(57)【要約】【課題】パレットをその挿通穴にリフタピンが突入した状態で、パレットを正規の位置に位置決めすることにより、ワークをワーク受渡し位置に高精度に位置決めできるようにしたワーク供給装置を提供する。【解決手段】パレット１２に設けられた挿通穴２７を挿通し、ワーク１１を載置したトレー２９を持ち上げるリフタピン３０を備え、リフタピンの先端がパレットの挿通穴に突入した位置まで上昇された際に、パレットをワークリフト位置Ｐ１に順次割り出す搬送部材駆動手段を制御して無端搬送部材を正規の位置に位置決めする駆動手段制御手段を備える。【選択図】図２
2008126392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端搬送部材によってパレット搬送路上を循環される複数のパレット上に支持したワークを、ワークリフト位置よりワーク受渡し位置に供給するワーク供給装置において、
前記パレットに昇降可能に支持され前記ワークを載置するトレーと、前記無端搬送部材を駆動して前記パレットをワークリフト位置に順次割り出す搬送部材駆動手段と、前記ワークリフト位置に割り出された前記パレット上の前記トレーを所定位置まで上昇させて前記ワークをワーク受渡し位置に位置決めするリフタ手段とを備え、
前記リフタ手段は、前記パレットに設けられた挿通穴を挿通して前記トレーを持ち上げるリフタピンと、該リフタピンを上昇させる昇降手段とを備え、
前記リフタ手段の前記昇降手段によって前記リフタピンの先端が前記パレットの挿通穴に突入した位置まで上昇された際に、前記搬送部材駆動手段を制御して前記無端搬送部材を正規の位置に位置決めする駆動手段制御手段を備えていることを特徴とするワーク供給装置。
【請求項２】
請求項１において、前記昇降手段は、位置検出手段を備え、該位置検出手段の出力に基づいて前記リフタピンが前記パレットに当接したことを検出する当接検出手段を備え、該当接検出手段によって前記リフタピンが前記パレットに当接したことが検出された場合には、前記搬送部材駆動手段を制御して前記リフタピンが前記パレットの挿通穴に突入できる位置に前記パレットを位置補正する位置補正手段を備え、該位置補正手段によって前記パレットが位置補正された後に、前記無端搬送部材を正規の位置に位置決めするようにしたことを特徴とするワーク供給装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、前記搬送部材駆動手段は、位置検出手段を備え、該位置検出手段の出力に基づいて前記無端搬送部材を正規の位置に位置決めするようにしたことを特徴とするワーク供給装置。
【請求項４】
請求項３において、前記搬送部材駆動手段は、前記パレットを検出するパレット検出センサの信号に基づいて前記パレットを所定位置に仮位置決めするようになっていることを特徴とするワーク供給装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項において、前記リフタピンは、先端が先細の円錐形状に形成されていることを特徴とするワーク供給装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか１項において、前記パレットの下面には、前記挿通穴の周りに、前記リフタピンの当接により前記リフタピンに対する前記挿通穴の位置ずれ方向が判別できる形状の当接面が形成されていることを特徴とするワーク供給装置。
【請求項７】
請求項６において、前記当接面は、前記パレットの搬送方向に沿って傾斜する傾斜面からなっていることを特徴とするワーク供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無端搬送部材によってパレット搬送路上を循環される複数のパレット上に支持したワークを、ワークリフト位置よりワーク受渡し位置に供給するワーク供給装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークを支持した複数のパレットを無端状のチェーンによってパレット搬送路上を循環させ、パレット停止位置に搬送されたパレットの穴部に、リフトアップ装置に設けたパレット載置部を嵌合させつつ、パレット上のワークを所定の高さ位置まで上昇させ、所定の高さ位置でワークの授受を行うワーク供給装置は、例えば、特許文献１に記載されている。
【特許文献１】特開平８−２９４８４２号公報（段落００１０、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この種のワーク供給装置においては、ワークを所定の高さ位置（ワーク受渡し位置）に高精度に位置決めするために、ワークリフト位置に設置されたリフタ装置のリフタピンが挿通する挿通穴をパレットに形成し、リフタピンと挿通穴との嵌合によってワークを載置したパレットを水平なＸＹ平面上に正確に位置決めすることが望まれる。
【０００４】
しかしながら、チェーン駆動によってワークリフト位置に搬送されるパレットは、駆動系のガタや遊び等に起因して、停止位置がずれることが避けられないことから、仮にリフタ装置のリフタピンの先端部を先細りにしても、パレットの挿通穴に突入することができなくなる恐れがある。
【０００５】
このために、駆動系のガタや遊び等をできるだけ除去して、パレットの停止位置のずれ量を小さくすることも考えられるが、そのようにすると、リフタ装置のリフタピンがパレットの挿通穴に突入しやすくなるが、逆に、駆動系に対するパレットの移動が拘束されるため、リフタピンの上昇時に、パレットがリフタピンに倣って移動することができなくなる。従って、リフタピンに対してパレットの挿通穴の径を大きくして、リフタピンをパレットの挿通穴に突入しやすくする等の対策が必要となり、このために、ワークをワーク受渡し位置に高精度に位置決めすることが難しい問題があった。
【０００６】
本発明は、上記した従来の不具合を解消するためになされたもので、パレットをその挿通穴にリフタピンが突入した状態で、パレットを正規の位置に位置決めすることにより、ワークをワーク受渡し位置に高精度に位置決めできるようにしたワーク供給装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、請求項１に係る発明の特徴は、無端搬送部材によってパレット搬送路上を循環される複数のパレット上に支持したワークを、ワークリフト位置よりワーク受渡し位置に供給するワーク供給装置において、前記パレットに昇降可能に支持され前記ワークを載置するトレーと、前記無端搬送部材を駆動して前記パレットをワークリフト位置に順次割り出す搬送部材駆動手段と、前記ワークリフト位置に割り出された前記パレット上の前記トレーを所定位置まで上昇させて前記ワークをワーク受渡し位置に位置決めするリフタ手段とを備え、前記リフタ手段は、前記パレットに設けられた挿通穴を挿通して前記トレーを持ち上げるリフタピンと、該リフタピンを上昇させる昇降手段とを備え、前記リフタ手段の前記昇降手段によって前記リフタピンの先端が前記パレットの挿通穴に突入した位置まで上昇された際に、前記搬送部材駆動手段を制御して前記無端搬送部材を正規の位置に位置決めする駆動手段制御手段を備えていることである。
【０００８】
請求項２に係る発明の特徴は、請求項１において、前記昇降手段は、位置検出手段を備え、該位置検出手段の出力に基づいて前記リフタピンが前記パレットに当接したことを検出する当接検出手段を備え、該当接検出手段によって前記リフタピンが前記パレットに当接したことが検出された場合には、前記搬送部材駆動手段を制御して前記リフタピンが前記パレットの挿通穴に突入できる位置に前記パレットを位置補正する位置補正手段を備え、該位置補正手段によって前記パレットが位置補正された後に、前記無端搬送部材を正規の位置に位置決めするようにしたことである。
【０００９】
請求項３に係る発明の特徴は、請求項１または請求項２において、前記搬送部材駆動手段は、位置検出手段を備え、該位置検出手段の出力に基づいて前記無端搬送部材を正規の位置に位置決めするようにしたことである。
【００１０】
請求項４に係る発明の特徴は、請求項３において、前記搬送部材駆動手段は、前記パレットを検出するパレット検出センサの信号に基づいて前記パレットを所定位置に仮位置決めするようになっていることである。
【００１１】
請求項５に係る発明の特徴は、請求項１ないし請求項４の何れか１項において、前記リフタピンは、先端が先細の円錐形状に形成されていることである。
【００１２】
請求項６に係る発明の特徴は、請求項１ないし請求項５の何れか１項において、前記パレットの下面には、前記挿通穴の周りに、前記リフタピンの当接により前記リフタピンに対する前記挿通穴の位置ずれ方向が判別できる形状の当接面が形成されていることである。
【００１３】
請求項７に係る発明の特徴は、請求項６において、前記当接面は、前記パレットの搬送方向に沿って傾斜する傾斜面からなっていることである。
【発明の効果】
【００１４】
上記のように構成した請求項１に係る発明によれば、パレットに設けられた挿通穴を挿通してワークを載置したトレーを持ち上げるリフタピンを備え、リフタピンの先端がパレットの挿通穴に突入した位置まで上昇された際に、搬送部材駆動手段を制御して無端搬送部材を正規の位置に位置決めする駆動手段制御手段を備えているので、無端搬送部材の正規の位置において、リフタピンをパレットの挿通穴に確実に挿通できる関係に保つことができ、リフタピンのパレットの挿通穴への挿通によって、ワークをワーク受渡し位置に高精度に位置決めすることができる。
【００１５】
上記のように構成した請求項２に係る発明によれば、当接検出手段によってリフタピンがパレットに当接したことが検出された場合には、搬送部材駆動手段を制御してリフタピンがパレットの挿通穴に突入できる位置にパレットを位置補正するとともに、パレットが位置補正された後に、無端搬送部材を正規の位置に位置決めするようにしたので、パレットの位置補正によって、リフタピンをパレットの挿通穴に確実に挿通できる関係に容易に保つことができる。
【００１６】
上記のように構成した請求項３に係る発明によれば、搬送部材駆動手段は、位置検出手段を備え、この位置検出手段の出力に基づいて無端搬送部材を正規の位置に位置決めするようにしたので、無端搬送部材を正規の位置に正確に位置決めすることができる。
【００１７】
上記のように構成した請求項４に係る発明によれば、搬送部材駆動手段は、パレットを検出するパレット検出センサの信号に基づいてパレットを所定位置に仮位置決めするようになっているので、駆動系のガタや遊び等に拘らず、パレットの挿通穴にリフタピンを突入できる可能性が高い位置にパレットを仮位置決めすることができる。
【００１８】
上記のように構成した請求項５に係る発明によれば、リフタピンは、先端が先細の円錐形状に形成されているので、リフタピンに対するパレットの挿通穴の位置ずれ量が多少あっても、リフタピンをパレットの挿通穴内に突入させることができる。
【００１９】
上記のように構成した請求項６に係る発明によれば、パレットの下面には、挿通穴の周りに、リフタピンの当接によりリフタピンに対する挿通穴の位置ずれ方向が判別できる形状の当接面が形成されているので、リフタピンがパレットの当接面に当接することにより、パレットの位置補正方向を容易に検出することができる。
【００２０】
上記のように構成した請求項７に係る発明によれば、当接面は、パレットの搬送方向に沿って傾斜する傾斜面からなっているので、当接面に当接するリフタピンの高さ位置に基づいて、リフタピンに対するパレットの挿通穴の位置ずれ方向および位置ずれ量を容易に検出することができ、パレットの位置補正を的確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１および図２において、ワーク供給装置１０は、ワーク１１を載置する複数のパレット１２を水平面内で循環搬送するとともに、ワークリフト位置Ｐ１に搬送されたワーク１１をリフトしてワーク受渡し位置Ｐ２に供給するものである。ワーク供給装置１０は、水平方向に離間した２つのスプロケット１５、１６を鉛直軸線の回りに回転可能に有し、これらスプロケット１５、１６間に無端状の搬送用チェーン１７が掛け渡されている。搬送用チェーン１７には等ピッチ間隔にパレット１２の連結部１８が連結されている。
【００２２】
２つのスプロケット１５、１６の一方（駆動スプロケット１５）には、減速機を介してサーボモータ１９が連結され、サーボモータ１９の回転軸には、サーボモータ１９の回転角（回転量）を検出する、例えばエンコーダからなる位置検出装置２０が連結されている。サーボモータ１９には、サーボモータ１９を制御する駆動手段制御手段としてのモータ制御装置２１が接続されている。
【００２３】
サーボモータ１９によって駆動スプロケット１５が回転駆動されると、駆動スプロケット１５の回転によって、搬送用チェーン１７が矢印方向に周回移動される。これによって、搬送用チェーン１７に連結されたパレット１２がループ状のパレット搬送軌道２２上を循環搬送され、パレット１２を順次ワークリフト位置Ｐ１に割出すようになっている。上記したスプロケット１５、１６、搬送用チェーン１７、サーボモータ１９、位置検出装置２０等によって、チェーン駆動手段（搬送部材駆動手段）を構成している。
【００２４】
なお、図２において、２３は、パレット搬送軌道２２を設置した支持台６０上に立設された支柱で、支柱２３の上端には光源２４ａと受光素子２４ｂからなる光電センサ２４が上下方向に位置調整可能に取付けられ、この光電センサ２４によってワーク１１がワーク受渡し位置Ｐ２まで上昇されたことを検出するようになっている。
【００２５】
ワークリフト位置Ｐ１に対応して、パレット検出センサ２５が配設され、パレット検出センサ２５は、ワークリフト位置にＰ１に割出されたパレット１２を検出して、サーボモータ１９に停止信号を出力し、パレット１２をワークリフト位置Ｐ１の所定位置に仮位置決めするようになっている。なお、パレット検出センサ２５は、搬送用チェーン１７を検出してパレット１２をワークリフト位置Ｐ１の所定位置に仮位置決めするようにしてもよい。
【００２６】
パレット１２には、図２および図３に示すように、例えば、４隅の４か所に上下方向に貫通する挿通穴２７が形成され、また、パレット１２上には、少なくとも２つのガイドピン２８が上下方向に立設されている。パレット１２上には、ワーク１１を着脱可能に載置したトレー２９が、ガイドピン２８に沿って昇降可能に案内支持されている。
【００２７】
ワークリフト位置Ｐ１に割出されたパレット１２の下方位置には、パレット１２に設けられた挿通穴２７に挿通可能に嵌合する４つのリフタピン３０を昇降可能に備えたリフタ装置３１が配設されている。リフタピン３０は、図３に示すように、パレット１２の挿通穴２７に摺動可能に嵌合する嵌合部３０ａを有し、嵌合部３０ａの上端には、上方に向かって先細りとなった裁頭円錐部３０ｂが形成されている。これにより、ワークリフト位置Ｐ１におけるパレット１２の停止位置が多少ずれていても、リフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂの上端がパレット１２の挿通穴２７に突入できるようになっている。
【００２８】
リフタ装置３１は、図４に示すように、固定の支持フレーム３３を備え、この支持フレーム３３に４つのリフタピン３０が昇降可能に案内され、各リフタピン３０の下端は連結プレート３４にそれぞれ連結されている。支持フレーム３３には、例えばエンコーダからなる位置検出装置３５を備えたモータ３６が設置され、モータ３６の回転は減速機を介して出力軸３７に伝達されるようになっている。出力軸３７には駆動スプロケット３８が取付けられ、この駆動スプロケット３８に掛け渡された昇降用チェーン３９の一端が、支持フレーム３３に支持されたスプロケット４０を介して連結プレート３４に取付けられた連結軸４１の上端部に結合されている。また、昇降用チェーン３９の他端が、支持フレーム３３に支持されたスプロケット４２、４３、４４を介して連結プレート３４に取付けられた連結軸４１の下端部に結合されている。
【００２９】
これにより、モータ３６の駆動によって駆動スプロケット３８が、図４の反時計回りに回転されると、昇降用チェーン３９を介して連結プレート３４とともに、４つのリフタピン３０が上昇され、反対に、駆動スプロケット３８が、図４の時計回りに回転されると、昇降用チェーン３９を介して連結プレート３４とともに、４つのリフタピン３０が下降されるようになる。このときのリフタピン３０の高さ位置は、位置検出装置３５にて検出される。上記したモータ３６、スプロケット３８、４０、４２〜４４、昇降用チェーン３９および連結プレート３４、位置検出装置３５等によって、リフタピン３０を昇降させる昇降手段を構成している。
【００３０】
ところで、ワークリフト位置Ｐ１におけるパレット１２の停止位置が所定以上ずれると、リフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂの上端はパレット１２の挿通穴２７に突入せず、パレット１２の下面に当接することになる。少なくとも１つのリフタピン３０がパレット１２の下面に当接すると、リフタピン３０のそれ以上の上昇が阻止されるため、リフタピン３０の上昇指令中にも拘らず、位置検出装置（エンコーダ）３５の出力が変化しなくなったことに基づいてリフタピン３０がパレット１２の下面に当接したことを検出でき、パレット１２の位置補正の要否を判定できる。
【００３１】
パレット１２の下面の挿通穴２７の周りには、図５および図６に示すように、リフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂの上端に当接可能な当接面５０が形成されている。かかる当接面５０は、当接したリフタピン３０の高さ位置に基づいて、リフタピン３０に対する挿通穴２７のずれ方向を検出できるように、パレット１２の搬送方向に沿って直線状に傾斜した傾斜面５１からなっている。これにより、図７に示すように、リフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂの先端が傾斜面５１に当接した場合に、リフタピン３０の高さ位置Ｈ１、Ｈ２に基づいて、リフタピン３０に対するパレット１２の挿通穴２７の位置ずれ方向および位置ずれ方向を算出することが可能となる。
【００３２】
次に、上記した構成における実施の形態における動作について、図８に示すフローチャートを参照しながら、ワーク供給サイクルについて説明する。
【００３３】
ワーク供給サイクルが指令されると、まず、ステップ１００において、リフタ装置３１が下降原位置に位置している条件で、サーボモータ１９が駆動される。これにより、スプロケット１５が図１の時計回りに回転駆動され、搬送用チェーン１７が矢印方向に周回移動される。ステップ１０２においては、ワークリフト位置Ｐ１に搬送されたパレット１２を検出するパレット検出センサ２５がＯＮされたか否かが判定される。パレット検出センサ２５がＯＮされると、ステップ１０２における判定結果がＹＥＳとなり、ステップ１０４に進む。ステップ１０４においては、サーボモータ１９が停止されて、パレット１２がパレット検出センサ２５にて検出されたワークリフト位置Ｐ１の所定の位置に仮位置決めされる。
【００３４】
続いて、ステップ１０６において、リフタ装置３１のモータ３６が駆動され、駆動スプロケット３８が図４の反時計回りに回転され、昇降用チェーン３９を介して連結プレート３４が上昇される。これにより、連結プレート３４に連結された４つのリフタピン３０が上昇される。ステップ１０８においては、リフタピン３０がパレット１２の下面に当接したか否かが判定される。すなわち、リフタピン３０のパレット１２への当接は、リフタピン３０の上昇指令中にも拘らず、位置検出装置３５の出力が変化しなくなったことに基づいて検出できる。かかるステップ１０８によって当接検出手段を構成している。
【００３５】
リフタピン３０のパレット１２への当接が検出されると、ステップ１０８における判定結果がＹＥＳとなり、ステップ１２０に進む。これに対し、ステップ１０８における判定結果がＮＯの場合には、次のステップ１１０で、リフタピン３０の現在の高さ位置が、パレット１２の挿通穴２７に突入した設定高さ位置ＨＳまで達したか否かが判定される。リフタピン３０が、図５に示すように、挿通穴２７に突入した設定高さ位置ＨＳまで上昇されたことが判定されると、ステップ１１０における判定結果がＹＥＳとなり、ステップ１１２に進んで、リフタピン３０の上昇が一旦停止される。
【００３６】
すなわち、ワークリフト位置Ｐ１に停止されたパレット１２の位置ずれの程度が少ない場合には、全てのリフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂの上端が、パレット１２の挿通穴２７内に突入した高さ位置ＨＳまで上昇でき、これがステップ１１０において判定され、リフタピン３０の上昇が一旦停止される（ステップ１１２）。これに対し、ワークリフト位置Ｐ１に停止されたパレット１２の位置ずれの程度が大きい場合には、４つのリフタピン３０のうちの少なくとも１つの裁頭円錐部３０ｂの上端が、パレット１２の下面に形成した当接面５０に当接して、それ以上の上昇を阻止され、これがステップ１０８において判定されて、リフタピン３０の上昇が停止される（ステップ１２０）。
【００３７】
上記したステップ１１２において、リフタピン３０の上昇が停止されると、次いで、ステップ１１４において、サーボモータ１９が駆動され、位置検出装置２０にて検出される予め定められた位置（以下、これを正規の位置と称す）にパレット１２が位置決めされる。この際、リフタピン３０は、パレット１２の挿通穴２７内に突入した状態にあるため、パレット１２の正規の位置への位置決めによって、リフタピン３０が挿通穴２７より離脱することはなく、リフタピン３０と挿通穴２７との係合関係が維持される。
【００３８】
かかる正規の位置とは、リフタ装置３１に対する駆動系の機械的な位置ずれを補正し、リフタピン３０の嵌合部３０ａがパレット１２の挿通穴２７に無理なく嵌合できる位置である。これは、パレット１２を、最初から位置検出装置２０にて検出される正規の位置に位置決めすると、搬送用チェーン１７を含む駆動系のガタ（遊び）等により、パレット１２の挿通穴２７にリフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂを突入することが難しくなるため、最初はパレット検出センサ２５によってパレット１２の位置を直接検出することにより、リフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂをパレット１２の挿通穴２７に突入しやすくするためである。
【００３９】
ステップ１１４において、パレット１２が位置検出装置２０にて検出される正規の位置に位置決めされると、次いで、ステップ１１６において、リフタピン３０の上昇が指令され、リフタピン３０がモータ３６によって再上昇される。
【００４０】
リフタピン３０の再上昇により、リフタピン３０の嵌合部３０ａがパレット１２を水平方向に移動させながら、パレット１２の挿通穴２７に嵌合し、パレット１２上に突出される。これにより、パレット１２上のトレー２９が４つのリフタピン３０によって持ち上げられ、ガイドピン２８に沿って上昇される。トレー２９が所定の位置まで上昇されると、これに載置されたワーク１１の上面が光電センサ２４によって検出され、この検出信号に基づいてモータ３６が停止され、ワーク１１がワーク受渡し位置Ｐ２に位置決めされる。
【００４１】
このようにして、ワーク１１は、搬送用チェーン１７を含む駆動系のガタ（遊び）等にも拘らず、水平なＸＹ平面の所定位置に正確に位置決めされるとともに、上下方向の定められた位置（ワーク受渡し位置）Ｐ２に位置決めされるため、図略のローダ装置によって確実に把持することができ、ワーク１１は次工程に搬送される。
【００４２】
一方、リフタピン３０がパレット１２の下面に当接したことにより、上記ステップ１２０において、リフタピン３０の上昇が停止された場合には、パレット１２の位置補正が実行される。かかる位置補正は、まず、ステップ１２２において、リフタピン３０の上昇位置に基づいてパレット１２の位置補正方向および位置補正量を算出し、次いで、ステップ１２４において、リフタピン３０をパレット１２の下面より所定量離間する位置まで下降させた状態で、ステップ１２６において、上記ステップ１２２において算出された位置補正方向および位置補正量に基づいて、サーボモータ１９の回転方向および回転量を決定する。これによって、サーボモータ１９は、決定された回転方向に駆動され、搬送用チェーン１７を介してパレット１２を位置補正する。サーボモータ１９の回転量は、位置検出装置２０によって検出され、サーボモータ１９が定められた回転量だけ回転したことが位置検出装置２０にて検出されると、サーボモータ１９が停止される。これによって、パレット１２は、その挿通穴２７にリフタピン３０が突入できる位置に位置決めされる。
【００４３】
例えば、図７の実線に示すように、リフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂが、パレット１２の下面に形成された傾斜面５１に当接して、リフタピン３０が設定高さ位置ＨＳより小さな高さ位置Ｈ１に停止された場合には、その高さ位置Ｈ１が、パレット１２の挿通孔２７の中心における傾斜面５１の高さ位置Ｈ０より大きいことに基づいて、位置補正方向が図７の矢印Ａ方向（例えば、パレット１２の循環方向）と決定され、かつ上記高さ位置Ｈ１と傾斜面５１の傾斜角度より、リフタピン３０の中心に対するパレット１２の挿通孔２７の位置ずれ量（位置補正量）Ｘ１が算出される。
【００４４】
これに対して、図７の二点鎖線で示すように、リフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂが、パレット１２の下面に形成された傾斜面５１に当接して、リフタピン３０が高さ位置Ｈ２に停止された場合には、その高さ位置Ｈ２が、パレット１２の挿通孔２７の中心における傾斜面５１の高さ位置Ｈ０より小さいことに基づいて、位置補正方向が図７の矢印Ｂ方向（例えば、パレット１２の反循環方向）と決定され、かつ上記高さ位置Ｈ１２と傾斜面５１の傾斜角度より、リフタピン３０の中心に対するパレット１２の挿通孔２７の位置ずれ量（位置補正量）Ｘ２が算出される。
【００４５】
このようにして、パレット１２の位置補正方向および位置補正量が算出され、これに基づいてパレット１２の位置補正が実行されると、しかる後、ステップ１０６に戻り、以下、上記したステップ１０８からステップ１１６が実行される。
【００４６】
なお、パレット１２の位置補正によって、通常であれば、リフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂをパレット１２の挿通穴２７に突入することができるようになるが、パレット１２の位置ずれは、パレット１２の循環方向と平行に生ずるだけでなく、パレット１２が傾いてワークリフト位置Ｐ１に停止されることもある。このために、パレット１２の下面の傾斜面５１に当接したリフタピン３０の位置ずれ量に基づいてパレット１２を位置補正しても、全てのリフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂをパレット１２の挿通孔２７に挿通できない場合がある。この場合には、上記したステップ１２０からステップ１２６が再度繰り返される。
【００４７】
図９は、本発明の第２の実施の形態を示すもので、パレット１２の位置補正の方向のみを判別できるようにしたものである。すなわち、パレット１２の下面の挿通穴２７のパレット搬送方向に沿った両側に形成した互いに高さの異なる段付平面５３ａ、５３ｂによって、当接面５０を構成したものである。
【００４８】
かかる第２の実施の形態においては、図８におけるステップ１０６においてリフタピン３０を上昇させた際に、リフタピン３０が所定の突入位置まで上昇されたか、あるいは、パレット１２の下面に形成した当接面５０の何れかの段付平面５３ａ、５３ｂに当接したかを、リフタピン３０の高さ位置、すなわち、位置検出装置３５からの出力に基づいて検出するようにしている。そして、リフタピン３０が段付平面５３ａ、５３ｂの何れに当接したかに基づいて、パレット１２の位置補正方向を決定するようにしている。
【００４９】
上記した第２の実施の形態においては、リフタピン３０に対するパレット１２の挿通穴２７の位置ずれ量を検出することはできないため、上記したステップ１２６におけるパレット１２の位置補正動作を、予め設定された単位量ずつ実行し、これを１〜２回繰り返すことにより、パレット１２の挿通穴２７にリフタピン３０の裁頭円錐部３０ｂを設定高さ位置ＴＳ（図５参照）まで突入できるようになる。なお、段付平面５３ａ、５３ｂをそれぞれ多段に構成することにより、パレット１２の位置補正の繰り返し回数を減少させることが可能となる。
【００５０】
上記した実施の形態においては、リフタピン３０の高さ位置を検出するために、位置検出装置（エンコーダ）２０を用いたが、本発明にとって位置検出装置２０は必ずしも必要な要件ではなく、また、例えば、ワークリフト位置Ｐ１に仮位置決めされるパレット１２の位置ずれを、パレット１２の挿通穴２７にリフタピン３０が突入できる範囲内に抑え得るようにできれば、位置検出装置としては、リフタピン３０が所定の高さ位置まで上昇したことを検出できるセンサあるいはスイッチ等によって構成することもできる。
【００５１】
上記した実施の形態においては、パレット１２をワークリフト位置Ｐ１に仮位置決めするために、パレット検出センサ２５を用いたが、予めパレット１２の位置ずれ量を把握できる場合には、パレット１２の位置ずれ量を見越した所定の位置に仮位置決めすることもでき、パレット検出センサ２５は省略することもできる。また、学習処理等を利用することにより、パレット１２の仮位置決め位置を逐次更新して仮位置決めの停止精度を順次高めていくことも可能である。
【００５２】
上記した実施の形態においては、パレット１２を無端状の搬送用チェーン１７によって循環搬送するようにしたが、パレット１２の循環搬送は、チェーン１７に限らず、ベルト、ワイヤ等の無端搬送部材を用いて行うこともできる。
【００５３】
斯様に、上記した実施の形態で述べた具体的構成は、本発明の一例を示したものにすぎず、本発明はこのような具体的構成に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の態様を採り得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示すワーク供給装置の概略平面図である。
【図２】ワーク供給装置のワークリフト部を示す側面図である。
【図３】ワーク供給装置のワークリフト部を示す分解斜視図である。
【図４】リフタ装置を示す正面図である。
【図５】パレットの挿通穴とリフタピンとの関係を示す図である。
【図６】図５の６矢視図である。
【図７】リフタピンがパレットの下面に干渉した状態を示す図５の作動状態図である。
【図８】ワーク供給装置の動作を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態を示すパレットの挿通穴とリフタピンとの関係を示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０・・・ワーク供給装置、１１・・・ワーク、１２・・・パレット、１５、１６・・・スプロケット、１７・・・搬送用チェーン、１９・・・サーボモータ、２０・・・位置検出装置、２１・・・駆動手段制御手段、２５・・・パレット検出センサ、２７・・・挿通穴、２８・・・ガイドピン、２９・・・トレー、３０・・・リフタピン、３０ａ・・・嵌合部、３０ｂ・・・裁頭円錐部、３１・・・リフタ装置、３４・・・連結プレート、３５・・・位置検出装置、３６・・・モータ、３８・・・駆動スプロケット、３９・・・昇降用チェーン、５０・・・当接面、５１・・・傾斜面、５３ａ、５３ｂ・・・段付面、Ｐ１・・・ワークリフト位置、Ｐ２・・・ワーク受渡し位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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