(57)【要約】【課題】通信不良である場合に適切な処理を行うことにより、装置の信頼性を損なうことを防止できる運転支援装置を提供すること。【解決手段】他の車両２１と通信する通信部２を有し、その通信部２により取得した情報に基づいて車両の運転を支援する運転支援装置であって、直近の交差点が交差路に優先権が設定されていない交差点３１である場合にその旨を通知し（Ｓ１６）、その交差点３１の手前で停車した場合に通信による他車２１の情報を提供することを通知する（Ｓ１８）。これにより、通信不良により事前に他車２１の情報が提供できない場合でも、運転支援装置１に対する運転者の信頼が低下することを防止することできる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の移動体と通信する通信手段を有し、その通信手段により取得した情報に基づいて車両の運転を支援する運転支援装置において、
自車両の直近の交差点の情報を取得する交差点情報取得手段と、
前記直近の交差点が所定の特徴を有する交差点である場合に自車両の運転者にその旨を通知する通知手段と、を備え、
前記通信手段は、前記通知手段による通知後に自車両が前記直近の交差点の手前で停車した場合に通信を行うこと、
を特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記通知手段は、前記直近の交差点がいずれの交差路に対しても優先権を設定していない交差点である場合に自車両の運転者にその旨を通知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他の移動体と通信して運転支援を行う運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、他の移動体と通信して運転支援を行う装置として、例えば特開２００６−２２７６９０号公報に記載されるように、通信により取得した他車の情報と、自車の位置情報及び道路情報とに基づいて交差点進入時における衝突可能性を判定するものが知られている。
【特許文献１】特開２００６−２２７６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した装置にあっては、他車との通信が不良であって、他車の情報が適切に取得できない場合、自車の運転者が運転支援装置に対し不信感を抱くおそれがある。例えば、他車の情報が適切に取得できない場合、装置側から自車の運転者に他車の正確な情報を通知することができない。このため、他車の情報が通知されず、交差点などで他車とすれ違うことなどがあると、運転者は装置が正常に作動していないのではないかと不信感を抱いてしまう。また、明らかに通信できないことが判明している場合は、中継用インフラを設置するような対策も考えられるが、全ての交差点に中継用インフラを設置することはコストの関係から困難である。
【０００４】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、通信不良である場合に適切な処理を行うことにより、装置の信頼性を損なうことを防止できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る運転支援装置は、他の移動体と通信する通信手段を有し、その通信手段により取得した情報に基づいて車両の運転を支援する運転支援装置において、自車両の直近の交差点の情報を取得する交差点情報取得手段と、前記直近の交差点が所定の特徴を有する交差点である場合に自車両の運転者にその旨を通知する通知手段と、を備え、前記通信手段は、前記通知手段による通知後に自車両が前記直近の交差点の手前で停車した場合に通信を行うことを特徴とする。
【０００６】
この発明によれば、通知手段により交差点情報を通知し、その通知後に自車両が直近の交差点の手前で停車した場合に通信を行うことにより、通信手段における通信状態が不良である場合であっても、予め交差点情報を提供することができ、自車両が交差点手前で停車した場合に通信を行って他車など他の移動体の情報を提供することができる。このため、交差点停車時に他の移動体の情報提供を行うことで運転支援装置に対する運転者の信頼が低下することを防止しつつ、運転支援を行うことができる。
【０００７】
また本発明に係る運転支援装置において、前記通知手段は、前記直近の交差点がいずれの交差路に対しても優先権を設定していない交差点である場合に自車両の運転者にその旨を通知することが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、通信不良である場合に適切な処理を行うことにより、装置の信頼性を損なうことを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
図１に本実施形態に係る運転支援装置の概略構成図を示す。
【００１１】
本実施形態に係る運転支援装置１は、車両に搭載され、他の車両と通信する通信部２を有し、その通信部２により取得した情報に基づいて、注意を喚起し、警告を行い、又は制動制御に介入し強制制動させるなどの運転支援を行う装置である。
【００１２】
通信部２は、他車と車々間通信を行う通信手段であり、例えばＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）方式などにより他車と無線通信可能なものが用いられる。通信部２は、電波信号を送受信するアンテナ、送信部、受信部を備えて構成される（図示なし）。
【００１３】
運転支援装置１は、車速検出部３及びナビゲーションシステム４を備えている。車速検出部３は、自車の車速を検出する車速検出手段として機能するものであり、例えば車輪速センサが用いられる。
【００１４】
ナビゲーションシステム４は、運転支援装置１を搭載する自車の位置を検出する位置検出手段として機能し、自車の位置から直近の交差点の位置及び交差点の種類を検出する交差点情報取得手段として機能するものであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を内蔵し地図データベースを有するものが用いられる。
【００１５】
ナビゲーションシステム４は、ＧＰＳの検知信号に基づいて地図データ上における自車位置を認識することができる。また、ナビゲーションシステム４は、地図データを参照し自車から直近の交差点を検出することができ、その交差点が各交差路に優先権が設定されていない交差点であるか否かを検出することができる。ナビゲーションシステム４は、位置データ信号を所定の時間周期でＥＣＵ１０に入力する。その際、ＥＣＵ１０は、車両の位置データ、交差点の位置及び種類のデータが記録される。
【００１６】
運転支援装置１には、運転支援出力部５を備えている。運転支援出力部５は、運転支援が必要と判断された場合に運転支援を実行するものであり、例えば運転者へ直近の交差点が優先権の設定のない交差点である場合にその旨を通知する通知手段、運転者へ運転指示を報知する報知手段、又は強制的に車両制動に介入する制動制御手段として機能するものである。
【００１７】
具体的には、報知手段としては、運転者の聴覚を通じて報知を行うスピーカ、ブザーなどが用いられる。また、報知手段としては、運転者の視覚を通じて報知を行う液晶ディスプレイ、ランプ、ナビゲーションシステム４のモニタなどを用いてもよい。さらに、報知手段としては、ハンドルや運転シートの振動など運転者の触覚を通じて報知動作するものであってもよい。
【００１８】
運転支援出力部５の制動制御手段としては、例えばブレーキ制御を行うＥＣＵが用いられる。ＥＣＵ１０からブレーキ制御用ＥＣＵに制動指示信号を出力することにより、車両制動を強制的に行わせることができる。
【００１９】
ＥＣＵ１０、装置全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。このＥＣＵ１０は、通信部２と接続され、通信部２が受信する情報を入力し、通信部２に自車両の情報などを出力する。その際、ＥＣＵ１０は、通信制御手段として機能する。また、ＥＣＵ１０は、運転支援すべき状況か否かを判断し、運転支援すべき状況であると判断した場合に運転支援を実行させる運転支援手段として機能する。
【００２０】
次に本実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。
【００２１】
図２は、本実施形態に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。この図２における制御処理は、例えばＥＣＵ１０によって所定の周期で繰り返し実行される。図３は、自車が優先権設定のない交差点の手前を走行している場合の運転支援の説明図である。
【００２２】
まず、図２のＳ１０に示すように、優先権設定されていない交差点データの取得処理が行われる。すなわち、ナビゲーションシステム４の地図データに基づいて自車の直近の交差点の情報が取得され、その交差点が交差路に優先権が設定されていない交差点であるか否かが判断される。
【００２３】
そして、Ｓ１２に移行し、自車の直近の交差点が優先権設定されていない交差点である場合には、ナビゲーションシステム４の地図データに基づいて自車から交差点までの距離データが取得され、車速検出部３により検出した信号に基づいて自車の車速データが取得される。
【００２４】
そして、Ｓ１４に移行し、情報提供開始地点の決定処理が行われる。この処理は、優先権設定されていない交差点に対し自車の運転者に情報提供を開始する地点を決定する処理である。例えば、交差点の手前の所定距離の地点が情報開始地点として決定される。そして、Ｓ１６に移行し、優先権設定のない交差点が走行先にあることが運転者に通知される。例えば、音声、パネル表示、液晶表示など運転支援出力部５を通じて手前の交差点が優先権設定のない交差点であることが通知される。その際、交差点の存在のみでなく、運転を注意するよう喚起してもよい。
【００２５】
そして、Ｓ１８に移行し、交差点手前に停車した際に通信による運転支援サービスを行うことが通知される。この通知は、優先権設定のない交差点の手前に自車を停車させた場合に、車々間通信により他車の情報を提供する運転支援サービスを行うことを知られる通知である。この通知がされることにより、自車の運転者は、交差点の付近で他車の情報が提供されない場合であっても、運転支援装置１の動作に不信感を抱くことを防止できる。
【００２６】
また、このＳ１８の通知処理を省略する場合もある。例えば、この運転支援装置１の動作を運転者が知り尽くしており、優先権設定のない交差点がある際にその交差点の手前に停車した場合にのみ他車の情報が提供されることを運転者が熟知している場合には、Ｓ１８の通知処理は不要であり、この通知処理を省略してもよい。
【００２７】
そして、Ｓ２０に移行し、自車が情報提供開始地点に到達したか否かが判断される。例えば、ナビゲーションシステム４の地図データを参照して自車が情報提供開始地点に到達したか否かが判断される。Ｓ２０にて自車が情報提供開始地点に到達していないと判断された場合には、自車が情報提供開始地点までの対象経路上にいるか否かが判断される（Ｓ２２）。このＳ２２にて自車が情報提供開始地点までの対象経路上にいないと判断された場合には、一連の制御処理を終了する。一方、Ｓ２２にて自車が情報提供開始地点までの対象経路上にいると判断された場合には、Ｓ２０に戻る。
【００２８】
そして、Ｓ２０にて自車が情報提供開始地点に到達したと判断された場合には、自車が停車したか否かが判断される（Ｓ２４）。例えば、車速検出部３の検出信号に基づいて自車が停車したか否かが判断される。ここで、停車とは、自車の車速がゼロになった場合だけでなく、自車の車速が停車したとみなせる車速以下になった場合も含むものである。
【００２９】
Ｓ２４にて自車が停車していないと判断された場合には、車々間通信による他車の情報を提供することなく、制御処理を終了する。一方、Ｓ２４にて自車が停車したと判断された場合には、車々間通信が実行される（Ｓ２６）。すなわち、交差点の位置であれば通信不良となることがほとんどないため、車々間通信が可能となる。このため、通信部２により自車の情報が送信され、他車の情報が受信される。そして、他車の情報に応じて運転支援処理が行われる。例えば、交差点に他車が近づいている場合には、その状況に応じて、運転注意を喚起し、停車指示を報知し、又は制動制御に介入し強制制動を実行する。
【００３０】
そして、Ｓ２８に移行し、運転支援システムの終了条件が成立した場合には、この交差点における運転支援サービスを終了し（Ｓ３０）、一連の制御処理を終了する。
【００３１】
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、通知部２により交差点情報を通知し、その通知後に自車両が直近の交差点の手前で停車した場合に通信を行うことにより、通信部２における通信状態が不良である場合であっても、予め交差点情報を提供することができ、自車両が交差点手前で停車した場合に通信を行って他車など他の移動体の情報を提供することができる。このため、交差点停車時に他の移動体の情報提供を行うことで運転支援装置に対する運転者の信頼が低下することを防止しつつ、運転支援を行うことができる。
【００３２】
例えば、図３に示すように、自車２０が両路のいずれにも優先権設定されていない交差点３１に向かっている場合、その交差点３１の手前で予め優先権設定されていない交差点３１があることが通知される。これにより、自車２０の運転者は、交差点３１の走行に注意する。その際、交差点３１付近に建築物などの通信遮蔽物４０があり、通信部２による車々間通信が不良又は不能である場合が考えられる。この場合、他車２１の情報が自車２０の運転者に報知することができないが、事前に優先権設定されていない交差点３１があることが通知されることで、その運転者が運転支援装置１の動作に不信感を抱くことを防止できる。
【００３３】
また、運転支援装置１から交差点３１の手前で停車した場合には通信による運転支援を行うことを通知する場合には、交差点３１から離れた地点で通信情報が取得できない場合であっても、運転者が運転支援装置１の動作に不信感を抱くことをより低減できる。
【００３４】
また、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、交差点付近に通信を阻害する通信遮蔽物があるか否かを検出する必要がないため、通信遮蔽物を検出するためのコストがかからず、低コストで適切な運転支援が行える。また、中継用インフラを設置するようなコストも必要ない。
【００３５】
なお、上述した実施形態は本発明に係る運転支援装置の一例を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置は本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る運転支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００３６】
例えば、上述した実施形態では、自車の位置情報を取得する手段としてナビゲーションシステム４を用いた場合について説明したが、インフラからの通信によって地図データを取得して自車の位置情報を取得してもよい。また、上述した実施形態では、自車の停止状態などの走行状態を車速情報に基づいて行っているが、ウインカやブレーキー等の運転者の操作情報に基づいて行うものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成概要図である。
【図２】図１の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図１の運転支援装置における交差点付近における運転支援の説明図である。
【符号の説明】
【００３８】
１…運転支援装置、２…通信部、３…車速検出部、４…ナビゲーションシステム、５…運転支援出力部、１０…ＥＣＵ。
【図１】
2008293439.tif 000003
【図２】
2008293439.tif 000004
【図３】
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