(57)【要約】【課題】少ない部品数で、極小のバックラッシをスペース的な不具合を発生させることなく良好に実現・維持する。【解決手段】キャリヤピンの軸心に対して偏心した軸心を有する（半径方向に移動可能な）回転支持部を備え、該回転支持部の周りで前記遊星歯車を回転自在に支持可能なダミーキャリヤピンを用いて、内歯歯車１６に最も近づいた状態で内歯歯車１６と噛合するように、偏心方向を調整しながら遊星歯車１４を組み込んだ後に、太陽歯車１４を選定して組み込み、固定治具を用いてダミーキャリヤピンの位置及び偏心方向を固定した上でダミーキャリヤピンを抜き取り、実際の伝動に使用する偏心キャリヤピン３４を、ダミーキャリヤピンで定めた位置においてキャリヤ体３０に圧入する。【選択図】図１
2008038944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽歯車と、キャリヤ体に挿入されたキャリヤピンによって回転自在に支持され該太陽歯車と外接する遊星歯車と、該遊星歯車が内接する内歯歯車と、を備えた単純遊星歯車装置の製造方法において、
最終的に前記キャリヤ体に締め代を有して組み込まれる前記キャリヤピンと、当該キャリヤピンと同形状の前記遊星歯車の回転支持部を備えると共に該回転支持部の中心位置が単純遊星歯車装置の半径方向に移動できる態様で組み付け可能なダミーキャリヤピンと、を準備する工程と、
該ダミーキャリヤピンを前記キャリヤ体に挿入した状態で、該ダミーキャリヤピンの前記回転支持部の半径方向位置を調整しながら前記遊星歯車を組み込む工程と、
この状態で、予め用意した太陽歯車群の中から、要求されたバックラッシを満足可能な歯厚を有する太陽歯車を選定して組み込む工程と、
組み込まれた前記遊星歯車を、組み込まれた位置で固定する工程と、
前記ダミーキャリヤピンを抜き取る工程と、
前記キャリヤピンを、固定された前記遊星歯車における前記ダミーキャリヤピンの位置において前記キャリヤ体に締め代を有して組み込む工程と、
前記遊星歯車の固定を解く工程と、
を含むことを特徴とする単純遊星歯車装置の製造方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記遊星歯車の固定を解く工程の後に、更に、
前記遊星歯車の反キャリヤ体側に、前記キャリヤ体と共に前記キャリヤピンを両持ち支持するサブキャリヤ体を組み込む工程を含む
ことを特徴とする単純遊星歯車装置の製造方法。
【請求項３】
請求項２において、
前記サブキャリヤ体を、前記遊星歯車を固定する際に用いたボルト穴を用いて組み込む
ことを特徴とする単純遊星歯車装置の製造方法。
【請求項４】
太陽歯車と、キャリヤ体から軸方向に延在されたキャリヤピンによって回転自在に支持され該太陽歯車と外接する遊星歯車と、該遊星歯車が内接する内歯歯車と、を備えた単純遊星歯車装置において、
前記キャリヤピンとして、前記遊星歯車の回転支持部を備えると共に該回転支持部の中心位置が単純遊星歯車装置の半径方向に移動できる態様で組み付け可能なキャリヤピンが用いられ、且つ
該キャリヤピンが前記キャリヤ体に締め代を有して組み込まれている
ことを特徴とする単純遊星歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、単純遊星歯車装置の製造方法及び単純遊星歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
太陽歯車と、キャリヤ体から軸方向に延在されたキャリヤピンによって回転自在に支持され該太陽歯車と外接する遊星歯車と、該遊星歯車が内接する内歯歯車と、を備えた単純遊星歯車装置が様々な用途に広く利用されている。
【０００３】
単純遊星歯車装置の各歯車の噛合には、不可避的にバックラッシが存在する。バックラッシの低減は、精密な産業用ロボットの制御等の分野において特に大きな課題となっている。
【０００４】
バックラッシを低減する最も基本的な方法は、歯厚の大きさの僅かに異なる複数の歯車を予め用意しておき、組付けの際に、最も隙間なく噛合する歯車を選択するというものである。
【０００５】
しかしながら、この方法は、多量の在庫点数を必要とし、又組付けの作業性が極端に低下するという問題がある。それは、単純遊星歯車装置の場合、各歯車（太陽歯車、遊星歯車及び内歯歯車）の大きさのばらつきの他に、キャリヤピンのキャリヤ体に対する支持位置のばらつき（キャリヤ体に形成されるキャリヤピン支持用の孔の形成位置のばらつき）の問題が加わるためである。例えば遊星歯車自体の寸法が適正であったとしても、キャリヤピンのキャリヤ体に対する支持位置が適正位置より太陽歯車側になった場合には、太陽歯車として適正歯厚より薄いものを組付ける必要がある上に、更に内歯歯車も適正歯厚よりも厚いものを選択する必要がある。
【０００６】
特許文献１では、このような試行錯誤によってバックラッシを低減するのではなく、構造上の工夫を施すことによってバックラッシをより簡易な方法で低減しようと試みた技術が提案されている。具体的には、キャリヤピンの断面形状を太陽歯車の接線方向と平行な方向に長く、半径方向に短い楕円形状とし、該断面楕円形状のキャリヤピンに対して真円形状の係合孔を有する遊星歯車を遊嵌させる。この構造によれば、遊星歯車を太陽歯車の回転方向より径方向により大きく移動させることができ、各部材に高度な寸法精度を必要とせずに、太陽歯車、遊星歯車、および内歯歯車の正常な噛み合いを維持することができ、且つ、キャリヤピンと遊星歯車の係合孔との円周方向の隙間が半径方向の隙間より小さく設定されていることから、組み込みの自由度の増大とバックラッシの低減を適宜に両立させることができる。
【０００７】
一方、特許文献２においては、キャリヤピンとして、当該キャリヤピンの軸心に対して偏心した軸心を有する回転支持部を有し該回転支持部の周りで前記遊星歯車を回転自在に支持可能に構成したキャリヤピンを用いる構造が提案されている。具体的には、キャリヤピンの偏心方向を調整することによって遊星歯車を内歯歯車側に近付けた状態で組み込み、その上で歯厚の厚い太陽歯車を選定して組みこむ、というものである。この構造によれば、内歯歯車、遊星歯車、及び太陽歯車の３者を殆ど隙間のない状態で組み込むことができ、バックラッシの小さい単純遊星歯車装置を得ることができる。
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−２７１８９４号公報
【特許文献２】特開２００２−２０６６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１で開示された単純遊星歯車装置では、その構造上、キャリヤピンに対して遊星歯車が隙間をもって「遊嵌」された状態で組み込まれる必要がある。したがって、遊星歯車の回転軸心は、この隙間の範囲で動き得ることになり、キャリヤ体に対して１点に定まらない。
【００１０】
特許文献２で開示された単純遊星歯車装置では、その構造上、キャリヤ体に対してキャリヤピンが該キャリヤピンの偏心方向の選択をするための「回転」を許容する状態で組み込まれる必要がある。したがって、キャリヤピンを支持するキャリヤ体のキャリヤピン支持孔は、キャリヤピンが「遊嵌」される程度の孔径に設定されている（具体的にはキャリヤピンとキャリヤピン支持孔内周との隙間は、例えば１〜２０μｍ程度に設定されている）。したがって、遊星歯車の回転軸心は、キャリヤピンの偏心方向の変更に伴って動き得るだけでなく、その支点自体が、やはりキャリヤ体に対して１点に定まらない態様で組み込まれることになる。
【００１１】
これらの作用は、それぞれ特許文献１、２の「遊星歯車の回転軸心を動かす」ことを実現するための構造と表裏一体のものであるから、不可避的なものである。
【００１２】
しかしながら、近年の産業用ロボット等に用いられる精密な単純遊星歯車装置にあっては、例えば、３ａｒｃ・ｍｉｎ以下という極めて小さなバックラッシを実現しなければならないこともあり、このような構造では遊嵌による隙間がバックラッシの原因となり、この要求を満足するのが困難な場合があった。
【００１３】
特許文献２においては、この点について、太陽歯車を組み込んだ後にキャリヤピンの偏心方向をキャリヤ体に固定する技術を更に提案している。しかしながら、この固定は、最適な偏心方向は予め知ることはできないことから、（当該特許文献２に開示されているように）偏心方向を探った後に、ボルト等を用いて該キャリヤピンの偏心方向をキャリヤ体側に固定する手法を取らざるを得ない。そのため、スペース的、或いは長期固定の信頼性の点で、現実には設計が非常に困難であるという問題があった。
【００１４】
本発明は、このような従来の事情に鑑みて開発されたもので、少ない部品数で、極小のバックラッシをスペース的な不具合等を発生させることなく良好に実現・維持することができる単純遊星歯車装置を得ることをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、太陽歯車と、キャリヤ体に挿入されたキャリヤピンによって回転自在に支持され該太陽歯車と外接する遊星歯車と、該遊星歯車が内接する内歯歯車と、を備えた単純遊星歯車装置の製造方法において、最終的に前記キャリヤ体に締め代を有して組み込まれる前記キャリヤピンと、当該キャリヤピンと同形状の前記遊星歯車の回転支持部を備えると共に該回転支持部の中心位置が単純遊星歯車装置の半径方向に移動できる態様で組み付け可能なダミーキャリヤピンと、を準備する工程と、該ダミーキャリヤピンを前記キャリヤ体に挿入した状態で、該ダミーキャリヤピンの前記回転支持部の半径方向位置を調整しながら前記遊星歯車を組み込む工程と、この状態で、予め用意した太陽歯車群の中から、要求されたバックラッシを満足可能な歯厚を有する太陽歯車を選定して組み込む工程と、組み込まれた前記遊星歯車を、組み込まれた位置で固定する工程と、前記ダミーキャリヤピンを抜き取る工程と、前記キャリヤピンを、固定された前記遊星歯車における前記ダミーキャリヤピンの位置において前記キャリヤ体に締め代を有して組み込む工程と、前記遊星歯車の固定を解く工程と、を含むことにより、上記課題を解決したものである。
【００１６】
本発明では、基本的には、遊星歯車の回転支持部を備えると共に該回転支持部の中心位置が単純遊星歯車装置の半径方向に移動できる態様で組み付け可能なキャリヤピンを用いる。ただし、本発明では、組立に当たって、当初からこのキャリヤピンを用いるのではなく、先ず、ダミーのキャリヤピンを用いて、該ダミーのキャリヤピンの半径方向位置（例えば偏心方向）を調整しながら遊星歯車を（基本的に内歯歯車に近づけるようにして）組み込むようにする。次いで、この状態で予め用意した太陽歯車群の中から、要求されたバックラッシを満足可能な歯厚を有する太陽歯車を選定して組み込む。一般に、より大きな歯厚の太陽歯車を選定するほどバックラッシは小さくなる。これにより、基本的に極小のバックラッシを満足可能な、内歯歯車、遊星歯車、および太陽歯車の各部材、及びこれらの最適組み込み位置が確定する。
【００１７】
本発明では、ここで、遊星歯車の組み付け状態を固定し、ダミーのキャリヤピンを抜き取る。その後、この固定された遊星歯車におけるダミーのキャリヤピンの半径方向位置において本来の（実際の伝動に使用する）キャリヤピンをキャリヤ体に締め代を有して組み込む。「締め代を有する組み込み」とは具体的には例えば圧入、焼き嵌め、冷し嵌め等、凹側（又は孔側）の寸法よりもそこに嵌入される凸側の寸法の方が大きく設定された組み込みを言う。締め代を有して組み込むことにより、遊星歯車の固定を解いても、キャリヤ体に対するキャリヤピンの回転支持部の半径方向位置が固定された状態が維持されるため、遊星歯車のキャリヤ体に対する回転軸心はバックラッシが極小の状態で不動となる。
【００１８】
キャリヤピンは、キャリヤ体に「締め代を有して」組み込まれるので、該キャリヤピンの半径方向位置の固定に当たってボルト等の固定手段を必要とせず、そのためのスペース等も特に必要としない。また締め代を有した組み込みはボルト固定のようにねじが緩むというような事態が発生しにくいため、固定機能も安定している。
【００１９】
更に、バックラッシ調整のための部材（僅かに歯厚の異なるものを複数用意する部材）は、太陽歯車だけで済み、部品点数の増大も防止できる。
【００２０】
なお、本発明は、装置発明として捉えた場合には、太陽歯車、キャリヤ体から軸方向に延在されたキャリヤピンによって回転自在に支持され該太陽歯車と外接する遊星歯車、および該遊星歯車が内接する内歯歯車を備えた単純遊星歯車装置において、前記キャリヤピンとして、前記遊星歯車の回転支持部を備えると共に該回転支持部の中心位置が単純遊星歯車装置の半径方向に移動できる態様で組み付け可能なキャリヤピンが用いられ、且つ該キャリヤピンが前記キャリヤ体に圧入されていることを特徴とする単純遊星歯車装置、と捉えることが可能である。
【００２１】
キャリヤピンとして、「遊星歯車の回転支持部の中心位置が単純遊星歯車装置の半径方向に移動できる態様で組み付け可能なキャリヤピン」が用いられるときは、（通常の製造では）当該キャリヤピンは、キャリヤ体に締め代を有して組み込まれることはない。なぜならば、締め代を有して組み込んでしまったのでは、最適半径方向位置を探るという機能を活かせないからである。しかし、本発明の要旨である「ダミーのキャリヤピンを用いて回転支持部の最適半径位置を探った後に、該最適半径位置を遊星歯車を固定することによって固定・維持し、これをなぞるようにして本来の（実際の伝動に使用される）キャリヤピンを締め代を有して組み込む」という手順を踏むことにより、結果として、半径方向に自由な組み付け態様の効用を享受しながら、該キャリヤピンが締め代を有して組み込まれている単純遊星歯車装置を得ることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、少ない部品数で、極小のバックラッシをスペース的な不具合等を発生させることなく良好に実現・維持することができる単純遊星歯車装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下図面に基づいて本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
【００２４】
図１は、本発明の実施形態に係る単純遊星歯車装置を含む、単純遊星歯車装置のシリーズの主要構成を示している。このシリーズは、減速比、伝達容量等において同様の構成をとりながら、バックラッシの大きな（大きなバックラッシの許容される）製品群と、バックラッシの小さな（小さなバックラッシしか許容されない）製品群とをユーザが選択できるようにしたものである。バックラッシの大きな製品群の方には、偏心のない同心キャリヤピンが用いられ、バックラッシの小さな製品群の方には、本発明を実現可能な偏心キャリヤピンが用いられている。便宜上、先ず、単純遊星歯車装置の全体構成から説明する。
【００２５】
単純遊星歯車装置１２は、太陽歯車１４（１４Ｓ：後述）と、該太陽歯車１４と外接する３個の遊星歯車（１個のみ図示）１６と、該遊星歯車１６が内接する内歯歯車１８とを備える。
【００２６】
前記太陽歯車１４は、中空の太陽歯車軸２０に圧入固定される。
【００２７】
前記遊星歯車１６は、同心キャリヤピン３２（または偏心キャリヤピン３４）及びニードルベアリング３６を介して第１キャリヤ体（キャリヤ体）３０及び第２キャリヤ体（サブキャリヤ体）３１に回転自在に支持されている。
【００２８】
第１キャリヤ体３０は、出力軸を兼用している。第１キャリヤ体３０は、連結部３０Ａを介してボルト４０によって第２キャリヤ体（サブキャリヤ体）３１と連結されている。第１、第２キャリヤ体３０、３１は、それぞれ軸受４２Ａ、４２Ｂを介してケーシング４４（第１ケーシング４４Ａ）に回転自在に支持されている。なお、連結部３０Ａに形成された（ボルト４０の螺合する）ボルト穴３０Ａ１は、第１、第２キャリヤ体３０、３１の連結の際に使用されるほか、後述する固定治具による遊星歯車の固定の際にも使用される。
【００２９】
前記同心キャリヤピン３２は、バックラッシの大きな製品群を製造するときに使用される。同心キャリヤピン３２は、第１、第２キャリヤ体３０，３１への挿入部３２Ａ及び遊星歯車１６の回転支持部３２Ｂを備える。該挿入部３２Ａの中心Ｃｏと回転支持部３２Ａの中心（遊星歯車１６の回転軸心）Ｃ１は同心である。また、挿入部３２Ａの外径（キャリヤピン系）ｄ１は、第１、第２キャリヤ体３０、３１側の挿入穴３０Ｂ、３１Ｂの内径Ｄ１より圧入代相当分だけ大きい。
【００３０】
一方、前記偏心キャリヤピン３４は、バックラッシの小さな製品群を製造するときに使用される。偏心キャリヤピン３４は、第１、第２キャリヤ体３０、３１への挿入部３４Ａ及び遊星歯車１６の回転支持部３４Ｂを備えるが、該挿入部３４Ａの中心Ｃｏと回転支持部３４Ｂの中心Ｃ２は一致しておらず、ｅだけ偏心している。偏心キャリヤピン３４の挿入部３４Ａの外径は、同心キャリヤピンの挿入部３２Ａの外径と同じｄ１であり、したがって、第１、第２キャリヤ体３０、３１側の挿入穴３０Ｂ、３１Ｂの内径Ｄ１より圧入代（締め代）相当分だけ大きい。なお、両キャリヤピン３２、３４の組み込み方法については、後に詳述する。
【００３１】
ケーシング４４は、第１〜第３ケーシング４４Ａ〜４４Ｃから構成され、ボルト４６、４８によって一体化されている。
【００３２】
前記内歯歯車１８は、ケーシング４４（第１ケーシング４４Ａ）と一体化されており、遊星歯車１６が内接噛合している。
【００３３】
ここで、この単純遊星歯車装置１２の製造方法について詳細に説明する。
【００３４】
バックラッシの大きな製品群を製造するときには、前記同心キャリヤピン３２を使用する。
【００３５】
図２を参照して、同心キャリヤピン３２は、遊星歯車１６の回転軸心Ｃｏの位置を変更する機能を有していないため、第１キャリヤ体３０の挿入穴３０Ｂに直接「圧入」される（図２（Ａ））。
【００３６】
その後、この同心キャリヤピン３２にニードルベアリング３６を介して遊星歯車１６が組み込まれる（図２（Ｂ））。遊星歯車１６と内歯歯車１８は、両者１６、１８が所定の隙間（バックラッシに相当）が形成された状態で噛合するような寸法設定が予めなされている。従って、製造ばらつきの如何に関わらず必ず組みつけができる。
【００３７】
この状態で、太陽歯車１４が組付けられる。遊星歯車１６と太陽歯車１４も、両者１６、１４が所定の隙間（バックラッシに相当）が形成された状態で噛合するような寸法設定がなされている。従って、製造ばらつきの如何に関わらず必ず組みつけができる。
【００３８】
その後、ボルト４０を介して第２キャリヤ体３１を組み付け、更に、一度太陽歯車を抜き取って該太陽歯車１４を太陽歯車軸２０に組み込んだ後、再度遊星歯車１６に噛合させる等の作業を経て、図１に示すような単純遊星歯車装置１２を得る。
【００３９】
このように、バックラッシの大きな単純遊星歯車装置１２（の製品群）を製造するときは、太陽歯車１４、遊星歯車１６、内歯歯車１８は、いずれも「選定」を必要とせず、標準寸法に製造されたものをそのまま使用して組み付けば良いため、製造を極めて簡略化できる。
【００４０】
一方、バックラッシの小さな製品群を製造するときには、挿入部３４Ａの中心Ｃｏに対して回転支持部３４Ｂの中心Ｃ２が偏心している偏心キャリヤピン３４を用いる。但し、この偏心キャリヤピン３４は、単に直接組付けするのではなく、その前工程でダミーの偏心キャリヤピン（ダミーキャリヤピン）５０を用いる。
【００４１】
ダミーキャリヤピン５０は、偏心キャリヤピン３４と基本的に同形状である。但し、挿入部５０Ａの外径ｄ２（図４参照）が偏心キャリヤピン３４の挿入部３４Ａの外径ｄ１より若干小さく設定され、第１キャリヤ体３０の挿入穴３０Ｂに遊嵌する大きさとされている。このダミーキャリヤピン５０を用いて、遊星歯車１６を内歯歯車１８と噛合するようにして組み込む。図３はこの状態を示している。
【００４２】
ここでの遊星歯車１６及び内歯歯車１８は、ともに標準寸法に製造されたものであり、先のバックラッシの大きな製品群の製造に用いたものと共用している。すなわち、特に「選定」されたものではなく、基本的に両者１６、１８は所定のバックラッシを有する大きさに設計されている。しかしながら、ダミーキャリヤピン５０は、挿入部５０Ａの中心Ｃｏと回転支持部５０Ｂの中心Ｃ２が偏心量ｅだけずれているため、図４の（Ａ）、（Ｂ）に比較して示されるように、該ダミーキャリヤピン５０を挿入部５０Ａの中心Ｃｏの周りで回転させることにより、遊星歯車１６の中心（すなわち回転軸心）Ｃ２を半径方向に動かすことができる。そのため、遊星歯車１６及び内歯歯車１８に標準寸法に製造されたものを用いたとしても、両者１６、１８間のバックラッシがほぼ零の状態（図４（Ｂ）の状態）を形成できる。
【００４３】
このようにして、遊星歯車１６が内歯歯車１８に最も近づいた状態で該内歯歯車１８と噛合するように、ダミーキャリヤピン５０の回転支持部５０Ｂの偏心方向（半径方向位置）を調整しながら該遊星歯車１６を組み込み、更に、予め用意した複数の太陽歯車群の中から、要求されたバックラッシを満足可能な歯厚を有する太陽歯車１４Ｓを選定して組み込む（図５参照）。定性的には、できるだけ大きな歯厚の太陽歯車１４Ｓを選定して組み込むとそれだけ装置全体のバックラッシの小さな組み付けが可能となる。しかし、装置全体としては若干のバックラッシが存在した方がより円滑な回転ができるため、要求されるバックラッシを過不足なく満足するような歯厚を有する太陽歯車１４Ｓを選定して組み込むのが好ましい。
【００４４】
その後、固定治具５４を用いて第１キャリヤ体３０に対して遊星歯車１６を固定する（図６参照）。この固定は、固定治具５４を挟んで第１キャリヤ体３０の連結部３０Ａのボルト穴３０Ａ１にボルト５６をねじ込み、遊星歯車１６を該第１キャリヤ体３０と固定治具５４とで強く挟み付けることによって行う。固定治具５４には、該ボルト５６を貫通させるための貫通孔５４Ａ、及びダミーキャリヤピン５０と実際の伝動に使用される偏心キャリヤピン３４とを交換するための挿通孔５４Ｂがそれぞれ３個ずつ形成されている（図６、図７参照）。
【００４５】
遊星歯車１６を固定した後、該挿通孔５４Ｂを介して、ダミーキャリヤピン５０を抜き取る（図７参照）。このとき、遊星歯車１６は固定治具５４によって第１キャリヤ体３０に対して固定状態が維持されているため、該ダミーキャリヤピン５０で定めた偏心方向はそのまま維持されている。
【００４６】
そして、偏心キャリヤピン３４をこの遊星歯車１６におけるダミーキャリヤピン５０で定めた偏心方向をなぞるようにして第１キャリヤ体３０に圧入し、圧入後に固定治具５４を抜き取って遊星歯車１６の固定を解く（図８参照）。
【００４７】
固定治具５４を抜き取った後は、連結部３０Ａのボルト穴３０Ａ１を再度利用し、ボルト４０を介して第２キャリヤ体３１を組み込む（図９、図１参照）。
【００４８】
この実施形態に係る製造方法によれば、１種類の内歯歯車１８、及び１種類の遊星歯車１６を用い、太陽歯車１４のみバックラッシ調整用に歯厚の大きさの異なるものを複数用意するだけで、単純遊星歯車装置１２のバックラッシを、３ａｒｃ・ｍｉｎ以下というような極小レベルを含め、意図する範囲内に確実に収めることができるようになる。
【００４９】
更には、偏心キャリヤピン３４の偏心方向を変更することによって遊星歯車１６の回転軸心の位置を調整するという手法を採用していながら、結果として、偏心キャリヤピン３４の偏心方向を（第１）キャリヤ体３０への「圧入」によって固定するようにしているため、出来上がった単純遊星歯車装置１２の構成は極めて簡素化されており、装置のコンパクト化、軽量化が可能である。また、偏心キャリヤピン３４の圧入による固定は、経時的にも信頼性があり、極小のバックラッシを長期に亘って良好に維持することができる。
【００５０】
更に、この実施形態では、同容量、同減速比の単純遊星歯車装置であって、バックラッシの要求の程度のみが異なる単純遊星歯車装置を製造する場合には、それぞれの製造工程を変えることにより、部品の共用化と全体の製造工程の簡略化を図るようにしている。即ち、バックラッシの要求がそれほど厳しくないときには、バックラッシの要求が厳しいときと全く同じ内歯歯車、遊星歯車を用いながら、試行錯誤、あるいはキャリヤピンの交換等の作業を一切行うことなく、極めて簡易に製造することができる。但し、本発明の実施に当たっては、必ずしもこの様なシリーズ化を行うのは必須の要件ではない。
【００５１】
なお、上記実施形態においては、固定治具を用いて遊星歯車を固定するようにしていたが、この遊星歯車の固定方法は、このような固定治具を用いる方法に限定されるものではない。また、固定の際に使用するボルト穴として、第２キャリヤ体（サブキャリヤ体）を第１キャリヤ体（キャリヤ体）に連結するためのボルト穴を共用するようにしていたが、このボルト穴の共用についても、必ずしも本発明の必須の要件ではない。
【００５２】
更に、上記実施形態においては、偏心キャリヤピンを用いることによって、遊星歯車の回転支持部を単純遊星歯車装置の半径方向に移動可能な構成を得ていたが、回転支持部の中心位置を半径方向に移動可能とする構成は、必ずしもこのような偏心キャリヤピンを用いる方法に限定されない。
【００５３】
例えば、図１０に示されるように、第１キャリヤ体７０に、平行な段差７２、７２によって形成される溝部７６を半径方向に例えば３箇所形成し、この溝部７６にスライド可能に係合するダミーキャリヤピン（７４）と、圧入代（締め代）を有して係合する（実際の伝動で使用する）キャリヤピン７４とを準備するような構成としてもよい。この場合も、ダミーキャリヤピン（７４）の溝部７６上での半径方向のスライドを利用して遊星歯車（図１０では図示省略）を組み込み、連結部７０Ａに形成されたボルト穴７０Ａ１を用いて組み込まれた遊星歯車を固定し、ダミーキャリヤピン（７４）を抜き取った後で、実際の伝動で使用するキャリヤピン７４を溝部７６に圧入する（締め代を有して組み込む）工程を経ることにより、先の実施形態と基本的に同様な作用、効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、あらゆる用途に適用できるが、特に、産業用ロボットの関節駆動や位置決め装置の駆動等のバックラッシの小さな運転の要求される用途に最適である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態に係る製造方法を用いて製造された単純遊星歯車装置を含み、一部にキャリヤピンのバリエーションの構成を抜き出して示した断面図
【図２】バックラッシの大きな単純遊星歯車装置を、本発明に係る単純遊星歯車装置の部品を利用して製造するときの工程図
【図３】本発明の実施形態に係る組付け方法の一工程に係る、ダミーキャリヤピンを用いて遊星歯車が組み込まれた状態を示す斜視図
【図４】同じく最適偏心位置を探す手順を示す側面図
【図５】同じくダミーキャリヤピン及び太陽歯車が組み込まれた状態を示す断面図
【図６】同じく固定治具が組み込まれた状態を示す断面図
【図７】同じくダミーキャリヤピンが抜き取られた状態を示す断面図
【図８】同じく偏心キャリヤピンが圧入された後、固定治具が取り外された状態を示す断面図
【図９】同じく第２キャリヤ体が組み込まれた状態を示す斜視図
【図１０】本発明の他の実施形態の一例に係る、第１キャリヤ体とキャリヤピン（ダミーキャリヤピン）の構成を示す側面図
【符号の説明】
【００５６】
１２…単純遊星歯車装置
１４…太陽歯車
１６…遊星歯車
１８…内歯歯車
２０…中間軸部材
２２…先端軸部材
２４、４２Ａ、４２Ｂ…軸受
２６…ケーシング
３０…第１キャリヤ体（キャリヤ体）
３１…第２キャリヤ体（サブキャリヤ体）
３０Ａ…連結部
３０Ａ１…ボルト穴
３２…同心キャリヤピン
３４…偏心キャリヤピン
３６…ニードルベアリング
４０、５６…ボルト
５０…ダミーキャリヤピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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