(57)【要約】  【課題】減速ギヤに掛かる負荷を軽減することのできる電動パワーステアリング制御装置を提供すること。  【解決手段】アシストモータ５を駆動制御する、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂと接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂとを直列に接続した直列回路を複数並列に接続して構成されたモータ駆動回路２６と、これらＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂを選択的にオンにしてアシストモータ５を駆動させる手段と、ステアリングの操舵方向を切り替える操作が行われると、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオンにし、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂをオフにする期間を設ける手段とを装備する。  【選択図】図８
2008247082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機を駆動制御する、電源側スイッチ手段と接地側スイッチ手段とを直列に接続した
直列回路を複数並列に接続して構成された電動機駆動手段と、
これらスイッチ手段を選択的に通電して前記電動機を駆動させる駆動制御手段と、
ステアリングの操舵方向を切り替える操作が行われると、前記電源側スイッチ手段及び
前記接地側スイッチ手段のいずれか一方をオンにし、残りのスイッチ手段をオフにする期
間を設ける制動制御手段とを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング制御装
置。
【請求項２】
トルク検出手段で検出される操舵軸に加えられるトルクの変動に基づいて、ステアリン
グの操舵方向を切り替える操作が行われたか否かを判断する判断手段を備え、
該判断手段によりステアリングの操舵方向を切り替える操作が行われたと判断されると
、
前記制動制御手段が、前記電源側スイッチ手段及び前記接地側スイッチ手段のいずれか
一方をオンにし、残りのスイッチ手段をオフにする期間を設けることを特徴とする請求項
１記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
ステアリングの操舵方向の切り替えが行われた操舵速度に基づいて、前記制動制御手段
による制御の実施／不実施が決定され、
該決定に基づいて、前記制動制御手段による制御が実施されるように構成されているこ
とを特徴とする請求項１又は請求項２記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
電動機を駆動制御する、電源側スイッチ手段と接地側スイッチ手段とを直列に接続した
直列回路を複数並列に接続して構成された電動機駆動手段と、
これらスイッチ手段を選択的に通電して前記電動機を駆動させる駆動制御手段と、
ステアリングの操舵が操舵許容範囲の限界まで近付くと、前記電源側スイッチ手段及び
前記接地側スイッチ手段のいずれか一方をオンにし、残りのスイッチ手段をオフにする期
間を設ける制動制御手段とを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング制御装
置。
【請求項５】
電動機を駆動制御する、電源側スイッチ手段と接地側スイッチ手段とを直列に接続した
直列回路を複数並列に接続して構成された電動機駆動手段と、
これらスイッチ手段を選択的に通電して前記電動機を駆動させる駆動制御手段と、
該駆動制御手段によってこれらスイッチ手段がオンされない時に、前記電源側スイッチ
手段及び前記接地側スイッチ手段のいずれか一方をオンにし、残りのスイッチ手段をオフ
にする期間を設ける制動制御手段とを備えていることを特徴とする電動パワーステアリン
グ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動パワーステアリング制御装置に関し、より詳細には、運転者の操舵力を軽
減する電動パワーステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリングシステムは、ステアリングの操舵状態に基づいて、操舵をアシ
スト（補助）するシステムである。例えば、運転者がステアリングを操作した際に発生す
る操舵量（例えば、操舵トルク）に応じて操舵をアシストする（例えば、下記の特許文献
１〜４参照）。
【０００３】
図１は、従来の電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図で
ある。図中１はステアリングを示しており、ステアリング１にはステアリング軸２の上端
が固着されている。ステアリング軸２の下端にはステアリング軸２に加えられる操舵トル
クを検出して、トルク電圧信号として出力するトルクセンサ３の上端が接続されている。
【０００４】
トルクセンサ３はトーションバー３ａを含んで構成されており、ステアリング軸２が回
転すると、トーションバー３ａに捩れが生じ、その捩れ度合及びトーションバー３ａのば
ね定数から、トーションバー３ａに印加された操舵トルクが検出されるようになっている
。トルクセンサ３から出力されたトルク電圧信号は、電動パワーステアリング制御装置（
ＥＰＳ−ＥＣＵ）４へ入力されるようになっている。
【０００５】
トルクセンサ３の下端には、正逆回転駆動可能なアシストモータ５に取り付けられてい
る減速ギヤ６を介してピニオン軸７の上端が接続されている。ピニオン軸７の下端はラッ
クピニオン機構８に接続され、ラックピニオン機構８でピニオン軸７の回転がラック軸９
Ｒ、９Ｌの軸線方向の運動へ変換されるようになっている。また、ラック軸９Ｒ、９Ｌは
タイロッド１０Ｒ、１０Ｌ及びナックルアーム１１Ｒ、１１Ｌを介して操舵輪１２ＦＲ、
１２ＦＬに接続されている。
【０００６】
減速ギヤ６は歯車等によって構成され、所定の比率（例えば、１：１３のギヤ比）によ
ってアシストモータ５の駆動力がピニオン軸７へ伝達されるようになっている。ピニオン
軸７が回転すると、ラック軸９Ｒ、９Ｌが軸線方向に動き、それによって操舵輪１２ＦＲ
、１２ＦＬの向きが変わるようになっている。
【０００７】
また、減速ギヤ６はＶＧＲＳシステム（ギヤ比可変ステアリングシステム）で制御され
て、ギヤ比が切り替えられるようになっており、高速走行時には、例えば、ギヤ比が１：
１３から１：２０に切り替えられるようになっている。なお、高速走行時であるか否かの
判断は、例えば、車速センサ１３から出力される車速信号を利用する。
【０００８】
電動パワーステアリング制御装置４では、トルクセンサ３から出力されるトルク電圧信
号だけでなく、車速センサ１３から出力される車速信号についても入力されるようになっ
ており、トルク電圧だけでなく、車速についても把握することができるようになっている
。また、電動パワーステアリング制御装置４では、アシストモータ５に流れる電流値につ
いても把握することができるようになっている。
【０００９】
電動パワーステアリング制御装置４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備え
たマイクロコンピュータ（以降、単にマイコンと記す）とＩ／Ｆ（入出力インターフェー
ス）とを含んで構成され、トルク電圧及び車速に基づいて、それに対応した目標操舵補助
力（すなわち、アシストモータ５に流すべき目標電流値）を算出し、その目標操舵補助力
がアシストモータ５で実現されるように（すなわち、アシストモータ５に流れる電流値が
目標電流値となるように）アシストモータ５の駆動を制御するようになっている。
【００１０】
図２は、従来の電動パワーステアリング制御装置４の要部を概略的に示したブロック図
である。電動パワーステアリング制御装置４はマイコン２１と、Ｉ／Ｆ２４と、プリドラ
イバ２５と、正逆回転駆動可能な２相モータのアシストモータ５を駆動するモータ駆動回
路２６と、抵抗Ｒ間に現れた電圧からアシストモータ５に流れる電流値Ｉｎを検出するモ
ータ電流検出回路３０と、マイコン２１を作動させるための定電圧回路３１とを含んで構
成されている。
【００１１】
ステアリング軸２（図１）に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３、及び車
速を検出する車速センサ１３がＩ／Ｆ２４に接続されており、トルクセンサ３で検出され
た操舵トルクに応じたトルク電圧信号、及び車速センサ１３で検出された車速に応じた車
速信号がＩ／Ｆ２４を介してマイコン２１に送信されるようになっている。
【００１２】
マイコン２１にはモータ電流検出回路３０が接続され、アシストモータ５に流れる電流
値Ｉｎを示す信号を読み込むことができるようになっている。また、マイコン２１には定
電圧回路３１が接続され、マイコン２１へは一定の電圧（例えば、５［Ｖ］の電圧）電源
が供給されるようになっている。また、定電圧回路３１にはヒューズ回路４１、及びイグ
ニッションスイッチなどのキースイッチ４２を介してバッテリ４３の電力が供給されるよ
うになっている。
【００１３】
また、トルクセンサ３にも定電圧回路３１が接続され、トルクセンサ３へも一定の電圧
（例えば、５［Ｖ］の電圧）電源が供給され、図３に示したように、トルクセンサ３から
は操舵トルクに応じたトルク電圧が出力されるようになっている。図３に示したように、
ステアリング１（図１）が操舵されておらず、中立位置に存在し、操舵トルクが発生して
いない場合（操舵トルクが０［Ｎ・ｍ］の場合）、０〜５［Ｖ］の中間値である２．５［
Ｖ］の電圧信号が出力され、右方向へ操舵されている場合には、２．５［Ｖ］よりも大き
な電圧信号が出力され、左方向へ操舵されている場合には、２．５［Ｖ］よりも小さな電
圧信号が出力されるようになっている。換言すれば、トルクセンサ３から２．５［Ｖ］の
電圧信号が出力されている場合、ステアリング１は操舵されておらず、中立位置に存在す
ることが分かる。
【００１４】
マイコン２１はＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、目標電流設定
部２２や、ＰＩ制御演算部２３ａ及びＰＷＭ信号生成部２３ｂを含んで成るモータ電流制
御部２３として機能することができるようになっている。目標電流設定部２２はトルクセ
ンサ３から得られたトルク電圧信号、及び車速センサ１３から得られた車速信号に基づい
て、例えば、トルク電圧と目標電流との関係を示した電流マップ（電流マップは車速に応
じて複数用意される）を使って、アシストモータ５に流すべき目標電流値Ｉｔを設定する
ものである（すなわち、目標操舵補助力を設定する）。
【００１５】
ＰＩ制御演算部２３ａは、モータ電流検出回路３０から得られたアシストモータ５に流
れる電流値Ｉｎを示す信号に基づいて、目標電流設定部２２で設定された目標電流値Ｉｔ
と電流値Ｉｎとの偏差ΔＩを算出し、アシストモータ５に流れる電流値Ｉｎが目標電流値
Ｉｔとなるように、フィードバック制御（比例積分制御）を行い、プリドライバ２５に与
えるべき指令値を算出するものである。
ＰＷＭ信号生成部２３ｂは、ＰＩ制御演算部２３ａで算出された指令値に応じたデュー
ティ比のパルス信号（すなわち、この指令値に応じてパルス幅の変化するＰＷＭ信号）を
生成し、そのパルス信号をプリドライバ２５へ出力するものである。
【００１６】
モータ駆動回路２６は４つの電界効果トランジスタ（以降、ＦＥＴと記す）２７ａ、２
７ｂ、２８ａ、２８ｂをそれぞれアームとして組み合わせたブリッジ回路を含んで構成さ
れている。ＦＥＴ２７ａ、２８ａの直列回路、及びＦＥＴ２７ｂ、２８ｂの直列回路は、
バッテリ４３の電源ラインと（抵抗Ｒを介して）接地ラインとの間に、ＦＥＴ２７ａ、２
７ｂがバッテリ４３側にＦＥＴ２８ａ、２８ｂが接地側になるように、並列に接続されて
いる。
【００１７】
ＦＥＴ２７ａ、２８ａの直列回路、及びＦＥＴ２７ｂ、２８ｂの直列回路にはそれぞれ
ヒューズ回路４４を介してバッテリ４３からの電圧（例えば、１２［Ｖ］）が印加される
ようになっている。また、ＦＥＴ２７ａ、２８ａ間の接続点２９ａ、及びＦＥＴ２７ｂ、
２８ｂ間の接続点２９ｂはそれぞれ出力端子であり、アシストモータ５が接続されている
。
プリドライバ２５は、ＰＷＭ信号生成部２３ｂで生成されたＰＷＭ信号のパルス幅に応
じた電圧をアシストモータ５に印加するように、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂ
を電子制御するものである。
【００１８】
例えば、ステアリング１（図１）の操舵方向が右方向に操作されて、アシストモータ５
を正転駆動させる場合、図４（ａ）に示したように、ＦＥＴ２７ａをオン（通電）状態と
し、ＦＥＴ２８ｂをＰＷＭ制御する。これにより、矢印Ａ１、Ａ２で示すようにアシスト
モータ１１に電流が流れる。
【００１９】
また、ステアリング１の操舵方向が左方向に操作されて、アシストモータ５を逆転駆動
させる場合には、図４（ｂ）に示したように、ＦＥＴ２８ａをオン（通電）状態とし、Ｆ
ＥＴ２７ｂをＰＷＭ制御する。これにより、矢印Ａ１、Ａ２で示すのと逆方向にアシスト
モータ５に電流が流れる。
【００２０】
ところで、ステアリング１の操舵方向が、例えば、右方向から左方向へと切り替えられ
ると、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの作動状態が、図４（ａ）に示した状態か
ら図４（ｂ）に示した状態へと切り替わり、アシストモータ５に流れる電流の向きが変わ
る。
【００２１】
図５は、ステアリング１の操舵方向が右方向から左方向へと切り替わる前後のＦＥＴ２
７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの作動状態を示したタイミングチャートである。操舵方向
が右方向から左方向へ切り替わると、ＦＥＴ２７ａ、２８ｂがオフされ、その後、所定の
期間（例えば、数百μ秒）が経過してから、ＦＥＴ２８ａがオンされ、ＦＥＴ２７ｂに対
するＰＷＭ制御が開始される。
前記所定の期間を設けるのは、ＦＥＴ２７ａ、２８ａが同時にオンとなったり、ＦＥＴ
２７ｂ、２８ｂが同時にオンとなってショートが生じ、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、
２８ｂが壊れるのを防止するためである。
【００２２】
このように、ステアリング１の操舵方向が切り替わると、アシストモータ５に流れる電
流の向きがすぐに切り替わる。従って、減速ギヤ６（図１）の回転する向きも急に切り替
わるため、減速ギヤ６に大きな負荷が掛かることになる。そのため、減速ギヤ６はこのよ
うな大きな負荷に耐え得るものでなければならず、小型化が難しかった。
【００２３】
また、ステアリング１はある大きさ以上回転できないように、ストッパーで回転が止め
られるようになっている。従って、ステアリング１が過度に操作されると、ストッパーで
その動きが止められ、やはりこの場合にも減速ギヤ６に大きな負荷が掛かることになる。
また、ストッパーにも大きな負荷が掛かることになる。
【００２４】
ところで、従来においては、上記したように、電流マップを使って、アシストモータ５
に流すべき目標電流値Ｉｔを設定し、そしてモータ駆動回路２６に対する電流制御を行っ
ていた。そのため、操舵フィーリングの改善は電流マップを変更することによって行われ
ていた。
しかしながら、この電流マップを作成するには、数多くのシミュレーションを行わなけ
ればならない。そのため、電流マップを変更しての操舵フィーリングの改善は簡単ではな
かった。
【特許文献１】特開２００６−１０３５８０号公報
【特許文献２】特開２００５−３４９８６０号公報
【特許文献３】特開２００１−５８５７８号公報
【特許文献４】特開平６−２１９３１１号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【００２５】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、減速ギヤやストッパーに掛かる負荷を
軽減することができたり、複雑化することなく操舵フィーリングを変化させることができ
る電動パワーステアリング制御装置を提供することを目的としている。
【００２６】
上記目的を達成するために本発明に係る電動パワーステアリング制御装置（１）は、電
動機を駆動制御する、電源側スイッチ手段と接地側スイッチ手段とを直列に接続した直列
回路を複数並列に接続して構成された電動機駆動手段と、これらスイッチ手段を選択的に
通電して前記電動機を駆動させる駆動制御手段と、ステアリングの操舵方向を切り替える
操作が行われると、前記電源側スイッチ手段及び前記接地側スイッチ手段のいずれか一方
をオンにし、残りのスイッチ手段をオフにする期間を設ける制動制御手段とを備えている
ことを特徴としている。
【００２７】
上記電動パワーステアリング制御装置（１）によれば、ステアリングの操舵方向を切り
替える操作が行われると、前記電源側スイッチ手段をオンにし、前記接地側スイッチ手段
をオフにする期間、又は前記接地側スイッチ手段をオンにし、前記電源側スイッチ手段を
オフにする期間が設けられる。
【００２８】
前記電源側スイッチ手段がオンにされると共に、前記接地側スイッチ手段がオフにされ
たり、又は前記接地側スイッチ手段がオンにされると共に、前記電源側スイッチ手段がオ
フにされると、前記電動機が電磁ブレーキとして機能するようになる。従って、ステアリ
ングの操舵方向を切り替える操作が行われると、前記電動機に取り付けられた減速ギヤに
ブレーキを掛けることができる。これにより、ステアリングの操舵方向の切替時に掛かる
減速ギヤへの負荷を軽減することができる。
【００２９】
また、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置（２）は、電動機を駆動制御する
、電源側スイッチ手段と接地側スイッチ手段とを直列に接続した直列回路を複数並列に接
続して構成された電動機駆動手段と、これらスイッチ手段を選択的に通電して前記電動機
を駆動させる駆動制御手段と、ステアリングの操舵が操舵許容範囲の限界まで近付くと、
前記電源側スイッチ手段及び前記接地側スイッチ手段のいずれか一方をオンにし、残りの
スイッチ手段をオフにする期間を設ける制動制御手段とを備えていることを特徴としてい
る。
【００３０】
上記電動パワーステアリング制御装置（２）によれば、ステアリングの操舵が操舵許容
範囲の限界まで近付くと、前記電源側スイッチ手段及び前記接地側スイッチ手段のいずれ
か一方をオンにし、残りのスイッチ手段をオフにする期間が設けられる。例えば、ステア
リングの回転がストッパーで止められそうになると、前記電源側スイッチ手段をオンにし
、前記接地側スイッチ手段をオフにする期間、又は前記接地側スイッチ手段をオンにし、
前記電源側スイッチ手段をオフにする期間が設けられる。
【００３１】
前記電源側スイッチ手段がオンにされると共に、前記接地側スイッチ手段がオフにされ
たり、又は前記接地側スイッチ手段がオンにされると共に、前記電源側スイッチ手段がオ
フにされると、前記電動機が電磁ブレーキとして機能するようになる。従って、ステアリ
ングの回転がストッパーで止められそうになると、前記電動機に取り付けられた減速ギヤ
にブレーキを掛けることができる。これにより、ステアリングの回転がストッパーで急停
止するのを防止することができ、減速ギヤに掛かる負荷やストッパーに掛かる負荷を軽減
することができる。
【００３２】
また、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置（３）は、電動機を駆動制御する
、電源側スイッチ手段と接地側スイッチ手段とを直列に接続した直列回路を複数並列に接
続して構成された電動機駆動手段と、これらスイッチ手段を選択的に通電して前記電動機
を駆動させる駆動制御手段と、該駆動制御手段によってこれらスイッチ手段がオンされな
い時に、前記電源側スイッチ手段及び前記接地側スイッチ手段のいずれか一方をオンにし
、残りのスイッチ手段をオフにする期間を設ける制動制御手段とを備えていることを特徴
としている。
【００３３】
「背景技術」の項目でも説明したように、例えば、ステアリング１（図１）の操舵方向
が右方向に操作されて、アシストモータ５を正転駆動させる場合、図４（ａ）に示したよ
うに、ＦＥＴ２７ａをオン状態とし、ＦＥＴ２８ｂをＰＷＭ制御する。これにより、矢印
Ａ１、Ａ２で示すようにアシストモータ１１に電流が流れる。
【００３４】
また、ステアリング１の操舵方向が左方向に操作されて、アシストモータ５を逆転駆動
させる場合には、図４（ｂ）に示したように、ＦＥＴ２８ａをオン状態とし、ＦＥＴ２７
ｂをＰＷＭ制御する。これにより、矢印Ａ１、Ａ２で示すのと逆方向にアシストモータ５
に電流が流れる。
【００３５】
ところで、ＦＥＴ２８ｂ（ＦＥＴ２７ｂ）をＰＷＭ制御する場合、そのデューティ比が
２５％以上の時、ＦＥＴ２７ａ（ＦＥＴ２８ａ）は常時オン状態（すなわち、デューティ
比は１００％）となるが、ＦＥＴ２８ｂ（ＦＥＴ２７ｂ）のデューティ比が２５％以下の
時、ＦＥＴ２７ａ（ＦＥＴ２８ａ）のデューティ比はその４倍となる。
【００３６】
例えば、図６に示したように、ＦＥＴ２８ｂのデューティ比が１５％である場合、ＦＥ
Ｔ２７ａのデューティ比は６０％（＝１５％×４）となる。従って、ＦＥＴ２８ｂ（ＦＥ
Ｔ２７ｂ）のデューティ比が２５％未満である場合、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２
８ｂのいずれもがオンされない期間Ｔが存在することになる。
【００３７】
上記電動パワーステアリング制御装置（３）によれば、前記駆動制御手段によってこれ
らスイッチ手段がオンされない時（例えば、期間Ｔ）に、前記電源側スイッチ手段及び前
記接地側スイッチ手段のいずれか一方をオンにし、残りのスイッチ手段をオフにする期間
が設けられる。
【００３８】
例えば、ＦＥＴ２８ｂのデューティ比が１５％である場合、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２
８ａ、２８ｂのいずれもがオンされない時（期間Ｔ）に、前記電源側スイッチ手段（ＦＥ
Ｔ２７ａ、２７ｂ）をオンにし、前記接地側スイッチ手段（ＦＥＴ２８ａ、２８ｂ）をオ
フにする期間、又は前記接地側スイッチ手段（ＦＥＴ２８ａ、２８ｂ）をオンにし、前記
電源側スイッチ手段（ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ）をオフにする期間が設けられる。
【００３９】
前記電源側スイッチ手段がオンにされると共に、前記接地側スイッチ手段がオフにされ
たり、又は前記接地側スイッチ手段がオンにされると共に、前記電源側スイッチ手段がオ
フにされると、前記電動機が電磁ブレーキとして機能するようになる。従って、ステアリ
ングの操舵時に、前記電動機に取り付けられた減速ギヤにブレーキを掛けることができる
ので、操舵フィーリングを変化させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置の実施の形態を図面に基づいて説
明する。図７は、実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成
される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお
、図１に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付
している。
【００４１】
図中５１は電動パワーステアリング制御装置（ＥＰＳ−ＥＣＵ）を示しており、電動パ
ワーステアリング制御装置５１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備えたマイ
コンとＩ／Ｆとを含んで構成されている。
電動パワーステアリング制御装置５１は、トルク電圧及び車速に基づいて、それに対応
した目標操舵補助力（すなわち、アシストモータ５に流すべき目標電流値）を算出し、そ
の目標操舵補助力がアシストモータ５で実現されるように（すなわち、アシストモータ５
に流れる電流値が目標電流値となるように）アシストモータ５の駆動を制御するようにな
っている。
【００４２】
図８は、実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示
したブロック図である。なお、図２に示した電動パワーステアリング制御装置と同様の構
成部分については同符号を付している。電動パワーステアリング制御装置５１はマイコン
５２と、Ｉ／Ｆ２４と、プリドライバ５３と、モータ駆動回路２６と、モータ電流検出回
路３０と、マイコン５２を作動させるための定電圧回路３１とを含んで構成されている。
【００４３】
マイコン５２は、ＲＯＭ（図示せず）に格納されたプログラムを実行することによって
、目標電流設定部２２や、ＰＩ制御演算部２３ａ及びＰＷＭ信号生成部２３ｂを含んで成
るモータ電流制御部２３として機能することができるようになっている。
また、プリドライバ５３は、マイコン５２からの指示に基づいてモータ駆動回路２６を
電子制御するものであり、例えば、ＰＷＭ信号生成部２３ｂで生成されたＰＷＭ信号のパ
ルス幅に応じた電圧をアシストモータ５に印加するように、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８
ａ、２８ｂを電子制御するものである。
【００４４】
実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置５１におけるマイコン５２の
行う処理動作［１］を図９に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、トルクセ
ンサ３から出力されるトルク電圧信号、及び車速センサ１３から出力される車速信号を読
み込み（ステップＳ１、Ｓ２）、トルク電圧及び車速に基づいて、アシストモータ５に流
すべき目標電流値Ｉｔを設定する（ステップＳ３）。
【００４５】
次に、モータ電流検出回路３０から得られるアシストモータ５に流れる電流値Ｉｎを示
す信号を読み込み（ステップＳ４）、電流値Ｉｎが目標電流値Ｉｔとなるようにすべく、
ＰＷＭ制御を行うＦＥＴ２７ｂ（操舵方向が左方向の場合）又はＦＥＴ２８ｂ（操舵方向
が右方向の場合）に対するデューティ比ＤＴを算出し（ステップＳ５）、算出することに
よって得られたデューティ比ＤＴに基づいてＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂに対
するパルス信号を生成し（ステップＳ６）、その後、生成したパルス信号をプリドライバ
５３へ出力する（ステップＳ７）。
【００４６】
例えば、ステアリング１（図７）の操舵方向が右方向である場合、ＦＥＴ２８ｂに対す
るデューティ比ＤＴが算出される。そして、そのデューティ比ＤＴが２５％以上である場
合、ＦＥＴ２７ａに対するデューティ比は１００％（すなわち、常時オン）となり、残り
のＦＥＴ２７ｂ、２８ａは常時オフとなる。
一方、ＦＥＴ２８ｂに対するデューティ比ＤＴが２５％未満である場合、ＦＥＴ２７ａ
に対するデューティ比はデューティ比ＤＴの４倍となる。
【００４７】
次に、トルク電圧の変動に基づいて、ステアリング１の操舵方向を切り替える操作が行
われたか否かを判断する（ステップＳ８）。図１０は、ステアリング１の操舵方向が右方
向から左方向へと切り替わる前後のトルク電圧の変動状態の一例を示したタイミングチャ
ートである。図１０から操舵方向を切り替える操作が行われると、トルク電圧の変動の傾
きが大きくなって、トルク電圧がすぐに中立位置を表す２．５［Ｖ］に到達することが分
かる。換言すれば、トルク電圧の変動の傾きが大きく、トルク電圧がすぐに中立位置を表
す２．５［Ｖ］に到達している場合、ステアリング１の操舵方向を切り替える操作が行わ
れたと判断することができる。
【００４８】
ステアリング１の操舵方向を切り替える操作が行われたと判断すれば、電源側のＦＥＴ
２７ａ、２７ｂをオフにするための指令信号をプリドライバ５３へ出力し（ステップＳ９
）、その後、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオンにするための指令信号をプリドライバ
５３へ出力する（ステップＳ１０）。
【００４９】
上記したように、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂがオフにされ、接地側のＦＥＴ２８ａ
、２８ｂがオンにされると、アシストモータ５が電磁ブレーキとして機能するようになり
、アシストモータ５に取り付けられた減速ギヤ６（図７）にブレーキを掛けることができ
る。
【００５０】
なお、ここで、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂをオフにした後に、接地側のＦＥＴ２８
ａ、２８ｂをオンにしているのは、ＦＥＴ２７ａ、２８ａが同時にオンとなったり、ＦＥ
Ｔ２７ｂ、２８ｂが同時にオンとなってショートが生じ、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ
、２８ｂが壊れるのを防止するためである。
【００５１】
次に、所定時間ｔ１（例えば、数百μ秒）経過後、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオ
フにするための指令信号をプリドライバ５３へ出力し（ステップＳ１１）、その後、ステ
ップＳ１へ戻る。
一方、ステップＳ８において、ステアリング１の操舵方向を切り替える操作は行われて
いないと判断すれば、そのままステップＳ１へ戻る。
【００５２】
図１１は、ステアリング１の操舵方向が右方向から左方向へと切り替わる前後のＦＥＴ
２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの作動状態の一例を示したタイミングチャートである。
ステアリング１の操舵方向を右方向から左方向へと切り替える操作が行われると、ＦＥＴ
２７ａ、２７ｂがオフされる（ＦＥＴ２７ｂはそれ以前よりオフ状態にあるが）。
【００５３】
次に、ＦＥＴ２８ａ、２８ｂがオンにされ（ＦＥＴ２８ｂはそれ以前よりオン状態にあ
るが）、所定時間（例えば、数μ秒）が経過してから、ＦＥＴ２８ａ、２８ｂがオフにさ
れ、その後、ＦＥＴ２８ａがオンにされ、ＦＥＴ２７ｂに対するＰＷＭ制御が開始される
。従って、所定時間ｔ１がＦＥＴ２８ａ、２８ｂがオンにされ、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂが
オフにされる時間となる。
【００５４】
なお、上記実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置では、ＦＥＴ２８
ａ、２８ｂをオンにしてから（ステップＳ１０）、所定時間ｔ１経過後、ＦＥＴ２８ａ、
２８ｂをオフにする（ステップＳ１１）、といった処理を行うようになっているが、ＦＥ
Ｔ２８ａ、２８ｂの両方を必ずしもオフにする必要はなく、別の実施の形態では、操舵方
向が右方向から左方向へ切り替わる場合には、ＦＥＴ２８ｂだけをオフにし（図１２参照
）、操舵方向が左方向から右方向へ切り替わる場合には、ＦＥＴ２８ａだけをオフにする
ようにしても良い。
【００５５】
上記実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、ステアリング
１の操舵方向を切り替える操作が行われると、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオンにし
、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂをオフにする期間（時間ｔ１）が設けられる。
接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂがオンにされると共に、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂ
がオフにされると、アシストモータ５が電磁ブレーキとして機能するようになる。従って
、ステアリング１の操舵方向を切り替える操作が行われると、アシストモータ５に取り付
けられた減速ギヤ６にブレーキを掛けることができる。これにより、ステアリング１の操
舵方向の切替時に掛かる減速ギヤ６への負荷を軽減することができる。
【００５６】
また、上記実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置では、ステアリン
グ１の操舵方向を切り替える操作が行われると、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオンに
し、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂをオフにする期間を設け、減速ギヤ６にブレーキを掛
けるようにしているが、操舵方向の切り替えが緩やかに行われた場合、減速ギヤ６に掛か
る負荷は小さく、減速ギヤ６にブレーキを掛けなくても良い。
【００５７】
そのため、別の実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置では、ステアリング
１の操舵方向の切り替えが行われた操舵速度が所定値未満の場合には、アシストモータ５
を電磁ブレーキとして機能させる制御を行わないようにして良い。これにより、マイコン
５２に掛かる処理負荷を軽減することができる。
【００５８】
図１３は、実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成され
る電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお、図
１に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付して
いる。
【００５９】
図中６１は電動パワーステアリング制御装置（ＥＰＳ−ＥＣＵ）を示しており、電動パ
ワーステアリング制御装置６１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備えたマイ
コンとＩ／Ｆとを含んで構成されている。
電動パワーステアリング制御装置６１は、トルク電圧及び車速に基づいて、それに対応
した目標操舵補助力（すなわち、アシストモータ５に流すべき目標電流値）を算出し、そ
の目標操舵補助力がアシストモータ５で実現されるように（すなわち、アシストモータ５
に流れる電流値が目標電流値となるように）アシストモータ５の駆動を制御するようにな
っている。
【００６０】
ステアリング１はある大きさ以上操舵できないように、ストッパーで回転が止められる
ようになっている。接近センサ７１は、ステアリング１がその回転がストッパーで止めら
れる直前まで回転していることを検出するためのものである。換言すれば、接近センサ７
１は、ステアリング１の操舵が操舵許容範囲の限界まで近付いていることを検出するため
のものである。
また、接近センサ７１は、電動パワーステアリング制御装置６１に接続されている。そ
のため、電動パワーステアリング制御装置６１でステアリング１がストッパーで回転が止
められる直前まで回転しているかどうかを確認することができるようになっている。
【００６１】
図１４は、実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に
示したブロック図である。なお、図２に示した電動パワーステアリング制御装置と同様の
構成部分については同符号を付している。電動パワーステアリング制御装置６１はマイコ
ン６２と、Ｉ／Ｆ６３と、プリドライバ６４と、モータ駆動回路２６と、モータ電流検出
回路３０と、マイコン６２を作動させるための定電圧回路３１とを含んで構成されている
。
【００６２】
マイコン６２は、ＲＯＭ（図示せず）に格納されたプログラムを実行することによって
、目標電流設定部２２や、ＰＩ制御演算部２３ａ及びＰＷＭ信号生成部２３ｂを含んで成
るモータ電流制御部２３として機能することができるようになっている。
また、プリドライバ６４は、マイコン６２からの指示に基づいてモータ駆動回路２６を
電子制御するものであり、例えば、ＰＷＭ信号生成部２３ｂで生成されたＰＷＭ信号のパ
ルス幅に応じた電圧をアシストモータ５に印加するように、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８
ａ、２８ｂを電子制御するものである。
【００６３】
実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置６１におけるマイコン６３の
行う処理動作［２］を図１５に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、トルク
センサ３から出力されるトルク電圧信号、及び車速センサ１３から出力される車速信号を
読み込み（ステップＳ２１、Ｓ２２）、トルク電圧及び車速に基づいて、アシストモータ
５に流すべき目標電流値Ｉｔを設定する（ステップＳ２３）。
【００６４】
次に、モータ電流検出回路３０から得られるアシストモータ５に流れる電流値Ｉｎを示
す信号を読み込み（ステップＳ２４）、電流値Ｉｎが目標電流値Ｉｔとなるようにすべく
、ＰＷＭ制御を行うＦＥＴ２７ｂ（操舵方向が左方向の場合）又はＦＥＴ２８ｂ（操舵方
向が右方向の場合）に対するデューティ比ＤＴを算出し（ステップＳ２５）、算出するこ
とによって得られたデューティ比ＤＴに基づいてＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂ
に対するパルス信号を生成し（ステップＳ２６）、その後、生成したパルス信号をプリド
ライバ６４へ出力する（ステップＳ２７）。
【００６５】
次に、接近センサ７１から得られる信号に基づいて、ステアリング１がストッパーで回
転が止められる直前まで回転しているか否かを判断し（ステップＳ２８）、ステアリング
１がストッパーで回転が止められる直前まで回転していると判断すれば、電源側のＦＥＴ
２７ａ、２７ｂをオフにするための指令信号をプリドライバ６４へ出力し（ステップＳ２
９）、その後、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオンにするための指令信号をプリドライ
バ６４へ出力する（ステップＳ３０）。
【００６６】
上記したように、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂがオフにされ、接地側のＦＥＴ２８ａ
、２８ｂがオンにされると、アシストモータ５が電磁ブレーキとして機能するようになり
、アシストモータ５に取り付けられた減速ギヤ６（図１３）にブレーキを掛けることがで
きる。
【００６７】
次に、モータ電流検出回路３０から得られるアシストモータ５に流れる電流値Ｉｎを示
す信号を読み込み（ステップＳ３１）、電流値Ｉｎに基づいて、ステアリング１の回転が
ストッパーで止められているか否かを判断する（ステップＳ３２）。ステアリング１の回
転がストッパーで止められると、電流値Ｉｎが急激に上昇する（例えば、６０［Ａ］まで
上昇する）ので、電流値Ｉｎに基づいて、ステアリング１の回転がストッパーで止められ
ている否かを判断することができる。
【００６８】
ステアリング１の回転がストッパーで止められていると判断すれば、アシストモータ５
に流れる電流値Ｉｎを小さくするための電流低減制御を行い（ステップＳ３３）、次に接
近センサ７１から得られる信号に基づいて、ステアリング１がストッパーから離れる方向
に回転したか否かを判断する（ステップＳ３４）。
【００６９】
ステアリング１がストッパーから離れる方向に回転したと判断すれば、接地側のＦＥＴ
２８ａ、２８ｂをオフにするための指令信号をプリドライバ６４へ出力し（ステップＳ３
５）、その後、ステップＳ２１へ戻る。
一方、ステアリング１がストッパーから離れる方向に回転していないと判断すれば、ス
テップＳ３１へ戻る。
【００７０】
また、ステップＳ３２において、ステアリング１の回転がストッパーで止められていな
いと判断すれば、ステップＳ３３を飛ばして、ステップＳ３４へ進む。
また、ステップＳ２８において、ステアリング１がストッパーで回転が止められる直前
まで回転していないと判断すれば、そのままステップＳ２１へ戻る。
【００７１】
図１６は、ステアリング１の回転がストッパーで止められるその前後のＦＥＴ２７ａ、
２７ｂ、２８ａ、２８ｂの作動状態の一例を示したタイミングチャートである。ステアリ
ング１が右方向へ操舵され、その回転がストッパーで止められる直前まで操舵されると（
時点ａ）、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂがオフにされる（ＦＥＴ２７ｂはそれ以前よりオフ状態
にあるが）。
【００７２】
その後（時点ｂ）、ＦＥＴ２８ａ、２８ｂがオンにされ（ＦＥＴ２８ｂはそれ以前より
オン状態にあるが）、ステアリング１がストッパーから離れる方向（すなわち、左方向）
に回転すると（時点ｃ）、ＦＥＴ２８ａ、２８ｂがオフにされ、その後（時点ｄ）、ＦＥ
Ｔ２７ａがオンにされ、ＦＥＴ２８ｂに対するＰＷＭ制御が開始される。従って、時間ｔ
２がＦＥＴ２８ａ、２８ｂがオンにされ、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂがオフにされる時間とな
る。
【００７３】
上記実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、ステアリング
１の操舵が操舵許容範囲の限界まで近付くと、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオンにし
、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂをオフにする期間（時間ｔ２）が設けられる。
接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂがオンにされると共に、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂ
がオフにされると、アシストモータ５が電磁ブレーキとして機能するようになる。従って
、ステアリング１の回転がストッパーで止められそうになると、アシストモータ５に取り
付けられた減速ギヤ６にブレーキを掛けることができる。これにより、ステアリング１の
回転がストッパーで急停止するのを防止することができ、減速ギヤ６に掛かる負荷やスト
ッパーに掛かる負荷を軽減することができる。
【００７４】
図１７は、実施の形態（３）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成され
る電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお、図
１に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付して
いる。
【００７５】
図中８１は電動パワーステアリング制御装置（ＥＰＳ−ＥＣＵ）を示しており、電動パ
ワーステアリング制御装置８１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備えたマイ
コンとＩ／Ｆとを含んで構成されている。
電動パワーステアリング制御装置８１は、トルク電圧及び車速に基づいて、それに対応
した目標操舵補助力（すなわち、アシストモータ５に流すべき目標電流値）を算出し、そ
の目標操舵補助力がアシストモータ５で実現されるように（すなわち、アシストモータ５
に流れる電流値が目標電流値となるように）アシストモータ５の駆動を制御するようにな
っている。
【００７６】
電動パワーステアリング制御装置８１には、アシストモータ５を電磁ブレーキとして機
能させることによって操舵フィーリングを変化させる変化モードを選択するための操作部
９１が設けられており、使用者は操作部９１を操作することによって、変化モードを選択
することができるようになっている。
【００７７】
図１８は、実施の形態（３）に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に
示したブロック図である。なお、図２に示した電動パワーステアリング制御装置と同様の
構成部分については同符号を付している。電動パワーステアリング制御装置８１はマイコ
ン８２と、Ｉ／Ｆ２４と、プリドライバ８３と、モータ駆動回路２６と、モータ電流検出
回路３０と、マイコン８２を作動させるための定電圧回路３１と、操作部９１とを含んで
構成されている。
【００７８】
マイコン８２は、ＲＯＭ（図示せず）に格納されたプログラムを実行することによって
、目標電流設定部２２や、ＰＩ制御演算部２３ａ及びＰＷＭ信号生成部２３ｂを含んで成
るモータ電流制御部２３として機能することができるようになっている。
また、プリドライバ８３は、マイコン８２からの指示に基づいてモータ駆動回路２６を
電子制御するものであり、例えば、ＰＷＭ信号生成部２３ｂで生成されたＰＷＭ信号のパ
ルス幅に応じた電圧をアシストモータ５に印加するように、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８
ａ、２８ｂを電子制御するものである。
【００７９】
実施の形態（３）に係る電動パワーステアリング制御装置８１におけるマイコン８２の
行う処理動作［３］を図１９に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、トルク
センサ３から出力されるトルク電圧信号、及び車速センサ１３から出力される車速信号を
読み込み（ステップＳ４１、Ｓ４２）、トルク電圧及び車速に基づいて、アシストモータ
５に流すべき目標電流値Ｉｔを設定する（ステップＳ４３）。
【００８０】
次に、モータ電流検出回路３０から得られるアシストモータ５に流れる電流値Ｉｎを示
す信号を読み込み（ステップＳ４４）、電流値Ｉｎが目標電流値Ｉｔとなるようにすべく
、ＰＷＭ制御を行うＦＥＴ２７ｂ（操舵方向が左方向の場合）又はＦＥＴ２８ｂ（操舵方
向が右方向の場合）に対するデューティ比ＤＴを算出し（ステップＳ４５）、算出するこ
とによって得られたデューティ比ＤＴに基づいてＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂ
に対するパルス信号を生成する（ステップＳ４６）。
【００８１】
次に、操作部９１に対する操作状態に基づいて、使用者が変化モードを選択しているか
否かを判断し（ステップＳ４７）、使用者が変化モードを選択していると判断すれば、デ
ューティ比ＤＴが所定値（例えば、２０％）以上で、高デューティであるか否かを判断す
る（ステップＳ４８）。なお、前記所定値は２５％未満に設定される。
【００８２】
デューティ比ＤＴが前記所定値未満で、低デューティである場合、例えば、図６に示し
たように、ＦＥＴ２８ｂのデューティ比が１５％である場合、ＦＥＴ２７ａのデューティ
比は６０％（＝１５％×４）となる。従って、ＦＥＴ２８ｂ（ＦＥＴ２７ｂ）のデューテ
ィ比が２５％未満である場合、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂのいずれもがオン
されない期間Ｔが存在することになる。
【００８３】
ステップＳ４８において、デューティ比ＤＴが前記所定値以上で、高デューティである
と判断すれば、ステップＳ４６で生成したパルス信号をプリドライバ８３へ出力し（ステ
ップＳ４９）、その後、ステップＳ４１へ戻る。
また、ステップＳ４７において、使用者が変化モードを選択していないと判断した場合
にも、ステップＳ４９へ進んで、ステップＳ４６で生成したパルス信号をプリドライバ８
３へ出力する。
【００８４】
一方、ステップＳ４８において、デューティ比ＤＴが前記所定値未満で、低デューティ
であると判断すれば、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂのいずれもがオンされない
期間Ｔ（図６）に、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオンにし、電源側のＦＥＴ２７ａ、
２７ｂをオフにする期間を設けるようにパルス信号を生成し（ステップＳ５０）、生成し
たパルス信号をプリドライバ８３へ出力し（ステップＳ５１）、その後、ステップＳ４１
へ戻る。
【００８５】
上記したように、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂがオフにされ、接地側のＦＥＴ２８ａ
、２８ｂがオンにされると、アシストモータ５が電磁ブレーキとして機能するようになり
、アシストモータ５に取り付けられた減速ギヤ６（図１７）にブレーキを掛けることがで
きる。
【００８６】
図２０は、低デューティである場合のＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの作動状
態の一例を示したタイミングチャートである。ＦＥＴ２７ａがオフにされ（時点ｅ）、Ｆ
ＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂのいずれもがオフになると、ＦＥＴ２８ａ、２８ｂ
がオンにされ（時点ｆ）、所定時間ｔ３が経過してから、ＦＥＴ２８ａ、２８ｂがオフに
され（時点ｇ）、その後、ＦＥＴ２７ａ、２８ｂがオンにされる（時点ｈ）。
【００８７】
なお、上記実施の形態（３）に係る電動パワーステアリング制御装置では、ＦＥＴ２８
ａ、２８ｂをオンにした後、所定時間ｔ３が経過してから、ＦＥＴ２８ａ、２８ｂの両方
をオフにするようになっているが、ＦＥＴ２８ａ、２８ｂの両方を必ずしもオフにする必
要はなく、別の実施の形態では、操舵方向が右方向である場合には、ＦＥＴ２８ａだけを
オフにし（図２１参照）、操舵方向が左方向である場合には、ＦＥＴ２８ｂだけをオフに
するようにしても良い。
【００８８】
上記実施の形態（３）に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、ステップＳ４
６で生成したパルス信号ではＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂのいずれもがオンさ
れない期間Ｔに、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオンにし、電源側のＦＥＴ２７ａ、２
７ｂをオフにする期間ｔ３が設けられる。
【００８９】
接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂがオンにされると共に、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂ
がオフにされると、アシストモータ５が電磁ブレーキとして機能するようになる。従って
、ステアリング１の操舵時に、アシストモータ５に取り付けられた減速ギヤ６にブレーキ
を掛けることができるので、操舵フィーリングを変化させることができる。
【００９０】
なお、上記実施の形態（１）〜（３）に係る電動パワーステアリング制御装置では、電
源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂをオフにし、接地側のＦＥＴ２８ａ、２８ｂをオンにして、
アシストモータ５を電磁ブレーキとして機能させる場合について説明しているが、別の実
施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置では、これとは逆に、接地側のＦＥＴ２
８ａ、２８ｂをオフにし、電源側のＦＥＴ２７ａ、２７ｂをオンにして、アシストモータ
５を電磁ブレーキとして機能させるようにしても良い。
【００９１】
また、上記実施の形態（１）〜（３）に係る電動パワーステアリング制御装置では、ブ
レシ付きモータ（２相モータ）をアシストモータとして用いた場合について説明している
が、別の実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置では、ブラシレスモータ（３
相モータ）をアシストモータとして用い、上記と同様にして、アシストモータを電磁ブレ
ーキとして機能させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】従来の電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】従来の電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図３】操舵トルクとトルクセンサから出力されるトルク電圧との関係を示したグラフである。
【図４】モータ駆動回路の作動状態を説明するための説明図であり、（ａ）は操舵方向が右方向である場合の説明図であり、（ｂ）は操舵方向が左方向である場合の説明図である。
【図５】操舵方向が右方向から左方向へと切り替わる前後のモータ駆動回路の作動状態を示したタイミングチャートである。
【図６】低デューティである場合のモータ駆動回路の作動状態の一例を示したタイミングチャートである。
【図７】本発明の実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図８】実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図９】実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１０】操舵方向が右方向から左方向へと切り替わる前後のトルク電圧の変動状態の一例を示したタイミングチャートである。
【図１１】実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置における、操舵方向が右方向から左方向へと切り替わる前後のモータ駆動回路の作動状態の一例を示したタイミングチャートである。
【図１２】別の実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置における、操舵方向が右方向から左方向へと切り替わる前後のモータ駆動回路の作動状態の一例を示したタイミングチャートである。
【図１３】実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図１４】実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図１５】実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１６】実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置における、ステアリングの回転がストッパーで止められるその前後のモータ駆動回路の作動状態の一例を示したタイミングチャートである。
【図１７】実施の形態（３）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図１８】実施の形態（３）に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図１９】実施の形態（３）に係る電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２０】実施の形態（３）に係る電動パワーステアリング制御装置における、低デューティである場合のモータ駆動回路の作動状態の一例を示したタイミングチャートである。
【図２１】別の実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置における、低デューティである場合のモータ駆動回路の作動状態の一例を示したタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
５１、６１、８１  電動パワーステアリング制御装置
５２、６２、８２  マイコン
５３、６４、８３  プリドライバ
７１  接近センサ
９１  操作部
【図１】
2008247082.tif 000003
【図２】
2008247082.tif 000004
【図３】
2008247082.tif 000005
【図４】
2008247082.tif 000006
【図５】
2008247082.tif 000007
【図６】
2008247082.tif 000008
【図７】
2008247082.tif 000009
【図８】
2008247082.tif 000010
【図９】
2008247082.tif 000011
【図１０】
2008247082.tif 000012
【図１１】
2008247082.tif 000013
【図１２】
2008247082.tif 000014
【図１３】
2008247082.tif 000015
【図１４】
2008247082.tif 000016
【図１５】
2008247082.tif 000017
【図１６】
2008247082.tif 000018
【図１７】
2008247082.tif 000019
【図１８】
2008247082.tif 000020
【図１９】
2008247082.tif 000021
【図２０】
2008247082.tif 000022
【図２１】
2008247082.tif 000023