(57)【要約】【課題】電子シャッタとメカニカルシャッタで夫々撮像した画像を用いて、手ブレを補正すると共に歪の少ない良質の画像を生成すること。【解決手段】予め設定された複数枚の画像を順次撮像して、前記撮像された画像を用いて画像間の位置ずれを補正して加算平均化することによって撮像時のブレを修正した画像を生成する方法において、前記複数枚の画像のうち、少なくとも１枚はメカニカルシャッタ手段によって撮像した画像を用いる。【選択図】図１
2008016885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された複数枚の画像を順次撮像し、前記撮像された画像を用いて画像間の位置ずれを補正して加算平均化することによって撮像時のブレを修正した画像を生成する方法であって、
前記複数枚の画像のうち、少なくとも１枚はメカニカルシャッタ手段によって撮像した画像を用いることを特徴とする画像処理方法。
【請求項２】
前記複数枚の画像の各画像に対して、電子シャッタ手段で撮像した画像であるか、メカニカルシャッタ手段で撮像した画像であるかを識別するための識別情報を付して保存しておき、前記識別情報に基づいて重み付け平均化処理を行うことを特徴とする請求項１記載の画像処理方法。
【請求項３】
前記複数枚の画像のうちメカニカルシャッタ手段によって撮像した画像を基準画像とし、その他の画像は比較画像として各比較画像について前記基準画像に対する動きデータを演算する処理を実行し、当該動きデータを用いて前記比較画像を補正して前記基準画像に重ね合わせることを特徴とする請求項１記載の画像処理方法。
【請求項４】
前記動きデータを演算する処理は、
基準画像および比較画像の縮小画像を作成する処理と、
前記縮小画像を用いて作成された所定の解像度レベルまでの多重解像度画像データを夫々基準画像か又は比較画像かを識別可能に保存する多重解像度画像データ処理と、
前記多重解像度画像データのうち、基準画像について画像のコーナまたはエッジをもとに一または二以上の特徴点座標を抽出する画像特徴点群抽出処理と、
最低解像度から特定解像度までの基準画像と比較画像に対して、基準画像上の座標と比較画像上の座標とを引数とする第一のエネルギー関数を定義し、基準画像の所定範囲の全画像座標に対してマッチング処理を実行して前記第一のエネルギー関数をもとに動きデータを算出する２次元全範囲マッチング処理と、
前記特定解像度よりも解像度レベルの高い画像データに対しては、入力された動きデータを初期値として、基準画像上の特徴点座標を引数として、第ニのエネルギー関数に基づいてブロックマッチング処理を実行し、このブロックマッチングのエネルギーまたは特徴点の強さをもとに定められた信頼度と、基準画像の特徴点間の動きデータまたは当該動きデータによる座標をもとに定められた相関度とを用いて基準画像と比較画像間の動きデータを算出する解像度別動きデータ算出処理と、
を含むことを特徴とする請求項３記載の画像処理方法。
【請求項５】
撮像手段を有し、被写体撮像時に予め設定された複数枚の画像を前記撮像手段によって順次取り込み、取り込まれた画像を用いて画像間の位置ずれを補正して加算平均化することによって撮像時のブレを修正した補正画像を生成する撮像装置であって、
前記複数枚の画像のうちメカニカルシャッタ手段によって撮像した一の画像を基準画像とし、その他の画像は比較画像として各比較画像について前記基準画像に対する動きデータを演算する処理を実行し、当該動きデータを用いて前記比較画像を補正して前記基準画像に重ね合わせて補正画像を生成することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、おもに撮像時の手ブレを補正する技術に係り、特にＣＣＤやＣＭＯＳカメラによって撮像された複数の画像間の動きデータを検出して、この動きデータに基づいて各画像を補正して重ね合わせることによって、良質の画像を生成する画像処理方法および撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、デジタルカメラを用いて静止画を撮影する場合の手ブレ補正技術として、たとえば、特許文献１に記載のように、ＣＣＤやＣＭＯＳ等（以下、「撮像素子」と総称する。）の電子シャッタによる連写で、複数枚の画像を取り込み、これを変形して加算することによって手ブレを補正して良質の画像を生成する技術が広く採用されている。
【０００３】
しかしながら、この電子シャッタは撮像素子の単体の動きを利用するので、シャッタスピードが速く、高速で撮像できるというメリットがある反面、撮像素子から順次信号電荷を読み出し中に手ブレが生じると画像が歪んでしまうという問題がある。
【０００４】
この問題に対処するため、たとえば特許文献２のように撮像素子からの信号電荷の読み出し方法について種々の改善がなされているものの、回路が複雑になりコストアップの要因となっている。
【０００５】
一方、メカニカルシャッタを用いることによって、上記の画像の歪を抑制することはできるが電子シャッタに比べて高速動作が困難であり、また複数枚の連続撮像においては機械的寿命の問題がある。
【特許文献１】特開２０００−２１７０３２号公報
【特許文献２】特開２００４−１６５４６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上述のかかる事情に鑑みてなされたものであり、電子シャッタとメカニカルシャッタで夫々撮像した画像を用いて、手ブレを補正すると共に歪の少ない良質の画像を生成することのできる画像処理方法および撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明に係わる画像処理方法は、予め設定された複数枚の画像を順次撮像し、前記撮像された画像を用いて画像間の位置ずれを補正して加算平均化することによって撮像時のブレを修正した画像を生成する方法であって、前記複数枚の画像のうち、少なくとも１枚はメカニカルシャッタ手段によって撮像した画像を用いることを特徴とする。
【０００８】
メカニカルシャッタ手段で撮像した画像は、画像自体の歪は少ないので、この画像を手ブレ補正処理の画像に用いることによって、電子シャッタの改善をすることなく低コストで良質の画像を得ることができる。
【０００９】
このとき、複数枚の画像の各画像に対して、電子シャッタ手段で撮像した画像であるか、メカニカルシャッタ手段で撮像した画像であるかを識別するための識別情報を付して保存しておき、前記識別情報に基づいて重み付け平均化処理を行うようにしても良い。
【００１０】
ここで、メカニカルシャッタ手段とは、機械的な構造によって撮像時の露光の同時性を実質的に担保できるシャッタ手段を意味し、電子シャッタ手段とは、露光の同時性を担保できないシャッタ手段を意味する。
【００１１】
また、本発明に係る画像処理方法は、前記複数枚の画像のうちメカニカルシャッタ手段によって撮像した画像を基準画像とし、その他の画像は比較画像として各比較画像について前記基準画像に対する動きデータを演算する処理を実行し、当該動きデータを用いて前記比較画像を補正して前記基準画像に重ね合わせることを特徴とする。
【００１２】
このようにすれば、メカニカルシャッタで撮像した１枚の画像を基準画像として電子シャッタで撮像した画像を順に重ね合わせることによって、画像歪の少ない手ブレ補正画像を生成することができる。また、メカニカルシャッタで撮像する画像は一回の被写体撮像時に基本的に１枚で済むので、メカニカルシャッタの寿命を大幅に低下させることはない。
【００１３】
なお、動きデータとは、画像間の動きを表すデータであり、動きベクトルやアフィンパラメータなどを含む趣旨である。
【００１４】
また、本発明において、上記の動きデータを演算する処理は、基準画像および比較画像の縮小画像を作成する処理と、前記縮小画像を用いて作成された所定の解像度レベルまでの多重解像度画像データを夫々基準画像か又は比較画像かを識別可能に保存する多重解像度画像データ処理と、前記多重解像度画像データのうち、基準画像について画像のコーナまたはエッジをもとに一または二以上の特徴点座標を抽出する画像特徴点群抽出処理と、
【００１５】
最低解像度から特定解像度までの基準画像と比較画像に対して、基準画像上の座標と比較画像上の座標とを引数とする第一のエネルギー関数を定義し、基準画像の所定範囲の全画像座標に対してマッチング処理を実行して前記第一のエネルギー関数をもとに動きデータを算出する２次元全範囲マッチング処理と、前記特定解像度よりも解像度レベルの高い画像データに対しては、入力された動きデータを初期値として、基準画像上の特徴点座標を引数として、第ニのエネルギー関数に基づいてブロックマッチング処理を実行し、このブロックマッチングのエネルギーまたは特徴点の強さをもとに定められた信頼度と、基準画像の特徴点間の動きデータまたは当該動きデータによる座標をもとに定められた相関度とを用いて基準画像と比較画像間の動きデータを算出する解像度別動きデータ算出処理と、を含むことを特徴とする。
【００１６】
本発明では、基準画像と比較画像の多重解像度画像を作成し、解像度の低い画像に対しては、まず全範囲マッチングを行って、画像間の２次元のずれを検出し、解像度の比較的高い画像に対しては、ブロックマッチングによって、特徴点ごとのずれを検出する。また、最低解像度から順に高解像度に対して、前段階で求めた動きデータを初期値として用いて、その動きデータをより高解像度の画像によって補正することによって、精度の高いものにしていく。
【００１７】
ここで、信頼度は、その動きデータがどれくらい信頼できるか、あるいは所定の条件に合っているかの度合いを意味し、画像特徴量として、たとえば、画像の色空間によって検出されたエッジ（境界）の大きさあるいはコーナ角度など、画像に基づく値あるいは関数によって定められる。これらの情報は画像の特徴を表すものであるため、その特徴点（あるいは、線、領域）上の動きデータの信頼度が高くなるようにするのである。
【００１８】
なお、画像特徴量としては、この他にマッチング処理段階でのエネルギーを用いた関数（例えば逆数等）、オクルージョンと推定される部分を０、それ以外を１とするような関数、あるいは、ユーザが指定した関数などがある。ここで、関数とは、演算式に限らずテーブルを参照して対応する数値を導出するようなものも含む趣旨である。
【００１９】
信頼度は、上記のいずれかの画像特徴量あるいは任意の画像特徴量の組合せ（掛け合わせや足し合せなど）によって表すことができる。
【００２０】
また、相関度とは、二つの点が同じ向きに動いていると推定される度合いであり、たとえば、周囲の動きデータとの差分によって定められる。ただし、相関度は、これに限らず、画像特徴量の差として、２点の基準画像上の色の差、ガボールフィルタ等を用いた画像の特徴の差に基づく関数、あるいは、ユーザが手動で指定した切れ目（輪郭）を用いた関数などによって表すことができ、さらに、仮の動きデータの値の差に基づく関数も含め、これらのいずれか一つ、または、複数の関数の掛け合わせ、もしくは、足し合わせによって表すこともできる。
【００２１】
本発明に係る撮像装置は、撮像手段を有し、被写体撮像時に予め設定された複数枚の画像を前記撮像手段によって順次取り込み、取り込まれた画像を用いて画像間の位置ずれを補正して加算平均化することによって撮像時のブレを修正した補正画像を生成する撮像装置であって、前記複数枚の画像のうちメカニカルシャッタ手段によって撮像した一の画像を基準画像とし、その他の画像は比較画像として各比較画像について前記基準画像に対する動きデータを演算する処理を実行し、当該動きデータを用いて前記比較画像を補正して前記基準画像に重ね合わせて補正画像を生成することを特徴とする。
【００２２】
本発明では、メカニカルシャッタ手段で撮像した一の画像を基準画像として電子シャッタ手段で撮像した画像を順に重ね合わせることによって、画像歪の少ない手ブレ補正画像を生成することができる。
【００２３】
ここで、撮像装置とは、いわゆるデジタルカメラのほか、カメラモジュールを有する携帯電話なども含む趣旨である。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、電子シャッタ手段とメカニカルシャッタ手段の両方を使用し、夫々の手段で撮像した画像を用いて、手ブレを補正すると共に歪の少ない良質の画像を生成することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本実施の形態に係わる撮像装置１のブロック図である。ここで、撮像装置１は、レンズ２２、レンズ２２の前に設けられたシャッタ（メカニカルシャッタ）２１、映像を電気信号として取り込む機能を有する撮像素子２３、連写時にメカニカルシャッタによる撮像か、電子シャッタによる撮像かを切り分けてシャッタ２１および撮像素子２３に制御指令を出力する撮像制御手段２４、撮像した画像データを取り込んで手ブレ補正処理を行う画像処理装置１０を有している。
【００２６】
また、画像処理装置１０は、複数枚の画像データを入力して保存する画像データ入力手段１１、複数の画像間の動きを検出して動きベクトルやアフィンパラメータなどの動きデータを生成する動きデータ検出部１２、入力画像データ５１を生成された動きデータを用いて補正し、合成画像を作成する画像合成手段１３、この合成画像データ５６を出力する合成画像出力手段１４から構成されている。各手段１１〜１４は、ＣＰＵの機能としてプログラムとして実現可能である。
【００２７】
次に、図２を用いて、この構成における連写時の動作を説明する。
図２は、ユーザの１回のシャッタ操作における撮像制御手段２４の連写動作のフローチャートである。
【００２８】
まず、シャッタボタンが押されたことによって、初回はメカニカルシャッタを駆動して（Ｓ１０１）、画像信号を読み込む（Ｓ１０２）。すなわち、シャッタ２１を開き、露光時間経過後シャッタ２１を閉じて撮像素子２３の画像信号を画像処理装置１０に入力する。画像処理装置１０では、画像データ入力手段１１によってこの画像信号を基準画像として保存する（Ｓ１０３）。
【００２９】
次に、再びシャッタ２１を開き、その後電子シャッタを駆動して（Ｓ１０５）、画像信号を読み込み（Ｓ１０６）、画像処理装置１０の画像データ入力手段１１によって比較画像として保存する（Ｓ１０７）。この電子シャッタによる撮像を予め定められた所定回数繰り返して、複数枚の比較画像を取得する（Ｓ１０４ａ〜Ｓ１０４ｂ）。
【００３０】
以上の処理によって、１回のシャッタ操作において、Ｎ枚の画像を取得する。この内訳は、メカニカルシャッタによる基準画像１枚と電子シャッタによる比較画像（Ｎ―１）枚となっている。なお、Ｎは２以上の整数である。
【００３１】
動きデータ検出部１２は、撮像したＮ枚の画像をもとに手ブレ補正を施した画像を生成する。
【００３２】
以下、動きデータ検出部１２の構成と動作について詳述する。
図３は、動きデータ検出部１２のブロック図である。
【００３３】
動きデータ検出部１２は、入力された各画像データをもとに動きデータを検出するための元となる画像（検出用画像）を作成する検出用画像生成手段３２、フィルタ処理を施して複数の解像度レベルの画像データを作成する多重解像度画像生成手段３３、画像の一または二以上の特徴点を抽出する画像特徴点群抽出手段３４、多重解像度画像データや画像特徴点データを用いて動きデータを計算する動きデータ演算手段３５、算出した動きデータを出力する動きデータ出力手段３６を有している。なお、各手段は、分割して設ける必要は無く、それぞれ機能を兼ねるようにしてもよい。たとえば、動きデータ演算手段３５は動きデータ出力手段３６の機能を兼ねて実現することも可能である。
【００３４】
ここで、各データ５１〜５５の説明をする。
画像データは、幅w, 高さh としたときw×h 個の格子を持ち、各格子に画素値（例えばRGB, YCbCr）の値を持つデータである。
【００３５】
また、画像特徴点群データは、画像データの特徴点データの集合であり、各画像特徴点はその座標値(x,y) や、その特徴点の強さを表す特徴量などから構成される。
【００３６】
なお、画像の動きデータとしては、通常アフィンパラメータや動きベクトルを用いる。なお、動きベクトルとして、複数の動きベクトル点、動きベクトル線、動きベクトル領域から構成される動きベクトルメッシュデータを用いるようにしても良い。
【００３７】
次に上記の画像処理装置１０を動作させることによって動きデータを計算する方法（動きデータ演算方法）の説明を行う。
【００３８】
（画像データ入力処理）
まず、上述したように装置１０の外部から入力された画像データは、画像データ入力手段１１によって、入力画像データ保存手段５１に保存される。
【００３９】
（検出用画像生成処理）
次に、検出用画像生成手段３２が起動され、入力画像から動きデータを検出するための元となる画像（検出用画像）が作成される。
【００４０】
検出用画像生成手段３２は起動されると、入力画像を縮小したサムネイル画像を作成し、さらに画像の端から所定の割合（たとえば、左右、上下１０％ずつ）カットした切り抜き画像を生成し、必要ならばアスペクト比の補正を行う。また、この補正した画像から輝度画像を生成し、検出用画像データ保存手段５２に保存する。
【００４１】
（多重解像度画像生成処理）
次に、この検出用画像は、多重解像度画像生成手段３３によって、フィルタ処理されて低解像度の画像が作成され多重解像度画像データ保存手段５３に格納される。
【００４２】
多重解像度画像生成手段３３は起動されると検出用画像に対して、エッジ画像の生成処理等を行い、解像度レベル０の画像を作成し、さらに、各解像度レベル０の画像に対してぼかしフィルタや平均値フィルタなどを適用して解像度の低い画像データを作成し、これら作成した多重解像度画像データを多重解像度画像データ保存手段５３に格納する。なお、多重解像度画像は、ぼかしフィルタ等を使用する代わりに、一定の比率で縮小することによって解像度を段階的に低くするようにしても良い。
【００４３】
（画像特徴点群抽出処理）
次に画像特徴点群抽出手段３４を起動して、エッジやコーナの強さによって画像特徴点を抽出する。なお、画像特徴点がある位置に生成されると、その近傍に別の画像特徴点は生成されないようにすると良い。これは画像中のある位置の動きデータは、その近傍の動きデータとほぼ同じ値を持つことが予想され、また画像全体の動きを検出するためには、全体にまんべんなく画像特徴点を分布させるのが良いからである。
【００４４】
（動きデータ演算処理）
動きデータ演算手段３５は、多重解像度画像データ保存手段５３に保存されている基準画像と比較画像を用いて、次の手順に従って動きデータを計算する。
【００４５】
<ステップＳ１>多重解像度マッチングの再粗解像度（最低解像度）においては全範囲マッチングを行い、2枚の画像間の平行移動量(dx, dy)を求める。再粗解像度をせいぜい数十ピクセル×数十ピクセル程度にすれば、全範囲マッチングを用いてもそれほど計算コストがかからず、また平行移動量(dx, dy)のみ求めればよいのは、手ブレ補正においては平行移動量が全体の動きの中で支配的であるからである。
【００４６】
まず局所明度画像生成処理によって、以下の式で画像の局所的な明るさを算出する。
【数１】
2008016885.tif 000003
【００４７】
ここで、I(x, y) は入力画像の座標 (x, y) における明るさ、I'(x, y) は出力局所明度画像の座標 (x, y)における明るさ、s は局所領域のサイズを決める定数である。この式で与えられる局所明度は、あるピクセルの周囲の平均明度に対する相対的な明度となる。この処理により、手ブレで光のあたり具合が変化したり、品質の悪い撮像レンズ等によって生じる画像周囲部の暗さを補正することができる。
【００４８】
次に、最適移動量計算処理で画像I1 から画像I2  への移動量  (dx, dy) を求める。まずI1からI2  へ (dx, dy) 移動したときの移動エネルギー E(dx, dy) を以下のように定義する。
【数２】
2008016885.tif 000004
【００４９】
ここでWは画像の幅、Hは画像の高さを表すものとする。E(dx, dy) は  (dx, dy)  ずらしたときの画像I1とI2の共通部分における、ピクセル値の差分の絶対値を平均したものになる。ここで、E(dx, dy)はピクセル値の差分の二乗和を平均したものなどにしてもよい。
【００５０】
E(dx, dy) が小さければ小さいほど画像同士が似ているということであり、最適移動量計算モジュールはその値が最小となるような(dx, dy) を出力する。
【００５１】
以上の処理によって、動きデータとして画像Ｉ１から画像Ｉ2への移動量（ｄｘ、ｄｙ）を求める。
【００５２】
<ステップＳ２>次に、この動きデータを解像度Ｌ−１の画像の動きデータの初期値とし、ブロックマッチング処理を実行する。
【００５３】
なお、解像度Ｌ−１以上は、動きデータとして、最小二乗法によってアフィンパラメータを求めるようにする。
【００５４】
この場合の式は以下の如くである。
【数３】
2008016885.tif 000005
【００５５】
ここで、
【数４】
2008016885.tif 000006
【数５】
2008016885.tif 000007
【数６】
2008016885.tif 000008
【００５６】
上記の処理によって求めたアフィンパラメータを、次の解像度における動きデータの初期値として用いる。
【００５７】
<ステップＳ３>次に最終解像度（通常は解像度レベル０）か否かを判断して、最終解像度でなければ、Ｌ＝Ｌ−１として、すなわち、解像度レベルが一つ上の解像度の画像データについてステップＳ２以降の処理を繰り返す。最終解像度になれば、その動きデータを動きデータ保存手段５５に保存する。
【００５８】
なお、上記のステップＳ１の処理において、全範囲マッチング処理は最低解像度Ｌについてのみ行う場合について説明したが、最低解像度Ｌからそれよりも解像度レベルの高い特定解像度Ｍ（Ｍ≦Ｌ）まで全範囲マッチング処理を行い、それよりも解像度レベルの高い解像度Ｍ−１からステップＳ２以降のブロックマッチング処理を行うようにしても良い。
以上の処理によって、基準画像に対する各比較画像の動データを算出する。
【００５９】
（動きデータ出力処理）
動きデータ出力手段３６は、動きデータ演算手段３５によって算出され動きデータ保存手段５５に保存されている動きデータを画像合成手段１３へ出力する。なお、動きデータは独立して種々の用途に使用することができるため、外部の記憶装置や通信ネットワークあるいは他のプログラムモジュールへ出力するようにしても良い。
【００６０】
（画像合成処理）
画像合成手段１３は、動きデータ保存手段５５に保存されている動きデータと、入力画像データ保存手段５１に保存されている高速連写した画像データとを入力する。そして、電子シャッタで撮像した比較画像をその動きデータによってメカニカルシャッタで撮像した基準画像へ合わせ込むための変換、すなわち基準画像に対する動きを補正した後、加算平均化して重ね合せ処理を行う。
【００６１】
この処理によって生成された画像データは、合成画像データ保存手段５６に保存される。そして、合成画像出力手段１４によって、外部の記憶媒体やプリンタ等に出力される。
【００６２】
以上、本実施の形態によれば、最低解像度から順に高解像度に対して、前段階で求めた動きデータを初期値として用いて、その動きデータをより高解像度の画像によって補正することによって、精度の高いものにしていくので、解像度の低い場合のマッチングミスを防止して、精度の高い動きデータを効率よく演算することができる。さらに、メカニカルシャッタで撮像した画像を基準画像とし、電子シャッタで撮像した画像を比較画像として、算出した動きデータをもとに基準画像に重ね合せていくので、電子シャッタによる画像の歪の発生を防いで良質の画像を得ることができる。なお、メカニカルシャッタによる撮像は連写時の初回のみなので、メカニカルシャッタの寿命を縮めることはない。
【００６３】
また、本実施の形態では、撮像画像の歪の発生を防ぐために撮像素子に画像信号の同期取り込み回路等の付加回路を設ける必要が無いため、撮像装置のコストを抑えることができる。
【００６４】
本発明は、上述の実施の形態に限定されること無く、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。たとえば、メカニカルシャッタ手段による撮像は、連写時の最初に限らず、最後、あるいは中間に行うようにしてもよい。また、メカニカルシャッタ手段の能力によって、２枚以上を同手段によって撮像しても良い。
【００６５】
また、図２では、シャッタ２１は通常閉じていて、シャッタボタンが押されたときに開いて露光を開始するとしたが、本発明は露光の同時性が担保されておれば良いので、たとえば、シャッタ２１は、常時は開いている状態にしておき、撮像素子への指令によって初期状態から信号電荷のチャージを開始して、シャッタ２１を閉じることによって露光の同時性を担保するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の第１の実施形態による撮像装置のブロック図である。
【図２】図１の撮像制御手段の動作の説明図である。
【図３】図１の動きデータ検出部のブロック図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  撮像装置
１０  画像処理装置
１１  画像データ入力手段
１２  動きデータ検出部
１３  画像合成手段
１４  合成画像出力手段
２１  シャッタ手段
２２  レンズ
２３  撮像素子（モジュール）
２４  撮像制御手段
３２  検出用画像生成手段
３３  多重解像度画像生成手段
３４  画像特徴点群抽出手段
３５  動きデータ演算手段
３６  動きデータ出力手段
５１  入力画像データ保存手段
５２  検出用画像データ保存手段
５３  多重解像度画像データ保存手段
５４  画像特徴点群データ保存手段
５５  動きデータ保存手段
５６  合成画像データ保存手段
【図１】
2008016885.tif 000009
【図２】
2008016885.tif 000010
【図３】
2008016885.tif 000011