(57)【要約】【課題】端子収容室の内面に端子金具を引っ掛けることなく、確実に挿入できる端子挿入装置を提供する。【解決手段】端子挿入装置１はハウジング保持ユニット１２と挿入ユニット１４と制御装置１５を備えている。ハウジング保持ユニット１２はコネクタハウジング３を水平方向と鉛直方向に移動自在に保持する。挿入ユニット１４は電線５に取り付けられた端子金具６をコネクタハウジング３の端子収容室内に挿入する。制御装置１５は挿入ユニット１４が端子金具６の先端を端子収容室内に挿入した後にハウジング保持ユニット１２の移動支持部２６に保持治具２７を端子金具６が端子収容室の内面に引っ掛からないような移動量１Ａ〜１０Ａ，１Ｂ〜１０Ｂ移動させた後端子金具６を挿入する。【選択図】図１
2008282734.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コネクタハウジングの端子収容室に電線が取り付けられた端子金具を挿入する端子挿入装置において、
前記コネクタハウジングを保持するハウジング保持手段と、
前記ハウジング保持手段を移動自在に支持する移動支持手段と、
前記端子金具及び前記電線を保持して、当該端子金具を前記端子収容室に挿入する端子挿入手段と、
前記端子挿入手段が前記端子金具の先端を前記端子収容室内に挿入した後に、前記端子金具が前記端子収容室の内面に引っ掛かることを規制する予め定められた移動量、前記移動支持手段に前記ハウジング保持手段を移動させてから、前記端子挿入手段に前記端子金具を前記端子収容室の奥まで挿入させる制御手段と、を備えたことを特徴とする端子挿入装置。
【請求項２】
前記制御手段が、コネクタハウジングの品番毎に各端子収容室に端子金具を挿入する際の前記移動量を記憶しており、記憶した移動量、前記移動支持手段に前記ハウジング保持手段を移動させることを特徴とする請求項１記載の端子挿入装置。
【請求項３】
前記ハウジング保持手段に保持されたコネクタハウジングの品番を示す情報を前記制御手段に入力する入力手段を備え、
前記制御手段が、前記端子挿入手段が前記端子金具の先端を前記端子収容室内に挿入した後に前記入力手段から入力された品番のコネクタハウジングの移動量、前記移動支持手段に前記ハウジング保持手段を移動させることを特徴とする請求項２記載の端子挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コネクタハウジングの端子収容室内に電線が取り付けられた端子金具を挿入する端子挿入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体としての自動車に配索されるワイヤハーネスは、コネクタハウジング１００（図１６に示す）の端子収容室１０１内に電線１０２に取り付けられた端子金具１０３（図１６に示す）が順次挿入されて組み立てられる。前述したコネクタハウジング１００の端子収容室１０１内に端子金具１０３を挿入するために、従来から種々の端子挿入装置（例えば、特許文献１参照）が用いられてきた。
【０００３】
端子挿入装置は、装置本体と、ハウジング保持手段としてのハウジング保持治具と、電線保持手段としての竿と、端子挿入手段としての挿入ヘッドなどを備えている。装置本体は、工場のフロア上などに設置される。ハウジング保持治具は、装置本体に取り付けられるとともに、前述したコネクタハウジング１００を取り付ける。竿は、端子金具１０３が取り付けられた電線１０２を保持する。挿入ヘッドは、竿から電線１０２を取り外して、該電線１０２に取り付けられた端子金具１０３をコネクタハウジング１００の端子収容室１０１内に挿入する。こうして、前述した端子挿入装置では、コネクタハウジング１００の端子収容室１０１内に端子金具１０３を挿入してきた。
【特許文献１】特開２００６−９２８４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した従来の端子挿入装置では、挿入ヘッドが端子収容室１０１の長手方向に沿って、端子金具１０３を移動させて、当該端子金具１０３を端子収容室１０１内に挿入するので、コネクタハウジング１００の品番によっては、図１７に示すように、端子収容室１０１の内面に設けられた突起１０１ａに端子金具１０３が引っ掛かることがあった。この場合、前述した従来の端子挿入装置は、挿入ヘッドが更に端子金具１０３を端子収容室１０１の奥に向かって挿入するので、図１８に示すように、端子金具１０３が傾いて端子収容室１０１内に挿入できなくなることがあった。最悪の場合には、挿入ヘッドが前述した突起１０１ａに引っ掛かった端子金具１０３を無理に端子収容室１０１内に挿入して、電線が座靴（折れ曲がる）する。座靴したものは不良品となる。
【０００５】
したがって、本発明の目的は、端子収容室の内面に端子金具を引っ掛けることなく、確実に挿入できる端子挿入装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の端子挿入装置は、コネクタハウジングの端子収容室に電線が取り付けられた端子金具を挿入する端子挿入装置において、前記コネクタハウジングを保持するハウジング保持手段と、前記ハウジング保持手段を移動自在に支持する移動支持手段と、前記端子金具及び前記電線を保持して、当該端子金具を前記端子収容室に挿入する端子挿入手段と、前記端子挿入手段が前記端子金具の先端を前記端子収容室内に挿入した後に前記移動支持手段に前記ハウジング保持手段を移動させる移動量を記憶しておき、前記端子挿入手段が前記端子金具の先端を前記端子収容室内に挿入した後に予め記憶した前記移動量、前記移動支持手段に前記ハウジング保持手段を移動させてから、前記端子挿入手段に前記端子金具を前記端子収容室の奥まで挿入させる制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
請求項２に記載の本発明の端子挿入装置は、請求項１に記載の端子挿入装置において、前記制御手段が、コネクタハウジングの品番毎に各端子収容室に端子金具を挿入する際の前記移動量を記憶しており、記憶した移動量、前記移動支持手段に前記ハウジング保持手段を移動させることを特徴としている。
【０００８】
請求項３に記載の本発明の端子挿入装置は、請求項２に記載の端子挿入装置において、前記ハウジング保持手段に保持されたコネクタハウジングの品番を示す情報を前記制御手段に入力する入力手段を備え、前記制御手段が、前記端子挿入手段が前記端子金具の先端を前記端子収容室内に挿入した後に前記入力手段から入力された品番のコネクタハウジングの移動量、前記移動支持手段に前記ハウジング保持手段を移動させることを特徴としている。
【０００９】
請求項１に記載の本発明の端子挿入装置によれば、制御手段がコネクタハウジングの端子収容室に端子金具の先端を挿入した後に、コネクタハウジングを移動させるので、コネクタハウジングと端子金具との相対的な位置を端子金具が端子収容室の内面に引っ掛からない位置にすることができる。
【００１０】
請求項２に記載の本発明の端子挿入装置によれば、制御手段がコネクタハウジングの品番毎に各端子収容室に端子金具を挿入する際の移動量を記憶しており、この記憶した移動量、コネクタハウジングを移動するので、所望の品番のコネクタハウジングの端子収容室に確実に端子金具を挿入できる。
【００１１】
請求項３に記載の本発明の端子挿入装置によれば、コネクタハウジングの品番を入力する入力装置を備えているので、コネクタハウジングと端子金具との相対的な位置を端子金具が端子収容室の内面に引っ掛からない位置に確実にすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように請求項１に記載の本発明は、コネクタハウジングと端子金具との相対的な位置を端子金具が端子収容室の内面に引っ掛からない位置にすることができるので、端子収容室の内面に端子金具を引っ掛けることなく、確実に端子金具を端子収容室内に挿入することができる。
【００１３】
請求項２に記載の本発明は、所望の品番のコネクタハウジングの端子収容室に確実に端子金具を挿入できる。
【００１４】
請求項３に記載の本発明は、コネクタハウジングと端子金具との相対的な位置を端子金具が端子収容室の内面に引っ掛からない位置に確実にすることができるので、端子収容室の内面に端子金具を引っ掛けることなく、より確実に端子金具を端子収容室内に挿入することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態にかかる端子挿入装置１を、図１ないし図１５に基づいて説明する。本発明の一実施形態にかかる端子挿入装置１（図１に示す）は、例えば、図７に示すコネクタ２のコネクタハウジング３の各端子収容室４内に電線５が取り付けられた端子金具６を挿入する装置である。図１に示す端子挿入装置１は、複数の品番のコネクタハウジング３の各端子収容室４内に端子金具６を挿入する装置である。
【００１６】
コネクタハウジング３は、絶縁性の合成樹脂からなり箱状に形成されている。コネクタハウジング３は、複数の端子収容室４を備えている。端子収容室４は、直線状に延びかつコネクタハウジング３を貫通した孔（空間）である。端子収容室４は、電線５が取り付けられた端子金具６を収容する。
【００１７】
端子金具６には、電線５が取り付けられる。電線５は、導電性の芯線と、絶縁性の被覆部とを備えた所謂被覆電線である。
【００１８】
コネクタハウジング３は、所定の端子収容室４に電線５が取り付けられた端子金具６を収容して、コネクタ２を構成する。コネクタ２は、相手側のコネクタなどと嵌合して、自動車などに配索されるワイヤハーネスを構成する。また、端子収容室４と、端子金具６とのうち一方は、他方に係止する係止アームなどを備えている。係止アームが他方に係止して、コネクタハウジング３と、電線５が取り付けられた端子金具６とが互いに固定される。また、端子収容室４の内面には、前述した係止アームの他に各種の突起が適宜形成されている。さらに、前述したコネクタハウジング３は、その品番が異なると、勿論、外形や端子収容室４の位置が異なる。
【００１９】
端子挿入装置１は、図１に示すように、装置本体１０と、電線保持手段としての電線保持ユニット１１と、ハウジング保持ユニット１２と、案内手段としてのガイドユニット１３と、端子挿入手段としての挿入ユニット１４と、制御手段としての制御装置１５とを備えている。
【００２０】
装置本体１０は、工場のフロア上などに設置されている。装置本体１０は、上面が水平方向に沿って平坦なテーブル１６と、立設柱１７と、立設板１８とを備えている。立設柱１７と、立設板１８とは、テーブル１６の上面から上方に向かって立設しているとともに、互いに固定されている。
【００２１】
電線保持ユニット１１は、図１及び図３に示すように、ユニット本体１９と、このユニット本体１９に着脱自在な竿２０とを備えている。ユニット本体１９は、装置本体１０のテーブル１６上に取り付けられている。ユニット本体１９は、長手方向が水平方向と平行な棒（柱）状に形成されている。なお、ユニット本体１９の長手方向は、図１中の奥側から手前側又は手前側から奥側に向かう方向と平行である。
【００２２】
竿２０は、図３に示すように、棒状の竿本体２１と、この竿本体２１から立設した複数対の挟持部材２２ａ，２２ｂとを備えている。竿本体２１は、ユニット本体１９に着脱自在である。竿本体２１は、その長手方向がユニット本体１９の長手方向と平行な状態で、前記ユニット本体１９に取り付けられる。
【００２３】
挟持部材２２ａ，２２ｂは、互いに接離する方向に移動自在に竿本体２１に支持されている。なお、接離とは、互いに近づいたり離れることを示している。挟持部材２２ａ，２２ｂは、互いに近づく方向に付勢されている。挟持部材２２ａ，２２ｂは、竿本体２１の長手方向に沿って、互いに隣接して配されている。また、複数対の挟持部材２２ａ，２２ｂは、竿本体２１の長手方向に沿って、並べられている。挟持部材２２ａ，２２ｂは、互いの間に電線５を挟む。
【００２４】
前述した構成の電線保持ユニット１１は、コネクタハウジング３の端子収容室４に挿入する前の端子金具６が取り付けられた電線５を、挟持部材２２ａ，２２ｂ間に挟んで、前記端子金具６に取り付けられた電線５を保持する。また、電線保持ユニット１１は、コネクタハウジング３の端子収容室４に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を、挟持部材２２ａ，２２ｂ間に挟んで、前記端子金具６に取り付けられた電線５則ちコネクタハウジング３を保持する。
【００２５】
ハウジング保持ユニット１２は、図１に示すように、移動支持手段としての移動支持部２６と、支持テーブル２５と、ハウジング保持手段としての保持治具２７などを備えている。移動支持部２６は、水平移動ユニット２３と、昇降ユニット２４とを備えている。
【００２６】
水平移動ユニット２３は、図示しないモータと、ボールねじ２８とを備えている。モータは、装置本体１０に取り付けられている。ボールねじ２８は、ねじ軸２９と、ナット３０とを備えている。ねじ軸２９は、その長手方向が水平方向と平行な状態で、装置本体１０に回転自在に支持されている。ねじ軸２９は、モータにより軸芯回りに回転する。
【００２７】
なお、ねじ軸２９の長手方向は、図１中の奥側から手前側又は手前側から奥側に向かう方向と平行である。ナット３０は、ねじ軸２９に螺合している。ナット３０には、昇降ユニット２４則ち保持治具２７が取り付けられている。水平移動ユニット２３は、モータの回転駆動力により、ねじ軸２９の長手方向に沿って、ナット３０則ち保持治具２７を移動する。
【００２８】
昇降ユニット２４は、モータ３４と、ボールねじ３１とを備えている。モータ３４は、ナット３０に取り付けられている。ボールねじ３１は、ねじ軸３２と、ナット３３とを備えている。ねじ軸３２は、その長手方向が鉛直方向と平行な状態で、ナット３０に回転自在に支持されている。ねじ軸３２は、モータ３４により軸芯回りに回転する。ナット３３は、ねじ軸３２に螺合している。ナット３３には、支持テーブル２５則ち保持治具２７が取り付けられている。昇降ユニット２４は、モータ３４の回転駆動力により、ねじ軸３２の長手方向に沿って、ナット３３則ち保持治具２７を移動する。このように、昇降ユニット２４は、保持治具２７を鉛直方向に移動自在に支持する。
【００２９】
前述した移動支持部２６は、水平移動ユニット２３と昇降ユニット２４とによって、保持治具２７即ち該保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３を水平方向と鉛直方向との双方に移動自在に支持する。
【００３０】
支持テーブル２５は、昇降ユニット２４のナット３３に取り付けられている。支持テーブル２５は、昇降ユニット２４のナット３３から水平方向に沿って、電線保持ユニット１１に向かって延在している。
【００３１】
保持治具２７は、支持テーブル２５に取り付けられる。保持治具２７は、図２に示すように、方体状の治具本体３６と、スライド部材３７と、図示しない付勢手段としてもコイルばねとを備えている。治具本体３６には、スライド部材３７の外形に沿った切欠き３８が形成されている。切欠き３８は、治具本体３６の上面と、電線保持ユニット１１寄りの端面とに亘って、形成されている。
【００３２】
スライド部材３７は、切欠き３８内に設けられている。スライド部材３７は、電線保持ユニット１１に接離する方向に、治具本体３６にスライド自在に支持されている。スライド部材３７は、図２中の実線で示すように、電線保持ユニット１１に近づくと、治具本体３６との間にコネクタハウジング３を挟んで、該コネクタハウジング３がスライド部材３７のコネクタハウジング３の外形に沿った切欠き３８の大きい所から小さい所で左右方向にガイドし、スライド部材３７に取り付けられた上面の板で上下方向を規制して、該治具本体３６から脱落することを規制する。
【００３３】
スライド部材３７は、図２中の二点鎖線で示すように、電線保持ユニット１１から離れると、コネクタハウジング３がスライド部材３７の切欠き内を抜け出て、該治具本体３６から脱落することを許容する。なお、本明細書では、図２中の実線で示す状態を離脱規制状態と呼び、図２中の二点鎖線で示す状態を離脱許容状態と呼ぶ。コイルばねは、スライド部材３７を電線保持ユニット１１から離す方向に付勢する。
【００３４】
このように、保持治具２７は、該保持治具２７からコネクタハウジング３が離脱することを許容する離脱許容状態と、保持治具２７からコネクタハウジング３が離脱することを規制する離脱規制状態とに亘って、変位自在である。また、保持治具２７は、コネクタハウジング３の品番に応じて、種々の形状のものが用いられる。
【００３５】
前述したハウジング保持ユニット１２は、コネクタハウジング３の端子収容室４内に端子金具６を挿入する際には、昇降ユニット２４により支持テーブル２５則ち保持治具２７を上方に位置付けておく。また、前述したハウジング保持ユニット１２は、コネクタハウジング３の端子収容室４内に端子金具６を挿入する際には、図示しないエアシリンダにより保持治具２７を離脱規制状態に保ち、保持治具２７にコネクタハウジング３を固定しておく。
【００３６】
前述したハウジング保持ユニット１２は、コネクタハウジング３の全ての端子収容室４に端子金具６が挿入されると（則ち、最後の端子金具６が挿入されると）、前述した図示しないエアシリンダにより保持治具２７を離脱許容状態に変位させる。そして、前述したハウジング保持ユニット１２は、最後に端子収容室４内に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を電線チャックユニット６１が掴んだ状態で、昇降ユニット２４が保持治具２７を下降させる。前述したハウジング保持ユニット１２は、保持治具２７からコネクタハウジング３を離脱させる。
【００３７】
ガイドユニット１３は、図１に示すように、本体板３９と、図示しない前後シリンダと、昇降シリンダ４２と、昇降板４３と、固定ガイド板４４と、開閉シリンダと、移動ガイド板４６とを備えている。
【００３８】
本体板３９は、立設柱１７のテーブル１６から離れた側の上端部に取り付けられている。本体板３９は、立設柱１７から電線保持ユニット１１に向かって延びている。
【００３９】
前後シリンダは、シリンダ本体と、このシリンダ本体から伸縮自在に設けられたロッドとを備えている。シリンダ本体は、ロッドの長手方向が水平方向と平行でかつロッドが伸長すると電線保持ユニット１１に近づくように、本体板３９に取り付けられている。前後シリンダは、ロッドが伸長すると、ガイド板４４，４６を保持治具２７から離して電線保持ユニット１１に近づける。前後シリンダは、ロッドが縮小すると、ガイド板４４，４６を保持治具２７に近づける。
【００４０】
昇降シリンダ４２は、シリンダ本体４９と、このシリンダ本体４９から伸縮自在に設けられた図示しないロッドとを備えている。シリンダ本体４９は、ロッドの長手方向が鉛直方向と平行でかつロッドが伸長するとハウジング保持ユニット１２に近づくように、本体板３９に取り付けられている。
【００４１】
昇降シリンダ４２は、ロッドが伸長すると、昇降板４３則ちガイド板４４，４６を保持治具２７に近づける。昇降シリンダ４２は、ロッドが縮小すると、昇降板４３則ちガイド板４４，４６を保持治具２７から遠ざける。このように、昇降シリンダ４２は、昇降板４３則ちガイド板４４，４６を昇降自在に支持している。
【００４２】
昇降板４３は、昇降シリンダ４２のロッドに取り付けられている。固定ガイド板４４は、昇降板４３に取り付けられている。固定ガイド板４４は、図４に示すように、鉛直方向に沿って延びた鉛直部５１と、この鉛直部５１の下端部から水平方向に沿って延びた水平部５２とを一体に備えている。
【００４３】
開閉シリンダは、シリンダ本体と、このシリンダ本体から伸縮自在に設けられたロッドとを備えている。開閉シリンダは、ロッドの長手方向が鉛直方向と平行でかつロッドが伸長するとハウジング保持ユニット１２に近づくように、昇降板４３に取り付けられている。開閉シリンダは、ロッドが伸長すると、移動ガイド板４６を保持治具２７に近づける。開閉シリンダは、ロッドが縮小すると、移動ガイド板４６を保持治具２７から遠ざける。このように、開閉シリンダは、移動ガイド板４６を昇降自在に支持している。こうして、移動ガイド板４６は、図４中に実線で示す位置と、図４中に二点鎖線で示す位置とに亘って、移動自在になっている。
【００４４】
移動ガイド板４６は、開閉シリンダのロッドに取り付けられている。移動ガイド板４６は、昇降板４３に鉛直方向に沿って移動自在に支持されている。移動ガイド板４６は、長手方向が鉛直方向に沿った帯板状に形成されている。移動ガイド板４６の下端部には、ガイド切欠き５４が設けられている。ガイド切欠き５４は、水平方向（図１中の左右方向）に沿って、ハウジング保持治具２７に近づくのにしたがって、その開口が徐々に狭くなって、端子収容室４の開口と等しくなるように形成されている。
【００４５】
前述したガイドユニット１３は、ガイドユニット１３の下方にハウジング保持ユニット１２の保持治具２７が位置した状態で、開閉シリンダのロッドが縮小し、前後シリンダのロッドが伸張し、昇降シリンダ４２のロッドが伸長すると、ガイド板４４，４６が、保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４の開口と水平方向に沿って重なる。そして、ガイドユニット１３は、開閉シリンダのロッドが伸長して、固定ガイド板４４の水平部５２と移動ガイド板４６の下端部とを接触させる。
【００４６】
そして、水平部５２により、ガイド切欠き５４の下方が塞がれ、該ガイド切欠き５４の平面形状が、端子収容室４の開口の平面形状と等しくなる。さらに、前後シリンダのロッドが縮小して、ガイド板４４，４６を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３と密着させる。すると、ガイド切欠き５４が端子金具６を挿入する端子収容室４と連通する。こうして、ガイドユニット１３は、ガイド切欠き５４内を電線５に取り付けられた端子金具６を通すことで、該端子金具６をコネクタハウジング３の端子収容室４内に案内する。
【００４７】
挿入ユニット１４は、図１に示すように、水平移動ユニット５５と、水平移動板５６と、図示しない昇降シリンダと、図示しない昇降板と、挿入シリンダ５９と、前チャックユニット６０と、電線チャックユニット６１とを備えている。
【００４８】
水平移動ユニット５５は、図示しないモータと、ボールねじ６２と、リニアガイド６３とを備えている。モータは、装置本体１０に取り付けられている。ボールねじ６２は、ねじ軸６４と、ナット６５とを備えている。ねじ軸６４は、その長手方向が水平方向と平行な状態で、装置本体１０の立設板１８の上端部などに回転自在に支持されている。ねじ軸６４は、モータにより軸芯回りに回転する。なお、ねじ軸６４の長手方向は、図１中の奥側から手前側又は手前側から奥側に向かう方向と平行である。ナット６５は、ねじ軸６４に螺合している。ナット６５には、水平移動板５６則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１とが取り付けられている。
【００４９】
リニアガイド６３は、レール６６とスライダ６７とを備えている。レール６６は、その長手方向が前述したねじ軸６４と平行な状態で、立設板１８などに取り付けられている。スライダ６７は、レール６６の長手方向に沿ってスライド自在に、該レール６６に取り付けられている。スライダ６７には、前述した水平移動板５６則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１とが取り付けられている。
【００５０】
水平移動ユニット５５は、モータの回転駆動力により、ねじ軸６４の長手方向に沿って、ナット６５と水平移動板５６則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１とを移動する。
【００５１】
水平移動板５６は、前述したナット６５とスライダ６７との双方に取り付けられている。水平移動板５６は、ナット６５とスライダ６７とから下方に向かって延びている。また、水平移動板５６には、竿２０から取り外された電線５と当接する電線当接板５７が下方に向かって延在している。
【００５２】
昇降シリンダは、水平移動板５６に取り付けられたシリンダ本体と、このシリンダ本体から伸縮自在なロッドなどを備えている。昇降シリンダは、ロッドを伸縮することで、昇降板を昇降させる。
【００５３】
昇降板は、水平移動板５６に昇降自在に支持されているとともに、水平移動板に水平方向に沿いかつハウジング保持ユニット１２に接離する方向に移動自在に支持されている。
【００５４】
挿入シリンダ５９は、水平移動板５６に取り付けられたシリンダ本体６９と、このシリンダ本体６９から伸縮自在なロッド７０などを備えている。ロッド７０には、昇降板が取り付けられている。挿入シリンダ５９は、ロッド７０が伸長すると、昇降板則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１をハウジング保持ユニット１２に近づける。挿入シリンダ５９は、ロッド７０が縮小すると、昇降板則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１をハウジング保持ユニット１２から離す。挿入シリンダ５９は、昇降板則ち前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１をハウジング保持ユニット１２に接離させる。
【００５５】
前チャックユニット６０は、昇降シリンダ７１と、支持板７２と、チャックシリンダ７３と、一対の前チャック７４とを備えている。
【００５６】
昇降シリンダ７１は、図９に示すように、シリンダ本体７５と、このシリンダ本体７５から伸縮自在に設けられたロッド７６とを備えている。シリンダ本体７５は、昇降板のハウジング保持ユニット１２寄りの端面に取り付けられる。ロッド７６は、シリンダ本体７５から伸長すると、下方に移動する。
【００５７】
支持板７２は、両表面が鉛直方向に沿って配され、昇降シリンダ７１のロッド７６に取り付けられている。チャックシリンダ７３は、図５に示すように、支持板７２に取り付けられたシリンダ本体７７と、このシリンダ本体７７から突出した一対の接離ロッド７８とを備えている。接離ロッド７８は、シリンダ本体７７から下方に向かって突出し、かつ図１中の手前側から奥側又は奥側から手前側に向かって、互いに間隔をあけて配されている。
【００５８】
一対の接離ロッド７８は、図５中の実線で示す位置と、図５中の二点鎖線で示す位置と、に亘って変位して、互いに接離する。前チャック７４は、それぞれ接離ロッド７８に取り付けられている。一対の前チャック７４は、互いに近づくと、互いの間に電線５を挟む。
【００５９】
電線チャックユニット６１は、図１に示すように、挿入モータ７９と、ボールねじ８０と、引っ張り確認シリンダ８１と、チャック支持板８２と、チャックシリンダ８３と、一対の電線チャック８４と、を備えている。
【００６０】
挿入モータ７９は、昇降板の下端部に取り付けられている。ボールねじ８０は、ねじ軸８５と、ナット８６とを備えている。ねじ軸８５は、その長手方向が水平方向に沿いかつ図１中の左右方向に沿っている。ねじ軸８５は、昇降板の下端部に回転自在に支持されている。ねじ軸８５は、挿入モータ７９によりその軸芯回りに回転される。ナット８６は、ねじ軸８５に螺合している。ナット８６には、引っ張り確認シリンダ８１のシリンダ本体８７が取り付けられている。挿入モータ７９は、電線チャック８４をハウジング保持ユニット１２の保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３に接離させる。
【００６１】
引っ張り確認シリンダ８１は、シリンダ本体８７と、このシリンダ本体８７から伸縮自在に設けられた図示しないロッドとを備えている。シリンダ本体８７は、ナット８６に取り付けられている。シリンダ本体８７は、ロッドの長手方向が水平方向でかつ図１中の左右方向に沿う状態で、ナット８６に取り付けられている。
【００６２】
チャック支持板８２は、引っ張り確認シリンダ８１のロッドに取り付けられている。チャック支持板８２は、引っ張り確認シリンダ８１のロッドがシリンダ本体８７から伸縮することで水平方向に沿って移動して、ハウジング保持ユニット１２に接離する。
【００６３】
チャックシリンダ８３は、チャック支持板８２に取り付けられたシリンダ本体８９と、このシリンダ本体８９から突出した図示しない一対の接離ロッドとを備えている。接離ロッドは、シリンダ本体８９からハウジング保持ユニット１２に向かって突出し、かつ図１中の手前側から奥側又は奥側から手前側に向かって、互いに間隔をあけて配されている。一対の接離ロッドは、互いに接離する。電線チャック８４は、それぞれ接離ロッドに取り付けられている。このため、電線チャック８４は、図６中の実線で示す位置と、図６中の二点鎖線で示す位置と、に亘って変位して、互いに接離する。一対の電線チャック８４は、互いに近づくと、互いの間に端子金具６に取り付けられた電線５を挟む。
【００６４】
前述した挿入ユニット１４は、昇降シリンダ７１により昇降板が下降されて、昇降シリンダ７１のロッド７６が伸長することで、前チャックユニット６０のチャックシリンダ７３の接離ロッド７８を互いに接離して、竿２０に保持された電線５（端子金具６から３ｍｍ後）を一対の前チャック７４間に挟む。また、挿入ユニット１４は、電線チャックユニット６１のチャックシリンダ８３の接離ロッドを互いに接離して、竿２０に保持された電線５を一対の電線チャック８４間に挟む。
【００６５】
そして、挿入ユニット１４は、昇降シリンダにより昇降板を上昇して、端子金具６及び該端子金具６に取り付けられた電線５を電線保持ユニット１１の竿２０から引き抜く。こうして、挿入ユニット１４は、電線保持ユニット１１から該電線保持ユニット１１に保持された電線５を取り外す。
【００６６】
挿入ユニット１４は、挿入シリンダ５９のロッド７０を伸長して、昇降板を保持治具２７に近づける。挿入ユニット１４は、ガイドユニット１３のガイド切欠き５４内に端子金具６を挿入する。すると、挿入ユニット１４は、前チャックユニット６０の一対の前チャック７４を互いに離して、該前チャックユニット６０の昇降シリンダ７１により前チャック７４などを上昇させる（電線５から退避させる）。挿入ユニット１４は、挿入モータ７９により電線チャックユニット６１を保持治具２７に近づけて、端子金具６を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入する。
【００６７】
すると、前述した係止アームが係止して、コネクタハウジング３と端子金具６とが互いに固定される。その後、挿入ユニット１４は、ボールねじ８０により電線チャックユニット６１を後方に引っ張る。このとき、端子金具６がコネクタハウジング３から抜けなければ、引っ張り確認シリンダ８１のロッドが伸張する。引っ張り確認シリンダ８１は、レギュレータによりエアー圧力を自由に可変できる為、端子金具６やコネクタハウジング３のサイズにより引っ張り力を自由に変更可能である。そして、挿入ユニット１４は、電線チャック８４を互いに離して、電線チャックユニット６１を電線５から離す。そして、挿入ユニット１４は、次の電線５を竿２０から取り外して、該電線５に取り付けられた端子金具６を端子収容室４内に挿入する。
【００６８】
最後の端子金具６を端子収容室４内に挿入すると、挿入ユニット１４は、電線チャックユニット６１が最後に挿入した端子金具６に取り付けられた電線５を掴んだままとなる。すると、ハウジング保持ユニット１２の昇降ユニット２４が保持治具２７などを下降させる。すると、保持治具２７からコネクタハウジング３が離脱する。
【００６９】
そして、挿入ユニット１４は、電線チャックユニット６１が最後に挿入した端子金具６に取り付けられた電線５を掴んだまま、挿入シリンダ５９、挿入モータ７９、昇降シリンダ、水平移動ユニット５５などの動作により、該電線５を竿２０の挟持部材２２ａ，２２ｂ間に圧入する。こうして、挿入ユニット１４は、最後に端子収容室４に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を、電線保持ユニット１１まで搬送して、該電線保持ユニット１１に保持させる。
【００７０】
制御装置１５は、周知のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵなどを備えたコンピュータである。制御装置１５は、前述したハウジング保持ユニット１２の移動支持部２６と、ガイドユニット１３と、挿入ユニット１４と接続し、これらの動作を制御することで、端子挿入装置１全体の制御を司る。
【００７１】
また、制御装置１５は、組み立てるコネクタ２の品番毎のコネクタハウジング３の端子金具６を挿入する端子収容室４の順番、各端子収容室４に挿入する端子金具６の前述した竿２０での位置及び各端子収容室４の位置などを記憶している。制御装置１５は、各品番のコネクタハウジング３の各端子収容室４（図８（ａ）に示す）内に端子金具６を挿入する際に、端子金具６の先端を端子収容室４内に挿入した後に、端子収容室４の内面に形成された突起に端子金具６が引っ掛からないように、移動支持部２６に保持治具２７即ちコネクタハウジング３を水平方向と鉛直方向の双方に移動させる移動量１Ａ〜１０Ａ，１Ｂ〜１０Ｂ（図８（ｂ）に示し、勿論、水平方向と鉛直方向との各々の移動量）を記憶している。これらの移動量１Ａ〜１０Ａ，１Ｂ〜１０Ｂは、各品番のコネクタハウジング３の各端子収容室４ごとに予め定められた値であり、端子金具６を端子収容室４内に挿入する際に、端子金具６が端子収容室４の内面に引っ掛かることを規制（防止）する値である。
【００７２】
そして、制御装置１５は、後述する入力装置９０から入力された品番のコネクタハウジング３の各端子収容室４内に端子金具６を挿入する際に、端子金具６の先端を端子収容室４内に挿入した後に、予め記憶された図８（ｂ）に示された水平方向と鉛直方向の双方の移動量１Ａ〜１０Ａ，１Ｂ〜１０Ｂ、移動支持部２６に保持治具２７を移動させてから、挿入ユニット１４に端子金具６を端子収容室４の奥まで挿入させる。このように、制御装置１５は、挿入ユニット１４が端子金具６の先端を端子収容室４内に挿入した後に、端子金具６が端子収容室４の内面に引っ掛かることを規制する予め定められた移動量１Ａ〜１０Ａ，１Ｂ〜１０Ｂ、移動支持部２６に保持治具２７を移動させてから、挿入ユニット１４に端子金具６を端子収容室４の奥まで挿入させる。
【００７３】
さらに、制御装置１５は、組み立てたコネクタ２の最後に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を圧入する挟持部材２２ａ，２２ｂの位置などを記憶している。このように、制御装置１５は、予め、少なくとも一つの品番のコネクタハウジング３の端子収容室４に端子金具６を挿入する際に必要とされる情報を記憶している。さらに、制御装置１５には、キーボードなどの周知の情報入力装置や、スイッチなどの周知の操作装置などで構成される入力手段としての入力装置９０が接続している。この入力装置９０は、制御装置１５に保持治具２７に保持されて端子金具６が挿入されるコネクタハウジング３の品番を示す情報を入力するために用いられる。
【００７４】
前述した端子挿入装置１で、コネクタハウジング３の各端子収容室４に端子金具６を挿入する際には、まず、制御装置１５に入力装置９０から組み立てるコネクタ２の品番に応じた情報を入力する。さらに、前述した品番に応じた保持治具２７をハウジング保持ユニット１２の支持テーブル２５に取り付けるとともに、前述した品番に応じた竿２０を電線保持ユニット１１のユニット本体１９に取り付ける。
【００７５】
そして、前述した入力装置９０などにより、作業開始の命令を制御装置１５に入力する。すると、図９に示すように、ハウジング保持ユニット１２の昇降ユニット２４により保持治具２７を上昇させ、エアシリンダにより保持治具２７を離脱規制状態に保つ。また、ガイドユニット１３の前後シリンダのロッドを伸長させ、昇降シリンダ４２と開閉シリンダのロッドを縮小しておく。
【００７６】
さらに、挿入ユニット１４の昇降シリンダと挿入シリンダ５９のロッド７０を縮小しておく。挿入ユニット１４の前チャックユニット６０の昇降シリンダ７１のロッド７６を縮小しておくとともにチャックシリンダ７３の接離ロッド７８を互いに離しておく。挿入ユニット１４のチャックシリンダ８３の接離ロッドを互いに離しておく。
【００７７】
そして、制御装置１５は、まず、ハウジング保持ユニット１２の水平移動ユニット２３を制御して、最初に端子金具６が挿入される端子収容室４をガイドユニット１３のガイド板４４，４６の下方に位置付ける。さらに、制御装置１５は、挿入ユニット１４の水平移動ユニット５５を制御して、最初に端子収容室４に挿入される端子金具６の上方に挿入ユニット１４の前チャックユニット６０を位置付けるとともに、前記端子金具６を取り付けた電線５の上方に挿入ユニット１４の電線チャックユニット６１を位置付ける。
【００７８】
その後、制御装置１５は、ガイドユニット１３の昇降シリンダ４２のロッドを伸長させて、固定ガイド板４４を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４の開口に重ねる。また、制御装置１５は、挿入ユニット１４の前チャックユニット６０の昇降シリンダ７１のロッド７６を伸長するとともに、挿入ユニット１４の昇降シリンダを制御して、前チャックユニット６０と電線チャックユニット６１を電線保持ユニット１１に保持された端子金具６及び電線５に近づける。
【００７９】
このとき、一対の前チャック７４間に端子金具６が位置し、一対の電線チャック８４間に電線５が位置する。そして、制御装置１５は、チャックユニット６０，６１のチャックシリンダ７３，８３を制御して、前チャック７４間に電線５をチャックし（掴み）、電線チャック８４間に電線５をチャックする（掴む）。
【００８０】
制御装置１５は、図１０に示すように、挿入ユニット１４の昇降シリンダを制御して、チャックユニット６０，６１を上昇させて、電線保持ユニット１１の竿２０からチャックした電線５を取り外す。すると、保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４と、前チャックユニット６０にチャックされた端子金具６に取り付けられた電線５とが相対する。さらに、制御装置１５は、図１０に示すように、開閉シリンダを制御して、移動ガイド板４６の下端と固定ガイド板４４の水平部５２とを接触させる。
【００８１】
そして、制御装置１５は、図１０に示すように、ガイドユニット１３の前後シリンダのロッドを縮小して、固定ガイド板４４を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３に密着させる。そして、制御装置１５は、図１１に示すように、挿入ユニット１４の挿入シリンダ５９のロッド７０を伸長して、端子金具６をガイドユニット１３の移動ガイド板４６のガイド切欠き５４内に挿入する。その後、制御装置１５は、図１２に示すように、挿入ユニット１４の前チャックユニット６０のチャックシリンダ７３を制御して、前チャック７４を電線５から離すとともに、前チャックユニット６０の昇降シリンダ７１を制御して、前チャック７４などを上昇させる（端子金具６から退避させる）。さらに、制御装置１５は、挿入ユニット１４の挿入モータ７９を制御して、図１３に示すように、端子金具６の先端を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入する。
【００８２】
その後、制御装置１５は、保持治具２７に保持された品番のコネクタハウジング３の端子金具６の先端が挿入された端子収容室４の水平方向と鉛直方向との双方の移動量１Ａ〜１０Ａ，１Ｂ〜１０Ｂを読み出して、移動支持部２６に当該移動量１Ａ〜１０Ａ，１Ｂ〜１０Ｂ、保持治具２７即ちコネクタハウジング３を移動させる。その後、制御装置１５は、図１４に示すように、ガイドユニット１３の開閉シリンダを制御して、移動ガイド板４６を上昇させるとともに、前後シリンダのロッドを伸長して、固定ガイド板４４をコネクタハウジング３から離す。そして、制御装置１５は、ハウジング保持ユニット１２の水平移動ユニット２３と挿入ユニット１４の水平移動ユニット５５とを制御して、電線チャック８４が電線５をチャックしたまま、挿入ユニット１４のチャックユニット６０，６１と、ハウジング保持ユニット１２の保持治具２７とを図１４中の手前側などに一体に移動する。
【００８３】
すると、電線５は、固定ガイド板４４の水平部５２と、移動ガイド板４６との間から抜け出る。その後、制御装置１５は、挿入ユニット１４の挿入モータ７９を制御して、図１５に示すように、端子金具６を保持治具２７に保持されたコネクタハウジング３の端子収容室４の奥に挿入する。そして、制御装置１５は、電線チャックユニット６１を制御して、電線チャック８４を電線５から離す。そして、制御装置１５は、図９に示された工程から図１５に示された工程を繰り返して、順次端子金具６をコネクタハウジング３の端子収容室４内に挿入する。
【００８４】
制御装置１５は、最後の端子金具６を挿入し終えると、ハウジング保持ユニット１２のエアシリンダを制御して、保持治具２７を離脱許容状態に位置付ける。そして、最後に端子収容室４に挿入された端子金具６に取り付けられた電線５を電線チャックユニット６１がチャックしたまま（掴んだまま）、ハウジング保持ユニット１２の昇降ユニット２４を制御して、保持治具２７を下降させる。
【００８５】
すると、電線５が電線チャック８４にチャックされているので、コネクタハウジング３は、保持治具２７から離脱する。そして、制御装置１５は、挿入ユニット１４の水平移動ユニット５５を制御して、コネクタハウジング３を取り付けた電線５を挟む挟持部材２２ａ，２２ｂの上方に電線チャック８４などを位置付ける。そして、制御装置１５は、挿入ユニット１４の昇降シリンダなどを制御して、電線チャック８４などを下降させて、コネクタハウジング３を取り付けかつ電線チャック８４にチャックされた電線５を、挟持部材２２ａ，２２ｂ間に圧入する。こうして、コネクタハウジング３に取り付けられた電線５を電線保持ユニット１１に保持させる。
【００８６】
本実施形態によれば、制御装置１５がコネクタハウジング３の端子収容室４に端子金具６の先端を挿入した後に、コネクタハウジング３を移動させるので、コネクタハウジング３と端子金具６との相対的な位置を端子金具６が端子収容室４の内面に引っ掛からない位置にすることができる。よって、端子収容室４の内面に端子金具６を引っ掛けることなく、確実に端子金具６を端子収容室４内に挿入することができる。
【００８７】
また、制御装置１５がコネクタハウジング３の品番毎に各端子収容室４に端子金具６を挿入する際の移動量１Ａ〜１０Ａ，１Ｂ〜１０Ｂを記憶しており、この記憶した移動量１Ａ〜１０Ａ，１Ｂ〜１０Ｂ、コネクタハウジング３を移動するので、所望の品番のコネクタハウジング３の端子収容室４に確実に端子金具６を挿入できる。
【００８８】
また、コネクタハウジング３の品番を入力する入力装置９０を備えているので、コネクタハウジング３と端子金具６との相対的な位置を端子金具６が端子収容室４の内面に引っ掛からない位置に確実にすることができる。よって、端子収容室４の内面に端子金具６を引っ掛けることなく、より確実に端子金具６を端子収容室４内に挿入することができる。
【００８９】
さらに、前述した実施形態では、コネクタハウジング３の全ての端子収容室４に端子金具６を挿入している。しかしながら、本発明では、コネクタハウジング３の全ての端子収容室４に端子金具６を挿入しなくても良い。要するに本発明では、挿入ユニット１４は、コネクタハウジング３の端子金具６を挿入しなければならない端子収容室４全てに端子金具６を挿入した後則ちコネクタハウジング３の端子収容室４に全ての端子金具６を挿入すれば良い。
【００９０】
なお、前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の一実施形態に係る端子挿入装置の構成を示す側面図である。
【図２】図１に示された端子挿入装置の保持治具などを示す斜視図である。
【図３】図１に示された端子挿入装置の竿などを示す斜視図である。
【図４】図１に示された端子挿入装置のガイドユニットのガイド板などを示す正面図である。
【図５】図１に示された端子挿入装置の前チャックなどを示す正面図である。
【図６】図１に示された端子挿入装置の電線チャックなどを示す正面図である。
【図７】図１に示された端子挿入装置で端子金具が挿入されるコネクタハウジングなどを示す斜視図である。
【図８】図１に示された端子挿入装置の制御装置に記憶された各端子収容室の水平方向と鉛直方向との双方の移動量を示す説明図である。
【図９】図１に示された端子挿入装置のハウジング保持ユニットに保持治具などを取り付けて、コネクタハウジングに端子金具を挿入する状態を示す側面図である。
【図１０】図９に示された状態から竿から電線及び端子金具を取り外した状態を示す側面図である。
【図１１】図１０に示された状態からガイド板のガイド切欠き内に端子金具を挿入した状態を示す側面図である。
【図１２】図１１に示された状態から前チャックユニットを上昇させた状態を示す側面図である。
【図１３】図１２に示された状態から端子金具の先端をコネクタハウジングの端子収容室内に挿入した状態を示す側面図である。
【図１４】図１３に示された状態からガイド開閉部のガイド板をコネクタハウジングから離した状態を示す側面図である。
【図１５】図１４に示された状態から端子金具をコネクタハウジングの端子収容室の奥まで挿入した状態を示す側面図である。
【図１６】従来から用いられてきたコネクタハウジングと端子金具の断面図である。
【図１７】図１６に示された端子金具がコネクタハウジングの端子収容室の内面に引っ掛かった状態を示す断面図である。
【図１８】図１７に示された端子金具が傾いた状態を示すコネクタハウジングの断面図である。
【符号の説明】
【００９２】
１  端子挿入装置
３  コネクタハウジング
４  端子収容室
５  電線
６  端子金具
１４  挿入ユニット（端子挿入手段）
１５  制御装置（制御手段）
２６  移動支持部（移動支持手段）
２７  保持治具（ハウジング保持手段）
９０  入力装置（入力手段）
１Ａ〜１０Ａ，１Ｂ〜１０Ｂ  移動量
【図１】
2008282734.tif 000003
【図２】
2008282734.tif 000004
【図３】
2008282734.tif 000005
【図４】
2008282734.tif 000006
【図５】
2008282734.tif 000007
【図６】
2008282734.tif 000008
【図７】
2008282734.tif 000009
【図８】
2008282734.tif 000010
【図９】
2008282734.tif 000011
【図１０】
2008282734.tif 000012
【図１１】
2008282734.tif 000013
【図１２】
2008282734.tif 000014
【図１３】
2008282734.tif 000015
【図１４】
2008282734.tif 000016
【図１５】
2008282734.tif 000017
【図１６】
2008282734.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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