(57)【要約】【課題】ドライバーが理解しやすい画面を表示することができる駐車支援装置の画像表示方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両に搭載された駐車支援システム１の制御ユニット２において、車両に設けられたカメラ２０から撮影データＧを取得し、撮影データＧを用いた合成画像をディスプレイ８に出力する画像プロセッサ１５を備えた。画像プロセッサ１５は、車両を進行方向の斜め上方に設定された視点から俯瞰した車両画像を、車両の現在位置に相当する位置に出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた撮像装置から取得した撮影データを用いて、車両周辺を俯瞰した俯瞰画像を表示手段に出力する駐車支援装置の画像表示方法において、
前記車両を進行方向の斜め上方から俯瞰した車両画像を、前記俯瞰画像上の前記車両の現在位置に相当する位置に出力することを特徴とする駐車支援装置の画像表示方法。
【請求項２】
車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から撮影データを取得する撮影データ取得手段と、
前記撮影データを用いて、車両周辺を俯瞰した俯瞰画像を表示手段に出力する出力制御手段と、
前記車両を進行方向の斜め上方から俯瞰した車両画像を、前記俯瞰画像上の前記車両の現在位置に相当する位置に出力する自車位置指標描画手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記俯瞰画像に対し、前記車両の反進行方向に向かって画像表示範囲を狭くする画像加工手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車支援装置において、
前記画像加工手段は、前記反進行方向に向かうに従い画像表示範囲を狭くするマスクを前記俯瞰画像に重畳することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記車両の予想軌跡又は車幅ガイド線を、前記車両の反進行方向に向かうに従い縮小して表示するガイド指標描画手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置の画像表示方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両後方を撮影した映像をディスプレイに表示する駐車支援装置が知られている。この装置は、車両後端に取り付けられた車載カメラから撮影データを入力し、その撮影データに基づく周辺画像を、ガイド線とともに運転席近傍に設けられたディスプレイに出力する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車載カメラから入力した撮影データに基づき、車両周辺の俯瞰画像を表示するとともに、現在の車両位置に基づき車両後方の外形を俯瞰画像に重畳する装置が記載されている。
【特許文献１】特開２００２−３５４４６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、ユーザは、普段、自分が所有する車両を上方から見ることはないため、俯瞰画像に重畳された車両外形が画面に表示されても、それが車両を示していることをすぐに理解できない場合がある。或いは、画面に表示された車両外形が、車両前部を示すのか、又は車両後部を示すのかが判りにくい場合がある。従って、俯瞰画像と車両との位置関係が把握できず、俯瞰画像がどの領域の背景画像であるかを直感的に理解できないことがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドライバーが理解しやすい画面を表示することができる駐車支援装置の画像表示方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から取得した撮影データを用いて、車両周辺を俯瞰した俯瞰画像を表示手段に出力する駐車支援装置の画像表示方法において、前記車両を進行方向の斜め上方から俯瞰した車両画像を、前記俯瞰画像上の前記車両の現在位置に相当する位置に出力することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両に搭載された駐車支援装置において、前記車両に設けられた撮像装置から撮影データを取得する撮影データ取得手段と、前記撮影データを用いて、車両周辺を俯瞰した俯瞰画像を表示手段に出力する出力制御手段と、前記車両を進行方向の斜め上方から俯瞰した車両画像を、前記俯瞰画像上の前記車両の現在位置に相当する位置に出力する自車位置指標描画手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記俯瞰画像に対し、前記車両の反進行方向に向かって画像表示範囲を狭くする画像加工手段をさらに備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の駐車支援装置において、前記画像加工手段は、前記反進行方向に向かうに従い画像表示範囲を狭くするマスクを前記俯瞰画像に重畳することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記車両の予想軌跡又は車幅ガイド線を、前記車両の反進行方向に向かうに従い縮小して表示するガイド指標描画手段をさらに備えたことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、俯瞰画像に、車両を斜め上方から俯瞰した車両画像が出力される。このため、例えば車両のリヤウィンドウ、テイルランプ、ヘッドライト等、ドライバーが普段から目にしている部分が表示されるので、ドライバーは俯瞰画像が車両後方又は前方の画像を表示していることを一目で理解することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、俯瞰画像に、車両を斜め上方から俯瞰した車両画像が出力される。このため、例えば車両のリヤウィンドウ等、ドライバーが普段から目にしている部分が表示されるので、ドライバーは俯瞰画像が車両後方又は前方の画像を表示していることを一目で理解することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、進行方向と反対側の画像表示範囲を狭めることにより、俯瞰画像に遠近感を生じさせることができる。このため、斜め上方から見た車両画像と合わせて表示されても、違和感のない画面にすることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、進行方向と反対側の画像表示範囲を狭くするマスクを重畳することにより俯瞰画像に遠近感を発生させるので、遠近感を生じさせる処理を簡単にすることができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、ガイド指標のうち、進行方向側を拡大表示し、その反対側を縮小するので、ガイド指標に遠近感を発生させることができる。このため、斜め上方から見た車両画像と合わせて表示されても、違和感のない画面にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図９に従って説明する。図１は、駐車支援システム１の構成を説明するブロック図である。
図１に示すように、駐車支援システム１は、駐車支援装置としての制御ユニット２を備えている。制御ユニット２は、ナビゲーションコンピュータ５を備えている。ナビゲーションコンピュータ５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等（図示略）を有し、駐車支援プログラムを格納している。そして、このプログラムに従って各種処理の主制御を行う。
【００１７】
またナビゲーションコンピュータ５には、車両画像データ５ａが記憶されている。車両画像データ５ａは、車両位置を、表示手段としてのディスプレイ８の画面上で示すためのデータである。車両画像データ５ａは、図２に示す車両画像６のように、車両Ｃ（図３参照）を進行方向（図３中ｘ方向）に対して反対の方向である反進行方向（図３中反ｘ方向）から俯瞰した写真データ又は描画データである。本実施形態の車両画像データ５ａは、車両後端を、路面に対して、７０度以上９０度（鉛直方向）未満の角度で俯瞰している。図２に示すように、車両画像データ５ａに基づく車両画像６は、ルーフ６ｒ、リヤウィンドウ６ｗ、ウィンカー６ｉ、タイヤ６ｔ、ナンバープレート６ｐ、テイルランプ６ｌの画像を有し、これらの画像はその車両Ｃの外形に合わせた画像になっている。従って、ドライバーが通常目にするリヤウィンドウ６ｗ、ウィンカー６ｉ、タイヤ６ｔ、ナンバープレート６ｐ、テイルランプ６ｌが表示されているので車両Ｃのルーフだけを示す車両画像よりも、ドライバー自身が運転する車両Ｃであることを、すぐに把握することができる。
【００１８】
ディスプレイ８は、感圧式又は静電式のタッチパネルであって、操作画面を表示する。また、操作画面に指が接触すると、その接触位置を検出し、その入力操作に応じた信号を
ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１０を介してナビゲーションコンピュータ５に出力する。また、ディスプレイ８に隣設された操作スイッチ９が押釦されると、図示しない検出部が、その入力操作に応じた信号をナビゲーションコンピュータ５に出力する。
【００１９】
また、制御ユニット２は、音声プロセッサ１１を備えている。音声プロセッサ１１は、音声データを格納したメモリや、Ｄ／Ａ変換器等（いずれも図示略）を備え、その音声データを適宜読み出して、駐車支援システム１が備えるスピーカ１２から、案内音声や警告音を出力する。
【００２０】
さらに、ナビゲーションコンピュータ５は、車両Ｃに設けられた車速センサ３０から車速パルスを入力し、パルス数をカウントする。また、ナビゲーションコンピュータ５は、ジャイロ３１から方位検出信号を入力し、ナビゲーションコンピュータ５に記憶された現在方位を更新する。そして、車速パルス及び方位検出信号に基づき、自律航法により自車位置を算出する。
【００２１】
また、ナビゲーションコンピュータ５は、車両Ｃのニュートラルスタートスイッチ３２から、シフトポジション信号を入力し、ナビゲーションコンピュータ５に格納された変数であるシフトポジションを更新する。さらに、ナビゲーションコンピュータ５は、ステアリングセンサ３３から、ステアリングセンサ信号を入力する。
【００２２】
また、制御ユニット２は、撮影データ取得手段、出力制御手段、自車位置指標描画手段、画像加工手段、ガイド指標描画手段としての画像プロセッサ１５を備えている。画像プロセッサ１５は、画像入力部１５ａ、画像合成部１５ｂ、ガイド線描画部１５ｃ、画像出力部１５ｄを備えている。画像入力部１５ａは、車両Ｃに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ２０という）から、撮影データＧを逐次取得する。
【００２３】
カメラ２０は、図３に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両の後端に光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ２０は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示略）とを備えている。カメラ２０は、車両後端を含む後方数メートルを撮像領域Ｚとしている。
【００２４】
画像プロセッサ１５の画像入力部１５ａは、所定のフレームレートで撮影された撮影データＧを入力し、画像メモリ１７に記憶する。撮影データＧは、図４（ａ）に示すように、車両後方を斜め上方からみた背景を撮影したデータであって、カメラ２０のレンズによる歪みが生じている。そして、画像プロセッサ１５の画像合成部１５ｂは、このような撮影データＧを、アフィン変換等の公知の画像処理を行うことによって、図４（ｂ）に示すような俯瞰データＧ１を生成する。このとき視点は、カメラ視点から、路面に対して鉛直方向上方に設定された視点に変更されている。これにより、俯瞰データＧ１は、路面に対して鉛直方向上方に設定された視点から路面を俯瞰したデータになる。
【００２５】
画像合成部１５ｂは、後退開始位置Ｐｉで撮影した撮影データＧを俯瞰変換し、俯瞰データＧ１ａを生成すると、図５（ａ）に示すように、画像メモリ１７の画像書込領域Ａのうち、後退開始位置Ｐｉに対応した位置にその俯瞰データＧ１ａを書き込む。さらに、次に生成された俯瞰データＧ１ｂを入力すると、画像プロセッサ１５は、ナビゲーションコンピュータ５から、相対座標データ及び相対ステアリング角度を入力する。相対座標データは、後退開始位置Ｐｉを基準としていた現在の相対座標を示す。相対ステアリング角度は、後退開始位置Ｐｉのステアリング角度を基準とした現在のステアリング角を示す。
【００２６】
さらに画像合成部１５ｂは、図５（ａ）に示すように、画像書込領域Ａのうち、相対座
標データに対応する位置に俯瞰データＧ１ｂを書き込む。後退開始直後と比較してステアリング角度が変更されている場合には、相対ステアリング角度に基づき、俯瞰データＧ１を回転させて書き込む。新しい俯瞰データＧ１ｂを書き込む際、既に書き込まれた俯瞰データＧ１ａと、新しい俯瞰データＧ１ｂとが重複する場合には、重複領域を新しい俯瞰データＧ１ｂによって上書きする。このように、各俯瞰データＧ１ｂをその時の車両位置に応じて画像書込領域Ａに書き込むと、各俯瞰データＧ１が互いに連続した車両周辺画像を蓄積することができる。
【００２７】
画像メモリ１７に俯瞰データＧ１が所定枚数以上蓄積されると、画像合成部１５ｂは、書き込まれた俯瞰データＧ１のうち、図５（ｂ）に示すように、所定領域Ａ１の俯瞰データＧ１を抽出し、過去画像データＧ３を取得する。所定領域Ａ１は、例えば現在の車両Ｃのリヤオーバーハング、又は後車軸から車両後端までの範囲であって、車両後端から約８００ｍｍ〜１ｍの範囲に相当する。また、画像入力部１５ａは、現在の車両周辺状況が反映された最新の撮影データＧ（以下、現在撮影データＧ２という）をカメラ２０から新たに取得する。そして、画像合成部１５ｂは、現在撮影データＧ２に対し、俯瞰データＧ１と同様に、視点を路面に対して鉛直方向上方に設定した俯瞰変換処理を行った後、図９に示すようにその現在撮影データＧ２及び過去画像データＧ３を合成処理し、画像出力部１５ｄは、生成された合成データＧ４をディスプレイ８に表示する。
【００２８】
また、図９に示すように、画像プロセッサ１５のガイド線描画部１５ｃは、ガイド指標としての車幅ガイド線Ｗ及び予想到達位置指標Ｐの描画座標を演算する。予想到達位置指標Ｐは、ステアリングセンサ３３に基づき演算した車両Ｃの予想軌跡であって、第１〜第５予想到達位置指標Ｐ１〜Ｐ５を有している。各予想到達位置指標Ｐ１〜Ｐ５は、その時点のステアリング角度に基づき、後退開始位置Ｐｉから１ｍ毎の予想到達位置に描画される。そして、車両位置が、各予想到達位置指標Ｐのいずれかに到達すると、ガイド線描画部１５ｃは、その予想到達位置指標Ｐを消去する。
【００２９】
１対の車幅ガイド線Ｗは、車幅の目安を示す指標であって、車両後端から車両後方に延ばして描画され、各車幅ガイド線Ｗの幅は車幅及び駐車に必要なクリアランス幅を加算した幅になっている。この車幅ガイド線Ｗは、鉛直方向上方から俯瞰した俯瞰データＧ１及び現在撮影データＧ２に合わせて、同じように鉛直方向上方から俯瞰した状態で描画されている。即ち、各車幅ガイド線Ｗは、互いに平行であって、本実施形態では画面において垂直な方向（ｘ方向）に平行に描画されている。ドライバーは、上記した予想到達位置指標Ｐに基づきステアリング角度を調節し、車幅ガイド線Ｗに基づき、駐車目標領域を区画する白線と車両Ｃとの相対位置を確認する。このとき、各車幅ガイド線Ｗが平行に描画されるため、ドライバーは、ステアリング角の目安が付けやすく駐車操作がしやすくなる。（処理手順）
次に、本実施形態の処理手順について、図６〜図８に従って説明する。図６に示すように、ナビゲーションコンピュータ５は、駐車支援システム１が起動されると、変数やカウントのリセットやデータ消去等、システムの初期化を行う（ステップＳ１）。システムの初期化を行うと、開始トリガの入力を待機する（ステップＳ２）。本実施形態では、開始トリガは、ニュートラルスタートスイッチ３２から出力された、リバースを示すシフトポジション信号である。
【００３０】
開始トリガを入力すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、画像蓄積処理（ステップＳ３）、描画処理（ステップＳ４）を行い、終了トリガの入力の有無を判断する（ステップＳ５）。本実施形態では、終了トリガは、ニュートラルスタートスイッチ３２から出力されたリバース以外を示すシフトポジション信号である。終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、画像蓄積処理（ステップＳ３）、描画処理（ステップＳ４）を繰り返し行う。終了トリガを入力した場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、
駐車支援処理を終了する。
（画像蓄積処理）
次に、画像蓄積処理（ステップＳ３）について、図７に従って説明する。画像プロセッサ１５の画像入力部１５ａは、所定時間毎にカメラ２０から撮影データＧを取得し（ステップＳ３−１）、画像合成部１５ｂは、取得した撮影データＧを公知の方法で画像処理して俯瞰データＧ１を生成する（ステップＳ３−２）。俯瞰データＧ１を生成すると、画像合成部１５ｂは、画像メモリ１７の画像書込領域Ａに俯瞰データＧ１を書き込む（ステップＳ３−３）。これにより、画像メモリ１７に複数の俯瞰データＧ１が書き込まれ、路面の画像が蓄積されていく。
（描画処理）
次に、描画処理について図８に従って説明する。俯瞰データＧ１を書き込むと、画像合成部１５ｂは、合成データＧ４を生成する（ステップＳ４−１）。具体的には、上記したように、書き込まれた俯瞰データＧ１のうち所定領域Ａ１を抽出し、過去画像データＧ３とする。また、画像合成部１５ｂは、最新の現在撮影データＧ２を取得し、俯瞰変換する。さらに、図９に示すように、現在撮影データＧ２及び過去画像データＧ３を、表示フレームＦの下方領域及び上方領域にそれぞれ配置して、合成データＧ４を生成する。このとき、俯瞰データＧ１に対し新たに俯瞰変換を行うことなく、視点が鉛直方向上方に変更された俯瞰データＧ１を画像メモリ１７から読み出し、同じく俯瞰変換された現在撮影データＧ２と合成するだけでよいので、処理が比較的軽減される。
【００３１】
合成データＧ４を生成すると、画像出力部１５ｄは、合成データＧ４をディスプレイ８に出力する（ステップＳ４−２）。この際、車両画像データ５ａを、表示フレームＦのうち、車両Ｃの現在位置に相当する位置に出力する（ステップＳ４−３）。本実施形態では、画像合成部１５ｂは、過去画像データＧ３を出力する領域の中央に車両画像データ５ａを表示する。
【００３２】
さらに、画像合成部１５ｂ及び画像出力部１５ｄは、合成データＧ４に基づく画像に擬似的に遠近感をもたせるためのマスク４４を出力する（ステップＳ４−４）。その結果、図９に示すように、駐車支援画面４５には、合成データＧ４に基づく俯瞰画像としての合成画像４０が表示される。合成画像４０の下部には、現在撮影データＧ２に基づく現在画像４２が表示され、上部には過去画像データＧ３に基づく過去画像４１が表示されている。現在画像４２は、車両後方の現在状況を反映した背景画像であって、車両後方の路面を俯瞰している。過去画像４１及び現在画像４２は、路面を鉛直方向上方から俯瞰した画像になっているので、車両位置、駐車目標領域等の相対位置や相対距離が理解しやすい。また、過去画像４１及び現在画像４２は、駐車目標領域を区画する１対の白線が平行に表示された画像になっているため、ステアリング角や後退距離の目安が付けやすく駐車操作がしやすくなる。
【００３３】
過去画像４１は、過去に撮影され、画像メモリ１７に蓄積された過去画像データＧ３に基づき、現在のカメラ２０の撮像領域Ｚに含まれない死角領域が表示されている。本実施形態では、現在の車両後端から１ｍ程度に相当する範囲が表示されている。また、過去画像４１には、車両画像データ５ａに基づく車両画像６が重畳されている。上記したように、車両画像６は、現在の車両位置を示し、リヤウィンドウ６ｗ、ウィンカー６ｉ、タイヤ６ｔ、ナンバープレート６ｐ、テイルランプ６ｌが表示されている。従って、ドライバーは、その車両Ｃの見慣れた後部が表示されるため、車両画像６が、車両Ｃの後部を示していることがすぐに理解できる。また、車両画像６を、俯瞰画像である合成画像４０に合わせて、斜め上方から俯瞰した画像としているので、ドライバーは合成画像４０が、車両後方周辺を俯瞰した画像であることを直感的に理解しやすい。
【００３４】
また、合成画像４０には、マスク４４が重畳されている。本実施形態のマスク４４は、
直角三角形をなし、底辺が表示フレームＦの最上端側に斜辺が内側に向けられている。マスク４４による遮蔽により、合成画像４０は、進行方向（ｘ方向）と反対側の反進行方向（反ｘ方向）に向かうにつれ、画像表示範囲が狭くなっている。換言すると、合成画像４０は、マスク４４の重畳により、進行方向（ｘ方向）に向かうに従って、画像表示範囲が拡大されている。これにより、合成画像４０の反ｘ方向に奥行き感が生じ、ディスプレイ８に表示された合成画像４０を視認した際に、斜め上方から路面を俯瞰しているように見える。このため、車両Ｃを斜め上方から見た車両画像６とともに表示されても、ドライバーは違和感を感じないので、駐車支援画面４５がどの領域を表示しているのかをすぐに理解できる。
【００３５】
さらに、画像プロセッサ１５のガイド線描画部１５ｃ及び画像出力部１５ｄは、図９に示すように、合成画像４０にガイド線を描画する（ステップＳ４−５）。予想到達位置指標Ｐ１〜Ｐ５は、車両Ｃの後車軸又は後端の予想到達位置を示した指標であって、車両Ｃの進行方向と略直交な方向に描画された線分である。また、予想到達位置指標Ｐ１〜Ｐ５は後退開始位置から１ｍ毎に、５ｍ分描画される。そして、各時点の車両位置が、各予想到達位置指標Ｐに到達すると、その予想到達位置指標Ｐを消去する。車幅ガイド線Ｗは、１対の直線であって、各直線の間隔は、車幅及び駐車に必要なクリアランス幅を加算した値になっている。そして、車両Ｃが後退するに伴い、車幅ガイド線Ｗを表示フレームＦ上で移動させて表示する。
【００３６】
ガイド線を描画すると、図６に示すステップＳ５に戻り、終了トリガの有無を判断する。そして、終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、上記の処理が繰り返される。終了トリガを入力した場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００３７】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、駐車支援システム１の画像プロセッサ１５は、カメラ２０から撮影データＧを取得し、その撮影データＧを鉛直方向上方の視点からみた俯瞰データＧ１に変換するようにした。また、俯瞰データＧ１を用いた合成画像４０をディスプレイ８に表示するようにした。さらに、合成画像４０に、車両Ｃに対して進行方向（後退方向）の斜め上方に設定された視点から俯瞰した車両画像６を、車両Ｃの現在位置に相当する位置に描画するようにした。このため、例えば車両のリヤウィンドウ６ｗ等、ドライバーが普段から目にしている部分が表示されるので、車両画像６が、車両Ｃの位置を示す指標であることをすぐに理解できる。また、この車両画像６により、合成画像４０が車両後方の画像を表示していることを一目で理解することができる。
【００３８】
（２）上記実施形態では、画像プロセッサ１５は、合成画像４０に三角状のマスク４４を重畳することにより、反進行方向に向かうにつれて画像表示範囲が縮小されるようにした。このため、合成画像４０に擬似的に遠近感を発生させることができる。従って、鉛直方向上方から俯瞰した合成画像４０を、斜め上方から見た車両画像６と合わせて表示しても、違和感のない画面にすることができる。
【００３９】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、ガイド線として、予想到達位置指標Ｐを描画したが、後輪の予想軌跡でもよい。
【００４０】
・上記実施形態では、マスク４４を合成画像４０に重畳することにより、合成画像４０に遠近感を発生させたが、合成画像４０の上部を所定の倍率で縮小するようにしてもよい。
【００４１】
・ガイド線は、表示フレームＦの上側に向かうにつれて縮小するように表示して、ガイド線自体に遠近感を生じさせてもよい。例えば図１０に示すように、進行方向側の予想到達位置指標Ｐを拡大表示し、車両側の予想到達位置指標Ｐを縮小表示するようにしてもよい。また、各車幅ガイド線Ｗの間隔を、車両側に向かうにつれて小さくなるようにしてもよい。このとき、各車幅ガイド線Ｗの傾きは、マスク４４の斜辺と平行になるように描画してもよい。このようにすると、予想到達位置指標Ｐに遠近感が生じ、合成画像４０の遠近感を高めることができる。
【００４２】
・上記実施形態では、合成画像４０のうち、過去画像４１を省略するようにしてもよい。
・上記実施形態では、カメラ２０を車両後端に取り付けたが、車両前端に取り付けるようにしてもよい。そして、駐車支援画面として、車両前方の俯瞰画像等を表示するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本実施形態の駐車支援システムのブロック図。
【図２】車両画像の説明図。
【図３】カメラの取付位置及び撮像領域の説明図。
【図４】（ａ）は画像データ、（ｂ）は俯瞰データの模式図。
【図５】（ａ）は俯瞰データの書込、（ｂ）は過去画像データの抽出処理の説明図。
【図６】本実施形態の処理手順の説明図。
【図７】画像蓄積処理の説明図。
【図８】描画処理の説明図。
【図９】駐車支援画面の説明図。
【図１０】別例の駐車支援画面の説明図。
【符号の説明】
【００４４】
１…駐車支援システム、２…駐車支援装置としての制御ユニット、６…車両画像、８…表示手段としてのディスプレイ、１５…撮影データ取得手段、出力制御手段、自車位置指標描画手段、画像加工手段、ガイド指標描画手段としての画像プロセッサ、２０…撮像装置としてのカメラ、４０…俯瞰画像としての合成画像、６…車両画像、４４…マスク、Ｃ…車両、Ｇ…撮影データ、Ｒ…ガイド指標としての予想到達位置指標、Ｗ…ガイド指標としての車幅ガイド線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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