(57)【要約】【課題】撮像部の画角調整をより簡略な構成でより安価に実現する。【解決手段】不審者を監視するセキュリティー走行装置であって、撮像部を保持して左右方向Ｙの軸心周りに回動する撮像部ホルダ１６と、一方向に回転駆動する回動モータと、この回動モータの駆動力を左右方向の軸心周りの回転駆動力に変換して撮像部ホルダに伝達する駆動力伝達機構部１７２とを有する回動機構部１７を備え、駆動力伝達機構部は、回動モータの回転に伴って左右方向の軸心周りに回転自在なクランクアーム１７２２と、クランクアームの回転軸上と異なる部分に設けられた突状摺動子１７２３とを備え、撮像部ホルダは、突状摺動子が係合される係合溝部１６２５を有し、回動モータの回転駆動に基づいて係合溝部の内面に沿って摺動しながら突状摺動子が移動することにより左右方向の軸心周りに回動自在となっている。【選択図】図４
2008011062.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
不審者を監視するセキュリティー装置であって、
筐体と、
撮像部を保持して所定方向の軸心周りに回動する撮像部ホルダと、
前記筐体と前記撮像部ホルダとを連結するバネ部材と、
一方向に回転駆動する駆動モータと、
前記駆動モータの駆動力を前記所定方向の軸心周りの回転駆動力に変換して前記撮像部ホルダに伝達する駆動力伝達手段と、
走行面上を所定方向に走行させる走行部とを有する回動装置を備える装置本体部と、
前記走行部を遠隔制御するリモートコントロール装置と、を備え、
前記駆動力伝達手段は、
前記駆動モータの回転に伴って前記所定方向と略平行な方向の軸心周りに回転自在なクランクアームと、前記クランクアームの回転軸上と異なる部分に設けられた突状部とを備え、
前記撮像部ホルダは、前記突状部が係合される係合溝部を有し、前記係合溝部の内面に沿って摺動しながら前記突状部が移動することにより前記所定方向の軸心周りに回動自在となっていることを特徴とするセキュリティー装置。
【請求項２】
撮像部を保持して所定方向の軸心周りに回動する撮像部ホルダと、
一方向に回転駆動する駆動モータと、
前記駆動モータの駆動力を前記所定方向の軸心周りの回転駆動力に変換して前記撮像部ホルダに伝達する駆動力伝達手段と、を備え、
前記駆動力伝達手段は、
前記駆動モータの回転に従って前記所定方向と略平行な方向の軸心周りに回転自在なクランクアームと、前記クランクアームの回転軸上と異なる部分に設けられた突状部とを備え、
前記撮像部ホルダは、前記突状部が係合される係合溝部を有し、前記係合溝部の内面に沿って摺動しながら前記突状部が移動することにより前記所定方向の軸心周りに回動自在となっていることを特徴とする回動装置。
【請求項３】
筐体と、
前記筐体と前記撮像部ホルダとを連結するバネ部材とを備えることを特徴とする請求項２に記載の回動装置。
【請求項４】
不審者を監視するセキュリティー装置であって、
撮像部を保持して所定方向の軸心周りに回動する撮像部ホルダと、
一方向に回転駆動する駆動モータと、
前記駆動モータの駆動力を前記所定方向の軸心周りの回転駆動力に変換して前記撮像部ホルダに伝達する駆動力伝達手段と、を有する回動装置を備え、
前記駆動力伝達手段は、
前記駆動モータの回転に伴って前記所定方向と略平行な方向の軸心周りに回転自在なクランクアームと、前記クランクアームの回転軸上と異なる部分に設けられた突状部とを備え、
前記撮像部ホルダは、前記突状部が係合される係合溝部を有し、前記係合溝部の内面に沿って摺動しながら前記突状部が移動することにより前記所定方向の軸心周りに回動自在となっていることを特徴とするセキュリティー装置。
【請求項５】
前記駆動モータの駆動を遠隔制御するリモートコントロール装置を備えることを特徴とする請求項４に記載のセキュリティー装置。
【請求項６】
前記回動装置が搭載された装置本体部を備え、
前記装置本体部は、走行面上を所定方向に走行させる走行部を備え、
さらに、前記走行部を遠隔制御するリモートコントロール装置を備えることを特徴とする請求項４に記載のセキュリティー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像部を所定方向に回動させる回動装置及びこれを備えたセキュリティー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、家屋に対する不審者の侵入を監視するセキュリティー装置が知られている。
このセキュリティー装置としては、例えば、玄関先などに設置されて所定範囲を撮像する監視カメラを備え、この監視カメラにより撮像される画像情報に基づいて不審者の侵入を確認することができるように構成されたものがある。
【０００３】
ところで、監視カメラとしては、上下左右等の所定方向に撮像レンズ等を回動自在なものが開発されている。
具体的には、輸送時の振動や衝撃による故障を防止するために輸送モードでレンズをチルト旋回可能に構成されたもの（例えば、特許文献１参照）や、ダイヤルを所定方向に回転させることでチルト調整可能に構成されたもの（例えば、特許文献２参照）が開発されている。また、扇型形状の平歯車ギヤを用いて撮像部を回動させる機構も開発されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００４】
なお、テレビカメラをパン及びチルト自在に構成する上で、全体をユニット化することにより小型化を図ったテレビカメラ用の雲台構造も知られている（例えば、特許文献４参照）。
【特許文献１】特開２００６−４１８９５号公報
【特許文献２】特開平１１−１１９３０２号公報
【特許文献３】特開２００２−５１２３５号公報
【特許文献４】特開平９−８３８４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記特許文献１〜４等の構造を適用して撮像カメラを回動させる構成とすると、例えば、ギヤにカムスリット等を形成する必要があったり（例えば、特許文献１参照）、平歯車ギヤ等を使用する必要がある（例えば、特許文献３参照）など、複雑なギヤを使用する必要があるために装置コストが上昇してしまうといった問題がある。
また、回動角度の調整を駆動モータの回転方向を調整することで実現する構成とすると、駆動モータの制御部の構成が複雑となり、この場合にも装置コストが上昇してしまうといった問題がある。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、撮像部の画角調整をより簡略な構成でより安価に実現することができる回動装置及びセキュリティー装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
不審者を監視するセキュリティー装置であって、
筐体と、
撮像部を保持して所定方向の軸心周りに回動する撮像部ホルダと、
前記筐体と前記撮像部ホルダとを連結するバネ部材と、
一方向に回転駆動する駆動モータと、
前記駆動モータの駆動力を前記所定方向の軸心周りの回転駆動力に変換して前記撮像部ホルダに伝達する駆動力伝達手段と、
走行面上を所定方向に走行させる走行部と、を有する回動装置を備える装置本体部と、
前記走行部及び前記駆動モータを遠隔制御するリモートコントロール装置と、を備え、
前記駆動力伝達手段は、
前記駆動モータの回転に伴って前記所定方向と略平行な方向の軸心周りに回転自在なクランクアームと、前記クランクアームの回転軸上と異なる部分に設けられた突状部とを備え、
前記撮像部ホルダは、前記突状部が係合される係合溝部を有し、前記係合溝部の内面に沿って摺動しながら前記突状部が移動することにより前記所定方向の軸心周りに回動自在となっていることを特徴としている。
【０００８】
請求項２に記載の発明の回動装置は、
撮像部を保持して所定方向の軸心周りに回動する撮像部ホルダと、
一方向に回転駆動する駆動モータと、
前記駆動モータの駆動力を前記所定方向の軸心周りの回転駆動力に変換して前記撮像部ホルダに伝達する駆動力伝達手段と、を備え、
前記駆動力伝達手段は、
前記駆動モータの回転に従って前記所定方向と略平行な方向の軸心周りに回転自在なクランクアームと、前記クランクアームの回転軸上と異なる部分に設けられた突状部とを備え、
前記撮像部ホルダは、前記突状部が係合される係合溝部を有し、前記係合溝部の内面に沿って摺動しながら前記突状部が移動することにより前記所定方向の軸心周りに回動自在となっていることを特徴としている。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の回動装置において、
筐体と、
前記筐体と前記撮像部ホルダとを連結するバネ部材とを備えることを特徴としている。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、
不審者を監視するセキュリティー装置であって、
撮像部を保持して所定方向の軸心周りに回動する撮像部ホルダと、
一方向に回転駆動する駆動モータと、
前記駆動モータの駆動力を前記所定方向の軸心周りの回転駆動力に変換して前記撮像部ホルダに伝達する駆動力伝達手段と、を有する回動装置を備え、
前記駆動力伝達手段は、
前記駆動モータの回転に伴って前記所定方向と略平行な方向の軸心周りに回転自在なクランクアームと、前記クランクアームの回転軸上と異なる部分に設けられた突状部とを備え、
前記撮像部ホルダは、前記突状部が係合される係合溝部を有し、前記係合溝部の内面に沿って摺動しながら前記突状部が移動することにより前記所定方向の軸心周りに回動自在となっていることを特徴としている。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のセキュリティー装置において、
前記駆動モータの駆動を遠隔制御するリモートコントロール装置を備えることを特徴としている。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項４に記載のセキュリティー装置において、
前記回動装置が搭載された装置本体部を備え、
前記装置本体部は、走行面上を所定方向に走行させる走行部を備え、
さらに、前記走行部を遠隔制御するリモートコントロール装置を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、駆動モータの回転に従ってクランクアームを回転させることで、当該クランクアームの突状部を係合溝部の内面に沿って摺動させながら移動させることにより撮像部ホルダを所定方向の軸心周りに回動させることができる。これにより、撮像部を回動させるための専用の部品を備えることなく、当該撮像部の画角調整を撮像部ホルダを用いて適正に行うことができる。
また、撮像部ホルダの回動を一方向に回転駆動する駆動モータを用いて行うことができるので、当該駆動モータの制御部の構成を簡略化することができる。
従って、撮像部の画角調整をより簡略な構成でより安価に実現することができる。
また、撮像部ホルダと筐体とをバネ部材を介して連結することにより、当該バネ部材を介して撮像部ホルダの回動の際のがたつきを適正に緩衝することができる。
さらに、リモートコントロール装置を用いて駆動モータの駆動を遠隔制御して、離れた場所からでも撮像部の画角調整を適正に行うことができる。
加えて、リモートコントロール装置を用いて走行部を遠隔制御して、装置本体部の所定の撮像位置への移動を離れた場所から適正に行うことができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、駆動モータの回転に従ってクランクアームを回転させることで、当該クランクアームの突状部を係合溝部の内面に沿って摺動させながら移動させることにより撮像部ホルダを所定方向の軸心周りに回動させることができる。これにより、撮像部を回動させるための専用の部品を備えることなく、当該撮像部の画角調整を撮像部ホルダを用いて適正に行うことができる。
また、撮像部ホルダの回動を一方向に回転駆動する駆動モータを用いて行うことができるので、当該駆動モータの制御部の構成を簡略化することができる。
従って、撮像部の画角調整をより簡略な構成でより安価に実現することができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、撮像部ホルダと筐体とをバネ部材を介して連結することにより、当該バネ部材を介して撮像部ホルダの回動の際のがたつきを適正に緩衝することができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、駆動モータの回転に従ってクランクアームを回転させることで、当該クランクアームの突状部を係合溝部の内面に沿って摺動させながら移動させることにより撮像部ホルダを所定方向の軸心周りに回動させることができる。これにより、撮像部を回動させるための専用の部品を備えることなく、当該撮像部の画角調整を撮像部ホルダを用いて適正に行うことができる。
また、撮像部ホルダの回動を一方向に回転駆動する駆動モータを用いて行うことができるので、当該駆動モータの制御部の構成を簡略化することができる。
従って、不審者の監視の際の撮像部の画角調整をより簡略な構成でより安価に実現することができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、リモートコントロール装置を用いて駆動モータの駆動を遠隔制御して、離れた場所からでも撮像部の画角調整を適正に行うことができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、リモートコントロール装置を用いて走行部を遠隔制御して、装置本体部の所定の撮像位置への移動を離れた場所から適正に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
図１は、本発明を適用した好適な一実施形態として例示するセキュリティー走行装置１００を示す斜視図であり、図２は、セキュリティー走行装置１００の要部構成を示すブロック図である。
なお、以下の説明では、セキュリティー走行装置１００の走行方向に沿った方向を前後方向Ｘとして、前進方向側を前側とし、後進方向側を後側とする。さらに、前後方向Ｘに直交する一方向を左右方向（幅方向）Ｙとし、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの双方に直交する方向を上下方向Ｚとする。
【００２０】
本実施形態のセキュリティー走行装置１００は、例えば、室内等にてリモートコントロール装置（以下、「リモコン」と言う）２の所定操作に基づいて走行するとともに、家人の不在時等に室内に侵入する不審者等を監視するセキュリティー機能を具備するものである。
具体的には、セキュリティー走行装置１００は、例えば、図１及び図２等に示すように、本体フレーム部１Ａの上側にカバー部材１Ｂが取り付けられた装置本体部１と、装置本体部１の走行動作等を遠隔制御するリモコン２とを備えて構成されている。
【００２１】
装置本体部１は、例えば、図２等に示すように、走行面（図示略）に沿って所定方向に走行させる走行部１１と、不審者の監視用の撮像部１２と、不審者を検知するセンサ部１３と、リモコン２との間で各種信号の送受信を行う通信制御部１４と、これら各部を制御する制御部１５等を備えて構成されている。
【００２２】
走行部１１は、例えば、本体フレーム部１Ａの左右両端に設けられた左右のキャタピラ１１１Ｌ、１１１Ｒと、制御部１５のＣＰＵ１５１（後述）の制御下にて駆動して、左右のキャタピラ１１１Ｌ、１１１Ｒの各々を独立して回転駆動させる左右の走行モータ１１２Ｌ、１１２Ｒと、走行モータの駆動力をキャタピラに伝達するギヤ（図示略）等を備えている。
そして、左右の走行モータ１１２Ｌ、１１２Ｒは、例えば、当該セキュリティー走行装置１００を前進及び後進させる場合には、左右のキャタピラ１１１Ｌ、１１１Ｒを略同じ速度で同方向に回転させるように駆動し、また、右旋回を行う場合には、右のキャタピラ１１１Ｒの回転速度を遅くしたり逆回転させるように駆動し、また、左旋回を行う場合には、左のキャタピラ１１１Ｌの回転速度を遅くしたり逆回転させるように駆動する。
【００２３】
通信制御部１４は、例えば、制御部１５のＣＰＵ１５１の制御下にて、リモコン２の通信制御部２２から送信された制御信号を受信するものである。具体的には、通信制御部１４は、例えば、リモコン２の通信制御部２２から所定の周波数で送信されるセキュリティーモードの設定指示信号、走行モータ１１２Ｌ、１１２Ｒや回動モータ１７１（後述）や撮像素子（後述）の制御信号等を受信するアンテナ１４１等を備えている。
【００２４】
センサ部１３は、例えば、暗闇状態でも室内に侵入する侵入者等の不審者を検知する赤外線センサ１３１等を備え、検知信号をＣＰＵ１５１に出力するようになっている。
【００２５】
撮像部１２は、例えば、セキュリティーモードにて室内への侵入者（不審者）等を監視する監視カメラとして機能するものであり、撮像レンズ１２１（図１参照）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-oxide Semiconductor）型イメージセンサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサ等の撮像素子１２２、信号処理部１２３等を備えている。そして、撮像部１２は、撮像レンズ１２１により被写体の光学像を結像して、当該光学像を撮像素子１２２により画像データに光電変換して、当該画像データに信号処理部１２３にて所定の画像処理を施して、ＣＰＵ１５１に出力するようになっている。
【００２６】
また、撮像部１２は、例えば、図３等に示すように、撮像部ホルダ１６に保持されてなり、この撮像部ホルダ１６を回動機構部１７（後述）が左右方向Ｙの軸心周りに回動させることにより当該撮像部１２の画角を調整可能となっている。
なお、画角の調整角度としては、例えば、撮像部１２は撮像部ホルダ１６に対して１０°上向きとなるように搭載されており、撮像部ホルダ１６の回動に従ってそれぞれ上下方向に３８°程度ずつ調整可能となっている。即ち、撮像部１２の最大仰角は、例えば、８６°程度となっている。
【００２７】
以下に、撮像部ホルダ１６及び回動機構部１７について図３〜図７を参照して詳細に説明する。
ここで、図３は、カバー部材１Ｂを下側（裏側）から視てその一部を拡大して示した図である。また、図４は、撮像部ホルダ１６及び回動機構部１７を拡大して示す斜視図である。また、図５〜図７は、撮像部ホルダ１６及び回動機構部１７を示す側面図であり、撮像部ホルダ１６の回動状態を説明するためのものである。
なお、図３〜図７にあっては、回動モータ１７１（後述）の図示を省略している。
【００２８】
撮像部ホルダ１６及び回動機構部１７は、例えば、図３等に示すように、カバー部材１Ｂに取り付けられている。具体的には、カバー部材１Ｂには、その開口部Ｂ１から撮像レンズ１２１が配設された前端面部１６１を露出させるように撮像部ホルダ１６が取り付けられている。
【００２９】
なお、開口部Ｂ１の上縁部及び下縁部には、例えば、当該開口部Ｂ１を介してカバー部材１Ｂの内側に塵埃が侵入するのを防止するための樹脂性の塵埃侵入防止部材Ｂ２が配設されている。これにより、例えば、撮像部ホルダ１６が回動した場合に前端面部１６１と開口部Ｂ１との間に隙間が生じるのを防止することができ、塵埃の侵入を防止することができる。
【００３０】
撮像部ホルダ１６は、例えば、図４等に示すように、内側に撮像部１２が搭載される前端面部１６１と、前端面部１６１の後端から後側に延出された延出部１６２等を備えている。
【００３１】
前端面部１６１の左右方向Ｙの略中央部には、例えば、図４等に示すように、撮像レンズ１２１が外面から露出されるように配置される大開口部１６１１１が設けられ、その左右に赤外線センサ１３１、１３１が配置される小開口部１６１２が設けられている。
【００３２】
延出部１６２は、例えば、前端面部１６１の上端から延出された上面延出部１６２１と、前端面部１６１の左右何れか一方の端部側（例えば、右側）から延出された側面延出部１６２２等を備えている。
また、延出部１６２の下端部には、例えば、延出部１６２の表面から左右両側に突出された回動軸１６２３（図３〜図７にあっては、左側の回動軸のみ図示する）が設けられている。左側の回動軸１６２３は、例えば、カバー部材１Ｂの所定位置に設けられた左軸受部（図示略）に嵌合され、また、右側の回動軸１６２３は、回動機構部１７のギヤボックスの外面に設けられた右軸受部（図示略）に嵌合されるようになっている。
【００３３】
上面延出部１６２１の側面延出部１６２２が設けられた側と反対側（例えば、左側の）の後端部には、例えば、当該撮像部ホルダ１６とカバー部材（筐体）１Ｂの所定位置とを連結するバネ部材１８（図３参照）が係止されるバネ係止部１６２４が設けられている。
これにより、撮像部ホルダ１６とカバー部材１Ｂとをバネ部材１８を介して連結することができるので、撮像部ホルダ１６は所定方向に付勢された状態となって、当該撮像部ホルダ１６の回動の際にギヤの遊びのために生じるがたつき等を適正に緩衝することができる。
【００３４】
側面延出部１６２２には、例えば、図４等に示すように、回動機構部１７のクランクアーム１７２２に設けられた突状摺動子１７２３（後述）が係合される係合溝部１６２５が設けられている。
この係合溝部１６２５は、例えば、側面延出部１６２２を左右方向（厚さ方向）Ｙに貫通して所定方向に長尺に形成されている。これにより、回動モータ１７１の回動に基づいてクランクアーム１７２２が回転する際に、突状摺動子１７２３が係合溝部１６２５の内面に沿って摺動しながら当該係合溝部１６２５の長手方向に移動するようになっている（詳細後述）。
【００３５】
回動機構部１７は、例えば、ＣＰＵ１５１の制御下にて回転駆動する回動モータ１７１（図２参照）と、この回動モータ１７１の駆動力を撮像部ホルダ１６に伝達する駆動力伝達機構部（駆動力伝達手段）１７２等を備えている。
【００３６】
回動モータ１７１は、例えば、ＣＰＵ１５１からの所定の制御信号に従って所定の一方向にのみ出力軸を回転（例えば、右回転等）させるように構成されたモータである。また、回動モータ１７１は、例えば、前後方向の軸心周りに回転自在、即ち、出力軸が前後方向と略平行となるように配設されている。
出力軸の先端には、例えば、ウォーム（ねじ歯車；図示略）が取り付けられている。
【００３７】
駆動力伝達機構部１７２は、例えば、回動モータ１７１の前後方向の軸心周りの回転駆動力を左右方向Ｙの軸心周りの回転駆動力に変換する複数のギヤを有するギヤボックス１７２１を備えている。
ギヤボックス１７２１には、例えば、ウォームと噛合される第一歯車（ウォームホイール；図示略）と、この第一歯車と噛合される第二歯車（図示略）と、この第二歯車と噛合される平歯車部を具備するクランクアーム１７２２が搭載されている。
【００３８】
クランクアーム１７２２は、例えば、略垂直な平面（Ｙ−Ｚ平面）内で左右方向Ｙの軸心周りに回転する部材である。また、クランクアーム１７２２の回転軸上と異なる部分、例えば、先端部側には、左方向に突出されて撮像部ホルダ１６の側面延出部１６２２の係合溝部１６２５に係合される突状摺動子（突状部）１７２３が設けられている。
突状摺動子１７２３は、例えば、左右方向Ｙの断面が略円形状に形成され、係合溝部１６２５の内面に引っ掛かることなく当該内面に沿って適正に摺動可能となっている。
【００３９】
制御部１５は、ＣＰＵ１５１、ＲＡＭ１５２、ＲＯＭ１５３等を備えて構成されている。
ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５１は、例えば、装置本体部１を構成する各部を統括して制御するものであり、ＲＯＭ１５３に格納されている所定のプログラムを読み出してＲＡＭ１５２の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行するものである。
【００４０】
ＲＡＭ（Random Access Memory）１５２は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ１５１の制御下にてＲＯＭ１５３から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
【００４１】
ＲＯＭ（Read Only Memory）１５３は、例えば、読み出し専用の半導体メモリであり、ＣＰＵ１５１の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。例えば、ＲＯＭ１５３には、走行制御プログラム１５３ａ、回動制御プログラム１５３ｂ、監視プログラム１５３ｃ等が記憶されている。
【００４２】
走行制御プログラム１５３ａは、例えば、リモコン２から送信され通信制御部１４を介して受信した制御信号に基づいて、走行方向を変更するように走行部１１の左右の走行モータ１１２Ｌ、１１２Ｒの駆動を制御する処理に係る機能をＣＰＵ１５１に実現させるためのプログラムである。
【００４３】
回動制御プログラム１５３ｂは、例えば、リモコン２から送信され通信制御部１４を介して受信した制御信号に基づいて、撮像部ホルダ１６の回動角度を変更するように回動モータ１７１の駆動を制御する処理に係る機能をＣＰＵ１５１に実現させるためのプログラムである。
【００４４】
監視プログラム１５３ｃは、例えば、リモコン２から送信され通信制御部１４を介して受信したセキュリティーモードの設定指示信号に基づいて、撮像部１２やセンサ部１３等をセキュリティーモードに設定する処理、及び、撮像部１２から出力され入力される画像情報やセンサ部１３から出力され入力される検知信号に基づいて不審者を検出した場合には、図示しない発音部等を制御して所定の音を発音させる等のセキュリティー動作を実行させる処理に係る機能をＣＰＵ１５１に実現させるためのプログラムである。
【００４５】
リモコン２は、例えば、図２に示すように、ユーザにより操作される操作部２１と、装置本体部１との間で各種信号の送受信を行う通信制御部２２と、これら各部を制御する制御部２３等を備えて構成されている。
【００４６】
操作部２１は、例えば、走行動作や撮像動作等の装置本体部１の各種動作の実行を指示する複数の操作キー等を備えている。そして、操作部２１は、例えば、ユーザにより操作された操作キーに対応する操作信号をＣＰＵ２３１に対して出力するようになっている。
【００４７】
通信制御部２２は、例えば、制御部１２のＣＰＵ２３１の制御下にて、装置本体部１の通信制御部１４に向けて装置本体部１の各部の制御信号を送信するものである。具体的には、通信制御部２２は、例えば、セキュリティーモードの設定指示信号、走行モータ１１２Ｌ、１１２Ｒや回動モータ１７１や撮像素子１２２の制御信号等を送信するアンテナ２２１等を備えている。
【００４８】
制御部２３は、例えば、ＣＰＵ２３１と、ＲＡＭ２３２と、ＲＯＭ２３３等を備えている。
ＣＰＵ２３１は、当該リモコン２を構成する各部を統括して制御するものであり、ＲＯＭ２３３に格納されている所定のプログラムを読み出してＲＡＭ２３２の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行するものである。
ＲＡＭ２３２は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ２３１の制御下にてＲＯＭ２３３から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
ＲＯＭ２３３は、例えば、読み出し専用の半導体メモリであり、ＣＰＵ２３１の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。
【００４９】
次に、撮像部ホルダ１６の回動動作について説明する。
なお、以下の説明にあっては、先ず、クランクアーム１７２２及び撮像部ホルダ１６が図５の状態となっており、回動モータ１７１の回転に伴って図５の状態から図６の状態へと、さらに図７の状態へと変化するものとする。
【００５０】
先ず、ユーザによるリモコン２の操作部２１の所定操作に基づいて、通信制御部２２から回動モータ１７１の回転駆動に係る制御信号が送信される。
装置本体部１にあっては、リモコン２から送信された制御信号を通信制御部１４にて受信すると、ＣＰＵ１５１は、ＲＯＭ１５３から回動制御プログラム１５３ｂを読み出して当該プログラム１５３ｂを実行して、受信した制御信号に従って回動モータ１７１を回転駆動させる。
すると、回動モータ１７１の回転駆動に基づいてクランクアーム１７２２が左右方向Ｙの軸心周りに回転し、当該クランクアーム１７２２の回転に伴って突状摺動子１７２３も回転する（図５→図６）。このとき、突状摺動子１７２３は係合溝部１６２５の内面に沿って摺動しつつ当該内面を下側に押圧しながら移動していくこととなる。これにより、撮像部ホルダ１６は、回動軸１６２３を中心として前端面部１６１を上側に向けるように回動する。
【００５１】
そして、さらに回動モータ１７１が回転駆動し続けると、当該回転駆動に基づいてクランクアーム１７２２及び突状摺動子１７２３が回転していく（図６→図７）。このとき、突状摺動子１７２３は係合溝部１６２５の内面に沿って摺動しつつ当該内面を下側に押圧しながら移動していって、撮像部ホルダ１６は、さらに前端面部１６１を上側に向けるように回動軸１６２３を中心として回動していくこととなる。
なお、図７に示した状態が、撮像部ホルダ１６が最大仰角となるように回動した状態である。
【００５２】
また、回動モータ１７１がさらに回転すると、当該回転駆動に基づいてクランクアーム１７２２及び突状摺動子１７２３が回転していくこととなり（図示略）、これにより、突状摺動子１７２３は係合溝部１６２５の内面に沿って摺動しつつ当該内面を上側に押圧しながら移動していき、撮像部ホルダ１６は、前端面部１６１を下側に向けるように回動軸１６２３を中心として回動していくこととなる。
このようにして、クランクアーム１７２２及び撮像部ホルダ１６は、図７の状態から図６の状態へと変化していき、さらに、図５の状態へと変化していく（復帰する）こととなる。
【００５３】
以上のように、本実施形態のセキュリティー走行装置１００によれば、回動モータ１７１の回転に従ってクランクアーム１７２２を回転させることで、当該クランクアーム１７２２の突状摺動子１７２３を係合溝部１６２５の内面に沿って摺動させながら移動させることにより撮像部ホルダ１６を左右方向Ｙの軸心周りに回動させることができる。これにより、撮像部１２を回動させるための専用の部品を備えることなく、当該撮像部１２の画角調整を撮像部ホルダ１６を用いて適正に行うことができる。
また、撮像部ホルダ１６の回動を一方向に回転駆動する回動モータ１７１を用いて行うことができるので、当該回動モータ１７１を制御するＣＰＵ１５１等の制御部１５の構成をより簡略化することができる。
従って、不審者の監視の際の撮像部１２の画角調整をより簡略な構成でより安価に実現することができる。
【００５４】
さらに、リモコン２を用いて回動モータ１７１の駆動を遠隔制御して、離れた場所からでも撮像部１２の画角調整を適正に行うことができる。
加えて、リモコン２を用いて走行部１１の左右の走行モータ１１２Ｌ、１１２Ｒを遠隔制御して、装置本体部１の所定の撮像位置への移動を離れた場所から適正に行うことができる。さらに、例えば、セキュリティーモードに設定していない状態では、当該セキュリティー走行装置１００を遠隔操作走行玩具としても利用することができ、セキュリティー走行装置１００をより魅力的なものとすることができる。
【００５５】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、リモコン２として、走行部１１などの装置本体部１の各部の駆動を制御するものを例示したが、これに限られるものではなく、例えば、少なくとも撮像部ホルダ１６を回動させる回動モータ１７１の駆動を制御するものであれば良い。
また、装置本体部１とリモコン２との通信を無線ＬＡＮ等の無線ネットワークを介して行うようにしても良い。即ち、リモコン２として、例えば、パーソナルコンピュータ等を適用しても良く、この場合、キーボード、マウス及びジョイパッド等の操作部の所定操作に基づいて装置本体部１の動作を制御することができる。
なお、無線ＬＡＮとしては、例えば、Bluetooth規格やIEEE（Institute of Electrical and Electronic Engineers）802.11規格に準じたネットワークが挙げられる。
【００５６】
さらに、上記実施形態では、セキュリティー装置としてセキュリティー走行装置１００を例示したが、走行機能を具備するか否かは適宜変更することができる。
【００５７】
加えて、上記実施形態におけるセキュリティー走行装置１００に備わる回動機構部１７を構成する撮像部ホルダ１６やギヤボックス１７２１等の各部の形状等は一例であって、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明を適用した好適な一実施形態として例示するセキュリティー走行装置を示す斜視図である。
【図２】図１のセキュリティー走行装置の要部構成を示すブロック図である。
【図３】図１のセキュリティー走行装置に備わるカバー部材の一部を拡大して示す斜視図である。
【図４】図１のセキュリティー走行装置に備わる撮像部ホルダ及び回動機構部を拡大して示す斜視図である。
【図５】図４の撮像部ホルダ及び回動機構部を示す側面図である。
【図６】図４の撮像部ホルダ及び回動機構部を示す側面図である。
【図７】図４の撮像部ホルダ及び回動機構部を示す側面図である。
【符号の説明】
【００５９】
１００    セキュリティー走行装置
１        装置本体部
１Ｂ      カバー部材（筐体）
１１      走行部
１２      撮像部
１６      撮像部ホルダ
１７      回動機構部（回動装置）
１７１    回動モータ（駆動モータ）
１７２    駆動力伝達機構部（駆動力伝達手段）
１７２１  ギヤボックス
１７２２  クランクアーム（駆動力伝達手段）
１７２３  突状摺動子（突状部）
１８      バネ部材
２        リモートコントロール装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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