(57)【要約】【課題】運転者が前方から視線をそらすことなく追従状態を容易に把握することが出来る車両用追従走行制御装置を提供する。【解決手段】自車両の先行車両への追従状態を自車両の運転者に報知して運転者の運転を支援する車両用追従走行制御装置であって、自車両(1)の進行方向に位置する前方車両(2)を検出する前方車両検出手段(4)と、検出された前方車両から被追従対象車両を特定する追従車両特定手段(6)と、被追従対象車両に追従走行の情報を送信する追従情報送信手段(12,14)と、被追従対象車両に自車両を追従走行させる追従走行手段(6)と、追従走行送信手段による情報の送信信号を被追従対象車両が受信したとき、その被追従対象車両に設けられた報知装置(36)を作動させ、その報知装置の作動により自車両の運転者にその報知装置が作動した車両が被追従対象車両であることを報知させる報知装置作動手段と、を有する。【選択図】図１
2008247116.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の先行車両への追従状態を自車両の運転者に報知する車両用追従走行制御装置であって、
自車両の進行方向に位置する先行車両を検出する先行車両検出手段と、
検出された先行車両から被追従対象車両を特定する被追従車両特定手段と、
上記被追従対象車両に追従走行の情報を送信する追従情報送信手段と、
上記被追従対象車両に自車両を追従走行させる追従走行手段と、
上記追従走行送信手段による情報の送信信号を被追従対象車両の追従情報受信手段が受信したとき、その被追従対象車両に設けられた報知装置を作動させ、その報知装置の作動により自車両の運転者にその報知装置が作動した車両が被追従対象車両であることを報知させる報知装置作動手段と、
を有することを特徴とする車両用追従走行制御装置。
【請求項２】
上記追従情報送信手段による情報の送信及び上記被追従対象車両による情報の受信は、車車間通信により行われる請求項１に記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項３】
上記報知装置は、追従走行開始時又は追従走行終了時と、追従走行時とで異なる形態で追従情報を運転者に報知する請求項１又は請求項２記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項４】
上記報知装置は、運転者自らによる追従走行の解除と、上記追従走行手段による自動的な解除とで異なる形態で追従情報を運転者に報知する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項５】
上記報知装置は、上記先行車両検出手段による前方車両の受信強度に応じて異なる形態で追従情報を運転者に報知する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項６】
上記報知装置は、上記追従情報送信手段により送信された情報の上記被追従対象車両における受信強度に応じて異なる形態で追従情報を運転者に報知する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項７】
上記報知装置は、先行車両の後方部に設けられるランプである請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両用追従走行制御装置。
【請求項８】
前方を走行している被追従対象車両への後方を走行している追従車両の追従走行状態を後方車両の運転者に報知する、上記被追従対象車両である前方車両に搭載された車両用追従走行制御装置であって、上記後方車両の進行方向に位置する前方車両を検出する前方車両検出手段と、検出された前方車両から被追従対象車両を特定する被追従車両特定手段と、上記被追従対象車両である前方車両に追従走行の情報を送信する追従情報送信手段と、上記被追従対象車両である前方車両に後方車両を追従走行させる追従走行手段とを有する後方車両から、上記追従走行送信手段による情報の送信信号を受信して、その受信により上記後方車両の運転者に上記前方車両が被追従対象車両であることを後方車両の運転者に報知する報知手段を有することを特徴とする車両用追従走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用追従走行制御装置に係り、特に、自車両の先行車両への追従状態を自車両の運転者に報知して運転者の運転を支援する車両用追従走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に示すように、自車両がレーザレーダ等を用いて前方を走行する前方車両に追従するアダプティブクルーズコントロール装置が知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開平０７−０８１４５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の追従装置では、追従しているか否か、或いは、どの車両に追従しているか等の追従情報は、自車両内のモニタ等に表示されるようになっている。従って、運転者が前方から視線をそらす必要があり、また、追従状態を把握しにくいものであった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、運転者が前方から視線をそらすことなく追従状態を容易に把握することが出来る車両用追従走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために本発明による車両用追従走行制御装置は、自車両の先行車両への追従状態を自車両の運転者に報知して運転者の運転を支援する車両用追従走行制御装置であって、自車両の進行方向に位置する前方車両を検出する前方車両検出手段と、検出された前方車両から被追従対象車両を特定する被追従車両特定手段と、被追従対象車両に追従走行の情報を送信する追従情報送信手段と、被追従対象車両に自車両を追従走行させる追従走行手段と、追従走行送信手段による情報の送信信号を被追従対象車両の追従情報受信手段が受信したとき、その被追従対象車両に設けられた報知装置を作動させ、その報知装置の作動により自車両の運転者にその報知装置が作動した車両が被追従対象車両であることを報知させる報知装置作動手段と、を有することを特徴としている。
このように構成された本発明においては、特に、追従走行送信手段による情報の送信信号を被追従対象車両が受信したとき、その被追従対象車両に設けられた報知装置を作動させ、その報知装置の作動により自車両の運転者に被追従対象車両が被追従対象車両であることを報知させる。従って、運転者は、前方を走行する被追従車両の報知装置を見れば追従状態を把握することが出来るので、運転者が前方から視線をそらすことなく追従状態を容易に把握することが出来る。
【０００７】
また、本発明において、好ましくは、追従情報送信手段による情報の送信及び被追従対象車両による情報の受信は、車車間通信により行われる。
このように構成された本発明においては、簡易且つ確実に追従情報を送受信することが出来る。
【０００８】
また、本発明において、好ましくは、報知装置は、追従走行開始時又は追従走行終了時と、追従走行時とで異なる形態で追従情報を運転者に報知する。
このように構成された本発明においては、運転者が、追従走行開始時又は追従走行終了時と、追従走行時とを区別して認識することが出来る。
【０００９】
また、本発明において、好ましくは、報知装置は、運転者自らによる追従走行の解除と、追従走行手段による自動的な解除とで異なる形態で追従情報を運転者に報知する。
このように構成された本発明においては、運転者が追従走行の解除理由を認識することが出来、より安全に走行することが出来る。
【００１０】
また、本発明において、好ましくは、報知装置は、前方車両検出手段による前方車両の受信強度に応じて異なる形態で追従情報を運転者に報知する。
このように構成された本発明においては、運転者が、前方車両検出手段による受信強度を認識することが出来、より安全に走行することが出来る。
【００１１】
また、本発明において、好ましくは、報知装置は、追従情報送信手段により送信された情報の被追従対象車両における受信強度に応じて異なる形態で追従情報を運転者に報知する。
このように構成された本発明においては、運転者が、従情報送信手段により送信された情報の被追従対象車両における受信強度を認識することが出来、より安全に走行することが出来る。
【００１２】
また、本発明において、好ましくは、報知装置は、前方車両の後方部に設けられるランプである。
このように構成された本発明においては、運転者による追従状態の視認性を確保し易くなる。
【００１３】
上記の目的を達成するために本発明による車両用追従走行制御装置は、前方を走行している被追従対象車両への後方を走行している追従車両の追従走行状態を後方車両の運転者に報知する、上記被追従対象車両である前方車両に搭載された車両用追従走行制御装置であって、上記後方車両の進行方向に位置する前方車両を検出する前方車両検出手段と、検出された前方車両から被追従対象車両を特定する被追従車両特定手段と、上記被追従対象車両である前方車両に追従走行の情報を送信する追従情報送信手段と、上記被追従対象車両である前方車両に後方車両を追従走行させる追従走行手段とを有する後方車両から、上記追従走行送信手段による情報の送信信号を受信して、その受信により上記後方車両の運転者に上記前方車両が被追従対象車両であることを後方車両の運転者に報知する報知手段を有することを特徴としている。
このように構成された本発明においては、特に、被追従対象車両が後方車両の追従走行送信手段による情報の送信信号を受信したとき、その被追従対象車両に設けられた報知装置が作動し、その報知装置の作動により後方車両の運転者に、その報知している車両が被追従対象車両であることを報知する。従って、後方車両の運転者は、前方を走行する被追従車両の報知装置を見れば追従状態を把握することが出来るので、運転者が前方から視線をそらすことなく追従状態を容易に把握することが出来る。
【発明の効果】
【００１４】
本発明による車両用追従走行制御装置によれば、運転者が前方から視線をそらすことなく追従状態を容易に把握することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を添付図面を参照して説明する。
先ず、本発明の一実施形態による車両用追従走行制御装置について説明する。図１は、本発明の一実施形態による車両用追従走行制御装置を搭載した車両の構成を概略的に示す図である。
図１に示すように、車両（後方車両）１は、前方車両（被追従車両）２を検出するレーザレーダ４と、ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール／追従制御）用の制御ユニット６と、ＡＣＣ制御のオンオフを切り替えるＡＣＣ切替スイッチ８と、追従走行モードを運転者の操作により解除する追従モード解除スイッチ１０と、他車と種々の情報のやりとりをする車車間通信ユニット１２及びそのアンテナ１４と、この車両１の後方の車両に主に追従走行に関する情報を伝えるための追従走行用ランプ１６と、この追従走行用ランプの制御ユニット１８を備えている。
また、図１に示すように、前方車両２も、後方車両１と同様に、レーザレーダ２４と、ＡＣＣ用制御ユニット２６と、ＡＣＣ切替スイッチ２８と、追従モード解除スイッチ３０と、車車間通信ユニット３２と、アンテナ３４と、追従走行用ランプ３６と、追従走行用ランプの制御ユニット３８とを備えている。
【００１６】
次に、図２により、本発明の一実施形態による車両用追従走行制御装置のＡＣＣ制御ユニット６（２６）による主な制御フローの概要について説明する。図２は、本発明の一実施形態による車両用追従走行制御装置のＡＣＣ制御ユニットのメイン制御フローを示すフローチャートである。以下では、後方車両１についてのみ説明し、前方車両２については、後方車両１と制御内容が同様であるので、その説明を省略する。
図２に示すように、ＡＣＣ制御ユニット６は、先ず、Ｓ１において、レーザレーダ４の受信状態、ＡＣＣ切替スイッチ８のオンオフ、追従モード解除スイッチ１０のオンオフ及び車車間通信用アンテナ１４による車車間通信内容の各値を受け付ける（センサ入力処理）。
次に、Ｓ２において、ＡＣＣ切替スイッチ８がオンになっているか、オフになっているかを判定する。オンの場合、追従走行モード（アダプティブクルーズコントロールモード）であると判定し、Ｓ３に進む。オフの場合は、Ｓ１に戻る。
次に、Ｓ３において、追従走行モード処理を行う。この追従走行モード処理では、前方車両２への追従の開始、追従の継続、追従の運転者による解除、追従のＡＣＣ制御ユニットによる自動解除を行う。これらのそれぞれの制御内容については、後述する。
次に、Ｓ４において、定速走行モード処理を行う。定速走行モード処理とは、前方に車両が存在せずに追従走行をしておらず、且つ、高速走行時に、一定の車速で走行するように車両のアクセル等を制御するものである。
【００１７】
次に、図３乃至図８により、本発明の一実施形態による車両用追従走行制御装置のＡＣＣ制御ユニットによる追従走行モード処理の制御フロー及びそれに付随する制御内容について説明する。図３は、本発明の一実施形態による車両用追従走行制御装置の追従走行モード処理の制御フローを示すフローチャートであり、図４は、後方車両から追従の開始の信号を受信した前方車両における追従走行用ランプの制御ユニットの制御内容を示すフローチャートであり、図５は、追従走行用ランプの点灯、点滅或いは消灯の状態を示す線図であり、図６は、後方車両から追従の継続の信号を受信した前方車両における追従走行用ランプの制御ユニットの制御内容を示すフローチャートであり、図７は、後方車両からＡＣＣ制御ユニットによる追従の自動解除の信号を受信した前方車両における追従走行用ランプの制御ユニットの制御内容を示すフローチャートであり、図８は、後方車両から運転者による追従解除の信号を受信した前方車両における追従走行用ランプの制御ユニットの制御内容を示すフローチャートである。
【００１８】
先ず、図３乃至図５により、追従開始における制御内容を説明する。
図３に示すように、追従走行モード処理では、Ｓ１１において、追従モード（追従走行モード）のフラグが１であるか否かが判定される。本実施形態では、フラグが１である場合に追従モードであり、フラグが０である場合に追従モードではない、ものとしている。
Ｓ１１において、フラグが０である場合、Ｓ１２に進み、前方に位置する車両をレーザレーダ４で検出すると共に被追従車両を特定する。被追従車両とは、自車両に対し前方に位置する車両であって、自車両が追従する車両である。このＳ１２では、レーザレーダ４により測定される自車両と前方車両との車間距離が、所定値Ｌ０以下であるか否かを判定し、車間距離がＬ０以下であるときに、その被追従車両に追従すべく、Ｓ１３に進む。車間距離が所定値Ｌ０以下ではないときには、追従モードではなく、フラグが０のまま、制御フローの最初に戻る。
【００１９】
Ｓ１３では、追従モードのフラグを１にセットする。次に、Ｓ１４に進み、車車間通信ユニット１２及びそのアンテナ１４により、追従モードを開始したという内容の信号を前方の被追従車両に送信する。
ここで、図４に示すように、その前方の被追従車両２では、Ｓ３１において、その後方車両がＳ１４にて発信した信号を車車間通信用のアンテナ３４で受信する。次に、Ｓ３２において、その車両の追従走行用ランプの制御ユニット３８により追従走行用ランプ３６を点滅させて、後方の追従車両１の運転者に追従が開始したことを知らせる。本実施形態の場合、図５に示すように、追従走行開始時には、ランプ３６を２回点滅させる。
【００２０】
次に、図３、図５及び図６により、追従継続における制御内容を説明する。
先ず、Ｓ１１において、フラグが１である場合、Ｓ１５に進み、運転者により追従モード解除スイッチ１０が押されているか否かを判定する。この解除スイッチ１０がオフからオンへと押されていないときには、追従モードを解除しないものとして、Ｓ１６に進む。
Ｓ１６では、Ｓ１２と同様に、前方に位置する車両をレーザレーダ４で検出すると共に被追従車両を特定する。そして、レーザレーダ４により測定される自車両と前方車両との車間距離が、所定値Ｌ０以下であるか否かを判定し、車間距離がＬ０以下であるときに、その被追従車両への追従を継続すべく、Ｓ１７に進む。
【００２１】
Ｓ１７では、追従モードを継続するという内容の信号を前方の被追従車両に送信する。
ここで、図５に示すように、その前方の被追従車両２では、Ｓ４１において、その後方車両がＳ１４にて発信した信号を車車間通信用のアンテナ３４で受信する。次に、Ｓ４２において、前方の被追従車両２の車車間ユニット３２及びそのアンテナ３４による、車車間通信の受信電界強度を計測する。さらに、Ｓ４３においては、後方の追従車両１のレーザレーダ４によるレーザレーダ受信電界強度を計測し、その受信電界強度の情報を車車間通信ユニット１２及びアンテナ１４により、前方の被追従車両２に送信する。
【００２２】
そして、Ｓ４４において、その車両の追従走行用ランプの制御ユニット３８により追従走行用ランプ３６を点灯させて、後方の追従車両１の運転者に追従が継続していることを知らせる。本実施形態の場合、図５に示すように、追従走行継続時には、ランプ３６を点灯させたままとする。
ここで、本実施形態においては、図５に示すように、そのランプ３６の点灯の明るさを何段階かに分けて点灯するようにしている。例えば、Ｓ４２において計測した車車間通信の受信電界強度及びＳ４３で計測したレーザレーダ受信電界強度が高い場合には、図５中Ａで示すようにランプ３６の点灯の明るさを明るいものとし、車車間通信の受信電界強度及びＳ４３で計測したレーザレーダ受信電界強度のいずれかが低い場合には、ランプ３６の点灯の明るさを図５中Ｂで示すような段階の明るさとし、車車間通信の受信電界強度及びＳ４３で計測したレーザレーダ受信電界強度がいずれも低い場合には、ランプ３６の点灯の明るさを図５中Ｃで示すように暗いものとしている。
【００２３】
次に、図３、図５及び図７により、ＡＣＣ制御ユニット６による追従解除の制御内容を説明する。
先ず、Ｓ１１において、フラグが１である場合、Ｓ１５に進み、運転者により追従モード解除スイッチ１０が押されているか否かを判定する。この解除スイッチ１０がオフからオンへと押されていないときには、追従モードを解除しないものとして、Ｓ１６に進む。
Ｓ１６では、Ｓ１２と同様に、前方に位置する車両をレーザレーダ４で検出すると共に被追従車両を特定する。そして、レーザレーダ４により測定される自車両と前方車両との車間距離が、所定値Ｌ０以下であるか否かを判定し、車間距離がＬ０以下ではないときに、その被追従車両への追従を自動的に解除すべく、Ｓ１８に進む。
Ｓ１８では、追従モードのフラグを０にリセットし、追従モードを解除する。次に、Ｓ１９に進み、車車間通信ユニット１２及びそのアンテナ１４により、追従モードをＡＣＣ制御ユニット６により自動的に解除するという内容の信号を前方の被追従車両に送信する。
【００２４】
ここで、図７に示すように、その前方の被追従車両２では、Ｓ５１において、その後方車両がＳ１９にて発信した信号を車車間通信用のアンテナ３４で受信する。次に、Ｓ５２において、その車両の追従走行用ランプの制御ユニット３８により追従走行用ランプ３６を点滅させて、後方の追従車両１の運転者に追従が解除されたことを知らせる。本実施形態の場合、図５に実線で示すように、追従走行解除時には、ランプ３６を３回点滅させた後、消灯する。このように、追従走行開始時には２回点滅とし、追従走行解除時には３回点滅として、開始と追従を識別可能としている。また、追従走行をしていないとき（停止時）には消灯し、追従走行継続時にはランプ３６を点灯させているので、追従走行の停止時、開始時、継続時及び解除時がそれぞれ識別可能となっている。
【００２５】
次に、図３、図５及び図８により、運転者による追従解除の制御内容を説明する。
先ず、Ｓ１１において、フラグが１である場合、Ｓ１５に進み、運転者により追従モード解除スイッチ１０が押されているか否かを判定する。この解除スイッチ１０がオフからオンへと押されているときには、運転者の意思により追従モードが解除されるものとしてＳ２０に進む。
Ｓ２０では、追従モードのフラグを０にリセットし、追従モードを解除する。次に、Ｓ２１に進み、車車間通信ユニット１２及びそのアンテナ１４により、追従モードを運転者により解除するという内容の信号を前方の被追従車両に送信する。
【００２６】
ここで、図８に示すように、その前方の被追従車両２では、Ｓ６１において、その後方車両がＳ２１にて発信した信号を車車間通信用のアンテナ３４で受信する。次に、Ｓ６２において、その車両の追従走行用ランプの制御ユニット３８により追従走行用ランプ３６を点滅させて、後方の追従車両１の運転者に追従が解除されたことを知らせる。本実施形態の場合、図５に仮想線で示すように、運転者による意図的な追従走行解除時には、ランプ３６を４回点滅させた後、消灯する。そして、その点滅時の明るさを、ＡＣＣ制御ユニット６による自動的な追従走行解除時よりも明るいものとしている。追従走行解除時には、運転者の意思による場合と制御ユニット６の自動的に行われる場合とが、点滅状況により区別可能となっている。なお、点滅回数や明るさなどは任意に設定可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態による車両用追従走行制御装置を搭載した車両の構成を概略的に示す図である。
【図２】本発明の一実施形態による車両用追従走行制御装置のＡＣＣ制御ユニットのメイン制御フローを示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態による車両用追従走行制御装置の追従走行モード処理の制御フローを示すフローチャートである。
【図４】後方車両から追従の開始の信号を受信した前方車両における追従走行用ランプの制御ユニットの制御内容を示すフローチャートである。
【図５】追従走行用ランプの点灯、点滅或いは消灯の状態を示す線図である。
【図６】後方車両から追従の継続の信号を受信した前方車両における追従走行用ランプの制御ユニットの制御内容を示すフローチャートである。
【図７】後方車両からＡＣＣ制御ユニットによる追従の自動解除の信号を受信した前方車両における追従走行用ランプの制御ユニットの制御内容を示すフローチャートである。
【図８】後方車両から運転者による追従解除の信号を受信した前方車両における追従走行用ランプの制御ユニットの制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２８】
１  自車両（後方車両）
２  前方車両（被追従車両）
４  レーザレーダ
６  ＡＣＣ制御ユニット
８  ＡＣＣ切替スイッチ
１０  追従モード解除スイッチ
１２  車車間送信ユニット
１４  アンテナ
１６  追従走行用ランプ
１８  追従走行用ランプの制御ユニット
２４  レーザレーダ
２６  ＡＣＣ制御ユニット
２８  ＡＣＣ切替スイッチ
３０  追従モード解除スイッチ
３２  車車間送信ユニット
３４  アンテナ
３６  追従走行用ランプ
３８  追従走行用ランプの制御ユニット
【図１】
2008247116.tif 000003
【図２】
2008247116.tif 000004
【図３】
2008247116.tif 000005
【図４】
2008247116.tif 000006
【図５】
2008247116.tif 000007
【図６】
2008247116.tif 000008
【図７】
2008247116.tif 000009
【図８】
2008247116.tif 000010