(57)【要約】【課題】ヘッドライト制御システムにおける安全性を向上させること。【解決手段】車両が停止した際にヘッドライトを減光し、又はヘッドライトの照射角度を下げるとともに、再び車両が走行を開始したときにヘッドライトの状態を車両が停止する前の状態に戻すヘッドライト制限処理を実行すると安全性が低下する地点に路上機２を設置する。この路上機２には検知領域３が設定されており、その検知領域３に障害物が存在するか否かを判断する。そして、障害物が検出できた場合には、その障害物の位置に基づいて、ヘッドライト制限処理を実行してしまうと安全性が低下する車両停止領域３１を判断して、その車両停止領域３１へ向けて制御中止信号を送信する。その車両停止領域３１に停車している車両は、制御中止信号を受信すると、ヘッドライト制限処理を中止するので、ヘッドライト制限処理が実行されてしまい、その障害物が見えにくくなってしまうことが防止される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の停止を検出したことに基づいて、前記車両のヘッドライトを減光し、又は当該ヘッドライトの照射角度を変化させるとともに、再び前記車両が走行を開始したときにヘッドライトの状態を前記車両が停止する前の状態に戻すヘッドライト制限処理を実行する車載器を備えるヘッドライト制御システムであって、
前記ヘッドライト制限処理を実行することによって車両走行の際の安全性が低下する領域として予め設定された制御中止領域内に設置され、その制御中止領域に制御中止信号を逐次送信する路上機を備え、
前記車載器は、
前記路上機から送信された制御中止信号を受信する受信手段を備え、
その受信手段が前記制御中止信号を受信したときには、前記ヘッドライト制限処理の実行を中止することを特徴とするヘッドライト制御システム。
【請求項２】
車両の停止を検出したことに基づいて、前記車両のヘッドライトを減光し、又は当該ヘッドライトの照射角度を変化させるとともに、再び前記車両が走行を開始したときにヘッドライトの状態を前記車両が停止する前の状態に戻すヘッドライト制限処理を実行する車載器を備えるヘッドライト制御システムであって、
道路の所定地点に設置された路上機を備え、
当該路上機は、
車両が停止する可能性がある車両停止領域に対して車両前進方向においてその車両停止領域に近接する位置に設定された検知領域から障害物検出用信号を取得する信号取得手段と、
その信号取得手段によって取得された障害物検出用信号に基づいて前記検知領域内の障害物を検出する障害物検出手段と、
その障害物検出手段によって障害物が検出された場合に前記車両停止領域に制御中止信号を送信する送信手段とを有し、
前記車載器は、
前記路上機から送信された制御中止信号を受信する受信手段を備え、
その受信手段が前記制御中止信号を受信したときには、前記ヘッドライト制限処理の実行を中止することを特徴とするヘッドライト制御システム。
【請求項３】
車両の停止を検出したことに基づいて、前記車両のヘッドライトを減光し、又は当該ヘッドライトの照射角度を変化させるとともに、再び前記車両が走行を開始したときにヘッドライトの状態を前記車両が停止する前の状態に戻すヘッドライト制限処理を実行する車載器を備えるヘッドライト制御システムであって、
道路の所定地点に設置された路上機を備え、
当該路上機は、
車両が停止する可能性がある車両停止領域に対して車両前進方向においてその車両停止領域に近接する位置に設定された検知領域から障害物検出用信号を取得する信号取得手段と、
その信号取得手段が取得した障害物検出用信号を前記車両停止領域に送信する送信手段とを有し、
前記車載器は、
前記送信手段が送信した障害物検出用信号を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した障害物検出用信号に基づいて、前記検知領域内の障害物を検出する障害物検出手段とを備え、
その障害物検出手段によって障害物が検出された場合に前記ヘッドライト制限処理の実行を中止することを特徴とするヘッドライト制御システム。
【請求項４】
前記路上機は、前記検知領域を撮像するカメラを備え、
前記信号取得手段は、前記カメラによって前記検知領域を撮像させ、前記障害物検出用信号として、前記カメラから前記検知領域の画像信号を取得することを特徴とする請求項２または３に記載のヘッドライト制御システム。
【請求項５】
前記路上機は、前記検知領域の全範囲に渡ってレーダ信号を照射し、且つ、そのレーダ信号の反射波を受信するレーダ装置を備え、
前記信号取得手段は、前記障害物検出用信号として、前記レーダ装置から前記反射波を取得することを特徴とする請求項２または３に記載のヘッドライト制御システム。
【請求項６】
前記車載器は、方向指示器が動作しているときは、前記ヘッドライト制限処理の実行を中止することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のヘッドライト制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点等で車両が停止した際に、対向車又は自車の車線の前方にいる車両に照射される光を減らすために、ヘッドライトを減光したり、ヘッドライトの照射角度を変化させるヘッドライト制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が夜間に交差点等で一時停止した際に、対向車や前方にいる車両に照射されるヘッドライトの光を少なくするために、ヘッドライトを減光したり、ヘッドライトの照射角度を変化させる技術が知られている。しかし、方向指示器が動作しているときに、ヘッドライトを減光したり、ヘッドライトの照射角度を変化させたりすると対向車に対して方向指示器が動作していることを認識させづらくなる可能性があった。そこで、特許文献１のヘッドライト制御装置では、方向指示器が動作しているときに停車したときには、方向指示器が動作していないときに比べてヘッドライトの減光量を小さくしている。
【特許文献１】特開平１０−２９４６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、道路には複雑なハンドル操作をしなければならない地点がある。また、道路上に故障車や動物の死骸などの障害物が存在している場合もある。このような地点において、車両が停止しているときにヘッドライトを減光したり、ヘッドライトの照射角度を変更したりすると、ドライバーは十分に道路の形状や障害物の有無などを認識することができない可能性があるので、車両運転の際の安全性が低下する。
【０００４】
また、交差点の一方の道路またはその付近にいる歩行者から、交差する他方の道路に停止している車両が見えづらい形状の交差点もある。この交差点に設けられた停止線に停止した車両がヘッドライドを減光したり、ヘッドライトの照射角度を変更したりすると、歩行者がその車両の存在に気づかない可能性があるので、安全性が低下してしまう。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ヘッドライト制御システムにおける安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１記載の発明は、車両の停止を検出したことに基づいて、前記車両のヘッドライトを減光し、又は当該ヘッドライトの照射角度を変化させるとともに、再び前記車両が走行を開始したときにヘッドライトの状態を前記車両が停止する前の状態に戻すヘッドライト制限処理を実行する車載器を備えるヘッドライト制御システムであって、前記ヘッドライト制限処理を実行することによって車両走行の際の安全性が低下する領域として予め設定された制御中止領域内に設置され、その制御中止領域に制御中止信号を逐次送信する路上機を備え、前記車載器は、前記路上機から送信された制御中止信号を受信する受信手段を備え、その受信手段が前記制御中止信号を受信したときには、前記ヘッドライト制限処理の実行を中止することを特徴とする。
【０００７】
この請求項１記載の発明では、ヘッドライト制限処理を実行すると車両走行の際の安全性が低下する予め設定された制御中止領域内に設置された路上機から制御中止信号が逐次送信されているので、受信手段を備えた車載器を搭載した車両が制御中止領域に入ると、路上機からの制御中止信号を受信することができる。そして、受信手段によって制御中止信号が受信されると、ヘッドライト制限処理の実行が中止されるので、上記制御中止領域においてはヘッドライト制限処理が実行されないことになる。そのため、制御中止領域に停車した車両がヘッドライト制限処理を実行してしまうことによって車両運転の際の安全性が低下してしまうことが防止できる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、車両の停止を検出したことに基づいて、前記車両のヘッドライトを減光し、又は当該ヘッドライトの照射角度を変化させるとともに、再び前記車両が走行を開始したときにヘッドライトの状態を前記車両が停止する前の状態に戻すヘッドライト制限処理を実行する車載器を備えるヘッドライト制御システムであって、
道路の所定地点に設置された路上機を備え、当該路上機は、車両が停止する可能性がある車両停止領域に対して車両前進方向においてその車両停止領域に近接する位置に設定された検知領域から障害物検出用信号を取得する信号取得手段と、その信号取得手段によって取得された障害物検出用信号に基づいて前記検知領域内の障害物を検出する障害物検出手段と、その障害物検出手段によって障害物が検出された場合に前記車両停止領域に制御中止信号を送信する送信手段とを有し、前記車載器は、前記路上機から送信された制御中止信号を受信する受信手段を備え、その受信手段が前記制御中止信号を受信したときには、前記ヘッドライト制限処理の実行を中止することを特徴とする。
【０００９】
この請求項２記載の発明では、路上機によって、車両が停止する可能性がある車両停止領域に対して車両前進方向に近接する検知領域内の障害物が検出され、さらに、障害物が検出された場合には、路上機の送信手段によって車両停止領域に制御中止信号が送信される。そのため、受信手段を備えた車載器を搭載した車両が車両停止領域に停止している場合には、路上機からの制御中止信号を受信することができる。そして、受信手段によって制御中止信号が受信されると、ヘッドライト制限処理の実行が中止される。従って、障害物が検出されているにもかかわらず、ヘッドライト制限処理が実行されてしまい、その障害物が見えにくくなってしまうことが防止されるので、車両運転の際の安全性が低下してしまうことが防止できる。また、検出された障害物が歩行者である場合には、ヘッドライト制限処理が実行されてしまって歩行者から車両が見えにくくなることが防止されるので、その歩行者は安全に通行することができる。
【００１０】
ここで、上記請求項２では、信号取得手段が取得した障害物検出用信号に基づく障害物の検出を路上機で行っていたが、請求項３のように、障害物検出用信号を車載器に送信して、車載器にて、障害物検出用信号に基づく障害物の検出を行ってもよい。
【００１１】
その請求項３記載の発明は、車両の停止を検出したことに基づいて、前記車両のヘッドライトを減光し、又は当該ヘッドライトの照射角度を変化させるとともに、再び前記車両が走行を開始したときにヘッドライトの状態を前記車両が停止する前の状態に戻すヘッドライト制限処理を実行する車載器を備えるヘッドライト制御システムであって、
道路の所定地点に設置された路上機を備え、当該路上機は、車両が停止する可能性がある車両停止領域に対して車両前進方向においてその車両停止領域に近接する位置に設定された検知領域から障害物検出用信号を取得する信号取得手段と、その信号取得手段が取得した障害物検出用信号を前記車両停止領域に送信する送信手段とを有し、
前記車載器は、前記送信手段が送信した障害物検出用信号を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した障害物検出用信号に基づいて、前記検知領域内の障害物を検出する障害物検出手段とを備え、その障害物検出手段によって障害物が検出された場合に前記ヘッドライト制限処理の実行を中止することを特徴とする。
【００１２】
この請求項３記載の発明は、路上機において障害物の検出を行うか、車載器においてそれを行うかが異なるが、請求項２と同様に、検知領域に障害物が検出された場合に、車両停止領域に停止している車両がヘッドライト制限処理を中止する。従って、障害物が検出されているにもかかわらず、ヘッドライト制限処理が実行されてしまい、その障害物が見えにくくなってしまうことが防止されるので、車両運転の際の安全性が低下してしまうことが防止できる。また、検出された障害物が歩行者であったとしても、ヘッドライト制限処理が実行されてしまって歩行者から車両が見えにくくなることが防止されるので、その歩行者は安全に通行することができる。
【００１３】
ここで、障害物検出用信号としては画像信号やレーダの反射波を用いることができる。障害物検出用信号として画像信号を用いる場合、請求項４のように構成することができる。
【００１４】
その請求項４記載の発明は、請求項２または３に記載のヘッドライト制御システムにおいて、前記路上機は、前記検知領域を撮像するカメラを備え、前記信号取得手段は、前記カメラによって前記検知領域を撮像させ、前記障害物検出用信号として、前記カメラから前記検知領域の画像信号を取得することを特徴とする。
【００１５】
障害物検出用信号としてレーダの反射波を用いる場合、請求項５のように構成することができる。その請求項５記載の発明は、請求項２または３に記載のヘッドライト制御システムにおいて、前記路上機は、前記検知領域の全範囲に渡ってレーダ信号を照射し、且つ、そのレーダ信号の反射波を受信するレーダ装置を備え、前記信号取得手段は、前記障害物検出用信号として、前記レーダ装置から前記反射波を取得することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項６のヘッドライト制御システムは、前記車載器は、方向指示器が動作しているときは、前記ヘッドライト制限処理の実行を中止することを特徴とする。これにより、対向車に右左折することを確実に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明に係るヘッドライト制御システムの第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１実施形態のヘッドライト制御システムのために車両に設置される車載器１の概略構成を示したブロック図であり、図２は、第１実施形態のヘッドライト制御システムの路上機２の概略構成を示したブロック図である。第１実施形態のヘッドライト制御システムは、図１に示す構成を有する車載器１と図２に示す構成を有する路上機２とをそれぞれ複数備えている。
【００１８】
まず、車載器１の構成を説明する。図１に示すように車載器１は、ヘッドライト制御部１０、ヘッドライト１１、方向指示器制御部１２、走行状態検出部１３、制御中止信号受信部１４、及び前方車両検出部１５を備えている。
【００１９】
ヘッドライト制御部１０は、種々の入力信号に基づいてヘッドライト１１の光量や照射角度を決定し、その決定した光量および照射角度でヘッドライト１１を点灯させる。上記入力信号としては、車両停止信号があり、ヘッドライトを点灯させている状態で車両停止信号が入力された場合には、前方車両検出部１５に前方車両検出指示を出す。そして、前方車両検出部１５から前方車両が存在することを示す信号が供給された場合には、ヘッドライトを減光させるか、照射角度を低くするヘッドライト制限処理を実行する。ただし、ヘッドライト制限処理を実行する状態であっても、制御中止信号が供給されたときには、ヘッドライト制限処理の実行を中止する。
【００２０】
方向指示器制御部１２は、方向指示器（図示せず）の点灯・消滅を制御し、方向指示器が点滅状態場合には制御中止信号をヘッドライト制御部１０へ出力する。
【００２１】
走行状態検出部１３は、車両が走行しているか否かを、たとえば車速センサから出力される車速パルスに基づいて検出して、車両が停止しているかどうかを示す信号をヘッドライト制御部１０に送信する。
【００２２】
受信部１４は、受信手段に相当し、路上機２から送信される制御中止信号を受信して、その受信した制御中止信号をヘッドライト制御部１０に出力する。
【００２３】
前方車両検出部１５は、ヘッドライト制御部１０から前方車両検出指示が入力された場合には、停止している自車と同じ車線において自車の前方に他の車両が止まっているかを検出する。検出する方法としては、例えば車両前方をカメラによって撮像して撮像した画像を解析する方法や、レーダを車両前方に向けて照射し、その反射波が検出される時間や反射波の強度に基づく方法がある。
【００２４】
次に路上機２について説明する。図２に示すように、路上機２は信号取得部２０、障害物検出部２１、危険判断部２２、制御中止信号送信部２３、他路上機用送受信部２４を備えている。この路上機２は、車両が停止する可能性がある車両停止領域（例えば交差点に隣接して配置されている停止線よりも交差点から離隔する側の所定領域）の近傍に設置される。
【００２５】
信号取得部２０は、図示しないレーダ装置またはカメラを備えており、それらレーダ装置またはカメラから障害物検出用信号を取得する。レーダ装置を備えている場合には、そのレーダ装置から検知領域３（図３参照）の全範囲に渡ってレーダ信号（赤外線などの光または電波）を照射して、そのレーダ信号の反射波を障害物検出用信号として受信する。カメラを備えている場合には、カメラによって検知領域３を撮像させて、そのカメラから撮像信号を障害物検出用信号として取得する。
【００２６】
障害物検出部２１は、障害物検出手段に相当し、信号取得部２０から供給される障害物検出用信号に基づいて路上機２の検知領域３内の障害物を検出する。上記検知領域３は路上機２の周辺に設けられる。例えば、図３（ａ）の路上機２ａ、２ｂはそれぞれ検知領域３ａ、３ｂを有している。検知領域３ａは、路上機２ａに対応する車両停止線３０ａよりも車両前方において、その車両停止線３０ａに隣接するように設定されている。同様に、検知領域３ｂは、路上機２ｂに対応する車両停止線３０ｂよりも車両前方において、その車両停止線３０ｂに隣接するように設定されている。
【００２７】
また、図３（ｂ）の路上機２ｃ、２ｄはそれぞれ検知領域３ｃ、３ｄを有している。検知領域３ｃは、路上機２ｃと対応する車両停止線３０ｃよりも交差点側の領域が含まれるように設定されている。検知領域３ｄは、路上機２ｄと対応する車両停止線３０ｄよりも交差点側の領域が含まれるように設定されている。
【００２８】
このような検知領域３内の障害物を障害物検出用信号に基づいて検出する方法としては、障害物検出用信号がカメラからの撮像信号である場合には、その撮像信号を公知の画像解析手法によって解析することになる。障害物検出用信号がレーダ信号の反射波である場合には、反射波が受信されるまでの時間や、反射波の強度分布を解析することになる。
【００２９】
そして、障害物検出部２１は、障害物を検出したときにはその障害物の位置や大きさなど障害物に関する情報を危険判断部２２に送信する。
【００３０】
危険判断部２２は、障害物検出部２１から送られてきた障害物に関する情報に基づいて、ヘッドライト制限処理を実行してしまうと危険である車両停止領域３１を判断する。ここで、車両停止領域３１とは、車両停止線３０を一方の端部として、そこから交差点とは反対側に車線に沿って延びる領域である。たとえば、図３（ａ）の例では、２つの車両停止領域３１ａ、３１ｂが設けられている。これら車両停止領域３１ａ、３１ｂは、車両停止線３０ａ、３０ｂを一方の端部として、そこから交差点とは反対方向に車線に沿って延びる領域である。また、図３（ｂ）の例では、１つの車両停止領域３１ｄが設けられている。この車両停止領域３１ｄも、車両停止線３０ｄを一方の端部として、そこから交差点とは反対側に車線に沿って延びる領域である。
【００３１】
上記危険判断部２２の処理をさらに具体的に説明すると、まず、障害物検出部２１から送られてきた障害物に関する情報に基づいてある車両停止領域３１の前方に所定の大きさ以上の障害物があるか否かを判断する。そして、障害物があると判断できる場合には、その車両停止領域３１をヘッドライト制限処理を実行してしまうと危険である車両停止領域３１であると判断する。
【００３２】
さらに、障害物検出部２１から送られてきた障害物に関する情報に基づいて、歩行者が検知領域２にいると判断できるときには、その検知領域２が設けられている道路に対して交差する道路に設けられている車両停止領域３１を、ヘッドライト制限処理を実行してしまうと危険である車両停止領域３１であると判断する。
【００３３】
そして、上記のようにして判断した車両停止領域３１が、この危険判断部２２が設けられている路上機２と対応付けられている車両停止領域３１であれば、制御中止信号送信部２３に、制御中止信号を送信することを指示する送信指示信号を出力する。一方、上記のようにして判断した車両停止領域３１が他の路上機２と対応付けられている車両停止領域３１であれば、その車両停止領域３１と対応付けられている他の路上機２へ制御中止信号を送信することを指示する送信指示信号を、他路上機用送受信部２４へ出力する。
【００３４】
制御中止信号送信部２３は、送信手段に相当し、この制御中止信号送信部２３を備えている路上機２の最も近傍に位置する車両停止領域３１と対応付けられており、送信領域（図示せず）がその車両停止領域３１を含むように設定されているので、車両停止領域３１へ制御中心信号を送信することができる。例えば、図３（ａ）の例では、路上機２ａと車両停止領域３１ａとが対応づけられており、路上機２ｂと車両停止領域３１ｂとが対応付けられている。そして、危険判断部２２から送信指示信号が供給された場合に、対応付けられた車両停止領域３１に向けて制御中止信号を送信する。
【００３５】
他路上機用送受信部２４も送信手段として機能しており、危険判断部２２から送信指示信号が供給された場合に、その送信指示信号によって定まる他の路上機２へ、制御中止信号を送信することを指示する送信指示信号を送信する。なお、複数の路上機２が同一の交差点の付近に設置されているなど、複数の路上機２が互いに近い位置に設置されている場合には、図３に示すように、路上機２は有線４によって互いに接続されている。他路上機用送受信部２４は、この有線４によって送信指示信号を他の路上機２へ送信する。
【００３６】
また、他路上機用送受信部２４は、他の路上機２から送信されてきた送信指示信号を受信する。そして、その送信指示信号を受信した場合には、同じ路上機２に備えられている制御中止信号送信部２３へ制御中止信号を送信することを指示する送信指示信号を出力する。制御中止信号送信部２３は、このように他路上機用送受信部２４から送信指示信号が送信されてきた場合にも、対応付けられている車両停止領域３１に向けて制御中止信号を送信する。
【００３７】
次に、車載器１のヘッドライト制御部１０が行う処理を図４のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートは、ヘッドライトが点灯している状態において所定周期で繰り返し実行する。従って、夜間だけでなく、昼間でも濃霧等の気象条件の影響によってヘッドライトが点灯した場合には、この処理を実行することになる。
【００３８】
先ずステップＳ１０では、車両が停止したか否かを走行状態検出部１３からの信号に基づいて判定する。ここで、車両が停止したと判定したときは肯定判定し、処理をステップＳ１１に進める。これに対し、車両が停止していないと判定したときは否定判定し、処理をステップＳ１４に進める。そして、ステップＳ１４においてヘッドライト制限処理を実行しないことに決定する。
【００３９】
ステップＳ１１では、方向指示器が動作しているか否かを方向指示器制御部１２から送られてくる信号に基づいて判定する。ここで、方向指示器が動作していると判定したときは肯定判定し、処理をステップＳ１４に進める。そのため、方向指示器が動作しているときにもヘッドライト制限処理は実行されないことになる。これによって、ヘッドライト制限処理が実行されてしまうことによって、方向指示器が動作していることを対向車に認識させ辛くなることを防止できる。これに対し、方向指示器が動作していないと判定したときは否定判定し、処理をステップＳ１２に進める。
【００４０】
ステップＳ１２では、制御中止信号受信部１４が制御中止信号を受信したか否かを判定する。制御中止信号を受信したと判定したときは肯定判定し、処理をステップＳ１４に進める。そのため、制御中止信号を受信したときにもヘッドライト制限処理は実行されないことになる。これに対し、制御中止信号を受信していないと判定したときは否定判定し、処理をステップＳ１３に進める。
【００４１】
ステップＳ１３では、自車と同じ車線において自車の前方に他の車両が停止しているか否かを判定する。具体的には、ヘッドライト制御部１０は、まず、前方車両検出部１５に前方車両検出指示を出力する。その前方車両検出指示が入力された前方車両検出部１５は、自車が位置する車線における前方の停止車両を検出するための処理を実行し、停止車両が検出できたか否かを示す情報をヘッドライト制御部１０に送信する。ヘッドライト制御部１０は、この情報に基づいて自車両の前方に他の車両が停止しているか否かを判定する。ここで、自車両の前方に他の車両が停止していると判定したときは肯定判定し、処理をステップＳ１６に進める。そして、ステップＳ１６においてヘッドライトの照射角度を下げる。これによって、前方に停止している他の車両に照射される光量を少なくすることができる。これに対し、自車両の前方に他の車両が停止していないと判定したときは否定判定し、処理をステップＳ１５に進める。そして、ステップＳ１５においてヘッドライトを減光する。これは、反対車線に対向車が存在していた場合に、自車のヘッドライトから対向車に照射される光量を低減するためである。
【００４２】
次に、路上機２が行う処理を図５のフローチャートを用いて説明する。なお、このフローチャートは、一定の時間間隔で実行される。
【００４３】
ステップＳ２０およびＳ２１は障害物検出部２１における処理である。ステップＳ２０では、その障害物検出部２１が設けられている路上機２に対して設定されている検知領域３内に障害物を検出するための前述の処理を実行する。
【００４４】
そして、続くステップＳ２１では、ステップＳ２０において障害物を検出したか否かを判定する。ここで、障害物を検出したと判定したときは肯定判定し、処理をステップＳ２２に進める。これに対し、障害物を検出していないと判定したときは否定判定し、処理をステップＳ２８に進める。
【００４５】
ステップＳ２２では、障害物検出部２１から送信されてくる障害物に関する情報に基づいて、どの車両停止領域３１においてヘッドライト制限処理を実行すると危険であるかを決定する。具体的には、まず、障害物検出部２１から送られてきた障害物に関する情報に基づいてある車両停止領域３１の前方に位置する検知領域３に所定の大きさ以上の障害物があるか否かを判断する。そして、障害物があると判断できる場合には、その車両停止領域３１をヘッドライト制限処理を実行してしまうと危険である車両停止領域３１であると判断する。
【００４６】
さらに、障害物検出部２１から送られてきた障害物に関する情報に基づいて、歩行者が検知領域２にいると判断できるときには、その検知領域２が設けられている道路に対して交差する道路に設けられている車両停止領域３１を、ヘッドライト制限処理を実行してしまうと危険である車両停止領域３１であると判断する。
【００４７】
上記ステップＳ２２を実行した後は、ステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、上記ステップＳ２２おいて決定した車両停止領域３１が、この図５の処理を実行している路上機２と対応付けられている車両停止領域３１であるか否かを判断する。この路上機２と対応付けられている車両停止領域３１であれば肯定判定してステップＳ２４へ進む。一方、他の路上機２と対応付けられている車両停止領域３１であれば否定判定してステップＳ２６へ進む。
【００４８】
ステップＳ２４では、制御中止信号送信部２３に、制御中止信号を送信することを指示する送信指示信号を出力する。続くステップＳ２５は、制御中止信号送信部２３における処理であり、予め対応付けられている車両停止領域３１に向けて制御中止信号を送信する。これによって、車両停止領域３１に車両が停止した場合には、その車両に制御中止信号が受信されるので、その車両に乗っているドライバーにとっては、車両が停止した際にヘッドライト制限処理が実行されてしまうことによって、前方の障害物が視認しにくくなることが防止される。
【００４９】
ステップＳ２３が否定判定された場合に実行するステップＳ２６では、ステップＳ２２で決定した車両停止領域３１と対応付けられている他の路上機２へ制御中止信号を送信することを指示する送信指示信号を、他路上機用送受信部２４へ出力する。続くステップＳ２７は、他路上機用送受信部２４における処理であり、危険判断部２２から入力された信号に基づいて定まる他の路上機２へ、送信指示信号を送信する。
【００５０】
前述のステップＳ２１が否定判定である場合には、ステップＳ２８において、他路上起用送受信部２３が送信指示信号を受信したか否かを判断する。前述のように、ステップＳ２７が実行されると、他の路上機２へ向けて送信指示信号が送信されるので、このフローチャートを実行している路上機２とは別の路上機２においてステップＳ２７が実行され、このフローチャートを実行している路上機２に向けて送信指示信号が送信されると、ステップＳ２８が肯定判定されることになる。この場合にはステップＳ２９に進む。一方、ステップＳ２８が否定判定のときは本ルーチンを終了する。
【００５１】
ステップＳ２９は他路上機用送受信部２４における処理であり、同じ路上機２の制御中止信号送信部２３へ送信指示信号を出力する。その後、処理をステップＳ２５へ進める。この場合には、ステップＳ２５では、他路上機用送受信部２４を介して他の路上機２から送信されてきた送信指示信号に基づいて、車両停止領域３１へ制御中止信号を送信することになる。
【００５２】
以上説明した路上機２が行う処理を、図３を用いて具体的に説明する。先ず同図（ａ）の場合を説明する。図３（ａ）の場合、検知領域３ａ内に障害物３２が検出される。そのため、路上機２ａにおいては、図５のステップＳ２１が肯定判定となり、続くステップＳ２２において車両停止領域３１ｂが、ヘッドライト制限処理を実行すると危険となる車両停止領域３１に決定される。そのため、ステップＳ２３が否定判定となってステップＳ２６、Ｓ２７が実行されることにより、路上機２ａから路上機２ｂへ送信指示信号が送信される。
【００５３】
路上機２ｂでは、ステップＳ２０の障害物検出処理において障害物が検出されないのでステップＳ２１が否定判定となるが、路上機２ａから送信指示信号が送信されてくるのでステップＳ２８が肯定判定となる。そして、ステップＳ２９、Ｓ２５が実行される。従って、路上機２ｂから、車両停止領域３１ｂへ向けて制御中止信号が送信される。車両停止領域３１ｂに停止している車両５はこの制御中止信号を受信することになるので、ヘッドライト制限処理を実行せず、その結果、光量を減光せず、角度制御も行わない通常のヘッドライト光６が前方に照射される。従って、前方の障害物３２に気づきやすくなる。
【００５４】
上述のように、車両停止領域３１ｂには制御中止信号が送信されるが、車両停止領域３１ａには制御中止信号は送信されない。そのため、車両停止領域３１ａの先頭に停止している車両７は、方向指示器が動作しておらず、図４のステップＳ１１が否定判定となれば、ステップＳ１５が実行されることになり、通常よりも減光されたヘッドライト光８が前方に照射されることになる。
【００５５】
次に図３（ｂ）の場合を説明する。図３（ｂ）の場合、検知領域３ｃ内に歩行者３３が検出される。そのため、路上機２ａにおいては、図５のステップＳ２１が肯定判定となり、続くステップＳ２２において車両停止領域３１ｂが、ヘッドライト制限処理を実行すると危険となる車両停止領域３１に決定される。そのため、ステップＳ２３が否定判定となってステップＳ２６、Ｓ２７が実行されることにより、路上機２ｃから路上機２ｄへ送信指示信号が送信される。
【００５６】
路上機２ｄでは、ステップＳ２０の障害物検出処理において障害物が検出されないのでステップＳ２１が否定判定となるが、路上機２ｃから送信指示信号が送信されてくるのでステップＳ２８が肯定判定となる。そして、ステップＳ２９、Ｓ２５が実行される。従って、路上機２ｄから、車両停止領域３１ｄへ向けて制御中止信号が送信される。車両停止領域３１ｄに停止している車両３４はこの制御中止信号を受信することになるので、ヘッドライト制限処理を実行せず、その結果、光量を減光せず、角度制御も行わない通常のヘッドライト光３５が前方に照射される。従って、固定物３６に遮られて車両３４を直接確認することが困難な歩行者３３は、ヘッドライト光３５によって車両３４の存在に気づきやすくなる。
【００５７】
以上、第１実施形態のヘッドライト制御システムでは、路上機２によって、車両停止領域３１に対して車両前進方向に近接する検知領域３内の障害物が検出され、さらに、障害物が検出された場合には、路上機２から車両停止領域３１に制御中止信号が送信される。そのため、受信部１４を備えた車載器１が車両停止領域に停止している場合には、路上機２からの制御中止信号を受信することができる。そして、受信部１４によって制御中止信号が受信されると、ヘッドライト制限処理の実行が中止される。従って、障害物が検出されているにもかかわらず、ヘッドライト制限処理が実行されてしまい、その障害物が見えにくくなってしまうことが防止されるので、車両運転の際の安全性が低下してしまうことが防止できる。また、検出された障害物が歩行者である場合には、ヘッドライト制限処理が実行されてしまってその歩行者から車両が見えにくくなることが防止されるので、その歩行者は安全に通行することができる。
【００５８】
また、上述の第１実施形態では、方向指示器が動作しているときにはヘッドライト制限処理は実行されないので、対向車に右左折することを確実に認識させることができる。
【００５９】
（第２実施形態）
次に、本発明に係るヘッドライト制御システムの第２実施形態について説明する。この第２実施形態のヘッドライト制御システムは、信号取得部が取得した障害物検出用信号に基づく障害物の検出を車載器１にて行う点で、上述の第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態と異なっている部分を中心に説明する。なお、第１実施形態と同一の働きをする部品及び処理には同一の符号を付している。
【００６０】
図６は、第２実施形態における路上機２の構成を示すブロック図である。図６に示すように、第２実施形態の路上機２は、信号取得部２０と、信号送信部２５と、他路上機用送受信部２６とを備えている。これらの構成のうち信号取得部２０は第１実施形態の場合と同一である。
【００６１】
信号送信部２５は、信号取得部２０によって取得された障害物検出用信号をこの路上機２に対応する車両停止領域３１へ逐次送信する。また、他路上機用送受信部２６を介して他の路上機２から障害物検出用信号が供給された場合にも同様に、その障害物検出用信号をこの路上機２に対応する車両停止領域３１へ送信する。
【００６２】
他路上機用送受信部２６は、信号取得部２０によって取得された障害物検出用信号を、同一交差点に位置する他の路上機２など、この路上機２の近傍に位置する予め設定された他の路上機２へ送信する。
【００６３】
図７は、第２実施形態における車載器１の構成を示すブロック図である。同図に示すように、第１次実施形態とは、障害物検出部１６を備えている点で異なる。
【００６４】
前述のように、第２実施形態では、路上機２は障害物検出用信号を逐次送信しており、且つ、その障害物検出用信号はその路上機２に対応する検知領域３のものだけでなく、同一交差点に設置された他の路上機２など、予め設定された他の路上機２に対応する検知領域３のものも含まれている。そのため、第２実施形態では、車両が車両停止領域３１に停止している場合、その車両に搭載されている車載器１の受信部１４は、路上機２から複数の検知領域３のものとしてそれぞれ送信される複数の障害物検出用信号を逐次受信する。
【００６５】
障害物検出部１６は、受信部１４が受信した複数の検知領域３の障害物検出用信号に基づいて、それら複数の検知領域３に障害物が存在するか否かを判断する。そして、障害物が検出できた場合には、その制御中止信号をヘッドライト制御部１０へ出力する。このように、制御中止信号がヘッドライト制御部１０へ出力される点において、第２実施形態は第１実施形態と同じである。そして、制御中止信号が供給されると、ヘッドライト制御部１０はヘッドライト制限処理を中止する。
【００６６】
以上、第２実施形態のヘッドライト制御システムでは、路上機２において障害物の検出を行うか、車載器１においてそれを行うかが異なるが、第１実施形態と同様に、検知領域３に障害物が検出された場合に、車両停止領域３１に停止している車両がヘッドライト制限処理を中止する。従って、障害物が検出されているにもかかわらず、ヘッドライト制限処理が実行されてしまい、その障害物が見えにくくなってしまうことが防止されるので、車両運転の際の安全性が低下してしまうことが防止できる。また、検出された障害物が歩行者であったとしても、ヘッドライト制限処理が実行されてしまって歩行者から車両が見えにくくなることが防止されるので、その歩行者は安全に通行することができる。
【００６７】
（第３実施形態）
次に、本発明に係るヘッドライト制御システムの第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、ヘッドライト制限処理を実行すると危険である領域として予め設定された危険領域４０内に路上機２が設置される。
【００６８】
図８は、路上機２の設置位置を例示した図である。図８の例は、交差点が複雑な形状をしており、車両停止線３０ｅに停止している車両４０は、走行再開後に、交差点の形状に即した大きなハンドル操作を必要とする。そのため、車両停止時にもヘッドライトを通常の光量、角度としてドライバーに前方の交差点形状を十分に認識させるべきであり、ヘッドライト制限処理を実行して前方の視認性を低下させると、走行再開時の安全性が低下する可能性がある。
【００６９】
また、車両停止線３０ｆに停止している車両４１にとっては、交差点がＴ字路になっており直進することができないので、車両停止時にもヘッドライトを通常の光量、角度として車両４１のドライバーに直進することができないことを確実に認識させるべきであり、ヘッドライト制限処理を実行して前方の視認性を低下させると、走行再開時の安全性が低下する可能性がある。
【００７０】
これらの車両停止線３０ｅ、３０ｆに停止している車両４０、４１に対して制御中止信号を送信するために、路上機２ｅ、２ｆが設けられている。路上機２ｅ、２ｆは、それぞれ車両停止線３０ｅ、３０ｆから車線に沿って交差点とは反対方向の領域を含むように設定された制御中止領域４２、４３に定期的に制御中止信号を送信する。
【００７１】
従って、車両停止線３０ｅ、３０ｆに停止している車両４０、４１が車載器１を搭載していれば、その車載器１は、路上機２ｅ、２ｆから送信される制御中止信号を受信することになる。この場合、車両４０、４１は停止していてもヘッドライト制限処理を実行しないことから、車両４０、４１からは通常のヘッドライト光４３、４４が前方に照射される。なお、車両停止線３０ｇに停止している車両４５に対しては制御中止信号は送信されていない。そのため、車両４５は通常よりも減光されたヘッドライト光４６を前方に照射している。これによって、車両停止線３０ｆに停止している車両４１の乗員が、車両４５からのヘッドライト光４６によってまぶしく感じる程度が軽減される。
【００７２】
以上、第３実施形態では、ヘッドライト制限処理を実行すると車両走行の際の安全性が低下する予め設定された制御中止領域４２、４３内に設置された路上機２ｅ、２ｆからその制御中止領域４２、４３に制御中止信号が逐次送信されているので、車載器１を搭載した車両４０、４１が制御中止領域４２、４３に入ると、路上機２ｅ、２ｆからの制御中止信号を受信することができる。そして、車載器１が制御中止信号を受信すると、ヘッドライト制限処理の実行が中止されるので、制御中止領域４２、４３においてはヘッドライト制限処理が実行されないことになる。そのため、制御中止領域４２、４３に停車した車両がヘッドライト制限処理を実行してしまうことによって車両運転の際の安全性が低下してしまうことが防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】第１実施形態、第３実施形態における車載器１の概略構成を示したブロック図である。
【図２】第１実施形態における路上機２の概略構成を示したブロック図である。
【図３】路上機２の設置位置と検知領域３と車両停止領域との関係を例示した図である。
【図４】第１実施形態、第３実施形態における車載器１が行う処理を示したフローチャートである。
【図５】第１実施形態における路上機２が行う処理を示したフローチャートである。
【図６】第２実施形態における路上機２の構成を示すブロック図である。
【図７】第２実施形態における車載器１の構成を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態における路上機２の設置位置を例示した図である。
【符号の説明】
【００７４】
１：車載器、    ２：路上機、    ３：検知領域、    １１：ヘッドライト、    １４：受信部、    ２０：信号取得部、    ２１：障害物検出部、    ２３：制御中止信号送信部、    ２４：他路上機用送受信部、    ３０：車両停止線、    ３１：車両停止領域、    ３２：障害物、    ３３：歩行者（障害物）、    ４２：制御中止領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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