(57)【要約】【課題】障害物との接触の可能性があると判断される場合、接触回避支援動作を行う前にドライバ（運転者）に操舵トルクを付与することで、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持している場合でも、注意を喚起することで回避操作の開始が遅れることがないようにした車両の走行安全装置を提供する。【解決手段】物体との接触の可能性があると判断される場合、検出された物体との接触回避支援動作を行う（Ｓ１６からＳ２４，Ｓ２８）車両の走行安全装置において、接触回避支援動作を行う前に物体から自車が回避する方向と反対の方向に所定時間あるいは所定値以下の操舵トルクを付与する（Ｓ２６）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段と、前記物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避支援動作を行う接触回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記接触回避支援手段が接触回避支援動作を行う前に前記物体から前記車両が回避する方向と反対の方向に所定時間操舵トルクを付与する操舵トルク付与手段を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記所定時間は、前記車両の挙動に影響を与えず、かつドライバが知覚可能な程度の時間であることを特徴とする請求項１記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記所定時間は５０ｍｓｅｃから１００ｍｓｅｃの間の時間であることを特徴とする請求項１または２記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段と、前記物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避支援動作を行う接触回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記接触回避支援手段が接触回避支援動作を行う前に所定値以下の操舵トルクを付与する操舵トルク付与手段を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項５】
前記所定値は、前記車両の走行中の路面反力に相関する値であることを特徴とする請求項４記載の車両の走行安全装置。
【請求項６】
前記所定値は、５ｋｇｆｃｍから１５ｋｇｆｃｍの間の値、またはドライバの操舵力において０．２５ｋｇｆから０．７５ｋｇｆの間の値であることを特徴とする請求項４または５記載の車両の走行安全装置。
【請求項７】
前記操舵トルク付与手段は、前記接触回避支援手段が接触回避支援動作を行う前に前記物体から前記車両が回避する方向と反対の方向に前記操舵トルクを付与することを特徴とする請求項４から６のいずれかに記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両の走行安全装置に関し、より具体的には車両（自車）の周囲の先行車などの障害物を検出し、それとの接触回避を支援するようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に電磁波によるレーダを搭載して前方の先行車などの障害物を検出・認識し、障害物との接触の可能性を判断し、接触の可能性があると判断される場合、警報や操舵などの車両制御により障害物との接触回避支援動作を行う装置が知られており、その例として本出願人が先に提案した、下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。その従来技術においては、障害物（対向車両）が車両に接近している場合、車両が適正進路から逸脱し難くなるように制御している。
【特許文献１】特開２００６−１３１０７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記した従来技術においては車両が適正進路から逸脱し難くなるように制御することで接触回避を支援しているが、いずれにしても障害物との接触の可能性がある場合、警報などでドライバ（運転者）に回避動作を促したり、あるいは回避操舵を支援したりする場合、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持していると、回避操作の開始が遅れる恐れがある。
【０００４】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、障害物との接触の可能性があると判断される場合、接触回避支援動作を行う前にドライバに操舵トルクを付与することで、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持している場合でも、注意を喚起することで回避操作の開始が遅れることがないようにした車両の走行安全装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段と、前記物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避支援動作を行う接触回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記接触回避支援手段が接触回避支援動作を行う前に前記物体から前記車両が回避する方向と反対の方向に所定時間操舵トルクを付与する操舵トルク付与手段を備える如く構成した。
【０００６】
請求項２に係る車両の走行安全装置にあっては、前記所定時間は、前記車両の挙動に影響を与えず、かつドライバが知覚可能な程度の時間である如く構成した。
【０００７】
請求項３に係る車両の走行安全装置にあっては、前記所定時間は５０ｍｓｅｃから１００ｍｓｅｃの間の時間である如く構成した。
【０００８】
請求項４にあっては、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段と、前記物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避支援動作を行う接触回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記接触回避支援手段が接触回避支援動作を行う前に所定値以下の操舵トルクを付与する操舵トルク付与手段を備える如く構成した。
【０００９】
請求項５に係る車両の走行安全装置にあっては、前記所定値は、前記車両の走行中の路面反力に相関する値である如く構成した。
【００１０】
請求項６に係る車両の走行安全装置にあっては、前記所定値は、５ｋｇｆｃｍから１５ｋｇｆｃｍの間の値、またはドライバの操舵力において０．２５ｋｇｆから０．７５ｋｇｆの間の値である如く構成した。
【００１１】
請求項７に係る車両の走行安全装置にあっては、前記操舵トルク付与手段は、前記接触回避支援手段が接触回避支援動作を行う前に前記物体から前記車両が回避する方向と反対の方向に前記操舵トルクを付与する如く構成した。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る車両の走行安全装置において、接触回避支援動作を行う前に物体から車両が回避する方向と反対の方向に所定時間操舵トルクを付与する如く構成したので、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持している場合でも、無意識に付与された操舵トルクの方向と逆の方向に操舵しようとする反射的な反応を惹起させることができる。即ち、ドライバの注意を喚起して回避方向に素早く操舵しようとする反射的な反応を惹起させることができ、よって回避操作の開始が遅れることがない。
【００１３】
請求項２に係る車両の走行安全装置にあっては、所定時間は車両の挙動に影響を与えず、かつドライバが知覚可能な程度の時間である如く構成したので、上記した効果に加え、車両の挙動に影響を与えることなく、ドライバの注意を喚起することができる。
【００１４】
請求項３に係る車両の走行安全装置にあっては、所定時間は５０ｍｓｅｃから１００ｍｓｅｃの間の時間である如く構成したので、請求項２と同様、車両の挙動に影響を与えることなく、ドライバの注意を喚起することができる。
【００１５】
請求項４に係る車両の走行安全装置にあっては、接触回避支援動作を行う前に所定値以下の操舵トルクを付与する如く構成したので、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持している場合でも、付与された操舵トルクを無意識に抑えようと保持するような反応を惹起させることができる。即ち、ドライバの把持状態を弛緩状態から緊張状態にすることができ、よって回避操作の開始が遅れることがない。
【００１６】
請求項５に係る車両の走行安全装置にあっては、所定値は車両の走行中の路面反力に相関する値である如く構成したので、上記した効果に加え、車両の挙動に影響を与えることなく、ドライバの注意を喚起することができる。
【００１７】
請求項６に係る車両の走行安全装置にあっては、所定値は５ｋｇｆｃｍから１５ｋｇｆｃｍの間の値、またはドライバの操舵力において０．２５ｋｇｆから０．７５ｋｇｆの間の値である如く構成したので、請求項５と同様、車両の挙動に影響を与えることなく、ドライバの注意を喚起することができる。
【００１８】
請求項７に係る車両の走行安全装置にあっては、接触回避支援動作を行う前に物体から車両が回避する方向と反対の方向に操舵トルクを付与する如く構成したので、請求項４で述べた効果に加え、ドライバが無意識にステアリングホイールを動かないように抑える、つまり付与された操舵トルクと逆方向の操舵力が発生するような反応を惹起させることができ、その後の回避操舵をよりスムーズにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の走行安全装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１はこの発明の第１実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。
【００２１】
図１において、符号１０は車両の走行安全装置を示し、装置１０は、内燃機関（図に「ＥＮＧ」と示す。以下「エンジン」という）１２の駆動力を自動変速機（図に「Ｔ／Ｍ」と示す）１４から駆動輪（図示せず）に伝達する車両（自車。図示せず）に搭載され、制御装置１６と、ブレーキアクチュエータ２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）アクチュエータ２２と、警報装置２４を備える。
【００２２】
制御装置１６は、走行制御部２６と、エンジン制御部３０と、変速制御部３２と、ブレーキ制御部３４と、ＥＰＳ制御部３６からなる。これら制御部は全てマイクロコンピュータを備えると共に、相互に通信自在に構成される。
【００２３】
走行制御部２６は接触回避支援動作を行う接触回避支援手段などとして機能するが、それについては後述する。エンジン制御部３０と変速制御部３２は、エンジン１２と自動変速機１４の動作を制御するが、エンジン制御部３０と変速制御部３２の動作は本願の要旨と直接の関連を有しないため、説明は省略する。
【００２４】
ブレーキアクチュエータ２０は、ブレーキペダル（図示せず）の踏み込み力を増力するマスタバック（図示せず）と、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構（図示せず）を介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ（図示せず）からなる。
【００２５】
ブレーキ制御部３４はブレーキアクチュエータ２０に接続される。ブレーキ制御部３４は、走行制御部２６の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介してドライバ（運転者）のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキを実行することで車両の走行を制動（減速）する。
【００２６】
ＥＰＳアクチュエータ２２は、前輪が駆動輪である場合を例にとって説明すると、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイール（図示せず）の回転運動をピニオンを介してラック（共に図示せず）の往復運動に変換し、タイロッド（図示せず）を介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に配置された電動機からなる。
【００２７】
ＥＰＳ制御部３６はＥＰＳアクチュエータ２２に接続される。ＥＰＳ制御部３６は、走行制御部２６の指令に応じ、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させてドライバに操舵トルクを付与する。
【００２８】
警報装置２４は車両の運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ（共に図示せず）を備え、走行制御部２６に接続される。走行制御部２６は警報装置２４を動作させ、音声と視覚を介してドライバに警報する。
【００２９】
走行制御部２６は、さらに必要に応じ、車両の運転席に配置されたシートベルト（図示せず）の駆動機構を介してシートベルトを引き込ませる、あるいはＥＰＳ制御部３６を介してＥＰＳアクチュエータ２２を動作させてステアリングホイールを振動させることによってもドライバに警報する。
【００３０】
上記に加え、装置１０は、図示のようなセンサ類を備える。
【００３１】
以下説明すると、撮影装置４０は、ＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラからなるカメラ４０ａと画像処理部４０ｂからなる。カメラ４０ａは車両のフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに進行方向前方を撮影する。画像処理部４０ｂは、カメラ４０ａで撮影して得た画像を入力し、フィルタリングや二値化などの画像処理を行って画像データを生成し、走行制御部２６に出力する。
【００３２】
レーダ装置４２は、レーザ光やミリ波などのレーダ４２ａとレーダ制御部４２ｂからなる。レーダ４２ａは車両のボディのノーズ部などに配置され、走行制御部２６からの指令に応じて動作するレーダ制御部４２ｂの指示に従い、レーザ光などを車両の進行方向前方などの周囲に発信すると共に、それが車両の周囲に存在する物体によって反射されて生じた反射信号を受信して発信信号と混合してビート信号を生成し、走行制御部２６に出力する。
【００３３】
操舵トルクセンサ４４はステアリングホィールとＥＰＳアクチュエータ２２の間に配置され、ステアリングホイールからドライバが入力（操作）した操舵力（操舵トルク）の方向と大きさに応じた出力を生じる。
【００３４】
操舵角センサ４６はステアリングシャフトの付近に配置され、ステアリングホイールを通じてドライバが入力（操作）した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。
【００３５】
ヨーレートセンサ５０は車両の重心位置付近に配置され、車両の鉛直軸（ヨー軸）回りのヨーレート（回転角速度）に応じた出力を生じる。
【００３６】
車速センサ５２は駆動輪のドライブシャフト（図示せず）の付近に配置され、駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。上記したセンサの出力も走行制御部２６に送られ、走行制御部２６はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出すると共に、車速センサ５２の出力をカウントして車速を検出する。
【００３７】
図２は、図１に示す装置１０、より具体的には装置１０の制御装置１６の内の走行制御部２６の接触回避支援動作を示すフロー・チャートである。
【００３８】
以下説明すると、Ｓ１０において前記した撮影装置４０あるいはレーダ装置４２の出力に基づき、車両（自車）の周囲の物体（先行車など）を検出し、車両に対する相対位置と相対速度を検出する。次いでＳ１２に進み、車両の速度とヨーレートから車両の進路を推定する。
【００３９】
次いでＳ１４に進み、物体との相対位置と相対速度、および車両進路の関係から接触可能性を判断すると共に、接触の可能性がある物体を障害物として認識する。例えば図３に示す如く、推定された車両（符号１００で示す）の予測進路と、物体（符号１０２で示す）の位置の変化から予測される物体１０２の予測進路に基づき、車両１００と物体１０２の距離が零になる車両１００の予測位置と物体１０２の予測位置を推定すると共に、それらのラップ量１０４を算出し、ラップ量１０４が所定値以上の場合、接触の可能性があると判断し、障害物と認識する。
【００４０】
次いでＳ１６に進み、接触回避困難と判断、換言すれば接触の可能性ありと判断されたか否か判断し、肯定されるときはＳ１８に進み、前記したラップ量に応じて接触回避支援タイミングを算出し、Ｓ２０に進み、Ｓ１８で算出された値にＳ１０で検出された相対速度を乗じて接触回避支援距離を算出する。
【００４１】
次いでＳ２２に進み、目標進路を算出する。即ち、図４に示す如く、接触を回避するための目標進路として障害物１０２の左に回避するための左回避量と右に回避するための右回避量を算出し、回避量が小さい方向、図示例でいえば右方向を目標進路と算出（決定）する。
【００４２】
次いでＳ２４に進み、相対距離が接触回避支援距離未満か否か判断し、肯定されるときはＳ２６に進み、操舵トルクを付与する。操舵トルクは、図５に示す如く、目標進路の操舵方向と反対の方向に、換言すれば障害物（物体）１０２から車両（自車）１００が回避する方向と反対の方向に所定時間あるいは所定値以下の値を付与する。
【００４３】
操舵トルクは、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持している場合でも、無意識に付与された操舵トルクの方向と逆の方向に操舵しようとする反射的な反応を惹起させる程度、ドライバの注意を喚起して回避方向に素早く操舵しようとする反射的な反応を惹起させる程度、即ち、ドライバの把持状態を弛緩状態から緊張状態に変化させる程度に付与する。
【００４４】
所定時間は、具体的には車両（自車）の挙動に影響を与えず、かつドライバが知覚可能な程度の時間であり、より具体的には５０ｍｓｅｃから１００ｍｓｅｃの間の時間とする。
【００４５】
所定値は具体的には車両１００の通常走行中の路面反力に相関する値、例えば路面反力と同程度の値、具体的には５ｋｇｆｃｍから１５ｋｇｆｃｍの間の値、またはドライバの操舵力において０．２５ｋｇｆから０．７５ｋｇｆの間の値とする。所定値はさらに減少させてステアリングホイールを保持する手や腕に刺激を与える程度としても良い。
【００４６】
図６に破線で示す如く、操舵トルクは所定時間に限定することなく、連続的に付与し続けるようにしても良い。さらには、同図に実線で示す如く、操舵トルクは障害物１０２から車両１００が回避する方向と反対の方向に付与した後、回避する方向に付与するようにしても良い。
【００４７】
上記から明らかな如く、操舵トルクは、障害物１０２から車両１００が回避する方向と反対の方向に所定時間、適宜な値を付与しても良く、あるいは所定値以下のトルクを所定時間の間ではなく、換言すれば連続的にあるいは異なる時間に付与しても良く、さらには所定時間、所定値以下のトルクを付与しても良いものである。
【００４８】
図２の説明に戻ると、次いでＳ２８に進み、接触回避支援動作を実行する。接触回避支援動作としては警報装置２４を介して音声あるいは視覚による警報を実行する。
【００４９】
Ｓ２８においては、それに加え、あるいはそれに代え、前記した目標進路となるように、ＥＰＳ制御部３６とＥＰＳアクチュエータ２２を介して操舵トルクを制御しても良く、さらには操舵制御のほかに、ブレーキ制御部３４とブレーキアクチュエータ２０を介して自動ブレーキを作動させて車両１００を減速させるなどのブレーキアシストを行っても良い。
【００５０】
尚、Ｓ２８において接触回避支援動作が行われる前にＳ２６において操舵トルクが付与されることから、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持していた場合でも、回避操作の開始が遅れることがない。Ｓ１６およびＳ２４で否定されるときは、以降の処理をスキップする。
【００５１】
このように、第１実施例に係る車両の走行安全装置にあっては、接触回避支援動作を行う前に障害物（物体）１０２から車両（自車）１００が回避する方向と反対の方向に所定時間、あるいは所定値以下の操舵トルクを付与する如く構成したので、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持している場合でも、無意識に付与された操舵トルクの方向と逆の方向に操舵しようとする反射的な反応を惹起させることができる。即ち、ドライバの注意を喚起して回避方向に素早く操舵しようとする反射的な反応を惹起させることができ、よって回避操作の開始が遅れることがない。
【００５２】
また、所定時間は車両１００の挙動に影響を与えず、かつドライバが知覚可能な程度の時間、具体的には５０ｍｓｅｃから１００ｍｓｅｃの間の時間である如く構成したので、上記した効果に加え、車両１００の挙動に影響を与えることなく、ドライバの注意を喚起することができる。
【００５３】
また、接触回避支援動作を行う前に物体１０２から車両１００が回避する方向と反対の方向に所定値以下の操舵トルクを付与する如く構成したので、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持している場合でも、付与された操舵トルクを無意識に抑えようと保持するような反応を惹起させることができる。即ち、ドライバの把持状態を弛緩状態から緊張状態にすることができ、よって回避操作の開始が遅れることがない。
【００５４】
また、所定値は車両１００の走行中の路面反力に相関する値である如く構成したので、上記した効果に加え、車両１００の挙動に影響を与えることなく、ドライバの注意を喚起することができる。
【００５５】
また、所定値は、具体的には５ｋｇｆｃｍから１５ｋｇｆｃｍの間の値、またはドライバの操舵力において０．２５ｋｇｆから０．７５５ｋｇｆの間の値である如く構成したので、上記で延べた同様に車両１００の挙動に影響を与えることなく、ドライバの注意を喚起することができる。
【００５６】
また、接触回避支援動作を行う前に物体１０２から車両１００が回避する方向と反対の方向に操舵トルクを付与する如く構成したので、上記で延べたと同様、ドライバが無意識にステアリングホイールを動かないように抑える、つまり付与された操舵トルクと逆方向の操舵力が発生するような反応を惹起させることができ、その後の回避操舵をよりスムーズにすることができる。
【実施例２】
【００５７】
図７は、この発明の第２実施例に係る車両の走行安全装置の動作、より具体的には走行制御部２６によって実行される図２と同様の接触回避支援動作を示すフロー・チャートである。
【００５８】
以下説明すると、Ｓ１００からＳ１１２まで第１実施例の図２フロー・チャートのＳ１０からＳ２２までの処理と同様の処理を行った後、Ｓ１１４に進み、相対距離が接触回避支援距離＋ｄ未満か否か判断する。ｄは、相対速度×設定時間（例えば０．５ｓｅｃから１．０ｓｅｃ）で決定される。
【００５９】
Ｓ１１４で肯定されるときはＳ１１６に進み、第１実施例と同様、操舵トルクを付与する。次いでＳ１１８に進み、相対距離が接触回避支援距離未満か否か判断する。Ｓ１１４で否定されるときも同様である。
【００６０】
Ｓ１１８で肯定されるときはＳ１２０に進み、第１実施例と同様、接触回避支援動作を実行する。尚、Ｓ１０６あるいはＳ１１８で否定されるときは以降の処理をスキップする。
【００６１】
第２実施例に係る車両の走行安全装置にあっては、接触回避支援動作を実行する前の距離ｄだけ先行する操舵トルクを付与するようにしたので、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持している場合でも、ドライバの注意を一層良く喚起して回避方向に素早く操舵しようとする反射的な反応を惹起させることができ、よって回避操作の開始が一層遅れることがない。残余の構成および効果は第１実施例と異ならない。
【００６２】
上記の如く、第１、第２実施例にあっては、車両（自車）１００の周囲に存在する物体１０２を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２６，Ｓ１０，Ｓ１００）と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段（ヨーレートセンサ５０、走行制御部２６，Ｓ１２，Ｓ１０２）と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段（Ｓ１４，Ｓ１０４）と、前記物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避支援動作を行う接触回避支援手段（Ｓ１６からＳ２４，Ｓ２８，Ｓ１０６からＳ１１４，Ｓ１１８，Ｓ１２０）とを備えた車両の走行安全装置１０において、前記接触回避支援手段が接触回避支援動作を行う前に前記物体から前記車両が回避する方向と反対の方向に所定時間操舵トルクを付与する操舵トルク付与手段（Ｓ２６，Ｓ１１６）を備えるように構成した。
【００６３】
また、前記所定時間は、前記車両の挙動に影響を与えず、かつドライバが知覚可能な程度の時間である如く構成した。
【００６４】
また、前記所定時間は５０ｍｓｅｃから１００ｍｓｅｃの間の時間である如く構成した。
【００６５】
また、車両（自車）１００の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２６，Ｓ１０，Ｓ１００）と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段（ヨーレートセンサ５０、走行制御部２６，Ｓ１２，Ｓ１０２）と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段（Ｓ１４，Ｓ１０４）と、前記物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避支援動作を行う接触回避支援手段（Ｓ１６からＳ２４，Ｓ２８，Ｓ１０６からＳ１１４，Ｓ１１８，Ｓ１２０）とを備えた車両の走行安全装置１０において、前記接触回避支援手段が接触回避支援動作を行う前に所定値以下の操舵トルクを付与する操舵トルク付与手段（Ｓ２６，Ｓ１１６）を備える如く構成した。
【００６６】
また、前記所定値は、前記車両の走行中の路面反力に相関する値である如く構成した。
【００６７】
また、前記所定値は、５ｋｇｆｃｍから１５ｋｇｆｃｍの間の値、またはドライバの操舵力において０．２５ｋｇｆから０．７５ｋｇｆの間の値である如く構成した。
【００６８】
また、前記操舵トルク付与手段は、前記接触回避支援手段が接触回避支援動作を行う前に前記物体から前記車両が回避する方向と反対の方向に前記操舵トルクを付与する（Ｓ２６，Ｓ１１６）如く構成した。
【００６９】
尚、上記において、ステアリングシャフトをラック・ピニオン機構を介して前輪（駆動輪）に機械的に連結すると共に、そのラック上にＥＰＳアクチュエータ（電動機）２２を配置して操舵をアシストするようにしたが、ステアリングシャフトと前輪との機械的な連結を断ったステア・バイ・ワイヤシステムとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】この発明の第１実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示す装置の動作である接触回避支援動作を示すフロー・チャートである。
【図３】図２フロー・チャートの接触可能性の判断処理を説明する、車両（自車）と物体との位置関係を示す説明図である。
【図４】同様に、図２フロー・チャートの目標進路の算出処理を説明する、車両（自車）と物体との位置関係を示す説明図である。
【図５】図２フロー・チャートの操舵トルク付与を示す説明タイム・チャートである。
【図６】同様に、図２フロー・チャートの操舵トルク付与を示す説明タイム・チャートである。
【図７】この発明の第２実施例に係る車両の走行安全装置の動作で、図２と同様の接触回避支援動作を示すフロー・チャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１０  車両の走行安全装置、１６  制御装置、２０  ブレーキアクチュエータ、２２  ＥＰＳアクチュエータ、２４  警報装置、２６  走行制御部、３４  ブレーキ制御部、３６  ＥＰＳ制御部、４０  撮影装置、４２  レーダ装置、４４  操舵トルクセンサ、４６操舵角センサ、５０  ヨーレートセンサ、５２  車速センサ、１００  車両（自車）、１０２  物体（障害物）
【図１】
2008247328.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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