(57)【要約】【課題】従来の長射程用の飛しょう体は、通信距離及び地球曲面の制約により地上の通信装置と飛しょう体間で直接データリンクを行うことが困難であった。また、射撃の効果を判定するための情報を飛しょう体から地上装置へ伝送する際に、伝送周期が長く、かつ伝送遅延が発生し、正確に射撃の効果を判定できなかった。【解決手段】誘導のためのコマンドや飛しょう体のステータス等を中継伝送するための中継装置と、目標と会合する状況を撮影するためのＩＲ装置を備える。中継装置は、地上の通信装置からの電波の受信レベルが低下すると飛しょう体から自動的に分離され、パラシュートにより滞空し、飛しょう体と地上の通信装置間の中継伝送を行う。ＩＲ装置は目標との会合前に飛しょう体から自動的に分離し、目標と飛しょう体の会合前後の状況を撮影し、画像データを送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標体を捕捉し追随するシーカと、このシーカの出力データに基づき１段目の飛しょう体を前記目標体に向けて誘導する第１の誘導装置と、１段目の飛しょう体を推進させる第１の推進装置とが設けられた１段目の飛しょう体と、
前記１段目の飛しょう体と結合され、撮像装置と、前記１段目の飛しょう体と２段目の飛しょう体とを推進させる第２の推進装置と、前記１段目の飛しょう体と２段目の飛しょう体とを前記目標体に向けて誘導するための第２の誘導装置とが設けられた２段目の飛しょう体と、
結合された状態にある前記１段目の飛しょう体と前記２段目の飛しょう体とを分離する第１の飛しょう体分離器と、を備えた飛しょう体であって、
前記第１の誘導装置は、前記シーカが前記目標体を捕捉すると前記目標体に向けて誘導を開始すると共に、第１の分離指令信号を前記第１の飛しょう体分離器と前記第１の推進装置と前記撮像装置とに出力し、
前記第１の飛しょう体分離器は、前記第１の分離指令信号を受信すると前記１段目の飛しょう体から前記２段目の飛しょう体を分離し、
前記第１の推進装置は、前記第１の分離指令信号を受信すると稼動開始して、前記１段目の飛しょう体を推進させ、
前記撮像装置は、前記第１の分離指令信号を受信すると、前記１段目の飛しょう体を捕捉追尾して前記１段目の飛しょう体を撮影する、ことを特徴とする飛しょう体。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記２段目の飛しょう体が前記１段目の飛しょう体から分離された後に、前記第１の推進装置が発する赤外光を捕捉追尾することを特徴とする請求項１記載の飛しょう体。
【請求項３】
地上の誘導制御装置との間で情報の送受信を行う送受信装置を備えた前記２段目の飛しょう体と、
前記２段目の飛しょう体と結合され、前記１段目の飛しょう体と前記２段目の飛しょう体と３段目の飛しょう体とを推進させる第３の推進装置と、パラシュート射出器と、前記パラシュート射出器内に格納されたパラシュートと、前記送受信装置と前記誘導制御装置との間の情報の送受信を中継する中継装置とが設けられた３段目の飛しょう体と、
結合された状態にある前記２段目の飛しょう体と前記３段目の飛しょう体とを分離する第２の飛しょう体分離器と、を備え、
前記第２の誘導装置は、前記送受信装置が地上の前記誘導制御装置から受信する電波の受信レベルが所定値以下となると、第２の分離指令信号を前記第２の飛しょう体分離器と前記第２の推進装置と前記パラシュート射出器と前記中継装置とに出力し、
前記第２の飛しょう体分離器は、前記第２の分離指令信号を受信すると前記２段目の飛しょう体から前記３段目の飛しょう体を分離し、
前記第２の推進装置は、前記第２の分離指令信号を受信すると稼動開始して、前記１段目の飛しょう体と前記２段目の飛しょう体を推進させ、
前記パラシュート射出器は、前記第２の分離指令信号を受信すると前記パラシュートを展開させて前記３段目の飛しょう体を滞空させ、
前記中継装置は、前記第２の分離指令信号を受信すると稼動開始し、
前記送受信装置は、前記中継装置を介して地上の前記誘導制御装置との間で情報の送受信を行うことを特徴とする請求項１、２のいずれかに記載の飛しょう体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、目標体に向けて発射され、目標体に向けて飛しょうする飛しょう体に関するものである。詳しくは、目標体に向けて長距離を飛しょうする飛しょう体の射撃効果を把握することができる飛しょう体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、地上等に設置された飛しょう体の誘導制御装置は、飛しょう中の飛しょう体を誘導するために誘導制御用データを生成し、この誘導制御用データを飛しょう体の送受信装置に対して無線で伝送していた。飛しょう体は、誘導制御用データを受信して自身の誘導制御を行うことで目標体に向けて飛しょうしていた（例えば、特許文献１参照）。目標体に向けて飛しょうした飛しょう体の射撃効果の判定は、例えば、飛しょう体とは別に設けられた滞空型センサが目標体を追尾し、追尾した結果に基づいて行われていた。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１４０９６（第７頁、第６図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図４に、目標に対する射撃効果を判定するための装置構成の従来例を示す。
図４において、滞空型センサ１５は目標１４を追尾し、センサネットワーク通信１６を介して誘導制御装置１０へ目標情報１８を送信する。誘導制御装置１０は目標情報１８を受信し目標１４の位置／速度等を把握する。滞空型センサ１５は、飛しょう体１が目標１４に会合する前後の目標１４を追尾し、追尾した結果を既設のセンサネットワーク通信１６を介して誘導制御装置１０へ送信する。誘導制御装置１０は、会合前後の目標位置／速度等の変化に基づき、射撃の効果を判定する。
このように従来、目標に対する射撃効果を判定するためには、会合位置近辺に予め滞空型センサ１５を設ける必要があった。
また、滞空型センサ１５が目標追尾により得られた目標情報をセンサネットワーク通信１６を介して誘導制御装置１０へ送信する場合、センサネットワーク通信１６の機能や性能等によっては、伝送周期が長くなるとともに通信遅延等が発生し、通信装置１１では目標１４と飛しょう体１の会合情報を瞬時に取得できないという課題があった。
また、飛しょう体が長距離を飛しょうする場合では、図５のように、地球表面１７が曲面であることにより、通信装置１１は長距離を飛しょうする飛しょう体１に対して見通しがとれなくなり、飛しょう体１との間で通信ができなくなるという課題があった。
この発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、目標に対する射撃の効果を正確に判定するための会合状況の画像を得ることが可能であり、さらに、飛しょう体が長距離を飛しょうする場合であっても、地上の通信設備との間で、飛しょう体の誘導に必要となる誘導制御用データや飛しょう体のステータスデータを送受信することが可能な飛しょう体を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に関わる飛しょう体は、目標体を捕捉し追随するシーカと、このシーカの出力データに基づき１段目の飛しょう体を前記目標体に向けて誘導する第１の誘導装置と、１段目の飛しょう体を推進させる第１の推進装置とが設けられた１段目の飛しょう体と、前記１段目の飛しょう体と結合され、撮像装置と、前記１段目の飛しょう体と２段目の飛しょう体とを推進させる第２の推進装置と、前記１段目の飛しょう体と２段目の飛しょう体とを前記目標体に向けて誘導するための第２の誘導装置とが設けられた２段目の飛しょう体と、結合された状態にある前記１段目の飛しょう体と前記２段目の飛しょう体とを分離する第１の飛しょう体分離器と、を備えた飛しょう体であって、前記第１の誘導装置は、前記シーカが前記目標体を捕捉すると前記目標体に向けて誘導を開始すると共に、第１の分離指令信号を前記第１の飛しょう体分離器と前記第１の推進装置と前記撮像装置とに出力し、前記第１の飛しょう体分離器は、前記第１の分離指令信号を受信すると前記１段目の飛しょう体から前記２段目の飛しょう体を分離し、前記第１の推進装置は、前記第１の分離指令信号を受信すると稼動開始して、前記１段目の飛しょう体を推進させ、前記撮像装置は、前記第１の分離指令信号を受信すると、前記１段目の飛しょう体を捕捉追尾して前記１段目の飛しょう体を撮影するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
この発明によれば、目標に対する射撃の効果を正確に判定するための会合状況の画像を得ることができる。また、長距離を飛しょうする場合であっても、飛しょう体は例えば地上の通信設備との間で、飛しょう体の誘導に必要となる誘導制御用データや飛しょう体のステータスデータを送受信することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
実施の形態１．
図１〜図３を用いて、この発明に係る実施の形態１について説明する。
図１（ａ）は、この発明の実施の形態１における飛しょう体１の構成を示す図である。図１（ｂ）は、第１の飛しょう体分離器３６と第２の飛しょう体分離器３５の一例を示した図である。図２（ａ）〜（ｃ）は、実施の形態１における飛しょう体１と誘導制御装置１０との間のデータ伝送要領を示した図である。図３は、実施の形態１における分離後の、飛しょう体１と誘導制御装置１０間のデータ伝送手順を示した図である。実施の形態１において、従来の飛しょう体１と同じ構成については同一の番号を付し、その説明を省略する。
【０００８】
図１において、実施の形態１に係る飛しょう体１は、１段目の飛しょう体４１と、２段目の飛しょう体４０と、３段目の飛しょう体３９とから構成される。
【０００９】
１段目の飛しょう体４１は、１段目の飛しょう体４１を操舵するための第１の操舵装置３１と、１段目の飛しょう体４１を推進させるための第１の推進装置３２と、目標１４の捕捉・追随を行い、飛しょう体と目標体との相対位置、相対速度等のデータを出力するシーカ６と、このシーカ６の出力データに基づき１段目の飛しょう体４１を目標に向けて誘導する第１の誘導装置３３と、を備える。
【００１０】
２段目の飛しょう体４０は、送受信装置２と、２段目の飛しょう体４０及び１段目の飛しょう体４１を操舵するための第２の操舵装置２７と、２段目の飛しょう体４０及び１段目の飛しょう体４１を推進させるための第２の推進装置２８と、飛しょう体１を誘導するための第２の誘導装置２９と、２段目の飛しょう体４０から分離した第３の飛しょう体４１が目標１４と会合する状況を撮影するための撮像装置であるＩＲ装置３０と、１段目の飛しょう体４１を２段目の飛しょう体４０から分離するための第１の飛しょう体分離器３６を備える。
送受信装置２は、３段目の飛しょう体３９を飛しょう体１から分離した後に、誘導制御装置１０から送信された誘導制御用データ１２を受信する受信アンテナ４と、受信した誘導制御用データ１２の復調や飛しょう体１のステータスデータ１３の変調及び各種信号処理を行う信号処理器３と、飛しょう体１のステータスデータ１３を誘導制御装置１０へ送信する送信アンテナ５とを備える。
【００１１】
３段目の飛しょう体３９は、中継装置２０と、飛しょう体１を操舵するための第３の操舵装置２５と、飛しょう体１を推進させるための第３の推進装置２６と、３段目の飛しょう体３９を滞空させるためのパラシュート２３と、パラシュート２３を射出するパラシュート射出器２４と、３段目の飛しょう体３９を飛しょう体１から分離するための第２の飛しょう体分離器３５と、を備える。
中継装置２０は、誘導制御装置１０が飛しょう体１へ送信する誘導制御用データ１２の中継及び飛しょう体１が誘導制御装置１０へ送信する飛しょう体１のステータスデータ１３の中継を行う中継用アンテナ２１と、受信した電波信号を増幅し中継する中継器２２と、を備える。
【００１２】
中継アンテナ２１は、例えば、３段目の飛しょう体３９の胴体に環状に設けられた複数のパッチアンテナであり、無指向性のアンテナである。
【００１３】
第１の推進装置３２と、第２の推進装置２８と、第３の推進装置２６は、例えばジェットエンジンやロケットモータなどが用いられる。発射直後は、飛しょう体１は第３の推進装置２６により推進し、３段目の飛しょう体３９が分離した後は第２の推進装置２８により推進する。２段目の飛しょう体４０が分離した後は第１の推進装置３２により推力を得て推進する。
【００１４】
受信アンテナ４と、飛しょう体１のステータスデータ１３を送信する中継アンテナ２１及び送信アンテナ５は、例えば飛しょう体１の胴体に環状に設けられた複数のパッチアンテナであり、無指向性のアンテナである。
【００１５】
次に、図１〜図３を用いて、実施の形態１における飛しょう体１の動作を説明する。
図２（ａ）において、誘導制御装置１０から発射された直後で、初期状態にある飛しょう体１（１段目の飛しょう体４１と２段目の飛しょう体４０と３段目の飛しょう体３９とから構成される飛しょう体１）は、２段目の飛しょう体に備えれらた送受信装置２を用いて地上の通信装置１１との間で通信を行う。地上の通信装置１１は、飛しょう体１の送受信装置２に向けて誘導制御用データ１２を送信する。一方、誘導制御用データ１２を受信した送受信装置２は、通信装置１１に向けて飛しょう体１の動作状況を示すステータスデータ１３を送信する。このように、飛しょう体１と地上の通信装置１１との間で直接データを送受することにより、飛しょう体１は図示しない目標に対し、誘導される。
【００１６】
飛しょう体１は発射後、誘導制御装置１０から離れるに従い地上の通信装置１１との間の通信品質が劣化していく。通信装置１１の性能限界に達すると、通信装置１１は飛しょう体１との通信が途絶えることとなる。このため、送受信装置２の信号処理器３は発射後、通信装置１１からの電波の受信レベルを常時モニタしている（図３のステップＳ３０１。以下、Ｓ３０１という。）。
【００１７】
信号処理器３は、受信レベルを予め定めた設定値と比較する（Ｓ３０２）。
【００１８】
信号処理器３は、受信レベルが所定の値以下になると、第２の分離指令信号３７を第２の誘導装置２９へ出力する。第２の誘導装置２９は第２の分離指令信号３７を、第２の飛しょう体分離器３５とパラシュート射出器２４と中継装置２０と第２の推進装置２８に対して出力する（Ｓ３０３）。
【００１９】
第２の分離指令信号３７を受信した第２の飛しょう体分離器３５は、３段目の飛しょう体３９を２段目の飛しょう体４０から分離する（Ｓ３０４）。分離は、例えば、図１（ｂ）に示す第２の飛しょう体分離器３５の構造図において、第２の分離指令信号３７により爆発ボルト３４の火薬を点火し３段目の飛しょう体３９と２段目の飛しょう体との締結を分離することにより行う。
【００２０】
第２の分離指令信号３７を受信した第２の推進装置２８は、推力を発生させ、３段目の飛しょう体３９を分離した後の飛しょう体１を推進させる。
【００２１】
また、第２の分離指令信号３７を受信した中継装置２０の中継アンテナ２１と中継器２２は電源を入れて起動する。
【００２２】
また、第２の分離指令信号３７を受信したパラシュート射出器２４は、内部に格納していたパラシュート２３を上方に射出して展開させる（Ｓ３０５）。パラシュートが展開した３段目の飛しょう体３９は、飛しょう体１から分離された位置の上空を滞留する（図２（ｂ））。
【００２３】
分離された３段目の飛しょう体３９の中継装置２０は、地上の通信装置１１に対し、３段目の飛しょう体３９が飛しょう体１から分離したことを示す分離信号４２を送信する（Ｓ３０６）。
【００２４】
通信装置１１は分離信号４２を受信すると、中継装置２０に対して試験信号４３を送信する（Ｓ３０７）。
【００２５】
中継装置２０は試験信号４３を受信すると、２段目の飛しょう体４０の送受信装置２に対し、通信装置１１から受信した試験信号４３を送信する（Ｓ３０８）。
【００２６】
２段目の飛しょう体４０の送受信装置２は試験信号４３を受信すると、中継装置２０を経由して地上の通信装置１１に対して、試験信号４３に対する応答信号４４を送信する（Ｓ３０９）。
【００２７】
地上の通信装置１１は送受信装置２から応答信号４５を受信することにより、中継装置２０を介して飛しょう体１との間で通信経路が確立したと判断する（Ｓ３１０）。
【００２８】
通信装置１１は、飛しょう体１との間で中継装置２０を介した通信経路が確立すると、誘導制御用データ１２を、２段目の飛しょう体４０の送受信装置２と中継装置２０の両者に対して送信を行う（Ｓ３１１）。
【００２９】
中継装置２０は、通信装置１１から受信した誘導制御データ１２を２段目の飛しょう体４０の送受信装置２へ中継伝送する（Ｓ３１２）。
【００３０】
２段目の飛しょう体４０は、通信装置１１と中継装置２０から同一の誘導制御用データ１２を受信するとともに、各電波の受信レベルを比較し、受信レベルの高い方の誘導制御用データ１２を選択する（Ｓ３１３）。
【００３１】
２段目の飛しょう体４０は、２段目の飛しょう体４０及び１段目の飛しょう体４１の動作情報を示すステータスデータ１３を中継装置２０と通信装置１１の両者に対して送信を行う（Ｓ３１４）。
【００３２】
中継装置２０は、２段目の飛しょう体４０の送受信装置２から受信したステータスデータ１３を通信装置１１へ中継伝送する（Ｓ３１５）。
【００３３】
通信装置１１は２段目の送受信装置２と中継装置２０から同一のステータスデータ１３１を受信するとともに、各電波の受信レベルを比較し、受信レベルの高い方のステータスデータを選択する（Ｓ３１６）。飛しょう体１が通信装置１１の通信可能領域を越えたときは、通信装置１１は中継装置２０を常時選択し、２段目の送受信装置２とデータの送受信を行う。
【００３４】
このようにして飛しょう体１は、通信装置１１との間で誘導に必要なデータを送受信することにより、目標に対し誘導される（Ｓ３１７）。
【００３５】
次に、飛しょう体１（３段目の飛しょう体３９を分離した後の、１段目の飛しょう体４１と２段目の飛しょう体４０とからなる飛しょう体１）は、目標１４から予め設定された相対距離内に接近した時点で、１段目の飛しょう体４１のシーカ６により目標１４を捜索する。（Ｓ３１８）
【００３６】
シーカ６が目標１４を捕捉すると、飛しょう体１は自動誘導に移行する。シーカ６は、第１の誘導装置３３に対して目標を捕捉した旨の捕捉信号を出力し、捕捉信号を受信した第１の誘導装置３３は、第１の分離指令信号３８を、第１の飛しょう体分離器３６と第１の推進装置３２とＩＲ装置３０に対して、を出力する。（Ｓ３１９）
【００３７】
第１の分離指令信号３８を受信した第１の飛しょう体分離器３６は、２段目の飛しょう体４０を１段目の飛しょう体４１から分離する（Ｓ３２０）。
【００３８】
また、第１の分離指令信号３８を受信した第１の推進装置３２は推力を発生させ、１段目の飛しょう体４１を推進させる（Ｓ３２１）。
【００３９】
また、第１の分離指令信号３８を受信したＩＲ装置３０は、分離後に点火した１段目の飛しょう体４１の第１の推進装置３２が発するＩＲ光を捕捉し追尾する。そして、追尾方向の撮影を開始する（Ｓ３２２）。
【００４０】
ＩＲ装置３０は１段目の飛しょう体４１が目標１４と会合するまで継続して撮影を行う（Ｓ３２３）。
【００４１】
ＩＲ装置３０は撮影した画像データ４５を送受信装置２へ出力する。送受信装置２は中継装置２０へ画像データ４５を送信する（Ｓ３２４）。
【００４２】
画像データ４５を受信した中継装置２０は、通信装置１１に対して画像データ４５を送信する（Ｓ３２５）。
【００４３】
画像データ４５を受信した通信装置１１は、誘導制御装置１０に対して画像データ４５を出力する。誘導制御装置１０は画像データ４５に基づき、１段目の飛しょう体４１が目標１４と会合した際の射撃の効果の判定を行う（Ｓ３２６）。
【００４４】
ここで、２段目の飛しょう体４０の送受信装置２に備えられた受信アンテナ４と、送信アンテナ５と、中継装置２０に備えられた中継アンテナ２１は、前述のように、共に無指向性アンテナであり、送受信装置２は受信アンテナ４や送信アンテナ５の指向方向を制御することなく、中継装置２０との間の通信を行うことができる。
【００４５】
このように、この実施の形態１の飛しょう体１は中継装置２０を備える。飛しょう体１は通信装置１１からの信号の受信レベルが低くなると、中継装置２０を備えた３段目の飛しょう体３９を分離し、分離後パラシュートにより滞空している中継装置２０を経由して通信装置１１との間で情報を送受信するようにした。
更に、この実施の形態１の飛しょう体１の２段目の飛しょう体４０は、ＩＲ装置３０を備える。飛しょう体１は１段目の飛しょう体４１に備えられたシーカにより目標１４を捕捉すると、２段目の飛しょう体４０を分離する。２段目の飛しょう体４０を分離した後、２段目の飛しょう体４０に備えられたＩＲ装置３０は撮影を開始し、１段目の飛しょう体４１が目標１４と会合する状況を撮影し、中継装置２０を介して、画像情報として誘導制御装置１０へ伝送する。
このように実施の形態１に係る飛しょう体によれば、目標に対する射撃の効果を正確に判定するための会合状況の画像を得ることができる。また、長距離を飛しょうする場合であっても、飛しょう体は例えば地上の通信設備との間で、飛しょう体の誘導に必要となる誘導制御用データや飛しょう体のステータスデータを送受信することが可能となる。
【００４６】
なお、実施の形態１では、地上の通信装置１１からの信号の受信レベルが所定の値以下になると中継装置２０を備えた３段目の飛しょう体３９を分離するようにしたが、飛しょう体１が例えばＧＰＳ受信器のような位置を測位する装置を備え、通信装置１１との距離が一定以上となった時点で中継装置２０を備えた３段目の飛しょう体３９を分離するようにしてもよい。
【００４７】
また、飛しょう体１と地上の通信装置１１との間の通信が劣化するポイントがあらかじめ判っていれば、ＧＰＳを搭載した飛しょう体がその位置に達した時点で、中継装置２０を備えた３段目の飛しょう体３９を分離するようにしてもよい。
【００４８】
また、受信アンテナ４、送信アンテナ５は指向性アンテナであってもよい。この場合は、誘導制御用データ１２の受信レベルに基づきアンテナの指向方向を制御してもよく、また、中継装置２０に例えばＧＰＳの測位装置を搭載し、中継装置の位置を２段目の飛しょう体４０に送信することで、２段目の飛しょう体４０の送受信装置２は中継装置２０の位置方向に受信アンテナ４、送信アンテナ５を指向させるようにしてもよい。
【００４９】
また、２段目の飛しょう体４０に備えられるＩＲ装置３０は、可視画像を撮影できる可視カメラでもよい。
【００５０】
また、１段目の飛しょう体４１に備えられるシーカ６の方式は電波シーカ、ＩＲシーカ等いずれの方式であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】（ａ）この発明の実施の形態１における飛しょう体１の構成を示す図である。（ｂ）この発明の実施の形態１における飛しょう体分離器の構成の一例を示した図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）この発明の実施の形態１における飛しょう体１と飛しょう体１を発射した誘導制御装置１０間のデータ伝送要領を示した図である。
【図３】この発明の実施の形態１における飛しょう体１と飛しょう体１を発射した誘導制御装置１０間のデータ伝送手順を示した図である。
【図４】従来の目標に対する射撃の効果を判定するための装置の構成の一例を示す図である。
【図５】通信装置１１が長射程の飛しょう体１に対して誘導制御用データ１２を伝送する場合の問題点を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１  飛しょう体、２  送受信装置、３  信号処理器、４  受信アンテナ、５  送信アンテナ、６  シーカ、１０  誘導制御装置、１１  通信装置、１２  誘導制御用データ、１３  ステータスデータ、１４  目標、１５  滞空型センサ、１６  センサネットワーク通信、１７  地球の表面、１８  目標情報、２０  中継装置、２１  中継アンテナ、２２、中継器、２３  パラシュート、２４  パラシュート射出器、２５  第３の操舵装置、２６  第３の推進装置、２７  第２の操舵装置、２８  第２の推進装置、２９  第２の誘導装置、３０  ＩＲ装置、３１  第１の操舵装置、３２  第１の推進装置、３３  第１の誘導装置、３４  爆発ボルト、３５  第２の飛しょう体分離器、３６  第１の飛しょう体分離器、３７  第２の分離指令信号、３８  第１の分離指令信号、３９  ３段目の飛しょう体、４０  ２段目の飛しょう体、４１  １段目の飛しょう体、４２  分離信号、４３  試験信号、４４  応答信号、４５  画像データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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