(57)【要約】【課題】車両の運転に不慣れなユーザーでも、車両を駐車スペースに容易に駐車させることが可能な駐車支援装置を提供すること。【解決手段】ＥＣＵ１６は、メモリ１５に駐車開始位置および車両の走行情報が記憶されていない場合には、車両が駐車スペースへと進入している間、操舵角検出機９から出力される操舵角データと位置検出器１から出力される進行方向データを順次取得し、車両の走行情報として駐車開始位置とリンクしてメモリ１５に記憶する。一方、メモリ１５に駐車開始位置および車両の走行情報が記憶されている場合には、メモリ１５から駐車開始位置と車両の走行情報を読み出すとともに、読み出した駐車開始位置から、読み出した車両の走行情報に含まれる操舵角データおよび進行方向データの各々に従って車両を進ませるよう、車両のステアリングを操作させる案内音声を出力させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が駐車スペースへと進入を開始した際の前記車両の位置を駐車開始位置として検出する位置検出手段と、
前記車両のステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記位置検出手段が検出した前記駐車開始位置を記憶するとともに、前記車両が前記進入動作を開始した後に駐車完了するまでの間において、順次前記操舵角検出手段が検出する前記車両のステアリングの操舵角と前記進行方向検出手段が検出する前記車両の進行方向とを、前記車両の走行情報として記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に前記駐車開始位置および前記走行情報が記憶されている場合に、前記車両が前記駐車スペースへと進入を開始したことに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記走行情報に従って、前記車両を前記駐車開始位置から前記駐車スペースへと進入させるよう案内する案内手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
ユーザーの指示操作に従って、前記駐車開始位置および前記走行情報を前記記憶手段に記憶させる指示である記憶指示を行う第１指示手段を設け、
前記記憶手段は、前記車両の前記駐車スペースへの駐車が完了した後、前記第１指示手段から前記記憶指示がなされた場合に、前記駐車開始位置および前記走行情報の記憶を行うことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
ユーザーの指示操作に従って、前記案内手段に案内動作を行わせる指示である案内指示を行う第２指示手段を設け、
前記案内手段は、前記第２指示手段から前記案内指示がなされた場合に、前記案内動作を行うことを特徴とする請求項１または請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両のシフト位置を検出するシフト位置検出手段を設け、
前記位置検出手段は、前記シフト位置検出手段によって前記車両のシフト位置がリバースに設定されたことが検出された場合に、前記車両の位置を駐車開始位置として検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記記憶手段は、前記シフト位置検出手段によって前記車両のシフト位置がリバースに設定されたことが検出された場合に、前記車両の走行情報の記憶を開始し、前記シフト位置検出手段によって前記車両のシフト位置がリバースから解除されたことが検出された場合に、前記車両の走行情報の記憶を終了することを特徴とする請求項４記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記案内手段が案内動作を行う際に、前記駐車開始位置を画像表示する表示手段を設けることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転に不慣れなユーザーでも、車両を駐車スペースに容易に駐車することが可能な駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の後方視界を表示する装置が公知である。例えば、特許文献１の装置では、ハンドルの舵角に対応する車両の後進軌跡を予め記憶する。そして、車両の後方視界をカメラによって撮影するとともに、舵角センサによってハンドルの舵角を検出し、検出された舵角に対応する車両の後進軌跡を撮影された車両の後方視界の画像に重畳して表示させる。また、その際には、ハンドルの舵角がゼロの場合に対応する車両の後進軌跡、または、ハンドルの舵角が最大である場合の車両の後進軌跡、のいずれか一方をユーザーの選択に従って、車両の後方視界の画像に重畳して表示させる。ユーザーは表示された画像を見ながら車両を運転し、駐車スペースに車両を駐車させることとなる。
【特許文献１】特許公報第２６１０１４６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来装置では、ハンドルの舵角に対応する車両の後進軌跡に加え、ハンドルの舵角がゼロの場合に対応する車両の後進軌跡、または、ハンドルの舵角が最大である場合の車両の後進軌跡のいずれか一方を、車両の後方視界の画像に重畳して表示させるのみである。このような画像表示は、車両の運転に慣れたユーザーにとっては使い勝手の良いものである。しかしながら、車両の運転に不慣れなユーザーにとっては、必ずしも使い勝手の良いものとはいえず、車両の後方視界の画像に重畳表示された車両の後進軌跡を見ながら、何度もステアリングを切り返して前進・後退を繰り返した後、ようやく駐車スペースに車両を駐車させられることができる程度の効果しか期待できない。
【０００４】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、車両の運転に不慣れなユーザーでも、車両を駐車スペースに容易に駐車させることが可能な駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の駐車支援装置では、車両が駐車スペースへと進入を開始した際の車両の位置を駐車開始位置として検出する位置検出手段と、車両のステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、位置検出手段が検出した駐車開始位置を記憶するとともに、車両が進入動作を開始した後に駐車完了するまでの間において、順次操舵角検出手段が検出する車両のステアリングの操舵角と進行方向検出手段が検出する車両の進行方向とを、車両の走行情報として記憶する記憶手段と、記憶手段に駐車開始位置および走行情報が記憶されている場合に、車両が駐車スペースへと進入を開始したことに基づいて、記憶手段に記憶された走行情報に従って、車両を駐車開始位置から駐車スペースへと進入させるよう案内する案内手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、本発明の駐車支援装置では、位置検出手段は、車両が駐車スペースへと進入を開始した際の車両の位置を駐車開始位置として検出する。記憶手段は、位置検出手段が検出した駐車開始位置を記憶するとともに、車両が進入動作を開始した後に駐車完了するまでの間において、順次操舵角検出手段が検出する車両のステアリングの操舵角と進行方向検出手段が検出する車両の進行方向とを、車両の走行情報として記憶する。そして、記憶手段に駐車開始位置および走行情報が記憶されている場合に、車両が駐車スペースへと進入を開始したことに基づいて、案内手段は、記憶手段に記憶された走行情報に従って、車両を駐車開始位置から駐車スペースへと進入させるよう案内する。これにより、車両を駐車スペースに駐車する際、記憶手段に駐車開始位置および走行情報が記憶されていれば、記憶されている駐車開始位置から、記憶されている走行情報に従って車両を駐車スペースへと進入させる案内がなされるので、車両の運転に不慣れなユーザーでも、前述の案内に従って車両を駐車スペースに容易に駐車させることができる。
【０００７】
請求項２に記載のように、ユーザーの指示操作に従って、駐車開始位置および走行情報を記憶手段に記憶させる指示である記憶指示を行う第１指示手段を設け、記憶手段は、車両の駐車スペースへの駐車が完了した後、第１指示手段から記憶指示がなされた場合に、駐車開始位置および走行情報の記憶を行うことが望ましい。これにより、例えば車両を駐車スペースにスムーズに駐車できた場合における、駐車開始位置および車両の走行情報を選択的に記憶させることができる。
【０００８】
請求項３に記載のように、ユーザーの指示操作に従って、案内手段に案内動作を行わせる指示である案内指示を行う第２指示手段を設け、案内手段は、第２指示手段から案内指示がなされた場合に、案内動作を行うことが望ましい。ユーザーが車両の運転に不慣れな場合は案内動作を行うことが好ましいが、ユーザーが車両の運転に慣れてきた場合には、案内動作が不要となるためである。
【０００９】
請求項４に記載のように、車両のシフト位置を検出するシフト位置検出手段を設け、位置検出手段は、シフト位置検出手段によって車両のシフト位置がリバースに設定されたことが検出された場合に、車両の位置を駐車開始位置として検出することが望ましい。ユーザーが車両を駐車スペースへと進入させる際には、車両のシフト位置をリバースに設定することが多い。そのため、シフト位置検出手段によって車両のシフト位置がリバースに設定されたことが検出された場合に、車両の位置を駐車開始位置として検出することで、自動で駐車開始位置の検出を行うことができる。
【００１０】
請求項５に記載のように、記憶手段は、シフト位置検出手段によって車両のシフト位置がリバースに設定されたことが検出された場合に、車両の走行情報の記憶を開始し、シフト位置検出手段によって車両のシフト位置がリバースから解除されたことが検出された場合に、車両の走行情報の記憶を終了することが望ましい。前述したように、ユーザーが車両を駐車スペースへと進入させる際には、車両のシフト位置をリバースに設定することが多く、駐車完了した場合には、車両のシフト位置をリバースから解除し、例えばパーキング等に設定することが多いためである。そのため、シフト位置検出手段によって車両のシフト位置がリバースに設定されたことが検出された場合に、車両の走行情報の記憶を開始し、シフト位置検出手段によって車両のシフト位置がリバースから解除されたことが検出された場合に、車両の走行情報の記憶を終了することで、自動で走行情報を記憶することができる。
【００１１】
請求項６に記載のように、案内手段が案内動作を行う際に、駐車開始位置を画像表示する表示手段を設けることが望ましい。これにより、ユーザーは駐車開始位置を即座に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態における駐車支援装置の全体構成を示すブロック図である。本駐車支援装置は、車両用ナビゲーション装置に組み込まれて動作する。
【００１３】
図１において、位置検出器１は、地磁気センサ１Ａ、ジャイロスコープ１Ｂ、距離センサ１Ｃ、ＧＰＳ受信機１Ｄから構成され、車両の現在位置および進行方向の検出を行う。
【００１４】
地磁気センサ１Ａは、方位センサであり、例えばパーマロイ等の環状の強磁性体に、これを励磁するための励磁巻線と、方向検出用の直交する２つの検出巻線とが巻かれた構成を持つ。そして、励磁巻線に交流電圧を印加することによって２つの検出巻線に発生する電圧を計測し、これに基づいて車両の進行方向を絶対方位として検出する。
【００１５】
ジャイロスコープ１Ｂは、車両の進行方向を相対方位として検出する方位センサであり、例えば水晶振動子を備え、当該振動子を振動させた際に発生する、コリオリ力に基づく振動から、車両の左右方向の角速度を検出する。
【００１６】
距離センサ１Ｃは、例えば車両に搭載された図示しない車輪や車軸の回転信号に基づいて、車両の移動距離を検出する。
【００１７】
ＧＰＳ受信機１Ｄは、人工衛星である図示しないＧＰＳ衛星から送信される位置測定用のＧＰＳ信号を受信し、車両が現在走行している地点の緯度や経度、高度を検出する。
【００１８】
位置検出器１は、前述した４つの機器の検出結果を相互に補間することによって、車両の現在位置および進行方向を高い精度で検出する。もちろん、要求される検出精度によっては、前述の４つの機器を全て備える必要はない。なお、車両の現在位置および進行方向に関しては、例えば三次元ジャイロによって、車両の左右方向および高さ方向における加速度を検出し、当該検出結果にも基づいて検出することとしても良い。また、ステアリングセンサ等、他のセンサによる検出信号にも基づいて行うこととしてもよい。なお、この位置検出器１は、位置検出手段および進行方向検出手段として機能するものである。
【００１９】
地図データ記憶器２は、例えば記憶媒体としてハードディスクを有し、道路情報、建造物情報、各地域の住所情報や郵便番号情報等を含む地図データと、地図画像を表示するための地図画像データとを記憶する。前述の地図データおよび地図画像データに関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶することとしても良い。
【００２０】
カメラ３は、例えば車載用の小型ＣＣＤカメラであり、車両のルーフ後方に取り付けられて車両後方の様子を撮影し、撮影画像データを出力する。車両後方の様子の撮影については、ＣＭＯＳカメラ等を利用することとしても良い。
【００２１】
ディスプレイ４は、車載用の小型ディスプレイであり、地図画像の表示を含む各種ナビゲーション表示を行う。また、カメラ３から出力される撮影画像データの示す撮影画像を表示することも行う。前述した各種表示に関しては、車載用のヘッドアップディスプレイ等を用いることとしても良い。
【００２２】
操作スイッチ５は、複数のメカニカルなスイッチから構成され、各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。さらに、操作スイッチ５は、車両が駐車スペースへと進入を開始した際の車両位置である駐車開始位置や、駐車完了までの車両の走行情報を記憶するよう指示（記憶指示）することも行う。また、操作スイッチ５は、駐車支援案内のオン・オフを指示することも行う。前述の各種指示に関しては、操作キーを表示する表示パネルと、当該表示パネルに表示された操作キーを押したことを検出するタッチパネルを備えたタッチスイッチによって構成しても良い。
【００２３】
リモコン６は、例えば各種機能スイッチを備えた多機能リモコンであり、リモコンセンサ７を介して、前述した操作スイッチ５とほぼ同様の操作を行うことができる。
【００２４】
なお、操作スイッチ５およびリモコン６は、第１指示手段および第２指示手段として機能するものである。
【００２５】
通信機８は、車載用の小型通信機であり、図示しないＶＩＣＳ情報センターから送信される渋滞情報や交通規制情報等の道路交通情報を受信する。前述した道路交通情報に関しては、ラジオ放送等から受信することとしても良い。
【００２６】
操舵角検出器９は、車両のステアリングに取り付けられた図示しないステアリングセンサからのセンサ出力に基づいてステアリングの操舵角を検出し、検出結果を操舵角データとして出力する。この操舵角検出器９は、操舵角検出手段として機能するものである。
【００２７】
シフト位置検出器１０は、車両のシフトレバーがセットされている位置を検出し、検出結果をシフト位置データとして出力する。このシフト位置検出器１０は、シフト位置検出手段として機能するものである。
【００２８】
マイク１１は、車載用の小型マイクであり、ユーザーが発話した各種ナビゲーション動作に対応する音声コマンドを音声信号に変換して出力する。
【００２９】
音声認識機器１２は、公知のコンピュータから構成され、各種ナビゲーション動作と対応する音声コマンドの各々における標準的な音声特徴量を記憶する。マイク１１から音声信号が出力されると、音声認識機器１２は、当該音声信号の音声特徴量を公知のＬＰＣ分析法等を用いて抽出する。そして、抽出した音声特徴量と記憶されている各音声コマンドの標準的な音声特徴量とをそれぞれ比較し、抽出した音声特徴量との一致度が最も高い標準的な音声特徴量に対応する音声コマンドを、ユーザーが発話した音声コマンドとして認識する。
【００３０】
音声コントローラ１３は、公知のコンピュータから構成され、音声認識機器１２が認識した音声コマンドの名称を音声出力するための音声信号を合成し、スピーカ１４へ出力してトークバックさせる。また、音声認識機器１２が認識した音声コマンドを後述するＥＣＵ１６へ出力する。
【００３１】
なお、マイク１１、音声認識機器１２、音声コントローラ１３は、第１指示手段および第２指示手段として機能するものである。
【００３２】
メモリ１５は、不揮発性のフラッシュメモリであり、車両が駐車スペースへと進入を開始した際の車両位置である駐車開始位置と、駐車完了までの車両の走行情報とをリンクして記憶する。このメモリ１５は、記憶手段として機能する。また、メモリ１５は、後述するＥＣＵ１６が各種動作を行う際の一時的な記憶領域として利用される。メモリ１５としては、例えばメモリカード等を利用する。
【００３３】
ＥＣＵ１６は、公知のコンピュータから構成され、操作スイッチ５またはリモコン６からの指示や、音声コントローラ１３から出力される音声コマンドに従って、地図画像表示を含む各種ナビゲーション動作を実行する。具体的には、ＥＣＵ１６は、位置検出器１が検出した車両の現在位置および進行方向と、通信機８が受信した道路交通情報とに基づいて、地図データ記憶器２から車両の現在位置周辺の地図画像データを読み出し、車両の現在位置を示すマーク、渋滞情報、交通規制情報を重畳した地図画像をディスプレイ４に表示させる。また、音声コントローラ１３を介してスピーカ１４から各種音声案内を行わせる。
【００３４】
さらに、ＥＣＵ１６は、シフト位置検出器１０から出力されるシフト位置データから、車両のシフト位置がリバースに設定されると、車両が駐車スペースに駐車を行おうとしていると判断し、カメラ３から出力される撮影画像データの示す撮影画像（車両後方の様子を示す撮影画像）をディスプレイ４に表示させるとともに、各種動作を行う。
【００３５】
具体的には、ＥＣＵ１６は、シフト位置検出器１０から出力されるシフト位置データから、車両のシフト位置がリバースに設定されたことが検出され、かつ、メモリ１５に駐車開始位置および車両の走行情報が記憶されていない場合には、位置検出器１から車両の現在位置を取得し、これを駐車開始位置とする。そして、車両が駐車スペースへと進入している間は、操舵角検出機９から出力される操舵角データを順次取得するとともに、位置検出器１から出力される車両の進行方向を進行方向データとして順次取得する。シフト位置検出器１０から出力されるシフト位置データから、車両のシフト位置がリバースから解除されたことが検出されると、ＥＣＵ１６は、駐車スペースへの駐車が完了したものと判断し、操舵角検出機９および位置検出器１から出力されるデータの取得を終了する。その後、操作スイッチ５、リモコン６、または音声認識によって記憶指示が行われると、取得した操舵角データおよび進行方向データの各々を、車両の走行情報としてメモリ１５に記憶する。その際には、前述の駐車開始位置とリンクしてメモリ１５に記憶する。
【００３６】
一方、シフト位置検出器１０から出力されるシフト位置データから、車両のシフト位置がリバースに設定されたことが検出され、かつ、メモリ１５に駐車開始位置と車両の走行情報とがリンクして記憶されている場合には、ＥＣＵ１６は、操作スイッチ５、リモコン６、または音声認識によって駐車支援案内がオンされているか否かを調べる。前述の駐車支援案内がオンされている場合、ＥＣＵ１６は、駐車開始位置をメモリ１５から読み出すとともに、カメラ３の位置や撮影方向から、カメラ３が撮影している場所のうち、駐車開始位置に対応する地点を特定する。そして、ディスプレイ４の表示画像のうち駐車開始位置に対応する部分に枠を表示させて、車両を駐車開始位置へ移動させるよう促す案内音声を音声コントローラ１３を介してスピーカ１４から出力させる。位置検出器１の検出結果から、車両が駐車開始位置に移動したと判断される場合、ＥＣＵ１６は、車両の走行情報をメモリ１５から読み出すとともに、当該走行情報に含まれる操舵角データおよび進行方向データの各々に従って車両を進行させるよう、車両のステアリングを操作させる案内音声を音声コントローラ１３を介してスピーカ１４から出力させる。具体的には、「進行方向が左にズレています。ステアリングを右に切ってください！」等の案内音声を出力する。なお、ＥＣＵ１６は案内手段として機能するものである。
【００３７】
図２は、本実施形態の駐車支援装置が、駐車開始位置および車両の走行情報を記憶する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間毎に実行される。
【００３８】
ステップ２０１では、ＥＣＵ１６は、シフト位置検出器１０から出力されるシフト位置データから、車両のシフト位置がリバースに設定されたか否かを判定する。ユーザーが車両を駐車スペースへと進入させる際には、車両のシフト位置をリバースに設定することが多いためである。リバースに設定された場合は、ステップ２０２へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。
【００３９】
ステップ２０２では、メモリ１５に駐車開始位置および車両の走行情報がリンクして記憶されているか否かを判定する。記憶されていない場合は、ステップ２０３へ進む。記憶されている場合は、処理を終了する。
【００４０】
ステップ２０３では、カメラ３から出力される撮影画像データを取得し、当該データの示す撮影画像をディスプレイ４に表示させる。
【００４１】
ステップ２０４では、位置検出器１から車両の現在位置を取得するとともに、取得した車両の現在位置を駐車開始位置とする。ステップ２０５では、操舵角検出器９から出力される操舵角データを取得する。ステップ２０６では、位置検出器１が検出した車両の進行方向を進行方向データとして取得する。
【００４２】
ステップ２０７では、シフト位置検出器１０から出力されるシフト位置データから、車両のシフト位置がリバースから解除されたか否かを判定する。駐車完了した場合には、車両のシフト位置をリバースから解除し、例えばパーキング等に設定することが多いためである。リバースから解除された場合は、ステップ２０８へ進む。未だ解除されていない場合は、ステップ２０５へ戻り、上述の処理を繰り返す。
【００４３】
ステップ２０８では、ステップ２０７で車両のシフト位置がリバースから解除された後、所定時間内に操作スイッチ５、リモコン６、または音声認識によって記憶指示がなされたか否かを判定する。記憶指示がなされた場合は、ステップ２０９へ進む。これにより、例えば車両を駐車スペースにスムーズに駐車できた場合における、駐車開始位置および車両の走行情報を選択的に記憶させることができる。記憶指示がなされなかった場合は、処理を終了する。
【００４４】
ステップ２０９では、ステップ２０５で取得した操舵角データの各々とステップ２０６で取得した進行方向データの各々とを車両の走行情報として、ステップ２０４の駐車開始位置とリンクしてメモリ１５に記憶する。
【００４５】
図３は、本実施形態の駐車支援装置が、駐車支援案内を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、図２のフローチャートとは独立して所定時間毎に実行される。
【００４６】
ステップ３０１では、ＥＣＵ１６は、シフト位置検出器１０から出力されるシフト位置データから、車両のシフト位置がリバースに設定されたか否かを判定する。リバースに設定された場合は、ステップ３０２へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。
【００４７】
ステップ３０２では、メモリ１５に駐車開始位置および車両の走行情報がリンクして記憶されているか否かを判定する。記憶されている場合は、ステップ３０３へ進む。記憶されていない場合は、処理を終了する。
【００４８】
ステップ３０３では、操作スイッチ５、リモコン６、または音声認識によって駐車支援案内がオンされているか否かを判定する。駐車支援案内がオンされている場合は、ステップ３０４へ進む。駐車支援案内がオフされている場合は、処理を終了する。ユーザーが車両の運転に不慣れな場合は案内動作を行うことが好ましいが、ユーザーが車両の運転に慣れてきた場合には、案内動作が不要となるためである。
【００４９】
ステップ３０４では、カメラ３から出力される撮影画像データを取得し、当該データの示す撮影画像をディスプレイに表示させる。ステップ３０５では、メモリ１５から駐車開始位置を読み出すとともに、カメラ３の位置や撮影方向から、カメラ３が撮影している場所のうち、駐車開始位置に対応する地点を特定し、ディスプレイ４の表示画像において駐車開始位置に対応する部分に枠を表示させる。これにより、ユーザーは駐車開始位置を即座に把握することができる。
【００５０】
ステップ３０６では、車両を駐車開始位置へ移動させるよう促す案内音声を音声コントローラ１３を介してスピーカ１４から出力させる。ステップ３０７では、位置検出器１が検出した車両の現在位置から、車両が駐車開始位置へ移動したか否かを判定する。車両が駐車開始位置へ移動した場合には、ステップ３０８へ進む。未だ移動していない場合には、上述の判定を繰り返す。
【００５１】
ステップ３０８では、メモリ１５から車両の走行情報を読み出すとともに、当該走行情報に含まれる操舵角データおよび進行方向データの各々に従って車両を進行させるよう、車両のステアリングを操作させる案内音声を音声コントローラ１３を介してスピーカ１４から出力する。
【００５２】
このように、本実施形態の駐車支援装置では、ＥＣＵ１６は、車両のシフト位置がリバースに設定され、かつ、メモリ１５に駐車開始位置および車両の走行情報が記憶されていない場合には、位置検出器１から車両の現在位置を取得し、これを駐車開始位置とする。そして、車両が駐車スペースへと進入している間は、操舵角検出機９から出力される操舵角データを順次取得するとともに、位置検出器１から出力される車両の進行方向を進行方向データとして順次取得し、車両の走行情報としてメモリ１５に記憶する。その際には、前述の駐車開始位置とリンクしてメモリ１５に記憶する。一方、車両のシフト位置がリバースに設定され、かつ、メモリ１５に駐車開始位置および車両の走行情報が記憶されている場合には、ＥＣＵ１６は、メモリ１５から駐車開始位置と車両の走行情報を読み出すとともに、読み出した駐車開始位置から、読み出した車両の走行情報に含まれる操舵角データおよび進行方向データの各々に従って車両を進ませるよう、車両のステアリングを操作させる案内音声を音声コントローラ１３を介してスピーカ１４から出力させる。
【００５３】
これにより、車両を駐車スペースに駐車する際、過去に当該駐車スペースに車両を駐車したことがあれば、記憶されている駐車開始位置から、記憶されている車両の走行情報に従って車両を駐車スペースへと進入させる案内がなされ、車両の運転に不慣れなユーザーでも、前述の案内に従って車両を駐車スペースに容易に駐車させることができる。そのため、車両の後方視界の画像に重畳表示された車両の後進軌跡を見ながら、何度もステアリングを切り返して前進・後退を繰り返さなくとも、少ないステアリング操作で車両を容易に駐車スペースに駐車させることができる。
【００５４】
本実施形態では、車両がある駐車スペースへ進入する際の駐車開始位置や車両の走行情報を記憶するとともに、車両が当該駐車スペースに再度駐車を行う際には、記憶した駐車開始位置や車両の走行情報に基づいて案内を行った。しかしながら、これに限定されるものではなく、複数の駐車スペースの各々へ進入する際の駐車開始位置や車両の走行情報を記憶するとともに、車両が複数の駐車スペースのいずれかに再度駐車を行う際には、当該駐車スペースに対応する駐車開始位置や車両の走行情報に基づいて案内を行うこととしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態における駐車支援装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の駐車支援装置が、駐車開始位置および車両の走行情報を記憶する処理に関するフローチャートである。
【図３】本実施形態の駐車支援装置が、駐車支援案内を行う処理に関するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１…位置検出器、  １Ａ…地磁気センサ、  １Ｂ…ジャイロスコープ、  １Ｃ…距離センサ、  １Ｄ…ＧＰＳ受信機、  ２…地図データ記憶器、  ３…カメラ、  ４…ディスプレイ、  ５…操作スイッチ、  ６…リモコン  ７…リモコンセンサ、  ８…通信機、  ９…操舵角検出器、  １０…シフト位置検出器、  １１…マイク、  １２…音声認識機器、  １３…音声コントローラ、  １４…スピーカ、  １５…メモリ、  １６…ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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