(57)【要約】【課題】限られた寸法において最大限のバッテリ容量を確保しつつメンテナンス性に優れた最適な３輪構成電動搬送台車を提供する。【解決手段】フレーム５と、前記フレーム５に設けられ、減速機２とモータ３とホイール１とからなる第１乃至第３車輪ユニット４と、を備え、前記第１乃至第３車輪ユニットが同一円周上に略均配置された電動搬送台車において、前記第１および第２車輪ユニットの間に設けられた制御機器６と、前記第２および第３車輪ユニットの間と前記第３および第１車輪ユニットの間とにそれぞれ設けられた同一形状のバッテリ８と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、前記フレームに設けられ、減速機とモータとホイールとからなる第１乃至第３車輪ユニットと、を備え、前記第１乃至第３車輪ユニットが同一円周上に略均配置された電動搬送台車において、
前記第１および第２車輪ユニットの間に設けられた制御機器と、
前記第２および第３車輪ユニットの間と前記第３および第１車輪ユニットの間とにそれぞれ設けられた同一形状のバッテリと、を備えたことを特徴とする電動搬送台車。
【請求項２】
前記バッテリは、前記第１乃至第３車輪ユニットの車軸の交点を中心とする旋回径が最小となるように角部がカットされた形状であり、かつ、シンメトリ形状であることを特徴とする請求項１記載の電動搬送台車。
【請求項３】
前記バッテリは、上下面にそれぞれ運搬用取手取付部を備えたことを特徴とする請求項１記載の電動搬送台車。
【請求項４】
前記バッテリは、引き出す際に使用する引出取手部を備え、
前記引出取手部に電源出力コネクタが固定されたことを特徴とする請求項１記載の電動搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３輪構成の電動搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の３輪構成電動搬送台車のバッテリ搭載は駆動機構部である車輪ユニットを配置した上で車輪ユニットを避けた車体中央や車体側面に余ったスペースを利用して搭載され、車体重心が安定するように構成されている（例えば特許文献１参照）。
また、高さ寸法において余裕がある場合には車輪ユニットが配置されない車体フレーム上部に搭載しているものもある。
さらに他の従来例として、図２に従来の３輪構成の電動搬送台車のバッテリ搭載を示す。
図２においてオムニホイール構成の車輪１は減速機２を介してモータ３と連結され車輪ユニット４を構成する。車輪ユニットは車体フレーム５に３輪構成で取り付けられる。走行用バッテリ８は車輪ユニットの配置で余った車体中央のスペース１２もしくは車体後    方の左右対称位置のスペース７に搭載される。
このように従来の電動搬送台車のバッテリ搭載は駆動機構部が配置された上で余ったスペースを有効に利用して車体重心の安定や配置構成が最適となるように構成しているのである。
【特許文献１】特開平１０−２４８８７７号公報（第３−４頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の３輪構成電動搬送台車のバッテリ搭載は駆動機構部である車輪ユニットを避けた車体中央のスペースを利用して搭載されるため、バッテリ容量が車体における車輪ユニットが占める割合に依存され必要なバッテリ容量を確保しづらく、交換においてもバッテリが車輪ユニットに囲まれていることから容易に取り出すことが難しく交換におけるメンテナンス性が劣るという問題があった。
また、車体側面の各々のスペースにバッテリを分割して搭載する場合も、電動搬送台車の最小旋回直径がバッテリ形状の角部に依存され機構のコンパクト化に支障を及ぼすというような問題もあった。
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、限られた寸法において最大限のバッテリ容量を確保しつつメンテナンス性に優れた最適な３輪構成電動搬送台車のバッテリ搭載を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、フレームと、前記フレームに設けられ、減速機とモータとホイールとからなる第１乃至第３車輪ユニットと、を備え、前記第１乃至第３車輪ユニットが同一円周上に略均配置された電動搬送台車において、前記第１および第２車輪ユニットの間に設けられた制御機器と、前記第２および第３車輪ユニットの間と前記第３および第１車輪ユニットの間とにそれぞれ設けられた同一形状のバッテリと、を備えたことを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、前記バッテリは、前記第１乃至第３車輪ユニットの車軸の交点を中心とする旋回径が最小となるように角部がカットされた形状であり、かつ、シンメトリ形状であることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、前記バッテリは、上下面にそれぞれ運搬用取手取付部を備えたことを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、前記バッテリは、引き出す際に使用する引出取手部を備え、前記引出取手部に電源出力コネクタが固定されたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１に記載の発明によると、車輪ユニットはほぼ均等な３輪振り分けで配置され、車輪ユニット間のスペースも均一に確保されることから、車輪ユニット間の各スペースを有効に利用することが可能であり、集線やメンテナンス性を踏まえ集約配置が理想であるモータアンプ等の制御機器を車体前方の車輪ユニット間のスペースに集約し、車体後方の左右対称位置の車輪ユニット間スペースに同一重量のバッテリを各々搭載することでバランスのとれた最適な配置構成を実現している。
請求項２、３に記載の発明によると、走行用バッテリは電動搬送台車がその場旋回時にバッテリ形状が旋回直径に影響しないよう車体より突出したバッテリ角部をカットした上でシンメトリ形状としていることから運搬用取手を上下面で付替えて左右兼用バッテリとして構成することが出来る。
請求項４に記載の発明によると、走行用バッテリは側面に電源出力コネクタを固定するパネルを兼ねた引出取手が施されており、取手は電源ケーブルの引き出し方向を定めて固定し電源ケーブルの根元に発生する引張り力を抑制するとともにバッテリを車体内から安全かつ容易に取り出す際のつかみとしても利用することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は、本発明の３輪構成電動搬送台車のバッテリ搭載における構成を示す図で、（ａ）は機構の基本構成図、（ｂ）は機構の全体斜視図ある。
図において、１はオムニホイール車輪であり２の減速機と３のモータにより車輪ユニット４を構成する。車輪ユニット４は車体フレーム５にほぼ均等な３輪振り分けで配置され、車輪ユニット間に均等な３つのスペースを確保している。この時、車体前方のスペースにはモータアンプ等の制御機器６を集約して配置し、車体後方の左右対称位置のスペース７にはシンメトリ形状のバッテリ８が各々搭載される。
また、バッテリ８には上下面に運搬用取手取付部が設けられており、運搬用取手９が上下面で付替え可能となっている。さらに、電源出力コネクタ１０を固定するパネルを兼ねた引出取手１１が設けられる。
【０００９】
以下、上記構成の動作を説明する。オムニホイール車輪１は減速機２を介してモータ３と直結され車輪ユニット４を構成している。同一構成の車輪ユニット４を車体フレーム５にほぼ均等な３輪振り分けで配置することで車輪ユニット間に３つの均等なスペースが確保され、集線やメンテナンス性に対して集約配置が理想的であるモータアンプ等の制御機器６を車体前方のスペースに集約して搭載し、重量物であるバッテリ８を車体後方の左右対称位置のスペース７に分割して搭載することで構成部品の重量配分の均整化がとれ理想的な配置構成が実現される。
【００１０】
この時、搭載されるバッテリ８の形状は搬送台車のその場旋回、すなわち、車輪ユニットの車軸の交点を中心とする旋回において旋回直径に影響しないよう車体より突出した角部をカットした上でシンメトリ形状としており、バッテリを反転して運搬用取手９を上下面で付替えることで左右兼用のバッテリとして使用出来る。これにより機構のコンパクト化や構成部品の統一化に貢献している。
また、バッテリ８の側面には電源出力コネクタ１０を固定するパネルを兼ねた引出取手
１１が設けられており、重量物であるバッテリ８を車体内から取り出す作業を安全かつ容易にし、電源ケーブルの引き出し方向を定めて固定することにより電源ケーブル根元に発生する外力による引張り力を抑制してケーブル損傷を防止する。
【００１１】
本発明が特許文献１と異なる部分は、バッテリ搭載が駆動機構部である車輪ユニット後方の余ったスペースに依存されず、最適な車輪ユニット配置により得られるスペースを有効に使用することで最大限のバッテリ容量が確保しやすいことと、バッテリ搭載が車輪ユニットに囲まれた配置とならないため、バッテリ交換におけるメンテナンス性に優れるということである。
【産業上の利用可能性】
【００１２】
モータアンプ等の制御機器や走行用バッテリを含めて低重心でコンパクトな車体構成がなされることから、産業用や人型といった搭載重心の高い車輪移動型ロボットの移動体ユニットという用途にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施例を示す３輪構成電動搬送台車のバッテリ搭載の構成図
【図２】従来の電動搬送台車のバッテリ搭載の構成図
【符号の説明】
【００１４】
１  オムニホイール車輪
２  減速機
３  モータ
４  車輪ユニット
５  車体フレーム
６  制御機器
７  車体後方の左右対称位置のスペース
８  バッテリ
９  運搬用取手
１０  電源出力コネクタ
１１  引出取手
１２  車体中央のスペース
【図１】
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【図２】
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