(57)【要約】【課題】遠隔から掃除とホームモニタリングサービスを予約し実行させるためのサーバの装置を提供すること。【解決手段】モニタリングクライアントと、ロボットサーバの内部に構成されモニタリングクライアントと通信して掃除／ホームモニタリングの予約情報を受信する使用者要請処理モジュールと、予約客体が貯蔵されている否かを検索する予約情報検索モジュールと、登録されたサービスが実行される時間になると、ロボットがロボットサーバに接続したか否かを確認した後、予約客体を受信してサービスを実行するようにする時間サービスモジュールと、時間サ−ビスモジュールから伝送された予約客体をロボットに伝送し、ロボットにとって掃除／ホームモニタリングを遂行するようにするロボット通信モジュールと、ロボットとロボットサーバの連結状態をロボット通信モジュールへ伝送する使用者／ロボット連結管理モジュールと、から構成される。【選択図】図１
2008148281.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの掃除／ホームモニタリングを制御するクライアントであるモニタリングクライアントと、
前記ロボットの掃除／ホームモニタリングを制御するロボットサーバの内部に構成され、前記モニタリングクライアントと通信して掃除／ホームモニタリングの予約情報を受信する使用者要請処理モジュールと、
予約された掃除／ホームモニタリングサービスを遂行する予約客体がデータベースに貯蔵されているか否かを検索する予約情報検索モジュールと、
現在登録されたサービスが実行される時間になると、使用者／ロボット連結管理モジュールを介してロボットがロボットサーバに接続したか否かを確認した後、予約客体を予約情報検索モジュールから受信してサービスを実行するようにする時間サービスモジュールと、
前記時間サービスモジュールから伝送されたサービス客体をロボットに伝送し、ロボットにとって掃除／ホームモニタリングを遂行するようにするロボット通信モジュールと、
前記ロボットと前記ロボットサーバの連結状態を認知し、認知された連結状態をロボット通信モジュールに伝送する使用者／ロボット連結管理モジュールと、
を含んでなることを特徴とする家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置。
【請求項２】
前記時間サービスモジュールは、前記予約客体に登録された予約情報によって設定された時間に、ロボットに予約された掃除／ホームモニタリングさせることを特徴とする請求項１に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置。
【請求項３】
予約情報検索モジュールは、周期的に駆動され、現在時間を基準に前記データベースに貯蔵されている掃除／ホームモニタリング予約情報を、前記予約情報管理モジュールを介して周期的に検索することを特徴とする請求項１または２に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置。
【請求項４】
前記モニタリングクライアントは、前記ロボットサーバに予約された掃除／ホームモニタリングを貯蔵、照会、修正、及び削除できる要請を行うことを特徴とする請求項１に記載の掃除、及びホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置。
【請求項５】
モニタリングクライアントは、ロボットに予約サービスを提供するロボットサーバ内の使用者要請処理モジュールに予約情報を貯蔵するか、照会、修正、及び削除を要請する要請段階と、
前記要請段階における要請処理は、データベースから受信された情報により、予約情報管理モジュールに予約情報を貯蔵、照会、修正、及び削除を遂行する遂行段階と、
を含んでなることを特徴とする家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項６】
ロボットに掃除／ホームモニタリングを提供するロボットサーバ内に構成されている予約情報検索モジュールが予約情報管理モジュールで掃除／ホームモニタリング予約情報が既設定されているか否かを検索要請する要請段階と、
前記ロボットサーバ内の予約情報管理モジュールが前記ロボットサーバ内のデータベースから条件に合う予約リストが貯蔵されているか否かを検索する第１検索段階と、
前記予約情報検索モジュールがそれぞれの予約情報当り１つの予約客体を生成する予約客体生成段階と、
前記生成段階で生成された予約客体を時間サービスモジュールに登録する登録段階と、
前記ロボットサーバ内の時間サービスモジュールは、予約客体が指示する時間に駆動されて使用者によりロボットがロボットサーバに接続しているか否かを判断する第１判断段階と、
前記第１判断段階でロボットが接続されていると判断した場合に、有している予約客体を前記ロボットに伝送し、前記ロボットにとって掃除やホームモニタリングを始まるようにする指示段階と、
を含むことを特徴とする家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項７】
前記判断段階でロボットが接続されていないと判断した場合に、エラーメッセージを使用者要請処理モジュールを介してモニタリングクライアントにディスプレイさせる段階をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項８】
ロボットに掃除／ホームモニタリングを提供するロボットサーバ内に構成されている予約情報検索モジュールは、モニタリングクライアントが掃除、又はホームモニタリング予約サービスを始めるようにロボットサーバ内の使用者要請処理モジュールに命令を伝送する伝送段階と、
使用者要請処理モジュールが予約情報管理モジュールを介して条件に合う予約リストを検索する第１検索段階と、
使用者要請処理モジュールが予約情報管理モジュールによって検索された予約リストを予約情報当りそれぞれ１つの予約客体を生成する生成段階と、
使用者要請処理モジュールが前記予約客体を時間サービスモジュールに登録する登録段階と、
時間サービスモジュールが予約客体が指示する時間に駆動されて使用者やロボットが接続しているか否かを判断する第１判断段階と、
前記第１判断段階で、ロボットがロボットサーバに接続されていると判断した場合に、有している予約客体を伝達し、ロボットにとって掃除やホームモニタリングを始めるように指示し、ロボットにとって掃除／ホームモニタリングするようにする施行段階と、を含むことを特徴とする家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項９】
前記第１判断段階で、前記ロボットが前記ロボットサーバに接続されていないと判断した場合に、エラーメッセージを前記使用者要請処理モジュールを介し、前記モニタリングクライアントにディスプレイさせるディスプレイ段階をさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項１０】
前記予約客体は、予約設定モードと予約情報とを含むことを特徴とする請求項６乃至９のうちいずれか１項に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項１１】
前記予約設定モードは、
毎日の指定に対する項目、月曜日〜金曜日にのうちいずれか１つの曜日指定項目、月曜日〜金曜日指定項目、月曜日〜土曜日指定項目、及び特定の年／月／日／時／分指定項目を含むことを特徴とする請求項１０に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項１２】
前記予約情報は、
予約情報、ロボットｉｄ、使用者ｉｄ、サービス種類、前記予約設定モードのうちいずれか１つを指定した情報、１回性サービス実行の可否を指定した情報、サービス実行の日付及びサービス提供位置リストで構成されることを特徴とする請求項１１に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項１３】
前記サービスの種類には、掃除サービス、又はモニタリングサービスが含まれ、このうちいずれか１つを指定することを特徴とする請求項１２に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項１４】
前記サービス提供位置リストは、前記ロボットが掃除、或いは、ホームモニタリングサービスを遂行する途中、前記ロボットが動作する地域に対して事前に記録され前記ロボットに貯蔵された前記ロボットが認知するマップ情報であることを特徴とする請求項１２に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項１５】
前記第１検索段階は、
ロボットサーバの予約情報管理モジュールが、ロボットｉｄ、本日の曜日、現在の時間と予約された掃除／ホームモニタリングがデータベースに貯蔵されているか否かを検索する第２検索段階と、
予約情報管理モジュールが、本日の日付の曜日と一致する予約があるか否かを検索する第３検索段階と、
時間サービスモジュールが、本日が月曜日と金曜日との間の曜日であるか否かを判断する第２判断段階と、
前記第２判断段階で、本日が月曜日と金曜日との間のある曜日であると判断されると、周期が月曜日乃至金曜日との間の周期に設定された予約客体があるか否かを検索する第４検索段階と、
時間サービスモジュールが、本日が土曜日であるか否かを判断する第３判断段階と、
前記第３判断段階で、本日が土曜日であると判断されると、周期が月曜日乃至土曜日との間の周期に設定された予約客体があるか否かを検索する第５検索段階と、
前記第３判断段階で、本日が土曜日ではないと判断されると、周期が月曜日乃至日曜日、毎日周期に設定された予約情報があるか否かを検索する第６検索段階とからなることを特徴とする請求項６乃至９のうちいずれか１項に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【請求項１６】
前記予約客体生成段階は、
検索された予約情報リストを受信する受信段階と、
第４検索段階、第５検索段階、及び第６検索段階によって検索された予約情報リストにより掃除／ホームモニタリングが掃除、又はホームモニタリングを１回性に実行するか否かを判断する第４判断段階と、
前記第４判断段階で、掃除、又はホームモニタリングが１回性実行の場合であると判断した場合に、予約客体を生成する段階に進み、１回性実行ではない場合であると判断した場合に、サービス実行時間が現在時間、及び以後の時間であるか、または現在時間以前の時間であるか否かを判断する第５判断段階と、
前記第５判断段階で、現在時間、又はその以前の時間であると判断されると、予約情報管理モジュールは、１回性掃除／ホームモニタリング実行ではない場合であると、時間を除外して日付は意味がないので、現在曜日の明示された時間に予約情報を変更し、予約客体を生成する生成段階とからなることを特徴とする請求項１５に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラと掃除機能を有する家庭用情報サービスロボットを用いて遠隔から掃除とホームモニタリングサービスを予約し実行させるためのサーバの装置と方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、国内外で発売されている掃除機能を有する大部分の家庭用ロボットは、ネットワーク中央サーバと連結されてサービスを行うのではなく、独立的にサービスを提供している。また、ネットワークで連結されていないので、モニタリング機能さえ提供していないか、あるいは携帯電話を用いて非常に簡単な形態のホームモニタリングの機能だけを提供する機能などが試験段階にある。
【０００３】
掃除機能を有するロボットの掃除機能において、予約機能が入ってはいるものはあるが、使用者が掃除機能を有するロボットの前面に位置した状況で、リモコンを介して非常に簡単な形態で予約を遂行する。また、このように予約された情報は、ロボットの内部に貯蔵されるため、家の外からロボットに新たな予約を追加したり、或いは、現在実行中の掃除やホームモニタリングサービスを取消すことができない。
【０００４】
カメラとネットワーク機能を有するロボットのハードウエア装置およびソフトウエア方法に対する先行技術らは多数提案されている（たとえば、特許文献１、２参照）。しかし、この予約情報もロボット自体に記録されるので、ロボットが接続されていない場合、予約情報を照会したり修正、或いは、削除できない。即ち、以前の掃除機能を有するロボット技術らにおいては、ロボットサーバの装置、或いは、方法ではない、遠隔掃除およびホームモニタリングのためのロボット自体のハードウエアと方法を提示している。
【０００５】
また、従来の技術においては、予約されたサービスの開始もロボットがその内部のシステムにより始まるように提案される。この場合、予約装置およびネットワーク装置カメラが追加されなければならないが、掃除機能を有するロボット自体の重量が増え、それにより掃除機の吸込力を左右するバッテリの重量を増やすことにおいても問題が発生されることがあるので、吸込力が弱くなったり、または吸込力を高めるために高価のバッテリを使用しなければならないとの問題点がある。
【０００６】
また、現在の掃除機能を有するロボット掃除機等は、障害物を避ける能力が劣れて、障害物を押したり、同じ場所で迷うなどの問題点があり、また入り口を通過できない製品も多数ある。
【０００７】
さらに、モニタリングをしないと、ほこりバスケットをつけていない状態でも作動する場合も多数発生されることがあるので、掃除する意味が全然なくなってしまうことは勿論、ほこりがロボットに流入されてロボット自体の故障も起こせることがあるなどの問題点がある。
【特許文献１】大韓民国特許出願公開第２００６−００８２５６２号明細書
【特許文献２】大韓民国特許出願公開第２００６−００２７７２６号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、カメラを介した映像送出能力と掃除機能を有するネットワークロボットを用いて、サーバを介して掃除とホームモニタリングサービスを予約し実行させるためのサーバの装置とその方法を提供する。
【０００９】
また、本発明の他の目的は、遠隔から使用者が望む時間に望む場所等を指定してロボットサーバに貯蔵した後、サーバが定められたサービス時間にこのようなサービス等を始めるようにする家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置およびそのサービス方法を提供することにある。
【００１０】
さらに、本発明のまた他の目的は、大規模使用者のためのサーバ機能を提供し、多数の使用者がサーバ機能を介して掃除、ホームモニタリングおよび他の情報予約サービスを受けるように構成した家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置およびそのサービス方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置は、ロボットの掃除／ホームモニタリングを制御するクライアントであるモニタリングクライアントと、ロボットの掃除／ホームモニタリングを制御するロボットサーバの内部に構成されモニタリングクライアントと通信して掃除／ホームモニタリングの予約情報を受信する使用者要請処理モジュールと、予約された掃除／ホームモニタリングサービスを遂行する予約客体がデータベースに貯蔵されているか否かを検索する予約情報検索モジュールと、現在登録されたサービスが実行される時間になると使用者／ロボット連結管理モジュールを介してロボットがロボットサーバに接続したか否かを確認した後、予約客体を予約情報検索モジュールから受信してサービスを実行するようにする時間サービスモジュールと、時間サービスモジュールから伝送された予約客体をロボットに伝送してロボットにとって掃除／ホームモニタリングを遂行するようにするロボット通信モジュールと、ロボットとロボットサーバの連結状態を認知し、認知された連結状態をロボット通信モジュールに伝送する使用者／ロボット連結管理モジュールと、から構成される。
【００１２】
また、本発明の家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサービス方法は、モニタリングクライアントはロボットに予約サービスを提供するロボットサーバ内の使用者要請処理モジュールに予約情報を貯蔵したり照会、修正および削除を要請する要請段階と、要請段階での要請処理はデータベースから受信された情報により予約情報管理モジュールに予約情報を貯蔵、照会、修正および削除を遂行する遂行段階と、から構成される。
【００１３】
また、本発明の家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサービス方法は、ロボットに掃除／ホームモニタリングを提供するロボットサーバ内に構成された予約情報検索モジュールが予約情報管理モジュールで掃除／ホームモニタリング予約情報が既設定されているか否かを検索要請する要請段階と、ロボットサーバ内の予約情報管理モジュールがロボットサーバ内のデータベースから条件に合う予約リストが貯蔵されているか否かを検索する第１の検索段階と、予約情報検索モジュールがそれぞれの予約情報当り１つの予約客体を生成する予約客体生成段階と、生成段階で生成された予約客体を時間サービスモジュールに登録する登録段階と、ロボットサーバ内の時間サービスモジュールは、予約客体が指示する時間に駆動され使用者によってロボットがロボットサーバに接続しているか否かを判断する第１判断段階と、第１判断段階でロボットが接続されていると判断した場合に、有している予約客体をロボットに伝送してロボットにとって掃除やホームモニタリングを始まるようにする指示段階と、から構成される。
【００１４】
さらに、本発明の家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサービス方法は、ロボットに掃除／ホームモニタリングを提供するロボットサーバ内に構成された予約情報検索モジュールが、モニタリングクライアントが掃除又はホームモニタリング予約サービスを始めるようにロボットサーバ内の使用者要請処理モジュールに命令を伝送する伝送段階と、使用者要請処理モジュールが予約情報管理モジュールを介して条件に合う予約リストを検索する第１検索段階と、使用者要請処理モジュールが予約情報管理モジュールによって検索された予約リストを予約情報当りそれぞれ１つの予約客体を生成する生成段階と、使用者要請処理モジュールが予約客体を時間サービスモジュールに登録する登録段階と、時間サービスモジュールが予約客体が指示する時間に駆動されて使用者やロボットが接続しているか否かを判断する第１判断段階と、第１判断段階でロボットがロボットサーバに接続されていると判断した場合に、有している予約客体を伝達し、ロボットにとって掃除やホームモニタリングを始めるように指示してロボットにとって掃除／ホームモニタリングするようにする施行段階と、から構成される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、掃除やホームモニタリング予約情報をロボットではなくホームモニタリングクライアントと通信可能なサーバが有しているため、物理的なロボットが使用者の前に存在しなくても移動可能な、または固定されたホームモニタリングクライアントを介して遠隔から掃除及びホームモニタリングサービスを予約したり修正、および削除することができる効果がある。
【００１６】
また、本発明は、多様なモードを提供して、実行時間の予約に対し、サーバが自動的に検索して多用な時間設定モードによりロボットにとって与えられた時間に掃除やホームモニタリングサービスが提供できる効果がある。
【００１７】
また、本発明は、他のお知らせ機能が必要なロボット予約サービスを本発明にそのまま適用することができる効果がある。
【００１８】
また、本発明は、今後大規模な補給が予想されるネットワークロボットの予約サービス（掃除、ホームモニタリングおよび他の情報予約サービス）において、有用なサーバとして活用できる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、添付の図面を参照して本発明の構成に対し、より詳細に開示することにする。
【００２０】
図１は、本発明の一実施例に係る掃除／ホームモニタリングのためのロボットサーバの装置の構成を示したブロック構成図である。
【００２１】
図１を参照してみると、本発明は大別にロボットサーバ１００と、ロボットサーバ１００と有線、又は無線で通信するモニタリングクライアント１０１と、から構成される。そして、ロボットサーバ１００は、使用者要請処理モジュール１０２、予約情報検索モジュール１０３、使用者／ロボット連結管理モジュール１０４、時間サービスモジュール１０５、予約情報管理モジュール１０６、ロボット通信モジュール１０７、及びデータベース１０８から構成される。
【００２２】
通信機能を有し、掃除／ホームモニタリングを遠隔から制御するためのクライアントであるモニタリングクライアント１０１は、ネットワークを介してロボットサーバ１００の内部に存在する使用者要請処理モジュール１０２を介し、自動掃除やホームモニタリングサービスを予約する。一方、モニタリングクライアント１０１は、予約された掃除／ホームモニタリングを貯蔵、照会、修正、及び削除できる命令をロボットサーバ１００に伝送し、ロボットサーバ１００が掃除／ホームモニタリングを貯蔵、照会、修正、及び削除するようにすることができる。
【００２３】
予約情報検索モジュール１０３は、周期的に駆動されるスレッド（ｔｈｒｅａｄ）であって、現在時間を基準にデータベース１０８に貯蔵されている掃除／ホームモニタリング予約情報を時間サービスモジュール１０５、及び予約情報管理モジュール１０６を介して検索する。
【００２４】
予約された掃除／ホームモニタリングサービスは、時間サービスモジュール１０５と、予約情報管理モジュール１０６によりデータベース１０８を検索し、その時間にロボットによって実行される。その経路を調べると、モニタリングクライアント１０１が明示的に予約サービスを始めたり、又は予約情報管理モジュール１０６と時間サービスモジュール１０５によって検索され、時間サービスモジュール１０５によって予約客体がロボット通信モジュール１０７を介してロボットに伝送され、その予約客体によって予約された掃除／ホームモニタリングがロボットによって実行される。この実行される過程は、図３及び図４を参照してより詳細に説明する。
【００２５】
時間サービスモジュール１０５は、独立的スレッドで構成され、現在登録されたサービスが実行される時間になると、使用者／ロボット連結管理モジュール１０４を介してロボットがロボットサーバ１００に接続したか否かを確認した後、サービスを実行する。使用者がロボットをロボットサーバ１００に接続させない状態でも、ロボットが掃除や特定地域を回りながらロボットサーバ１００と無関係にホームモニタリングを実行することもできる。一方、時間サービスモジュール１０５は、登録された予約情報により該当時間にロボットにとって予約された掃除／ホームモニタリングを実行させる。この際、時間サービスモジュール１０５がロボット通信モジュール１０７を介してロボットと通信し、予約された掃除／ホームモニタリングの命令を伝送するようになる。
【００２６】
図２は、本発明の一実施例に係る掃除／ホームモニタリングサービスの予約情報の生成／照会／修正／削除の要請及び処理する過程を示した順序図である。
【００２７】
図２を参照すると、モニタリングクライアント１０１は、予約情報を貯蔵したり、照会、修正、及び削除したりするため使用者要請処理モジュールに要請する（Ｓ２０１）。
【００２８】
このような要請処理は、データベース１０８から受信された情報によって、予約情報管理モジュール１０６で遂行される（Ｓ２０２）。一方、ここで予約情報に対する説明は、後述する図５及び図６を参照し、より詳細に説明する。
【００２９】
図３は、本発明の一実施例に係る自動的に予約情報を検索して実行させる過程を示した順序図であり、図４は、本発明の他の実施例に係る使用者によってサービスを始める過程を示した順序図である。
【００３０】
図３及び図４を参照してみると、データベース１０８に貯蔵されたサービス予約情報を検索して時間サービスモジュール１０５に登録させる方法は、２つが可能である。下記に図３及び図４は、それぞれその２つの方法を説明している。図３は、一番目の方法を示す。
【００３１】
予約情報検索モジュール１０３は、予約情報管理モジュール１０６で掃除／ホームモニタリング予約情報が既設定されているか否かを検索要請する（Ｓ３０１）。この際、予約は使用者が掃除／ホームモニタリングをモニタリングクライアント１０１を介してデータベース１０８以前に設定しておいた状態に設定して説明する。
【００３２】
予約情報管理モジュール１０６は、データベース１０８から条件に合う予約リストが貯蔵されているか否かを検索する（Ｓ３０２）。
【００３３】
予約情報検索モジュール１０３は、後述する図８の後処理過程を経てそれぞれの予約情報当り１つの予約客体を生成する（Ｓ３０３）。
【００３４】
Ｓ３０３で生成された予約客体を時間サービスモジュール１０５に登録する（Ｓ３０４）。
【００３５】
時間サービスモジュール１０５は、予約客体が指示する時間に駆動され、使用者によりロボットがロボットサーバ１００に接続されているか否かを判断する（Ｓ３０５）。
【００３６】
Ｓ３０５でし、ロボットが接続されていると判断した場合に、有している予約客体を伝達し、ロボットに対して掃除やホームモニタリングを始めるように指示する（Ｓ３０７）。
【００３７】
Ｓ３０５で、ロボットが接続されていないと判断した場合に、エラーメッセージを使用者要請処理モジュール１０２を介してモニタリングクライアント１０１にディスプレイさせる。周知したように、モニタリングクライアントは、有・無線を使用する端末機であっても良く、例えば、ロボット、携帯電話、ＰＤＡなどの通信が可能な装置が可能である。
【００３８】
図４を参照してみると、モニタリング掃除、又はホームモニタリング予約サービスを始めるように、クライアント１０１がロボットサーバ１００内の使用者要請処理モジュール１０２に有線、又は無線の経路を介して予約情報を伝送する（Ｓ４０１）。
【００３９】
使用者要請処理モジュール１０２は、予約情報管理モジュール１０６を介して条件に合う予約リストを検索する（Ｓ４０２）。予約リストを検索する過程については、後述する図７を参照してより詳細に説明する。
【００４０】
使用者要請処理モジュール１０２は、予約情報管理モジュール１０６によって検索された予約リストを後述する図８の後処理過程を経て、それぞれの予約情報当り１つの予約客体を生成する（Ｓ４０３）。
【００４１】
使用者要請処理モジュール１０２は、Ｓ４０３で生成された予約客体を時間サービスモジュール１０５に登録する（Ｓ４０４）。
【００４２】
時間サービスモジュール１０５は、予約客体が指示する時間に駆動され、使用者やロボットが接続しているか否かを判断する（Ｓ４０５）。
【００４３】
Ｓ４０５で、ロボットがロボットサーバ１００に接続されていると判断した場合に、有している予約客体を伝達し、ロボットにとって掃除やホームモニタリングを始めるように指示し、ロボットにとって掃除／ホームモニタリングするようにする（Ｓ４０７）。
【００４４】
Ｓ４０５で、ロボットがロボットサーバ１００に接続されていないと判断した場合に、エラーメッセージを使用者要請処理モジュール１０２を介してモニタリングクライアント１０１にディスプレイさせる。
【００４５】
図５は、本発明の一実施例に係る予約客体の指定可能な５つ種類の時間設定モードを示した表である。
【００４６】
図５を参照してみると、予約客体には後述する予約情報とともに、予約設定モードが含まれる。図５では予約設定モードについて説明しようとする。掃除／ホームモニタリングを実行させることができる時間に対する多様な場合が可能である。この中、予約客体の５つのモードを構成した例を示し、各々は次のようである。
【００４７】
５０１．毎日サービスを実行する場合に指定する。ロボットサーバ１００、又はモニタリングクライアント１０１に表示される項目では『毎日』と表示されることができる（毎日指定に対する項目）。
【００４８】
５０２．月、火、水、木、金、土、日の中、明示的に１つの曜日を指定して実行することができる（月曜日〜金曜日のうちいずれか１つの曜日指定の項目）。ロボットサーバ１００、又はモニタリングクライアント１０１に表示される項目では、それぞれの曜日のうちいずれか１つの曜日で表示されることができる。
【００４９】
５０３．土曜日及び日曜日を除外した月曜日、火曜日、水曜日、木曜日及び金曜日を全て指定することである（月曜日〜金曜日指定の項目）。つまり、現在の曜日が月曜日と金曜日との間に該当するとサービスを始める。
【００５０】
５０４．５０３と類似であるが、現在の曜日が月曜日と土曜日との間に該当すると、サービスを始める（月曜日〜土曜日指定の項目）。つまり、現在の曜日が月曜日と土曜日との間に該当するとサービスを始める。
【００５１】
５０５．特定の年／月／日／時／分を指定し、使用者が直接入力し、該当年／月／日／時／分に実行するようにする。
【００５２】
図６は、本発明の一実施例に係る予約客体に含まれる予約情報を示した表である。
【００５３】
予約客体に含まれる予約情報は、図５で説明したモードとともにロボットに伝達される。図６を参照して予約情報を説明すると次のようである。
【００５４】
６０１．予約番号を指し、一連番号に与えられることもあり、ランダムに与えられることもある。
【００５５】
６０２．ロボットのｉｄは固有のＩＤであり、ロボットサーバ１００ではＩＰと類似に通信ができるように２進コード化されるが、使用者が認識するＩＤは文字形式である。例えば、使用者が認知するロボット文字形式の『チパ』にすると、ロボットサーバでは『チパ』に対応するコード化された番号で認識する。このような文字形式のｉｄと、コード化されたｉｄと、を含むロボットｉｄは、データベース１０８に貯蔵され、ロボット内部に全てのモジュールら（１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７）がロボットｉｄを公有する。このコード化されたロボットｉｄは、ＴＣＰ／ＩＰ規格に従うこともでき、近距離通信のためのBluetooth（登録商標）規格に従うこともできる。その他のユビキタスに活用される全ての無線規格が採用可能である。
【００５６】
６０３．使用者ｉｄは、ロボットを用いるためにロボットｉｄに対応する使用者のｉｄである。
【００５７】
６０４．サービスの種類を指す。掃除サービス、或いは、モニタリングサービス中、１つに指定される。
【００５８】
６０５．図５で明示された実行時間予約設定モード中から、いずれか１つを指定する。
【００５９】
６０６．１回性のサービス実行は、定められた時間にただ１回のみ実行するか否かを選択する。
【００６０】
６０７．サービス実行日付（年／月／日／時）：１回性のサービスではないと、年、月、日は、意味がなくなり、時間のみ意味を有することになる。つまり、６０５及び６０６で入力した選択事項によって、その入力事項は１回性の場合には、年／月／日／時を入力し、その以外の場合には、／時のみを入力するとよい。
【００６１】
６０８．サービス提供位置リスト：掃除、或いは、ホームモニタリングの際、移動するエリアに対するリストらを有する。つまり、このようにサービスの提供をするためには、ロボットがソナー（ｓｏｎａｒ）で探索し、その概略的な位置を認知させたり、またはそれぞれの座標を入力してエンコーダーにその座標を読み込んで、入力された座標の範囲に対応して部屋、居間、台所などを対応させて認知することもでき、認識票をそれぞれ部屋、居間、台所などに設置して認知させることもできる。このように認知された情報は、事前にロボットにマップ形態の情報で貯蔵されることもできる。
【００６２】
図５及び図６の情報がデータベース１０８に貯蔵され、このように貯蔵された情報は、モニタリングクライアント１０１によって予約情報検索モジュール１０３で検索される。予約情報管理モジュールは、このような検索要請を受けて次の図７の過程で検索を遂行する。
【００６３】
図７は、本発明の一実施例に係る予約情報検索方法を示した順序図である。
【００６４】
図７を参照してみると、先ず、ロボットサーバ１００の予約情報管理モジュール１０６は、ロボットｉｄ、本日の曜日、現在時間などを検索して予約された掃除／ホームモニタリングがデータベース１０８に貯蔵されているか否かを検索する（Ｓ７０１）。
【００６５】
予約情報管理モジュール１０６は、周期が毎日であるものや、或いは、周期が月、火、水、木、金、土、日のうち１つに指定されたものの中から、本日の日付の曜日と一致する予約があるか否かを検索する（Ｓ７０２）。
【００６６】
時間サービスモジュール１０５は、本日が月曜日と金曜日との間にある曜日であるか否かを判断する（Ｓ７０３）。
【００６７】
Ｓ７０３で本日が月曜日と金曜日との間のある曜日の場合であると判断されると、周期が月曜日乃至金曜日の間の周期で設定された予約情報があるか否かを検索する（Ｓ７０４）。そして、検索された情報を用いて後述する図８のＡへ進行する。
【００６８】
時間サービスモジュール１０５は、本日が土曜日であるか否かを判断する（Ｓ７０５）。
【００６９】
Ｓ７０５で本日が土曜日であると判断されると、周期が月曜日乃至土曜日との間の周期で設定された予約情報があるか否かを検索する（Ｓ７０６）。そして、検索された情報を用いて後述する図８のＡへ進行する。
【００７０】
Ｓ７０５で、本日が土曜日ではない場合、つまり、日曜日であると判断されると、周期が月曜日乃至日曜日、毎日周期で設定された予約情報があるか否かを検索する（Ｓ７１０）。そして、検索された情報を用いて後述する図８のＡへ進行する。
【００７１】
図８は、本発明の図７に係る検索された予約情報検索以後、処理過程の一実施例を示した順序図である。
【００７２】
図８を参照してみると、先ず、図７によって検索された予約情報リストを受信する（Ｓ８０１）。
【００７３】
予約情報管理モジュール（Ｓ１０６）は、検索された予約情報リストに掃除／ホームモニタリングを１回性で実行するか否かを判断する（Ｓ８０２）。
【００７４】
Ｓ８０２で判断し、掃除、またはホームモニタリングが１回性の実行の場合には、Ｓ８０５へ進行し、１回性実行ではない場合であると、サービス実行時間が現在時間及び以後の時間であるか、または現在時間以前の時間であるか否かを判断する（Ｓ８０３）。
【００７５】
Ｓ８０３で、現在時間、またはその以前の時間であると判断されると、予約情報管理モジュール１０６は、１回性の掃除／ホームモニタリングの実行ではない場合、時間を除外して日付は意味がないので、現時曜日の明示された時間に予約情報を変更し（Ｓ８０４）、予約客体を生成する（Ｓ８０５）。
【００７６】
一方、Ｓ８０３で判断して現在時間以後の時間であると判断されると、予約情報管理モジュール１０６は、予約変更された日付と該当時間を含む予約客体を時間サービスモジュール１０５に登録する（Ｓ８０６）。
【００７７】
登録された時間になると、予約情報管理モジュール１０６は、データベース１０８に登録された予約客体をロボット通信モジュール１０７を介してロボットに伝送し、ロボットが該当掃除／ホームモニタリングサービスができるようにする（Ｓ８０７）。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】掃除およびホームモニタリングのためのロボットサーバ装置の構成
【図２】サービス予約情報生成／照会／修正／削除要請の処理の手順
【図３】自動的に予約情報を検索し実行させる手順
【図４】使用者の要請により予約情報を検索し実行させる手順
【図５】予約時間に指定可能な５つ種類の時間設定モードの一例
【図６】予約情報の一例
【図７】予約情報の検索方法
【図８】検索された予約情報に対する後処理過程
【符号の説明】
【００７９】
１００：ロボットサーバ
１０１：モニタリングクライアント
１０２：使用者要請処理モジュール
１０３：予約情報検索モジュール
１０４：使用者／ロボット連結管理モジュール
１０５：時間サービスモジュール
１０６：予約情報管理モジュール
１０７：ロボット通信モジュール
１０８：データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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