(57)【要約】【課題】挟み込み検知機能における誤動作が発生することを抑制することができるシャッタ装置を提供する。【解決手段】シャッタ装置は、シャッタ１を開閉させる駆動部と、閉作動するシャッタ１が特定位置に到達したときこれを検知する特定位置検知手段と、駆動部の駆動量を検知する駆動部駆動量検知手段と、シャッタ１を閉作動させるときにおける駆動部の負荷を検知する負荷検知手段と、シャッタ１が障害物を挟み込んだと挟み込み検知感度に基づいて判定または検知する挟み込み検知手段とをもつ。シャッタ１の閉じ方向への作動中において、特定位置検知手段により検知されるシャッタ１の実際の実位置と、駆動部駆動量検知手段により検知され且つシャッタ１を特定位置まで閉作動させるために必要な特定駆動量により認識されるシャッタの認識位置とがずれるとき、挟み込み検知感度を鋭敏感度に高める感度調整手段を具備する。【選択図】図２
2008240284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャッタが閉じ方向に作動する際に障害物ありと判定する挟み込み検知機能をもつシャッタ装置において、
前記シャッタを閉じ方向および開方向に作動させる駆動部と、
前記駆動部の駆動量を制御する駆動部制御手段と、
閉じ方向に作動する前記シャッタが特定位置に到達したときこれを検知する特定位置検知手段と、
前記駆動部の駆動量を検知する駆動部駆動量検知手段と、
前記シャッタを閉じ方向に作動させるときにおける前記駆動部の駆動負荷を検知する負荷検知手段と、
前記シャッタが障害物を挟み込んだと挟み込み検知感度に基づいて判定または検知する挟み込み検知手段とを具備しており、
前記シャッタが開放位置から閉じ方向へ作動するとき、前記特定位置検知手段により検知される前記シャッタの先端部の実際の実位置と、前記駆動部駆動量検知手段により検知され且つ前記シャッタを前記特定位置まで閉作動させるために必要な特定駆動量により認識される前記シャッタの認識位置とがずれるとき、ずれがない場合に比較して、前記挟み込み検知感度を通常感度よりも鋭敏な鋭敏感度に高める感度調整手段を具備していることを特徴とするシャッタ装置。
【請求項２】
請求項１において、前記感度調整手段は、閉じ方向に作動する前記シャッタが前記特定位置に到達したことが前記特定位置検知手段により検知される前に、前記駆動部駆動量検知手段により検知される駆動量が前記特定位置に対応する前記特定駆動量に到達したときには、前記挟み込み検知感度を前記通常感度よりも鋭敏な前記鋭敏感度に設定することを特徴とするシャッタ装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記特定位置は、前記シャッタの先端部が着地する着地位置であることを特徴とするシャッタ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちの一項において、閉じ方向に作動する前記シャッタが前記特定位置に到達したことが前記特定位置検知手段により検知されると、前記感度調整手段は、前記挟み込み検知感度を前記鋭敏感度よりも前記通常感度に近づけるか、または、前記通常感度に戻すことを特徴とするシャッタ装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちの一項において、上記したずれが発生するとき、閉じ方向に作動する前記シャッタが前記特定位置に到達したことが前記特定位置検知手段により検知されると、前記特定位置に対応する前記特定駆動量の原点を、前記特定位置検知手段により検知された位置に基づいて補正することを特徴とするシャッタ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のうちの一項において、前記駆動部制御手段は、前記駆動部へ給電する給電量を制御することにより前記駆動部の駆動量を制御するものであり、前記特定位置または前記特定位置付近において前記シャッタの作動モードを変更することを特徴とするシャッタ装置。
【請求項７】
請求項１〜６のうちの一項において、前記シャッタは、複数のスラットを並設して構成されており、各前記スラットは、上側に隣設する前記スラットと嵌合する上側嵌合部と、下側に隣設する前記スラットと嵌合する下側嵌合部とを備えており、前記シャッタが閉じている状態のとき、前記上側嵌合部と前記下側嵌合部とが嵌合して前記シャッタの剛性を高める構造とされていることを特徴とするシャッタ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シャッタが閉じ方向に作動する際に障害物があるとき、障害物ありと判定する挟み込み検知機能をもつシャッタ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、シャッタが閉じ方向に作動する際に障害物ありと判定する挟み込み検知機能をもつシャッタ装置が開示されている（特許文献１）。このものによれば、着地位置検知手段と回転量検知手段とが設けられている。シャッタが閉じ方向に作動して着地位置に到達すると、着地位置検知手段はこれを検知する。着地位置検知手段がシャッタ着地位置を検知しない状態で、回転量検知手段がシャッタの着地位置に相当する回転量となったとき、制御部は、シャッタが障害物に当たったと判定し、シャッタを停止させる。
【特許文献１】特開２００４−３００９１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで上記した技術によれば、シャッタが閉じ方向に作動するとき、着地位置検知手段が実際に検知する作動位置と、回転量検知手段により検知される回転量に基づいて認識されるシャッタの認識位置とが常に相応して同一であることが前提とされている。
【０００４】
しかしながら、シャッタ装置においては、経年変化、温度変化、巻取体におけるシャッタ巻取径の変化、シャッタに作用する風等の影響により、両者の間にずれが発生することがある。例えば、閉じ方向に作動するシャッタが着地位置に到達したことが着地位置検知手段により検知される前に、回転量検知手段により検知される回転量に基づいて認識されるシャッタの認識位置が特定位置に到達することがある。このような場合、障害物に対する挟み込み検知機能における誤動作が発生するおそれがあり、シャッタ装置の良好な機能を得るためには好ましくない。
【０００５】
本発明は上記した実情に鑑みてなされたものであり、挟み込み検知機能における誤動作が発生することを抑制することができるシャッタ装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るシャッタ装置は、シャッタが閉じ方向に作動する際に障害物ありと判定する挟み込み検知機能をもつシャッタ装置において、シャッタを閉じ方向および開方向に作動させる駆動部と、駆動部の駆動量を制御する駆動部制御手段と、閉じ方向に作動するシャッタが特定位置に到達したときこれを検知する特定位置検知手段と、駆動部の駆動量を検知する駆動部駆動量検知手段と、シャッタを閉じ方向に作動させるときにおける駆動部の駆動負荷を検知する負荷検知手段と、シャッタが障害物を挟み込んだと挟み込み検知感度に基づいて判定または検知する挟み込み検知手段とを具備しており、
シャッタが開放位置から閉じ方向へ作動するとき、特定位置検知手段により検知されるシャッタの実際の実位置と、駆動部駆動量検知手段により検知され且つシャッタを特定位置まで閉作動させるために必要な特定駆動量により認識されるシャッタの認識位置とがずれるとき、ずれがない場合に比較して、挟み込み検知感度を通常感度よりも鋭敏な鋭敏感度に高める感度調整手段を具備していることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係るシャッタ装置によれば、シャッタが閉じ方向へ作動しているとき、駆動部駆動量検知手段により検知される駆動量に基づいて、シャッタの位置が認識される。また、特定位置検知手段は、閉じ方向に作動するシャッタの実際の実位置を検知する。そして、特定位置検知手段により検知されるシャッタの先端部の実際の実位置と、駆動部駆動量検知手段により検知され且つシャッタを特定位置まで閉作動させるために必要な特定駆動量により認識されるシャッタの認識位置とがずれるとき、挟み込み検知機能の万全を期するため、感度調整手段は、ずれがない場合に比較して挟み込み検知感度を通常感度から敏感感度に高める。この結果、障害物に対する挟み込み検知機能が向上し、安全性が高められる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、シャッタが開放位置から閉じ方向へ作動するとき、特定位置検知手段により検知されるシャッタの先端部の実際の実位置と、駆動部駆動量検知手段により検知され且つシャッタを特定位置まで閉作動させるために必要な特定駆動量により認識されるシャッタの認識位置とがずれるとき、ずれがない場合に比較して、感度調整手段は、挟み込み検知感度を通常感度よりも鋭敏な鋭敏感度に高める。この結果、障害物に対する挟み込み検知機能が向上し、安全性が高められる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
上記した感度調整手段は、閉じ方向に作動するシャッタが特定位置に到達したことが特定位置検知手段により検知される前に、駆動部駆動量検知手段により検知される駆動量が特定位置に対応する特定駆動量に到達したときには、挟み込み検知感度を通常感度よりも鋭敏な鋭敏感度に設定する形態が例示される。この場合、挟み込み検知機能の感度が敏感となるため、障害物に対する挟み込みに対する安全性が向上する。
【００１０】
上記した特定位置は、シャッタの先端部（下端部）が実際に着地する着地位置であることが好ましい。着地の前後においてシャッタ特性の変化が大きいためである。なお、特定位置は、全開位置のシャッタが閉じ方向に移動する途中における中間位置としても良い。中間位置としては、着地位置よりも手前の位置とすることができる。
【００１１】
ところで挟み込み検知感度を通常感度よりも鋭敏な鋭敏感度に設定すると、鋭敏感度の程度によっては、挟み込み検知感度が過剰となり、障害物が存在しないにもかかわらず、挟み込み検知手段により障害物ありと判定されることがある。そこで、上記したずれが一旦発生したにもかかわらず、閉じ方向に作動するシャッタが特定位置（例えば着地位置）に到達したことが特定位置検知手段により実際に検知されると、感度調整手段は、挟み込み検知感度を鋭敏感度よりも通常感度に近づけるか、または、通常感度に戻す形態が例示される。その理由としては、特定位置検知手段が正常であり、単なるずれと推察されるためである。
【００１２】
上記したずれが発生するとき、閉じ方向に作動するシャッタが特定位置に到達したことが特定位置検知手段により検知されると、特定位置に対応する特定駆動量の原点（０点）を、特定位置検知手段により実際に検知された特定位置に基づいて補正する形態が例示される。この場合、特定位置検知手段により実際に検知された特定位置が基本的には正しいと推定される。このため特定位置に対応する特定駆動量の原点が補正される。
【００１３】
上記した特定位置（例えば着地位置）または特定位置付近において、駆動部制御手段は、シャッタの作動モードを変更する形態が例示される。この場合、駆動部の駆動速度を低下させてシャッタの作動速度を低下させる作動モード、または、挟み込み検知機能をキャンセルさせる作動モードが例示される。
【００１４】
上記したシャッタは、複数のスラットを並設して構成されており、各スラットは、上側に隣設する前記スラットと嵌合する上側嵌合部と、下側に隣設するスラットと嵌合する下側嵌合部とを備えている形態が例示される。この場合、シャッタが全閉状態のとき、上下方向に隣設するスラット同士の上側嵌合部と下側嵌合部とが嵌合してシャッタの剛性を高める構造とされている。
【実施例１】
【００１５】
以下、本発明の実施例１について図面を参照して説明する。このシャッタ装置は、シャッタ１が閉じ方向に作動する際に、シャッタ１の先端部に相当する下端部が障害物に衝突したと判定する挟み込み検知機能をもつ。図１はシャッタ装置の正面図を示す。図２はシャッタ装置を制御する制御部１００のブロック図を示す。
【００１６】
図１に示すように、シャッタ装置は、開閉可能なシャッタ１と、横フレーム４と、縦フレーム５と、縦フレーム５の下部間に設けられた下枠８とを備えている。シャッタ１の左右両側には、チェーン状の線状連結部材７がそれぞれ設けられている。線状連結部材７は、シャッタ装置の高さ方向（矢印Ｈ方向）に隣設する各スラット６の長手方向の端部を連結している。線状連結部材７は高さ方向（矢印Ｈ方向）に沿って伸縮可能とされている。線状連結部材７の上端は巻取体２に連結されている。シャッタ１は、長手方向（矢印Ｌ方向）に延設された複数のスラット６を上下方向に並設されて形成されている。シャッタ１の下端部には、下枠８に着地して着座可能な座板９が設けられている。
【００１７】
シャッタ１を閉じ方向（矢印Ｈ２方向）および開方向（矢印Ｈ１方向）に作動させる駆動部３が設けられている。駆動部３は、横フレーム４内に設けられシャッタ１を巻き付ける横軸筒形の巻取体２と、横フレーム４内に設けられ巻取体２を回転させるモータ３０と、モータ３０を駆動させるスイッチング素子をもつ駆動回路３２と、駆動回路３２にモータ駆動電流（励磁電流）としてパルス電流を入力するＰＷＭ回路３４とで形成されている。巻取体２が巻取方向に回転すると、シャッタ１が開方向（矢印Ｈ１方向）に作動して巻取体２の外周面２ｐに巻き取られる。巻取体２が巻外し方向に回転すると、シャッタ１が閉方向（矢印Ｈ２方向）に作動して巻取体２の外周面２ｐから巻き外される。モータ３０のモータ回転数（駆動部の駆動量）を検知する回転数センサ３００がモータ３０に設けられている。回転数センサ３００は駆動部駆動量検知手段（モータ駆動量検知手段、モータ回転量検知手段）として機能する。シャッタ１を閉じ方向に作動させるときにおけるモータ３０の実際の負荷を検知する負荷検知手段としてのモータ負荷センサ３９がモータ３０に設けられている。モータ負荷センサ３９は、モータ３０の過電流を検知する電流センサで形成されている。
【００１８】
図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１と、記憶部としてのＲＯＭ１０２，ＲＡＭ１０３と、入力処理回路１０４と、出力処理回路１０５とをもつ。ＣＰＵ１０１は、出力処理回路１０５を介して駆動部３のモータ３０を制御するようにＰＷＭ回路３４を制御する駆動部制御手段と、障害物に対する挟み込み検知機能を発揮する挟み込み検知手段と、挟み込み検知機能における感度を調整する感度調整手段とを備えている。モータ負荷センサ３９の信号Ｉｐおよび回転数センサ３００の信号Ｍｐは、入力処理回路１０４を経て制御部１００に入力される。なお、記憶部としてのＲＡＭ１０３またはＲＯＭ１０２の所定のエリアには、指令パルス数Ｎのデータ、特定モータ回転数Ｍのデータ、図３に示す特性線Ｗ２のデータが格納されている。
【００１９】
特定位置検知手段としての着地位置センサ５０がシャッタ装置の縦フレーム５の下部に相当するシャッタ１の着地位置に設けられている。着地位置センサ５０は機械的センサとされているが、光学式センサ、電気式センサ、磁気式センサ等としても良い。着地位置センサ５０は、閉じ方向に作動するシャッタ１がシャッタ１の座板９の着地位置（特定位置に相当）に到達したときこれを検知し、検知信号Ｓｐとして入力処理回路１０４を経て制御部１００に入力させる。このように本実施例によれば、特定位置は、シャッタ１の下端部の座板９が下枠８に着地するシャッタ着地位置とされている。
【００２０】
ＣＰＵ１０１は、モータ３０が原点から回転する回転数（駆動量）に基づいてシャッタ１の閉じ方向への作動位置を認識する。即ち、ＣＰＵ１０１は、回転数センサ３００により検知されるモータ回転数（モータ駆動量）に基づいて、閉じ方向へ作動するシャッタ１の現在の作動位置を認識する。本実施例によれば、シャッタ装置が正常であれば、モータ３０に入力される指令パルス数がＮのとき、モータ３０のモータ回転数はＭとなり、駆動シャッタ１の下端部の座板９が下枠８に着地するように設定されている。従って、モータ回転数Ｍは、シャッタ１を開放位置（原点）から着地位置（特定位置）付近まで閉作動させるために必要な駆動部駆動量（特定駆動量）に相当するものであり、本明細書では特定モータ回転数と称する。
【００２１】
図３は、シャッタ１による挟み込み防止機能における感度を表すグラフを示す。図３の横軸は、シャッタ１が全開位置（原点）から閉じ方向に向かうシャッタ移動距離を示す。このシャッタ移動距離は、モータ３０に入力されるパルス数（モータ３０への給電量）、ひいては、モータ３０が実際に回転するモータ回転数に基づいて求められる。図３において、横軸における位置Ｋｐは、閉じ方向に作動するシャッタ１の座板９が実際に着地する着地位置、つまり着座位置センサ５０により検知される位置を示す。シャッタ装置が正常であれば、モータ３０に入力される指令パルス数がＮであるとき、モータ３０の特定モータ回転数Ｍとなる。特定モータ回転数Ｍのときにおいて認識されるシャッタ１の下端部の座板９の位置は、基本的には、位置Ｋｐに対応することが好ましい。
【００２２】
図３の縦軸はシャッタ１に作用する負荷、つまりモータ３０に作用するモータ負荷を示す。図３において、特性線Ｗ１は、シャッタ１が通常に閉じ方向に移動するときにおけるモータ負荷の変化を概略的に示す。特性線Ｗ１で示されるモータ負荷に、マージンα（マージンに相当するモータ負荷）を加算した値を、挟み込み検知用の基準線Ｗ２とする。図３に示すように、マージンαはシャッタ移動距離に応じて変動している。シャッタ１の下端部が障害物を挟んでいるときには、特性線Ｗ３として示すように、実際のモータ負荷がピーク的に増加する。モータ３０に作用する負荷が基準線Ｗ２を越えないとき、ＣＰＵ１０１の挟み込み検知手段は、シャッタ１が障害物を挟み込んでいないと判定する。この場合、シャッタ１は閉じ方向に継続的に作動する。これに対して、モータ３０に作用する負荷が基準線Ｗ２を越えるとき、挟み込み検知手段は、シャッタ１が障害物を挟み込んでいると判定する。この場合、制御部１００は、モータ３０を停止させる指令を出力してシャッタ１の閉作動を停止させるか、あるいは、モータ３０を逆転させる指令を出力してシャッタ１を開方向に作動させる。
【００２３】
シャッタ１装置を実際に使用する際において、シャッタ１を閉じ方向へ作動させるとき、シャッタ１の下端部の座板９が下枠８に着地する着地位置について、モータ３０の特定モータ回転数Ｍに基づいてＣＰＵ１０１により認識されるシャッタ１の着地位置付近の認識位置と、着地位置センサ５０（特定位置検知手段）により実際に検知されるシャッタ１の実際の実位置（Ｋｐ）と、ΔＫｐ相当ぶん（図３参照）がずれることがある。
【００２４】
例えば、シャッタ装置においては、経年変化、温度変化による熱膨張、熱収縮、巻取体２の巻径の変化、シャッタ１に作用する風等の影響が挙げられる。上記したようにシャッタ１の下端部の座板９が下枠８に着地する着地位置について、上記した実位置と認識位置との間に『ずれ』がある場合には、『ずれ』がない場合に比較して、挟み込み検知手段における挟み込み検知感度を高める感度調整手段が設けられている。
【００２５】
即ち本実施例によれば、ＣＰＵ１０１の挟み込み検知手段が障害物の挟み込みを検知していない状態のもとにおいて、閉じ方向に作動するシャッタ１の下端部の座板９が下枠８に着地する着地位置に到達したことが着地位置センサ５０により検知される前の時刻において、回転数センサ３００（駆動部駆動量検知手段）により検知されるモータ回転数が、特定モータ回転数Ｍ（特定駆動量）に到達することがある。このような場合、ＣＰＵ１０１は、挟み込み検知手段における挟み込み検知感度を通常感度よりも鋭敏な鋭敏感度に設定する。このような場合には、『ずれ』がない場合に比較して、感度調整手段は、挟み込み検知手段における挟み込み検知感度を通常感度よりも鋭敏な鋭敏感度に直ちに設定し、障害物に対する安全性を高める。
【００２６】
具体的には、閉じ方向に作動するシャッタ１の下端部の座板９が下枠８に着地する着地位置に実際に到達したことが着地位置センサ５０により検知される前の時刻において、回転数センサ３００により検知されるモータ回転数が特定モータ回転数Ｍ（特定駆動量）に到達するという条件が満たされるとき、その条件が満たされた直後において、ＣＰＵ１０１は、挟み込み用のマージンαをマージンα１からマージンα２にΔα減少させる指令を出力する（図３参照）。この結果、挟み込み検知手段における挟み込み検知用の感度が高くなり、障害物に対する安全性を高めることができる。なお、図３から理解できるように、特性線Ｗ１にマージンα１を加算したモータ負荷と、特性線Ｗ１にマージンα２を加算したモータ負荷とは、それぞれ、特性線Ｗ１で示されるモータ負荷よりも大きく設定されている。
【００２７】
図４は、ＣＰＵ１０１が実行するフローチャートの一例を示す。フローチャートはこれに限定されるものではない。図４に示すように、先ず、ＣＰＵ１０１は、シャッタ１を閉じ方向に作動させる指令をモータ３０に出力する（ステップＳ２）。この場合、出力処理回路１０５、ＰＷＭ回路３４、駆動回路３２を経てパルスが駆動電流としてモータ３０に入力される。従ってモータ３０が回転駆動し、巻取体が巻き外し方向に回転駆動し、シャッタ１が閉じ方向に作動する。ステップＳ２は、モータ３０を制御する駆動部駆動手段として機能する。
【００２８】
更に、ＣＰＵ１０１は、障害物に対する挟み込み検知を行う（ステップＳ４）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、モータ負荷センサ３９からの検知信号に基づくモータ負荷を読み込み、モータ負荷が図３の特性線Ｗ２を越えたか否かを判定する。従ってステップＳ４は、閉作動するシャッタ１が障害物を挟み込んでいるか否かを検知する検知手段として機能する。モータ負荷が図３の特性線Ｗ２を越えていなければ、障害物の挟み込みがなしと判定される。モータ負荷が図３の特性線Ｗ２を越えていれば、障害物の挟み込みがありと判定され（ステップＳ４のTrue）、ステップＳ１４に進む。障害物の挟み込みが検知されなければ（ステップＳ４のFalse）、着地位置センサ５０の検知信号を読み込み、シャッタ１の下端部の座板９が着地位置（所定位置）に実際に到達したか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００２９】
ステップＳ６における判定の結果、シャッタ１の下端部の座板９が着地位置（所定位置）に実際に到達していれば（ステップＳ６のTrue）、シャッタ１の座板９が着地位置（所定位置）に実際に到達した指令を他の機器に出力し（ステップＳ２０）、所定位置到達時の処理を行ない（ステップＳ２２）、シャッタ閉作動処理を終了する。
【００３０】
ステップＳ６における判定の結果、シャッタ１の座板９が着地位置（所定位置）に実際に到達していなければ（ステップＳ６のFalse）、ステップＳ８に進む。そして、ステップＳ８においては、モータ３０の回転数（駆動量）に基づいて認識されるシャッタ１の下端部の座板９の認識位置が着地位置（認識着地位置）に到達しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵ１０１は、回転数センサ３００により検知されるモータ回転数が特定モータ回転数Ｍに到達しているか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８の判定の結果、Falseの場合には、シャッタ１の座板９が実際に着地していないと推定されるため、シャッタ１を閉じ方向に作動させる閉動作を継続し（ステップＳ２４）、ステップＳ４に戻る。
【００３１】
シャッタ１が実際に着地していないにもかかわらず、回転数センサ３００により検知されるモータ回転数が特定モータ回転数Ｍに到達していれば（ステップＳ８のTrue）、図３に示すように、ＣＰＵ１０１は、挟み込み検知用のマージンαを、α１からα２にΔαぶん減少させる指令を出力する（ステップＳ１０）。従って、ステップＳ１０は、挟み込み検知機能における感度を通常感度よりも敏感な敏感感度にする感度調整手段として機能する。
【００３２】
更に、挟み込み検知機能を敏感な敏感感度に設定した状態において、障害物に対する挟み込み検知を行なう（ステップＳ１２）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、モータ負荷が特性線Ｗ２（図３参照）を越えたか否かを判定する。従ってステップＳ１２は、挟み込み検知機能における感度を通常感度から鋭敏感度に高めた後に、閉じ方向に作動するシャッタ１が障害物を挟み込んでいるか否かを検知する検知手段として機能する。シャッタ１による障害物の挟み込みが検知されなければ（ステップＳ１２のFalse）、障害物の挟み込み異状が発生していない。このためＣＰＵ１０１は、シャッタ１を閉じ方向に作動させる閉動作を継続し（ステップＳ２４）、ステップＳ４に戻る。
【００３３】
ステップＳ１２において、障害物の挟み込みが検知されれば、即ち、モータ負荷が特性線Ｗ２（図３参照）を越えていれば（ステップＳ１２のTrue）、シャッタ１が障害物を挟み込んでいると推定され。このためＣＰＵ１０１は、障害物ありの指令を警報器等に出力し（ステップＳ１４）、危険回避動作を行う（ステップＳ１６）。危険物回避動作は、モータ３０の停止および／または反転を含み、即ち、シャッタ１の停止および／または反転を含む。
【００３４】
図５は、ステップＳ２２における処理内容を示す。先ず、ＣＰＵ１０１は、モータ３０の特定モータ回転数Ｍにおける原点位置を、着地位置センサ５０により実際に検知されたシャッタ着地位置（Ｋｐ）に基づいて補正する（ステップＳ２２２）。この結果、シャッタ閉作動位置認識手段により認識されているシャッタ１の原点位置は、着地位置センサ５０により実際に検知された着地位置（Ｋｐ）に基づいてリセットされる。このため、シャッタ１を閉作動させるとき、モータ３０の特定モータ回転数Ｍを検出するときにおける原点が補正され、挟み込み検知機能における誤検知が防止される。
【００３５】
更に、シャッタ１の下端部の座板９が下枠８に既に着地しているため、シャッタ１の閉作動の速度を低減させるべく、ＣＰＵ１０１は、モータ３０の単位時間当たりの回転数を低下させる指令を駆動回路３２に出力し、モータ３０の回転速度を低下させる（ステップＳ２２４）。これによりシャッタ１の下端部の座板９が下枠８に着地した後には、シャッタ１を構成するスラット６同士がゆっとりと嵌合する。この場合、スラット６同士の急激な嵌合に伴う異音が低減される。更に、シャッタ１の下端部の座板９が下枠８に実際に着地すれば、シャッタ１の閉作動が１回実行されたことになるため、経年劣化カウント数ＣＡを１インクリメントする（ステップＳ２２６）。経年劣化カウント数ＣＡが所定の合計カウント数Ｃtotalになると（ステップＳ２２８）、前記した指令パルス数Ｎをβ１（Ｎ＞＞β１）ぶん増加させると共に、特定モータ回転数Ｍをγ１（Ｍ＞＞γ１）ぶん増加させる。これによりシャッタ１の経年劣化に対処することができる。指令パルス数Ｎの上限および特定回転数Ｍの上限は予め規定されている。なお、シャッタ装置の種類によっては、経年劣化カウント数ＣＡが所定の合計カウント数Ｃtotalに到達したら、指令パルス数Ｎをβ１減少させると共に特定モータ回転数Ｍをγ１減少させることにより、シャッタ１の経年劣化に対処することにしても良い。
【実施例２】
【００３６】
実施例２を示す。本実施例は実施例１と基本的は同様の構成および作用効果を有する。以下、相違する部分を中心として説明する。上記した実施例１によれば、特定位置検知手段としての着地位置センサ５０が縦フレーム５の下部に設けられている。この点本実施例によれば、図示しないものの、特定位置検知手段としての位置センサは、高さ方向（シャッタの開閉方向）において実際に着地する着地位置の直前の位置に設けられている。閉じ方向に作動するシャッタ１が位置センサにより検知されると、位置センサは検知信号Ｓｐを制御部１００に出力する。このように特定位置は、シャッタ１の下端部の座板９が下枠８に実際に着地する着地位置の直前（着地位置よりも所定距離上方）とされている。所定距離としては１０〜１００ミリメートル、２０〜３０ミリメートルが例示されるが、これに限定されるものではない。フローチャートは図４に示すフローチャートと基本的には同様であるため、省略する。但し、ステップＳ６における『着地センサＯＮ』は、『位置センサＯＮ』とされる。上記した位置センサは、開放位置と着地位置との間において複数個並設されていても良い。
【実施例３】
【００３７】
図６は実施例３を示す。本実施例は実施例１と基本的は同様の構成および作用効果を有する。以下、相違する部分を中心として説明する。図６に示すフローチャートは図４に示すフローチャートと基本的には同様であるため、説明を簡略する。図６に示すように、着地位置センサ５０がオンしていないとき、モータ回転数が特定モータ回転数Ｍに到達していれば（ステップＳ８のTrue）、図６に示すように、ＣＰＵ１０１はマージンαをα１からα２にΔαぶん減少させる（ステップＳ１０）、挟み込み検知用機能の感度を高める。更に、ＣＰＵ１０１は挟み込み検知を行なう（ステップＳ１２）。具体的には、ＣＰＵ１０１はモータ負荷が特性線Ｗ２を越えたか否かを判定する。シャッタ１による障害物の挟み込みが検知されなければ（ステップＳ１２のFalse）、異状ではないためＣＰＵ１０１は、シャッタ１を閉じ方向に作動させる閉動作を継続し（ステップＳ２４）、ステップＳ４に戻る。そして、シャッタ１の下端部の座板９が下枠８に着地して着地位置センサ５０が遅れてオンとなれば、ステップＳ６からステップＳ１８に進み、ＣＰＵ１０１はマージンを元に戻す。即ち、マージンをα１からα２に戻し、ステップＳ２０に進む。
【００３８】
マージンを元に戻す理由としては、着地位置センサ５０が遅れてオンしたものの、着地位置センサ５０は正常であり、シャッタ１の単なる軽微な引っかかり等によるものと推察され、実質的に影響がないと推察されるためである。従ってステップＳ１８は、シャッタ装置に異状が認められないとき、挟み込み検知機能の感度を敏感状態から通常感度に戻したり、通常感度に近づけたりする感度調整手段として機能する。更に、シャッタ１を次回に閉じ方向に作動させるときに、着地位置センサ５０がオンしていない条件で、特定モータ回転数がＭに到達していれば（ステップＳ８のＴｒｕｅ）、ステップＳ１０に進み、マージンをα２からα１に減少させることにより、挟み込み検知用の感度を高めるため支障がないためである。本実施例によれば、上記したようにマージンをα２からα１に戻すことにしているが、これに限らず、マージンをα２からα３（α３はα２とα１との中間値）に戻すことにしても良い。この場合、次回のルーチンでα３からα１にセットすることにしても良い。
【実施例４】
【００３９】
図７は実施例４を示す。本実施例は実施例１と基本的は同様の構成および作用効果を有する。図７において、線状連結部材７の上端部７ｕは巻取体２に取付具７５，７６により固定されている。モータ３０により巻取体２がこれの回転中心２ｘの回りで巻取方向（矢印Ａ１方向）に回動すると、線状連結部材７は上方（矢印Ｈ１方向）に移動し、巻取体２の外周面２ｐに次第に巻き取られる。これに対してモータ３０が逆動して巻取体２がこれの回転中心の回りで巻下ろし方向（矢印Ａ２方向）に回動すると、線状連結部材７は下方向（矢印Ｈ２方向）に移動し、巻取体２の外周面２ｐから巻き下ろされる。スラット６は、上側に隣設する前記スラット６と嵌合する凸状をなす上側嵌合部６０と、下側に隣設するスラット６と嵌合する凹状をなす下側嵌合部６１とを備えている。上側嵌合部６０は壁６６をもつ。シャッタ１が閉じている状態のとき、上側嵌合部６０と下側嵌合部６１とが嵌合してシャッタ１の剛性を高める構造とされている。これによりシャッタ１の剛性が高くなり、防犯性が高まる。なお、図３に示す領域ＫＡは、スラット６同士の上側嵌合部６０と下側嵌合部６１との嵌合が進行する過程に相当する。
【実施例５】
【００４０】
図８は実施例５を示す。本実施例は実施例１と基本的は同様の構成および作用効果を有する。図８において、シャッタ１Ｃを構成するスラット６Ｃ同士は実質的に嵌合せず、屈曲可能とされている。
【実施例６】
【００４１】
図９は実施例６を示す。本実施例は実施例１と基本的は同様の構成および作用効果を有する。図９は、図３の場合と同様に、シャッタ１による挟み込み防止機能における感度を表すグラフを示す。図９の横軸は、シャッタ１が全開位置（原点）から閉じ方向に向かうシャッタ移動距離を示す。ここで、モータ３０の特定モータ回転数Ｍに基づいてＣＰＵ１０１により認識されるシャッタ１の着地位置付近の認識位置と、着地位置センサ５０（特定位置検知手段）により実際に検知されるシャッタ１の実際の実位置とがずれることがある。例えば、シャッタ装置においては、経年変化、温度変化による熱膨張、熱収縮、巻取体２の巻径の変化、シャッタ１に作用する風等の影響が挙げられる。上記したように着地位置センサ５０（特定位置検知手段）により実際に検知されるシャッタ１の実際の実位置実位置と、ＣＰＵ１０１により認識される認識位置との間に『ずれ』があるとき、マージンをα１からα２に変化させる代わりに、マージンをα１からα３（α１＞α２＞α３）に変化（減少）させても良い。図９から理解できるように、マージンα３に基づくモータ負荷は、シャッタ１を閉作動させるとき（通常閉作動時）におけるモータ負荷に係る特性線Ｗ１よりも低い値（モータ負荷）を発現させるように設定されている。この場合、シャッタ１が閉じきる前に実際のモータ負荷がマージンα３よりも大きくなり、マージンα３に基づくモータ負荷を越えるため、シャッタ１を完全に閉じきることができない。このようにシャッタ１を完全に閉じきることができない結果、着地位置センサ５０（特定位置検知手段）等の故障をユーザに視覚的に報知させることができる。
【００４２】
（その他）
上記した実施例によれば、ずれがあると判定される直後において挟み込み用のマージンをマージンα１からマージンα２にΔα減少させることにしているが、これに限らず、全開位置から着地位置までの距離ＬＡ全体にわたりマージンを減少させることにしても良い。上記した実施例によれば、モータ負荷が特性線Ｗ２よりも大きいとき、シャッタ１が障害物を挟み込んだと判定する挟み込み検知手段がソフトウェア的に設けられているが、これに限らず、リミットスイッチやマイクロスイッチ等のような機械的なスイッチ、または、光学式センサ、電気式センサ、磁気センサ、静電センサ等を挟み込み検知手段としても良い。駆動部制御手段としては、駆動部の駆動量を制御するものであれば良い。その他、本発明は上記し且つ図面に示した実施例のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施可能である。ある実施形態に特有の構造および機能は他の実施形態についても適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は家庭用、業務用等のシャッタ装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】シャッタ装置の正面図である。
【図２】シャッタ装置の制御部のブロック図である。
【図３】シャッタ装置におけるシャッタの閉じ方向への移動量とモータ負荷およびマージンとの関係を示すグラフである。
【図４】シャッタ装置の制御部のＣＰＵが実行するフローチャートである。
【図５】シャッタ装置の制御部のＣＰＵが実行する到達時の処理を示すフローチャートである。
【図６】実施例２に係り、シャッタ装置の制御部のＣＰＵが実行するフローチャートである。
【図７】実施例３に係り、シャッタ装置の巻取体からシャッタを巻き降ろした状態を示す側面図である。
【図８】実施例４に係り、シャッタ装置の巻取体からシャッタを巻き降ろしている状態を示す斜視図である。
【図９】別の実施例に係り、シャッタ装置におけるシャッタの閉じ方向への移動量とモータ負荷およびマージンとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４５】
１はシャッタ、３は駆動部、３０はモータ、３００は回転数センサ（駆動部駆動量検知手段）、３２は駆動回路、３４はＰＷＭ回路、３９はモータ負荷センサ（負荷検知手段）、５は縦フレーム、５０は着地位置センサ（特定位置検知手段）、８は下枠、９は座板を示す。
【図１】
2008240284.tif 000003
【図２】
2008240284.tif 000004
【図３】
2008240284.tif 000005
【図４】
2008240284.tif 000006
【図５】
2008240284.tif 000007
【図６】
2008240284.tif 000008
【図７】
2008240284.tif 000009
【図８】
2008240284.tif 000010
【図９】
2008240284.tif 000011