(57)【要約】【課題】車両の発進時において該車両の進行を予定している方向に障害物があった場合に、該障害物と車両との衝突の回避をアシストすることができる車両の発進補助装置を提供する。【解決手段】発進補助装置として機能する発進補助用ＥＣＵは、車両の前方に障害物Ｂが存在していることを認識した場合（ステップＳ１８が肯定判定）において、自動変速機のレンジが前進レンジであるとき（ステップＳ１５が肯定判定）には、常用ブレーキを駆動させることにより、各車輪に制動力を個別に付与させる（ステップＳ１９）。一方、発進補助用ＥＣＵは、車両の後方に障害物Ｂが存在していることを認識した場合（ステップＳ１７が肯定判定）において、自動変速機のレンジが後進レンジであるとき（ステップＳ１６が肯定判定）には、常用ブレーキを駆動させることにより、各車輪に制動力を個別に付与させる（ステップＳ１９）。【選択図】図２
2008126953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方に障害物（Ｂ）が存在する場合に該障害物（Ｂ）の存在を認識する前方障害物認識手段（４０、２７）と、
車両の後方に障害物（Ｂ）が存在する場合に該障害物（Ｂ）の存在を認識する後方障害物認識手段（４０、２７）と、
車両の発進時において、車両の進行方向において障害物（Ｂ）の存在が前記前方障害物認識手段（４０、２７）又は後方障害物認識手段（４０、２７）により認識された場合に、車両の発進を規制する発進規制手段（１２，１４，１５，１８）を制御する制御手段（４０、２７）と、
を備えた車両の発進補助装置。
【請求項２】
車両には、電動アクチュエータ（２６）の駆動により車輪（ＲＲ，ＲＬ）に対して制動力を付与可能な電動パーキング装置（１４）と、該電動パーキング装置（１４）が前記車輪（ＲＲ，ＲＬ）に付与する制動力の付与の解除を禁止する制動力解除禁止手段（２７）とが設けられており、該制動力解除禁止手段（２７）が、前記電動パーキング装置（１４）により前記車輪（ＲＲ，ＲＬ）に制動力が付与されている場合に前記発進規制手段として機能するようになっており、
前記制御手段（４０、２７）は、前記電動パーキング装置（１４）により前記車輪（ＲＲ，ＲＬ）に制動力が付与されている場合において、車両の進行方向において障害物（Ｂ）の存在が前記前方障害物認識手段（４０、２７）又は後方障害物認識手段（４０、２７）により認識されたときに、前記電動パーキング装置（１４）による前記車輪（ＲＲ，ＲＬ）に対する制動力を維持すべく前記制動力解除禁止手段（２７）を制御する請求項１に記載の車両の発進補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の発進を補助するための車両の発進補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、発進時における便宜性の向上を図るための種々の機能が搭載されている。例えば特許文献１に記載の車両には、所定の車輪（例えば後輪）に対して電動アクチュエータの駆動により制動力を付与可能な電動パーキング装置が設けられている。そして、この車両では、電動パーキング装置が後輪に制動力を付与することにより車両が停止している状態で、車両の運転手によりアクセルペダルが踏込み操作された場合、その発進時において、電動パーキング装置による後輪への制動力の付与が自動的に解除されるようになっていた。
【０００３】
また、例えば特許文献２に記載の車両には、変速機（例えば自動変速機）のシフトレバーをシフトロックするためのシフトロック機構が設けられている。そして、この車両では、運転手がブレーキペダルの踏込み操作を行わない限り、自動変速機のレンジを停車レンジから走行レンジに変更できないようになっているため、車両の急発進を抑制できるようになっていた。
【特許文献１】特開２００５−３０６０７１号公報
【特許文献２】特開２００１−２１０３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の車両では、運転手がブレーキペダルと誤ってアクセルペダルの踏込み操作を行ってしまった場合においても、電動パーキング装置による後輪への制動力の付与が解除され、車両が発進することになる。一方、特許文献２に記載の車両では、本来は車両を前進させるべく自動変速機のレンジを変更させるつもりであった運転手が車両を後方に発進させるためのレンジに誤って変更することもあり得る。
【０００５】
すなわち、特許文献１及び特許文献２に記載の車両では、運転手の意志に反して発進してしまったり、運転手の意志に反した方向に発進してしまったりすることがあり得る。このような状態で車両の進行方向に障害物があった場合、運転手は、車両と障害物との衝突を回避するために、ブレーキペダルの踏込み操作やステアリングホイールの操舵を慌てて行うことになる。したがって、車両の進行方向に障害物があった場合において、該障害物と車両との衝突の回避を運転手に落ち着いて行わせる点で改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の発進時において該車両の進行を予定している方向に障害物があった場合に、該障害物と車両との衝突の回避をアシストすることができる車両の発進補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、車両の発進補助装置にかかる請求項１に記載の発明は、車両の前方に障害物（Ｂ）が存在する場合に該障害物（Ｂ）の存在を認識する前方障害物認識手段（４０、２７）と、車両の後方に障害物（Ｂ）が存在する場合に該障害物（Ｂ）の存在を認識する後方障害物認識手段（４０、２７）と、車両の発進時において、車両の進行方向において障害物（Ｂ）の存在が前記前方障害物認識手段（４０、２７）又は後方障害物認識手段（４０、２７）により認識された場合に、車両の発進を規制する発進規制手段（１２，１４，１５，１７，１８）を制御する制御手段（４０、２７）と、を備えたことを要旨とする。
【０００８】
上記構成では、車両の進行方向に障害物が存在することを認識した場合には、車両の発進を規制する。そのため、車両の運転手の意志に反して車両が発進してしまったり、運転手の意志に反した方向に車両が発進してしまったりした場合においても、車両が障害物に接近することが抑制される。そのため、運転手は、車両と障害物との衝突を落ち着いて回避することができる。したがって、車両の発進時において該車両の進行を予定している方向に障害物があった場合に、該障害物と車両との衝突の回避をアシストすることができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両の発進補助装置において、車両には、電動アクチュエータ（２６）の駆動により車輪（ＲＲ，ＲＬ）に対して制動力を付与可能な電動パーキング装置（１４）と、該電動パーキング装置（１４）が前記車輪（ＲＲ，ＲＬ）に付与する制動力の付与の解除を禁止する制動力解除禁止手段（２７）とが設けられており、該制動力解除禁止手段（２７）が、前記電動パーキング装置（１４）により前記車輪（ＲＲ，ＲＬ）に制動力が付与されている場合に前記発進規制手段として機能するようになっており、前記制御手段（４０、２７）は、前記電動パーキング装置（１４）により前記車輪（ＲＲ，ＲＬ）に制動力が付与されている場合において、車両の進行方向において障害物（Ｂ）の存在が前記前方障害物認識手段（４０、２７）又は後方障害物認識手段（４０、２７）により認識されたときに、前記電動パーキング装置（１４）による前記車輪（ＲＲ，ＲＬ）に対する制動力を維持すべく前記制動力解除禁止手段（２７）を制御することを要旨とする。
【００１０】
上記構成では、車両の進行方向に障害物が存在することを認識した場合において、電動パーキング装置によって車輪に制動力が付与されているときには、電動パーキング装置による車輪に対する制動力の付与の解除を禁止する。そのため、車両の運転手がアクセルペダルの踏込み操作を行っても、車輪に制動力が付与された状態が維持されるため、車両の発進が規制される。そのため、車両の運転手の意志に反して車両が発進してしまったり、運転手の意志に反した方向に車両が発進してしまったりした場合においても、車両が障害物に接近することが良好に抑制される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（第１の実施形態）
以下、本発明における車両の発進補助装置を具体化した第１の実施形態を図１〜図３に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向（前進方向）を前方（車両前方）として説明する。また、特に説明がない限り、以下の記載における左右方向は、車両進行方向における左右方向と一致するものとする。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態における車両の発進補助装置１１は、複数（本実施形態では４つ）ある車輪（右前輪ＦＲ、左前輪ＦＬ、右後輪ＲＲ及び左後輪ＲＬ）のうち、後輪ＲＲ，ＲＬが駆動輪として機能する車両に搭載されている。この車両には、駆動源としてのエンジン１２の駆動力を後輪ＲＲ，ＲＬに伝達するための駆動力伝達機構１３と、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのうち後輪ＲＲ，ＲＬに対して制動力を付与可能な電動パーキング装置１４とが設けられている。また、車両には、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに制動力を個別に付与可能な常用ブレーキ１５と、車両の前方及び後方に存在する障害物（例えば、他の車両）を検出するための障害物検出装置１６とが設けられている。
【００１３】
エンジン１２は、該エンジン１２用の電子制御装置（以下、「エンジン用ＥＣＵ」という。）１７によって、その回転数（駆動力）が制御されるようになっている。すなわち、エンジン用ＥＣＵ１７には、図示しないアクセルペダルのアクセル開度を検出するためのアクセル開度センサＳＥ１が電気的に接続されている。そして、エンジン用ＥＣＵ１７は、アクセル開度センサＳＥ１からの入力信号に基づきアクセル開度を演算により検出し、該アクセル開度に応じて、図示しない燃料噴射装置からエンジン１２内に噴射する燃料の噴射量を演算するようになっている。そして、燃料噴射装置は、エンジン用ＥＣＵ１７によって演算された噴射量の燃料をエンジン１２のシリンダ室（図示略）内に噴射するようになっている。
【００１４】
駆動力伝達機構１３には、エンジン１２の出力軸に接続された自動変速機１８が設けられると共に、自動変速機１８の出力軸１９の後端には、後輪用ディファレンシャルギヤ２０が設けられている。そして、エンジン１２の駆動力は、自動変速機１８及び後輪用ディファレンシャルギヤ２０などを介して後輪ＲＲ，ＲＬに伝達されるようになっている。すなわち、自動変速機１８の出力軸１９には、後輪ＲＲ，ＲＬが駆動連結されている。
【００１５】
なお、自動変速機１８には、車両の停止状態を維持させるための停車レンジと、車両を前進させるための前進レンジと、車両を後進させるための後進レンジと、エンジン１２からの駆動力を出力軸１９に出力させないためのニュートラルレンジとが設けられている。そして、自動変速機１８のレンジは、車両の運転手によるシフトレバー２１の操作によって変更されるようになっている。
【００１６】
また、駆動力伝達機構１３には、自動変速機１８の駆動を制御する自動変速機１８用の電子制御装置（以下、「変速機用ＥＣＵ」という。）２２が設けられている。この変速機用ＥＣＵ２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備えたデジタルコンピュータを主体として構成されている。そして、変速機用ＥＣＵ２２は、車両の運転手によってシフトレバー２１が操作された場合、該シフトレバー２１の操作位置を検出し、該操作位置に応じたレンジに変更するように、自動変速機１８の駆動を制御するようになっている。また、変速機用ＥＣＵ２２は、自動変速機１８のレンジが前進レンジである場合、エンジン１２の回転数や車両の車体速度などに応じて、自動変速機１８の変速比を高速側に変更したり、低速側に変更したりするように自動変速機１８を制御している。
【００１７】
さらに、変速機用ＥＣＵ２２には、バス２３を介して他の電子制御装置（エンジン用ＥＣＵ１７や後述する発進補助用ＥＣＵ４０など）に接続され、ＥＣＵ１７，２２，４０間で各種情報の送受信が行われるようになっている。例えば、変速機用ＥＣＵ２２は、エンジン用ＥＣＵ１７からエンジン１２の回転数に関する情報などを受信するようになっている。また、変速機用ＥＣＵ２２は、自動変速機１８のレンジに関する情報などを発進補助用ＥＣＵ４０に送信するようになっている。
【００１８】
電動パーキング装置１４には、後輪ＲＲ，ＲＬ側の被制動部材２４に各別に当接することにより該後輪ＲＲ，ＲＬに制動力を付与可能な制動部材２５が設けられている。また、電動パーキング装置１４には、後輪ＲＲ，ＲＬ側の被制動部材２４に当接する当接位置と後輪ＲＲ，ＲＬ側の被制動部材２４から離間する離間位置との二位置間で各制動部材２５を移動させるための電動アクチュエータ（例えば直流モータ）２６が設けられている。さらに、電動パーキング装置１４には、制動部材２５が当接位置に位置していることを検出するための図示しない第２位置検出センサ（例えば光センサ）が設けられている。
【００１９】
また、電動パーキング装置１４には、電動アクチュエータ２６の駆動を制御する電動パーキング装置１４用の電子制御装置（以下、「パーキング用ＥＣＵ」という。）２７が設けられている。このパーキング用ＥＣＵ２７は、後輪ＲＲ，ＲＬに制動力を付与させる場合、第２位置検出センサからの入力信号に基づき制動部材２５が当接位置まで移動したことを確認できるまでの間、電動アクチュエータ２６を駆動させ続けるようになっている。なお、以降の記載において、電動パーキング装置１４によって後輪ＲＲ，ＲＬに制動力を付与することを、「パーキングブレーキ」を実行するともいう。
【００２０】
また、パーキング用ＥＣＵ２７は、バス２３を介して他の電子制御装置（後述する発進補助用ＥＣＵ４０など）に接続され、ＥＣＵ２７，４０間で各種情報の送受信が行われるようになっている。例えば、パーキング用ＥＣＵ２７は、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが実行されているか否かに関する情報を発進補助用ＥＣＵ４０に送信するようになっている。
【００２１】
常用ブレーキ１５は、トラクションコントロール用の制動装置であって、マスタシリンダ２９及びブースタ３０を有する液圧発生装置３１と、複数（例えば２つ）の図示しない液圧回路を有する液圧制御装置３２とを備えている。この液圧発生装置３１には、ブレーキペダル３３が設けられている。また、液圧制御装置３２は、右前輪用経路３４ａを介して右前輪ＦＲ用のホイールシリンダ３５ａに接続されると共に、左前輪用経路３４ｂを介して左前輪ＦＬ用のホイールシリンダ３５ｂに接続されている。また、液圧制御装置３２は、右後輪用経路３４ｃを介して右後輪ＲＲ用のホイールシリンダ３５ｃに接続されると共に、左後輪用経路３４ｄを介して左後輪ＲＬ用のホイールシリンダ３５ｄに接続されている。そのため、ブレーキペダル３３が車両の運転者によって踏込み操作された場合、液圧制御装置３２からは、各経路３４ａ〜３４ｄを介して各ホイールシリンダ３５ａ〜３５ｄ内にブレーキ液が供給されるようになっている。すなわち、各ホイールシリンダ３５ａ〜３５ｄ内のブレーキ液圧（圧力）が上昇し、その結果、各ホイールシリンダ３５ａ〜３５ｄに各別に対応した各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに対して制動力が個別に付与されるようになっている。
【００２２】
また、液圧制御装置３２には、各液圧回路上に図示しない複数の電磁弁やポンプが設けられている。すなわち、液圧制御装置３２は、上記各電磁弁及びポンプが駆動することにより、ブレーキペダル３３が踏込み操作されない場合においても、各ホイールシリンダ３５ａ〜３５ｄ内のブレーキ液圧を上昇させたり、降下させたりすることができるように構成されている。そして、液圧制御装置３２は、各ホイールシリンダ３５ａ〜３５ｄ内のブレーキ液圧を上昇させることにより、各ホイールシリンダ３５ａ〜３５ｄに各別に対応した各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに対して制動力を付与するようになっている。
【００２３】
また、常用ブレーキ１５には、液圧制御装置３２に設けられた各電磁弁やポンプの駆動を各別に制御するための常用ブレーキ１５用の電子制御装置（以下、「常用ブレーキ用ＥＣＵ」という。）３６が設けられている。この常用ブレーキ用ＥＣＵ３６には、車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ毎の車輪速度を検出するための車輪速度センサＳＥ２，ＳＥ３，ＳＥ４，ＳＥ５と、車両の運転手によるブレーキペダル３３のブレーキ踏力を検出するためのブレーキ踏力センサＳＥ６とが電気的に接続されている。
【００２４】
そして、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６は、各車輪速度センサＳＥ２〜ＳＥ５からの入力信号に基づき、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの車輪速度をそれぞれ演算により検出するようになっている。また、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６は、ブレーキ踏力センサＳＥ６からの入力信号に基づき、車両の運転手によるブレーキペダル３３のブレーキ踏力を演算により検出するようになっている。
【００２５】
また、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６は、バス２３を介して他の電子制御装置（後述する発進補助用ＥＣＵ４０など）に接続され、ＥＣＵ３６，４０間で各種情報の送受信が行われるようになっている。例えば、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６は、常用ブレーキ１５の駆動によって各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに対して制動力が付与されているか否かに関する情報、車両の運転手によるブレーキペダル３３のブレーキ踏力に関する情報、及び各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの車輪速度に関する情報などを発進補助用ＥＣＵ４０に送信するようになっている。
【００２６】
障害物検出装置１６には、車両の前方に存在する障害物をモニタするための前側モニタ装置３７と、車両の後方に存在する障害物をモニタするための後側モニタ装置３８とが設けられている。また、障害物検出装置１６には、各モニタ装置３７，３８からの入力信号に基づき障害物が存在するか否かを判断するための障害物検出装置１６用の電子制御装置（以下、「障害物検出用ＥＣＵ」という。）３９が設けられている。
【００２７】
各モニタ装置３７，３８には、複数（例えば２つ）の図示しないカメラがそれぞれ設けられており、該各カメラは、それらの光軸が平行であって、それらの撮像面の水平軸が同一ライン上に揃うと共に、車両の前方の視界や後方の視界を捕捉可能な適切な位置にそれぞれ配置されている。障害物検出用ＥＣＵ３９は、前側モニタ装置３７の各カメラで撮像した各画像に基づいて、エッジヒストグラムをそれぞれ作成し、作成された各エッジヒストグラムのピーク値をそれぞれ検出する。そして、障害物検出用ＥＣＵ３９は、各エッジヒストグラムのピーク値に対応する位置と車両（自車両）との距離をそれぞれ演算し、各距離が略同一距離であると共に、該距離が、短時間で車両が移動可能な距離であると判断した場合に、障害物が車両の前方に存在していると判断する。なお、車両の後方に存在する障害物を検出する場合においても、前方に存在する障害物を検出する場合と同等の処理が行われる。
【００２８】
なお、各モニタ装置３７，３８には、図示しないステアリングホイールの操舵角に応じて、それらのカメラを回転させるための図示しないアクチュエータ（例えば直流モータ）がそれぞれ設けられている。そして、各カメラは、車両の運転手によるステアリングホイールの操舵に応じて、予想される車両の進行方向を撮像するようになっている。そのため、本実施形態の障害物検出装置１６は、予想される車両の進行方向において、障害物が存在するか否かを適切に判断できるようになっている。
【００２９】
また、障害物検出用ＥＣＵ３９は、バス２３を介して他の電子制御装置（後述する発進補助用ＥＣＵ４０など）に接続され、ＥＣＵ３９，４０間で各種情報の送受信が行われるようになっている。例えば、障害物検出用ＥＣＵ３９は、前側モニタ装置３７の各カメラが撮像した画像から車両の前方に障害物が存在することを検出した場合、車両の前方に障害物が存在する旨の情報を発進補助用ＥＣＵ４０に送信するようになっている。また、障害物検出用ＥＣＵ３９は、後側モニタ装置３８の各カメラが撮像した画像から車両の後方に障害物が存在することを検出した場合、車両の後方に障害物が存在する旨の情報を発進補助用ＥＣＵ４０に送信するようになっている。
【００３０】
また、本実施形態の車両には、バス２３を介して各ＥＣＵ１７，２２，２７，３６，３９に接続される制御手段としての電子制御装置（以下、「発進補助用ＥＣＵ」という。）４０が設けられ、該発進補助用ＥＣＵ４０が、発進補助装置１１を構成している。この発進補助用ＥＣＵ４０には、車両の進行方向に障害物があった場合に車両の走行の規制を許可するか又は禁止するかを選択するためのモード選択スイッチＳＷ１が電気的に接続されている。すなわち、発進補助用ＥＣＵ４０は、モード選択スイッチＳＷ１が「ＯＮ」にセットされた場合には、車両の進行方向に障害物が存在するときに車両の走行の規制を許可する一方で、モード選択スイッチＳＷ１が「ＯＦＦ」にセットされた場合には、車両の進行方向に障害物が存在するとしても車両の走行の規制を禁止するようになっている。
【００３１】
また、発進補助用ＥＣＵ４０には、モード選択スイッチＳＷ１が「ＯＮ」にセットされた場合に点灯する動作ランプＬＰ１と、車両の進行方向に障害物が存在することを運転手に報知するための警告装置４１とが電気的に接続されている。この警告装置４１は、図示しない警告ランプを点灯する共に図示しないスピーカから警告音を出力することによって、車両の進行方向に障害物が存在することを運転手に報知するようになっている。
【００３２】
また、発進補助用ＥＣＵ４０は、各ＥＣＵ１７，２２，２７，３６，３９からバス２３を介して各種情報を受信し、該受信した情報に基づいた各種処理を実行するようになっている。そして、発進補助用ＥＣＵ４０は、各種処理の結果に応じて、エンジン１２、自動変速機１８、電動パーキング装置１４及び常用ブレーキ１５の駆動態様を各別に制御するべく、各ＥＣＵ１７，２２，２７，３６，３９にバス２３を介して制御情報を各別に送信するようになっている。
【００３３】
また、発進補助用ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備えたデジタルコンピュータを主体として構成されている。ＲＯＭには、各種の制御プログラム（例えば、後述する車両発進規制処理）及び各種設定値（後述するアクセル開度閾値やブレーキ踏力閾値等）などが予め記憶されている。また、ＲＡＭには、車両の駆動中に適宜書き換えられる各種の情報が記憶されるようになっている。
【００３４】
次に、本実施形態の発進補助用ＥＣＵ４０が実行する車両発進規制処理ルーチンについて図２及び図３に基づき以下説明する。
さて、発進補助用ＥＣＵ４０は、所定周期毎（例えば、「０．０１」秒毎）に車両発進規制処理ルーチンを実行する。そして、この車両発進規制処理ルーチンにおいて、発進補助用ＥＣＵ４０は、モード選択スイッチＳＷ１が「ＯＮ」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ１０）。この判定結果が肯定判定（ＳＷ１＝「ＯＮ」）である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、動作ランプＬＰ１を点灯させる（ステップＳ１１）。続いて、発進補助用ＥＣＵ４０は、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６から受信した各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの車輪速度に関する情報に基づき、車両の車体速度ＶＳを演算により検出する。そして、発進補助用ＥＣＵ４０は、検出した車体速度ＶＳが「０（零）」であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。この判定結果が否定判定（ＶＳ≠「０（零）」）である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、車両が走行中であると判断し、その処理を後述するステップＳ２７に移行する。
【００３５】
一方、ステップＳ１２の判定結果が肯定判定（ＶＳ＝「０（零）」）である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、車両が停止中であると判断し、エンジン用ＥＣＵ１７から受信した情報に基づいた上記アクセルペダルのアクセル開度ＡＣＣＰが予め設定されたアクセル開度閾値ＫＡを超えているか否かを判定する（ステップＳ１３）。このアクセル開度閾値ＫＡは、車両を発進させる意志が運転手にあるか否かを判断するための値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。ステップＳ１３の判定結果が否定判定（ＡＣＣＰ≦ＫＡ）である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、その処理を後述するステップＳ２７に移行する。
【００３６】
一方、ステップＳ１３の判定結果が肯定判定（ＡＣＣＰ＞ＫＡ）である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６から受信した情報に基づいたブレーキペダル３３のブレーキ踏力ＢＰが予め設定されたブレーキ踏力閾値ＫＢ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。このブレーキ踏力閾値ＫＢは、車両を発進させる意志が運転手に無いか否かを判断するための値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。ステップＳ１４の判定結果が否定判定（ＢＰ≧ＫＢ）である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、その処理を後述するステップＳ２７に移行する。
【００３７】
一方、ステップＳ１４の判定結果が肯定判定（ＢＰ＜ＫＢ）である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、変速機用ＥＣＵ２２からの制御信号に基づき、自動変速機１８のレンジが前進レンジであるか否かを判定する（ステップＳ１５）。この判定結果が肯定判定である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、その処理を後述するステップＳ１８に移行する。一方、ステップＳ１５の判定結果が否定判定である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、変速機用ＥＣＵ２２からの制御信号に基づき、自動変速機１８のレンジが後進レンジであるか否かを判定する（ステップＳ１６）。この判定結果が否定判定である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、その処理を後述するステップＳ２７に移行する。
【００３８】
一方、ステップＳ１６の判定結果が肯定判定である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、車両の後方に障害物Ｂが存在することを認識しているか否かを判定する（ステップＳ１７）。すなわち、発進補助用ＥＣＵ４０は、車両の後方に障害物Ｂが存在する旨の情報を障害物検出用ＥＣＵ３９から受信した場合に、車両の後方に障害物Ｂが存在することを認識する。この点で、本実施形態では、発進補助用ＥＣＵ４０が、後方障害物認識手段としても機能する。そして、ステップＳ１７の判定結果が否定判定である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、その処理を後述するステップＳ２４に移行する。一方、ステップＳ１７の判定結果が肯定判定である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、その処理を後述するステップＳ１９に移行する。
【００３９】
そして、ステップＳ１８において、発進補助用ＥＣＵ４０は、車両の前方に障害物Ｂが存在することを認識しているか否かを判定する。すなわち、発進補助用ＥＣＵ４０は、車両の前方に障害物Ｂが存在する旨の情報を障害物検出用ＥＣＵ３９から受信した場合に、車両の前方に障害物Ｂが存在することを認識する。この点で、本実施形態では、発進補助用ＥＣＵ４０が、前方障害物認識手段としても機能する。そして、ステップＳ１８の判定結果が否定判定である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、その処理を後述するステップＳ２４に移行する。一方、ステップＳ１８の判定結果が肯定判定である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、その処理を後述するステップＳ１９に移行する。
【００４０】
ステップＳ１９において、発進補助用ＥＣＵ４０は、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６に常用ブレーキ１５によって各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに制動力を個別に付与させる旨の制御情報を送信する。続いて、発進補助用ＥＣＵ４０は、変速機用ＥＣＵ２２に自動変速機１８のレンジをニュートラルレンジに変更させる旨の制御情報を送信する（ステップＳ２０）。
【００４１】
そして、発進補助用ＥＣＵ４０は、エンジン用ＥＣＵ１７に上記燃料噴射装置からエンジン１２への燃料供給を停止させる旨の制御情報を送信する（ステップＳ２１）。続いて、発進補助用ＥＣＵ４０は、パーキング用ＥＣＵ２７に電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキを実行させる旨の制御情報を送信する（ステップＳ２２）。そして、発進補助用ＥＣＵ４０は、警告装置４１を駆動させ（ステップＳ２３）、その後、車両発進規制処理ルーチンを終了する。
【００４２】
ステップＳ２４において、発進補助用ＥＣＵ４０は、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキによって後輪ＲＲ，ＲＬがロック状態であるか否かを判定する。すなわち、発進補助用ＥＣＵ４０は、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが実行されている旨の情報を受信しているか否かを判定する。ステップＳ２４の判定結果が否定判定である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、その処理を後述するステップＳ２７に移行する。一方、ステップＳ２４の判定結果が肯定判定である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、パーキング用ＥＣＵ２７に電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキを解除させる旨の制御情報を送信し（ステップＳ２５）、その後、その処理を後述するステップＳ２８に移行する。
【００４３】
その一方で、ステップＳ１０の判定結果が否定判定（ＳＷ１＝「ＯＦＦ」）である場合、発進補助用ＥＣＵ４０は、動作ランプＬＰ１を消灯させ（ステップＳ２６）、その後、その処理を後述するステップＳ２７に移行する。
【００４４】
ステップＳ２７において、発進補助用ＥＣＵ４０は、パーキング用ＥＣＵ２７に現在の電動パーキング装置１４の状態を維持させる旨の制御情報を送信する。すなわち、発進補助用ＥＣＵ４０は、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが実行されている場合には、パーキングブレーキを継続して実行させる。一方、発進補助用ＥＣＵ４０は、電動パーキング装置１４によって後輪ＲＲ，ＲＬに制動力が付与されていない場合には、後輪ＲＲ，ＲＬに対して制動力が付与されない状態を継続させる。そして、発進補助用ＥＣＵ４０は、その処理を後述するステップＳ２８に移行する。
【００４５】
ステップＳ２８において、発進補助用ＥＣＵ４０は、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６に常用ブレーキ１５による各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬへの制動力の付与を解除させる旨の制御情報を送信する。続いて、発進補助用ＥＣＵ４０は、変速機用ＥＣＵ２２に自動変速機１８のレンジの変更を許可する旨の制御情報を送信する（ステップＳ２９）。すなわち、発進補助用ＥＣＵ４０は、車両の運転手によるシフトレバー２１の操作位置に応じたレンジとなるように自動変速機１８が変速機用ＥＣＵ２２に制御されることを許可する。そして、発進補助用ＥＣＵ４０は、エンジン用ＥＣＵ１７に上記燃料噴射装置からエンジン１２への燃料供給を許可する旨の制御情報を送信する（ステップＳ３０）。続いて、発進補助用ＥＣＵ４０は、警告装置４１の駆動を停止させ（ステップＳ３１）、その後、車両発進規制処理ルーチンを終了する。
【００４６】
そして、エンジン用ＥＣＵ１７は、上記燃料噴射装置からエンジン１２への燃料供給を停止させる旨の制御情報を受信した場合、燃料噴射装置からエンジン１２への燃料供給を停止する。その結果、エンジン１２では、回転数の上昇が抑制されるため、駆動力がほとんど発生しない状態になり、車両の運転手が上記アクセルペダルの踏込み操作を行ったとしても、車両の発進が規制される。したがって、本実施形態では、エンジン１２及びエンジン用ＥＣＵ１７により、発進規制手段が構成されている。
【００４７】
そのため、車両が障害物Ｂに接近することが回避される。もし仮にエンジン１２への燃料供給が停止された状態で車両が障害物Ｂに接近したとしても、エンジン１２に燃料供給される場合に比して車両の車体速度ＶＳが非常に遅くなるため、車両の運転手は、余裕を持って障害物Ｂとの衝突を回避させるための操作を行うことができるようになる。なお、エンジン用ＥＣＵ１７は、燃料噴射装置からエンジン１２への燃料供給を許可する旨の制御情報を受信した場合、燃料噴射装置からアクセル開度ＡＣＣＰに応じた量の燃料をエンジン１２内に噴射させる。
【００４８】
また、変速機用ＥＣＵ２２は、自動変速機１８のレンジをニュートラルレンジに変更させる旨の制御情報を受信した場合、シフトレバー２１の操作位置に依らず、自動変速機１８のレンジがニュートラルレンジになるように自動変速機１８を制御する。その結果、自動変速機１８では、エンジン１２からの駆動力が出力軸１９に出力されない状態になるため、駆動輪である後輪ＲＲ，ＲＬへの駆動力の伝達が規制される。したがって、本実施形態では、自動変速機１８が、発進規制手段が構成されている。なお、変速機用ＥＣＵ２２は、自動変速機１８のレンジの変更を許可する旨の制御情報を受信した場合、シフトレバー２１の操作位置に応じたレンジになるように、自動変速機１８の駆動を制御することになる。
【００４９】
また、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６は、常用ブレーキ１５によって各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに制動力を個別に付与させる旨の制御情報を受信した場合、液圧制御装置３２に設けられたポンプや各電磁弁を各別に制御することにより、各ホイールシリンダ３５ａ〜３５ｄ内のブレーキ液圧を上昇させる。その結果、各ホイールシリンダ３５ａ〜３５ｄに個別対応する各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬには、制動力が個別に付与されるため、車両の発進が規制される。したがって、本実施形態では、常用ブレーキ１５が、発進規制手段として機能する。なお、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６は、常用ブレーキ１５による各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬへの制動力の付与を解除させる旨の制御情報を受信した場合、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに付与されている制動力を解除させるべく、液圧制御装置３２に設けられたポンプや各電磁弁を各別に制御する。
【００５０】
したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）車両の進行方向に障害物Ｂが存在することを認識した場合には、車両の発進を規制する。そのため、車両が発進しようとする方向に障害物Ｂが存在する場合、運転手は、車両の障害物Ｂへの接近が抑制されるため、車両と障害物Ｂとの衝突を落ち着いて回避することができる。したがって、車両の発進時において該車両の進行を予定している方向に障害物Ｂがあった場合に、該障害物Ｂと車両との衝突の回避をアシストすることができる。
【００５１】
（２）車両の進行方向に障害物Ｂが存在することを認識した場合には、自動変速機１８のレンジがニュートラルレンジに設定される。そのため、車両の運転手がアクセルペダルの踏込み操作を行っても、車両の発進を規制できる。
【００５２】
（３）車両の進行方向に障害物Ｂが存在することを認識した場合には、エンジン１２の回転数の上昇が抑制される。そのため、車両の運転手がアクセルペダルの踏込み操作を行っても、車両の発進を規制できる。
【００５３】
（４）車両の進行方向に障害物Ｂが存在することを認識した場合には、常用ブレーキ１５（液圧制御装置３２）の駆動によって各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに制動力が個別に付与される。そのため、車両の運転手がアクセルペダルの踏込み操作を行っても、車両の発進を規制できる。
【００５４】
（５）車両の進行方向に障害物Ｂが存在することを認識した場合には、電動パーキング装置１４によってパーキングブレーキを実行させる。そのため、車両の運転手がアクセルペダルの踏込み操作を行っても、車両の発進を規制できる。
【００５５】
（６）モード選択スイッチＳＷ１が「ＯＮ」にセットされた状態で、車両の進行方向に障害物Ｂが存在することを認識した場合にのみ、車両の発進が規制される。そのため、モード選択スイッチＳＷ１を「ＯＦＦ」にセットすることにより、予定する車両の進行方向に障害物Ｂが存在するとしても、その予定する方向に車両を発進させることができる。
【００５６】
（７）車両の進行方向に障害物Ｂが存在することを認識した場合には、警告装置（報知手段）４１に車両の走行を規制する旨を報知させることにより、車両の運転手に適切な処理を促すことができる。
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図４〜図６に従って説明する。なお、第２の実施形態は、発進補助用ＥＣＵを搭載していない点、パーキング用ＥＣＵが発進補助装置として機能する点、及び、車両発進規制処理ルーチンの内容が第１の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００５７】
図４に示すように、本実施形態の車両には、エンジン１２と、駆動力伝達機構１３と、電動パーキング装置１４と、常用ブレーキ１５と、障害物検出装置１６とが設けられている。
【００５８】
電動パーキング装置１４のパーキング用ＥＣＵ２７には、モード選択スイッチＳＷ１と、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキを実行させる際に操作される駐車スイッチＳＷ２とが電気的に接続されている。すなわち、パーキング用ＥＣＵ２７は、駐車スイッチＳＷ２が「ＯＮ」にセットされた場合に、後輪ＲＲ，ＲＬに制動力を付与するべく電動アクチュエータ２６の駆動を制御するようになっている。また、パーキング用ＥＣＵ２７には、動作ランプＬＰ１と、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが実行されている場合に点灯する駐車ランプＬＰ２とが電気的に接続されている。
【００５９】
また、パーキング用ＥＣＵ２７は、バス２３を介して他のＥＣＵ１７，２２，３６，３９に接続され、各ＥＣＵ１７，２２，３６，３９間で各種情報の送受信が行われるようになっている。本実施形態では、パーキング用ＥＣＵ２７は、モード選択スイッチＳＷ１が「ＯＮ」にセットされている場合において、車両の進行方向に障害物Ｂが存在することを認識したときに、車両の発進を規制すべく、他のＥＣＵ１７，２２，３６，３９に制御情報を送信するようになっている。したがって、本実施形態では、パーキング用ＥＣＵ２７が、発進補助装置１１として機能するようになっている。
【００６０】
次に、本実施形態のパーキング用ＥＣＵ２７が実行する車両発進規制処理ルーチンについて図５及び図６に基づき以下説明する。
さて、パーキング用ＥＣＵ２７は、所定周期毎（例えば、「０．０１」秒毎）に車両発進規制処理ルーチンを実行する。そして、この車両発進規制処理ルーチンにおいて、パーキング用ＥＣＵ２７は、モード選択スイッチＳＷ１が「ＯＮ」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ４０）。この判定結果が肯定判定（ＳＷ１＝「ＯＮ」）である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、動作ランプＬＰ１を点灯させる（ステップＳ４１）。続いて、パーキング用ＥＣＵ２７は、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキによって後輪ＲＲ，ＲＬがロック状態であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。すなわち、パーキング用ＥＣＵ２７は、駐車ランプＬＰ２が点灯しているか否かを判定する。
【００６１】
ステップＳ４２の判定結果が否定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、変速機用ＥＣＵ２２からの制御信号に基づき、自動変速機１８のレンジが停車レンジであるか否かを判定する（ステップＳ４３）。この判定結果が肯定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ５６に移行する。一方、ステップＳ４３の判定結果が否定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ６３に移行する。
【００６２】
一方、ステップＳ４２の判定結果が肯定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、エンジン用ＥＣＵ１７から受信した情報に基づいた上記アクセルペダルのアクセル開度ＡＣＣＰが上記アクセル開度閾値ＫＡを超えているか否かを判定する（ステップＳ４４）。この判定結果が否定判定（ＡＣＣＰ≦ＫＡ）である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ６３に移行する。一方、ステップＳ４４の判定結果が肯定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、変速機用ＥＣＵ２２からの制御信号に基づき、自動変速機１８のレンジが前進レンジであるか否かを判定する（ステップＳ４５）。
【００６３】
この判定結果が肯定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、上記ステップＳ１８と同様に、車両の前方に障害物Ｂが存在することを認識しているか否かを判定する（ステップＳ４６）。この点で、本実施形態では、発進補助用ＥＣＵ４０が、前方障害物認識手段としても機能する。ステップＳ４６の判定結果が否定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ６０に移行する。一方、ステップＳ４６の判定結果が肯定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ４９に移行する。
【００６４】
一方、ステップＳ４５の判定結果が否定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、変速機用ＥＣＵ２２からの制御信号に基づき、自動変速機１８のレンジが後進レンジであるか否かを判定する（ステップＳ４７）。この判定結果が否定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ６３に移行する。一方、ステップＳ４７の判定結果が肯定判定である場合、上記ステップＳ１７と同様に、車両の後方に障害物Ｂが存在することを認識しているか否かを判定する（ステップＳ４８）。この点で、本実施形態では、発進補助用ＥＣＵ４０が、後方障害物認識手段としても機能する。ステップＳ４８の判定結果が否定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ６０に移行する。一方、ステップＳ４８の判定結果が肯定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ４９に移行する。
【００６５】
ステップＳ４９において、パーキング用ＥＣＵ２７は、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６に常用ブレーキ１５によって各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに制動力を個別に付与させる旨の制御情報を送信する。続いて、パーキング用ＥＣＵ２７は、変速機用ＥＣＵ２２に自動変速機１８のレンジをニュートラルレンジに変更させる旨の制御情報を送信する（ステップＳ５０）。そして、パーキング用ＥＣＵ２７は、エンジン用ＥＣＵ１７に上記燃料噴射装置からエンジン１２への燃料供給を停止させる旨の制御情報を送信する（ステップＳ５１）。続いて、パーキング用ＥＣＵ２７は、車両の走行を規制していることを車両の運転手に報知すべく駐車ランプＬＰ２を点滅させ、その後、車両発進規制処理ルーチンを終了する。
【００６６】
その一方で、ステップＳ４０の判定結果が否定判定（ＳＷ１＝「ＯＦＦ」）である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、動作ランプＬＰ１を消灯させ（ステップＳ５３）、駐車スイッチＳＷ２が「ＯＮ」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ５４）。この判定結果が肯定判定（ＳＷ２＝「ＯＮ」）である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキによって後輪ＲＲ，ＲＬがロック状態であるか否かを判定する（ステップＳ５５）。この判定結果が肯定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ５８に移行する。一方、ステップＳ５５の判定結果が否定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ５６に移行する。
【００６７】
ステップＳ５６において、パーキング用ＥＣＵ２７は、後輪ＲＲ，ＲＬに対して制動力を付与させるための制動力付与制御を開始させる。すなわち、パーキング用ＥＣＵ２７は、各制動部材２５が離間位置から当接位置に移動するように電動アクチュエータ２６の駆動を制御する。そして、パーキング用ＥＣＵ２７は、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが完了したか否かを判定する（ステップＳ５７）。すなわち、パーキング用ＥＣＵ２７は、図示しない第２位置検出センサからの入力信号に基づき、各制動部材２５が当接位置に位置していることを検出できたか否かを判定する。ステップＳ５７の判定結果が否定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、ステップＳ５７の判定結果が肯定判定になるまで該ステップＳ５７の判定処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ５７の判定結果が肯定判定になった場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、電動アクチュエータ２６の駆動を停止すると共に、駐車ランプＬＰ２を点灯させ（ステップＳ５８）、その後、その処理を後述するステップＳ６３に移行する。
【００６８】
一方、ステップＳ５４の判定結果が否定判定（ＳＷ２＝「ＯＦＦ」）である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、電動パーキング装置１４による後輪ＲＲ，ＲＬへのパーキングブレーキがリリース状態であるか否かを判定する（ステップＳ５９）。この判定結果が肯定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ６２に移行する。一方、ステップＳ５９の判定結果が否定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、その処理を後述するステップＳ６０に移行する。
【００６９】
ステップＳ６０において、パーキング用ＥＣＵ２７は、後輪ＲＲ，ＲＬに対する制動力の付与を解除するための制動力解除制御を開始させる。すなわち、パーキング用ＥＣＵ２７は、各制動部材２５が当接位置から離間位置に移動するように電動アクチュエータ２６の駆動を制御する。そして、パーキング用ＥＣＵ２７は、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが解除されたか否かを判定する（ステップＳ６１）。すなわち、パーキング用ＥＣＵ２７は、上記第２位置検出センサからの入力信号に基づき、各制動部材２５が当接位置に位置していることを検出できなくなったか否かを判定する。ステップＳ６１の判定結果が否定判定である場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、ステップＳ６１の判定結果が肯定判定になるまで該ステップＳ６１の判定処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ６１の判定結果が肯定判定になった場合、パーキング用ＥＣＵ２７は、電動アクチュエータ２６の駆動を停止すると共に、駐車ランプＬＰ２を消灯させ（ステップＳ６２）、その後、その処理を後述するステップＳ６３に移行する。
【００７０】
ステップＳ６３において、パーキング用ＥＣＵ２７は、常用ブレーキ用ＥＣＵ３６に常用ブレーキ１５による各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬへの制動力の付与を解除させる旨の制御情報を送信する。続いて、パーキング用ＥＣＵ２７は、変速機用ＥＣＵ２２に自動変速機１８のレンジの変更を許可する旨の制御情報を送信する（ステップＳ６４）。そして、パーキング用ＥＣＵ２７は、エンジン用ＥＣＵ１７に上記燃料噴射装置からエンジン１２への燃料供給を許可する旨の制御情報を送信し（ステップＳ６５）、その後、車両発進規制処理ルーチンを終了する。
【００７１】
すなわち、本実施形態では、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが実行されている場合において、自動変速機１８のレンジが前進レンジである状態で、車両の前方に障害物Ｂの存在が認識されたときには、車両の走行が規制される。したがって、本実施形態では、電動パーキング装置１４の駆動を制御するパーキング用ＥＣＵ２７が、制動力解除禁止手段としても機能するようになっている。さらに、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが維持されるだけではなく、常用ブレーキ１５（液圧制御装置３２）の駆動によって各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに対して制動力が付与される。また、自動変速機１８のレンジが前進レンジからニュートラルレンジに変更されると共に、上記燃料噴射装置からエンジン１２内への燃料供給が停止される。そのため、車両の運転手がアクセルペダルの踏込み操作を行ったとしても、車両が前方に移動することが規制される。一方、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが実行されている場合において、自動変速機１８のレンジが後進レンジである状態で、車両の後方に障害物Ｂの存在が認識されたときも、上記と同様に、車両の走行が規制される。
【００７２】
ここで、もし仮に車両の運転手が、自動変速機１８のレンジが意志と異なるレンジになっていることに気が付かないでアクセルペダルの踏込み操作を行ってしまったとしても、レンジに対応する車両の予定進行方向に障害物Ｂが存在する場合には、障害物検出装置１６によって車両の前方（又は後方）に存在する障害物Ｂが検出される。その結果、車両の発進が規制されるため、車両が障害物Ｂに接近することが良好に回避される。
【００７３】
したがって、本実施形態では、上記第１の実施形態の効果（１）〜（４）及び（６）に加え、さらに以下に示す効果をも得ることができる。
（８）車両の進行方向に障害物Ｂが存在することを認識した場合において、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが実行されているときには、この状態を維持させる。そのため、車両の運転手がアクセルペダルの踏込み操作を行っても、後輪ＲＲ，ＲＬに対する制動力の付与の解除が禁止されるため、車両の発進を規制できる。
【００７４】
なお、各実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・第１の実施形態において、ステップＳ１９，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２２の各処理のうち少なくとも一つの処理のみ実行されるようにしてもよい。このように構成しても、車両の進行方向に障害物Ｂが存在することが認識された場合には、車両の発進が規制されることになる。
【００７５】
・第２の実施形態において、ステップＳ４９，Ｓ５０，Ｓ５１の各処理を実行しなくてもよい。この場合においても、電動パーキング装置１４によるパーキングブレーキが実行された状態であるため、車両の発進が良好に規制される。
【００７６】
・各実施形態において、障害物検出装置１６は、各モニタ装置３７，３８の代わりに、車両の前側や後側にソナーセンサを設けたものであってよい。ソナーセンサは、所定周波数の超音波を送信する送信部と、該送信部から送信された超音波を受信する受信部とを備えている。そして、障害物検出用ＥＣＵ３９は、送信部から超音波を送信してから受信部にて超音波を受信するまでの時間から、車両と障害物Ｂとの距離を演算し、該演算した距離が予め設定された距離閾値未満になった場合に、障害物Ｂが存在していると判断するものである。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】第１の実施形態の駐車ブレーキ制御装置が搭載された車両のブロック図。
【図２】第１の実施形態の車両発進規制処理ルーチンを説明するフローチャート（前半部分）。
【図３】第１の実施形態の車両発進規制処理ルーチンを説明するフローチャート（後半部分）。
【図４】第２の実施形態の駐車ブレーキ制御装置が搭載された車両のブロック図。
【図５】第２の実施形態の車両発進規制処理ルーチンを説明するフローチャート（前半部分）。
【図６】第２の実施形態の車両発進規制処理ルーチンを説明するフローチャート（後半部分）。
【符号の説明】
【００７８】
１１…発進補助装置、１２…エンジン（駆動源、発進規制手段）、１４…電動パーキング装置（発進規制手段）、１５…常用ブレーキ（発進規制手段）、１７…エンジンＥＣＵ（発進規制手段）、１８…自動変速機（発進規制手段）、２６…電動アクチュエータ、２７…パーキング用ＥＣＵ（前方障害物認識手段、後方障害物認識手段、制御手段、制動力解除禁止手段）、４０…発進補助用ＥＣＵ（前方障害物認識手段、後方障害物認識手段、制御手段）、Ｂ…障害物、ＦＲ，ＦＬ…前輪、ＲＲ，ＲＬ…後輪。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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