(57)【要約】【課題】荷物を搬送する搬送装置において、搬送及び移載作業中での荷物の荷崩れを効果的に抑止する。【解決手段】所定位置に搭載された荷物を搬送すると共に走行可能なスタッカクレーンであって、搬送物Ｘを所定位置と該所定位置と異なる位置との間において移載するフォーク装置７に、所定位置に搭載された搬送物Ｘの荷崩れを防止する荷崩れ防止機構８を備えた。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定位置に搭載された荷物を搬送すると共に走行可能な搬送装置であって、
前記荷物を所定位置と該所定位置と異なる位置との間において移載する移載手段に、所定位置に搭載された前記荷物の荷崩れを防止する荷崩れ防止機構を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記荷崩れ防止機構は、前記荷物を搭載する搭載部と、
該搭載部を支持する支持部と、
前記搭載部と前記支持部とを接続する接続部とを有してなり、
該接続部を介して前記搭載部が前記支持部に対して揺動可能に接続されていることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記接続部は、前記搭載部および前記支持部のいずれか一方に固定される固定部と、
前記搭載部および前記支持部のいずれか他方に係合する係合部とを有してなり、
前記接続部と、前記搭載部及び前記支持部との間には、緩衝部材が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定位置に搭載された荷物を搬送すると共に走行可能な搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫内に設置されたラックに荷物を出し入れする装置としては、従来からスタッカークレーンや無人搬送車等が用いられている。このような搬送装置は、搭載された荷物を自らが走行して搬送することから、例えば緊急停止等の急制動時や高速搬送時に、搭載した荷物の位置が所定位置からずれるいわゆる荷崩れが発生する虞があった。特に紙等の荷物を複数積層して搬送する場合には、積層された荷物の上部が下部に対して移動することによって荷崩れが生じる場合があるため、緊急動作等の急制動時や高速搬送時における荷崩れの抑止対策が必要となる。
【０００３】
従来、自動倉庫のラック側における荷崩れ抑止対策に関する技術は多く提案されている。例えば、ラックの柱と荷物を支える棚受けとを粘弾性体を用いた制振部材を介して接続することによって、地震時等における荷崩れの抑止対策を施した技術（特許文献１参照）が開示されている。また、マストに沿って昇降台の昇降をガイドするガイドレールまたはガイドレールとマストとの間に減振部材を設けて、マストの振動を抑える技術（特許文献２参照）が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−１１８８１８号公報
【特許文献２】特開２００３−１２１１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、搬送装置側における荷崩れの抑止対策に関するものとしては効果的なものがないのが現状である。そのため、搬送装置によるラックへの荷物の搬送作業を効率よく行うためにも、上述したような搬送装置側における荷崩れの抑止対策が急務となっている。
【０００５】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、荷物を搬送する搬送装置において、搬送及び移載作業中での荷物の荷崩れを効果的に抑止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、所定位置に搭載された荷物を搬送すると共に走行可能な搬送装置であって、前記荷物を所定位置と該所定位置と異なる位置との間において移載する移載手段に、所定位置に搭載された前記荷物の荷崩れを防止する荷崩れ防止機構を備えたことを特徴とする。
なお、本発明の搬送装置は、自らが備える駆動機構（例えば、モータ）によって自走可能なもの、及び、外部からの力（例えば、他機構や人力等）によって走行可能なものを含むものである。
【０００７】
また、本発明においては、前記荷崩れ防止機構は、前記荷物を搭載する搭載部と、該搭載部を支持する支持部と、前記搭載部と前記支持部とを接続する接続部とを有してなり、該接続部を介して前記搭載部が前記支持部に対して揺動可能に接続されているという構成を採用する。
【０００８】
また、本発明においては、前記接続部は、前記搭載部および前記支持部のいずれか一方に固定される固定部と、前記搭載部および前記支持部のいずれか他方に係合する係合部とを有してなり、前記接続部と、前記搭載部及び前記支持部との間には、緩衝部材が設けられているという構成を採用する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移載手段に荷崩れ防止機構を備えることにより、急制動時や高速搬送時における荷物の荷崩れを防止することができる。荷崩れ防止機構は、荷物を搭載する搭載部が支持部に対して揺動可能な状態とされているので、急制動時に生じる振動によって搭載部が揺動することになる。この揺動により振動エネルギーを吸収して、荷物に付与される振動を抑制することができる。
このように、支持部に対して搭載部が揺動することによって支持部の振動を打ち消すことが可能となり、減速に伴う荷重が荷物に伝わることが抑制される。このような効果は、搬送装置の走行、昇降、フォーキングのいずれの動作においても発揮され、荷物の搬送中に荷崩れを起こすことが確実に防止される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材の認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１１】
図１は、本実施形態の搬送装置であるスタッカクレーン１を備える自動倉庫Ｓの概略構成を模式的に示した平面図である。
図１に示すように、自動倉庫Ｓは、対向して配置される２つのラックＲ１，Ｒ２と、これらのラックＲ１，Ｒ２間に敷設される走行レールＲａと、該走行レールＲａ上を走行可能なスタッカクレーン１と、ラックＲ１，Ｒ２の一端側に各々設置される入出庫ステーションＳｔ１，Ｓｔ２と、自動倉庫Ｓ全体の動作を制御する不図示の自動倉庫制御装置とを備えている。
なお、以下の説明において、走行レールＲａの延在方向をＸ方向、水平面内においてＸ方向と直交する方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向と直交する方向をＺ方向として説明する。
【００１２】
ラックＲ１，Ｒ２は、Ｘ方向及びＺ方向に配列された複数の格納スペースによって構成されている。各格納スペースは、スタッカクレーン１から受け渡される搬送物Ｘを格納することができる。
ラックＲ１とラックＲ２とは、直線状に敷設される走行レールＲａを中心として線対称に配置されている。
【００１３】
走行レールＲａは、スタッカクレーン１の走行方向を規定するものであり、Ｘ方向に延在して敷設されている。この走行レールＲａは、自動倉庫Ｓの床面と天面とに敷設されている。なお、図１においては、天面に敷設された走行レールＲａの図示は省略している。
【００１４】
スタッカクレーン１は、走行レールＲａ上を走行すると共に、ラックＲ１，Ｒ２の各格納スペースと入出庫ステーションＳｔ１，Ｓｔ２との間において搬送物Ｘを受け渡すことによって、搬送物Ｘを搬送するものである。
【００１５】
入出庫ステーションＳｔ１，Ｓｔ２は、自動倉庫Ｓの外部とスタッカクレーン１との間において搬送物Ｘを受け渡すための場所である。なお、入出庫ステーションＳｔ１がラックＲ１のＸ方向の一端側に配置されており、入出庫ステーションＳｔ２がラックＲ２のＸ方向の一端側に配置されている。
【００１６】
本実施形態において搬送物（荷物）Ｘは、複数枚の紙（荷物）がＺ方向に積層されたものである。すなわち、本実施形態のスタッカクレーン１は、複数の荷物を積層して搭載可能なものとなっている。
あるいは、搬送物Ｘは、樹脂製シートやダンボール等を積層した形態でもよい。
【００１７】
続いて、図２〜図４を参照してスタッカクレーン１のより詳細な説明を行う。
図２は、スタッカクレーン１の斜視図である。図３は、荷崩れ防止機構８をＹ方向から見た正面図、図４は、荷崩れ防止機構８をＸ方向から見た側面図である。
【００１８】
図２に示すように、スタッカクレーン１は、Ｘ方向に離間して配置される一対のマスト２（２１，２２）と、マスト２１及びマスト２２を下部にて連結する下部フレーム３と、マスト２１及びマスト２２を上部にて連結する上部フレーム４と、マスト２１及びマスト２２の間に配置されると共にマスト２にガイドされた上下方向（Ｚ方向）に昇降される荷台５と、不図示のワイヤを介して荷台５を昇降する昇降装置６、荷台５に設置されるフォーク装置７と、上述した自動倉庫制御装置と電気的に接続されると共にスタッカクレーン１全体の動作を制御する制御装置９とを備えている。本実施形態のフォーク装置７は、荷台５上の搬送物Ｘの荷崩れを抑止する荷崩れ防止機構８を有している。
【００１９】
マスト２は、略角柱形状を有する２本のマスト２１，２２によって構成されており、自動倉庫Ｓの床面近傍から天面近傍まで延設されている。
下部フレーム３及び上部フレーム４には、走行レールＲａに当接される車輪が設置されている。下部フレーム３に設置される車輪が自動倉庫Ｓの床面に敷設される走行レールＲａと当接され、上部フレーム４に設置される車輪が自動倉庫Ｓの天面に敷設される走行レールＲａと当接されている。そして、これらの車輪には不図示のモータが接続されており、車輪を駆動することでスタッカクレーン１がＸ方向に走行可能となっている。
【００２０】
荷台５は、荷台５の端部側を構成する２つのサイドフレームと、荷台５の中心部を構成すると共に各サイドフレームに端部が固定されるメインフレームとを有している。そして、各サイドフレームに昇降装置６のワイヤが接続される。なお、各サイドフレームに接続されたワイヤは、昇降装置６によって同速で巻き取られるため、メインフレームの水平度が保たれた状態で荷台５が昇降される。
【００２１】
昇降装置６は、上述した荷台５に接続されるワイヤと、該ワイヤが回巻されるドラムと、制御装置９の制御の下にドラムを回転するモータ等を備えている。そして、ドラムやモータ等が下部フレーム３上に設置されている。なお、モータは、必要に応じて変速機を介してドラムと接続される。
【００２２】
フォーク装置７は、図２，４に示すように、搭載部Ｐ上に載置された搬送物Ｘを移載するためのものであり、Ｙ方向にスライドして移動が可能な複数のアーム７１と、制御装置９の下にこれらのアーム７１を駆動する不図示のアーム駆動装置とを備えている。そして、フォーク装置７では、複数のアーム７１のうち特に先端のアーム７１１（支持部）にて搭載部Ｐを支持し、各アーム７１を駆動することによって搬送物ＸをＹ方向に移動させる。なお、フォーク装置７のアーム７１は、Ｙ方向のいずれの方向（＋Ｙ方向及び−Ｙ方向）にもスライド可能となっている。このため、Ｙ方向のいずれの方向であっても搬送物Ｘを移動させることができ、ラックＲ１，Ｒ２の各格納スペース及び入出庫ステーションＳｔ１，Ｓｔ２と荷台との間にて搬送物Ｘを受け渡すことが可能となっている。
【００２３】
そして、搬送物Ｘを搭載した状態でスタッカクレーン１が走行する場合には、フォーク装置７は、搬送物Ｘを荷台５上の略中央位置（以下、搭載位置）にて支持する。この状態が搬送物Ｘが荷台５に搭載された状態である。つまり、搬送物Ｘは、フォーク装置７を介して荷台５上に搭載される。
【００２４】
次に、本実施形態の荷崩れ防止機構８について詳述する。
荷崩れ防止機構８は、上述したフォーク装置７に設けられるもので、フォーク装置７のアーム７１１（支持部）と、これによって支持される搭載部Ｐと、アーム７１及び搭載部Ｐを接続する接続部１０とから構成されている。搭載部Ｐ、アーム７１１、接続部１０は、各々鋼材等から構成されたものである。
【００２５】
搭載部Ｐは、接続部１０を接続するための隔壁部１００を本体部１１１の幅方向（ｘ方向）両側に複数有している。隔壁部１００は、片側に一対ずつ、互いに長手方向（ｙ方向）に間隔をおいて本体部１１１に配置され、アーム７１１の側方に垂下する垂下部１２と、垂下部１２からアーム７１１に向かって垂直に延在する先端部１１とを備えてなるもので、先端部１１にはその厚さ方向に貫通する第１の貫通孔Ｈが形成されている。なお、この先端部１１とアーム７１１との間には若干の隙間を設けてある。
【００２６】
フォーク装置７のアーム７１１は、本体部７１０の幅方向（ｘ方向）両側に、側面から垂直に突出する突出部７２を複数有しており、上記隔壁部１００に対応する位置にそれぞれ設けられている。各突出部７２には、その厚さ方向に貫通する第２の貫通孔Ｉが形成されており、上記搭載部Ｐ側の第１の貫通孔Ｈと中心位置がｘ−ｙ方向で一致している。つまり、第１の貫通孔Ｈと第２の貫通孔Ｉとはｚ座標のみを異ならせたものである。
【００２７】
接続部１０は、ｚ方向に延在する円柱状の本体部１０１と、本体部１０１の両端に設けられた一対の円盤状の接続端部１０２ａ，１０２ｂとを有して形成されている。ここで、上記した第１の貫通孔Ｈは、少なくとも接続部１０の本体部１０１の軸径よりも大径であるとともに、接続端部１０２ｂを挿通不可とする孔径に設定されている。
【００２８】
この接続部１０は、本体部１０１が搭載部Ｐの第１の貫通孔Ｈ及びアーム７１１の第２の貫通孔Ｉ内に保持され、接続端部１０２ａ（固定部）が先端部１１の下面側において搭載部Ｐに固定されるとともに接続端部１０２ｂ（係合部）がアーム７１１の突出部７２の上面側に係合した状態で、搭載部Ｐ及びアーム７１１に取り付けられている。このようにして、搭載部Ｐは各接続部１０を介してアーム７１１に支持される。搭載部Ｐとアーム７１１に対する接続部１０の取り付けは、例えば、接続部１０の接続端部１０２ａ，１０２ｂのうちのいずれかを本体部１０１に対して着脱可能に構成しておくことによって実現される。
【００２９】
このように、接続部１０の接続端部１０２ａ側は、先端部１１の下面側において搭載部Ｐに固定されている。一方、接続部１０の接続端部１０２ｂ側はアーム７１１の突出部７２に係合しているだけであり、上記した第２の貫通孔Ｉによってその移動が許容された状態となっている。そのため、接続部１０を介して搭載部Ｐがアーム７１１に対して揺動可能に接続され、急制動時には、接続部１０の接続端部１０２ｂを支点として搭載部Ｐがアーム７１１に対して揺動することになる。
なお、接続部１０の形状は、上記条件を満たすものであれば特に問わないものとする。
【００３０】
接続端部１０２ｂと突出部７２との間には、緩衝部材としてさらバネ７４が設けられている。上記したように、接続部１０によって搭載部Ｐがアーム７１１に対して揺動可能に接続される本構成では、搭載部Ｐの自重及び搬送物Ｘの重量が、接続部１０、特にその接続端部１０２ｂに掛かることになる。仮に、接続端部１０２ｂと突出部７２との間にさらバネ７４がない状態で搭載部Ｐが揺動したとすると、突出部７２に対する接続端部１０２ｂの片当たりが生じて接続部１０が破損する虞がある。そのため、本実施形態で示すように、接続端部１０２ｂと突出部７２との間にさらバネ７４を介在させることによって、搭載部Ｐの揺動による接続端部１０２ｂの片当たりを防止して接続部１０の破損を回避することが好ましい。
なお、さらバネに限らず、ゴムやコイルバネなどを緩衝部材として用いても良い。
【００３１】
図２に戻り、制御装置９は、下部フレーム３上に設置されており、上述のように、制御装置は９、車輪のモータ、昇降装置６、アーム駆動装置を制御することによって、スタッカクレーン１全体の動作を制御する。
【００３２】
次に、このように構成された本実施形態のスタッカクレーン１の動作について説明する。なお、以下に説明するスタッカクレーン１の動作の主体は制御装置９である。また、本動作説明においては、入出庫ステーションＳｔ１からラックＲ１の所定の格納スペースに搬送物Ｘを搬送する場合について説明する。
【００３３】
制御装置９は、自動倉庫制御装置からの指令信号を受け取ると、車輪に設置されたモータを駆動することによって、スタッカクレーン１を自動倉庫Ｓの入出庫ステーションＳｔ１に対向する位置まで移動する。
【００３４】
続いて制御装置９は、昇降装置６によって荷台５をＺ方向に移動し、フォーク装置７が入出庫ステーションＳｔ１に載置された搬送物Ｘに対向させる。
続いて制御装置９は、フォーク装置７のアーム駆動装置によってアームを入出庫ステーションＳｔ１の方向（＋Ｙ方向）に移動し、搬送物Ｘが載置された搭載部Ｐの下に先端アームを差し入れる。そして、制御装置９は、昇降装置６によって荷台５を僅かに上昇させることによって、先端アームに搭載部Ｐを当接させて持ち上げ、これによってフォーク装置７にて搬送物Ｘを支持する。
その後、制御装置９は、アーム駆動装置によってアームを荷台５方向（−Ｙ方向）に移動し、搬送物Ｘを荷台５上の搭載位置まで移動する。これによって、搬送物Ｘが荷台５上に搭載される。
【００３５】
続いて制御装置９は、車輪に設置されたモータを駆動して、スタッカクレーン１をラックＲ１の格納スペースに対向する位置まで移動する。そして制御装置９は、フォーク装置７が所定の格納スペースに対向する位置まで、昇降装置６によって荷台５をＺ方向に移動する。
【００３６】
続いて制御装置９は、フォーク装置７のアーム駆動装置を駆動して、先端アーム上の搬送物Ｘを搭載部Ｐごと、ラックＲ１の方向（＋Ｙ方向）に移動する。そして、搬送物Ｘが格納ペース内に移動されると、制御装置９は、昇降装置６によって荷台５を僅かに下降させることで、先端アームと搭載部Ｐとを離間させて搬送物Ｘを格納スペース内に格納する。その後、制御装置９はフォーク装置７のアーム駆動装置によってアームを収納する。
【００３７】
以上の動作によって、搬送物Ｘが入出庫ステーションＳｔ１からラックＲ１の格納スペースに移載される。
ここで、本実施形態のスタッカクレーン１においては、荷台５上に搬送物Ｘが搭載された状態にてスタッカクレーン１が動作する場合に、上記した荷崩れ防止機構８によって搭載部Ｐ上の荷台５の荷崩れを防止している。つまり、スタッカクレーン１が高速走行する場合や緊急動作に伴う振動がアーム７１１から接続部１０を介して搭載部Ｐへ伝達されると、接続部１０の接続端部１０２ｂを支点として、搭載部Ｐがアーム７１１に対して揺動する。この搭載部Ｐの揺動が、発生する振動に対して負荷となって振動エネルギーを吸収することになる。
【００３８】
このように、アーム７１１に対して搭載部Ｐが揺動することによって、搬送物Ｘに付与される振動を減衰させてフォーク装置７の振動を打ち消すことが可能となり、減速に伴う荷重が搬送物Ｘに伝わることが抑制される。よって、高速走行する場合や緊急動作時であっても、搭載部Ｐ上の搬送物Ｘの荷崩れが生じることを抑止することができる。また、本実施形態の荷崩れ防止機構８は、動力を持たないことから、電気的な制御を行うことができない急制動時においても作用して、荷崩れが生じることを防止することができる。
【００３９】
なお、第２の貫通孔Ｉが接続部１０の本体部１０１よりも大径をなす孔であることから、搭載部Ｐの揺動（接続部１０の変位）を十分に許容することができる。
【００４０】
また、本実施形態の荷崩れ防止機構８によれば、入出庫ステーションＳｔ２からラックＲ１あるいはラックＲ２の格納スペースに搬送物Ｘを移載する際、ラックＲ１あるいはラックＲ２の格納スペースから入出庫ステーションＳｔ１あるいは入出庫ステーションＳｔ２に搬送物Ｘを移載する際、ラックＲ１あるいはラックＲ２の格納スペースからラックＲ１あるいはラックＲ２の異なる格納スペースに搬送物Ｘを移載する際など、各動作及びその切替時において荷崩れ防止効果が発揮され、これによって搬送効率が向上する。
【００４１】
このような本実施形態のスタッカクレーン１によれば、上述したように搬送時の振動を制振することができるので、搭載部Ｐ上に搭載された搬送物Ｘの荷崩れ等を効果的に抑止することができる。よって、搬送スピードの向上、タクトタイムの短縮を可能とし、搬送作業を効率よく行うことができる。
【００４２】
［変形例］
なお、上記実施形態においては接続部１０を搭載部Ｐ側に固定するようにしたが、図６に示すように、アーム７１１側に固定するようにしても良い。この場合、先端部１１に、接続部１０の本体部１０１の軸径よりも大径をなす第３の貫通孔Ｊを形成し、先端部１１と接続端部１０２ａとの間にさらバネ７４を介在させておく。搭載部Ｐは、接続端部１０２ｂを支点として揺動し、急制動時におけるアーム７１１の振動を吸収する。したがって、上記実施形態同様、搭載部Ｐ上の搬送物Ｘの荷崩れを防止することができる。
【００４３】
図７に示すように、荷崩れ防止機構８の接続部２０として、ボルト５１とこれに螺合されるナット５２を用いる。ここで、第１の貫通孔Ｈに代えて搭載部Ｐの先端部１１にねじ穴Ｋを設け、該ねじ穴Ｋにボルト５１を螺合させて固定するようにしてもよい。この場合、ボルト５１を、その頭部５１１がアーム７１１の突出部７２の上面に当接するように上面側から第２の貫通孔Ｉ内に挿入し、続けて先端部１１のねじ穴Ｋ内に螺合させた後、先端部１１の下面側から突出したボルト５１のねじ部５１２にナット５２を螺合させることによって、接続部２０が搭載部Ｐとフォーク装置７とに取り付けられる。
【００４４】
このような接続部２０を用いれば、所定位置に配置したボルト５１にナット５２を締め付けるだけで取り付けることができるので、搭載部Ｐ及びフォーク装置７に対する接続部２０の取り付け作業が容易なものとなる。また、既存のものを用いることで接続部２０を新たに製造する必要もなくなることから、コスト削減を図ることができる。
【００４５】
また、上記実施形態においては、接続部１０を鋼材から構成するとしたがこれに限ったものではなく、例えば、接続部１０の本体部１０１を弾性材料によって形成するようにしてもよい。この場合、接続部１０の両端を搭載部Ｐ及びアーム７１１に固定しておくことによって、本体部１０１が振動に伴って弾性変形し、上記した荷崩れ防止効果を得ることができる。さらに、接続部１０を構成する材料に応じて形状寸法を変更してもよい。
【００４６】
以上、図面を参照しながら本発明に係る搬送装置の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４７】
例えば、上記実施形態においては、本発明の搬送装置の一例としてスタッカクレーンを挙げて説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、所定位置に搭載された搬送物Ｘを搬送する搬送装置全般に適用することができる。例えば、フォーク装置を備えた無人搬送車やコンベア装置を備えた無人搬送車等に適用することもできる。
また、フォークリフトや手押し台車のような、有人の搬送車等にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の概略構成を模式的に示した平面図である。
【図２】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンの斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンが備えるパレットの正面図である。
【図４】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンが備えるパレットの側面図である。
【図５】荷崩れ防止機構の作用を示す説明図である。
【図６】本発明の他の実施形態を示す正面図である。
【図７】本発明の実施例を示す正面図である。
【符号の説明】
【００４９】
１…スタッカクレーン（搬送装置）、５…荷台、７…フォーク装置（移載手段）、８…荷崩れ防止装置、１０…接続部、７４…さらバネ（緩衝部材）、Ｐ・・・搭載部、１０２ａ…接続端部（固定部）、１０２ｂ…接続端部（係合部）、７１１・・・アーム（支持部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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