(57)【要約】【課題】本発明は、相切り換え直後に発生するコミュテーション信号の乱れ（変化）を無視してモータ電流を流し続け、モータ回転を安定させることを目的とする。【解決手段】本発明による３相モータ駆動方法は、コミュテーション信号(Ue,Ve,We)の切り換え直後は、コミュテーション信号(Ue,Ve,We)の変化を無視してモータ電流(IW,IU.IV)を３相モータに流し続ける方法である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相モータに設けたセンサ(H1〜H3）からのコミュテーション信号(Ue,Ve,We)に従って前記３相モータにモータ電流(IW,IU,IV)を供給する場合、前記コミュテーション信号(Ue,Ve,We)の切り替り直後は、前記コミュテーション信号(Ue,Ve,We)の変化を無視して前記モータ電流(IW,IU,IV)を前記３相モータに流し続けることを特徴とする３相モータ駆動方法。
【請求項２】
前記センサ(H1〜H3)は、エンコーダ又はホール素子であることを特徴とする請求項１記載の３相モータ駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３相モータ駆動方法に関し、特に、コミュテーション信号の切り替り直後は、前記コミュテーション信号の変化を無視して前記モータ電流を３相モータに流し続けることにより、モータの回転を安定させるための新規な改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、用いられていたこの種の３相モータ駆動方法としては、特許文献１のサーボモータ駆動方法及び非特許文献１の３相モータ駆動方法を挙げることができる。
すなわち、前述の非特許文献１に開示された３相モータ駆動方法としては、図５から図８に示される通りである。
尚、ここでは３相モータの具体的構成は周知であるため、省略するものとする。
図６は、３相駆動モータ（図示せず）の図５で示す１２０度毎の回転位置を検出するためのセンサＨ１、Ｈ２、Ｈ３と、３相駆動コイル（図示せず）を選択的に駆動するためのモータドライバ１を構成するためのハイアーム側とローアーム側の６個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を示している。
【０００３】
図７は、前記各センサＨ１〜Ｈ３からのコミュテーション信号Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅ（図２に示す）を用いて各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を駆動して、３相モータを単方向駆動する場合の第１ロジック回路２を示している。
【０００４】
図８は、前記各センサＨ１〜Ｈ３からの前記コミュテーション信号Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅの他に、３相モータの回転方向を示す回転方向信号であるＬ（ＣＷを示す）とＨ（ＣＣＷを示す）の何れかを入力とする可逆方向駆動する場合の第２ロジック回路３を示している。
【０００５】
従って、前述の図７の単方向駆動構成の場合、各センサＨ１〜Ｈ３の各コミュテーション信号Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅと各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のオン／オフ動作を、図４のように設定することにより、３相モータの駆動を行うことができる。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−３３２２８２号公報
【非特許文献１】「新・ブラシレスモータ」第１版・総合電子出版社（見城尚志・永守重信著）２０００年６月１日発行
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の３相モータ駆動方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、前述の各コミュテーション信号Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅの切り替えによってモータ電流を変えているため、コミュテーション信号の切り替え時に、コミュテーション信号Ｗｅが図２のように乱れた場合、モータ電流ＩＷも同様に乱れることにより、３相モータの駆動が不安定となっていた。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による３相モータ駆動方法は、３相モータに設けたセンサからのコミュテーション信号に従って前記３相モータにモータ電流を供給する場合、前記コミュテーション信号の切り替り直後は、前記コミュテーション信号の変化を無視して前記モータ電流を前記３相モータに流し続ける方法であり、また、前記センサは、エンコーダ又はホール素子である方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明による３相モータ駆動方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、コミュテーション信号の切り替え時に、次のモータ電流を流す際、この切り替え直後は、コミュテーション信号が乱れた場合（すなわち、割れた場合）、この乱れを見ることなくモータ電流を流し続ける（供給し続ける）ことにより、モータ電流の乱れ発生を防止し、３相モータの駆動を安定させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明は、コミュテーション信号の切り替え直後は、コミュテーション信号の変化を無視してモータ電流を３相モータに流し続けることにより、モータの回転を安定させるようにした３相モータ駆動方法を提供することを目的とする。
【実施例】
【００１１】
以下、図面と共に本発明による３相モータ駆動方法の好適な実施の形態について説明する。
尚、３相モータの駆動構成については、前述の図５から図７で示される構成を援用するものとし、ここではその説明を省略する。また、センサとしては、ホール素子の他にエンコーダ等を用いることができる。
【００１２】
図３及び図４は、本発明による３相モータの駆動方法について示すフロー図の一例であり、図３はサーボ処理のうちのコミュテーション信号Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅの読み取り処理のフロー図であり、図４は、図３のフロー図におけるコミュテーション信号を見ない時間Ｔｉｍｅを設定するためのフロー図である。
【００１３】
前述の図４のフロー図は、ダウンカウンタからなるタイマ５０を起動させるためのフロー図で、３相モータのセンサＨ１〜Ｈ３から出力される各コミュテーション信号Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅが変化する毎にこのタイマ５０がプログラムによって設定された数ミリｓｅｃのタイマ時間（コミュテーション信号を見ない時間）を自動的に設定し、ダウンカウントによってその時間が経ると０になるように設定されている。
【００１４】
次に、各センサＨ１〜Ｈ３からの相切り替え信号であるコミュテーション信号Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅに基づいて各駆動巻線へのモータ電流を切り換えて３相モータを駆動する場合に制御部（図示しない）における各コミュテーション信号Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅの読み取り処理は、図３に示されるフロー図によって行われる。
【００１５】
前記各コミュテーション信号Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅが読み込まれて相切り換えが行われる毎に、図４のフロー図におけるタイマ５０が自動的に起動され、このタイマ時間のダウンカウント（例えば、前述のように、数ミリｓｅｃの時間がプログラムによって設定されている）がダウンカウンタによって開始される。
【００１６】
従って、図３において、第１ステップ１００において、Ｔｉｍｅが０である場合に前図の変化から十分に時間経過した状態であるため、第２ステップ１０１でコミュテーション信号Ｕｅ（Ｖｅ，Ｗｅ）の読み取りが行われる。
【００１７】
第３ステップ１０２では、前回の値と比較し、同じであれば（ｅｎｄ）となり、変化（コミュテーション信号Ｕｅ（Ｖｅ，Ｗｅ）の切り替り）が有れば、この状態で、図４のフローが働き、タイマ５０がリセットスタートとなる。
第４ステップ１０３では、今回のコミュテーション信号Ｕｅ（Ｖｅ，Ｗｅ）が記憶され、第５ステップ１０４でこのコミュテーション信号Ｕｅ（Ｖｅ，Ｗｅ）を制御に使用し、第６ステップ１０５では、このコミュテーション信号Ｕｅ（Ｖｅ，Ｗｅ）を前記タイマ５０が作動している時間（Ｔｉｍｅ）だけは、このコミュテーション信号Ｕｅ（Ｖｅ，Ｗｅ）を見ないようにしてモータ電流を３相モータの駆動コイルに流し（供給）続ける。
【００１８】
前述の状態は、図１に示されるように、２．４ｍｓｅｃが前述のコミュテーション信号Ｕｅ（Ｖｅ，Ｗｅ）を見ない時間を示しており、コミュテーション信号Ｕｅ（Ｖｅ，Ｗｅ）の切り替り直後は、このコミュテーション信号Ｕｅ（Ｖｅ，Ｗｅ）が、波形図でみられるように、Ｈ又はＬレベルに変化して乱れる（当業者では波形が割れると云う）が、この期間（２．４ｍｓｅｃ）は、この乱れを無視してモータ電流ＩＷ（ＩＵ，ＩＶ）を流し続けることにより、従来の図２に示されるような乱れたモータ電流ＩＷとなることを避けることができる。
【００１９】
従って、図３におけるフロー図の動作は、前記第６ステップ１０５が終了（すなわち、時間（タイマ５０による設定時間）が終了すると（ｅｎｄ））となり、動作が終了する。
前述の図３及び図４のフロー動作は、前記各コミュテーション信号Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅによるモータ電流ＩＷ，ＩＵ，ＩＶの相切り換え毎に、必ず、タイマ５０を起動して行われる。
【００２０】
尚、前述の図３及び図４のフロー動作は、３相モータの回転が比較的遅い時は、前述の乱れが大きいため毎回実行されるが、回転が速く高速回転となると、殆んど発生しなくなり、プログラム上、高速運転では、その実行を中止することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明による３相モータ駆動方法を示す波形図である。
【図２】従来のモータ駆動方法を示す波形図である。
【図３】本発明によるモータ駆動方法を示すフロー図である。
【図４】図３のタイマ動作を示すフロー図である。
【図５】従来のモータ駆動方法のセンサとトランジスタの動作を示す説明図である。
【図６】図５に用いられるモータドライバを示す構成図である。
【図７】従来の単方向駆動を示すロジック回路である。
【図８】従来の可逆方向駆動を示すロジック回路である。
【符号の説明】
【００２２】
Ｈ１〜Ｈ３    センサ
Ｕｅ，Ｖｅ，Ｗｅ    コミュテーション信号
ＩＷ，ＩＵ，ＩＶ    モータ電流
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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