(57)【要約】【課題】複数のバランシング手段を備えた回転体において、バランシング手段による振動抑制効果を確実に奏功せしめることが可能な回転体制御装置を提供する。【解決手段】回転体制御装置において、回転体と一体にかつ同心に設けられたレースとレース内に、回転体の回転動作に従動して移動自在に収容された転動体とを有するバランシング手段が少なくとも２以上設けられ、回転体の回転数を測定する回転数計測手段３１と、回転速度を検知する検知手段３２と、回転速度の変動状態を解析してアンバランス重量を算出する解析手段３３と、アンバランス重量に基づいて回転体の回転動作を制御する制御手段３４とを備え、解析手段３３は、回転体の回転数が、すべてのバランシング手段、又は一のバランシング手段を除くすべてのバランシング手段に収容されている各転動体の移動開始時の回転数よりも低いとき、回転体の変動状態を解析することを特徴とする。【選択図】図２
2008148921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を中心に回転自在に取り付けられた回転体の回転動作を制御する回転体制御装置において、
前記回転体と一体にかつ当該回転体の回転軸と同心に設けられた環状形状でなるレースと当該レースの内部で、前記回転体の回転動作に従動して移動自在に収容された転動体とを有するバランシング手段が少なくとも２以上設けられるとともに、
前記回転体の回転数を測定する回転数計測手段と、
前記回転体の回転速度を検知する検知手段と、
前記検知手段により検知された前記回転速度の変動状態を解析して前記回転体に発生したアンバランス重量を算出する解析手段と、
前記解析手段によるアンバランス重量の算出結果に基づいて、前記回転体の回転動作を制御する制御手段と、
を備え、
前記解析手段は、前記回転体の回転数が、すべてのバランシング手段に収容されている各前記転動体の移動開始時の回転数よりも低いとき、又は一のバランシング手段を除くすべてのバランシング手段に収容されている各前記転動体の移動開始時の回転数よりも低いとき、前記回転速度の変動状態を解析する
ことを特徴とする回転体制御装置。
【請求項２】
少なくとも２以上設けられた前記バランシング手段について、一の前記バランシング手段に収容されている各前記転動体の移動開始時における前記回転体の回転数が、他の前記バランシング手段に収容されている各前記転動体の移動開始時における前記回転体の回転数よりも低く設定されていることを特徴とする請求項１に記載の回転体制御装置。
【請求項３】
前記解析手段は、
前記検知手段により検知された前記回転速度の変動状態に基づいて、前記回転体に発生したアンバランス重量を算出した後、当該アンバランス重量と各前記転動体の総重量とを比較し、
前記制御手段は、
前記アンバランス重量が各前記転動体の総重量よりも所定量だけ大きくなった時点で、前記回転体の回転数を一時低下させるように制御する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の回転体制御装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の回転体制御装置を備え、
前記回転体は、洗濯物を収容するための内部空間を有し、かつ前記回転軸を中心に回転自在に取り付けられたスピンバスケットである
ことを特徴とする洗濯機。
【請求項５】
前記解析手段は、
前記検知手段により検知された前記回転速度の変動状態に基づいて、前記スピンバスケットに発生したアンバランス重量を算出した後、当該アンバランス重量と各前記転動体の総重量とを比較し、
前記制御手段は、
前記アンバランス重量が各前記転動体の総重量よりも所定量だけ大きくなった時点で、前記スピンバスケットの回転数を一時低下させるように制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転時に生じる偏心状態、いわゆるアンバランスが発生する可能性を有する回転体の動作を制御する回転体制御装置及びこれを備える洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
前述のアンバランスが発生する回転体としては、例えば洗濯機のスピンバスケットが挙げられる。洗濯機の脱水工程においては、スピンバスケット内にある洗濯物がスピンバスケットの内周に沿って不均一に配置されて前記アンバランスが発生する。この状態でスピンバスケットを高速回転した場合には、スピンバスケットの回転軸に偏った力が加わり大きな振動が発生する。
【０００３】
このようなアンバランスによる振動を防止するために、スピンバスケットと同心状に設けられたレースと該レースの内部にオイルとともに収容された複数の転動体とを有するバランシング手段を備えた洗濯機が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
この洗濯機においては、スピンバスケットが高速回転された際に、アンバランスを打ち消すように転動体がレース内を自動的に移動して、回転軸に偏った力が加わることを防止できる。
【０００４】
また、このような洗濯機においては、スピンバスケットの両端にそれぞれ発生するアンバランスをキャンセルするために、あるいは、転動体の数を増やすために、複数のバランシング手段が設けられている。
【特許文献１】特開平１０−４３４７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前述のバランシング手段を備えた洗濯機においては、アンバランス重量が転動体の総重量よりも所定量以上に大きいときには、転動体がアンバランスの周方向反対側（逆位相）に位置した場合でもアンバランスを十分に打ち消すことができずに、定常的に振動が発生してしまう。なお、アンバランス重量とは、回転時に発生した回転体の偏心量である。
したがって、回転体に発生したアンバランス重量を精度良く把握して、回転体の回転動作を制御する必要があった。
【０００６】
ここで、バランシング手段を備えていない回転体においては、アンバランスが回転体とともに回転して回転速度の変動が生じることとなり、この速度変動の振幅の大きさからアンバランス重量を推定することができる。
しかしながら、前述のように複数のバランシング手段が設けられている場合には、複数のバランシング手段に収容されている転動体の動作状態がそれぞれ異なるため、回転速度が複雑に変化し、アンバランス重量を算出することは困難であった。
【０００７】
本発明は、前述の事情に鑑みてなされたものであって、複数のバランシング手段を備えた回転体において、バランシング手段による振動抑制効果を確実に奏功せしめることができる回転体制御装置及びこれを備えた洗濯機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明に係る回転体制御装置は、回転軸を中心に回転自在に取り付けられた回転体の回転動作を制御する回転体制御装置において、前記回転体と一体にかつ当該回転体の回転軸と同心に設けられた環状形状でなるレースと当該レースの内部で、前記回転体の回転動作に従動して移動自在に収容された転動体とを有するバランシング手段が少なくとも２以上設けられるとともに、前記回転体の回転数を測定する回転数計測手段と、前記回転体の回転速度を検知する検知手段と、前記検知手段により検知された前記回転速度の変動状態を解析して前記回転体に発生したアンバランス重量を算出する解析手段と、前記解析手段によるアンバランス重量の算出結果に基づいて、前記回転体の回転動作を制御する制御手段と、を備え、前記解析手段は、前記回転体の回転数が、すべてのバランシング手段に収容されている各前記転動体の移動開始時の回転数よりも低いとき、又は一のバランシング手段を除くすべてのバランシング手段に収容されている各前記転動体の移動開始時の回転数よりも低いとき、前記回転速度の変動状態を解析することを特徴としている。
【０００９】
この構成の回転体制御装置では、回転速度を検知する検知手段と、すべてのバランシング手段に収容されている各前記転動体の移動開始時の回転数、又は一のバランシング手段を除くすべてのバランシング手段に収容されている各前記転動体の移動開始時の回転数よりも低い回転数でこの回転速度の変動状態を解析してアンバランス重量を算出する解析手段を有し、この算出結果に基づいて回転体を制御する制御手段とを備えているので、バランシング手段によってアンバランスを確実に打ち消すことが可能となり、回転体の定常的振動を抑制することができる。
【００１０】
ここで、すべてのバランシング手段に収容されている各前記転動体の移動開始時の回転数よりも低い回転数において回転速度の変動状態を解析した場合には、前述のように、回転速度の変動の振幅の大きさからアンバランス重量を算出することが可能となる。
また、一のバランシング手段を除くすべてバランシング手段に収容されている各前記転動体の移動開始時の回転数よりも低い回転数において回転速度の変動状態を解析した場合には、回転体のアンバランスと一のバランシング手段における前記転動体との相対位置の変動に基づき発生する回転速度のうなりを検知し、このうなりを解析することによって、アンバランス重量を算出することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数のバランシング手段を備えた回転体において、アンバランス重量を算出するとともにアンバランス重量に基づいて制御することによりバランシング手段による振動抑制効果を確実に奏功せしめることが可能な回転体制御装置及びこれを備えた洗濯機を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の第１の実施形態である洗濯機について添付した図面を参照にしながら説明する。
本実施形態における洗濯機１０は、洗濯工程、脱水工程を行うことが可能なドラム式洗濯機である。この洗濯機１０は、図１に示すように、筐体１１と、筐体１１の内部に配置されたタブ１２と、タブ１２の内部に回転自在に設けられたスピンバスケット２０（回転体）と、このスピンバスケット２０を回転軸Ｌ回りに回転させるモータ３０とを備えている。また、この洗濯機１０には、スピンバスケット２０に発生するアンバランスを打ち消すためのバランシング手段が少なくとも２以上設けられており、本実施形態においては、第１バランシング装置４０、第２バランシング装置５０の２つのバランシング手段を備えている。
【００１３】
タブ１２は、有底円筒状をなしており、その中心軸が水平面と略平行に配置されて前方側（図１において右側）に開口部が配置されている。このタブ１２は、筐体１１内部において複数のバネ１３やダンパ１４によって支持されている。また、タブ１２の底面には、後述するスピンバスケット２０の主軸２４を支持する軸受１５が設けられている。
【００１４】
このタブ１２の内部に配置されたスピンバスケット２０は、円筒状の側面板２１とこの側面板２１の前後面にそれぞれ結合される前面板２２及び後面板２３とを有している。前面板２２には開口部が形成されており、スピンバスケット２０の内部に洗濯物Ｗを出し入れできるように構成されている。
また、後面板２３の後方側（図１において左側）には、スピンバスケット２０を回転軸Ｌ回りに回転可能とする主軸２４が設けられており、この主軸２４がタブ１２の軸受１５に軸支されている。これにより、スピンバスケット２０の回転軸Ｌとタブ１２の中心軸とが一致するように配置される。
【００１５】
側面板２１には、内周側に向けて突出したリフタ２１Ａが、周方向に等間隔で複数形成されている。このリフタ２１Ａはスピンバスケット２０の回転に伴って内部の洗濯物Ｗをかき上げるものである。
また、側面板２１には、スピンバスケット２０の内部とタブ１２とを連通する多数の通水孔２１Ｂが穿設されており、洗濯時にはタブ１２に注水された水をこの通水孔２１Ｂを通じてスピンバスケット２０内に供給し、脱水時には洗濯物Ｗから脱水された水をタブ１２へと排出する構成とされている。
【００１６】
モータ３０は、例えばＤＣモータ３０であって、主軸２４をその回転軸Ｌ回りに回転させる構成とされている。
そして、このモータ３０には、図２に示すように、モータ３０の回転数を計測する回転数センサ３１と、モータ３０の回転速度ωを測定するための速度センサ３２が備えられている。このモータ３０の動作は、モータ回転制御部３４によって制御されている。
【００１７】
スピンバスケット２０に発生するアンバランスを打ち消すためのバランシング手段として、第１バランシング装置４０がスピンバスケット２０の前面板２２に設けられ、第２バランシング装置５０がスピンバスケット２０の後面板２３に設けられている。
これら第１バランシング装置４０及び第２バランシング装置５０は、図３に示すように、スピンバスケット２０の回転軸Ｌを中心として同心状に形成された溝状のレース４１、５１と、このレース４１、５１の内部にオイル４３、５３とともに収容される複数のボール４２、５２とを備えている。これら複数のボール４２、５２は前記レース４１、５１内をスピンバスケット２０の回転動作に従動して移動自在に配置されている。
【００１８】
そして、第１バランシング装置４０と第２バランシング装置５０に収容されたボール４２、５２は、スピンバスケット２０の回転数Ｎが所定の回転数以上となると、レース４１、５１内を移動することになる。ここで、本実施形態においては、第１バランシング装置４０に収容されているボール４２の移動開始時の回転数ζ１と第２バランシング装置５０に収容されているボール５２の移動開始時の回転数ζ２とがそれぞれ異なるように設定されている。
【００１９】
詳述すると、第１バランシング装置４０のレース４１内に収容されているオイル４３の粘性が、第２バランシング装置５０のオイル５３の粘性よりも高くされている。すると、第１バランシング装置４０におけるオイル４３とボール４２との間で作用する摩擦力及び抵抗力が大きくなってボール４２の移動が促進される。これにより、第１バランシング装置４０に収容されているボール４２の移動開始時の回転数ζ１が第２バランシング装置５０に収容されているボール５２の移動開始時の回転数ζ２よりも低くなるように設定されている。
【００２０】
次に、第１バランシング装置４０および第２バランシング装置５０の動作について説明する。スピンバスケット２０の内部に洗濯物Ｗを投入してスピンバスケット２０を回転させると、スピンバスケット２０の内周面の一部に洗濯物Ｗが張り付くようにして配置される。これによりスピンバスケット２０にはアンバランスが発生することになる。スピンバスケット２０をその固有振動数νよりも高い回転数Ｎで回転させると、第１バランシング装置４０および第２バランシング装置５０の複数のボール４２、５２が自動的に移動してアンバランスを打ち消すように配置される。
【００２１】
一方、スピンバスケット２０の回転数Ｎが前記固有振動数νよりも低い場合には、重力の作用によってボール４２、５２の移動速度がアンバランスの移動速度（スピンバスケット２０の回転速度）よりも遅くなって、アンバランスとボール４２、５２との周方向における相対位置が変動することになる。本実施形態においては、第１バランシング装置４０および第２バランシング装置５０を備えているため、アンバランスと、第１バランシング装置４０のボール４２と、第２バランシング装置５０のボール５２との周方向における相対位置が変動してモータ３０の回転速度ωに影響を与えることになる。
【００２２】
ここで、モータ３０のトルクτは（１）式で表される。なお、（１）式において、Ｍｕｎｂ：アンバランス重量、Ｍ１：第１バランシング装置４０のボール４２の総重量、Ｍ２：第２バランシング装置５０のボール５２の総重量、ωｓ；スピンバスケット２０の回転速度、ω１；第１バランシング装置４０のボール４２の回転速度、ω２；第２バランシング装置５０のボール５２の回転速度、α、β、γ；それぞれの初期位相、ｇ；重力加速度、Ｋ；定数を表す。
【００２３】
【数１】
2008148921.tif 000003
【００２４】
このようにアンバランス、第１バランシング装置４０のボール４２、第２バランシング装置５０のボール５２の周方向位置がトルクτに影響を与えることになるため、モータ３０の回転速度ωは複雑に変動することになる。
【００２５】
ここで、第１バランシング装置４０及び第２バランシング装置５０のボール４２、５２が移動しない回転数においては、（１）式における第１バランシング装置４０のボール４２、第２バランシング装置５０のボール５２の移動について考慮する必要がなくなるため、トルクτは、（２）式で表すことができる。
【００２６】
【数２】
2008148921.tif 000004
【００２７】
すなわち、トルクτはアンバランスによってのみ変動し、これに伴ってモータ３０の回転速度ωも変動することになる。アンバランスの周方向位置とモータ３０の回転速度ωの変動との関係を図４に示す。アンバランスが重力に逆らって上方に移動する際には回転速度ωが低下し、重力に従って下方に移動する際には回転速度ωが上昇する。（２）式に示すように、トルクτの振幅がアンバランス重量に比例することから、回転速度ωの振幅Δωからアンバランス重量を算出することができるのである。
【００２８】
ここで、本実施形態においては、図２及び図５に示すように、モータ３０の回転数Ｎを回転数センサ３１により計測し、モータ３０の回転数Ｎが、第１バランシング装置４０のボール４２の移動開始時の回転数ζ１及び第２バランシング装置５０のボール５２の移動開始時の回転数ζ２より低い（Ｎ＜ζ１，Ｎ＜ζ２）ことを確認する。この状態で、モータ３０の回転速度ωを速度センサ３２（検知手段）で測定して回転速度ωの変動Δωを測定する。解析部３３においては、速度変動解析部３３Ａにより回転速度の変動Δωを解析してアンバランス重量算出部３３Ｂでアンバランス重量を算出する。そして、アンバランス重量判定部３３Ｃでアンバランス重量とボール４２、５２の総重量とを比較する。
そして、アンバランス重量がボール４２、５２の総重量よりも所定量η以上に大きい場合には、モータ回転制御部３４により、スピンバスケット２０の回転数Ｎを低下させる。これにより、スピンバスケット２０の内周面に張り付いていた洗濯物Ｗをほぐしてアンバランスの修正を行う。
【００２９】
この構成の洗濯機１０によれば、モータ３０の回転速度ωを検出する速度センサ３２と、回転速度ωの変動を解析する速度変動解析部３３Ａと、アンバランス重量算出部３３Ｂと、アンバランス重量とボール４２の総重量を比較するアンバランス重量判定部３３Ｃとを備えており、アンバランス重量がボール４２の総重量よりも所定量η以上に大きい場合にはスピンバスケット２０の回転数Ｎを一時低下させてアンバランスの修正を行うようにモータ回転制御部３４で制御するので、アンバランスを第１、第２バランシング装置４０、５０によって確実に打ち消すことができ、脱水工程における定常的な振動の発生を確実に防止することができる。
【００３０】
また、第１バランシング装置４０のボール４２の移動開始時の回転数ζ１及び第２バランシング装置５０のボール５２の移動開始時の回転数ζ２よりも低い回転数において、モータ３０の回転速度ωの変動を解析するように構成されているので、スピンバスケット２０に発生したアンバランス重量を確実に算出することができる。
【００３１】
また、スピンバスケット２０の前面板２２に第１バランシング装置４０が、後面板２３に第２バランシング装置５０がそれぞれ設けられているので、スピンバスケット２０の前方側あるいは後方側に偏ったアンバランスが発生した場合でも、それぞれ効果的にアンバランスを打ち消すことができる。
【００３２】
次に、本発明の第２の実施形態である洗濯機について説明する。なお、第１の実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３３】
本実施形態においては、第１バランシング装置４０におけるレース４１とボール４２との隙間が、第２バランシング装置５０におけるレース５１とボール５２との隙間よりも小さくなるように構成されている。すると、第１バランシング装置４０においてオイル４３とボール４２との間の摩擦力及び抵抗力が大きくなり、ボール４２の移動が促進される。このようにして本実施形態では、第１バランシング装置４０に収容されているボール４２の移動開始時の回転数ζ１が第２バランシング装置５０に収容されているボール５２の移動開始時の回転数ζ２よりも低くなるように設定されている。
【００３４】
ここで、第１バランシング装置４０のボール４２のみが移動を開始し、第２バランシング装置５０のボール５２が移動しない回転数Ｎ、つまり、ζ１≦Ｎ＜ζ２、となる回転数においては、（１）式における第２バランシング装置５０のボール５２の移動について考慮する必要がなくなるため、トルクτは、（３）式で表すことができる。
【００３５】
【数３】
2008148921.tif 000005
【００３６】
すなわち、トルクτは、アンバランスと第１バランシング装置４０のボール４２との相対位置によって変動することになる。これにより、モータ３０の回転速度ωの振幅Δωが周期的に変動してうなり信号Ｂが発生する。
アンバランスとボール４２との周方向における相対位置とうなり信号Ｂとの関係を図７に示す。アンバランスとボール４２とが周方向において逆位相に配置されると振動が抑えられるので、うなり信号Ｂの振幅（モータ３０の回転速度ωの振幅Δω）が最小となる。一方、アンバランスとボール４２とが周方向において同位相に配置されると回転軸Ｌに大きな力が作用して振動が大きくなるので、うなり信号Ｂの振幅（モータ３０の回転速度ωの振幅Δω）が最大となる。
【００３７】
次に、うなり信号Ｂからアンバランス重量を算出する方法について説明する。モータ３０の回転速度ωは、（４）式で表される。なお、（４）式において、Ｍｕｎｂ；アンバランス重量、Ｍ１；第１バランシング装置４０のボール４２の総重量、ωｓ；スピンバスケット２０の回転速度、ω１；ボール４２の回転速度、α、β；それぞれの初期位相、Ｊ；慣性の総量、ｒ；回転半径、ｇ；重力加速度、τ；モータ３０のトルクを表す。
【００３８】
【数４】
2008148921.tif 000006
【００３９】
前述のように、モータ３０の速度ωの振幅Δωは、アンバランスとボール４２とが同位相に配置された場合に最大となり、逆位相に配置された場合に最小となる。したがって、（４）式を最大と最小のみに特定すると、以下のように表現される。
同位相の場合、Δωｍａｘ＝ｋ２×（Ｍｕｎｂ＋Ｍ１）            …（５）
逆位相の場合、ΔωｍｉＮ＝ｋ２×｜Ｍｕｎｂ−Ｍ１｜            …（６）
これら（５）式、（６）式から、アンバランス重量（Ｍｕｎｂ）は次のように表される。なお、ｋ１＝１／２ｋ２である。
Ｍｕｎｂ＞Ｍ１  の場合、Ｍｕｎｂ＝ｋ１×（Δωｍａｘ＋ΔωｍｉＮ）  …（７）
Ｍｕｎｂ＜Ｍ１  の場合、Ｍｕｎｂ＝ｋ１×（Δωｍａｘ−ΔωｍｉＮ）  …（８）
これら（７）式、（８）式によって、モータ３０の回転速度ωによるうなり信号Ｂからアンバランス重量を算出することができる。
【００４０】
ここで、本実施形態においては、図６及び図８に示すように、モータ３０の回転数Ｎを回転数センサ３１により計測し、モータ３０の回転数Ｎが、第１バランシング装置４０のボール４２の移動開始時の回転数ζ１以上であり、かつ、第２バランシング装置５０のボール５２の移動開始時の回転数ζ２より低い（ζ１≦Ｎ＜ζ２）ことを確認する。この状態で、速度センサ３２によりモータ３０の回転速度ωの振幅Δωの変動（うなり信号Ｂ）を検知する。解析部３３においては、うなり信号解析部３３Ｄによりうなり信号Ｂを解析してアンバランス重量算出部３３Ｂでアンバランス重量を算出する。そして、アンバランス重量判定部３３Ｃでアンバランス重量とボール４２、５２の総重量とを比較する。
そして、アンバランス重量がボール４２、５２の総重量よりも所定量η以上に大きい場合には、モータ回転制御部３４により、スピンバスケット２０の回転数Ｎを低下させる。これにより、スピンバスケット２０の内周面に張り付いていた洗濯物Ｗをほぐしてアンバランスの修正を行う。
【００４１】
この構成の洗濯機１０によれば、モータ３０の回転速度ωを検出する速度センサ３２と、回転速度ωのうなり信号Ｂを解析するうなり信号解析部３３Ｄと、この解析結果からアンバランス重量を算出するアンバランス重量算出部３３Ｂと、アンバランス重量とボール４２、５２の総重量を比較するアンバランス重量判定部３３Ｃとを備えており、アンバランス重量がボール４２、５２の総重量より所定量η以上に大きい場合にはスピンバスケット２０の回転数Ｎを一時低下させてアンバランスの修正を行うようにモータ回転制御部３４で制御するので、バランシング装置４０によるスピンバスケット２０の振動抑制効果を確実に奏功せしめることができる。
【００４２】
また、本実施形態では、第１バランシング装置４０におけるレース４１とボール４２との隙間が、第２バランシング装置５０におけるレース５１とボール５２との隙間よりも小さくなるように構成し、第１バランシング装置４０のボール４２の移動開始時の回転数ζ１と第２バランシング装置５０のボール５２の移動開始時の回転数ζ２とが異なるように設定しているので、この隙間の差を調整することで第１バランシング装置４０のボール４２の移動開始時の回転数ζ１と第２バランシング装置５０のボール５２の移動開始時の回転数ζ２との差を大きくすることができる。
【００４３】
以上、本発明の実施形態である洗濯機について説明したが、本発明はこれに限定されることはなく、その発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
この回転体制御装置を備える装置としては、洗濯機に限定されることはなく、遠心分離機等の他の産業機器や民生品であっても良い。
【００４４】
第１の実施形態において、第１バランシング装置に収容されているボールの移動開始時の回転数ζ１と第２バランシング装置に収容されているボールの移動開始時の回転数ζ２とを互いに異なるように設定したものとして説明したが、第１の実施形態のように、スピンバスケットの回転数Ｎが、Ｎ＜ζ１、Ｎ＜ζ２のときに回転速度を解析する場合には、ζ１、ζ２が一致していてもよい。
【００４５】
また、第１バランシング装置に収容されているボールの移動開始時の回転数ζ１と第２バランシング装置に収容されているボールの移動開始時の回転数ζ２とを互いに異なるように設定する手段として、第１の実施形態ではオイルの粘度を変更したもの、第２の実施形態ではレースとボールとの隙間を調整したもので説明したが、これ以外の手段であってもよい。例えば、バランシング装置のボールの１個当たりの重量を変更することで、ボールに作用する重力の大きさに差を設けて、ζ１及びζ２を調整することも可能である。また、レース内面の表面粗さやボールの表面粗さを変更してもよい。
【００４６】
さらに、本実施形態においては、２つのバランシング装置（手段）を備えたものとして説明したが、３つ以上のバランシング装置を備えたものであってもよい。この場合には、すべてのバランシング装置に収容されたボールの移動開始時の回転数、あるいは一のバランシング装置を除くすべてのバランシング装置に収容されたボールの移動開始時の回転数よりも低い回転数でモータの回転速度を解析することになる。
また、バランシング装置のレース内にオイルが収容されたものとして説明したが、これに限定されることはなく、水や空気などの他の流体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の第１の実施形態である洗濯機の断面模式図である。
【図２】図１に示す洗濯機のブロック図である。
【図３】図１に示す洗濯機に備えられたバランシング装置の概略説明図である。
【図４】図１に示す洗濯機に備えられたモータの回転速度の変動を示す図である。
【図５】図１に示す洗濯機の脱水工程におけるフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態である洗濯機のブロック図である。
【図７】図６に示す洗濯機に備えられたモータの回転速度のうなり信号を示す図である。
【図８】図６に示す洗濯機の脱水工程におけるフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１０  洗濯機
２０  スピンバスケット（回転体）
３１  回転数センサ（回転数計測手段）
３２  速度センサ（検知手段）
３３  解析手段
３４  モータ回転制御部（制御手段）
４０  第１バランシング装置（バランシング手段）
４１、５１  レース
４２、５２  ボール（転動体）
【図１】
2008148921.tif 000007
【図２】
2008148921.tif 000008
【図３】
2008148921.tif 000009
【図４】
2008148921.tif 000010
【図５】
2008148921.tif 000011
【図６】
2008148921.tif 000012
【図７】
2008148921.tif 000013
【図８】
2008148921.tif 000014