(57)【要約】【課題】  ワークを把持する移動体の揺動を防止することで、移動体によるワークの正確な把持を実現して、ワークの取出精度低下を回避できる搬送装置を提供する。【解決手段】  成形品品取出機（搬送装置）３の引抜きフレーム４の基部は、第１位置Ｐ１で固定プラテン１の上面に支持されている横行フレーム２に幅方向の進退を自在に組付けるとともに、引抜きフレーム４の先端部を、サブフレーム２１と幅方向の進退許容機構２３および支脚２４を介して第１位置Ｐ１から金型開閉機構１８ａ側に離間する第２位置Ｐ２で成形機ベッド１９に三点支持し、引抜きフレーム４の基端部を、サブフレーム２２と幅方向の進退許容機構２５および支脚２６を介して第１位置Ｐ１から射出機構２０ａ側に離間する第３位置Ｐ２で成形機ベッド１９に支持する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
生産設備で生産されたワークを把持して該生産設備の外部に搬送する移動体と、この移動体を進退自在に保持して前記生産設備のワーク把持位置と生産設備外側のワーク解放位置との間で進退させるフレーム部を備えた搬送装置において、
前記フレーム部は、長手方向に分離する少なくとも三つの位置で前記生産設備に支持されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記フレーム部は、前記生産設備の幅方向にのびて第１位置で該生産設備に支持される第１フレーム部と、この第１フレーム部に前記幅方向の進退を自在に組付けられて生産設備の長手方向にのびる第２フレーム部とからなり、
該第２フレーム部は、少なくとも一対のサブフレームと幅方向の進退許容機構および支脚を介して前記第１位置から生産設備の長手方向の両側に離間する第２位置と第３位置との二つの位置に分離して生産設備に支持されており、
前記移動体は、第２フレーム部に生産設備の長手方向および上下方向の進退を自在に組付けられていることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に係り、詳しくは、樹脂成形機に付設される成形品取出機を主とした搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、樹脂成形機に付設される成形品取出機として、たとえば特許文献１に記載されているトラバース型の成形品取出機がある。
【０００３】
前記特許文献１に記載されているトラバース型の成形品取出機は、樹脂成形機の長手方向にのびる一本の走行レールを備え、この走行レールには取出ユニットが組み付けられる。取出ユニットは、走行レールに平行なサブレールを備え、このサブレールに製品チャックユニットとランナチャックユニットが組み付けられる。これら製品チャックユニットとランナチャックユニットは、それぞれが独立してサブレール上を進退する。また、製品チャックユニットは昇降機構により昇降するチャックアームを備え、ランナチャックユニットは昇降機構により昇降するチャックアームを備えているとともに、製品チャックユニットのチャックアーム下端には製品チャック部を備え、ランナチャックユニットのチャックアーム下端にはランナチャック部を備えている。
【０００４】
一方、前記一本の走行レールの一端部は、一方の取付機構を介して樹脂成形機の固定プラテンの上端に取付けられ、走行レールの他端部は、他方の取付機構を介して型締装置の外方に位置する樹脂成形機のベッドに取付けられる。
【０００５】
このように、成形品取出機に備わっている一本の走行レールの両端が成形機本体に対して固定されることで、成形品取出機における位置精度の低下や取付強度の低下が回避できるとされている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−４７２０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、前記特許文献１に記載の成形品取出機では、サブレールの基端部が取出ユニットに片持ち支持されているので、この片持ち支持されているサブレール上を製品チャックユニットやランナチャックユニットが進退すると、サブレールは上下方向あるいは左右方向に揺動するおそれを有する。また、樹脂成形機で成形された製品を製品チャック部でチャッキングして取り出す工程で、昇降機構によりチャックアームが下死点まで下降して停止した時や上死点まで上昇して停止した時の慣性により、上下方向の揺動がサブレールに発生するばかりが、ランナをランナチャック部でチャッキングして取り出す工程で、昇降機構によりチャックアームが下死点まで下降して停止した時や上死点まで上昇して停止した時の慣性により、上下方向の揺動がサブレールに発生する。
【０００８】
このように、サブレールが上下方向あるいは左右方向に揺動すると、製品チャッキング時に製品チャック部が揺動して、製品チャック部による製品の正確なチャッキングが損なわれ、成形品取出機の製品取出精度が低下する。また、ランナチャッキング時にランナチャック部が揺動して、ランナチャック部によるランナの正確なチャッキングが損なわれ、成形品取出機のランナ取出精度も低下することになる。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するものであって、その目的とするところは、ワークを把持する移動体の揺動を防止することで、移動体によるワークの正確な把持を実現して、ワークの取出精度低下を回避できる搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、生産設備で生産されたワークを把持して該生産設備の外部に搬送する移動体と、この移動体を進退自在に保持して前記生産設備のワーク把持位置と生産設備外側のワーク解放位置との間で進退させるフレーム部を備えた搬送装置において、
前記フレーム部は、長手方向に分離する少なくとも三つの位置で前記生産設備に支持されていることを特徴としている。
【００１１】
これによれば、移動体を進退自在に保持しているフレーム部は、生産設備に片持ち支持されることなく、少なくとも三つの位置に分離して三点支持されているので、その揺動が抑制され、揺動が抑制されるフレーム部で移動体を進退自在に保持していることにより、移動体の揺動が確実に防止される。
【００１２】
また、前記フレーム部は、前記生産設備の幅方向にのびて第１位置で該生産設備に支持される第１フレーム部と、この第１フレーム部に前記幅方向の進退を自在に組付けられて生産設備の長手方向にのびる第２フレーム部とからなり、
該第２フレーム部は、少なくとも一対のサブフレームと幅方向の進退許容機構および支脚を介して前記第１位置から生産設備の長手方向の両側に離間する第２位置と第３位置との二つの位置に分離して生産設備に支持されており、
前記移動体は、第２フレーム部に生産設備の長手方向および上下方向の進退を自在に組付けられていることを特徴としている。
【００１３】
これによると、移動体を進退自在に保持している第２フレーム部は、第１フレーム部を介して第１位置で生産設備に支持されるとともに、少なくとも一対のサブフレームと幅方向の進退許容機構および支脚を介して前記第１位置から生産設備の長手方向の両側に離間する第２位置と第３位置との二つの位置に分離して生産設備に三点支持されているので、その揺動が抑制され、揺動が抑制される第２フレーム部で移動体を進退自在に保持していることにより、移動体の揺動が確実に防止される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ワークを把持する移動体の揺動を防止することで、移動体によるワークの正確な把持を実現して、ワークの取出精度低下を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明が適用される射出成形機と成形品取出機の一実施形態を示す概略正面図、図２は、図１の平面図、図３は、成形品取出機の制御系を示すブロック図である。
図１〜図３において、射出成形機（以下の説明では、成形機という）Ｍの固定プラテン１の上面には、トラバース型の成形品取出機３の固定ベース５が固定され、該固定ベース５には、成形機Ｍの長手方向（図１，図２の矢印Ｙ方向）に直交する幅方向（図２の矢印Ｘ方向）にのびる横行フレーム（第１フレーム部）２が支持されいる。すなわち、横行フレーム２は、第１位置Ｐ１で固定プラテン１の上面に支持される。この横行フレーム２には、成形機Ｍの長手方向にのびる引抜きフレーム（第２フレーム部）４の基部が成形機Ｍの幅方向の進退を自在に組付けられ、引抜きフレーム４には、上下方向（図１の矢印Ｚ方向）の昇降が可能な昇降ユニット（移動体）６が成形機Ｍの長手方向の進退を自在に組付けられている。
【００１６】
横行フレーム２には、サーボドライバー（エンコーダ）７と、サーボドライバー７によって図１の矢印Ｘ方向の進退量（駆動量）が数値制御される第１サーボモータ８と、第１サーボモータ８によって駆動されるベルト駆動機構、送りねじ機構、ラックピニオン機構などからなる第１進退機構９が組み付けられ、この第１進退機構９に引抜きフレーム４の基部が組み付けられることで、引抜きフレーム４が第１サーボモータ８により図２の矢印Ｘ方向に進退する。
【００１７】
引抜きフレーム４には、サーボドライバー（エンコーダ）１０と、サーボドライバー１０によって図１，図２の矢印Ｙ方向の進退量（駆動量）が数値制御される第２サーボモータ１１と、第２サーボモータ１１によって駆動されるベルト駆動機構、送りねじ機構、ラックピニオン機構などからなる第２進退機構１２が組み付けられ、この第２進退機構１２に昇降ユニット６が組み付けられることで、昇降ユニット６が第２サーボモータ１１により図１の矢印Ｙ方向に進退する。
【００１８】
昇降ユニット６には、サーボドライバー（エンコーダ）１４と、サーボドライバー１４によって図１の矢印Ｚ方向の昇降量（駆動量）が数値制御される第３サーボモータ１５と、第３サーボモータ１５によって駆動されるベルト駆動機構、送りねじ機構、ラックピニオン機構などからなるからなる第３進退機構１６が組み付けられ、この第３進退機構１６に成形品取出しヘッド（成形品把持部）６０が組み付けられることで、成形品取出しヘッド６０が第３サーボモータ１５により図１の矢印Ｚ方向に昇降（進退）する。
【００１９】
成形品取出機３の操作コントローラ（制御手段）１７から、サーボドライバー７、１０、１４に駆動信号を出力することにより、第１〜第３サーボモータ８，１１，１５の駆動が制御される。
【００２０】
成形機Ｍは、固定プラテン１に交換可能に装着された固定金型１ａと、可動プラテン１３に交換可能に装着された可動金型１３ａとからなる金型装置１８と、この金型装置１８の型閉じ、型締めおよび型開を実行する電動式の金型開閉機構１８ａなどを備え、これらは成形機ベッド１９上に配置される。なお、図１，図２において、２０はタイバー、２０ａは射出機構を示す。
【００２１】
引抜きフレーム４の先端部（図１，図２の左端部）には、水平にのびる一方のサブフレーム２１の内端部が連結され、引抜きフレーム４の基端部（図１，図２のの右端部）には、水平にのびる他方のサブフレーム２２の内端部が連結される。
【００２２】
一方のサブフレーム２１の外端部は、図２の矢印Ｘ方向の進退を許容する一方の進退許容機構２３と一方の門形支脚２４を介して成形機ベッド１９における金型開閉機構１８ａ側に支持される。すなわち、引抜きフレーム４の先端部は、一方のサブフレーム２１と、一方の進退許容機構２３および一方の門形支脚２４を介して、前記第１位置Ｐ１から成形機Ｍの長手方向一側に離間する第２位置Ｐ２、つまり第１位置Ｐ１から成形機ベッド１９における金型開閉機構１８ａ側に離間する第２位置Ｐ２で成形機ベッド１９に支持される。
【００２３】
また、他方のサブフレーム２２の外端部は、図２の矢印Ｘ方向の進退を許容する他方の進退許容機構２５と他方の門形支脚２６を介して成形機ベッド１９における射出機構２０ａ側に支持される。すなわち、引抜きフレーム４の基端部は、他方のサブフレーム２２と、他方の進退許容機構２５および他方の支脚２６を介して、前記第１位置Ｐ１から成形機Ｍの長手方向一側に離間する第３位置Ｐ３、つまり第１位置Ｐ１から成形機ベッド１９における射出機構２０ａ側に離間する第３位置Ｐ３で成形機ベッド１９に支持される。
【００２４】
前記一方の進退許容機構２３は、図４に示すように、一方のサブフレーム２１の外端部下面に取付けられた可動部２３ａと、一方の門形支脚２４の上面に取付けられて矢印Ｘ（図２参照）方向に水平に大きくのびる固定部２３ｂとを備え、たとえば、可動部２３ａの下面に開口して設けた下向きの蟻溝２３ｃに、固定部２３ｂの上面に矢印Ｘ方向の全長にわたって突設した蟻２３ｄを摺動自在に嵌合した構造になっている。
【００２５】
前記他方の進退許容機構２５は、図５に示すように、他方のサブフレーム２２の外端部下面に取付けられた可動部２５ａと、他方の門形支脚２６の上面に取付けられて矢印Ｘ（図２参照）方向に水平に大きくのびる固定部２５ｂとを備え、たとえば、可動部２５ａの下面に開口して設けた下向きの蟻溝２５ｃに、固定部２５ｂの上面に矢印Ｘ方向の全長にわたって突設した蟻２５ｄを摺動自在に嵌合した構造になっている。
【００２６】
前記構成において、成形機Ｍの金型装置１８は金型開閉機構１８ａによって型閉じされ、続いて型締めされる。金型装置１８が型締めされると、射出機構２０ａにより金型装置１８のキャビティ空間内に溶融樹脂が射出充填される。射出充填された溶融樹脂は金型装置１８の型締め状態で冷却されて固化する。ついで金型装置１８が型開きする一連の動作を繰り返して行う。金型装置１８が型開きした時点では、引抜きフレーム４および昇降ユニット６は、図２の実線で示す金型装置１８上位の待機位置で待機している。
【００２７】
金型装置１８が型開きすると、昇降ユニット６の成形品取出しヘッド６０は、型開きして対向している固定金型１ａと可動金型１３ａの間に下降したのち、成形品取出し位置に向けて可動金型１３ａ方向に前進し、図示されていないピンエジェクトピンによって可動金型１３ａから突き出された成形品（ワーク）［図示省略］を吸着または把持する。成形品を吸着または把持した成形品取出しヘッド６０は、可動金型１３ａから離間する固定金型１ａ方向に少し後退したのちに上昇して金型装置１８の上位に退避する。
【００２８】
成形品取出しヘッド６０が金型装置１８の上位に退避すれば、引抜きフレーム４は、図２の二点鎖線で示す成形機Ｍ機外の位置まで移動する。この移動に追従するサブフレーム２１，２２の移動は、進退許容機構２３，２５によって許容される。引抜きフレーム４が図２の二点鎖線で示す成形機Ｍ機外の位置まで移動した時点で、成形品取出しヘッド６０は成形品解放位置まで移動しており、この位置で成形品を解放する。
【００２９】
成形品取出しヘッド６０が成形品を解放すると、引抜きフレーム４は図２の二点鎖線で示す成形機Ｍ機外の位置から実線で示す待機位置に向けて移動する。この移動に追従するサブフレーム２１，２２の移動は、進退許容機構２３，２５によって許容される。図２の実線で示す金型装置１８上位の待機位置に復帰した引抜きフレーム４および昇降ユニット６は、金型装置１８が型開きするまで一時待機する一連の動作を繰り返えす。
【００３０】
昇降ユニット６を進退自在に保持している引抜きフレーム４は、その基端部が横行フレーム２と固定ベース５を介して第１位置Ｐ１で固定プラテン１の上面に支持されるとともに、先端部と基端部は、左右一対のサブフレーム２１，２２と幅方向の進退許容機構２３，２５および支脚２４，２６を介して第１位置Ｐ１から成形機Ｍの長手方向の両側に離間する第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との二つの位置に分離して成形機Ｍに三点支持されているので、引抜きフレーム４に沿って昇降ユニット６が進退しても、引抜きフレーム４の上下方向（図１の矢印Ｚ方向）あるいは幅方向（図２の矢印Ｘ方向）の揺動が抑制される。
【００３１】
また、成形機Ｍで成形された成形品を成形品取出しヘッド６０で把持して金型装置１８外取り出す工程で、昇降ユニット６により成形品取出しヘッド６０が下降して下死点で停止したり、逆に下死点から上昇して上死点で停止しても、それらの時の慣性による引抜きフレーム４の上下方向（図１の矢印Ｚ方向）の揺動が抑制され、揺動が抑制される引抜きフレーム４で昇降ユニット６を進退自在に保持していることにより、昇降ユニット６の上下方向の揺動が確実に防止されることになる。したがって、成形品取出しヘッド６０による成形品の正確な把持を実現して、成形品の取出精度低下を回避することができる。
【００３２】
なお、一方の進退許容機構２３における固定部２３ｂの成形機Ｍ外先端部および他方の進退許容機構２５における固定部２５ｂの成形機Ｍ外先端部それぞれの下面を、たとえば、床面に立設して支柱（図示省略）することで、引抜きフレーム４が図２の二点鎖線で示す成形機Ｍ機外の位置まで移動した際の荷重による固定部２３ｂ，２５ｂの下向きの撓曲およびこの撓曲に伴って発生する上下方向の揺動を防止して、成形品取出しヘッド６０の成形品解放精度の低下を避けることができる。
【００３３】
また、前記実施形態では、固定金型１ａと可動金型１３ａとからなる金型装置１８を備えた成形機Ｍに対応して、成形品取出しヘッド６０を組み付けた昇降ユニット６を引抜きフレーム４に進退自在に組み付けた構成で説明しているが、金型装置１８が固定金型１ａと可動金型１３ａおよび図示されていない中間金型とから構成される成形機Ｍであれば、ランナ取出しヘッドを組み付けた昇降ユニット（ともに図示せず）を、別途、引抜きフレーム４に進退自在に組み付ければよい。
【００３４】
さらに、前記実施形態では、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３とを、成形機ベッド１９の長手方向両端部に設定した構成で説明しているが、たとえば、成形機Ｍに対して成形品取出機３が小さく、したがって、その引抜きフレーム４の長手方向の寸法が短い構成であれば、サブフレーム２１の長手方向の寸法を短くして、第２位置Ｐ２を可動プラテン１３の近くで金型開閉機構１８ａと安全ドア（図示省略）に影響しない成形機ベッド１９に設定し、サブフレーム２２の長手方向の寸法を短くして、第３位置Ｐ３を固定プラテン１の近くで射出機構２０ａと前記安全ドアに影響しない成形機ベッド１９に設定して、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間隔および第１位置Ｐ１と第３位置Ｐ３との間隔を短縮してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明が適用される射出成形機と成形品取出機の一実施形態を示す概略正面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】成形品取出機の制御系を示すブロック図である。
【図４】一方の進退許容機構の一例を拡大して示す正面断面図である。
【図５】他方の進退許容機構の一例を拡大して示す正面断面図である。
【符号の説明】
【００３６】
２  横行フレーム（第１フレーム部）
３  成形品取出機（搬送装置）
４  引抜きフレーム（第２フレーム）
６  昇降ユニット（移動体）
２１  一方のサブフレーム
２２  他方のサブフレーム
２３  一方の進退許容機構
２４  一方の支脚
２５  他方の進退許容機構
２６  他方の支脚
６０  成形品取出しヘッド（移動体）
Ｍ  射出成形機（成形機）
Ｐ１  第１位置
Ｐ２  第２位置
Ｐ３  第３位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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