(57)【要約】【課題】応答性とノイズ低減を両立できるようなローパスフィルタの信号処理を行って高機能化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記操舵補助力を制御する信号をローパスフィルタに通す構造を備え、前記ローパスフィルタの入力信号及び出力信号を入力して出力を切替える切替手段を具備し、前記入力信号及び出力信号の差に基づいて前記切替手段を切替える。【選択図】図１
2008062816.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵トルク値及び車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御するモータ駆動制御部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラック移動量及びラック移動速度を考慮してラックエンドに近づいたことを判定するラックエンド判定部を具備し、前記ラックエンドに近づいたときに前記電流指令値を制限し、前記制限した電流指令値が零となるタイミングで前記モータに電磁ブレーキをかけるようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記電流指令値の制限を徐々に行うようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記電磁ブレーキをかける場合、前記モータの端子間を短絡するようになっている請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記ラックエンド判定部は舵角及び角速度を入力して前記ラックエンドに近づいたことを判定するようになっている請求項２又は３に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵系にモータによる操舵補助力（アシスト力）を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に制御に用いる信号のノイズ低減と応答性確保とを両立させる信号処理を施すことによって高機能化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流制御値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図８に示して説明すると、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４Ａ及び４Ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニションキー１１からイグニションキー信号が入力されている。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（ＭＰＵやＭＣＵも含む）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図９のようになる。例えば位相補償部３２は独立したハードウェアとしての位相補償部を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補償機能を示している。
【０００５】
図９に沿ってコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴ及び車速センサ１２で検出された車速Ｖは操舵補助指令値演算部３１に入力され、操舵補助指令値演算部３１で演算された操舵補助指令値Ｉｒｅｆ１は操舵系の安定性を高めるための位相補償部３２に入力されて位相補償され、位相補償された操舵補助指令値Ｉｒｅｆ２が加算部３９Ａに入力される。また、操舵トルクＴは、ステアリングの中立付近の制御の応答性を高めて滑らかでスムーズな操舵を実現するためのセンタ応答性改善部３３に入力され、応答性改善された操舵トルクＴａが加算部３９Ａに入力される。加算部３９Ａには後述する補償信号ＣＭ３が入力されており、加算部３９Ａで加算された操舵補助指令値Ｉｒｅｆ３が減算部３９Ｂに加算入力され、モータ電流Ｉｍとの偏差（Ｉｒｅｆ３−Ｉｍ）が電流制御部３４に入力され、電流制御部３４はモータ巻き線３５を経てモータ電流Ｉｍを供給する。
【０００６】
モータにはモータ回転角度θを計測する角度センサ３６Ａが取付けられており、角度θは角速度演算部３６Ｂに入力されて角速度ωを演算される。角速度ωはヨーレート推定部３７Ａ及び慣性補償部３８に入力され、ヨーレート推定部３７Ａで推定されたヨーレートＹｒは収れん性制御部３７Ｂに入力される。収れん性制御部３７Ｂは車両のヨーの収れん性を改善するために、ハンドルが振れ回る動作に対してブレーキをかけ、慣性補償部３８はモータの慣性により発生する力相当分をアシストし、慣性感又は制御の応答性の悪化を防止する。慣性補償部３８からの慣性補償信号ＣＭ１及び収れん性制御部３７Ｂからの収れん性制御信号ＣＭ２は加算部３９Ｃに入力されて加算され、その加算結果である補償信号ＣＭ３が加算部３９Ａに入力されている。
【０００７】
ここにおいて、センタ応答性改善部３３及び慣性補償部３８の構成は図１０に示すようになっている。図１０はセンタ応答性改善部３３について示しているが、慣性補償部３８についても同様である。センタ応答性では操舵トルクＴを微分した信号に基づいた操舵補助力を加えることにより操舵トルクＴの変動を防ぎ、急操舵を行っても操舵トルクＴが急増しないように作用する。慣性補償部３８は角速度ωを微分した信号、即ち角加速度に基づいた操舵補助力を加えることによりモータ慣性を加減速させ、運転者に慣性感を感じさせないように働く。
【０００８】
センタ応答性改善部３３は差分計算部３３Ａ、ローパスフィルタ３３Ｂ及び補償ゲイン部３３Ｃで構成され、差分計算部３３Ａで操舵トルクＴが微分され、微分によるノイズ低減のためにローパスフィルタ３３Ｂを通し、車速Ｖ感応の補償ゲイン部３３Ｃで補償ゲインを乗じて操舵トルクＴａを求めている。
【０００９】
特開２００２−２３４４５４号公報（特許文献１）に記載の電動パワーステアリング装置では、異音や振動の低減及び操舵感を両立させるため、電流指令値にローパスフィルタを介挿し、ローパスフィルタのカットオフ周波数を操舵速度や車速で変更するようにしている。
【特許文献１】特開２００２−２３４４５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
図１０に示すようなローパスフィルタを備えたセンタ応答性改善部や慣性補償部では、微分による応答性向上とノイズ低減とを両立させなければならないが、両特性はトレードオフの関係にあり、妥協点を調整しなければならない。また、特許文献１に記載のように何らかの情報でローパスフィルタのカットオフ周波数を変更したとしても、トレードオフ関係を払拭するには不十分である。
【００１１】
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、応答性とノイズ低減を両立できるようなローパスフィルタの信号処理を行って高機能化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記操舵補助力を制御する信号をローパスフィルタに通す構造を備え、前記ローパスフィルタの入力信号及び出力信号を入力して差を判定し、判定結果に基づいて出力を切替える判定切替手段を設けることにより達成される。
【００１３】
また、本発明の上記目的は、前記ローパスフィルタがセンタ及び判定切替手段が応答性改善部に含まれていることにより、或いは前記ローパスフィルタ及び判定切替手段が慣性補償部に含まれていることにより、或いは前記ローパスフィルタ及び判定切替手段が逆起電圧補償部に含まれていることにより、或いは前記差の絶対値が第１所定値よりも大きい場合に、前記判定切替手段が前記ローパスフィルタの入力信号を出力し、前記差の絶対値が第２所定値（＜第１所定値）よりも小さい場合に、前記判定切替手段が前記ローパスフィルタの出力信号を出力することにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、ローパスフィルタを備えたセンタ応答性改善部や慣性補償部において、或いは逆起電圧補償部において、ローパスフィルタへの入力信号及び出力信号をそれらの差に基づく判定結果に従って切替える処理を行うことにより、微分による応答性向上とノイズ低減とを両立させ、電動パワーステアリング装置の高機能化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の全体的な構成は図９と同様であるが、本発明のセンタ応答性改善部３３の構成は図１に示すようになっており、慣性補償部３８の構成は図２に示すようになっている。
【００１６】
センタ応答性改善部３３は図１に示すように、差分計算部３３１、ローパスフィルタ３３２、判定部３３３、信号切替部３３４及び補償ゲイン部３３５で構成され、差分計算部３３１で操舵トルクＴが微分され、微分トルクＦｉ１がノイズ低減のためのローパスフィルタ３３２、信号切替部３３４及び信号の大小を比較判定する判定部３３３に入力される。判定部３３３及び信号切替部３３４で判定切替手段を構成している。また、ローパスフィルタ３３２の出力値Ｆｏ１は信号切替部３３４及び判定部３３３に入力され、信号切替部３３４は判定部３３３からの切替信号ＳＷ１によって出力Ｓ１をＦｉ１又はＦｏ１に切替え、出力Ｓ１は車速Ｖ感応の補償ゲイン部３３５で補償ゲインを乗じて操舵トルクＴａとして出力される。
【００１７】
ここにおいて、判定部３３３はローパスフィルタ３３２の入力値Ｆｉ１、つまり差分計算部３３１の出力値Ｆｉ１と、ローパスフィルタ３３２の出力値Ｆｏ１との大小と経過時間を判定し、その判定結果に基づいて切替信号ＳＷ１を出力し、信号切替部３３４は下記（ａ１）〜（ｄ１）のように切替えて出力Ｓ１を出力する。なお、所定値Ａ１＞所定値Ｂ１である。
（ａ１）  （Ｆｉ１−Ｆｏ１）＞Ａ１  が所定時間継続のとき、
出力Ｓ１を入力値Ｆｉ１とする。
【００１８】
（ｂ１）  （Ｆｉ１−Ｆｏ１）＜−Ａ１  が所定時間継続のとき、
出力Ｓ１を入力値Ｆｉ１とする。
【００１９】
（ｃ１）  ｜Ｆｉ１−Ｆｏ１｜＜Ｂ１  が所定時間継続のとき、
出力Ｓ１を出力値Ｆｏ１とする。
【００２０】
（ｄ１）  上記以外のときは、出力Ｓ１を前回出力値とする。
ローパスフィルタ３３２の入力値Ｆｉ１と出力値Ｆｏ１の差が大きいときは入力値Ｆｉ１の変化が大きいとみなせる。よって、（Ｆｉ１−Ｆｏ１）が所定値Ａ１より大きい状態が所定時間継続した場合、或いは（Ｆｉ１−Ｆｏ１）が所定値−Ａ１より小さい状態が所定時間継続した場合には、入力値Ｆｉ１が大きい状態と判定して入力値Ｆｉ１を出力Ｓ１とする。また、入力値Ｆｉ１と出力値Ｆｏ１の差が小さいときは入力値Ｆｉ１の変化が小さいとみなせるため、｜Ｆｉ１−Ｆｏ１｜が所定値Ｂ１より小さい状態が所定時間継続したときは、出力値Ｆｏ１を出力Ｓ１とする。そして、信号の切替にチャタリングを生じないように、Ａ１＞Ｂ１となっている。
【００２１】
また、慣性補償部３８は図２に示すように、差分計算部３８１、ローパスフィルタ３８２、判定部３８３、信号切替部３８４及び補償ゲイン部３８５で構成され、差分計算部３８１で角速度ωが微分され、微分された角加速度Ｆｉ２がノイズ低減のためのローパスフィルタ３８２、信号切替部３８４及び信号の大小を比較判定する判定部３８３に入力される。判定部３８３及び信号切替部３８４で判定切替手段を構成している。また、ローパスフィルタ３８２の出力値Ｆｏ２は信号切替部３８４及び判定部３８３に入力され、信号切替部３８４は判定部３８３からの切替信号ＳＷ２によって出力Ｓ２をＦｉ２又はＦｏ２に切替え、出力Ｓ２は車速Ｖ感応の補償ゲイン部３８５で補償ゲインを乗じて慣性補償信号ＣＭ１として出力される。
【００２２】
ここにおいて、判定部３８３はローパスフィルタ３８２の入力値Ｆｉ２、つまり差分計算部３８１の出力値Ｆｉ２と、ローパスフィルタ３８２の出力値Ｆｏ２との大小と経過時間を判定し、その判定結果に基づいて切替信号ＳＷ２を出力し、信号切替部３８４は下記（ａ２）〜（ｄ２）のように切替えて出力Ｓ２を出力する。なお、所定値Ａ２＞所定値Ｂ２である。
（ａ２）  （Ｆｉ２−Ｆｏ２）＞Ａ２  が所定時間継続のとき、
出力Ｓ２を入力値Ｆｉ２とする。
【００２３】
（ｂ２）  （Ｆｉ２−Ｆｏ２）＜−Ａ２  が所定時間継続のとき、
出力Ｓ２を入力値Ｆｉ２とする。
【００２４】
（ｃ２）  ｜Ｆｉ２−Ｆｏ２｜＜Ｂ２  が所定時間継続のとき、
出力Ｓ２を出力値Ｆｏ２とする。
【００２５】
（ｄ２）  上記以外のときは、出力Ｓ２を前回出力値とする。
ローパスフィルタ３８２の入力値Ｆｉ２と出力値Ｆｏ２の差が大きいときは入力値Ｆｉ２の変化が大きいとみなせる。よって、（Ｆｉ２−Ｆｏ２）が所定値Ａ２より大きい状態が所定時間継続した場合、或いは（Ｆｉ２−Ｆｏ２）が所定値−Ａ２より小さい状態が所定時間継続した場合には、入力値Ｆｉ２が大きい状態と判定して入力値Ｆｉ２を出力Ｓ２とする。また、入力値Ｆｉ２と出力値Ｆｏ２の差が小さいときは入力値Ｆｉ２の変化が小さいとみなせるため、｜Ｆｉ２−Ｆｏ２｜が所定値Ｂ２より小さい状態が所定時間継続したときは、出力値Ｆｏ２を出力Ｓ２とする。そして、信号の切替にチャタリングを生じないように、Ａ２＞Ｂ２となっている。
【００２６】
このように本発明によれば、センタ応答性改善部３３については操舵トルクＴの大きい状態、つまり急操舵したような状態のときに、ローパスフィルタ前の信号を使用することにより補償の応答性を上げることができ、急操舵したときの操舵トルクＴの急増を抑えることができる。また、慣性補償部３８においてはモータ角速度ωの変化が大きい状態、例えばラックエンドに当たってモータ角速度ωが急減速したようなときに、ローパスフィルタ前の信号を使用することにより慣性補償の応答性を上げることができ、慣性を減速させる能力が高まり、衝撃力を緩和することができる。
【００２７】
このように本発明によれば、ローパスフィルタ入力信号の変化が大きくないときにはノイズ低減性能を優先するように働くため、ノイズ低減と応答性のトレードオフ関係を緩和することができる。
【００２８】
本発明は、ローパスフィルタを使用する逆起電圧補償機能を具備した電動パワーステアリング装置にも適用できるので、以下に逆起電圧補償を行う場合の例を説明する。
【００２９】
先ず逆起電圧補償について、図３を参照して説明する。図３（Ａ）は実際のモータを表わしており、逆起電圧ＥＭＦ＝Ｋｅ・ωが非線形要素なのでモータモデルは非線形要素となる。このモータモデルを線形化するということは、図３（Ｂ）に示すようにＥＭＦ推定値（算出値）を推定し、電圧指令値Ｖｒｅｆに加算すれば、実際のモータの逆起電圧ＥＭＦの影響を打ち消すことができ、モータモデルを１／（Ｒ＋ｓ・Ｌ）と線形化することができる。逆起電圧ＥＭＦは下記数１のように表わされる。
（数１）
ＥＭＦ＝Ｖ−（Ｒ＋ｓ・Ｌ）・Ｉ
ここで、逆起電圧ＥＭＦが完全に補償されていれば、ＥＭＦ＝０で上記数１は下記数２として表わされる。
（数２）
Ｉ／Ｖ＝１／（Ｒｎ＋ｓ・Ｌｎ）＝Ｐｎ
ここに、Ｒｎは定挌モータ抵抗値、Ｌｎは定挌モータインダクタンス値、Ｐｎは
定格モータモデルである。
上記数２の特徴は線形式であることであり、数２を変形すると下記数３が得られる。
（数３）
Ｖ＝Ｉ・（Ｒｎ＋ｓ・Ｌｎ）＝Ｉ・Ｐｎ−１
数３を制御目標として書き表わすと、下記数４となる。
（数４）
Ｖｒｅｆ＝Ｉｒｅｆ・（Ｒｎ＋ｓ・Ｌｎ）＝Ｉｒｅｆ・Ｐｎ−１
よって、操舵補助指令値Ｉｒｅｆを入力することにより電圧指令値Ｖｒｅｆを算出することができ、入力信号のノイズを除去するために、１次遅れのローパスフィルタを介挿する。即ち、下記数５が成立する。
（数５）
Ｖｒｅｆ＝Ｉｒｅｆ・（Ｒｎ＋ｓ・Ｌｎ）／（１＋ｓ・Ｔ）
＝Ｉｒｅｆ・Ｐｎ−１／（１＋ｓ・Ｔ）
ここに、Ｔ＝１／２πｆｃであり、Ｔはローパスフィルタの時定数、ｆｃはカットオフ周波数である。
上述の前提で、逆起電圧を補償するフィードフォワード制御の構成例を説明するが、ブラシレスモータの逆起電圧ＥＭＦは波形が電気角（角度）θの関数になり、振幅が角速度ωの関数になる。このことから、例えば電気角で１[ｒａｄ／ｓ]相当の振幅の逆起電圧波形を“Ｅ１”とすると、逆起電圧ＥＭＦは下記数６のようになる。
（数６）
ＥＭＦ＝Ｅ１（電気角[ｒａｄ／ｓ]）×電気角速度[ｒａｄ／ｓ]
実際に使用する角速度ωの単位に合わせて逆起電圧波形Ｅ１を作成しておけば、角速度ωがどのような単位であっても対応可能である。
【００３０】
このような逆起電圧補償機能を具備した電動パワーステアリング装置の制御装置は、図９に対応させて図４に示すようになり、回転角度θ及び角速度ωを入力して逆起電圧補償値ＥＭＦを出力する逆起電圧補償部５０が設けられている。逆起電圧補償値ＥＭＦは、電流制御部３４の後段に設けられている加算部３９Ｄにおいて電圧指令値Ｉｃ１と加算され、加算された電圧指令値Ｉｃ２がモータ巻き線３５に入力される。
【００３１】
逆起電圧補償部５０の詳細は図５に示すようになっており、回転角度θは波形生成部５１に入力され、角速度ωはローパスフィルタ５２、減算部５３及び切替部５４の接点ｂに入力される。波形生成部５１は回転角度θに応じて図６に示すような波形Ｗを生成し、波形Ｗは逆起電圧ＥＭＦの振幅と符号を決定するために乗算部５７に入力される。
【００３２】
また、ローパスフィルタ５２でノイズ除去のために濾過された角速度ωｆは減算部５３に減算入力されると共に、切替部５４の接点ａに入力される。減算部５３は、ローパスフィルタ５２前の角速度ωとローパスフィルタ５２後の角速度ωｆの差ωｄ（＝ω−ωｆ）を求め、差ωｄの絶対値｜ωｄ｜を絶対値化部５５で求め、絶対値｜ωｄ｜が加減速状態検出部５６に入力される。加減速状態検出部５６は図７に示すように所定角速ω１及びω２に基づいて加減速状態を検出し、その加減速状態信号ＣＳによって切替部５４の接点ａ及びｂを切替える。つまり、加減速状態でない非加減速状態の場合には加減速状態信号ＣＳは出力されず、切替部５４は接点ａとなっており、切替部５４から角速度ωｆが出力され、加減速状態が検出されると加減速状態信号ＣＳが出力され、加減速状態信号ＣＳにより切替部５４は接点ａからｂに切替えられ、ローパスフィルタ５２を通らない角速度ωが切替部５４から出力される。なお、減算部５３、絶対値化部５５、加減速状態検出部５６及び切替部５４で判定切替手段を構成している。
【００３３】
波形生成部５１は回転角度θに従って図６の特性で波形Ｗを生成し、乗算部５７で波形Ｗと切替部５４の出力、つまり加減速状態では角速度ωと、非加減速状態では角速度ωｆと乗算し、振幅と符号を決定された逆起電圧ＥＭＦを算出する。逆起電圧ＥＭＦは加算部３９Ｄに入力される。
【００３４】
この結果、モータは非線形要素である逆起電圧ＥＭＦが予め補償された状態で制御されるので、制御誤差も少なく、トルクリップルも少ない電動パワーステアリング装置を得られると共に、応答性が必要な加減速操舵時はローパスフィルタ５２前の角速度ωで逆起電圧を補償し、ノイズ除去が必要な操舵速度変化が小さい場合はローパスフィルタ５２後の角速度ωｆで逆起電圧を補償しているので、ラックエンドに当てた際の過電流を低減して信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明に係るセンタ応答性改善部の構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る慣性補償部の構成例を示すブロック図である。
【図３】逆起電圧補償を説明するための図である。
【図４】本発明を適用できる逆起電圧補償機能を有する装置の一例を示すブロック構成図である。
【図５】逆起電圧補償部の構成例を示すブロック図である。
【図６】逆起電圧補償部の動作を説明するための図である。
【図７】逆起電圧補償部の動作を説明するための図である。
【図８】一般的な電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。
【図９】一般的な制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図１０】センタ応答性改善部の構成例を示すブロックである。
【符号の説明】
【００３６】
１                        操向ハンドル
２                        コラム軸
３                        減速ギア
１０                      トルクセンサ
１１                      イグニションキー
１２                      車速センサ
１４                      バッテリ
２０                      モータ
３０                      コントロールユニット
３１                      操舵補助指令値演算部
３２                      位相補償部
３３                      センタ応答性改善部
３４                      電流制御部
３６Ａ                    角度センサ
３６Ｂ                    角速度演算部
３８                      慣性補償部
５０                      逆起電圧補償部
５１                      波形生成部
５２、３３２、３８２      ローパスフィルタ
５４                      切替部
５５                      絶対値化部
５６                      加減速状態検出部
３３１、３８１            差分計算部
３３３、３８３            判定部
３３４、３８４            信号切替部
３３５、３８５            補償ゲイン部
【図１】
2008062816.tif 000003
【図２】
2008062816.tif 000004
【図３】
2008062816.tif 000005
【図４】
2008062816.tif 000006
【図５】
2008062816.tif 000007
【図６】
2008062816.tif 000008
【図７】
2008062816.tif 000009
【図８】
2008062816.tif 000010
【図９】
2008062816.tif 000011
【図１０】
2008062816.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成18年9月12日(2006.9.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記操舵補助力を制御する信号をローパスフィルタに通す構造を備え、前記ローパスフィルタの入力信号及び出力信号を入力して差を判定し、判定結果に基づいて出力を切替える判定切替手段を具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記ローパスフィルタ及び判定切替手段がセンタ応答性改善部に含まれている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記ローパスフィルタ及び判定切替手段が慣性補償部に含まれている請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記ローパスフィルタ及び判定切替手段が逆起電圧補償部に含まれている請求項１乃至３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項５】
前記差の絶対値が第１所定値よりも大きい場合に、前記判定切替手段が前記ローパスフィルタの入力信号を出力し、前記差の絶対値が第２所定値（＜第１所定値）よりも小さい場合に、前記判定切替手段が前記ローパスフィルタの出力信号を出力する請求項１乃至４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。