(57)【要約】【課題】  軸状部品の保持箇所を適正に選定して、所定の移動軌跡をたどりながら安定した部品移行が行える軸状部品の供給装置を提供する。【解決手段】  供給管１３における軸状部品１の供給軸線Ｏ−Ｏに合致した位置で待機する中継部材１０を設け、軸状部品１の後部が中継部材１０から突出した状態で送出位置１４へ移行させる進退式の移行手段１５を設け、送出位置１４において軸状部品１を送出する送出ヘッド部材３２を設け、送出ヘッド部材３２に進退式の送出手段３６を設け、送出手段３６を送出ヘッド部材３２と一体の状態で供給軸線Ｏ−Ｏとほぼ同方向に進退させる供給手段５０を設けた。【選択図】図１
2008194809.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸状部品を導入する供給管を設け、この供給管における軸状部品の供給軸線に合致した位置で待機して供給管からの軸状部品を保持するとともに軸状部品の長さよりも短い厚さとされた中継部材を設け、この中継部材を軸状部品の後部が中継部材から突出した状態で送出位置へ前記供給軸線とほぼ直交した方向に移行させる進退式の移行手段を設け、前記送出位置において軸状部品の前記後部を保持して送出する送出ヘッド部材を設け、前記送出ヘッド部材に軸状部品の前部が送出ヘッド部材から突出した状態で保持された軸状部品を目的箇所から所定距離離隔した位置へ前記供給軸線に対してほぼ直角に食い違った方向に移動する進退式の送出手段を設け、前記送出手段を送出ヘッド部材と一体の状態で前記供給軸線とほぼ同方向に進退させる供給手段を設けたことを特徴とする軸状部品の供給装置。
【請求項２】
前記供給管と、前記中継部材と、この中継部材を進退させる前記移行手段と、前記供給手段とが平板状の基部材に取付けられ、前記送出ヘッド部材と送出手段とが一体になって進退するように供給手段に結合してあり、前記供給軸線が基部材に対してほぼ垂直になっている請求項１記載の軸状部品の供給装置。
【請求項３】
前記供給軸線がほぼ鉛直方向に配置されている請求項１または請求項２に記載の軸状部品の供給装置。
【請求項４】
前記中継部材に軸状部品の送出側が開放された状態で軸状部品を収容する保持凹部が設けられ、この保持凹部内に収容された軸状部品の前端面を支持するスライド部材が配置され、このスライド部材の表面に供給管から導入されてきた軸状部品の前端面を受け止める硬質のストッパ面と前記送出位置に形成された静止基準面とが滑らかに連続した状態で形成されている請求項１〜請求項３のいずれかに記載の軸状部品の供給装置。
【請求項５】
前記送出ヘッド部材の待機位置が前記送出位置とされ、送出ヘッド部材に軸状部品の前記後部を保持する受入凹部が設けられ、この受入凹部に軸状部品の後端面が密着する保持基準面が形成され、この保持基準面に対して軸状部品の後端面を密着させる吸引手段が設けられている請求項１〜請求項４のいずれかに記載の軸状部品の供給装置。
【請求項６】
前記静止基準面と前記保持基準面との間隔は、軸状部品の長さよりも大きく設定してあり、前記中継部材の保持凹部は軸状部品の外側面を案内して軸状部品を傾斜させることなくその長手方向に移動させることができる形状とされている請求項５記載の軸状部品の供給装置。
【請求項７】
前記吸引手段によって軸状部品に作用する吸引力は、軸状部品の長さ方向の力成分と、軸状部品の長さ方向に対して直交する方向の力成分とを有している請求項５または請求項６記載の軸状部品の供給装置。
【請求項８】
送出ヘッド部材の受入凹部に、軸状部品の前記後部を受入れる受入開放部と軸状部品を目的箇所に残留させるための抜け出し開放部が設けられている請求項５〜請求項７のいずれかに記載の軸状部品の供給装置。
【請求項９】
前記送出手段と供給手段は、それぞれエアシリンダによって構成され、送出手段を構成するエアシリンダの端部に供給手段を構成するエアシリンダのシリンダ本体またはピストンロッドが結合されており、前記送出手段を構成するエアシリンダの進退出力方向はほぼ水平方向とされている請求項１〜請求項８のいずれかに記載の軸状部品の供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、パイプ形部品やボルト等の軸状部品を電気抵抗溶接機の電極のような目的箇所に供給する軸状部品の供給装置に関している。
【背景技術】
【０００２】  パーツフィーダから送られてきた部品を停止面で受け止めてから、ピストンロッドで送出位置へ移行させ、それから供給ロッドで部品を保持して電気抵抗溶接機の電極のような目的箇所へ供給する部品供給装置が知られている。
【特許文献１】特許第２７９９５３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】  上述のような部品供給装置においては、ピストンロッドを部品の横側に押し当てて移動させるものである。したがって、移動中に部品が傾斜したりして所定の位置に停止しないおそれがある。また、部品形状の特質に合致した部品保持になっていないので、安定した部品移動が行いにくいという問題がある。【０００４】  本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、軸状部品の保持箇所を適正に選定して、所定の移動軌跡をたどりながら安定した部品移行が行える軸状部品の供給装置の提供を目的とする。
【問題を解決するための手段】
【０００５】  請求項１記載の発明は、軸状部品を導入する供給管を設け、この供給管における軸状部品の供給軸線に合致した位置で待機して供給管からの軸状部品を保持するとともに軸状部品の長さよりも短い厚さとされた中継部材を設け、この中継部材を軸状部品の後部が中継部材から突出した状態で送出位置へ前記供給軸線とほぼ直交した方向に移行させる進退式の移行手段を設け、前記送出位置において軸状部品の前記後部を保持して送出する送出ヘッド部材を設け、前記送出ヘッド部材に軸状部品の前部が送出ヘッド部材から突出した状態で保持された軸状部品を目的箇所から所定距離離隔した位置へ前記供給軸線に対してほぼ直角に食い違った方向に移動する進退式の送出手段を設け、前記送出手段を送出ヘッド部材と一体の状態で前記供給軸線とほぼ同方向に進退させる供給手段を設けたことを特徴とする軸状部品の供給装置である。
【発明の効果】
【０００６】  前記供給管から出てきた軸状部品は、直接、前記中継部材に保持される。このようにして中継部材に保持された軸状部品は、その後部すなわち軸状部品の進入方向で見た後方部分が中継部材から突出した状態で送出位置へ前記供給軸線とほぼ直交した方向に移行され、その後、軸状部品の前記後部が送出ヘッド部材に保持されて、目的箇所から所定距離離隔した位置へ前記供給軸線に対してほぼ直角に食い違った方向に移行され、それから前記供給軸線とほぼ同方向に移動して目的箇所に供給される。
【０００７】  前記軸状部品はこのような移動軌跡を経由して目的箇所へ供給されるので、供給管から中継部材に対して確実に部品移行がなされる。ついで、中継部材に保持されて移動する段階では、軸状部品が中継部材に対して傾斜するようなことがなく中継部材に確実に保持されて安定した移行が実現する。つまり、軸状部品の後部が中継部材から突出した状態で送出位置へ移行する。このときに、例えば軸状部品の下側を中継部材で保持するようにすれば、軸状部品を傾斜させる力成分が最小化され、軸状部品の傾きなどのない安定した移行が実現する。
【０００８】  そして、送出位置に停止した軸状部品はその後部が中継部材から突出しているので、その突出した後部を送出ヘッド部材で確実に保持することができる。送出ヘッド部材に保持された軸状部品は、その前部すなわち軸状部品の進入方向で見た前方部分が送出ヘッド部材から突出した状態になっているので、目的箇所から所定距離離隔した位置へ前記供給軸線に対してほぼ直角に食い違った方向に移行されるときに、近隣の部材に対して軸状部品の前部が干渉することを防止できる。それから前記供給軸線とほぼ同方向に移動して目的箇所に供給される。したがって、目的箇所へ供給するときに、送出ヘッド部材が近隣の部材に干渉することがなく、軸状部品の前記前方の部分がスリムな形態で目的箇所への移行がなされる。
【０００９】  請求項２記載の発明は、前記供給管と、前記中継部材と、この中継部材を進退させる前記移行手段と、前記供給手段とが平板状の基部材に取付けられ、前記送出ヘッド部材と送出手段とが一体になって進退するように供給手段に結合してあり、前記供給軸線が基部材に対してほぼ垂直になっている請求項１記載の軸状部品の供給装置である。
【００１０】  平板状の部材が基幹的な部材になって、供給管、中継部材、移行手段、および送出ヘッド部材や送出手段と一体の供給手段などが集約されているので、装置全体をコンパクトにまとめることができる。そして、供給軸線を水平方向に向けたり、水平方向に対して例えば３０度傾けたりすることができる。そのため、装置が設置される箇所の近隣部材との関係を考慮して自由に設置姿勢が選定できることとなり、装置の有用性を発揮させるのに有効である。
【００１１】  請求項３記載の発明は、前記供給軸線がほぼ鉛直方向に配置されている請求項１または請求項２に記載の軸状部品の供給装置である。
【００１２】  前記供給軸線をほぼ鉛直方向に配置することによって、供給管の配置や供給手段の進退出力方向を鉛直方向に配置したり、移行手段や送出手段の進退出力方向が水平方向となるように配置したりすることが行いやすくなる。したがって、前記送出位置へ軸状部品を移行するときには、軸状部品の上部を中継部材から突出させた状態で下部を中継部材で保持することになるので、軸状部品を傾けることなくほぼ鉛直方向に起立させたまま移行させることができる。つまり、軸状部品の下側である根本付近を中継部材で保持することになるので、軸状部品をほぼ鉛直方向に起立させて移行することが行いやすくなる。そのために、送出位置に到達した軸状部品は中継部材から突出している上方部分が送出ヘッド部材によって確実に保持され、送出手段による正確な送出動作がなされる。
【００１３】  そして、送出手段による送出動作のときには、軸状部品の下方部分が送出ヘッド部材から下方に突出した状態になっており、そのままの姿勢から目的箇所へ供給されるので、目的箇所へは軸状部品の下方部分だけが接近して行くこととなる。したがって、目的箇所の近傍に存在する近隣部材との干渉を回避して、円滑に軸状部品を供給することができる。
【００１４】  請求項４記載の発明は、前記中継部材に軸状部品の送出側が開放された状態で軸状部品を収容する保持凹部が設けられ、この保持凹部内に収容された軸状部品の前端面を支持するスライド部材が配置され、このスライド部材の表面に供給管から導入されてきた軸状部品の前端面を受け止める硬質のストッパ面と前記送出位置に形成された静止基準面とが滑らかに連続した状態で形成されている請求項１〜請求項３のいずれかに記載の軸状部品の供給装置である。
【００１５】  前記供給管から出てきた軸状部品は、中継部材の保持凹部に収容されるのと同時にその前端面すなわち軸状部品の進入方向で見た前方の端面がスライド部材に衝撃的に衝突する。しかし、スライド部材の表面には、硬質のストッパ面が形成してあるので、スライド部材の表面に窪みのような変形が生じたりせず、そのため、軸状部品の前端面がスライド部材の表面を滑らかに摺動し始めることができ、軸状部品が傾いたりするようなことが回避できる。
【００１６】  請求項５記載の発明は、前記送出ヘッド部材の待機位置が前記送出位置とされ、送出ヘッド部材に軸状部品の前記後部を保持する受入凹部が設けられ、この受入凹部に軸状部品の後端面が密着する保持基準面が形成され、この保持基準面に対して軸状部品の後端面を密着させる吸引手段が設けられている請求項１〜請求項４のいずれかに記載の軸状部品の供給装置である。
【００１７】  前記中継部材に保持されて移動してきた軸状部品は、その前記後部が待機している送出ヘッド部材の受入凹部に直接保持される。したがって、軸状部品の後部を確実に送出ヘッド部材の受入凹部に保持させることができる。さらに、前記吸引手段によって軸状部品の後端面すなわち軸状部品の進入方向で見た後方の端面が保持基準面に密着するので、送出ヘッド部材と軸状部品との相対位置関係が正確に設定できる。
【００１８】  請求項６記載の発明は、前記静止基準面と前記保持基準面との間隔は、軸状部品の長さよりも大きく設定してあり、前記中継部材の保持凹部は軸状部品の外側面を案内して軸状部品を傾斜させることなくその長手方向に移動させることができる形状とされている請求項５記載の軸状部品の供給装置である。
【００１９】  上述のような寸法関係に設定されているので、送出ヘッド部材の保持基準面に密着した軸状部品は、その前端面が静止基準面から浮上した状態になる。したがって、送出ヘッド部材が進出するときには、軸状部品の前端面が静止基準面を擦るようなことがなく、軸状部品は正常な姿勢を維持して、円滑な送出ヘッド部材の送出開始がえられる。
【００２０】  請求項７記載の発明は、前記吸引手段によって軸状部品に作用する吸引力は、軸状部品の長さ方向の力成分と、軸状部品の長さ方向に対して直交する方向の力成分とを有している請求項５または請求項６記載の軸状部品の供給装置である。
【００２１】  このような２方向の吸引力成分を付与することにより、軸状部品はその後部が積極的に受入凹部へ吸引され、しかも後端面は保持基準面に対して確実に密着する。したがって、軸状部品と送出ヘッド部材との相対位置が正確に設定でき、それにともなって、軸状部品はその前端面が静止基準面から浮上した状態になり、良好な送出開始がえられる。
【００２２】  請求項８記載の発明は、送出ヘッド部材の受入凹部に、軸状部品の前記後部を受入れる受入開放部と軸状部品を目的箇所に残留させるための抜け出し開放部が設けられている請求項５〜請求項７のいずれかに記載の軸状部品の供給装置である。
【００２３】  上述の構成により、送出位置に待機している送出ヘッド部材に対しては、軸状部品の後部が受入開放部から受入凹部内に進入し、一方、送出ヘッド部材が送出されて軸状部品が目的箇所に供給されてからは、軸状部品が目的箇所に残留して送出ヘッド部材の後退時に軸状部品の後部が相対的に抜け出し開放部から抜け出る。したがって、軸状部品の後部は、送出位置において円滑に受入凹部内に進入し、目的箇所においも円滑に目的箇所に残留することとなり、正確な供給動作が確保できる。
【００２４】  請求項９記載の発明は、前記送出手段と供給手段は、それぞれエアシリンダによって構成され、送出手段を構成するエアシリンダの端部に供給手段を構成するエアシリンダのシリンダ本体またはピストンロッドが結合されており、前記送出手段を構成するエアシリンダの進退出力方向はほぼ水平方向とされている請求項１〜請求項８のいずれかに記載の軸状部品の供給装置である。
【００２５】  上記構成により、送出手段を構成するエアシリンダのピストンロッドが進出して、送出ヘッド部材が目的箇所から所定距離離隔した位置にきたとき、このエアシリンダ全体は進出した送出ヘッド部材からエアシリンダの他端部までの長尺な部材を形成することになる。このような長尺部材のほぼ中央部に、供給手段を構成するエアシリンダのシリンダ本体またはピストンロッドを結合することができるので、この長尺部材の中央部を重力的にバランスよく支持することとなる。したがって、進出した送出ヘッド部材の位置が自重で下方へ変位することが最小化され、正確な部品送出にとって効果的である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】  つぎに、本発明の軸状部品の供給装置を実施するための最良の形態を説明する。
【実施例１】
【００２７】  図１〜図３は、実施例１を示している。【００２８】  図１（Ａ）は、装置全体の側面図であり、図１（Ｂ）は、装置全体の平面図である。また、図２（Ａ）は、図１（Ｂ）における（２Ａ）矢視図である。【００２９】  軸状部品について説明する。【００３０】  軸状部品としては、回転ポンプの回転軸、ボルト、断面矩形の棒状部材など種々なものがある。この実施例における軸状部品１は、図２（Ｂ）に最も見やすく示したように、断面円形のパイプ状部材であり、円筒部２と端部に設けたフランジ部３から構成され、上側に平坦な後端面４が下側に平坦な前端面５が形成されている。また、各部の寸法は、円筒部２の直径は１６ｍｍ、フランジ部３の直径は２１ｍｍ、上下長さＬ２は６２ｍｍである。また、質量は７０ｇであり、鉄製とされている。【００３１】  この実施例は、パーツフィーダ（図示していない）から送られてきた軸状部品を受け止めた後、電気抵抗溶接装置の電極に供給するものである。【００３２】  つぎに、装置の全体構造を説明する。【００３３】  また、この実施例では、後述の軸状部品１が装置に供給されてくる方向線すなわち供給軸線Ｏ−Ｏがほぼ鉛直方向とされている場合である。以下の説明では、この供給軸線Ｏ−Ｏがほぼ鉛直であることを基準にして、他の部材の設置姿勢や動作方向が記載されている。なお、供給軸線Ｏ−Ｏを鉛直方向に対して例えば３０度傾斜させたり、水平方向にしたりすることも可能である。【００３４】  ステンレス鋼製または鉄製の分厚い板材を用いて、平板状の基部材６が構成されており、この基部材６はほぼ水平方向に配置されている。図２（Ａ）に示すように、基部材６の上面に溶接したＬ字型の支持アーム７にステンレス鋼製の出口管８が溶接してあり、この出口管８はほぼ鉛直方向に配置してある。そして、この出口管８にウレタン樹脂製の供給ホース９が接続されている。出口管８および供給ホース９は軸状部品１の断面形状に合わせて、円形断面とされている。なお、供給ホース９はパーツフィーダ（図示していない）から延びてきている。出口管８と供給ホース９によって、供給管１３が構成されている。【００３５】  このようにして供給管１３がほぼ鉛直方向に配置され、それによって前述のように、供給軸線Ｏ−Ｏもほぼ鉛直方向に配置されている。そして、供給管１３は、基部材６に対して垂直な方向に向けて配置されていることになる。【００３６】  つぎに、中継部材について説明する。【００３７】  出口管８から出てきた軸状部品１を受け止めて保持するために、中継部材１０が設けられている。したがって、中継部材１０は出口管８の下側に配置してある。中継部材１０には、図２（Ｃ）や（Ｄ）に示すように、軸状部品１の送出側が開放された状態で保持凹部１１が設けられている。この保持凹部１１の空間形状はほぼＵ字型であり、円筒部２の外周面が密着する円弧面部１２が形成されているとともに、保持凹部１１の空間は上下方向に貫通した状態になっている。そして、中継部材１０の高さは、軸状部品１の長さＬ２よりも短い寸法とされている。【００３８】  したがって、図２（Ｂ）に示すように、軸状部品１はその下側が保持凹部１１に保持され、上側は中継部材１０から突出している。符号Ｌ１は突出長さを示している。なお、このような「下側」は、軸状部品１が供給管１３から進入してくる方向（供給軸線Ｏ−Ｏ）で見た前方部分であり、軸状部品１の「前部」に相当している。また、このような「上側」は、軸状部品１が供給管１３から進入してくる方向（供給軸線Ｏ−Ｏ）で見た後方部分であり、軸状部品１の「後部」に相当している。前記「後端面４」と「前端面５」も、同様な軸状部品１の進入方向を根拠にして、表現されている。【００３９】  また、保持凹部１１に進入してきた軸状部品１が何等かの原因で保持凹部１１から飛び出さないようにするために、保持凹部１１を閉塞する閉塞板１６が基部材６から起立した状態で取り付けてある。この閉塞板１６と保持凹部１１の上方にそれぞれ傾斜面２５と３１が形成されており、こうすることにより、軸状部品１が振れながら移動してきても保持凹部１１内にガイドされながら円滑に入るようになっている。さらに、保持凹部１１で安定した軸状部品１の保持を行うために、中継部材１０の内部に吸引手段である永久磁石４１が埋設されている。この永久磁石４１の吸引力は、後述の送出ヘッド部材に設置された吸引手段の吸引力よりも大幅に小さなものとされている。【００４０】  つぎに、移行手段について説明する。【００４１】  前記中継部材１０を、供給管１３の下側の位置から送出位置１４へ水平方向に移行させるために、移行手段１５が設けてある。この移行手段１５は、中継部材１０を進退させる機能のものであればよく、進退出力をする電動モータやラックピニオン機構やエアシリンダなどによって構成することができる。この実施例では、エアシリンダ１７である。このエアシリンダ１７は基部材６の上面に固定されており、そのピストンロッド１８が中継部材１０に結合されている。この結合は、中継部材１０の横側面に固定された結合板１９に対してなされている。【００４２】  上述のように、中継部材１０が移行される水平方向は、前記供給軸線Ｏ−Ｏにほぼ直交した方向を意味している。また、送出位置１４は、移行手段１５で移行されてきた軸状部品１が方向を転換して、目的箇所の方へ送出されて行く箇所を意味している。【００４３】  つぎに、スライド部材について説明する。【００４４】  図２（Ｂ）に示すように、基部材６の上面に分厚い板材で構成されたスライド部材２０が固定されている。このスライド部材２０の表面２１を中継部材１０がほぼ水平方向に摺動する。前記表面２１は、保持凹部１１に入ってきた軸状部品１の前端面５を受け止めるストッパ面２２と、ストッパ面２２と同一平面上に配置されている静止基準面２３を構成している。前記ストッパ面２２は、軸状部品１の前端面５が繰り返して衝突しても窪み変形をしないようにするために、硬質な表面に仕上げられている。このように硬度を高めるために超硬材料を使用したり、表面に焼き入れ処理を行ったりする。ここでは、焼き入れ処理であり、符号２４は焼き入れ層を示している。【００４５】  前記静止基準面２３には、クロム鍍金のような硬質鍍金層２６が形成され、滑らかに前端面５が滑動するようになっている。このようにスライド部材２０に前記焼き入れ層２４や硬質鍍金層２６を形成するために、別々の板材２７，２８に���れぞれ焼き入れ層２４や硬質鍍金層２６を形成し、両板材２７，２８を溶接部２９で滑らかに接合してある。【００４６】  軸状部品１の前端面５を前記静止基準面２３に対して確実に密着させるために、吸引手段である永久磁石３０が板材２８に埋設してある。吸引手段としては、空気吸引によって行うこともできるが、この軸状部品１は中空部材なので、永久磁石３０が用いられている。この永久磁石３０を電磁石にしてもよい。そして、この永久磁石３０は、前記送出位置１４の手前に配置し、軸状部品１が送出位置１４に停止しているときには、吸引磁力がほぼ消滅するようにしてある。こうすることによって、送出位置１４において後述の送出ヘッド部材への部品移行が確実に行われるようになっている。このようにして、軸状部品１の移行途上で軸状部品１の前端面５が前記静止基準面２３から浮上するのを防止している。【００４７】  上述のように、軸状部品１がストッパ面２２から静止基準面２３へ移行するときには、永久磁石３０によって前端面５が静止基準面２３から浮上することが防止されているので、前記前端面５が静止基準面２３に確実に密着して送出位置１４における軸状部品１の高さ位置が正確に設定される。このような設定によって、軸状部品１の上部と後述の送出ヘッド部材との相対位置が正確に定まり、軸状部品１を送出ヘッド部材に保持することが確実におこなえる。また、軸状部品１がストッパ面２２に衝突した直後は、軸状部品１がストッパ面２２から弾かれて上下のバウンド振動が続行しやすいのであるが、前記永久磁石３０で静止基準面２３に吸引することによって、前記バウンド振動が早期に消滅させられ、安定した軸状部品１の摺動移行がおこなえる。【００４８】  つぎに、送出手段について説明する。【００４９】  軸状部品１は、前記送出位置１４に移行されてきて静止基準面２３上に前端面５が密着した状態で停止する。この状態における軸状部品１の上部が、送出ヘッド部材３２で保持されるようになっている。前記送出ヘッド部材３２に保持された軸状部品１を目的箇所の上位へほぼ水平方向に移動するために、進退式の送出手段３６が設けられている。この送出手段３６の進退方向は、供給軸線Ｏ−Ｏに対してほぼ直角に食い違っている。また、軸状部品１が目的箇所の上位へ到達させるのは、軸状部品１を目的箇所から所定距離離隔した位置に到達させることを意味している。この距離はＳ２で示されている。【００５０】  上記目的箇所は、相手方部品の受入孔、電気抵抗溶接の電極あるいは電極ガイドピンなど色々なものがあるが、この実施例では電極である。すなわち、図１（Ａ）に示すように、電極３３の中心部にガイドピン３４が突出させてあり、鋼板部品３５が電極３３上に載置してある。また、前記進退式の送出手段３６としては、進退出力をする電動モータやエアシリンダあるいはラックピニオン機構など色々なものが採用できるが、ここではエアシリンダの例であり、符号３７で示されている。電極３３に対応する電極は、符号４９で示されている。さらに、電気抵抗溶接における溶着用突起は、図示していないが、軸状部品１の端面あるいは鋼板部品３５に形成されている。【００５１】  前記エアシリンダ３７の進退方向は、前記エアシ���ンダ１７の進退方向と直交しほぼ水平方向になっている。エアシリンダ３７は供給ストロークが長いので、図１（Ａ）や図３（Ｂ）に示すように、ピストンロッド３８の両側にガイドロッド３９が配置されている。このピストンロッド３８およびガイドロッド３９の先端に結合板４０が固定され、この結合板４０の前面に送出ヘッド部材３２が固定されている。図１は、送出ヘッド部材３２がエアシリンダ３７の最も後退した箇所の位置と、エアシリンダ３７が進出して送出ヘッド部材３２が電極３３の上位にきている位置とを示しており、エアシリンダ３７が最も後退した前記位置は送出位置１４からさらに後退した位置である。したがって、送出位置１４に移行してきて待機している軸状部品１を、送出ヘッド部材３２が進出する途上で保持するようになっている。【００５２】  つぎに、送出ヘッド部材の構造について説明する。【００５３】  図３（Ａ）は、送出ヘッド部材３２を正面から見た状態を示している。送出ヘッド部材３２には受入凹部４２が形成され、その送出側に出入り口４３が設けられている。また、受入凹部４２の内側面にフランジ部３を収容する凹溝４４が形成されている。受入凹部４２は、平面的に見てほぼＵ字型（図１（Ｂ）参照）の空間形状とされ、円弧面部４５にフランジ部３の外周面が密着するようになっている。また、受入凹部４２は、下側にも開放した形状とされ、それによって円筒部２が送出ヘッド部材３２の下側に突出している。【００５４】  前記受入凹部４２の天井部分に軸状部品１の後端面４が密着する保持基準面４６が形成され、この保持基準面４６に対して軸状部品１の後端面４を密着させる吸引手段４７が設けられている。この吸引手段４７としては、電磁石や空気吸引など色々なものが採用できる。この実施例は、永久磁石４８を送出ヘッド部材３２の上側に埋設した形式のものである。永久磁石４８の吸引力によって、後端面４が保持基準面４６に密着するとともに、フランジ部３の外周面が円弧面部４５にも密着して軸状部品１と送出ヘッド部材３２との相対位置を常に一定にしている。このようにするために、永久磁石４８は、図３（Ａ）や（Ｃ）の幅方向の中央部でしかも図３（Ｂ）において保持基準面４６よりもわずかに右上側にずらした位置に配置される。【００５５】  図２（Ｂ）に示すように、Ｌ１は、軸状部品１の後部が中継部材１０から突出している長さを示している。Ｌ２は、軸状部品１の長さを示している。Ｌ３は、静止基準面２３と保持基準面４６との間隔を示しており、前記Ｌ２よりも長く設定されている。また、Ｌ４は、軸状部品１が送出ヘッド部材３２から下方に突出している長さを示しており、前端面５は静止基準面２３との間に隙間Ｌ５が存在している。【００５６】  前記エアシリンダ３７が進出動作をして、送出ヘッド部材３２の受入凹部４２に保持された軸状部品１が、ガイドピン３４の上位でガイドピン３４と同軸になり、この同軸になった位置でエアシリンダ３７の進出が停止する。この停止位置が電極３３から所定距離Ｓ２の間隔がおかれた位置である。この所定距離Ｓ２は、軸状部品１の前端面５がガイドピン３４に接触することがなくて、しかもできるだけわずかな空間寸法とされ、短時間で供給がなされるようにしている。その後、エアシリンダ３７と送出ヘッド部材３２が一体になって下降し、ガイドピン３４が相対的に軸状部品１内に進入して距離Ｓ２が消滅し、軸状部品１の電極３３への供給が完了する。【００５７】  つぎに、供給手段について説明する。【００５８】  このようにエアシリンダ３７と送出ヘッド部材３２を一体にして、ほぼ鉛直方向に下降しあるいは元の位置に復帰させるために、供給手段５０が設けられている。この供給手段５０としては、進退出力をする電動モータ、ラックピニオン機構あるいはエアシリンダなど色々なものが採用できるが、この実施例はエアシリンダの形式である。供給手段５０の進退方向は鉛直方向であるから、前記供給軸線Ｏ−Ｏとほぼ同方向である。【００５９】  このエアシリンダ５１は図１（Ａ）に示すように、ブロック状のシリンダ本体５２にシリンダ５３が設けられ、そこにはめ込んだピストン５４のピストンロッド５５が外側に突出している。また、エアシリンダ５１の進退出力が円滑になされるようにするために、ガイドロッド５６がピストンロッド５５の両側に配置されている。ピストンロッド５５とガイドロッド５６の上部は上側の端板５７に結合され、ガイドロッド５６の下部は下側の端板５８に結合されている。【００６０】  図２（Ａ）に示すように、基部材６の下面の端部近くに端板５７が固定され、シリンダ本体５２の横側面に上方に延びる結合部材５９が固定してあり、この結合部材５９の上部にエアシリンダ３７が固定されている。この結合部材５９は、ブロック部材６０と一体の下向きの板材６１がシリンダ本体５２の横側面に結合され、ブロック部材６０と一体の上向きの板材６２が前記エアシリンダ３７の横側面に結合されている。ブロック部材６０がエアシリンダ３７の真下に位置しているので、エアシリンダ５１とエアシリンダ３７がオフセットしており、それは符号Ｓ１で示されている。また、前記結合板４０が内側に延びていることにより、送出ヘッド部材３２が送出位置１４上を通過するようになっている。【００６１】  エアシリンダ３７は図１に示すように、その送出ヘッド部材３２が電極３３の上位まで延びるので、このときのエアシリンダ３７全体は電極３３の箇所からエアシリンダ３７の右端までの長尺な部材となる。このような長尺な部材の支持点をその中央付近にするのが、荷重支持バランスの面からみて得策である。したがって、前記結合部材５９は、エアシリンダ３７のピストンロッド突出側に近づけてエアシリンダ３７の横側面に結合してある。こうすることにより、送出ヘッド部材３２が電極３３の上位に位置しているときには、長尺な部材のほぼ重心点付近を支持することとなり、それによってエアシリンダ５１のピストンロッド５５やガイドロッド５６への偏荷重を小さくし、これらの傾斜を最小化することができる。そのため、送出ヘッド部材３２の進出位置の狂いも最小化されて、高精度の供給動作が確保できる。【００６２】  上述の基部材６に集約された装置を静止部材６６に固定するために、基部材６の下面に固定ロッド６５が鉛直方向に向けて結合され、機枠などの静止部材６６に固定金具６７を介して固定されている。【００６３】  実施例１の動作は、つぎのとおりである。【００６４】  ��給管１３から軸状部品１が供給されてきて、その前端面５がストッパ面２２で受け止められ、中継部材１０の保持凹部１１内に保持される。このときに軸状部品１は、わずかな吸引力とされた永久磁石４１によって円弧面部１２に吸引され、安定した保持状態となっている。【００６５】  それからエアシリンダ１７の動作で中継部材１０が供給軸線Ｏ−Ｏに直交する向きに押されると、軸状部品１は保持凹部１１内で起立したままその前端面５がスライド部材２０の表面２１を摺動して、送出位置１４で停止する。この停止状態では、前端面５が静止基準面２３に密着しているとともに、軸状部品１の後部が中継部材１０から突出している。これが送出ヘッド部材３２の進出を待機している状態である。【００６６】  ついで、エアシリンダ３７の動作で送出ヘッド部材３２が進出してくると、その受入凹部４２内に軸状部品１の後部が相対的に進入する。この進入時には、永久磁石４８の吸引力によって後端面４が保持基準面４６に密着するとともに、フランジ部３の外周面が円弧面部４５に密着する。このような密着によって送出ヘッド部材３２と軸状部品１との相対位置が設定される。このときには、軸状部品１の前部が送出ヘッド部材３２の下側に突出している。なお、永久磁石４１の吸引力に対して永久磁石４８の吸引力の方を大幅に大きく設定してあるので、上述のように送出ヘッド部材３２への移行が迅速になされる。【００６７】  軸状部品１が上記のように送出ヘッド部材３２に保持された状態で送出ヘッド部材３２がさらに進出すると、軸状部品１は保持凹部１１の開放した箇所から相対的に送出される。そして、軸状部品１と電極３３のガイドピン３４とが同軸になった位置で送出ヘッド部材３２の進出が停止される。それからエアシリンダ５１の動作で、エアシリンダ３７と送出ヘッド部材３２が一体になって鉛直方向に移動すると、ガイドピン３４が相対的に軸状部品１の円筒部２内に進入する。この進入した状態でエアシリンダ３７が動作して送出ヘッド部材３２が後退すると、軸状部品１はガイドピン３４に残留させられて、その後部が相対的に受入凹部４２の出入り口４３から抜け出て、送出ヘッド部材３２は空の状態で復帰し、さらにエアシリンダ５１の動作で上昇して元の位置に復帰する。【００６８】  このような一連の動作で送出ヘッド部材３２はスクエアーモーションをしている。スクエアーモーションは、図１（Ａ）に符号６３で示されている。【００６９】  上述のような動作を行わせるためには、図示していないが、通常のシーケンサーのような制御装置や、センサーや、通常の制御装置によって動作する空気切換弁などを用いて容易に行うことができる。【００７０】  以上に説明した実施例１の作用効果は、つぎのとおりである。【００７１】  前記供給管１３から出てきた軸状部品１は、直接、前記中継部材１０に保持される。このようにして中継部材１０に保持された軸状部品１は、その後部すなわち軸状部品１の進入方向で見た後方部分が中継部材１０から突出した状態で送出位置１４へ前記供給軸線Ｏ−Ｏとほぼ直交した方向に移行され、その後、軸状部品１の前記後部が送出ヘッド部材３２に保持されて、目的箇所である電極３３から所定距離Ｓ２だけ離隔した位置へ前記供給軸線Ｏ−Ｏに対してほぼ直角に食い違った方向に移行され、それから前記供給軸線Ｏ−Ｏとほぼ同方向に移動して電極３３に供給される。【００７２】  前記軸状部品１はこのような移動軌跡を経由して電極３３へ供給されるので、供給管１３から中継部材１０に対して確実に部品移行がなされる。ついで、中継部材１０に保持されて移動する段階では、軸状部品１が中継部材１０に対して傾斜するようなことがなく中継部材１０に確実に保持されて安定した移行が実現する。つまり、軸状部品１の後部が中継部材１０から突出した状態で送出位置１４へ移行する。このときに、軸状部品１の下側を中継部材１０で保持しているので、軸状部品１を傾斜させる力成分が最小化され、軸状部品１の傾きなどのない安定した移行が実現する。【００７３】  そして、送出位置１４に停止した軸状部品１はその後部が中継部材１０から突出しているので、その突出した後部を送出ヘッド部材３２で確実に保持することができる。送出ヘッド部材３２に保持された軸状部品１は、その前部すなわち軸状部品１の進入方向で見た前方部分が送出ヘッド部材３２から下方に突出した状態になっているので、電極３３から所定距離Ｓ２の離隔をした位置へ前記供給軸線Ｏ−Ｏに対してほぼ直角に食い違った方向に移行されるときに、近隣の部材に対して軸状部品１の前部が干渉することを防止できる。それから前記供給軸線Ｏ−Ｏとほぼ同方向に移動してガイドピン３４に供給される。したがって、ガイドピン３４へ供給するときに、送出ヘッド部材３２が近隣の部材に干渉することがなく、軸状部品１の前記前方の部分がスリムな形態でガイドピン３４への移行がなされる。【００７４】  前記供給管１３と、前記中継部材１０と、この中継部材１０を進退させる前記移行手段１５を形成するエアシリンダ１７と、前記供給手段５０を形成するエアシリンダ５１とが平板状の基部材６に取付けられ、前記送出ヘッド部材３２と送出手段３６を形成するエアシリンダ３７とが一体になって進退するように供給手段５０に結合してあり、前記供給軸線Ｏ−Ｏが基部材６に対してほぼ垂直になっている。【００７５】  したがって、平板状の部材が基幹的な部材になって、供給管１３、中継部材１０、移行手段１５、および送出ヘッド部材３２や送出手段３６と一体の供給手段５０などが集約されているので、装置全体をコンパクトにまとめることができる。【００７６】  前記供給軸線Ｏ−Ｏがほぼ鉛直方向に配置されている。【００７７】  前記供給軸線Ｏ−Ｏをほぼ鉛直方向に配置することによって、供給管１３の配置や供給手段５０の進退出力方向を鉛直方向に配置したり、移行手段１５や送出手段３６の進退出力方向が水平方向となるように配置したりすることが行いやすくなる。したがって、前記送出位置１４へ軸状部品１を移行するときには、軸状部品１の上部を中継部材１０から突出させた状態で下部を中継部材１０で保持することになるので、軸状部品１を傾けることなくほぼ鉛直方向に起立させたまま移行させることができる。つまり、軸状部品１の下側である根本付近を中継部材１０で保持することになるので、軸状部品１をほぼ鉛直方向に起立させて移行することが行いやすくなる。そのために、送出位置１４に到達した軸状部品１は中継部材１０から突出している上方部分が送出ヘッド部材３２によって確実に保持され、送出手段３６による正確な送出動作がなされる。【００７８】  そして、送出手段３６による送出動作のときには、軸状部品１の下方部分が送出ヘッド部材３２から下方に突出した状態になっており、そのままの姿勢からガイドピン３４へ供給されるので、ガイドピン３４へは軸状部品１の下方部分だけが接近して行くこととなる。したがって、ガイドピン３４の近傍に存在する近隣部材との干渉を回避して、円滑に軸状部品１を供給することができる。【００７９】  前記中継部材１０に軸状部品１の送出側が開放された状態で軸状部品１を収容する保持凹部１１が設けられ、この保持凹部１１内に収容された軸状部品１の前端面５を支持するスライド部材２０が配置され、このスライド部材２０の表面２１に供給管１３から導入されてきた軸状部品１の前端面５を受け止める硬質のストッパ面２２と前記送出位置１４に形成された静止基準面２３とが滑らかに連続した状態で形成されている。【００８０】  前記供給管１３から出てきた軸状部品１は、中継部材１０の保持凹部１１に収容されるのと同時にその前端面５すなわち軸状部品１の進入方向で見た前方の端面がスライド部材２０に衝撃的に衝突する。しかし、スライド部材２０の表面２１には、硬質のストッパ面２２が形成してあるので、スライド部材２０の表面２１に窪みのような変形が生じたりせず、そのため、軸状部品１の前端面５がスライド部材２０の表面２１を滑らかに摺動し始めることができ、軸状部品１が傾いたりするようなことが回避できる。【００８１】  図２（Ｂ）に示すように、静止基準面２３と保持基準面４６との間隔寸法Ｌ３が軸状部品１の長さＬ２よりも長く設定してあるので、送出ヘッド部材３２が進出してきて軸状部品１が送出ヘッド部材３２に保持されると、前端面５が静止基準面２３から浮上した状態（Ｌ５）になる。したがって、送出位置１４から軸状部品１が送出されるときには、前端面５は何にも接触していないので、軸状部品１は鉛直方向の姿勢を維持したまま送出ヘッド部材３２との相対位置が正確に設定され、それにともなって電極３３との間に所定距離Ｓ２が正確に設定される。【００８２】  上記構成により、送出手段３６を構成するエアシリンダ３７のピストンロッド３８が進出して、前端面５が電極３３から所定距離Ｓ２離隔した位置にきたとき、このエアシリンダ３７全体は進出した送出ヘッド部材３２からエアシリンダ３７の他端部（右端（図１（Ａ）および（Ｂ）参照）までの長尺な部材を形成することになる。このような長尺部材のほぼ中央部に、供給手段５０を構成するエアシリンダ５１のシリンダ本体またはピストンロッドを結合することができるので、この長尺部材の中央部を重力的にバランスよく支持することとなる。したがって、進出した送出ヘッド部材３２の位置が自重で下方へ変位することが最小化され、正確な部品送出にとって効果的である。
【実施例２】
【００８３】  図４および図５は、実施例２を示す。【００８４】  前記実施例１では、エアシリンダ１７の出力で移行してきた中継部材１０が一旦送出位置１４で停止し、その停止した軸状部品１の上方突出部分に向かって送出ヘッド部材３２が進出してくる形式である。一方、この実施例２では、送出ヘッド部材３２が送出位置１４にあらかじめ待機しており、そこへ軸状部品１の上方突出部分が中継部材１０によって直接送り込まれる形式である。【００８５】  図４（Ａ）の平面図に示すように、送出ヘッド部材３２は送出位置１４に合致した位置に待機している。換言すると、エアシリンダ３７が最も後退した位置によって、送出ヘッド部材３２が送出位置１４に待機するようになっている。送出ヘッド部材３２はエアシリンダ１７で移行されてきた軸状部品１の上部（後部）を受入凹部４２に受入れるものであるから、この受入に必要な受入開放部６８が設けられ、さらに、軸状部品１をガイドピン３４に残留させるための抜け出し開放部６９が設けられている。【００８６】  それ以外の構成は図示していない部分もあるが、それらは実施例１において説明したものと同じである。図示されている部分には、同じ符号が記載されている。また、図４（Ｂ）は、同図（Ａ）のＢ矢視図である。さらに、同図（Ｄ）は、送出ヘッド部材３２を反転して示した斜視図である。【００８７】  図５（Ａ）は、中継部材１０が移行して行く途上で、軸状部品１が送出ヘッド部材３２の受入凹部４２に入り込んで行く状態を段階的に示した側面図である。中継部材１０が供給管１３の真下に存在している段階では、軸状部品１が保持凹部１１内に保持され、前端面５がストッパ面２２に密着している。保持凹部１１の空間形状は前述のように、ほぼＵ字型であるから軸状部品１は移行方向（図５（Ａ）の左右方向）に傾くことがない。つまり、保持凹部１１の開放方向が、中継部材１０の移行方向に対して直交しているため、上記の傾きが発生しないのである。【００８８】  エアシリンダ１７によって中継部材１０が移行すると、その途上で永久磁石４８の吸引力が軸状部品１の上部（後部）に作用する。この吸引力は、図５（Ｂ）に示すように、斜め上方向の吸引力Ｆ１であり、これは鉛直方向の力Ｆ２と水平方向の力Ｆ３の力成分を有している。したがって、力Ｆ２によって軸状部品１が保持凹部１１内を傾くことなく鉛直方向に引き上げられる。力Ｆ３が存在するが、上述のように、軸状部品１は傾斜することができない状態になっている。【００８９】  さらに、中継部材１０が移行してフランジ部３の外周面が円弧面部４５に受止められると、後端面４が保持基準面４６に密着し、軸状部品１と送出ヘッド部材３２との一体化と相対位置の設定が、図５（Ａ）に示すように、完了する。フランジ部３の外周面が円弧面部４５に受止められるときには、力Ｆ３が有効に利いている。【００９０】  この状態でエアシリンダ３７の動作で送出ヘッド部材３２が図５（Ａ）の紙面に対して垂直方向に進出して、軸状部品１が電極３３の方へ送出される。ここにおいても、前述のようなスクエアーモーションがおこなわれる。【００９１】  以上に説明した実施例２の作用効果は、つぎのとおりである。【００９２】  前記送出ヘッド���材３２の待機位置が前記送出位置１４とされ、送出ヘッド部材３２に軸状部品１の前記後部を保持する受入凹部４２が設けられ、この受入凹部４２に軸状部品１の後端面４が密着する保持基準面４６が形成され、この保持基準面４６に対して軸状部品１の後端面４を密着させる永久磁石４８（吸引手段４７）が設けられている。【００９３】  前記中継部材１０に保持されて移動してきた軸状部品１は、その後部が待機している送出ヘッド部材３２の受入凹部４２に直接保持される。したがって、軸状部品１の後部を確実に送出ヘッド部材３２の受入凹部４２に保持させることができる。さらに、前記永久磁石４８によって軸状部品１の後端面４すなわち軸状部品１の進入方向で見た後方の端面が保持基準面４６に密着するので、送出ヘッド部材３２と軸状部品１との相対位置関係が正確に設定できる。【００９４】  前記静止基準面２３と前記保持基準面４６との間隔Ｌ３は、軸状部品１の長さＬ２よりも大きく設定してあり、前記中継部材１の保持凹部１１は軸状部品１の外側面を案内して軸状部品１を傾斜させることなくその長手方向に移動させることができる形状とされている。【００９５】  上述のような寸法関係に設定されているので、送出ヘッド部材３２の保持基準面４６に密着した軸状部品１は、その前端面５が静止基準面２３から間隔Ｌ５だけ浮上した状態になる。したがって、送出ヘッド部材３２が進出するときには、軸状部品１の前端面５が静止基準面２３を擦るようなことがなく、軸状部品１は正常な姿勢を維持して、円滑な送出ヘッド部材３２の送出開始がえられる。【００９６】  前記吸引手段によって軸状部品に作用する吸引力は、軸状部品の長さ方向の力成分と、軸状部品の長さ方向に対して直交する方向の力成分とを有している。【００９７】  このような２方向の吸引力成分Ｆ２およびＦ３を付与することにより、軸状部品１はその後部が積極的に受入凹部４２へ吸引され、しかも後端面４は保持基準面４６に対して確実に密着する。したがって、軸状部品１と送出ヘッド部材３２との相対位置が正確に設定でき、それにともなって、軸状部品１はその前端面５が静止基準面２３から間隔Ｌ５だけ浮上した状態になり、良好な送出開始がえられる。【００９８】  送出ヘッド部材３２の受入凹部４２に、軸状部品１の後部を受入れる受入開放部６８と軸状部品１をガイドピン３４に残留させるための抜け出し開放部６９が設けられている。【００９９】  上述の構成により、送出位置１４に待機している送出ヘッド部材３２に対しては、軸状部品１の後部が受入開放部６８から受入凹部４２内に進入し、一方、送出ヘッド部材３２が送出されて軸状部品１がガイドピン３４に供給されてからは、軸状部品１がガイドピン３４に残留して送出ヘッド部材３２の後退時に軸状部品１の後部が相対的に抜け出し開放部６９から抜け出る。したがって、軸状部品１の後部は、送出位置１４において円滑に受入凹部４２内に進入し、ガイドピン３４においも円滑にガイドピン３４に残留することとなり、正確な供給動作が確保できる。
【実施例３】
【０１００】  図６は、実施例３を示す。【０１０１】  先の各実施例では、軸状部品１はフランジ部３が設けられていたが、実施例３はフランジ部３がなく、真っ直ぐなパイプ材とされた軸状部品１である。【０１０２】  図６は、軸状部品１が送出ヘッド部材３２に保持された状態を示している。軸状部品１の形状以外の構成は、先の各実施例と同じであり、同じ機能を果たす部材には同じ符号が記載してある。また、作用効果は、先の各実施例と同じである。
【実施例４】
【０１０３】  図７は、実施例４を示す。【０１０４】  この実施例は、スクエアーモーションを符号７０で示すように平行四辺形としたものである。こうするために、エアシリンダ３７を角度θ１分だけ傾けて配置したものである。角度θ１は、１５度であるが装置の設置環境に応じて、５度〜３０度の範囲に設定することができる。【０１０５】  このような角度θ１を付与しても、軸状部品１の姿勢は鉛直方向とされているので、エアシリンダ３７の進退方向と供給軸線Ｏ−Ｏとの投影的に見た角度が狭角θ２とされている。それ以外の構成は先の各実施例と同じなので、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。【０１０６】  このように傾斜したスクエアーモーションを行わせることにより、近隣の部材との干渉を回避することができる。それ以外の作用効果は、先の角実施例と同じである。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】  上述のように、本発明によれば、軸状部品の保持箇所を適正に選定して、所定の移動軌跡をたどりながら安定した部品移行が行えるので、自動車の車体溶接工程や、家庭電化製品の板金溶接工程などの広い産業分野で利用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】装置全体の側面図と平面図である。
【図２】装置の正面図と各部の断面図である。
【図３】送出ヘッド部材の正面図、側面図、平面図である。
【図４】実施例２の平面図と各部の図である。
【図５】軸状部品の移行状態を示す正面図である。
【図６】実施例３の正面図である。
【図７】実施例４の側面図である。
【符号の説明】
【０１０９】  １    軸状部品
２    円筒部
３    フランジ部
４    後端面
５    前端面
６    基部材
１０    中継部材
１１    保持凹部
１３    供給管
１４    送出位置
１５    移行手段
１７    エアシリンダ
２０    スライド部材
２１    表面
２２    ストッパ面
２３    静止基準面
３２    送出ヘッド部材
３３    電極
３４    ガイドピン
３５    鋼板部品
３６    送出手段
３７    エアシリンダ
４２    受入凹部
４３    出入り口
４６    保持基準面
４７    吸引手段
４８    永久磁石
５０    供給手段
５１    エアシリンダ
６８    受入開放部
６９    抜け出し開放部
Ｓ２    所定距離
Ｌ１    突出長さ
Ｌ２    軸状部品の長さ
Ｌ３    基準面の間隔
Ｌ４    突出長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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