。本形態の対象となっている相間絶縁紙２Ｅは，図１８，図１９に示すように，やや湾曲した形状となっている。これは，１枚のシートを折り曲げることによって形成されたものである。
【００５９】
なお，上記の第１〜第３の形態の対象である相間絶縁紙２Ａ〜２Ｄは，いずれも，３つの部材を接着して形成したものであった。そのため，帯状部２１Ａ〜２１Ｄと帯状部２２Ａ〜２２Ｄと連結脚部２３Ａ〜２３Ｄとは，すべてほぼ一平面状であった。この点で，この第４の形態は，第１〜第３の形態とは異なるものである。
【００６０】
本形態の対象となる相間絶縁紙２Ｅは，図１８，図１９に示すように，図中上下の帯状部２１Ｅと帯状部２２Ｅとが図中左右の連結脚部２３Ｅによって連結されている。これらに囲まれた中央部分は穴になっている。帯状部２１Ｅには，中央部分の穴に向かって開いた部分的な凸部２４Ｅが形成されている。また，帯状部２２Ｅには，中央部分の穴に向かって開いた部分的な凸部２５Ｅが形成されている。
【００６１】
この相間絶縁紙２Ｅは，１枚の樹脂シートを折り曲げて形成されたものであり，帯状部２１Ｅ，２２Ｅおよび連結脚部２３Ｅは，一平面状とはならない。図１９に示すように，相間絶縁紙２Ｅの全体が大きく反って，連結脚部２３Ｅの中央が上方へ持ち上がった形状となっている。また，図１８に示すように，上方から見ると連結脚部２３Ｅの中央は内側に向かって湾曲している。なおここでは，第１の形態において図３に示したコア厚大でＶ−Ｗ相間用の相間絶縁紙２Ｃに対応するものを相間絶縁紙２Ｅとして示している。しかし，他のコア厚および他の相間に対応するタイプのものも当然に存在する。これらは，大きさや細部がやや異なるのみで，全体的には相間絶縁紙２Ｅと同様の湾曲形状である。
【００６２】
この第４の形態のシート湾曲装置は，図１８，図１９に示すタイプの相間絶縁紙２Ｅの連結脚部２３Ｅを適切に湾曲させ，ロボット１３０の把持爪１３２に確実に把持させるためのものである。なお，第１の形態のシート湾曲装置１０と同様の構成部分については，同一の符号を付し，説明を省略する。
【００６３】
本形態のシート湾曲装置７０は，図２０に示すように，テーブル１１上に左右計２箇所の位置決めプレート７１，７２を有している。位置決めプレート７１，７２は，略長方形の略板状部材である。また，位置決めプレート７１は，図中上下の回転軸３５，３６によって回転可能に取り付けられている。同様に，位置決めプレート７２は，図中上下の回転軸３７，３８によって回転可能に取り付けられている。これらにより，図２１に示すように，約９０度の範囲で回転可能である。
【００６４】
位置決めプレート７１，７２は，図２１に実線で示すように倒れた状態では，その中央よりの部分の上面が載置台１８の上面とほぼ同一平面内に位置している。載置台１８の上面およびそれと同一平面内に位置する位置決めプレート７１，７２の部分を含む範囲が載置部に相当する。なお，図２１は図２０を下方から見た様子を示している。
【００６５】
さらに，位置決めプレート７１，７２は，図２０中左右の外周側にそれぞれ２箇所ずつ，いずれも同じ大きさの切り欠きとそれらの間の折り曲げ部が設けられている。すなわち，位置決めプレート７１の左辺には切り欠き７３，７３と，それらの間に凸部７４，７４を有する折り曲げ部７５が設けられている。また，位置決めプレート７２の右辺には切り欠き７６，７６と，それらの間に凸部７７，７７を有する折り曲げ部７８が設けられている。凸部７４，７４，凸部７７，７７はいずれも，図中手前側へ突出している部分である。
【００６６】
また，本形態のシート湾曲装置７０では，図２０に示すように，位置決めプレート７１，７２より内側の左右にそれぞれ，上方へ向けて突出する固定ブロック８１，８２が設けられている。すなわち，固定ブロック８１，８２は，図中手前側に突出している。図２０中左側の固定ブロック８１は，その左から見た状態を図２２に示すように，上部に凹凸形状を有している。中央部が凸形状となっており，その両側には１段低い凹部８３，８３が形成されている。
【００６７】
そして，位置決めプレート７１を回転させて起こすと，図２１に実線で示した位置から破線で示した位置へと移動する。さらに，位置決めプレート７１の２箇所の凸部７４，７４が，固定ブロック８１の２箇所の凹部８３，８３の上方で中央部の凸形状部分よりは低い位置に配置される。このとき，位置決めプレート７１の凸部７４は，固定ブロック８１の凹部８３に接触はしない。なお，固定ブロック８２も固定ブロック８１と同様に，凹部８４，８４を有する形状となっている。そして，位置決めプレート７２が起こされると，その凸部７７，７７が固定ブロック８２の凹部８４，８４の上方に配置されるようになっている。
【００６８】
また，図２０に示すように，位置決めプレート７１と７２との間には，図中上方と下方とにそれぞれ，クランプ９１，９２と枕９３，９４とが設けられている。クランプ９１，９２は，横から見ると図２２に示すように，位置決めプレート７１，７２の回転軸３５〜３８に対して垂直な回転軸９５，９６によって回転可能にされている。すなわち，図２２中に破線で示すように倒すことができる。なお，図２０に示すクランプ９１，９２は，立った状態（図２２に実線で示す状態）を示している。また，図２１では，クランプ９１，９２と枕９３，９４を省略している。
【００６９】
また，枕９３，９４は，図２２に示すように，略三角柱を横倒しにした形状であり，図中位置決めプレート７１の奥側にある載置台１８の上面に固定されている。枕９３，９４の上面の傾斜面９３ａ，９４ａは，図２２で見ると，位置決めプレート７１の上面より上方に飛び出ている。なお，クランプ９１，９２は，図中破線で示すように倒した状態でも，枕９３，９４の傾斜面９３ａ，９４ａに接近するのみで接触はしない。なお，本形態では，第１の形態に設けられていた紙押さえ１２〜１５は有していない。
【００７０】
次に，本形態のシート湾曲装置７０によって相間絶縁紙２Ｅを湾曲させる方法について説明する。まず，シート湾曲装置７０のクランプ９１，９２を立て，位置決めプレート７１，７２は両側へ寝かせた状態とする。この状態のシート湾曲装置７０の中央部に相間絶縁紙２Ｅを載置すると，図２３に示すように，相間絶縁紙２Ｅの中央部が浮いた状態となる。ここで，連結脚部２３Ｅが，固定ブロック８１，８２の外側に配置されるようにする。これにより，凸部２４Ｅ，２５Ｅは，枕８３，９４の上方にやや浮き上がった位置に配置される。
【００７１】
そこで，図中矢印で示すように，クランプ９１，９２を内側に倒す。これにより，相間絶縁紙２Ｅの凸部２４Ｅ，２５Ｅは，枕８３，９４とクランプ９１，９２との間の隙間に規制される。このとき，クランプ９１，９２は，枕８３，９４に接触する位置までは倒れないので，相間絶縁紙２Ｅはシート湾曲装置７０に固定された状態とはならない。この状態では，相間絶縁紙２Ｅは，クランプ９１，９２によって上方への移動は規制されている。
【００７２】
この状態を上方から見ると図２４に示すようになっている。枕８３，９４は相間絶縁紙２Ｅの凸部２４Ｅ，２５Ｅの中に配置される。枕８３，９４と凸部２４Ｅ，２５Ｅとの形状が近いことから，クランプ９１，９２によって相間絶縁紙２Ｅは図中上下方向にはあまり移動できない。また，連結脚部２３Ｅは，固定ブロック８１，８２によって規制されているだけであるので，相間絶縁紙２Ｅは図中左右方向へは多少移動可能である。
【００７３】
次に，この状態から，図２１に示すように，位置決めプレート７１，７２を実線位置から破線位置へと回転させて起こす。その結果，図２５に示すように，相間絶縁紙２Ｅは湾曲される。つまり，湾曲方法自体は，第１の形態と同様である。また，このとき，第１の形態と同様に，相間絶縁紙２Ｅは，位置決めプレート７１，７２の凸部７４，７７によって図中左右方向に位置決めされる。
【００７４】
そこで，図１２の場合と同様に，位置決めプレート７１，７２の計４箇所の切り欠き７３，７６にロボット１３０の把持爪１３２を配置させ，そこに露出している相間絶縁紙２Ｅの部分を把持させることができる。これにより，１枚シートから形成された湾曲した相間絶縁紙２Ｅについても，適切に位置決めして，ロボット１３０に確実に把持させることができる。
【００７５】
本形態のシート湾曲装置７０によれば，相間絶縁紙２Ｅは，クランプ９１，９２によって長手方向および上方に軽く規制された状態で，位置決めプレート７１，７２と固定ブロック８１，８２とによって連結脚部２３Ｅが挟み込まれる。これにより，湾曲したタイプの相間絶縁紙であっても，適切な位置を確実にロボット１３０に把持させることができる。従って，多種類の相間絶縁紙２に対応できるとともに，ロボット１３０の把持爪１３２によって相間絶縁紙２の連結脚部２３を確実に把持させることができる。
【００７６】
なお，本形態は単なる例示にすぎず，本発明を何ら限定するものではない。したがって本発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良，変形が可能である。例えば，第１〜第３の形態において，コア厚の異なるものに対応させる必要がない場合には，紙押さえ１４，１５の平行移動機構は省いても良い。また，紙押さえ１２〜１５は回転されて開閉することとしたが，軸方向に進退されたり，軸に垂直な方向に移動されるものでもよい。相間絶縁紙の載置時等に適切に退避できるものであればよい。また，紙押さえ１２〜１５の形状は丸棒状に限らず，シートの浮き上がりを防止できればよい。また，相間絶縁紙の形状はいずれも一例であり，ステータコアやコイル等の形状に合わせて適宜変更される。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】第１〜第３の形態による湾曲対象となる相間絶縁紙の形状を示す平面図（右上），側面図（左），正面図（下）である。
【図２】第１〜第３の形態による湾曲対象となる相間絶縁紙の形状を示す平面図（右上），側面図（左），正面図（下）である。
【図３】第１〜第３の形態による湾曲対象となる相間絶縁紙の形状を示す平面図（右上），側面図（左），正面図（下）である。
【図４】第１〜第３の形態による湾曲対象となる相間絶縁紙の形状を示す平面図（右上），側面図（左），正面図（下）である。
【図５】第１の形態に係る相間絶縁紙シート湾曲装置の概略構成を示す平面図である。
【図６】第１の形態に係る相間絶縁紙シート湾曲装置の概略構成を示す側面図である。
【図７】第１の形態に係る相間絶縁紙シート湾曲装置の概略構成を示す断面図である。
【図８】相間絶縁紙の湾曲手順を示す説明図である。
【図９】相間絶縁紙の湾曲手順を示す説明図である。
【図１０】相間絶縁紙の湾曲手順を示す説明図である。
【図１１】相間絶縁紙の組み付け手順を示す説明図である。
【図１２】相間絶縁紙のロボットに把持させる手順を示す説明図である。
【図１３】相間絶縁紙の湾曲手順を示す説明図である。
【図１４】第２の形態に係る相間絶縁紙シート湾曲装置の概略構成を示す断面図である。
【図１５】第２の形態に係る相間絶縁紙シート湾曲装置の概略構成を示す断面図である。
【図１６】第３の形態に係る相間絶縁紙シート湾曲装置の概略構成を示す断面図である。
【図１７】第３の形態に係る相間絶縁紙シート湾曲装置の概略構成を示す断面図である。
【図１８】第４の形態による湾曲対象となる相間絶縁紙の形状を示す平面図である。
【図１９】第４の形態による湾曲対象となる相間絶縁紙の形状を示す斜視図である。
【図２０】第４の形態に係る相間絶縁紙シート湾曲装置の概略構成を示す平面図である。
【図２１】第４の形態に係る相間絶縁紙シート湾曲装置の概略構成を示す正面図である。
【図２２】第４の形態に係る相間絶縁紙シート湾曲装置の概略構成を示す側面図である。
【図２３】相間絶縁紙の湾曲手順を示す説明図である。
【図２４】相間絶縁紙の湾曲手順を示す説明図である。
【図２５】相間絶縁紙の湾曲手順を示す説明図である。
【図２６】相間絶縁紙の組み付け装置を示す説明図である。
【図２７】相間絶縁紙のシート湾曲装置を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７８】
１０，５１，６１，７１  シート湾曲装置
１２，１３，１４，１５  紙押さえ
１６，１７，５２，５３，６２，６３，７１，７２  位置決めプレート
４１，４２，４３，４４，４５，４６，７３，７６  切り欠き
４７，４８，７４，７７  凸部
６６，６７  係止部
６８，６９  吸着パッド
８１，８２  固定ブロック
９１，９２  クランプ
９３，９４  枕
【図１】
2008011693.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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