(57)【要約】【課題】能動型防振装置自身が発生する高調波成分をより低減することができる能動型防振装置を提供する。【解決手段】複数の防振対象振動の角周波数ωについての入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１と出力高調波成分の振幅ａ１１との関係からなる第１マップと、複数の防振対象振動の高調波成分の角周波数ｎω（ｎは次数）における出力基本波成分の振幅ａ１１と入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１との関係からなる第２マップとを記憶しておく。そして、第１マップを用いて、防振対象振動の角周波数ω及び入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１に対応する出力高調波成分の振幅ａ１１を求める。また、第２マップを用いて、出力高調波成分の振幅ａ１１、防振対象振動の高調波成分の角周波数ｎω及び入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１に基づき、入力高調波成分ｙ２の振幅ｘ２を生成する。入力基本波成分ｙ１に、入力高調波成分ｙ２を加えた信号を指令信号とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
防振対象部材に取り付けられ、振動することにより前記防振対象部材の振動を抑制可能な加振部材と、
前記加振部材を振動させるための加振力を発生する電磁アクチュエータと、
前記防振対象部材の防振対象振動の角周波数ωに基づき周期性の指令信号を生成する指令信号生成部と、
前記指令信号に基づき前記電磁アクチュエータを駆動する駆動部と、
を備える能動型防振装置において、
前記防振対象振動の角周波数ωに基づき前記防振対象振動に対応する周期性の入力基本波成分を生成する入力基本波成分生成部と、
複数の前記防振対象振動の角周波数ωについて前記入力基本波成分を前記指令信号とした場合に発生する前記電磁アクチュエータの前記加振力の高調波成分である出力高調波成分を予め検出し、前記入力基本波成分及び前記出力高調波成分に基づき求めた第１マップであって、複数の前記防振対象振動の角周波数ωにおける前記入力基本波成分の振幅と前記出力高調波成分の振幅との関係からなる前記第１マップを記憶する第１マップ記憶部と、
前記入力基本波成分及び前記出力高調波成分に基づき求めた第２マップであって、複数の前記防振対象振動の前記高調波成分の角周波数ｎω（ｎは次数）における前記加振力の基本波成分である出力基本波成分の振幅と前記入力基本波成分の振幅との関係からなる前記第２マップを記憶する第２マップ記憶部と、
前記第１マップを用いて前記防振対象振動の角周波数ω及び前記入力基本波成分の振幅に対応する前記出力高調波成分の振幅を求め、前記第２マップを用いて前記出力高調波成分の振幅、前記防振対象振動の前記高調波成分の角周波数ｎω及び前記入力基本波成分の振幅に基づき前記指令信号の高調波成分である入力高調波成分の振幅を生成する高調波成分生成部と、
をさらに備え、
前記指令信号生成部は、前記入力基本波成分に前記入力高調波成分を加えることにより前記指令信号を生成することを特徴とする能動型防振装置。
【請求項２】
前記高調波成分生成部は、前記第２マップを用いて前記入力基本波成分の振幅に対応する前記出力基本波成分の振幅である第１振幅を求め、前記加振力の前記第１振幅に前記出力高調波成分の振幅を加えた前記加振力の第２振幅を求め、前記第２マップを用いて前記加振力の前記第２振幅に対応する前記指令信号の第３振幅を求め、前記指令信号の前記第３振幅から前記入力基本波成分の振幅を差し引くことにより前記入力高調波成分の振幅を生成する請求項１記載の能動型防振装置。
【請求項３】
前記防振対象振動の前記高調波成分の角周波数ｎωにおける前記入力基本波成分の振幅と前記出力基本波成分の振幅との関係は、不感帯を有する非線形の関係からなる請求項１又は２記載の能動型防振装置。
【請求項４】
前記指令信号は、電流信号からなる請求項１〜３の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項５】
前記指令信号は、電圧信号からなる請求項１〜３の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項６】
前記指令信号生成部は、前記防振対象振動の角周波数ωに応じて位相補償して前記指令信号を生成する請求項１〜５の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項７】
前記加振部材は、振動発生源を前記防振対象部材に対して防振支持する防振支持装置の構成部材である請求項１〜６の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項８】
前記加振部材は、前記防振対象部材に対して離隔して配置されたダイナミックダンパのマス部材を構成する請求項１〜６の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、能動型防振装置、例えば車両のエンジン等の振動発生源の振動に起因して発生する部材の振動を能動的に抑制する能動型防振装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両のエンジン等の振動に起因して発生する部材の振動を能動的に抑制する能動型防振装置には、例えば、特開２００５−１５５６６４号公報（特許文献１）に開示されたものがある。当該能動型防振装置によれば、指令信号に基づき駆動部が駆動され、電磁アクチュエータに駆動電流が供給されることで、電磁アクチュエータが加振力を発生する。そして、指令信号を正弦波（又は、余弦波）とした場合には、電磁アクチュエータに供給される駆動電流には、高調波成分が含まれる。つまり、能動型防振装置自身が振動を発生している。そこで、能動型防振装置自身が発生する高調波成分を低減するために、駆動電流について波形解析を行い、駆動電流に含まれる高調波成分を求め、指令信号から当該高調波成分を除去するようにしている。
【０００３】
ここで、能動型防振装置自身が発生する高調波成分は、能動型防振装置の非線形特性に起因するものである。その非線形特性には、例えば、電磁アクチュエータの駆動電流に対する非線形特性、ヒステリシス特性、磁気飽和などが考えられる。さらに、能動型防振装置が流体封入型防振装置の場合には、液柱オリフィス共振点での非線形特性なども含まれる。
【特許文献１】特開２００５−１５５６６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、車両などにおいては、さらなるＮＶ特性の向上が求められている。従って、能動型防振装置自身が発生する高調波成分をより低減することが求められている。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、能動型防振装置自身が発生する高調波成分をより低減することができる能動型防振装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の能動型防振装置は、防振対象部材に取り付けられ振動することにより前記防振対象部材の振動を抑制可能な加振部材と、加振部材を振動させるための加振力を発生する電磁アクチュエータと、前記防振対象部材の防振対象振動の角周波数ωに基づき周期性の指令信号を生成する指令信号生成部と、指令信号に基づき電磁アクチュエータを駆動する駆動部と、を備える能動型防振装置において、入力基本波成分生成部と、第１マップ記憶部と、第２マップ記憶部と、高調波成分生成部とをさらに備える。
【０００７】
入力基本波成分生成部は、防振対象振動の角周波数ωに基づき防振対象振動に対応する周期性の入力基本波成分を生成する。
【０００８】
第１マップ記憶部は、複数の防振対象振動の角周波数ωにおける入力基本波成分の振幅と加振力の高調波成分である出力高調波成分の振幅との関係からなる第１マップを記憶する。この第１マップは、複数の防振対象振動の角周波数ωについて入力基本波成分を指令信号とした場合に発生する電磁アクチュエータの出力高調波成分を予め検出しておき、入力基本波成分及び予め検出した当該出力高調波成分に基づき求める。
【０００９】
第２マップ記憶部は、入力基本波成分及び出力高調波成分に基づき求めた複数の防振対象振動の高調波成分の角周波数ｎω（ｎは次数）における加振力の基本波成分である出力基本波成分の振幅と入力基本波成分の振幅との関係からなる第２マップを記憶する。
【００１０】
高調波成分生成部は、第１マップを用いて防振対象振動の角周波数ω及び入力基本波成分の振幅に対応する出力高調波成分の振幅を求め、第２マップを用いて出力高調波成分の振幅、防振対象振動の高調波成分の角周波数ｎω及び入力基本波成分の振幅に基づき指令信号の高調波成分である入力高調波成分の振幅を生成する。
【００１１】
そして、本発明の能動型防振装置の指令信号生成部は、入力基本波成分に入力高調波成分を加えることにより指令信号を生成する。
【００１２】
ここで、本発明の能動型防振装置の特徴的な点は、高調波成分生成部が、第２マップを用いて入力高調波成分の振幅を求める際に、出力高調波成分の振幅及び防振対象振動の角周波数ωのみならず、防振対象振動の角周波数ωにおける入力基本波成分の振幅を用いていることである。つまり、入力基本波成分の振幅を考慮した上で、入力高調波成分の振幅を求めている。
【００１３】
ここで、第２マップとは、例えば以下のようなものである。例えば、防振対象振動の角周波数ωが３０Ｈｚの場合、防振対象振動の２次高調波成分に関する第２マップは、防振対象振動の角周波数ωが６０Ｈｚにおける、出力基本波成分の振幅と入力基本波成分の振幅との関係となる。
【００１４】
ところで、本発明の高調波成分生成部は、入力基本波成分の振幅を考慮して入力高調波成分の振幅を求めているが、高調波成分生成部は、入力基本波成分の振幅を考慮することなく、第２マップを用いて、出力高調波成分及び防振対象振動の角周波数ωに対応する入力高調波成分の振幅を求めることもできる。しかし、入力基本波成分の振幅を考慮せずに求めた入力高調波成分の振幅により生成した指令信号と、入力基本波成分の振幅を考慮して求めた入力高調波成分の振幅により生成した指令信号とを比較すると、後者の指令信号により発生した加振力の高調波成分がより小さい結果が得られた。
【００１５】
この点、より詳細に検討する。第２マップは、防振対象振動の高調波成分の角周波数ｎω以外の角周波数の振動が存在しない場合における、入力基本波成分の振幅と出力基本波成分の振幅との関係からなるマップである。従って、第２マップを用いて、入力基本波成分を考慮することなく入力高調波成分を求めるということは、高調波成分以外の角周波数の振動が存在しないものと仮定した算出を行っていることに相当する。
【００１６】
しかし、実際の指令信号及び加振力には、防振対象振動の高調波成分の他に、当然に基本波成分が含まれている。従って、防振対象振動の角周波数ωにおける入力基本波成分の振幅を考慮することで、実際の状態に近い状態における入力高調波成分の振幅を求めることができると考えられる。つまり、入力基本波成分の振幅を考慮して入力高調波成分の振幅を求めることにより、実際の状態に近い状態における入力高調波成分の振幅とすることができ、その結果、加振力の高調波成分をより低減することができたものと考えられる。
【００１７】
特に、高調波成分生成部が第２マップを用いて入力高調波成分の振幅を求める際には、入力基本波成分の振幅に対応する出力基本波成分の振幅を基準にして、入力高調波成分の振幅を求めるようにするとよい。すなわち、この場合の高調波成分生成部は、第２マップを用いて入力基本波成分の振幅に対応する出力基本波成分の振幅である第１振幅を求め、加振力の第１振幅に出力高調波成分の振幅を加えた加振力の第２振幅を求め、第２マップを用いて加振力の第２振幅に対応する指令信号の第３振幅を求め、指令信号の第３振幅から入力基本波成分の振幅を差し引くことにより入力高調波成分の振幅を求める。これにより、確実に加振力の高調波成分を低減することができる。
【００１８】
さらには、防振対象振動の高調波成分の角周波数ｎωにおける入力基本波成分の振幅と出力基本波成分の振幅との関係は、不感帯を有する非線形の関係からなる場合に適用することができる。ここで、当該不感帯とは、入力基本波成分の振幅を零から徐々に大きくした場合に、この入力基本波成分の振幅に対応する出力基本波成分の振幅が零又は零に近い値となる範囲である。従って、上記関係が不感帯を有する場合に、防振対象振動の角周波数ωの入力基本波成分の振幅を考慮せずに第２マップを用いて求めた入力高調波成分の振幅は、入力基本波成分の振幅を考慮して第２マップを用いて求めた入力高調波成分の振幅に比べて、大きな値となる。つまり、上記関係が不感帯を有する場合には、両者の値に大きな差が生じる。従って、特に、上記関係が不感帯を有する場合には、入力基本波成分の振幅を考慮して入力高調波成分の振幅を求めることによる効果が非常に大きくなる。
【００１９】
なお、指令信号生成部は、上述したように、防振対象部材の防振対象振動の角周波数ωに基づき周期性の指令信号を生成している。この防振対象部材の防振対象振動は、所定の振動発生源の振動に起因して発生する防振対象部材自体の振動としてもよいし、振動発生源の振動としてもよい。振動発生源の振動とすることができる理由は、振動発生源の振動に起因して発生する防振対象部材の防振対象振動の角周波数ωが、振動発生源の振動の角周波数ωにほぼ一致しているからである。
【００２０】
また、本発明の能動型防振装置において、指令信号生成部により生成される指令信号は、電流信号からなるようにしてもよい。つまり、第１マップは、電流信号からなる入力基本波成分と出力高調波成分との関係からなり、第２マップは、出力高調波成分と電流信号からなる入力基本波成分との関係からなる。このように、指令信号を電流信号とすることにより、すなわち電流制御を行うことにより、駆動部及び電磁アクチュエータの温度変化などに影響されることなく、制御することができる。
【００２１】
また、本発明の能動型防振装置において、指令信号生成部により生成される指令信号は、電圧信号からなるようにしてもよい。つまり、第１マップは、電圧信号からなる入力基本波成分と出力高調波成分との関係からなり、第２マップは、出力高調波成分と電圧信号からなる入力基本波成分との関係からなる。このように、指令信号を電圧信号とすることにより、すなわち電圧制御を行うことにより、駆動部の低コスト化を図ることができる。
【００２２】
また、本発明の能動型防振装置における指令信号生成部は、防振対象振動の角周波数ωに応じて位相補償して指令信号を生成するようにするとよい。これにより、加振部材が、防振対象の振動の逆位相となるように振動させることができる。その結果、確実に防振対象部材の振動を抑制するように、加振部材を振動させることができる。なお、位相補償は、基本波成分及び高調波成分のそれぞれに対して行うとよい。そして、位相補償するためには、例えば、複数の防振対象振動の角周波数ωに応じた位相マップを用いるとよい。この位相マップは、例えば、基本波成分及び高調波成分のそれぞれについてのマップとするとよい。
【００２３】
また、本発明の能動型防振装置の加振部材は、振動発生源を防振対象部材に対して防振支持する防振支持装置の構成部材としてもよい。例えば、振動発生源であるエンジンを支持するエンジンフレームを防振対象部材とした場合には、当該加振部材は、エンジンを防振支持するエンジンマウントの構成部材となる。つまり、本発明の能動型防振装置は、エンジンマウント等の防振支持装置に適用することができる。
【００２４】
また、本発明の能動型防振装置の加振部材は、防振対象部材に対して離隔して配置されたダイナミックダンパのマス部材を構成するようにしてもよい。つまり、本発明の能動型防振装置は、ダイナミックダンパに適用することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の能動型防振装置によれば、能動型防振装置自身が発生する高調波成分をより低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
次に、実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。
【００２７】
（１）能動型防振装置１の構成
本実施形態の能動型防振装置１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、能動型防振装置１の構成を示すブロック図である。能動型防振装置１は、車両に搭載されたエンジンＥ／Ｇ（振動発生源）により発生する振動が車両の各部位（以下、「防振対象部材」という）に伝達されることを、能動的に抑制するための装置である。すなわち、能動型防振装置１は、エンジンＥ／Ｇの振動に起因して発生する防振対象部材の振動を、能動的に抑制する装置である。例えば、防振対象部材は、エンジンＥ／Ｇをエンジンマウントにより防振支持するエンジンフレームや、ダイナミックダンパが取り付けられた車両の各部位等である。
【００２８】
この能動型防振装置１は、図１に示すように、周波数算出部１１と、入力基本波成分生成部１２と、高調波成分生成部１３と、第１マップ記憶部１４と、第２マップ記憶部１５と、位相マップ記憶部１６と、指令信号生成部１７と、駆動部１８と、加振器１９とを備えている。
【００２９】
周波数算出部１１は、エンジンＥ／Ｇの回転数を検出する回転検出器（図示せず）から周期性のパルス信号を入力する。そして、周波数算出部１１は、入力されたパルス信号に基づき、該パルス信号の角周波数ωを算出する。このパルス信号の角周波数ωは、エンジンＥ／Ｇの振動主成分の角周波数ωに相当する。ここで、エンジンＥ／Ｇの振動に起因して発生する防振対象部材の振動の角周波数ωは、エンジンＥ／Ｇの振動の角周波数ωに一致している。そこで、周波数算出部１１により算出したエンジンＥ／Ｇの振動の角周波数ωを、防振対象部材の防振対象振動の角周波数ωとする。
【００３０】
入力基本波成分生成部１２は、周波数算出部１１により算出されたパルス信号の角周波数ωを入力する。そして、入力されたパルス信号の角周波数ωに基づき、マップ制御モードと適応制御モードの何れか一方を適宜選択する。入力基本波成分生成部１２は、マップ制御モード及び適応制御モードのうち選択されたモードにより、入力基本波成分ｙ１を生成する。マップ制御モードが選択された場合には、算出されたパルス信号の角周波数ωと予め記憶されたマップデータとに基づき、入力基本波成分ｙ１を生成する。また、適応制御モードが選択された場合には、算出されたパルス信号の角周波数ωと観測点における誤差信号とに基づき、適応制御法により入力基本波成分ｙ１を生成する。これらの入力基本波成分ｙ１は、エンジンＥ／Ｇにより、観測点に生じる振動を能動的に抑制させることを可能とする信号である。
【００３１】
ここで、入力基本波成分ｙ１は、周期性の余弦波（又は正弦波）の電圧信号からなり、式（１）により表される。すなわち、入力基本波成分ｙ１は、角振動数ω、振幅ｘ１及び位相θ１により表される。なお、定数ｘ０は、いわゆる直流項を示す定数であり、後述する指令信号ｙを正とするようにオフセットさせるための項である。指令信号ｙを正にする理由は、後述する加振器１９のコイルに供給する電流を正としているためである。なお、コイルに供給する電流が正負何れでもよい場合、例えば、後述するボイスコイル型のアクチュエータ等の場合には、定数ｘ０は、零としてもよい。
【００３２】
【数１】
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【００３３】
高調波成分生成部１３は、低次高調波成分生成部１３１と、高次高調波成分生成部１３２とから構成される。低次高調波成分生成部１３１は、周波数算出部１１により算出されたパルス信号の角周波数ω、入力基本波成分生成部１２により生成された入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１及び位相θ１を入力する。そして、低次高調波成分生成部１３１は、角周波数ω、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１及び位相θ１、並びに、後述する低次第１マップ、第２マップ、及び位相マップにより、入力２次高調波成分ｙ２を生成する。
【００３４】
ここで、入力２次高調波成分ｙ２は、周期性の余弦波（又は正弦波）の電圧信号からなり、式（２）により表される。すなわち、入力２次高調波成分ｙ２は、角振動数ω、振幅ｘ２及び位相θ２により表される。
【００３５】
高次高調波成分生成部１３２は、周波数算出部１１により算出されたパルス信号の角周波数ω、入力基本波成分生成部１２により生成された入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１及び位相θ１を入力する。そして、高次高調波成分生成部１３２は、角周波数ω、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１及び位相θ１、並びに、後述する高次第１マップ、第２マップ、及び位相マップにより、入力３次高調波成分ｙ３を生成する。
【００３６】
入力３次高調波成分ｙ３は、周期性の余弦波（又は正弦波）の電圧信号からなり、式（３）により表される。すなわち、入力３次高調波成分ｙ３は、角振動数ω、振幅ｘ３及び位相θ３により表される。
【００３７】
【数２】
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【００３８】
第１マップ記憶部１４は、低次第１マップを記憶する低次第１マップ記憶部１４１と、高次第１マップを記憶する高次第１マップ記憶部１４２とから構成される。低次第１マップは、２次高調波成分に関するマップである。具体的には、低次第１マップは、複数の防振対象振動の角周波数ωにおける、入力基本波成分の振幅ｘ１と出力２次高調波成分の振幅ａ１２との関係からなるマップである。高次第１マップは、３次高調波成分に関するマップである。具体的には、高次第１マップは、複数の防振対象振動の角周波数ωにおける、入力基本波成分の振幅ｘ１と出力３次高調波成分の振幅ａ１３との関係からなるマップである。なお、低次第１マップ及び高次第１マップの詳細については、後述する。
【００３９】
第２マップ記憶部１５は、複数の防振対象振動の角周波数ωにおける、出力基本波成分の振幅ａ１１と入力基本波成分の振幅ｘ１との関係からなる第２マップを記憶している。ここで、出力基本波成分とは、後述する加振器１９が発生する加振力の基本波成分である。なお、第２マップの詳細については、後述する。
【００４０】
位相マップ記憶部１６は、複数の防振対象振動の角周波数ωにおける、入力基本波成分ｙ１の位相θ１と入力２次高調波成分ｙ２の位相θ２との関係、及び、入力基本波成分ｙ１の位相と入力３次高調波成分ｙ３の位相θ３との関係からなる位相マップを記憶している。この位相マップは、第１マップ及び第２マップを求める際に同時に求めている。なお、入力高調波成分ｙ２、ｙ３の位相θ２、θ３は、防振対象振動の角周波数ω及び入力基本波成分ｙ１の位相θ１が把握できれば、決定することができる。
【００４１】
指令信号生成部１７は、入力基本波成分生成部１２により生成された入力基本波成分ｙ１、低次高調波成分生成部１３１により生成された入力２次高調波成分ｙ２、及び、高次高調波成分生成部１３２により生成された入力３次高調波成分ｙ３に基づき、式（４）に従って、指令信号ｙを生成する。つまり、指令信号ｙは、入力基本波成分ｙ１に、入力２次高調波成分ｙ２及び入力３次高調波成分ｙ３を加えたものである。
【００４２】
【数３】
2008002547.tif 000005
【００４３】
駆動部１８は、指令信号生成部１７から出力される指令信号ｙに基づき、後述する加振器１９を駆動する。この駆動部１８は、具体的には、図示しない、ＰＷＭ変換部とスイッチング回路部とから構成されている。ＰＷＭ変換部は、入力した指令信号ｙに応じたデューティのＰＷＭ信号に変換する。スイッチング回路部は、複数のスイッチング素子を備えるブリッジ回路を構成し、両極をバッテリ（図示せず）の両極に接続し、出力側を加振器１９に接続している。そして、ＰＷＭ変換部から出力されるＰＷＭ信号に基づきスイッチング素子が駆動して、加振器１９に電流を供給する。
【００４４】
加振器１９（本発明における電磁アクチュエータに相当する）は、固定部材と、固定部材に対して軸方向に相対移動可能な移動部材と、少なくともコイルとを備えている。そして、コイルへの電流通電量に応じて、固定部材に対して移動部材が相対的に移動（振動）する。この加振器１９は、例えば、防振対象部材であるエンジンフレームに取り付けられたエンジンマウント（図示せず）に搭載されたボイスコイル型又はソレノイド型のアクチュエータ等、又は、防振対象部材に取り付けられたダイナミックダンパを構成するマス部材を振動させるボイスコイル型又はソレノイド型のアクチュエータ等である。
【００４５】
ここで、ボイスコイル型アクチュエータを備えたエンジンマウントは、例えば、特開２００５−３３７４９７号公報等に記載されている。このボイスコイル型アクチュエータは、コイルへの電流通電量と永久磁石の磁力に応じて、移動部材を軸方向に振動させるための加振力を発生する。このボイスコイル型アクチュエータの移動部材は加振部材（例えば、加振板）に連結されているので、加振部材がボイスコイル型アクチュエータによる加振力により振動することになる。
【００４６】
また、ソレノイド型アクチュエータを備えたエンジンマウントは、例えば、特開２００６−６６８４０号公報等に記載されている。このソレノイド型アクチュエータは、コイルへの電流通電量に応じた磁気吸引力により、移動部材（プランジャ）を軸方向に振動させるための加振力を発生する。そして、このソレノイド型アクチュエータの移動部材は加振部材に連結されているので、加振部材がソレノイド型アクチュエータによる加振力により振動することになる。
【００４７】
また、上述したボイスコイル型及びソレノイド型のアクチュエータとは異なる、例えば、特開２００６−７７９２３号公報に記載されたアクチュエータを用いることもできる。このアクチュエータは、コイル及び永久磁石が組み付けられた筒状のヨーク部材の内側に、加振部材に連結されている移動部材が配置されている。そして、当該アクチュエータは、コイルへの電流通電量に応じた移動部材とヨーク部材との間に惹起される電磁力の作用により、移動部材をヨーク部材に対して軸方向に振動させるための加振力を発生する。つまり、加振部材が当該アクチュエータによる加振力により振動する。
【００４８】
また、マス部材（加振部材）を振動させるアクチュエータを備えたダイナミックダンパは、例えば、特開平１１−３５１３２１号公報や特開２００４−４４６８０号公報に記載されたものがある。特開平１１−３５１３２１号公報に記載されたダイナミックダンパに適用されたアクチュエータは、ソレノイド型のアクチュエータである。また、特開２００４−４４６８０号公報に記載されたダイナミックダンパに適用されたアクチュエータは、ボイスコイル型のアクチュエータである。
【００４９】
これらのダイナミックダンパにおいて、マス部材が防振対象部材に対して離隔して配置されると共にゴム等の弾性体を介して防振対象部材に取り付けられている。さらに、上記アクチュエータは、防振対象部材側に取り付けられている。そして、このアクチュエータは、コイルへの電流通電量に応じた磁気吸引力により、マス部材を防振対象部材に対して振動させるための加振力を発生する。
【００５０】
つまり、エンジンマウント及びダイナミックダンパにおいて、ボイスコイル型及びソレノイド型等のアクチュエータの何れも、コイルへの電流通電量を制御することにより、加振器１９により発生する加振力を変化させることができる。そして、例えば、エンジンマウントに適用した場合には、エンジンＥ／Ｇにより発生する振動と加振器１９により発生させる振動とが完全に相殺される時には、エンジンＥ／Ｇの振動はエンジンマウントからエンジンフレーム（防振対象部材）側へ全く伝達されないことになる。また、ダイナミックダンパに適用した場合には、エンジンＥ／Ｇの振動に起因して発生する防振対象部材の振動と加振器１９により発生させる振動とが完全に相殺される時には、当該ダイナミックダンパを取り付けた防振対象部材が全く振動しないことになる。このようにして、本実施形態の能動型防振装置１は、エンジンＥ／Ｇから発生する振動を能動的に抑制することができる。
【００５１】
（２）指令信号ｙと加振器１９が発生する加振力との関係及び加振力の高調波成分を低減する原理に関する説明
次に、指令信号ｙと加振器１９が発生する加振力との関係、及び、加振力の高調波成分を低減する原理に関して説明する。指令信号ｙが式１に示すような入力基本波成分ｙ１である場合、加振器１９の加振力Ｆｔ１は、基本波成分と高調波成分とを含んでいるが、分数調波成分は含んでいないことが、実験により明らかになった。すなわち、このときの加振力Ｆｔ１は、式（５）のように表すことができる。
【００５２】
【数４】
2008002547.tif 000006
【００５３】
そして、本発明は、加振力Ｆｔ１の高調波成分（ａ１２ｃｏｓ（２ωｔ＋α１２）＋ａ１３ｃｏｓ（３ωｔ＋α１３）＋・・・）を消去（又は低減）することが目的である。加振力Ｆｔ１の２次高調波成分（以下、「出力２次高調波成分」という）（ａ１２ｃｏｓ（２ωｔ＋α１２））を消去するためには、指令信号ｙに角周波数２ωの入力成分を加えればよい。そこで、指令信号ｙを式（６）に示すように、入力基本波成分ｙ１に入力２次高調波成分ｙ２を加えたものとする。このとき、加振器１９による加振力Ｆｔは、式（７）により表される。
【００５４】
【数５】
2008002547.tif 000007
【００５５】
ここで、出力２次高調波成分を消去するためには、式（８）（９）を満たす入力２次高調波成分ｙ２の振幅ｘ２及び位相θ２を決定する必要がある。
【００５６】
【数６】
2008002547.tif 000008
【００５７】
上記式（８）（９）を満たす場合、加振器１９による加振力Ｆｔは、式（１０）により表される。このように、加振器１９による加振力Ｆｔから２次高調波成分が、理論上消去されている。
【００５８】
【数７】
2008002547.tif 000009
【００５９】
さらに、加振力Ｆｔ１の３次高調波成分（以下、「出力３次高調波成分」という）（ａ１３ｃｏｓ（３ωｔ＋α１３））を消去するためには、指令信号ｙに角周波数３ωの入力成分を加えればよい。そこで、指令信号ｙを式（１１）に示すように、入力基本波成分ｙ１に入力２次高調波成分ｙ２及び入力３次高調波成分ｙ３を加えたものとする。このとき、加振器１９による加振力Ｆｔは、式（１２）により表される。
【００６０】
【数８】
2008002547.tif 000010
【００６１】
ここで、出力３次高調波成分を消去するためには、式（１３）（１４）を満たす入力３次高調波成分ｙ３の振幅ｘ３及び位相θ３を決定する必要がある。
【００６２】
【数９】
2008002547.tif 000011
【００６３】
上記式（１３）（１４）を満たす場合、加振器１９による加振力Ｆｔは、式（１５）により表される。このように、加振器１９による加振力Ｆｔから２次高調波成分及び３次高調波成分が、理論上消去されている。
【００６４】
【数１０】
2008002547.tif 000012
【００６５】
上述したように、入力２次高調波成分ｙ２及び入力３次高調波成分ｙ３の振幅ｘ２、ｘ３及び位相θ２、θ３を適切に決定することで、理論上、出力２次高調波成分及び出力３次高調波成分を消去できる。そして、入力２次高調波成分ｙ２及び入力３次高調波成分ｙ３の振幅ｘ２、ｘ３及び位相θ２、θ３は、実験により予め求めた低次第１マップ、高次第１マップ、第２マップ、及び位相マップを用いて決定することにする。
【００６６】
（３）第１マップ及び第２マップの詳細及びその設定手順
次に、低次第１マップ、高次第１マップ、及び、第２マップについて、図２及び図３を参照して説明する。図２（ａ）は、低次第１マップを示し、図２（ｂ）は、高次第１マップを示す。図３（ａ）〜（ｃ）は、何れも、第２マップを示す。以下、説明の都合上、第２マップについて説明した後、低次第１マップ及び高次第１マップについて説明する。
【００６７】
第２マップは、図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、複数の防振対象振動の角周波数ωにおける、出力基本波成分の振幅ａ１１と入力基本波成分の振幅ｘ１との関係からなるマップである。例えば、角周波数ωが３０Ｈｚの場合における第２マップは、図３（ａ）に示すようなマップとなる。
【００６８】
また、角周波数ωが６０Ｈｚの場合における第２マップは、図３（ｂ）に示すようなマップとなる。この図３（ｂ）の第２マップは、防振対象振動の角周波数ωが３０Ｈｚの場合における、２次高調波成分の角周波数２ωに関するマップでもある。
【００６９】
また、角周波数ωが９０Ｈｚの場合における第２マップは、図３（ｃ）に示すようなマップとなる。この図３（ｃ）の第２マップは、防振対象振動の角周波数ωが３０Ｈｚの場合における、３次高調波成分の角周波数３ωに関するマップでもある。
【００７０】
この第２マップは、以下のようにして生成する。まず、所定の防振対象振動の角周波数ωについて入力基本波成分ｙ１を指令信号ｙとした場合に、加振器１９を駆動する。つまり、指令信号生成部１７が、入力基本波生成部１２により生成された入力基本波成分ｙ１のみにより、指令信号ｙを生成する。そして、この指令信号ｙに基づき駆動部１８が加振器１９を駆動する。
【００７１】
そして、加振器１９が発生した加振力を検出する。さらに、検出された加振力の基本波成分の振幅、すなわち出力基本波成分の振幅ａ１１を求める。このとき、出力基本波成分の振幅ａ１１と入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１との関係からなる第２マップを求める。そして、この第２マップを第２マップ記憶部１５に記憶する。続いて、他の防振対象振動の角周波数ωについても同様にして、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１と出力基本波成分の振幅ａ１１との関係からなる第２マップを求めて、記憶する。
【００７２】
低次第１マップは、図２（ａ）に示すように、複数の防振対象振動の角周波数ωにおける入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１と出力２次高調波成分の振幅ａ１２との関係からなるマップである。この低次第１マップは、以下のようにして生成する。まず、所定の防振対象振動の角周波数ωについて入力基本波成分ｙ１を指令信号ｙとした場合に、加振器１９を駆動する。つまり、指令信号生成部１７が、入力基本波生成部１２により生成された入力基本波成分ｙ１のみにより、指令信号ｙを生成する。そして、この指令信号ｙに基づき駆動部１８が加振器１９を駆動する。
【００７３】
そして、加振器１９が発生した加振力を検出する。さらに、検出された加振力の２次高調波成分の振幅、すなわち出力２次高調波成分の振幅ａ１２を求める。このようにして、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１と出力２次高調波成分の振幅ａ１２との関係からなる低次第１マップを求める。そして、この低次第１マップを低次第１マップ記憶部１４１に記憶する。続いて、他の防振対象振動の角周波数ωについても同様にして、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１と出力２次高調波成分の振幅ａ１２との関係からなる低次第１マップを求めて、記憶する。
【００７４】
高次第１マップは、図２（ｂ）に示すように、複数の防振対象振動の角周波数ωにおける入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１と出力３次高調波成分の振幅ａ１３との関係からなるマップである。この高次第１マップは、以下のようにして生成する。
【００７５】
まず、低次高調波成分生成部１３１が、所定の防振対象振動の角周波数ω、例えば、３０Ｈｚにおける、入力基本波成分ｙ１に対応する入力２次高調波成分ｙ２を生成する。この入力２次高調波成分ｙ２の生成は、以下のように行う。
【００７６】
低次高調波成分生成部１３１は、低次第１マップを用いて、角周波数「ω」及び入力基本波成分の振幅ｘ１に対応する出力２次高調波成分の振幅ａ１２を求める。角周波数ωが３０Ｈｚであって、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１が「Ｘ１」の場合、図２（ａ）の低次第１マップより、出力２次高調波成分の振幅ａ１２は「Ａ２」となる。続いて、低次高調波成分生成部１３１は、第２マップを用いて、２次高調波成分の角周波数「２ω」における入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１に対応する出力基本波成分の振幅ａ１１を求める。角周波数ωが３０Ｈｚの場合、２次高調波成分の角周波数２ωは６０Ｈｚとなる。このとき、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１が「Ｘ１」の場合には、図３（ｂ）の第２マップより、出力基本波成分の振幅ａ１１は「Ａ１２」（本発明における第１振幅に相当する）となる。さらに続いて、出力基本波成分の振幅「Ａ１２」に出力２次高調波成分の振幅「Ａ２」を加えた加振力の振幅「Ａ１２＋Ａ２」（本発明における加振力の第２振幅に相当する）を求める。続いて、図３（ｂ）の第２マップを用いて、加振力の振幅「Ａ１２＋Ａ２」に対応する入力基本波成分の振幅「Ｘａ２」（本発明における第３振幅に相当する）を求める。そして、振幅「Ｘａ２」から入力基本波成分の振幅「Ｘ１」を差し引くことにより、入力２次高調波成分の振幅「Ｘ２」を求める。
【００７７】
そして、入力基本波成分ｙ１に、求めた入力２次高調波成分ｙ２を加えた信号を指令信号ｙとした場合に、加振器１９を駆動する。つまり、指令信号生成部１７が、入力基本波生成部１２により生成された入力基本波成分ｙ１及び低次高調波成分生成部１３１により生成された入力２次高調波成分ｙ２により、指令信号ｙを生成する。そして、この指令信号ｙに基づき駆動部１８が加振器１９を駆動する。
【００７８】
そして、加振器１９が発生した加振力を検出する。さらに、検出された加振力の３次高調波成分の振幅、すなわち出力３次高調波成分の振幅ａ１３を求める。このようにして、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１と出力３次高調波成分の振幅ａ１３との関係からなる高次第１マップを求める。そして、この高次第１マップを高次第１マップ記憶部１４２に記憶する。続いて、他の防振対象振動の角周波数ωについても同様にして、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１と出力３次高調波成分の振幅ａ１３との関係からなる高次第１マップを求めて、記憶する。
【００７９】
（４）実際の制御時に高調波成分生成部１３による入力高調波成分の生成について
次に、実際の制御時に高調波成分生成部１３による入力高調波成分の生成について、詳細に説明する。
【００８０】
高調波成分生成部１３は、まず、防振対象振動の角周波数ω及び入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１、位相θ１を入力する。そして、これらの入力情報を用いて、低次高調波成分生成部１３１が、入力２次高調波成分ｙ２の振幅ｘ２、位相θ２を生成する。この入力２次高調波成分の振幅ｘ２は、高次第１マップを生成する際における入力２次高調波成分ｙ２の振幅ｘ２を生成方法と同一方法により生成する。入力２次高調波成分ｙ２の位相θ２は、位相マップにより、防振対象振動の角周波数ω及び入力基本波成分ｙ１の位相θ１に対応するものを決定する。
【００８１】
次に、高次高調波成分生成部１３２が、前記入力情報に加えて、入力２次高調波成分ｙ２の振幅ｘ２を用いて、入力３次高調波成分ｙ３の振幅ｘ３を生成する。この入力３次高調波成分の振幅ｘ３の生成方法は、入力２次高調波成分の振幅ｘ２の生成方法と基本的に同一である。
【００８２】
すなわち、高次高調波成分生成部１３２は、高次第１マップを用いて、角周波数「ω」及び入力基本波成分の振幅ｘ１に対応する出力３次高調波成分の振幅ａ１３を求める。角周波数ωが３０Ｈｚであって、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１が「Ｘ１」の場合、図２（ｂ）の高次第１マップより、出力３次高調波成分の振幅ａ１３は「Ａ３」となる。続いて、高次高調波成分生成部１３２は、第２マップを用いて、３次高調波成分の角周波数「３ω」における入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１に対応する出力基本波成分の振幅ａ１１を求める。角周波数ωが３０Ｈｚの場合、３次高調波成分の角周波数３ωは９０Ｈｚとなる。このとき、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１が「Ｘ１」の場合には、図３（ｃ）の第２マップより、出力基本波成分の振幅ａ１１は「Ａ１３」（本発明における第１振幅に相当する）となる。
【００８３】
さらに続いて、出力基本波成分の振幅「Ａ１３」に出力３次高調波成分の振幅「Ａ３」を加えた加振力の振幅「Ａ１３＋Ａ３」（本発明における加振力の第２振幅に相当する）を求める。続いて、図３（ｃ）の第２マップを用いて、加振力の振幅「Ａ１３＋Ａ３」に対応する入力基本波成分の振幅「Ｘａ３」（本発明における第３振幅に相当する）を求める。そして、振幅「Ｘａ３」から入力基本波成分の振幅「Ｘ１」を差し引くことにより、入力３次高調波成分の振幅「Ｘ３」を求める。このようにして、入力３次高調波成分ｙ３の振幅ｘ３を生成する。
【００８４】
次に、高次高調波成分生成部１３２は、前記入力情報を用いて、入力３次高調波成分ｙ３の位相θ３を生成する。入力３次高調波成分ｙ３の位相θ３は、位相マップにより、防振対象振動の角周波数ω及び入力基本波成分ｙ１の位相θ１に対応するものを決定する。
【００８５】
このように、高調波成分生成部１３は、入力２次高調波成分ｙ２及び入力３次高調波成分ｙ３を生成する。
【００８６】
ところで、上記の入力２次高調波成分の振幅「Ｘ２」及び入力３次高調波成分の振幅「Ｘ３」の生成方法は、入力基本波成分の振幅「Ｘ１」を考慮した生成方法である。仮に、入力基本波成分の振幅「Ｘ１」を考慮することなく生成される入力２次高調波成分の振幅ａ１２は、図３（ｂ）の「（Ｘ２）」で示すものとなる。また、入力基本波成分の振幅「Ｘ１」を考慮することなく生成される入力３次高調波成分の振幅ａ１３は、図３（ｃ）の「（Ｘ３）」で示すものとなる。
【００８７】
ここで、入力基本波成分の振幅「Ｘ１」を考慮することなく生成される入力２次高調波成分の振幅「（Ｘ２）」は、振幅「Ｘ１」を考慮して生成される振幅「Ｘ２」より大きな値となる。入力基本波成分の振幅「Ｘ１」を考慮することなく生成される入力３次高調波成分の振幅「（Ｘ３）」は、振幅「Ｘ１」を考慮して生成される振幅「Ｘ３」より大きな値となる。
【００８８】
これは、入力基本波成分の振幅と出力基本波成分の振幅との関係が、非線形の関係からなるためである。特に、零付近において、当該関係は不感帯を有している。不感帯とは、入力基本波成分の振幅を零から徐々に大きくした場合に、この入力基本波成分の振幅に対応する出力基本波成分の振幅が零又は零に近い値となる範囲である。このように当該関係が不感帯を有するため、入力基本波成分の振幅「Ｘ１」を考慮しない場合には、不感帯の影響を大きく受ける。一方、入力基本波成分の振幅「Ｘ１」を考慮する場合には、不感帯の影響をほとんど受けない。従って、振幅「（Ｘ２）」「（Ｘ３）」は、振幅「Ｘ２」「Ｘ３」より大きな値となり、両者が大きく異なる。
【００８９】
ここで、実際の指令信号及び加振力には、防振対象振動の高調波成分の他に、当然に基本波成分が含まれている。従って、防振対象振動の角周波数ωにおける入力基本波成分の振幅「Ｘ１」を考慮することで、実際の状態に近い状態における入力２次高調波成分の振幅「Ｘ２」及び入力３次高調波成分の振幅「Ｘ３」を求めることができる。そして、基本波成分の振幅「Ｘ１」を考慮して求めた入力高調波成分の振幅「Ｘ２」「Ｘ３」を用いて、指令信号を生成した方が、出力２次高調波成分及び出力３次高調波成分を低減することができた。
【００９０】
（５）加振力の高調波成分の低減効果
次に、上述した本実施形態の能動型防振装置において、加振器１９が発生する加振力の高調波成分の低減効果について説明する。
【００９１】
本実施形態を適用した場合における加振器１９が発生する加振力を図４に示す。図４において、比較のため、入力基本波成分ｙ１を指令信号ｙとした場合における、加振器１９が発生する加振力を示す。なお、図４において、本実施形態を適用した場合の出力基本波成分を「１次Ｂ」と示し、本実施形態を適用しない場合の出力基本波成分を「１次Ａ」と示す。また、本実施形態を適用した場合の出力２次高調波成分を「２次Ｂ」と示し、本実施形態を適用しない場合の出力２次高調波成分を「２次Ａ」と示す。また、本実施形態を適用した場合の出力３次高調波成分を「３次Ｂ」と示し、本実施形態を適用しない場合の出力３次高調波成分を「３次Ａ」と示す。
【００９２】
図４に示すように、加振力の基本波成分（出力基本波成分）は、本実施形態を適用する場合と適用しない場合と、ほとんど変化がない。つまり、本実施形態を適用した場合であっても、加振力の基本波成分は、従来と同等に適切に出力されていることになる。加振力の２次高調波成分（出力２次高調波成分）及び３次高調波成分（出力３次高調波成分）は、本実施形態を適用することにより、確実に低減されている。
【００９３】
本実施形態の効果のさらなる検証を行うため、以下の比較例について図５〜図７を参照して説明する。図５は、第１の比較例の場合における加振器１９が発生する加振力を示す。図６は、第２の比較例の場合における加振器１９が発生する加振力を示す。図７は、第３の比較例の場合における加振器１９が発生する加振力を示す。そして、図５〜図７において、図４と同様に、入力基本波成分ｙ１を指令信号ｙとした場合における、加振器１９が発生する加振力を示している。
【００９４】
なお、図５〜図７において、それぞれの比較例についての出力基本波成分を「１次Ｂ」と示し、比較例を適用しない場合の出力基本波成分を「１次Ａ」と示す。また、それぞれの比較例についての出力２次高調波成分を「２次Ｂ」と示し、比較例を適用しない場合の出力２次高調波成分を「２次Ａ」と示す。また、それぞれの比較例についての出力３次高調波成分を「３次Ｂ」と示し、比較例を適用しない場合の出力３次高調波成分を「３次Ａ」と示す。
【００９５】
まず、第１の比較例は、指令信号ｙとして、入力基本波成分ｙ１に、本実施形態における入力２次高調波成分の生成方法と同様の方法により生成した入力２次高調波成分ｙ２を加えた信号を用いた場合の例である。つまり、第１の比較例は、２次高調波成分のみを低減することを目的としたものである。この場合、図５から明らかなように、加振力の２次高調波成分が、非常に大きく低減されている。
【００９６】
第２の比較例は、指令信号ｙとして、入力基本波成分ｙ１に、比較用３次第１マップを用いて生成した入力３次高調波成分ｙ３を加えた信号を用いた場合の例である。比較用３次第１マップは、入力基本波成分ｙ１を指令信号ｙとして発生した加振力に基づき、入力基本波成分ｙ１の振幅ｘ１と出力３次高調波成分の振幅ａ１３に関する比較用マップを予め生成したマップである。つまり、第２の比較例における入力３次高調波成分ｙ３の生成は、比較用３次第１マップと第２マップを用いて行う。ここで、本実施形態の入力３次高調波成分ｙ３を生成する際に用いる高次第１マップは、入力２次高調波成分ｙ２を考慮して生成されたものである。この点が、比較用３次第１マップと高次第１マップとは異なる点である。
【００９７】
つまり、この第２の比較例は、３次高調波成分のみを低減することを目的としたものであると共に、入力２次高調波成分が考慮されることなく生成された比較用３次第１マップを用いている例である。この場合、図６から明らかなように、加振力の３次高調波成分が、非常に大きく低減されている。
【００９８】
次に、第３の比較例は、指令信号ｙとして、入力基本波成分ｙ１に、本実施形態の低次第１マップ及び第２マップを用いて生成した入力２次高調波成分ｙ２と、比較用３次第１マップ及び第２マップを用いて生成した入力３次高調波成分ｙ３とを加えた信号を用いた場合の例である。
【００９９】
つまり、この第３の比較例は、２次高調波成分及び３次高調波成分を低減することを目的としたものであると共に、入力３次高調波成分ｙ３を生成する際に入力２次高調波成分ｙ２が考慮されることなく生成された比較用３次第１マップを用いている例である。この場合、図７から明らかなように、加振力の２次高調波成分及び３次高調波成分が低減されている。しかし、第２の比較例と比べると、加振力の３次高調波成分の低減効果が小さくなっていることが分かる。これは、指令信号ｙに含まれる入力２次高調波成分ｙ２により、新たに発生されたものと考えられる。
【０１００】
そして、本実施形態に関する図４と、第３の比較例に関する図７とを比べると、本実施形態における加振力の３次高調波成分の低減効果が大きいことが分かる。つまり、高次第１マップを生成する際に、入力２次高調波成分ｙ２を考慮することにより、十分に加振力の３次高調波成分を低減することができる。なお、本実施形態の場合と第３の比較例とにおいて、加振力の２次高調波成分は、何れもほぼ同等の低減効果が得られている。従って、本実施形態において、高次第１マップを生成する際に、入力２次高調波成分ｙ２を考慮することが、加振力の２次高調波成分への影響はない。
【０１０１】
以上より、本実施形態によれば、加振力の高調波成分を確実に低減することができる。
【０１０２】
なお、本実施形態においては、低減する加振力の高調波成分は２次及び３次としたが、４次以上の高調波成分に適用することもできる。また、本実施形態においては、指令信号ｙを電圧信号としたが、電流信号としてもよい。指令信号ｙを電圧信号とした場合には、駆動部１８の低コスト化を図ることができる。一方、指令信号ｙを電流信号とした場合には、駆動部１８及び加振器１９の温度変化などに影響されることなく、制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】能動型防振装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】低次第１マップ及び高次第１マップを示す図である。
【図３】第２マップを示す図である。
【図４】本実施形態を適用した場合における加振器１９が発生する加振力を示す。
【図５】第１の比較例の場合における加振器１９が発生する加振力を示す。
【図６】第２の比較例の場合における加振器１９が発生する加振力を示す。
【図７】第３の比較例の場合における加振器１９が発生する加振力を示す。
【符号の説明】
【０１０４】
１：能動型防振装置、  １１：周波数算出部、  １２：入力基本波成分生成部、
１３：高調波成分生成部、
１３１：低次高調波成分生成部、  １３２：高次高調波成分生成部、
１４：第１マップ記憶部、
１４１：低次第１マップ記憶部、  １４２：高次第１マップ記憶部、
１５：第２マップ記憶部、  １６：位相マップ記憶部、  １７：指令信号生成部、
１８：駆動部、  １９：加振器
【図１】
2008002547.tif 000013
【図２】
2008002547.tif 000014
【図３】
2008002547.tif 000015
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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