(57)【要約】【課題】他車両がクラクションを鳴らした場合、そのクラクションがどの車両に向けられたかが分からないことがある。クラクションを聞いた自動車の運転者は、まず、周囲を見回し、あるいはバックミラーを見て、クラクションを鳴らした車両を確認し、次に、そのクラクションが自車両に向けられた警告音であるか同かを確認することが必要である。【解決手段】自車両の周辺物体位置推定手段と、警告音の音源位置推定手段と、音源位置表示手段を有し、周辺物体位置推定手段で周辺物体位置を推定し、警告音の音源位置推定手段で警告音音源位置を推定し、音源位置表示手段で、周辺物体位置と警告音音源位置を同時に表示するよう構成した。また、前記構成に加えて、自車両向け警告音判定結果提示装置を備えることにより、警告音が自車両向けの警告音であると判定したときには、自車両向け警告音であることを提示するように構成した。【選択図】図１
2008282235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺物体位置推定手段と、
警告音の音源位置推定手段と、
音源位置表示手段を有し、
前記周辺物体位置推定手段で周辺物体位置を推定し、
前記警告音の音源位置推定手段で警告音音源位置を推定し、
前記音源位置表示手段で、前記周辺物体位置と前記警告音音源位置を同時に表示するよう構成したことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記警告音の音源位置推定手段は、
複数の集音手段と、
音源位置算出手段を有し、
前記複数の集音手段で集音した音源について、前記音源位置算出手段が警告音の音源の存在している警告音音源位置を算出するよう構成し、
前記音源位置表示手段が、警告音を発した車両であることを示す表示情報を前記警告音音源位置または前記警告音音源位置の近傍に表示するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記周辺物体位置推定手段は、
複数の車室外撮影手段と、
周辺物体検出手段と、
周辺物体位置算出手段を有し、
前記複数の車室外撮影手段で撮影した画像について、前記周辺物体検出手段が自車両の周辺物体を検出し、
前記周辺物体位置算出手段が、前記検出された周辺物体の位置を算出するようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記警告音音源位置と前記周辺物体位置とを照合し、
前記警告音音源位置と前記周辺物体位置が一致している場合は、警告音を発した車両であることを示す第一の表示情報を警告音音源位置または警告音音源位置の近傍に表示し、
警告音音源位置に対応する周辺物体がない場合には、警告音を発した車両であることを示す第二の表示情報を警告音音源位置または警告音音源位置の近傍に表示するようにしたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置において、
更に第一の自車両向け警告音判定結果提示装置を備え、
前記第一の自車両向け警告音判定結果提示装置は、警告音を発した車両（以下、クラクション車という）の視野外に自車両がある場合は、警告音が第三の車両向け警告音であったと判定するように構成したことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置において、
更に第二の自車両向け警告音判定結果提示装置を備え、
前記第二の自車両向け警告音判定結果提示装置は、クラクション車の視野内に自車両がある場合において、クラクション車と自車両の間に第三の車両が無ければ、警告音が自車向け警告音であったと判定し、
クラクション車の視野内に自車両がある場合において、クラクション車と自車両の間に第三の車両があれば、警告音が第三の車両向け警告音であったと判定するように構成したことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置において、
更に第三の自車両向け警告音判定結果提示装置を備え、
前記第三の自車両向け警告音判定結果提示装置は、自車両向け警告音判定テーブル記憶手段と、
自車両向け警告音判定手段と、
判定結果提示手段を有し、
前記周辺物体位置の情報と前記警告音音源位置の情報を、前記警告音判定テーブル記憶手段に記憶してある警告音判定テーブルと照合し、
前記警告音が自車両向けの警告音であると判定したときには、自車両向け警告音であることを提示するように構成したことを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれかに記載の運転支援装置を搭載した自動車。
【請求項９】
自車両の周辺の音から警告音の音源を検出する第一のステップと、
前記第一のステップで検出した警告音の警告音音源位置について、自車両からの距離と方角を算出する第二のステップと、
前記警告音音源のある領域の画像から周辺物体を検出する第三のステップと、
前記第三のステップで検出した周辺物体位置について、自車両からの距離と方角を算出する第四のステップと、
前記警告音の警告音源位置の情報と前記周辺物体位置の情報に基づいて、警告音が自車両向けの警告音であるか否かを判定する第五のステップと、
警告音が自車両向けの警告音であるときに自車両向け警告音であることを提示する第六のステップを有する運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の近くで、警告音である自動車のクラクションを鳴らした警告音音源車両を検出して、警告音音源車両の存在を運転者に提示する運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法に関し、特に、自車両の周囲の状況から、警告音が自車両向け警告音か否かを判定し、自車両向け警告音のときには自車両向け警告音であることを音声、文字や図形などで提示する機能を有する運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のクラクションは、多くは交通事故防止のために、危険を周囲の他車あるいは歩行者等に警告する警告手段として、また、クラクションの鳴らし方によっては、近傍にいる自動車間の簡単なコミュニケーション手段として用いられる。クラクションが鳴ると、それを聞いた自動車の運転者はその音に注意を払うのであるが、少なくとも、どの車両からどの車両に向けて鳴らされたのかが分からないときには、クラクションを鳴らした運転者の意図が推測できないことが多い。
【０００３】
従来の運転支援装置としては、複数の音センサと複数の車載カメラを搭載して、音センサで一定レベル以上の警告音を検出したときは、その警告音の発せられた方向を一定時間撮像するようにカメラの向きを変えるようにした車載カメラ映像切換制御装置が提案されていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
しかし上記従来の装置は、警告音がした方角の映像を運転者に見せるという点では優れているものの、具体的にどの車両が警告音を発したかについて情報を示さない。また、どの車両宛に警告音を発したかについても情報を示さないという問題点があった。
【特許文献１】実開平７−１７６５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、自車両の近くで自動車のクラクションが鳴ったときに、警告音であるクラクションを鳴らした警告音音源車両を検出して、警告音音源車両の存在を運転者に提示できるようにした運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法を提供することを目的とする。
【０００６】
特に、自車両の周囲の状況から、クラクションが自車両向けに鳴らされたものであるか否かを判定し、自車両向けに鳴らされたクラクションであると判定したときは、運転者に自車両に向けられたクラクションであることを提示して迅速的確な対応を促すようにした運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の運転支援装置は、自車両の周辺物体位置推定手段と、警告音の音源位置推定手段と、音源位置表示手段を有し、周辺物体位置推定手段で周辺物体位置を推定し、警告音の音源位置推定手段で警告音音源位置を推定し、音源位置表示手段で、周辺物体位置と前記警告音音源位置を同時に表示するよう構成した。
【０００８】
この構成により、自車両の周囲にある他の自動車やオートバイなどの周辺物体位置とともに、警告音音源位置、つまり警告音を発した車両の位置を同時に表示して、警告音を発した車両がどの車両であるかを運転者に迅速に知らせることができるという効果がある。
【０００９】
また、本発明の運転支援装置の警告音の音源位置推定手段は、複数の集音手段と、音源位置算出手段を有し、複数の集音手段で集音した音源について、音源位置算出手段が警告音の音源の存在している警告音音源位置を算出するよう構成し、音源位置表示手段が、警告音を発した車両であることを示す表示情報を音源位置または音源位置の近傍に表示するように構成した。
【００１０】
この構成により、自車両の近くで発せられた警告音の警告音音源位置を精度よく知ることが出来るので警告音を発した車両がどの車両なのかをより明確に知ることができるという効果がある。
【００１１】
また、本発明の周辺物体位置推定手段は、複数の車室外撮影手段と、周辺物体検出手段と、周辺物体位置算出手段を有し、複数の車室外撮影手段で撮影した画像について、周辺物体検出手段が自車両の周辺物体を検出し、周辺物体位置算出手段が周辺物体の存在している位置を算出するように構成した。
【００１２】
この構成により、いわゆるステレオカメラを用いた精度の高い周辺物体位置推定を行なえるという効果がある。
【００１３】
また、本発明の運転支援装置は、警告音音源位置と周辺物体位置とを照合し、警告音音源位置と周辺物体位置が一致している場合は、警告音を発した車両であることを示す第一の表示情報を警告音音源位置または警告音音源位置の近傍に表示し、警告音音源位置に対応する周辺物体がない場合には、警告音を発した車両であることを示す第二の表示情報を警告音音源位置または警告音音源位置の近傍に表示するように構成した。
【００１４】
この構成により、警告音音源位置に対応する周辺物体がない場合には、目に見えない警告音音源が近くにあることを自車両の運転者に提示することができるという効果がある。
【００１５】
また、本発明の運転支援装置は、前記構成に加えて、更に自車両向け警告音判定結果提示装置を備える。この自車両向け警告音判定結果提示装置は、警告音を発した車両の視野外に自車両がある場合は、警告音が第三の車両向け警告音であったと判定するように、あるいは、クラクション車の視野内に自車両がある場合において、クラクション車と自車両の間に第三の車両が無ければ警告音は自車向け警告音であり、第三の車両があれば警告音は第三の車両向け警告音であったと判定するように構成した。また多様な状況下で迅速な判定をするために、自車両向け警告音判定テーブル記憶手段と、自車両向け警告音判定手段と、判定結果提示手段を有し、周辺物体位置の情報と警告音音源位置の情報を、警告音判定テーブル記憶手段に記憶してある警告音判定テーブルと照合し、警告音が自車両向けの警告音であると判定したときには、自車両向け警告音であることを提示するように構成した。
【００１６】
この構成により、警告音が自車両向けに鳴らされたときに、運転者が自車両向け警告音であることを素早く認識して、迅速、的確な対応をとれるようにしている。
【００１７】
また、本発明の運転支援装置を搭載した自動車は、はじめから運転支援装置を自動車に搭載しているので、自動車に搭載される他のナビゲ―ション装置やオーディオ機器等の車載電子機器と連動するように構成したり、音源位置表示手段など共通的な手段を共用したりすることができ、機能的にもナビゲ―ション装置の一機能としての使い勝手を提供することができる。
【００１８】
そして、本発明の運転支援方法は、自車両の周辺の音から警告音の音源を検出する第一のステップと、第一のステップで検出した警告音の警告音音源位置について、自車両からの距離と方角を算出する第二のステップと、警告音音源のある領域の画像から周辺物体を検出する第三のステップと、第三のステップで検出した周辺物体位置について、自車両からの距離と方角を算出する第四のステップと、警告音の警告音源位置の情報と周辺物体位置の情報に基づいて、警告音が自車両向けの警告音であるか否かを判定する第五のステップと、警告音が自車両向けの警告音であるときに自車両向け警告音であることを提示する第六のステップを有する運転支援方法として構成している。
【００１９】
そのため、自動車に所要のハード手段が組み込まれていれば、本発明の上記各ステップを実行するように制御することにより、警告音がどの車両から発せられたのか、また警告音が自車両向けに発せられたものかどうかを知ることができて安全快適な運転支援ができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の運転支援装置、あるいは運転支援装置を搭載した自動車では、自車両の近くでクラクションが鳴ったとき、どの車両から発せられたか、自車両に発せられたものかを容易に素早く知ることができるので、対応が必要な自車両向けのクラクションに対しては、クラクションという事故防止のサインを見失うことなく、迅速に対応できるように運転支援することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２２】
（実施の形態１）
図１に、本発明の第一の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車のブロック図を示す。図１では、理解しやすくするため、四つの車輪１０１を持つ実線の枠で示した自動車１００の上に、破線の枠で示した運転支援装置１０２を乗せた姿で示している。なお、運転支援装置１０２以外の各ブロックについては、省略して示している。自動車１００は、図１の下方に示した矢印１０３の向き、つまり右から左に走行する。
【００２３】
図１の運転支援装置１０２は、車室外撮影部１０４、周辺物体検出部１０５、周辺物体位置推定部１０６と、四つのマイクロホン、すなわち第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１と、音源位置推定部１１２を持ち、周辺物体位置推定部１０６と音源位置推定部１１２を音源位置提示制御部１０７に接続している。また、音源位置提示制御部１０７には、表示部１１３、提示部１１４、そして起動スイッチ１１５を接続している。
【００２４】
車室外撮影部１０４は、図示していないが、複数のカメラを持ち、被写体の画像を撮影するだけでなく、いわゆるステレオカメラとして立体画像から被写体の距離を測定できるようにしている。なお、車室外撮影部１０４は暗いところでも使える暗視カメラを用いたものとしても良い。図１では車室外撮影部１０４を自動車１００の後方に設けたように示しているが、例えば、自動車１００の天井外部に３６０度回転可能な回転台を置いて、その上に車室外撮影部１０４を載せた構成としてもよい。回転台を自動車１００の進路にあわせて図示しない駆動手段で回転させて、回転台に載せた車室外撮影部１０４の向きが進行方向あるいはハンドルの向きと一致するようにしておけば、前進するときは自動車１００の前方を撮影し、バックするときは自動車１００の後方を撮影することができる。
【００２５】
また右折するときは前方右方向の領域を、左折するときは前方左方向の領域をより多く撮影することができる。更に、交差点で停車したときや見通しの悪い地点では、車室外撮影部１０４の向きを、死角となりやすい領域や見通しの悪い領域をより多く撮影するように制御してもよい。また、常時回転させるようにしても良い。
【００２６】
車室外撮影部１０４で撮影した画像は、周辺物体検出部１０５に入力される。周辺物体検出部１０５では、図示しない記憶手段に、予めバス、トラック、タクシー、普通乗用車、オートバイなどの画像パターンのデータを複数登録しておき、入力された画像の中から予め登録してある画像パターンの有無をチェックして、入力された画像の中に同一又は類似する画像パターンがあれば、その画像部分を周辺物体として検出する。また、車室外撮影部１０４は、先に説明したように、いわゆるステレオカメラとして立体画像データを得ることができる。そして、周辺物体位置推定部１０６は、周辺物体と車室外撮影部１０４との距離と周辺物体がある方角を算出する。
【００２７】
また、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１も、図１では自動車１００の後方に設けたように示しているが、既に説明した車室外撮影部１０４と同様に、自動車の天井外部に３６０度回転可能な回転台を置いて、その上に四つの集音部を載せてもよい。これら四つの集音部は集音した情報を音源位置推定部１１２に送出する。音源位置推定部１１２は、手段として音源パターン検出手段と音源位置算出手段を持っている。音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、音源パターン検出手段により、その音響信号の中のいわゆる警告音であるクラクションについて、いくつの音源が存在し、その音源はどういう警告音かを判別する。そして、音源位置算出手段により、それぞれの音源の集音部からの距離と、音源の存在する位置の方角を算出する。
【００２８】
一般的に、クラクションを鳴らすのは特定の１台の車両であることが多いが、上記構成により、同時に複数台の車両がクラクションを鳴らしたとしても、それぞれのクラクションの音源について、集音部からの距離と、音源の存在する位置の方角を算出することができる。なお、ここでは詳しく説明しないが、車両検出のためのＳ／Ｎ比向上と音の空間分布の確からしさを高めるようにしておくことが望ましい。
【００２９】
音源位置提示制御部１０７には、車室外撮影部１０４で撮影して位置を推定した自車両周辺の周辺物体位置、そして四つの集音部で集音した音から推定した音源位置から、周辺物体位置と音源位置を表示部１１３に同時に表示する。なお、表示部１１３は液晶表示装置などが用いられる。
【００３０】
また、音源位置提示制御部１０７は、警告音音源位置を周辺物体位置と照合する。警告音音源位置が周辺物体位置と一致しないときは、音源位置を表示部１１３に表示すると同時に、見えない位置に警告音の音源があるとして提示部１１４を用いて、音声メッセージや警告音を発する。このことにより、見えないところに警告音を発した車両があることを知らせるので、単に見えない位置に音源があるというだけでなく、見えない位置のどこに車両があるかがわかる。図１において、起動スイッチ１１５は、運転支援装置１０２を起動するためのスイッチであり、起動スイッチ１１５により運転支援装置１０２を起動したり、停止させたりする。
【００３１】
図２に、本発明の第一の実施の形態の運転支援装置を搭載した自動車１００の動作を示すフロー図を示す。まず、起動スイッチ１１５をオンにして運転支援装置１０２の各ブロックの動作を開始させる（ステップＳ１）。すると、四つの集音部、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１が自動車１００周辺の音を集音し、音源位置推定部１１２に集音した情報を送出する。音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、その音響信号の中の警告音であるクラクションの音源パターンの有無を判定する（ステップＳ２）。自車両の周辺でクラクションが鳴れば（ステップＳ２のＹｅｓ）、警告音の音源が集音部からの距離と音源の存在する位置の方角を算出する。なお、警告音音源の存在する位置と方角を算出するには、四つの集音部に到来する音の周波数とパワーの大小を分析して求める（ステップＳ３）。
【００３２】
警告音音源位置が求まると、車室外撮影部１０４が警告音音源のある領域を特定して撮影を行い（ステップＳ４）、周辺物体検出部１０５が警告音音源のある領域の周辺物体を検出する。具体的には、車室外撮影部１０４で撮影した画像が周辺物体検出部１０５に入力され、周辺物体検出部１０５に予め登録してあるバス、トラック、タクシー、普通乗用車、オートバイなどの画像パターンが画像中に含まれているかどうかをチェックし、いずれかの画像パターンと同一又は類似したものがあれば、周辺物体として検出する（ステップＳ５）。
【００３３】
そして、車室外撮影部１０４が撮影した立体画像データから周辺物体位置推定部１０６が、周辺物体と車室外撮影部１０４との距離と、周辺物体の位置する方角を算出する（ステップＳ６）。次いで、自車両の位置と周辺物体の位置、そして警告音音源位置を提示する。なお提示は表示部１１３を用いた文字、図形、色彩による表示と、提示部１１４を用いた音声やブザー音等による提示を行なう（ステップＳ７）。なお、図２のフロー図のステップＳ２で、集音部から送られてきた音響信号に警告音が含まれていないときは（ステップＳ２のＮｏ）、警告音が検出されるまで集音を続ける（ステップＳ２）。
【００３４】
図３（ａ）に、本発明の第一の実施の形態の運転支援装置を搭載した自動車１００（以下、他の自動車と区別するため「自車両１００」として説明する。）が自動車道路４００を走行しているときの斜視図を模式的に示す。図３（ａ）では、自車両１００が自動車道路４００を右側の追い越し車線を走って、他車両２００を追い越した状態を示している。自車両１００の近くには他車両２００だけが走っていて、そのほかの車両はいない。ここで、他車両２００がクラクションを鳴らしたとすると、自車両１００では、先に示した図２のフロー図に従って、警告音であるクラクションを検出し、警告音音源の位置を推定し、警告音の発せられた領域を特定して画像を撮影し、周辺物体を検出して周辺物体位置を推定し、自車両１００、警告音を発した他車両２００、そして警告音音源位置を表示する。
【００３５】
図３（ｂ）に、表示部１１３に表示された画像の一例を示す。図３（ｂ）には、道路４００上に、自車両１００と他車両２００、そして警告音音源位置を示す表示２２０が表示されている。表示２２０は、四角い枠で囲った「クラクション車」という文字を表示している。なお、表示２２０は、簡単なマークを表示するようにしても良い。
【００３６】
このことにより自車両１００の運転者は、単にクラクションを聞いただけにとどまらず、自車両１００とクラクションつまり警告音を発した他車両２００の位置関係を表示部１１３や提示部１１４で把握する。
【００３７】
図３（ａ）、図３（ｂ）の場合、他車両２００と自車両１００の間にほかの車両はおらず、自車両１００の向うに警告音を発した他車両２００が位置しているということから、自車両向けにクラクションが発せられたと察知することができる。このことにより、他車両２００の運転者が警告を発していることが分かり、他車両２００から見れば自車両１００が警告されるような無謀な追越しをしたのではないか、他車両２００の運転者の気持ちを刺激したのではないかと反省するきっかけを得ることができる。
【００３８】
なお、運転支援装置１０２の音源位置提示制御部１０７には、記憶手段であるメモリ１１６を接続しているため、警告音を発した他車両２００の画像を記憶しておくこともできる。長時間、高速道路を走行すると、追い越し、追い越され、クラクションを鳴らされた、追い越し方が気に入らない、という些細なことがいわゆるカーチェイスを引き起こし、思わぬトラブルとなることになる。このように、警告音を発した他車両２００の画像をナンバープレートとともにメモリ１１６に保存しておくと、万一カーチェイスの挙句、当て逃げされたとしても他車両２００を後日、探し出すことが可能になる。
【００３９】
次に、図４（ａ）を用いて、自車両１００が自動車道路４００を右側の追い越し車線を走って、他車両２００と第三の車両３００を追い越した場合を説明する。自車両１００と他車両２００の間には、第三の車両３００が走っている。ここで、他車両２００がクラクションを鳴らしたとすると、図３のときと同様に、自車両１００は、警告音音源位置を推定し、周辺物体の位置を推定し、自車両１００とともに、周辺物体である警告音を発した他車両２００と第三の車両３００を表示部１１３が表示し、提示部１１４が音声で提示する。
【００４０】
図４（ｂ）に、表示部１１３に表示された画像の一例を示す。図４（ｂ）には、道路４００上に、自車両１００と他車両２００、第三の車両３００、そして警告音音源位置を示す表示２２０が表示されている。運転者は表示２２０を見て、自車両１００とクラクションを鳴らした他車両２００の間には第三の車両３００がいることを認識する。自車両１００と他車両２００の間に第三の車両３００がいるということは、他車両２００のクラクションは第三の車両３００に向けられたものであり、自車両１００に向けられたものでないという可能性が高い。このことにより、自車両が警告されたのでないと即断できる利点がある。
【００４１】
以上説明したように、本発明の第一の実施の形態にかかる運転支援装置１０２を搭載した自車両１００の運転者は、クラクションを聞いたときに、自車両１００と警告音を発した他車両２００との位置関係を表示部１１３や提示部１１４により迅速に知ることができる。状況を確認するために、クラクションの鳴った方角を振り返ったり、バックミラーで確認したりしなくてすむ。特に、ナンバープレートとともに警告音を発した車両の画像をメモリ１１６に保存しておけば、万一その車両との接触事故が起きたときの証拠資料として活用できる。
【００４２】
上記の説明では、複数の集音部の説明として、四つの集音部で構成した例を示したが、集音部に到達する時間差や音圧の差などから音源の位置を算出することができれば、二以上の集音部があればよく、更に集音部を増やして五つ、あるいは六つの集音部を用いることにより、音源位置算出の精度を高くしてもよい。
【００４３】
（実施の形態２）
次に、本発明の第二の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車について説明する。本発明の第二の実施の形態かかる運転支援装置は、周辺物体位置と警告音音源位置を照合し、周辺物体位置と対応しない警告音音源位置があるときに、運転者に注意を促すようにした点に特徴がある。
【００４４】
この構成により、周辺物体の位置と対応しない警告音音源があるときには、画像としては見えていないところに警告音を発した車両が隠れていると判断して、運転手にその警告音音源がどこにあるかを示して注意を促す効果がある。
【００４５】
既に説明した第一の実施の形態では、自動車の周囲で発せられた警告音が集音され警告音音源位置が推定されたとしても、自動車の近傍に警告音音源位置を示す表示２２０が表示されるにとどまっていたが、第二の実施の形態では、警告音音源位置が推定されたのち、対応する周辺物体がないときは、警告音音源が隠れているとして、表示部１１３の警告音音源位置を示す表示の色を他の色に変えた点滅する表示とし、提示部１１４により「左側。見えない。クラクション。注意。」という音声を発して自動車の運転者を支援する。なお、本発明の第二の実施の形態かかる運転支援装置を搭載した自動車の構成は、基本的に既に説明した第一の実施の形態と同じなので、ブロック図の図示と説明を省略する。
【００４６】
図５に、本発明の第二の実施の形態かかる運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図を示す。まず、起動スイッチ１１５を操作して運転支援装置を起動する（ステップＳ１）。すると、四つの集音部、第一集音部１０８、第二集音部１０９、第三集音部１１０、第四集音部１１１が自車両１００周辺の音を集音し、音源位置推定部１１２に集音した情報を送出する。音源位置推定部１１２は、四つの集音部から送られてきた音響信号を分析し、その音響信号の中の警告音であるクラクションの音源パターンの有無を判定する（ステップＳ２）。自車両の周辺でクラクションが鳴れば（ステップＳ２のＹｅｓ）、警告音の音源が集音部からの距離と音源の存在する位置の方角を算出する。なお、警告音音源の存在する位置と方角を算出するには、四つの集音部に到来する音の周波数とパワーの大小を分析して求める（ステップＳ３）。
【００４７】
警告音音源位置が求まると、車室外撮影部１０４が警告音音源のある領域を特定して撮影を行い（ステップＳ４）、周辺物体検出部１０５が警告音音源のある領域の周辺物体を検出する。具体的には、車室外撮影部１０４で撮影した画像が周辺物体検出部１０５に入力され、周辺物体検出部１０５に予め登録してあるバス、トラック、タクシー、普通乗用車、オートバイなどの画像パターンが画像中に含まれているかどうかをチェックし、いずれかの画像パターンと同一又は類似したものがあれば、周辺物体として検出する（ステップＳ５）。そして、車室外撮影部１０４が撮影した立体画像データから周辺物体位置推定部１０６が、周辺物体と車室外撮影部１０４との距離と、周辺物体の位置する方角を算出する（ステップＳ６）。
【００４８】
音源位置提示制御部１０７は、警告音音源位置と周辺物体位置が一致するか否かを警告音音源の一つ一つについて順次、照合する（ステップＳ９）。警告音音源位置と周辺物体位置が一致しているときは警告音音源位置を第一の表示形態、例えば青色の文字パターンで表示する（ステップＳ１０）。全ての警告音音源について表示が終わっていないと（ステップＳ１１）、周辺物の位置を推定して（ステップＳ６）、照合する（ステップＳ９）。警告音音源位置と周辺物体位置が一致していないときは、先に例示した「左側。見えない。クラクション。注意。」というような音声を発するとともに、警告音音源位置を第二の表示形態、例えば赤色の文字パターンで点滅表示する。
【００４９】
なお、提示部１１４が出力する音声としては、特定の警告メッセージ音声やブザー音を発しても良いが、集音部に到達した音そのものを生の警告音として発しても良い（ステップＳ１２）。そして、図５のステップＳ２で、集音部から送られてきた音響信号に警告音が含まれていないときは（ステップＳ２のＮｏ）、警告音が検出されるまで集音を続ける（ステップＳ２）。
【００５０】
図６に、クラクションを鳴らした車両が隠れているときの表示部１１３に表示される画像の一例を示す。図６では、自動車道路４００上の自車両１００の右前方にクラクションを鳴らした他車両２００を表示２２０とともに示しているだけでなく、左前方の壁４１０に隠れているクラクションを鳴らしたもう一台の車両を表示３２０によって示している。表示３２０は既に説明したように、第二の表示形態、例えば赤色の文字パターンで点滅表示される。図６を見た自車両１００の運転者は、右前方にクラクションを鳴らした他車両２００はもちろん、壁４１０の向こうにクラクションを鳴らした車両が隠れていることも容易に認識することができる。
【００５１】
以上説明したとおり、本発明の第二の実施の形態にかかる運転支援装置では、周辺物体の位置と一致する警告音音源があるときはもちろん、周辺物体の位置と対応しない警告音音源があるときには、画像として見えていないところにクラクションを発した車両が隠れていると判断して、運転手にその音源がどこにあるかを示して警告することが出来る。そして、不意に出てきた車両と衝突することが予防できるという効果が得られる。
【００５２】
（実施の形態３）
次に、本発明の第三の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車について説明する。本発明の第三の実施の形態にかかる運転支援装置は、警告音が自車両に向けられたか否かを自動的に判定するための自車両向け警告音判定結果提示装置を更に備えた点に特徴がある。
【００５３】
本発明の第三の実施の形態にかかる運転支援装置によれば、自車両の周辺で警告音であるクラクションが鳴ったとき、既に説明した第一の実施の形態のように、自車両と周辺物体である警告音を発した車両やそのほかの車両、そして警告音音源位置を提示するだけでなく、警告音が自車両に向けられたものであるかどうかの判定結果も運転者に提示して、運転支援する。このことにより、警告音を聞いたとしても、自車両に向けたものかどうかがすばやく分かるので、自車両に向けたものであれば、すばやい対応ができ、自車両に向けたものでなければ、無用な心配をしなくてすむという効果がある。
【００５４】
なお、本発明の第三の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車の基本的な構成は第一の実施の形態と類似している。そのため、ブロック図の図示を省略して説明する。    
【００５５】
図７に、本発明の第三の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図を示す。なお、図７のフロー図は、ステップＳ１からステップＳ７までは既に説明した図２と同じなので、これらのステップについては説明を省略する。ステップＳ７で自車両と警告音を発した車両である周辺物体と警告音音源位置を提示した後、音源位置提示制御手段１０７は、第一段階の判定作業として、自車両がクラクションを発した車両、すなわちクラクション車の運転席から見て視野内に入る位置にあるか否かを判定する。なお、クラクション車の運転席から見て視野内に入る位置かどうかは、車室外撮影部１０４で撮影したクラクション車の画像がフロント側であるかリア側であるか、クラクション車のフロントガラスが見えているか否かで判断できる（ステップＳ１４）。
【００５６】
クラクション車の運転席から見て自車両が視野内に入っていないのであれば（ステップＳ１４のＮｏ）、クラクション車の運転者は、自車両でなく第三の車両を見てクラクションを鳴らしたと判定して、第三の車両向け警告音であることを提示する（ステップＳ１５）。もし、上記ステップＳ１４で、クラクション車の運転席から見て自車両が視野内に入っているのであれば（ステップＳ１４のＹｅｓ）、更に第二段階の判定作業を行なう。
【００５７】
すなわち、クラクション車の運転席から見て自車両が視野内に入っていて、クラクション車と自車両の間に第三の車両（介在車）がいなければ（ステップＳ１６のＹｅｓ）、クラクション車の運転者は、直接、自車両を見てクラクションを鳴らしたと判定して、自車両向け警告音であることを提示する（ステップＳ１７）。しかし、クラクション車の運転席から見て自車両が視野内に入っていたとしても、クラクション車と自車両の間に第三の車両（介在車）がいれば（ステップＳ１６のＮｏ）、クラクション車の運転者は、介在している第三の車両に対してクラクションを鳴らしたと判定して、第三の車両向け警告音であることを提示する（ステップＳ１５）。
【００５８】
以上説明したように、本発明の第三の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車は、自車両とクラクション車との相対位置から自車両がクラクション車の視野内にあるかどうか、また自車両とクラクション車の間に第三の車両が介在しているか否かをチェックしている。そして、第一の自車両向け警告音判定結果提示装置として、クラクション車の視野外に自車両がある場合は、警告音が第三の車両向け警告音であったと判断する第一段階の判定作業を行い、第二の自車両向け警告音判定結果提示装置として、クラクション車の視野内に自車両がある場合において、クラクション車と自車両の間に介在車が無ければ、警告音が自車向け警告音であったと判断し、介在車があれば、警告音が第三の車両向け警告音であったと判断する第二段階の判定作業を行なうことにより、警告音が自車両向け警告音であるか否かを自動的に判定して運転者に提示している。
【００５９】
（実施の形態４）
次に、本発明の第四の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車について説明する。本発明の第四の実施の形態にかかる運転支援装置は、警告音が自車両に向けられたか否かを自動的に判定するための警告音判定テーブルを予め準備し、警告音が自車両向けか否かを警告音判定テーブルを用いて判定するようにした第三の自車両向け警告音判定結果提示装置を用いた点に特徴がある。なお、本発明の第四の実施の形態にかかる運転支援装置を搭載した自動車の基本的な構成は第一の実施の形態と類似している。そのため、ブロック図の図示を省略して説明する。
【００６０】
すなわち、本発明の第四の実施の形態にかかる運転支援装置では、第三の自車両向け警告音判定結果提示装置を備えているが、第三の自車両向け警告音判定結果提示装置を構成するために、図２で示したブロック図のメモリ１１６内に自車両向け警告音判定テーブル記憶手段を設け、音源位置提示制御部１０７内に自車両向け警告音判定手段を設け、表示部１１３と提示部１１４を判定結果提示手段として用いている。そして、周辺物体位置の情報と警告音音源位置の情報を、警告音判定テーブル記憶手段に記憶してある警告音判定テーブルと照合し、警告音が自車両向けの警告音であると判定したときには、自車両向け警告音であることを提示するように構成している。
【００６１】
図８に、本発明の第四の実施の形態にかかる運転支援装置で用いる警告音判定テーブル５００の内容の一例を示す。警告音判定テーブル５００は、メモリ１１６に保存してあり、音源位置提示制御手段１０７によって随時参照される。図８では、一行ごとに一つの条件を示し、条件１から条件７までの７つの条件を示している。左端から一列目（５０１）に条件番号を、左端から二列目（５０２）に、自車両がクラクションを鳴らした車両いわゆるクラクション車の視野内か否かを示す。左端から三列目（５０３）に、走行車線が同方向車線か、対向車線かを示す。左端から四列目（５０４）に、自車両とクラクション車の間にいるほかの車両の介在台数を示す。左端から五列目（５０５）に、自車両の前方に信号機または渋滞があるか否かを示す。一つの条件は、左端から二列目（５０２）から五列目（５０５）までを一組の条件として、それら全てを満たすときにクラクションが自車向けか、第三の車両向けかという判定結果を左端から六列目（５０６）に示している。
【００６２】
各条件については、図１０から図１６を用いて後述することにして、先に図９のフロー図を用いて本発明の第四の実施の形態にかかる運転支援装置の動作を説明する。なお、図９のフロー図は、ステップＳ１からステップＳ７までは既に説明した図２と同じなので、これらのステップについては説明を省略する。ステップＳ７で自車両と警告音を発した車両である周辺物体と、警告音音源位置を提示した後、音源位置提示制御手段１０７は、メモリ１１６を参照して、警告音を検出したときの状態を警告音判定テーブル５００と照合して、自車両向けの警告音であったと判定したときは、提示部１１４で「自車両向けクラクション。注意。」という音声を発する（ステップＳ１９）。
【００６３】
条件については、例えば、条件１では、自車両がクラクションを鳴らした車両いわゆるクラクション車の視野内（以下、「視野内）という）で、同方向の車線を走っており、自車両と他車両の間に介在している車両が無く、自車両の前方に信号機がなく、また渋滞もしていないという条件であれば、クラクションの対象は「自車両向け」と判定するように決めている。以下、条件１から条件７まで、個別具体的な状況をどのように判定しているかを説明する。なお、条件の内容や数については、必要により任意に定めればよい。
【００６４】
図１０から図１６は、自車両とその他の車両の状況が理解しやすいように、道路と車両を平面図で示している。
【００６５】
図１０は、条件１に相当する状況を示したものである。ここで条件１とは、（ア）自車両がクラクションを鳴らした車両（以下、クラクション車という）の視野内にあり、（イ）自車両がクラクション車と同方向車線を走行し、（ウ）自車両とクラクション車との間に介在車がなく、（エ）進行方向前方に信号機も車両の渋滞も無いという条件である。このときは、自車両向けの警告音と判定する。
【００６６】
図１１は、条件２に相当する状況を示したものである。ここで条件２とは、（ア）自車両がクラクション車の視野内にあり、（イ）自車両がクラクション車と同方向車線を走行し、（ウ）自車両とクラクション車との間に介在車があり、（エ）進行方向前方に信号機も車両の渋滞も無いという条件である。このときは、第三の車両３００向けの警告音と判定する。
【００６７】
図１２は、条件３に相当する状況を示したものである。ここで条件３とは、（ア）自車両がクラクション車の視野内にあり、（イ）自車両がクラクション車と同方向車線を走行し、（ウ）自車両とクラクション車との間に介在車があり、（エ）進行方向前方に信号機または車両の渋滞があるいという条件である。このときは、自車両向けの警告音と判定する。
【００６８】
図１３は、条件４に相当する状況を示したものである。ここで条件４とは、（ア）自車両がクラクション車の視野内にあり、（イ）自車両がクラクション車と対向車線を走行し、（ウ）自車両とクラクション車との間に介在車がなく、（エ）進行方向前方に信号機も車両の渋滞も無いという条件である。このときは、自車両向けの警告音と判定する。
【００６９】
図１４は、条件５に相当する状況を示したものである。ここで条件５とは、（ア）自車両がクラクション車の視野内にあり、（イ）自車両がクラクション車と対向車線を走行し、（ウ）自車両とクラクション車との間に介在車があり、（エ）進行方向前方に信号機も車両の渋滞も無いという条件である。このときは、第三の車両３００向けの警告音と判定する。
【００７０】
図１５は、条件６に相当する状況を示したものである。ここで条件６とは、（ア）自車両がクラクション車の視野外にあり、（イ）自車両がクラクション車と対向車線を走行し、（ウ）自車両とクラクション車との間に介在車がなく、（エ）進行方向前方に信号機も車両の渋滞も無いという条件である。このときは、第三の車両３００向けの警告音と判定する。
【００７１】
図１６は、条件７に相当する状況を示したものである。ここで条件７とは、（ア）自車両がクラクション車の視野外にあり、（イ）自車両がクラクション車と同方向車線を走行し、（ウ）自車両とクラクション車との間に介在車がなく、（エ）進行方向前方に信号機も車両の渋滞も無いという条件である。この場合、クラクションを鳴らした車両が後退するために警告した可能性が高いとして、自車両向けの警告音と判定する。
【００７２】
以上説明したように、本発明の第四の実施の形態にかかる運転支援装置では、警告音が自車両に向けられたものであるかどうかを自動的に判定する警告音判定テーブルを備え、既に説明した第一の実施の形態のように、単に警告音音源と警告音を発した車両や他の周辺物体である他の車両を表示部１１３に表示するだけでなく、警告音が自車両に向けられたものであるかどうかの判定結果も運転者に提示して、運転支援するという効果が得られる。なお、警告音が自車両に向けられたものであるかどうかの判定結果の表示は四角で囲った文字でも、マークでも良いことはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明にかかる運転支援装置は、警告音であるクラクションが鳴ったときに、その警告音を発した車両と自車両の位置関係を視覚的に確認することができる。また、警告音を鳴らされた場合に自車両向けのものであるか否かを素早く判断することができる。そのため、疲れている運転手や注意力の低下している運転手の運転支援装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の実施の形態１における運転支援装置を搭載した自動車のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図
【図３】（ａ）本発明の実施の形態１における運転支援装置を搭載した自動車が自動車道を走行している状態を示す斜視図（ｂ）本発明の実施の形態１における運転支援装置の表示手段に表示される内容を示す図
【図４】（ａ）本発明の実施の形態１における運転支援装置を搭載した自動車が自動車道を走行している状態を示す斜視図（ｂ）本発明の実施の形態１における運転支援装置の表示手段に表示される内容を示す図
【図５】本発明の実施の形態２における運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図
【図６】本発明の実施の形態２における運転支援装置の表示手段に表示される内容を示す図
【図７】本発明の実施の形態３における運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図
【図８】本発明の実施の形態４における運転支援装置の警告音判定テーブルの内容を示す図
【図９】本発明の実施の形態４における運転支援装置を搭載した自動車の動作を示すフロー図
【図１０】本発明の実施の形態４における運転支援装置を搭載した自動車の走行状態と警告音判定テーブルの条件１との関係を示す平面図
【図１１】本発明の実施の形態４における運転支援装置を搭載した自動車の走行状態と警告音判定テーブルの条件２との関係を示す平面図
【図１２】本発明の実施の形態４における運転支援装置を搭載した自動車の走行状態と警告音判定テーブルの条件３との関係を示す平面図
【図１３】本発明の実施の形態４における運転支援装置を搭載した自動車の走行状態と警告音判定テーブルの条件４との関係を示す平面図
【図１４】本発明の実施の形態４における運転支援装置を搭載した自動車の走行状態と警告音判定テーブルの条件５との関係を示す平面図
【図１５】本発明の実施の形態４における運転支援装置を搭載した自動車の走行状態と警告音判定テーブルの条件６との関係を示す平面図
【図１６】本発明の実施の形態４における運転支援装置を搭載した自動車の走行状態と判定テーブルの条件７との関係を示す平面図
【符号の説明】
【００７５】
１００    自車両
１０２    運転支援装置
１０４    車室外撮影部
１０５    周辺物体検出部
１０６    周辺物体位置推定部
１０７    音源位置提示制御部
１０８    第１集音部
１０９    第２集音部
１１０    第３集音部
１１１    第４集音部
１１２    音源位置推定部
１１３    表示部
１１４    警告部
１１５    起動スイッチ
１１６    メモリ
【図１】
2008282235.tif 000003
【図２】
2008282235.tif 000004
【図３】
2008282235.tif 000005
【図４】
2008282235.tif 000006
【図５】
2008282235.tif 000007
【図６】
2008282235.tif 000008
【図７】
2008282235.tif 000009
【図８】
2008282235.tif 000010
【図９】
2008282235.tif 000011
【図１０】
2008282235.tif 000012
【図１１】
2008282235.tif 000013
【図１２】
2008282235.tif 000014
【図１３】
2008282235.tif 000015
【図１４】
2008282235.tif 000016
【図１５】
2008282235.tif 000017
【図１６】
2008282235.tif 000018