(57)【要約】      （修正有）【課題】ウォーム減速機構によらない歯車機構を用い、セルフロック機能を有する逆入力遮断減速装置を提供。【解決手段】差動歯車機構１５、逆転歯車機構１７及び出力歯車１６の組み合わせからなり、前記差動歯車機構１５は、第１入力歯車１０の傘歯車２４、第２入力歯車２０の傘歯車２６、これらの両歯車に噛み合う差動部中間傘歯車２８及び該差動部中間傘歯車２８を支持するとともに前記出力歯車１６と連動する差動部中間軸２５からなり、前記逆転歯車機構１７は、逆転部入力歯車３１、逆転部中間傘歯車３２’、逆転部出力歯車３３からなり、前記第１入力歯車１０が、前記差動歯車機構１５の第１入力傘歯車２４と一体化され、かつ逆転部入力歯車３１とも噛み合わされ、前記逆転部出力歯車３３が差動歯車機構１５の第２入力歯車２０に噛み合わされた構成とすることにより、出力側からの逆入力に対し歯車列をセルフロックさせるようにした。【選択図】図１
2008164065.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
差動歯車機構(１５)、逆転歯車機構(１７)及び出力歯車(１６)の組み合わせからなる逆入力遮断減速装置において、
前記差動歯車機構(１５)は、第１入力歯車(１０)、第２入力歯車(２０)、これらの両歯車(１０)、(２０)間において両者に噛み合う差動部中間歯車及び差動部回転体からなり、該差動部回転体は前記差動部中間歯車のキャリヤーであって前記出力歯車(１６)と一体化され、
前記逆転歯車機構(１７)は、逆転部入力歯車、逆転部中間歯車及び逆転部出力歯車からなり、これらの少なくとも２つの歯車が噛み合わされ、入力された回転を逆転させるともに増速又は減速して出力させることができ、
前記第１入力歯車(１０)が前記逆転部入力歯車に、また、前記逆転部出力歯車が前記第２入力歯車(２０)にそれぞれ噛み合わされ、該第２入力歯車(２０)にトルク付与手段が付加されたことを特徴とする逆入力遮断減速装置。
【請求項２】
前記差動歯車機構(１５)の第１入力歯車(１０)が、第１入力平歯車(１４)及びこれと一体化された第１入力傘歯車(２４)により、また、前記第２入力歯車(２０)が第２入力平歯車(３０)及びこれと一体化された第２入力傘歯車(２６)によってそれぞれ構成され、前記差動部中間歯車が、前記第１入力傘歯車(２４)と第２入力傘歯車(２６)に噛み合わされた一対の傘歯車（以下、「差動部中間傘歯車(２８)」という。）によって構成され、前記差動部回転体が差動部支持軸(１２)に対し直交し、かつ回転可能に嵌合された差動部中間軸(２５)と、これに係合され前記出力歯車(１６)と一体化された連結軸(３９)からなり、前記差動部中間傘歯車(２８)が該差動部中間軸(２５)の両端部に回転自在に嵌合され、
前記逆転歯車機構(１７)の逆転部入力歯車(３１)が、逆転部入力平歯車(３１ａ)とこれと一体化された逆転部入力傘歯車(３１ｂ)とからなり、前記逆転部出力歯車(３３)が、逆転部出力平歯車(３３a)とこれと一体の逆転部出力傘歯車(３３ｂ)からなり、前記逆転部中間歯車が傘歯車（以下、「逆転部中間傘歯車(３２’)」と称する。）からなるとともに該逆転部中間傘歯車(３２’)が前記逆転部入力傘歯車(３１ｂ)と逆転部出力傘歯車(３３ｂ)に噛み合わされ、
前記第１入力平歯車(１４)が前記逆転部入力平歯車(３１a)に、また、前記逆転部出力平歯車(３３ａ)が前記第２入力平歯車(３０)にそれぞれ噛み合わされ、
前記トルク付与手段がトルクリミッタ(２３)によって構成され、該トルクリミッタ(２３)が前記第２入力平歯車(３０)に噛み合わされたことを特徴とする請求項１に記載の逆入力遮断減速装置。
【請求項３】
前記逆転歯車機構(１７)が逆転部第１支持軸(１３ａ)と逆転部第２支持軸(１３ｂ)を有し、前記逆転部第１支持軸(１３ａ)が回転自在に支持され、該逆転部第１支持軸(１３ａ)に逆転部入力歯車(３１)と逆転部中間歯車(３２)が取り付けられ、該逆転部中間歯車(３２)が逆転部第２支持軸(１３ｂ)に取り付けられた逆転部出力歯車(３３)に噛み合わされたことを特徴とする請求項１に記載の逆入力遮断減速装置。
【請求項４】
前記差動歯車機構(１５)の第１入力歯車(１０)が前記第１入力平歯車(１４)とこれと差動部支持軸(１２)を介して一体化された太陽歯車(６１)とにより構成され、前記第２入力歯車(２０)が前記差動部支持軸(１２)に回転自在に嵌合された内外両歯歯車(６２)により構成され、前記差動部中間歯車が前記太陽歯車(６１)と内外両歯歯車(６２)の内歯(６５)との間に介在された遊星歯車(６６)により構成され、前記差動部回転体が該遊星歯車(６６)を支持した前記出力歯車(１６)により構成され、
前記逆転歯車機構(１７)が逆転部第１支持軸(１３ａ)と回転自在に支持された逆転部第２支持軸(１３ｂ)を有し、該逆転部第１支持軸(１３ａ)に逆転部入力歯車(３１)が取り付けられ、前記逆転部第２支持軸(１３ｂ)に逆転部中間歯車(３２)及び逆転部出力歯車(３３)が取り付けられたことを特徴とする請求項１に記載の逆入力遮断減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、正逆両方向回転の駆動力を減速して出力させる一方、出力側からの逆入力を遮断し入力側に伝達できないようにした逆入力遮断減速装置に関するものであり、複写機の紙送り機構等において用いられる。
【背景技術】
【０００２】
複写機等の紙送り機構においては、紙詰まりが生じた場合に、オペレータがその紙を強制的に引き出す際、紙送りローラが逆回転され、その逆回転が紙送り機構に対する逆入力となってモータ側に伝達される不都合がある。
【０００３】
このような逆入力遮断する装置として、従来からいわゆるセルフロック機能を備えたウォーム減速機構を用いることが知られている（非特許文献１、同２）。
【非特許文献１】「機械運動機構」昭和３２年１０月１５日
【非特許文献２】ＵＲＬ  http//www.khkgears.co/jp 「歯車入門編」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記ウォーム減速機構においては、摩擦係数の算出、軸受損失や潤滑油の攪拌損失などを正確に把握することが非常に困難である問題があり、そのためセルフロックするかしないかの判断が困難となる問題がある（非特許文献２）。
【０００５】
そこで、この発明はウォーム減速機構によらない歯車機構を用い、確実なセルフロック機能を有する逆入力遮断減速装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の課題を解決するために、図１及び図２に示したように、差動歯車機構１５、逆転歯車機構１７及び出力歯車１６の組み合わせからなる逆入力遮断減速装置を前提の構成とする。
【０００７】
前記の構成において、差動歯車機構１５は、第１入力歯車１０、第２入力歯車２０、これらの両歯車間において両者に噛み合う差動部中間傘歯車２８（特許請求の範囲においては「差動部中間歯車」と総称している。）及び該差動部中間軸２５（同じく「差動部回転体」と総称）からなる。差動部中間軸２５は、前記差動部傘歯車２８のキャリヤーであり、かつ連結軸３９等の連結手段によって一体化されている。
【０００８】
前記逆転歯車機構１７は、逆転部入力歯車３１、逆転部中間歯車３２’（同じく「逆転部出力歯車」と総称）及び逆転部出力歯車３３からなり、これらの歯車が相互に噛み合わされ、入力された回転を逆転させるともに増速又は減速して出力させることができる。
【０００９】
前記第１入力歯車１０が前記逆転部入力歯車３１に、また、前記逆転部出力歯車３３が前記第２入力歯車２０にそれぞれ噛み合わされ、該第２入力歯車２０にトルクリミッタ２３（同じく「トルク付与手段」と総称）が付加される。
【００１０】
前記構成の逆入力遮断減速装置において、差動歯車機構１５の第１入力歯車１４に加えられた回転が逆転歯車機構１７に入力されると、その逆転歯車機構１７において回転方向が逆転されるとともに増速又は減速されて差動歯車機構１５の第２入力歯車２０に入力される。その結果、差動歯車機構１５において、第１入力歯車１０と第２入力歯車２０からそれぞれ入力される方向反対の回転速度の差により差動中間軸２５が減速回転され出力歯車１６に出力される。
【００１１】
一方、出力歯車１６側から逆入力が加えられた場合は、減速歯車機構１７の入力側と出力側に加えられるトルクの向きが反対向きとなる。このとき、出力歯車１６に作用する反力がトルクリミッタ２３において受けられ、歯車列がセルフロックされる。
【００１２】
前記の差動歯車機構１５としては、傘歯車形式からなるもの（実施例１、２）と、遊星歯車形式からなるもの（実施例３）がある。いずれの場合も、第１入力歯車１０と第２入力歯車２０から入力される方向反対の回転速度（絶対値）の差により減速された回転が出力歯車１６に出力される。また、逆入力に対しては歯車列がセルフロックされる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明は、差動歯車機構１５と減速歯車機構１７との組み合わせからなる構成によって、入力側から出力側への減速回転の伝達が確実に行われる一方、逆に出力側に逆入力が加えられたときは歯車列がセルフロックされ、入力側への影響が確実に遮断される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明に係る逆入力遮断減速装置の実施例を添付図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１から図４に示した実施例１の逆入力遮断減速装置は、ケーシング１１に平行に固定された差動部支持軸１２と逆転部支持軸１３を有する。差動部支持軸１２に差動歯車機構１５、出力歯車１６が回転可能に設けられ、また、逆転部支持軸１４に逆転歯車機構１７が設けられる。また、入力側にモータ１８が固定され、そのモータ軸１９に駆動歯車２１が取り付けられ、また、固定軸２２を介してトルク付与手段としての歯車付きの両方向性のトルクリミッタ２３が設けられる。
【００１６】
前記の差動歯車機構１５は、第１入力歯車１０、差動部中間軸２５に回転自在に支持された差動部傘歯車２８及び第２入力歯車２０から構成される。
【００１７】
前記の第１入力歯車１０は、第１入力平歯車１４と、これと一体化された第１入力傘歯車２４により構成される。また、前記第２入力歯車２０は第２入力平歯車３０及びこれと一体化された第２入力傘歯車２６により構成される。第１入力歯車１０と第２入力歯車２０は、それぞれ第１入力傘歯車２４と第２入力傘歯車２６とが内向きに配置され、これらの間に差動部中間軸２５に回転自在に支持された差動部中間傘歯車２８が介在される。
【００１８】
差動部中間軸２５は、図２に示したように、差動部支持軸１２に嵌合されるボス部２７の外径面に対称形に突き出して設けられ、差動部支持軸１２に対し直交する軸線を有する。その差動部中間軸２５の両端部分に前記の差動部中間傘歯車２８、２８が回転自在に嵌合され、それぞれ前記の第１入力傘歯車２４と第２入力傘歯車２６に噛み合わされる。
【００１９】
前記の第２入力平歯車３０は、第１入力平歯車１４より若干小径に形成され、その分歯数が少なく形成される。
【００２０】
前記逆転歯車機構１７は、順に噛み合った逆転部入力歯車３１、逆転部中間傘歯車３２’及び逆転部出力歯車３３からなる。逆転部入力歯車３１は逆転部入力平歯車３１ａと、その内面に一体化された逆転部入力傘歯車３１ｂとからなる。前記逆転部出力歯車３３も逆転部出力平歯車３３ａとその内面に一体化され逆転部出力傘歯車３３ｂとからなる。前記逆転部中間傘歯車３２’が、前記逆転部入力傘歯車３１ｂ及び逆転部出力傘歯車３３ｂに噛み合わされる。
【００２１】
前記の逆転部中間傘歯車３２’は、逆転部支持軸１３に直交する軸線を有する逆転部中間軸３４に回転自在に嵌合される。逆転部中間軸３４はそのボス部３５の軸穴に設けられたキー３６（図２（ｂ）参照）が、逆転部支持軸１３のキー溝３７に嵌合され回転不能となっている。
【００２２】
前記第１入力平歯車１４が前記逆転部入力平歯車３１ａに噛み合い、また、前記逆転部出力平歯車３３ａが前記第２入力平歯車３０に噛み合う。逆転部出力平歯車３３ａは、逆転部入力平歯車３１ａより若干大径に形成される。
【００２３】
前記出力歯車１６に、その内端面において軸穴３８と同芯の筒状の連結軸３９が設けられる（図１、図２（ａ）参照）。その連結軸３９は前記第２入力歯車２６の軸穴４１に相対回転可能に挿通される。該連結軸３９の先端に設けられた係合凹部４２に、前記差動部中間軸２５のボス部２７の端面に設けられた係合凸部４３が軸方向に嵌合一体化され、一体回転可能となっている。この連結軸３９は、これをボス部２７の端面に一体に設け、その先端部を出力歯車１６に係合して一体化するようにしてもよい。
【００２４】
前記のトルクリミッタ２３は、図３に示したようなコイルばね４４を用いた摩擦式の両方向トルクリミッタであり、外輪４５内に内輪４６が相対回転可能に挿入され、外輪４５と内輪４６の間に設けられたばね収納部４７に、内輪４６に緊縛されたコイルばね４４が収納される。コイルばね４４は、その一端が自由端となり、他端に設けられたフック４８が前記収納部４７の蓋４９の内面に係合される。前記外輪４５の外径面に歯車５０が一体に設けられる。
【００２５】
前記トルクリミッタ２３は、固定軸２２にキー構造５１を介して内輪４６が嵌合固定され、歯車５０及びこれと一体の外輪４５のいずれの回転方向に対しも内輪４６に緊縛されたコイルばね４４が摩擦抵抗をもって摺動回転することにより所定のトルクを発生する。
【００２６】
実施例１の逆入力遮断減速装置は以上のような構成であり、次にその作用について説明する。
【００２７】
モータ１８の回転が出力歯車１６に減速されて出力される作用は次のとおりである。即ち、モータ１８及び駆動歯車２１が、図１の一定方向の矢印Ｂ方向に回転した場合、これと噛み合った第１入力歯車１０はこれと反対のＡ方向、さらにこれと噛み合った逆転部入力歯車３１はＢ方向に回転する。また、逆転部中間傘歯車３２’を介して逆転部出力歯車３３がＡ方向に、さらに第２入力歯車２０がＢ方向に回転する。また、逆転部出力歯車３３と第２入力歯車２０の歯数の差により、第１入力歯車１０の回転に対し第２入力歯車２０の回転が若干増速される。
【００２８】
前記のように、第２入力歯車２０に入力される回転は、第１入力歯車１０に入力される回転に対して方向反対、かつ相対的な速度差のある回転であるので、差動部中間軸２５が回転速度の相対的に速い第２入力歯車２０の回転方向（Ｂ方向）に、かつ両者の回転速度差に応じた速度に減速回転される。差動部中間軸２５の減速回転が連結軸３９を介して出力歯車１６を減速回転させ、これにより、図示省略の負荷に対して減速回転が出力される。
【００２９】
前記の第２入力歯車２０の回転によって、これに噛み合った歯車５０を介してトルクリミッタ２３が作動し、全体の回転に対し一定のトルクが付与され、モータ１８と協働して負荷トルクを支持する。
【００３０】
なお、以上は、モータ１８がＢ方向に回転する場合の作用について説明したが、Ａ方向に回転した場合も同様の作用が行われる。
【００３１】
次に、出力歯車１６に対し負荷側から一点鎖線矢印で示したＢ方向の逆入力トルク（以下、逆入力トルクの回転方向を一点鎖線矢印で示す。）が加えられたとすると、連結軸３９を介して差動部中間軸２５にＢ方向のトルクが加えられ、その差動部中間軸２５を介して第１入力歯車１０と第２入力車２０にＢ方向のトルクが加えられる。
【００３２】
第１入力歯車１０と第２入力歯車２０とを介して、それぞれ逆転部入力歯車３１と逆転部出力歯車３３に対しいずれもＡ方向のトルクが加えられる。従って、例えば、逆転部中間傘歯車３２’について見ると、その両側に同時にＡ方向のトルクが加えられることとなり、逆転部中間傘歯車３２’は回転することができない。同様の現象は他の全ての歯車において発生するので、差動歯車機構１５及び逆転歯車機構１７の全体の歯車列がセルフロック状態となり、駆動歯車２１及びモータ１８に逆入力トルクが入力されることは回避される。
【００３３】
このとき、トルクリミッタ２３のトルクは、第１入力歯車１０側に作用するモータ１８の逆トルクとバランスして歯車列のセルフロック状態を維持する作用を行う。即ち、モータ１８の逆トルクに対向するような大きさのトルクが出力側に作用していないアンバランスな状態であるとすると、駆動歯車２１に噛み合った第１入力歯車１０とこれに噛み合った逆転部入力歯車３１は停止する一方、これらに噛み合った差動部中間傘歯車２８と逆転部差動歯車３２、さらに第２入力歯車２０と逆転部出力歯車３３が空転するおそれがある。トルクリミッタ３２のトルクが、モータ１８の逆トルクとバランスする大きさに設定されることにより、前記の空転を阻止し、セルフロック状態を維持する。
【００３４】
なお、以上は逆入力の回転方向が出力歯車１６に対しＢ方向に加えられる場合について説明したが、Ａ方向の逆入力が加えられる場合も同様の作用によりセルフロック作用が働く。
【実施例２】
【００３５】
図４及び図５に示した実施例２の逆入力遮断減速装置は、差動歯車機構１５、出力歯車１６及びトルクリミッタ２３の構造は、前記の実施例１の場合と同じであるので、その説明を省略する。逆転歯車機構１７が相違するので、相違する部分を主として説明する。
【００３６】
この場合の逆転部支持軸１３は回転自在の逆転部第１支持軸１３ａと、これに平行の固定軸である逆転部第２支持軸１３ｂとから構成される。その逆転部第１支持軸１３ａに、逆転部第入力歯車３１と逆転部中間歯車３２がキー構造５３を介して取付けられる。また、逆転部第２支持軸１３ｂに逆転部出力歯車３３が取付けられる。逆転部出力歯車５５は、逆転部中間歯車３２と第２入力平歯車３０に噛み合う（図５参照）。
【００３７】
この場合の逆転歯車機構１７は、逆転部入力歯車３１がＢ方向に回転されると、逆転部中間歯車３２が同方向に回転され、逆転部出力歯車３３がＡ方向に回転する。このように、入力された回転方向と反対方向の回転を出力させる点で、前記実施例１の場合の逆転歯車機構１７と同様の作用を行う。また、歯車比を適宜選定することにより第１入力歯車１０と第２入力歯車の間に相対的な速度差を生じさせることができる。
【００３８】
この実施例２の逆転歯車機構１７の場合は、傘歯車を用いることがなく、平歯車により構成することができる点で低コスト化が図られるが、逆転部第１支持軸１３ａと逆転部第２支持軸１３ｂの２本の支持軸が必要となる。
【００３９】
なお、逆入力が加えられた際のセルフロック作用は前記実施例１の場合と同様に行われる。
【実施例３】
【００４０】
図６及び図７に示した実施例３の逆入力遮断減速装置は、ケーシング１１に回転自在に設けられた差動部支持軸１２に第１入力平歯車１４、差動歯車機構１５、出力歯車１６が設けられる。また、入力側にモータ１８が固定され、そのモータ軸１９に駆動歯車２１が取り付けられるとともにその駆動歯車２１に第１入力歯車１４が噛み合わされる。出力側に固定軸２２を介してトルク付与手段としての歯車付きのトルクリミッタ２３が設けられる。
【００４１】
前記差動部支持軸１２に太陽歯車６１が設けられ、これと同芯状態に内外両歯歯車６２が回転自在に嵌合される。前記の第１入力平歯車１４と太陽歯車６１は差動部支持軸１２を介して一体化され、第１入力歯車１０を構成する。また、内外両歯歯車６２は第２入力歯車２０を構成する。
【００４２】
内外両歯歯車６２は、出力歯車１６側に開放された収納凹部６３を有し、その収納凹部６３に前記太陽歯車６１が収納される。内外両歯歯車６２の外径面には外歯６４が形成され、収納凹部６３の内径面に内歯６５が形成される。また、前記太陽歯車６１と前記内歯６５との間に形成された環状空間の中心対称の２個所に遊星歯車６６が介在される。各遊星歯車６６の支持軸６７はそれぞれ出力歯車１６の端面に固定される。遊星歯車６６は「特許請求の範囲」にいう「差動歯車」を構成する。
【００４３】
出力歯車１６は、遊星歯車６６の自転が可能なようにその支持軸６７を回転自在に支持するとともに、その回転によって該遊星歯車６６が太陽歯車６１の周りを公転するキャリヤーの機能を兼ねるものであり、「特許請求の範囲」でいう差動部回転体に相当する。
【００４４】
トルクリミッタ２３の歯車５０は、第２入力歯車２０を構成する内外両歯歯車６２の外歯６４に噛み合わされる。
【００４５】
逆転歯車機構１７は、実施例２の形式に類似した構造であり、逆転部支持軸１３は、固定軸である逆転部第１支持軸１３ａと逆転部第２支持軸１３ｂとからなり、その逆転部第１支持軸１３ａに逆転部入力歯車３１が回転自在に取り付けられる。逆転部第２支持軸１３ｂにそれぞれキー構造５３により逆転部中間歯車３２と逆転部出力歯車３３が取り付けられる。逆転部入力歯車３１が逆転部中間歯車３２に噛み合わされ、また、逆転部出力歯車３３が前記差動歯車機構部１５の内外両歯歯車６２の外歯６４に噛み合わされる。
【００４６】
次に、実施例３の作用について説明する。モータ１８及び駆動歯車２１が、図６の矢印Ｂ方向に回転した場合、駆動歯車２１と噛み合った第１入力平歯車１４及びこれと一体の差動部支持軸１２はＡ方向に回転し、さらに第１入力平歯車１４と噛み合った逆転部入力歯車３１がＢ方向、逆転部中間歯車３２と逆転部第２支持軸１３ｂ及び逆転部出力歯車３３がＡ方向に回転する。さらに、逆転部出力歯車３３と噛み合った内外両歯歯車６２がＢ方向に回転する。
【００４７】
前記のように、逆転歯車機構１７は回転方向を逆転させるほか、歯車比を適宜設定することにより、回転速度比も変えて出力させることができる。図示の場合は、第１入力平歯車１４に対して内外両歯歯車６２が増速されて出力されるものとする。
【００４８】
前記の太陽歯車６１はＡ方向に回転するため、太陽歯車６１と前記内外両歯歯車６２の内歯６５に噛み合った遊星歯車６６は、図７（ｂ）に示したように、両者の速度差に応じて相対的に速い方の歯車（図示の場合、内外両歯歯車６４）の回転方向であるＢ方向に公転される。その公転が遊星歯車６６の支持軸６７を介して出力歯車１６に伝達され、該出力歯車１６がＢ方向に減速回転され、図示省略の負荷に対して出力される。
【００４９】
次に、出力歯車１６に負荷側から一点鎖線矢印で示したＢ方向の逆入力が加えられたとすると、遊星歯車６６に対しＢ方向のトルクが加えられ、さらに太陽歯車６１と内外両歯歯車６２にＢ方向のトルクが加えられる。太陽歯車６１と一体の第１入力平歯車１４にＢ方向のトルクが加えられるとともに、内外両歯歯車６２に噛み合った逆転部出力歯車３３にＡ方向のトルクが加えられる。その結果、例えば、逆転部入力歯車３１について見ると、両側に同時にＡ方向のトルクが加えられることとなり、その結果全体の歯車列がセルフロック状態となる。従って、逆入力がモータ１８に影響を与えることが回避される。
【００５０】
なお、この場合もトルクリミッタ２３は、内外両歯歯車６２に対し所要のトルクを負荷することによりその空転を防止し、歯車列全体のセルフロック状態を維持する。また、出力歯車１６に対しＡ方向の逆入力が加えられた場合も同様の作用によりセルフロック作用が働く。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】実施例１の断面図
【図２】（ａ）同上差動歯車機構部分の分解斜視図、（ｂ）同上の逆転歯車機構部分の分解斜視図
【図３】同上のトルクリミッタの拡大断面図
【図４】実施例２の断面図
【図５】同上の図４におけるＸ１−Ｘ１線の断面図
【図６】実施例３の断面図
【図７】（a）図６におけるＸ２−Ｘ２線の断面図、（ｂ）同じくＸ３−Ｘ３線の断面図
【符号の説明】
【００５２】
１０  第１入力歯車
１１  ケーシング
１２  差動部支持軸
１３  逆転部支持軸
１４  第１入力平歯車
１５  差動歯車機構
１６  出力歯車
１７  逆転歯車機構
１８  モータ
１９  モータ軸
２０  第２入力歯車
２１  駆動歯車
２２  固定軸
２３  トルクリミッタ
２４  第１入力傘歯車
２５  差動部中間軸
２６  第２入力傘歯車
２７  ボス部
２８  差動部中間傘歯車
３０  第２入力平歯車
３１  逆転部入力歯車
３１ａ  逆転部入力平歯車
３１ｂ  逆転部入力傘歯車
３２  逆転部中間歯車
３２’  逆転部中間傘歯車
３３  逆転部出力歯車
３３ａ  逆転部出力平歯車
３３ｂ  逆転部出力傘歯車
３４   逆転部中間歯車
３５  ボス部
３６  キー
３７  キー溝
３８  軸穴
３９  連結軸
４１  軸穴
４２  係合凹部
４３  係合凸部
４４  コイルばね
４５  外輪
４６  内輪
４７  ばね収納部
４８  フック
４９  蓋
５０  歯車
５１  キー構造
５３  キー構造
６１  太陽歯車
６２  内外両歯歯車
６３  収納凹部
６４  外歯
６５  内歯
６６  遊星歯車
６７  支持軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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