(57)【要約】  【課題】船舶の走行状態に応じて、常に効率よく、且つ、操作感が良好に転舵できる船舶を提供する。  【解決手段】転舵角の限度を制御するＥＣＵ３３を備えた船舶用操舵装置であって、このＥＣＵ３３は、ハンドル操作に従った操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、船舶の走行状態を検出する走行状態検出手段と、船外機１２の搭載数等の状態を認識する船外機状態認識手段と、電動モータの状態を検出する電動モータ状態検出手段との少なくとも一つを有し、少なくとも一つの手段からの検知値に基づいて、限度転舵角を制御する転舵角制御手段を有する。【選択図】図３
2008126773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船尾に配設される船舶推進装置と、船舶の進行方向を変えるための電動アクチュエータによって駆動される舵切り装置と、操船者により操作され、操作量に応じた駆動信号を前記電動アクチュエータに与えるために前記電動アクチュエータに電気的に接続されたハンドルと、前記転舵角の限度を制御する制御手段とを備えた船舶用操舵装置であって、
前記制御手段は、
ハンドル操作に従った操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、船舶の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記船舶推進装置の搭載数等の状態を認識する船舶推進装置状態認識手段と、前記電動アクチュエータの状態を検出する電動アクチュエータ状態検出手段との少なくとも一つを有し、
該少なくとも一つの手段からの検知値に基づいて、限度転舵角を制御する転舵角制御手段を有することを特徴とする船舶用操舵装置。
【請求項２】
前記操舵状態検出手段には、
転舵に必要な転舵力を検出する転舵力検出手段と、舵に作用している負荷を検出する負荷検出手段と、前記ハンドルの操作方向および／またはハンドル操作に従って駆動される舵の回転方向を検出する操舵検出手段と、前記ハンドル操作に従った目標転舵角と検出された実転舵角との偏差を検出する偏差検出手段との少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項１に記載の船舶用操舵装置。
【請求項３】
前記走行状態検出手段には、
前記船舶の喫水位置、重量の少なくとも一つを検出する重量検出手段と、前記船舶のトリム角を検出するトリム角検出手段と、前記船舶の速度、加速度、減速度、推力、前記船舶推進装置の出力の少なくとも一つを検出する速度検出手段との少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の船舶用操舵装置。
【請求項４】
前記船舶推進装置状態認識手段には、
前記船舶推進装置の搭載数、前記船舶推進装置の船舶に対する搭載位置、前記船舶推進装置に設けられたプロペラの回転方向、プロペラ形状、タブトリム角度、タブトリム形状のうちのいずれか１つの情報を記憶した操舵記憶手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。
【請求項５】
前記電動アクチュエータ状態検出手段には、前記電動アクチュエータの温度を検出する温度検出手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。
【請求項６】
前記電動アクチュエータ状態検出手段には、駆動している前記電動アクチュエータの数を検出する駆動数検出手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。
【請求項７】
前記ハンドルに反力を与える反力モータを設け、該反力モータに対して前記限度転舵角付近で反力を大きくする反力モータ制御手段を設けたことを特徴とする請求項１乃至６の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れか一つに記載の船舶用操舵装置が配設されたことを特徴とする船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ハンドルの操作により電動アクチュエータが駆動されて転舵される船舶用操舵装置、特に、限度転舵角の大きさを制御する船舶用操舵装置及び、この操舵装置が設けられた船舶に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来からこの種の船舶としては、特許文献１に記載されたようなものがある。
【０００３】
すなわち、この特許文献１には、「ハンドル操作により舵取装置の電動アクチュエータが駆動され、ハンドル操作量に対応して操舵されると共に、船に作用する外力が検出され、この検出された外力に基づいてハンドルに対し、反トルクが付与される。従って、操船者は、水流などによって船に加えられる外力をハンドルを通して感じることができ、この外力に対応する船の動きを認識して迅速に対応することができる。」旨記載されている。
【特許文献１】特開２００５−２５４８４８号公報。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来のものにあっては、船に作用する外力に基づいてハンドルに対し、反トルクが付与され、操船者は、水流などによって船に加えられる外力をハンドルを通して感じることができ、この外力に対応する船の動きを認識して迅速に対応することができるようになっているが、転舵時の水圧による荷重は、船舶の大きさによっては舵を切るときより、戻すときの方が大きくなることがあるため、舵を切り過ぎると、舵を戻すときに、ステアリングモータ（電動アクチュエータ）の出力が必要転舵力より小さくなってしまい、応答性を損ない、操作感を悪くする虞がある。
【０００５】
ちなみに、転舵に必要な転舵トルク特性（必要転舵力特性）は、図７に示すように、船舶の特性、転舵角、操舵速度等により、必要転舵力特性線Ａ１に示す状態から必要転舵力特性線Ａ２に示す状態まで変化する場合があり、かかる場合に、限度転舵角が一定であると、最大に舵を切った後に戻す場合に必要転舵力がモータ能力を超えてしまい、応答性を損ない、操作感を悪くする虞がある。
【０００６】
また、モータ特性は、図８に示すように、温度条件などの環境によって変化し、例えば、高温になると、モータ特性線Ｂ１（図中実線）に示す状態からモータ特性線Ｂ２（図中破線）に示す状態まで変化する場合があり、かかる場合に、高温時のモータ特性はモータトルクが小さくなるため、最大に舵を切った後に戻す場合に必要転舵力がモータ能力を超えてしまい、応答性を損ない、操作感を悪くする虞がある。
【０００７】
そこで、この発明は、船舶の走行状態に応じて、常に効率よく、且つ、操作感が良好に転舵できる船舶用転舵装置及び船舶を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる課題を達成するために、請求項１に記載の発明は、船尾に配設される船舶推進装置と、船舶の進行方向を変えるための電動アクチュエータによって駆動される舵切り装置と、操船者により操作され、操作量に応じた駆動信号を前記電動アクチュエータに与えるために前記電動アクチュエータに電気的に接続されたハンドルと、前記転舵角の限度を制御する制御手段とを備えた船舶用操舵装置であって、前記制御手段は、ハンドル操作に従った操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、船舶の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記船舶推進装置の搭載数等の状態を認識する船舶推進装置状態認識手段と、前記電動アクチュエータの状態を検出する電動アクチュエータ状態検出手段との少なくとも一つを有し、該少なくとも一つの手段からの検知値に基づいて、限度転舵角を制御する転舵角制御手段を有する船舶用操舵装置としたことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の構成に加え、前記操舵状態検出手段には、転舵に必要な転舵力を検出する転舵力検出手段と、舵に作用している負荷を検出する負荷検出手段と、前記ハンドルの操作方向および／またはハンドル操作に従って駆動される舵の回転方向を検出する操舵検出手段と、前記ハンドル操作に従った目標転舵角と検出された実転舵角との偏差を検出する偏差検出手段との少なくとも一つを備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明の構成に加え、前記走行状態検出手段には、前記船舶の喫水位置、重量の少なくとも一つを検出する重量検出手段と、前記船舶のトリム角を検出するトリム角検出手段と、前記船舶の速度、加速度、推力、前記船舶推進装置の出力の少なくとも一つを検出する速度検出手段との少なくとも一つを備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明の構成に加え、前記船舶推進装置状態認識手段には、前記船舶推進装置の搭載数、前記船舶推進装置の船舶に対する搭載位置、前記船舶推進装置に設けられたプロペラの回転方向、プロペラ形状、タブトリム角度、タブトリム形状のうちのいずれか１つの情報を記憶した操舵記憶手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一つに記載の発明の構成に加え、前記電動アクチュエータ状態検出手段には、前記電動アクチュエータの温度を検出する温度検出手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一つに記載の発明の構成に加え、前記電動アクチュエータ状態検出手段には、駆動している前記電動アクチュエータの数を検出する駆動数検出手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６の何れか一つに記載の発明の構成に加え、前記ハンドルに反力を与える反力モータを設け、該反力モータに対して前記限度転舵角付近で反力を大きくする反力モータ制御手段を設けたことを特徴とする。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一つに記載の船舶用操舵装置が配設された船舶としたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
上記各発明によれば、制御手段は、ハンドル操作に従った操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、船舶の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記船舶推進装置の搭載数等の状態を認識する船舶推進装置状態認識手段と、前記電動アクチュエータの状態を検出する電動アクチュエータ状態検出手段との少なくとも一つを有し、該少なくとも一つの手段からの検知値に基づいて、限度転舵角を制御する転舵角制御手段を有するため、船舶の走行状態に応じて、常に効率よく、且つ、操作感が良好に転舵できる船舶用転舵装置及び船舶を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、この発明の実施の形態について説明する。
【００１８】
図１乃至図６には、この発明の実施の形態を示す。
【００１９】
まず構成を説明すると、この実施の形態の船舶は、図１に示すように、船体１０の船尾板１１に「船舶推進装置」としての船外機１２がクランプブラケット１３を介して取り付けられ、この船外機１２は、上下方向に沿うスイベル軸（操舵ピボット軸）１４廻りに回転可能となっており、この船外機１２が回動されることで舵の役割を果たし、船舶の推進方向が変えられるようになっている。
【００２０】
このスイベル軸１４の上端部には、ステアリングブラケット１５が固定され、このステアリングブラケット１５の前端部１５ａに舵切り装置１６が連結され、この舵切り装置１６が、操船席に配設されたハンドル１７により操作されて駆動されるようになっている。
【００２１】
その舵切り装置１６は、図２に示すように、「電動アクチュエータ」としての例えばＤＤ（Direct Drive）型電動モータ２０を有し、この電動モータ２０が、船幅方向に配設されたネジ棒２１に装着され、このネジ棒２１に沿って船幅方向に移動するように構成されている。
【００２２】
そのネジ棒２１は、両端部が左右一対の支持部材２２に支持され、これら支持部材２２は、チルト軸２３に支持されている。
【００２３】
そして、その電動モータ２０には、連結ブラケット２４が後方に向けて突設され、この連結ブラケット２４とステアリングブラケット１５とが連結ピン２５を介して連結されている。
【００２４】
これにより、電動モータ２０が駆動して、ネジ棒２１に対して船幅方向に移動することにより、連結ブラケット２４及びステアリングブラケット１５を介して船外機１２が、スイベル軸１４を中心として回動するように構成されている。
【００２５】
一方、ハンドル１７は、図１に示すように、ハンドル軸２６に固定され、このハンドル軸２６の基端部にハンドル制御部２７が設けられ、このハンドル制御部２７には、ハンドル１７の操舵角を検出するハンドル操舵角センサ２８及び、ハンドル１７の操作時にこのハンドル１７に対して所望の反力を付与する反力モータ２９が設けられている。
【００２６】
このハンドル制御装置２７が、信号ケーブル３０を介して「制御手段」としての制御装置（ＥＣＵ）３３に接続され、この制御装置３３が舵切り装置１６の電動モータ２０に接続され、この制御装置３３にハンドル操舵角センサ２８からの信号が入力され、この制御装置３３にて電動モータ２０が制御駆動されると共に、この制御装置３３にて反力モータ２９が制御されるように構成されている。
【００２７】
そして、この制御装置３３には、図４に示すように、ハンドル操作に従った操舵状態を検出する操舵状態検出手段３８と、船舶の走行状態を検出する走行状態検出手段３９と、船外機１２の搭載数等の状態を認識する「船舶推進装置状態認識手段」としての船外機状態認識手段４０と、電動モータ２０の状態を検出する「電動アクチュエータ状態検出手段」としての電動モータ状態検出手段４１とを有している。また、これら手段３８…からの検知値に基づいて、転舵時に作用する電動モータ２０に対する負荷が増加されると判断される時に、限度転舵角が小さくなるように制御する転舵角制御手段４２と、前記反力モータ２９に対して前記限度転舵角付近で反力を大きくする反力モータ制御手段４３とを有している。
【００２８】
その操舵状態検出手段３８には、図３に示す、転舵に必要な転舵力を検出する転舵力検出手段４６と、水圧など舵に作用している負荷を検出する負荷検出手段５３と、ハンドル１７の操作方向および／またはハンドル操作に従って駆動される舵の回転方向を検出する操舵検出手段４７と、図４に示す、ハンドル操作に従った目標転舵角と検出された実転舵角との偏差を検出する偏差検出手段４５とを備えている。その操舵検出手段４７に設けられた前記ハンドル操舵角センサ２８により、操舵角度が検出されるようになっている。
【００２９】
また、その走行状態検出手段３９には、図３に示す、船舶の喫水位置、重量を検出する重量検出手段４８と、船舶のトリム角を検出するトリム角検出手段４９と、船舶の速度、加速度、推力、船外機１２の出力を検出する速度検出手段５０と、ＰＴＴ作動状態を検出するＰＴＴ作動状態検出手段（図示省略）と、が接続されている。
【００３０】
さらに、船外機状態認識手段４０には、船外機１２の搭載数、船外機１２の船舶に対する搭載位置、船外機１２に設けられたプロペラの回転方向及びプロペラサイズ、プロペラ形状、タブトリム角度、タブトリム形状等の情報を記憶した操舵記憶手段５１が接続されている。勿論、操舵記憶手段５１はＥＣＵ３３に内蔵されていても良い。
【００３１】
さらにまた、電動モータ状態検出手段４１には、電動モータ２０の温度を検出する温度検出手段５２と、駆動している電動モータ２０の数を検出する駆動数検出手段５３とが備えられている。
【００３２】
次に、作用について説明する。
【００３３】
まず、操船者にてハンドル１７が任意の方向に任意の角度回転されると、操舵検出手段４７のハンドル操舵角センサ２８からＥＣＵ３３に信号が送られて、図５中、ステップＳ１０で、目標転舵角が検知され、ステップＳ１１で、目標制御偏差が演算される。
【００３４】
また、ステップＳ１２で、操舵状態検出手段３８により、操舵状態が検知される。操舵状態とは、船外機１２の転舵に必要な転舵力、舵（船外機１２）に作用している負荷、ハンドル１７の操作方向、舵（船外機１２）の回転方向、ハンドル操作に従った目標転舵角と検出された実転舵角との偏差等の状態を言う。
【００３５】
その転舵力は転舵力検出手段４６により検出され、舵に作用している負荷は負荷検出手段４４により検出され、ハンドル１７の操作方向及び舵の回転方向が操舵検出手段４７により検出され、ハンドル操作に従った目標転舵角と検出された実転舵角との偏差が偏差検出手段４５により検出され、これら検知信号が操舵状態検出手段３８に送信されて、操舵状態が検知される。
【００３６】
さらに、ステップＳ１３で、走行状態検出手段３９により、走行状態が検知される。走行状態とは、船舶の喫水位置、重量、トリム角、船舶の速度、加速度、減速度、推力、船外機１２の出力等の状態を言う。
【００３７】
その船舶の喫水位置、重量は重量検出手段４８により検出され、船舶のトリム角はトリム角検出手段４９により検出され、船舶の速度、加速度、減速度、推力、船外機１２の出力は速度検出手段５０により検出され、これら検知信号が走行状態検出手段３９に送信されて、走行状態が検知される。
【００３８】
さらにまた、ステップＳ１４で、船外機状態認識手段４０により、船外機１２の状態が認識される。船外機１２の状態とは、船外機１２の搭載数、船外機１２の船舶に対する搭載位置、船外機１２に設けられたプロペラの回転方向、プロペラ形状、タブトリム角度、タブトリム形状等の状態を言う。
【００３９】
その船外機１２の搭載数、船外機１２の船舶に対する搭載位置、船外機１２に設けられたプロペラの回転方向等の情報は、操舵記憶手段５１に記憶され、この情報が読み出され、この情報が船外機状態認識手段４０に送信されて、船外機１２の状態が認識される。
【００４０】
次いで、ステップＳ１５で、電動モータ状態検出手段４１により、電動モータ２０の状態が検知される。電動モータ２０の状態とは、電動モータ２０の出力特性に影響を与える要因の状態であり、電動モータ２０の温度や電圧、駆動している電動モータ２０の数等の状態を言う。
【００４１】
この電動モータ２０の温度は温度検出手段５２により検出され、駆動している電動モータ２０の数は駆動数検出手段５３により検出され、これらの検知信号が電動モータ状態検出手段４１に送信されて、電動モータ２０の状態が検知される。
【００４２】
そして、これら検知値に基づいて、ステップＳ１６で、ＥＣＵ３３の転舵角制御手段４２にて限度転舵角の舵角制限演算が行われると共に、ステップＳ１７で、転舵制御が行われる。この転舵制御は、ＥＣＵ３３で電動モータ２０を制御する場合、船外機１２の転舵角が、限度転舵角まで駆動されるように制御が行われ、ステップＳ１０に戻る。
【００４３】
これにより、操船者は、操船するに当たり、船舶の走行状態等に応じて、転舵角制限が行われるため、電動モータ２０が常に応答性よく駆動でき、且つ、操船者は操作感が良好に転舵できる。
【００４４】
より詳しくは、
【００４５】
（１）操舵状態による制御
【００４６】
転舵に必要な転舵力、舵に作用している負荷が大きい場合、ハンドル１７操舵方向、舵の回転方向に応じてプロペラ反力を受ける方向に転舵する場合における限度転舵角の制御は、限度転舵角を小さくすることで、転舵力の増加を抑えられる。
【００４７】
故に、転舵角を小さく制限することで転舵力の増加を抑え、より速いハンドル操作が行われ、それに従って、舵を回転させる時にも、転舵能力の範囲を超えないようにすることができる。
【００４８】
（２）走行状態による制御
【００４９】
ａ．喫水位置、重量、トリム角の作用
【００５０】
喫水位置が高く、重量が重く、又はトリム角が小さく、船外機１２が略鉛直の前後所定範囲のときは、舵角に応じた転舵力が大きくなる。
【００５１】
故に、転舵角を小さく制御することで転舵力の増加を抑え、より速いハンドル１７操作が行われ、それに従って、舵を回転させる時にも、転舵能力の範囲を超えないようにすることができる。
【００５２】
ｂ．速度、推力、加速度、減速度、出力の作用
【００５３】
加速、減速時には、一定速度で航行中よりも大きな推力を発生しているため、プロペラの反力が大きくなる。
【００５４】
故に、転舵角を小さく制限することで転舵力の増加を抑え、より速いハンドル操作が行われ、それに従って、舵を回転させる時にも、転舵能力の範囲を超えないようにすることができる。
【００５５】
（３）船外機１２状態に応じた制御
【００５６】
船外機１２の搭載数が多い程、転舵荷重が増加し、プロペラが大きい程、転舵荷重が増加し、プロペラ回転方向により一方向に転舵荷重が増加し、タブトリムの大きさにより転舵荷重が増加し、タブトリムの角度が、船速、トリム角、喫水に応じた基準位置からずれている場合、転舵荷重が増加する。
【００５７】
故に、転舵角を小さく制限することで転舵力の増加を抑え、より速いハンドル操作が行われ、それに従って、舵を回転させる時にも、転舵能力の範囲を超えないようにすることができる。
【００５８】
船外機１２の搭載位置については、複数の船外機１２を搭載する船舶で、実際にはそのうちの一部の船外機１２のみで走行している場合、又は、それぞれの船舶のトリム状態が異なる場合（船外機１２下部の水没深さが異なる場合）には、左への転舵と右への転舵の転舵荷重特性が同じにならない。そのため推力を発生している船外機１２が船舶の幅方向で右側か左側かに応じて、又はトリム角が小さく水没深さがより深い船外機１２の搭載位置が船舶の幅方向で左側か右側かに応じて推力を調整する（水没深さが深い方の船外機１２を搭載している側に転舵した位置から戻す時に推力を小さくする）。
【００５９】
（４）モータ状態に応じた制御
【００６０】
モータ温度が高くなる程、前述の図８中破線に示すモータ特性を示すようになるため、トルクが出難くくなることから、電動モータ２０の能力の限界を超えないようにすべく、限度転舵角を小さくしている。
【００６１】
また、駆動している電動モータ２０の数を検出して、数が少ない程、限度転舵角を小さくするようにしている。すなわち、電動モータ２０を複数用いている場合において、その中の幾つかが故障などで駆動できない場合や、複数の船外機１２を搭載し、船外機１２同士が連結されて同じ転舵動作を行う構成において、電動モータ２０が各船外機１２それぞれに設けられ、一部の船外機１２を非作動としたときに電動モータ２０も非作動となるシステムの時に、残りの電動モータ２０で転舵するようになる状況等で、駆動できるモータ数が少ない程、限度転舵角を小さくして、電動モータ２０の能力の限界を超えないようにしている。
【００６２】
このように、かかる船舶では、船外機１２の転舵は、電動モータ２０で行うようにしているため、ハンドル１７操作を軽くできるが、例えば舵を切り過ぎると、切る時よりも、戻す時の方が大きな荷重を必要とすることから、電動モータ２０の出力が追いつかず、転舵動作に応答遅れが生じたりする虞がある。しかし、ここでは、電動モータ２０のモータ特性に応じて、限度転舵角を小さくして、舵を戻すときでも、このモータ特性の限度を越えないようにしている。
【００６３】
これにより、転舵範囲が制限され、舵を戻すときでも、電動モータ２０の出力の範囲内で、船外機１２を転舵できるため、転舵動作に応答遅れが生じることがない。
【００６４】
すなわち、図６（ｂ）に示すように、走行状態や電動モータ状態等の、例えば、船速、トリム角、重量、加速度、減速度、推力等が大きくなると、転舵角と転舵力との関係が、図中実線に示す特性から図中破線に示すような特性に変化する。これにより、実線に示す特性の位置ａ１と同じ転舵角の場合には、破線に示す特性の位置ａ２のように転舵力が大きくなり、実線に示す特性の位置ａ１と同じ転舵力の場合には、破線に示す特性の位置ａ３のように転舵角が小さくなる。
【００６５】
このように転舵力等が大きくなると、限度転蛇角が大きい場合には、転舵力と転舵速度との関係を示す図６（ａ）中、特性線Ｂ１に示す位置ｂ１のように、電動モータ２０の能力特性線Ｃの外側に外れてしまう場合がある。かかる場合に本発明のように限度転蛇角を小さく制御することにより、特性線Ｂ２のように変化させることで、位置ｂ２に示すように、転舵速度が位置ｂ１と同じで、転舵力が小さくなり、能力特性線Ｃの範囲内に収まるため、電動モータ２０の出力の範囲内で、船外機１２を転舵できるため、転舵動作に応答遅れが生じることがない。
【００６６】
ところで、ＥＣＵ３３に反力モータ２９の出力を制御する反力モータ制御手段４３を設け、限度転舵角付近となった時に、反力モータ制御手段４３からの信号により、反力モータ２９の出力を大きくして、ハンドル１７に対する反力を大きくすることもできる。
【００６７】
これにより、操船者に対して、ハンドル１７を介して、転舵負荷に応じた手応えを与え、限度転舵角より大きく操作し過ぎることを防止できる。
【００６８】
なお、上記実施の形態では、「船舶推進装置」について船外機１２を適用したが、これに限らず、船内外機でも良いことは勿論である。また、上記実施の形態では、操舵状態検出手段３８、走行状態検出手段３９、船外機状態認識手段４０及び電動モータ状態検出手段４１を有しているが、これら手段の少なくとも一つを備えていればよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】この発明の実施の形態に係る船舶の平面図である。
【図２】同実施の形態に係る船舶の舵切り装置の拡大平面図である。
【図３】同実施の形態に係る船舶のブロック図である。
【図４】同実施の形態に係るＥＣＵを示すブロック図である。
【図５】同実施の形態に係る反力制御のフローチャート図である。
【図６】同実施の形態に係る作用を示すグラフ図で、（ａ）は転舵速度と転舵力との関係、（ｂ）は転舵角と転舵力との関係を示すグラフ図である。
【図７】転舵力と転舵速度との関係を示す必要転舵力特性のグラフ図である。
【図８】電動モータの発生トルクと回転速度との関係を示すモータ特性のグラフ図である。
【符号の説明】
【００７０】
10  船体
12  船外機（船舶推進装置）
16  舵切り装置
17  ハンドル
20  電動モータ
28  ハンドル操舵角センサ
29  反力モータ
33  ＥＣＵ（制御装置）
38  操舵状態検出手段
39  走行状態検出手段
40  船外機状態認識手段（船舶推進装置状態認識手段）
41  電動モータ状態検出手段（電動アクチュエータ状態検出手段）
42  転舵角制御手段
41  反力モータ制御手段
44  負荷検出手段
45  偏差検出手段
46  転舵力検出手段
47  操舵検出手段
48  重量検出手段
49  トリム角検出手段
50  速度検出手段
51  操舵記憶手段
52  温度検出手段
53  駆動数検出手段
【図１】
2008126773.tif 000003
【図２】
2008126773.tif 000004
【図３】
2008126773.tif 000005
【図４】
2008126773.tif 000006
【図５】
2008126773.tif 000007
【図６】
2008126773.tif 000008
【図７】
2008126773.tif 000009
【図８】
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