(57)【要約】      （修正有）【課題】複数のカメラによって撮像された画像を合成する場合に、複数の画像による境界を目立たないようにすることができる画像表示システムを提供する。【解決手段】画像表示システム１０は、車両の周囲を撮像する複数のカメラを、それぞれのカメラによる撮像領域の一部が他のカメラによる撮像領域の一部と重なるように配置し、それぞれのカメラからの撮像画像において、撮像領域が重なっている部分の輝度の差が所定の範囲内となるように、それぞれの撮像画像の輝度を調節する。【選択図】図１
2008028521.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両に設けられ、前記車両の周囲を撮像する複数のカメラと、
それぞれの前記カメラによって撮像された撮像画像内の所定の領域の輝度に基づいて、それぞれの撮像画像全体の輝度を調整する調整手段と、
前記調整手段によって輝度が調整された撮像画像を合成して表示する画像合成手段と
を備え、
それぞれの前記カメラは、
撮像領域の一部が他のカメラによって撮像される撮像領域の一部と重なるように配置されており、
前記調整手段は、
同一の撮像領域が撮像された画像である重複画像を含む複数の撮像画像において、当該重複画像の輝度の差が予め定められた範囲内となるように、前記複数の撮像画像の輝度を調整すること
を特徴とする画像表示システム。
【請求項２】
請求項１に記載の画像表示システムであって、
前記調整手段は、
同一の撮像領域が撮像された画像である重複画像を含む複数の撮像画像において、当該重複画像の輝度の差が予め定められた範囲内となる、前記複数の撮像画像の輝度の調整値を、所定のタイミングで算出する調整値算出手段と、
前記調整値算出手段によって算出された前記調整値を、対応する撮像画像を出力するカメラを示す情報に対応付けて格納する調整値格納手段と、
前記調整値格納手段に格納された前記調整値を用いて、対応する撮像画像の輝度を調整し、調整した撮像画像を前記画像合成手段へ出力する調整値適用手段と
を有することを特徴とする画像表示システム。
【請求項３】
請求項１に記載の画像表示システムであって、
前記調整手段は、
同一の撮像領域が撮像された画像である重複画像を含む複数の撮像画像において、当該重複画像の輝度の差が予め定められた範囲内となる、前記複数の撮像画像の輝度の調整値を、所定のタイミングで算出する調整値算出手段と、
前記調整値算出手段によって算出された前記調整値が、対応する撮像画像の輝度を増加させる値である場合に、画像の輝度を増加させる旨の指示を当該撮像画像を出力するカメラへ出力し、前記調整値が、対応する撮像画像の輝度を減少させる値である場合に、画像の輝度を減少させる旨の指示を当該撮像画像を出力するカメラへ出力する輝度調整指示手段と
を有し、
それぞれの前記カメラは、前記調整手段からの指示に応じて、撮像感度を制御すること
を特徴とする画像表示システム。
【請求項４】
請求項２または３に記載の画像表示システムであって、
前記調整値算出手段は、
当該画像表示システムが起動した場合に、前記調整値を算出することを特徴とする画像表示システム。
【請求項５】
請求項２または３に記載の画像表示システムであって、
入力手段をさらに備え、
前記調整値算出手段は、
前記入力手段を介して、ユーザから調整指示を受け付けた場合に、前記調整値を算出することを特徴とする画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、移動体の周囲の画像を撮像して表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に搭載された複数のカメラで車両の周囲を撮像し、撮像した画像を、車両の上空を仮想的な視点として座標変換し、変換したそれぞれの画像の重複部分を重ね合わせることにより、車両周辺を真上から見下ろした１枚の画像を生成して表示する技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３３３５６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、複数のカメラは、撮像領域の光量等に応じて、それぞれ独立してＡＧＣ（Automatic Gain Control）やホワイトバランスを調整してしまうため、１つの画像として合成された場合に、それぞれの画像の境界で不連続になってしまう場合があった。
【０００５】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、複数のカメラによって撮像された画像を合成する場合に、複数の画像による境界を目立たないようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の画像表示システムは、車両の周囲を撮像する複数のカメラを、それぞれのカメラによる撮像領域の一部が他のカメラによる撮像領域の一部と重なるように配置し、それぞれのカメラからの撮像画像において、撮像領域が重なっている部分の輝度の差が所定の範囲内となるように、それぞれの撮像画像の輝度を調節する。
【０００７】
また、本発明は、例えば、車両に搭載される画像表示システムであって、車両に設けられ、車両の周囲を撮像する複数のカメラと、それぞれのカメラによって撮像された撮像画像内の所定の領域の輝度に基づいて、それぞれの撮像画像全体の輝度を調整する調整手段と、調整手段によって輝度が調整された撮像画像を合成して表示する画像合成手段とを備え、それぞれのカメラは、撮像領域の一部が他のカメラによって撮像される撮像領域の一部と重なるように配置されており、調整手段は、同一の撮像領域が撮像された画像である重複画像を含む複数の撮像画像において、当該重複画像の輝度が予め定められた範囲内となるように、複数の撮像画像の輝度を調整することを特徴とする画像表示システムを提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数のカメラによって撮像された画像を合成する場合に、複数の画像による境界を目立たないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る画像表示システム１０の構成を示すシステム構成図である。画像表示システム１０は、車両等の移動体に搭載され、画像合成部１１、画像調整部２０、および複数のカメラ１２を備える。
【００１１】
それぞれのカメラ１２は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Devices）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサ等であり、車両の周囲を撮像できるように、車両の外側方向であって、水平方向からやや下方へ向けて車両に取り付けられている。また、それぞれのカメラ１２は、撮像領域の一部が他のカメラ１２によって撮像される撮像領域の一部と重なるように配置されている。
【００１２】
ここで、複数のカメラ１２による撮像領域が重なる領域を重複領域と定義し、それぞれのカメラ１２によって撮像領域が撮像された撮像画像において、撮像画像内の重複領域に対応する部分の画像を重複画像と定義する。
【００１３】
画像調整部２０は、調整値適用部２１、調整値格納部２２、および調整値算出部２３を有する。調整値算出部２３は、所定のタイミングで、それぞれのカメラ１２から、それぞれのカメラ１２を識別するカメラＩＤと共に撮像画像のデータを取得し、取得した撮像画像に含まれる重複画像内の輝度に基づいて、それぞれの撮像画像の輝度の調整値を算出する。調整値の算出方法の詳細については後述する。そして、調整値算出部２３は、算出した調整値を、当該調整値の算出元となった撮像画像を出力したカメラ１２のカメラＩＤに対応付けて、調整値格納部２２に格納する。
【００１４】
調整値格納部２２は、例えば図２に示すように、それぞれの撮像画像の調整値２２１を、それぞれの撮像画像を出力するカメラ１２のカメラＩＤ２２０に対応付けて格納する。調整値適用部２１は、調整値格納部２２に格納された調整値２２１を用いて、対応するカメラ１２からの撮像画像の輝度を調整し、調整した撮像画像を画像合成部１１へ出力する。
【００１５】
画像合成部１１は、調整値適用部２１によって輝度が調整された複数の撮像画像を取得し、取得した複数の撮像画像を合成して、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置に表示する。本実施形態において、画像合成部１１は、調整値適用部２１から取得した複数の撮像画像を、画像表示システム１０が設けられた車両の上空を仮想的な視点として、当該車両を見下ろした場合の俯瞰図として合成して表示する。
【００１６】
図３は、それぞれのカメラ１２の撮像領域を説明するための概念図である。本実施形態において、画像表示システム１０は、４台のカメラ１２を有し、それぞれのカメラ１２は、車両の前面、後面、左のドアミラー、および右のドアミラーに取り付けられている。
【００１７】
図３において、線分３１と線分３４とで囲まれる車両前方の領域は、カメラ１２ａによって撮像される撮像領域を示し、線分３７と線分３２とで囲まれる車両の左側面方向の領域は、カメラ１２ｂによって撮像される撮像領域を示し、線分３３と線分３６とで囲まれる車両の右側面方向の領域は、カメラ１２ｃによって撮像される撮像領域を示し、線分３５と線分３８とで囲まれる車両後方の領域は、カメラ１２ｄによって撮像される撮像領域を示す。
【００１８】
また、領域３０ａは、カメラ１２ａの撮像領域とカメラ１２ｂの撮像領域とが重なる重複領域を示し、領域３０ｂは、カメラ１２ａの撮像領域とカメラ１２ｃの撮像領域とが重なる重複領域を示し、領域３０ｃは、カメラ１２ｂの撮像領域とカメラ１２ｄの撮像領域とが重なる重複領域を示し、領域３０ｄは、カメラ１２ｃの撮像領域とカメラ１２ｄの撮像領域とが重なる重複領域を示す。
【００１９】
図４は、それぞれのカメラ１２の撮像画像に含まれる重複画像を説明するため概念図である。図示するように、それぞれの撮像画像４０には、重複領域が撮像された重複画像４１および重複画像４２が含まれる。本実施形態において、画像表示システム１０は、４台のカメラ１２を有しており、それぞれのカメラ１２は、撮像領域の一部が、他の２つのカメラ１２の撮像領域の一部と重なるように配置されている。そのため、それぞれのカメラ１２の撮像画像には、２つの重複画像が含まれている。
【００２０】
調整値算出部２３は、それぞれのカメラ１２から取得した撮像画像に含まれる重複画像内の輝度に基づいて、それぞれのカメラ１２の撮像画像における輝度の調整値を算出する。なお、それぞれのカメラ１２の撮像方向が決定すると、撮像画像内の重複画像の位置が決定する。調整値算出部２３は、それぞれのカメラ１２からの撮像画像において、予め設定された領域を重複画像として認識する。
【００２１】
図５は、調整前のそれぞれの重複画像の輝度を説明するための概念図である。本図において、５１ａは、図３における領域３０ａを撮像した場合の撮像画像内の重複画像を示し、５１ｂは、図３における領域３０ｂを撮像した場合の撮像画像内の重複画像を示し、５１ｃは、図３における領域３０ｃを撮像した場合の撮像画像内の重複画像を示し、５１ｄは、図３における領域３０ｄを撮像した場合の撮像画像内の重複画像を示している。
【００２２】
また、本図において、重複画像５１ａの上段はカメラ１２ａによって撮像された撮像画像内の重複画像の平均輝度を示しており、下段はカメラ１２ｂによって撮像された撮像画像内の重複画像の平均輝度を示している。また、重複画像５１ｂの上段はカメラ１２ａによって撮像された撮像画像内の重複画像の平均輝度を示しており、下段はカメラ１２ｃによって撮像された撮像画像内の重複画像の平均輝度を示している。また、重複画像５１ｃの上段はカメラ１２ｂによって撮像された撮像画像内の重複画像の平均輝度を示しており、下段はカメラ１２ｄによって撮像された撮像画像内の重複画像の平均輝度を示している。また、重複画像５１ｄの上段はカメラ１２ｃによって撮像された撮像画像内の重複画像の平均輝度を示しており、下段はカメラ１２ｄによって撮像された撮像画像内の重複画像の平均輝度を示している。
【００２３】
撮像領域の光量に応じて、それぞれのカメラ１２が、映像信号を増幅するための増幅器のゲインを個別に制御することにより、同一の領域３０を撮像しているにもかかわらず、例えば図５に示すように、それぞれの領域３０を撮像した重複画像５１の平均輝度が異なる場合がある。本発明の画像表示システム１０は、それぞれの重複画像５１の平均輝度の差に応じて、それぞれのカメラ１２の撮像画像全体の輝度を調整することにより、それぞれのカメラ１２からの撮像画像を合成した場合の撮像画像の境界を目立たないようにする。以下にその具体的な処理を説明する。
【００２４】
まず、調整値算出部２３は、それぞれの撮像画像内の重複画像毎に、重複画像の平均輝度を算出する。そして、調整値算出部２３は、それぞれの重複画像の平均輝度を参照して、平均輝度が最も高い重複画像を基準重複画像とし、当該基準重複画像を含む撮像画像を基準撮像画像とする。図５に示した例では、重複画像５１ａの下段の平均輝度が最も高いので、調整値算出部２３は、カメラ１２ｂによって撮像された撮像画像内の重複画像５１ａを基準重複画像とし、カメラ１２ｂによって撮像された撮像画像を基準撮像画像とする。
【００２５】
次に、調整値算出部２３は、基準重複画像と同一の領域を撮像した重複画像を選択し、選択した重複画像の平均輝度を取得する。図５に示した例では、調整値算出部２３は、カメラ１２ａによって撮像された重複画像５１ａを、基準重複画像と同一の領域を撮像した重複画像として選択し、選択した重複画像の平均輝度である「２００」を取得する。
【００２６】
次に、調整値算出部２３は、基準重複画像の平均輝度と、選択した重複画像の平均輝度との差が許容値（例えば５）以上であるか否かを判定する。基準重複画像の平均輝度と、選択した重複画像の平均輝度との差が許容値未満である場合、調整値算出部２３は、選択した重複画像を含む撮像画像を、調整済み画像とする。
【００２７】
一方、基準重複画像の平均輝度と、選択した重複画像の平均輝度との差が許容値以上である場合、調整値算出部２３は、基準重複画像の平均輝度と、選択した重複画像の平均輝度との差が（許容値÷２）となるための、選択した重複画像の輝度の調整値を算出する。そして、調整値算出部２３は、算出した調整値分、選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を上げた場合に、当該撮像画像に含まれる重複画像の平均輝度が、輝度データの最大値を超えるか否かを判定する。
【００２８】
算出した調整値分、選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を上げても、当該撮像画像に含まれる重複画像の平均輝度が、輝度データの最大値を超えない場合、調整値算出部２３は、算出した調整値を当該撮像画像の調整値として決定し、決定した調整値分、当該撮像画像全体の輝度を上げ、当該撮像画像を調整済み画像とする。
【００２９】
一方、算出した調整値分、選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を上げると、当該撮像画像に含まれる重複画像の平均輝度が、輝度データの最大値を超える場合、調整値算出部２３は、輝度データの最大値と、当該重複画像の平均輝度との差分を、当該重複画像が含まれる撮像画像の調整値として決定し、決定した調整値分、当該撮像画像全体の輝度を上げ、当該撮像画像を調整済みとする。
【００３０】
図５に示した例では、基準重複画像の平均輝度である「２１０」（重複画像５１ａの下段）と、選択した重複画像の平均輝度である「２００」（重複画像５１ａの上段）との差が５以上なので、調整値算出部２３は、基準重複画像の平均輝度と、選択した重複画像の平均輝度との差が２（本実施形態では端数切捨て）となる輝度の調整値として、＋８を算出する。そして、調整値算出部２３は、カメラ１２ａの撮像画像全体の輝度を８だけ上げた場合に、カメラ１２ａの撮像画像に含まれる重複画像の平均輝度が２５５を超えるか否かを判定する。本実施形態では、輝度を示すデータとして８ビットの値を想定している。
【００３１】
図５に示した例では、カメラ１２ａの撮像画像全体の輝度を８だけ上げても、カメラ１２ａの撮像画像に含まれる重複画像重複画像５１および５１ｂの平均輝度が２５５を超えないので、調整値算出部２３は、カメラ１２ａの撮像画像の調整値を＋８と決定し、決定した調整値分、カメラ１２ａの撮像画像全体の輝度を上げ、カメラ１２ａの撮像画像を調整済み画像とする。調整値を適用した後のそれぞれの重複画像５１の輝度は図６に示すようになる。
【００３２】
次に、調整値算出部２３は、基準撮像画像以外の未調整の撮像画像において、基準撮像画像または調整済み画像に含まれる重複画像と同一の領域を撮像した重複画像を１つ選択する。そして、調整値算出部２３は、選択した重複画像の平均輝度と、当該重複画像と同一の領域を撮像した重複画像の平均輝度との差が許容値（例えば５）以上であるか否かを判定する。選択した重複画像の平均輝度と、当該重複画像と同一の領域を撮像した重複画像の平均輝度との差が許容値未満である場合、調整値算出部２３は、選択した重複画像を含む撮像画像を、調整済み画像とする。
【００３３】
一方、基準重複画像の平均輝度と、選択した重複画像の平均輝度との差が許容値以上である場合、調整値算出部２３は、基準重複画像の平均輝度と、選択した重複画像の平均輝度との差が（許容値÷２）となる輝度の調整値を算出する。そして、調整値算出部２３は、算出した調整値分、選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を上げた場合に、当該撮像画像に含まれる重複画像の平均輝度が、輝度データの最大値を超えるか否かを判定する。
【００３４】
算出した調整値分、選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を上げても、当該撮像画像に含まれる重複画像の平均輝度が、輝度データの最大値を超えない場合、調整値算出部２３は、算出した調整値を当該撮像画像の調整値として決定し、決定した調整値分、当該撮像画像全体の輝度を上げ、当該撮像画像を調整済みとする。
【００３５】
一方、算出した調整値分、選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を上げると、当該撮像画像に含まれる重複画像の平均輝度が、輝度データの最大値を超える場合、調整値算出部２３は、輝度データの最大値と、当該重複画像の平均輝度との差分を、当該重複画像が含まれる撮像画像の調整値として決定し、決定した調整値分、当該撮像画像全体の輝度を上げ、当該撮像画像を調整済み画像とする。
【００３６】
図６に示した例では、調整値算出部２３は、基準撮像画像に含まれる重複画像と同一の領域を撮像した重複画像５１ｃを選択し、カメラ１２ｂの重複画像の平均輝度である「２０８」（重複画像５１ｃの上段）と、カメラ１２ｄの重複画像の平均輝度である「１９５」（重複画像５１ｃの下段）との差が５以上なので、カメラ１２ｂの重複画像の平均輝度と、カメラ１２ｄの重複画像の平均輝度との差が２となる輝度の調整値として、＋１１を算出する。そして、調整値算出部２３は、カメラ１２ｄの撮像画像全体の輝度を＋１１だけ上げた場合に、カメラ１２ｄの撮像画像に含まれる重複画像の平均輝度が２５５を超えるか否かを判定する。
【００３７】
図６に示した例では、カメラ１２ｄの撮像画像全体の輝度を＋１１だけ上げても、カメラ１２ｄの撮像画像に含まれる重複画像５１ｃおよび５１ｄの平均輝度が２５５を超えないので、調整値算出部２３は、カメラ１２ｄの撮像画像の調整値を＋１１と決定し、決定した調整値分、カメラ１２ｄの撮像画像全体の輝度を上げ、カメラ１２ｄの撮像画像を調整済み画像とする。調整値を適用した後のそれぞれの重複画像５１の輝度は図７に示すようになる。
【００３８】
このようにして、調整値算出部２３は、基準撮像画像以外に未調整の撮像画像が存在しなくなるまで、上記の処理を繰り返すことにより、それぞれの撮像画像内の重複画像の平均輝度に基づいて、それぞれの撮像画像の輝度の調整値を算出し、算出した調整値を調整値格納部２２に格納する。図５に示した例において、それぞれの重複画像５１の平均輝度は、最終的に図８に示すような値になる。
【００３９】
なお、本例では、異なるカメラ１２の撮像画像内の重複画像の平均輝度の差の許容値を５として説明したが、許容値は５以外の値であってもよい。例えば、図５に示した例において、異なるカメラ１２の撮像画像内の重複画像の平均輝度の差の許容値を１０とする場合、重複画像５１ａの平均輝度の差は既に許容値内にあるので、調整値算出部２３は、重複画像５１ｃの輝度の差を許容値内に調整する処理から、調整値の算出処理を実行する。
【００４０】
図９は、調整値算出部２３による調整値算出処理を例示するフローチャートである。例えば、図示しない入力部を介して、ユーザから合成画像の表示指示を受け付けた場合に、画像表示システム１０は、本フローチャートに示された処理を実行する。
【００４１】
まず、調整値算出部２３は、各カメラ１２から撮像画像を取得し（Ｓ１００）、取得した撮像画像毎に、予め定められた領域を重複画像として、重複領域の平均輝度を算出する（Ｓ１０１）。そして、調整値算出部２３は、平均輝度が最も高い重複画像を基準重複画像とし、基準重複画像を含む撮像画像を基準撮像画像とする（Ｓ１０２）。
【００４２】
次に、調整値算出部２３は、基準重複画像と同一の領域を撮像した重複画像を選択し（Ｓ１０３）、選択した重複画像と基準重複画像との平均輝度の差が許容値未満か否かを判定する（Ｓ１０４）。選択した重複画像と基準重複画像との平均輝度の差が許容値未満である場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、調整値算出部２３は、選択した重複画像を含む撮像画像を調整済み画像とする（Ｓ１０５）。
【００４３】
次に、調整値算出部２３は、基準撮像画像以外に未調整の撮像画像が残っているか否かを判定する（Ｓ１０６）。基準撮像画像以外に未調整の撮像画像が残っていない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、調整値算出部２３は、ステップＳ１１４またはＳ１１５において決定された調整値を、カメラＩＤに対応付けて調整値格納部２２に格納し（Ｓ１１０）、画像表示システム１０は、本フローチャートに示す処理を終了する。なお、ステップＳ１１０において、基準撮像画像および調整値を算出することなく調整済み画像とされた撮像画像については、調整値算出部２３は、調整値として０を調整値格納部２２に格納する。
【００４４】
基準撮像画像以外に未調整の撮像画像が残っている場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、調整値算出部２３は、未調整の撮像画像において、基準重複画像内の重複画像または調整済み画像内の重複画像と同一の領域を撮像した重複画像を選択する（Ｓ１０７）。そして、調整値算出部２３は、選択した重複画像と同一の領域を撮像した重複画像との平均輝度の差が許容値未満か否かを判定する（Ｓ１０８）。
【００４５】
選択した重複画像と同一の領域を撮像した重複画像との平均輝度の差が許容値未満である場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、調整値算出部２３は、ステップＳ１０５に示した処理を実行する。一方、選択した重複画像と同一の領域を撮像した重複画像との平均輝度の差が許容値以上である場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、調整値算出部２３は、選択した重複画像の平均輝度と、比較対象の重複画像の平均輝度との差が(許容値÷２)となる調整値を算出し（Ｓ１０９）、ステップＳ１１１に示す処理を実行する。
【００４６】
ステップＳ１０４において、選択した重複画像と基準重複画像との平均輝度の差が許容値以上である場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、調整値算出部２３は、基準重複画像の平均輝度と、選択した重複画像の平均輝度との差が（許容値÷２）となる調整値を算出し（Ｓ１１１）、選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を、算出した調整値分上げた場合に、当該撮像画像内の重複画像の平均輝度が２５５を超えるか否かを判定する（Ｓ１１２）。
【００４７】
選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を、算出した調整値分上げても、当該撮像画像内の重複画像の平均輝度が２５５を超えない場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）、調整値算出部２３は、算出した調整値を格納すべき調整値として決定し、選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を、算出した調整値分上げ（Ｓ１１５）、ステプＳ１０５に示した処理を実行する。
【００４８】
一方、選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を、算出した調整値分上げると、当該撮像画像内の重複画像の平均輝度が２５５を超える場合（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、調整値算出部２３は、輝度データの最大値である２５５と、選択した重複画像の平均輝度との差分を算出すると共に、当該重複画像が含まれる撮像画像の調整値として決定する（Ｓ１１３）。そして、調整値算出部２３は、決定した調整値分、選択した重複画像を含む撮像画像全体の輝度を上げ（Ｓ１１４）、ステップＳ１０５に示した処理を実行する。
【００４９】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００５０】
上記説明から明らかなように、本発明の画像表示システム１０によれば、複数のカメラ１２によって撮像された画像を合成する場合に、複数の画像による境界を目立たないようにすることができる。
【００５１】
なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００５２】
例えば、画像表示システム１０は、図１０に示すように構成されてもよい。図１０は、画像表示システム１０の他の形態を例示するシステム構成図である。画像表示システム１０は、画像合成部１１、画像調整部２０、および複数の１２を備える。なお、以下に説明する点を除き、図１０において、図１と同じ符号を付した構成は、図１における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。
【００５３】
それぞれのカメラ１２は、映像信号を増幅する増幅器を有しており、画像調整部２０から受け取った信号に応じて、当該増幅器のゲインを制御する。本実施形態において、それぞれのカメラ１２は、輝度の増加を要求する旨の信号を画像調整部２０から受け取った場合に、映像信号増幅器のゲインを予め定められた量だけ増加させる。
【００５４】
画像調整部２０は、調整値算出部２３およびカメラ調整部２４を有する。調整値算出部２３は、所定のタイミングで、それぞれのカメラ１２から、それぞれのカメラ１２を識別するカメラＩＤと共に撮像画像のデータを取得し、取得した撮像画像に含まれる重複画像内の輝度に基づいて、図９において説明した手順に従って、それぞれの撮像画像の輝度の調整値を算出する。そして、調整値算出部２３は、算出した調整値を、当該調整値の算出元となった撮像画像を出力したカメラ１２のカメラＩＤと共にカメラ調整部２４へ送る。
【００５５】
また、調整値算出部２３は、輝度の調整値を算出する処理と、算出した調整値をカメラ調整部２４へ送る処理とを、所定回数（例えば３回）繰り返すことにより、それぞれのカメラ１２の撮像画像に含まれる重複画像の輝度の差を少なくする。
【００５６】
カメラ調整部２４は、調整値算出部２３からカメラＩＤと共に、輝度の調整値を受け取った場合に、受け取った調整値が輝度の増加を示す値である場合に、対応するカメラ１２に輝度の増加を指示する信号を出力し、受け取った調整値が輝度の減少を示す値である場合に、対応するカメラ１２に輝度の減少を指示する信号を出力する。
【００５７】
図１０に示した構成においても、画像表示システム１０は、複数のカメラ１２によって撮像された画像を合成する場合に、複数の画像による境界を目立たないようにすることができる。
【００５８】
また、図１から図９を用いて説明した実施形態において、画像表示システム１０は、それぞれのカメラ１２の撮像画像の輝度を調整した後に、再度、それぞれのカメラ１２から撮像画像を取得して、重複画像の輝度の差が許容値内に収まっていることを確認した上で、調整値の算出処理を終了するようにしてもよい。この場合、調整値の算出処理を複数回（例えば３回）実行しても、それぞれの重複画像の輝度の差が許容値内に収まらなかったときには、画像表示システム１０は、最後に算出した調整値を、最終の調整値として、調整値算出処理を終了する。
【００５９】
また、上記した実施形態において、画像表示システム１０は、図示しない入力部を介して、ユーザから合成画像の表示指示を受け付けた場合に、調整値の算出処理を実行するが、他の形態として、図示しない入力部を介して、画像表示システム１０は、ユーザから指示された場合に、調整値の算出処理を実行するようにしてもよい。また、画像表示システム１０は、起動した場合に、車両の周囲の画像を自動的に撮像して、調整値を算出するようにしてもよい。
【００６０】
また、上記した実施形態では、画像合成部１１と画像調整部２０とは別個の部材として説明したが、本発明はこれに限られず、画像表示システム１０は、画像合成部１１と画像調整部２０とを有する画像表示装置と、複数のカメラ１２とを備えるようにしてもよい。
【００６１】
また、上記した実施形態において、画像表示システム１０は、４台のカメラ１２を有したが、他の形態として、画像表示システム１０は、４台とは異なる台数のカメラ１２を備えていてもよい。また、上記した実施形態では、それぞれのカメラ１２が、他の２つのカメラ１２と、撮像領域の一部が重なるように配置されていたが、本発明はこれに限られず、それぞれのカメラ１２が、他の１台のカメラ１２と、撮像領域の一部が重なるように配置されてもよく、他の３台以上のカメラ１２と、撮像領域の一部が重なるように配置されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像表示システム１０の構成を示すシステム構成図である。
【図２】調整値格納部２２に格納されるデータ構造を例示する図である。
【図３】それぞれのカメラ１２の撮像領域を説明するための概念図である。
【図４】それぞれのカメラ１２の撮像画像に含まれる重複画像を説明するため概念図である。
【図５】調整前のそれぞれの重複画像の輝度を説明するための概念図である。
【図６】それぞれの重複画像における輝度の差の許容値が５である場合の、輝度の調整過程を説明するための概念図である。
【図７】それぞれの重複画像における輝度の差の許容値が５である場合の、輝度の調整過程を説明するための概念図である。
【図８】それぞれの重複画像における輝度の差の許容値が５である場合の、輝度の調整結果を説明するための概念図である。
【図９】調整値算出部２３による調整値算出処理を例示するフローチャートである。
【図１０】画像表示システム１０の他の形態を例示するシステム構成図である。
【符号の説明】
【００６３】
１０・・・画像表示システム、１１・・・画像合成部、１２・・・カメラ、２０・・・画像調整部、２１・・・調整値適用部、２２・・・調整値格納部、２２０・・・カメラＩＤ、２２１・・・調整値、２３・・・調整値算出部、２４・・・カメラ調整部、３０・・・領域、３１・・・線分、３２・・・線分、３３・・・線分、３４・・・線分、３５・・・線分、３６・・・線分、３７・・・線分、３８・・・線分、４０・・・撮像画像、４１・・・重複画像、４２・・・重複画像、５０・・・車両、５１・・・重複画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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