(57)【要約】【課題】簡易な構成で運転者に必要な情報を適切に通知すること。【解決手段】通知歩行者選択部４０ａは、画像認識装置１０によって検知された自車両周辺の物体のうち、歩行者（自転車や自動二輪を含んでもよい）のみを運転者への通知対象として選択し、投射制御部４０ｃは、通知歩行者選択部４０ａによって選択された歩行者の位置に運転者に注意を促す情報表示を行なうようフロントガラス投影機構５１による投射を制御する。そして、投射位置補正部４０ｂは、座席調節機構５３が出力する運転席の調節状態からの運転者視点の推定や、車室カメラ５２の撮影結果に対する画像認識による運転者の目の位置の特定を行なって投射位置を補正する。【選択図】        図１
2008062762.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺に存在し、自車両の走行に影響を与える可能性のある物体を検知する物体検知手段が検知した物体のうち、歩行者を選択する歩行者選択手段と、
前記歩行者選択手段によって選択された歩行者について、自車両の運転者から当該歩行者を視認した場合のフロントガラス上の位置に情報表示するよう、自車両のフロントガラス上に運転者から視認可能に情報表示する情報表示手段を制御する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記歩行者選択手段は、前記物体検知手段が複数の歩行者を検知した場合に、該複数の歩行者のうち自車両の走行に影響を与える可能性が最も高い歩行者を情報表示の対象として選択することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転者の頭部位置に基づいて、前記フロントガラス上の情報表示位置を補正する補正手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記情報表示手段は、所定形状の光線を投射する投射機構であり、当該投射方向の変更制御によって前記情報表示の位置を制御することを特徴とする請求項１，２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両周辺に存在し、自車両の走行に影響を与える可能性のある物体を検知する物体検知手段が検知した物体のうち、歩行者を選択する歩行者選択手段と、
前記歩行者選択手段によって選択された歩行者について、自車両の上方から見た位置関係を表示手段に図形表示する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
運転者による運転操作状態を検知する操作検知手段をさらに備え、前記表示制御手段は前記操作検知手段による検知結果に基づいて表示制御を開始することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記操作検知手段は、運転者による変速機構の操作および／または方向指示灯の操作を検知し、前記表示制御手段は、前記変速機構が後進モードに操作された場合および／または前記方向指示灯が点滅を開始した場合に前記歩行者と自車両との位置関係を図形表示することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
光学的後方視認装置近傍に設けられ、自車両の運転者に対して光信号を出力する光信号出力手段と、
自車両周辺に存在し、自車両の走行に影響を与える可能性のある物体を検知する物体検知手段によって、自車両後方に前記自車両の走行に影響を与える物体が検知された場合に、前記光信号の出力を実行する光信号制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
自車両周辺に存在し、自車両の走行に影響を与える可能性のある物体を検知する物体検知工程と、
前記物体検知工程によって検知された物体のうち、歩行者を選択する歩行者選択工程と、
前記歩行者選択工程によって選択された歩行者について、自車両の運転者から当該歩行者を視認した場合のフロントガラス上の位置に、運転者から視認可能に情報表示する情報表示工程と、
を含んだことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両の周辺に存在し、自車両の走行に影響を与える可能性のある物体、特に歩行者の存在を運転者に通知することで、運転操作を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行予定経路など運転操作に必要な情報を提供することで運転操作を支援する運転支援技術が実用化されてきた。
【０００３】
さらに近年、周辺の車両や障害物、歩行者への注意喚起を促すことで、安全な走行に寄与する運転支援技術が考案されている。
【０００４】
このように運転支援技術が多様化することで、運転者に通知すべき情報量が増大しており、運転操作を阻害することなく必要な情報を提供するために通知方法への工夫が必要となっている。
【０００５】
そのため、例えば特許文献１は、フロントガラスの縁などに設置した注意喚起表示手段とフロントガラス全体に情報を重ね合わせて投影可能な投影表示手段とを協働させる技術を開示している。
【０００６】
また、特許文献２は、レーザ照射による走行予想軌跡の提示と危険対象物通知との組み合わせによって、運転者の視線を装置側で検知した危険対象物へと誘導する技術を開示している。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−２９１６８８号公報
【特許文献２】特開２００６−１２７０５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１の出力装置は、フロントガラス全体に情報を重ね合わせて投影可能な投影機構を有することが前提であり、装置構成が大型かつ複雑であった。さらに、運転者の視点の違いを考慮していないため、フロントガラスに投影する情報の位置は運転者ごとにずれて見える。そのため、運転者自身によって目視が必要な物体の位置に被さって表示され、運転者による視認性を低下させる可能性があった。
【０００９】
また、特許文献２が開示する技術では、装置側が危険と判断した物体に常に視線が誘導されるので、運転者自身の視認が容易で、既に運転者がその存在を認識している物体に対しても継続的に視線誘導が行なわれる。その結果、他の危険物、真に通知が必要な、運転者による認識が困難な危険に対する認識を阻害する可能性があった。
【００１０】
そこで、運転者にとって必要な情報を、運転者自身の視認や操作を阻害することなく適切に通知する技術の実現が重要な課題となっていた。
【００１１】
本発明は、上述した従来技術における問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、簡易な構成で運転者に必要な情報を適切に通知する運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る運転支援装置および運転支援方法は、自車両周辺に存在する、自車両の走行に影響を与える可能性のある物体を検知し、検知された物体のうち歩行者を運転者への通知対象として選択し、自車両の運転者から当該歩行者を視認した場合のフロントガラス上の位置に、運転者から視認可能に情報表示する。
【００１３】
また、本発明に係る運転支援装置は、自車両周辺に存在する、自車両の走行に影響を与える可能性のある物体を検知し、検知された物体のうち歩行者を運転者への通知対象として選択し、自車両の上方から見た位置関係を表示手段に図形表示する。
【００１４】
また、本発明に係る運転支援装置は、光学的後方視認装置近傍に自車両の運転者に対して光信号を出力する光信号出力を設置し、自車両後方に前記自車両の走行に影響を与える物体を検知した場合に光信号の出力を実行する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば運転支援装置および運転支援方法は、運転者による見落としが発生しやすく、安全走行の上で優先度の高い歩行者を選択し、運転者から見て歩行者に重なるように情報表示するので、運転者にとって必要な情報を適切に通知することができる運転支援装置および運転支援方法を得ることができるという効果を奏する。
【００１６】
また、本発明によれば運転支援装置は、運転者による見落としが発生しやすく、安全走行の上で優先度の高い歩行者を選択し、自車両の上方から見た位置関係を表示手段に図形表示するので、運転者にとって必要な情報を適切に通知することができる運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００１７】
また、本発明によれば運転支援装置は、運転者に対して注意を促すべき物体が自車両後方に存在する場合に、光学的後方視認装置近傍から光信号を出力するので、運転者による後方確認を簡易かつ効果的に促すことのできる運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置および運転支援方法の好適な実施例について詳細に説明する。
【実施例１】
【００１９】
本実施例１にかかる構成では、画像認識装置によって自車両周辺の物体を検知し、検知した物体のうち歩行者（自転車や自動二輪を含んでもよい）のみを選択してフロントガラス上に投影する。
【００２０】
検知可能な物体としては歩行者の他に他車両や落下物などの障害物があるが、他車両は大きく、存在する位置もある程度限定され、自車両の運転者も他車両の動向に注意を払っているので、運転者自身での認識が比較的容易である。また、落下物などの障害物については、歩行者との衝突回避に比して安全走行上の優先度が低い。
【００２１】
そこで、運転者による見落としが発生しやすく、安全走行の上で優先度の高い歩行者のみに限定して運転者の認識を促すことで、運転者にとって必要な情報を適切に通知することができる。
【００２２】
なお、衝突発生時に自車両における被害が大きくなるのは他車両との衝突であるが、衝突発生の可能性が高まったときには車両挙動への介入によって安全を確保するので、通常走行時に情報提供による運転支援を行なう際には、歩行者のみに着目することで必要十分な支援を行なうことができるのである。
【００２３】
また、歩行者が複数存在する場合、全ての歩行者について通知を行なうと運転者自身による周辺確認の妨げとなるので、最も危険度の高い歩行者一人について、もしくは危険度の高い２〜３人程度の歩行者について通知することが好ましい。
【００２４】
このように、通知すべき対象を厳選した上で、自車両の運転者からその歩行者を視認した場合のフロントガラス上の位置に合わせて運転者の注意を促す表示を投影することで、運転者に対して適切に情報提供を行なうことができる。
【００２５】
本実施例１における運転支援装置を搭載した車両の概要構成を図１に示す。同図に示すように、車両において運転支援装置４０は、画像認識装置１０、ブレーキ４１、エンジン制御装置（ＥＦＩ）４２、ディスプレイ４３、スピーカ４４、フロントガラス投影機構５１、車室カメラ５２および座席調節機構５３と接続している。さらに、画像認識装置１０は、ナビゲーション装置３０、カメラ３１、レーダ３３と接続している。
【００２６】
ナビゲーション装置３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と、予め記憶した地図データ３０ａとを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。また、ナビゲーション装置３０は、画像認識装置１０に対して自車両の位置情報や周辺の地図情報、走行予定経路などを提供する。
【００２７】
カメラ３１は、自車両周辺を撮影し、撮影結果を画像認識装置１０に入力する。レーダ３３は、自車両の周辺の物体検知、および物体までの距離測定を行なって画像認識装置１０に入力する。
【００２８】
画像認識装置１０は、その内部に前処理部１１、車両認識部１６、白線認識部１７、歩行者認識部１８および衝突判定部２０を有する。ここで、車両認識部１６、白線認識部１７、歩行者認識部１８および衝突判定部２０は、例えば単一のマイコン１０ａ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭの組み合わせからなる演算処理ユニット）などによって実現することが好適である。
【００２９】
前処理部１１は、カメラ３１が撮影した画像に対してフィルタリングやエッジ検出、輪郭抽出などの処理を施した後、車両認識部１６、白線認識部１７および歩行者認識部１８に出力する。
【００３０】
車両認識部１６は、前処理部１１が出力した画像に対してパターンマッチングなどを施して車両を認識し、認識結果を衝突判定部２０に出力する。同様に、白線認識部１７は、前処理部１１が出力した画像に対してパターンマッチングなどを施して白線を認識し、認識結果を衝突判定部２０に出力する。そして歩行者認識部１８は、前処理部１１が出力した画像（入力画像）から歩行者像を認識し、衝突判定部２０に出力する。
【００３１】
衝突判定部２０は、車両認識部１６、白線認識部１７、歩行者認識部１８による認識結果、レーダ３３による検知結果およびナビゲーション装置３０が出力する位置情報を用いて、歩行者や他車両と自車両との衝突危険度を判定し、運転支援装置４０に出力する。
【００３２】
車室カメラ５２は、自車両の車室内、特に運転者を撮影し、撮影結果を運転支援装置４０に出力する。また、座席調節機構５３は、運転席の前後方向の位置や上下方向の座面の高さ、運転者の頭部を支持するヘッドレストの位置を調節する機構であり、座席の調節状態を運転支援装置４０に出力する。
【００３３】
運転支援装置４０は、画像認識装置１０からの出力、車室カメラ５２の撮影結果に対する画像認識、座席調節機構５３が出力する座席調節状態に基づいて、運転者への情報提供や車両挙動への介入を行なう。
【００３４】
具体的には、衝突判定部２０による判定の結果、自車両と他の物体（他車両、歩行者、障害物）との衝突が発生する可能性が高い場合には、運転支援装置４０はブレーキ４１やエンジン制御装置（ＥＦＩ）４２による車両の動作制御に介入し、衝突の回避や被害の軽減を行なう自動アシスト処理を実行する。
【００３５】
運転者への情報提供については、運転支援装置４０は、ディスプレイ４３、スピーカ４４およびフロントガラス投影機構５１を使用する。ディスプレイ４３はユーザ、すなわち自車両乗員に対して表示による通知を行なう出力手段であり、スピーカ４４は音声による通知を行なう出力手段である。ディスプレイ４３およびスピーカ４４は、運転支援装置４０からの制御を受けて出力を行なう他、ナビゲーション装置３０や図示しない車載オーディオ装置など各種車載装置で共用することができる。
【００３６】
フロントガラス投影機構５１は、所定形状の光線をフロントガラスに投射する投射機構であり、例えばレーザやスポット光源によって実現する。また、光線の投射方向はフロントガラスの任意の位置を照射可能とすることが好ましい。
【００３７】
さらに、運転者に対して注意を促す歩行者の数を一人とするならば、出射機構は一つでよいが、同時に複数の歩行者について注意を促す場合には、その最大数に合わせて出射機構を設ける必要がある。
【００３８】
このフロントガラス投影機構５１による通知を行なうため、運転支援装置４０は、その内部に通知歩行者選択部４０ａ、投射位置補正部４０ｂおよび投射制御部４０ｃを有する。
【００３９】
通知歩行者選択部４０ａは、画像認識装置１０によって認識された物体のうち歩行者を選択し、さらに歩行者が複数認識されている場合には衝突判定部２０によって判定された衝突危険度が最も高い歩行者を運転者に対して通知すべき対象として選択する。
【００４０】
投射制御部４０ｃは、通知歩行者選択部４０ａによって選択された歩行者の位置に運転者に注意を促す情報表示を行なうようフロントガラス投影機構５１による投射を制御する処理部である。
【００４１】
ここで、フロントガラス上に投射した表示が運転者から見て歩行者の位置と重なるように制御するためには、運転者の視点の位置に合わせて投射位置を補正する必要がある。そこで投射位置補正部４０ｂは、座席調節機構５３が出力する運転席の調節状態からの運転者視点の推定や、車室カメラ５２の撮影結果に対する画像認識による運転者の目の位置の特定を行なって投射位置を補正する。
【００４２】
つづいて、フロントガラス投影機構５１の設置と動作制御について説明する。図２に示した設置例では、フロントガラス投影機構５１をフロントガラスの下方に設置している。この構成では、投射方向は車体の前後方向および幅方向に制御することで、フロントガラス上の任意の位置を照射することができる。
【００４３】
そして投射した表示が運転者から見て歩行者の位置と重なるように制御するため、図３に示すように、運転者の視点位置の差Ｄ１を考慮して表示位置Ｄ２を制御する。
【００４４】
また、図４に示すように、フロントガラス投影機構５１を運転席のヘッドレストに設置してもよい。この場合、運転者の視点位置と投射の光源位置とが近くなるため、必要な補正量を小さくすることができる。
【００４５】
なお、ヘッドレストにフロントガラス投影機構５１を設置することで運転者の視点位置と投射の光源位置とを略同一とみなし、投射位置補正部４０ｂ、および補正に使用する構成である車室カメラ５２、座席調節機構５３との接続を省略した簡易な構成で本発明を実施してもよい。
【００４６】
フロントガラス投影機構５１から投影する光線の形状は、例えば図５に示すように丸型の投影像Ｍ１を通知対象である歩行者に重ね合わせて（もしくは囲んで）もよいし、図６に示すように横方向のライン型投影像Ｍ２と縦方向のライン型投影像Ｍ３との組み合わせによって表示してもよい。
【００４７】
さらに、図７に示すように矢印型の投影像Ｍ４で歩行者位置を指し示すように投影するなど、任意の形状を用いることが可能である。
【００４８】
また、表示にあたっては、その形状や大きさ、色、濃度、点滅の有無や点滅周期などに変化を持たせ、通知する情報量を増やすこともできる。例えば、危険度が比較的高い場合は赤色、比較的低い場合は黄色、などのように色の変化で危険度を通知してもよいし、距離によって形状を変化させ、図６に示すように縦横のラインで通知する場合に自車両からの距離が近い歩行者ほど横方向のライン表示Ｍ２の幅を太くする、などとすることもできる。
【００４９】
つづいて、画像認識装置１０および運転支援装置４０の処理動について説明する。まず、画像認識装置１０の処理動作を図８に示す。同図に示す処理フローは、電源スイッチ（イグニッションスイッチなどと連動していてもよい）がオンされ、カメラ３１が画像を撮影した場合に開始され、画像フレームの処理ごと（例えば数ｍｓｅｃごと）に繰り返し実行される処理である。
【００５０】
まず、画像認識装置１０は、カメラ３１が撮影した画像に対して前処理部１１によるフィルタリング、エッジ検出、輪郭抽出などの処理を施す（ステップＳ１０１）。つぎに、白線認識部１６による白線認識処理（ステップＳ１０２）および車両認識部１６による車両認識処理（ステップＳ１０３）を実行する。
【００５１】
その後、歩行者認識部１８が歩行者認識を実行し（ステップＳ１０４）、衝突判定部２０が衝突判定を行なって（ステップＳ１０５）、判定結果を運転支援装置４０に出力し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【００５２】
運転支援装置４０は、図９に示すように常に画像認識装置１０の出力を監視している。そして、画像認識装置１０によって物体が検知されたならば（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、まず、検知された物体が車両であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００５３】
その結果、検知された物体が車両であれば（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、その車両と自車両とが衝突する可能性を判定し（ステップＳ２０７）、衝突する可能性があれば（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）車両の挙動制御に介入する自動アシストを実行する（ステップＳ２０８）。
【００５４】
一方、検知された物体が車両で無い場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、つぎに運転支援装置４０は、検知された物体が歩行者であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。その結果、歩行者が検知されていたならば（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、検知された歩行者のうち最も危険度の高い歩行者を選択し（ステップＳ２０４）、選択した歩行者をフロントガラス上に表示する（ステップＳ２０５）。
【００５５】
その後、危険が解消したならば（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、そのまま処理を終了し、危険が解消しなければ（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、車両の挙動制御に介入して自動アシスト処理を実行する（ステップＳ２０８）。
【００５６】
また、検知された物体が車両でも歩行者でも無い場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）には、運転支援装置４０はその物体との衝突の可能性を判定する（ステップＳ２０９）。そして、衝突の可能性があれば（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、さらに衝突した場合の自車両への影響（ダメージ）を考慮し、影響が軽微であれば（ステップＳ２１０，Ｙｅｓ）ディスプレイ４３による表示（ステップＳ２１１）を、影響が軽微でなければ（ステップＳ２１０，Ｎｏ）自動アシスト処理（ステップＳ２０８）を実行する。
【００５７】
上述してきたように、本実施例１にかかる運転支援装置では、通知歩行者選択部４０ａが画像認識装置１０によって検知された物体のうち歩行者のみを通知対象として選択し、投射制御部４０ｃがフロントガラス投影機構５１を制御して運転者に注意を促す情報表示を行なう。
【００５８】
そのため、運転者による見落としが発生しやすく、安全走行の上で優先度の高い歩行者のみに限定して運転者の認識を促し、運転者にとって必要な情報を適切に通知することができる。
【００５９】
また、投射位置補正部４０ｂが車室カメラ５２や座席調節機構５３の出力を用い、運転者の視点位置に合わせてフロントガラス上の情報投影位置を補正するので、運転者から見て通知対象である歩行者に重なるように精度良く表示を行なうことが可能である。
【実施例２】
【００６０】
本実施例２にかかる構成では、画像認識装置が検知した物体のうち歩行者を通知対象として選択したのち、ディスプレイ上に自車両と歩行者との位置関係を表示する。
【００６１】
本実施例２における運転支援装置を搭載した車両の概要構成を図１０に示す。同図に示すように、この構成では運転支援装置４０は、画像認識装置１０、ブレーキ４１、エンジン制御装置（ＥＦＩ）４２、ディスプレイ４３、スピーカ４４、シフトレバー６１およびウインカーランプ６２と接続する。また、運転支援装置４０はその内部に通知歩行者選択部４０ａ、操作検知部４０ｄ、歩行者表示制御部４０ｅを有する。
【００６２】
その他の構成および動作は、実施例１に示した運転支援装置と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６３】
シフトレバー６１は、運転者が変速機構の操作に使用する操作手段であり、その操作状態を運転支援装置４０に出力する。また、ウインカーランプ６２は、主に自車両の針路変更を周辺車両に通知する方向指示灯であり、その動作状態を運転支援装置４０に出力する。
【００６４】
運転支援装置４０内部の歩行者表示制御部４０ｅは、通知歩行者選択部４０ａによって選択された歩行者と自車両との位置関係をディスプレイ４３に表示する処理を行なう。
【００６５】
ここで、歩行者の通知が特に重要となるのは、自車両が進路変更（右左折，車線変更など）や後進を行なう場合である（自車両が直進時にその進路上に衝突する可能性のある歩行者が居る状況は稀であり、またかかる状況の発生時には通知よりも自動アシストの実行が好適である）。
【００６６】
一方で、ディスプレイ４３はナビゲーション装置３０や他の車載装置と共用するので、常に自車両周辺の歩行者について表示すると他の装置による表示出力を阻害することとなる。
【００６７】
そこで、操作検知４０ｄは、シフトレバー６１やウインカーランプ６２の状態から運転者による運転操作状態を検知し、シフトレバー６１がバックに入った場合（すなわち変速機構が後進モードに操作された場合）やウインカーランプ６２が点滅を開始した場合に歩行者と自車両との位置関係をディスプレイ４３に表示させる。
【００６８】
ディスプレイ４３への表示の具体例を図１１および図１２に示す。図１１に示した例では、ディスプレイ４３に画像Ｇ１を表示している。そして画像Ｇ１内では中央部に自車両を示す図形を配し、通知すべき歩行者が存在する方向に危険通知表示Ｍ１１を配置することで、自車両の上方から見た位置関係を図形表示している。
【００６９】
この画像Ｇ１内において危険通知表示Ｍ１１までの距離は、自車両から歩行者までの距離に対応させてもよい。また、危険通知表示Ｍ１１の大きさや形状、色、点滅の有無や点滅周期などを変化させることで危険度などを通知することもできる。
【００７０】
同様に図１２に示した例では、ディスプレイ４３に画像Ｇ２を表示している。そして画像Ｇ２内では中央部に自車両を示す図形を配し、自車両周辺を８つの方向に分割して通知すべき歩行者が存在する方向の表示態様を変化させている。同図では、運転者から左前ピラーの死角に対応する方向Ｍ１２の表示を他の方向の表示に対して異ならせることで、歩行者の存在を通知している。
【００７１】
図１２に示した表示形態においても表示の大きさや形状、色、点滅の有無や点滅周期などを変化させることで運転者に通知する情報量を増やすことができる。また、図１１や図１２に示した表示例では、単一の歩行者について運転者に通知する場合について説明したが、複数の歩行者について通知を行なう際にも同様の表示を用いることができることは言うまでもない。
【００７２】
さらに、表示出力に合わせてスピーカ４４による音声出力さらに用いて運転者の注意を促してもよい。また、音声出力を行なう場合には方向感制御を行なって歩行者が存在する方向から注意を促す音声が聞こえるように感じさせることで、運転者に歩行者を認識させる効果をさらに高めることができる。
【００７３】
表示出力については、ディスプレイ４３の他に、サブディスプレイを設置することともしてもよい。この場合、図１３に示すように、運転者からの視認が容易な位置にサブディスプレイ６３を設置することが望ましい。
【００７４】
サブディスプレイ６３を運転支援装置４０専用の装置としてもよいが、他の装置と共用する場合であっても、使用可能な表示手段が増加することで他の装置との表示出力の競合を軽減する効果が得られる。
【００７５】
上述してきたように、本実施例２にかかる運転支援装置では、通知歩行者選択部４０ａが画像認識装置１０によって検知された物体のうち歩行者のみを通知対象として選択し、歩行者表示制御部４０ｅがディスプレイ４３を制御して運転者に注意を促す情報表示を行なう。
【００７６】
そのため、運転者による見落としが発生しやすく、安全走行の上で優先度の高い歩行者のみに限定して運転者の認識を促し、運転者にとって必要な情報を適切に通知することができる。
【００７７】
また、操作検知部４０ｄがシフトレバー６１やウインカーランプ６２から運転操作状態を検知し、進路変更時や後進時にディスプレイ４３を用いた歩行者の通知を行なうことで、他の装置との表示出力の競合を軽減することが可能である。
【実施例３】
【００７８】
本実施例３にかかる構成では、光学的後方視認装置、すなわちバックミラーやサイドミラー近傍に光信号出力手段を設け、自車両の運転者に対して光信号を出力することで、運転者にバックミラーやサイドミラーを用いた後方確認を促す。
【００７９】
本実施例３における運転支援装置を搭載した車両の概要構成を図１４に示す。同図に示すように、この構成では運転支援装置４０は、画像認識装置１０、ブレーキ４１、エンジン制御装置（ＥＦＩ）４２、ディスプレイ４３、スピーカ４４、バックミラーランプ７１およびサイドミラーランプ７２と接続する。また、運転支援装置４０はその内部に通知歩行者選択部４０ａおよびミラー表示制御部４０ｆを有する。
【００８０】
その他の構成および動作は、実施例１に示した運転支援装置と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００８１】
バックミラーランプ７１は、バックミラー近傍に設置されたインジケータであり、サイドミラーランプ７２は、サイドミラー近傍に設置されたインジケータである。例えば、図１５に示した設置例では、バックミラーランプ７１はバックミラーの縁に、サイドミラーランプ７２は左右のサイドミラーの縁にそれぞれ設置している。
【００８２】
これらのインジケータは、自車両の運転者に対して光信号を出力するものであるので、周辺の他車両からは点灯（点滅）状態が見えないことが好ましい。また、図１５に示した設置例はあくまで一例であり、例えばサイドミラーランプ７２をピラーに設置するようにしてもよい。すなわち、運転者がバックミラーランプ７１、サイドミラーランプ７２の方向を見た場合に、その近くにパックミラー、サイドミラーが見えればよい。
【００８３】
運転支援装置４０内部のミラー表示制御部４０ｆは、通知歩行者選択部４０ａによって歩行者が検知された場合に、その歩行者と自車両との位置関係に基づいてパックミラーランプ７１やサイドミラーランプ７２を点灯（もしくは点滅）することで、運転者による後方確認を促す。
【００８４】
具体的には、自車両の右後方に歩行者が存在する場合には運転者に右サイドミラーを確認させるべく右サイドミラー近傍に設けたサイドミラーランプ７２を点滅させ、自車両の左後方に歩行者が存在する場合には運転者に左サイドミラーを確認させるべく左サイドミラー近傍に設けたサイドミラーランプ７２を点滅さる。同様に、運転者にバックミラーを確認させる場合にはバックミラーランプ７１を点滅させる。
【００８５】
上述してきたように、本実施例３にかかる運転支援装置では、光学的後方視認装置の近傍に光信号出力手段を設け、自車両後方に歩行者を検知した場合に自車両の運転者に対して光信号を出力することで、運転者にバックミラーやサイドミラーを用いた後方確認を促すことができる。
【００８６】
なお、ここでは歩行者を例に説明を行なったが、例えば後続車両などであっても運転者に後方確認を促す場合には本構成を適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置および運転支援方法は、運転者に対する通知に有効であり、特に歩行者の存在の適切な通知に適している。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の実施例１にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】図１に示したフロントガラス投影機構をフロントガラス下部に設置する場合について説明する説明図である。
【図３】運転者の視点位置と表示位置の補正について説明する説明図である。
【図４】図１に示したフロントガラス投影機構をヘッドレストに設置する場合について説明する説明図である。
【図５】丸型の投影像による歩行者通知について説明する説明図である。
【図６】縦横のライン型投影像による歩行者通知について説明する説明図である。
【図７】矢印型投影像による歩行者通知について説明する説明図である。
【図８】画像認識装置の処理動作について説明するフローチャートである。
【図９】運転支援装置の処理動作について説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図１１】ディスプレイ上での歩行者位置通知の具体例について説明する説明図である（その１）。
【図１２】ディスプレイ上での歩行者位置通知の具体例について説明する説明図である（その２）。
【図１３】サブディスプレイの設置例について説明する説明図である。
【図１４】本発明の実施例３にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図１５】図１４に示したバックミラーランプおよびサイドミラーランプの設置例について説明する説明図である。
【符号の説明】
【００８９】
１０    画像認識装置
１０ａ  マイコン
１６    車両認識部
１７    白線認識部
１８    歩行者認識部
１８ａ  切り出し部
１８ｂ  間隔設定部
１８ｃ  認識処理部
２０    衝突判定部
３０    ナビゲーション装置
３０ａ  地図データ
３１    カメラ
３３    レーダ
４０    運転支援装置
４０ａ  通知歩行者選択部
４０ｂ  投射位置補正部
４０ｃ  投射制御部
４０ｄ  操作検知部
４０ｅ  歩行者表示制御部
４０ｆ  ミラー表示制御部
４１    ブレーキ
４２    ＥＦＩ
４３    ディスプレイ
４４    スピーカ
５１    フロントガラス投影機構
５２    車室カメラ
５３    座席調節機構
６１    シフトレバー
６２    ウインカーランプ
６３    サブディスプレイ
７１    バックミラーランプ
７２    サイドミラーランプ
【図１】
2008062762.tif 000003
【図２】
2008062762.tif 000004
【図３】
2008062762.tif 000005
【図４】
2008062762.tif 000006
【図５】
2008062762.tif 000007
【図６】
2008062762.tif 000008
【図７】
2008062762.tif 000009
【図８】
2008062762.tif 000010
【図９】
2008062762.tif 000011
【図１０】
2008062762.tif 000012
【図１１】
2008062762.tif 000013
【図１２】
2008062762.tif 000014
【図１３】
2008062762.tif 000015
【図１４】
2008062762.tif 000016
【図１５】
2008062762.tif 000017