(57)【要約】【課題】針などを把持して駆動する生体管内手術器具を簡易な構成で実現すること。【解決手段】駆動電流制御装置５０は、導線４０を介して、駆動部２０に駆動電流を供給する。導線４０は、導電性の性質を有し、駆動電流制御装置５０において発生した駆動電流を駆動部２０に供給する。チューブ３０は、筒状の形状を有し、内部に、把持部１０と駆動部２０と導線４０を収める。駆動部２０は、把持部１０を駆動する。また、駆動部２０は、形状記憶合金により構成され、チューブ３０内において、導線４０と接続される。形状記憶合金は、駆動電流が与えられていない状態においては、ゆるんだ状態となり、駆動電流が与えられた際に、縮む性質を有する。把持部１０は、患部もしくは患部の縫合に用いられる縫合器具などを把持する。【選択図】図１
2008110070.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状のチューブと、
前記チューブの先端に設けられた把持部と、
前記把持部を駆動する駆動部と、
前記チューブ内を通って前記駆動部に接続され、前記駆動部に駆動電流を供給する導線と、
を備えることを特徴とする生体管内手術器具。
【請求項２】
前記把持部は、前記駆動部に駆動電流が供給されていない場合に把持動作可能な状態を維持し、前記駆動部に駆動電流が供給された場合に解放状態となることを特徴とする請求項１に記載の生体管内手術器具。
【請求項３】
前記把持部は、前記駆動部に駆動電流が供給されていない場合に把持動作可能な状態を維持する付勢手段を含み、
前記駆動部は、駆動電流が供給されると、前記付勢手段に抗する力を発生して、前記把持部を解放状態とする形状記憶合金を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の生体管内手術器具。
【請求項４】
前記把持部は、対象物を２点以上で把持する把持面を有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の生体管内手術器具。
【請求項５】
当該生体管内手術器具は、生体管内に挿入された患部までの経路となるシース内に挿入されることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の生体管内手術器具。
【請求項６】
前記把持部は、患部を把持し、もしくは、患部の縫合に用いられる縫合器具を把持することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の生体管内手術器具。
【請求項７】
前記チューブは、外部からの操作により発生するトルクを前記把持部に伝達する材料により構成されていることを特徴とする請求項６に記載の生体管内手術器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持機構に関する。本発明は特に、外科手術において、微細な対象物を把持するための生体管内手術器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、先天性疾患の一つである心房中隔欠損（Ａｔｒｉａｌ  Ｓｅｐｔａｌ  Ｄｅｆｅｃｔ。以下、「ＡＳＤ」と表記する。）には、主として外科的手術による治療が行われている。この外科的手術においては、人工心肺を使用し、実際に胸を切り開くことによって、直視下で欠損孔を縫って閉じるパッチと呼ばれる手術方法が用いられていた。しかしながら、外科的手術においては、患部疾患の治療そのものだけでなく、開胸術、または、開腹術を伴うものであり、患者の肉体に与える負担が極めて大きく、また、細菌等による術後の感染のリスクが少なくなかった。さらに、入院期間が長期となるため、医療費などの経済的負担が大きかった。
【０００３】
近年、患者への負担が小さい（以下、「低侵襲」と表記する。）ＡＳＤ治療方法として、心臓カテーテルを経血管的に心腔内に挿入して心房中隔欠損孔を閉塞する方法が開発されている。この治療方法は血管内カテーテル手術と呼ばれる。血管内カテーテル手術においては、まず、カテーテルに、心房中隔欠損孔を閉鎖する為の縫合器具などの医療器具を折り畳んだ状態でセットする。つぎに、カテーテルを足の付け根部分の大腿静脈から挿入して、大動脈、左心室、左心房などを経由して、心房中隔欠損孔まで導き、カテーテルにセットされた縫合器具を用いて、欠損孔を縫合することにより閉鎖する（たとえば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−２１１２０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、カテーテルにセットされた縫合器具を用いる方法においては、欠損孔の状態により、より複雑な縫合作業が必要とされるため、常に使用することができるものではない。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その総括的な目的は、縫合作業を簡易に実施できる生体管内手術器具を実現する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の生体管内手術器具は、筒状のチューブと、チューブの先端に設けられた把持部と、把持部を駆動する駆動部と、チューブ内を通って駆動部に接続され、駆動部に駆動電流を供給する導線と、を備える。
【０００７】
ここで、生体管とは、体内の生体物、たとえば、血管や消化管あるいは臓器などを含む。また、把持部とは、１対の把持面により対象物を挟む構造を含み、たとえば、マイクログリッパなどを含む。また、駆動部とは、熱エネルギーを力学的エネルギーに変換する形状記憶合金を含んでもよい。また、形状記憶合金は、通電したときの電気エネルギーによって発熱し、その熱エネルギーをもとに力学的エネルギーとしての形状回復力を発生させてもよい。また、形状記憶合金は二方向性の形状記憶効果をもつものであってもよい。
【０００８】
この態様によると、把持部に針などの対象物を把持させることによって、患部まで対象物を運ぶことができる。また、駆動部により、把持部を駆動することによって、把持した対象物を患部に作用させることができ、患部に対する治療を適切に実施できる。
【０００９】
把持部は、駆動部に駆動電流が供給されていない場合に把持動作可能な状態を維持し、駆動部に駆動電流が供給された場合に解放状態となってもよい。ここで、把持動作可能な状態とは、対象物を把持している状態や、対象物を把持するための１対の把持面が組み合わされている状態を含む。把持面とは、把持部と対象物とが接する面や点を含む。また、解放状態とは、対象物を把持していない状態を含み、把持面同士が離れている状態を含む。この態様によると、駆動電流により把持動作可能な状態と解放状態とをつくりだすことによって、対象物に対する把持動作および解放動作を簡易にかつ応答性よく制御できる。
【００１０】
把持部は、駆動部に駆動電流が供給されていない場合に把持動作可能な状態を維持する付勢手段を含んでもよい。駆動部は、駆動電流が供給されると、付勢手段に抗する力を発生して、把持部を解放状態とする形状記憶合金を含んでもよい。ここで、付勢手段とは、伸縮自在な材料を含み、たとえば、バネやゴムなどの弾性体を含む。この態様によると、駆動電流により把持動作可能な状態と解放状態とをつくりだすことによって、患部に対する縫合処理を適切に実施できる。
【００１１】
把持部は、対象物を２点以上で把持する把持面を有してもよい。この対象によると、把持面と対象物との間の摩擦力により対象物を固定できるため、患部に対する縫合処理を確実に実施できる。
【００１２】
当該生体官内手術器具は、生体官内に挿入された患部までの経路となるシース内に挿入されてもよい。ここで、シースとは、人体親和性の材料で構成された筒状の管を含み、たとえば、カテーテルなどを含む。この態様によると、患部までの経路を適切に確保できる。
【００１３】
把持部は、患部を把持し、もしくは、患部の縫合に用いられる縫合器具を把持してもよい。ここで、縫合器具とは、人体親和性の材料で構成された針や糸などを含む。この態様によると、把持した患部もしくは縫合器具を患部まで運ぶことができ、また、患部に対する縫合処理を適切に実施できる。
【００１４】
チューブは、外部からの操作により発生するトルクを把持部に伝達する材料により構成されていてもよい。この態様によると、把持部に対してトルクを伝達することによって、患部に対する縫合処理を適切に実施できる。
【００１５】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、針などを把持して駆動する生体管内手術器具を簡易な構成で実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の実施形態について説明する前に、まず、概要について述べる。本実施形態における生体管内手術器具は、筒状のチューブと、チューブの先端に設けられた把持部と、把持部を駆動する駆動部と、チューブ内を通って駆動部に接続され、駆動部に駆動電流を供給する導線と、を含む。本実施形態にかかる生体管内手術器具は、ＡＳＤ等における欠損孔の修復や、大動脈瘤の修復や、冠動脈等の血管狭窄治療を行うためのステント等の縫合処置などに好適である。なお、以下においては、説明を簡易にするために、生体管内手術器具の一例として、血管内手術器具について説明するが、本発明はこれには限定されず、生体管内における手術器具として使用できることは言うまでもない。
【００１８】
一般的に、大動脈瘤の修復や、冠動脈等の血管狭窄治療を行うため、ステントと呼ばれる筒状の医療器具を血管内に挿入し、血管内に留置する方法が採られている。この場合、留置したステントが患部からずれないように、バルーン等を用いてステントを膨らます場合がある。しかしながら、バルーン等を膨らませたとしても、留置したステントがずれる可能性がある。したがって、バルーンを用いずに、ステントを血管に縫いつけることが望ましい。
【００１９】
また、前述したように、ＡＳＤにおける欠損孔は、患者により、孔の大きさ、形状が異なるため、複雑な縫合処理が必要となる。直視下における縫合においては、左右の一方の手により、または、手にした鉗子等をもちいて、縫合個所を固定し、他方の手に持った針により、縫合作業を実施できる。しかしながら、開腹術を用いない血管内手術においては、患部を直視できないため、患部を適切に固定しながら縫合することは難しい。したがって、手のごとく、患部を把持し、もしくは、針などの縫合器具を把持して、縫合作業を実施できる血管内手術器具が望まれる。
【００２０】
また、一般的に、患部により、その血管の太さが異なる。したがって、血管内手術においては、血管の太さより細いカテーテルと、そのカテーテルより細い、小型化された血管内手術器具が必要となる。しかしながら、針などの対象物を把持、駆動できる機構を有し、かつ、小型化された血管内手術器具は、存在しなかった。
【００２１】
そこで、本実施形態にかかる血管内手術器具は、駆動部に形状記憶合金を採用し、その形状回復力を駆動力として利用することによって、カテーテル内に収まる程度の大きさを有し、かつ、対象物を把持、駆動できる血管内手術器具を実現することとした。このような態様により、より低侵襲な治療法を確立できることとなる。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態にかかる血管内手術器具１００の構成例を示す図である。血管内手術器具１００は、把持部１０と、駆動部２０と、チューブ３０と、導線４０で代表される第１導線４０ａと第２導線４０ｂと、駆動電流制御装置５０とを含む。
【００２３】
図１に示す血管内手術器具１００は、把持可能な状態を示す。把持可能な状態とは、対象物を把持している状態だけでなく、対象物を把持せずに、把持部１０が閉じている状態を含む。なお、説明の便宜上、以下においては、把持可能な状態を「把持状態」と表記する。また、血管内手術器具１００は、患部までの経路となる血管内に挿入されたシース内に挿入されて使用されるが、ここでは説明を省略する。
【００２４】
駆動電流制御装置５０は、導線４０を介して、駆動部２０に駆動電流を供給する。また、駆動電流制御装置５０は、血管内手術器具１００を使用する医師等による操作を受け付け、駆動電流の発生や停止、あるいは、駆動部２０に与える駆動電流の量を調節する。
【００２５】
導線４０は、第１導線４０ａと第２導線４０ｂとから構成される。それぞれの導線４０は、導電性の性質を有し、駆動電流制御装置５０から供給された駆動電流を駆動部２０に伝える。導線４０の一端は、破線で図示するように、チューブ３０の内部において、駆動部２０と接続される。また、他端は、駆動電流制御装置５０と接続される。導線４０は、絶縁性の物質により、軸の周囲を保護されていてもよい。
【００２６】
チューブ３０は、筒状の形状を有し、内部に、把持部１０と駆動部２０と導線４０を収める。また、チューブ３０は、外部からの操作により発生するトルクを把持部１０に伝達する材料により構成されている。外部からの操作とは、チューブ３０をカテーテルやシースの中に押し込む操作や引き抜く操作、あるいは、チューブ３０の軸を中心として回す動作を含む。回す動作をした場合、チューブ３０の先端に設けられた把持部１０は、回した量に応じて、回転する。
【００２７】
駆動部２０は、把持部１０を駆動する。また、駆動部２０は、形状記憶合金２２により構成され、チューブ３０内において、破線で示すごとく、導線４０と接続される。本実施形態における形状記憶合金は、Ｔｉ−Ｎｉ系の素材などを用いて構成され、その形状は線状となる。また、形状記憶合金２２は、供給された駆動電流にかかる電気エネルギーによって発熱し、その熱エネルギーをもとに力学的エネルギーとしての形状回復力を発生する。具体的には、形状記憶合金２２は、駆動電流が与えられていない状態においては、ゆるんだ状態となり、駆動電流が与えられた際に、縮む性質を有する。図１においては、駆動部２０に対して、駆動電流が供給されていない状態を示す。したがって、形状記憶合金は、ゆるんだ状態となり、把持部１０を駆動しないため、把持部１０は把持状態となる。
【００２８】
また、駆動部２０は、形状記憶合金２２による形状回復力により駆動力を発生するため、小型かつ軽量に構成でき、その動作の静音性が高い。また、形状記憶合金２２は煮沸消毒にも耐えられるので、血管内手術器具１００のような医療機器に好適となる。さらに、対象物を把持する力を適度な力に抑えられるので、慎重な操作が求められる患部の把持にも好適である。
【００２９】
把持部１０は、２つのアーム１２と、懸架部１４とを含み、患部もしくは患部の縫合に用いられる縫合器具などを把持する。また、２つのアーム１２は、図示するごとく、ペンチ状の形状を有し、２つのアーム１２で挟むことによって、対象物を把持する。本実施形態における把持部１０のアーム１２は、その材料のバネ性により、通常時に閉状態となる常時閉型（Ｎｏｒｍａｌ  Ｃｌｏｓｅ）としている。ここで、通常時とは、駆動部２０に対して供給する駆動電流を停止し、形状記憶合金２２をゆるめることによって、把持部１０の懸架部１４を駆動しない状態を含む。
【００３０】
アーム１２を構成する面のうちの対象物を把持する面（以下、「把持面」と表記する。）は、２点以上の突起物を有し、把持した対象物が固定されるような形状を有する。図示する都合上、２つのアーム１２の面において、互いの突起物の頂点が接するように、それぞれのアーム１２の面を図示したが、これにかぎらず、たとえば、互いの突起物同士が噛み合うように、突起物が設けられていてもよい。この場合、互いに噛み合うように突起物を設けることによって、突起物に挟まれた対象物を固定する力を強めることができる。そのため、より確実に、縫合作業を実施することができることとなる。なお、把持部１０のうち、図示しない他端は、チューブ３０の先端、あるいは、内部において固定される。
【００３１】
ここで、把持部１０のアーム１２における把持面について詳細に説明する。図２（ａ）〜（ｄ）は、図１の把持部１０のアーム１２の把持面の構造例を示す図である。図２（ａ）〜（ｂ）は、第１の構造例を示し、図２（ｃ）〜（ｄ）は、第２の構造例を示す。
【００３２】
図２（ａ）は、アーム１２の第１の把持面を示す上面図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）の側面図である。図示するごとく、第１の把持面は、アーム１２の長手方向と直角の方向に、三角柱状の突起物を有する。図２（ｃ）は、アーム１２の第２の把持面を示す上面図である。図２（ｄ）は、図２（ｃ）の側面図である。図示するごとく、第２の把持面は、マトリックス状に、複数の四角錐状の突起物を有する。このような態様をとることによって、対象物の向きにかかわらず、対象物を自在に把持することができる。
【００３３】
なお、図２（ａ）〜（ｂ）において、長手方向と直角の方向に三角柱状の角を有するとして説明したが、長手方向に三角柱状の突起物を有してもよい。また、図２（ｃ）〜（ｄ）において図示した四角錐状の突起物は、図示した個数に限定されない。また、２つのアーム１２は、それぞれ異なる態様の突起物を有してもよい。
【００３４】
ここで、駆動電流制御装置５０により、駆動電流を駆動部２０に与えた場合の血管内手術器具１００の態様について説明する。図３は、図１の血管内手術器具１００の解放状態の例を示す図である。ここで、解放状態とは、把持部１０におけるアーム１２が互いに開いた状態の態様を含む。
【００３５】
図示するごとく、駆動部２０を構成する形状記憶合金２２は、駆動電流制御装置５０により与えられた駆動電流により縮み、懸架部１４を引っ張る。ここで、形状記憶合金２２に引っ張られる懸架部１４は、バネ性を有する。この場合、懸架部１４が力点となってアーム１２に作用し、２つのアーム１２が開いた状態となる。以上により、把持部１０は、把持状態から解放状態に移行する。
【００３６】
図３のごとく、把持部１０が解放状態に至るには、駆動電流制御装置５０から与えられる電流の量が所定値を超えることが必要となる。ここで、駆動部２０に用いられている形状記憶合金２２は、７０℃前後で縮む性質を有する。そのため、形状記憶合金２２の温度が７０℃になるように、駆動電流制御装置５０から駆動部２０に供給される駆動電流の量が制御されることとなる。このように制御されることによって、把持部１０を解放状態に移行できる。
【００３７】
なお、７０℃度という温度は、タンパク質が固まり始める温度であるため、形状記憶合金２２の形状回復力を長時間継続して把持部１０に作用させることは、人体にとって好ましくない。したがって、把持部１０においては、常時閉型の構造とし、通常時に形状記憶合金２２の温度を上昇させない構成とした。
【００３８】
次に、本発明の血管内手術器具１００を用いた血管内縫合術について、図４（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。図４（ａ）〜（ｃ）は、図１の血管内手術器具１００を用いて、血管４００内に存在する欠損孔４１０を縫合する場合について示す。以下においては、人体の２個所からシース５００で代表される第１シース５００ａと第２シース５００ｂをそれぞれ挿入する。さらに、それぞれのシース５００に挿入された血管内手術器具１００で代表される第１シース５００ａと第２シース５００ｂを用いて、縫合術を実施する。なお、シース５００と血管内手術器具１００と縫合針６００と縫合糸６１０は透過性が低いため、血管内超音波や造影剤等を用いることにより、レントゲンにてそれらの位置を確認することができる。
【００３９】
縫合術においては、まず、シース５００を用意し、右足の大腿静脈等から患部まで挿入する。シースが挿入される個所は、大腿静脈に限定されず、患部までの距離や、患部に至る経路が直線に近くなるように、シース５００を挿入すべき血管が選択されてもよい。
【００４０】
図４（ａ）は、図１の血管内手術器具１００を用いた血管内縫合術の第１の過程を示す図である。図示するごとく、第１血管内手術器具１００ａは、第１シース５００ａ内に挿入されて、患部である欠損孔４１０を治療できる位置まで誘導される。同様に、第２血管内手術器具１００ｂは、第２シース５００ｂ内に挿入されて、欠損孔４１０を治療できる位置まで誘導される。縫合針６００と縫合針６００に結ばれた縫合糸６１０は、第１血管内手術器具１００ａに把持されながら、第１血管内手術器具１００ａと共に第１シース５００ａ内に挿入され、患部まで誘導される。
【００４１】
ここで、第２血管内手術器具１００ｂのチューブ３０を操作し、第２血管内手術器具１００ｂの先端を欠損孔４１０に近づける。つぎに、第２血管内手術器具１００ｂの駆動電流制御装置５０を操作し、第２血管内手術器具１００ｂを解放状態にする。さらに、第１血管内手術器具１００ａにおける縫合処理を容易とするために、第２血管内手術器具１００ｂの駆動電流制御装置５０を操作して、第２血管内手術器具１００ｂの把持部１０により、欠損孔４１０の近傍を把持して、固定する。この状態において、第１血管内手術器具１００ａのチューブ３０を操作し、縫合針６００を血管４００の血管壁に穿通する。なお、以下においては、説明を簡易にするために、チューブ３０、もしくは、駆動電流制御装置５０の操作についての説明を省略する。
【００４２】
図４（ｂ）は、図１の血管内手術器具１００を用いた血管内縫合術の第２の過程を示す図である。血管内縫合術の第２の過程においては、図４（ａ）に示す状態となった後に、欠損孔４１０の近傍を固定していた第２血管内手術器具１００ｂを把持状態から解放状態に移行させる。ここで、第２血管内手術器具１００ｂは、第１血管内手術器具１００ａにおける縫合処理を容易とするために、図示するごとく、把持していた欠損孔４１０の反対側を把持する。この状態において、第１血管内手術器具１００ａは、図示するごとく、欠損孔４１０を覆うように、血管壁に縫合針６００を穿通させる。
【００４３】
図４（ｃ）は、図１の血管内手術器具１００を用いた血管内縫合術の第３の過程を示す図である。血管内縫合術の第３の過程においては、図４（ｂ）に示す状態となった後に、欠損孔４１０の近傍を固定していた第２血管内手術器具１００ｂを把持状態から解放状態に移行させる。ここで、第２血管内手術器具１００ｂは、縫合針６００の先端付近を把持する。さらに、第２血管内手術器具１００ｂは、第１血管内手術器具１００ａに、把持している縫合針６００を受け渡す。第１血管内手術器具１００ａは、図４（ｂ）において把持していた縫合針６００を一旦離し、第２血管内手術器具１００ｂから縫合針６００を受け取る。
【００４４】
なお、欠損孔４１０を縫合するために二針以上掛ける必要がある場合は、上述した操作を繰り返せばよい。本実施形態の血管内手術器具１００は、針などを把持して駆動する血管内手術器具を簡易な構成で実現できる。そのため、上述した縫合術により、血管内において、欠損孔４１０を簡易に縫合することができる。また、血管内手術器具１００は、たとえば、ＡＳＤの欠損孔やステントの縫合処理などの血管内手術に適している。このような血管内手術を施術された患者は、細菌への感染リスクが低く、また、手術後、数日程度で退院できる。そのため、本実施形態の血管内手術器具１００は、低侵襲な治療法の確立を促進できることとなる。なお、血管内手術器具１００をさらに小型化することによって、細い血管内、たとえば、脳内の血管内における低侵襲な縫合処理も可能となる。
【００４５】
つぎに、変形例について示す。なお、前述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を用いて、説明を簡略化する。図５は、本発明の実施形態の第１の変形例にかかる第３血管内手術器具１００ｃの構成例を示す図である。第３血管内手術器具１００ｃは、把持部１０と、駆動部２０と、チューブ３０と、導線４０と、駆動電流制御装置５０とを含む。
【００４６】
把持部１０は、第１把持部１０ａと第２把持部１０ｂとを含む。第１把持部１０ａと第２把持部１０ｂは、それぞれ把持面を有し、互いの把持面が近づくことによって、対象物を把持する。チューブ３０は、図示しない付勢手段を内部に有する。付勢手段は、把持部１０が常時閉型の性質を有するように、第２把持部１０ｂを付勢する。駆動部２０は、駆動電流制御装置５０から供給される駆動電流によって伸縮する形状記憶合金２２を含む。
【００４７】
駆動部２０に駆動電流が供給されていない場合、線状の形状記憶合金２２がゆるみ、付勢手段により付勢されて、把持部１０が把持状態となる。駆動電流が供給された場合、形状記憶合金２２が縮み、把持部１０は、解放状態となる。なお、形状記憶合金２２が縮む力は、付勢手段による付勢力よりも大きいものとする。
【００４８】
図６は、図５の第３血管内手術器具１００ｃを模式的に示す図である。また、図６は、把持部１０が把持状態である場合を示す。なお、図６においては、説明の便宜上、第２把持部１０ｂ、および、チューブ３０の図示を省略した。駆動電流制御装置５０は、電源５２と、スイッチ５４を含む。スイッチ５４は、外部からの操作により、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とが制御される。スイッチ５４がＯＦＦ状態の場合、形状記憶合金２２には、駆動電流が供給されないため、形状記憶合金２２は、図示するごとく、ゆるんだ状態となる。この場合、第２把持部１０ｂは、付勢手段６０により、図中左側に付勢される。
【００４９】
一方、スイッチ５４がＯＮ状態の場合、電源５２は、導線４０を介して、形状記憶合金２２に駆動電流を供給する。駆動電流は、直流に限定されず、交流であってもよい。この場合、形状記憶合金２２は、温度上昇と共に縮み、付勢手段６０により発生する力よりも大きな力をもって、付勢手段６０を図中右側に引き込み、把持部１０を解放状態に移行させる。
【００５０】
図７は、図５の第３血管内手術器具１００ｃにおける解放状態を示す図である。図示するごとく、第２把持部１０ｂは、駆動部２０により付勢され、第１把持部１０ａと離れることとなる。これにより、把持部１０は、解放状態となる。
【００５１】
図８（ａ）は、図７の第３血管内手術器具１００ｃを模式的に示す第１の断面図である。図８（ａ）においては、説明の便宜上、第１把持部１０ａと第２把持部１０ｂと形状記憶合金２２のみを図示した。第２把持部１０ｂは、図示するごとく、破線で示す縫合針６００を収納するための空間を有するように構成される。
【００５２】
縫合針６００は、把持部１０が把持状態に移行する際に、第１把持部１０ａと第２把持部１０ｂとに挟まれることにより固定される。なお、縫合針６００は、図示しない糸が結びつけられていてもよい。図８（ｂ）は、図７の第３血管内手術器具１００ｃを模式的に示す第２の断面図である。図８（ａ）においては、説明の便宜上、第２把持部１０ｂと縫合針６００のみを図示した。縫合針６００は、把持部１０が把持状態となることによって、図示するごとく把持される。
【００５３】
つぎに、第２の変形例について説明する。図９は、本発明の実施形態の第２の変形例にかかる第４血管内手術器具１００ｄの構成例を示す図である。第４血管内手術器具１００ｄは、把持部１０と、駆動部２０と、チューブ３０と、導線４０と、駆動電流制御装置５０とを含む。
【００５４】
第２把持部１０ｂは、筒状の形状を有し、チューブ３０の一端の一部分に接続される。また、第２把持部１０ｂは、チューブ３０と接続された部分を支点として、図中下方に向けて可動する。第１把持部１０ａは、固定手段７０に接続される。固定手段７０は、第２把持部１０ｂの内部をとおり、チューブ３０の一端に設けられる。なお、固定手段７０は、第２把持部１０ｂと接続されていないものとする。
【００５５】
付勢手段６０は、一端が第２把持部１０ｂに接続され、他端がチューブ３０に接続される。また、付勢手段６０は、形状記憶合金２２に駆動電流が供給されていない場合、図示するように、第１把持部１０ａと第２把持部１０ｂとが把持状態となるように、第２把持部１０ｂに付勢力を供給する。形状記憶合金２２に駆動電流が供給されている場合、形状記憶合金２２は縮み、把持部１０は解放状態となる。
【００５６】
図１０は、図９の第４血管内手術器具１００ｄにおける解放状態を示す図である。図示するごとく、第２把持部１０ｂは、形状記憶合金２２が縮むことにより、第１把持部１０ａから離れる方向に傾く。この場合であっても、第１把持部１０ａは、固定手段７０によて固定されるため、動くことはない。図示するような解放状態において、第１把持部１０ａと第２把持部１０ｂの間に対象物を挟み、その後、駆動部２０に駆動電流を与えることによって、把持部１０を把持状態に移行させる。把持状態において、第１把持部１０ａと第２把持部１０ｂの間に把持される対象物は、第２把持部１０ｂの縁により、少なくとも４点により固定される。
【００５７】
図９に示す第４血管内手術器具１００ｄは、図５に示す第３血管内手術器具１００ｃよりも、よりさまざまな角度で対象物を把持できる。一方、第３血管内手術器具１００ｃは、把持できる対象物が限られるものの、対象物を把持する力は、第４血管内手術器具１００ｄよりも大きい。
【００５８】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。そうした変形例を以下挙げる。
【００５９】
実施形態において、把持部１０の把持面の態様について説明したが、変形例に示した把持部１０においても、同様の把持面を有していてもよい。また、実施形態、または、各変形例において、さまざまな把持部１０を例示したが、本発明はこれらに限定されず、形状記憶合金により把持する構造を有すればよい。このような態様であっても、上述と同様の効果が得られることは言うまでもない。また、実施形態、または、各変形例において、血管内における縫合術について説明したが、消化管内や臓器内などの生体管内における縫合術にも適用できることは当業者に理解されるところである。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施形態にかかる血管内手術器具の構成例を示す図である。
【図２】図２（ａ）〜（ｄ）は、図１の把持部のアームの把持面の構造例を示す図である。
【図３】図１の血管内手術器具の解放状態の例を示す図である。
【図４】図４（ａ）〜（ｃ）は、図１の血管内手術器具を用いて、血管内に存在する欠損孔を縫合する場合について示す。
【図５】本発明の実施形態の第１の変形例にかかる第３血管内手術器具の構成例を示す図である。
【図６】図５の第３血管内手術器具を模式的に示す図である。
【図７】図５の第３血管内手術器具における解放状態を示す図である。
【図８】図８（ａ）（ｂ）は、図７の第３血管内手術器具を模式的に示す断面図である。
【図９】本発明の実施形態の第２の変形例にかかる第４血管内手術器具の構成例を示す図である。
【図１０】図９の第４血管内手術器具における解放状態を示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０  把持部、  １０ａ  第１把持部、  １０ｂ  第２把持部、  １２  アーム、  １４  懸架部、  ２０  駆動部、  ２２  形状記憶合金、  ３０  チューブ、  ４０  導線、  ４０ａ  第１導線、  ４０ｂ  第２導線、  ５０  駆動電流制御装置、  ５２  電源、  ５４  スイッチ、  ６０  付勢手段、  ７０  固定手段、  １００  血管内手術器具、  １００ａ  第１血管内手術器具、  １００ｂ  第２血管内手術器具、  １００ｃ  第３血管内手術器具、  １００ｄ  第４血管内手術器具、  ４００  血管、  ４１０  欠損孔、  ５００  シース、  ５００ａ  第１シース、  ５００ｂ  第２シース、  ６００  縫合針、  ６１０  縫合糸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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