(57)【要約】【課題】使用者の身長方向の各部位に応じて施療子の動作方向を変えてマッサージを行うことが可能となるマッサージ機を提供する。【解決手段】施療子３，４と、この施療子３，４を動作させる駆動手段と、施療子３，４の動作方向を変更する動作方向変更手段とを備えた施療機構１を備えている。さらに、この施療機構１を搭載したマッサージユニット４４を昇降させる昇降手段を備えている。このマッサージ機の制御手段は、昇降手段によってマッサージユニット４４を昇降させた位置に応じて、前記動作方向変更手段を利用して施療子３，４の動作方向を変更させる。【選択図】      図１
2008136574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療子と、この施療子を動作させる駆動手段と、前記施療子の動作方向を変更する動作方向変更手段と、を有している施療機構と、
この施療機構を移動させる移動手段と、
この移動手段によって前記施療機構を移動させた位置に応じて前記動作方向変更手段を利用して前記施療子の動作方向を変更させる制御手段と、
を備えていることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記施療機構は、前記施療子を先端部に取り付けているアームを有した施療本体部を備え、
前記動作方向変更手段は、前記施療本体部を使用者側に延びる回転軸心回りに回転させる旋回手段である請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記施療機構は、少なくとも一対の前記施療子と、これら施療子を接近離反させる挟み揉み機構とを有し、
前記制御手段は、前記施療機構の位置に応じて、前記動作方向変更手段を利用して前記挟み揉み機構による前記施療子の挟み揉み方向を変更させる請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記施療機構は、前記施療子によって使用者の被施療部を押す押圧機構を有し、
前記制御手段は、前記施療機構の位置に応じて、前記動作方向変更手段を利用して前記施療子が被施療部を押す方向を変更させる請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記施療機構は、前記施療子によって使用者の被施療部を擦るサスリ機構を有し、
前記制御手段は、前記施療機構の位置に応じて、前記動作方向変更手段を利用して前記施療子が被施療部を擦る方向を変更させる請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記制御手段は、前記施療子によってマッサージを行う対象とする部位における筋繊維の方向に応じて当該施療子の動作方向を変更させる請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項７】
背もたれ部と、座部とを備え、
前記施療機構が、前記背もたれ部に移動可能として設けられている請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のマッサージ機として知られているものに、一対の施療子によって使用者の身体の一部（被施療部）に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができるものがある（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載のマッサージ機は、上下一対の施療子と、これら施療子を相互に接近離反させる駆動手段とを有しているマッサージユニットを備えている。そして、上下の施療子を相互に接近動作させることによって、使用者の被施療部（例えば肩部）に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができる。さらに、このマッサージ機では、このマッサージユニットの上下位置を調整することによって、使用者の身長方向の各部位に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２９４１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のマッサージ機において、挟み揉みによるマッサージを行う部位を身長方向について変更することができるが、身長方向の各部位に対して施療子が行う挟み揉みの方向は同じ方向であり変化しない。すなわち、マッサージユニットの上下位置について肩部、背中、及び腰部などに変えたとしても、一対の施療子は、肩部、背中、及び腰部のそれぞれに対して上下方向に挟み揉むマッサージしか行えない。
そこで、この発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、使用者の各部位に応じて施療子の動作方向を変えてマッサージを行うことが可能となるマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するためのこの発明のマッサージ機は、施療子と、この施療子を動作させる駆動手段と、前記施療子の動作方向を変更する動作方向変更手段とを有している施療機構と、この施療機構を移動させる移動手段と、この移動手段によって前記施療機構を移動させた位置に応じて前記動作方向変更手段を利用して前記施療子の動作方向を変更させる制御手段とを備えているものである。
このマッサージ機によれば、移動手段によって施療機構を移動させることで、マッサージ位置を変更できる。さらに、このマッサージ位置の変更と共に、動作方向変更手段が施療子の動作方向を変更することで、使用者の身体の各部位に応じて施療子の動作方向を変えてマッサージを行うことが可能となる。
【０００６】
また、このマッサージ機において、前記施療機構は、前記施療子を先端部に取り付けているアームを有した施療本体部を備え、前記動作方向変更手段は、前記施療本体部を使用者側に延びる回転軸心回りに回転させる旋回手段であるのが好ましい。これにより、施療本体部を使用者側に延びる回転軸心回りに回転させることで施療子の動作方向を変更できる。
【０００７】
また、前記マッサージ機において、前記施療機構は、少なくとも一対の前記施療子と、これら施療子を接近離反させる挟み揉み機構とを有し、前記制御手段は、前記施療機構の位置に応じて、前記動作方向変更手段を利用して前記挟み揉み機構による前記施療子の挟み揉み方向を変更させるのが好ましい。これによれば、使用者の身体の各部位に応じて一対の施療子による挟み揉み方向を変えてマッサージを行うことが可能となる。
【０００８】
また、前記マッサージ機において、前記施療機構は、前記施療子によって使用者の被施療部を押す押圧機構を有し、前記制御手段は、前記施療機構の位置に応じて、前記動作方向変更手段を利用して前記施療子が被施療部を押す方向を変更させるのが好ましい。これによれば、使用者の身体の各部位に応じて施療子による押す方向（指圧方向）を変えてマッサージを行うことが可能となる。
【０００９】
また、前記マッサージ機において、前記施療機構は、前記施療子によって使用者の被施療部を擦るサスリ機構を有し、前記制御手段は、前記施療機構の位置に応じて、前記動作方向変更手段を利用して前記施療子が被施療部を擦る方向を変更させるのが好ましい。これによれば、使用者の身体の各部位に応じて施療子による擦る方向を変えてマッサージを行うことが可能となる。
【００１０】
また、前記マッサージ機において、前記制御手段は、前記施療子によってマッサージを行う対象とする部位における筋繊維の方向に応じて当該施療子の動作方向を変更させるのが好ましい。これによれば、使用者の身体の各部位で筋繊維の方向は異なるが、この構成によれば、制御手段が、動作方向変更手段を利用することにより筋繊維の方向に応じて施療子の動作方向を変更させることができる。したがって、身体の各部位のそれぞれに施療効果の高いマッサージが可能となる。
【００１１】
また、前記マッサージ機は、背もたれ部と、座部とを備え、前記施療機構が、前記背もたれ部に移動可能として設けられているのが好ましい。これによれば、背もたれ部において施療機構を移動させ、使用者の身体の各部位に応じて施療子の動作方向を変えてマッサージを行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
この本発明によれば、施療機構を移動させマッサージ位置を変更すると共に、動作方向変更手段が施療子の動作方向を変更することで、使用者の身体の各部位に応じて施療子の動作方向を変えてマッサージを行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
〔マッサージ機の全体構成〕
図１はこの発明のマッサージ機の実施の一形態を示す斜視図である。このマッサージ機は、使用者の身体を支持する身体支持体として、使用者がもたれる背もたれ部４１と、使用者が着座する座部４２と、脚を載せるフットレスト４３とを備えており、椅子型のものである。そして、背もたれ部４１内に左右一対のマッサージユニット４４が設けられており、各マッサージユニット４４は一つの施療機構１を備えている。各マッサージユニット４４はフレーム８を備えており、このフレーム８に一つの施療機構１が取り付けられている。各施療機構１において、使用者の身体側に施療子３，４が設けられており、これら施療子３，４が動作することによって、使用者の身体（被施療部）に対してマッサージを行うことができる。なお、座部４２、フットレスト４３についても、使用者に対してマッサージを行う別の施療機構４６，４７が設けられている。
【００１４】
背もたれ部４１内において、上下方向に三本のガイドレール３１が設けられており、これらガイドレール３１により、左右一対のガイド通路４５ａ，４５ｂが設けられている。ガイド通路４５ａ，４５ｂは、左右方向に振り分けられかつ背もたれ部４１の長手方向（上下方向）に沿って延びるようにして設けられている。そして、左右のガイド通路４５ａ，４５ｂのそれぞれにおいてマッサージユニット４４が一つずつ独立して、使用者の身長方向（背もたれ部４１の長手方向）に移動可能に設けられており、昇降手段（移動手段：図示せず）が第一マッサージユニット４４ａと第二マッサージユニット４４ｂとをそれぞれ独立して昇降させる。
【００１５】
つまり、左側のガイド通路４５ａに一つのマッサージユニット４４ａが設けられており、右側のガイド通路４５ｂに一つのマッサージユニット４４ｂが設けられている。そして、昇降手段の駆動力によって左側のガイド通路４５ａに沿って一つのマッサージユニット４４ａが上下に移動し、この左側のマッサージユニット４４ａとは独立して、昇降手段の駆動力により右側のガイド通路４５ｂに沿ってマッサージユニット４４ｂが上下に移動する。
【００１６】
〔施療機構及びマッサージユニット〕
左側のマッサージユニット４４ａに搭載している施療機構１と右側のマッサージユニット４４ｂに搭載している施療機構１とは構成が同じである。図２は一つの施療機構１の実施の一形態を示す斜視図であり、図３はこの施療機構１の本体側の部分を側方から見た断面図であり、図４はこの施療機構１を側方から見た側面図である。図５は図３と図４との施療機構１の背面図である。図６は施療機構１の正面図であり、使用者側から施療機構１を見た図である。なお、図５（ａ）〜（ｄ）と図６（ａ）〜（ｄ）とは施療機構１の動作を説明する図である。
【００１７】
図２と図３と図４とにおいて、施療機構１は、先端部１１ａに施療子（第一施療子）３が取り付けられた第一アーム１１と、先端部１２ａに別の施療子（第二施療子）４が取り付けられた第二アーム１２と、これら第一アーム１１と第二アーム１２とを動作させるための駆動手段５と、この駆動手段５の動力を第一アーム１１と第二アーム１２とに伝える偏心カム７と、第一アーム１１と第二アーム１２とを連結しているリンク部材１３とを備えている。この施療機構１において、施療子３，４が設けられている側（図の上側）が前方の使用者側であり、その反対側（図の下側）が後方側となる。また、この発明において、右側とは、背もたれ部４１にもたれて座った使用者の右側であり、左側とは、この使用者の左側である。また、図１において、背もたれ部４１における下側は座部４２側であり、上側は使用者の頭部乃至首部を支持する側である先端部側である。なお、説明を容易とするために図４の側面図では第二アーム１２と施療子４とを二点鎖線で示しており、図３の断面図ではさらに第一アーム１１と施療子３とを一点鎖線で示し、リンク部材１３を破線で示している。
【００１８】
施療子３，４はゴム製や樹脂製等のモミ玉（ローラ）であり、それぞれの中心線回りに回転自在として各アーム１１，１２に取り付けられている。第一施療子３と第二施療子４とは同じものであってもよいが、両者の形状（大きさ）を相異させている。第二施療子４を第一施療子３よりも小さくしていることで、第二施療子４を人の手の親指に見立てることができ、第一施療子３を親指以外の他の複数本の指に見立てることができる。
【００１９】
図３と図４とにおいて、駆動手段５は、ボディ部材９と、このボディ部材９に取り付けられたモータ５ｂ及びウォーム減速器からなる減速部５ｄと、ボディ部材９内に回転自在に設けられたギア付きの単一の駆動軸５ａとを有している。モータ５ｂによる回転は減速部５ｄで減速され駆動軸５ａに伝わる。なお、図示していないが、モータ５ｂの出力軸と減速部５ｄの入力軸との間には動力伝達用のベルトが架けられている。駆動軸５ａはモータ５ｂの回転によって使用者側へ延びる軸心Ｃ２回りに回転駆動する。そして、後に詳しく説明するが、この単一の駆動軸５ａの回転動力が第一アーム１１と第二アーム１２との両者に伝達する。すなわち、この施療機構１は、第一アーム１１と第二アーム１２とを動作させるための単一の駆動手段５を備えており、この駆動手段５は回転駆動する単一の駆動軸５ａを有している構成となる。また、ボディ部材９には揺動軸１０が取り付けられている。揺動軸１０の軸心Ｃ１と駆動軸５ａの軸心Ｃ２とは平行であり、揺動軸１０は軸心Ｃ１回りに回転自在としてボディ部材９に取り付けられている。また、図３において、揺動軸１０は、その一端部１０ａにピン１０ｄが設けられており、他端部１０ｂに取付部材１０ｃを固定している。
【００２０】
図３と図５とにおいて、偏心カム７は、駆動軸５ａの一端部５ｃに外嵌固定した円板形状の第一部材７ａと、この第一部材７ａの外周側に軸受（ころがり軸受）１４を介して設けた略円環形状の第二部材７ｂとを有している。第一部材７ａの中心線Ｃ４は駆動軸５ａの軸心Ｃ２と平行であるが偏心している。第二部材７ｂは第一部材７ａの中心線Ｃ４を中心として当該第一部材７ａに対して回転自在である。第二部材７ｂは円環形状の部分から突出している取付部７ｃを有している。
【００２１】
図３と図４と図６とにおいて、第一アーム１１は、一対の対向する側壁部材１５ａ，１５ａと、これら側壁部材１５ａ，１５ａを先端部側において連結している連結部材１５ｂとを有しており、この連結部材１５ｂに単一の第一施療子３が取り付けられている。そして、第一アーム１１は、その基端部１１ｂにおいて、偏心カム７の取付部７ｃに設けたピン７ｄにより回動自在に取り付けられている。また、第一アーム１１は、その途中部１１ｃにおいて、前記揺動軸１０の一端部１０ａに設けたピン１０ｄにより回動自在に取り付けられている。
【００２２】
第二アーム１２は、一対の対向する側壁部材１６ａ，１６ａと、これら側壁部材１６ａ，１６ａを先端部側において連結している連結部材１６ｂとを有しており、この連結部材１６ｂに単一の第二施療子４が取り付けられている。そして、第二アーム１２は、その基端部１２ｂにおいて、前記揺動軸１０の取付部材１０ｃに設けたピン１０ｅにより回動自在に取り付けられている。そして、第二施療子４と第一施療子３とは対向した配置となる。
【００２３】
リンク部材１３は板状の部材であり、第一アーム１１の側壁部材１５ａと第二アーム１２の側壁部材１６ａとの間に設けられており（図６参照）、両アーム１１，１２を連結している部材である。図３と図４とにおいて、リンク部材１３の一端部１３ａは、第一アーム１１の別の途中部１１ｄと、ピン１３ｃにより回動自在に取り付けられており、リンク部材１３の他端部１３ｂは、第二アーム１２の途中部１２ｃと、ピン１３ｄにより回動自在に取り付けられている。
【００２４】
以上の構成により、リンク部材１３によって繋がっている第一アーム１１と第二アーム１２とは、揺動軸１０の使用者側へ延びる軸心（揺動軸心）Ｃ１回りに一体的に揺動可能となる。
さらに、第一アーム１１は前記ピン１０ｄの軸心（第一揉み軸心Ｃ５）回りに回動可能となり、かつ、第二アーム１２は前記ピン１０ｅの軸心（第二揉み軸心Ｃ６）回りに回動可能となる。第一揉み軸心Ｃ５と第二揉み軸心Ｃ６とは平行であり、また、これら揉み軸心Ｃ５，Ｃ６は、揺動軸心Ｃ１に直交する仮想直線（図示せず）に平行である。そして、第一アーム１１を第一揉み軸心Ｃ５回りに回動させて第二アーム１２に対して接近離反させると、リンク部材１３により、第二アーム１２を第二揉み軸心Ｃ６回りに回動させて第一アーム１１に対して接近離反させることができる。これにより、第一アーム１１と第二アーム１２とは同時に相互が接近する動作を行ったり、同時に相互が離反する動作を行ったりすることができ、両アーム１１，１２の先端部１１ａ，１２ａに取り付けた施療子３，４同士が接近離反する。
【００２５】
したがって、駆動手段５の駆動軸５ａが軸心Ｃ２回りに回転すると、図５（ａ）〜（ｄ）に示しているように、偏心カム７の第二部材７ｂは自転することなく軸心Ｃ２回りに偏心した状態で公転する偏心運動が生じる。この偏心運動は、図５（ａ）と図５（ｃ）とに示しているように、第二部材７ｂをこの図の左右方向に往復動させる成分を有している。そして、図３と図４とに示しているように、この往復動する第二部材７ｂの一部にある取付部７ｃに、第一アーム１１と第二アーム１２とのうちの一方である第一アーム１１のみが取り付けられているため、この第一アーム１１を第一揉み軸心Ｃ５回りに往復回動させることができる。これにより、図６（ａ）と図６（ｃ）とに示しているように、第一アーム１１の施療子３は第二アーム１２の施療子４に対して接近したり離反したりする。そして、この第一アーム１１が第一揉み軸心Ｃ５回りに往復回動することで、リンク部材１３により、第二アーム１２を第二揉み軸心Ｃ６回りに往復回動させることができる。これにより、第二アーム１２の施療子４は第一アーム１１の施療子３に対して接近したり離反したりする。
【００２６】
さらに、偏心カム７の第二部材７ｂの偏心運動により、図５（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示しているように、第二部材７ｂは軸心Ｃ２回りに一方向に回る円運動を行っている。この円運動を行っている第二部材７ｂの取付部７ｃに、第一アーム１１が取り付けられているため、この第一アーム１１を揺動軸心Ｃ１回りに往復揺動させることができる。これにより、図６（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示しているように、第一アーム１１の施療子３を揺動軸心Ｃ１回りに往復揺動させることができる。そして、この第一アーム１１が揺動軸心Ｃ１回りに往復揺動することで、リンク部材１３により、第二アーム１２についても揺動軸心Ｃ１回りに往復揺動させることができる。これにより、第二アーム１２の施療子４を揺動軸心Ｃ１回りに往復揺動させることができる。つまり、第一アーム１１と第二アーム１２とは揺動軸心Ｃ１の回りを同じ方向に一体的に往復揺動する。
【００２７】
すなわち、偏心カム７は、駆動軸５ａの回転運動を、第一アーム１１と第二アーム１２とを使用者側へ延びる揺動軸心Ｃ１回りに揺動させる運動と、第一アーム１１と第二アーム１２との先端部１１ａ，１２ａ同士を接近離反させる運動とに変換する変換部材として機能している。
【００２８】
以上のように、この施療機構１によれば、駆動手段５において単一のモータ５ｂによって単一の駆動軸５ａを回転駆動させることで、偏心カム７により、第一アーム１１の施療子３と第二アーム１２の施療子４とを使用者側へ延びる揺動軸心Ｃ１回りに揺動させる運動と、この揺動に合わせてこれら施療子３，４を接近離反させる運動とを同時に行うことができる。これにより、使用者の被施療部に対して、対向して配設した両施療子３，４は接近離反すると同時に、使用者側へ延びる揺動軸心Ｃ１回りに揺動する「捏ね挟み揉みマッサージ」が可能となる。そして、単一の駆動手段５によって両施療子３，４に捏ね挟み揉みを行わせる構成が得られるため、施療機構１を小型化することができる。
【００２９】
さらに、リンク部材１３によれば、単一の偏心カム７が第一アーム１１を動作させることによって第二アーム１２を同時に動作させることができる。このため、施療機構１の構成を簡素化することができ、施療機構１を小型化することができる。また、駆動軸５ａの軸心Ｃ２と揺動軸１０の揺動軸心Ｃ１とは平行であるため、軸心Ｃ２と揺動軸心Ｃ１とが同じ方向を向く。これにより、偏心カム７によって、駆動軸５ａの回転運動を、第一アーム１１と第二アーム１２との揺動軸心Ｃ１回りの揺動運動に変換しやすい構造となり、施療機構１の構成の簡素化及び小型化が図れる。
そして、図１に示しているように、この椅子型マッサージ機の背もたれ部４１内において、二機のマッサージユニット４４ａ，４４ｂが昇降可能として設けられているものであるが、施療機構１を小型化することができるため、背もたれ部４１内にこの施療機構１を有するマッサージユニット４４を二機設けやすくなる。
【００３０】
また、図２に示しているように、この施療機構１は施療本体部２として、第一施療子３と、第二施療子４と、第一アーム１１と、第二アーム１２と、駆動手段５と、リンク部材１３とを有している。さらに、施療機構１は、この施療本体部２を取り付けている支持部材１７を備えている。支持部材１７は、前記揺動軸心Ｃ１（図３、図４参照）に直交する仮想直線（図示せず）に平行な角度変更用の軸心Ｃ７回りに揺動可能として、施療本体部２を取り付けている。なお、この角度変更用の軸心Ｃ７は、前記第一揉み軸心Ｃ５と第二揉み軸心Ｃ６とに平行である。
【００３１】
支持部材１７は、施療子３，４と反対側の後方側にある平盤状の基端部１７ａと、この基端部１７ａの両縁部から対向するように立設した一対の側壁部１７ｂ，１７ｂと、基端部１７ａよりもさらに後方側にあるベース部材１７ｃとを有している。側壁部１７ｂ，１７ｂは施療本体部２（第二アーム１２）を挟む配置にある。そして、側壁部１７ｂ，１７ｂの先端部間にピン１８が設けられており、このピン１８に、施療本体部２が当該ピン１８の軸心回りに揺動自在として取り付けられている。具体的に説明すると、駆動手段５のボディ部材９に取付部９ｂが設けられており、この取付部９ｂにおいて施療本体部２がピン１８により揺動自在として取り付けられている。そして、このピン１８の軸心が前記角度変更用の軸心Ｃ７である。これにより、施療本体部２は支持部材１７に対してピン１８の軸心Ｃ７回りに揺動自在となる。
【００３２】
そして、この施療機構１は、角度変更用の軸心Ｃ７を中心として施療本体部２の角度を調整する角度調整手段２６をさらに備えている。角度調整手段２６は、施療本体部２側に設けられたラック部材１９と、支持部材１７側に設けられた歯部材２０と、この歯部材２０と共に支持部材１７側に設けられた（第一の）アクチュエータ２１とを有している。ラック部材１９は、ボディ部材９の後方側において複数の歯が連続して形成されている部材である。このラック部材１９は前記ピン１８の軸心Ｃ７を中心とする円の一部（円弧）に沿って複数の歯を有している。なお、ラック部材１９の複数の歯は、軸心Ｃ７を中心とする円の少なくとも一部に設けられていればよい。一方、歯部材２０は、支持部材１７の基端部１７ａに取り付けられており、ラック部材１９の歯に噛合することができる。アクチュエータ２１はこの歯部材２０を動作させるものである。
【００３３】
図２に示している歯部材２０は、ラック部材１９に噛合する位置と、その噛合が解除される位置とに位置変化可能として基端部１７ａに設けられている。そして、支持部材１７に取り付けたアクチュエータ２１によって、歯部材２０をラック部材１９に対して位置変化させる。アクチュエータ２１は種々の形式を採用できるが、例えば、図１６に示しているように、アクチュエータ２１を、突出部材２１ａを進退駆動させるソレノイド式のものとし、歯部材２０に取り付けた動作部材２０ａをアクチュエータ２１が動作させることにより、歯部材２０を位置変化させる構成とすることができる。具体的には、図１６（ａ）のように、歯部材２０をラック部材１９から離反させる方向へ弾性力を付与する弾性部材（図示せず）を歯部材２０と共に設け、アクチュエータ２１が動作しない状態では突出部材２１ａが動作部材２０ａを押圧せず、歯部材２０とラック部材１９とが離反した状態になっている。そして、図１６（ｂ）のように、アクチュエータ２１が動作して突出部材２１ａが動作部材２０ａを押すことにより、前記弾性部材の弾性力に抗して歯部材２０をラック部材１９に接近させ、両者が噛み合った状態に切り換えることができる。なお、アクチュエータ２１を支持部材１７のうちの側壁部１７ｂに取り付けることができるが、この図１６では説明のためにその側壁部を省略している。
【００３４】
これによれば、ソレノイド式によるアクチュエータ２１が歯部材２０を移動させてラック部材１９との噛合を解除すれば、施療本体部２は支持部材１７に対して軸心Ｃ７回りに自由に揺動できる。これにより、施療本体部２の角度を自由に変更、調整することができる。なおこの場合において、施療本体部２の角度の変更は図示しない別の駆動手段を利用して行うことができる。そして、施療本体部２を支持部材１７に対して任意の揺動位置（揺動角度）とし、アクチュエータ２１を機能させない状態にすると、前記弾性部材により歯部材２０をラック部材１９に噛合させることができる。これにより支持部材１７に対する施療本体部２の揺動を規制することができる。このように、角度調整手段２６を利用することで、軸心Ｃ７を中心として施療本体部２の角度を調整することができ、使用者の被施療部に対する施療子３，４の接触状態（接触角度）を変更できる。そして、アクチュエータ２１をソレノイド式のものとすれば、歯部材２０の位置変化を迅速に行うことができ、かつ、施療機構１の小型化が図れる。この形態の角度調整手段２６は、支持部材１７に対する施療本体部２の揺動を許容するロック解除状態と、所定の揺動位置にある施療本体部２の揺動を規制するロック状態とに切り換えるロック手段として機能することができる。
【００３５】
また、歯部材２０の変形例としては、図示省略するが、ラック部材１９に噛合するピニオンとできる。この場合、支持部材１７には、このピニオンを正逆回転駆動させる駆動手段（減速機付きモータ）を設け、この駆動手段の回転により前記ピニオンを回転させ、ラック部材１９を有する施療本体部２を前記ピン１８の軸心Ｃ７回りに揺動させることができる。これにより、施療本体部２を任意の角度に変更、調整することができ、駆動手段を停止させ、その状態を維持することにより、施療本体部２を所定の角度に保持することができる。これにより、使用者の被施療部に対する施療子３，４の接触状態（接触角度）を変更でき、施療子３，４を所望の姿勢とすることができる。
【００３６】
図７は施療機構１の側面図であり、図８はこの施療機構１の背面図（後面図）である。施療機構１の前記支持部材１７は、第一アーム１１と第二アーム１２とを有している前記施療本体部２を使用者側へ延びる回転軸心Ｃ３回りに旋回自在に取り付けている。そして、施療機構１は、この施療本体部２を支持部材１７において回転軸心Ｃ３回りに旋回駆動する旋回手段６をさらに備えている。これを具体的に説明する。支持部材１７において、ベース部材１７ｃは、基端部１７ａ及び側壁部１７ｂ，１７ｂを回転軸心Ｃ３回りに回転自在に取り付けている。図８において、基端部１７ａは後方側へ突出し回転軸心Ｃ３を中心とした軸部２２を有しており、この軸部２２はベース部材１７ｃに形成した孔（図示せず）を貫通している。そして、この軸部２２に、回転軸心Ｃ３を中心とする円の一部（円弧）に沿って複数の歯が形成された第一の歯部材（歯車部材）２３が取り付けられている。なお、この第一の歯部材２３の複数の歯は、回転軸心Ｃ３を中心とする円の少なくとも一部に沿って設けられていればよく、図示しないが、円の全周にわたって設けてもよい。これにより、支持部材１７の基端部１７ａ及び側壁部１７ｂ，１７ｂに支持されている施療本体部２と、第一の歯部材２３とは共に回転軸心Ｃ３回りに旋回することができる。そして、ベース部材１７ｃには、第一の歯部材２３に噛合する第二の歯部材（以下、ラック部材という）２４と、このラック部材２４を動作させる（第二の）アクチュエータ２５とが設けられている。
【００３７】
アクチュエータ２５は、ベース部材１７ｃに固定のモータ２５ａと、ベース部材１７ｃに設けられモータ２５ａの正逆回転により正逆回転駆動するネジ軸２５ｂと、このネジ軸２５ｂに螺合しているナット部材２５ｃとを有している。モータ２５ａの出力軸とネジ軸２５ｂの端部との間には動力伝達用のベルト２５ｄが介在している。ベース部材１７ｃにはネジ軸２５ｂに平行な方向に延びるガイド部（図示せず）が設けられており、ナット部材２５ｃはこのガイド部に誘導される。したがって、ネジ軸２５ｂの正逆回転によりナット部材２５ｃは当該ネジ軸２５ｂに沿って直線的に往復移動することができる。そして、ナット部材２５ｃに前記ラック部材２４が固定されており、ナット部材２５ｃが往復直線移動することでラック部材２４が往復直線移動し、このラック部材２４に噛合する第一の歯部材２３と軸部２２とが回転軸心Ｃ３回りに略９０°往復回転する。これにより、支持部材１７の基端部１７ａ及び側壁部１７ｂ，１７ｂは回転軸心Ｃ３回りに往復回転し、この側壁部１７ｂ，１７ｂによって支持されている施療本体部２は、回転軸心Ｃ３回りに往復回転することができる。このように旋回手段６を、歯部材２３と、ラック部材２４と、アクチュエータ２５とを備えた構成とすることができる。
【００３８】
この旋回手段６によれば、第一アーム１１と第二アーム１２とを有している施療本体部２を回転軸心Ｃ３回りに旋回させることで、第一アーム１１と第二アーム１２とが相互に接近離反する方向（挟み揉みの方向）を変更できる。すなわち、図７において、第一施療子３と第二施療子４との接近離反方向は左右方向であったが、施療本体部２を９０°旋回させた場合、第一施療子３と第二施療子４との接近離反方向を、図７において９０°変更することができる。
なお、この旋回手段６では、旋回角度を３６０°とすることができる。この場合、第一の歯部材２３において全周に歯を形成し、ラック部材２４及びネジ軸２５ｂを長くすればよい。
また、旋回手段６の変形例として、図示しないが、全周歯の第一の歯部材２３と、この歯部材２３に噛合する第二の歯部材として全周歯の歯車を用い、この第二の歯部材をアクチュエータ（減速機付きモータ）によって回転駆動させればよい。この場合、旋回角度を０°〜３６０°さらには３６０°以上とすることもできる。
【００３９】
また、このマッサージ機は、前記施療機構１を備えたマッサージユニット４４（図１参照）を昇降させる昇降手段（図示せず）を備えている。マッサージユニット４４は、背もたれ部４１内においてガイド通路４５を構成するガイドレール３１に沿って、上下に移動自在であり、昇降手段がマッサージユニット４４を昇降させる。昇降手段はモータなどを有する駆動部を備えており、椅子型マッサージ機が備えている制御手段からの動作信号に基づいて昇降手段は動作する。図１の形態では、左右に二機のマッサージユニット４４ａ，４４ｂが設けられているが、これらマッサージユニット４４ａ，４４ｂのそれぞれが昇降手段を有している。これにより、マッサージユニット４４ａ，４４ｂのそれぞれは独立して昇降することができる。
【００４０】
図９はマッサージユニット４４の正面図である。昇降手段は種々の形式を採用することができるが、例えば図９に示しているように、マッサージユニット４４のフレーム８に、モータ（図示せず）を有する昇降手段２７を搭載させ、マッサージユニット４４がガイド通路４５を自走する構成とすることができる。つまり、図９において、略矩形状のフレーム８の左右両側のそれぞれに上下一対のローラ３０を回転可能として取り付け、これらローラ３０がガイドレール３１に沿って転動する。そして、合計４個のローラ３０の少なくとも一つ（図９では２つのローラ３０ａ）を、フレーム８に搭載したモータ（図示せず）によって回転駆動させる。この駆動ローラ３０ａが前記ガイドレール３１を走行駆動することによって、マッサージユニット４４は移動することができる。この場合において、駆動ローラ３０ａの外周面に歯を形成し、また、ガイドレール３１にこの駆動ローラ３０ａの歯が噛み合うラック部を形成するのが好ましい。
【００４１】
さらに、各マッサージユニット４４は、施療機構１を左右方向に移動させ施療子３，４による左右方向のマッサージ領域を変更できる領域変更手段２９を備えている。領域変更手段２９は、フレーム８に対して施療機構１を左右方向に移動させることができる左右方向の移動手段であり、図示しないが、例えば、フレーム８に設けられ施療機構１を左右方向に移動可能に支持している支持部材と、この支持部材に誘導させて施療機構１を左右方向に移動させるアクチュエータとを有している構成とすることができる。なお、支持部材は施療機構１を左右方向に真っ直ぐに移動させる構成であってもよく、又は使用者側へ延びる軸心回りに施療機構１を揺動させることで当該施療機構１の左右方向の位置を変更するものであってもよい。この領域変更手段２９は、マッサージ機が備えている制御手段の動作信号に基づいて施療機構１を左右方向に移動させ、施療機構１の左右方向の位置を変更することができる。
【００４２】
以上の構成により、左右のマッサージユニット４４ａ，４４ｂのそれぞれにおいて、施療機構１は対向して配設した施療子３，４によって被施療部を挟む、挟み揉み（捏ね挟み揉み）を行うことができる。そして、角度調整手段２６は施療機構１内において施療本体部２の傾斜角度を変更することによって施療子３，４の姿勢を変更することができ、また、旋回手段６は施療本体部２を旋回させることによって施療子３，４によるマッサージ動作の方向を変更することができる。さらに、領域変更手段２９は施療機構１の左右方向の位置を変更することによって、施療子３，４によってマッサージを行うマッサージ対象部位を左右方向について変更することができる。また、昇降手段２７はこの施療機構１を搭載しているマッサージユニット４４ａ，４４ｂのそれぞれを独立して昇降させることができ、施療子３，４によってマッサージを行うマッサージ対象部位を上下方向について変更することができる。
【００４３】
〔マッサージ動作〕
図１５はこの発明の椅子型マッサージ機のブロック図である。第一マッサージユニット４４ａ及び第二マッサージユニット４４ｂのそれぞれにおいて、施療子３，４による捏ね挟み揉みによるマッサージ及び後述するその他のマッサージは、この椅子型マッサージ機が備えている制御手段２８からの動作信号に基づいて行われる。つまり、制御手段２８は、駆動手段５、旋回手段６、角度調整手段２６、昇降手段２７及び領域変更手段２９の各動作を制御している。この制御手段２８はマイコンからなり、所定の各機能を実行するプログラムを格納した記憶部（メモリ）を備えている。制御手段２８は、使用者が操作するコントローラ３２の指令信号を受け、これに基づいて各機能を実行する。
【００４４】
図１に示しているように、背もたれ部４１に、施療機構１をそれぞれ有している二機のマッサージユニット４４ａ，４４ｂが昇降可能として設けられており、マッサージユニット４４ａ，４４ｂのそれぞれが独立して昇降することができることから、二機のマッサージユニット４４ａ，４４ｂの高さ方向についての位置をそれぞれ異ならせることができる。これにより、使用者の高さ方向（身長方向）で異なる部位に対してマッサージが可能となる。例えば、制御手段２８の動作信号に基づき、左側の第一マッサージユニット４４ａの施療機構１が使用者の左側腰部に対して捏ね挟み揉みによるマッサージを行い、これと同時に、右側の第二マッサージユニット４４ｂの施療機構１が使用者の右側肩部に対して捏ね挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
【００４５】
また、左側の第一マッサージユニット４４ａは第一の施療機構１を搭載しており、既に説明したように（例えば図７参照）、この第一の施療機構１は、施療子３及び施療子４を先端部にそれぞれ取り付けた第一アーム１１及び第二アーム１２等を有している施療本体部２と、この施療本体部２を使用者側に延びる左側の回転軸心Ｃ３回りに旋回させる旋回手段６とを備えている。そして、第一アーム１１の施療子３と第二アーム１２の施療子４とが相互で接近離反する方向を、左側の旋回手段６は変更できることから、左側の施療子３，４の動作方向を変更させる第一の動作方向変更手段として機能している。
【００４６】
これと同様に、右側の第二マッサージユニット４４ｂは、第一の施療機構１と同じ構成である第二の施療機構１を搭載している。そして、この第二の施療機構１においても、施療本体部２と、この施療本体部２を使用者側に延びる右側の回転軸心Ｃ３回りに旋回させる旋回手段６とを備えている。そして、第一アーム１１の施療子３と第二アーム１２の施療子４とが相互で接近離反する方向を、右側の旋回手段６は変更できることから、右側の施療子３，４の動作方向を変更させる第二の動作方向変更手段として機能している。
【００４７】
これにより、左側の第一施療機構１において、施療本体部２を使用者側に延びる左側の回転軸心Ｃ３回りに回転させることで左側の一対の施療子３，４の動作方向を変更でき、また、右側の第二施療機構１において、施療本体部２を使用者側に延びる右側の回転軸心Ｃ３回りに回転させることで右側の一対の施療子３，４の動作方向を変更でき、制御手段２８は、左側及び右側それぞれの施療子３，４の動作方向を任意に設定できる。
【００４８】
そして、左右のマッサージユニット４４ａ，４４ｂをそれぞれ前記昇降手段２７によって昇降させた位置に応じて、制御手段２８は、左側の前記第一動作方向変更手段（旋回手段６）と右側の前記第二動作方向変更手段（旋回手段６）とを利用して、左側の一対の施療子３，４の動作方向と右側の一対の施療子３，４の動作方向とを変更させることができ、また、左側の第一施療子３，４の動作方向と右側の第二施療子３，４の動作方向とを相異させることができる。
【００４９】
これについて具体的に説明する。第一マッサージユニット４４ａの昇降手段２７は、当該第一マッサージユニット４４ａの高さ方向の位置についての情報を制御手段２８に与えることができる。さらに、制御手段２８からの動作信号に基づいてこの昇降手段２７は所定量について動作し第一マッサージユニット４４ａを所定の高さ位置とする制御が可能である。また、第一動作方向変更手段となる旋回手段６のアクチュエータ２５（図８参照）は、回転軸心Ｃ３を中心とする施療本体部２の旋回角度（旋回位置）についての情報を制御手段２８に与えることができる。つまり、制御手段２８では施療子３，４の動作方向（挟み方向）についての情報がわかる。さらに、制御手段２８からの動作信号に基づいてこの旋回手段６は所定量について動作し施療本体部２を所定の旋回角度とする制御が可能である。同様に、第二マッサージユニット４４ｂにおいても、制御手段２８は、当該第二マッサージユニット４４ｂの昇降手段２７及び旋回手段６を制御することが可能である。このような構成は、例えば、昇降手段２７及び旋回用のアクチュエータ２５が、駆動用のモータ（図示せず）をサーボモータとしているサーボ機構を備えていることにより実現できる。
【００５０】
これにより、左側の第一マッサージユニット４４ａと右側の第二マッサージユニット４４ｂとで例えば同じマッサージ動作（例えば捏ね挟み揉み）を行う場合であっても、制御手段２８は、左右のマッサージユニット４４ａ，４４ｂをそれぞれ昇降手段２７によって昇降させた位置に応じて、左側の施療子３，４の動作方向と右側の施療子３，４の動作方向とを変更し、両者の動作方向を相異させることができる。なお、左右のマッサージユニット４４ａ，４４ｂのそれぞれにおいて、施療子３，４によるマッサージのための動作方向の変更については、捏ね挟み揉みの動作方向の変更以外に、後述するその他のマッサージ動作の動作方向の変更についても行うことができる。
【００５１】
これによれば、左側と右側とで同じマッサージ動作（例えば捏ね挟み揉み）を行う場合であっても、使用者の左半身と右半身とのそれぞれにおいて身長方向の各部位に応じて施療子の動作方向を変更することで、左半身に接触させた施療子３，４の動作軌跡の形状や向きと、右半身に接触させた施療子３，４の動作軌跡の形状や向きとを変化させることができる。これにより、使用者の左半身の身長方向の各部位に対して適した方向に左側の施療子３，４を動作させることができ、かつ、右半身の身長方向の各部位に対して適した方向に右側の施療子３，４を動作させることができる。
【００５２】
そして、使用者の左半身と右半身とで筋繊維の方向は異なり（左右対称である）、また、身長方向の各部位で筋繊維の方向は異なる。しかし、この椅子型マッサージ機によれば、左右のマッサージユニット４４ａ，４４ｂのそれぞれにおいて、制御手段２８が、旋回手段６を利用することで、施療子３，４によってマッサージを行う対象とする部位における筋繊維の方向に応じて施療本体部２を回転させて当該施療子３，４の動作方向を変更することができる。したがって、右半身と左半身との身長方向の各部位のそれぞれに施療効果の高いマッサージが可能となる。
【００５３】
なお、このマッサージのためには、この椅子型マッサージ機に着座した使用者の体型の検出が必要である。この体型の検出は、従来知られている肩位置検出の手段によって行うことができる。これを説明すると、背もたれ部４１において、左右のマッサージユニット４４ａ，４４ｂを上から下へ移動させることにより、施療子３，４を上から下へ移動させる。そして、施療子３，４のいずれか一方が肩に当たった際に、その一方に作用する負荷を検出し、その負荷が検出された位置を肩位置として自動的に検出している。この肩位置は制御手段２８が有している記憶部に記憶される。さらに、肩位置が検出されると、制御手段２８は、その肩位置に基づいて、マッサージを施す使用者の筋肉の位置や、ツボの位置を求めることができる。これについて簡単に説明すると、使用者の身体（背中）における筋肉の位置分布及びツボの位置分布は体型（身長）によって個人差があるが、体型が異なっていても胸椎、腰椎、仙椎の位置を基準として筋肉の位置やツボ位置を求めることができる。したがって、使用者の胸椎、腰椎、仙椎の位置が求まれば筋肉の位置やツボ位置を正確に求めることができる。そして、使用者の胸椎、腰椎、仙椎の位置は肩位置を求めることによって演算により推定することができ、これにより筋肉の位置やツボ位置を演算することによって求めることができる。そして、制御手段２８の記憶部が、肩位置検出を行った使用者の各筋肉の位置や各ツボ位置を記憶する。なお、ツボ位置を求める具体的な手段は、例えば特開２００３―５２７８０号公報に開示されている。また、この肩位置検出を行うことによって、施療子３，４によるマッサージのための（マッサージに有効な）上限位置と下限位置とが設定される。なお、この肩位置の検出は制御手段２８によって（制御手段２８に記憶させたプログラムにしたがって）行わせることができる。
【００５４】
そして、使用者の筋繊維の方向に応じて施療子３，４の動作方向を変更して行うマッサージ動作について具体的に説明する。なお、左側のマッサージユニット４４ａと右側のマッサージユニット４４ｂとは構成が同じである。そこで、代表として左のマッサージユニット４４ａにおいて行うマッサージ動作を説明する。
【００５５】
既に説明したが、左側のマッサージユニット４４ａは一つの施療機構１を有しており、背もたれ部４１内において昇降手段２７によって昇降可能に設けられている。この施療機構１は、施療子３，４及びこれら施療子３，４を動作させる駆動手段５を有している施療本体部２と、この施療本体部２を使用者側に延びる回転軸心Ｃ３回りに回転させる旋回手段６とを有している。そして、制御手段２８は、昇降手段２７によってマッサージユニット４４ａを昇降させた位置に応じて、旋回手段６によって施療本体部２を回転させることで施療子３，４の動作方向を変更することができる。
【００５６】
そこで、この左側のマッサージユニット４４ａにおいて、当該マッサージユニット４４ａの昇降位置に応じて施療子３，４によって挟み揉みの方向を変更させて行う、挟み揉みのマッサージについて説明する。施療本体部２は対向して配設した一対の施療子３，４を有しており、この一対の施療子３，４は前記のとおり相互に接近離反する動作を行う。すなわち、この施療機構１は、その機能の一つとして一対の施療子３，４を相互に接近離反させる挟み揉み機構を有している。そして、制御手段２８は、昇降手段２７によるマッサージユニット４４ａの昇降位置に応じて、旋回手段６によって施療本体部２を回転させることで、前記挟み揉み機構による一対の施療子３，４による挟み揉み方向を変更することができる。
【００５７】
そして、図１０は、このようにマッサージユニット４４ａの昇降位置に応じて、施療子３，４の動作方向を変更させて行う挟み揉みのマッサージを説明する説明図である。図１０に示している矢印は施療本体部２の施療子３，４による挟み揉み方向を示している。
使用者の身長方向の各部位で筋繊維の方向は異なる。そこで、制御手段２８は、マッサージユニット４４ａの高さ方向の各位置に応じて旋回手段６を利用することで筋肉に対する挟み揉みの方向を変化させる。つまり、筋繊維の長手方向に交差（直交）する方向に施療子３，４が接近離反して挟み揉みを行うように、制御手段２８は、マッサージユニット４４ａの高さ方向の各位置に応じて施療子３，４（施療本体部２）の挟み揉み方向を設定する。そして、制御手段２８は、使用者の背中に対して上下方向に順にマッサージユニット４４ａを移動させながら、施療子３，４の挟み揉み方向を変化させている。
【００５８】
例えば背骨に近い左右両側の領域Ａにおいて、マッサージユニット４４ａが肩部にある場合、一対の施療子３，４のうちの一方の施療子３を左上から右下へ向かう方向へ他方の施療子４に接近させ、他方の施療子４を右下から左上へ向かう反対方向へ一方の施療子３に接近させる動作を行う。そして、マッサージユニット４４ａが肩部より下及び腰部にある場合、一対の施療子３，４のうちの一方の施療子３を右上から左下へ向かう方向へ他方の施療子４に接近させ、他方の施療子４をその反対である左下から右上へ向かう他方向へ一方の施療子３に接近させる動作を行う。このように、使用者の身長方向の各部位に応じて一対の施療子３，４による挟み揉み方向を変えてマッサージを行うことが可能となる。
【００５９】
さらに、マッサージユニット４４ａは、施療機構１によるマッサージ領域を左右方向について切り換える領域変更手段２９を備えていることから、この領域変更手段２９が、使用者の左半身において施療機構１の左右方向の位置を変更することによって、前記領域Ａよりも右側の領域や左側の領域についても施療子３，４によってマッサージを行うことができる。例えば、前記領域Ａの右側にある背骨に直ぐ近い領域に対してマッサージを行うことができ、この領域に対して施療子３，４を上下方向に接近離反させる挟み揉みによるマッサージや、後に説明するが施療子３，４によって上下方向に擦るマッサージとするのがよい。また、前記領域Ａの左側にある側部寄りの領域に対してもマッサージを行うことができる。
【００６０】
さらに、肩部については、角度調整手段２６を利用して施療本体部２を傾けることによって、施療子３，４に前後方向の動作成分を有する挟み揉み動作を行わせるのが好ましい。つまり、肩部を前後方向に挟んで揉むマッサージが好ましい。
また、使用者の身長方向のある領域に対してマッサージする際、昇降手段２７によるマッサージユニット４４ａの上下方向の移動を、他の領域を移動させる場合よりも遅くして、丁寧にマッサージを行ってもよい。
以上より、各部位のそれぞれに施療効果の高い挟み揉みマッサージが可能となる。
【００６１】
さらに、この施療機構１は、別の機能として、施療子３，４によって使用者の被施療部を押す押圧機構を有している。これは、前記角度調整手段２６を利用することで施療本体部２を傾け、一対の施療子３，４のうちの一方を他方よりも前側（使用者の被施療部側）の位置とし、この一方を被施療部に接触させた状態で、前記挟み揉み（捏ね挟み揉み）の動作を行わせることによって、当該一方の施療子が被施療部を押す押圧機構とすることができる。
なお、押圧機構の他の形態としては、前記施療機構１において、前記角度調整手段２６を駆動させることで施療本体部２を傾け、一対の施療子３，４のうちの一方を他方よりも前側（使用者の被施療部側）へ移動させることによって、当該一方の施療子が被施療部に接触しさらに被施療部を押す押圧機構とすることができる。なお、この場合、角度調整手段２６の構成は、図示した形態（図２）ではなく、歯部材２０をラック部材１９に噛合するピニオンとし、このピニオンを正逆回転駆動させる駆動手段（減速機付きモータ）を設けた構成とする。この駆動手段の回転によりピニオンを回転させ、ラック部材１９を有する施療本体部２を前記ピン１８の軸心Ｃ７回りに揺動させ、一方の施療子が被施療部を押すこととなる。
そして、制御手段２８は、昇降手段２７によるマッサージユニット４４ａの昇降位置、及び領域変更手段２９による施療機構１の左右位置に応じて、旋回手段６によって施療本体部２を回転させることで、施療子３，４が被施療部を押す方向を変更することができる。
【００６２】
そして、図１１はマッサージユニット４４ａの昇降位置に応じて施療子３，４の動作方向を変更させて行う押圧のマッサージを説明する説明図である。図１１に示している矢印は（施療子４よりも前側とした）施療子３によって被施療部を押す方向を示している。昇降手段２７及び領域変更手段２９によって、図１１に示しているように、前方とした施療子３を所定の被施療部の位置に対応させ、その位置に応じて当該施療子３がその被施療部を押す方向を旋回手段６によって変更する。例えば、ある被施療部に対しては施療子３による押す方向を下から上へ向かう方向とし、他の被施療部に対しては施療子３による押す方向を上から下へ向かう方向としたりできる。
【００６３】
このように、使用者の身長方向の各部位に応じて施療子３による押す方向（指圧方向）を変えてマッサージを行うことができ、各部位のそれぞれに施療効果の高い指圧マッサージが可能となる。なお、押圧機構の構成は別の形態であってもよく、例えば施療機構１が施療本体部２を支持部材１７に対して使用者側へ移動させる駆動手段（図示せず）を備え、施療機構１を使用者側へ移動させることで施療子３，４が被施療部を押す構成としてもよい。
【００６４】
さらに、この施療機構１は、別の機能として、施療子３，４の少なくとも一方によって使用者の被施療部を擦るサスリ機構を有している。これは、施療子３，４の少なくとも一方の施療子を被施療部に接触させた状態で、昇降手段２７と旋回手段６と角度調整手段２６と領域変更手段２９とうちの少なくとも１つを機能させることで、前記施療子を使用者の身体に沿って移動させることにより、当該施療子が被施療部を擬似的に擦るサスリ機構とすることができる。または、施療子３，４の少なくとも一方を被施療部に接触させた状態で、挟み揉み（捏ね挟み揉み）の動作を行わせることによって、当該施療子が被施療部を擬似的に擦るサスリ機構とすることができる。この擦るマッサージを行う際、施療子を動作させる方向は、筋繊維（の長手方向）に沿った方向、つまり筋繊維に平行な方向が好ましく、さらに、身体の左右方向中央側から外側へ向かう方向に擦るのが好ましい。
【００６５】
そして、制御手段２８が、マッサージユニット４４ａの昇降位置に応じて旋回手段６によって施療本体部２を回転させることで、施療子３が被施療部を擦る方向を変更する。このサスリ機構として好ましいのは、押圧機構の場合と同様に、前記角度調整手段２６を利用することで施療本体部２を傾け、一対の施療子３，４のうちの一方（施療子３）を他方（施療子４）よりも前側（使用者の被施療部側）の位置とし、その一方の施療子３を被施療部に接触させた状態で、前記挟み揉み（捏ね挟み揉み）の動作を行わせる。これによって、施療子３が被施療部を擦ることができる。
【００６６】
そして、図１２はマッサージユニット４４ａの昇降位置に応じて施療子３，４の動作方向を変更させて行う擦りのマッサージを説明する説明図である。図１２に示している矢印は施療子３によって被施療部を擦る方向を示している。図１２に示しているように、前方とした施療子３を昇降手段２７によって所定の被施療部の位置に対応させ、その位置に応じて施療子３がその被施療部を擦る方向を旋回手段６によって変更する。そして、施療子３による擦る方向は、筋繊維に沿って内側（背骨側）から左外側へ向かう方向とするのが好ましい。そして、使用者の身長方向の各部位で筋繊維の方向は異なることから、このマッサージ位置の変更（マッサージユニット４４ａの高さ位置の変更）と共に施療本体部２を旋回手段６によって回転させることで、使用者の身長方向の各部位に応じて施療子の擦り方向（さすり方向）を変える。このように、使用者の身長方向の各部位に応じて施療子３による擦る方向を変えてマッサージを行うことができ、各部位のそれぞれに施療効果の高い擦りマッサージが可能となる。
【００６７】
また、サスリ機構の構成は別の形態であってもよく、サスリ機構の他の形態としては、施療機構１の施療子３，４は使用者の被施療部に対して転がり自在なローラであることから、これら施療子３，４の少なくとも一方を被施療部に接触させた状態で、前記領域変更手段２９と前記昇降手段２７の一方又は双方が、使用者側へ延びる軸心Ｃ３に交差する面（仮想面）に沿って施療機構１を移動させ、ローラからなる施療子３（４）を被施療部に対して転がすことにより、これをサスリ機構としてもよい。この場合、一対の施療子３，４のうちの一方を前とするのが好ましい。そして、制御手段２８は、マッサージユニット４４ａの昇降位置に応じて旋回手段６によって施療本体部２を回転させることでローラからなる施療子３の転がり方向を変更する。これによれば、使用者の身長方向に沿った各部位に応じて施療本体部２を回転軸心Ｃ３回りに回転させることでローラからなる施療子３の転がり方向を変更し、昇降手段２７及び領域変更手段２９を動作させることで当該施療子３を被施療部に対して転がすことができる。したがって、各部位に応じて施療子３の転がり方向を変えて、被施療部に対して擦るマッサージを行うことが可能となる。
【００６８】
次に、前記領域変更手段２９による機能を利用して行う他のマッサージについて説明する。図１３は背もたれ部４１内のガイド通路４５ａ，４５ｂ及びマッサージユニット４４ａ，４４ｂを使用者側から見た説明図である。なお、この図において背もたれ部４１にもたれている使用者を一点鎖線で示している。図１と図１３の背もたれ部４１において、左側のガイド通路４５ａに第一マッサージユニット４４ａが設けられ、右側のガイド通路４５ｂに第二マッサージユニット４４ｂが設けられており、ガイド通路４５ａ，４５ｂは、左右方向に二つに振り分けられかつ上下方向に沿って延びるように設けられている。
【００６９】
そして、図１３に示しているように、右側のガイド通路４５ｂにある第二マッサージユニット４４ｂが備えている領域変更手段２９は、右側の施療機構１を左側のガイド通路４５ａ側へ進入させて当該施療機構１による左右方向のマッサージ領域を左右方向の中央部に切り換えている。さらに、図示していないが、左側のガイド通路４５ａにある第一マッサージユニット４４ａが備えている領域変更手段２９は、左側の施療機構１を右側のガイド通路４５ｂ側へ進入させて当該施療機構１による左右方向のマッサージ領域を左右方向の中央部に切り換えることができる。
【００７０】
図１３において、右側の第二マッサージユニット４４ｂを使用者の肩部乃至首部の位置とし、領域変更手段２９が施療機構１を使用者側へ延びる軸心Ｃ８回りに回動させることによって、右側にあった施療機構１の左右方向位置を左寄りに変更し、この施療機構１の施療子３，４を使用者の左右方向中央部である首部の位置に対応させ、これら施療子３，４によって首部を左右両側から挟むようにして捏ね挟み揉み（挟み揉み）している。この際、左側の第一マッサージユニット４４ａの施療機構１は、第二マッサージユニット４４ｂの施療機構１と緩衝しない位置（下方位置）に存在している。
【００７１】
そして、制御手段２８の働きにより、図示しないが、第一マッサージユニット４４ａと第二マッサージユニット４４ｂとの上下位置を入れ替えるとともに、第二マッサージユニット４４ｂにおいて領域変更手段２９が施療機構１を初期位置（二点鎖線で示している位置）に戻し、第一マッサージユニット４４ａにおいて領域変更手段２９が施療機構１を使用者側へ延びる軸心Ｃ８回りに回動させることによって、左側にあった施療機構１の左右方向位置を右寄りに変更し、その施療機構１の施療子３，４を使用者の左右方向中心部である首部の位置に対応させ、これら施療子３，４によって首部を左右両側から挟むようにして捏ね挟み揉み（挟み揉み）することができる。そして、制御手段２８はこの動作を左右のマッサージユニット４４ａ，４４ｂとの間で交互に切り換えて行うことにより、使用者の首部に対して左右両側から交互に捏ね挟み揉み（挟み揉み）ができる。これにより、あたかも人（マッサージ師）が左右の手を交互に切り換えて使用者（被施療者）の首部をマッサージするような動作が可能となる。
【００７２】
さらに、左側の第一マッサージユニット４４ａにおいて領域変更手段２９は施療機構１を使用者の左右方向中央部のみならず、右側のガイド通路４５ｂの領域にまで進入させることができる。これと同様に、右側の第二マッサージユニット４４ｂにおいて領域変更手段２９は施療機構１を使用者の左右方向中央部のみならず、左側のガイド通路４５ａの領域にまで進入させることができる。このように、第一マッサージユニット４４ａの第一施療機構１を左側から中央部や右側へ移動させることができ、また、第二マッサージユニット４４ｂの第二施療機構２を右側から中央部や左側へ移動させることができる。これにより、マッサージ可能な範囲を左右方向について広くすることができる。
【００７３】
〔マッサージプログラム〕
図１５において、制御手段２８は、左右マッサージユニット４４ａ，４４ｂ、それぞれの施療機構１及び昇降手段２７などの各機構を所定のマッサージプログラムにしたがって動作させることができる。このマッサージプログラムは、制御手段２８の記憶部（メモリ）に予め記憶させてある。そして、コントローラ３２に設けた押しボタン（図示せず）を使用者が操作することで、当該コントローラ３２からの指令信号に基づいて制御手段２８はマッサージプログラムを選択して実行する。なお、使用者がコントローラ３２を操作することで、マッサージプログラムに因ることなく、制御手段２８によって各機構を動作させることができる機能も、このマッサージ機は備えている。例えば、使用者がコントローラ３２を操作することで、左右それぞれの施療機構１において、旋回手段６により施療子３，４の動作方向を使用者の要求に応じて変更させることもできる。
【００７４】
マッサージプログラムとしては、例えば前記のように、昇降手段２７によってマッサージユニット４４ａ，４４ｂをそれぞれ昇降させた位置に応じて、左側のマッサージユニット４４ａの第一施療子３，４の動作方向と、右側のマッサージユニット４４ｂの第二施療子３，４の動作方向とを変更させながら、腰部から背中及び肩部、さらに首部に対して行うステップを有しているマッサージプログラムがある。具体的には、左右のマッサージユニット４４ａ，４４ｂをそれぞれ昇降させながら、左右それぞれにおいて使用者の身長方向の各部位に応じて一対の施療子３，４による挟み揉み方向を変えて行うマッサージステップ（例えば図１０）や、左右のマッサージユニット４４ａ，４４ｂをそれぞれ昇降させながら、左右それぞれにおいて使用者の身長方向の各部位に応じて施療子３，４による押す方向（指圧方向）を変えて行うマッサージステップ（例えば図１１）や、左右のマッサージユニット４４ａ，４４ｂをそれぞれ昇降させながら、左右それぞれにおいて使用者の身長方向の各部位に応じて施療子３，４による擦る方向を変えて行うマッサージステップ（例えば図１２）などを有しているプログラムがある。
【００７５】
また、制御手段２８は、ある被施療部に対するマッサージ動作の時間を、そのマッサージ動作中に変更する時間変更機能を有している。これは、あるマッサージ動作中において、使用者がコントローラ３２を操作することによって、現在行っているマッサージ動作の時間を制御手段２８が延長したり短縮したりすることができるものである。図１４（ａ）と（ｂ）とがこの機能を説明する説明図である。この説明図は施療子３，４が使用者の肩部に対して押圧（指圧）マッサージを行っている場合であり、グラフの縦軸は指圧マッサージの力（施療子による指圧圧力）を示しており、横軸はそのマッサージ動作の時間を示している。
【００７６】
通常のマッサージプログラム（ステップ）では指圧マッサージ（施療子による一回の指圧ストローク）の時間がｔ０秒と設定されているところ、この指圧マッサージ（指圧マッサージステップ）の途中で使用者がコントローラ３２を操作することにより、制御手段２８は、この指圧マッサージの時間を図１４（ａ）に示しているように時間ｔ０から時間ｔ１に延長することができる。これにより、使用者がそのマッサージが気持ちよく感じている場合に、この時間変更を機能させマッサージ時間を延長することができる。
逆に、指圧マッサージの途中で使用者がコントローラ３２を操作することにより、制御手段２８が、この指圧マッサージの時間を図１４（ｂ）に示しているように通常の時間ｔ０を時間ｔ２に短縮することができる。これにより、使用者がそのマッサージは不快であると感じている場合に、この時間変更を機能させマッサージ時間を短縮し、次の部位や、次のマッサージ動作（次のステップ）に移ることができる。
なお、施療子による１回の指圧ストロークを、指圧圧力を高め、指圧圧力を高い状態に所定時間について維持し、その後指圧圧力を低下させるという動作としており、図１４では２回の指圧ストロークを示している。また、１回の指圧マッサージステップにおいて、指圧ストロークを１回としてもよく、又は、２回以上としてもよい。
また、図１４に示しているように、施療子によって指圧を開始し指圧圧力を高める際の単位時間当りの指圧圧力の変化量の絶対値（変化率の絶対値）は、指圧圧力を下げる際の変化量の絶対値（変化率の絶対値）よりも小さくするのが好ましい。つまり、被施療部に対してゆっくりと指圧圧力を高め、迅速に指圧圧力を下げるのが好ましく、これにより、人手に近いマッサージ感が得られる。
【００７７】
なお、この発明のマッサージ機は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、この発明のマッサージ機は椅子型に限らずその他の形態のものであってもよく、ベッド型のものであってもよい。また、施療機構１は背もたれ部４１にのみ設けられる以外に、座部等のように身体を支持する他の身体支持体内に設けることができる。
また、一つの施療機構１の施療本体部２において、少なくとも一対の施療子３，４が対向して配設されているのが好ましく、図示しないが、一方の第一アーム及び他方の第二アームのいずれか又は双方において、複数の施療子を取り付けたものであってもよい。
【００７８】
また、椅子型マッサージ機の背もたれ部４１において、複数のマッサージユニット４４が昇降可能として設けられていればよく、図示した形態では、ガイド通路を左右で２つとして二機のマッサージユニット４４ａ，４４ｂを設けたが、ガイド通路を３つ以上として三機以上のマッサージユニットを設けたもの（図示せず）であってもよい。つまり、マッサージユニットの数に応じてガイド通路を左右方向に複数に振り分けて設け、ガイド通路のそれぞれにマッサージユニットを一つずつ独立して移動可能として設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】この発明のマッサージ機の実施の一形態を示す斜視図である。
【図２】この発明のマッサージ機が備えている施療機構の実施の一形態を示す斜視図である。
【図３】この施療機構の本体側の部分を側方から見た断面図である。
【図４】この施療機構を側方から見た側面図である。
【図５】図３と図４との施療機構の背面図である。
【図６】施療機構の正面図である。
【図７】施療機構の側面図である。
【図８】施療機構の背面図である。
【図９】マッサージユニットの正面図である。
【図１０】マッサージユニットの昇降位置に応じて施療子の動作方向を変更させて行う具体的なマッサージを説明する説明図である。
【図１１】マッサージユニットの昇降位置に応じて施療子の動作方向を変更させて行う別のマッサージを説明する説明図である。
【図１２】マッサージユニットの昇降位置に応じて施療子の動作方向を変更させて行うさらに別のマッサージを説明する説明図である。
【図１３】背もたれ部内のガイド通路及びマッサージユニットを使用者側から見た説明図である。
【図１４】制御手段が有している時間変更機能を説明する説明図である。
【図１５】マッサージ機のブロック図である。
【図１６】図２の施療機構の側面図である。
【符号の説明】
【００８０】
１  施療機構
２  施療本体部
３  施療子
４  施療子
５  駆動手段
５ａ  駆動軸
６  旋回手段（動作方向変更手段）
１１  第一アーム
１２  第二アーム
２６  角度調整手段
２７  昇降手段（移動手段）
２８  制御手段
２９  領域変更手段（移動手段）
４１  背もたれ部
４２  座部
４４，４４ａ，４４ｂ  マッサージユニット
４５，４５ａ，４５ｂ  ガイド通路
Ｃ３  回転軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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