(57)【要約】【課題】ユーザの両手が塞がっていてドアハンドル操作を行うことが困難な場合であっても、自動車ドアの開扉を円滑に行うことが可能な自動車ドア制御装置を提供する。【解決手段】ユーザ指示に応じて、ドア制御部５ａ〜５ｄのドア開閉モータ２３を駆動して、ドア１１〜１４を全開角度よりも小さい所定角度まで回動させるポップアップ動作を実行する。従って、たとえユーザは両手が塞がっていても、ドア１１〜１４を所定角度まで容易に開扉することができる。そして、このように所定角度までドア１１〜１４が開扉されれば、ユーザはドア１１〜１４と車体との隙間に体の一部を挿入して、内側からドア１１〜１４を押すことができ、ドア１１〜１４を容易に開扉することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが保持する携帯機と相互通信を行うことによって、当該携帯機に割り当てられたＩＤコードを取得し、このＩＤコードと予め登録された登録ＩＤコードとの照合を行う照合手段と、
ユーザが自動車ドアのドアハンドルに設けられたアンロックスイッチを操作したことを検出する操作検出手段と、
前記ＩＤコードと登録ＩＤコードとの照合が成立し、かつユーザが前記自動車ドアのドアハンドルに設けられたアンロックスイッチを操作したとき、前記自動車ドアをアンロックするアンロック手段とを備える自動車ドアの制御装置であって、
前記自動車ドアは弧状回動により乗降口を開閉するものであって、当該自動車ドアの回動角度を変化または保持させるアクチュエータと、
前記自動車ドアに近接するユーザによってなされた、前記自動車ドアのポップアップ動作指示を検出する指示検出手段と、
前記自動車ドアがアンロックされた状態で閉じられているときに、前記指示検出手段によって前記ポップアップ動作指示が検出されると、前記アクチュエータを作動させて、前記自動車ドアの全開回動角度よりも小さい所定角度まで前記自動車ドアを回動させる制御部とを備えたことを特徴とする自動車ドア制御装置。
【請求項２】
前記自動車ドアの内面には、ユーザが触れたことを検出する内面センサが設けられ、
前記制御部は、前記内面センサによってユーザが前記自動車ドアの内面に触れていることを検出している間、前記アクチュエータを作動させて、ユーザによる自動車ドアの開扉動作をアシストすることを特徴とする請求項１に記載の自動車ドア制御装置。
【請求項３】
前記自動車ドアの外面には、ユーザが触れたことを検出する外面センサが設けられ、
前記制御部は、前記外面センサによってユーザが前記自動車ドアの外面に触れていることを検出している間、前記アクチュエータを作動させて、ユーザによる自動車ドアの閉扉動作をアシストすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動車ドア制御装置。
【請求項４】
前記自動車ドアが回動するとき、その回動範囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記制御部は、前記障害物検出手段が前記障害物を検出すると、前記自動車ドアが前記障害物に衝突する前に前記アクチュエータによって前記自動車ドアの回動角度を保持させることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の自動車ドア制御装置。
【請求項５】
前記指示検出手段は、前記アンロックスイッチの操作が終了したことを、前記自動車ドアのポップアップ動作指示として検出することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動車ドア制御装置。
【請求項６】
前記アンロックスイッチは、前記ドアハンドルにユーザが触れていることを検出するタッチスイッチからなることを特徴とする請求項５に記載の自動車ドア制御装置。
【請求項７】
前記指示検出手段は、前記アンロックスイッチの操作が所定時間継続したとき、その操作を前記自動車ドアのポップアップ動作指示として検出することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動車ドア制御装置。
【請求項８】
前記指示検出手段は、前記アンロックスイッチの操作が予め定めた所定回数実施されたとき、その操作を前記自動車ドアのポップアップ動作指示として検出することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動車ドア制御装置。
【請求項９】
前記指示検出手段は、前記ポップアップ動作指示に相当するユーザの音声を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動車ドア制御装置。
【請求項１０】
弧状回動により乗降口を開閉する自動車ドアの制御装置であって、
前記自動車ドアの回動角度を変化または保持させるアクチュエータと、
前記自動車ドアに設けられ、ユーザが当該自動車ドアに触れたことを検出するセンサと、
前記センサによってユーザが前記自動車ドアに触れていることを検出している間、前記アクチュエータを作動させて、ユーザが前記自動車ドアを動かそうとしている方向に前記自動車ドアを回動させる制御部とを備えることを特徴とする自動車ドア制御装置。
【請求項１１】
前記センサは、前記自動車ドアの内面に設けられ、
前記制御部は、前記センサによってユーザが前記自動車ドアの内面に触れていることを検出している間、前記アクチュエータを作動させて、ユーザによる開扉動作をアシストすることを特徴とする請求項１０に記載の自動車ドア制御装置。
【請求項１２】
前記センサは、前記自動車ドアの外面に設けられ、
前記制御部は、前記センサによってユーザが前記自動車ドアの外面に触れていることを検出している間、前記アクチュエータを作動させて、ユーザによる閉扉動作をアシストすることを特徴とする請求項１０乃至請求項１２のいずれかに記載の自動車ドア制御装置。
【請求項１３】
前記自動車ドアが回動するとき、その回動範囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記制御部は、前記障害物検出手段が前記障害物を検出すると、前記自動車ドアが前記障害物に衝突する前に前記アクチュエータによって前記自動車ドアの回動角度を保持させることを特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載の自動車ドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車ドアの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車ドアの制御装置として、例えば特許文献１に記載されるように、携帯無線装置と車載無線装置との双方向通信によるＩＤコードの照合結果をもとに、各ドアをアンロックするシステムが知られている。このシステムにおいては、車両の周囲の所定の通信エリアに、車載無線装置から機から例えば所定間隔毎に、リクエスト信号を送信する。このリクエスト信号に応答する応答信号を受信した場合、その応答信号に含まれるＩＤコードが、予め登録されているＩＤコードと一致するか照合する。そして、ＩＤコードが一致したとの照合がなされた場合には、全ての自動車ドアをアンロックする。
【０００３】
上述したシステムによれば、携帯無線装置の保持者は、自動車キーを手にすることなく、自動車ドアをアンロックできるので、自動車に乗車する際の利便性が向上する。
【特許文献１】特開平５−１０６３７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したシステムでは、ＩＤコードの照合が成立した場合に、単に自動車ドアをアンロックするに留まる。ユーザが自動車に乗車するためには、ドアハンドルを引いて、自動車ドアのラッチを解除した後、そのままドアハンドルを手前に引くことで自動車ドアを開扉する必要がある。
【０００５】
このため、例えば、荷物を沢山持っているなどして、両手が塞がっている状態のユーザが自動車に乗り込もうとする場合には、上述したドアハンドルの操作を行うことが困難なため、自動車ドアを開扉することに手間取る場合がある。
【０００６】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、ユーザの両手が塞がっていてドアハンドル操作を行うことが困難な場合であっても、自動車ドアの開扉を円滑に行うことが可能な自動車ドア制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の自動車ドア制御装置は、
ユーザが保持する携帯機と相互通信を行うことによって、当該携帯機に割り当てられたＩＤコードを取得し、このＩＤコードと予め登録された登録ＩＤコードとの照合を行う照合手段と、
ユーザが自動車ドアのドアハンドルに設けられたアンロックスイッチを操作したことを検出する操作検出手段と、
ＩＤコードと登録ＩＤコードとの照合が成立し、かつユーザが自動車用ドアのドアハンドルに設けられたアンロックスイッチを操作したとき、自動車ドアをアンロックするアンロック手段とを備える自動車ドアの制御装置であって、
自動車ドアは弧状回動により乗降口を開閉するものであって、当該自動車ドアの回動角度を変化または保持させるアクチュエータと、
自動車ドアに近接するユーザによってなされた、自動車ドアのポップアップ動作指示を検出する指示検出手段と、
自動車ドアがアンロックされた状態で閉じられているときに、指示検出手段によってポップアップ動作指示が検出されると、アクチュエータを作動させて、自動車ドアの全開回動角度よりも小さい所定角度まで自動車ドアを回動させる制御部とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
上述したように、ユーザは単にポップアップ動作を指示するだけで、自動車ドアが、閉じられた状態から、全開回動角度よりも小さい所定角度まで回動して開く。このポップアップ動作による自動車ドアの回動角度は、例えば、ユーザの肘や手首など体の一部を、自動車ドアが開くことによって生じた隙間から挿入できる角度以上の角度に設定される。従って、その隙間に体の一部を挿入して、内側から自動車ドアを押すことによって、ユーザは自動車ドアを開扉することができる。このような動作は、たとえ荷物によって両手が塞がっていてもユーザは充分に実行することができる。換言すれば、ユーザはドアハンドルを手前に引くことによって、自動車ドアのラッチ解除を行ったり、自動車ドアを開く必要がないので、たとえ両手が塞がっていても自動車ドアを円滑に開扉することができる。
【０００９】
請求項２に記載したように、自動車ドアの内面には、ユーザが触れたことを検出する内面センサが設けられ、制御部は、内面センサによってユーザが自動車ドアの内面に触れていることを検出している間、アクチュエータを作動させて、ユーザによる自動車ドアの開扉動作をアシストすることが好ましい。このように、ユーザが、自動車ドアを内面側から押して自動車ドアを開こうとする際には、アクチュエータによってアシストすることにより、ユーザは一層容易に自動車ドアを開くことができるようになる。
【００１０】
また、請求項３に記載したように、自動車ドアの外面には、ユーザが触れたことを検出する外面センサが設けられ、制御部は、外面センサによってユーザが自動車ドアの外面に触れていることを検出している間、アクチュエータを作動させて、ユーザによる自動車ドアの閉扉動作をアシストするようにしても良い。これにより、ユーザは容易に自動車ドアを容易に閉じることができるようになる。
【００１１】
請求項４に記載したように、自動車ドアが回動するとき、その回動範囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、制御部は、障害物検出手段が障害物を検出すると、自動車ドアが障害物に衝突する前にアクチュエータによって自動車ドアの回動角度を保持させることが好ましい。これにより、自動車ドアが、誤って障害物に衝突することを防止することができる。
【００１２】
請求項５に記載したように、指示検出手段は、アンロックスイッチの操作が終了したことを、自動車ドアのポップアップ動作指示として検出することができる。このようにすれば、ユーザがドアハンドルに設けたアンロックスイッチの操作を終了して、そのアンロックスイッチから手などを離したときに、自動車ドアのポップアップ動作が開始される。ポップアップした自動車ドアがユーザの体の一部に当たることを極力防止することができる。
【００１３】
請求項６に記載したように、アンロックスイッチは、ドアハンドルにユーザが触れていることを検出するタッチスイッチであることが好ましい。アンロックスイッチをタッチスイッチから構成すれば、ユーザが荷物などを持っている場合であっても、アンロックスイッチの操作を容易に行うことができる。さらに、ユーザはドアハンドルを離すことで、アンロックスイッチの操作が終了するためである。
【００１４】
請求項７に記載したように、指示検出手段は、アンロックスイッチの操作が所定時間継続したとき、その操作を自動車ドアのポップアップ動作指示として検出するようにしても良い。あるいは、請求項８に記載したように、指示検出手段は、アンロックスイッチの操作が予め定めた所定回数実施されたとき、その操作を自動車ドアのポップアップ動作指示として検出するようにしても良い。このように、アンロックスイッチに対して、通常の操作とは異なる操作がなされたことを条件として、自動車ドアのポップアップ動作を行うようにすれば、自動車ドアにポップアップ動作を行わせるか否かをユーザが選択できるようになる。
【００１５】
さらに、請求項９に記載したように、指示検出手段は、ポップアップ動作指示に相当するユーザの音声を検出するようにしても良い。この場合、ユーザはスイッチ操作などをなんら行うことなく、自動車ドアのポップアップ動作を指示することができる。
【００１６】
なお、上述した請求項２から請求項４に記載した発明内容は、請求項１０〜請求項１３に記載するように、自動車ドアをポップアップ動作させることとは独立して実施するようにしても良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態に係る自動車ドア制御装置を、図に基づいて説明する。図１は、本実施形態による自動車ドア制御装置の全体の構成を示す構成図である。
【００１８】
本実施形態における自動車ドア制御装置は、携帯機（電子キー）１との双方向通信によるＩＤコードの照合結果を基に、各ドア１１〜１４のロック・アンロック状態を切り換える他、各ドア１１〜１４を所定角度まで開くポップアップ動作を実行したり、ユーザによる自動車ドアの開扉・閉扉動作をアシストしたりする。以下、本実施形態による自動車ドア制御装置及び携帯機１について詳細に説明する。
【００１９】
図１に示すように、携帯機１は、車室外送信機２ａ〜２ｄあるいは車室内送信機２ｆからのリクエスト信号を受信する受信機１ａ、このリクエスト信号の受信に応答して、ＩＤコード等を含むレスポンス信号を送信する送信機１ｂを備えている。携帯機ＥＣＵ１ｃは、上述した受信機１ａ及び送信機１ｂと接続され、各種の制御処理を実行する。具体的には、携帯機ＥＣＵ１ｃは、受信機１ａの受信信号に基づいてリクエスト信号の受信の有無を判定したり、そのリクエスト信号に応答して、ＩＤコード等を含むレスポンス信号を生成して、送信機１ｂから送信させたりする。
【００２０】
自動車ドア制御装置は、自動車１０の各ドア１１〜１４に設けられた車室外送信機２ａ〜２ｄ、及び車室内に設けられた車室内送信機２ｆを有する。これらの車室外送信機２ａ〜２ｄ及び車室内送信機２ｆは、電子キーＥＣＵ４からの送信指示信号に基づいてリクエスト信号を送信する。
【００２１】
車室外送信機２ａ〜２ｄのリクエスト信号の到達距離は、０．７〜１．０ｍ程度に設定される。電子キーＥＣＵ４は、例えば自動車１０が駐車されているとき、車室外送信機２ａ〜２ｄに対して、所定時間ごとにリクエスト信号の送信を指示する。従って、自動車１０の駐車時には、そのリクエスト信号の到達距離に応じた検知エリアが自動車１０の各ドア１１〜１４の周囲に形成され、携帯機１の保持者が自動車１０に接近したことを検知することができる。
【００２２】
また、車室内送信機２ｆからのリクエスト信号の到達距離（携帯機１の検知エリア）は、車室内をカバーするように設定されている。電子キーＥＣＵ４は、例えば各ドア１１〜１４をロックするときに、車室内送信機２ｆに対してリクエスト信号を送信するように指示する。これにより、各ドア１１〜１４をロックする際に、携帯機１が車室内にあるか否かを検知でき、携帯機１の車室内への閉じ込めを防止することができる。
【００２３】
自動車ドア制御装置は、自動車１０の車室内に設けられ、送信機２ａ〜２ｆに対する送信指示信号の出力と同期してレスポンス信号受信可能状態にされて、携帯機１から送信されるレスポンス信号を受信する受信機３を有する。受信機３が受信したレスポンス信号は、電子キーＥＣＵ４に出力される。電子キーＥＣＵ４は、この受信したレスポンス信号に含まれるＩＤコードが、予め登録されているＩＤコードと一致等、所定の関係を満足するか否か照合する。この照合が成立したときには、電子キーＥＣＵ４は、その照合成立結果をドア制御部５ａ〜５ｄに出力する。
【００２４】
ドア制御部５ａ〜５ｄは、自動車１０の各ドア１１〜１４に設けられ、その各ドア１１〜１４のロック・アンロック状態、ポップアップ動作、さらにはユーザによる自動車ドアの開扉・閉扉動作のアシスト状態を制御する。このドア制御部５ａ〜５ｄに関しては、後に詳細に説明する。
【００２５】
自動車１０の各ドア１１〜１４のドアハンドル６ａ〜６ｄには、タッチセンサ６ａ１〜６ｄ１が設けられており、携帯機１の保持者が、ドアハンドル６ａ〜６ｄに触れたことを検出することが可能である。ドア制御部５ａ〜５ｄは、携帯機１の保持者がドアハンドル６ａ〜６ｄに触れたことをタッチセンサ６ａ１〜６ｄ１によって検出すると、それをユーザによるアンロック指示操作として、各ドア１１〜１４をアンロックする。
【００２６】
また、アハンドル６ａ〜６ｄには、プッシュスイッチとして構成されたドアロックスイッチ６ａ２〜６ｄ２も設けられている。携帯機１の保持者が、このドアロックスイッチ６ａ２〜６ｄ２を操作すると、ドア制御部５ａ〜５ｄは各ドア１１〜１４をロックする。なお、ドアハンドル６ａ〜６ｄは、上述した車室外送信機２ａ〜２ｄのアンテナとしての役割も果たしている。
【００２７】
さらに、各ドア１１〜１４には、タッチセンサや圧力センサなどからなる、ドア開閉センサ７ａ〜７ｄが設けられている。このドア開閉センサ７ａ〜７ｄは、例えば各ドア１１〜１４が回動する際の中心軸から最も離れた箇所であって、ドア１１〜１４の内面及び外面に設置される。つまり、ドア開閉センサ７ａ〜７ｄは、ドア１１〜１４の内面に設置された開センサと、ドア１１〜１４の外面に設置された閉センサとからなる。そして、このドア開閉センサ７ａ〜７ｄは、ユーザがドア１１〜１４の内面若しくは外面に触れつつ、ドア１１〜１４を開扉方向もしくは閉扉方向に回動させようとしていることを検出する。
【００２８】
なお、図１には示していないが、各ドア１１〜１４には、各ドア１１〜１４が開扉若しくは閉扉される際、その回動範囲に存在する障害物を検出する障害物センサが設けられている。この障害物センサは、例えば超音波センサや赤外線センサによって構成できる。
【００２９】
次に、ドア制御部５ａ〜５ｄについて、図２及び図３を用いて詳しく説明する。なお、各ドア１１〜１４に設けられるドア制御部５ａ〜５ｄはそれぞれ共通の構成を有しているので、ドア制御部５ａを代表例として、以下の説明を行う。
【００３０】
ドア制御部５ａは、図２に示すように、ドアＥＣＵ２０、ドアロックモータ２１、ロック機構２２、ドア開閉モータ２３、及びドア開閉機構２４を備える。
【００３１】
ドアロックモータ２１は、ドアＥＣＵ２０からの指示に応じて正転又は逆転して、ロック機構２２を駆動する。このドアロックモータ２１による駆動によって、ロック機構２２は、ドア１１をロックしたり、アンロックしたりすることができる。
【００３２】
ドア開閉モータ２３は、ドア開閉機構２４を駆動することによって、ドア１１のラッチ機構を解除しつつ、ドア１１を所定角度まで回動させるドア１１のポップアップ動作を実行したり、ユーザがドア１１の内面又は外面を押すことによってドア１１を開扉又は閉扉させようとするときに、そのユーザの開扉又は閉扉動作をアシストしたりする。
【００３３】
図３は、ドア開閉モータ２３とドア開閉機構２４の構成を説明するための構成図である。なお、図３においては、ラッチ機構及びドア開閉モータ２３によってラッチ機構の係止・解除状態を切り換えるための構成は、図示を省略している。
【００３４】
図３に示すように、ドア１１は自動車１０の車体の側面に対し図示しない支持軸を中心として、弧状に回動可能に支持されている。従って、ドア１１の回動角度が大きくなるにつれてドア１１と自動車１０の車体との間隔が大きくなっていき、車体に設けられたユーザの乗降口を開いていく。
【００３５】
ドア１１の内部には、ドア開閉モータ２３、回転伝達クラッチ２５、回転―往復動変換機構２６、および伸縮ロッド２７が組み込まれている。回転伝達クラッチ２５が非連結状態となってときには、伸縮ロッド２７は自由に伸縮可能であり、ドア１１はユーザが与える作用力に従って任意の回動角度に開閉される。一方、回転伝達クラッチ２５が連結状態となったときには、ドア開閉モータ２３の回転がクラッチ２５を介して回転ー往復動変換機構２６に伝達される。このため、伸縮ロッド２７はモータ２３の回転に応じて伸縮されてドア１１の回動角度を変化させる。また、モータ２３が回転を停止したときには、ドア１１は、その停止位置に応じた回動角度に保持される。
【００３６】
ドアＥＣＵ２０は、電子キーＥＣＵ４からの指示信号に応じて、ドアロックモータ２１を正転又は逆転させて、ドア１１をロックしたりアンロックしたりする。また、ドア１１がアンロックされているときには、ユーザのポップアップ動作指示に応じて、ドア１１が所定角度まで開くように、ドア開閉モータ２３の駆動を制御する。さらに、上述した開閉センサ７ａによって、ユーザがドア１１を開扉若しくは閉扉させようとしていることを検出した場合には、ドア開閉モータ２３を駆動して、ユーザの開扉若しくは閉扉動作をアシストする。
【００３７】
次に、上述した自動車ドア制御装置が、携帯機１との双方向通信によるＩＤコードの照合結果を基に、各ドア１１〜１４をアンロックするドアアンロック制御等を実行するための処理に関して、図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００３８】
まず、ステップＳ１０では、車室外送信機２ａ〜２ｄに対して送信指示信号を出力して、車室外送信機２ａ〜２ｄからリクエスト信号を送信させる。そして、ステップＳ２０では、このリクエスト信号に応答する、携帯機１からのレスポンス信号を受信したか否かを判定する。レスポンス信号が受信されていない場合には、携帯機１が各ドア１１〜１４の周囲の検知エリア内に存在しないとみなして、図４に示す処理を終了する。一方、携帯機１からレスポンス信号を受信した場合には、ステップＳ３０の処理に進む。
【００３９】
なお、車室外送信機２ａ〜２ｄから、車室外送信機２ａ〜２ｄごとに固有の識別コードを含むリクエスト信号が送信され、携帯機１は、その識別コードを含むレスポンス信号を返送するように構成される。あるいは、電子キーＥＣＵ４は、各送信機２ａ〜２ｄに、順番にリクエスト信号を送信するように指示する。このようにすれば、電子キーＥＣＵ４は、携帯機１がいずれの送信機２ａ〜２ｄからのリクエスト信号に応答してレスポンス信号を返送したかを識別できる。すなわち、携帯機１の保持者が、いずれの車両ドア１１〜１４に対して接近しているのかを識別できる。
【００４０】
ステップＳ３０では、レスポンス信号に含まれるＩＤコードが、予め登録されているＩＤコードと一致する等、所定の関係を満足するか否かが判定される。この判定処理において、ＩＤコードの照合が成立したと判定されると、ステップＳ４０に進み、ＩＤコードの照合が不成立であると判定されると、処理を終了する。
【００４１】
なお、ＩＤコードの照合成立と判定した場合には、電子キーＥＣＵ４は、レスポンス信号に含まれる識別コードあるいはレスポンス信号の受信タイミングから、携帯機１が反応した送信機２ａ〜２ｄの位置を把握する。そして、その位置に該当するドア１１〜１４をアンロックスタンバイ状態にするように、対応するドア制御部５ａ〜５ｄに指示信号を与える。この指示信号に基づいて、指示信号を受けた何れか１つのドア制御部５ａ〜５ｄは、タッチセンサ６ａ１〜６ｄ１を起動して、ユーザがドアハンドル６ａ〜６ｄに触れたことを検出できるようにする。
【００４２】
起動されたタッチセンサ６ａ１〜６ｄ１によって携帯機１の保持者によるドアハンドル６ａ〜６ｄの操作を検知すると、その検知情報を電子キーＥＣＵ４に送信する。すると、電子キーＥＣＵ４は、ステップＳ４０にて、携帯機１の保持者によってアンロック操作がなされたと判定し、ステップＳ５０に処理を進める。一方、ステップＳ４０にて、携帯機１の保持者によるドアハンドル操作が所定時間検知されない場合、図２に示す処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ５０では、全てのドア１１〜１４をアンロックするように各ドア制御部５ａ〜５ｄに指示する。従って、携帯機１の保持者が、単にドアハンドル６ａ〜６ｄに触れるだけで、全てのドア１１〜１４がアンロックされる。
【００４４】
なお、携帯機１の保持者による車両ドア１１〜１４に対するアンロック操作は、タッチセンサ６ａ１〜６ｄ１によらず、例えば、ドアハンドル６ａ〜６ｄに、プッシュ式のアンロックボタンを設置し、このアンロックボタンによって検出するようにしても良い。また、タッチセンサ６ａ１〜６ｄ１とドアロックスイッチ６ａ２〜６ｄ２の一方のみをドア１１〜１４に設けて、アンロックのための操作部、及びロックのための操作部として兼用しても良い。
【００４５】
そして、続くステップＳ６０にて、ドア制御部５ａ〜５ｄは、携帯機１の保持者などのユーザによって、ポップアップ動作が指示されてか否かを判定する。なお、一旦、ドア１１〜１４がアンロックされれば、携帯機１の保持者以外の他のユーザもポップアップ動作を指示することが可能である。
【００４６】
このユーザによるポップアンプ動作指示については、例えば、タッチスイッチ６ａ１〜６ｄ１による検出が終了したことを、そのポップアップ動作指示として検出することができる。このようにすれば、ユーザが、ドアハンドル６ａ〜６ｄから手などを離したときに、ドア１１〜１４のポップアップ動作を開始することができる。従って、ポップアップしたドア１１〜１４が、ユーザの体の一部に当たることを極力防止することができる。
【００４７】
その他にも、例えば、タッチセンサ６ａ１〜６ｄ１によって検出されるアンロック操作が所定時間継続したとき、その操作を、ポップアップ動作指示として検出するようにしても良い。あるいは、タッチセンサ６ａ１〜６ｄ１により検出されるアンロック操作が予め定めた所定回数実施されたとき、その操作をポップアップ動作指示として検出するようにしても良い。このように、ドアハンドル６ａ〜６ｄ（タッチセンサ６ａ１〜６ｄ１）に対して、通常の操作とは異なる操作がなされたことをポップアップ動作指示とすることにより、ドア１１〜１４のポップアップ動作を行わせるか否かをユーザが選択できるようになる。
【００４８】
さらに、自動車１０にマイクを含む音声認識装置を設けて、ポップアップ動作指示に相当する音声をポップアップ動作指示として検出するようにしても良い。この場合、ユーザはスイッチ操作などをなんら行うことなく、ドア１１〜１４のポップアップ動作を指示することができる。
【００４９】
ステップＳ６０において、ポップアップ動作が指示された場合、ステップＳ７０において、ドア開閉モータ２３を駆動して、ドア１１〜１４のラッチを解除するとともに、ドア１１〜１４を全開角度よりも小さい所定角度まで回動させるポップアップ動作を実行する。このポップアップ動作によるドア１１〜１４の回動角度は、例えば、ユーザの肘や手首など体の一部を、ドア１１〜１４が開くことによって生じた隙間から挿入できる角度以上の角度に設定される。
【００５０】
一方、ステップＳ６０において、ユーザがポップアップ動作を指示していないと判定されると、ステップＳ８０に進み、ドア１１〜１４のラッチの係止状態を維持して、ドア１１〜１４を閉じたままとする。続くステップＳ９０では、ユーザが自らの力でドアハンドル６ａ〜６ｄを引いてラッチを解除し、ドア１１〜１４を開扉させたか否か、例えばカーテシランプスイッチの信号に基づいて判定する。この判定においてドア１１〜１４が開扉されたと判定される、図４に示す処理を終了する。一方、ドア１１〜１４が開扉されていないと判定されると、ステップＳ６０に戻る。
【００５１】
上述したポップアップ動作を実行することにより、ユーザはドアハンドル６ａ〜６ｄを手前に引くことによって、ドア１１〜１４のラッチ機構の解除を行ったり、ドア１１〜１４を自らの力で開いたりすることが不要となる。従って、たとえ両手が塞がっていてもドア１１〜１４を所定角度まで容易に開扉することができる。そして、このように所定角度までドア１１〜１４が開扉されれば、ユーザはドア１１〜１４と車体との隙間に体の一部を挿入して、内側からドア１１〜１４を押すことによって、ドア１１〜１４を開扉することができる。このような動作は、たとえ荷物によって両手が塞がっていても、ユーザは充分に実行することができる。
【００５２】
ただし、本実施形態による自動車ドア制御装置においては、このようなユーザの開扉動作、さらには閉扉動作を一層容易にするために、図５（ａ）、（ｂ）のフローチャートに示す処理を実行して、ユーザの開扉又は閉扉動作を開閉モータ２３によってアシストする。なお、図５（ａ）は、ユーザの開扉動作をアシストするための処理を示すフローチャートであり、図５（ｂ）は、ユーザの閉扉動作をアシストするための処理を示すフローチャートである。
【００５３】
ユーザの開扉動作をアシストする場合、図５（ａ）に示すように、ステップＳ１１０において、ドア開閉センサ７ａ〜７ｄの開センサの検出信号が入力されているか否かを判定する。この判定処理において、検出信号が入力されていると判定された場合には、ステップＳ１２０に進み、検出信号が入力されていないと判定された場合には、図５（ａ）に示す処理を終了する。
【００５４】
ドア開閉センサ７ａ〜７ｄの開センサの検出信号が入力されている場合、ユーザはドア１１〜１４を内側から押して、ドア１１〜１４を開扉しようとしているものと推測できる。このため、ステップＳ１２０では、ドア開閉モータ２３を駆動して、ユーザによるドア１１〜１４の開扉動作をアシストする。これにより、ユーザはわずかな力でドア１１〜１４を開扉することができるので、一層容易に開扉動作を行うことができる。
【００５５】
なお、ドア開閉センサ７ａ〜７ｄとして、圧力センサを用いる場合には、ドア１１〜１４の内面に加わるユーザの押圧力が所定の目標値となるように、ドア開閉モータ２３を駆動することが好ましい。これにより、ユーザは、例えば傾斜地などに自動車を駐車した場合であっても、常に同じ力でドア１１〜１４を開扉させることができる。
【００５６】
また、このドア開扉動作のアシスト中には、開扉方向におけるドア１１〜１４の回動範囲に障害物が無いか、上述した障害物センサによって継続して検出し、万一障害物が検出された場合には、ユーザの開扉動作に係らず、ドア１１〜１４の回動を停止させる。これにより、ドア１１〜１４が、誤って障害物に衝突することを防止することができる。
【００５７】
ステップＳ１３０では、開センサの検出信号の入力が停止したか否かを判定する。この判定処理において「Ｎｏ」と判定された場合には、まだユーザの開扉動作が続いているので、ステップＳ１２０の処理を継続して実行する。一方、ステップＳ１３０において「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ１４０に進んで、ドア開閉モータ２３の駆動を停止することによって、ドア１１〜１４の回動角度を保持する。これにより、ユーザは任意の角度でドア１１〜１４の回動角度を保持することができる。
【００５８】
なお、ユーザ車室内に乗車して、ドア１１〜１４を内側から閉扉する方向に動かそうとした場合には、それを伸縮ロッド２７などに設けた圧力センサによって検出し、回転伝達クラッチ２５を非連結状態にして、ドア１１〜１４が自由に回動できるようにする。もしくは、ドア開閉モータ２３を駆動して、閉扉動作をアシストするようにしても良い。
【００５９】
図５（ｂ）に示すユーザの閉扉動作をアシストするための処理は、基本的に、上述したユーザの開扉動作をアシストするための処理と同様にして実行される。その相違点は、ドア１１〜１４の外面に設けた、ドア開閉センサ７ａ〜７ｄの閉センサからの検出信号に基づき、ユーザの閉扉動作をアシストするようにドア開閉モータ２３を駆動する点のみである。従って、ユーザの閉扉動作をアシストするための処理に関して、これ以上の説明は省略する。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々、変形して実施することが可能である。
【００６１】
例えば、上述した実施形態においては、自動車ドア制御装置が、ドア１１〜１４のポップアップ動作と、ユーザの開扉、閉扉動作のアシストとをともに実行する例について説明したが、どちらか一方のみを実行するものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施形態における自動車ドア制御装置の全体構成を示す構成図である。
【図２】ドア制御部５ａ〜５ｄの構成を示す構成図である。
【図３】ドア開閉モータ２３とドア開閉機構２４構成を説明するための構成図である。
【図４】自動車ドア制御装置が、携帯機１との双方向通信によるＩＤコードの照合結果を基に、各ドア１１〜１４をアンロックするドアアンロック制御等を実行するための処理を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は、ユーザの開扉動作をアシストするための処理を示すフローチャートであり、（ｂ）は、ユーザの閉扉動作をアシストするための処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１  携帯機
２ａ〜２ｄ  車室外送信機
２ｆ  車室内送信機
３  受信機
４  電子キーＥＣＵ
５ａ〜５ｄ  ドア制御部
６ａ〜６ｄ  ドアハンドル
６ａ１〜６ｄ１  タッチセンサ
６ａ２〜６ｄ２  ドアロックスイッチ
７ａ〜７ｄ  ドア開閉センサ
１０  自動車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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