(57)【要約】【課題】車両に横方向に作用する加速度を有効に活用して、当該車両の横転判定を早期に行う横転判定装置を提供することを目的とする。【解決手段】マイクロコンピュータ３７は、横加速度が所定値以上にて発生するとき、横加速度とロールレートとの関係を示すマップの所定領域内に横加速度センサ３１の検出横加速度及びロールレートセンサ３２の検出ロールレートが属することを条件に自動車の横転と判定する。【選択図】図１
2008247387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段（３１）と、
車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段（３２）と、
前記横加速度とロールレートとの間の関係に基づき前記横加速度及びロールレートに応じて車両の横転を判定する横転判定手段（６０、１００）とを備える車両用横転判定装置。
【請求項２】
車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段（３１）と、
車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段（３２）と、
前記検出ロールレートに基づき車両のロール角を算出するロール角算出手段（６１）と、
前記横加速度とロールレートとの間の関係及び前記横加速度とロール角との間の関係の一方に基づき前記横加速度並びに前記ロールレート及びロール角の一方に応じて車両の横転を判定する横転判定手段（６０、７０、１００）とを備える車両用横転判定装置。
【請求項３】
車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段（３１）と、
車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段（３２）と、
前記検出ロールレートに基づき車両のロール角を算出するロール角算出手段（１２０）と、
前記ロールレートとロール角との間の関係及び前記横加速度とロールレートとの間の関係の一方に基づき前記ロールレート並びに前記横加速度及びロール角の一方に応じて車両の横転を判定する横転判定手段（１３０、１５０、１００）とを備える車両用横転判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用横転判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の横転判定装置においては、特許文献１にて示すように、自動車の前後方向軸周りの回転角速度であるロールレートと回転角度であるロール角との関係に基づいて自動車の横転を判定するようにしたものがある。
【特許文献１】特開平９−２４０３９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記横転判定装置では、上述したロールレートとロール角との関係は、図８にて示す二次元マップ（以下、ロールレート−ロール角マップという）でもって特定される。ここで、このロールレート−ロール角マップは、図８のように、ロール角をＸ軸にとり、ロールレートをＹ軸にとったものである。そして、横転判定装置は、ロールレート−ロール角マップにおいて、ロールレートとロール角の双方が図示斜線領域に入った時に自動車の横転と判定する。
【０００４】
しかし、自動車がそのステアリングホイールの急旋回操作時に横転するときや、自動車がその車輪にて縁石につまずいて横転するときには、上記ロールレート−ロール角マップに基づきロールレート及びロール角を用いて横転判定しても、この横転判定が遅すぎるため、当該横転判定でもってサイドエアバッグにより乗員を保護しようとしても、確実には保護できないという現象が生ずる。
【０００５】
これに対し、本発明者は上記現象につき詳細に検討してみた。これによると、上述のように自動車が、そのステアリングホイールの急旋回操作時に横転するときや、その車輪にて縁石につまずいて横転するとき、これに基づき発生するロールレート及びロール角は極めて小さい段階にあるにもかかわらず、自動車に対し横方向に作用する加速度、即ち横加速度が大きな値でもって発生することが分かった。
【０００６】
換言すれば、ロールレート及びロール角の双方が上記ロールレート−ロール角マップの斜線領域に入る前に横加速度が大きな値で発生する。このため、上記ロールレート−ロール角マップを用いたロールレート及びロール角に基づく横転判定によりサイドエアバッグが展開する前に、上記横加速度に起因して、乗員が自動車の側部に移動してドアの窓ガラス等で頭部を強打するという事態等が発生し、乗員をサイドエアバッグにより的確に保護できないという現象が発生する。
【０００７】
そこで、本発明は、以上のことに対処するため、車両に横方向に作用する加速度を有効に活用して、当該車両の横転判定を早期に行う横転判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題の解決にあたり、請求項１に記載の発明に係る車両用横転判定装置は、車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段（３１）と、車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段（３２）と、上記横加速度とロールレートとの間の関係に基づき上記横加速度及びロールレートに応じて車両の横転を判定する横転判定手段（６０、１００）とを備える。
【０００９】
このように、車両に対する横加速度を活用して、ロールレートと相まって横加速度とロールレートとの間の関係に基づき車両の横転を判定するので、当該車両がそのステアリングホイールの急旋回操作時に横転するときやその車輪にて縁石につまずいて横転するとき、これに基づき発生するロールレート及びロール角は極めて小さくても、車両の横転を早期に判定できる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明に係る車両用横転判定装置は、車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段（３１）と、車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段（３２）と、上記検出ロールレートに基づき車両のロール角を算出するロール角算出手段（６１）と、上記横加速度とロールレートとの間の関係及び上記横加速度とロール角との間の関係の一方に基づき上記横加速度並びに上記ロールレート及びロール角の一方に応じて車両の横転を判定する横転判定手段（６０、７０、１００）とを備える。
【００１１】
このように、車両に対する横加速度を活用して、ロールレート或いはロール角と相まって横加速度とロールレートとの間の関係或いは横加速度とロール角との関係に基づき車両の横転を判定する。従って、当該車両がそのステアリングホイールの急旋回操作時に横転するときやその車輪にて縁石につまずいて横転するとき、これに基づき発生するロールレート及びロール角は極めて小さくても、上記両関係のいずれかのもと、車両の横転を早期に判定できる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明に係る車両用横転判定装置は、車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段（３１）と、車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段（３２）と、検出ロールレートに基づき車両のロール角を算出するロール角算出手段（１２０）と、ロールレートとロール角との間の関係及び横加速度とロールレートとの間の関係の一方に基づきロールレート並びに横加速度及びロール角の一方に応じて車両の横転を判定する横転判定手段（１３０、１５０、１００）とを備える。
【００１３】
このように、ロールレートとロール角との間の関係に基づきロールレート及びロール角に応じて車両の横転判定がなされるので、当該車両の転落横転のように横加速度が小さい横転を確実に判定し得るのは勿論のこと、横加速度とロールレートとの間の関係に基づく請求項２に記載の発明と同様の作用効果をも達成できる。
【００１４】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
図１は本発明に係る横転判定装置が自動車用サイドエアバッグシステムに適用された第１実施形態を示している。当該サイドエアバッグシステムは、運転席用サイドエアバッグ装置１０及び助手席用サイドエアバッグ２０と、横転判定装置３０とを備えている。サイドエアバッグ装置１０は、その起動により、運転席用サイドエアバッグを展開して当該自動車の運転席の着座乗員を保護する。また、サイドエアバッグ装置２０は、その起動により、助手席用サイドエアバッグを展開して当該自動車の助手席の着座乗員を保護する。
【００１６】
また、横転判定装置３０は、横加速度センサ３１、ロールレートセンサ３２及び各車輪速度センサ３３乃至３６を備えている。横加速度センサ３１は、当該自動車にその横方向から作用する加速度（横加速度）を検出する。本実施形態では、横加速度センサ３１は、横加速度を適宜なローパスフィルタを通して出力する。ロールレートセンサ３２は、当該自動車の前後方向軸周りに生ずる回転角速度をロールレートとして検出する。
【００１７】
車輪速度センサ３３は、当該自動車の左側前輪の車輪速度を検出してこれに比例するパルス信号を発生する。車輪速度センサ３４は、当該自動車の右側前輪の車輪速度を検出してこれに比例するパルス信号を発生する。車輪速度センサ３５は、当該自動車の左側後輪の車輪速度を検出してこれに比例するパルス信号を発生する。車輪速度センサ３６は、当該自動車の右側後輪の車輪速度を検出してこれに比例するパルス信号を発生する。なお、各車輪速度センサ３３乃至３６は、当該自動車のＡＢＳシステムの車輪速度センサと兼用してもよいし別途独立のセンサであってもよい。
【００１８】
また、横転判定装置３０は、マイクロコンピュータ３７を備えており、このマイクロコンピュータ３７は、図２及び図３にて示すフローチャートに従いコンピュータプログラムを実行し、この実行中において、横加速度センサ３１、ロールレートセンサ３２及び各車輪速度センサ３３乃至３６の検出出力に基づき、当該自動車の横転判定のための種々の演算処理を行う。なお、上記コンピュータプログラムはマイクロコンピュータ３７のＲＯＭに予め記憶されている。
【００１９】
このように構成した本第１実施形態において、当該自動車が発進するとともにマイクロコンピュータ３７が、図２のフローチャートに従いコンピュータプログラムの実行を開始すると、図２のステップ４０において、横加速度センサ３１、ロールレートセンサ３２及び各車輪速度センサ３３乃至３６の検出出力が、横加速度、ロールレート、左右前輪及び左右後輪の各車輪速度としてマイクロコンピュータ３７に入力される。なお、各車輪速度は、対応の車輪速度センサからのパルス信号の周波数に基づき算出される。
【００２０】
ついで、ステップ５０において、横加速度（以下、横加速度Ｇという）が所定値αと比較判定される。本実施形態では、所定値αは、当該自動車の側突等による高い加速度が発生した場合の横加速度センサ３１の出力誤差の下限値に相当する。ここで、Ｇ＜αであれば、ステップ５０における判定がＹＥＳとなり、ステップ６０における判定処理がなされる。このステップ６０では、横加速度−ロールレートマップ（図４参照）の斜線領域Ｍａ内に横加速度Ｇ及びロールレートが属するか否かが判定される。
【００２１】
上記横加速度−ロールレートマップは、直交座標面上にて、横軸に横加速度Ｇをとり、縦軸にロールレートをとって表されており、この横加速度−ロールレートマップの斜線領域Ｍａ内に横加速度Ｇ及びロールレートが属することが、当該自動車の横転発生の一要因となる。しかして、横加速度Ｇ及びロールレートが横加速度−ロールレートマップの斜線領域Ｍａ内に属すると、ステップ６０における判定がＹＥＳとなる。なお、横加速度−ロールレートマップはマイクロコンピュータ３７のＲＯＭに予め記憶されている。
【００２２】
上記ステップ６０における判定がＮＯとなる場合には、ステップ６１においてロールレートを積分することで当該自動車のロール角ＲＡが算出される。すると、ステップ７０において、横加速度−ロール角マップ（図５参照）の斜線領域Ｍｂ内に横加速度Ｇ及びロール角ＲＡが属するか否かが判定される。
【００２３】
上記横加速度−ロール角マップは、直交座標面上にて、横軸に横加速度Ｇをとり、縦軸にロール角ＲＡをとって表されており、この横加速度−ロール角マップの斜線領域Ｍｂ内に横加速度Ｇ及びロール角ＲＡが属することが、当該自動車の横転発生の一要因となる。しかして、横加速度Ｇ及びロール角ＲＡが横加速度−ロール角マップの斜線領域Ｍｂ内に属すれば、ステップ７０における判定がＹＥＳとなる。なお、横加速度−ロール角マップはマイクロコンピュータ３７のＲＯＭに予め記憶されている。
【００２４】
一方、ステップ７０における判定がＮＯとなる場合には、ステップ７１において零リセット積分値が算出される。具体的には、当該零リセット積分値は、ロールレートが零になったときその積分値を零にリセットした上でその後のロールレートを積分した値として得られる。その後、ステップ８０において、横加速度−ロールレート零リセット積分値マップの斜線領域Ｍｃ内に横加速度Ｇ及びロールレート零リセット積分値が属するか否かが判定される。
【００２５】
上記横加速度−ロールレート零リセット積分値マップは、直交座標面上にて、横軸に横加速度Ｇをとり、縦軸にロールレート零リセット積分値をとって表されており、この横加速度−ロールレート零リセット積分値マップの斜線領域Ｍｃ内に横加速度Ｇ及びロールレート零リセット積分値が属することが、当該自動車の横転発生の一要因となる。しかして、横加速度Ｇ及びロールレート零リセット積分値が横加速度−ロールレート零リセット積分値マップの斜線領域Ｍｃ内に属すれば、ステップ８０における判定がＹＥＳとなる。なお、横加速度−ロールレート零リセット積分値マップはマイクロコンピュータ３７のＲＯＭに予め記憶されている。
【００２６】
上述のように、ステップ６０、７０及び８０のいずれかにてＹＥＳとの判定がなされると、タイヤ浮上判定ルーチン９０（図２及び図３参照）の処理がなされる。このタイヤ浮上判定ルーチン９０では、図３のステップ９１においてロール角ＲＡがステップ４０におけるロールレートを積分することで算出される。ついで、ステップ９２において、ステップ４０における各車輪速度の大小及びロール角ＲＡの発生方向に基づき左側及び右側の各両車輪のいずれが内輪か外輪かにつき決定される。これに伴い、左側及び右側の各両車輪の一方の車輪速度が外輪速度として決定され、他方の車輪速度が内輪速度として決定される。
【００２７】
すると、ステップ９３において、当該自動車の車体速度Ｖが各車輪速度の平均値に基づき推定される。これに伴い、ステップ９４において、内外輪速度差ΔＶが、ステップ９３での推定車体速度Ｖ、ステップ４０での横加速度Ｇ及び当該自動車の左右両車輪間隔（いわゆるトレッド長Ｗ）に基づき推定される。ついで、ステップ９５において、全タイヤが非浮上状態のときの内輪速度ｐＶｉが、ステップ９２にて決定した外輪速度からステップ９４での推定内外輪速度差ΔＶを減算した値（いわゆる差分）に基づき推定される。
【００２８】
このようにして内輪速度ｐＶｉが推定されると、ステップ９６において、タイヤ浮上パラメータｈｐｔが、ステップ９２で決定した内輪速度からステップ９５での推定内輪速度ｐＶｉを減算することで算出される。すると、ステップ９７において、タイヤ浮上パラメータｈｐｔが所定値βと比較判定される。但し、所定値βは、当該自動車の片側の両車輪が走行路面から浮いていることを示す下限値に相当する。
【００２９】
従って、タイヤ浮上パラメータｈｐｔが所定値β以上であれば、当該自動車の片側の両車輪が走行路面から浮いていることから、ステップ９７における判定がＹＥＳとなる。ついで、ステップ９８において、ロール角ＲＡが所定値γと比較判定される。ここで、ロール角ＲＡが所定値γ以上であれば、ステップ９８における判定がＹＥＳとなる。なお、当該自動車の走行路面が雪道等であるときでもタイヤ浮上パラメータｈｐｔが大きくなるため、所定値γ以上のロール角ＲＡとすることでガードを設けている。
【００３０】
ここで、タイヤ浮上パラメータｈｐｔが所定値β以上であること及びロール角ＲＡが所定値γ以上であることの双方の成立は、当該自動車が横転過渡状態にあると判定することを意味する。よって、両ステップ９７、９８にて共にＹＥＳと判定されたとき、当該自動車の横転であるとして、図２のステップ１００において、ＹＥＳとの判定がなされ、ステップ１１０において、横転判定出力が起動信号として両サイドエアバッグ装置１０、２０に出力される。
【００３１】
これに伴い、両サイドエアバッグ装置１０、２０は、その各起動により、共に、サイドエアバッグを展開して運転席及び助手席の各乗員を保護する。ここで、上述のように横加速度Ｇ及びロールレートが横加速度−ロールレートマップの斜線領域Ｍａ内に属すれば、ステップ６０における判定がＹＥＳとなり、タイヤ浮上判定ルーチン９０の処理がなされる。そして、このタイヤ浮上判定ルーチン９０において、タイヤ浮上パラメータｈｐｔが所定値β以上であるときロール角ＲＡが所定値γ以上であれば、ステップ１００で横転と判定される。
【００３２】
換言すれば、当該自動車がそのステアリングホイールの急旋回操作時に横転するときやその車輪にて縁石につまずいて横転するとき、これに基づき発生するロールレート及びロール角は極めて小さくても、このとき、横加速度Ｇ及びロールレートが横加速度−ロールレートマップの斜線領域Ｍａ内に属すること、及びタイヤ浮上判定ルーチン９０において横転過渡状態との判定がなされることに基づき、当該自動車の横転と判定する。
【００３３】
よって、当該自動車がそのステアリングホイールの急旋回操作時に横転するときやその車輪にて縁石につまずいて横転するときでも、横加速度Ｇの活用により当該自動車の横転判定を早期に行える。しかも、この横転判定は上述のようにタイヤ浮上判定ルーチン９０において横転過渡状態との判定を前提としてなされるので、当該自動車の早期の横転判定を精度よく行える。従って、運転席及び助手席の各乗員をサイドエアバッグ装置１０、２０により早期に確実に保護できる。
【００３４】
また、ステップ６０における判定がＮＯとなる場合には、横加速度Ｇ及びロール角ＲＡが横加速度−ロール角マップの斜線領域Ｍｂに属すれば、ステップ７０における判定がＹＥＳとなり、タイヤ浮上判定ルーチン９０の処理がなされる。或いは、ステップ７０にてＮＯとの判定がなされる場合でも、ステップ８０において、横加速度Ｇ及びロールレート零リセット積分値が横加速度−ロールレート零リセット積分値マップの斜線領域Ｍｃに属すれば、ＹＥＳとの判定がなされ、タイヤ浮上判定ルーチン９０の処理がなされる。そして、タイヤ浮上判定ルーチン９０において、タイヤ浮上パラメータｈｐｔが所定値β以上であるときロール角ＲＡが所定値γ以上であれば、ステップ１００で横転と判定される。
【００３５】
換言すれば、上述のように当該自動車がそのステアリングホイールの急旋回操作時に横転するときやその車輪にて縁石につまずいて横転するときステップ６０における判定がＮＯとなっても、横加速度Ｇ及びロール角ＲＡが横加速度−ロール角マップの斜線領域Ｍｂに属すること或いは横加速度Ｇ及びロールレート零リセット積分値が横加速度−ロールレート零リセット積分値マップの斜線領域Ｍｃに属すること、及びタイヤ浮上判定ルーチン９０において横転過渡状態との判定がなされることに基づき、当該自動車の横転と判定する。
【００３６】
従って、横加速度Ｇを活用した横加速度−ロール角マップ或いは横加速度−ロールレート零リセット積分値マップに基づく判定でもって、タイヤ浮上判定ルーチン９０の処理と相まって当該自動車の横転過渡状態を判定するので、横加速度−ロールレートマップを利用してはステップ６０でのＹＥＳとの判定が得られなくても、当該自動車の早期の精度のよい横転判定が可能となる。
【００３７】
よって、この横転判定により、上述のように当該自動車がそのステアリングホイールの急旋回操作時に横転するときやその車輪にて縁石につまずいて横転するときでない場合には、サイドエアバッグ装置１０、２０による運転席や助手席の各乗員の保護が早期に確実に可能となる。
【００３８】
また、ステップ６０での判定にはロールレートセンサ３２の検出出力であるロールレート自体を用いるのに対し、ステップ７０、８０の判定には当該ロールレートの積分値を用いるので、ステップ６０におけるＹＥＳとの判定に基づくタイヤ浮上ルーチン９０での横転過渡状態との判定は、ステップ７０やステップ８０でのＹＥＳとの判定に基づくタイヤ浮上ルーチン９０での横転過渡状態との判定に比べてより一層早期に行える。
【００３９】
なお、上記第１実施形態では、ステップ５０でのＹＥＳとの判定後において、ステップ６０におけるＹＥＳとの判定をした後に、ステップ７０での判定を行い、このステップ７０でのＹＥＳとの判定後にステップ８０における判定を行う例について説明したが、これに限ることなく、ステップ７０におけるＹＥＳとの判定後に、ステップ８０での判定を行い、このステップ８０でのＹＥＳとの判定後にステップ６０における判定を行うようにしてもよく、また、ステップ８０におけるＹＥＳとの判定後に、ステップ６０での判定を行い、このステップ６０でのＹＥＳとの判定後にステップ７０における判定を行うようにしてもよく、ステップ５０におけるＹＥＳとの判定後の各ステップ６０、７０、８０の判定順序はどのように変更しても、上記実施形態と実質的に同様の作用効果を達成できる。
（第２実施形態）
図７は本発明の第２実施形態を示している。この第２実施形態では、図７にて示すごとく、フローチャートが、図２のフローチャートにおいて、ステップ５０乃至ステップ７１に代え、ステップ１２０乃至ステップ１５１を備えた構成となっている。これに伴い、本第２実施形態では、上記第１実施形態にて述べたマイクロコンピュータ３７が、図２のフローチャートに代えて、図７のフローチャートに従いコンピュータプログラムの実行を行う。その他の構成は上記第１実施形態と同様である。
【００４０】
このように構成した本第２実施形態において、当該自動車が発進するとともにマイクロコンピュータ３７が、図７のフローチャートに従いコンピュータプログラムの実行を開始すると、図７のステップ４０において、図２のステップ４０の処理と同様に、横加速度センサ３１、ロールレートセンサ３２及び各車輪速度センサ３３乃至３６の検出出力が、横加速度、ロールレート、左右前輪及び左右後輪の各車輪速度としてマイクロコンピュータ３７に入力される。
【００４１】
ついで、ステップ１２０において、図２のステップ６１の処理と同様に、ロールレートを積分することで当該自動車のロール角ＲＡが算出される。然る後、ステップ１３０において、上記ロールレート−ロール角マップ（図８参照）の斜線領域内にロールレート及びロール角ＲＡが属するか否かが判定される。なお、上記ロールレート−ロール角マップは、マイクロコンピュータ３７のＲＯＭに予め記憶されている。
【００４２】
しかして、ロールレート及びロール角ＲＡがロールレート−ロール角マップの斜線領域内に属すれば、ステップ１３０におけるＹＥＳとの判定のもと、上記第１実施形態と同様にタイヤ浮上判定ルーチン９０の処理がなされる。
【００４３】
一方、ステップ１３０における判定がＮＯとなる場合には、次のステップ１４０において、図２のステップ５０の処理と同様に横加速度Ｇと所定値αとの比較判定がなされる。ここで、Ｇ＜αであれば、ステップ１４０における判定がＹＥＳとなり、ステップ１５０において、図２のステップ６０における処理と同様に横加速度−ロールレートマップ（図４参照）の斜線領域Ｍａ内に横加速度Ｇ及びロールレートが属するか否かが判定される。
【００４４】
このステップ１５０における判定がＹＥＳとなる場合には、上記第１実施形態にて述べたタイヤ浮上判定ルーチン９０の処理がなされる。一方、ステップ１５０における判定がＮＯとなる場合には、ステップ１５１にて、図２のステップ７１における処理と同様にロールレート零リセット積分値が算出される。そして、このロールレート零リセット積分値の算出後、上記第１実施形態と同様にステップ８０以後の処理がなされる。
【００４５】
以上説明したように、本第２実施形態では、ロールレート及びロール角ＲＡがロールレート−ロール角マップの斜線領域に属するか否かが判定されるので、当該自動車の転落横転のように横加速度Ｇが小さい横転の発生が確実に判定される。また、上記第１実施形態にて述べたステップ６０、７１及び８０の処理と同様の処理がステップ１５０、１５１及び８０にてなされるので、上記第１実施形態にて述べたと同様に、当該自動車がそのステアリングホイールの急旋回操作時に横転するときやその車輪にて縁石につまずいて横転するときに横加速度−ロールレートマップや横加速度−ロールレート零リセット積分値マップの利用でもって早期に横転判定できる。
【００４６】
なお、本発明の実施にあたり、サイドエアバッグ装置１０、２０に限ることなく、当該自動車のシートベルトのプリテンショナ等の各種の乗員保護装置に本発明を適用してもよい。
【００４７】
また、本発明の実施にあたり、横加速度Ｇが所定値α以上であり横加速度Ｇ及びロールレートが横加速度−ロールレートマップの斜線領域Ｍａに属することを条件に、タイヤ浮上判定ルーチン９０の処理を行うことなく、当該自動車の横転判定を行ってもよい。
【００４８】
また、本発明の実施にあたり、自動車に限ることなく、バス車両、トラック等の各種車両に本発明を適用して実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の第１実施形態を示すブロック図である。
【図２】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャートである。
【図３】図２のタイヤ浮上判定ルーチンの詳細フローチャートである。
【図４】横加速度−ロールレートマップを示す図である。
【図５】横加速度−ロール角マップを示す図である。
【図６】横加速度−ロールレート零リセット積分値マップを示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態の要部を示すフローチャートである。
【図８】従来の横転判定用のロールレート−ロール角マップを示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０、２０  サイドエアバッグ装置、
３１  横加速度センサ、
３２  ロールレートセンサ、
３３乃至３６  車輪速度センサ、
３７  マイクロコンピュータ。
【図１】
2008247387.tif 000003
【図２】
2008247387.tif 000004
【図３】
2008247387.tif 000005
【図４】
2008247387.tif 000006
【図５】
2008247387.tif 000007
【図６】
2008247387.tif 000008
【図７】
2008247387.tif 000009
【図８】
2008247387.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成20年7月22日(2008.7.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段（３１）と、
車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段（３２）と、
前記検出ロールレートに基づき車両のロール角を算出するロール角算出手段（６１）と、
前記横加速度とロール角との間の関係に基づき前記横加速度及びロール角に応じて車両の横転を判定する横転判定手段（７０、１００）とを備える車両用横転判定装置。
【請求項２】
車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段（３１）と、
車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段（３２）と、
前記検出ロールレートに基づき車両のロール角を算出するロール角算出手段（１２０）と、
前記ロールレートとロール角との間の関係に基づき前記ロールレート及びロール角に応じて車両の横転を判定する横転判定手段（１３０、１００）とを備える車両用横転判定装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記課題の解決にあたり、請求項１に記載の発明に係る車両用横転判定装置は、車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段（３１）と、車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段（３２）と、上記検出ロールレートに基づき車両のロール角を算出するロール角算出手段（６１）と、横加速度とロール角との間の関係に基づき横加速度及びロール角に応じて車両の横転を判定する横転判定手段（７０、１００）とを備える。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
このように、横加速度とロール角との間の関係に基づき横加速度及びロール角に応じて車両の横転を判定する。従って、当該車両がそのステアリングホイールの急旋回操作時に横転するときやその車輪にて縁石につまずいて横転するとき、これに基づき発生するロールレート及びロール角は極めて小さくても、上記関係のもと、車両の横転を早期に判定できる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、請求項２に記載の発明に係る車両用横転判定装置は、車両の横方向に作用する加速度を横加速度として検出する横加速度検出手段（３１）と、車両の前後方向軸周りに作用する回転角速度をロールレートとして検出するロールレート検出手段（３２）と、検出ロールレートに基づき車両のロール角を算出するロール角算出手段（１２０）と、ロールレートとロール角との間の関係に基づきロールレート及びロール角に応じて車両の横転を判定する横転判定手段（１３０、１００）とを備える。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
このように、ロールレートとロール角との間の関係に基づきロールレート及びロール角に応じて車両の横転判定がなされるので、当該車両の転落横転のように横加速度が小さい横転を確実に判定し得る。