(57)【要約】【課題】ロールの制御を的確に行なう飛しょう体の制御装置を提供する。【解決手段】レートセンサから出力された角速度から、ロール系、ピッチ系、ヨー系の制御信号を算出し、さらに飛しょう体の複数の操舵翼の操舵角を算出して角操舵翼を制御する際に、ロール系の角速度又はロール系の姿勢角が大きい場合には、ロール系の角速度又はロール系の角速度を積分して得られたロール系の姿勢角が大きいほどピッチ系及びヨー系の操舵角を小さく抑制することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛しょう体の姿勢変化の角速度を出力するレートセンサから前記角速度を入力し、ロール系の軸周りの舵角とピッチ系の軸周りの舵角とヨー系の軸周りの舵角とを算出する軸舵角算出部と；
前記レートセンサから前記角速度を入力し、ピッチ系の制御信号を抑制するピッチ系リミタの最大値と、ヨー系の制御信号を抑制するヨー系リミタの最大値とをそれぞれ出力するリミタ最大値変更部と；
前記軸舵角算出部から入力した前記ピッチ系の軸周りの舵角と前記ヨー系の軸周りの舵角とを、前記リミタ最大値変更部から入力した前記ピッチ系リミタの最大値と前記ヨー系リミタの最大値によって抑制して出力するリミタと；
前記軸舵角算出部が出力したロール系の軸周りの舵角と、前記リミタが出力した抑制済みピッチ系の軸周りの舵角と抑制済みヨー系の軸周りの舵角とを入力し、前記飛しょう体の飛しょう姿勢を制御する複数の操舵翼を制御する操舵翼制御信号を算出する操舵翼舵角算出部と；
を備える飛しょう体の制御装置。
【請求項２】
前記レートセンサが出力した前記ロール角速度が増加した場合、
前記リミタ最大値変更部が、前記ピッチ系リミタの最大値及び前記ヨー系リミタの最大値を減少させる、ことを特徴とする請求項１記載の飛しょう体の制御装置。
【請求項３】
飛しょう体の姿勢変化の角速度を出力するレートセンサから前記角速度を入力し、ロール系の軸周りの舵角とピッチ系の軸周りの舵角とヨー系の軸周りの舵角とを算出する軸舵角算出部と；
前記レートセンサから前記角速度を入力し、
前記角速度を積分してロール系の姿勢角を算出し、
前記角速度からピッチ系の制御信号を抑制するピッチ系リミタの最大値である角速度基準ピッチ系リミタ最大値と、ヨー系の制御信号を抑制するヨー系リミタの最大値である角速度基準ヨー系リミタ最大値とをそれぞれ算出し、
前記ロール系の姿勢角からピッチ系の制御信号を抑制するピッチ系リミタの最大値である姿勢角基準ピッチ系リミタ最大値と、ヨー系の制御信号を抑制するヨー系リミタの最大値である姿勢角基準ヨー系リミタ最大値とをそれぞれ算出し、
角速度基準ピッチ系リミタ最大値と姿勢角基準ピッチ系リミタ最大値とを比較して小さいほうをピッチ系リミタ最大値として出力し、
角速度基準ヨー系リミタ最大値と姿勢角基準ヨー系リミタ最大値とを比較して小さいほうをヨー系リミタ最大値として出力する、
リミタ最大値変更部と；
前記軸舵角算出部から入力した前記ピッチ系の軸周りの舵角と前記ヨー系の軸周りの舵角とを、前記リミタ最大値変更部から入力した前記ピッチ系リミタの最大値と前記ヨー系リミタの最大値によって抑制して出力するリミタと；
前記軸舵角算出部が出力したロール系の軸周りの舵角と、前記リミタが出力した抑制済みピッチ系の軸周りの舵角と抑制済みヨー系の軸周りの舵角とを入力し、前記飛しょう体の飛しょう姿勢を制御する複数の操舵翼を制御する操舵翼制御信号を算出する操舵翼舵角算出部と；
を備える飛しょう体の制御装置。
【請求項４】
前記レートセンサが出力した前記ロール角速度又は前記ロール系の姿勢角が増加した場合、
前記リミタ最大値変更部が、前記ピッチ系リミタの最大値及び前記ヨー系リミタの最大値を減少させる、ことを特徴とする請求項３記載の飛しょう体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばミサイルのような飛しょう体の飛しょう姿勢を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛しょう体は飛しょう中にその姿勢を制御する必要がある。例えば、追跡目標が進行方向を変更した場合の他にも、気流の状態などにより飛しょう姿勢が乱れた場合に、飛しょう姿勢を効率よく所望の状態に変化させる必要が生じる。
【０００３】
図５（ａ）は、飛しょう体の外観とその制御方向を示した図である。また、図５（ｂ）は飛しょう体５０１を矢印Ａの方向から見た図である。
【０００４】
図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、飛しょう体に搭載される飛しょう体の制御装置は飛しょう体５０１の飛しょう姿勢をピッチ５０３、ヨー５０４、ロール５０２の３方向の制御を、第１操舵翼６０１、第２操舵翼６０２、第３操舵翼６０３、第４操舵翼６０４の４枚の操舵翼の回転角を制御することによっておこなう。
【０００５】
これらの方向のうち、ピッチ５０３は第２操舵翼６０２と第４操舵翼６０４の２枚の操舵翼、ヨー５０４は第１操舵翼６０１と第３操舵翼６０３の２枚の操舵翼を用いて制御する。また、ロール５０２は上記の４枚の操舵翼を用いて制御する。
【０００６】
このため、例えばピッチ５０３とロール５０２の２方向を同時に制御する必要がある場合、従来の飛しょう体の制御装置は第２操舵翼６０２と第４操舵翼６０４にピッチ５０３とロール５０２の舵角の合計値を出力していた。この際、制御方向のいずれかが極端に大きくなった場合、舵角の合計値が操舵翼の回転可能な範囲を超えてしまい、飛しょう体の制御が適切に行なわれないことがあるという問題点があった。
【０００７】
この点に関し、飛しょう体に慣性装置を搭載し、この慣性装置が検知した飛しょう速度や飛しょう高度を基に操舵翼の舵角が操舵翼の回転可能な範囲を超えないように制限するリミタを設ける技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平７−３２５６２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１に記載の技術によっては、飛しょう速度や飛しょう高度は動圧を算出することには効果的ではあるものの、ロール５０２の程度を的確に検知することには効果的ではないため、飛しょう体の飛しょう姿勢を的確に制御することが困難である、という問題点があった。
【０００９】
本発明は上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、ロールの制御を的確に行なう飛しょう体の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために本発明は、飛しょう体に搭載され、レートセンサから出力された角速度から、ロール系、ピッチ系、ヨー系の制御信号を算出し、さらに飛しょう体の複数の操舵翼の操舵角を算出して角操舵翼を制御する飛しょう体の制御装置であって、ロール系の角速度又はロール系の姿勢角が大きい場合には、ロール系の角速度又はロール系の姿勢角が大きいほどピッチ系及びヨー系の操舵角を小さく抑制することを特徴とする飛しょう体の制御装置を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ロール系の角速度又はロール系の姿勢角の大きさに応じてピッチ系及びヨー系のリミタの最大値を変化させる。このため、ロールの速さやロールの大きさに適切に対応した操舵翼の制御が可能となり、さらに安定した飛しょう体のロールの制御が可能となるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明による飛しょう体の制御装置の一実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
【００１３】
＜第１の実施形態の詳細＞
図１は、第１の実施形態の飛しょう体の制御装置の構成を示す概要図である。図１に示すように、本実施形態の飛しょう体の制御装置は、飛しょう体の姿勢変化の角速度を出力するレートセンサ２００から角速度を入力し、ロール系の軸周りの舵角とピッチ系の軸周りの舵角とヨー系の軸周りの舵角とを算出する軸舵角算出部１１と；レートセンサ２００から角速度を入力し、ピッチ系の制御信号を抑制するピッチ系リミタの最大値と、ヨー系の制御信号を抑制するヨー系リミタの最大値とをそれぞれ出力するリミタ最大値変更部１６と；軸舵角算出部１１から入力したピッチ系の軸周りの舵角とヨー系の軸周りの舵角とを、リミタ最大値変更部１６から入力したピッチ系リミタの最大値とヨー系リミタの最大値によって抑制して出力するリミタ１７と；軸舵角算出部１１が出力したロール系の軸周りの舵角と、リミタ１７が出力した抑制済みピッチ系の軸周りの舵角と抑制済みヨー系の軸周りの舵角とを入力し、飛しょう体の飛しょう姿勢を制御する複数の操舵翼を制御する操舵翼制御信号を算出する操舵翼舵角算出部１２と；を備える。
【００１４】
レートセンサ２００は飛しょう体に搭載される。レートセンサ２００はこの飛しょう体の姿勢変化の角速度を検出して出力する。出力は例えばロール系、ピッチ系、ヨー系の３次元方向それぞれの角速度を出力する。
【００１５】
軸舵角算出部１１は、レートセンサからこれらの角速度を入力し、ロール系の軸周りの舵角を算出するロール系制御部１１Ｒと、ピッチ系の軸周りの舵角を算出するピッチ系制御部１１Ｐと、ヨー系の軸周りの舵角を算出するヨー系制御部１１Ｙと、を備える。
【００１６】
リミタ最大値変更部１６は、レートセンサ２００から角速度を入力し、ピッチ系のリミタ値とヨー系のリミタ値を算出するリミタ算出部１５と、ピッチ系の制御信号を抑制するピッチ系リミタの最大値を出力するピッチ系リミタ最大値変更部１６Ｐと、ヨー系の制御信号を抑制するヨー系リミタの最大値を出力するヨー系リミタ最大値変更部１６Ｙと、を備える。
【００１７】
リミタ１７は、軸舵角算出部１１のピッチ系制御部１１Ｐから入力したピッチ系の軸周りの舵角をリミタ最大値変更部１６のピッチ系リミタ最大値変更部１６Ｐから入力したピッチ系リミタの最大値によって抑制するピッチ系リミタ１７Ｐと、軸舵角算出部１１のヨー系制御部１１Ｙから入力したヨー系の軸周りの舵角をリミタ最大値変更部１６のヨー系リミタ最大値変更部１６Ｙから入力したヨー系リミタの最大値によって抑制するヨー系リミタ１７Ｙと、を備える。
【００１８】
操舵翼舵角算出部１２は、軸舵角算出部１１のロール系制御部１１Ｒが出力したロール系の軸周りの舵角と、リミタ１７のピッチ系リミタ１７Ｐが出力した抑制済みピッチ系の軸周りの舵角と、リミタ１７のヨー系リミタ１７Ｙが出力した抑制済みヨー系の軸周りの舵角とを入力し、飛しょう体の飛しょう姿勢を制御する複数の操舵翼を制御する操舵翼制御信号をそれぞれ算出する。
【００１９】
次に、本実施形態の飛しょう体の制御装置の動作を説明する。ロール系制御部１１Ｒの出力信号であるロール系の軸周りの舵角をｒ、ピッチ系制御部１１Ｐの出力信号であるピッチ系の軸周りの舵角をｐ、ヨー系制御部１１Ｙの出力信号であるヨー系の軸周りの舵角をｙ、とする。また、飛しょう体の飛しょう姿勢を制御する複数の操舵翼が４枚あるとき、それぞれ第１の操舵翼、第２の操舵翼、第３の操舵翼、第４の操舵翼とする。
【００２０】
このとき、操舵翼舵角算出部１２から、第１の操舵翼を制御する第１操舵部１３１に出力される制御信号を第１操舵信号ｄ１、第２の操舵翼を制御する第２操舵部１３２に出力される制御信号を第２操舵信号ｄ２、第３の操舵翼を制御する第３操舵部１３３に出力される制御信号を第３操舵信号ｄ３、第４の操舵翼を制御する第４操舵部１３４に出力される制御信号を第４操舵信号ｄ４とする。これらの各制御信号は以下のように表せる。
【００２１】
ｄ１＝ｙ＋ｒ
ｄ２＝ｐ＋ｒ
ｄ３＝−ｙ＋ｒ
ｄ４＝−ｐ＋ｒ
（−は＋と反対方向への操舵翼の旋回を示す。）
例えば、各操舵翼の旋回範囲が＋−１０°であるとする。ここで、ｐ＝５°、ｒ＝６°とすると、ｄ１＝１１°となり、操舵翼の旋回範囲を超えるため、飛しょう体を的確に制御できない。
【００２２】
本実施形態の飛しょう体の制御装置は、リミタ１７において、ピッチ系リミタの最大値Ｌｐと、ヨー系リミタの最大値Ｌｙを用いて、次のように制御する。
【００２３】
すなわち、ｄ１乃至ｄ４がそれぞれ操舵翼の旋回範囲を超えた場合、次のような式によりｄ１乃至ｄ４を抑制する。
【００２４】
ｄ１＝ｙ＋ｒ      但し、ｙ＞Ｌｙのとき、    ｄ１＝Ｌｙ＋ｒ
ｄ２＝ｐ＋ｒ      但し、ｐ＞Ｌｐのとき、    ｄ２＝Ｌｐ＋ｒ
ｄ３＝−ｙ＋ｒ    但し、−ｙ＜−Ｌｙのとき、ｄ３＝−Ｌｙ＋ｒ
ｄ４＝−ｐ＋ｒ    但し、−ｐ＜Ｌｐのとき、  ｄ４＝−Ｌｐ＋ｒ
ここで、本実施形態の飛しょうの制御装置は、レートセンサ２００が出力したロール角速度が増加した場合、リミタ最大値変更部１６が、ピッチ系リミタの最大値Ｌｐ及びヨー系リミタの最大値Ｌｙを減少させる。
【００２５】
すなわち、本実施形態の飛しょうの制御装置は、図２に示すようにＬｐ、Ｌｙをレートセンサ２００が検出したロール角速度が大きくなるに従って、小さくするように制御する。結果として、ロール系の制御信号が優先され、飛しょう体のロールが先ず止められる。
【００２６】
以上のように算出されたｄ１乃至ｄ４は、それぞれ第１操舵部１３１乃至第４操舵部１３４に出力され、第１操舵部１３１乃至第４操舵部１３４からの出力は操舵翼の舵角に制限を加える第１舵角リミタ１４１乃至第４舵角リミタ１４４に出力され、各操舵翼が制御される。
【００２７】
＜第１の実施形態の効果＞
以上述べたように、本実施形態の飛しょう体の制御装置は、レートセンサ２００から出力された角速度から、ピッチ系及びヨー系の舵角を抑制するリミタの最大値を算出し、さらに、レートセンサ２００が出力したロール角速度が増加した場合、リミタ最大値変更部１６が、ピッチ系リミタの最大値及び前記ヨー系リミタの最大値を減少させる。このため、ロールの速さに適切に対応した操舵翼の制御が可能となり、安定して飛しょう体のロールの制御が可能となるという効果がある。
【００２８】
＜第２の実施形態の詳細＞
図３は、第２の実施形態の飛しょう体の制御装置の構成を示す概要図である。図２に示すように、本実施形態の飛しょう体の制御装置は、飛しょう体の姿勢変化の角速度を出力するレートセンサ２００から角速度を入力し、ロール系の軸周りの舵角とピッチ系の軸周りの舵角とヨー系の軸周りの舵角とを算出する軸舵角算出部１１と；レートセンサ２００から角速度を入力し、ピッチ系の制御信号を抑制するピッチ系リミタの最大値と、ヨー系の制御信号を抑制するヨー系リミタの最大値とをそれぞれ出力するリミタ最大値変更部１６と；軸舵角算出部１１から入力したピッチ系の軸周りの舵角とヨー系の軸周りの舵角とを、リミタ最大値変更部１６から入力したピッチ系リミタの最大値とヨー系リミタの最大値によって抑制して出力するリミタ１７と；軸舵角算出部１１が出力したロール系の軸周りの舵角と、リミタ１７が出力した抑制済みピッチ系の軸周りの舵角と抑制済みヨー系の軸周りの舵角とを入力し、飛しょう体の飛しょう姿勢を制御する複数の操舵翼を制御する操舵翼制御信号を算出する操舵翼舵角算出部１２と；を備える。
【００２９】
レートセンサ２００は飛しょう体に搭載される。レートセンサ２００はこの飛しょう体の姿勢変化の角速度を検出して出力する。出力は例えばロール系、ピッチ系、ヨー系の３次元方向それぞれの角速度を出力する。
【００３０】
軸舵角算出部１１は、レートセンサからこれらの角速度を入力し、ロール系の軸周りの舵角を算出するロール系制御部１１Ｒと、ピッチ系の軸周りの舵角を算出するピッチ系制御部１１Ｐと、ヨー系の軸周りの舵角を算出するヨー系制御部１１Ｙと、を備える。
【００３１】
リミタ最大値変更部１６は、レートセンサ２００から角速度を入力し、角速度を積分してロール系の姿勢角を算出するロール姿勢角算出部２０１と、角速度からピッチ系の制御信号を抑制するピッチ系リミタの最大値である角速度基準ピッチ系リミタ最大値と、ヨー系の制御信号を抑制するヨー系リミタの最大値である角速度基準ヨー系リミタ最大値とをそれぞれ算出し、ロール系の姿勢角からピッチ系の制御信号を抑制するピッチ系リミタの最大値である姿勢角基準ピッチ系リミタ最大値と、ヨー系の制御信号を抑制するヨー系リミタの最大値である姿勢角基準ヨー系リミタ最大値とをそれぞれ算出し、角速度基準ピッチ系リミタ最大値と姿勢角基準ピッチ系リミタ最大値とを比較して小さいほうをピッチ系リミタ最大値として出力し、角速度基準ヨー系リミタ最大値と姿勢角基準ヨー系リミタ最大値とを比較して小さいほうをヨー系リミタ最大値として出力する、リミタ最大値変更部１５と、ピッチ系の制御信号を抑制するピッチ系リミタの最大値を出力するピッチ系リミタ最大値変更部１６Ｐと、ヨー系の制御信号を抑制するヨー系リミタの最大値を出力するヨー系リミタ最大値変更部１６Ｙと、を備える。
【００３２】
リミタ１７は、軸舵角算出部１１のピッチ系制御部１１Ｐから入力したピッチ系の軸周りの舵角をリミタ最大値変更部１６のピッチ系リミタ最大値変更部１６Ｐから入力したピッチ系リミタの最大値によって抑制するピッチ系リミタ１７Ｐと、軸舵角算出部１１のヨー系制御部１１Ｙから入力したヨー系の軸周りの舵角をリミタ最大値変更部１６のヨー系リミタ最大値変更部１６Ｙから入力したヨー系リミタの最大値によって抑制するヨー系リミタ１７Ｙと、を備える。
【００３３】
操舵翼舵角算出部１２は、軸舵角算出部１１のロール系制御部１１Ｒが出力したロール系の軸周りの舵角と、リミタ１７のピッチ系リミタ１７Ｐが出力した抑制済みピッチ系の軸周りの舵角と、リミタ１７のヨー系リミタ１７Ｙが出力した抑制済みヨー系の軸周りの舵角とを入力し、飛しょう体の飛しょう姿勢を制御する複数の操舵翼を制御する操舵翼制御信号をそれぞれ算出する。
【００３４】
次に、本実施形態の飛しょうの制御装置の動作を説明する。ロール系制御部１１Ｒの出力信号であるロール系の軸周りの舵角をｒ、ピッチ系制御部１１Ｐの出力信号であるピッチ系の軸周りの舵角をｐ、ヨー系制御部１１Ｙの出力信号であるヨー系の軸周りの舵角をｙ、とする。また、飛しょう体の飛しょう姿勢を制御する複数の操舵翼が４枚あるとき、それぞれ第１の操舵翼、第２の操舵翼、第３の操舵翼、第４の操舵翼とする。
【００３５】
このとき、操舵翼舵角算出部１２から、第１の操舵翼を制御する第１操舵部１３１に出力される制御信号を第１操舵信号ｄ１、第２の操舵翼を制御する第２操舵部１３２に出力される制御信号を第２操舵信号ｄ２、第３の操舵翼を制御する第３操舵部１３３に出力される制御信号を第３操舵信号ｄ３、第４の操舵翼を制御する第４操舵部１３４に出力される制御信号を第４操舵信号ｄ４とする。これらの各制御信号は以下のように表せる。
【００３６】
ｄ１＝ｙ＋ｒ
ｄ２＝ｐ＋ｒ
ｄ３＝−ｙ＋ｒ
ｄ４＝−ｐ＋ｒ
（−は＋と反対方向への操舵翼の旋回を示す。）
例えば、各操舵翼の旋回範囲が＋−１０°であるとする。ここで、ｐ＝５°、ｒ＝６°とすると、ｄ１＝１１°となり、操舵翼の旋回範囲を超えるため、飛しょう体を的確に制御できない。
【００３７】
本実施形態の飛しょう体の制御装置は、リミタ１７において、ピッチ系リミタの最大値Ｌｐと、ヨー系リミタの最大値Ｌｙを用いて、次のように制御する。
【００３８】
すなわち、ｄ１乃至ｄ４がそれぞれ操舵翼の旋回範囲を超えた場合、次のような式によりｄ１乃至ｄ４を抑制する。
【００３９】
ｄ１＝ｙ＋ｒ      但し、ｙ＞Ｌｙのとき、    ｄ１＝Ｌｙ＋ｒ
ｄ２＝ｐ＋ｒ      但し、ｐ＞Ｌｐのとき、    ｄ２＝Ｌｐ＋ｒ
ｄ３＝−ｙ＋ｒ    但し、−ｙ＜−Ｌｙのとき、ｄ３＝−Ｌｙ＋ｒ
ｄ４＝−ｐ＋ｒ    但し、−ｐ＜Ｌｐのとき、  ｄ４＝−Ｌｐ＋ｒ
ここで、本実施形態の飛しょうの制御装置は、レートセンサ２００が出力したロール角速度を積分してロール系の姿勢角を算出し、このロール系の姿勢角から算出したリミタの最大値と、ロール系の角速度から算出したリミタの最大値とを比較し、小さいほうをピッチ系及びヨー系のそれぞれのリミタ値の最大値とする。
【００４０】
この場合、本実施形態の飛しょうの制御装置は、ロール角速度又はロール系の姿勢角が増加した場合、リミタ最大値変更部１６が、ピッチ系リミタの最大値Ｌｐ及びヨー系リミタの最大値Ｌｙを減少させる。
【００４１】
すなわち、本実施形態の飛しょうの制御装置はリミタ最大値変更部１６において、図４（ａ）に示すように、レートセンサ２００が検出したロール角速度が大きくなるに従って小さくするように、角速度基準ピッチ系リミタ最大値と、角速度基準ヨー系リミタ最大値とを制御する。また、本実施形態の飛しょうの制御装置はリミタ最大値変更部１６において、図４（ｂ）に示すように、ロール姿勢角算出部２０１が算出したロール系の姿勢角が大きくなるに従って小さくするように、姿勢角基準ピッチ系リミタ最大値と、姿勢角基準ヨー系リミタ最大値とを制御する。
【００４２】
さらに、本実施形態の飛しょうの制御装置はリミタ最大値変更部１６において、角速度基準ピッチ系リミタ最大値と姿勢角基準ピッチ系リミタ最大値とを比較して小さいほうをピッチ系リミタ最大値Ｌｐとして出力し、角速度基準ヨー系リミタ最大値と姿勢角基準ヨー系リミタ最大値とを比較して小さいほうをヨー系リミタ最大値Ｌｙとして出力する。結果として、ロール系の制御信号が優先され、飛しょう体のロールが先ず止められる。
【００４３】
以上のように算出されたｄ１乃至ｄ４は、それぞれ第１操舵部１３１乃至第４操舵部１３４に出力され、第１操舵部１３１乃至第４操舵部１３４からの出力は操舵翼の舵角に制限を加える第１舵角リミタ１４１乃至第４舵角リミタ１４４に出力され、各操舵翼が制御される。
【００４４】
＜第２の実施形態の効果＞
以上述べたように、本実施形態の飛しょう体の制御装置は、レートセンサ２００から出力された角速度を積分してロール系の姿勢角を算出し、このロール系の姿勢角と角速度を用いてリミタ値を算出し、より小さいほうをピッチ系及びヨー系のリミタの最大値とする。このため、ロールの速さだけでなくロールの大きさも適切に対応した操舵翼の制御が可能となり、さらに安定した飛しょう体のロールの制御が可能となるという効果がある。
【００４５】
＜本発明の具体化における可能性＞
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】第１の実施形態の飛しょうの制御装置の構成を示す概要図である。
【図２】ロール系角速度とピッチ系リミタ及びヨー系リミタの最大値の関係を示したグラフである。
【図３】第２の実施形態の飛しょうの制御装置の構成を示す概要図である。
【図４】ロール系角速度及びロール系姿勢角とピッチ系リミタ及びヨー系リミタの最大値の関係を示したグラフである。
【図５】飛しょう体と操舵翼の外観図である。
【符号の説明】
【００４７】
１１：軸舵角算出部、
１２：操舵翼舵角算出部、
１６：リミタ最大値変更部、
１７：リミタ、
２００：レートセンサ、
２０１：ロール姿勢角算出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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