(57)【要約】【課題】旋回角度を容易に検出できる旋回角度検出装置を提供する。【解決手段】旋回角度θに応じて、距離センサ１１との距離が一意的に定まるように配設された反射板２１を設け、距離センサ１１で測定した距離センサ１１と反射板２１との距離に基づいて旋回角度θを算出するように構成した。これにより、距離センサ１１や反射板２１など、旋回角度θを算出するためのセンサ類の配設が容易となって、旋回角度θの検出が容易になるとともに、旋回角度θ検出のためのコストを低減できる。【選択図】図２
2008214997.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、前記走行体に対して旋回する旋回体とを備える旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、
反射面へ向けて計測信号を投射する投射部、および前記反射面から反射する反射信号を受信する受信部を有し、前記反射面との距離を検出する検出手段と、
前記投射部から出力される前記計測信号を反射し、前記旋回体の旋回角度に応じて前記投射部との間の距離が変動するように定められた形状の前記反射面を有する反射部材と、
前記検出手段で検出した前記反射部材との距離に基づいて、前記旋回体の旋回角度を算出する算出手段とを備えることを特徴とする旋回式作業機械の旋回角度検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、
前記反射部材は、前記旋回角度に応じて前記投射部との間の距離が変動するように定められた螺旋状の部材であることを特徴とする旋回式作業機械の旋回角度検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、
前記検出手段は、第１の検出手段と、前記第１の検出手段とは異なる場所に設けられた第２の検出手段と有し、
前記算出手段は、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段のいずれか一方で検出した前記反射部材との距離に基づいて、前記旋回角度を算出することを特徴とする旋回式作業機械の旋回角度検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、
前記反射部材は、前記走行体に配設され、
前記検出手段は、前記旋回体に配設されることを特徴とする旋回式作業機械の旋回角度検出装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、
前記検出手段および前記反射部材のための防塵カバーをさらに備えることを特徴とする旋回式作業機械の旋回角度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行体と、走行体に対して旋回する旋回体とを備える旋回式作業機械に用いられる旋回角度検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行体およびこの走行体に旋回可能に支持される作業機本体を有する建設機械では、走行体に対する作業機本体の旋回角度に応じて転倒モーメントや安定モーメントが変化する。そこで、作業機本体の旋回角度を検出して、走行体と作業機本体との位置関係をオペレータに提示する建設機械が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１２８９８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の建設機械では、作業機本体の油圧ポンプからの圧油を走行体に供給するためのスイベルジョイントを利用して旋回角度を検出するセンサを取り付けている。しかし、スイベルジョイント周辺には油圧配管が多いため、センサを精度よく配設するのが困難であり、かつ設置する場合にも多大な時間を要していた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）  請求項１の発明による旋回式作業機械の旋回角度検出装置は、走行体と、走行体に対して旋回する旋回体とを備える旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、反射面へ向けて計測信号を投射する投射部、および反射面から反射する反射信号を受信する受信部を有し、反射面との距離を検出する検出手段と、投射部から出力される計測信号を反射し、旋回体の旋回角度に応じて投射部との間の距離が変動するように定められた形状の反射面を有する反射部材と、検出手段で検出した反射部材との距離に基づいて、旋回体の旋回角度を算出する算出手段とを備えることを特徴とする。
（２）  請求項２の発明は、請求項１に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、反射部材は、旋回角度に応じて投射部との間の距離が変動するように定められた螺旋状の部材であることを特徴とする。
（３）  請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、検出手段は、第１の検出手段と、第１の検出手段とは異なる場所に設けられた第２の検出手段と有し、算出手段は、第１の検出手段および第２の検出手段のいずれか一方で検出した反射部材との距離に基づいて、旋回角度を算出することを特徴とする。
（４）  請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、反射部材は、走行体に配設され、検出手段は、旋回体に配設されることを特徴とする。
（５）  請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、検出手段および反射部材のための防塵カバーをさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、旋回角度を容易に検出できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−−−第１の実施の形態−−−
図１〜４を参照して、本発明による旋回式作業機械の旋回角度検出装置の第１の実施の形態を説明する。図１は、本発明による旋回角度検出装置を搭載した建設機械の一例である油圧ショベルの左側面図である。無限軌道式の下部走行体１上には、旋回輪１０を介して上部旋回体２が旋回自由に装架されている。上部旋回体２は、構造体をなす旋回フレーム３、旋回フレーム３の前部左側には運転室４が、旋回フレーム３の前部中央には掘削作業等を行うための作業装置５が、旋回フレーム３の後部側には、作業装置５とのバランスをとるためのカウンタウエイト６が設置されている。また、旋回フレーム３上の運転室４とカウンタウエイト６との間には、機械室を画成した建屋カバー７が設置されている。
【０００８】
図２は、旋回角度検出装置の構成を示す図である。旋回角度検出装置は、距離センサ１１と、反射板２１と、旋回角度演算コントロールユニット３１とを備えている。距離センサ１１は、レーザ光を利用した非接触式の距離センサであり、反射面へ向けて計測信号（レーザ光）を投射する投射部（射出部）、および反射面から反射する反射信号を受信する受信部（入射部）を有し、反射面との距離を検出するセンサである。距離センサ１１は、上部旋回体２の下部や、旋回輪１０の不図示のアウタレースの外周など、上部旋回体２側に取り付けられて、後述する反射板２１との距離を検出する。
【０００９】
反射板２１は、旋回輪１０を下部走行体１へ固定する部位や、図２に示すように、旋回輪１０のインナレース１０ａの外周など、旋回輪１０の回転中心を中心として下部走行体１側へ取り付けられた約１周分の螺旋状の板部材である。なお、図２は、旋回輪１０周辺を模式的に示す図であり、旋回輪１０のアウタレースの記載は省略している。反射板２１は、旋回輪１０の回転中心を中心とした角度位相に応じて高さ方向の位置が一意的に決まるように配設されている。すなわち、反射板２１は、上部旋回体２の旋回角度に応じて距離センサ１１との間の距離が変動するように定められた螺旋状の部材である。なお、距離センサ１１は、上部旋回体2が旋回した際に、距離センサ１１が反射板２１の直上を移動して、反射板２１との距離が測定できるよう配設されている。
【００１０】
図3は、インナレース１０ａおよび反射板２１を模式的に示す図であり、図３（ａ）は平面図であり、図３（ｂ）は油圧ショベルの左側から見た側面図である。図３において、Ｏは旋回輪１０の回転中心を示し、Ｚは旋回輪１０の回転軸を示す。反射板２１は、高さ位置の異なる一方端（上端）２１ａと、他方端（下端）２１ｂとを有する。なお、反射板２１を上方から見たときに上端２１ａと下端２１ｂとの間に隙間が生じないように、反射板２１を上方から見たときに上端２１ａ近傍の反射板２１と下端２１ｂ近傍の反射板２１とは重なり合っている。すなわち、距離センサ１１から射出されたレーザ光が必ず反射板２１の上側表面に当たるように反射板２１が形成されている。
【００１１】
反射板２１は、螺旋の半径方向に沿って切断されて複数に分割された螺旋状の板部材をボルト等の締結部材を用いて下部走行体１側へ取り付けることで、１つの反射板２１として固定されている。距離センサ１１および反射板２１の周囲には、距離センサ１１および反射板２１の防塵のための防塵カバー４０が設けられている（図２）。
【００１２】
防塵カバー４０は、たとえば、円筒部４１，４２によって構成されている。円筒部４１は下部走行体１側へ固定されている。円筒部４２は、円筒部４１の外周を囲うように円筒部４１の外径よりもやや大きい内径を有し、上部旋回体２側へ固定されて、円筒部４１と軸方向に沿って重なり合う。防塵カバー４０をこのように構成することで、円筒部４１の外周面と円筒部４２の内周面との間に隙間が設けられ、下部走行体１に対する上部旋回体２の旋回を阻害することなく、外部から円筒部４１の内周側への塵埃等の進入を抑止できる。なお、各円筒部４１，４２は半径方向に複数に分割可能であり、分割部分で分解することで、下部走行体１または上部旋回体２から容易に取り外し可能となっている。これにより、距離センサ１１のレーザ光の射出、入射部や、反射板２１の表面へ付着した塵埃等の除去が容易であり、メンテナンス性が良好である。
【００１３】
旋回角度演算コントロールユニット３１は、距離センサ１１で測定した距離センサ１１と反射板２１との距離に基づいて、下部走行体１に対する上部旋回体２の旋回角度（以下単に旋回角度θと呼ぶ）を算出する。具体的には、旋回角度演算コントロールユニット３１は、次のようにして旋回角度θを算出する。下部走行体１に対して上部旋回体２が旋回すると、距離センサ１１と下部走行体１との距離に変化はないが、旋回輪１０の回転中心を中心とした角度位相（すなわち旋回角度θ）に応じて距離センサ１１と反射板２１との距離が一意的に変化する。
【００１４】
旋回角度演算コントロールユニット３１は、距離センサ１１で測定した距離センサ１１と反射板２１と、旋回角度θとの距離との関係をテーブル（対応テーブル）として不図示の記憶部に記憶している。旋回角度演算コントロールユニット３１は、距離センサ１１で測定された距離に対応する旋回角度θを対応テーブルから読み込むことで、旋回角度θを算出する。
【００１５】
対応テーブルは、距離センサ１１を上部旋回体２側に固定し、反射板２１をインナレース１０ａの外周などの取り付け箇所に固定した後、下部走行体１に対して上部旋回体２を実際に旋回させて、旋回角度θと、距離センサ１１の測定距離との対応関係を取得することで作成される。たとえば、ＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS）と呼ばれる高精度の位置計測手段や、トータルステーションのような測量機器を用いることで、距離センサ１１の測定距離と同時に、旋回角度θを記録することができる。
【００１６】
なお、反射板２１の傾斜角度を高精度に保ったまま、取り付け箇所に固定できるのであれば、対応テーブルによらず、旋回角度θと距離センサ１１の測定距離との関係式を用いて、計算により旋回角度θを算出するようにしてもよい。上述したように、対応テーブルによって旋回角度θを算出するようにした場合、固定後の反射板２１の傾斜角度の精度は、旋回輪１０の回転中心を中心とした角度位相に応じて反射板２１の高さ方向位置が一意的に決まるような精度であればよく、傾斜角度の多少の変動は許容される。
【００１７】
旋回角度演算コントロールユニット３１は、上述したように旋回角度θを算出すると、算出した旋回角度θをモーメント演算コントロールユニット３２へ出力する。モーメント演算コントロールユニット３２は、油圧ショベルを転倒させないように作用する安定モーメントや、油圧ショベルを転倒させるように作用する転倒モーメントを算出し、算出した各モーメントに基づいて油圧ショベルの転倒防止のために不図示の警報装置等を作動させる装置である。モーメント演算コントロールユニット３２は、旋回角度演算コントロールユニット３１で算出された旋回角度θを用いて、安定モーメントや転倒モーメントを算出する。なお、モーメント演算コントロールユニット３２における安定モーメントおよび転倒モーメントの算出方法や、算出した各モーメントに基づいて不図示の警報装置等を作動させる動作については公知であるので、その説明を省略する。
【００１８】
このように構成される旋回角度検出装置では、上述したように、旋回角度演算コントロールユニット３１は、距離センサ１１で測定した距離センサ１１と反射板２１との距離を読み込み、読み込んだ距離に対応する旋回角度θを対応テーブルから読み込むことで、旋回角度θを算出する。下部走行体１に対して上部旋回体２が旋回すると、旋回角度θに応じて距離センサ１１と反射板２１との距離が変化するが、旋回角度演算コントロールユニット３１は、距離センサ１１の測定距離を随時読み込んで、旋回角度θを算出する。旋回角度演算コントロールユニット３１で算出された旋回角度θの値は、上述したようにモーメント演算コントロールユニット３２へ出力されて、油圧ショベルの安定モーメントや転倒モーメントの算出に用いられる。
【００１９】
−−−フローチャート−−−
図４は、旋回角度θの算出処理のフローチャートである。この処理は、旋回角度演算コントロールユニット３１で実行されるプログラムにより行われる。不図示のエンジンキースイッチがオンされるとこのプログラムが起動される。
【００２０】
ステップＳ１において、距離センサ１１で測定した距離センサ１１と反射板２１との距離を読み込んでステップＳ３へ進む。ステップＳ３において、ステップＳ１で読み込んだ距離センサ１１の測定距離に対応する旋回角度θを対応テーブルから読み込んでステップＳ５へ進む。ステップＳ５において、ステップＳ３で読み込んだ旋回角度θの値をモーメント演算コントロールユニット３２へ出力してリターンする。
【００２１】
上述した第１の実施の形態の旋回角度検出装置では、次の作用効果を奏する。
（１）  旋回角度θに応じて、距離センサ１１との距離が一意的に定まるように配設された反射板２１を設け、距離センサ１１で測定した距離センサ１１と反射板２１との距離に基づいて旋回角度θを算出するように構成した。これにより、距離センサ１１や反射板２１など、旋回角度θを算出するためのセンサ類の配設が容易となって、旋回角度θの検出が容易になるとともに、旋回角度θ検出のためのコストを低減できる。また、可動部のない反射板２１と、上部旋回体２に取り付けた距離センサ１１とによって得られる距離センサ１１と反射板２１との距離に基づいて旋回角度θを算出するように構成したので、故障が少なく、信頼性が高い。さらに、取り付けが容易であるので、既存の建設機械にも低コストで容易に後付け可能である。
【００２２】
（２）  距離センサ１１を下部走行体１側に配設し、反射板２１を上部旋回体２側に配設することもできるが、この場合、距離センサ１１と旋回角度演算コントロールユニット３１との間にスリップリングなどを設けて、下部走行体１と上部旋回体２との回転を吸収する必要がある。これに対して、上述した旋回角度検出装置では、距離センサ１１を上部旋回体２側に設けるように構成したので、距離センサ１１の結線が容易となり、信頼性が高く、設置コストも低減できる。
【００２３】
（３）  旋回輪１０のインナレース１０ａの外周に反射板２１を取り付けるように構成したので、取り付け作業が楽になり、設置コストも低減できる。
【００２４】
（４）  複数に分割された螺旋状の板部材をボルト等の締結部材を用いて下部走行体１側へ取り付けることで、反射板２１を固定するように構成したので、反射板２１の取り付けや、位置・傾斜角度の調節、塵埃除去等のメンテナンス、交換などが容易となる。
【００２５】
（５）  防塵カバー４０を設けたので、距離センサ１１のレーザ光の射出、入射部位や、反射板２１の表面への塵埃等の付着を抑止できるので、距離センサ１１や反射板２１のメンテナンス頻度を低減して、ランニングコストを抑制できる。
【００２６】
−−−第２の実施の形態−−−
図５〜７を参照して、本発明による旋回式作業機械の旋回角度検出装置の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、距離センサが２つ設けられ、旋回角度θの算出に利用する距離センサを適宜切り替えて用いる点で、第１の実施の形態と異なる。
【００２７】
図５は、第２の実施の形態の旋回角度検出装置の構成を示す図である。本実施の形態の旋回角度検出装置では、距離センサ１１の他に距離センサ１２が設けられている。距離センサ１２は、距離センサ１１と同じレーザ光を利用した非接触式の距離センサであり、距離センサ１１と同様に上部旋回体２の下部や、旋回輪１０の不図示のアウタレースの外周など、上部旋回体２側に取り付けられて、反射板２１との距離を検出する。
【００２８】
なお、本実施の形態では、距離センサ１２は、たとえば旋回輪１０の回転中心を中心として距離センサ１１の配設位置と略対称となる位置に配設されている。しかし、上部旋回体2が旋回した際に、距離センサ１１と同様に反射板２１の直上を移動して、反射板２１との距離が測定でき、かつ、後述する切り替え領域を距離センサ１１と同時に測距しない位置であれば上述した位置に限定されない。
【００２９】
図６は、インナレース１０ａおよび反射板２１を模式的に示す図であり、図６（ａ）は平面図であり、図６（ｂ）は油圧ショベルの左側から見た側面図である。上部旋回体２の旋回に伴って距離センサ１１，１２が上端２１ａの近傍を通過する際には、距離センサ１１，１２から射出されるレーザ光が上端２１ａの形状の影響を受けて散乱するなどして、正確な測距が困難になる恐れもある。そこで、本実施の形態の旋回角度検出装置では、距離センサ１１が、切り替え領域を測距するような位置にある場合には、距離センサ１２で測定した反射板２１との距離に基づいて旋回角度θを算出する。
【００３０】
ここで、切り替え領域とは、「回転中心Ｏを中心とする上端２１ａの角度位相」を中心とした反射板２１上の領域であり、図６（ａ）でハッチングを施した領域２２ａ，２２ｂを指す。すなわち、切り替え領域とは、反射板２１の上側表面の内、上端２１ａおよび下端２１ｂ近傍の領域２２ａ，２２ｂを指す。図６（ｂ）に示すように、切り替え領域は、距離センサ１１，１２の測距基準高さ（すなわち、距離センサ１１，１２で測定する距離が０となると想定される高さ位置）からの距離がＬ１以下となる領域、または、Ｌ２以上となる領域として規定される。
【００３１】
したがって、旋回角度演算コントロールユニット３１は、距離センサ１１で測定された距離がＬ１以下またはＬ２以上である場合には、距離センサ１１が切り替え領域を測距するような位置にあると判断して、距離センサ１２で測定した反射板２１との距離に基づいて旋回角度θを算出する。
【００３２】
旋回角度演算コントロールユニット３１は、距離センサ１２で測定した距離センサ１２と反射板２１との距離と、旋回角度θとの関係をテーブル（副センサ用対応テーブル）として不図示の記憶部に記憶している。旋回角度演算コントロールユニット３１は、距離センサ１１が、切り替え領域を測距するような位置にないと判断される場合には、距離センサ１１で測定された距離に対応する旋回角度θを対応テーブル（主センサ用対応テーブル）から読み込むことで、旋回角度θを算出する。また、旋回角度演算コントロールユニット３１は、距離センサ１１が、切り替え領域を測距するような位置にあると判断される場合には、距離センサ１２で測定された距離に対応する旋回角度θを副センサ用対応テーブルから読み込むことで、旋回角度θを算出する。
【００３３】
−−−フローチャート−−−
図７は、旋回角度θの算出処理のフローチャートである。この処理は、旋回角度演算コントロールユニット３１で実行されるプログラムにより行われる。不図示のエンジンキースイッチがオンされるとこのプログラムが起動される。
【００３４】
ステップＳ１１において、距離センサ１１，１２で測定した反射板２１との距離を読み込んでステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２において、距離センサ１１で測定した距離が上述した距離Ｌ１以下であるか、または、上述した距離Ｌ２以上であるか否かを判断する。
【００３５】
ステップＳ１２が肯定判断されるとステップＳ１３へ進み、ステップＳ１１で読み込んだ距離センサ１２の測定距離に対応する旋回角度θを副センサ用対応テーブルから読み込んでステップＳ１５へ進む。また、ステップＳ１２が否定判断されるとステップＳ２３へ進み、ステップＳ１１で読み込んだ距離センサ１１の測定距離に対応する旋回角度θを主センサ用対応テーブルから読み込んでステップＳ１５へ進む。
【００３６】
ステップＳ１５において、ステップＳ１３またはステップＳ２３で読み込んだ旋回角度θの値をモーメント演算コントロールユニット３２へ出力してリターンする。
【００３７】
上述した第２の実施の形態の旋回角度検出装置では、第１の実施の形態の作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。
（１）  ２つの距離センサ１１，１２を異なる位置に配設し、距離センサ１１が、切り替え領域を測距するような位置にある場合には、距離センサ１１とは離れた位置に配設されている距離センサ１２で測定した反射板２１との距離に基づいて旋回角度θを算出するように構成した。これにより、距離センサ１１が上端２１ａの形状の影響を受けて正確な測距が困難になる恐れがある場合でも、距離センサ１２で上端２１ａの形状の影響を受けずに正確に測距できるので、旋回角度θ算出の信頼性が高い。
【００３８】
−−−変形例−−−
（１）  上述した第2の実施の形態では、距離センサ１１で測定された距離に基づいて距離センサ１１が切り替え領域を測距するような位置にあるか否かを判断しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、距離センサ１１が切り替え領域を測距するような位置にあるときに距離センサ１２で測定される距離の範囲をあらかじめ記憶しておき、距離センサ１２で測定された距離が当該記憶している距離の範囲内である場合に距離センサ１１が切り替え領域を測距するような位置にあると判断するようにしてもよい。また、近接センサ等の他のセンサを別途設け、当該センサによって距離センサ１１が切り替え領域を測距するような位置にあるか否かを判断するようにしてもよい。
【００３９】
（２）  上述した第2の実施の形態では、距離センサ１１が、切り替え領域を測距するような位置にある場合にのみ、距離センサ１２で測定した距離に基づいて旋回角度θを算出している。すなわち、上述した第２の実施の形態では、距離センサ１１を距離測定の主たるセンサとして位置づけ、距離センサ１２を距離センサ１１が切り替え領域を測距するような位置にあるときに利用する副次的なセンサとして位置づけているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、上部旋回体２の旋回によって距離センサ１１が切り替え領域上方に達した後、切り替え領域上方を脱した後も、距離センサ１２が切り替え領域上方に到達するまで、距離センサ１２で測定した距離に基づいて旋回角度θを算出するようにしてもよい。すなわち、各センサ１１，１２をそれぞれ対等に位置づけてもよい。
【００４０】
これにより、一方の距離センサが上端２１ａの形状の影響を受けて正確な測距が困難になる恐れがある場合でも、他方の距離センサで上端２１ａの形状の影響を受けずに正確に測距できるので、旋回角度θ算出の信頼性が高い。
【００４１】
（３）  上述の説明では、反射板２１は、旋回輪１０の回転中心を中心とした角度位相に応じて高さ方向の位置が一意的に決まるように配設されているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図８に示した模式的な平面図のように、旋回輪１０の回転中心Ｏを中心とした角度位相に応じて半径方向の位置が一意的に決まるように反射板１２１を配設し、回転中心Ｏに向かってレーザ光を照射するように距離センサ１１を上部旋回体２側に取り付け、反射板１２１の側面との距離を測定する。そして、距離センサ１１で測定された反射板１２１の側面との距離に基づいて、あらかじめ記憶されたテーブルから旋回角度θを算出するようにしてもよい。
【００４２】
このように、距離センサ１１から出力されるレーザ光を反射し、旋回角度θに応じて距離センサ１１との間の距離が変動するように定められた形状の反射面を有すように反射板が形成されていればよい。
【００４３】
（４）  上述の説明では、距離センサ１１，１２としてレーザ光を利用した非接触式の距離センサを用いているが、本発明はこれに限定されない。たとえば超音波を利用した超音波式の距離センサを用いてもよい。ただし、超音波式の距離センサでは、レーザ式の距離センサと比べて、射出する超音波の指向性が低いため、上端２１ａの近傍の測距が困難である。そのため、射出するレーザ光の指向性が高いレーザ式の距離センサを用いるか、たとえば、上述した変形例（１）のように、切り替え領域から離れた位置にある他の距離センサや、別途設置したセンサを利用することで切り替え領域近傍で測距しなくてもよいように構成することが望ましい。
【００４４】
（５）  上述の説明では、建設機械の一例として油圧ショベルを挙げているが、ホイール式の油圧ショベルや、ホイールローダ、油圧式クレーン、その他の作業機械のように、下部走行体に対して上部旋回体が旋回するように構成された各種の作業機械にも本発明を適用できる。また、たとえば固定して設置されて使用されるクレーン（たとえばジブクレーン）などのように、基体側構造体と、基体側構造体に対して旋回する旋回体とを備える旋回装置に本発明を適用してもよい。
（６）  上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【００４５】
上述の実施の形態およびその変形例において、たとえば、検出手段は距離センサ１１，１２に、反射部材は反射板２１，１２１にそれぞれ対応する。算出手段は、旋回角度演算コントロールユニット３１および旋回角度演算コントロールユニット３１で実行される制御プログラムによって実現される。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】旋回角度検出装置を搭載した油圧ショベルの左側面図である。
【図２】第１の実施の形態の旋回角度検出装置の構成を示す図である。
【図３】インナレース１０ａおよび反射板２１を模式的に示す図である。
【図４】旋回角度θの算出処理のフローチャートである。
【図５】第２の実施の形態の旋回角度検出装置の構成を示す図である。
【図６】インナレース１０ａおよび反射板２１を模式的に示す図である。
【図７】旋回角度θの算出処理のフローチャートである。
【図８】変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１  下部走行体                        ２  上部旋回体
１０  旋回輪                          １１，１２  距離センサ
２１，１２１  反射板                  ３１  旋回角度演算コントロールユニット
４０  防塵カバー
【図１】
2008214997.tif 000003
【図２】
2008214997.tif 000004
【図３】
2008214997.tif 000005
【図４】
2008214997.tif 000006
【図５】
2008214997.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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