(57)【要約】【課題】複数モードでの駆動が要求される紙送りモータ等の駆動対象を、エラーなく確実に制御することのできるプリンタの制御方法、等を提供する。【解決手段】印刷媒体等を移動させるために駆動される被駆動部と、被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御手段と、メモリとを有するプリンタの制御方法において、駆動制御手段が駆動指令を受ける度にメジャメントを実行する工程と、駆動制御手段がメジャメント値に基づいて許容最大電流値である制限閾値を求める工程と、駆動制御手段がメジャメント値と制限閾値に基づいて被駆動部の駆動制御を行なう工程とを有し、制限閾値を求める際に、駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合には、前記メモリに格納されたパラメータ値を用い、異常な速度である場合には、駆動制御手段自身に設定されたパラメータ値を用いる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御手段と、メモリとを有するプリンタの制御方法であって、
前記駆動制御手段が、前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、
前記駆動制御手段が、前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、
前記駆動制御手段が、前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程とを有し、
前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に、前記駆動制御手段は、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合には、前記メモリに格納されたパラメータ値を用いて前記制限閾値を求め、前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合には、前記駆動制御手段自身に設定されたパラメータ値を用いて前記制限閾値を求める
ことを特徴とするプリンタの制御方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合に求められる前記制限閾値は、実際には取り得ない値である
ことを特徴とするプリンタの制御方法。
【請求項３】
印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御手段と、メモリとを有するプリンタの制御方法であって、
前記駆動制御手段が、前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、
前記駆動制御手段が、前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、
前記駆動制御手段が、前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程とを有し、
前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に用いられるパラメータ値として、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合のものと前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合のものが用意される
ことを特徴とするプリンタの制御方法。
【請求項４】
印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御部と、メモリとを有するプリンタの制御プログラムであって、
前記駆動制御部に、
前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、
前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、
前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程と、を実行させ、
前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合には、前記メモリに格納されたパラメータ値を用いて前記制限閾値が求められ、前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合には、前記制御プログラム自身に設定されたパラメータ値を用いて前記制限閾値が求められる
ことを特徴とするプリンタの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、紙送りモータなどの駆動対象を有するプリンタの制御方法等に関し、特に、プリンタの多機能化に伴い複数モードでの駆動が要求される駆動対象を、エラーなく確実に制御することのできるプリンタの制御方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、インクジェットプリンタなどの印刷装置においては、用紙などの印刷媒体を供給する部分、供給した印刷媒体を搬送して装置から搬出する部分などでモータが用いられ、これらのモータは印刷処理に合わせて正しく駆動されるように制御されている。
【０００３】
かかるモータの制御については、その制御を高精度で行うべくメジャメントというものが行われる。例えば、制御対象のモータが紙送り用のものである場合に、実際の駆動制御前に、メジャメントによって、定速駆動動作時のモータ駆動負荷に応じたモータ電流が測定されその平均値が求められる。そして、その平均値（メジャメント値）が実際の駆動制御に用いられる。特に、モータ駆動の開始直後におけるオープンループ制御においてこの値は有効である。
【０００４】
下記特許文献１では、かかるプリンタの紙送り機構におけるメジャメントについて開示され、プリンタ本体に対するオプション機器の着脱の検出に応じてメジャメントの実行又は不実行を選択することなどが記載されている。
【特許文献１】特開２００３−２７６２５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、印刷媒体の多様化などプリンタの多機能化が進んでいるが、この傾向は今後も続くことが予想され、それに伴い、プリンタに備えられる各モータについては複数のモードでの駆動が要求されるようになる。従って、各モータにかかる負荷も様々に変化する環境となるため、前述したメジャメントの実行を含み、モータの駆動制御を従来よりもきめ細かく行なうことが望まれる。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、紙送りモータなどの駆動対象を有するプリンタの制御方法であって、プリンタの多機能化に伴い複数モードでの駆動が要求される駆動対象を、エラーなく確実に制御することのできるプリンタの制御方法、等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の一つの側面は、印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御手段と、メモリとを有するプリンタの制御方法において、前記駆動制御手段が、前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、前記駆動制御手段が、前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、前記駆動制御手段が、前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程とを有し、前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に、前記駆動制御手段は、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合には、前記メモリに格納されたパラメータ値を用いて前記制限閾値を求め、前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合には、前記駆動制御手段自身に設定されたパラメータ値を用いて前記制限閾値を求めることである。
【０００８】
更に、上記の発明において、好ましい態様は、前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合に求められる前記制限閾値は、実際には取り得ない値であることを特徴とする。
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明の別の側面は、印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御手段と、メモリとを有するプリンタの制御方法において、前記駆動制御手段が、前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、前記駆動制御手段が、前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、前記駆動制御手段が、前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程とを有し、前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に用いられるパラメータ値として、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合のものと前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合のものが用意されることである。
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明の更に別の側面は、印刷媒体又は所定の部位を移動させるために駆動される被駆動部と、駆動速度が指定された駆動指令を受けて前記被駆動部の駆動制御を行なう駆動制御部と、メモリとを有するプリンタの制御プログラムが、前記駆動制御部に、前記駆動指令を受ける度に、駆動負荷に応じた電流値を測定するメジャメントを実行するメジャメント工程と、前記メジャメントの結果得られるメジャメント値に基づいて、前記被駆動部に与えられる許容最大電流値である制限閾値を求める制限閾値設定工程と、前記メジャメント値と前記求められた制限閾値に基づいて前記被駆動部の駆動制御を行なう制御工程と、を実行させ、前記制限閾値設定工程において前記制限閾値を求める際に、前記駆動指令で指定された駆動速度が正常な速度である場合には、前記メモリに格納されたパラメータ値を用いて前記制限閾値が求められ、前記駆動指令で指定された駆動速度が異常な速度である場合には、前記制御プログラム自身に設定されたパラメータ値を用いて前記制限閾値が求められることである。
【００１１】
本発明の更なる目的及び、特徴は、以下に説明する発明の実施の形態から明らかになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態例を説明する。しかしながら、かかる実施の形態例が、本発明の技術的範囲を限定するものではない。なお、図において、同一又は類似のものには同一の参照番号又は参照記号を付して説明する。
【００１３】
図１は、本発明を適用したプリンタの実施の形態例に係る構成図である。図１に示すプリンタ２にはＰＦモータ４６などのモータが備えられ、本プリンタ２におけるこれらモータの制御は、駆動指令の度に、メジャメントとその結果（メジャメント値ｉ）に基づく制限閾値（ｍａｘ  ｉ）の構築を実行し、当該制限閾値の構築に用いられるパラメータ値が正常な駆動速度に対してだけでなく、異常な駆動速度に対しても用意されて、エラーなく確実な制御を行なおうとするものである。さらに、異常な駆動速度に対して用意される前記パラメータ値は、制限閾値を実際には取り得ない値とするような値に設定される、ことを特徴とする。
【００１４】
図１に示すホストコンピュータ１は、プリンタ２に対して印刷指示を行なうホスト装置であり、例えば、パーソナルコンピュータで構成される。ホストコンピュータ１内のアプリケーションなどから印刷要求がなされた際には、コマンドと画像データからなる印刷データを生成してプリンタ２に送信する。
【００１５】
プリンタ２は、一例として、インクジェットプリンタであり、ホストコンピュータ１と接続されて、上記印刷要求時には、上記印刷データを受信し、当該データに従った印刷処理を実行する。
【００１６】
プリンタ２には、図１に示すように、コントローラ３と機構部４が備えられる。コントローラ３には、Ｉ／Ｆ３１、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３３、及びＲＡＭ３４等が備えられる。Ｉ／Ｆ３１は、前記ホストコンピュータ１から送信される印刷データの受信等を司る部分であり、ＲＯＭ３３には、各種制御プログラムや各種データが記憶され、また、ＲＡＭ３４には、前記受信した印刷データ等が収められる。また、ＲＯＭ３３には、プリンタ２が備える各モータについての最大電流値（制限閾値）を求めるためのパラメータ値Ｐが収められている。当該パラメータ値Ｐの内容については後述する。また、ＲＡＭ３４には、後述するメジャメントの結果得られるメジャメント値ｉと上記制限閾値（ｍａｘ  ｉ）が収められる。
【００１７】
ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３３に格納される各プログラムに従い各種制御を実行する部分であり、印刷実行時には、前記受信した印刷データを解釈し、当該データに含まれるコマンドに基づく各種指示を出して機後部４の動作を制御する。本プリンタ２では、本ＣＰＵ３２によって行われるモータ駆動制御に特徴があり、その具体的な内容については後述する。
【００１８】
次に、機後部４は、図１に示すように、ＡＳＦローラ４２、ＡＳＦモータ４３、印刷機構４４、ＰＦローラ４５、ＰＦモータ４６等が備えられる。ＡＳＦ（オートシートフィーダ）ローラ４２は、給紙トレイ４１の用紙５を印刷機構４４付近の所定位置まで案内するためのものであり、ＡＳＦモータ４３は、当該ＡＳＦローラ４２を回転するために駆動される、給紙処理のためのモータである。
【００１９】
また、ＰＦ（ペーパフィード）ローラ４５は、給紙された用紙５を排紙方向に搬送するためのものであり、ＰＦモータ４６は、当該ＰＦローラ４５の回転のために起動されるモータである。このＰＦローラ４５による搬送過程で印刷機構４４による印刷処理が実行され、印刷処理後は用紙５が排紙トレイ４７に排紙される。
【００２０】
印刷機構４４には、プリンタ２がインクジェットプリンタであるので、インク吐出を行う複数のノズルを備えたヘッドがあり、キャリッジに搭載されて用紙５上を主走査方向に移動しながらインクの吐出により印刷を行う。キャリッジは、図示していないモータによって移動動作を行なう。
【００２１】
本実施の形態例に係るプリンタ２は、以上説明したような構成を有するが、その中で、ＡＳＦモータ４３、ＰＦモータ４６などのモータが、本プリンタ２の特徴である駆動制御の対象となる。
【００２２】
図２は、本プリンタ２の特徴であるモータ制御に係る部分の機能的な構成を示す図である。図２に示すシーケンス制御タスク３５は、プリンタ２の印刷処理などに伴いモータの駆動指令を出す部分であり、モータ制御タスク３６は、当該駆動指令に従ってモータを制御する部分である。例えば、モータ制御タスク３６は、ＰＦモータ４６をフィードバック制御する。
【００２３】
なお、シーケンス制御タスク３５が出す駆動指令では、駆動モードと駆動速度が指定される。また、シーケンス制御タスク３５とモータ制御タスク３６は、ＣＰＵ３２とＲＯＭ３３に収められるプログラム等により構成することができる。また、モータ制御タスク３６には、モータに印加する電流の制限閾値（ｍａｘ  ｉ）を構築する際に用いられるパラメータ値であって、前記シーケンス制御タスク３５から指定される駆動速度が異常な値（異常速度）である場合のパラメータ値Ｑが保持されている。例えば、モータ制御タスク３６を構成するプログラムの中に組み込まれている。
【００２４】
また、モータ制御タスク３６は、モータ制御時にＲＯＭ３３、ＲＡＭ３４にアクセスし、必要な情報の取得及び格納を行う。ＲＡＭ３４には、前述の通り、メジャメントの実行により得られるメジャメント値ｉと制限閾値（ｍａｘ  ｉ）が収められて、モータ制御に用いられる。また、ＲＯＭ３３には、上記制限閾値を構築する際に用いられるパラメータ値であって、前記シーケンス制御タスク３５から指定される駆動速度が正常な値（正常速度）である場合のパラメータ値Ｐが収められている。
【００２５】
図３は、ＲＯＭ３３が格納するパラメータ値Ｐを例示した図である。図３にはＰＦモータ４６用のパラメータ値Ｐが示されており、図に示すように、パラメータ値Ｐは、各駆動モードの駆動速度毎に定められる。例えば、「紙送りモード」の「高速」での駆動指令が出た際に用いられるパラメータ値Ｐとして「ｐ１」が設定され、「ＣＤＲ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）搬送モード」の「中速」での駆動指令が出た際に用いられるパラメータ値Ｐとして「ｐ４」が設定されている。なお、ここに示す例では、プリンタ２において、「ＣＤＲ搬送モード」での「高速」駆動はサポートされておらず、従って、「ＣＤＲ搬送モード」で「高速」の駆動速度は正常な速度ではなく、よって、ここには対応するパラメータ値Ｐが設定されていない。また、設置されているパラメータ値Ｐは、各駆動モードにおいて、駆動速度が高くなるほど大きい値となっている。
【００２６】
以上説明したような構成を有する本実施の形態例に係るプリンタ２では、モータ制御時の処理に特徴を有し、以下、ＰＦモータ４６でＣＤＲを搬送する場合を例として、モータ制御時の処理について説明する。
【００２７】
図４は、モータ制御タスク３６が行うモータ制御時の処理を例示したフローチャートである。まず、モータ制御タスク３６は、前述したシーケンス制御タスク３５からの駆動指令を受信する（ステップＳ１）。前述の通り、当該指令では、駆動モードと駆動速度が指定される。この例では、ＣＤＲを印刷媒体として搬送する場合なので、駆動モードとしては「ＣＤＲ搬送モード」が指定される。
【００２８】
当該指令を受けると、モータ制御タスク３６は、まず、メジャメントを実施する（ステップＳ２）。当該メジャメントでは、所定の定速度でＰＦモータ４６を駆動させ、その定速度駆動時におけるモータ電流を測定し、その積算値から平均値を算出してメジャメント値ｉを求める。求めたメジャメント値ｉはＲＡＭ３４に格納される。
【００２９】
次に、モータ制御タスク３６は、前記制限閾値（ｍａｘ  ｉ）を構築する処理に入り、まず、前記指令で指定された駆動速度が正常なものか否かを判断する（ステップＳ３）。言い換えれば、シーケンス制御タスク３５から、サポートしていない駆動速度での駆動指示が来たか否かをチェックする。かかる判断は、当該モータ制御タスク３６を構成する制御プログラムに設定された、各駆動モードにおける駆動速度の上下限値により行う。
【００３０】
その判断の結果、駆動速度が正常なものである場合には（ステップＳ３のＹｅｓ）、モータ制御タスク３６は、駆動指令に対応する、前述した正常速度用のパラメータ値Ｐを、ＲＯＭ３３にアクセスして取得する（ステップＳ４）。図３に示した例では、例えば、指定された駆動速度が「中速」に入るものであれば、駆動モードとして「ＣＤＲ搬送モード」が指定されているので、これらに対応するパラメータ値Ｐとして「ｐ４」が取得されることになる。
【００３１】
一方、判断の結果、駆動速度が正常なものでない場合には（ステップＳ３のＮｏ）、モータ制御タスク３６は、前述した自らが保持する異常速度用のパラメータ値Ｑを取得する（ステップＳ５）。このパラメータ値Ｑは、前記制限閾値を実際には取り得ない値（例えば、極めて大きい値）とするような値に設定されている。また、パラメータ値Ｑは、指定された駆動速度が異常である場合に共通に用いることのできる一つの定数とすることができる。
【００３２】
このように、駆動速度が正常、異常いずれの場合においてもパラメータ値を取得すると、モータ制御タスク３６は、前記求めて保持したメジャメント値ｉと当該取得したパラメータ値を掛け合わせてその積を制限閾値（ｍａｘ  ｉ）とし、その値をＲＡＭ３４に保持する（ステップＳ６）。
【００３３】
このようにして制限閾値が構築されると、モータ制御タスク３６は、受信した駆動指令によるＰＦモータ４６の駆動を実行すべく、今回の駆動指令に対して求めて保持したメジャメント値ｉと制限閾値（ｍａｘ  ｉ）を用いて、ＰＦモータ４６の制御を行なう（ステップＳ７）。メジャメント値ｉは、指令を受けた駆動モード及び駆動速度での駆動負荷を表すものであり、この値を基準にしてＰＦモータ４６の制御が行われる。また、制限閾値（ｍａｘ  ｉ）は、ＰＦモータ４６に印加される許容電流値の最大値を表しており、モータ電流値がこの値を超えた場合には、モータ制御タスク３６は、エラーが発生したと判断し、エラー発生をシーケンス制御タスク３５に通知すると共にＰＦモータ４６の駆動を停止する。前述の通り、指定された駆動速度が異常であり、パラメータ値Ｑが取得された場合には、制限閾値は実際には取り得ない値となっており、従って、この場合にはエラーとなって止まることはない。
【００３４】
かかるモータ制御が実行され、指令された駆動が達成されると、モータ制御タスク３６はＰＥモータ４６を停止し、今回の駆動指令に対する処理を終了する。
【００３５】
以上説明したように、本実施の形態例に係るプリンタ２では、何らかの理由により本プリンタ２でサポートされていない駆動速度でのモータ駆動指令が発せられた場合にも、このような異常速度用に前記パラメータ値Ｑが用意され、モータ電流の制限閾値（ｍａｘ  ｉ）演算を、エラーを起すことなく実行でき、エラー発生の少ない確実なモータ制御を実現することができる。
【００３６】
また、その際に演算される制限閾値は実際には取り得ない値となるので、当該制限閾値による制限はかからず、制限閾値によるエラー発生も少なく抑えることができる。
【００３７】
また、本プリンタ２におけるモータ制御では、モータ駆動指令の度にメジャメントを実施するので、精度の高い制御を行なうことが可能である。
【００３８】
さらに、前記制限閾値を求めるためのパラメータ値Ｐが各駆動モードの駆動速度毎に設定されており、複数のモードに対応したきめ細かい制御が可能である。
【００３９】
なお、上述の説明では、制御対象をＰＦモータ４６としたが、他の被駆動部に対しても本発明を適用することができる。
【００４０】
本発明の保護範囲は、上記の実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明を適用したプリンタの実施の形態例に係る構成図である。
【図２】本プリンタ２の特徴であるモータ制御に係る部分の機能的な構成を示す図である。
【図３】ＲＯＭ３３が格納するパラメータ値Ｐを例示した図である。
【図４】モータ制御タスク３６が行うモータ制御時の処理を例示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１  ホストコンピュータ、  ２  プリンタ、  ３  コントローラ、  ４  機構部、  ５用紙、  ３１  Ｉ／Ｆ、  ３２  ＣＰＵ（駆動制御部）、  ３３  ＲＯＭ、  ３４  ＲＡＭ、  ３５  シーケンス制御タスク、  ３６  モータ制御タスク（駆動制御手段）、  ４１  給紙トレイ、  ４２  ＡＳＦローラ、  ４３  ＡＳＦモータ、  ４４  印刷機構、  ４５  ＰＦローラ、  ４６  ＰＦモータ（被駆動部）、  ４７  排紙トレイ
【図１】
2008062600.tif 000003
【図２】
2008062600.tif 000004
【図３】
2008062600.tif 000005
【図４】
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