(57)【要約】【課題】距離画像を高速にリアルタイムに取得することができ、また、日中、夜間に限られず距離画像を取得することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】本体１１は、パルス変調された近赤外光を撮像対象空間に照射し、撮像対象空間内から反射されてくる反射光を時間分割して撮像することにより、撮像対象空間内に存在する物体の３次元位置を表す距離画像を取得した後、取得された距離画像に基づき、前記撮像対象空間内の物体の３次元位置をステレオ音響として表した空間音響データを生成する。ヘッドフォン１２は、骨伝導式のヘッドフォンであり、本体１１に着脱自在に接続され、本体１１から送られた空間音響データに基づいてユーザの聴覚にステレオ音響を伝達する。【選択図】図１
2008043598.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルス変調された光を撮像対象空間に照射し、前記撮像対象空間内から反射されてくる光を時間分割して撮像することにより、前記撮像対象空間内に存在する物体の３次元位置を表す距離画像を取得する距離画像取得手段と、
前記距離画像取得手段によって取得された距離画像に基づき、前記撮像対象空間内の物体の３次元位置をステレオ音響として表した空間音響データを生成する空間音響データ生成手段と、
前記空間音響データ生成手段によって生成された空間音響データに基づいてユーザの聴覚にステレオ音響を伝達する音響伝達手段と、
を備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
前記光は、近赤外光であることを特徴とする請求項１記載の歩行支援装置。
【請求項３】
前記空間音響データ生成手段は、前記撮像対象空間内の物体をそれぞれ音源として仮定して、前記空間音響データを作成することを特徴とする請求項１または２記載の歩行支援装置。
【請求項４】
前記音響伝達手段は、骨伝導方式のヘッドフォンであることを特徴とする請求項１ないし３いずれか記載の歩行支援装置。
【請求項５】
前記距離画像取得手段および前記空間音響データ生成手段は、１つの筐体に収められており、前記ヘッドフォンは前記筐体に着脱自在に接続されることを特徴とする請求項４記載の歩行支援装置。
【請求項６】
前記撮像対象空間内から物体情報を取得したい領域を選択可能とする操作手段を備え、前記空間音響データ生成手段は、前記操作手段からの指示信号に応じて前記空間音響データを生成する領域を切り替えることを特徴とする請求項１ないし５いずれか記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、視覚障害者の歩行を支援する歩行支援装置に関し、特に、前方の様子（障害物の有無）を視覚障害者に認識させる歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
視覚障害者が単独で歩行する際には一般に白杖が用いられているが、視覚障害者は白杖が届く範囲の極近傍の様子しか認識することができず、白杖が届く範囲より先の様子を事前に認識することができないため、障害物等に対する対応が遅れ、安全を十分に確保することが困難であった。
【０００３】
この問題を解決するために、特許文献１では、視覚障害者の前頭部に装着される多眼ステレオカメラにて前方の空間を撮像し、その空間内に存在する物体の３次元位置（距離画像）を求め、その距離画像に基づき、空間内に存在する各物体の方向と距離とを、触覚表示装置や空間情報聴覚化装置を介して視覚障害者に伝達するようにした歩行支援装置が提案されている。また、これに類似した歩行支援装置が特許文献２，３に開示されている。
【特許文献１】特開２００２−６５７２１号公報
【特許文献２】特開２００３−２３６９９号公報
【特許文献３】特開２００５−１４３８９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１〜３に記載された従来の歩行支援装置は、いずれも多眼ステレオカメラを用いて距離画像の取得を行っており、多眼ステレオカメラによって撮影された複数の撮影画像から距離画像を得るには、各画素について視差を算出するために、各撮影画像の特徴点抽出と対応点認識とを行う必要がある。このため、距離画像の取得には、多大な処理時間が要され、視覚障害者に対してリアルタイムに情報が伝達されない可能性があり、安全性が危惧される。
【０００５】
また、多眼ステレオカメラでは、夜間などの光量の不足する状況下においては距離画像の取得が困難であるため、上記の歩行支援装置の使用は、日中もしくは、照明が十分に整備された場所に限られる。
【０００６】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、距離画像を高速にリアルタイムに取得することができ、また、日中、夜間に限られず距離画像を取得することができる歩行支援装置を提供する歩行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の歩行支援装置は、パルス変調された光を撮像対象空間に照射し、前記撮像対象空間内から反射されてくる光を時間分割して撮像することにより、前記撮像対象空間内に存在する物体の３次元位置を表す距離画像を取得する距離画像取得手段と、前記距離画像取得手段によって取得された距離画像に基づき、前記撮像対象空間内の物体の３次元位置をステレオ音響として表した空間音響データを生成する空間音響データ生成手段と、前記空間音響データ生成手段によって生成された空間音響データに基づいてユーザの聴覚にステレオ音響を伝達する音響伝達手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
なお、前記光は、近赤外光であることが好ましい。また、前記空間音響データ生成手段は、前記撮像対象空間内の物体をそれぞれ音源として仮定して、前記空間音響データを作成することが好ましい。また、前記音響伝達手段は、骨伝導方式のヘッドフォンであることが好ましい。
【０００９】
また、前記距離画像取得手段および前記空間音響データ生成手段は、１つの筐体に収められており、前記ヘッドフォンは前記筐体に着脱自在に接続されることが好ましい。
【００１０】
さらに、前記撮像対象空間内から物体情報を取得したい領域を選択可能とする操作手段を備え、前記空間音響データ生成手段は、前記操作手段からの指示信号に応じて前記空間音響データを生成する領域を切り替えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の歩行支援装置は、パルス変調された光を撮像対象空間に照射し、撮像対象空間内から反射されてくる光を時間分割して撮像することにより、撮像対象空間内に存在する物体の３次元位置を表す距離画像を取得するので、距離画像を高速にリアルタイムに取得することができる。これにより、ユーザは、歩行支援装置からリアルタイムに情報を取得することができ、安全性が向上する。また、光の照射を行うため、日中、夜間に限られず距離画像を取得することができる。
【００１２】
また、照射する光を近赤外光とすることにより、外光に影響されず正確に距離画像を取得することができる。また、音響伝達手段として骨伝導方式のヘッドフォンを用いることにより、ユーザは、通常の鼓膜を介した聴覚が阻害されず、歩行支援装置により物体認識を行いながらも周囲の音を通常通り認識することができる。さらに、撮像対象空間内から物体情報を取得したい領域を選択可能とする操作手段を設けることにより、利便性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１において、本発明の第１実施形態に係わる歩行支援装置１０は、直方形の筐体からなる本体１１と、本体１１に着脱自在に接続される骨伝導方式のヘッドフォン１２とからなる。本体１１の前面に、赤外（ＩＲ）光を所定空間に向けて射出するための窓１３が設けられており、窓１３の下には、該所定空間から反射された反射光を受光するためのレンズ１４が設けられている。窓１３の奥には、ＩＲ発光部３１（図２参照）が設けられており、レンズ１４の奥にはＩＲ受光部３３（図２参照）が設けられている。また、本体１１の上面には、電源のオン／オフ操作を行うための電源ボタン１５と、ヘッドフォン１２のプラグ１６が着脱自在に装着されるコネクタ１７が設けられている。さらに、本体１１の背面上部には、環状のネックストラップ１８が取り付けられるストラップ取り付け部１９が設けられている。
【００１４】
ヘッドフォン１２は、ユーザの頭部に装着されるＵ字型のアーム部２０と、アーム部２０の両端部に設けられた一対の骨伝導スピーカ２１と、後述する空間音響データを骨伝導スピーカ２１に伝達するためのケーブル２２とからなる。ケーブル２２の先端には、前述のプラグ１６が設けられている。骨伝導スピーカ２１は、本体１１から送信される空間音響データを振動として、空気や鼓膜を介さずに、骨（特に、頭骨）から直接聴覚神経に伝導させるものである。骨伝導スピーカ２１の構成は周知であり、基本的には、ヨーク、マグネット、ボイスコイル、および振動板を備えて構成され、ボイスコイルに電気信号を供給してヨークを振動させ、振動板を振動させるものである。
【００１５】
図２は、本体１１の内部の電気的構成を示す。制御部３０には、電源ボタン１５が接続されている。制御部３０は、電源ボタン１５によって起動され、各部を統括的に制御する。ＩＲ発光部３１は、ＩＲ光（例えば、波長８５０ｎｍの近赤外光）を発する光源３１ａと、光源３１ａから発せられたＩＲ光をパルス状に変調する変調器３１ｂとから構成されており、パルス状のＩＲ光（以下、ＩＲパルスと称す）を、上記の窓１３を介して撮像対象空間３２向けて射出する。なお、光源３１ａは、ＬＥＤ（発光ダイオード）などからなる。また、変調器３１ｂは、ＫＤＰ結晶などからなる電気光学変調器や、音響光学変調器、液晶シャッタ、高速メカシャッタなどからなる。
【００１６】
レンズ１４は、撮像対象空間３２中の物体によって反射されたＩＲパルスの反射光を集光し、ＩＲ受光部３３に導く。ＩＲ受光部３３は、変調器３３ａとイメージセンサ３３ｂとからなる。変調器３３ａは、変調器３１ｂと同様に、ＫＤＰ結晶などからなる電気光学変調器や、音響光学変調器、液晶シャッタ、高速メカシャッタなどからなり、所定の時間間隔の間に入射した光のみを通過させる。イメージセンサ３３ｂは、ＣＣＤ型やＣＭＯＳ型の２次元イメージセンサであり、変調器３３ａを通過した光を撮像する。イメージセンサ３３ｂは、可視光をカットし、ＩＲ光のみを入射させる光学フィルタ（図示せず）を備えており、画素ごとの受光量に応じた電圧信号からなる撮像信号を出力する。なお、イメージセンサ３３ｂは、ＩＲ光のみを受光する撮像素子であるため、可視光を分光するためのカラーフィルタは備えていない。
【００１７】
撮像信号は、イメージセンサ３３ｂから画素ごとにシリアルに出力される。Ａ／Ｄ変換器３４は、イメージセンサ３３ｂから出力された撮像信号を、所定ビット数のデジタル信号に変換して、デジタル化された画像データ（グレースケールの静止輝度画像）を画像メモリ３５に入力する。イメージセンサ３３ｂの撮像は複数回繰り返し行われ、画像メモリ３５は、Ａ／Ｄ変換器３４をから入力される複数フレームの画像データを順次に記憶する。
【００１８】
距離画像生成回路３６の説明を行う前に、いわゆるＴＯＦ（Time of Flight）技術に基づき発光側の変調器３１ｂおよび受光側の変調器３３ａを駆動するタイミングについて説明を行う。図３は、変調器３１ｂ，３３ａをそれぞれ駆動するための駆動パルスを示す。駆動パルス４０は、光源３１ａから発せられたＩＲ光をパルス状に変調するために、制御部３０から変調器３１ｂに入力される駆動信号であり、変調器３１ｂは、信号レベルがＨｉｇｈの状態にあるときＩＲ光を通過させ、信号レベルがＬｏｗの状態にあるときＩＲ光を遮蔽して通過させない。また、駆動パルス４１は、ＩＲパルスの反射光を時間選択的にイメージセンサ３３ｂに入射させるために、制御部３０から変調器３３ａに入力される駆動信号であり、変調器３３ａは、信号レベルがＨｉｇｈの状態にあるとき反射光を通過させ、信号レベルがＬｏｗの状態にあるとき反射光を遮蔽して通過させない。
【００１９】
駆動パルス４０，４１のパルス幅をほぼ等しくし、このパルス幅をＴとする。また、駆動パルス４０に対する駆動パルス４１の遅延時間をτとする。１撮像期間中には、例えば図４に示すように、本体１１から所定の距離範囲内（ＤＭＩＮ〜ＤＭＡＸ）に位置する物体４２ｂ，４２ｃからの反射光が変調器３３ａを通過してイメージセンサ３３ｂに入射され、該範囲外の物体４２ａ，４２ｄからの反射光は変調器３３ａによって遮蔽される。ここで、光速をｃとすると、ＤＭＩＮ＝ｃτ／２、ＤＭＡＸ＝ｃ（τ＋Ｔ）／２と表される。
【００２０】
前述の制御部３０は、図５に示すようなタイミングで、変調器３１ｂ，３３ａおよびイメージセンサ３３ｂを駆動し、遅延時間τを変更しながら繰り返し撮像動作を実行する。第１撮像期間では、遅延時間をτ１として撮像動作を行い、続く第２撮像期間では、遅延時間をτ２と変更して撮像動作を行う。符合４２を付した期間は、イメージセンサ３３ｂが電子シャッタによって制御されて受光（撮像）を行う期間であり、変調器３３ａが駆動パルス４１によって駆動され、反射光を通過させる期間にほぼ等しく設定されている。なお、遅延時間τは、τ１（初期値）、τ２（＝τ１＋Ｔ）、τ３（＝τ２＋Ｔ）、・・・と、撮像期間が切り替わるたびに順に、駆動パルス４０のパルス幅Ｔを加算していくことが好ましく、こうすることで、撮像対象空間３２内から反射されてくる光を時間分割して順に撮像することができる。このようにして、反射光の到達時間、つまり本体１１からの距離に応じて分割された撮像対象空間３２内の各画像データが順に画像メモリ３５に記録される。
【００２１】
図２に戻り、距離画像生成回路３６は、画像メモリ３５に記録された複数の画像データを合成し、撮像対象空間３２内に存在する物体の３次元位置を表す距離画像を生成して、これを空間音響データ生成回路３７に入力する。
【００２２】
空間音響データ生成回路３７は、距離画像生成回路３６によって生成された距離画像をステレオ音響として表した空間音響データを生成する。この空間音響データは、出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）３８およびコネクタ１７を介してヘッドフォン１２に入力される。ヘッドフォン１２は、入力された空間音響データに基づいて一対の骨伝導スピーカ２１を個別に振動させ、ユーザの聴覚に音を伝達させる。空間音響データとは、距離画像内の各物体がそれぞれ音響を発する音源であると仮定したときに、その音響がユーザの左右の聴覚に伝達されたときの波形、強度、時刻などを計算して作成された音響データである。ユーザは、左右の聴覚に伝達されるステレオ音響効果により、物体がどの方向に、かつ、どの程度の距離位置に存在するかを認識することができる。さらに、ユーザが物体の大きさや種類を認識することができるように、空間音響データの作成の際に、物体の大きさや種類に応じて音源が発する音の大きさや音色を変えることも好ましい。この空間音響データの作成方法は、特開２００２−６５７２１号公報により詳しく開示されている。
【００２３】
次に、以上のように構成された歩行支援装置１０の具体的な利用形態を説明する。図６に示すように、本体１１は、窓１３およびレンズ１４が設けられた前面側が進行方向を向くように、ネックストラップ１８によってユーザ（視覚障害者）５０の首から吊り下げられている。ヘッドフォン１２は、骨伝導スピーカ２１が耳の下に位置するように、アーム部２０を介してユーザ５０の頭部に装着され、骨伝導スピーカ２１は、ケーブル２２によって本体１１と接続されている。また、ユーザ５０は、歩行支援装置１０とは別に、杖５１を補助的に使用している。
【００２４】
ユーザ５０が電源ボタン１５を操作すると、本体１１が起動し、ＩＲ発光部３１から窓１３を介してＩＲパルスが前方の撮像対象空間３２（領域３２ａ〜３２ｄからなる）に向けて射出され、撮像対象空間３２内の物体から反射された反射光がレンズ１４を介して所定のタイミングでＩＲ受光部３３に受光される。窓１３から射出されたＩＲパルスは、一点鎖線５２にて示す指向方向を中心として均等に角度θだけ開いた範囲内を放射状に伝搬する。この範囲は、ＩＲ受光部３３の視野範囲とほぼ一致している。
【００２５】
撮像対象空間３２は、領域３２ａ〜３２ｄに区分されている。領域３２ａ〜３２ｄは、視野範囲を本体１１からの距離に応じて区分けした領域であり、前述のＴＯＦ技術により、各領域３２ａ〜３２ｄが順に撮像される。まず、第１撮像期間では、変調器３３ａを制御し、領域３２ａから反射される反射光のみがＩＲ受光部３３に取り込まれ、領域３２ａの画像データが画像メモリ３５に生成される。同様な動作が撮像期間ごとに繰り返し行われ、第２撮像期間では領域３２ｂ、第３撮像期間では領域３２ｃ、第４撮像期間では領域３２ｄの各画像データが画像メモリ３５に生成される。なお、撮像対象空間３２の区分数や区分する領域の距離範囲は、適宜変更してよい。
【００２６】
画像メモリ３５に生成された各画像データは、距離画像生成回路３６により距離画像に合成される。この距離画像は、空間音響データ生成回路３７によって前述の空間音響データに変換され、ヘッドフォン１２へ出力される。ヘッドフォン１２は、ヘッドフォン１２は、入力された空間音響データに基づいて左右の骨伝導スピーカ２１を個別に振動させ、ユーザ５０の聴覚にステレオ音響の伝達を行う。ユーザ５０は、左右の聴覚に伝達されるステレオ音響効果により、物体がどの方向に、かつ、どの程度の距離位置に存在するかを認識することができる。これにより、ユーザ５０は、同図に示すような物体５３など（壁、天井、柱、地面の凹凸なども含む）を事前に認識することができる。また、この物体認識は、骨伝導式のヘッドフォン１２によって行われるため、ユーザ５０の通常の聴覚（鼓膜を介した聴覚）が阻害されることはない。ユーザ５０は、物体認識を行いながらも周囲の音を通常通り認識することができる。
【００２７】
次に、図７に、本発明の第２実施形態に係わる歩行支援装置６０を示す。歩行支援装置６０の本体６１は、その下部に、後述する領域指示信号を受信するための受信部６２を備える以外は、上記第１実施形態の本体１１と同一であるため、各部には同一の符号を付している。また、本体６１には、上記第１実施形態と同一のヘッドフォン１２が接続される。
【００２８】
図８は、上記の杖５１に代えて、ユーザ５０に補助的に使用される杖６３を示す。杖６３の端部には、本体６１の受信部６２へ領域指示信号を無線送信するための送信部６４が設けられており、杖６２の端面には、送信部６４に領域指示信号を与えるための操作部６５が設けられている。領域指示信号は、前述の撮像対象空間３２から物体情報を取得したい領域を指示するための信号である。操作部６５には、物体情報の取得領域を選択するための選択ボタンとして、左領域選択ボタン６５ａ、中央領域選択ボタン６５ｂ、右領域選択ボタン６５ｃ、および全領域選択ボタン６５ｄが設けられている。
【００２９】
図９は、本体６１の内部の電気的構成を示す。受信部６２が制御部３０に接続されていること以外は、上記第１実施形態の本体１１と同一であるため、各部には同一の符号を付している。受信部６２は、杖６３の操作部６５に対する操作（ボタン６５ａ〜６５ｄのうちのいずれかの押下）に応じて生成される領域指示信号を、送信部６４を介して受信する。
【００３０】
制御部３０は、受信部６２から入力される領域指示信号に応じて空間音響データ生成回路３７を制御する。空間音響データ生成回路３７は、距離画像から空間音響データを作成する際に物体認識を行う空間を、領域指示信号に応じて切り替える。図１０は、歩行支援装置６０を装着したユーザ５０を上方から俯瞰した様子を示している。撮像対象空間３２は、水平方向に、左から順に、左領域６６ａ、中央領域６６ｂ、右領域６６ｃと３分割されている。各領域６６ａ〜６６ｃは、上記のボタン６５ａ〜６５ｃにそれぞれ対応し、左領域選択ボタン６５ａの押下時には左領域６６ａ、中央領域選択ボタン６５ｂの押下時には中央領域６６ｂ、右領域選択ボタン６５ｃの押下時には右領域６６ｃがそれぞれ選択される。また、全領域選択ボタン６５ｄの押下時には撮像対象空間３２の全体が選択される。空間音響データ生成回路３７は、距離画像内の物体のうち、その選択領域内の物体のみを音源と想定して空間音響データを作成する。作成された空間音響データは、同様に、ヘッドフォン１２を介してユーザ５０の聴覚に伝達される。
【００３１】
本発明の第２実施形態により、ユーザ５０は、杖６３を使用しながら操作部６５を操作することで、知りたい方向の物体情報を選択的に取得することができ、利便性が向上する。さらに、撮像対象空間３２を上下方向に分割し、各分割領域を操作部により選択可能とすることで、利便性をさらに高めることができる。なお、操作部は、杖に限られず、本体に設けてもよい。
【００３２】
上記第１および第２実施形態では、撮像対象空間３２に照射する光として赤外光（特に、波長が８５０ｎｍ前後の近赤外光）を用いている。この理由は、赤外光は外光中にあまり存在しない波長の光であるので、外光に影響されず良好な距離画像が得られるためである。しかし、本発明はこれに限定されるものでなく、他の波長の光を用いることも可能である。
【００３３】
また、上記第１および第２実施形態では、図５のように、発光側の変調パルス幅と、受光側の変調パルス幅と、受光期間をとそれぞれ等しくしているが、本発明はこれに限定されず、受光側の変調パルス幅および受光期間を、発光側の変調パルス幅より長く設定してもよい。
【００３４】
また、上記第１および第２実施形態では、光源３１ａから発せられた光を変調器３１ｂを用いてパルス変調しているが、本発明はこれに限定されず、光源３１ａを駆動する信号を変調することにより、変調器３１ｂを設けずに直接パルス変調を行うことも可能である。
【００３５】
また、上記第１および第２実施形態では、撮像対象空間３２内の所定領域からの反射光を正確に捕らえるために、高速にシャッタ動作を行う変調器３３ｂを介して受光を行っているが、本発明はこれに限定されず、変調器３３ｂを設けず、イメージセンサ３３ｂが備える電子シャッタの動作のみで受光制御を行ってもよい。
【００３６】
また、上記第１および第２実施形態では、空間音響データ生成回路３７は、距離画像内の各物体をそれぞれ音源と仮定して空間音響データの作成を行っているが、本発明はこれに限定されず、ユーザを音源と仮定し、距離画像内の各物体から反射される音がユーザにどのように聞こえるのかを計算することによって空間音響データの作成を行ってもよい。
【００３７】
また、上記第１および第２実施形態では、ネックストラップ１８を用いて本体１１，６１をユーザに装着しているが、本発明はこれに限定されず、ベルトなどの他の方法を用いて装着してもよい。
【００３８】
また、上記第１および第２実施形態では、骨伝導方式のヘッドフォン１２を用いているが、本発明はこれに限定されず、空気振動により音を伝達する通常のヘッドフォンを用いることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第１実施形態に係わる歩行支援装置を示す外観斜視図である。
【図２】本体内部の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】発光側および受光側の変調パルスを示すタイミング図である。
【図４】１撮像期間における撮像範囲を示す図である。
【図５】連続した撮像期間における変調器およびイメージセンサの駆動タイミングを示すタイミング図である。
【図６】歩行支援装置の利用形態を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係わる歩行支援装置を示す外観斜視図である。
【図８】操作部および送信部を備えた杖を示す外観斜視図である。
【図９】本体内部の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】撮像対象空間の分割領域を示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
１０  歩行支援装置
１１  本体
１２  ヘッドフォン
１３  窓
１４  レンズ
２１  骨伝導スピーカ
３０  制御部
３１  ＩＲ発光部
３１ａ  光源
３１ｂ  変調器
３２  撮像対象空間
３３  ＩＲ受光部
３３ａ  変調器
３３ｂ  イメージセンサ
３３ｂ  変調器
３４  Ａ／Ｄ変換器
３５  画像メモリ
３６  距離画像生成回路
３７  空間音響データ生成回路
６０  歩行支援装置
６１  本体
６２  受信部
６３  杖
６４  送信部
６５  操作部
【図１】
2008043598.tif 000003
【図２】
2008043598.tif 000004
【図３】
2008043598.tif 000005
【図４】
2008043598.tif 000006
【図５】
2008043598.tif 000007
【図６】
2008043598.tif 000008
【図７】
2008043598.tif 000009
【図８】
2008043598.tif 000010
【図９】
2008043598.tif 000011
【図１０】
2008043598.tif 000012