(57)【要約】【課題】  毎回異なる位置決め時の移動抵抗に対応して、位置決め不完全や過剰押し付けの生じない適切な位置決めが行える板材加工システムを提供する。【解決手段】  パンチプレス等の板材加工機１と、板材ローダ２と、板材ローダ制御装置３とを備える。板材ローダ２は、板材Ｗを保持する板材保持手段４と、この板材保持手段４を水平方向に移動させる移動機構１９とを有する。板材ローダ制御装置３は、板材Ｗを保持して板材加工機１のテーブル９上で移動させているときの負荷を検知する負荷検知手段４２を有する。負荷検知手段４２で検知した負荷が閾値に達したときに、位置決め部材７に板材Ｗが当て付けられたと判断する当て付け完了判定手段４１を有する。この当て付け完了判定手段４１の閾値は、閾値演算手段４０により、前記負荷検知手段４２で検知した負荷を用いて設定規則４２ａにより定める。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンチプレス等の板材加工機と、この板材加工機のテーブル上に板材を供給する板材ローダと、この板材ローダを制御する板材ローダ制御装置とを備えた板材加工システムであって、
前記板材ローダは、板材を保持する板材保持手段と、この板材保持手段を水平方向に移動させる移動機構とを有し、保持した板材を、板材加工機のテーブル上で水平方向に移動させて、板材加工機に設けられた位置決め部材に当て付けた状態で板材加工機へ渡すものであり、
前記板材ローダ制御装置は、板材を保持して前記テーブル上で移動させているときの前記移動機構に掛かる負荷を検知する負荷検知手段と、検知した負荷を用いて設定規則により閾値を定める閾値演算手段と、前記負荷検知手段で検知した負荷が前記閾値演算手段で定めた閾値に達したときに前記位置決め部材に板材が当て付けられたと判断する当て付け完了判定手段とを有する、
ことを特徴とする板材加工システム。
【請求項２】
前記閾値演算手段の前記設定規則は、前記負荷検知手段で検知した所定期間または所定移動距離の負荷の平均値に所定量を加えた値を閾値とする規則である請求項１記載の板材加工システム。
【請求項３】
前記閾値演算手段の前記設定規則は、前記負荷検知手段で検知した所定期間または所定移動距離の負荷の平均値に対する所定倍の値を閾値とする規則である請求項１記載の板材加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、パンチプレス等の板材加工機と、板材ローダと、その板材ローダ制御装置とを備えた板材加工システムに関し、特に板材加工機への素材板材の搬入時の位置決め制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
パンチプレス等の板材加工機に素材となる板材を搬入する板材ローダとして、走行体に複数設けられた吸着パッドで板材を吸着し、走行体の走行によって搬送するものがある。板材加工機のテーブル上に搬入された板材は、板材ローダにより前後および左右方向に位置決めする必要がある。
一般的な板材ローダは、走行体が横方向のみに走行可能なものであり、上記位置決めについては、一部（例えば２個）の吸着パッドを走行体に対してシリンダ装置等で水平方向に進退可能な位置決め専用パッドとし、前記シリンダ装置の伸長動作によって板材をテーブル上のエンドロケータやワークホルダに押し付けて位置決めする。
【０００３】
上記板材ローダを発展させたものとして、走行体を前後方向および左右方向に走行可能とし、素材板材の搬入の他に、板材加工機で素材板材から切り取られた製品板材の搬出機能を持たせたものが提案されている（例えば、特許文献１）。
この前後左右に走行可能とした板材ローダは、従来の位置決め専用の吸着パッドを持たず、左右移動につき、トルクスキップ制御で位置決めを行うようにしている。すなわち、吸着パッドで吸着している板材を走行体の移動でエンドロケータへ押し当て、左右走行用のサーボモータに一定のトルクが掛かると停止させる制御を行っている。
【特許文献１】特開２０００−１１７３７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来のトルクスキップ制御による位置決めの場合、毎回の状況によって移動時のトルク値が変わるため、閾値を適宜定めても、適切な押しつけ状態とならず、押し付け不足によって位置決めが不完全となったり、過剰な押し付けによって板材に歪みを生じさせたりするという問題がある。
【０００５】
具体例で説明すると、前後左右の位置決めを行うにつき、まず、板材加工機の板材送り用のワークホルダに板材の一辺を押し当てて前後方向（Ｙ軸方向）の位置決めを行った後、板材を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させ、板材の前記と直交する辺を、テーブル上に突出したエンドロケータに押し付けて位置決めする。
この左右方向の移動は、板材がワークホルダに接した状態で行われる。しかし、ワークホルダに対する板材の当たり具合は、板材の僅かな角度の違いや、板材の辺の直線度等によって変動し、この当たり具合によってワークホルダが板材に与える抵抗が大きく変動する。そのため、上記トルクスキップ制御を、閾値を一定として行う従来の制御方法では、実際にはエンドロケータに板材が適切に接していないのに接したと判断して位置決めを停止したり、エンドロケータへの押し付け力が過剰になるまで位置決め動作が続けられて板材に歪みを生じさせたりすることがある。
【０００６】
また、テーブル上での板材の移動の抵抗は、素材板材の板厚や寸法等によっても異なっており、これによっても、一定の閾値では適切なトルクスキップ制御が行えない。
【０００７】
この発明の目的は、毎回異なる位置決め時の移動抵抗に対応して、位置決め不完全や過剰押し付けの生じない適切な位置決めが行える板材加工システムを提供することである。  この発明の他の目的は、位置決め完了判断のための閾値が、搬入動作毎に容易にかつ適切な値に自動設定できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の板材加工システムは、パンチプレス等の板材加工機（１）と、この板材加工機（１）のテーブル（９）上に板材（Ｗ）を供給する板材ローダ（２）と、この板材ローダ（２）を制御する板材ローダ制御装置（３）とを備えた板材加工システムである。
前記板材ローダ（２）は、板材（Ｗ）を保持する板材保持手段（４）と、この板材保持手段（４）を水平方向に移動させる移動機構（１９）とを有し、保持した板材（Ｗ）を、板材加工機（１）のテーブル（９）上で水平方向に移動させて、板材加工機（１）に設けられた位置決め部材（７，１４）に当て付けた状態で板材加工機（１）へ渡すものである。
前記板材ローダ制御装置（３）は、板材（Ｗ）を保持して前記テーブル（９）上で移動させているときの前記移動機構（９）に掛かる負荷を検知する負荷検知手段（４２）と、検知した負荷を用いて設定規則（４０ａ）により閾値を定める閾値演算手段（４０）と、前記負荷検知手段（４２）で検知した負荷が前記閾値演算手段（４０）で定めた閾値に達したときに前記位置決め部材（７，１４）に板材（Ｗ）が当て付けられたと判断する当て付け完了判定手段（４１）とを有する、ことを特徴とする。
【０００９】
この構成によると、板材（Ｗ）を保持してテーブル（９）上で移動させているときの負荷を検知し、この検知された負荷を用いて設定規則（４０ａ）により閾値を定める閾値演算手段（４０）を設けたため、毎回異なる位置決め時の移動抵抗に対応した閾値が自動設定できる。そのため、位置決め時の移動抵抗が毎回異なっていても、位置決め不完全や過剰押し付けの生じない適切な位置決めを行うことができる。
【００１０】
この発明において、前記閾値演算手段（４０）の前記設定規則（４０ａ）は、負荷検知手段（４２）で検知した所定期間または所定移動距離の負荷の平均値（Ａ）に所定量（Ｂ）を加えた値を閾値（Ｃ）とする規則としても良い。このように負荷の平均値（Ａ）に所定量（Ｂ）を加えた値を閾値とすることで、毎回異なる位置決め時の移動抵抗が閾値（Ｃ）に適切に反映されて閾値が適切な値となり、搬入動作毎に、容易にかつ適切な値に自動設定できる。
【００１１】
この発明において、前記閾値演算手段（４０）の前記設定規則（４０ａ）は、前記負荷検知手段（４２）で検知した所定期間または所定移動距離の負荷の平均値（Ａ）に対する所定倍の値を閾値（Ｃ）とする規則としても良い。この場合も毎回異なる位置決め時の移動抵抗が閾値（Ｃ）に適切に反映され、搬入動作毎に閾値が容易にかつ適切な値に自動設定できる。
【発明の効果】
【００１２】
この発明の板材加工システムは、パンチプレス等の板材加工機と、この板材加工機のテーブル上に板材を供給する板材ローダと、この板材ローダを制御する板材ローダ制御装置とを備えた板材加工システムであって、前記板材ローダは、板材を保持する板材保持手段と、この板材保持手段を水平方向に移動させる移動機構とを有し、保持した板材を、板材加工機のテーブル上で水平方向に移動させて、板材加工機に設けられた位置決め部材に当て付けた状態で板材加工機へ渡すものであり、前記板材ローダ制御装置は、板材を保持して前記テーブル上で移動させているときの前記移動機構に掛かる負荷を検知する負荷検知手段と、検知した負荷を用いて設定規則により閾値を定める閾値演算手段と、前記負荷検知手段で検知した負荷が前記閾値演算手段で定めた閾値に達したときに前記位置決め部材に板材が当て付けられたと判断する当て付け完了判定手段とを有するため、毎回異なる位置決め時の移動抵抗に対応して、位置決め不完全や過剰押し付けの生じない適切な位置決めを行うことができる。
【００１３】
前記閾値演算手段の前記設定規則が、負荷検知手段で検知した所定期間または所定移動距離の負荷の平均値に所定量を加えた値を閾値とする規則である場合は、位置決め完了判断のための閾値が、搬入動作毎に容易にかつ適切な値に自動設定できる。
【００１４】
前記閾値演算手段の前記設定規則が、前記負荷検知手段で検知した所定期間または所定移動距離の負荷の平均値に対する所定倍の値を閾値とする規則である場合は、位置決め完了判断のための閾値が、搬入動作毎に容易にかつ適切な値に自動設定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
この発明の一実施形態を図１〜図５と共に説明する。この板材加工システムは、パンチプレスからなる板材加工機１と、この板材加工機１のテーブル９上に素材となる板材Ｗを供給する板材ローダ２と、これら板材加工機１および板材ローダ２を制御する制御装置とを備える。この制御装置として、板材加工機１を制御する加工機制御装置８と、板材ローダ２を制御する板材ローダ制御装置３とを備える。
【００１６】
板材加工機１および板材ローダ２の具体例を、図２，図３と共に説明する。板材加工機１は、テーブル９上で素材板材Ｗに加工が可能なものであり、例えば素材板材Ｗから製品板材Ｍを複数枚切り出す加工が可能なものである。板材加工機１は、図示の例ではパンチプレスとされているが、この他にレーザ加工機等であっても良い。
【００１７】
板材加工機１は、加工位置Ｑで素材板材Ｗにパンチ加工を施す第１の加工部１１と、この第１の加工部１１で加工された製品板材Ｍを素材板材Ｗから切り離す加工が可能な第２の加工部１２と、これら第１，第２の加工部１１，１２に対してテーブル９上で素材板材Ｗ１を移動させる送り手段１３とを備える。第１の加工部１１は、例えば複数の工具を交換して加工が可能なパンチ加工部であり、第２の加工部は切り離し専用の工具を備えたパンチ加工部である。送り手段１３は、素材板材Ｗを複数のワークホルダ１４で把持して前後方向（Ｙ軸方向）および左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる手段であり、前後移動するキャリッジ１５に、左右移動するクロススライド１６を設置し、クロススライド１６に複数のワークホルダ１４を取付けたものとされている。
【００１８】
材加工機１のテーブル９上には、板材ローダ２でテーブル９上に搬入された素材板材Ｗの左右方向の位置決めを行うエンドロケータ７（図１）が設けられている。エンドロケータ７は、流体圧シリンダまたは電磁ソレノイド等からなる突没駆動手段（図示せず）により、テーブル９の上面に対して突没可能とされている。
上記エンドロケータ７およびワークホルダ１４は、板材ローダ２により板材加工機１に板材Ｗを搬入したときの、各軸（Ｙ軸，Ｘ軸）の位置決め部材となる。
【００１９】
図２，図３において、板材加工機１と左右に並べて板材貯蔵装置１７が設けられ、両者の間に補助テーブル１８が設置されている。板材貯蔵装置１７は、製品板材Ｗを搬出する製品搬出領域Ｅ３と、素材板材集積領域Ｅ１と、残材搬出領域Ｅ２とを一列に並べて設けたものである。各領域Ｅ３，Ｅ１，Ｅ２は、これらの領域の並び方向に移動可能なパレットを所定の位置に停止させた状態のパレット上面で構成される。
【００２０】
板材貯蔵装置１７の素材板材集積領域Ｅ１、または後述の走行体５には、板材保持手段４で保持した板材Ｗの板厚を検知する板厚検知手段４３が設けられている。板厚検知手段４３は、素材板材集積領域Ｅ１から板材保持手段４で持ち上げた板材Ｗが一枚であること（２枚以上の重なり状態でないこと）を確認するための手段である。
【００２１】
板材ローダ２は、板材Ｗ（Ｍ）を保持する板材保持手段４と、この板材保持手段４を移動させる移動機構１９と有し、移動機構１９は、板材保持手段４を走行体５により、水平方向となる前後方向（Ｙ軸方向），左右方向（Ｘ軸方向）と、上下方向（Ｚ軸方向）との直交３軸方向に移動可能としたものである。
【００２２】
板材保持手段４は、パッド支持フレーム２０に複数の吸着パッド４ａを平面的に並べて設けたものであり、板材Ｗを上面より吸着可能である。パッド支持フレーム２０は、本体フレーム２０ａとその両側に設けられた伸縮フレーム２０ｂとからなり、伸縮フレーム２０ｂを本体フレーム２０ａに対して進出、つまり遠近方向に移動させることにより、パッド支持フレーム２０の平面範囲が可変とされている。このパッド支持フレーム２０の平面範囲を変えることで、大きな素材板材Ｗから、小さな製品板材Ｍまでを安定して吸着可能とされ、また板材加工機１の加工部１１，１２にパッド支持フレーム２０が干渉して吸着不能になることが回避される。
吸着パッド４ａは、吸引装置（図示せず）に接続された真空吸着パッド、または磁気吸着力で吸着する電磁吸着パッドからなる。吸着パッド４ａを真空吸着パッドとする場合、例えば、小吸着パッドの集まりからなる一つの吸着パッド群としても良い。吸着パッド４ａをこのような小吸着パッドの集まりとした場合は、吸着パッド４ａの一部が板材Ｗ，Ｍに対応する位置にあれば、残り部分が板材Ｗ，Ｍから外れた位置であっても吸着可能である。
【００２３】
走行体５は、前後移動可能な架設レール状の前後移動台２１に左右移動可能に設置されている。この走行体５に昇降自在に昇降体２３が設置され、昇降体２３の下端に、パッド支持フレーム２０を介して吸着パッド４ａが取付けられている。前後移動台２１は、板材貯蔵装置１７の左右両側に設けられたレール２４上を進退自在であり、Ｙ軸サーボモータ２６で進退駆動される。走行体５の左右走行、および昇降体２３の昇降は、Ｘ軸サーボモータ２５およびＺ軸サーボモータ２７で行われる。各軸のサーボモータ２５〜２７の代わりに他の駆動源を用いても良い。
【００２４】
つぎに制御系を説明する。加工機制御装置８は、板材加工機１を加工プログラム３２に従って制御する装置であり、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラからなる。加工機制御装置８は、加工プログラム３２を実行する演算制御部３３およびシーケンス制御部（図示せず）を有している。加工プログラム３２には、板材加工機１の送り手段１３を制御する各軸の送り命令や、各加工部１１，１２を動作させるパンチ命令等の他に、素材となる板材Ｗの縦横の寸法、板厚、材質の情報が記述されている。
【００２５】
ローダ制御装置３は、板材ローダ２を搬送プログラム３４に従って制御する装置であって、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラ（あるいはシーケンサ）からなる。搬送プログラム３４には、各軸の移動命令や、板材保持手段４の保持命令および保持解除命令等が記述されている。
【００２６】
ローダ制御装置３は、搬送プログラム３４を解読して実行するＣＰＵ（中央処理装置）およびメモリ等からなる演算制御部３５およびシーケンス制御部（図示せず）を有する。演算制御部３５は、搬送プログラム３４の各軸の移動命令に従って各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のサーボコントーラ３６〜３８に移動指令を与え、搬送プログラム３４のシーケンス制御命令は、シーケンス制御部（図示せず）に転送する。
搬送プログラム３４の保持命令，および保持解除命令は、上記シーケンス制御部の一部として構成される保持手段制御部３９に転送され、保持手段制御部３９により、板材保持手段４の吸着パッド４ａへの真空供給経路のバルブ（図示せず）の開閉をそれぞれ行わせる。
【００２７】
各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のサーボコントローラ３６〜３９は、演算制御部３５から送られた移動命令に従い、各軸のサーボモータ２５，２６，２７を制御する。これらサーボモータ２５，２６，２７は、パルスコーダ等の位置検出器２５ａ，２６ａ，２７ａを有しており、前記各サーボコントローラ３６〜３９は、位置検出器２５ａ，２６ａ，２７ａの検出信号を用いて位置フィードバック制御を行う。各サーボコントローラ３６〜３９は、位置フィードバック他に、速度フィードバック制御等を行うものであっても良い。
なお、演算制御部３５またたはサーボコントローラ３６〜３８で定められる各軸の移動速度のパターンは、停止状態から一定の加速度で定常移動速度まで加速し、定常移動速度で移動した後、一定の加速度で減速して停止する、いわゆる台形制御とされる。
【００２８】
演算制御部３５は、搬送プログラム３４におけるＸ軸移動命令のうちのジョグ送り命令等の所定の命令（ここでは「当て付け停止命令」と呼ぶ）Ｒを実行する機能として、Ｘ軸サーボモータ２５にＸ軸サーボコントーラ３６の制御に従って移動を続けさせ、当て付け完了判定手段４１の当て付け完了信号によりその移動を停止させる機能を有している。
【００２９】
当て付け完了判定手段４１は、Ｘ軸サーボモータ２５の負荷を検出する負荷検知手段４２の出力を監視し、負荷が閾値に達すると、当て付け完了信号を出力する手段である。なお、当て付け完了判定手段４１は、負荷が閾値に達すると、演算制御部３５を介することなくＸ軸サーボモータ２５を停止させるものとしても良い。
負荷検知手段４２は、例えばＸ軸サーボコントーラ３６内に設けられたトルク検出手段からなり、Ｘ軸サーボモータ２５の負荷電流を検出する電流計、またはフィードバック制御系で得られるトルク検出手段であっても良い。負荷検知手段４２が電流計である場合、Ｘ軸サーボコントーラ３６とＸ軸サーボモータ２５との間に設けても良い。
【００３０】
当て付け完了判定手段４１の閾値は可変であり、この閾値を設定する手段として、閾値演算手段４０が板材ローダ制御装置３に設けられている。
閾値演算手段４０は、図４のように、板材保持手段４で保持された板材Ｗを、テーブル９上で移動機構１９により移動させているときの、移動機構１９に掛かる負荷、つまりＸ軸サーボモータ２５の負荷を用い、設定規則４０ａにより閾値を定める手段である。上記負荷は、上記負荷検知手段４２の出力として得られる負荷である。
【００３１】
閾値演算手段４０の設定規則４０ａは、例えば図５に示すように、負荷検知手段４２で検知した所定期間Ｔの負荷の平均値Ａに所定量Ｂを加えた値を閾値Ｃとして定める規則とする。所定期間Ｔは、例えば当て付け停止命令Ｒに従う移動を開始した後、移動速度が定常移動速度に達するまでの時間として適宜定められる時間を経過した後の、適宜定める時間とする。所定期間Ｔの負荷の平均値Ａの代わりに、所定移動距離の負荷の平均値を用いても良い。
【００３２】
所定量Ｂは、一定値であっても良く、また板材Ｗの板厚や寸法によって異なる値としても良い。
所定量Ｂを板厚，寸法によって変わる値とする場合、板厚については複数区分（例えばｔ１未満、ｔ１〜ｔ２、ｔ２以上の３区分）に分けるように、区分毎に、寸法によって定まる値とする。ｔ１，ｔ２は任意に定める。
具体例を示すと、
ｔ１未満の場合  ：Ｃ＝Ａ＋Ｂ1 
ｔ１〜ｔ２の場合：Ｃ＝Ａ＋Ｂ2 
ｔ２以上の場合  ：Ｃ＝Ａ＋Ｂ3 
とする。
なお、Ｂ1 〜Ｂ3 は、板材Ｗのｘ寸法及び／又はｙ寸法それぞれに所定の定数を乗算して求めたものである。この定数は、板厚が厚くなるに従い大きくなるように定められている。このｘ寸法、ｙ寸法は、それぞれ板材ＷのＸ軸方向，Ｙ軸方向の寸法である。
【００３３】
閾値演算手段４０は、板厚の情報については、重なり検出用の板厚検出手段４３より得る。ｙ寸法は、加工機制御装置８を介して、加工プログラム３２に記述された板材寸法から得る。
【００３４】
閾値演算手段４０の設定規則４０ａは、閾値Ｃにつき、上記の平均値Ａに所定量Ｂを加えた値とする代わりに、平均値Ａの所定倍（例えば２倍程度）の値を閾値Ｃとするものであっても良い。
【００３５】
なお、板材制御装置３は、上記の説明では、Ｘ軸についてのみ閾値演算手段４０および当て付け完了判定手段４１を設けたが、Ｙ軸についてもＸ軸と同様に閾値演算手段４０および当て付け完了判定手段４１を設けても良い。
また、Ｙ軸については、閾値演算手段４０を設けずに当て付け完了判定手段４１のみを設け、閾値を一定としても良い。
【００３６】
上記構成による位置決め動作を説明する。板材ローダ制御装置３の制御により、板材ローダ２は、板材貯蔵装置１７の素材板材集積領域Ｅ１に積層された素材板材Ｗのうちの最上段のものを、走行体５の板材保持手段４により吸着して持ち上げ、左右方向（Ｘ軸方向）への搬送後に板材加工機１のテーブル９上の所定位置に降ろす。
板材Ｗをテーブル９上に降ろした後、走行体５と共に板材保持手段４をＹ軸サーボモータ２６の駆動によりＹ軸方向に移動させ、板材加工機１のワークホルダ１４に押し当てる。これにより、板材ＷのＹ軸方向の位置決めが行われる（図４（Ａ）に示す状態）。
【００３７】
この後、走行体２３と共に板材保持手段４をＸ軸サーボモータ２５の駆動によりＸ軸方向に移動させ、板材加工機１のエンドロケータ７に板材Ｗを押し当て、板材ＷのＸ軸方向の位置決めを行う（図４（Ｂ））。
【００３８】
このＸ軸方向の位置決めは、搬送プログラム３４のＸ軸方向の移動命令のうち、ジョグ送り命令等からなる当て付け停止命令Ｒにより行う。演算制御部３５は、当て付け停止命令Ｒの実行時は、閾値演算手段４０に閾値Ｃ（図５）を演算させ、当て付け完了判定手段４１の当て付け完了信号を監視し、当て付け完了信号の出力があると、Ｘ軸方向の移動を停止させる。
閾値演算手段４０は、Ｘ軸サーボコントローラ３６等に設けられた負荷検知手段４２により得られるＸ軸サーボモータ２５の負荷の値から、設定規則４０ａに従って閾値Ｃを演算する。
当て付け完了判定手段４１は、負荷検知手段４２の負荷（例えばトルク）τを監視し、負荷τが閾値Ｃに達すると、当て付け完了信号を出力する。この出力によって、演算制御部３５はＸ軸サーボモータ２５を停止させることにより、板材保持手段４の移動を停止させる。
【００３９】
負荷τは、一般的に図５に示すように、移動開始時は急激に大きくなり、その後、定常移動速度の走行を行わせることで略一定となり、板材Ｗが図４（Ｂ）のようにエンドロケータ７に当たると、その抵抗によって大きくなる。したがって、負荷τが閾値Ｃに達することでＸ軸サーボモータ２５を停止させることにより、板材Ｗをエンドロケータ７に押し当てた状態に位置決めすることができる。
【００４０】
この場合に、閾値演算手段４０を設けて、板材Ｗをテーブル９上で移動させているときの負荷に応じて閾値を定めるようにしたため、毎回異なる位置決め時の移動抵抗に対応した閾値が自動設定できる。そのため、位置決め時の移動抵抗が毎回異なっていても、位置決め不完全や過剰押し付けの生じない適切な位置決めを行うことができる。
すなわち、エンドロケータ７でＸ軸方向の位置決めを行うときは、板材Ｗがワークホルダ１４に接した状態で行われる。しかし、ワークホルダ１４に対する板材Ｗの当たり具合は、板材Ｗの僅かな角度の違や、板材Ｗのワークホルダ１４と接する辺の直線度等によって変動し、この当たり具合によってワークホルダＷが板材Ｗに与える抵抗が大きく変動する。そのため、トルクスキップ制御の閾値を一定として制御する従来の制御方法では、実際にはエンドロケータ７に板材が適切に接していないのに接したと判断して位置決め動作を停止したり、エンドロケータ７への押し付け力が過剰になるまで位置決め動作が続けられて板材に歪みを生じさせたりすることがある。このような課題が、上記のように移動中の負荷に応じて閾値Ｃを定めることで解消される。
【００４１】
また、この実施形態では、閾値Ｃにつき、負荷の平均値Ａに所定量Ｂを加えた値としており、さらに、板厚に応じて３段階に区分し、各区分毎に板材Ｗの寸法に応じて上記所定両Ｂを定めるようにしたため、閾値Ｃがより適切な値に自動設定でき、位置決め不完全や過剰押し付けが、より一層確実に防止される。
【００４２】
なお、板材ＷのＹ軸方向の位置決め時は、毎回の変動があまり大きくないため、閾値を一定とし、あるいは移動中の負荷の平均値を考慮することなく、板材Ｗの板厚や寸法により定まる値としても、位置決め不完全や過剰押し付けが生じ難く、適切な位置決めが可能となる。
また、板材ローダ２は、走行体５が上記実施形態のような前後左右に移動可能なものに限らず、一方向にのみ移動するものである場合にも、この発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】この発明の一実施形態に係る板材加工システムの概念構成を示す説明図である。
【図２】その板材加工機と板材ローダとを示す平面図である。
【図３】同板材加工機と板材ローダとを示す正面図である。
【図４】同板材ローダによる位置決め動作の説明図である。
【図５】同板材ローダの位置決め時の負荷および閾値の関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４４】
１…板材加工機
２…板材ローダ
３…板材ローダ制御装置
４…板材保持手段
４ａ…吸着パッド
５…走行体
７…エンドロケータ（位置決め部材）
８…加工機制御装置
９…テーブル
１４…ワークホルダ（位置決め部材）
１９…移動機構
２０…パッド支持フレーム
２１…前後移動台
２３…昇降体
２４…レール
２５…Ｘ軸サーボモータ
２６…Ｙ軸サーボモータ
２７…Ｚ軸サーボモータ
３２…加工プログラム
３４…搬送プログラム
３５…演算制御部
３６〜３８…サーボコントーラ
４１…当て付け完了判定手段
４２…負荷検知手段
４０…閾値演算手段
４０ａ…設定規則
４３…板厚検出手段
Ａ…負荷の平均値
Ｂ…所定量
Ｃ…閾値
Ｗ…板材
【図１】
2008126299.tif 000003
【図２】
2008126299.tif 000004
【図３】
2008126299.tif 000005
【図４】
2008126299.tif 000006
【図５】
2008126299.tif 000007