(57)【要約】【課題】錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出す際のアクション数を減じて、作業効率を向上させることができる調剤装置のシート頭出し機構を提供すること。【解決手段】この調剤装置１は、錠剤カセット５００内に積載された錠剤シート９００を、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット５００外に取り出すチャッキングユニットを備えており、このチャッキングユニットで、錠剤カセット５００から前記一番下の錠剤シート９００を該チャッキングユニットに向けて押し出す動作に連動して、この押し出される錠剤シート９００を前記チャッキングユニットでチャッキングする制御機構を備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート頭出し機構であって、
チャッキングユニットで、錠剤カセットから前記一番下の錠剤シートを該チャッキングユニットに向けて押し出す動作に連動して、この押し出される錠剤シートを前記チャッキングユニットでチャッキングする制御機構を備えたことを特徴とする調剤装置のシート頭出し機構。
【請求項２】
前記制御機構として、
前記チャッキングユニットによる押圧力を受けて後退する押圧部材と、
この押圧力を、前記一番下の錠剤シートをチャッキングするための掴み代だけ錠剤カセットからチャッキングユニットに向けて押し出す押出力に変換するリンク機構とを該錠剤カセットに備えたことを特徴とする請求項１記載のシート頭出し機構。
【請求項３】
前記チャッキングユニットは、前後進自在でかつ上下方向に開閉自在なチャック部材を有しており、
前記制御機構として、
このチャック部材が前進して該チャック部材で前記押圧部材を押圧することにより、前記リンク機構を介して錠剤カセットから前記一番下の錠剤シートを前記チャック部材側に押し出す一方、
前記チャック部材がこの押し出される錠剤シートをチャッキングして後退することにより、錠剤カセット外に取り出すようにチャック部材の前後進と開閉動作のタイミングを制御するタイミング制御機構をさらに備えたことを特徴とする請求項２記載の調剤装置のシート頭出し機構。
【請求項４】
前記タイミング制御機構は、
前記チャック部材が前記押圧部材に当接するまでは該チャック部材を開いておき、
遅くとも前記チャック部材が前記押圧部材に当接して該押圧部材が後退しきった時点までに、前記チャック部材を閉じるように制御するものである請求項３記載の調剤装置のシート頭出し機構。
【請求項５】
前記リンク機構は、
前記錠剤カセットの底板の後部にあって、該底板後部の幅方向の略中央部に回転可能に軸支された回転部材と、
後端側がこの回転部材の一端側に回転可能に連結され、かつ前端側が前記チャッキングユニットの押圧力を受けて前後方向に移動可能な第一のスライド部材と、
この第一のスライド部材と平行に配置されるとともに、後端側が前記回転部材の他端側に回転可能に連結され、かつ前記第一のスライド部材と逆向きに移動可能な第二のスライド部材と、
この第二のスライド部材に立設され、前記一番下の錠剤シートの後端部に接触して該錠剤シートを前方に押し出す押出部材とを備え、
前記回転部材の回転中心から前記第二のスライド部材の連結点までの距離を、該回転部材の回転中心から前記第一のスライド部材の連結点までの距離以上の長さに設定したことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の調剤装置のシート頭出し機構。
【請求項６】
前記押出部材の立設位置は、前記第二のスライド部材の前後方向に調整可能であることを特徴とする請求項５記載の調剤装置のシート頭出し機構。
【請求項７】
前記第一のスライド部材又は第二のスライド部材は、前記チャッキングユニットの押圧力に抗する方向に弾性付勢されていることを特徴とする請求項５又は６記載の調剤装置のシート頭出し機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、調剤装置のシート頭出し機構に関し、特にＰＴＰ（パス  スルー  パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置の錠剤カセットから錠剤シートの頭出しを行う機構に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。
【０００３】
そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。
【０００４】
ここでは、ＰＴＰ錠剤シートを複数分載置した錠剤カセットはカセット棚に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキング装置の爪部が、錠剤カセットの前面に形成されている溝部に直接潜入して、相対位置合わせを行うとともに、錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出すようになっている。
【０００５】
この錠剤カセット１０００では、図９に示すように、取出部材１００１が、残数収納部１００２から一部が突出して設けられている。この取出部材１００１をチャッキング装置２０００に設けられているプッシャー２００１により押圧することにより、取出部１００３が凹部１００４内に退避する結果、最下段に位置している図示しないＰＴＰ錠剤シートが自重で落下して、後端が取出部１００３を掛止する状態になる。
【０００６】
この後に、プッシャー２００１を取出部材１００１から退避させると、この取出部材１００１に設けられているバネ１００５の作用により、取出部材１００１は元の位置に戻るが、この際に取出部材１００１の取出部１００３はＰＴＰ錠剤シートの後端を掛止しているので、ＰＴＰ錠剤シートの先端部が今度は開口部１００６から突出することになる。
【０００７】
このようにして、最下段に位置しているＰＴＰ錠剤シートが順に開口部１００６から送り出されるので、チャッキング装置２０００の上下爪体２００２によってＰＴＰ錠剤シートの先端部をチャッキングして次工程に進むようになっている。
【特許文献１】特開平４−２６９９６０号公報
【特許文献２】実開平５−０５４２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来技術では、錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキング装置２０００の上下爪体２００２によってチャッキングして外部に取り出す前に、取出部材１００１をチャッキング装置２０００に設けられているプッシャー２００１により押圧することにより、取出部１００３が凹部１００４内に退避する結果、最下段に位置しているＰＴＰ錠剤シートが自重で落下して、後端が取出部１００３を掛止する状態になるといった第１のアクションがある。
【０００９】
この後に、プッシャー２００１を取出部材１００１から退避させると、この取出部材１００１に設けられているバネ１００５の作用により、取出部材１００１は元の位置に戻るが、この際に取出部材１００１の取出部１００３はＰＴＰ錠剤シートの後端を掛止しているので、ＰＴＰ錠剤シートの先端部が今度は開口部１００６から突出することになるといった第２のアクションがある。
【００１０】
これらの２アクションが必要となるので、各アクションをとるための時間がかかり作業効率が低いという問題があった。
【００１１】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出す際のアクション数を減じて、作業効率を向上させることができる調剤装置のシート頭出し機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート頭出し機構であって、チャッキングユニットで、錠剤カセットから前記一番下の錠剤シートを該チャッキングユニットに向けて押し出す動作に連動して、この押し出される錠剤シートを前記チャッキングユニットでチャッキングする制御機構を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
本発明によれば、チャッキングユニットで、錠剤カセットから前記一番下の錠剤シートを該チャッキングユニットに向けて押し出す動作に連動して、この押し出される錠剤シートを前記チャッキングユニットでチャッキングする制御機構が備えられているので、錠剤カセット内の一番下のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして錠剤カセット外に取り出す際に１アクションだけで済み、これにより作業効率を向上させることができる。
【００１４】
請求項２記載の発明のように、前記制御機構として、前記チャッキングユニットによる押圧力を受けて後退する押圧部材と、この押圧力を、前記一番下の錠剤シートをチャッキングするための掴み代だけ錠剤カセットからチャッキングユニットに向けて押し出す押出力に変換するリンク機構とを該錠剤カセットに備えることが好ましい。
【００１５】
請求項２記載の発明によれば、前記制御機構として、前記チャッキングユニットによる押圧力を受けて後退する押圧部材と、この押圧力を、前記一番下の錠剤シートをチャッキングするための掴み代だけ錠剤カセットからチャッキングユニットに向けて押し出す押出力に変換するリンク機構とが該錠剤カセットに備えられているので、錠剤カセット内の一番下のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして錠剤カセット外に取り出す際のアクションが確実に行われるようになる。
【００１６】
請求項３記載の発明のように、前記チャッキングユニットは、前後進自在でかつ上下方向に開閉自在なチャック部材を有しており、前記制御機構として、このチャック部材が前進して該チャック部材で前記押圧部材を押圧することにより、前記リンク機構を介して錠剤カセットから前記一番下の錠剤シートを前記チャック部材側に押し出す一方、前記チャック部材がこの押し出される錠剤シートをチャッキングして後退することにより、錠剤カセット外に取り出すようにチャック部材の前後進と開閉動作のタイミングを制御するタイミング制御機構をさらに備えることが好ましい。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、前記チャッキングユニットは、前後進自在でかつ上下方向に開閉自在なチャック部材を有しており、前記制御機構として、このチャック部材が前進して該チャック部材で前記押圧部材を押圧することにより、前記リンク機構を介して錠剤カセットから前記一番下の錠剤シートを前記チャック部材側に押し出す一方、前記チャック部材がこの押し出される錠剤シートをチャッキングして後退することにより、錠剤カセット外に取り出すようにチャック部材の前後進と開閉動作のタイミングを制御するタイミング制御機構がさらに備えられているので、錠剤カセット内の一番下のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして錠剤カセット外に取り出す際に１アクションで済むことが保障される。
【００１８】
請求項４記載の発明のように、前記タイミング制御機構は、前記チャック部材が前記押圧部材に当接するまでは該チャック部材を開いておき、遅くとも前記チャック部材が前記押圧部材に当接して該押圧部材が後退しきった時点までに、前記チャック部材を閉じるように制御するものであることが好ましい。
【００１９】
請求項４記載の発明によれば、前記タイミング制御機構は、前記チャック部材が前記押圧部材に当接するまでは該チャック部材を開いておき、遅くとも前記チャック部材が前記押圧部材に当接して該押圧部材が後退しきった時点までに、前記チャック部材を閉じるように制御するものであるので、錠剤カセット内の一番下のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして錠剤カセット外に取り出す際のアクションが好適なタイミングで行われるようになる。
【００２０】
請求項５記載の発明のように、前記リンク機構として、前記錠剤カセットの底板の後部にあって、該底板後部の幅方向の略中央部に回転可能に軸支された回転部材と、後端側がこの回転部材の一端側に回転可能に連結され、かつ前端側が前記チャッキングユニットの押圧力を受けて前後方向に移動可能な第一のスライド部材と、この第一のスライド部材と平行に配置されるとともに、後端側が前記回転部材の他端側に回転可能に連結され、かつ前記第一のスライド部材と逆向きに移動可能な第二のスライド部材と、この第二のスライド部材に立設され、前記一番下の錠剤シートの後端部に接触して該錠剤シートを前方に押し出す押出部材とが備えられ、前記回転部材の回転中心から前記第二のスライド部材の連結点までの距離を、該回転部材の回転中心から前記第一のスライド部材の連結点までの距離以上の長さに設定していることが好ましい。
【００２１】
請求項５記載の発明によれば、前記リンク機構として、前記錠剤カセットの底板の後部にあって、該底板後部の幅方向の略中央部に回転可能に軸支された回転部材と、後端側がこの回転部材の一端側に回転可能に連結され、かつ前端側が前記チャッキングユニットの押圧力を受けて前後方向に移動可能な第一のスライド部材と、この第一のスライド部材と平行に配置されるとともに、後端側が前記回転部材の他端側に回転可能に連結され、かつ前記第一のスライド部材と逆向きに移動可能な第二のスライド部材と、この第二のスライド部材に立設され、前記一番下の錠剤シートの後端部に接触して該錠剤シートを前方に押し出す押出部材とが備えられ、前記回転部材の回転中心から前記第二のスライド部材の連結点までの距離を、該回転部材の回転中心から前記第一のスライド部材の連結点までの距離以上の長さに設定されているので、押出部材によるＰＴＰ錠剤シートの押し出し量が、チャッキングユニットのチャック部材による押圧部材の押し込み量以上の大きさとなる。したがって、チャック部材で押圧部材を押圧すると、ＰＴＰ錠剤シートの先端部がチャック部材の爪部間に必ず入り込んでそれをチャッキングしやすくなるので、そのＰＴＰ錠剤シートをチャック部材でチャッキングして錠剤カセット外に取り出す際のアクションが確実に行われるようになる。
【００２２】
請求項６記載の発明のように、前記押出部材の立設位置は、前記第二のスライド部材の前後方向に調整可能であることが好ましい。
【００２３】
請求項６記載の発明によれば、前記押出部材の立設位置は、前記第二のスライド部材の前後方向に調整可能であるので、かかる調整により、錠剤カセット内の一番下のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして錠剤カセット外に取り出す際にさらに確実なアクションが行われるようになる。
【００２４】
請求項７記載の発明のように、前記第一のスライド部材又は第二のスライド部材は、前記チャッキングユニットの押圧力に抗する方向に弾性付勢されていることが好ましい。
【００２５】
請求項７記載の発明によれば、前記第一のスライド部材又は第二のスライド部材は、前記チャッキングユニットの押圧力に抗する方向に弾性付勢されているので、かかる弾性復帰力により、錠剤カセット内の一番下のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして錠剤カセット外に取り出す際にさらに確実なアクションが行われるようになる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、チャッキングユニットで、錠剤カセットから前記一番下の錠剤シートを該チャッキングユニットに向けて押し出す動作に連動して、この押し出される錠剤シートを前記チャッキングユニットでチャッキングする制御機構が備えられているので、錠剤カセット内の一番下のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして錠剤カセット外に取り出す際に１アクションだけで済み、これにより作業効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。    
【００２８】
図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の錠剤カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。
【００２９】
以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。
Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。
【００３０】
図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３はその分解斜視図、図４はシート頭出し前の状態を示す側断面図，図５はシート頭出し時の状態を示す側断面図、図６はカセット本体５２０の本体下部５４０の具体的構成を示す斜視図、図７はその分解斜視図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側を前、その反対側を後という。
【００３１】
本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２，図３に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。
【００３２】
カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図４，図５に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。
【００３３】
カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。
【００３４】
本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、図６，図７に示すように、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すためのリンク機構（制御機構に相当する。）５５０を備えている。
【００３５】
このリンク機構５５０は、前記本体下部５４０の底板５４１の後部にあって、その幅方向の略中央部に回転可能に軸支された回転部材５４２と、後端側がこの回転部材５４２の一端側に回転可能に連結され、かつ前端側の押圧部材５４３が前記チャック４３０による押圧力を受けると、引張りバネ５４４ａによる弾性付勢力に抗して後向きに移動可能な第一のスライド部材５４４と、この第一のスライド部材５４４と平行に配置されるとともに、後端側が前記回転部材５４２の他端側に回転可能に連結され、かつ前記第一のスライド部材５４４と逆向きに移動可能な第二のスライド部材５４５とを備えており、この第二のスライド部材５４５に、前記一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を押し出すための押出部材５４６が立設されている。
【００３６】
このうち回転部材５４２は、その中間部には丸孔が穿設されるとともに両端が二股に形成されている。
【００３７】
第一のスライド部材５４４は、その中間部には長孔が二箇所穿設されるとともに、この長孔間には引張りバネ５４４ａの一端を係止させる係止片が形成され、この引張りバネ５４４ａの他端を係止させるべく底板５４１から立設された係止片を挿通させる長孔が穿設されている。また、その後端には前記回転部材５４２の二股部に回転自在に係合するピンが植設され、その前端には押圧部材５４３が垂設されている。
【００３８】
第二のスライド部材５４５は、その中間部には長孔が二箇所穿設されるとともに、この長孔間に押出部材５７６の立設位置を調整するための丸孔が複数穿設されている。また、その後端には前記回転部材５４２の二股部に回転自在に係合するピンが植設されている。    
【００３９】
押出部材５７６は、位置調整用の丸孔のうちの二箇所にボルト５４６ａ，５４６ａで第二のスライド部材５４５に螺合されている。第一及び第二のスライド部材５４４，５４５はその長孔にリベット５４４ｂが挿通されて、それぞれ底板５４１上でスライド自在となっている。回転部材５４２は、その丸孔にリベット５４４ｂが挿通されて、底板５４１上で回転自在となっている。
【００４０】
かかるリンク機構５５０は、ＰＴＰ錠剤シート９００をチャック４３０でチャッキングして錠剤カセット５００外に取り出す際のアクションを確実化するものであるが、さらに本実施形態では、回転部材５４２の回転中心から第二のスライド部材５４５の連結点までの距離を、回転部材５４２の回転中心から第一のスライド部材５４４の連結点までの距離以上に長く設定しているので、押出部材５４６によるＰＴＰ錠剤シート９００の押し出し量が、チャッキングユニット４００のチャック４３０による押圧部材５４３の押し込み量以上に大きくなる。したがって、チャック４３０で押圧部材５４３を押圧すると、ＰＴＰ錠剤シート９００の先端部がチャック４３０の爪部間に必ず入り込んでそれをチャッキングしやすくなるので、そのＰＴＰ錠剤シート９００をチャック４３０でチャッキングして錠剤カセット５００外に取り出す際のアクションがより確実に行われるようになる。
【００４１】
本体上部５３０は、図２〜図５に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた前壁５３１が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されている。前壁５３１の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。
【００４２】
この本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の充填時に倒伏させて、前記前壁５３１間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。
【００４３】
図８はチャッキングユニットの概略構成を示す側面図である。なお、図８中、チャック４３０は移動の前後の状態を示している。また、同図８中錠剤カセット５００に対向する側を前、その反対側を後という。
【００４４】
チャッキングユニット４００は、図１，図８に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。
【００４５】
さらに説明すると、Ｚキャリッジ４１１は、図８に示すように、サーボモータ４２５と、ボールネジ４２６と、ナット４２７とからなっている。また、ロータリーソレノイド４２０は、キャリッジ本体３１０に敷設されたレール４４０上を転動可能な車輪４３４，４３４付きの台車４３５の後部に固定されており、台車４３５は前記ナット４２７に固定されている。したがって、サーボモータ４２５の駆動によりボールネジ４２６が回転されることで、台車４３５が前後方向に移動可能となっている。
【００４６】
さらに、この台車４３５の前部にはチャック４３０の下爪（チャック部材に相当する。）４３２が形成されており、その上にピン４３３回りに揺動可能に上爪（チャック部材に相当する。）４３１が軸支されている。この上爪４３１の後端は、ロータリーソレノイド４２０の図８中のＡ方向又はその逆方向に回転するアーム４２１の先端に係合されて駆動されるようになっており、この駆動力で上爪４３１の先端が前記下爪４３２に対して開閉動作して図示しないＰＴＰ錠剤シートの掴み代をチャッキングし、或いはそのチャッキングを解除できるようになっている。この一連のチャッキング動作は、コントローラ（タイミング制御機構、制御機構に相当する。）４００ａにより制御される。
【００４７】
例えばＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、図外の制御装置からの制御信号を受けた前記コントローラ４００ａは、所定の動作信号をチャッキングユニット４００に出力する。この動作指令を受けたチャッキングユニット４００は、そのサーボモータ４２５を駆動してボールネジ４２６が所定方向に回転する。すると、ナット４２７に固定されたチャック４３０の台車４３５が前方へ移動して、その下爪４３２の先端部で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧する。これにより、図６に示すリンク機構５５０の第一のスライド部材５４４が、引張りバネ５４４ａによる弾性付勢力に抗して後退する。この後退した第一のスライド部材５４４で、回転部材５４２の一端側を押圧して回転部材５４２を図６中の反時計回りに回転させる。すると、この回転させた回転部材５４２の他端側で第二のスライド部材５４５を前進させる。この前進させた第二のスライド部材５４５で押出部材５４６を前向きに移動させる。
【００４８】
この移動された押出部材５４６で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図４に示す状態から図５に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。このときには、図８中の実線で示すように、前記チャック４３０の上下爪４３１，４３２間に隙間が形成されているので、この隙間に前記頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００が挿入される。
【００４９】
コントローラ４００ａからの更なる動作指令により、チャッキングユニット４００のロータリーソレノイド４２０が駆動され、そのアーム４２１が図８中のＡ方向に回転する。すると、図８中の一点鎖線で示すように、前記チャック４３０の上下爪４３１，４３２の先端間に形成されていた隙間が少なくなり、この上下爪４３１，４３２間に前記頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングする。このようにしてチャック４３０が閉じた状態で、再度サーボモータ４２５が駆動され、ボールネジ４２６が前記所定方向と反対方向に回転する。すると、ナット４２７に固定されたチャック４３０の台車４３５が後退する。
【００５０】
これによって、前記チャッキングされたＰＴＰ錠剤シート９００が錠剤カセット５００の前方に引っ張り出される。そして、再度ロータリーソレノイド４２０が駆動され、そのアーム４２１が図８中のＡ方向と反対方向に回転する。すると、図８中の実線で示すように、チャック４３０が開いた状態となる。すなわち、前記引っ張り出されたＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に落下させるために、チャック４３０の上下爪４３１，４３２の先端間に隙間が形成されることで、チャック４３０によるチャッキングを解除する。
【００５１】
しかる後、Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５２】
カッティングユニット７００は、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きをするために、図示しない縦刃と横刃とを備えている。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧してリンク機構５５０で押出部材５４６を前向きに移動させる。
【００５３】
この移動された押出部材５４６で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、今度はその引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。
【００５４】
前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５５】
この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。ついで、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５６】
一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００残部のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５７】
一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合も、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５８】
このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。
【００５９】
搬送コンベアユニット８００は、図示しないローラ間に移動自在に張設されたエンドレスベルト８０１と、エンドレスベルト８０１の左右両側に設けられた錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部は、エンドレスベルト８０１で左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。
【００６０】
一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部又はさらなる残部も、同様に、エンドレスベルト８０１で左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。
【００６１】
このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が収納されるようになっている。
【００６２】
この実施形態によれば、チャッキングユニット４００で、錠剤カセット５００から一番下の錠剤シート９００を該チャッキングユニット４００に向けて押し出す動作に連動して、この押し出される錠剤シート９００を前記チャッキングユニット４００でチャッキングする制御機構が備えられているので、錠剤カセット５００内の一番下のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして錠剤カセット５００外に取り出す際のアクション数を１つだけとして、その作業効率を向上させることができる。
【００６３】
なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。
【００６４】
また、上記実施形態では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【図２】錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。
【図３】錠剤カセットの分解斜視図である。
【図４】錠剤カセットのシート頭出し前の状態を示す側断面図である。
【図５】錠剤カセットのシート頭出し時の状態を示す側断面図である。
【図６】カセット本体の本体下部の具体的構成を示す斜視図である。
【図７】カセット本体の本体下部の分解斜視図である。
【図８】チャッキングユニットの概略構成を示す側面図である。
【図９】従来の一例におけるカセット棚の棚板上への錠剤カセットの固定構造を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００６６】
１  調剤装置
１００  装置本体
２００  Ｙキャリッジ
３００  Ｘキャリッジ
４００  チャッキングユニット
４００ａ  コントローラ（タイミング制御機構、制御機構に相当する。）
４１１  Ｚキャリッジ
４２０  ロータリーソレノイド
４３０  チャック
４３１  上爪（チャック部材に相当する。）
４３２  上爪（チャック部材に相当する。）
５００  錠剤カセット
５４２  回転部材
５４３  押圧部材
５４４  第一のスライド部材
５４５  第二のスライド部材
５４６  押出部材
５４４ａ  引張りバネ
５５０  リンク機構（制御機構に相当する。）
６００  カセット棚
６０２  棚板
７００  カッティングユニット
８００  搬送コンベアユニット
９００  ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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