(57)【要約】【課題】作業車の水平設置を、経済的に且つ作業性良く行い得るようにしたジャッキ制御装置を提供する。【解決手段】非制動側の車輪６近傍に大ストロークの第１ジャッキ１１を、制動側の車輪７の近傍に小ストロークの第２ジャッキ１２を配置した作業車において、第１ジャッキ１１の伸長と第３タイマー６１の計時開始を行なう第１の制御工程と、第１ジャッキ１１の接地により第１タイマー５９の計時を開始し時間経過で第１ジャッキ１１の伸長停止と第２ジャッキ１２の伸長解しを行なう第２の制御工程と、第２ジャッキ１２の接地で第２タイマー６０の計時を開始し時間経過まで第１・第２ジャッキ１１，１２を水平をとりながら共に伸長させる第３の制御工程を順次実行するジャッキ張出制御手段１７を備える。係る構成によれば、第１及び第２タイマーを用いた第１ジャッキと第２ジャッキの順次制御によって、傾斜地での作業車の自動操作による水平設置作業が、該作業車の逸走等の危険性及び不必要な作動を確実に排除した状態で安全に且つ的確に行なわれる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪と後輪の何れか一方を駐車ブレーキで制動し得るようにするとともに、駐車ブレーキを備えない側の車輪の近傍にジャッキストロークの大きい第１ジャッキを、駐車ブレーキを備えた側の車輪の近傍に上記第１ジャッキよりもジャッキストロークの小さい第２ジャッキを、それぞれ配置してなる作業車において、
作業車の傾斜角度を検出する角度検出器と、上記第１ジャッキが接地したことを検出する第１ジャッキ接地検出器と、上記第２ジャッキが接地したことを検出する第２ジャッキ接地検出器と、第１の設定時間をもつ第１タイマーと、第２の設定時間をもつ第２タイマーを備えるとともに、
上記作業車を上記駐車ブレーキで制動した状態で上記第１ジャッキを伸長させる第１の制御工程と、上記第１ジャッキ接地検出器からの接地信号を受けて上記第１タイマーの計時を開始させ上記第１の設定時間の経過を受けて上記第１ジャッキの伸長を停止させるとともに上記第２ジャッキを伸長させる第２の制御工程と、上記第２ジャッキ接地検出器からの接地信号を受けて上記第２タイマーの計時を開始させるとともに上記第２の設定時間が経過するまで上記第１ジャッキと上記第２ジャッキを上記作業車の水平をとりながら共に伸長させる第３の制御工程を順次実行するジャッキ張出制御手段を備えたことを特徴とする作業車のジャッキ制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
上記第１タイマーの第１の設定時間と上記第２タイマーの第２の設定時間の合計設定時間より所定時間だけ大きい第３の設定時間をもつ第３タイマーを備え、上記第１の制御工程における上記第１ジャッキの伸長開始時点で該第３タイマーの計時を開始させる一方、
上記ジャッキ張出制御手段が、上記第２の設定時間の経過を受けて上記第１ジャッキと上記第２ジャッキの伸長を停止させ且つ上記角度検出器からの角度信号を受けて高さの高い側のジャッキを縮小させて作業車を略水平にするとともに上記第３の設定時間の経過を受けて張出制御を停止させる第４の制御工程を実行することを特徴とする作業車のジャッキ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
上記第１タイマーの第１の設定時間と上記第２タイマーの第２の設定時間の少なくとも一つを、設置場所に停車された状態での上記作業車の傾斜角に対応して変更調整するタイマー調整手段を備えたことを特徴とする作業車のジャッキ制御装置。
【請求項４】
請求項３において、
上記第２タイマーの第２の設定時間が、上記傾斜角の大きいときほど長くなるように設定されることを特徴とする作業車のジャッキ制御装置。
【請求項５】
請求項１又は２において、
上記角度検出器の角度信号が略水平に対応する角度信号であるとき該角度信号を受けて上記第１ジャッキの最大伸長量を、上記第２ジャッキの最大伸長量と同等となるように調整するジャッキ長さ調整手段を備えたことを特徴とする作業車のジャッキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、ジャッキを備えたアウトリガーを前輪と後輪の近傍にそれぞれ配置した作業車、さらに詳しくは前輪近傍側のジャッキのストロークを後輪近傍側のジャッキのストロークよりも長く設定した作業車におけるジャッキ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ジャッキを備えたアウトリガーを前輪と後輪の近傍にそれぞれ配置した作業車において、ジャッキの張出及び格納操作を自動制御によって行う技術は従来から提案されている（特許文献１〜特許文献３参照）。
【０００３】
特許文献１に示されるものは、凹凸のある地面上に作業車を水平設置する場合を想定したもので、作業車の車体を、その前後左右にそれぞれ配置したジャッキシリンダを用いて水平に設置するもので、４個のジャッキのうち、一方の対角線上にあり、他方の対角線に対して車体の重心が位置する側に配置された第１ジャッキを、接地検出器が接地を検出するまで伸長させるのに加えて、さらに所定量伸長させ、次に、他方の対角線上にある第２ジャッキ及び第３ジャッキを伸長させ、上記第１ジャッキ、第２ジャッキ及び第３ジャッキによって車体を水平に支持させ、その後、第１ジャッキと同じ一方の対角線上にある第４ジャッキを、接地検出器により接地が検出されるまで伸長させるものである。この場合、ジャッキの伸長操作は、作業者が、傾斜検出体からの信号と接地検出器からの信号に基づいて行なうようになっている。
【０００４】
特許文献２に示されるものは、作業車の設置に際して、全ジャッキを一旦伸長させて作業車のタイヤを浮上させたのち、浮上高さが高い側のジャッキを縮小させることで作業車を水平設置する場合におけるジャッキの制御装置であって、各ジャッキのそれぞれに接地検出器を配置するとともに、作業車の前後左右の傾斜を検出する傾斜検出器を備え、上記傾斜検出器によって作業車の略水平状態が検出され、且つ上記各ジャッキの接地状態が検出されたときに水平設置が完了と判断することで、全ジャッキが接地した状態での安全な水平設置を担保するものである。
【０００５】
そして、この場合、先行して伸長されるジャッキの全伸長時間を規定する第１タイマーと、後行して伸長されるジャッキの全伸長時間を規定する第２タイマーと、上記各ジャッキを全伸長させた後における水平調整時間を規定する第３タイマーを備え、上記第１及び第２タイマーによって各ジャッキの伸長動作を確実ならしめるとともに、上記第３タイマーでは、その設定時間経過しても水平設置の完了が検出されないときには、水平設置は不可と判断しこれによって水平設置が不能な状態下における無駄な張り出し操作を回避するようにしている。
【０００６】
これら特許文献１及び特許文献２に示されるものは、共に作業車の設置地面が比較的水平に近い場合を想定したものであり、従って、各ジャッキの作動順序には制約は無い。
【０００７】
これに対して、特許文献３に示されるものは、傾斜角が比較的大きい坂道等の傾斜地に作業車を水平設置することを前提としたもので、作業車の逸走等の危険性を回避するために各ジャッキの作動順序に制約がある場合における作業車のジャッキ制御装置に関するものである。
【０００８】
即ち、作業車にはその前輪側又は後輪側の何れかに駐車ブレーキが装備されており、通常は後輪側に装備されている。従って、作業車を坂道等の傾斜地に水平設置する場合、該作業車を、その前輪が低位に、後輪が高位にそれぞれ位置するようにして停車させて駐車ブレーキをかけ、この停車状態から各ジャッキを張出して水平設置する。この場合、前輪よりも後輪側が先に地面から浮上すると駐車ブレーキが効かなくなるため、作業車の逸走が発生する可能性があり、作業車設置作業における安全性が損なわれることになる。
【０００９】
そのため、この特許文献３に記載のものでは、作業車の水平設置に際して、先ず前輪側のジャッキを伸長させ、後輪を接地させたまま（即ち、駐車ブレーキによる制動力を効かせ、作業車の逸走を防止した状態のまま）前輪のみを浮上させる。しかる後、後輪側のジャッキを伸長させて後輪を浮上させるとともに、前輪側ジャッキと後輪側ジャッキの張出量を調整して作業車を水平設置するものである。そして、この場合、上記特許文献２の場合と同様に、上記各ジャッキの伸長操作をタイマー制御し、これによって作業車の逸走等の危険性の無い安全な水平設置を実現するようにしている。
【００１０】
一方、作業車においては、前輪側のジャッキのストロークと後輪側のジャッキのストロークを同一に設定するのが従来一般的であるが、傾斜地に作業車を水平設置する場合、傾斜方向の下位側（例えば、前輪側）に位置するジャッキは大きなストロークを必要とするが、高位側（例えば、後輪側）に位置するジャッキの必要ストロークは短くて良いことから、近年、傾斜地での水平設置を主たる使用形態とする作業車においては、その使用形態に対応させて、当初から、傾斜方向の下位側に位置するジャッを大ストロークのジャッキで、高位側に位置するジャッキを小ストロークのジャッキで、それぞれ構成することが試みられている（いわゆる「前側ロングジャッキ仕様」である）。
【００１１】
【特許文献１】実公平６−２３４９１号公報
【特許文献２】特開２００１−２４０３８７号公報
【特許文献３】特開２００１−２３９９２４号公報。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ところで、ジャッキの作動をタイマー制御する場合、従来は、設置地面の傾斜角の大小に関係無く、タイマーの設定時間を一定時間に固定的に設定しており、係る設定は、「前側ロングジャッキ仕様」の作業車においても同様であり、ストロークの大きい前輪側のジャッキの全伸長時間に基づいて設定されたタイマーの設定時間を、ストロークの小さい後輪側のジャッキについても同様に適用していた。
【００１３】
ところが、このようにタイマーの設定時間を、ストロークの大きい前輪側のジャッキの全伸長時間に基づいて固定的に設定した場合には、例えば、地面の傾斜角が、前輪側のジャッキを全伸長よりも小さい中間伸長位置まで伸長させることで作業車の水平設置が実現されるような傾斜角であった場合、既に水平設置が完了し、それ以上にジャッキの伸長操作が必要でない状態であるにも拘らず、油圧系のオンロード状態が維持され、油圧ポンプが高回転し続けるなど燃費等において不経済で、且つ騒音あるいは排ガスによる環境悪化が懸念されるとともに、無駄な運転時間によって水平設置の作業性が低下するという問題があった。
【００１４】
そこで本願発明は、作業車の水平設置時におけるジャッキの伸長制御に、地面傾斜角を反映させることで、無駄の無い経済的で且つ作業性の良好な作業車のジャッキ制御装置を提供することを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【００１６】
本願の第１の発明では、前輪と後輪の何れか一方を駐車ブレーキで制動し得るようにするとともに、駐車ブレーキを備えない側の車輪の近傍にジャッキストロークの大きい第１ジャッキを、駐車ブレーキを備えた側の車輪の近傍に上記第１ジャッキよりもジャッキストロークの小さい第２ジャッキを、それぞれ配置してなる作業車において、作業車の傾斜角度を検出する角度検出器と、上記第１ジャッキが接地したことを検出する第１ジャッキ接地検出器と、上記第２ジャッキが接地したことを検出する第２ジャッキ接地検出器と、第１の設定時間をもつ第１タイマーと、第２の設定時間をもつ第２タイマーを備えるとともに、上記作業車を上記駐車ブレーキで制動した状態で上記第１ジャッキを伸長させる第１の制御工程と、上記第１ジャッキ接地検出器からの接地信号を受けて上記第１タイマーの計時を開始させ上記第１の設定時間の経過を受けて上記第１ジャッキの伸長を停止させるとともに上記第２ジャッキを伸長させる第２の制御工程と、上記第２ジャッキ接地検出器からの接地信号を受けて上記第２タイマーの計時を開始させるとともに上記第２の設定時間が経過するまで上記第１ジャッキと上記第２ジャッキを上記作業車の水平をとりながら共に伸長させる第３の制御工程を順次実行するジャッキ張出制御手段を備えたことを特徴としている。
【００１７】
本願の第２の発明では、上記第１の発明に係る作業車のジャッキ制御装置において、上記第１タイマーの第１の設定時間と上記第２タイマーの第２の設定時間の合計設定時間より所定時間だけ大きい第３の設定時間をもつ第３タイマーを備え、上記第１の制御工程における上記第１ジャッキの伸長開始時点で該第３タイマーの計時を開始させる一方、上記ジャッキ張出制御手段を、上記第２の設定時間の経過を受けて上記第１ジャッキと上記第２ジャッキの伸長を停止させ且つ上記角度検出器からの角度信号を受けて高さの高い側のジャッキを縮小させて作業車を略水平にするとともに上記第３の設定時間の経過を受けて張出制御を停止させる第４の制御工程を実行する構成としたことを特徴としている。
【００１８】
本願の第３の発明では、上記第１又は第２の発明に係る作業車のジャッキ制御装置において、上記第１タイマーの第１の設定時間と上記第２タイマーの第２の設定時間の少なくとも一つを、設置場所に停車された状態での上記作業車の傾斜角に対応して変更調整するタイマー調整手段を備えたことを特徴としている。
【００１９】
本願の第４の発明では、上記第３の発明に係る作業車のジャッキ制御装置において、上記第２タイマーの第２の設定時間を、上記傾斜角の大きいときほど長くなるように設定したことを特徴としている。
【００２０】
本願の第５の発明では、上記第１又は第２の発明に係る作業車のジャッキ制御装置において、上記角度検出器の角度信号が略水平に対応する角度信号であるとき該角度信号を受けて上記第１ジャッキの最大伸長量を、上記第２ジャッキの最大伸長量と同等となるように調整するジャッキ長さ調整手段を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００２１】
本願発明では次のような効果が得られる。
【００２２】
（ａ）本願の第１の発明に係る作業車のジャッキ制御装置によれば、上記第１の制御工程では上記第１ジャッキの伸長動作が開始され、上記第２の制御工程では上記第１タイマーによって上記第１ジャッキの接地後における伸長量が規定され駐車ブレーキを備えない側の車輪が完全に浮上されるとともに該第１ジャッキによる的確な支持状態が確保され、上記第３の制御工程では上記第２タイマーによって上記第２ジャッキが接地した後において上記第１ジャッキと第２ジャッキが水平をとりながら同時に伸長され、駐車ブレーキを備えた側の車輪が完全に浮上される。
【００２３】
従って、この発明に係る作業車のジャッキ制御装置によれば、上記第１及び第２タイマーを用いた上記第１ジャッキと第２ジャッキの順次制御によって、傾斜地での作業車の自動操作による水平設置作業が、該作業車の逸走等の危険性及び不必要な作動を確実に排除した状態で安全に且つ的確に行なわれるものである。
【００２４】
また、上記第２タイマーのタイムアップ時点において作業車の水平設置が完了することから、この時点で油圧系をオフロード状態に切り換えることで、例えば、従来のように、既に水平設置が完了しそれ以上にジャッキの伸長操作が必要でない状態であるにも拘らず、油圧系のオンロード状態が維持され油圧ポンプが高回転をし続けるというような事態が生じず、その結果、燃費等において経済的であるとともに、運転騒音あるいは排ガスによる環境悪化という問題の発生が未然に且つ確実に防止される。
【００２５】
（ｂ）本願の第２の発明に係る作業車のジャッキ制御装置では、上記第１タイマーの第１の設定時間と上記第２タイマーの第２の設定時間の合計設定時間より所定時間だけ大きい第３の設定時間をもつ第３タイマーを備え、上記第１の制御工程における上記第１ジャッキの伸長開始時点で該第３タイマーの計時を開始させる一方、上記ジャッキ張出制御手段を、上記第２の設定時間の経過を受けて上記第１ジャッキと上記第２ジャッキの伸長を停止させ且つ上記角度検出器からの角度信号を受けて高さの高い側のジャッキを縮小させて作業車を略水平にするとともに上記第３の設定時間の経過を受けて張出制御を停止させる第４の制御工程を実行する構成としているので、第２の設定時間の経過により上記第１及び第２ジャッキの伸長が停止されるとともに高さの高い側のジャッキの縮小操作が上記角度検出器からの角度信号に基づいて行なわれることで作業車がより水平に近い姿勢に制御され、且つ第３タイマーの設定時間の経過によってジャッキ張出操作が完了する。
【００２６】
従って、この発明に係る作業車のジャッキ制御装置によれば、上記第４の制御工程の実行によって、上記（ａ）に記載の効果がより一層確実ならしめられる。
【００２７】
（ｃ）本願の第３の発明に係る作業車のジャッキ制御装置によれば、上記（ａ）又は（ｂ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記第１タイマーの第１の設定時間と上記第２タイマーの第２の設定時間と上記第３タイマーの第３の設定時間の少なくとも一つを、設置場所に停車された状態での上記作業車の傾斜角に対応して変更調整するタイマー調整手段を備えているので、一般に作業車の傾斜角が大きいほど該作業車を水平姿勢にするに必要なジャッキストロークも大きくなることからして、例えば、上記傾斜角の大きさに関係なく上記各タイマーの設定時間を固定的に設定している場合に比して、上記各タイマーの設定時間の適正化が図れ、その結果、各ジャッキの不必要な伸長動作及び作業車の水平設置が完了した後における不必要な油圧系のオンロード状態が可及的に防止され、延いては、作業車の水平設置作業における作業コストの低廉化及び作業性の向上が期待できる。
【００２８】
（ｄ）本願の第４の発明に係る作業車のジャッキ制御装置によれば、上記（ｃ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記第２タイマーの第２の設定時間を、上記傾斜角が大きいときほど長くなるように設定するものであるところ、該第２の設定時間は上記第１ジャッキと第２ジャッキを同時伸長させる時間であって上記傾斜角の大きさに最も影響される部分であるため、この第２の設定時間を上記傾斜角が大きいときほど長くなるように該傾斜角に対応して設定することで、各ジャッキの不必要な伸長作動が可及的に防止され、作業性の向上がさらに促進される。
【００２９】
（ｅ）本願の第５の発明に係る作業車のジャッキ制御装置によれば、上記（ａ）又は（ｂ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記角度検出器の角度信号が略水平に対応する角度信号であるとき（換言すれば、作業車の傾斜角変更の必要性が少なく、各ジャッキのストロークの殆どが車輪の浮上操作に供されるような角度信号であるとき）、該角度信号を受けて上記第１ジャッキの最大伸長量を上記第２ジャッキの最大伸長量と同等となるように調整するジャッキ長さ調整手段を備えているので、ジャッキストロークの大きい上記第１ジャッキの不必要な伸長（即ち、車輪を浮上させるに必要なストローク以上の伸長）が未然に回避され、それだけジャッキの張出操作時間が短縮され、延いては作業車の水平設置作業における作業性の向上が期待できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本願発明を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００３１】
図１〜図３には、本願発明の実施形態に係るジャッキ制御装置を備えた作業車としての高所作業車Ｚが示されている。この高所作業車Ｚは、前輪６と後輪７を備え且つ該後輪７側に駐車ブレーキを装備した車両１のシャーシフレーム２上に旋回台３を搭載するとともに、該旋回台３には、その先端側にバケット５を備えた伸縮ブーム４を上下方向へ起倒可能に連結して構成される。さらに、上記シャーシフレーム２の前後左右には、アウトリガーを構成する左右一対の前側ジャッキ１１（特許請求の範囲中の「第１ジャッキ」に該当する）と左右一対の後側ジャッキ１２（特許請求の範囲中の「第２ジャッキ」に該当する）がそれぞれ設けられている。
【００３２】
ここで、この実施形態の高所作業車Ｚは、その主たる使用形態を「坂道等の傾斜地への水平設置」としたものであって、図１に示すように、傾斜した地面Ｇに対して、駐車ブレーキが備えられていない上記前輪６側が低位側に、駐車ブレーキが備えられた上記後輪７側が高位側に、それぞれ位置する前傾姿勢で停車させ、この停車状態から、上記前側ジャッキ１１及び後側ジャッキ１２を伸長させて、図３に示すように、上記車両１を略水平状態で浮上支持し、この支持状態で所要の高所作業を行なうようになっている。
【００３３】
従って、図３に示すように、上記前輪６の近傍に配置されて低位側に位置する上記前側ジャッキ１１と、上記後輪７の近傍に配置されて高位側に位置する後側ジャッキ１２のうち、上記高所作業車Ｚの水平支持状態において支持高さの高い上記前側ジャッキ１１はこれをジャッキストロークの大きいジャッキで構成し、支持高さの低い上記後側ジャッキ１２はこれをジャッキストロークの小さいジャッキで構成しており、所謂「前側ロングジャッキ仕様」とされている。
【００３４】
尚、ここでは、単に「後側ジャッキ１２は前側ジャッキ１１よりもジャッキストロークが小さい」として、これらの大小関係のみ規定しているが、実際的には、後側ジャッキ１２のジャッキストロークを、上記高所作業車Ｚを略平坦地に設置する場合において十分なジャッキストローク、即ち、通常の設置形態における「標準ジャッキストローク」に設定し、この後側ジャッキ１２のジャッキストロークを基準とし、これよりも前側ジャッキ１１のジャッキストロークを長く設定している。
【００３５】
また、このような高所作業車Ｚを傾斜地に水平設置するものにおいては、上記前側ジャッキ１１と後側ジャッキ１２を伸長させて上記高所作業車Ｚをジャッキ支持状態とする際、その操作途中において該高所作業車Ｚの逸走を防止すべく、上記前側ジャッキ１１と後側ジャッキ１２の作動順序が制約される。
【００３６】
即ち、先ず、上記前側ジャッキ１１のみを伸長させ、上記後輪７の接地状態を維持したまま（即ち、後輪７側に設けられた駐車ブレーキの制動力を効かせたまま）、該前側ジャッキ１１のフロート１３を、板木１５を介して地面Ｇに接地させ、該前側ジャッキ１１によって上記高所作業車Ｚの前部側を確実に支持し、上記前輪６を浮上させる。
【００３７】
しかる後、上記前側ジャッキ１１と共に上記後側ジャッキ１２を伸長させ、図３に示すように、上記後輪７を浮上させるとともに上記高所作業車Ｚを略水平状態に浮上支持するものであり、係る操作手順については既述したところである。
【００３８】
ところで、上記高所作業車Ｚを停車状態（即ち、上記前側ジャッキ１１及び後側ジャッキ１２の全縮状態）から上記各ジャッキ１１，１２を伸長させて水平支持状態とする「水平設置作業」における上記各ジャッキ１１，１２作動制御は、次述のジャッキ張出制御手段１７によって自動的に行われる。
【００３９】
上記ジャッキ張出制御手段１７は、図４に示すように、張出操作スイッチ１６からの張出操作信号を受けて、右前ジャッキ伸長ソレノイド７１と左前ジャッキ伸長ソレノイド７２と右前ジャッキ縮小ソレノイド７３と左前ジャッキ縮小ソレノイド７４と右後ジャッキ伸長ソレノイド７５と左後ジャッキ伸長ソレノイド７６と右後ジャッキ縮小ソレノイド７７と左後ジャッキ縮小ソレノイド７８の各ソレノイドに適宜制御信号を出力して上記各前側ジャッキ１１及び後側ジャッキ１２の作動を制御するものである。
【００４０】
一方、上記ジャッキ張出制御手段１７には、上記前側ジャッキ１１及び後側ジャッキ１２の状態的作動基準となる状態信号として、右前ジャッキ接地検出器５１からは右前側ジャッキ１１の接地信号が、左前ジャッキ接地検出器５２からは左前側ジャッキ１１の接地信号が、右後ジャッキ接地検出器５３からは右後側ジャッキ１２の接地信号が、左後ジャッキ接地検出器５４からは左後側ジャッキ１２の接地信号がそれぞれ入力される。この他に、上記ジャッキ張出制御手段１７には、右前ジャッキ全伸長検出器５５からは右前側ジャッキ１１の全伸長信号が、左前ジャッキ全伸長検出器５６からは左前側ジャッキ１１の全伸長信号が、右後ジャッキ全伸長検出器５７からは右後側ジャッキ１２の全伸長信号が、左後ジャッキ全伸長検出器５８からは左後側ジャッキ１２の全伸長信号がそれぞれ入力されるが、これらの全伸長信号は、後述するようにタイマー制御によって作業車の水平設置を行なうのに代えて、ジャッキ伸長制御によって水平設置を行なうような場合において使用できるものである。
【００４１】
また、上記ジャッキ張出制御手段１７には、次述のタイマー調整手段１８からの調整タイマー信号とジャッキ長さ調整手段１９からの長さ調整信号がそれぞれ入力される。
【００４２】
上記タイマー調整手段１８は、上記前側ジャッキ１１及び後側ジャッキ１２の時間的作動基準となるタイマー信号を高所作業車Ｚの傾斜角に対応して調整してこれを上記調整タイマー信号として出力するもので、上記タイマー信号として、第１タイマー５９からは「第１の設定時間」が、第２タイマー６０からは「第２の設定時間」が、さらにトータルタイマー６１（特許請求の範囲中の「第３タイマー」に該当する）からは「第３の設定時間」が、それぞれ入力される。
【００４３】
さらに、車体側に備えられた角度検出器６２で検出される高所作業車Ｚの傾斜角に対応して出力される角度信号が、上記ジャッキ張出制御手段１７とタイマー調整手段１８及びジャッキ長さ調整手段１９にそれぞれ入力される。尚、この実施形態では、車体側に備えた角度検出器６２で高所作業車Ｚの傾斜角を検出するようにしているが、他の実施形態においては、これに代えて、例えば、上記ブーム４側に標準的に備えられたブーム起伏角検出用の角度検出器を高所作業車Ｚの傾斜角検出用に利用することもでき、係る構成によれば部品点数の低減によるコストダウンが期待できる。
【００４４】
上記ジャッキ長さ調整手段１９は、上記角度検出器６２からの角度信号が略水平に対応する角度信号であるとき、該角度信号を受けて上記前側ジャッキ１１の最大伸長量を、上記後側ジャッキ１２の最大伸長量と同等となるように調整し、不必要な伸長作動を回避するものである。
【００４５】
尚、このジャッキ長さ調整手段１９の具体的な構成としては、例えば、上記前側ジャッキ１１の伸長長さを伸長動作時間で規制するとか、伸長長さを直接検出して規制するとか、ストッパー部材によって上記前側ジャッキ１１の伸長動を所定位置で強制的に規制する等の構成が考えられる。また、オペレータが手動操作によって上記前側ジャッキ１１の伸長長さを決定する（即ち、上記前側ジャッキ１１が所定の伸長長さに達したことを視認し、その時点で伸長操作を停止する）方法も考えられる。
【００４６】
ここで、図５に示す制御フローチャートに基づいて実際の制御を具体的に説明するのに先立って、上記各タイマー５９，６０，６１の設定時間と高所作業車Ｚが設置される地面Ｇの角度の相関を説明する。尚、ここでは、地面角度を、高所作業車Ｚに設置した角度検出器６２で検出される車体傾斜角度をもって「地面角度」として採用している。
【００４７】
上記第１タイマー５９は、先行して伸長される左右一対の前側ジャッキ１１が接地した時点から、さらに該前側ジャッキ１１を伸長させて該前側ジャッキ１１による支持状態を確実ならしめるための伸長動作時間（特許請求の範囲中の「第１の設定時間」）を規定する。
【００４８】
上記第２タイマー６０は、後行して伸長される左右一対の後側ジャッキ１２が接地した時点から、該後側ジャッキ１２と共に上記前側ジャッキ１１を、水平をとりながら同時に伸長させるときの伸長動作時間（特許請求の範囲中の「第２の設定時間」）を規定する。
【００４９】
上記トータルタイマー６１（特許請求の範囲中の「第３タイマー６１」）は、先行して伸長される上記前側ジャッキ１１の伸長動作開始時点から最終水平調整が完了して高所作業車Ｚが水平設置状態とされるまでの通算時間（特許請求の範囲中の「第３の設定時間」）を規定する。
【００５０】
そして、これら各タイマー５９，６０，６１の設定時間は、上記高所作業車Ｚが設置される地面Ｇの角度に対応して設定される。即ち、この実施形態では、図６に示すように、制御基準となる地面角度（図１〜図３における角度「α」）を、「−５°〜＋５°」の範囲と「−５°〜−１１．３°」の範囲に二分している。
【００５１】
この実施形態では、地面角度「−５°〜＋５°」の範囲は、「地面は水平」と見做し得る範囲として取り扱う。この取り扱いは、上記各タイマーの設定時間の設定基準のみならず、後述する上記高所作業車Ｚの水平調整制御においても同様である。
【００５２】
また、地面角度「−５°〜−１１．３°」の範囲は、地面は傾斜しており、高所作業車Ｚの水平設置に際しては「逸走防止を考慮すべき範囲」として取り扱われる。
【００５３】
以上の観点から、この実施形態では図６に示すように、「地面角度」と「タイマー設定時間」及び上記ジャッキ長さ調整手段１９で調整される「ジャッキストローク」の相関を設定している。
【００５４】
即ち、先ず、地面角度としては、水平として取り扱われる「−５°〜＋５°」の範囲と傾斜面として取り扱われる「−５°〜−１１．３°」の範囲に二分している。
【００５５】
そして、「タイマー設定時間」については、
地面角度「−５°〜−１１．３°」の範囲では、第１タイマー５９の設定時間を「２秒」、第２タイマー６０の設定時間を「１０秒」、トータルタイマー６１の設定時間を「３５秒」とし、
地面角度「−５°〜−１１．３°」の範囲では、第１タイマー５９の設定時間を「２秒」、第２タイマー６０の設定時間を「１８秒」、トータルタイマー６１の設定時間を「４５秒」としている。
【００５６】
「ジャッキストローク」については、
地面角度「−５°〜−１１．３°」の範囲では、前側ジャッキ１１はその中間ストロークである「６０５ｍｍ」、後側ジャッキ１２は全伸ストロークである「６０５ｍｍ」とし、
地面角度「−５°〜−１１．３°」の範囲では、前側ジャッキ１１はその全伸ストロークである「８７０ｍｍ」、後側ジャッキ１２は全伸ストロークである「６０５ｍｍ」としている。即ち、地面角度「−５°〜−１１．３°」の範囲では、前側ジャッキ１１のストロークを後側ジャッキ１２の全伸ストロークに合致させることで、上記前側ジャッキ１１の不必要な伸長を回避し、もって水平設置の作業時間の短縮化を図っている。
【００５７】
続いて、図５に示す制御フローチャートに基づいて、高所作業車Ｚを傾斜地面Ｇに水平設置する場合におけるジャッキ張出制御を具体的に説明する。
【００５８】
ジャッキ張出制御は、上記高所作業車Ｚを傾斜した地面Ｇ上に前傾姿勢で停車させ且つ後輪７側に駐車ブレーキをかけた状態から開始される。従って、この制御開始前においては、上記前側ジャッキ１１及び後側ジャッキ１２はともに全縮状態にあり、高所作業車Ｚは上記  地面Ｇ上に前輪６と後輪７によって支持されている。
【００５９】
この状態から、上記張出操作スイッチ１６が操作されることによって、上記高所作業車Ｚを水平設置するためのジャッキ張出制御が開始される（ステップＳ１）。制御開始後、先ずフラグＦを「Ｆ＝０」にリセットする（ステップＳ２）とともに、車体角度（即ち、地面角度「α」）を読み込む（ステップＳ３）。
【００６０】
次に、ステップＳ４において、現在、高所作業車Ｚが水平状態にあるかどうか（即ち、地面角度「α」が「−５°〜＋５°」の範囲にあるかどうか）が判定される。
【００６１】
ここで、現在、水平状態である、と判断された場合には、上記ジャッキ長さ調整手段１９によって左右の前側ジャッキ１１の伸長量調整が行なわれる（ステップＳ５）。即ち、この場合には、前側ジャッキ１１のストロークが、後側ジャッキ１２の全伸ストロークと同じ「６０５ｍｍ」に調整され、該前側ジャッキ１１はこのストローク「６０５ｍｍ」が全伸ストローク「８７０ｍｍ」より小さくても、「６０５ｍｍ」以上には伸長されない。
【００６２】
ステップＳ４において、現在は水平ではないと判断された場合には直ちに、現在は水平であると判断された場合には上記ステップＳ５でのストローク調整後に、それぞれステップＳ６へ移行する。
【００６３】
ステップＳ６では、地面角度「α」に対応して上記各タイマー５９〜６１の設定時間の調整が行なわれる。即ち、図６に示すように、地面角度「α」が「−５°〜＋５°」の範囲であるときには、第１タイマー５９の設定時間を「２秒」、第２タイマー６０の設定時間を「１０秒」、さらにトータルタイマー６１の設定時間を「３５秒」にそれぞれ設定する。一方、地面角度「α」が「−５°〜−１１．３°」の範囲であるときには、第１タイマー５９の設定時間を「２秒」、第２タイマー６０の設定時間を「１８秒」、さらにトータルタイマー６１の設定時間を「４５秒」にそれぞれ設定する。
【００６４】
ここで、上記第１タイマー５９の設定時間を何れの地面角度「α」においても「２秒」として同じ長さに設定したのは、この第１タイマー５９の設定時間は上記前側ジャッキ１１の接地後に、さらに該前側ジャッキ１１を伸長させてその支持状態を確実とするためのものであって、地面角度の大小に支配される要素が殆ど無いためである。
【００６５】
これに対して、上記第２タイマー６０は、前側ジャッキ１１と後側ジャッキ１２を同時に伸長させて上記高所作業車Ｚを水平設置高さ近くまで浮上させるものであって、地面角度の大小に支配される要素が多く、地面角度「α」が大きいほど上記前側ジャッキ１１及び後側ジャッキ１２の必要伸長量が長くなるため、地面角度「α」が「−５°〜＋５°」の範囲であるときには「１０秒」に、地面角度「α」が「−５°〜−１１．３°」の範囲であるときには「１８秒」に、それぞれ設定する。
【００６６】
また、上記トータルタイマー６１は、先行して伸長される上記前側ジャッキ１１の伸長動作開始時点から最終水平調整が完了して高所作業車Ｚが水平設置状態とされるまでの通算時間を規定するものであって、上記第２タイマー６０と同様に、地面角度の大小に支配される要素が多いことから、該第２タイマー６０の設定に略対応させて、地面角度「α」が「−５°〜＋５°」の範囲であるときには「３５秒」に設定し、地面角度「α」が「−５°〜−１１．３°」の範囲であるときには「４５秒」にそれぞれ設定する。
【００６７】
尚、ここでは上記各タイマー５９〜６１の設定時間を地面角度「α」に対応して変更しているが、この他に、例えば、駆動源の条件等（例えば、自車のエンジンのＰＴＯ軸から取り出す場合における回転速度の高低、自車エンジン以外の別エンジンから取り出す場合、バッテリーを用いる場合等）によって変更させるようにすることもできる。
【００６８】
図５に戻って、ステップＳ６でタイマー調整をした後は、実際のジャッキ制御が開始されるため、先ず、上記トータルタイマー６１の計時を開始し（ステップＳ７）、左右の前側ジャッキ１１を伸長させる（ステップＳ８及びステップＳ９）。そして、これら各前側ジャッキ１１がそれぞれ接地した時点（即ち、上記右前ジャッキ接地検出器５１及び左前ジャッキ接地検出器５２から接地信号が入力された時点）で、フラグ判定を行なう（ステップＳ１２）。
【００６９】
当初は、フラグは「Ｆ＝０」であるため、ステップＳ１３において第１タイマー５９の計時を開始させるとともに、ステップＳ１４においてフラグを「Ｆ＝１」に設定し、ステップＳ１５で第１タイマー５９のタイムアップを判断する。そして、第１タイマー５９がタイムアップするまで、上記左右の前側ジャッキ１１の伸長動作を継続させ（ステップＳ８〜ステップＳ１２）、タイムアップ後に上記左右の前側ジャッキ１１の伸長を停止させる（ステップＳ１６及びステップＳ１７）。
【００７０】
この時点での高所作業車Ｚの状態を示したのが図２である。この状態では、上記左右の前側ジャッキ１１がそれぞれ接地した後、さらに所定量伸長したことで、該各前側ジャッキ１１によって高所作業車Ｚの前部側が確実に支持され、上記前輪６は浮上しているが上記後輪７が未だ接地状態にあって駐車ブレーキによる制動力が働いている。従って、この制動作用によって、上記高所作業車Ｚの逸走が確実に防止されている。
【００７１】
続いて、後輪７側の浮上操作に移行する。即ち、ステップＳ１８及びステップＳ１９において、左右の後側ジャッキ１２の伸長を開始する。そして、これら各後側ジャッキ１２が共に接地した時点（即ち、上記右後ジャッキ接地検出器５３及び左後ジャッキ接地検出器５４から接地信号が入力された時点）で、上記第２タイマー６０の計時を開始させる（ステップＳ２２）。
【００７２】
しかる後、水平調整を行いながら（ステップＳ２３）、上記各後側ジャッキ１２の伸長動作に並行して、上記左右の前側ジャッキ１１を伸長させ（ステップＳ２４及びステップＳ２５）、これら前後左右の各ジャッキ１１、１２によって上記高所作業車Ｚを水平に近い姿勢を維持したまま浮上させる。ここで、ステップＳ２３における水平調整は、上記角度検出器６２から連続的に入力される角度信号に基づいて、例えば、上記各ジャッキ１１、１２のうち傾斜方向の高位側に位置するジャッキの伸長を一次停止させて低位側に位置するジャッキの伸長を待つこと等によって行なわれる。
【００７３】
そして、上記第２タイマー６０がタイムアップした時点で（ステップＳ２６）、上記各ジャッキ１１、１２の伸長を停止させる（ステップＳ２７）。さらに、上記トータルタイマー６１がタイムアップするまで（ステップＳ２９）、最終的な水平調整、即ち、高さが高い側のジャッキを縮小させて高さをあわせる調整作業が行なわれ（ステップＳ２８）、上記トータルタイマー６１のタイムアップ時点でジャッキ張出制御を終了する。
【００７４】
このジャッキ張出制御の終了時点における上記高所作業車Ｚの状態を図３に示している。この状態では、上記高所作業車Ｚは上記左右の前側ジャッキ１１と左右の後側ジャッキ１２によって水平状態に浮上支持され、上記伸縮ブーム４を作動させての高所作業が可能な状態となっている。
【００７５】
尚、上記ジャッキ張出制御手段１７の第１の制御工程〜第４の制御工程と、上記制御フローチャートとの対応であるが、この実施形態では、第１の制御工程はステップＳ１〜ステップＳ１１に対応し、第２の制御工程はステップＳ１２〜ステップＳ２１に対応し、第３の制御工程はステップＳ２２〜ステップＳ２６に対応し、第４の制御工程はステップＳ２７〜ステップＳ２９に対応している。
【００７６】
以上のように、この実施形態に係るジャッキ制御装置を備えた高所作業車Ｚにおいては、上記ジャッキ張出制御手段１７を備え、且つ該ジャッキ張出制御手段１７が第１の制御工程〜第４の制御工程を備え、第１の制御工程では上記前側ジャッキ１１の伸長を開始するとともに張出操作の全時間を規定する上記トータルタイマー６１の計時を開始し、第２の制御工程では上記第１タイマー５９によって上記前側ジャッキ１１の接地後における伸長量が規定され駐車ブレーキを備えない側の前輪６が完全に浮上されるとともに該前側ジャッキ１１による的確な支持状態が確保され、上記第３の制御工程では上記第２タイマー６０によって上記後側ジャッキ１２が接地した後における上記前側ジャッキ１１と後側ジャッキ１２の同時伸長時間が規定され駐車ブレーキを備えた後輪７が完全に浮上され、上記第４の制御工程では上記第２タイマー６０のタイムアップにより上記前側ジャッキ１１及び後側ジャッキ１２の伸長が停止されるとともに高さの高い側のジャッキの縮小操作が行なわれることで作業車が略水平に姿勢制御され、且つトータルタイマー６１のタイムアップによってジャッキ張出操作が完了する構成であることから、上記各タイマーを用いた上記前側ジャッキ１１及び後側ジャッキ１２の順次制御によって、傾斜地での高所作業車Ｚの自動操作による水平設置作業が、該高所作業車Ｚの逸走等の危険性及び不必要な作動を確実に排除した状態で、安全に且つ的確に行なわれることとなり、延いては高所作業車Ｚの水平設置を経済的に且つ作業性良く行い得るジャッキ制御装置を提供することができる。
【００７７】
また、上記トータルタイマー６１のタイムアップによって作業車の水平設置が完了することから、この時点で油圧系をオフロード状態に切り換えることで、例えば、従来のように、既に水平設置が完了しそれ以上にジャッキの伸長操作が必要でない状態であるにも拘らず、油圧系のオンロード状態が維持され油圧ポンプが高回転をし続けるというような事態が生じず、その結果、燃費等において経済的であるとともに、運転騒音あるいは排ガスによる環境悪化という問題の発生が未然に且つ確実に防止される。
【００７８】
また、この実施形態のジャッキ制御装置によれば、上記第１タイマー５９の設定時間と上記第２タイマー６０の設定時間と上記トータルタイマー６１の設定時間のうち、上記第２タイマー６０の設定時間と上記トータルタイマー６１の設定時間を停車状態における上記高所作業車Ｚの傾斜角（即ち、設置地面Ｇの角度）に対応して変更調整するタイマー調整手段１８を備えているので、一般に高所作業車Ｚの傾斜角が大きいほど該高所作業車Ｚを水平姿勢にするに必要なジャッキストロークも大きくなることからして、例えば、上記傾斜角の大きさに関係なく上記各タイマー５９〜６１の設定時間を固定的に設定している場合に比して、上記各タイマー５９〜６１の設定時間の適正化が図れ、その結果、各ジャッキ１１，１２の不必要な伸長動作及び高所作業車Ｚの水平設置が完了した後における不必要な油圧系のオンロード状態が可及的に防止され、延いては、高所作業車Ｚの水平設置作業における作業コストの低廉化及び作業性の向上が期待できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本願発明の実施の形態に係る高所作業車の停車状態における側面図である。
【図２】図１に示す状態から前側ジャッキのみ伸長させた状態を示す側面図である。
【図３】図２に示す状態から後側ジャッキも伸長させた状態を示す側面図である。
【図４】ジャッキの制御ブロック図である。
【図５】ジャッキの制御フローチャートである。
【図６】地面角度に対するジャッキストロークとタイマー設定時間の相関図である。
【符号の説明】
【００８０】
１      ・・車両
２      ・・シャーシフレーム
３      ・・旋回台
４      ・・伸縮ブーム
５      ・・バケット
６      ・・前輪
７      ・・後輪
１１    ・・前側ジャッキ（第１ジャッキ）
１２    ・・後側ジャッキ（第２ジャッキ）
１３    ・・フロート
１４    ・・フロート
１５    ・・板木
１６    ・・張出操作スイッチ
１７    ・・ジャッキ張出制御手段
１８    ・・タイマー調整手段
１９    ・・ジャッキ長さ調整手段
５１    ・・右前ジャッキ接地検出器
５２    ・・左前ジャッキ接地検出器
５３    ・・右後ジャッキ接地検出器
５４    ・・左後ジャッキ接地検出器
５５    ・・右前ジャッキ全伸長検出器
５６    ・・左前ジャッキ全伸長検出器
５７    ・・右後ジャッキ全伸長検出器
５８    ・・左後ジャッキ全伸長検出器
５９    ・・第１タイマー
６０    ・・第２タイマー
６１    ・・第３タイマー（トータルタイマー）
６２    ・・角度検出器
７１    ・・右前ジャッキ伸長ソレノイド
７２    ・・左前ジャッキ伸長ソレノイド
７３    ・・右前ジャッキ縮小ソレノイド
７４    ・・左前ジャッキ縮小ソレノイド
７５    ・・右後ジャッキ伸長ソレノイド
７６    ・・左後ジャッキ伸長ソレノイド
Ｇ    ・・地面
Ｚ    ・・高所作業車
【図１】
2008247281.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008247281.tif 000008