(57)【要約】【課題】放熱特性の高いロータおよびその製造方法を提供する。【解決手段】ロータ２２０は、ロータコア２２１と、ロータコア２２１の軸方向端部に設けらるエンドプレート２２３と、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に挟持され、互いに対向するロータコア２２１の軸方向端面とエンドプレート２２３の軸方向端面の凹凸に応じて変形可能な板状部材２２４とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の軸方向端面を有するロータコアと、
前記ロータコアの軸方向端部に設けられ、前記第１の軸方向端面と対向する第２の軸方向端面を有するエンドプレートと、
前記ロータコアと前記エンドプレートとの間に設けられ、前記第１と第２の軸方向端面の凹凸に応じて変形可能な凹凸吸収部とを備えた、ロータ。
【請求項２】
前記凹凸吸収部は、前記ロータコアと前記エンドプレートとに挟持された板状部材により構成される、請求項１に記載のロータ。
【請求項３】
前記板状部材は、前記ロータコアおよび前記エンドプレートよりも軟らかい素材により構成される、請求項２に記載のロータ。
【請求項４】
前記エンドプレートは、前記第２の軸方向端面上に形成された凹部と、該凹部の底面に達するように前記エンドプレート貫通する貫通孔とを有し、
前記凹凸吸収部は、前記貫通孔を介して前記凹部内に充填された充填材により構成される、請求項１に記載のロータ。
【請求項５】
前記ロータコアに形成された孔部に挿入された磁石をさらに備え、
前記充填材は、前記凹部内に充填されるとともに、前記孔部と前記磁石との隙間に流入して前記磁石を前記ロータコアに固定する、請求項４に記載のロータ。
【請求項６】
ロータコアの軸方向端面上に板状部材を載置する工程と、
前記ロータコアとの間で前記板状部材を挟持して該板状部材を変形させるように前記ロータコアにエンドプレートを押し付ける工程と、
前記エンドプレートを前記ロータコアに対して固定する工程とを備えた、ロータの製造方法。
【請求項７】
ロータコアの軸方向端面との間に隙間を形成するように前記ロータコアに対してエンドプレートを固定する工程と、
前記ロータコアの軸方向端面と前記エンドプレートとの間に形成された前記隙間に充填材を流入させる工程と、
前記隙間に流入した充填材を硬化させる工程とを備えた、ロータの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータおよびその製造方法に関し、特に、ロータコアとエンドプレートとを有する回転電機のロータおよびその製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータコアとエンドプレートとを有するロータが従来から知られている。たとえば、特開２０００−３１６２４３号公報（特許文献１）においては、ロータコアとエンドプレートとを有するロータの製造工程において、磁石が埋設されたロータコア上にエンドプレートを固定した後、エンドプレートに設けられた貫通孔を介して磁石固定用の接着剤を供給することが開示されている。
【０００３】
また、特開２００６−２３８５３１号公報（特許文献２）においては、ロータコアとエンドプレートとの間にステンレスプレートを設けたロータが記載されている。
【特許文献１】特開２０００−３１６２４３号公報
【特許文献２】特開２００６−２３８５３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
回転電機の動作時にロータは発熱する。ここで、ロータの放熱効率が低い場合、ロータコアに埋設された磁石が熱減磁して、回転電機の駆動効率が低下する。
【０００５】
ロータコアとエンドプレートとの間には、それらの表面の凹凸に起因して空隙が形成される。この空隙が増大することにより、ロータコアからエンドプレートへの熱伝達効率が低下し、ロータの放熱効率が低くなる。
【０００６】
特許文献１，２においては、ロータコアとエンドプレートとの間の空隙を縮小するための構成は記載されていない。
【０００７】
本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、放熱効率の高いロータおよびその製造方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るロータは、第１の軸方向端面を有するロータコアと、ロータコアの軸方向端部に設けられ、第１の軸方向端面と対向する第２の軸方向端面を有するエンドプレートと、ロータコアとエンドプレートとの間に設けられ、第１と第２の軸方向端面の凹凸に応じて変形可能な凹凸吸収部とを備える。
【０００９】
上記構成によれば、第１と第２軸方向端面の凹凸を吸収する凹凸吸収部が形成されることにより、ロータコアとエンドプレートとの間に空隙が生じることが抑制される。この結果、ロータコアからエンドプレートへの熱伝達効率を高め、ロータの放熱特性を向上させることができる。
【００１０】
１つの局面では、上記ロータにおいて、凹凸吸収部は、ロータコアとエンドプレートとに挟持された板状部材により構成される。
【００１１】
好ましくは、上記の板状部材は、ロータコアおよびエンドプレートよりも軟らかい素材により構成される。このようにすることで、ロータコアとエンドプレートとの間に設けられた部材を容易に変形させることができる。
【００１２】
他の局面では、上記ロータにおいて、エンドプレートは、第２の軸方向端面上に形成された凹部と、該凹部の底面に達するようにエンドプレートを貫通する貫通孔とを有し、凹凸吸収部は、貫通孔を介して凹部内に充填された充填材により構成される。
【００１３】
好ましくは、上記ロータは、ロータコアに形成された孔部に挿入された磁石をさらに備え、上記充填材は、凹部内に充填されるとともに、孔部と磁石との隙間に流入して磁石をロータコアに固定する。このようにすることで、磁石の固定と軸方向端面の凹凸吸収とを同時に行なうことができる。
【００１４】
本発明に係るロータの製造方法は、１つの局面では、ロータコアの軸方向端面上に板状部材を載置する工程と、ロータコアとの間で板状部材を挟持して該板状部材を変形させるようにロータコアにエンドプレートを押し付ける工程と、エンドプレートをロータコアに対して固定する工程とを備える。
【００１５】
上記方法によれば、ロータコアとエンドプレートとの間で板状部材を変形させることで、ロータコアとエンドプレートとの間に空隙が生じることが抑制されるので、ロータコアからエンドプレートへの熱伝達効率を高め、ロータの放熱特性を向上させることができる。
【００１６】
本発明に係るロータの製造方法は、他の局面では、ロータコアの軸方向端面との間に隙間を形成するようにロータコアに対してエンドプレートを固定する工程と、ロータコアの軸方向端面とエンドプレートとの間に形成された隙間に充填材を流入させる工程と、隙間に流入した充填材を硬化させる工程とを備える。
【００１７】
上記方法によれば、ロータコアとエンドプレートとの隙間に充填材を流入させた後に該充填材を硬化させることで、ロータコアとエンドプレートとの間に空隙が生じることが抑制されるので、ロータコアからエンドプレートへの熱伝達効率を高め、ロータの放熱特性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ロータの放熱特性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。なお、同一または相当する部分に同一の参照符号を付し、その説明を繰返さない場合がある。
【００２０】
なお、以下に説明する実施の形態において、個数、量などに言及する場合、特に記載がある場合を除き、本発明の範囲は必ずしもその個数、量などに限定されない。また、以下の実施の形態において、各々の構成要素は、特に記載がある場合を除き、本発明にとって必ずしも必須のものではない。また、以下に複数の実施の形態が存在する場合、特に記載がある場合を除き、各々の実施の形態の構成を適宜組合わせることは、当初から予定されている。
【００２１】
図１は、後述する本発明の実施の形態１，２に係るロータを含む車両の駆動装置の構成を示した図である。図１を参照して、駆動装置１０は、ハイブリッド車両を駆動する駆動装置であって、モータジェネレータ１００，２００と、プラネタリギヤ機構３００と、減速機構４００と、ディファレンシャルギヤ機構５００と、ドライブシャフト受け部６００と、端子台７１０，７２０とを含んで構成される。モータジェネレータ１００，２００、プラネタリギヤ機構３００、減速機構４００およびディファレンシャルギヤ機構５００は、ハウジング８００内に設けられる。
【００２２】
モータジェネレータ１００，２００は、電動機および発電機の少なくとも一方の機能を有する回転電機であり、回転シャフトと、該回転シャフトに固設されるロータと、ステータとを含んで構成される。
【００２３】
「動力分割機構」としてのプラネタリギヤ機構３００は、サンギヤ、リングギヤ、およびプラネタリキャリヤ（いずれも図示せず）を含む。プラネタリギヤ機構３００におけるサンギヤは、モータジェネレータ１００の回転シャフトに接続されている。プラネタリギヤ機構３００におけるリングギヤは、モータジェネレータ２００の回転シャフトに接続されている。プラネタリギヤ機構３００におけるプラネタリキャリヤは、エンジンから出力された動力が伝達されるシャフト２０と接続されている。そして、プラネタリギヤ機構３００におけるリングギヤの動力が、減速機構４００に伝達される。
【００２４】
減速機構４００は、プラネタリギヤ機構３００とディファレンシャル機構５００との間に設けられる。また、ディファレンシャル機構５００は、ドライブシャフト受け部６００を介してドライブシャフトと接続される。
【００２５】
モータジェネレータ１００，２００は、それぞれ、ハウジング８００に設けられた端子台７１０，７２０を介してケーブル３０Ａ１，３０Ａ２と電気的に接続される。ケーブル３０Ａ１，３０Ａ２の他端は、ＰＣＵ３０に接続されている。ＰＣＵ３０は、ケーブル４０Ａを介してバッテリ４０と電気的に接続される。これにより、バッテリ４０とモータジェネレータ１００，２００とが電気的に接続される。
【００２６】
ハイブリッド車両の走行時において、エンジンから出力された動力は、シャフト２０に伝達され、プラネタリギヤ機構３００により２経路に分割される。
【００２７】
上記２経路のうちの一方は、減速機構４００から、ディファレンシャル機構５００を介してドライブシャフト受け部６００に伝達される経路である。ドライブシャフト受け部６００に伝達された駆動力は、ドライブシャフトを介して駆動輪に回転力として伝達されて、車両を走行させる。
【００２８】
もう一方は、モータジェネレータ１００を駆動させて発電する経路である。モータジェ
ネレータ１００は、プラネタリギヤ機構３００により分配されたエンジンの動力により発電する。モータジェネレータ１００により発電された電力は、車両の走行状態や、バッテリ４０の状態に応じて使い分けられる。たとえば、車両の通常走行時および急加速時においては、モータジェネレータ１００により発電された電力はそのままモータジェネレータ２００を駆動させる電力となる。一方、バッテリ４０において定められた条件の下では、モータジェネレータ１００により発電された電力は、ＰＣＵ３０内に設けられたインバータおよびコンバータを介してバッテリ４０に蓄えられる。
【００２９】
モータジェネレータ２００は、バッテリ４０に蓄えられた電力およびモータジェネレータ１００により発電された電力のうちの少なくとも一方の電力により駆動する。モータジェネレータ２００の駆動力は、減速機構４００からディファレンシャル機構５００を介してドライブシャフト受け部６００に伝達される。このようにすることで、モータジェネレータ２００からの駆動力によりエンジンの駆動力をアシストしたり、モータジェネレータ２００からの駆動力のみによりハイブリッド車両を走行させたりすることができる。
【００３０】
一方、ハイブリッド車両の回生制動時には、駆動輪は車体の慣性力により回転させられる。駆動輪からの回転力によりドライブシャフト受け部６００、ディファレンシャル機構５００および減速機構４００を介してモータジェネレータ２００が駆動される。このとき、モータジェネレータ２００が発電機として作動する。このように、モータジェネレータ２００は、制動エネルギーを電力に変換する回生ブレーキとして作用する。モータジェネレータ２００により発電された電力は、ＰＣＵ３０内に設けられたインバータを介してバッテリ４０に蓄えられる。
【００３１】
図２は、図１に示されるモータジェネレータ２００を示す断面図である。図２を参照して、モータジェネレータ２００は、回転シャフト２１０と、回転シャフト２１０に固設されたロータ２２０と、ステータ２３０とを含んで構成される。
【００３２】
ロータ２２０は、回転シャフト２１０に取り付けられたロータコア２２１を有する。ロータコア２２１には、軸方向に延びる穴部が形成され、該穴部に永久磁石２２２が埋め込まれている。ロータコア２２１は、鉄または鉄合金などからなる電磁鋼板を積層することにより構成される。永久磁石２２２は、たとえば、ロータコア２２１の外周近傍にほぼ等間隔を隔てて配置される。また、ロータコア２２１の軸方向の両端部にはエンドプレート２２３が設けられる。回転シャフト２１０は、軸受部（図示せず）を介して回転電機のケース（図示せず）に回転可能に取り付けられる。
【００３３】
ステータ２３０はリング状のステータコア２３１を有する。ステータコア２３１は、鉄または鉄合金などからなる電磁鋼板を積層することにより構成される。ステータコア２３１の内周面上には複数のティース部（図示せず）および該ティース部間に形成される凹部としてのスロット部（図示せず）が形成されている。スロット部は、ステータコア２３１の内周側に開口するように設けられる。
【００３４】
３つの巻線相であるＵ相、Ｖ相およびＷ相を含むステータコイル２３２は、スロット部に嵌り合うようにティース部に巻き付けられる。Ｕ相、Ｖ相およびＷ相は、互いに円周上でずれるように巻き付けられる。なお、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相は、それぞれが互いに異なる１つのティース部に巻回されてもよいし（本願明細書では、これを「集中巻」と称する。）、一部が互いにオーバーラップするようにそれぞれが複数のティース部に巻回されてもよい（本願明細書では、これを「分布巻」と称する。）。
【００３５】
ロータ２２０の高速回転時には、永久磁石２２２内に渦電流損が発生したり、ロータコア２２１内の磁束変動が生じたりすることなどにより、永久磁石２２２の温度が上昇し、永久磁石２２２が熱減磁する場合がある。この結果、モータジェネレータ２００の駆動力が低下する。したがって、ロータ２２０を効果的に冷却することが求められる。
【００３６】
モータジェネレータ２００は、車両の駆動装置１０に適用されるものであり、回転数が高く、磁束変動が大きくなりやすい傾向にある。したがって、モータジェネレータ２００において、ロータの効果的な冷却を行なうことは重要である。
【００３７】
なお、集中巻ロータの場合は、生産性が高いという利点があるが、ロータの回転に伴なって磁束が変動しやすいため、永久磁石の温度が上昇しやすい傾向にある。したがって、集中巻ロータの場合には、特にロータの効果的な冷却が求められる。
【００３８】
ロータ２２０において、ロータコア２２１におけるエンドプレート２２３に対向する面、および、エンドプレート２２３におけるロータコア２２１に対向する面には、うねりや表面粗度に起因する凹凸が形成されている。ロータコア２２１とエンドプレート２２３とを接触させた場合、上記の凹凸により、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に空隙が形成されることになる。このように、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に隙間が形成されることにより、ロータコア２２１からエンドプレート２２３への熱伝達の効率が低下し、ロータ２２０の放熱特性が低下する。
【００３９】
上記の課題は、モータジェネレータ１００においても同様であるが、モータジェネレータ２００のロータ２２０は、ハイブリッド車両の定常走行時においてモータジェネレータ１００のロータよりも高速で回転するため、モータジェネレータ２００における永久磁石２２２の方が、モータジェネレータ１００における永久磁石に対して温度が高くなりやすい傾向にある。したがって、モータジェネレータ２００においては、特にロータ２２０の効果的な冷却が求められる。
【００４０】
本願発明者らは、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との接触状態を改善することにより、ロータコア２２１からの放熱性を向上させ、ロータ２２０の冷却を促進することを考案した。
【００４１】
（実施の形態１）
図３は、実施の形態１に係るロータを示す部分断面図である。図３を参照して、本実施の形態に係るロータ２２０においては、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に板状部材２２４が設けられている。１つの例として、板状部材２２４は、ロータコア２２１およびエンドプレート２２３よりも軟らかい素材により構成される。このような板状部材２２４がロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に設けられることにより、ロータコア２２１の軸方向端面、および、エンドプレート２２３におけるロータコア２２１と対向する面の凹凸を吸収してロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に空隙が形成されることを抑制することができる。換言すると、本実施の形態に係るロータ２２０においては、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間の隙間が、板状部材２２４によって埋められている。
【００４２】
ここで、板状部材２２４の熱伝達率は空気の熱伝達率よりも高いため、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間の隙間が板状部材２２４により埋められることで、ロータコア２２１からエンドプレート２２３への熱伝達効率が高くなり、ロータ２２０の放熱特性が向上する。
【００４３】
より具体的には、板状部材２２４としては、たとえばシリコン系樹脂などを含んで構成される伝熱シートを用いることが可能である。このような伝熱シートとしては、たとえば、表１に示すものなどが挙げられる。
【００４４】
【表１】
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【００４５】
伝熱シートの熱伝達率は、適宜変更可能であるが、ロータコア２２１からエンドプレート２２３への熱伝達効率を向上させる観点からは、できるだけ高い熱伝達率（たとえば２．０Ｗ／ｍＫ以上程度、より好ましくは３．０Ｗ／ｍＫ以上程度）を有する伝熱シートを用いることが好ましい。
【００４６】
また、板状部材２２４として、メタルガスケットを用いてもよい。この場合も、伝熱シートの場合と同様に、ロータコア２２１の軸方向端面、および、エンドプレート２２３におけるロータコア２２１と対向する面の凹凸を吸収してロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に空隙が形成されることを抑制することができる。この結果として、ロータコア２２１からエンドプレート２２３への熱伝達効率が高くなり、ロータ２２０の放熱特性が向上する。
【００４７】
次に、図４を用いて、本実施の形態に係るロータ２２０の製造方法について説明する。図４を参照して、ステップ１１０（以下、「Ｓ１１０」のように略す。）において、ロータコア２２１の軸方向端面上に、板状部材２２４を載置する。その後、Ｓ１２０において、ロータコア２２１との間で板状部材２２４を挟持して、上記凹凸に合わせて板状部材２２４を変形させるようにロータコア２２１にエンドプレート２２３を押し付ける。そして、Ｓ１３０において、たとえばエンドプレート２２３と回転シャフト２１０とをかしめることにより、エンドプレート２２３をロータコア２２１に対して固定する。このようにすることで、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に板状部材２２４が介装されたロータ２２０が形成される。
【００４８】
上述した内容について要約すると、以下のようになる。すなわち、本実施の形態に係るロータ２２０は、ロータコア２２１と、ロータコア２２１の軸方向端部に設けられるエンドプレート２２３と、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に挟持され、互いに対向するロータコア２２１の軸方向端面とエンドプレート２２３の軸方向端面の凹凸に応じて変形可能な「凹凸吸収部」としての板状部材２２４とを備える。
【００４９】
（実施の形態２）
図５は、実施の形態２に係るロータを示す部分断面図である。図５を参照して、本実施の形態に係るロータ２２０においては、エンドプレート２２３におけるロータコア２２１と対向する面に凹部２２３Ａが設けられるとともに、エンドプレート２２３の外側表面から凹部２２３Ａの底面に達する貫通孔２２３Ｂが設けられている。
【００５０】
凹部２２３Ａ内には、樹脂部２２５が充填されている。樹脂部２２５を構成する樹脂材は、貫通穴２２３Ｂを介して図５中の矢印方向に注入される。ロータ２２０の上面図である図６に示すように、貫通穴２２３Ｂを介して注入された樹脂材は、永久磁石２２２を収納する磁石収納穴２２１Ａ内に流入する。磁石収納穴２２１Ａ内に流入した樹脂材が硬化することにより、永久磁石２２２がロータコア２２１に固定される。
【００５１】
凹部２２３Ａ内に流入した樹脂材は、ロータコア２２１の軸方向端面、および、エンドプレート２２３におけるロータコア２２１と対向する面の凹凸を吸収してロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に空隙が形成されることを抑制することができる。換言すると、本実施の形態に係るロータ２２０においては、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間の隙間が、樹脂部２２５によって埋められている。
【００５２】
ここで、樹脂部２２５の熱伝達率は空気の熱伝達率よりも高いため、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に形成された空隙が樹脂部２２５により埋められることで、ロータコア２２１からエンドプレート２２３への熱伝達効率が高くなり、ロータ２２０の放熱特性が向上する。
【００５３】
また、本実施の形態において、樹脂部２２５を構成する樹脂材は、凹部２２３Ａ内に充填されるとともに、磁石挿入穴２２１Ａと永久磁石２２２との隙間に流入して永久磁石２２２をロータコア２２１に固定するため、永久磁石２２２の固定とロータコア２２１およびエンドプレート２２３の軸方向端面の凹凸吸収とを同時に行なうことができる。
【００５４】
次に、図７を用いて、本実施の形態に係るロータ２２０の製造方法について説明する。図７を参照して、Ｓ２１０において、ロータコア２２１の軸方向端面との間に隙間を形成するようにロータコア２２１に対してエンドプレート２２３を固定する。その後、Ｓ２２０において、ロータコア２２１の軸方向端面とエンドプレート２２３との間に形成された隙間に樹脂材を流し込む。そして、Ｓ２３０において、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間の隙間に流入した樹脂材を硬化させる。このようにすることで、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間の隙間に樹脂部２２５が充填されたロータ２２０が形成される。
【００５５】
上述した内容について要約すると、以下のようになる。すなわち、本実施の形態に係るロータ２２０は、ロータコア２２１と、ロータコア２２１の軸方向端部に設けられるエンドプレート２２３と、ロータコア２２１とエンドプレート２２３との間に設けられ、互いに対向するロータコア２２１の軸方向端面とエンドプレート２２３の軸方向端面の凹凸に応じて変形可能な「凹凸吸収部」としての樹脂部２２５とを備える。ここで、エンドプレート２２３は、ロータコア２２１に対向する軸方向端面上に形成された凹部２２３Ａと、凹部２２３Ａの底面に達する貫通孔２２３Ｂとを有する。樹脂部２２５は、貫通孔２２３Ｂを介して凹部２２３Ａ内に充填された「充填材」である樹脂材により構成される。
【００５６】
上述した実施の形態１，２では、モータジェネレータ２００に含まれるロータ２２０について主に説明したが、同様の思想は、モータジェネレータ１００に含まれるロータにも適用可能である。さらに、本発明の範囲は、車両の駆動装置に含まれるロータに限定されず、本発明の思想は、あらゆる分野の回転電機に含まれるロータに適用され得る。
【００５７】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施の形態１，２に係るロータを含む車両の駆動装置の構成を示した図である。
【図２】図１に示される駆動装置に含まれる回転電機を示した断面図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係るロータを示した部分断面図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係るロータの製造方法を説明するフロー図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係るロータを示した部分断面図である。
【図６】図５に示されるロータの上面図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係るロータの製造方法を説明するフロー図である。
【符号の説明】
【００５９】
１０  駆動装置、２０  シャフト、３０  ＰＣＵ、３０Ａ１，３０Ａ２，４０Ａ  ケーブル、４０  バッテリ、１００，２００  モータジェネレータ、２１０  回転シャフト、２２０  ロータ、２２１  ロータコア、２２１Ａ  磁石挿入穴、２２２  永久磁石、２２３  エンドプレート、２２３Ａ  凹部、２２３Ｂ  貫通孔、２２４  板状部材、２２５  樹脂部、２３０  ステータ、２３１  ステータコア、２３２  ステータコイル、３００  プラネタリギヤ機構、４００  減速機構、５００  ディファレンシャル機構、６００  ドライブシャフト受け部、７１０，７２０  端子台、８００  ハウジング。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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