(57)【要約】【課題】熱赤外線カメラの温度ドリフト補正処理が、該熱赤外線カメラの撮像を利用した目的対象の検出機能に支障が生じないタイミングで行われるように制御する。【解決手段】車両検出処理装置１０の補正制御部１１は、外部から信号状態情報を入力し、その情報を基に車両検出対象路線の信号が赤色であるか判断すると共に、内部時計１２から時刻情報を入力し、熱赤外線カメラ２０の温度ドリフト調整周期（温度ドリフト補正周期）になったか判断する。補正制御部１１は、温度ドリフト補正周期になった場合、車両検出対象路線の信号が赤色のときにのみ、熱赤外線カメラ２０に補正制御信号を出力する。熱赤外線カメラ２０は、その補正制御信号が入力されると、温度ドリフト補正処理を行う。【選択図】図１
2008199166.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する装置において、
前記熱赤外線カメラが撮影対象とする路線の信号の状態を判断する第１の判断手段と、
時刻を計時する計時手段と、
該計時手段から時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２の判断手段と、
前記第１の判断手段の判断結果が前記信号が赤色であることを示す内容であり、かつ、前記第２の判断手段の判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する制御手段と、
を備えることを特徴とする温度ドリフト補正装置。
【請求項２】
熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する装置において、
前記熱赤外線カメラが撮影対象とする領域内に移動体が存在するか否かを判断する第１の判断手段と、
時刻を計時する計時手段と、
該計時手段から時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２の判断手段と、
前記第１の判断手段の判断結果が前記領域内に移動体が存在しないことを示す内容であり、かつ、前記第２の判断手段の判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する制御手段と、
を備えることを特徴とする温度ドリフト補正装置。
【請求項３】
熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する方法であって、
熱赤外線カメラが撮影対象とする路線の信号の状態を判断する第１のステップと、
時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２のステップと、
前記第１のステップの判断結果が前記信号が赤色を示す内容であり、かつ、前記第２のステップの判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する第３のステップと、
を備えることを特徴とする温度ドリフト補正方法。
【請求項４】
熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する方法であって、
熱赤外線カメラが撮影対象とする領域内に移動体が存在するか否かを判断する第１のステップと、
時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２のステップと、
前記第１のステップの判断結果が前記領域内に移動体が存在しないことを示す内容であり、かつ、前記第２のステップの判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する第３のステップと、
を備えることを特徴とする温度ドリフト補正方法。
【請求項５】
コンピュータに熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する処理を実行させるプログラムであって、
熱赤外線カメラが撮影対象とする路線の信号の状態を判断する第１のステップと、
時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２のステップと、
前記第１のステップの判断結果が前記信号が赤色を示す内容であり、かつ、前記第２のステップの判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、
前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する第３のステップと、
を備える処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項６】
コンピュータに熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する処理を実行させるプログラムであって、
熱赤外線カメラが撮影対象とする領域内に移動体が存在するか否かを判断する第１のステップと、
時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２のステップと、
前記第１のステップの判断結果が前記領域内に移動体が存在しないことを示す内容であり、かつ、前記第２のステップの判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する第３のステップと、
を備える処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、熱赤外線カメラの温度ドリフトを補正する技術に係り、特に道路上の移動体検出に好適な熱赤外線カメラの温度ドリフト補正装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＩＴＳ（高度道路交通システム）は、ＩＴ（情報処理技術）を利用することによって、交通の安全、車両の走行支援、車両の走行状況の改善などを図るシステムである。このようなＩＴＳにおいて、赤外線カメラを利用して道路の交差点での事故を予防する方法が研究・開発されている。
【０００３】
赤外線カメラには、赤外線を物体に照射してその反射光を捉えて映像化する方式と、物体から放射されている熱を捉えて映像化する方式がある。前者の赤外線カメラは、映像の解像度が高い、低価格という利点があるが、赤外線照明が必要、撮像できる撮像できる領域が狭いという欠点がある。一方、後者の赤外線カメラは、環境の影響を受けにくい、撮像領域が広いという利点があるが、価格が高い、解像度が低いという欠点がある。ここで、前者と後者の赤外線カメラを区別するために、後者の赤外線カメラを“熱赤外線カメラ”と表現する。
【０００４】
近年は、熱赤外線カメラの低価格に伴い、熱赤外線カメラを利用した画像式車両検出処理装置が開発されるようになってきている。画像式車両検出処理装置は、カメラが撮像した映像を画像処理することにより、車両の位置や速度を検出する装置である。
【０００５】
図１０は、画像式車両検出処理装置を利用したシステムの一例を示す図である。
同図において、右折車１００１が交差点中央で右折待ちしているときに、対向右折車１００２による死角となって、対向直進車１００３が右折車１００１のドライバーから認識できない場合がある。このような場合に、右折車の右方の道路脇に設置されている熱赤外線カメラを搭載した車両検出処理装置１００４は、対向車両（対向右折車１００２と対向直進車１００３）の存在を検知し、その検知情報を右折車１００１のドライバーに提供することで、右折車１００１のドライバーの右折判断を補助する。
【０００６】
画像式車両検出処理装置を利用したシステムとしては、上記の例以外にも、直線道路において、抜け道から飛び出してくる車両を検知し、その検知した車両情報をドライバーに提供するシステム、車道の交通量を計測し、渋滞情報をドライバーに提供するシステム、車両挙動の追跡により事故を発見するシステム等が考えられている。
【０００７】
ここで、熱赤外線カメラについて説明する。熱赤外線カメラは、熱を検知する検知器（撮像素子）によって、カメラが撮像した領域の熱量を画像化している。この検知器は、周囲温度が変化することによって出力が変化する（温度ドリフト）ため、熱赤外線カメラは、この温度ドリフトを補正するために、定期的にシャッターを閉じ、シャッターが閉じている間に検知器の前面に補正板を設置することによって、検知器の出力を補正するようにしている。この補正は、例えば、約５分間隔で定期的に行われる。また、その補正処理に要する時間は、例えば、約１００ｍｓ〜数秒である。
【０００８】
しかし、熱赤外線カメラは、上記検知器の出力補正を行っている間は、撮像できず、撮像対象領域の映像を出力することができないため、温度ドリフト補正の前に撮像した映像と温度ドリフト補正後に撮像した映像に撮像されている車両の位置には差が生じる。車両検出処理装置は、この位置の差が余りにも大きいと、走行している車両については、温度
ドリフト補正前の映像と温度ドリフト補正後の映像から同じ車両と認識できないという問題があった。
【０００９】
このような問題について、従来２つの手法が考案されている。一つは、画像処理により映像の停止状態を検出し、映像が停止している間は、温度ドリフト補正中であると判断して温度ドリフト補正後の車両位置を予測し、温度ドリフト補正が終了した時点で温度ドリフト補正後に取得した映像を画像処理することによって検出した車両位置と前記予測した車両位置を比較することによって車両を同定するものである（特許文献１参照）。
【００１０】
もう一つの手法は、赤外映像と可視映像を融合した映像により車両を検出する車両検出処理装置において、赤外映像の停止を検出した場合には、可視映像のみで車両の抽出を行うものである（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平２００２−１６３６４４号公報
【特許文献２】特開平２００４−３１２４０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
前者の手法の場合、交通流の変化により車両の位置や速度が大きく変化した場合には、温度ドリフト補正後に画像処理で検出した車両の位置と予め予測した車両の位置に大きな差が生じてしまうという問題があった。
【００１２】
また、後者の手法では、可視・赤外融合映像と可視映像では、映像の特徴量に差があるため、補正中の車両検出結果と補正前後の車両検出結果に差が発生してしまうという問題があった。
【００１３】
本発明の目的は、熱赤外線カメラで撮像した映像から車両等を検出する際に生じる上記問題が解消されるように、熱赤外線カメラの温度ドリフト補正処理を制御することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の温度ドリフト補正装置は、熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する装置を前提とする。
本発明の温度ドリフト補正装置の第一態様は、前記熱赤外線カメラが撮影対象とする路線の信号の状態を判断する第１の判断手段と、時刻を計時する計時手段と、該計時手段から時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２の判断手段と、前記第１の判断手段の判断結果が前記信号が赤色であることを示す内容であり、かつ、前記第２の判断手段の判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する制御手段とを備える。
【００１５】
本発明の温度ドリフト補正装置の第一態様によれば、熱赤外線カメラの温度ドリフト補正が必要となった場合、熱赤外線カメラが撮影対象とする路線の信号が赤色となっているときにのみ、熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する。このため、熱赤外線カメラの温度ドリフト補正処理を、熱赤外線カメラの撮像を利用して前記路線に存在する車両等の物体を検出する装置の該物体検出機能に影響を及ぼさないように実施させることができる。
【００１６】
本発明の温度ドリフト補正装置の第二態様は、前記熱赤外線カメラが撮影対象とする領域内に移動体が存在するか否かを判断する第１の判断手段と、時刻を計時する計時手段と、  該計時手段から時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリ
フト補正の必要の有無を判断する第２の判断手段と、前記第１の判断手段の判断結果が前記領域内に移動体が存在しないことを示す内容であり、かつ、前記第２の判断手段の判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する制御手段とを備える。
【００１７】
本発明の温度ドリフト補正装置の第二態様によれば、熱赤外線カメラの温度ドリフト補正が必要となった場合、熱赤外線カメラが撮影対象とする領域内に移動体が存在しない状態のときにのみ、熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する。このため、熱赤外線カメラの温度ドリフト補正処理を、該熱赤外線カメラの撮像を利用して熱赤外線カメラが撮影対象とする領域内の移動体を検出する装置の該移動体の検出機能に影響を及ぼさないように実施させることができる。
【００１８】
また、本発明に関わる処理を行わせるためのプログラムや方法も、本発明の範囲である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、熱赤外線カメラが撮像した画像を基に車両を検出する車両検出処理装置等のように、熱赤外線カメラの撮像を基に目的対象を検出する装置において、該熱赤外線カメラが（例えば、定期的に）実施する温度ドリフト補正の影響を受けることなく、車両等の目的対象を正確に検出できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
［第一実施形態］
＜構成＞
図１は、本発明の第一実施形態である車両検出処理装置の構成を示す図である。この車両検出処理装置は、図１０の車両検出処理装置１００４に示すように、交差点に設置されている。
【００２１】
同図に示す車両検出処理装置１０は、補正制御部１１、内部時計１２及び車両検出部１３から構成されている。また、車両検出処理装置１０は、熱赤外線カメラ２０を搭載している。この熱赤外線カメラ２０は、車両を検出する対象路線の映像を撮像する。
【００２２】
補正制御部１１は、外部から信号状態情報を入力する。この信号状態情報は、前記対象路線の交差点に設置された信号機（不図示）の信号の色を示す情報である。この信号状態情報は、信号機から送られる信号の色情報を示す信号であってもよいし、カメラで撮像された信号機の映像であってもよい。信号状態情報は、無線回線または有線回線により受け取る。補正制御部１１は、信号状態情報を基に、信号機が、現在、赤を表示しているか判断する。
【００２３】
内部時計１２は、現在時刻もしくは装置内で独自にカウントする内部時刻を計時する。補正制御部１１は、内部時計１２から現在時刻情報もしくは内部時刻情報である時刻情報を入力する。補正制御部１１は、内部時計１２から入力する時刻情報を基に、熱赤外線カメラ２０に温度ドリフト補正を指示する信号（補正制御信号）を出力するタイミングを判断する。そして、該タイミングで、かつ、信号機が赤色を表示していれば、熱赤外線カメラの補正制御信号を出力する。
【００２４】
車両検出部１３は、熱赤外線カメラ２０が撮像した映像を、熱赤外線カメラ２０から入力し、その映像を画像処理して、車道を走行している車両を検出する。そして、その検出
結果（車両検出結果）を外部出力する。
【００２５】
＜補正制御部１１の構成＞
図２は、図１の補正制御部１１の機能ブロック図である。
補正制御部１１は、信号入力部１１１、信号判定部１１２、内部時計入力部１１３、補正周期判定部１１４及び補正信号出力部１１５を備えている。
【００２６】
信号入力部１１１は、信号機から前記信号状態情報を入力するインターフェイスであり、この情報を信号判定部１１２に出力する。信号判定部１１２は、信号入力部１１１から入力する信号状態情報を分析して、信号機の表示色を判断する。そして、信号機の色が赤であると判断した場合には、信号機が赤色であることを示す信号（赤色信号）を補正制御信号出力部１１５に出力する。
【００２７】
内部時計入力部１１３は、内部時計１２から時刻情報を入力するインターフェイスであり、この時刻情報を補正周期判定部１１４に出力する。補正周期判定部１１４は、内部時計入力部１１３から入力する時刻情報を調べ、熱赤外線カメラ２０の温度ドリフト補正周期であるか判断する。この判断は、前回の温度ドリフト調整時刻と今回入力した時刻情報との時間差が温度ドリフト補正周期（熱赤外線カメラ２０の温度ドリフトを調整する周期）に等しい（もしくは超過した）かを調べることにより行う。前記時間差が補正周期に等しければ（もしくは超過していれば）、補正周期であることを示す信号（補正周期信号）を補正制御信号出力部１１５に出力する。
【００２８】
補正制御信号出力部１１５は、信号判定部１１２と補正周期判定部１１４から、前記赤色信号と前記補正周期信号をそれぞれ入力し、両信号に基づいて判断したタイミングで熱赤外線カメラ２０に温度ドリフト補正指示信号を出力する。
【００２９】
｛動作｝
図３は、図１に示す車両検出処理装置１０の補正制御部１１の動作を示すフローチャートである。図３を参照しながら、車両検出処理装置１０の動作を説明する。
【００３０】
内部時計入力部１１３は、内部時計１２から時刻情報を取得し、それを補正周期判定部１１４に出力する（Ｓ１）。補正周期判定部１１４は、その時刻情報を基に、前述の方法により熱赤外線カメラ２０の補正周期となっているか判断する（Ｓ２）。そして、補正周期判定部１１４は補正周期でないと判断すれば（Ｓ２、Ｎｏ）、ステップＳ１に戻る。一方、補正周期判定部１１４は、ステップＳ２で補正周期であると判断すると（Ｓ２、Ｙｅｓ）、前記補正周期信号を補正制御信号出力部１１５に出力し、処理をステップＳ３に移す。
【００３１】
ステップＳ３において、信号入力部１１１は、外部から信号状態情報を入力し、それを信号判定部１１２に出力し、処理をステップＳ４に移す。
図４は、前記信号状態情報のデータ構造の一例の概略を示す図である。
【００３２】
同図に示す信号状態情報２００は、情報識別子２０１と信号色ステイタス２０２を備える。情報識別子２０１は、入力される情報が信号状態情報であることを示す識別子である。
【００３３】
信号色ステイタス２０２は、上述した信号機の信号の最新の表示色（青色、緑色、黄色または赤色のいずれか）を示すステイタス情報である。この信号状態情報２００は、例えば、所定周期で定期的に信号入力部１１１に入力される。
【００３４】
ステップＳ４において、信号判定部１１２は、信号入力部１１１から受け取った信号状
態情報を解析して信号機が赤色を表示しているか判断し、信号機が赤色でないと判断すると処理をステップＳ１に戻す。一方、信号機が赤色であると判断すると、前記赤色信号を補正制御信号出力部１１５に出力し、処理をステップＳ５に移す。
【００３５】
ステップＳ５において、補正制御信号出力部１１５は、補正周期判定部１１４から前記補正周期信号を入力し、かつ、信号判定部１１２から前記赤色信号を入力した場合には、熱赤外線カメラ２０に補正制御信号を出力する。補正制御信号出力部１１５は、前記補正周期信号または前記赤色信号のいずれか一つでも入力されない場合には、補正制御信号を熱赤外線カメラ２０に出力しない。すなわち、補正制御信号出力部１１５は、熱赤外線カメラ２０の補正周期に達しており、かつ、信号機の信号が赤色であるときにのみ、熱赤外線カメラ２０に補正制御信号を出力する。補正制御信号出力部１１５は、ステップＳ５の処理を終えると、処理をステップＳ１に戻す。
ステップＳ１〜Ｓ５の処理は、システムが稼動中の間、補正制御部１１により繰り返し行われる。
【００３６】
このように、第一実施形態の車両検出処理装置１０は、熱赤外線カメラ２０の補正周期となった場合で、かつ、車両検出用の対象路線に設置されている信号機が赤色のときにのみ、熱赤外線カメラ２０に補正制御信号を出力する。該信号機が赤色のときには、対象路線上の車両は停止しているので、熱赤外線カメラ２０が温度ドリフト補正を行い対象路線の撮像を中断している期間中は対象路線上の車両は移動しない。したがって、熱赤外線カメラ２０が温度ドリフト補正を行うことにより車両の検出処理を行えなくても、実運用に影響が及ぶことはない。
【００３７】
ところで、本実施形態では、信号機から信号状態情報を直接入力しているようにしているが、可視カメラ等により信号機を撮像し、その撮像により得られた映像を入力して、その映像について画像処理を施すことにより、信号機が赤色であるか判断するような構成にするようにしてもよい。
【００３８】
［第二実施形態］
｛構成｝
図５は、本発明の第二実施形態である車両検出処理装置の構成を示す図である。同図において、図１の車両検出処理装置１０の構成要素と同一の構成要素には同じ符号を付与しており、これらに構成要素については詳しい説明は省略する。
【００３９】
図５に示す車両検出処理装置３０は、補正制御部３１、内部時計１２及び車両検出部１３を備えている。車両検出処理装置３０と車両検出処理装置１０との構成の差異は、補正制御部３１と補正制御部１１の構成・機能の違いである。
【００４０】
補正制御部３１は、外部から移動体情報を入力すると共に、内部時計１２から現在時刻情報もしくは内部時刻情報である時刻情報を入力する。前記移動体情報は、指定領域内における移動体の存在の有無を示す情報である。移動体は車両に限るものではなく、二輪車や歩行者などを含んで構わない。この移動体情報は、前記指定領域をカメラにより撮像し、そのカメラの映像を既知の手法により画像処理装置で画像処理することにより得られる。または、前記指定領域に設置された移動体を検知可能なセンサにより検出される。すなわち、補正制御部３１は、前記画像処理装置または前記センサから移動体情報を入力する。補正制御部３１は、それらから入力される移動体情報に基づいて、指定領域内に移動体が存在するか否かを判断する。
【００４１】
前記センサは、例えば、超音波センサである。このセンサは、例えば、図９に示すように、対向直進車１００３を検出するのに適した交差点から離れた場所に設置される。図９
の例では、３車線のそれぞれに超音波センサ４４が設置されている。尚、図９では、図１０と同じ構成要素については同一の符号を付与している。
【００４２】
＜補正制御部３１の構成＞
図６は、図５の補正制御部３１の機能ブロック図である。図６において、図１の補正制御部１１が備える構成要素と同一の構成要素には同じ符号を付与している。尚、これらの構成要素については詳しい説明は省略する。
【００４３】
補正制御部３１は、内部時計入力部１１３と補正周期判定部１１４に加え、移動体情報入力部３１１、移動体判定部３１２及び補正制御信号出力部３１５を備える。
移動体情報入力部３１１は、外部から前記移動体情報を入力するインターフェイスであり、その入力した移動体情報を移動体判定部３１２に出力する。移動体判定部３１２は、移動体情報入力部３１１から入力される移動体情報を解析して、指定した領域内に移動体がいるか否か判定し、移動体がいないと判定した場合には、その旨を示す信号（移動体検出信号）を補正制御信号出力部３１５に出力する。内部時計入力部１１３と補正周期判定部１１４の動作は前述した第一実施形態と同様である。
【００４４】
｛動作｝
図７は、図５の補正制御部３１の動作を示すフローチャートである。尚、図７において、図３のステップと同一のステップには同じステップ番号を付与している。図７を参照しながら、補正制御部３１の動作を説明する。
【００４５】
内部時計入力部１１３と補正周期判定部１１４は、前述した図３のステップＳ１とＳ２の処理を行う。これにより、補正周期判定部１１４は、補正周期であると判断すれば、前記補正周期信号を補正制御信号出力部３１５に出力し、処理をステップＳ１３に移す。一方、補正周期でないと判断すれば、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４６】
ステップＳ１３において、移動体情報入力部３１１は外部から前記移動体情報を入力し、それを移動体判定部３１２に出力し、処理をステップＳ１４に移す。
図８は、前記移動体情報のデータ構造の一例の概略を示す図である。同図に示す移動体情報３００は、情報識別子３０１と移動体有無ステイタス３０２を備えている。情報識別子３０１は、情報が移動体情報であることを示す識別子である。移動体有無ステイタス３０２は、前記指定領域内に移動体が存在するか否か（移動体の存在の有無）を示すステイタス情報である。
【００４７】
ステップＳ１４において、移動体判定部３１２は、移動体情報入力部３１１から入力した移動体情報を分析し、指定領域内の移動体の有無を判定し、移動体がいないと判定すれば、前記移動体検出信号を補正制御信号出力部３１５に出力し、処理をステップＳ１５に移す。一方、移動体がいると判定すれば、処理をステップＳ１に戻す。
＜図のS14のYESとNOが逆になっていますので修正して下さい。  移動体がいない（NO）場合にS15へ移行します。＞
【００４８】
ステップＳ１５において、補正制御信号出力部３１５は、補正周期判定部１１４から前記補正周期信号を入力し、かつ、移動体判定部３１２から前記移動体検出信号を入力した場合には、補正制御信号を熱赤外線カメラ２０に出力する。そして、処理をステップＳ１に戻す。補正制御信号出力部３１５は、前記補正周期信号または前記移動体検出信号のいずれか一つでも入力されなければ、補正制御信号を熱赤外線カメラ２０に出力せずに、処理をステップＳ１に戻す。
【００４９】
ステップＳ１〜Ｓ１５の処理は、システムが稼動中の間、繰り返し行われる。
以上のようにして、第二実施形態では、補正制御信号出力部３１５は、熱赤外線カメラ２０の温度ドリフト補正周期となった場合で、かつ、指定領域内に移動体がいないときのみ、熱赤外線カメラ２０に補正周期信号を出力する。前記指定領域は、例えば、図９に示す、交差点付近の対向直進車１００３の走行領域である。この場合、右折車１００１が右折する場合に衝突可能性がある対向直進車１００３が交差点付近にいるときは、熱赤外線カメラ２０の温度ドリフト補正周期となっても、熱赤外線カメラ２０に温度ドリフト補正処理を実行させず、熱赤外線カメラ２０に前記指定領域の映像を撮像させることが可能となる。
【００５０】
このため、第二実施形態では、例えば、図９に示すように、交差点で右折車１００１が右折するときに、対向右折車１００２がいるために右折車１００１の死角となる対向直進車１００３が交差点付近にいる場合には、温度ドリフト調整周期となっても、熱赤外線カメラ２０が該交差点付近を撮像するので、車両検出処理装置３０は、熱赤外線カメラ２０からその撮像映像を入力して、車両検出部１３により前記対向直進車１００３を検出することができ、その検出情報を前記右折車１００１に通知することが可能となる。これにより、交差点での前記右折車１００１と前記対向直進車１００３の衝突を回避させることができる。
【００５１】
尚、上述した第１及び第２実施形態では、熱赤外線カメラの温度ドリフト補正（温度ドリフト補正処理）が必要な時刻を、熱赤外線カメラが定期的に実施する温度ドリフトの時刻としているが、該温度ドリフト補正が必要な時刻は定期的な時刻に限定されるものではない。本発明における熱赤外線カメラの温度ドリフト補正が必要な時刻は、対応する熱赤外線カメラが備える機能などに応じて、適宜、適切に設定可能である。
【００５２】
（付記１）
熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する装置において、
前記熱赤外線カメラが撮影対象とする路線の信号の状態を判断する第１の判断手段と、
時刻を計時する計時手段と、
該計時手段から時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２の判断手段と、
前記第１の判断手段の判断結果が前記信号が赤色であることを示す内容であり、かつ、前記第２の判断手段の判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する制御手段と、
を備えることを特徴とする温度ドリフト補正装置。
（付記２）
熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する装置において、
前記熱赤外線カメラが撮影対象とする領域内に移動体が存在するか否かを判断する第１の判断手段と、
時刻を計時する計時手段と、
該計時手段から時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２の判断手段と、
前記第１の判断手段の判断結果が前記領域内に移動体が存在しないことを示す内容であり、かつ、前記第２の判断手段の判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する制御手段と、
を備えることを特徴とする温度ドリフト補正装置。
（付記３）
熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する方法であって、
熱赤外線カメラが撮影対象とする路線の信号の状態を判断する第１のステップと、
時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２のステップと、
前記第１のステップの判断結果が前記信号が赤色を示す内容であり、かつ、前記第２のステップの判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する第３のステップと、
を備えることを特徴とする温度ドリフト補正方法。
（付記４）
熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する方法であって、
熱赤外線カメラが撮影対象とする領域内に移動体が存在するか否かを判断する第１のステップと、
時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２のステップと、
前記第１のステップの判断結果が前記領域内に移動体が存在しないことを示す内容であり、かつ、前記第２のステップの判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する第３のステップと、
を備えることを特徴とする温度ドリフト補正方法。
（付記５）
コンピュータに熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する処理を実行させるプログラムであって、
熱赤外線カメラが撮影対象とする路線の信号の状態を判断する第１のステップと、
時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２のステップと、
前記第１のステップの判断結果が前記信号が赤色を示す内容であり、かつ、前記第２のステップの判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する第３のステップと、
を備える処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
（付記６）
コンピュータに熱赤外線カメラに対する温度ドリフト補正を指示する処理を実行させるプログラムであって、
熱赤外線カメラが撮影対象とする領域内に移動体が存在するか否かを判断する第１のステップと、
時刻情報を入力し、該時刻情報を基に前記熱赤外線カメラの温度ドリフト補正の必要の有無を判断する第２のステップと、
前記第１のステップの判断結果が前記領域内に移動体が存在しないことを示す内容であり、かつ、前記第２のステップの判断結果が前記温度ドリフト補正が必要であることを示す内容である場合に、前記熱赤外線カメラに温度ドリフト補正を指示する第３のステップと、
を備える処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の第一実施形態である車両検出処理装置の構成を示す図である。
【図２】図１の補正制御部の機能ブロック図である。
【図３】第一実施形態の車両検出処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】信号状態情報のデータ構造の一例の概略を示す図である。
【図５】本発明の第二実施形態である車両検出処理装置の構成を示す図である。
【図６】図４の補正制御部の機能ブロック図である。
【図７】第二実施形態の車両検出処理装置の動作を示すフローチャートである
【図８】移動体情報のデータ構造の一例の概略を示す図である。
【図９】第二実施形態における、センサ（超音波センサ）の配置例を示す図である。
【図１０】車両検出処理装置を適用したシステムの例を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０      車両検出処理装置
１１      補正制御部
１１１      信号入力部
１１２      信号判定部
１１３      内部時計入力部
１１４      補正周期判定部
１１５      補正制御信号出力部
３０      車両検出処理装置
３１      補正制御部
３１１      移動体情報入力部
３１２      移動体判定部
３１５  補正制御信号出力部
１２  内部時計
１３  車両検出部
２００  信号状態情報
２０１  情報識別子
２０２  信号色ステイタス
３００  移動体情報
３０１  情報識別子
３０２  移動体有無ステイタス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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