(57)【要約】【課題】  トランスファプレス装置の搬送装置の構成およびその搬送装置を制御する制御装置の制御が複雑にならず簡易なものとしワークの搬送を安定ならしめ、金型等の交換の作業を簡易かつ短時間で済ませるようにしてプレス加工の作業効率の向上を図る。【解決手段】少なくとも２つの工程、少なくとも２つのワーク６に対して１つの多関節ロボット３０が設けられている。ロボットアーム３１先端に、フィード方向に長いバー３２を取り付けバー３２に保持部材３３を設け、保持部材３３でワーク６を保持する。ワーク６のフィード時には、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バー３２をフィード方向に沿って移動させるように制御する。【選択図】  図７
2008062248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボルスタに、複数の工程の固定型が取り付けられ、運動型が取り付けられたスライドを固定型に向けて駆動することにより、各工程におけるワークをプレス成形するトランスファプレスと、前工程のワークをクランプし、リフトし、次工程へワークをフィードし、ダウンし、次工程でワークをアンクランプする搬送動作を行う搬送装置とが設けられたトランスファプレス装置であって、
前記搬送装置は、ボルスタの周囲に設けられた多関節ロボットを含んで構成され、
前記多関節ロボットのアーム先端には、少なくとも隣り合う２工程に相当する長さを有するバーが取り付けられており、
前記バーには、前記少なくとも隣り合う２工程の各ワークを保持する複数の保持部材が取り付けられており、
前記多関節ロボットは、少なくともクランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作する自由度を有するものであって、
ワークのフィード時には、前記バーをその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バーをフィード方向に沿って移動させるように、前記多関節ロボットを含む搬送装置を搬送動作させる制御手段を
備えたことを特徴とするトランスファプレス装置。
【請求項２】
前記多関節ロボットは、ワークのフィード時には、前記バーをフィード方向に沿って移動させることができる自由度を有するものであること
を特徴とする請求項１記載のトランスファプレス装置。
【請求項３】
前記搬送装置は、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段を含んで構成され、
当該フィード方向移動手段によって、ワークのフィード時には、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させることにより、
前記バーをフィード方向に沿って移動させるようにしたこと
を特徴とする請求項１記載のトランスファプレス装置。
【請求項４】
前記多関節ロボットは、前記ボルスタに連結されて取り付けられており、
前記記ボルスタは、ムービングボルスタ機構によって、トランスファプレスの内側から外側へあるいは外側から内側へ出し入れ可能に構成されていること
を特徴とする請求項１記載のトランスファプレス装置。
【請求項５】
前記多関節ロボットを、フィード方向に対して垂直となる左右方向に移動させる左右方向移動手段が更に設けられていること
を特徴とする請求項４記載のトランスファプレス装置。
【請求項６】
前記多関節ロボットは、ボルスタの周囲にあって上方に配置されていること
を特徴とする請求項１記載のトランスファプレス装置。
【請求項７】
前記多関節ロボットは、ボルスタを挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に沿って、左右一対設けられていること
を特徴とする請求項１記載のトランスファプレス装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トランスファプレス装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、従来より一般的に用いられているトランスファプレス装置１の構成を示している。同図１に示すように、ボルスタ２には、複数の工程（加工ステーション）Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４の固定型（下金型）３が取り付けられ、運動型（上金型）４が取り付けられたスライド５を固定型３に向けて駆動することにより、各工程Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４におけるワーク６をプレス成形するトランスファプレス１０と、前工程のワークをクランプし、リフトし、次工程へワーク６をフィードし、ダウンし、次工程でワーク６をアンクランプする搬送動作を行う搬送装置２０とが設けられている。
【０００３】
図１に示す搬送装置２０は、ワーク６のフィード方向と平行に配置されたトランスファバー２１と、トランスファバー２１に取り付けられた、ワークを保持する保持部材２２とを含んで構成されている。保持部材２２は、各工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４毎に設けられている。トランスファバー２１を、ワークフィード方向、クランプ方向、つまりワークフィード方向に対し水平直交方向およびリフト方向に、予め設定されたモーションに従って移動するように搬送装置２０を駆動制御することにより、アイドルステーションＩ３のワーク６が次工程Ｗ１に搬送され、工程Ｗ１でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ２に搬送され、工程Ｗ２でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ３に搬送され、工程Ｗ３でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ４に搬送され、工程Ｗ４でプレス成形されたワーク６が次工程（アイドルステーション）Ｉ５に搬送される。
【０００４】
アイドルステーションＩ３、Ｉ５は、トランスファプレス１０を正面（ワークフィード方向に対して垂直な方向）からみてアプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置されている。一方で、工程Ｉ３のワーク６を保持する保持部材２２、工程Ｉ５までワーク６を保持する保持部材２２は、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）まで移動する必要がある。このため、トランスファバー２１の一部２１Ａは、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）まで延ばして配置しなければならない。
【０００５】
トランスファプレス装置１の搬送装置２０およびその搬送装置２０を制御する制御装置には、従来より種々の改良が加えられている。
【０００６】
後掲する特許文献１には、図２（ａ）に示すように、搬送装置２０を、複数の多関節ロボット１３０を含んで構成したものが記載されている。同図２（a）に示すように、複数の多関節ロボット１３０は、ボルスタ２の周囲にあって、ワークフィード方向に沿って配置されている。複数の多関節ロボット１３０は、各工程（加工ステーション）Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３毎に設けられている。各多関節ロボット１３０のアームの先端には、釣竿状の長いツールを介して保持手段としてのバキュームカップ２５が設けられている。各多関節ロボット１３０は、ロボットキャリア２６上に設けられている。ロボットキャリア２６とボルスタ２は、切り離し自在に接続されている。ボルスタ２は、ムービングボルスタでありムービングボルスタ機構２７（移動用レール）によって、トランスファプレス１０の内側から外側へあるいは外側から内側へ出し入れ可能に構成されている。各多関節ロボット２４のアーム先端のバキュームカップ２５がワークフィード方向に移動するようにロボット各軸を駆動制御することにより、工程Ｗ１でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ２に搬送され、工程Ｗ２でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ３に搬送され、工程Ｗ３でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ４に搬送される。
【０００７】
また、特許文献１には、図２（ｂ）に示すように、フィード方向に沿って設けられた両アプライト７、７間に架け渡したに棹８に、多関節ロボット１３０を取り付けた構成の搬送装置２０が開示されている。
【０００８】
後掲する特許文献２には、図３に示すように、搬送装置２０を、フィード用レール２８、バー２９を含んで構成したものが記載されている。同図３に示すように、ボルスタ２の周囲には、ワークフィード方向が長手方向となるように、フィード用レール２８が配置されている。フィード用レール２８、２８は、ボルスタ２を挟んで、左右一対、設けられている。
【０００９】
フィード用レール２８には、バー２９がワークフィード方向に移動自在に取り付けられている。１つのバー２９には、保持部材として、１工程当り２つのフィンガ２３が取り付けられており、２つの隣り合う工程、２つのワーク６、６を保持することができる。左右一対のバー２９、２９によって、２つの工程における２つのワーク６、６の両端が保持される。左右一対のバー２９、２９が左右一対のフィード用レール２８、２８に沿ってワークフィード方向に移動するように搬送装置２０を駆動制御することにより、ワークが次工程へ搬送される。
【特許文献１】特開平０２−１９２８３４号公報
【特許文献２】ＷＯ２００５/０３５１６５  Ａ１  国際公開公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
トランスファプレス装置１にあっては、金型３、４および搬送装置２０の一部（保持部材等）を、製造しようとする製品に合わせた仕様のものに随時、交換する必要が生じる。こうした金型等の交換は、外段取りで行われる。つまり金型３、４を載置させたボルスタ２および搬送装置２０の一部を、トランスファプレス１０の内側（ワーク搬送領域）から外側に移動させるとともに、クレーンによってボルスタ上の金型３、４を吊り上げ、次製品に合わせた金型に交換する。また搬送装置２０のうち交換が必要な部品を取り外し、次製品に合わせた部品に交換する。
【００１１】
近年の多種類少量生産化の傾向に伴って、全作業時間に占める金型等の交換作業時間の割合が大きくなってきている。
【００１２】
このため金型等交換作業をいかに簡易かつ短時間で行うかが、プレス加工の作業効率の向上に大きな影響を与える。
【００１３】
すなわち、図１に示す従来技術によれば、トランスファバー２１の一部２１Ａは、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置される関係上、ボルスタ２をトランスファプレス１０の外側に引き出す際に、トランスファバー２１の一部２１Ａがアプライト７と干渉するため、トランスファバー２１のうち干渉する部分２１Ａと干渉しない部分２１Ｂとを分割して、干渉する部分２１Ａをトランスファプレス１０内に残して干渉しない部分２１Ｂをボルスタ２（ムービングボルスタ）とともにトランスファプレス１０外に移動させる必要がある。このため交換作業が、トランスファバー２１の分割作業を伴い煩雑なものとなる。また、１つの工程あたり、４つの保持部材２２が割り当てられているため、工程数が多数のトランスファプレス装置１にあっては、保持部材２２の取り付け・取り外しの交換作業が長時間を要することになる。このように図１に示す従来技術によれば、金型等の交換の作業が煩雑かつ時間を要しプレス加工の作業効率の向上に対してネックになっていた。
【００１４】
図２に示す従来技術によれば、１つの工程、１つのワーク６に対して１つの多関節ロボット１３０が設けられている。このため工程の数に応じた数の多関節ロボット１３０を設けなくてはならない。このため工程数が多数のトランスファプレス装置１にあっては、構成が複雑となり、搬送装置２０の制御が複雑なものとなる。
【００１５】
また、多関節ロボット１３０はそれ自体場積を大きくとるため、工程間距離が短い場合には、フィード方向に沿って、工程間距離と同程度に短い間隔で多関節ロボット１３０を配置させることが困難となる。このため、結果的に金型間の距離を大きくとる必要あり、金型の配置レイアウトに制限があるという問題もある。
【００１６】
また、ロボットアーム先端に長い釣り竿状のツールを介してバキュームカップ２５を設け、バキュームカップ２５でワーク６を保持するようにしているため、多関節ロボット２４の中心からワーク保持位置までのリーチが長大なものとなり、ワーク６の搬送が安定しないという問題がある。特に、１つの工程、１つのワーク６当り、ボルスタ２の片側にしか多関節ロボット１３０が設けられていないため、片持ちでワーク６を保持して搬送しなければならない。このため一層、ワーク６の搬送が安定しなくなるという問題がある。
【００１７】
また、１つの工程、１つの金型あたり、１つの搬送ロボット１３０が割り当てられているため、工程数が多数のトランスファプレス装置１にあっては、バキュームカップ２５の取り外し、交換作業が長時間を要することになる。
【００１８】
このように図２に示す従来技術によれば、金型等の交換の作業が煩雑かつ時間を要しプレス加工の作業効率の低下を招くことになっていた。
【００１９】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、トランスファプレス装置１の搬送装置２０の構成およびその搬送装置２０を制御する制御装置の制御が複雑にならず簡易なものとしワークの搬送を安定ならしめ、金型等の交換の作業を簡易かつ短時間で済ませるようにしてプレス加工の作業効率の向上を図ることを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
第１発明は、
ボルスタに、複数の工程の固定型が取り付けられ、運動型が取り付けられたスライドを固定型に向けて駆動することにより、各工程におけるワークをプレス成形するトランスファプレスと、前工程のワークをクランプし、リフトし、次工程へワークをフィードし、ダウンし、次工程でワークをアンクランプする搬送動作を行う搬送装置とが設けられたトランスファプレス装置であって、
前記搬送装置は、ボルスタの周囲に設けられた多関節ロボットを含んで構成され、
前記多関節ロボットのアーム先端には、少なくとも隣り合う２工程に相当する長さを有するバーが取り付けられており、
前記バーには、前記少なくとも隣り合う２工程の各ワークを保持する複数の保持部材が取り付けられており、
前記多関節ロボットは、少なくともクランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作する自由度を有するものであって、
ワークのフィード時には、前記バーをその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バーをフィード方向に沿って移動させるように、前記多関節ロボットを含む搬送装置を搬送動作させる制御手段を
備えたことを特徴とする。
【００２１】
第２発明は、第１発明において、
前記多関節ロボットは、ワークのフィード時には、前記バーをフィード方向に沿って移動させることができる自由度を有するものであること
を特徴とする。
【００２２】
第３発明は、第１発明において、
前記搬送装置は、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段を含んで構成され、
当該フィード方向移動手段によって、ワークのフィード時には、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させることにより、
前記バーをフィード方向に沿って移動させるようにしたこと
を特徴とする。
【００２３】
第４発明は、第１発明において、
前記多関節ロボットは、前記ボルスタに連結されて取り付けられており、
前記記ボルスタは、ムービングボルスタ機構によって、トランスファプレスの内側から外側へあるいは外側から内側へ出し入れ可能に構成されていること
を特徴とする。
【００２４】
第５発明は、第４発明において、
前記多関節ロボットを、フィード方向に対して垂直となる左右方向に移動させる左右方向移動手段が更に設けられていること
を特徴とする。
【００２５】
第６発明は、第１発明において、
前記多関節ロボットは、ボルスタの周囲にあって上方に配置されていること
を特徴とする。
【００２６】
第７発明は、第１発明において、
前記多関節ロボットは、ボルスタを挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に、左右一対設けられていること
を特徴とする。
【００２７】
本第１発明によれば、図４に示すように、少なくとも２つの工程、少なくとも２つのワーク６に対して１つの多関節ロボット３０が設けられている。このため工程の数に応じた数の多関節ロボット３０を設けるにはおよばない。このため工程数が多数のトランスファプレス装置１であっても、多関節ロボット３０の台数を少数とすることができ、搬送装置２０の構成を簡易なものとすることができるとともに、搬送装置２０の制御、とりわけ複数台の多関節ロボット３０の同期制御を簡易なものとすることができる。
【００２８】
また、多関節ロボット３０は、少なくとも２つの工程当り１つが割当てられるため、工程間距離が短い場合であっても、フィード方向に沿って、複数台の多関節ロボット３０を配置させることが可能となる。このため、多関節ロボット３０それ自体の場積がたとえ大きくても、金型間の距離を小さくとることが可能であり、金型の配置レイアウトの自由度が大きい。
【００２９】
また、ロボットアーム３１先端に、フィード方向に長いバー３２を取り付けバー３２に保持部材３３を設け、保持部材３３でワーク６を保持する構成であるため、多関節ロボット３０の中心からワーク保持位置までのリーチが小さく、ワーク６の搬送が安定する。特に、ボルスタ２を挟んで左右一対の多関節ロボット３０、３０を設けた構成では（第７発明）、左右両側からワーク６を保持して搬送できる。このため、一層、ワーク６の搬送が安定する。
【００３０】
また、多関節ロボット３０の中心からワーク保持位置までのリーチが小さいため、ボルスタ２から、多関節ロボット３０を支持している台を切り離すことなく、金型交換の際に邪魔となるアーム部分をボルスタ２外に待避させることが可能となる。
【００３１】
また、少なくとも２つの工程、２つの金型あたり、１つの搬送ロボット３０（１つのバー３２）が割り当てられているため、工程数が多数のトランスファプレス装置１であっても、取り替えるべきバー３２（保持部材３３）の数が少なくて済み、バー３２（保持部材３３）を取り外して次工程に合わせたものに取り替える交換作業時間を短くすることができる。
【００３２】
また、本発明によれば、ロボットアーム３１先端に、フィード方向に長いバー３２を取り付け、バー３２に保持部材３３を設け、ワーク６のフィード時には、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バー３２をフィード方向に沿って移動させるように制御するようにしているため、たとえ工程間距離が長くなり、アイドルステーションＩ３、Ｉ５が、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置されている場合であっても、そのアイドルステーションＩ３、Ｉ５までワーク６を容易に搬送することができる。この点、従来技術（図１、図３）によれば、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置されているアイドルステーションまでワーク６を搬送するために、トランスファバー２１やフィード用レール２８を、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）まで延長させて固定配置させなければならないのに対して、本発明によれば、このようなレール状のものやバー状のものを、当該場所に固定配置させる必要がない。本発明では、バー３２は多関節ロボット３０に取り付けられているため、金型等交換の際には、バー３２をアプライト７の内側に移動させて、しかる後、ボルスタ２とともに多関節ロボット３０をトランスファプレス１０の外側に引き出すことができ、その際に、従来のようにバー状のもの（レール状）のものを分割する必要がない。このように本発明によれば、バー状のものを分割することなくトランスファプレス１の外側に引き出して金型等を交換する作業を行うことができるため、金型等の交換作業を一層簡易かつ短時間で行うことができる。
【００３３】
このように本発明によれば、金型等の交換の作業を簡易かつ短時間で済ませることができプレス加工の作業効率が向上する。
【００３４】
第２発明によれば、図７に示すように、多関節ロボット３０それ自体が、ワーク６のフィード時には、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バー３２をフィード方向に沿って移動させることができる自由度を有している。
【００３５】
第３発明によれば、図９に示すように、搬送装置２０は、多関節ロボット３０を、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段４０を含んで構成されており、このフィード方向移動手段４０によって、ワーク６のフィード時には、多関節ロボット３０を、フィード方向に移動させることで、バー３２がその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持されつつ当該バー３２がフィード方向に沿って移動される。
【００３６】
第４発明によれば、図８（ｃ）、（ｄ）に示すように、多関節ロボット３０は、ボルスタ２に連結されて取り付けられており、ボルスタ２は、ムービングボルスタ機構５０によって、トランスファプレスの内側から外側へあるいは外側から内側へ出し入れ可能に構成されている。
【００３７】
第５発明によれば、図４に示すように、多関節ロボット３０を、フィード方向に対して垂直となる左右方向に移動させる左右方向移動手段６０が更に設けられている。
【００３８】
第６発明によれば、図１２に示すように、多関節ロボット３０は、ボルスタ２の周囲にあって上方に配置されている。
【００３９】
第７発明によれば、図４に示すように、多関節ロボット３０、３０は、ボルスタ２を挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に沿って、左右一対設けられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、図面を参照して本発明に係るトランスファプレス装置の実施の形態について説明する。
【００４１】
（第１実施例）
図４、図５、図６は、第１実施例のトランスファプレス装置１の構成を示している。
【００４２】
図４は、トランスファプレス装置１の上面図で、図５は、トランスファプレス装置１の正面図で、図６は、トランスファプレス装置１の側面図である。
【００４３】
これら図４、図５、図６に示すように、トランスファプレス装置１は、大きくは、ボルスタ２に、複数の工程（加工ステーション）Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７の固定型（下金型）３が取り付けられ、運動型（上金型）４が取り付けられたスライド５を固定型３に向けて駆動することにより、各工程Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７におけるワーク６をプレス成形するトランスファプレス１０と、前工程のワーク６をクランプし、リフトし、次工程へワーク６をフィードし、ダウンし、次工程でワーク６をアンクランプする搬送動作を行う搬送装置２０と、トランスファプレス１０と搬送装置２０を駆動制御するコントローラ（図示せず）から構成されている。
【００４４】
トランスファプレス１０において、ワーク６は、上流側（図４中左方）から下流側（図４中右方）に向けて搬送される。上流側から下流側に向かう方向のことをフィード方向という。トランスファプレス１０には、加工ステーションＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７以外にアイドルステーションI３、I５（なお、本実施例ではＩ４は欠番である）が設けられている。アイドルステーションI３は加工ステーションＷ１の上流に配置されている。アイドルステーションＩ５は加工ステーションＷ７の下流に配置されている。アイドルステーションＩ３、Ｉ５は、トランスファプレス４を正面からみてアプライト７と同じ場所に配置されている。
【００４５】
トランスファプレス１０の下方にはベッド９が設けられている。ベッド９上には、４本の柱状のアプライト７が立て設けられている。ベッド９上にあって４本のアプライト７、７、７、７の内側には、ボルスタ２が設けられている。ここで、４本のアプライト７、７、７、７で囲まれた領域を、本明細書では、「トランスファプレス１０の内側」といい、４本のアプライト７、７、７、７で囲まれた領域よりも外側の領域を、「トランスファプレス１０の外側」というものとする。
【００４６】
ボルスタ２は、ムービングボルスタであり、ムービングボルスタ機構５０によって、トランスファプレス１０の内側から外側へあるいは内側から外側へ出し入れ可能に構成されている。ムービングボルスタ機構５０は、たとえばレール上に沿ってボルスタ２をモータ駆動によりトランスファプレス装置１０の内側と外側の間を移動させる機構が採用される。なお、本実施例では、下型が固定される厚板を含むムービングボルスタを、単にボルスタ２と称する。
【００４７】
スライド５は、コントローラによって駆動制御される。スライド５は上死点から下死点に向けて降下してから下死点まで上死点まで上昇する動作を繰り返し行い、ワーク６を順次プレス成形する。なお、図ではスライド５を駆動させるクランク機構、モータ等のスライド駆動部の図示を省略している。
【００４８】
搬送装置２０は、ボルスタ２の周囲にあってロボット支持台３５上に設けられた複数の多関節ロボット３０を含んで構成されている。本実施例では、搬送装置２０は、多関節ロボット３０と、多関節ロボット３０を、フィード方向に対して垂直となる左右方向に移動させる左右方向移動手段６０とから構成されている。
【００４９】
多関節ロボット３０は、基台３４と、基台３４に対して水平方向に回動するとともに上下方向に移動するアーム３１と、アーム３１の先端に回動自在に設けられたバー３２と、バー３２に取り付けられた保持部材３３とを備えて構成されている。
【００５０】
多関節ロボット３０は、ロボット支持台３５上に設けられている。ロボット支持台３５は、ボルスタ２に連結されて取り付けられている。このため多関節ロボット３０は、ムービングボルスタ機構５０によって、ボルスタ２とともに移動することが可能となっている。  
ロボット支持台３５には、左右方向移動手段６０が設けられている。左右方向移動手段６０は、多関節ロボット３０の基台３４をフィード方向に対して垂直となる左右方向に滑らせて移動させるレール６１、６１上を含んで構成されている。
【００５１】
多関節ロボット３０のアーム３１の一端は、基台３４に取り付けられており、アーム３１の他端にはバー３２が取り付けられている。アーム３１は、第１アーム３１Ａと第２アーム３１Ｂとからなる。第１アーム３１Ａは、基台３４に対して上下方向に移動自在で、かつ基台３４に対して水平方向に回動自在に、基台３４に設けられている。第２アーム３１Ｂは、第１アーム３１Ａに対して相対的に水平方向に移動自在に、第１アーム３１Ａに設けられている。バー３２は、第２アーム３１Ｂの先端（アーム３１の先端）に、第２アーム３１Ｂに対して相対的に水平方向に回動自在に取り付けられている。バー３２は、アーム３１からの脱着が容易に取り付けられている。
【００５２】
バー３２は、隣り合う２工程あるいは３工程に相当する長さを有している。
【００５３】
バー３２には、隣り合う２工程あるいは３工程の各ワーク６を保持する複数の保持部材３３が取り付けられている。保持部材３３は、たとえばバキュームカップが使用される。なお、本明細書では、「保持」という用語を上位概念の意味で使用し、ワークを把持したり、掴んだり、支えたり、吸着したりする等、あらゆる態様で保持する概念を含む。このため本明細書で、保持部材というときには、ワークを掴むことで保持するフィンガや、ワークを把持することで保持するグリッパや、ワークを吸着（真空吸着）することで保持するバキュームカップなどのあらゆる手段を含むものとする。
【００５４】
本実施例では、最上流位置に、３つの隣り合う工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２、３つのワーク６、６、６に対応して、１つの多関節ロボット３０が設けられている。この多関節ロボット３０のバー３２は、隣り合う３工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２に相当する長さを有している。この多関節ロボット３のバー３２には、隣り合う３工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２の各ワーク６、６、６を保持する複数の保持部材３３が取り付けられている。
【００５５】
この最上流位置にある多関節ロボット３０よりも１つ下流の位置（中間位置）には、２つの隣り合う工程Ｗ３、Ｗ４、２つのワーク６、６に対応して、１つの多関節ロボット３０が設けられている。この多関節ロボット３０のバー３２は、隣り合う２工程Ｗ３、Ｗ４に相当する長さを有している。この多関節ロボット３のバー３２には、隣り合う２工程Ｗ３、Ｗ４の各ワーク６、６を保持する複数の保持部材３３が取り付けられている。
【００５６】
この中間位置にある多関節ロボット３０よりも１つ下流の位置（最下流位置）には、３つの隣り合う工程Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７、３つのワーク６、６、６に対応して、１つの多関節ロボット３０が設けられている。この多関節ロボット３０のバー３２は、隣り合う３工程Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７に相当する長さを有している。この多関節ロボット３のバー３２には、隣り合う３工程Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７の各ワーク６、６、６を保持する複数の保持部材３３が取り付けられている。
【００５７】
多関節ロボット３０は、ボルスタ２を挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に、左右一対設けられている。よって、本実施例では、多関節ロボット３０は、左右それぞれ３つづつ合計６個設けられている。
【００５８】
以上のように、多関節ロボット３０は、バー３２を、フィード方向、クランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作させる自由度を有している。フィード方向とは、各工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７、Ｉ５に沿ってバー３２を移動させてワーク６を同方向に移動させる自由度のことをいう。クランプおよびアンクランプ方向とは、フィード方向に対して垂直な方向にバー３２を移動させてワーク６を保持したり保持状態を解除させる自由度のことをいう。リフトおよびダウン方向とは、バー３２を上方向および下方向に移動させてワーク６を同方向に移動させる自由度のことをいう。
【００５９】
すなわち、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の水平方向の回動を制御することで、ワーク６がフィード方向に移動する。また、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の水平方向の回動を制御することで、ワーク６がクランプおよびアンクランプ方向に移動する。また、第１アーム３１Ａの上下方向の移動を制御することで、ワーク６がリフトおよびダウン方向に移動する。
【００６０】
コントローラは、多関節ロボット３０および左右方向移動手段６０からなる搬送装置２０を駆動制御する。特に、コントローラは、ワーク６のフィード時には、多関節ロボット３０のバー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バー３２をフィード方向に沿って移動させるように、多関節ロボット３０を含む搬送装置２０を搬送動作させる制御を行う。
【００６１】
以下、図７を併せ参照して実施例の搬送制御内容について説明する。
【００６２】
図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）は、多関節ロボット３０による搬送時の動作を示した図である。１点鎖線はワーク６の中心を示し左右一対の多関節ロボット３０、３０のうち片側の多関節ロボット３０の動作を示している。
【００６３】
図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、フィード方向に対して垂直となる左右方向に短いワーク６を搬送する場合の多関節ロボット３０の動作を示している。
【００６４】
これに対して、図７（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）は、フィード方向に対して垂直となる左右方向に長いワーク６を搬送する場合の多関節ロボット３０の動作を示している。
【００６５】
図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すように、短いワークをクランプして搬送する場合には、左右方向移動手段６０によって多関節ロボット３０をボルスタ２の中心側、つまり対向する多関節ロボット３０に近接する側に向けて移動されて多関節ロボット３０が位置決めされる。しかる後、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０のバー３２がその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持されつつ、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０の保持部材３３によってワーク６の両端がクランプされてワーク６が搬送される。搬送の際には、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０は、同じ動きとなるようにロボット各軸が同期制御される。
【００６６】
図７（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）に示すように、長いワークをクランプして搬送する場合には、左右方向移動手段６０によって多関節ロボット３０をボルスタ２の中心から離れる側、つまり対向する多関節ロボット３０から離れる側に向けて移動されて多関節ロボット３０が位置決めされる。しかる後、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０のバー３２がその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持されつつ、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０の保持部材３３によってワーク６の両端がクランプされてワーク６が搬送される。搬送の際には、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０は、同じ動きとなるようにロボット各軸が同期制御される。
【００６７】
図７（ａ）、（ｂ）に示すように、前工程のワーク６を保持する場所がボルスタ２の中心側（対向する多関節ロボット３０に近接する側）に存在する場合には、バー３２が同中心側（同近接する側）に位置する姿勢を維持するように第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２を水平方向に回動させる。また、図７（ｃ）、（ｄ）に示すように、前工程のワーク６を保持する場所がボルスタ２の中心から離間する側（対向する多関節ロボット３０から離れる側）に存在する場合には、バー３２が同中心から離間する側（同離れる側）に位置する姿勢を維持するように第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２を水平方向に回動させる。
【００６８】
同様にして、図７（ｅ）、（ｆ）に示すように、前工程のワーク６を保持する場所がボルスタ２の中心側（対向する多関節ロボット３０に近接する側）に存在する場合には、バー３２が同中心側（同近接する側）に位置する姿勢を維持するように第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２を水平方向に回動させる。また、図７（ｇ）、（ｈ）に示すように、前工程のワーク６を保持する場所がボルスタ２の中心から離間する側（対向する多関節ロボット３０から離れる側）に存在する場合には、バー３２が同中心から離間する側（同離れる側）に位置する姿勢を維持するように第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２を水平方向に回動させる。
【００６９】
以上のようにして、最上流位置にある左右の対向する両多関節ロボット３０、３０は、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２にあるワーク６、６、６をクランプし、リフトし、次工程Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３へワーク６、６、６をフィードし、ダウンし、次工程Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３でワーク６、６、６をアンクランプする搬送動作を行う。
【００７０】
また、中間位置にある左右の対向する両多関節ロボット３０、３０は、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工程Ｗ３、Ｗ４にあるワーク６、６をクランプし、リフトし、次工程Ｗ４、Ｗ５へワーク６、６をフィードし、ダウンし、次工程Ｗ４、Ｗ５でワーク６、６をアンクランプする搬送動作を行う。
【００７１】
最下流位置にある左右の対向する両多関節ロボット３０、３０は、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工程Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７にあるワーク６、６、６をクランプし、リフトし、次工程Ｗ６、Ｗ７、Ｉ５へワーク６、６、６をフィードし、ダウンし、次工程Ｗ６、Ｗ７、Ｉ５でワーク６、６、６をアンクランプする搬送動作を行う。
【００７２】
金型や保持部材等を交換する際には、外段取りで行われる。コントローラは、多関節ロボット３０、ムービングボルスタ機構５０、左右方向移動手段６０を駆動制御して、バー３２をアプライト７と干渉しない場所まで移動させ、ボルスタ２の上方に配置されている多関節ロボット３０のうち金型交換時に邪魔となるアーム３１、バー３２を、ボルスタ２の外側に待避させ、ボルスタ２およびロボット支持台３５を、トランスファプレス１０の内側（ワーク搬送領域）から外側に移動させる。そして、クレーンによってボルスタ上の金型３、４を吊り上げ、次製品に合わせた金型に交換する。また、多関節ロボット３０からバー３２を取り外し、次製品に合わせた保持部材３３が取り付けられたバー３２に交換する。製品毎に、ワーク６を保持する場所が異なるために、製品毎に、ワーク６を保持する場所が異なるバー３２に交換する必要がある。
【００７３】
以下、図８を併せ参照して実施例の金型等交換作業時の制御内容について説明する。  
図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、金型等交換作業時の動作を示した図である。なお図８では、説明の便宜のため１台の多関節ロボット３０に着目して動作を示している。
【００７４】
すなわち、図８（ａ）に示すように、バー３２が、ボルスタ移動時にアプライト７に干渉する場所（ボルスタ２の外側）に存在している場合には、多関節ロボット３０の各軸が制御されて、バー３２が、ボルスタ移動時にアプライト７に干渉しない場所（ボルスタ２の内側；破線）に移動される。
【００７５】
つぎに、図８（ｂ）に示すように、多関節ロボット３０の各軸が制御されるとともに、左右方向移動手段６０が駆動制御されて、バー３２がボルスタ２の中心から離れる側に移動されるともに、多関節ロボット３０がボルスタ２の中心から離れる側に移動される。これによりバー３２がボルスタ２の周縁若しくは外側に位置決めされる。
【００７６】
なお、図８（ａ）、（ｂ）の動作は段階的に行なってもよく、同時に、つまりバー３２がアプライト７に干渉しない場所であって、かつボルスタ２の周縁もしくは外側の場所に移動するように、多関節ロボット３０および左右方向移動手段６０を駆動制御してもよい。
【００７７】
以上の動作を終えると、ボルスタ２上には、邪魔なものは存在しなくなるため、スライド５から上金型４が取り外され、ボルスタ２上の下金型３の上に戴置される。
【００７８】
つぎに、図８（ｃ）に示すように、ムービングボルスタ機構５０が駆動制御されて、ボルスタ２（ムービングボルスタ）とともにロボット支持台３５（多関節ロボット３０）がトランスファプレス１０の内側から外側に移動される。
【００７９】
ボルスタ２がトランスファプレス１０外に取り出されると、クレーンによってボルスタ２上の金型３、４が吊り上げられ、ボルスタ２上から取り除かれる。そしてクレーンによって、次製品に合わせた金型３、４がボルスタ２上に搬入される。下金型３は、ボルスタ２上に装着される。
【００８０】
また、多関節ロボット３０の第２アーム３１Ｂ先端からバー３２が取り外され、次製品に合わせた保持部材３３が取り付けられたバー３２が、第２アーム３１Ｂ先端に取り付けられる。
【００８１】
つぎに、ムービングボルスタ機構５０が駆動制御されて、ボルスタ２（ムービングボルスタ）とともにロボット支持台３５（多関節ロボット３０）がトランスファプレス１０の外側から内側に移動される。
【００８２】
以後、上金型４がスライド５に装着され、左右方向移動手段６０、多関節ロボット３０の各軸が駆動制御されてプレス成型のための初期位置、初期姿勢に位置決めされる。そして、新しい金型３、４によりプレス成形が行なわれるとともに、この新しい金型３、４に合わせた保持部材３３を備えた多関節ロボット３０により前述したのと同様の搬送動作が行なわれることになる。
【００８３】
以上のように本実施例によれば、少なくとも２つの工程、少なくとも２つのワーク６に対して１つの多関節ロボット３０が設けられている。このため工程の数（実施例では、９工程）に応じた数（８つ）の多関節ロボット３０を設けるにはおよばない（実施例では、３つの多関節ロボット３０を設けるだけで足りる）。このため工程数が多数（９工程）のトランスファプレス装置１であっても、多関節ロボット３０の台数を少数（３つ）とすることができ、搬送装置２０の構成を簡易なものとすることができるとともに、複数台の多関節ロボット３０の同期制御を簡易なものとすることができる。
【００８４】
また、多関節ロボット３０は、少なくとも２つの工程当り１つが割当てられるため、工程間距離が短い場合であっても、フィード方向に沿って、複数台の多関節ロボット３０を配置させることが可能となる。このため、多関節ロボット３０それ自体の場積がたとえ大きくても、金型間の距離を小さくとることが可能であり、金型の配置レイアウトの自由度が大きい。
【００８５】
また、ロボットアーム３１先端に、フィード方向に長いバー３２を取り付けバー３２に保持部材３３を設け、保持部材３３でワーク６を保持する構成であるため、多関節ロボット３０の中心からワーク保持位置までのリーチが小さく、ワーク６の搬送が安定する。特に本実施例では、ボルスタ２を挟んで左右一対の多関節ロボット３０、３０を設けるように構成しているため、左右両側からワーク６を保持して搬送できる。このため、一層、ワーク６の搬送が安定する。
【００８６】
また、多関節ロボット３０の中心からワーク保持位置までのリーチが小さいため、ボルスタ２から、多関節ロボット３０を支持している台２４を切り離すことなく、金型交換の際に邪魔となるアーム３１やバー３２をボルスタ２外に待避させることが可能となる。また、少なくとも２つの工程、２つの金型あたり、１つの搬送ロボット３０（１つのバー３２）が割り当てられているため、工程数が多数（実施例では９工程）のトランスファプレス装置１であっても、取り替えるべきバー３２の数は少なくて済み（実施例では、３つ）、バー３２（保持部材３３）を取り外して次工程に合わせたものに取り替える交換作業時間を短くすることができる。
【００８７】
また、本実施例によれば、ロボットアーム３１先端に、フィード方向に長いバー３２を取り付け、バー３２に保持部材３３を設け、ワーク６のフィード時には、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バー３２をフィード方向に沿って移動させるように制御するようにしているため、アイドルステーションＩ３、Ｉ５が、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置されていたとしても、そのアイドルステーションＩ３、Ｉ５までワーク６を容易に搬送することができる。この点、従来技術（図１、図３）によれば、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置されているアイドルステーションまでワーク６を搬送するために、トランスファバー２１やフィード用レール２８を、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）まで延長させて固定配置させなければならないのに対して、本実施例によれば、このようなレール状のものやバー状のものを、当該場所に固定配置させる必要がない。本実施例では、バー３２は多関節ロボット３０に取り付けられているため、金型等交換の際には、図８（ａ）で説明したように、バー３２をアプライト７の内側の干渉しない場所まで移動させて、しかる後、図８（ｃ）に示すようにボルスタ２とともに多関節ロボット３０をトランスファプレス１０の外側に引き出すことができ、その際に、従来のようにバー状のもの（レール状）のものを分割する必要がない。このように本実施例によれば、バー状のものを分割することなくトランスファプレス１の外側に引き出して金型等を交換する作業を行うことができるため、金型等の交換作業を一層簡易かつ短時間で行うことができる。
【００８８】
このように本実施例によれば、金型等の交換の作業を簡易かつ短時間で済ませることができプレス加工の作業効率が向上する。
【００８９】
上述した第１実施例に対して種々変形させて実施してもよい。
【００９０】
第１実施例では、多関節ロボット３０、３０を、ボルスタ２を挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に沿って、左右一対設けるように構成しているが、左右いずれか片側のみに多関節ロボット３０を設けるように構成してもよい。特にワーク６が小さかったり、搬送時の歪が問題にならないような場合には、多関節ロボット３０を左右いずれか片側のみに設けてワーク６を片持ちで搬送しても問題はない。
【００９１】
また、第１実施例では、図８（ｃ）、（ｄ）に示すように、多関節ロボット３０をロボット支持台３５を介してボルスタ２に連結して取り付け、ボルスタ２を多関節ロボット３０とともに、ムービングボルスタ機構５０によって、トランスファプレス１０の内側から外側へあるいは内側から外側へ出し入れさせているが、金型等の交換をより容易に行なうために従来技術（図３（ａ））と同様に、ボルスタ２とロボット支持台３５を切り離し可能としてもよい。
【００９２】
第１実施例では、多関節ロボット３０以外に、左右方向移動手段６０を設けて、バー３２を、フィード方向に対して垂直となる左右方向に大きく移動させるようにしているが、同様の動きを実現することができるのであれば、左右方向移動手段６０は必ずしも必要がない。すなわち多関節ロボット３０を、より多軸のロボットにする等、多関節ロボット３０それ自体の構成を変更することで、同左右方向にバー３２を大きく移動させることが可能である。
【００９３】
また、第１実施例では、図７に示すように、多関節ロボット３０それ自体が、ワーク６のフィード時には、バー３２をフィード方向に沿って移動させることができる自由度を有することを前提としているが、多関節ロボット３０それ自体は、少なくともクランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作する自由度を有するものであればよく、つぎに説明する第２実施例のごとく、フィード方向に動作する自由度に関しては、多関節ロボット３０とは別に設けたフィード方向移動手段４０で実現するようにしてもかまわない。
【００９４】
（第２実施例）
図９、図１０、図１１は、第２実施例のトランスファプレス装置１の構成を示している。
【００９５】
図９、図１０、図１１は、第１実施例の説明に用いた図４、図５、図６にそれぞれ対応する図であり、図９は、トランスファプレス装置１の上面図で、図１０は、トランスファプレス装置１の正面図で、図１１は、トランスファプレス装置１の側面図である。
【００９６】
以下では、第１実施例と同じ構成、動作については重複する説明を適宜、省略し、異なる構成、動作について説明する。
【００９７】
この第２実施例の搬送装置２０は、多関節ロボット３０を、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段４０を含んで構成されている。このフィード方向移動手段４０によって、ワーク６のフィード時には、多関節ロボット３０が、フィード方向に移動されて、バー３２がフィード方向に沿って移動される。
【００９８】
多関節ロボット３０は、ロボット支持台３５上に設けられている。ロボット支持台３５は、第１のロボット支持台３５Ａと第２のロボット支持台３５Ｂとからなる。第２のロボット支持台３５Ｂは、第１のロボット支持台３５Ａの上部に、左右方向移動手段６０により第１のロボット支持台３５Ｂに対して相対的に移動自在に取り付けられている。第２のロボット支持台３５Ｂの上には、多関節ロボット３０が、後述するフィード方向移動手段４０により第２のロボット支持台３５Ｂに対して相対的に移動自在に取り付けられている。第１のロボット支持第３５Ａは、ボルスタ２に連結されて取り付けられている。このため多関節ロボット３０は、ムービングボルスタ機構５０によって、ボルスタ２とともに移動することが可能となっている。  
第１のロボット支持台３５Ａの上部には、左右方向移動手段６０が設けられている。左右方向移動手段６０は、第２のロボット支持台３５Ｂを、第１のロボット支持台３５Ａに対して相対的に、フィード方向に対して垂直となる左右方向に滑らせて移動させるレール６１、６１上を含んで構成されている。
【００９９】
第２のロボット支持台３５Ｂの上部には、フィード方向移動手段４０が設けられている。フィード方向移動手段４０は、多関節ロボット３０の基台３４を、第２のロボット支持台３５Ｂに対して相対的に、フィード方向に滑らせて移動させるレール４１、４１上を含んで構成されている。
【０１００】
多関節ロボット３０のアーム３１の一端は、基台３４に取り付けられており、アーム３１の他端にはバー３２が取り付けられている。アーム３１は、第１アーム３１Ａと第２アーム３１Ｂとからなる。第１アーム３１Ａは、基台３４に対して上下方向に回動自在に、基台３４に設けられている。第２アーム３１Ｂは、第１アーム３１Ａに対して相対的に上下方向に回動自在に、第１アーム３１Ａに設けられている。バー３２は、第２アーム３１Ｂの先端（アーム３１の先端）に、第２アーム３１Ｂに対して相対的に上下方向に回動自在に取り付けられている。バー３２は、その長手方向がフィード方向と平行になる姿勢で第２アーム３１Ｂ先端（アーム３１の先端）に取り付けられている。バー３２は、アーム３１からの脱着が容易に取り付けられている。
【０１０１】
以上のように、多関節ロボット３０は、バー３２を、クランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作させる自由度を有している。また、フィード方向移動手段４０は、多関節ロボット３０、つまりバー３２を、フィード方向に動作させる自由度を有している。
【０１０２】
これにより、フィード方向移動手段４０を駆動制御することで、図７に示したのと同様に、バー３２がその長手方向がフィード方向となる姿勢を維持しつつ同フィード方向に移動し、ワーク６がフィード方向に移動する。また、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の上下方向の回動を制御することで、ワーク６がクランプおよびアンクランプ方向に移動する。また、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の上下方向の回動を制御することで、ワーク６がリフトおよびダウン方向に移動する。
【０１０３】
また、図７で説明したのと同様に、左右方向移動手段６０を駆動制御することで、多関節ロボット３０のバー３２の位置を、フィード方向に対して垂直となる左右方向の任意の位置まで移動させ位置決めすることができる。これによりワーク６の幅に応じてクランプ位置を変えることができる。しかる後、多関節ロボット３０およびフィード方向移動手段４０を併せて駆動制御することにより、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工程にあるワーク６をクランプし、リフトし、次工程へワーク６をフィードし、ダウンし、次工程でワーク６、６、６をアンクランプする搬送動作が行なわれる。
【０１０４】
また、金型等交換時には、図８（ａ）で説明したのと同様に、フィード方向移動手段４０を駆動制御することで、バー３２をアプライト７に干渉しない場所まで移動させることができる。また、図８（ｂ）で説明したのと同様に、多関節ロボット３０、左右方向移動手段６０を駆動制御することで、ボルスタ２の上方に配置されている多関節ロボット３０のうち金型交換時に邪魔となるアーム３１、バー３２を、ボルスタ２の外側に待避させることができる。また、図８（ｃ）で説明したのと同様に、ムービングボルスタ機構５０を駆動制御することで、ボルスタ２およびロボット支持台３５を、トランスファプレス１０の内側（ワーク搬送領域）から外側に移動させて、金型３、４をボルスタ２上から搬出し、新しい金型３、４をボルスタ２上に搬入するとともに、多関節ロボット３０のバー３２を交換した上で、ボルスタ２およびロボット支持台３５を、トランスファプレス１０の外側から内側（ワーク搬送領域）に移動させることができる。
【０１０５】
第２実施例では、多関節ロボット３０、３０を、ボルスタ２を挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に沿って、左右一対設けるように構成しているが、左右いずれか片側のみに多関節ロボット３０を設けるように構成してもよい。
【０１０６】
また、第２実施例では、多関節ロボット３０をロボット支持台３５を介してボルスタ２に連結して取り付け、ボルスタ２を多関節ロボット３０とともに、ムービングボルスタ機構５０によって、トランスファプレス１０の内側から外側へあるいは内側から外側へ出し入れさせているが、金型等の交換をより容易に行なうために従来技術（図３（ａ））と同様に、ボルスタ２とロボット支持台３５を切り離し可能としてもよい。
【０１０７】
第２実施例では、多関節ロボット３０以外に、左右方向移動手段６０を設けて、バー３２を、フィード方向に対して垂直となる左右方向に大きく移動させるようにしているが、同様の動きを実現することができるのであれば、左右方向移動手段６０は必ずしも必要がない。
【０１０８】
上述の第１実施例、第２実施例では、多関節ロボット３０をボルスタ２とともに移動できるように下方に配置しているが、多関節ロボット３０をボルスタ２の上方に配置する実施も可能である。
【０１０９】
（第３実施例）
図１２、図１３、図１４は、第３実施例のトランスファプレス装置１の構成を示している。
【０１１０】
図１２、図１３、図１４は、第１実施例の説明に用いた図４、図５、図６あるいは第２実施例の説明に用いた図９、図１０、図１１それぞれ対応する図であり、図１２は、トランスファプレス装置１の上面図で、図１３は、トランスファプレス装置１の正面図で、図１４は、トランスファプレス装置１の側面図である。
【０１１１】
以下では、第１実施例と同じ構成、動作については重複する説明を適宜、省略し、異なる構成、動作について説明する。
【０１１２】
この第３実施例の搬送装置２０は、第２実施例と同様に多関節ロボット３０を、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段４０を含んで構成されている。このフィード方向移動手段４０によって、ワーク６のフィード時には、多関節ロボット３０が、フィード方向に移動されて、バー３２がフィード方向に沿って移動される。
【０１１３】
ボルスタ７の周囲にあって上方には、上流側のアプライト７と下流側のアプライト７とを連結するフレーム３６が設けられている。多関節ロボット３０は、フレーム３６に対して相対的にフィード方向および上下方向に移動自在に設けられている。
【０１１４】
すなわち、フレーム３６には、フィード方向移動手段４０が設けられている。多関節ロボット３０は、フィード方向移動手段４０により同フレーム３６の長手方向に沿ってフィード方向に移動自在に設けられている。多関節ロボット３０は、同フレーム３６に設けられたレール４１に沿ってフィード方向に移動自在に設けられている。また、フレーム３６には、上下方向移動手段７０が設けられている。多関節ロボット３０は、上下方向移動手段７０により同フレーム３６に対して相対的に上下方向に移動自在に設けられている。
【０１１５】
多関節ロボット３０のアーム３１の一端は、基台３４に取り付けられており、アーム３１の他端にはバー３２が取り付けられている。アーム３１は、第１アーム３１Ａと第２アーム３１Ｂとからなる。第１アーム３１Ａは、基台３４に対して上下方向に回動自在に、基台３４に設けられている。第２アーム３１Ｂは、第１アーム３１Ａに対して相対的に上下方向に回動自在に、第１アーム３１Ａに設けられている。バー３２は、第２アーム３１Ｂの先端（アーム３１の先端）に、第２アーム３１Ｂに対して相対的に上下方向に回動自在に取り付けられている。バー３２は、その長手方向がフィード方向と平行になる姿勢で第２アーム３１Ｂ先端（アーム３１の先端）に取り付けられている。バー３２は、アーム３１からの脱着が容易に取り付けられている。
【０１１６】
以上のように、多関節ロボット３０は、バー３２を、クランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作させる自由度を有している。また、フィード方向移動手段４０は、多関節ロボット３０、つまりバー３２を、フィード方向に動作させる自由度を有している。
【０１１７】
これにより、フィード方向移動手段４０を駆動制御することで、図７に示したのと同様に、バー３２がその長手方向がフィード方向となる姿勢を維持しつつ同フィード方向に移動し、ワーク６がフィード方向に移動する。また、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の上下方向の回動を制御することで、ワーク６がクランプおよびアンクランプ方向に移動する。また、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の上下方向の回動を制御することで、ワーク６がリフトおよびダウン方向に移動する。
【０１１８】
図７で説明したのと同様の動きを実現するには、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の上下方向の回動を制御することで、多関節ロボット３０のバー３２の位置を、フィード方向に対して垂直となる左右方向の任意の位置まで移動させ位置決めする。これによりワーク６の幅に応じてクランプ位置を変えることができる。しかる後、多関節ロボット３０の各軸およびフィード方向移動手段４０を併せて駆動制御することにより、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工程にあるワーク６をクランプし、リフトし、次工程へワーク６をフィードし、ダウンし、次工程でワーク６、６、６をアンクランプする搬送動作が行なわれる。
【０１１９】
また、金型等交換時の動作は、以下のとおりである。
【０１２０】
すなわち、上下方向移動手段７０を駆動制御することで、ボルスタ２の上方に配置されている多関節ロボット３０を更に上昇させ、多関節ロボット３０のうち、ボルスタ２引き出し時に干渉するおそれのあるアーム３１、バー３２を、更に上方に待避させる。これにより、金型３、４が戴置されたボルスタ２をトランスファプレス１０の外側へ多関節ロボット３０と干渉することなく引き出すことが可能となる。
【０１２１】
つぎに、ムービングボルスタ機構５０を駆動制御することで、ボルスタ２が、トランスファプレス１０の内側（ワーク搬送領域）から外側に移動される。そして、金型３、４をボルスタ２上から搬出し、新しい金型３、４をボルスタ２上に搬入する。さらに、多関節ロボット３０のバー３２を新しいバー３２に交換する。そして、ボルスタ２を、トランスファプレス１０の外側から内側（ワーク搬送領域）に移動させる。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】図１は、従来より一般的に用いられているトランスファプレス装置の構成を示した図である。
【図２】図２（ａ）、（ｂ）は、特許文献１に記載されているトランスファプレス装置の構成を示した図である。
【図３】図３は、特許文献２に記載されているトランスファプレス装置の構成を示した図である。
【図４】図４、第１実施例のトランスファプレス装置の上面図である。
【図５】図５は、第１実施例のトランスファプレス装置の正面図である。
【図６】図６は、第１実施例のトランスファプレス装置の側面図である。
【図７】図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）は、多関節ロボットによる搬送時の動作を示した図である。
【図８】図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、金型等交換作業時の動作を示した図である。
【図９】図９、第２実施例のトランスファプレス装置の上面図である。
【図１０】図１０は、第２実施例のトランスファプレス装置の正面図である。
【図１１】図１１は、第２実施例のトランスファプレス装置の側面図である。
【図１２】図１２は、第３実施例のトランスファプレス装置の上面図である。
【図１３】図１３は、第３実施例のトランスファプレス装置の正面図である。
【図１４】図１４は、第３実施例のトランスファプレス装置の側面図である。
【符号の説明】
【０１２３】
２  ボルスタ  Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３，Ｗ４，Ｗ５，Ｗ６，Ｉ４，Ｉ５  工程  
３  固定型（下金型）  ４  運動型（上金型）  ５  スライド  １０  トランスファプレス  ６  ワーク  ２０  搬送装置  １  トランスファプレス装置  ３０  多関節ロボット  ３１  アーム  ３２  バー  ３３  保持部材    
【図１】
2008062248.tif 000003
【図２】
2008062248.tif 000004
【図３】
2008062248.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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