(57)【要約】【課題】駐車支援画面に表示される指標の視認性を向上することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】運転支援システム１の制御ユニット２は、車両に設けられたカメラ２０から撮影データＧを取得し、撮影データＧを用いた合成画像をディスプレイ８に出力する画像プロセッサ１５を備えている。画像プロセッサ１５は、合成画像上に表示する予想軌跡線の描画座標を演算し、画像データのうち、予想軌跡線の描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、比較対照画素の画素値と予想軌跡線の初期描画色とを比較する。そして比較対象画素の画素値と予想軌跡線の初期描画色とが類似していると判断した際に、予想軌跡線を強調表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた撮像装置から取得した画像データに基づき、周辺画像を表示手段に出力する駐車支援方法において、
前記周辺画像上に表示するガイド指標の描画座標を演算して、前記画像データのうち、前記描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、該比較対照画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とを比較するとともに、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標を強調表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを用いた周辺画像を表示手段に出力する出力制御手段と、
前記周辺画像上に表示するガイド指標の描画座標を演算する座標演算手段と、
前記画像データのうち、前記ガイド指標の描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、該比較対照画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とを比較する類似性判断手段と、
前記類似性判断手段により、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標を強調表示するガイド指標描画手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の描画座標のうち、代表点又は代表点の周囲画素を前記比較対象画素とし、前記比較対象画素の画素値と、前記ガイド指標の初期属性値とが類似しているか否かを判断することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車支援装置において、
前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の異なる位置に設定された前記各代表点のうち、前記ガイド指標の初期属性値と類似する代表点と、前記初期属性値と類似しない代表点がある場合、前記初期属性値と類似する代表点が所定数以上の際に、前記比較対象画素と前記初期属性値が類似していると判断することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項３に記載の駐車支援装置において、
前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の異なる位置に設定された前記各代表点のうち、前記ガイド指標の初期属性値と類似する代表点と、前記初期属性値と類似しない代表点がある場合、前記車両位置に近い前記代表点の類似性を優先することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記ガイド指標描画手段は、前記類似性判断手段が、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標の初期描画色に対する補色を用いた前記ガイド指標を描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記ガイド指標描画手段は、前記類似性判断手段により、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標の線幅の拡大又は縁取りを行うことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の後退時の駐車操作を支援するために、車両周辺の背景画像をディスプレイに表示する車載システムが知られている（例えば特許文献１及び２参照）。このシステムは、車載カメラから映像信号を入力し、その映像信号に基づく周辺画像を運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する。
【０００３】
特許文献１の画像表示システムは、車幅相当の間隔を示す車幅線を撮影画像に重畳する。また車幅線は、撮影画像の中で路面との区別が明確になるように路面の色とは大きく異なる色を用いると記載されている。
【０００４】
特許文献２の車載カメラ装置は、舵角等に基づいて予想軌跡を算出する。また、超音波センサ等を用いて車両周辺の障害物を検出する。そして、障害物が検出された際に、予想軌跡と画像中の障害物とが重なるか否かを判断し、重なると判断した場合には、重複部分の予想軌跡を消去したり、破線表示に変更する。
【特許文献１】特開２００６−１６５９７３号公報
【特許文献２】特開２００５−２３６５４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１に記載のシステムでは、車幅線等のガイド線を、例えば一般的な路面の色（黒〜灰色）と異なる色に設定しても、駐車場によっては、ガイド線と類似する色の路面であることがある。また、屋外では日照条件や天候等の要因、屋内では照明条件等の要因によって、画面に表示される路面の色がガイド線に類似することがある。このため、その場合にはガイド線の視認性が低下してしまう。
【０００６】
さらに、特許文献２に記載の装置では、障害物と重複する領域の予想軌跡を消去しても、上記したように各要因により障害物以外の背景と予想軌跡の色とが類似すると、予想軌跡の視認性が低下する。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車支援画面に表示される指標の視認性を向上することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から取得した画像データに基づき、周辺画像を表示手段に出力する駐車支援方法において、前記周辺画像上に表示するガイド指標の描画座標を演算して、前記画像データのうち、前記描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、該比較対照画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とを比較するとともに、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標を強調表示することを要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、車両に搭載された駐車支援装置において、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを用いた
周辺画像を表示手段に出力する出力制御手段と、前記周辺画像上に表示するガイド指標の描画座標を演算する座標演算手段と、前記画像データのうち、前記ガイド指標の描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、該比較対照画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とを比較する類似性判断手段と、前記類似性判断手段により、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標を強調表示するガイド指標描画手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の描画座標のうち、代表点又は代表点の周囲画素を前記比較対象画素とし、前記比較対象画素の画素値と、前記ガイド指標の初期属性値とが類似しているか否かを判断することを要旨とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の駐車支援装置において、前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の異なる位置に設定された前記各代表点のうち、前記ガイド指標の初期属性値と類似する代表点と、前記初期属性値と類似しない代表点がある場合、前記初期属性値と類似する代表点が所定数以上の際に、前記比較対象画素と前記初期属性値が類似していると判断することを要旨とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の駐車支援装置において、前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の異なる位置に設定された前記各代表点のうち、前記ガイド指標の初期属性値と類似する代表点と、前記初期属性値と類似しない代表点がある場合、前記車両位置に近い前記代表点の類似性を優先することを要旨とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記ガイド指標描画手段は、前記類似性判断手段が、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標の初期描画色に対する補色を用いた前記ガイド指標を描画することを要旨とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記ガイド指標描画手段は、前記類似性判断手段により、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標の線幅の拡大又は縁取りを行うことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、画像データのうち、ガイド指標の描画座標の画素値又はその周囲座標の画素値と、予想進路指標の初期属性値とが類似している場合、ガイド指標を強調表示する。このため、ガイド指標が周辺画像に対して明瞭に表示されるため、ガイド指標の視認性が向上する。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、駐車支援装置は、画像データのうち、ガイド指標の描画座標の画素値又はその周囲座標の画素値と、予想進路指標の初期属性値とが類似している場合、ガイド指標を強調表示する。このため、ガイド指標が周辺画像に対して明瞭に表示されるため、ガイド指標の視認性が向上する。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、ガイド指標の代表点の画素値又はその周辺の画素の画素値と、ガイド指標の初期属性値とを比較するため、ガイド指標全体の画素値を比較するよりも処理量を軽減することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、初期属性値と類似する代表点と類似しない代表点とがある場合、類似する代表点が所定数以上である際に、初期描画色と類似していると判断す
る。このため、車両位置に近いガイド指標を明瞭に表示することができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、初期属性値と類似する比較対象画素と類似しない比較対象画素とがある場合に、車両位置に近い画素を優先して類似性を判断する。このため、車両位置に近いガイド指標を明瞭に表示することができる。
【００２０】
請求項６に記載の発明によれば、ガイド指標の初期状態の色が周辺画像の色と類似している場合に、ガイド指標は初期状態の色の補色で描画されるので、ガイド指標は周辺画像に対して明瞭に表示される。
【００２１】
請求項７に記載の発明によれば、ガイド指標の初期状態の色が、周辺画像の色と類似している場合に、線幅を拡大又は縁取りを行うので、ガイド指標は周辺画像に対して明瞭に表示される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１１に従って説明する。図１は、駐車支援システム１の構成を説明するブロック図である。
図１に示すように、駐車支援システム１は、駐車支援装置としての制御ユニット２を備えている。制御ユニット２は、ナビゲーションコンピュータ５を有している。ナビゲーションコンピュータ５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等（図示略）を有し、駐車支援プログラムを格納している。そして、このプログラムに従って各種処理の主制御を行う。
【００２３】
またナビゲーションコンピュータ５には、車両画像データ５ａが記憶されている。車両画像データ５ａは、車両Ｃの画像を、表示手段としてのディスプレイ８の画面上で車両位置に応じた位置に出力するためのデータである。ディスプレイ８は、感圧式又は静電式のタッチパネルであって、操作画面を表示する。また、操作画面に指が接触すると、その接触位置を検出し、その入力操作に応じた信号をユーザ入力Ｉ／Ｆ部１０を介してナビゲーションコンピュータ５に出力する。また、ディスプレイ８に隣設された操作スイッチ９が押釦されると、図示しない検出部が、その入力操作に応じた信号をナビゲーションコンピュータ５に出力する。
【００２４】
また、制御ユニット２は、音声プロセッサ１１を備えている。音声プロセッサ１１は、音声データを格納したメモリや、Ｄ／Ａ変換器等（いずれも図示略）を備え、その音声データを適宜読み出して、駐車支援システム１が備えるスピーカ１２から、案内音声や警告音を出力する。
【００２５】
さらに、ナビゲーションコンピュータ５は、車両Ｃに設けられた車速センサ３０から車速パルスを入力し、パルス数をカウントする。また、ナビゲーションコンピュータ５は、ジャイロ３１から方位検出信号を入力し、ナビゲーションコンピュータ５に記憶された現在方位を更新する。そして、車速パルス及び方位検出信号に基づき、自律航法により自車位置を算出する。
【００２６】
また、ナビゲーションコンピュータ５は、車両Ｃのニュートラルスタートスイッチ３２から、シフトポジション信号を入力し、ナビゲーションコンピュータ５に格納された変数であるシフトポジションを更新する。さらに、ナビゲーションコンピュータ５は、ステアリングセンサ３３から、ステアリングセンサ信号を入力する。
【００２７】
ナビゲーションコンピュータ５は、ニュートラルスタートスイッチ３２から、リバースを示すシフトポジション信号を入力すると、そのときの車両Ｃの位置を、初期位置としての後退開始位置として設定する。そして、車速パルス及びステアリングセンサ信号に基づ
き、後退開始位置からの相対座標、相対舵角を演算する。
【００２８】
また、制御ユニット２は、画像データ取得手段、出力制御手段、座標演算手段、類似性判断手段及びガイド指標描画手段としての画像プロセッサ１５を備えている。画像プロセッサ１５は、画像入力部１５ａ、画像合成部１５ｂ、ガイド線演算部１５ｃ、画像出力部１５ｄを備えている。画像入力部１５ａは、車両Ｃに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ２０という）から、画像データとしての撮影データＧを逐次取得する。
【００２９】
カメラ２０は、図２に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両の後端に光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ２０は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示略）とを備えている。カメラ２０は、車両後端を含む後方数メートルを撮像領域Ｚとしている。
【００３０】
画像プロセッサ１５の画像入力部１５ａは、所定のフレームレートで撮影された撮影データＧを入力し、画像メモリ１７に記憶する。撮影データＧは、図３（ａ）に示すように、車両後方を斜め上方からみた背景を撮影したデータであって、カメラ２０のレンズによる歪みが生じている。そして、画像プロセッサ１５の画像合成部１５ｂは、このような撮影データＧを、アフィン変換等の公知の画像処理を行うことによって、図３（ｂ）に示すような画像データとしての俯瞰データＧ１を生成する。俯瞰データＧ１は、画像処理により路面を鉛直方向上方からみた画像データに変換されている。
【００３１】
画像合成部１５ｂは、後退開始位置Ｐｉで撮影した撮影データＧを俯瞰変換し、俯瞰データＧ１ａを生成すると、図４（ａ）に示すように、画像メモリ１７の画像書込領域Ａのうち、後退開始位置Ｐｉに対応した位置にその俯瞰データＧ１ａを書き込む。さらに、次に生成された俯瞰データＧ１ｂを入力すると、画像プロセッサ１５は、ナビゲーションコンピュータ５から、後退開始位置Ｐｉを基準とした現在の相対座標、後退開始位置Ｐｉのステアリング角度を基準とした現在の相対角度を入力する。そして、図４（ａ）に示すように、画像書込領域Ａのうち、座標データに対応する位置に俯瞰データＧ１ｂを書き込む。後退開始直後と比較してステアリング角度が変更されている場合には、相対角度に基づき、俯瞰データＧ１を回転させて書き込む。新しい俯瞰データＧ１ｂを書き込む際、既に書き込まれた俯瞰データＧ１ａと重複する場合には、重複領域を新しい俯瞰データＧ１ｂによって上書きする。このように、各俯瞰データＧ１ｂをその時の車両位置に応じて画像書込領域Ａに書き込むと、各俯瞰データＧ１が互いに連続した車両周辺画像を蓄積することができる。
【００３２】
画像メモリ１７に俯瞰データＧ１が所定枚数以上蓄積されると、画像合成部１５ｂは、書き込まれた俯瞰データＧ１のうち、図４（ｂ）に示すように、所定領域Ａ１の俯瞰データＧ１を抽出し、画像データとしての過去画像データＧ３を取得する。所定領域Ａ１は、例えば現在の車両Ｃのリヤオーバーハング、又は後車軸から車両後端までの範囲であって、車両後端から約８００ｍｍ〜１ｍの範囲に相当する。また、画像入力部１５ａは、現在の車両周辺状況が反映された最新の撮影データＧ（以下、画像データとしての現在画像データＧ２という）をカメラ２０から新たに取得する。そして、画像合成部１５ｂは、現在画像データＧ２を俯瞰変換した後、その現在画像データＧ２及び過去画像データＧ３を合成処理し、その結果生成された画像データとしての合成データＧ４をディスプレイ８に表示する（図１０参照）。
【００３３】
また、画像プロセッサ１５のガイド線演算部１５ｃは、合成データＧ４に基づく画像に、車両Ｃを駐車目標領域に誘導するためのガイド指標としての車幅延長線Ｗ及び予想軌跡
線Ｒ（図１０参照）を描画する。予想軌跡線Ｒは、ステアリングセンサ３３に基づき演算した後車輪（又は前車輪）の予想軌跡であって、その時点の車両後端から所定の長さ分（３〜５ｍ）描画される。１対の車幅延長線Ｗは、車幅の目安を示す指標であって、１対の各車幅延長線Ｗの間の相対距離は、車幅及び駐車に必要なクリアランス幅を加算した幅になっている。この車幅延長線Ｗは、ステアリング角度に関わらず、車両後端から車体に平行な方向に延びている。
【００３４】
また、ガイド線演算部１５ｃは、合成データＧ４に基づく周辺画像としての合成画像４０（図１０参照）のうち予想軌跡線Ｒ付近の色に応じて、予想軌跡線Ｒの色を変更する。詳述すると、まずガイド線演算部１５ｃは、図５に示すように、予想軌跡線Ｒ上に、基準となる代表点Ｄを設定する。本実施形態では代表点Ｄを４点とし、予想軌跡線Ｒの左上端、右上端、下左端、右下端に第１〜第４代表点Ｄ１〜Ｄ４をそれぞれ設定しているが、これ以外の数及び位置に設定してもよい。そして、現在画像データＧ２のうち、代表点Ｄの座標に相当する基準画素Ｐｘを特定する。
【００３５】
図６に示すように、各代表点Ｄに相当する画素として、１つの基準画素Ｐｘを特定する場合、その周辺に位置する比較対象画素Ｐｃの画素値の中央値を取得する。このとき例えば、３×３画素のメディアンフィルタを用いて、その基準画素Ｐｘを含む３×３画素の比較対象画素ＰｃのＲＧＢ画素値の各中央値をそれぞれ取得する。そして、予想軌跡線Ｒの初期属性値としての初期描画色のＲＧＢ値と、比較対象画素Ｐｃの各中央値を比較して、初期描画色と、比較対象画素Ｐｃの色とが類似しているか否かを判断する。
【００３６】
例えば、予想軌跡線Ｒの初期描画色が黄色であって、ＲＧＢ色空間の座標（Ｒ；２５５，Ｇ；２５５、Ｂ；０）で示されるとすると、ガイド線演算部１５ｃは、比較対象画素Ｐｃの中央値が所定範囲（例えば、Ｒ；２００〜２５５，Ｇ；２００〜２５５、Ｂ；０〜５０）に含まれるか否かを判断する。所定範囲に含まれると判断すると、ガイド線演算部１５ｃは、予想軌跡線Ｒの初期描画色が、比較対象画素Ｐｃと類似していると判断する。
【００３７】
また、図５に示す各代表点Ｄのうち、初期描画色と類似する代表点Ｄと、類似しない代表点Ｄとが存在する場合、ガイド線演算部１５ｃは、類似する代表点Ｄが所定数以上であるか否かを判断する。所定数は、本実施形態では２点に設定されている。例えば第１代表点Ｄ１のみ初期描画色と類似していると判断した場合、ガイド線演算部１５ｃは、初期描画色と類似する代表点Ｄが所定数以上でないと判断して、予想軌跡線Ｒの初期描画色が、描画座標に相当する背景画像の色に類似していないと判断する。一方、第１及び第２代表点Ｄ１，Ｄ２が初期描画色と類似していると判断すると、予想軌跡線Ｒの初期描画色が、描画座標に相当する背景画像の色に類似していると判断する。
【００３８】
このように予想軌跡線Ｒの初期描画色が、合成画像４０と類似している場合には、予想軌跡線Ｒが合成画像４０上に描画されても、合成画像４０に対して予想軌跡線Ｒが不明瞭となり、予想軌跡線Ｒの視認性が悪くなる。このため、ガイド線演算部１５ｃは、予想軌跡線Ｒの描画色を、初期描画色から代替色に変更する。代替色は、初期描画色の補色である青（例えば、Ｒ；０，Ｇ；０，Ｂ；２５５）に予め設定されている。代替色に設定された予想軌跡線Ｒが描画されると、合成データＧ４に基づく画像のうち予想軌跡線Ｒ周辺の色と、代替色で描画された予想軌跡線Ｒの色とが明瞭に異なる状態になり、予想軌跡線Ｒの視認性が向上する。尚、本実施形態では、ガイド線演算部１５ｃは、車幅延長線Ｗの色は初期描画色のまま表示する。
【００３９】
次に、本実施形態の処理手順について、図７〜図９に従って説明する。図７に示すように、ナビゲーションコンピュータ５は、駐車支援システム１が起動されると、変数やカウントのリセットやデータ消去等、システムの初期化を行う（ステップＳ１）。システムの
初期化を行うと、開始トリガの入力を待機する（ステップＳ２）。本実施形態では、開始トリガは、ニュートラルスタートスイッチ３２から出力された、リバースを示すシフトポジション信号である。
【００４０】
開始トリガを入力すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、カメラ画像表示処理（ステップＳ３）、予想軌跡線表示処理（ステップＳ４）を行い、終了トリガの入力の有無を判断する（ステップＳ５）。本実施形態では、終了トリガは、ニュートラルスタートスイッチ３２から出力されたリバース以外を示すシフトポジション信号である。終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、カメラ画像表示処理（ステップＳ３）、予想軌跡線表示処理（ステップＳ４）を繰り返し行う。終了トリガを入力した場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、駐車支援処理を終了する。
【００４１】
次に、カメラ画像表示処理（ステップＳ３）について、図８に従って説明する。画像プロセッサ１５の画像入力部１５ａは、カメラ２０から撮影データＧを取得し（ステップＳ３−１）、画像合成部１５ｂは、取得した撮影データＧを画像処理して俯瞰データＧ１を生成する（ステップＳ３−２）。俯瞰データＧ１を生成すると、画像合成部１５ｂは、画像メモリ１７の画像書込領域Ａに俯瞰データＧ１を書き込む（ステップＳ３−３）。
【００４２】
俯瞰データＧ１を書き込むと、画像合成部１５ｂは、合成データＧ４を生成する（ステップＳ３−４）。具体的には、上記したように、書き込まれた俯瞰データＧ１のうち所定領域Ａ１を抽出し、過去画像データＧ３とする。また、画像合成部１５ｂは、最新の現在画像データＧ２を取得し、俯瞰変換する。さらに、現在画像データＧ２及び過去画像データＧ３を、表示フレームＦの下方領域及び上方領域にそれぞれ配置して、合成データＧ４（図１０参照）を生成する。
【００４３】
合成データＧ４を生成すると、画像合成部１５ｂは、合成データＧ４をディスプレイ８に出力する（ステップＳ３−４）。この際、車両画像データ５ａも表示フレームＦの所定の位置に出力する。その結果、図１０に示すように、合成データＧ４に基づく合成画像４０がディスプレイ８に表示される。合成画像４０の下部には、現在画像データＧ２に基づく現在画像４１が表示され、上部には過去画像データＧ３に基づく過去画像４２が表示されている。現在画像４１は、車両後方の現在状況を反映した背景画像である。
【００４４】
過去画像４２には、過去に撮影された俯瞰データＧ１を過去画像データＧ３として用いることにより、現在のカメラ２０の撮像領域Ｚに含まれない死角領域が表示される。本実施形態では、現在の車両後端から１ｍ程度に相当する範囲が表示されている。また、過去画像４２には、車両画像データ５ａに基づく車両画像４３が重畳されている。車両画像４３は、現在の車両位置を示す。このようにしてカメラ画像表示処理を行うと、次の予想軌跡線表示処理（ステップＳ４）に進む。
【００４５】
次に予想軌跡線表示処理について図９に従って説明する。画像プロセッサ１５のガイド線演算部１５ｃは、ナビゲーションコンピュータ５から、ステアリングセンサ３３に基づくステアリングセンサ値を取得する（ステップＳ４−１）。ガイド線演算部１５ｃは、このステアリングセンサ値に基づき、予想軌跡線Ｒの描画座標を公知の方法により演算する（ステップＳ４−２）。
【００４６】
さらに、ガイド線演算部１５ｃは、現在画像データＧ２のうち、ステップＳ４−２において算出した予想軌跡線Ｒの描画座標に相当する画素値を取得する（ステップＳ４−３）。具体的には、ガイド線演算部１５ｃは、現在画像データＧ２のうち、予想軌跡線Ｒの代表点Ｄ１〜Ｄ４に相当する基準画素Ｐｘを特定する。そして、上記したようにメディアンフィルタ等を用いて、その基準画素Ｐｘを取り囲む比較対象画素Ｐｃの中央値を取得する
。
【００４７】
比較対象となる画素値を取得すると、ガイド線演算部１５ｃは、予想軌跡線Ｒの初期描画色と、比較対象画素Ｐｃの色が類似しているか否かを判断する（ステップＳ４−４）。上記したように、初期描画色が黄色である場合、ステップＳ４−３で取得したＲＧＢの各画素値が、所定範囲（Ｒ；２００〜２５５，Ｇ；２００〜２５５、Ｂ；０〜５０）に含まれるか否かを判断する。例えば、太陽光を強く反射して白飛びした路面、枯れた草木、夕日で橙色に染まった路面等、黄色に近い背景が撮影されている場合には、比較対象画素Ｐｃの中央値が所定範囲に含まれると判断する。即ちステップＳ４−４において、比較対象画素Ｐｃが初期描画色に類似していると判断し（ステップＳ４−４においてＹＥＳ）、ステップＳ４−５に進む。比較対象画素Ｐｃの色が、初期描画色に類似していないと判断すると（ステップＳ４−４においてＮＯ）、ステップＳ４−６に進む。
【００４８】
ステップＳ４−５では、ガイド線演算部１５ｃは、予想軌跡線強調処理を行う。本実施形態の予想軌跡線強調処理では、予想軌跡線Ｒの初期描画色を、初期描画色の補色に変更する。ここでは初期描画色は黄色（Ｒ；２５５、Ｇ；２５５、Ｂ；０）であるため、上記したように代替色として青色（Ｒ；０、Ｇ；０、Ｂ；２５５）を設定する。
【００４９】
そして、ステップＳ４−６において、画像出力部１５ｄは、予想軌跡線Ｒを描画する。ステップＳ４−４において、初期描画色が比較対象画素Ｐｃの中央値と類似していないと判断した場合には（ステップＳ４−４においてＮＯ）、図１０に示すように、初期描画色である黄色で予想軌跡線Ｒが描画された駐車支援画面４５がディスプレイ８に表示される。
【００５０】
ステップＳ４−５において代替色が設定された場合には、図１１（ａ）に示すように、代替色である青色の予想軌跡線Ｒが描画された駐車支援画面４５が表示される。このため、周辺の画像に対して予想軌跡線Ｒが明瞭に表示される。従って、予想軌跡線Ｒの視認性が向上する。
【００５１】
予想軌跡線Ｒを描画すると、図７に示すステップＳ５に進み、終了トリガの有無を判断する。そして、終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、上記の処理が繰り返される。このとき、ドライバーがステアリングを切ると、図１１（ｂ）に示すように、そのステアリング角度の変化に応じて、予想軌跡線Ｒの座標も変化する。従って、ガイド線演算部１５ｃが比較対象とする、基準画素Ｐｘも変化する。比較対象の基準画素Ｐｘが変化すると、その時点まで予想軌跡線Ｒの色が青色で描画されていたとしても、ガイド線演算部１５ｃが、初期描画色である黄色と、その時点での比較対象画素Ｐｃの画素値とが類似していないと判断した場合には、青色から黄色に戻す。即ち、ガイド線演算部１５ｃは、予想軌跡線Ｒを代替色で描画した後も、車両Ｃが後退している間ステップＳ４−４を繰り返し、予想軌跡線Ｒの初期描画色と比較対象画素Ｐｃの色が類似していないと判断した時点で（ステップＳ４−４においてＮＯ）、黄色に戻す。また車両Ｃの後退に伴い、予想軌跡線Ｒの初期描画色と、比較対象画素Ｐｃの色とが類似しなくなった場合にも（ステップＳ４−４においてＮＯ）、予想軌跡線Ｒの描画色が初期描画色に戻す。そしてステップＳ５で終了トリガを入力すると（ステップＳ５においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００５２】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、画像プロセッサ１５のガイド線演算部１５ｃは、予想軌跡線Ｒの座標を演算するようにした。また、現在画像データＧ２のうち、予想軌跡線Ｒの描画座標周辺の比較対象画素Ｐｃの画素値を取得するようにした。さらに、ガイド線演算部１５ｃは、比較対象画素Ｐｃの画素値と、初期描画色とが類似しているか否かを判断するよ
うにした。そして、比較対象画素Ｐｃの画素値と、予想軌跡線Ｒの初期描画色とが類似していると判断した際、予想軌跡線Ｒを、初期描画色の補色で描画して強調表示するようにした。これにより、補色で描画された予想軌跡線Ｒが合成画像４０に対して明瞭に表示されるため、予想軌跡線Ｒの視認性が向上する。従って、ドライバーが駐車支援画面４５を視認した際に、予想軌跡線Ｒを瞬時に判別することができる。
【００５３】
（２）上記実施形態では、ガイド線演算部１５ｃは、予想軌跡線Ｒ上に代表点Ｄを設定し、代表点Ｄを基準とした比較対象画素Ｐｃの画素値と、予想軌跡線Ｒの初期描画色とを比較するようにした。このため、予想軌跡線Ｒ全体の画素値を比較するよりも処理量を軽減することができる。
【００５４】
（３）上記実施形態では、ガイド線演算部１５ｃは、初期描画色に類似する代表点Ｄと、初期描画色に類似しない代表点Ｄとがある場合に、初期描画色に類似する代表点Ｄが所定数以上であるか否かに基づき、類似性を判断するようにした。このため、予想軌跡線Ｒの色が頻繁に切り替わるのを抑制することができる。
【００５５】
（４）上記実施形態では、画像プロセッサ１５は、比較対象画素Ｐｃの画素値と、予想軌跡線Ｒの初期描画色が類似していると判断した際に、予想軌跡線Ｒを初期描画色の補色で強調表示するようにした。従って、初期描画色で描画された予想軌跡線Ｒと外形が変わらないので、ドライバーに違和感を与えないようにすることができる。
【００５６】
（５）上記実施形態では、画像プロセッサ１５は、合成画像４０の色に応じて、予想軌跡線Ｒのみの色を切り替えるようにした。即ち、車幅延長線Ｗの色は切り替わらないので、画面全体として色の切り替わり回数を抑制することができる。従って、頻繁な切り替わりによる煩わしさを低減できる。
【００５７】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、予想軌跡線Ｒの描画色を変更する場合に、音声プロセッサ１１により「予想軌跡線の色を変更します」等の音声や、案内音を出力するようにしてもよい。
【００５８】
・ガイド線演算部１５ｃは、予想軌跡線Ｒの描画色が変更されてからの経過時間を計測し、経過時間が所定時間以上に達しない間は、合成画像４０と描画色が類似する場合でも色を変更しないようにしてもよい。このようにすると、予想軌跡線Ｒの色が頻繁に変更されるのを防ぐことができる。
【００５９】
・上記実施形態では、ガイド線演算部１５ｃは、比較対象の基準画素Ｐｘ又は比較対象画素Ｐｃが、初期描画色に類似しているか否かを逐次判断し、類似していない場合には、予想軌跡線Ｒを初期描画色に戻すようにした。これ以外に、予想軌跡線Ｒを初期描画色の補色である青色で描画した後、今度は比較対象の基準画素Ｐｘ又は比較対象画素Ｐｃがその時の描画色である青色に類似しているか否かを判断するようにしてもよい。そして、青色と類似しないと判断する間は、初期描画色である黄色に戻さなくてもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、代表点Ｄに相当する基準画素Ｐｘを特定し、その基準画素Ｐｘを中心とした３×３画素を、比較対象画素Ｐｃとするようにしたが、代表点Ｄと３×３画素の画素群とを対応付ける等、代表点Ｄに複数の画素を直接対応付けるようにしてもよい。また、基準画素Ｐｘのみを比較対象画素としてもよい。或いは、基準画素Ｐｘを中心としたより広い範囲の画素群を、比較対象画素Ｐｃとするようにしてもよい。また、上記実施形態では、比較対象画素Ｐｃの中央値を取得するようにしたが、平均値等を取得するようにしてもよい。また、初期描画色との類似性は、ＲＧＢ空間の画素値でなく、ＣＭＹ、ＹＣＣ，ＨＬＳ等の色情報で判定してもよい。或いは、予想軌跡線Ｒの明度、彩度、輝度等
の初期属性値と、現在画像データＧ２の明度、彩度、輝度の属性情報とに基づき判定してもよい。
【００６１】
・上記実施形態では、ガイド線演算部１５ｃが、例えば左上端の第１代表点Ｄ１のみ初期描画色と類似していると判断した場合、各代表点Ｄに重み付けされた優先度に基づき、全体としての類似性を判断するようにしてもよい。例えば、車両位置に近い第１代表点Ｄ１及び第２代表点Ｄ２の少なくとも一方が、予想軌跡線Ｒの初期描画色と類似していると判断した場合に、初期描画色を代替色に変更する。そして、第１代表点Ｄ１及び第２代表点Ｄ２の両方が初期描画色と類似していない場合には、第３代表点Ｄ３及び第４代表点Ｄ４の両方が、予想軌跡線Ｒの初期描画色と類似している場合にも、予想軌跡線Ｒは初期描画色のまま表示する。このようにすると、車両位置に近い部分を常に明瞭に表示することができる。従って、例えば現在画像４１に表示された車両近辺の障害物や路面標示と、予想軌跡線Ｒとが画面上で明確に判別できるので、安全性を向上できる。
【００６２】
・上記実施形態では、予想軌跡線Ｒの色を変更するようにしたが、車幅延長線Ｗの色を変更するようにしてもよい。即ち、上記した手順と同様に、ガイド線演算部１５ｃは、図１２に示すように、車幅延長線Ｗ上に、代表点Ｄ１〜Ｄ４を設定し、代表点Ｄ１〜Ｄ４に相当する基準画素Ｐｘを設定する。そして、基準画素Ｐｘ又はその周辺の比較対象画素Ｐｃの画素値と、初期描画色とを比較する。そして、初期描画色と基準画素Ｐｘ又はその周辺の比較対象画素Ｐｃとが類似していると判断した場合には、車幅延長線Ｗの色を、初期描画色から代替色に変更する。また、予想軌跡線Ｒ又は車幅延長線Ｗ以外にも、駐車支援画面４５に描画する他の指標（例えば縦列駐車のためのガイド線）と、比較対象画素Ｐｃの画素値を比較し、類似する場合に、その指標を強調表示するようにしてもよい。
【００６３】
・画像プロセッサ１５は、図１３に示すようなバックモニタ画面４６上で、予想軌跡線Ｒ又は車幅延長線Ｗの描画色を変更するようにしてもよい。バックモニタ画面４６は、カメラ２０が撮影したデータを、座標変換等を施すことなくそのまま出力した画面である。この場合、ガイド線演算部１５ｃは、上記した処理手順と同じ手順で、予想軌跡線Ｒ又は車幅延長線Ｗの描画座標を演算し、バックモニタ画面４６のうち、描画座標に相当する比較対象画素を特定する。そして、比較対象画素のＲＧＢ値と初期描画色とが類似していると判断した場合に、予想軌跡線Ｒ又は車幅延長線Ｗを強調表示するようにしてもよい。
【００６４】
・上記実施形態では、ガイド線演算部１５ｃは、比較対象画素のＲＧＢ値と初期描画色とが類似していると判断した場合に、図１４（ａ）に示すように予想軌跡線Ｒ又は車幅延長線Ｗを、初期描画色と異なる、補色又は明度が異なる色等で縁取りしてもよい。また、図１４（ｂ）に示すように、予想軌跡線Ｒ又は車幅延長線Ｗの線幅を大きくするようにしてもよい。
【００６５】
・比較対象画素Ｐｃの画素値と、予想軌跡線Ｒのその時の描画色とが類似していると判断した際、上記した初期描画色の補色以外に、予め設定した描画色で予想軌跡線Ｒを描画するようにしてもよい。例えば、赤、緑、青、橙、紫等、予め設定された各描画色のうち、その時の予想軌跡線Ｒの描画色と重複しない色を選択し、選択した色で予想軌跡線Ｒを描画する。このようにすると、予め設定した描画色で予想軌跡線Ｒを描画すればよいので処理が比較的軽減される。
【００６６】
・上記実施形態では、予想軌跡線Ｒは、後車輪の予想軌跡としたが、その他の指標にしてもよい。例えば、基準となる位置から、数ｍ毎に車両Ｃが到達する予想到達位置を描画するようにしてもよい。
【００６７】
・上記実施形態では、カメラ２０を車両後端に取り付けたが、車両前端に取り付けるよ
うにしてもよい。そして、駐車支援画面として、車両前方の俯瞰画像等を表示するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本実施形態の駐車支援システムのブロック図。
【図２】カメラの取付位置及び撮像領域の説明図。
【図３】（ａ）は画像データ、（ｂ）は俯瞰データの模式図。
【図４】（ａ）は俯瞰データの書込、（ｂ）は過去画像データの抽出処理の説明図。
【図５】予想軌跡線表示処理の説明図。
【図６】比較対象画素の説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】カメラ画像表示処理の処理手順の説明図。
【図９】予想軌跡線表示処理の処理手順の説明図。
【図１０】駐車支援画面の説明図。
【図１１】（ａ）は代替色で描画された予想軌跡線、（ｂ）は初期描画色に戻された予想軌跡線を重畳した駐車支援画面。
【図１２】車幅延長線の色を設定する処理手順の説明図。
【図１３】別例の駐車支援画面の説明図。
【図１４】別例の予想軌跡線の説明図であって、（ａ）は縁取り、（ｂ）は線幅拡大を施した予想軌跡線。
【符号の説明】
【００６９】
１…駐車支援システム、２…駐車支援装置としての制御ユニット、８…表示手段としてのディスプレイ、１５…画像データ取得手段、出力制御手段、座標演算手段、類似性判断手段及びガイド指標描画手段としての画像プロセッサ、４０…周辺画像としての合成画像、Ｃ…車両、Ｄ，Ｄ１〜Ｄ４…代表点、Ｇ…画像データとしての撮影データ、Ｇ１…画像データとしての俯瞰データ、Ｇ２…画像データとしての現在画像データ、Ｇ３…画像データとしての過去画像データ、Ｐｃ…比較対象画素、Ｒ…ガイド指標としての予想軌跡線、Ｗ…ガイド指標としての車幅延長線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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