(57)【要約】【課題】光電センサタイプのワーク着座検知装置と同等の機能を有しながらも、そのコストダウンを図ったワーク着座検知装置を提供する。【解決手段】下端に近接センサ３４のヘッド部３４ａを臨ませたガイドチューブ３７の上端にドッグ３８を上下動可能に支持させるとともに、ガイドチューブ３７内に検知プレート４０を上下動可能に配置し、検知プレート４０の上下に互いに拮抗する圧縮コイルスプリング４１，４２を配置する。検知プレート４０のストロークＳ２はドッグ３８のストロークＳ１よりも小さく設定してある。ドッグ３８にワークが当接することによりそのドッグ３８の動きに検知プレート４０を追従変位させて、ドッグ３８に対するワークの着座を近接センサ３４にて間接的に検知する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドッグがワークに当接することによりそのドッグの動きに応じて当該ドッグに対するワークの着座を近接センサにて間接的に検知するようにしたワーク着座検知装置であって、
近接センサの検知面の前方側に当該検知面に対し接近離間可能なドッグを配置するとともに、それらの検知面とドッグとの間に当該ドッグの動きに追従変位しつつ近接体として機能する検知部材を配置し、
上記検知面に対して接近離間可能な検知部材の変位量をドッグの変位量よりも小さく設定してあることを特徴とするワーク着座検知装置。
【請求項２】
上記近接センサと検知部材との間およびその検知部材とドッグとの間に互いに拮抗する弾性体をそれぞれに介装してあることを特徴とする請求項１に記載のワーク着座検知装置。
【請求項３】
上記近接センサと検知部材との間に介装された弾性体のばね定数をもう一方の弾性体のばね定数よりも小さく設定してあることを特徴とする請求項２に記載のワーク着座検知装置。
【請求項４】
上記検知部材の変位量がその検知部材と近接センサの検知面との当接によって規制されるようになっていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のワーク着座検知装置。
【請求項５】
先端に検知面を有する近接センサのヘッド部を臨ませたガイドチューブにドッグをスライド可能に挿入支持させるとともに、それらガイドチューブとドッグとで形成された空間に検知部材を弾性体とともに収容配置してあることを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載のワーク着座検知装置。
【請求項６】
ドッグがワークに当接することによりそのドッグの動きに応じて当該ドッグに対するワークの着座を近接センサにて間接的に検知するのに代えて、着座基準部材に着座することで位置決めされたワークにドッグが当接することより、そのドッグの動きに応じて着座基準部材に対するワークの着座・位置決め状態を近接センサにて間接的に検知するものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のワーク着座検知装置。
【請求項７】
上記着座基準部材がワーク着座検知装置そのものと近接配置されていることを特徴とする請求項６に記載のワーク着座検知装置。
【請求項８】
ワークに形成されたロケート穴に挿入されてそのワークを位置決め支持しつつこれをクランプする機能を備えたロケート装置であって、
根元側にワーク着座面を有し且つ位置決め基準部として機能するロケートピンと、
このロケートピンに内蔵されて、上記ワーク着座面に対し接近離間する方向に進退駆動されることで上記ロケートピンによって位置決めされたワークをワーク着座面との間にクランプするクランプアームと、
上記クランプアームを進退駆動するべく該クランプアームにピストンが連結された直動型アクチュエータと、
請求項６または７に記載のワーク着座検知装置と、
を備えていて、
上記ロケートピンがワーク着座検知装置の着座基準部材として機能するものであることを特徴とするロケート装置。
【請求項９】
ドッグがワークに当接することによりそのドッグの動きに応じて当該ドッグに対するワークの着座を近接センサにて間接的に検知するようにしたワーク着座検知方法であって、
近接センサの検知面の前方側に当該検知面に対し接近離間可能なドッグを配置するとともに、それらの検知面とドッグとの間に当該ドッグの動きに追従変位しつつ近接体として機能する検知部材を配置し、
上記検知面に対して接近離間可能な検知部材の変位量がドッグの変位量よりも小さくなるように規制した状態でワークの着座を検知することを特徴とするワーク着座検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種生産ライン等において所定位置に対するワークの着座を検知するワーク着座検知装置とそれを用いたロケート装置およびワーク着座検知方法に関し、特にワークに当接するドッグの動きに応じてそのワークの着座を近接センサにて間接的に検知するするようにしたワーク着座検知装置とそれを用いたロケート装置およびワーク着座検知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のワーク着座検知技術、例えば自動車の車体組立工程で使用されるワーク着座検知装置として、図７に示すように、ワークＷ１またはＷ２の位置決めクランプを司るロケート装置１０１のワーク着座面１０２近傍に近接センサ１０３を付帯させて、ワークＷ１またはＷ２の着座を近接センサ１０３にて直接検知するようにしたもののほか、特許文献１に記載されているように、上記ワーク着座面１０２そのものに出没可能なピンを配置し、ワークＷ１またはＷ２の着座に伴うピンの変位を例えばそのピンの他端に対峙させた近接センサにて検知するようにしたものがある。
【０００３】
ところが、前者の近接センサ１０３による直接検知方式では、ワークＷ１とＷ２の形状の違いに対する自由度が少なく汎用性に欠けるほか、近接センサ１０３の検知面に溶接時のスパッタが付着して誤検知を招くおそれがある。また、後者のピン併用方式では、同特許文献１に記載されているようにピンによる検知可能領域が極小であるために上記と同様にワーク形状の違いに対して十分に対応することができない。
【０００４】
このようなことから、例えば図７に示す近接センサ１０３に代えて図８に示すようなワーク着座検知装置１０５を設けて、ロケートピン１０４側のワーク着座面１０２に対するワークＷ１またはＷ２の着座をもって同時にワーク着座検知装置１０５側のドッグ１０６にもワークＷ１またはＷ２を当接させることで変位させて、そのドッグ１０６の内底面を反射面とする光電センサ１０７にてワークＷ１またはＷ２の着座を間接的に検知するようにしたものが一部で提案されている。
【０００５】
なお、上記ワーク着座検知装置１０５は、下端にいわゆる投受光部一体型の光電センサ１０７を装着したガイドチューブ１０８に有底筒状のドッグ１０６を上下動可能に外挿するとともに、ガイドチューブ１０８の外周に螺合したセットカラー１１０とドッグ１０６との間にリターンスプリング１０９を介装したもので、光電センサ１０７からの照射光はドッグ１０６の内底面を反射面として反射するようになっている。そして、ドッグ１０６に対するワークＷ１またはＷ２の着座によってそのドッグ１０６が所定量だけ下降することにより、ドッグ１０６の内底面からの反射光が初めて光電センサ１０７にて捉えられるようになり、これによってロケートピン１０４側のワーク着座面１０２に対するワークＷ１またはＷ２の着座を光電センサ１０７にて間接的に検知することが可能となる。
【特許文献１】特開２００２−２２５７５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記光電センサ１０７を用いたタイプのものでは、先に例示した図７や特許文献１に記載の技術の持つ不具合は解消されるものの、超小型タイプの光電センサ１０７は例えば近接センサ１０３に比べて高価であり、特に自動車の車体組立設備では同時使用する多数のロケート装置１０４に個別に光電センサ１０７を付帯させる必要があるため、上記光電センサ１０７の採用による大幅なコストアップが余儀なくされることとなって好ましくない。
【０００７】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、とりわけ上記光電センサタイプのワーク着座検知装置と同等の機能を有しながらもそのコストダウンを図ることが可能なワーク着座検知装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、ドッグがワークに当接することによりそのドッグの動きに応じて当該ドッグに対するワークの着座を近接センサにて間接的に検知するようにしたワーク着座検知装置であって、近接センサの検知面の前方側に当該検知面に対し接近離間可能なドッグを配置するとともに、それらの検知面とドッグとの間に当該ドッグの動きに追従変位しつつ近接体として機能する検知部材を配置し、上記検知面に対して接近離間可能な検知部材の変位量をドッグの変位量よりも小さく設定してあることを特徴とする。
【０００９】
この場合、請求項６に記載のように、ドッグがワークに当接することによりそのドッグの動きに応じて当該ドッグに対するワークの着座を近接センサにて間接的に検知するのに代えて、着座基準部材に着座することで位置決めされたワークにドッグが当接することより、そのドッグの動きに応じて着座基準部材に対するワークの着座・位置決め状態を近接センサにて間接的に検知するワーク着座検知装置とすることもできるほか、請求項７に記載のように、上記着座基準部材がワーク着座検知装置そのものと近接配置されているものとすることもできる。
【００１０】
請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載にワーク着座検知装置の使用を前提とした上で、ワークに形成されたロケート穴に挿入されてそのワークを位置決め支持しつつこれをクランプする機能を備えたロケート装置であって、根元側にワーク着座面を有し且つ位置決め基準部として機能するロケートピンと、このロケートピンに内蔵されて、上記ワーク着座面に対し接近離間する方向に進退駆動されることで上記ロケートピンによって位置決めされたワークをワーク着座面との間にクランプするクランプアームと、上記クランプアームを進退駆動するべく該クランプアームにピストンが連結された直動型アクチュエータと、請求項６または７に記載のワーク着座検知装置とを備えていて、上記ロケートピンがワーク着座検知装置の着座基準部材として機能するものであることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項９に記載の発明は、請求項１に記載の技術をワーク着座検知方法として捉えたものであって、ドッグがワークに当接することによりそのドッグの動きに応じて当該ドッグに対するワークの着座を近接センサにて間接的に検知するようにしたワーク着座検知方法として、近接センサの検知面の前方側に当該検知面に対し接近離間可能なドッグを配置するとともに、それらの検知面とドッグとの間に当該ドッグの動きに追従変位しつつ近接体として機能する検知部材を配置し、上記検知面に対して接近離間可能な検知部材の変位量がドッグの変位量よりも小さくなるように規制した状態でワークの着座を検知することを特徴とする。
【００１２】
したがって、少なくとも請求項１，９に記載の発明では、ドッグにワークが着座すると、そのドッグの動きに追従変位する検知部材を近接体として近接センサがワークの着座を検知することになる。そして、上記検知面に対して接近離間可能な検知部材の変位量をドッグの変位量よりも小さく設定してあるため、例えばワーク形状の違い等に応じてワーク着座時のドッグの変位量が異なっても、近接センサはドッグの動きに追従変位する近接部材の変位をもって確実にワークの着座を検知することができ、複数種類のワークの着座検知に無理なく対応できることになる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１，９に記載の発明によれば、ワークに当接した時のドッグの動きに追従変位する検知部材を近接体として近接センサにて間接的にワークの着座を検知するようにしたため、近接センサを採用しているにもかかわらずワーク形状の違いに影響されずに複数種類のワーク着座検知に対応することができ、従来の光電センサタイプのものに比べて大幅なコストダウンを図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は本発明に係るワーク着座検知装置の併用を前提としたロケート装置の概略構造を示す図で、自動車の車体組立設備の一部として使用されるものの例を示している。
【００１５】
図１の（Ａ），（Ｂ）に示すように、ロケート装置１はロケータ支柱３１にブラケット３２を介して立設されており、そのロケート装置１の側部には補助ブラケット３３を介してワーク着座検知装置（以下、単に「着座検知装置」という）３０を付帯させてある。
【００１６】
図２〜４はロケート装置１の詳細を示しており、このロケート装置１は大別して、パネル状のワークＷ１またはＷ２のロケート穴Ｒに挿入されてそのワークＷ１またはＷ２の位置決め基準部となる着座基準部材として機能することになる先端のロケートピン２と、そのロケートピン２が装着される偏平ブロック状のポスト３と、このポスト３と同様に偏平ブロック状をなす直動型アクチュエータとしての複動型のクランプシリンダ（エアシリンダ）４とから構成されている。なお、このタイプのクランプシリンダ（エアシリンダ）はその形状よりしてプレートシリンダと称されることもある。
【００１７】
ロケートピン２は、先端がテーパ状のピン部２ａの根元側に平面視にて略角筒状をなす着座ブロック２ｂが一体に形成されていて、その着座ブロック２ｂの上面がピン部２ａと同心状をなす円環状のワーク着座面２ｃとして機能するようになっている。他方、ポスト３は、幅広の台座部３ａから角筒状の軸部３ｂを一体に延長形成したものであり、ポスト３にはロケートピン２側の着座ブロック２ｂとともにその長手方向に円形のガイド穴３ｃを形成してある。そして、ロケートピン２側の着座ブロック２ｂをポスト３側の軸部３ｂの先端に凹凸嵌合させた上で、着座ブロック２ｂのワーク着座面２ｃ側から螺合される４本のボルト５もってそのロケートピン２をポスト３の先端にこれと同心状に連結・固定してある。
【００１８】
また、ポスト３は、その台座部３ａをクランプシリンダ４のロッド側カバー９に着座させた上で、台座部３ａ側から螺合される２本のボルト６をもってクランプシリンダ４の先端にこれと同心状に連結・固定してある。
【００１９】
ここで、上記クランプシリンダ４は、断面形状が長円形のシリンダ室が形成されたシリンダチューブ７の両端をヘッド側カバー８およびロッド側カバー９にて密閉するとともに、ボルト１０にてピストンロッド１１が連結された断面長円形のピストン１２をシリンダ室内に収容配置したものであり、詳細については後述する。
【００２０】
ロケートピン２のピン部２ａにはその直径方向に貫通するすり割り溝１３を形成してあり、そのすり割り溝１３は着座ブロック２ｂ側の内部空間と連通していて、これらのすり割り溝１３のほか、着座ブロック２ｂの内部およびポスト３側の軸部３ｂの内部にまたがるようにして略鉤形状をなす二つで一組のクランプアーム１４を挿入配置してある。これらの二つ一組のクランプアーム１４はその略鉤形状の先端部１４ａの向きを互いに逆向きにして重ね合わせたものであり、それぞれにその略鉤形状の先端部１４ａをピン部２ａにおけるすり割り溝１３から外部に臨ませてある一方、他端部を連結ピン１５にてクランプシリンダ４のピストンロッド１１に連結してある。さらに、各クランプアーム１４に形成した略くの字状の溝カム１６をポスト側３の軸部３ｂの径方向に横架した固定ピン１７にそれぞれ係合させてある。
【００２１】
したがって、クランプシリンダ４を伸縮作動させればそれに応じて各クランプアーム１４が図１に実線で示すクランプ位置Ｐ１と仮想線で示すアンクランプ位置Ｐ２との間でクランプ，アンクランプ動作して、特にクランプ状態では各クランプアーム１４の先端部１４ａと着座ブロック２ｂ側のワーク着座面２ｃとでワークＷ１またはＷ２を挟圧状態としてクランプするようになっている。なお、図１に仮想線Ｐ２で示すようにクランプアーム１４がアンクランプ状態にある時には、各クランプアーム１４の鉤形状の先端部１４ａがロケートピン２におけるピン部２ａの直径内に全て納まるように設定されており、それによってロケートピン２とロケート穴Ｒとの相互係合あるいはロケートピン２からのロケート穴Ｒの離脱が無理なく行われることになる。
【００２２】
すなわち、ロケートピン２を基準としてワークＷ１またはＷ２を位置決めクランプする際には、ロケートピン２に内蔵されているクランプアーム１４を図１に仮想線Ｐ２で示すようにアンクランプ状態として上で（この時、クランプシリンダ４は図１に実線で示す状態と異なり伸長状態にある）、ロケートピン２のピン部２ａをワークＷ１またはＷ２のロケート穴Ｒに挿入しつつ、ワークＷ１またはＷ２のうちロケート穴Ｒの周縁部をワーク着座面２ｃに着座させる。
【００２３】
そして、ロケートピン２を基準にしてワークＷ１またはＷ２が着座・位置決めされたならば、クランプシリンダ４を収縮動作させる。このクランプシリンダ４の収縮動作に伴い、各クランプアーム１４が図１に仮想線Ｐ２で示すアンクランプ状態から同図に実線Ｐ１で示すクランプ状態へと移行し、その過程で各クランプアーム１４の鉤形状の先端部１４ａが徐々にすり割り溝１３からロケートピン２におけるピン部２ａの外側に突出するようになる。そして、最終的には各クランプアーム１４の先端部１４ａと着座ブロック２ｂ側のワーク着座面２ｃとで相手側パネルＷのうちロケート穴Ｒの周縁部を挟圧状態として、そのワークＷ１またはＷ２が上記位置決め状態のままで堅固にクランプされることになる。
【００２４】
ここで、図１および図２に示すように、クランクシリンダ４のピストン１２にはマグネット（永久磁石）１８を予め埋設してあるとともに、シリンダチューブ７の外側には上記マグネット１８と対応する位置に磁力感応型の検出手段として例えばリードスイッチ等の有接点式または無線点式の二つのスイッチ１９，２０を並べて取り付けてある。なお、これらのスイッチ１９，２０はその検出基準部１９ａと２０ａとがピストン１２の移動方向において所定量αだけオフセットするように配置してある。
【００２５】
そして、マグネット１８がピストン１２とともに変位することによりそのピストン１２の動作限位置、すなわちクランプシリンダ４が収縮状態にあるか伸長状態にあるかを、言い換えるならばクランプアーム１４がクランプ状態にあるかアンクランプ状態にあるかを、それぞれのスイッチ１９，２０にて個別に検出するようになっている。なお、図２の符号２１，２２は各スイッチ１９，２０の信号取り出しのために付帯しているコネクタ２１ａ，２２ａ付きのリード線を示す。
【００２６】
図５は上記着座検知装置３０の詳細を示している。同図に示すように、着座検知装置３０は近接センサ３４を主要素として構成されているもので、後述するガイドチューブ３７の基部３７ａとロックナット３５との間に補助ブラケット３３を挟み込むようにしてその補助ブラケット３３に固定してある。
【００２７】
近接センサ３４は円筒状のヘッド部３４ａの先端面が検知面３４ｂとなっているとともに、そのヘッド部３４ａの外周のおねじ部にはヘッド部３４ａを軸線方向に延長するようにして中空状のガイドチューブ３７を螺合させてある。そして、ガイドチューブ３７の上端には有底円筒状のドッグ３８をあたかもキャップのような形態で外挿方式にてかぶせてあるとともに、そのドッグ３８はガイドチューブ３７に対しブッシュ３９を介して摺動可能、すなわちドッグ３８はガイドチューブ３７に対し上下動可能であることで近接センサ３４の検知面３４ｂに対しても接近離間可能となっている。
【００２８】
また、ガイドチューブ３７内には段付き円板状の検知部材たる検知プレート４０を上下動可能に内挿してあるとともに、その検知プレート４０の上下には互いに拮抗することになる弾体として圧縮コイルスプリング４１，４２を個別に介装してある。より詳細には、ガイドチューブ３７の基部３７ａと検知プレート４０との間には比較的短めの圧縮コイルスプリング４２を介装してあるとともに、検知プレート４０とドッグ３８の内底面との間には比較的長めの別の圧縮コイルスプリング４１を介装してあり、双方の圧縮コイルスプリング４１，４２のばね力が互いに拮抗するようにして検知プレート４０に作用している。そのため、ドッグ３８にワークＷ１またはＷ２が当接していないいわゆる無負荷状態では図５に示す状態を自己保持している一方、ドッグ３８に下向きの外力が加わると後述するようにドッグ３８の動きに検知プレート４０が追従変位するようになっている。なお、下側の圧縮コイルスプリング４２のばね定数は上側の圧縮コイルスプリング４１のばね定数よりも小さく設定してある。
【００２９】
ここで、ガイドチューブ３７に対するドッグ３８の変位量たるストロークＳ１は、図６に示すようにドッグ３８の内底面がガイドチューブ３７の上端面に当接することで規制されるようになっている一方、上記ドッグ３８の動きに追従変位する検知プレート４０の変位量たるストロークＳ２は同図に示すように近接センサ３４の検知面３４ｂに当接することで規制されるようになっていて、検知プレート４０の最大ストロークＳ２はドッグ３８の最大ストロークＳ１に比べて大幅に小さくなるように設定してある。
【００３０】
したがって、このような着座検知装置３０を併用したロケート装置１によれば、図１に示すように例えばＡ車種のフラットなワークＷ１の位置決めクランプと傾斜部Ｑを有するＢ車種のワークＷ２の位置決めクランプとにロケート装置１を共通して使用するものと仮定すると、二種類のワークＷ１，Ｗ２共にそれらのワークＷ１，Ｗ２がロケート装置１側のロケートピン２のワーク着座面２ｃに対して着座する直前から着座検知装置１のドッグ３８にワークＷ１またはＷ２が当接して所定量だけ下降するようにその高さ位置、ひいてはロケート装置１との相対位置関係が予め設定されている。
【００３１】
なお、ロケート装置１側ではロケートピン２に対するワークＷ１またはＷ２の着座動作の開始に先立って、図２に示したクランプアーム１４がアンクランプ状態となっている。
【００３２】
そして、上記のように例えばワークＷ１がロケート装置１に対して着座位置決め動作を開始すると、図６の（Ａ）に示すように当初は無負荷状態であった着座検知装置１のドッグ３８に対しワークＷ１が当接することによって、同図（Ｂ）に示すようにドッグ３８が下降するとともにそのドッグ３８の動きに追従するかたちで検知プレート４０もまた近接センサ３４の検知面３４ｂに近接するようにして下降する。この場合、近接センサ３４で検知可能な距離まで検知プレート４０が検知面３４ｂに近づくと、すなわち検知面３４ｂと検知プレート４０とのなす距離が動作距離となると、この時点より近接センサ３４が検知プレート４０を近接体としてＯＮ作動してワークＷ１の着座を検知するようになる。
【００３３】
この後、ワークＷ１はロケート装置１側のロケートピン２のワーク着座面２ｃに着座して静止するまでなおも下降することから、同図（Ｃ）に示すようにドッグ３８およびそれに追従する検知プレート４０もまたなおも所定量だけ下降し、同図（Ｃ）の状態をもってワーク着座面２ｃに対するワークＷ１の着座動作とともにドッグ３８および検知プレート４０の下降動作が完了して静止する。この状態では、検知プレート４０は近接センサ３４の検知面３４ｂに当接してその位置に拘束されることから、近接センサ３４は検知プレート４０を近接体として従前からのＯＮ状態を維持し続ける。同時に、ドッグ３８は同図（Ｄ）のようにガイドチューブ３７に対していわゆる底突き状態となるまで下降可能であるにもかかわらず、なおも余剰ストロークＳ３を残している。
【００３４】
そして、上記のようにワーク着座面２ｃに対するワークＷ１の着座を近接センサ３４が検知したことを条件に、図２に示したロケート装置１のクランプシリンダ４の収縮動作に基づいてクランプアーム１４がクランプ動作して、ワーク着座面２ｃに対してワークＷ１を堅固にクランプすることになる。
【００３５】
ここで、上記のようにロケート装置１に対する例えばＡ車種のワークＷ１の着座位置決めが完了した段階では図６の（Ｃ）のようにドッグ３８は余剰ストロークＳ３を残していて、なおもドッグ３８はストロークＳ３だけ下降することが可能である。
【００３６】
そして、図１に示すように、先のＡ車種のワークＷ１に代えて傾斜部Ｑを有するＢ車種のワークＷ２を共通のロケート装置１にて位置決めクランプする場合を想定すると、Ｂ車種のワークＷ２は傾斜部Ｑを有するが故に、着座検知装置３０によるワークＷ２の着座検知に際してドッグ３８をＡ車種のワークＷ１の場合よりも大きく押し下げることになる。つまり、Ｂ車種のワークＷ２の着座検知に際して必要なドッグ３８のストロークはＡ車種のワークＷ１の場合よりも大きくなる。
【００３７】
その一方、図６の（Ｃ）に示したように、Ａ車種のワークＷ１の着座検知完了時点でドッグ３８はなおも余剰ストロークＳ３を残していることは先に述べた通りである。したがって、Ａ車種のワークＷ１の着座検知に際して必要なドッグ３８のストロークと比較して、Ｂ車種のワークＷ２の着座検知に際して必要なドッグ３８のストロークの増分が上記余剰ストロークＳ３の範囲内にさえあれば、図６の場合と全く同じ挙動をもって、Ｂ車種のワークＷ２はもちろんのこと、さらに他の車種のワークの着座検知にも容易に対応できることになる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の具体的な実施の形態を示す図で、（Ａ）はワーク着座検知装置を併用したロケート装置の概略説明図、（Ｂ）は同図（Ａ）の右側面図。
【図２】図１に示したロケート装置の拡大断面説明図。
【図３】図２の左側面図。
【図４】図２の平面図。
【図５】図１に示すワーク着座検知装置の詳細を示す拡大断面図。
【図６】図５に示したワーク着座検知装置の作動を示す工程説明図。
【図７】従来のワーク着座検知装置の一例を示す要部説明図。
【図８】従来のワーク着座検知装置の別の例を示す断面説明図。
【符号の説明】
【００３９】
１…ロケート装置
２…ロケートピン（着座基準部材）
２ｃ…ワーク着座面
４…クランプシリンダ（直動型アクチュエータ）
１４…クランプアーム
３０…ワーク着座検知装置
３４…近接センサ
３４ａ…ヘッド部
３４ｂ…検知面
３７…ガイドチューブ
３８…ドッグ
４０…検知プレート（検知部材）
４１…圧縮コイルスプリング（弾性体）
４２…圧縮コイルスプリング（弾性体）
Ｒ…ロケート穴
Ｗ１…パネル状のワーク
Ｗ２…パネル状のワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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