(57)【要約】【課題】自車両から見て死角に入っている物標の情報を取得することにより、車両運転の安全性の向上を図ることができる車両の運転支援装置の提供。【解決手段】自車両Ａの周辺の物標情報を検知する検知手段１と、他車両Ｄが検知した当該他車両Ｄの周辺の物標情報を取得する取得手段２と、取得手段２が取得した他車物標情報の中から、検知手段１が検知した自車物標情報に含まれない死角物標情報を抽出する抽出手段３と、抽出手段３が抽出した死角物標情報を自車両Ａの運転者に報知する報知手段４と、自車両Ａの位置、走行速度、走行方向等の自車情報を検出する自車情報検出手段５を備えている。【選択図】図１
2008293099.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の物標情報を検知する検知手段と、
他車両が検知した当該他車両の周辺の物標情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した他車物標情報の中から、前記検知手段が検知した自車物標情報に含まれない死角物標情報を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段が抽出した死角物標情報を自車両の運転者に報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記取得手段は、車車間通信により、他車両から送信された他車物標情報を受信し、自車物標情報を送信する、
ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記報知手段は、死角物標情報を表示により報知する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知手段は、死角物標情報を音声により報知する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の進路を推定する進路推定手段と、
前記進路推定手段が推定した自車両の進路と死角物標情報とに基づいて、自車両と死角物標情報に係る物標との衝突危険度を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段が、衝突危険度が高いと判定した場合に、自車両の衝突回避動作を支援する回避支援手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記回避支援手段は、制動装置を作動させて自車両を減速させ、又は停止させる、
ことを特徴とする請求項５記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記報知手段は、前記衝突判定手段が、自車両と死角物標情報に係る物標との衝突危険度が高いと判定した場合にのみ、死角物標情報を自車両の運転者に報知する
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に係り、より詳細には、自車両から見て死角に入っている物標の情報を取得する車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の衝突予知等のために、自車両の前方の障害物を検知する種々の障害物検知装置が提案されている。これらの障害物検知装置では、例えば、ミリ波のレーダー電波を車両の前方へ向けて発し、その反射波の受信強度によって障害物を検知する。
【０００３】
さらに、車両どうしの衝突を未然に防止するために、車車間通信を利用して、車両間で自車両の走行位置、走行速度及び走行方向等の自車両情報を互いに通信する技術が提案されている。下記の特許文献１には、自車両情報として、走行位置等に加えて自車両の運転者に関する情報も通信し、衝突の危険度が高い場合に警報する技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１６４３１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自車両から見て、他車両や構造物の死角に入っている車両等は、レーダー装置等で検知することが困難である。さらに、かかる死角の車両等は、通常、運転者からも視認困難である。また、自車両が車車間通信機能を有していても、死角に入っている車両が車車間通信機能を有していなければ、車両どうしの衝突の未然防止に車車間通信を役立てることは困難である。
【０００６】
かかる場合、相手車両から見れば自車両も死角に入っているため、互いに相手車両を認識できていないことになる。このため、かかる場合にこそ、車両どうしの衝突事故が発生する危険性が高いと考えられる。例えば、いわゆる右折直進事故では、交差点で自車両が右折する際に、対向車両の後ろの死角を走行している自動二輪車と衝突することがある。したがって、車両の安全運転の観点から、自車両から見て死角に入っている車両等との衝突事故こそ未然に防止する技術の開発が望まれる。
【０００７】
そこで、本発明は、自車両から見て死角に入っている車両等の物標の情報を他車両から取得することにより、車両運転の安全性の向上を図ることができる車両の運転支援装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明の車両の運転支援装置は、自車両周辺の物標情報を検知する検知手段と、他車両が検知した物標情報を取得する取得手段と、取得手段が取得した他車物標情報の中から、検知手段が検知した自車物標情報に含まれない死角物標情報を抽出する抽出手段と、抽出手段が抽出した死角物標情報を自車両の運転者に報知する報知手段と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
このように構成された本発明の車両の運転支援装置によれば、自車両で検知した自車物標情報に加えて、他車両が検知した他車物標情報をも取得する。このため、自車両が直接検知できない死角物標情報を取得することができる。例えば、死角に入っている死角車両が車車間通信機能をもたない場合であっても、他車両によって、その死角車両が検知されれば、自車両は他車両を介してその死角車両を認識することが可能となる。そして、運転者に死角物標情報を報知することによって、運転者に死角物標の存在等を認識させることができる。これにより、車両運転の安全性の向上を図ることができる。
【００１０】
また、本発明において好ましくは、取得手段は、車車間通信により、他車両から送信された他車物標情報を受信し、自車物標情報を送信する。
これにより、車車間通信を利用して、車両間で物標情報を共有することができる。
【００１１】
また、本発明において好ましくは、報知手段は、死角物標情報を表示により報知する。
これにより、死角物標の存在等を運転者に視覚的に容易に報知することができる。
なお、死角物標情報を表示するにあたっては、死角物標情報を単独で表示してもよいし、自車物標情報とともに表示してもよい。また、死角物標情報は、例えば、ナビゲーションユニットの地図情報の表示画面に死角物標の位置等を重ねて表示してもよいし、文字情報として表示してもよい。
【００１２】
また、本発明において好ましくは、報知手段は、死角物標情報を音声により報知する。
これにより、死角物標の存在等を運転者に聴覚的に容易に報知することができる。
なお、死角物標情報を音声で報知するにあたっては、例えば、言葉で死角物標の存在を説明してもよいし、警報音を発生させるだけでもよい。
【００１３】
また、本発明において好ましくは、自車両の進路を推定する進路推定手段と、進路推定手段が推定した自車両の進路と死角物標情報とに基づいて、自車両と死角物標情報に係る物標との衝突危険度を判定する衝突判定手段と、衝突判定手段が、衝突危険度が高いと判定した場合に、自車両の衝突回避動作を支援する回避支援手段と、を更に備える。
これにより、自車両と死角物標との衝突の回避を図ることができる。
なお、衝突判定手段は、自車両と死角物標との衝突危険度だけを判定してもよいし、自車両と自車物標情報に係る物標との衝突危険度も判定してもよい。
【００１４】
また、本発明において好ましくは、回避支援手段は、制動装置を作動させて自車両を減速させ、又は停止させる。
【００１５】
報知手段は、衝突判定手段が、自車両と死角物標情報に係る物標との衝突危険度が高いと判定した場合にのみ、死角物標情報を自車両の運転者に報知する。
これにより、運転者にとって必要な情報を選択的に報知することができ、運転支援の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００１６】
このように、本発明の車両の制御装置によれば、自車両から見て死角に入っている車両等の物標の情報を他車両から取得することにより、車両運転の安全性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付の図面を参照して、本発明の車両の制御装置の第１実施形態を説明する。
まず、図１のブロック図を参照して、第１実施形態の車両の運転支援装置の構成について説明する。図１に示すように、第１実施形態の車両の運転支援装置は、自車両Ａの周辺の物標情報を検知する検知手段１と、他車両Ｄが検知した当該他車両Ｄの周辺の物標情報を取得する取得手段２と、取得手段２が取得した他車物標情報の中から、検知手段１が検知した自車物標情報に含まれない死角物標情報を抽出する抽出手段３と、抽出手段３が抽出した死角物標情報を自車両Ａの運転者に報知する報知手段４とを備え、さらに、本実施形態では、自車両Ａの位置、走行速度、走行方向等の自車情報を検出する自車情報検出手段５を備えている。
【００１８】
検知手段１は、例えば、車両前方の障害物を検知するレーダー装置である。また、車両の前方を撮像し、画像認識により障害物を検知するカメラでもよい。このように、検知手段１としては、従来公知の任意好適な車両用の障害物検知装置を利用することができる。
【００１９】
検知手段１は、自車両の周辺の物標の位置及び速度ベクトルを検知することが望ましい。また、カメラにより物標を認識する場合には、物標について、四輪自動車、自動二輪車及び歩行者等の区別、更には、トラック、バス及び乗用車等の車両の車種の区別をして認識することが更に好ましい。そして、自車両Ａの検知手段１によって検知された物標に関する情報は、自車物標情報として抽出手段３へ送られる。
【００２０】
なお、検知手段１が物標を検知する方向は、自車両の前方だけでもよいが、自車両の前方に加えて、例えば、自車両の側方、斜め後方及び／又は後方の物標をも検知するものであるのがよい。また、検知手段１は、自車両の周囲全周の物標を検知するものであってもよい。
【００２１】
また、検知手段１による自車周辺の検知範囲は、自車両の前方では、例えば、１００ｍ乃至２００ｍまでの範囲であるとよい。また、例えば、自車の側方、斜め後方、又は後方では、数ｍから数十ｍまでの範囲であるとよい。また、検知範囲は、自車両の車速や、夜間／昼間等の走行環境に応じて変化させてもよい。
【００２２】
自車情報検出手段５は、自車両の位置及び走行ベクトルを検出する。自車情報は、全地球測位システム（ＧＰＳ：global positioning system）を利用したカーナビゲーションユニットで容易に検出することができる。また、自車両Ａの車速は、車両に搭載されている速度センサ（図示せず）により直接検出してもよい。そして、例えば、カーナビゲーションユニットの地図情報上で、自車両の位置等を決定するのがよい。さらに、自車情報検出手段５は、自車両の進路変更や右左折のためのウインカの動作も検出することが望ましい。
【００２３】
取得手段２は、車車間通信装置から構成される。車車間通信装置は、従来公知の任意好適なものを使用することができる。本実施形態では、車車間通信により、他車両から送信された他車物標情報を受信し、自車物標情報を送信する。これにより、近隣の車両間で物標情報の共有を図ることができる。
【００２４】
他車物標情報は、他車両Ｄにおいて、他車両Ｄの検知手段（図示せず）によって検知された物標に関する情報であり、自車両Ａにおける自車物標情報と同一の項目を含むことが好ましい。例えば、他車両Ｄによって検知された物標の位置及び速度ベクトル（車速及び走行方向）が含まれることが望ましい。さらに、他車両Ｄ自身の位置、速度ベクトルといった情報を含んでもよい。
【００２５】
抽出手段３は、車載コンピュータ１０によって実現される。抽出手段３の処理機能は、例えば、コンピュータ１０にソフトウエアを実行させることによって実現してもよいし、専用チップにより実現してもよい。
また、抽出手段３により死角物標情報を検出するにあたっては、まず、取得手段２が取得した他車両Ｄからの他車物標情報と、自車両Ａの検知手段１が検知した自車物標情報とのマッチングを行う。マッチングにあたっては、各物標の位置どうしを照合するとよい。
ただし、他車物標情報に含まれる自車両Ａについての情報は、自車両Ａを死角物標から除外するため、予めマッチングの対象から除外しておくとよい。
【００２６】
なお、自車物標情報及び他車物標情報が、それぞれ共通の地図情報上に位置が決定されている場合には、地図情報上の位置座標どうしを照合することにより、物標情報のマッチングを行うとよい。また、自車物標情報が自車両Ａの位置を座標の原点として表され、一方、他車物標情報が他車両Ｄの位置を座標の原点として表されている場合には、他車物標情報の位置座標のみを、自車両Ａを原点とする座標系に変換してからマッチングを行ってもよいし、自車物標情報及び他車物標情報の両方の位置座標を、それぞれ、地図情報上の座標系に座標変換してからマッチングを行ってもよい。
【００２７】
また、他車両Ｄの位置及び速度ベクトルは、例えば、他車両Ｄを自車両Ａの検知手段１によって検知された物標の一つとして求めてもよいし、他車両Ｄが、当該他車両Ｄの位置及び速度ベクトル等の情報を車車間通信で、自車両Ａに送信したものを利用してもよい。
そして、自車物標情報と他車物標情報とのマッチングの結果、他車物標情報のうち、自車物標情報に含まれない物標情報が、死角物標情報として抽出される。
【００２８】
なお、自車両Ａの周辺の物標検知範囲と、他車両Ｄの周辺の物標検知範囲とは一致していない。このため、他車両Ｄによる他車物標情報のうち、自車両Ａの物標検知範囲外の物標情報は、死角の物標でない場合であっても、自車物標情報とマッチングせず、死角物標情報として抽出されてしまう場合がある。そこで、好ましくは、自車両Ａの物標検知範囲内であって、他車物標情報のうち、自車物標情報に含まれない物標情報だけを、死角情報として選択的に抽出するとよい。これにより、自車両Ａの運転者に必要性の高い情報のみを選択的に提供することが可能となる。
【００２９】
報知手段４は、死角物標情報を表示により視覚的に報知してもよいし、音声により報知してもよい。また、報知は、死角情報のみを報知してもよいし、視覚情報を他の物標情報に加えて報知してもよい。
【００３０】
死角物標情報を表示により報知する場合、例えば、カーナビゲーションユニットの表示画面に、地図情報に重ねて死角物標の位置のみ、又は、位置及び速度ベクトルを表示するとよい。また、表示画面上、死角領域にハッチング等を加えたり、ハッチング領域の輝度や色を変えたりすることにより、死角領域を表示してもよい。また、死角物標以外も物標も表示する場合には、例えば、死角物標の輝度や色等の表示を、他の物標の表示と異ならせることにより、死角物標を強調して表示するようにするとよい。
【００３１】
また、死角物標情報を表示により報知する場合、死角物標の存在及びその存在位置を字幕により報知してもよい。例えば、「対向車両の後ろにオートバイがいます。」という字幕をカーナビゲーションユニットの表示画面や、インスツルメントパネル上の専用表示画面に表示してもよい。
【００３２】
死角物標情報を音声により報知する場合、例えば、ブザーやチャイムの吹鳴だけでもよいが、死角物標の存在及びその存在位置を言葉により報知するのがよい。例えば、「対向車両の後ろにオートバイがいます。」というアナウンスをするとよい。
なお、死角物標情報は、表示及び音声の両方によって報知してもよい。
【００３３】
次に、図２のフローチャートを参照して、第１実施形態の車両の運転支援装置の動作例について説明する。
ここで、図３に示す場面を想定する。図３に示す場面では、交差点で自車両Ａが右折しようとしているときに、対向車線から対向車両Ｂ、自動二輪車Ｃ、及び後続車両Ｄが走行してきている。
なお、図３では、自車両Ａから見て、対向車両Ｂの影となる死角領域に斜線のハッチングを付して示している。
【００３４】
上記の場面で、まず、自車両Ａの自車情報検出手段５が、自車情報を検出する。ここでは、自車情報検出手段５は、自車両Ａの位置、車速ベクトルに加えて、右折のためのウインカの点滅を検出する（図２のステップＳ１）。
【００３５】
次に、検知手段１が、自車両Ａの周辺の物標情報を検知する。ここでは、検知手段１は、自車物標情報として、対向車両Ｂ及び対向車両Ｄの位置及び速度ベクトルをそれぞれ検知する。しかし、対向車両Ｂの後方を走行している自動二輪車Ｃは、対向車両Ｂの死角に入っているため検知されない（図２のステップＳ２）。
【００３６】
次に、取得手段２が、車車間通信により、後続車両Ｄが検知した物標物標情報を取得する。他車物標情報には、他車Ｄが検知した自車両Ａ及び対向車両Ｂに加えて、自車両Ａが検知できなかった自動二輪車Ｃの情報が含まれている（図２のステップＳ３）。
なお、上記のステップＳ１、Ｓ２及びＳ３の処理は、同時に行ってもよいし、任意の順序で行ってもよい。
【００３７】
次に、抽出手段３が、取得手段２が取得した他車物標情報の中から、検知手段１が検知した自車物標情報に含まれない死角物標情報を抽出する。ここでは、他車両物標情報に含まれるが、自車両物標情報に含まれていない自動二輪車Ｃの位置及び速度ベクトル等の情報が、死角物標情報として抽出される（図２のステップＳ４）。
【００３８】
次に、報知手段４が、抽出手段３が抽出した死角物標情報を自車両Ａの運転者に報知する。ここでは、死角物標情報として、自動二輪車Ｃの存在を運転者に報知する（図２のステップＳ５）。
【００３９】
死角物標情報の報知にあたっては、図３に示す表示を行うよい。具体的には、カーナビゲーションユニットの表示画面に、地図情報に重ねて、対向車両Ｂ、後続車両Ｄ、及び自動二輪車Ｃを表示する。さらに、自車両Ａから見て対向車両Ｂの影になっている死角領域に、網掛け等を行って表示してもよい。さらに、死角物標である自動二輪車Ｃは、運転者がその存在を認識しやすくするため、他の物標とは輝度や色を変えて表示することが望ましい。
【００４０】
なお、図３では、死角物標である自動二輪車Ｃだけでなく、他の物標である対向車両Ｂ及び後続車両Ｄも表示しているが、死角物標である自動二輪車Ｃだけを地図情報に重ねて示してもよい。
【００４１】
また、死角物標情報を表示により報知する場合、死角物標の自動二輪車Ｃの存在及びその存在位置を字幕により報知してもよい。例えば、「対向車の後ろにオートバイがいます。」という字幕をカーナビゲーションユニットの表示画面や、インスツルメントパネル上の専用表示画面に表示してもよい。
【００４２】
また、死角物標の報知に当たっては、音声で死角物標である自動二輪車Ｃの存在及びその存在位置を報知してもよい。例えば、例えば、「対向車の後ろにオートバイがいます。」というアナウンスをするとよい。そして、表示と音声による報知を同時に行うことが好ましい。
【００４３】
このように、自車両Ａで検知した自車物標情報に加えて、後続車両Ｄで検知した他車物標情報を利用することにより、自車両Ａでは検知できなかった死角物標の存在を認識することができる。その結果、図３に示す例では、自車両Ａと自動二輪車Ｃとの右折直進事故の発生の防止を図ることができ、車両運転の安全性の向上を図ることができる。
【００４４】
次に、図２のフローチャートを再び参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
なお、第２実施形態の車両の運転支援装置の構成は、図１に示した第１実施形態におけるものと同一であるので、その詳細な説明を省略する。
【００４５】
第２実施形態では、図４に示す場面を想定して、本発明の車両の運転支援装置の動作例を説明する。図４に示す場面では、自車両Ａの前方を先行車両Ｂが走行しており、さらに、その先行車両Ｂの前方で、停止車両Ｃが停止している。そして、停止車両Ｃは、非常灯を点滅させて停車しており、先行車両Ｂは、停止車両Ｃの手前で制動灯を点灯させて減速している。また、対向車線には、前方から対向車両Ｄが走行してきている。
【００４６】
上記の場面で、まず、自車両Ａの自車情報検出手段５が、自車情報を検出する。ここでは、自車情報検出手段５は、自車両Ａの位置、車速ベクトルを検出する（図２のステップＳ１）。
【００４７】
次に、検知手段１が、自車両Ａの周辺の物標情報を検知する。ここでは、検知手段１は、自車物標情報として、先行車両Ｂ及び対向車両Ｄの位置及び速度ベクトルをそれぞれ検知する。しかし、先行車両Ｂの前方で停車している停止車両Ｃは、先行車両Ｂの死角に入っているため検知されない（図２のステップＳ２）。
【００４８】
次に、取得手段２が、車車間通信により、対向車両Ｄが検知した物標物標情報を取得する。他車物標情報には、対向車両Ｄが検知した自車両Ａ及び先行車両Ｂに加えて、自車両Ａが検知できなかった停止車両Ｃの情報が含まれている（図２のステップＳ３）。
【００４９】
次に、抽出手段３が、取得手段２が取得した他車物標情報の中から、検知手段１が検知した自車物標情報に含まれない死角物標情報を抽出する。ここでは、他車両物標情報に含まれるが、自車両物標情報に含まれていない停止車両Ｃの位置及び速度ベクトル等の情報が、死角物標情報として抽出される（図２のステップＳ４）。
【００５０】
次に、報知手段４が、抽出手段３が抽出した死角物標情報を自車両Ａの運転者に報知する。ここでは、死角物標情報として、停止車両Ｃの存在を運転者に報知する（図２のステップＳ５）。
【００５１】
死角物標情報の報知にあたっては、図４に示す表示を行うよい。具体的には、カーナビゲーションユニットの表示画面に、地図情報に重ねて、先行車両Ｂ、対向車両Ｄ、及び停止車両Ｃを表示する。さらに、死角物標である停止車両Ｃは、運転者がその存在を認識しやすくするため、他の物標とは輝度や色を変えて表示することが望ましい。
【００５２】
なお、図４では、死角物標である停止車両Ｃだけでなく、他の物標である先行車両Ｂ及び対向車両Ｄも表示しているが、死角物標である停止車両Ｃだけを地図情報に重ねて示してもよい。
【００５３】
また、死角物標情報を表示により報知する場合、死角物標の停止車両Ｃの存在及びその存在位置を字幕により報知してもよい。例えば、「先行車両の前に停止車両があります。」という字幕をカーナビゲーションユニットの表示画面や、インスツルメントパネル上の専用表示画面に表示してもよい。
【００５４】
また、死角物標の報知に当たっては、音声で死角物標である停止車両Ｃの存在及びその存在位置を報知してもよい。例えば、例えば、「先行車両の前に停止車両あります。」というアナウンスをするとよい。そして、表示と音声による報知を同時に行うことが好ましい。
【００５５】
このように、自車両Ａで検知した自車物標情報に加えて、対向車両Ｄで検知した他車物標情報を利用することにより、自車両Ａでは検知できなかった死角物標の存在を認識することができる。その結果、図４に示す例では、例えば、先行車両Ｂの急停車による追突事故の発生の防止を図ることができ、ひいては、先行車両Ｂ及び停止車両Ｃとの玉突き衝突事故の発生の防止を図ることができ、車両運転の安全性の向上を図ることができる。
【００５６】
次に、図２のフローチャートを再び参照して、本発明の第３実施形態について説明する。
なお、第３実施形態の車両の運転支援装置の構成は、図１に示した第１実施形態におけるものと同一であるので、その詳細な説明を省略する。
【００５７】
第３実施形態では、図５に示す場面を想定して、本発明の車両の運転支援装置の動作例を説明する。図５に示す場面では、自車両Ａの前方で自車両Ａの走行している道路に、左側方から進入車両Ｃが進入しようとしている。また、対向車線には、前方から対向車両Ｄが走行してきている。
【００５８】
上記の場面で、まず、自車両Ａの自車情報検出手段５が、自車情報を検出する。ここでは、自車情報検出手段５は、自車両Ａの位置、車速ベクトルを検出する（図２のステップＳ１）。
【００５９】
次に、検知手段１が、自車両Ａの周辺の物標情報を検知する。ここでは、検知手段１は、自車物標情報として、対向車両Ｄの位置及び速度ベクトルを検知する。しかし、左側方から進入しようとしている進入車両Ｃは、道路に沿った高い壁２０の死角に入っているため検知されない（図２のステップＳ２）。
【００６０】
次に、取得手段２が、車車間通信により、対向車両Ｄが検知した物標物標情報を取得する。他車物標情報には、対向車両Ｄが検知した自車両Ａに加えて、自車両Ａが検知できなかった進入車両Ｃの情報が含まれている（図２のステップＳ３）。
【００６１】
次に、抽出手段３が、取得手段２が取得した他車物標情報の中から、検知手段１が検知した自車物標情報に含まれない死角物標情報を抽出する。ここでは、他車両物標情報に含まれるが、自車両物標情報に含まれていない進入車両Ｃの位置及び速度ベクトル等の情報が、死角物標情報として抽出される（図２のステップＳ４）。
【００６２】
次に、報知手段４が、抽出手段３が抽出した死角物標情報を自車両Ａの運転者に報知する。ここでは、死角物標情報として、左側方からの進入車両Ｃの存在を運転者に報知する（図２のステップＳ５）。
【００６３】
死角物標情報の報知にあたっては、図５に示す表示を行うよい。具体的には、カーナビゲーションユニットの表示画面に、地図情報に重ねて、対向車両Ｄ及び進入車両Ｃを表示する。さらに、死角物標である進入車両Ｃは、運転者がその存在を認識しやすくするため、他の物標とは輝度や色を変えて表示することが望ましい。
【００６４】
なお、図４では、死角物標である進入車両Ｃだけでなく、他の物標である対向車両Ｄも表示しているが、死角物標である進入車両Ｃだけを地図情報に重ねて示してもよい。
【００６５】
また、死角物標情報を表示により報知する場合、死角物標の停止車両Ｃの存在及びその存在位置を字幕により報知してもよい。例えば、「前方左側方から進入車両があります。」という字幕をカーナビゲーションユニットの表示画面や、インスツルメントパネル上の専用表示画面に表示してもよい。
【００６６】
また、死角物標の報知に当たっては、音声で死角物標である停止車両Ｃの存在及びその存在位置を報知してもよい。例えば、例えば、「前方左側方から進入車両あります。」というアナウンスをするとよい。そして、表示と音声による報知を同時に行うことが好ましい。
【００６７】
このように、自車両Ａで検知した自車物標情報に加えて、対向車両Ｄで検知した他車物標情報を利用することにより、自車両Ａでは検知できなかった死角物標の存在を認識することができる。その結果、図５に示す例では、例えば、自車両Ａと、左側方からの進入車両Ｃとの出会い頭の衝突事故の発生の防止を図ることができ、車両運転の安全性の向上を図ることができる。
【００６８】
以下、添付の図面を参照して、本発明の車両の制御装置の第４実施形態を説明する。
まず、図６のブロック図を参照して、第４実施形態の車両の運転支援装置の構成について説明する。図６に示すように、第４実施形態の車両の運転支援装置は、自車両Ａの周辺の物標情報を検知する検知手段１と、他車両Ｄが検知した当該他車両Ｄの周辺の物標情報を取得する取得手段２と、取得手段２が取得した他車物標情報の中から、検知手段１が検知した自車物標情報に含まれない死角物標情報を抽出する抽出手段３と、抽出手段３が抽出した死角物標情報を自車両Ａの運転者に報知する報知手段４とを備え、さらに、本実施形態では、自車両Ａの位置、走行速度、走行方向等の自車情報を検出する自車情報検出手段５を備えている。
なお、これらの検知手段１、取得手段２、抽出手段３、報知手段４及び自車情報検出手段５は、上述の第１実施形態のものと同一であるのでその詳細な説明を省略する。
【００６９】
さらに、図６に示すように、第４実施形態の車両の運転支援装置は、自車両Ａの進路を推定する進路推定手段６と、進路推定手段６が推定した自車両Ａの進路と死角物標情報とに基づいて、自車両Ａと死角物標情報に係る物標との衝突危険度を判定する衝突判定手段７と、衝突判定手段７が、衝突危険度が高いと判定した場合に、自車両Ａの衝突回避動作を支援する回避支援手段８とを更に備えている。
なお、進路推定手段６、衝突判定手段７及び回避支援手段８は、車載コンピュータ１０によって実現される。これらの処理機能は、例えば、コンピュータ１０にソフトウエアを実行させることによって実現してもよいし、専用チップにより実現してもよい。
【００７０】
進路推定手段６は、自車情報検出手段５によって検出された自車両Ａの位置及び速度ベクトル等の情報に基づいて、所定時間後の自車両Ａの位置及び速度ベクトルを推定する。推定にあたっては、例えば、過去の複数回の検出の自車情報に基づいて、外挿法により、自車両の進路を推定するとよい。
【００７１】
衝突判定手段７は、自車両Ａと死角物標との衝突の危険度を判定するにあたり、所定時間後の自車両Ａの推定進路と死角物標の推定進路との重なりを算出するとよい。そして、推定進路どうしが重なる場合又は近接する場合に、衝突の危険性が高いと判定するとよい。
なお、衝突判定手段７は、自車両Ａと死角物標との衝突の危険度だけでなく、自車両Ａと他の物標との衝突の危険度も併せて判定することが望ましい。
【００７２】
回避支援手段６は、衝突の危険度が高い場合に、例えば、制動装置９を作動させることにより、自車両Ａを減速させ、又は停止させる。具体的には、ブレーキアクチュエータのブレーキ圧を制御するとよい。
【００７３】
次に、図７のフローチャートを参照して、第１実施形態の車両の運転支援装置の動作例について説明する。
ただし、図７のフローチャートに示す各処理ステップのうち、自車情報検出（図７のステップＳ１）、自車物標情報検知（図７のステップＳ２）、他車物標情報検知（図７のステップＳ３）及び死角物標情報抽出（図７のステップＳ４）の処理は、上述した第１実施形態におけるものと同一であるので、その詳細な説明を省略する。
【００７４】
第４実施形態では、上述の第１実施形態と同様に、図３に示す場面を想定する。図３に示す場面では、交差点で自車両Ａが右折しようとしているときに、対向車線から対向車両Ｂ、自動二輪車Ｃ、及び後続車両Ｄが走行してきている。
【００７５】
上記の場面で、死角物標情報抽出処理（図７のステップＳ４）の続いて、自車両Ａの自車両Ａの自車情報検出手段５が、自車情報を検出する。ここでは、自車情報検出手段５は、自車両Ａの位置、車速ベクトルに基づいて、自車両Ａの進路を推定する（図７のステップＳ５）。
【００７６】
次に、衝突判定手段７が、自車両Ａと死角物標である自動二輪車Ｃとの衝突の危険度を判定する（図７のステップＳ６）。
例えば、図３に示す場面において、自車両Ａが、対向車両Ｂが交差点を通過した直後に、右折を開始した場合、進路推定手段５の推定する自車両Ａの進路と、自動二輪車Ｃの予想進路とが重なると判定される。この場合、衝突判定手段７は、衝突の危険度が高いと判定する。
なお、衝突判定手段７は、自車両Ａと死角物標との衝突危険度に加えて、自車両Ａと他の物標との衝突危険度も判定することが望ましい。
【００７７】
衝突の危険度が高いと判定された場合（図７のステップ６において「Ｙｅｓ」の場合）、報知手段４は、運転者に対して死角物標情報を報知すると共に、衝突の危険性も報知するとよい。具体的には、図３に示すように死角物標を表示することに加えて、警報ブザーを吹鳴するとよい。また、物標情報をカーナビゲーションユニットの表示画面に、地図情報に重ねて表示する場合には、衝突の危険性の高い物標を、運転者がその存在を認識しやすくするため、他の物標と輝度や色を変えて表示し、更に点滅させて表示することが望ましい。
【００７８】
なお、本実施形態では、衝突の危険性が高い場合にのみ、死角物標情報を報知しているが、衝突の危険性の高さに関係なく死角物標情報、特に死角物標の存在を報知するようにしてもよい。
【００７９】
続いて、衝突回避手段８が、制動装置９を作動させて、自車両Ａの衝突回避動作を支援する。本実施形態では、対向車両Ｂの通過直後に右折を開始した自車両Ａを、衝突回避手段８が急停車させ、自動二輪車Ｃとの衝突を回避させる（図７のステップＳ８）。
なお、報知（ステップ７）と衝突回避支援（ステップ８）とは、同時に実行してもよい。また、衝突回避支援（ステップ８）は、報知（ステップ７）を行う場合よりも、更に衝突危険度が高くなった場合に実行するようにしてもよい。
【００８０】
このように、自車両Ａで検知した自車物標情報に加えて、後続車両Ｄで検知した他車物標情報を利用することにより、自車両Ａでは検知できなかった死角物標と自車両Ａとの衝突の危険度を判定することができる。その結果、図３に示す例では、自車両Ａと自動二輪車Ｃとの右折直進事故の発生の一層の防止を図ることができ、車両運転の安全性の一層の向上を図ることができる。
【００８１】
次に、図７のフローチャートを再び参照して、本発明の第５実施形態について説明する。
なお、第５実施形態の車両の運転支援装置の構成は、図６に示した第４実施形態におけるものと同一であるので、その詳細な説明を省略する。
【００８２】
第５実施形態では、上述の第２実施形態と同様に図４に示す場面を想定して、本発明の車両の運転支援装置の動作例を説明する。図４に示す場面では、自車両Ａの前方を先行車両Ｂが走行しており、さらに、その先行車両Ｂの前方で、停止車両Ｃが停止している。そして、停止車両Ｃは、非常灯を点滅させて停車しており、先行車両Ｂは、停止車両Ｃの手前で制動灯を点灯させて減速している。また、対向車線には、前方から対向車両Ｄが走行してきている。
【００８３】
上記の場面で、死角物標情報抽出処理（図７のステップＳ４）の続いて、自車両Ａの自車両Ａの自車情報検出手段５が、自車情報を検出する。ここでは、自車情報検出手段５は、自車両Ａの位置、車速ベクトルに基づいて、自車両Ａの進路を推定する（図７のステップＳ５）。
【００８４】
次に、衝突判定手段７が、自車両Ａと死角物標である停止車両Ｃ、及び先行車両Ｂとの衝突の危険度を判定する（図７のステップＳ６）。
例えば、図４に示す場面において、自車両Ａの所定時間後の位置が、停止車両Ｃの停止位置と重なると判定される。この場合、衝突判定手段７は、衝突の危険度が高いと判定する。また、先行車両Ｂが急停車場合にも、所定時間後の位置が、急停車した先行車両Ｂの位置と重なると判定される。この場合にも、衝突判定手段７は、衝突の危険度が高いと判定する。
【００８５】
衝突の危険度が高いと判定された場合（図７のステップ６において「Ｙｅｓ」の場合）、報知手段４は、運転者に対して死角物標情報を報知すると共に、衝突の危険性も報知するとよい。具体的には、図４に示すように死角物標である停止車両Ｃを表示することに加えて、警報ブザーを吹鳴するとよい。また、物標情報をカーナビゲーションユニットの表示画面に、地図情報に重ねて表示する場合には、衝突の危険性の高い停止車両Ｃ及び先行車両Ｂを、運転者がその存在を認識しやすくするため、他の物標の表示と輝度や色を変えて表示し、更に点滅させて表示することが望ましい。
【００８６】
続いて、衝突回避手段８が、制動装置９を作動させて、自車両Ａの衝突回避動作を支援する。本実施形態では、自車両Ａを、先行車両Ｂの手前で停止するように、減速させて、停止車両Ｃ及び先行車両Ｂとの玉突き衝突を回避させる（図７のステップＳ８）。
【００８７】
このように、自車両Ａで検知した自車物標情報に加えて、対向車両Ｄで検知した他車物標情報を利用することにより、自車両Ａでは検知できなかった死角物標である停止車両Ｃや、先行車両Ｂとの衝突の危険度を判定することができる。その結果、図４に示す例では、自車両Ａと先行車両Ｂ及び停止車両Ｃとの追突事故の発生の一層の防止を図ることができ、車両運転の安全性の一層の向上を図ることができる。
【００８８】
次に、図７のフローチャートを再び参照して、本発明の第６実施形態について説明する。
なお、第６実施形態の車両の運転支援装置の構成は、図６に示した第４実施形態におけるものと同一であるので、その詳細な説明を省略する。
【００８９】
第６実施形態では、上述の第３実施形態と同様に図５に示す場面を想定して、本発明の車両の運転支援装置の動作例を説明する。図５に示す場面では、自車両Ａの前方で自車両Ａの走行している道路に、左側方から進入車両Ｃが進入しようとしている。また、対向車線には、前方から対向車両Ｄが走行してきている。
【００９０】
上記の場面で、死角物標情報抽出処理（図７のステップＳ４）の続いて、自車両Ａの自車両Ａの自車情報検出手段５が、自車情報を検出する。ここでは、自車情報検出手段５は、自車両Ａの位置、車速ベクトルに基づいて、自車両Ａの進路を推定する（図７のステップＳ５）。
【００９１】
次に、衝突判定手段７が、自車両Ａと死角物標である進入車両Ｃとの衝突の危険度を判定する（図７のステップＳ６）。
例えば、図５に示す場面において、自車両Ａの所定時間後の位置が、道路に進入してきた進入車両Ｃの位置と重なると判定される。この場合、衝突判定手段７は、衝突の危険度が高いと判定する。
【００９２】
衝突の危険度が高いと判定された場合（図７のステップ６において「Ｙｅｓ」の場合）、報知手段４は、運転者に対して死角物標情報を報知すると共に、衝突の危険性も報知するとよい。具体的には、図５に示すように死角物標である進入車両Ｃを表示することに加えて、警報ブザーを吹鳴するとよい。また、物標情報をカーナビゲーションユニットの表示画面に、地図情報に重ねて表示する場合には、衝突の危険性の高い停止車両Ｃ及び先行車両Ｂを、運転者がその存在を認識しやすくするため、他の物標の表示と輝度や色を変えて表示し、更に点滅させて表示することが望ましい。
【００９３】
続いて、衝突回避手段８が、制動装置９を作動させて、自車両Ａの衝突回避動作を支援する。本実施形態では、自車両Ａを減速させて、進入車両Ｃとの出会い頭の衝突を回避させる（図７のステップＳ８）。
【００９４】
このように、自車両Ａで検知した自車物標情報に加えて、対向車両Ｄで検知した他車物標情報を利用することにより、自車両Ａでは検知できなかった死角物標である進入車両Ｃとの衝突の危険度を判定することができる。その結果、図５に示す例では、自車両Ａと進入車両Ｃとの出会い頭の衝突事故の発生の一層の防止を図ることができ、車両運転の安全性の一層の向上を図ることができる。
【００９５】
上述した各実施形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は種々の変更及び組み合わせを行うことができ、これに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態では、衝突回避支援手段によるブレーキアクチュエータを駆動させて、自車両を減速させた例に付いて説明したが、衝突回避支援手段は、例えば、操舵装置を制御して、車両に衝突回避運動させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の第１実施形態の車両の運転支援装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態の車両の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の第１及び第４実施形態における路上の死角物標の一例を示す模式図である。
【図４】本発明の第２及び第５実施形態における路上の死角物標の一例を示す模式図である。
【図５】本発明の第３及び第６実施形態における路上の死角物標の一例を示す模式図である。
【図６】本発明の第２実施形態の車両の運転支援装置の構成を説明するブロック図である。
【図７】本発明の第２実施形態の車両の運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１  検知手段
２  取得手段
３  抽出手段
４  報知手段
５  自車情報検出手段
１０  コンピュータ
２０  高い壁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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