(57)【要約】【課題】歩行者の個人差を考慮した横断支援を実現する歩行者案内システム、車載装置及びタグ装置を提供すること。【解決手段】歩行者１９が携帯する通信装置１４から歩行者１９の識別情報４６を取得する歩行者情報取得手段２２と、歩行者１９の識別情報に対応づけて歩行速度Ｖｗが記憶された歩行者情報記憶手段３５と、歩行者の横断箇所に接近する車両の位置情報Ｌｃ、Ｖｃを検出する位置情報検出手段１６と、歩行者１９の識別情報に基づき抽出された歩行速度Ｖｗ及び横断箇所の幅員Ｌｗ、並びに、位置情報Ｌｃ，Ｖｃから、歩行者１９と車両１７が接触するか否かを判定する判定手段３２ａと、判定手段３２ａにより歩行者１９と車両１７が接触すると判定された場合、歩行者１９に警告する警告制御手段３２ｂと、を有することを特徴とする歩行者横断支援装置９９を提供する。【選択図】図１
2008287678.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者が携帯する通信装置から前記歩行者の識別情報を取得する歩行者情報取得手段と、
前記歩行者の識別情報に対応づけて歩行速度が記憶された歩行者情報記憶手段と、
前記歩行者の横断箇所に接近する車両の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記歩行者の識別情報に基づき抽出された歩行速度及び前記横断箇所の幅員、並びに、前記位置情報から、前記歩行者と前記車両が接触するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記歩行者と前記車両が接触すると判定された場合、前記歩行者に警告する警告制御手段と、
を有することを特徴とする歩行者横断支援装置。
【請求項２】
歩行者が携帯する通信装置から前記歩行者の識別情報と共に歩行速度を取得する歩行者情報取得手段と、
前記歩行者の横断箇所に接近する車両の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記歩行速度及び前記横断箇所の幅員、並びに、前記位置情報から、前記歩行者と前記車両が接触するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記歩行者と前記車両が接触すると判定された場合、前記歩行者に警告する警告制御手段と、
を有することを特徴とする歩行者横断支援装置。
【請求項３】
前記警告制御手段は、横断を待機すべき旨の音声をスピーカから出力する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の歩行者横断支援装置。
【請求項４】
前記歩行者の識別情報に対応づけて当該歩行者の識別名称を記憶した識別名称記憶手段を有し、
前記警告制御手段は、前記識別名称と共に横断を待機すべき旨の音声を前記スピーカから出力する、ことを特徴とする請求項３記載の歩行者横断支援装置。
【請求項５】
前記警告制御手段により前記歩行者に警告されたにもかかわらず、前記歩行者が横断を開始した場合、前記車両の運転者に注意喚起する車両警告制御手段、
を有することを特徴とする請求項３記載の歩行者横断支援装置。
【請求項６】
前記車両警告制御手段は、前記車両に、速度を低減させる制御情報を送信する、ことを特徴とする請求項５記載の歩行者横断支援装置。
【請求項７】
前記歩行者の横断が完了した時、横断時間と前記幅員に基づき現在歩行速度を算出し、算出された現在歩行速度を用いて、
前記歩行者情報記憶手段に記憶された前記歩行速度を更新する更新手段、
又は、
前記歩行者が携帯する前記無線通信装置に記憶された前記歩行速度を更新する更新手段、
を有することを特徴とする請求項３記載の歩行者横断支援装置。
【請求項８】
前記判定手段は、前記位置情報検出手段による前記位置情報の検出限界距離と所定速度から前記歩行者と前記車両が接触するか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項３記載の歩行者横断支援装置。
【請求項９】
前記歩行者の幅員方向の歩行者位置情報を検出する歩行者位置検出手段、を有し、
前記判定手段は、前記歩行者位置情報に基づき算出された算出歩行速度及び横断先の歩道までの残幅員、並びに、前記位置情報から、前記歩行者と前記車両が接触するか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の歩行者横断支援装置。
【請求項１０】
前記歩行者位置情報が略中央より手前か否か、及び、前記車両の前記位置情報に応じて、前記車両との接触を避ける前記歩行者への指示を選択する指示選択手段、
を有することを特徴とする請求項９記載の歩行者横断支援装置。
【請求項１１】
前記指示選択手段は、前記歩行者位置情報に基づき、幅員の中央と歩道のうち近い方へ前記歩行者を誘導するよう前記指示を選択する、
ことを特徴とする請求項１０記載の歩行者横断支援装置。
【請求項１２】
前記車両警告制御手段は、前記車両に、前記歩行者位置情報が略中央より手前か否か、及び、前記車両の前記位置情報に応じて、前記歩行者との接触を避ける方向を含む制御情報を送信する、
ことを特徴とする請求項９記載の歩行者横断支援装置。
【請求項１３】
請求項６記載の前記車両警告制御手段から前記制御情報を受信する受信部と、
前記車両のエンジンの出力を制御するエンジン制御装置、又は、前記車両の制動力を制御するブレーキ制御装置、を有する、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項１４】
請求項６記載の前記車両警告制御手段から前記制御情報を受信する受信部と、
前記車両の表示装置又はスピーカから横断中の前記歩行者の存在を運転者に通知する警告出力制御装置と、を有する、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項１５】
請求項１２記載の前記車両警告制御手段から前記制御情報を受信する受信部と、
前記車両の表示装置又はスピーカから横断中の前記歩行者を避ける方向を運転者に指示する警告出力制御部、又は、前記歩行者を避ける方向に操舵アクチュエータを制御する操舵制御装置と、を有する、
ことを特徴とする車載装置。
【請求項１６】
歩行者の識別情報に対応づけて歩行速度が記憶された歩行者情報記憶手段と、
前記歩行者の横断箇所に接近する車両の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記歩行者の識別情報に基づき抽出された歩行速度及び前記横断箇所の幅員、並びに、前記位置情報から、前記歩行者と前記車両が接触するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記歩行者と前記車両が接触すると判定された場合、前記歩行者に通知する警告制御手段と、を有する歩行者横断支援装置と通信するタグ装置であって、
前記歩行者の識別情報、又は、前記歩行者の識別情報及び歩行速度若しくは識別名称、を記憶した記憶手段と、
前記歩行者支援装置からの要求に応じて前記識別情報を送信する無線通信装置と、
を有することを特徴とするタグ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路を横断する歩行者を支援する歩行者横断支援装置等に関し、特に、車両との接触の可能性を判定し歩行者を支援する歩行者横断支援装置、車載装置及びタグ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行する道路には歩行者横断用の信号機が設定され、歩行者が安全に道路を横断できるように図られている。信号機は歩行者が横断する所定時間青信号に点灯し、その間は車両側の信号が赤信号に点灯するので、事故を未然に防ぐことが期待されているが、運転者の不注意、歩行者の飛び出し等により信号機付近でも事故が起こることがある。また、実際には信号機がない道路を横断する歩行者も多い。
【０００３】
そこで、より積極的に歩行者に注意を促すべく、横断歩道付近などの所定領域を監視する道路管理制御局と、歩行者に携帯されるデータキャリヤとにデータの送受信手段を設け、道路管理制御局が所定領域にデータキャリヤを検出した場合であって、かつ、車両の接近を検知した場合に、道路管理制御局がデータキャリヤに車両の接近を知らせる警告装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
特許文献１記載の警告装置によれば、データキャリヤから例えば「車が接近していますので、車が止まるまで横断をやめてください」などの警告音声が発せられるので、歩行者は車が通過するまで横断を中止できる。
【特許文献１】特開２０００−３５７２８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の警告装置は歩行者の横断速度の個人差を考慮していないという問題がある。例えば、健常者では車両が接近するまでに十分に横断できる場合でも高齢者の場合には適切な判断とならない場合があるという問題がある。また、車両の速度と歩行者の横断速度の関係次第では、横断を開始した後に車両が接近し事故の可能性が高まる場合があるため、特許文献１記載の警告装置のように横断前の警告だけでは十分でない。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑み、歩行者の個人差を考慮した横断支援を実現する歩行者案内システム、車載装置及びタグ装置を提供することを目的とする。また、横断を開始した後も横断支援が可能な歩行者案内システム、車載装置及びタグ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、歩行者が携帯する通信装置から歩行者の識別情報（例えば歩行者ＩＤ４６）を取得する歩行者情報取得手段（例えば、歩行者検出装置２２）と、歩行者の識別情報に対応づけて歩行速度が記憶された歩行者情報記憶手段（例えば、記憶装置３５）と、歩行者の横断箇所に接近する車両の位置情報を検出する位置情報検出手段（例えば、車両検出装置１６）と、歩行者の識別情報に基づき抽出された歩行速度及び横断箇所の幅員、並びに、位置情報（及び車速）から、歩行者と車両が接触するか否かを判定する判定手段と、判定手段により歩行者と車両が接触すると判定された場合、歩行者に警告する警告制御手段と、を有することを特徴とする歩行者横断支援装置を提供する。
【０００８】
歩行者の識別情報と歩行速度を取得することで、歩行者毎に車両と接触するか否かを判定するし、歩行者毎に適切に警告することができる。
【発明の効果】
【０００９】
歩行者の個人差を考慮した横断支援を実現する歩行者案内システム、車載装置及びタグ装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は、歩行者案内システム１００の全体構成図の一例を示す。歩行者案内システム１００は、タグ１４を携帯した歩行者１９が横断歩道１８をこれから横断する場合に、車両１７と接触することなく確実に横断できるか否かを制御部１１が判定して、確実に横断できないと判定した場合には、歩行者警告装置２１がスピーカ１２から音声を発して歩行者１９に警告する。
【００１２】
歩行者検出装置２２は横断歩道１８付近の所定領域にリクエスト信号が到達する検出エリアを形成しており、検出エリアにタグ１４が存在するとタグ１４からの応答を受信して歩行者１９を検出する。
【００１３】
タグ１４には当該歩行者１９の歩行者ＩＤ又は歩行者ＩＤに加え歩行速度Ｖｗが、制御部１１には横断歩道１８の全長（以下、幅員という）Ｌｗが記憶されており、車両１７の走行速度Ｖｃと距離Ｌｃが車両検出装置１６により検出される。制御部１１は幅員Ｌｗと歩行速度Ｖｗから算出される予想横断時間Ｔｗと、距離Ｌｃと走行速度Ｖｃから算出される予想到達時間Ｔｃと、を比較して、例えばＴｃ−Ｔｗ＜α（α：余裕を見るためのマージン）の場合に歩行者１９に警告する。したがって、歩行者１９の歩行速度Ｖｗに応じて、車両１７との接触を確実に防止することができる。
【００１４】
なお、図１ではこれから横断しようとする側の歩道の歩行者案内システム１００を記載したが、歩行者案内システム１００は反対側の歩道と１対に構成される。制御部１１は共有することができる。当然ながら、歩行者１９が横断を開始して反対車線まで到達すると反対方向からの車両１７と接触するおそれが生じるので、予想到達時間Ｔｃは対向車線双方の車両について算出し、いずれか一方でも車両の予想到達時間ＴｃがＴｃ−Ｔｗ＜αであれば、歩行者１９に警告する。
【００１５】
また、図１には信号機１５と横断歩道１８がある箇所を歩行者１９が横断することとしたが、信号機１５と横断歩道１８がない箇所を歩行者１９が横断しても本実施形態の歩行者案内システム１００は同様に適用できる。
【００１６】
図２は、歩行者案内システム１００のブロック図の一例を示す。歩行者案内システム１００は制御部１１により制御される。制御部１１に接続された歩行者検出装置２２は、図１に示したように横断歩道１８の付近の地物（ガードレール、鉄柱、信号機の柱部等）に設けられ、横断歩道１８の渡り口（例えば、横断歩道１８の横幅中央を中心点とする歩道側の矩形領域又は所定半径の半円領域）にタグ１４が存在することを検出する。すなわち、通信装置３７は所定のサイクル時間毎にリクエスト電波を送信し、タグ１４からの後述する応答を受信することでタグ１４（歩行者１９）が検出エリアに存在することを検出する。
【００１７】
なお、例えば、歩行者１９がタグ１４を携帯していない場合にも歩行者１９を検出可能とするため、検出エリアを撮影するカメラを設け、撮影された画像データの差分等に基づき歩行者１９を検出してもよい。
【００１８】
タグ１４はバッテリ４４から電源供給を受け、アクティブ方式のＲＦ-ＩＤにより無線通信する通信装置４１及び通信を制御するＣＰＵ４２を備える。通信装置３７から送信される変調されたリクエスト電波（例えば、９００ＭＨｚ、２．４５ＧＨｚ）を通信装置４１が受信すると、通信装置４１はリクエスト電波に低雑音信号増幅を施し、ＩＦ（中間周波数）またはベースバンド周波数に周波数変換する。そして、周波数変換後のリクエスト電話からＡＤ変換によって、デジタルデータに変換されＣＰＵ４２に出力される。ＣＰＵ４２は、デジタルデータをさらにデジタル復調し予め定められたデータフレームからコマンドデータ等を取り出す。
【００１９】
ＣＰＵ４２はメモリ４５が接続されており、コマンドデータが、不揮発性でかつ書き換え可能なメモリ４５に格納された歩行者ＩＤ４６の送信を要求するものである場合、ＣＰＵ４２は歩行者ＩＤ４６を読み出す。ＣＰＵ４２は、歩行者ＩＤ４６にデジタル変調を施しフレーム形成後、通信装置４１に出力する。通信装置４１は、フレームをＤＡ変換してアナログ信号に変換した後、高周波への周波数変換と電力増幅を行い、アンテナ４７から歩行者検出装置２２に送信する。通信装置３７は、この電波から同様に歩行者ＩＤ４６を抽出し、制御部１１に送出する。
【００２０】
なお、図２では、通信距離を考慮しタグ１４をアクティブ方式としたがパッシブ方式であってもよい。また、パッシブ方式の場合、電磁誘導方式でも電波方式でもよい。
【００２１】
また、タグ１４は振動モータ４３を有し、後述する歩行者警告装置２１から振動を要求するコマンドデータが送信された場合、ＣＰＵ４２が振動モータ４３を駆動してタグ１４を振動させる。この振動により歩行者１９は何らかの警告が発せられていることに気づくことができる。
【００２２】
なお、図２のようなタグ１４の構成は携帯電話に含まれるものであるため、タグ１４を携帯電話にて構成してもよい。
【００２３】
制御部１１は、プログラムを実行するＣＰＵ３２、プログラムやファイルを記憶したＲＯＭ３１、プログラム実行時の作業メモリとなるＲＡＭ３３、歩行者検出装置２２等と各種のデータを入出力する入出力インターフェイス３４、及び、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶装置３５がバスを介して接続されたコンピュータである。
【００２４】
記憶装置３５には歩行者１９の歩行者ＩＤ４６に対応づけて歩行者１９の歩行速度Ｖｗ及び識別名称を登録した歩行者情報３５ａ、横断歩道１８の幅員情報３５ｂ、が記憶されている。
【００２５】
図３は歩行者情報３５ａの一例を示す図である。歩行者ＩＤ４６は、好ましくは全国又は全世界的に一意に歩行者１９を識別する番号であるが、徒歩で移動する程度の範囲で重複しなければよく、市区町村などの地域ごとに割り振ることができる。また、市民番号や納税者番号などを用いてもよい。歩行速度Ｖｗは例えば１分間の歩行距離で表された、当該歩行者１９にとって歩行時の典型的な歩く速さを示す。
【００２６】
歩行速度Ｖｗは、後述するように制御部１１が学習してその精度を向上させることができるが、初期値には平均的な歩行速度Ｖｗを設定しておいてもよいし、歩行者１９の年齢を取得して年齢に応じた平均的な歩行速度Ｖｗを設定しておいてもよい。また、歩行者１９が自らのおよその歩行速度Ｖｗを予測して設定してもよい。初期値の設定は、制御部１１と歩行者１９の例えば自宅の端末（パソコン）を、ネットワークを介して接続し、歩行者ＩＤ４６と所定のパスワードにて制御部１１にログインすることで入力できる。
【００２７】
識別名称は、歩行者警告装置２１がこの識別名称にて歩行者１９に呼びかける場合があるので、好ましくは歩行者１９の本名であるが、歩行者１９にとってなじみのあるニックネームやファーストネーム（姓名の名）であってもよい。識別名称も歩行速度Ｖｗと同様に歩行者１９が自宅の端末等から入力できる。
【００２８】
なお、歩行速度Ｖｗ又は識別名称はタグ１４のメモリ４５に記憶されていてもよい。この場合、メモリ４５には歩行者ＩＤ４６に対応づけて歩行速度Ｖｗ及び識別名称が登録され、ＣＰＵ４２は歩行者ＩＤ４６と共に歩行速度Ｖｗと識別名称を歩行者検出装置２２に送信する。したがって、いずれの形態においても制御部１１は歩行者ＩＤ４６と歩行速度Ｖｗ及び識別名称を取得できる。
【００２９】
図２に戻り、制御部１１のＣＰＵ３２が記憶装置３５に記憶されたプログラムを実行することで、車両１７が到達するまでに歩行者１９が横断歩道１８を横断できるか否かを判定する判定手段３２ａ、横断できないと判定された場合に歩行者への警告を歩行者警告装置２１に要求する警告制御手段３２ｂ、横断できないと判定されたが歩行者１９が横断し始めた場合に車両１７の運転者に警告し車両に制御情報を送信する車両警告制御手段３２ｃ、が実現される。
【００３０】
車両検出装置１６は、横断歩道１８の手前の所定距離（車両１７の接近を検知するために十分な距離、例えば１００ｍ）以内の、車両１７の距離Ｌｃ及び走行速度Ｖｃを検出する、例えばミリ波レーダ装置である。車両検出装置１６は、ミリ波の送受信機２６を車両１７の進行方向とは逆向きに設け、発信したミリ波の周波数と他車両に反射して受信されたミリ波の周波数との差に応じて車両１７の走行速度Ｖｃを検出し、発進してから受信されるまでの時間を利用して距離Ｌｃを検出する。
【００３１】
なお、車両検出装置１６は、車両１７の車重を検出する踏み板式であってもよい。踏み板式の車両検出装置１６は、車重の移動方向により車両１７の走行方向を検出すると共に車重の移動の速さに基づき走行速度Ｖｃを、現在車重が検出されている位置から距離Ｌｃを検出する。
【００３２】
また、車両検出装置１６は、横断歩道１８の手前の所定距離以内に、等間隔に敷設した電磁コイルにより構成することもできる。金属を多く含む車両１７が電磁コイル上を走行すると電磁コイルに電流が生じるので、電流が生じた電磁コイルの位置から距離Ｌｃが、その電磁コイルの遷移の速さから走行速度Ｖｃが、それぞれ検出される。
【００３３】
また、車両検出装置１６はカメラにより構成することができる。例えば、カメラにより撮影した画像データにはナンバープレートが撮影されることが多いが、ナンバープレートの大きさは法令に定められほぼ一定であるので、ナンバープレートの大きさとその時間的な変化から車両１７の走行速度Ｖｃ及び距離Ｌｃを検出することができる。
【００３４】
判定手段３２ａは、車両１７の走行速度Ｖｃ及び距離Ｌｃ、並びに、歩行速度Ｖｗ及び横断歩道１８の幅員Ｌｗから、歩行者１９が、車両１７が到達するまでに横断歩道１８を横断できる（以下、単に「時間内に横断できる」という）か否かを判定する。
【００３５】
判定手段３２ａは、タグ１４から送信された歩行者ＩＤ４６に基づき歩行者情報３５ａから歩行者１９の歩行速度Ｖｗを、幅員情報３５ｂから横断歩道１８の幅員Ｌｗを抽出し、上述したように、予想横断時間Ｔｗ＝幅員Ｌｗ／歩行速度Ｖｗ、予想到達時間Ｔｃ＝距離Ｌｃ／走行速度Ｖｃ、を算出し、例えばＴｃ−Ｔｗ＜αの場合に横断するため十分でないと判定する。
【００３６】
ところで、信号機１５が青信号を持続する時間は、横断歩道１８の幅員Ｌｗに応じて、高齢者や小児が余裕を持って横断できるように設定されている。このため、Ｔｃ−Ｔｗ＜αの判定は、信号機１５が青信号に変わった直後であれば成立するが、青信号に変わってから時間が経過した後に歩行者１９が検出エリアに到達した場合、短時間で赤信号に変わってしまい成立しない場合がある。
【００３７】
したがって、判定手段３２ａは、予め記憶された青信号の初期持続時間と青信号に変わってからの経過時間を減じて、残りの青信号を維持する青信号持続時間に基づき、判定することが好適である。
【００３８】
判定手段３２ａはＴｃ-Ｔｗ＜αでない場合、さらに青信号持続時間がＴｗ以上か否かを判定し、Ｔｃ-Ｔｗ≧α、かつ、青信号持続時間≧Ｔｗの場合に、車両１７が到達するまでに横断歩道１８を横断できると判定する。このように判定することで、車両１７が信号機１５の状態に応じて車速を変化させた場合でも、横断途中に赤信号に代わることがなくなるので、歩行者１９はより安全に横断することができる。
【００３９】
なお、青信号持続時間≧Ｔｗの判定をすることなく、青信号に変わった後に検出エリアに入った歩行者１９は、Ｔｃ−Ｔｗ＜αでなくても、時間内に横断できないと判定してもよい。
【００４０】
判定手段３２ａが時間内に横断できないと判定した場合、警告制御手段３２ｂは、歩行者警告装置２１に警告を要求する。歩行者警告装置２１は、予め記憶された音声又は警告制御手段３２ｂにより生成された音声、をスピーカ１２から出力する音声警告手段３８、及び、振動モータ４３を振動させるコマンドデータをタグ１４に送信する振動警告手段３９を有する。音声警告手段３８、振動警告手段３９は、例えば、コンピュータがプログラムを実行し、所定のデバイスを制御することで実現される。
【００４１】
音声警告手段３８は、十分に余裕がある場合は、例えば「左右をよく見て渡りましょう」と出力し、若干余裕がない場合は「急いでください」と出力し、また、時間内に横断できないと判定された場合は「お待ちください」と出力する。歩行者１９はこのようなメッセージを聞いて、横断するか否かを適切に決定できる。
【００４２】
ところで、横断歩道１８を横断する歩行者１９が１人であれば、単なる音声でもそれが自分のことであると認識できるが、複数の歩行者１９が検出する場合、時間内に横断できるか否かは歩行者毎に判定されるので、スピーカ１２から出力されるメッセージがどの歩行者１９に向けられたものなのか判断できない。
【００４３】
そこで、音声による警告は歩行者１９を特定して出力することが好ましい。警告制御手段３２ｂは、時間内に横断できないと判定された歩行者１９がいた場合、歩行者情報３５ａから歩行者ＩＤ４６に対応づけられた識別名称を抽出し、識別名称を音声警告手段３８に送出する。これにより、音声警告手段３８は、例えば「鈴木さん（識別名称）、お待ちください」とスピーカ１２から出力するので、複数の歩行者１９が横断する場合でも、歩行者１９を選択して警告することができる。
【００４４】
また、歩行者警告装置２１の振動警告手段３９が、振動モータ４３を振動させるコマンドデータを送信する場合、時間内に横断できない歩行者１９のタグ１４にのみ送信するので、歩行者１９を選択して警告することができる。振動による警告は、難聴傾向のある歩行者１９、交通量が多くてメッセージが聞き取りにくい横断歩道１８等にて有効である。
【００４５】
音声警告手段３８と振動警告手段３９は、例えば歩行者１９が選択できるようになっていてもよい。歩行者１９は、タグ１４に設けられた所定のスイッチにより音声警告と振動警告を切り替えたり、音声警告を選択する場合でも識別名称の出力を許可するか否かを選択可能とすることができる。また、歩行者１９が自宅の端末から制御部１１にログインし、所望の警告方法を選択してもよい。
【００４６】
車両警告制御手段３２ｃは、判定手段３２ａにより横断できないと判定されたが歩行者１９が横断し始めた場合に（以下、強行横断という）、車両１７の運転者に警告すると共に、好ましくは車両１７の車載装置５０に制御情報を送信する。
【００４７】
車両警告制御手段３２ｃは強行横断が検出された場合、車両警告装置２３に種々の警告、車両制御を要求する。例えば、車両警告装置２３は路側に設けられた警告灯２５に接続されており、警告灯２５を所定の形態で点滅することで横断歩道１８に接近する車両１７の運転者を注意喚起する。警告灯２５は、警告灯２５から接近する車両１７に対し所定の仰角にのみ視認されるような指向性を備え、接近する車両１７の運転者にのみ適格に警告できるようになっている。
【００４８】
また、警告灯２５は、白色、黄色など注意喚起性が高い発色にて点滅するため、運転者の注意を引きやすいと共に、横断歩道１８に接近するほど早く点滅するなどにより、注意喚起しやすくすることができる。なお、さらに指向性のスピーカを路側に設け、横断歩道１８から所定距離内に入ったらサイレン音を運転者に聞かせてもよいし、「歩行者が横断中です」、さらに近づくと「歩行者が横断中ですので速度を落としましょう」、さらに「停止してください」などのメッセージを出力してもよい。警告灯２５の点滅、音による警告により、車両１７の運転者は前方に横断歩道１８があること又は歩行者１９が横断中であることを認識して歩行者１９に配慮した運転を行うと期待できる。
【００４９】
また、車両警告装置２３は、アンテナ２４から車両１７の車載装置５０に制御情報を送信する。図４は、車両１７の車載装置５０の概略ブロック図を示す。アンテナ２４は、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communication）の電波で変調された制御情報を、横断歩道１８から所定距離内に送信する。通信装置５１はこの電波を復調して制御情報を取り出し、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）などの車内ＬＡＮを介して制御情報が定めるＥＣＵ（電子制御ユニット）に送信する。
【００５０】
車内ＬＡＮにはエンジンＥＣＵ５２、ブレーキＥＣＵ５３、メータＥＣＵ５４及び電動ステアリングＥＣＵ５７が接続されている。車両警告装置２３が送信する制御情報は、例えば、車速の低下、歩行者を避ける方向や警告の出力を要求するものである。制御情報を受信したエンジンＥＣＵ５２は例えばスロットル開度を低減し、ブレーキＥＣＵ５３はブレーキアクチュエータを制御して車両１７を制動して車速低下させる。車両１７を完全に停止させてもよい。
【００５１】
歩行者を避ける方向を受信した場合、メータＥＣＵ５４は歩行者の方向を運転者に通知し、また、電動ステアリングＥＣＵ５７はステアリングアクチュエータ５８を制御して運転者の操舵なし又は操舵を補助して歩行者を避ける方向に車両を操舵する。また、制御情報を受信したメータＥＣＵ５４は、ナビゲーションシステムなどのディスプレイ５５に警告メッセージを表示したり、スピーカ５６から警告メッセージを出力する。
【００５２】
強行横断が検出された場合、注意喚起するだけでなく強制的に車両１７を制御するので、歩行者１９との接触を確実に防止できる。
【００５３】
〔歩行者案内システム１００の動作：歩行者支援〕
以上の構成を用いて、歩行者支援案内システム１００の動作手順を説明する。図５は、歩行者支援案内システム１００が歩行者１９の横断を支援する手順のフローチャート図を示す。図５のフローチャート図は、起動している間繰り返して実行される。
【００５４】
車両検出装置１６は、横断歩道１８から所定距離内に接近する車両１７が走行している場合にこれを検出する（Ｓ１０）。車両１７が検出された場合（Ｓ１０のＹｅｓ）、車両検出装置１６は車両１７の距離Ｌｃ及び走行速度Ｖｃを検出する（Ｓ２０）。そして、距離Ｌｃと走行速度Ｖｃから予想到達時間Ｔｃ＝Ｌｃ／Ｖｃを算出する（Ｓ３０）。
【００５５】
車両１７が検出されない場合（Ｓ１０のＮｏ）、判定手段３２ａは予想到達時間Ｔｃに無限大など車両が検出されないのと同等な大きな数字を設定する（Ｓ４０）。
【００５６】
歩行者検出装置２２は検出エリアの歩行者１９をサイクル時間毎に検出している（Ｓ５０）。歩行者１９が検出されなければ（Ｓ５０のＮｏ）、歩行者１９の横断を支援する必要がないのでステップＳ１０から処理を繰り返す。歩行者１９が検出されるとタグ１４に記憶された歩行者ＩＤ４６が制御部１１に送信される。
【００５７】
ところで、歩行者１９が検出された場合（Ｓ５０のＹｅｓ）でも、歩行者１９がこれから横断する場合と横断直後の場合とがあるので、制御部１１は歩行者１９がこれから横断するのか否かを判定する（Ｓ６０）。この判定は、反対側の歩道に設けられた歩行者検出装置２２に、横断する程度の所定時間内に同じ歩行者ＩＤ４６が検出されたか否かにより判定できる。制御部１１は、これから横断する場合には歩行者１９の横断を支援し、横断が終了した場合は歩行速度Ｖｗを更新する。
【００５８】
これから横断すると判定された場合（Ｓ６０のＹｅｓ）、判定手段３２ａは歩行者情報３５ａから歩行者ＩＤ４６に対応づけられた歩行速度Ｖｗを抽出する（Ｓ７０）。なお、タグ１４から歩行速度Ｖｗが送信された場合は、送信された歩行速度Ｖｗを用いる。また、判定手段３２ａは、幅員情報３５ｂから横断歩道１８の幅員Ｌｗを抽出する（Ｓ８０）。判定手段３２ａは、歩行速度Ｖｗと幅員Ｌｗから予想横断時間Ｔｗ＝Ｌｗ／Ｖｗを算出する（Ｓ９０）。
【００５９】
そして、判定手段３２ａはＴｃ−Ｔｗ≧α（αは１〜３秒程度）か否かを判定し（Ｓ１００）、Ｔｃ−Ｔｗ≧αの場合は時間内に横断できることになるので、警告制御手段３２ｂは音声警告手段３８に例えば「左右を確認し急いで渡ってください。」等のメッセージを出力するよう要求する（Ｓ１１０）。信号機１５が設定されている場合は、残りの青信号の点灯時間である青信号持続時間が  ≧  Ｔｗであることも条件となる。なお、特にメッセージを出力しなくてもよい。
【００６０】
また、Ｔｃ−Ｔｗ≧αでない場合は時間内に横断できないことになるので、警告制御手段３２ｂは音声警告手段３８に例えば「間に合いません。車が通過するまでお待ち下さい。」等のメッセージを出力するよう要求する（Ｓ１２０）。なお、振動モータ４３を振動させるよう振動警告手段３９に要求してもよい。このようなメッセージにより歩行者１９は横断を中止するので、車両１７との接触を未然に防ぐことができる。
【００６１】
ステップＳ６０に戻り、これから横断するのでなく横断した後であると判定された場合（Ｓ６０のＮｏ）、更新手段３２ｄは歩行者毎に今回の横断時間を算出する（Ｓ１３０）。今回の横断時間は、一方の検出エリアから歩行者１９が検出されなくなってから、他方の検出エリアに同じ歩行者１９が検出されるまでの時間である。
【００６２】
また、更新手段３２ｄは、今回の横断速度Ｖｗ’を算出する（Ｓ１４０）。今回の横断速度Ｖｗ’は、Ｖｗ’＝幅員Ｌｗ／今回の横断時間  で算出できる。
【００６３】
そして、更新手段３２ｄは、歩行者情報３５ａの歩行速度Ｖｗを今回の横断速度Ｖｗ’で更新する（Ｓ１５０）。なお、今回の横断速度Ｖｗ’は荷物を持っているなどの理由でばらつくことが考えられるので、過去の横断速度Ｖｗ’をいくつか記憶しておきその平均値により更新したり、歩行速度Ｖｗと今回の横断速度Ｖｗ’を加重平均した値で更新するなど、平均処理することが好適である。
【００６４】
なお、制御部１１が歩行者情報３５ａに歩行速度Ｖｗを記憶している場合は、制御部１１内部の処理で更新でき、タグ１４に歩行速度Ｖｗが記憶されている場合、歩行者検出装置２２がタグ１４に更新用の歩行速度Ｖｗとメモリ４５の歩行速度Ｖｗを更新するコマンドデータを送信することで更新できる。
【００６５】
また、歩行者１９が自転車に乗って横断する場合があるが、自転車に乗った場合と歩行した場合は歩行速度Ｖｗが大きく異なるので、算出された更新用の歩行速度が記憶されている歩行速度Ｖｗと所定値以上異なる場合は更新を行わないとしてもよい。
【００６６】
〔歩行者案内システム１００の動作：車両１７の運転者支援〕
続いて、歩行者案内システム１００が車両１７の運転者を支援する手順を図６のフローチャート図に基づき説明する。図６のフローチャート図は、起動している間繰り返して実行される。
【００６７】
車両警告制御手段３２ｃは、強行横断が検出されたか否かを所定のサイクル時間毎に判定する（Ｓ２１０）。この判定は、判定手段３２ａが時間内に横断できないと判定した場合に、検出エリアから歩行者１９が検出されなくなった場合にＹｅｓとなる。
【００６８】
強行横断が検出された場合（Ｓ２１０のＹｅｓ）、車両警告制御手段３２ｃは車両警告装置２３に警告灯２５の点滅を要求する（Ｓ２２０）。
【００６９】
警告灯２５の点滅に運転者が気づき車速を低下させれば歩行者１９にも気づくと考えられるので、車速が低下した場合（Ｓ２３０のＹｅｓ）、車両警告制御手段３２ｃはそのまま処理を終了する。なお、車速は車両検出装置１６がサイクル時間毎に検出している。
【００７０】
警告灯２５を点滅しても車速が低下しない場合（Ｓ２３０のＮｏ）、車両警告制御手段３２ｃは車両警告装置２３に、例えば「歩行者が横断中です。速度を落としてください。」等のメッセージを出力する制御情報を車両１７に送信するよう車両警告装置２３に要求する（Ｓ２４０）。これにより、車載装置５０のメータＥＣＵ５４はかかるメッセージをスピーカ５６から出力するので、運転者は歩行者１９を認識し速度を低下させることが期待できる。
【００７１】
車両警告制御手段３２ｃは、車速が低下したか否かを判定し（Ｓ２５０）、車速が低下した場合（Ｓ２３０のＹｅｓ）、そのまま処理を終了する。
【００７２】
メッセージを出力しても車速が低下しない場合（Ｓ２５０のＮｏ）、運転者が不注意状態に陥っているおそれがあるので、歩行者１９に接触する可能性が高いと考えられる。そこで、車両警告制御手段３２ｃは車両１７を強制的に減速させる制御情報を送信するよう車両警告装置２３に要求する（Ｓ２６０）。停止させてもよい。したがって、運転者が自発的に車速を低下させなくても強制的に車速を低下させることができるので、歩行者１９が強行横断していても確実に接触を防止できる。
【００７３】
〔変形例〕
いくつかの変形例について説明する。図１に示したように本実施例では信号機１５又は横断歩道１８の付近を横断することを想定して説明したが、現実には信号機１５のない道路も多く、歩行者１９が横断歩道１８を横断するとは限らない。したがって、歩行者案内システム１００は横断歩道１８又は信号機１５の有無に関わらず、設置することが好適となる。
【００７４】
図７は歩行者案内システム１００を設置した道路の一例を示す。図７では１対の歩行者案内システム１００が道路に沿ってほぼ等間隔に設置されている。歩行者１９の位置を所定の精度で検出できる限りこの間隔は長いほどコスト的に好ましい。また、各歩行者案内システム１００はネットワークを介して接続されており、いずれかの歩行者案内システム１００により横断が検出された歩行者１９の歩行速度Ｖｗはすべての歩行者案内システム１００により共有できるようになっている。
【００７５】
このように道路に沿って配置することで、横断歩道１８又は信号機１５の有無に関わらず歩行者１９が道路のどこを横断しても、車両１７の距離Ｌｃ・走行速度Ｖｃとの関係において歩行者１９の横断を支援することができる。なお、全ての道路に設置することはコスト的に困難であるので、歩行者１９の横断が多い箇所にのみ設置してもよい。
【００７６】
横断歩道１８又は信号機１５がない場合、判定手段３２ａは青信号持続時間を考慮することなく時間内に横断できるか否かを判定すればよい。
【００７７】
また、道路のカーブ、横断位置及び車両検出装置１６の位置関係によっては、横断位置の十分手前で車両１７を検出できない場合がある。図８は、カーブの出口付近を歩行者１９が横断する場合の、車両検出装置１６と車両１７の関係を示す図である。ミリ波の送受信機２６ではカーブに沿って車両１７を検出することは困難であるので、車両検出装置１６から直線距離Ｌｍａｘの範囲でしか車両１７を検出することができない。
【００７８】
したがって、カーブの途中を歩行者１９が横断する場合、横断開始時は車両１７が検出されず横断可能と判定されても、横断途中に車両１７が検出されるおそれがある。そこで、カーブのように見通しの悪い道路では、時間内に横断できるか否かの判定をより厳しくすることが好適となる。
【００７９】
具体的には、当該道路の法定車速は決まっているので仮に車両１７が法定速度でカーブに進入しても、歩行者１９が横断できるか否かにより判定する。法定速度をＶｍａｘとすれば、横断位置までＬｍａｘ／Ｖｍａｘの時間がかかる。したがって、歩行者１９の予想横断時間Ｔｗ＝Ｌｗ／Ｖｗ  が、Ｌｍａｘ／Ｖｍａｘ  よりも短い場合には、横断できると判定する。
【００８０】
したがって、判定手段３２ａは、フローチャート図のステップＳ１００において、Ｔｃ−Ｔｗ≧α、かつ、（Ｌｍａｘ／Ｖｍａｘ）−  Ｔｗ＞αの場合、時間内に横断できると判定し、そうでない場合は時間内に横断できないと判定する。なお、（Ｌｍａｘ／Ｖｍａｘ）は固定された値となるので、歩行者１９によっては永遠に横断できないことになる。このため、（Ｌｍａｘ／Ｖｍａｘ）−  Ｔｗ＞αでない場合、警告制御手段３２ｂは「あなたの歩行速度では車が来たとき横断しきれません。他の場所を横断してください。」と歩行者１９にメッセージを出力する。このようなメッセージにより歩行者１９がいつまでも待機することを防止できる。
【００８１】
本実施例によれば、歩行者１９の予想横断時間Ｔｗと予想到達時間Ｔｃを比較することで、時間内に横断できるか否かを判定することができ、歩行者１９に適切な警告を与えることができる。歩行者１９毎に判定し、また、時間内に横断できない歩行者１９に選択的に警告できるので、複数の歩行者１９が横断する場合も好適に適用できる。歩行者１９が強行横断した場合は、車両１７に制御情報を送信するので、時間内に横断できない場合に横断しても、歩行者１９の安全を確保できる。
【実施例２】
【００８２】
実施例１では歩行者１９が横断を開始する前に時間内に横断できるか否かを判定したが、高齢者や小児等、横断の途中で立ち止まる場合があるため、横断開始時は時間内に横断できると判定されたが、横断途中に車両１７と接触する可能性が生じる場合がある。本実施例では歩行者１９の幅員方向の位置（以下、幅員位置という）を検出することで、歩行者１９の幅員位置及び車両１７の距離Ｌｃ、走行速度Ｖｃに応じて適切な警告を行う歩行者案内システム１００について説明する。
【００８３】
図９は、歩行者案内システム１００のブロック図の一例を示す。なお、図９において図２と同一部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図９の歩行者案内システム１００は、歩行者１９の幅員位置を検出する歩行者位置検出装置３０が制御部１１に接続されている点、制御部１１がプログラムを実行することで実現される指示選択手段３２ｅを有する点で異なる。
【００８４】
まず、歩行者位置検出装置３０について図１０に基づき説明する。図１０（ａ）は、幅員方向に沿って所定間隔で通信装置６１が埋設された埋め込み型の歩行者位置検出装置３０の一例を示す。各通信装置６１は点線で示すタグ１４の検出エリアを形成していて、タグ１４が検出エリアに進入すると、タグ１４から歩行者ＩＤ４６を受信することで歩行者１９の幅員位置を検出する。各通信装置６１は、無線又は有線で制御部１１と接続されているので制御部１１は歩行者毎に幅員位置を検出することができる。
【００８５】
図１０（ｂ）は通信装置６２が幅員方向の位置にそって狭域の検出エリアを形成する歩行者位置検出装置３０の一例を示す。通信装置６２は例えば横断歩道１８の上方空間に設けられた陸橋に設置され、それぞれが点線で示す狭域の検出エリアを形成している。検出エリアに進入したタグ１４は歩行者ＩＤ４６を通信装置６２に送信するので、この応答により歩行者１９の幅員位置を検出することができる。各通信装置６２は、無線又は有線で制御部１１と接続されているので制御部１１は歩行者毎に幅員位置を検出することができる。
【００８６】
図１０（ｃ）は送信アンテナ６３と受信アンテナ６４を別体に設けた歩行者位置検出装置３０の一例を示す。送信アンテナ６３は、横断歩道１８の幅員方向に渡って電波を送信し、受信アンテナ６４はそれぞれが幅員方向の所定領域からのみ電波を受信する高指向性の受信アンテナである。この場合、タグ１４は高周波のパッシブ通信が可能であることが好適であり、幅員方向の所定位置で送信アンテナ６３から電波を受信したタグ１４は、高周波の電波を発信するが、その電波は一部の受信アンテナ６４にしか受信されないので、受信した６４により歩行者１９の幅員位置が検出される。なお、狭エリアであっても複数の受信アンテナ６４が電波を受信する場合、その強度分布から幅員位置を算出できる。なお、図１０（ｃ）では送信アンテナ６３を１つに、受信アンテナ６４を複数にしたが、送信アンテナ６３を複数に、受信アンテナ６４を１つにしてもよい。
【００８７】
図１１は横断中の歩行者１９と車両１７が接触するか否かの判定を説明するための図である。歩行者１９の幅員位置から横断先の歩道までの残距離Ｌｒは明らかとなる。また、歩行者１９が現在歩行している時の歩行速度Ｖｗも実際に算出されるので、Ｌｒ／Ｖｗにより残横断時間Ｔｒを精度よく算出することができる。車両１７の予想到達時間Ｔｃは実施例１と同様に算出されるので、判定手段３２ａはＴｃ−Ｔｒ＞αであれば時間内に横断できると判断する。
【００８８】
なお、図１１では、いずれの場合も歩行者１９が横断中に立ち止まったため車両１７と接触するおそれが生じている場合を示す。
【００８９】
指示選択手段３２ｅは、接触するおそれが生じた場合に、接触を避けるための適切な指示を選択する。
【００９０】
（ｉ）図１１（ａ）に示すように、歩行者１９が中央分離帯より手前にいる場合に車両Ａのみが接近した場合、渡りきってしまった方が安全であるので、指示選択手段３２ｅは、歩行者１９に渡り切らせる指示を選択する。
【００９１】
（ｉｉ）歩行者１９が中央分離帯より手前にいる場合に車両Ｂのみが接近した場合、渡りきることができないので、指示選択手段３２ｅは、歩行者１９に歩道側に戻らせる指示を選択する。なお、中央分離帯までは安全であるので中央分離帯にて待機する指示を選択してもよい。また、中央分離帯と歩道との近い方に誘導してもよい。
【００９２】
（ｉｉｉ）歩行者１９が中央分離帯より手前にいる場合に車両Ａ及びＢが接近した場合、より安全な誘導のため、指示選択手段３２ｅは、中央分離帯と歩道との近い方に誘導する指示を選択する。
【００９３】
（ｉｖ）図１１（ｂ）に示すように、歩行者１９が中央分離帯より横断先の歩道側にいる場合に車両Ａのみが接近した場合、渡りきってしまった方が安全であるので、指示選択手段３２ｅは、歩行者１９に渡り切らせる指示を選択する。
【００９４】
（ｖ）歩行者１９が横断先の歩道側にいる場合に車両Ｂのみ、又は、車両Ａ及びＢが接近した場合、より安全な誘導のため、指示選択手段３２ｅは、中央分離帯と歩道との近い方に誘導する指示を選択する。
【００９５】
このように、歩行者１９の幅員位置に応じて適切な指示を選択することで、歩行者１９が横断中に立ち止まっても、接触を避けて適格に誘導することができる。警告制御手段３２ｂの選択結果に応じたメッセージの出力を歩行者警告装置２１に送信する。また、このメッセージに車両１７の接近方向を含めた方が、歩行者１９も注意を払いやすくなり好適と言える。
【００９６】
例えば、（ｉ）の場合、「右方向から車が来ています、急いで渡ってください」とメッセージを出力する。（ｉｉ）の場合、「左方向から車が来ています。渡りきらずに中央分離帯で待機してください」とメッセージを出力する。（ｉｉｉ）の場合、「左右の両方向から車が来ています。歩道側に戻ってください」（歩道側に近い場合）とメッセージを出力する。（ｉｖ）の場合、「右方向から車が来ています、急いで渡ってください」とメッセージを出力する。（ｖ）の場合、「左（左右）から車が来ています。中央分離帯に戻ってください」（中央分離帯に近い場合）とメッセージを出力する。なお、このようなメッセージは予め記憶装置３５に記憶されている。
【００９７】
歩行中に、時間内に横断できないと判定された場合、車両警告制御手段３２ｃは車両１７の運転者に警告すると共に、好ましくは車両１７の車載装置５０に制御情報を送信する。車両１７の運転者に警告等する場合、（ｉｉ）の場合に歩行者に中央分離帯に待機するよう指示したのであれば、車両Ｂの運転者に「左よりを走行しましょう」を警告する。（ｉｉｉ）の場合に歩行者に歩道側に戻るよう指示したのであれば、車両Ａの運転者に「右よりを走行しましょう」を警告する。なお、さらに、歩行者を避ける方向に車両を操舵する制御情報を車両１７に送信してもよい。
【００９８】
（ｉ）又は（ｉｖ）の車両１７は歩行者１９と接触するおそれはないので警告等の必要はない。しかしながら、例えば、歩行者１９と接触するおそれのある車両１７が、歩行者１９を避けて反対車線に飛び出すなどの不測の事態も考えられるため、（ｉ）又は（ｉｖ）の車両１７に警告等を実行してもよい。
【００９９】
〔歩行者案内システム１００の動作：歩行者支援〕
以上の構成を用いて、歩行者支援案内システム１００の動作手順を説明する。図１２は、歩行者支援案内システム１００が歩行者１９の横断を支援する手順のフローチャート図を示す。図１２のフローチャート図は、実施例１の構成によりすでに時間内に横断できると判断され歩行者１９が横断を開始した後にスタートする。
【０１００】
車両検出装置１６は、横断歩道１８から所定距離内に接近する車両１７が走行している場合にこれを検出する（Ｓ１０）。車両１７が検出された場合（Ｓ１０のＹｅｓ）、車両検出装置１６は車両１７の距離Ｌｃ及び走行速度Ｖｃを検出する（Ｓ２０）。そして、距離Ｌｃと走行速度Ｖｃから予想到達時間Ｔｃ＝Ｌｃ／Ｖｃを算出する（Ｓ３０）。なお、予想到達時間Ｔｃは所定のサイクル時間毎に繰り返し算出されている。
【０１０１】
車両１７が検出されない場合（Ｓ１０のＮｏ）、判定手段３２ａは予想到達時間Ｔｃに無限大など車両１７が検出されないのと同等な大きな数字を設定する（Ｓ４０）。
【０１０２】
また、歩行者検出装置２２は検出エリアの歩行者１９をサイクル時間毎に検出している（Ｓ５０）。歩行者１９が検出されなければ（Ｓ５０のＮｏ）、歩行者１９の横断を支援する必要がないのでステップＳ１０から処理を繰り返す。なお、歩行者１９が横断を開始したにも関わらず歩行者１９が検出されない場合とは、例えば横断歩道１８の横断をやめて検出エリアから離脱した場合である。歩行者１９が検出されるとタグ１４に記憶された歩行者ＩＤ４６が制御部１１に送信される。
【０１０３】
歩行者１９が検出された場合（Ｓ５０のＹｅｓ）、歩行者位置検出装置３０は歩行者１９の幅員位置を検出する（Ｓ３１０）。また、判定手段３２ａは歩行者１９の幅員位置と横断を開始してからの経過時間に基づき歩行速度Ｖｗを算出する（Ｓ３２０）。また、判定手段３２ａは、歩行速度Ｖｗと残距離Ｌｒから残横断時間Ｔｒ＝Ｌｒ／Ｖｗを算出する（Ｓ３３０）。なお、判定手段３２ａは残横断時間Ｔｒをサイクル時間毎に繰り返し算出している。
【０１０４】
そして、判定手段３２ａはＴｃ−Ｔｒ＞α（αは１〜３秒程度）か否かを判定し（Ｓ３４０）、Ｔｃ−Ｔｒ＞αの場合は時間内に横断できることになるので、警告制御手段３２ｂは音声警告手段３８に例えば「左右を確認し急いで渡ってください。」等のメッセージを出力するよう要求する（Ｓ１１０）。なお、特にメッセージを出力しなくてもよい。
【０１０５】
また、Ｔｃ−Ｔｒ＞αでない場合は、歩行者１９が立ち止まっているなどの理由で時間内に横断できないことになるので、指示選択手段３２ｅは、接触を避けるための適切な指示を選択する（Ｓ３５０）。
【０１０６】
すなわち、上記の（ｉ）〜（ｖ）の状況に応じて、例えば「車両が来ています。間に合いませんので、戻るか中央分離帯にて待機してください。」といった指示を選択する。なお、振動モータ４３を振動させるよう振動警告手段３９に要求してもよい。
【０１０７】
ついで、警告制御手段３２ｂは選択された指示をメッセージとして出力するよう歩行者警告装置２１に要求する（Ｓ３６０）。
【０１０８】
このようなメッセージにより歩行者１９を適切に誘導することができる。なお、歩道に戻ったり中央分離帯に待機した歩行者１９は改めて横断するが、横断可能になった（車両１７が接近していない）場合、自動的にメッセージの内容が横断を許可するものに変化するため、歩行者１９が戸惑うことや横断のタイミングを逸することもない。
【０１０９】
また、中央分離帯に待機してから横断した場合、「今回の横断時間」に基づき算出される歩行速度Ｖｗが記憶されている歩行速度Ｖｗと所定値以上異なるため、誤った更新が行わることがない。
【０１１０】
なお、複数の歩行者１９が歩行している場合には識別名称により選択的に警告でき、見通しの悪い道路の横断時に直線距離Ｌｍａｘと法令速度Ｖｍａｘから、横断中の歩行者１９が車両１７と接触するおそれがあるか否かを検出できるのは、実施例１と同様である。
【０１１１】
〔歩行者案内システム１００の動作：車両１７の運転者支援〕
続いて、歩行者案内システム１００が車両１７の運転者を支援する手順を図１３のフローチャート図に基づき説明する。図１３のフローチャート図は、起動している間繰り返して実行される。
【０１１２】
車両警告制御手段３２ｃは、Ｔｒ−Ｔｗ＞αでない状況になったこと、すなわち時間内に横断できない状況になったことを所定のサイクル時間毎に判定する（Ｓ４１０）。
【０１１３】
すでに歩行者１９は横断の途中であるので、車両警告制御手段３２ｃは車両１７を強制的に減速させる制御情報を送信するよう車両警告装置２３に要求する（Ｓ４２０）。より安全を図るため停止させてもよい。強制的に車速を低下又は停止させることができるので、横断中の歩行者１９との接触を確実に防止できる。
【０１１４】
図１３では、接触するおそれの有無に関わらず車両１７に制御情報を送信したが、例えば接触するおそれのない車両１７に対しては警告灯２５を点滅させるだけ等、支援方法を変えてもよいし、接触するおそれのない車両１７には何ら警告しなくてもよい。
【０１１５】
なお、歩行者１９がタグ１４を道路上に落とした場合、車両１７に制御情報を送信し続けることは好ましくないので、例えば所定数以上の車両１７がタグ１４を通過した場合は、図１３の制御を終了する。
【０１１６】
本実施例によれば、実施例１の効果に加え、横断の途中で立ち止まる等により接触する可能性が生じる場合、歩行者１９を適切に誘導することができる。
【０１１７】
以上説明したように、本実施形態の歩行者案内システム１００は、歩行者１９の個人差を考慮して横断支援が可能であり、横断を開始した後も車両１７との接触を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】歩行者案内システムの全体構成図の一例である。
【図２】歩行者案内システムのブロック図の一例である。
【図３】歩行者情報の一例を示す図である。
【図４】車両の車載装置の概略ブロック図である。
【図５】歩行者支援案内システムが歩行者の横断を支援する手順を示すフローチャート図である。
【図６】歩行者案内システムが車両の運転者を支援する手順を示すフローチャート図である。
【図７】歩行者案内システムを設置した道路の一例を示す図である。
【図８】カーブの出口付近を歩行者が横断する場合の、車両検出装置と車両の関係を示す図である。
【図９】歩行者案内システムのブロック図の一例を示す図である。
【図１０】歩行者位置検出装置の構成例を示す図である。
【図１１】横断中の歩行者と車両が接触するか否かの判定を説明するための図である。
【図１２】歩行者支援案内システムが歩行者の横断を支援する手順を示すフローチャート図である（実施例１）。
【図１３】歩行者案内システムが車両の運転者を支援する手順を示すフローチャート図である（実施例２）。
【符号の説明】
【０１１９】
１１    制御部
１２、５６  スピーカ
１３、２４、４７  アンテナ  
１４    タグ
１５    信号機
１６    車両検出装置
１７    車両
１８    横断歩道  
１９    歩行者
２１    歩行者警告装置
２２    歩行者検出装置
２３    車両警告装置
２５    警告灯
２６    送受信機
３０    歩行者位置検出装置
３２ａ  判定手段
３２ｂ  警告制御手段
３２ｃ  車両警告制御手段
３２ｄ  更新手段
３２ｅ  指示選択手段
３５    記憶装置
３５ａ  歩行者情報
３５ｂ  幅員情報
３７、４１、５１    通信装置
４１    通信装置
４６    歩行者ＩＤ
５０    車載装置
５２    エンジンＥＣＵ
５３    ブレーキＥＣＵ
５４    メータＥＣＵ
５５    ディスプレイ
５６    スピーカ
５７    電動ステアリングＥＣＵ
５８    ステアリングアクチュエータ
９９    歩行者横断支援装置
１００  歩行者案内システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008287678.tif 000008
【図７】
2008287678.tif 000009
【図８】
2008287678.tif 000010
【図９】
2008287678.tif 000011
【図１０】
2008287678.tif 000012
【図１１】
2008287678.tif 000013
【図１２】
2008287678.tif 000014
【図１３】
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