(57)【要約】  【課題】複雑な演算処理を行わなくても、電動パワーステアリングシステムを構成する部品の個々の特性のズレの補正に用いるための補正値を設定することの可能な電動パワーステアリング制御装置を提供すること。  【解決手段】ステアリングホイール又は操舵輪の向きを固定した状態で、操舵軸に目標トルクを発生させるように、操舵を補助するためのアシストモータの駆動を制御するモータ電流制御部２３と、操舵軸に加えられるトルクを検出するトルクセンサで検出されたトルク電圧、及び目標トルク電圧に基づいて、トルクセンサで検出されるトルク電圧に対する補正値を設定する補正値設定部６３とを装備する。  【選択図】図８
2008137523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイール又は操舵輪の向きを固定した状態で、操舵軸に目標トルクを発生
させるように、操舵を補助するための電動機の駆動を制御し、
前記操舵軸に加えられるトルクを検出するトルク検出手段で検出されたトルク、及び前
記目標トルクに基づいて、前記トルク検出手段の特性を判断することを特徴とする特性判
断方法。
【請求項２】
ステアリングホイール又は操舵輪の向きを固定した状態で、操舵軸に目標トルクを発生
させるように、操舵を補助するための電動機の駆動を制御し、
前記操舵軸に加えられるトルクを検出するトルク検出手段で検出されたトルク、及び前
記目標トルクに基づいて、前記トルク検出手段で検出されるトルクに対する補正値を設定
することを特徴とする補正値設定方法。
【請求項３】
ステアリングホイール又は操舵輪の向きを固定した状態で、操舵軸に目標トルクを発生
させるように、操舵を補助するための電動機の駆動を制御する駆動制御手段と、
前記操舵軸に加えられるトルクを検出するトルク検出手段で検出されたトルク、及び前
記目標トルクに基づいて、前記トルク検出手段で検出されるトルクに対する補正値を設定
する設定手段とを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
前記設定手段により設定された補正値に基づいて、前記トルク検出手段で検出されたト
ルクを補正する補正手段と、
該補正手段により補正されたトルクに基づいて、前記電動機の駆動を制御することによ
って、操舵を補助する操舵補助制御手段とを備えていることを特徴とする請求項３記載の
電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は特性判断方法、補正値設定方法、及び電動パワーステアリング制御装置に関し
、より詳細には、電動パワーステアリングシステムを構成する部品の個々の特性を判断す
るための特性判断方法、特性のズレの補正に用いるための補正値を設定するための補正値
設定方法、及び特性のズレを補正し、操舵を補助する適切な操舵補助力を得ることが可能
な電動パワーステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリングシステムは、ステアリングの操舵状態に基づいて、操舵をアシ
スト（補助）するシステムである。例えば、運転者がステアリングを操作した際に発生す
る操舵量（例えば、操舵トルク）に応じて操舵をアシストする。図１は、従来の電動パワ
ーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。図中１はステアリン
グホイールを示しており、ステアリングホイール１にはステアリング軸２の上端が固着さ
れている。ステアリング軸２の下端にはステアリング軸２に加えられる操舵トルクを検出
して、トルク電圧信号として出力するトルクセンサ３の上端が接続されている。
【０００３】
トルクセンサ３はトーションバー３ａを含んで構成されており、ステアリング軸２が回
転すると、トーションバー３ａに捩れが生じ、その捩れ度合及びトーションバー３ａのば
ね定数から、トーションバー３ａに印加された操舵トルクが検出されるようになっている
。トルクセンサ３から出力されたトルク電圧信号は、電動パワーステアリング制御装置（
ＥＰＳ−ＥＣＵ）４へ入力されるようになっている。
【０００４】
トルクセンサ３の下端には、正逆回転駆動可能なアシストモータ５に取り付けられてい
る減速ギヤ６を介してピニオン軸７の上端が接続されている。ピニオン軸７の下端はラッ
クピニオン機構８に接続され、ラックピニオン機構８でピニオン軸７の回転がラック軸９
Ｒ、９Ｌの軸線方向の運動へ変換されるようになっている。また、ラック軸９Ｒ、９Ｌは
タイロッド１０Ｒ、１０Ｌ及びナックルアーム１１Ｒ、１１Ｌを介して操舵輪１２ＦＲ、
１２ＦＬに接続されている。
【０００５】
減速ギヤ６は歯車等によって構成され、所定の比率（例えば、１：１３のギヤ比）によ
ってアシストモータ５の駆動力がピニオン軸７へ伝達されるようになっている。ピニオン
軸７が回転すると、ラック軸９Ｒ、９Ｌが軸線方向に動き、それによって操舵輪１２ＦＲ
、１２ＦＬの向きが変わるようになっている。
【０００６】
また、減速ギヤ６はＶＧＲＳシステム（ギヤ比可変ステアリングシステム）で制御され
て、ギヤ比が切り替えられるようになっており、高速走行時には、例えば、ギヤ比が１：
１３から１：２０に切り替えられるようになっている。なお、高速走行時であるか否かの
判断は、例えば、車速センサ１３から出力される車速信号を利用する。
【０００７】
電動パワーステアリング制御装置４では、トルクセンサ３から出力されるトルク電圧信
号だけでなく、車速センサ１３から出力される車速信号についても入力されるようになっ
ており、トルク電圧だけでなく、車速についても把握することができるようになっている
。また、電動パワーステアリング制御装置４では、アシストモータ５に流れる電流値につ
いても把握することができるようになっている。
【０００８】
電動パワーステアリング制御装置４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備え
たマイクロコンピュータ（以降、単にマイコンと記す）とＩ／Ｆ（入出力インターフェー
ス）とを含んで構成され、トルク電圧及び車速に基づいて、それに対応した目標操舵補助
力（すなわち、アシストモータ５に流すべき目標電流値）を算出し、その目標操舵補助力
がアシストモータ５で実現されるように（すなわち、アシストモータ５に流れる電流値が
目標電流値となるように）アシストモータ５の駆動を制御するようになっている。
【０００９】
図２は、従来の電動パワーステアリング制御装置４の要部を概略的に示したブロック図
である。電動パワーステアリング制御装置４はマイコン２１と、Ｉ／Ｆ２４と、プリドラ
イバ２５と、正逆回転駆動可能な２相モータのアシストモータ５を駆動するモータ駆動回
路２６と、抵抗Ｒ間に現れた電圧からアシストモータ５に流れる電流値Ｉｎを検出するモ
ータ電流検出回路３０と、マイコン２１を作動させるための定電圧回路３１とを含んで構
成されている。
【００１０】
ステアリング軸２（図１）に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３、及び車
速を検出する車速センサ１３がＩ／Ｆ２４に接続されており、トルクセンサ３で検出され
た操舵トルクに応じたトルク電圧信号、及び車速センサ１３で検出された車速に応じた車
速信号がＩ／Ｆ２４を介してマイコン２１に送信されるようになっている。
【００１１】
マイコン２１にはモータ電流検出回路３０が接続され、アシストモータ５に流れる電流
値Ｉｎを示す信号を読み込むことができるようになっている。また、マイコン２１には定
電圧回路３１が接続され、マイコン２１へは一定の電圧（例えば、５［Ｖ］の電圧）電源
が供給されるようになっている。また、定電圧回路３１にはヒューズ回路４１、及びイグ
ニッションスイッチなどのキースイッチ４２を介してバッテリ４３の電力が供給されるよ
うになっている。
【００１２】
また、トルクセンサ３にも定電圧回路３１が接続され、トルクセンサ３へも一定の電圧
（例えば、５［Ｖ］の電圧）電源が供給され、図３に示したように、トルクセンサ３から
は操舵トルクに応じたトルク電圧が出力されるようになっている。図３に示したように、
ステアリングホイール１（図１）が操舵されておらず、中立位置に存在し、操舵トルクが
発生していない場合（操舵トルクが０［Ｎ・ｍ］の場合）、０〜５［Ｖ］の中間値である
２．５［Ｖ］の電圧信号が出力され、右方向へ操舵されている場合には、２．５［Ｖ］よ
りも大きな電圧信号が出力され、左方向へ操舵されている場合には、２．５［Ｖ］よりも
小さな電圧信号が出力されるようになっている。換言すれば、トルクセンサ３から２．５
［Ｖ］の電圧信号が出力されている場合、ステアリングホイール１は操舵されておらず、
中立位置に存在することが分かる。
【００１３】
マイコン２１はＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、目標電流設定
部２２や、ＰＩ制御演算部２３ａ及びＰＷＭ信号生成部２３ｂを含んで成るモータ電流制
御部２３として機能することができるようになっている。目標電流設定部２２はトルクセ
ンサ３から得られたトルク電圧信号、及び車速センサ１３から得られた車速信号に基づい
て、アシストモータ５に流すべき目標電流値Ｉｔを設定するものである（すなわち、目標
操舵補助力を設定する）。
【００１４】
ＰＩ制御演算部２３ａは、モータ電流検出回路３０から得られたアシストモータ５に流
れる電流値Ｉｎを示す信号に基づいて、目標電流設定部２２で設定された目標電流値Ｉｔ
と電流値Ｉｎとの偏差ΔＩを算出し、目標電流値Ｉｔがアシストモータ５で実現されるよ
うに、フィードバック制御（比例積分制御）を行い、プリドライバ２５に与えるべき指令
値を算出するものである。
ＰＷＭ信号生成部２３ｂは、ＰＩ制御演算部２３ａで算出された指令値に応じたデュー
ティ比のパルス信号（すなわち、この指令値に応じてパルス幅の変化するＰＷＭ信号）を
生成し、そのパルス信号をプリドライバ２５へ出力するものである。
【００１５】
電動パワーステアリング制御装置４におけるマイコン２１の行う処理動作を図４に示し
たフローチャートに基づいて簡単に説明する。まず、トルクセンサ３から出力されるトル
ク電圧信号、及び車速センサ１３から出力される車速信号を読み込み（ステップＳ１、Ｓ
２）、トルク電圧及び車速に基づいて、アシストモータ５に流すべき目標電流値Ｉｔを設
定する（ステップＳ３）。
【００１６】
次に、目標電流値Ｉｔがアシストモータ５で実現されるように、アシストモータ５の駆
動を制御し（ステップＳ４）、その後、ステップＳ１へ戻る。ステップＳ４では、具体的
には、モータ電流検出回路３０から出力されるアシストモータ５に流れる電流値Ｉｎを示
す信号を読み込み、目標電流値Ｉｔと電流値Ｉｎとの偏差ΔＩを算出するなどの処理が行
われる。
【００１７】
モータ駆動回路２６は４つの電界効果トランジスタ（以降、ＦＥＴと記す）２７ａ、２
７ｂ、２８ａ、２８ｂをそれぞれアームとして組み合わせたブリッジ回路を含んで構成さ
れている。ＦＥＴ２７ａ、２８ａの直列回路、及びＦＥＴ２７ｂ、２８ｂの直列回路は、
バッテリ４３の電源ラインと（抵抗Ｒを介して）接地ラインとの間に、ＦＥＴ２７ａ、２
７ｂがバッテリ４３側にＦＥＴ２８ａ、２８ｂが接地側になるように、並列に接続されて
いる。
【００１８】
ＦＥＴ２７ａ、２８ａの直列回路、及びＦＥＴ２７ｂ、２８ｂの直列回路にはそれぞれ
ヒューズ回路４４を介してバッテリ４３からの電圧（例えば、１２［Ｖ］）が印加される
ようになっている。また、ＦＥＴ２７ａ、２８ａ間の接続点２９ａ、及びＦＥＴ２７ｂ、
２８ｂ間の接続点２９ｂはそれぞれ出力端子であり、アシストモータ５が接続されている
。
プリドライバ２５は、ＰＷＭ信号生成部２３ｂで生成されたＰＷＭ信号のパルス幅に応
じた電圧をアシストモータ５に印加するように、ＦＥＴ２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂ
を電子制御するものである。
【００１９】
アシストモータ５を正転駆動させる場合、ＦＥＴ２７ａをオン状態とし、ＦＥＴ２８ｂ
をＰＷＭ制御する。これにより、矢印Ａ１、Ａ２で示すようにアシストモータ５に電流が
流れる。アシストモータ５を逆転駆動させる場合には、ＦＥＴ２８ａをオン状態とし、Ｆ
ＥＴ２７ｂをＰＷＭ制御する。これにより、矢印Ａ１、Ａ２で示すのと逆方向にアシスト
モータ５に電流が流れる。
【００２０】
上記したように、アシストモータ５に流れる電流値Ｉｎが、アシストモータ５の出力ト
ルクとなる。すなわち、アシストモータ５に流れる電流値Ｉｎが、操舵を補助する操舵補
助力（アシスト力）となる。そのため、操舵トルクに応じた操舵補助力を適切に発生させ
るには、アシストモータ５に流れる電流値Ｉｎの検出が大切となる。
【００２１】
しかしながら、抵抗Ｒには個々の特性にバラツキがあるため、抵抗Ｒ間にアシストモー
タ５に流れる電流値に応じた適切な電圧が現れるように、抵抗Ｒの抵抗値を補正する必要
があった（補正１）。例えば、抵抗Ｒが小さければ、そこに現れる電圧も小さくなり、モ
ータ電流検出回路３０では、アシストモータ５に流れる実際の電流値よりも小さい電流値
が検出されることになる。
【００２２】
また、モータ電流検出回路３０はオペアンプ（図示せず）を含んで構成されるものであ
るが、このオペアンプにも個々の特性にバラツキがあり、適切な信号をマイコン２１へ送
信するには、オペアンプの増幅率やオフセット電圧に対しても補正を行う必要があった（
補正２、３）。
【００２３】
また、図３に示したように、トルクセンサ３から０〜５［Ｖ］の中間値である２．５［
Ｖ］の電圧信号が出力されている場合、ステアリング１は操舵されておらず、中立位置に
存在することが分かるが、この中立位置にもズレが生じる場合があり、中立位置について
も補正を行う必要があった（補正４）。
【００２４】
また、トルクセンサ３や減速ギヤ６（図１）による力の伝達にもバラツキがあり、同一
車種であるのに、同じ操舵であっても発生する操舵補助力（アシスト力）に差が生じたり
、操舵左右の方向で操舵補助力に差が生じることがある。例えば、図５に示したように、
操舵トルクＷ１が発生した場合、トルクセンサ３からは設計上、トルク電圧Ｖ１を示す信
号が出力されるようになっていたとしても、実際にはトルク電圧Ｖ１よりも大きいトルク
電圧Ｖ２を示す信号や、トルク電圧Ｖ１よりも小さいトルク電圧Ｖ３を示す信号が出力さ
れることが考えられる。
【００２５】
トルク電圧Ｖ２を示す信号は本来、操舵トルクＷ２（＞Ｗ１）が発生した場合にトルク
センサ３から出力されるべきものであり、トルク電圧Ｖ３を示す信号は本来、操舵トルク
Ｗ３（＜Ｗ１）が発生した場合にトルクセンサ３から出力されるべきものである。このよ
うに、トルクセンサ３から設計通りに、操舵トルクに応じたトルク電圧を示す信号が出力
されないと、操舵トルクに応じた適切な操舵補助力が得られず、良好な操舵フィーリング
が得られないおそれがある。
【００２６】
ステアリング機構を構成する部品の個々の特性にバラツキが存在しても、良好な操舵フ
ィーリングが得られるようにすることを目的になされた発明については、下記の特許文献
１に記載されているが、操舵状態を推定したり、推定した操舵状態における目標トルクセ
ンサ値に基づいて操舵力ヒス、操舵力変化率、最大操舵力の偏差を求めるなど、その演算
処理は複雑である。
【特許文献１】特開２００６−５６４７６号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【００２７】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、複雑な演算処理を行わなくても、電動
パワーステアリングシステムを構成する部品の個々の特性を判断することのできる特性判
断方法、特性のズレの補正に用いるための補正値を設定することのできる補正値設定方法
、及び特性のズレを補正し、操舵を補助する適切な操舵補助力を得ることが可能な電動パ
ワーステアリング制御装置を提供することを目的としている。
【００２８】
上記目的を達成するために本発明に係る特性判断方法（１）は、ステアリングホイール
又は操舵輪の向きを固定した状態で、操舵軸に目標トルクを発生させるように、操舵を補
助するための電動機の駆動を制御し、前記操舵軸に加えられるトルクを検出するトルク検
出手段で検出されたトルク、及び前記目標トルクに基づいて、前記トルク検出手段の特性
を判断することを特徴としている。
【００２９】
ステアリングホイール又は操舵輪の向きを固定した状態（すなわち、機構的にステアリ
ングホイールが回らないように、又は操舵輪の向きが変わらないようにした状態）で、前
記電動機を駆動させれば、その時に前記トルク検出手段で検出されたトルクは前記電動機
の駆動によるものとなる。
【００３０】
そのため、ステアリングホイール又は操舵輪の向きを固定した状態で、操舵軸に目標ト
ルクを発生させるように、前記電動機の駆動を制御すれば、前記トルク検出手段から検出
されるトルクは前記目標トルクと一致するはずである。換言すれば、前記トルク検出手段
から検出されるトルクが前記目標トルクと一致しない場合、前記トルク検出手段の特性に
ズレが生じていると判断することができる。
【００３１】
上記特性判断方法（１）によれば、前記トルク検出手段の特性にズレが無ければ、前記
トルク検出手段から検出されるトルクと前記目標トルクとが一致する状況を作り出し、そ
の状況下で前記トルク検出手段から検出されるトルク、及び前記目標トルクに基づいて、
前記トルク検出手段の特性を判断する。従って、前記トルク検出手段の特性にズレが生じ
ているか否か、また特性にズレが生じていたとしてどの程度のズレが生じているかを判断
することができる。
【００３２】
例えば、目標トルク３［Ｎ・ｍ］を発生させるように前記電動機の駆動を制御した場合
に、前記トルク検出手段から検出されるトルクが２．９［Ｎ・ｍ］であった場合、０．１
［Ｎ・ｍ］分のトルクが前記トルク検出手段で検出されていないことになり、前記トルク
検出手段の特性にズレが生じていることが分かる。
【００３３】
また、本発明に係る補正値設定方法（１）は、ステアリングホイール又は操舵輪の向き
を固定した状態で、操舵軸に目標トルクを発生させるように、操舵を補助するための電動
機の駆動を制御し、前記操舵軸に加えられるトルクを検出するトルク検出手段で検出され
たトルク、及び前記目標トルクに基づいて、前記トルク検出手段で検出されるトルクに対
する補正値を設定することを特徴としている。
【００３４】
上記補正値設定方法（１）によれば、前記トルク検出手段の特性にズレが無ければ、前
記トルク検出手段から検出されるトルクと前記目標トルクとが一致する状況を作り出し、
その状況下で前記トルク検出手段から検出されるトルク、及び前記目標トルクに基づいて
、前記トルク検出手段で検出されるトルクに対する補正値を設定する。従って、前記トル
ク検出手段で検出されるトルクに対する補正値を適切に設定することができる。
【００３５】
例えば、目標トルク３［Ｎ・ｍ］を発生させるように前記電動機の駆動を制御した場合
に、前記トルク検出手段から検出されるトルクが２．９［Ｎ・ｍ］であった場合、前記補
正値を１．０３４（≒３／２．９）と設定したり、０．１（＝３−２．９）と設定すれば
良い。
【００３６】
また、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置（１）は、ステアリングホイール
又は操舵輪の向きを固定した状態で、操舵軸に目標トルクを発生させるように、操舵を補
助するための電動機の駆動を制御する駆動制御手段と、前記操舵軸に加えられるトルクを
検出するトルク検出手段で検出されたトルク、及び前記目標トルクに基づいて、前記トル
ク検出手段で検出されるトルクに対する補正値を設定する設定手段とを備えていることを
特徴としている。
【００３７】
上記電動パワーステアリング制御装置（１）によれば、前記トルク検出手段の特性にズ
レが無ければ、前記トルク検出手段から検出されるトルクと前記目標トルクとが一致する
状況が作り出され、その状況下で前記トルク検出手段から検出されるトルク、及び前記目
標トルクに基づいて、前記トルク検出手段で検出されるトルクに対する補正値が設定され
る。従って、前記トルク検出手段で検出されるトルクに対する補正値を適切に設定するこ
とができる。
【００３８】
例えば、目標トルク３［Ｎ・ｍ］を発生させるように前記電動機の駆動を制御した場合
に、前記トルク検出手段から検出されるトルクが２．９［Ｎ・ｍ］であった場合、前記補
正値を１．０３４（≒３／２．９）と設定したり、０．１（＝３−２．９）と設定すれば
良い。
【００３９】
また、上記電動パワーステアリング制御装置（１）において、前記設定手段により設定
された補正値に基づいて、前記トルク検出手段で検出されたトルクを補正する補正手段と
、該補正手段により補正されたトルクに基づいて、前記電動機の駆動を制御することによ
って、操舵を補助する操舵補助制御手段とを備えることによって、前記トルク検出手段の
特性のズレを解消し、適切な操舵補助力を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明に係る特性判断方法、補正値設定方法、及び電動パワーステアリング制御
装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図６は実施の形態（１）に係る電動パワー
ステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略
的に示したブロック図である。なお、図１に示した電動パワーステアリングシステムと同
様の構成部分については同符号を付している。
【００４１】
図中５１は電動パワーステアリング制御装置（ＥＰＳ−ＥＣＵ）を示しており、電動パ
ワーステアリング制御装置５１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備えたマイ
クロコンピュータ（以降、単にマイコンと記す）とＩ／Ｆ（入出力インターフェース）と
を含んで構成されている。
【００４２】
電動パワーステアリング制御装置５１は、トルク電圧及び車速に基づいて、それに対応
した目標操舵補助力（すなわち、アシストモータ５に流すべき目標電流値）を算出し、そ
の目標操舵補助力がアシストモータ５で実現されるように（すなわち、アシストモータ５
に流れる電流値が目標電流値となるように）アシストモータ５の駆動を制御するようにな
っている。
【００４３】
電動パワーステアリング制御装置５１には、トルクセンサ３で検出されたトルク電圧に
対する補正値を設定するための補正値設定モードへ移行させる切替ボタン５２が設けられ
ており、この切替ボタン５２が長押し操作されると、補正値設定モードへ移行するように
なっている。また、電動パワーステアリング制御装置５１へは、入力ツール５３から送信
されてくる信号を受信することができるようになっている。
【００４４】
なお、ここでは切替ボタン５２を設けて、切替ボタン５２に対する操作に基づいて補正
値設定モードへ移行させる場合について説明しているが、補正値設定モードへの移行はこ
れに限定されず、例えば、入力ツール５３からの通信で補正値設定モードへ移行させるよ
うにしても良い。
【００４５】
入力ツール５３からはアシストモータ５に流すべき目標電流値Ｉｔ２を示した信号、及
び目標トルク電圧Ｖｔを示した信号が送信されるようになっている。この目標トルク電圧
Ｖｔは、ステアリングホイール１を固定して回らない状態で、アシストモータ５に流れる
電流値が目標電流値Ｉｔ２となった時に、設計上においてはトルクセンサ３から出力され
るトルク電圧である。
【００４６】
図７は、実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置５１の要部を概略的
に示したブロック図である。なお、図２に示した電動パワーステアリング制御装置と同様
の構成部分については同符号を付している。電動パワーステアリング制御装置５１はマイ
コン５４と、Ｉ／Ｆ２４と、プリドライバ２５と、正逆回転駆動可能な２相モータのアシ
ストモータ５を駆動するモータ駆動回路２６と、抵抗Ｒ間に現れた電圧からアシストモー
タ５に流れる電流値Ｉｎを検出するモータ電流検出回路３０と、マイコン５４を作動させ
るための定電圧回路３１と、切替ボタン５２と、入力ツール５３から送信されてくる信号
を受信するための受信回路５５とを含んで構成されている。
【００４７】
図８は、実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置５１におけるマイコ
ン５４の要部を概略的に示したブロック図である。マイコン５４はＲＯＭに格納されたプ
ログラムを実行することによって、目標電流設定部６１や、受信回路５５で受信された目
標電流値Ｉｔ２を示した信号及び目標トルク電圧Ｖｔを示した信号を読み込む目標電流読
込部６２、トルクセンサ３で検出されたトルク電圧に対する補正値ａを設定する補正値設
定部６３、ＰＩ制御演算部２３ａ及びＰＷＭ信号生成部２３ｂを含んで成るモータ電流制
御部２３として機能することができるようになっている。ＥＥＰＲＯＭ６４には、補正値
設定部６３で設定された補正値が書き込まれるようになっている。
【００４８】
目標電流設定部６１は、ＥＥＰＲＯＭ６４に書き込まれている補正値ａを使って、トル
クセンサ３で検出された操舵トルク（すなわち、トルク電圧）を補正し、補正したトルク
電圧及び車速に基づいて、アシストモータ５に流すべき目標電流値Ｉｔ１を設定するもの
である（すなわち、目標操舵補助力を設定する）。
【００４９】
例えば、補正後のトルク電圧＝２．５＋（トルク電圧−２．５）×補正値ａという演算
処理をすることによって、トルク電圧を補正する。数式内の「２．５」は、ステアリング
ホイール１（図６）が操舵されておらず、中立位置に存在し、操舵トルクが発生していな
い場合（操舵トルクが０［Ｎ・ｍ］の場合）、０〜５［Ｖ］の中間値である。
【００５０】
ＰＩ制御演算部２３ａは、モータ電流検出回路３０から得られたアシストモータ５に流
れる電流値Ｉｎを示す信号に基づいて、目標電流設定部６１で設定された目標電流値Ｉｔ
１又は目標電流読込部６２で読み込まれた目標電流値Ｉｔ２と電流値Ｉｎとの偏差ΔＩを
算出し、目標電流値Ｉｔ１、Ｉｔ２がアシストモータ５で実現されるように、フィードバ
ック制御（比例積分制御）を行い、プリドライバ２５に与えるべき指令値を算出するもの
である。
ＰＷＭ信号生成部２３ｂは、ＰＩ制御演算部２３ａで算出された指令値に応じたデュー
ティ比のパルス信号（すなわち、この指令値に応じてパルス幅の変化するＰＷＭ信号）を
生成し、そのパルス信号をプリドライバ２５へ出力するものである。
【００５１】
補正値設定部６３は、目標電流値Ｉｔ２がアシストモータ５で実現されている時に、ト
ルクセンサ３で検出されたトルク電圧Ｖｎと目標トルク電圧Ｖｔとに基づいて、補正値ａ
を設定し、補正値ａをＥＥＰＲＯＭ６４に書き込むものである。例えば、補正値ａ＝目標
トルク電圧Ｖｔ／トルク電圧Ｖｎという演算処理をすることによって、補正値ａを設定す
る。
【００５２】
実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置５１におけるマイコン５４の
行う処理動作［１−１］を図９に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、処理
動作［１−１］は切替ボタン５２が長押し操作されることによって、補正値設定モードへ
移行した場合に行われる動作である。また、補正値設定モードへ移行させる場合には、ス
テアリングホイール１を固定して回らないようにしておく。
【００５３】
まず、受信回路５５で新たに信号の受信（すなわち、入力ツール５３から新たに信号の
送信）があったか否かを判断し（ステップＳ１１）、受信回路５５で新たに信号の受信が
あったと判断すれば、受信回路５５で受信された目標電流値Ｉｔ２を示した信号及び目標
トルク電圧Ｖｔを示した信号を読み込む（ステップＳ１２）。
【００５４】
次に、目標電流値Ｉｔ２がアシストモータ５で実現されるように、アシストモータ５の
駆動を制御し（ステップＳ１３）、その後、アシストモータ５に流れる電流値Ｉｎが目標
電流値Ｉｔ２に到達したか否かを判断する（ステップＳ１４）。ステップＳ１３では、具
体的には、モータ電流検出回路３０から出力されるアシストモータ５に流れる電流値Ｉｎ
を示す信号を読み込み、目標電流値Ｉｔ２と電流値Ｉｎとの偏差ΔＩを算出するなどの処
理が行われる。
【００５５】
アシストモータ５に流れる電流値Ｉｎが目標電流値Ｉｔ２に到達していないと判断すれ
ば、ステップＳ１３へ戻って、モータ電流の制御を継続する。一方、アシストモータ５に
流れる電流値Ｉｎが目標電流値Ｉｔ２に到達していると判断すれば、トルクセンサ３から
出力されるトルク電圧Ｖｎを示した信号を読み込む（ステップＳ１５）。
【００５６】
ステアリングホイール１を固定して回らないようにした状態で、アシストモータ５を駆
動させれば、その時にトルクセンサ３から出力されるトルク電圧Ｖｎはステアリングホイ
ール１の操舵によるものではなく、アシストモータ５の駆動によるものとなる。
そのため、ステアリングホイール１を固定した状態で、アシストモータ５に目標電流値
Ｉｔ２が流れるように（すなわち、トルクセンサ３から目標トルク電圧Ｖｔが出力される
ように）、アシストモータ５の駆動を制御すれば、トルクセンサ３から出力されるトルク
電圧Ｖｎは目標トルク電圧Ｖｔと一致するはずである。
【００５７】
換言すれば、アシストモータ５に流れる電流値Ｉｎが目標電流値Ｉｔ２に到達している
時に、トルクセンサ３から出力されるトルク電圧Ｖｎが目標トルク電圧Ｖｔと一致してい
ない場合、トルクセンサ３の特性にズレが生じていると判断することができる。但し、減
速ギヤ６の特性にズレがあって、アシストモータ５からの操舵補助力の伝達にズレが生じ
ることも考えられる。
【００５８】
次に、補正値ａ＝目標トルク電圧Ｖｔ／トルク電圧Ｖｎという演算処理をすることによ
って、補正値ａを設定し（ステップＳ１６）、設定した補正値ａをＥＥＰＲＯＭ６４へ書
き込み（ステップＳ１７）、その後、補正値設定モードから通常モードへ移行させる（ス
テップＳ１８）。当たり前ではあるが、トルクセンサ３の特性にズレが生じていない場合
、補正値ａは１となる。
【００５９】
なお、ここでは補正値ａ＝目標トルク電圧Ｖｔ／トルク電圧Ｖｎという演算処理をする
ことによって補正値ａを設定しているが、補正値ａの設定方法はこれに限定されるもので
はなく、目標トルク電圧Ｖｔとトルク電圧Ｖｎとの偏差を補正値ａと設定するようにして
も良い。
【００６０】
実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置５１におけるマイコン５４の
行う処理動作［１−２］を図１０に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、処
理動作［１−２］は通常モード時に行われる動作である。まず、トルクセンサ３から出力
されるトルク電圧Ｖｎを示した信号、及び車速センサ１３から出力される車速信号を読み
込み（ステップＳ２１、Ｓ２２）、トルク電圧Ｖｎ←２．５＋（トルク電圧Ｖｎ−２．５
）×補正値ａという演算処理をすることによって、トルク電圧Ｖｎを補正する（ステップ
Ｓ２３）。
【００６１】
次に、補正したトルク電圧Ｖｎ及び車速に基づいて、アシストモータ５に流すべき目標
電流値Ｉｔ１を設定し（ステップＳ２４）、目標電流値Ｉｔ１がアシストモータ５で実現
されるように、アシストモータ５の駆動を制御し（ステップＳ２５）、その後、ステップ
Ｓ２１へ戻る。ステップＳ２５では、具体的には、モータ電流検出回路３０から出力され
るアシストモータ５に流れる電流値Ｉｎを示す信号を読み込み、目標電流値Ｉｔ１と電流
値Ｉｎとの偏差ΔＩを算出するなどの処理が行われる。
【００６２】
上記実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、トルクセンサ
３の特性にズレが無ければ、トルクセンサ３から出力されるトルク電圧Ｖｎと目標トルク
電圧Ｖｔとが一致する状況が作り出され、その状況下でトルクセンサ３から出力されるト
ルク電圧Ｖｎ、及び目標トルク電圧Ｖｔに基づいて、トルクセンサ３から出力されるトル
ク電圧Ｖｎに対する補正値ａが設定される。従って、トルクセンサ３から出力されるトル
ク電圧Ｖｎに対する補正値ａを適切に設定することができる。
【００６３】
また、通常モードでは、この補正値ａに基づいて、トルクセンサ３から出力されたトル
ク電圧Ｖｎが補正され、補正されたトルク電圧Ｖｎに基づいて、目標電流値Ｉｔ１が設定
され、そしてアシストモータ５の駆動が制御されるので、トルクセンサ３の特性のズレを
解消し、適切な操舵補助力を得ることができる。
【００６４】
また、減速ギヤ６の特性にズレがあって、アシストモータ５からの操舵補助力の伝達に
ズレが生じていたとしても、その伝達のズレはトルクセンサ３からの出力のズレとして現
れるので、上記のように、トルクセンサ３から出力されたトルク電圧Ｖｎを補正すること
によって、減速ギヤ６の特性のズレについても併せて解消することができる。
【００６５】
また、抵抗Ｒの特性のズレや、モータ電流検出回路３０を構成するオペアンプの特性の
ズレについても、トルクセンサ３からの出力のズレとして現れるので、これら特性のズレ
についても併せて解消することができ、「背景技術」の項目で説明した補正１〜３の補正
を省略することができる。
【００６６】
なお、上記実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置では、アシストモ
ータ５に流れる電流値Ｉｎが目標電流値Ｉｔ２となった時、つまりある１つの状況下での
トルクセンサ３から出力されるトルク電圧Ｖｎ及び目標トルク電圧Ｖｔに基づいて補正値
ａを設定するようにしているが、別の実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置
では、１つの状況下で得られた結果だけではなく、２つの以上の状況下で得られた結果に
基づいて補正値を設定するようにしても良い。これにより、補正の精度を高めることがで
きる。また、目標トルク電圧Ｖｔが０［Ｎ・ｍ］よりも大きい場合と、目標トルク電圧Ｖ
ｔが０［Ｎ・ｍ］よりも小さい場合とで得られた結果に基づいて補正値を設定すれば、補
正の精度をより一層高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】従来の電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】従来の電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図３】操舵トルクとトルクセンサから出力されるトルク電圧との関係を示したグラフである。
【図４】従来の電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図５】トルクセンサの個々の特性のズレを説明するための説明図である。
【図６】本発明の実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図７】実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図８】実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの要部を概略的に示したブロック図である。
【図９】実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１０】実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
５１  電動パワーステアリング制御装置
５２  切替ボタン
５３  入力ツール
５４  マイコン
５５  受信回路
６１  目標電流設定部
６２  目標電流読込部
６３  補正値設定部
６４  ＥＥＰＲＯＭ
【図１】
2008137523.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008137523.tif 000008
【図７】
2008137523.tif 000009
【図８】
2008137523.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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