(57)【要約】【課題】各寸胴型の把持対象物間の間隔を空けることなく箱詰めするのに適した把持装置を提供する。【解決手段】把持装置は、開放状態において、ベースプレートの連通孔からシリンダ内にエアが送られると、ピストンが下降し、当該ピストンの下降に伴って、本体部の４隅相当部位に上下摺動自在に立設された各プッシュロッドも下降する。各プッシュロッドが下降すると、プッシュロッドのそれぞれの移動に伴う楔作用により、各係合部材はそれぞれの一部分が本体部の内方の空間に向かって突出するので、各係合部材の一部分が寸胴型のボトルのくびれ部に押し付けられて係合し、当該係合により、把持装置は、寸胴型のボトルを把持することができる把持状態を形成する。把持状態においてシリンダ内のエア圧を開放すると、ピストン及び各プッシュロッドが上昇し、把持装置は開放状態となる。【選択図】図４
2008194770.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持装置本体を取り出し位置から積み込み位置まで往復移動させながら、くびれ部を有する寸胴型の把持対象物を把持姿勢で搬送し、前記把持対象物の積み込みを行う積込装置に用いられる把持装置であって、
前記把持対象物は、積込時に隣接して配列される他の把持対象物との間に１以上の隙間を有する形状からなり、
前記把持装置は、
前記把持対象物の口部側を受け入れる空洞部が下面に穿設された本体部と、
前記本体部の外周にあり、前記把持対象物の隙間相当部位に位置する少なくとも１箇所に、上下摺動自在に立設され、先端が楔形状に形成されたロッドと、
ロッド先端の下方に設けられ、ロッドの移動に伴う楔作用によって、前記空洞部内方へ滑動付勢させる滑動体とを備え、
前記積込装置は、把持装置本体を前記把持対象物の上方から下降させ前記空洞部に前記把持対象物の口部側を挿入させ、その状態で、前記ロッドを下降させ前記滑動体を前記空洞部内方へ滑動させて、前記把持対象物のくびれ部に係合させ、把持状態を実現する
ことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記把持対象物は円筒形状からなり、
前記把持対象物に対する前記隙間相当部位は４箇所存在し、
前記隙間部位のそれぞれは、前記本体部の４隅相当部位に位置しており、
前記４隅相当部位のそれぞれにロッドが立設され、
前記本体部は、
十文字状をなし、前記十文字状の先端部位のそれぞれが前記４隅相当部位に位置する十文字バーと、
前記４隅相当部位のそれぞれにおいて、前記十文字バーの上下動を許容する許容孔を備え、
前記ロッドそれぞれは、前記ロッドの楔形状の先端部とは異なる他端部と当該箇所に位置する先端部位とが連結されることにより、上下摺動自在となる
ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記本体部の上方部は、概ね円筒状の形状をなす円筒状立体をなしており、
前記許容孔は、前記円筒状立体に備えられ、
前記円筒状立体において、前記許容孔のそれぞれから前記ロッドの上昇方向にかけて凹面が形成されている
ことを特徴とする請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記本体部の下方部は、角筒状の形状をなす角筒立体であり、
前記角筒立体の１辺は前記円筒状立体の直径とほぼ同一であり、
前記各ロッドは、前記矩形立体の４隅相当部位のそれぞれに立設されている
ことを特徴とする請求項３に記載の把持装置。
【請求項５】
複数の把持装置を取り出し位置から積み込み位置まで往復移動させながら、くびれ部を有する寸胴型の把持対象物を把持姿勢で搬送し、前記把持対象物の積み込みを行う積込装置であって、
前記把持対象物は、積込時に隣接して配列される他の把持対象物との間に１以上の隙間を有する形状からなり、
前記複数の把持装置のそれぞれは、
前記把持対象物の口部側を受け入れる空洞部が下面に穿設された本体部と、
前記本体部の外周にあり、前記把持対象物の隙間相当部位に位置する少なくとも１箇所に、上下摺動自在に立設され、先端が楔形状に形成されたロッドと、
ロッド先端の下方に設けられ、ロッドの移動に伴う楔作用によって、前記空洞部内方へ滑動付勢させる滑動体とを備え、
前記積込装置は、
各ロッドを把持対象物の隙間相当部位に位置付けて、隣接するように前記複数の把持装置を配列し、
前記複数の把持装置それぞれに対して、前記把持装置本体を隣接するように配列された複数の前記把持対象物の上方から下降させ、前記空洞部に把持対象となる前記把持対象物の口部側を挿入させ、その状態で、前記ロッドを下降させ、前記滑動体を前記空洞部内方へ滑動させて、前記把持対象物のくびれ部に係合させることで把持状態を実現する
ことを特徴とする積込装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、広口ボトル等のような口部の断面が底部寄りの断面とほぼ同等な大きさを有した寸胴型の立体を把持する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、複数のボトルを箱詰めするに際して、ボトルを把持する必要がある。従来このような把持装置としては、特許文献１に開示されたものがある。
特許文献１による把持装置は、ボトルのネック部に形成されたくびれ部を利用してボトルを首吊り保持する装置である。
つまり、この従来の把持装置は、筒状をした保持部をボトル上方から被せた状態で、ボトルのくびれ部に対応する保持部の筒内周面に配したボールを、適宜の機構を用いて、くびれ部に向けて突出させるようにしている。ボールは、くびれ部を囲繞する筒内周面に複数個配列されているので、その全てがくびれ部に向けて突出すると、くびれ部がボールと係合し、保持部に把持されることとなる。
【０００３】
複数のボトルを搬送し、箱詰めする場合には、上記の把持装置を縦横に配列させ、配列された把持装置それぞれがボトルを把持する。
【特許文献１】特許第３６１４８４８号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記把持装置は、ボトルのくびれ部に周囲から複数のボールを係合させてボトルの把持を行うものであるので、ボトルの口部より保持部は大きくならざるを得ない。このため、口部が底部や胴部に比べて小さなボトルの場合は、保持部をボトル口部よりは大きいが、底部や胴部と同程度の大きさ（外形）に構成することで、複数の把持装置を密に配列することにより、複数のボトルを密に隣接した状態で把持し、そのままの姿勢で箱詰めすることができるが、広口のボトルを把持しようとすると、保持部の大きさが、胴部や底部よりも大きくならざるを得ないので、複数の把持装置をたとえ密に配列したとしても、把持される複数の広口ボトルは、間隔をおいた状態で把持されることとなる。その結果、そのままの姿勢で箱詰めすると、ボトル同士が間隔をおいて並べられることとなり、密に箱詰めをすることができないという不具合が生じる。
【０００５】
なお、以上は、広口ボトルを例にとって説明したが、これに限らず、いわゆる寸胴型をした把持対象物に共通した問題である。
本発明は、寸胴型の把持対象物を間隔を空けることなく箱詰めするのに適した把持装置及び積み込み装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、把持装置本体を取り出し位置から積み込み位置まで往復移動させながら、くびれ部を有する寸胴型の把持対象物を把持姿勢で搬送し、前記把持対象物の積み込みを行う積込装置に用いられる把持装置であって、前記把持対象物は、積込時に隣接して配列される他の把持対象物との間に１以上の隙間を有する形状からなり、前記把持装置は、前記把持対象物の口部側を受け入れる空洞部が下面に穿設された本体部と、前記本体部の外周にあり、前記把持対象物の隙間相当部位に位置する少なくとも１箇所に、上下摺動自在に立設され、先端が楔形状に形成されたロッドと、ロッド先端の下方に設けられ、ロッドの移動に伴う楔作用によって、前記空洞部内方へ滑動付勢させる滑動体とを備え、前記積込装置は、把持装置本体を前記把持対象物の上方から下降させ前記空洞部に前記把持対象物の口部側を挿入させ、その状態で、前記ロッドを下降させ前記滑動体を前記空洞部内方へ滑動させて、前記把持対象物のくびれ部に係合させ、把持状態を実現することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
上記に示す構成によると、把持装置は、ロッドを把持対象物の隙間相当部位に位置する少なくとも１箇所に具備している。そこで、複数の把持装置を隣接するように縦横に配列すると、ロッド及び滑動体は、複数の寸胴型の把持対象物を密に隣接した状態で縦横に配列したときにできる隙間に位置することになる。したがって、隣接するように配列された各把持装置は、各寸胴型の把持対象物間の間隔を空けることなく箱詰めすることができるように、各寸胴型の把持対象物を把持できる。
【０００８】
ここで、前記把持対象物は円筒形状からなり、前記把持対象物に対する前記隙間相当部位は４箇所存在し、前記隙間部位のそれぞれは、前記本体部の４隅相当部位に位置しており、前記４隅相当部位のそれぞれにロッドが立設され、前記本体部は、十文字状をなし、前記十文字状の先端部位のそれぞれが前記４隅相当部位に位置する十文字バーと、前記４隅相当部位のそれぞれにおいて、前記十文字バーの上下動を許容する許容孔を備え、前記ロッドそれぞれは、前記ロッドの楔形状の先端部とは異なる他端部と当該箇所に位置する先端部位とが連結されることにより、上下摺動自在となるとしてもよい。
【０００９】
この構成によると、十文字バーの上下動と連動して、各ロッドが同時に上下摺動を行うように、把持装置を組み立てることができる。
ここで、前記本体部の上方部は、概ね円筒状の形状をなす円筒状立体をなしており、前記許容孔は、前記円筒状立体に備えられ、前記円筒状立体において、前記許容孔のそれぞれから前記ロッドの上昇方向にかけて凹面が形成されているとしてもよい。
【００１０】
この構成によると、把持装置の本体部の上方部は、許容孔から上方にかけて凹面が形成されているので、十文字バーの各先端部位と、各ロッドとを連結するための工具の利用が容易になる。
ここで、前記本体部の下方部は、角筒状の形状をなす角筒立体であり、前記角筒立体の１辺は前記円筒状立体の直径とほぼ同一であり、前記各ロッドは、前記矩形立体の４隅相当部位のそれぞれに立設されているとしてもよい。
【００１１】
この構成によると、把持装置の本体部の下方部である角筒立体の１辺は、前記円筒状立体の直径とほぼ同一であるので、把持装置の角筒立体と、他の把持装置の角筒立体との辺同士が接触するギリギリの間隔で配列することができる。これにより、複数の把持装置を密に隣接するように縦横に配列することができる。
また、本発明は、複数の把持装置を取り出し位置から積み込み位置まで往復移動させながら、くびれ部を有する寸胴型の把持対象物を把持姿勢で搬送し、前記把持対象物の積み込みを行う積込装置であって、前記把持対象物は、積込時に隣接して配列される他の把持対象物との間に１以上の隙間を有する形状からなり、前記複数の把持装置のそれぞれは、前記把持対象物の口部側を受け入れる空洞部が下面に穿設された本体部と、前記本体部の外周にあり、前記把持対象物の隙間相当部位に位置する少なくとも１箇所に、上下摺動自在に立設され、先端が楔形状に形成されたロッドと、ロッド先端の下方に設けられ、ロッドの移動に伴う楔作用によって、前記空洞部内方へ滑動付勢させる滑動体とを備え、前記積込装置は、各ロッドを把持対象物の隙間相当部位に位置付けて、隣接するように前記複数の把持装置を配列し、前記複数の把持装置それぞれに対して、前記把持装置本体を隣接するように配列された複数の前記把持対象物の上方から下降させ、前記空洞部に把持対象となる前記把持対象物の口部側を挿入させ、その状態で、前記ロッドを下降させ、前記滑動体を前記空洞部内方へ滑動させて、前記把持対象物のくびれ部に係合させることで把持状態を実現することを特徴とする。
【００１２】
この構成によると、積込装置は、各ロッドを寸胴型の把持対象物の隙間相当部位に位置する少なくとも１箇所に位置付けて、複数の把持装置を隣接するように配列しているので、各ロッド及び各滑動体は、複数の寸胴型の把持対象物を密に隣接した状態で縦横に配列したときにできる隙間に位置することになる。これにより、各把持装置は、各寸胴型の把持対象物間の間隔を空けることなく箱詰めすることができるように、各寸胴型の把持対象物を把持できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
１．第１の実施の形態
１．１  積込装置１００の概要
図１は、ボトル搬送コンベア１１０の搬送終端位置に、ケース搬送コンベア１２０が配されると共に、その近傍に積込装置１００が設けられた構成を示している。積込装置１００は、回転並びに上下動自在なロッド１０１の上端にアーム１０２を介してベースプレート１０を吊り下げ保持し、ベースプレート１０の下面側に複数の、図示例では１２個の把持装置１・・・・を密接配置した構成である。
【００１４】
積込装置１００のロッド１０１の下部側は駆動装置１０３に接続され、駆動装置１０３は、適宜のタイミングでロッド１０１を上昇、下降、９０度右方回転、９０度左方回転並びにホース１０４へのエア等の流体を供給・排出を制御して、ボトル搬送コンベア１１０からボトルＢ・・・を、１２個づつ把持して取り出し、ケース１３０、１３１、・・・に箱詰めする作業を繰り返す。
【００１５】
ボトルＢとして、広口の、例えばドレッシングやソースなどのボトルがここでは利用されている。以下、こう云った広口ボトルを、寸胴型のボトルまたは単にボトルという。また、この実施例で扱うボトルの口部側には、図４に仮想線で示されているようにキャップが冠着されており、キャップ下端より少し下方のボトル本体周部には少し径小になったくびれ部５０が存在している。
【００１６】
図２は、積込装置１００からベースプレート１０及び各把持装置１を取出した状態を示す図である。ベースプレート１０は、連結された各把持装置１の上方に位置する箇所に、駆動装置１０３の制御によりホース１０４を介して送出されるエアを各把持装置１へ送るための貫通孔１０ａを備えている。
把持装置１のそれぞれは、４本のボルト１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄによりベースプレート１０と締結されている（図２、図３（ａ）、図４参照）。
【００１７】
以下、把持装置１について説明する。
１．２  把持装置１の構造
図３（ａ）は、把持装置１の斜視図である。また、図３（ｂ）は把持装置１の底面図であり、図３（ｃ）は把持装置１の上面図である。
図４（ａ）は、ボトルを把持しない状態（開放状態）における把持装置１の断面図（図３（ｃ）におけるｘ−ｘの断面図）を示し、図４（ｂ）は、ボトルを把持した状態（把持状態）における把持装置１の断面図（図３（ｃ）におけるｘ−ｘの断面図）を示す。
【００１８】
また、図５は、図３（ｃ）におけるｘ−ｘにおいて把持状態時の把持装置１の保持本体部２のみを断面し、ロッド機構部３の構造を示した把持装置１の斜視図である。
図２、図４に示すように、把持装置１の上端部は、ボルト１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄによりベースプレート１０と締結されている。
把持装置１は、大別するとボトル上部を外套する保持本体部２と、保持本体部２に外套されたボトルＢを把持する滑動体としてのボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄと、ボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄを滑動させるロッド機構部３とから成る（図３（ａ）、（ｂ）、図５参照）。なお、以下では、ボール機構を単にボールと呼ぶ。
【００１９】
保持本体部２は、図４、５に見られるように円筒部２０の下部周縁からスカート部２１を延出した構成をしている。円筒部２０は、図４に示すように内部にシリンダ室４１が形成されている。シリンダ室４１には、ピストン体４２が密挿され、ベースプレート１０の貫通孔１０ａを通じて供給されるエア等の流体により下方動するよう構成されている。ピストン体４２とシリンダ室４１の底部との間には圧縮コイルスプリング４３が介挿されていて、流体が供給停止されている時は、ピストン体４２をスプリングの弾性復元力により上方端まで復帰させる。
【００２０】
ピストン体４２の下端は、円筒部２０を貫通してスカート部２１内部に露出している。そして、露出端に図５に見られるように組み合わせることにより十文字状の形状をなす２つのジョイントバー４４ａ、４４ｂと、キャップガイド４５とがボルト４６により締め付け固定されている。
ジョイントバー４４ａ、４４ｂは、水平に延びており、延出端はスカート部２１の側壁を貫通して外方まで達している。スカート部２１の側壁には、ジョイントバー４４ａ、４４ｂの貫通を許容する許容孔２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄが形成されているが、この許容孔２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄは、ピストン体４２の上下ストロークと同程度以上の上下に長い長孔とされている。これによりピストン体４２の上下動に追随してジョイントバー４４ａ、４４ｂも上下動する。なお、許容孔２３ｃ、２３ｄは図４には図示していないが、許容孔２３ｃ、２３ｄは、ジョイントバー４４ｂの貫通を許容し、許容孔２３ｃはスカート部２１の側壁においてボルト３１ｃが存在する位置に形成され、許容孔２３ｄはスカート部２１の側壁においてボルト３１ｄが存在する位置に形成されている（図３（ｃ）参照）。
【００２１】
キャップガイド４５は、スカート部２１に収容される程度の外径を有した円筒体で、底部には図４に見られるように円錐体形状の窪み４５ａが形成されている。このキャップガイド４５は、ボトルＢ位置出しをするためのものである。すなわち、ボトルＢがスカート部２１内に収容されている状態で、ピストン体４２を下降させてキャップガイド４５を下降させると、前記窪み４５ａの円錐体斜面が、図４に示すようにボトルＢのキャップ上端縁に接して、キャップの中心が円錐体中心に一致するようにボトルを位置出しする。
【００２２】
次に、スカート部２１は、外形では、上半分２１ａが円筒状をし、下半分２１ｂが角筒状をしている。図３から理解されるように上半分２１ａの直径と下半分２１ｂの１辺とは長さがほぼ等しい。従って、上半分２１ａに対して下半分２１ｂは、図３（ａ）、（ｃ）に見られるようにコーナー部分Ｃ１〜Ｃ４だけが突出していることとなる。この突出しているコーナー部分Ｃ１〜Ｃ４の下方向中程に、スカート部軸心方向に向いて開口したボール収容孔２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄが開設されている。このボール収容孔２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄには、ボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄが収容されている。なお、前記ボール収容孔２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄのスカート内周面側は、僅かに径小となるように落下防止部２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄが形成されていて、ボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄがスカート内方に抜け落ちないようにしてある（図６（ａ）、（ｂ）参照）。なお、ボール収容孔２２ｃ、２２ｄは図示していないが、ボール収容孔２２ｃは図３（ｃ）にて示すコーナー部分Ｃ３の下方向中程に開設され、ボール収容孔２２ｄは図３（ｃ）にて示すコーナー部分Ｃ４の下方向中程に開設されている。また、ボール４０ｃはボール収容孔２２ｃに収容され、ボール４０ｄはボール収容孔２２ｄに収容されている。
【００２３】
前記ボール収容孔２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの中程には、上方に向けて開放した軸孔が形成されていて、この孔内に、前記ジョイントバー４４ａ、４４ｂに上端が結合されたプッシュロッド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄがスライド自在に挿通されている。ここでは、プッシュロッド３０ａ、３０ｂがボルト３１ａ、３１ｂによりジョイントバー４４ａに結合され、プッシュロッド３０ｃ、３０ｄがボルト３１ｃ、３１ｄによりジョイントバー４４ｂに結合されている（図３（ｃ）、図４参照）。なお、プッシュロッド３０ｃは図示していないが、プッシュロッド３０ｃはプッシュロッド３０ｄの対角線上に存在している。
【００２４】
プッシュロッド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄの先端３０ａｕ、３０ｂｕ、３０ｃｕ、３０ｄｕは、図４から理解されるように、円錐形状に形成されている。これは、プッシュロッド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄの下降に伴って、その先端３０ａｕ、３０ｂｕ、３０ｃｕ、３０ｄｕがボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄに対して楔作用をして、ボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄをボール収容孔２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに沿って徐々にスカート部軸心方向に押しやるためである（図６（ａ）、（ｂ）参照）。これにより、ボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄがボトルＢのくびれ部５０に嵌まり込み、ボトルを把持することができる（図４（ｂ）参照）。
【００２５】
なお、ボール収容孔２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの形成位置は、ピストン体４２を下降させて、キャップガイド４５でボトルＢの位置出しを行った状態で、ボトルＢのくびれ部５０がボール収容孔２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄと対応する位置となる様な位置が選ばれる。
（把持装置の配列）
把持装置１の外形は、保持本体部２の形状によって規定される。従って、把持装置１を配列する場合、どれだけ密に配置できるかは、保持本体部の形状によって決まる。保持本体部２は、上述したように円筒部２０とスカート部２１からなり、スカート部２１は円筒状をした上半分２１ａと、角筒状をした下半分２１ｂとからなる。そして、図３（ａ）、（ｃ）から理解されるように、下半分２１ｂの一辺は、上半分２１ａの直径にほぼ等しい。
【００２６】
従って、把持装置１は、隣り合う把持装置１のスカート部２１の下半分２１ｂの辺同士が接触するギリギリの間隔で配列することができると言える。図２はそのような間隔で配置してベースプレート１０に対して組み付けられている。
≪箱詰め動作≫
次に、上記構成の積込装置１００によるボトルの箱詰め動作を説明する。
【００２７】
今、積込装置１００が図１に示すように、ボトルＢを各把持装置１・・・が把持した状態でアーム１０２をケース搬送コンベア１２０側を向けて、箱詰めステージＰｒ上方に存在するとする。このとき、駆動装置１０３のタイミング制御により、丁度、把持装置１・・・下方の箱詰めステージＰｒに空のケース１３０が待機するようにしてある。そして、続いてロッド１０１が下降を始め、各把持装置１・・・が把持するボトルＢ・・・を、空のケース１３０内に詰め込む。図７に詰め込んだ状態を示す。  
【００２８】
ボトルＢ・・・がケース内に収容されると、積込装置１００は、ホース１０４を通じて各把持装置１・・・のシリンダ室４１の流体を抜く或いは流体が自然に抜ける状態にする。すると、圧縮コイルスプリング４３の復元力によりピストン体４２が上昇し、それに追従してプッシュロッド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄも上昇する。プッシュロッド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄが上昇すると、その先端によるボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄに対する楔作用が解除されるので、ボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、ボール収容孔２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ内をボトルから遠ざかる方向へ後退する（図４（ａ）、図６（ａ）参照）。その結果、ボトルＢ・・・は把持解除される。この後、積込装置１００のロッド１０１が上昇動し、各把持装置１・・・がボトルＢ・・・をケース１３０内に残した状態で上昇する。
【００２９】
ロッド１０１が上昇端に達すると、今度は９０度左回転し、アーム１０２をボトル搬送コンベア１１０側に振り向けて、把持装置１・・・をボトル取り出しステージＰｃの上方に位置させる。ボトル取り出しステージＰｃは、この実施例ではボトル搬送コンベア１１０の搬送終端の、把持装置１・・・によって１回に取り出される数のボトルが存在する領域をいう。
【００３０】
把持装置１・・・がボトル取り出しステージＰｃ上方に達すると、積込装置１００のロッド１０１が下降する（図７参照）。下降量は箱詰めステージＰｒにおけるのと同程度である。
この下降動作によって、各把持装置１・・・の保持本体部２、正確にはそのスカート部２１がボトル取り出しステージＰｃ上に並んでいるボトルＢ・・・のキャップを外套する。このとき、プッシュロッド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは上昇しているので、各把持装置１・・・は図４（ａ）に示すように開放状態にある。このため、ボトルＢのキャップは、スカート部２１内に、ボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄに邪魔されることなく、進入する。
【００３１】
また、取り出しステージ上のボトルＢ・・・は、上流から次々に送られてくる後続のボトルＢ・・・に押されて、隙間なく密に詰めた状態で並んでいるが、スカート部２１の外形が既述したように下半分２１ｂの一辺の長さが上半分２１ａの直径にほぼ等しく、そのため、各把持装置１・・・が密に並んでベースプレート１０上に配置されているので、各把持装置１・・・のスカート部２１が隣のボトルと干渉してボトルを押分けたりすることなく、スムーズにボトルとボトルの間に下降して行く。
【００３２】
前記スカート部２１が所定量進入すると、ホース１０４から流体が給送されて、ピストン体４２を下降させ、プッシュロッド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄを追従下降させて、ボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄを押し出し、図４（ｂ）に示すようにボトルＢ・・・を把持する状態に変更する。この後、積込装置１００は、ロッド１０１を上昇させて、ボトルＢ・・・を取り出しステージＰｃから取り出す。そして、ロッド１０１を９０右回転し、図１に示す箱詰めステージＰｃ上方に取り出されたボトルＢ・・・を搬送する。この後は、すでに述べたように下降して箱詰め処理を行う。以下、ボトル取り出し、搬送、箱詰めの各処理を繰り返し、次々と新たなボトルＢ・・・を空のケースに箱詰めして行く。
【００３３】
１．３  まとめ
本発明によると、把持装置１のスカート部２１の下半分２１ｂは、底面が概ね矩形の形状をした立体であり、概ね矩形の形状の１辺の長さは、ボトルの直径と同一又は、ほぼ同一としているので、各把持装置１が図２にて示すように配列されると、本体部の４隅相当部位は、複数の円を接するように縦横に並べたときにできる隙間に位置する。つまり各プッシュロッド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄを保持本体部２の４隅相当部位に配置することにより、複数の寸胴型のボトルを箱詰めする際に、隣り合うボトルが密接するように箱詰めすることができる。
【００３４】
また、ボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄを軟質樹脂で形成しておけば、ボトルのくびれ部に押し付けられた際に、くびれ部の形状に倣って若干弾性変形し、くびれ部５０との曲率半径の違いを吸収し得るので、より確実にボトルを把持することができる。
また、図２、３から理解されるように、円筒部２０は、スカート部２１の４隅相当部位において、ジョイントバー４４ａ、４４ｂが位置する下方の近傍から上端部にかけて湾曲形状の凹面２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを有しているので、ジョイントバー４４ａ、４４ｂと各プッシュロッド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄとを、ボルト３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄにて結合する際に用いる工具の使用が容易となる。なお、ここでは、凹面２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄは湾曲形状であるとしたが、これに限定されない。要は、凹面２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄは、結合に用いる工具の使用が容易なる形状であればよい。
【００３５】
１．６  変形例
本発明を上記の実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明は、上記の実施の形態に限定されないのはもちろんである。以下の場合も本発明に含まれる。
（１）上記実施の形態において、ボトルＢのくびれ部５０に係合する部材としてボール４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄを用いたが、これに限定されない。
【００３６】
要は、プッシュロッドの先端部の移動に伴う楔作用により、内方に向かって移動することにより、ボトルＢのくびれ部５０に押し付けられて係合することのできるものであれば、その形状は問わない。
例えば、ボールに代えて、ボトルＢを把持する滑動体として概ねピン形状の係合部材を用いてもよい。なお、この場合においても、軟質樹脂で形成するのが望ましい。
【００３７】
以下に、概ねピン形状に形成された係合部材３００ａについて、図８を用いて説明する。
係合部材３００ａの外方の端部３０１ａ及び内方の端部３０２ｂの外表面は、概ね球面状に形成されている。プッシュロッド３０ａが下降することにより、プッシュロッド３０ａの先端３０ａｕの移動に伴う楔作用により、係合部材３００ａはの内方に向かって移動する。このとき、係合部材３００ａの内方の端部３０２ｂの一部分がボトルＢのくびれ部５０に押し付けられて係合することにより、ボトルＢは把持される。
【００３８】
（２）上記実施の形態において、把持装置１は、保持本体部２の４隅相当部位それぞれに、上下摺動自在なプッシュロッドを立設したが、これに限定されない。
本体部の４隅相当部位のうち少なくとも１箇所に上下摺動自在なプッシュロッドを立設すればよい。
このとき、プッシュロッドが立設されていない箇所には、本体部に設けられた空洞において、ボトルを把持する際にボトルのくびれ部に接触する位置に、樹脂により外表面が概ね球面状に形成された突起部を設けてもよい。これにより、ボトルを把持する際には、当該突起部の一部分がボトルのくびれ部に押し付けられて係合される。
【００３９】
（３）把持装置１の保持本体部２は、図３（ａ）にて示す形状に限定されない。プッシュロッド３０ａ・・・が保持本体部２の４隅相当部位に上下摺動可能となるよう立設され、ボトルが把持されることができる形状であればよい。
（４）上記実施の形態にて示すジョイントバー４４ａ、４４ｂの形状は一例である。
要は、ピストン体４２及び保持本体部２の４隅相当部位においてプッシュロッド３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄそれぞれと締結し、ピストン体４２の上下動と連動して上下摺動可能となるものであれば、その形状は問わない。
【００４０】
（５）本発明において、プッシュロッドの先端部が実施の形態のように尖形状である必要はなく、斜面若しくは斜辺が存在し、それによって楔作用が奏されるものであればよい。本発明では、楔作用を奏する形状を楔形状と呼ぶ。
（６）上記実施の形態において、把持装置１の把持対象物は寸胴型のボトルとしたが、これに限定されない。把持対象物は、寸胴型の立体であり、複数の把持対象物を密接させて縦横に配列した際に、隣接対象物間に１箇所以上の隙間が形成される形状であればよい。
【００４１】
（７）上記実施の形態において、流体圧を加えたり、開放したりすることにより、ピストンが上下動を行う機構としたが、これに限定されない。
要は、ピストンが上下動を行うことのできる機構であればよい。
（８）積込装置１００は、１２台の把持装置を具備するとしたが、これに限定されない。
【００４２】
積込装置１００にて縦横に配列される把持装置の台数は、１つの箱に詰めることのできるボトルの本数と同等の数であればよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、把持装置を製造する製造業において、経営的、つまり反復的かつ継続的に利用されうる。また、本発明は、把持システムを用いて複数の寸胴型容器を箱詰めし、小売業者等に出荷する製造業又は販売業において、経営的、つまり反復的かつ継続的に利用されうる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】積込装置１００の構成の一例を示す図である。
【図２】積込装置１００の概要を示す図である。
【図３】（ａ）は把持装置１の斜視図であり、（ｂ）は把持装置１の底面図であり、（ｃ）は把持装置１の上面図である。
【図４】（ａ）は把持装置１の開放状態時の断面図であり、（ｂ）は把持装置１の把持状態時の断面図である。
【図５】把持状態時の把持装置１の保持本体部２のみを断面し、ロッド機構部３の構造を示した把持装置１の斜視図である。
【図６】（ａ）は開放状態におけるボール収容孔２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの近傍の構造を示す断面図であり、（ｂ）は把持状態におけるボール収容孔２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの近傍の構造を示す断面図である。
【図７】積込装置１００の動作を示す概略正面図である。
【図８】ボールの代わりにボトルＢを把持する滑動体として概ねピン形状の係合部材を用いた場合におけるロッド３０ａの先端３０ａｕの付近の構造を示す断面図である。
【符号の説明】
【００４５】
１    把持装置
２    保持本体部
３    ロッド機構部
１０    ベースプレート
２０    円筒部
２１    スカート部
２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ  ボール収容孔
２３ａ  ２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ  許容孔
３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ  プッシュロッド
４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ  ボール
４１    シリンダ室
４２    ピストン体
４３    圧縮コイルスプリング
４４ａ、４４ｂ  ジョイントバー
４５    キャップガイド
１００    積込装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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