(57)【要約】【課題】刈始めに際し、方向自動制御による操向クラッチ出力が手動操作による操向クラッチ出力に重なることを回避し、出力の重複によってオペレータの操作フィーリングが低下するという問題を解消する。【解決手段】刈取穀稈を分草するデバイダ８と、刈取穀稈に対するデバイダ８の位置を検出する方向センサ１８と、方向センサ１８の検出信号に応じて機体の走行方向を自動的に制御する方向自動制御部２１とを備えるコンバイン１において、方向センサ１８の位置よりも下流の穀稈搬送経路で搬送穀稈を検出する搬送穀稈検出センサ（扱深メインセンサ１７）を備え、該搬送穀稈検出センサのＯＮを方向自動制御の開始条件とする。【選択図】図４
2008043253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取穀稈を分草するデバイダと、刈取穀稈に対するデバイダの位置を検出する方向センサと、方向センサの検出信号に応じて機体の走行方向を自動的に制御する方向自動制御手段とを備えるコンバインにおいて、
前記方向センサ位置よりも下流の穀稈搬送経路で搬送穀稈を検出する搬送穀稈検出センサを備え、該搬送穀稈検出センサのＯＮを方向自動制御の開始条件とすることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記方向自動制御手段は、前記搬送穀稈検出センサがＯＮしてから所定時間経過後又は所定距離走行後に方向自動制御を開始することを特徴とする請求項１記載のコンバイン。
【請求項３】
前記搬送穀稈検出センサは、扱深自動制御の開始条件用として設けられる扱深メインセンサであることを特徴とする請求項１又は２記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、方向センサの検出信号に応じて機体の走行方向を自動的に制御する方向自動制御手段を備えるコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
方向センサの検出信号に応じて機体の走行方向を自動的に制御する方向自動制御手段を備えるコンバインが知られている（例えば、特許文献１参照）。方向センサは、刈取穀稈を分草するデバイダの後方近傍に設けられており、刈取穀稈との接触により、刈取穀稈に対するデバイダの位置を検出している。そして、方向自動制御手段は、方向センサの検出信号に応じて左右の操向クラッチを選択的に入り／切りすることにより、機体を刈取穀稈の条列に沿って自動的に走行させるようになっている。
【特許文献１】特許第３３７２７９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来のコンバインでは、刈始めに際し、方向センサの信号変化（ＯＦＦ→ＯＮ）に基づいて方向自動制御を開始している。しかしながら、刈始めは、通常、オペレータによる操向クラッチの手動操作に基づいて機体の走行方向が調整されるので、方向自動制御による操向クラッチ出力が手動操作による操向クラッチ出力に重なり、オペレータの操作フィーリングを低下させるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、刈取穀稈を分草するデバイダと、刈取穀稈に対するデバイダの位置を検出する方向センサと、方向センサの検出信号に応じて機体の走行方向を自動的に制御する方向自動制御手段とを備えるコンバインにおいて、前記方向センサ位置よりも下流の穀稈搬送経路で搬送穀稈を検出する搬送穀稈検出センサを備え、該搬送穀稈検出センサのＯＮを方向自動制御の開始条件とすることを特徴とする。このようにすると、刈始めに際し、方向自動制御による操向クラッチ出力が手動操作による操向クラッチ出力に重なることを回避できるので、出力の重複によってオペレータの操作フィーリングが低下するという問題を解消することができる。
また、前記方向自動制御手段は、前記搬送穀稈検出センサがＯＮしてから所定時間経過後又は所定距離走行後に方向自動制御を開始することを特徴とする。このようにすると、搬送穀稈検出センサがＯＮしてから方向自動制御を開始するまでの時間設定や走行距離設定に基づいて方向自動制御の開始タイミングを容易に最適化することができる。
また、前記搬送穀稈検出センサは、扱深自動制御の開始条件用として設けられる扱深メインセンサであることを特徴とする。このようにすると、扱深メインセンサを兼用できるので、搬送穀稈検出センサを追加することなく、本発明の実施が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１はコンバインであって、該コンバイン１は、穀稈を刈取る前処理部２と、刈取穀稈から穀粒を脱穀して選別する脱穀部３と、選別済みの穀粒を貯溜する穀粒タンク４と、脱穀済みの排稈を後処理する後処理部５と、各種の操作具が配設される操作部６と、機体を走行させる走行部７とを備えて構成されている。走行部７は、左右一対のクローラ走行体からなり、各クローラ走行体の動力供給経路に介設された左右一対の操向クラッチ（図示せず）を手動又は自動で入り／切り操作することにより、機体の操向（方向修正や旋回）が行われるようになっている。
【０００６】
前処理部２は、刈取穀稈を分草するデバイダ８と、分草された刈取穀稈を引き起す引起し装置９と、刈取穀稈の株元を切断する刈刃装置１０と、刈取穀稈を後方に向けて搬送する穀稈搬送装置１１と、穀稈搬送装置１１の終端まで搬送された刈取穀稈を受け継いで脱穀部３まで搬送する扱深搬送装置１２とを備えて構成されている。扱深搬送装置１２は、刈取穀稈の株元側を搬送する株元搬送チェン１３と、刈取穀稈の穂先側を搬送する穂先搬送体１４とを並設して構成されるだけでなく、装置全体が搬送終端側（又は搬送始端側）を支点として上下方向に回動自在となっており、図示しない扱深モータの駆動に基づいて強制的に上下回動されるようになっている。
【０００７】
本実施形態のコンバイン１では、扱深搬送装置１２の上下回動位置制御（扱深モータ制御）に基づいて、脱穀部３における刈取穀稈の扱深さを自動調整する扱深自動制御が行われるようになっている。具体的に説明すると、扱深搬送装置１２には、稈長方向に所定間隔を存して二つの扱深センサ１５、１６が設けられており、株元側の扱深センサ１５がＯＮで、かつ、穂先側の扱深センサ１６がＯＦＦの状態を維持するように、扱深搬送装置１２の回動位置が自動制御される。これにより、扱深搬送装置１２による刈取穀稈の挟持位置が穂先を基準として一定になるので、刈取穀稈の稈長変化に拘わらず脱穀部３における扱深さが一定となる。ただし、刈取穀稈の穂先位置を検出する扱深センサ１５、１６の検出信号だけでは、搬送穀稈の有無を正確に判断できないため、搬送穀稈の株元側を検出する扱深メインセンサ（搬送穀稈検出センサ）１７を別途設け、該扱深メインセンサ１７のＯＮを扱深自動制御の開始条件としている。
【０００８】
さらに、コンバイン１は、方向センサ１８の検出信号に応じて機体の走行方向を自動的に制御する方向自動制御手段を備えている。図１及び図２に示すように、方向センサ１８は、所定のデバイダ８の後方近傍に設けられており、刈取穀稈との接触により、刈取穀稈に対するデバイダ８の位置を検出している。具体的に説明すると、方向センサ１８は、左右両側方に突出する前後揺動自在なセンサバー１９Ｌ、１９Ｒと、刈取穀稈との接触に伴う各センサバー１９Ｌ、１９Ｒの揺動を検出するスイッチ２０Ｌ、２０Ｒとを備えて構成されている。そして、方向自動制御手段は、方向センサ１８の検出信号に応じて左右の操向クラッチを選択的に入り／切りすることにより、機体を刈取穀稈の条列に沿って自動的に走行させるようになっている。例えば、スイッチ２０Ｌ、２０ＲがいずれもＯＮ又はいずれもＯＦＦのときは、左右の操向クラッチを入り（直進）、左スイッチ２０ＬのみがＯＮのときは、右操向クラッチを切り（右操向）、右スイッチ２０ＲのみがＯＮのときは、左操向クラッチを切りとする（左操向）。
【０００９】
従来、方向自動制御は、刈始めに際し、方向センサ１８の信号変化（ＯＦＦ→ＯＮ）に基づいて開始されるようになっていたが、刈始めは、通常、オペレータによる操向クラッチの手動操作に基づいて機体の走行方向が調整されるので、方向自動制御による操向クラッチ出力が手動操作による操向クラッチ出力に重なり、オペレータの操作フィーリングを低下させるという問題があった。
【００１０】
本発明のコンバイン１は、このような問題を解消するために、方向センサ１８の位置よりも下流の穀稈搬送経路で搬送穀稈を検出する搬送穀稈検出センサ（扱深メインセンサ１７）を備え、該搬送穀稈検出センサのＯＮを方向自動制御の開始条件とする。これにより、刈始めに際し、方向自動制御による操向クラッチ出力が手動操作による操向クラッチ出力に重なることを回避できるので、出力の重複によってオペレータの操作フィーリングが低下するという問題を解消することができる。
【００１１】
また、方向自動制御は、搬送穀稈検出センサがＯＮしてから所定時間経過後又は所定距離走行後に開始することが好ましい。その理由は、搬送穀稈検出センサがＯＮしてから方向自動制御を開始するまでの時間設定や走行距離設定に基づいて方向自動制御の開始タイミングを容易に最適化することができるからである。
【００１２】
また、搬送穀稈検出センサは、扱深自動制御の開始条件用として設けられる扱深メインセンサ１７であることが好ましい。その理由は、扱深メインセンサ１７を兼用することで、搬送穀稈検出センサを別途追加することなく、本発明の実施が可能になるからである。
【００１３】
次に、上記のような方向自動制御手段を実現する方向自動制御部の構成及び制御手順について、図３及び図４を参照して説明する。図３に示すように、コンバイン１には、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含む。）を用いて構成される方向自動制御部（方向自動制御手段）２１が設けられている。方向自動制御部２１の入力側には、前述した方向センサ１８（スイッチ２０Ｌ、２０Ｒ）、扱深メインセンサ１７の他に、作業状況やオペレータの好みに応じて方向自動制御をＯＮ／ＯＦＦ設定する方向自動スイッチ２２、機体の後進を検出する後進検出スイッチ２３、機体の走行を検出する走行検出センサ２４、オペレータによる手動の操向操作を検出する操向手動スイッチ２５Ｌ、２５Ｒなどが接続されており、また、方向自動制御部２１の出力側には、操向クラッチ（油圧クラッチ）を入り／切りさせる操向クラッチバルブ（電磁バルブ）２６Ｌ、２６Ｒ、方向自動制御のＯＮ／ＯＦＦ状態を表示する方向自動ランプ２７などが接続されている。
【００１４】
図４に示すように、方向自動制御部２１は、まず、手動操作に応じて左右の操向クラッチを入り／切りする手動制御を行う（Ｓ１）。手動制御が終わったら、手動操作の有無を判断し（Ｓ２）、該判断結果が有りのときは、方向自動制御の実行が回避される。一方、手動操作が無いときは、方向自動スイッチ２２のＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ３）、該判断結果がＯＮの場合は、方向自動ランプ２７を点灯させると共に（Ｓ４）、方向自動制御の各種開始条件を判断する。本実施形態における方向自動制御の開始条件は、機体の前進走行と、扱深メインセンサ１７のＯＮであり、機体の前進走行は、走行検出センサ２４の検出信号に基づく機体の走行判断（Ｓ５）と、後進検出スイッチ２３の検出信号に基づく機体の非後進判断（Ｓ６）とにより行われる。
【００１５】
機体が前進走行状態の場合は、扱深メインセンサ１７のＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ７）、該判断結果がＯＦＦの場合は、刈取開始フラグをリセットする（Ｓ８）。一方、扱深メインセンサ１７がＯＮと判断した場合は、前回の扱深メインセンサ１７のＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ９）、前回の扱深メインセンサ１７がＯＦＦの場合は、開始遅延タイマ及び刈取開始フラグをセットする（Ｓ１０、Ｓ１１）。その後、刈取開始フラグのセット値及び開始遅延タイマの終了を判断し（Ｓ１２、Ｓ１３）、いずれの条件も満たした時点で方向自動制御を開始する。方向自動制御は、前述したように、方向センサ１８における左右のスイッチ２０Ｌ、２０ＲのＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ１４〜Ｓ１６）、右スイッチ２０ＲがＯＮで、かつ、左スイッチ２０ＬがＯＦＦの場合に、左操向クラッチの切り出力を行い（Ｓ１７）、右スイッチ２０ＲがＯＦＦで、かつ、左スイッチ２０ＬがＯＮの場合に、右操向クラッチの切り出力を行うというものである（Ｓ１８）。
【００１６】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、刈取穀稈を分草するデバイダ８と、刈取穀稈に対するデバイダ８の位置を検出する方向センサ１８と、方向センサ１８の検出信号に応じて機体の走行方向を自動的に制御する方向自動制御部２１とを備えるコンバイン１において、方向センサ１８の位置よりも下流の穀稈搬送経路で搬送穀稈を検出する搬送穀稈検出センサ（扱深メインセンサ１７）を備え、該搬送穀稈検出センサのＯＮを方向自動制御の開始条件とするので、刈始めに際し、方向自動制御による操向クラッチ出力が手動操作による操向クラッチ出力に重なることを回避でき、その結果、出力の重複によってオペレータの操作フィーリングが低下するという問題を解消することができる。
【００１７】
また、方向自動制御部２１は、搬送穀稈検出センサがＯＮしてから所定時間経過後（又は所定距離走行後）に方向自動制御を開始するので、搬送穀稈検出センサがＯＮしてから方向自動制御を開始するまでの時間設定（又は走行距離設定）に基づいて方向自動制御の開始タイミングを容易に最適化することができる。
【００１８】
また、搬送穀稈検出センサは、扱深自動制御の開始条件用として設けられる扱深メインセンサ１７であるため、扱深メインセンサ１７の兼用化により、搬送穀稈検出センサを追加することなく、本発明の実施が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】コンバインの概略側面図である。
【図２】方向自動制御の説明図である。
【図３】方向自動制御部の入出力を示すブロック図である。
【図４】方向自動制御の制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２０】
１    コンバイン
２    前処理部
３    脱穀部
７    走行部
８    デバイダ
１２  扱深搬送装置
１７  扱深メインセンサ
１８  方向センサ
２１  方向自動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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