(57)【要約】【課題】車両周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像データに対して所定の画像処理を行う画像処理手段とを備え、該画像処理手段における画像処理に基づいて作動する制御システムの作動制御を行う車両の制御装置において、画像処理手段の処理負担を増加させることなく、複数の制御システムの作動を効率よく制御する。【解決手段】上記制御システムを低速時に作動する低速度領域性制御システムと高速時に作動する高速度領域制御システムとで構成するとともに、低速時（ステップＳＡ１でＮＯのとき）には、低速度領域制御システムを作動させるとともに、上記画像処理手段による高速度領域制御システムのための画像処理を停止する一方、高速時（ステップＳＡ１でＹＥＳの場合）には、高速度領域制御システムを作動させるとともに、上記画像処理手段による低速度領域制御システムのための画像処理を停止するようにする。【選択図】図４
2008137426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて該車両周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像データに対して所定の画像処理を行う画像処理手段とを備え、該画像処理手段における画像処理に基づいて作動する複数の制御システムの作動制御を行う車両の制御装置であって、
上記車両の車速を検知する車速検知手段を備え、
上記複数の制御システムは、上記車速検知手段により検知された車速が第一所定速度未満のときに作動する低速度領域制御システムと、上記車速が上記第一所定速度以上に設定された第二所定速度以上のときに作動する高速度領域制御システムとを含んでおり、
上記画像処理手段は、上記車速が上記第一所定速度未満のときには、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行しないようにする一方、上記車速が上記第二所定速度以上のときには、上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行しないように構成されていることを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の制御装置において、
上記複数の制御システムは、上記車両の全速度領域にて作動する全速度領域制御システムを更に含み、
上記画像処理手段は、上記車速検知手段により検知された車速が上記第一所定速度未満のときには、上記低速度領域制御システム及び上記全速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行しないようにする一方、上記車速が上記第二所定速度以上のときには、上記高速度領域制御システム及び上記全速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行しないように構成されていること特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両の制御装置において、
上記第二所定速度は上記第一所定速度よりも高く設定されており、
上記画像処理手段は、上記車速検知手段により検知された車速が上記第一所定速度未満のときには、上記低速度領域制御システム及び上記全速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記高速度領域制御システムのための画像処理を行わないようにし、上記車速が上記第一所定速度以上であって上記二所定速度未満のときには、上記全速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記低速度領域制御システム及び上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行しないようにし、上記車速が上記第二所定速度以上のときには、上記高速度領域制御システム及び上記全速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行しないように構成されていることを特徴とする車両の歩行者保護装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
上記高速度領域制御システムは、上記撮像手段により撮像された画像データを基に、上記車両が走行する走行レーンの両側に設けられた白線を検知するとともに、該走行レーンに対する該車両の走行位置を認識して該車両が走行レーンから逸脱するのを防止するレーンキープシステムと、上記画像データを基に上記車両の先行車両を検知するとともに、該車両を該先行車両に追従させるクルーズ走行制御システムとの少なくとも一方を含むことを特徴とする車両の歩行者保護装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
上記低速度領域制御システムは、上記撮像手段により撮像された画像データを基に、上記車両周辺に存在する歩行者を検知するとともに、該車両への該歩行者の衝突を検知したときに該衝突により該歩行者に加わる衝撃を緩和する衝撃緩和手段を有する歩行者保護システムと、上記画像データを基に、上記車両の先行車両の発進及び停止を検知するとともに、該先行車両の停止を検知したときには該車両を停止させる一方、該先行車両の発進を検知したときには該車両を発進させる車両発進停止制御システムとの少なくとも一方を含むことを特徴とする車両の歩行者保護装置。
【請求項６】
請求項２乃至５のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
上記全速度領域制御システムは、上記撮像手段により撮像された画像データを基に、上記車両前方の障害物を検知するとともに、該障害物と上記車両との衝突を予知したときに、該車両の乗員が着用しているシートベルトを所定量巻き取ることで該乗員を拘束して保護するプリクラッシュセーフティシステムと、上記画像データを基に上記車両の対向車を検知するとともに、該対向車を検知したときに該車両のヘッドライトを減光するヘッドライト配向システムとの少なくとも一方を含むことを特徴とする車両の歩行者保護装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された撮像手段により撮像された画像データに基づいて作動する複数の制御システムの作動制御を行う車両の制御装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載された撮像用カメラ（撮像手段）により撮像された画像データに対し所定の画像処理を行う画像処理装置（画像処理手段）を備え且つ該画像処理装置による画像処理（画像認識等）に基づいて作動する制御システムとして、例えば上記画像処理装置にて歩行者が認識されたときに、該歩行者の位置や車両からの距離に応じて上記車両の乗員（ドライバ）に対して警報を行う歩行者保護システムは知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、この歩行者保護システムの他にも、特許文献２に示すように上記画像処理装置にて先行車両を認識したときに、該先行車両との車間距離が目標車間距離に一致するように車両の車速を制御する車両制御システム（クルーズ走行制御システム）や、特許文献３に示すように上記画像処理装置にて道路上の白線等を認識することで走行レーンに対する車両の走行位置を識別して、車両が走行レーンから逸脱しそうなときに乗員（ドライバ）に対して警報を行うシステム（レーンキープシステム）等が知られている。
【特許文献１】特開２００６−１７８６５２号公報
【特許文献２】特開２００３−６７８９６号公報
【特許文献３】特開２００２−３５２３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、歩行者の保護を図りつつ、車両の安全性向上や乗員の運転負担の軽減を図るために、例えば上記歩行者保護システム、上記クルーズ走行制御システム、及び上記レーンキープシステムの三つのシステムを一台の車両に搭載することが考えられる。
【０００５】
この場合、各制御システム（歩行者保護システム、クルーズ走行制御システム、レーンキープシステム）のそれぞれが認識すべき認識対象（歩行者、先行車両、白線）を確実に撮像するために、該各制御システムごとに該各認識対象を最も撮像し易い箇所に撮像用カメラを設けることが望ましく、また上記画像処理装置の処理負担を低減するためにも、各制御システムごとに画像処理装置を設けることが望ましい。
【０００６】
しかし、このように各制御システムごとに撮像用カメラ及び画像処理装置を設けるようにした場合、車両に搭載される制御システムが増加するのに比例して、撮像用カメラ及び画像処理装置を増設する必要があり、この結果、その設置スペースの増大やコスト増加といった問題を招く。
【０００７】
従って、上述のように、一台の車両に複数の制御システムを備えた場合には、各制御システム間で一つの撮像用カメラ及び画像処理装置を兼用して使用することが望ましい。
【０００８】
しかしながら、このように撮像用カメラを兼用した場合、上述のように各制御システムごとに撮像用カメラを設けるようにした場合に比べて、各認識対象を的確に捉える（撮像する）ことができずに、該撮像用カメラによる上記認識対象の撮像精度が低下し、このため、画像データ内から上記認識対象を抽出して識別するために上記画像処理装置において複雑な画像処理（認識処理）が要求されることとなり、該画像処理装置の処理負担が増大するという問題がある。
【０００９】
また、一つの画像処理装置で、各認識対象を認識するための異なる画像処理を同時に並行して行う必要があり、その結果、該画像処理装置における処理負担が増大して上記各制御システムの作動に悪影響を及ぼすという問題がある。
【００１０】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両に搭載されて該車両周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像データに対して所定の画像処理を行う画像処理手段とを備え、該画像処理手段における画像処理に基づいて作動する複数の制御システムの作動制御を行う車両の制御装置に対して、その構成及び制御方向に工夫を凝らすことで、スペース効率の悪化及びコスト増加を防止しつつ、且つ画像処理手段の処理負担を増加させることなく、上記複数の制御システムの作動を効率よく制御しようとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、この発明では、画像処理手段における画像処理に基づいて作動する制御システムを、低速時に作動する低速度領域制御システムと、高速時に作動する高速度領域制御システムとで構成するとともに、上記低速度領域システムが作動しているときには、上記高速度領域制御システムのための画像処理を行わないようにする一方、上記高速度領域システムが作動しているときには、上記低速度領域制御システムのための画像処理を行わないようにした。
【００１２】
具体的には、請求項１の発明では、車両に搭載されて該車両周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像データに対して所定の画像処理を行う画像処理手段とを備え、該画像処理手段における画像処理に基づいて作動する複数の制御システムの作動制御を行う車両の制御装置を対象とする。
【００１３】
そして、上記車両の車速を検知する車速検知手段を備え、上記複数の制御システムは、上記車速検知手段により検知された車速が第一所定速度未満のときに作動する低速度領域制御システムと、上記車速が上記第一所定速度以上に設定された第二所定速度以上のときに作動する高速度領域制御システムとを含んでおり、上記画像処理手段は、上記車速が上記第一所定速度未満のときには、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行しないようにする一方、上記車速が上記第二所定速度以上のときには、上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行しないように構成されている。
【００１４】
上記の構成により、上記車速検知手段により検知された車速が、上記第一所定速度未満のとき（以下、低速時と呼ぶ）には、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行して該低速度領域制御システムを作動させることができる。また、この低速度領域制御システムのための画像処理が実行されているときには、上記高速度領域制御システムのための画像処理は停止される。従って、高速度領域制御システムのための画像処理を停止しない場合に比べて、上記低速度領域制御システムの作動時における上記画像処理手段の処理負担を軽減させることができる。この結果、該低速度領域制御システムを効率よく確実に作動させることが可能となる。一方、上記車速検知手段により検知された車速が、上記第二所定速度以上のとき（以下、高速時と呼ぶ）、上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行して該高速度領域制御システムを作動させることができる。また、この高速度領域制御システムのための画像処理が実行されているときには、上記低速度領域制御システムのための画像処理は停止される。従って、低速度領域制御システムのための画像処理を停止しない場合に比べて、上記高速度領域制御システムの作動時における上記画像処理手段の処理負担を軽減させることができ、この結果、該高速度領域制御システムを効率よく確実に作動させることが可能となる。
【００１５】
上記撮像手段は、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等で構成され、上記画像処理手段は、ＣＰＵやメモリ等のハードウェアと、該ハードウェアと協働して画像処理を実行する画像処理ソフト（ソフトウェア）とからなる画像処理装置で構成される。この場合に、上述のように車速に応じて不必要な画像処理を停止することで、ＣＰＵやメモリ等の処理負担を軽減させてハードウェア資源の有効利用を図ることができる。従って、処理能力向上のためのハードウェア資源の増設等を抑制して、スペース効率の悪化を防止することができるとともに製造コストの低減を図ることができる。
【００１６】
尚、本明細書において制御システムが作動している状態とは、上記画像処理手段における画像処理を受けて、該制御システムを構成する構成要素全てが互いに協働して所定の動作を達成可能な状態にあることをいうものとする。
【００１７】
一方、低速度領域制御システムとしては、例えば車両の事故防止や歩行者保護等の観点から、低速時に作動したときにはその有効性を発揮する反面、高速時に作動したとしてもその有効性に乏しい制御システムを採用するとともに、高速度領域制御システムとしては、高速時に作動したときにはその有効性を発揮する反面、低速時に作動したとしてもその有効性に乏しい制御システムを採用するようにすればよい。こうすることで、有効性に乏しい制御システムを不必要に作動させて、上記画像処理手段における処理負担が増大するのを防止することができるとともに、車両の事故防止や歩行者保護を図ることができる。
【００１８】
ここで、上記第一所定速度は、例えば上記低速度領域制御システムがその有効性を発揮する上限速度とすればよく、上記第二所定速度は、上記高速度領域制御システムがその有効性を発揮する下限速度とすればよい。
【００１９】
また、上記第一所定速度と第二所定速度とを等しくなるようにすれば、全速度領域において上記低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムのいずれか一方を確実に作動させることが可能となる。
【００２０】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記複数の制御システムは、上記車両の全速度領域にて作動する全速度領域制御システムを更に含み、上記画像処理手段は、上記車速検知手段により検知された車速が上記第一所定速度未満のときには、上記低速度領域制御システム及び上記全速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行しないようにする一方、上記車速が上記第二所定速度以上のときには、上記高速度領域制御システム及び上記全速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行しないように構成されている。
【００２１】
このことにより、低速から高速までの全速度領域において上記全速度領域制御システムが作動する。ここで、上記全速度領域制御システムとしては、例えば車両の事故防止や歩行者保護等の観点から、車速に関係なく全速度領域で有効性を発揮するような制御システムを採用するようにすればよい。こうすることで、上記画像処理手段における処理負担が増加する嫌いはあるものの、より一層確実に車両の事故防止や歩行者保護を図ることができる。
【００２２】
請求項３の発明では、請求項２の発明において、上記第二所定速度は上記第一所定速度よりも高く設定されており、上記画像処理手段は、上記車速検知手段により検知された車速が上記第一所定速度未満のときには、上記低速度領域制御システム及び上記全速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記高速度領域制御システムのための画像処理を行わないようにし、上記車速が上記第一所定速度以上であって上記二所定速度未満のときには、上記全速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記低速度領域制御システム及び上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行しないようにし、上記車速が上記第二所定速度以上のときには、上記高速度領域制御システム及び上記全速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行しないように構成されている。
【００２３】
このことにより、上記車速が第一所定速度以上であって第二所定速度未満（以下、中間速度領域と呼ぶ）のときには、低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムのための画像処理が停止され、このため該中間速度領域における上記画像処理手段の処理負担を軽減することができる。従って、例えば車両の事故防止や歩行者保護の観点から上記中間速度領域にて特に効力を発揮するような制御システムを新たに搭載する等したとしても、該中間速度領域において上記画像処理手段における処理負担が、高速時や低速時に比べて著しく増加することもない。従って、多彩な制御システムを車両に搭載して、車両の事故防止や歩行者保護を図ることが可能となる。
【００２４】
請求項４の発明では、請求項１乃至３のいずれか一項の発明において、上記高速度領域制御システムは、上記撮像手段により撮像された画像データを基に、走行レーン上に設けられた白線を検知するとともに、上記車両を走行レーンから逸脱しないように制御するレーンキープシステムと、上記画像データを基に上記車両の先行車両を検知するとともに、該車両を該先行車両に追従させるクルーズ走行制御システムとの少なくとも一方を備えているものとする。
【００２５】
このことにより、高速時にはレーンキープシステムを作動させて車両が走行レーンから逸脱するのを確実に防止することができる。
【００２６】
請求項５の発明では、請求項１乃至４のいずれか一項の発明において、上記低速度領域制御システムは、上記撮像手段により撮像された画像データを基に、上記車両周辺に存在する歩行者を検知するとともに該車両への該歩行者の衝突を検知したときに、該衝突により該歩行者に加わる衝撃を緩和する衝撃緩和手段を有する歩行者保護システムと、上記画像データを基に、上記車両の先行車両の発進及び停止を検知するとともに、該先行車両の停止を検知したときには該車両を停止させる一方、該先行車両の発進を検知したときには該車両を発進させる車両発進停止制御システムとの少なくとも一方を含むものとする。
【００２７】
このことにより、低速時に上記低速度領域制御システムが作動することによって、上記歩行者保護システム及び車両発進停止制御システムの少なくとも一方を確実に作動させることができる。そして、上記低速時において、歩行者保護システムが作動している場合には、車両に歩行者が衝突したとしても、上記衝撃緩和手段により該歩行者に加わる衝撃を緩和して該歩行者を保護することが可能となる。具体的には、例えば衝撃緩和手段として、歩行者との衝突を検知したときにボンネットフードをリフトアップさせるリフトアップ装置を採用することができる。
【００２８】
また、高速道路上を走行する際等の高速時に比べて、一般道を走行する低速時の方が歩行者との衝突の可能性が高く、従って該低速時に歩行者保護システムを作動させるようにしたことで歩行者を確実に保護することが可能となる。
【００２９】
また、上記車両発進停止制御システムの作動により、低速時において先行車両の発進、停止に追従して上記車両を発進、停止させることができる。
【００３０】
請求項６の発明では、請求項２乃至５のいずれか一項の発明において、上記全速度領域制御システムは、上記撮像手段により撮像された画像データを基に、上記車両前方の障害物を検知するとともに、該障害物と上記車両との衝突を予知したときに、該車両の乗員が着用しているシートベルトを所定量巻き取ることで該乗員を拘束して保護するプリクラッシュセーフティシステムと、上記画像データを基に上記車両の対向車を検知するとともに、該対向車を検知したときに上記車両のヘッドライトを減光するヘッドライト配向システムとの少なくとも一方を含むものとする。
【００３１】
このことにより、車速に関係なく全速度領域においてプリクラッシュセーフティシステム及びヘッドライト配光システムを作動させることができる。
【００３２】
従って、上記プリクラッシュセーフティシステムの作動により、障害物との衝突が予知されたときには、該障害物との衝突前にシートベルトを所定量巻き取って乗員を拘束することで、該衝突時に乗員に加わる衝撃を確実に低減することが可能となる。
【００３３】
また、ヘッドライト配光システムの作動により、対向車が存在しない状況においては、例えばヘッドライトをハイビームにした状態で走行して乗員の前方視界を十分に確保することができる一方、対向車が存在する場合には、ヘッドライトをロービームに切換える等して減光することで、該対向車の乗員視界を妨げないようにすることができる。
【発明の効果】
【００３４】
以上説明したように、本発明の車両の制御装置によると、低速時には低速度領域制御システムを作動させて高速度領域制御システムのための画像処理を停止させる一方、高速時には高速度領域制御システムを作動させて低速度領域制御システムのための画像処理を停止させるようにしたことで、スペース効率の悪化及びコスト増加を防止しつつ、且つ画像処理手段の処理負担を増加させることなく、複数の制御システムの作動を効率よく制御することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３６】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態に係る制御装置Ａ（図２参照）が搭載された車両Ｃ（自動車）を示す。１はフロントバンパー、２は該フロントバンパーの表面近傍に配設された衝突検知センサ、３はエンジンルーム上方の開口部を覆うボンネットフード、４は車両前端部の車幅方向両端部に配設されたヘッドライト、５は車室ルーフの前端部における車幅方向略中央部に設けられたルームミラー、６は該ルームミラーの前側に設けられた車両周辺監視カメラ、７は乗員Ｍ（ドライバ）が着座する運転シート、８はシートベルト、９は該シートベルト８を巻き取って該シートベルト８に所定の張力を付与することで乗員を拘束するプリテンショナである。
【００３７】
この車両Ｃは、上記車両周辺監視カメラ６により撮像された画像データを基に作動する制御システムを備えている。この制御システムは、車速が第一設定速度Ｖ１（４０km/h）未満のとき（低速時）に作動する低速度領域制御システムと、該車速が第二設定速度Ｖ２（４０km/h）以上のとき（高速時）に作動する高速度領域制御システムとで構成されている。本実施形態においては第一設定速度Ｖ１と第二設定速度Ｖ２とは等しい速度に設定されており、以下の説明では、特に断らない限りこの設定された速度のことを単に設定速度Ｖ（図３参照）と呼ぶ。尚、車両周辺監視カメラ６は、ＣＣＤカメラからなっていて、撮像した画像データを後述するコントロールユニット２０に出力するように構成されている。そして、該車両周辺監視カメラ６は、車両に搭載されて該車両周辺を撮像する撮像手段を構成することとなる。
【００３８】
上記低速度領域制御システムは、車両Ｃに衝突した歩行者を保護するための歩行者保護システムと、信号待ち等による停止と発進とが繰り返される一般道での走行において車速を自動的に制御して乗員Ｍの運転操作負担を低減する車両発進停止制御システムとしてのＳＴＯＰ＆ＧＯシステムとからなる。
【００３９】
具体的には、上記歩行者保護システムは、衝突検知センサ２からの出力信号及び車両周辺監視カメラ６からの画像データに基づいて歩行者との衝突を検知するとともに、歩行者との衝突を検知したときにはボンネットフード３をリフトアップさせて該歩行者を保護するシステムである。尚、上記衝突検知センサ２は、フロントバンパー１が障害物に接触して変形したときに、その変形度合いに応じた大きさの接触信号を後述のコントロールユニット２０（図２参照）に送信するようになっている。
【００４０】
上記ＳＴＯＰ＆ＧＯシステムは、車両周辺監視カメラ６からの画像データを基に先行車を認識可能になっていて、先行車を認識したときには該先行車との車間距離を一定に保つように車速を制御する一方、先行車が存在しないときには車速を所定の速度に制御するＡＣＣ（Adaptive Cｒuise Control)機能を有している。従って、ストップ＆ＧＯシステムが作動している状態において、走行中の先行車が存在するときには、車両Ｃを該先行車に対して一定の車間距離を空けて追従走行させることができるとともに、該先行車が停止したときには、該車両Ｃを該先行車から一定の車間距離を空けて停止させることができる。よって、信号待ち等で停止している先行車への追突等を確実に防止することが可能となる。ここで、先行車の認識は、比較的車間距離の近い先行車も認識することができるように、車両平面視で進行方向に対して士６０°の範囲内で行われる。また、上記先行車が存在するときの車間距離、及び先行車が存在しないときの車速は、図示しないインストルメントパネルに設けられた入力装置から乗員Ｍが手動で入力することにより設定される。
【００４１】
一方、上記高速度領域制御システムは、高速走行が持続する高速道路上等において車速を自動的に制御して乗員Ｍの運転操作負担を低減するオートクルーズシステム（クルーズ走行制御システム）と、車両Ｃが走行レーンから逸脱するのを防止するためのレーンキープシステムとを備えている。
【００４２】
具体的には、上記オートクルーズシステムは、上記ＳＴＯＰ＆ＧＯシステムと同様に、ＡＣＣ機能を有している。そして、該オートクルーズシステムが作動している状態において、走行中の先行車が存在するときには、該先行車の車速が変化したとしても乗員Ｍがブレーキ操作やアクセル操作を行うことなく車両Ｃを該先行車に追従走行させることができる。従って、乗員Ｍの運転操作負担を低減させることができるとともに、走行中の先行車への追突を確実に防止することが可能となる。ここで、先行車の認識については、上記ＳＴＯＰ＆ＧＯシステムと異なり、車両平面視で進行方向に対して士２０°の範囲内で行われる。すなわち、該オートクルーズシステムは、ＳＴＯＰ＆ＧＯシステムに比べて遠方の先行車両（車間距離の離れた先行車両）を認識対象としている。
【００４３】
上記レーンキープシステムは、車両周辺監視カメラ６からの画像データを基に、走行レーンに対する車両Ｃの走行位置を認識するとともに、車両Ｃが走行レーンから逸脱しそうなときには警報を鳴らしてその旨を乗員Ｍに知らせるシステムである。
【００４４】
そして、上記低速度領域制御システム（歩行者保護システム及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム）及び高速度領域制御システム（オートクルーズシステム及びレーンキープシステム）の作動は、コントロールユニット２０（図２）により制御されている。
【００４５】
このコントロールユニット２０には、車速センサ２１（車速検知手段に相当）及び車両周辺監視カメラ６から各情報が入力されるようになっており、該コントロールユニット２０は、該車速センサ２１により検知された車速が上記設定速度Ｖ未満のときには、上記低速度領域制御システム（歩行者保護システム及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム）を作動させる一方、上記車速が上記設定速度Ｖ以上のときには、高速度領域制御システム（オートクルーズシステム及びレーンキープシステム）を作動させて、必要に応じて後述するボンネットリフト装置１４、警告装置１５、ブレーキ操作装置１６、及びアクセル操作装置１７に対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００４６】
上記コントロールユニット２０は、車速センサ２１からの出力信号を基に車速が上記設定速度Ｖ以上であるか設定速度Ｖ未満であるかを判定する判定回路１０と、該判定回路１０における判定を受けて、車両周辺監視カメラ６からの画像データに対して画像処理（認識処理）を行う画像処理部１１と、該判定回路１０における判定を受けて、車両周辺監視カメラ６からの画像データに基づいて上記低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムの動作を制御する主制御部とからなる。
【００４７】
上記画像処理部１１は、ＣＰＵやメモリ等のハードウェア資源により構成されていて、該ハードウェア資源と協働して上記画像データに対して所定の演算又は加工を実行することで画像認識を行う複数の認識ソフト（ソフトウェア）を備えている。具体的には、該画像処理部１１は、該認識ソフトとして、車両周辺（本実施形態においては主に前方）の歩行者を認識するための歩行者認識ソフト１１ａと、低速時に先行車両の認識を行う低速時先行車認識ソフト１１ｂと、高速道路等に走行レーンの両側縁に設けられた白線を認識するための白線認識ソフト１１ｃと、高速時に先行者の認識を行う高速時先行車認識ソフト１１ｄとを備えている。
【００４８】
歩行者認識ソフト１１ａは、上記車両周辺監視カメラ６により撮像された画像データの各画素を走査して読み込むとともに、該画像データ内に、予め用意された歩行者のテンプレート画像と同じパターンの画像が存在するか否かを判定して（パターンマッチング）歩行者を認識する。
【００４９】
上記白線認識ソフトは、上記画像データの各画素を走査して読み込むとともに、白線と推定される所定の輝度値以上の画素が走行方向に所定数以上並んでいるときには、該走行方向に並ぶ画素群を白線として認識する。
【００５０】
上記低速時先行車認識ソフト１１ｂ及び高速時先行車認識ソフト１１ｄは共に、上記歩行者認識ソフト１１ａと同様に、パターンマッチングにより判定を行う。すなわち、該各先行者認識ソフトは、予め自動車の後部画像（自動車を後方から見た画像）に対応するテンプレート画像を記憶しておくとともに、上記画像データ内に該テンプレート画像と同じパターンの画像が存在するか否かを判定して先行車を認識する。ここで、上記低速時先行車認識ソフト１１ｂによる先行車の認識は、車両平面視で車両進行方向に対して士６０°の範囲に対応する画像データに対して行われるのに対し、高速時先行車認識ソフト１１ｄによる先行車の認識は士２０°の範囲に対応する画像データに対して行われる、
一方、上記主制御部１３は、上記画像処理部１１と同様にＣＰＵ等のハードウェア資源により構成されていて、該ハードウェア資源と協働して各システムの動作を制御する複数の制御ソフトを有している。具体的には、該主制御部１３は、該制御用ソフトとして、上記低速度領域制御システムに含まれる各システムの動作を制御する歩行者保護システム制御用ソフト１３ａ及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム制御用ソフト１３ｂ、並びに、上記高速度領域制御システムに含まれる各システムの動作を制御するレーンキープシステム制御用ソフト１３ｃ及びオートクルーズシステム制御用ソフト１３ｄを有している。
【００５１】
そして、上記歩行者保護システム制御用ソフト１３ａは、歩行者保護システムが作動している場合において、歩行者認識ソフト１１ａにより車両Ｃの前部に衝突した障害物が歩行者であると認識され、且つ衝突時に衝突検知センサ２から出力された接触信号の時間に対する変化パターン（波形）が、予め決められた波形と同じか又はそれに近いときには、上記障害物を歩行者であると判定して、主制御部１３からボンネットリフト装置１４に対して駆動信号を出力することで該ボンネットフード３をリフトアップさせるよう該システム全体を制御する。尚、ボンネットリフト装置１４は、例えばガスを供給することで膨張するインフレータ等で構成される。こうして、上記歩行者認識ソフト１１ａ、衝突検知センサ２、歩行者保護システム制御用ソフト１３ａ、及びボンネットリフト装置１４は、上記撮像手段により撮像された画像データを基に、上記車両Ｃへの歩行者の衝突を検知したときに該衝突により該歩行者に加わる衝撃を緩和する衝撃緩和手段を構成することとなる。
【００５２】
上記ＳＴＯＰ＆ＧＯシステム制御用ソフト１３ｂは、ＳＴＯＰ＆ＧＯシステムが作動している場合において、低速時先行車認識ソフト１１ｂにより先行車が認識されたときには、該先行車との車間距離を推定（算出）するとともに、ブレーキ操作装置１６及びアクセル操作装置１７に対して駆動信号を出力して車速を制御することで、該先行車との車間距離が目標車間距離に等しくなるように該システム全体を制御する。
【００５３】
上記オートクルーズシステム制御用ソフト１３ｄは、オートクルーズシステムが作動している場合において、高速時先行車認識ソフト１１ｄにより先行車が認識されたときには、ＳＴＯＰ＆ＧＯシステム制御用ソフト１３ｂと同様に、先行車との車間距離を推定（算出）するとともに、ブレーキ操作装置１６及びアクセル操作装置１７に対して駆動信号を出力して車速を制御することで、先行車との車間距離が一定になるようシステム全体を制御する。
【００５４】
上記レーンキープシステム制御用ソフト１３ｃは、レーンキープシステムが作動している場合に、白線認識ソフト１１ｃにより認識された白線情報を基に、走行レーンに対する車両Ｃの走行位置を推定（算出）するとともに、該車両Ｃが走行レーンから逸脱しそうなときには、警告装置１５に対して駆動信号を出力して警報を鳴らすことで乗員Ｍに対して警告を行うよう該システム全体を制御する。具体的には、該警告装置１５は、例えば車両Ｃに搭載されたオーディオ機器のスピーカー等で構成することができる。
【００５５】
そして、上記画像処理部１１は、判定回路１０にて車速が上記設定速度Ｖ未満であると判定されたときには、低速度領域制御システムに対応する歩行者認識ソフト１１ａ及び低速時先行車認識ソフト１１ｂを実行する一方、高速度領域制御システムに対応する白線認識ソフト１１ｃ及び高速時先行車認識ソフト１１ｄを実行しないように構成されている。
【００５６】
また、上記画像処理部１１は、判定回路１０にて車速が上記設定速度Ｖ以上であると判定されたときには、高速度領域制御システムに対応する白線認識ソフト１１ｃ及び高速時先行車認識ソフト１１ｄを実行する一方、低速度領域制御システムに対応する歩行者認識ソフト１１ａ及び低速時先行車認識ソフト１１ｂを実行しないように構成されている。
【００５７】
こうして、上記画像処理部１１は、上記車速が上記第一所定速度未満のときには、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行しないようにする一方、上記車速が上記第二所定速度以上のときには、上記高速度領域制御システムのための画像処理を実行するとともに、上記低速度領域制御システムのための画像処理を実行しないようにする画像処理手段を構成することとなる。
【００５８】
一方、上記主制御部１３は、判定回路１０にて車速が上記設定速度Ｖ未満であると判定されたときには、上記低速度領域制御システムに対応する歩行者保護システム制御用ソフト１３ａ及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム制御用ソフト１３ｂを実行する一方、上記高速度領域制御システムに対応するレーンキープシステム制御用ソフト１３ｃ及びオートクルーズシステム制御用ソフト１３ｄを実行しないように構成されている。
【００５９】
また、上記主制御部１３は、判定回路１０にて車速が上記設定速度Ｖ以上であると判定されたときには、上記高速度領域制御システムに対応するレーンキープシステム制御用ソフト１３ｃ及びオートクルーズシステム制御用ソフト１３ｄを実行する一方、上記低速度領域制御システムに対応する歩行者保護システム制御用ソフト１３ａ及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム制御用ソフト１３ｂを実行しないように構成されている。
【００６０】
従って、車速が上記設定速度Ｖ未満のときには、歩行者認識ソフト１１ａによる歩行者の認識、及び低速時先行車認識ソフト１１ｂによる先行車の認識が実行されるとともに、該歩行者認識を基にした歩行者保護システム、及び該先行車の認識を基にしたＳＴＯＰ＆ＧＯシステムが作動する一方、車速が設定速度Ｖ以上のときには、白線認識ソフト１１ｃによる白線認識、及び高速時先行車認識ソフト１１ｄによる先行車の認識が行われるとともに、該白線認識を基にしたレーンキープシステム、及び該先行車の認識を基にしたオートクルーズシステムが作動する（図３参照）。
【００６１】
次に、上記コントロールユニット２０における制御システム（低速度領域制御システム及び高速度領域制御システム）の作動制御処理について図４のフローチャートを基に説明する。
【００６２】
先ず、ステップＳＡ１では、車速が設定速度Ｖ以上か否かを判定し、この判定がＹＥＳの場合にはステップＳＡ２に進み、ＮＯの場合にはステップＳＡ３に進む。
【００６３】
ステップＳＡ２では、高速度領域制御システム（レーンキープシステム及びオートクルーズシステム）を作動させるとともに、低速度領域制御システム（歩行者保護システム及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム）のための画像処理を行わないようにする。
【００６４】
ステップＳＡ３では、低速度領域制御システム（歩行者保護システム及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム）を作動させるとともに、高速度領域制御システム（レーンキープシステム及びオートクルーズシステム）のための画像処理を行わないようにする。
【００６５】
以上の如く上記実施形態１では、コントロールユニット２０は、車速が設定速度Ｖ未満のとき（ステップＳＡ１でＮＯのとき）には、画像処理部１１にて低速度領域制御システムのための画像処理（歩行者認識ソフト１１ａ及び低速時先行車認識ソフト１１ｂ）を実行して低速度領域制御システムを作動させるとともに、高速度領域制御システムのための画像処理（白線認識ソフト１１ｃ及び高速時先行車認識ソフト１１ｄ）を実行しないようにする一方、車速が設定速度Ｖ以上のとき（ステップＳＡ１でＮＯのとき）には、画像処理部１１にて高速度領域制御システムのための画像処理（白線認識ソフト１１ｃ及び高速時先行車認識ソフト１１ｄ）を実行して高速度領域制御システムを作動させるとともに、低速度領域制御システム（歩行者認識ソフト１１ａ及び低速時先行車認識ソフト１１ｂ）のための画像処理を行わないように構成されている。
【００６６】
これにより、上記画像処理部１１においては常に、低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムのうちの一方の制御システムのための画像処理が実行される。すなわち、低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムの両制御システムのための画像処理が同時に並行して実行されることはない。従って、該画像処理部１１を構成するＣＰＵやメモリ等のハードウェア資源の処理負担を軽減して該ハードウェア資源を有効に利用することができる。よって、画像処理部１１の処理能力を向上させるためにハードウェア資源を増設したりすることなく、一つの車両Ｃに低速度領域制御システム（歩行者保護システム、ＳＴＯＰ＆ＧＯシステム）及び高速度領域制御システム（オートクルーズシステム及びレーンキープシステム）を搭載してその作動制御を行うことができる。
【００６７】
また、オートクルーズシステムの先行車認識のために実行される高速時先行車認識ソフト１１ｄは、ＳＴＯＰ＆ＧＯシステムのための先行車認識のために実行される低速時先行車認識ソフト１１ｂに比べて対象とする画像データ範囲が狭く、従って該オートクルーズシステムとＳＴＯＰ＆ＧＯシステムとで認識ソフトを共通化した場合に比べて高速度領域制御システムのための画像処理負担を軽減することができる。
【００６８】
また、上記実施形態１では、低速度領域制御システムとして歩行者保護システムが採用されている。該歩行者保護システムは、ボンネットフード３上への歩行者の二次衝突から該歩行者を保護するためのシステムであり、従って低速時に比べて該二次衝突の可能性が低い高速時において該システムを作動させたとしても有効性に欠ける面がある。しかしながら、上述のように、該歩行者保護システムを車速が設定速度Ｖ未満のときに作動する低速度領域制御システムとして採用したことで、該歩行者保護システムを高速時に不必要に作動させるのを防止することができ、これにより高速時における画像処理部１１の処理負担を軽減することが可能となる。
【００６９】
また、上記実施形態１では、高速度領域制御システムとしてレーンキープシステムが採用されている。該レーンキープシステムは、高速走行が続く高速道路上等おいて一つの（同一の）走行レーンを長時間走行する際等に、単調な運転操作が続くことによる操作ミス等を防止することができる点で有効となる反面、車線変更等を頻繁に繰り返す一般道での低速走行時においては、車線変更の度に警告装置１５が作動する等して乗員Ｍの運転の邪魔になる場合がある。しかしながら、上述のように、該レーンキープシステムを車速が設定速度Ｖ以上のときに作動する高速度領域制御システムとして採用したことで、レーンキープシステムを低速時に不必要に作動させるのを防止することができ、これにより低速時における画像処理部１１の処理負担を軽減することが可能となる。
【００７０】
（実施形態２）
図６は本発明の実施形態２を示し、コントロールユニット２０により作動制御を行う制御システムの構成及び作動制御処理を実施形態１とは異ならせたものである。すなわち、本実施形態では、上記制御システムとして、上記低速度領域制御システム及び上記高速度領域制御システムの他に、低速から高速までの全速度で作動する全速度領域制御システムが付加されている。そして、車速が上記設定速度Ｖよりも低いときには低速度領域制御システム及び全速度領域制御システムが作動し、車速が上記設定速度Ｖ以上のときには高速度領域制御システム及び全速度領域制御システムが作動するようになっている。尚、低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムの構成は、以下の実施形態において実施形態１と同様であるものとする。
【００７１】
具体的には、上記全速度領域制御システムは、障害物と衝突しそうなことを予知してシートベルト８（図１参照）を所定量巻き取ることで乗員Ｍを拘束して保護するプリクラッシュセーフティシステムと、対向車及び先行車が存在しない場合にはヘッドライト４をハイビームとする一方、対向車及び先行車（以下、対向車及び先行車を含めて前方車両と呼ぶ）が存在する場合には該ヘッドライト４をロービームへと切換えるヘッドライト配光システムとからなる。
【００７２】
そして、上記全速度領域制御システム（プリクラッシュセーフティシステム、ヘッドライト配光システム）、並びに、上記低速度領域制御システム（歩行者保護システム及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム）及び高速度領域制御システム（オートクルーズシステム及びレーンキープシステム）の作動は、コントロールユニット２０（図５参照）により制御されている。
【００７３】
本実施形態２に係るコントロールユニット２０は、車速が設定速度Ｖ未満のときには、全速度領域制御システム及び低速度領域制御システムを作動させるとともに、高速度領域制御システムのための画像処理を停止する一方、車速が設定速度Ｖ以上のときには、全速度領域制御システム及び高速度領域制御システムを作動させるとともに、低速度領域制御システムのための画像処理を停止するように構成されている。
【００７４】
具体的には、コントロールユニット２０の画像処理部１１は、上記低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムに対応する認識ソフト１１ａ乃至１１ｄの他に、上記全速度領域制御システムに対応する認識ソフトとして障害物認識ソフト１１ｅ及び前方車両認識ソフト１１ｆを更に備えている。
【００７５】
上記障害物認識ソフト１１ｅは、車両周辺監視カメラ６により撮像された画像データの各画素を走査して読み込むとともに、所定の大きさ（所定の画素数）以上の対象物が、車両Ｃの前方領域に対応する画像データ内に存在するか否かを判定することにより、該車両前方の障害物を検知する。
【００７６】
上記前方車両認識ソフト１１ｆは、予め自動車の前部画像（自動車を前方から見た画像）に対応するテンプレート画像と自動車の後部画像に対応するテンプレート画像とを記憶しておくとともに、上記画像データ内にこれらのテンプレート画像にマッチングする画像データが存在するか否かの判定を行うことで前方車両を認識する。
【００７７】
一方、コントロールユニット２０の主制御部１３は、上記低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムに対応する制御用ソフトの他に、上記全速度領域制御システムに対応する制御用ソフトとして、プリクラッシュセーフティシステム制御用ソフト１３ｅ及びヘッドライト配光システム制御用ソフト１３ｆを更に備えている。
【００７８】
上記プリクラッシュセーフティシステム制御用ソフト１３ｅは、該システム作動時において上記障害物認識ソフト１１ｅにより歩行者との衝突が予知されたときには、主制御部１３からプリテンショナー駆動装置１８に対して駆動信号を出力するように該システム全体を制御する。プリテンショナー駆動装置１８は、駆動信号を受けたときに、プリテンショナー９によりシートベルト８を所定長さだけ巻き取って、乗員Ｍをシートベルト８でもって拘束するように構成されている。尚、この所定長さは車速に応じて予め設定されている。
【００７９】
上記ヘッドライト配光システム制御用ソフト１３ｆは、ヘッドライト配光システム作動時において上記前方車両認識ソフト１１ｆにより前方車両が認識されたときには、主制御部１３からヘッドライト切換え装置１９に対して駆動信号を出力するように該システム全体を制御する。尚ヘッドライト４は、通常状態においてはハイビーム設定とされており、上記ヘッドライト切換え装置１９は、上記駆動信号を受けたときにはハイブーム用の電気回路への電圧供給を遮断してロービーム用の電気回路に電力供給を行うように構成されている。
【００８０】
そして、上記画像処理部１１は、判定回路１０にて車速が上記設定速度Ｖ未満であると判定されたときには、低速度領域制御システムに対応する歩行者認識ソフト１１ａ及び低速時先行車認識ソフト１１ｂ、並びに全速度領域制御システムに対応する障害物認識ソフト１１ｅ及び前方車両認識ソフト１１ｆを実行する一方、高速度領域制御システムに対応する白線認識ソフト１１ｃ及び高速時先行車認識ソフト１１ｄを実行しないように構成されている。
【００８１】
また、上記画像処理部１１は、判定回路１０にて車速が上記設定速度Ｖ以上であると判定されたときには、高速度領域制御システムに対応する白線認識ソフト１１ｃ及び高速時先行車認識ソフト１１ｄ、並びに全速度領域制御システムに対応する障害物認識ソフト１１ｅ及び前方車両認識ソフト１１ｆを実行する一方、低速度領域制御システムに対応する歩行者認識ソフト１１ａ及び低速時先行車認識ソフト１１ｂを実行しないように構成されている。
【００８２】
一方、上記主制御部１３は、判定回路１０にて車速が上記設定速度Ｖ未満であると判定されたときには、上記低速度領域制御システムに対応する歩行者保護システム制御用ソフト１３ａ及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム制御用ソフト１３ｂ、並びに全速度領域制御システムに対応するプリクラッシュセーフティシステム制御用ソフト１３ｅ及びヘッドライト配光システム制御用ソフト１３ｆを実行する一方、上記高速度領域制御システムに対応するレーンキープシステム制御用ソフト１３ｃ及びオートクルーズシステム制御用ソフト１３ｄを実行しないように構成されている。
【００８３】
また、上記主制御部１３は、判定回路１０にて車速が上記設定速度Ｖ以上であると判定されたときには、上記高速度領域制御システムに対応するレーンキープシステム制御用ソフト１３ｃ及びオートクルーズシステム制御用ソフト１３ｄ、並びに全速度領域制御システムに対応するプリクラッシュセーフティシステム制御用ソフト１３ｅ及びヘッドライト配光システム制御用ソフト１３ｆを実行する一方、上記低速度領域制御システムに対応する歩行者保護システム制御用ソフト１３ａ及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム制御用ソフト１３ｂを実行しないように構成されている。
【００８４】
従って、車速が上記設定速度Ｖ未満のときには、低速度領域制御システムのための歩行者認識ソフト１１ａによる歩行者の認識、及び低速時先行車認識ソフト１１ｂによる先行車の認識が実行され、これに伴って該歩行者認識を基にした歩行者保護システム、及び該先行車の認識を基にしたＳＴＯＰ＆ＧＯシステムが作動し、更に全速度領域制御システムのための障害物認識ソフト１１ｅによる障害物の認識、及び前方車両認識ソフト１１ｆによる前方車両の認識が実行され、これに伴って該障害物の認識を基にしたプリクラッシュセーフティシステム、及び該前方車両の認識を基にしたヘッドライト配光システムが作動する（図６参照）。
【００８５】
一方、車速が設定速度Ｖ以上のときには、高速度領域制御システムのための白線認識ソフト１１ｃによる白線認識、及び高速時先行車認識ソフト１１ｄによる先行車の認識が行われ、これに伴って該白線認識を基にしたレーンキープシステム、及び該先行車の認識を基にしたオートクルーズシステムが作動し、更に全速度領域制御システムのための障害物認識ソフト１１ｅによる障害物の認識、及び前方車両認識ソフト１１ｆによる前方車両の認識が実行され、これに伴って該障害物の認識を基にしたプリクラッシュセーフティシステム、及び前方車両の認識を基にしたヘッドライト配光システムが作動する（図６参照）。
【００８６】
次に、本発明の実施形態２に係るコントロールユニット２０における制御システム（低速度領域制御システム、高速度領域制御システム及び全速度領域制御システム）の作動制御処理について図７のフローチャートを基に説明する。
【００８７】
ステップＳＢ１では、車速が上記設定速度Ｖ以上か否かを判定し、この判定がＹＥＳの場合にはステップＳＢ２に進み、ＮＯの場合にはステップＳＢ３に進む。
【００８８】
ステップＳＢ２では、高速度領域制御システム及び全速度領域制御システムを作動させるとともに、低速度領域制御システムのための画像処理を行わないようにする。
【００８９】
ステップＳＢ３では、低速度領域制御システム及び全速度領域制御システムを作動させるとともに、高速度領域制御システムのための画像処理を行わないようにする。
【００９０】
以上の如く上記実施形態２では、コントロールユニット２０は、車速が設定速度Ｖ未満のとき（ステップＳＢ１でＮＯのとき）には、画像処理部１１にて低速度領域制御システムのための画像処理（歩行者認識ソフト１１ａ及び低速時先行車認識ソフト１１ｂ）及び全速度領域制御システムのための画像処理（障害物認識ソフト１１ｅ及び前方車両認識ソフト１１ｆ）を実行して該低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムを作動させるとともに、高速度領域制御システムのための画像処理（白線認識ソフト１１ｃ及び高速時先行車認識ソフト１１ｄ）を実行しないようにする一方、車速が設定速度Ｖ以上のとき（ステップＳＡ１でＹＥＳのとき）には、画像処理部１１にて上記高速度領域制御システム及び全速度領域制御システムのための画像処理を実行して該高速度領域制御システム及び全速度領域制御システムを作動させるとともに、上記低速度領域制御システムのための画像処理を行わないように構成されている。これにより上記実施形態１と同様の作用効果を得ることができる。
【００９１】
また更に、上記実施形態１では、全速度領域で作動する全速度領域制御システム（プリクラッシュセーフティシステム及びヘッドライト配光システム）が車両Ｃに搭載されている。従って、画像処理部１１における画像処理負担が増加する嫌いはあるものの、該全速度領域制御システムを付加することにより多彩な制御を実行することができる。具体的には、プリクラッシュセーフティシステムの作動により、車両Ｃに障害物が衝突しそうなときにはシートベルト８を所定量巻き取って乗員Ｍを拘束することで該乗員に加わる衝撃を緩和することができる。また、ヘッドライト配光システムの作動により、前方車両が存在しないときにはヘッドライト４をハイビーム設定にして乗員Ｍの前方視界を確保することができる一方、前方車両が存在するときにはヘッドライト４をロービーム設定にする（減光する）ことで前方車両の乗員の視界を妨げるのを防止することができる。
【００９２】
（実施形態３）
図８は本発明の実施形態３を示し、コントロールユニット２０による制御システムの作動制御処理を実施形態２とは異ならせたものである。尚、全速度領域制御システムの構成及びコントロールユニット２０の構成は実施形態２と同様であるものとする。すなわち、本実施形態では、上記第二設定速度Ｖ２は上記第一設定速度Ｖ１よりも高く設定されており、車速が第一設定速度Ｖ１（本実施形態では４０km/hに設定されている）未満のときには、低速度領域制御システム及び全速度領域制御システムが作動し、上記第二設定速度Ｖ２（本実施形態においては６０km/hに設定されている）以上のときには、高速度領域制御システム及び全速度領域制御システムが作動し、該第一設定速度Ｖ１以上であって第二設定速度Ｖ２未満のときには、全速度領域制御システムのみが作動するようになっている（図８参照）。
【００９３】
上記画像処理部１１は、判定回路１０にて車速が上記第一設定速度Ｖ１よりも低いと判定されたときには、低速度領域制御システムに対応する歩行者認識ソフト１１ａ及び低速時先行車認識ソフト１１ｂ、並びに全速度領域制御システムに対応する障害物認識ソフト１１ｅ及び前方車両認識ソフト１１ｆを実行する一方、高速度領域制御システムに対応する白線認識ソフト１１ｃ及び高速時先行車認識ソフト１１ｄを実行しないように構成されている。
【００９４】
また、上記画像処理部１１は、判定回路１０にて車速が上記第二設定速度Ｖ２以上であると判定されたときには、高速度領域制御システムに対応する白線認識ソフト１１ｃ及び高速時先行車認識ソフト１１ｄ、並びに全速度領域制御システムに対応する障害物認識ソフト１１ｅ及び前方車両認識ソフト１１ｆを実行する一方、低速度領域制御システムに対応する歩行者認識ソフト１１ａ及び低速時先行車認識ソフト１１ｂを実行しないように構成されている。
【００９５】
また、上記画像処理部１１は、該画像処理部のＣＰＵ（図示省略）にて判定回路１０にて車速が第一設定速度Ｖ１以上であって第二設定速度Ｖ２未満であると判定されたときには、全速度領域制御システムに対応する障害物認識ソフト１１ｅ及び前方車両認識ソフト１１ｆのみを実行する一方、高速度領域制御システムに対応する白線認識ソフト１１ｃ及び前方車両認識ソフト１１ｆ、並びに低速度領域制御システムに対応する歩行者認識ソフト１１ａ及び低速時先行車認識ソフト１１ｂを実行しないように構成されている。
【００９６】
一方、上記主制御部１３は、判定回路１０にて車速が上記第一設定速度Ｖ１未満であると判定されたときには、上記低速度領域制御システムに対応する歩行者保護システム制御用ソフト１３ａ及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム制御用ソフト１３ｂ、並びに全速度領域制御システムに対応するプリクラッシュセーフティシステム制御用ソフト１３ｅ及びヘッドライト配光システム制御用ソフト１３ｆを実行する一方、上記高速度領域制御システムに対応するレーンキープシステム制御用ソフト１３ｃ及びオートクルーズシステム制御用ソフト１３ｄを実行しないように構成されている。
【００９７】
また、上記主制御部１３は、判定回路１０にて車速が上記第二設定速度Ｖ２以上であると判定されたときには、上記高速度領域制御システムに対応するレーンキープシステム制御用ソフト１３ｃ及びオートクルーズシステム制御用ソフト１３ｄ、並びに全速度領域制御システムに対応するプリクラッシュセーフティシステム制御用ソフト１３ｅ及びヘッドライト配光システム制御用ソフト１３ｆを実行する一方、上記低速度領域制御システムに対応する歩行者保護システム制御用ソフト１３ａ及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム制御用ソフト１３ｂを実行しないように構成されている。
【００９８】
また、上記主制御部１３は、判定回路１０にて車速が上記第一設定速度Ｖ１以上であって第二設定速度Ｖ２未満であると判定されたときには、全速度領域制御システムに対応するプリクラッシュセーフティシステム制御用ソフト１３ｅ及びヘッドライト配光システム制御用ソフト１３ｆのみを実行する一方、上記低速度領域制御システムに対応する歩行者保護システム制御用ソフト１３ａ及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステム制御用ソフト１３ｂ、並びに高速度領域制御システムに対応するレーンキープシステム制御用ソフト１３ｃ及びオートクルーズシステム制御用ソフト１３ｄを実行しないように構成されている。
【００９９】
従って、車速が上記第一設定速度Ｖ１未満のときには、低速度領域制御システムのための歩行者認識ソフト１１ａによる歩行者の認識、及び低速時先行車認識ソフト１１ｂによる先行車の認識が実行され、これに伴って該歩行者認識を基にした歩行者保護システム、及び該先行車の認識を基にしたＳＴＯＰ＆ＧＯシステムが作動し、更に全速度領域制御システムのための障害物認識ソフト１１ｅによる障害物の認識、及び前方車両認識ソフト１１ｆによる前方車両の認識が実行され、これに伴って該障害物の認識を基にしたプリクラッシュセーフティシステム、及び前方車両の認識を基にしたヘッドライト配光システムが作動する（図８参照）。
【０１００】
一方、車速が第二設定速度Ｖ２以上のときには、高速度領域制御システムのための白線認識ソフト１１ｃによる白線認識、及び高速時先行車認識ソフト１１ｄによる先行車の認識が行われ、これに伴って該白線認識を基にしたレーンキープシステム、及び該先行車の認識を基にしたオートクルーズシステムが作動し、更に全速度領域制御システムのための障害物認識ソフト１１ｅによる障害物の認識、及び前方車両認識ソフト１１ｆによる前方車両の認識が実行され、これに伴って該障害物の認識を基にしたプリクラッシュセーフティシステム、及び前方車両の認識を基にしたヘッドライト配光システムが作動する（図８参照）。
【０１０１】
また、車速が第一設定速度Ｖ１以上であって第二設定速度Ｖ２未満のときには、全速度領域制御システムのための障害物認識ソフト１１ｅによる障害物の認識、及び前方車両認識ソフト１１ｆによる前方車両認識のみが実行され、これに伴って該障害物の認識を基にしたプリクラッシュセーフティシステム、及び先行車と対向車との認識を基にしたヘッドライト配光システムが作動する（図８参照）。
【０１０２】
次に、本発明の実施形態３に係るコントロールユニット２０における上記制御システムの作動制御処理について図９のフローチャートを基に説明する。
【０１０３】
ステップＳＣ１では、車速が第一設定速度Ｖ１以上であって第二設定速度Ｖ２未満であるか否かを判定し、この判定がＹＥＳの場合にはステップＳＣ４に進み、ＮＯの場合にはステップＳＣ２に進む。
【０１０４】
ステップＳＣ２では、車速が第一設定速度Ｖ１よりも大きいか否かを判定し、この判定がＹＥＳの場合にはステップＳＣ５に進み、ＮＯの場合にはステップＳＣ３に進む。
【０１０５】
ステップＳＣ３では、全速度領域制御システム及び低速度領域制御システムを作動させるとともに、高速度領域制御システムのための画像処理を行わないようにする。
【０１０６】
ステップＳＣ１でＹＥＳの場合に進むステップＳＣ４では、全速度領域制御システムを作動させるとともに、低速度領域制御システム及び高速行き制御システムのための画像処理を行わないようにする。
【０１０７】
ステップＳＣ２でＹＥＳの場合に進むステップＳＣ５では、全速度領域制御システム及び高速度領域制御システムを作動させるとともに、低速度領域制御システムのための画像処理を行わないようにする。
【０１０８】
以上の如く上記実施形態３では、コントロールユニット２０は、車速が第一設定速度Ｖ１未満のとき（ステップＳＣ２でＮＯのとき）には、画像処理部１１にて低速度領域制御システム及び全速度領域制御システムのための画像処理を実行して該低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムを作動させるとともに、高速度領域制御システムのための画像処理を行わないようにする一方、車速が第二設定速度Ｖ２以上のとき（ステップＳＣ２でＹＥＳのとき）には、画像処理部１１にて高速度領域制御システム及び全速度領域制御システムのための画像処理を実行して該高速度領域制御システム及び全速度領域制御システムを作動させるとともに、低速度領域制御システムのための画像処理を行わないように構成されている。これにより、上記実施形態２と同様の作用効果を得ることができる。
【０１０９】
また、上記実施形態３では、コントロールユニット２０は、車速が第一設定速度Ｖ１以上であって第二設定速度Ｖ２未満（以下、中間速度領域と呼ぶ）のとき（ステップＳＣ１でＹＥＳのとき）には、画像処理部１１にて全速度領域制御システムのための画像処理を実行して該全速度領域制御システムを作動させるとともに、低速度領域制御システム及び高速度領域制御システムのための画像処理を行わないように構成されている。これにより、上記中間速度領域における該画像処理部１１の画像処理負担を軽減することが可能となる。従って、例えば該中間速度領域において作動する中間速度領域制御システムを付加することにより更に多彩な制御を実現することができる。
【０１１０】
（他の実施形態）
本発明の構成は、上記実施形態に限定されるものではなく、それ以外の種々の構成を包含するものである。すなわち、上記各実施形態では、全速度領域制御システムをプリクラッシュセーフティシステム及びヘッドライト配光システムで構成するとともに、低速度領域制御システムを歩行者保護システム及びＳＴＯＰ＆ＧＯシステムで構成し、高速度領域制御システムをオートクルーズシステム及びレーンキープシステムで構成するようにしているが、これに限ったものではなく、例えばレーンキープシステムを全速度領域制御システムに組み込むようにする等してもよい。
【０１１１】
また、上記各実施形態では、歩行者保護システム制御用ソフト１３ａにおける歩行者との衝突の判断を、衝突検知センサ２から出力される接触信号と、車両周辺監視カメラ６からの画像データを基に歩行者認識ソフト１１ａにて実行された歩行者認識処理とに基づいて行うようにしているが、これに限ったものではなく、例えば上記車両周辺監視カメラ６からの画像データのみを基に行うようにしてもよい。
【０１１２】
また、上記各実施形態では、歩行者保護システムは、歩行者と衝突したときにボンネットフード３をリフトアップさせるように構成されているが、これに限ったものではなく、例えば車両周辺監視カメラ６からの画像データを基に、上記歩行者認識ソフト１１ａにより車両前方の歩行者を認識するとともに、歩行者の位置や車両Ｃからの距離に応じて上記警告装置１５を作動させて乗員Ｍに対して該歩行者の存在を報知するように構成してもよい。この場合、歩行者の位置や車両Ｃからの距離は上記歩行者保護システム制御用ソフト１３ａにて判断するようにすればよい。
【０１１３】
また、上記各実施形態では、車両周辺監視カメラ６はＣＣＤカメラとされているが、これに限ったものではなく、例えばＣＭＯＳカメラ等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１４】
本発明は、車両に搭載されて該車両周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像データに対して所定の画像処理を行う画像処理手段とを備え、該画像処理手段における画像処理に基づいて作動する複数の制御システムの作動制御を行う車両の制御装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明の実施形態１に係る制御装置を搭載した車両の前部を示す概略図である。
【図２】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】制御システムの作動速度領域を示す概略図である。
【図４】コントロールユニットにおける制御システムの作動制御処理を示すフローチャートである。
【図５】実施形態２を示す図２相当図である。
【図６】実施形態２を示す図３相当図である。
【図７】実施形態２を示す図４相当図である。
【図８】実施形態３を示す図３相当図である。
【図９】実施形態３を示す図４相当図である。
【符号の説明】
【０１１６】
Ａ      車両の制御装置
Ｍ      乗員
Ｃ      車両
Ｖ      設定速度（第一所定速度、第二所定速度）
Ｖ１    第一設定速度（第一所定速度）
Ｖ２    第二設定速度（第二所定速度）
４      ヘッドライト
６      車両周辺監視カメラ６（撮像手段、車両の制御装置）
８      シートベルト
９      車速センサ（車速検知手段、車両の制御装置）
１４    ボンネットリフト装置（衝撃緩和手段）
２０    コントロールユニット（車両の制御装置）
２１    画像処理部（画像処理手段、車両の制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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