(57)【要約】【課題】本発明は、負荷変動による荷役スピードの低下を防ぐことが可能な産業車両の荷役装置を提供することを目的とする。【解決手段】産業車両の荷役装置１は、荷役負荷検出手段６１、６２により検出された負荷の大きさに基づいて荷役手段１５の駆動状態が、（１）電動機モードの発電電動機１２のみで前記荷役手段１５が駆動される電動機駆動状態と、（２）少なくともエンジン１１を用いて前記荷役手段１５が駆動されるエンジン駆動状態と、に切り替えられる。そして、荷すくい判断手段７１、７２により前記産業車両の動作が荷物をすくいに行く荷すくい動作であると判断されると、前記荷役手段１５の駆動状態を前記エンジン駆動状態に切り替える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、発電電動機と、前記エンジンと前記発電電動機との間で動力を断接するクラッチと、蓄電手段と、荷役手段と、荷役負荷検出手段と、を備え、
前記発電電動機は、前記エンジンの駆動力を接状態の前記クラッチを介して発電電動機に伝達して発電を行い前記蓄電手段に蓄電する発電機モードと、前記蓄電手段から駆動電力の供給を受けて電動機となる電動機モードとのいずれかのモードとされ、
前記荷役負荷検出手段により検出された負荷の大きさに基づいて前記荷役手段の駆動状態が、
（１）前記電動機モードの発電電動機のみで前記荷役手段が駆動される電動機駆動状態と、
（２）少なくとも前記エンジンを用いて前記荷役手段が駆動されるエンジン駆動状態と、
に切り替えられる産業車両の荷役装置であって、
前記産業車両の動作が荷物をすくいに行く動作であるか否かを判断するための荷すくい判断手段と、当該荷すくい判断手段による判断結果に基づいて前記荷役手段の駆動状態を切り替える駆動制御部と、を更に備え、
前記駆動制御部は、前記荷すくい判断手段により前記産業車両の動作が荷物をすくいに行く荷すくい動作であると判断されると、前記荷役手段の駆動状態を前記エンジン駆動状態に切り替えることを特徴とする産業車両の荷役装置。
【請求項２】
前記エンジン駆動状態は、前記エンジンのみにより前記荷役手段が駆動されるエンジン単一駆動状態と、前記エンジン及び前記電動機モードの発電電動機の両方により前記荷役手段が駆動される併用駆動状態と、を有し、
前記荷役負荷検出手段により検出された負荷の大きさに基づいて前記荷役手段の駆動状態が、前記電動機駆動状態と、前記エンジン単一駆動状態と、前記併用駆動状態と、に切り替えられ、
前記駆動制御部は、前記荷すくい判断手段により前記産業車両の動作が前記荷すくい動作であると判断されると、前記荷役手段の駆動状態を前記併用駆動状態に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の産業車両の荷役装置。
【請求項３】
前記荷役手段は、荷物の昇降を行うことが可能なリフト装置であって、
前記リフト装置に荷物が積載されたことを検知する荷積載検知手段を更に備え、
前記荷すくい判断手段により前記産業車両の動作が荷すくい動作であると判断されて前記荷役手段の駆動状態が前記併用駆動状態に切り替えられた後、前記荷積載検知手段により前記リフト装置に荷物が積載されたことが検知された場合は、前記荷役負荷検出手段により検出された負荷に基づいて前記荷役手段の駆動状態が切り替えられることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の産業車両の荷役装置。
【請求項４】
前記荷積載検知手段は、リフト装置に積載されている荷物の荷重を検知可能な荷重センサと、当該荷重センサによる検知結果に基づいてリフト装置に荷物が積載されたか否かを判断する荷積載判断部と、からなることを特徴とする請求項３に記載の産業車両の荷役装置。
【請求項５】
前記荷すくい判断手段は、作業対象となる荷物を非接触で検知可能な荷物検知部と、当該荷物検知部による検知結果に基づいて荷すくい動作であるか否かを判断する荷役動作判断部と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４の少なくともいずれか１項に記載の産業車両の荷役装置。
【請求項６】
前記荷物検知部は、光電センサを用いて荷物を検知することを特徴とする請求項５に記載の産業車両の荷役装置。
【請求項７】
前記荷物検知部は、荷物に取り付けられたＲＦタグの情報を読み取り可能な読取装置であって、当該ＲＦタグと当該読取装置とからなるＲＦＩＤシステムを用いて荷物を検知することを特徴とする請求項５に記載の産業車両の荷役装置。
【請求項８】
前記駆動制御部は、前記荷物検知部が読み取った前記ＲＦタグの荷情報に基づいて、前記荷役手段の駆動状態を切り替え可能であることを特徴とする請求項７に記載の産業車両の荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所謂ハイブリッド型の荷役作業用産業車両に供される荷役装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所謂ハイブリッド型の産業車両に供される荷役装置として、例えば、特許文献１に開示される荷役装置が知られている。この荷役装置は、エンジンと発電電動機と荷役ポンプが直列につながれており、エンジンと発電電動機との間にクラッチが設けられた構成である。そして、荷役負荷検出手段により検出された荷役負荷に基づいて、(i)発電電動機のみ、(ii)エンジンのみ、又は、(iii)エンジンと発電電動機と、で荷役ポンプを駆動することを可能としている。この構成では、下降操作やティルト操作や超低負荷時などはエンジンを停止して発電電動機のみで荷役ポンプを駆動することができ、燃費を向上させることが可能となる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２９８１６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された産業車両の荷役装置は、荷役負荷検出手段により検出された荷役負荷に基づいて、荷役ポンプの駆動状態を切り替えるため、例えば、荷物をすくいに行く動作時において、発電電動機のみで荷役ポンプを駆動した状態から、荷物をすくい上げる瞬間に荷役負荷が増加し、エンジンを用いて荷役ポンプを駆動するように切り替わることが起こりうる。そのため、切り替えにかかる時間だけ荷役上昇動作のスピードに遅れが生じる虞がある。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、負荷変動による荷役スピードの低下を防ぐことが可能な産業車両の荷役装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明に係る産業車両の荷役装置は、荷役手段の駆動状態を、電動機のみにより駆動する駆動状態と、少なくともエンジンを用いて駆動する駆動状態と、に切り替えることが可能な産業車両の荷役装置に関する。そして、本発明に係る産業車両の荷役装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。すなわち、本発明の産業車両の荷役装置は、以下の特徴を単独で、若しくは、適宜組み合わせて備えている。
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る産業車両の荷役装置における第１の特徴は、エンジンと、発電電動機と、前記エンジンと前記発電電動機との間で動力を断接するクラッチと、蓄電手段と、荷役手段と、荷役負荷検出手段と、を備え、前記発電電動機は、前記エンジンの駆動力を接状態の前記クラッチを介して発電電動機に伝達して発電を行い前記蓄電手段に蓄電する発電機モードと、前記蓄電手段から駆動電力の供給を受けて電動機となる電動機モードとのいずれかのモードとされ、前記荷役負荷検出手段により検出された負荷の大きさに基づいて前記荷役手段の駆動状態が、（１）前記電動機モードの発電電動機のみで前記荷役手段が駆動される電動機駆動状態と、（２）少なくとも前記エンジンを用いて前記荷役手段が駆動されるエンジン駆動状態と、に切り替えられる産業車両の荷役装置であって、前記産業車両の動作が荷物をすくいに行く動作であるか否かを判断するための荷すくい判断手段と、当該荷すくい判断手段による判断結果に基づいて前記荷役手段の駆動状態を切り替える駆動制御部と、を更に備え、前記駆動制御部は、前記荷すくい判断手段により前記産業車両の動作が荷物をすくいに行く荷すくい動作であると判断されると、前記荷役手段の駆動状態を前記エンジン駆動状態に切り替えることである。
【０００８】
この構成によると、産業車両で荷物をすくいに行く動作がなされると、荷物に対して荷役作業がなされる前にエンジン駆動状態に切り替えられる。したがって、荷物に対して荷役作業を行っているとき、例えば、荷物をすくう瞬間などに電動機駆動状態からエンジン駆動状態への切り替えがなされることはなく、エンジンの駆動力を用いない駆動状態からエンジンの駆動力を用いた駆動状態に切り替える際のタイムラグにより荷役スピードが低下することを防ぐことが可能となる。
【０００９】
また、本発明に係る産業車両の荷役装置における第２の特徴は、前記エンジン駆動状態は、前記エンジンのみにより前記荷役手段が駆動されるエンジン単一駆動状態と、前記エンジン及び前記電動機モードの発電電動機の両方により前記荷役手段が駆動される併用駆動状態と、を有し、前記荷役負荷検出手段により検出された負荷の大きさに基づいて前記荷役手段の駆動状態が、前記電動機駆動状態と、前記エンジン単一駆動状態と、前記併用駆動状態と、に切り替えられ、前記駆動制御部は、前記荷すくい判断手段により前記産業車両の動作が前記荷すくい動作であると判断されると、前記荷役手段の駆動状態を前記併用駆動状態に切り替えることである。
【００１０】
この構成によると、産業車両で荷物をすくいに行く動作がなされると、荷物に対して荷役作業がなされる前に併用駆動状態に切り替えられる。したがって、荷物に対して荷役作業を行うとき、例えば、荷物をすくう瞬間などに電動機駆動状態からエンジン単一駆動状態または併用駆動状態への切り替えがなされることはなく、エンジンによる駆動力を用いない駆動状態からエンジンによる駆動力を用いた駆動状態に切り替える際のタイムラグにより荷役スピードが低下することを防ぐことが可能となる。
尚、エンジンを用いた荷役手段の駆動状態は、エンジン単一駆動状態と、併用駆動状態と、に切り替え可能な構成であるため、荷役負荷の大きさに基づいてより適した駆動状態とすることができる。
【００１１】
また、本発明に係る産業車両の荷役装置における第３の特徴は、前記荷役手段は、荷物の昇降を行うことが可能なリフト装置であって、前記リフト装置に荷物が積載されたことを検知する荷積載検知手段を更に備え、前記荷すくい判断手段により前記産業車両の動作が荷すくい動作であると判断されて前記荷役手段の駆動状態が前記併用駆動状態に切り替えられた後、前記荷積載検知手段により前記リフト装置に荷物が積載されたことが検知された場合は、前記荷役負荷検出手段により検出された負荷に基づいて前記荷役手段の駆動状態が切り替えられることである。
【００１２】
この構成によると、荷すくい動作の検知によりエンジン駆動状態に切り替えられた状態でリフト装置に荷物が積載されると、荷役負荷に基づいてリフト装置の駆動状態を切り替える駆動状態の制御に移行する。したがって、例えば、荷物の昇降作業において荷役負荷が小さい場合は、一旦エンジン駆動状態となった荷役手段の駆動状態を電動機駆動状態に切り替え、効率よく荷役作業を行うことが可能となる。尚、この切り替えは、エンジンの駆動を停止またはクラッチを断状態とすること等により行うことが可能であるため、荷役スピードを過度に低下させることなく行うことが可能である。
【００１３】
また、本発明に係る産業車両の荷役装置における第４の特徴は、前記荷積載検知手段は、リフト装置に積載されている荷物の荷重を検知可能な荷重センサと、当該荷重センサによる検知結果に基づいてリフト装置に荷物が積載されたか否かを判断する荷積載判断部と、からなることである。
【００１４】
この構成によると、リフト装置に作用している荷物の荷重に基づいてリフト装置に荷物が積載されているか否かが判断される。例えば、荷積載判断部は、荷重センサによる検知荷重が所定の荷重以上となった場合にリフト装置に荷物が積載されたと判断することができる。荷重を検知する荷重センサは、荷積載検知手段としてだけでなく、例えば、荷役負荷となり得る荷物の荷重を検知する荷役負荷検出手段として用いることも可能である。そのため、荷重を検知する機能を有効に利用することが可能である。
【００１５】
また、本発明に係る産業車両の荷役装置における第５の特徴は、前記荷すくい判断手段は、作業対象となる荷物を非接触で検知可能な荷物検知部と、当該荷物検知部による検知結果に基づいて荷すくい動作であるか否かを判断する荷役動作判断部と、を有することである。
【００１６】
この構成によると、荷物検知部により非接触で荷物が検知され、当該検知結果に基づいて産業車両の動作が荷すくい動作であると判断された場合、荷役手段の駆動状態はエンジン駆動状態に切り替えられる。荷物の検知により荷すくい動作か否かが判断される構成であるため、検知可能な範囲内に荷物が存在しない場合に誤って荷すくい動作であるとの判断がなされることはなく、簡易な構成で確実に荷すくい動作か否かの判断を行うことが可能である。
【００１７】
また、本発明に係る産業車両の荷役装置における第６の特徴は、前記荷物検知部は、光電センサを用いて荷物を検知することである。
【００１８】
この構成によると、検知の応答性がよく、荷物に対して荷役作業が行われる前により確実に検知することが可能である。また、荷物検知部の構成を小型化することができるため、例えばリフト装置のフォーク部分や、リフトブラケット等に容易に取り付け可能である。また、省電力での荷物検知が可能である。
【００１９】
また、本発明に係る産業車両の荷役装置における第７の特徴は、前記荷物検知部は、荷物に取り付けられたＲＦタグの情報を読み取り可能な読取装置であって、当該ＲＦタグと当該読取装置とからなるＲＦＩＤシステムを用いて荷物を検知することである。
【００２０】
この構成によると、ＲＦタグの取り付けられた荷物に読取装置が近づくことで、荷物を検知することができる。ＲＦタグには複数の荷情報を書き込むことができるため、当該ＲＦタグを、荷物の検知以外にも利用することができるため有効である。
【００２１】
また、本発明に係る産業車両の荷役装置における第８の特徴は、前記駆動制御部は、前記荷物検知部が読み取った前記ＲＦタグの荷情報に基づいて、前記荷役手段の駆動状態を切り替え可能であることである。
【００２２】
この構成によると、ＲＦタグに書き込まれている荷情報に基づいて、荷役手段の駆動状態を、荷役作業の対象となる荷物により適した駆動状態に切り替えることが可能となる。例えば、ＲＦタグから荷物の荷重情報を取得することが可能であれば、当該荷重情報に基づいて、エンジンで駆動することを必要としないような荷重であれば、荷すくい動作と判断した場合においても、エンジン駆動状態に切り替えることなく、電動機駆動状態で当該荷物に対して荷役作業をするように荷役手段の駆動状態を制御することも可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２４】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る荷役装置を含むフォークリフト（産業車両）の構成をブロック図で模式的に示したものである。
荷役装置１は、エンジン１１と、発電電動機１２と、クラッチ１３と、バッテリ１４（蓄電手段）と、リフト装置１５（荷役手段）と、荷重センサ６１（荷役負荷検出手段）と、荷役レバーポジションセンサ６２（荷役負荷検出手段）と、荷検出センサ７１（荷すくい判断手段）と、ＥＣＵ１８と、インバータアッセンブリ１９と、を主要部として構成される。
【００２５】
本実施形態に係る荷役手段は、リフト装置１５であり、荷役ポンプ５１と、フォーク５２と、荷役バルブ５３と、を主要部として構成される。
【００２６】
また、荷役負荷検出手段は、荷重センサ６１と、荷役レバーポジションセンサ６２と、で構成され、ＥＣＵ１８における荷役負荷判断部６３に荷重センサ６１及び荷役レバーポジションセンサ６２からの検出信号が出力される。
【００２７】
また、荷すくい判断手段は、荷検出センサ７１（荷物検知部）と、ＥＣＵ１８における荷役動作判断部７２と、から構成される。
【００２８】
また、荷積載検知手段は、荷重センサ６１と、ＥＣＵ１８における荷積載判断部８１と、から構成される。
【００２９】
エンジン１１は、ＥＣＵ１８からスロットルアクチュエータ２０に与えられる回転制御信号を介して駆動されるとともに、その駆動軸（図示せず）は、発電電動機１２の駆動軸（図示せず）と、動力断接のためのクラッチ１３を介して同軸で連結される。
【００３０】
発電電動機１２は、エンジン１１によって駆動されて発電を行い、バッテリ１４に蓄電する発電機モードと、バッテリ１４から駆動電力の供給を受けて電動機となる電動機モードとの間で適宜切り替えが可能とされている。この切替制御は、インバータアッセンブリ１９を介して、ＥＣＵ１８の制御指令に基づいて行われる。
【００３１】
フォークリフト１００は、シフトポジションセンサ２１、アクセルスイッチ２２、アクセルポジションセンサ２３、イグニッションスイッチ２４、荷役レバースイッチ２５、荷役レバーポジションセンサ６２、などのセンサ類が配設され、これらはＥＣＵ１８に電気的に接続されている。
【００３２】
発電電動機１２が発電機モードにある場合は、エンジン１１は、同軸上に配置された発電電動機１２と荷役ポンプ５１の駆動源となる。一方、発電電動機１２が電動機モードにある場合には、エンジン１１と発電電動機１２とが荷役ポンプ５１の駆動源となる。ただし、上記電動機モードにおいてクラッチ１３を切り、エンジン１１ではなく発電電動機１２のみを荷役ポンプ５１の駆動源とすることも可能である。クラッチ１３の断接制御はＥＣＵ１８の制御信号によって行われる。
【００３３】
バッテリ１４は、発電機モードの発電電動機１２によって発電された電気を蓄電するとともに、フォークリフト１００の走行動作や荷役動作のために、必要に応じて適宜駆動電力を供給する。バッテリ１４への蓄電及びバッテリ１４からの放電は、ＥＣＵ１８に接続されたインバータアッセンブリ１９を介して制御される。
【００３４】
フォークリフト１００の走行動作は、走行モータ２６、及び、走行モータ２６によって駆動される走行ユニット２７を介して行われる。走行モータ２６は、インバータアッセンブリ１９を介しバッテリ１４から駆動電力を供給されて駆動される。また、フォークリフト１００の荷役作業は、荷役手段としてのリフト装置１５により行われ、荷役ポンプ５１から作動用流体をフォーク５２の昇降用シリンダに適宜分配するための荷役バルブ５３を介して行われる。
【００３５】
ＥＣＵ１８は、フォークリフト１００の全体のシステム制御を司るものであって、その制御の中には、バッテリ１４の蓄電・放電制御が含まれる。ＥＣＵ１８は、シフトポジションセンサ２１からのシフト位置情報、アクセルスイッチ２２からのアクセルＯＮ／ＯＦＦ情報、アクセルポジションセンサ２３からのアクセル開度情報、イグニッションスイッチ２４からのＯＮ／ＯＦＦ情報、荷役レバースイッチ２５からの荷役レバーＯＮ／ＯＦＦ情報、エンジン１１の回転数（回転数検出センサ２８で取得できる）、温度等の情報、バッテリ１４からの電圧・温度情報、発電電動機１２からの回転数（回転数検出センサ２９で取得できる）・出力・温度等の情報等が適宜入力される。
【００３６】
また、ＥＣＵ１８が有する荷役負荷判断部６３には、荷重センサ６１からの荷役荷重、及び、荷役レバーポジションセンサ６２からの荷役レバー開度情報、が入力され後述する荷役負荷の大きさの判断がなされる。尚、荷役レバーのレバー開度に応じてリフト装置１５の昇降速度が増減されるため、レバー開度が大きいほど荷役負荷が大きいと判断される。
【００３７】
また、ＥＣＵ１８が有する荷役動作判断部７２には、荷検出センサ７１からの荷検出情報が入力される。
【００３８】
そして、ＥＣＵ１８からは、上記入力情報に基づいて、エンジン１１の制御信号をスロットルアクチュエータ２０に出力し、発電電動機１２のモード切替信号、バッテリ１４の蓄電制御信号、走行モータ２６の制御信号等といった各種の制御信号をインバータアッセンブリ１９に出力して、フォークリフト１００のシステム制御を遂行する。
【００３９】
尚、エンジン１１、及び、発電電動機１２の駆動状態を制御する信号については、ＥＣＵ１８の駆動制御部７３から出力される。駆動制御部７３は、荷役負荷判断部６３、及び、荷役動作判断部７２の判断結果に基づいて、エンジン１１及び発電電動機１２の駆動状態を制御するとともに、上述した他の入力信号に基づいて適宜エンジン１１及び発電電動機１２の駆動状態を制御することもできる。
【００４０】
次に、本実施形態における作用を説明する。
リフト装置１５におけるフォーク５２の昇降動作は、荷役ポンプ５１を駆動して行うことができる。荷役ポンプ５１の駆動状態は、ＥＣＵ１８における駆動制御部７３により、（i）電動機モードに切り替えられた発電電動機１２のみによって駆動される状態である電動機駆動状態、（ii）エンジン１１のみによって駆動される状態であるエンジン単一駆動状態、（iii）電動機モードに切り替えられた発電電動機１２及びエンジン１１の両方により駆動される状態である併用駆動状態、のうちのいずれかの状態に切り替えられることになる。
【００４１】
（i）電動機駆動状態は、例えば荷役負荷が非常に小さい場合に切り替えられる状態である（具体的な切り替え制御については後述する）。この状態においては、発電電動機１２が、電動機モードに切り替えられ、クラッチ１３は断状態とされる。この場合、電動機モードの発電電動機１２は荷役ポンプ５１を駆動するものの、エンジン１１は荷役ポンプ５１の駆動に関与しない。したがって、エンジン１１をアイドリング状態又は停止状態とすることが可能であり、荷役ポンプ５１の駆動の際のエネルギー効率を向上できる。また、クラッチ１３が断状態とされているで、発電電動機１２の駆動中にエンジンブレーキによる大きな負荷が加わってしまうこともない。
【００４２】
（ii）エンジン単一駆動状態は、例えば荷役負荷が電動機モードの発電電動機のみの駆動では足りないと判断された場合に切り替えられる状態である（具体的な切り替え制御については後述する）。この状態においては、クラッチ１３が接状態とされ、発電電動機１２は発電機モードとされる。そして、荷役ポンプ５１はエンジン１１の駆動軸の回転に伴って駆動され、荷役バルブ５３に作動流体（本実施形態では、圧油）が送られる。また、エンジン１１の駆動力は、接状態のクラッチ１３を介して発電電動機１２に伝達されるため、発電電動機１２により発電がなされ、発電された電気がバッテリ１４に逐次蓄電される。なお、バッテリ１４の充電量が一杯に近い場合等では、発電電動機１２が発電を行わないようにＥＣＵ１８によって制御される場合もある。
【００４３】
（iii）併用駆動状態は、例えば荷役負荷が非常に大きいと判断された場合に切り替えられる状態である（具体的な切り替え制御については後述する）。この状態においては、クラッチ１３が接状態とされ、発電電動機１２は電動機モードに切り替えられる。この状態では、荷役ポンプ５１は、エンジン１１及び電動機モードの発電電動機１２の両方によって駆動される。従って、エンジン１１による荷役ポンプ５１の駆動を電動機モードの発電電動機１２がアシストする形となり、低出力タイプのエンジン１１であっても高出力の荷役作業を十分に遂行することができる。
【００４４】
本実施形態に係る荷役装置においては、（i）電動機駆動状態、（ii）エンジン単一駆動状態、（iii）併用駆動状態、の切り替えは、荷重センサ６１等の荷役負荷検出手段による検出結果に基づいて、又は、荷検出センサ７１等の荷すくい判断手段の検出結果に基づいて行われる。
【００４５】
まず、荷重センサ６１等の荷役負荷検出手段による検出結果に基づいた荷役手段の駆動状態の切り替え制御（以下、通常制御と称する）について説明する。図２に、この通常制御の制御フローを示す。
【００４６】
通常制御による荷役手段の駆動状態の切り替えは、例えば、作業者により荷役レバー（図示せず）が操作されたとき、即ち、荷役レバーポジションセンサ６２からの入力信号がＥＣＵ１８（荷役負荷判断部６３）に入力されたときに図２に示すフローに従って行われる。
【００４７】
まず、荷役レバーポジションセンサ６２から入力されるレバー開度（以下、入力レバー開度と称する）が、所定の第１レバー開度以下であるか否かが、荷役負荷判断部６３により判断される（ステップ２０１、以下Ｓ２０１と称する、他のステップも同様に称する）。入力レバー開度が、第１レバー開度以下である場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）は、荷重センサ６１から入力される荷重（以下、入力荷重と称する）が、所定の第１荷重以下であるか否かが、荷役負荷判断部６３により判断される（Ｓ２０２）。入力荷重が、第１荷重以下である場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）は、電動機駆動状態に切り替えられる（Ｓ２０５）。尚、切り替え制御時において、電動機駆動状態であれば、その状態が維持される（Ｓ２０５）。
【００４８】
ここで、所定の第１レバー開度は、例えば、所定の第１荷重と同等の荷重を有する荷物をリフト装置で上昇する際に発電電動機１２のみで荷役ポンプ５１を駆動してもレバー開度に応じた所望の上昇動作を行うことが可能な最大のレバー開度として設定することができる。また、所定の第１荷重は、所定の第１レバー開度（例えば低速でのリフト上昇を要求するレバー開度など）と同等のレバー開度の荷役レバー操作がなされたときに、発電電動機１２のみで荷役ポンプ５１を駆動しても、リフト装置に積載された荷物に対して所望の上昇動作を行うことが可能となる当該荷物の最大の荷重として設定することができる。
【００４９】
一方、入力レバー開度が、第１レバー開度よりも大きい場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、又は、入力荷重が、第１荷重よりも大きい場合（Ｓ２０２：ＮＯ）は、入力レバー開度が、前記第１レバー開度よりも大きい所定の第２レバー開度以下であるか否かが、荷役負荷判断部６３により判断される（Ｓ２０３）。入力レバー開度が、第２レバー開度以下である場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）は、入力荷重が、前記第１荷重よりも大きい所定の第２荷重以下であるか否かが、荷役負荷判断部６３により判断される（Ｓ２０４）。入力荷重が、第２荷重以下である場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）は、エンジン単一駆動状態に切り替えられる（Ｓ２０６）。尚、切り替え制御時において、エンジン単一駆動状態であれば、その状態が維持される（Ｓ２０６）。
【００５０】
ここで、所定の第２レバー開度は、例えば、所定の第２荷重と同等の荷重を有する荷物をリフト装置で上昇する際にエンジン１１のみで荷役ポンプ５１を駆動してもレバー開度に応じた所望の上昇動作を行うことが可能な最大のレバー開度として設定することができる。また、所定の第２荷重は、所定の第２レバー開度（例えば通常速度でのリフト上昇を要求するレバー開度など）と同等のレバー開度の荷役レバー操作がなされたときに、エンジン１１のみで荷役ポンプ５１を駆動しても、リフト装置に積載された荷物に対して所望の上昇動作を行うことが可能となる当該荷物の最大の荷重として設定することができる。
【００５１】
一方、入力レバー開度が、第２レバー開度よりも大きい場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、又は、入力荷重が、第２荷重よりも大きい場合（Ｓ２０４：ＮＯ）は、併用駆動状態に切り替えられる（Ｓ２０７）。尚、切り替え制御時において、併用駆動状態であれば、その状態が維持される（Ｓ２０７）。
【００５２】
以上、通常制御について示したが、荷検出センサ７１により、荷物を検知した旨の信号がＥＣＵ１８（荷役動作判断部７２）に入力された場合は、当該信号により、荷役動作判断部７２は、荷役手段の動作が荷すくい動作に移行したと判断して、優先的に図３のフローに示す、荷すくい判断手段による検出結果に基づいた制御（以下、荷すくい制御と称する）が行われる。
【００５３】
荷すくい制御は、荷検出センサ７１により、荷物を検知した旨の信号がＥＣＵ１８（荷役動作判断部７２）に入力されて、荷役動作判断部７２が荷すくい動作に移行したと判断したときになされる切り替え制御である。本実施形態における荷検出センサ７１として、所定の距離に近づいたときに検出信号を出力する距離設定型の光電センサを使用することができる。この荷検出センサ７１は、例えばフォーク５２に取り付けられ、荷役作業の対象となる荷物がフォーク５２の前方において所定の距離よりも近づいたときに検出信号を荷役動作判断部７２に対して出力する。荷役動作判断部７２は、当該信号が入力されたときは、荷すくい動作に移行したと判断する。
【００５４】
図３に示すように、荷役動作判断部７２により、荷すくい動作に移行したと判断されると、駆動制御部７３は、当該荷役動作判断部７２の判断に基づいて、リフト装置１５の駆動状態を併用駆動状態に切り替える（Ｓ３０１）。
【００５５】
次に、リフト装置１５に荷物が積載されたか否かが判断される（Ｓ３０２）。
本実施形態においては、リフト装置（フォーク５２上）に荷物が積載されたか否かは、荷重センサ６１による検知結果に基づいてＥＣＵ１８の荷積載判断部８１により判断される。具体的には、例えば、荷重センサ６１から荷積載判断部８１に入力される入力荷重が所定の判断荷重以下であれば荷物は積載されていないと判断され、当該入力荷重が当該所定の判断荷重よりも大きい場合は、荷物が積載されていると判断される。当該所定の判断荷重は、例えば、無負荷の状態（フォーク５２上に荷物がない状態）の荷重（＝０）とすることができる。また、誤検知を抑制するために、無負荷の状態の荷重よりも大きく、荷物の荷重よりも小さい所定の荷重としてもよい。
【００５６】
荷物が積載されていないと判断された場合（Ｓ３０２：ＮＯ）は、併用駆動状態が継続される（Ｓ３０３）。即ち、荷検出センサ７１により荷物が検知されて、荷役動作判断部７２により荷すくい動作に移行したと判断された後、荷物がフォーク５２に積載されるまでは、併用駆動状態が継続されることになる。フォークリフト１００の操作により荷物がフォーク５２に積載されると、荷重センサ６１から荷積載判断部８１に入力される入力荷重が所定の判断荷重よりも大きくなり、荷物が積載されていると判断され（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、通常制御に移行して図２に示すフローに基づいて駆動状態の切り替えが実行される（Ｓ３０４）。この場合、荷役作業の対象となっている荷物（フォーク５２上に積載された荷物）の荷重、及び、通常制御に移行した時点における荷役レバーの操作量（レバー開度）に応じて、エンジン１１による駆動が停止され（Ｓ２０５）、又は、発電電動機１２による駆動が停止され（Ｓ２０６）、又は、併用駆動状態が継続される（Ｓ２０７）ことになる。
【００５７】
以上、説明したように、第１実施形態に係るフォークリフト１００の荷役装置１は、エンジン１１と、発電電動機１２と、前記エンジン１１と前記発電電動機１２との間で動力を断接するクラッチ１３と、バッテリ１４と、リフト装置１５と、荷重センサ６１と、荷役レバーポジションセンサ６２と、ＥＣＵ１８と、を備える。
【００５８】
そして、前記発電電動機１２は、前記エンジン１１の駆動力を接状態の前記クラッチ１３を介して発電電動機１２に伝達して発電を行い前記バッテリ１４に蓄電する発電機モードと、前記バッテリ１４から駆動電力の供給を受けて電動機となる電動機モードとのいずれかのモードとされる。
【００５９】
また、荷重センサ６１により検出された荷重及び荷役レバーポジションセンサ６２により検出された荷役レバーのレバー開度に基づいて前記リフト装置１５の駆動状態が、（i）前記電動機モードの発電電動機１２のみで前記リフト装置１５が駆動される電動機駆動状態と、（ii）前記エンジン１１のみにより前記リフト装置１５を駆動されるエンジン単一駆動状態と、（iii）前記エンジン１１及び前記電動機モードの発電電動機１２の両方により前記リフト装置１５が駆動される併用駆動状態と、に切り替えられる（図２にのフロー参照、通常制御）。
【００６０】
また、前記フォークリフト１００の動作が荷物をすくいに行く動作であるか否かを判断するための荷検出センサ７１、及び、ＥＣＵ１８における荷役動作判断部７２と、を備えている。そして、荷役動作判断部７２による判断結果に基づいて前記リフト装置１５の駆動状態を切り替える駆動制御部７３と、を更に備えている。前記駆動制御部７３は、前記荷役動作判断部７２により前記フォークリフト１００の動作が荷物をすくいに行く荷すくい動作であると判断されると、前記リフト装置１５の駆動状態を（iii）併用駆動状態に切り替える（図３のフローにおけるＳ３０１）。
【００６１】
この構成によると、フォークリフト１００で荷物をすくいに行く動作がなされると、荷物に対して荷役作業がなされる前に併用駆動状態に切り替えられる。荷物をすくいに行く動作とは、例えば、フォークリフト１００から作業対象となる荷物までの距離が所定の距離以下になったときの動作などである。当該併用駆動状態への切り替えにより、荷物に対して荷役作業を行うとき、例えば、荷物をすくう瞬間などに電動機駆動状態からエンジン単一駆動状態または併用駆動状態への切り替えがなされることはなく、エンジン１１による駆動力を用いない駆動状態からエンジン１１による駆動力を用いた駆動状態に切り替える際のタイムラグが生じて荷役スピードが低下することを防ぐことが可能となる。第１実施形態においては、エンジン１１を用いたリフト装置１５の駆動状態は、エンジン単一駆動状態と、併用駆動状態と、に切り替え可能な構成であるため、荷役負荷の大きさに基づいてより適した駆動状態とすることができる。
【００６２】
尚、エンジン１１を用いたリフト装置１５の駆動状態は、エンジン単一駆動状態と、併用駆動状態と、の３つの駆動状態に切り替え可能な構成とする場合に限らず、電動機駆動状態と、エンジン単一駆動状態及び併用駆動状態のいずれか一方と、の２つの駆動状態に切り替え可能なフォークリフト１００であってもよい。この場合、前記フォークリフト１００の動作が荷物をすくいに行く荷すくい動作であると判断されたときに、前記リフト装置１５の駆動状態を少なくともエンジン１１を用いた駆動状態であるエンジン駆動状態に切り替える構成とすることで、第１実施形態と同様に、エンジン１１の駆動力を用いない駆動状態からエンジン１１の駆動力を用いた駆動状態に切り替える際のタイムラグが生じて荷役スピードが低下することを防ぐことが可能となる。
【００６３】
また、第１実施形態に係る荷役装置１は、リフト装置１５のフォーク５２に荷物が積載されたことを検知するための、荷重センサ６１と、ＥＣＵ１８における荷積載判断部８１とを更に備えている。そして、前記荷役動作判断部７２により前記フォークリフト１００の動作が荷物をすくいに行く荷すくい動作であると判断されて前記リフト装置１５の駆動状態が併用駆動状態に切り替えられた後、荷重センサ６１からの検知信号を荷積載判断部８１が判断することによりフォーク５２に荷物が積載されたことが検知された場合は、荷重センサ６１により検出された荷重及び荷役レバーポジションセンサ６２により検出された荷役レバーのレバー開度に基づいて前記リフト装置１５の駆動状態が切り替えられる。
【００６４】
この構成によると、荷すくい動作の検知により併用駆動状態に切り替えられた状態でリフト装置１５に荷物が積載されると、荷役負荷に基づいてリフト装置１５の駆動状態を切り替える駆動状態制御（通常制御）に移行する。したがって、例えば、荷物の昇降作業において荷役負荷が小さい場合は、一旦併用駆動状態に切り替えられたリフト装置１５の駆動状態を電動機駆動状態又はエンジン単一駆動状態に切り替えることが可能となる。これにより、より効率よく荷役作業を行うことができる。尚、当該電動機駆動状態への切り替えは、エンジン１１の駆動を停止またはクラッチ１３を断状態とすること等により行うことが可能であり、また、当該エンジン単一駆動状態への切り替えは、電動機モードの発電電動機１２を発電モードにすること等により行うことが可能であるため、荷役スピードを過度に低下させることなく行うことが可能である。
【００６５】
また、第１実施形態に係る荷役装置１は、リフト装置１５のフォーク５２に積載されている荷物の荷重を検知可能な荷重センサ６１と、当該荷重センサ６１による検知結果に基づいてフォーク５２に荷物が積載されたか否かを判断する荷積載判断部８１と、により荷物が積載されたことを検知する。
【００６６】
この構成によると、リフト装置１５のフォーク５２に作用している荷物の荷重に基づいてフォーク５２上に荷物が積載されているか否かが判断される。本実施形態においては、荷積載判断部８１は、荷重センサ６１による検知荷重が所定の判断荷重以上となった場合にフォーク５２上に荷物が積載されたと判断する。荷重を検知する荷重センサ６１は、荷物が積載されたか否かを判断するために用いるだけでなく、荷役負荷の大きさを判断するためのセンサ（荷役負荷検出手段）として用いるため、荷重を検知する機能を有効に利用することが可能である。
【００６７】
尚、荷物が積載されたか否かを判断するために、荷重センサ６１を用いる場合に限らず、フォーク５２における荷物の積載位置に配置され、荷物が積載されると当該荷物により付勢されて検出信号をＥＣＵ１８に出力するスイッチを用いた簡易な構成とすることも可能である。また、光電スイッチ等を設置して、フォーク５２上の荷物の有無を判断することも可能である。この場合は、荷すくい動作か否かを検出するためのセンサとして当該光電スイッチを利用することができるため有効である。また、カメラ等の画像認識手段を用いて荷物の積載の有無を判断することもできる。
【００６８】
また、第１実施形態に係る荷役装置１は、作業対象となる荷物を非接触で検知可能な荷検出センサ７１と、当該荷検出センサ７１による検知結果に基づいて荷すくい動作であるか否かを判断するＥＣＵ１８における荷役動作判断部７２と、を有し、前記荷役動作判断部７２は、前記荷検出センサ７１から荷物の検出信号を受信したときに荷物をすくいに行く動作であると判断する。
【００６９】
この構成によると、荷検出センサ７１により荷物が検知されると、検知後のフォークリフト１００の動作は荷物をすくいに行く動作であると判断され、リフト装置１５の駆動状態は併用駆動状態に切り替えられる。荷物の検知により荷すくい動作か否かが判断される構成であるため、検知可能な範囲内に荷物が存在しない場合に誤って荷すくい動作であるとの判断がなされることはなく、簡易な構成で確実に荷すくい動作か否かの判断を行うことが可能である。
【００７０】
尚、本実施形態の構成のように、荷役動作判断部７２が荷検出センサ７１から検出信号を受信することで、荷すくい動作であると判断する場合に限らず、荷検出センサから荷役作業の対象となる荷物までの距離に相当する検出信号を荷役動作判断部７２に連続的に送信し、荷役動作判断部７２が、当該距離が所定の距離以下になったときに荷すくい動作であると判断する構成であってもよい。この場合、荷役動作判断部７２の設定（所定の距離の設定）を変更することで、容易に荷すくい動作かどうかを判断する基準となる作業対象荷物までの距離を変更することが可能となる。
【００７１】
また、作業対象となる荷物を検知するために、光電センサを用いているため、検知の応答性がよく、荷物に対して荷役作業が行われる前に確実に検知することが可能である。また、荷物検知部の構成を小型化することができるため、リフト装置のフォーク５２や、リフトブラケット等に容易に取り付け可能である。また、省電力での荷物検知が可能である。また、光電センサを用いる場合に限らず、荷物検知部としてカメラ等の画像認識手段や超音波センサを用いて荷すくい動作か否かを判断することも可能である。
【００７２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るフォークリフトの荷役装置について説明する。第２実施形態に係る荷役装置は、第１実施形態における荷検出センサ（荷物検知部）が、荷物に取り付けられたＲＦタグの情報を読み取り可能な読取装置である点で第１実施形態と異なる。そして、前記荷検出センサ（荷物検知部）で読み取った前記ＲＦタグの荷情報に基づいて、リフト装置１５の駆動状態を切り替える構成であり、荷すくい制御のフロー（第１実施形態において図３で示すフロー）が図４に示す制御フローとなる点で第１実施形態と異なる。その他の構成は、第１実施形態の説明において図１に示す構成と同様であり、通常制御のフローは図２に示すフローと同様であるため、同じ構成要素は同一符号を付して説明する。
【００７３】
以下、第１実施形態と異なる部分である荷すくい制御の制御フローについて説明する。
本実施形態においては、作業対象となる荷物には、少なくとも当該荷物の荷重情報を含む荷情報が書き込まれているＲＦタグが予め取り付けられている。
【００７４】
フォークリフト１００の動作時において、例えばフォーク５２に取り付けられた読取装置（荷検出部）が作業対象となる荷物に近づくと、当該荷物に取り付けられたＲＦタグの荷情報が読取装置で読み込まれる。読取装置とＲＦタグとの通信は、例えば、読取装置が有するコイルとＲＦタグの有するコイルとを磁束結合させる電磁誘導方式や、読取装置が有するアンテナとＲＦタグの有するアンテナとで電磁波をやりとりする電波方式などで行われる。特に、電波方式では、読取装置とＲＦタグとの距離が比較的離れていても読取装置でＲＦタグの荷情報を読み取ることができるため、より確実に荷情報を取得可能である。
【００７５】
読取装置はＲＦタグから取得した荷物の荷重情報（荷情報）をＥＣＵ１８（荷役動作判断部７２）に出力する。荷役動作判断部７２は、当該荷重情報が入力されると、荷すくい動作に移行したと判断する。このとき、駆動制御部７３は、必ずしもエンジン１１を用いてリフト装置１５を駆動させる駆動状態に切り替えるわけではなく、読取装置により取得された荷重情報に基づいて、リフト装置１５の駆動状態を切り替える。即ち、作業対象となる荷物に取り付けられたＲＦタグの荷重情報に基づいて、図４のフローに示す荷すくい制御が実行される。
【００７６】
図４に示すように、読取装置でＲＦタグの荷重情報が取得されると、まず、当該ＲＦタグから取得された荷物の荷重（以下、取得荷重と称する）が、所定の第１比較荷重以下か否かが駆動制御部７３により判断される（Ｓ４０１）。尚、当該所定の第１比較荷重の大きさは、例えば、発電電動機１２のみによりリフト装置１５を駆動した状態（電動機駆動状態）において、荷物が積載されたフォーク５２を所定の最高速度（例えば、安全等の観点で設定される最高速度）で上昇させることが可能な、当該荷物の最大の荷重として設定される。
【００７７】
所定の第１比較荷重以下であると判断された場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）は、リフト装置１５の駆動状態は電動機駆動状態に切り替えられる（Ｓ４０３）。尚、切り替え制御時において、電動機駆動状態であれば、その状態が維持される（Ｓ４０３）。また、所定の第１比較荷重の大きさが、荷物を積載したフォーク５２を所定の最高速度で上昇可能な、当該荷物の最大の荷重として設定されている場合は、この電動機駆動状態においては前記最高速度よりも小さい所望の速度で荷物を上昇可能となる。
【００７８】
一方、取得荷重が、第１比較荷重よりも大きい場合（Ｓ４０１：ＮＯ）は、取得荷重が第２比較荷重よりも大きいか否かが駆動制御部７３により判断される（Ｓ４０２）。尚、当該所定の第２比較荷重の大きさは、例えば、エンジン１１のみによりリフト装置１５を駆動した状態（エンジン単一駆動状態）において、荷物が積載されたフォークを所定の最高速度（例えば、安全等の観点で設定される最高速度）で上昇させることが可能な、当該荷物の最大の荷重として設定される。
【００７９】
所定の第２比較荷重以下であると判断された場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）は、リフト装置１５の駆動状態はエンジン単一駆動状態に切り替えられる（Ｓ４０４）。尚、切り替え制御時において、エンジン単一駆動状態であれば、その状態が維持される（Ｓ４０４）。また、所定の第２比較荷重の大きさが、荷物を積載したフォークを所定の最高速度で上昇可能な、当該荷物の最大の荷重として設定されている場合は、このエンジン単一駆動状態においては前記最高速度よりも小さい所望の速度で荷物を上昇可能となる。
【００８０】
一方、所定の第２比較荷重よりも大きいと判断された場合（Ｓ４０２：ＮＯ）は、リフト装置１５の駆動状態は併用駆動状態に切り替えられる（Ｓ４０５）。尚、切り替え制御時において、併用駆動状態であれば、その状態が維持される（Ｓ４０５）。
【００８１】
次に、第１実施形態と同様に、リフト装置（フォーク５２上）に荷物が積載されたか否かが、荷重センサ６１による検知結果に基づいてＥＣＵ１８の荷積載判断部８１により判断される（Ｓ４０６）。
【００８２】
荷物が積載されていないと判断された場合（Ｓ４０６：ＮＯ）は、Ｓ４０３〜Ｓ４０５において切り替えられた駆動状態が継続される（Ｓ４０７）。即ち、ＲＦタグの荷情報を取得した後、当該ＲＦタグが取り付けられた荷物がフォーク５２に積載されるまでは、Ｓ４０３〜Ｓ４０５において切り替えられた駆動状態が継続されることになる。荷物がフォーク５２に積載され、荷積載判断部８１により荷物が積載されていると判断されると（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、通常制御に移行して図２に示すフローに基づいて駆動状態の切り替えが実行される（Ｓ４０８）。
【００８３】
以上説明したように、第２実施形態の荷役装置において、前記荷物検知部は、荷物に取り付けられたＲＦタグの情報を読み取り可能な読取装置であって、当該ＲＦタグと当該読取装置とからなるＲＦＩＤシステムを用いて荷物を検知する。そして、ＥＣＵ１８（駆動制御部７３）は、前記荷物検知部である読取装置が読み取った前記ＲＦタグの荷重情報に基づいて、前記リフト装置１５の駆動状態を切り替え可能である。
【００８４】
この構成によると、ＲＦタグに書き込まれている荷物の荷重情報に基づいて、リフト装置１５の駆動状態を、荷役作業の対象となる荷物により適した駆動状態に切り替えることが可能となる。即ち、取得した荷重情報に基づいて、エンジン１１で駆動することを必要としないような荷重であれば、荷すくい動作と判断した場合においても、エンジン駆動状態に切り替えることなく、電動機駆動状態で当該荷物に対して荷役作業をするようにリフト装置１５の駆動状態を制御することも可能となる。
【００８５】
尚、ＲＦタグの荷重情報に基づいてリフト装置１５の駆動状態を切り替える場合に限らず、荷の大きさ等、他の情報に基づいて駆動状態を切り替える構成であってもよい。
【００８６】
また、必ずしもＲＦタグの荷情報の内容に基づいて駆動状態を切り替える構成とする場合に限らず、単にＲＦタグの存在を検知したときに、荷すくい動作であると判断して、エンジン１１を用いた駆動状態に切り替える構成とすることもできる。この場合、制御が単純であるとともに、荷物の数量管理などを主目的として当該荷物に取り付けられたＲＦタグ、及び、当該目的でフォークリフト１００に設置された読取装置を、本発明の荷物検知に利用することができ別途検知手段を設置しなくてよいため有効である。
【００８７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。
【００８８】
（１）荷役負荷検出手段は、本実施形態では荷重センサ６１及び荷役レバーポジションセンサ６２の両方としたが、これに限定されず、荷重センサ６１のみ、又は、荷役レバーポジションセンサのみで、荷役負荷を判断する構成であってもよい。
【００８９】
（２）本実施形態では、レバー開度の大きさに基づいて荷役負荷の判断を行っているが、これに限らず、例えば、所定時間内に所定の角度以上荷役レバーが傾動された場合に荷役負荷が大きいと判断する構成であってもよい。
【００９０】
（３）本実施形態では、フォーク５２上に荷物が積載されたか否かが荷積載判断手段により自動的に判断される構成としたが、これに限らず、通常制御状態に移行させる信号を送るためにスイッチ等の入力手段を設け、フォーク５２上に荷物が積載されたのを作業者が確認して、当該入力手段を用いて手動で通常制御に移行（Ｓ３０２→Ｓ３０４又はＳ４０６→Ｓ４０８）できるように構成してもよい。
【００９１】
（４）荷役負荷検出手段として、フォーク５２の適宜位置に設置された荷重センサ６１を用いる場合に限らず、例えば、荷役ポンプ５１から吐出される圧油の圧力を検知可能な圧力センサを用いて、検出圧力が高いことをもって荷役負荷が高いと判断しても良い。
【００９２】
（５）本発明の荷役装置は、フォークリフトに限らず、他の荷役作業用の産業車両一般に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る荷役装置を示すブロック図である。
【図２】図１に示す荷役装置における通常制御のフロー図である。
【図３】図１に示す荷役装置における荷すくい制御のフロー図である。
【図４】第２実施形態に係る荷役装置の荷すくい制御のフロー図である。
【符号の説明】
【００９４】
１    荷役装置
１１  エンジン
１２  発電電動機
１３  クラッチ
１４  バッテリ（蓄電手段）
１５  リフト装置（荷役手段）
１８  ＥＣＵ
６１  荷重センサ（荷役負荷検出手段、荷積載検知手段）
６２  荷役レバーポジションセンサ（荷役負荷検出手段）
７１  荷検出センサ（荷すくい判断手段）
１００  フォークリフト
【図１】
2008265957.tif 000003
【図２】
2008265957.tif 000004
【図３】
2008265957.tif 000005
【図４】
2008265957.tif 000006