(57)【要約】【課題】後方車両の運転者に衝突の危険性をより確実に認識させる。【解決手段】本発明による車両の警報装置は、自車両後方の車両を検知する後方車両検知手段(60,70,40,ST100)と、前記後方車両検知手段(60,70,40,ST100)によって検知された車両について自車両に対する衝突可能性を判断する衝突予知手段(40,ST110)と、前記後方車両検知手段(60,70,40,ST100)によって検知された車両の運転者の位置を検知する運転者位置検知手段(40,ST140)と、前記衝突予知手段(40,ST110)によって衝突可能性ありと判断されると、前記運転者位置検知手段(40,ST140)によって検知された運転者の位置に向けて警報音を放射する警報手段(80,50,ST170)とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両後方の車両を検知する後方車両検知手段と、
前記後方車両検知手段によって検知された車両について自車両に対する衝突可能性を判断する衝突予知手段と、
前記後方車両検知手段によって検知された車両の運転者の位置を検知する運転者位置検知手段と、
前記衝突予知手段によって衝突可能性ありと判断されると、前記運転者位置検知手段によって検知された運転者の位置に向けて警報音を放射する警報手段とを備える、
ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記警報手段は、
前記警報音を超音波に変換して放射する超指向性音源と、
前記超指向性音源の放射方向を制御する制御手段とを含む、
ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記後方車両検知手段は、
自車両後方を撮像する撮像手段を含み、
前記運転者位置検知手段は、
前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて運転者の位置を検知する、
ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記運転者位置検知手段は、
前記撮像手段によって撮像された画像から自車両後方の車両の形状的特徴を検出し、この形状的特徴に基づいて運転者の位置を推定する、
ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つにおいて、
前記後方車両検知手段は、
自車両後方を撮像する撮像手段を含み、
前記車両の警報装置は、
前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて自車両後方の車両の運転者の視線を検出する視線検出手段をさらに備え、
前記警報手段は、
前記視線検出手段によって検出された視線が自車両後方の車両の前方に向いていないときに作動する、
ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つにおいて、
前記警報手段の作動に応答して乗員のシートベルトを所定張力で巻き取るシートベルトテンショナをさらに備える、
ことを特徴とする車両の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の警報装置に関し、さらに詳しくは、自車両の後方を走行する車両との衝突を防ぐための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車業界では、安全なクルマ社会実現のために、クルマの安全性能を高めるさまざまな技術・装備等の開発と進化に取り組んでいる。その中の１つに衝突防止システムがある。前方の車両との衝突を防止するシステムでは、前方の車両や障害物をレーダやカメラにより検知し、衝突する可能性が高いと判断した場合には自車の運転者に警報を発したり自車の走行速度を低減させたりして衝突を回避する。
【特許文献１】特開2000-36098号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一方、後方の車両との衝突を防止するシステムも存在する。しかしながらこのシステムは、レーダーにより後方車両を検知し、追突される可能性が高いと判断した場合にハザードランプなどを点滅させて後方車両に注意を促すものであり、衝突回避の行動は基本的に後方車両の運転者に委ねられている。それゆえに、後方車両の運転者に衝突の危険性をより確実に認識させることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明による車両の警報装置は、自車両後方の車両を検知する後方車両検知手段と、前記後方車両検知手段によって検知された車両について自車両に対する衝突可能性を判断する衝突予知手段と、前記後方車両検知手段によって検知された車両の運転者の位置を検知する運転者位置検知手段と、前記衝突予知手段によって衝突可能性ありと判断されると、前記運転者位置検知手段によって検知された運転者の位置に向けて警報音を放射する警報手段とを備える。
【０００５】
上記車両の警報装置では、後方車両の運転者に向けて直接警報音を発するため、後方車両の運転者が衝突の危険性を認識しやすい。
【０００６】
好ましくは、前記警報手段は、前記警報音を超音波に変換して放射する超指向性音源と、前記超指向性音源の放射方向を制御する制御手段とを含む。
【０００７】
上記車両の警報装置では、超指向性音源を利用するため、他車両あるいは周辺の人々に影響(騒音)を与えなくてすむ。
【０００８】
好ましくは、前記後方車両検知手段は、自車両後方を撮像する撮像手段を含み、前記運転者位置検知手段は、前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて運転者の位置を検知する。
【０００９】
好ましくは、前記運転者位置検知手段は、前記撮像手段によって撮像された画像から自車両後方の車両の形状的特徴を検出し、この形状的特徴に基づいて運転者の位置を推定する。
【００１０】
好ましくは、前記後方車両検知手段は、自車両後方を撮像する撮像手段を含み、前記車両の警報装置は、前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて自車両後方の車両の運転者の視線を検出する視線検出手段をさらに備え、前記警報手段は、前記視線検出手段によって検出された視線が自車両後方の車両の前方に向いていないときに作動する。
【００１１】
好ましくは、前記車両の警報装置は、前記警報手段の作動に応答して乗員のシートベルトを所定張力で巻き取るシートベルトテンショナをさらに備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明による車両の警報装置では、後方車両の運転者に向けて直接警報音を発するため、後方車両の運転者が衝突の危険性を認識しやすい。
【００１３】
また、超指向性音源を利用するため、他車両あるいは周辺の人々に影響(騒音)を与えなくてすむ。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳しく説明する。なお、図面において実質的に同一の部分には同じ参照符号を付けてその説明は繰り返さない。
【００１５】
［システム構成］
本発明の実施形態による車両の警報装置のシステム構成を図１(ａ)に示す。この警報装置は、車速センサ１０と、ブザー２０と、シートベルトプリテンショナ３０と、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)４０と、アクチュエータ５０と、レーダ６０と、カメラ７０と、超指向性音源(スピーカ)８０と、ハザードランプ９０とを備えている。なお、図１(ａ)では、車両の各種構成要素のうち本実施形態の警報装置に関連する構成要素のみを示している。
【００１６】
車速センサ１０は自車両の走行速度を検出する。図１(ｂ)に示すように、車両後部のリアバンパーにレーダ６０および超指向性音源８０が配置され、車室内のルーフ後端部にカメラ７０が配置される。レーダ６０は、自車両の後方にレーダ波(ミリ波など)を送信しその反射波を受信することにより後方車両を検知し、後方車両との車間距離を計測する。カメラ７０は自車両後方を撮像する。ハザードランプ９０は、後方車両と衝突する可能性があると判断された場合に点滅して後方車両の運転者に注意を促す。超指向性音源８０は、後方車両の運転者に注意を促すための警報音(可聴音)を超音波に変換して後方車両に向けて放射する。アクチュエータ５０は、超指向性音源８０から放射される超音波の向き(放射方向)を制御する。シートベルトプリテンショナ３０は、後方車両との衝突が避けられないと判断された場合にシートベルトを早期に巻き上げて乗員をしっかり拘束し被害の軽減を図る。ブザー２０は、後方車両との衝突が避けられないと判断された場合に警報音を発する。ＥＣＵ４０は各種演算処理を行うコンピュータである。
【００１７】
［動作フロー］
次に、以上のように構成された車両の警報装置の動作について図２のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００１８】
［ＳＴ１００］
自車両の後方を走行する車両(後方車両)がレーダ６０により検知され、検知された後方車両との車間距離が計測される。
【００１９】
［ＳＴ１１０］
次にＥＣＵ４０は、上記ステップＳＴ１００において検知された後方車両が自車両に衝突する可能性の有無を判定する。衝突可能性の有無の判定は、後方車両との車間距離、自車両の走行速度などの情報に基づいて行われる。
【００２０】
［ＳＴ１２０］
上記ステップＳＴ１１０において「衝突可能性あり」と判定された場合はステップＳＴ１３０にすすみ、「衝突可能性なし」と判定された場合はSTARTにもどる(RETURN)。
【００２１】
［ＳＴ１３０］
上記ステップＳＴ１１０において「衝突可能性あり」と判定された場合、ＥＣＵ４０は、ハザードランプ９０を点滅させる制御を行う。これに応答してハザードランプ９０が点滅し、後方車両の運転者に注意を促す。
【００２２】
［ＳＴ１４０］
次にＥＣＵ４０は、上記ステップＳＴ１００において検知された後方車両の運転者の位置を推定する処理を行う。この処理はカメラ７０の撮像画像に基づいて行われる。ＥＣＵ４０は、カメラ７０によって撮像された画像から後方車両の形状的特徴を検出し、この形状的特徴に基づいて運転者の位置を推定する。
【００２３】
たとえば、図３(ａ)に示すように、カメラ７０の撮影画像に対するエッジ処理やコントラスト処理等により、後方車両の車幅方向の両端Ｘ１,Ｘ２、高さ方向(上下方向)の両端Ｙ１,Ｙ２を特定し、さらに、車幅方向の中心Ｘ０、高さ方向の中心Ｙ０を特定する。そして、これらの位置Ｘ０,Ｘ１,Ｙ０,Ｙ１に基づいて運転者の位置を推定する。たとえば、Ｘ０,Ｘ１,Ｙ０,Ｙ１で囲まれる領域Ｒ(あるいは領域Ｒ内の所定位置)、Ｘ０,Ｙ０の交点Ｃなどを運転者の位置と推定する。
【００２４】
また、図３(ｂ)に示すように、車種(ブランド)ごとに運転者の位置Ｒを特定したデータベース３１０をあらかじめ設けておき、このデータベース３１０内のデータとのマッチング処理により運転者の位置を推定することもできる。データベース３１０には、車種(ブランド)ごとに(前方から見た)車両形状と運転者の位置Ｒを示すデータが蓄積されている。ＥＣＵ４０は、カメラ７０の撮影画像に対するエッジ処理やコントラスト処理等により後方車両の形状３００を抽出し、この形状３００に最も近い車両形状のデータをデータベース３１０から検索する。そして、検索されたデータにおいて特定されている位置Ｒを運転者の位置と推定する。
【００２５】
なお、上記説明はカメラ７０の撮像画像に基づいて後方車両の運転者の位置を推定する処理の一例を示したものであり、その他にも種々の処理方法を適用することができる。
【００２６】
［ＳＴ１５０］
次にＥＣＵ４０は、カメラ７０(あるいは専用のアイカメラ(図示せず)でもよい)によって撮影された画像に基づいて後方車両の運転者の視線ベクトル(視線方向)を算出する。このとき、視線ベクトルの演算フィルタとしてローパスフィルタや移動平均などを用いることにより、視線変動の影響を低減することができる。また、後方車両の運転者の目の画像を撮影する際に、上記ステップＳＴ１４０において特定された運転者の位置情報を用いることもできる。
【００２７】
［ＳＴ１６０］
次にＥＣＵ４０は、上記ステップＳＴ１５０において検出された視線ベクトルが前方(後方車両から自車両への向き)を向いているか否かを判断する。前方を向いている(前方注視)と判断されたときはステップＳＴ１８０にすすみ、前方を向いていない(わき見)と判断されたときはステップＳＴ１７０にすすむ。
【００２８】
［ＳＴ１７０］
上記ステップＳＴ１６０において後方車両の運転者の視線ベクトルが前方を向いていない(わき見)と判断された場合、ＥＣＵ４０は、超指向性音源８０およびアクチュエータ５０に警報音を発生する指示を出す。この指示に応答してアクチュエータ５０は、上記ステップＳＴ１４０において特定された後方車両の運転者の位置に超指向性音源８０の放射方向を向け、超指向性音源８０から警報音(超音波)を放射させる(図４参照)。
【００２９】
このように本実施形態による車両の警報装置では、後方車両の運転者に向けて直接警報音を発するため、後方車両の運転者が衝突の危険性を認識しやすい。また、超指向性音源８０を利用するため、他車両あるいは周辺の人々に影響(騒音)を与えなくてすむ。
【００３０】
［ＳＴ１８０］
次にＥＣＵ４０は、上記ステップＳＴ１００において検知された後方車両との衝突が避けられない状況であるか否かを判断する。
【００３１】
［ＳＴ１９０］
後方車両との衝突が避けられない状況であると判断された場合、ＥＣＵ４０は、衝突被害を軽減するための制御を行う。これに応答してブザー２０は警報音を発し、シートベルトプリテンショナ３０は、シートベルトを早期に巻き上げて乗員をしっかり拘束し被害の軽減を図る。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
本発明は、自車両の後方を走行する車両との衝突を防ぐための警報装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】(ａ)は本発明の実施形態による車両の警報装置のシステム構成を示すブロック図である。(ｂ)は実装形態の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態による車両の警報装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】後方車両の運転者の位置を推定する処理を説明するための図である。
【図４】超指向性音源により後方車両の運転者に向けて警報音を発生する様子を示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
１０  車速センサ
２０  ブザー
３０  シートベルトプリテンショナ
４０  ＥＣＵ(Electronic Control Unit)
５０  アクチュエータ
６０  レーダ
７０  カメラ
８０  超指向性音源(スピーカ)
９０  ハザードランプ
【図１】
2008265404.tif 000003
【図２】
2008265404.tif 000004
【図３】
2008265404.tif 000005
【図４】
2008265404.tif 000006