(57)【要約】【課題】自動回転ドアにおいて、ドア体と出入り口部の側片との間に挟み込みがあった場合に衝撃を低減できるように構成する。【解決手段】駆動装置５を、ドア体４が予め設定される所定速度で回転するのに必要なトルクを出力する制御モータ５ａを備えて構成し、駆動装置５の制御部６に、ドア体４の回転位置を検知する位置検知手段６ａと、ドア体４の回転状態に応じて制御モータ５ａのトルク上限値を設定し、該トルク上限値を越えるトルクを出力しないように制限するトルク制限手段６ｂとを設けて、ドア体４の任意の仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅが、出入り口部２ａ、２ｂにおけるドア体４の回転方向先側の側片３に近接する設定エリアＰを回転する状態では、前記トルク上限値を低下させる構成とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
径方向に対向する出入り口部が形成された筒状空間に、該筒中心を基準として筒状空間を複数に仕切る仕切りパネルを備えたドア体を回転自在に設けて、駆動装置の駆動に伴いドア体を回転してなる自動回転ドアにおいて、前記駆動装置を、ドア体が予め設定される速度で回転するのに必要なトルクを出力する制御モータを備えて構成するとともに、駆動装置の制御部に、ドア体の回転位置を検知する位置検知手段と、ドア体の回転状態に応じて制御モータのトルク上限値を設定し、制御モータが前記トルク上限値を越えるトルクを出力しないように制限するトルク制限手段を設けて、ドア体の任意の仕切りパネルが、出入り口部におけるドア体の回転方向先側の側片に近接する設定エリアを回転する状態では、前記トルク上限値を低下させるように構成した自動回転ドア。
【請求項２】
設定エリアでのトルク上限値は、負荷がない状態でドア体が予め設定される速度で回転するのに必要な基準トルク値未満とならないように設定されている請求項１に記載の自動回転ドア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビル等の建築物の開口部に設けられる自動回転ドアの技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動回転ドアは、径方向に対向する出入り口部が形成された筒状空間に、該筒中心を基準として筒状空間を複数に仕切る仕切りパネルを備えたドア体を回転自在に設けて、駆動装置の駆動に伴いドア体を回転させるように構成されている。このようなものでは、通行者がドア体と出入り口部との間に挟まれるのを防止するため、出入り口部におけるドア体の回転方向先側を構成する側片に挟み込み防止スイッチ（障害物検知センサ）を設けて、出入り口部の回転方向先側の側片に通行者がぶつかったような場合に、ドア体の回転を緊急停止するようにしたものが提唱されている。しかしながら、自動回転ドアにおいて、挟み込み防止スイッチによる通行者の検知は、通行者が挟み込み防止スイッチに当接することによりなされるため、ドア体の仕切りパネルが回転方向先側に近付いている状態で通行者が進入して、挟み込み防止スイッチに当接する以前の段階でドア体に当接したような場合、あるいは、何らかの理由で挟み込み防止スイッチが通行者を検知しなかったような場合では、通行者にドア体の回転トルクがそのまま作用して大きな衝撃を受けることになって問題がある。
【０００３】
この改善策として、ドア体に旋回規制装置を設けて、所定の保持力が付与されることでドア体が回転するように構成するとともに、前記保持力を、制御装置により制御できるように構成し、ドア体の任意の仕切りパネルが出入り口部におけるドア体の回転方向先側に近付く回転位置となることに伴い、旋回規制装置の保持力を低下させるようにして、出入り口部と仕切りパネルとの間に通行者が挟み込まれたとしても通行者に与える衝撃が小さくなるようにしたものが提唱されている（特許文献１）。
また、通行者が回転ドア内に進入する場合に、ドア体の仕切りパネルが出入り口部におけるドア体の回転方向先側に近付く回転位置となった場合では、ドア体の回転速度を低速にするようにして、通行者の挟み込みを未然に防止するようにしたものが提唱されている（特許文献２）
【特許文献１】特開２００６−１６９０９号公報
【特許文献２】特開２００６−７０４６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、前記特許文献１のものでは、通行者への衝撃を低減する効果を得ることができるが、ドア体に旋回規制装置を別途設けなければならず、構成が複雑になってコスト高になるばかりでなく、旋回規制装置の保持力の調整が必要であるうえ、該調整が難しいという問題がある。
さらに、前記特許文献２のものでは、ドア体の回転作動の過程で、任意の仕切りパネルが挟み込み防止スイッチ配設部に近付くごとにドア体の回転速度が変化するので、既に回転ドア内を歩行している他の人にとっては、安定した通行ができないうえ、仕切りパネルにより形成されるコンパートメントの数が奇数であったり、枚数が多くなるほど、ドア体の一回の回転における速度の変化の回数が増えてしまい、一層通行し難くなるという問題がある。
このように、従来のものでは何れのものも別な問題が出現し、充分な改善が図られているとは言えず、ここに本発明の解決すべき課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、径方向に対向する出入り口部が形成された筒状空間に、該筒中心を基準として筒状空間を複数に仕切る仕切りパネルを備えたドア体を回転自在に設けて、駆動装置の駆動に伴いドア体を回転してなる自動回転ドアにおいて、前記駆動装置を、ドア体が予め設定される速度で回転するのに必要なトルクを出力する制御モータを備えて構成するとともに、駆動装置の制御部に、ドア体の回転位置を検知する位置検知手段と、ドア体の回転状態に応じて制御モータのトルク上限値を設定し、制御モータが前記トルク上限値を越えるトルクを出力しないように制限するトルク制限手段を設けて、ドア体の任意の仕切りパネルが、出入り口部におけるドア体の回転方向先側の側片に近接する設定エリアを回転する状態では、前記トルク上限値を低下させるように構成した自動回転ドアである。
請求項２の発明は、設定エリアでのトルク上限値は、負荷がない状態でドア体が予め設定される速度で回転するのに必要な基準トルク値未満とならないように設定されている請求項１に記載の自動回転ドアである。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明とすることにより、挟み込みによる通行者への衝撃を低減するものでありながら、構成の簡略化を図ることができて、コスト低下に寄与できる。
請求項２の発明とすることにより、ドア体を円滑、かつ、安定した回転状態とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
つぎに、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
図面において、１は自動回転ドアであって、該自動回転ドア１は、躯体の屋内外を仕切る部位に位置し、出入り口部となる筒状空間を形成するための円筒状の筒壁体２を備えて構成されている。前記筒壁体２の直径方向に対向する屋内外二箇所には、人が出入りするための出入り口部２ａ、２ｂが切り欠かれており、筒壁体２の各出入り口部２ａ、２ｂが、建築物の屋内外を連絡する開口となるように設定されている。そして、筒壁体２の各出入り口部２ａ、２ｂを構成する左右の側片部には、一対の側片（方立て）３がそれぞれ一体に設けられている。
【０００８】
４は筒壁体２内に回転自在に配されるドア体であって、該ドア体４は、筒壁体２の軸芯と同芯状に配される支軸４ａと、該支軸４ａに基端部が固定され、支軸４ａから回転方向等角度を存して放射方向に延出し、筒状空間を四つに仕切る四枚の第一、第二、第三、第四の各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅとを備えて構成されている。そして、ドア体４は、本実施の形態では、支軸４ａの上下端部を天井部と床部とにそれぞれ回転自在に軸承し、該支軸４ａに各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅの内径側縁部を一体的に連結することにより構成されている。そして、天井部に配された駆動装置５の駆動に伴い支軸４ａを回転せしめることにより、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅが筒壁体２内を回転するように設定されている。
前記ドア体４は、隣接する仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ同士のあいだに四つのコンパートメントＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４を形成しており、ドア体４の回転に伴いこれら各コンパートメントＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４が出入り口部２ａ、２ｂに順次対向することにより、何れか一方の出入り口部２ａ、２ｂから任意のコンパートメントＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４に進入した通行者を、他方の出入り口部２ｂ、２ａに誘導することができるように構成されている。これによって、ドア体４は、仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅにより建築物の屋内外を仕切って通風を遮断した状態のままでありながら、通行者を屋内外に出入りさせることができるように構成されている。
【０００９】
そして、前記駆動装置５には制御部６が設けられており、制御部６からの駆動指令、駆動停止指令が入力されることに基づいて駆動装置５の駆動、停止の各作動を制御するように設定されている。さらに、前記制御部６には、各出入り口部２ａ、２ｂの上方に設けられ、通行者が出入り口部２ａ、２ｂに近付くことを検知し、予め設定される時間の間起動信号を出力する起動スイッチ７が接続されており、前記起動信号の入力がなされると、制御部６は、駆動装置５に駆動指令を出力してドア体４を回転作動させるように設定されている。さらに、制御部６には、各出入り口部２ａ、２ｂの側部にそれぞれ設けられる緊急停止スイッチ８が接続されており、該緊急停止スイッチ８の押し操作に基づく緊急停止信号の入力がなされると、制御部６は駆動装置５を緊急駆動停止してドア体４の回転作動を停止させるように設定されている。また、制御部６には、出入り口部２ａ、２ｂに設けた側片３のうち、ドア体４の回転方向（図１（Ｂ）の矢印方向）の先側に位置する側片３にそれぞれ設けられた挟み込み防止スイッチ９が接続されているが、前記挟み込み防止スイッチ９は、テープスイッチで構成され、側片３の上下方向略全長に亘って設けられており、通行者（障害物）が側片３に当接することに伴い検知作動するように設定されている。そして、制御部６は、挟み込み防止スイッチ９の検知作動に基づく挟み込み検知信号の入力がなされると、駆動装置５を緊急停止してドア体４の回転作動を停止させ、ドア体４の各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅの外径側端縁と側片３とのあいだに通行者が挟み込まれるのを防止するように設定されている。
【００１０】
さらに、制御部６には、ドア体４の各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅにおけるドア体４の回転方向先側面の下方に位置してそれぞれ設けられている第一追突防止スイッチ１０が接続されている。前記第一追突防止スイッチ１０は、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅの下方に通行者が近接することに伴い検知作動するように設定されており、制御部６は、第一追突防止スイッチ１０の検知作動に基づく第一追突検知信号の入力で、駆動装置５を緊急停止してドア体４の回転作動を停止させ、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅと通行者との追突を防止するように設定されている。さらに、制御部６には、ドア体４の各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅにおけるドア体４の回転方向先側面の上方にそれぞれ設けられた第二追突防止スイッチ１１が接続されている。前記第二追突防止スイッチ１１は、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅに通行者が近付いたことに伴い検知作動するように設定されており、制御部６は、第二追突防止スイッチ１１の検知作動に伴う第二追突検知信号の入力で駆動装置５を低速駆動せしめてドア体４の回転速度を低速に切り換えて、通行者が各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅから離れることができるように設定されている。
【００１１】
一方、本実施の形態では、制御部６に位置検知センサ１２が接続されているとともに、位置検知手段６ａが設けられており、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅの回転位置を検知することができるように構成されている。因みに、制御部６は、位置検知センサ１２の検知に基づいて、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅが予め設定される設定エリアＰに位置するか否かの判断、メインスイッチのＯＦＦ操作がなされて施錠されてるドア体４の施錠姿勢になっているか否かの判断、起動スイッチ７からの起動信号がなくドア体４が回転停止して通行者を待機する待機姿勢になっているか否かの判断、緊急停止スイッチ８、挟み込み防止スイッチ９、第一追突防止スイッチ１０の検知作動に基づく緊急停止姿勢になっているか否かの判断等ができるように構成されている。
ここで、前記設定エリアＰは、該設定エリアＰに任意の仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅが位置したときに通行者がコンパートメントＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４に進入すると、通行者の挟み込みが発生する惧れのある範囲として想定されるエリアであって、本実施の形態では、出入り口部２ａ、２ｂにおけるドア体４の回転方向先側の側片３部位であって、該側片３に近い位置から側片３に対向する位置までの範囲に設定されており、図１（Ｂ）の回転角度範囲θで示される範囲にとなっている。
【００１２】
一方、前記駆動装置５は、制御モータ（サーボモータ）５ａを備えて構成されており、該制御モータ５ａは、回転数変化を検知するセンサ（図示せず）を備えて構成され、制御部６からの駆動指令が入力されると、制御部６からの駆動指令において設定される所定速度で定速回転するのに必要なトルク（電圧）をフィードバック制御して出力するように設定されている。これによって、制御モータ５は、ドア体４に作用する負荷の変化に応じたトルク（電圧）を出力して、ドア体４を予め設定される一定の回転速度（所定速度）での回転を維持できるように構成されている。
【００１３】
ここで、制御モータ５ａを用いて駆動装置５を構成する場合、制御モータ５ａとしては、ドア体４の荷重等の所定の条件下において、要求される所定速度で回転するのに必要な基準トルク値を上回る最大トルク値を備えた制御モータ５ａが選択される。
そして、ドア体４を前記所定速度で回転させる場合では、ドア体４に作用する負荷（回転負荷）に変動があるため、制御モータ５ａは、前記負荷変動に対応して基準トルク値の前後（上下）のトルクを出力して回転するように設定されている。これに対し、制御部６にはトルク制限手段６ｂが設けられており、制御モータ５ａに対し、駆動指令、そして、本実施の形態では駆動停止指令を出力する場合に、制御モータ５ａが出力するトルクが予め設定されるトルク値（トルク上限値であって、最大トルク値のパーセンテージで示される）を越えることがないように制限するように設定されており、しかも、トルク上限値を設定するにあたり、該トルク上限値を、ドア体４の回転状態（ドア体４の回転位置や回転速度）に対応して変化させるように設定されている。
【００１４】
つまり、制御部６は、駆動指令、駆動停止指令を出力する場合に、指令出力制御を実行して、ドア体４の回転状態に基づいて設定されたトルク上限値における駆動指令または駆動停止指令を出力するように設定されている。
この場合に、本実施の形態では、ドア体４が停止状態から加速して前記所定の一定速度（所定速度）に至るまでの加速状態では、トルク上限値を第一トルク上限値とし、本実施の形態では最大トルク値の８０パーセントのトルク値を上限として所定速度に加速する駆動指令を出力するように設定されている。これに対し、ドア体４が緊急停止した状態から加速して所定速度に至るまでの加速状態では、制御部６は、トルク上限値を第二トルク上限値とし、本実施の形態では最大トルク値の１５パーセントのトルク値を上限として所定速度に加速する駆動指令を出力するように設定されている。
また、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅが出入り口部２ａ、２ｂの設定エリアＰ以外に位置する状態で所定の回転速度で回転（通常回転）している状態では、制御部６は、トルク上限値を第三トルク上限値とし、本実施の形態では最大トルク値の３０パーセントのトルク値を上限として所定速度で回転する駆動指令を出力するように設定されている。これに対し、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅが出入り口部２ａ、２ｂの設定エリアＰに位置する状態で通常回転している状態では、制御部６は、トルク上限値を第四トルク上限値とし、基準トルク値未満にはならないトルク値であって、本実施の形態では、最大トルク値の１０パーセントのトルク値を上限として所定速度で回転する駆動指令を出力するように設定されている。
因みに、設定エリアＰでの第四トルク上限値を基準トルク値未満に設定すると、ドア体４の回転速度を前記所定速度に保つことができず、速度低下を来すことになる。
【００１５】
ここで、図２に、ドア体４が所定速度で通常回転している状態において、ドア体４の回転角度に対するトルク上限値の変化を表すグラフ図を示すが、該図２に示すように、通常回転時では、トルク上限値は、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅが出入り口部２ａ、２ｂの設定エリアＰに位置する間（回転角度θの範囲で）は第四トルク上限値に低減され、設定エリアＰから脱出すると第三トルク上限値となるように設定されており、四枚の仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅを備えたドア体４のトルク上限値は、ドア体４が筒壁体２内を一回転する間に、第三トルク上限値と第四トルク上限値とが都合四回交互に変化するように設定されている。
これによって、設定エリアＰ以外のエリアでドア体４が回転する場合では、風圧などにより回転負荷が大きくなっても所定の回転速度を維持することができて安定した回転作動を実現できるように構成されている。これに対し、設定エリアＰにおいてドア体４が回転する場合では、挟み込み防止スイッチ９が押圧する以前の段階で、通行者に任意の仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅが当接したとして、任意の仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅから通行者に作用する負荷（回転負荷）が第四トルク上限値を越える大きさになることはなく、これによって、設定エリアＰ内において挟み込みが生じたとしても、通行者に対する挟み込み力を小さくすることができるように構成されている。
【００１６】
つぎに、制御部６による駆動装置５（制御モータ５ａ）の制御手順の一例を図４のフローチャートに示し、該図面に基づいて説明する。
制御部６は、初期設定がなされると、メインスイッチがＯＮ作動なされているか否かを判断し、メインスイッチがＯＦＦ作動状態で、ドア体４が所定の施錠姿勢となっていると判断される場合では、後述する駆動停止指令出力制御を行うように設定されている。一方、メインスイッチがＯＮ作動されていると判断される場合では、続いて起動スイッチ７から起動信号の入力がなされているか否かを判断し、起動信号の入力がなく、通行者を待機してドア体４が回転停止している待機姿勢であると判断した場合では、駆動停止指令出力制御を行うように設定されている。これに対し、起動信号の入力があって通行者がコンパートメントＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４に進入しようとしていると判断された場合では、通常駆動指令出力制御を実行し、該通常駆動指令出力制御に基づいた駆動指令を制御モータ５ａに出力し、ドア体４を予め設定される所定の速度である第一速度で定速回転作動させるように設定されており、これによって、ドア体４が回転して出入り口部２ａ、２ｂの通行が可能となるように設定されている。そして、前記ドア体４の通常回転状態（通行可能状態）において、制御部６は、緊急停止スイッチ８、挟み込み防止スイッチ９、第一追突防止スイッチ１０の何れかが検知作動して、緊急停止信号、挟み込み検知信号、第一追突検知信号の何れかの入力がなされたか否かを判断し、何れかの信号入力がなされた場合では、後述する駆動停止指令出力制御に基づいて駆動停止指令を出力するように設定されている。尚、各スイッチ８，９、１０に基づく駆動停止がなされた後は、所定の復帰制御、例えば、手動による所定操作等を行うことにより初期設定状態に復帰するように設定されている。
一方、緊急停止信号、挟み込み検知信号、第一追突検知信号の入力がなく、第二追突防止スイッチ１１が検知作動して第二追突検知信号の入力がなされた場合では、ドア体４を予め設定される第一速度よりも遅く設定された第二速度で定速回転作動させるべく、低速駆動指令出力制御に基づく駆動指令を出力するように設定されている。そして、ドア体４の低速回転状態では、制御部６は、起動信号の入力がなされていることに基づいて、前記通常回転状態と同様の制御が実行され、緊急停止スイッチ８、挟み込み防止スイッチ９、第一追突防止スイッチ１０からの何れかの信号の入力があった場合では、駆動停止指令出力制御に基づく駆動停止指令を出力し、また、これらの信号の入力がなく第二追突防止スイッチ１０からの第二追突検知信号の入力がある場合では低速回転状態を継続し、第二追突検知信号信号入力がなくなったと判断される場合では、起動信号の入力がなされていることに基づいて、通常駆動指令出力制御に基づく駆動指令を出力して、ドア体４を通常回転状態にするように設定されている。尚、低速回転状態で起動信号の入力がなくなると、制御部６は、初期設定状態に復帰するように設定されている。
【００１７】
そして、制御部６は、通常駆動指令出力制御、低速駆動指令出力制御、駆動停止指令出力制御の各制御状態において、ドア体４の回転位置を判断し、該ドア体４の回転状態に基づいてトルク上限値と回転速度とが設定された駆動指令、あるいは、制限トルクにおけるトルク上限値が設定された停止駆動指令を制御モータ５ａに対して出力するが、これらの指令は、前述したように、制御部６のトルク制限手段６ｂに基づいて出力されるように設定されている。
まず、通常駆動指令出力制御において出力される駆動指令の一例について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
前記通常駆動指令出力制御では、制御部６は、制御モータ６ａのトルク値から制御モータ６ａが加速中であるか否かを判断し、加速中である場合では、各スイッチ８、９、１０のスイッチ操作があって緊急停止した後の加速であるか否かを判断する。そして、緊急停止後の加速ではないと判断された場合では、通常に停止している状態（例えば施錠具を解錠した施錠姿勢、あるいは、待機姿勢）からの加速であると判断して、第一トルク上限値において第一速度に加速する駆動指令を出力して、ドア体４を速やかに加速するように設定されている。
これに対し、ドア体４が緊急停止された後の加速であると判断された場合では、何らかのアクシデントが発生したと判断して、第二トルク上限値において第一速度とする駆動指令を出力して、ドア体４を緩やかに加速して、一層の安全を図るように設定されている。
【００１８】
一方、通常駆動指令出力制御の過程で、制御モータ５ａが加速中ではないと判断された場合では、制御部６は、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅの回転位置が設定エリアＰに位置するか否かを判断し、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅの回転位置が設定エリアＰに位置していないと判断された場合では、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅがドア体１の回転方向先側の側片３から離間していて第一、第二出入り口部２ａ、２ｂが大きく開口している状態であるとして、第三トルク上限値において第一速度とする駆動指令を出力して、ドア体４が風圧等の負荷を受けても安定した状態で定速回転するように設定されている。
これに対し、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅの回転位置が設定エリアＰに位置していると判断した場合では、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅがドア体１の回転方向先側の側片３が近接している状態であるとして、低減された第四トルク上限値において第一速度とする駆動指令を出力して、ドア体４を所定速度での定速回転をさせながら、通行者と当接した場合では通行帯に対するドア体４からの負荷を小さくするように設定されている。
【００１９】
尚、低速駆動指令出力制御では、制御モータ５ａが加速中である場合は、第一トルク上限値において第二速度とする駆動指令を出力し、制御モータ５ａ加速中でない場合では、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅが設定エリアＰに位置していない場合では、第三トルク上限値において第二速度とする駆動指令を出力し、また、各仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅの回転位置が設定エリアＰに位置している場合では、低減された第四トルク上限値において第二速度とする駆動指令を出力して、ドア体４を所定速度での定速回転をさせながら、通行者と当接した場合では通行帯に対するドア体４からの負荷を小さくするように設定されている。因みに、本実施の形態では、低速駆動指令出力制御におけるトルク上限値を、通常駆動指令出力制御におけるトルク上限値と同様にしているが、低速駆動指令出力制御では回転速度が遅い分、トルク上限値を小さく設定することも可能である。
【００２０】
一方、本実施の形態の制御モータ５ａは、駆動停止状態で制動トルクのトルク上限値を設定することができるように構成されており、該制動トルクがドア体４の回転作動を規制する回転規制力（回転停止力）として機能させることができるように構成されている。そして、制御部６は、駆動停止指令出力制御において制御モータ５ａに駆動停止指令を出力する場合に、ドア体４の停止状態に応じて制動トルクの上限値（トルク上限値）を設定することにより、ドア体４の回転規制力を変えるように設定されている。
次に、駆動停止指令出力制御において出力される停止駆動指令の一例について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
駆動停止指令出力制御において、制御部６は、位置検知センサ１２に基づいて施錠姿勢になっていると判断された場合では、制動トルクのトルク上限値を制御モータ５ａの最大トルク値（１００パーセント）に相当する第五トルク上限値とする駆動停止指令を出力し、これによって、施錠姿勢ではドア体４に大きな回転規制が作用するように設定されている。また、メインスイッチはＯＮ状態であるが起動信号の入力がなく、ドア体４が回転作動するのを待機する待機姿勢であると判断された場合では、制動トルクのトルク上限値を制御モータ５ａの最大トルク値の３０パーセントの小さい制動トルクである第六トルク上限値とする駆動停止指令を出力するように設定され、これによって、ドア体４を押し操作することでドア体４を手動回転できるようにし、通行者がドア体４内に閉じ込められたような場合に手動操作をすることで脱出できるように設定されている。さらに、前記緊急停止スイッチ８等のスイッチ９、１０の操作によりドア体４が緊急停止している緊急停止姿勢であると判断された場合では、制動トルク値のトルク上限値を０とする駆動停止指令を出力するように設定され、これによって、ドア体４の手動回転が一層容易に行えるように設定されている。
【００２１】
叙述の如く構成された本形態において、ドア体４の仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅが出入り口部２ａ、２ｂにおける回転方向先側の側片３に近付いて設定エリアＰ内に位置する状態となると、制御モータ５ａのトルク上限値が低減された第四トルク上限値に変わるので、挟み込み防止スイッチ９が操作されていない状態でドア体４（仕切りパネル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）が通行者に当接したときに、通行者に与えるドア体４からの負荷が前記第四トルク上限値を越える大きさになることがなく、もって、挟み込みによる通行者への衝撃を低減することができる。しかも、このものでは、従来の旋回規制装置をドア体に設けるのではなく、制御部６により制御モータ５ａを制御することにより衝撃低減することができるので、別途装置を設ける必要がない分、自動回転ドア１の軽量化を図ることができるうえ、構成の簡略化を図ることができて、コスト低下にも寄与することができる。
【００２２】
さらに、本発明が実施されたものにあっては、挟み込みにおける衝撃を低減できるものであるが、このものでは、設定エリアＰ内でのトルク上限値を、基準トルク値よりも小さくならないようにしているので、ドア体４は設定エリアＰ外における回転速度（所定速度、第一速度）を維持した状態とすることができ、円滑、かつ、安定した回転状態として、他の通行者を煩わすことなく円滑な通行が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ自動回転ドアの概略正面図、概略平面図である。
【図２】ドア体の回転角度と制御モータのトルク上限値との関係を説明するグラフ図である。
【図３】制御部による制御状態を説明するブロック図である。
【図４】制御部による制御モータの制御手順を説明するフローチャートである。
【図５】制御部による通常駆動指令出力制御における制御手順を説明するフローチャートである。
【図６】制御部による駆動停止指令出力制御における制御手順を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００２４】
１    自動回転ドア
２    筒壁体
２ａ    出入り口部
３    側片
４    ドア体
４ｂ    仕切りパネル
５    駆動装置
５ａ    制御モータ
６    制御部
８    緊急停止スイッチ
９    挟み込み防止スイッチ
１０    第一追突防止スイッチ
１１    第二追突防止スイッチ
１２    位置検知センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
2008240277.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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