(57)【要約】【課題】複数個の自走式ロボットを用いたサッカー競技において、登場する自走式ロボットの入れ替えが容易で、即座に控えの自走式ロボットとの交換ができる自走式ロボット制御システムを提供すること。【解決手段】表面側に各自走式ロボットを個別認識するためのマークと、裏面側に当該マークに対応した個体認識情報を設定するための情報設定手段を有するＩＤ識別ユニットを自走式ロボットに装着する。互換性のある複数個の自走式ロボットに個別認識するための異なるマークとＩＤを容易に付与することができる。【選択図】図１
2008071022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個の自走式ロボットを個別認識するためのＩＤ情報と動作情報を受信する受信機能を有する自走式ロボットと、
前記複数個の自走式ロボットを上部から撮影するための外部カメラと、
前記複数個の自走式ロボットに対して前記ＩＤ情報と前記動作情報とを無線送信する送信手段と、
前記外部カメラにより各自走式ロボットの位置を確認した上で、前記自走式ロボットを個別制御するホストコンピュータと、を備え、
前記自走式ロボットは、その表面側に各自走式ロボットを個別認識するためのマークと、裏面側に当該マークに対応した個体認識情報を設定するための情報設定手段とを有するＩＤ識別ユニットを有し、
前記ホストコンピュータは、前記外部カメラにより前記マークを撮影することで、前記各自走式ロボットの位置を認識し、前記ホストコンピュータから送信される前記ＩＤ情報と前記個体認識情報とが一致した自走式ロボットが、前記動作情報に応じて動作するように構成されている
ことを特徴とする自走式ロボット制御システム。
【請求項２】
前記マークは、色により表現されたマークである
ことを特徴とする請求項１に記載の自走式ロボット制御システム。
【請求項３】
前記マークは、形状により表現されたマークである
ことを特徴とする請求項１に記載の自走式ロボット制御システム。
【請求項４】
前記情報設定手段が、ピン配列により構成されており、
前記自走式ロボットは、前記マークに対応した複数個のピン穴を有し、
前記ピン配列をピン穴に挿入することで、前記情報設定手段が、前記個別認識情報を前記自走式ロボットに設定するように構成されている
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の自走式ロボット制御システム。
【請求項５】
前記情報設定手段が、磁性体配列により構成されており、
前記自走式ロボットは、前記マークに対応した磁気スイッチを有し、
前記磁性体配列を前記磁気スイッチに近接させることで、前記情報設定手段が、前記個別認識情報を前記自走式ロボットに設定するように構成されている
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の自走式ロボット制御システム。
【請求項６】
前記ＩＤ識別ユニットは、表面側に設けた前記マークと、裏面側に設けた前記情報設定手段とを有するプレートにより構成されている
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の自走式ロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数個の自走式ロボットを用いてサッカー等の競技を行う自走式ロボットの制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の複数個の自走式ロボットを用いたサッカー競技は、競技フィールド全体を見渡す外部カメラにより各自走式ロボットの位置と競技状況の把握を行い、各自走式ロボットに対して最適な競技動作を行うように無線制御を行う。
【０００３】
各自走式ロボットの位置と競技状況の把握は、外部カメラの撮像情報をホストコンピュータ経由で各対抗するプレーヤーのコンピュータに取り込んで解析する。また、各自走式ロボットの制御は、各対抗するプレーヤーのコンピュータ解析結果にもとづき、最適な動作指令をプレーヤーのコンピュータからホストコンピュータ経由で各自走式ロボットに無線送信する。
【０００４】
すなわち、ここに説明する従来のサッカーロボット競技システムは、競技フィールド全体を見渡す外部カメラと各自走式ロボットに動作指令を無線送信する送信機、および、外部カメラと送信機のデータを授受するホストコンピュータが１セットであり、ホストコンピュータに各対抗プレーヤーのコンピュータを接続してある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
従って、競技の要は対抗する各自走式ロボットの機能特性と各プレーヤーのコンピュータ競技ソフトウェアである。つまり、競技用自走式ロボットは指令に対する応答動作が良好で、競技ソフトウェアは複数個の自走式ロボットを効率よくシステマチックに制御することが肝要である。
【０００６】
以下、図面に基づいて従来のサッカー競技用自走式ロボットと競技システムの説明を行う。図６は従来のサッカー競技用自走式ロボットの斜視図である。図７は従来の複数個の自走式ロボットを用いたサッカー競技のシステム図である。
【０００７】
まず、図６により従来のサッカー競技用自走式ロボットの構造を説明する。図６において、４００は自走式ロボット、４１０は自走式ロボットの筐体、４１２は駆動輪、４１３は電池、４１１は自走式ロボット表面、４２２はマーク、４２３は窓を示している。
電池４１３は、自走式ロボット４００の全ての動力源であり、自走式ロボット４００に対する無線指令の受信や制御の電源、および、走行モーターの電源である。駆動輪４１２は筐体４１０の対向する面にもあり、ふたつの駆動輪を各々モーター駆動することで自走式ロボット４００の前進と後退、および、左右の方向転換が自在にできる。
【０００８】
表面４１１のマーク４２２は、自走式ロボットの前後と各自走式ロボットを個別認識するためのマークであって、ここでは一例として数字の「１２」を表記してある。また、自走式ロボット４００の内部には、マーク４２２に対応した個別認識用ＩＤ（Identification）を内蔵している。
【０００９】
また、窓４２３は、自走式ロボット４００が外部からの無線制御信号を受信する受信素子の窓であり、図示していないが、ここでは窓４２３の下に赤外線による無線制御用の受光素子を配置してある。
競技時には、自走式ロボット４００は、窓４２３を通して後述の無線送信機による個別
認識用ＩＤを伴った制御信号を受信する。そして、個別認識用ＩＤを伴った制御信号のＩＤが該当する自走式ロボット４００のＩＤと一致したときに、自走式ロボット４００は、制御信号の指令に従った動作を行う。
【００１０】
次に、図７にもとづいて従来の複数個の自走式ロボットを用いたサッカー競技のシステムを説明する。図７において、５００はロボットサッカー競技のシステムを示す。５０１は競技フィールド、５０２ａ、５０３ａは自走式ロボット、５１１はホストコンピュータ、５１２は外部カメラ、５１３は無線送信機、５２１および５２２は対抗する各プレーヤーのコンピュータを示している。
【００１１】
競技フィールド５０１は、競技ルールに定められた面積と形状を有する。また、競技フィールド５０１は、水平に配置した大型表示装置の表示面を使用する。競技用ボールは、有形のボールを用いても良いが、大型表示装置の表示画面上に仮想ボールを配置して競技を行う場合もある。
【００１２】
５０２ａ、５０３ａは、競技で敵対する自走式ロボットのひとつであって、複数個の自走式ロボット５０２ａ、５０３ａ等を競技フィールド５０１上に搭載して競技を行う。
【００１３】
ホストコンピュータ５１１は、競技フィールド５０１共通のホストコンピュータとしての役割を持っている。つまり、ホストコンピュータ５１１は、競技フィールド５０１全体を見渡す上部から撮影する外部カメラ５１２と各自走式ロボットに動作指令を無線送信する無線送信機５１３に接続して、外部カメラ５１２と無線送信機５１３のデータを授受する。
【００１４】
また、対抗するプレーヤーのコンピュータ５２１、５２２は、ホストコンピュータ５１１に接続して、外部カメラ５１２の映像データからそれぞれの対抗する彼我チームの各自走式ロボット５０２ａ、５０３ａ等の位置と競技状況の把握を行い、それぞれ技量を尽くしたソフトウェアで、味方チームの各自走式ロボット５０２ａ等、あるいは各自走式ロボット５０３ａ等に対して最適な競技動作を行うように無線制御を行う。
【００１５】
なお、近年は赤外線による無線制御が多用され、無線送信機５１３と前述の自走式ロボット４００の受信素子は、ＩｒＤＡ規格に整合する赤外線送受信が主たる通信手段となっている。
【００１６】
すなわち、従来の複数個の自走式ロボットを用いたサッカー競技システムは、個別認識するためのＩＤ情報と動作情報を受信する受信機能を有する自走式ロボットと、複数個の自走式ロボットを上部から撮影するための外部カメラと、複数個の自走式ロボットに対してＩＤ情報と動作情報とを無線送信する送信手段と、外部カメラにより各自走式ロボットの位置を確認した上で、自走式ロボットを個別制御するホストコンピュータを備えている。また、ホストコンピュータから送信されるＩＤ情報と個体認識情報とが一致した自走式ロボットが、動作情報に応じて動作するように構成されている。
【００１７】
【特許文献１】特開２００１−１９１２８６号（第１−２頁、第１−２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
従来の自走式ロボット制御システムで用いる個々の自走式ロボット４００は、それぞれ個別認識するためのＩＤを内蔵しているのであるが、従来は、あらかじめ各自走式ロボット４００に対して自走式ロボット４００が内蔵する制御回路のディップスイッチ操作や、不揮発性メモリ書き込み等により各自走式ロボット４００の個別認識をするためのＩＤを
記憶させて、図７で示したサッカー競技で使用する自走式ロボット５０２ａ、５０３ａとして認識させる必要があった。
【００１９】
つまり、競技開始時点では、個々の自走式ロボット５０２ａ、５０３ａはＩＤが決まっており、各プレーヤーのコンピュータ５２１、５２２は、ＩＤにもとづいた対戦プログラムが作成してある。従って、競技開始後に自走式ロボット５０２ａ、５０３ａが故障、あるいは電池切れなどで動作停止した場合は、競技を中断して不具合の発生した自走式ロボットと控えの自走式ロボットとを交換し、かつ新たに交換した自走式ロボットの個別認識するためのマークとＩＤ情報を書き換えるか、あるいはプレーヤーのコンピュータ５２１、５２２に既に登録してある自走式ロボットのＩＤを新たに交換した自走式ロボットのＩＤに変更しなければならないという課題があった。
【００２０】
そこで、本発明の目的は、複数個の自走式ロボットを用いたサッカー競技において、登場する自走式ロボットの入れ替えが容易で、即座に控えの自走式ロボットとの交換ができる自走式ロボット制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
本発明の自走式ロボット制御システムは、基本的には下記記載の構成要件を採用するものである。
本発明の自走式ロボット制御システムは、複数個の自走式ロボットを個別認識するためのＩＤ情報と動作情報を受信する受信機能を有する自走式ロボットと、複数個の自走式ロボットを上部から撮影するための外部カメラと、複数個の自走式ロボットに対してＩＤ情報と動作情報とを無線送信する送信手段と、外部カメラにより各自走式ロボットの位置を確認した上で、自走式ロボットを個別制御するホストコンピュータとを備えてなり、この自走式ロボットが、その表面側に各自走式ロボットを個別認識するためのマークと、裏面側に当該マークに対応した個体認識情報を設定するための情報設定手段を有するＩＤ識別ユニットを有し、ホストコンピュータが、外部カメラでマークを撮影することで、各自走式ロボットの位置を認識し、ホストコンピュータから送信されるＩＤ情報と個体認識情報とが一致した自走式ロボットが、動作情報に応じて動作するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２２】
また、本発明の自走式ロボット制御システムは、前述したマークが、色により表現されたマークであることを特徴とするものである。
【００２３】
また、本発明の自走式ロボット制御システムは、前述したマークが、形状により表現されたマークであることを特徴とするものである。
【００２４】
また、本発明の自走式ロボット制御システムは、前述した情報設定手段が、ピン配列により構成されており、自走式ロボットがマークに対応した複数個のピン穴を有し、ピン配列をピン穴に挿入することで、情報設定手段が、個別認識情報を自走式ロボットに設定するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２５】
また、本発明の自走式ロボット制御システムは、前述した情報設定手段が、磁性体配列により構成されており、自走式ロボットが、マークに対応した磁気スイッチを有し、磁性体配列を磁気スイッチに近接させることで、情報設定手段が、個別認識情報を自走式ロボットに設定するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２６】
また、本発明の自走式ロボット制御システムは、前述したＩＤ識別ユニットが、表面側に設けたマークと、裏面側に設けた情報設定手段とを有するプレートにより構成されていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２７】
すなわち、本発明の複数個の自走式ロボット制御システムは、表面側に各自走式ロボットを個別認識するためのマークと、裏面側に当該マークに対応した個体認識情報を設定するための情報設定手段を有するＩＤ識別ユニットを自走式ロボットに装着することで、互換性のある複数個の自走式ロボットに個別認識するための異なるマークとＩＤを容易に付与することができる。
【００２８】
従って、競技開始後に既出場の自走式ロボットに不具合が発生しても、不具合が発生した自走式ロボットのＩＤ識別ユニットを控えの自走式ロボットに差し替えるだけで、即座に自走式ロボットの置き換えが出来るので、控えの自走式ロボットのＩＤ書き換えやプレーヤーのコンピュータに登録してある不具合が発生した自走式ロボットのＩＤを変更する必要が無い。
【００２９】
また、ＩＤ識別ユニットの表面側は、色または形状により、あるいはこれら色と形状の組み合わせにより表現されたマークであることから、ＩＤ識別ユニットを自走式ロボットに装着することで、前述の外部カメラの撮影データからの各自走式ロボットの前後左右およびＩＤ識別ができ、かつ競技参加者あるいは自走式ロボット取扱者が個別自走式ロボットのＩＤを直接視認できる。さらに、ＩＤ識別ユニットを差し替えるだけで個々の自走式ロボットのＩＤを設定できるので、自走式ロボットは全て共通の仕様で製作・調整することができる。
【００３０】
また、ＩＤ識別ユニットの裏面側の情報設定手段を表面側のマークに対応したピン配列とすることで、配列ピンを自走式ロボットに差し込み装着するだけで、配列ピンにより自走式ロボットの内部配列スイッチをＯＮ／ＯＦＦして自走式ロボットに表面側のマークに対応したＩＤを当該自走式ロボットに即座に付与することができる。
【００３１】
また、ＩＤ識別ユニットの裏面側の情報設定手段を表面側のマークに対応した磁性体配列とすることで、磁性体配列を自走式ロボットに近接装着するだけで、磁性体配列により自走式ロボットの内部磁気配列スイッチをＯＮ／ＯＦＦして自走式ロボットに表面側のマークに対応したＩＤを当該自走式ロボットに即座に付与することができる。
【００３２】
また、ＩＤ識別ユニットの裏面側の情報設定手段を表面側のマークに対応した形状のプレートとすることで、このプレートを自走式ロボットに装着するだけで、自走式ロボットの内部スイッチをＯＮ／ＯＦＦして自走式ロボットに表面側のマークに対応したＩＤを当該自走式ロボットに即座に付与することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
本発明の自走式ロボット制御システムの最大の特徴は、ＩＤ識別ユニットを自走式ロボット本体に装着するＩＤ識別ユニットと、自走式ロボット本体の構造にある。
つまり、自走式ロボットに個別認識するためのマークと、裏面側に当該マークに対応した個体認識情報を設定するための情報設定手段を有するＩＤ識別ユニットを自走式ロボット本体に装着することを特徴とするものである。以下に、この本発明の自走式ロボット制御システムについて、図面に基づいて詳細に説明する。
【００３４】
まず、本実施例における自走式ロボットの構成例について説明する。図１は、本発明の自走式ロボット制御システムで用いる自走式ロボットの構成を示す斜視図である。
図１において、１００は本発明による自走式ロボットであって、１１０は自走式ロボット本体、１１２は駆動輪、１１３は電池、１１１は筐体上面、１１４は受光素子、１１５、１１６はピン穴である。１２０はＩＤ識別ユニットであって、１２１はＩＤ識別ユニット基板、１２２はＩＤ番号「４６」を示すマーク、１２３は窓、１３５、１３６はピンを
示している。
【００３５】
すなわち、本実施例における自走式ロボット１００は、自走式ロボット本体１１０とＩＤ識別ユニット１２０で構成されている。
【００３６】
ここで、自走式ロボット本体１１０は、電池１１３と駆動輪１１２などで構成し、内部には制御回路や駆動モーターを内蔵している（図示せず）。自走式ロボット本体１１０の筐体上面１１１には、受光素子１１４、ピン穴１１５、１１６が配置してある。
【００３７】
また、電池１１３は、自走式ロボット１００の全ての動力源であり、自走式ロボット１００に対する無線指令の受信や制御の電源、および走行モーターの電源である。駆動輪１１２は、自走式ロボット本体１１０の対向する面にもあり、ふたつの駆動輪を各々モーター駆動することで、自走式ロボット１００の前進と後退、および左右の方向転換が自在にできるようになっている。また、筐体表面１１１には、受光素子１１４と複数個のピン穴１１５、１１６が露呈している。なお、ピン穴１１５、１１６は、複数個のピン穴を代表する２個のピン穴を示している。
【００３８】
また、ＩＤ識別ユニット１２０には、ＩＤ識別ユニット基板１２１の表面側にマーク１２２が描かれ、受光素子１１４の対応する位置に窓１２３が設けてある。また、ＩＤ識別ユニット基板１２１の裏面側には、複数個のピン１３５、１３６が配置してある。なお、ピン１３５、１３６は、複数個のピンを代表する２個のピンを示している。ただし、後述のようにこの図例ではピン１３６は仮想配置を示す。
【００３９】
すなわち、ＩＤ識別ユニット１２０の複数個のピン１３５、１３６等は、表面側の個別認識マーク１２２に対応したピン配列となっていて、ピンの配置と数がＩＤに対応している。また、自走式ロボット本体１１０のピン穴１１５、１１６等は、ＩＤ識別ユニット１２０の複数個のピン１３５、１３６等の位置に対応している。
【００４０】
そして、ピン穴１１５、１１６等の内部には、ピン１３５、１３６等を挿入することで開閉するスイッチ機構を設けてある。従って、自走式ロボット本体１１０はピン１３５、１３６等の有無により、言い換えればピンの配置と数からＩＤ識別ユニット１２０のＩＤを読み取ることができる。すなわち、ピンが６本構成のＩＤ識別ユニット１２０と自走式ロボット本体１１０の場合は、ピンの有無によって６ビット、つまり、バイナリーコードであれば６４通りまでのＩＤを設定できるのである。
【００４１】
次に、本実施例におけるＩＤ識別ユニット１２０のＩＤを自走式ロボット本体１１０に認識させる具体的な構造について説明する。図２は、図１に示したＩＤ識別ユニット１２０におけるピンと、自走式ロボット本体１１０に備えたピン穴の断面図である。符号は図１に準じている。
【００４２】
図２において、本図中（ａ）はピンあり、（ｂ）はピンなしの状態を示す。１１１は自走式ロボット本体１１０の筐体上面、１２１はＩＤ識別ユニット１２０のＩＤ識別ユニット基板、１１５、１１６はピン穴、１３５、１３６は金属製のピン、１１５ａ、１１５ｂ、１１６ａ、１１６ｂは接点材を示している。
【００４３】
すなわち、図２は、ピン１３５、１３６を固着配置したＩＤ識別ユニット基板１２１を筐体上面１１１に装着した状態を示している。そして、ピン１３５、１３６は、それぞれピン穴１１５と１１６に対応して挿入される。ピン穴１１５と１１６の内部には、接点材１１５ａ、１１５ｂ、および接点材１１６ａ、１１６ｂが対向配置してあり、ピン１３５、１３６がピン穴１１５、１１６に挿入されると、対向配置した接点材はそれぞれ導通す
るようになっている。
【００４４】
そして、図２（ａ）に示す様に、ピン１３５がピン穴１１５に挿入されると、接点材１１５ａと接点材１１５ｂは、ピン１３５を介して導通路を形成する。同様に、図２（ｂ）に示す様に、ピン１３６がピン穴１１６に挿入されると、接点材１１６ａと接点材１１６ｂは、ピン１３６を介して導通路を形成する。
【００４５】
ここで、図２（ａ）はピン１３５が挿入された状態であるから、接点材１１５ａ、１１５ｂは導通状態になるので、「１」と定義する。また、図２（ｂ）に示すピン１３６は仮想ピンで、ピン１３６が無い状態であるから、接点材１１６ａと接点材１１６ｂは非導通状態になるので、「０」と定義する。
【００４６】
以上のように、図１に示した６ピンを有するＩＤ識別ユニット１２０の場合は、それぞれのピンの導通状態に重み付けを行い、６ビット、つまり、バイナリーコードであれば６４通りまでのＩＤを設定できるのである。
【００４７】
次に、本実施例におけるＩＤ識別ユニット１２０のＩＤを自走式ロボット本体１１０に認識させる具体的なシステムについて説明する。図３は、図１、図２に示した自走式ロボットのＩＤ識別のシステム図である。
【００４８】
図３において、本図（ａ）（ｂ）（ｃ）は、図１に示したＩＤ識別ユニット１２０側の要素を示している。（ｄ）は、自走式ロボット本体１１０側の要素を示している。すなわち、本図（ａ）はＩＤ識別ユニット１２０の表面側のマークを、本図（ｂ）はＩＤ識別ユニット１２０の裏面側のピン配列を、本図（ｃ）はＩＤ識別ユニット１２０の側面から見たピン配置、本図（ｄ）は自走式ロボット本体１１０側のＩＤ識別回路図を示している。また、２２２は方向マーク、２２５、２２６はＩＤマーク、２３５、２３６、２４５はピンを示す。２７１はプルアップ抵抗器、２６１は接点を示している。
【００４９】
図３に示すＩＤ識別ユニット１２０の表面側のマーク２２２は、本図（ａ）に示す様に、ＩＤ識別ユニット１２０の方向を示すマークであって、ここでは三角マークで表す。なお、三角マークの頂点方向が自走式ロボット本体１１０に装着した場合の前進方向を示している。２２５、２２６はＩＤマークであり、数字であっても良いが、ここでは複数の丸印であり、塗りつぶした丸２２５がビット「１」を示し、白丸２２６がビット「０」を示す。左上から右下の順に重み付けすると、このＩＤマークはバイナリーコードで「１０１１１０」を表し、ＩＤ番号「４６」を示す。
【００５０】
また、ＩＤ識別ユニット１２０の裏面側のピン配置は、図３（ｂ）に示す様に、塗りつぶした丸（ピン２３５）がピン有りであり、白丸（ピン２３６）がピンなしを示している。左下から右上の順に重み付けし、ピン有りを「１」、ピンなしを「０」とすると、このピン配列はバイナリーコードで「１０１１１０」を表し、番号「４６」となり、表面側のマーク（ａ）のＩＤマークで示すＩＤ番号「４６」と同じである。
【００５１】
また、自走式ロボット本体１１０（図１参照）側のＩＤ識別回路図（ｄ）は、ビット０からビット５までの６個のＩＤ設定回路からなり、例えば、２６１はビット１の接点部を示し、２７１はビット１のプルアップ抵抗を示す。抵抗の片側は電源に接続し、接点の片側は共通接地してある。
【００５２】
従って、ＩＤ識別ユニット１２０の裏面側のピン配置は、図３（ｂ）に示す様に、ピン２３５で示すビット１のピンがある場合は、図２に基づいて説明したように、ビット１の接点部２６１がＯＮとなり、ビット１の出力は共通接地レベルとなる。また、ピン２３６
に示す様に、ピンが無い場合は、プルアップ抵抗２７１片側が接続してある電源のレベルとなる。
【００５３】
以下同様に、各ビットＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｂ５に対して、ピン有りで出力が共通接地レベルを「１」、ピンなしで出力が電源レベルを「０」と定義して、（ａ）の表面側ＩＤマーク２２５、２２６等で表すＩＤ番号と、（ｂ）の裏面側ピン配置の配列を一致させて、（ｄ）の自走式ロボット本体１１０側のＩＤ設定を行うのである。
【００５４】
すなわち、本発明の自走式ロボット制御システムは、上記説明のように、表面側に自走式ロボットを個別認識するためのマーク１２２と、裏面側に当該マークに対応した個体認識情報を設定するためのピン配列による情報設定手段を有するＩＤ識別ユニット１２０を、自走式ロボット本体１１０に差し込み装着するだけで、自走式ロボット本体１１０の内部配列スイッチをＯＮ／ＯＦＦして、表面側のマーク１２２に対応したＩＤを即座に自走式ロボット１００に付与することができるのである。
【００５５】
なお、本発明の自走式ロボット制御システムを適用したサッカー競技システムは、従来の複数個の自走式ロボットを用いたサッカー競技システムと同じ条件の競技フィールドと、同じ条件の外部カメラと、無線送信する送信手段と、ホストコンピュータ、および、プレーヤー・コンピュータを備えていればよい。
【００５６】
次に、上述した本発明の自走式ロボット制御システムにおける個別認識するためのマークと情報設定手段の変形例について説明する。
【００５７】
図４は、マーク形状と情報設定手段が異なる自走式ロボット本体の上部平面図である。自走式ロボットの表面側に自走式ロボットを個別認識するためのマークと、裏面側に当該マークに対応した個体認識情報を設定するための情報設定手段を有するＩＤ識別ユニットを、自走式ロボット本体１１０に装着するという基本概念は、前述の図１〜図３にもとづいて説明した自走式ロボット１００と同じである。
【００５８】
図４において、本図（ａ）はＩＤ識別ユニット表面３２０側を、本図（ｂ）はＩＤ識別ユニット表面３２０の裏面側の磁性体配列を、本図（ｃ）は自走式ロボット本体の筐体上面３３０の磁気スイッチ配列を示している。すなわち、ＩＤ識別ユニット表面３２０は図１のＩＤ識別ユニット１２０と対応し、自走式ロボット本体の筐体上面３３０は図１の筐体上面１１１と対応している。また、３２１、３２２はマークを示し、３２５、３２６は磁性体、３３１は磁気スイッチを示している。
【００５９】
ここで、図４（ａ）に示したマーク３２１およびマーク３２２はそれぞれ色が異なり、ふたつのマークが隣接して三角形の形状となっている。つまり、三角形の形状の頂点方向が自走式ロボットの前進方向を示す。また、マーク３２１、３２２の色は、カラーコードによる数字を表し、マーク３２１が１０位の桁、マーク３２２が１位の桁を示す。すなわち、カラーコードは、黒（０）、茶（１）、赤（２）、橙（３）、黄（４）、緑（５）、青（６）、紫（７）、灰（８）、白（９）であり、マーク３２１とマーク３２２の組み合わせにより００〜９９までのＩＤ番号を表示できる。
【００６０】
また、図４（ｂ）に示した磁性体は３個ずつ２列の配列を例示してあるが、実線で示す磁性体３２５は、磁性体を実装配置した状態を示している。破線で示す磁性体３２６は、磁性体を実装配置していない状態を示している。つまり、磁性体を実装してある箇所が「１」を、磁性体を実装していない箇所が「０」の情報設定であって、（ｂ）の左下から右上の順に重み付けすると、図４に示した磁性体配置は、バイナリーコードで「１０１１１０」を表し、ＩＤ番号「４６」を示す。
【００６１】
また、図４（ｃ）に示した磁気スイッチは、図４（ｂ）に示した磁性体３２５、３２６等の配列に対応する位置に磁気スイッチ３３１を３個ずつ２列の配列としてある。磁気スイッチ３３１は機械式のリードスイッチであるが、半導体のホール素子等を用いてもよい。
【００６２】
すなわち、本発明の自走式ロボット制御システムは、上記説明のように、表面側に自走式ロボットの前進方向と個別認識するための形状と色を組み合わせたマーク３２１、３２２と、裏面側に当該マークに対応した個体認識情報を設定するための磁性体配列による情報設定手段を有するＩＤ識別ユニットを自走式ロボット本体に近接装着することで、磁性体の有無で自走式ロボット本体の内部配列磁気スイッチをＯＮ／ＯＦＦして、表面側のマーク３２１、３２２に対応したＩＤを即座に自走式ロボットに付与することができるのである。
【００６３】
次に、上述した本発明の自走式ロボット制御システムにおける個別認識するためのもうひとつの情報設定手段の変形例について説明する。
【００６４】
図５は、ＩＤ識別ユニットの斜視図である。自走式ロボットの表面側に自走式ロボットを個別認識するためのマークと、裏面側に当該マークに対応した個体認識情報を設定するための情報設定手段を有するＩＤ識別ユニットを、自走式ロボット本体１１０に装着するという基本概念は、前述の図１〜図３にもとづいて説明した自走式ロボット１００と同じである。
【００６５】
図５において、３５０はＩＤ識別ユニット、３５１はＩＤ識別ユニット基板、３５２はプレートを示している。Ｂ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｂ５は、自走式ロボット内に配置した接点材を示している。すなわち、プレート３５２を付けたＩＤ識別ユニット基板３５１を自走式ロボット本体に装着すると、プレート３５２の設定した形状に対応して各接点材Ｂ０〜Ｂ５がプレート３５２と導通または非導通となる。
【００６６】
図５に示したプレート３５２は、接点材Ｂ１、Ｂ３の箇所に切り欠きがあり、接点材Ｂ０、Ｂ２、Ｂ４、Ｂ５がプレート３５２と導通している。この導通状態を、Ｂ５＞Ｂ０の重み付けをしてバイナリー表記すると、「１１０１０１」となり、ＩＤ番号「５３」を示す。
【００６７】
すなわち、本発明の自走式ロボット制御システムは、上記説明のように、ＩＤ識別ユニット３５０の表面側のマークに対応した形状のプレート３５２をＩＤ識別ユニット３５０の裏面側に配置して情報設定手段とすることで、先に示した構成と同様に、プレート３５２を自走式ロボット本体に装着するだけで、自走式ロボット本体の内部スイッチをＯＮ／ＯＦＦして、表面側のマークに対応したＩＤを自走式ロボットに即座に付与することができるのである。
【００６８】
以上に詳述したように、本発明のサッカー競技用自走式ロボット制御システムは、表面側に各自走式ロボットを個別認識するためのマークと、裏面側に当該マークに対応した個体認識情報を設定するための情報設定手段を有するＩＤ識別ユニットを、自走式ロボット本体に装着することで、互換性のある複数個の自走式ロボットに、また、個別認識するための異なるマークとＩＤを容易に付与することができる。従って、自走式ロボットのＩＤ識別ユニットを控えの自走式ロボット本体に差し替えることで、即座に控えの自走式ロボットを既に登録済の自走式ロボットに置き換えることが出来るので、プレーヤーのコンピュータに登録してある自走式ロボットのＩＤを変更する必要が無い。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の自走式ロボット制御システムで用いる自走式ロボットの構成を示す斜視図である。
【図２】本発明で用いるＩＤ識別ユニットのピンと、自走式ロボット本体のピン穴の構造を示す断面図である。
【図３】本発明で用いる自走式ロボットのＩＤ識別のシステム図である。
【図４】本発明で用いる自走式ロボットのマーク形状と情報設定手段の変形例を示す平面図である。
【図５】本発明で用いる自走式ロボットのＩＤ識別ユニットの他の変形例を示す斜視図である。
【図６】従来のサッカー競技用自走式ロボットの斜視図である。
【図７】従来の複数個の自走式ロボットを用いたサッカー競技のシステム図である。
【符号の説明】
【００７０】
１００  自走式ロボット
１１０  自走式ロボット本体
１１２  駆動輪
１１３  電池
１１４  受光素子
１１５、１１６  ピン穴
１１５ａ、１１５ｂ、１１６ａ、１１６ｂ  接点材
１１１  筐体上面
１２０  ＩＤ識別ユニット
１２１  ＩＤ識別ユニット基板
１２２  マーク
１２３  窓
１３５、１３６  ピン
２２２  方向マーク
２２５、２２６  ＩＤマーク
２３５、２３６、２４５  ピン
２６１  接点
２７１  プルアップ抵抗器
３２０  ＩＤ識別ユニット表面
３２１、３２２  マーク
３２５、３２６  磁性体
３３０  筐体上面
３３１  磁気スイッチ
３５０  ＩＤ識別ユニット
３５１  ＩＤ識別ユニット基板
３５２  プレート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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