(57)【要約】      （修正有）【課題】単一シリンダ流体圧ステアリングシステムの操舵ポンプを使用可能な複数シリンダ流体圧ステアリングシステムを提供する。【解決手段】流体圧ステアリングシステムは２つの流体圧アクチュエータを備え、各アクチュエータは２つのアクチュエータポートを有する。第１および第２の方向にシステムを操舵する操舵装置は、操舵ポンプに動作可能に接続される。操舵装置は第１アクチュエータポートと第２アクチュエータポートに動作可能に接続される。第３アクチュエータポートと第４アクチュエータポートに流体が通過可能に接続されるパワー流体圧ステアリングポンプがある。システムの操舵を検知可能なセンサは、操舵装置が第１の方向に操舵されるとき第３アクチュエータポートの方に作動流体を噴出し、操舵装置が第２の方向に操縦されるとき第４アクチュエータポートの方に作動流体を噴出するように、パワーステアリングポンプに動作可能に接続される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１流体圧アクチュエータおよび第２流体圧アクチュエータであって、
前記第１流体圧アクチュエータ及び前記第２流体圧アクチュエータはそれぞれ２つのアクチュエータポートを有し、
前記流体圧アクチュエータの前記アクチュエータポートの一方は第１の方向にシステムを操舵するために作動流体を収容し、システムが第１の方向と逆の第２の方向に操舵されるとき作動流体を放出し、前記流体圧アクチュエータの前記アクチュエータポートの他方は第２の方向にシステムを操舵するために作動流体を収容し、システムが第１の方向に操舵されるとき作動流体を放出する第１流体圧アクチュエータおよび第２流体圧アクチュエータと、
第１および第２の方向にシステムを操舵する操舵装置であって、
前記操舵装置は動作可能に接続される操舵ポンプを有し、前記操舵ポンプは第１操舵流体圧ポートおよび第２操舵流体圧ポートを有し、前記第１操舵流体圧ポートは前記操舵装置が第１の方向に操舵されるとき作動流体を放出し、該操舵装置が第２の方向に操舵されるとき作動流体を収容し、前記第２操舵流体圧ポートは前記操舵装置が第２の方向に操舵されるとき作動流体を放出し、該操舵装置が第１の方向に操舵されるとき作動流体を収容し、前記操舵ポンプは第１アクチュエータポートと第２アクチュエータポートとに作動流体流通可能に接続される前記操舵装置と、
第３アクチュエータポートおよび第４アクチュエータポートに作動流体流通可能に接続されるパワー流体圧ステアリングポンプと、
システムの操舵を検知することができ、パワーステアリングポンプが、前記操舵装置が第１の方向に操舵されるとき前記第３アクチュエータポートの方に作動流体を噴出し、操舵装置が第２の方向に操舵されるとき第４アクチュエータポートの方に作動流体を噴出するように、パワーステアリングポンプと動作可能に接続されるセンサと、
を備えることを特徴とする流体圧ステアリングシステム。
【請求項２】
前記センサは電子センサであることを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項３】
前記センサは圧力センサであることを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項４】
前期センサは位置センサであることを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項５】
前記パワーステアリングポンプ、前記第３アクチュエータポート、および前記第４アクチュエータポートは、通常の操舵動作モードの間、操舵流体圧ポートから独立していることを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項６】
前記第１アクチュエータポートおよび前記第２アクチュエータポートは前記第１の流体圧アクチュエータのポートであり、前記第３アクチュエータポートおよび前記第４アクチュエータポートは前記第２の流体圧アクチュエータのポートであることを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項７】
前記第１アクチュエータポートおよび前記第３アクチュエータポートは前記第１流体圧アクチュエータのポートであり、前記第２アクチュエータポートおよび前記第４アクチュエータポートは前記第２流体圧アクチュエータのポートであることを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項８】
前記第１流体圧アクチュエータは、前記第１アクチュエータポートを有する第１手動側と前記第３アクチュエータポートを有する第１電動側とを有し、第２流体圧アクチュエータは、前記第２アクチュエータポートを有する第２手動側と、前記第４アクチュエータポートを有する第２電動側とを有し、前記各電動側は前記各手動側よりも体積が大きいことを特徴とする、
請求項７の流体圧ステアリングシステム。
【請求項９】
前記流体圧アクチュエータのうちの１つの前記手動側のうちの１つに動作可能に接続される連結棒を含むことを特徴とする、
請求項８の流体圧ステアリングシステム。
【請求項１０】
旋回手段によって前記流体圧アクチュエータの前記手動側に動作可能に接続される連結棒を含み、前記各流体圧アクチュエータは互いに角度を有する間隔を置いて配置され、
前記流体圧アクチュエータの前記各電動側は、前記流体圧アクチュエータを旋回可能に搭載する旋回手段によって動作可能に搭載されることを特徴とする、
請求項８の流体圧ステアリングシステム。
【請求項１１】
操舵ポンプと流体が通過可能に接続される流体圧パワーアシストポンプ、前記第１アクチュエータポート、および前記第２アクチュエータポートを含み、
前記流体圧パワーアシストポンプは、操舵装置が前記第１の方向に操舵されるとき前記第１アクチュエータポートの方に作動流体を噴出し、操舵装置が前記第２の方向に操舵されるとき前記第２アクチュエータポートの方に作動流体を噴出するのを支援することを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項１２】
第１連結棒および第２連結棒を有し、前記第１流体圧アクチュエータは前記第１連結棒に独立して接続され、前記第２流体圧アクチュエータは前記第２連結棒に独立して接続されることを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項１３】
第１流体圧アクチュエータおよび第２流体圧アクチュエータに平行に動作可能に接続されるロックバルブを含むことを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項１４】
前記センサは荷重センサであることを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項１５】
前記荷重センサは第１流体圧アクチュエータに動作可能に接続されることを特徴とする、請求項１４の流体圧ステアリングシステム。
【請求項１６】
前記センサは磁歪式センサであることを特徴とする、
請求項１の流体圧ステアリングシステム。
【請求項１７】
前記第１流体圧アクチュエータに動作可能に接続される磁石を含み、前記磁歪式センサは前記磁石の移動を監視するように配置されることを特徴とする、
請求項１６の流体圧ステアリングシステム。
【請求項１８】
動作可能に接続される操舵ポンプを有する操舵装置と、
第１流体圧アクチュエータおよび第２流体圧アクチュエータであって、前記第１及び第２流体圧アクチュエータは該流体圧アクチュエータが操舵されるとき作動流体を入力および放出する２つのアクチュエータポートを有し、第１の方向に操舵されるとき前記第１及び第２流体圧アクチュエータの前記アクチュエータポートのうち一方は作動流体を収容し、前記第１及び第２流体圧アクチュエータの前記アクチュエータポートのうち他方は作動流体を放出し、
第１の方向と逆の方向である第２の方向に操舵されるとき前記第１及び第２流体圧アクチュエータの前記アクチュエータポートのうち前記一方が作動流体を放出し、前記第１及び第２流体圧アクチュエータの前記アクチュエータポートの前記他方が作動流体を収容し、操舵ポンプは前記第１アクチュエータポート及び前記第２アクチュエータポートに作動流体流通可能に接続される操舵ポートを有し、前記第３アクチュエータポート及び前記第４アクチュエータポートは装置の通常操舵モード中、操舵流体圧ポートと独立している第１流体圧アクチュエータおよび第２流体圧アクチュエータと、
操舵装置による操舵を感知するセンサと、
前記第３アクチュエータポート及び前記第４アクチュエータポートに作動流体流通可能に接続され、センサに動作可能に接続され、操舵装置によって第１の方向に操縦されるとき前記第３アクチュエータポートに作動流体を噴出し、操舵装置によって第２の方向に操縦されるとき前記第４アクチュエータポートに作動流体を噴出する電動流体圧ポンプと、
を備えることを特徴とする流体圧ステアリング装置。
【請求項１９】
前記センサは電子センサであることを特徴とする、
請求項１８の流体圧ステアリング装置。
【請求項２０】
前記センサは圧力センサであることを特徴とする、
請求項１８の流体圧ステアリング装置。
【請求項２１】
前期センサは位置センサであることを特徴とする、
請求項１８の流体圧ステアリング装置。
【請求項２２】
パワーステアリングポンプ、前記第３アクチュエータポート、および前記第４アクチュエータポートは、通常の操舵動作モード中、操舵ポートとは独立していることを特徴とする、請求項１８の流体圧ステアリング装置。
【請求項２３】
前記第１アクチュエータポート及び前記第２アクチュエータポートは前記第１の流体圧アクチュエータのポートであり、前記第３アクチュエータポートおよび前記第４アクチュエータポートは前記第２流体圧アクチュエータのポートであることを特徴とする、
請求項１８の流体圧ステアリング装置。
【請求項２４】
前記第１アクチュエータポート及び前記第３アクチュエータポートは前記第１流体圧アクチュエータのポートであり、前記第２アクチュエータポート及び前記第４アクチュエータポートは前記第２流体圧アクチュエータのポートであることを特徴とする、
請求項１８の流体圧ステアリング装置。
【請求項２５】
操舵ポンプと作動流体流通可能に接続される流体圧パワーアシストポンプ、前記第１アクチュエータポート、及び前記第２アクチュエータポートを含み、前記流体圧パワーアシストポンプは、前記操舵装置が前記第１の方向に操舵されるとき前記第１アクチュエータポートの方に作動流体を噴出し、該操舵装置が前記第２の方向に操縦されるとき前記第２アクチュエータポートの方に作動流体を噴出するのを支援することを特徴とする、
請求項１８の流体圧ステアリング装置。
【請求項２６】
ハンドル、第１流体圧ステアリング装置、第２流体圧ステアリング装置、および２つの流体圧アクチュエータを含み、各流体圧アクチュエータは作動流体を収容または放出する２つのアクチュエータポートを有し、前記ハンドルおよび前記第１流体圧ステアリング装置は前記アクチュエータポートのうち最初の２つに流体が通過可能に接続され、
第２流体圧ステアリング装置は電動流体圧ポンプを含み、前記電動流体圧ポンプは前記第２アクチュエータポートに流体が通過可能に接続され、センサは、前記ハンドルが操舵されるとき流体圧アクチュエータの少なくとも１つの作動を感知する第１流体圧ステアリング装置に動作可能に関連付けられ、コントローラは電動流体圧ポンプと電動流体圧ポンプを作動させるセンサとに動作可能に接続され、２つの流体圧アクチュエータが互いに連動して移動するように前記第２アクチュエータポートの２つに作動流体を噴出することを特徴とする流体圧ステアリングシステム。
【請求項２７】
電動流体圧ポンプは通常の操舵動作モード中、第１流体圧ステアリング装置と独立していることを特徴とする、
請求項２６の流体圧ステアリングシステム。
【請求項２８】
電動流体圧ポンプは通常の操舵動作モード中、タンクとは別に、第１流体圧ステアリング装置と独立していることを特徴とする、
請求項２６の流体圧ステアリングシステム。
【請求項２９】
前記第１流体圧ポートのうち１番目の２つは前記２つの流体圧アクチュエータの１つめ上にあり、前記流体圧ポートのうち２番目の２つは前記２つの流体圧アクチュエータの２つめ上にあることを特徴とする、
請求項２６の流体圧ステアリングシステム。
【請求項３０】
前記センサおよびコントローラは電子センサであることを特徴とする、
請求項２６の流体圧ステアリングシステム。
【請求項３１】
前記センサは圧力センサであることを特徴とする、
請求項２６の流体圧ステアリングシステム。
【請求項３２】
前記センサは位置センサであることを特徴とする、
請求項２６の流体圧ステアリングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は流体圧ステアリングシステム、特に、二つまたは三つの船外機あるいは二枚舵の船内機を有する船などの船舶で通常使用される複数シリンダ流体圧ステアリングシステムに関する。
【０００２】
通常の複数シリンダ流体圧ステアリングシステムでは、第２のシリンダが第１のシリンダと平行に配管されることにより、操舵ポンプによって供給されるシリンダの体積が増大する。単一シリンダ油圧システムで使用される操舵ポンプと比較して、回転を固定するロックを所望の上限内で単一シリンダシステムの数と略等しく保持するために、１回転当たりにより多くの量の作動流体を放出する操舵ポンプを使用する必要がある。その結果、船舶建造業者などの機器メーカーは、単一シリンダシステムおよび複数シリンダシステムに対処するため、２種類以上の操舵ポンプを蓄えていなければならない。
【０００３】
したがって、単一シリンダ流体圧ステアリングシステムの操舵ポンプを使用可能な複数シリンダ流体圧ステアリングシステムが求められている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、単一シリンダ流体圧ステアリングシステムで使用される操舵ポンプと比較して、１回転当たりにより多くの量の作動流体を放出する操舵ポンプを必要としない。このため、単一シリンダシステムおよび複数シリンダシステムに対処するために２種類以上の操舵ポンプを蓄えなくてよいという、従来の複数流体圧パワーアシストステアリングシステムと比べて有利な効果を有する。同時に、本発明は、操舵手に要求される操縦労力を軽減することもできる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の形態は、第１流体圧アクチュエータと第２流体圧アクチュエータを備えた流体圧ステアリングシステムである。各流体圧アクチュエータは２つのアクチュエータポートを有する。各流体圧アクチュエータのアクチュエータポートの一方は、第１の方向にシステムを操舵するため作動流体を収容し、第１の方向と反対の第２の方向に操舵されるとき作動流体を放出する。各流体圧アクチュエータのアクチュエータポートのうちの他方は、第２の方向にシステムを操舵するため作動流体を収容し、第１の方向に操舵されるとき作動流体を放出する。
【０００６】
第１および第２の方向にシステムを操舵する操舵装置がある。この操舵装置は、動作可能に接続される操舵ポンプを有する。この操舵ポンプは、第１操舵流体圧ポートと第２操舵流体圧ポートとを有する。操舵装置が第１の方向に操縦されるとき第１操舵流体圧ポートは作動流体を放出し、操舵装置が第２の方向に操縦されるとき作動流体を収容する。操舵装置が第２の方向に操縦されるとき第２操舵流体圧ポートは作動流体を放出し、操舵装置が第１の方向に操縦されるとき作動流体を収容する。操舵ポンプは、第１アクチュエータポートと第２アクチュエータポートとに流体が通過可能に接続される。パワー流体圧ステアリングポンプは、第３アクチュエータポートと第４アクチュエータポートとに流体が通過可能に接続される。
【０００７】
操舵を検知することのできるセンサがある。操舵装置が第１の方向に操縦されるときパワーステアリングポンプが作動流体を第３アクチュエータポートの方に噴出し、操舵装置が第２の方向に操縦されるとき作動流体を第４アクチュエータポートの方に噴出する。このように、センサはパワーステアリングポンプを動作可能に接続されている。
【０００８】
本発明の他の形態としては、操舵ポンプが動作可能に接続される操舵装置を備えた流体圧ステアリング装置がある。第１流体圧アクチュエータと第２流体圧アクチュエータとがある。各流体圧アクチュエータは、流体圧アクチュエータが操舵されるとき作動流体を入力し放出する２つのアクチュエータポートを有する。装置が第１の方向に操縦されるとき各流体圧アクチュエータのアクチュエータポートのうちの一方が作動流体を収容し、各流体圧アクチュエータのアクチュエータポートの他方が作動流体を放出する。装置が第１の方向と逆の第２の方向に操縦されるとき各流体圧アクチュエータのアクチュエータポートのうちの１つが作動流体を放出し、各流体圧アクチュエータの他のアクチュエータポートが作動流体を収容する。操舵ポンプは、アクチュエータポートのうち第１アクチュエータポートと第２アクチュエータポートに作動流体流通可能に接続される操舵ポートを有する。アクチュエータポートのうち第３アクチュエータポートおよび第４アクチュエータポートは、装置の通常操舵時には、操舵流体圧ポートとは独立している。
【０００９】
操舵装置による操舵を感知するセンサがある。電動流体圧ポンプは、第３アクチュエータポートと第４アクチュエータポートとに流体が通過可能に接続され、センサが動作可能に接続される。操舵装置によって第１の方向に操舵されるとき電動流体圧ポンプは作動流体を第３アクチュエータポートに噴出し、操舵装置によって第２の方向に操縦されるとき電動流体圧ポンプは作動流体を第４アクチュエータポートに噴出する。
【００１０】
本発明のさらに他の形態は、ハンドル、第１流体圧ステアリング装置、第２流体圧ステアリング装置、および２つの流体圧アクチュエータを含む流体圧ステアリングシステムである。各流体圧アクチュエータは、作動流体を収容または放出する２つのアクチュエータポートを有する。ハンドルおよび第１の流体圧ステアリング装置は、アクチュエータポートのうちの２つに流体が通過可能に接続される。第２流体圧ステアリング装置は電動流体圧ポンプを有する。電動流体圧ポンプは、アクチュエータポートのうちの別の２つに流体が通過可能に接続される。センサは、ハンドルが操縦されるとき少なくとも１つの流体圧アクチュエータの移動を感知する第１流体圧ステアリング装置に動作可能に接続される。
コントローラは、電動流体圧ポンプとセンサに動作可能に接続される。コントローラは、別の流体圧アクチュエータが互いに連動して移動するように、アクチュエータポートの別の２つに作動流体を噴出するように電動流体圧ポンプを作動させる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
まず図１を参照すると、本発明の第１の実施形態の流体圧ステアリングシステム１０が示されている。流体圧ステアリングシステム１０は、手動操作可能な操舵ポンプ１２を含む操舵装置１９を備えている。操舵装置１９は、操舵ポンプ１２に動作可能に接続されるハンドル（図示せず）を有する。操舵ポンプ１２は、第１流体圧アクチュエータ２０に作動流体流通可能に接続される。パワーアシスト流体圧ポンプ３０は、操舵ポンプ１２と第１の流体圧アクチュエータ２０間に直列に流体が通過可能に接続される。感知機構６０は、操舵ポンプ１２とパワーアシストポンプ３０間に直列に流体が通過可能に接続される。
主パワーアシストユニット１１は、パワーアシストポンプ３０および感知機構６０を備えている。図１に示すように、感知機構６０は、制御バルブ６１と位置センサ６３とを備え、制御バルブ６１は往復運動するバルブ部材６２を内部に備えている。位置センサ６３は、制御バルブ６１内のバルブ部材６２の動きを感知する。なお、感知機構６０は、操舵ポンプ１２によって放出される流体の量を感知する体積流量センサであっても良いことは言うまでもない。
【００１２】
電動流体圧ポンプ４０は、第２流体圧アクチュエータ５０に流体が通過可能に接続される。パワーステアリングユニット１７は、電動流体圧ポンプ４０を備えている。流体圧アクチュエータ２０および５０は、シリンダ２１および５１とピストン２２および５２とピストンロッド２３および５３とをそれぞれ設けている。本実施形態では、流体圧アクチュエータ２０および５０は、細長い部材である連結棒８５によって接続される。この連結棒８５は舵柄８７に接続され、次に、船舶（図示せず）を操縦する舵８９に接続される。舵柄８７は堅固に結合されている。
【００１３】
操舵ポンプ１２は、タンク１３に接続され、第１操舵流体圧ポート１４および第２操舵流体圧ポート１６を有する。矢印１００で示す第一の方向に、操舵ポンプ１２が流体圧アクチュエータ２０を作動させると、流体は、第１操舵流体圧ポート１４から放出され、第２の操舵流体圧ポート１６に収容される。一方、矢印１０５で示す第二の方向に、操舵ポンプ１２が第１流体圧アクチュエータ２０を作動させると、流体は、第２操舵流体圧ポート１６から放出され、第１操舵流体圧ポート１４に収容される。なお、第２の方向は、第１の方向１００と逆方向である。操舵装置１９には、流体の操舵ポンプ１２への逆流を防ぐ公知のロックバルブ１８が備えられている。一対の流体圧導管７０および７２は、第１および第２操舵流体圧ポート１４および１６を流体が通過可能に制御バルブ６１に接続される。
【００１４】
図１に示される本発明の実施形態では、制御バルブ６１は、３位置、６方向のスプールバルブで、バルブ部材６２はそのスプールである。制御バルブ６１は、引用により本明細書に組み込まれるＤｕｄｒａらの米国特許出願第１０／５０７、８３３号に開示されるスプールバルブに類似していてもよい。制御バルブ６１は、一連のバルブポート６４、６５、６６、６７、６８、および６９を有する。流体圧導管７０はバルブポート６４に収容され、流体圧導管７２はバルブポート６５に収容される。制御バルブ６１は、バルブポート６６に収容される流体圧導管７３とバルブポート６７に収容される流体圧導管７４とによってパワーアシストポンプ３０に流体が通過可能に接続される。制御バルブ６１は、バルブポート６８とつながる流体圧導管７５とバルブポート６９につながる流体圧導管７６とによって第１流体圧アクチュエータ２０に流体が通過可能に接続される。
【００１５】
操舵ポンプ１２が矢印１００で示される第１の方向に第１流体圧アクチュエータ２０を作動させると、第１操舵流体圧ポート１４から放出される流体は、流体圧導管７０を通ってバルブポート６４で制御バルブ６１に流れ込む。同時に、流体は、流体圧導管７１を介して制御バルブ６１上のアクチュエータ７８に提供される。アクチュエータ７８によって、バルブ部材６２はパワーアシストポンプ３０に制御バルブ６１を通り第１流体圧アクチュエータ２０に至る流体の流れを助けさせるように作動し、そこで流体は第１アクチュエータポート２４に収容される。第１流体圧アクチュエータ２０が第１の方向に移動すると、流体は第２アクチュエータポート２５から第１流体圧アクチュエータ２０によって放出されると考えられる。第２アクチュエータポート２５から第１流体圧アクチュエータ２０によって放出される流体は、流体圧導管７６と制御バルブ６１とを通って、操舵ポンプ１２の第２操舵流体圧ポート１６に流れ込む。
【００１６】
操舵ポンプ１２が矢印１０５で示される第２の方向に第１流体圧アクチュエータ２０を作動させると、第２操舵流体圧ポート１６から放出される流体は、流体圧導管７２、バルブポート６５を経て制御バルブ６１に流れ込む。同時に、流体は、流体圧導管７７を介して制御バルブ６１上のアクチュエータ７９に提供される。アクチュエータ７９によって、バルブ部材６２はパワーアシストポンプ３０に制御バルブ６１と流体圧導管７６を通り第１流体圧アクチュエータ２０に至る流体の流れを助けさせるように移動し、そこで流体は第２のアクチュエータポート２５に収容される。第１流体圧アクチュエータ２０が第２の方向１０５に作動すると、流体は第１アクチュエータポート２４から第１流体圧アクチュエータ２０によって放出されると考えられる。第１アクチュエータポート２４から第１流体圧アクチュエータ２０によって放出される流体は、流体圧導管７５と制御バルブ６１を経て、操舵ポンプ１２の第１操舵流体圧ポート１４に流れ込む。
【００１７】
パワーアシストポンプを作動させる作動機構は、操舵ポンプ１２から第１流体圧アクチュエータ２０への流体の流れを助けるパワーアシストポンプ３０を作動する。パワーアシストポンプを作動させる作動機構は、感知機構６０と連動して動作するコントローラ３２および可速モータ３１を含む。感知機構６０は、図１の実施形態の主パワーアシストユニット１１の１部を形成する。コントローラ３２は比例コントローラである。可速モータ３１は、パワーアシストポンプ３０に作動可能に接続される。流体が操舵ポンプ１２によって放出されると、バルブ部材６２は制御バルブ６１内を移動する。バルブ部材６２の変位は、操舵ポンプ１２から放出される流体の量に比例する。図１の実施形態では線形可変差動変換器である位置センサ６３は、バルブ部材６２の変位を感知し、コントローラ３２に信号を送る。コントローラ３２は可速モータ３１を作動可能に接続され、次に、パワーアシストポンプ３０を始動させるため可速モータ３１に信号を送る。可速モータ３１の作動速度は、制御バルブ６１内でのバルブ部材６２の相対的変位に比例する。したがって、パワーアシストポンプ３０の動作は、操舵ポンプ１２によって放出される流体の量に依存する。
【００１８】
パワーアシストポンプ３０は、流体圧導管３３によってタンク１３に流体が通過可能に接続される。公知のチェックバルブ３６は、パワーアシストポンプ３０からタンク１３への流体の逆流を防止する。パワーアシストポンプ３０はポンプポート３４を有する。操舵ポンプ１２が矢印１００で示される第１の方向に第１流体圧アクチュエータ２０を移動させるように作動させると、パワーアシストポンプ３０は、流体圧導管３３および７４を経て液体を吸い込み、次に、流体圧導管７３および７５を介して第１の流体圧アクチュエータ２０に流体を噴出することによって、流体の流れを支援する。操舵ポンプ１２が矢印１０５で示される第２の方向に第１流体圧アクチュエータ２０を作動させると、パワーアシスト流体圧ポンプ３０は、流体圧導管３３および７４を経て流体を吸い込み、次に、流体圧導管７３および７６を介して第１流体圧アクチュエータに流体を噴出することによって流体の流れを支援する。
【００１９】
パワーステアリングユニット１７では、電動流体圧ポンプ４０は、流体圧導管４５によってタンク１３に流体が通過可能に接続される。公知のチェックバルブ４７は電動流体圧ポンプ４０からタンク１３への流体の逆流を防止する。パワーステアリングユニット１７は、通常の操舵動作モードの間、タンク１３と主パワーアシストユニット１１とは分離する。別の実施形態では、パワーステアリングユニット１７は、各ユニット１１および１７の別個のタンクをそれぞれ使用することで、主パワーアシストユニット１１と完全に分離することができる。
【００２０】
電動流体圧ポンプ４０は、第１電動流体圧ポート４２および第２電動流体圧ポート４４を有する。電動流体圧ポンプ４０が矢印１００で示される第１の方向に第２流体圧アクチュエータ５０を作動すると、流体は第１の電動流体圧ポート４２によって放出され、第２電動流体圧ポート４４に収容される。電動流体圧アシストポンプ４０が矢印１０５で示される第２の方向に第２流体圧アクチュエータ５０を作動せると、流体は第２電動流体圧ポート４４によって放出され、第１電動流体圧ポート４２に収容される。流体圧導管４６および４８は、電動流体圧ポンプ４０を第２流体圧アクチュエータ５０に流体が通過可能に接続する。流体圧導管４６は第１電動流体圧ポート４２に接続され、第３アクチュエータポート５４で第２流体圧アクチュエータ５０に収容される。流体圧導管４８は第２電動流体圧ポート４４に接続され、第４アクチュエータポート５５で第２流体圧アクチュエータ５０に収容される。
【００２１】
操舵ポンプ１２が作動すると、電動流体圧ポンプ４０を作動させる作動機構は、第２流体圧アクチュエータ５０を移動させるように電動流体圧ポンプ４０を始動する。電動流体圧ポンプ４０を作動させる作動機構は、主パワーアシストユニット１１の感知機構６０と連動して動作するコントローラ４１および可速モータ４３を含む。コントローラ４１は比例コントローラであり、可速モータ４３は電動流体圧ポンプ４０に動作可能に接続される。
流体が操舵ポンプ１２によって放出されると、バルブ部材６２は制御バルブ６１内を移動する。バルブ部材６２の変位は、操舵ポンプ１２から放出される流体の量に比例する。図１の実施形態では線形可変差動変換器である位置センサ６３は、バルブ部材６２の変位を感知し、コントローラ４１に信号を送る。コントローラ４１は可速モータ４３に動作可能に接続され、次に、反転アシストポンプ４０を始動するように可速モータ４３に信号を送る。可速モータ４３の速度は、制御バルブ６１内におけるバルブ部材６２の相対的変位に比例する。したがって、電動流体式ポンプ４０の動作は、手動ポンプ１２によって放出される流体の量に依存する。なお、コントローラ３２をコントローラ４１に接続できること、又は同じコントローラを用いてモータ４３を制御できることは、言うまでもない。
【００２２】
図１から分かるように、第１流体圧アクチュエータ２０および第２流体圧アクチュエータ５０は平行に配管されておらず、操舵ポンプ１２およびパワーアシストポンプ３０は第１流体圧アクチュエータ２０への流体流に関係する。電動流体圧ポンプ４０は第２流体圧アクチュエータ５０への液体流に関係する。操舵ポンプ１２は第１流体圧アクチュエータ２０への液体流に関係するのみであるため、単一シリンダ流体圧ステアリングシステムで使用される操舵ポンプと比較して、１回転当たりより多くの量の流体を放出する操舵ポンプは、複数シリンダ流体圧ステアリングシステム１０での回転を所望の上限内かつ単一シリンダ流体圧ステアリングシステムで見られる回転数に略等しく固定するようにロックを保持する必要がない。言い換えると、本発明は、操舵ポンプを、複数シリンダ流体圧ステアリングシステムで使用されるように、単一シリンダ流体圧ステアリングシステム向けに設計することができる。
【００２３】
パワーステアリングユニット１７の動作は主パワーアシストユニット１１の感知機構６０に依存するため、仮に主パワーアシストユニット１１が故障するとすれば、パワーステアリングユニット１７も故障することになる。しかし、電動流体圧ポンプ４０はロックバルブを備えていないため、第２流体圧アクチュエータ５０の一方から他方に流体は移動することができ、電動流体圧ポンプ４０の流体回転抵抗を加えることで、船舶を手動で操縦することがまだ可能である。
【００２４】
図２を参照すると、類似の部品が追加符号「．１」付きで図１と同じ参照符号を付され、差圧センサ１５．１が設けられる。図２には、本発明の第２の実施形態に係る複数シリンダ流体圧ステアリングシステム１０．１が示されている。差圧センサ１５．１は、流体圧導管７０．１および７２．１を通過する流体間の圧力差を感知する。コントローラ４１．１は、差圧センサ１５．１での圧力差の符号と大きさに関連付けられるパルス幅変調（「ＰＷＭ」）信号を送信する。コントローラ４１．１に関するアルゴリズムの１例を以下に示す。圧力センサ１５．１の圧力差が＋／−２０ｐｓｉ内である場合、ゼロパーセントＰＷＭがモータ４３．１に適用される。圧力差が２０〜３００ｐｓｉ（または、−２０〜−３００ｐｓｉ）のとき、圧力対ＰＷＭの参照テーブルがモータ４３．１に適用される。この参照テーブルは、２つの線分を有する凸状の正確な一次関数に形状が類似する。＋／−３００ｐｓｉの圧力差を越えると、１００％ＰＷＭがモータ４３．１に適用される。
【００２５】
図２の実施形態において、第１流体圧アクチュエータ１３０はパイロットアクチュエータであり、第２流体圧アクチュエータ１３２はパワーアクチュエータであることを除き、図２の実施形態は図１の実施形態と同様である。第２流体圧アクチュエータ１３２が第１流体圧アクチュエータ１３０を作動させるのを可能にするため、可撓導管７０．１が設けられる。可撓導管７０．１は拡張して、システムの遅延時間差を低減および吸収する役割を果たすことができる。
【００２６】
図３を参照すると、類似の部品が追加符号「．２」付きで図１と同じ参照符号を有する。
図３は、本発明の第３の実施形態に係る複数シリンダ流体圧ステアリングシステムが示されている。図３の実施形態は、差圧センサ１５．２を採用することを除き、図１の実施形態と同様である。また、流体圧アクチュエータ２０．２および５０．２のシリンダは、チラー９１および９２に接続される。流体圧アクチュエータ２０．２および５０．２のシリンダが移動すると、連結棒９１および９２が移動する。第１および第２流体圧アクチュエータ２０．２および５０．２は、それぞれ連結棒９１および９２に独立して接続される。
舵９３および９４は、連結棒９１および９２にそれぞれ接続される。
【００２７】
図４を参照すると、類似の部品が追加符号「．３」付きで図１および３と同じ参照符号が付される。図４は、本発明の第４の実施形態に係る複数シリンダ流体圧ステアリングシステム１０．３が示されている。図４の実施形態は、図３の実施形態とほぼ同様であるが、追加のフェイルセーフ機能を有する。図４の実施形態では、第１の流体圧アクチュエータ２０．３および第２の流体圧アクチュエータ５０．３が、流体圧導管１２１および１２３を使用して平行に配管される。流体圧導管１２１および１２３はロックバルブ１２０が設けられ、差圧センサ１５．３が動作し、通常の操舵努力と通常の液圧、たとえば、５０ｐｓｉとがあるとき、ロックバルブ１２０は閉鎖するように設定されて、流体が操舵ポンプ１２．３から第２流体圧アクチュエータ５０．３に流れるのを防止する。ただし、差圧センサ１５．３が故障すると、操舵努力が高められる結果、流体圧が上昇する。たとえば、１５０ｐｓｉまで流体圧が上昇すると、ロックバルブ１２０を開放させて、流体を操舵ポンプ１２．３から第２流体圧アクチュエータ５０．３に流出させる。
【００２８】
図４の実施形態では、上述したように第１流体圧アクチュエータ２０．３および第２流体圧アクチュエータ５０．３を平行に配管することによって、差圧センサ１５．３が動作し、通常の操舵努力がなされる際、操舵ポンプ１２．３から第２流体圧アクチュエータ５０．３への流体の流れが防止されるが、パワーステアリングユニット１７．３が故障し、操舵労力が増えると、操舵ポンプ１２．３から第２流体圧アクチュエータ５０．３へ流体を流出させる。この設定によって、差圧センサ１５．３が動作すると第２流体圧アクチュエータ５０．３に流体が流れないため、複数シリンダ流体圧ステアリングシステムで使用されるように単一シリンダ流体圧ステアリングシステム向けに設定された操舵ポンプを使用することができる。ただし、パワーステアリングユニット１７．３が故障すれば、流体が操舵ポンプ１２．３から第２流体圧アクチュエータ５０．３に流れることで、回転を固定するロックが増大しても、船舶を手動で操縦することができるというフェイルセーフ機能が追加される。
【００２９】
図４の実施形態では、連結棒８５．３が第１流体圧アクチュエータ２０．３を第２流体圧アクチュエータ５０．３に接続するが、たとえば、双胴船のように、第１流体圧アクチュエータ２０．３と第２流体圧アクチュエータ５０．３が機械的に接続されない場合であっても、本明細書に記載のフェイルセーフ機能が特に有効であることはいうまでもない。
さらに、５０ｐｓｉの通常流体圧と１５０ｐｓｉの上昇流体圧は例示したものであり、通常流体圧と上昇流体圧の値がこれに限定されないことは、言うまでもない。
【００３０】
図５を参照すると、類似の部品が追加符号「．４」付きで図３および４と同じ参照符号が付される。図５は、本発明の第５の実施形態に係る複数シリンダ流体圧ステアリングシステム１０．４が示されている。図５の実施形態では、第１流体圧アクチュエータ１３６および第２流体圧アクチュエータ１３８がシリンダ１４６および１４７の形状を取り、各シリンダは単一ピストンロッド１４８または１４９をそれぞれ有する。操舵ポンプ１２．４および差圧センサ１５．４は、それぞれ流体圧導管３０４および３０６によって、第１アクチュエータポート３２０および第２アクチュエータポート３２２で前記流体圧アクチュエータ１３６および１３８のロッド側または操舵装置側３００および３０２に直列に流体が通過可能に接続される。パワーステアリングユニットの電動流体圧ポンプ４０．４はそれぞれ流体圧導管１３７および１３９によって、第３アクチュエータポート３２４および第４アクチュエータポート３２６で各前記流体圧アクチュエータ１３６および１３８の電動側３４６および３４７に流体が通過可能に接続される。電動側にはピストンロッドがないため、各前記流体圧アクチュエータ１３６および１３８の電動側３４６および３４７は対応する操舵装置側３００および３０２よりも体積が大きい。細長い形状の部材である連結棒１４５は、第１流体圧アクチュエータ１３６のピストンロッド１４８を第２流体圧アクチュエータ１３８のピストンロッド１４９に接続する。連結棒１４５はさらに舵柄１４０および１４１に接続され、次に、それぞれ船舶（図示せず）を操縦する舵１４２および１４３に接続される。
【００３１】
操舵ポンプ１２．４が矢印１００．４で示される第１の方向に第１流体圧アクチュエータを作動させると、流体は操舵装置１２．４の第２操舵流体圧ポート１６．４によって放出される。流体は流体圧導管７２．４と流体圧導管３０６を通って第２のアクチュエータポート３２２から第２流体圧アクチュエータ１３８のロッド側３０２まで流れて、図２の流体圧アクチュエータ１３８を第１の方向に作動させる。この間、差圧センサ１５．４は第２の実施形態について上述したように、電動流体圧ポンプ４０．４から液体を噴出するようにパワーステアリングユニット１７．４に信号を送る。流体は、流体圧導管１３７を経て電動流体圧ポンプ４０．４の第１電動流体圧ポート４２．４、第３アクチュエータポート３２４から第１流体圧アクチュエータ１３６の電動側１４６まで噴出し、第１流体圧アクチュエータ１３６を第１の方向に作動させる。
【００３２】
第１流体圧アクチュエータ１３６が矢印１００．４で示される方向に作動すると、液体が第１アクチュエータポート３２０から第１流体圧アクチュエータ１３６によって放出されることは言うまでもない。また、流体は第１のアクチュエータポート３２０から第１流体圧アクチュエータ１３６によって放出され、流体圧導管３０４を通って、第１の操舵流体圧ポート１４．４から操舵ポンプ１２．４に流れ込む。さらに、第２流体圧アクチュエータ１３８が矢印１００．４で示される第１の方向に作動すると、流体は第４のアクチュエータポート３２６から第２流体圧アクチュエータによって放出されることも言うまでもない。更にまた、第２流体圧アクチュエータ１３８によって放出される流体は、流体圧導管１３９を経て、第２電動流体圧ポート４４．４から電動流体圧ポンプ４０．４に流れ込むことも言うまでもない。
【００３３】
手動ポンプ１２．４が矢印１０５．４で示される第２の方向に第１流体圧アクチュエータを作動させると、流体は操舵ポンプの第１操舵流体圧ポート１４．４によって放出される。流体は、流体圧導管７０．４と流体圧導管３０４を通って、第１アクチュエータポート３２０から第１流体圧アクチュエータ１３６のロッド側３００に流れ込み、第１流体圧アクチュエータ２０．４を第１の方向に移動させる。この期間中、差圧センサ１５．４は図２の実施形態について上述したように、電動流体圧ポンプ４０．４から液体を噴出させるようにパワーステアリングユニット１７．４に信号を送る。流体は、流体圧導管１３９を通って、電動流体圧ポンプ４０．４の第２電動流体圧ポート４４．４から第４のアクチュエータポート３２６を経て第２流体圧アクチュエータ１３８の電動側１４７に噴出されて、第２流体圧アクチュエータ１３８を第２の方向に移動させる。
【００３４】
第１流体圧アクチュエータ１３６が矢印１０５．４で示される第２の方向に作動すると、流体は第３アクチュエータポート３２４から第１流体圧アクチュエータ１３６によって放出されることはいうまでもない。また、第３アクチュエータポート３２４から第１流体圧アクチュエータ１３６によって放出される流体は、流体圧導管１３７を通って第１電動流体圧ポート４２．４から電動流体圧ポンプ４０．４に流れ込むことも言うまでもない。さらに、第２流体圧アクチュエータ１３８が矢印１０５．４で示される第２の方向に作動すると、流体がポート３２２から第２流体圧アクチュエータによって放出されることも言うまでもない。第２流体圧アクチュエータ１３８によって放出される流体は、第２操舵流体圧ポート１６．４から操舵ポンプ１２．４に流れ込む。
【００３５】
電動側よりも手動側の体積が少ないシリンダを使用することによって、図５の実施形態は、操舵ポンプ１２．４によって変位する体積が所望の回転度に対して減少するため、船舶を操舵するための回転を固定するロックを低減するという利点を有する。
【００３６】
図６を参照すると、類似の部品が追加符号「．５」付きで図１および５と同じ参照符号を有する。図６は、本発明の第５の実施形態に係るパワー流体圧ステアリングシステム１０．５が示されている。図６の実施形態は、第１および第２流体圧アクチュエータ１３６．５および１３８．５のシリンダロッド１４８．５および１４９．５が、船舶（図示せず）を操舵する単一の連結棒２４８および舵２５０に接続されることを除き、図５の実施形態と同様である。ロッド１４８．５および１４９．５は、旋回軸３５０および３５１によって単一の連結棒２４８に旋回可能に接続される。第１および第２流体圧アクチュエータ１３６．５および１３８．５は、旋回軸３４８および３４９によって電動側３４６．５および３４７．５に旋回可能に搭載される。第１および第２流体圧アクチュエータ１３６．５および１３８．５は、互いに角度を持って間隔を置いて配置される。これにより、図５の実施形態と比べて、第１および第２流体圧アクチュエータ１３６．５および１３８．５の変位に対する連結棒２４８および舵２５０の変位が増大するという効果も有する。
【００３７】
図７を参照すると、類似の部品が追加符号「．６」付きで図１と同じ参照符号を有し、主パワーアシストユニット１１．６が設けられる。図７は、本発明の第７の実施形態に係るパワー流体圧ステアリングシステム１０．６が示されている。図７の実施形態は、パワーステアリングユニット１７．６を作動させる作動機構が、連結棒８５．６に搭載される荷重センサ８０に動作可能に接続されることを除き、図１の実施形態と同様である。荷重センサ８０は、操舵ポンプと主パワーアシストユニット１１．６によって第１流体圧アクチュエータ２０．６に印加される荷重力を感知し、荷重力に基づき電動流体圧ポンプ４０．６を作動させるようにパワーステアリングユニットを作動させる作動機構のコントローラ４１．６に信号を送る。これは、主パワーアシストユニット１１内の感知機構の位置センサ６３がパワーステアリングユニット１７に信号を送る点で図１に示した実施形態と異なる。
【００３８】
図７に示される本発明の実施形態では、荷重センサ８０は、一対の軸ゲージと一対のポアゾンゲージを含み、第１および第２流体圧アクチュエータ２０．６および５０．６を接続する連結軸８５．６に搭載される。ただし、他の特注の荷重セルまたは市販のＦｕｔｅｋモデルＬ２７００荷重セルなどの荷重セルを使用することもできる。もしくは、連結棒の第１の部分を連結棒の第２の部分に接続するバネなどの、荷重力を感知する別の方法を使用することもできる。荷重力が第１アクチュエータに作用すると、バネは荷重に応じて圧縮または伸張する。バネの変位を測定し、信号をコントローラに送信して、荷重力の大きさと方向に応じてポンプを作動させることができる。
【００３９】
図７の実施形態は、パワーステアリングユニット１７．６の動作が、手動ポンプ１２．６によって放出される流体の量ではなく、第１流体圧アクチュエータ２０．６に印加される荷重力に基づくという利点を有する。これにより、さらに大きなステアリング制御ができる。
【００４０】
図８を参照すると、類似の部品が追加符号「．７」付きで図１と同じ参照符号が付され、主パワーアシストユニット１１．７が設けられる。図８は、本発明の第８の実施形態に係る複数シリンダ流体圧ステアリングシステム１０．７が示されている。図８の実施形態では、第１流体圧アクチュエータ２０．７と第２流体圧アクチュエータ５０．７との間が機械的に接続されない。パワーステアリングユニットを作動させる作動機構は、ポテンショメータ１６８に動作可能に接続される。第１および第２流体圧アクチュエータ２０．７および５０．７の位置は、第１および第２流体圧アクチュエータ２０．７および５０．７上にそれぞれ搭載される磁石１６２および１６４の移動を監視する磁歪式センサ１６３および１６５によって追跡される。磁歪式センサは、引用により本明細書に組み込まれる、Ｍｏｒｅａｕらへの米国特許第５、７１７、３３０号に開示される磁歪式センサと類似していてもよい。磁歪式センサは、第１および第２流体圧アクチュエータ２０．７および５０．７の位置をポテンショメータ１６８に信号で送る。次に、ポテンショメータ１６８は、第１流体圧アクチュエータ２０．７の位置に対する第２流体圧アクチュエータ５０．７の位置に基づき作動するように第２のパワーアシストユニット１７．７に信号を送る。
【００４１】
図８の実施形態は、パワーステアリングユニット１７．７の動作が、操舵ポンプ１２．６によって放出される流体の量ではなく、第１流体圧アクチュエータ２０．７に対する第２流体圧アクチュエータ５０．７の移動に基づくという利点を有する。さらに、図８の実施形態は、第１流体圧アクチュエータ２０．７と第２流体圧アクチュエータ５０．７との間の機械的接続を必要としないという利点も有する。
【００４２】
本明細書に記載される本発明の実施形態はパワーアシストユニットを含むことができるが、パワーアシストユニットは本発明の実行に必須ではないことは言うまでもない。たとえば、図７および８の実施形態では、パワーアシストユニット１１．６および１１．７を省略し、操舵ポンプ１２．６および１２．８を第１流体圧アクチュエータ２０．６および２０．７に直接接続することができる。
【００４３】
なお、本発明は上述した実施形態になんら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施しえることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施形態に係る複数シリンダパワー流体式ステアリングシステムの概略図である。
【図２】第１流体圧アクチュエータがパイロットアクチュエータであり、第２流体圧アクチュエータがパワーアクチュエータである、本発明の第２の実施形態に係る複数シリンダパワー流体圧ステアリングシステムの概略図である。
【図３】本発明の第３の実施形態に係る複数シリンダパワー流体圧ステアリングシステムの概略図である。
【図４】第１流体圧アクチュエータおよび第２流体圧アクチュエータが平行に配管される、本発明の第４の実施形態に係る複数シリンダパワー流体圧ステアリングシステムの概略図である。
【図５】第１流体圧アクチュエータおよび第２流体圧アクチュエータがアンバランスシリンダの形状を取る、本発明の第５の実施形態に係る複数シリンダパワー流体圧ステアリングシステムの概略図である。
【図６】第１流体圧アクチュエータおよび第２流体圧アクチュエータがアンバランスシリンダの形状を取る、本発明の第６の実施形態に係る複数シリンダパワー流体圧ステアリングシステムの概略図である。
【図７】パワーステアリングユニットを作動させる作動機構が、連結棒に搭載される荷重センサに動作可能に接続されるコントローラを備える、本発明の第７の実施形態に係る複数シリンダパワー流体圧ステアリングシステムの概略図である。
【図８】第１流体圧アクチュエータと第２流体圧アクチュエータとが機械的に接続されず、副パワーアシストユニットを作動させる作動機構がポテンショメータに動作可能に接続されるコントローラを備える、本発明の第８の実施形態に係る複数シリンダパワー流体圧ステアリングシステムの概略図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  流体圧ステアリングシステム、１１  主パワーアシストユニット、１２  操舵ポンプ、１３  タンク、１４  第１操舵流体用ポート、１７  パワーステアリングユニット、１９  操舵装置、２０  第１流体圧アクチュエータ、２１  シリンダ、２２  ピストン、２３  ピストンロッド、２４  第１アクチュエータポート、２５  第２アクチュエータポート、３０  パワーアシストポンプ、３１  可速モータ、３２  コントローラ、３３  流体圧導管、３４  ポンプポート、４０  電動流体圧ポンプ、４１  コントローラ、４２  第一電動流体圧ポート、４３  可動モータ、４４  第２電動流体圧ポート、４５  流体圧導管、４６  流体圧導管、４７  チェックバルブ、４８  流体圧導管、５０  第１流体圧アクチュエータ、５１  シリンダ、５２  ピストン、５３  ピストンロッド、５４  第３アクチュエータポート、５５  第４アクチュエータポート、６０  感知機構、６１  制御バルブ、６２  バルブ部材、６３  位置センサ、６４  バルブポート、６５  バルブポート、６６  バルブポート、６７  バルブポート、６８  バルブポート、６９  バルブポート、７０  流体圧導管、７１  流体圧導管、７２  流体圧導管、７３  流体圧導管、７４  流体圧導管、７５  流体圧導管、７６  流体圧導管、７７  流体圧導管、７８  アクチュエータ、７９  アクチュエータ、８０  荷重センサ  ８５  連結棒、８７  舵柄、８９  舵、９１  連結棒、９２  連結棒、９３  舵、９４  舵、１２０  ロックバルブ、１２１  流体圧導管、１２３  流体圧導管、１３０  パイロットアクチュエータ、１３２  パワーアクチュエータ、１３６  第１流体圧アクチュエータ、１３７  流体圧導管、１３８  第２流体圧アクチュエータ、１３９  流体圧導管、１４２  舵、１４３  舵、１４５  連結棒、１４６  シリンダ、１４７  シリンダ、１４８  ピストンロッド、１４９  ピストンロッド、２４８  連結棒、２５０  舵、３０４  流体圧導管、３０６  流体圧導管、３２０  第１アクチュエータポート、３２２  第２アクチュエータポート、３２４  第３アクチュエータポート、３２６  第４アクチュエータポート、３４８  旋回軸、３４９  旋回軸、３５０  旋回軸、３５１  旋回軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【外国語明細書】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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