(57)【要約】【課題】自車両を先行車両に対して追従走行させる場合において、特に先行車両及び自車両が一般道を走行しているときに、自車両の走行が不安定になるのを防止する。【解決手段】先行車両と自車両との目標車間距離を設定し（ステップＳ３）、検知される車間距離と該設定された目標車間距離との差が、予め設定された所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させる（ステップＳ１０〜Ｓ１２）とともに、先行車両の加減速の頻度が所定以上であるか否かを判定して（ステップＳ５）、該頻度が所定以上であると判定されたときに、上記所定距離を大きい側に変更する（ステップＳ７，Ｓ８）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の先行車両を検知する先行車両検知手段と、該先行車両検知手段が検知した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、上記先行車両と自車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、上記車間距離検知手段により検知される車間距離と上記目標車間距離設定手段により設定された目標車間距離との差が、予め設定された所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置であって、
上記先行車両の車速を検出する先行車両車速検出手段と、
上記先行車両車速検出手段により検出された先行車両の車速の変化に基づいて、該先行車両の加減速の頻度を検出する加減速頻度検出手段と、
上記加減速頻度検出手段により検出された頻度が所定以上であるか否かを判定する頻度判定手段と、
上記頻度判定手段により上記頻度が所定以上であると判定されたときに、上記所定距離を大きい側に変更する所定距離変更手段とを備えていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の走行制御装置において、
上記加減速頻度検出手段は、一定時間内で、上記先行車両の車速の変化より求まる加減速度が所定値以上となる回数をカウントすることで、該先行車両の加減速の頻度を検出するように構成されており、
上記頻度判定手段は、上記加減速頻度検出手段によるカウント回数が、予め設定された第１所定回数以上であるか否かを判定して、該カウント回数が該第１所定回数以上であると判定したときに、上記頻度が所定以上であると判定するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両の走行制御装置において、
上記頻度判定手段は、上記加減速頻度検出手段によるカウント回数が上記第１所定回数以上であると判定したときに、該カウント回数が、該第１所定回数よりも大きい第２所定回数以上であるか否かを判定するように構成されており、
上記所定距離変更手段は、上記頻度判定手段により上記カウント回数が上記第２所定回数以上であると判定されたときの方が、該カウント回数が該第２所定回数以上ではないと判定されたときよりも上記所定距離の変更量を大きくするように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の走行制御装置において、
上記目標車間距離設定手段は、上記頻度判定手段により上記頻度が所定以上であると判定されたときには、上記目標車間距離設定手段により設定された目標車間距離を大きくするように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を先行車両に対して追従走行させるようにした車両の走行制御装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両とその前方の先行車両との車間距離をレーダ装置等によって検知し、この車間距離を、予め設定した目標車間距離になるようにスロットル弁の開度やブレーキ等を制御することで、自車両を先行車両に対して追従走行させるようにした走行制御装置はよく知られている（例えば特許文献１、２参照）。
【特許文献１】特開２００１−３２８４５５号公報
【特許文献２】特開２００５−１７０３１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来の走行制御装置では、先行車両及び自車両が高速道路を走行している場合を主として想定しており、このように高速道路を走行している場合には、先行車両の車速が大きく変動する頻度は少なく、この結果、自車両も安定した速度で先行車両に追従走行する。
【０００４】
しかし、先行車両及び自車両が一般道を走行している場合には、先行車両の車速の大きな変動が頻繁に生じるため、先行車両に追従する自車両の走行が不安定になるという問題がある。
【０００５】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自車両を先行車両に対して追従走行させる場合において、特に先行車両及び自車両が一般道を走行しているときに、自車両の走行が不安定になるのを防止しようとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明では、先行車両と自車両との目標車間距離を設定し、検知される車間距離と該設定された目標車間距離との差が、予め設定された所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させるとともに、先行車両の加減速の頻度が所定以上であるか否かを判定して、該頻度が所定以上であると判定されたときに、上記所定距離を大きい側に変更するようにした。
【０００７】
具体的には、請求項１の発明では、自車両前方の先行車両を検知する先行車両検知手段と、該先行車両検知手段が検知した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、上記先行車両と自車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、上記車間距離検知手段により検知される車間距離と上記目標車間距離設定手段により設定された目標車間距離との差が、予め設定された所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置を対象とする。
【０００８】
そして、上記先行車両の車速を検出する先行車両車速検出手段と、上記先行車両車速検出手段により検出された先行車両の車速の変化に基づいて、該先行車両の加減速の頻度を検出する加減速頻度検出手段と、上記加減速頻度検出手段により検出された頻度が所定以上であるか否かを判定する頻度判定手段と、上記頻度判定手段により上記頻度が所定以上であると判定されたときに、上記所定距離を大きい側に変更する所定距離変更手段とを備えているものとする。
【０００９】
上記の構成により、先行車両及び自車両が一般道を走行している場合のように先行車両の加減速の頻度が所定以上であるときには、所定距離が大きくなるように変更されるので、先行車両の速度変動に追従して自車両も速度変動するということが起こり難くなる。すなわち、所定距離が大きくされることで、先行車両の車速が大きく変動しても、検知される車間距離と目標車間距離との差が所定距離以下となることが多くなり、上記差が所定距離以下であれば、通常は、自車両を加速させたり減速させたりする必要はなく、この結果、自車両の車速変動は生じ難くなる。よって、先行車両及び自車両が一般道を走行していても、自車両の走行が不安定になるのを防止することができる。一方、高速道路を走行している場合のように先行車両の加減速の頻度が所定以上でないときには、所定距離は変更されないが、先行車両の加減速の頻度が少ないので、自車両を、安定した速度及び車間距離でもって先行車両に追従させることができる。
【００１０】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記加減速頻度検出手段は、一定時間内で、上記先行車両の車速の変化より求まる加減速度が所定値以上となる回数をカウントすることで、該先行車両の加減速の頻度を検出するように構成されており、上記頻度判定手段は、上記加減速頻度検出手段によるカウント回数が、予め設定された第１所定回数以上であるか否かを判定して、該カウント回数が該第１所定回数以上であると判定したときに、上記頻度が所定以上であると判定するように構成されているものとする。
【００１１】
このことにより、先行車両の加減速の頻度を容易にかつ正確に検出することができるようになる。
【００１２】
請求項３の発明では、請求項２の発明において、上記頻度判定手段は、上記加減速頻度検出手段によるカウント回数が上記第１所定回数以上であると判定したときに、該カウント回数が、該第１所定回数よりも大きい第２所定回数以上であるか否かを判定するように構成されており、上記所定距離変更手段は、上記頻度判定手段により上記カウント回数が上記第２所定回数以上であると判定されたときの方が、該カウント回数が該第２所定回数以上ではないと判定されたときよりも上記所定距離の変更量を大きくするように構成されているものとする。
【００１３】
このことで、先行車両の加減速の頻度がより高くなっても、所定距離がより大きくされることで、自車両の走行が不安定になるのを確実に防止することができる。
【００１４】
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、上記目標車間距離設定手段は、上記頻度判定手段により上記頻度が所定以上であると判定されたときには、上記目標車間距離設定手段により設定された目標車間距離を大きくするように構成されているものとする。
【００１５】
すなわち、先行車両の加減速の頻度が所定以上となるのは、通常、先行車両及び自車両が一般道を走行している場合であり、先行車両及び自車両の車速は比較的遅くて、目標車間距離の基準値は比較的小さい。このような場合に所定距離を大きくすると、自車両が先行車両に接近し過ぎる場合がある。しかし、本発明では、先行車両の加減速の頻度が所定以上となったときには、所定距離を大きくするだけでなく、目標車間距離を大きくするので、自車両が先行車両に接近し過ぎるのを防止することができる。よって、自車両のドライバに安心感を与えることができるとともに、安全性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明の車両の走行制御装置によると、先行車両と自車両との目標車間距離を設定し、検知される車間距離と該設定された目標車間距離との差が所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させるとともに、先行車両の加減速の頻度が所定以上であるか否かを判定して、該頻度が所定以上であると判定されたときに、上記所定距離を大きい側に変更するようにしたことにより、先行車両及び自車両が一般道を走行していても、先行車両に追従する自車両の車速変動が生じ難くなり、自車両の走行を安定させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係る走行制御装置を搭載した車両Ｗ（自車両に相当）を示し、この車両Ｗの車室内前端部に設けたインストルメントパネル３１における運転席前方部分には、メータユニット１が設けられている。このメータユニット１の車両後側（運転席側）には、ステアリングホイール３２が設けられ、このステアリングホイール３２には、乗員が操作する操作部３が設けられている。
【００１９】
また、上記車両Ｗには、当該車両Ｗの前方の先行車両を検知しかつ該検知した先行車両と当該車両Ｗとの車間距離を検知するミリ波レーダ５と、車両Ｗの車速を検知する車速センサ６と、車両Ｗの乗員（運転者）がブレーキペダルを踏み込んだことを検知するブレーキセンサ８と、車両Ｗの車速を調節するための、スロットルやブレーキ等からなるオートアクチュエータ９とが設けられている。上記ミリ波レーダ５は、上記先行車両と車両Ｗとの相対速度を検知することも可能であり、この相対速度と、上記車速センサ６により検知された車両Ｗの車速とから、上記先行車両の車速が検知されることになる。このことで、ミリ波レーダ５が、自車両前方の先行車両を検知する先行車両検知手段と、該検知した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段とを構成し、ミリ波レーダ５及び車速センサ６が、上記先行車両の車速を検知する先行車両車速検知手段を構成する。
【００２０】
上記メータユニット１には、図２に示すように、上記車速センサ６により検知された車両Ｗの車速を示す速度計１１やエンジン回転数を示す回転計１２等の計器が設けられているとともに、メータユニット１の上側中央部には、本走行制御装置による制御の状態を表示するための制御状態表示部１３が設けられている。
【００２１】
上記操作部３は、図３に示すように、上記ステアリングホイール３２において中心部に対して車両左側及び右側並びに下側にある３つのスポーク部３２ａのうちの車両右側のスポーク部３２ａに設けられていて、上下左右に並ぶ４つの操作スイッチで構成されている。すなわち、操作部３の左上側の部分には、本走行制御装置を作動状態又は非作動状態にするメインスイッチ３ａが設けられ、このメインスイッチ３ａの右側には、本走行制御装置による制御をキャンセルするキャンセルスイッチ３ｂが設けられ、このキャンセルスイッチ３ｂの下側には、車両Ｗの乗員が、車両Ｗと先行車両との間の目標車間距離として、遠距離、中距離及び近距離の３つの選択肢の中から１つを選択するための目標車間距離選択スイッチ３ｃが設けられ、この目標車間距離選択スイッチ３ｃの左側でかつメインスイッチ３ａの下側には、車両Ｗの目標車速を設定するための目標車速設定スイッチ３ｄが設けられている。
【００２２】
上記目標車間距離選択スイッチ３ｃは、１回操作（押操作）する毎に、遠距離、中距離及び近距離の順にサイクル的に変わり、この目標車間距離選択スイッチ３ｃの操作回数によって、いずれか１つの選択肢を選択することが可能になっている。
【００２３】
上記目標車速設定スイッチ３ｄは、乗員側に突出するレバーを上側（「ＲＥＳ／＋」と記載されている側）又は下側（「ＳＥＴ／−」と記載されている側）に倒すことで操作を行うようになっている。そして、上記メインスイッチ３ａにより本走行制御装置が作動状態とされた後において、乗員が最初に目標車速設定スイッチ３ｄのレバーを下側に倒す操作を行うと、定速走行モード（オートクルーズモード）に設定されるとともに、該操作時に上記車速センサ６により検知された車速が目標車速に設定される。この設定後に、目標車速設定スイッチ３ｄのレバーを上側に倒す操作（スイッチＯＮの継続時間（操作継続時間）が所定時間以内である操作）を１回行うと、目標車速が所定速度だけアップする一方、下側に倒す操作（スイッチＯＮの継続時間が所定時間以内である操作）を１回行うと、目標車速が所定速度だけダウンするようになっている。その後に再度、目標車速設定スイッチ３ｄのレバーを上側又は下側に倒す操作（所定時間以内の操作）を１回行うと、目標車速が所定速度だけアップ又はダウンするようになっている。
【００２４】
また、目標車速設定スイッチ３ｄのレバーを上側又は下側に倒す操作を継続して所定時間を超えるように行った場合（スイッチＯＮの継続時間が所定時間を超える長押し操作を行った場合）には、その所定時間が超えたときから該操作が終了するまで、上記目標車速を一定の割合（例えば１秒間に２ｋｍ／ｈの割合）で変化させて更新していく。
【００２５】
さらに、上記メインスイッチ３ａにより本走行制御装置が作動状態とされた後において、最初に目標車速設定スイッチ３ｄのレバーを上側に倒す操作を行うと、下側に倒す操作を行ったときと同様に定速走行モードに設定されるが、このときには、乗員が前回に設定していた車速が目標車速に設定される。
【００２６】
すなわち、本実施形態では、目標車速設定スイッチ３ｄは、車両Ｗの目標車速を設定するためのスイッチだけでなく、定速走行モードにモード変更するためのセットスイッチ３ｅと、リジュームスイッチ３ｆを兼用している。
【００２７】
尚、車両Ｗの前方に先行車両が存在するときには、定速走行モードに設定することはできず、後述の如く先行車両に追従する追従走行モードに設定される。すなわち、本走行制御装置は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能を有している。
【００２８】
上記制御状態表示部１３には、図４に詳細に示すように、各種インジケータが設けられている。すなわち、制御状態表示部１３の左上部には、車両Ｗの先行車両への衝突可能性を知らせるためのプリクラッシュインジケータ１４が設けられ、このプリクラッシュインジケータ１４の下側には、本走行制御装置が作動状態にあることを示す「ＯＮ」表示と、本走行制御装置が非作動状態にあることを示す「ＯＦＦ」表示とからなる作動状態インジケータ１５が設けられている。この作動状態インジケータ１５の下側には、乗員がブレーキペダルを踏み込んだときにブレーキが作動状態であることを示すブレーキインジケータ１６が設けられている。
【００２９】
上記制御状態表示部１３の右上部には、本走行制御装置が待機状態にあることを示す待機状態インジケータ１７が設けられ、この待機状態インジケータ１７の下側には、乗員が上記目標車間距離選択スイッチ３ｃにより選択した距離（遠距離（ＬＯＮＧ）、中距離（ＭＩＤＤＬＥ）及び近距離（ＳＨＯＲＴ）のいずれか１つ）を表示する車間距離選択インジケータ１８が設けられている。
【００３０】
上記制御状態表示部１３の左右方向中央部の上部には、乗員が上記目標車間距離選択スイッチ３ｃにより選択した距離に応じて点灯表示する白線形状をなす車間距離インジケータ１９（１９ａ〜１９ｃ）が左右両側に３つずつ設けられている。上記目標車間距離選択スイッチ３ｃにより選択された距離が遠距離である場合には、車間距離インジケータ１９ａ〜１９ｃが全て点灯し、中距離である場合には、車間距離インジケータ１９ｂ，１９ｃが点灯し、近距離である場合には、車間距離インジケータ１９ｃのみが点灯するようになっている。
【００３１】
上記左右両側の車間距離インジケータ１９に挟まれた部分には、車両Ｗの前方に位置する先行車両を示す３つの先行車両インジケータ２０（２０ａ〜２０ｃ）が設けられている。上記ミリ波レーダ５により検知された、先行車両と車両Ｗとの車間距離が、予め設定された、上記遠距離に対応する距離の範囲内にあれば、先行車両インジケータ２０ａが点灯し、上記中距離に対応する距離の範囲内にあれば、先行車両インジケータ２０ｂが点灯し、上記近距離に対応する距離の範囲内にあれば、先行車両インジケータ２０ｃが点灯するようになっている。
【００３２】
上記制御状態表示部１３における車間距離インジケータ１９及び先行車両インジケータ２０の下側には、乗員が上記目標車速設定スイッチ３ｄにより設定した目標車速を表示する設定車速インジケータ２１が設けられている。
【００３３】
図５に示すように、本走行制御装置は制御ユニット４０を備えており、この制御ユニット４０に対し、上記操作部３におけるメインスイッチ３ａ、キャンセルスイッチ３ｂ、目標車間距離選択スイッチ３ｃ、目標車速設定スイッチ３ｄ、セットスイッチ３ｅ及びリジュームスイッチ３ｆ、並びに、ミリ波レーダ５、車速センサ６及びブレーキセンサ８からの各信号が入力されるようになっている。
【００３４】
上記制御ユニット４０は、上記入力された信号に基づいて、上記オートアクチュエータ９を、減速又は加速指示からなる制御信号の出力により制御するとともに、制御状態表示部１３の各インジケータ１４〜２１を、それぞれ必要な制御信号の出力により制御する。
【００３５】
具体的には、制御ユニット４０は、メインスイッチ３ａからのＯＮ操作信号が入力されると、本走行制御装置を作動状態にして、作動状態インジケータ１５の「ＯＮ」表示を行わせる。一方、メインスイッチ３ａからのＯＦＦ操作信号が入力されると、本走行制御装置を非作動状態にして、作動状態インジケータ１５の「ＯＦＦ」表示を行わせる。
【００３６】
また、制御ユニット４０は、本走行制御装置を作動状態にした後、キャンセルスイッチ３ｂからの操作信号が入力されたときも、作動状態インジケータ１５の「ＯＦＦ」表示を行わせる。
【００３７】
さらに、制御ユニット４０は、車間距離選択スイッチ３ｃからの操作信号が入力されると、車間距離選択インジケータ１８及び車間距離インジケータ１９に対して制御信号を出力して、車間距離選択スイッチ３ｃの操作に対応した表示を行わせるとともに、オートアクチュエータ９に対して制御信号を出力して、ミリ波レーダ５により検知される車間距離と、後述の如く設定される目標車間距離との差が、予め設定されて制御ユニット４０に記憶されている所定距離以下となるよう車両Ｗを先行車両に対して追従走行させる（追従走行モード）。したがって、制御ユニット４０は、追従走行制御手段を構成する。この追従走行モード時に、ミリ波レーダ５により検知された車間距離に応じて、先行車両インジケータ２０ａ〜２０ｂのいずれかに対して制御信号を出力して点灯させる。
【００３８】
また、制御ユニット４０は、目標車速設定スイッチ３ｄ、セットスイッチ３ｅ及びリジュームスイッチ３ｆからの操作信号が入力されると、設定車速インジケータ２１に対して制御信号を出力して、目標車速設定スイッチ３ｄにより設定された車速等を表示させるとともに、オートアクチュエータ９に対して制御信号を出力して、車速センサ６により検知される車速が、上記表示された車速を維持するようにする（定速走行モード）。
【００３９】
さらにまた、制御ユニット４０は、ブレーキセンサ８からの信号が入力されると、ブレーキインジケータ１６を点灯させ、ミリ波レーダ５により検知される車間距離により車両Ｗの先行車両への衝突可能性があると判断したときには、プリクラッシュインジケータ１４を点灯させる。
【００４０】
上記制御ユニット４０には、予め設定された車間時間が記憶されている。この車間時間は、上記遠距離、中距離及び近距離の３つの選択肢にそれぞれ対応して設定されている。具体的には、遠距離に対応する車間時間は２ｓ以上に設定され、中距離に対応する車間時間は１．８ｓに設定され、近距離に対応する車間時間は１．５ｓ以下に設定されており、遠距離、中距離及び近距離の順に車間時間が短く設定されている。
【００４１】
尚、車間時間とは、先行車両が停止した場合に該停止時から車両Ｗが現在の速度で先行車両に到達するまでの時間のことをいう。
【００４２】
上記制御ユニット４０は、追従走行モード時には、先行車両の車速（ミリ波レーダ５により検知された相対速度と車速センサ６により検知された車両Ｗの車速とから求める）と、乗員が目標車間距離選択スイッチ３ｃにより選択した選択肢に対応する車間時間とに基づいて目標車間距離を設定する。したがって、制御ユニット４０は、追従走行制御手段に加えて、目標車間距離設定手段を構成することになる。
【００４３】
そして、制御ユニット４０は、上記設定した目標車間距離と現在の車間距離との差と、先行車両と車両Ｗとの相対速度とに基づいて目標加減速度を算出する（目標車間距離と現在の車間距離との差及び相対速度に応じて目標加減速度が決まるようなマップを予め作成してあり、このマップから目標加減速度を算出する）。本実施形態では、上記設定した目標車間距離と現在の車間距離との差が上記所定距離以下であるときには、目標加減速度を０にしており、車両Ｗを加速させたり減速させたりしないようにしているが、必ずしもこのようにする必要はなく、上記差が上記所定距離以下であるときには、上記差が上記所定距離よりも大きい場合に比べて目標加減速度を小さくするようにしてもよい。こうして算出した目標加減速度に基づいて制御加速度又は制御減速度を演算し、この制御加速度又は制御減速度に基づく加速指令又は減速指令をオートアクチュエータ９に出力する。
【００４４】
上記所定距離は、先行車両の車速が大きいほど大きい値に設定されている。また、この所定距離は、先行車両及び車両Ｗが高速道路を走行している場合（渋滞中を除く）を想定して設定したものであって、比較的小さい値に設定されている。このため、この所定距離をそのまま一般道を走行している場合に適用すると、先行車両の車速の大きな変動が頻繁に生じるため、先行車両に追従する自車両の走行が不安定になるという問題がある。そこで、本実施形態では、先行車両の加減速の頻度が所定以上であるときに、上記所定距離を大きい側に変更するようにしている。
【００４５】
上記先行車両の加減速の頻度は、上記制御ユニット４０によって、先行車両の車速の変化に基づいて検出されるものである。具体的には、制御ユニット４０は、一定時間（例えば６０ｓ）内で、先行車両の車速の変化より求まる加減速度（減速度の場合には負の値で表すために、その絶対値をとる）が所定値（例えば１ｍ／ｓ２）以上となる回数をカウントすることで、該先行車両の加減速の頻度を検出するとともに、上記カウント回数が、予め設定された第１所定回数Ｎ１（例えば２回）以上であるか否かを判定し、該カウント回数が該第１所定回数Ｎ１以上であると判定したときに、上記頻度が所定以上であると判定する。このことで、制御ユニット４０は、先行車両の車速の変化に基づいて、該先行車両の加減速の頻度を検出する加減速頻度検出手段と、該加減速頻度検出手段により検出された頻度が所定以上であるか否かを判定する頻度判定手段とを構成することになる。
【００４６】
そして、制御ユニット４０は、上記頻度が所定以上であると判定したとき（つまり、上記カウント回数が第１所定回数Ｎ１以上であるとき）には、上記所定距離を大きい側に変更する一方、上記頻度が所定以上ではないと判定したときには、上記所定距離の変更を行わないように構成されている。したがって、制御ユニット４０は、上記所定距離を大きい側に変更する所定距離変更手段をも構成する。
【００４７】
本実施形態では、制御ユニット４０は、上記カウント回数が上記第１所定回数Ｎ１以上であると判定したときに、該カウント回数が、該第１所定回数Ｎ１よりも大きい第２所定回数Ｎ２（例えば４回）以上であるか否かを判定するとともに、上記カウント回数が上記第２所定回数Ｎ２以上であると判定したときの方が、該カウント回数が該第２所定回数Ｎ２以上ではないと判定したときよりも上記所定距離の変更量を大きくするように構成されている。例えば、上記カウント回数が上記第２所定回数Ｎ２以上ではないと判定したとき（つまり、上記カウント回数が上記第１所定回数Ｎ１以上でかつ上記第２所定回数Ｎ２未満であるとき）には、上記所定距離を１０％増大させるのに対し、上記第２所定回数以上であると判定したときには、上記所定距離を２０％増大させる。
【００４８】
また、本実施形態では、制御ユニット４０は、上記頻度が所定以上であると判定したとき（上記カウント回数が第１所定回数Ｎ１以上であると判定したとき）には、上記所定距離の変更に加えて、上記設定した目標車間距離を大きい側に変更するように構成されている。例えば、上記所定距離の変更量と同様に、上記カウント回数が上記第１所定回数Ｎ１以上で上記第２所定回数Ｎ２未満であるときには、上記目標車間距離を１０％増大させ、上記第２所定回数以上であるときには、上記目標車間距離を２０％増大させる。
【００４９】
ここで、上記制御ユニット４０による追従走行モード時の処理動作について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５０】
先ず、最初のステップＳ１で、車速センサ６より車両Ｗの速度（自車速）を入力するとともに、ミリ波レーダ５より先行車両と車両Ｗとの車間距離及び先行車両と車両Ｗとの相対速度を入力する。
【００５１】
次のステップＳ２では、上記入力した自車速及び相対速度から先行車両の車速を演算し、次のステップＳ３で、目標車間距離を設定する。すなわち、ステップＳ２の演算結果である先行車両の車速と、目標車間距離選択スイッチ３ｃにより選択された距離に対応する車間時間との積により目標車間距離を設定する。
【００５２】
次のステップＳ４では、上述の如く、一定時間内で先行車両の加減速度が所定値以上となる回数をカウントすることで、先行車両の加減速の頻度を検出し、次のステップＳ５で、上記カウント数が第１所定回数Ｎ１以上であるか否かを判定する。
【００５３】
上記ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ６に進んで、上記カウント数が第２所定回数Ｎ２以上であるか否かを判定する。このステップＳ６の判定がＮＯであるときには、ステップＳ７に進んで、予め設定されて制御ユニット４０に記憶されている所定距離（先行車両の車速に対応した距離）及びステップＳ３で設定した目標車間距離を第１所定量（例えば１０％）増大させ、しかる後にステップＳ１０に進む。一方、上記ステップＳ６の判定が判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ８に進んで、上記所定距離及び目標車間距離を第２所定量（例えば２０％）増大させ、しかる後にステップＳ１０に進む。
【００５４】
一方、上記ステップＳ５の判定がＮＯであるときには、ステップＳ９に進んで、上記所定距離及び目標車間距離を変更しないで、しかる後にステップＳ１０に進む。
【００５５】
上記ステップＳ１０では、上記目標車間距離と現在の車間距離との差と、先行車両と車両Ｗとの相対速度とに基づいて上記マップより目標加減速度を算出し、次のステップＳ１１では、上記ステップＳ１０で算出した目標加減速度に基づいて制御加速度又は制御減速度を演算し、次のステップＳ１２で、この制御加速度又は制御減速度に基づく加速指令又は減速指令をオートアクチュエータ９に出力する。
【００５６】
上記制御ユニット４０の処理動作により、先行車両及び車両Ｗが一般道を走行している場合や、渋滞中の高速道路を走行している場合のように先行車両の加減速の頻度が所定以上であるときには、上記所定距離及び目標車間距離が大きくなるように変更される。ここで、仮に上記所定距離及び目標車間距離が変更されないとした場合の上記所定距離はＸ１に設定されているものとし、上記目標車間距離はＬ１に設定されたものとする（図７（ａ）参照）。この場合、先行車両の車速が大きく変動すると、検知される車間距離と目標車間距離との差が所定距離よりも大きくなる（つまり、検知される車間距離が、Ｌ１−Ｘ１よりも小さくなるか又はＬ２＋Ｘ２よりも大きくなる）ことが多くなり、このため、制御ユニット４０は車両Ｗを加速させたり減速させたりして、車両Ｗの車速変動が生じ易くなる。尚、図７（ａ）及び（ｂ）中、Ｑは先行車両である。
【００５７】
これに対し、上記所定距離及び目標車間距離が変更された場合、上記所定距離はＸ２（＞Ｘ１）に変更され、上記目標車間距離はＬ２（＞Ｌ１）に変更されることになる（図７（ｂ）参照）。
【００５８】
このように上記所定距離が大きくなると、先行車両の車速が大きく変動しても、検知される車間距離と目標車間距離との差が所定距離以下となる（つまり、検知される車間距離が、Ｌ２−Ｘ２以上Ｌ２＋Ｘ２以下になる）ことが多くなる。このように上記差が所定距離以下であれば、制御ユニット４０は車両Ｗを加速させたり減速させたりすることはなく、この結果、車両Ｗの車速変動は生じ難くなる。よって、先行車両及び車両Ｗが一般道を走行していても、車両Ｗの走行が不安定になるのを防止することができる。
【００５９】
また、上記目標車間距離が大きくなることで、車両Ｗが先行車両に接近し過ぎるのを防止することができる。すなわち、先行車両及び車両Ｗが一般道を走行している場合、先行車両及び車両Ｗの車速は比較的遅くて、目標車間距離Ｌ１は比較的小さい。このような目標車間距離Ｌ１のままで所定距離をＸ２に大きくすると、車両Ｗが先行車両にかなり接近しても減速しないことが起こり得る。しかし、本実施形態のように、上記所定距離を大きくするだけでなく、目標車間距離を大きくすることで、車両Ｗのドライバに安心感を与えることができるとともに、安全性を向上させることができる。
【００６０】
尚、上記実施形態では、先行車両の加減速の頻度が所定以上であるときには、上記所定距離及び目標車間距離の両方を大きくするようにしたが、上記所定距離のみを大きくするだけであってもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、車両Ｗの乗員が、目標車間距離として遠距離、中距離及び近距離の３つの選択肢の中から１つを選択する目標車間距離選択スイッチ３ｃを設けたが、このような目標車間距離選択スイッチ３ｃはなくてもよい。この場合、車間時間を、例えば中距離に対応する１つを予め設定しておけばよい。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、自車両とその前方の先行車両との目標車間距離を設定して、検知される車間距離と上記設定された目標車間距離との差が、予め設定された所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させるようにした車両の走行制御装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施形態に係る走行制御装置を搭載した車両の構成図である。
【図２】上記車両のインストルメントパネルに設けられたメータユニットの拡大図である。
【図３】上記車両のステアリングホイールの構成図である。
【図４】図２のメータユニットにおける制御状態表示部の詳細を示す拡大図である。
【図５】上記走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】制御ユニットにおける追従走行モード時の処理動作を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）は、所定距離及び目標車間距離の変更前における先行車両と自車両との位置関係を示し、（ｂ）は、変更後における先行車両と自車両との位置関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
Ｗ      車両（自車両）
５      ミリ波レーダ（先行車両検知手段）（車間距離検知手段）
（先行車両車速検知手段）
６      車速センサ（先行車両車速検知手段）
９      オートアクチュエータ
４０    制御ユニット（目標車間距離設定手段）（追従走行制御手段）
（目標車間距離設定手段）（加減速頻度検出手段）
（頻度判定手段）（所定距離変更手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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