(57)【要約】【課題】動作を行わせ、ドアが閉じ方向への移動途中で過負荷を検知すると反転動作し、閉じ方向への戻り過程で過負荷検出地点に到ると速度を落して閉鎖位置へ移動して停止するように常時緊張状態を伴わせることなく合理的に駆動できるスクリュー駆動手段を用い、初期の設定を長期にわたり維持できメンテナンス容易な自動ドア装置の制御装置を提供する。【解決手段】駆動スクリューの回転で、スクリュー溝に順次係合する複数個の動力伝達ローラを配列された動力伝達アームを介しドアが開閉される構成の自動ドア装置において、ドア開き操作で駆動モータを起動してドアを開き、ドア開放終点位置では設定開放時間経過後セーフティリターン動作でドアを閉じ方向に移動させ、途中で過負荷検出がなければ閉鎖終点の手前で低速度にしてドアを閉じるし、これら作動を前記駆動モータからの出力部に付設される回転エンコーダによる位置信号を受けて制御部で制御する。【選択図】  図４
2008291571.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リードの大きいスクリュー溝を備える駆動スクリューの回転で、このスクリュー溝に順次係合する複数個の動力伝達ローラを配列された動力伝達アームを介しドアが開閉される構成の自動ドア装置における制御装置であって、
ドア開きセンサまたは手動アシストにより駆動モータを起動してドアを開き、ドア開放終点位置では設定された開放時間経過後セーフティリターン動作でドアを閉じ方向に移動させ、途中にて過負荷検出がなければ閉鎖終点の手前で速度を落してドアを閉じる動作を行うようにし、
ドアが閉じ方向に移動する途中で過負荷を検知すると過負荷反転動作をし、閉じ方向への戻り過程で過負荷検出地点に到ると速度を落して閉鎖位置へ移動して停止するようにされ、これら作動を前記駆動モータからの出力部に付設される回転エンコーダによる位置信号を受けて制御部で制御できるように構成されていることを特徴とする自動ドア装置の制御装置。
【請求項２】
前記ドアの開閉移動距離は、閉止位置を始動原点として全開位置を終点とし、この間における回転エンコーダの検出パルス数を制御部のメモリに記憶させ、ドアの開放時には前記始動原点を基準として前記エンコーダのパルス数を加算した値で開移動量を記憶するようにし、ドアの閉鎖時には前記始動原点から終点までの総パルス数に対する移動によるパルス数を減算した値で閉移動量を記憶するようにして、ドアの移動位置を検出できる制御部を備えている請求項１に記載の自動ドア装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動スクリューを用いて回転動力を直線運動に変換し、ドアを自動的に開閉させる操作を円滑に行わせる自動ドア装置の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動開閉式のドア装置（自動ドア装置）では、ドアを開閉駆動するための駆動機構が引き戸を案内する建物側に備えられている。この駆動機構としては、無目に沿って所要距離で配される主にプーリ間に巻き掛けられたベルト（歯付きベルト）を減速モータの駆動により作動させ、その巻掛けベルトに繋がれたドア吊り車がガイドレール上で走行するようにされ、このドア吊り車にドアが連結されて吊下げられて、減速モータの駆動によりドアが開閉されるようになっている。そして、ドアは開閉の始点および終点の少し手前から移動速度を低速にして、特に閉鎖の際に三方枠の縦部材（柱部材）に衝突しないで開口部を閉じる必要上、緩やかな移動でもって閉止させ、また閉じ方向に移動する途中で物体や人に接触した場合や接触しそうになったときには、ドアの閉方向への走行を停止して開方向に反転移動させ、障害を発生させない動作が行われるようにされている。また、閉止状態のドアを開くには、タッチスイッチを人が操作して開動作させたり、人検知センサの検知信号で減速モータを作動させて、自動的にドアを開き、人（物体）が出入口を通過すると自動的にドアが閉じるように作動する構成になっている。
【０００３】
このような自動ドア装置にあっては、ドアの開閉動作についての制御に関して既に多くの提案がなされ、実用に供されている。例えば、特許文献１によれば、ドアを開閉駆動するモータに付属されたエンコーダからの信号に基づいて制御機構における中央演算装置（ＣＰＵ）がドアの位置を検出し、その位置信号に基づいてモータドライブユニットに制御信号を与え、モータの駆動および制動を行う。また、ＣＰＵはドアの位置におけるドア速度をエンコーダからの信号に基づいて算出し、ドア位置に対応した所要速度にドア速度を一致させるように制御することが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２によれば、ドアの開閉動作に際し、人体検知信号が入力されると初期には低速度でドアが移動して高速開位置に達すると高速開扉動でドアが移動され、次の低速開扉動位置に達すると制動されて低速開扉動でドアが開扉位置に移動し、停止するようにされており、閉扉動作においては、前記開扉動と逆の動作で閉扉する動作パターンにおいて、閉扉位置から開扉位置までの全扉移動距離が自動ドア制御部に測長記憶するようにされている。このような動作パターンにおいて、ドアの開き始動時には、手動によって開扉動作させると、以後は自動開閉パターンにより自動開閉できるが、人体検出器が故障した場合などで扉が正常に動作しないと、開扉あるいは閉扉できなくなる。また、途中で扉が停止しているときは、手動開扉（閉扉）しても正常な動作が行われず暴走するなどの問題が生じる。このような問題を解決するために、扉変位検出部を設けて扉が手動で開扉動作された扉変位量を計数できるようにするとともに、扉が停止状態となったときには、その扉変移量が０にリセットされるように制御して人体検知器なしの手動先行自動ドア，全自動ドアにおける人体検知器の故障に対し閉扉位置が扉移動途上での扉停止位置から扉変移長基準値だけ手動開扉動させてやれば、所定開閉動作パターンでドアが自動開閉できるように制御する技術が開示されている。
【０００５】
また、特許文献３には、扉を人為的に低速開扉ブレーキ開始位置より開扉方向へ移動した際、そこで扉を停止状態に保持されるのを、モータにより低速閉扉動させ、扉が低速閉扉ブレーキ開始位置に達したときは、通常開閉動作に復帰させて当該扉を強制停止位置で開扉保持状態となるように制御し、正常に閉扉動作に戻し、開扉停止状態が持続されて閉扉しなくなるのを防止する技術が開示されている。
【０００６】
一方、ドアの開閉駆動方式が、前述の自動ドア装置とは異なり、リードの大きいスクリューを備えるスクリュー駆動機によって複数個のローラを順次直線方向に送ることによりドアを移動させて開閉する方式の自動ドア装置が、本件出願人の先出願の発明として特許文献４により知られている。
【０００７】
【特許文献１】特許第３２９９１３５号公報
【特許文献２】特許第３３１２２４５号公報
【特許文献３】特開２０００−３２０２４２号公報
【特許文献４】特開２００５−９７８８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記先行技術による自動ドア装置のドア開閉制御手段にあっては、いずれも対応する課題を解決することについて、それぞれ有効であることは認められる。しかしながら、前記特許文献１〜３によって知られるものでは、いずれもその基本となるドアの開閉駆動機構が、所要距離を置いて配置される二個のプーリまたはスプロケットに、無端の歯付きベルトまたはチェーン（巻掛け伝導体）を巻掛けてモータにより回転駆動させ、この巻掛け伝導体に繋がるドアを開閉動作させる方式である。そのために、前記巻掛け伝導体は緊張維持させて駆動するものであることから、長期間緊張状態を維持するうちに、その巻掛け伝導体が伸長して当初の設定に狂いが発生する。この巻掛け伝導体に伸びが生じるとドアの移動距離は替わらないので、次第に巻掛け伝導体の移動距離にずれが発生し、正確な開閉動作が行えなくなり、閉扉位置にドアが到達できず隙間が生じるなどの問題点がある。特に、巻掛け伝導体の伸びを放置すると、ドアの開閉を繰り返しているうちに誤差が累積して正常な閉扉（開扉）ができなくなる。そのために、前記巻掛け伝導体の張り具合を調整しないと正確な閉扉あるいは開扉が行えず、長期使用に際して頻繁に巻掛け伝導体の調整を行う必要が生じることになり、これに伴い多くの手数を要し調整費用が嵩むという問題点がある。
【０００９】
このような巻掛け伝道体によるドアの開閉駆動機構にあっては、その伝導体の物理的な問題点を改善しない限り長期使用上での問題は解決が困難である。これに対して前記特許文献４で知られるスクリュー駆動機を用いたドアの開閉駆動機構によれば、緊張状態で使用されるような動力の伝達機構を備えていないので、前述のような問題点の発生は認められない。
【００１０】
そこで、本発明は、前述のような問題点を解決するためになされたものであって、常時緊張状態を伴わせることなく合理的に駆動できる簡単な構成のスクリュー駆動手段を用い、初期の設定を長期にわたり維持できてメンテナンス容易な自動ドア装置の制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記目的を達成するために、本発明による自動ドア装置の制御装置は、
リードの大きいスクリュー溝を備える駆動スクリューの回転で、このスクリュー溝に順次係合する複数個の動力伝達ローラを配列された動力伝達アームを介しドアが開閉される構成の自動ドア装置における制御装置であって、
ドア開きセンサまたは手動アシストにより駆動モータを起動してドアを開き、ドア開放終点位置では設定された開放時間経過後セーフティリターン動作でドアを閉じ方向に移動させ、途中にて過負荷検出がなければ閉鎖終点の手前で速度を落してドアを閉じる動作を行うようにし、
ドアが閉じ方向に移動する途中で過負荷を検知すると過負荷反転動作をし、閉じ方向への戻り過程で過負荷検出地点に到ると速度を落して閉鎖位置へ移動して停止するようにされ、これら作動を前記駆動モータからの出力部に付設される回転エンコーダによる位置信号を受けて制御部で制御できるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１２】
前記発明において、前記ドアの開閉移動距離は、閉止位置を始動原点として全開位置を終点とし、この間における回転エンコーダの検出パルス数を制御部のメモリに記憶させ、ドアの開放時には前記始動原点を基準として前記エンコーダのパルス数を加算した値で開移動量を記憶するようにし、ドアの閉鎖時には前記始動原点から終点までの総パルス数に対する移動によるパルス数を減算した値で閉移動量を記憶するようにして、ドアの移動位置を検出できる制御部を備えているのがよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ドアの駆動にリードの大きいスクリュー溝が形成されている駆動スクリューを備えたスクリュー駆動機を用い、その駆動スクリューに係合する複数のローラを配列した動力伝達アームを介してドアが開閉動作する構成にあって、ドアの開動作はドア開きセンサ（人・物体などの通過を検知する）による開指示または手動による開初動操作によりモータを起動して行わせる。ドアの閉動作時には、閉じ方向への戻り過程でドアが通過する人や物体と接触するなどして過負荷になった場合、直ちに開方向に反転し、再び閉じ方向に戻る過程では過負荷検出地点に到ると速度を落として閉動作するように駆動スクリューの回転を回転エンコーダによって計測した値によりモータを制御し、支障をきたさないでドアの開閉が行える。したがって、駆動部での調整を必要とすることなく円滑なドアの自動開閉が長期にわたり行わせることができるという効果を奏する。
【００１４】
また、スクリュー駆動部でのそのスクリューへの出力部と直結する回転エンコーダによりパルス信号を受けて駆動スクリューによるドアの移動量を基にして開閉制御するようにされているので、設定値が駆動によるドアの位置ずれによることなく長期にわたり正確に制御できるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
次に、本発明による自動ドア装置における制御装置について、その具体的な実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１６】
図１には、本実施形態の制御装置を備える自動ドア装置の概要図が示されている。、図２には自動ドア装置の要部であるスクリュー作動装置と制御装置との関係を表わす概要図が、図３にはスクリュー作動装置とドア吊下げ部との態様を表わす拡大詳細図が、図４には自動ドア装置におけるスクリュー作動装置と制御部との関係を表わす概要図が、図５には図２のＩ−Ｉ視拡大断面図が、図６および図７には自動ドア装置の制御装置の作動を説明するフローチャートが、それぞれ示されている。
【００１７】
この実施形態の制御装置が適用される自動ドア装置１は、図１に示されるように、たとえば建物の出入口における鴨居２（または三方枠の上框）の下側に沿わせて取付けられている支持部材３の内部で、ガイドレール４，４に沿って走行自在なドア吊り車６，６′にて吊下げられて所定の距離移動できるようにされたドア５と、前記一方のドア吊り車６に連結される動力伝達アーム２０と、この動力伝達アーム２０に設けられた複数の動力伝達ローラ２１を駆動する駆動スクリュー１１を備える電動式のスクリュー駆動機１０およびドア５の開閉を制御する制御装置３０とで構成されている。
【００１８】
前記支持部材３は縦断面外形が長方形で中間位置に隔壁３ａが形成され、図５で示されるように、その隔壁３ａから下側に支持部材横断面の縦軸中心線Ａを基準とする線対称で前記ドア吊り車６，６′のガイドレール３ｂと前記動力伝達アームのガイドレール４ａとが上下の位置に配設され、隔壁３ａの上部には前記スクリュー駆動機１０が組み込まれて配置されている。
【００１９】
前記スクリュー駆動機１０は、駆動スクリュー１１とその支持軸１２と、減速電動機１３（モータ）とこの減速電動機１３の出力軸１３ａから前記支持軸１２への動力伝達軸１２ａと、この両軸１３ａ，１２間に介在するクラッチ１４およびこれらを支持する駆動機フレーム１６とで構成され、前記支持部材３の内部で隔壁３ａの上側に組み込まれるようにされている。前記動力伝達軸１２ａからクラッチ１４により接続される支持軸１２側に回転エンコーダ２５が配置されている。そして、前記駆動スクリュー１１の下側の一部が前記支持部材３の隔壁３ａに形成された開口部３ｂから下側に露出するようにして配置されている（図３参照）。
【００２０】
前記駆動スクリュー１１は、所要ピッチでリードの大きい幅広のスクリュー溝１１ａが形成され、軸線方向にスライド可能で回転力が伝達される支持軸１２上に支持されて、前記減速電動機１３（以下、単に「モータ１３」という）により正逆回転自在に設けられている。なお、この駆動スクリュー１１は、過負荷が働いた際に軸線方向にスライドして負荷を回避させることができるように、その両端部で支持軸１２上に緩衝用のコイルバネ１７，１７が軸受１６ａ端面と駆動スクリュー１１の端部との間に、それぞれ介挿されている。
【００２１】
前記ドア吊り車６に連結される動力伝達アーム２０は、ほぼドア５の幅に合わせた長さの部材で、上面に前記駆動スクリュー１１のリードに合致する間隔で水平回転自在に軸支される動力伝達ローラ２１が複数個一直線に配列されている。そして、この動力伝達アーム２０は、ドア５を吊下げるひとつのドア吊り車６とその上側で連結されており、アーム中間部上面に配設された複数（具体例では千鳥配列された三個）のガイドローラ２２を前記支持部材３における上側に位置するガイドレール４ａに当接させて水平移動自在にされている。
【００２２】
一方、前記スクリュー駆動機１０の作動を制御する制御装置３０は、ドア５の開閉に係る操作部として配置されるドアオープンスイッチのボタンがドアの所定位置（たとえば引き手部、図示省略）に設けられ、このドアオープンボタンにタッチすると起動信号が制御部に発信されてドアを開く操作信号がモータ１３に与えられるようにされている。また、支持部材３もしくは上框２（鴨居）には、出入する人・物体の有無を検知するセンサ、ドア閉じ状態を検知するセンサ、ドアの開きを検知するセンサなどがそれぞれ所定の位置に配設されている。そして、前記各センサやスイッチからの信号を受けてモータ１３の駆動を制御する制御部３１が一枚の基盤３２上に配されて、この制御部３１を備える基盤３２が前記支持部材３上に取付けられ、この基盤３２から各センサならびにスイッチなどの制御機器とモータ１３に配線されている。また、図示省略するが、前記制御部３１には原点切り替え（ドアの左右開状態を選択）、開放時間設定、ドア開き速度設定、ドア閉じ速度設定を行うディップスイッチおよび速度パターンの選択設定、設定者切り替え、クラッチの有無設定を行うディップスイッチが配置されている。
【００２３】
このように構成された本実施形態の自動ドア装置の制御装置の作動態様について、図６および図７に示されるフローチャートに基づいて説明する。なお、符号Ｓはステップを表わしている。
【００２４】
Ｓ１：まず、準備段階として、この自動ドア装置１を建物の出入口に設置した状態で初期化動作として、電源スイッチを入れると、原点復帰動作が行われる（ステップ１）。この初期化動作では、スクリュー駆動機１０が作動して駆動スクリュー１１に係合する動力伝達ローラ２１を備えた動力伝達アーム２０がガイドレール４ａに沿って移動し、この動力伝達アーム２０から吊り車６を介してドア５（以下、説明上「戸５」という）が低速で全開位置まで（停止するまで）開く。その後に反転して戸５を全閉位置まで移動させ停止させる。こうして全開位置と全閉位置との各原点を制御部３１のメモリに記憶させる。この戸５移動の開閉両端までの距離（ストローク）は、駆動スクリュー１１の回転量を回転エンコーダ２５によって計数し、制御部３１のメモリに記憶させる。こうして、初期化動作が終了すると、戸５は自動開閉できる状態になる。
【００２５】
Ｓ２〜Ｓ４：戸閉位置での状態が閉じていることを監視する（ステップ２）。戸閉位置上部に配設されたセンサが、人または物体が出入口を通る気配を検知して開き始めたか否かを判断する（ステップ３）。なお、戸５にはドアオープンボタン（スイッチ操作ボタン）をタッチしても開動作できるようにされている。閉状態（Ｎｏ）であると次のステップ４に移行する。一方、戸５が開き始めていると判断される（Ｙｅｓ）と、ステップ５に移行する。ステップ４では戸５が開いておおよそ１０ｍｍ動いたか否かを確認する。動いていると判断されるとステップ５に移行し、戸５が動いていない（Ｎｏ）と、ステップ２に戻って戸５の開くのを監視する。以後この操作が繰り返される。
【００２６】
Ｓ５〜Ｓ６：ステップ４において戸５がほぼ１０ｍｍ開方向に動いたと判断されると、スクリュー駆動機１０のモータ１３を起動して駆動スクリュー１１が正回転される。したがって、この駆動スクリュー１１の回転によりスクリュー溝１１ａに係合している動力伝達ローラ２１が送られ、動力伝達アーム２０が移動してこの動力伝達アーム２０に取り付くドア吊り車６を介して戸開き動作が開始される（ステップ５）。この戸開き動作の途中で過負荷の有無が検知され（ステップ６）、正常（Ｎｏ）であれば、モータ１３がそのまま回転して戸５をそのまま開放方向に移動させる。もしも、過負荷状態であると判断される（Ｙｅｓ）と、ステップ１８に移行する。この戸開き動作は最初低速で走行し、次第に速度を高めるようにし、停止位置まで走行させる。この際、停止位置に近づくとモータ１３が減速されて低速で戸５を移動させ、停止する。
【００２７】
Ｓ７〜Ｓ８：異常なく戸５が開かれて開放原点位置に到達したことが回転エンコーダ２５によって設定された位置であることを確認する（ステップ７）。未到達であれば（Ｎｏ）、ステップ５に戻ってさらに戸開き方向に走行させる。戸開き位置に到達しておれば（Ｙｅｓ）、スクリュー駆動機１０の駆動を一旦止めて開放原点位置から閉じ側へ少し戻って（セーフティリターン）停止させる。（ステップ８）。
【００２８】
Ｓ９〜Ｓ１０：セーフティリターンが行われたかを判断する。リターン（閉じ方向に移動）していると（Ｙｅｓ）ステップ１７に移行する。リターンしない場合（Ｎｏ）ステップ１０に移行する。ステップ１０では焦電センサが戸開き位置での状態を監視する。
【００２９】
Ｓ１１〜Ｓ１４：ステップ１１では、戸開き時間が所定時間（例えば戸５が開いて出入口を人や物体が通過するに要する時間）経過したか否かを判断する。所定時間が経過しているとステップ２０に移行する。所定時間がまだ経過していない（Ｎｏ）と、次のステップ１２において各センサがＯＮであるか否かを判断し、Ｙｅｓであるとステップ１３で開放時間を一定時間延長し、人や物体の通過が終わるまで戸を解放状態で保つようにする。そして、ステップ１４で戸５の位置が全開保持位置にあるかどうかを判断する。ここで戸５が保持位置にある場合（Ｙｅｓ）は次のステップ２０に移行し、そうでない場合（Ｎｏ）はステップ１０に戻り、前記操作を繰り返す。
【００３０】
Ｓ１５〜Ｓ１６：ステップ１４において戸位置が全開位置であると判断されると、さらに戸５の全開保持動作が行われ（ステップ１５）、所要時間経過して戸５が約３０ｍｍ閉じ方向に移動したことが認識されると（ステップ１６）ステップ２０に移行する。動いていないと判断されるとステップ１５に戻って、動きがあるまでこれを繰り返す。
【００３１】
Ｓ１７〜Ｓ１９：一方ステップ９でセーフティリターンが行われた（Ｙｅｓ）と判断されてステップ１７に移行して、同一箇所にあると認識されるとステップ１８に移行してセーフティストップ動作を行わせる（ステップ１８）。次いで、戸５の位置が全開保持位置にあるかどうかを確認する。戸位置が全開保持位置にあればステップ１５に移行して全開保持動作を行わせる。そうでなければステップ１８に戻って再度前記要領を繰り返す。
【００３２】
Ｓ２０〜Ｓ２６：スクリュー駆動機１０が逆転して戸５が閉じ方向に走行し、その途中で過負荷であるか否かがチェックされ（ステップ２０）、異常がなければ（Ｎｏ）閉じ方向への駆動が継続する（ステップ２１）。過負荷であると判断されると（Ｙｅｓ）モータを逆転させてセルフリターンさせる（ステップ２２）。スクリュー駆動機１０により戸５が閉じ方向に作動して異常がなければそのまま閉方向への駆動が継続するが、各センサによる異常検知あるいは過負荷状態が検知されると（ステップ２３，ステップ２４）セーフティリターンして、戸５が開く方向に作動される（ステップ５に戻る）。
【００３３】
こうした動作を繰り返す間に、前記過負荷状態の検知、例えば戸締め動作の途中で物体や人に戸５が接触するなど負荷が作用した場合、戸５が開く方向に反転して移動し、再び戸閉め方向に移動するとき、前回負荷が作用した位置（エンコーダ２５によってその位置が検知されている）に近づくと、走行速度を減速して通過し、その後加速して閉じ方向に移動させる。
【００３４】
やがて、戸５が閉じ位置（原点位置）に到達すると、戸閉め状態であるか否かを判断されて（ステップ２５）、正しく閉じ位置に達していると（Ｙｅｓ）スクリュー駆動機１０の作動が停止される（ステップ２６）。まだ、戸５が正しく閉じていない（Ｎｏ）場合は、ステップ２０に戻って戸締め動作を繰り返す。その後、ステップ２に戻って次の戸開き動作時まで待機状態となる。以後、前記動作を繰り返す。
【００３５】
この実施形態によれば、前述のように戸５の開閉動作が、戸５を直接開閉動作するスクリュー駆動機１０の運転で駆動スクリュー１１の回転角（回転量）をそのまま回転エンコーダ２５によって検知させて制御部３１のメモリに記憶させ、この回転量からドアの移動距離を駆動スクリュー１１の回転に還元させることにより、正確にドアの位置を知ることができるので、無理なくドアの開閉を制御することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本実施形態の制御装置を備える自動ドア装置の概要図
【図２】自動ドア装置の要部であるスクリュー作動装置と制御装置との関係を表わす概要図
【図３】スクリュー作動装置とドア吊下げ部との態様を表わす拡大詳細図
【図４】自動ドア装置におけるスクリュー作動装置と制御部との関係を表わす概要図
【図５】図２のＩ−Ｉ視拡大断面図
【図６】自動ドア装置の制御装置の作動を説明するフローチャート（１）
【図７】自動ドア装置の制御装置の作動を説明するフローチャート（２）
【符号の説明】
【００３７】
１      自動ドア装置
５      ドア（戸）
６      ドア吊り車
１０    スクリュー駆動機
１１    駆動スクリュー
１１ａ    スクリュー溝
１３    モータ
２０    動力伝達アーム
２１    動力伝達ローラ
２５    回転エンコーダ
３０    制御装置
３１    制御部
【図１】
2008291571.tif 000003
【図２】
2008291571.tif 000004
【図３】
2008291571.tif 000005
【図４】
2008291571.tif 000006
【図５】
2008291571.tif 000007
【図６】
2008291571.tif 000008
【図７】
2008291571.tif 000009