(57)【要約】【課題】多方向に動作する可動部に対して的確に動作方向を指示することが困難であった。また、多数の車載器を操作するための操作部を構成する際のコスト増加や操作性の低下がさけられなかった。【解決手段】車載器を操作するリモートコントローラの３次元空間内での姿勢を示す姿勢情報と前記リモートコントローラに設けられた操作部に対する操作を示す操作情報とを取得し、前記姿勢情報と前記操作情報とに基づいて前記操作部において指示された指示方向を３次元空間内で特定し、前記特定された指示方向に対応した方向に前記車載器の可動部を動作させるための制御を行う。【選択図】図１
2008265391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載器を操作するリモートコントローラの３次元空間内での姿勢を示す姿勢情報と前記リモートコントローラに設けられた操作部に対する操作を示す操作情報とを取得するコントローラ情報取得手段と、
前記姿勢情報と前記操作情報とに基づいて前記操作部において指示された指示方向を３次元空間内で特定する指示方向特定手段と、
前記特定された指示方向に対応した方向に前記車載器の可動部を動作させるための制御を行う動作制御手段と、
を備える車載器制御装置。
【請求項２】
前記コントローラ情報取得手段は、前記リモートコントローラに設けられた複数の送信部から送信した送信信号を車両内に設けられた複数の受信部にて受信した受信信号に基づいて、前記複数の送信部の位置を特定して前記姿勢情報を取得する、
請求項１に記載の車載器制御装置。
【請求項３】
前記操作部は前記リモートコントローラの表面上に設けられるとともに当該表面に平行な複数の方向を指示可能な操作部であり、
前記指示方向特定手段は、前記姿勢情報に基づいて前記表面の３次元空間内での向きを特定し、前記操作情報に基づいて前記指示方向を当該表面に平行な方向で特定することによって、前記リモートコントローラにて行われた操作指示の指示方向を３次元空間内で特定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車載器制御装置。
【請求項４】
前記動作制御手段は、前記３次元空間内で特定された指示方向に最も近い動作方向に前記可動部を動作させるための制御を行う、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車載器制御装置。
【請求項５】
前記コントローラ情報取得手段は、前記リモートコントローラの３次元空間内での位置を示す情報と前記姿勢情報とのいずれかまたは双方を示す情報を取得し、
前記３次元空間内での位置と姿勢とのいずれかまたは双方に応じて制御対象の前記車載器を変更する制御対象変更手段を備える、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車載器制御装置。
【請求項６】
車載器を操作するリモートコントローラの３次元空間内での姿勢を示す姿勢情報と前記リモートコントローラに設けられた操作部に対する操作を示す操作情報とを取得するコントローラ情報取得工程と、
前記姿勢情報と前記操作情報とに基づいて前記操作部において指示された指示方向を３次元空間内で特定する指示方向特定工程と、
前記特定された指示方向に対応した方向に前記車載器の可動部を動作させるための制御を行う動作制御工程と、
を含む車載器制御方法。
【請求項７】
車載器を操作するリモートコントローラの３次元空間内での姿勢を示す姿勢情報と前記リモートコントローラに設けられた操作部に対する操作を示す操作情報とを取得するコントローラ情報取得機能と、
前記姿勢情報と前記操作情報とに基づいて前記操作部において指示された指示方向を３次元空間内で特定する指示方向特定機能と、
前記特定された指示方向に対応した方向に前記車載器の可動部を動作させるための制御を行う動作制御機能と、
をコンピュータに実現させる車載器制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた車載器を制御する車載器制御装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、シート，ミラー，ステアリング，ナビゲーション装置など、搭乗者の意図に従って操作可能に構成する車載器が備えられている。このような車載器を制御するインタフェースとしてはリモートコントローラが知られており、当該リモートコントローラに設けられた十字キー等の方向指示部で車載器の可動部における動作方向を指示する構成が汎用的に利用されている。また、ディスプレイを見ながら対話形式でリモートコントローラのキー操作を行うようにする技術（例えば、特許文献１）など、種々の技術が開発されている。
【特許文献１】特開昭６２−１０１５４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、多方向に動作する可動部に対して的確に動作方向を指示することが困難であった。また、多数の車載器を操作するための操作部を構成する際のコスト増加や操作性の低下がさけられなかった。
すなわち、従来のリモートコントローラにおいては、その表面に設けられた十字キー等によって上下左右などの方向を指示することができる。しかし、リモートコントローラの十字キーは、一般に、その表面に平行な４方向を特定するのみであり、３次元空間内で多方向に動作する可動部についていずれの方向への動作を指示しているのかは必ずしも明確ではない。従って、多方向に動作する可動部をリモートコントローラにて操作する際に十字キーのいずれのキーがいずれの方向を指示しているのかを明確に把握しながら操作を行うことが困難である。例えば、リモートコントローラの十字キーが上下左右に対応しており、上キーにてシートの座面を動作させる際に、上キーに応じて座面が上昇（鉛直上方への移動）するのか前進（進行方向前方への移動）するのかを直感的に判断することはできない。
【０００４】
さらに、多数の車載器を操作する際に各車載器に対応した操作部をリモートコントローラやインストルメントパネル，ナビゲーション装置の画面等に設けると、操作部の数が多くなってコストが増加する。また、操作部の操作が煩雑となり、操作性が低下する。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、多方向に動作する可動部に対して的確に動作方向を指示することが可能であり、また、多数の車載器を操作するための操作部を構成する際のコスト増加や操作性の低下を抑えることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、姿勢を示す姿勢情報と前記リモートコントローラに設けられた操作部に対する操作を示す操作情報とに基づいてリモートコントローラの操作部にて指示された指示方向を３次元空間内で特定し、当該指示方向に対応した方向に前記車載器の可動部を動作させる。すなわち、リモートコントローラに設けられた操作部によってリモートコントローラに対して相対的に規定される方向を指示する構成においては、操作部による３次元空間内での指示方向がリモートコントローラの姿勢によって変動し得る。
【０００６】
例えば、リモートコントローラの表面に設けられた十字キー等において、リモートコントローラがある姿勢の状態で特定のキーが上方向に向けて配置されているとしても、リモートコントローラを回転させると同じキーが指す方向は上ではなくなる。そこで、本発明においては、リモートコントローラの操作部において指示された方向を、リモートコントローラの姿勢情報と操作情報とに基づいて３次元空間内で特定し、当該３次元空間内で操作部が指示する指示方向に車載器の可動部を動作させることとした。
【０００７】
従って、リモートコントローラがどのような姿勢であったとしても、リモートコントローラの操作部によって指示される３次元空間での指示方向に対応した方向に車載器の可動部が動作することになる。このため、車載器の可動部を動作させる際の方向を直感的に指示することができ、リモートコントローラにおいて的確に車載器に対する操作指示を行うことができる。
【０００８】
さらに、本発明によれば、３次元空間でどのような方向に動作する可動部に対しても同じ手法で可動部の動作に関する指示を行うことができる。従って、ある操作部を複数の車載器の操作部として共用しても、各操作部に対して的確に操作指示を行うことができる。このため、多数の車載器を操作するために操作部の数を増加する必要はなく、操作部を構成する際のコストを抑えることができ、操作が煩雑になることを防止して高い操作性の操作部を提供することができる。
【０００９】
ここで、コントローラ情報取得手段は、リモートコントローラの姿勢を特定するための姿勢情報とリモートコントローラにおける操作内容を特定するための操作情報とを取得することができればよく、各情報の取得態様としては種々の構成を採用可能である。すなわち、姿勢情報は、リモートコントローラの姿勢を直接的に記述した情報であってもよいし、間接的に記述した情報であってもよい。例えば、前者の例としては、リモートコントローラに内蔵されたジャイロ等の姿勢センサの出力信号を取得する構成を採用可能である。後者の例としては、リモートコントローラにおける複数の部位の位置を取得し、この情報を姿勢情報とする構成等を採用可能である。むろん、リモートコントローラにおける複数の部位の位置を特定するために、各部位と特定の基準位置との距離等を示す情報を取得してこの情報を姿勢情報としてもよい。
【００１０】
操作情報は、リモートコントローラにおける操作部に対する操作を示す情報であればよく、この情報と姿勢情報とに基づいて当該操作部において指示された指示方向を３次元空間内で特定できればよい。従って、操作情報は、リモートコントローラに対して固定的に設けられた操作部が操作されることによって指示された指示方向を示す情報であればよい。例えば、リモートコントローラに設けられたキーやスティック、ダイヤル等の操作部によって方向を指示する構成において、当該操作部が操作されたことを示す情報を取得すれば、当該操作部が設けられたリモートコントローラ上の特定の部位を基準にしてその指示方向を特定することができる。従って、この操作情報と姿勢情報との組み合わせによって操作部における指示方向を３次元空間内で特定することができる。すなわち、操作情報としては、単にリモートコントローラ上の操作部の操作内容を示す情報であればよい。
【００１１】
指示方向特定手段においては、姿勢情報と操作情報とに基づいて操作部における指示方向を３次元空間内で特定することができればよい。すなわち、リモートコントローラを操作する利用者が操作部によって指示している指示方向を３次元的に特定することができればよい。例えば、車両の基準位置を原点として予め設定された３次元座標系において、リモートコントローラの位置や向きを定義することによって当該リモートコントローラの姿勢を特定する構成を採用可能である。当該リモートコントローラの姿勢を定義することができれば、その姿勢とリモートコントローラにおける操作部の指示方向を特定することで、容易に操作部の指示方向を３次元的に特定することができる。
【００１２】
動作制御手段においては、車載器を制御して、上述の操作部において指示された指示方向に対応した方向に当該車載器の可動部を動作させることができればよく、動作の方向を特定することができる限りにおいてすべての車載器が本発明の制御対象となる。例えば、車両の搭乗者が着座するシート，車両のアウターミラー，バックミラー，ステアリング，ナビゲーション装置，ウィンドウ，ドアなどの機器であって可動部を備えたあらゆる機器が本発明における車載器となり得る。
【００１３】
また、車載器の可動部は、特定の方向に向けて動作可能な部位であればよく、例えば、上下前後に移動可能なシートの座面，前後に移動可能なシートのリクライニング部，視野を変更可能なアウターミラーの角度調整部，操作性を変更するために上下前後に移動可能なステアリングなど、あらゆる可動部が本発明における可動部となる。
【００１４】
さらに、この可動部においては、リモートコントローラの操作部における指示方向に対応した動作の方向を定義することができればよく、３次元空間での指示方向に直接的に対応していてもよいし間接的に対応していてもよい。すなわち、３次元空間での指示方向と同じあるいは最も近い方向に可動部が動作する場合にはその方向と可動部の動作方向とを直接的に対応づければよい。
【００１５】
また、３次元空間での指示方向と可動部の動作結果とが関連している場合には可動部の動作方向と前記指示方向とが一致していない場合であっても両者を対応づけることができる。例えば、アウターミラーの角度調整のように、ミラーの角度を調整することによって視野を特定方向に変動させることが可能な車載器においては、ミラーの角度調整という動作によって変動する視野の方向と前記指示方向とを対応づけることができる。より具体的には、リモートコントローラの操作部によって左右方向を指示しているときに、左右方向に視野を変動するようにミラーの角度を調整する構成を採用可能である。
【００１６】
さらに、車載器の可動部は、特定の部位の動作方向を定義できればよく、シートやステアリングなど、可動部としての物や部位を移動させる構成であってもよいし、ナビゲーション装置が備える表示部にて表示する画像を可動部として当該可動部を移動させる（スクロールさせる）構成であってもよく、種々の構成を採用可能である。むろん、シートの座面の複数箇所が上下に移動可能であるなど、特定の車載器について複数の可動部が設けられていてもよい。
【００１７】
さらに、上述の姿勢情報を取得するための構成例として、リモートコントローラに設けられた複数の送信部の位置を測定する構成を採用可能である。すなわち、リモートコントローラに設けられた複数の送信部から送信した送信信号を車両内に設けられた複数の受信部にて受信すれば、この受信信号に基づいて各送信部の位置を特定することができる。各送信部の位置はリモートコントローラ上の予め決められた位置であるため、各送信部の位置を特定することができれば、各位置からリモートコントローラの姿勢を特定することが可能である。
【００１８】
なお、送信部と受信部との個数や位置，信号の態様は、リモートコントローラの姿勢を特定することができる限りにおいて、各種の組み合わせが可能である。例えば、送信部からの送信信号を３カ所の受信部にて受信するように構成すれば、各受信部と送信部との距離に基づいて当該送信部の３次元的な位置を特定することができる。そこで、リモートコントローラ上に送信部を３カ所設けてそれぞれの位置を特定すれば、各送信部の３次元的な位置を特定することによってリモートコントローラの姿勢を特定することが可能である。
【００１９】
むろん、送信部や受信部の数は３個に限定されず、４個以上であってもよい。さらに、リモートコントローラに２個の送信部を設け、これらの送信部からの送信信号に基づいてリモートコントローラの姿勢を特定する構成を採用してもよい。例えば、各送信部から指向性の高い送信信号を出力するように構成し、２個以上、例えば、６個の受信部にて当該送信信号を受信して受信部と送信部の距離や送信部の向きを特定することによってリモートコントローラの姿勢を特定する構成を採用可能である。
【００２０】
なお、複数の送信部からの送信信号に基づいて各送信部の位置を特定する構成においては、各送信部を一義的に特定するための構成を採用することが好ましい。例えば、各送信部から送信する送信信号の周波数や送信信号に重畳される情報を送信部毎に特有の状態となるように構成し、当該周波数や情報等に基づいて送信部を特定する構成を採用すればよい。また、各送信部と受信部との位置や距離を特定するためには、送信部から送信信号を送信したタイミングを特定可能に構成することが好ましい。
【００２１】
例えば、リモートコントローラに搭載された経時回路と車両に搭載された経時回路とにおいて事前に時刻合わせを行う構成や、リモートコントローラにおいて時刻合わせのための信号を受信可能に構成しておき、この信号に対応してリモートコントローラから送信信号を送信することによって送信信号の送信タイミングを特定する構成を採用可能である。
【００２２】
さらに、送信部と受信部とによって送信部の位置を特定する構成は、リモートコントローラの姿勢情報を取得するための構成例であり、むろん、他の構成によってリモートコントローラの姿勢を特定してもよい。例えば、リモートコントローラ上に目印を設置しておき、当該リモートコントローラを撮影した画像に基づいて当該目印の位置や動作を解析することによってリモートコントローラの姿勢を特定してもよい。
【００２３】
また、上述の送信部による送信信号に基づく姿勢情報の取得と姿勢センサの出力に基づく姿勢情報の取得と、画像解析に基づく姿勢情報の取得との任意の組み合わせによってリモートコントローラの姿勢を決定する構成としてもよい。さらに、上述の送信部からの送信信号は当該送信部の位置を特定するための情報として利用することができればよいので、他の情報が含まれていたり、当該他の情報とともに当該位置を特定するための情報が含まれていたりしてもよい。従って、この意味では、上述の操作情報を取得するための信号と姿勢情報を取得するための情報とが一致あるいは一部一致していてもよい。
【００２４】
さらに、指示方向特定手段によって操作部における指示方向を特定するための構成として、リモートコントローラの表面の３次元空間内での向きと当該表面を基準として定義される操作部の指示方向とを特定する構成を採用してもよい。すなわち、表面上に当該表面に平行な複数の方向を指示可能な操作部が設けられたリモートコントローラにおいて車載器の動作方向を指示するように構成し、この指示を示す操作情報と上述の姿勢情報を取得する。この構成において、姿勢情報に基づいて前記表面の３次元空間内での向きを特定すれば、操作情報に基づいて前記指示方向を当該表面に平行な方向で特定することによって、前記リモートコントローラにて行われた操作指示の指示方向を３次元空間内で特定することができる。
【００２５】
すなわち、リモートコントローラの表面上にキーやスティック、ダイヤル等の操作部が構成されている場合、これらの操作部によって指示される方向は当該表面に平行な方向である。例えば、当該表面の基準位置を中心に放射状に設けられた十字キーは、中心から各キーに向けた方向を指示することができるとともに、その指示方向は当該表面に平行な方向である。スティックやダイヤルについてもリモートコントローラの表面を基準として指示方向を定義することができる。そこで、姿勢情報によって当該表面の３次元空間内での向きを特定すれば、上述の操作部による指示方向を当該表面上で特定することにより、当該指示方向を３次元空間内で特定することができる。
【００２６】
さらに、３次元空間内で特定された操作部による指示方向と車載器の動作方向とを対応させるための例として、３次元空間内で特定された指示方向に最も近い動作方向に前記可動部を動作させる構成を採用可能である。すなわち、３次元空間内で指示方向を特定すると、当該指示方向と車載器の動作方向とが正確に一致することはまれである。そこで、指示方向に最も近い方向を車載器の可動部を動作させる動作方向とすれば、利用者が操作部によって指示した意図通りの動作方向に車載器の可動部を動作させることができる。
【００２７】
なお、リモートコントローラの操作部による指示方向と、車載器の可動部の動作方向との一致度合いを評価する手法としては、種々の手法を採用可能である。例えば、操作部の指示方向と車載器の可動部の動作方向とを３次元空間内のベクトルで表現し両者の内積によって両ベクトルの類似度を評価することで一致度合いを評価する構成を採用可能である。また、操作部による指示方向や車載器の可動部の動作方向を特定の３次元空間内に予め設定された特定の面や特定の線に対して投影し、当該特定の面や特定の線における指示方向や動作方向の投影線を比較して方向の一致度合いを判定する構成を採用可能である。
【００２８】
さらに、多数の車載器を操作するための操作部を構成する際のコスト増加や操作性の低下を抑えるための構成として、リモートコントローラの３次元空間内での位置を示す情報と前記姿勢情報とのいずれかまたは双方に応じて動作対象の前記車載器を変更する構成を採用してもよい。例えば、リモートコントローラの３次元空間内の位置と車載器の位置との距離が近い場合にその車載器を制御対象とする構成を採用可能である。より具体的には、シートの可動部を動作させる場合、リモートコントローラが同乗者（運転者以外の搭乗者）のシートより運転者のシートに近いときには運転者のシートの可動部を動作させる制御を行い、運転者のシートより同乗者のシートに近いときには同乗者のシートの可動部を動作させる制御を行う構成等を採用可能である。
【００２９】
また、リモートコントローラの姿勢によって利用者が指示する制御対象を特定して制御する構成を採用してもよい。例えば、リモートコントローラにおける基準の位置が特定の車載器の方向を向いている場合にその車載器を制御対象とする構成やリモートコントローラから延びる特定の直線の方向に存在する車載器を制御対象とする構成等を採用可能である。
【００３０】
さらに、制御対象の車載器を変更する構成には、制御対象となり得る車載器の選択肢を変更する構成も含む。例えば、リモートコントローラを操作することによって、所定の表示装置上に表示された制御対象の選択肢から特定の制御対象を選択する構成において、リモートコントローラが同乗者のシートより運転者のシートに近い位置に存在する場合には運転者が操作する車載器（例えば、運転席側のミラー，助手席側のミラー，ステアリング，運転者のシート）を制御対象として提示し、リモートコントローラが運転者のシートより同乗者のシートに近い位置に存在する場合には同乗者が操作する車載器（例えば、同乗者のシート）を制御対象として提示する構成を採用可能である。
【００３１】
むろん、この場合、リモートコントローラによって制御対象を選択して所望の車載器を制御することになる。また、上述のリモートコントローラにおける位置と姿勢との双方に応じて制御対象を変更してもよい。なお、リモートコントローラの３次元空間内での位置と姿勢とを示す情報を取得するための構成は、上述のような送信部と受信部との組み合わせや姿勢センサなど、各種構成を採用可能である。
【００３２】
さらに、本発明のようにリモートコントローラの操作部による指示方向を３次元空間内で特定して車載器の可動部を動作させ、また、リモートコントローラの位置や姿勢に応じて制御対象の車載器を変更する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような車載器制御装置、プログラム、方法は、単独の車載器制御装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような車載器制御装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、車載器制御装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）車載器制御装置の構成：
（２）車載器制御処理：
（２−１）可動部の動作例１：
（２−２）可動部の動作例２：
（２−３）可動部の動作例３：
（３）他の実施形態：
【００３４】
（１）車載器制御装置の構成：
図１は、車両に搭載された車載器制御装置１０の構成を示すブロック図である。車載器制御装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体とを備えており、当該記憶媒体やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして車載器制御プログラム２１を実行可能であり、当該車載器制御プログラム２１によって車載器の可動部を制御することができる。
【００３５】
車載器制御装置１０が搭載された車両には、車載器制御プログラム２１によって車載器の可動部を制御する機能を実現するために、受信部３０ａ〜３０ｃ，表示部３１，アクチュエータ３２ａ〜３２ｄ，，，３２ｎを備えており、これらの各部と車載器制御プログラム２１とが協働することによって車載器の可動部を制御する機能が実現される。また、利用者はリモートコントローラ４０を利用して車載器の可動部を動作させるための指示を行うことができる。
【００３６】
受信部３０ａ〜３０ｃと、表示部３１と、アクチュエータ３２ａ〜３２ｄ，，，３２ｎとは、図示しないインタフェースを介して制御部２０に接続されており、制御部２０は受信部３０ａ〜３０ｃと、表示部３１と、アクチュエータ３２ａ〜３２ｄ，，，３２ｎと信号の授受を行って各部の制御を行い、また、各部から情報を取得する。
【００３７】
本実施形態におけるリモートコントローラ４０には、その筐体の表面にスティックとボタンと送信部４０ａ〜４０ｃとが設けられている。図２は、リモートコントローラ４０の構成例を示す図であり、同図２に示す例において、リモートコントローラ４０は直方体の筐体を備え、その表面４１に設けられたスティック４１ａは通常状態で表面４１に垂直な方向に延びる状態になるよう付勢されて設定されており、スティック４１ａを表面４１に平行な任意の方向に傾けることができる。すなわち、スティック４１ａにおいては、表面４１に平行な複数の方向を指示することができる。
【００３８】
また、本実施形態において、スティック４１ａはリモートコントローラ４０の本体に取り付けられた軸を中心に回転可能に構成されており、当該スティック４１ａの回転による指示を行うことも可能である。本実施形態において、当該スティック４１ａの回転はメニュー画面における選択肢の切り替え指示に対応づけられている。さらに、表面４１にはボタン４１ｂ，４１ｃが設けられており、当該ボタン４１ｂ，４１ｃに予め所定の機能が対応づけられている。例えば、メニュー画面を起動する指示ボタンや前回の画面に戻るための指示ボタンとしてこれらのボタン４１ｂ，４１ｃを設定することができる。むろん、スティック４１ａに対して押し込み操作を実施可能に構成し、その操作を検出する構成を採用してもよいし、ダイヤル式の操作部によって回転操作と押込操作とを受け付ける構成とし、回転操作によってメニューの切り替えを受け付けて押込操作によって選択を受け付ける構成としてもよく、種々の構成を採用可能である。
【００３９】
さらに、リモートコントローラ４０の表面４１上には、予め決められた位置に計３個の送信部４０ａ〜４０ｃが設けられており、前記受信部３０ａ〜３０ｃは車両内（例えば左右のフロントピラーに各１個，センターピラーに１個など）に計３個設けられている。送信部４０ａ〜４０ｃは、赤外線信号を出力する図示しない回路を備えており、上述のスティック４１ａやボタン４１ｂ，４１ｃの操作状態を示す情報を含む送信信号を出力する。さらに、送信部４０ａ〜４０ｃは送信元の送信部を一義的に特定できるように上述の送信信号を出力する。例えば、各送信部４０ａ〜４０ｃによって異なる周波数の送信信号を出力したり、送信部４０ａ〜４０ｃのそれぞれにて出力する送信信号に対して各送信部に特有のコードを重畳する構成等を採用可能である。
【００４０】
また、本実施形態においては、送信信号が送信部４０ａ〜４０ｃから出力されたタイミングと、この信号が受信部３０ａ〜３０ｃにて受信されたタイミングに基づいて各送信部４０ａ〜４０ｃから各受信部３０ａ〜３０ｃまでの距離を取得できるように構成されている。例えば、リモートコントローラ４０と制御部２０とに図示しない計時回路を設け、車載器制御プログラム２１にて車載器の可動部を制御する処理を行う前（例えば、初期化時）において送信信号を送信して両者の経時回路における時刻合わせを行う構成等を採用可能である。
【００４１】
一方、受信部３０ａ〜３０ｃは、送信部４０ａ〜４０ｃから送信される赤外線の送信信号を受信する回路を備えており、受信した信号を示す情報は制御部２０に受け渡される。制御部２０においては、当該受信した信号に基づいてリモートコントローラ４０の姿勢とリモートコントローラ４０における操作内容とを特定するための情報を取得する。すなわち、リモートコントローラ４０の送信部４０ａ〜４０ｃは、上述のスティック４１ａやボタン４１ｂ，４１ｃの操作状態を示す情報を含む送信信号を出力するので、制御部２０は、当該送信信号に基づいてリモートコントローラ４０における各操作部の操作内容を特定する。
【００４２】
さらに、制御部２０は、受信部３０ａ〜３０ｃにて受信した上述の送信信号に基づいて各送信部４０ａ〜４０ｃから各受信部３０ａ〜３０ｃまでの距離を取得し、各距離に基づいて車両の基準位置を原点として予め設定された３次元座標系における送信部４０ａ〜４０ｃの位置を特定する。そして、これらの位置に基づいてリモートコントローラ４０の姿勢を特定する。
【００４３】
表示部３１は、制御部２０の制御によって任意の画像を表示する装置であり、制御部２０は任意の画像を表示するための信号を表示部３１に対して出力する。表示部３１は、当該信号に応じてその表示面に対して画像を表示する。なお、本実施形態において、制御部２０は、制御対象の車載器を選択する選択肢を示す画像を表示するための信号を出力し、表示部３１に対して当該選択肢を表示させる。
【００４４】
アクチュエータ３２ａ〜３２ｄ，，，３２ｎは、電気的な信号に応じて物理的な運動を行う機構であり、制御部２０が出力する信号に応じて駆動する。また、アクチュエータ３２ａ〜３２ｄ，，，３２ｎは、車載器の可動部を動作させるために各可動部に取り付けられている。例えば、シート座面の前後移動，シート座面の上下移動，リクライニング，ステアリング前後移動，ステアリング上下移動，ミラー調整等を行うためにシートやステアリング，ミラーに取り付けられる。なお、図１においては、アクチュエータ３２の符号をａ〜ｎまで示したが、当該アクチュエータ３２の個数は車載器の可動部の数に応じて適宜設定可能である。
【００４５】
車載器制御プログラム２１は、上述の各部と協働して車載器の可動部を動作させるため、コントローラ情報取得部２１ａと制御対象変更部２１ｂと指示方向特定部２１ｃと動作制御部２１ｄとを備えている。コントローラ情報取得部２１ａはリモートコントローラ４０の操作状態を特定するためのモジュールであり、姿勢情報取得部２１ａ１と操作情報取得部２１ａ２とのそれぞれによってリモートコントローラ４０の姿勢を特定するための姿勢情報とリモートコントローラ４０における操作内容を特定するための操作情報とを取得する。
【００４６】
すなわち、コントローラ情報取得部２１ａは、送信部４０ａ〜４０ｃが出力した送信信号を上述の受信部３０ａ〜３０ｃを介して取得し、当該送信信号に重畳されたコードを解析することによってリモートコントローラ４０に設けられた上述の各操作部における操作内容を特定し、操作部に対する操作を示す操作情報を生成する。さらに、姿勢情報取得部２１ａ１は、受信部３０ａ〜３０ｃを介して取得した上述の送信信号に基づいて上述の各送信部４０ａ〜４０ｃの位置を特定し、各送信部４０ａ〜４０ｃの位置を示す姿勢情報を生成する。
【００４７】
図３は、各送信部４０ａ〜４０ｃの位置を特定する例を説明する説明図である。図３Ａにおいては、上述の３次元座標系をｘ軸，ｙ軸，ｚ軸にて示しており、当該３次元座標系にて車両内の任意の位置を特定可能である。なお、本実施形態において、ｘ軸方向は車両の前側から後側に向けた方向、ｙ軸は車両の下側から上側に向けた方向、ｚ軸は車両の右側から左側に向けた方向に対応している。図３Ａにおいては、送信部４０ａの位置と受信部３０ａ〜３０ｃの位置の例を白丸で示しており、送信部４０ａから送信信号が出力されたタイミングと受信部３０ａ〜３０ｃにてこの送信信号を受信したタイミングとから送受信の時差を取得すれば、送信信号の速度から各受信部３０ａ〜３０ｃと送信部４０ａとの距離（図３Ａに破線で示す線分の長さ）を取得することができる。
【００４８】
各受信部３０ａ〜３０ｃと送信部４０ａとの距離が得られれば、各受信部３０ａ〜３０ｃと送信部４０ａとの距離を半径とした球を想定することにより、送信部４０ａの位置を特定することができる。図３Ｂはこの様子を説明する説明図であり、受信部３０ａ〜３０ｃおよび送信部４０ａの位置を示す白丸や各球の外周および半径をｘ−ｚ平面に投影した状態を示している。同図３Ｂに示すように、各受信部３０ａ〜３０ｃと送信部４０ａとの距離を半径とした球の交点は送信部４０ａの位置に相当する。
【００４９】
姿勢情報取得部２１ａ１は、以上の処理を各送信部４０ａ〜４０ｃに適用することによって各送信部４０ａ〜４０ｃの位置を図３Ａに示す３次元座標系にて特定する。このようにしてリモートコントローラ４０が備えるすべての送信部４０ａ〜４０ｃの位置が特定されると、本実施形態においては、図２に示すリモートコントローラ４０の表面４１上の３カ所について、その位置が３次元座標系で特定されていることになる。従って、３次元空間内で表面４１の向きを特定することができる。そこで、姿勢情報取得部２１ａ１は送信部４０ａ〜４０ｃの各位置を示す情報を姿勢情報として取得する。
【００５０】
制御対象変更部２１ｂは、リモートコントローラ４０の位置に応じて上述の表示部３１のメニュー画面に表示する選択肢を変更する処理を行うモジュールである。すなわち、制御対象変更部２１ｂは、表示部３１に対して制御信号を出力して制御対象となる車載器を選択するための画面を表示させるが、この画面における車載器の選択肢をリモートコントローラ４０の位置によって変更する。
【００５１】
このために、上述の姿勢情報取得部２１ａ１が取得した姿勢情報を取得し、送信部４０ａ〜４０ｃの少なくとも一つの位置を３次元空間内で特定する。そして、当該送信部の位置に対して予め決められた選択肢を抽出し、この選択肢を表示するための制御信号を表示部３１に出力する。なお、本実施形態においては、上述のようにスティック４１ａの回転によって表示部３１に表示している選択肢を切り替えるため、姿勢情報取得部２１ａ１は、操作情報取得部２１ａ２から操作情報を取得し、スティック４１ａの回転操作を示す情報を取得したときにはその回転操作に応じて選択肢を切り替えるための信号を表示部３１に出力する。
【００５２】
より具体的には、リモートコントローラ４０とシートとの距離に基づいて選択肢を変更する（すなわち、制御対象となり得る車載器を変更する）構成を採用しており、リモートコントローラ４０が同乗者のシートより運転者のシートに近い位置に存在する場合には運転者が操作する車載器（例えば、運転席側のミラー，助手席側のミラー，ステアリング，運転者のシート）を選択肢として設定する。また、リモートコントローラ４０が運転者のシートより同乗者のシートに近い位置に存在する場合には同乗者が操作する車載器（例えば、同乗者のシート）を選択肢として設定する。
【００５３】
図４は、表示部３１において車載器の選択肢を表示している画面３１ａの例を示している。同４に示す例においては、リモートコントローラ４０が同乗者のシートより運転者のシートに近い位置に存在する場合の画面３１ａを示している。この例においては、画面の上部に車載器選択（ドライバー）と言う文字を表示して運転者が操作する車載器を選択する画面であることを示しており、車載器の選択肢として運転席側のミラー，助手席側のミラー，ステアリングを表示している。
【００５４】
さらに、画面３１ａにおいては車載器の選択肢を示す文字の下部に下線を表示して現在選択中の車載器を示している。上述のように、利用者がスティック４１ａの回転操作を行ったときには、制御対象変更部２１ｂが画面３１ａに表示する車載器の選択肢を変更して表示するための制御信号を表示部３１に出力する。この結果、例えば、助手席側のミラーと言う文字が消去され、助手席側のミラー，ステアリングと言う文字のそれぞれが上方に移動し、画面３１ａの下部に運転者のシートが選択肢として表示される。このとき、選択中の車載器を示す下線は移動せず、従って、画面３１ａの中央に表示される選択肢（上述の例ではステアリング）が制御対象の車載器として選択される。以上のように、本実施形態においては、リモートコントローラ４０の位置によって車載器の選択肢を切り替え、スティック４１ａの操作によって制御対象を選択することが可能である。
【００５５】
指示方向特定部２１ｃは、スティック４１ａによって指示された指示方向を３次元空間内で特定するモジュールであり、姿勢情報取得部２１ａ１が取得した姿勢情報と、操作情報取得部２１ａ２が取得した操作情報とに基づいてスティック４１ａによる指示方向を３次元空間内で特定する。すなわち、上述のようにして取得した送信部４０ａ〜４０ｃの位置に基づいてリモートコントローラ４０の表面４１の３次元空間内での向きを特定し、この表面４１に平行なスティック４１ａの指示方向を３次元空間内で特定する。
【００５６】
動作制御部２１ｄは、車載器の可動部を動作させるため制御を行うモジュールであり、アクチュエータ３２ａ〜３２ｄ，，，３２ｎを駆動するための信号を出力する。このとき、３次元空間内でのスティック４１ａによる指示方向に対応した方向に車載器の可動部を動作させる。なお、本実施形態においては、車載器の可動部の動作方向が予め上述の３次元座標系にて特定されており、前記指示方向に最も近い動作方向を特定して車載器の可動部を動作させる。
【００５７】
以上のように、本実施形態においては、リモートコントローラ４０のスティック４１ａによる指示方向を３次元空間内で特定し、この指示方向に対応した方向に車載器の可動部を動作させる。従って、リモートコントローラ４０がどのような姿勢であったとしても、スティック４１ａによって指示される３次元空間での指示方向に対応した方向に車載器の可動部が動作することができる。このため、車載器の可動部を動作させる際の方向を直感的に指示することができ、リモートコントローラにおいて的確に車載器に対する操作指示を行うことができる。
【００５８】
さらに、本実施形態によれば、リモートコントローラ４０におけるスティック４１ａによってシートの座面やミラー、ステアリングの動作方向を指示することができるので、３次元空間でどのような方向に動作する可動部に対しても同じ手法で可動部の動作に関する指示を行うことができる。従って、複数の車載器の可動部に対する動作を指示する操作部として車載器毎の操作部を設ける必要はなく、ある操作部を複数の車載器の操作部として共用しても、各操作部に対して的確に操作指示を行うことができる。このため、多数の車載器を操作するために操作部の数を増加する必要はなく、操作部を構成する際のコストを抑えることができ、操作が煩雑になることを防止して高い操作性の操作部を提供することができる。
【００５９】
（２）車載器制御処理：
本実施形態においては、以上の動作制御を実施するため、車載器制御プログラム２１にて図５に示す処理を実施する。なお、図６は車両内部の様子を模式的に示す図であり、車両に設定される３次元座標系を同時に示している。利用者は、車両内でリモートコントローラ４０を利用してステアリング５０など、車載器の可動部を制御するための指示を行う。当該指示を行うための前提として、利用者は、リモートコントローラ４０によって制御対象の車載器を選択する。すなわち、リモートコントローラ４０においてメニュー画面を表示させるための指示ボタンを操作して車両の表示部３１に車載器を選択するための画面３１ａを表示させる。そして、スティック４１ａの回転操作によって所望の車載器を選択する。
【００６０】
このようにして制御対象の車載器が選択された状態において、コントローラ情報取得部２１ａの姿勢情報取得部２１ａ１は、各送信部４０ａ〜４０ｃの３次元空間内での位置を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、姿勢情報取得部２１ａ１は、受信部３０ａ〜３０ｃを介して送信部４０ａ〜４０ｃが出力した送信信号を取得し、送信部４０ａ〜４０ｃから送信信号が出力されたタイミングと受信部３０ａ〜３０ｃにてこれらの送信信号を受信したタイミングとから送受信の時差を取得し、送信信号の速度から各受信部３０ａ〜３０ｃと各送信部４０ａ〜４０ｃとの距離を取得する。さらに、各受信部３０ａ〜３０ｃと各送信部４０ａ〜４０ｃとの距離を半径とした球を想定して各送信部４０ａ〜４０ｃの位置を特定する。
【００６１】
次に指示方向特定部２１ｃは、各送信部４０ａ〜４０ｃの位置に基づいてリモートコントローラ４０の表面４１の向きを特定する（ステップＳ１１０）。すなわち、指示方向特定部２１ｃは、上述の姿勢情報、すなわち、各送信部４０ａ〜４０ｃの位置に基づいて表面４１の向きを３次元空間内で特定する。このとき、当該表面４１の向きが、上述の３次元座標系を構成する２つの軸によって形成される所定の基準面（ｘ−ｙ平面，ｘ−ｚ平面，ｙ−ｚ平面）のいずれに最も近いのかを判定する。
【００６２】
すなわち、本実施形態において、車載器の可動部の動作方向は予め上述の３次元座標系を構成する各軸に対応づけられており、表面４１の向きが最も近い基準面にスティック４１ａの指示方向を投影して指示方向の投影線と各軸（ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸）とを比較することによって、当該指示方向に対して最も近い車載器の可動部の動作方向を特定する構成を採用している。すなわち、３次元空間内で指示方向を特定すると、当該指示方向と車載器の動作方向とが正確に一致することはまれである。そこで、指示方向に最も近い方向を車載器の可動部を動作させる動作方向として、利用者が操作部によって指示した意図通りの動作方向に車載器の可動部を動作させる構成とする。なお、指示方向特定部２１ｃは、指示方向に最も近い方向を車載器の可動部を動作させる動作方向とするために、表面４１の向きを特定するにあたり、上述のように当該表面４１の向きが最も近い３次元座標系の基準面をｘ−ｙ平面，ｘ−ｚ平面，ｙ−ｚ平面のいずれかから特定しておく。
【００６３】
次に、指示方向特定部２１ｃは、リモートコントローラ４０のスティック４１ａによる指示方向を３次元空間内で特定する（ステップＳ１２０）。このために、まず、指示方向特定部２１ｃは上述の操作情報を取得し、スティック４１ａによって指示された指示方向を表面４１に平行な方向で特定する。そして、当該表面４１に平行な指示方向を当該表面の向きに基づいて３次元空間内で特定する。
【００６４】
図２Ａは指示方向を特定する処理の例を示している。同図２Ａにおいては、表面４１をｉ−ｊ平面としており、スティック４１ａの指示方向は当該ｉ−ｊ平面において、スティック４１ａの初期位置からの向きとして特定されている。また、当該ｉ−ｊ平面の向きが３次元空間（ｘｙｚ空間）で特定されているので、スティック４１ａの指示方向は３次元空間内で特定されていることになる。
【００６５】
なお、本実施形態においては、スティック４１ａの指示方向を基準面に投影した投影線と各軸とを比較するため、スティック４１ａの指示方向に平行な単位長さの線分を定義し、この線分を基準面に投影する。例えば、図２Ａに示す例においては、表面４１のｉ−ｊ平面はｘ−ｙ平面，ｘ−ｚ平面，ｙ−ｚ平面の基準面のうち、ｘ−ｚ平面に最も近い向きになっている。従って、スティック４１ａの指示方向に平行な単位長さの線分は、基準面であるｘ−ｚ平面に投影される。
【００６６】
次に、動作制御部２１ｄは、スティック４１ａによる３次元空間内での指示方向に対応する車載器の可動部の動作方向を特定する（ステップＳ１３０）。すなわち、前記指示方向を基準面に投影したときの投影線と車載器の可動部の動作方向に対応づけられた各軸（ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸）とを比較し、当該投影線に最も近い軸を特定し、この軸に対応づけられた動作方向が指示されたと見なす。以上の結果、スティック４１ａによる３次元空間内の指示方向に最も近い動作方向に車載器の可動部を動作させるための設定を行うことになる。むろん、車載器の可動部は３次元空間内で任意の方向に動作するとは限らず、特定の方向にのみ可動である場合が多いので、前記指示方向に対応する投影線に最も近い軸に動作方向が対応づけられていない場合もあるが、この場合にはスティック４１ａによる指示を受け付けないことになる。
【００６７】
なお、投影線に最も近い軸を判定するための構成は種々の構成を採用可能であり、例えば、投影線と各軸との角度を比較し、角度が小さい方の軸を投影線に最も近い軸と判定したり、基準面上の投影線をさらに各軸に投影し、その投影線が長い方の軸を指示方向の投影線に最も近い軸と判定する構成等を採用可能である。さらに、投影線に最も近い軸を判定する際に、当該投影線の長さが所定の長さに満たない場合には指示方向と動作方向とを対応づけない構成とすることが可能である。また、車載器の可動部の動作方向に対応づけられる軸は３次元座標系を構成する直交軸以外であってもよく、任意の軸に対して当該動作方向を対応づけることができる。
【００６８】
動作制御部２１ｄは、以上の指示方向に対応する動作方向に車載器の可動部を駆動する（ステップＳ１４０）。すなわち、動作制御部２１ｄは、前記制御対象として選択された車載器の可動部を駆動するためアクチュエータに対して前記動作方向に動作させるための制御信号を出力する。この結果、制御対象の車載器の可動部は、上述の動作方向に向けて駆動する。
【００６９】
（２−１）可動部の動作例１：
次に、以上の処理による動作例を説明する。図７は、ステアリング５０を動作させる際の例を説明する説明図であり、図７Ａはステアリング５０をｚ軸に沿ってその負側から正側を眺めた状態を示す図、図７Ｂはステアリング５０をｘ軸に沿ってその正側から負側を眺めた状態を示す図である。
【００７０】
図７Ａおよび図７Ｂに示す例においては、ステアリング５０をハッチングにて示す矢印の方向に駆動し、その位置を調整することができる。すなわち、この例においては、車載器であるステアリング５０の全体が可動部である。さらに、本実施形態において、ステアリング５０の前後移動方向および上下移動方向は３次元座標系を構成するｘ軸およびｙ軸と厳密に一致しているわけではないが、本実施形態においては、処理の簡易化のため、ステアリング５０の前後移動方向をｘ軸に対応づけており、ステアリング５０の上下移動方向をｙ軸に対応づけている。また、本実施形態において、ステアリング５０は左右方向に移動しない。従って、ｚ軸に対してステアリング５０の動作方向は対応づけられていない。
【００７１】
以上のように動作方向が定義された状態において、利用者が図２Ａに示すような姿勢でリモートコントローラ４０を操作してスティック４１ａにて動作方向を指示すると、リモートコントローラ４０の姿勢が３次元空間内で特定され、スティック４１ａによる指示方向が表面４１に対して特定され、この結果、指示方向が３次元空間内で特定される。このとき、当該指示方向はｘ−ｚ平面に投影され、この指示方向の投影線に近い軸がｘ軸あるいはｚ軸から選択される。
【００７２】
スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｘ軸に近い場合にはｘ軸が選択され、当該ｘ軸に対応したステアリング５０の前後移動方向が、スティック４１ａによる指示方向として設定される。従って、このとき、スティック４１ａを傾ける向きに応じてステアリング５０が前後方向に移動する。一方、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｚ軸に近い場合にはｚ軸が選択されるが、ステアリング５０はｚ軸方向に移動しないので、このときにはスティック４１ａによる指示は受け付けられず、ステアリング５０は動作しない。
【００７３】
一方、図２Ｂは、リモートコントローラ４０の表面４１がｙ−ｚ平面に近い向きとなっている状態を示している。利用者が当該図２Ｂに示すような姿勢でリモートコントローラ４０を操作してスティック４１ａにて動作方向を指示すると、リモートコントローラ４０のスティック４１ａによる指示方向はｙ−ｚ平面に投影され、この指示方向の投影線に近い軸がｙ軸あるいはｚ軸から選択される。
【００７４】
そして、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｙ軸に近い場合にはｙ軸が選択され、ステアリング５０は当該ｙ軸に対応した上下方向に移動する。一方、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｚ軸に近い場合にはｚ軸が選択されるが、このときにはスティック４１ａによる指示は受け付けられず、ステアリング５０は動作しない。
【００７５】
さらに、図２Ｃは、リモートコントローラ４０の表面４１がｘ−ｙ平面に近い向きとなっている状態を示している。利用者が当該図２Ｃに示すような姿勢でリモートコントローラ４０を操作してスティック４１ａにて動作方向を指示すると、リモートコントローラ４０のスティック４１ａによる指示方向はｘ−ｙ平面に投影され、この指示方向の投影線に近い軸がｘ軸あるいはｙ軸から選択される。
【００７６】
ステアリング５０の前後移動方向はｘ軸、上下移動方向はｙ軸に対応づけられているため、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｘ軸に近い場合には、ステアリング５０は当該ｘ軸に対応した前後方向に移動する。一方、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｙ軸に近い場合には、ステアリング５０は当該ｙ軸に対応した上下方向に移動する。以上のように、本実施形態においては、リモートコントローラ４０がどのような姿勢であったとしてもリモートコントローラ４０の操作部によって指示される３次元空間での指示方向に対応した方向に車載器の可動部を動作させることが可能であり、容易かつ的確に車載器に対する操作指示を行うことができる。
【００７７】
（２−２）可動部の動作例２：
図８は、シート６０を動作させる際の例を説明する説明図であり、図８はシート６０の斜視図である。同図８に示す例においては、シート６０をハッチングにて示す矢印の方向に駆動し、その位置を調整することができる。すなわち、矢印６０ａに示す座面の上下調整、矢印６０ｂに示す座面の前後調整を行うことができる。この例においては、車載器であるシート６０の座面が可動部となる。
【００７８】
この例においては、シート６０の座面の前後移動方向をｘ軸に対応づけており、シート６０の座面の上下移動方向をｙ軸に対応づけている。また、本実施形態において、シート６０の座面は左右方向に移動しない。従って、ｚ軸に対してシート６０の座面の動作方向は対応づけられていない。
【００７９】
以上のように動作方向が定義された状態において、利用者が図２Ａに示すような姿勢でリモートコントローラ４０を操作してスティック４１ａにて動作方向を指示すると、リモートコントローラ４０の姿勢が３次元空間内で特定され、スティック４１ａによる指示方向が表面４１に対して特定され、この結果、指示方向が３次元空間内で特定される。このとき、当該指示方向はｘ−ｚ平面に投影され、この指示方向の投影線に近い軸がｘ軸あるいはｚ軸から選択される。
【００８０】
スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｘ軸に近い場合にはｘ軸が選択され、当該ｘ軸に対応したシート６０の座面の前後移動方向が、スティック４１ａによる指示方向として設定される。従って、このとき、スティック４１ａを傾ける向きに応じてシート６０の座面が前後方向に移動する。一方、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｚ軸に近い場合にはｚ軸が選択されるが、シート６０の座面はｚ軸方向に移動しないので、このときにはスティック４１ａによる指示は受け付けられず、シート６０の座面は動作しない。
【００８１】
一方、図２Ｂは、リモートコントローラ４０の表面４１がｙ−ｚ平面に近い向きとなっている状態を示している。利用者が当該図２Ｂに示すような姿勢でリモートコントローラ４０を操作してスティック４１ａにて動作方向を指示すると、リモートコントローラ４０のスティック４１ａによる指示方向はｙ−ｚ平面に投影され、この指示方向の投影線に近い軸がｙ軸あるいはｚ軸から選択される。
【００８２】
そして、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｙ軸に近い場合にはｙ軸が選択され、シート６０の座面は当該ｙ軸に対応した上下方向に移動する。一方、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｚ軸に近い場合にはｚ軸が選択されるが、このときにはスティック４１ａによる指示は受け付けられず、シート６０の座面は動作しない。
【００８３】
さらに、図２Ｃは、リモートコントローラ４０の表面４１がｘ−ｙ平面に近い向きとなっている状態を示している。利用者が当該図２Ｃに示すような姿勢でリモートコントローラ４０を操作してスティック４１ａにて動作方向を指示すると、リモートコントローラ４０のスティック４１ａによる指示方向はｘ−ｙ平面に投影され、この指示方向の投影線に近い軸がｘ軸あるいはｙ軸から選択される。
【００８４】
シート６０の座面の前後移動方向はｘ軸、上下移動方向はｙ軸に対応づけられているため、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｘ軸に近い場合には、シート６０の座面は当該ｘ軸に対応した前後方向に移動する。一方、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｙ軸に近い場合には、シート６０の座面は当該ｙ軸に対応した上下方向に移動する。以上のように、シート６０においてもリモートコントローラ４０の姿勢にかかわらず操作部によって指示される３次元空間での指示方向に対応した方向に車載器の可動部を動作させることが可能であり、容易かつ的確に車載器に対する操作指示を行うことができる。
【００８５】
（２−３）可動部の動作例３：
図９は、ミラー７０を動作させる際の例を説明する説明図であり、図９はミラー７０をｘ軸に沿ってその正側から負側を眺めた状態で示す図である。同図９に示す例においては、ミラー７０の鏡面７１をハッチングにて示す矢印の方向に駆動し、運転者の視野を調整することができる。すなわち、矢印７０ａに示すようにｙ軸に平行な回転軸周りに鏡面７１を回転させることによって視野の左右調整が可能であり、矢印７０ｂに示すようにｚ軸に平行な回転軸周りに鏡面７１を回転させることによって視野の上下調整が可能である。なお、この例においては、車載器であるミラー７０の鏡面７１が可動部となる。
【００８６】
この例においては、ミラー７０における視野の左右調整をｚ軸に対応づけており、ミラー７０における視野の上下調整をｙ軸に対応づけている。また、本実施形態において、ミラー７０における視野の前後調整は実施不可能である。従って、ｘ軸に対してミラー７０の動作方向は対応づけられていない。以上のように、ミラー７０における可動部である鏡面７１は、指示方向に対して実際に移動するわけではなく、指示方向に対応した方向に視野を変化させる。すなわち、スティック４１ａによる３次元空間での指示方向と可動部の動作結果とが関連している。このように、本発明における可動部の動作は、リモートコントローラの操作部における指示方向に対応した動作の方向を定義することができればよく、３次元空間での指示方向に直接的に対応していてもよいし間接的に対応していてもよい。
【００８７】
以上のように動作方向が定義された状態において、利用者が図２Ａに示すような姿勢でリモートコントローラ４０を操作してスティック４１ａにて動作方向を指示すると、リモートコントローラ４０の姿勢が３次元空間内で特定され、スティック４１ａによる指示方向が表面４１に対して特定され、この結果、指示方向が３次元空間内で特定される。このとき、当該指示方向はｘ−ｚ平面に投影され、この指示方向の投影線に近い軸がｘ軸あるいはｚ軸から選択される。
【００８８】
スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｚ軸に近い場合にはｚ軸が選択され、当該ｚ軸に対応したミラー７０における視野の左右調整が、スティック４１ａによる指示方向として設定される。従って、このとき、スティック４１ａを傾ける向きに応じてミラー７０の鏡面７１がｙ軸に平行な回転軸周りで回転し、視野が左右方向に変化する。一方、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｘ軸に近い場合にはｘ軸が選択されるが、ｘ軸方向に対してはミラー７０の動作方向が対応づけられていないので、このときにはスティック４１ａによる指示は受け付けられず、ミラー７０は動作しない。
【００８９】
一方、図２Ｂは、リモートコントローラ４０の表面４１がｙ−ｚ平面に近い向きとなっている状態を示している。利用者が当該図２Ｂに示すような姿勢でリモートコントローラ４０を操作してスティック４１ａにて動作方向を指示すると、リモートコントローラ４０のスティック４１ａによる指示方向はｙ−ｚ平面に投影され、この指示方向の投影線に近い軸がｙ軸あるいはｚ軸から選択される。
【００９０】
そして、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｙ軸に近い場合にはｙ軸が選択され、ミラー７０の鏡面７１がｚ軸に平行な回転軸周りで回転し、視野が上下方向に変化する。一方、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｚ軸に近い場合にはｚ軸が選択され、ミラー７０の鏡面７１がｙ軸に平行な回転軸周りで回転し、視野が左右方向に変化する。
【００９１】
さらに、図２Ｃは、リモートコントローラ４０の表面４１がｘ−ｙ平面に近い向きとなっている状態を示している。利用者が当該図２Ｃに示すような姿勢でリモートコントローラ４０を操作してスティック４１ａにて動作方向を指示すると、リモートコントローラ４０のスティック４１ａによる指示方向はｘ−ｙ平面に投影され、この指示方向の投影線に近い軸がｘ軸あるいはｙ軸から選択される。
【００９２】
ミラー７０における視野の上下調整はｙ軸に対応づけられ、ｘ軸には視野調整が対応づけられていないため、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｙ軸に近い場合には、ミラー７０において視野の上下調整がなされる。一方、スティック４１ａによる指示方向に対応する投影線がｘ軸に近い場合には、ミラー７０において視野調整は実施されない。以上のように、ミラー７０においてもリモートコントローラ４０の姿勢にかかわらず操作部によって指示される３次元空間での指示方向に対応した方向に車載器の可動部を動作させることが可能であり、容易かつ的確に車載器に対する操作指示を行うことができる。
【００９３】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、リモートコントローラの操作部において指示された指示方向を３次元空間内で特定し、当該指示方向に対応した方向に車載器の可動部を動作させるための制御を行う限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、上述の車載器制御装置において、上述の姿勢情報はリモートコントローラ４０の送信部４０ａ〜４０ｃの位置を示す情報であり、リモートコントローラ４０の姿勢を間接的に示す情報であったが、むろん、姿勢情報は、リモートコントローラの姿勢を直接的に記述した情報であってもよい。
【００９４】
例えば、リモートコントローラに内蔵されたジャイロ等の姿勢センサの出力信号を取得する構成を採用可能である。また、リモートコントローラの姿勢を特定するためにはリモートコントローラにおける複数の部位の位置を取得すればよく、この部位としては、上述の送信部に限られない。むろん、リモートコントローラにおける複数の部位の位置を特定するために、各部位と特定の基準位置との距離等を示す情報を取得してこの情報を姿勢情報としてもよい。
【００９５】
また、操作情報は、リモートコントローラにおける操作部に対する操作を示す情報であればよく、この情報と姿勢情報とに基づいて当該操作部において指示された指示方向を３次元空間内で特定できればよい。従って、操作情報は、リモートコントローラに対して固定的に設けられた操作部が操作されることによって指示された指示方向を示す情報であればよい。
【００９６】
例えば、リモートコントローラに設けられたキーやスティック、ダイヤル等の操作部によって方向を指示する構成において、当該操作部が操作されたことを示す情報を取得すれば、当該操作部が設けられたリモートコントローラ上の部位を基準にしてその指示方向を特定することができる。従って、操作情報としては、単にリモートコントローラ上の操作部の操作内容を示す情報であればよいし、基準となる部位は上述のようにリモートコントローラ４０の表面に限られず、種々の部位を基準とすることができる。
【００９７】
さらに、車載器においては、操作部において指示された指示方向に対応した方向に可動部を動作させることができればよく、動作の方向を特定することができる限りにおいてすべての車載器が本発明の制御対象となる。例えば、車両のバックミラー，ナビゲーション装置，ウィンドウ，ドアなどの機器であって可動部を備えたあらゆる機器が本発明における車載器となり得る。
【００９８】
また、車載器の可動部は、特定の方向に向けて動作可能な部位であればよく、例えば、シートのリクライニング，シートの座面の角度調整，シートのヘッドレストなど、各種車載器のあらゆる可動部が本発明における可動部となり得る。さらに、車載器の可動部は、特定の部位の動作方向を定義できればよく、シートやステアリングなど、可動部としての物や部位を移動させる構成であってもよいし、ナビゲーション装置が備える表示部にて表示する画像を可動部として当該可動部を移動させる（スクロールさせる）構成であってもよく、種々の構成を採用可能である。むろん、シートの座面の複数箇所が上下に移動可能であるなど、特定の車載器について複数の可動部が設けられていてもよい。
【００９９】
さらに、上述の実施形態においては、送信部４０ａ〜４０ｃと受信部３０ａ〜３０ｃとはそれぞれ３個ずつであったが、個数や位置，信号の態様は、リモートコントローラの姿勢を特定することができる限りにおいて、各種の組み合わせが可能である。例えば、送信部や受信部の数は３個に限定されず、４個以上であってもよい。この構成によれば、より正確にリモートコントローラの姿勢を特定することができる。また、リモートコントローラがどのような姿勢であったとしても、確実に信号の送受信を行うことができる。
【０１００】
さらに、リモートコントローラに２個の送信部を設け、これらの送信部からの送信信号に基づいてリモートコントローラの姿勢を特定する構成を採用してもよい。例えば、各送信部から指向性の高い送信信号を出力するように構成し、２個以上、例えば、６個の受信部にて当該送信信号を受信して受信部と送信部の距離や送信部の向きを特定することによってリモートコントローラの姿勢を特定する構成を採用可能である。
【０１０１】
さらに、送信部４０ａ〜４０ｃと受信部３０ａ〜３０ｃにて授受する信号は上述の赤外線に限られず、電波や超音波等を利用してもよい。さらに、リモートコントローラの姿勢を特定するための構成として他の構成を採用してもよい。例えば、リモートコントローラ上に目印を設置しておき、当該リモートコントローラを撮影した画像に基づいて当該目印の位置や動作を解析することによってリモートコントローラの姿勢を特定してもよい。むろん、送信部による送信信号に基づく姿勢情報の取得と姿勢センサの出力に基づく姿勢情報の取得と、画像解析に基づく姿勢情報の取得との任意の組み合わせによってリモートコントローラの姿勢を決定する構成としてもよい。
【０１０２】
さらに、上述の送信部からの送信信号は当該送信部の位置を特定するための情報として利用することができればよいので、他の情報が含まれていたり、当該他の情報とともに当該位置を特定するための情報が含まれていたりしてもよい。従って、この意味では、上述の操作情報を取得するための信号と姿勢情報を取得するための情報とが一致あるいは一部一致していてもよい。
【０１０３】
さらに、操作部は上述のスティック以外にも種々の構成を採用することが可能であり、リモートコントローラの表面上にキーやダイヤル等によって操作部を構成してもよい。この場合、これらの操作部の指示する方向は当該表面に平行な方向である。例えば、当該表面の基準位置を中心に放射状に設けられた十字キーは、中心から各キーに向けた方向を指示することができるとともに、その指示方向は当該表面に平行な方向である。ダイヤルにおいてもリモートコントローラの表面を基準として指示方向を定義することができる。従って、姿勢情報によって当該表面の３次元空間内での向きを特定すれば、上述の操作部による指示方向を当該表面上で特定することにより、当該指示方向を３次元空間内で特定することができる。
【０１０４】
さらに、リモートコントローラの操作部による指示方向と、車載器の可動部の動作方向との一致度合いを評価する手法としては、上述のように操作部による指示方向や車載器の可動部の動作方向を特定の３次元空間内に予め設定された特定の面や特定の線に対して投影し、当該特定の面や特定の線における指示方向や動作方向の投影線を比較して方向の一致度合いを判定する構成の他、種々の手法を採用可能である。例えば、操作部の指示方向と車載器の可動部の動作方向とを３次元空間内のベクトルで表現し両者の内積によって両ベクトルの類似度を評価することで一致度合いを評価する構成を採用可能である。
【０１０５】
さらに、上述の実施形態においては、リモートコントローラ４０の位置に応じて制御対象となり得る車載器の選択肢を切り替える構成を採用しているが、むろん、制御対象となり得る車載器自体を直接的に変更することも可能である。例えば、リモートコントローラの３次元空間内での位置と姿勢とのいずれかまたは双方に応じて動作対象の前記車載器を変更する構成を採用してもよい。例えば、リモートコントローラの３次元空間内の位置と車載器の位置との距離が近い場合にその車載器を制御対象とする構成を採用可能である。より具体的には、シートの可動部を動作させる場合、リモートコントローラが同乗者（運転者以外の搭乗者）のシートより運転者のシートに近いときには運転者のシートの可動部を動作させる制御を行い、運転者のシートより同乗者のシートに近いときには同乗者のシートの可動部を動作させる制御を行う構成等を採用可能である。
【０１０６】
また、リモートコントローラの姿勢によって利用者が指示する制御対象を特定して制御する構成を採用してもよい。例えば、リモートコントローラにおける基準の位置が特定の車載器の方向を向いている場合にその車載器を制御対象とする構成やリモートコントローラから延びる特定の直線の方向に存在する車載器を制御対象とする構成等を採用可能である。
【０１０７】
この結果、多数の車載器を操作するための操作部を構成する際のコスト増加や操作性の低下を抑えることができる。さらに、リモートコントローラの位置や姿勢によって制御対象を変更する際には、リモートコントローラの位置や姿勢の変化に対して動的に追従するように構成してもよいし、特定のタイミングや利用者によって指示がなされたタイミングで制御対象を変更する構成を採用してもよい。
【０１０８】
さらに、上述の実施形態においては、リモートコントローラの位置や姿勢に応じて制御対象を変更する構成とリモートコントローラの指示方向に対応させて車載器の可動部を動作させる構成とが一台の車載器制御装置に併存していたが、むろん、両者のみを備える車載器制御装置を構成してもよい。
【０１０９】
さらに、上述の実施形態においては、各種の演算や制御のための処理を制御部２０にて行っていたが、むろん、各アクチュエータや表示部，受信部に対応したＥＣＵを構成し、各ＥＣＵのいずれかまたは組み合わせによって各種の演算や制御のための処理を実行するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】車両に搭載された車載器制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】リモートコントローラの構成例を示す図である。
【図３】各送信部の位置を特定する例を説明する説明図である。
【図４】表示部において車載器の選択肢を表示している画面の例を示す図である。
【図５】車載器制御プログラムの処理を示すフローチャートである。
【図６】車両内部の様子を模式的に示す図である。
【図７】（７Ａ），（７Ｂ）はステアリングを動作させる際の例を説明する説明図である。
【図８】シートを動作させる際の例を説明する説明図である。
【図９】ミラーを動作させる際の例を説明する説明図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０…車載器制御装置、２０…制御部、２１…車載器制御プログラム、２１ａ…コントローラ情報取得部、２１ａ１…姿勢情報取得部、２１ａ２…操作情報取得部、２１ｂ…制御対象変更部、２１ｃ…指示方向特定部、２１ｄ…動作制御部、３０ａ〜３０ｃ…受信部、３１…表示部、３１ａ…画面、３２ａ〜３２ｄ，，，３２ｎ…アクチュエータ、４０…リモートコントローラ、４０ａ〜４０ｃ…送信部、４１…表面、４１ａ…スティック、４１ｂ，４１ｃ…ボタン、５０…ステアリング、６０…シート、７０…ミラー、７１…鏡面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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