(57)【要約】【課題】定速走行制御で車両に駆動力を与えながら当該車両を定速走行させている際にドライバがブレーキを踏んだ場合であっても、回生制動に移行したことに因るドライバへの身体的ショックを低減してドライバに不快感を抱かせ難くすることができる動力制御装置および動力制御方法を提供することを課題とする。【解決手段】動力制御装置は、作動情報を取得し、取得した作動情報が「作動中」というものである場合には操作情報・定速動力値を取得し、取得した操作情報が「操作されている」というものであり且つ取得した定速動力値が正の値である場合、移行制御実行時間が経過するまで、定速走行制御に因り車両に与える動力を、定速動力から所定の減少量ずつ繰り返し減算し、移行制御実行時間が経過した時点で、定速走行制御を解除する。【選択図】図３
2008247152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御する定速走行制御手段が作動しているか否かに関する作動情報を取得する作動情報取得手段と、前記車両のブレーキペダルが操作されているか否かに関する操作情報を取得する操作情報取得手段と、前記定速走行制御手段での制御に因り前記車両に与える前記動力である定速動力を取得する定速動力取得手段と、前記車両に与える前記動力を制御する動力制御手段と、を備えた動力制御装置であって、
前記動力制御手段は、
前記作動情報取得手段で取得した前記作動情報が作動しているというものであり且つ前記定速動力取得手段で取得した前記定速動力が正であり且つ前記操作情報取得手段で取得した前記操作情報が操作されているというものである場合、
前記車両に与える前記動力を、当該定速動力から徐々に減らすよう制御すること
を特徴とする動力制御装置。
【請求項２】
前記定速動力取得手段で取得した前記定速動力に基づいて、前記車両に与える前記動力を減らす際の減少量を算出する減少量算出手段
をさらに備え、
前記動力制御手段は、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から前記減少量算出手段で算出した前記減少量ずつ段々に減らすよう制御すること
を特徴とする請求項１に記載の動力制御装置。
【請求項３】
前記減少量算出手段は、前記減少量を、前記定速動力の大きさに正比例するよう算出すること
を特徴とする請求項２に記載の動力制御装置。
【請求項４】
前記動力制御手段は、所定時間が経過するまで、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から徐々に減らすよう制御すること
を特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の動力制御装置。
【請求項５】
前記ブレーキペダルが操作されている際の当該ブレーキペダルの踏込量および／または踏込速度に関する踏込情報を取得する踏込情報取得手段と、
前記踏込情報取得手段で取得した踏込情報に基づいて前記所定時間を補正する補正手段と
をさらに備え、
前記動力制御手段は、前記補正手段で補正した後の前記所定時間が経過するまで、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から徐々に減らすよう制御すること
を特徴とする請求項４に記載の動力制御装置。
【請求項６】
前記動力制御手段は、前記所定時間が経過したら、作動している前記定速走行制御手段を停止して、前記車両に与える前記動力を前記ブレーキ動力以下に制御すること
を特徴とする請求項４または５に記載の動力制御装置。
【請求項７】
車両を定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御する定速走行制御手段が作動しているか否かに関する作動情報を取得する作動情報取得ステップと、前記車両のブレーキペダルが操作されているか否かに関する操作情報を取得する操作情報取得ステップと、前記定速走行制御手段での制御に因り前記車両に与える前記動力である定速動力を取得する定速動力取得ステップと、前記車両に与える前記動力を制御する動力制御ステップと、を含む動力制御方法であって、
前記動力制御ステップは、
前記作動情報取得ステップで取得した前記作動情報が作動しているというものであり且つ前記定速動力取得ステップで取得した前記定速動力が正であり且つ前記操作情報取得ステップで取得した前記操作情報が操作されているというものである場合、
前記車両に与える前記動力を、当該定速動力から徐々に減らすよう制御すること
を特徴とする動力制御方法。
【請求項８】
前記定速動力取得ステップで取得した前記定速動力に基づいて、前記車両に与える前記動力を減らす際の減少量を算出する減少量算出ステップ
をさらに含み、
前記動力制御ステップは、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から前記減少量算出ステップで算出した前記減少量ずつ段々に減らすよう制御すること
を特徴とする請求項７に記載の動力制御方法。
【請求項９】
前記減少量算出ステップは、前記減少量を、前記定速動力の大きさに正比例するよう算出すること
を特徴とする請求項８に記載の動力制御方法。
【請求項１０】
前記動力制御ステップは、所定時間が経過するまで、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から徐々に減らすよう制御すること
を特徴とする請求項７から９のいずれか１つに記載の動力制御方法。
【請求項１１】
前記ブレーキペダルが操作されている際の当該ブレーキペダルの踏込量および／または踏込速度に関する踏込情報を取得する踏込情報取得ステップと、
前記踏込情報取得ステップで取得した踏込情報に基づいて前記所定時間を補正する補正ステップと
をさらに含み、
前記動力制御ステップは、前記補正ステップで補正した後の前記所定時間が経過するまで、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から徐々に減らすよう制御すること
を特徴とする請求項１０に記載の動力制御方法。
【請求項１２】
前記動力制御ステップは、前記所定時間が経過したら、作動している前記定速走行制御手段を停止して、前記車両に与える前記動力を前記ブレーキ動力以下に制御すること
を特徴とする請求項１０または１１に記載の動力制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に与える動力を制御する動力制御装置および動力制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の定速走行制御（車両を定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御すること）に関する技術として、例えば特許文献１や特許文献２が挙げられる。
【０００３】
特許文献１には、定速走行時には車両駆動指令値に対して線形性が高くなるように車両駆動力を設定するハイブリッド自動車およびその制御方法に関する技術が開示されている。これによれば、負の動力（制動力）を発生させて下り坂でも目標車速を迅速に安定させることができる。
【０００４】
特許文献２には、アクセルオンの状態からアクセルオフされたときに検出される車速を目標車速に設定し、設定した目標車速で走行するよう走行用の動力を制御する車両およびその制御方法に関する技術が開示されている。これによれば、定速走行をより容易に迅速に行うと共に運転状態に応じて定速走行を行うことができる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２０８２０号公報
【特許文献２】特開２００６−２８１８９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１および特許文献２に開示されている技術では、定速走行制御で車両に正の動力（駆動力）を与えながら車両を定速走行させている際にドライバがブレーキを踏んだ場合、定速走行制御が解除され回生制動に移行したことに因り車両に与える動力が正から負へと急激に変化する（従来技術の一例を示す図５を参照）ので、当該回生制動に移行したことに因りドライバが大きな身体的ショックを受けて不快感を抱く虞があるという問題点があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、定速走行制御で車両に駆動力を与えながら当該車両を定速走行させている際にドライバがブレーキを踏んだ場合であっても、回生制動に移行したことに因るドライバへの身体的ショックを低減してドライバに不快感を抱かせ難くすることができる動力制御装置および動力制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる請求項１に記載の動力制御装置は、車両を定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御する定速走行制御手段が作動しているか否かに関する作動情報を取得する作動情報取得手段と、前記車両のブレーキペダルが操作されているか否かに関する操作情報を取得する操作情報取得手段と、前記定速走行制御手段での制御に因り前記車両に与える前記動力である定速動力を取得する定速動力取得手段と、前記車両に与える前記動力を制御する動力制御手段と、を備えた動力制御装置であって、前記動力制御手段は、前記作動情報取得手段で取得した前記作動情報が作動しているというものであり且つ前記定速動力取得手段で取得した前記定速動力が正であり且つ前記操作情報取得手段で取得した前記操作情報が操作されているというものである場合、前記車両に与える前記動力を、当該定速動力から徐々に減らすよう制御することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明にかかる請求項２に記載の動力制御装置は、請求項１に記載の動力制御装置において、前記定速動力取得手段で取得した前記定速動力に基づいて、前記車両に与える前記動力を減らす際の減少量を算出する減少量算出手段をさらに備え、前記動力制御手段は、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から前記減少量算出手段で算出した前記減少量ずつ段々に減らすよう制御することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかる請求項３に記載の動力制御装置は、請求項２に記載の動力制御装置において、前記減少量算出手段は、前記減少量を、前記定速動力の大きさに正比例するよう算出することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかる請求項４に記載の動力制御装置は、請求項１から３のいずれか１つに記載の動力制御装置において、前記動力制御手段は、所定時間が経過するまで、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から徐々に減らすよう制御することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明にかかる請求項５に記載の動力制御装置は、請求項４に記載の動力制御装置において、前記ブレーキペダルが操作されている際の当該ブレーキペダルの踏込量および／または踏込速度に関する踏込情報を取得する踏込情報取得手段と、前記踏込情報取得手段で取得した踏込情報に基づいて前記所定時間を補正する補正手段とをさらに備え、前記動力制御手段は、前記補正手段で補正した後の前記所定時間が経過するまで、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から徐々に減らすよう制御することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明にかかる請求項６に記載の動力制御装置は、請求項４または５に記載の動力制御装置において、前記動力制御手段は、前記所定時間が経過したら、作動している前記定速走行制御手段を停止して、前記車両に与える前記動力を前記ブレーキ動力以下に制御することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は動力制御方法に関するものであり、本発明にかかる請求項７に記載の動力制御方法は、車両を定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御する定速走行制御手段が作動しているか否かに関する作動情報を取得する作動情報取得ステップと、前記車両のブレーキペダルが操作されているか否かに関する操作情報を取得する操作情報取得ステップと、前記定速走行制御手段での制御に因り前記車両に与える前記動力である定速動力を取得する定速動力取得ステップと、前記車両に与える前記動力を制御する動力制御ステップと、を含む動力制御方法であって、前記動力制御ステップは、前記作動情報取得ステップで取得した前記作動情報が作動しているというものであり且つ前記定速動力取得ステップで取得した前記定速動力が正であり且つ前記操作情報取得ステップで取得した前記操作情報が操作されているというものである場合、前記車両に与える前記動力を、当該定速動力から徐々に減らすよう制御することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明にかかる請求項８に記載の動力制御方法は、請求項７に記載の動力制御方法において、前記定速動力取得ステップで取得した前記定速動力に基づいて、前記車両に与える前記動力を減らす際の減少量を算出する減少量算出ステップをさらに含み、前記動力制御ステップは、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から前記減少量算出ステップで算出した前記減少量ずつ段々に減らすよう制御することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明にかかる請求項９に記載の動力制御方法は、請求項８に記載の動力制御方法において、前記減少量算出ステップは、前記減少量を、前記定速動力の大きさに正比例するよう算出することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明にかかる請求項１０に記載の動力制御方法は、請求項７から９のいずれか１つに記載の動力制御方法において、前記動力制御ステップは、所定時間が経過するまで、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から徐々に減らすよう制御することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明にかかる請求項１１に記載の動力制御方法は、請求項１０に記載の動力制御方法において、前記ブレーキペダルが操作されている際の当該ブレーキペダルの踏込量および／または踏込速度に関する踏込情報を取得する踏込情報取得ステップと、前記踏込情報取得ステップで取得した踏込情報に基づいて前記所定時間を補正する補正ステップとをさらに含み、前記動力制御ステップは、前記補正ステップで補正した後の前記所定時間が経過するまで、前記車両に与える前記動力を、作動している前記定速走行制御手段で、前記定速動力から徐々に減らすよう制御することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明にかかる請求項１２に記載の動力制御方法は、請求項１０または１１に記載の動力制御方法において、前記動力制御ステップは、前記所定時間が経過したら、作動している前記定速走行制御手段を停止して、前記車両に与える前記動力を前記ブレーキ動力以下に制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明にかかる動力制御装置および動力制御方法によれば、取得した作動情報が作動しているというものであり且つ取得した定速動力が正であり且つ取得した操作情報が操作されているというものである場合、車両に与える動力を、当該定速動力から徐々に（少しずつ）減らすよう制御するので、定速走行制御で車両に駆動力を与えながら当該車両を定速走行させている際にドライバがブレーキを踏んだ場合であっても、回生制動に移行したことに因るドライバへの身体的ショックを低減してドライバに不快感を抱かせ難くすることができるという効果を奏する。なお、本発明の動力制御手段において「制御する」とは、例えば、当該動力制御手段で直接的に制御することや他の動力制御手段（例えば定速走行制御手段など）で間接的に制御すること等を含む。
【００２１】
また、本発明にかかる動力制御装置および動力制御方法によれば、取得した定速動力に基づいて減少量を算出し、車両に与える動力を、作動している定速走行制御手段で、定速動力から当該減少量ずつ段々に減らすよう制御するので、実行中の定速走行制御に因る駆動力に応じて、車両に与える動力を変更することができるという効果を奏する。また、本発明にかかる動力制御装置および動力制御方法によれば、ドライバがブレーキを踏んでも実行中の定速走行制御を維持するので、資源を有効に利用することができるという効果を奏する。
【００２２】
また、本発明にかかる動力制御装置および動力制御方法によれば、減少量を、定速動力の大きさに正比例するよう算出するので、定速走行制御に因る駆動力に応じた減少量を算出することができるという効果を奏する。
【００２３】
また、本発明にかかる動力制御装置および動力制御方法によれば、所定時間が経過するまで、車両に与える動力を、作動している定速走行制御手段で、定速動力から徐々に減らすよう制御するので、ドライバへの身体的ショックを持続的に低減してドライバに不快感を一層抱かせ難くすることができるという効果を奏する。
【００２４】
また、本発明にかかる動力制御装置および動力制御方法によれば、踏込情報を取得し、取得した踏込情報に基づいて所定時間を補正し、補正した後の所定時間が経過するまで、車両に与える動力を、作動している定速走行制御手段で、定速動力から徐々に減らすよう制御するので、ブレーキの踏み込み方に応じて、通常制御に移行するまでの移行期間を変更することができるという効果を奏する。
【００２５】
また、本発明にかかる動力制御装置および動力制御方法によれば、所定時間が経過したら、作動している定速走行制御手段を停止して、車両に与える動力をブレーキ動力以下に制御するので、実行中の定速走行制御を適切なタイミングで解除することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下に、本発明にかかる動力制御装置および動力制御方法の実施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。なお、本実施の形態により本発明が限定されるものではない。
【００２７】
［１．本実施の形態の概要］
まず、本実施の形態にかかる動力制御装置および動力制御方法の概要について、図１や図５を参照して詳細に説明する。図１は、本実施の形態にかかる動力制御装置および動力制御方法の概要を示す図である。
【００２８】
定速走行制御が実行されている状態で車両が下り勾配以外を走行していると、車両を定速に保つため、通常、当該定速走行制御に因り正の動力（駆動力）が発生され、それが車両に反映される。そして、この状況で更にブレーキが踏まれると、通常、定速走行制御が解除されて回生制動に移行し、ブレーキ操作に因る制動力が車両に反映される。
【００２９】
しかし、この際、車両に与える動力が定速走行制御に因る駆動力からブレーキ操作に因る制動力へと急激に変化するといった現象（図５参照）が起こり得る。そして、この現象によって、ドライバは身体的ショックを受け不快感を抱く虞がある。なお、通常制御で走行しながらアクセルが踏まれていない状況では、エンジンブレーキ相当の僅かな制動力が車両に反映されており、また、この状況でブレーキが踏まれても車両に与える動力の変動は小さいので、前記のような現象は起こらない。
【００３０】
そこで、本実施の形態では、図１に示すように、定速走行制御中において当該定速走行制御に因り車両に対し駆動力が発生している際にブレーキが踏まれた場合、定速走行制御を解除せず維持しながら、車両に与える動力を、ブレーキが踏まれた時の駆動力から徐々に（滑らかに、次第次第に、その減らし方に関する所定の条件に従って）減少させ（図１における移行制御）、所定時間が経過した時点で定速走行制御を解除して通常制御に復帰する。
【００３１】
［２．本実施の形態の構成］
つぎに、本実施の形態にかかる動力制御装置を含むＥＣＵ（電子制御ユニット）１０の構成について、図２を参照して説明する。図２は、ＥＣＵ１０の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。
【００３２】
ＥＣＵ１０は、当該ＥＣＵを統括的に制御するＣＰＵ等の制御部１２と、各種のデータベースやテーブルやファイルやプログラムなどを格納する記憶部１４と、で構成されており、これら各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。なお、本実施の形態において、ＥＣＵ１０は、ハイブリッド車両に取り付けられているものとする。
【００３３】
ＥＣＵ１０は、定速走行操作スイッチ２０、車速センサ２２およびブレーキペダルポジションセンサ２４（以下ではブレーキセンサ２４と記す場合がある。）ならびにエンジン３０およびモータ３２などと、図示しない入出力インターフェースや通信インターフェースを介して接続されている。なお、定速走行操作スイッチ２０は、運転者が操作可能なスイッチであって、後述する定速走行制御部１２ａに定速走行制御を実行したり解除したりするよう指示するためものである。車速センサ２２は車速を検出する。ブレーキセンサ２４は、ブレーキペダルが踏み込まれたことや、その踏込量、その踏込速度を検出する。エンジン３０は、車両を走行させるための動力（正の動力である駆動力、負の動力である制動力）を発生可能な内燃機関である。モータ３２は、車両を走行させるための動力（駆動力、制動力）を発生可能な電動機である。
【００３４】
記憶部１４は、ストレージ手段であり、例えば、ＲＡＭ・ＲＯＭ等のメモリ装置や、ハードディスクのような固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等を用いることができる。記憶部１０ｂには、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）と協働してＣＰＵに命令を与え各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。
【００３５】
制御部１２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラム・各種の処理手順等を規定したプログラム・所要データなどを格納するための内部メモリを有し、これらのプログラムに基づいて種々の情報処理を実行する。制御部１２は、図示の如く、大別して、定速走行制御部１２ａと作動情報取得部１２ｂと操作情報取得部１２ｃとブレーキ動力制御部１２ｄとブレーキ動力値取得部１２ｅと定速動力値取得部１２ｆと動力制御部１２ｇと減少量算出部１２ｈと踏込情報取得部１２ｉと補正部１２ｊとを備えている。
【００３６】
定速走行制御部１２ａは、車両を定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御する。具体的には、定速走行制御部１２ａは、車速センサ２０で検出した車速をもとに定速動力値（定速動力（定速走行制御に因り車両に与える動力）の値）を算出しながら、算出する度に、車両に与える動力を当該定速動力に制御する。つまり、定速走行制御部１２ａは定速走行制御を実行する。
【００３７】
作動情報取得部１２ｂは、本発明における作動情報取得手段に相当するものであり、定速走行制御部１２ａが作動している（定速走行制御が実行されている）か否かに関する作動情報を、定速走行制御部１２ａから取得する。
【００３８】
操作情報取得部１２ｃは、本発明における操作情報取得手段に相当するものであり、車両のブレーキペダルが操作されている（踏まれている）か否かに関する操作情報を、ブレーキセンサ２４から取得する。
【００３９】
ブレーキ動力制御部１２ｄは、ブレーキセンサ２４で検出した踏込量や踏込速度をもとにブレーキ動力値（ブレーキ動力（ブレーキ操作に因り車両に与える動力）の値）を算出しながら、算出する度に、車両に与える動力を当該ブレーキ動力に制御する。
【００４０】
ブレーキ動力値取得部１２ｅは、ブレーキ動力値をブレーキ動力制御部１２ｄから取得する。
【００４１】
定速動力値取得部１２ｆは、本発明における定速動力取得手段に相当するものであり、定速動力値を定速走行制御部１２ａから取得する。
【００４２】
動力制御部１２ｇは、本発明における動力制御手段に相当するものであり、車両に与える動力を統括的に制御する。具体的には、動力制御部１２ｇは、作動情報取得部１２ｂで取得した作動情報が「作動している」というものであり且つ定速動力値取得部１２ｆで取得した定速動力値が正であり且つ操作情報取得部１２ｃで取得した操作情報が「操作されている」というものである場合、車両に与える動力を、当該定速動力から徐々に（滑らかに、次第次第に、その減らし方に関する所定の条件に従って）減らするよう統括的に制御する。
【００４３】
なお、具体的には、動力制御部１２ｇは、作動情報取得部１２ｂで取得した作動情報が「作動している」というものであり且つ定速動力値取得部１２ｆで取得した定速動力値が正であり且つ操作情報取得部１２ｃで取得した操作情報が「操作されている」というものである場合、車両に与える動力を、作動している定速走行制御部１２ａで、当該定速動力から減少量算出部１２ｈで算出した減少量ずつ段々に減らすよう制御してもよい。また、具体的には、動力制御部１２ｇは、所定時間が経過するまで、車両に与える動力を、作動している定速走行制御部１２ａで、定速動力から徐々に減らすよう制御してもよい。また、具体的には、動力制御部１２ｇは、補正部１２ｊで補正した後の所定時間が経過するまで、車両に与える動力を、作動している定速走行制御部１２ａで、定速動力から徐々に減らすよう制御してもよい。
【００４４】
また、具体的には、動力制御部１２ｇは、作動情報取得部１２ｂで取得した作動情報が「作動している」というものであり且つ定速動力値取得部１２ｆで取得した定速動力値が正であり且つ操作情報取得部１２ｃで取得した操作情報が「操作されている」というものである場合、所定時間が経過したら、作動している定速走行制御手段を停止して、車両に与える動力をブレーキ動力以下に統括的に制御してもよい。つまり、動力制御部１２ｇは、作動している定速走行制御部１２ａを停止して、通常制御に復帰してもよい。
【００４５】
減少量算出部１２ｈは、本発明における減少量算出手段に相当するものであり、定速動力値取得部１２ｆで取得した定速動力値に基づいて、車両に与える動力を減らす際の減少量を算出する。なお、減少量算出部１２ｇは、減少量を、定速動力値の大きさに正比例するよう算出してもよい。
【００４６】
踏込情報取得部１２ｉは、本発明における踏込情報取得手段に相当するものであり、ブレーキペダルが操作されている際の当該ブレーキペダルの踏込量および／または踏込速度に関する踏込情報を、ブレーキセンサ２４から取得する。
【００４７】
補正部１２ｊは、本発明における補正手段に相当するものであり、踏込情報取得部１２ｉで取得した踏込情報に基づいて、動力制御部１２ｇにおける所定時間（図１に示す移行制御を実行する時間（移行制御実行時間））を補正する。なお、補正部１２ｊは、踏込量が所定量より多く且つ踏込速度が所定速度より速い場合、大きな制動力を短時間に要求していると判断し、動力制御部１２ｇにおける移行制御実行時間を短くするよう補正してもよい。
【００４８】
［３．本実施の形態の処理］
つぎに、ＥＣＵ１０で実行する動力制御処理の一例を、図３を参照して説明する。図３は、ＥＣＵ１０で実行する動力制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
まず、動力制御部１２ｇは所定の時点で作動情報取得部１２ｂを動作させ、作動情報取得部１２ｂはその時点での作動情報を取得する（ステップＳＡ−１）。
【００５０】
つぎに、動力制御部１２ｇは、ステップＳＡ−１で取得した作動情報が「作動中」、つまり定速走行制御が「実行中」である場合（ステップＳＡ−２：Ｙｅｓ）、操作情報取得部１２ｃおよび定速動力値取得部１２ｆをそれぞれ動作させ、操作情報取得部１２ｃはその時点での操作情報を取得し、定速動力値取得部１２ｆはその時点での定速動力値を取得する（ステップＳＡ−３）。
【００５１】
つぎに、動力制御部１２ｇは、ステップＳＡ−３で取得した操作情報が「操作あり」というものであり且つステップＳＡ−３で取得した定速動力値が正の値である場合（ステップＳＡ−４：Ｙｅｓ）において、さらにステップＳＡ−３で取得した操作情報が初回のものであった場合（ステップＳＡ−５：Ｙｅｓ）、踏込情報取得部１２ｉを動作させ、踏込情報取得部１２ｉはその時点での踏込情報を取得する（ステップＳＡ−６）。
【００５２】
つぎに、動力制御部１２ｇは、減少量算出部１２ｈを動作させ、減少量算出部１２ｈは、ステップＳＡ−３で取得した定速動力値に基づいて、減少量を、当該定速動力値の大きさに正比例するよう算出する（ステップＳＡ−７）。具体的には、減少量算出部１２ｈは、取得した定速動力値から、例えば図４に示すような定速動力値と減少量との関係に基づいて、減少量を算出する。図４は、定速動力値と減少量との関係の一例を示す図である。
【００５３】
図３に戻り、動力制御部１２ｇは、ステップＳＡ−６で取得した踏込情報に含まれる踏込量が所定の閾値Ａより大きく且つ当該踏込情報に含まれる踏込速度が所定の閾値Ｂより大きい場合（ステップＳＡ−８：Ｙｅｓ）、大きい制動力が短時間に必要であると判断して補正部１２ｊを動作させ、補正部１２ｊは、ステップＳＡ−６で取得した踏込情報に基づいて移行制御実行時間を短くするよう補正する（ステップＳＡ−９）。
【００５４】
つぎに、動力制御部１２ｇは、ステップＳＡ−９で補正した後の移行制御実行時間が経過していない場合（ステップＳＡ−１０：Ｎｏ）、実行中の定速走行制御を解除せずにそのまま維持し、ステップＳＡ−３で取得した定速動力値からステップＳＡ−７で算出した減少量だけ減らし、減らした後の定速動力を定速走行制御部１２ａでの制御に因り車両に与え（ステップＳＡ−１１）、ステップＳＡ−３に戻る。
【００５５】
一方、動力制御部１２ｇは、ステップＳＡ−９で補正した後の移行制御実行時間が経過した場合（ステップＳＡ−１０：Ｙｅｓ）、作動中の定速走行制御部１２ａを停止することで定速走行制御を解除して、通常制御に因るブレーキ動力を車両に与え始める（ステップＳＡ−１２）。
【００５６】
［４．本実施の形態のまとめ及びその他の実施の形態］
以上、詳細に説明したように、本実施の形態によれば、作動情報を取得し、取得した作動情報が「作動中」というものである場合には操作情報および定速動力値を取得し、取得した操作情報が「操作されている」というものであり且つ取得した定速動力値が正の値である場合において、更に、取得した操作情報が初回のものである場合、踏込情報を取得し、取得した定速動力値に基づいて減少量を算出し、取得した踏込情報に含まれる踏込量が閾値Ａより大きく且つ踏込速度が閾値Ｂより大きい場合、移行制御実行時間を小さな値に補正し、補正した後の移行制御実行時間が経過していない場合は定速走行制御に因り車両に与える動力を定速動力から減少量だけ減算したものとし、補正した後の移行制御実行時間が経過した時点で定速走行制御を解除する。これにより、定速走行制御で車両に駆動力を与えながら当該車両を定速走行させている際にドライバがブレーキを踏んだ場合であっても、回生制動に移行したことに因るドライバへの身体的ショックを低減してドライバに不快感を抱かせ難くすることができる。また、実行中の定速走行制御に因る駆動力に応じて、車両に与える動力を変更することができる。また、定速走行制御に因る駆動力に応じた減少量を算出することができる。また、ブレーキの踏み込み方に応じて、通常制御に移行するまでの移行期間（移行制御実行時間）を変更することができる。また、実行中の定速走行制御を適切なタイミングで解除することができる。
【００５７】
また、本実施の形態によれば、移行制御実行時間が経過するまで、車両に与える動力を、作動している定速走行制御部１２ａで、定速動力から減少量ずつ繰り返し減算するよう制御し続ける。これにより、ドライバへの身体的ショックを持続的に低減してドライバに不快感を一層抱かせ難くすることができる。
【００５８】
また、本発明にかかる動力制御装置および動力制御方法は、本実施の形態以外にも、特許請求の範囲の書類に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる形態で実施されてよいものである。例えば、本実施の形態で説明した各処理のうち、自動的に行なわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、手動的に行なわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。また、動力制御部１２ｇは、定速走行制御部１２ａで車両に与える動力を間接的に制御する以外にも、例えば、車両に与える動力を当該動力制御部１２ｇで直接的に制御したり、車両に与える動力を定速走行制御部１２ａ以外の動力制御部で間接的に制御したりしてもよい。また、本明細書中や図面中で示した処理手順・具体的名称・各種の情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、ＥＣＵ１０に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。また、ＥＣＵ１０の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷等に応じた任意の単位で、機能的または物理的に分散・統合して構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
以上のように、本発明にかかる動力制御装置および動力制御方法は、特に自動車製造産業で好適に実施することができ、極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本実施の形態にかかる動力制御装置および動力制御方法の概要を示す図である。
【図２】ＥＣＵ１０の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】ＥＣＵ１０で実行する動力制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】定速動力値と減少量との関係の一例を示す図である。
【図５】従来技術の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１２  制御部
１２ａ  定速走行制御部
１２ｂ  作動情報取得部
１２ｃ  操作情報取得部
１２ｄ  ブレーキ動力制御部
１２ｅ  ブレーキ動力値取得部
１２ｆ  定速動力値取得部
１２ｇ  動力制御部
１２ｈ  減少量算出部
１２ｉ  踏込情報取得部
１２ｊ  補正部
１４  記憶部
２０  定速走行操作スイッチ
２２  車速センサ
２４  ブレーキペダルポジションセンサ
３０  エンジン
３２  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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