(57)【要約】【課題】安全性を高めるシフトバイワイヤシステムを提供すること。【解決手段】シフトバイワイヤシステムにおいて、自動変速機のレンジ切替のためのシフトアクチュエータの出力をシフト指令に従って電気的に制御するシフト制御装置は、走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合（Ｓ１０１，Ｓ１０３，Ｓ１１１）に、当該走行レンジにおいて車両の走行障害となる障害物を検出する（Ｓ１０４，Ｓ１１２）ことにより、入力されたシフト指令を拒絶する（Ｓ１０６，Ｓ１１４）ことを特徴としている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において自動変速機のレンジを切り替えるための出力を発生するシフトアクチュエータと、
前記車両の乗員により入力されるシフト指令に従って前記シフトアクチュエータの出力を電気的に制御するシフト制御手段と、
走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に、当該走行レンジにおいて前記車両の走行障害となる障害物を検出することにより、入力されたシフト指令を拒絶するシフト指令処理手段と、
を備えることを特徴とするシフトバイワイヤシステム。
【請求項２】
走行レンジとしての前進レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に前記シフト指令処理手段は、前記車両の前方及び下方のうち少なくとも一方に前記障害物を検出することにより、入力されたシフト指令を拒絶することを特徴とする請求項１に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項３】
走行レンジとしての後進レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に前記シフト指令処理手段は、前記車両の後方及び下方のうち少なくとも一方に前記障害物を検出することにより、入力されたシフト指令を拒絶することを特徴とする請求項１又は２に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項４】
前記車両の設定速度以下の走行状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に前記シフト指令処理手段は、前記障害物の検出により、入力されたシフト指令を拒絶することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項５】
前記車両の走行停止状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に前記シフト指令処理手段は、前記障害物の検出により、入力されたシフト指令を拒絶することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項６】
前記車両が走行レンジとしての前進レンジ及び後進レンジのうち一方での走行後に駐車された場合に、駐車前の走行レンジを基準レンジとして記憶するレンジ記憶手段を備え、
前記車両の駐車状態を含む走行停止状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に前記シフト指令処理手段は、当該走行レンジが前記レンジ記憶手段に記憶の前記基準レンジと一致すること又は前記障害物の検出により、入力されたシフト指令を拒絶することを特徴とする請求項５に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項７】
車両において自動変速機のレンジを切り替えるための出力を発生するシフトアクチュエータと、
前記車両の乗員により入力されるシフト指令に従って前記シフトアクチュエータの出力を電気的に制御するシフト制御手段と、
前記車両が走行レンジとしての前進レンジ及び後進レンジのうち一方での走行後に駐車された場合に、駐車前の走行レンジを基準レンジとして記憶するレンジ記憶手段と、
前記車両の駐車状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に、当該走行レンジが前記レンジ記憶手段に記憶の前記基準レンジと一致することにより、入力されたシフト指令を拒絶するシフト指令処理手段と、
を備えることを特徴とするシフトバイワイヤシステム。
【請求項８】
前記車両の走行停止後に駐車レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に前記レンジ記憶手段は、前記車両の走行停止時点の走行レンジを前記基準レンジとして記憶することを特徴とする請求項６又は７に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項９】
車両において自動変速機のレンジを切り替えるための出力を発生するシフトアクチュエータと、
前記車両の乗員により入力されるシフト指令に従って前記シフトアクチュエータの出力を電気的に制御するシフト制御手段と、
前記車両が傾斜地に駐車された状態において中立レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に、当該シフト指令を拒絶するシフト指令処理手段と、
を備えることを特徴とするシフトバイワイヤシステム。
【請求項１０】
前記傾斜地における駐車状態において中立レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に前記シフト指令処理手段は、前記車両のブレーキが解除されていることにより、入力されたシフト指令を拒絶することを特徴とする請求項９に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項１１】
前記シフト指令処理手段は、駐車レンジにおける前記車両が水平面に対して前後方向に設定角度以上傾斜した状態を、前記傾斜地における駐車状態と判断することを特徴とする請求項９又は１０に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項１２】
車両において自動変速機のレンジを切り替えるための出力を発生するシフトアクチュエータと、
前記車両の乗員により入力されるシフト指令に従って前記シフトアクチュエータの出力を電気的に制御するシフト制御手段と、
前記車両の現在地を識別する現在地識別手段と、
後進レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に、前記現在地識別手段により識別される前記現在地が高速道路であることにより、入力されたシフト指令を拒絶するシフト指令処理手段と、
を備えることを特徴とするシフトバイワイヤシステム。
【請求項１３】
駐車レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に前記シフト指令処理手段は、前記現在地識別手段により識別される前記現在地が駐車禁止区域であることにより、入力されたシフト指令を拒絶することを特徴とする請求項１２に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項１４】
前記現在地識別手段は、識別した前記現在地を基点とする前記車両の走行を支援情報の出力により支援するナビゲーション装置であることを特徴とする請求項１２又は１３に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項１５】
シフト指令の拒絶後において前記シフト指令処理手段は、拒絶したシフト指令と異なるシフト指令が設定時間以上入力されない場合に、拒絶したシフト指令を受容することを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一項に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項１６】
シフト指令の拒絶後において前記シフト指令処理手段は、前記車両の乗員により拒絶解除指令が入力された場合に、拒絶したシフト指令を受容することを特徴とする請求項１〜１５のいずれか一項に記載のシフトバイワイヤシステム。
【請求項１７】
前記シフト指令処理手段によりシフト指令が拒絶された場合に警告を発する警告手段を備えることを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一項に記載のシフトバイワイヤシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シフトバイワイヤシステム（以下、「ＳＢＷシステム」という）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両においては、省スペース化や組立性向上、制御性向上といった要求を満たすために、機械的な駆動システムを電気的な駆動システムへ変更する傾向が高まっている。その一例として、自動変速機のレンジ切替をシフトアクチュエータを用いて電気的に制御するＳＢＷシステムの開発が行われてきている。
【０００３】
このようなＳＢＷシステムとして特許文献１には、車両の乗員により入力されるシフト指令に従ってシフトアクチュエータの出力を制御することによりレンジを切り替えるようにしたものが、開示されている。この特許文献１のＳＢＷシステムでは、車両の停止状態においてエンジン回転数が所定値を超えると、走行レンジを切替先とするシフト指令が拒絶されるようになっている。これにより、アクセルペダル等の操作ミスを乗員が惹起してエンジン回転数を過度に上昇させることになったとしても、走行レンジへの切替が禁止されるため、車両の急発進を防止することができるのである。
【特許文献１】特開２００２−２２７９９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のＳＢＷシステムの場合、エンジンの作動に関する操作ミスについては対処できるものの、レンジ切替のためのシフト指令の入力ミスについては対処することができない。ここでシフト指令の入力は、一般にレンジセレクタの操作によって行われるが、機械的な駆動システムに使用されるレンジセレクタに比べ、ＳＢＷシステムに使用されるレンジセレクタは、その操作力をレンジ切替に利用しない分、操作が容易となるため、シフト指令の入力ミスの確立が高くなっている。また、近年、パドル式やスイッチ式といった操作の比較的容易なレンジセレクタがＳＢＷシステムに使用されるようになってきており、シフト指令の入力ミスの確立がさらに高まる傾向にある。したがって、ＳＢＷシステムを搭載した車両においては、シフト指令の入力ミスに対して対処することが、安全面上、重要であることが判る。
【０００５】
本発明は、こうした状況を鑑みてなされたものであって、その目的は、安全性を高めるＳＢＷシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
走行レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力される場合には、当該走行レンジでの走行によって車両が障害物と衝突するおそれがある。そこで、請求項１に記載の発明は、車両において自動変速機のレンジを切り替えるための出力を発生するシフトアクチュエータと、車両の乗員により入力されるシフト指令に従ってシフトアクチュエータの出力を電気的に制御するシフト制御手段と、走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に、当該走行レンジにおいて車両の走行障害となる障害物を検出することにより、入力されたシフト指令を拒絶するシフト指令処理手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このような請求項１に記載の発明では、走行レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されたとしても、当該走行レンジにおいて車両の走行障害となる障害物が検出されると、入力されたシフト指令が拒絶される。これによれば、シフトアクチュエータの出力の発生による走行レンジへの切替が禁止されることになるので、当該走行レンジでの走行により車両が障害物と衝突する事態を回避して、安全性を高めることができる。
【０００８】
尚、本明細書において「障害物」とは、例えば人間等の生物の他、人工物、自然物等を含む概念を表している。
【０００９】
走行レンジのうち前進レンジにて前進走行する車両の衝突対象物は、車両の前方や下方の障害物である可能性が高い。そこで、請求項２に記載の発明によると、走行レンジとしての前進レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合にシフト指令処理手段は、車両の前方及び下方のうち少なくとも一方に障害物を検出することにより、入力されたシフト指令を拒絶する。これによれば、シフト指令の入力ミスにより車両が前進走行して障害物と衝突する事態を、高い確度で回避することができる。
【００１０】
走行レンジのうち後進レンジにて後進走行する車両の衝突対象物は、車両の後方や下方の障害物である可能性が高い。そこで、請求項３に記載の発明によると、走行レンジとしての後進レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合にシフト指令処理手段は、車両の後方及び下方のうち少なくとも一方に障害物を検出することにより、入力されたシフト指令を拒絶する。これによれば、シフト指令の入力ミスにより車両が後進走行して障害物と衝突する事態を、高い確度で回避することができる。
【００１１】
走行レンジへの切替は、車両の低速走行状態において行われる可能性があり、その場合には、逆走となる可能性が高い。そこで、請求項４に記載の発明によると、車両の設定速度以下の走行状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合にシフト指令処理手段は、障害物の検出により、入力されたシフト指令を拒絶する。これによれば、低速走行状態の車両において走行レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されたとしても、当該車両の逆走によって障害物と衝突する事態を回避することができるのである。
【００１２】
車両の走行停止状態においては、子供等の人間が車両に近付き易くなる。そのため、シフト指令の入力ミスによって車両が走行を開始してしまうと、車両近辺の人間が障害物として車両と衝突するおそれがある。そこで、請求項５に記載の発明によると、車両の走行停止状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合にシフト指令処理手段は、障害物の検出により、入力されたシフト指令を拒絶する。これによれば、走行停止中の車両近辺に人間が存在した状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されたとしても、当該人間は障害物として検出されることにより、車両との衝突を回避されることになるので、事故の発生を未然に防止することができるのである。
【００１３】
走行レンジとしての前進レンジ及び後進レンジのうち一方での走行後に駐車された車両は、走行レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されることにより駐車前と同じ走行レンジで走行を開始すると、車止め等の障害物に衝突するおそれがある。そこで、請求項６に記載の発明は、車両が走行レンジとしての前進レンジ及び後進レンジのうち一方での走行後に駐車された場合に、駐車前の走行レンジを基準レンジとして記憶するレンジ記憶手段を備え、またこの発明のシフト指令処理手段は、車両の駐車状態を含む走行停止状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に、当該走行レンジがレンジ記憶手段に記憶の基準レンジと一致すること又は障害物の検出により、入力されたシフト指令を拒絶する。
【００１４】
このような請求項６に記載の発明では、車両の駐車状態を含む走行停止状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されたとしても、当該走行レンジがレンジ記憶手段に記憶の基準レンジ、即ち駐車前のレンジと一致すると、入力されたシフト指令が拒絶される。これによれば、シフトアクチュエータの出力の発生による走行レンジへの切替が禁止されることになるので、当該走行レンジでの走行により車両が障害物と衝突する事態のみならず、駐車前と同じ走行レンジでの走行開始により車両が障害物と衝突する事態をも回避して、より高い安全性を確保することができる。
【００１５】
上述したように、走行レンジでの走行後に駐車された車両は、走行レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されることにより駐車前と同じ走行レンジで走行を開始すると、車止め等の障害物に衝突するおそれがある。そこで、請求項７に記載の発明は、車両において自動変速機のレンジを切り替えるための出力を発生するシフトアクチュエータと、車両の乗員により入力されるシフト指令に従ってシフトアクチュエータの出力を電気的に制御するシフト制御手段と、車両が走行レンジとしての前進レンジ及び後進レンジのうち一方での走行後に駐車された場合に、駐車前の走行レンジを基準レンジとして記憶するレンジ記憶手段と、車両の駐車状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に、当該走行レンジがレンジ記憶手段に記憶の基準レンジと一致することにより、入力されたシフト指令を拒絶するシフト指令処理手段と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
このような請求項７に記載の発明では、車両の駐車状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されたとしても、当該走行レンジがレンジ記憶手段に記憶の基準レンジ、即ち駐車前のレンジと一致すると、入力されたシフト指令が拒絶される。これによれば、シフトアクチュエータの出力の発生による走行レンジへの切替が禁止されることになるので、駐車前と同じ走行レンジでの走行開始により車両が障害物と衝突する事態を回避して、安全性を高めることができる。
【００１７】
請求項８に記載の発明によると、車両の走行停止後において駐車レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合にレンジ記憶手段は、車両の走行停止時点の走行レンジを基準レンジとして記憶する。これによれば、車両の走行停止後において駐車レンジへの切替により車両が駐車状態となる前に、走行停止時点とは異なる走行レンジへの切替が実現されるようなことがあったとしても、衝突回避のための基準レンジとして本来必要な走行停止時点の走行レンジを、正しく記憶することができるのである。
【００１８】
傾斜地に駐車された車両において中立レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されることにより、当該中立レンジへの切替が実現されてしまうと、車両が自重によって傾斜地を下り始めるおそれがある。そこで、請求項９に記載の発明は、車両において自動変速機のレンジを切り替えるための出力を発生するシフトアクチュエータと、車両の乗員により入力されるシフト指令に従ってシフトアクチュエータの出力を電気的に制御するシフト制御手段と、車両が傾斜地に駐車された状態において中立レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に、当該シフト指令を拒絶するシフト指令処理手段と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
このような請求項９に記載の発明では、車両が傾斜地に駐車された状態において中立レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されたとしても、その入力されたシフト指令が拒絶される。これによれば、シフトアクチュエータの出力の発生による中立レンジへの切替が禁止されることになるので、自重によって車両が傾斜地を下り始める事態を回避して、安全性を高めることができる。
【００２０】
傾斜地に駐車された車両は、ブレーキの解除状態において中立レンジへの切替が実現されてしまうと、傾斜地を下り始める可能性が高くなる。そこで、請求項１０に記載の発明によると、傾斜地における駐車状態において中立レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合にシフト指令処理手段は、車両のブレーキが解除されていることにより、当該シフト指令を拒絶する。これによれば、傾斜地に駐車された車両においてブレーキが解除されていても、シフト指令の入力ミスにより中立レンジへの切替が実現されて車両が傾斜地を下り始める事態を、高い確度で回避することができるのである。
【００２１】
傾斜地に駐車されることで水平面に対して前後方向に傾斜した車両は、傾斜地の傾斜角度が大きくなるほど、中立レンジへの切替により傾斜地を下り始める可能性が高くなり、また当該下り時の速度も高くなって危険が増す。そこで、請求項１１に記載の発明によると、シフト指令処理手段は、駐車レンジにおける車両が水平面に対して前後方向に設定角度以上傾斜した状態を、傾斜地における駐車状態と判断する。これによれば、傾斜地に駐車されることで水平面に対して前後方向に設定角度以上傾斜した車両について、シフト指令の入力ミスにより当該傾斜地を急速に下り始める事態が回避されることになるので、より高い安全性を確保できるのである。
【００２２】
高速道路において後進レンジを切替先とするシフト指令が入力されると、車両が逆走してその後続車両と衝突する危険性が高い。そこで、請求項１２に記載の発明は、車両において自動変速機のレンジを切り替えるための出力を発生するシフトアクチュエータと、車両の乗員により入力されるシフト指令に従ってシフトアクチュエータの出力を電気的に制御するシフト制御手段と、車両の現在地を識別する現在地識別手段と、後進レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合に、現在地識別手段により識別される車両の現在地が高速道路であることにより、入力されたシフト指令を拒絶するシフト指令処理手段と、を備えることを特徴とする。
【００２３】
このような請求項１２に記載の発明では、車両の現在地が高速道路であると識別されると、後進レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されたとしても、その入力されたシフト指令が拒絶される。これによれば、シフトアクチュエータの出力の発生による後進レンジへの切替が禁止されることになるので、高速道路での逆走によって自車両が後続車両と衝突する事態を回避して、安全性を高めることができる。
【００２４】
請求項１３に記載の発明によると、駐車レンジを切替先とするシフト指令が入力された場合にシフト指令処理手段は、現在地識別手段により識別される車両の現在地が駐車禁止区域であることにより、入力されたシフト指令を拒絶する。これによれば、車両の現在地が駐車禁止区域であると識別されると、駐車レンジを切替先とするシフト指令が入力されたとしても、その入力されたシフト指令が拒絶されるので、シフトアクチュエータの出力の発生による駐車レンジへの切替が禁止されることになる。したがって、安全性のみならず、交通法規の遵守性をも高めることができるのである。
【００２５】
請求項１４に記載の発明によると、現在地識別手段は、識別した現在地を基点とする車両の走行を支援情報の出力により支援するナビゲーション装置である。これによれば、車両の走行支援機能を果たすナビゲーション装置が、シフト指令の拒絶のためにも利用されることになるので、ＳＢＷシステムを車両に搭載することによるコストアップを抑制することができる。
【００２６】
請求項１５に記載の発明によると、シフト指令の拒絶後においてシフト指令処理手段は、拒絶したシフト指令と異なるシフト指令が設定時間以上入力されない場合に、拒絶したシフト指令を受容する。これにより車両の乗員は、拒絶されたシフト指令であっても問題がないと判断した場合には、その拒絶されたシフト指令と異なるシフト指令を入力しないことによって、シフト指令を強制的にＳＢＷシステムに受容させることができる。
【００２７】
請求項１６に記載の発明によると、シフト指令の拒絶後においてシフト指令処理手段は、車両の乗員により拒絶解除指令が入力された場合に、拒絶したシフト指令を受容する。これにより車両の乗員は、拒絶されたシフト指令であっても問題がないと判断した場合には、拒絶解除指令を入力することによって、シフト指令を強制的にＳＢＷシステムに受容させることができる。
【００２８】
請求項１７に記載の発明は、シフト指令処理手段によりシフト指令が拒絶された場合に警告を発する警告手段を備える。このような発明によると、車両の乗員は、シフト指令が拒絶されたことを警告によって確実に認識することができるので、シフト指令を入力したにも拘らずレンジが切り替わらないことによって困惑する事態を回避され得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する。
【００３０】
（第一実施形態）
図２は、本発明の第一実施形態によるＳＢＷシステム２の概略構成を示している。ＳＢＷシステム２は、自動変速機４及びエンジン６と共に車両に搭載されている。
【００３１】
（基本構成）
まず、ＳＢＷシステム２の基本構成について説明する。ＳＢＷシステム２は、自動変速機制御装置１０、シフト制御装置２０及び警告装置４０等から構成されている。
【００３２】
自動変速機制御装置１０は、自動変速機４を駆動する油圧回路１２を備えている。油圧回路１２のマニュアル弁１４は、直線運動するスプールを備えたスプール弁からなり、当該スプールの移動位置に応じた出力油圧によって自動変速機４のレンジを切り替える。ここで自動変速機４には、エンジン６の回転出力を車両の駆動輪側へ伝達するレンジとして、前進（Ｄ）レンジ及び後進ドライブ（Ｒ）レンジの二種類の走行レンジが用意されている。また、自動変速機４には、エンジン６の回転出力を車両の駆動輪側へ伝達しないレンジとして、駐車（Ｐ）レンジ及び中立（Ｎ）レンジの二種類の非走行レンジが用意されている。
【００３３】
シフト制御装置２０は、レンジセレクタ２１、シフトアクチュエータ２２、変換機構２３、回転位置センサ２４、外界検出部２６、指令スイッチ２７及びシフト制御回路２８を備えている。
【００３４】
車両の運転席近傍に設けられるレンジセレクタ２１は、シフトレバー３０及びシフトセンサ３１を有している。シフトレバー３０には、運転席に着座した乗員（以下、単に「乗員」という）がシフト指令を入力するための操作位置として、自動変速機４のレンジを選択可能な四つのレンジ選択位置Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄが設定されている。シフトセンサ３１は例えば接触センサ等からなり、レンジ選択位置Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄのうちいずれの位置にシフトレバー３０が操作されているかを検出する。以上より、シフトセンサ３１の検出信号は、乗員によって選択されたレンジ（以下、「選択レンジ」という）を表すものとなる。
【００３５】
シフトアクチュエータ２２は、例えば電動モータ及び減速機構等から構成される電動アクチュエータであり、通電によって出力軸３２に回転出力を発生する。変換機構２３は、シフトアクチュエータ２２の出力軸３２の回転運動をマニュアル弁１４のスプールの直線運動へ変換する。したがって、シフトアクチュエータ２２の回転出力に応じて自動変速機４のレンジが切り替わることとなる。
【００３６】
回転位置センサ２４は、シフトアクチュエータ２２に付設されている。回転位置センサ２４は例えばロータリエンコーダ等からなり、シフトアクチュエータ２２の出力軸３２の回転位置（以下、「シフトアクチュエータ２２の出力位置」という）を検出する。以上より、回転位置センサ２４の検出信号は、自動変速機４の実際のレンジ（以下、「実レンジ」という）を表すものとなる。
【００３７】
外界検出部２６は、前方センサ３４、後方センサ３５及び下方センサ３６を有している。前方センサ３４は、車両の前方領域を例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子により撮影するステレオカメラ３４ａと、当該カメラ３４ａから出力される画像信号を例えばＡＳＩＣ、ＤＳＰ等により解析処理して障害物を認識する画像処理回路３４ｂとの共同によって、車両前方の障害物を検出する。後方センサ３５は、車両の後方領域を撮像素子により撮影するステレオカメラ３５ａと、当該カメラ３５ａからの画像信号を解析処理して障害物を認識する画像処理回路３５ｂとの共同によって、車両後方の障害物を検出する。下方センサ３６は、例えば超音波、マイクロ波、ミリ波等を車両の下方へ出射してその反射波から障害物を認識する電磁波センサであり、その一個又は複数個の共同によって車両下方の障害物を検出する。
【００３８】
指令スイッチ２７は、オンオフ操作される例えばボタンスイッチ等であり、車両の運転席近傍に設けられている。ここで本実施形態では、指令スイッチ２７が乗員によりオン操作されることによって、シフト指令の拒絶状態（後に詳述する）を解除するための拒絶解除指令が入力されるようになっている。したがって、オン操作された指令スイッチ２７は、拒絶解除指令を表す指令信号を出力する。
【００３９】
シフト制御回路２８はマイクロコンピュータを主体に構成されており、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部３７を備えている。シフト制御回路２８は、レンジセレクタ２１のシフトセンサ３１、シフトアクチュエータ２２、回転位置センサ２４、外界検出部２６の各センサ３４，３５，３６、指令スイッチ２７及び車速センサ８と電気的に接続されている。尚、ここで車速センサ８は、例えば自動変速機４の回転軸の回転数等に基づいて、車両の走行速度を検出するものである。
【００４０】
このような電気的接続形態のシフト制御回路２８は、センサ２４，３１，３４，３５，３６，８の各検出信号及び指令スイッチ２７の指令信号に基づいてシフトアクチュエータ２２の回転出力を電気的に制御することにより、自動変速機４のレンジを切換制御する。ここで、特に本実施形態のシフト制御回路２８は、シフトセンサ３１の検出信号の表す選択レンジが変化した場合に、レンジを切り替えるためのシフト指令が入力されたとして、当該シフト指令の許否を判定する。その結果、シフト指令を受容するとの判定を下した場合には、回転位置センサ２４により検出されるシフトアクチュエータ２２の出力位置を、選択レンジに相当する出力位置と一致させることにより、実レンジを選択レンジへ切り替える。一方、シフト指令を拒絶するとの判定を下した場合には、シフト指令の入力に拘らずシフトアクチュエータ２２の出力位置を保持することにより、選択レンジへの切替を禁止する。
【００４１】
警告装置４０は車両の運転席近傍に設けられ、シフト制御回路２８と電気的に接続されている。これによりシフト制御回路２８は、警告装置４０を電気的に制御して所定の警告を乗員へ発する警告処理を、必要に応じて実施する。尚、ここで警告装置４０による警告は、例えば車両のコンビネーションメータ上に警告ランプを表示することによって行ってもよいし、車両に搭載されたナビゲーション装置の表示部上に警告画像を表示することによって行ってもよいし、車両又はその搭載装置のスピーカから音声やブザー音を出力することによって行ってもよい。
【００４２】
（変換機構）
次に、変換機構２３の詳細について説明する。図３に示すように変換機構２３は、ディテントプレート５０、ディテントスプリング５１、パークロッド５２、パークポール５３、パークギア５４等から構成されている。
【００４３】
ディテントプレート５０の回転軸５６は回転自在に設けられ、シフトアクチュエータ２２の出力軸３２に固定されている。ディテントプレート５０には、油圧回路１２のマニュアル弁１４のスプール１６が連繋している。したがって、本実施形態では、ディテントプレート５０に連繋するシフトアクチュエータ２２の出力軸３２からの回転出力に応じて当該プレート５０が回転することにより、スプール１６が軸方向移動して自動変速機４のレンジが切り替わるようになっている。
【００４４】
図４に示すようにディテントプレート５０の外周縁部には、その回転方向に沿って四つの溝５０Ｐ，５０Ｒ，５０Ｎ，５０Ｄが形成されている。これらの溝５０Ｐ，５０Ｒ，５０Ｎ，５０Ｄは、それぞれ自動変速機４のＰ，Ｒ，Ｎ，Ｄの各レンジと対応しており、ディテントスプリング５１は、ディテントプレート５０の回転位置に応じたいずれかの溝５０Ｐ，５０Ｒ，５０Ｎ，５０Ｄと係合可能に設けられている。以上により、ディテントスプリング５１が溝５０Ｐと嵌合するディテントプレート５０の回転位置においては、Ｐレンジが実現されることになる。また同様に、ディテントスプリング５１が溝５０Ｒ、溝５０Ｎ及び溝５０Ｄと嵌合するディテントプレート５０の回転位置においては、それぞれＲレンジ、Ｎレンジ及びＤレンジが実現されることになる。
【００４５】
図３に示すようにディテントプレート５０には、パークロッド５２が固定されており、このパークロッド５２に設けられた円錐部５８がパークポール５３に当接している。パークポール５３は、揺動自在に且つパークギア５４に対して噛合可能に設けられている。パークギア５４は、車両の駆動輪に繋がる自動変速機４の出力側駆動軸５に固定されており、パークポール５３がその揺動位置に応じて噛合又は離脱することによってロック又はロック解除されるようになっている。
【００４６】
ここで具体的には、Ｐレンジの実現位置にディテントプレート５０が回転した状態では、パークロッド５２がパークポール５３側へ移動して円錐部５８がパークポール５３をパークギア５４に噛み合わせさせることになるため、当該ギア５４と共に自動変速機４の出力側駆動軸５がロックされる。また一方、Ｐレンジの実現位置よりもＲレンジの実現位置側にディテントプレート５０が回転した状態では、パークロッド５２がパークポール５３とは反対側へ移動して円錐部５８がパークポール５３をパークギア５４から離脱させることになるため、当該ギア５４及び出力側駆動軸５のロックが解除される。
【００４７】
（シフト制御フロー）
次に、シフト制御回路２８が記憶部３７に記憶のコンピュータプログラムを実行することによって実施するシフト制御フローについて、図１を参照しつつ説明する。尚、このシフト制御フローは、車両のイグニッションスイッチがオンすることによって開始し、イグニッションスイッチがオフすることによって終了するようになっている。
【００４８】
シフト制御フローのステップＳ１０１では、シフト指令が入力されたか否かをシフトセンサ３１の検出信号に基づいて判定する。
【００４９】
ステップＳ１０１は、否定判定がなされている間は繰り返し実行され、肯定判定がなされると、ステップＳ１０２へ移行する。このステップＳ１０２では、車速センサ８により検出される車両の走行速度が０以上、設定速度Ｓ以下であるか否かを判定する。ここで速度Ｓは、自動変速機４においてレンジを容易に切替可能な低速値、例えば１０ｋｍ／ｈ等に設定される。即ち、ステップＳ１０２では、車両が走行停止状態又は設定速度Ｓ以下の低速走行状態にあるか否かを、判定するのである。
【００５０】
ステップＳ１０２において肯定判定がなされた場合には、ステップＳ１０３へ移行して、直近のステップＳ１０１で入力確認されたシフト指令が、Ｄレンジを切替先とする指令（以下、「Ｄレンジ指令」という）であるか否かを、シフトセンサ３１の検出信号に基づき判定する。
【００５１】
ステップＳ１０３において肯定判定がなされた場合には、ステップＳ１０４へ移行して、前方センサ３４及び下方センサ３６のうち少なくとも一方により障害物が検出されたか否かを判定する。ここで、センサ３４，３６により検出される車両の前方及び下方の障害物は、Ｄレンジでの走行により車両と衝突する可能性の高いものである。即ち、ステップＳ１０４では、Ｄレンジでの前進走行において障害となる障害物として、車両の前方及び下方のうち少なくとも一方にある障害物を検出したか否かを、判定するのである。
【００５２】
ステップＳ１０４において否定判定がなされた場合、即ち前進走行における障害物を検出しない場合には、ステップＳ１０５へ移行する。このステップＳ１０５では、Ｄレンジ指令を受容してシフトアクチュエータ２２の回転出力制御を行うことにより、実レンジを選択レンジであるＤレンジへ切り替えた後、ステップＳ１０１へと戻る。
【００５３】
一方、ステップＳ１０４において肯定判定がなされた場合、即ち前進走行における障害物を検出した場合には、ステップＳ１０６，Ｓ１０７を順次実行する。具体的にステップＳ１０６では、Ｄレンジ指令を拒絶することにより、Ｄレンジへの切替を禁止する。また、続くステップＳ１０７では、警告装置４０を制御することにより、ＳＢＷシステム２がシフト指令の拒絶状態にある旨を乗員に対して警告する。ここで特に本実施形態では、例えば表示色の変更、表示の点滅、音声通知等によって切替先のＤレンジを特定するように、警告が発せられることとなる。
【００５４】
このようなステップＳ１０７の後に実行されるステップＳ１０８では、ステップＳ１０７による警告の開始から設定時間Ｔｄ内に次の拒絶解除条件Ｄ１又は拒絶解除条件Ｄ２が成立したか否かを、シフトセンサ３１の検出信号及び指令スイッチ２７の指令信号に基づいて判定する。尚、ここで時間Ｔｄは、条件Ｄ１，Ｄ２の成立を判定する上で必要十分となる時間、例えば３０秒等に設定される。
（Ｄ１）Ｄレンジ以外のレンジを切替先とするシフト指令は入力されない。
（Ｄ２）拒絶解除指令が入力される。
【００５５】
そして、ステップＳ１０８において否定判定がなされた場合、即ち設定時間Ｔｄ内に条件Ｄ１も条件Ｄ２も成立しなかった場合には、ステップＳ１０９へ移行する。このステップＳ１０９では、Ｄレンジ指令の拒絶状態を維持してＤレンジへの切替を禁止したまま、ステップＳ１０１へと戻る。尚、本実施形態のステップＳ１０９では、ステップＳ１０７にて開始された警告を、ステップＳ１０１へ戻る際に中止するようになっている。
【００５６】
一方、ステップＳ１０８において肯定判定がなされた場合、即ち設定時間Ｔｄ内に条件Ｄ１又は条件Ｄ２が成立した場合には、ステップＳ１１０へ移行する。このステップＳ１１０では、ステップＳ１０７にて開始された警告を中止すると共に、Ｄレンジ指令を受容してＤレンジへの切替を実現した後、ステップＳ１０１へと戻る。
【００５７】
さて、ステップＳ１０３において肯定判定がなされた場合については、ここまで説明した通りであるが、ステップＳ１０３において否定判定がなされた場合には、まず、ステップＳ１１１を実行することとなる。具体的に、ステップＳ１１１では、直近のステップＳ１０１にて入力確認されたシフト指令が、Ｒレンジを切替先とする指令（以下、「Ｒレンジ指令」という）であるか否かを、シフトセンサ３１の検出信号に基づいて判定する。
【００５８】
ステップＳ１１１において肯定判定がなされた場合には、ステップＳ１１２へ移行して、後方センサ３５及び下方センサ３６のうち少なくとも一方により障害物が検出されたか否かを判定する。ここで、センサ３５，３６により検出される車両の後方及び下方の障害物は、Ｒレンジでの走行により車両と衝突する可能性の高いものである。即ち、ステップＳ１１２では、Ｒレンジでの後進走行において障害となる障害物として、車両の後方及び下方のうち少なくとも一方にある障害物を検出したか否かを、判定するのである。
【００５９】
ステップＳ１１２において否定判定がなされた場合、即ち後進走行における障害物を検出しない場合には、ステップＳ１１３へ移行する。このステップＳ１１３では、Ｒレンジ指令を受容してシフトアクチュエータ２２の回転出力制御を行うことにより、実レンジを選択レンジであるＲレンジへ切り替えた後、ステップＳ１０１へと戻る。
【００６０】
一方、ステップＳ１１３において肯定判定がなされた場合、即ち後退走行における障害物を検出した場合には、ステップＳ１１４，Ｓ１１５を順次実行する。具体的にステップＳ１１４では、Ｒレンジ指令を拒絶することにより、Ｒレンジへの切替を禁止する。また、続くステップＳ１１５では、ステップＳ１０７に準じて、ＳＢＷシステム２がシフト指令の拒絶状態にある旨を乗員に対して警告する。但し、ステップＳ１１５の場合には、切替先であるＲレンジを特定するように、警告が発せられることとなる。
【００６１】
このようなステップＳ１１５の後に実行されるステップＳ１１６では、ステップＳ１１５による警告の開始から設定時間Ｔｒ内に次の拒絶解除条件Ｒ１又は拒絶解除条件Ｒ２が成立したか否かを、シフトセンサ３１の検出信号及び指令スイッチ２７の指令信号に基づいて判定する。尚、ここで時間Ｔｒは、条件Ｒ１，Ｒ２の成立を判定する上で必要十分となる時間として、ステップＳ１０８にて採用の設定時間Ｔｄと同一値又は相違値に設定されるものであるが、本実施形態では、例えば同一値としての３０秒等に設定される。
（Ｒ１）Ｒレンジ以外のレンジを切替先とするシフト指令が入力されない。
（Ｒ２）拒絶解除指令が入力される。
【００６２】
そして、ステップＳ１１６において否定判定がなされた場合、即ち設定時間Ｔｒ内に条件Ｒ１も条件Ｒ２も成立しなかった場合には、ステップＳ１１７へ移行する。このステップＳ１１７では、Ｒレンジ指令の拒絶状態を維持してＲレンジへの切替を禁止したまま、ステップＳ１０１へと戻る。尚、本実施形態のステップＳ１１７では、ステップＳ１１５にて開始された警告を、ステップＳ１０１へ戻る際に中止するようになっている。
【００６３】
一方、ステップＳ１１６において肯定判定がなされた場合、即ち設定時間Ｔｒ内に条件Ｒ１又は条件Ｒ２が成立した場合には、ステップＳ１１８へ移行する。このステップＳ１１８では、ステップＳ１１５にて開始された警告を中止すると共に、Ｒレンジ指令を受容してＲレンジへの切替を実現した後、ステップＳ１０１へと戻る。
【００６４】
尚、本シフト制御フローでは、上述のステップＳ１１１において否定判定がなされた場合には、ステップＳ１１９へ移行する。また、上述のステップＳ１０２において否定判定がなされた場合にも、ステップＳ１１９へ移行する。このようにステップＳ１１１，Ｓ１０２から移行するステップＳ１１９では、直近のステップＳ１０１にて入力確認されたシフト指令をそのまま受容して、シフトアクチュエータ２２の回転出力制御を行う。それによって、受容されたシフト指令に従う選択レンジへ実レンジが切り替えられることになるのである。
【００６５】
以上、第一実施形態によると、車両の走行停止状態又は低速走行状態において乗員がＤレンジ指令を誤って入力したとしても、Ｄレンジでの車両走行において障害となる障害物が検出されると、当該指令が拒絶されることによりＤレンジへの切替が確実に禁止されることとなる。また同様に、車両の走行停止状態又は低速走行状態において乗員がＲレンジ指令を誤って入力したとしても、Ｒレンジでの車両走行において障害となる障害物が検出されると、当該指令が拒絶されることによりＲレンジへの切替が確実に禁止されることとなる。これらによれば、Ｄレンジ指令やＲレンジ指令の入力ミスにより、障害物があるにも拘らず乗員の意に反して車両が走行し障害物と衝突する事態を、高い確度にて回避することができる。したがって、車両の安全性が高められるのである。
【００６６】
ここで特に第一実施形態では、車両の周囲に子供等の人間が近付き易い走行停止状態において、障害物の検出により、Ｄレンジ指令及びＲレンジ指令が拒絶されるようになっている。故に、走行停止状態の車両近辺に人間が存在する状態でＤレンジ指令又はＲレンジ指令が入力されたとしても、当該人間は、障害物として検出されることにより車両との衝突を回避されることになるので、事故の発生を未然に防止することができるのである。
【００６７】
さらに、第一実施形態によると、Ｄレンジ指令又はＲレンジ指令が拒絶された状態において乗員は、当該拒絶の旨を警告装置４０からの警告によって認識し得る。これによれば、Ｄレンジ指令又はＲレンジ指令の入力にも拘らず実レンジが切り替わらないために乗員が困惑する事態を、回避することができるのである。
【００６８】
しかも、第一実施形態によると、警告装置４０からの警告によって乗員は、Ｄレンジ指令又はＲレンジ指令の拒絶の原因となっている障害物の存在をも、認識し得る。したがって、障害物の存在に問題があれば、乗員は当該問題の解消を図ることにより、安全な車両走行を実現可能となる。一方、障害物の存在に問題がない場合や、問題があったとしても解消された場合に乗員は、拒絶された指令以外のシフト指令を警告開始から設定時間Ｔｄ，Ｔｒ以上入力しない、又は拒絶解除指令を入力することにより、指令の受容をＳＢＷシステム２に強制することができるのである。
【００６９】
尚、ここまで説明した第一実施形態では、シフト制御装置２０が「シフト制御手段」及び「シフト指令処理手段」に相当し、警告装置４０が「警告手段」に相当している。
【００７０】
（第二実施形態）
図５〜８に示すように、本発明の第二実施形態は第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、駐車前レンジ記憶フローの実施が追加されていると共に、第一実施形態とは異なるシフト制御フローが実施されるようになっている。
【００７１】
（駐車前レンジ記憶フロー）
以下、第二実施形態において、シフト制御回路２８が記憶部３７に記憶のコンピュータプログラムを実行することによって実施する駐車前レンジ記憶フローについて、図５を参照しつつ説明する。尚、この駐車前レンジ記憶フローは、車両のイグニッションスイッチがオンすることによって開始し、イグニッションスイッチがオフすることによって終了するようになっている。
【００７２】
駐車前レンジ記憶フローのステップＳ２０１では、現在の実レンジがＤレンジ又はＲレンジであるか否かを、回転位置センサ２４の検出信号に基づいて判定する。
【００７３】
ステップＳ２０１は、否定判定がなされている間は繰り返し実行され、肯定判定がなされると、ステップＳ２０２へ移行する。このステップＳ２０２では、ステップＳ２０１にて確認された実レンジにおいて車両が走行状態にあるか否かを、車速センサ８の検出信号に基づいて判定する。
【００７４】
ステップＳ２０２において否定判定がなされた場合には、ステップＳ２０１へと戻る。一方、ステップＳ２０２において肯定判定がなされた場合には、ステップＳ２０３へ移行して、ステップＳ２０２により走行状態を確認された車両が停止したか否かを、車速センサ８の検出信号に基づいて判定する。
【００７５】
ステップＳ２０３は、否定判定がなされている間は繰り返し実行され、肯定判定がなされると、ステップＳ２０４へ移行する。このステップＳ２０４では、回転位置センサ２４により検出される走行停止時点の実レンジ、即ちＤレンジ又はＲレンジを基準レンジに設定する。
【００７６】
このような基準レンジの設定後において、ステップＳ２０５では、車両が走行を開始したか否かを車速センサ８の検出信号に基づき判定し、ステップＳ２０６では、Ｐレンジを切替先とするシフト指令（以下、「Ｐレンジ指令」という）が入力されたか否かをシフトセンサ３１の検出信号に基づき判定する。
【００７７】
ステップＳ２０５，Ｓ２０６の双方において否定判定がなされている間は、それらステップＳ２０５，Ｓ２０６が繰り返し実行される。一方、ステップＳ２０５において肯定判定がなされた場合には、ステップＳ２０１へと戻る。また一方、ステップＳ２０６において肯定判定がなされた場合には、ステップＳ２０７へ移行して、ステップＳ２０４で設定された基準レンジを記憶部３７に記憶した後、ステップＳ２０１へと戻る。ここで、ステップＳ２０６で肯定判定がなされた場合、即ちＰレンジ指令が入力された場合には、後に詳述する本実施形態のシフト制御フローの実施により実レンジがＰレンジとなり、車両が駐車状態となる。したがって、ステップＳ２０７で記憶部３７に記憶される基準レンジは、車両の駐車前の走行レンジであるといえる。
【００７８】
（シフト制御フロー）
以下、第二実施形態によるシフト制御フローについて、図６〜８を参照しつつ説明する。このシフト制御フローは、上述した駐車前レンジ記憶フローの実施によりシフト制御回路２８の記憶部３７に記憶された基準レンジを利用しつつ、シフト指令の許否判定並びにレンジ切替を行う点で、第一実施形態と異なっている。
【００７９】
図６に示すように、第二実施形態のシフト制御フローにおいてステップＳ３０１では、現在レンジがＰレンジであるか否かを、回転位置センサ２４の検出信号に基づいて判定する。
【００８０】
ステップＳ３０１において肯定判定がなされた場合には、ステップＳ３０２へ移行して、シフト指令が入力されたか否かをシフトセンサ３１の検出信号に基づき判定する。
【００８１】
ステップＳ３０２は、否定判定がなされている間は繰り返し実行され、肯定判定がなされると、ステップＳ３０３へ移行する。このステップＳ３０３では、記憶部３７に記憶されている最新の基準レンジがＤレンジであるか否かを判定する。
【００８２】
ステップＳ３０３において肯定判定がなされた場合には、第一実施形態のステップＳ１０３に準ずるステップＳ３０４を実行する。さらに、ステップＳ３０４において肯定判定がなされた場合、即ち直近のステップＳ３０２にて入力確認されたシフト指令がＤレンジ指令である場合には、第一実施形態のステップＳ１０６，Ｓ１０７に準ずるステップＳ３０５，Ｓ３０６を実行する。以上により、駐車状態の車両においては、記憶部３７に記憶の最新の基準レンジ、即ち駐車前と同じＤレンジを切替先とするＤレンジ指令が入力されると、当該指令が拒絶されてＤレンジへの切替が禁止され、また乗員に対して警告が発せられることになる。
【００８３】
尚、ステップＳ３０６の後には、第一実施形態のステップＳ１０８〜Ｓ１１０に準ずるステップＳ３０７〜Ｓ３０９の実行によりＤレンジ指令の拒絶状態を維持又は解除して、ステップＳ３０１へと戻る。また、ステップＳ３０４において否定判定がなされた場合には、第一実施形態のステップＳ１１１〜Ｓ１１８に準ずるステップＳ３１０〜Ｓ３１７の実行により、直近のステップＳ３０２にて入力確認されたシフト指令がＲレンジ指令の場合に障害物の検出有無に基づく処理を行って、ステップＳ３０１へと戻る。さらにまた、ステップＳ３１０において否定判定された場合には、第一実施形態のステップＳ１１９に準ずるステップＳ３１８の実行により選択レンジ（ここではＮレンジ）への切替を実現した後、ステップＳ３０１へ戻る。
【００８４】
さて、ステップＳ３０３において肯定判定がなされた場合については、ここまで説明した通りであるが、ステップＳ３０３において否定判定がなされた場合、即ち最新の基準レンジがＲレンジである場合には、図７に示すように、第一実施形態のステップＳ１１１に準ずるステップＳ３１９を実行する。さらに、ステップＳ３１９において肯定判定がなされた場合、即ち直近のステップＳ３０２にて入力確認されたシフト指令がＲレンジ指令である場合には、第一実施形態のステップＳ１１４，Ｓ１１５に準ずるステップＳ３２０，Ｓ３２１を実行する。以上により駐車状態の車両においては、記憶部３７に記憶の最新の基準レンジ、即ち駐車前と同じＲレンジを切替先とするＲレンジ指令が入力されると、当該指令が拒絶されてＲレンジへの切替が禁止され、また乗員に対して警告が発せられることになる。
【００８５】
尚、ステップＳ３２１の後には、第一実施形態のステップＳ１１６〜Ｓ１１８に準ずるステップＳ３２２〜Ｓ３２４の実行によりＲレンジ指令の拒絶状態を維持又は解除して、ステップＳ３０１へと戻る。また、ステップＳ３１９において否定判定がなされた場合には、第一実施形態のステップＳ１０３〜Ｓ１１０に準ずるステップＳ３２５〜Ｓ３３２の実行により、直近のステップＳ３０２にて入力確認されたシフト指令がＤレンジ指令の場合に障害物の検出有無に基づく処理を行って、ステップＳ３０１へと戻る。さらにまた、ステップＳ３２５において否定判定された場合には、第一実施形態のステップＳ１１９に準ずるステップＳ３３３の実行により選択レンジ（ここではＮレンジ）への切替を実現した後、ステップＳ３０１へと戻る。
【００８６】
以上、ステップＳ３０１において肯定判定がなされた場合を説明した。これに対し、ステップＳ３０１において否定判定がなされた場合には、図８に示すように、第一実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１１９に準ずるステップＳ３３４〜Ｓ３５２の実行により、シフト指令の許否判定及びその判定結果に基づく処理を行って、ステップＳ３０１へと戻ることになるのである。
【００８７】
このように第二実施形態によると、車両の駐車状態において、駐車前と同じ走行レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力されたとしても、当該指令が拒絶されることにより、駐車前と同じ走行レンジへの切替が禁止されるようになっている。これによれば、車両が駐車前と同じ走行レンジで走行を開始することによって、その走行方向に存在する駐車場の車止めや壁等の障害物に衝突する事態を、確実に回避することができるので、車両の安全性が高められるのである。
【００８８】
ここで特に第二実施形態では、車両の走行停止後においてＰレンジへの切替により駐車状態が実現される前に、走行停止時点とは異なる走行レンジへの切替が行われても、衝突回避のための基準レンジとして、本来必要な走行停止時点の走行レンジが得られるようになる。したがって、基準レンジに基づく入力指令の許否判定を正確に行って、より高い安全性を確保することができるのである。
【００８９】
さらに、第二実施形態によると、駐車状態において駐車前と異なる走行レンジを切替先とするシフト指令が誤って入力される場合や、車両の駐車状態を除く走行停止状態及び低速走行状態において走行レンジを切替先とするシフト指令が入力されたとしても、第一実施形態と同様の原理により、車両と障害物との衝突を回避することもできるのである。
【００９０】
尚、ここまで説明した第二実施形態では、シフト制御装置２０が「シフト制御手段」及び「シフト指令処理手段」に相当し、シフト制御回路２８の記憶部３７が「レンジ記憶手段」に相当している。
【００９１】
（第三実施形態）
図９，１０に示すように、本発明の第三実施形態は第二実施形態の変形例である。第三実施形態では、シフト制御装置１００にセンサ１０２，１０４，１０６が追加されていると共に、第二実施形態とは異なるシフト制御フローが実施されるようになっている。
【００９２】
（シフト制御装置）
図９に示すように、第三実施形態のシフト制御装置１００において傾斜センサ１０２は、車両の前後方向を検出軸とする例えば加速度センサ、ジャイロセンサ等であり、水平面に対する当該前後方向の傾斜角度を検出する。傾斜センサ１０２はシフト制御装置１００のシフト制御回路１１０に電気的に接続されており、それによってシフト制御回路１１０が傾斜センサ１０２の検出信号をシフトアクチュエータ２２の回転出力制御に利用する。
【００９３】
また、シフト制御装置１００においてフットブレーキセンサ１０４及びパーキングブレーキセンサ１０６は、車両のフットブレーキ１２０及びパーキングブレーキ１２２の作動状態をそれぞれ検出するものである。各ブレーキセンサ１０４，１０６はシフト制御回路１１０に電気的に接続されており、それによってシフト制御回路１１０が各ブレーキセンサ１０４，１０６の検出信号をシフトアクチュエータ２２の回転出力制御に利用する。
【００９４】
（シフト制御フロー）
以下、第三実施形態によるシフト制御フローについて、図１０を参照しつつ説明する。このシフト制御フローは、第二実施形態のステップＳ３０３〜Ｓ３３３の代わりに、センサ１０２，１０４，１０６の検出信号を利用した制御ステップＳ３６０〜Ｓ３６８を実行する点で、第二実施形態と異なっている。
【００９５】
具体的には、ステップＳ３０１，Ｓ３０２の双方において肯定判定がなされた場合、即ち車両の駐車状態においてシフト指令が入力された場合には、ステップＳ３６０へ移行する。このステップＳ３６０では、水平面に対する車両の前後方向の傾斜角度が設定角度θ以上であるか否かを、傾斜センサ１０２の検出信号に基づき判定する。ここで角度θは、Ｎレンジにおいてブレーキ１２０，１２２の解除された車両が自重によって前進側又は後進側へ下る可能性のある傾斜地の角度のうち、例えばその最小角度、あるいは下り時の走行速度が所定値以上となる角度等に設定される。即ち、ステップＳ３６０では、車両の前後方向に設定角度θ以上に傾斜した傾斜地において、車両が駐車した状態にあるか否かを、判定するのである。
【００９６】
ステップＳ３６０において肯定判定がなされた場合には、ステップＳ３６１へ移行して、直近のステップＳ３０２で入力確認されたシフト指令が、Ｎレンジを切替先とする指令（以下、「Ｎレンジ指令」という）であるか否かを、シフトセンサ３１の検出信号に基づき判定する。またその結果、肯定判定がなされた場合には、ステップＳ３６２へ移行して、ブレーキ１２０，１２２が共に解除状態にあるか否かを各ブレーキセンサ１０４，１０６の検出信号に基づき判定する。
【００９７】
ステップＳ３６２において肯定判定がなされた場合には、ステップＳ３６３，Ｓ３６４を順次実行する。具体的にステップＳ３６３では、Ｎレンジ指令を拒絶することによりＮレンジへの切替を禁止し、続くステップＳ３６４では、第一実施形態のステップＳ１０７に準じて警告を発する。但し、ステップＳ３６４の場合には、切替先であるＮレンジを特定するように、警告が発せられることとなる。
【００９８】
このようなステップＳ３６４の後に実行されるステップＳ３６５では、ステップＳ３６４による警告の開始から設定時間Ｔｎ内に次の拒絶解除条件Ｎ１又は拒絶解除条件Ｎ２が成立したか否かを、シフトセンサ３１の検出信号及び指令スイッチ２７の指令信号に基づいて判定する。尚、ここで時間Ｔｎは、条件Ｎ１，Ｎ２の成立を判定する上で必要十分となる時間として、設定時間Ｔｄ，Ｔｒと同一値又は相違値に設定されるものであるが、本実施形態では、例えば当該同一値としての３０秒等に設定される。
（Ｎ１）Ｎレンジ以外のレンジを切替先とするシフト指令が入力されない。
（Ｎ２）拒絶解除指令が入力される。
【００９９】
そして、ステップＳ３６５において否定判定がなされた場合、即ち設定時間Ｔｎ内に条件Ｎ１も条件Ｎ２も成立しなかった場合には、ステップＳ３６６へ移行する。このステップＳ３６６では、Ｎレンジ指令の拒絶状態を維持してＮレンジへの切替を禁止したまま、ステップＳ３０１へと戻る。尚、本実施形態のステップＳ３６６では、ステップＳ３６４にて開始された警告を、ステップＳ３０１へ戻る際に中止するようになっている。
【０１００】
一方、ステップＳ３６５において肯定判定がなされた場合、即ち設定時間Ｔｎ内に条件Ｎ１又は条件Ｎ２が成立した場合には、ステップＳ３６７へ移行する。このステップＳ３６７では、ステップＳ３６４にて開始された警告を中止すると共に、Ｎレンジ指令を受容してＮレンジへの切替を実現した後、ステップＳ３０１へと戻る。
【０１０１】
尚、上述のステップＳ３６０，Ｓ３６１，Ｓ３６２のいずれかにおいて否定判定がなされた場合には、第一実施形態のステップＳ１１９に準ずるステップＳ３６８の実行により選択レンジへの切替を実現した後、ステップＳ３０１へと戻ることになる。
【０１０２】
このように第三実施形態では、設定角度θ以上の傾斜地に駐車した車両においてブレーキ１２０，１２２が共に解除されていると、Ｎレンジ指令が誤って入力されたとしても、当該指令が拒絶されてＮレンジへの切替が禁止されるようになっている。故に、設定角度θ以上の傾斜地を車両が急速に下り始める事態を回避して、車両の安全性を高めることができるのである。
【０１０３】
尚、ここまで説明した第三実施形態では、シフト制御装置１００が「シフト制御手段」及び「シフト指令処理手段」に相当している。
【０１０４】
（第四実施形態）
図１１〜１４に示すように、本発明の第四実施形態は第一実施形態の変形例である。第四実施形態では、シフト制御装置２００にナビゲーション装置２０２が追加されていると共に、第一実施形態とは異なるシフト制御フローが実施されるようになっている。
【０１０５】
（シフト制御装置）
図１１に示すように、第四実施形態のシフト制御装置２００において車両の運転席前方に設けられるナビゲーション装置２０２は、位置検出部２０４、データベース部２０５、表示部２０６、音響部２０７、操作部２０８及びナビゲーション制御回路２１０を有している。
【０１０６】
位置検出部２０４は、例えば受信機、地磁気センサ、ジャイロセンサ等を組み合わせてなり、ＧＰＳ衛星又はＤＳＲＣ型等のビーコンから受信する位置情報信号に基づいて車両の現在地を検出する。データベース部２０５は、車両走行を支援するための支援情報として、例えば地図情報、文字情報、音声情報等を、所定の記憶媒体に読取可能に記憶している。表示部２０６は例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等からなり、支援情報のうち地図情報や文字情報等を車室内での画面表示によって出力する。音響部２０７は例えばスピーカであり、支援情報のうち音声情報を車室内に出力する。操作部２０８は例えば操作スイッチ、タッチパネル等からなり、ナビゲーション装置２０２の作動状態を変更する指令の入力のために乗員によって操作される。
【０１０７】
ナビゲーション制御回路２１０はマイクロコンピュータを主体に構成されており、ナビゲーション装置２０２の各部２０４，２０５，２０６，２０７，２０８と電気的に接続されている。ナビゲーション制御回路２１０は、現在地を表す検出信号を位置検出部２０４から受信し、当該現在地を基点とする走行支援において最適な支援情報をデータベース部２０５から読み出して、表示部２０６や音響部２０７により出力する。
【０１０８】
また、ナビゲーション制御回路２１０は、シフト制御装置２００のシフト制御回路２２０と電気的に接続されている。これによりシフト制御回路２２０は、現在地を表す位置検出部２０４の検出信号及びデータベース部２０５に記憶の地図情報をシフト制御回路２２０を通じて取得し、それら検出信号及び地図情報をシフトアクチュエータ２２の回転出力制御に利用する。
【０１０９】
（シフト制御フロー）
以下、第四実施形態によるシフト制御フローについて、図１２〜１４を参照しつつ説明する。図１２に示すようにこのシフト制御フローは、第一実施形態のステップＳ１１９の代わりに、ナビゲーション装置２０２を利用したステップＳ４００の高速道路処理ルーチン及びステップＳ５００の駐車禁止区域処理ルーチンを実行する点で、第一実施形態と異なっている。
【０１１０】
まず、ステップＳ４００の高速道路処理ルーチンについて説明する。この高速道路処理ルーチンは、ステップＳ１０２で否定判定がなされた場合に実行される。具体的に、図１３に示すように高速道路処理ルーチンのステップＳ４０１では、直近のステップＳ１０１で入力確認されたシフト指令がＲレンジ指令であるか否かを、シフトセンサ３１の検出信号に基づき判定する。その結果、肯定判定がなされた場合には、ステップＳ４０２へ移行して、車両の現在地が高速道路（但し、待避所、パーキングエリア又はサービスエリアの駐車場等、後進走行が可能な区域は除く）であるか否かを、位置検出部２０４の検出信号及びデータベース部２０５に記憶の地図情報に基づき判定する。
【０１１１】
ステップＳ４０２において肯定判定がなされた場合、即ち現在地が高速道路である場合には、第一実施形態のステップＳ１１４，Ｓ１１５に準ずるステップＳ４０３，Ｓ４０４を実行する。以上により、高速道路を走行中の車両においては、Ｒレンジ指令が入力されると、当該指令が拒絶されてＲレンジへの切替が禁止され、また乗員に対して警告が発せられることになる。
【０１１２】
尚、ステップＳ４０４の後には、第一実施形態のステップＳ１１６〜Ｓ１１８に準ずるステップＳ４０５〜Ｓ４０７の実行によりＲレンジ指令の拒絶状態を維持又は解除して、ステップＳ１０１へと戻る。また、ステップＳ４０１，４０２のいずれかにおいて否定判定がなされた場合には、第一実施形態のステップＳ１１９に準ずるステップＳ４０８の実行により選択レンジへの切替を実現した後、ステップＳ１０１へ戻ることとなる。
【０１１３】
次に、図１２に示すステップＳ５００の駐車禁止区域処理ルーチンについて説明する。この駐車禁止区域処理ルーチンは、ステップＳ１１１で否定判定がなされた場合に実行される。具体的に、図１４に示すように駐車禁止区域処理ルーチンのステップＳ５０１では、直近のステップＳ１０１で入力確認されたシフト指令がＰレンジ指令であるか否かを、シフトセンサ３１の検出信号に基づき判定する。その結果、肯定判定がなされた場合には、ステップＳ５０２へ移行して、車両の現在地が駐車禁止区域（例えば交通法規上の駐車禁止区域、駐停車禁止区域の他、歩道、横断歩道、停留所、緊急車両用出入口、消火栓設置区域等）であるか否かを、位置検出部２０４の検出信号及びデータベース部２０５に記憶の地図情報に基づき判定する。
【０１１４】
ステップＳ５０２において肯定判定がなされた場合、即ち現在地が駐車禁止区域である場合には、ステップＳ５０３，Ｓ５０４を順次実行する。具体的にステップＳ５０３では、Ｐレンジ指令を拒絶することによりＰレンジへの切替を禁止し、続くステップＳ５０４では、第一実施形態のステップＳ１０７に準じて警告を発する。但し、ステップＳ５０４の場合には、切替先であるＰレンジを特定するように、警告が発せられることとなる。
【０１１５】
このようなステップＳ５０４の後に実行されるステップＳ５０５では、ステップＳ５０４による警告の開始から設定時間Ｔｐ内に次の拒絶解除条件Ｐ１又は拒絶解除条件Ｐ２が成立したか否かを、シフトセンサ３１の検出信号及び指令スイッチ２７の指令信号に基づいて判定する。尚、ここで時間Ｔｐは、条件Ｐ１，Ｐ２の成立を判定する上で必要十分となる時間として、設定時間Ｔｄ，Ｔｒと同一値又は相違値に設定されるものであるが、本実施形態では、当該同一値としての例えば３０秒等に設定される。
（Ｐ１）Ｐレンジ以外のレンジを切替先とするシフト指令が入力されない。
（Ｐ２）拒絶解除指令が入力される。
【０１１６】
そして、ステップＳ５０５において否定判定がなされた場合、即ち設定時間Ｔｐ内に条件Ｐ１も条件Ｐ２も成立しなかった場合には、ステップＳ５０６へ移行する。このステップＳ５０６では、Ｐレンジ指令の拒絶状態を維持してＰレンジへの切替を禁止したまま、ステップＳ１０１へと戻る。尚、本実施形態のステップＳ５０６では、ステップＳ５０４にて開始された警告を、ステップＳ１０１へ戻る際に中止するようになっている。
【０１１７】
一方、ステップＳ５０５において肯定判定がなされた場合、即ち設定時間Ｔｐ内に条件Ｐ１又は条件Ｐ２が成立した場合には、ステップＳ５０７へ移行する。このステップＳ５０７では、ステップＳ５０４にて開始された警告を中止すると共に、Ｐレンジ指令を受容してＰレンジへの切替を実現した後、ステップＳ１０１へと戻る。
【０１１８】
尚、上述のステップＳ５０１，５０２のいずれかにおいて否定判定がなされた場合には、第一実施形態のステップＳ１１９に準ずるステップＳ５０８の実行により選択レンジ（ここではＮレンジ）への切替を実現した後、ステップＳ１０１へ戻ることとなる。
【０１１９】
以上、第四実施形態では、車両の現在地が高速道路であると識別されると、Ｒシフト指令が誤って入力されたとしても、当該指令が拒絶されてＲレンジへの切替が禁止されるようになっている。故に、高速道路での逆走によって自車両が後続車両と衝突する事態を回避して、車両の安全性を高めることができるのである。
【０１２０】
また、第四実施形態では、車両の現在地が駐車禁止区域であると識別されると、Ｐレンジ指令が入力されたとしても、当該指令が拒絶されてＰレンジへの切替が禁止されるようになっている。故に、車両の安全性のみならず、交通法規の遵守性をも高めることができるのである。
【０１２１】
さらに、第四実施形態によると、車両の走行支援機能を果たすナビゲーション装置２０２をシフト制御における現在地の識別にも利用しているので、ＳＢＷシステム２を車両に搭載することによるコストアップを抑制することが可能となるのである。
【０１２２】
尚、ここまで説明した第四実施形態では、シフト制御装置２００が「シフト制御手段」及び「シフト指令処理手段」に相当し、ナビゲーション装置２０２が「現在地識別手段」に相当している。
【０１２３】
（他の実施形態）
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明はそれらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用することができる。
【０１２４】
例えば、第一〜第四実施形態のＳＢＷシステム２では前方センサ３４及び後方センサ３５を、下方センサ３６に準ずる電磁波センサにより構成してもよい。また、第一〜第四実施形態のＳＢＷシステム２では下方センサ３６を、前方センサ３４及び後方センサ３５に準じる構成、即ちステレオカメラと画像処理回路との共同により車両下方の障害物を検出する構成としてもよい。さらに、第一〜第四実施形態のＳＢＷシステム２では、レンジセレクタ２１として、レバー式以外の例えばパドル式、スイッチ式等のレンジセレクタを採用してもよい。
【０１２５】
第一〜第四実施形態のシフト制御フローでは、車両の前進走行における障害物として、車両前方の障害物のみを検出するようにしてもよい。また、第一〜第四実施形態のシフト制御フローでは、車両の後進走行における障害物として、車両後方の障害物のみを検出するようにしてもよい。さらにまた、第一〜第四実施形態のシフト制御フローでは、走行速度が０となる走行停止状態においてのみ、障害物の検出によるシフト指令の拒絶を実現するようにしてもよい。
【０１２６】
第二及び第三実施形態のシフト制御フローでは、現在レンジがＰレンジでない場合にステップＳ３５２を直接的に実行して、ステップＳ３３４〜Ｓ３５１を省略するようにしてもよい。また、第二実施形態のシフト制御フローでは、ステップＳ３０４において否定判定がなされた場合にステップＳ３１８を直接的に実行して、ステップＳ３１０〜Ｓ３１７を省略するようにしてもよい。さらにまた、第二実施形態のシフト制御フローでは、ステップＳ３１９において否定判定がなされた場合にステップＳ３３３を直接的に実行して、ステップＳ３２５〜Ｓ３３２を省略するようにしてもよい。
【０１２７】
第二及び第三実施形態のシフト制御フローでは、第四実施形態に準じて、高速道路処理及び駐車禁止区域処理をステップＳ３５２の代わりに実行してもよい。また、第三実施形態のシフト制御フローでは、ステップＳ３６０，Ｓ３６１，Ｓ３６２のいずれかにおいて否定判定がなされた場合に、ステップＳ３６８を実行するのに代えて、第二実施形態のステップＳ３０３〜Ｓ３３３に準ずるステップを実行するようにしてもよい。
【０１２８】
第四実施形態のシフト制御フローでは、ステップＳ１０３，Ｓ１１１において肯定判定がなされた場合にそれぞれステップＳ１０５，Ｓ１１３を直接的に実行して、ステップＳ１０４，Ｓ１０６〜Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１４〜Ｓ１１８を省略するようにしてもよい。また、第四実施形態のシフト制御フローでは、高速道路処理ルーチン及び駐車禁止区域処理ルーチンの一方を実行する代わりに、第一実施形態のステップＳ１１９に準ずるステップを実行してもよい。
【０１２９】
そして、本発明が適用される自動変速機４としては、Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄの四つのレンジが用意されたもの以外にも、例えば前進レンジとしてのロー（Ｌ）レンジが追加されること等により前進レンジが二種類以上用意されたものであってもよいし、後進レンジが二種類以上用意されたものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の第一実施形態によるシフト制御フローを示すフローチャートである。
【図２】本発明の第一実施形態によるＳＢＷシステムを示す概略構成図である。
【図３】本発明の第一実施形態による変換機構の詳細構成を示す斜視図である。
【図４】図３のIV−IV線断面図である。
【図５】本発明の第二実施形態による駐車前レンジ記憶フローを示すフローチャートである。
【図６】本発明の第二実施形態によるシフト制御フローの一部分を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第二実施形態によるシフト制御フローにおいて図６のVIIに後続する部分を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第二実施形態によるシフト制御フローにおいて図６のVIIIに後続する部分を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第三実施形態によるＳＢＷシステムを示す概略構成図である。
【図１０】本発明の第三実施形態によるシフト制御フローの特徴部分を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第四実施形態によるＳＢＷシステムを示す概略構成図である。
【図１２】本発明の第四実施形態によるシフト制御フローを示すフローチャートである。
【図１３】図１２の高速道路処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】図１２の駐車禁止区域処理ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３１】
２  ＳＢＷシステム、４  自動変速機、５  出力側駆動軸、６  エンジン、８  車速センサ、１０  自動変速機制御装置、１２  油圧回路、２０，１００，２００  シフト制御装置（シフト制御手段・シフト指令処理手段）、２１  レンジセレクタ、２２  シフトアクチュエータ、２３  変換機構、２４  回転位置センサ、２６  外界検出部、２７  指令スイッチ、２８，１１０，２２０  シフト制御回路、３０  シフトレバー、３１  シフトセンサ、３２  出力軸、３４  前方センサ、３５  後方センサ、３６  下方センサ、３７  記憶部（レンジ記憶手段）、４０  警告装置（警告手段）、５０  ディテントプレート、５０Ｐ，５０Ｒ，５０Ｎ，５０Ｄ  溝、５１  ディテントスプリング、５２  パークロッド、５３  パークポール、５４  パークギア、１０２  傾斜センサ、１０４  フットブレーキセンサ、１０６  パーキングブレーキセンサ、１２０  フットブレーキ、１２２  パーキングブレーキ、２０２  ナビゲーション装置（現在地識別手段）、２０４  位置検出部、２０５  データベース部、２０６  表示部、２０７  音響部、２０８  操作部、２１０  ナビゲーション制御回路、Ｓ  設定速度、Ｔｄ，Ｔｒ，Ｔｎ，Ｔｐ  設定時間、θ  設定角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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