(57)【要約】【課題】落下距離によらずヘッドをディスク上から退避させてディスクに記憶されたデータを保護すること。【解決手段】磁気ディスク装置１００は、加速度センサ１７０から出力される信号に基づいて衝撃を検出し、ヘッド退避判定部１９４が、衝撃を検出する時間が所定時間（Ｘms）以上継続した場合に、最初に衝撃を検出した時点を起点として落下時間を検出し、落下時間が所定時間以上となるか否かを判定し、落下時間が所定時間以上となった場合に、ヘッド１２０をディスク１１０上から退避させる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサから出力される信号に基づいて記憶装置に搭載されたヘッドを移動制御する制御装置であって、
前記ヘッドを記憶媒体上の目標位置に移動させる制御を行うヘッド移動制御部と、
落下時に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第１の閾値と衝撃を受けた場合に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第２の閾値とを含む閾値情報と前記加速度センサから出力される信号とを基にして落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド退避制御部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記ヘッド退避制御部は前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記信号の強さが最初に前記第２の閾値以上となった時点からの時間と落下を検出した時間とを基にして前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド退避部とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記判定部が前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっていると判定した場合に、前記第２の閾値に所定値を加算し、前記ヘッド退避部によって前記ヘッドが退避された場合に、前記第２の閾値から所定値を減算する閾値調整部を更に備えたことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記ヘッド退避制御部が落下または衝撃を検出する時間間隔を調整する時間間隔調整部を更に備え、前記時間間隔調整部は前記ヘッド退避制御部が落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記時間間隔が短くなるように調整し、前記ヘッド退避制御部は前記時間間隔ごとに落下または衝撃を検出したか否かを判定し、落下または衝撃を検出している場合にはカウントに所定値を加え、落下または衝撃を検出していない場合には前記カウントから所定値を減算し、当該カウントに基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
加速度センサから出力される信号に基づいてヘッドを移動制御する記憶装置であって、
落下時に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第１の閾値と衝撃を受けた場合に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第２の閾値とを閾値情報として記憶する閾値情報記憶部と、
前記加速度センサから出力される信号と前記閾値情報とを基にして落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド制御部と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【請求項６】
前記ヘッド制御部は前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記信号の強さが最初に前記第２の閾値以上となった時点からの時間と落下を検出した時間とを基にして前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド退避部とを備えていることを特徴とする請求項５に記載の記憶装置。
【請求項７】
前記判定部において前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっていると判定した場合に、前記第２の閾値に所定値を加算し、前記ヘッド退避部によって前記ヘッドが退避された場合に、前記第２の閾値から所定値を減算する閾値調整部を更に備えたことを特徴とする請求項６に記載の記憶装置。
【請求項８】
前記ヘッド制御部が落下または衝撃を検出する時間間隔を調整する時間間隔調整部を更に備え、前記時間間隔調整部は前記ヘッド制御部が落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記時間間隔が短くなるように調整し、前記ヘッド制御部は前記時間間隔ごとに落下または衝撃を検出したか否かを判定し、落下または衝撃を検出している場合にはカウントに所定値を加え、落下または衝撃を検出していない場合には前記カウントから所定値を減算し、当該カウントに基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させることを特徴とする請求項５に記載の記憶装置。
【請求項９】
加速度センサから出力される信号に基づいて記憶装置に搭載されたヘッドを移動制御する制御方法であって、
落下時に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第１の閾値と衝撃を受けた場合に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第２の閾値と含んだ閾値情報を記憶装置から読み出す読出ステップと、
前記加速度センサから出力される信号と前記閾値情報とを基にして落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド制御ステップと、
を含んだことを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
前記ヘッド制御ステップは前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっているか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップの判定結果に基づいて前記信号の強さが最初に前記第２の閾値以上となった時点からの時間と落下を検出した時間とを基にして前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド退避ステップとを含んでいることを特徴とする請求項９に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサから出力される信号に基づいて記憶装置に搭載されたヘッドを移動制御する制御装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、磁気ディスク装置の小型軽量化が進み、利用者が持ち運び可能な端末装置（ノートパソコンなど）にも磁気ディスク装置が搭載されるようになっている。しかしながら、磁気ディスク装置は、回転するディスク上にヘッドを移動させてデータの記録再生をおこなうものであるため、外部からの衝撃に弱いという欠点がある。すなわち、データの記録再生時に磁気ディスク装置が落下による衝撃等を受けると、ヘッドがディスクに接触してディスクが傷つき、最悪の場合、ディスクに記録されたデータを再生することができなくなってしまうからである。
【０００３】
そこで、落下による衝撃等によってディスクに記録されたデータが再生できなくなってしまうという問題を解消するために、従来では、磁気ディスクに落下センサを搭載し、磁気ディスク装置の落下を検出した場合（落下時間が閾値を超えた場合）に、ディスク上からヘッドを退避させるという対策がなされている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２０８２３９号公報
【特許文献２】特開２００４−１４６０３６号公報
【特許文献３】特開２００５−１９０６４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の技術のものは、実際に落下を開始してからの落下時間に基づいてディスク上からヘッドを退避させているため、落下距離が短い場合には落下条件を満たす前に磁気ディスク装置が落下による衝撃を受けてしまい、ヘッドやディスクが損傷したり、ディスクに記憶されたデータを保護することができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、落下距離によらずヘッドを退避位置に退避させて記憶媒体やヘッドの損傷を防止したり、ディスクに記憶されたデータを保護することができる制御装置、記憶装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、加速度センサから出力される信号に基づいて記憶装置に搭載されたヘッドを移動制御する制御装置であって、前記ヘッドを記憶媒体上の目標位置に移動させる制御を行うヘッド移動制御部と、落下時に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第１の閾値と衝撃を受けた場合に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第２の閾値とを含む閾値情報と前記加速度センサから出力される信号とを基にして落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド退避制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明では、落下時に加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第１の閾値と衝撃を受けた場合に加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第２の閾値とを閾値情報として記憶し、加速度センサから出力される信号と閾値情報とを基にして落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいてヘッドを退避位置に退避させるので、落下距離によらず、適切にヘッドを退避させることができ、ディスクに記憶されたデータを保護することができる。
【０００９】
また、本発明では、上記発明において、前記ヘッド退避制御部は前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記信号の強さが最初に前記第２の閾値以上となった時点からの時間と落下を検出した時間とを基にして前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド退避部とを備えていることを特徴とする。
【００１０】
本発明では、信号の強さが所定期間以上の間第２の閾値以上となっているか否かを判定し、判定結果に基づいて信号の強さが最初に第２の閾値以上となった時点からの時間と落下を検出した時間とを基にしてヘッドをディスク上から退避させるので、早めにヘッドを退避させることができ、ディスクに記録されたデータを保護することができる。
【００１１】
また、本発明では、上記発明において、前記判定部が前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっていると判定した場合に、前記第２の閾値に所定値を加算し、前記ヘッド退避部によって前記ヘッドが退避された場合に、前記第２の閾値から所定値を減算する閾値調整部を更に備えたことを特徴とする。
【００１２】
本発明では、信号の強さが所定期間以上の間第２の閾値以上となっていると判定した場合に、第２の閾値に所定値を加算し、ヘッドが退避された場合に、第２の閾値から所定値を減算するので、落下時間計測中に衝撃が検出されることを防止し、記憶装置の落下検出の精度を向上させることができる。
【００１３】
また、本発明では、上記発明において、前記ヘッド退避制御部が落下または衝撃を検出する時間間隔を調整する時間間隔調整部を更に備え、前記時間間隔調整部は前記ヘッド退避制御部が落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記時間間隔が短くなるように調整し、前記ヘッド退避制御部は前記時間間隔ごとに落下または衝撃を検出したか否かを判定し、落下または衝撃を検出している場合にはカウントに所定値を加え、落下または衝撃を検出していない場合には前記カウントから所定値を減算し、当該カウントに基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させることを特徴とする。
【００１４】
本発明では、落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記時間間隔が短くなるように調整し、調整される時間間隔ごとに落下または衝撃を検出したか否かを判定し、落下または衝撃を検出している場合にはカウントに所定値を加え、落下または衝撃を検出していない場合にはカウントから所定値を減算し、当該カウントに基づいてヘッドをディスク上から退避させるので、落下中か衝撃を受けているかを判定する必要をなくして装置全体のコストを低減させつつ、落下によるデータの消失を防止することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、落下時に加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第１の閾値と衝撃を受けた場合に加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第２の閾値とを閾値情報として記憶し、加速度センサから出力される信号と閾値情報とを基にして落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいてヘッドを退避位置に退避させるので、落下距離によらず、適切にヘッドを退避させることができ、ヘッドや記憶媒体の損傷を防止するとともに、記憶媒体に記憶されたデータを保護することができる。また、かかる装置を記憶装置に適用することによって、記憶装置の信頼性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明にかかる制御装置、記憶装置および制御方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１７】
まず、本実施例１にかかる磁気ディスク装置の概要および特徴について比較例と比較して説明する。図１は、本実施例１にかかる磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための図である。
【００１８】
従来の技術では、図１の上段に示すように、落下センサから落下検出信号を取得し、かかる落下検出信号が「High」となった時点（磁気ディスク装置が落下を開始した時点）からの時間を監視し、かかる時間が所定時間以上となった場合に、ディスク上のヘッドをランプ機構に乗り上げて退避（Unload）している。比較例の磁気ディスク装置は、鉛直に物が自由落下する場合、理論的には3インチの高さから落下する前にUnloadを完了できるように構成されている。
【００１９】
しかし、上記した比較例のものは、落下する距離が短い場合に、落下時間が所定時間以上となる条件を満たす前（ヘッドを退避させる前）に磁気ディスク装置が地面に到達してしまう恐れがあるため、ヘッドの退避の遅れによりディスクやヘッドが損傷したり、ディスクに記録されたデータを保護することができないという問題があった。
【００２０】
つまり、ノートパソコンなどが机からすべり落ちる場合は、落下開始時に斜め方向に落下してしまうため、センサが落下として検出できない時間があり、その分遅れてしまうことがある。そこで、落下の予兆として、衝撃検出の時間を落下時間に加味して、なるべく早くUnloadできるようにするしくみが必要である。
【００２１】
本実施例１では、３インチ落下するのにかかる時間が、約１２５ms（Unload条件スライス時間６５ms＋落下検出用Unload時間６０ms）である。ある固定シリンダからUnloadを開始するタイミングをUnload条件スライスとして、その時間を６５msに設定し、それ以上、落下時間を検出した場合は、Unloadするという条件にした。
【００２２】
具体的には、本実施例１では、加速度センサから出力される信号に基づいて衝撃を検出し、衝撃を検出する時間が所定時間（Ｘms）以上継続した場合に、最初に衝撃を検出した時点からの時間を落下時間と見なして検出し、落下時間が所定時間以上となるか否かを判定し、落下時間が所定時間以上となった場合に、退避位置に移動する。具体的には、ディスク上からディスクの最外周から外側に向けて設けられたランプ機構に乗り上げて退避させる。
【００２３】
すなわち、落下を検出する前に、衝撃を検出している時間と、衝撃を検出した後、衝撃・落下を検出しない時間（Ｙms；図１参照）とを落下時間に加えておくことで、落下時間が所定時間以上となる条件を満たすタイミングを早めることができ、迅速にヘッドを退避させることができるので、落下距離が短い場合であっても、落下時にヘッドやディスクの損傷を防止し、ヘッドが読み書き不可能になることを防止したり、ディスクに記憶されたデータを保護することができる。
【００２４】
次に、本実施例１にかかる磁気ディスク装置の構成について説明する。図２は、本実施例１にかかる磁気ディスク装置１００の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、この磁気ディスク装置１００は、ディスク１１０と、ヘッド１２０と、アクチュエータ１３０と、リードライトチャネル１４０と、ドライバ部１５０と、ＩＦ部１６０と、加速度センサ１７０と、記憶部１８０と、制御部１９０と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２００とを備えて構成される。
【００２５】
このうち、ディスク（磁気ディスク）１１０は、磁性薄膜が基板上に形成された円盤状の記憶媒体であり、ユーザデータや制御データなど各種のデータを記憶する。ヘッド１２０は、ディスク１１０に対するデータの記録・再生を行う手段である。
【００２６】
アクチュエータ１３０は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を備え、ドライバ部１５０から出力される制御電流によってヘッド１２０を移動させる手段である。リードライトチャネル１４０は、ヘッド１２０から出力されるサーボ信号、ユーザデータ等を取得し、取得したサーボ信号、ユーザデータ等を制御部１９０に出力する手段である。
【００２７】
ドライバ部１５０は、制御部１９０からの制御命令に応答して、制御電流をアクチュエータ１３０に出力し、ヘッド１２０の移動を制御する手段である。また、ドライバ部１５０は、スピンドルモータ（図示略）に制御電流を出力し、ディスク１１０の回転制御も行う。
【００２８】
ＩＦ部１６０は、所定の通信プロトコルを用いて上位装置（図示略）とデータ通信を行う手段である。加速度センサ１７０は、加速度を検出する手段（センサ）であり、検出結果となる信号を制御部１９０に出力する。かかる信号には、加速度を検出しているか否かの情報および加速度の大きさの情報等が含まれている。
【００２９】
記憶部１８０は、制御部１９０による各種処理に必要なデータおよびプログラムを記憶する記憶手段（格納手段）であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、図２に示すように、スライス管理テーブル１８１を備える。
【００３０】
スライス管理テーブル１８１は、磁気ディスク装置１００の落下時に加速度センサ１７０から出力される信号の大きさの基準を示す落下検出スライスと磁気ディスク装置１００が衝撃を受けた際に加速度センサ１７０から出力される信号の大きさの基準を示す衝撃検出スライスをそれぞれ記憶するテーブルである。図３は、本実施例１にかかるスライス管理テーブル１８１のデータ構造の一例を示す図である。
【００３１】
図３に示すように、スライス管理テーブル１８１は、落下検出スライスと衝撃検出スライスとを備えている。図３に示す例では、落下検出スライスが０．４（Ｇ）、衝撃検出スライスが２．５（Ｇ）となっている。すなわち、加速度センサ１７０から出力される信号の大きさ(絶対値)が０．４（Ｇ）以下である場合には、磁気ディスク装置１００が落下中であることを示し、加速度センサ１７０から出力される信号の大きさ(絶対値)が２．５（Ｇ）以上である場合には、磁気ディスク装置１００が衝撃を受けていることを示す。
【００３２】
制御部１９０は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する制御手段であり、特に、本発明に密接に関連するものとしては、図２に示すように、アクセス制御部１９１と、アクチュエータ制御部１９２と、衝撃落下判定部１９３と、ヘッド退避判定部１９４と、スライス管理テーブル調整部１９５とを備える。
【００３３】
このうち、アクセス制御部１９１は、データの記録・再生を制御する手段である。例えば、アクセス制御部１９１は、上位装置から記録対象となるデータを取得した場合には、取得したデータをリードライトチャネル１４０に出力してデータをディスク１１０に記録させる。また、アクセス制御部１９１は、上位装置からのデータ要求に応答して、要求対象となるデータをリードライトチャネル１４０から取得し、取得したデータを上位装置に出力する。
【００３４】
アクチュエータ制御部１９２は、ディスク１１０に対するデータの記録あるいは再生を行う場合に、制御電流にかかる出力命令をドライバ部１５０に出力する手段である。ドライバ部１５０は、この出力命令をアクチュエータ制御部１９２から取得した場合に、制御電流をアクチュエータ１３０に出力し、ヘッド１２０を制御する。
【００３５】
衝撃落下判定部１９３は、加速度センサ１７０から取得する信号の大きさとスライス管理テーブル１８１とを比較し、磁気ディスク装置１００が落下中か否かあるいは磁気ディスク装置が衝撃を受けているか否かを判定する手段である。衝撃落下判定部１９３は、判定結果をヘッド退避判定部１９４に出力する。以下において、磁気ディスク装置１００が落下している状態を落下状態、磁気ディスク装置１００が衝撃を受けている状態を衝撃授受状態と表記し、落下状態、衝撃授受状態以外の状態を定常状態と表記する。
【００３６】
ヘッド退避判定部１９４は、衝撃落下判定部１９３からの判定結果を取得し、衝撃授受状態の時間および落下状態の時間等を基にしてヘッド１２０をディスク１１０上から退避させるか否かを判定する手段である。ヘッド退避判定部１９４は、ヘッド１２０を退避させると判定した場合には、制御命令をドライバ部１５０に出力してヘッド１２０を退避させる。
【００３７】
ここで、ヘッド退避判定部１９４の処理について具体的に説明する。まず、ヘッド退避判定部１９４は、衝撃落下判定部１９３から判定結果を取得し、磁気ディスク装置１００の状態が衝撃授受状態である場合には、衝撃授受状態の継続時間を計測する。そして、衝撃授受状態の継続時間が所定時間（Ｘms）以上となった場合に衝撃を検出した時点を起点として、落下時間を計測する。
【００３８】
すなわち、磁気ディスク装置１００の状態が衝撃授受状態、定常状態、落下状態の順番で変化し、衝撃授受状態が所定時間以上継続した場合には、磁気ディスク装置１００が実際に落下してからの時間を計測するのではなく、最初に衝撃を検出した時点からの時間を落下時間とみなして計測する（図１参照）。そして、ヘッド退避判定部１９４は、落下時間とみなして計測した時間が所定時間以上となった場合に、ヘッド１２０を退避させると判定する。
【００３９】
なお、ヘッド退避判定部１９４は、衝撃落下判定部１９３から判定結果を取得し、磁気ディスク装置１００の状態が落下状態である場合には（衝撃授受状態となる前に落下状態になった場合には）、磁気ディスク装置１００が落下を開始した時点から落下時間を計測し、計測した時間が所定時間以上となった場合に、ヘッド１２０を退避させると判定する。
【００４０】
スライス管理テーブル調整部１９５は、スライス管理テーブル１８１を調整する手段である。具体的に、スライス管理テーブル調整部１９５は、衝撃落下判定部１９３から判定結果を取得し、衝撃検出時間が所定時間以上（Ｘms）となった場合に、スライス管理テーブル１８１の衝撃検出スライスに所定値を加算する（衝撃検出スライスの値を最大にして、衝撃落下判定部１９３が磁気ディスク装置１００の状態を衝撃授受状態であると判定しないようにする）。
【００４１】
また、スライス管理テーブル調整部１９５は、ヘッド１２０が退避された場合や、スライス管理テーブル１８１の衝撃検出スライスに所定値を加算してから所定時間経過した後に、スライス管理テーブル１８１の衝撃検出スライスから所定値を減算する（衝撃検出スライスの値をもとに戻す）。
【００４２】
このように、スライス管理テーブル調整部１９５がスライス管理テーブル１８１を調整することによって、衝撃授受時間が所定値以上となり、衝撃を最初に検出した時点からの落下時間を計測している最中に、再び衝撃を検出して、落下時間の計測を中断させてしまうといった事態を回避することができる。
【００４３】
なお、ＲＯＭ２００は、制御部１９０による各種処理に必要なデータおよびプログラムを記憶する記憶手段（格納手段）である。
【００４４】
次に、本実施例１にかかる磁気ディスク装置１００の処理手順について説明する。図４および図５は、本実施例１にかかる磁気ディスク装置１００の処理を示すフローチャートである。同図に示すように、磁気ディスク装置１００は、加速度センサ１７０から信号を取得し（ステップＳ１０１）、衝撃落下判定部１９３が衝撃を検出したか否かを判定し（ステップＳ１０２）、衝撃を検出していない場合には（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に移行する。
【００４５】
一方、衝撃を検出した場合には（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、ヘッド退避判定部１９４は衝撃検出時間が閾値以上か否かを判定し（ステップＳ１０４）、閾値未満である場合には（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に移行する。衝撃検出が閾値以上である場合には（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、衝撃検出終了時間から落下検出開始時間までの信号未検出時間を落下検出時間として積算する（ステップＳ１０６）。
【００４６】
そして、スライス管理テーブル調整部１９５は、スライス管理テーブル１８１の衝撃検出スライスに所定値を加算し（ステップＳ１０７）、ヘッド退避判定部１９４が衝撃検出時間を起点として落下検出時間を計測し（ステップＳ１０８）、落下検出時間が閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１０９）。
【００４７】
落下検出時間が閾値以上である場合には（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、ヘッド１２０をアンロードし（ステップＳ１１１）、スライス管理テーブル調整部１９５が衝撃検出スライスから所定値を減算し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０１に移行する。
【００４８】
一方、落下検出時間が閾値未満である場合には（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、落下検出を開始してからの経過時間が閾値以上か否かを判定し（ステップＳ１１３）、閾値以上である場合には（ステップＳ１１４，Ｙｅｓ）、ステップＳ１１２に移行し、閾値未満である場合には（ステップＳ１１４，Ｎｏ）、ステップＳ１０８に移行する。
【００４９】
このように、ヘッド退避判定部１９４が、最初に衝撃授受状態となった時点を起点として、落下検出時間を計測し、ヘッド１２０の退避を行うか否かを判定するので、磁気ディスク装置１００が地面に落下する前にヘッドを退避させることができる。
【００５０】
上述してきたように、本実施例１にかかる磁気ディスク装置１００は、加速度センサ１７０から出力される信号に基づいて衝撃を検出し、衝撃を検出する時間が所定時間（Ｘms）以上継続した場合に、最初に衝撃を検出した時点を起点として落下時間を検出し、落下時間が所定時間以上となるか否かを判定し、落下時間が所定時間以上となった場合に、ヘッド１２０をディスク１１０上から退避させる（退避位置に退避させる）ので、落下距離が短い場合であっても、落下時にヘッド１２０がディスク１１０との衝突によって損傷し、ヘッドが読み書き不能になることを防止することができる。
【実施例２】
【００５１】
次に、本実施例２にかかる磁気ディスク装置の概要および特徴について説明する。図６は、本実施例２にかかる磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための図である。本実施例２にかかる磁気ディスク装置は、ダウンカウント速度（特定の時間間隔）に基づいて加速度センサから出力される信号を参照し、かかる信号が「High」となっている場合（磁気ディスク装置が落下あるいは衝撃を受けている場合）に、カウント値に所定値を加算し、信号が「Low」となっている場合（磁気ディスク装置が落下しておらず、かつ衝撃を受けていない場合）に、カウント値から所定値を減算する。なお、磁気ディスク装置は、ダウンカウント速度に応じてカウント値に所定値を加算・減算するので、ダウンカウント速度が速いほど、カウント値に所定値が加算・減算されるタイミングが早まり、ダウンカウント速度が遅いほど、カウント値に所定値が加算・減算されるタイミングが遅くなる。
【００５２】
そして、磁気ディスク装置は、カウント値が閾値以上となった場合に、ヘッドをディスク上から退避させる。なお、本実施例にかかる磁気ディスク装置は、図６に示すように、センサの検出状態を衝撃検出区間、落下検出区間、振動検出対策区間の３つの区間に分割し、それぞれの区間におけるダウンカウント速度（カウントする時間間隔）を変化させる。
【００５３】
図６に示す例では、加速度センサから出力される信号が最初に「High」となった時点から５０ｍｓ未満までの区間を衝撃検出区間、５０ｍｓ以上、２００ｍｓ未満の区間を落下検出区間、２００ｍｓ以上の区間を振動検出対策区間としている。そして、衝撃検出区間のダウンカウント速度を基準値の１／４倍、落下検出区間のダウンカウント速度を基準値の１倍、振動検出対策区間のダウンカウント速度を基準値の４倍とする。
【００５４】
このように、本実施例２にかかる磁気ディスク装置は、センサの検出状態を複数の区間に分割し、それぞれの区間に対応するダウンカウント速度によってカウント値に所定値を加算・減算するので、ヘッドを早めに退避させることができ、ディスクに記録されたデータを保護することができる。
【００５５】
また、本実施例２にかかる磁気ディスク装置は、加速度センサから出力される信号に基づいて、磁気ディスク装置が落下しているかあるいは衝撃を受けているかを区別する必要がないので、磁気ディスク装置のコストを低減させることができる。
【００５６】
次に、本実施例２にかかる磁気ディスク装置の構成について説明する。図７は、本実施例２にかかる磁気ディスク装置３００の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、この磁気ディスク装置３００は、ディスク３１０と、ヘッド３２０と、アクチュエータ３３０と、リードライトチャネル３４０と、ドライバ部３５０と、ＩＦ部３６０と、加速度センサ３７０と、記憶部３８０と、制御部３９０と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）４００とを備えて構成される。
【００５７】
このうち、ディスク３１０、ヘッド３２０、アクチュエータ３３０、リードライトチャネル３４０、ドライバ部３５０、ＩＦ部３６０、加速度センサ３７０に関する説明は、実施例１において説明した、ディスク１１０、ヘッド１２０、アクチュエータ１３０、リードライトチャネル１４０、ドライバ部１５０、ＩＦ部１６０、加速度センサ１７０と同様であるため説明を省略する。
【００５８】
記憶部３８０は、制御部３９０による各種処理に必要なデータおよびプログラムを記憶する記憶手段（格納手段）であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、図７に示すように、ダウンカウント速度テーブル３８１、カウント値テーブル３８２を備える。
【００５９】
このうち、ダウンカウント速度テーブル３８１は、上記したダウンカウント速度の基準値および現時点におけるダウンカウント速度を記憶している。図８は、ダウンカウント速度テーブル３８１のデータ構造の一例を示す図である。例えば、ヘッドの検出状態が、衝撃検出区間である場合には、ダウンカウント速度が基準値の１／４倍となり、落下検出区間である場合には、ダウンカウント速度が基準値と同一となり、振動検出対策区間である場合には、ダウンカウント速度が基準値の４倍となる。
【００６０】
カウント値テーブル３８２は、上記したカウント値および閾値を記憶している。図９は、カウント値テーブル３８２のデータ構造の一例を示す図である。図９に示すカウント値が閾値以上となった場合に、磁気ディスク装置３００は、ヘッド３２０を退避させる。
【００６１】
図７の説明に戻ると、制御部３９０は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する制御手段であり、特に、本発明に密接に関連するものとしては、図７に示すように、アクセス制御部３９１と、アクチュエータ制御部３９２と、ダウンカウント速度判定部３９３と、ヘッド退避判定部３９４とを備える。
【００６２】
このうち、アクセス制御部３９１およびアクチュエータ制御部３９２に関する説明は、実施例１において説明したアクセス制御部１９１およびアクチュエータ制御部１９２と同様であるため説明を省略する。
【００６３】
ダウンカウント速度判定部３９３は、加速度センサ３７０から出力される信号に基づいて、ヘッドの検出状態を判定し、判定結果に基づいてダウンカウント速度を設定する手段である。
【００６４】
具体的に、このダウンカウント速度判定部３９３は、最初に加速度センサ３７０が「High」となった時点から５０ｍｓ未満までの区間を衝撃検出区間と判定し、カウント値テーブル３８２に記憶されたダウンカウント速度を基準値の１／４倍に設定する。
【００６５】
また、ダウンカウント速度判定部３９３は、最初に加速度センサ３７０が「High」となった時点を基準とし、５０ｍｓ以上、２００ｍｓ未満の区間を落下検出区間と判定し、カウント値テーブル３８２に記憶されたダウンカウント速度を基準値に設定する。
【００６６】
また、ダウンカウント速度判定部３９３は、最初に加速度センサ３７０が「High」となった時点を基準とし、２００ｍｓ以上の区間を振動検出対策区間と判定し、カウント値テーブル３８２に記憶されたダウンカウント速度を基準値の４倍に設定する。
【００６７】
ヘッド退避判定部３９４は、ヘッド３２０を退避させるか否かを判定する手段である。具体的に、ヘッド退避判定部３９４は、ダウンカウント速度テーブル３８１に記憶されたダウンカウント速度によって加速度センサ３７０から出力される信号が「High」か「Low」かを判定し、信号が「High」となっている場合に、カウント値テーブル３８２のカウント値に所定値を加算（積算；以下同様）し、信号が「Low」となっている場合に、カウント値から所定値を減算する。
【００６８】
ダウンカウント速度が速ければ早いほど、ヘッド退避判定部３９４が、カウント値を加算あるいは減算する時間間隔が短くなる。すなわち、かかる時間間隔は、衝撃検出区間、落下検出区間、振動検出対策区間の順に短くなる。
【００６９】
そして、ヘッド退避判定部３９４は、カウント値テーブル３８２のカウント値と閾値とを比較し、カウント値が閾値以上となっている場合に、制御命令をドライバ部３５０に出力して、ヘッド３２０をディスク３１０から退避させる。
【００７０】
なお、ＲＯＭ４００は、制御部３９０による各種処理に必要なデータおよびプログラムを記憶する記憶手段（格納手段）である。
【００７１】
次に、ダウンカウント速度判定部３９３の処理手順について説明する。図１０は、ダウンカウント速度判定部３９３の処理手順を示すフローチャートである。図１０に示すように、ダウンカウント速度判定部３９３は、加速度センサ３７０から信号を取得し（ステップＳ２０１）、信号が１秒以上継続して「Low」となっているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００７２】
加速度センサ３７０からの信号が１秒以上継続して「Low」となっていない場合には（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、ステップＳ２０１に移行する。一方、加速度センサ３７０からの信号が１秒以上継続して「Low」となっている場合には（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、ダウンカウント速度を基準値の１／４倍に設定する（ステップＳ２０４）。
【００７３】
そして、ダウンカウント速度判定部３９３は、信号が最初に「High」となってから５０ｍｓ以上経過したか否かを判定し（ステップＳ２０５）、経過していない場合には（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、ステップＳ２０５に移行し、経過している場合には（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、ダウンカウント速度を基準値の１倍に設定する（ステップＳ２０７）。
【００７４】
続いて、ダウンカウント速度判定部３９３は、ダウンカウント速度が基準値の１倍かつ、信号が最初に「High」となってから２００ｍｓ以上経過したか否かを判定し（ステップＳ２０８）、条件満たさない場合には（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、ステップＳ２０８に移行する。一方、条件を満たす場合には（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、ダウンカウント速度を基準値の４倍に設定し（ステップＳ２１０）、ステップＳ２０１に移行する。
【００７５】
次に、ヘッド退避判定部３９４の処理手順について説明する。図１１は、ヘッド退避判定部３９４の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、ヘッド退避判定部３９４は、カウント値を初期値に設定し（ステップＳ３０１）、加速度センサ３７０からの信号を取得する（ステップＳ３０２）。
【００７６】
そして、ヘッド退避判定部３９４は、信号が「High」か否かを判定し（ステップＳ３０３）、信号が「Low」である場合には（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、ダウンカウント速度に応じてカウント値を減算し（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０２に移行する。
【００７７】
一方、信号が「High」である場合には（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、ダウンカウント速度に応じてカウント値を積算し（ステップＳ３０６）、カウント値が閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３０７）。
【００７８】
カウント値が閾値未満である場合には（ステップＳ３０８，Ｎｏ）、ステップＳ３０２に移行する。一方、カウント値が閾値以上である場合には（ステップＳ３０８，Ｙｅｓ）ヘッド３２０をアンロードし（ステップＳ３０９）、カウント値を初期値に設定し（ステップＳ３１０）、ステップＳ３０２に移行する。
【００７９】
上述してきたように、本実施例２にかかる磁気ディスク装置３００は、ダウンカウント速度判定部３９３が、センサの検出状態を判定してダウンカウント速度を設定し、ヘッド退避判定部３９４がダウンカウント速度に応じてカウント値に所定値を加算・減算し、ヘッド３２０を退避するか否かを判定するので、ヘッド３２０を早めに退避させることができ、ディスク３１０に記録されたデータを保護することができる。
【００８０】
また、本実施例２にかかる磁気ディスク装置３００は、ヘッドの検出状態を判定して、ダウンカウント速度を設定しているので、ヘッドを誤って退避させてしまうことを防ぎ、磁気ディスク装置３００のパフォーマンスの低下を防ぐことができる。例えば、衝撃検出期間のダウンカウント速度は、基準値の１／４倍であるため、衝撃検出区間でカウント値が閾値以上となることを防いでいる。
【００８１】
なお、本実施例２では一例として、衝撃検出区間のダウンカウント速度を基準値の１／４倍、振動検出対策区間のダウンカウント速度を基準値の４倍としていたが、これに限定されるものではなく、衝撃検出区間のダウンカウント速度を基準値の１／Ｎ倍、振動検出対策区間のダウンカウント速度を基準値のＮ倍としてもよい（Ｎは、１以上の整数）。
【００８２】
同様に、本実施例２では一例として、加速度センサの信号が最初に「High」となってから５０ｍｓまでの区間を衝撃検出区間、５０ｍｓ以上２００ｍｓ未満の区間を落下検出区間、２００ｍｓ以上の区間を振動検出対策区間としていたが、これに限定されるものではなく、加速度センサの信号が最初に「High」となってからＡｍｓまでの区間を衝撃検出区間、Ａｍｓ以上Ｂｍｓ未満の区間を落下検出区間、Ｂｍｓ以上の区間を振動検出対策区間としてもよい（Ａ，Ｂ，Ｃは１以上の整数、但し、Ａ＜Ｂ＜Ｃ）。
【００８３】
ところで、上記実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムを記憶装置（コンピュータ）で実行することによって実現することができる。図２に示す例では、ＲＯＭ２００に上記した各種の処理を実現する各種のプログラムが記憶されており、制御部１９０がＲＯＭ２００に記録された各種のプログラムを読み出して実行することにより、上述した各種の処理部（アクセス制御部１９１、アクチュエータ制御部１９２、衝撃落下判定部１９３、ヘッド退避判定部１９４）の機能を実現する各種プロセスが起動される。
【００８４】
また、図７に示す例では、ＲＯＭ４００に上記した各種の処理を実現する各種のプログラムが記憶されており、制御部３９０がＲＯＭ４００に記憶された各種のプログラムを読み出して実行することにより、上述した処理部（アクセス制御部３９１、アクチュエータ制御部３９２、ダウンカウント速度判定部３９３、ヘッド退避判定部３９４）の機能を実現する各種プロセスが起動される。
【００８５】
なお、各種プログラムは、必ずしも最初からＲＯＭ２００，４００に記憶させておく必要はない。たとえば、コンピュータに挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータに接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各種プログラムを記憶しておき、コンピュータがこれらから各種プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【００８６】
また、本発明は、磁気ディスク装置に限られず、光学ヘッドを有する光ディスク装置や光学ヘッド及び磁気ヘッドを有する光(熱)磁気ディスク装置などの記憶装置にも応用可能である。なお、装置やヘッドの用途に応じて、実施例のようなランプ機構を用いずに、ディスク上のデータ記録領域外を退避位置として利用しても良い。
【００８７】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施例にて実施されてもよいものである。
【００８８】
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。
【００８９】
この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメタを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００９０】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００９１】
（付記１）加速度センサから出力される信号に基づいて記憶装置に搭載されたヘッドを移動制御する制御装置であって、
前記ヘッドを記憶媒体上の目標位置に移動させる制御を行うヘッド移動制御部と、
落下時に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第１の閾値と衝撃を受けた場合に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第２の閾値とを含む閾値情報と前記加速度センサから出力される信号とを基にして落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド退避制御部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【００９２】
（付記２）前記ヘッド退避制御部は前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記信号の強さが最初に前記第２の閾値以上となった時点からの時間と落下を検出した時間とを基にして前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド退避部とを備えていることを特徴とする付記１に記載の制御装置。
【００９３】
（付記３）前記判定部が前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっていると判定した場合に、前記第２の閾値に所定値を加算し、前記ヘッド退避部によって前記ヘッドが退避された場合に、前記第２の閾値から所定値を減算する閾値調整部を更に備えたことを特徴とする付記２に記載の制御装置。
【００９４】
（付記４）前記ヘッド退避制御部が落下または衝撃を検出する時間間隔を調整する時間間隔調整部を更に備え、前記時間間隔調整部は前記ヘッド退避制御部が落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記時間間隔が短くなるように調整し、前記ヘッド退避制御部は前記時間間隔ごとに落下または衝撃を検出したか否かを判定し、落下または衝撃を検出している場合にはカウントに所定値を加え、落下または衝撃を検出していない場合には前記カウントから所定値を減算し、当該カウントに基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させることを特徴とする付記１に記載の制御装置。
【００９５】
（付記５）加速度センサから出力される信号に基づいてヘッドを移動制御する記憶装置であって、
落下時に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第１の閾値と衝撃を受けた場合に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第２の閾値とを閾値情報として記憶する閾値情報記憶部と、
前記加速度センサから出力される信号と前記閾値情報とを基にして落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド制御部と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【００９６】
（付記６）前記ヘッド制御部は前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記信号の強さが最初に前記第２の閾値以上となった時点からの時間と落下を検出した時間とを基にして前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド退避部とを備えていることを特徴とする付記５に記載の記憶装置。
【００９７】
（付記７）前記判定部において前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっていると判定した場合に、前記第２の閾値に所定値を加算し、前記ヘッド退避部によって前記ヘッドが退避された場合に、前記第２の閾値から所定値を減算する閾値調整部を更に備えたことを特徴とする付記６に記載の記憶装置。
【００９８】
（付記８）前記ヘッド制御部が落下または衝撃を検出する時間間隔を調整する時間間隔調整部を更に備え、前記時間間隔調整部は前記ヘッド制御部が落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記時間間隔が短くなるように調整し、前記ヘッド制御部は前記時間間隔ごとに落下または衝撃を検出したか否かを判定し、落下または衝撃を検出している場合にはカウントに所定値を加え、落下または衝撃を検出していない場合には前記カウントから所定値を減算し、当該カウントに基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させることを特徴とする付記５に記載の記憶装置。
【００９９】
（付記９）加速度センサから出力される信号に基づいて記憶装置に搭載されたヘッドを移動制御する退避制御方法であって、
落下時に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第１の閾値と衝撃を受けた場合に前記加速度センサから出力される信号の強さの基準を示す第２の閾値と含んだ閾値情報を記憶装置から読み出す読出ステップと、
前記加速度センサから出力される信号と前記閾値情報とを基にして落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド制御ステップと、
を含んだことを特徴とする制御方法。
【０１００】
（付記１０）前記ヘッド制御ステップは前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっているか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップの判定結果に基づいて前記信号の強さが最初に前記第２の閾値以上となった時点からの時間と落下を検出した時間とを基にして前記ヘッドを退避位置に退避させるヘッド退避ステップとを含んでいることを特徴とする付記９に記載の制御方法。
【０１０１】
（付記１１）前記判定ステップが前記信号の強さが所定期間以上の間前記第２の閾値以上となっていると判定した場合に、前記第２の閾値に所定値を加算し、前記ヘッド退避部によって前記ヘッドが退避された場合に、前記第２の閾値から所定値を減算する閾値調整ステップを更に含んでいることを特徴とする付記１０に記載の制御方法。
【０１０２】
（付記１２）前記ヘッド制御ステップが落下または衝撃を検出する時間間隔を調整する時間間隔調整ステップを更に含み、前記時間間隔調整ステップは前記ヘッド制御ステップが落下または衝撃を最初に検出した時点からの時間に基づいて前記時間間隔が短くなるように調整し、前記ヘッド制御ステップは前記時間間隔ごとに落下または衝撃を検出したか否かを判定し、落下または衝撃を検出している場合にはカウントに所定値を加え、落下または衝撃を検出していない場合には前記カウントから所定値を減算し、当該カウントに基づいて前記ヘッドを退避位置に退避させることを特徴とする付記９に記載の制御方法。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
以上のように、本発明にかかる制御装置、記憶装置および制御方法は、携帯型の端末装置に内蔵される記憶装置などに有用であり、特に、端末装置が落下した場合であってもディスクに記憶されたデータを保護する必要がある場合に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本実施例１にかかる磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図２】本実施例１にかかる磁気ディスク装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本実施例１にかかるスライス管理テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図４】本実施例１にかかる磁気ディスク装置の処理を示すフローチャート（１）である。
【図５】本実施例１にかかる磁気ディスク装置の処理を示すフローチャート（２）である。
【図６】本実施例２にかかる磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図７】本実施例２にかかる磁気ディスク装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図８】ダウンカウント速度テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図９】カウント値テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図１０】ダウンカウント速度判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】ヘッド退避判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０５】
１００，３００    磁気ディスク装置
１１０，３１０    ディスク
１２０，３２０    ヘッド
１３０，３３０    アクチュエータ
１４０，３４０    リードライトチャネル
１５０，３５０    ドライバ部
１６０，３６０    ＩＦ部
１７０，３７０    加速度センサ
１８０，３８０    記憶部
１８１    スライス管理テーブル
１９０，３９０    制御部
１９１，３９１    アクセス制御部
１９２，３９２    アクチュエータ制御部
１９３    衝撃落下判定部
１９４    ヘッド退避判定部
３８１    ダウンカウント速度テーブル
３８２    カウント値テーブル
３９３    ダウンカウント速度判定部
３９４    ヘッド退避判定部
２００，４００    ＲＯＭ
【図１】
2008293596.tif 000003
【図２】
2008293596.tif 000004
【図３】
2008293596.tif 000005
【図４】
2008293596.tif 000006
【図５】
2008293596.tif 000007
【図６】
2008293596.tif 000008
【図７】
2008293596.tif 000009
【図８】
2008293596.tif 000010
【図９】
2008293596.tif 000011
【図１０】
2008293596.tif 000012
【図１１】
2008293596.tif 000013