(57)【要約】【課題】光軸と直交する平面内の平行振れの高精度な補正を、小型、軽量を維持したまま行うことができる撮像装置を提供する。【解決手段】回転振れを検出する第１検出手段９６ｐと、回転振れの検出信号を回転振れ補正目標値に処理する第１演算手段１３ｐと、光軸と直交する平面内の平行振れを検出する第２検出手段１１ｐと、平行振れの検出信号を平行振れ補正目標値に処理する第２演算手段２２ｐと、回転振れ補正目標値と平行振れ補正目標値に基づいて撮像装置の像面に生じる像振れを補正する振れ補正手段９５と、平行振れ補正目標値を初期化する初期化手段３５ｐと、撮像装置の撮影開始指示に基づいて、撮影動作に先立ち、初期化手段により平行振れ目標値を初期化して振れ補正手段を移動させる制御手段とを有する。【選択図】図２
2008148160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置に発生する回転振れを検出する第１検出手段と、
前記回転振れの検出信号を回転振れ補正目標値に処理する第１演算手段と、
前記撮像装置に発生する光軸と直交する平面内の平行振れを検出する第２検出手段と、
前記平行振れの検出信号を平行振れ補正目標値に処理する第２演算手段と、
前記回転振れ補正目標値と前記平行振れ補正目標値に基づいて前記撮像装置の像面に生じる像振れを補正する振れ補正手段と、
前記平行振れ補正目標値を初期化する初期化手段と、
前記撮像装置の撮影開始指示に基づいて、撮影動作に先立ち、前記初期化手段により前記平行振れ目標値を初期化して前記振れ補正手段を移動させる制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記初期化手段による初期化とは、平行振れ補正目標値を０にすることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記初期化手段による初期化とは、平行振れ補正目標値を、初期化前の平行振れ補正目標値に応じて、前記振れ補正手段の振れ補正範囲に対して予め定められた割合の値にすることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記撮像装置から対象物までの距離を検出する距離検出手段を更に有し、
前記制御手段は、前記距離検出手段により検出された距離が設定値より短い場合には、前記振れ補正手段を移動させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記振れ補正手段は、前記撮像装置の合焦動作前は、前記平行振れ補正目標値によることなく、前記回転振れ補正目標値に基づいて前記撮像装置の像面に生じる像振れを補正することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
撮像装置に発生する回転振れを検出する第１検出手段と、
前記回転振れの検出信号を回転振れ補正目標値に処理する第１演算手段と、
前記撮像装置に発生する光軸と直交する平面内の平行振れを検出する第２検出手段と、
前記平行振れの検出信号を平行振れ補正目標値に処理する第２演算手段と、
前記撮像装置から対象物までの距離を検出する距離検出手段と、
前記回転振れ補正目標値と前記平行振れ補正目標値に基づいて前記撮像装置の像面に生じる像振れを補正する振れ補正手段と、
前記回転振れ補正目標値と前記平行振れ目標値を総合した総合振れ補正目標値を初期化する初期化手段と、
前記撮像装置の撮影開始指示に基づいて、前記距離検出手段により検出された距離が設定値より短い場合には、撮影動作に先立ち、前記初期化手段により前記総合振れ補正目標値を初期化して前記振れ補正手段を移動させる制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
前記初期化手段による初期化とは、総合振れ補正目標値を０にすることを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記初期化手段による初期化とは、総合振れ補正目標値を、初期化前の総合振れ補正目標値に応じて、前記振れ補正手段の振れ補正範囲に対して予め定められた割合の値にすることを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記振れ補正手段は、前記撮像装置の合焦動作前は、前記平行振れ補正目標値によることなく、前記回転振れ補正目標値に基づいて前記撮像装置の像面に生じる像振れを補正することを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
撮像装置に発生する回転振れを検出する第１検出手段と、
前記回転振れの検出信号を回転振れ補正目標値に処理する第１演算手段と、
前記撮像装置に発生する光軸と直交する平面内の平行振れを検出する第２検出手段と、
前記平行振れの検出信号を平行振れ補正目標値に処理する第２演算手段と、
前記回転振れ補正目標値と前記平行振れ補正目標値に基づいて前記撮像装置の像面に生じる像振れを補正する振れ補正手段と、
前記平行振れ補正目標値の利得を変更する利得変更手段と、
前記撮像装置の撮影開始指示があるまでは前記利得変更手段により利得を低くして平行振れの補正残りが生じるように前記振れ補正手段を動作させ、撮影開始指示後は前記利得変更手段により利得を１とすることで補正残りが生じないように前記振れ補正手段を動作させる制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項１１】
前記振れ補正手段は、前記撮像装置の合焦動作前は、前記平行振れ補正目標値によることなく、前記回転振れ補正目標値に基づいて前記撮像装置の像面に生じる像振れを補正することを特徴とする請求項１０項に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像振れを補正する振れ補正手段を有する撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在のカメラは露出決定やピント合わせ等の撮影にとって重要な作業は全て自動化され、カメラ操作に未熟な人でも撮影失敗を起こす可能性は非常に少なくなっている。また、最近では、手振れによる像振れを防ぐシステムを備えたカメラも製品化されてきており、撮影者の撮影ミスを誘発する要因は殆ど無くなってきている。
【０００３】
ここで、像振れを防ぐシステムについて簡単に説明する。撮影時のカメラの手振れは、周波数として通常１Ｈｚないし１０Ｈｚの振動である。そして、シャッタのレリーズ時点においてこのような手振れを起こしていても像振れの無い写真を撮影可能とする為には、上記手振れによるカメラの振動を検出し、その検出値に応じて補正光学系を具備する振れ補正手段を変位させなければならない。
【０００４】
従って、カメラ振れが生じても像振れが生じない写真を撮影するためには、第１に、カメラの振動を正確に検出し、第２に、手振れによる光軸変化を補正することが必要となる。振動（カメラ振れ）の検出は、原理的にいえば、加速度、角加速度、角速度、角変位等を検出し、その出力を適宜演算処理する演算部をカメラに搭載することによって行うことができる。そして、この検出情報に基づき、撮影光軸を偏心させる振れ補正手段を駆動させて像振れ補正を行う。
【０００５】
図２２（ａ）は一眼レフカメラの平面図であり、図２２（ｂ）はその側面図である。この一眼レフカメラに装着される交換レンズ９０に搭載される防振システムは、光軸９１に対して矢印９２ｐ，９２ｙで示すカメラ縦振れ及び横振れに対し、振れ補正を行う。尚、カメラ本体９３の中で、９３ａはレリーズ部材、９３ｂはモードダイアル（メインスイッチを含む）、９３ｃはリトラクタブルストロボ、９３ｄはカメラＣＰＵである。
【０００６】
また、９４は撮像素子、９５は補正光学系である補正レンズ９５ａを矢印９５ｐ，９５ｙ方向に自在に駆動して、矢印９２ｐ，９２ｙ方向の振れ補正を行う振れ補正ユニットである。９６ｐ，９６ｙは各々矢印９２ｐ，９２ｙ周りの振れを検出する角速度計であり、矢印９６ｐａ，９６ｙａは各々の検出感度方向である。
【０００７】
角速度計９６ｐ，９６ｙの出力は、レンズＣＰＵ９７でその信号を演算されて振れ補正ユニット９５の振れ補正目標値に変換される。カメラ本体９３に設けられたレリーズ部材９３ａの半押しでオンするスイッチ（以下、スイッチＳ１：撮影準備の為に測光、ピント合わせを指令する操作スイッチ）に同期して駆動目標値が駆動部９８を介して振れ補正ユニット９５のコイルに入力される。これにより、像振れ補正が始まる。
【０００８】
図２２を用いて説明した防振システムでは、手振れ検出用に角速度計９６ｐ，９６ｙを用いている。カメラ本体９３には矢印９２ｐ，９２ｙ周り（撮影光軸周り）の回転振ればかりではなく、矢印１１ｐｂ，１１ｙｂに示した平行振れ（撮影光軸に直交する平面内の平行振れ）も加わる。しかし、一般的な撮影条件では矢印９２ｐ，９２ｙ回りの回転振れが支配的であり、矢印１１ｐｂ、１１ｙｂに示した平行振れによる像劣化は少ない。そのため、手振れ検出用には角速度計９６ｐ，９６ｙだけを設ければよい。
【０００９】
ところが、至近距離での撮影（撮影倍率の高い撮影条件）では、矢印１１ｐｂ，１１ｙｂに示した平行振れによる像劣化も無視できなくなってくる。例えば、マクロ撮影のように被写体に２０ｃｍ程度まで接近して撮影する条件や、被写体が１ｍ程度に位置していても撮影光学系の焦点距離が非常に大きい場合（例えば４００ｍｍ）を考える。このような場合では、積極的に平行振れを検出して振れ補正ユニット９５を駆動する必要がでてくる。特許文献１では、加速度を検出する加速度計を設け、加速度計で平行振れを検出して、別に設けた角速度計の出力と共に振れ補正ユニット９５を駆動する技術が開示されている。
【００１０】
図２３は至近距離（等倍撮影）における回転振れ、平行振れ各々の影響による像振れ（像ずれ）量を示している。横軸１０１はカメラを構えてからの経過時間を、縦軸１０２は撮像素子９４上の像振れ量を、それぞれ示している。ここで、図２３（ａ）の波形１０３は平行振れによる像振れ量（平行像振れ）の時間変化を示している。図２３（ｂ）の波形１０４は回転振れによる像振れ量（回転像振れ）の時間変化を示している。また、図２３（ｃ）の波形１０５は平行振れと回転振れによる合計の像振れ量を示している。図２３より、平行像振れ１０３、回転像振れ１０４とも経過時間に伴い変化しているのが分かるが、特に注目することは、至近距離での撮影では、平行像振れ１０３が大きい点である。勿論平行像振れ１０３は被写体が遠い時やズームがワイドの時などで撮影倍率が小さい時は像振れ量も小さいが、図２３のように等倍撮影になると回転像振れ１０４よりも像劣化への影響が大きい。そして、撮影倍率が大きくなるとその影響は更により大きくなる。この平行像振れを精度よく補正する為には、その振れ量だけ補正できる補正ストロークの大きい振れ補正手段が必要である。
【特許文献１】特開平７−２２５４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
従来の振れ補正ユニットは、撮影光軸周りの回転振れ補正に限定した補正ストロークしか確保されていなかった。しかし、撮影光軸と直交する平面内の平行振れ補正の為に更なる補正ストロークの確保が必要である。図２３の等倍撮影において、回転振れも平行振れも高精度に補正するためには従来の倍以上の補正ストロークが必要である。ここで、補正ストロークと振れ補正ユニットの大きさは比例以上の関係にある。それは振れ補正ユニット（詳しくは補正レンズ）が光軸を中心にして振分けの振動を行う為に倍のストローク余裕が必要である事、そしてアクチュエータ（コイルや磁石など）もそれに応じて大型化し、その駆動余裕を確保するためである。また、上記に応じてアクチュエータの重量増加やコスト増加も著しい。以上のように、平行振れを従来の方法の延長で補正しようとすると、民生用の機器として好ましくない形態に到る可能性があった。
【００１２】
（発明の目的）
本発明の目的は、光軸と直交する平面内の平行振れの高精度な補正を、小型、軽量を維持したまま行うことのできる撮像装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明は、撮像装置に発生する回転振れを検出する第１検出手段と、前記回転振れの検出信号を回転振れ補正目標値に処理する第１演算手段と、前記撮像装置に発生する光軸と直交する平面内の平行振れを検出する第２検出手段と、前記平行振れの検出信号を平行振れ補正目標値に処理する第２演算手段と、前記回転振れ補正目標値と前記平行振れ補正目標値に基づいて前記撮像装置の像面に生じる像振れを補正する振れ補正手段と、前記平行振れ補正目標値を初期化する初期化手段と、前記撮像装置の撮影開始指示に基づいて、撮影動作に先立ち、前記初期化手段により前記平行振れ目標値を初期化して前記振れ補正手段を移動させる制御手段とを有する撮像装置とするものである。
【００１４】
同じく上記目的を達成するために、本発明は、撮像装置に発生する回転振れを検出する第１検出手段と、前記回転振れの検出信号を回転振れ補正目標値に処理する第１演算手段と、前記撮像装置に発生する光軸と直交する平面内の平行振れを検出する第２検出手段と、前記平行振れの検出信号を平行振れ補正目標値に処理する第２演算手段と、前記撮像装置から対象物までの距離を検出する距離検出手段と、前記回転振れ補正目標値と前記平行振れ補正目標値に基づいて前記撮像装置の像面に生じる像振れを補正する振れ補正手段と、前記回転振れ補正目標値と前記平行振れ目標値を総合した総合振れ補正目標値を初期化する初期化手段と、前記撮像装置の撮影開始指示に基づいて、前記距離検出手段により検出された距離が設定値より短い場合には、撮影動作に先立ち、前記初期化手段により前記総合振れ補正目標値を初期化して前記振れ補正手段を移動させる制御手段とを有する撮像装置とするものである。
【００１５】
同じく上記目的を達成するために、本発明は、撮像装置に発生する回転振れを検出する第１検出手段と、前記回転振れの検出信号を回転振れ補正目標値に処理する第１演算手段と、前記撮像装置に発生する光軸と直交する平面内の平行振れを検出する第２検出手段と、前記平行振れの検出信号を平行振れ補正目標値に処理する第２演算手段と、前記回転振れ補正目標値と前記平行振れ補正目標値に基づいて前記撮像装置の像面に生じる像振れを補正する振れ補正手段と、前記平行振れ補正目標値の利得を変更する利得変更手段と、前記撮像装置の撮影開始指示があるまでは前記利得変更手段により利得を低くして平行振れの補正残りが生じるように前記振れ補正手段を動作させ、撮影開始指示後は前記利得変更手段により利得を１とすることで補正残りが生じないように前記振れ補正手段を動作させる制御手段とを有する撮像装置とするものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、光軸と直交する平面内の平行振れの高精度な補正を、小型、軽量を維持したまま行うことができる撮像装置を提供できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１ないし３に示す通りである。
【実施例１】
【００１８】
図１（ａ），（ｂ）は本発明の実施例１に係わる撮像装置としてのカメラの上面図及び側面図である。図２２（ａ），（ｂ）の従来例と異なるのは、加速度計１１ｐ，１１ｙが設けられている点であり、加速度計１１ｐ，１１ｙ各々の加速度検出軸は矢印１１ｐａ，１１ｙａである。
【００１９】
図２は、平行振れ検出器（以下、加速度計）１１ｐ，１１ｙにより検出される平行振れおよび回転振れ検出器（以下、角速度計）９６ｐ，９６ｙにより検出される回転振れの信号を処理するブロック図であり、主にレンズＣＰＵ９７内で処理される。尚、図２においては、カメラの縦振れ（図１（ｂ）の回転振れ９２ｐおよび平行振れ１１ｐｂ）による像振れを補正する信号処理のみを図示している。しかし、実際にはカメラの横振れ（図１（ａ）の回転振れ９２ｙおよび平行振れ１１ｙｂ）による像振れの補正も同様に信号処理されている。
【００２０】
図２において、角速度計９６ｐの手振れ角速度信号は増幅部１２ｐに入力される。増幅部１２ｐでは角速度計９６ｐの出力を単純に増幅するだけではなく、角速度計９６ｐに重畳するＤＣ成分を除去するＤＣ除去回路および高周波ノイズ成分を除去する高域減衰回路も具備する。増幅部１２ｐの出力はＡ／Ｄ変換されてレンズＣＰＵ９７に取り込まれる。取り込まれた信号はレンズＣＰＵ９７内で数値処理されてゆくのであるが、ここでは説明の為に処理を各ブロックに分けて図示している。
【００２１】
回転振れ演算部（以下、角速度積分部）１３ｐは増幅部１２ｐから入力された手振れ角速度信号を１階積分して回転振れ補正目標値（以下、手振れ角度）に変換する。角速度積分部１３ｐは手振れ角速度信号の中で通常約０．１Ｈｚ以上の高周波数成分を積分して手振れ角度に変換する。しかし、角速度積分を開始する時点においては積分帯域を狭めて（例えば、２Ｈｚ以下の信号は減衰させる）信号処理の起動を早めている（これを時定数切換と呼ぶ）。得られた手振れ角度信号は加算部１４ｐに入力され、後述する手振れ変位信号と加算され、手振れ総合信号に変換される。尚、加算部１４ｐはレリーズ部材９３ａ及び合焦検出部２７からの信号に基づいて手振れ角度信号と後述する手振れ変位信号を加算している。加算部１４ｐはレリーズ部材９３ａの半押しでオンするスイッチＳ１に応答して手振れ角度信号を受け、合焦検出部２７の信号入力（ピント合わせが完了）に基づいて手振れ変位信号と手振れ角度信号を加算する。
【００２２】
手振れ総合信号は周波数特性変更部１５ｐに入力されて、周波数特性を変更される。周波数特性変更部１５ｐは主に手振れ総合信号の低周波成分の減衰を行っており、どの周波数（例えば０．１Ｈｚ、或いは５Ｈｚ）より低い周波数を減衰させるかを決め、その信号成分を減衰させる。これはカメラのフレーミング変更などのように手振れに大きな変化が生じた時に手振れ総合信号の減衰を大きくして（例えば、５Ｈｚ以下の信号は減衰）、振れ補正を行わないようにするためである。この周波数特性変更部１５ｐがないとカメラのフレーミング成分までも振れ補正してしまうので、カメラの良好なフレーミングができなくなる。
【００２３】
周波数特性変更部１５ｐの出力は敏感度変更部１６ｐに入力される。敏感度変更部１６ｐはレンズＣＰＵ９７に入力される焦点距離検出部１８および撮影距離検出部１９の信号を受けて周波数特性変更部１５ｐの信号の増幅率を変える。
【００２４】
一般にズームレンズに内包される振れ補正ユニット９５の光学系はズーム状態やフォーカス状態により、その振れ補正敏感度が変わる。例えばズームワイドで振れ補正ユニット９５を１ｍｍ駆動すると像面でも１ｍｍ像がずれるとする。この場合、ズームテレで振れ補正ユニット９５を１ｍｍ駆動すると、像面では３ｍｍ像がずれてしまう。同様に、被写体が至近にあるときと無限にあるときでは、振れ補正ユニット９５の駆動量と像振れ量の関係が変わってくる。そのため、その敏感度を補正するために（例えばテレでは増幅率を３分の１にする）周波数特性変更部１５ｐの信号の増幅率をズームやフォーカスで変更している。尚、焦点距離検出部１８はレンズ内に設けられ、ズームで移動するレンズの位置を検出するエンコーダなどであり、そのエンコーダの出力により焦点距離を検出している。又、撮影距離検出部１９もレンズ内に設けられ、フォーカスで移動するレンズの位置を検出するエンコーダなどであり、そのエンコーダの出力により撮影距離を検出している。
【００２５】
このようにして敏感度変更部１６ｐからは、手振れ角度信号（回転振れ補正目標値）と手振れ変位信号（平行振れ補正目標値）が加算、周波数やゲイン処理がなされた総合振れ補正目標値が出力される。
【００２６】
レリーズ部材９３ａの半押し操作によりスイッチＳ１がオンされると、敏感度変更部１６ｐからの総合振れ補正目標信号はＰＷＭ信号に変換されて振れ補正駆動部９８ｐに入力される。振れ補正駆動部９８ｐでは入力されたＰＷＭ信号に応じて振れ補正ユニット９５を駆動し、像振れ補正を行う。
【００２７】
スイッチＳ１がオンした当初では、加算部１４ｐには手振れ角度信号しか入力されていないので回転振れの補正のみ行っている。また、スイッチＳ１のオンに応じてカメラＣＰＵ９３ｄ内の合焦検出部２７はカメラ本体９３内のピントセンサ３２を駆動して、撮影被写体のピント状態を検出する。そして、ピントセンサ３２の検出結果に基づいて合焦検出部２７がレンズマイコン９７内のレンズ駆動演算部３３にピントずれ量を送る。レンズ駆動演算部３３はその信号に基づいてフォーカス駆動部３４を駆動してフォーカスレンズ９９を動かす。ここで、上述した合焦動作を行っている間も回転振れの補正が行われているので、高精度の合焦動作が可能になっている。
【００２８】
フォーカスレンズ９９の駆動後、再度ピントセンサ３２は被写体のピント状態を検出し、十分なピント状態の場合は合焦表示を行う（不十分なピント状態の場合は再度レンズを移動させる）。又、十分なピント状態になると撮影距離検出部１９は撮影距離対応部３６ｐを介して加算部１４ｐに手振れ変位信号を手振れ角度信号に加算させる。フォーカスレンズ９９の繰出し量は絶えず敏感度変更部１６ｐに入力しているが、敏感度変更部１６ｐは合焦検出部２７が合焦した時点におけるフォーカスレンズ９９の繰出し量（撮影距離検出部１９の信号）を防振敏感度値としている。
【００２９】
ここで、撮影距離対応部３６ｐは撮影距離検出部１９の出力を受ける。すると、その信号（被写体距離）が手振れ変位信号を手振れ角度信号に加算して振れ補正するか否か（被写体距離が近いときには手振れ変位を加算）、又、後述する平行振れ目標値初期化部３５ｐに初期化が必要か否かの信号を出力する。
【００３０】
後述するが、フォーカスレンズの繰出し量とズームレンズの位置の関係から撮影倍率を演算するのである。しかし、その撮影倍率も合焦検出部２７の合焦検出をトリガとして焦点距離検出部１８と撮影距離検出部１９の信号に基づいて演算を開始する。即ち、ズームが決まり、撮影被写体にピントがあってフォーカスレンズの繰出し量がわかった時点で振れ補正の為の敏感度がわかり、総合振れ補正目標値が計算される。なお、ズームは撮影者がレリーズ部材９３ａの半押し操作をする前に決定しているものとする。像倍率も撮影被写体にピントがあった時点で求まる。
【００３１】
以上の様にして得られた手振れ角度信号と手振れ変位信号が加算された振れ補正目標信号は、ＰＷＭ信号に変換されて駆動部９８ｐに入力される。振れ補正駆動部９８ｐは入力されたＰＷＭ信号に応じて振れ補正ユニット９５を駆動し、像振れ補正を行う。即ち、ピント合わせが終了した時点で平行振れの補正も行う構成になっている。
【００３２】
次に、加速度計１１ｐの信号処理について説明する。加速度計１１ｐの手振れ加速度信号は増幅部２０ｐに入力される。増幅部２０ｐでは加速度計１１ｐの出力を単純に増幅するだけではなく、加速度計１１ｐに重畳するＤＣ成分を除去するＤＣ除去回路および高周波ノイズ成分を除去する高域減衰回路も設けられている。増幅部２０ｐの出力はＡ／Ｄ変換されてレンズＣＰＵ９７に取り込まれる。取り込まれた手振れ加速度信号もレンズＣＰＵ９７内で数値処理されてゆくのであるが、ここでも説明の為に処理を各ブロックに分けて図示している。
【００３３】
先ず、手振れ加速度信号は加速度重力補正部２１ｐに入力され、重力成分の補正が行われる。ここで重力成分の補正の意味を説明する。図１（ｂ）に示したカメラの撮影位置においては、カメラは水平なので加速度計１１ｐの感度方向１１ｐａは重力の方向２８（図３（ａ）参照）と同じ方向になっている。このとき、加速度計１１ｐは常に重力成分に見合う信号が出力されており、それに重畳して平行振れ成分の検出を行っている。ここで重力成分の信号出力はＤＣ成分なので、増幅部２０ｐにおけるＤＣ除去回路などで除去できる。
【００３４】
しかしながら、カメラを構えているときに発生する手振れの回転角度の変化により、図３（ａ）の破線で示すように、加速度計１１ｐの位置は変化するので、加速度計１１ｐから見ると重力の方向が変わることになる。そのため、手振れ角度の変化により加速度計１１ｐの出力は変化する。
【００３５】
図３（ｃ）は加速度計１１ｐの姿勢に対する加速度計１１ｐの出力の変化を示しており、横軸は加速度計１１ｐの姿勢変化（手振れ回転角度θ）、縦軸は加速度計１１ｐの出力である。波形３０ｐは加速度計１１ｐの出力を示しており、加速度計１１ｐの姿勢角度がゼロ（図３（ａ）のように１Ｇが加わっている状態）から±θ姿勢が変化すると、加速度計１１ｐの出力はそれにつれて変化（減少）する。
【００３６】
図４（ａ），（ｂ）は加速度計１１ｐの重力変化による出力を、横軸をカメラを構えてからの経過時間、縦軸を手振れの角度および加速度計の出力に代えて示している。
【００３７】
今、全く平行振れが発生していないと仮定しても、手振れ回転角度２９ｐによる重力成分変化の影響で加速度計は誤差信号３０ｐを出力する。近接撮影の場合にはカメラを下向きにして撮影する場合も多い。図３（ｂ）はそのような場合の例であり、加速度計１１ｐの感度方向１１ｐａに対して重力方向２８は直交している。この場合の誤差信号は図３（ｃ）、図４（ｂ）における破線３１ｐとなる。
【００３８】
ここで、図３（ａ）の加速度計１１ｐの配置と図３（ｂ）の加速度計１１ｐの配置で、誤差信号３０ｐ，３１ｐの大きさに違いがある。これは、図３（ａ）の配置では手振れ角度の変化に対しコサインで重力の影響が生じ、図３（ｂ）の配置ではサインで重力の影響が生ずる為であり、姿勢の変化角度が小さい時にはサインの方が変化が大きい為である。そのため、この重力の影響を補正するためには手振れ角度を検出すること、および、加速度計１１ｐの姿勢（図３（ａ）と図３（ｂ）の違いの様に重力に対して感度軸がどの角度であるか）を知る必要がある。
【００３９】
図２に戻って、レンズＣＰＵ９７にはカメラＣＰＵ９３ｄを介してレリーズ部材９３ａからその半押し操作に伴うスイッチＳ１のオン信号が入力される。レリーズ部材９３ａの半押しは、撮影準備の為にカメラを撮影被写体に向けて構図を決めてからの操作であり、これにより被写体に対して測光、合焦動作が開始される。図２においては上記動作は直接発明とは関係ないので省いており、スイッチＳ１のオン信号は初期姿勢方向検出部２３ｐに入力される。初期姿勢方向検出部２３ｐには増幅部２０ｐからの加速度増幅信号も入力されており、スイッチＳ１のオン信号が入力された時の加速度増幅信号の大きさにより加速度計１１ｐの姿勢を判定している。
【００４０】
レリーズ部材９３ａの半押しは撮影者が構図を決めた後で操作するものであるのでその後の大きな姿勢の変化がない。そのため、その操作に伴うスイッチＳ１のオン信号に基づいて加速度計１１ｐの姿勢を判定するのが効果的である。勿論、スイッチＳ１のオン後、カメラが被写体へのピント合わせを行ってから姿勢を検出してもよいが、その場合にはスイッチＳ１のオンからピント合わせまでの時間を利用して加速度計１１ｐの出力を積分（後述する）することができなくなる。時間の節約の為にもスイッチＳ１のオン時に加速度計１１ｐの姿勢を検出するのが望ましい。加速度計１１ｐの姿勢判定は、具体的にはスイッチＳ１のオン信号時に加速度の大きさが１Ｇの時は、加速度計１１ｐは図３（ａ）の姿勢、０Ｇの時は図３（ｂ）の姿勢、その間の加速度の時は、それに応じた姿勢と判定している。
【００４１】
角速度積分部１３ｐからの手振れ角度信号は前述した加算部１４ｐばかりでなく、重力影響算出部２５ｐにも入力されている。重力影響算出部２４ｐは入力される手振れ角度の変化に基づいて加速度計１１ｐに加わる重力の変化を求める計算を行うわけである。しかし、前述したように加速度計１１ｐの重力に対する姿勢により計算方法（サインで計算するかコサインで計算するか）が異なってくる。そのため、初期姿勢方向検出部２３ｐの信号も重力影響算出部２４ｐに入力されており、図３（ａ）の姿勢と図３（ｂ）の姿勢で計算の係数を変更している。具体的には、図３（ａ）のように１Ｇが加わっている時の姿勢φをゼロ度とし、姿勢の変化をθとすると、加速度計１１ｐの出力変化はＧ（ＣＯＳφ−ＣＯＳ（φ＋θ））で求められる。そのため、初期姿勢方向検出部２３ｐでφを求め、手振れ角度でθを求めて重力影響算出に用いる。
【００４２】
増幅部２０ｐからの手振れ加速度増幅信号は加速度重力補正部２１ｐに入力され、重力影響算出部２４ｐで求められた重力変化に伴う加速度計１１ｐの信号変化との差分が計算される。そして、重力の影響による加速度計１１ｐの出力誤差が除去される。誤差成分が除去された手振れ加速度出力は平行振れ演算部（以下、加速度積分部）２２ｐに入力される。加速度積分部２２ｐは加速度重力補正部２１ｐから入力された重力の影響を補正された手振れ加速度信号を２階積分して、平行振れ補正目標値（以下、手振れ変位）に変換する。加速度積分部２２ｐは角速度積分部１３ｐと同様に手振れ加速度信号の中で通常約０．４Ｈｚ以上の高周波数成分を２階積分して手振れ変位に変換する。この加速度積分部２２ｐは加速度信号を、積分を開始する時点においては積分帯域を狭めて（例えば１Ｈｚ以上の成分のみ積分）信号処理の起動を早めている（時定数切換え）。
【００４３】
加速度積分部２２ｐの手振れ変位信号は像倍率補正部２５ｐに入力される。撮影倍率演算部２６ｐは焦点距離検出部１８による焦点距離情報と撮影距離検出部１９による撮影距離情報に基づいて撮影倍率を計算する。前述した様に焦点距離検出部１８はレンズ内に設けられ、ズームで移動するレンズの位置を検出するエンコーダなどであり、そのエンコーダの出力により焦点距離を検出している。又、撮影距離検出部１９もレンズ内に設けられている。この撮影距離検出部１９はフォーカスで移動するレンズの位置を検出するエンコーダなどであり、そのエンコーダの出力により撮影距離を検出している。
【００４４】
前述した様にフォーカス駆動部３４によりフォーカスレンズ９９の繰出しが行われ、繰出し完了後、合焦検出部２７が合焦を確認した時点で撮影倍率演算部２６ｐは焦点距離検出部１８、撮影距離検出部１９の出力に基づいて撮影倍率の演算を行う。平行振れ１１ｐｂ，１１ｙｂは被写体が近く、撮影焦点距離が大きい時（撮影倍率が高い時）に画面への影響が大きくなり、被写体が遠い時（撮影倍率が低い時）には画面への影響は殆どない。その為、加速度計１１ｐ，１１ｙで検出し、演算した手振れ変位を撮影倍率に応じて増幅する必要がある。
【００４５】
像倍率補正部２５ｐは撮影倍率演算部２６ｐの演算値（焦点距離が長く、被写体距離が近いときは撮影倍率が高いと演算する）に基づいて加速度積分部２２ｐの手振れ変位の増幅を行っている。像倍率補正部２５ｐの出力は平行振れ補正目標値初期化部３５ｐに入力されている。平行振れ補正目標値初期化部３５ｐは、レリーズ部材９３ａの押し切り操作によるスイッチＳ２のオン信号発生、つまり撮影開始指示がなされた時に同期して平行振れ補正目標値を初期化する。即ち、平行振れ補正目標値初期化部３５ｐの出力はレリーズ部材９３ａの押し切り操作の時点でゼロになり、その後連続的に出力を始める。或いは、平行振れ補正目標値初期化部３５ｐはレリーズ部材９３ａの押し切り操作時点で平行振れ補正目標値を所定値（例えば平行振れ補正目標値全レンジの９割）に制限し、その後連続的に出力させてもよい。
【００４６】
尚、平行振れ補正目標値初期化部３５ｐには撮影距離対応部３６ｐの信号も入力されており、撮影距離が設定値よりも近い時（例えば撮影距離が３０ｃｍ）のみ平行振れ補正目標値初期化部３５ｐを動作させるようにしている。この動作は被写体距離で制御するばかりでなく、撮影倍率で制御し、撮影倍率が等倍以上になった時のみ平行振れ補正目標値初期化部３５ｐを動作させるようにしても良い。
【００４７】
加算部１４ｐは角速度積分部１３ｐの信号と平行振れ補正目標値初期化部３５ｐの信号を加算しているが、上述した様に被写体が遠く、撮影焦点距離が短い時には殆ど角速度積分部１３ｐの出力のみになる。加算部１４ｐ以降の動作は前述した通りであり、カメラのフレーミング変更を行い易くするための周波数特性変更部１５ｐ、光学系の敏感度に併せて像振れ補正の効きを調節する敏感度変更部１６ｐを介して振れ補正目標値となる。そして、振れ補正ユニット９５を駆動する。
【００４８】
図５は、以上の構成における一連の動作を示すフローチャートであり、このフローはカメラの主電源オンでスタートする。尚、本発明の主要な構成を分かり易く説明する為に、カメラに設けられる多様な制御ステップ（例えば、バッテリーチェックや測光、測距、ＡＦの為のレンズ駆動、ストロボ充電、そして撮影の為の操作、動作など）は省いている。また、以下のフローにおいては、カメラの回転振れ９２ｐ、平行振れ１１ｐｂを角速度計９６ｐ、加速度計１１ｐで検出する事を例にして説明を進める。しかし、カメラの回転振れ９２ｙ、平行振れ１１ｙｂを角速度計９６ｙ、加速度計１１ｙで検出する場合も同様のフローになるものである。
【００４９】
図５において、ステップ＃１００１では、レリーズ部材９３ａの半押し操作によりスイッチＳ１がオンするのを待機しており、スイッチＳ１がオンするとステップ＃１００２へ進む。ステップ＃１００２では、初期姿勢方向検出部２３ｐが加速度計１１ｐの信号よりカメラの姿勢を検出する。これは加速度計１１ｐ，１１ｙに加わる重力加速度を検出しており、例えば図１（ａ），（ｂ）のように、カメラを水平に構えている場合には加速度計１１ｐは１Ｇを出力し、加速度計１１ｙは０Ｇを出力する。この状態でカメラを縦（水平状態ではあるが、構図を縦にした場合）に構えると加速度計１１ｐは０Ｇを出力し、加速度計１１ｙは１Ｇを出力する。又、カメラを下或いは上に向けている場合には加速度計１１ｐ，１１ｙとも０Ｇを出力する。
【００５０】
レリーズ部材９３ａの半押し操作のタイミングで姿勢を検出するのは、撮影者がカメラを構えてフレーミングを決め、安定してからレリーズ部材９３ａの半押し操作を行うので、その後は姿勢の変更が少ない為である。加速度計１１ｐ，１１ｙの信号により図１（ａ）の姿勢と判定した場合には、加速度計１１ｐの出力に対しては重力補正を行う。しかし、加速度計１１ｙの出力は重力補正を行わないように重力影響算出部２４ｙが判定し、加速度重力補正部２１ｙの補正量をゼロにする。これは、もともと回転振れによる重力加速度変化が無い為である。即ち、加速度重力補正部２１ｙ（不図示であるが加速度重力補正部２１ｐと同様な構成で、加速度計１１ｙの重力影響を補正するために設けられている）は加速度計１１ｙの増幅信号に対して重力成分の補正を行わない。
【００５１】
また、カメラを縦に構えている場合（加速度計１１ｐ＝０Ｇ、加速度計１１ｙ＝１Ｇ）には、反対に角速度計９６ｙの信号に基づいて加速度計１１ｙの重力補正を行う。しかし、角速度計９６ｐの信号に基づく加速度計１１ｐの重力補正は行わない。即ち、重力影響算出部２１ｐは加速度重力補正部２１ｐの補正量をゼロにする。カメラを下向き、或いは上向きに構えている（加速度計１１ｐ＝±１、加速度計１１ｙ＝±１Ｇ）場合には、角速度計９６ｐの信号に基づいて加速度計１１ｐの重力補正を行い、角速度計９６ｙの信号に基づいて加速度計１１ｙの重力補正を行う。
【００５２】
以上のように姿勢に応じて重力補正を行うか否かを判定している。尚、加速度計１１ｐ，１１ｙの信号には重力加速度だけではなく、それに平行振れによる加速度も重畳している。そのため、加速度計１１ｐ，１１ｙの信号を所定時間（例えば１秒）平均化して重力成分だけを取り出している。
【００５３】
以上の様にして姿勢検出が終了すると、ステップ＃１００３へ進み、手振れ角度信号に対してレンズの状態に合わせた敏感度補正および振れ状態（パンニングなど）に合わせた周波数補正を行う。次のステップ＃１００４では、手振れ角度信号に基づいた回転振れ補正を開始する。続くステップ＃１００５では、初期姿勢方向検出部２３ｐによるカメラの姿勢と角速度積分部１３ｐからの手振れ角度情報に基づいて、重力影響算出部２４ｐが加速度計１１ｐに重畳する重力加速度を算出し、加速度重力補正部２１ｐがその誤差出力を補正する。
【００５４】
次のステップ＃１００６では、合焦動作を始める。そして、次のステップ＃１００７にて、ピント合わせの為のレンズの繰出が完了するまで待機する。即ち、合焦検出部２７がピントセンサ３２により被写体のピント状態を検出し、レンズ駆動演算部３３がフォーカスレンズ繰出し量を演算する。その後、フォーカスレンズ９９をフォーカス駆動部３４で駆動した後に再度ピントセンサ３２が被写体にピントが合った事を確認した時点まで待機する。続くステップ＃１００８では、ステップ＃１００７でレンズ繰出し完了した時点で、そのレンズの繰出し量をフォーカスエンコーダで読んで撮影距離（被写体距離）を検出する。
【００５５】
次のステップ＃１００９では、レンズの焦点距離情報を焦点距離検出部１８であるズームエンコーダから検出し、ステップ＃１００８で求めた撮影距離との関係から撮影倍率演算部２６ｐが撮影倍率を演算する。そして、像倍率補正部２５ｐが撮影倍率演算部２６ｐの結果に基づいて加速度積分部２２ｐの手振れ変位のゲインを変更する。その結果を加算部１４ｐが角速度積分部１３ｐからの手振れ角度信号と加算し、周波数特性変更部１５ｐが撮影状態に合わせて振れ補正周波数帯域を変更する。その後の出力を敏感度変更部１６ｐが前述した焦点距離検出部１８と撮影距離検出部１９により求まる防振敏感度に基づいてゲイン変更して振れ補正目標値を算出する。
【００５６】
次のステップ＃１０１０では、求まった振れ補正目標値にしたがって振れ補正ユニット９５の駆動を開始し、像振れ補正を行う。ここで初めて回転振れと平行振れの両方に対して補正が行われる。次のステップ＃１０１１では、スイッチＳ２の状態を調べ、該スイッチＳ２のオフを検出したらステップ＃１０１７へ進み、ここではスイッチＳ１がオフされているかを調べる。ここでスイッチＳ１のオンが継続されていれば、ステップ＃１００６に戻リ，同様の動作を継続する。即ち、スイッチＳ１のオンが継続している限りにおいては、撮影距離（被写体距離）に合わせて変化する像倍率や敏感度に合わせて振れ補正目標値のゲインを変更しつつ、像振れ補正を継続させる。その間においては重力補正のための加速度計１１ｐの姿勢の変化はないものとしている。尚、レンズが合焦状態の場合にはレンズの合焦駆動は行われず、合焦が検出されない場合（例えば被写体の位置が動いた場合）にはステップ＃１００７でレンズを駆動して合焦動作を行い、次のステップ＃１００８で撮影距離を再検出して撮影倍率を変更する。
【００５７】
上記ステップ＃１０１１でスイッチＳ２のオンを検知するとステップ＃１０１２へ進み、ここでは撮影倍率を判定する。判定の結果、撮影倍率が所定以上の時はステップ＃１０１３へ進み、撮影動作に先立ち、平行振れ補正目標値初期化部３５ｐを動作させる。このステップ＃１０１３での動作については、図６および図７を用いて後述する。撮影倍率が所定以上でない時はステップ＃１０１３をスキップしてステップ＃１０１４へ進む。即ち、撮影距離対応部３６ｐにより撮影距離が遠い（或いは撮影倍率が小さい）時にはステップ＃１０１３で平行振れ補正目標値初期化部３５ｐを動作させないでステップ＃１０１４へ進む。
【００５８】
ステップ＃１０１４では、撮影を行う。撮影が終了するとステップ＃１０１５へ進み、平行振れ補正目標値を初期化前の値に戻す（平行振れ補正目標値を初期化した場合のみ）。これについても図７を用いて後述ずる。次のステップ＃１０１６では、スイッチＳ２がオフされたかを調べ、オフされない場合はこのステップ＃１０１６を循環して待機する。その後、スイッチＳ２がオフされると上記したスイッチＳ１の状態を判定するステップ＃１０１７へ進む。このステップ＃１０１７で、スイッチＳ１もオフであることを検知するとステップ＃１０１８へ進み、振れ補正ユニット９５の駆動を停止する。そして、ステップ＃１００１に戻り、再度スイッチＳ１がオンされるのを待機する。
【００５９】
以上のように本実施例１では、初めに回転振れだけの補正を開始し（＃１００４）、合焦後に平行振れの補正も行う（＃１０１０）構成にしている。このように合焦動作前に回転振れの補正を行っているので、合焦精度を高くできるとともに、平行振れを行う為の情報（撮影倍率）を正確に得ることができる。
【００６０】
図６は、入力される平行振れや回転振れによる像振れを補正するための振れ補正ユニット９５の駆動目標値の変化を説明する図である。図２３の手振れの時間軸ゼロ±０．５秒範囲の手振れを拡大し、それに対する目標値の追従を示している。横軸５１は図２３と同様にカメラを構えてからの経過時間、縦軸５２（５２ａ〜５２ｃ）は目標値の変化、破線で示す５８，５９はともに振れ補正ユニット９５の補正ストロークの補正限界の線である。この補正限界線範囲内しか振れ補正ユニット９５は移動できない。そのため、振れ補正目標値もその限界範囲を超える出力は制限されている。
【００６１】
尚、図６においては既に撮影準備のためのレリーズ部材９３ａの半押し操作は実行されており、そのため、振れに併せて振れ補正目標値は出力されている。図６（ａ）は平行振れを補正する平行振れ補正目標値の変動を示しており、縦軸５２ａは平行振れ補正目標値、５３はその波形を示している。図６（ｂ）は回転振れを補正する回転振れ補正目標値の変動を示しており、縦軸５２ｂは回転振れ補正目標値、５４はその波形を示している。図６（ｃ）は上記を合計した総合振れ補正目標値を示しており、縦軸５２ｃは総合振れ補正目標値、５５はその波形を示している。この波形５５に基づいて振れ補正ユニット９５が駆動されて像振れの緩和が図られる。５６は時点ゼロにおける撮影指示のためのレリーズ押し切り操作（スイッチＳ２のオン）のタイミング、５７は撮影期間であり、ここでは約１／１５秒に設定して説明する。
【００６２】
ここで、図６（ａ）に示したように、平行振れ補正目標値の波形５３は補正限界５９を超えるタイミングもある事がわかる。そのようなタイミングでは振れ補正ユニット９５はその補正ストロークを使いきっているので、像振れ補正を行う事はできない。そして、そのタイミングが撮影期間５７と重なっているので、撮影時に良像を得ることができない。それに対して、図６（ｂ）の回転振れは補正限界５８，５９のいずれも超えていないので、平行振れの補正さえしなければ十分な像振れ補正が行われる筈である。しかしながら、実際には図６（ｃ）に示すように、撮影中は既に振れ補正限界５９を超えているので、回転振れさえ補正することができなくなってしまっている。
【００６３】
従来のカメラのように、回転振れの補正だけを行っていれば上記のような問題は起きないのである。しかし、平行振れも同じ振れ補正ユニット９５で補正すると、大きな平行振れにより振れ補正ユニット９５が補正限界を超えてしまい、回転振れまでも補正できなくなってしまう。
【００６４】
図７は、以上の問題解決の為に図５のステップ＃１０１３で説明した平行振れ補正目標値初期化の詳細を説明するための図であり、図６と同じ部分は同じ符号を付してある。ここで平行振れ補正目標値の波形５３が時点ゼロ（撮影開始時（スイッチＳ２のオン））で出力ゼロに初期化され、その後ゼロから連続的に出力されている点が図６（ａ）と異なる。
【００６５】
ここで、上記の平行振れ補正目標値の初期化について説明する。レリーズ部材９３ａの押し切り操作（スイッチＳ２のオン）時点での平行振れ補正目標値をＶ０とする。平行振れ補正目標値初期化部３５ｐはこの値を＄Ｖ０として記憶する。その後の平行振れ補正目標値Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３…Ｖｎは以下の式
Ｖｅｘｎ＝Ｖｎ−＄Ｖ０
で撮影時点の初期化された平行振れ補正目標値Ｖｅｘに変換される。
【００６６】
このように平行振れ補正目標値にバイアスオフセットである値＄Ｖ０を加えると、スイッチＳ２のオン時点では
Ｖｅｘ０＝Ｖ０−＄Ｖ０
となり、ゼロになる。そして、その後の出力はゼロから連続的に出力される。
【００６７】
図７（ｂ）の回転振れに関しては、図６（ｂ）と同様の回転振れ補正目標値である。しかし、図７（ｃ）は平行振れ補正目標値と回転振れ補正目標値の合計であり、実際に振れ補正ユニット９５の駆動目標値となる総合振れ補正目標値は撮影期間５７中にその補正限界には達していない。このように振れ補正ユニット９５が撮影期間中に撮影限界に達しないので、適切な像振れ補正を行うことが可能となる。
【００６８】
尚、図５のステップ＃１０１２で撮影倍率が所定以上の場合のみ、ステップ＃１０１３で平行振れ補正目標値を初期化（撮影開始時点でゼロに）している。これは、図２３の波形１０３の平行振れは撮影倍率が小さいとき（主にマクロ撮影などの被写体距離が近い撮影条件でないとき）はその量がわずかである。よって、平行振れ補正のために振れ補正ユニット９５がその補正範囲を超えてしまうことは少ないからである。
【００６９】
このように被写体距離が遠いときに平行振れ補正目標値を撮影開始に同期して初期化しない理由は次の通りである。初期化動作を行うために平行振れ補正目標値をゼロにすると、振れ補正ユニット９５はそれに応答して急激な変位を行う事になり、その後振れ補正ユニット９５が安定するまでに多少なりとも時間がかかる。その為のレリーズタイムラグの遅延を抑える目的で不要なときには平行振れ補正目標値を初期化しないようにしている。
【００７０】
図７（ａ）でわかるように、撮影期間５７の終了後（１／１５秒後）に平行振れ補正目標値波形５３は再び撮影前の（初期化前の）波形に戻っている（図５のステップ＃１０１５）。撮影時点で平行振れ補正目標値は初期化される訳であるが、前述したように撮影開始時点においてゼロになるように平行振れ補正目標値にバイアスオフセット値＄Ｖ０を加えていることになる。その為、初期化後の短い時間の間は平行振れ補正目標値は振れ補正限界内に収まっている。しかし、上記の時間の経過後は逆に補正限界を超えることが多くなる（平行振れ補正目標値が中心に対して非対称になるため）。
【００７１】
そこで、撮影完了に同期して上記バイアスオフセット値＄Ｖ０を除去するようにしている。１／１５秒後の平行振れ補正目標値をＶ１５とすると、初期化された平行振れ補正目標値は
Ｖｅｘ１５＝Ｖ１５−＄Ｖ０
となるが、その後の出力はＶｅｘ１５を用いるのではなく、Ｖ１６に戻しているのである。尚、ここでは撮影開始時点で平行振れ補正目標値波形５３をゼロに戻しているが、必ずしもゼロまで戻さなくてもよい。何故ならば、撮影期間は一般的に構図確認期間（図６（ａ）において合焦から撮影期間までの間）に比べて十分短い為に、その期間内で平行振れ補正目標値が補正限界を超えなければ良いのであるからである。以下に上記実施例の変形例を示す。
【００７２】
一般的には補正ストロークの１割程度を残しておけば、撮影期間５７に振れ補正ユニット９５がその補正ストロークを使い切ることは無い。よって、撮影開始時点で平行振れ補正目標値波形５３が補正全ストロークの９割以内に戻るようにしておけば、多くの場合は撮影に影響は無い。その分撮影時の構図の変動は少なくできる。即ち、撮影開始時点で平行振れ補正目標値が全補正ストロークの９割以内にある場合にはそのまま補正目標値を使用し、それを超える振れである場合のみ、補正ストロークの９割に収まるように補正ストロークを制限してもよい。なお、振れ補正範囲の中心あるいは予め定められた９割以内の範囲が、設定された初期化範囲である。
【００７３】
図８は以上を説明するための波形を示しており、図６および図７と同じ部分は同一符号を付してある。図８（ａ）の平行振れ補正目標値（波形５３）は撮影開始時点５６で補正限界５９を１割程度残す値まで初期化されている。今、補正限界値をＶｌｉｍとすると、撮影開始時点５６の初期化された平行振れ補正目標値Ｖｅｘ０は
Ｖｅｘ０＝Ｖ０−＄Ｖ０±０．９×Ｖｌｉｍ
となる。ここで、±と表しているのは撮影開始時の平行振れ補正目標値Ｖ０が図６（ａ）の様にマイナス側の補正限界５９に近いときは
Ｖｅｘ０＝Ｖ０−＄Ｖ０−０．９×Ｖｌｉｍ
であり、逆に撮影開始時の平行振れ補正目標値Ｖ０が図６（ａ）の様にプラス側の補正限界５８に近いときは
Ｖｅｘ０＝Ｖ０−＄Ｖ０＋０．９×Ｖｌｉｍ
であると云うことである。その為、撮影期間５７の間は振れ補正限界を超えていない。
【００７４】
なお、初期化のためのバイアスオフセット量（＄Ｖ０）が少なく、その影響が小さいので、撮影終了後に初期化解除（バイアスオフセットの除去）を行っていない。その為、その動作がない分だけの時間短縮ができ、機動性の高いシステムとなっている。
【００７５】
図９は上記動作を説明するための一例を示すフローチャートであり、基本的には図５のフローチャートと同じである。そのため、同一の動作を行う部分は同じステップ番号で示し、その説明は省略する。図９のフローチャートでは、図５のフローチャートにおけるステップ＃１０１３，＃１０１５が省かれ、代わりにステップ＃１０１９，＃１０２０が設けられている。
【００７６】
図９のステップ＃１０１１で撮影開始の指示（スイッチＳ２のオン）が行われ、次のステップ＃１０１２にて、被写体距離が近い（撮影倍率が大きい）と判定したときはステップ＃１０１９へ進む。そして、このステップ＃１０１９にて、現在の時点の平行振れ補正目標値が振れ補正限界範囲の９割以内に収まっているか否かを判定する。９割以内に収まっているときは平行振れ補正目標値を初期化する必要がないので、ステップ＃１０１４の撮影へ進む。一方、補正範囲の９割を超過、あるいは、既に補正限界を超えているときにはステップ＃１０２０へ進む。
【００７７】
ステップ＃１０２０では、平行振れ補正目標値を補正範囲の９割以内に収めるように初期化（バイアスオフセットを加える）し、撮影中に総合振れ補正目標値が補正限界を超えないようにする。尚、平行振れ補正目標値は、図２における加速度積分部（平行振れ演算部）２２ｐにて得られるわけである。しかし、実際に振れ補正ユニット９５を駆動する目標値は平行振れ補正目標値を像倍率補正部２５ｐ、周波数特性変更部１５ｐ、敏感度変更部１６ｐによりゲインが変化させられている。ここで説明する「補正範囲の９割」は、平行振れ補正目標値を像倍率補正部２５ｐ、周波数特性変更部１５ｐ、敏感度変更部１６ｐを通した後の値である。平行振れ補正目標値初期化部３５ｐはこれらのゲイン補正を見越して平行振れ補正目標値へのバイアスオフセットの調整を行っている。
【００７８】
以上の実施例１においては、構図確認期間中の平行振れ量は大きいが、撮影の短い時間中の平行振れ量は小さいことに着目し、撮影時には振れ補正ユニット９５を平行振れ補正可能ストローク内に位置させる構成にしている。
【００７９】
詳しくは、撮影光軸周りの回転振れを検出する回転振れ検出部９６ｐと、回転振れ検出信号を回転振れ補正目標値に処理する回転振れ演算部１３ｐとを有する。さらには、撮影光軸と直交する平面内の平行振れを検出する平行振れ検出部１１ｐと、平行振れ検出信号を平行振れ補正目標値に処理する平行振れ演算部２２ｐとを有する。さらには、回転振れおよび平行振れによりカメラの像面に生じる像振れを回転振れ補正目標値と平行振れ補正目標値に基づいて補正する振れ補正ユニット９５と、平行振れ補正目標値のみを初期化する平行振れ補正目標値初期化部３５ｐとを有する。そして、平行振れ補正目標値初期化部３５によりカメラの撮影開始に基づいて平行振れ補正目標値を初期化することで、撮影開始時に振れ補正ユニット９５の位置を振れ補正範囲内に設定される初期化範囲（９割以内）に位置させておく構成にしている。
【００８０】
又、カメラから対象物である撮影被写体までの距離を検出する撮影距離検出部１９と、被写体距離検出信号に基づいて平行振れ補正目標値初期化部３５ｐを制御する撮影距離対応部３６ｐとを更に有する。そして、被写体距離が設定値より短い時に、平行振れ補正目標値初期化部３５ｐを作用させ、撮影開始時には振れ補正ユニット９５を振れ補正範囲の初期化範囲に位置させておく構成にしている。
【００８１】
以上の構成により、民生品に展開できる小型のカメラが実現可能となる。つまり、小型、軽量を維持したまま、撮影光軸と直交する平面内における平行振れを高精度に補正することができるカメラを提供可能となる。
【実施例２】
【００８２】
上記の実施例１では、撮影時に、平行振れ補正目標値のみを被写体距離が近いとき（或いは、撮影倍率が大きい時）に初期化している。しかし、そのような例のみならず、撮影時に、平行振れ補正目標値と回転振れ補正目標値をともに被写体距離が近いとき（或いは、撮影倍率が大きい時）に初期化してもよい。これにより、撮影時に振れ補正ユニット９５がその補正ストロークを使い切る可能性は相当低くできる。
【００８３】
図１０（ａ）〜（ｃ）は以上を説明する図であり、図６ないし図８と同じ部分は同一の符号を付し、その説明は省略する。図１０（ａ）における平行振れ補正目標値の波形５３は、図７（ａ）と同じである。しかし、この実施例２では、図１０（ｂ）における回転振れ補正目標値の波形５４も撮影開始時点５６で初期化され、撮影終了でその初期化を解除されている。
【００８４】
このように撮影開始時点５６では平行振れ補正目標値も回転振れ補正目標値もゼロになり、そこから連続的に出力するようにしているので、図１０（ｃ）の総合振れ補正目標値も撮影開始時点でゼロから出力する。すなわち、振れ補正ユニット９５は撮影開始時にゼロ（光軸中心位置）より像振れ補正を開始するので、撮影中に振れ補正ユニット９５が補正限界範囲を超える事はない。
【００８５】
図１１は、以上を説明するためのフローチャートであり、基本的には図５のフローチャートと同一である。その為、同一の動作を行う部分は同じステップ番号を付し、その説明は省略する。
【００８６】
図１１において、図５と異なるのは、ステップ＃１０１３およびステップ＃１０１５の代わりに、ステップ＃１０２１および＃１０２２を設けている点である。
【００８７】
図１１のステップ＃１０２１では、平行振れ補正目標値ばかりではなく、回転振れ補正目標値も初期化し、撮影開始時にその目標値がゼロになるように各々適したバイアスオフセットを加算している。また、ステップ＃１０２２では、上記バイアスオフセットの加算を止め、初期化解除を行う。
【００８８】
尚、ここでは撮影開始時点で平行振れ補正目標値波形５３および回転振れ補正目標値波形５４をゼロに戻しているが、必ずしもゼロまで戻さなくてもよい。何故ならば、撮影期間は一般的に構図確認期間（図６（ａ）において、合焦から撮影期間までの間）に比べて十分短い為に、その期間内で総合振れ補正目標値が補正限界を超えなければ良いからである。以下に上記実施例の変形例を示す。
【００８９】
一般的には補正ストロークの１割程度を残しておけば、撮影期間に補正ストロークを使い切ることは無い。よって、撮影開始時点で平行振れ補正目標値波形５３および回転振れ補正目標値波形５４が補正全ストロークの９割以内に戻るようにしておけば、多くの場合は撮影に影響は無い。その分、撮影時の構図の変動は少なくできる。即ち、撮影開始時点で平行振れ補正目標値および回転振れ補正目標値が全補正ストロークの９割以内にある場合にはそのまま補正目標値を使用し、それを超える振れである場合のみ、補正ストロークの９割に収まるように補正ストロークを制限してもよい。
【００９０】
図１２（ａ）〜（ｃ）は以上を説明する波形を示しており、図８と同じ部分は同一符号を付してある。図１２（ａ）の平行振れ補正目標値の波形５３は撮影開始時点５６に補正限界５９を１割程度残す値まで初期化されている。その為、撮影期間５７の間は振れ補正限界を超えていない。
【００９１】
同様に、図１２（ｂ）において、回転振れ補正目標値の波形５４も撮影開始時点５６に補正限界５９を１割程度残す値まで初期化される。しかし、この図における回転振れ補正目標値５４はもともと補正限界付近にない（ほぼゼロの値であり、補正ストロークの９割りを超えていない）。そのため、図１２（ｂ）の状態では回転振れ補正目標値は初期化されていない。勿論、撮影開始時点５６における回転振れ補正目標値が補正ストロークの９割を超えている場合には、その値の初期化動作（補正限界を１割程残す値まで初期化される）が行われる。
【００９２】
平行振れ補正目標値、回転振れ補正目標値とも、撮影時には補正ストロークの９割以内に位置されるので、図１２（ｃ）の総合振れ補正目標値波形５５は撮影時には補正限界を超えることはなく、撮影期間中は良好な振れ補正が行われる。
【００９３】
図１３は以上を説明するためのフローチャートであり、基本的には図９のフローチャートと同一である。その為、同一の動作を行う部分は同じステップ番号を付し、その説明は省略する。
【００９４】
図１３において、図９と異なるのは、ステップ＃１０２０の代わりにステップ＃１０２３を設けている点である。
【００９５】
図１３のステップ＃１０１１で撮影開始の指示（スイッチＳ２のオン）が行われ、ステップ＃１０１２で被写体距離が近い（撮影倍率が大きい）と判定したときはステップ＃１０１９へ進む。そして、ステップ＃１０１９では、現在の時点の総合振れ補正目標値が振れ補正限界範囲の９割以内に収まっているか否かを判定する。その結果、９割以内に収まっているときは平行振れ補正目標値および回転振れ補正目標値を初期化する必要がないので、ステップ＃１０１４の撮影へ進み、補正範囲の９割を超過、あるいは既に補正限界を超えているときにはステップ＃１０２３に進む。
【００９６】
ステップ＃１０２３では、平行振れ補正目標値および回転振れ補正目標値をともに補正範囲の９割以内に収めるように初期化（バイアスオフセットを加える）し、撮影中に総合振れ補正目標値が補正限界を超えないようにする。
【００９７】
ここで、平行振れ補正目標値および回転振れ補正目標値各々の撮影時点における値が全ストロークを超えていない場合は、それらの目標値の初期化動作は行わない。つまり、図１２（ｂ）の回転振れ補正目標値は撮影開始時における値がほぼゼロであるような場合は、初期化動作は行わない。
【００９８】
このように、平行振れ補正目標値と回転振れ補正目標値を各々全ストロークの９割以内に位置させるのではなく、総合振れ補正目標値を初期化する方法もある。
【００９９】
図１４はそれを実現するための回路構成を示すブロック図であり、図２と同じ部分は同一の符号を付している。ここで、図２で設けられていた平行振れ補正目標値初期化部３５ｐの代わりに、図１４では、総合振れ補正目標値初期化部１５１ｐが設けられている。そして、敏感度変更部１６ｐからの総合振れ補正目標値出力が入力され、総合振れ補正目標値初期化部１５１ｐの出力は振れ補正駆動部９８ｐに出力されている。
【０１００】
総合振れ補正目標値初期化部１５１ｐには、レリーズ部材９３ａの押し切り操作に伴うスイッチＳ２のオン信号および撮影距離対応部３６ｐの信号が入力している。そして、スイッチＳ２のオン信号が入力され、且つ、撮影距離対応部３６ｐより撮影距離が近く、撮影倍率が大きい時には、その時点の総合振れ補正目標値が全補正ストロークの９割以内に入っているかを検出する。そして、９割を超えている時には総合振れ補正目標値が全ストロークの９割以内に収まるように初期化を行う。
【０１０１】
図１５は、以上を説明するためのフローチャートであり、図１３とは、ステップ＃１０２３の代わりにステップ＃１０２４を設けている点が異なる。
【０１０２】
図１５のステップ＃１０１１で撮影開始の指示（スイッチＳ２のオン）が行われ、ステップ＃１０１２で被写体距離が近い（撮影倍率が大きい）と判定したときはステップ＃１０１９へ進む。そして、ステップ＃１０１９では、現在の時点の総合振れ補正目標値が振れ補正限界範囲の９割以内に収まっているか否かを判定される。その結果、９割以内に収まっているときは総合振れ補正目標値を初期化する必要がないので、ステップ＃１０１４の撮影へ進み、補正範囲の９割を超過、あるいは既に補正限界を超えているときにはステップ＃１０２４へ進む。
【０１０３】
ステップ＃１０２４では、総合振れ補正目標値を補正範囲の９割以内に収めるように初期化（バイアスオフセットを加える）し、撮影中に総合振れ補正目標値が補正限界を超えないようにする。
【０１０４】
以上の実施例２においては、撮影距離が近いときのみ補正ストロークが多く必要であることに着目し、撮影距離が近いときのみ、撮影時には振れ補正ユニット９５を振れ補正可能ストローク内に位置させるようにしている。
【０１０５】
詳しくは、振れ（撮影光軸周りの回転振れや撮影光軸と直交する平面内の平行振れ）を検出する手段（加速度計１１ｐ、角加速度計９６ｐ）を有する。さらには、その振れ検出信号を振れ補正目標値に処理する手段（角速度積分部１３ｐ、敏感度変更部１６ｐ、加速度積分部２２ｐ）を有する。さらには、振れ補正目標値を初期化する手段（平行振れ補正目標値初期化部３５ｐ、総合振れ補正目標値初期化部１５１Ｐ）と、像振れを振れ補正目標値に基づいて補正する振れ補正ユニット９５とを有する。さらには、被写体までの距離を検出する撮影距離検出部１９と、被写体距離検出信号に基づいて振れ目標値を初期化させる手段を動作させる撮影距離対応部３６ｐを有する。そして、撮影開始時に撮影距離対応部３６ｐを動作させて振れ目標値を初期化することで、撮影開始時に振れ補正手段９５を振れ補正範囲内に設定された初期化範囲（９割以内）に位置させておくようにしている。
【０１０６】
以上の構成により、民生品に展開できる小型のカメラが実現可能となる。つまり、小型、軽量を維持したまま、撮影光軸と直交する平面内における平行振れを高精度に補正することができるカメラを提供可能となる。
【実施例３】
【０１０７】
図１６は本発明の実施例３に係わるカメラの回路構成を示すブロック図であり、図２のブロック図と異なるのは、平行振れ補正目標値初期化部３５ｐの代わりに平行振れ補正目標値利得変更部１７１ｐを設けている点である。
【０１０８】
平行振れ補正目標値利得変更部１７１ｐはレリーズ部材９３ａの押し切り操作に応答した信号（スイッチＳ２のオン信号）および撮影距離対応部３６ｐの信号も入力される。そして、撮影距離が近く（例えば、等倍撮影）であり、且つ、撮影開始前（レリーズ部材９３ａの半押しから押し切り間での間）の時点では平行振れ補正目標値の利得を撮影時の利得の半分にしている。そのため、撮影前までは平行振れ補正目標値が大きくなることはなく、補正ストローク限界を超えてしまう事はない。具体的には、利得０．５が設定された平行振れ補正目標値利得変更部１７１ｐを通過させることで、平行振れ補正目標値を本来の半分とするものである。
【０１０９】
図１７（ａ）〜（ｃ）は上記の目標値波形を説明する図であり、今までと同様の部分は同一の符号を付してある。図１７（ａ）は平行振れ補正目標値波形５３を示しているが、図６（ａ）と比較してわかるように、撮影期間５７（ここでは約１／１０秒）以前および以降における目標値の利得が半分になっている。すなわち、撮影準備中には十分な平行振れ補正はしておらず、平行振れに関して補正残りが生じている状態である（回転振れは十分補正している）。そして、撮影時のみ、適切な利得で（すなわち、平行振れ補正目標値利得変更部１７１ｐで利得１を設定して）平行振れ補正目標値を出力している。その為、撮影開始時点において平行振れ補正目標値波形５３がその補正ストロークを超える事はなく、かつ平行振れの補正残りも生じることなく、撮影時には良好な平行振れ補正が行われる。
【０１１０】
図１８は以上を説明するフローチャートであり、今までのフローチャートと同一の動作を行う部分は同じステップ番号を付し、その説明は省略する。
【０１１１】
図１８において、ステップ＃１０１２で撮影倍率が所定以上（例えば、０．５倍）になるような被写体距離の場合はステップ＃１０２５へ進み、そうでないときはステップ＃１０１０に進む。ステップ＃１０２５では、平行振れ補正目標値を半分（０．５倍）にする。次のステップ＃１０１０では、回転振れ補正目標値と上記のように利得を変更した平行振れ補正目標値との総合振れ補正目標値で振れ補正ユニット９５に振れ補正を開始させる。
【０１１２】
そして、次のステップ＃１０１１で撮影開始のための操作（スイッチＳ２のオン）がなされるとステップ＃１０２６へ進み、平行振れ補正目標値の利得を元に戻す。すなわち、撮影時には十分な平行振れ補正を行わせる。そして、次のステップ＃１０１４にて撮影が完了するとステップ＃１０２７で再び平行振れ補正目標値の利得を小さくして、振れ補正を継続する。
【０１１３】
この例では、図１７（ｂ）の回転振れは撮影準備中および撮影中の利得変更を行っていない。しかし、撮影中の振れ補正ストロークを大きく確保してゆく目的で回転振れ補正目標値の利得も撮影前までは小さくしてもよい。あるいは、図１４などと同様に、総合振れ補正目標値を制御することにして、被写体距離が近い（撮影倍率が大きい）時は撮影準備中は総合振れ補正目標値の利得を小さくして振れ補正ストロークの使いきりを防ぐ。そして、撮影時のみ総合振れ補正目標値を適正な利得にして十分な振れ補正を行ってもよい。
【０１１４】
なお、上記の例では利得を０．５倍で説明したが、それに限られず、より小さな利得、あるいは撮影準備中は平行振れ補正目標値の利得をゼロ（平行振れ補正目標値は撮影時のみ出力）としてもよい。以下に上記実施例の変形例を示す。
【０１１５】
図１９（ａ）〜（ｃ）は以上を説明する図であり、図１９（ａ）の平行振れ補正目標値は撮影時点５６以前および撮影期間５７終了後は出力していない。図１９（ｂ）の回転振れ補正目標値は撮影準備中も出力している。その為、図１９（ｃ）の総合振れ補正目標値として、撮影準備中は回転振れ補正のみ出力され、撮影期間は平行振れ補正および回転振れ補正の信号が出力される。すなわち、振れ補正ユニット９５は撮影準備中は回転振れのみを補正し、撮影期間のみ平行振れ及び回転振れを補正している。
【０１１６】
以上の実施例３においては、撮影準備中の平行振れ補正能力を下げる（利得を下げる）事で、撮影時の振れ補正ストロークを確保できることに着目した構成にしている。
【０１１７】
詳しくは、撮影光軸周りの回転振れを検出する角速度計９６ｐと、回転振れ検出信号を回転振れ補正目標値に処理する角速度積分部１３ｐとを有する。さらには、撮影光軸と直交する平面内の平行振れを検出する加速度計１１ｐと、平行振れ検出信号を平行振れ補正目標値に処理する加速度積分部２２ｐとを有する。さらには、回転振れおよび平行振れによりカメラの像面に生じる像振れを回転振れ補正目標値と平行振れ補正目標値に基づいて補正する振れ補正ユニット９５を有する。さらには、平行振れ補正目標値の利得をカメラの撮影準備状態時と撮影時で異ならせる平行振れ補正目標値利得変更部１７１ｐを有する。そして、平行振れ補正目標値利得変更部１７１ｐにより撮影開始までは平行振れ補正目標値利得を低くすることで、撮影開始までは振れ補正ユニット９５を振れ補正範囲内に設定された初期化範囲（９割以内）に位置させておくようにしている。
【０１１８】
また、被写体までの距離を検出する撮影距離検出部１９と、被写体距離検出信号に基づき平行振れ補正目標値利得変更部１７１ｐを制御する撮影距離対応部３６を更に有している。そして、被写体距離が短い時に平行振れ補正目標値利得変更手段を作用させ、撮影開始時には振れ補正ユニット９５を振れ補正範囲内に設定された初期化範囲に位置させておくようにしている。
【０１１９】
また、撮影光軸周りの回転振れを検出する角速度計９６ｐと、回転振れ検出信号を回転振れ補正目標値に処理する角速度積分部１３ｐとを有する。さらに、撮影光軸と直交する平面内の平行振れを検出する加速度計１１ｐと、平行振れ検出信号を平行振れ補正目標値に処理する加速度積分部２２ｐとを有する。さらには、回転振れおよび平行振れにより像面に生じる像振れを回転振れ補正目標値と平行振れ補正目標値に基づいて補正する振れ補正ユニット９５を有する。そして、振れ補正ユニット９５により、撮影前までは回転振れ補正目標値に基づいて像振れを補正し、撮影時は回転振れ補正目標値と平行振れ補正目標値に基づいて像振れを補正するようにしている。このことにより、撮影開始時には平行振れ補正目標値を用いた振れ補正ユニット９５による像振れ補正を振れ補正範囲内に設定された初期化範囲に位置させておくようにしている。
【０１２０】
また、振れ（撮影光軸周りの回転振れや撮影光軸と直交する平面内の平行振れ）を検出する手段（加速度計１１ｐ、角速度計９６ｐ）を有する。さらには、その振れ検出信号を振れ補正目標値に処理する手段（角速度積分部１３ｐ、敏感度変更部１６ｐ、加速度積分部２２ｐ）とを有する。さらには、像面に生じる像振れを振れ補正目標値に基づいて補正する振れ補正ユニット９５と、被写体までの距離を検出する撮影距離検出部１９を有する。さらには、振れ補正目標値の利得を撮影準備状態時と撮影時で異ならせる振れ補正目標値利得変更部１７１ｐ（或いは、図示していない総合振れ補正目標値の利得変更部）を有する。さらには、撮影距離検出部１９の信号に基づいて振れ補正目標値利得変更部１７１ｐを動作させる撮影距離対応部３６を有する。そして、撮影距離対応部３６により撮影開始までは振れ補正目標値利得を低くすることで、撮影開始までは振れ補正ユニット９５を振れ補正範囲内に設定された初期化範囲に位置させておくようにしている。
【０１２１】
以上の構成により、民生品に展開できる小型のカメラが実現可能となる。つまり、小型、軽量を維持したまま、撮影光軸と直交する平面内における平行振れを高精度に補正することができるカメラを提供可能となる。
【実施例４】
【０１２２】
上記実施例１から実施例３までは、撮影直前に振れ補正目標値を初期化する、或いは、撮影前までは振れ補正目標値を制限する（利得を小さくする）などで、撮影時の振れ補正ストロークに余裕を持たせていた。
【０１２３】
本発明の実施例４ではその逆であり、撮影時に振れ補正ストロークの余裕がないときは撮影を禁止し、振れ補正ストロークの余裕ができるまで撮影を遅延させる構成にして、撮影中の振れ補正精度の劣化を防ぐようにするものである。
【０１２４】
図２０は本発明の実施例４に係わるカメラのブロック図であり、図１６の平行振れ補正目標値利得変更部１７１ｐの代わりに撮影制御部２１１ｐを設けている。
【０１２５】
撮影制御部２１１ｐには、像倍率補正部２５ｐの信号、レリーズ部材９３ａの押し切り操作に応答した信号（スイッチＳ２のオン信号）、撮影距離対応部３６ｐの信号が入力されている。また、像倍率補正部２５ｐからの平行振れ補正目標値はそのまま加算部１４ｐに入力している（初期化や利得変更動作はされない）。そして、撮影制御部２１１ｐは上記信号を受けて撮影動作の制御を行っている。
【０１２６】
すなわち、被写体距離が近い（撮影距離対応部３６ｐの信号に基づく）時であり、且つスイッチＳ２のオン時点（レリーズ部材９３ａの信号に基づく）における像倍率補正部２５ｐの平行振れ補正目標値の大きさを検出する。そして、その量が補正限界の９割を超えるときは撮影を禁止、遅延させる。ここで、撮影を遅延させるというのは、レリーズ押し切り操作時点から継続して像倍率補正部２５ｐの信号を検出し、その量が補正限界の９割以内になった時点で撮影を開始させる事である。
【０１２７】
図２１は以上を説明するフローチャートであり、図５と同一の動作を行う部分は同じステップ番号を付し、その説明は省略する。図２１では、図５のステップ＃１０１３，＃１０１５を廃止し、代わりにステップ＃１０２８を設けている。
【０１２８】
図２１のステップ＃１０１１でレリーズ部材９３ａの押し切り操作が行われてスイッチＳ２がオンし、次のステップ＃１０１２で撮影倍率が所定以上（例えば、０．５倍撮影）であると、ステップ＃１０２８へ進む。このステップ＃１０２８では、像倍率補正部２５ｐの平行振れ補正目標値信号を常に監視しており、その値が補正ストロークの９割以内の場合はステップ＃１０１４に進み、撮影を開始する。しかし、補正ストロークの９割を超える場合には、ステップ＃１０１１→＃１０１２→＃１０２８を循環して待機する。
【０１２９】
すなわち、レリーズ部材９３ａの押し切り操作中であり、撮影倍率が所定以上の場合には、像倍率補正部２５ｐの信号が補正ストロークの９割以内に戻るまで撮影を禁止して、遅延させる。このように撮影側を制御することでも、撮影中の像振れ補正精度の劣化を防ぐことができている。
【０１３０】
尚、ここでは平行振れ補正目標値の大きさを、撮影禁止、遅延の判定材料にしているが、これに限定されるものではない。つまり、撮影倍率が高く、且つレリーズ部材９３ａの押し切り操作（スイッチＳ２のオン）時点における総合振れ補正目標値（敏感度変更部１６ｐの信号）が補正ストロークの９割を超える場合に撮影禁止、遅延を行ってもよい。
【０１３１】
以上の実施例４においては、撮影時に振れ補正ストロークの余裕がないときは撮影を禁止し、振れ補正ストロークの余裕ができるまで撮影を遅延させる構成にしている。
【０１３２】
詳しくは、撮影光軸周りの回転振れを検出する角速度計９６ｐと、回転振れ検出信号を回転振れ補正目標値に処理する角速度積分部１３ｐと、撮影光軸と直交する平面内の平行振れを検出する加速度計１１ｐとを有する。さらには、平行振れ検出信号を平行振れ補正目標値に処理する加速度積分部２２ｐと、回転振れおよび平行振れにより像面に生じる像振れを回転振れ補正目標値と平行振れ補正目標値に基づいて補正する振れ補正ユニット９５とを有する。さらには、平行振れ補正目標値の大きさに基づいて撮影を制御する撮影制御部２１１ｐを有する。そして、撮影制御部２１１ｐが、平行振れ補正目標値を用いた振れ補正ユニット９５による振れ補正量が振れ補正範囲の設定された割合（９割）を超える時には、撮影を禁止、或いは、遅延させるようにしている。
【０１３３】
以上の構成により、民生品に展開できる小型のカメラが実現可能となる。つまり、小型、軽量を維持したまま、撮影光軸と直交する平面内における平行振れを高精度に補正することができるカメラを提供可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０１３４】
以上の各実施例では、デジタルカメラの防振制御システムを例にして、平行振れ対策の説明を続けてきた。しかし、本発明の装置は小型で高安定な機構にまとめることができるので、デジタルカメラに限らず、デジタルビデオカメラの静止画撮影や、監視カメラ、Ｗｅｂカメラ、携帯電話などの静止画撮影にも展開できる。
【図面の簡単な説明】
【０１３５】
【図１】本発明の実施例１に係わるカメラの上面及び側面を示す図である。
【図２】本発明の実施例１に係わるカメラの回路構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例１に係わる加速度計に加わる重力誤差を説明するための図である。
【図４】本発明の実施例１に係わる手振れ角度および加速度計の出力と時間との関係を示す図である。
【図５】本発明の実施例１に係わるカメラの主要部分の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例１を実施する前の平行振れ補正目標値、回転振れ補正目標値、総合振れ補正目標値の問題点を説明するための波形図である。
【図７】本発明の実施例１における平行振れ補正目標値、回転振れ補正目標値、総合振れ補正目標値の波形例を示す図である。
【図８】本発明の実施例１における平行振れ補正目標値、回転振れ補正目標値、総合振れ補正目標値の他の波形例を示す図である。
【図９】図８の波形を実現するための動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２における平行振れ補正目標値、回転振れ補正目標値、総合振れ補正目標値の波形例を示す図である。
【図１１】本発明の実施例２に係わるカメラの主要部分の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施例２における平行振れ補正目標値、回転振れ補正目標値、総合振れ補正目標値の他の波形例を示す図である。
【図１３】図１２の波形を実現するための動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施例２に係わるカメラの回路構成の他の例を示すブロック図である。
【図１５】図１４の回路構成にした際の動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施例３に係わるカメラの回路構成の一例を示すブロック図である。
【図１７】本発明の実施例３における平行振れ補正目標値、回転振れ補正目標値、総合振れ補正目標値の波形例を示す図である。
【図１８】図１７の波形を実現するための動作を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施例３における平行振れ補正目標値、回転振れ補正目標値、総合振れ補正目標値の波形例を示す図である。
【図２０】本発明の実施例４に係わるカメラの回路構成を示すブロック図である。
【図２１】本発明の実施例４に係わるカメラの主要部分の動作を示すフローチャートである。
【図２２】従来例のカメラの上面および側面を示す図である。
【図２３】従来例のカメラの問題点を説明する波形図である。
【符号の説明】
【０１３６】
１１ｐ    加速度計
１１ｙ    加速度計
１３ｐ    角速度積分部
１９      撮影距離検出部
２１ｐ    加速度重力補正部
２２ｐ    加速度積分部
２４ｐ    重力影響算出部
２５ｐ    像倍率補正部
２６ｐ    撮影倍率演算部
３５ｐ    平行振れ補正目標値初期化部
３６ｐ    撮影距離対応部
９５      振れ補正ユニット
９６ｐ    角速度計
９６ｙ    角速度計
１５１ｐ  総合振れ補正目標値初期化部
１７１ｐ  平行振れ補正目標値利得変更部
２１１ｐ  撮影制御部
【図１】
2008148160.tif 000003
【図２】
2008148160.tif 000004
【図３】
2008148160.tif 000005
【図４】
2008148160.tif 000006
【図５】
2008148160.tif 000007
【図６】
2008148160.tif 000008
【図７】
2008148160.tif 000009
【図８】
2008148160.tif 000010
【図９】
2008148160.tif 000011
【図１０】
2008148160.tif 000012
【図１１】
2008148160.tif 000013
【図１２】
2008148160.tif 000014
【図１３】
2008148160.tif 000015
【図１４】
2008148160.tif 000016
【図１５】
2008148160.tif 000017
【図１６】
2008148160.tif 000018
【図１７】
2008148160.tif 000019
【図１８】
2008148160.tif 000020
【図１９】
2008148160.tif 000021
【図２０】
2008148160.tif 000022
【図２１】
2008148160.tif 000023
【図２２】
2008148160.tif 000024
【図２３】
2008148160.tif 000025