(57)【要約】【課題】  電圧あるいは電流指令または検出電流に基づいて、オンディレイ時間を過不足なく適度に設定小さくするとともにし、オンディレイ時間を正確に補償してモータ回転時や停止時の振動を抑えることができるモータ制御装置とそのオンディレイ時間設定方法を提供する。【解決手段】  電圧指令に基づいて３相モータにおける３相中の中間相を検出し、該中間相の電圧指令と予め設定された所定値との比較結果に基づいて、前記中間相のオンディレイ時間を決定して設定するオンディレイ時間設定部１６を備え、前記オンディレイ時間設定部１６が、前記比較結果に基づいて、前記中間相以外の相と前記中間相とのオンディレイ時間を変えて設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流指令と検出電流に基づいて電流制御する電流制御部と、前記電流制御部の出力信号である電圧指令をＰＷＭ変換してＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ変換回路とを備え、前記ＰＷＭ信号にオンディレイ時間を設定してスイッチング素子を制御し３相モータを駆動するモータ制御装置において、
前記電圧指令に基づいて前記３相モータにおける３相中の中間相を検出し、該中間相の電圧指令と予め設定された所定値との比較結果に基づいて、前記中間相のオンディレイ時間を決定して設定するオンディレイ時間設定部を備え、
前記オンディレイ時間設定部が、前記比較結果に基づいて、前記中間相以外の相と前記中間相とのオンディレイ時間を変えて設定することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記オンディレイ時間設定部が、前記中間相以外の相にオンディレイ時間所定量を設定し、
前記中間相の電圧指令が前記所定値より大きい場合、前記中間相に前記オンディレイ時間所定量を設定し、
前記中間相の電圧指令が前記所定値以下の場合、前記中間相に前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間を設定することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間が、前記オンディレイ時間所定量の１／２であることを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
電流指令と検出電流に基づいて電流制御する電流制御部と、前記電流制御部の出力信号である電圧指令をＰＷＭ変換してＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ変換回路とを備え、前記ＰＷＭ信号にオンディレイ時間を設定するモータ制御装置のオンディレイ時間設定方法において、
前記電圧指令に基づいて前記３相モータにおける３相中の中間相を検出する、中間相検出処理をし、
該中間相の電圧指令と予め設定された所定値との比較結果に基づいて、前記中間相のオンディレイ時間を決定して設定する、オンディレイ時間設定処理をして、
前記オンディレイ時間設定処理は、前記比較結果に基づいて、前記中間相以外の相と前記中間相とのオンディレイ時間を変えて設定することを特徴とするモータ制御装置のオンディレイ時間設定方法。
【請求項５】
前記オンディレイ時間設定処理は、前記中間相以外の相にオンディレイ時間所定量を設定し、
前記中間相の電圧指令が前記所定値より大きい場合、前記中間相に前記オンディレイ時間所定量を設定し、
前記中間相の電圧指令が前記所定値以下の場合、前記中間相に前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間を設定することを特徴とする請求項４記載のモータ制御装置のオンディレイ時間設定方法。
【請求項６】
前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間が、前記オンディレイ時間所定量の１／２であることを特徴とする請求項５記載のモータ制御装置のオンディレイ時間設定方法。
【請求項７】
電流指令と検出電流に基づいて電流制御する電流制御部と、前記電流制御部の出力信号である電圧指令をＰＷＭ変換してＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ変換回路とを備え、前記ＰＷＭ信号にオンディレイ時間を設定してスイッチング素子を制御し３相モータを駆動するモータ制御装置において、
前記３相モータにおける各相の前記電圧指令と予め設定された所定値との各比較結果に基づいて、各相のオンディレイ時間を決定して設定するオンディレイ時間設定部を備え、
前記オンディレイ時間設定部が、前記各比較結果に基づいて、各相のオンディレイ時間を変えて設定することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項８】
前記オンディレイ時間設定部が、各相の前記電圧指令が前記所定値より小さい場合、各相にオンディレイ時間所定量を設定し、
各相の前記電圧指令が前記所定値以上の場合、各相に前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間を設定することを特徴とする請求項７記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間が、前記オンディレイ時間所定量の１／２であることを特徴とする請求項８記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
電流指令と検出電流に基づいて電流制御する電流制御部と、前記電流制御部の出力信号である電圧指令をＰＷＭ変換してＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ変換回路とを備え、前記ＰＷＭ信号にオンディレイ時間を設定するモータ制御装置のオンディレイ時間設定方法において、
前記３相モータにおけるＵ相電圧指令と予め設定された所定値との比較結果に基づいて、オンディレイ時間を決定して設定する、Ｕ相オンディレイ時間設定処理をし、
前記３相モータにおけるＶ相電圧指令と前記所定値との比較結果に基づいて、オンディレイ時間を決定して設定する、Ｖ相オンディレイ時間設定処理をし、
前記３相モータにおけるＷ相電圧指令と前記所定値との比較結果に基づいて、オンディレイ時間を決定して設定する、Ｗ相オンディレイ時間設定処理をして、
各相の前記比較結果に基づいて、各相のオンディレイ時間を変えて設定することを特徴とするモータ制御装置のオンディレイ時間設定方法。
【請求項１１】
各相の前記オンディレイ時間設定処理は、各相の前記電圧指令が前記所定値より小さい場合、各相にオンディレイ時間所定量を設定し、
各相の前記電圧指令が前記所定値以上の場合、各相に前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間を設定することを特徴とする請求項１０記載のモータ制御装置のオンディレイ時間設定方法。
【請求項１２】
前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間が、前記オンディレイ時間所定量の１／２であることを特徴とする請求項１１記載のモータ制御装置のオンディレイ時間設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータで機械等を駆動するモータ制御装置と、パワートランジスタのスイッチング動作をさせる上でのオンディレイ時間設定方法に関する。  
【背景技術】
【０００２】
第１の従来技術は、電圧形インバータの上下アームの電力変換素子（パワーデバイス）の短絡を防止するために設けられた、オンディレイ時間のインバータ出力電圧に与える影響を補償するオンディレイ補償機能を持つパルス幅変調（ＰＷＭ）信号演算装置に関するものであり、オンディレイ時間による出力電圧歪みを小さく（相電流の極性によるインバータ出力相電圧の誤差を小さく）して制御性能を向上させることを目的としており、相電流検出値（例えば、ｕ相電流）の大小に応じて、オンディレイ補償量を変える補償量演算回路を設けて安定な補償を可能としている（例えば、特許文献１参照）。
図４は、第１の従来技術における実施構成図の動作を説明するための説明図である。
補償量演算回路は、例えばヒステリシス特性を持つコンパレータからなり、Ｕ相の相電流検出値ｉｕを、図４（イ）に示すような一定のヒステリシス幅＋ｉｕｈｉｓ，−ｉｕｈｉｓと比較し、ｉｕが正でかつヒステリシス幅以内ならば、図４（ロ）に示すようにオンディレイ補償量−ｃｐ１を出力し、ヒステリシス幅以外ならばオンディレイ補償量−ｃｐ２を出力する。これに対し、ｉｕが負でかつヒステリシス幅以内ならば、図４（ロ）に示すようにオンディレイ補償量ｃｐ１を出力し、ヒステリシス幅以外ならばオンディレイ補償量ｃｐ２を出力する。
このように、相電流検出値に応じてオンディレイ補償量を変えるようにしているので、相電流が小さいときにも過補償となることがなく、したがって良好な制御が可能となる利点が得られているのである。
【０００３】
第２の従来技術は、インバータで用いられるオンディレイ補償回路（デッドタイム補償回路ともいう）のためのアーム電圧のパルス幅検出回路に関するものであり、検出遅れの改善、ノイズによる影響の低減、ゲート駆動回路とともにＩＣ化を可能とし外付け部品点数を削減することなどを図ることを目的としており、インバータのスイッチングパターンに付加されるオンディレイの補償回路に用いられる、インバータアームの電圧パルス検出に当たり、インバータアームのオン，オフに連動するダイオードのオン，オフを検出するようにしている（例えば、特許文献２参照）。
図５は、第２の従来技術における実施の形態を示す構成図である。
インバータ主回路（ａ）を形成する各上下アームの半導体スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６に対してインバータアームオン検出回路Ｃ１〜Ｃ６を設けるとともに、上側アームの半導体スイッチング素子Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５に対しては検出回路出力のレベルをダウンさせるためのレベルダウン回路Ｄｗ１，Ｄｗ３，Ｄｗ５を付加して構成され、ＰＷＭパルス発生器で生成されたＰＷＭパルスと、検出回路Ｃ１〜Ｃ６およびレベルダウン回路Ｄｗ１，Ｄｗ３，Ｄｗ５で生成されたインバータアーム電圧パルスＶ１〜Ｖ６とを比較し、オンディレイによるインバータアーム電圧パルス幅誤差を補償している。このように、インバータアームの電圧パルス検出に当たり、インバータアームのオン，オフに連動するダイオードのオン，オフを検出するようにしているので、ノイズ耐量の向上、検出精度の向上に加えて、電圧パルス検出に当たって上アームと下アームの絶縁を取る必要がなく、分圧抵抗も不要なので、ＩＣ化（集積化）が可能であるため、部品点数削減、省スペース化、コストダウンが実現でき、安価で高性能な回路を得ることができる。
【０００４】
第３の従来技術は、モータ電流を制御するのに三角波を用いてＰＷＭ変換してパワートランジスタを制御する方法に関するものであり、オンディレイ時間を比較的正確に補償でき、これにより電流の歪み等をなくすことができる電流制御方法を提供することを目的としており、オンディレイ時間に相当する補償量をΔＶとして、三角波の電位が時間とともに上昇している区間では、正の高い電位の相のオンディレイ補償量を０、中間電位の相の
オンディレイ補償量を（−１／２）ΔＶ、負の電位の相のオンディレイ補償量を−ΔＶとし、三角波の電位が時間とともに下降している区間では、正の高い電位の相のオンディレイ補償量を＋ΔＶ、中間電位の相のオンディレイ補償量を（１／２）ΔＶとし、負電位の相のオンディレイ補償量を０とするようにしている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平７−３１２８７５号公報（第３頁、図２）
【特許文献２】特開２００１−２５２６５号公報（第４頁、図１）
【特許文献３】特開２００４−０３２９３３号公報（第２−３頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
第１の従来技術では、補償量演算回路４におけるオンディレイ補償量ｃｐ１，２を予め設定しておき、その補償量分をオンディレイ補償するため、完全にはオンディレイ補償できないという問題があった。オンディレイ補償は、電圧指令等の方向に応じて行うものであるが、３相モータにおける各相の電流方向は、各相に流れ込む方向と流れ出る方向とがあり、決まった一方向に流れるとは限らないものであり、３相のうち２相の電流方向はいずれか一方向となるが他の１相は両方向となる。そのため、電圧指令等の方向に応じて、予めのオンディレイ補償量分をオンディレイ補償する場合、両方向は完全には補償できず、また、オンディレイ補償自体は、トランジスタのスイッチングやモータの特性等が絡み、正確に補償するのは難しく、その結果、回転時や停止時に振動するという問題があった。
第２の従来技術では、インバータアームのオンオフに連動してオンディレイ補償を加えているので、第１の従来例と同様に、オンディレイ補償量は一定であり、中間相のように両方向には完全に補償できず、また正確に補償するのは難しため、回転時や停止時に振動するという問題があった。
第３の従来技術では、中間相を流れる方向と流れ込む方向の両方向を合わせて、キャリア周波数の１周期でキャンセルしているが、オンディレイ自体は存在し影響するため、回転時や停止時に振動するという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、電圧あるいは電流指令または検出電流に基づいて、オンディレイ時間を過不足なく適度に設定するとともに、オンディレイ時間を正確に補償してモータ回転時や停止時の振動を抑えることができるモータ制御装置とそのオンディレイ時間設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、電流指令と検出電流に基づいて電流制御する電流制御部と、前記電流制御部の出力信号である電圧指令をＰＷＭ変換してＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ変換回路とを備え、前記ＰＷＭ信号にオンディレイ時間を設定してスイッチング素子を制御し３相モータを駆動するモータ制御装置において、前記電圧指令に基づいて前記３相モータにおける３相中の中間相を検出し、該中間相の電圧指令と予め設定された所定値との比較結果に基づいて、前記中間相のオンディレイ時間を決定して設定するオンディレイ時間設定部を備え、前記オンディレイ時間設定部が、前記比較結果に基づいて、前記中間相以外の相と前記中間相とのオンディレイ時間を変えて設定するものである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記オンディレイ時間設定部が、前記中間相以外の相にオンディレイ時間所定量を設定し、前記中間相の電圧指令が前記所定値より大きい場合、前記中間相に前記オンディレイ時間所定量を設定し、前記中間相の電圧指令が前記所定値以下の場合、前記中間相に前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間を設定するものである。
また、請求項３に記載の発明は、請求項２記載の発明における前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間が、前記オンディレイ時間所定量の１／２であるものである。
請求項４に記載の発明は、電流指令と検出電流に基づいて電流制御する電流制御部と、前記電流制御部の出力信号である電圧指令をＰＷＭ変換してＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ変換回路とを備え、前記ＰＷＭ信号にオンディレイ時間を設定するモータ制御装置のオンディレイ時間設定方法において、前記電圧指令に基づいて前記３相モータにおける３相中の中間相を検出する、中間相検出処理をし、該中間相の電圧指令と予め設定された所定値との比較結果に基づいて、前記中間相のオンディレイ時間を決定して設定する、オンディレイ時間設定処理をして、前記オンディレイ時間設定処理は、前記比較結果に基づいて、前記中間相以外の相と前記中間相とのオンディレイ時間を変えて設定するのである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項４記載の発明における前記オンディレイ時間設定処理は、前記中間相以外の相にオンディレイ時間所定量を設定し、前記中間相の電圧指令が前記所定値より大きい場合、前記中間相に前記オンディレイ時間所定量を設定し、前記中間相の電圧指令が前記所定値以下の場合、前記中間相に前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間を設定するのである。
また、請求項６に記載の発明は、請求項５記載の発明における前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間が、前記オンディレイ時間所定量の１／２である。
請求項７に記載の発明は、電流指令と検出電流に基づいて電流制御する電流制御部と、前記電流制御部の出力信号である電圧指令をＰＷＭ変換してＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ変換回路とを備え、前記ＰＷＭ信号にオンディレイ時間を設定してスイッチング素子を制御し３相モータを駆動するモータ制御装置において、前記３相モータにおける各相の前記電圧指令と予め設定された所定値との各比較結果に基づいて、各相のオンディレイ時間を決定して設定するオンディレイ時間設定部を備え、前記オンディレイ時間設定部が、前記各比較結果に基づいて、各相のオンディレイ時間を変えて設定するものである。
また、請求項８に記載の発明は、請求項７記載の発明における前記オンディレイ時間設定部が、各相の前記電圧指令が前記所定値より小さい場合、各相にオンディレイ時間所定量を設定し、各相の前記電圧指令が前記所定値以上の場合、各相に前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間を設定するものである。
また、請求項９に記載の発明は、請求項８記載の発明における前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間が、前記オンディレイ時間所定量の１／２であるものである。
請求項１０に記載の発明は、電流指令と検出電流に基づいて電流制御する電流制御部と、前記電流制御部の出力信号である電圧指令をＰＷＭ変換してＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ変換回路とを備え、前記ＰＷＭ信号にオンディレイ時間を設定するモータ制御装置のオンディレイ時間設定方法において、前記３相モータにおけるＵ相電圧指令と予め設定された所定値との比較結果に基づいて、オンディレイ時間を決定して設定する、Ｕ相オンディレイ時間設定処理をし、前記３相モータにおけるＶ相電圧指令と前記所定値との比較結果に基づいて、オンディレイ時間を決定して設定する、Ｖ相オンディレイ時間設定処理をし、前記３相モータにおけるＷ相電圧指令と前記所定値との比較結果に基づいて、オンディレイ時間を決定して設定する、Ｗ相オンディレイ時間設定処理をして、各相の前記比較結果に基づいて、各相のオンディレイ時間を変えて設定するのである。
また、請求項１１に記載の発明は、請求項１０記載の発明における各相の前記オンディレイ時間設定処理は、各相の前記電圧指令が前記所定値より小さい場合、各相にオンディレイ時間所定量を設定し、各相の前記電圧指令が前記所定値以上の場合、各相に前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間を設定するのである。
また、請求項１２に記載の発明は、請求項１１記載の発明における前記オンディレイ時間所定量より小さいオンディレイ時間が、前記オンディレイ時間所定量の１／２である。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１乃至６に記載の発明によると、単に、予め設定されたトランジスタのオンディレイ時間を各相一律に設定するのではなく、３相モータにおける各相電圧指令の状態に応じて、都度相毎に適当なオンディレイ時間を決めて設定するので、より正確なオンディレイ補償ができ、オンディレイの影響が小さくなり、各相電圧指令（電流指令）により近い滑らかなかつ高精度の電流制御を行うことができる。また、モータ回転時や停止時の振動を抑えることができ、安定したモータ制御もできる。
請求項７乃至１２に記載の発明によると、単に、予め設定されたトランジスタのオンディレイ時間を各相一律に設定するのではなく、３相モータにおける各相電圧指令の絶対値の大きさに応じて、都度相毎に適当なオンディレイ時間を決めて設定するので、より正確なオンディレイ補償ができ、オンディレイの影響が小さくなり、各相電圧指令（電流指令）により近い滑らかなかつ高精度の電流制御を行うことができる。また、モータ回転時や停止時の振動を抑えることができ、安定したモータ制御もできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１は、本発明のモータ制御装置の構成を示す概略構成図である。図において、１はモータ制御装置、１１は位置または速度制御部、１２は電流制御部、１３はＰＷＭ変換回路、１４はインバータ部、１５はＦＢ信号処理部、２はモータ（電動機）、３はエンコーダ等の位置検出器、１６はオンディレイ時間設定部である。なお、位置または速度指令を入力し、その指令とＦＢ信号処理部１５の出力である位置検出信号または速度検出信号に応じてモータ２を駆動する構成（モータ制御装置１、位置または速度制御部１１、電流制御部１２、ＰＷＭ変換回路１３、インバータ部１４、ＦＢ信号処理部１５、モータ（電動機）２、エンコーダ等の位置検出器３）は、周知技術で得られる構成であるため詳細な説明は省略する。
本発明が従来技術と異なる部分は、オンディレイ時間設定部１６を備えた部分であり、オンディレイ時間設定部１６は、単に、オンディレイ時間を各相一律に設定するのではなく、３相モータにおける３相中の中間相を検出して、その中間相の電圧指令と予め設定された所定値とを比較し、中間相以外の相へのオンディレイ時間設定に加えて、比較結果に応じて中間相に適当なオンディレイ時間を設定するものである。
【００１０】
図２は、本発明のオンディレイ時間設定方法の処理手順を示すフローチャートである。この図を用いて本発明のオンディレイ時間設定方法を順を追って説明する。
（ステップ１）３相モータにおける３相中の中間に位置する相を検出し、ステップ２へ進む。検出においては、３相の電圧指令の大きさを互いに比較して３相中の中間相を検出すればよい。
（ステップ２）検出された中間相の電圧指令が予め設定された所定値以下かどうか判断し、所定値以下の場合はステップ３、所定値より大きい場合はステップ４に進む。ここで、予め設定された所定値は、比較的小さな電流値であり、例えばモータの定格電流値の２、３割程度等にしておく。
（ステップ３）中間相の電圧指令が予め設定された所定値以下の場合、中間相のオンディレイ時間を予め設定された通常のオンディレイ時間（オンディレイ時間所定量）の半分とし、スイッチング処理手順を終了する。ここで、通常のオンディレイ時間（オンディレイ時間所定量）は、どんな条件でも上下トランジスタが短絡しないオンディレイ時間であり、使用するトランジスタの仕様等で決定されるものである。また、中間相のオンディレイ時間を通常のオンディレイ時間（オンディレイ時間所定量）の半分で良い理由は、比較的小さな電流値である所定値以下の場合は、使用するトランジスタの消弧に時間がかからない為、余分なオンディレイ時間が必要ないからである。
（ステップ４）中間相の電圧指令が予め設定された所定値より大きい場合、中間相のオンディレイ時間を通常のオンディレイ時間とし、スイッチング処理手順を終了する。
このように、単に、予め設定されたトランジスタのオンディレイ時間を各相一律に設定するのではなく、３相モータにおける各相電圧指令の状態に応じて、都度相毎に適当なオンディレイ時間を決めて設定するので、正確なオンディレイ補償ができ、各相電圧指令（電流指令）により近い滑らかなかつ高精度の制御を行うことができるのである。なお、中間相以外の電流方向は、相に流れ込む方向と流れ出る方向とのいずれか一方向となり、スイッチング素子はどちらか一方向にスイッチングするのでオンディレイ時間所定量で良いが、中間相は、中間相以外の他の２相のスイッチングの影響を受けて、上側のスイッチング素子も下側のスイッチング素子も点弧し、両方向に電流が流れるのでその影響は大きくなるため、オンディレイ時間所定量より小さくする必要がある。
【実施例２】
【００１１】
図３は、第２の実施例における、本発明のオンディレイ時間設定方法の処理手順を示すフローチャートである。この図を用いて本発明のオンディレイ時間設定方法を順を追って説明する。なお、本方法を実施する構成は図１における実施例１と同様である。
（ステップ１１）３相モータ（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）における、Ｕ相の電圧指令の絶対値が予め設定された所定値以上かどうか判断し、所定値以上の場合はステップ１２、所定値より小さい場合はステップ１３に進む。ここで、予め設定された所定値は、電圧指令が充分に大きな指令であり、例えばモータの定格電流値の半分程度等にしておく。
（ステップ１２）Ｕ相の電圧指令の絶対値が予め設定された所定値以上の場合、Ｕ相のオンディレイ時間を予め設定された通常のオンディレイ時間（オンディレイ時間所定量）の半分とし、ステップ１４に進む。ここで、通常のオンディレイ時間（オンディレイ時間所定量）は、どんな条件でも上下トランジスタが短絡しないオンディレイ時間であり、使用するトランジスタの仕様等で決定されるものである。また、この場合、通常のオンディレイ時間（オンディレイ時間所定量）の半分で良い理由は、例えば、３相電圧指令の大きさがＵ相＞Ｖ相＞、Ｗ相になっている状態で、モータのＵ相からＶ，Ｗ相へ電流を流れている場合、Ｕ相上側トランジスタを消弧してもＵ相上側ダイオードを流れ、そこでＵ相下側トランジスタを点弧しても下側には電流が流れないからである。また、逆にＵ相下側を消弧してＵ相上側トランジスタを消弧しても、Ｕ相上側ダイオードが消弧してから電流が流れるのですぐには導通しないからである。
（ステップ１３）Ｕ相の電圧指令の絶対値が予め設定された所定値より小さい場合、Ｕ相のオンディレイ時間を予め設定された通常のオンディレイ時間（オンディレイ時間所定量）とし、ステップ１４に進む。
（ステップ１４）〜（ステップ１９）Ｖ相およびＷ相についても、Ｕ相における（ステップ１１）〜（ステップ１３）と同様に、電圧指令の絶対値の大きさを予め設定された所定値と比較し、比較結果に基づいてオンディレイ時間を設定し、スイッチング処理手順を終了する。
このように、単に、予め設定されたトランジスタのオンディレイ時間を各相一律に設定するのではなく、３相モータにおける各相電圧指令の絶対値の大きさに応じて、都度相毎に適当なオンディレイ時間を決めて設定するので、正確なオンディレイ補償ができ、各相電圧指令（電流指令）により近い滑らかなかつ高精度の制御を行うことができるのである。
また、実施例１および２における電圧指令の代わりに、電流指令や検出電流（電流フィードバック）としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明のモータ制御装置の構成を示す構成図
【図２】本発明の第１の実施例における、オンディレイ時間設定方法の処理手順を示すフローチャート
【図３】本発明の第２の実施例における、オンディレイ時間設定方法の処理手順を示すフローチャート
【図４】第１の従来技術における実施構成図の動作を説明するための説明図
【図５】第２の従来技術における実施の形態を示す構成図
【符号の説明】
【００１３】
１  モータ制御装置
２  モータ（電動機）
３  位置検出器
１１  位置または速度制御部
１２  電流制御部
１３  ＰＷＭ変換回路
１４  インバータ部
１５  ＦＢ信号処理部
１６  オンディレイ時間設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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