(57)【要約】【課題】ロック判定閾値を精度良く設定できるロック判定閾値の設定方法及びモータ制御装置を提供すること。【解決手段】直流電源１０から直流モータ２０に電流を流すために動作するスイッチング素子１１０のオン抵抗に基づいて決定される、直流モータ２０のロック判定閾値の設定方法であって、スイッチング素子１１０のオン抵抗の初期値を、記憶手段１５１に記憶させる初期設定ステップと、直流モータ２０を駆動させ、この駆動状態で負荷をかけて直流モータ２０がロックする際の直流モータ２０に流れる電流を測定する実測ステップと、測定された電流値に基づいて、目標とするロック判定閾値とのズレを演算する演算ステップと、ズレに基づいて初期値を補正し、補正値を初期値に代えて記憶手段１５１に記憶させる補正ステップとを備える。【選択図】図２
2008011671.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源から直流モータに電流を流すために動作するスイッチング素子のオン抵抗に基づいて決定される、前記直流モータがロック状態にあるか否かを判定する基準となるロック判定閾値設定方法であって、
前記スイッチング素子のオン抵抗の初期値を、記憶手段に記憶させる初期設定ステップと、
前記直流モータを駆動させ、この駆動状態で負荷をかけて前記直流モータがロックする際の前記直流モータに流れる電流を測定する実測ステップと、
前記測定された電流値に基づいて、目標とする前記ロック判定閾値とのズレを演算する演算ステップと、
前記ズレに基づいて前記初期値を補正し、補正値を前記初期値に代えて前記記憶手段に記憶させる補正ステップとを備えることを特徴とするロック判定閾値の設定方法。
【請求項２】
直流電源から直流モータに電流を流すために動作するスイッチング素子と、
前記直流モータに印加される電圧を検出する電圧検出手段と、
前記直流モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記スイッチング素子のオン抵抗が記憶された、書き換え可能な記憶手段と、
前記電圧検出手段により検出された信号と、前記記憶手段に記憶されたオン抵抗に基づいて、前記直流モータがロック状態にあるか否かを判定する基準となるロック判定閾値を算出する演算手段と、
前記電流検出手段により検出された信号と前記ロック判定閾値とを比較する比較手段と、
前記比較結果に基づいて、前記スイッチング素子の動作を補正制御する駆動制御手段と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スイッチング素子のオン抵抗に基づいて決定される、直流モータのロック判定閾値の設定方法及びモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、直流モータを制御するモータ制御装置として、特許文献１に示すように、スイッチング素子の動作を制御することにより、直流モータを制御するように構成されたものが知られている。
【０００３】
この種のモータ制御装置においては、直流モータがロックしたときに生じる過電流（ロック電流）によって直流モータやスイッチング素子等が破壊されるのを防ぐために、直流モータに流れる電流を電流検出手段によって検出し、検出値とロック判定閾値との比較結果に基づいて、スイッチング素子の動作を補正制御するようにしている。
【特許文献１】特開２００４−４８９１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に示されるモータ制御装置において、ロック判定閾値は、例えば直流モータの出力（に基づくロック電流）とスイッチング素子のオン抵抗とに基づいて決定される。従来は、モータ制御装置が、リードフレーム（端子）の露出されたモールドＩＣの状態（放熱フィン等とともにケースに収容されたＡＳＳＹ状態（製品状態）の前の状態）において、所定電流を流し、このときの電圧をテスタによって測定することで、スイッチング素子のオン抵抗を算出していた。そして、算出されたオン抵抗をもとに、抵抗等の素子を組み合わせてなる回路によってロック判定閾値が設定されていた。
【０００５】
したがって、リードフレームに対するテスタの測定パッド接触位置によってリードフレーム抵抗にばらつきが生じ、オン抵抗がばらつくという問題があった。また、モールドＩＣの状態と製品状態とで放熱条件が異なるため、オン抵抗の温度特性によるズレが生じるという問題があった。仮にこのズレ分に、オフセットを付けて製品の過電流検出値に近くなるように調整しても、製品ごとにスイッチング素子のオン抵抗の温度特性及び放熱性が異なるためにズレが生じる。オン抵抗は一般的に数ｍΩと小さいため、ばらつきやズレがロック判定閾値に与える影響が大きい。
【０００６】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、ロック判定閾値を精度良く設定できるロック判定閾値の設定方法及びモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する為に、請求項１に記載の発明は、直流電源から直流モータに電流を流すために動作するスイッチング素子のオン抵抗に基づいて決定される、直流モータがロック状態にあるか否かを判定する基準となるロック判定閾値の設定方法であって、スイッチング素子のオン抵抗の初期値を、記憶手段に記憶させる初期設定ステップと、直流モータを駆動させ、この駆動状態で負荷をかけて直流モータがロックする際の直流モータに流れる電流を測定する実測ステップと、測定された電流値に基づいて、目標とするロック判定閾値とのズレを演算する演算ステップと、ズレに基づいて初期値を補正し、補正値を初期値に代えて記憶手段に記憶させる補正ステップとを備えることを特徴とする。
【０００８】
このように本発明によれば、記憶手段にオン抵抗の初期値を記憶させた状態で、直流モータがロックする際の電流を実測し、当該電流値に基づいて、目標とするロック判定閾値とのズレを演算する。そして、このズレに基づいて初期値を補正する。また、端子に測定パッドを接触させて電圧を測定しなくとも良い。したがって、従来のように電圧を測定してオン抵抗を算出する方法に比べて、オン抵抗のばらつきを低減することができ、ロック判定閾値を精度良く設定することができる。
【０００９】
なお、放熱フィン等とともにケースに組み付けられた製品状態（端子が被覆された状態）でもオン抵抗を設定することができる。このように、製品状態において、上述の設定方法を用いれば、設定時と製品時のモータ制御装置の放熱条件が同一となり、ロック判定閾値をより精度良く設定することができる。
【００１０】
請求項２に記載に記載のモータ制御装置は、直流電源から直流モータに電流を流すために動作するスイッチング素子と、直流モータに印加される電圧を検出する電圧検出手段と、直流モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、スイッチング素子のオン抵抗が記憶された、書き換え可能な記憶手段と、電圧検出手段により検出された信号と、記憶手段に記憶されたオン抵抗に基づいて、直流モータがロック状態にあるか否かを判定する基準となるロック判定閾値を算出する演算手段と、電流検出手段により検出された信号とロック判定閾値とを比較する比較手段と、比較結果に基づいて、スイッチング素子の動作を補正制御する駆動制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
このように本発明によれば、スイッチング素子のオン抵抗が記憶手段に書き換え可能であり、演算手段により、記憶手段に記憶されたオン抵抗と電圧検出手段により検出された信号とに基づいて、直流モータがロック状態にあるか否かを判定する基準となるロック判定閾値が算出される。したがって、請求項１に記載のロック判定閾値の設定方法により、ロック判定閾値を精度良く設定することができる。
【００１２】
また、算出されたロック判定閾値と電流検出手段により検出された信号とを比較して、比較結果により、スイッチング素子の動作を補正制御することができる。したがって、精度良く補正制御することができ、直流モータやスイッチング素子等が破壊されるのを防ぐことができる。
【００１３】
なお、ロック判定閾値を決定するスイッチング素子のオン抵抗を、書き換え可能な記憶手段にデジタル値として記憶するようにしている。したがって、製品要求仕様の変更等がであっても、回路変更することなく対応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の概略構成を示す回路図である。なお、本実施形態においては、自動車用空調装置のブロアモータを制御する装置に適用した例について説明する。
【００１５】
図１に示すように、モータ制御装置１００は、スイッチング素子１１０、出力補正用オペアンプ１２０、過電流検出用オペアンプ１３０、過電圧検出用コンパレータ１４０、及び制御回路１５０を備えている。
【００１６】
スイッチング素子１１０は、直流電源１０としてのバッテリから直流モータ２０としてのブロアモータ（電動モータ）への通電経路途中に設けられ、制御回路１５０からの信号に基づいて、直流モータ２０に流れる電流を変化させるように駆動することのできるものであれば採用することができる。本実施形態においては、スイッチング素子１１０として、ｎチャネルＭＯＳトランジスタを採用しており、直流モータ２０のマイナス端子が接続されているＴＭ端子にドレインが、ＧＮＤが接続されているＴＧ端子にソースが、それぞれ電気的に接続されている。したがって、ゲートに入力される制御回路１５０からのパルス幅変調信号によって、ドレイン−ソース間の導通状態が制御（スイッチング素子１１０がオンオフ制御）され、これにより直流モータ２０がパルス幅変調（ＰＷＭ）制御される。
【００１７】
出力補正用オペアンプ１２０は、直流モータ２０の動作状態に対応して変化する信号として、直流モータ２０に印加される電圧を検出するものであり、特許請求の範囲に記載の電圧検出手段に相当する。本実施形態においては、直流電源１０が接続されているＴＢ端子に一方の入力端子が電気的に接続され、直流モータ２０のマイナス端子が接続されているＴＭ端子に他方の入力端子が電気的に接続されている。そして、出力端子は、制御回路１５０に電気的に接続されている。
【００１８】
過電流検出用オペアンプ１３０は、直流モータ２０の動作状態に対応して変化する信号として、直流モータ２０に流れる電流を検出するものであり、特許請求の範囲に記載の電流検出手段に相当する。本実施形態においては、直流モータ２０のマイナス端子が接続されているＴＭ端子に一方の入力端子が電気的に接続され、ＧＮＤが接続されているＴＧ端子に他方の入力端子が電気的に接続されている。すなわち、スイッチング素子１１０のドレイン−ソース間電圧を検出（換言すれば直流モータ２０に流れる電流を検出）するように接続されている。また、出力端子は、制御回路１５０に電気的に接続されている。なお、本実施形態においては、直流モータ２０がロック状態となることにより生じる過電流（ロック電流）を検出するように構成されている。しかしながら、ロック電流のみならず、例えばハーネスのショートによって直流モータ２０に流れる過電流も検出するように構成されても良い。
【００１９】
過電圧検出用コンパレータ１４０は、直流電源１０が接続されているＴＢ端子に一方の入力端子が電気的に接続され、他方の入力端子は過電圧判定の閾値となる基準電圧に固定されている。そして、出力端子は、制御回路１５０に電気的に接続されている。この過電圧検出用コンパレータ１４０は必須の構成ではないので、過電圧検出用コンパレータ１４０を備えない構成としても良い。
【００２０】
制御回路１５０は、記憶部１５１、演算部１５２、比較部１５３、及び駆動制御部１５４から構成される。記憶部１５１は特許請求の範囲に記載の書き換え可能な記憶手段に相当し、各検出手段によって検出される、直流モータ２０の動作状態に対応して変化する信号の、基準値が記憶されている。本実施形態においては、記憶部１５１がＥＥＰＲＯＭからなり、基準値として、ＴＥ端子を介して入力されるＥＣＵ３０からの制御信号に応じた電圧レベルの信号（目標駆動電圧）を出力補正用オペアンプ１２０から制御回路１５０にフィードバックするための目標駆動電圧に対応する基準値が、予め書き込まれている。また、基準値として、過電流検出用オペアンプ１３０により検出された信号（電圧）が所定レベル以上であるか否かの基準となるロック判定閾値を決定する、スイッチング素子１１０のオン抵抗が予め書き込まれている。
【００２１】
演算部１５２は、特許請求の範囲に記載の演算手段に相当し、出力補正用オペアンプ１２０により検出された信号（電圧）と、記憶部１５１に記憶されたオン抵抗に基づいて、直流モータ２０がロック状態にあるか否かを判定する基準となるロック判定閾値を算出するように構成されている。比較部１５３は、特許請求の範囲に記載の比較手段に相当し、過電流検出用オペアンプ１３０によって検出された信号（電圧）とロック判定閾値とを比較するように構成されている。駆動制御部１５４は、特許請求の範囲に記載の駆動制御手段に相当し、比較部１５３の比較結果に基づいて、スイッチング素子１１０の動作を補正制御するように構成されている。
【００２２】
ここで、図１を用いて、上記構成の制御回路１５０によるスイッチング素子１１０の制御について説明する。先ず、制御回路１５０にＴＥ端子を介してＥＣＵ３０から制御信号が入力されると、駆動制御部１５３は、上述の制御信号に基づいて、所定デューティ比のパルス幅変調信号を生成し、スイッチング素子１１０をオンオフ制御する。これにより、直流モータ２０に電流が流れ、直流モータ２０が動作することとなる。
【００２３】
次に、ＥＣＵ３０からの制御信号が制御回路１５０に入力された状態で、出力補正用オペアンプ１２０の出力信号がＡ／Ｄ変換され、制御回路１５０にフィードバックされると、比較部１５３は、フィードバック信号と記憶部１５１に記憶された基準値とを比較する。そして、駆動制御部１５４は、この比較結果と、上述したＥＣＵ３０からの制御信号とに基づき、必要に応じて基準値とフィードバック信号とのズレを補正するように、パルス幅変調信号を補正する。これにより、出力補正用オペアンプ１２０の出力信号を、ＥＣＵ３０からの制御信号に応じた電圧レベルにすることができる。換言すれば、直流モータ２０に対して目標駆動電圧を印加することができる。過電流や過電圧が生じない場合には、ＥＣＵ３０から直流モータ２０を駆動させる制御信号が入力される間、上述の制御が実行される。
【００２４】
また、ＥＣＵ３０からの制御信号が制御回路１５０に入力された状態で、出力補正用オペアンプ１２０の出力信号がＡ／Ｄ変換され、制御回路１５０にフィードバックされると、演算部１５２は、記憶部１５１に記憶された出力補正用オペアンプ１２０の出力信号に応じたロック電流と、スイッチング素子１１０のオン抵抗とに基づいて、ロック判定閾値を算出する。そして、過電流検出用オペアンプ１３０の出力信号（電圧）がＡ／Ｄ変換され、制御回路１５０にフィードバックされると、比較部１５３は、フィードバック信号と演算部１５２にて演算されたロック判定閾値とを比較する。そして、比較部１５３により、フィードバック信号が一定時間に亘ってロック判定閾値以上であると判定された場合（すなわち、直流モータ２０がロックしたと判定された場合）、駆動制御部１５４は、この比較結果に基づいて、ＥＣＵ３０からの制御信号に係わらず、フィードバック信号がロック判定閾値を下回るまで、スイッチング素子１１０を連続したオフ状態に制御する。これにより、過電流（ロック電流）によるモータ制御装置１００や直流モータ２０の破壊を防ぐことができる。
【００２５】
また、過電圧検出用コンパレータ１４０は、直流電源１０の電圧が基準電圧以上である場合に、過電圧であることを示す信号を出力し、直流電源１０の電圧が基準電圧未満である場合に、過電圧でないことを示す信号を出力する。そして、駆動制御部１５４は、この出力結果に基づいて、直流電源１０の電圧が基準電圧以上である場合には、ＥＣＵ３０からの制御信号に係わらず、スイッチング素子１１０を連続したオン状態に制御する。これにより、ノイズ重畳等による過電圧によるモータ制御装置１００や直流モータ２０の破壊を防ぐことができる。
【００２６】
さらに、本実施形態に係るモータ制御装置１００は、制御回路１５０の処理モードを切り替える信号を入力するための外部接続用端子として、ＴＲ端子を含んでおり、例えば以下の手順に沿って、記憶部１５１に記憶された基準値を書き換えることができる。記憶部１５１を構成するＥＥＰＲＯＭのＶＰＰ端子に、内部基準電源よりも高電圧が印加された状態（例えばＶＰＰ端子がＴＢ端子に電気的に接続された状態）で、ＴＲ端子に書き換えモード切替信号を入力する。これにより、制御回路１５０の処理モードが通常モードから書き換えモードに切り替えられて、演算部１５２が記憶部１５１に書き換えアクセス可能となり、ＴＥ端子を介してＥＣＵ３０から入力された書き換えデータによって、記憶部１５１の基準値が書き換えられる。そして、書き換え処理完了後、ＴＲ端子に通常モード切替信号を入力し、制御回路１５０の処理モードを通常モードとする。
【００２７】
このように、本実施形態に係るモータ制御装置１００によれば、スイッチング素子１１０の動作を補正制御する際の補正基準となる基準値を、書き換え可能に構成された記憶部１５１にデジタル値として記憶するようにしている。したがって、モータ負荷の変更や製品要求仕様の変更等、基準値を変更する場合であっても、回路変更することなく、基準値を変更することができる。
【００２８】
また、モータ制御装置１００は、制御回路１５０の処理モードを切り替える信号を入力するための外部接続用端子としてＴＲ端子を含むので、モータ制御装置１００を封止（例えばケース内に収容）してなるＡＳＳＹ状態（製品状態）でも、ＴＲ端子を介して、基準値の書き換えを実行することができる。
【００２９】
次に、上述したロック判定閾値の設定方法（ロック判定閾値を決定する、オン抵抗の設定方法）について、図２を用いて説明する。図２は、ロック判定閾値を決定する、オン抵抗の設定方法示すフロー図である。
【００３０】
図２に示すように、先ず初期設定ステップを実施する。具体的には、上述した方法により、記憶部１５１に、スイッチング素子１１０のオン抵抗として、仮の値である初期値を記憶させる（ステップ１００）。これにより、ロック状態におけるスイッチング素子１１０のオフが可能となる。
【００３１】
ステップ１００終了後、実測ステップを実施する。具体的には、直流モータ２０を駆動させ、この駆動状態で負荷をかけて直流モータ２０がロックする際の直流モータ２０に流れる電流を測定する（ステップ１１０）。例えば電子負荷の抵抗を徐々に下げていき、直流モータ２０が停止したところの電流値を測定すれば良い。なお、演算部１５２は、記憶部１５１に記憶された出力補正用オペアンプ１２０の出力信号に応じたロック電流と、ステップ１００で設定されたスイッチング素子１１０のオン抵抗の初期値とに基づいて、仮のロック判定閾値を算出する。そして、過電流検出用オペアンプ１３０の出力信号（電圧）がＡ／Ｄ変換され、制御回路１５０にフィードバックされると、比較部１５３は、フィードバック信号と仮のロック判定閾値とを比較する。比較部１５３により、フィードバック信号が一定時間に亘って仮のロック判定閾値以上であると判定された場合（すなわち、直流モータ２０がロックしたと判定された場合）、駆動制御部１５４は、この比較結果に基づいて、ＥＣＵ３０からの制御信号に係わらず、フィードバック信号が仮のロック判定閾値を下回るまで、スイッチング素子１１０を連続したオフ状態に制御する。これにより、ロック抵抗設定作業時における、過電流（ロック電流）によるモータ制御装置１００や直流モータ２０の破壊を防ぐことができる。
【００３２】
ステップ１１０終了後、演算ステップを実施する。具体的には、ステップ１１０にて測定された電流値に基づいて、目標とするロック判定閾値とのズレを演算する（ステップ１２０）。例えばステップ１１０にて実測された電流値とオン抵抗の初期値とにより、ロック判定閾値を算出し、算出したロック判定閾値と、目標とするロック判定閾値とを比較してズレを算出すれば良い。
【００３３】
ステップ１２０終了後、補正ステップを実施する。具体的には、ステップ１２０で算出したズレに基づいて初期値を補正（ステップ１３０）し、補正値を初期値に代えて記憶部１５２に記憶させる（ステップ１４０）。例えば、算出したロック判定閾値に対する目標とするロック判定閾値の比（ズレ）によってオン抵抗の初期値を補正し、オン抵抗の補正値を算出すれば良い。そして、算出した補正値を、上述した方法により、初期値に代えて、記憶部１５１に書き換えれば良い。以上の設定作業が、製品として使用される前に実施され、記憶部１５１にオン抵抗が記憶される。
【００３４】
このように本実施形態に係るロック判定閾値の設定方法によれば、記憶部１５１にオン抵抗の初期値を記憶させた状態で、直流モータ２０がロックする際の電流を実測し、当該電流値に基づいて、目標とするロック判定閾値とのズレを演算する。そして、このズレに基づいて初期値を補正する。また、端子に測定パッドを接触させて電圧を測定しなくとも良い。したがって、従来のように電圧を測定してオン抵抗を算出する方法に比べて、オン抵抗のばらつきを低減することができ、ロック判定閾値を精度良く設定することができる。
【００３５】
なお、放熱フィン等とともにケースに組み付けられた製品状態（端子が被覆されたＡＳＳＹ状態）でもオン抵抗を設定することができる。このように、製品状態において、上述の設定方法を用いれば、設定時と製品時のモータ制御装置１００の放熱条件が同一となり、ロック判定閾値をより精度良く設定することができる。
【００３６】
また、本実施形態にかかるモータ制御装置１００によれば、スイッチング素子１１０のオン抵抗が記憶部１５１に書き換え可能であり、演算部１５２によって、記憶部１５１に記憶されたオン抵抗と出力補正用コンパレータ１２０により検出された電圧とに基づいて、直流モータ２０がロック状態にあるか否かを判定する基準となるロック判定閾値が算出される。したがって、上述したロック判定閾値の設定方法により、ロック判定閾値を精度良く設定することができる。
【００３７】
また、算出されたロック判定閾値と過電流検出コンパレータ１３０により検出された信号とを比較して、比較結果により、スイッチング素子の動作を補正制御することができる。したがって、精度良く補正制御することができ、直流モータ２０や装置１００が破壊されるのを防ぐことができる。
【００３８】
さらに、ロック判定閾値を決定するスイッチング素子１１０のオン抵抗を、書き換え可能な記憶部１５１にデジタル値として記憶するようにしたので、製品要求仕様の変更等がであっても、回路変更することなく対応することができる。
【００３９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
【００４０】
本実施形態においては、スイッチング素子１１０として、ｎチャネルＭＯＳトランジスタの例を示した。しかしながら、スイッチング素子１１０は上記例に限定されるものではない。ｎチャネルに限定されるものでもないし、ＭＯＳトランジスタに限定されるものでもない。
【００４１】
本実施形態においては、直流モータ２０の動作状態に対応して変化する信号を検出する検出手段として、電圧検出手段である出力補正用オペアンプ１２０と電流検出手段である過電流検出用コンパレータ１３０を含み、それぞれに対応する基準値が記憶部１５１に書き込まれた例を示した。しかしながら、検出手段は上記例に限定されるものではない。例えば、図１に示す、過電圧検出用コンパレータ１４０の基準電圧を記憶部１５１に書き込んだ構成としても良い。また、モータ制御装置１００が温度検出手段を含み、例えばモータ制御装置１００や直流モータ２０が熱破壊しない上限温度を基準値として記憶部１５１に書き込んだ構成としても良い。これにより、例えば過電流検出用コンパレータ１３０が故障した状態で過電流が流れた場合でも、モータ制御装置１００や直流モータ２０の破壊を防ぐことができる。また、過電流、過電圧を検出する手段だけでなく、低電流や低電圧を検出する手段を含み、判定閾値を基準値として記憶部１５１に書き込んだ構成としても良い。これにより、制御回路１５０の誤動作を低減することができる。
【００４２】
本実施形態においては、出力補正用オペアンプ１２０の出力信号、すなわち、直流モータ２０の出力電圧（実効電圧）がＡ／Ｄ変換され、制御回路１５０にフィードバックされる例を示した。しかしながら、直流モータ２０の出力電圧の平均値がＡ／Ｄ変換され、制御回路１５０にフィードバックされても良い。
【００４３】
本実施形態においては、記憶部１５１がＥＥＰＲＯＭからなる例を示した。しかしながら、ＥＥＰＲＯＭに限定されるものではない。ＥＥＰＲＯＭ以外にも、ＩＣ製造後に書き換え可能な記憶手段（例えばＥＰＲＯＭやＦＬＡＳＨ）であれば採用することができる。
【００４４】
本実施形態においては、直流モータ２０が自動車用空調装置のブロアモータであり、モータ制御装置１００がブロアモータを制御する装置として適用される例を示した。しかしながら、直流モータ２０は、ブロアモータに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の概略構成を示す回路図である。
【図２】ロック判定閾値を決定する、オン抵抗の設定方法示すフロー図である。
【符号の説明】
【００４６】
１０・・・直流電源
２０・・・直流モータ
１００・・・モータ制御装置
１１０・・・スイッチング素子
１２０・・・出力補正用オペアンプ（電圧検出手段）
１３０・・・過電流検出用オペアンプ（電流検出手段）
１５０・・・制御回路
１５１・・・記憶部（記憶手段）
１５２・・・演算部（演算手段）
１５３・・・比較部（比較手段）
１５４・・・駆動制御部（駆動制御手段）
【図１】
2008011671.tif 000003
【図２】
2008011671.tif 000004