(57)【要約】【課題】  車両が停止状態に移行する際にブレーキ圧力を減圧するブレーキ装置において、緊急制動時には運転者のブレーキ操作に合わせて車両を停止させる【解決手段】  速度検出部１１は、車両の走行速度を検出する。緊急制動時判定部１２は、ブレーキペダルが踏み込まれたときの車両状況が緊急制動時に該当するか否かを判定する。減圧制御部１３は、速度検出部１１によって検出される走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合に、ブレーキ圧力を所定の減圧目標ブレーキ圧力まで徐々に低下させながら減圧する減圧制御を行う。また、減圧制御部１３は、緊急制動時判定部１２によって緊急制動時に該当すると判定された場合には、減圧制御を禁止する処理と、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、減圧開始速度を下げる処理のうちのいずれかの処理を実行する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段によって検出される前記走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合に、ブレーキ圧力を所定の減圧目標ブレーキ圧力まで減圧させる減圧制御を行う減圧制御手段と、
車両安定化制御が作動しているか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記緊急制動時判定手段は、ブレーキペダルが踏み込まれてから車両が停止するまでの間であるブレーキ制動中に、前記判定手段によって車両安定化制御が作動していると判定された場合に、当該ブレーキ制動中は、前記減圧制御を禁止する処理と、前記減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、前記減圧開始速度を下げる処理のうち少なくともいずれか一の処理を実行することを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【請求項２】
車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段によって検出される前記走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合に、ブレーキ圧力を所定の減圧目標ブレーキ圧力まで減圧させる減圧制御を行う減圧制御手段と、
車両の挙動が正常であるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記緊急制動時判定手段は、ブレーキペダルが踏み込まれてから車両が停止するまでの間であるブレーキ制動中に、前記判定手段によって車両の挙動が不正常であると判定された場合に、当該ブレーキ制動中は、前記減圧制御を禁止する処理と、前記減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、前記減圧開始速度を下げる処理のうち少なくともいずれか一の処理を実行することを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車両の走行速度が低下して車両が停止状態に移行する時に、ブレーキ圧力を減圧することによって、車両停止時に発生する車体の前後方向振動を低減し、車体のゆれ戻りを抑制する車両用ブレーキ装置が開示されている。この車両用ブレーキ装置では、車体の走行状況にかかわらず一律にブレーキ圧力の減圧制御が行われる。
【特許文献１】特開平４−３４５５６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載された車両用ブレーキ装置では、車両が停止状態に移行する際にブレーキ圧力が減圧されるため、ブレーキ圧力を減圧しない場合に比べて車両の停止距離が長くなる。一方、例えば、歩行者が走行車線に飛び出してきた場合や、車両がスピンした場合等には、車両を緊急に停止させる必要がある。このような場合においても一律にブレーキ圧力を減圧してしまうと、運転者が予測していた停止位置に到達しても車両が停止しない事態が起こりかねない。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した課題を解決するために、車両が停止状態に移行する際にブレーキ圧力を減圧するブレーキ装置において、緊急制動時には運転者のブレーキ操作に合わせて車両を停止させることができる車両用ブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両用ブレーキ装置は、車両の走行速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段によって検出される走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合に、ブレーキ圧力を所定の減圧目標ブレーキ圧力まで減圧させる減圧制御を行う減圧制御手段と、車両安定化制御が作動しているか否かを判定する判定手段と、を備え、上記緊急制動時判定手段は、ブレーキペダルが踏み込まれてから車両が停止するまでの間であるブレーキ制動中に、判定手段によって車両安定化制御が作動していると判定された場合に、当該ブレーキ制動中は、減圧制御を禁止する処理と、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、減圧開始速度を下げる処理のうち少なくともいずれか一の処理を実行することを特徴とする。
【０００６】
この発明によれば、ブレーキ制動中に、車両安定化制御が作動していると判定された場合には、当該ブレーキ制動中において、減圧制御を禁止する処理と、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、減圧開始速度を下げる処理のうち少なくともいずれか一の処理を実行させることができる。したがって、車両が停止状態に移行する際にブレーキ圧力を減圧するブレーキ装置であっても、車両安定化制御が作動するような緊急制動時に該当する場合には運転者のブレーキ操作に合わせて車両を停止させることができる。
【０００７】
本発明の車両用ブレーキ装置は、車両の走行速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段によって検出される走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合に、ブレーキ圧力を所定の減圧目標ブレーキ圧力まで減圧させる減圧制御を行う減圧制御手段と、車両の挙動が正常であるか否かを判定する判定手段と、を備え、上記緊急制動時判定手段は、ブレーキペダルが踏み込まれてから車両が停止するまでの間であるブレーキ制動中に、判定手段によって車両の挙動が不正常であると判定された場合に、当該ブレーキ制動中は、減圧制御を禁止する処理と、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、減圧開始速度を下げる処理のうち少なくともいずれか一の処理を実行することを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、ブレーキ制動中に、車両の挙動が不正常であると判定された場合には、当該ブレーキ制動中において、減圧制御を禁止する処理と、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、減圧開始速度を下げる処理のうち少なくともいずれか一の処理を実行させることができる。したがって、車両が停止状態に移行する際にブレーキ圧力を減圧するブレーキ装置であっても、車両の挙動が不正常であるような緊急制動時に該当する場合には運転者のブレーキ操作に合わせて車両を停止させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る車両用ブレーキ装置によれば、車両が停止状態に移行する際にブレーキ圧力を減圧させることができ、かつ、緊急制動時には運転者のブレーキ操作に合わせて車両を停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明に係る車両用ブレーキ装置の実施形態を図面に基づき説明する。なお、各図において、同一要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００１１】
図１は、実施形態における車両用ブレーキ装置の機能構成を例示する図である。図１に示すように、車両用ブレーキ装置１は、速度検出部１１（速度検出手段）と、緊急制動時判定部１２（判定手段）と、減圧制御部１３（減圧制御手段）とを有する。
【００１２】
速度検出部１１は、車両の走行速度を検出する。速度検出部１１は、例えば、後輪速度センサと前輪速度センサからの信号を用いて各車輪の車輪速度を算出し、この算出された各車輪速度のうち最速の車輪速度を走行速度として検出する。
【００１３】
緊急制動時判定部１２は、ブレーキペダルが踏み込まれたときの車両状況が緊急制動時に該当するか否かを判定する。緊急制動時としては、例えば、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、ＶＳＣ（Vehicle Stability Control）等の車両安定化制御が作動する場合や、車両がスピンする等のように車両の挙動が正常ではない場合、ブレーキの操作量（踏み込み量）が大きい場合、ブレーキアシストが作動する場合等が該当する。
【００１４】
これらを踏まえて具体的に説明すると、緊急制動時判定部１２は、例えば、ＡＢＳ作動検知部、ＶＳＣ作動検知部、ブレーキアシスト作動検知部によって、ＡＢＳ、ＶＳＣ、ブレーキアシストのうち、いずれかの制御が作動していると検知された場合に、緊急制動時に該当すると判定する。また、緊急制動時判定部１２は、例えば、運転者のハンドル操作に基づくハンドル角と車速とから算出される旋回半径が所定の閾値以下である場合に、車両の挙動が不正常であり、緊急制動時に該当すると判定する。さらに、緊急制動時判定部１２は、例えば、ブレーキ操作量検出部によって検出されたブレーキ操作量が所定の閾値以上である場合に、ブレーキの操作量が大きく、緊急制動時に該当すると判定する。なお、これらの判定条件は、それぞれ単独で採用してもよいし、適宜組み合わせて採用してもよい。ただし、ブレーキの操作量およびブレーキアシストの作動の有無に応じて判定する場合には、運転者の操作のみを考慮して緊急制動時であるか否かが判定されるのに対し、車両安定化制御の作動の有無および車両挙動の正否に応じて判定する場合には、運転者の操作のみならず、路面の状況をも考慮して緊急制動時であるか否かが判定されるため、より的確に緊急制動時であるか否かを判定することができる。
【００１５】
減圧制御部１３は、速度検出部１１によって検出される走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合に、ブレーキ圧力を所定の減圧目標ブレーキ圧力まで徐々に低下させながら減圧する減圧制御を行う。ここで、減圧開始速度とは、ブレーキ圧力の減圧を開始するときの閾値となる走行速度をいう。この減圧開始速度としては、車両の走行速度が低下して車両が停止状態に移行する速度、具体的には、例えば、５km/h〜１０km/h程度が該当する。また、減圧目標ブレーキ圧力とは、ブレーキ圧力を徐々に低下させた後の最終的なブレーキ圧力をいう。この減圧目標ブレーキ圧力としては、例えば、減圧開始時のブレーキ圧力の５０％程度にあたる圧力が該当する。上述した減圧制御を行うことによって、車両が停止状態に移行する低速時にブレーキ圧力を徐々に減圧させながら車両を停止させる（いわゆるスムースストップ制御）ことができるため、車両停止時に発生する車体の前後方向振動を低減し、車体のゆれ戻りを抑制することができる。なお、スムースストップ制御の詳細については、例えば、上述した特許文献１に記載されている公知の技術を採用することができる。
【００１６】
減圧制御部１３は、緊急制動時判定部１２によって緊急制動時に該当すると判定された場合に、減圧制御を禁止する処理と、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、減圧開始速度を下げる処理のうちのいずれかの処理を実行する。なお、これらの処理は、それぞれ単独で採用してもよいし、適宜組み合わせて採用してもよい。
【００１７】
減圧制御を禁止する処理は、ブレーキ圧力を減圧目標ブレーキ圧力まで減圧させる減圧制御を禁止する処理である。この減圧制御を禁止する処理が実行された場合に、減圧制御部１３は、速度検出部１１によって検出される走行速度が減圧開始速度以下になった場合であっても減圧制御を行わない。
【００１８】
減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理は、減圧目標ブレーキ圧力を、通常制動時の圧力よりも高い圧力に設定する処理である。具体的に説明すると、例えば、通常制動時の減圧目標ブレーキ圧力が、減圧開始時のブレーキ圧力の５０％にあたる圧力である場合に、緊急制動時の減圧目標ブレーキ圧力を減圧開始時のブレーキ圧力の７５％にあたる圧力に設定することが該当する。減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理が実行されると、通常制動時に比べてブレーキ圧力が減圧されないため、制動力が高まり、より運転者のブレーキ操作に応じた制動力に近づけることができる。
【００１９】
減圧開始速度を下げる処理は、ブレーキ圧力の減圧を開始するときの走行速度を、通常制動時の速度よりも遅い速度に設定する処理である。具体的に説明すると、例えば、通常制動時の減圧開始速度が、１０km/hである場合に、緊急制動時の減圧開始速度を５km/hに設定することが該当する。減圧開始速度を下げる処理が実行されると、通常制動時よりも遅い速度で減圧制御が開始されるため、より運転者のブレーキ操作に応じた制動力に近づけることができる。
【００２０】
次に、図２〜図４を参照して、車両用ブレーキ装置１のブレーキ制御処理について説明する。図２は、減圧制御を禁止する処理を行う場合のブレーキ制御処理を示すフローチャートであり、図３は、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理を行う場合のブレーキ制御処理を示すフローチャートであり、図４は、減圧開始速度を下げる処理を行う場合のブレーキ制御処理を示すフローチャートである。これらのブレーキ制御処理は、ブレーキペダルが踏み込まれたときに開始し、ブレーキペダルが解放されたときまたは車両が停止したときに終了する。
【００２１】
図２を参照して、減圧制御を禁止する処理を行う場合のブレーキ制御処理について説明する。まず、車両用ブレーキ装置１の緊急制動時判定部１２は、ブレーキペダルが踏み込まれたときの車両状況が緊急制動時に該当するか否かを判定する（ステップＳ１）。この判定がＹＥＳである場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）には、減圧制御を禁止する処理を実行する（ステップＳ６）。これにより、減圧制御によるスムースストップ制御を行わない通常のブレーキ制御処理が実行される。
【００２２】
一方、ステップＳ１の判定において、緊急制動時に該当しないと判定された場合（ステップＳ１；ＮＯ）に、車両用ブレーキ装置１の減圧制御部１３は、速度検出部１１によって検出される車両の走行速度が１０km/h以下であるか否かを判定する（ステップＳ２）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ２；ＮＯ）には、ステップＳ２の判定が繰り返し行われる。
【００２３】
一方、ステップＳ２の判定において、走行速度が１０km/h以下であると判定された場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）に、車両用ブレーキ装置１の減圧制御部１３は、減圧制御を開始する（ステップＳ３）。これにより、ブレーキ圧力が減圧目標ブレーキ圧力にまで徐々に下げられながらスムースストップ制御が行われる。
【００２４】
次に、車両用ブレーキ装置１の減圧制御部１３は、車両が停止したか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ４；ＮＯ）には、ステップＳ４の判定が繰り返し行われる。
【００２５】
一方、ステップＳ４の判定において、車両が停止したと判定された場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）に、車両用ブレーキ装置１の減圧制御部１３は、減圧制御を終了する（ステップＳ５）。
【００２６】
図３を参照して、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理を行う場合のブレーキ制御処理について説明する。なお、図３に示すステップＳ１２〜Ｓ１５までの処理は、上述した図２に示すステップＳ２〜Ｓ５までの処理と同じ処理内容であるため、ここではそれらの説明を省略する。
【００２７】
まず、車両用ブレーキ装置１の緊急制動時判定部１２は、ブレーキペダルが踏み込まれたときの車両状況が緊急制動時に該当するか否かを判定する（ステップＳ１１）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１１；ＮＯ）には、処理をステップＳ１２に移行する。
【００２８】
一方、ステップＳ１１の判定において、緊急制動時に該当すると判定された場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）に、車両用ブレーキ装置１の減圧制御部１３は、減圧目標ブレーキ圧力を、通常制動時の減圧目標ブレーキ圧力よりも高い圧力に設定する（ステップＳ１６）。これにより、これ以降に減圧制御が開始された場合には、ブレーキ圧力が設定変更後の減圧目標ブレーキ圧力にまで徐々に下げられながらスムースストップ制御が行われる。
【００２９】
図４を参照して、減圧開始速度を下げる処理を行う場合のブレーキ制御処理について説明する。なお、図４に示すステップＳ２２〜Ｓ２５までの処理は、上述した図２に示すステップＳ２〜Ｓ５までの処理と同じ処理内容であるため、ここではそれらの説明を省略する。
【００３０】
まず、車両用ブレーキ装置１の緊急制動時判定部１２は、ブレーキペダルが踏み込まれたときの車両状況が緊急制動時に該当するか否かを判定する（ステップＳ２１）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ２１；ＮＯ）には、処理をステップＳ２２に移行する。
【００３１】
一方、ステップＳ２１の判定において、緊急制動時に該当すると判定された場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）に、車両用ブレーキ装置１の減圧制御部１３は、減圧開始速度を、通常制動時の減圧開始速度よりも遅い速度に設定する（ステップＳ２６）。
【００３２】
次に、車両用ブレーキ装置１の減圧制御部１３は、速度検出部１１によって検出される車両の走行速度が５km/h以下であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ２７；ＮＯ）には、ステップＳ２７の判定が繰り返し行われる。
【００３３】
一方、ステップＳ２７の判定において、走行速度が５km/h以下であると判定された場合（ステップＳ２７；ＹＥＳ）に、車両用ブレーキ装置１の減圧制御部１３は、減圧制御を開始する（ステップＳ２３）。これにより、ブレーキ圧力が減圧目標ブレーキ圧力にまで徐々に下げられながらスムースストップ制御が行われる。
【００３４】
以上のように、本実施形態における車両用ブレーキ装置１によれば、ブレーキペダルが踏み込まれたときの車両状況が緊急制動時に該当すると判定された場合には、減圧制御を禁止する処理と、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、減圧開始速度を下げる処理のうちのいずれかの処理を実行させることができる。したがって、車両が停止状態に移行する際にブレーキ圧力を減圧する減圧制御を行うブレーキ装置であっても、緊急制動時に該当する場合には運転者のブレーキ操作に合わせて車両を停止させることができる。
【００３５】
なお、上述した実施形態では、ブレーキペダルが踏み込まれたときの車両状況が緊急制動時に該当する場合に、減圧制御を禁止する処理と、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、減圧開始速度を下げる処理のうちのいずれかの処理を実行させているが、各処理を実行させる条件は、これに限定されない。例えば、ブレーキペダルが踏み込まれた後から車両状況が緊急制動時に該当することになった場合にも、上記各処理を実行させることができる。したがって、これらを考慮すると、ブレーキペダルが踏み込まれてから車両が停止するまでの間（ブレーキ制動中）に、車両状況が緊急制動時に該当すると判定された場合に、このブレーキ制動中において上記各処理を実行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】発明の実施形態における車両用ブレーキ装置の機能構成を例示する図である。
【図２】減圧制御を禁止する処理を行う場合のブレーキ制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理を行う場合のブレーキ制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】減圧開始速度を下げる処理を行う場合のブレーキ制御処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００３７】
１・・・車両用ブレーキ装置、１１・・・速度検出部、１２・・・緊急制動時判定部、１３・・・減圧制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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