(57)【要約】【課題】自車両側の運転者の負担を軽減することが可能な意思伝達装置を提供すること。【解決手段】ＣＣＤカメラ１１は、自車両１側の運転者の感情を示唆するジェスチャー、例えば、手を軽く挙げるといったお礼の感情を示唆するジェスチャーを撮像する。意思伝達制御装置１３は、ＣＣＤカメラ１１により撮像された運転者のジェスチャーから運転者の意思を把握するとともに、このように把握した運転者の意思を示唆するメッセージ、この場合、お礼メッセージを生成する。送信回路１８は、意思伝達制御装置１３により生成されたメッセージ（この場合、お礼メッセージ）を自車両１側の意思として車々間通信を通じて相手車両３側へ送信する。【選択図】図１
2008126954.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車々間通信を通じて自車両側の意思を相手車両側へ伝える意思伝達装置において、
自車両側の運転者の感情を示唆する運転者のジェスチャーを撮像するジェスチャー撮像手段と、
前記ジェスチャー撮像手段により撮像された運転者のジェスチャーから運転者の意思を把握する意思把握手段と、
前記意思把握手段により把握された運転者の意思を示唆するメッセージを生成するメッセージ生成手段と、
前記メッセージ生成手段により生成されたメッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信するメッセージ送信手段とを備えていることを特徴とする意思伝達装置。
【請求項２】
請求項１に記載の意思伝達装置において、
前記メッセージ生成手段により生成されたメッセージが、自車両側の運転者の意思に即したものであるか否かを事前に確認する事前確認手段を備え、
前記メッセージ送信手段は、前記事前確認手段による事前確認に対する肯定応答を取得したことを条件として、該メッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信することを特徴とする意思伝達装置。
【請求項３】
請求項２に記載の意思伝達装置において、
前記メッセージ送信手段は、前記事前確認手段による事前確認が開始されてから所定の時間が経過するまでの期間内に前記事前確認に対する否定応答がないとき、該事前確認に対する肯定応答を取得したものとして扱い、その事前確認で提示されたメッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信することを特徴とする意思伝達装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の意思伝達装置において、
自車両側の被操作手段が操作されるときの操作態様と、自車両側の意思を示唆するメッセージとを関連付けして記憶する記憶手段を備え、
前記メッセージ送信手段は、自車両側の被操作手段が操作されたとき、その操作態様に関連付けされているメッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信することを特徴とする意思伝達装置。
【請求項５】
請求項４に記載の意思伝達装置において、
前記ジェスチャー撮像手段により運転者のジェスチャーが撮像されて、且つ自車両側の被操作手段が操作されたとき、その操作態様に関連付けされているメッセージと、前記ジェスチャー撮像手段により撮像された運転者のジェスチャーとの関連付けを学習する学習手段を備え、
同学習手段は、メッセージとの関連付けが既に学習済である運転者のジェスチャーが前記撮像手段により撮像されたとき、そのジェスチャーに関連付けされているメッセージを自車両側の意思として前記メッセージ送信手段を通じて相手車両側へ送信することを特徴とする意思伝達装置。
【請求項６】
請求項２〜請求項５のいずれか１項に記載の意思伝達装置において、
前記メッセージ生成手段により生成されたメッセージを、前記事前確認手段による事前確認を経た上で、前記メッセージ送信手段を通じて相手車両側へ送信する事前確認有モードと、前記メッセージを、前記事前確認手段による事前確認を経ることなく、前記メッセージ送信手段を通じて自動的に相手車両側へ送信する事前確認無モードとに選択的に切り替えるために操作される送信モード切替用操作手段を備え、
前記メッセージ送信手段は、送信モードが事前確認有モードに切り替えられているとき、前記事前確認手段による事前確認に対する肯定応答を取得したことを条件として、該メッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信するとともに、
同メッセージ送信手段は、送信モードが事前確認無モードに切り替えられているとき、該メッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて自動的に相手車両側へ送信することを特徴とする意思伝達装置。
【請求項７】
請求項２〜請求項６のいずれか１項に記載の意思伝達装置において、
前記メッセージ送信手段は、前記事前確認手段による事前確認に対する否定応答を取得したとき、その事前確認で提示されたメッセージについて、それを相手車両側へ送信する処理を取り消すことを特徴とする意思伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車々間通信を通じて自車両側の意思を相手車両側へ伝える意思伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、パッシングやクラクション等の操作に込められた自車両側の意思を相手車両側へ伝えるようにした意思伝達装置に関する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−２１５７５３号公報（段落番号００１５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に開示されている意思伝達装置では、パッシングやクラクション等の操作をトリガとして、自車両側の意思を相手車両側へ伝えるようにしている。従って、車々間通信を通じて自車両側の意思を相手車両側へ伝えるためには、パッシングやクラクション等の操作が必要であり、自車両側の運転者にしてみれば至って面倒である。
【０００４】
本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、その目的は、自車両側の運転者の負担を軽減することが可能な意思伝達装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、車々間通信を通じて自車両側の意思を相手車両側へ伝える意思伝達装置において、自車両側の運転者の感情を示唆する運転者のジェスチャーを撮像するジェスチャー撮像手段と、前記ジェスチャー撮像手段により撮像された運転者のジェスチャーから運転者の意思を把握する意思把握手段と、前記意思把握手段により把握された運転者の意思を示唆するメッセージを生成するメッセージ生成手段と、前記メッセージ生成手段により生成されたメッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信するメッセージ送信手段とを備えていることをその要旨としている。
【０００６】
同構成によると、自車両側の運転者が自分の感情を示唆するジェスチャーを行ったとき、それがジェスチャー撮像手段で撮像されるとともに、意思把握手段により運転者の意思が把握され、それを示唆するメッセージがメッセージ生成手段により生成され、そのメッセージが自車両側の意思としてメッセージ送信手段により相手車両側へ送信される。つまり、自車両側の運転者にしてみれば、自分の感情を示唆するジェスチャーを行うだけで、自分の意思を示唆するメッセージが車々間通信を通じて相手車両側へ伝えられることとなり、よって非常に楽である。従って、自車両側の運転者の負担を軽減することができる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の意思伝達装置において、前記メッセージ生成手段により生成されたメッセージが、自車両側の運転者の意思に即したものであるか否かを事前に確認する事前確認手段を備え、前記メッセージ送信手段は、前記事前確認手段による事前確認に対する肯定応答を取得したことを条件として、該メッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信することをその要旨としている。
【０００８】
同構成によると、メッセージ生成手段により生成されたメッセージ、つまり運転者のジェスチャーから把握された運転者の意思（これは運転者の実際の意思とは異なる場合もある。）を示唆するメッセージが、自車両側の運転者の意思に即したものであるか否かが事前に確認されるとともに、それに対する肯定応答があったことを条件として、該メッセージが自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信される。つまり、自車両側の運転者から肯定応答が得られないような場合には、そのメッセージは相手車両側へ送信されない。従って、自車両側の運転者の実際の意思とは異なる内容のメッセージが相手車両側へ送信されるようなことを回避できる。要は、自車両側の運転者の意思を尊重することができる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の意思伝達装置において、前記メッセージ送信手段は、前記事前確認手段による事前確認が開始されてから所定の時間が経過するまでの期間内に前記事前確認に対する否定応答がないとき、該事前確認に対する肯定応答を取得したものとして扱い、その事前確認で提示されたメッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信することをその要旨としている。
【００１０】
同構成によると、事前確認が開始されてから所定の時間が経過するまでの期間内にその事前確認に対する否定応答がないとき、該事前確認に対する肯定応答が得られたものとして扱われるとともに、この場合、その事前確認で提示されたメッセージが自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信される。このため、自車両側の運転者にしてみれば、事前確認に対する肯定応答を行うに際して、その肯定応答を示唆する何らかの操作を行わなくても事が足りる。従って、自車両側の運転者の負担を軽減することができる。尚、事前確認が開始されてから所定の時間が経過するまでの期間という、いわばメッセージ送信前の猶予期間を自車両側の運転者に与えてもなお、その事前確認に対する否定応答がないのであれば、その事前確認に対する肯定応答があったものとして扱っても差し支えない。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の意思伝達装置において、自車両側の被操作手段が操作されるときの操作態様と、自車両側の意思を示唆するメッセージとを関連付けして記憶する記憶手段を備え、前記メッセージ送信手段は、自車両側の被操作手段が操作されたとき、その操作態様に関連付けされているメッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信することをその要旨としている。
【００１２】
同構成によると、自車両側の運転者により行われるジェスチャーに端を発して自車両側の意思を相手車両側へ伝えることに加えて、自車両側の被操作手段を用いた操作に端を発して自車両側の意思を相手車両側へ伝えることもできる。尚、この構成と、事前確認を行う構成とを組み合わせたとき、自車両側の運転者が自分の感情を示唆するジェスチャーを行ったにも拘わらず、事前確認が行われないような場合において、自車両側の運転者が自車両側の被操作手段を操作することで、いわば能動的に自車両側の意思を相手車両側へ伝えることができる。要は、柔軟に対処できる。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の意思伝達装置において、前記ジェスチャー撮像手段により運転者のジェスチャーが撮像されて、且つ自車両側の被操作手段が操作されたとき、その操作態様に関連付けされているメッセージと、前記ジェスチャー撮像手段により撮像された運転者のジェスチャーとの関連付けを学習する学習手段を備え、同学習手段は、メッセージとの関連付けが既に学習済である運転者のジェスチャーが前記撮像手段により撮像されたとき、そのジェスチャーに関連付けされているメッセージを自車両側の意思として前記メッセージ送信手段を通じて相手車両側へ送信することをその要旨としている。
【００１４】
同構成によると、自車両側の運転者が自分の感情を示唆するジェスチャーを行ったにも拘わらず、事前確認が行われない場合のように、自車両側の運転者が、自車両側の被操作手段を操作したとき、自車両側の運転者により行われた一連の動作、いわば運転者の癖のようなものが学習される。即ち、このような場合、被操作手段の操作態様に関連付けされているメッセージと、運転者のジェスチャーとの関連付けが学習される。
【００１５】
そして、メッセージとの関連付けが既に学習済のジェスチャーが行われたとき、そのジェスチャーに関連付けされているメッセージが自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信される。従って、一度は事前確認が行われないケース、つまり事前確認のもれが生じたとしても、そのときと同じジェスチャーが行われた場合に、再び事前確認のもれが生じてしまう可能性は低くなる。要は、自車両側の運転者の意思を正確に把握する確率を高めることができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜請求項５のいずれか１項に記載の意思伝達装置において、前記メッセージ生成手段により生成されたメッセージを、前記事前確認手段による事前確認を経た上で、前記メッセージ送信手段を通じて相手車両側へ送信する事前確認有モードと、前記メッセージを、前記事前確認手段による事前確認を経ることなく、前記メッセージ送信手段を通じて自動的に相手車両側へ送信する事前確認無モードとに選択的に切り替えるために操作される送信モード切替用操作手段を備え、前記メッセージ送信手段は、送信モードが事前確認有モードに切り替えられているとき、前記事前確認手段による事前確認に対する肯定応答を取得したことを条件として、該メッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて相手車両側へ送信するとともに、同メッセージ送信手段は、送信モードが事前確認無モードに切り替えられているとき、該メッセージを自車両側の意思として車々間通信を通じて自動的に相手車両側へ送信することをその要旨としている。
【００１７】
同構成によると、送信モードを事前確認有モードと事前確認無モードとに選択的に切り替えることは、自車両側の運転者の意思に委ねられている。要は、自車両側の運転者の意思を尊重することができる。尚、自車両側の運転者の観点からすると、この構成と、学習を行う構成とを組み合わせたとき、自車両側の運転者の意思を正確に把握する確率が高められた段階で、つまり事前確認のもれが解消されたと認められるようになった段階で、送信モードを事前確認有モードから事前確認無モードへ切り替えるようにすれば都合がよい。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜請求項６のいずれか１項に記載の意思伝達装置において、前記メッセージ送信手段は、前記事前確認手段による事前確認に対する否定応答を取得したとき、その事前確認で提示されたメッセージについて、それを相手車両側へ送信する処理を取り消すことをその要旨としている。
【００１９】
同構成によると、自車両側の運転者から事前確認に対する否定応答があったとき、その事前確認で提示されたメッセージについて、それを相手車両側へ送信する処理が取り消される。従って、自車両側の運転者にしてみれば、事前確認で提示されたメッセージが自分の意思に即したものでないとき、それが相手車両側へ送信されるようなことを回避できる。要は、自車両側の運転者の意思を尊重することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、以上のように構成されているため、次のような効果を奏する。
本発明によれば、自車両側の運転者の負担を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を具体化した一実施形態を説明する。
図１に示すように、自車両１に適用される意思伝達装置２は、車々間通信を通じて自車両１側の意思を相手車両３側へ伝えるためのものである。自車両１には、ＣＣＤカメラ１１が搭載されるとともに、このＣＣＤカメラ１１は、自車両１側の運転者の感情を示唆する運転者のジェスチャーを撮像するためのものである。ちなみに、このＣＣＤカメラ１１は、その撮像方向が運転席に向けられるとともに、それにより運転席に着座している者のジェスチャーを高精度で撮像できるようになっている。
【００２２】
尚、運転者のジェスチャーとしては、例えば、車両同士のすれ違いが困難な程に狭い道路を自車両１が走行しているような場合にあって、相手の好意で相手車両３に待避所で待避してもらったような場合に、自車両１側の運転者が慣例として行うジェスチャー、この場合、手を軽く挙げる動作や会釈等といったお礼の感情を示唆するものが挙げられる。
【００２３】
そして、このような運転者のジェスチャーがＣＣＤカメラ１１により撮像されたとき、この画像が画像認識装置１２により解析されるとともに、その解析結果を示唆する情報が画像認識装置１２から意思伝達制御装置１３に出力されるようになっている。例えば、自車両１側の運転者が手を軽く挙げる動作を行ったとき、運転者が手を軽く挙げる動作を行ったことを示唆する情報が画像認識装置１２から意思伝達制御装置１３に出力されることになる。また、自車両１側の運転者が会釈を行ったときには、運転者が会釈を行ったことを示唆する情報が画像認識装置１２から意思伝達制御装置１３に出力されることになる。
【００２４】
意思伝達制御装置１３は、画像認識装置１２から入力された情報から運転者の意思を把握する意思把握手段として機能するとともに、このように把握した運転者の意思を示唆するメッセージを生成するメッセージ生成手段として機能する。例えば、画像認識装置１２から運転者が手を軽く挙げる動作を行ったことを示唆する情報が入力されたとき、意思伝達制御装置１３は、運転者が手を軽く挙げる動作を行ったことを根拠として、運転者が相手車両３に対してお礼をしようとしているのではないかと推測する。つまり、この場合、意思伝達制御装置１３は、運転者の意思として、運転者が相手車両３に対してお礼をしようとしている旨を把握する。
【００２５】
そして、この場合、意思伝達制御装置１３は、お礼メッセージを相手車両３側に送信してもよいか否かの事前確認を表示装置１４及びスピーカ１５を通じて行う。具体的に説明すると、意思伝達制御装置１３は、『今、手をお挙げになりましたね。お礼メッセージとして「先に通らせて頂きまして、ありがとうございました。」を対向車に送ってもいいですか。「はい」か「いいえ」でお答え下さい。』という内容のメッセージを表示装置１４上に表示するとともに、かかる内容の音声メッセージをスピーカ１５から流す。尚、表示装置１４及びスピーカ１５は、意思伝達制御装置１３により生成されたメッセージが、自車両１側の運転者の意思に即したものであるか否かを事前に確認する事前確認手段に相当する。
【００２６】
自車両１側の運転者は、上記メッセージの内容が自分の意思に即したものであるとき、つまり自車両１が相手車両３よりも先に道路を通行させてもらったこと（＝相手の好意で相手車両３に待避所で待避してもらったこと）で、相手車両３に対してお礼をしようとする意思が自分にあるとき、このような事前確認に対する肯定応答を行う。即ち、この場合、自車両１側の運転者は、「はい」と答えることになる。
【００２７】
そして、この「はい」という言葉がマイク１６で拾われると、その音声が音声認識装置１７で解析されるとともに、その解析結果を示唆する情報が音声認識装置１７から意思伝達制御装置１３に出力され、この場合、意思伝達制御装置１３は、前記事前確認に対する肯定応答があった旨を認識する。
【００２８】
そして、意思伝達制御装置１３は、上記のような事前確認に関するメッセージを表示装置１４及びスピーカ１５を通じて流したことに伴って、その事前確認に対する肯定応答があった旨を認識したとき、お礼メッセージとして、「先に通らせて頂きまして、ありがとうございました。」という内容のメッセージを自車両１側の意思として送信回路１８を通じて相手車両３側へ送信する。つまり、この場合、お礼メッセージが車々間通信を通じて相手車両３側へ送信される。尚、送信回路１８は、メッセージ送信手段に相当する。
【００２９】
そして、このように自車両１からお礼メッセージが送信されたとき、これが相手車両３の受信回路３１により受信されるとともに、このとき、制御装置３２による表示制御が行われることで、該お礼メッセージが表示装置３３上に表示され、また、制御装置３２によるアナウンス制御が行われることで、該お礼メッセージが音声としてスピーカ３４から流れる。勿論、このように相手車両３側で流れるお礼メッセージとは、「先に通らせて頂きまして、ありがとうございました。」のことである。本実施形態では、このように車々間通信を通じて、自車両１側の運転者の意思（この場合、お礼）が相手車両３側の運転者へ伝えられるのである。
【００３０】
ところで、自車両１側の運転者は、上記の場合とは異なり、事前確認に値するメッセージの内容が自分の意思に即したものでないとき、例えば、手を軽く挙げる動作を行ったことは事実であるが、それは単に頭を掻いただけであり、よって相手車両３に対してお礼をしようとした訳ではないようなとき、「いいえ」と答えることになる。
【００３１】
そして、このような場合、この「いいえ」という言葉がマイク１６で拾われると、その音声が音声認識装置１７で解析されるとともに、その解析結果を示唆する情報が音声認識装置１７から意思伝達制御装置１３に出力され、この場合、意思伝達制御装置１３は、前記事前確認に対する否定応答があった旨を認識する。
【００３２】
そして、意思伝達制御装置１３は、上記のような事前確認に関するメッセージを表示装置１４及びスピーカ１５を通じて流したことに伴って、その事前確認に対する否定応答があった旨を認識したとき、前記お礼メッセージ、つまり「先に通らせて頂きまして、ありがとうございました。」という内容のメッセージを相手車両３側へ送信する処理を取り消す。つまり、この場合、一瞥してお礼動作ともとれる手を軽く挙げる動作は、実際には相手車両３には何ら関係のないものであるから、お礼メッセージが車々間通信を通じて相手車両３（実際にはその場に存在しない）側へ送信されることはない。
【００３３】
また、このようなケースとは異なり、自車両１側の運転者は、相手の好意で相手車両３に待避所で待避してもらったことで、相手車両３に対してお礼をしようとする意思が自分にあるにも拘わらず、行われる筈の事前確認が行われないような場合、クラクションスイッチ１９を操作する。
【００３４】
そして、このような場合、クラクションスイッチ１９の操作に基づきクラクションが作動し、その音が相手車両３側の運転者の耳に届くと、その相手車両３側の運転者は、自分（相手車両３）が相手（自車両１）を先に行かせたことで、相手（自車両１）が自分（相手車両３）に対してお礼をしてくれているといった相手（自車両１）の気持ちをくみとることとなる。要は、相手車両３側の運転者は、自車両１から慣例にならったお礼を受けたことを理解する。
【００３５】
そして、本実施形態の意思伝達装置２では、このように自車両１側の運転者がクラクションスイッチ１９を操作したとき、上記のような慣例によるお礼が自車両１側から相手車両３側へ伝えられることに加えて、車々間通信を通じた意思伝達も行われるようになっている。
【００３６】
即ち、意思伝達制御装置１３は、不揮発性のメモリ１３ａを備えるとともに、そのメモリ１３ａには、図２に示すように、自車両１側の被操作手段が操作されるときの操作態様と、自車両１側の意思を示唆するメッセージとが関連付けされて記憶されている。尚、自車両１側の被操作手段が操作されるときの操作態様としては、クラクションスイッチ１９が操作されることやハザードスイッチ２０が操作されること等が挙げられる。一方、自車両１側の意思を示唆するメッセージとしては、第１のお礼メッセージや第２のお礼メッセージ等が挙げられる。
【００３７】
本実施形態では、車両同士のすれ違いが困難な程に狭い道路を自車両１が走行しているような場合にあって、相手の好意で相手車両３に待避所で待避してもらったような場合が想定されるとともに、このような場合に相応しいお礼メッセージ、具体的には「先に通らせて頂きまして、ありがとうございました。」が第１のお礼メッセージとして採用されている。そして、この第１のお礼メッセージ（メッセージ）と、クラクションスイッチ１９の操作（操作態様）とが関連付けされている。尚、これらの関連付けは、これまでの慣例を基に設計者により予め設定されている。つまり、狭い道路を相手車両３を待たせて自車両１が先に通行するような場合に、その通行に先立って軽くクラクションを鳴らすといった慣例に基づいている。
【００３８】
また、自車両１が車線変更を行おうとしているような場合にあって、車線変更先のレーンを走行中の相手車両３に前を譲ってもらったような場合が想定されるとともに、このような場合に相応しいお礼メッセージ、具体的には「道を譲って頂きまして、ありがとうございました。」が第２のお礼メッセージとして採用されている。そして、この第２のお礼メッセージ（メッセージ）と、ハザードスイッチ２０の操作（操作態様）とが関連付けされている。尚、これらの関連付けについても、先の関連付けと同様、これまでの慣例を基に設計者により予め設定されている。つまり、車線変更に際して相手車両３の前に入れてもらった場合に、その車線変更後にハザードランプを短時間点滅させるといった慣例に基づいている。
【００３９】
ここで、自車両１側の運転者は、相手の好意で相手車両３に待避所で待避してもらったことで、相手車両３に対してお礼をしようとする意思が自分にあるにも拘わらず、行われる筈の事前確認が行われないような場合、クラクションスイッチ１９を操作する点については前述の通りである。即ち、自車両１側の運転者は、このような場合、相手車両３に対するお礼の気持ちを込めて手を軽く挙げる動作（ジェスチャー）を行ったにも拘わらず、お礼メッセージを相手車両３に送ることの事前確認が行われないことから、クラクションスイッチ１９を操作することで、上記のように聴覚的に相手にお礼を伝える。
【００４０】
すると、手を用いたジェスチャーがＣＣＤカメラ１１により撮像されるとともに、自車両１側の運転者が手を用いたジェスチャーを行ったことを示唆する情報が画像認識装置１２から意思伝達制御装置１３に出力される。ここに、本来であれば、意思伝達制御装置１３は、このジェスチャーをお礼動作ととらえて、お礼メッセージを送ってもよいか事前確認するところであるが、ここでは、この事前確認が行われない。つまり、ここでは事前確認のもれが生じる場合を想定しており、意思伝達制御装置１３は、自車両１側の運転者が行った、手を用いたジェスチャーがお礼動作であることを未だ認識していない（だから、事前確認のもれが生じるのである。）。
【００４１】
そして、自車両１側の運転者が上記のようなジェスチャーを行った後、クラクションスイッチ１９を操作すると、このようにクラクションスイッチ１９が操作された旨が意思伝達制御装置１３により認識される。すると、意思伝達制御装置１３は、図３に示すように、クラクションスイッチ１９の操作（操作態様）に関連付けされているメッセージ（この場合、図２を参酌すると第１のお礼メッセージ）と、先のジェスチャー（手を軽く挙げるといった手を用いたジェスチャー＝お礼動作であることを未だ認識していないジェスチャー）との関連付けを学習する。
【００４２】
即ち、この場合、意思伝達制御装置１３は、第１のお礼メッセージを相手車両３側に送信してもよいか否かの事前確認を表示装置１４及びスピーカ１５を通じて行う。具体的に説明すると、意思伝達制御装置１３は、『お礼メッセージとして「先に通らせて頂きまして、ありがとうございました。」を対向車に送ってもいいですか。「はい」か「いいえ」でお答え下さい。』という内容のメッセージを表示装置１４上に表示するとともに、かかる内容の音声メッセージをスピーカ１５から流す。
【００４３】
そして、意思伝達制御装置１３は、この事前確認に対する肯定応答をマイク１６及び音声認識装置１７を通じて取得したとき、お礼メッセージとして、「先に通らせて頂きまして、ありがとうございました。」という内容のメッセージを自車両１側の意思として送信回路１８を通じて相手車両３側へ送信する。つまり、この場合、お礼メッセージが車々間通信を通じて相手車両３側へ送信されるとともに、これが相手車両３の受信回路３１により受信されることに伴って、該お礼メッセージが表示装置３３上に表示され、また、該お礼メッセージが音声としてスピーカ３４から流れる。
【００４４】
そして、意思伝達制御装置１３は、前記事前確認に対する肯定応答をマイク１６及び音声認識装置１７を通じて取得したことを条件として、上記のような関連付けを学習するようになっている。つまり、この場合、意思伝達制御装置１３は、図３の第１段目に示すように、クラクションスイッチ１９の操作（操作態様）と、第１のお礼メッセージ（メッセージ）と、先のジェスチャー（手を軽く挙げるといった手を用いたジェスチャー）とを関連付けしてメモリ１３ａに記憶する。従って、この段階で、意思伝達制御装置１３は、先のジェスチャーがお礼動作であることを認識することとなる。
【００４５】
次に、このような学習内容を活用する場合の動作について説明する。
ここでは、意思伝達制御装置１３により上記のような学習が行われて以後、メッセージとの関連付けが既に学習済である運転者のジェスチャーがＣＣＤカメラ１１により撮像されたとき、例えば、自車両１側の運転者が、一度目にそれを行ったときには事前確認が行われなかった先のジェスチャー（手を軽く挙げるといった手を用いたジェスチャー）と同じジェスチャーを日を改めて行った場合を想定する。尚、前回同様、相手の好意で相手車両３に待避所で待避してもらったことで、相手車両３に対してお礼をしようとする意思が自分（自車両１側の運転者）にあり、その自車両１側の運転者が前回同様、手を軽く挙げる動作を行うようなケースがこれに相当する。
【００４６】
この場合、手を用いたジェスチャーがＣＣＤカメラ１１により撮像されるとともに、自車両１側の運転者が手を用いたジェスチャーを行ったことを示唆する情報が画像認識装置１２から意思伝達制御装置１３に出力される。
【００４７】
すると、意思伝達制御装置１３は、図３に示されるメモリ１３ａの記憶内容を参照して、画像認識装置１２から入力された情報と一致するジェスチャーに関する学習を過去に行ったことがあるか否かを調べる。
【００４８】
そして、意思伝達制御装置１３は、今回のケースのように、手を用いたジェスチャーに関する学習を過去に行ったことがある場合、つまり、手を用いたジェスチャー（ジェスチャー）と第１のお礼メッセージ（メッセージ）との関連付けを過去に学習したことがある場合、この第１のお礼メッセージを相手車両３側に送信してもよいか否かの事前確認を表示装置１４及びスピーカ１５を通じて行う。具体的に説明すると、意思伝達制御装置１３は、『お礼メッセージとして「先に通らせて頂きまして、ありがとうございました。」を対向車に送ってもいいですか。「はい」か「いいえ」でお答え下さい。』という内容のメッセージを表示装置１４上に表示するとともに、かかる内容の音声メッセージをスピーカ１５から流す。
【００４９】
そして、意思伝達制御装置１３は、この事前確認に対する肯定応答をマイク１６及び音声認識装置１７を通じて取得したとき、お礼メッセージとして、「先に通らせて頂きまして、ありがとうございました。」という内容のメッセージを自車両１側の意思として送信回路１８を通じて相手車両３側へ送信する。つまり、この場合、お礼メッセージが車々間通信を通じて相手車両３側へ送信されるとともに、これが相手車両３の受信回路３１により受信されることに伴って、該お礼メッセージが表示装置３３上に表示され、また、該お礼メッセージが音声としてスピーカ３４から流れる。
【００５０】
このように本実施形態の意思伝達装置２では、一度は事前確認が行われないケース、つまり事前確認のもれが生じたとしても、そのときと同じジェスチャーが行われた場合に、意思伝達制御装置１３による学習内容が活用されるとともに、これにより、再び事前確認のもれが生じないように配慮されている。
【００５１】
以上、詳述したように本実施形態によれば、次のような作用、効果を得ることができる。
（１）自車両１側の運転者が自分の感情を示唆するジェスチャーを行ったとき、それがＣＣＤカメラ１１で撮像されるとともに、意思伝達制御装置１３により運転者の意思が把握され、それを示唆するメッセージが意思伝達制御装置１３により生成され、そのメッセージが自車両１側の意思として送信回路１８により相手車両３側へ送信される。つまり、自車両１側の運転者にしてみれば、自分の感情を示唆するジェスチャーを行うだけで、自分の意思を示唆するメッセージが車々間通信を通じて相手車両３側へ伝えられることとなり、よって非常に楽である。従って、自車両１側の運転者の負担を軽減することができる。
【００５２】
（２）意思伝達制御装置１３により生成されたメッセージ、つまり運転者のジェスチャーから把握された運転者の意思（これは運転者の実際の意思とは異なる場合もある。）を示唆するメッセージが、自車両１側の運転者の意思に即したものであるか否かが事前に確認されるとともに、それに対する肯定応答があったことを条件として、該メッセージが自車両１側の意思として車々間通信を通じて相手車両３側へ送信される。つまり、自車両１側の運転者から肯定応答が得られないような場合には、そのメッセージは相手車両３側へ送信されない。従って、自車両１側の運転者の実際の意思とは異なる内容のメッセージが相手車両３側へ送信されるようなことを回避できる。要は、自車両１側の運転者の意思を尊重することができる。
【００５３】
（３）自車両１側の運転者により行われるジェスチャーに端を発して自車両１側の意思を相手車両３側へ伝えることに加えて、自車両１側の被操作手段（クラクションスイッチ１９等）を用いた操作に端を発して自車両１側の意思を相手車両３側へ伝えることもできる。例えば、自車両１側の運転者が自分の感情を示唆するジェスチャーを行ったにも拘わらず、事前確認が行われないような場合において、自車両１側の運転者が自車両１側の被操作手段（クラクションスイッチ１９等）を操作することで、いわば能動的に自車両１側の意思を相手車両３側へ伝えることができる。要は、柔軟に対処できる。
【００５４】
（４）自車両１側の運転者が自分の感情を示唆するジェスチャーを行ったにも拘わらず、事前確認が行われない場合のように、自車両１側の運転者が、自車両１側の被操作手段（クラクションスイッチ１９等）を操作したとき、自車両１側の運転者により行われた一連の動作、いわば運転者の癖のようなものが学習される。即ち、このような場合、被操作手段（クラクションスイッチ１９等）の操作態様に関連付けされているメッセージと、運転者のジェスチャーとの関連付けが学習される。
【００５５】
そして、メッセージとの関連付けが既に学習済のジェスチャーが行われたとき、そのジェスチャーに関連付けされているメッセージが自車両１側の意思として車々間通信を通じて相手車両３側へ送信される。従って、一度は事前確認が行われないケース、つまり事前確認のもれが生じたとしても、そのときと同じジェスチャーが行われた場合に、再び事前確認のもれが生じてしまう可能性は低くなる。要は、自車両１側の運転者の意思を正確に把握する確率を高めることができる。
【００５６】
（５）自車両１側の運転者から事前確認に対する否定応答があったとき、その事前確認で提示されたメッセージについて、それを相手車両３側へ送信する処理が取り消される。従って、自車両１側の運転者にしてみれば、事前確認で提示されたメッセージが自分の意思に即したものでないとき、それが相手車両３側へ送信されるようなことを回避できる。要は、自車両１側の運転者の意思を尊重することができる。
【００５７】
（６）車々間通信を通じた意思伝達機能を作動させるためのトリガに関して、画像認識技術が用いられることから、該トリガとしてのスイッチ操作をなくすることができ、よって自車両１側の運転者の負担を軽減することができる。
【００５８】
（７）事前確認に対する応答に関して、音声認識技術が用いられることから、これについてもスイッチ操作に頼らなくても済み、よって自車両１側の運転者の負担を軽減することができる。尚、このことは車両運転中の安全性が損なわれるようなことを回避できることに繋がる。
【００５９】
尚、前記実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・前記実施形態では、自車両１側の運転者が「はい」と答えた場合に事前確認に対する肯定応答があったものとしていたが、事前確認が開始されてから所定の時間が経過するまでの期間内に自車両１側の運転者が「いいえ」と答えなかった場合に事前確認に対する肯定応答があったものとして扱うようにしてもよい。
【００６０】
同構成によると、事前確認が開始されてから所定の時間が経過するまでの期間内にその事前確認に対する否定応答がないとき、該事前確認に対する肯定応答が得られたものとして扱われるとともに、この場合、その事前確認で提示されたメッセージが自車両１側の意思として車々間通信を通じて相手車両３側へ送信される。このため、自車両１側の運転者にしてみれば、事前確認に対する肯定応答を行うに際して、その肯定応答を示唆する何らかの操作を行わなくても事が足りる。つまり、上記の場合、「はい」と答えなくても事が足りる。従って、自車両１側の運転者の負担を軽減することができる。尚、事前確認が開始されてから所定の時間が経過するまでの期間という、いわばメッセージ送信前の猶予期間を自車両１側の運転者に与えてもなお、その事前確認に対する否定応答がないのであれば、その事前確認に対する肯定応答があったものとして扱っても差し支えない。
【００６１】
・意思伝達制御装置１３により生成されたメッセージを、事前確認を経た上で、送信回路１８を通じて相手車両３側へ送信する事前確認有モードと、前記メッセージを、事前確認を経ることなく、送信回路１８を通じて自動的に相手車両３側へ送信する事前確認無モードとに選択的に切り替えられるようにしてもよい。この場合、事前確認有モードと事前確認無モードとに選択的に切り替えるために操作される送信モード切替用操作手段として、図１に破線で示される送信モード切替スイッチ２１を意思伝達制御装置１３に電気的に接続すればよい。
【００６２】
尚、意思伝達制御装置１３は、送信モードが事前確認有モードに切り替えられているとき、事前確認に対する肯定応答を取得したことを条件として、該メッセージを自車両１側の意思として送信回路１８を通じて相手車両３側へ送信する。また、意思伝達制御装置１３は、送信モードが事前確認無モードに切り替えられているとき、該メッセージを自車両１側の意思として送信回路１８を通じて自動的に相手車両３側へ送信する。
【００６３】
同構成によると、送信モードを事前確認有モードと事前確認無モードとに選択的に切り替えることは、自車両１側の運転者の意思に委ねられている。要は、自車両１側の運転者の意思を尊重することができる。尚、自車両１側の運転者の観点からすると、この構成と、学習を行う構成とを組み合わせたとき、自車両１側の運転者の意思を正確に把握する確率が高められた段階で、つまり事前確認のもれが解消されたと認められるようになった段階で、送信モードを事前確認有モードから事前確認無モードへ切り替えるようにすれば都合がよい。
【００６４】
・事前確認に関して、表示装置１４を単独で用いる構成、スピーカ１５を単独で用いる構成、或いは表示装置１４やスピーカ１５以外のものを単独で用いる構成、これらを組み合わせて用いる構成、のいずれであってもよい。
【００６５】
・事前確認に対する応答に関して、表示装置１４を用いるようにしてもよい。例えば、表示装置１４とタッチセンサとを組み合わせるとともに、表示装置１４に「はい」なる表示エリアと「いいえ」なる表示エリアとを表示し、「はい」がタッチされたとき、事前確認に対する肯定応答があった旨を意思伝達制御装置１３が認識し、「いいえ」がタッチされたとき、事前確認に対する否定応答があった旨を意思伝達制御装置１３が認識するようにしてもよい。
【００６６】
尚、事前確認に対する応答に関して、このような構成を単独で用いてもよいし、或いはこのような構成と前記実施形態のような音声認識技術とを組み合わせて用いてもよい。
・必ずしも事前確認は必要ではなく、事前確認を経ることなく、メッセージを車々間通信を通じて自動的に相手車両３側へ送信するようにしてもよい。このように構成すれば、事前確認に対する応答に関する自車両１側の運転者の操作負担（前記実施形態で言えば「はい」又は「いいえ」の返事）をなくすることができ、よって自車両１側の運転者の負担を軽減できる。ただし、自車両１側の運転者の意思を尊重する観点からすると、事前確認を行う構成を採用した方が望ましいことは言うまでもない。
【００６７】
尚、このことは、自車両１側の運転者により行われるジェスチャーに端を発して自車両１側の意思を相手車両３側へ伝える場合、自車両１側の被操作手段（クラクションスイッチ１９等）を用いた操作に端を発して自車両１側の意思を相手車両３側へ伝える場合、のどちらについても言える。
【００６８】
・自車両１側において表示装置１４及びスピーカ１５は、カーナビゲーションシステムに供されるもので兼用してもよい。
・相手車両３側において表示装置３３及びスピーカ３４は、カーナビゲーションシステムに供されるもので兼用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】意思伝達装置が適用されている自車両の構成と、その自車両との間で車々間通信が行われる相手車両の構成とを示すブロック図。
【図２】メモリの記憶内容を示す概念図。
【図３】意思伝達制御装置による学習内容を示す概念図。
【符号の説明】
【００７０】
１…自車両、２…意思伝達装置、３…相手車両、１１…ＣＣＤカメラ（ジェスチャー撮像手段）、１３…意思伝達制御装置（意思把握手段、メッセージ生成手段、学習手段）、１３ａ…メモリ（記憶手段）、１４…表示装置（事前確認手段）、１５…スピーカ（事前確認手段）、１８…送信回路（メッセージ送信手段）、１９…クラクションスイッチ（自車両側の被操作手段）、２０…ハザードスイッチ（自車両側の被操作手段）、２１…送信モード切替スイッチ（送信モード切替用操作手段）。
【図１】
2008126954.tif 000003
【図２】
2008126954.tif 000004
【図３】
2008126954.tif 000005