(57)【要約】【課題】前方の十字路あるいはＴ字路で側方から車両（自車）の走行路に接近する出会い頭車両などの物体との接触を効果的に回避する車両用物体検知装置を提供する。【解決手段】進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて物体の輪郭を構成する線分と端点を抽出し（Ｓ１４）、抽出された端点に基づいて物体の相対速度Ｖｙなどの相対関係を算出し（Ｓ１６）、算出された相対関係に基づいて物体と接触する可能性があると推定された場合、接触する前の所定時期（ＴＴＣｔ＜ＴＴＣｔｈｒ１）に物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させると共に（Ｓ２４からＳ３２）、認識された線分の個数が１個の場合、２個認識された場合に比し、所定時期を遅延させた時期（ＴＴＣｔ＜ＴＴＣｔｈｒ０）に接触回避支援手段を作動させる（Ｓ２６，Ｓ３４）。【選択図】図２
2008062873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に電磁波を送信すると共に、前記進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点に基づいて物体を検知する物体検知手段と、前記反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて前記物体の輪郭を構成する線分を認識する線分認識手段と、前記認識された線分に基づいて前記物体の端点を抽出する端点抽出手段と、前記抽出された端点に基づいて前記物体の前記車両に対する相対速度を含む、前記物体との相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記算出された相対関係に基づいて前記車両が前記物体と接触する可能性の有無を推定する接触可能性推定手段と、前記接触の可能性があると推定された場合、接触する前の所定時期に前記車両と前記物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記支援作動手段は、前記認識された線分の個数が１個の場合、２個認識された場合に比し、前記所定時期を遅延させた時期に前記接触回避支援手段を作動させることを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記物体検知手段は所定の時間間隔で前記物体を検知すると共に、前記支援作動手段は、ある検知時点において前記認識された線分の個数が２個であったにもかかわらず、その後の検知時点において１個のみ認識される場合、前記所定時期に前記接触回避支援手段を作動させることを特徴とする請求項１記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両の走行安全装置に関し、より具体的には車両（自車）の周囲の他車などの障害となる物体を検知し、それとの接触を回避するようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダを用いて車両進行方向の先行車などの物体を検知することは良く行われており、その例として本出願人が先に提案した、下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。その従来技術においては、車両進行方向の複数の方向にビームを放射して物体に反射させて得た反射波の発生源である反射箇所を多数検出し、検出された多数の反射箇所を同一の物体に属すると推定される単一または複数の反射箇所グループに区分すると共に、そこから物体の輪郭を構成する線分を求める。次いでその交点を端点とみなすと共に、端点の位置と自車の横幅とから、先行車などの物体を追い越すときの接触の可能性を判定し、接触の可能性があるときは運転者に警告するように構成される。
【特許文献１】特開２０００−２０６２４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このように、上記した従来技術においては、物体の輪郭を構成する線分の端点（交点）と自車の横幅から追い越し時の接触の可能性を判定し、接触の可能性があるときは警告して接触回避を支援するように構成している。即ち、従来技術は同一方向に移動している先行車などの物体を追い越すときの接触回避を主眼としているが、前方の十字路あるいはＴ字路で側方から車両（自車）の走行路に接近する車両、いわゆる出会い頭車両などの物体との接触の回避は、必ずしも追い越し時のそれと同一ではない。
【０００４】
側方から自車の走行路内に他車が進入してくる場合、一般的に他車の前面と側面の線分の交点が検出されるが、他車の自車に対する向きや自車の走行路内への進入度合い、またはノイズなどによっては、線分が１つしか検出できず、交点が検出されないこともある。よって、出会い頭車両などの物体との接触の回避においては、交点ではなく、１つの線分から認識される端点に基づいて物体との接触の有無を判定しなければならない場面も考えられる。
【０００５】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、前方の十字路あるいはＴ字路で側方から車両（自車）の走行路に接近する、いわゆる出会い頭車両などの物体との接触を効果的に回避するようにした車両用物体検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、車両の進行方向に電磁波を送信すると共に、前記進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点に基づいて物体を検知する物体検知手段と、前記反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて前記物体の輪郭を構成する線分を認識する線分認識手段と、前記認識された線分に基づいて前記物体の端点を抽出する端点抽出手段と、前記抽出された端点に基づいて前記物体の前記車両に対する相対速度を含む、前記物体との相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記算出された相対関係に基づいて前記車両が前記物体と接触する可能性の有無を推定する接触可能性推定手段と、前記接触の可能性があると推定された場合、接触する前の所定時期に前記車両と前記物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記支援作動手段は、前記認識された線分の個数が１個の場合、２個認識された場合に比し、前記所定時期を遅延させた時期に前記接触回避支援手段を作動させる如く構成した。
【０００７】
請求項２に係る車両の走行安全装置にあっては、前記物体検知手段は所定の時間間隔で前記物体を検知すると共に、前記支援作動手段は、ある検知時点において前記認識された線分の個数が２個であったにもかかわらず、その後の検知時点において１個のみ認識される場合、前記所定時期に前記接触回避支援手段を作動させる如く構成した。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１にあっては、物体に反射させて得た反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて物体の輪郭を構成する線分を認識すると共に、認識された線分に基づいて物体の端点を抽出し、それに基づいて物体との相対関係を算出し、算出された相対関係に基づいて物体と接触する可能性があると推定された場合、接触する前の所定時期に物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる車両の走行安全装置において、認識された線分の個数が１個の場合、２個認識された場合に比し、所定時期を遅延させた時期に接触回避支援手段を作動させる如く構成したので、認識されている線分の個数から端点の確からしさを判定できる結果、前方の十字路あるいはＴ字路で側方から車両（自車）の走行路に接近する、いわゆる出会い頭車両などの物体を精度良く検知することができ、それとの接触を効果的に回避することができる。
【０００９】
また、認識された線分の個数が１個の場合、側方からの出会い頭車両ではない蓋然性があることから、所定時期を遅延させた時期に接触回避支援手段を作動させることで、接触回避支援手段の過剰作動を防止することができる。
【００１０】
請求項２に係る車両の走行安全装置にあっては、ある検知時点において認識された線分の個数が２個であったにもかかわらず、その後の検知時点において１個のみ認識される場合、所定時期に接触回避支援手段を作動させる如く構成したので、出会い頭車両などの物体との接触を効果的に回避することができる。即ち、過去に線分が２個認識されていたことは端点の抽出精度が高く、その物体が車両（自車）の正面に移動したために１個の線分のみが認識されると考えられることから、接触回避支援手段を、遅延時期ではなく、本来の所定時期で作動させることで、その物体との接触を確実に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の走行安全装置を実施するための最良の形態について説明する。
【００１２】
図１は、この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。
【００１３】
図１において、符号１０は車両（自車）を示し、その前部には４気筒の内燃機関（図１で「ＥＮＧ」と示し、以下「エンジン」という）１２が搭載される。エンジン１２の出力は自動変速機（図１で「Ｔ／Ｍ」と示す）１４に入力される。自動変速機１４は前進５速、後進１速の有段式であり、エンジン１２の出力はそこで適宜変速されて左右の前輪１６に伝えられ、左右の前輪１６を駆動しつつ、左右の後輪２０を従動させて車両１０を走行させる。
【００１４】
車両１０の運転席にはオーディオスピーカとインディケータからなる警報装置２２が設けられ、音声と視覚によって運転者に警報する。車両１０の運転席床面に配置されたブレーキペダル２４は、マスタバック２６、マスタシリンダ３０およびブレーキ油圧機構３２を介して左右の前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ（ディスクブレーキ）３４に接続される。
【００１５】
運転者がブレーキペダル２４を操作すると（踏み込むと）、その踏み込み力（踏力）はマスタバック２６で増力され、マスタシリンダ３０は増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構３２を介して前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ３４を動作させ、車両１０を減速させる（制動する）。ブレーキペダル２４の付近にはブレーキスイッチ３６が配置され、運転者によってブレーキペダル２４が操作されるとき、オン信号を出力する。
【００１６】
ブレーキ油圧機構３２は、リザーバに接続される油路に介挿された電磁ソレノイドバルブ群、油圧ポンプ、および油圧ポンプを駆動する電動モータ（全て図示せず）などを備える。電磁ソレノイドバルブ群は駆動回路（図示せず）を介してＥＣＵ（電子制御ユニット）４０に接続され、よって４個のブレーキ３４は、運転者によるブレーキペダル２４の操作とは別に、ＥＣＵ４０によって相互に独立して作動するように構成される。
【００１７】
上記で、警報装置２２、およびブレーキ油圧機構３２とブレーキ３４が接触回避支援手段に、ＥＣＵ４０が支援作動手段に相当する。
【００１８】
車両１０の前部にはレーダ（レーザスキャンレーダ）４２が設けられる。レーダ４２は車両１０の進行方向に向けてレーザ光（電磁波（搬送波））を発射し、車両１０の前方の
十字路あるいはＴ字路で側方から車両（自車）の走行路に接近する、いわゆる出会い頭車両などの物体にレーザ光を反射させて得た反射波を受信することにより、物体を検知する。符号４２ａは、検知領域（スキャン範囲）を示す。
【００１９】
レーダ４２の出力は、マイクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ（電子制御ユニット）４４に送られる。レーダ出力処理ＥＣＵ４４では、反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて物体の輪郭を構成する線分を認識すると共に、認識された線分に基づいて物体の端点を抽出する。また、反射波の入射方向から物体の方位を検知し、物体の二次元情報を得る。
【００２０】
次いで、レーザ光を発射してから、抽出された端点で反射光を受信するまでの時間が測定されて物体までの相対距離が算出され、さらに相対距離量を微分することで物体までの相対速度が求められる、即ち、レーダ出力処理ＥＣＵ４４は、抽出された端点に基づいて物体の車両１０に対する相対速度を含む、物体との相対関係を算出する。尚、線分の認識などの詳細は、本出願人が先に提案した、上記した従来技術に記載されているので、詳細な説明は省略する。
【００２１】
レーダ出力処理ＥＣＵ４４の出力は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）４０に送られる。図示は省略するが、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成される。
【００２２】
前輪１６と後輪２０の付近には車輪速センサ４６がそれぞれ配置され、各車輪の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。車両１０の運転席に設けられたステアリングホイール５０の付近には操舵角センサ５２が配置され、運転者によって入力されたステアリングホイール５０の操舵角に比例する出力を生じる。また、車両１０の中央位置付近にはヨーレートセンサ５６が配置され、車両１０の重力軸回りのヨーレート（角速度）に応じた出力を生じる。
【００２３】
また、エンジン１２のクランクシャフト（図示せず）の付近にはクランク角センサ６０が配置されてクランク角度信号などのパルス信号を出力すると共に、吸気管（図示せず）には絶対圧センサ６２が配置され、吸気管内絶対圧（エンジン負荷）に応じた信号を出力する。また、スロットルバルブ（図示せず）の付近にはスロットル開度センサ６４が配置され、スロットル開度に応じた信号を出力する。
【００２４】
上記したセンサ群の出力も、ＥＣＵ４０に送出される。ＥＣＵ４０は４個の車輪速センサ４６の出力をカウントし、その平均値を算出するなどして車両１０の速度（自車速度）Ｖｏを検出すると共に、クランク角センサ６０の出力をカウントしてエンジン回転数ＮＥを検出する。
【００２５】
図２は、図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。これは、ＥＣＵ４０において所定時間、例えば１００ｍｓｅｃごとに実行される。
【００２６】
以下説明すると、Ｓ１０において車輪速センサ４６やヨーレートセンサ５６で検出された、自車速度Ｖｏ、ヨーレートなどの自車情報を取り込み、Ｓ１２に進み、取り込んだ自車速度Ｖｏとヨーレートに基づいて自車１０の進路を推定する。
【００２７】
次いでＳ１４に進み、相手車両（物体）の検知状態よりフラグを設定する。
【００２８】
図３は、その処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００２９】
図３の説明に入る前に、図４以降を参照してこの実施例に係る車両の走行安全装置の動作を説明する。
【００３０】
図４以降は、自車１０が走行する走行路１００の前方に位置する十字路あるいはＴ字路１０２を走行する、側方から走行路１００に接近する、いわゆる出会い頭車両などの物体（相手車両）１０４を示すが、最初に述べた如く、この発明の目的はそのような出会い頭車両（相手車両。物体）１０４との接触を効果的に回避することにある。
【００３１】
図４などに示す如く、レーダ４２の検知領域４２ａでは、相手車両１０４はレーザの反射点として捉えられる。その反射点を自車１０の進行方向（Ｘ方向）とそれに直交する方向（Ｙ方向）からなる、スキャナデータ上の、２次元平面に投影した場合、相手車両１０４の反射点は複数個互いに近い位置に連続して分布するため、相手車両１０４は反射点の集合、即ち、点群の配列として表現される。
【００３２】
図３の説明に入ると、Ｓ１００でレーダ出力処理ＥＣＵ４４からレーダ４２の出力情報を取り込み、Ｓ１０２に進み、上記した反射点の集合（点群の配列）を検出する。次いでＳ１０４に進み、検出された点群の配列から相手車両１０４の輪郭を構成する線分を認識すると共に、認識された線分に基づいて端点を抽出する。
【００３３】
図４に示す例でいえば、相手車両１０４を進行方向（Ｘ方向）とそれに直交する方向（Ｙ方向）の２面で検知していることから、２本の線分が認識され、認識された線分に基づいて端点Ｐが抽出される。この場合、端点Ｐは相手車両１０４の線分の進行方向最先端に相当する点であることから、相手車両１０４の輪郭の前面側の端部を意味する。尚、前記した如く、線分の認識などはレーダ出力処理ＥＣＵ４４によってなされることから、ＥＣＵ４０は実際には、Ｓ１０２，Ｓ１０４の処理ではレーダ出力処理ＥＣＵ４４の出力を読み込むに止める。
【００３４】
次いでＳ１０６に進み、認識された線分の個数が２個か否か判断し、肯定されるときはＳ１０８に進み、フラグのビットを１に設定（セット）する。図４と図５に示す例がこれに相当する。
【００３５】
他方、相手車両１０４が１面のみで検知されている場合、認識された線分の個数は１個となる。また、相手車両１０４が移動して自車１０の真正面あるいはその付近に到達したときも、認識できる線分は１個となる。図６に示す例がそれに該当する。
【００３６】
従って、Ｓ１０６で否定されるときはＳ１１０に進み、過去の検知時点、即ち、図２フロー・チャートの過去の実行時刻において２個の線分が認識されていたか否か判断し、肯定されるときはＳ１０８に進む。他方、Ｓ１１０で否定されるときはＳ１１２に進み、フラグのビットを０に設定（セット）する。
【００３７】
図２フロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ１６に進み、レーダ出力処理で得られた端点Ｐを時系列にトラッキングして自車１０に対する相手車両１０４の相対速度Ｖｙと、相手車両１０４の側面の輪郭を構成する線分の端点Ｐを延長させた延長線と自車１０の距離Ｄｔ（自車１０に対する相手車両１０４の相対位置に相当）とを算出する。このように、相対速度Ｖｙなどの相手車両１０４の相対関係は、抽出された端点Ｐに基づいて算出される。尚、相対速度Ｖｙなども実際にはレーダ出力処理ＥＣＵ４４が算出した値を読み込むことで行われる。
【００３８】
次いでＳ１８に進み、予測接触領域Ａｃを求める。予測接触領域Ａｃは、図４に示す如く、自車１０の推定進路延長線（距離Ｄｔを示す線に同じ）と相手車両１０４の進行方向延長線が交差する位置での自車１０の面積相当の領域で、自車１０の運転者が減速や進路変更などの回避行動をとらず、相手車両１０４もそのまま進行したと仮定した場合、自車１０が相手車両１０４と接触すると予測される領域を意味する。
【００３９】
次いでＳ２０に進み、算出された距離Ｄｔと自車速度Ｖｏより、より具体的には算出された距離Ｄｔを検出された自車速度Ｖｏで除算することで、予測接触時間ＴＴＣｔ（図５に示す）を求める。予測接触時間ＴＴＣｔは、運転者が減速や進路変更などの回避行動をとらず、相手車両１０４もそのまま進行したと仮定した場合、自車１０が相手車両１０４に接触するまでに要すると予測される時間を意味する。
【００４０】
次いでＳ２２に進み、相手車両１０４の端点Ｐから予測接触領域Ａｃまでの距離Ｄｙ１を求めると共に、Ｄｙ１に自車１０の横幅＋α（適宜設定）と相手車両１０４の車長を加算して距離Ｄｙ２（図４に示す）を求め、求めた距離Ｄｙ１，Ｄｙ２と自車１０に対する相手車両１０４の相対速度Ｖｙとから、相手車両１０４が予測接触領域Ａｃに到達するまでに要すると予測される時間ＴＴＣｙ１と相手車両１０４がその予測接触領域Ａｃを通過するのに要すると予測される時間ＴＴＣｙ２（図５に示す）を求める。
【００４１】
相手車両１０４が予測接触領域Ａｃに到達するまでに要すると予測される時間ＴＴＣｙ１は、Ｄｙ１／Ｖｙで求める。また、相手車両１０４が予測接触領域Ａｃを通過するのに要すると予測される時間ＴＴＣｙ２は、Ｄｙ２／Ｖｙで求める。
【００４２】
次いでＳ２４に進み、図示の如く、予測接触時間ＴＴＣｔが算出された時間ＴＴＣｙ１，ＴＴＣｙ２の間になる関係が成り立つか否か判断し、換言すれば自車１０が相手車両１０４との接触の可能性の有無を推定し、肯定されて接触の可能性があると推定されるときはＳ２６に進み、フラグのビットが０に設定されているか、即ち、認識された線分の個数が１個か否か判断する。
【００４３】
Ｓ２６で否定されて今回あるいは前回認識された線分の個数が２個と判断されるときはＳ２８に進み、予測接触時間ＴＴＣｔが第１の時間ＴＴＣｔｈｒ１（例えば２．５ｓｅｃ）未満か否か判断する。Ｓ２８で肯定されて予測接触時間が第１の時間ＴＴＣｔｈｒ１未満と判断されるときはＳ３０に進み、警報装置２２を作動して運転者に警報した後、ブレーキ油圧機構３２を介してブレーキ３４を作動、即ち、接触回避支援手段を作動する。
【００４４】
次いでＳ３２に進み、設定時間（例えば１．０ｓｅｃ）の後、ブレーキ３４の作動を解除する。尚、Ｓ２８で否定されるときは、時間的に余裕があることから、Ｓ３０などの処理をスキップする。
【００４５】
他方、Ｓ２６で肯定されるとき、即ち、認識された線分の個数が１個と判断されるときはＳ３４に進み、予測接触時間ＴＴＣｔが第２の時間ＴＴＣｔｈｒ０（例えば２．０ｓｅｃ）未満か否か判断し、肯定されるときはＳ３０に進んで警報装置２２を作動した後、ブレーキ３４を作動し、次いでＳ３２に進んで設定時間経過後、ブレーキ３４の作動を解除する。
【００４６】
尚、Ｓ３４で否定されるときは同様に時間的に余裕があることから、Ｓ３０などの処理をスキップする。また、Ｓ２４で否定されるときは、自車１０が相手車両１０４と接触する可能性がないことから、Ｓ２６以降の処理をスキップする。
【００４７】
この実施例は上記の如く、相手車両（物体）１０４に反射させて得た反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて相手車両１０４の輪郭を構成する線分を認識すると共に、認識された線分に基づいて相手車両の端点Ｐを抽出し、それに基づいて相手車両１０４の相対速度Ｖｙ、距離Ｄｔ，Ｄｙ１，Ｄｙ２からなる相対関係を算出する。
【００４８】
そして、算出された相対速度Ｖｙ，距離Ｄｔ，Ｄｙ１，Ｄｙ２からなる相対関係に基づいて、より具体的には相対関係に基づいて算出された予測接触時間ＴＴＣｔ、相手車両１０４が予測接触領域Ａｃに到達するまでに要すると予測される時間ＴＴＣｙ１および相手車両１０４が予測接触領域Ａｃを通過するのに要すると予測される時間ＴＴＣｙ２に基づき、自車１０が相手車両１０４と接触する可能性の有無を推定し、接触する可能性があると推定された場合（ＴＴＣｙ１＜ＴＴＣｔ＜ＴＴＣｙ２が成り立つ場合）、接触する前の所定時期、即ち予測接触時間ＴＴＣｔが第１の時間ＴＴＣｔｈｒ１未満となった時期に相手車両１０４との接触回避を支援する接触回避支援手段（警報装置２２、ブレーキ油圧機構３２およびブレーキ３４）を作動させると共に、認識された線分の個数が１個の場合、２個認識された場合に比し、予測接触時間ＴＴＣｔが第１の時間ＴＴＣｔｈｒ１より短い第２の時間ＴＴＣｔｈｒ０未満となった時期、換言すれば所定時期を遅延させた時期に接触回避支援手段を作動させる如く構成したので、認識されている線分の個数から端点Ｐの確からしさを判定できる結果、前方の十字路あるいはＴ字路１０２で側方から自車１０の推定進路（走行路）に接近する、いわゆる出会い頭車両などの相手車両１０４を精度良く検知することができ、それとの接触を効果的に回避することができる。
【００４９】
また、認識された線分の個数が１個の場合、相手車両１０４が側方からの出会い頭車両ではない蓋然性があることから、所定時期を遅延させた時期に接触回避支援手段を作動させることで、接触回避支援手段の過剰作動を防止することができる。
【００５０】
また、過去の検知時点（ある検知時点）において認識された線分の個数が２個であったにもかかわらず、その後の検知時点において１個のみ認識される場合、所定時期に接触回避支援手段を作動させる如く構成したので、出会い頭車両などの相手車両１０４との接触を効果的に回避することができる。即ち、過去に線分が２個認識されていたことは端点Ｐの抽出精度が高く、相手車両１０４が自車１０の正面に移動したために１個の線分のみが認識されると考えられることから、接触回避支援手段を、遅延時期ではなく、本来の所定時期で作動させることで、その物体との接触を確実に回避することができる。
【００５１】
この実施例は上記の如く、車両（自車）１０の進行方向に電磁波を送信すると共に、前記進行方向に存在する物体（相手車両）１０４に反射させて得た反射点に基づいて物体を検知する物体検知手段（レーダ４２、レーダ出力処理ＥＣＵ４４）と、前記反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて前記物体の輪郭を構成する線分を認識する線分認識手段（ＥＣＵ４０（レーダ出力処理ＥＣＵ４４），Ｓ１００からＳ１０２）と、前記認識された線分に基づいて前記物体の端点を抽出する端点抽出手段（ＥＣＵ４０（レーダ出力処理ＥＣＵ４４），Ｓ１０４）と、前記抽出された端点に基づいて前記物体の前記車両に対する相対速度Ｖｙを含む、前記物体との相対関係を算出する相対関係算出手段（ＥＣＵ４０（レーダ出力処理ＥＣＵ４４），Ｓ１６）と、前記算出された相対関係に基づいて前記車両が前記物体と接触する可能性の有無を推定する接触可能性推定手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１８からＳ２４）と、前記接触の可能性があると推定された場合、接触する前の所定時期（ＴＴＣｔ＜ＴＴＣｔｈｒ１）に前記車両と前記物体との接触回避を支援する接触回避支援手段（警報装置２２、ブレーキ油圧機構３２、ブレーキ３４）を作動させる支援作動手段（ＥＣＵ４０，Ｓ２４からＳ３２）とを備えた車両の走行安全装置において、前記支援作動手段は、前記認識された線分の個数が１個の場合、２個認識された場合に比し、前記所定時期を遅延させた時期（ＴＴＣｔ＜ＴＴＣｔｈｒ０）に前記接触回避支援手段を作動させる（ＥＣＵ４０，Ｓ２６，Ｓ３４，Ｓ３０，Ｓ３２）如く構成した。
【００５２】
また、前記物体検知手段は所定の時間間隔で前記物体を検知すると共に、前記支援作動手段は、ある検知時点（過去の検知時点）において前記認識された線分の個数が２個であったにもかかわらず、その後の検知時点において１個のみ認識される場合（ＥＣＵ４０，Ｓ１１０，Ｓ１０８）、前記所定時期に前記接触回避支援手段を作動させる（ＥＣＵ４０，Ｓ２６からＳ３２）如く構成した。
【００５３】
尚、上記において、レーザレーダの出力から物体を検知するようにしたが、それに代え、あるいはそれに加え、ミリ波レーダを用いても良い。
【００５４】
また、警報装置２２は音声と視覚の双方によって警報するようにしたが、警報装置２２は音声と視覚のいずれか一方のみで警報しても良い。さらには、警報装置２２に代え、あるいはそれに加え、車両１０の運転席（図示せず）を適宜な手段で振動させる、シートベルト（図示せず）を引き込むなどしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図３】図２フロー・チャートのフラグ設定処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図４】図１に示すレーダのレーザ光と物体との反射点群の分布を自車の進行方向（Ｘ方向）とそれに直交する方向（Ｙ方向）からなる、スキャナデータ上の、２次元平面に投影して得た説明図である。
【図５】同様に、図１に示すレーダのレーザ光と物体との反射点群の分布をスキャナデータ上の２次元平面に投影して得た説明図である。
【図６】同様に、図１に示すレーダのレーザ光と物体との反射点群の分布をスキャナデータ上の２次元平面に投影して得た説明図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０  車両（自車）、１２  エンジン（内燃機関）、１６  前輪、２０  後輪、２２  警報装置、３４  ブレーキ、３６  ブレーキスイッチ、４０  ＥＣＵ（電子制御ユニット）、４２  レーザレーダ、４２ａ  検知領域、４４  レーダ出力処理ＥＣＵ、４６  車輪速センサ、１００  走行路、１０２  十字路あるいはＴ字路、１０４  物体（相手車両）
【図１】
2008062873.tif 000003
【図２】
2008062873.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008062873.tif 000006
【図５】
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【図６】
2008062873.tif 000008