(57)【要約】【課題】  ギアのバックラッシュによる応答遅れを抑制し、違和感のない良好な操作フィーリングを得ることができるドア開閉アシスト装置を提供すること。【解決手段】  ドア開閉制御演算部８１は、ドア位置から、ドアが停止しているかどうか判定行い、停止の間は停止状態フラグをオンにする停止状態判定部８１２ｂと、操作フラグと停止状態フラグの両方がオンになると、ギアのバックラッシュを詰める分の第２の駆動指令値を出力するＡＮＤ演算部８１２ｃ、所定駆動指令値記憶部８１２ｄ、ゼロ記憶部８１２ｅ、切替部８１２ｆを備えた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構へギアで伝達する駆動力伝達ギア機構と、
車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、
車両のドア動作状態を検出するドア動作状態検出手段と、
前記ドア開閉操作力、前記ドア動作状態から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、
を備え、
前記ドア制御手段は、
前記ドア開閉操作力が正の閾値を超えた場合に第２の駆動指令値を正とし、前記ドア開閉操作力が負の閾値を超えた場合に第２の駆動指令値を負とし、且つ前記ドア開閉操作力が正又は負の閾値を超えた場合に操作フラグをオンにする操作判定手段と、
前記ドア動作状態から、ドアが停止しているかどうか判定行い、停止の間は停止状態フラグをオンにする停止判定手段と、
前記操作フラグと前記停止状態フラグの両方がオンになると、前記ギアのバックラッシュを詰める分の第２の駆動指令値を出力する第２駆動指令値演算手段と、
を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
ドアが全開位置に達したかどうかを判定する全開状態判定手段を設け、
前記第２駆動指令値演算手段は、
前記全開状態判定手段により全開状態フラグがオンとなり、且つ前記操作フラグがオフになると、前記ギアの閉方向のバックラッシュを詰める分の第２の駆動指令値を出力する、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のドア開閉アシスト装置において、
ドアが全閉位置に達したかどうかを判定する全閉状態判定手段を設け、
前記第２駆動指令値演算手段は、
前記全閉状態判定手段により全閉状態フラグがオンとなり、且つ前記操作フラグがオフになると、前記ギアの開方向のバックラッシュを詰める分の第２の駆動指令値を出力する、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアを軽い力で操作できるようアクチュエータの力をアシストするドア開閉アシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
目標電流信号設定手段、加速度演算手段、加速度係数発生手段、速度係数発生手段、補正手段、偏差演算手段、駆動制御手段からなる制御手段を備え、トルク信号に対応した目標電流信号、加速度信号に対応した加速度係数、及び速度信号に対応した速度係数に対応した補正信号を発生し、補正信号に基づいて電動機を駆動してアシスト力（開閉補助力）を発生し、小さい操作力でドアを操作できるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平９−３２８９５７号公報（第２−１１頁、全図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来においては、アシスト力を発生させるアクチュエータと、アシスト力が付与されるドアの間には、アクチュエータからの出力の減速と伝達のために複数のギアが存在することになる。アクチュエータとギアの間、ギアとギアの間にはバックラッシュが存在し、ギアが複数であるため、バックラッシュによるアシスト力付与の応答遅れが生じてしまい問題であった。
そのため、ドアを操作し駆動指令値によりアクチュエータが作動しても、ギアのバックラッシュが詰まるまではドアが動かないため操作フィーリングに違和感を生じることになり問題であった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、ギアのバックラッシュによる応答遅れを抑制し、違和感のない良好な操作フィーリングを得ることができるドア開閉アシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構へギアで伝達する駆動力伝達ギア機構と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、車両のドア動作状態を検出するドア動作状態検出手段と、前記ドア開閉操作力、前記ドア動作状態から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、を備え、前記ドア制御手段は、前記ドア開閉操作力が正の閾値を超えた場合に第２の駆動指令値を正とし、前記ドア開閉操作力が負の閾値を超えた場合に第２の駆動指令値を負とし、且つ前記ドア開閉操作力が正又は負の閾値を超えた場合に操作フラグをオンにする操作判定手段と、前記ドア動作状態から、ドアが停止しているかどうか判定行い、停止の間は停止状態フラグをオンにする停止判定手段と、前記操作フラグと前記停止状態フラグの両方がオンになると、前記ギアのバックラッシュを詰める分の第２の駆動指令値を出力する第２駆動指令値演算手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明にあっては、ギアのバックラッシュによる応答遅れを抑制し、違和感のない良好な操作フィーリングを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明のドア開閉アシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１に対応する実施例１と、請求項１，２に対応する実施例２と、請求項１，３に対応する実施例３に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。図２は実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。図３は実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。
【０００９】
実施例１のドア開閉アシスト装置は、モータ１、減速機構２ａ〜２ｅ、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ，４ｂ、駆動アーム５、スライドドア６、支持部材７、位置センサ７１、コントローラ８、クラッチ１６を主要な構成としている。
モータ１は、コントローラ８の制御により、出力軸へアシストのための駆動力を出力する。
減速機構のギア２ａ〜２ｅは、ギアの歯数の比により、モータ１の出力に対して、一定の減速を行い、その減速した分、大きなトルクを得る。
【００１０】
駆動プーリ３は、減速機構のギア２ａ〜２ｅに係合して所定の回転速度で回転するとともに、ベルト９を回転させる。
ガイドプーリ４ａ，４ｂは、自由回転により、ベルト９を設定した経路に張り渡しつつ、スムーズに回転させる。
駆動アーム５は、一端を支持部材７に取り付け、他端をスライドドア６に取り付け、支持部材７の移動する力をスライドドア６に伝達する。
スライドドア６は、図２に示すように車両の側面で、回動する開閉ではなく、車両の側面に沿ってスライド移動することにより開閉するドアである。（以下、ドアと記載の場合は、スライドドア６を指すものとする）
【００１１】
支持部材７は、ベルト９に固定され、ベルト９の回転する力を駆動アーム５に伝達する。
なお、支持部材７の内部には、支持部材７の位置を検出することで、スライドドア６の開閉位置を検出する位置センサ７１を設ける。
クラッチ１６は、コントローラ８の制御によって、減速機構のギア２ａ〜２ｅのギア２ｂとギア２ｃの間の回転伝達のオンオフ切替を行う。
【００１２】
本実施例１では、図２に示すように、ドアの操作力の検出をドアノブ部分に設けたトルクセンサ１０により行う。
トルクセンサ１０は、基板１１、ブラシ１２、ドアノブ１３、バネ１４により主に構成されている。
基板１１は、ブラシ１２との接触位置の変化を抵抗の変化として検出する。
ブラシ１２は、ドアノブ１３のドア内部に基端側を取り付けられ、基板１１に先端部が接触し、ドアノブ１３のスライドする動きにともなって、基板１１に接触したまま、スライドする。
【００１３】
ドアノブ１３は、ドアの開閉の際に操作者が持ち、開、閉のそれぞれの方向に力を加える部分であり、本実施例１では、ドアノブ１３は、開、閉のそれぞれの方向に所定の量スライドする構造である。
バネ１４は、ドアノブ１３を開閉の中立位置に保持させるよう力を加えており、操作によりドアノブ１３に開、閉いずれかの方向の力を加えると、ばね性に応じた変位量を生じるものである。
【００１４】
つまり、操作力が加えられるドアノブ１３をバネ１４で中立位置に保持し、ドアノブ１３に取り付けたブラシ１２と基板１１が摺動式のポテンショメータを構成することで、ポテンショメータで検出される位置変化は、バネ１４の圧縮もしくは引っ張りの変位量に相当するため、ドアノブへ加えられる操作力が検出されるのである。
【００１５】
また、実施例１では、図２に示すように、ドアノブの部分に、自動ドアとして作動を操作者が指示するための操作入力部（スイッチ）である自動ドア指示部１６を設ける。
【００１６】
コントローラ８は、トルクセンサ１０、位置センサ７１の検出情報を処理して、その結果に基づいてモータ１を制御する。
図４に示すのは、ドア開閉アシスト装置のコントローラ８のブロック図である。
コントローラ８は、ドア開閉制御演算部８１とモータ駆動制御部８２を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８１は、トルクセンサ１０からのドア開閉操作力と、位置センサ７１からのドア位置からアシスト力を演算して、駆動指令値を出力する。
モータ駆動制御部８２は、駆動指令値に従って、モータ１を駆動させる。
【００１７】
図５に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
ドア開閉制御演算部８１は、第１駆動指令値演算部８１１、第２駆動指令値演算部８１２、加算器８１３を主要な構成としている。
第１駆動指令値演算部８１１は、操作力とドア位置から理想的なドア操作力となるような駆動指令値を演算する。
第２駆動指令値演算部８１２は、操作力とドア位置から、操作フラグ、停止状態フラグが共にオンの場合に、第２の駆動指令値として所定駆動指令値を出力する。この所定駆動指令値は、ギアのバックラッシュを詰めるために、モータに加える駆動指令値であり、操作力とドア位置から、操作フラグ、停止状態フラグが共にオンの場合に、予め設定したステップ状の駆動指令値として出力される。
加算器８１３は、第１の駆動指令値と第２の駆動指令値を加算して、駆動指令値としてモータ駆動制御部８２へ出力する。
【００１８】
図６に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１の第１駆動指令値演算部８１１のブロック図である。
第１駆動指令値演算部８１１は、目標速度演算部８１１ａ、実速度演算部８１１ｂ、加算器８１１ｃ、乗算器８１１ｄを主要な構成としている。
目標速度演算部８１１ａは、操作力とドア位置から目標速度を演算する。より具体的には、操作力から、操作力とドア位置から演算した理想摩擦力を減算し理想ドア質量で割ることで目標速度を演算する。
実速度演算部８１１ｂは、ドア位置の検出値からドア速度の実値を演算する。
加算器８１１ｃは、目標速度と実速度の偏差を演算する。
乗算器８１１ｄは、目標速度と実速度の偏差に所定のゲインを乗じる演算を行う。
【００１９】
図７に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１の第２駆動指令値演算部８１２のブロック図である。図８は実施例１の第２駆動指令値演算部８１２において操作力が正の所定値を超えた場合の出力を示すタイムチャート図である。
第２駆動指令値演算部８１２は、操作判定部８１２ａ、停止状態判定部８１２ｂ、ＡＮＤ演算部８１２ｃ、所定駆動指令値記憶部８１２ｄ、ゼロ記憶部８１２ｅ、切替部８１２ｆを主要な構成としている。
操作判定部８１２ａは、操作力により操作フラグのオン、オフと所定駆動指令値の正負を指定する信号を出力する。
【００２０】
より具体的な例としては、操作力に対して正の閾値と負の閾値を設定し、操作力が閾値より大きくなるとオン、閾値より小さくなるとオフとする。
また、操作力が正の閾値より大きくなった場合には、所定駆動指令値は正とし、操作力が負の閾値より小さくなった場合には、理想ドアの静止摩擦力より小さい値とし、操作力を加えているかを検出するために設置するもので、微小な値とする。
【００２１】
停止状態判定部８１２ｂは、ドア位置からドア停止を判定し、停止状態フラグを出力する。なお、ドア停止の場合フラグをオンにし、ドアが動作中はフラグをオフにする。
ＡＮＤ演算部８１２ｃは、操作判定部８１２ａによる操作フラグ、停止状態判定部８１２ｂによる停止フラグが共にオンの場合には、オン、それ以外の場合にはオフを出力する。
所定駆動指令値記憶部８１２ｄは、所定駆動指令値を記憶し、その値を出力する。
【００２２】
ゼロ記憶部８１２ｅは、駆動指令値としての０を記憶し、その値を出力する。
切替部８１２ｆは、ＡＮＤ演算部８１２ｃからオンが出力されると、所定時間は、所定駆動指令値記憶部８１２ｄのからの値を出力し、所定時間後はゼロ記憶部８１２ｅからの０を出力する。また、ＡＮＤ演算部８１２ｃからオフが出力されている場合は、ゼロ記憶部８１２ｅからの０を出力する。
これにより、第２駆動指令値演算部８１２からの出力は、操作判定部８１２ａによる操作フラグ、停止状態判定部８１２ｂによる停止フラグが共にオンの場合には、所定値がステップ状に出力されることになる（図８参照）。
【００２３】
次に作用を説明する。
[アシスト制御処理]
実施例１のドア開閉アシスト装置では、トルクセンサ１０で検出するドアの開閉操作力、位置センサ７１で検出するドアの開閉位置、そして、演算で求める実ドア速度により得るに応じて、理想ドアを操作するように軽い操作が行えるように駆動指令値を演算し、モータ１を駆動してアシストを行う。
【００２４】
[バックラッシュを詰める作用]
図９はドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、駆動指令値のタイムチャートである。図１０は実施例１のドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、フラグ、駆動指令値のタイムチャートである。
【００２５】
アシスト力を付与するドア開閉アシスト装置について説明する。
アシスト力を付与するドア開閉アシスト装置では、例えば、操作力が設定されたドアの静止摩擦力より大きくなると、駆動指令値が出力される（図９(a),(c)参照）。
しかしながら、駆動指令値が出力されても、複数のギア（例えばギア２ａ〜２ｅ）等のバックラッシュが詰まるまでは、ドアが動かない（図９(b)参照）ため、操作フィーリングに違和感を感じることになる。
【００２６】
ドア開閉アシスト装置では、単にドアを軽く開閉できるようにしているのではなく、理想ドアの動きに近づけることにより、その操作を心地良く行えるようにしているのである。これを操作フィーリングとして感じることになる。
車両におけるドアの開閉は、頻繁に行われるものであり、操作フィーリングの向上は、車両評価の向上をもたらすものであり重要である。
そのため、操作フィーリングに違和感を感じることは、評価の低下につながり問題である。
【００２７】
次に実施例１のドア開閉アシスト装置について説明する。
実施例１のドア開閉アシスト装置では、操作前のドアが停止している状態であることが、停止状態判定部８１２ｂで判定され、停止状態フラグがまず立つことになる（図１０(c)参照）。
そして、操作が開始されると、第１駆動指令値の起動判定よりも小さな閾値による操作判定部８１２ａの判定により操作フラグが立つことになる（図１０(c)参照）。なお、この閾値は、第１駆動指令値の起動判定の閾値、つまり理想ドアの静止摩擦力より小さい値にしておく。
【００２８】
つまり、この時点で、停止状態フラグと操作フラグの両方がオン（立つ）ことになり、第２駆動指令値演算部８１２から、所定の駆動指令値がステップ状（１つの方形パルス状）に出力される。これにより、複数のギア（例えばギア２ａ〜２ｅ）のバックラッシュを詰める。このステップ状の駆動指令値では、バックラッシュを詰めるのみであり、操作フィーリングとしては、何も感じさせない。
【００２９】
そして、その後に、操作力が第１駆動指令値の起動判定閾値を超えると、第１駆動指令値が出力されることになるが、この際には、モータ１から駆動アーム５までの複数のギア伝達のバックラッシュが詰まっているため、バックラッシュに起因する応答遅れが生じないため、図９の場合に比較して、遅れなくドア位置、ドア速度が立ち上がる（図１０(b)参照）。
そのため、操作フィーリングは違和感を生じない良好なものとなる。
【００３０】
次に効果を説明する。
実施例１のドア開閉アシスト装置にあっては、以下の効果を有する。
【００３１】
(1)車両ドアの操作力をアシストするモータ１と、モータ１の駆動力を、車両ドアを移動させる機構へ伝達するギア２ａ〜２ｅ及び駆動プーリ３と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、車両のドア位置を検出する位置センサ７１と、ドア開閉操作力、ドア位置から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するドア開閉制御演算部８１を備え、ドア開閉制御演算部８１は、ドア開閉操作力が正の閾値を超えた場合に第２の駆動指令値を正とし、ドア開閉操作力が負の閾値を超えた場合に第２の駆動指令値を負とし、且つドア開閉操作力が正又は負の閾値を超えた場合に操作フラグをオンにする操作判定部８１２ａと、ドア位置から、ドアが停止しているかどうか判定行い、停止の間は停止状態フラグをオンにする停止状態判定部８１２ｂと、操作フラグと停止状態フラグの両方がオンになると、ギアのバックラッシュを詰める分の第２の駆動指令値を出力するＡＮＤ演算部８１２ｃ、所定駆動指令値記憶部８１２ｄ、ゼロ記憶部８１２ｅ、切替部８１２ｆを備えるため、ギアのバックラッシュによる応答遅れを抑制し、違和感のない良好な操作フィーリングを得ることができる。
【実施例２】
【００３２】
実施例２のドア開閉アシスト装置は、ドアが全開位置で停止した場合に、ドアの閉方向へ所定の駆動指令値を出力する例である。
構成を説明する。
図１１は実施例２のドア開閉制御演算部８１の第２駆動指令値演算部８１２のブロック図である。
実施例２の第２駆動指令値演算部８１２は、実施例１で説明した操作判定部８１２ａ〜切替部８１２ｆに加えて、全開状態判定部８１２ｇ、インバータ演算部８１２ｈ、ＡＮＤ演算部８１２ｉ、ＯＲ演算部８１２ｊを設ける構成としている。
【００３３】
全開状態判定部８１２ｇは、ドア位置により全開位置に到達した場合に全開状態フラグをオンにする。
インバータ演算部８１２ｈは、操作判定部８１２ａからの入力を反転出力する。
ＡＮＤ演算部８１２ｉは、インバータ演算部８１２ｈの出力と全開状態判定部８１２ｇの出力がともにオン（フラグが立つ）の場合にオン出力を行う。
ＯＲ演算部８１２ｊは、ＡＮＤ演算部８１２ｃとＡＮＤ演算部８１２ｉのどちらかがオンならばオン出力を行う。
その他構成は実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００３４】
作用を説明する。
[ドア全開時にバックラッシュを詰める作用]
図１２は実施例２のドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、ドア位置、フラグ、駆動指令値のタイムチャートである。
ドアの操作開始時におけるバックラッシュを詰める作用については、実施例１と同様であるので、説明を省略する。実施例２では、ドアを開く動作が行われ、操作が終了して操作フラグがオフになり、ドアが全開になることで、全開状態フラグがオンになると（図１２(a)〜(c)参照）、インバータ８１２ｈで方向を反転させた第２駆動指令値の出力を行う。
【００３５】
つまり、ドアが全開になると、閉方向への所定の駆動指令値がステップ状（１つの方形パルス状）に出力される。これにより、閉方向へギアのバックラッシュを詰めて、その後の閉方向の操作に遅れが生じないにする。これにより、全開後の閉方向へのドア移動動作に際して、ギアのバックラッシュによる応答遅れを抑制し、違和感のない良好な操作フィーリングを得ることができる。
なお、ドア全開後には、必ず閉方向の操作となるため、バックラッシュを閉方向に詰めることに弊害は生じない。
【００３６】
効果について説明する。実施例２のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1)に加えて、以下の効果を有する。
(2)ドアが全開位置に達したかどうかを判定する全開状態判定部８１２ｇを設け、第２駆動指令値演算部８１２は、全開状態判定部８１２ｇにより全開状態フラグがオンとなり、且つ操作フラグがオフになると、ギア２ａ〜２ｅ及び駆動プーリ３の閉方向のバックラッシュを詰める分の第２の駆動指令値を出力するため、全開後の閉方向へのドア移動動作に際して、ギアのバックラッシュによる応答遅れを抑制し、違和感のない良好な操作フィーリングを得ることができる。
【実施例３】
【００３７】
実施例３のドア開閉アシスト装置は、ドアが全開位置で停止した場合に、ドアの閉方向へ所定の駆動指令値を出力する例である。
構成を説明する。
図１３は実施例３のドア開閉制御演算部８１の第２駆動指令値演算部８１２のブロック図である。
実施例３の第２駆動指令値演算部８１２は、実施例２で説明した操作判定部８１２ａ〜ＯＲ演算部８１２ｊに対して、全開状態判定部８１２ｇを設けず、全閉状態判定部８１２ｋを設ける構成にしている。
全閉状態判定部８１２ｋは、ドア位置により全閉位置に到達した際に全閉状態フラグをオンにする。
その他構成は、実施例１、実施例２と同様であるので説明を省略する。
【００３８】
次に作用を説明する。
[ドア全閉時にバックラッシュを詰める作用]
図１４は実施例３のドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、ドア位置、フラグ、駆動指令値のタイムチャートである。
ドアが開いた位置からドア閉方向へのドアの操作開始時におけるバックラッシュを詰める作用については、実施例１と同様であるので、説明を省略する。実施例３では、ドアを閉じる動作が行われ、操作が終了して操作フラグがオフになり、ドアが全閉になることで、全閉状態フラグがオンになると（図１４(a)〜(c)参照）、インバータ８１２ｈで方向を反転させた第２駆動指令値の出力を行う。
【００３９】
つまり、ドアが全閉になると、開方向への所定の駆動指令値がステップ状（１つの方形パルス状）に出力される。これにより、開方向へギアのバックラッシュを詰めて、その後の開方向の操作に遅れが生じないにする。これにより、全閉後の開方向へのドア移動動作に際して、ギアのバックラッシュによる応答遅れを抑制し、違和感のない良好な操作フィーリングを得ることができる。
なお、ドア全閉後には、必ず開方向の操作となるため、バックラッシュを開方向に詰めることに弊害は生じない。
【００４０】
効果について説明する。実施例２のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1)，(2)に加えて、以下の効果を有する。
(3)ドアが全閉位置に達したかどうかを判定する全閉状態判定部８１２ｋを設け、第２駆動指令値演算部８１２は、全閉状態判定部８１２ｋにより全閉状態フラグがオンとなり、且つ操作フラグがオフになると、ギア２ａ〜２ｅ及び駆動プーリ３の開方向のバックラッシュを詰める分の第２の駆動指令値を出力するため、全閉後の開方向へのドア移動動作に際して、ギアのバックラッシュによる応答遅れを抑制し、違和感のない良好な操作フィーリングを得ることができる。
【００４１】
以上、本発明のドア開閉アシスト装置を実施例１〜実施例３に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００４２】
理想ドアとして設定する軽いドアは、一定質量とする必要はなく、例えば、操作初期、移動状態、操作終了期等で、又は非線形的に変わるようにしてもよい。
アクチュエータとしては、モータを例として挙げたが、空気圧や油圧を用いるものであってもよく、モータに限らない。
トルクセンサは、磁歪式のものであってもよい。
位置センサは、接触式や非接触式のものなどがあるが、精度を満たせば、どの方式、構成のものであってもよい。
実施例１〜実施例３では、車両のドア動作状態として、例えばドア位置を検出するようにしたが、ドア速度やドア加速度であってもよい。
ドア速度を検出する場合には、そのまま実値として使用するようにし、ドア加速度の場合には、積分によりドア速度の実値を求めるようにすればよい。
【００４３】
ここで、本請求項及び本明細書に記載の「理想ドア」について説明しておく。
本請求項及び本明細書における理想ドアは、従来のように、スイッチあるいは操作を基点にして、自動的にドアが所定速度で開閉するようなものではなく、操作者の意思を強く反映して開閉されるドアを理想とする。
例えば、極端な例を言えば、家屋の建具である襖や障子は、軽く、開閉操作を途中で止めることで開度が変更される。
これは極端な例であり、実際には５０kg程度のドアを軽い１０kg程度することを理想とし、その上で、操作者が主体で操作意思が反映され、開閉操作を途中で止めることで開度が変更され、自然な軽いドアを操作しているフィーリングを得ることができるドアを理想とする。
このため、「理想ドア」とある場合には、質量などの値が上記のようなことを考慮して設定されたものを「理想ドア」とする。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本願は、移動体のドアへの利用のほか、建物のドアへの利用も容易である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。
【図２】実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。
【図３】実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。
【図４】実施例１のドア開閉アシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図５】ドア開閉制御演算部のブロック図である。
【図６】実施例１のドア開閉制御演算部の第１駆動指令値演算部のブロック図である。
【図７】実施例１のドア開閉制御演算部の第２駆動指令値演算部のブロック図である。
【図８】実施例１の第２駆動指令値演算部において操作力が正の所定値を超えた場合の出力を示すタイムチャート図である。
【図９】ドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、駆動指令値のタイムチャートである。
【図１０】実施例１のドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、フラグ、駆動指令値のタイムチャートである。
【図１１】実施例２のドア開閉制御演算部の第２駆動指令値演算部のブロック図である。
【図１２】実施例２のドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、ドア位置、フラグ、駆動指令値のタイムチャートである。
【図１３】図１３は実施例３のドア開閉制御演算部の第２駆動指令値演算部のブロック図である。
【図１４】実施例３のドア開閉アシスト装置における操作力、ドア速度、ドア位置、フラグ、駆動指令値のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１  モータ
２ａ  （減速機構の）ギア
２ｂ  （減速機構の）ギア
２ｃ  （減速機構の）ギア
２ｄ  （減速機構の）ギア
２ｅ  （減速機構の）ギア
３  駆動プーリ
４ａ，４ｂ  ガイドプーリ
５  駆動アーム
６  スライドドア
７  支持部材
７１  位置センサ
８  コントローラ
８１  ドア開閉制御演算部
８１１  第１駆動指令値演算部
８１２  第２駆動指令値演算部
８１２ａ  操作判定部
８１２ｂ  停止状態判定部
８１２ｃ  ＡＮＤ演算部
８１２ｄ  所定駆動指令値記憶部
８１２ｅ  ゼロ記憶部
８１２ｆ  切替部
８１２ｇ  全開状態判定部
８１２ｈ  インバータ演算部
８１２ｉ  ＡＮＤ演算部
８１２ｊ  ＯＲ演算部
８１２ｋ  全開状態判定部
８１３  加算器
８２  モータ駆動制御部
９  ベルト
１０  トルクセンサ
１１  基板
１２  ブラシ
１３  ドアノブ
１４  バネ
１５  装置設置位置
１６  クラッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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