(57)【要約】【課題】アクチュエータの駆動が停止されたときの絶対位置を適切に記憶することのできるアクチュエータの制御装置を提供する。【解決手段】モータ用制御装置６０の制御部６１は、機関停止操作が行われて電動モータ６２の駆動が停止されたときのコントロールシャフト２１の絶対位置を終了値として記憶し、機関始動操作が行われて電動モータ６２の駆動が開始されるときのコントロールシャフト２１の絶対位置の初期値として先に記憶された終了値を設定する。また、制御部６１は、終了値の記憶が完了した後に機関用制御装置１００に対して給電停止要求信号を送信し、機関用制御装置１００は、その給電停止要求信号を受信したときに制御部６１への給電を停止する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータと、前記可動部の位置情報を検出するセンサと、前記位置情報を記憶する揮発性メモリを有し、前記揮発性メモリに記憶された前記位置情報に基づいて前記可動部の絶対位置を算出して前記アクチュエータの駆動を制御するとともに、機関停止操作が行われて前記アクチュエータの駆動が停止されたときの前記絶対位置を終了値として記憶し、機関始動操作が行われて前記アクチュエータの駆動が開始されるときの前記絶対位置の初期値として前記終了値を設定する制御部とを備えるアクチュエータの制御装置において、
前記制御部による前記終了値の記憶が完了した後に同制御部への給電を停止する給電停止手段を備える
ことを特徴とするアクチュエータの制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記終了値の記憶が完了した後に、前記給電停止手段に対して給電停止要求信号を送信し、
前記給電停止手段は、前記給電停止要求信号を受信したときに前記制御部への給電を停止する
請求項１に記載のアクチュエータの制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、記憶データを書き換え可能な不揮発性メモリを有しており、当該不揮発性メモリに前記終了値は記憶される
請求項１または２に記載のアクチュエータの制御装置。
【請求項４】
前記給電停止手段が、前記内燃機関の機関制御量を制御する機関用制御装置である
請求項１〜３のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置。
【請求項５】
前記可動機構は、前記内燃機関の機関バルブについてそのバルブ特性を可変とする可変動弁機構である
請求項１〜４のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内燃機関に設けられた可動機構の可動部をモータなどのアクチュエータで駆動するといったことが行われている。
こうしたアクチュエータの駆動を制御する制御装置は、特許文献１に記載されるようなセンサを用いて可動部の位置情報を検出し、その検出された位置情報を制御部に設けられた揮発性メモリ（電力供給が行われることで記憶データを保持することの可能なメモリ）に記憶する。そしてその記憶された位置情報に基づいて可動部の絶対位置を算出し、その絶対位置に基づいてアクチュエータの駆動を制御する。
【０００３】
ここで、機関停止操作（例えばイグニッションスイッチのオフ操作）によって制御部への給電が停止されると、上記位置情報は揮発性メモリから消失されてしまう。そこで、機関停止操作が行われてアクチュエータの駆動が停止されたときの絶対位置を終了値として記憶しておく。そして、その後、機関始動操作により制御部への給電が開始されたときには、アクチュエータの駆動開始前における絶対位置の初期値として上記終了値を設定することにより、アクチュエータの駆動開始時において速やかに可動部の絶対位置を把握することができる。
【特許文献１】特開２００４−７６２６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したような終了値の記憶中に制御部への給電が停止されてしまうと、アクチュエータの駆動が停止されたときの絶対位置を正確に記憶することができなくなる。この場合には、機関始動操作が行われてアクチュエータの駆動が開始されるときに設定される絶対位置の初期値が実際の可動部の位置からずれてしまい、その後のアクチュエータの駆動制御を適切に行うことができなくなってしまう。
【０００５】
ちなみに、終了値を正確に記憶することができなかった場合には、機関始動後、最初に可動部の基準位置学習を実行して当該可動部の絶対位置を把握するようにすれば、その学習完了後において、アクチュエータの駆動制御を適切に行うことが可能である。しかし、この場合でも、可動部の基準位置学習が完了するまでは、機関運転状態に対応したアクチュエータの駆動制御を適切に行うことができない。従って、たとえ上記基準位置学習を行うようにしたとしても、機関始動後にあって可動部の基準位置学習が完了するまでは、依然としてアクチュエータの駆動制御を適切に行うことができない。
【０００６】
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、アクチュエータの駆動が停止されたときの絶対位置を適切に記憶することのできるアクチュエータの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータと、前記可動部の位置情報を検出するセンサと、前記位置情報を記憶する揮発性メモリを有し、前記揮発性メモリに記憶された前記位置情報に基づいて前記可動部の絶対位置を算出して前記アクチュエータの駆動を制御するとともに、機関停止操作が行われて前記アクチュエータの駆動が停止されたときの前記絶対位置を終了値として記憶し、機関始動操作が行われて前記アクチュエータの駆動が開始されるときの前記絶対位置の初期値として前記終了値を設定する制御部とを備えるアクチュエータの制御装置において、前記制御部による前記終了値の記憶が完了した後に同制御部への給電を停止する給電停止手段を備えることをその要旨とする。
【０００８】
同構成によれば、給電停止手段により、制御部への給電の停止は、同制御部による上記終了値の記憶が完了した後に行われる。従って、終了値の記憶中に制御部への給電が停止されることを回避することができるようになり、アクチュエータの駆動が停止されたときの絶対位置を適切に記憶することができるようになる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータの制御装置において、前記制御部は、前記終了値の記憶が完了した後に、前記給電停止手段に対して給電停止要求信号を送信し、前記給電停止手段は、前記給電停止要求信号を受信したときに前記制御部への給電を停止することをその要旨とする。
【００１０】
同構成によれば、制御部から給電停止手段に対して上記給電停止要求信号が送信されることにより、当該給電停止手段は、制御部が終了値の記憶を完了したことを把握することができる。従って、同構成によれば、給電停止手段によって行われる制御部への給電停止についてその実行タイミングを適切に把握することができるようになる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のアクチュエータの制御装置において、前記制御部は、記憶データを書き換え可能な不揮発性メモリを有しており、当該不揮発性メモリに前記終了値は記憶されることをその要旨とする。
【００１２】
同構成によれば、機関停止操作が行われて制御部への電力供給が絶たれても、上記終了値を保持することができ、次回の機関始動操作時における上記初期値の設定を適切に行うことができる。ここで、上記不揮発性メモリの記憶データを書き換える書き換え時間は、揮発性メモリの書き換え時間と比較して長いため、終了値の記憶中に制御部への給電が停止される可能性も高くなる。この点、同構成によれば、そうした不揮発性メモリに終了値を記憶させる場合にあって、その記憶中に制御部への給電が停止されることを回避することができるようになる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置において、前記給電停止手段が、前記内燃機関の機関制御量を制御する機関用制御装置であることをその要旨とする。
【００１４】
近年の内燃機関には、燃料噴射量や点火時期などといった機関制御量を制御する機関用制御装置が設けられている。そこで、上記給電停止手段として、制御部による終了値の記憶が完了した後に同制御部への給電を停止するといった給電停止処理を行う専用の制御装置を設けることも可能ではあるが、同構成によるように、そうした処理を上記機関用制御装置で行うようにすることも可能である。この場合には給電停止処理を行う専用の制御装置を設けることなく同給電停止処理を行うことができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置において、前記可動機構は、前記内燃機関の機関バルブについてそのバルブ特性を可変とする可変動弁機構であることをその要旨とする。
【００１６】
上述したように、アクチュエータの駆動が停止されたときの可動部の絶対位置を終了値として記憶している最中に、制御部への給電が停止されてしまうと同絶対位置を正確に記憶することができなくなる。そのため、機関始動操作が行われてアクチュエータの駆動が開始されるときに設定される絶対位置の初期値が実際の可動部の位置からずれてしまい、その後のアクチュエータの駆動制御を適切に行うことができなくなる。従って、同構成においては、機関バルブのバルブ特性を機関運転状態に応じた適切な特性に制御することが不可能になり、機関運転に悪影響を与えてしまう。この点、同構成によれば、終了値の記憶中に制御部への給電が停止されることを回避することができるため、そうした終了値の記憶中での給電停止が機関運転に与える悪影響を回避することも可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明にかかるアクチュエータの制御装置を具体化した一実施形態について、図１〜図７を参照して説明する。
図１及び図２に示されるように、車両に搭載される内燃機関は４つの気筒を有しており、そのシリンダヘッド２には、それら気筒に対応した機関バルブである一対の吸気バルブ１０及び排気バルブ１５が往復動可能にそれぞれ設けられている。シリンダヘッド２には、それら吸気バルブ１０と排気バルブ１５とに対応して吸気弁駆動機構４０と排気弁駆動機構４５とがそれぞれ設けられている。
【００１８】
排気弁駆動機構４５には、各排気バルブ１５に対応してラッシュアジャスタ１７が設けられるとともに、このラッシュアジャスタ１７と排気バルブ１５との間にはロッカアーム１８が架設されている。ロッカアーム１８は、その一端がラッシュアジャスタ１７に支持されるとともに他端が排気バルブ１５の基端部に当接されている。また、シリンダヘッド２に回転可能に支持された排気カムシャフト７には複数の排気用カム８が形成されており、それら排気用カム８の外周面はロッカアーム１８に設けられたローラ１８ａに当接されている。排気バルブ１５にはリテーナ１５ａが設けられるとともに、このリテーナ１５ａとシリンダヘッド２との間にはバルブスプリング１６が設けられている。このバルブスプリング１６の付勢力によって排気バルブ１５は閉弁方向に付勢されている。そしてこれにより、ロッカアーム１８のローラ１８ａは排気用カム８の外周面に押圧されている。機関運転時に排気用カム８が回転すると、ロッカアーム１８はラッシュアジャスタ１７により支持される部分を支点として揺動する。その結果、排気バルブ１５はロッカアーム１８によって開閉駆動されるようになる。
【００１９】
一方、吸気弁駆動機構４０には、排気側と同様にバルブスプリング１１、リテーナ１０ａ、ロッカアーム１２、ローラ１２ａ及びラッシュアジャスタ１３が設けられている。また、シリンダヘッド２に回転可能に支持された吸気カムシャフト５には複数の吸気用カム６が形成されている。
【００２０】
一方、吸気弁駆動機構４０には、排気弁駆動機構４５とは異なり、吸気用カム６とロッカアーム１２との間に吸気バルブ１０のバルブ特性、より詳細には最大リフト及び作用角を変更する可変動弁機構２０が設けられている。ちなみに、吸気バルブ１０の作用角とは、吸気バルブとの開弁期間に一致する値である。
【００２１】
この可変動弁機構２０は入力部２３と一対の出力部２４とを有しており、これら入力部２３及び出力部２４はシリンダヘッド２に固定された支持パイプ２２に揺動可能に支持されている。ロッカアーム１２は、吸気バルブ１０の基端部及びラッシュアジャスタ１３によって出力部２４側に付勢されており、そのローラ１２ａが出力部２４の外周面に当接されている。また、入力部２３とシリンダヘッド２との間には、スプリング１４が設けられており、このスプリング１４の付勢力によって入力部２３に設けられたローラ２３ｂが吸気用カム６に付勢されている。
【００２２】
機関運転時に吸気用カム６が回転すると、同吸気用カム６はローラ２３ｂに摺接しつつ入力部２３を押圧し、これにより出力部２４が支持パイプ２２の周方向に揺動するようになる。そして出力部２４が揺動すると、ロッカアーム１２はラッシュアジャスタ１３により支持される部分を支点として揺動する。その結果、吸気バルブ１０はロッカアーム１２によって開閉駆動されるようになる。
【００２３】
次に、図３を参照して可変動弁機構２０の構造について詳述する。
同図３に示されるように、入力部２３は各出力部２４の間に設けられており、これら入力部２３と出力部２４との内部には略円筒状の連通空間が形成されている。また、入力部２３の内周面にはヘリカルスプライン２３ａが形成されるとともに、出力部２４の内周面にはこの入力部２３のヘリカルスプライン２３ａと逆向きに傾斜するヘリカルスプライン２４ａが形成されている。
【００２４】
入力部２３と出力部２４との内部に形成された空間には、略円筒状のスライダギア２６が設けられている。このスライダギア２６の外周面の中央部分には、入力部２３のヘリカルスプライン２３ａに噛合するヘリカルスプライン２６ａが形成されるとともに、その外周面の両端部には出力部２４のヘリカルスプライン２４ａに噛合するヘリカルスプライン２６ｂが形成されている。
【００２５】
また、この略円筒状のスライダギア２６の内壁には、その円周方向に沿って延びる溝２９が形成されており、この溝２９にはブッシュ２８が嵌合されている。尚、このブッシュ２８は、溝２９の伸びる方向に沿って同溝２９の内周面を摺動することができるであるが、スライダギア２６の軸方向における変位は規制されている。
【００２６】
スライダギア２６の内部に形成された貫通空間には、支持パイプ２２が挿入されている。また、上記支持パイプ２２には、その軸方向に沿って駆動可能なコントロールシャフト２１が挿入されている。支持パイプ２２の管壁にはその軸方向に延びる長孔２２ａが形成されている。また、スライダギア２６とコントロールシャフト２１との間には、長孔２２ａを通じてスライダギア２６とコントロールシャフト２１とを連結する係止ピン２７が設けられている。この係止ピン２７の一端がコントロールシャフト２１に形成された凹部（図示略）に挿入されるとともに、他端がブッシュ２８に形成された貫通孔２８ａに挿入されている。
【００２７】
こうした可変動弁機構２０にあって、コントロールシャフト２１がその軸方向に沿って変位すると、これに連動してスライダギア２６が軸方向に変位する。スライダギア２６の外周面に形成されたヘリカルスプライン２６ａ、２６ｂは、入力部２３及び出力部２４の内周面に形成されたヘリカルスプライン２３ａ、２４ａとそれぞれ噛合っているため、スライダギア２６がその軸方向に駆動すると、入力部２３と出力部２４とは逆の方向に回転する。その結果、入力部２３と出力部２４との相対位相差が変更され、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が同期して変更される。
【００２８】
次に、この可変動弁機構２０を通じて吸気バルブ１０のバルブ特性を制御する制御システムについて、図４を併せ参照して説明する。ここで、図４は、この制御システムを示すブロック図である。
【００２９】
この図４に示すように、可変動弁機構２０のコントロールシャフト２１は、アクチュエータである電動モータ６２によって駆動される。また、電動モータ６２は、モータ用制御装置６０によってその駆動が制御される。
【００３０】
モータ用制御装置６０は、コントロールシャフト２１の位置情報を検出する位置センサ６３、電動モータ６２の駆動を制御する制御部６１等で構成されている。また、制御部６１は、各種演算を行うＣＰＵ６１ａ、電気的に記憶データを書き換え可能であり、給電中のみデータを記憶・保持することが可能な揮発性メモリであるＲＡＭ６１ｂ、電気的に記憶データを書き換え可能であり、電力供給が絶たれてもそのデータを記憶・保持することが可能な不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ６１ｃ等を備えている。
【００３１】
同図４に示すように、コントロールシャフト２１の基端部は、変換機構６４を介して電動モータ６２の出力軸に連結されている。この変換機構６４は、電動モータ６２の出力軸の回転運動をコントロールシャフト２１の軸方向への直線運動に変換するためのものである。即ち、電動モータ６２の出力軸を正・逆回転させると、その回転が変換機構６４によってコントロールシャフト２１の往復動に変換される。
【００３２】
電動モータ６２には、上記位置センサ６３が設けられている。この位置センサ６３は、電動モータ６２のロータと一体回転する多極マグネットの磁気変化を利用してそのロータの回転位相変化に応じた信号を出力する。ここで、上記コントロールシャフト２１は、電動モータ６２のロータの回転により往復動されるため、ロータの回転位相変化を示す位置センサ６３の出力信号は、可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１の位置情報、ここでは移動量Ｐを示すものになる。また、コントロールシャフト２１が移動することで吸気バルブ１０のバルブ特性（本実施形態では最大リフト量及び作用角）は変更されるため、コントロールシャフト２１の移動量、換言すれば位置センサ６３の出力信号に基づき、吸気バルブ１０のバルブ特性の変更量が検出される。
【００３３】
上記ＲＡＭ６１ｂには、コントロールシャフト２１の上記移動量Ｐが記憶されており、同ＲＡＭ６１ｂに記憶された移動量Ｐは、位置センサ６３の出力信号に基づいて更新される。そして、このように更新されるコントロールシャフト２１の移動量Ｐと基準位置ＰＲとに基づき、次式（１）によってコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓが算出される。
【００３４】
Ｓ＝Ｐ＋（−ＰＲ）  …（１）
上記基準位置ＰＲは、可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１を可動端まで移動させたときの上記移動量Ｐであり、その値は上記ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶される。そして、上記式（１）に基づいて絶対位置Ｓが算出されることにより、当該絶対位置Ｓには、可動端を基準にしたコントロールシャフト２１の現在位置が示される。そして、この絶対位置Ｓに基づいて吸気バルブ１０のバルブ特性が検出され、その検出されたバルブ特性が、機関運転状態に基づいて設定される目標バルブ特性となるように電動モータ６２の駆動が制御される。
【００３５】
また、制御部６１は、その入出力ポート（図示略）がバス型の通信ネットワーク（以下、ＣＡＮと称す）８０のバスに接続されている。
このＣＡＮ８０には、内燃機関の機関制御量、例えば燃料噴射量や点火時期、あるいは上記バルブ特性などを統括制御する機関用制御装置１００の入出力ポートが接続されている。機関用制御装置１００には、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ７０や、クランクシャフトの回転位相を検出するクランク角センサ７１等、機関の運転状態を検出するセンサが接続されている。また、車両の運転者により切り換え操作され、現在の操作位置に対応した信号を出力するイグニッションスイッチ７２（以下、ＩＧスイッチ７２という）も接続されている。
【００３６】
機関用制御装置１００は、これら運転状態に基づいて上記目標バルブ特性を設定するとともに、その目標バルブ特性に対応する電動モータ６２の制御目標値を設定し、ＣＡＮ８０を通じてその制御目標値を上記モータ用制御装置６０に送信する。モータ用制御装置６０の制御部６１は、その制御目標値を受信し、その制御目標値に基づいて電動モータ６２の駆動をフィードバック制御する。
【００３７】
また、機関用制御装置１００は、ＣＡＮ８０を通じてＩＧスイッチ７２の操作状態を上記モータ用制御装置６０に送信する。そして、ＩＧスイッチ７２が「オフ」から「オン」に操作される、すなわち機関始動操作が行われると、機関用制御装置１００及びモータ用制御装置６０に対する給電が開始される。一方、ＩＧスイッチ７２が「オン」から「オフ」に操作される、即ち機関停止操作が行われると、後述する停止時処理が行われた後にモータ用制御装置６０及び機関用制御装置１００に対する給電は停止される。
【００３８】
なお、機関用制御装置１００には、モータ用制御装置６０に接続された給電停止ライン８１が接続されており、機関用制御装置１００から給電停止ライン８１を介してモータ用制御装置６０に信号が送られると、制御部６１への給電が停止される。このように制御部６１への給電停止を制御する機関用制御装置１００は、上記給電停止手段を構成する。
【００３９】
ところで、内燃機関を停止させるためにＩＧスイッチ７２がオフ操作されて、制御部６１への給電が停止されると、上記移動量ＰはＲＡＭ６１ｂから消失しまう。こうした移動量Ｐの消失に対応するために、制御部６１は、ＩＧスイッチ７２のオフ操作による機関停止操作が行われて電動モータ６２の駆動が停止されたときの絶対位置Ｓを終了値ＥとしてＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶しておく。そして、その後、ＩＧスイッチ７２のオン操作による機関始動操作が行われて制御部６１への給電が開始されたときには、電動モータ６２の駆動開始前におけるコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓの初期値として、先に記憶した終了値Ｅを設定する。こうした処理を行うことにより、電動モータ６２の駆動開始時において速やかにコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓが把握される。なお、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに終了値Ｅを記憶させることにより、機関停止操作が行われて制御部６１への給電が停止されても、その終了値Ｅを保持することができ、これにより次回の機関始動操作時における上記初期値の設定を適切に行うことができる。
【００４０】
ところで、上述したような終了値Ｅの記憶中に制御部６１への給電が停止されてしまうと、電動モータ６２の駆動が停止されたときの絶対位置Ｓを正確に記憶することができなくなる。この場合には、機関始動操作が行われて電動モータ６２の駆動が開始されるときに設定される絶対位置Ｓの初期値はコントロールシャフト２１の実際の位置からずれてしまい、その後の電動モータ６２の駆動制御を適切に行うことができなくなる。その結果、吸気バルブ１０のバルブ特性を機関運転状態に応じた適切な特性に制御することが不可能になり、機関運転に悪影響を与えてしまう。
【００４１】
なお、本実施形態では、終了値ＥをＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶させるようにしている。こうした不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ６１ｃは、その記憶データを書き換える書き換え時間が、揮発性メモリの書き換え時間と比較して長いため、終了値Ｅの記憶中に制御部６１への給電が停止される可能性も高くなる。
【００４２】
そこで、本実施形態では、以下に説明する始動時処理及び停止時処理を行うことで、終了値Ｅの記憶中に制御部６１への給電が停止されることを回避するようにしており、電動モータ６２の駆動が停止されたときの絶対位置Ｓを適切に記憶することができるようにしている。
【００４３】
図５に、機関始動操作が行われるときに実行される始動時処理についてその処理手順を示す。また、図６に、機関停止操作が行われたときに実行される停止時処理についてその処理手順を示す。そして、図７に、始動時処理及び停止時処理が実行されたときの制御態様を示したタイミングチャートを示す。なお、上記始動時処理及び停止時処理は、モータ用制御装置６０によって所定期間毎に繰り返し実行される。
【００４４】
図５に示す始動時処理が開始されると、まず、ＩＧスイッチ７２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」になったか否か、すなわち機関始動操作が行われたか否かが判定される（Ｓ１００）。そして、ＩＧスイッチ７２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」になっていない場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。
【００４５】
一方、ＩＧスイッチ７２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」になった場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ１）、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶された終了値ＥがＲＡＭ６１ｂに読み込まれる（Ｓ１１０、図７の時刻ｔ１〜時刻ｔ２）。
【００４６】
次に、内燃機関のクランクシャフトを回転させるスタータモータの駆動が開始されることにより機関始動が開始され（Ｓ１２０、図７の時刻ｔ３）、これにより機関回転速度ＮＥは増大していく。なお、スタータモータの駆動は、内燃機関の完爆（スタータモータの駆動力がなくても自立運転が可能な状態）が検出された時点で終了される。
【００４７】
そして、電動モータ６２への給電が開始されて（Ｓ１３０、図７の時刻ｔ４）、同電動モータ６２の駆動制御が、換言すれば可変動弁機構２０の駆動制御が開始される。そして本処理は一旦終了される。
【００４８】
他方、図６に示す停止時処理が開始されると、まず、ＩＧスイッチ７２が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」になったか否か、すなわち機関停止操作が行われたか否かが判定される（Ｓ２００）。そして、ＩＧスイッチ７２が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」になっていない場合には（Ｓ２００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。
【００４９】
一方、ＩＧスイッチ７２が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」になった場合には（Ｓ２００：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ５）、吸気バルブ１０のバルブ特性（最大リフト量及び作用角）が予め設定された機関始動時用の特性に変更されたか否かが判定される（Ｓ２１０）。ここで、本実施形態では、機関停止操作が行われた場合、吸気バルブ１０のバルブ特性を上記の機関始動時用の特性に変更するようにしているが、これは次の理由による。
【００５０】
すなわち、運転者によりＩＧスイッチ７２がオフ操作されることで、直ちに燃料噴射や燃料点火を停止して機関運転を停止させると、機関停止直前のバルブ特性のまま可変動弁機構２０は停止される。このように機関停止操作がなされることで直ちに機関が停止されたときのバルブ特性は、機関停止直前のバルブ特性、すなわち機関運転中に設定された特性になっており、必ずしも機関始動に適した特性になっているとは限らない。そのため、場合によっては、次回の機関始動時における始動性等が低下してしまうおそれがある。
【００５１】
そこで、上記機関用制御装置１００は、ＩＧスイッチ７２がオフ操作されてから実際に機関停止が実行されるまでの時間を遅延させる遅延制御を行う。そして、モータ用制御装置６０は、その遅延制御の実行中に可変動弁機構２０を駆動して吸気バルブ１０のバルブ特性（最大リフト量及び作用角）を予め設定された機関始動時用の特性に変更する。そして、このバルブ特性の変更が完了した後に、機関用制御装置１００は、燃料噴射や燃料点火を停止して実際に内燃機関を停止させるようにしている。
【００５２】
そして、吸気バルブ１０のバルブ特性が機関始動時用の特性に変更されていない場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、そのバルブ特性の変更が完了するまで、ステップＳ２１０での判定処理が繰り返し実行される。
【００５３】
一方、ステップＳ２１０で、吸気バルブ１０のバルブ特性が機関始動時用の特性に変更されていると判定される場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ６）、電動モータ６２への給電が停止され（Ｓ２２０）、これにより可変動弁機構２０の駆動も停止される。
【００５４】
こうして可変動弁機構２０の駆動が停止され、コントロールシャフト２１の位置が変化しなくなると、上述した終了値ＥがＥＥＰＲＯＭ６１ｃに書き込まれる（Ｓ２３０、図７の時刻ｔ６）。
【００５５】
次に、終了値Ｅの書き込みが完了したか否かが判定され（Ｓ２４０）、書き込みが完了していない場合には（Ｓ２４０：ＮＯ）、その書き込みが完了するまで、ステップＳ２４０での判定処理が繰り返し実行される。
【００５６】
一方、ステップＳ２４０で、終了値Ｅの書き込みが完了した、すなわち終了値Ｅの記憶が完了したと判定される場合には（Ｓ２４０：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ７）、制御部６１への給電を停止させる給電停止要求信号ＳＤが機関用制御装置１００に送信されて（Ｓ２５０、図７の時刻ｔ７）、本処理は一旦終了される。機関用制御装置１００は、その給電停止要求信号ＳＤを受信すると、給電停止ライン８１を介してモータ用制御装置６０に信号を送信し、その信号を受信したモータ用制御装置６０では、制御部６１への給電が停止される（図７の時刻ｔ８）。そして、その後、機関用制御装置１００自身への給電も停止される（図７の時刻ｔ９）。
【００５７】
以上説明した本実施形態によれば、次の作用効果を得ることができる。
（１）機関停止操作が行われて電動モータ６２の駆動が停止されたときのコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓを終了値Ｅとして記憶し、機関始動操作が行われて電動モータ６２の駆動が開始されるときの同絶対位置Ｓの初期値として上記終了値Ｅを設定する処理をモータ用制御装置６０で行うようにしている。そして、上記終了値Ｅの記憶が完了した後に、モータ用制御装置６０に設けられた制御部６１への給電を停止するようにしている。従って、終了値Ｅの記憶中に制御部６１への給電が停止されることを回避することができるようになり、電動モータ６２の駆動が停止されたときの絶対位置Ｓを適切に記憶することができるようになる。
【００５８】
（２）終了値Ｅの記憶が完了すると（先の図７の時刻ｔ７）、制御部６１から機関用制御装置１００に対して給電停止要求信号ＳＤを送信するようにしている（先の図７の時刻ｔ７〜時刻ｔ８）。そして、機関用制御装置１００は、その給電停止要求信号ＳＤを受信したときに制御部６１への給電を停止するようにしている（先の図７の時刻ｔ８）。このように制御部６１から機関用制御装置１００に対して上記給電停止要求信号ＳＤが送信されることにより、機関用制御装置１００は、制御部６１が終了値Ｅの記憶を完了したことを把握することができる。従って、機関用制御装置１００によって行われる制御部６１への給電停止についてその実行タイミングを適切に把握することができるようになる。
【００５９】
（３）制御部６１に設けられたＥＥＰＲＯＭ６１ｃに終了値Ｅを記憶するようにしている。そのため、機関停止操作が行われて制御部６１への電力供給が絶たれても、同終了値Ｅを保持することができ、次回の機関始動操作時における上記初期値の設定を適切に行うことができる。ここで、不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ６１ｃにあって、その記憶データを書き換える書き換え時間は、揮発性メモリ（上記ＲＡＭ６１ｂ等）の書き換え時間と比較して長いため、終了値Ｅの記憶中に制御部６１への給電が停止される可能性も高くなる。この点、本実施形態によれば、そうした不揮発性メモリに終了値Ｅを記憶させる場合にあって、その記憶中に制御部６１への給電が停止されることを回避することができるようになる。
【００６０】
（４）制御部６１による終了値Ｅの記憶が完了した後に同制御部６１への給電を停止するといった給電停止処理を専用の制御装置で行うことも可能ではあるが、本実施形態では、そうした給電停止処理を機関用制御装置１００で行うようにしている。従って、給電停止処理を行う専用の制御装置を設けることなく、上記の給電停止処理を行うことができる。
【００６１】
（５）上述したように、電動モータ６２の駆動が停止されたときのコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓを終了値Ｅとして記憶している最中に、制御部６１への給電が停止されてしまうと同絶対位置Ｓを正確に記憶することができなくなる。この場合には、機関始動操作が行われて電動モータ６２の駆動が開始されるときに設定される絶対位置Ｓの初期値が実際のコントロールシャフト２１の絶対位置からずれてしまい、その後の電動モータ６２の駆動制御を適切に行うことができなくなる。従って、吸気バルブ１０のバルブ特性を機関運転状態に応じた適切な特性に制御することが不可能になり、機関運転に悪影響を与えてしまう。この点、本実施形態によれば、終了値Ｅの記憶中に制御部６１への給電が停止されることを回避することができるため、そうした終了値Ｅの記憶中での給電停止が機関運転に与える悪影響を回避することも可能になる。
【００６２】
なお、上記実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・制御部６１から機関用制御装置１００に対して、給電停止ライン８１を介して給電停止要求信号ＳＤを送信するようにしたが、ＣＡＮ８０を介して送信するようにしてもよい。
【００６３】
・制御部６１による終了値Ｅの記憶が完了した後に同制御部６１への給電を停止するといった給電停止処理を機関用制御装置１００で行うようにしたが、そうした給電停止処理を行う専用の制御装置を設け、その専用の制御装置で同給電停止処理を行うようにしてもよい。
【００６４】
・上記位置センサ６３は、磁気変化を利用して電動モータ６２のロータの回転位相変化を検出する磁気センサであったが、この他のセンサ（例えば光学式のセンサ等）を用いるようにしてもよい。
【００６５】
・電動モータ６２のロータの回転位相変化に基づいてコントロールシャフト２１の移動量Ｐを検出するようにしたが、コントロールシャフト２１の移動量Ｐを直接検出するようにしてもよい。
【００６６】
・可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１の位置情報を記憶するようにしたが、同可変動弁機構２０にあってバルブ特性の変更に関与する他の可動部の位置情報、例えばスライダギア２６の位置情報や、入力部２３と出力部２４との相対位相差を示す位置情報などを記憶するようにしてよい。
【００６７】
・上記可変動弁機構２０は、電動モータ６２で駆動される機構であったが、この他のアクチュエータで可変動弁機構２０が駆動される場合であっても、本発明は同様に適用することができる。
【００６８】
・上記実施形態では、可変動弁機構２０にて吸気バルブ１０のバルブ特性を変更するようにしたが、排気バルブ１５のバルブ特性を変更する場合、あるいは吸気バルブ１０及び排気バルブ１５のバルブ特性を変更する場合にも同様に適用することができる。
【００６９】
・上記実施形態で説明した可変動弁機構２０に限らず、他の構成で吸気バルブ１０や排気バルブ１５といった機関バルブのバルブ特性（例えば、開時期、閉時期、開弁期間、あるいは最大リフト量等）を可変とする可変動弁機構であっても、本発明は同様に適用することができる。
【００７０】
・上記実施形態では、内燃機関に設けられた可動機構である可変動弁機構２０についてその駆動を制御するアクチュエータの制御装置に本発明を適用した場合について説明した。しかし、本発明の適用対象となるアクチュエータの制御装置はそうしたものに限られるものではなく、他の可動機構（例えば電動式のスロットルバルブなど）の駆動制御を行うアクチュエータの制御装置にも同様に適用することができる。
【００７１】
・上記実施形態では、機関停止に際して上記遅延制御を行うようにしたが、そうした遅延制御が行われない場合でも、本発明にかかる制御装置は同様に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明にかかる制御装置を具体化した一実施形態にあって、これが適用される内燃機関の吸気弁駆動機構及び排気弁駆動機構の構成を説明する縦断面図。
【図２】同実施形態における吸気弁駆動機構及び排気弁駆動機構の配置構造を示す平面図。
【図３】同実施形態における可変動弁機構の破断斜視図。
【図４】同実施形態において、吸気バルブのバルブ特性を制御する制御システムを示すブロック図。
【図５】同実施形態における始動時処理の手順を示すフローチャート。
【図６】同実施形態における停止時処理の手順を示すフローチャート。
【図７】始動時処理及び停止時処理が実行されたときの制御態様を示すタイミングチャート。
【符号の説明】
【００７３】
２…シリンダヘッド、５…吸気カムシャフト、６…吸気用カム、７…排気カムシャフト、８…排気用カム、１０…吸気バルブ、１０ａ…リテーナ、１１…バルブスプリング、１２…ロッカアーム、１２ａ…ローラ、１３…ラッシュアジャスタ、１５…排気バルブ、１５ａ…リテーナ、１６…バルブスプリング、１７…ラッシュアジャスタ、１８…ロッカアーム、１８ａ…ローラ、２０…可変動弁機構、２１…コントロールシャフト、２２…支持パイプ、２２ａ…長孔、２３…入力部、２３ａ…ヘリカルスプライン、２３ｂ…ローラ、２４…出力部、２４ａ…ヘリカルスプライン、２６…スライダギア、２６ａ…ヘリカルスプライン、２６ｂ…ヘリカルスプライン、２７…係止ピン、２８…ブッシュ、２８ａ…貫通孔、２９…溝、４０…吸気弁駆動機構、４５…排気弁駆動機構、６０…モータ用制御装置、６１…制御部、６１ａ…ＣＰＵ、６１ｂ…ＲＡＭ、６１ｃ…ＥＥＰＲＯＭ、６２…電動モータ、６３…位置センサ、６４…変換機構、７０…アクセルセンサ、７１…クランク角センサ、７２…イグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）、８０…通信ネットワーク（ＣＡＮ）、８１…給電停止ライン、１００…機関用制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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