(57)【要約】【課題】制御対象の適切な制御を行いながら、通信装置の再起動を実行するようにした制御装置を得る。【解決手段】通信装置７を介する通信中に発生する通信エラーの発生回数に基づき通信状態評価手段９により通信状態を評価し、制御状態評価手段１０により制御対象やシステム全体が定常かどうかを評価し、通信制御手段１１が、通信状態評価手段９の評価結果に基づいて、通信機能制限手段１２に対して通信機能制限を指示し、通信状態評価手段９及び制御状態評価手段１０の評価結果に基づいて通信再起動手段１３に対して通信装置７の再起動を指示するものである。【選択図】図２
2008265710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して他の制御装置との間で、それぞれの制御対象に関する制御情報を送受信しながら上記制御対象の制御を行う制御装置において、
上記ネットワークを介して他の制御装置との間で通信を行う通信装置、この通信装置の通信機能を制限する通信機能制限手段、上記通信装置を正常にするための再起動を行う通信装置再起動手段、上記通信機能制限手段及び上記通信装置再起動手段を制御する通信制御手段、上記通信中に発生する通信エラーの発生状況に基づき通信状態を評価する通信状態評価手段、及び上記制御情報が定常かどうかを評価する制御情報評価手段を備え、
上記通信制御手段は、上記通信状態評価手段の評価結果に基づいて、上記通信機能制限手段に上記通信装置の通信機能の制限を指示するとともに、上記通信状態評価手段及び上記制御情報評価手段の評価結果に基づいて上記通信装置再起動手段に上記通信装置の再起動を指示することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
上記制御情報評価手段は、上記通信装置によって受信された上記他の制御装置の制御対象に関する制御情報が定常かどうかを評価することを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ネットワークを介して情報の送受信を行い、制御対象の制御を行う制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高度な制御の実現を目的として、複数の制御装置で制御対象の一部、乃至全体の制御を行うようなシステムがある。このようなシステムにおいては、システム全体の連携や、協調した動作を実現するために、各制御装置内に通信装置を組み込み、これらを通信線で互いに接続したネットワークを用いることで、各制御装置の持つ制御対象の状態や制御装置の実行機能等の情報（以下、制御情報）が共有される。
【０００３】
ネットワークでは、制御装置間で共通の通信規格を基に情報の送受信が行われる。しかし、制御装置の一部に故障等が発生すると、通信規格を満足できない状態（以下、通信エラー）となる。通信エラーへの対応は、通信規格により異なるが、通信エラーの発生回数で通信状態を評価し、この評価に基づき情報の送信禁止、送受信禁止を行うというように、通信機能を段階的に制限することを規定した通信規格がある。
【０００４】
例えば、通信規格ＦｌｅｘＲａｙでは、通信を行うために、通信装置がネットワークの共通時間へ同期することが必要不可欠であり、同期調整の失敗を通信エラーの一つに定めている。そして通信エラー発生回数を変数ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄで表し、ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄの値と２つの設定閾値ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＰａｓｓｉｖｅ、ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｔａｌに応じて通信状態を評価する。
この通信状態の評価は、以下のように行われる。
ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄの値が
ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄ＜ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＰａｓｓｉｖｅならば、正常、
ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＰａｓｓｉｖｅ＜ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄ＜ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｔａｌ  ならば、軽微な通信エラー、
ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄ＞ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｔａｌ  ならば、致命的な通信エラー
となる。
【０００５】
そして、この通信状態の評価による通信装置の機能制限は、以下の通りである。
・正常：  機能制限無し  情報の送受信可能（Ｎｏｒｍａｌ  Ａｃｔｉｖｅ）
・軽微な通信エラー：  送信禁止  情報の受信のみ可能（Ｎｏｒｍａｌ  Ｐａｓｓｉｖｅ）
・致命的な通信エラー：  送受信禁止  情報の送受信不可（Ｈａｌｔ）
ここで、Ｎｏｒｍａｌ  Ｐａｓｓｉｖｅにおいて通信状態の評価が好転した場合には、Ｎｏｒｍａｌ  Ａｃｔｉｖｅへ復帰するように設定することも可能である。
【０００６】
なお、設定値ｐＡｌｌｏｗＨａｌｔＤｕｅＴｏＣｌｏｃｋによっては、通信状態が致命的な通信エラーと評価された場合でも、Ｎｏｒｍａｌ  Ｐａｓｓｉｖｅに留まるようにすることも可能であるが、説明の簡略化のため、以下ではこのような設定を省略する。
【０００７】
また、通信規格ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＩＳＯ  １１８９８  国際規格）では、フレームフォーマットの異常等を通信エラーと定めている。ＦｌｅｘＲａｙと同様に通信エラーの発生回数で通信状態の評価と、評価に基づいた通信装置の送信、送受信の機能制限が行われる。
このように、通信状態の評価と、評価に基づく通信装置の機能制限を定めた通信規格が上記ＦｌｅｘＲａｙ、ＣＡＮ以外にも公開されている。
【０００８】
システム内の制御装置において、このような通信装置の機能制限が発生すると、制御情報の共有が不可能となるため、一部乃至全ての制御装置での適切な制御が実現困難となる。したがって、通信装置の機能制限が発生した制御装置においては、通信装置が正常状態へ復帰することが望ましい。
制御装置に異常が発生した場合には、特許文献１に述べられているように、一般的に、制御装置もしくは通信装置を再起動することで、正常状態に復帰する手法が用いられている。
この手法により通信装置を再起動する場合には、制御装置は、通信装置に対し、再起動を指示する通信制御手段を備え、通信状態の評価に応じて通信装置を再起動することで正常状態へ復帰するように構成されていた。
【０００９】
なお、通信装置を再起動する閾値（以下、再起動閾値）は、上述のＦｌｅｘＲａｙやＣＡＮを含め、以下２点の理由により、送受信機能が制限される通信状態の評価閾値と等しく設定することが多い。
・通信装置を再起動してから正常状態へ復帰するまでの間、通信装置の送受信機能が無効になる。
・通信状態の評価が好転した場合に正常に復帰する場合がある。
【００１０】
【特許文献１】特開２００４−１７６７６号公報（第７〜１１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
このような従来の制御装置にあっては、通信状態の評価のみに基づいて通信装置の再起動が行われる。前述の通り、通信装置が再起動する間は、送受信機能が無効となる。このため、通信装置を再起動する制御装置は、この間、制御情報無しで制御対象の制御を行うことになる。
通信装置再起動の間の制御情報が定常であれば、通信装置を再起動する直前の制御情報で適切な制御を実現可能と考えられる。しかし、通信装置の通信状態と制御情報の変動は、独立した事象であることから、制御情報が定常でない間に通信装置の再起動を行うことにより、制御情報の得られない再起動実行の間、適切な制御が実現できない状況が発生する、という問題があった。
【００１２】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、制御対象の適切な制御を行いながら、通信装置の再起動を実行するようにした制御装置を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明に係わる制御装置においては、ネットワークを介して他の制御装置との間で、それぞれの制御対象に関する制御情報を送受信しながら制御対象の制御を行う制御装置において、
ネットワークを介して他の制御装置との間で通信を行う通信装置、この通信装置の通信機能を制限する通信機能制限手段、通信装置を正常にするための再起動を行う通信装置再起動手段、通信機能制限手段及び通信装置再起動手段を制御する通信制御手段、通信中に発生する通信エラーの発生状況に基づき通信状態を評価する通信状態評価手段、及び制御情報が定常かどうかを評価する制御情報評価手段を備え、
通信制御手段は、通信状態評価手段の評価結果に基づいて、通信機能制限手段に通信装置の通信機能の制限を指示するとともに、通信状態評価手段及び制御情報評価手段の評価結果に基づいて通信装置再起動手段に通信装置の再起動を指示するものである。
【発明の効果】
【００１４】
この発明は、以上説明したように、ネットワークを介して他の制御装置との間で、それぞれの制御対象に関する制御情報を送受信しながら制御対象の制御を行う制御装置において、
ネットワークを介して他の制御装置との間で通信を行う通信装置、この通信装置の通信機能を制限する通信機能制限手段、通信装置を正常にするための再起動を行う通信装置再起動手段、通信機能制限手段及び通信装置再起動手段を制御する通信制御手段、通信中に発生する通信エラーの発生状況に基づき通信状態を評価する通信状態評価手段、及び制御情報が定常かどうかを評価する制御情報評価手段を備え、
通信制御手段は、通信状態評価手段の評価結果に基づいて、通信機能制限手段に通信装置の通信機能の制限を指示するとともに、通信状態評価手段及び制御情報評価手段の評価結果に基づいて通信装置再起動手段に通信装置の再起動を指示するので、通信状態評価及び制御情報評価に基づいて、通信装置の再起動させるようにしたため、ネットワークを介して制御対象の適切な制御を行いながら、通信装置の再起動を実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
実施の形態１．
以下、本発明の最適な実施の形態として、車両を制御するシステムにおいて本発明を適用した場合を示す。
図１は、この発明の実施の形態１による車載システムの構成を示すブロック図である。
図１において、３つの制御装置が、それぞれＦｌｅｘＲａｙ通信規格に準拠した通信装置を有し、ネットワーク１で接続されている。
各制御装置は、車両のステアリングを制御する電動パワーステアリングＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２、車両のブレーキを制御するブレーキＥＣＵ３、２つの制御装置に制御指示を与える車両統合制御ＥＣＵ４である。また、制御装置の制御対象として、電動パワーステアリングＥＣＵ２にはモータ５、ブレーキＥＣＵ３にはブレーキ６が接続されている。
【００１６】
電動パワーステアリングＥＣＵ２のステアリング角情報、ブレーキＥＣＵ３の車速情報、車両統合制御ＥＣＵ４のカウンタステア判定フラグがネットワーク１を介して、制御情報として共有されているものとする。
また、これとは別に、ネットワーク１の共通時間へ同期するために用いられるフレーム（ｓｙｎｃフレーム）が各ＥＣＵから送信されているものとする。
【００１７】
簡略化のため、以下では、電動パワーステアリングＥＣＵ２において、通信装置７の再起動を実行する場合についてのみ説明する。
なお、本実施の形態１では、車両に適用した場合について説明しているが、本発明は車両以外にも適用可能である。また、通信規格もＦｌｅｘＲａｙ以外の通信規格に対しても適用可能である。
【００１８】
図２は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリングＥＣＵの構成を示すブロック図である。
図２において、電動パワーステアリングＥＣＵ２は、モータ５を制御対象とする。電動パワーステアリングＥＣＵ２は、通信装置７、モータ制御手段８、通信状態評価手段９、制御状態評価手段１０（制御情報評価手段）、通信制御手段１１、通信機能制限手段１２、通信再起動手段１３（通信装置再起動手段）からなる。次に、それぞれについて説明する。
通信装置７は、ネットワーク１上から前述の車速情報、カウンタステア判定フラグ、ｓｙｎｃフレームを受信し、ステアリング角情報とｓｙｎｃフレームをネットワーク１上へ送信する。また、車速情報とカウンタステア判定フラグをモータ制御手段８と制御状態評価手段１０へ、ｓｙｎｃフレームを通信状態評価手段９へ出力する。
モータ制御手段８は、車速情報やその他電動パワーステアリングＥＣＵ２に直接接続されたセンサ値を入力とし、これに基づき決定したモータ制御信号を出力してモータ５の制御を行い、運転者が操舵に必要なトルクを軽減するようなアシストトルクを発生させる。
また、カウンタステア判定フラグやその他電動パワーステアリングＥＣＵ２に直接接続されたセンサ値を入力とし、モータ５の制御信号を出力してモータ５の制御を行い、車両の横滑り角を抑制する方向にステアリングを向けるようなトルクを発生させる。
また、ステアリング角情報を通信装置７へ出力する。ただし、車速情報やカウンタステア判定フラグが入力されない場合は、直前に入力された車速情報やカウンタステア判定フラグを用いてモータ５の制御を行う。
【００１９】
通信状態評価手段９は、通信装置７におけるｓｙｎｃフレームの受信状況から通信エラーの発生回数ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄをカウントし、従来の技術で述べた２つの設定閾値（ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＰａｓｓｉｖｅ、ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｔａｌ）と再起動可否閾値Ａから以下のように通信状態を評価する。
ただし、ＡはｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＰａｓｓｉｖｅ  ＜Ａ＜ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｔａｌを満たす値である。
ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄ＜ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＰａｓｓｉｖｅならば、Ｘ＝ｎｏｒｍａｌ
ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＰａｓｓｉｖｅ≦ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄ＜Ａならば、Ｘ＝ｐａｓｓｉｖｅ  ｗａｉｔ
Ａ≦ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄ＜ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｔａｌならば、Ｘ＝ｐａｓｓｉｖｅ  ｇｏ
ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｔａｌ≦ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄならば、Ｘ＝ｒｅｓｅｔ
上記の通信状態評価Ｘを通信制御手段１１へ出力する。
【００２０】
制御状態評価手段１０は、車速情報とカウンターステア判定フラグを入力として、制御情報が定常であるか否かを評価する。
車速情報は、受信した車速情報Ｖ（ｔ）と前回受信した車速情報Ｖ（ｔ−１）との差異と、定常判定閾値Ｔｈの比較から以下のように評価する。
｜Ｖ（ｔ）−Ｖ（ｔ−１）｜＜Ｔｈ  ならば  Ｙｖ＝ｓｔｅａｄｙ
｜Ｖ（ｔ）−Ｖ（ｔ−１）｜＞Ｔｈ  ならば  Ｙｖ＝ｕｎｓｔｅａｄｙ
一方、カウンターステア判定フラグは、受信したＣＦ（ｔ）から、以下のように評価する。
ＣＦ（ｔ）＝＝０（カウンタステア不要）  ならば  Ｙｆ＝ｓｔｅａｄｙ
ＣＦ（ｔ）＝＝１（カウンタステア実行）  ならば  Ｙｆ＝ｕｎｓｔｅａｄｙ
Ｙｖ、Ｙｆが両方ともｓｔｅａｄｙの場合は、Ｙ＝ｓｔｅａｄｙ、その他の場合は、Ｙ＝ｕｎｓｔｅａｄｙを制御状態評価として通信制御手段１１へ出力する。
【００２１】
通信制御手段１１は、通信状態評価手段９の出力Ｘと制御状態評価手段１０の出力Ｙから、通信機能制限手段１２に対する出力Ｒと通信再起動手段１３に対する出力Ｌを以下のように決定する。
Ｘ＝ｎｏｒｍａｌ  ＆＆  （Ｙ＝ｓｔｅａｄｙ｜Ｙ＝ｕｎｓｔｅａｄｙ）ならば  Ｒ＝０、Ｌ＝０
Ｘ＝ｐａｓｓｉｖｅ  ｗａｉｔ  ＆＆  （Ｙ＝ｓｔｅａｄｙ｜Ｙ＝ｕｎｓｔｅａｄｙ）ならば  Ｒ＝１、Ｌ＝０
Ｘ＝ｐａｓｓｉｖｅ  ｇｏ  ＆＆  Ｙ＝ｓｔｅａｄｙ  ならば  Ｒ＝１、Ｌ＝１
Ｘ＝ｐａｓｓｉｖｅ  ｇｏ  ＆＆  Ｙ＝ｕｎｓｔｅａｄｙ  ならば  Ｒ＝１、Ｌ＝０
Ｘ＝ｒｅｓｅｔ  ＆＆  （Ｙ＝ｓｔｅａｄｙ｜Ｙ＝ｕｎｓｔｅａｄｙ）  ならば  Ｒ＝１、Ｌ＝１
上記のＲ、Ｌをそれぞれ通信機能制限手段１２、通信再起動手段１３へ出力する。
【００２２】
通信機能制限手段１２は、通信制御手段１１からＲ＝０が入力された場合は、通信装置７の情報送信を許可、通信制御手段１１からＲ＝１が入力された場合は、通信装置７の情報送信を禁止する。
通信再起動手段１３は、通信制御手段１１からＬ＝０が入力された場合は、通信装置７を再起動せず、通信制御手段１１からＬ＝１が入力された場合は、通信装置７を再起動する。
【００２３】
図３は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリングＥＣＵの通信手順を示すフローチャートである。
【００２４】
図４は、この発明の実施の形態１による制御状態評価手段を備えた電動パワーステアリングＥＣＵでの各評価の遷移と受信した制御情報を示す図である。
図４において、制御状態評価手段を備えている場合のエラー発生回数に応じた、通信状態評価Ｘ、制御状態評価Ｙと、再起動の状況を示している。
【００２５】
図５は、この発明の実施の形態１を説明するための制御状態評価手段を備えていない電動パワーステアリングＥＣＵでの各評価の遷移と受信した制御情報を示す図である。
図５において、制御状態評価手段を備えていない場合のエラー発生回数に応じた、通信状態評価Ｘ、制御状態評価Ｙと、再起動の状況を示している。
【００２６】
次に、電動パワーステアリングＥＣＵ２がネットワーク１を介して情報を送受信する際に行われる処理について、図３のフローチャートに沿って説明する。
ステップＳＴ１４で、電動パワーステアリングＥＣＵ２の起動後、初期化が行われる。
ステップＳＴ１５で、ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄ、Ｒ、Ｌを０に初期化する。ｓｙｎｃフレームの送受信を行い、ネットワークへの同期を行う。同期が確立し、通信状態評価Ｘ＝ｎｏｒｍａｌとなる。
ステップＳＴ１６で、車両のイグニションスイッチがオフになった場合は、電動パワーステアリングＥＣＵ２の電圧が降下し、電動パワーステアリングＥＣＵ２が終了する。
ステップＳＴ１７で、ステップＳＴ１６において、車両のイグニションスイッチがオフになっていない場合は、モータ制御手段８から通信装置７へステアリング角情報の入力処理が行われる。
ステップＳＴ１８で、通信機能制限手段１２への入力Ｒが０か１かの判定を行う。
ステップＳＴ１９で、ステップＳＴ１８において、Ｒ＝０と判定された場合は、通信装置７の通信機能が制限されていないので、情報の送受信を行う。
ステップＳＴ２０で、ステップＳＴ１８において、Ｒ＝１と判定された場合は、通信装置７の通信機能が制限されており、情報の受信のみを行う。
【００２７】
ステップＳＴ２１で、ステップＳＴ１９またはステップＳＴ２０での情報の送受信、または受信時に、通信装置７に通信エラーが発生したかどうかの判定を行う。通信エラーが発生していなければ、ステップＳＴ２３に進む。
ステップＳＴ２２で、ステップＳＴ２１において、通信エラーが発生している場合は、通信エラーの発生回数ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄを１増加させる。
ステップＳＴ２３で、通信状態評価手段９において、通信状態評価を行う。Ｘ＝ｎｏｒｍａｌと評価された場合は、通信機能制限や再起動を行う必要がないため、再びステップＳＴ１６に進む。
ステップＳＴ２４で、ステップＳＴ２３において、通信状態評価Ｘ＝ｐａｓｓｉｖｅ  ｇｏと評価された場合は、制御状態評価手段１０の出力である制御状態評価Ｙに応じて、通信制御手段１１の出力Ｌが決定される。
ステップＳＴ２５で、ステップＳＴ２３において、Ｘ＝ｐａｓｓｉｖｅ  ｗａｉｔ、もしくはステップＳＴ２４において、Ｙ＝ｕｎｓｔｅａｄｙと評価された場合は、通信装置７の情報送信を禁止するため、Ｒ＝１を通信制御手段１１から通信機能制限手段１２へ出力し、ステップＳＴ１６に進む。
ステップＳＴ２６で、ステップＳＴ２３において、Ｘ＝ｒｅｓｅｔ、もしくはステップＳＴ２４において、Ｙ＝ｓｔｅａｄｙと評価された場合は、Ｒ＝１、Ｌ＝１を通信制御手段１１からそれぞれ通信機能制限手段１２と通信再起動手段１３へ出力し、通信装置７の再起動が実行される。
再起動実行後、ステップＳＴ１５に進む。
【００２８】
図４、図５では、電動パワーステアリングＥＣＵ２でのエラー発生回数ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄ、通信状態評価Ｘ、制御状態評価Ｙ、受信した車速情報とカウンタステア判定フラグについて示している。
ただし、図５は、制御状態評価手段１０を備えていない電動パワーステアリングＥＣＵ２であり、そのため、図５では、通信状態評価Ｘは、Ｘ＝ｎｏｒｍａｌ、ｐａｓｓｉｖｅ  ｗａｉｔ、ｒｅｓｅｔの３値のみとり得る。
また、受信した車速情報とカウンタステア判定フラグのグラフ上の点線は、ブレーキＥＣＵ３と車両統合制御ＥＣＵ４が送信する車速情報とカウンタステア判定フラグである。すなわち、ブレーキＥＣＵ３と車両統合制御ＥＣＵ４が送信する、実際の車速情報とカウンタステア判定フラグ（点線）と、電動パワーステアリングＥＣＵ２が受信した車速情報とカウンタステア判定フラグ（実線）の差が少ないほど、より適切なモータ５の制御が行えることになる。
【００２９】
図４では、ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄの値がＡに達し、通信状態がＸ＝ｐａｓｓｉｖｅ  ｇｏと評価されても、ｔｉｍｅ＝Ｐとなるまで車速情報がＹｖ＝ｕｎｓｔｅａｄｙであるため、制御状態評価Ｙ＝ｕｎｓｔｅａｄｙとなることから、再起動は行われず、ｐａｓｓｉｖｅ  ｇｏの状態を継続する。
その後、ｔｉｍｅ＝Ｐになると、制御状態評価手段１０により、Ｙ＝ｓｔｅａｄｙと判定され、通信装置７が再起動される。定常状態時に再起動を行うため、この場合、次に車速情報が大きく変化するまでに正常状態に復帰することが可能になっている。
また、受信するカウンタステア判定フラグも再起動による影響は受けない。よって、実際の車速情報とカウンタステア判定フラグ（点線）と受信した車速情報とカウンタステア判定フラグ（実線）に差は、ほとんど生じておらず、適切なモータ５の制御が行える。
【００３０】
一方、図５では、制御状態評価手段１０を備えていないため、受信した制御情報の定常、非定常に関わらず、エラー発生回数ｖＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｉｌｅｄが、ｇＭａｘＷｉｔｈｏｕｔＣｌｏｃｋＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎＦａｔａｌとなった時点で、通信装置７の再起動を行い、受信する車速情報が大きく変化したり、カウンタステア判定フラグが立っている間に情報の受信ができなくなる。
前述の通り、再起動中は、直前に受信した情報を用いるため、実際の車速情報とカウンタステア判定フラグ（点線）と受信した車速情報とカウンタステア判定フラグ（実線）に大きな差が生じており、適切なモータ５の制御が行えない。
このように、電動パワーステアリングＥＣＵ２が、制御状態評価手段１０を用いて、受信した車速情報やカウンタステア判定フラグが定常状態であるかどうかの評価を行い、定常であれば、直前に受信した車速情報やカウンタステア判定フラグを用いて、モータ５の適切な制御を行いながら、通信状態が送受信禁止状態に達する前に通信装置７の再起動を実行することができる。
【００３１】
実施の形態１によれば、従来の制御装置に制御状態評価手段を追加し、通信状態評価および制御対象乃至システム全体の定常性の評価を通信装置の再起動閾値とした。
これにより、通信状態評価手段で通信エラーと判定され、かつ制御状態評価手段で定常と判定された場合に、適切な制御を行いながら、通信装置の再起動を実行することができる、という従来にない顕著な効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】この発明の実施の形態１による車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による電動パワーステアリングＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１による電動パワーステアリングＥＣＵの通信手順を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による電動パワーステアリングＥＣＵでの各評価の遷移と受信した制御情報を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１を説明するための制御状態評価手段を備えていない電動パワーステアリングＥＣＵでの各評価の遷移と受信した制御情報を示す図である。
【符号の説明】
【００３３】
１：ネットワーク
２：電動パワーステアリングＥＣＵ  
３：ブレーキＥＣＵ
４：車両統合制御ＥＣＵ
５：モータ
６：ブレーキ
７：通信装置
８：モータ制御手段
９：通信状態評価手段
１０：制御状態評価手段
１１：通信制御手段
１２：通信機能制御手段
１３：通信再起動手段
【図１】
2008265710.tif 000003
【図２】
2008265710.tif 000004
【図３】
2008265710.tif 000005
【図４】
2008265710.tif 000006
【図５】
2008265710.tif 000007