(57)【要約】      （修正有）【課題】画像を復元するに当たり、装置の大型化を防止すると共に、現実性のある回路処理方式を有する画像処理装置を提供する。【解決手段】劣化等の変化が生じた原画像データから、変化する前の画像もしくは本来撮影されるべきであった画像またはそれらの近似画像（以下、元画像という）の復元をする処理部を有し、処理部は、画像変化の要因となる変化要因情報のデータを利用して、任意の画像データから比較用データを生成して、処理対象となる原画像のデータと比較用のデータとを比較し、得られた差分のデータを変化要因情報のデータを利用して任意の画像データに配分することで復元データを生成し、この復元データを任意の画像データの代わりに使用し、同様の処理を繰り返す繰り返し処理を行うと共に、絶対値が差分のデータよりも大きい値の第１の修正値を差分のデータの代わりに配分に供する加速処理を、少なくとも１回行う。【選択図】図１３
2008032883.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
劣化等の変化が生じた原画像データから、変化する前の画像もしくは本来撮影されるべきであった画像またはそれらの近似画像（以下、元画像という）の復元をする処理部を有する画像処理装置において、
上記処理部は、画像変化の要因となる変化要因情報のデータを利用して、任意の画像データから比較用データを生成して、処理対象となる原画像のデータと上記比較用のデータとを比較し、得られた差分のデータを上記変化要因情報のデータを利用して上記任意の画像データに配分することで復元データを生成し、この復元データを上記任意の画像データの代わりに使用し、同様の処理を繰り返す繰り返し処理を行うと共に、絶対値が上記差分のデータよりも大きい値の第１の修正値を上記差分のデータの代わりに上記配分に供する加速処理を、少なくとも１回行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
原画像データから、元画像データの復元をする処理部およびデータを記憶する記憶装置を有する画像処理装置において、上記処理部は、画像変化の要因となる変化要因情報のデータを利用して、任意の画像データから比較用データを生成して、処理対象となる原画像のデータと上記比較用のデータとを比較し、得られた差分のデータを上記変化要因情報のデータを利用して上記任意の画像データに配分することで復元データを生成し、この復元データを上記任意の画像データの代わりに使用し、同様の処理を繰り返す繰り返し処理を行うと共に、
この繰り返し処理中に上記処理の回数をｎ（ｎは２以上の整数）としたとき、ｎ−１回以前の回に得られた上記差分のデータ（以下、Ｐδという。）と、上記ｎ回目に得られた上記差分のデータ（以下、Ｎδという。）が同符号の場合には、絶対値が上記Ｎδよりも大きく上記Ｎδと同符号の第１の修正値を上記差分のデータの代わりに上記配分に供し、上記Ｐδと上記Ｎδが異符号の場合には、絶対値が上記Ｎδよりも小さく、かつ上記Ｎδと同符号となる第２の修正値を上記差分のデータの代わりに上記配分に供する加速処理を行い、
上記ｎ回目における上記第１の修正値または上記第２の修正値を、記憶装置に記憶し、上記記憶したデータをｎ＋１回目の処理の際に上記Ｐδの代わりに使用して上記加速処理と同様の上記配分を行い、上記繰り返しの回数を順次増やすとともに上記記憶したデータを順次修正して、上記加速処理と同様の上記配分を繰り返す処理が含まれることを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
前記処理部は、前記繰り返し処理の際、前記差分のデータが所定値以下または上記所定値より小さくなったら、停止させる処理を行うことを特徴とする請求項１または２記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記処理部は、前記繰り返し処理の際、前記繰り返しの回数が所定回数となったら停止させる処理を行うことを特徴とする請求項１または２記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記繰り返し処理の際、前記繰り返しの回数が所定回数に到達したとき前記差分のデータが、所定値以下または上記所定値より小さい場合は停止し、上記所定値より超えるまたは上記所定値以上の場合は、さらに所定回数繰り返す処理を行うことを特徴とする請求項１または２記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記処理部は、前記加速処理の際、前記第１の修正値を、前記Ｐδまたは前記Ｎδに、１よりも大きい係数を乗じた値とすることを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記処理部は、前記加速処理の際、前記第２の修正値を、前記Ｎδまたは前記Ｐδに１未満かつ−１より大きい係数を乗じた値とすることを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記処理部は、前記加速処理において、前記第１の修正値を、前記Ｐδと前記Ｎδのうち絶対値の大きい方の値に１よりも大きい係数を乗じた値とすることを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記処理部は、前記加速処理において、前記Ｐδと前記Ｎδの絶対値の小さい方を選択し、選択したのが前記Ｎδなら、前記Ｎδに１未満かつ零より大きい係数を乗じた値を前記第２の修正値とし、または選択したのが前記Ｐδなら、前記Ｐδに零未満かつ−１より大きい係数を乗じた値を前記第２の修正値とすることを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記処理部は、上記ｎの値が１０以上となった後に前記加速処理を開始することを特徴とする請求項１または２記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記処理部は、前記所定値との比較の対象を、前記画像を構成する複数の各画素毎の差分のデータの絶対値もしくはそのデータ自体、上記各画素の差分のデータの総和、上記各画素の差分のデータの絶対値の総和、またはこれらの２つ以上とすることを特徴とする請求項３または５記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、カメラ等の画像処理装置で撮影した際には、画像には時々劣化が生ずることが知られている。画像劣化の要因としては撮影時の手ぶれ、光学系の各種の収差、レンズの歪み等がある。
【０００３】
撮影時の手ぶれを補正するには、レンズを動かす方式と、回路処理する方式とが知られている。たとえば、レンズを動かす方式としては、カメラの手ぶれを検出し、所定のレンズを、その検出した手ぶれに合わせて動かすことで補正する方式が知られている（特許文献１参照）。また、回路処理する方式としては、カメラの光軸の変動を角加速度センサで検出し、検出した角速度等から撮影時のぼけ状態を表す伝達関数を取得し、撮影画像に対し、取得した伝達関数の逆変換を行い、画像を復元するものが知られている（特許文献２参照）。
【０００４】
また、一般の撮影画像以外にも、Ｘ線写真、顕微鏡画像等、種々の画像が、ぶれやその他の原因によって劣化したり、変化したりすることが知られている。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−３１７８２４号公報（要約書参照）
【特許文献２】特開平１１−２４１２２号公報（要約書参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１記載の手ぶれ補正を採用したカメラは、モータ等、レンズを駆動するハードウェアのスペースが必要となり大型化してしまう。また、そのようなハードウェア自体やそのハードウェアを動かす駆動回路が必要となり、コストアップとなってしまう。また特許文献２記載の手ぶれ補正の場合は、上述した問題点はなくなるものの、次のような問題を有する。すなわち取得した伝達関数の逆変換で画像復元がなされることは理論上成り立つが、実際問題として、以下の２つの理由で、画像復元が困難である。
【０００７】
第１に、取得する伝達関数は、ノイズやぶれ情報誤差等に非常に弱く、これらのわずかな変動により、値が大きく変動する。このため、逆変換で得られる補正画像は、手ぶれがない状態で撮影した画像とはほど遠いものとなり、実際上は利用できない。第２に、ノイズ等を考慮した逆変換を行う場合、連立方程式の解の特異値分解等で解を推定する方法も採用できるが、その推定のための計算値が天文学的な大きさになり、実際的には解くことができなくなるリスクが高い。
【０００８】
上述したように、本発明の課題は、画像を復元するに当たり、装置の大型化を防止すると共に、現実性のある回路処理方式を有する画像処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の画像処理装置は、劣化等の変化が生じた原画像データから、変化する前の画像もしくは本来撮影されるべきであった画像またはそれらの近似画像（以下、元画像という）の復元をする処理部を有し、処理部は、画像変化の要因となる変化要因情報のデータを利用して、任意の画像データから比較用データを生成して、処理対象となる原画像のデータと比較用のデータとを比較し、得られた差分のデータを変化要因情報のデータを利用して任意の画像データに配分することで復元データを生成し、この復元データを任意の画像データの代わりに使用し、同様の処理を繰り返す繰り返し処理を行うと共に、絶対値が差分のデータよりも大きい値の第１の修正値を差分のデータの代わりに配分に供する加速処理を、少なくとも１回行っている。
【００１０】
この発明によれば、変化要因情報のデータを利用して、所定のデータを生成することだけで元画像のデータを生成しているので、ハードウェア的な増加はほとんど無く、装置が大型化しない。また、復元データから比較用データを作り、その比較用データと処理対象の原画像のデータを比較するという処理を繰り返し、徐々に元画像に近い復元データを得るので、現実的な復元作業となる。このため、画像の復元に当たって、現実性のある回路処理方式を有する画像処理装置とすることができる。さらに、この繰り返し処理には比較用データと原画像のデータとの差分に基づく配分量を、修正値の設定によって多くする加速処理を少なくとも１回行っていることから、復元処理を速めることができる。
【００１１】
上記課題を解決するため、他の発明の画像処理装置は、原画像データから、元画像データの復元をする処理部およびデータを記憶する記憶装置を有し、処理部は、画像変化の要因となる変化要因情報のデータを利用して、任意の画像データから比較用データを生成して、処理対象となる原画像のデータと比較用のデータとを比較し、得られた差分のデータを変化要因情報のデータを利用して任意の画像データに配分することで復元データを生成し、この復元データを任意の画像データの代わりに使用し、同様の処理を繰り返す繰り返し処理を行うと共に、この繰り返し処理中に処理の回数をｎ（ｎは２以上の整数、以下同じ。）としたとき、ｎ−１回以前の回に得られた差分のデータ（以下、Ｐδという。）と、ｎ回目に得られた差分のデータ（以下、Ｎδという。）が同符号の場合には、絶対値がＮδよりも大きくＮδと同符号の第１の修正値を差分のデータの代わりに配分に供し、ＰδとＮδが異符号の場合には、絶対値がＮδよりも小さく、かつＮδと同符号となる第２の修正値を差分のデータの代わりに配分に供する加速処理を行い、ｎ回目における第１の修正値または第２の修正値を、記憶装置に記憶し、記憶したデータをｎ＋１回目の処理の際にＰδの代わりに使用して加速処理と同様の配分を行い、繰り返しの回数を順次増やすとともに記憶したデータを順次修正して、加速処理と同様の配分を繰り返す処理が含まれることとしている。
【００１２】
この発明によれば、変化要因情報のデータを利用して、所定のデータを生成することだけで元画像のデータを生成しているので、ハードウェア的な増加はほとんど無く、装置が大型化しない。また、復元データから比較用データを作り、その比較用データと処理対象の原画像のデータを比較するという処理を繰り返し、徐々に元画像に近い復元データを得るので、現実的な復元作業となる。このため、画像の復元に当たって、現実性のある回路処理方式を有する画像処理装置とすることができる。さらに、ＰδとＮδとの符号が一致するときは、差分のデータδがほぼ安定して得られているとみることとして、第１の修正値の設定により、繰り返し処理の際に差分の配分量を多くする加速処理を含ませて、復元処理を速めることができる。他方、ＰδとＮδとの符号が不一致の場合は、繰り返し処理全体の中で、差分のデータδが不安定になっているとみることとして、ｎ回目の処理では、第２の修正値の設定により、配分に供する値を極力小さくする。こうして、妥当でない符号の差分のデータδに基づいて配分値を大きく設定してしまって、却って画像復元処理が遅くなる弊害を防止する。
【００１３】
他の発明に係る画像処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、繰り返し処理の際、差分のデータが所定値以下または所定値より小さくなったら、停止させる処理を行っている。この構成を採用した場合、差分が「０」にならなくても処理を停止させるので、処理の長時間化を防止することができる。また、所定値以下としているので、近似する復元データは原画像の元となる変化前（劣化等する前）の元画像により近いものとなる。さらに、ノイズなどがあった場合、差分が「０」になることが現実的にはあり得ない状況が生じがちであるが、そのような場合であっても無限に処理を繰り返すことにはならない。
【００１４】
他の発明に係る画像処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、繰り返し処理の際、繰り返しの回数が所定回数となったら停止させる処理を行っている。この構成を採用した場合、差分が「０」になってもならなくても処理を停止させるので、処理の長時間化を防止することができる。また、所定回数まで処理を継続させているので、近似する復元データは原画像の元となる劣化等する前の元画像により近いものとなる。さらに、ノイズなどがあった場合、差分が「０」にならない状況が現実的には生じがちであるが、そのような場合であっても所定回数で終了させているので、無限に処理を繰り返すことにはならない。
【００１５】
他の発明に係る画像処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、繰り返しの回数が所定回数に到達したとき差分のデータが、所定値以下または所定値より小さい場合は停止し、所定値より超えるまたは所定値以上の場合は、さらに所定回数繰り返す処理を行っている。この発明に係る画像処理装置では、処理の回数と、差分のデータとを組み合わせて行うようにしているので、単に処理回数に制限を加えたり、差分のデータに制限を行う場合に比較して、画像復元精度の良さと処理時間の短さのバランスが取れた処理とすることができる。
【００１６】
他の発明に係る画像処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、加速処理の際、第１の修正値を、ＰδまたはＮδに、１よりも大きい係数を乗じた値としている。この構成を採用した場合、差分のデータとして得られるＰδまたはＮδを基準として第１の修正値を設定するため、より適切な第１の修正値を設定できる。
【００１７】
他の発明に係る画像処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、加速処理の際、第２の修正値を、ＮδまたＰδに１未満かつ−１より大きい係数を乗じた値としている。この構成を採用した場合、差分のデータとして得られるＰδまたはＮδを基準として第２の修正値を設定するため、より適切な第２の修正値を設定できる。
【００１８】
他の発明に係る画像処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、加速処理において、第１の修正値を、ＰδとＮδのうち絶対値の大きい方の値に１よりも大きい係数を乗じた値としている。この構成を採用した場合、差分のデータとして得られるＰδまたはＮδを基準として第１の修正値を設定するため、より適切な第１の修正値を設定できる。また、ＰδとＮδのうち絶対値の大きい方の値を基準として第１の修正値を設定することにより、加速処理をより迅速化できる。
【００１９】
他の発明に係る画像処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、加速処理において、ＰδとＮδの絶対値の小さい方を選択し、選択したのがＮδなら、Ｎδに１未満かつ零より大きい係数を乗じた値を第２の修正値とし、または選択したのがＰδなら、Ｐδに零未満かつ−１より大きい係数を乗じた値を第２の修正値としている。この構成を採用した場合、差分のデータとして得られるＰδまたはＮδを基準として第２の修正値を設定するため、より適切な第２の修正値を設定できる。また、ＰδとＮδの絶対値の小さい方の値を基準として第２の修正値を設定することにより、不安定な状態の差分のデータδに基づいた配分に供する値を極力小さくできる。
【００２０】
他の発明に係る画像処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、ｎの値が１０以上となった後に加速処理を開始することとしている。この構成を採用した場合、通常、繰り返し処理の当初に得られる差分は大きいことから、それをさらに大きくするように配分値を設定しないことで、全体として復元処理を安定化できる。
【００２１】
他の発明に係る画像処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、前記所定値との比較の対象を、画像を構成する複数の各画素毎の差分のデータの絶対値もしくはそのデータ自体、各画素の差分のデータの総和、または各画素の差分のデータの絶対値の総和、またはこれらの２つ以上とする。この構成を採用した場合、所定値との比較対象とする値を適宜選択できることから、原画像の種類、変化の状態または復元処理の状況に応じて、適切な処理を行うことができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明では、画像を復元するに当たり、装置の大型化を防止すると共に、現実性のある回路処理方式を有する画像処理装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態に係る画像処理装置を、図を参照しながら説明する。なお、この画像処理装置は、民生用のカメラとしているが、監視用カメラ、テレビ用カメラ、ハンディタイプのビデオカメラ、内視鏡カメラ、等他の用途のカメラとしたり、顕微鏡、双眼鏡、さらにはＮＭＲ撮影等の画像診断装置等、カメラ以外の機器にも適用できる。
【００２４】
図１には画像処理装置１の構成の概要を示している。画像処理装置１は、人物等の画像を撮影する撮影部２と、その撮影部２を駆動する制御系部３と、撮影部２で撮影された画像を処理する処理部４と、を有している。また、この実施の形態に係る画像処理装置１は、さらに処理部４で処理された画像を記録する記録部５と、角速度センサ等からなり、画像劣化など変化の要因となる変化要因情報を検知する検出部６と、画像劣化等を生じさせる既知の変化要因情報を保存する要因情報保存部７を有する。
【００２５】
撮影部２は、レンズを有する撮影光学系やレンズを通過した光を電気信号に変換するＣＣＤやＣ−ＭＯＳ等の撮影素子を備える部分である。制御系部３は、撮影部２，処理部４，記録部５，検出部６，および要因情報保存部７等、画像処理装置内の各部を制御するものである。
【００２６】
処理部４は、画像処理プロセサで構成されており、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)のようなハードウェアで構成されている。処理部４は、検出する手ぶれ等の振動検出のためのサンプリング周波数を発生させていると共にそのサンプリング周波数を検出部６に供給している。また処理部４は、振動検出の開始と終了を制御している。
【００２７】
また、この処理部４には、後述する比較用データを生成する際の元となる画像のデータが保管されることもある。さらに処理部４は、ＡＳＩＣのようなハードウェアとして構成されるのではなく、ソフトウェアで処理する構成としても良い。記録部５は、半導体メモリで構成されているが、ハードディスクドライブ等の磁気記録手段、またはＤＶＤ等を使用する光記録手段等を採用しても良い。
【００２８】
検出部６は、図２に示すように、画像処理装置１の光軸であるＺ軸に対して垂直方向となるＸ軸、Ｙ軸の回りの速度を検出する２つの角速度センサを備えるものである。ところで、カメラで撮影する際の手ぶれは、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の各方向への移動、Ｚ軸回りの回動も生ずるが、各変動により最も大きな影響を受けるのは、Ｙ軸回りの回転とＸ軸回りの回転である。これら２つの変動は、ほんのわずかに変動しただけで、その撮影された画像は大きくぼける。このため、この実施の形態では、図２のＸ軸回りとＹ軸回りの２つの角速度センサのみを配置している。しかし、より完全を期すためＺ軸回りの角速度センサをさらに付加したり、Ｘ方向やＹ方向への移動を検出するセンサを付加しても良い。また、使用するセンサとしては、角速度センサではなく、角加速度センサとしても良い。
【００２９】
要因情報保存部７は、既知の劣化要因情報などの変化要因情報、たとえば光学系の収差および／または検出された振動に基づいて算出された点像関数等を保存しておく記録部である。要因情報保存部７で記録された点像関数は、たとえばその算出後の直近に撮影された原画像（劣化等の変化が生じた画像）から元画像（変化する前の画像もしくは本来撮影されるべきであった画像またはそれらの近似画像）への復元処理の際に、処理部４で用いられる。ここで、原画像の元画像への復元処理を実行する時期は、撮影用の電源がオフされている時、処理部４が稼働していない時、処理部４の稼働率が低い時等、原画像を撮影した時期から遅らせた時期とすることができる。その場合には、記録部５に保存された原画像データおよび、要因情報保存部７に保存された、その原画像についての点像関数等の変化要因情報が、それぞれが関連づけられた状態で長期間に渡り保存される。このように、原画像の復元処理を実行する時期を、原画像を撮影した時期から遅らせる利点は、種々の処理を伴う撮影時の処理部４の負担を軽減できることである。
【００３０】
次に、以上のように構成された本実施の形態に係る画像処理装置１の処理部４の画像復元処理方法の概要を、図３に基づいて説明する。
【００３１】
図３中、「Ｉ０」は、任意の初期画像であって、処理部４の記録部に予め保存されている画像のデータである。「Ｉ０’」は、その初期画像のデータのＩ０の劣化画像のデータを示し、比較のための比較用データである。「Ｇ」は、検出部６で検出された変化要因情報（＝劣化要因情報（点像関数））のデータで、処理部４の記録部に保存されるものである。「Ｉｍｇ’」は、原画像のデータである。
【００３２】
「δ」は、原画像データＩｍｇ’と、比較用データＩ０’との差分のデータである。「ｋ」は、変化要因情報のデータに基づく配分比である。「Ｉ０＋ｎ」は、初期画像のデータＩ０に、差分のデータδを変化要因情報のデータＧに基づいて配分して新たに生成した復元画像のデータ（復元データ）である。「Ｉｍｇ」は、元画像のデータである。ここで、ＩｍｇとＩｍｇ’の関係は、次の（１）式で現されるとする。
Ｉｍｇ’＝Ｉｍｇ＊Ｇ  ……（１）
ここで、「＊」は、重畳積分を表す演算子である。
【００３３】
なお、差分のデータδは、対応する画素の単純な差分でも良い場合もあるが、一般的には、変化要因情報のデータＧにより異なり、次の（２）式で現される。
δ＝ｆ（Ｉｍｇ’，Ｉｍｇ，Ｇ）  …（２）
【００３４】
処理部４の処理ルーチンは、まず、任意の画像データＩ０を用意する（ステップＳ１０１）ことから始まる。この初期画像のデータＩ０としては、劣化している原画像のデータＩｍｇ’を用いても良く、また、黒ベタ、白ベタ、灰色ベタ、市松模様等どのような画像のデータを用いても良い。ステップＳ１０２で、（１）式のＩｍｇの代わりに初期画像となる任意の画像のデータＩ０を入れ、劣化画像である比較用データＩ０’を求める。次に、原画像データＩｍｇ’と比較用データＩ０’とを比較し、差分のデータδを算出する（ステップＳ１０３）。
【００３５】
次に、ステップＳ１０４で、画像を構成する複数の各画素の差分のデータδの各々の絶対値が所定値未満であるか否かを判断し、所定値以上であれば、ステップＳ１０５で新たな復元画像のデータ（＝復元データ）を生成する処理を行う。すなわち、差分のデータδを変化要因情報のデータＧに基づいて、任意の画像データＩ０に配分し、新たな復元データＩ０＋ｎを生成する。その後、ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４を繰り返す。
【００３６】
ステップＳ１０４において、各画素の差分のデータδの各々の絶対値が所定値未満の場合、繰り返し処理を終了する。そして、繰り返し処理を終了した時点での復元データＩ０＋ｎを元画像のデータＩｍｇと推定する。すなわち、各画素の差分のデータδの各々の絶対値が所定値より小さくなった場合、比較用データＩ０＋ｎ’の元となった復元データＩ０＋ｎは元画像のデータＩｍｇと非常に近似したものとなることから、その復元データＩ０＋ｎを元画像のデータＩｍｇと推定するのである。なお、記録部５には、初期画像のデータＩ０、変化要因情報のデータＧ、を記録しておき、必要により処理部４に渡すようにしても良い。
【００３７】
上述した繰り返し処理方法の考え方をまとめると以下のようになる。すなわち、この処理方法においては、処理の解を逆問題としては解かず、合理的な解を求める最適化問題として解くのである。逆問題として解く場合、理論上は可能であるが、現実問題としては困難である。
【００３８】
最適化問題として解く場合において、本実施の形態では、次のような条件を前提としている。
すなわち、
（１）入力に対する出力は、一意に決まる。
（２）出力が同じであれば、入力は同じである。
（３）出力が同じになるように、入力を更新しながら反復処理することにより、解を収束させていく。
【００３９】
このことを換言すれば、図４（Ａ）（Ｂ）に示すように、原画像のデータＩｍｇ’と近似である比較用データＩ０’（Ｉ０＋ｎ’）を生成できれば、その生成の元データとなる初期画像のデータＩ０または復元データＩ０＋ｎは、元画像のデータＩｍｇに近似したものとなる。
【００４０】
なお、この実施の形態では、角速度検出センサのサンプリング周波数を６０Ｈｚから２４０Ｈｚ内としているが、高周波数を検出できるように５μｓｅｃ毎に角速度を検出してもよい。また、差分のデータδの判定基準となる値は、各データを８ビット（０〜２５５）で現した場合に、この実施の形態では「６」としている。すなわち、６より小さい、つまり５以下の時は、処理を終了している。また、角速度検出センサで検出したぶれの生データは、センサ自体の校正が不十分なときは、実際のぶれとは対応しない。よって実際のぶれに対応させるため、センサが校正されていないときは、センサで検出した生データに所定の倍率をかけたりする補正が必要とされる。
【００４１】
次に、図３に示す手ぶれの復元処理方法（ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５の反復処理）の詳細を、図５，図６，図７，図８，図９，図１０，図１１および図１２に基づいて説明する。
【００４２】
（手ぶれの復元アルゴリズム）
手ぶれが無いとき、所定の画素に対応する光エネルギーは、露光時間中、その画素に集中する。また、手ぶれがある場合、光エネルギーは、露光時間中にぶれた画素に分散する。さらに、露光時間中のぶれがわかれば、露光時間中のエネルギーの分散の仕方がわかるため、ぶれた画像からぶれの無い画像を作ることが可能となる。
【００４３】
以下、簡単のため、横一次元で説明する。画素を左から順にＳ-1，Ｓ，Ｓ+1，Ｓ+2，Ｓ+3，…，とし、ある画素Ｓに注目する。ぶれが無いとき、露光時間中のエネルギーは、その画素に集中するため、エネルギーの集中度は「１．０」である。この状態を図５に示す。このときの撮影結果を、図６の表に示す。図６に示すものが、劣化しなかった場合の正しい画像データＩｍｇとなる。なお、各データは、８ビット（０〜２５５）のデータで現している。
【００４４】
露光時間中にぶれがあり、露光時間中の５０％の時間はＳ番目の画素に、３０％の時間はＳ+1番目の画素に、２０％の時間はＳ+2番目の画素にそれぞれぶれていたとする。エネルギーの分散の仕方は、図７に示す表のとおりとなる。これが変化要因情報のデータＧとなる。
【００４５】
ぶれは、全ての画素で一様であり、線形問題として把握される。そして、上ぶれ（縦ぶれ）が無いとすると、ぶれの状況は、図８に示す表のとおりとなる。図８中の「ぶれ画像」として示されるデータが、劣化している原画像のデータＩｍｇ’となる。具体的には、たとえば「Ｓ−３」の画素の「１２０」は、ぶれ情報である変化要因情報のデータＧの「０．５」「０．３」「０．２」の配分比に従い、「Ｓ−３」の画素に「６０」、「Ｓ−２］の画素に「３６」、「Ｓ−１」の画素に「２４」というように分散する。同様に、「Ｓ−２」の画素データである「６０」は、「Ｓ−２」に「３０」、「Ｓ−１」に「１８」、「Ｓ」に「１２」として分散する。この劣化している原画像データＩｍｇ’と、図７に示す変化要因情報のデータＧから元画像データＩｍｇを算出することとなる。
【００４６】
ステップＳ１０１に示す任意の画像データＩ０としては、どのようなものでも採用できるが、この説明に当たっては、ステップＳ１００で得た原画像データＩｍｇ’を用いる。すなわち、Ｉ０＝Ｉｍｇ’として処理を開始する。図９の表中に「入力」とされたものが初期画像のデータＩ０に相当する。このデータＩ０すなわちＩｍｇ’と、ステップＳ１０２で変化要因情報のデータＧとを重畳積分する。すなわち、たとえば、初期画像のデータＩ０の「Ｓ−３」の画素の「６０」は、Ｓ−３の画素に「３０」が、「Ｓ−２」の画素に「１８」が、「Ｓ−１」の画素に「１２」がそれぞれ割り振られる。他の画素についても同様に配分され、「出力Ｉ０’」として示される比較用データＩ０’が生成される。このため、ステップＳ１０３の差分のデータδは、図９の最下欄に示すようになる。
【００４７】
この後、ステップＳ１０４にて差分のデータδの大きさを判断する。具体的には、各画素の差分のデータδが全て絶対値で０．５未満となった場合に処理を終了するが、図９に示す差分のデータδは、この条件に合わないため、ステップＳ１０５に進む。すなわち、差分のデータδを変化要因情報のデータＧを使用して、任意の画像のデータＩ０に配分して、図１０中の「次回入力」として示される復元データＩ０＋ｎを生成する。この場合、第１回目であるため、図１０では、Ｉ０＋１と現している。
【００４８】
差分のデータδの配分は、たとえば「Ｓ−３」の画素データ「３０」に自分の所（＝「Ｓ−３」の画素）の配分比である０．５をかけた「１５」を「Ｓ−３」の画素に配分し、また「Ｓ−２」の画素のデータ「１５」にその「Ｓ−２」の画素にきているはずの配分比である０．３をかけた「４．５」を配分し、さらに、「Ｓ−１」の画素のデータ「９．２」に、その「Ｓ−１」の画素にきているはずの配分比である０．２をかけた「１．８４」を配分する。「Ｓ−３」の画素に配分された総量（更新量）は、「２１．３４」となり、この値を初期画像のデータＩ０（ここでは原画像データＩｍｇ’を使用）にプラスして、復元データＩ０＋１を生成している。
【００４９】
図１１に示すように、この復元データＩ０＋１がステップＳ１０２の入力画像のデータ（＝初期画像のデータＩ０）になり、ステップＳ１０２が実行され、ステップＳ１０３へと移行し、新しい差分のデータδを得る。その新しい差分のデータδの大きさをステップＳ１０４で判断し、所定値より大きい場合、ステップＳ１０５で新しい差分のデータδを前回の復元データＩ０＋１に配分し、新しい復元データＩ０＋２を生成する（図１２参照）。その後、ステップＳ１０２の遂行により、復元データＩ０＋２から新しい比較用データＩ０＋２’が生成される。このように、ステップＳ１０２，Ｓ１０３が実行された後、ステップＳ１０４へ行き、そこでの判断によりステップＳ１０５へ移行する。このような処理を繰り返す。
【００５０】
以上のように、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０５が繰り返されることで、差分のデータδが徐々に小さくなっていき、所定値より小さくなると、ぶれていない元画像データＩｍｇが得られる。
【００５１】
以上に述べた図３に示す手ぶれの復元処理方法（ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５の反復処理）においては、処理部４で行った処理は、ソフトウェアで構成しているが、それぞれ、一部の処理を分担して行うようにした部品からなるハードウェアで構成しても良い。また、変化要因情報のデータＧとしては、劣化要因情報のデータのみではなく、単に画像を変化させる情報や、劣化とは逆に、画像を良くする情報を含むものとする。
【００５２】
また、処理の反復回数が画像処理装置１側で自動的にまたは固定的に設定されている場合、その設定された回数を変化要因情報のデータＧによって変更するようにしても良い。たとえば、ある画素のデータがぶれにより多数の画素に分散している場合は、反復回数を多くし、分散が少ない場合は反復回数を少なくするようにしても良い。
【００５３】
さらに、反復処理中に、差分のデータδが発散してきたり、エネルギーが移動した後の画像データのエネルギーが小さくならず大きくなってきたら、処理を中止させるようにしても良い。発散しているか否かは、たとえば差分のデータδの平均値を見てその平均値が前回より大きくなったら発散していると判断する方法を採用できる。また、反復処理中に、入力を異常な値に変更しようとしたときには、処理を中止させるようにしても良い。たとえば８ビットの場合、変更されようとする値が２５５を超える値であるときには、処理を中止させる。また、反復処理中、新たなデータである入力を異常な値に変更しようとしたとき、その値を使用せず、正常な値とするようにしても良い。たとえば、８ビットの０〜２５５の中で、２５５を超える値を入力データとしようとした際は、マックスの値である２５５として処理するようにする。
【００５４】
また、出力画像となる復元データを生成する際、変化要因情報のデータＧによっては、復元させようとする画像の領域外へ出てしまうようなデータが発生する場合がある。このような場合、領域外へはみ出るデータは反対側へ入れる。また、領域外から入ってくるべきデータがある場合は、そのデータは反対側から持ってくるようにするのが好ましい。たとえば、領域内の最も下に位置する画素ＸＮ１のデータから、さらに下の画素に割り振られるデータが発生した場合、その位置は領域外になる。そこで、そのデータは画素ＸＮ１の真上で最も上に位置する画素Ｘ１１に割り振られる処理をする。画素ＸＮ１の隣の画素Ｎ２についても同様に真上で最上覧の画素Ｘ１２（＝画素Ｘ１１の隣り）に割り振ることとなる。
【００５５】
次に、この繰り返し処理の処理速度を加速する例について述べる。この例は、比較用データＩ０’と原画像のデータＩｍｇ’とから得られる差分のデータδを所定の基準に基づき、その配分量を多くする加速処理の一例であって、以下、この例を図１３、図１４、図１５、図１６および図１７に基づいて説明する。
【００５６】
図１３は、図３に示す手ぶれの復元処理方法（ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５の反復処理）に、加速処理を加えた場合の処理フロー図である。そこで、図３に示すステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５に相当する処理には、同一の符号を付している。「Ｊ１」および「Ｊ２」は、加速処理の際に差分のデータδに乗じる係数であり、本実施の形態では「Ｊ１＝１．３」「Ｊ２＝０．１」に設定している。また、加速処理に相当する部分は点線で囲んでいる。
【００５７】
ステップＳ２０１は、差分のデータδの値が大きく、まだ元画像データＩｍｇが得られたとは言えない段階であって、ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５の反復処理の繰り返し回数が、所定の値（定数）を超えたら加速処理に移行するステップである。通常、繰り返し処理の当初に得られる差分は大きいことから、それをさらに大きくするように配分値を設定しないことで、全体として復元処理を安定化できる。しかし本実施の形態では、「定数」を「１」に設定し、２回目の繰り返し処理以降に加速処理を含ませた。以下、２回目の繰り返し処理の内容を主として説明する。
【００５８】
ステップＳ２０２は、１回目の処理で得られた差分Ｐδと、２回目の処理で得られた差分Ｎδの符号を確認（正の符号か、負の符号かを確認）するステップである。繰り返し処理で、差分のデータδが徐々に零に近づくまでの過程では、差分のデータδが正または負の値を維持しながら変化する場合と、差分のデータδが正から負の値へ、または負から正の値へと１回以上転じながら変化する場合とがある。この理由は、ある画素の差分のデータδが負の値となると、その差分のデータδを配分する際に、隣接する画素の画素エネルギー値が正の値であっても、それに負の値が配分されるためである。たとえば図９において画素「Ｓ＋２」の差分のデータδが「−１．０」となっているが、その「−１．０」を、図１０に示すように配分する際には、画素エネルギー値が正の値である画素「Ｓ」および「Ｓ＋１」に負の値が配分される。このように、ある画素の差分のデータδによって、その周囲の画素の画素エネルギーに影響を与えるため、繰り返し処理の過程では、差分のデータδの符号が変化しうることとなる。
【００５９】
そしてステップＳ２０２で、ＰδとＮδとの符号が一致するときは、繰り返し処理の過程で、差分のデータδがほぼ安定して得られているとみなすこととする。そして、ＰδとＮδの絶対値が大きい方に１よりも大きい係数「Ｊ１＝１．３」を乗じ（ステップＳ２０３）、この結果得られた差分のデータδの修正値ｃδを用いて配分値を大きくすることで加速処理を行う（ステップＳ２０７，Ｓ２０８）。このようにＰδとＮδの絶対値の大きい方を選択する理由は（ステップＳ２０３）、２回目、すなわちｎ回目の配分値を大きくして、加速処理のさらなる促進を図るためである。
【００６０】
一方、ステップＳ２０２で、ＰδとＮδとの符号が不一致の場合は、差分のデータδが正から負または負から正の値に転じているため、繰り返し処理の過程で、差分のデータδが不安定になっているとみなすこととし、周囲の画素からの配分値等が安定するまで現状の維持を図る。そこで、２回目、すなわちｎ回目の処理では配分に供する値を極力小さくし、この回の処理の際の配分量の符号が変わらないようにした状態で、２回目、すなわちｎ回目の繰り返し処理に移行させる。これは、ｎ回目に得られるＮδがｎ−１回目に得られたＰδと異符号なら、繰り返し処理全体の中で差分のデータδがまだ不安定であるから、安定化を図るためにｎ回目の処理では配分に供する値を、得られた差分のデータδと同符号でかつ極力小さくする。こうして、妥当でない符号の差分のデータδに基づいて配分値を大きく設定してしまって、却って画像復元処理が遅くなる弊害を防止する。
【００６１】
具体的には、１回目（ｎ−１回目）のＰδと２回目（ｎ回目）のＮδの絶対値の大小を判断する（ステップＳ２０４）。そして、ｎ−１回目の繰り返し処理で得られた差分のデータＰδの方が小さい場合には、Ｐδに係数Ｊ２に−１を乗じた値「−Ｊ２＝−０．１」を乗じることで（ステップＳ２０５）、差分のデータδの修正値ｃδを得る。このｃδは、２回目（ｎ回目）のＮδと同符号となる。そしてこの修正値ｃδをｎ＋１回目のＰδとして扱う（ステップＳ２０７）。また、１回目（ｎ−１回目）のＰδと２回目（ｎ回目）のＮδの絶対値の大小を判断して（ステップＳ２０４）、ｎ回目の繰り返し処理で得られた差分のデータＮδの方が小さい場合には、この差分のデータＮδに係数Ｊ２（＝０．１）を乗じることで（ステップＳ２０６）、差分のデータδの修正値ｃδを得る。そしてこの修正値ｃδをｎ＋１回目の差分のデータＰδとして扱う（ステップＳ２０７）。このようにＰδとＮδの絶対値の小さい方を選択する理由は（ステップＳ２０４，Ｓ２０５，Ｓ２０６）、ｎ回目の配分値を極力小さくして、繰り返し処理の過程で、差分のデータδが不安定になっている状態から安定した状態へと移行させるためである。
【００６２】
この修正値ｃδは、２回目（ｎ回目）の処理で設定され（ステップＳ２０７）、３回目（ｎ＋１回目）の処理におけるＰδとして使用されるまでの間、一時的に処理部４の記録部に設けられた記憶装置にて記憶される（ステップＳ２０７）。その後、３回目（ｎ＋１回目）の処理で新たに設定される修正値ｃδ（ステップＳ２０７）によって、その記憶装置にて上書きされることで消去される。そのような記憶装置内のｃδの書き換えが、加速処理が終了するまで繰り返される。ここで、ステップＳ２０２におけるＰδとＮδの符号の一致が連続するときは、第１の修正値であるｃδは、係数Ｊ１が累積されて乗じた値となり、配分値がどんどん大きくなって、この加速処理がさらに加速度的に進行する。逆にステップＳ２０２におけるＰδとＮδの符号の不一致が連続するときは、第２の修正値であるｃδは、係数Ｊ２が累積されて乗じた値となり、配分値がどんどん小さくなり、繰り返し処理の過程で差分のデータδが不安定になっている状態から安定状態へと急速に転換が図られる。
【００６３】
図１４は、図１２に示した２回目の繰り返し処理における、新たな復元データを生成する過程において、図１３に示す加速処理を経ることにより、「更新量」（Ｎδ）および「前回更新量」（Ｐδ）から得られる「修正更新量」（ｃδ）を示している。
【００６４】
図１５は、本実施の形態に係る加速処理を含む繰り返し処理を３０回行った場合の、各画素の差分のデータおよび各画素の差分のデータの合計値を各回毎に示す表である。図１６は、本実施の形態に係る加速処理を行わずに、図３に示す繰り返し処理を３０回行った場合の、各画素の差分のデータおよび各画素の差分のデータの合計値を各回毎に示す表である。また図１７は、繰り返し処理回数の増加に従い、図１５および図１６に示した各画素の差分のデータの絶対値の合計値がどのように変化するのかを示す図である。
【００６５】
図１５、図１６および図１７より、加速処理を行った方が、加速処理を行わない場合よりも、繰り返し処理回数を経るに従い各画素の差分のデータδの絶対値の合計値が零に近づく速度が速いことがわかる。たとえば、加速処理を行った場合の繰り返し処理回数が１６回のときに、各画素の差分のデータδが全て絶対値で０．５未満となっているのに対し(図１５）、加速処理を行わない場合には、繰り返し処理回数が２５回のときに、各画素の差分のデータδが全て絶対値で０．５未満となっていることがわかる（図１６）。
【００６６】
以上、本実施の形態における画像処理装置１について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない限り種々変更実施可能である。たとえば、加速処理は、繰り返し処理の１回おきまたは２回以上おきに行っても良い。また、加速処理を開始する前に、繰り返し処理を１０回以上行っても良い。また、係数J１は、たとえば１．１から２．０までの間のいずれかの値を適宜選択できる。また、係数J２は、たとえば０．００１から０．９までの間のいずれかの値を適宜選択できる。これらの係数J１および／またはJ２は、繰り返し処理の進行に伴って、もしくは差分のデータδに伴って変化させることができる。たとえば、繰り返し処理が所定の回数以上になったら係数J１を小さくしても良い。また差分のデータδの絶対値が所定値以上であれば係数J１を大きくしたり、差分のデータδの絶対値が所定値以下であれば係数J１を小さくしたりすることができる。同様なことを係数J２に対しても適用することができる。
【００６７】
さらに、図１３におけるステップＳ２０３の処理では、ＰδとＮδの絶対値が小さい方にＪ１を乗じる処理とすることができ、また、ステップＳ２０４，Ｓ２０５，Ｓ２０６の処理では、Ｐδの絶対値の方が大きい場合にＰδに−Ｊ２を乗じ、Ｎδの絶対値の方が大きい場合にＮδにＪ２を乗じる処理とすることができる。さらに、図１３におけるステップＳ２０２においてＰδとＮδの符号が不一致の場合は、ステップＳ２０４の処理を省略し、ステップＳ２０５またはＳ２０６のいずれかの処理に移行しても良い。
【００６８】
また、本実施の形態に係る加速処理では、繰り返し処理の回数をｎ（ｎは２以上の整数）としたとき、ｎ−１回に得られた差分のデータをＰδとし、ｎ回目に得られた差分のデータをＮδとして図１３に示す処理を行っているが、Ｐδをｎ−１回よりも前の回に得られた差分のデータとすることもできる。
【００６９】
本実施の形態に係る繰り返し処理では、処理部４は、図３および図１３におけるステップＳ１０４で、画像を構成する複数の各画素毎の差分のデータδの絶対値が全て所定値以上であるか否かを判断している。しかし、所定値との比較の対象を、画像を構成する複数の各画素毎の差分のデータとし、各画素毎に繰り返し処理を停止するか否かを判断するようにしたりしても良い。また、所定値との比較対象を、各画素の差分のデータの総和、もしくは各画素の差分のデータの絶対値の総和、または以上の４つのうちの２つ以上とすることができる。たとえば、各画素毎の差分のデータδの中で零から最も離れた値と、各画素毎の差分のデータの総和の値とが、別々の基準を共に満たすか否かを判断するようにしても良い。このように、所定値と比較する値を適宜選択することで、原画像の種類、変化の状態または復元処理の状況に応じて、適切な処理を行うことができる。
【００７０】
上述の実施の形態では、復元対象を画像データとしている。しかし、これらの復元処理の考え方および手法は、あらゆるデジタルデータの復元処理に適用できる。たとえば、デジタルの音声データの復元等への適用が可能である。
【００７１】
また、上述した各処理方法は、プログラム化されても良い。また、プログラム化されたものが記憶媒体、たとえばＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリに入れられ、コンピュータによって読みとり可能とされても良い。この場合、画像処理装置１は、その記憶媒体内のプログラム化されたものが画像処理装置１の外部サーバに入れられ、必要によりダウンロードされ、使用されるようにしても良い。この場合、画像処理装置１は、その記憶媒体内のプログラムをダウンロードする通信手段を持つこととなる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の実施の形態に係る画像処理装置の主要構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す画像処理装置の概要を示す外観斜視図で、角速度センサの配置位置を説明するための図である。
【図３】図１に示す画像処理装置の処理部で行う画像復元処理方法（反復処理）に係る処理ルーチンを説明するための処理フロー図である。
【図４】図３に示す処理方法の概念を説明するための図である。
【図５】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、手ぶれのないときのエネルギーの集中を示す表である。
【図６】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、手ぶれのないときの画像データを示す図である。
【図７】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、手ぶれが生じたときのエネルギーの分散を示す図である。
【図８】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、任意の画像から比較用データを生成する状況を説明するための図である。
【図９】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、比較用データと、処理対象となるぶれた原画像とを比較して、差分のデータを生成する状況を説明するための図である。
【図１０】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、差分のデータを配分し任意の画像に加えることで復元データを生成する状況を説明するための図である。
【図１１】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、生成された復元データから新たな比較用データを生成し、そのデータと処理対象となるぶれた原画像とを比較して差分のデータを生成する状況を説明するための図である。
【図１２】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、新たに生成された差分のデータを配分し、新たな復元データを生成する状況を説明するための図である。
【図１３】本発明の実施の形態に係る加速処理の処理ルーチンを説明するための処理フロー図である。
【図１４】図１２に示した２回目の繰り返し処理に、図１３に示す加速処理を含ませた場合の新たな復元データを生成する状況を示す図である。
【図１５】図１３に示す繰り返し処理を３０回行った場合であって、本実施の形態に係る加速処理を、繰り返し処理の２回目以降行った場合の、各回毎の各画素の差分のデータおよび各画素の差分のデータの合計値を示す図である。
【図１６】図３に示す画像復元処理を行った場合の繰り返し処理を３０回行った場合であって、本実施の形態に係る加速処理を行わなかった場合の、各回毎の各画素の差分のデータおよび各画素の差分のデータの合計値を示す図である。
【図１７】繰り返し処理の回数に対する、図１５および図１６に示した各画素の差分のデータの絶対値の合計値の変化を示す図である。
【符号の説明】
【００７３】
１  画像処理装置
２  撮影部
３  制御系部
４  処理部
５  記録部
６  検出部
７  要因情報保存部
Ｉｏ  初期画像のデータ（任意の画像のデータ）
Ｉｏ’  比較用データ
Ｇ  変化要因情報のデータ（劣化要因情報のデータ）
Ｉｍｇ’  原画像のデータ（撮影された画像）
ｋ  配分比
Ｉｏ＋ｎ  復元データ（復元画像のデータ）
Ｉｍｇ  劣化のない本来の正しい画像のデータ（元画像）
δ  差分のデータ
Ｐδ  繰り返し処理をｎ回行い、ｎ−１回以前の回に得た差分のデータ
Ｎδ  繰り返し処理をｎ回行い、ｎ回目に得た差分のデータ
ｃδ  差分のデータδの修正値
Ｊ１，Ｊ２  係数
【図１】
2008032883.tif 000003
【図２】
2008032883.tif 000004
【図３】
2008032883.tif 000005
【図４】
2008032883.tif 000006
【図５】
2008032883.tif 000007
【図６】
2008032883.tif 000008
【図７】
2008032883.tif 000009
【図８】
2008032883.tif 000010
【図９】
2008032883.tif 000011
【図１０】
2008032883.tif 000012
【図１１】
2008032883.tif 000013
【図１２】
2008032883.tif 000014
【図１３】
2008032883.tif 000015
【図１４】
2008032883.tif 000016
【図１５】
2008032883.tif 000017
【図１６】
2008032883.tif 000018
【図１７】
2008032883.tif 000019