(57)【要約】【課題】  減速制御時に最適なブレーキランプの点灯を行い、ブレーキランプ点灯用のリレーの耐久性に問題を生じさせることがない先行車追従走行制御装置を提供する。【解決手段】先行車追従制御時に要求減速度（指示値）が第１の閾値よりも大きい場合には、ブレーキランプＳＷ２４によってブレーキランプ２８を点灯させ、その際には、ブレーキランプリレー２６を非駆動状態とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車との車間距離情報に基づいて車両の走行制御を行い、減速の際にはブレーキ圧制御によって車両の減速を行う先行車追従走行制御装置において、
ブレーキ圧制御時、制御部からの駆動指令によって駆動状態となり、ブレーキランプを点灯させるブレーキランプリレーと、
ブレーキ圧制御時、ブレーキ圧に応じて連動するブレーキペダルが所定量以上動作することで作動状態とされ、ブレーキランプを点灯させるブレーキランプスイッチとを備え、
前記ブレーキランプスイッチが作動状態であると判定されたときには、前記ブレーキランプリレーを非駆動状態とすることを特徴とする先行車追従走行制御装置。
【請求項２】
前記ブレーキランプスイッチが作動状態とされたことを検出するブレーキランプスイッチ作動検出部を備え、
該ブレーキランプスイッチ作動検出部による検出結果により前記ブレーキランプスイッチが作動状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載の先行車追従走行制御装置。
【請求項３】
車両の減速の際、前記制御部より前記ブレーキ装置に対して指示される減速度の値、またはブレーキ装置によって実際に発生するブレーキ圧の値が第１の閾値よりも大きいとき、前記ブレーキランプスイッチが作動状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載の先行車追従走行制御装置。
【請求項４】
前記ブレーキランプスイッチの異常を検出するブレーキランプスイッチ異常監視手段を備え、
該ブレーキランプスイッチ異常監視手段によって前記ブレーキランプスイッチの異常が検出されたとき、前記ブレーキランプリレーを駆動状態とすることを特徴とする請求項２又は３に記載の先行車追従走行制御装置。
【請求項５】
前記ブレーキランプスイッチ異常監視手段によって前記ブレーキランプスイッチの異常が検出され、車両の減速の際、前記制御部より前記ブレーキ装置に対して指示される減速度の値、またはブレーキ装置によって実際に発生するブレーキ圧の値が第１の閾値よりも大きいとき、前記ブレーキランプリレーを駆動状態とすることを特徴とする請求項２又は３に記載の先行車追従走行制御装置。
【請求項６】
前記ブレーキランプスイッチ異常監視手段によって前記ブレーキランプスイッチの異常が検出されたとき、前記第１の閾値を予め設定された値よりも大きな値へと変更することを特徴とする請求項３に記載の先行車追従走行制御装置。
【請求項７】
車両の減速の際、前記制御部より前記ブレーキ装置に対して指示される減速度の値は、前記制御部において算出された計算値にフィルタ処理を施した指示値であり、
前記計算値、又は前記指示値のどちらか一方のみが０となった場合、その前後において前記ブレーキランプリレーの作動状態を不変とし、前記計算値及び前記指示値の両方が０となった場合、前記ブレーキランプリレーを非駆動状態とすることを特徴とする請求項３乃至６の何れか一項に記載の先行車追従走行制御装置。
【請求項８】
前記ブレーキランプの点灯が前記ブレーキランプスイッチによるものか、前記ブレーキランプリレーによるものかを判断するブレーキランプ点灯手段判断部を設けたことを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の先行車追従走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車への追従走行時における車速を制御する先行車追従走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、渋滞走行時等における運転者の負担を軽減させるために、先行車が存在する場合に、この先行車との車間距離を安全な距離に維持しつつ先行車に追従して走行を行なうクルーズコントロール装置が知られている。このような装置においては、先行車との間の車間距離を車間距離レーダにより検出し、検出された車間距離及び車速等に基づいて、エンジン出力またはブレーキ圧等を制御して、加速制御または減速制御を行なって一定の車間距離を維持しつつ、車両の走行を行なっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、ブレーキ圧制御による減速制御時にはブレーキランプリレー若しくはブレーキランプスイッチによってブレーキランプの点灯を行なうものも知られている。
【特許文献１】特開２００６−２７４５６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、先行車追従走行制御装置には、減速制御時にブレーキペダルも連動して動作する専用のブレーキ装置を使用したものが存在する。先行車追従走行制御装置においては、追従走行制御時において減速制御を実施する際には、ブレーキランプを点灯させる必要があるが、上述のブレーキ装置を使用する先行車追従走行制御装置においては、最適なブレーキランプの点灯を実現させるため、通常ブレーキランプリレーによりブレーキランプの点灯を行なっている。しかしながら、利便性の向上を図るために、先行車追従走行制御装置による制御車速範囲を広げた際に、ブレーキランプの点灯頻度が高くなるため、ブレーキランプリレーの耐久性に問題が生じることが考えられる。
【０００５】
この発明の課題は、減速制御時に最適なブレーキランプの点灯を行い、ブレーキランプリレーの耐久性に問題を生じさせることがない先行車追従走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の先行車追従走行制御装置は、先行車との車間距離情報に基づいて車両の走行制御を行い、減速の際にはブレーキ圧制御によって車両の減速を行う先行車追従走行制御装置において、ブレーキ圧制御時、制御部からの駆動指令によって駆動状態となり、ブレーキランプを点灯させるブレーキランプリレーと、ブレーキ圧制御時、ブレーキ圧に応じて連動するブレーキペダルが所定量以上動作することで作動状態とされ、ブレーキランプを点灯させるブレーキランプスイッチとを備え、ブレーキランプスイッチが作動状態であると判定されたときには、ブレーキランプリレーを非駆動状態とすることを特徴とする。
【０００７】
この先行車追従走行制御装置によれば、減速制御時においてブレーキランプスイッチが作動状態であると判定されたときには、ブレーキランプリレーを非駆動状態に制御するため、先行車追従走行時におけるブレーキランプリレーの動作回数を減少させることができ、ブレーキランプリレーの使用可能期間の長期化を実現することができる。
【０００８】
また、請求項２記載の先行車追従走行制御装置は、ブレーキランプスイッチが作動状態とされたことを検出するブレーキランプスイッチ作動検出部を備え、該ブレーキランプスイッチ作動検出部による検出結果により前記ブレーキランプスイッチが作動状態であると判定することを特徴とする。
【０００９】
この先行車追従走行制御装置によれば、ブレーキランプスイッチの確実な作動が検出された時にブレーキランプリレーを非駆動状態とするので、ブレーキランプが非点灯状態となることなく、ブレーキランプリレーの使用可能期間の長期化を実現することができる。
【００１０】
また、請求項３記載の先行車追従走行制御装置は、車両の減速の際、制御部よりブレーキ装置に対して指示される減速度の値、またはブレーキ装置によって実際に発生するブレーキ圧の値が第１の閾値よりも大きいとき、ブレーキランプスイッチが作動状態であると判定することを特徴とする。
【００１１】
この先行車追従走行制御装置によれば、ブレーキランプスイッチ作動検出部の有無に関わらず、ブレーキランプを非点灯状態とさせることなく、ブレーキランプリレーの使用可能期間の長期化を実現することができる。
【００１２】
また、請求項４記載の先行車追従走行制御装置は、ブレーキランプスイッチの異常を検出するブレーキランプスイッチ異常監視手段を備え、該ブレーキランプスイッチ異常監視手段によってブレーキランプスイッチの異常が検出されたとき、ブレーキランプリレーを駆動状態とすることを特徴とする。
【００１３】
この先行車追従走行制御装置によれば、ブレーキランプスイッチに何らかの異常が発生しても、ブレーキランプリレーを用いることによって、車両の減速の際、確実にブレーキランプを点灯させることができる。
【００１４】
また、請求項５記載の先行車追従走行制御装置は、ブレーキランプスイッチ異常監視手段によってブレーキランプスイッチの異常が検出され、車両の減速の際、制御部よりブレーキ装置に対して指示される減速度の値、またはブレーキ装置によって実際に発生するブレーキ圧の値が第１の閾値よりも大きいとき、ブレーキランプリレーを駆動状態とすることを特徴とする。
【００１５】
この先行車追従走行制御装置によれば、ブレーキランプスイッチ作動検出部の有無に関わらず、ブレーキランプスイッチに何らかの異常が発生しても、ブレーキランプリレーを用いることによって、車両の減速の際、確実にブレーキランプを点灯させることができる。
【００１６】
また、請求項６記載の先行車追従走行制御装置は、ブレーキランプスイッチ異常監視手段によってブレーキランプスイッチの異常が検出されたとき、第１の閾値を予め設定された値よりも大きな値へと変更することを特徴とする。
【００１７】
この先行車追従走行制御装置によれば、ブレーキランプスイッチに何らかの異常が発生した場合に、ブレーキランプリレーを用いてブレーキランプを点灯させる減速度領域を広くできるので、車両の減速の際、ブレーキランプが非点灯状態になるのを防止することができる。
【００１８】
また、請求項７記載の先行車追従走行制御装置は、車両の減速の際、制御部よりブレーキ装置に対して指示される減速度の値が、制御部において算出された計算値にフィルタ処理を施した指示値であり、前記計算値、又は指示値のどちらか一方のみが０となった場合、その前後において前記ブレーキランプリレーの作動状態を不変とし、計算値及び指示値の両方が０となった場合、ブレーキランプリレーを非駆動状態とすることを特徴とする。
【００１９】
この先行車追従走行制御装置によれば、減速終了時、むやみにブレーキランプリレーの作動状態を変化させないことで、ブレーキランプリレーの使用可能期間の長期化を実現することができる。
【００２０】
また、請求項８記載の先行車追従走行制御装置は、ブレーキランプの点灯がブレーキスイッチによるものか、ブレーキランプリレーによるものかを判断するブレーキランプ点灯手段判断部を設けたことを特徴とする。
【００２１】
この先行車追従走行制御装置によれば、判断部における情報を確認することでブレーキランプスイッチまたはブレーキランプに故障が生じた際、その故障を確実に知ることができる。
【発明の効果】
【００２２】
この発明の先行車追従走行制御装置によれば、減速制御時に最適なブレーキランプの点灯を行なうことができると共に先行車追従走行時におけるブレーキランプリレーの動作回数を減少させることができ、ブレーキランプリレーの使用可能期間の長期化を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態に係る先行車追従走行制御装置の説明を行なう。図１は、実施の形態に係る先行車追従走行制御装置の構成図であり、図２は、実施の形態に係る先行車追従走行制御を説明するためのフローチャートであり、図３は、実施の形態に係る追従走行制御におけるブレーキランプの点灯制御に用いられる閾値を説明するための図である。
【００２４】
図１に示すように、先行車追従走行制御装置２は、先行車追従走行制御装置の全体を制御する制御部１０を備えている。制御部１０には、車間距離レーダ１２、車速センサ１４、クルーズコントロールＳＷ１６、定速／追従ＳＷ１８、エンジン制御装置２０、ブレーキ制御装置２２、ブレーキランプＳＷ２４，ブレーキランプリレー２６、ブレーキランプ２８、ブレーキランプＳＷ作動検出部３０等がそれぞれ接続されている。
【００２５】
車間距離レーダ（車間距離センサ）１２は、レーザビームを車両前方の左右方向に走査し先行車からの反射光を検出することにより先行車を検出するとともに、先行車までの車間距離を検出する。なお、レーザビームの代わりにミリ波を用いたミリ波車間距離レーダ、超音波を用いた超音波車間距離レーダを用いてもよく、ステレオカメラによる画像情報より車間距離を検出しても良い。車速センサ１４は自動変速機（図示せず）の出力軸に取り付けられ、その回転数に応じて車両の走行速度を検出する。クルーズコントロールＳＷ１６は、クルーズコントロールの開始を指示するスイッチであり、定速／追従ＳＷ１８は、一定の速度で走行を行なう定速走行または先行車に追従して走行を行なう追従走行の開始を指示するスイッチである。
【００２６】
エンジン制御装置２０はエンジン（図示せず）の吸入空気量制御、燃料噴射制御、点火時期制御などを行ってエンジンの出力トルクと回転速度を調節し、車両の駆動力を制御する。また、ブレーキ制御装置２２は、追従走行時における減速制御時等にブレーキ装置によりブレーキ圧を調節して車両の制動力を制御する。このブレーキ装置においては、ブレーキ圧を高めることによりブレーキペダル（図示せず）も連動して動作する。
【００２７】
ブレーキランプＳＷ２４は、ブレーキペダルに近接して設けられブレーキペダルが所定量踏み込まれることによりオンして、バッテリ＋Ｂから電力を供給しブレーキランプ２８を点灯させる。また、ブレーキランプリレー２６は、制御部１０による制御によりバッテリ＋Ｂから電力を供給しブレーキランプ２８を点灯させる。また、ブレーキランプＳＷ作動検出部３０は、ブレーキランプＳＷ２４の作動を検出するためのものであり、その検出結果を制御部１０に対して出力する。
【００２８】
この実施の形態に係る先行車追従走行制御装置においては、クルーズコントロールＳＷ１６がオンされ、且つ定速／追従ＳＷ１８が追従走行に切り替えられることにより先行車追従走行を開始する。即ち、制御部１０は、車間距離レーダ１２により検出された先行車との車間距離を取得し（ステップＳ１０）、車速センサ１４により検出された現在の車速を取得する（ステップＳ１１）。そして、車間距離及び車速から要求減速度（算出値）または要求加速度（算出値）を算出し（ステップＳ１２）、要求減速度（算出値）または要求加速度（算出値）にフィルタ処理を施すことにより要求減速度（指示値）または要求加速度（指示値）を算出する（ステップＳ１３）。
【００２９】
次に、算出された要求減速度（指示値）または要求加速度（指示値）に基づいて、要求ブレーキ圧、要求エンジン出力を算出し（ステップＳ１４）、ブレーキ制御装置２２及びエンジン制御装置２０に対して制御信号の出力を行い、エンジン出力の制御を行なうと共に制動力の制御を行なう（ステップＳ１５）。そして、車間距離レーダ１２により検出した先行車との車間距離が、車速に基づき予め設定した目標車間距離に一致するように車間距離制御を行って先行車に追従走行する。
【００３０】
次に、先行車追従走行制御を行なっている際におけるブレーキランプの点灯制御について説明する。
【００３１】
車両の減速制御時、ある一定値以上の減速度を生じさせる減速制御を行なうと、ブレーキ装置内のブレーキ圧が高められ、ブレーキペダル（図示せず）が動作することにより、ブレーキランプＳＷ２４が作動する。するとブレーキランプＳＷ２４の作動をブレーキランプＳＷ作動検出部３０が検出し、その検出結果を制御部１０に対して出力する。制御部１０は、検出結果に基づいて、ブレーキランプリレー２６を非駆動状態にする。
【００３２】
また、車両の減速制御時、制御部１０において上述のステップＳ１３で算出された
要求減速度（指示値）が第１の閾値（図３に示す閾値Ａ：減速度が１．０ｍ／ｓ２）よりも大きいか否かの判断を行い、大きいと判断された場合には、ブレーキランプＳＷ２４が作動するほどにブレーキ装置内のブレーキ圧が高められるものと判断でき、ブレーキランプＳＷ２４によってブレーキランプ２８は点灯状態になると判断することができる。従って、その際には、制御部１０は、ブレーキランプリレー２６を非駆動状態とする。なお、ブレーキ装置内のブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサを設け、ブレーキ圧センサにより検出されたブレーキ圧が所定の値（第１の閾値）よりも大きい場合に、制御部１０がブレーキランプリレー２６を非駆動状態にするようにしても良い。また、図３に示すように、閾値Ａよりも減速度が小さい場合には、ブレーキランプリレー２６によりブレーキランプ２８の点灯を行なうが、減速度が閾値Ｂよりも小さく、かつ車速が５０ｋｍ／ｈ以上の場合には、ブレーキランプ２８の点灯は行なわない。
【００３３】
また、制御部１０に接続されたブレーキランプスイッチ異常監視手段（図示せず）を用いて、ブレーキランプＳＷ２４を常時監視し、ブレーキランプスイッチ異常監視手段によって、ブレーキランプＳＷ２４に何らかの異常が発見された時、本来ならばブレーキランプＳＷ２４を用いてブレーキランプ２８を点灯させる領域においてもブレーキランプリレー２６を用いて、ブレーキランプ２８を点灯させるようにしても良い。ここでブレーキランプＳＷ２４を用いて、ブレーキランプ２８を点灯させる領域とは、制御部１０より要求される要求減速度（計算値または指示値）が高く、ブレーキランプＳＷ２４が作動するほどにまでブレーキ装置内のブレーキ圧が高められる場合などであり、その領域は、前述した第１の閾値を高く設定しなおすことによって広くすることできる。
【００３４】
更に、減速終了時には、上述した要求減速度における計算値若しくは指示値のどちらかが０になった場合、ブレーキランプリレー２６の状態を不変とし、その計算値及び指示値の両方が０になった場合に、ブレーキランプリレー２６を非駆動にしても良い。
【００３５】
また、ブレーキランプ２８の点灯がブレーキランプＳＷ２４によるものか、ブレーキランプリレー２６によるものかを判断するブレーキランプ点灯手段判断部（図示せず）を設けても良い。
【００３６】
この実施の形態に係る先行車追従走行制御装置によれば、ブレーキランプＳＷ２４が作動することによってブレーキランプ２８が点灯状態にある場合、ブレーキランプリレー２６を非駆動状態とすることができるので、ブレーキランプリレー２６の作動回数を減らすことができ、ブレーキランプリレー２６の長寿命化を図ることができる。また、ブレーキランプＳＷ２４に何らかの異常が生じた場合においても、その異常を即座に検出し、ブレーキランプリレー２６を用いることで、ブレーキランプ２８を非点灯状態にさせることなく、減速制御時に最適なブレーキランプ２８の点灯を実現することができる。その上、減速終了時にむやみにブレーキランプリレー２６の作動状態を変えないことで、ブレーキランプリレー２６の作動回数を減少させることができ、ブレーキランプリレー２６の使用可能期間の長期化及び追従走行制御時のブレーキランプリレー２６の作動音の発生頻度を減少させることによる、車両の静粛性の向上を図ることができる。さらに、ブレーキランプ２８の点灯がブレーキランプＳＷ２４によるものかブレーキランプリレー２６によるものかを判断するブレーキランプ点灯手段判断部を設けることにより、ブレーキランプ点灯手段判断部からの情報を取得することで故障の診断を行なうことができるので、故障時の作業を簡略化することができる。
【００３７】
また、上述の実施の形態によれば、先行車追従走行制御装置をエンジンを駆動源とする自動車に適用した例を示したが、本願発明はエンジン車両のみならずハイブリッド車両や電気自動車に対しても適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】実施の形態に係る先行車追従走行制御装置の構成図である。
【図２】実施の形態に係る追従走行制御を説明するためのフローチャートである。
【図３】実施の形態に係る追従走行制御におけるブレーキランプの点灯制御に用いられる閾値を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３９】
２…先行車追従走行制御装置、１０…制御部、１２…車間距離レーダ、１４…車速センサ、１６…クルーズコントロールＳＷ、１８…定速／追従ＳＷ、２０…エンジン制御装置、２２…ブレーキ制御装置、２４…ブレーキランプＳＷ、２６…ブレーキランプリレー、２８…ブレーキランプ、３０…ブレーキランプＳＷ作動検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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