(57)【要約】【課題】衝突の条件に適応して、近接乗員に加わる力が最適になるように、拘束装置を制御する方法を提供する。【解決手段】車両の進行方向の衝突可能性のある障害物を検知する障害物検知ステップと、障害物検知ステップで検知した障害物と前記車両とが衝突する形態を予測する衝突予測ステップと、衝突予測ステップで予測した衝突する形態に基づいて、車両のエアバッグを展開する条件を設定する設定ステップと、設定ステップで設定したエアバッグを展開する条件に従って、エアバッグの展開及び／又はエアバッグの気体排出を制御する展開制御ステップと、を備える。好ましくは、障害物検知ステップは、車両の進行方向の画像に基づいて、障害物の車両に対する位置及び相対速度を検知する。【選択図】図３
2008247277.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の衝突可能性のある障害物を検知する障害物検知ステップと、
前記障害物検知ステップで検知した障害物と前記車両とが衝突する形態を予測する衝突予測ステップと、
前記衝突予測ステップで予測した衝突する形態に基づいて、前記車両のエアバッグを展開する条件を設定する設定ステップと、
前記設定ステップで設定した条件に従って、前記エアバッグの展開及び／又は該エアバッグの気体排出を制御する展開制御ステップと、
を備えることを特徴とする乗員拘束装置の制御方法。
【請求項２】
前記障害物検知ステップは、前記車両の進行方向の画像に基づいて、前記障害物の前記車両に対する位置及び相対速度を検知することを特徴とする請求項１に記載の乗員拘束装置の制御方法。
【請求項３】
前記障害物検知ステップは、非接触距離検出手段で前記障害物の前記車両に対する位置及び相対速度を検知することを特徴とする請求項１に記載の乗員拘束装置の制御方法。
【請求項４】
前記衝突予測ステップは、フルラップ前面衝突、オフセット前面衝突、斜め衝突、ポール前面衝突又はロールオーバを含むいずれかの衝突形態を予測することを特徴とする請求項１に記載の乗員拘束装置の制御方法。
【請求項５】
前記設定ステップで設定する前記エアバッグを展開する条件は、前記エアバッグのインフレータを起動するための衝撃力の閾値を含むことを特徴とする請求項１に記載の乗員拘束装置の制御方法。
【請求項６】
前記設定ステップで設定する前記エアバッグを展開する条件は、前記エアバッグに設けられた開口の面積とそれを変化させる時間を含むことを特徴とする請求項１に記載の乗員拘束装置の制御方法。
【請求項７】
前記設定ステップで設定する前記エアバッグを展開する条件は、前記エアバッグの展開する大きさを制限する手段を解除する時間を含むことを特徴とする請求項１に記載の乗員拘束装置の制御方法。
【請求項８】
前記設定ステップの前に、前記車両の乗員の状態を検知する乗員検知ステップを備え、
前記設定ステップは、前記衝突する形態と前記乗員の状態に基づいて、前記エアバッグを展開する条件を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の乗員拘束装置の制御方法。
【請求項９】
車両の進行方向の衝突可能性のある障害物の前記車両に対する位置及び相対速度を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段で検知した障害物と前記車両とが衝突する形態を予測する衝突予測手段と、
前記衝突予測手段で予測した衝突する形態に基づいて、前記車両のエアバッグを展開する条件を設定する設定手段と、
前記設定手段で設定した条件に従って、前記エアバッグの展開及び／又は該エアバッグの気体排出を制御する展開制御手段と、
を備えることを特徴とする乗員拘束装置。
【請求項１０】
前記車両の乗員の状態を検知する乗員検知手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記衝突する形態と前記乗員の状態に基づいて、前記エアバッグを展開する条件を設定する
ことを特徴とする請求項９に記載の乗員拘束装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エアバッグ装置を備える乗員拘束装置の制御方法及び乗員拘束装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両には、万一の衝突に備えて、エアバッグが搭載されている。エアバッグは、衝突時に膨張展開して乗員を拘束し、衝突時の乗員への衝撃を緩和する。
よく知られているエアバッグとしては、車両の正面衝突時に運転席及び助手席の乗員を拘束して乗員への衝撃を緩和するために、ステアリングホイール及びダッシュボードに搭載される運転席用エアバッグ及び助手席用エアバッグがある。
【０００３】
エアバッグは、車両の衝突時に乗員を拘束する装置として、通常シートベルトとともに用いられるものである。シートベルトを装着しているか否かによって、衝突時の乗員の動きは異なる。そこで、シートベルト装着の有無によってエアバッグの展開のしかたを変えることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
エアバッグの展開のしかたを変更する方法として、例えば、バッグに設けられたベントホールが膨張の初期は閉まり、その後開放する方法がある（特許文献２）。バッグに設けられたベントホールを膨張の初期は開放し、その後閉じることもある（特許文献３）。また、展開する大きさが複数段階に変えられるようにする方法がある（特許文献３）。これらのエアバッグ装置では、乗員の位置、大きさ、シートベルト使用状況に応じて排気特性を制御する。
【０００５】
その他、エアバッグの展開を最適にする試みとして次のような技術が提案されている。特許文献４の技術は、車両の搭乗者の重量及び位置に依存して、エアバッグからのガスの排出量を調整し、車両衝突時のエアバックの圧力を制御する。特許文献５の技術は、乗員位置を検出し、衝突センサーの加速度信号から乗員の変位を予測する。そして、乗員の予測変位にもとづいてエアバッグを展開する。
【０００６】
特許文献６は、車両乗員の各々に合わせて、エアーバッグのガスアウトレットの開口割合をより良好に適合させることが記載されている。ガスアウトレットの断面積の値は、拘束作動の間、変動しない。その代わりに、エアーバッグが膨張する前のそれぞれの乗員に対して最適に調整される。特許文献７は、どのような温度条件でガスジェネレータが作動してもエアバッグを膨張させるガス圧が常に正常範囲内になるようコントローラが減圧孔の開度を制御することが記載されている。
【特許文献１】特開２０００−４３６７２号公報
【特許文献２】米国特許出願公開第２００３／００２０２６６号明細書
【特許文献３】米国特許出願公開第２００４／００１２１７９号明細書
【特許文献４】特開平７−１８６８７９号公報
【特許文献５】特開２０００−１４２３０９号公報
【特許文献６】特開平１１−３１００９８号公報
【特許文献７】特開平１０−３５４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１は、排気口を開放するか否かをシートベルト装着有無に限定しているので、乗員重量、衝突速度などでエアバッグの展開（開放）の仕方が変化しない。また、特許文献２にも共通するが、膨張初期の排気は少なく、後期で多くなるので、衝突速度によっては乗員に加わる力が大きくなる可能性がある。
【０００８】
特許文献３は、厚み規制制御とベントホール開度制御の構造が別で、それらを同時に行うため、構造が複雑である。また、アダプティブベントが２カ所に配置されるので、製造工数が多い。
【０００９】
従来のエアバッグの展開を調節する方法は、乗員の状態に適応させようとしているが、衝突の状況に応じては、エアバッグの展開と排気特性の制御がなされていなかった。そのため、衝突の状況によっては、近接乗員に加わる力を弱める必要がある。
【００１０】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、衝突の条件に適応して、近接乗員に加わる力が最適になるように、拘束装置を制御する方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る乗員拘束装置の制御方法は、車両の進行方向の衝突可能性のある障害物を検知する障害物検知ステップと、前記障害物検知ステップで検知した障害物と前記車両とが衝突する形態を予測する衝突予測ステップと、前記衝突予測ステップで予測した衝突する形態に基づいて、前記車両のエアバッグを展開する条件を設定する設定ステップと、前記設定ステップで設定した条件に従って、前記エアバッグの展開及び／又は該エアバッグの気体排出を制御する展開制御ステップと、を備えることを特徴とする。
【００１２】
好ましくは、前記障害物検知ステップは、前記車両の進行方向の画像に基づいて、前記障害物の前記車両に対する位置及び相対速度を検知する。
【００１３】
又は、前記障害物検知ステップは、非接触距離検出手段で前記障害物の前記車両に対する位置及び相対速度を検知してもよい。
【００１４】
好ましくは、前記衝突予測ステップは、フルラップ前面衝突、オフセット前面衝突、斜め衝突、ポール前面衝突又はロールオーバを含むいずれかの衝突形態を予測する。
【００１５】
好ましくは、前記設定ステップで設定する前記エアバッグを展開する条件は、前記エアバッグのインフレータを起動するための衝撃力の閾値を含む。
【００１６】
好ましくは、前記設定ステップで設定する前記エアバッグを展開する条件は、前記エアバッグに設けられた開口の面積とそれを変化させる時間を含むとしてもよい。
【００１７】
さらに、前記設定ステップで設定する前記エアバッグを展開する条件は、前記エアバッグの展開する大きさを制限する手段を解除する時間を含んでもよい。
【００１８】
なお、前記設定ステップの前に、前記車両の乗員の状態を検知する乗員検知ステップを備え、前記設定ステップは、前記衝突する形態と前記乗員の状態に基づいて、前記エアバッグを展開する条件を設定してもよい。
【００１９】
本発明の第２の観点にかかる乗員拘束装置は、車両の進行方向の衝突可能性のある障害物の前記車両に対する位置及び相対速度を検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段で検知した障害物と前記車両とが衝突する形態を予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段で予測した衝突する形態に基づいて、前記車両のエアバッグを展開する条件を設定する設定手段と、前記設定手段で設定した条件に従って、前記エアバッグの展開及び／又は該エアバッグの気体排出を制御する展開制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
好ましくは、前記車両の乗員の状態を検知する乗員検知手段をさらに備え、前記設定手段は、前記衝突する形態と前記乗員の状態に基づいて、前記エアバッグを展開する条件を設定する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の乗員拘束装置の制御方法によれば、衝突の状況に応じて、エアバッグの展開と排気特性の制御がなされ、衝突の条件に適応して、近接する乗員に加わる力が最適になるように、拘束装置を制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰り返さない。
【００２３】
図１は、本発明の実施の形態に係る乗員拘束装置２０の構成を示す模式図である。図１に示すように、乗員拘束装置２０は、エアバッグ装置７、制御装置１、カメラ２、距離計測器３、加速度センサ４、乗員カメラ６Ａ、着座センサ６Ｂ、シート位置センサ６Ｃ及びベルトセンサ６Ｄから構成される。図２は図１の車両の平面図である。図２に示すように、カメラ２は車両の左右に１台ずつ配置される。加速度センサ４は車両前面の中央と左右にそれぞれ配置される。図示しないが制御装置１には、速度センサ及び操舵角センサが接続され、車両の速度及び操舵角を制御装置１に伝送する。その他、ヨーレートセンサ、傾斜角センサなどを備えて、制御装置１に接続してもよい。
【００２４】
エアバッグ装置７は、袋状基布からなるエアバッグとインフレータを備え、車両が衝突したときに、インフレータから供給される気体によってエアバッグが乗員の前面に膨張展開し、乗員を拘束する。エアバッグは、展開して圧力がかかったときに、内部の気体を適度に排出する開口を有する。
【００２５】
制御装置１は、加速度センサ４の信号に基づいて、エアバッグ装置７の展開を起動する。また、制御装置１に接続される各センサなどの情報に基づいて、エアバッグの開口や大きさを規制する部材を制御して、展開のしかたを調節する。
【００２６】
カメラ２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）などでレンズの結像を電気信号に変換し、画素ごとにデジタル化した画像データを出力する。カメラ２はそれぞれ、車両の進行方向の画像を撮影し、制御装置１に伝送する。
【００２７】
距離計測器３は、例えば、ミリ波レーダなどであり、車両前方向の物体の距離と方位角及び車両に対する速度を検出し、制御装置１に伝送する。距離計測器３で速度を検出しない場合は、制御装置１で物体までの距離の変化から相対速度を算出してもよい。物体までの距離を非接触で検出するセンサとして、レーザ距離計、超音波距離計などを用いてもよい。
【００２８】
加速度センサ４は、車両が物体に衝突したときの車両に加わる衝撃力を検出する。加速度センサ４は、図２に示すように、車両中央の加速度センサ４Ａ（Ｇセンサ４Ａともいう）と車両前方両側の加速度センサ４Ｂ（サテライトセンサ４Ｂともいう）がある。Ｇセンサ４Ａとサテライトセンサ４Ｂはそれぞれ、検出した加速度を制御装置１に伝送する。制御装置１は、Ｇセンサ４Ａとサテライトセンサ４Ｂの信号波形のパターンで、衝突の形態を判別する。
【００２９】
乗員カメラ６Ａは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）などでレンズの結像を電気信号に変換し、画素ごとにデジタル化した画像データを出力する。乗員カメラ６Ａは、乗員の上半身の階調画像を取得する。制御装置１は、乗員カメラ６Ａの画像から、乗員の輪郭、大きさ、シートベルトを検出し、乗員の体格、姿勢、シートベルト着用の有無を判断する。
【００３０】
着座センサ６Ｂは、例えば、圧力センサであって、乗員の重量を検出し、制御装置１に伝送する。また、座面に複数のセンサを配置して、圧力のパターンを検出してもよい。その場合、制御装置１は、圧力のパターンから着座位置を算出することができる。着座センサ６Ｂとして、静電センサを併用してもよい。静電センサでは、人体が近接することによって、静電容量が変化するので、座面に圧力がかかったときに、通常の乗員が着座したのか、それ以外の物体、例えばチャイルドシートが置かれた場合を区別することができる。
【００３１】
シート位置センサ６Ｃは、シートの前後位置を検出する。制御装置１は、シートの前後位置から、乗員の体格を推定する。シート位置センサ６Ｃは、シートの上下位置及び／又は背もたれの角度を検出するセンサを備えてもよい。
【００３２】
ベルトセンサ６Ｄは、シートベルトの引出量を検出する。制御装置１は、シートベルトの引出量によって、乗員がシートベルトを着用しているか否かを判定する。また、シートベルトの引出量によって、乗員の体格を推定することができる。シートベルトを着用しているかどうかは、シートベルトのバックルに設けたスイッチ等で検出してもよい。例えば、バックルスイッチは、シートベルトのタングがバックルに挿入された場合にオンになる。
【００３３】
乗員カメラ６Ａ、着座センサ６Ｂ、シート位置センサ６Ｃ及びベルトセンサ６Ｄなどは、乗員の状態を検出するためのセンサであって、乗員状態センサ６と総称する。乗員状態センサ６としては、前述の乗員カメラ６Ａ、着座センサ６Ｂ、シート位置センサ６Ｃ及びベルトセンサ６Ｄなどが必須なわけではない。それらは適宜選択して用いることができる。例えば、シート位置センサ６Ｃとベルトセンサ６Ｄを用いて、乗員の体格を推定し、シートベルト着用の有無を判定してもよい。
【００３４】
制御装置１に接続する機器は、すべて必須なわけではなく、組み合わせを変えて用いてもよい。例えば、距離計測器３を用いずに、２台のカメラ２で物体とその距離を検出してもよい。また1台のカメラ２と距離計測器３で物体とその距離及び相対速度を検出することもできる。さらに簡易には、距離計測器３のみで車両進行方向の物体と距離及び相対速度を検出してもよい。
【００３５】
図３は、本発明の一実施の形態である乗員拘束装置２０の論理的な構成を示すブロック図である。乗員拘束装置２０は、カメラ２、距離計測器３、乗員カメラ６Ａなどの乗員状態センサ６、データ取得部２１、特徴点抽出部２２、移動物体判定部２３、障害物判定部２４、衝突予測部２５、乗員データ取得部２８、乗員状態判定部２９、展開条件設定部２６、エアバッグ展開制御部２７、データ保持部５、加速度センサ４、エアバッグ装置７などから構成される。データ保持部５には、画像データ５１、距離データ５２、特徴点データ５３、障害物データ５４、予測衝突形態・衝突強度５５、乗員状態データ５６、エアバッグ展開条件データ５７が記憶保持される。
【００３６】
図４は、制御装置１の物理的な構成の一例を示すブロック図である。図３に示す本発明の制御装置１は、ハードウェアとしては図４に示すように、制御部１１、主記憶部１２、外部記憶部１３、出力部１４、入力部１５、送受信部１６及び計時部１７から構成される。主記憶部１２、外部記憶部１３、出力部１４、入力部１５、送受信部１６及び計時部１７はいずれも内部バス１０を介して制御部１１に接続されている。
【００３７】
制御部１１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、外部記憶部１３に記憶されているプログラムに従って、データ取得部２１、特徴点抽出部２２、移動物体判定部２３、障害物判定部２４、衝突予測部２５、乗員データ取得部２８、乗員状態判定部２９、展開条件設定部２６及びエアバッグ展開制御部２７の処理を実行する。データ取得部２１、特徴点抽出部２２、移動物体判定部２３、障害物判定部２４、衝突予測部２５、乗員データ取得部２８、乗員状態判定部２９、展開条件設定部２６及びエアバッグ展開制御部２７は、制御部１１とその上で実行されるプログラムで実現される。
【００３８】
主記憶部１２はＲＡＭ（Random-Access Memory）等から構成され、制御部１１の作業領域として用いられる。データ保持部５は、主記憶部１２の一部に記憶領域の構造体として記憶保持される。
【００３９】
外部記憶部１３は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random-Access Memory）、ＤＶＤ−ＲＷ（Digital Versatile Disc ReWritable）等の不揮発性メモリから構成され、前記の処理を制御部１１に行わせるためのプログラムを予め記憶し、また、制御部１１の指示に従って、このプログラムのデータを制御部１１に供給し、制御部１１から供給されたデータを記憶する。例えば、画像データ５１は、外部記憶部１３に格納されている場合がある。
【００４０】
出力部１４は、エアバッグ装置７に接続するシリアルインタフェースなどから構成される。制御部１１は、出力部１４を介してエアバッグ装置７の展開を起動し、エアバッグ装置７に設けられた開口や展開する大きさの制御を行う。
【００４１】
入力部１５は、シリアルインタフェースなどから構成され、加速度センサ４及び乗員状態センサ６から信号を入力する。加速度センサ４及び乗員状態センサ６の信号は、入力部１５を介して制御部１１に伝達される。
【００４２】
送受信部１６は、モデム又は網終端装置、及びそれらと接続するシリアルインタフェース又はＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースから構成されている。制御部１１は、送受信部１６を介して、カメラ２又は距離計測器３から時系列データを入力する。
【００４３】
計時部１７は、例えば、クロックパルスによってカウンタ値を減算し、カウンタの値が０になったときに割り込み出力を発生する、減算カウンタを用いることができる。カウンタにある値をセットすると、セットした数のクロックパルスをカウントして、制御部１１に割り込みをかけることによって、一定の時間を計測することができる。
【００４４】
制御部１１は、外部記憶部１３に格納されているプログラムを実行することにより、カメラ２により取得された画像データ５１を処理して車両進行方向の衝突可能性のある物体を検出し、この検出した物体の位置、大きさ、速度などに基づいて衝突形態を判定する。そして、衝突形態に基づいてエアバッグを展開する条件を設定し、加速度センサ４で衝突を検知したときに、設定した展開条件に従って、エアバッグの展開を制御する。
【００４５】
図３に戻って、乗員拘束装置２０の各部の作用を説明する。カメラ２は車両前方の画像を撮像する。データ取得部２１は、一定時間間隔でカメラ２から時系列の画像データ５１を入力し、データ保持部５に画像データ５１として記憶する。距離計測器３は、車両前方の物体の方位角と距離を検出する。データ取得部２１は、一定時間間隔で距離計測器３から距離と方位のデータを入力し、データ保持部５に距離データ５２として記憶する。
【００４６】
特徴点抽出部２２は、時系列の画像データ５１から、画像間の比較を行うための特徴点を抽出する。例えば、画像の濃淡の変化点であるエッジを算出し、エッジの輪郭線の屈曲点を特徴点として抽出する。特徴点抽出部２２は、画像データ５１から特徴点を抽出し、特徴点データ５３としてデータ保持部５に記憶する。移動物体判定部２３は、特徴点を画像間で比較してパターンの相関の高い特徴点を結ぶベクトルを動きベクトルとして生成する。移動物体判定部２３は、生成した動きベクトルを物体ごとにグルーピングして移動する物体を判定する。
【００４７】
ここで、動きベクトルとそのグルーピング手法について説明する。図５は、動きベクトルのグルーピングを説明する図である。図５では、移動物体としてある車両がカメラ２の方に近づいてくる場合を模式的に示す。現在の画像における特徴点をＸ２、Ｙ２、Ｚ２とする。過去の画像におけるＸ２、Ｙ２、Ｚ２に対応する特徴点をＸ１、Ｙ１、Ｚ１とする。現在の画像に過去の画像の特徴点Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１を重ねて表したときに、Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１からＸ２、Ｙ２、Ｚ２に向かうベクトルを動きベクトルという。
【００４８】
画像が透視図である場合は、カメラ２に固定された座標（カメラ座標）に対して平行に（カメラ座標で直進）運動する物体の特徴点の動きベクトルを延長すると、画像上で１点で交わる（図５）。カメラ座標に対して各特徴点は平行な直線を描くので、これを透視図法で見れば平行線は１点で交わるからである。この点を消失点Ｆ（ＦＯＥ：Focus Of Expansion）という。異なる移動物体が互いに平行に運動していなければ、それらの動きベクトルは異なる消失点で交わる。
【００４９】
すなわち、動きベクトルの一方の端点である現在の画像の特徴点Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２を外分点とする、動きベクトルの過去の画像の特徴点Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１（他方の端点）と消失点Ｆとを結ぶ線分の外分比が、１つの平行移動する物体では一定である。したがって、１点の消失点で交わり、かつ、上記の外分比が等しい動きベクトルを１つの物体の動きベクトルとしてグルーピングできる。外分比としては上記のほかに、例えば、消失点Ｆを外分点として、動きベクトルの外分比をとっても１つの平行移動物体では一定である。
【００５０】
画像が透視図と考えられる場合、時系列の近接する画像間で物体は平行運動すると近似して、グルーピングできる動きベクトルを１つの物体の特徴点とする。移動物体判定部２３は、物体ごとにグルーピングした動きベクトルの特徴点を、特徴点データ５３の一部としてデータ保持部５に記憶する。
【００５１】
移動物体判定部２３は、距離データ５２の方位角と物体とを対応づけて、物体の距離と速度を決定する。２台のカメラ２の視差とカメラ間の距離とから、物体までの距離を算出してもよい。時系列の画像データ５１から距離の変化を算出して、相対速度を求めることができる。さらに、速度の差分と時間差から、物体の相対加速度を算出する。
【００５２】
物体が車両と同じ平面上を運動していると仮定すれば、物体の最も下にある特徴点が同じ平面上（路面上）にあるとみなして、物体までの距離を算出することができる。すなわち、１台のカメラ２でも距離を算出することが可能である。ただし、衝突可能性のある物体は静止している場合があり、最も下の特徴点が路面上にあるとは限らないので、２台のカメラ２又は距離計測器３を併用する方が正確である。
【００５３】
車両の進行する軌跡からはずれていて、地上に静止した物体は、捨象してよい。すなわち、車両の速度と反対向きで同じ大きさの速度の物体を静止物体とし、車両の進行する軌跡内にない静止物体は検出しなくてよい。地上に静止した物体でも衝突の可能性があるので、車両の進行する軌跡内にある静止物体は検出する。
【００５４】
障害物判定部２４は、車両に衝突する可能性のある物体を判別する。画像において、車両の進行する軌跡と各点を通過する時刻からなる時空間を想定する。まず、車両の速度及び加速度と操舵角又はヨーレートなどから、車両の進行方向を推定する。そして、車両の進行する線に沿って、車両の幅と高さで掃引される軌跡を想定する。例えば、操舵角又はヨーレートが０である場合、車両は直進しているので、車両前方に伸びる柱状の軌跡で、各点について速度から算出される通過する時刻を有する時空間を想定できる。また、ある曲率半径で旋回している場合には、その半径のドーナツ状の軌跡が想定される。
【００５５】
車両の進行する軌跡と各点を通過する時刻からなる時空間と、時間軸を含めて交差する物体があれば、その物体に衝突すると判断する。障害物判定部２４は、衝突の可能性があると判断される物体の位置、大きさ、相対速度及び相対加速度を障害物データ５４としてデータ保持部５に記憶する。
【００５６】
衝突予測部２５は、障害物と車両との衝突の形態と衝撃の大きさを予測する。衝突の形態は、例えば、フルラップ前面衝突、オフセット前面衝突、斜め衝突、ポール前面衝突又はロールオーバを含む。また、障害物の大きさと相対速度（及び相対加速度）から、衝撃の大きさを予測する。
【００５７】
衝突の形態は、例えば次のように予測する。衝突するときに、障害物の中心が車両の中心線上にあり、障害物の相対速度の方向と車両の向きとのなす角度がある閾値以下の場合、フルラップ前面衝突と予測する。フルラップ前面衝突のうち、障害物の幅が所定の値以下、例えば車両の幅の１／５以下のとき、ポール前面衝突と予測する。衝突するときに、障害物が車両の中心線から所定の値以上はずれていて、障害物の相対速度の方向と車両の向きとのなす角度がある閾値以下の場合、オフセット前面衝突と予測する。
【００５８】
衝突するときに、障害物の相対速度の方向と車両の向きのなす角度がある閾値を超える場合、斜め衝突と予測する。斜め衝突のうち、例えば、障害物の高さが所定の値以下の場合に、ロールオーバと予測する。
【００５９】
衝突の衝撃の大きさは、障害物の質量と固さが不明なので、正確に予測することは困難である。しかし、障害物が移動物体の場合は車両であるとみなして、その大きさで衝撃の大きさを予測することができる。また、相対加速度を加味して、衝撃の大きさを予測してもよい。移動物体の場合は、衝撃の大きさは相対速度の二乗に比例し、物体の大きさに比例すると考えてよい。障害物が静止している物体の場合は、衝撃の大きさが最大であるように、例えば、鉄骨やコンクリート塊が地上に固定されている場合を想定して予測する。
【００６０】
衝突予測部２５は、予測した衝突の形態と衝撃の大きさを、予測衝突形態・衝突強度５５としてデータ保持部５に記憶する。
【００６１】
一方、乗員カメラ６Ａ、着座センサ６Ｂ、シート位置センサ６Ｃ及びベルトセンサ６Ｄなどの乗員状態センサ６は、乗員の上半身の階調画像、乗員の重量、圧力のパターン、人体の近接、シートの前後位置及びシートベルトの引出量などを検出する。
【００６２】
乗員状態判定部２９は、乗員データ取得部２８で入力した乗員状態センサ６のデータから、乗員の状態を判定する。例えば、乗員カメラ６Ａの画像から、乗員の輪郭とシートベルトを抽出し、乗員の体格、姿勢、シートベルト着用の有無を判断する。また、乗員の画像から、乗員の頭部、胸部又は肩部の位置を検出する。
【００６３】
乗員状態判定部２９は、圧力のパターンから着座位置を算出したり、静電センサのデータから乗員が着座したのか、それ以外の物体、例えばチャイルドシートが置かれた場合を区別する。シートベルトの引出量によって、乗員がシートベルトを着用しているか否かを判定してもよい。また、シートベルトの引出量によって、乗員の体格を推定することができる。乗員状態判定部２９は、判定した乗員の状態を、データ保持部５に乗員状態データ５６として記憶する。
【００６４】
展開条件設定部２６は、予測衝突形態・衝突強度５５と乗員状態データ５６に基づいて、エアバッグを展開する条件を設定する。エアバッグを展開する条件は、例えば、エアバッグの膨張展開を起動する条件である衝撃力の閾値を含む。また、エアバッグの開口を拡大又は縮小できる場合、その拡大／縮小の時期、すなわち、エアバッグの膨張展開を開始してから、開口を拡大／縮小するまでの時間を含む。
【００６５】
エアバッグの膨張展開を起動するのは、一般には、加速度センサ４で検出する衝撃力が所定の閾値を超えたときである。衝突の形態によって、加速度センサ４で検出する衝撃力の変化パターンは異なる。図１１は、衝突のときの衝撃力の変化を模式的に表すグラフである。フルラップ前面衝突Ｒ又はポール前面衝突の場合は、Ｇセンサで検出する加速度は、急激に増加しピークも高い。
【００６６】
それに比べて、斜め衝突Ｓのような場合は、Ｇセンサで検出する加速度はゆっくり増加し、ピークも少し低い。エアバッグ膨張展開の起動閾値を同じ値にしておくと、斜め衝突の場合は、エアバッグの展開が遅れることになる。例えば、同じ閾値ＴＨ２とすると、フルラップ前面衝突Ｒでは、時刻Ｔｓ１でエアバッグが展開を開始するのに対して、斜め衝突Ｓでは、時刻Ｔｓ３まで経過してから展開を開始する。また、閾値ＴＨ１の場合、斜め衝突Ｓでは、閾値ＴＨ１に達せず、展開しないことになる。そこで、例えば、斜め衝突が予測される場合は、膨張展開を起動する衝撃力の閾値を小さくしておく。斜め衝突Ｓが予側される場合、閾値をＴＨ３にすることによって、展開を開始する時刻がＴｓ２に早くなる。
【００６７】
また、衝突の形態によって、Ｇセンサとサテライトセンサで検出する衝撃力の変化パターンは異なる。例えば、フルラップ前面衝突の場合は、Ｇセンサとサテライトセンサでは同じような傾向で検出する加速度が変化するが、ポール前面衝突の場合は、Ｇセンサに比べてサテライトセンサで検出する加速度は少し遅れて、ピークも低くなる。また、斜め衝突の場合は、衝突する側のサテライトセンサの出力が先に現れ、Ｇセンサと反対側のサテライトセンサの出力が少しおくれて、ピークが低く現れる。
【００６８】
エアバッグの膨張展開を起動する条件を、Ｇセンサとサテライトセンサの出力から演算される値が閾値を超えたときとして、衝突の形態によって、演算式と閾値を変更してもよい。例えば、フルラップ前面衝突又はポール前面衝突の場合は、Ｇセンサの値を主体にして、斜め衝突の場合は、衝突する側のサテライトセンサの値に重みをかけることが考えられる。衝突の形態に応じて乗員に加わる衝撃力は、車両の構造と強度によって異なる。そこで、エアバッグを展開する条件は、車種に合わせて設定する。
【００６９】
乗員に対して複数のエアバッグを備える場合、それらのエアバッグを展開する条件を、衝突の形態で変更してもよい。例えば、カーテンエアバッグやサイドエアバッグを備える車両の場合、ロールオーバが予測されるときに、カーテンエアバッグを早く展開して、長く圧力を保持する必要がある。それに対して、フルラップ前面衝突の場合には、カーテンエアバッグはそれほど重要でないかもしれない。
【００７０】
展開条件設定部２６は、さらに、乗員状態データ５６に基づいて、エアバッグの展開条件を設定する。例えば、シートベルトを着用していない場合を想定してエアバッグが設計されている場合、シートベルトを着用している乗員に対しては、エアバッグの拘束力を弱める必要がある。シートベルトを着用している場合は、エアバッグの開口を早めに拡大して、エアバッグの圧力を下げることによって、近接乗員をソフトに受け止めることができる。
【００７１】
乗員の体格が大きく、着座位置がステアリングホイール又はダッシュボードから遠い場合は、エアバッグを大きく展開したほうがよい。体格の小さい乗員は、ステアリングホイールに近いので、エアバッグを大きく展開しなくてもよい。また、乗員の頭部、胸部又は肩部の位置に合わせて、エアバッグを展開する大きさと、排気の速度を調節する。
【００７２】
図６Ａ及び図６Ｂは、開口の面積を変化させる仕組みの例を示す。図６Ａ及び図６Ｂは、エアバッグの開口部分を内側からみた図である。図６Ａに示すように、エアバッグの開口を一部覆うようにＴ字型のフラップ７１がＴ字の左右端（一点鎖線７１Ｂ）でエアバッグに縫いつけられている。フラップ７１、７２の先端にそれぞれ固定孔７１Ａ、７２Ａが形成されている。固定孔７１Ａ、７２Ａは後述するイグナイタのキャップに固定される。図６Ａ、６Ｂは、固定孔７１Ａ、７２Ａがイグナイタのキャップに固定されていない状態を示す。その状態では、開口７０の一部はフラップ７１、７２で覆われて有効面積が小さくなっている。固定孔７１Ａ、７２Ａがイグナイタのキャップに固定されると、フラップ７１、７２は、図６Ａ、６Ｂの下方向に引っ張られて、Ｔ字の上部が変形して開口７０が全部露出し、開口７０の有効面積が拡大する。
【００７３】
図６Ｂは、フラップの異なる構成を示す。図６Ａのフラップ７１は、Ｔ字の横棒部を下から固定孔方向に引っ張る構成である。図６Ｂのフラップ７２は、Ｔ字の横棒部の上端を固定孔方向に引っ張る構成になっている。フラップ７１、７２の横棒部は弾力を有し、図の上下方向に変形するように織られている。フラップ７１では同じ一枚の布で形成すると、Ｔ字の縦棒部も変形し、横棒部の下で引っ張るので、横棒部が縦方向に伸びることになる。それに対して、図６Ｂの構成では、横棒部の上を直接引っ張るので、横棒部が効果的に変形し、開口７０を拡大しやすい。
【００７４】
図７は、異なるフラップの例を示す。図７（ａ）は、固定孔７３Ａがイグナイタのキャップに固定された状態を示す。図７（ｂ）は、固定孔７３Ａがキャップから離脱した状態を示す。フラップ７３は、小さい通気口７３Ｄと大きい通気口７３Ｃが形成されている。フラップ７３の上端７３Ｂはエアバッグに固定されていて、固定孔７３Ａがキャップから離脱した状態で、小さい通気口７３Ｄが開口７０に重なるようになっている。図７（ａ）に示すように、固定孔７３Ａがイグナイタのキャップに固定された状態では、大きい通気口７３Ｃが開口７０に重なる。フラップ７３の上端７３Ｂがエアバッグに固定されているので、固定孔７３Ａがイグナイタに固定された状態では、エアバッグの展開がフラップ７３によって規制される。
【００７５】
図８Ａ及び図８Ｂは、エアバッグ装置７の部分断面図である。エアバッグ７Ａとインフレータ留め具７Ｅが、固定具７Ｄでエアバッグ装置７のケース７Ｂに固定されている。エアバッグ７Ａは畳まれてケース７Ｂ内に収容されるが、図８Ａ、図８Ｂではエアバッグ７Ａが展開した状態を示す。ケース７Ｂには、イグナイタ７４が固定されている。イグナイタ７４には、エアバッグ７Ａの内側にキャップ７５が取り付けられる。キャップ７５はフラップ７１の固定孔７１Ａとエアバッグ７Ａを貫通し、イグナイタ７４に固定されている。キャップ７５は、エアバッグ７Ａの内部で飛び跳ねないように、アンカーストラップ７６で固定具７Ｄに留められている。
【００７６】
図８Ａは、フラップ７１の固定孔７１Ａがイグナイタ７４のキャップ７５に固定された状態を示す。図８Ｂは、フラップ７１がキャップ７５から離脱した状態を示す。イグナイタ７４は制御装置１に接続し、制御装置１の指令で作動する。イグナイタ７４が作動すると、キャップ７５がイグナイタ７４から離脱し、フラップ７１が解放される。フラップ７２及びフラップ７３の場合も同様である。
【００７７】
図９Ａ及び図９Ｂは、フラップ７１の作用を説明する図である。図９Ａは、フラップ７１が固定された状態を示す。図９Ｂは、フラップ７１が解放された状態を示す。図９Ａに示すように、エアバッグ７Ａが展開したときに、フラップ７１がイグナイタ７４に固定された状態では、図６Ａに示すＴ字型の縦棒が引っ張られて、Ｙ字型になり、開口７０は大きく開いている。
【００７８】
イグナイタ７４が作動してキャップ７５が離脱し、フラップ７１が解放されると、図９Ｂに示すように、フラップ７１はＴ字型に復元し、開口７０の一部を塞ぐ。その結果、開口７０の有効面積は縮小し、エアバッグ７Ａ内の気体の排出速度が小さくなる。例えば、乗員がシートベルトを着用していないような場合は、フラップ７１を解放して開口７０を小さくし、エアバッグ７Ａから気体の流出が少なくなるようにして、乗員の拘束力を強くする。
【００７９】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、図７のフラップ７３の作用を説明する図である。図１０Ａは、フラップ７３が固定された状態を、図１０Ｂはフラップ７３が解放された状態を示す。図１０Ａに示すように、エアバッグ７Ａが展開したときに、フラップ７３がイグナイタ７４に固定された状態では、大きい通気口が開口７０に重なり、開口７０の有効面積が大きい。また、エアバッグ７Ａはフラップ７３に規制されて小さく展開する。
【００８０】
イグナイタ７４が作動してキャップ７５が離脱し、フラップ７３が解放されると、図１０Ｂに示すように、エアバッグ７Ａはフラップ７３で規制されず、大きく展開する。そして、フラップ７３はエアバッグ７Ａの展開によって移動し、小さい通気口が開口７０に重なる。その結果、開口７０の有効面積は縮小し、エアバッグ７Ａ内の気体の排出速度が小さくなる。
【００８１】
例えば、乗員の体格が小さく、かつ、シートベルトを着用している場合は、フラップ７３を固定したままにして、エアバッグ７Ａの展開を規制し、かつ、開口７０を大きくして気体の排出を多くする。その結果、エアバッグ７Ａにより乗員がソフトに受け止められる。乗員の体格が大きく、また、シートベルトを着用していない場合は、フラップ７３を解放してエアバッグ展開の規制を解除し、かつ、開口７０を小さくエアバッグ７Ａから気体の流出が少なくなるようにして、乗員の拘束力を強くする。
【００８２】
再び図３を参照して乗員拘束装置２０の作用を説明する。展開条件設定部２６は、予測衝突形態・衝突強度５５と、乗員状態データ５６に基づいて設定したエアバッグ７Ａを展開する条件を、エアバッグ展開条件データ５７としてデータ保持部５に記憶する。エアバッグ展開制御部２７は、加速度センサ４から衝撃の加速度を入力し、エアバッグ展開条件データ５７に従って、エアバッグ装置７を作動し、エアバッグ７Ａの展開を調節する。
【００８３】
つぎに、乗員拘束装置２０の動作について説明する。なお、上述のように、乗員拘束装置２０の動作は、制御部１１が主記憶部１２、外部記憶部１３、出力部１４、入力部１５、送受信部１６及び計時部１７と協働して行う。
【００８４】
図１２は、エアバッグ展開調節の動作の一例を示すフローチャートである。制御部１１は送受信部１６を介してカメラ２から時系列の画像を入力する（ステップＡ１）。また、送受信部１６を介して距離計測器３から距離データ５２を入力する（ステップＡ２）。
【００８５】
制御部１１は、画像データ５１から特徴点を抽出し（ステップＡ３）、前述のとおり、時系列の画像から動きベクトルを生成する（ステップＡ４）。そして、１つの消失点で交わり、消失点を外分点とする動きベクトルの外分比が等しい動きベクトルを、１つの物体の特徴点としてグルーピングする（ステップＡ５）。
【００８６】
次に、制御部１１は、車両の速度、加速度及び操舵角又はヨーレートから車両の進行軌跡を想定する（ステップＡ６）。そして、車両の進行軌跡の時空間で交わる物体を障害物として判定する（ステップＡ７）。障害物を判定した結果、衝突可能性物体がなければ（ステップＡ８；Ｎｏ）、画像データ入力（ステップＡ１）にもどって、処理を繰り返す。
【００８７】
衝突可能性物体がある場合は（ステップＡ８；Ｙｅｓ）、衝突形態の予測処理（ステップＡ９）を行い、エアバッグ７Ａの展開条件を設定する（ステップＡ１０）。
【００８８】
図１３は、ステップＡ９の衝突形態予測処理の動作の一例を示すフローチャートである。制御部１１は、障害物データ５４を参照して、障害物の相対速度と車両の向きのなす角度を閾値と比較する（ステップＢ１）。その角度が閾値αより小さい場合（ステップＢ１；Ｙｅｓ）、車両中心線と物体の距離（車両中心軸距離）を閾値βと比較する（ステップＢ２）。車両中心軸距離が閾値βよりちいさい場合（ステップＢ２；Ｙｅｓ）、さらに障害物の幅が所定の値γより大きいか否か判定する（ステップＢ３）。障害物の幅が所定の値γより大きい場合（ステップＢ３；Ｙｅｓ）、衝突の形態はフルラップ前面衝突であると判定する（ステップＢ４）。
【００８９】
障害物の幅が所定の値γより小さい場合（ステップＢ３；Ｎｏ）、ポール前面衝突であると判定する（ステップＢ５）。ステップＢ２に戻って、車両中心軸距離が閾値βより大きい場合（ステップＢ２；Ｎｏ）、オフセット前面衝突であると判定する（ステップＢ６）。
【００９０】
ステップＢ１に戻って、障害物の相対速度と車両の向きのなす角度が閾値αより大きい場合（ステップＢ１；Ｎｏ）、障害物の高さが所定の値δより大きいか否か判定する（ステップＢ７）。障害物高さが所定の値δより小さい場合（ステップＢ７；Ｎｏ）、衝突の形態はロールオーバであると判定する（ステップＢ９）。障害物高さが所定の値δより大きい場合（ステップＢ７；Ｙｅｓ）、衝突の形態は斜め衝突であると判定する（ステップＢ８）。
【００９１】
そして、衝突の形態を判定したのち、障害物の大きさ、相対速度及び相対加速度から、衝突の強度を推定する（ステップＢ１０）。
【００９２】
図１４は、乗員状態判定の動作の一例を示すフローチャートである。制御部１１は、乗員状態センサ６から信号を入力する（ステップＣ１）。そして、乗員が着座していないと判断される場合は（ステップＣ２；Ｎｏ）、ステップＣ１に戻って乗員状態センサ６から入力を繰り返す。
【００９３】
乗員が着座している場合は（ステップＣ２；Ｙｅｓ）、シートベルトを着用しているかどうかを判定する（ステップＣ３）。シートベルト着用有無の判定は、例えば、乗員カメラ６Ａの画像からシートベルトを抽出して判断するか、ベルトセンサ６Ｄのシートベルト引出量で判断する。シートベルト着用している場合は（ステップＣ３；Ｙｅｓ）、乗員状態にシートベルト着用を設定する（ステップＣ４）。シートベルトを着用していないと判断される場合は（ステップＣ３；Ｎｏ）、乗員状態にシートベルト非着用を設定する（ステップＣ５）。
【００９４】
シートベルト着用の判定ののち、制御部１１は、乗員の体格を判定する。乗員の体格は、例えば、シート位置で判定する（ステップＣ６）。シート位置（例えば、ダッシュボードからの距離）が所定の値Ｌより大きい場合（ステップＣ６；Ｙｅｓ）、体格が大きいと判定し、乗員状態に乗員の体格大を設定する（ステップＣ７）。シート位置が所定の値Ｌ以下の場合は（ステップＣ６；Ｎｏ）、体格小を設定する（ステップＣ８）。
【００９５】
シート位置の他に、乗員の重量、シートベルト引出量、又は乗員カメラ６Ａの画像によって、乗員の体格を判定してもよい。また、乗員の体格をさらに多くの段階に分けて設定出来るようにしてもよい。
【００９６】
図１５は、エアバッグ７Ａの展開条件を設定する動作の一例を示すフローチャートである。制御部１１は、予測衝突形態・衝突強度５５を参照し、少なくとも予測衝突形態に合わせてエアバッグ作動閾値を設定する（ステップＤ１）。
【００９７】
次に、乗員状態データ５６に基づいて、展開の条件を設定する。例えば、シートベルト着用の有無で区分する。そして、それぞれの場合に、乗員の体格によって展開条件を設定する。シートベルトを着用している場合は（ステップＤ２；Ｙｅｓ）、乗員の体格を判定する（ステップＤ３）。乗員の体格が大の場合（ステップＤ３；Ｙｅｓ）、例えば、エアバッグ７Ａを展開した後、所定の時間ｔ１経過したときにフラップ７３を解放するよう設定する（ステップＤ４）。シートベルト着用していて、乗員の体格が小の場合（ステップＤ３；Ｎｏ）、例えば、フラップ７３を解放しない設定にする（ステップＤ５）。
【００９８】
乗員がシートベルトを着用していない場合も（ステップＤ２；Ｎｏ）、乗員の体格を判定する（ステップＤ６）。そして、乗員の体格が大の場合（ステップＤ６；Ｙｅｓ）、例えば、エアバッグ７Ａを展開すると同時にフラップ７３を解放するよう設定する（ステップＤ７）。また、乗員の体格が小の場合には（ステップＤ６；Ｎｏ）、例えば、エアバッグ７Ａを展開した後、所定の時間ｔ２が経過したときにフラップ７３を解放するよう設定する（ステップＤ８）。
【００９９】
以上、図１２から図１５までのフローチャートで説明したとおり、衝突の形態を予測し、また、乗員の状態を判定する。そして、衝突の形態と乗員の状態にもとづいて、エアバッグ７Ａを展開する条件を設定する。エアバッグ７Ａを展開する条件が設定された状態で、エアバッグ７Ａの展開を待機し、所定の条件になった場合に、エアバッグ７Ａを展開する。
【０１００】
図１６は、エアバッグ展開制御の動作の一例を示すフローチャートである。制御部１１は、加速度センサ４から信号を入力し（ステップＥ１）、展開条件で設定された所定の演算式で加速度の評価値を演算する（ステップＥ２）。そして、評価値が展開条件で設定された閾値を超えるか否か判定する（ステップＥ３）。
【０１０１】
評価値が閾値を超えない場合は（ステップＥ３；Ｎｏ）、ステップＥ１に戻って加速度センサ４の信号入力から繰り返す。評価値が閾値を超えた場合（ステップＥ３；Ｙｅｓ）、エアバッグ７Ａの展開を起動する（ステップＥ４）。そして、フラップ７３の解放が設定されていなければ（ステップＥ５；Ｎｏ）、処理を終了する。
【０１０２】
フラップ７３の解放が設定されている場合は（ステップＥ５；Ｙｅｓ）、フラップ７３を解放する時間が到来するのを待機する（ステップＥ６；Ｎｏ）。フラップ７３を解放する時間が到来したら（ステップＥ６；Ｙｅｓ）、エアバッグ装置７のイグナイタ７４を作動させて、フラップ７３を解放する（ステップＥ７）。
【０１０３】
本発明の乗員拘束装置２０によれば、衝突の形態に合わせて、エアバッグ７Ａの展開と排気特性の制御がなされ、衝突の条件に適応して、近接する乗員に加わる力が最適になるように、拘束装置を制御することができる。さらに、シートベルト着用の有無や乗員の体格や姿勢などの乗員の状態に適応して、エアバッグ７Ａの排気などの展開条件を設定するので、乗員に適合した拘束力を発揮するよう制御することができる。
【０１０４】
また、エアバッグ７Ａの開口７０の大きさ及び／又はエアバッグ７Ａの開度を、１つのフラップ７３を解放するかどうかで制御することができる。その結果、簡単な構造でエアバッグ７Ａを制御する方法を提供できる。
【０１０５】
その他、前記のハードウエア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更及び修正が可能である。
【０１０６】
制御部１１、主記憶部１２、外部記憶部１３、出力部１４、入力部１５、送受信部１６、計時部１７及び内部バス１０などから構成される制御装置１の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読みとり可能な記録媒体（フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する制御装置１を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで制御装置１を構成してもよい。
【０１０７】
また、制御装置１の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。
【０１０８】
また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS, Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、OSの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明の実施の形態に係る乗員拘束装置の構成を示す模式図である。
【図２】図１の車両の平面図である。
【図３】本発明の一実施の形態である乗員拘束装置の論理的な構成を示すブロック図である。
【図４】制御装置の物理的な構成の一例を示すブロック図である。
【図５】動きベクトルのグルーピングを説明する図である。
【図６Ａ】開口の面積を変化させる仕組みの例を示す図である。
【図６Ｂ】開口の面積を変化させる仕組みの例を示す図である。
【図７】異なるフラップの例を示す図である。
【図８Ａ】エアバッグ装置の部分断面図である。
【図８Ｂ】エアバッグ装置の部分断面図である。
【図９Ａ】図６Ａのフラップの作用を説明する図である。
【図９Ｂ】図６Ａのフラップの作用を説明する図である。
【図１０Ａ】図７のフラップの作用を説明する図である。
【図１０Ｂ】図７のフラップの作用を説明する図である。
【図１１】衝突のときの衝撃力の変化を模式的に表すグラフである。
【図１２】エアバッグ展開調節の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】衝突形態予測処理の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１４】乗員状態判定の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】エアバッグの展開条件を設定する動作の一例を示すフローチャートである。
【図１６】エアバッグ展開制御の動作の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１０】
１  制御装置
２  カメラ
３  距離計測器
４  加速度センサ
５  データ保持部
６  乗員状態センサ
６Ａ  乗員カメラ
６Ｂ  着座センサ
６Ｃ  シート位置センサ
６Ｄ  ベルトセンサ
７  エアバッグ装置
１１  制御部
１２  主記憶部
１３  外部記憶部
１４  出力部
１５  入力部
１６  送受信部
１７  計時部
２０  乗員拘束装置
２１  データ取得部
２２  特徴点抽出部
２３  移動物体判定部
２４  障害物判定部
２５  衝突予測部
２６  展開条件設定部
２７  エアバッグ展開制御部
２８  乗員データ取得部
２９  乗員状態判定部
５１  画像データ
５２  距離データ
５３  特徴点データ
５４  障害物データ
５５  予測衝突形態・衝突強度
５６  乗員状態データ
５７  エアバッグ展開条件データ
７１、７２、７３  フラップ
７４  イグナイタ
７５  キャップ
【図１】
2008247277.tif 000003
【図２】
2008247277.tif 000004
【図３】
2008247277.tif 000005
【図４】
2008247277.tif 000006
【図５】
2008247277.tif 000007
【図６Ａ】
2008247277.tif 000008
【図６Ｂ】
2008247277.tif 000009
【図７】
2008247277.tif 000010
【図８Ａ】
2008247277.tif 000011
【図８Ｂ】
2008247277.tif 000012
【図９Ａ】
2008247277.tif 000013
【図９Ｂ】
2008247277.tif 000014
【図１０Ａ】
2008247277.tif 000015
【図１０Ｂ】
2008247277.tif 000016
【図１１】
2008247277.tif 000017
【図１２】
2008247277.tif 000018
【図１３】
2008247277.tif 000019
【図１４】
2008247277.tif 000020
【図１５】
2008247277.tif 000021
【図１６】
2008247277.tif 000022