(57)【要約】【課題】  昇降部に吊り下げられた荷物を把持する際の把持力を検出し、その把持力の大きさと、昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力の大きさとの比を調整することにより、作業者の能力、荷物の性状等に応じてきめ細かに作業効率の向上を図ることのできる荷役物運搬機を提供する。【解決手段】  制御部３０には、エアシリンダ１３０に対する給排気の空気圧を制御して、アシスト増幅率αを連続的に可変調整するための増幅率調整部が設けられている。オペアンプ３１の負帰還回路の抵抗器を可変抵抗器３５で構成することによって、オペアンプ３１から出力される制御信号の増幅率（ゲイン）を調整し、電空比例弁３３を作動させて切換弁１２１のパイロット空気圧を変更することにより、アシスト増幅率αの調整を行う。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、
作業者が荷物を把持する際の把持力を検出する検出部と、
その検出部によって検出された把持力の大きさに応じて前記吊上げ力を発生して荷物の昇降移動をアシストするために前記昇降部に配置されたアクチュエータと、
前記検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応して前記アクチュエータが発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率とし、そのアシスト増幅率を段階的に又は連続的に可変調整する増幅率調整部とを備え、
前記増幅率調整部は、前記アシスト増幅率が大のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態となる一方、前記アシスト増幅率が小のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態となることを特徴とする荷役物運搬機。
【請求項２】
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、
作業者が荷物を把持する際の把持力を検出する検出部と、
その検出部によって検出された把持力の大きさに応じて前記吊上げ力を発生して荷物の昇降移動をアシストするために前記昇降部に配置されたアクチュエータとしてのエアシリンダと、
前記検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応して前記エアシリンダが発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率とし、前記エアシリンダに対する給排気の空気圧及び／又は空気量を制御することにより、前記アシスト増幅率を段階的に又は連続的に可変調整する増幅率調整部とを備え、
前記増幅率調整部は、前記アシスト増幅率が大のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態となる一方、前記アシスト増幅率が小のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態となることを特徴とする荷役物運搬機。
【請求項３】
前記エアシリンダと空気供給源との間の管路には、そのエアシリンダに対する給排気を切り換えるための切換弁が配設され、
前記増幅率調整部は、その切換弁のパイロット圧を変更することにより当該切換弁における前記エアシリンダへの供給圧を調整して、前記アシスト増幅率の調整を行う請求項２に記載の荷役物運搬機。
【請求項４】
前記アクチュエータで発生する吊上げ力の大きさを、荷物に対するアシスト力として作業者に報知するためのアシスト表示部を備える請求項１ないし３のいずれか１項に記載の荷役物運搬機。
【請求項５】
前記検出部で検出された把持力と、前記増幅率調整部で可変調整されたアシスト増幅率とを用いて、前記アシスト力を前記アシスト表示部に表示する請求項４に記載の荷役物運搬機。
【請求項６】
前記昇降部に吊り下げられた荷物の下降速度を抑制する下降抑制手段が配置され、
前記把持力の変化量が所定レベル以上に減少したとき、前記アクチュエータが前記増幅率調整部で調整されたアシスト増幅率に相当する吊上げ力の変化量を生ずるように前記荷物を下降する際に、前記下降抑制手段によってその荷物の下降速度が抑制される請求項１ないし５のいずれか１項に記載の荷役物運搬機。
【請求項７】
前記アクチュエータとしてのエアシリンダと大気排出口との間の管路に、そのエアシリンダから大気中への排気量を規制することにより、前記昇降部に吊り下げられた荷物の下降速度を抑制する下降抑制手段としての絞り弁が配設され、
前記把持力の変化量が所定レベル以上に減少したとき、前記エアシリンダが前記増幅率調整部で調整されたアシスト増幅率に相当する吊上げ力の変化量を生ずるように前記荷物を下降する際に、前記絞り弁によってその荷物の下降速度が抑制される請求項６に記載の荷役物運搬機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役物運搬機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、アーム式、ホイスト式等の荷役物運搬機では、昇降部に荷物（荷役物、搬送対象物）を吊り下げ、油圧シリンダ等の駆動力によって荷物を昇降移動することができる。また、このような荷役物運搬機において、昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって、荷物の昇降移動を容易にすることが提案されている（特許文献１，２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特許第３７９４７４３号公報
【特許文献２】特許第３８２７７８１号公報
【０００４】
これらに開示された技術によれば、作業者の持上げ力の大きさに応じて昇降部の吊上げ力（アシスト力）を発生させるので、例えば、荷物の重量に応じて持上げ力と吊上げ力とを所定の比率（増幅比）で分担支持して単一の経路に沿って移動するような単純荷役作業では、作業効率の向上を容易に図ることができる。しかし、作業者の能力（習熟度、体力等）によって操作感覚が異なるため、作業工程（移動経路）や作業者が変われば、そのたびに増幅比の変更調節に手間を要したり、専用の荷役物運搬機の設置を要したりする場合がある。また、荷物の重量が同じであっても荷物の性状（硬さ、形状、重量バランス、包装状態、把持位置等）によって荷役作業に適した増幅比が異なる場合もある。そこで、作業者の能力や荷物の性状に応じて作業効率の向上を図ることのできる荷役物運搬機が望まれている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、昇降部に吊り下げられた荷物を把持する際の把持力を検出し、その把持力の大きさと、昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力の大きさとの比を調整することにより、作業者の能力、荷物の性状等に応じてきめ細かに作業効率の向上を図ることのできる荷役物運搬機を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機は、
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、
作業者が荷物を把持する際の把持力を検出する検出部と、
その検出部によって検出された把持力の大きさに応じて前記吊上げ力を発生して荷物の昇降移動をアシストするために前記昇降部に配置されたアクチュエータと、
前記検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応して前記アクチュエータが発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率とし、そのアシスト増幅率を段階的に又は連続的に可変調整する増幅率調整部とを備え、
前記増幅率調整部は、前記アシスト増幅率が大のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態となる一方、前記アシスト増幅率が小のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態となることを特徴とする。
【０００７】
また、上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機は、
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、
作業者が荷物を把持する際の把持力を検出する検出部と、
その検出部によって検出された把持力の大きさに応じて前記吊上げ力を発生して荷物の昇降移動をアシストするために前記昇降部に配置されたアクチュエータとしてのエアシリンダと、
前記検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応して前記エアシリンダが発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率とし、前記エアシリンダに対する給排気の空気圧及び／又は空気量を制御することにより、前記アシスト増幅率を段階的に又は連続的に可変調整する増幅率調整部とを備え、
前記増幅率調整部は、前記アシスト増幅率が大のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態となる一方、前記アシスト増幅率が小のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態となることを特徴とする。
【０００８】
これらの荷役物運搬機では、検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応してアクチュエータ（例えばエアシリンダ）が発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率としたとき、そのアシスト増幅率を可変調整することによって、作業者の能力、荷物の性状等に応じてきめ細かに作業効率の向上を図ることができる。
【０００９】
すなわち、増幅率調整部でアシスト増幅率を大に調整すれば、把持力の変化量に対する吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態（感度敏感状態）となるので、僅かの操作（把持力）で大きなアシスト力（吊上げ力）を得やすくなる。したがって、例えば熟練作業者や硬く変形しにくい荷物向けに高感度状態で荷役作業を行ない、サイクルタイムを短縮して作業能率の向上を図ることができる。一方、増幅率調整部でアシスト増幅率を小に調整すれば、把持力の変化量に対する吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態（感度鈍感状態）となるので、不意に大きなアシスト力（吊上げ力）が発生しにくくなる。したがって、例えば初心作業者や脆く変形しやすい荷物向けに低感度状態で荷役作業を行ない、作業の慣れや安全性の向上を図ることができる。
【００１０】
なお、アクチュエータには、エアシリンダ、油圧シリンダ、電動モータ等を用いることができる。また、増幅率調整部では、アシスト増幅率を段階的に又は連続的に調整することができる。例えば、増幅率調整部は、空気供給源からエアシリンダへ供給される空気又はエアシリンダから大気中へ排出される空気の圧力及び／又は流量を制御することができる。
【００１１】
このとき、エアシリンダと空気供給源との間の管路には、そのエアシリンダに対する給排気を切り換えるための切換弁が配設され、増幅率調整部は、その切換弁のパイロット圧を変更することにより切換弁におけるエアシリンダへの供給圧を調整して、アシスト増幅率の調整を行うことが望ましい。この場合、アシスト増幅率を大として高感度状態とするには、切換弁のパイロット圧を高圧側に変更するだけでよく、アシスト増幅率を小として低感度状態とするには、切換弁のパイロット圧を低圧側に変更するだけでよい。このように、切換弁のパイロット圧を変更することにより、感度調節（アシスト増幅率調整）が極めて容易に行なえるので、作業者の勤務交替や荷物・作業工程の変更等にも直ちに対応できる。
具体的には、電気空気圧変換比例弁（電空比例弁）の駆動信号レベルを変更して、パイロット圧に応じてエアシリンダへの供給圧を調整する機能を有する調圧型の切換弁のパイロット圧を制御することができる。
【００１２】
以上のように、本発明に係る荷役物運搬機は、主として製造工場内での部品・半製品・製品・治具等の移動や土木・建設工事現場での資材・道具類の移動等に用いられる。その際、荷物をそのままの状態で、あるいは箱、袋、包み紙等に包装した状態で把持して搬送することができる。したがって、上記した以外の用途でも広範囲に使用できる。例えば、医療や介護の現場において患者等の移動のために用いることもできる。
【００１３】
なお、検出部は、手のひらと接触して把持力を検出するために、作業用グローブに装着された板状、シート状、袋状等の圧力センサで構成することができる。この場合、圧力センサとして、感圧導電性ゴムセンサ等の感圧センサ、ストレンゲージ（ひずみセンサ）、圧電素子等を用いることができ、これらによって圧力を例えば電圧、電流、電気抵抗といった電気量に変換して検知することができる。
【００１４】
このような荷役物運搬機において、アクチュエータで発生する吊上げ力の大きさを、荷物に対するアシスト力として、作業者に報知するためのアシスト表示部を備えることができる。アシスト表示部を備えることによって、アシスト力の大きさを、絶対値（吊上げ力の大小）によりリアルタイムで作業者に報知できる。したがって、荷役物運搬機をうまく使いこなせているかが作業者自身にわかり、使いこなし方を作業者に見直す機会を付与できるので、荷役物運搬機の有効利用に寄与する。
【００１５】
また、検出部で検出された把持力と、増幅率調整部で可変調整されたアシスト増幅率とを用いて、アシスト力をアシスト表示部に表示することができる。これによって、アシスト力（吊上げ力）を測定しなくてもアシスト力を表示できるので、吊上げ力の測定器を要さず装置の簡素化を図り、リアルタイムで迅速に報知することができる。なお、アシスト表示部には、アシスト増幅率の大小を感度の高低にて表示する感度表示部を併設してもよい。
【００１６】
さらに、昇降部に吊り下げられた荷物の下降速度を抑制する下降抑制手段が配置され、把持力の変化量が所定レベル以上に減少したとき、アクチュエータが増幅率調整部で調整されたアシスト増幅率に相当する吊上げ力の変化量を生ずるように荷物を下降する際に、下降抑制手段によってその荷物の下降速度を抑制することができる。荷物を下降させるために把持力を緩めると、アシスト力（吊上げ力）が減少して荷物は下降する。その把持力が急激に減少してアクチュエータが所定以上の速さで下降作動する場合には、荷物の下降を抑制するための下降抑制手段が下降時の抵抗として機能することにより、荷物はゆっくり降下するので下降時の荷役作業の安全に資することができる。このような下降抑制手段には、例えば排気管路の絞り弁や、昇降ワイヤのブレーキ等が用いられる。
【００１７】
具体的には、アクチュエータとしてのエアシリンダと大気排出口との間の管路に、そのエアシリンダから大気中への排気量を規制することにより、昇降部に吊り下げられた荷物の下降速度を抑制する下降抑制手段としての絞り弁が配設され、把持力の変化量が所定レベル以上に減少したとき、エアシリンダが増幅率調整部で調整されたアシスト増幅率に相当する吊上げ力の変化量を生ずるように荷物を下降する際に、絞り弁によってその荷物の下降速度を抑制することができる。荷物を下降させるために把持力を緩めると、アシスト力（吊上げ力）が減少して荷物は下降する。その把持力が急激に減少してエアシリンダが所定以上の速さで減圧して下降作動する場合には、エアシリンダからの排気が絞られることにより、荷物はゆっくり降下するので下降時の荷役作業の安全に資することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（実施例）
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係る荷役物運搬機を用いた荷役作業を例示する斜視図、図２はその部分拡大図、図３はその作動を説明するグラフである。図１に示すように、荷役物運搬機１の昇降アーム５（昇降部）に吊り下げられた荷物Ｌ（荷役物；搬送対象物）を作業者が反重力方向に持ち上げる際に、昇降アーム５では荷物Ｌを吊り上げる吊上げ力を発生する。このとき、作業者の持上げ力ＦＬと昇降アーム５の吊上げ力ＦＡとを荷物Ｌの重量Ｗに釣り合わせることによって、すなわち吊上げ力ＦＡ（アシスト力）により持上げ力ＦＬをアシストすることによって、荷物Ｌを容易に昇降移動することができる（図３参照）。
【００１９】
具体的には、台座２に旋回台３が支承され、旋回台３上に固定配置された本体部４に昇降アーム５が取り付けられている。昇降アーム５の先端部（下端部）には、二又状の吊下げ枠６に沿って移動可能な一対の吊下げベルト７（連結具）と、各吊下げベルト７の先端部（下端部）に取り付けられるフック８（接続具）とを介して、左右一双のグローブ１０Ｌ，１０Ｒ（図４参照）からなるグローブユニット１０（荷役物運搬機用グローブユニット）が吊り下げ保持されている。
【００２０】
図２に示すように、グローブユニット１０を構成する何れか一方のグローブ（例えば、右手用グローブ１０Ｒ）は、荷物Ｌを把持する際の把持力を検出するための圧力センサ２１からなる検出部２０を有している。荷役作業の際、グローブユニット１０は作業者の手Ｈに装着されて使用され、右手用グローブ１０Ｒの検出部２０（圧力センサ２１）により手のひらで荷物Ｌを把持する際の把持力ＦＨを検出して、吊上げ力ＦＡ又は昇降速度の調整を可能としている（図５参照）。
【００２１】
図４は荷役物運搬機の制御ブロック図の一例を示す。荷役物運搬機１の制御系は、図４において実線及び破線で示す空気圧管路Ａと、二点鎖線で示す電気信号線Ｅとで構成されている。コンプレッサ等のエア供給源１０１から供給された空気圧が、本体部４に配置された単動形のエアシリンダ１３０（アクチュエータ）に供給（又はエアシリンダ１３０から排気）される。これにより、エアシリンダ１３０は、昇降アーム５に吊り下げられた荷物Ｌ（図１参照）を昇降するためのアシスト力（吊上げ力）ＦＡ（図３参照）を発生する。
【００２２】
さらに、昇降アーム５の内部には、複数（例えば２個）の定滑車５ａと１個の動滑車５ｂとにワイヤ５ｃが掛け渡されている。したがって、エアシリンダ１３０のピストン１３１の昇降動は、動滑車５ｂの昇降動とワイヤ５ｃの巻き上げ・巻き戻しを介して、吊下げ枠６の昇降動として伝達される。このように、ピストン１３１の昇降動が動滑車５ｂの昇降動に置き換えられるので、昇降アーム５の先端側における吊下げ枠６の移動距離はピストン１３１の移動距離の２倍に拡大され、荷物Ｌの昇降位置（停止位置）の調整が容易になる。
【００２３】
図４の空気圧管路Ａは、空気供給源１０１から空気圧調整ユニット１１０（レギュレータ）とシリンダ駆動ユニット１２０とを介して、エアシリンダ１３０に接続されている。空気圧調整ユニット１１０は、供給エアから塵埃等を除去するためのドレン排出器付きフィルタ１１１、出口側圧力を調整（減圧）するためのリリーフ付き減圧弁１１２、及び調整後の空気圧を表示するための圧力計１１３を含み、シリンダ駆動ユニット１２０やエアシリンダ１３０に所定の空気圧を供給する。
【００２４】
シリンダ駆動ユニット１２０は、エアシリンダ１３０に対する給排気を切り換えるための切換弁１２１と、入口側圧力（供給圧）の低下時（異常時）にエアシリンダ１３０に対する給排気を停止するための安全弁１２２とを含む。切換弁１２１には３ポート３位置切換で外部空気圧パイロット作動形が用いられ、後述する制御部３０で調整されたパイロット空気圧で比例制御が行われる。すなわち、切換弁１２１には、エアシリンダ１３０に対する給排気ポートをすべて閉鎖するａ位置を挟んで、エアシリンダ１３０に給気するｂ位置とエアシリンダ１３０から排気するｃ位置とが設定されている。そこで、切換弁１２１は、制御部３０で調整されたパイロット空気圧に基づいてａ，ｂ，ｃの３位置に順次切り換えられる。このように、切換弁１２１には、パイロット空気圧に応じてａ，ｂ，ｃの３位置切り換えを行い、エアシリンダ１３０への供給空気圧を調整する機能を有する調圧型が用いられている。
【００２５】
エア供給源１０１や空気圧調整ユニット１１０が正常稼動しているときには、安全弁１２２はｘ位置に切り換わってエアシリンダ１３０に対する給排気ポートを連通し、昇降アーム５による荷物Ｌの昇降を可能にする。一方、エア供給源１０１や空気圧調整ユニット１１０に異常が発生したときには、安全弁１２２はｙ位置に切り換わってエアシリンダ１３０に対する給排気ポートを閉鎖し、昇降アーム５による荷物Ｌの昇降を不能にして荷物Ｌの落下を防止する。
【００２６】
図４の電気信号線Ｅは、検出部２０（圧力センサ２１）で検出された把持力ＦＨの検出信号が制御部３０に入力され、制御部３０にて切換弁１２１のパイロット空気圧を制御するための信号を出力する。具体的には、制御部３０は、オペアンプ３１（増幅回路）と内部空気圧パイロット作動形の比例電磁式圧力制御弁（以下、電空比例弁ともいう）３３とを含む。オペアンプ３１の＋端子側は抵抗器３４を介してグランド接続される一方、−端子側には、検出部２０（圧力センサ２１）で検出された把持力ＦＨの検出信号が入力されるとともに、可変抵抗器３５を介して負帰還接続されている。
【００２７】
したがって、オペアンプ３１では、圧力センサ２１で検出された把持力ＦＨの大きさ（検出信号）に応じた制御信号（増幅信号）が出力される。電空比例弁３３はオペアンプ３１からの制御信号に基づいて作動し、切換弁１２１のパイロット空気圧を比例制御する。
【００２８】
図５に示すように、エアシリンダ１３０は、検出部２０（圧力センサ２１）によって検出された把持力ＦＨの大きさに応じて吊上げ力ＦＡを発生して荷物Ｌの昇降移動をアシストすることができる。このとき、把持力ＦＨの大きさ（例えば１０Ｎ）に対する吊上げ力ＦＡの大きさ（例えば８０Ｎ）の比がアシスト増幅率α（例えば８倍）となる。すなわち、
α＝ＦＡ／ＦＨ                    （１）
【００２９】
図４において、制御部３０には、エアシリンダ１３０に対する給排気の空気圧を制御して、アシスト増幅率αを連続的に可変調整するための増幅率調整部が設けられている。具体的には、オペアンプ３１の負帰還回路の抵抗器を可変抵抗器３５で構成することによって、オペアンプ３１から出力される制御信号の増幅率（ゲイン）を調整し、電空比例弁３３を作動させて切換弁１２１のパイロット空気圧を変更することにより、アシスト増幅率αの調整を行う。
【００３０】
例えば、図４の可変抵抗器３５の調整により、図５においてアシスト増幅率αが大きくなると、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨに対する吊上げ力ＦＡの変化量ΔＦＡが相対的に大きくなり、高感度状態（敏感状態）となるので、僅かの操作（把持力ＦＨ）で大きなアシスト力（吊上げ力ＦＡ）を得やすくなる。したがって、例えば熟練作業者や硬く変形しにくい荷物向けに高感度状態で荷役作業を行ない、サイクルタイムを短縮して作業能率の向上を図ることができる。
【００３１】
一方、図４の可変抵抗器３５の調整により、図５においてアシスト増幅率αが小さくなると、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨに対する吊上げ力ＦＡの変化量ΔＦＡが相対的に小さくなり、低感度状態（鈍感状態）となるので、不意に大きなアシスト力（吊上げ力ＦＡ）が発生しにくくなる。したがって、例えば初心作業者や脆く変形しやすい荷物向けに低感度状態で荷役作業を行ない、作業の慣れや安全性の向上を図ることができる。
【００３２】
このように、可変抵抗器３５を調整して切換弁１２１のパイロット空気圧を変更するだけでアシスト増幅率αの調整が行え、感度が極めて容易に調節できる。
【００３３】
図４に戻り、荷役物運搬機１の旋回台３には、エアシリンダ１３０で発生する吊上げ力ＦＡの大きさを作業者に報知するためのアシスト表示部５０が備えられている。アシスト表示部５０には、アシスト力表示領域５１が形成され、複数（例えば８個）のＬＥＤが上下一列状に配置されて、吊上げ力ＦＡの大きさを発光位置や発光個数によって表示する。なお、フルカラーＬＥＤ等を用い、連続的に色変化させるようにしてもよい。
【００３４】
ところで、アシスト力ＦＡは、上記した式（１）より、
ＦＡ＝α・ＦＨ                    （２）
と表わすことができる。すなわち、アシスト力ＦＡ（吊上げ力）を測定しなくても、把持力ＦＨとアシスト増幅率αとを用いて演算により求めることができるから、吊上げ力ＦＡの測定器を要しない。
【００３５】
また、旋回台３には、アシスト表示部５０の近傍に、アシスト増幅率αの大小を感度の高低にて表示する感度表示部６０が併設されている。具体的には、可変抵抗器３５の調整用摘み６１の位置によって感度の高低を（段階的又は連続的に）表示する。
【００３６】
切換弁１２１の排気側管路（具体的には切換弁１２１と消音器１５０との間）には、切換弁１２１がｃ位置に移動したときに、エアシリンダ１３０から大気中への排気量を規制することにより、昇降アーム５に吊り下げられた荷物Ｌの下降速度を抑制するための絞り弁１４０（下降抑制手段）が配設されている。荷物Ｌを下方移動させようとして、作業者の把持力ＦＨが小さくなったとき、切換弁１２１はエアシリンダ１３０からの排気位置（ｃ位置）に移動する時間が相対的に大となる。つまり、昇降アーム５は、エアシリンダ１３０が可変抵抗器３５で調整されたアシスト増幅率αに相当する吊上げ力ＦＡの変化量ΔＦＡを生ずるように荷物Ｌを下降しようとする。このとき、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨが所定レベル以上に減少すると、エアシリンダ１３０が所定以上の速さで減圧して下降作動しないように、絞り弁１４０によって荷物Ｌの下降速度が抑制される。
【００３７】
この絞り弁１４０の構造と作動を図６に示す。図６（ａ）に示すように、絞り弁１４０は、空気流通方向を軸線方向とする円筒状の本体部１４１と、本体部１４１の内側に収納され軸線方向に所定の厚みを有する円盤状の作動板１４２（板状部材）と、作動板１４２の一方の端面（下端面）と本体部１４１の内壁面（底面）との間に配置された圧縮コイルばね１４３（弾性部材）とを含む。作動板１４２は空気流通方向（軸線方向）の上手側（入口側）に位置して、本体部１４１の内周面に沿って軸線方向に移動可能であり、圧縮コイルばね１４３は空気流通方向の下手側（出口側）に配置されて軸線方向に弾性変形（伸縮）可能である。作動板１４２には、軸線（中心）を含む中心貫通孔１４２ａと、中心貫通孔１４２ａ（軸線）を中心とするピッチ円上に所定間隔（例えば９０°間隔）で複数（例えば４個）配置された周辺貫通孔１４２ｂとが、各々軸線方向に貫通形成されている。また、圧縮コイルばね１４３の外径Ｄは、周辺貫通孔１４２ｂのピッチ円直径をＰＣＤとし、周辺貫通孔１４２ｂの孔径をｄとしたとき、
Ｄ≦ＰＣＤ−ｄ                      （３）
に設定されている。
【００３８】
そこで、荷物Ｌを下方移動させるために作業者の把持力ＦＨが小さくなると、一般的には図６（ｂ）に示すように、作動板１４２は切換弁１２１からの排気圧力（又は排気流量）に応じて圧縮コイルばね１４３を押し縮めながら出口側に移動する。ただし、圧縮コイルばね１４３の隣り合うコイルは密着していないので、切換弁１２１からの排気は作動板１４２の中心貫通孔１４２ａ及び周辺貫通孔１４２ｂから排出される。したがって、図６（ｂ）の状態では、絞り弁１４０による絞り作用（下降速度の抑制作用）は発揮されない。
【００３９】
次に、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨが所定レベル以上に減少したとき、切換弁１２１はエアシリンダ１３０内の空気圧を大きく減圧するために、パイロット空気圧を小として急激に排気を行うことになる。このとき、図６（ｃ）に示すように、作動板１４２は切換弁１２１からの大きな排気圧力（又は排気流量）によって圧縮コイルばね１４３を急激に押し縮めながら出口側に移動する。そして、圧縮コイルばね１４３は隣り合うコイルが密着状態となって円筒状の壁部を形成し、周辺貫通孔１４２ｂからの排気を遮断するため、切換弁１２１からの排気は作動板１４２の中心貫通孔１４２ａのみから排出される。したがって、図６（ｃ）の状態では、絞り弁１４０による絞り作用（下降速度の抑制作用）が発揮され、切換弁１２１を介してエアシリンダ１３０から流入する空気の排出が中心貫通孔１４２ａからのみに規制される。
【００４０】
このように、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨが所定レベル以上に減少したときに、エアシリンダ１３０からの排気が絞り弁１４０によって絞られることにより荷物Ｌはゆっくり降下するので、下降時の荷役作業の安全性が高められる。
【００４１】
以上の実施例では、アクチュエータにエアシリンダ１３０を用いたが、油圧シリンダ、電動モータ等を用いてもよい。また、アシスト増幅率αを可変調整する増幅率調整部をマイコン等の制御基板に搭載し、信号波形をディジタル処理してもよい。さらに、把持力ＦＨの変化量ΔＦＨが所定レベル以上に減少したことを検出部２０が検出したときに、絞り弁１４０を電気的に絞り制御してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明に係る荷役物運搬機を用いた荷役作業を例示する斜視図。
【図２】図１の部分拡大図。
【図３】図１の荷役物運搬機の作動を説明するグラフ。
【図４】図１の荷役物運搬機の制御系の一例を示すブロック図。
【図５】アシスト増幅率を説明するグラフ。
【図６】絞り弁の構造と作動を示す説明図。
【符号の説明】
【００４３】
１        荷役物運搬機
５        昇降アーム（昇降部）
１０      グローブユニット（荷役物運搬機用グローブユニット）
１０Ｒ    右手用グローブ（荷役物運搬機用グローブ）
１０Ｌ    左手用グローブ（荷役物運搬機用グローブ）
２０      検出部
２１      圧力センサ
３０      制御部
３３      電空比例弁（比例電磁式圧力制御弁）
３５      可変抵抗器（増幅率調整部）
５０      アシスト表示部
６０      感度表示部
１０１    空気供給源
１２０    シリンダ駆動ユニット
１２１    切換弁
１３０    エアシリンダ（アクチュエータ）
１４０    絞り弁（下降抑制手段）
ＦＡ      吊上げ力（アシスト力）
ＦＨ      把持力
ＦＬ      持上げ力
Ｗ        荷物重量
α        アシスト増幅率
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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