(57)【要約】【課題】  所望のタイミングで確実に機能停止を達成するとともに、装置の複雑化を回避した車両負荷制御装置を提供する。【解決手段】  運転者による運転状態を検出する運転状態検出手段と、車両状態を制御する負荷と、前記負荷の制御量を演算する第１制御手段と、前記第１制御手段により演算された制御量に基づき前記負荷を駆動する第２制御手段とを備える車両負荷制御装置であって、前記運転状態に基づき前記負荷の電源を遮断する負荷電源遮断回路をさらに備え、前記第１制御手段から直接前記負荷電源遮断回路に第１の遮断要求信号を出力する第１電源遮断手段と、前記第２制御手段から前記負荷電源遮断回路に第２の遮断要求信号を出力する第２電源遮断手段とを有することとした。【選択図】        図２
2008137472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による運転状態を検出する運転状態検出手段と、
車両状態を制御する負荷と、
前記負荷の制御量を演算する第１制御手段と、
前記第１制御手段により演算された制御量に基づき前記負荷を駆動する第２制御手段と
を備える車両負荷制御装置であって、
前記運転状態に基づき前記負荷の電源を遮断する負荷電源遮断回路をさらに備え、
前記第１制御手段から直接前記負荷電源遮断回路に第１の遮断要求信号を出力する第１電源遮断手段と、
前記第２制御手段から前記負荷電源遮断回路に第２の遮断要求信号を出力する第２電源遮断手段と
を有することを特徴とする車両負荷制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両負荷制御装置において、
前記第１電源遮断手段と前記第２電源遮断手段により出力される指令の相違を検出することにより、前記第１電源遮断手段の異常を検出する機能を備えること
を特徴とする車両負荷制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に操舵力やブレーキ力を付与する負荷（モータ等）を制御する車両負荷制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブレーキ制御システムの負荷（アクチュエータ）制御装置にあっては、ペダルストロークや踏力等の運転状態を、互いに１系統の通信線で接続された中央制御装置（第１制御手段）および先端制御装置（第２制御手段）に入力する。中央制御装置において目標制御量を演算し、演算された目標制御量を通信線によって先端制御装置に入力し、先端制御装置がアクチュエータを駆動する構成をとっている。また、先端制御装置自身も目標制御量を演算する機能を備えており、中央制御装置の故障時には先端制御装置のみで制御を継続可能な構成となっている。
【特許文献１】特開２００１−１３８８８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記従来技術にあっては、中央−先端の両制御装置間の通信線が１系統のみであるため、中央制御装置が先端制御装置の機能停止を要求する際には装置間の通信に依存することになる。したがって送受信遅れ等、通信異常が発生した際に機能停止要求がすみやかに送受信されず、所望のタイミングで機能停止不能という状況を招くおそれがあった。
【０００４】
また、通信系統が１系統のみであるため、通信異常が発生した際に中央制御装置のみでは異常を発見できない。そのため先端制御装置にも異常監視回路を設ける必要があり、装置の複雑化を招くという問題があった。
【０００５】
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、所望のタイミングで確実に機能停止を達成するとともに、装置の複雑化を回避した車両負荷制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明では、運転者による運転状態を検出する運転状態検出手段と、車両状態を制御する負荷と、前記負荷の制御量を演算する第１制御手段と、前記第１制御手段により演算された制御量に基づき前記負荷を駆動する第２制御手段とを備える車両負荷制御装置であって、前記運転状態に基づき前記負荷の電源を遮断する負荷電源遮断回路をさらに備え、前記第１制御手段から直接前記負荷電源遮断回路に第１の遮断要求信号を出力する第１電源遮断手段と、前記第２制御手段から前記負荷電源遮断回路に第２の遮断要求信号を出力する第２電源遮断手段とを有することとした。
【０００７】
よって、所望のタイミングで確実に機能停止を達成するとともに、装置の複雑化を回避した車両負荷制御装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の車両負荷制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
［システム構成］
実施例１につき図１ないし図５に基づき説明する。図１は実施例１における車両負荷制御装置を適用したブレーキ制御装置のシステム構成図である。実施例１におけるブレーキ制御装置は４輪ブレーキバイワイヤシステムであり、運転者によるブレーキペダルＢＰ（運転状態検出手段）の操作とは独立して液圧を制御する２つの第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２（負荷）を備えている。
【００１０】
また、ＥＣＵ１（制御手段）には、車輪ＦＬ〜ＲＲ輪の目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒを演算するメインＥＣＵ３００（第１制御手段）と、第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２を駆動する第１、第２サブＥＣＵ１００，２００（第２制御手段）が設けられている。
【００１１】
この第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２はメインＥＣＵ３００からの指令に基づき第１、第２サブＥＣＵ１００，２００により駆動される。ブレーキペダルＢＰはマスタシリンダＭ／Ｃと接続するストロークシミュレータＳ／Ｓｉｍにより反力を付与される。
【００１２】
第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２は油路Ａ１，Ａ２によりマスタシリンダＭ／Ｃと接続し、油路Ｂ１，Ｂ２によりリザーバＲＳＶと接続する。油路Ａ１，Ａ２には第１、第２Ｍ／Ｃ圧センサＭＣ／Ｓｅｎ１，ＭＣ／Ｓｅｎ２が設けられている。
【００１３】
また、第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２は、ポンプ、モータ、および電磁弁を備え、独立して液圧を発生させる油圧アクチュエータである。第１液圧ユニットＨＵ１はＦＬ，ＲＲ輪の液圧制御を行い、第２液圧ユニットＨＵ２はＦＲ，ＲＬ輪の液圧制御を行う。
【００１４】
すなわち、２つの液圧源であるポンプによって、ホイルシリンダＷ／Ｃ（ＦＬ〜ＲＲ）を直接増圧する。アキュムレータを用いずに直接第１、第２ポンプによってホイルシリンダＷ／Ｃを増圧するため、故障時にアキュムレータ内のガスが油路内にリークすることがない。また、第１ポンプはＦＬ，ＲＲ輪、第２ポンプはＦＲ，ＲＬ輪を増圧することにより、いわゆるＸ配管を構成する。
【００１５】
第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２は別体に設けられている。別体とすることで、一方の液圧ユニットにリークが発生した場合であっても、他方のユニットにより制動力を確保するものである。なお、第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２を一体に設け、電気回路構成を１箇所に集約してハーネス等を短縮し、レイアウトを簡素化することとしてもよく、特に限定しない。
【００１６】
［メインＥＣＵ］
メインＥＣＵ３００は第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２が発生する目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒを演算する上位ＣＰＵである。このメインＥＣＵ３００は第１、第２電源ＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２に接続してＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２のいずれかが正常であれば作動するよう設けられ、イグニッション信号ＩＧＮにより、またはＣＡＮ３により接続する他のコントロールユニットＣＵ１〜ＣＵ６からの起動要求により起動する。
【００１７】
メインＥＣＵ３００には第１、第２ストロークセンサＳ／Ｓｅｎ１、Ｓ／Ｓｅｎ２からストローク信号Ｓ１，Ｓ２、第１、第２Ｍ／Ｃ圧センサＭＣ／Ｓｅｎ１，ＭＣ／Ｓｅｎ２からＭ／Ｃ圧Ｐｍ１、Ｐｍ２が入力される。
【００１８】
また、メインＥＣＵ３００には車輪速ＶＳＰおよびヨーレイトＹ、前後Ｇも入力される。さらに、リザーバＲＳＶに設けられた液量センサＬ／Ｓｅｎの検出値が入力され、ポンプ駆動によるブレーキバイワイヤ制御を実行可能であるかが判断される。また、ストップランプスイッチＳＴＰ．ＳＷからの信号により、ストローク信号Ｓ１，Ｓ２、およびＭ／Ｃ圧Ｐｍ１、Ｐｍ２によらずブレーキペダルＢＰの操作を検出する。
【００１９】
このメインＥＣＵ３００内には演算を行う２つの第１、第２ＣＰＵ３１０，３２０が設けられている。第１、第２ＣＰＵ３１０，３２０は、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００とＣＡＮ通信線ＣＡＮ１，ＣＡＮ２（第２通信手段）によって接続され、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００を介して第１、第２ＣＰＵ３１０，３２０にポンプ吐出圧Ｐｐ１，Ｐｐ２および実ホイルシリンダ圧Ｐｆｌ〜Ｐｒｒが入力される。このＣＡＮ通信線ＣＡＮ１，ＣＡＮ２は相互に接続されるとともに、バックアップ用に２重系が組まれている。
【００２０】
入力されたストローク信号Ｓ１，Ｓ２、Ｍ／Ｃ圧Ｐｍ１、Ｐｍ２、実ホイルシリンダ圧Ｐｆｌ〜Ｐｒｒに基づき、第１、第２ＣＰＵ３１０，３２０は目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒを演算し、ＣＡＮ通信線ＣＡＮ１，ＣＡＮ２を介して第１、第２サブＥＣＵ１００，２００へ出力する。
【００２１】
なお、第１ＣＰＵ３１０において第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２の目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒをまとめて演算し、第２ＣＰＵ３２０は第１ＣＰＵ３１０のバックアップ用としてもよく特に限定しない。
【００２２】
また、メインＥＣＵ３００はこのＣＡＮ通信線ＣＡＮ１，ＣＡＮ２を介して第１、第２サブＥＣＵ１００，２００の起動を行う。第１、第２サブＥＣＵ１００，２００を独立して起動する信号を発するが、１つの信号で第１、第２サブＥＣＵ１００，２００を同時に起動することとしてもよく特に限定しない。またイグニッションスイッチＩＧＮにより起動することとしてもよい。
【００２３】
ＡＢＳ（車輪のロック回避のため制動力を増減する制御），ＶＤＣ（車両挙動が乱れた際に横滑りを防ぐため制動力を増減する制御）およびＴＣＳ（駆動輪の空転を抑制する制御）等の車両挙動制御時には、車輪速ＶＳＰおよびヨーレイトＹ、前後Ｇも合わせて取り込んで目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒの制御を行う。ＶＤＣ制御中にはブザーＢＵＺＺにより運転者に警告を発する。また、ＶＤＣスイッチＶＤＣ．ＳＷにより制御のＯＮ／ＯＦＦを運転者の意思により切替可能となっている。
【００２４】
また、メインＥＣＵ３００はＣＡＮ通信線ＣＡＮ３により他のコントロールユニットＣＵ１〜ＣＵ６と接続し、協調制御を行う。回生ブレーキコントロールユニットＣＵ１は制動力を回生して電力に変換し、レーダーコントロールユニットＣＵ２は車間距離制御を行う。また、ＥＰＳコントロールユニットＣＵ３は電動パワーステアリング装置のコントロールユニットである。
【００２５】
ＥＣＭコントロールユニットＣＵ４はエンジンのコントロールユニット、ＡＴコントロールユニットＣＵ５は自動変速機のコントロールユニットである。さらに、メータコントロールユニットＣＵ６はメータを制御する。メインＥＣＵ３００に入力された車輪速ＶＳＰは、ＣＡＮ通信線ＣＡＮ３を介してＥＣＭコントロールユニットＣＵ４、ＡＴコントロールユニットＣＵ５、メータコントロールユニットＣＵ６へ出力される。
【００２６】
ＥＣＵ１００，２００，３００の電源は第１、第２電源ＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２である。第１電源ＢＡＴＴ１はメインＥＣＵ３００および第１サブＥＣＵ１００に接続し、第２電源ＢＡＴＴ２はメインＥＣＵ３００および第２サブＥＣＵ２００に接続する。
【００２７】
［サブＥＣＵ］
第１、第２サブＥＣＵ１００，２００は第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２と一体に設けられる。なお、車両レイアウトに合わせ別体としてもよい。
【００２８】
この第１、第２サブＥＣＵ１００，２００には、メインＥＣＵ３００から出力された目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒ、および第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２からポンプの吐出圧Ｐｐ１，Ｐｐ２、実ホイルシリンダ圧Ｐｆｌ，ＰｒｒおよびＰｆｒ，Ｐｒｌが入力される。
【００２９】
入力されたポンプ吐出圧Ｐｐ１，Ｐｐ２および実ホイルシリンダ圧Ｆｆｌ〜Ｐｒｒに基づき、目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒを実現するよう第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２内のポンプ、モータ、および電磁弁を駆動して液圧制御を行う。なお、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００は第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２と別体であってもよい。
【００３０】
この第１、第２サブＥＣＵ１００，２００は、一旦目標ホイルシリンダ圧Ｐ＊ｆｌ〜Ｐ＊ｒｒが入力されると、新たな目標値が入力されるまでは前回入力値に収束するよう制御するサーボ制御系を構成している。
【００３１】
また、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００により電源ＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２からの電流が第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２のバルブ駆動電流Ｉ１，Ｉ２およびモータ駆動電圧Ｖ１，Ｖ２に変換され、第１、第２液圧ユニットＨＵ１，ＨＵ２へ出力される。
【００３２】
［マスタシリンダおよびストロークシミュレータ］
ストロークシミュレータＳ／ＳｉｍはマスタシリンダＭ／Ｃに内蔵され、ブレーキペダルＢＰの反力を発生させる。また、マスタシリンダＭ／ＣにはマスタシリンダＭ／ＣとストロークシミュレータＳ／Ｓｉｍとの連通／遮断を切り替える切替弁Ｃａｎ／Ｖが設けられている。
【００３３】
この切替弁Ｃａｎ／ＶはメインＥＣＵ３００により開弁／閉弁され、ブレーキバイワイヤ制御終了時や第１、第２サブＥＣＵ１００，２００の失陥時に速やかにマニュアルブレーキに移行可能となっている。また、マスタシリンダＭ／Ｃには第１、第２ストロークセンサＳ／Ｓｅｎ１，Ｓ／Ｓｅｎ２が設けられている。ブレーキペダルＢＰのストローク信号Ｓ１，Ｓ２がメインＥＣＵ３００に出力される。
【００３４】
［電源回路］
図２は実施例１におけるメインＥＣＵ３００、第１サブＥＣＵ１００の電源回路図である。第２サブＥＣＵ２００についても同様であるため第１サブＥＣＵ１００についてのみ説明する。
【００３５】
メインＥＣＵ３００内にはメインＣＰＵ３１０、第１Ｗ／ＵＰ（ウェイクアップ）信号出力回路３１１、および第１シャットオフ（遮断）信号出力回路３１２が設けられている。また、第１サブＥＣＵ１００には第１サブＣＰＵ１１０、電源リレー１２０、シャットオフ信号入力回路１３０、アクチュエータリレー駆動ＳＷ（スイッチ）１４０、およびアクチュエータリレー１５０が設けられている。
【００３６】
メインＣＰＵ３１０は、ＣＡＮ通信線ＣＡＮ１を介して第１サブＣＰＵ１１０に対し第１サブユニットＨＵ１の駆動信号を出力する。第１Ｗ／ＵＰ信号出力回路３１１は第２通信線Ｗ（第２通信手段）を介して電源リレー１２０にＷ／ＵＰ信号（起動信号）を出力する。第１シャットオフ信号出力回路３１２は、メインＣＰＵ３１０からのシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ（第１電源遮断手段）を、第１通信線Ｗを介してシャットオフ信号入力回路１３０へ出力する。
【００３７】
第１サブＣＰＵ１１０はシャットオフ信号およびアクチュエータリレー１５０の接続状態をモニタし、イグニッションがＯＮされてＷ／ＵＰ信号によって起動された後は、電源リレー１２０へ電源自己保持信号Ｓ−ＳＴ（電源保持手段）を出力する。また、アクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０に対し通電信号ＡＲを出力する。
【００３８】
電源リレー１２０はＷ／ＵＰ信号または電源自己保持信号Ｓ−ＳＴのＨＩ出力によってＯＮし、第１サブＥＣＵ１００の内部電源が通電される。
【００３９】
シャットオフ信号入力回路１３０は反転回路であり、第１サブＥＣＵ１００の内部電源と接続する。入力されたシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦを反転させてアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０に対し起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴを出力する。
【００４０】
シャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦは起動時ＬＯ、遮断時ＨＩであるが、反転後のＭＡＩＮ−ＳＨＵＴは起動時ＨＩ，遮断時ＬＯである。また第１サブＣＰＵ１１０に対しシャットオフ信号のモニタ値ＳＯを出力する。
【００４１】
アクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０はＡＮＤ回路であり、第１サブＣＰＵ１１０からの通電信号ＡＲ、およびシャットオフ信号入力回路１３０からの起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴがともにＨＩ（通電許可）出力であればアクチュエータリレー１５０をＯＮとする。これにより第１電源ＢＡＴＴ１から電流が第１液圧ユニットＨＵ１に供給される。
【００４２】
［サブＥＣＵ停止制御処理］
図３はメインＥＣＵ３００によって第１サブＥＣＵ１００の作動を停止する際に実行されるフローチャートである。なお、第２サブＥＣＵ２００の停止制御も同様であるため第１サブＥＣＵ１００についてのみ説明する。
【００４３】
ステップＳ１では第１サブＥＣＵ１００により第１液圧ユニットＨＵ１内のアクチュエータ（ポンプ、バルブ等）を制御中とし、ステップＳ２へ移行する。
【００４４】
ステップＳ２ではメインＥＣＵ３００と第１サブＥＣＵ１００がＣＡＮ通信中であるとし、ステップＳ３へ移行する。
【００４５】
ステップＳ３では、メインＥＣＵ３００において第１サブＥＣＵ１００の動作停止が必要かどうかが判断される。ＹＥＳであればステップＳ４およびＳ７へ移行し、ＮＯであればステップＳ１へ戻る。
【００４６】
（ステップＳ４→Ｓ６：ＣＡＮによるサブＥＣＵ遮断要求信号出力）
ステップＳ４において、メインＣＰＵ３１０はＣＡＮ通信により第１サブＥＣＵ１００に対し電源遮断要求信号（ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１）を送信し、ステップＳ５へ移行する。
【００４７】
ステップＳ５において、第１サブＣＰＵ１１０はＣＡＮ通信により電源遮断要求信号（ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１）を受信し、ステップＳ６へ移行する。
【００４８】
ステップＳ６ではアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０に対する通電信号ＡＲをＯＮ禁止（通電禁止）出力とし、ステップＳ９へ移行する。
【００４９】
（ステップＳ７→Ｓ８：第１通信線ＷによるサブＥＣＵ遮断要求信号出力）
ステップＳ７において、メインＣＰＵ３１０は第１通信線Ｗを介して第１サブＥＣＵ１００に対しシャットオフ信号（ＳＨＵＴ／ＯＦＦ＝ＨＩ）を出力し、ステップＳ８へ移行する。
【００５０】
ステップＳ８では、シャットオフ信号入力回路１３０からアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０に対し起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ＝禁止（ＬＯ）を出力し、アクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０をＯＮ禁止としてステップＳ９へ移行する。
【００５１】
ステップＳ９ではアクチュエータリレー１５０がＯＦＦし、ステップＳ１０へ移行する。
【００５２】
ステップＳ１０では通電遮断により第１サブＥＣＵ１００のアクチュエータ（ポンプ、バルブ等）の作動を停止し、制御を終了する。
【００５３】
［第１通信線異常診断制御］
本願実施例１では、メインＥＣＵ３００と第１サブＥＣＵ１００はＣＡＮ通信線ＣＡＮ１および第１通信線Ｗによって接続され、メインＥＣＵ３００はそれぞれＣＡＮ１，Ｗを介して第１サブＥＣＵ１００の電源遮断要求信号（ＣＡＮ−ｆｌａｇ：第２電源遮断手段、およびＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号：第１電源遮断手段）を出力する。
【００５４】
したがってメインＥＣＵ３００から第１サブＥＣＵ１００に送信される機能停止要求信号の通信系統が複数系統（ＣＡＮ１および第１通信線Ｗ）となり、ＣＡＮ通信を介さずに機能停止要求を送信する線（第１通信線Ｗ）を確保する。
【００５５】
これにより、送受信遅れ等、ＣＡＮ通信異常が発生した際にＣＡＮ通信を介した機能停止要求がすみやかに送受信されない場合であっても、所望のタイミングで確実に機能停止を達成する。
【００５６】
（正常時）
正常時、例えばメインＥＣＵ３００が遮断要求信号を出している際はＣＡＮ−ｆｌａｇおよびＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号はともに遮断で一致する。
【００５７】
（遮断固定時）
第１通信線Ｗ系統が遮断側に固定した場合、メインＥＣＵ３００の遮断要求非出力時であってＣＡＮ−ｆｌａｇ＝許可の際にＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号＝遮断となり、両信号が一致しない。したがって、第１サブＥＣＵ１００においてＣＡＮ通信線ＣＡＮ１経由のＣＡＮ−ｆｌａｇ、および第１通信線Ｗ経由のＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号をモニタして比較照合を行う。
【００５８】
ＣＡＮ−ｆｌａｇとＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号がともに遮断で一致すれば第１通信線Ｗは正常、ＣＡＮ−ｆｌａｇが許可となっているにもかかわらずＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号が遮断となっている場合、遮断固定異常と判断する（遮断固定診断）。
【００５９】
（許可固定時）
メインＥＣＵ３００の遮断信号が出力されてＣＡＮ−ｆｌａｇ＝遮断となった際は、第１通信線Ｗ系統の遮断固定を診断するため、第１サブＣＰＵ１１０はアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０に対し一時的にＡＲ信号＝通電許可を出力する。
【００６０】
その際、第１通信線Ｗ系統が許可側に固定した場合、ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号＝許可固定となる。そのためアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０への入力信号は、ＡＲ信号＝通電許可、ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号＝許可固定であり、ＡＮＤ回路であるアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０はアクチュエータリレー１５０を通電許可とする。
【００６１】
したがって、ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝遮断が出力されているにもかかわらずアクチュエータリレー１５０はＯＮ（通電）となり、ＣＡＮ−ｆｌａｇとアクチュエータリレー１５０の通電状態が一致しない。
【００６２】
したがって、ＣＡＮ−ｆｌａｇが遮断となっているにもかかわらずアクチュエータリレー１５０がＯＮとなっている場合、第１通信線Ｗ系統の異常（許可固定）と判断する。すなわち、ＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号が遮断であるにもかかわらずアクチュエータリレー１５０がＯＦＦ（非通電）でない場合、許可固定と判断する。
【００６３】
このように、通信系統を複数系統とすることにより、メインＥＣＵ３００から出力された機能停止／継続要求信号の通信結果を１系統と他の系統で比較照合することで、第１通信線Ｗ１の通信異常を発見する。よって、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００に異常監視回路を設ける必要がなく、装置の複雑化を回避するものである。
【００６４】
また、各目標液圧を送受信するＣＡＮ通信にて遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇを送信することにより、通信回路の簡素化を図る。さらに、シャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦとＣＡＮ−ｆｌａｇは、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００によって検出可能とする。
【００６５】
これにより第１、第２サブユニット１００，２００を起動中、または遮断中にシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦとＣＡＮ−ｆｌａｇの異常検出を行うことにより、信頼性の向上を図る。
【００６６】
［第１通信線Ｗ異常診断制御処理］
図４は、第１通信線Ｗ異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１０２〜Ｓ１０５では第１通信線Ｗの遮断固定を診断し、ステップＳ１０７〜Ｓ１１１では第１通信線Ｗの許可固定を診断する。
【００６７】
ステップＳ１０１ではメインＥＣＵ３００と第１サブＥＣＵ１００とのＣＡＮ通信が開始され、ステップＳ１０２へ移行する。
【００６８】
（遮断固定診断：ステップＳ１０２→Ｓ１０５）
ステップＳ１０２では、第１サブＥＣＵ１００はＣＡＮ通信にてメインＥＣＵ３００からの遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇを受信し、ステップＳ１０３へ移行する。
【００６９】
ステップＳ１０３では、シャットオフ信号入力回路１３０から第１通信線Ｗ経由のシャットオフ信号モニタ検出値ＳＯを読み込み、ステップＳ１０４へ移行する。
【００７０】
ステップＳ１０４では、メインＥＣＵ３００からの遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇとシャットオフ信号モニタ検出値ＳＯの照合を行う。
第１通信線Ｗが正常であれば照合結果は一致するため、照合結果の一致・不一致が判断される。
ＹＥＳであればステップＳ１０６へ移行する。ＮＯであればステップＳ１０５へ移行する。
【００７１】
ステップＳ１０５では照合結果が不一致であり、第１通信線Ｗ系統の遮断固定と判断されてステップＳ１０６へ移行する。
【００７２】
ステップＳ１０６では、メインＥＣＵ３００から第１サブＥＣＵ１００起動要求が継続されているかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０２へ戻り、ＮＯであればステップＳ１０７へ移行して許可固定診断を行う。
【００７３】
（許可固定診断：ステップＳ１０７→Ｓ１１１）
ステップＳ１０７では、第１サブＥＣＵ１００は電源保持作用（電源自己保持信号Ｓ−ＳＴ出力）を継続し、アクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０に対する通電信号ＡＲの出力を遮断とし、ステップＳ１０８へ移行する。
【００７４】
ステップＳ１０８では、メインＥＣＵ３００は第１通信線Ｗ経由のシャットオフ信号をＨＩ（遮断要求信号）出力とし、ステップＳ１０９へ移行する。
【００７５】
ステップＳ１０９ではアクチュエータリレー１５０のモニタ信号＝０（リレーＯＦＦ状態）を示すかどうかが判断される。
ＹＥＳ（アクチュエータリレー１５０がＯＦＦ状態）であればシャットオフ信号のＨＩ（遮断要求信号）出力通りにアクチュエータリレー１５０がＯＦＦされているため、第１通信線Ｗ系統は正常と判断してステップＳ１１１へ移行する。
ＮＯ（アクチュエータリレー１５０がＯＮ状態）であればシャットオフ信号のＨＩ（遮断要求信号）出力通りでなく、ステップＳ１１０へ移行して第１通信線Ｗ系統が異常（許可固定）と判断する。
【００７６】
ステップＳ１１０では第１通信線Ｗ系統の許可固定と判断され、ステップＳ１１１へ移行する。
【００７７】
ステップＳ１１１では第１サブＥＣＵ１００において許可固定診断の診断結果を記憶し、電源自己保持信号Ｓ−ＳＴによる自己保持出力を解除して制御を終了する。
【００７８】
［実施例１における第１通信線Ｗ異常診断制御の経時変化］
図５は実施例１における第１通信線Ｗ異常診断制御のタイムチャートである。図５ではメインＥＣＵ３００−第１サブＥＣＵ１００間の異常診断を示すが、メインＥＣＵ３００−第２サブＥＣＵ２００間についても同様である。
【００７９】
［Ｉ：正常時］
（時刻ｔ１）
時刻ｔ１において起動処理が開始される。メインＥＣＵ３００からＷ／ＵＰ信号がＨＩ出力（起動要求）され、電源リレー１２０がＯＮされて内部電源が通電状態となり、第１サブＥＣＵ１００が起動する。同時にシャットオフ信号入力回路１３０からＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が許可（通電＝ＨＩ）出力とされる。
また、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇは準備中、第１通信線Ｗ経由のシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦはともにＬＯ出力（通電許可）、シャットオフ信号のモニタ値ＳＯ＝０とされる。さらに遮断固定診断、許可固定診断はともにスタンバイ状態となる。
【００８０】
（時刻ｔ２）
時刻ｔ２において第１サブＣＰＵ１１０は起動処理中に電源保持信号Ｓ−ＳＴをＨＩ出力する。
【００８１】
（時刻ｔ３）
時刻ｔ３において、第１サブＣＰＵ１１０は起動処理中にアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０の通電信号ＡＲを許可（ＨＩ）出力する。これによりアクチュエータリレー１５０がＯＮ（通電）し、アクチュエータリレーモニタ信号＝１（通電）となる。
【００８２】
（時刻ｔ４）
時刻ｔ４において、メインＥＣＵ３００−第１サブＥＣＵ１００間のＣＡＮ通信が開始され、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）となる。
また第１サブＥＣＵ１００は、メインＥＣＵ３００からＣＡＮ通信線ＣＡＮ１経由で出力された電源遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇの受信結果と、第１通信線Ｗ経由で出力されたシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦのモニタ値ＳＯの照合・一致判断（遮断固定診断）を実行する。
ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）、ＳＯ＝０（通電許可）であり、照合結果は一致して遮断固定診断では正常（ＯＫ）と判断される。以降、起動処理完了後にブレーキ制御処理へ遷移し、遮断固定診断はブレーキ制御中も実行される。
【００８３】
（時刻ｔ５）
時刻ｔ５において遮断処理が開始され、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求信号）となる。メインＥＣＵ３００はＷ／ＵＰ信号をＬＯ出力、ＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号をＨＩ（遮断）出力とする。許可固定診断を行うため、ＡＲ信号は時刻ｔ６まで許可出力とする。
これによりシャットオフ信号モニタ値ＳＯ＝１となる。また、ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が禁止（ＬＯ）出力とされるとともに、アクチュエータリレー１５０がＯＦＦとなってリレーモニタ＝０となる。これにより許可固定診断はＯＫ（正常）となる。
【００８４】
（時刻ｔ６）
時刻ｔ６において遮断処理の終了により第１サブＥＣＵ１００の内部電源がＯＦＦされて自己保持信号Ｓ−ＳＴがＬＯ出力となり、シャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦがＬＯ出力となる。
【００８５】
［ＩＩ：シャットオフ信号系統故障（断線、天絡）］
（時刻ｔ７）
時刻ｔ７においてブレーキ制御中に第１通信線Ｗに故障が発生（断線または天絡）し、第１通信線Ｗを介したシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦがＨＩ固定、モニタ値ＳＯ＝１となる。起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴはＬＯ（通電禁止＝遮断）となる。
一方、メインＥＣＵ３００からはＣＡＮ通信線ＣＡＮ１を介して通電許可が送信されており（ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０）、ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０とＳＯ＝１が不一致となって第１通信線Ｗ系統遮断固定を検出する（遮断固定診断＝ＮＧ）。
【００８６】
［ＩＩＩ：シャットオフ信号系統故障（地絡）］
（時刻ｔ８）
時刻ｔ８においてブレーキ制御中に第１通信線Ｗが地絡し、メインＥＣＵ３００からのシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦがＬＯ（通電許可）固定され、モニタ値ＳＯ＝０固定となる。
あらかじめ通電許可とされているため、第１通信線Ｗを介したシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦはＬＯ（通電許可）、起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴがＨＩ（起動許可）のまま変化せず、アクチュエータリレー通電信号ＡＲもＨＩ（起動許可）出力のままである。
したがってＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）とシャットオフ信号モニタ値ＳＯ＝０（通電許可）が照合一致し、遮断固定診断では正常（＝ＯＫ）とされる。
【００８７】
（時刻ｔ９）
時刻ｔ９において遮断処理が開始され、メインＥＣＵ３００からＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求信号）が出力される。第１通信線Ｗの地絡によってメインＥＣＵ３００からＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号の遮断要求（ＨＩ出力）が伝達不能となる。
これによりシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ＝ＬＯ（通電許可）固定、モニタ値ＳＯ＝０となる。したがって、起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴはＨＩ（通電許可）出力のままである。許可固定診断を行うため、通電信号ＡＲは一時的に許可とされる。
このためアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０には、ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号＝許可と通電信号ＡＲ＝許可が入力され、ＡＮＤ回路であるアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０はＯＮ（通電許可）信号を出力する。
よって、アクチュエータリレー１５０はＯＮのままであり、第１液圧ユニットＨＵ１に対する通電は停止されない。ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求）であるにもかかわらず、第１通信線Ｗの地絡によりアクチュエータリレー１５０はＯＮされ、第１通信線Ｗ系統の遮断固定と判断する（許可固定診断＝ＮＧ）。
【００８８】
［ＩＶ：ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号故障（許可側固定）］
（時刻ｔ１０）
時刻ｔ１０においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路１３０から出力される起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が故障（通電許可側＝ＨＩ固定）する。
したがってＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）とシャットオフ信号のモニタ値ＳＯ＝０（通電許可）が照合一致する（遮断固定診断＝ＯＫ）。
【００８９】
（時刻ｔ１１）
時刻ｔ１１において遮断処理が開始され、メインＥＣＵ３００からＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求信号）が出力されるが、起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号がＨＩ（通電許可）固定されているためアクチュエータリレー１５０はＯＮのままであり、第１液圧ユニットＨＵ１に対する通電は停止されない。したがって遮断要求信号出力にもかかわらずリレーモニタ＝１（通電）となり、異常と判断する（許可固定診断＝ＮＧ）。
【００９０】
［Ｖ：ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号故障（遮断固定）］
（時刻ｔ１２）
時刻ｔ１２においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路１３０から出力される起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が遮断側固定（＝ＬＯ固定）する。
ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号がＬＯ固定されているにもかかわらず、シャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦのモニタ値とＣＡＮ−ｆｌａｇの照合結果が０（通電許可）で一致し、遮断固定診断で正常と判断される。したがって、アクチュエータリレー１５０のＯＦＦ故障として検出される。
【００９１】
［実施例１の効果］
（１）運転者による運転状態を検出する運転状態検出手段（ブレーキペダルＢＰ）と、車両状態（制動力）を制御する負荷と、負荷の制御量を演算する第１制御手段（メインＥＣＵ３００）と、第１制御手段により演算された制御量に基づき負荷を駆動する第２制御手段（第１、第２サブＥＣＵ１００，２００）とを備える車両負荷制御装置であって、運転状態に基づき負荷の電源（第１、第２電源ＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２）を遮断する負荷電源遮断回路（アクチュエータリレー１５０）をさらに備え、第１制御手段から直接負荷電源遮断回路に第１の遮断要求信号（シャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦおよび起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ）を出力する第１電源遮断手段（第１通信線Ｗを介した遮断要求信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ、およびＭＡＩＮ−ＳＨＡＴＹ信号の通信）と、第２制御手段から負荷電源遮断回路に第２の遮断要求信号（アクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０の通電信号ＡＲ）を出力する第２電源遮断手段（ＣＡＮ通信線ＣＡＮ１を介した遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇの通信）とを有することとした。
【００９２】
これにより、メインＥＣＵ３００から第１、第２サブＥＣＵ１００，２００に送信される機能停止要求信号の通信系統が複数系統となり、ＣＡＮ通信を介さずに機能停止要求を送信する線（第１通信線Ｗ）を確保することが可能となる。よって、送受信遅れ等、ＣＡＮ通信異常が発生した際にＣＡＮ通信を介した機能停止要求がすみやかに送受信されない場合であっても、所望のタイミングで確実に機能停止を達成することができる。
【００９３】
また、通信系統が複数系統存在するため、メインＥＣＵ３００から出力された機能停止／継続要求信号の通信結果を１系統と他の系統で比較照合することにより、通信異常を発見することが可能となる。よって、第１、第２サブＥＣＵ１００，２００に異常監視回路を設ける必要がなく、装置の複雑化を回避することができる。
【実施例２】
【００９４】
実施例２につき図６ないし図９に基づき説明する。基本的な構成は実施例１と同様であるため異なる点についてのみ説明する。実施例１ではメインＥＣＵ３００から直接アクチュエータリレー１５０にシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ（遮断要求信号）を送信する第１通信線Ｗは１つのみであったが、実施例２では２重系Ｗ１，Ｗ２とする点で異なる。
【００９５】
［実施例２における電源回路］
図６は実施例２におけるメインＥＣＵ３００、第１サブＥＣＵ１００の電源回路図である。第２サブＥＣＵ２００についても同様であるため第１サブＥＣＵ１００についてのみ説明する。
【００９６】
実施例１と異なる点は、メインＥＣＵ３００内のシャットオフ信号出力回路３１２'、第１サブＥＣＵ１００内のシャットオフ信号入力回路１３０'、および２重系としたシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２と第１通信線Ｗ１，Ｗ２である。その他の点は実施例１の電源回路（図２）と同様である。
【００９７】
シャットオフ信号出力回路３１２'は第１通信線Ｗ１，Ｗ２によって複数のシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２を出力する。
【００９８】
シャットオフ信号入力回路１３０'はＮＡＮＤ回路であり、第１通信線Ｗ１，Ｗ２に接続してシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２がともにＨＩ（遮断要求信号）出力の場合にのみＬＯ（通電禁止）出力し，それ以外の場合はＨＩ（通電許可）を出力する。
【００９９】
シャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２がＨＩ，ＬＯのいずれであるかは第１サブＣＰ１１０によってモニタされる。また、シャットオフ信号入力回路１３０'を簡易なＮＡＮＤ回路で構成することにより、コストダウンを図る。
【０１００】
［実施例２におけるサブＥＣＵ停止制御処理］
図７は実施例２における第１サブＥＣＵ１００の停止フローチャートである。第２サブＥＣＵ２００の停止制御も同様であるため第１サブＥＣＵ１００についてのみ説明する。
【０１０１】
（ステップＳ２１〜Ｓ２６）
実施例１のステップＳ１〜Ｓ６と同様である。
【０１０２】
（ステップＳ２７→Ｓ２８：シャットオフ信号によるサブＥＣＵ遮断要求信号）
ステップＳ２７において、メインＣＰＵ３１０は第１通信線Ｗ１，Ｗ２を介して第１サブＥＣＵ１００に対しシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２（ＨＩ＝遮断要求信号）を出力し、ステップＳ２８へ移行する。
【０１０３】
ステップＳ２８では、シャットオフ信号入力回路１３０'からアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０に対し起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ＝ＬＯ（通電禁止）を出力し、アクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０をＯＮ（通電）禁止としてステップＳ２９へ移行する。
【０１０４】
（ステップＳ２９〜Ｓ３０）
実施例１のステップＳ９〜Ｓ１０と同様である。
【０１０５】
［実施例２における通信異常診断制御］
図８は、実施例２における通信異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ２０２〜Ｓ２０８では第１通信線Ｗ１，Ｗ２の通電遮断固定を診断し（遮断固定診断）、ステップＳ２１０〜Ｓ２１４では第１通信線Ｗ１，Ｗ２の許可固定を診断（許可固定診断）する。
【０１０６】
ステップＳ２０１ではメインＥＣＵ３００と第１サブＥＣＵ１００とのＣＡＮ通信が開始され、ステップＳ２０２へ移行する。
（遮断固定診断：ステップＳ２０２→Ｓ２０５）
ステップＳ２０２では、第１サブＥＣＵ１００はＣＡＮ通信にてメインＥＣＵ３００からの遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇを受信し、ステップＳ２０３へ移行する。
【０１０７】
ステップＳ２０３ではシャットオフ信号入力回路１３０'からシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１のモニタ検出値ＳＯ１を読み込み、ステップＳ２０４へ移行する。
【０１０８】
ステップＳ２０４ではシャットオフ信号入力回路１３０'からシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ２のモニタ検出値ＳＯ２を読み込み、ステップＳ２０５へ移行する。
【０１０９】
ステップＳ２０５では、メインＥＣＵ３００からの遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇと第１通信線Ｗ１経由のシャットオフ信号モニタ検出値ＳＯ１の照合を行う。第１通信線Ｗ１が正常であれば照合結果は一致するため、照合結果の一致・不一致が判断される。
ＹＥＳであればステップＳ２０７へ移行する。ＮＯであればステップＳ２０６へ移行する。
【０１１０】
ステップＳ２０６では第１通信線Ｗ１系統の遮断固定と判断され、ステップＳ２０７へ移行する。
【０１１１】
ステップＳ２０７では、ステップＳ２０５と同様にメインＥＣＵ３００からの遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇと第１通信線Ｗ２経由のシャットオフ信号モニタ検出値ＳＯ２の照合を行う。
ＹＥＳであれば照合結果が一致するため第１通信線Ｗ２は正常と判断し、ステップＳ２０９へ移行する。ＮＯであればステップＳ２０８へ移行する。
【０１１２】
ステップＳ２０８では第１通信線Ｗ２系統の遮断固定と判断され、ステップＳ２０９へ移行する。
【０１１３】
ステップＳ２０９では、メインＥＣＵ３００から第１サブＥＣＵ１００起動要求が継続されているかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０２へ戻り、ＮＯであればステップＳ２１０へ移行して許可固定診断を行う。
【０１１４】
（許可固定診断：ステップＳ２１０→Ｓ２１４）
ステップＳ２１０では、第１サブＥＣＵ１００は電源保持作用（電源自己保持信号Ｓ−ＳＴ出力）を継続し、アクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０に対する通電信号ＡＲの出力を許可とし、ステップＳ２１１へ移行する。
【０１１５】
ステップＳ２１１では、メインＥＣＵ３００は２つのシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２をともにＨＩ（遮断要求信号）出力とし、ステップＳ２１２へ移行する。
【０１１６】
ステップＳ２１２ではアクチュエータリレー１５０のモニタ信号＝０（リレーＯＦＦ状態）を示すかどうかが判断される。
ＹＥＳ（アクチュエータリレー１５０がＯＦＦ状態）であればシャットオフ信号のＨＩ（遮断要求信号）出力通りにアクチュエータリレー１５０がＯＦＦされているため、第１通信線Ｗ１，Ｗ２系統はともに正常と判断してステップＳ２１４へ移行する。
ＮＯ（アクチュエータリレー１５０がＯＮ状態）であればシャットオフ信号のＨＩ（遮断要求信号）出力通りでなく、ステップＳ２１３へ移行して第１通信線Ｗ１，Ｗ２系統のいずれかが異常（許可固定）と判断する。
【０１１７】
ステップＳ２１３では第１通信線Ｗ１，Ｗ２系統のいずれかが許可固定と判断し、ステップＳ２１４へ移行する。
【０１１８】
ステップＳ２１４では第１サブＥＣＵ１００において許可固定診断の診断結果を記憶し、電源自己保持信号Ｓ−ＳＴによる自己保持出力を解除して制御を終了する。
【０１１９】
［実施例２における第１通信線Ｗ１，Ｗ２異常診断制御の経時変化］
図９は実施例２における第１通信線Ｗ１，Ｗ２異常診断制御のタイムチャートである。図９ではメインＥＣＵ３００−第１サブＥＣＵ１００間の異常診断を示すが、メインＥＣＵ３００−第２サブＥＣＵ２００間についても同様である。
【０１２０】
また、図９では第１通信線Ｗ１系統のシャットオフ１信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１が故障した場合を示すが、第１通信線Ｗ２系統のシャットオフ２信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ２の故障であっても同様であるため第１通信線Ｗ１系統故障の場合のみを示す。
【０１２１】
［Ｉ：正常時］
（時刻ｔ２１）
時刻ｔ２１において起動処理が開始される。メインＥＣＵ３００からＷ／ＵＰ信号がＨＩ出力（起動要求）され、電源リレー１２０がＯＮされて内部電源が通電状態となり、第１サブＥＣＵ１００が起動する。同時にシャットオフ信号入力回路１３０'からＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が許可（通電＝ＨＩ）出力とされる。
また、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇは準備中、第１通信線Ｗ１，Ｗ２経由のシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２はともにＬＯ出力（通電許可）、シャットオフ信号１，２のモニタ値ＳＯ１，ＳＯ２＝０とされる。さらに遮断固定診断および許可固定診断はともにスタンバイ状態となる。
【０１２２】
（時刻ｔ２２）
時刻ｔ２２において第１サブＣＰＵ１１０は起動処理中に電源保持信号Ｓ−ＳＴをＨＩ出力する。
【０１２３】
（時刻ｔ２３）
時刻ｔ２３において、第１サブＣＰＵ１１０は起動処理中にアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０の通電信号ＡＲを許可（ＨＩ）出力する。これによりアクチュエータリレー１５０がＯＮ（通電）し、アクチュエータリレーモニタ信号＝１（通電）となる。
【０１２４】
（時刻ｔ２４）
時刻ｔ２４において、メインＥＣＵ３００−第１サブＥＣＵ１００間のＣＡＮ通信が開始され、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）となる。
また第１サブＥＣＵ１００は、メインＥＣＵ３００からＣＡＮ通信線ＣＡＮ１経由で出力された電源遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇの受信結果と、第１通信線Ｗ１，Ｗ２経由で出力されたシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２のモニタ値ＳＯ１，ＳＯ２の照合・一致判断（遮断固定診断）を実行する。
ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）、ＳＯ１，２＝０（通電許可）であり、照合結果は一致して遮断固定診断では正常（ＯＫ）と判断される。以降、起動処理完了後にブレーキ制御処理へ遷移し、遮断固定診断はブレーキ制御中も実行される。
【０１２５】
（時刻ｔ２５）
時刻ｔ２５において遮断処理が開始され、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求信号）となる。メインＥＣＵ３００はＷ／ＵＰ信号をＬＯ出力、ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２信号をＨＩ（遮断）出力とする。
これによりシャットオフ信号モニタ値ＳＯ１，ＳＯ２＝１となる。また、ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が禁止（ＬＯ）出力とされるとともに、アクチュエータリレー１５０がＯＦＦとなってリレーモニタ＝０となる。これにより許可固定診断はＯＫ（正常）となる。
【０１２６】
（時刻ｔ２６）
時刻ｔ２６において遮断処理の終了により第１サブＥＣＵ１００の内部電源がＯＦＦされて自己保持信号Ｓ−ＳＴがＬＯ出力となり、シャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２がＬＯ出力となる。
【０１２７】
［ＩＩ：シャットオフ１信号故障（断線、天絡）］
（時刻ｔ２７）
時刻ｔ２７においてブレーキ制御中に第１通信線Ｗ１に故障が発生（断線または天絡）し、メインＥＣＵ３００からのシャットオフ１信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１出力がＨＩ固定される。シャットオフ２信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ２は正常であり、ＬＯ出力のままである。
このため第１通信線Ｗ１を介したシャットオフ１信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１がＨＩ（遮断）固定、モニタ値ＳＯ１＝１となる。起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴはＨＩ（通電許可）のままである。
一方、メインＥＣＵ３００からはＣＡＮ通信線ＣＡＮ１を介して通電許可が送信されており（ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０）、ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（許可）とＳＯ１＝１（遮断）が不一致となって異常と検出する（遮断固定診断＝ＮＧ）。
【０１２８】
［ＩＩＩ：シャットオフ１信号故障（地絡）］
（時刻ｔ２８）
時刻ｔ２８においてブレーキ制御中に第１通信線Ｗ１が地絡し、メインＥＣＵ３００からのシャットオフ１信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１がＬＯ（通電許可）固定され、モニタ値ＳＯ１＝０固定となる。
あらかじめ通電許可とされているため、第１通信線Ｗ１，Ｗ２を介したシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２はいずれもＬＯ（通電許可）、起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴがＨＩ（起動許可）のまま変化せず、アクチュエータリレー通電信号ＡＲもＨＩ（起動許可）出力のままである。
したがってＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）とシャットオフ１，２信号モニタ値ＳＯ１，ＳＯ２＝０（通電許可）が照合一致し、遮断固定診断では正常（＝ＯＫ）と判断される。
【０１２９】
（時刻ｔ２９）
時刻ｔ２９において遮断処理が開始され、メインＥＣＵ３００からＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求信号）が出力される。第１通信線Ｗ１の地絡によってＳＨＵＴ／ＯＦＦ１出力はＬＯ（通電許可）固定、モニタ値ＳＯ１＝０固定である。一方、第１通信線Ｗ２経由のＳＨＵＴ／ＯＦＦ２出力はＨＩ（通電禁止）、モニタ値ＳＯ２＝１となる。
したがって２つのシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２が互いに異なる出力となり、ＮＡＮＤ回路であるシャットオフ信号入力回路１３０'から出力される起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴはＨＩ（通電許可）出力のままである。
このためアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０には、ＨＩ出力のＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号とＨＩ出力の通電信号ＡＲが入力され、ＡＮＤ回路であるアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０はＨＩ（通電許可）信号を継続する。
よって、アクチュエータリレー１５０はＯＮのままであり、第１液圧ユニットＨＵ１に対する通電は停止されない。メインＥＣＵ３００はＣＡＮ−ｆｌａｇ＝遮断要求を出力しているにもかかわらずリレーモニタ＝１（通電）となっており、異常と判断する（許可固定診断＝ＮＧ）。
【０１３０】
［ＩＶ：ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号故障（許可側固定）］
（時刻ｔ３０）
時刻ｔ３０においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路１３０'から出力される起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が故障（通電許可側固定）する。
したがってＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）とシャットオフ信号１，２のモニタ値ＳＯ１，ＳＯ２＝０（通電許可）が照合一致し、異常はないと判断される（遮断固定診断＝ＯＫ）。
【０１３１】
（時刻ｔ３１）
時刻ｔ３１において遮断処理が開始され、メインＥＣＵ３００からＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求信号）が出力されるが、起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号がＨＩ（通電許可）固定されているためアクチュエータリレー１５０はＯＮのままであり、第１液圧ユニットＨＵ１に対する通電は停止されない。したがってＣＡＮ−ｆｌａｇ＝遮断要求にもかかわらずリレーモニタ＝１（通電）となり、異常と判断する（許可固定診断＝ＮＧ）。
【０１３２】
［Ｖ：ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号故障（許可固定）］
（時刻ｔ３２）
時刻ｔ３２においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路１３０'から出力される起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が故障（遮断側＝ＬＯ固定）する。
ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号がＬＯ固定されているため、シャットオフ１信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１のモニタ値とＣＡＮ−ｆｌａｇの照合結果が０（通電許可）で一致し、遮断固定診断では見かけ上正常と判断される。したがって、アクチュエータリレー１５０のＯＦＦ故障として検出される。
【０１３３】
［実施例２の効果］
実施例２では、第１電源遮断手段（遮断要求信号の通信線である第１通信線Ｗ１，２）を複数系統設けることとした。これにより、信頼性を確保しつつ実施例１と同様の作用効果を得ることができる。また、シャットオフ信号入力回路１３０'を簡易なＮＡＮＤ回路で構成することにより、コストダウンを図りつつ信頼性を向上させることができる。
【実施例３】
【０１３４】
実施例３につき図１０、図１１に基づき説明する。基本構成は実施例１と同様であるため異なる点についてのみ説明する。実施例１では第１通信線Ｗの遮断固定診断を先に行ったが、実施例３では許可固定診断を先に行う点で異なる。
【０１３５】
［サブＥＣＵ停止制御処理］
メインＥＣＵ３００によって第１サブＥＣＵ１００の作動を停止するフローチャートについては、実施例１の図３と同様である。
【０１３６】
［実施例３における第１通信線Ｗ異常診断制御処理］
図１０は、実施例３における第１通信線Ｗ異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ３０２〜Ｓ３０５では第１通信線Ｗの許可固定を診断し、ステップＳ３０７〜Ｓ３１１では第１通信線Ｗの遮断固定を診断する。
【０１３７】
ステップＳ３０１では第１サブＥＣＵ１００が起動してメインＥＣＵ３００と第１サブＥＣＵ１００とのＣＡＮ通信が開始され、ステップＳ３０２へ移行する。
【０１３８】
（許可固定診断：ステップＳ３０２→Ｓ３０５）
ステップＳ３０２では、メインＥＣＵ３００は第１通信線Ｗ経由のシャットオフ信号をＨＩ（遮断要求信号）出力とし、ステップＳ３０３へ移行する。
【０１３９】
ステップＳ３０３では、第１サブＥＣＵ１００は電源保持作用（電源自己保持信号Ｓ−ＳＴ出力）を継続し、アクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０に対する通電信号ＡＲの出力をＨＩ出力（許可）とし、ステップＳ３０４へ移行する。
【０１４０】
ステップＳ３０４ではアクチュエータリレー１５０のモニタ信号＝０（リレーＯＦＦ状態）を示すかどうかが判断される。
ＹＥＳ（アクチュエータリレー１５０がＯＦＦ状態）であればシャットオフ信号のＨＩ（遮断要求信号）出力通りにアクチュエータリレー１５０がＯＦＦされているため、第１通信線Ｗ系統は正常と判断してステップＳ３１１へ移行する。
ＮＯ（アクチュエータリレー１５０がＯＮ状態）であればシャットオフ信号のＨＩ（遮断要求信号）出力通りでなく、ステップＳ３０５へ移行して第１通信線Ｗ系統が異常（許可固定）と判断する。
【０１４１】
ステップＳ３０５では第１通信線Ｗ系統の許可固定と判断され、ステップＳ３０６へ移行する。
【０１４２】
ステップＳ３０６では、メインＥＣＵ３００に対し"起動時処理終了"をＣＡＮ通信線ＣＡＮ１経由で送信し、ステップＳ３０７へ移行する。
【０１４３】
ステップＳ３０７では、メインＥＣＵ３００はシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦをＬＯ（通電許可）に切り替え、制動制御処理状態へ遷移してステップＳ３０８へ移行する。
【０１４４】
（遮断固定診断：ステップＳ３０７→Ｓ３１１）
ステップＳ３０８では、第１サブＥＣＵ１００はＣＡＮ通信にてメインＥＣＵ３００からの遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇを受信し、ステップＳ３０９へ移行する。
【０１４５】
ステップＳ３０９では、シャットオフ信号入力回路１３０から第１通信線Ｗ経由のシャットオフ信号モニタ検出値ＳＯを読み込み、ステップＳ３１０へ移行する。
【０１４６】
ステップＳ３１０では、メインＥＣＵ３００からの遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇとシャットオフ信号モニタ検出値ＳＯの照合を行う。
第１通信線Ｗが正常であれば照合結果は一致するため、照合結果の一致・不一致が判断される。
ＹＥＳであればステップＳ３１２へ移行する。ＮＯであればステップＳ３１１へ移行する。
【０１４７】
ステップＳ３１１では照合結果が不一致であり、第１通信線Ｗ系統の遮断固定と判断されてステップＳ３１２へ移行する。
【０１４８】
ステップＳ３１２では、メインＥＣＵ３００から第１サブＥＣＵ１００起動要求が継続されているかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ３０８へ戻り、ＮＯであればステップＳ３１３へ移行する。
【０１４９】
ステップＳ３１３では電源自己保持信号Ｓ−ＳＴによる自己保持出力を解除して制御を終了する。
【０１５０】
［実施例３における第１通信線Ｗ異常診断制御の経時変化］
図１１は実施例３における第１通信線Ｗ異常診断制御のタイムチャートである。図１１ではメインＥＣＵ３００−第１サブＥＣＵ１００間の異常診断を示すが、メインＥＣＵ３００−第２サブＥＣＵ２００間についても同様である。
【０１５１】
［Ｉ：正常時］
（時刻ｔ４１）
時刻ｔ４１において起動処理が開始される。メインＥＣＵ３００からＷ／ＵＰ信号がＨＩ出力（起動要求）され、電源リレー１２０がＯＮされて内部電源が通電状態となり、第１サブＥＣＵ１００が起動する。同時にシャットオフ信号入力回路１３０からＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が許可（通電＝ＨＩ）出力とされる。
また、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇは準備中、第１通信線Ｗ経由のシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦはＨＩ出力（遮断）、シャットオフ信号のモニタ値ＳＯ＝１とされる。
【０１５２】
（時刻ｔ４２）
時刻ｔ４２において第１サブＣＰＵ１１０は起動処理中に電源保持信号Ｓ−ＳＴをＨＩ出力する。その際アクチュエータリレー駆動信号であるＡＲ信号をＨＩ出力（通電許可）とし、第１通信線Ｗの許可固定診断（ＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号＝遮断時にアクチュエータリレー１５０のＯＦＦチェック）を行う。
この時点ではアクチュエータリレー１５０はＯＦＦであり、許可固定診断ではＯＫ（正常）とされる。
【０１５３】
（時刻ｔ４３）
時刻ｔ４３において許可固定診断が終了し、第１サブＥＣＵ１００はメインＥＣＵ３００に対しＣＡＮ通信線ＣＡＮ１経由で起動処理終了信号を出力する。
【０１５４】
（時刻ｔ４４）
時刻ｔ４４において、メインＥＣＵ３００−第１サブＥＣＵ１００間のＣＡＮ通信が開始され、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）となる。
また第１サブＥＣＵ１００は、メインＥＣＵ３００からＣＡＮ通信線ＣＡＮ１経由で出力された電源遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇの受信結果と、第１通信線Ｗ経由で出力されたシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦのモニタ値ＳＯの照合・一致判断（遮断固定診断）を実行する。
ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）、ＳＯ＝０（通電許可）であり、照合結果は一致して遮断固定診断では正常（ＯＫ）と判断される。以降、起動処理完了後にブレーキ制御処理へ遷移し、遮断固定診断はブレーキ制御中も実行される。
【０１５５】
（時刻ｔ４５）
時刻ｔ４５において遮断処理が開始され、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求信号）となる。メインＥＣＵ３００はＷ／ＵＰ信号をＬＯ出力とし、第１サブＥＣＵ１００はＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号をＬＯ（禁止）出力、ＡＲ信号を禁止出力とする。これによりアクチュエータリレー１５０がＯＦＦとなってリレーモニタ＝０となる。
【０１５６】
［ＩＩ：シャットオフ信号系統故障（断線、天絡）］
（時刻ｔ４６）
時刻ｔ４６においてブレーキ制御中に第１通信線Ｗに故障が発生（断線または天絡）し、第１通信線Ｗを介したシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦがＨＩ固定、モニタ値ＳＯ＝１となる。起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴはＬＯ（通電禁止＝遮断）となる。
一方、メインＥＣＵ３００からはＣＡＮ通信線ＣＡＮ１を介して通電許可が送信されており（ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０）、ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０とＳＯ＝１が不一致となって第１通信線Ｗ系統遮断固定を検出する（遮断固定診断＝ＮＧ）。
【０１５７】
［ＩＩＩ：シャットオフ信号系統故障（地絡）］
（時刻ｔ４７）
時刻ｔ４７においてブレーキ制御中に第１通信線Ｗが地絡し、メインＥＣＵ３００からのシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦがＬＯ（通電許可）固定され、モニタ値ＳＯ＝０固定となる。
あらかじめ通電許可とされているため、第１通信線Ｗを介したシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦはＬＯ（通電許可）、起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴがＨＩ（起動許可）のまま変化せず、アクチュエータリレー通電信号ＡＲもＨＩ（起動許可）出力のままである。
したがってＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）とシャットオフ信号モニタ値ＳＯ＝０（通電許可）が照合一致し、遮断固定診断では正常（＝ＯＫ）とされるため、次回起動時の時刻ｔ４８まで地絡異常を検出できない。
【０１５８】
［ＩＶ：起動前または前回制御でＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号地絡］
（時刻ｔ４８）
時刻ｔ４８では第１通信線Ｗの地絡（許可固定）が継続しており、ＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号の遮断要求（ＨＩ出力）が伝達不能となってＳＨＵＴ／ＯＦＦ＝ＬＯ（通電許可）固定、モニタ値ＳＯ＝０である。
したがって、許可固定診断を行うため通電信号ＡＲを許可とした場合、ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号＝許可、かつ通電信号ＡＲ＝許可となり、ＡＮＤ回路であるアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０はＯＮ（通電許可）信号を出力する。
よって、アクチュエータリレー１５０はＯＮとなり、第１液圧ユニットＨＵ１に対する通電は停止されない。ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求）であるにもかかわらず、第１通信線Ｗの地絡によりアクチュエータリレー１５０はＯＮされ、第１通信線Ｗ系統の遮断固定と判断する（許可固定診断＝ＮＧ）。
【０１５９】
［Ｖ：ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号故障（許可側固定）］
（時刻ｔ４９）
時刻ｔ４９においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路１３０から出力される起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が故障（通電許可側＝ＨＩ固定）する。
したがってＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）とシャットオフ信号のモニタ値ＳＯ＝０（通電許可）が照合一致する（遮断固定診断＝ＯＫ）。時刻ｔ４７と同様、次回起動時の時刻ｔ５０まで許可固定を検出できない。
【０１６０】
［ＶＩ：起動前または前回制御でＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号故障（許可側固定）］
（時刻ｔ５０）
時刻ｔ５０ではＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号の許可固定（ＬＯ固定）が継続しており、ＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号の遮断要求（ＨＩ出力）にもかかわらずＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号＝許可（ＬＯ）である。
したがって通電信号ＡＲ＝許可とした場合、ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号＝許可、かつ通電信号ＡＲ＝許可となり、ＡＮＤ回路であるアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０はＯＮ（通電許可）信号を出力する。
よって、アクチュエータリレー１５０はＯＮとなり、第１液圧ユニットＨＵ１に対する通電は停止されない。ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求）であるにもかかわらず、第１通信線Ｗの地絡によりアクチュエータリレー１５０はＯＮされ、第１通信線Ｗ系統の遮断固定と判断する（許可固定診断＝ＮＧ）。
【０１６１】
［ＶＩＩ：ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号故障（遮断固定）］
（時刻ｔ５１）
時刻ｔ５１においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路１３０から出力される起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が遮断側固定（＝ＬＯ固定）する。
ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号がＬＯ固定されているにもかかわらず、シャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦのモニタ値とＣＡＮ−ｆｌａｇの照合結果が０（通電許可）で一致し、遮断固定診断で正常と判断される。したがって、アクチュエータリレー１５０のＯＦＦ故障として検出される。
【０１６２】
［実施例３の効果］
（２）第１電源遮断手段（第１通信線Ｗ系統のＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号またはＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号）と第２電源遮断手段（ＣＡＮ通信線ＣＡＮ１系統のＣＡＮ−ｆｌａｇ）により出力される指令の相違を検出することにより、第１電源遮断手段の異常を検出する機能を備えることとした。
【０１６３】
すなわち、実施例３では第１通信線Ｗの許可固定診断を行った後、遮断固定診断を行うこととした。これにより、診断順序を変更した場合であっても実施例１と同様の作用効果を得ることができる。
【実施例４】
【０１６４】
実施例４につき図１２、図１３に基づき説明する。基本構成は実施例１〜３と同様であるため異なる点についてのみ説明する。実施例３では許可固定診断の後に遮断固定診断を行い、第１通信線ＷはＷ１の１系統のみであったが、実施例４では２重系Ｗ１，Ｗ２とする点で異なる。
【０１６５】
すなわち、実施例２では第１通信線Ｗ１，Ｗ２の遮断固定診断を行った後に許可固定診断を行ったが、実施例４では許可固定診断の後に遮断固定診断を行う。
【０１６６】
［サブＥＣＵ停止制御処理］
メインＥＣＵ３００によって第１サブＥＣＵ１００の作動を停止するフローチャートについては、実施例２の図７と同様である。
【０１６７】
［実施例４における第１通信線Ｗ１異常診断制御処理］
図１２は、実施例４における第１通信線Ｗ１異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ４０２〜Ｓ４０５では第１通信線Ｗ１の許可固定を診断し、ステップＳ４０８〜Ｓ４１４では第１通信線Ｗ１の遮断固定を診断する。
【０１６８】
ステップＳ４０１では第１サブＥＣＵ１００が起動してメインＥＣＵ３００と第１サブＥＣＵ１００とのＣＡＮ通信が開始され、ステップＳ４０２へ移行する。
【０１６９】
（許可固定診断：ステップＳ４０２→Ｓ４０５）
ステップＳ４０２では、メインＥＣＵ３００は第１通信線Ｗ１経由のシャットオフ信号をＨＩ（遮断要求信号）出力とし、ステップＳ４０３へ移行する。
【０１７０】
ステップＳ４０３では、第１サブＥＣＵ１００は電源保持作用（電源自己保持信号Ｓ−ＳＴ出力）を継続し、アクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０に対する通電信号ＡＲの出力をＨＩ出力（許可）とし、ステップＳ４０４へ移行する。
【０１７１】
ステップＳ４０４ではアクチュエータリレー１５０のモニタ信号＝０（リレーＯＦＦ状態）を示すかどうかが判断される。
ＹＥＳ（アクチュエータリレー１５０がＯＦＦ状態）であればシャットオフ信号のＨＩ（遮断要求信号）出力通りにアクチュエータリレー１５０がＯＦＦされているため、第１通信線Ｗ１系統は正常と判断してステップＳ４１１へ移行する。
ＮＯ（アクチュエータリレー１５０がＯＮ状態）であればシャットオフ信号のＨＩ（遮断要求信号）出力通りでなく、ステップＳ４０５へ移行して第１通信線Ｗ１系統が異常（許可固定）と判断する。
【０１７２】
ステップＳ４０５では第１通信線Ｗ１系統の許可固定と判断され、ステップＳ４０６へ移行する。
【０１７３】
ステップＳ４０６では、メインＥＣＵ３００に対し"起動時処理終了"をＣＡＮ通信線ＣＡＮ１経由で送信し、ステップＳ４０７へ移行する。
【０１７４】
ステップＳ４０７では、メインＥＣＵ３００はシャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦをＬＯ（通電許可）に切り替え、制動制御処理状態へ遷移してステップＳ４０８へ移行する。
【０１７５】
（遮断固定診断：ステップＳ４０８→Ｓ４１４）
ステップＳ４０８では、第１サブＥＣＵ１００はＣＡＮ通信にてメインＥＣＵ３００からの遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇを受信し、ステップＳ４０９へ移行する。
【０１７６】
ステップＳ４０９では、シャットオフ信号入力回路１３０から第１通信線Ｗ１経由のシャットオフ信号モニタ検出値ＳＯ１を読み込み、ステップＳ４１０へ移行する。
【０１７７】
ステップＳ４１０では、シャットオフ信号入力回路１３０から第１通信線Ｗ２経由のシャットオフ信号モニタ検出値ＳＯ２を読み込み、ステップＳ４１１へ移行する。
【０１７８】
ステップＳ４１１では、メインＥＣＵ３００からの遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇと、第１通信線Ｗ１経由のシャットオフ信号モニタ検出値ＳＯ１の照合を行う。
第１通信線Ｗ１が正常であれば照合結果は一致するため、照合結果の一致・不一致が判断される。
ＹＥＳであればステップＳ４１３へ移行する。ＮＯであればステップＳ４１２へ移行する。
【０１７９】
ステップＳ４１２では照合結果が不一致であり、第１通信線Ｗ１系統の遮断固定と判断されてステップＳ４１３へ移行する。
【０１８０】
ステップＳ４１３では、メインＥＣＵ３００からの遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇと、第１通信線Ｗ２経由のシャットオフ信号モニタ検出値ＳＯ２の照合を行う。
第１通信線Ｗ２が正常であれば照合結果は一致するため、照合結果の一致・不一致が判断される。
ＹＥＳであればステップＳ４１４へ移行する。ＮＯであればステップＳ４１５へ移行する。
【０１８１】
ステップＳ４１４では照合結果が不一致であり、第１通信線Ｗ２系統の遮断固定と判断されてステップＳ４１５へ移行する。
【０１８２】
ステップＳ４１５では、メインＥＣＵ３００から第１サブＥＣＵ１００起動要求が継続されているかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ４０８へ戻り、ＮＯであればステップＳ４１６へ移行する。
【０１８３】
ステップＳ４１６では電源自己保持信号Ｓ−ＳＴによる自己保持出力を解除して制御を終了する。
【０１８４】
［実施例４における第１通信線Ｗ１異常診断制御の経時変化］
図１３は実施例４における第１通信線Ｗ１異常診断制御のタイムチャートである。図１３ではメインＥＣＵ３００−第１サブＥＣＵ１００間の異常診断を示すが、メインＥＣＵ３００−第２サブＥＣＵ２００間についても同様である。
【０１８５】
また、図９では第１通信線Ｗ１系統のシャットオフ１信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１が故障した場合を示すが、第１通信線Ｗ２系統のシャットオフ２信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ２の故障であっても同様であるため第１通信線Ｗ１系統故障の場合のみを示す。
【０１８６】
［Ｉ：正常時］
（時刻ｔ６１）
時刻ｔ６１において起動処理が開始される。メインＥＣＵ３００からＷ１／ＵＰ信号がＨＩ出力（起動要求）され、電源リレー１２０がＯＮされて内部電源が通電状態となり、第１サブＥＣＵ１００が起動する。同時にシャットオフ信号入力回路１３０からＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が許可（通電＝ＨＩ）出力とされる。
また、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇは準備中、第１通信線Ｗ１，Ｗ２経由のシャットオフ１信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２はＨＩ出力（遮断）、シャットオフ信号モニタ値ＳＯ１＝ＳＯ２＝１とされる。
【０１８７】
（時刻ｔ６２）
時刻ｔ６２において第１サブＣＰＵ１１０は起動処理中に電源保持信号Ｓ−ＳＴをＨＩ出力する。その際アクチュエータリレー駆動信号であるＡＲ信号をＨＩ出力（通電許可）とし、第１通信線Ｗ１の許可固定診断（ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２信号＝遮断時にアクチュエータリレー１５０のＯＦＦチェック）を行う。
この時点ではアクチュエータリレー１５０はＯＦＦであり、許可固定診断ではＯＫ（正常）とされる。
【０１８８】
（時刻ｔ６３）
時刻ｔ６３において許可固定診断が終了し、第１サブＥＣＵ１００はメインＥＣＵ３００に対しＣＡＮ通信線ＣＡＮ１経由で起動処理終了信号を出力する。
【０１８９】
（時刻ｔ６４）
時刻ｔ６４において、メインＥＣＵ３００−第１サブＥＣＵ１００間のＣＡＮ通信が開始され、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）となる。
また第１サブＥＣＵ１００は、メインＥＣＵ３００からＣＡＮ通信線ＣＡＮ１経由で出力された電源遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇの受信結果と、第１通信線Ｗ１経由で出力されたシャットオフ１，２信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２のモニタ値ＳＯ１，ＳＯ２の照合・一致判断（遮断固定診断）を実行する。
ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）、ＳＯ１，ＳＯ２＝０（通電許可）であり、照合結果は一致して遮断固定診断では正常（ＯＫ）と判断される。以降、起動処理完了後にブレーキ制御処理へ遷移し、遮断固定診断はブレーキ制御中も実行される。
【０１９０】
（時刻ｔ６５）
時刻ｔ６５において遮断処理が開始され、ＣＡＮ通信フラグＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求信号）となる。メインＥＣＵ３００はＷ１／ＵＰ信号をＬＯ出力とし、第１サブＥＣＵ１００はＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号をＬＯ（禁止）出力、ＡＲ信号を禁止出力とする。これによりアクチュエータリレー１５０がＯＦＦとなってリレーモニタ＝０となる。
【０１９１】
［ＩＩ：シャットオフ信号系統故障（断線、天絡）］
（時刻ｔ６６）
時刻ｔ６６においてブレーキ制御中に第１通信線Ｗ１に故障が発生（断線または天絡）し、第１通信線Ｗ１を介したシャットオフ１信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１がＨＩ固定、モニタ値ＳＯ１＝１となる。Ｗ２経由のシャットオフ信号モニタ値はＳＯ２＝０のままである。起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴはＬＯ（通電禁止＝遮断）となる。
一方、メインＥＣＵ３００からはＣＡＮ通信線ＣＡＮ１を介して通電許可が送信されており（ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０）、ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０とＳＯ１＝１が不一致となって第１通信線Ｗ１系統遮断固定を検出する（遮断固定診断＝ＮＧ）。
【０１９２】
［ＩＩＩ：シャットオフ信号系統故障（地絡）］
（時刻ｔ６７）
時刻ｔ６７においてブレーキ制御中に第１通信線Ｗ１が地絡し、メインＥＣＵ３００からのシャットオフ１信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１がＬＯ（通電許可）固定され、Ｗ１経由のモニタ値ＳＯ１＝０固定となる。
あらかじめ通電許可とされているため、第１通信線Ｗ１を介したシャットオフ１信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１はＬＯ（通電許可）、起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴがＨＩ（起動許可）のまま変化せず、アクチュエータリレー通電信号ＡＲもＨＩ（起動許可）出力のままである。
したがってＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）とシャットオフ１信号モニタ値ＳＯ１＝０（通電許可）が照合一致し、遮断固定診断では正常（＝ＯＫ）とされるため、次回起動時の時刻ｔ６８まで地絡異常を検出できない。
【０１９３】
［ＩＶ：起動前または前回制御でＳＨＵＴ／ＯＦ信号地絡］
（時刻ｔ６８）
時刻ｔ６８では第１通信線Ｗ１の地絡（許可固定）が継続しており、Ｗ２経由ではＳＨＵＴ／ＯＦＦ２信号の遮断要求（ＨＩ出力）が伝達可能であるが、Ｗ１経由では伝達不能となってＳＨＵＴ／ＯＦＦ＝ＬＯ（通電許可）固定、Ｗ１経由のモニタ値ＳＯ１＝０となる。
したがって、許可固定診断を行うため通電信号ＡＲを許可とした場合、ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号＝許可、かつ通電信号ＡＲ＝許可となり、ＡＮＤ回路であるアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０はＯＮ（通電許可）信号を出力する。
よって、アクチュエータリレー１５０はＯＮとなり、第１液圧ユニットＨＵ１に対する通電は停止されない。ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求）であるにもかかわらず、第１通信線Ｗ１の地絡によりアクチュエータリレー１５０はＯＮされ、第１通信線Ｗ１系統の遮断固定と判断する（許可固定診断＝ＮＧ）。
【０１９４】
［Ｖ：ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号故障（許可側固定）］
（時刻ｔ６９）
時刻ｔ６９においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路１３０から出力される起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が故障（通電許可側＝ＨＩ固定）する。
したがってＣＡＮ−ｆｌａｇ＝０（通電許可）とシャットオフ１，２信号のモニタ値ＳＯ１，ＳＯ２＝０（通電許可）が照合一致する（遮断固定診断＝ＯＫ）。時刻ｔ６７と同様、次回起動時の時刻ｔ７０まで許可固定を検出できない。
【０１９５】
［ＶＩ：起動前または前回制御でＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号故障（許可側固定）］
（時刻ｔ７０）
時刻ｔ７０ではＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号の許可固定（ＬＯ固定）が継続しており、ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２信号の遮断要求（ＨＩ出力）にもかかわらずＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号＝許可（ＬＯ）である。
したがって通電信号ＡＲ＝許可とした場合、ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号＝許可、かつ通電信号ＡＲ＝許可となり、ＡＮＤ回路であるアクチュエータリレー駆動ＳＷ１４０はＯＮ（通電許可）信号を出力する。
よって、アクチュエータリレー１５０はＯＮとなり、第１液圧ユニットＨＵ１に対する通電は停止されない。ＣＡＮ−ｆｌａｇ＝１（遮断要求）であるにもかかわらず、第１通信線Ｗ１の地絡によりアクチュエータリレー１５０はＯＮされ、第１通信線Ｗ１系統の遮断固定と判断する（許可固定診断＝ＮＧ）。
【０１９６】
［ＶＩＩ：ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号故障（遮断固定）］
（時刻ｔ７１）
時刻ｔ７１においてブレーキ制御中にシャットオフ信号入力回路１３０から出力される起動／遮断要求信号ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号が遮断側固定（＝ＬＯ固定）する。
ＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号がＬＯ固定されているにもかかわらず、シャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ１，２のモニタ値ＳＯ１，ＳＯ２とＣＡＮ−ｆｌａｇの照合結果が０（通電許可）で一致し、遮断固定診断で正常と判断される。したがって、アクチュエータリレー１５０のＯＦＦ故障として検出される。
【０１９７】
［実施例４の効果］
（２）第１電源遮断手段（第１通信線Ｗ系統のＳＨＵＴ／ＯＦＦ信号またはＭＡＩＮ−ＳＨＵＴ信号）と第２電源遮断手段（ＣＡＮ通信線ＣＡＮ１系統のＣＡＮ−ｆｌａｇ）により出力される指令の相違を検出することにより、第１電源遮断手段の異常を検出する機能を備えることとした。
【０１９８】
すなわち、実施例４では第１通信線をＷ１，Ｗ２の２重系とし、かつ第１通信線Ｗ１の許可固定診断を行った後、遮断固定診断を行うこととした。これにより、診断順序を変更した場合であっても、実施例２と同様の作用効果を得ることができる。
（他の実施例）
【０１９９】
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【０２００】
さらに、上記実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
【０２０１】
（イ）請求項１に記載の車両負荷制御装置において、
前記第１電源遮断手段は、複数の系統を有すること
を特徴とする車両負荷制御装置。
【０２０２】
第１電源遮断手段（通信線Ｗ）を多重系とすることで、信頼性を向上させることができる。
【０２０３】
（ロ）請求項１に記載の車両負荷制御装置において、
前記第２電源遮断手段は通信手段であって、
前記第１制御手段は、前記第２電源遮断手段を介して、前記負荷の制御量を前記第２制御手段に送信すること
を特徴とする車両負荷制御装置。
【０２０４】
アクチュエータ（液圧ユニット内のモータ、バルブ等）の目標液圧を送受信する第２電源遮断手段（ＣＡＮ通信線）にて遮断要求信号ＣＡＮ−ｆｌａｇを送信することにより、通信回路の簡素化を図ることができる。
【０２０５】
（ハ）運転者による運転状態を検出する運転状態検出手段と、
車両状態を制御する負荷と、
前記負荷の制御量を演算する第１制御手段と、
前記第１制御手段により演算された制御量に基づき前記負荷を駆動する第２制御手段と
を備える車両負荷制御装置の制御方法であって、
前記運転状態に基づき前記負荷の電源を遮断する負荷電源遮断回路をさらに備え、
第１電源遮断手段によって前記第１制御手段から直接前記負荷電源遮断回路に第１の遮断要求信号を出力し、
第２電源遮断手段によって前記第２制御手段から前記負荷電源遮断回路に第２の遮断要求信号を出力すること
を有することを特徴とする車両負荷制御装置の制御方法。
【０２０６】
（ニ）請求項１に記載の車両負荷制御装置において、
前記第１の遮断要求信号と前記第２の遮断要求信号は、前記第２制御手段によって検出可能であること
を特徴とする車両負荷制御装置。
【０２０７】
第２制御手段（第１、第２サブユニット１００，２００）を起動中、または遮断中に第１の遮断要求信号（シャットオフ信号ＳＨＵＴ／ＯＦＦ）と第２の遮断要求信号（ＣＡＮ−ｆｌａｇ）の異常検出を行うことにより、信頼性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０２０８】
【図１】車両負荷制御装置を適用したブレーキ制御装置のシステム構成図である。
【図２】実施例１におけるメインＥＣＵ、第１サブＥＣＵの電源回路図である。
【図３】実施例１においてメインＥＣＵによって第１サブＥＣＵの作動を停止する際に実行されるフローチャートである。
【図４】実施例１における通信異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例１における通信異常診断制御のタイムチャートである。
【図６】実施例２におけるメインＥＣＵ、第１サブＥＣＵの電源回路図である。
【図７】実施例２においてメインＥＣＵによって第１サブＥＣＵの作動を停止する際に実行されるフローチャートである。
【図８】実施例２における通信異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例２における通信異常診断制御のタイムチャートである。
【図１０】実施例３における通信異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施例３における通信異常診断制御のタイムチャートである。
【図１２】実施例４における通信異常診断制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施例４における通信異常診断制御のタイムチャートである。
【符号の説明】
【０２０９】
１００，２００    第１、第２サブＥＣＵ
１１０    サブＣＰＵ
１２０    電源リレー
１３０    シャットオフ信号入力回路
１４０    アクチュエータリレー駆動ＳＷ
１５０    アクチュエータリレー
３００    メインＥＣＵ
３１０    メインＣＰＵ
３１１    第１Ｗ／ＵＰ信号出力回路
３１２    シャットオフ信号出力回路
Ａ１，Ａ２    油路
Ｂ１，Ｂ２    油路
ＢＡＴＴ１，ＢＡＴＴ２        第１、第２電源
ＢＰ    ブレーキペダル
ＢＵＺＺ    ブザー
ＣＡＮ１〜ＣＡＮ３    通信線
ＣＵ１〜ＣＵ６    コントロールユニット
Ｃａｎ／Ｖ    切替弁
ＨＵ１，ＨＵ２    第１、第２液圧ユニット
ＩＧＮ．ＳＷ    イグニッションスイッチ
Ｌ１，Ｌ２    通信線
Ｌ／Ｓｅｎ    液量センサ
Ｍ／Ｃ    マスタシリンダ
第１、第２モータ
ＭＣ／Ｓｅｎ１，２    第１、第２マスタシリンダ圧センサ
第１、第２ポンプ
ＲＳＶ    リザーバ
Ｓ／Ｓｅｎ１，Ｓ／Ｓｅｎ２    ストロークセンサ
Ｓ／Ｓｉｍ    ストロークシミュレータ
ＳＴＰ．ＳＷ    ストップランプスイッチ
ＶＤＣ．ＳＷ    スイッチ
Ｗ／Ｃ    ホイルシリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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