(57)【要約】【課題】車両Ａ上に作業台移動装置Ｂを介して作業台Ｃを取り付けた高所作業車は、作業台移動装置Ｂの姿勢を変更作動することにより作業台Ｃの三次元空間位置および姿勢を任意に選択できる。この種の高所作業車では、作業台移動装置Ｂを所要の目標姿勢にすることが求められる場合がある。このような場合、作業台移動装置Ｂの作動を操作する操作手段４ａ〜７ａの操作方向を間違うことがあった。  【解決手段】作業台移動装置Ｂの実際姿勢を検出する姿勢検出手段８〜１１、作業台移            動装置Ｂの目標姿勢を出力する目標姿勢出力手段１２、前記各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を表示する操作方向指示手段１３、前記姿勢検出手段８〜１１および目標姿勢出力手段１２からの信号を受け取り、前記操作方向表示手段１３に操作方向表示信号を出力するコントローラ１４とからなる操作案内装置により、操作手段４ａ〜７ａの操作方向を案内するようにした。【選択図】図１
2008110841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両Ａ、車両Ａ上に取り付けた作業台移動装置Ｂであって、それぞれ操作手段４ａ〜７  
ａにより操作される作動制御手段４ｂ〜７ｂにより駆動制御される複数のアクチュエータ４〜７でもってその姿勢を変更可能に構成した作業台移動装置Ｂ、および、前記作業台移動装置Ｂに常に水平を維持するよう取り付けた作業台Ｃ、とで構成した高所作業車の操作案内装置であって、
作業台移動装置Ｂの実際姿勢を検出する姿勢検出手段８〜１１、作業台移動装置Ｂの目            
標姿勢を出力する目標姿勢出力手段１２、前記各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を表示する操作方向指示手段１３、前記姿勢検出手段８〜１１および目標姿勢出力手段１２からの信号を受け取り、前記操作方向表示手段１３に操作方向表示信号を出力するコントローラ１４、とからなり、前記コントローラ１４は、姿勢検出手段８〜１１の検出に係る作業台移動装置Ｂの実際姿勢を目標姿勢検出手段１２の出力する目標姿勢に近づけるために必要な各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を表示するための表示信号を、前記操作方向表示手段１３に出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の操作案内装置。
【請求項２】
操作方向表示手段１３を、各操作手段４ａ〜７ａに近接して配置され対応する操作手段の操作方向を点灯表示する複数の操作方向点灯表示器１３−１〜１３−４で構成してあることを特徴とする請求項１記載の高所作業車の操作案内装置。
【請求項３】
各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を指示する操作方向表示手段１３は、各操作手段の操作方向を音声にて表示する操作方向音声表示器で構成してあることを特徴とする請求項１記載の高所作業車の操作案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高所作業車の操作案内装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車は、図３〜図４に示すように、車両Ａ、車両Ａ上に取り付けた作業台移動  装置Ｂ、作業台移動装置Ｂに常に水平を維持するよう取り付けた作業台Ｃを備えて構成  している。
【０００３】
前記作業台移動装置Ｂは、複数のアクチュエータ４〜７によりその姿勢を変更可能に  構成しており、これらアクチュエータ４〜７は、それぞれ作業台Ｃに取り付けた操作手  段４ａ〜７ａにより操作される作動制御手段４ｂ〜７ｂによりその駆動が制御されるよ  うになっている。そして、高所作業をする際には、作業台Ｃに搭乗した作業員が、適宜  の操作手段４ａ〜７ａを操作することで、作業台移動装置Ｂの姿勢、すなわち、作業台  Ｃの三次元空間内の位置および作業台Ｃの首振り姿勢を任意に変更できるようになって  いる。
【０００４】
なお、図３に示した高所作業車は、作業台移動装置Ｂが、車両Ａに旋回作動可能に取  り付けられた旋回台１、旋回台１に起伏作動可能に取り付けた伸縮作動可能なブーム２  、作業台Ｃをブーム２先端部に対して首振り作動可能とする作業台首振り装置３とで構  成している。そして、旋回台１の旋回作動、ブームの起伏作動および伸縮作動、作業台  Ｃの首振り作動は、それぞれ、旋回アクチュエータ４、起伏アクチュエータ５、伸縮ア  クチュエータ６、首振り用のアクチュエータ７で行われるようになっている。
【特許文献１】特開２００４−３５２４８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、この種の高所作業車は、作業者が操作手段４ａ〜７ａを操作して、作業台  移動装置Ｂの姿勢（作業台Ｃの三次元空間内の位置および作業台Ｃの首振り姿勢）を所  定の姿勢（目標姿勢）にすることが求められる場合がある。
【０００６】
この目標姿勢としては、高所作業が終了して高所作業車を走行移動させる際に求めら  れる作業台移動装置Ｂの格納姿勢、あるいは、作業台移動装置Ｂの所定の高所作業姿勢  が該当する。
【０００７】
従来、作業台移動装置Ｂをこのような目標姿勢にさせようとする場合には、作業台Ｃ  に搭乗した作業者が、作業台移動装置Ｂの実際姿勢と目標姿勢との差異を判断すると共  に、この差異を解消させるのに必要な各アクチュエータ４〜７の操作手段４ａ〜７ａの  操作方向を判断し、この判断に即して対応する操作手段４ａ〜７ａを操作していた。
【０００８】
しかしながら、作業者によるこれらの判断（作業台移動装置Ｂの実際姿勢と目標姿勢  との差異の判断、および、この差異を解消させるのに必要な個々のアクチュエータ４〜  ７の操作手段４ａ〜７ａの操作方向を判断）は、往往にして判断ミスを生じ、作業台移  動装置Ｂを目標姿勢から遠ざかる方向に作動させてしまい、その結果として、作業台移  動装置Ｂを目標姿勢にするのに無駄な時間を費やすという問題があった。
【０００９】
本発明の目的は、上記した問題点を解消するための操作案内装置を提供しようとする  ものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するため、本発明に係る高所作業車の操作案内装置は、次の如く構成する。
（請求項１記載の高所作業車の操作案内装置）
車両Ａ、車両Ａ上に取り付けた作業台移動装置Ｂであって、それぞれ操作手段４ａ〜７  
ａにより操作される作動制御手段４ｂ〜７ｂにより駆動制御される複数のアクチュエータ４〜７でもってその姿勢を変更可能に構成した作業台移動装置Ｂ、および、前記作業台移動装置Ｂに常に水平を維持するよう取り付けた作業台Ｃ、とで構成した高所作業車の操作案内装置であって、
作業台移動装置Ｂの実際姿勢を検出する姿勢検出手段８〜１１、作業台移動装置Ｂの目            
標姿勢を出力する目標姿勢出力手段１２、前記各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を表示する操作方向指示手段１３、前記姿勢検出手段８〜１１および目標姿勢出力手段１２からの信号を受け取り、前記操作方向表示手段１３に操作方向表示信号を出力するコントローラ１４、とからなり、前記コントローラ１４は、姿勢検出手段８〜１１の検出に係る作業台移動装置Ｂの実際姿勢を目標姿勢検出手段１２の出力する目標姿勢に近づけるために必要な各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を表示するための表示信号を、前記操作方向表示手段１３に出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の操作案内装置。
（請求項２記載の高所作業車の操作案内装置）
この請求項２記載の高所作業車の操作案内装置は、上記請求項１記載の高所作業車の操作案内装置における操作方向表示手段１３を、各操作手段４ａ〜７ａに近接して配置され対応する操作手段の操作方向を点灯表示する複数の操作方向点灯表示器１３−１〜１３−４で構成したものである。
（請求項３記載の高所作業車の操作案内装置）
この請求項３記載の高所作業車の操作案内装置は、上記請求項１記載の高所作業車の操作案内装置における操作方向表示手段１３を、各操作手段の操作方向を音声にて表示する操作方向音声表示器で構成したものである。
【発明の効果】
【００１１】
以上の如く構成した本発明に係る請求項１記載の高所作業車の操作案内装置は、作業台移動装置Ｂの姿勢を目標姿勢にしようとする場合に必要とされる各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を、操作方向表示手段１３により表示させることがでるので、作業者は、この操作方向表示手段１３の表示に従って対応する操作手段４ａ〜７ａを操作することができる。
【００１２】
このため、従来のように、作業者の判断ミスに起因して作業台移動装置Ｂを目標姿勢に  
するのに無駄な時間を費やすという問題は解消される。
【００１３】
また、請求項２記載の高所作業車の操作案内装置は、必要とされる各操作手段４ａ〜７  
ａの操作方向を、操作方向表示手段１３を構成する操作方向点灯表示手段１３−１〜１３−４により点灯表示させることができる。このため、作業者は、操作方向点灯表示手段１３−１〜１３−４の点灯表示に従って対応する操作手段４ａ〜７ａを操作することができる。
【００１４】
また、請求項３記載の高所作業車の操作案内装置は、必要とされる各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を、操作方向表示手段１３を構成する操作方向音声表示手段により音声表示させることができる。このため、作業者は、操作方向音声表示手段の音声表示に従って対応する操作手段４ａ〜７ａを操作することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明に係る高所作業車の操作案内装置を実施するための最良の形態について、以下、  
実施例１および実施例２に基づいて説明する。
【００１６】
なお、本発明に係る高所作業車の操作案内装置は、車両Ａ、車両Ａ上に取り付けた作業台移動装置Ｂであって、それぞれ操作手段４ａ〜７ａにより操作される作動制御手段４ｂ〜７ｂにより駆動制御される複数のアクチュエータ４〜７でもってその姿勢を変更可能に構成した作業台移動装置Ｂ、および、前記作業台移動装置Ｂに常に水平を維持するよう取り付けた作業台Ｃ、とで構成した高所作業車を適用対象とするものである。
【００１７】
このため、図３〜図４に示し上述した高所作業車の構成および符号については、以下の実施例１および実施例２の説明においてもそのまま援用する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、図４に示した高所作業車の操作装置（ブロック図）に、本発明の操作案内装置を付加した図である。
【００１９】
図１において、操作案内装置は、作業台移動装置Ｂの実際姿勢を検出する姿勢検出手段８〜１１、作業台移動装置Ｂの目標姿勢を出力する目標姿勢出力手段１２、各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を表示する操作方向指示手段１３、前記姿勢検出手段８〜１１および目標姿勢出力手段１２からの信号を受け取り、前記操作方向表示手段１３に操作方向表示信号を出力するコントローラ１４で構成されている。
【００２０】
作業台移動装置Ｂの実際姿勢を検出する前記姿勢検出手段８〜１１は、作業台Ｃの三次元空間内の位置および作業台Ｃの首振り姿勢（作業台移動装置Ｂに対する首振り姿勢）の決定に関与する作動パラメータの現在値を検出するものである。
【００２１】
作業台移動装置Ｂが図３に示したように、車両Ａに旋回作動可能に取り付けられた旋回  
台１、および、旋回台１に起伏作動可能に取り付けた伸縮作動可能なブーム２であってその先端部に作業台Ｃを首振り作動可能なブームとで構成されているものにおいては、この姿勢検出手段８〜１１は、旋回台１の旋回角度を検出する旋回角度検出手段８、ブーム２の起伏角度を検出する起伏角度検出手段９、ブーム２の長さを検出するブーム長さ検出手段１０、および、ブーム２先端部に対する作業台Ｃの首振り角度を検出する首振り角度検出手段１１とで構成される。
【００２２】
作業台移動装置Ｂの目標姿勢を出力する前記目標姿勢出力手段１２は、作業台Ｃの三次元空間内の位置および作業台Ｃの首振り姿勢（作業台移動装置Ｂに対する首振り姿勢）に関与する作動パラメータの目標値を出力するものである。
【００２３】
作業台移動装置Ｂが図３に示したように、車両Ａに旋回作動可能に取り付けられた旋回台１、旋回台１に対して起伏作動可能に取り付けた伸縮作動可能なブーム２であってその先端部に作業台Ｃを首振り作動可能に取り付けたブームとで構成させているものにおいては、この目標姿勢出力手段１２は、車両Ａに対する旋回台１の目標旋回角度、ブーム２の目標起伏角度、ブーム２の目標長さ、および、ブーム２に対する作業台Ｃの目標首振り角度を出力するものとして構成される。
前記コントローラ１４は、作業台移動装置Ｂの実際姿勢（作業台Ｃの三次元空間内の位置および作業台Ｃの首振り姿勢の決定に関与する動作パラメータの現在値）を検出する姿勢検出手段８〜１１の検出値、および、作業台移動装置Ｂの目標姿勢（作業台Ｃの三次元空間内の位置および作業台Ｃの首振り姿勢の決定に関与する動作パラメータの目標値）を出力する目標値出力手段１２の出力値を受け取り、作業台移動装置Ｂの実際姿勢を目標姿勢に近づけるために必要な各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を表示するための表示信号を、前記操作方向表示手段１３に出力するものである。
【００２４】
作業台移動装置Ｂが図３に示したように、車両Ａに旋回作動可能に取り付けられた旋回台１、旋回台１に対して起伏作動可能に取り付けた伸縮作動可能なブーム２であってその先端部に作業台Ｃを首振り作動可能に取り付けたブーム２とで構成させており、旋回台１の旋回作動、ブーム２の起伏作動、ブーム２の伸縮作動、および、作業台Ｃの首振り作動が、それぞれ旋回操作手段４ａ、起伏操作手段５ａ、伸縮操作手段６ａ、および、首振り操作手段７ａにより操作されるものにおいては、このコントローラ１４は、旋回角度検出手段８の検出に係る実際旋回角度を目標位置出力手段１２が出力する目標旋回角度にするのに必要な旋回用操作手段４ａの操作方向、起伏角度検出手段９の検出に係る実際起伏角度を目標位置出力手段１２が出力する目標起伏角度にするのに必要な起伏操作手段５ａの操作方向、長さ検出検出手段１０の検出に係る実際長さを目標位置出力手段１２が出力する目標長さにするのに必要な伸縮操作手段６ａの操作方向、および、首振り角度検出手段１１の検出に係る実際首振り角度を目標位置出力手段１２の出力する目標首振り角度にするのに必要な首振り操作手段７ａの操作方向を表示するための表示信号を、操作方向表示手段１３に出力するよう構成する。
【００２５】
前記操作方向表示手段１３は、コントローラ１４から出力される表示信号を受けて該当する操作手段４ａ〜７ａの操作方向を点灯表示（継続的に点灯して表示または断続的に点灯して表示）する。
この「実施例１」では、各操作手段４ａ〜７ａに近接して配置され、対応する操作手段４ａ〜７ａの操作方向を点灯表示する操作方向点灯表示器１３−１〜１３−４で構成している。これら各操作方向点灯表示器１３−１〜１３−４は、対応する操作手段４ａ〜７ａの正逆の操作方向を点灯表示する一対のランプで構成している。
【００２６】
作業台移動装置Ｂが図３に示したように、車両Ａに旋回作動可能に取り付けられた旋回台１、旋回台１に対して起伏作動可能に取り付けた伸縮作動可能なブーム２であってその先端部に作業台Ｃを首振り作動可能に取り付けたブームとで構成させているものにおいては、この操作方向点灯表示器１３−１〜１３−４は、旋回操作手段４ａの操作方向を指示する旋回操作方向指示手段１３−１、起伏操作手段５ａの操作方向を指示する起伏操作方向指示手段１３−２、伸縮操作手段６ａの操作方向を指示する伸縮操作方向指示手段１３−３、首振り操作手段７ａの操作方向を指示する首振り操作方向指示手段１３−４で構成する。
【００２７】
以上の如く構成した操作案内装置は、作業台移動装置Ｂの実際姿勢を、目標姿勢にする際に必要とされる操作手段４ａ〜７ａの操作方向を操作方向表示手段１３により表示してその操作を案内することができるので、作業者の判断ミスに起因して作業台移動装置Ｂを目標姿勢にするのに無駄な時間を費やすという問題は解消される。
【００２８】
上記「実施例１」の如く、操作方向表示手段１３を、操作方向点灯表示器１３−１〜１３−４で構成したものは、本発明の請求項２に係る高所作業車の操作案内装置の実施例であり、且つ、請求項２の従属元たる請求項１に係る高所作業車の操作案内装置の実施例である。
【実施例２】
【００２９】
上記「実施例１」では、操作方向表示手段１３を、操作方向点灯表示器１３−１〜１３−４で構成したが、この操作方向案内支持手段１３は、これを操作方向音声表示手段で構成しても良いものである。
【００３０】
操作方向表示手段１３を、操作方向音声表示手段で構成した例を、「実施例２」として図２に基づいて説明する。
【００３１】
図２は、図４に示した高所作業車の操作装置（ブロック図）に、本発明の操作案内装置を付加した図である。
【００３２】
図２に示す如く、この「実施例２」の操作案内装置も上記した「実施例１」のそれと同様に、作業台移動装置Ｂの実際姿勢を検出する姿勢検出手段８〜１１、作業台移動装置Ｂの目標姿勢を出力する目標姿勢出力手段１２、各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を表示する操作方向指示手段１３、前記姿勢検出手段８〜１１および目標姿勢出力手段１２からの信号を受け取り、前記操作方向表示手段１３に操作方向表示信号を出力するコントローラ１４で構成されている。
【００３３】
そして、姿勢検出手段８〜１１の構成、および、目標姿勢出力手段１２の構成、および、コントローラ１４は、上記「実施例１」で説明したものと同様である。
【００３４】
但し、操作方向表示手段１３が音声表示手段で構成されている関係上、コントローラ１４が操作方向表示手段（操作方向音声表示手段）１３に出力する信号は、操作方向表示手段（操作方向音声表示手段）１３をして各操作手段４ａ〜７ａの操作方向を音声表示させるものである。
【００３５】
作業台移動装置Ｂが図３に示したように、車両Ａに旋回作動可能に取り付けられた旋回台１、旋回台１に対して起伏作動可能に取り付けた伸縮作動可能なブーム２であってその先端部に作業台Ｃを首振り作動可能に取り付けたブームとで構成されており、旋回台１の旋回作動、ブーム２の起伏作動、ブーム２の伸縮作動、および、作業台Ｃの首振り作動が、それぞれ旋回操作手段４ａ、起伏操作手段５ａ、伸縮操作手段６ａ、および、首振り操作手段７ａにより操作されるものにおいては、この操作方向表示手段（操作方向音声表示手段）１３は、コントローラ１４からの信号で、旋回操作手段４ａ、起伏操作手段５ａ、伸縮操作手段６ａ、および、首振り操作手段７ａの操作方向を所定の順序で音声表示するよう構成する。
【００３６】
以上の如く構成した操作案内装置は、作業台移動装置Ｂの実際姿勢を、目標姿勢にする際に必要とされる操作手段４ａ〜７ａの操作方向を操作方向表示手段１３により表示してその操作を案内することができるので、作業者の判断ミスに起因して作業台移動装置Ｂを目標姿勢にするのに無駄な時間を費やすという問題は解消される。
【００３７】
上記「実施例２」の如く、操作方向表示手段１３を、操作方向音声表示手段で構成したものは、本発明の請求項３に係る高所作業車の操作案内装置の実施例であり、且つ、請求項３の従属元たる請求項１に係る高所作業車の操作案内装置の実施例である。
【００３８】
なお、操作手段４ａ〜７ａは、対応する作動制御弁４ｂ〜７ｂを機械的連動機構を介して直接操作するものであっても良いし、対応する作動制御弁４ｂ〜７ｂを電気または油圧パイロット信号を介して間接的に操作するものであっても良いものである。
【００３９】
また、作業台移動装置Ｂの目標姿勢（作業台Ｃの三次元空間内の位置および作業台Ｃの首振り姿勢を決定するための目標姿勢）に関する目標姿勢出力手段１２は、任意に手動設定した目標姿勢を出力するもので構成しても良く、また、作業台移動装置Ｂの姿勢を自動運転経路に沿って連続的に変化させる自動運転機能を備えた高所作業車においてこの自動運転経路からの作業台移動装置Ｂの実際姿勢の逸脱を、各操作手段４ａ〜７ａを操作して復帰しようとする場合にあっては、自動運転経路上の所定の位置を選定し、この所定の位置における作業台移動装置の姿勢を目標位置として出力するよう構成しても良い。
【００４０】
後者の場合、例えば、作業台移動装置Ｂの実際姿勢に関する情報（姿勢検出手段８〜１１の検出情報）と、自動運転経路情報とから、作業台移動装置Ｂの実際姿勢に直近する自動運転経路上の位置を算出し、この算出した位置を目標姿勢として選定するようにするようにする。
【００４１】
更に、上記の実施例では、作業台移動装置Ｂの姿勢変更用のアクチュエータ４〜７の作動を、それぞれ個別の操作手段４ａ〜７ａで操作するものに実施したものを示したが、
作業台移動装置Ｂの姿勢変更用のアクチュエータ４〜７の複数個を単一の操作手段で操作するようにしたものにも、本発明に係る操作案内装置を適用して良いこと勿論である。
【００４２】
例えば、作業台移動装置Ｂが図３に示したような高所作業車、すなわち、車両Ａに旋回作動可能に取り付けられた旋回台１、旋回台１に対して起伏作動可能に取り付けた伸縮作動可能なブーム２であってその先端部に作業台Ｃを首振り作動可能に取り付けたブームとで構成されており、旋回台１の旋回作動、ブーム２の起伏作動、ブーム２の伸縮作動、および、作業台Ｃの首振り作動が、それぞれ旋回アクチュエータ４、起伏アクチュエータ５、伸縮アクチュエータ６、および、首振りアクチュエータ７で行われるように構成した高所作業車においては、全方位に傾動可能に立設した操作レバーを具備する水平操作手段の傾動操作により、これらアクチュエータ４〜７を協調作動させ、作業台Ｃがその絶対首振り姿勢を維持したままで水平面内で当該水平操作手段の傾動方向に移動するよう作業台移動装置Ｂの姿勢を変更作動させ、正逆方向へ傾動操作可能に立設した垂直操作レバーを具備する垂直操作手段の傾動操作により、起伏アクチュエータ５および伸縮アクチュエータ６を協調作動させ、作業台Ｃが鉛直に移動するよう作業台移動装置Ｂの姿勢を変更作動させるものが既に知られている。
【００４３】
このようなものにも本発明に係る操作案内装置を採用することができるものである。なお、この場合、全方位に傾動操作可能に立設した水平操作レバーを具備する水平操作手段に、本発明の請求項２記載の操作案内装置を実施する場合には、水平操作レバーの周囲に散在するように複数個の操作方向点灯表示器を設け、これら複数個の操作方向点灯表示器によりを操作方向表示手段を構成するものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明に係る高所作業車の操作案内装置の実施例１の説明図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の操作案内装置の実施例２の説明図である。
【図３】高所作業車の説明図である。
【図４】図３に示す高所作業車の操作装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４５】
Ａ；車両、
Ｂ；作業台移動装置、
Ｃ；作業台、
１．旋回台、
２；ブーム、
３；作業台首振り装置、
４；旋回アクチュエータ、
４ａ；旋回操作手段、
４ｂ；作動制御手段、
５；起伏アクチュエータ、
５ａ；起伏操作手段、
５ｂ；作動制御手段、
６；伸縮アクチュエータ、
６ａ；伸縮操作手段、
６ｂ；作動制御手段、
７；首振りアクチュエータ、
７ａ；首振り操作手段、
７ｂ；作動制御手段、
８〜１１；姿勢検出手段、
１２；目標姿勢出力手段、
１３；操作方向表示手段（操作方向点灯表示手段、または、操作方向音声表示手段）    、
１３−１〜１３−４；操作方向点灯表示手段、
１４；コントローラ、
【図１】
2008110841.tif 000003
【図２】
2008110841.tif 000004
【図３】
2008110841.tif 000005
【図４】
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