(57)【要約】【課題】ＡＢＳ制御中においてリザーバがブレーキ液で満たされること、並びに空になることを回避するように、リザーバ内のブレーキ液を汲み上げる液圧ポンプを駆動するモータの回転速度（液圧ポンプの吐出流量）を制御すること。【解決手段】ＡＢＳ制御中において、モータの（平均）回転速度は目標回転速度NEtになるように制御される。値NEtの初期値NEini（ＡＢＳ制御開始時点（時刻ｔ１）での値）は、ＡＢＳ制御開始時点での車体減速度に基づいて、ＡＢＳ制御中においてリザーバ液量が「０」より大きく最大リザーバ液量Qfullよりも小さい範囲内で推移するように決定される。値NEtの更新タイミング（時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４）が到来する毎にリザーバ液量推定値Qの変化傾向が判定され、増加傾向にある場合（時刻ｔ２、ｔ４）、値NEtがより大きい値に更新され、減少傾向にある場合（時刻ｔ３）、値NEtがより小さい値に更新される。【選択図】図１０
2008126719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪にロック傾向がある場合に同車輪のホイールシリンダ圧を減少させる減圧制御を行うアンチスキッド制御を実行するアンチスキッド制御装置（５１、３０）に適用されて前記減圧制御によりリザーバ（RSf,RSr）に排出されたブレーキ液を前記アンチスキッド制御装置の液圧回路内に吐出するポンプ（HPf,HPr）、を駆動するモータ（MT）の回転速度を制御するアンチスキッド制御用モータの制御装置であって、
前記アンチスキッド制御中における前記リザーバ内のブレーキ液量であるリザーバ液量の推定値（Q）を取得する取得手段（５１、図６のルーチン）と、
前記取得手段が取得した前記リザーバ液量推定値に基づいて、前記リザーバ内のブレーキ液量がゼロより大きく且つ前記リザーバが貯留し得るブレーキ液の最大量（Qfull）よりも小さい範囲内で推移するように前記モータの目標回転速度に相当する値（NEt）を決定する決定手段（５１、５３５、５４０、図７、図１１のルーチン）と、
前記決定手段が決定した前記目標回転速度相当値（NEt）に基づいて前記アンチスキッド制御中における前記モータの回転速度を制御する制御手段（５１、５６０）と、
を備えたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
前記アンチスキッド制御開始時点での前記車両の車体減速度（DVso）に基づいて同時点での前記目標回転速度相当値を設定する（５３５、５４０）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
前記リザーバ液量推定値の変化傾向（R）に基づいて前記目標回転速度相当値を更新していく（図７のルーチン）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
前記リザーバ液量推定値が増加傾向にある場合、前記目標回転速度相当値をより大きい値に更新する（７３０、７３５）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
所定のタイミングが到来する毎に得られる前記リザーバ液量推定値(Qc)のうちの今回値が前回値よりも大きい場合、前記目標回転速度相当値をより大きい値に更新するように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
前記リザーバ液量推定値の増加傾向の程度が大きいほど、前記目標回転速度相当値の前記更新による増加量（NEup）をより大きい値に設定する（７３０）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項７】
請求項３に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
前記リザーバ液量推定値が減少傾向にある場合、前記目標回転速度相当値をより小さい値に更新する（７４５、７５０）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
所定のタイミングが到来する毎に得られる前記リザーバ液量推定値(Qc)のうちの今回値が前回値よりも小さい場合、前記目標回転速度相当値をより小さい値に更新するように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
前記リザーバ液量推定値の減少傾向の程度が大きいほど、前記目標回転速度相当値の前記更新による減少量（NEdown）をより大きい値に設定する（７４５）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項１０】
請求項１又は請求項２に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
前記減圧制御中における前記リザーバ液量推定値の増加勾配（grad）に基づいて前記目標回転速度相当値を更新していく（図１１のルーチン）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
前記減圧制御中における前記リザーバ液量推定値の増加勾配（grad）が基準値（gradref）よりも大きい場合、前記目標回転速度相当値をより大きい値に更新する（７３０、７３５）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【請求項１２】
請求項１０に記載のアンチスキッド制御用モータの制御装置において、
前記決定手段は、
前記減圧制御中における前記リザーバ液量推定値の増加勾配（grad）が基準値（gradref）よりも小さい場合、前記目標回転速度相当値をより小さい値に更新する（７４５、７５０）ように構成されたアンチスキッド制御用モータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンチスキッド制御における減圧制御中においてリザーバに排出されたブレーキ液を汲み上げてアンチスキッド制御装置の液圧回路に吐出するために使用される液圧ポンプ、を駆動するモータの回転速度を制御するアンチスキッド制御用モータの制御装置に関する。以下、アンチスキッド制御を「ＡＢＳ制御」と称呼することもある。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種のＡＢＳ制御用モータの制御装置が広く知られている（例えば、下記特許文献１を参照）。この文献に記載の装置では、液圧ポンプを駆動するモータの作動音が大きくならないように、モータの（平均）回転速度（従って、液圧ポンプの（平均）吐出流量）が以下のように制御される。なお、「吐出流量」は、単位時間当たりの吐出量である。
【特許文献１】特表２００２−５０６４０６号公報
【０００３】
即ち、モータへの電力供給がオフ状態の場合においてモータが発生する電圧（即ち、発電機としてのモータが誘導起電力により発生する電圧（発電電圧））と比較される電圧閾値と、上記電力供給がオン状態に維持される時間（オン時間）と、からモータの駆動パターンが決定される。上記発電電圧が上記電圧閾値以下となったときに上記電力供給がオフ状態からオン状態に切り換えられ、上記電力供給が上記オン時間だけオン状態に維持された後に上記電力供給がオン状態からオフ状態に切り換えられるように、上記電力供給が上記モータ駆動パターンでオン・オフ制御される。これにより、上記電圧閾値が大きいほど、且つ、上記オン時間が長いほど、ＡＢＳ制御中においてモータの（平均）回転速度がより大きい値に制御される。
【発明の開示】
【０００４】
ところで、ＡＢＳ制御中においてモータの回転速度が小さいと、液圧ポンプの吐出流量（リザーバからの吸入流量）が小さくなってリザーバがブレーキ液で満たされる傾向がある。リザーバがブレーキ液で満たされると、ブレーキペダルのストロークが大きくなるＡＢＳ制御の減圧制御においてホイールシリンダ圧が十分に低減され得なくなる等の問題が生じ得る。
【０００５】
リザーバがブレーキ液で満たされることを回避するためには、例えば、図１２に示すように、減圧制御（時刻ｔ１１〜ｔ１１’、ｔ１２〜ｔ１２’、ｔ１３〜ｔ１３’、ｔ１４〜ｔ１４’に対応）により増大するリザーバ内のブレーキ液量（リザーバ液量）が次の減圧制御開始時点（時刻ｔ１２，ｔ１３，ｔ１４に対応）より前の段階でゼロになるようにモータの回転速度を比較的大きい値に制御することが有効であると考えられる。
【０００６】
しかしながら、この場合、リザーバ液量がゼロでない状態とゼロの状態とが交互に発生する。リザーバ液量がゼロの状態（即ち、ポンプの吸入流量がゼロの状態）では、リザーバ液量がゼロでない状態（即ち、ポンプの吸入流量がゼロでない状態）に比して、液圧ポンプの負荷が大幅に小さいため液圧ポンプ（従って、モータ）の回転速度が大幅に大きくなる。
【０００７】
例えば、図１２に示した例において、時刻ｔ１１以降、モータの駆動パターン（従って、モータの目標回転速度）を一定に維持した場合を想定すると、リザーバ液量がゼロ以外からゼロになるタイミング（例えば、時刻ｔ１１０を参照）が到来する毎に、液圧ポンプの負荷が急激に減少してモータの実際の回転速度が大幅に大きくなる。一方、リザーバ液量がゼロからゼロ以外になるタイミング（例えば、時刻ｔ１２、ｔ１３、ｔ１４等を参照）が到来する毎に、液圧ポンプの負荷が急激に増大してモータの実際の回転速度が大幅に小さくなる。
【０００８】
以上のように、リザーバ液量が次の減圧制御開始時点より前の段階でゼロになるようにモータの回転速度を比較的大きい値に制御する場合、モータの回転速度が変動する。この結果、モータの作動音も変動し、車両の乗員に不快感を与えるという問題があった。
【０００９】
従って、本発明の目的は、ＡＢＳ制御用モータの制御装置において、リザーバがブレーキ液で満たされること、並びに、リザーバ液量がゼロになることを回避するようにモータの回転速度（液圧ポンプの吐出流量）を制御できるアンチスキッド制御用モータの制御装置を提供することにある。
【００１０】
本発明に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置は、車両の車輪にロック傾向がある場合に同車輪のホイールシリンダ圧を減少させる減圧制御を行うＡＢＳ制御を実行するＡＢＳ制御装置に適用され、前記減圧制御によりリザーバに排出されたブレーキ液を前記ＡＢＳ制御装置の液圧回路内に吐出するポンプを駆動するモータの回転速度を制御する。
【００１１】
本発明に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置の特徴は、前記ＡＢＳ制御中における前記リザーバ内のブレーキ液量（リザーバ液量）の推定値を取得する取得手段と、前記リザーバ液量推定値に基づいて、前記リザーバ液量がゼロより大きく且つ前記リザーバが貯留し得るブレーキ液の最大量（最大リザーバ液量）よりも小さい範囲内で推移するように前記モータの目標回転速度に相当する値を決定する決定手段と、前記目標回転速度相当値に基づいて前記ＡＢＳ制御中における前記モータの回転速度を制御する制御手段とを備える。ここにおいて、「目標回転速度相当値」とは、モータの目標回転速度そのもの、液圧ポンプの目標要求吐出流量等である。
【００１２】
これによれば、ＡＢＳ制御中において、リザーバがブレーキ液で満たされること（リザーバ液量が最大リザーバ液量になること）、並びに、リザーバ液量がゼロになることが回避され得る。従って、上述した「ブレーキペダルのストロークが大きくなる、ＡＢＳ制御の減圧制御においてホイールシリンダ圧が十分に低減され得なくなる」等の問題の発生が抑制され得、且つ、リザーバ液量がゼロでない状態とゼロの状態とが交互に発生することに伴う上述した「モータの回転速度の変動」をも抑制することができる。
【００１３】
この場合、前記決定手段は、前記アンチスキッド制御開始時点での前記車両の車体減速度に基づいて同時点での前記目標回転速度相当値（の初期値）を設定するように構成されることが好適である。
【００１４】
一般に、ＡＢＳ制御中において車両が走行している路面の摩擦係数が大きいほど（従って、ＡＢＳ制御中における車体減速度が大きいほど）、減圧制御中においてリザーバに排出されるブレーキ液の流量が大きくなる傾向がある。換言すれば、減圧制御中においてリザーバに排出されるブレーキ液の流量と車体減速度とは非常に強い相関がある。従って、上記構成によれば、リザーバ液量がゼロより大きく且つ最大リザーバ液量よりも小さい範囲内で推移するようにモータの回転速度を制御する際において、モータの目標回転速度の初期値を精度良く設定することができる。
【００１５】
また、前記決定手段は、前記リザーバ液量推定値の変化傾向に基づいて前記目標回転速度相当値を更新していくように構成されることが好適である。いま、リザーバ液量推定値に推定誤差が含まれている場合を考える。この場合、リザーバ液量推定値そのものに基づいて、リザーバ液量推定値そのものがゼロより大きく且つ最大リザーバ液量よりも小さい範囲内で推移するようにモータの回転速度を制御しても、実際のリザーバ液量は、前記推定誤差の影響により、ゼロ、或いは最大リザーバ液量になる場合が発生し得る。
【００１６】
一方、リザーバ液量推定値に推定誤差が含まれている場合であっても、リザーバ液量推定値の変化傾向（増減方向）は前記推定誤差の影響を受けにくく、リザーバ液量推定値の変化傾向（増減方向）は実際のリザーバ液量の変化傾向（増減方向）と一致し易い傾向がある。
【００１７】
上記構成は係る知見に基づく。これによれば、リザーバ液量推定値そのものに基づいてモータの目標回転速度を更新していく場合に比して、より一層精度良く、実際のリザーバ液量がゼロより大きく且つ最大リザーバ液量よりも小さい範囲内で推移するようにモータの回転速度を制御することができる。
【００１８】
例えば、前記決定手段は、前記リザーバ液量推定値が増加傾向（減少傾向）にある場合、前記目標回転速度相当値をより大きい値（より小さい値）に更新するように構成される。この場合、より具体的には、所定のタイミングが到来する毎に得られる前記ブレーキ液量推定値のうちの今回値が前回値よりも大きい（小さい）場合、前記目標回転速度相当値がより大きい値（より小さい値）に更新される。この場合、前記リザーバ液量推定値の増加傾向の程度が大きいほど、前記目標回転速度相当値の前記更新による増加量をより大きい値に設定することが好適である。なお、「所定のタイミング」とは、例えば、所定時間（一定時間）が経過する時点、（少なくとも減圧制御と増圧制御とを含む１制御サイクルを連続して繰り返し実行する）ＡＢＳ制御における減圧制御終了時点、ＡＢＳ制御における増圧制御終了時点等である。
【００１９】
ブレーキ液量推定値が増加傾向（減少傾向）にあることは、液圧ポンプの吐出流量（従って、モータの回転速度）が不足していること（過剰であること）を意味する。従って、上記構成によれば、実際のリザーバ液量がゼロより大きく且つ最大リザーバ液量よりも小さい範囲内で推移するようにモータの目標回転速度を適切に更新していくことができる。
【００２０】
また、前記決定手段は、前記減圧制御中における前記リザーバ液量推定値の増加勾配に基づいて前記目標回転速度相当値を更新していくように構成されてもよい。より具体的には、前記減圧制御中における前記リザーバ液量推定値の増加勾配が基準値よりも大きい（小さい）場合、前記目標回転速度相当値がより大きい値（より小さい値）に更新される。なお、「基準値」は、一定であっても、車体減速度が大きいほどより大きい値に設定されてもよい。
【００２１】
ＡＢＳ制御中においては、リザーバ液量がゼロより大きく且つ最大リザーバ液量よりも小さい範囲内で推移するために必要な、減圧制御中におけるリザーバ液量の増加勾配の最適値が存在する。従って、上記基準値がこの最適値に設定される場合を想定すると、減圧制御中におけるリザーバ液量の増加勾配が基準値よりも大きい（小さい）ことは、液圧ポンプの吐出流量（従って、モータの回転速度）が不足していること（過剰であること）を意味する。従って、上記構成によっても、実際のリザーバ液量がゼロより大きく且つ最大リザーバ液量よりも小さい範囲内で推移するようにモータの目標回転速度を適切に更新していくことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明によるＡＢＳ制御用モータの制御装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２３】
図１は、本発明の実施形態に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置を含むＡＢＳ制御装置１０を搭載した車両の概略構成を示している。このＡＢＳ制御装置１０は、各車輪にブレーキ液圧による制動力をそれぞれ発生させるブレーキ液圧制御部３０を含んでいる。
【００２４】
ブレーキ液圧制御部３０は、その概略構成を表す図２に示すように、車輪RR，FLに係わる系統と車輪FR，RLに係わる系統の２系統から構成されていて、所謂Ｘ配管を構成している。
【００２５】
ブレーキ液圧制御部３０は、ブレーキペダルＢＰの操作力に応じたブレーキ液圧（マスタシリンダ圧Pm）を発生するブレーキ液圧発生部３２と、車輪FR,FL,RR,RLにそれぞれ配置されたホイールシリンダWfr,Wfl,Wrr,Wrlに供給するブレーキ液圧をそれぞれ調整可能なRRブレーキ液圧調整部３３，FLブレーキ液圧調整部３４，FRブレーキ液圧調整部３５，RLブレーキ液圧調整部３６と、還流ブレーキ液供給部３７と、を含んで構成されている。
【００２６】
ブレーキ液圧発生部３２は、バキュームブースタＶＢと、同バキュームブースタＶＢに連結されたマスタシリンダＭＣとから構成されている。マスタシリンダＭＣ及びバキュームブースタＶＢの構成及び作動は周知であるので、ここではそれらの詳細な説明を省略する。
【００２７】
RRブレーキ液圧調整部３３は、差圧を無段階に（リニアに）調整可能な常開リニア電磁弁である増圧弁ＰＵrrと、２ポート２位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁ＰＤrrとから構成されている。同様に、FLブレーキ液圧調整部３４，FRブレーキ液圧調整部３５、RLブレーキ液圧調整部３６は、それぞれ、増圧弁ＰＵfl及び減圧弁ＰＤfl，増圧弁ＰＵfr及び減圧弁ＰＤfr，増圧弁ＰＵrl及び減圧弁ＰＤrlから構成されている。
【００２８】
還流ブレーキ液供給部３７は、直流モータＭＴと、直流モータＭＴにより同時に駆動される液圧ポンプＨＰf，ＨＰrとを含んでいる。液圧ポンプＨＰfは、減圧弁ＰＤrr，ＰＤflから還流されてきたリザーバＲＳf内のブレーキ液を汲み上げ、RRブレーキ液圧調整部３３及びFLブレーキ液圧調整部３４の上流部に供給するようになっている。
【００２９】
同様に、液圧ポンプＨＰrは、減圧弁ＰＤfr，ＰＤrlから還流されてきたリザーバＲＳr内のブレーキ液を汲み上げ、FRブレーキ液圧調整部３５及びRLブレーキ液圧調整部３６の上流部に供給するようになっている。
【００３０】
再び、図１を参照すると、このＡＢＳ制御装置１０は、車輪速度センサ４１fl,４１fr,４１rl,４１rrと、ブレーキスイッチ４２と、電子制御装置５０とを備えている。電子制御装置５０は、互いにバスで接続された、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、バックアップＲＡＭ５４、及びインターフェース５５等からなるマイクロコンピュータである。
【００３１】
インターフェース５５は、前記センサ４１**、及びブレーキスイッチ４２と接続され、ＣＰＵ５１に信号を供給するとともに、同ＣＰＵ５１の指示に応じて、ブレーキ液圧制御部３０の電磁弁（増圧弁ＰＵ**、及び減圧弁ＰＤ**）、及びモータＭＴに駆動信号を送出するようになっている。
【００３２】
なお、各種変数等の末尾に付された「**」は、同各種変数等が各車輪FR等のいずれに関するものであるかを示すために同各種変数等の末尾に付される「fl」，「fr」等の包括表記であって、例えば、増圧弁ＰＵ**は、左前輪用増圧弁ＰＵfl, 右前輪用増圧弁ＰＵfr, 左後輪用増圧弁ＰＵrl, 右後輪用増圧弁ＰＵrrを示している。
【００３３】
以上のように構成された本発明の実施形態に係るＡＢＳ制御装置１０は、車輪のロックを抑制するために周知のＡＢＳ制御の一つを実行するようになっている。本例では、ＡＢＳ制御として、ホイールシリンダ圧Pw**に対して、減圧制御・保持制御・リニア増圧制御を一組とする１制御サイクルが連続して繰り返し実行されるようになっている。
【００３４】
（モータＭＴの回転速度制御の概要）
次に、上述のように構成された本発明の実施形態に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置を含むＡＢＳ制御装置（以下、「本装置」と云うこともある。）によるモータＭＴの回転速度制御の概要について説明する。本装置は、電子制御装置５０に内蔵された図３に示すスイッチング素子としてのパワートランジスタＴｒを利用してモータＭＴの回転速度を制御するようになっている。
【００３５】
より具体的に述べると、図３に示したように、パワートランジスタＴｒは、そのコレクタ端子が車両の電源（電圧Ｖｃｃ）に接続されるとともに、そのエミッタ端子がモータＭＴの一方の端子に接続されている。モータＭＴの他方の端子はアースされている（電圧ＧＮＤ）。また、パワートランジスタＴｒのベース端子には、本装置（ＣＰＵ５１）の指示により生成されるモータ制御信号Vcontが印加されるようになっている。
【００３６】
このモータ制御信号Vcontは、図３に示したように、HighレベルとLowレベルの何れかとなるように生成される。モータ制御信号VcontがHighレベルのとき、パワートランジスタＴｒがオン状態となってモータＭＴに電圧Ｖｃｃが印加される。この結果、図４に示すように、モータＭＴの２つの端子間電圧であるモータ端子間電圧VMT（図３を参照。）が電圧Ｖｃｃで一定となり、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrが駆動される状態（モータＭＴへの電力供給がオン状態、以下、単に「オン状態」と呼ぶ。）となる。
【００３７】
一方、モータ制御信号VcontがLowレベルのとき、パワートランジスタＴｒがオフ状態となってモータＭＴに電圧Ｖｃｃが印加されない状態（モータＭＴへの電力供給がオフ状態、以下、単に「オフ状態」と呼ぶ。）となる。このオフ状態では、モータ端子間電圧VMTはモータＭＴが発生する電圧となる。この「モータＭＴが発生する電圧」は、発電機としてのモータＭＴが誘導起電力により発生する上記発電電圧であって、慣性に起因して回転するモータＭＴの回転速度の減少に応じて減少し、同回転速度が「０」のとき「０」となる。
【００３８】
本装置は、図４に示すように、モータＭＴがオフ状態の場合において慣性に起因して回転するモータＭＴの回転速度の減少に応じて減少するモータ端子間電圧VMT（従って、前記発電電圧）が後述するモータＭＴの目標回転速度NEt（前記目標回転速度相当値に対応）に基づいて決定・変更され得る電圧閾値Von以下となったとき、モータＭＴをオフ状態からオン状態へと切り換え、オン時間Ton（本例では、一定）に亘ってモータＭＴをオン状態に維持して液圧ポンプＨＰf，ＨＰrを駆動した後、モータＭＴをオン状態からオフ状態に切り換えて同液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの駆動を中止する。
【００３９】
本装置は、上記電圧閾値Vonと上記オン時間Tonからなるモータ駆動パターンを繰り返すことで、モータＭＴへの電力供給をオン・オフ制御して、モータＭＴの実際の回転速度NEが目標回転速度NEtに一致するようにモータＭＴの回転速度（従って、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの回転速度、吐出流量）を制御する。
【００４０】
（実際の作動）
次に、本装置の実際の作動について、電子制御装置５０のＣＰＵ５１が実行するルーチンをフローチャートにより示した図５〜図７、並びに、図１０に示したタイムチャートを参照しながら説明する。図１０では、１つの車輪に対してのみ時刻ｔ１からＡＢＳ制御が開始・実行される場合における、車体速度Vso、ＡＢＳ制御が実行される車輪（ＡＢＳ制御実行車輪）の車輪速度Vw、マスタシリンダ圧Pm、ＡＢＳ制御実行車輪のホイールシリンダ圧Pw、リザーバＲＳf，ＲＳr（以下、単に「リザーバ」と呼ぶこともある。）のうちＡＢＳ制御実行車輪に対応する方の内部のブレーキ液量（リザーバ液量）の推定値Q、及びモータＭＴの目標回転速度NTtの変化の一例が示されている。
【００４１】
ＣＰＵ５１は、図５に示したモータ制御開始・終了判定ルーチンを所定時間（プログラム実行周期Δｔ）の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進んで、車輪速度センサ４１**の出力に基づいて車輪速度Vw**（車輪の外周の速度）を計算する。続いて、ＣＰＵ５１はステップ５１０に進み、車体速度Vsoを車輪速度Vw**の最大値に設定する。
【００４２】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ５１５に進み、フラグＤＲＩＶＥの値が「０」となっているか否かを判定する。ここで、フラグＤＲＩＶＥは、その値が「１」のときモータ制御実行中であることを示し、その値が「０」のときモータ制御非実行中であることを示す。
【００４３】
いま、モータ制御非実行中であって、且つ、モータ制御開始条件が成立していないものとすると、フラグＤＲＩＶＥの値が「０」になっている。従って、ＣＰＵ５１はステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、モータ制御開始条件が成立しているか否かを判定する。モータ制御開始条件は、本例では、ＡＢＳ制御が開始された場合に成立する。
【００４４】
現段階では、前述のごとくモータ制御開始条件が成立していないから、ＣＰＵ５１はステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。このような作動は、モータ制御開始条件が成立するまで繰り返し実行される。図１０に示した例では、時刻ｔ１以前に対応する。
【００４５】
次に、この状態にてＡＢＳ制御が開始された場合（即ち、モータ制御開始条件が成立した場合）について説明する。図１０に示した例では、時刻ｔ１に対応する。この場合、ＣＰＵ５１はステップ５２０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進み、フラグＤＲＩＶＥの値を「０」から「１」に変更する。
【００４６】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ５３０に進み、前記車体速度Vsoを時間微分して（且つ、符号を逆にして）車体減速度DVsoを求める。これにより、車体減速度DVsoは、ＡＢＳ制御開始時点（図１０では、時刻ｔ１）での値となる。
【００４７】
次に、ＣＰＵ５１は、ステップ５３５に進み、前記車体減速度DVsoと、テーブルMapNEini（図示せず）とに基づいて、モータＭＴの目標回転速度の初期値NEiniを求める。これにより、値NEiniは、車体減速度DVsoが大きいほどより大きい値に設定される。
【００４８】
この値NEiniは、ＡＢＳ制御中においてリザーバ液量が、「０」より大きく最大リザーバ液量Qfull（リザーバＲＳf又はリザーバＲＳr内に貯留され得るブレーキ液量の最大値）よりも小さい範囲内で推移するように、ＡＢＳ制御開始時点での車体減速度に応じて決定される値である。
【００４９】
係る値NEiniを求めるために使用される前記テーブルMapNEiniは、例えば、ＡＢＳ制御中においてリザーバ液量が「０」より大きく最大リザーバ液量Qfullよりも小さい範囲内で推移するために必要なモータＭＴの回転速度の最適値を、ＡＢＳ制御開始時点での車体減速度を種々変更しながら探る実験、シミュレーション等を通して作製され得る。
【００５０】
次に、ＣＰＵ５１はステップ５４０に進み、現時点（即ち、ＡＢＳ制御開始時点、図１０では、時刻ｔ１）での目標回転速度NEtを前記値NEiniに設定する。このように、ＡＢＳ制御開始時点での目標回転速度NEt(＝NEini)は、ＡＢＳ制御開始時点での車体減速度DVsoに基づいて決定される。そして、ＣＰＵ５１はステップ５４５に進んで、後述するルーチンにて計算・更新されていくリザーバ液量の推定値QをＡＢＳ制御開始時点での値である初期値「０」に設定する。
【００５１】
そして、ＣＰＵ５１はステップ５５０に進んで、増圧制御終了時（前記「所定のタイミング」に対応）が到来する毎に得られる上記リザーバ液量推定値Qである値Qc（図１０では、時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４におけるリザーバ液量推定値Qに対応）の前回値Qcbを、初期値Q0に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００５２】
ここで、値Qcは、後述するように、モータＭＴの目標回転速度NEtの更新に使用される。値Qcの前回値Qcbの初期値Q0は、本例では、ＡＢＳ制御開始時点での車体減速度が値DVsoであり且つモータＭＴの回転速度NEが値NEiniに制御された場合に対応する増圧制御終了時点でのリザーバ液量に設定される。この初期値Q0も、ＡＢＳ制御開始時点での車体減速度（及びモータＭＴの回転速度）を種々変更しながら実験、シミュレーション等を通して求めることができる。
【００５３】
以降、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ５１５に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ５５５に進むようになり、同ステップ５５５にてモータ制御終了条件が成立しているか否かを判定する。モータ制御終了条件は、本例では、ＡＢＳ制御が終了し、且つ、オフ状態の継続時間TIMoffが所定時間T2（一定）を超えた場合に成立する。
【００５４】
現段階では、モータ制御が開始された直後であるからモータ制御終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵ５１はステップ５５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５６０に進み、モータＭＴの（平均）回転速度NEが上記目標回転速度NEt（現時点では、ステップ５４０の処理により値NEiniに等しい）に一致するように上記電圧閾値Vonを設定・変更し、同電圧閾値Vonと上記オン時間Ton（一定）からなるモータ駆動パターンを繰り返すことでモータＭＴへの電力供給をオン・オフ制御する。そして、ＣＰＵ７１は、ステップ５９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。このような処理は、モータ制御終了条件が成立するまで繰り返し実行される。
【００５５】
これにより、モータＭＴの回転速度NEが目標回転速度NEt（値NEtは後述するルーチンにより適宜更新・変更され得る）に一致するように制御される（従って、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの回転速度、吐出流量が制御される）。この結果、ＡＢＳ制御中においてリザーバ液量は、「０」より大きく最大リザーバ液量Qfullよりも小さい範囲内で推移するように調整される（はずである）。このステップ５６０は、前記制御手段に対応する。
【００５６】
一方、この状態にてモータ制御終了条件が成立した場合、ＣＰＵ５１はステップ５５５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ５６５に進み、フラグＤＲＩＶＥの値を「１」から「０」に変更する。
【００５７】
以降、フラグＤＲＩＶＥの値が「０」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ５１５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、前記モータ制御開始条件が成立しているか否かを再びモニタするようになる。
【００５８】
このように、図５のルーチンの繰り返し実行により、フラグＤＲＩＶＥの値は、モータ制御実行中においては「１」に維持され、モータ制御非実行中においては「０」に維持される。そして、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」に維持されている間、モータＭＴの回転速度NEが、適宜更新・変更され得る目標回転速度NEtに一致するように制御されていく。
【００５９】
また、ＣＰＵ５１は図６に示したリザーバ液量の計算を行うルーチンを図５のルーチンに続けて所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６０】
いま、モータ制御が実行されているものとすると（図１０の時刻ｔ１以降を参照）、前述のように、フラグＤＲＩＶＥ＝１（ステップ５２５）となっている。従って、ＣＰＵ５１はステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、減圧制御中であるか否かを判定する。
【００６１】
現時点が減圧制御中である場合（図１０では、時刻ｔ１〜ｔ１’、ｔ２〜ｔ２’、ｔ３〜ｔ３’、ｔ４〜ｔ４’を参照）、ＣＰＵ５１はステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、排出流量qdrainを、周知の手法の１つにより取得されるホイールシリンダ圧Pwと、Pwを引数とする関数funcqdrainと、に基づいて求める。排出流量qdrainは、減圧制御中（減圧弁ＰＤ：開状態）にて減圧弁ＰＤから排出されてリザーバに流入するブレーキ液の流量である。排出流量qdrainは、ホイールシリンダ圧と、開状態にある減圧弁ＰＤの開口面積（一定）と、から算出できるから、このように、ホイールシリンダ圧Pwの関数として求めることができる。なお、２以上の車輪について減圧制御が同時に実行されている場合は、排出流量qdrainは、各輪についての排出流量の総和となる。
【００６２】
一方、現時点が減圧制御中でない場合（即ち、保持制御中、或いは、リニア増圧制御中である場合、図１０では、時刻ｔ１’〜ｔ２、ｔ２’〜ｔ３、ｔ３’〜ｔ４等を参照）、ＣＰＵ５１はステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２０に進み、排出流量qdrainを「０」に設定する。これは、保持制御中、或いは、リニア増圧制御中である場合、減圧弁ＰＤが閉状態に維持されていることに基づく。
【００６３】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ６２５に進んで、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの吐出流量qpumpを、現時点での目標回転速度NEtと、マスタシリンダ圧推定値Pmと、NEt,Pmを引数とするテーブルMapqpumpと、に基づいて求める。吐出流量qpumpは、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの回転速度と、マスタシリンダ圧とに依存し、回転速度が大きいほど大きく、マスタシリンダ圧が大きいほど小さい。従って、吐出流量qpumpは、このように、目標回転速度NEtとマスタシリンダ圧推定値Pmとに基づいて求めることができる。
【００６４】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ６３０に進み、下記(1)式に従って、リザーバ液量推定値Qのプログラム実行周期Δｔ当たりの変化量ΔQを求める。ここで、「qdrain・Δｔ」は、プログラム実行周期Δｔ当たりにリザーバに流入するブレーキ液量に相当し、「qpump・Δｔ」は、プログラム実行周期Δｔ当たりにリザーバから液圧ポンプＨＰf、ＨＰrに吸入されるブレーキ液量に相当する。
【００６５】
ΔQ＝qdrain・Δｔ−qpump・Δｔ  ・・・(1)
【００６６】
次に、ＣＰＵ５１はステップ６３５に進んで、リザーバ液量推定値Qを、その時点での値（ＡＢＳ制御開始時（即ち、モータ制御開始時）の直後にて、ステップ５４５にて初期値「０」に設定されている。）に、上記求めた変化量ΔQを加えることで更新する。
【００６７】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ６４０に進み、前記更新されたリザーバ液量推定値Qが負であるか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定する場合、ステップ６４５にてリザーバ液量推定値Qを「０」に再設定する。一方、ＣＰＵ５１はステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ６５０に進んで、リザーバ液量推定値Qが最大リザーバ液量Qfullよりも大きいか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定する場合、ステップ６５５にてリザーバ液量推定値Qを最大リザーバ液量Qfullに再設定する。これらの処理により、リザーバ液量推定値Qが「０」以上、値Qfull以下にガード処理される。そして、ＣＰＵ７１はステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６８】
他方、ＣＰＵ５１はステップ６５０にて「Ｎｏ」と判定する場合（即ち、０＜Q＜Qfullの場合）、リザーバ液量推定値Qを再設定することなくステップ６９５に直ちに進む。
【００６９】
このように、図６のルーチンの繰り返し実行により、リザーバ液量推定値Q（０＜Q＜Qfull）は、減圧弁ＰＤから排出されるブレーキ液の流量、及び液圧ポンプＨＰf,ＨＰrにより吸入されるブレーキ液の流量に基づいて、プログラム実行周期Δｔの経過毎に更新されていく。これにより、図１０に示すように、リザーバ液量推定値Qは、減圧制御中（時刻ｔ１〜ｔ１’、時刻ｔ２〜ｔ２’等）は、qdrain＞qpumpの関係に起因して増大していき、保持制御中、或いは、リニア増圧制御中（時刻ｔ１’〜ｔ２、ｔ２’〜ｔ３等）は、qdrain＝０に維持されることから、吐出流量qpumpに応じて減少していく。このようにして、リザーバ液量推定値Qを取得する手段が前記取得手段に相当する。
【００７０】
また、ＣＰＵ５１は図７に示したモータ回転速度の更新を行うルーチンを図６のルーチンに続けて所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７１】
いま、モータ制御が実行されているものとすると（図１０では、時刻ｔ１以降を参照）、前述のように、フラグＤＲＩＶＥ＝１（ステップ５２５）となっている。従って、ＣＰＵ５１はステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、車輪のスリップ率に基づいて、リニア増圧制御の終了時点（即ち、次の制御サイクルの（減圧制御の）開始時点）である、モータＭＴの目標回転速度NEtの更新タイミングが到来したか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ７９５に直ちに進む。即ち、本例では、更新タイミングは、リニア増圧制御の終了時点（即ち、次の制御サイクルの（減圧制御の）開始時点）に設定されている。図１０では、時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４に対応する。
【００７２】
いま、目標回転速度NEtの更新タイミングが到来したものとすると、ＣＰＵ５１はステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進み、値Qcを現時点でのリザーバ液量推定値Qに設定する。即ち、上述したように、値Qcは、増圧制御終了時が到来する毎に得られるリザーバ液量推定値Qである（図１０では、時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４を参照）。
【００７３】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ７２０に進み、値Ｒを値（Qc／Qcb）に設定する。ここで、上述したように、値Qcbは値Qcの前回値（前回の更新タイミングでの値Qc）であり、値Qcbの初期値は、先のステップ５５０にて値Q0に設定される。値Qcbは、その後は、後述するステップ７４０にて上記更新タイミングが到来する毎にその時点での値Qcに更新されていく。従って、現時点での値Ｒは、前回の更新タイミングから今回の更新タイミングまでの間におけるリザーバ液量推定値Qの増加・減少傾向を表す値となる。
【００７４】
次に、ＣＰＵ５１はステップ７２５に進み、Ｒ≧１であるか否か（即ち、リザーバ液量推定値Qが増加傾向にあるか否か）を判定する。以下、先ず、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定される場合（即ち、リザーバ液量推定値Qが増加傾向にある場合）について説明する。図１０では、時刻ｔ２、ｔ４に対応する。
【００７５】
この場合、ＣＰＵ５１はステップ７３０に進み、値Ｒと、図８に示したテーブルMapNEupとに基づいて目標回転速度NEtの更新による増加量NEup（≧０）を決定する。これにより、値NEupは、値Ｒ＝１のとき「０」に設定され、値Ｒ（≧１）が大きいほどより大きい値に設定される。換言すれば、リザーバ液量推定値Qの増加傾向の程度が大きいほど増加量NEupがより大きい値に設定される。続いて、ＣＰＵ５１はステップ７３５に進んで、現時点での目標回転速度NEtに上記増加量NEupを加えることで目標回転速度NEtを更新する。
【００７６】
次に、ステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定される場合（即ち、リザーバ液量推定値Qが減少傾向にある場合）について説明する。図１０では、時刻ｔ３に対応する。この場合、ＣＰＵ５１はステップ７４５に進み、値Ｒと、図９に示したテーブルMapNEdownとに基づいて目標回転速度NEtの更新による減少量NEdown（≧０）を決定する。
【００７７】
これにより、値NEdownは、値Ｒ（０≦Ｒ＜１）が小さいほどより大きい値に設定される。換言すれば、リザーバ液量推定値Qの減少傾向の程度が大きいほど減少量NEdownがより大きい値に設定される。続いて、ＣＰＵ５１はステップ７５０に進んで、現時点での目標回転速度NEtから上記減少量NEdownを減じることで目標回転速度NEtを更新する。
【００７８】
そして、ＣＰＵ５１はステップ７４０に進んで、上述したように、値Qcの前回値Qcbをその時点での値Qcに更新し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。以上、図７のルーチン（及び、図５のステップ５３５、５４０）は前記決定手段に対応する。
【００７９】
以上、説明したように、本発明の実施形態に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置によれば、ＡＢＳ制御中において、モータＭＴの（平均）回転速度NEは目標回転速度NEtに一致するように制御される。この目標回転速度NEtの初期値NEini（ＡＢＳ制御開始時点での値、図１０では、時刻ｔ１を参照）は、ＡＢＳ制御開始時点での車体減速度DVsoに基づいて、ＡＢＳ制御中においてリザーバ液量が「０」より大きく最大リザーバ液量Qfullよりも小さい範囲内で推移するように決定される。
【００８０】
ＡＢＳ制御中において、目標回転速度NEtの更新タイミング（リニア増圧制御終了時点）が到来する毎に、リザーバ液量推定値Qが増加傾向にあるか減少傾向にあるかが判定される。そして、リザーバ液量推定値Qが増加傾向（Ｒ≧１）にある場合（図１０では、時刻ｔ２、ｔ４を参照）、即ち、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの吐出流量（従って、モータＭＴの回転速度）が不足している場合、目標回転速度NEtがより大きい値に更新される。よって、時刻ｔ２’〜ｔ３、及び時刻ｔ４’以降でのリザーバ液量（リザーバ液量推定値Q）の減少勾配は、時刻ｔ１’〜ｔ２、及び時刻ｔ３’〜ｔ４でのリザーバ液量（リザーバ液量推定値Q）の減少勾配よりもそれぞれ大きい。これにより、初期値NEiniが小さめに見積もられたことによりＡＢＳ制御中においてリザーバ液量が最大リザーバ液量Qfullに達する事態の発生が抑制され得る。
【００８１】
一方、リザーバ液量推定値Qが減少傾向（Ｒ＜１）にある場合（図１０では、時刻ｔ３を参照）、即ち、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの吐出流量（従って、モータＭＴの回転速度）が過剰である場合、目標回転速度NEtがより小さい値に更新される。よって、時刻ｔ３’〜ｔ４でのリザーバ液量（リザーバ液量推定値Q）の減少勾配は、時刻ｔ２’〜ｔ３でのリザーバ液量（リザーバ液量推定値Q）の減少勾配よりも小さい。これにより、初期値NEiniが大きめに見積もられたことによりＡＢＳ制御中においてリザーバ液量が「０」に達する事態の発生が抑制され得る。
【００８２】
加えて、リザーバ液量推定値Qに推定誤差が含まれている場合であっても、リザーバ液量推定値Qの変化傾向（増減方向）は前記推定誤差の影響を受けにくく、リザーバ液量推定値Qの変化傾向（増減方向）は実際のリザーバ液量の変化傾向（増減方向）と一致し易い傾向がある。これにより、リザーバ液量推定値Qそのものが「０」と最大リザーバ液量Qfullとの間を推移するようにリザーバ液量推定値Qそのものに基づいて目標回転速度NEtが更新される場合に比して、本例のようにリザーバ液量推定値Qの変化傾向に基づいてモータＭＴの目標回転速度NEtを更新していくことで、より一層精度良く、実際のリザーバ液量を「０」より大きく最大リザーバ液量Qfullよりも小さい範囲内で推移するようにモータＭＴの回転速度を制御することができる。
【００８３】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態においては、上記「モータの目標回転速度に相当する値」として、モータＭＴの目標回転速度NEtそのものが使用されているが、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの目標吐出流量が使用されてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態においては、リザーバ液量推定値Qの変化傾向を取得するため、値Ｒ(＝Qc/Qcb）、即ち、値Qcの前回値に対する今回値の比率が使用されているが、値Qcの今回値から前回値を減じた値Ｓ(＝Qc−Qcb)が使用されてもよい。この場合、Ｓ≧０のときリザーバ液量推定値Qが増加傾向にあると判定され、Ｓ＜０のときリザーバ液量推定値Qが減少傾向にあると判定され得る。
【００８５】
また、上記実施形態においては、リザーバ液量推定値Qが増加傾向にあるか減少傾向にあるかが判定される前記「所定のタイミング」として、リニア増圧制御終了時点が採用されているが、減圧制御終了時点（即ち、保持制御開始時点）、或いは、保持制御終了時点（即ち、リニア増圧制御開始時点）が使用されてもよい。また、前記「所定のタイミング」として、ＡＢＳ制御開始後において所定時間（一定時間）が経過する時点が採用されてもよい。
【００８６】
また、上記実施形態においては、モータＭＴの回転速度を制御するために電圧閾値Vonが制御されているが、モータＭＴの回転速度を制御するためにオン時間Tonが制御されてもよい。また、モータＭＴの回転速度を制御するために電圧閾値Von及びオン時間Tonが共に制御されてもよい。
【００８７】
また、上記実施形態においては、車体減速度Vsoに基づいて目標回転速度NEtの初期値NEiniが決定されているが、路面摩擦係数に基づいて目標回転速度NEtの初期値NEiniが決定されてもよい。
【００８８】
加えて、上記実施形態においては、リザーバ液量推定値Qが増加傾向にあるか減少傾向にあるかに基づいて目標回転速度NEtが更新されるようになっているが、減圧制御中におけるリザーバ液量推定値Qの増加勾配に基づいて目標回転速度NEtが更新されてもよい。この場合、図７のルーチンに代えて図１１にフローチャートにより示したルーチンが実行される。図１１のルーチンにおいて、図７のルーチンのステップと同じステップには図７のステップ番号と同じステップ番号が付されている。
【００８９】
図１１のルーチンは、図７のステップ７１５、７２０をステップ１１０５、１１１０に置き換えた点においてのみ、図７に示したルーチンと異なる。以下、図７のルーチンと相違する点についてのみ説明する。なお、図１１のルーチンでは、ステップ７１０の「更新タイミング」は、減圧制御終了時点に設定されている。
【００９０】
ステップ１１０５では、今回の減圧制御中のリザーバ液量推定値Qの増加勾配gradが計算される。この増加勾配gradは、例えば、今回の減圧制御開始時点及び減圧制御終了時点の２つのリザーバ液量推定値Qから計算されてもよいし、今回の減圧制御中における複数（３つ以上）の時点でのリザーバ液量推定値Qに基づいて計算されてもよい。
【００９１】
ステップ１１１０では、値Ｒが値(grad/gradref)に設定される。値gradref(前記基準値に相当)は、例えば、ＡＢＳ制御中においてリザーバ液量が「０」より大きく最大リザーバ液量Qfullよりも小さい範囲内で推移するために必要な、減圧制御中におけるリザーバ液量の増加勾配の最適値（基準値）であり、前記車体減速度DVsoに基づいて決定され得る。
【００９２】
これにより、今回の減圧制御の増加勾配gradが前記基準値gradref以上の場合、Ｒ≧１となる。この場合、ステップ７３０、７３５が実行されて、目標回転速度NEtがより大きい値に更新される。これらの処理は、増加勾配gradが基準値gradrefよりも大きいことは液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの吐出流量（従って、モータＭＴの回転速度）が不足していることを意味することに基づくものである。
【００９３】
一方、増加勾配gradが前記基準値gradref未満の場合、Ｒ＜１となる。この場合、ステップ７４５、７５０が実行されて、目標回転速度NEtがより小さい値に更新される。これらの処理は、増加勾配gradが基準値gradrefよりも小さいことは液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの吐出流量（従って、モータＭＴの回転速度）が過剰であることを意味することに基づくものである。
【００９４】
このように構成によっても、実際のリザーバ液量が「０」より大きく最大リザーバ液量Qfullよりも小さい範囲内で推移するようにモータの目標回転速度NEtを適切に更新していくことができる。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明の実施形態に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置を含む車両のＡＢＳ制御装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】図１に示したブレーキ液圧制御部の概略構成図である。
【図３】図２に示したモータを駆動制御するための駆動回路の概略構成図である。
【図４】モータ駆動パターンの例を示したグラフである。
【図５】図１に示したＣＰＵが実行するモータ制御の開始・終了判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図１に示したＣＰＵが実行するリザーバ液量の計算を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図１に示したＣＰＵが実行するモータ回転速度の更新を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図１に示したＣＰＵが参照する、リザーバ液量推定値の変化傾向を示す値と、モータの目標回転速度の更新による増加量との関係を規定するテーブルを示したグラフである。
【図９】図１に示したＣＰＵが参照する、リザーバ液量推定値の変化傾向を示す値と、モータの目標回転速度の更新による減少量との関係を規定するテーブルを示したグラフである。
【図１０】本発明の実施形態によりリザーバ液量推定値の変化傾向に応じてモータの目標回転速度が更新されていく場合の一例を示したタイムチャートである。
【図１１】本発明の実施形態の変形例に係るＡＢＳ制御用モータの制御装置のＣＰＵが実行するモータ回転速度の更新を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１２】減圧制御により増大するリザーバ液量が次の減圧制御開始時点より前の段階でゼロになるようにモータの回転速度が制御される場合の一例を示したタイムチャートである。
【符号の説明】
【００９６】
１０…車両のＡＢＳ制御装置、３０…ブレーキ液圧制御部、４１**…車輪速度センサ、５０…電子制御装置、５１…ＣＰＵ、ＭＴ…モータ、ＨＰf，ＨＰr…液圧ポンプ、ＲＳf，ＲＳr…リザーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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