(57)【要約】【課題】ボーリング等による地中掘削時にリアルタイムで精度よく地中の掘削先端位置を把握できる地中位置検出装置を提供する。【解決手段】掘削機の掘削先端部に設置される発信器１の１次励磁コイル２から発信された磁気信号によって、受信器１１の３台の３軸検出コイル１２、１３、１４のそれぞれのＸ軸コイル、Ｙ軸コイル、Ｚ軸コイルに誘起電圧が誘起され、この誘起電圧に基づいて制御装置１８が発信器１（掘削先端位置）を示す位置データを算出して表示装置１７に表示するとともに、発信器１の温度センサ３、ピッチ角度センサ４、ロール角度センサ５のセンサ信号をセンサ用アンテナ１５が受信し、制御装置１８が検知温度、検知ピッチ角度、検知ロール角度を算出して表示装置１７に表示する。【選択図】    図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
掘削機の掘削先端部に設置される発信器と、該発信器から発信される信号を受信する受信器とを備えた地中位置検出装置であって、前記発信器が１軸励磁コイルを有する磁気信号発信部と、温度センサとからなり、前記受信器が前記磁気信号発信部からの磁気信号を検出する３台の３軸検出コイルと、前記温度センサからのセンサ信号を受信するセンサ用アンテナと、検出した磁気信号およびセンサ信号が入力される制御装置と、該制御装置により算出された磁気信号に基づく位置データおよびセンサ信号に基づく検知温度を表示する表示装置とからなる地中位置検出装置。
【請求項２】
掘削機の掘削先端部に設置される発信器と、該発信器から発信される信号を受信する受信器とを備えた地中位置検出装置であって、前記掘削先端部の掘進距離を計測する掘進距離計を設け、前記発信器が１軸励磁コイルを有する磁気信号発信部と、温度センサとからなり、前記受信器が前記磁気信号発信部からの磁気信号を検出する２台以上の３軸検出コイルと、前記温度センサからのセンサ信号を受信するセンサ用アンテナと、検出した磁気信号およびセンサ信号と前記掘進距離計による距離検知信号が入力される制御装置と、該制御装置により算出された磁気信号および距離検知信号に基づく位置データおよびセンサ信号に基づく検知温度を表示する表示装置とからなる地中位置検出装置。
【請求項３】
前記発信器にピッチ角度センサと、ロール角度センサとを設け、前記受信器のセンサ用アンテナが受信した該ピッチ角度センサおよびロール角度センサからのセンサ信号に基づいて前記制御装置により算出された検知ピッチ角度および検知ロール角度を前記表示装置に表示するように構成した請求項１または２に記載の地中位置検出装置。
【請求項４】
前記検知温度が前記制御装置に予め入力された上限温度に達した時に異常を知らせる警告手段を設けた請求項１〜３のいずれかに記載の地中位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地中位置検出装置に関し、さらに詳しくは、ボーリング等による地中掘削時にリアルタイムで精度よく地中の掘削先端位置を把握できる地中位置検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ボーリングマシン等を用いて地中を掘削する際に掘削先端位置を検出する装置が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、多重管の内側管内に先端に掘削ビットを有する掘削ロッドを挿入するとともにジャイロスコープを設け、掘削ロッドをボーリングマシンの回転伝達から遮断するクラッチを備えた装置が提案されている。この装置では、ジャイロスコープのロール角度が所定角度以上になった際にクラッチを操作して内側管に対する回転伝達を遮断状態にし、掘削により生じるジャイロスコープの回転方向位置の捩じれを修正して元の位置に戻すことを可能にしている。これによりジャイロスコープによる検出データには、捩じれによる誤差が含まれず、精度よく掘削先端位置を検出できるようにしている。
【０００３】
しかしながら、クラッチ操作やジャイロスコープの捩じれによる位置ずれを修正する工程が必要となるため、リアルタイムで掘削先端位置を把握するとができないという問題があった。また、捩じれが生じたジャイロスコープを正確に元の位置に戻すことは困難であるため、掘削先端位置の検出精度を向上するには限界があった。
【特許文献１】特開２００２−２２０９８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、ボーリング等による地中掘削時にリアルタイムで精度よく地中の掘削先端位置を把握できる地中位置検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため本発明の地中位置検出装置は、掘削機の掘削先端部に設置される発信器と、該発信器から発信される信号を受信する受信器とを備えた地中位置検出装置であって、前記発信器が１軸励磁コイルを有する磁気信号発信部と、温度センサとからなり、前記受信器が前記磁気信号発信部からの磁気信号を検出する３台の３軸検出コイルと、前記温度センサからのセンサ信号を受信するセンサ用アンテナと、検出した磁気信号およびセンサ信号が入力される制御装置と、該制御装置により算出された磁気信号に基づく位置データおよびセンサ信号に基づく検知温度を表示する表示装置とからなることを特徴とするものである。
【０００６】
また、別の本発明の地中位置検出装置は、掘削機の掘削先端部に設置される発信器と、該発信器から発信される信号を受信する受信器とを備えた地中位置検出装置であって、前記掘削先端部の掘進距離を計測する掘進距離計を設け、前記発信器が１軸励磁コイルを有する磁気信号発信部と、温度センサとからなり、前記受信器が前記磁気信号発信部からの磁気信号を検出する２台以上の３軸検出コイルと、前記温度センサからのセンサ信号を受信するセンサ用アンテナと、検出した磁気信号およびセンサ信号と前記掘進距離計による距離検知信号が入力される制御装置と、該制御装置により算出された磁気信号および距離検知信号に基づく位置データおよびセンサ信号に基づく検知温度を表示する表示装置とからなることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の前者の地中位置検出装置によれば、掘削機の掘削先端部に設置される発信器の磁気信号発信部の１次励磁コイルから発信された磁気信号を受信器の３台の３軸検出コイルにより検出するので、発信器および受信器の３軸検出コイルの姿勢（配置、向き）に関わらず磁気信号を検出することができる。したがって、この検出した磁気信号に基づいて制御装置が算出した掘削先端位置を示す位置データを表示装置に表示することにより、掘削時にリアルタイムで精度よく掘削先端位置を把握することができる。
【０００８】
また、発信器の温度センサのセンサ信号をセンサ用アンテナが受信して制御装置に入力することにより温度センサによる検知温度を算出し、この検知温度を表示装置に表示することにより発信器の内部温度を把握することができる。これにより、高温になる地中温度によって発信器の構成部品（電気回路など）が故障することを未然に防止することができる。
【０００９】
本発明の後者の地中位置検出装置によれば、掘削機の掘削先端部に設置される発信器の磁気信号発信部の１次励磁コイルから発信された磁気信号を受信器の２台以上の３軸検出コイルにより検出し、かつ掘削先端部の掘進距離を掘進距離計により計測するので、検出した磁気信号に基づいて制御装置が算出した掘削先端位置を示す位置データを、掘進距離計による距離検知信号に基づいて補正することができる。したがって、３軸検出コイルを２台にした場合など、検出された磁気信号に基づく位置データでは精度の向上に限界がある場合であっても、正確に掘削先端位置を表示装置に表示することができ、掘削時にリアルタイムで精度よく掘削先端位置を把握することができる。
【００１０】
また、前者の地中位置検出装置と同じく、高温になる地中温度によって発信器の構成部品（電気回路など）が故障することを未然に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の地中位置検出装置について図に示した実施形態に基づいて説明する。
図１〜３に例示するように、本発明の地中位置検出装置は、地中側に配置される発信器１と地上側に配置される受信器１１とにより構成されている。尚、図１〜３ではＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を矢印で示している。発信器１は、掘削先端部に設置され、例えば、ボーリングマシン等の掘削機１０から送り出される掘削ロッド８の先端部にある掘削ヘッド７に内設される。
【００１２】
この発信器１は、ケーシング１ａの内部に磁気信号発信部を構成する１軸励磁コイル２と、温度センサ３、ピッチ角度センサ４およびロール角度センサ５のセンサ類と、バッテリ６とを備えている。ケーシング１ａは防水仕様になっており、内部の構成部品が外部環境から保護されている。また、１軸励磁コイル２はセラミック外装により保護されている。
【００１３】
発信器１は、このバッテリ６の電力によって図示しない発振回路や増幅回路を用いて１軸励磁コイル２を所定時間、所定間隔で励磁して所定周波数の磁気信号を発信する。磁気信号は、無変調であっても変調したものでもよい。磁気信号発信部として機能すれば１軸励磁コイル２以外の構成にしてもよい。１軸励磁コイル２にした場合は、中空筒状体の掘削ヘッド７および掘削ロッド８に対して無駄なスペースを占有することがなく、発信器１をコンパクトにすることができる。また、発信器１はバッテリ６の電力によって、温度センサ３、ピッチ角度センサ４、ロール角度センサ５によるセンサ信号を所定時間、所定間隔で発信する。
【００１４】
受信器１１は、１軸励磁コイル２が発信する磁気信号を検出する同仕様の３台の３軸検出コイル１２、１３、１４と、温度センサ３、ピッチ角度センサ４およびロール角度センサ５が発信したセンサ信号を受信するセンサ用アンテナ１５を有している。これら３軸検出コイル１２、１３、１４とセンサ用アンテナ１５は通信制御部１６に接続されている。また、通信制御部１６には表示装置１７と制御装置１８とが接続されている。
【００１５】
１台の３軸検出コイル１２は、互いに直交するＸ軸コイル１２ａ、Ｙ軸コイル１２ｂおよびＺ軸コイル１２ｃにより構成されている。他の２台の３軸検出コイル１３、１４も同様にそれぞれ互いに直交するＸ軸コイル１３ａ、１４ａ、Ｙ軸コイル１３ｂ、１４ｂ、およびＺ軸コイル１３ｃ、１４ｃにより構成されている。
【００１６】
３軸検出コイル１２が１軸励磁コイル２により発信された磁気信号を検出すると、そのＸ軸コイル１２ａ、Ｙ軸コイル１２ｂ、Ｚ軸コイル１２ｃにそれぞれ誘起電圧Ｅｕ１、Ｅｖ１、Ｅｗ１が誘起される。これら誘起電圧Ｅｕ１、Ｅｖ１、Ｅｗ１が３軸検出コイル１２より検出された磁気信号として通信制御部１６に入力される。この磁気信号は通信制御部１６により制御装置１８に送信される。制御装置１８では、この入力された誘起電圧Ｅｕ１、Ｅｖ１、Ｅｗ１に基づいて３軸検出コイル１２による受信電圧Ｅｒ１をＥｒ１＝（Ｅｕ１2＋Ｅｖ１2＋Ｅｗ１2）1/2を演算することにより算出する。
【００１７】
同様に、別の３軸検出コイル１３のＸ軸コイル１３ａ、Ｙ軸コイル１３ｂ、Ｚ軸コイル１３ｃでは、誘起電圧Ｅｕ２、Ｅｖ２、Ｅｗ２が誘起され、これらが３軸検出コイル１３により検出された磁気信号として通信制御部１６を通じて制御装置１８に入力される。制御装置１８では、この誘起電圧Ｅｕ２、Ｅｖ２、Ｅｗ２に基づいて３軸検出コイル１３による受信電圧Ｅｒ２をＥｒ２＝（Ｅｕ２2＋Ｅｖ２2＋Ｅｗ２2）1/2を演算することにより算出する。
【００１８】
同じく、もう１台の３軸検出コイル１４のＸ軸コイル１４ａ、Ｙ軸コイル１４ｂ、Ｚ軸コイル１４ｃでは、誘起電圧Ｅｕ３、Ｅｖ３、Ｅｗ３が誘起され、これらが３軸検出コイル１４により検出された磁気信号として通信制御部１６を通じて制御装置１８に入力される。制御装置１８では、この誘起電圧Ｅｕ３、Ｅｖ３、Ｅｗ３に基づいて３軸検出コイル１４による受信電圧Ｅｒ３をＥｒ３＝（Ｅｕ３2＋Ｅｖ３2＋Ｅｗ３2）1/2を演算することにより算出する。
【００１９】
１軸励磁コイル２とそれぞれの３軸検出コイル１２、１３、１４との間の距離の変化によるそれぞれの３軸検出コイル１２、１３、１４により検出される磁気信号強度（受信電圧Ｅｒ１、Ｅｒ２、Ｅｒ３）の変化の関係を予め把握しておけば、３台の３軸検出コイル１２、１３、１４によって１軸励磁コイル２の発信した磁気信号を検出することで、１軸励磁コイル２とそれぞれの３軸検出コイル１２、１３、１４との距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を算出することができる。これにより、３台の３軸検出コイル１２、１３、１４のそれぞれの配置座標Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３が既知であれば、配置座標Ｐ１から距離Ｌ１、配置座標Ｐ２から距離Ｌ２および配置座標Ｐ３から距離Ｌ３を満たす座標Ｐが１軸励磁コイル２の位置、即ち、発信器１の位置となる。したがって、発信器１の座標Ｐを算出する上記の演算を制御装置１８によって行なうことにより、地中掘削時にリアルタイムで掘削先端位置を３次元で検出することができる。
【００２０】
また、１軸励磁コイル２の発信する磁気信号は、それぞれの３軸検出コイル１２、１３、１４において、互いに直交するＸ軸コイル、Ｙ軸コイルおよびＺ軸コイルにより検出されるので、それぞれの３軸検出コイル１２、１３、１４と１軸励磁コイル２との位置関係がどのような状態であっても、受信磁気信号強度にヌル点が存在しない。そのため、地中の掘削先端部に設置された発信器１がどのような姿勢であっても発信器１の位置、即ち、掘削先端部位置を安定して精度よく検出することができる。
【００２１】
表示装置１８には、掘削先端位置を示す位置データとして、例えば、それぞれの３軸検出コイル１２、１３、１４が検出した磁気信号、即ち、上記した９つの誘起電圧Ｅｕ１〜Ｅｗ３の数値、３つの受信電圧Ｅｒ１〜Ｅｒ３の数値等が表示される。また、これらの数値データに基づいて制御装置１８の演算により算出された発信器１（掘削先端位置）の座標Ｐや座標Ｐの移動軌跡が図示表示される。
【００２２】
センサ用アンテナ１５は、温度センサ３、ピッチ角度センサ４およびロール角度センサ５によるセンサ信号を受信し、これらセンサ信号は通信制御部１６に入力される。このセンサ信号は通信制御部１６により制御装置１８に送信される。制御装置１８では、この入力されたセンサ信号に基づいて発信器１の内部温度を示す検知温度、発信器１の検知ピッチ角度および検知ロール角度を演算して算出する。検知温度、検知ピッチ角度、検知ロール角度は、それぞれ表示装置１７に表示される。
【００２３】
検知温度、検知ピッチ角度、検知ロール角度を表示装置１７に表示する際には、数値データだけでなく、これらの数値データに基づいて制御装置１８の演算により算出された加工データを表示することもできる。例えば、検知温度の変化軌跡や、検知ピッチ角度を掘削ヘッド７の側面形状図を検知ピッチ角度に合わせて上下に傾斜させて図示したり、検知ロール角度を時計表示のように検知ロール角度に合わせて矢印で図示表示することもできる。
【００２４】
この地中位置検出装置を用いた掘削工程を以下に説明する。ボーリングにより先導削孔工、拡孔工等を開始するに際し、３台の３軸検出コイル１２、１３、１４を地上に間隔をあけて配置し、その位置を既知の配置データとして制御装置１８に予め入力しておく。また、ボーリング開始地点などを基点として定め、基点での受信電圧Ｅｒ１、Ｅｒ２、Ｅｒ３をキャリブレーションしておく。
【００２５】
その後、掘削機１０を油圧ユニット１０ａ等により稼動させ、受信器１を内設した掘削ヘッド７を先端部に取付けた掘削ロッド８を順次送り出す。掘削ヘッド７まわりから掘削流体を噴出させながら、掘削ヘッド７を掘削ロッド８の軸心まわりに回転させたり、掘削ヘッド７の向きを変えることにより、進行方向を定めて掘削ヘッド７を地中で掘削方向に推進させる。
【００２６】
ここで、所定間隔で表示装置１７に制御装置１８により算出された上記した位置データが表示されるので、オペレータは地中掘削時にリアルタイムで掘削先端位置を精度よく把握でき、この位置データに基づいて所定の掘削ルートになるように掘削ヘッド７の進行方向を決定して掘削を進めることが可能となる。
【００２７】
また、検知ピッチ角度および検知ロール角度が表示装置１７に表示されるので、発信器１の向き、即ち、掘削ヘッド７の向きを把握することができ、掘削進行方向が目標どおりになるように容易にステアリング操作を行なうことができる。
【００２８】
このように、この地中位置検出装置を用いることにより所定の掘削ルートどおりに容易に掘削ヘッド７を誘導することができ、高精度の先導削孔工、拡孔工等を行なうことが可能となる。
【００２９】
また、検知温度が表示装置１７に表示されるので、発信器１を構成する電気回路やセンサ類等が高温となる地中温度により故障や破損等することを未然に防ぐことができる。例えば、発信器１の内部温度の上限温度を５０℃〜６０℃程度として、検知温度がこの上限温度に達した場合には、掘削を中断して掘削ヘッド７まわりの噴出流体によって発信器１が十分冷却されるまで待機することにより発信器１を保護することができる。
【００３０】
この上限温度を予め制御装置１８に入力しておき、温度センサ３による検知温度がこの上限温度に達した際に、異常を知らせる警告手段を設けることが好ましい。例えば、この警告手段を表示装置１７に異常表示をする構成にし、或いは警報を発する構成とする。
【００３１】
実施形態では、検出した磁気信号および受信したセンサ信号に基づいて演算を行なう制御装置１８を独立別個に設けているが、通信制御部１６と統合して一体化した構成にしてもよい。また、通信制御部１６と表示装置１７とを一体化、或いは通信制御部１６、表示装置１７および制御装置１８とを一体化した構成にしてもよい。また、この実施形態では３台の３軸検出コイル１２、１３、１４を用いているが、４台以上用いることもでき、台数を増やすことにより掘削先端位置を一層精度よく安定して検出することが可能になる。
【００３２】
別の実施形態を図４〜６に例示する。この実施形態は、掘削機１０に取り付ける掘進距離計９を有し、また、３軸検出コイル１３、１４の台数が２台になっていることが先の実施形態との相違点であり、その他の構成については同様なので相違点に関して以下、説明する。
【００３３】
掘進距離計９は、掘削ロッド８の地中への押し込み量を計測することで掘削先端部（掘削ヘッド７）の掘進距離を計測するものである。掘進距離計９による距離検知信号は、無線または有線で受信器１１の通信制御部１６を介して或いは直接、制御装置１８に入力され、制御装置１８により掘進距離が算出される。掘進距離計９は掘削先端部の掘進距離が計測できるものであれば特に限定されないが、例えば、ワイヤ先端部を掘削ロッド８に取り付け、掘削ロッド８の押し込みに伴うワイヤ繰出し量をエンコーダで検知するワイヤ式ストロークセンサなどを用いることができる。
【００３４】
この実施形態では、発信器１の１軸励磁コイル２の発信する磁気信号は、２台の３軸検出コイル１２、１３において、それぞれ互いに直交するＸ軸コイル１２ａ、Ｙ軸コイル１２ｂおよびＺ軸コイル１２ｃ、Ｘ軸コイル１３ａ、Ｙ軸コイル１３ｂおよびＺ軸コイル１３ｃにより検出される。コイル１２ａ、１２ｂ、１２ｃに誘起された誘起電圧Ｅｕ１、Ｅｖ１、Ｅｗ１は、３軸検出コイル１２より検出された磁気信号として制御装置１８に入力される。１軸励磁コイル２とそれぞれのコイル１２ａ、１２ｂ、１２ｃとの間の距離の変化による誘起電圧Ｅｕ１、Ｅｖ１、Ｅｗ１の変化の関係を予め把握しておけば、既知である３軸検出コイル１２の配置座標Ｐ１からの１軸励磁コイル２（発信器１）のＸ、Ｙ、Ｚ方向の距離Ｌｘ１、Ｌｙ１、Ｌｚ１を算出することができる。
【００３５】
同様に、コイル１３ａ、１３ｂ、１３ｃに誘起された誘起電圧Ｅｕ２、Ｅｖ２、Ｅｗ２は、３軸検出コイル１３より検出された磁気信号として制御装置１８に入力される。そして、既知である３軸検出コイル１３の配置座標Ｐ２からの１軸励磁コイル２（発信器１）のＸ、Ｙ、Ｚ方向の距離Ｌｘ２、Ｌｙ２、Ｌｚ２を算出することができる。
【００３６】
したがって、配置座標Ｐ１からＸ方向の距離Ｌｘ１であり、かつ配置座標Ｐ２からＸ方向の距離Ｌｘ２である座標が１軸励磁コイル２（発信器１）のＸ座標となる。Ｙ座標についても同様に、配置座標Ｐ１からＹ方向の距離Ｌｙ１であり、かつ配置座標Ｐ２からＹ方向の距離Ｌｙ２である座標が１軸励磁コイル２（発信器１）のＹ座標となり、配置座標Ｐ１からＺ方向の距離Ｌｚ１であり、かつ配置座標Ｐ２からＺ方向の距離Ｌｚ２である座標が１軸励磁コイル２（発信器１）のＺ座標となる。このように、２台の３軸検出コイル１２、１３の６つの誘起電圧Ｅｕ１、Ｅｖ１、Ｅｗ１、Ｅｕ２、Ｅｖ２、Ｅｗ２に基づいて１軸励磁コイル２（発信器１）の３次元座標Ｐ、即ち、掘削先端位置を検出するようにしている。
【００３７】
しかしながら、２台の３軸検出コイル１２、１３だけでは外部環境の影響等によって、検出される磁気信号に誤差が生じたり、磁気信号が検知しにくくなる場合があり、掘削先端位置を高精度で検出するには限界があり、信頼性も低くなる。そこで、この実施形態では掘進距離計９の計測した掘進距離に基づいて、磁気信号に基づいて算出された位置データ（座標Ｐ）を補正するようにしている。これにより、３軸検出コイル１２、１３を２台にした場合であっても、掘削先端位置を示す位置データを精度よく検知することができる。この補正した位置データを表示装置１７に表示することによりオペレータは地中掘削時にリアルタイムで掘削先端位置を精度よく把握できる。
【００３８】
制御装置１８では掘削先端位置を検出するために以下のように演算することもできる。誘起電圧Ｅｕ１、Ｅｖ１、Ｅｗ１に基づいて既知の配置座標Ｐ１にある３軸検出コイル１２による受信電圧Ｅｒ１をＥｒ１＝（Ｅｕ１2＋Ｅｖ１2＋Ｅｗ１2）1/2を演算して算出する。同様に、誘起電圧Ｅｕ２、Ｅｖ２、Ｅｗ２に基づいて、既知の配置座標Ｐ２にある３軸検出コイル１３による受信電圧Ｅｒ２をＥｒ２＝（Ｅｕ２2＋Ｅｖ２2＋Ｅｗ２2）1/2を演算して算出する。予め把握している１軸励磁コイル２とそれぞれの３軸検出コイル１２、１３との間の距離の変化によるそれぞれの３軸検出コイル１２、１３により検出される磁気信号強度（受信電圧Ｅｒ１、Ｅｒ２）の変化の関係から、１軸励磁コイル２とそれぞれの３軸検出コイル１２、１３との距離Ｌ１、Ｌ２を算出する。次いで、配置座標Ｐ１から距離Ｌ１、かつ配置座標Ｐ２から距離Ｌ２、かつ掘進距離計９の計測した掘進距離にある位置を１軸励磁コイル２（発信器１）の３次元座標Ｐ、即ち、掘削先端位置として算出する。
【００３９】
尚、この実施形態では、２台の３軸検出コイル１３、１４を配置しているが、３台以上配置するように構成してもよい。
【００４０】
本発明の地中位置検出装置は、実施形態で例示した掘削工だけでなく、埋設管引込工等にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の地中位置検出装置の実施形態の全体概要を例示する説明図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図１の地中位置検出装置の構成を例示する説明図である。
【図４】別の実施形態の全体概要を例示する説明図である。
【図５】図４の平面図である。
【図６】図４の地中位置検出装置の構成を例示する説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  発信器    １ａ  ケーシング
２  １軸励磁コイル
３  温度センサ
４  ピッチ角度センサ
５  ロール角度センサ
６  バッテリ
７  掘削ヘッド
８  掘削ロッド
９  掘進距離計
１０  掘削機    １０ａ  油圧ユニット
１１  受信器
１２  ３軸検出コイル
１２ａ  Ｘ軸コイル    １２ｂ  Ｙ軸コイル    １２ｃ  Ｚ軸コイル
１３  ３軸検出コイル
１３ａ  Ｘ軸コイル    １３ｂ  Ｙ軸コイル    １３ｃ  Ｚ軸コイル
１４  ３軸検出コイル
１４ａ  Ｘ軸コイル    １４ｂ  Ｙ軸コイル    １４ｃ  Ｚ軸コイル
１５  センサ用アンテナ
１６  通信制御部
１７  表示装置
１８  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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