(57)【要約】【課題】  リレーの故障診断時間を短縮した負荷駆動回路を提供する。【解決手段】  制御手段は、起動時に第１スイッチング手段および第２スイッチング手段をＯＮ状態とする第１駆動手段と、この第１駆動手段の後に、第２スイッチング手段のみを駆動する第２駆動手段を実施し、第１駆動手段実施後、または第２駆動手段実施後における主電源ラインの電圧に基づき、回路中の異常を検出することとした。【選択図】        図６
2008293057.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源と、
前記電源下流に設けられた第１スイッチング手段と、
前記第１スイッチング手段の下流に設けられた蓄電手段と、
前記蓄電手段と並列に設けられた負荷と、
前記負荷の下流側に直列に設けられるとともに、前記蓄電手段に対し並列に設けられた第２スイッチング手段と、
前記負荷と前記第２スイッチング手段に対し並列に設けられた電圧監視手段と、
前記電圧監視手段の監視結果を出力する制御手段と
を設け、
前記蓄電手段、前記第２スイッチング手段、および前記電圧監視手段の下流側をグランドに接続した負荷駆動回路において、
前記制御手段は、
システム起動時に前記第１、第２スイッチング手段をともにオン状態とする第１駆動手段と、この第１駆動手段の後に前記第１スイッチング手段のみをオフとする第２駆動手段とを備え、
前記第１、第２駆動手段を実行した際に得られる前記電圧監視手段の監視結果に基づき、回路中の異常を検出すること
を特徴とする負荷駆動回路。
【請求項２】
請求項１に記載の負荷駆動回路において、
前記制御手段は、前記第１駆動手段実施中に得られる前記電圧監視手段の監視結果に基づき、前記第１スイッチング手段のオフ故障、または前記蓄電手段の短絡を検出すること
を特徴とする負荷駆動回路。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の負荷駆動回路において、
前記制御手段は、前記第２駆動手段実施中に得られる前記電圧監視手段の監視結果に基づき、前記第１スイッチング手段のオン故障、または前記第２スイッチング手段の故障、または前記負荷の故障のいずれかを検出すること
を特徴とする負荷駆動回路。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３に記載の負荷駆動回路において、
前記制御手段は、前記第１スイッチング手段が故障した際、前記第２スイッチング手段の通電を遮断すること
を特徴とする負荷駆動回路。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３に記載の負荷駆動回路において、
前記電源に対し、前記第２スイッチング手段と並列に設けられた第３スイッチング手段をさらに備えること
を特徴とする負荷駆動回路。
【請求項６】
請求項１ないし請求項３に記載の負荷駆動回路において、
前記制御手段は、
車輪に設けられたホイルシリンダと、
前記ホイルシリンダの液圧を制御する油圧アクチュエータと
を備えたブレーキ制御装置の制御手段であって、
運転者のブレーキ操作量に基づき、前記ホイルシリンダの目標液圧を演算し、この目標液圧および前記ホイルシリンダの実液圧に基づき前記油圧アクチュエータを制御すること
を特徴とする負荷駆動回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に操舵力やブレーキ力を付与する負荷（モータ等）を制御する負荷駆動回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブレーキ制御システムの負荷制御装置にあっては、負荷を駆動してコンデンサの電荷を放電することにより、電源や負荷に接続するリレーの故障診断を行っている。
【特許文献１】特開２００１−１３８８８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記従来技術にあっては、リレーのＯＦＦチェックを行った後にＯＮチェックを行うため、ＯＦＦチェックの前に一旦コンデンサの電荷を放電する時間が必要となる。そのため診断時間が長くなるという問題があった。
【０００４】
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、リレーの故障診断時間を短縮した負荷駆動回路を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明では、電源と、前記電源下流に設けられた第１スイッチング手段と、前記第１スイッチング手段の下流に設けられた蓄電手段と、前記蓄電手段と並列に設けられた負荷と、前記負荷の下流側に直列に設けられるとともに、前記蓄電手段に対し並列に設けられた第２スイッチング手段と、前記負荷と前記第２スイッチング手段に対し並列に設けられた電圧監視手段と、前記電圧監視手段の監視結果を出力する制御手段とを設け、前記蓄電手段、前記第２スイッチング手段、および前記電圧監視手段の下流側をグランドに接続した負荷駆動回路において、前記制御手段は、システム起動時に前記第１、第２スイッチング手段をオン状態とする第１駆動手段と、この第１駆動手段の後に前記第１スイッチング手段のみをオフとする第２駆動手段とを備え、前記第１、第２駆動手段を実行した際に得られる前記電圧監視手段の監視結果に基づき、回路中の異常を検出することとした。
【０００６】
よって、リレーの故障診断時間を短縮した負荷駆動回路を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の負荷駆動回路を実現する最良の形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
［システム構成］
実施例１につき図１ないし図７に基づき説明する。図１は実施例１における負荷駆動回路を適用したブレーキ制御装置のシステム構成図である。実施例１におけるブレーキ制御装置は４輪ブレーキバイワイヤシステムであり、運転者によるブレーキペダルＢＰの操作とは独立して液圧を制御する２つの第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２を備えている。
【０００９】
また、ＥＣＵ１には、車輪ＦＬ〜ＲＲ輪の目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒを演算するメインＥＣＵ３００と、第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２を駆動する第１、第２サブＥＣＵ１００，２００が設けられている。
【００１０】
この第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２はメインＥＣＵ３００からの指令に基づき第１、第２サブＥＣＵ１００，２００により駆動される。ブレーキペダルＢＰはマスタシリンダＭ／Ｃと接続するストロークシミュレータＳ／Ｓｉｍにより反力を付与される。
【００１１】
第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２は油路Ａ１，Ａ２によりマスタシリンダＭ／Ｃと接続し、油路Ｂ１，Ｂ２によりリザーバＲＳＶと接続する。油路Ａ１，Ａ２には第１、第２Ｍ／Ｃ圧センサＭＣ／Ｓｅｎ１，ＭＣ／Ｓｅｎ２が設けられている。
【００１２】
また、第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２は、ポンプ、モータ、および電磁弁を備え、独立して液圧を発生させる油圧アクチュエータである。第１液圧ユニットＨＵ１はＦＬ，ＲＲ輪の液圧制御を行い、第２液圧ユニットＨＵ２はＦＲ，ＲＬ輪の液圧制御を行う。
【００１３】
すなわち、２つの液圧源であるポンプによって、ホイルシリンダＷ／Ｃ（ＦＬ〜ＲＲ）を直接増圧する。アキュムレータを用いずに直接第１、第２ポンプによってホイルシリンダＷ／Ｃを増圧するため、故障時にアキュムレータ内のガスが油路内にリークすることがない。また、第１ポンプはＦＬ，ＲＲ輪、第２ポンプはＦＲ，ＲＬ輪を増圧することにより、いわゆるＸ配管を構成する。
【００１４】
第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２は別体に設けられている。別体とすることで、一方の液圧ユニットにリークが発生した場合であっても、他方のユニットにより制動力を確保するものである。なお、第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２を一体に設け、電気回路構成を１箇所に集約してハーネス等を短縮し、レイアウトを簡素化することとしてもよく、特に限定しない。
【００１５】
［メインＥＣＵ］
メインＥＣＵ３００は第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２が発生する目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒを演算する上位ＣＰＵである。このメインＥＣＵ３００は第１、第２電源ＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２に接続してＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２のいずれかが正常であれば作動するよう設けられ、イグニッション信号ＩＧＮにより、またはＣＡＮ３により接続する他のコントロールユニットＣＵ１〜ＣＵ６からの起動要求により起動する。
【００１６】
メインＥＣＵ３００には第１、第２ストロークセンサＳ／Ｓｅｎ１、Ｓ／Ｓｅｎ２からストローク信号Ｓ１，Ｓ２、第１、第２Ｍ／Ｃ圧センサＭＣ／Ｓｅｎ１，ＭＣ／Ｓｅｎ２からＭ／Ｃ圧Ｐｍ１、Ｐｍ２が入力される。
【００１７】
また、メインＥＣＵ３００には車輪速ＶＳＰおよびヨーレイトＹ、前後Ｇも入力される。さらに、リザーバＲＳＶに設けられた液量センサＬ／Ｓｅｎの検出値が入力され、ポンプ駆動によるブレーキバイワイヤ制御を実行可能であるかが判断される。また、ストップランプスイッチＳＴＰ．ＳＷからの信号により、ストローク信号Ｓ１，Ｓ２、およびＭ／Ｃ圧Ｐｍ１、Ｐｍ２によらずブレーキペダルＢＰの操作を検出する。
【００１８】
このメインＥＣＵ３００内には演算を行う２つの第１、第２ＣＰＵ３１０，３２０が設けられている。第１、第２ＣＰＵ３１０，３２０は、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００とＣＡＮ通信線ＣＡＮ１，ＣＡＮ２（第２通信手段）によって接続され、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００を介して第１、第２ＣＰＵ３１０，３２０にポンプ吐出圧Ｐｐ１，Ｐｐ２および実ホイルシリンダ圧Ｐｆｌ〜Ｐｒｒが入力される。このＣＡＮ通信線ＣＡＮ１，ＣＡＮ２は相互に接続されるとともに、バックアップ用に２重系が組まれている。
【００１９】
入力されたストローク信号Ｓ１，Ｓ２、Ｍ／Ｃ圧Ｐｍ１、Ｐｍ２、実ホイルシリンダ圧Ｐｆｌ〜Ｐｒｒに基づき、第１、第２ＣＰＵ３１０，３２０は目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒを演算し、ＣＡＮ通信線ＣＡＮ１，ＣＡＮ２を介して第１、第２サブＥＣＵ１００，２００へ出力する。
【００２０】
なお、第１ＣＰＵ３１０において第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２の目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒをまとめて演算し、第２ＣＰＵ３２０は第１ＣＰＵ３１０のバックアップ用としてもよく特に限定しない。
【００２１】
また、メインＥＣＵ３００はこのＣＡＮ通信線ＣＡＮ１，ＣＡＮ２を介して第１、第２サブＥＣＵ１００，２００の起動を行う。第１、第２サブＥＣＵ１００，２００を独立して起動する信号を発するが、１つの信号で第１、第２サブＥＣＵ１００，２００を同時に起動することとしてもよく特に限定しない。またイグニッションスイッチＩＧＮにより起動することとしてもよい。
【００２２】
ＡＢＳ（車輪のロック回避のため制動力を増減する制御），ＶＤＣ（車両挙動が乱れた際に横滑りを防ぐため制動力を増減する制御）およびＴＣＳ（駆動輪の空転を抑制する制御）等の車両挙動制御時には、車輪速ＶＳＰおよびヨーレイトＹ、前後Ｇも合わせて取り込んで目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒの制御を行う。ＶＤＣ制御中にはブザーＢＵＺＺにより運転者に警告を発する。また、ＶＤＣスイッチＶＤＣ．ＳＷにより制御のＯＮ／ＯＦＦを運転者の意思により切替可能となっている。
【００２３】
また、メインＥＣＵ３００はＣＡＮ通信線ＣＡＮ３により他のコントロールユニットＣＵ１〜ＣＵ６と接続し、協調制御を行う。回生ブレーキコントロールユニットＣＵ１は制動力を回生して電力に変換し、レーダーコントロールユニットＣＵ２は車間距離制御を行う。また、ＥＰＳコントロールユニットＣＵ３は電動パワーステアリング装置のコントロールユニットである。
【００２４】
ＥＣＭコントロールユニットＣＵ４はエンジンのコントロールユニット、ＡＴコントロールユニットＣＵ５は自動変速機のコントロールユニットである。さらに、メータコントロールユニットＣＵ６はメータを制御する。メインＥＣＵ３００に入力された車輪速ＶＳＰは、ＣＡＮ通信線ＣＡＮ３を介してＥＣＭコントロールユニットＣＵ４、ＡＴコントロールユニットＣＵ５、メータコントロールユニットＣＵ６へ出力される。
【００２５】
ＥＣＵ１００，２００，３００の電源は第１、第２電源ＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２である。第１電源ＢＡＴＴ１はメインＥＣＵ３００および第１サブＥＣＵ１００に接続し、第２電源ＢＡＴＴ２はメインＥＣＵ３００および第２サブＥＣＵ２００に接続する。
【００２６】
［サブＥＣＵ］
第１、第２サブＥＣＵ１００，２００は第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２と一体に設けられる。なお、車両レイアウトに合わせ別体としてもよい。
【００２７】
この第１、第２サブＥＣＵ１００，２００には、メインＥＣＵ３００から出力された目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒ、および第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２からポンプの吐出圧Ｐｐ１，Ｐｐ２、実ホイルシリンダ圧Ｐｆｌ，ＰｒｒおよびＰｆｒ，Ｐｒｌが入力される。
【００２８】
入力されたポンプ吐出圧Ｐｐ１，Ｐｐ２および実ホイルシリンダ圧Ｆｆｌ〜Ｐｒｒに基づき、目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒを実現するよう第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２内のポンプ、モータ、および電磁弁を駆動して液圧制御を行う。なお、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００は第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２と別体であってもよい。
【００２９】
この第１、第２サブＥＣＵ１００，２００は、一旦目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒが入力されると、新たな目標値が入力されるまでは前回入力値に収束するよう制御するサーボ制御系を構成している。
【００３０】
また、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００により電源ＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２からの電流が第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２のバルブ駆動電流Ｉ１，Ｉ２およびモータ駆動電圧Ｖ１，Ｖ２に変換され、第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２へ出力される。
【００３１】
［マスタシリンダおよびストロークシミュレータ］
ストロークシミュレータＳ／ＳｉｍはマスタシリンダＭ／Ｃに内蔵され、ブレーキペダルＢＰの反力を発生させる。また、マスタシリンダＭ／ＣにはマスタシリンダＭ／ＣとストロークシミュレータＳ／Ｓｉｍとの連通／遮断を切り替える切替弁Ｃａｎ／Ｖが設けられている。
【００３２】
この切替弁Ｃａｎ／ＶはメインＥＣＵ３００により開弁／閉弁され、ブレーキバイワイヤ制御終了時や第１、第２サブＥＣＵ１００，２００の失陥時に速やかにマニュアルブレーキに移行可能となっている。また、マスタシリンダＭ／Ｃには第１、第２ストロークセンサＳ／Ｓｅｎ１，Ｓ／Ｓｅｎ２が設けられている。ブレーキペダルＢＰのストローク信号Ｓ１，Ｓ２がメインＥＣＵ３００に出力される。
【００３３】
［負荷駆動回路］
図２は実施例１における第１サブＥＣＵ１００、第１液圧ユニットＨＵ１の負荷駆動回路図である。第２サブＥＣＵ２００、第２液圧ユニットＨＵ２についても同様であるため第１サブＥＣＵ１００についてのみ説明する。なお、負荷であるソレノイド３０は第１液圧ユニットＨＵ１内に設けられた複数個あるうちの１つの電磁弁のソレノイドとする。
【００３４】
負荷駆動回路には第１電源ＢＡＴＴ１、負荷駆動リレー１０（第１スイッチング手段）、第１電源リレー２０（第２スイッチング手段）、ソレノイド３０（負荷）、コンデンサ４０（蓄電手段）、電圧モニタ５０（電圧監視手段）、主電源ラインＬ、第１、第２電源ラインＬ１，Ｌ２が設けられている。
【００３５】
第１電源リレー２０は第１電源ＢＡＴＴ１の下流と接続し、ソレノイド３０、電圧モニタ５０、およびノイズ吸収用のコンデンサ４０はそれぞれ第１電源リレー２０の下流に並列で接続される。第１電源ラインＬ１は主電源ラインＬにその両端が接続され、コンデンサ４０が介装される。
【００３６】
第２電源ラインＬ２は第１電源ラインＬ１に並列に設けられて主電源ラインＬに接続し、ソレノイド３０および負荷駆動リレー１０が介装される。また、主電源ラインＬ上には第１電源リレー２０が設けられている。
【００３７】
ソレノイド３０の下流には負荷駆動リレー１０が直列接続され、コンデンサ４０、負荷駆動リレー１０、電圧モニタ５０は第１電源ＢＡＴＴ１の下流に接続する。これによりソレノイド３０の電圧は電圧モニタ５０によって検出される。各リレー１０，２０はメインＥＣＵ３００内の第１ＣＰＵ３１０によって駆動され、電圧モニタ５０のモニタ値は第１ＣＰＵ３１０へ出力される。
【００３８】
［回路診断］
（電源リレーＯＮ診断）
図３は第１電源リレー２０のＯＮ時における電圧モニタ値Ｖの経時変化を示す図である。第１電源リレー２０およびコンデンサ４０がともに正常であれば、診断時間ｔ秒後の電圧モニタ値Ｖはしきい値ＶＡ以上の値を示す。第１電源リレー２０のＯＦＦ固定やコンデンサ４０の異常等が発生した場合、ｔ秒後の電圧モニタ値Ｖはしきい値ＶＡ以下となる。
【００３９】
（電源リレーＯＦＦ診断）
図４は第１電源リレー２０のＯＦＦ時における電圧モニタ値Ｖの経時変化を示す図である。時刻ｔ１において第１電源リレー２０がＯＦＦされ、時刻ｔ２において負荷駆動リレー１０の診断が終了する。時刻ｔ１−ｔ２間における電圧モニタ値Ｖの降下量をΔＶで示す。
【００４０】
負荷駆動回路が正常である場合、診断時における降下量ΔＶの最小値はΔＶＢ、最大値はΔＶＣであるため、正常時における降下量ΔＶはΔＶＢ<ΔＶ<ΔＶＣの範囲内となる。したがってΔＶがこの範囲から外れた場合、負荷駆動回路の異常と診断する。
【００４１】
０≦ΔＶ≦ΔＶＢの場合は、降下量ΔＶが小さくコンデンサ４０の放電速度が遅い。そのためソレノイド３０のオープン故障（常時不導通状態）、負荷駆動リレー１０のＯＦＦ固定、または第１電源リレー２０のＯＮ固着が考えられる。
【００４２】
ソレノイド３０のオープン故障の場合は電荷の放電先がないため、コンデンサ４０は自然放電となり放電速度が遅くなる。一方、第１電源リレー２０のＯＮ固着の場合はコンデンサ４０の放電が行われず、降下量ΔＶ＝０となる可能性がある。
【００４３】
ΔＶＣ≦ΔＶの場合、降下量ΔＶが大きくコンデンサ４０の放電速度が速い。そのため負荷駆動リレー１０のショート故障またはコンデンサ４０のショート故障が考えられる。
【００４４】
負荷駆動リレー１０がショート故障した場合、通常よりも大きな電流が流れるためコンデンサ４０の放電速度は速くなる。一方、コンデンサ４０の故障時には電荷がなくなるため放電速度は速くなる。
【００４５】
したがって、まずシステム起動時に負荷駆動リレー１０および第１電源リレー２０をＯＮ状態とし（第１駆動手段）、第１駆動手段実施後、または第２駆動手段実施後における電圧モニタ５０の電圧に基づき、回路中の異常を検出する。
【００４６】
すなわち、電源リレーＯＮ診断を行ってｔ秒後の電圧モニタ値Ｖがしきい値ＶＡ以下であれば、第１電源リレー２０のＯＦＦ固定やコンデンサ４０の異常等が発生したと診断する。
【００４７】
その後第１電源リレー２０のみを駆動し（第２駆動手段）、電源リレーＯＦＦ診断を行って電圧降下量ΔＶがΔＶＢ<ΔＶ<ΔＶＣの範囲内であれば回路は正常と判断する。０≦ΔＶ≦ΔＶＢの場合はソレノイド３０のオープン故障（常時不導通状態）、または第１電源リレー２０のＯＮ固着と判断する。ΔＶＣ≦ΔＶの場合は、負荷駆動リレー１０のショート故障またはコンデンサ４０のショート故障と判断する。
【００４８】
ＯＦＦ診断の前にＯＮ診断を行うことで、電源リレーＯＮ診断の前にコンデンサ４０の残留電荷を放出する必要がなくなり、電荷放出時間分の時間短縮につながる。また、電源リレー２０のＯＦＦ時に残留電荷を消費するため負荷駆動リレー１０をＯＮさせるため、電源リレー２０のＯＦＦ診断と負荷駆動リレー１０の駆動診断を同時に行い、さらに時間短縮を図る。
【００４９】
また、ＣＰＵ３１０は、負荷駆動リレー１０が故障した際、電源リレー２０の通電を遮断する。これにより負荷を駆動する負荷駆動リレー１０が故障した際はすみやかに電源リレー２０により電源をＯＦＦさせ、フェールセーフ性を確保するものである。
【００５０】
［回路診断処理］
図５は回路診断処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップにつき説明する。
【００５１】
ステップＳ１０１では第１電源ＢＡＴＴ１をＯＮし、ステップＳ１０２へ移行する。
【００５２】
ステップＳ１０２では第１ＣＰＵ３１０の初期化を行い、ステップＳ１０３へ移行する。
【００５３】
ステップＳ１０３ではリレー診断を開始し、ステップＳ１０４へ移行する。
【００５４】
ステップＳ１０４では第１電源リレー２０をＯＮし、ステップＳ１０５へ移行する。
【００５５】
ステップＳ１０５では負荷駆動リレー１０をＯＮし、コンデンサ４０内の残留電荷をソレノイド３０で消費させてステップＳ１０６へ移行する。残留電荷をあらかじめ消費させることにより、第１電源リレー２０がＯＦＦ固着した際に残留電荷によってＯＮと誤検出されることを防止する。
【００５６】
ステップＳ１０６ではｔ秒後の電圧モニタ値Ｖ>しきい値ＶＡ（図３参照）であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０８へ移行し、ＮＯであればステップＳ１０７へ移行する。
【００５７】
ステップＳ１０７では第１電源リレー２０の異常またはコンデンサ４０のショート故障であると診断し、制御を終了する。
【００５８】
ステップＳ１０８では第１電源リレー２０をＯＦＦし、ステップＳ１０９へ移行する。
【００５９】
ステップＳ１０９ではΔＶＢ<電圧モニタ値降下量ΔＶ<ΔＶＣ（図４参照）であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１１０へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１２へ移行する。
【００６０】
ステップＳ１１０では第１電源リレー２０は正常と診断し、ステップＳ１１１へ移行する。
【００６１】
ステップＳ１１１ではリレー診断を終了し、制御を終了する。
【００６２】
ステップＳ１１２では０≦Ｖ≦ＶＢであるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１１３へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１４へ移行する。
【００６３】
ステップＳ１１３では第１電源リレー２０のＯＮ固着、ソレノイド３０（負荷）のオープン故障、負荷駆動リレー１０のオープン故障のいずれかと診断し、制御を終了する。
【００６４】
ステップＳ１１４では負荷駆動リレー１０のショート故障またはコンデンサ４０の故障と診断し、制御を終了する。
【００６５】
［回路診断の経時変化の対比］
図６は本願実施例１、図７は従来例における負荷駆動回路診断のタイムチャートである。いずれも正常時を示す。なお、従来例の負荷駆動回路は本願実施例１と同様であるものとする。
【００６６】
（時刻ｔ１１）
時刻ｔ１１において本願実施例１、従来例ともに第１ＣＰＵ３１０が起動する。
【００６７】
（時刻ｔ１２）
時刻ｔ１２において本願実施例１ではリレー診断が開始され、負荷駆動リレー１０および第１電源リレー２０がともにＯＮされて電圧モニタ値Ｖが上昇する（ＯＮ診断）。ｔ１２〜ｔ１３間で電圧モニタ値Ｖ>しきい値ＶＡとなる。
一方従来例では、第１電源リレー２０はＯＦＦのまま負荷駆動リレー１０がＯＮされる。
【００６８】
（時刻ｔ１３）
時刻ｔ１３において本願実施例１ではリレーＯＮ診断が終了し、第１電源リレー２０がＯＦＦされて電圧モニタ値Ｖが下降する（ＯＦＦ診断）。負荷駆動リレー１０はそのままＯＮされる。
これに対し従来例では負荷駆動リレー１０がＯＦＦされる。
【００６９】
（時刻ｔ１４）
時刻ｔ１４において本願実施例１ではリレーＯＦＦ診断が終了し、第１電源リレー２０が再ＯＮされる。時刻ｔ１３〜ｔ１４間ではΔＶＢ<電圧モニタ値Ｖ<ΔＶＣの関係が保たれており、これにより第１電源リレー２０は正常と診断して電源リレー診断制御が終了する。
これに対し従来例では負荷駆動リレー１０および第１電源リレー２０がともにＯＮされる。
【００７０】
（時刻ｔ１５）
時刻ｔ１５において、従来例におけるリレーＯＦＦ診断が終了し、第１電源リレー２０が再ＯＮされて電源リレー診断制御が終了する。従来例では時刻ｔ１２でリレーＯＦＦ診断を行った後に時刻ｔ１４でＯＮ診断を行ったため、本願実施例１よりも診断制御に時間がかかっている。すなわち、本願実施例１では診断制御の時間が短縮されている。
【００７１】
［実施例１の効果］
（１）第１電源ＢＡＴＴ１と、第１電源ＢＡＴＴ１下流に設けられた負荷駆動リレー１０（第１スイッチング手段）と、負荷駆動リレー１０の下流に設けられたコンデンサ４０（蓄電手段）と、コンデンサ４０と並列に設けられたソレノイド３０（負荷）と、ソレノイド３０の下流側に直列に設けられるとともに、コンデンサ４０に対し並列に設けられた電源リレー２０（第２スイッチング手段）と、ソレノイド３０と電源リレー２０に対し並列に設けられた電圧モニタ５０（電圧監視手段）と、電圧モニタ５０の監視結果を出力するＣＰＵ３１０（制御手段）とを設け、コンデン４０、電源リレー２０、および電圧モニタ５０の下流側をグランドＧＮＤに接続した負荷駆動回路において、ＣＰＵ３１０は、システム起動時に第１、電源リレー２０をオン状態とする第１駆動手段と、この第１駆動手段の後に負荷駆動リレー１０のみをオフとする第２駆動手段とを備え、第１、第２駆動手段を実行した際に得られる電圧モニタ５０の監視結果に基づき、回路中の異常を検出することとした。
【００７２】
ＯＦＦ診断の前にＯＮ診断を行うことで、電源リレーＯＮ診断の前にコンデンサ４０の残留電荷を放出する必要がなくなり、電荷放出時間分の診断時間を短縮することができる。また、電源リレー２０のＯＦＦ時に残留電荷を消費するため負荷駆動リレー１０をＯＮさせるため、電源リレー２０のＯＦＦ診断と負荷駆動リレー１０の駆動診断を同時に行い、さらに時間短縮を図ることができる。
【００７３】
（２）ＣＰＵ３１０は、第１駆動手段実施中に得られる電圧モニタ５０の監視結果に基づき、負荷駆動リレー１０のオフ故障、またはコンデンサ４０の短絡を検出することとした。これにより、第１電源リレー２０のＯＦＦ固定やコンデンサ４０の異常等が発生したと診断することができる。
【００７４】
（３）ＣＰＵ３１０は、第２駆動手段実施中に得られる電圧モニタ５０の監視結果に基づき、負荷駆動リレー１０のオン故障、または電源リレー２０の故障、またはソレノイド３０の故障のいずれかを検出することとした。
【００７５】
これにより、ΔＶＢ<ΔＶ<ΔＶＣの範囲内であれば回路は正常と判断することができる。０≦ΔＶ≦ΔＶＢの場合はソレノイド３０のオープン故障（常時不導通状態）、負荷駆動リレー１０のＯＦＦ固定、または第１電源リレー２０のＯＮ固着と判断し、ΔＶＣ≦ΔＶの場合は、負荷駆動リレー１０のショート故障またはコンデンサ４０の故障と判断することができる。
【００７６】
（４）ＣＰＵ３１０は、負荷駆動リレー１０が故障した際、電源リレー２０の通電を遮断することとした。負荷を駆動する負荷駆動リレー１０が故障した際はすみやかに電源リレー２０により電源をＯＦＦさせることで、フェールセーフ性を確保することができる。
【００７７】
（６）ＣＰＵ３１０は、車輪ＦＬ〜ＲＲに設けられたホイルシリンダＷ／Ｃ（ＦＬ〜ＲＲ）と、ホイルシリンダＷ／Ｃ（ＦＬ〜ＲＲ）の液圧を制御する第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２（油圧アクチュエータ）とを備えたブレーキ制御装置のＣＰＵ３１０であって、運転者のブレーキ操作量に基づき、ホイルシリンダＷ／Ｃ（ＦＬ〜ＲＲ）の目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊（ｆｌ〜ｒｒ）（目標液圧）を演算し、この目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊（ｆｌ〜ｒｒ）およびホイルシリンダＷ／Ｃ（ＦＬ〜ＲＲ）の実ホイルシリンダ圧Ｐ（ｆｌ〜ｒｒ）（実液圧）に基づき第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２を制御することとした。
【００７８】
ブレーキバイワイヤ制御装置にあっても、本願負荷駆動回路を適用することができる。
【実施例２】
【００７９】
実施例２につき図８ないし図１０に基づき説明する。基本構成は実施例１と同様であるため異なる点についてのみ説明する。実施例１では第１電源ＢＡＴＴ１に接続するリレーは電源リレー２０の１つのみであったが、実施例２では複数設けてプリチャージリレーを構成する点で異なる。
【００８０】
［実施例２における負荷駆動回路］
図８は実施例２における負荷駆動回路図である。実施例２では、実施例１の負荷駆動回路に加え、第１電源リレー２０と並列に設けられたプリチャージリレー６０を備える。
【００８１】
プリチャージリレー６０の＋側には抵抗７０が設けられ、この抵抗７０とプリチャージリレー６０とでプリチャージ回路を構成する。プリチャージリレー６０も第１ＣＰＵ３１０により駆動される。
【００８２】
コンデンサ４０の容量が大きい場合、第１電源リレー２０をＯＮすると電流が急激にコンデンサ４０に流入し、第１電源リレー２０の寿命を短くしたり他の素子を破壊するおそれがある。そのため、まずプリチャージ回路を介して少電流をコンデンサ４０に流入させ、その後第１電源リレー２０をＯＮするものである。
【００８３】
［実施例２における回路診断処理］
図９は実施例２における回路診断処理の流れを示すフローチャートである。実施例２ではプリチャージ回路が設けられているため、第１電源リレー２０をＯＮする前にプリチャージリレー６０をＯＮする。他の点は実施例１と同様である。
【００８４】
（ステップＳ２０１〜Ｓ２０３）
実施例１のステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同様である。
【００８５】
ステップＳ２０３ａではプリチャージリレー６０をＯＮし、ステップＳ２０４へ移行する。
【００８６】
（ステップＳ２０４）
実施例１のステップＳ１０４と同様である。
【００８７】
ステップＳ２０４ａではプリチャージリレー６０をＯＦＦし、ステップＳ２０５へ移行する。
【００８８】
（ステップＳ２０５〜Ｓ２１４）
実施例１のステップＳ１０５〜Ｓ１１４と同様である。
【００８９】
［実施例２における回路診断の経時変化］
図１０は実施例２における負荷駆動回路診断のタイムチャートである（正常時）。
【００９０】
（時刻ｔ２１）
時刻ｔ２１において第１ＣＰＵ３１０が起動する。
【００９１】
（時刻ｔ２２）
時刻ｔ２２においてリレー診断が開始され、本願実施例２ではプリチャージリレー６０がＯＮされて電源モニタ値Ｖが上昇する（ＯＮ診断）。ｔ２２〜ｔ２３間で電圧モニタ値Ｖ>しきい値ＶＡとなる。
【００９２】
（時刻ｔ２３）
時刻ｔ２３においてリレー診断が開始され、負荷駆動リレー１０および第１電源リレー２０がともにＯＮされて電源モニタ値Ｖが上昇する。これに伴いプリチャージリレー６０はＯＦＦされる。
【００９３】
（時刻ｔ２４）
時刻ｔ２４においてリレーＯＮ診断が終了し、第１電源リレー２０がＯＦＦされて電源モニタ値Ｖが下降する（ＯＦＦ診断）。負荷駆動リレー１０はそのままＯＮされる。
【００９４】
（時刻ｔ２５）
時刻ｔ２４においてリレーＯＦＦ診断が終了し、第１電源リレー２０が再ＯＮされる。時刻ｔ２４〜ｔ２５間ではΔＶＢ<電源モニタ値Ｖ<ΔＶＣの関係が保たれており、これにより第１電源リレー２０は正常と診断して電源リレー診断制御が終了する。
【００９５】
［実施例２の効果］
（５）第１電源ＢＡＴＴ１に対し、電源リレー２０と並列に設けられたプリチャージリレー６０（第３スイッチング手段）をさらに備えることした。プリチャージリレー６０を設けることで、過電流を防止することができる。
（他の実施例）
【００９６】
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】負荷駆動回路を適用したブレーキ制御装置のシステム構成図である。
【図２】実施例１におけるメインＥＣＵ、第１サブＥＣＵの電源回路図である。
【図３】第１電源リレーのＯＮ時における電圧モニタ値Ｖの経時変化を示す図である。
【図４】電源リレーＯＦＦ時における電圧モニタ値Ｖの経時変化である。
【図５】実施例１における回路診断処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本願実施例１における負荷駆動回路診断のタイムチャートである（正常時）。
【図７】従来例における負荷駆動回路診断のタイムチャートである（正常時）。
【図８】実施例２における負荷駆動回路図である。
【図９】実施例２における回路診断処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施例２における負荷駆動回路診断のタイムチャートである（正常時）。
【符号の説明】
【００９８】
１０    負荷駆動リレー
２０    電源リレー
３０    ソレノイド
４０    コンデンサ
５０    電圧モニタ
６０    プリチャージリレー
７０    抵抗
１００，２００    第１、第２サブＥＣＵ
３００    メインＥＣＵ
３１０    メインＣＰＵ
Ａ１，Ａ２    油路
Ｂ１，Ｂ２    油路
ＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２        第１、第２電源
ＢＰ    ブレーキペダル
ＢＵＺＺ    ブザー
ＣＡＮ１〜ＣＡＮ３    通信線
ＣＵ１〜ＣＵ６    コントロールユニット
Ｃａｎ／Ｖ    切替弁
ＨＵ１，ＨＵ２    第１、第２液圧ユニット
ＩＧＮ．ＳＷ    イグニッションスイッチ
Ｌ    主電源ライン
Ｌ１，Ｌ２    第１、第２電源ライン
Ｌ／Ｓｅｎ    液量センサ
Ｍ／Ｃ    マスタシリンダ
第１、第２モータ
ＭＣ／Ｓｅｎ１，２    第１、第２マスタシリンダ圧センサ
第１、第２ポンプ
ＲＳＶ    リザーバ
Ｓ／Ｓｅｎ１，Ｓ／Ｓｅｎ２    ストロークセンサ
Ｓ／Ｓｉｍ    ストロークシミュレータ
ＳＴＰ．ＳＷ    ストップランプスイッチ
ＶＤＣ．ＳＷ    スイッチ
Ｗ／Ｃ    ホイルシリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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