(57)【要約】【課題】前照灯を回動させた場合の運転者の疲労を軽減するとともに、大幅にコストを低減する。【解決手段】車両情報に基づき判定された車両の進行方向に応じて、車両前方を照明する照明光の光軸の向きを変えるように前照灯１０を回動させる際に、一定の速度で微少な角度だけ回動させる回動期間と、回動を停止させる停止期間とを交互に所定の回数だけ繰り返すように制御することで実現する。【選択図】図１
2008062663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両前方を照明する車両用前照灯装置において、
前記車両に関する車両情報を検出する車両情報検出手段と、
前記車両情報検出手段によって検出された車両情報に基づき、車両の進行方向を判定する進行方向判定手段と、
前記進行方向判定手段によって判定された車両の進行方向に応じて、車両前方を照明する照明光の光軸の向きを変えるように当該車両用前照灯装置を回動させる回動手段と、
一定の速度で微少な角度だけ回動させる回動期間と、回動を停止させる停止期間とを交互に所定の回数だけ繰り返すように前記回動手段を制御する制御手段とを備えること
を特徴とする車両用前照灯装置。
【請求項２】
前記制御手段は、当該車両用前照灯装置を固定状態からスイブル状態へと遷移する過程において、前記回動期間と前記停止期間とを交互に所定の回数だけ繰り返すように前記回動手段を制御した後、前記回動期間における速度と同一の速度で前記回動手段を連続回動するよう制御すること
を特徴とする請求項１記載の車両用前照灯装置。
【請求項３】
前記制御手段は、当該車両用前照灯装置をスイブル状態から固定状態へと遷移する過程において、前記回動期間における速度と同一の速度で前記回動手段を連続回動するよう制御した後、前記回動期間と前記停止期間とを交互に所定の回数だけ繰り返すように前記回動手段を制御すること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用前照灯装置。
【請求項４】
前記回動手段をステッピングモータとすること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用前照灯装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向に応じて照明光の光軸の向きを変えることで、配光制御をする配光可変式の車両用前照灯装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された前照灯（ヘッドランプ）を、車両のコーナー走行時や右左折時などに光照射方向を水平方向に移動させるように回動することで配光制御をする配光可変式の前照灯が考案されている（例えば、特許文献１。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２２５６２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような、配光可変式の前照灯から照射される配光制御された照射光は、前照灯を一定の速度で動作させるスイブル状態から固定状態へと遷移する場合に突然停止するように視認されたり、固定状態からスイブル状態へと遷移する場合に突然動作するように視認され、運転者に違和感を与えていた。このような違和感は、特に長時間の運転において、疲労の一因となっていた。
【０００５】
このような問題を解決するために、配光可変式の前照灯を回動させるモータの回転速度を変化させることで、配光の停止時挙動を滑らかにする手法が考案されているが、使用する回転速度ごとにモータの特性測定を行い、保持トルクや位置精度、長期信頼性などの評価を行う必要があり、単一速度のみで回動させる場合と比較して開発期間が膨大となり、コストを増加させてしまうといった問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、前照灯を回動させた場合の運転者の疲労を軽減するとともに、大幅にコストを低減した車両用前照灯装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両用前照灯装置は、車両に搭載され、車両前方を照明する車両用前照灯装置において、前記車両に関する車両情報を検出する車両情報検出手段と、前記車両情報検出手段によって検出された車両情報に基づき、車両の進行方向を判定する進行方向判定手段と、前記進行方向判定手段によって判定された車両の進行方向に応じて、車両前方を照明する照明光の光軸の向きを変えるように当該車両用前照灯装置を回動させる回動手段と、一定の速度で微少な角度だけ回動させる回動期間と、回動を停止させる停止期間とを交互に所定の回数だけ繰り返すように前記回動手段を制御する制御手段とを備えることにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、前照灯を回動させた場合の運転者の疲労を軽減するとともに、大幅にコストを低減することを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
まず、図１を用いて、本発明の実施の形態として示す前照灯回動制御システム１の構成について説明をする。図１に示すように、前照灯回動制御システム１は、車両前部の左側、右側にそれぞれ設置される前照灯１０Ｌ，１０Ｒからなる前照灯１０と、前照灯１０Ｌ，１０Ｒをそれぞれ水平方向に回動させる前照灯回動部１１Ｌ，１１Ｒと、車両情報取得部１２と、前照灯回動角算出部１３と、前照灯回動制御部１４とを備えている。
【００１１】
前照灯１０Ｌ，１０Ｒは、それぞれ光を発するバルブ１０ａと、バルブ１０ａで発せられた光を反射して平行光線とするリフレクタ１０ｂと、リフレクタ１０ｂで反射された光に所望の配光特性を与えて拡散光として放射するレンズ１０ｃとを備えている。
【００１２】
前照灯回動部１１Ｌ，１１Ｒは、車両前部の左側、右側に設置された前照灯１０Ｌ，１０Ｒを車両の水平方向にそれぞれ回動させる。前照灯回動部１１Ｌ，１１Ｒは、モータ（例えば、ステッピングモータ）などである。前照灯回動部１１Ｌ，１１Ｒによって、車両の水平方向に、前照灯１０Ｌ，１０Ｒが回動されると、前照灯１０Ｌ，１０Ｒから照明される照明光の光軸が水平方向へと移動し、これにともない配光制御された照明光の配光範囲も移動することになる。この前照灯回動部１１Ｌ，１１Ｒにより、前照灯１０Ｌ，１０Ｒは、配光範囲が変化する配光可変式となる。
【００１３】
車両情報取得部１２は、車両に設けられた各種センサ類などで検出された車両情報を取得し車両信号として前照灯回動角算出部１３に供給する。車両情報取得部１２は、例えば、ステアリング舵角、車速、前照灯１０のスイッチ状態、前照灯１０の回動動作禁止スイッチ状態、シフト位置などといった車両に関する情報を取得する。なお、車両情報取得部１２で取得される車両に関する情報は、前照灯回動制御システム１が搭載される車両の構成に応じて異なるため、これらの情報に限定されるものではない。車両信号は、車両情報取得部１２から車両に構築されたネットワーク上に出力して前照灯回動角算出部１３で取り込むようにしてもよいし、車両情報取得部１２から専用の信号線を介して出力して前照灯回動角算出部１３で取り込むようにしてもよい。
【００１４】
前照灯回動角算出部１３は、車両情報取得部１２から出力された車両信号に基づき、車両の進行方向を推定し、推定した進行方向を前照灯１０からの照明光で照明するように前照灯１０を回動させるための目標となる回動角を算出する。また、前照灯回動角算出部１３は、車両情報取得部１２から出力された車両情報に基づき、車両の走行状態を推定し、推定した車両の走行状態を加味して目標となる回動角を算出するようにしてもよい。例えば、前照灯回動角算出部１３は、カーブを走行すると判断した場合、カーブの推定曲率やカーブでの走行速度に応じて、前照灯１０の回動角を算出する。
【００１５】
前照灯回動角算出部１３は、このようにして算出した目標となる回動角まで、前照灯１０を一定の回動速度で微少な回動角で回動させる回動期間と、前照灯１０の回動を停止させる停止期間とを交互に所定の回数だけ繰り返すような回動制御や、上述した回動速度で連続して前照灯１０を回動させる回動制御が実行されるように、前照灯回動制御部１４に制御信号を出力する。
【００１６】
前照灯回動制御部１４は、前照灯回動部１１Ｌ，１１Ｒを制御して、前照灯回動角算出部１３によって出力される制御信号に基づき、前照灯１０Ｌ，１０Ｒを回動させる。
【００１７】
次に、図２を用いて、このような構成の前照灯回動制御システム１を搭載した車両３０が、所定の条件の道路を走行している場合に、前照灯１０Ｌ，１０Ｒの配光範囲が移動する様子について説明をする。
【００１８】
図２（ａ）は、車両３０が直線道路を走行している際に、前照灯１０Ｌ，１０Ｒから照明される照明光により形成される配光パターンＰＬ，ＰＲを示している。車両３０が直線道路を走行している際、前照灯回動角算出部１３は、車両情報取得部１２から出力される車両信号に基づき目標となる回動角として“０°”を算出する。これにより、前照灯１０Ｌ，１０Ｒは、それぞれ、光軸ＯＡＬ，ＯＡＲを正面へと向けるように、車両３０の正面方向に固定された固定状態となる。
【００１９】
図２（ｂ），（ｃ）は、車両３０が右にカーブしている道路へと進入し、この道路を走行している際に、前照灯１０Ｌ，１０Ｒから照明される照明光により形成される配光パターンＰＬ，ＰＲを示している。
【００２０】
車両３０が、右にカーブしている道路へと進入すると、図２（ｂ）に示すように、前照灯１０Ｒは、光軸ＯＡＲを右方向へ移動させるように、車両３０の正面に対して右方向に回動される。これにともない、前照灯１０Ｒによって照明される照明光により形成される配光パターンＰＲも移動することになる。
【００２１】
また、車両３０が、右にカーブしている道路へと進入すると、図２（ｃ）に示すように、前照灯１０Ｌ，１０Ｒは、それぞれ光軸ＯＡＬ，ＯＡＲを右方向へと移動させるように、車両３０の正面に対して右方向に回動される。これにともない、前照灯１０Ｌ，１０Ｒによって照明される照明光により形成される配光パターンＰＬ，ＰＲも移動することになる。
【００２２】
なお、図２を用いて説明した配光範囲の移動の様子は、一例であって、走行道路が左にカーブしている場合には、前照灯１０Ｌ、又は前照灯１０Ｌ、１０Ｒが、車両３０の正面に対して左方向に回動されるなど、車両情報取得部１２から出力される車両信号に基づき前照灯回動角算出部１３によって算出される回動角となるまで回動される。
【００２３】
以下に、本発明の実施の形態として示す前照灯回動制御システム１の前照灯回動角算出部１３、前照灯回動制御部１４による前照灯１０の回動制御処理について説明をする。上述したように前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０を一定の回動速度で微少な回動角で回動させる回動期間と、前照灯１０の回動を停止させる停止期間とを交互に所定の回数だけ繰り返すような回動制御や、上述した回動速度で連続して前照灯１０を回動させる回動制御が実行されるように前照灯回動制御部１４に制御信号を出力する。そして、前照灯回動制御部１４は、この制御信号に基づき前照灯１０の回動を制御する。
【００２４】
このような、前照灯回動角算出部１３、前照灯回動制御部１４による制御処理について、前照灯１０を回動させる異なる３つの遷移状態を用いて説明をする。なお、以下の説明において、前照灯１０が、車両正面方向を向いている状態や目標となる回動角まで達し動作が停止した状態というように、ある回動角にて停止している状態を固定状態とし、固定状態から逸脱して一定の速度で回動している状態をスイブル状態とする。
【００２５】
例えば、図３に示すように、横軸に時間、縦軸に回動角をとった図を用いて説明すると、状態Ａでは、前照灯１０が所定の回動角となって停止している固定状態を示しており、状態Ｂでは、前照灯１０を一定の回動速度で微少な回動角で回動させる回動期間と、前照灯１０の回動を停止させる停止期間とを交互に所定の回数だけ繰り返すような回動制御を行っている状態を示しており、状態Ｃでは、一定の速度で動き続けているスイブル状態を示している。
【００２６】
［第１遷移状態］
第１遷移状態は、前照灯１０を、前照灯１０の光軸が車両正面方向を向いている固定状態（回動角＝０°）から、前照灯回動角算出部１３で算出された目標となる回動角θまで回動させる遷移状態である。
【００２７】
図４（ｃ）に、この第１遷移状態において、前照灯回動制御システム１により、前照灯回動角算出部１３で算出された目標となる回動角θとなるまで回動制御した際の回動角の時間変化を示す。
【００２８】
図４（ａ），（ｂ）は、それぞれ、図４（ｃ）に示した前照灯回動制御システム１により回動制御した際の、回動角の時間変化と比較するために用意した従来の制御手法による目標となる回動角θになるまでの回動角の時間変化を示した図である。
【００２９】
図４（ａ）に示す例では、一定の回動速度ｖａで、目標となる回動角θまで、前照灯１０を回動させている。この場合、回動速度ｖａは、様々な動作条件から定められた比較的速い値（例えば、２０°／秒）などに設定されることになる。このような比較的速い回動速度ｖａで前照灯１０を回動させると、運転者には、前照灯１０から照明される照明光による配光範囲が突然動き出すように視認され、違和感や不快感として捉えられてしまう。
【００３０】
また、図４（ｂ）に示す例は、図４（ａ）に示す例を実行した場合に視認される違和感や不快感を改善している。具体的には、図４（ｂ）に示すように、上述した回動速度ｖａよりも低速な回動速度ｖｂ（例えば、１０°／秒）で切り替え時間Ｔ１まで前照灯１０Ｒを回動させ、切り替え時間Ｔ１となったことに応じて、目標の回動角θとなる回動時間Ｔ２まで比較的速い回動速度ｖａに切り替えるように制御することで、回動の初期段階では前照灯１０をゆっくり回動させることができる。これにより、図４（ａ）における問題点であった、前照灯１０から照明される照明光による配光範囲が突然動き出すように視認され、運転者に違和感や不快感として捉えられてしまうことを改善することができる。
【００３１】
なお、回動速度は、低速である回動速度ｖｂと、高速である回動速度ｖａとの２段階だけではなく、さらに多段階にして徐々に回動速度を上げるようにすることで、前照灯１０のより滑らかな回動、つまり前照灯１０による照明光の配光範囲をより滑らかに移動させることができる。
【００３２】
しかしながら、このように回動速度を複数設定すると、設定した回動速度ごとに耐久試験、位置精度の検証、トルク特性測定などの評価を開発段階で全て実行する必要があり、膨大な評価による開発期間の増大から製造コストが大幅に上昇してしまうといった別な問題が発生してしまう。
【００３３】
そこで、図４（ｃ）に示すように、回動速度を、例えば、回動速度ｖａの１つに固定し、切り替え時間Ｔ１までの回動の初期段階では、微少な回動角だけ回動速度ｖａで回動させる回動期間と、回動を停止させる停止期間とを、少なくとも１回以上繰り返すようにすることで、単位時間当たりの回動角を減少させる。そして、切り替え時間Ｔ１となったことに応じて、回動速度ｖａに切り替える（スイブル状態）。回動速度ｖａによる回動制御は、目標の回動角θとなる回動時間Ｔ２まで継続される。
【００３４】
これにより、繰り返しの間隔にもよるが、回動期間と停止期間とを繰り返す初期段階では、運転者には、図４（ｂ）における回動の初期段階とほぼ同等に、前照灯１０による照明光の配光範囲が移動しているように視認される。したがって、前照灯１０から照明される照明光により配光範囲が突然動き出すように視認され、運転者に違和感や不快感として捉えられてしまうことを改善することができる。さらに、回動速度が１つ（１種類）でよいことから膨大な評価による開発期間の増大から製造コストを大幅に上昇させてしまうといった問題をも解決することができる。
【００３５】
ところで、図４（ｃ）を用いて説明したように、目標の回動角θとなるまでの回動の初期段階で実行される回動期間と停止期間とを複数回、繰り返す場合に、図５に示すように回動期間と停止期間との比率を繰り返しステップ毎に変化させていくことで、さらに高度な回動制御を実行することができる。
【００３６】
まず、図５に示すようにＡ方式は、回動期間を固定とし、停止期間を繰り返しステップ毎に減少させていく方式である。図５に示すように、例えば、回動の初期段階において、回動期間：停止期間を「２：４」、「２：３」、「２：２」、「２：１」とし、連続回動へと移行することで、回動速度を１つとしながら、回動の初期段階では多段階の回動速度で前照灯１０を回動させることができるため、前照灯１０のより滑らかな回動、つまり前照灯１０による照明光の配光範囲をより滑らかに移動させることができる。図６に、図５に示すＡ方式による回動制御による、目標となる回動角θになるまでの回動角の時間変化の様子を示す。
【００３７】
このように、回動速度を１つとしながら、回動の初期段階において、回動期間、停止期間の比率を変えることで、回動速度を連続的に変化させているかのように制御できるため、前照灯１０を回動制御する品質を向上させることができる。
【００３８】
続いて、図５に示すようにＢ方式は、停止期間を固定とし、回動期間を繰り返しステップ毎に増加させていく方式である。図５に示すように、例えば、回動の初期段階において、回動期間：停止期間を「２：４」、「３：４」、「４：４」、「６：４」とし、連続回動へと移行することで、回動速度を１つとしながら、回動の初期段階では多段階の回動速度で前照灯１０を回動させることができるため、前照灯１０のより滑らかな回動、つまり前照灯１０による照明光の配光範囲をより滑らかに移動させることができる。図７に、図５に示すＢ方式による目標となる回動角θになるまでの回動角の時間変化の様子を示す。
【００３９】
このように、回動速度を１つとしながら、回動の初期段階において、回動期間、停止期間の比率を変えることで、回動速度を連続的に変化させているかのように制御できるため、前照灯１０を回動制御する品質を向上させることができる。
【００４０】
前照灯回動制御システム１において、Ａ方式、Ｂ方式のいずれかを選択するかは、制御用ソフトウェアの構築方法により異なる。内部タイマの割り当て・割り込み処理の優先度などにより、時間を厳格に規定したい側（回動期間または停止期間）を固定とすることが望ましく、これにより、Ａ方式、Ｂ方式のいずれかが選択されることになる。
【００４１】
図５に示すＣ方式は、上述したＡ方式、Ｂ方式を組み合わせることで、さらに分解能を高めた回動制御を実行する方式である。
【００４２】
図５に示すように、Ａ方式、Ｂ方式は、回動期間、停止期間のいずれかを固定としているため、前照灯回動制御システム１の制御処理負荷を低減することができるが、回動期間、停止期間の繰り返しステップを経る度に変化する回動の割合である回動比率に制約が生じ、回動比率の増分も不等となっている。また、回動期間、停止期間の周期が変化するため、連続回動に達するまでの所要時間を算出するのに複雑化してしまうといった問題がある。
【００４３】
そこで、Ｃ方式では、Ａ方式、Ｂ方式を組み合わせ、回動期間、停止期間をともに変化させることで、回動比率の選択の自由度を向上させている。これにより、回動比率の増分も等間隔に近付けることが可能となり、回動期間、停止期間の周期も常にほぼ一定とすることができ、上述の問題を解決することができる。
【００４４】
また、回動期間、停止期間は、運転者が、回動、停止といった動作自体を明確に意識することがない程度の短時間とする。これにより、回動速度を１つとしながらも、回動速度そのものを変化させた場合と同等の効果を得ることができる。
【００４５】
また、前照灯１０Ｒ，１０Ｌを回動させる前照灯回動部１１Ｒ，１１Ｌをステッピングモータとし、上述したような前照灯回動角算出部１３、前照灯回動制御部１４による制御を実行することでモータの特性を補いながら位置決め精度の高い制御を実行することができる。
【００４６】
一般に、ステッピングモータは、位置決めが容易な反面、図８に示すように特定の駆動周波数領域において極端にトルクが低下してしまう。したがって、ステッピングモータを使用し、回動速度の変化を駆動周波数変化で行う場合には、このトルク低下領域を避ける必要があり、広範囲を多段階に変化させることが難しいという課題が発生してしまう。
【００４７】
しかしながら、本実施の形態として示す前照灯回動制御システム１では、１つの回動速度しか用いないため、前照灯回動部１１Ｒ，１１Ｌとしてステッピングモータを用いたとしても、例えば、図８に示すように、トルク特性が安定し、十分なトルクを得ることができる駆動周波数領域Ｆ１，Ｆ２に固定することができるため、高い位置決め精度と十分な保持トルクを有するシステムを構築することができる。
【００４８】
続いて、図９に示すフローチャートを用いて、前照灯回動制御システム１の第１遷移状態での前照灯回動角算出部１３、前照灯回動制御部１４による制御処理動作について説明をする。
【００４９】
ステップＳ１において、前照灯回動角算出部１３は、車両情報取得部１２から出力される車両情報に基づき、前照灯１０の回動が必要かどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０の回動が必要でない場合には、ステップＳ２へと処理を進め、前照灯１０の回動が必要な場合はステップＳ３へと処理を進める。
【００５０】
ステップＳ２において、前照灯回動角算出部１３は、車両情報より回動を不要と判断したか、既に目標となる回動角θへ到達したことに応じて、前照灯１０の回動を停止させる制御信号を前照灯回動制御部１４へ出力する。
【００５１】
ステップＳ３において、前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０が既に回動中かどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０がまだ回動していない場合にはステップＳ４へと処理を進め、前照灯１０が既に回動している場合にはステップＳ５へと処理を進める。
【００５２】
ステップＳ４において、前照灯回動角算出部１３は、回動期間と停止期間とを繰り返す初期段階の回動制御を開始するよう指示する制御信号を前照灯回動制御部１４へと出力する。
【００５３】
ステップＳ５において、前照灯回動角算出部１３は、回動期間と停止期間とを繰り返す初期段階の回動制御から連続回動（スイブル状態）へと切り替える切り替え時間Ｔ１に到達したかどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、切り替え時間Ｔ１に到達していない場合には、ステップＳ６へと処理を進め、切り替え時間Ｔ１に到達した場合には、ステップＳ７へと処理を進める。
【００５４】
ステップＳ６において、前照灯回動角算出部１３は、回動期間と停止期間とを繰り返す初期段階の回動制御を継続させるよう指示する制御信号を前照灯回動制御部１４へと出力する。
【００５５】
ステップＳ７において、前照灯回動角算出部１３は、切り替え時間Ｔ１に到達したことに応じて、回動期間と停止期間とを繰り返す初期段階の回動制御から連続回動へと切り替えるよう指示する制御信号を前照灯回動制御部１４へと出力する。
【００５６】
［第２遷移状態］
第２遷移状態は、前照灯１０を、前照灯１０の光軸を所定の回動角θ（例えば、車両右側方向）から車両正面方向を向いている固定状態（回動角＝０°）まで回動させ固定する遷移状態である。
【００５７】
図１０（ｃ）に、この第２遷移状態において、前照灯回動制御システム１により、前照灯回動角算出部１３で算出された目標となる回動角０°となるまで回動制御した際の回動角の時間変化を示す。
【００５８】
図１０（ａ），（ｂ）は、それぞれ、図１０（ｃ）に示した、前照灯回動制御システム１により回動制御した際の、回動角の時間変化と比較するために用意した従来の制御手法による目標となる回動角０°になるまでの回動角の時間変化を示した図である。
【００５９】
図１０（ａ）に示す例では、一定の回動速度ｖｃで、目標となる回動角０°まで、前照灯１０を回動させている。この場合、回動速度ｖｃは、様々な動作条件から定められた比較的速い値（例えば、２０°／秒）などに設定されることになる。このような比較的速い回動速度ｖｃで前照灯１０を回動させ固定すると、運転者には、前照灯１０から照明される照明光による配光範囲が突然停止するように視認され、違和感や不快感として捉えられてしまう。
【００６０】
また、図１０（ｂ）に示す例は、図１０（ａ）に示す例を実行した場合に視認される違和感や不快感を改善している。具体的には、図１０（ｂ）に示すように、比較的速い回動速度ｖｃで目標回動角に近付け、そこから上述した回動速度ｖｃよりも低速な回動速度ｖｄ（例えば、１０°／秒）に切り替えて回動させるよう制御することで、前照灯１０の固定位置周辺において、前照灯１０をゆっくり回動させることができる。これにより、図１０（ａ）における問題点であった、前照灯１０から照明される照明光による配光範囲が突然停止するように視認され、運転者に違和感や不快感として捉えられてしまうことを改善することができる。
【００６１】
なお、回動速度は、高速である回動速度ｖｃと、低速である回動速度ｖｄとの２段階だけではなく、さらに多段階にして徐々に回動速度を下げるようにすることで、前照灯１０のより滑らかな回動、つまり前照灯１０による照明光の配光範囲をより滑らかに移動させることができる。
【００６２】
しかしながら、このように回動速度を複数設定すると、設定した回動速度ごとに耐久試験、位置精度の検証、トルク特性測定などの評価を開発段階で全て実行する必要があり、膨大な評価による開発期間の増大から製造コストが大幅に上昇してしまうといった別な問題が発生してしまう。
【００６３】
そこで、図１０（ｃ）に示すように、回動速度を、例えば、回動速度ｖｃの１つに固定し、目標回動角へと近づくまでの初期段階では連続回動させ（スイブル状態）、目標回動角へ近づいた場合には、微少な回動角だけ回動速度ｖｃで回動させる回動期間と、回動を停止させる停止期間とを、少なくとも１回以上繰り返すようにすることで、単位時間当たりの回動角を減少させる。
【００６４】
これにより、繰り返しの間隔にもよるが、目標回動角へと近づいた後には、運転者には、図１０（ｂ）とほぼ同等に、前照灯１０による照明光の配光範囲が移動しているように視認される。したがって、前照灯１０から照明される照明光により配光範囲が突然停止するように視認され、運転者に違和感や不快感として捉えられてしまうことを改善することができる。さらに、回動速度が１つでよいことから膨大な評価による開発期間の増大から製造コストを大幅に上昇させてしまうといった問題をも解決することができる。
【００６５】
ところで、図１０（ｃ）を用いて説明したように、目標回動角へと近付いてから、目標回動角となるまでに、回動期間と停止期間とを複数回、繰り返す場合に、図１１に示すように回動期間と停止期間との比率を繰り返しステップ毎に変化させていくことで、さらに高度な回動制御を実行することができる。
【００６６】
まず、図１１に示すようにＤ方式は、回動期間を固定とし、停止期間を繰り返しステップ毎に増加させていく方式である。図１１に示すように、例えば、回動の初期段階における連続回動から、回動期間：停止期間を「２：１」、「２：２」、「２：３」、「２：４」とする回動制御へと移行することで、回動速度を１つとしながら、多段階の回動速度で前照灯１０を回動させることができるため、前照灯１０のより滑らかな回動、つまり前照灯１０による照明光の配光範囲をより滑らかに移動させることができる。図１２に、図１１に示すＤ方式による目標となる回動角０°になり固定されるまでの回動角の時間変化の様子を示す。
【００６７】
このように、回動速度を１つとしながら、回動期間、停止期間の比率を変えることで、回動速度を連続的に変化させているかのように制御できるため、前照灯１０を回動制御する品質を向上させることができる。
【００６８】
続いて、図１１に示すようにＥ方式は、停止期間を固定とし、回動期間を繰り返しステップ毎に減少させていく方式である。図１１に示すように、例えば、回動の初期段階における連続回動から、回動期間：停止期間を「６：４」、「４：４」、「３：４」、「２：４」とする回動制御へと移行することで、回動速度を１つとしながら、多段階の回動速度で前照灯１０を回動させることができるため、前照灯１０のより滑らかな回動、つまり前照灯１０による照明光の配光範囲をより滑らかに移動させることができる。図１３に、図１１に示すＥ方式による目標となる回動角０°になり固定されるまでの回動角の時間変化の様子を示す。
【００６９】
このように、回動速度を１つとしながら、回動期間、停止期間の比率を変えることで、回動速度を連続的に変化させているかのように制御できるため、前照灯１０を回動制御する品質を向上させることができる。
【００７０】
前照灯回動制御システム１において、Ｄ方式、Ｅ方式のいずれかを選択するかは、制御用ソフトウェアの構築方法により異なる。内部タイマの割り当て・割り込み処理の優先度などにより、時間を厳格に規定したい側（回動期間または停止期間）を固定とすることが望ましく、これにより、Ｄ方式、Ｅ方式のいずれかが選択されることになる。
【００７１】
図１１に示すＦ方式は、上述したＤ方式、Ｅ方式を組み合わせることで、さらに分解能を高めた回動制御を実行する方式である。
【００７２】
図１１に示すように、Ｄ方式、Ｅ方式は、回動期間、停止期間のいずれかを固定としているため、前照灯回動制御システム１の制御処理負荷を低減することができるが、回動期間、停止期間の繰り返しステップを経る度に変化する回動の割合である回動比率に制約が生じ、回動比率の減少分も不等となっている。また、回動期間、停止期間の周期が変化するため、固定状態に達するまでの所要時間を算出するのに複雑化してしまうといった問題がある。
【００７３】
そこで、Ｆ方式では、Ｄ方式、Ｅ方式を組み合わせ、回動期間、停止期間をともに変化させることで、回動比率の選択の自由度を向上させている。これにより、回動比率の減少分も等間隔に近付けることが可能となり、回動期間、停止期間の周期も常にほぼ一定とすることができ、上述の問題を解決することができる。
【００７４】
また、回動期間、停止期間は、運転者が、回動、停止といった動作自体を明確に意識することがない程度の短時間とする。これにより、回動速度を１つとしながらも、回動速度そのものを変化させた場合と同等の効果を得ることができる。
【００７５】
また、前照灯１０Ｒ，１０Ｌを回動させる前照灯回動部１１Ｒ，１１Ｌをステッピングモータとし、上述したような前照灯回動角算出部１３、前照灯回動制御部１４による制御を実行することでモータの特性を補いながら位置決め精度の高い制御を実行することができる。
【００７６】
一般に、ステッピングモータは、位置決めが容易な反面、図８に示すように特定の駆動周波数領域において極端にトルクが低下してしまう。したがって、ステッピングモータを使用し、回動速度の変化を駆動周波数変化で行う場合には、このトルク低下領域を避ける必要があり、広範囲を多段階に変化させることが難しいという課題が発生してしまう。
【００７７】
しかしながら、本実施の形態として示す前照灯回動制御システム１では、１つの回動速度しか用いないため、前照灯回動部１１Ｒ，１１Ｌとしてステッピングモータを用いたとしても、例えば、図８に示すように、トルク特性が安定し、十分なトルクを得ることができる駆動周波数領域Ｆ１，Ｆ２に固定することができるため、高い位置決め精度と十分な保持トルクを有するシステムを構築することができる。
【００７８】
続いて、図１４に示すフローチャートを用いて、前照灯回動制御システム１の第２遷移状態での前照灯回動角算出部１３、前照灯回動制御部１４による制御処理動作について説明をする。
【００７９】
まず、前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０を連続回動するよう指示する制御信号を前照灯回動制御部１４へと出力し、前照灯１０を連続回動させる。
【００８０】
ステップＳ１１において、前照灯回動角算出部１３は、目標回動角へと接近したかどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、目標回動角へと接近していない場合は、ステップＳ１２へと処理を進め、目標回動角へと接近した場合は、ステップＳ１３へと処理を進める。
【００８１】
ステップＳ１２において、前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０の連続回動（スイブル状態）を継続させるように指示する制御信号を前照灯回動制御部１４へ出力する。
【００８２】
ステップＳ１３において、前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０の回動速度が既に減速中かどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０がまだ減速していない場合にはステップＳ１４へと処理を進め、前照灯１０が既に減速中である場合にはステップＳ１５へと処理を進める。
【００８３】
ステップＳ１４において、前照灯回動角算出部１３は、回動期間と停止期間とを繰り返す回動制御を開始するよう指示する制御信号を前照灯回動制御部１４へと出力する。
【００８４】
ステップＳ１５において、前照灯回動角算出部１３は、目標回動角に到達したかどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、目標回動角に到達していない場合には、ステップＳ１６へと処理を進め、目標回動角に到達した場合には、ステップＳ１７へと処理を進める。
【００８５】
ステップＳ１６において、前照灯回動角算出部１３は、回動期間と停止期間とを繰り返す回動制御を継続させるよう指示する制御信号を前照灯回動制御部１４へと出力する。
【００８６】
ステップＳ１７において、前照灯回動角算出部１３は、目標回動角に到達したことに応じて、前照灯１０の回動を停止させ固定するよう指示する制御信号を前照灯回動制御部１４へと出力する。
【００８７】
［第３遷移状態］
第３遷移状態は、前照灯１０を、前照灯１０の光軸が車両正面方向を向いている固定状態（回動角＝０°）から所定の回動角θまで回動させ、再び車両正面方向を向いている固定状態（回動角＝０°）に回動させ固定する遷移状態である。
【００８８】
図１５（ｃ）に、この第３遷移状態において、前照灯回動制御システム１により、前照灯回動角算出部１３で算出された目標となる回動角θとなるまで回動制御し、さらに、前照灯回動角算出部１３で算出された目標となる回動角０°となるまで回動制御した際の回動角の時間変化を示す。
【００８９】
図１５（ａ），（ｂ）は、それぞれ、図１５（ｃ）に示した、前照灯回動制御システム１により回動制御した際の、回動角の時間変化と比較するために用意した従来の制御手法による目標となる回動角θ、次の目標となる回動角０°になるまでの回動角の時間変化を示した図である。
【００９０】
図１５（ａ）に示す例では、一定の回動速度ｖｅで目標となる回動角θまで前照灯１０を回動させ、一定の回動速度ｖｅで次の目標となる回動角０°まで前照灯１０を回動させている。この場合、回動速度ｖｅは、様々な動作条件から定められた比較的速い値（例えば、２０°／秒）などに設定されることになる。このような比較的速い回動速度ｖｅで前照灯１０を回動させると、運転者には、前照灯１０から照明される照明光による配光範囲が突然動き出すように視認され、違和感や不快感として捉えられてしまう。また、このような比較的速い回動速度ｖｅで前照灯１０を回動させ固定すると、運転者には、前照灯１０から照明される照明光による配光範囲が突然停止するように視認され、違和感や不快感として捉えられてしまう。
【００９１】
また、図１５（ｂ）に示す例は、図１５（ａ）に示す例を実行した場合に視認される違和感や不快感を改善している。具体的には、図１５（ｂ）に示すように、上述した回動速度ｖｅよりも低速な回動速度ｖｆ（例えば、１０°／秒）で切り替え時間Ｔ１まで前照灯１０を回動させ、切り替え時間Ｔ１となったことに応じて、比較的速い回動速度ｖｅに切り替えるように制御し、さらに切り替え時間Ｔ２になったことに応じて、低速な回動速度ｖｆに切り替えるように制御することで、目標となる回動角θになるまでの回動の開始時と終了時、つまり、固定状態からスイブル状態を経て固定状態へと遷移する開始時と終了時において前照灯１０をゆっくり回動させることができる。
【００９２】
次の目標となる回動角０°まで回動制御して固定状態とする場合にも、全く同様にして、状態遷移の開始時には、低速な回動速度ｖｆで回動させ、切り替え時間Ｔ３となったことに応じて比較的速い回動速度ｖｅに切り替え（スイブル状態）、さらに切り替え時間Ｔ４になったことに応じて低速な回動速度ｖｆで回動させる。
【００９３】
これにより、図１５（ａ）における問題点であった、前照灯１０から照明される照明光による配光範囲が突然動き出すように視認されたり、配光範囲が突然停止するように視認されたりすることで、運転者に違和感や不快感として捉えられてしまうことを改善することができる。特に、状態遷移の開始時と終了時において低速の回動速度ｖｆとし、その間を高速の回動速度ｖｅとすることで、上述した第１遷移状態、第２遷移状態での回動制御よりもより滑らかに、前照灯１０から照明される照明光による配光範囲の移動を実現することができる。
【００９４】
しかしながら、このように回動速度を複数設定すると、設定した回動速度ごとに耐久試験、位置精度の検証、トルク特性測定などの評価を開発段階で全て実行する必要があり、膨大な評価による開発期間の増大から製造コストが大幅に上昇してしまうといった別な問題が発生してしまう。
【００９５】
そこで、図１５（ｃ）に示すように、回動速度を、例えば、回動速度ｖｅの１つに固定し、回動の開始時と終了時、つまり固定状態からスイブル状態を経て固定状態へと遷移する開始時と終了時において、微少な回動角だけ回動速度ｖｅで回動させる回動期間と、回動を停止させる停止期間とを、少なくとも１回以上繰り返すようにすることで、単位時間当たりの回動角を減少させる。そして、その間、つまり状態遷移中に同一の回動速度ｖｅで連続回動するようにする。
【００９６】
これにより、状態遷移の開始時と終了時の繰り返しの間隔にもよるが、運転者には、図１５（ｂ）における状態遷移の開始時と終了時とほぼ同等に、前照灯１０による照明光の配光範囲が移動しているように視認される。したがって、前照灯１０から照明される照明光により配光範囲が突然動き出すように視認されたり、配光範囲が突然停止するように視認されたりすることで、運転者に違和感や不快感として捉えられてしまうことを改善することができる。さらに、回動速度が１つでよいことから膨大な評価による開発期間の増大から製造コストを大幅に上昇させてしまうといった問題をも解決することができる。
【００９７】
ところで、図１５（ｃ）を用いて説明したように、状態遷移の開始時と終了時で実行される回動期間と停止期間とを複数回、繰り返す場合、図１６に示すように回動期間と停止期間との比率を繰り返しステップ毎に変化させていくことで、さらに高度な回動制御を実行することができる。
【００９８】
まず、図１６に示すようにＧ方式は、回動期間を固定とし、停止期間を繰り返しステップ毎に減少又は増加させていく方式である。図１６に示すように、例えば、状態遷移の開始時において、回動期間：停止期間を「２：４」、「２：３」、「２：２」、「２：１」として連続回動へと移行し、状態遷移の終了時において、連続回動から回動期間：停止期間を「２：１」、「２：２」、「２：３」、「２：４」とすることで、回動速度を１つとしながら、状態遷移の開始時と終了時では多段階の回動速度で前照灯１０を回動させることができるため、前照灯１０のより滑らかな回動、つまり前照灯１０による照明光の配光範囲をより滑らかに移動させることができる。
【００９９】
図１７（ａ）に、図１６に示すＧ方式による回動制御による、目標となる回動角θになるまでの回動角の時間変化の様子を示し、図１７（ｂ）に図１６に示すＧ方式による回動制御による目標となる回動角０°になるまでの回動角の時間変化の様子を示す。
【０１００】
このように、回動速度を１つとしながら、状態遷移の開始時と終了時において、回動期間、停止期間の比率を変えることで、回動速度を連続的に変化させているかのように制御できるため、前照灯１０を回動制御する品質を向上させることができる。
【０１０１】
続いて、図１６に示すようにＨ方式は、停止期間を固定とし、回動期間を繰り返しステップ毎に増加又は減少させていく方式である。図１６に示すように、例えば、状態遷移の開始時において、回動期間：停止期間を「２：４」、「３：４」、「４：４」、「６：４」として連続回動へと移行し、状態遷移の終了時において、連続回動から回動期間：停止期間を「６：４」、「４：４」、「３：４」、「２：４」とすることで、回動速度を１つとしながら、状態遷移の開始時と終了時では多段階の回動速度で前照灯１０を回動させることができるため、前照灯１０のより滑らかな回動、つまり前照灯１０による照明光の配光範囲をより滑らかに移動させることができる。
【０１０２】
図１８（ａ）に、図１６に示すＨ方式による回動制御による、目標となる回動角θになるまでの回動角の時間変化の様子を示し、図１８（ｂ）に図１６に示すＨ方式による回動制御による目標となる回動角０°になるまでの回動角の時間変化の様子を示す。
【０１０３】
このように、回動速度を１つとしながら、状態遷移の開始時と終了時において、回動期間、停止期間の比率を変えることで、回動速度を連続的に変化させているかのように制御できるため、前照灯１０を回動制御する品質を向上させることができる。
【０１０４】
図１６に示すＩ方式は、上述したＧ方式、Ｈ方式を組み合わせることで、さらに分解能を高めた回動制御を実行する方式である。
【０１０５】
前照灯回動制御システム１において、Ｇ方式、Ｈ方式のいずれかを選択するかは、制御用ソフトウェアの構築方法により異なる。内部タイマの割り当て・割り込み処理の優先度などにより、時間を厳格に規定したい側（回動期間または停止期間）を固定とすることが望ましく、これにより、Ｇ方式、Ｈ方式のいずれかが選択されることになる。
【０１０６】
図１６に示すように、Ｇ方式、Ｈ方式は、回動期間、停止期間のいずれかを固定としているため、制御処理負荷を低減することができるが、回動期間、停止期間の繰り返しステップを経る度に変化する回動の割合である回動比率に変化が生じ、回動比率の増分又は減少分も不等となっている。また、回動期間、停止期間の周期が変化するため、固定状態に達するまでの所要時間を算出するのに複雑化してしまうといった問題がある。
【０１０７】
そこで、Ｉ方式では、Ｇ方式、Ｈ方式を組み合わせ、回動期間、停止期間をともに変化させることで、回動比率の選択の自由度を向上させている。これにより、回動比率の増分又は減少分も等間隔に近付けることが可能となり、回動期間、停止期間の周期も常にほぼ一定とすることができ、上述の問題を解決することができる。
【０１０８】
また、回動動作、停止動作は、運転者が、加速、減速と認識する程度の短時間とする。これにより、回動速度を１つとしながらも、回動速度そのものを変化させた場合と同等の効果を得ることができる。
【０１０９】
また、前照灯１０Ｒ，１０Ｌを回動させる前照灯回動部１１Ｒ，１１Ｌをステッピングモータとし、上述したような前照灯回動角算出部１３、前照灯回動制御部１４による制御を実行することでモータの特性を補いながら位置決め精度の高い制御を実行することができる。
【０１１０】
一般に、ステッピングモータは、位置決めが容易な反面、図８に示すように特定の駆動周波数領域において極端にトルクが低下してしまう。したがって、ステッピングモータを使用し、回動速度の変化を駆動周波数変化で行う場合には、このトルク低下領域を避ける必要があり、広範囲を多段階に変化させることが難しいという課題が発生してしまう。
【０１１１】
しかしながら、本実施の形態として示す前照灯回動制御システム１では、前照灯回動部１１Ｒ，１１Ｌとしてステッピングモータを用いたとしても、例えば、図８に示すように、トルク特性が安定し、十分なトルクを得ることができる駆動周波数領域Ｆ１，Ｆ２に固定することができるため、高い位置決め精度と十分な保持トルクを有するシステムを構築することができる。
【０１１２】
続いて、図１９に示すフローチャートを用いて、前照灯回動制御システム１の第３遷移状態での前照灯回動角算出部１３、前照灯回動制御部１４による制御処理動作について説明をする。
【０１１３】
ステップＳ２１において、前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０が固定中であるかどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０が固定中である場合にはステップＳ２２へと処理を進め、前照灯１０が回動中である場合にはステップＳ２５へと処理を進める。
【０１１４】
ステップＳ２２において、前照灯回動角算出部１３は、車両情報取得部１２から出力される車両情報に基づき、前照灯１０の回動が必要かどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０の回動が必要でない場合には、ステップＳ２３へと処理を進め、前照灯１０の回動が必要な場合はステップＳ２４へと処理を進める。
【０１１５】
ステップＳ２３において、前照灯回動角算出部１３は、回動の必要がないことに応じて、前照灯１０の固定状態を継続させる。
【０１１６】
ステップＳ２４において、前照灯回動角算出部１３は、回動期間と停止期間とを繰り返す回動制御を開始する制御信号を前照灯回動制御部１４に出力する。
【０１１７】
ステップＳ２５において、前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０が連続回動中（スイブル状態）であるかどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０が連続回動中である場合には、ステップＳ２６へと処理を進め、連続回動中でない場合には、ステップＳ２８へと処理を進める。
【０１１８】
ステップＳ２６において、前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０の回動角が、目標回動角に近接しているかどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０の回動角が、目標回動角に近接している場合には、ステップＳ２４へと処理を戻し、目標回動角に近接していない場合には、ステップＳ２７へと処理を進める。
【０１１９】
ステップＳ２７において、前照灯回動角算出部１３は、連続回動（スイブル状態）を継続するように指示する制御信号を前照灯回動制御部１４に出力する。
【０１２０】
ステップＳ２８において、前照灯回動角算出部１３は、前照灯１０が連続回動していないことに応じて、固定状態からスイブル状態への遷移かどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、固定状態からスイブル状態への遷移である場合には、ステップＳ２９へと処理を進め、固定状態からスイブル状態への遷移でない場合には、ステップＳ３１へと処理を進める。
【０１２１】
ステップＳ２９において、前照灯回動角算出部１３は、連続回動（スイブル状態）への遷移が必要かどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、連続回動への遷移が必要な場合、ステップＳ３０へと処理を進め、連続回動（スイブル状態）への遷移が必要でない場合、ステップＳ３３へと処理を進める。
【０１２２】
ステップＳ３０において、前照灯回動角算出部１３は、連続回動を開始させるよう指示をする制御信号を前照灯回動制御部１４に出力する。
【０１２３】
ステップＳ３１において、前照灯回動角算出部１３は、固定状態への遷移が必要かどうかを判断する。前照灯回動角算出部１３は、固定状態への遷移が必要な場合ステップＳ３２へと処理を進め、固定状態への遷移が必要でない場合ステップＳ３３へと処理を進める。
【０１２４】
ステップＳ３２において、前照灯回動角算出部１３は、固定状態へと遷移させるよう指示する制御信号を前照灯回動制御部１４へと出力する。
【０１２５】
ステップＳ３３において、前照灯回動角算出部１３は、回動期間と停止期間とを繰り返す回動制御を継続させるよう指示する制御信号を前照灯回動制御部１４へと出力する。
【０１２６】
［実施の形態の効果］
このようにして、前照灯回動制御システム１の前照灯回動角算出部１３は、車両の進行方向に応じて、前照灯１０を回動させる際、一定の速度で微少な角度だけ回動させる回動期間と、回動を停止させる停止期間とを交互に所定の回数だけ繰り返すように、前照灯回動制御部１４に指示して前照灯１０を制御する。
【０１２７】
これにより、前照灯１０が固定状態からスイブル状態へと遷移する場合に配光範囲が突然動き出すように視認されたり、前照灯１０がスイブル状態から固定状態へと遷移する場合に配光範囲が突然停止するように視認され、運転者に違和感や不快感として捉えられてしまうことを回避することができる。したがって、車両運転中の運転者への疲労を大幅に低減させることができる。
【０１２８】
また、前照灯１０を回動させる速度が１つ（１種類）でよいことから、膨大な評価による開発期間の増大から製造コストを大幅に上昇させてしまうことを回避し、大幅なコスト削減を実現できる。
【０１２９】
さらにまた、回動期間と停止期間とを複数回、繰り返す場合に、回動期間、停止期間を変化させることで、多段階の回動速度で前照灯１０を回動させることができるため、前照灯１０のより滑らかな回動、つまり前照灯１０による照明光の配光範囲をより滑らかに移動させることができる。これにより、車両の進行方向に応じて前照灯１０の回動を制御し配光範囲を移動させる前照灯回動制御システム１の上質感を演出でき、商品性を向上させることができる。
【０１３０】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本発明の実施の形態として示す前照灯回動制御システムの構成について説明するための図である。
【図２】前記前照灯回動制御システムによる制御により変化する配光範囲の一例を示した図である。
【図３】前照灯の制御状態について説明するための図である。
【図４】第１遷移状態における回動角の時間変化について示した図である。
【図５】第１遷移状態での回動期間と停止期間の比率を示した図である。
【図６】回動期間と停止期間の比率をＡ方式とした場合の回動角の時間変化について示した図である。
【図７】回動期間と停止期間の比率をＢ方式とした場合の回動角の時間変化について示した図である。
【図８】ステッピングモータのトルク特性の一例を示した図である。
【図９】前記前照灯回動制御システムの第１遷移状態での処理動作について説明するためのフローチャートである。
【図１０】第２遷移状態における回動角の時間変化について示した図である。
【図１１】第２遷移状態での回動期間と停止期間の比率を示した図である。
【図１２】回動期間と停止期間の比率をＤ方式とした場合の回動角の時間変化について示した図である。
【図１３】回動期間と停止期間の比率をＥ方式とした場合の回動角の時間変化について示した図である。
【図１４】前記前照灯回動制御システムの第２遷移状態での処理動作について説明するためのフローチャートである。
【図１５】第３遷移状態における回動角の時間変化について示した図である。
【図１６】第３遷移状態での回動期間と停止期間の比率を示した図である。
【図１７】回動期間と停止期間の比率をＧ方式とした場合の回動角の時間変化について示した図である。
【図１８】回動期間と停止期間の比率をＨ方式とした場合の回動角の時間変化について示した図である。
【図１９】前記前照灯回動制御システムの第３遷移状態での処理動作について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３２】
１  前照灯回動制御システム
１０  前照灯
１０Ｌ，１０Ｒ  前照灯
１１Ｌ，１１Ｒ  前照灯回動部
１２  車両情報取得部
１３  前照灯回動角算出部
１４  前照灯回動制御部
【図１】
2008062663.tif 000003
【図２】
2008062663.tif 000004
【図３】
2008062663.tif 000005
【図４】
2008062663.tif 000006
【図５】
2008062663.tif 000007
【図６】
2008062663.tif 000008
【図７】
2008062663.tif 000009
【図８】
2008062663.tif 000010
【図９】
2008062663.tif 000011
【図１０】
2008062663.tif 000012
【図１１】
2008062663.tif 000013
【図１２】
2008062663.tif 000014
【図１３】
2008062663.tif 000015
【図１４】
2008062663.tif 000016
【図１５】
2008062663.tif 000017
【図１６】
2008062663.tif 000018
【図１７】
2008062663.tif 000019
【図１８】
2008062663.tif 000020
【図１９】
2008062663.tif 000021