(57)【要約】【課題】運転者あるいは歩行者が気付いている場合においては警報を発生せず、衝突の可能性があり、真に危険と判断される場合に限定して警報を発生する歩行者警報装置の実現を目的とする。【解決手段】対象を検知するレーダ１、及び対象の画像を取得する赤外線カメラ２を備え、更に、レーダ１からの対象検知データ、及び赤外線カメラ２からの画像データに基づき検知した対象を歩行者と認識し、その座標を認識する歩行者認識手段３と、歩行者認識手段３により認識した歩行者の相対移動方向を算出する歩行者相対移動方向認識手段４と、歩行者の相対移動方向に基づき警報発生を判定する警報判定手段５と、警報判定手段５の出力に基づき警報を発生する警報手段６とを備えた歩行者警報装置で、歩行者の当該自車両の進行方向に対する直角方向の移動成分があると判断された場合に限定して警報する。【選択図】図１
2008197720.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象を検知すると共に前記対象を歩行者と判定し、前記歩行者の座標を特定する歩行者検知手段と、
前記歩行者検知手段が特定した前記歩行者の座標の現在値及び過去値に基づき、前記歩行者の相対移動方向を求める歩行者相対移動方向算出手段と、
前記歩行者相対移動方向算出手段で求められた前記歩行者の相対移動方向に基づき警報を発生するかどうかを判定する警報判定手段と、
前記警報判定手段で警報を発生すると判定された場合に警報を発生する警報発生手段と、
を備え、
前記歩行者相対移動方向算出手段で前記歩行者の当該自車両の進行方向に対する直角方向への移動成分があると判断された場合に、前記警報発生手段で警報を発生することを特徴とする歩行者警報装置。
【請求項２】
対象を検知すると共に前記対象を歩行者と判定し、前記歩行者の座標を特定する歩行者検知手段と、
前記歩行者検知手段が特定した前記歩行者の座標の現在値及び過去値に基づき、前記歩行者の相対移動ベクトルを求める歩行者相対移動ベクトル算出手段と、
当該自車両の絶対移動ベクトルを求める自車両絶対移動ベクトル算出手段と、
前記自車両絶対移動ベクトル算出手段で求められた当該自車両の絶対移動ベクトルと、前記歩行者相対移動ベクトル算出手段で求められた前記歩行者の相対移動ベクトルとに基づき、前記歩行者の絶対移動ベクトルを求める歩行者絶対移動ベクトル算出手段と、
前記歩行者絶対移動ベクトル算出手段で求められた前記歩行者の絶対移動ベクトルに基づき警報を発生するかどうかを判定する警報判定手段と、
前記警報判定手段で警報を発生するとなった場合に警報を発生する警報発生手段と、
を備え、
前記歩行者絶対移動ベクトル算出手段で求められた前記歩行者の当該自車両の進行方向に対する直角方向への絶対移動ベクトルの大きさが所定閾値以上である場合に、前記警報発生手段で警報を発生することを特徴とする歩行者警報装置。
【請求項３】
対象を検知すると共に前記対象を歩行者と判定し、前記歩行者の座標を特定する歩行者検知手段と、
前記歩行者検知手段が特定した前記歩行者の座標の現在値及び過去値に基づき、前記歩行者の相対移動ベクトルを求める歩行者相対移動ベクトル算出手段と、
当該自車両の絶対移動ベクトルを求める自車両絶対移動ベクトル算出手段と、
前記自車両絶対移動ベクトル算出手段で求められた当該自車両の絶対移動ベクトルと、  前記歩行者相対移動ベクトル算出手段で求められた前記歩行者の相対移動ベクトルとに基づき、前記歩行者の絶対移動ベクトルを求める歩行者絶対移動ベクトル算出手段と、
前記歩行者絶対移動ベクトル算出手段で求められた前記歩行者の絶対移動ベクトルに基づき警報を発生するかどうかを判定する警報判定手段と、
前記警報判定手段で警報を発生するとなった場合に警報を発生する警報発生手段と、
を備え、
当該自車両前方に当該自車両幅よりも広域な幅とした警報実施判定ゾーンを設け、
前記歩行者絶対移動ベクトル算出手段で、前記歩行者の当該自車両の進行方向に対する直角方向の絶対移動ベクトルの大きさが所定閾値未満であって、前記歩行者の当該自車両の進行方向に対する平行方向の絶対移動ベクトルの大きさが正となり、当該自車両が前記歩行者に対して背面接近と判断された場合で、かつ、前記歩行者検知手段が出力する前記歩行者の座標が前記警報実施判定ゾーン内と判断した場合に、前記警報発生手段で警報を発生することを特徴とする歩行者警報装置。
【請求項４】
対象を検知すると共に前記対象を歩行者と判定し、前記歩行者の座標を特定する歩行者検知手段と、
前記歩行者検知手段が特定する前記歩行者の座標の現在値及び過去値に基づき、前記歩行者の相対移動ベクトルを求める歩行者相対移動ベクトル算出手段と、
当該自車両の絶対移動ベクトルを求める自車両絶対移動ベクトル算出手段と、
前記自車両絶対移動ベクトル算出手段で求められた当該自車両の絶対移動ベクトルと、  前記歩行者相対移動ベクトル算出手段で求められた前記歩行者の相対移動ベクトルとに基づき、前記歩行者の絶対移動ベクトルを求める歩行者絶対移動ベクトル算出手段と、
前記歩行者絶対移動ベクトル算出手段で求められた前記歩行者の絶対移動ベクトルに基づき警報を発生するかどうかを判定する警報判定手段と、
前記警報判定手段で警報を発生するとなった場合に警報を発生する警報発生手段と、
を備え、
前記歩行者絶対移動ベクトル算出手段で、前記歩行者の当該自車両の進行方向に対する直角方向の絶対移動ベクトルの大きさが所定閾値未満であって、前記歩行者の当該自車両の進行方向に対する平行方向の絶対移動ベクトルの大きさが負となり、当該自車両が前記歩行者に対して対向接近と判断された場合に、前記警報発生手段で警報を発生しないことを特徴とする歩行者警報装置。
【請求項５】
対象を検知すると共に前記対象を歩行者と判定し、前記歩行者の座標を特定する歩行者検知手段と、
前記歩行者検知手段が特定する前記歩行者の座標の現在値及び過去値に基づき、前記歩行者の相対移動ベクトルを求める歩行者相対移動ベクトル算出手段と、
当該自車両の絶対移動ベクトルを求める自車両絶対移動ベクトル算出手段と、
前記自車両絶対移動ベクトル算出手段で求められた当該自車両の絶対移動ベクトルと、  前記歩行者相対移動ベクトル算出手段で求められた前記歩行者の相対移動ベクトルに基づき、前記歩行者の絶対移動ベクトルを求める歩行者絶対移動ベクトル算出手段と、
前記歩行者絶対移動ベクトル算出手段で求められた前記歩行者の絶対移動ベクトルとに基づき警報を発生するかどうかを判定する警報判定手段と、
前記警報判定手段で警報を発生するとなった場合に警報を発生する警報発生手段と、
を備え、
前記歩行者絶対移動ベクトル算出手段で、前記歩行者の当該自車両の進行方向に対する直角方向の絶対移動ベクトルの大きさが所定閾値未満であって、前記歩行者の当該自車両の進行方向に対する平行方向の絶対移動ベクトルの大きさが負となり、当該自車両が前記歩行者に対して対向接近と判断された場合で、かつ、前記歩行者の当該自車両の進行方向に対する直角方向の絶対移動ベクトルの大きさが所定閾値以上の変動を繰り返している場合に、前記警報発生手段で警報を発生することを特徴とする歩行者警報装置。
【請求項６】
対象を検知すると共に前記対象を歩行者と判定し、前記歩行者の座標を特定する歩行者検知手段と、
前記歩行者検知手段が特定した前記歩行者の座標の現在値及び過去値に基づき、前記歩行者の相対移動ベクトルを求める歩行者相対移動ベクトル算出手段と、
当該自車両の絶対移動ベクトルを求める自車両絶対移動ベクトル算出手段と、
前記自車両絶対移動ベクトル算出手段で求められた当該自車両の絶対移動ベクトルに基づき、前記歩行者と当該自車両との衝突判定ゾーンを設定する衝突判定ゾーン生成手段と、
前記衝突判定ゾーン内で前記歩行者と当該自車両が衝突するかどうかを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段で衝突すると判定された場合に警報を発生する警報発生手段と、
を備え、
前記衝突判定ゾーン生成手段で、前記自車両絶対移動ベクトル算出手段で当該自車両の車速に応じて設定される距離に基づく当該自車両前方の距離と、当該自車両の左右端幅に基づく幅で囲まれる衝突判定ゾーンを設け、
前記歩行者相対移動ベクトル算出手段で求められた前記歩行者の相対移動ベクトルの大きさ及び角度から、前記衝突判定手段で前記衝突判定ゾーンへの前記歩行者の進入が予測された場合に、前記警報発生手段で警報を発生することを特徴とする歩行者警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両前方の歩行者を検知した場合に、自車両と歩行者との衝突を防ぐことを目的として警報を発生する歩行者警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の前方に存在する歩行者を検出し、衝突の可能性がある場合に警報を実施する歩行者警報装置が提案されており、その歩行者警報装置において、運転者にとって煩わしくないように警報条件を調整する手法の提案もいくつか開示されている。
【０００３】
その手法の一つとして、警報判定ゾーンを自車両左右幅以内に限定することで、自車両左右幅外の歩行者の存在に対しては警報を発生しない装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−６０９６号公報（段落０００９，図１８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来から提案されている歩行者警報装置では、運転者にとっての煩わしさを十分排除しきれていない問題点が存在する。歩行者事故は、対横断者のケースが支配的であり、それに次いで背面接近の場合、対向接近の場合の順で発生率が高いという分析結果がある。
【０００６】
この事故分析結果では、横断者は気付きにくく見落としやすいことから事故発生率は高く、他方で対横断者以外の後者２ケースについては、運転者あるいは歩行者が相手の存在に気付いている可能性が高く、あらかじめ回避行動をとることが可能であることから、結果、事故発生率も低くなっていると言える。
【０００７】
この分析結果を踏まえると、歩行者警報装置としては必ずしも全ての歩行者に警報を発生することが良策とは限らず、前述のような運転者あるいは歩行者が気付いているケースにおいて警報を発生する場合が、運転者にとっての煩わしさの要因と言える。
【０００８】
前述の特許文献１では、自車両左右幅外の歩行者の存在に対しては警報しない手法を用いることで、この煩わしさの排除を提案しているが、警報判定ゾーン内に歩行者が存在する場合は、運転者あるいは歩行者が相手の存在に気付いている場合においても警報を発生することとなるため、運転者の煩わしさを排除しきれていない、という問題点があった。
【０００９】
この発明は係る問題点を解決し、運転者あるいは歩行者が気付いている場合においては警報を発生せず、衝突の可能性があり、真に危険と判断される場合に限定して警報を発生する歩行者警報装置の実現を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係る歩行者警報装置は、歩行者の存在を検知してその座標を特定し、前記歩行者の相対移動方向を検知し、前記歩行者の前記相対移動方向に基づき警報の発生を判定し、警報発生の判定時に警報を発生する警報発生手段を備えた歩行者警報装置であって、前記歩行者警報装置は、前記歩行者の当該自車両の進行方向に対する直角方向の移動成分があると判断された場合に警報を発生するものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明に係る歩行者警報装置によれば、衝突事故発生の危険性が高い横断中の歩行者等、真に危険と判断される場合に限定して警報を発生することが可能となる。これにより、路側を道路に沿って移動している歩行者等、衝突事故の危険性が低い歩行者に対しては警報が発生されず、運転者にとって煩わしい警報を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る歩行者警報装置について好適な実施の形態を説明するが、この発明はこの実施の形態に限定されず、諸種の設計的変更をも包含するものである。
【００１３】
実施の形態1.
図１は、実施の形態1に係る歩行者警報装置を示すブロック構成図である。図１において、歩行者警報装置１００は、対象を検知するレーダ１、及び対象の画像を取得する赤外線カメラ２を備え、更に、レーダ１からの対象検知データ、及び赤外線カメラ２からの画像データに基づき検知した対象を歩行者と認識し、その座標を認識する歩行者認識手段３と、歩行者認識手段３により認識した歩行者の相対移動方向を算出する歩行者相対移動方向認識手段４と、歩行者の相対移動方向に基づき警報発生を判定する警報判定手段５と、警報判定手段５の出力に基づき警報を発生する警報手段６とを備えている。
【００１４】
実施の形態１に係る歩行者警報装置１００は前記のように構成されており、次に動作について説明する。図２は、実施の形態1に係る歩行者警報装置１００の動作処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者認識手段３の入力部３ａで、レーダ１からの対象検知データ、及び赤外線カメラ２からの画像データを取得し（ステップＳ１）、その後、歩行者認識手段３における歩行者認識処理へと進む（ステップＳ２）。
【００１５】
図３は、歩行者認識手段３における歩行者認識処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、レーダ１で対象を検知し、検知対象があれば（ステップＳ３００）、検知対象数分ループして（ステップＳ３０１）、検知対象座標を取得することにより検知対象を特定する（ステップＳ３０２）。
【００１６】
その後、赤外線カメラ２で取得した画像によりその座標近辺の画像処理を行い（ステップＳ３０３）、検知対象が歩行者かどうかを認識する（ステップＳ３０４）。
【００１７】
検知対象が歩行者である場合、歩行者検知フラグがクリアされていれば（ステップＳ３０５）、歩行者検知フラグをセットし（ステップＳ３０６）、歩行者番号からその歩行者をｎ番とナンバリングし（ステップＳ３０７，ステップＳ３０８）、その座標を現在値として記憶する（ステップＳ３０９）。
【００１８】
検知対象が歩行者でない場合、あるいは検知対象の歩行者がすでに検知されていたものである場合は、このナンバリング処理は行わない。そして、前述の処理をレーダ１で検知した対象の数だけ実行する（ステップＳ３１０）。
【００１９】
なお、レーダ１で対象を検知しなかった場合は、歩行者検知無しとして状態を初期化する（ステップＳ３１１、ステップＳ３１２）。
【００２０】
図２に戻り、検知対象を歩行者と認識しその座標を特定した後に、歩行者相対移動方向認識手段４における歩行者相対移動方向認識処理へと進む（ステップＳ３）。
【００２１】
図４は、歩行者相対移動方向認識手段４における歩行者相対移動方向認識処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者検知フラグがセットされている場合（ステップＳ４００）、歩行者番号１〜ｎでループして歩行者を検知し（ステップＳ４０１）、歩行者番号ｎの座標現在値を取得する（ステップＳ４０２）。次に、その検知歩行者の自車両の進行方向と平行方向における座標現在値と座標過去値の差分を求めると共に（ステップＳ４０３）、自車両の進行方向と直角方向における座標現在値と座標過去値の差分を求め（ステップＳ４０４）、検知歩行者の座標現在値を記憶する（ステップＳ４０５）。この処理を、検知している歩行者数分実行する（ステップＳ４０６）。
【００２２】
なお、ステップＳ４０３とステップＳ４０４は、検知歩行者の座標現在値と座標過去値の差分を求めるための処理手順であり、順序は逆であってもよい。また、ステップＳ４００において、歩行者検知フラグがセットされていない場合は、歩行者相対移動方向認識処理を繰り返し実行する。
【００２３】
再び図２に戻り、検知している歩行者の相対移動方向を認識した後に、警報判定手段５における警報判定処理へと進む（ステップＳ４）。
【００２４】
図５は警報判定手段５における警報判定処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者検知フラグがセットされている場合（ステップＳ５００）、歩行者番号１〜ｎでループして歩行者を検知し（ステップＳ５０１）、その検知歩行者の直角方向の相対移動成分があるならば（ステップＳ５０２）、警報を発生するため警報出力を行う（ステップＳ５０３）。この処理を、検知している歩行者数分実行する（ステップＳ５０３）。
【００２５】
なお、ステップＳ５０２において、検知歩行者の直角方向の相対移動成分がない場合は、警報出力を行わず、また、ステップＳ５００において、歩行者検知フラグがセットされていない場合は、警報判定処理を繰り返し実行する。
【００２６】
以上のように、実施の形態１に係る歩行者警報装置１００によれば、衝突事故発生の危険性が高い横断中の歩行者等、真に危険と判断される場合に限定して警報を発生することが可能となる。これにより、路側を道路に沿って移動している歩行者等、衝突事故の危険性が低い歩行者に対しては警報が発生されず、運転者にとって煩わしい警報を抑制することができる。
【００２７】
実施の形態２.
次に実施の形態２に係る歩行者警報装置について説明する。
図６は実施の形態２に係る歩行者警報装置を示すブロック構成図である。図６において、歩行者警報装置６００は、歩行者認識手段３により認識した歩行者の相対移動ベクトルを算出する歩行者相対移動ベクトル認識手段６０を備え、更に、自車両の車速を検知する車速検知装置６１、自車両の操舵方向を検知する操舵角検知装置６２、車速検知装置６１と操舵角検知装置６２からの出力信号により、自車両の絶対移動ベクトルを算出する自車両絶対移動ベクトル検知手段６３、及び歩行者の絶対移動ベクトルを算出する歩行者絶対移動ベクトル認識手段６４を備えている。なお、その他の構成については図１に示す実施の形態１と同様であり、同一符号を付すことにより説明を省略する。
【００２８】
実施の形態２に係る歩行者警報装置は前記のように構成されており、次に動作について説明する。
図７は、実施の形態２に係る歩行者警報装置６００の動作処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者認識手段３の入力部３ａでは、レーダ１からの対象検知データ、及び赤外線カメラ２からの画像データを取得し、また、自車両絶対移動ベクトル検知手段６３の入力部６３ａでは、車速検知装置６１からの車速、操舵角検知装置６２からの自車両の操舵方向を取得し（ステップＳ７００）、その後、歩行者認識手段３における歩行者認識処理へと進む（ステップＳ７０１）。このステップＳ７０１の歩行者認識処理は、前述の図３のフローチャートに従って行う。
【００２９】
検知対象を歩行者と認識しその座標を特定した後に、歩行者相対移動ベクトル認識処理へと進む（ステップＳ７０２）。
【００３０】
図８は歩行者相対移動ベクトル認識手段６０における歩行者相対移動ベクトル認識処理手順の概略を示すフローチャートである。この歩行者相対移動ベクトル認識処理は、前述の図４のフローチャートと同様に、歩行者を検知している状態の場合、その検知歩行者の座標の現在値と過去値の差分を求めることで、検知歩行者の相対移動ベクトルとする（ステップＳ８００〜ステップＳ８０４）。更に検知歩行者の座標現在値を記憶する（ステップＳ８０５）。この処理を、検知している歩行者数分実行する（ステップＳ８０６）。
【００３１】
なお、ステップＳ８００において、歩行者検知フラグがセットされていない場合は、歩行者相対移動ベクトル認識処理を繰り返し実行する。
【００３２】
図７に戻り、検知歩行者の相対移動ベクトルを算出するとともに、自車両の絶対移動ベクトルを求める（ステップＳ７０３）。
【００３３】
図９は自車両絶対移動ベクトル認識処理手順の概略を示すフローチャートである。この自車両絶対移動ベクトル認識処理手順は、自車両絶対移動ベクトル検知手段６３の入力部６３ａが出力する自車両の車速及び操舵角に基づき、自車両平行方向絶対移動ベクトルを算出する（ステップＳ９００）。これと共に、自車両直角方向絶対移動ベクトルを算出し（ステップＳ９０１）、自車両の絶対移動ベクトルを算出する。
【００３４】
再び図７に戻り、検知歩行者の相対移動ベクトルと自車両の絶対移動ベクトルを算出した後に、歩行者絶対移動ベクトル認識処理へと進む（ステップＳ７０４）。
【００３５】
図１０は歩行者絶対移動ベクトル認識処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者検知フラグがセットされている場合（ステップＳ１０００）、歩行者番号１〜ｎでループして歩行者を検知し（ステップＳ１００１）、検知歩行者の相対移動ベクトルと自車両の絶対移動ベクトルの差分を求めることで（ステップＳ１００２，ステップＳ１００３）、検知歩行者の絶対移動ベクトルとする。この処理を、検知している歩行者数分実行する（ステップＳ１００４）。なお、ステップＳ１００２，ステップＳ１００３の検知歩行者の相対移動ベクトルと自車両の絶対移動ベクトルの差分を求めるのは、それぞれ検知歩行者の自車両の進行方向と平行方向成分の処理と直角方向成分の処理から求める。
【００３６】
また、ステップＳ１０００において、歩行者検知フラグがセットされていない場合は、歩行者絶対移動ベクトル認識処理を繰り返し実行する。
【００３７】
図７に戻り、検知している歩行者の絶対移動ベクトルを認識した後、警報判定手段５における警報判定処理へと進む（ステップＳ７０５）。
【００３８】
図１１は警報判定処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者検知フラグがセットされている場合（ステップＳ１１００）、歩行者番号１〜ｎでループして歩行者を検知し（ステップＳ１１０１）、その検知歩行者の絶対移動ベクトルの直角方向大きさ絶対値が所定閾値ＴＨ１以上ならば（ステップＳ１１０２）、警報を発生するため警報出力を行う（ステップＳ１１０３）。この処理を、検知している歩行者数分実行する（ステップＳ１１０４）。
【００３９】
なお、ステップＳ１１００において、歩行者検知フラグがセットされていない場合は、警報判定処理を繰り返し実行する。
【００４０】
以上のように、実施の形態２に係る歩行者警報装置６００によれば、歩行者の絶対移動ベクトルを算出し、衝突事故発生の危険性が高い横断中の歩行者等、真に危険と判断される場合に限定してより正確に検知することで、警報を発生することが可能となる。これによって、路側を道路に沿って移動している歩行者等、衝突事故の危険性が低い歩行者に対しては警報が発生されず、運転者にとって煩わしい警報を抑制することができる。
【００４１】
実施の形態３.
次に実施の形態３に係る歩行者警報装置について説明する。
図１２は実施の形態３に係る歩行者警報装置を示すブロック構成図である。実施の形態３に係る歩行者警報装置１２００は、実施の形態２における警報判定手段５に代えて、歩行者の絶対移動ベクトルと座標に基づき衝突判定及び警報判定を行う警報発生判定ゾーン内判定手段１２０を設けたものである。なお、その他の構成については実施の形態２と同様であるので、同一符号を付すことにより説明を省略する。
【００４２】
実施の形態３に係る歩行者警報装置は前記のように構成されており、次に動作について説明する。
図１３は、実施の形態３に係る歩行者警報装置１２００の動作処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者認識手段３の入力部３ａでは、レーダ１からの対象検知データ及び赤外線カメラ２からの画像データを取得し、また、自車両絶対移動ベクトル検知手段６３の入力部６３ａでは、車速検知装置６１からの車速、操舵角検知装置６２からの自車両の操舵方向を取得し（ステップＳ１３００）、その後、歩行者認識手段３における歩行者認識処理へと進む（ステップＳ１３０１）。このステップＳ１３０１の歩行者認識処理は、前述の図３のフローチャートに従って行う。
【００４３】
検知対象を歩行者と認識しその座標を特定した後に、歩行者相対移動ベクトル認識手段６０における歩行者相対移動ベクトル認識処理へと進む（ステップＳ１３０２）。このステップＳ１３０２の歩行者相対移動ベクトル認識処理は、前述の図８のフローチャートに従って行う。
【００４４】
検知歩行者の相対移動ベクトルを算出すると共に、自車両絶対移動ベクトル検知手段６３において自車両の絶対移動ベクトルを求める（ステップＳ１３０３）。このステップＳ１３０３の自車両絶対移動ベクトル認識処理は、前述の図９のフローチャートに従って行う。
【００４５】
検知歩行者の相対移動ベクトルと自車両の絶対移動ベクトルを算出した後に、歩行者絶対移動ベクトル認識処理へと進む（ステップＳ１３０４）。このステップＳ１３０４の歩行者絶対移動ベクトル認識処理は、前述の図１０のフローチャートに従って行う。
【００４６】
検知している歩行者の絶対移動ベクトルを認識した後、警報発生判定ゾーン内判定手段１２０における警報発生判定ゾーン内判定処理へと進む（ステップＳ１３０５）。
【００４７】
図１４は、警報発生判定ゾーン内判定処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者検知フラグがセットされている場合（ステップＳ１４００）、歩行者番号１〜ｎでループして歩行者を検知し（ステップＳ１４０１）、その検知歩行者の絶対移動ベクトルの直角方向大きさ絶対値が所定閾値ＴＨ２未満であり（ステップＳ１４０２）、かつ検知歩行者の絶対移動ベクトルの平行方向大きさが正ならば（ステップＳ１４０３）、自車両の進行方向と平行に同方向に移動している歩行者に対して、自車両が背面接近している、と判断する。
【００４８】
更に、検知歩行者の直角方向座標絶対値が所定閾値ＷＴＨ以内ならば（ステップＳ１４０４）、検知歩行者が警報発生判定ゾーン内に存在するとの認識となり、警報を発生するため警報出力を行う（ステップＳ１４０５）。この処理を、検知している歩行者数分実行する（ステップＳ１４０６）。
【００４９】
なお、ステップＳ１４００において、歩行者検知フラグがセットされていない場合は、警報発生判定ゾーン内判定処理を繰り返し実行する。
【００５０】
以上のように、実施の形態３に係る歩行者警報装置１２００によれば、自車両の存在に気付かず、急に飛び出す可能性のある背面通行の歩行者に限定して警報を発生することが可能となる。更に、背面通行の歩行者に対する警報を発生するためのゾーンを設けることで、例えば対向車線の路側の歩行者に対しての警報を抑制でき、運転者にとっての警報の煩わしさを排除することが可能となる。
【００５１】
実施の形態４.
次に実施の形態４に係る歩行者警報装置について説明する。
図１５は実施の形態４に係る歩行者警報装置を示すブロック構成図である。実施の形態４に係る歩行者警報装置１５００は、実施の形態３における警報発生判定ゾーン内判定手段１２０に変えて、歩行者の絶対移動ベクトルに基づき警報発生を判定する警報判定手段１５０を設けたものである。この警報判定手段１５０は、後述するように、実施の形態１あるいは実施の形態２における警報判定手段とは異なる動作を行うものである。なお、その他の構成については実施の形態３と同様であるので、同一符号を付すことにより説明を省略する。
【００５２】
実施の形態４に係る歩行者警報装置は前記のように構成されており、次に動作について説明する。
図１６は、実施の形態４に係る歩行者警報装置１５００の動作処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者認識手段３の入力部３ａでは、レーダ１からの対象検知データ及び赤外線カメラ２からの画像データを取得し、また、自車両絶対移動ベクトル検知手段６３の入力部６３ａでは、車速検知装置６１からの車速、操舵角検知装置６２からの自車両の操舵方向を取得し（ステップＳ１６００）、その後、歩行者認識手段３における歩行者認識処理へと進む（ステップＳ１６０１）。このステップＳ１６０１の歩行者認識処理は、前述の図３のフローチャートに従って行う。
【００５３】
検知対象を歩行者と認識しその座標を特定した後に、歩行者相対移動ベクトル認識手段６０における歩行者相対移動ベクトル認識処理へと進む（ステップＳ１６０２）。このステップＳ１６０２の歩行者相対移動ベクトル認識処理は、前述の図８のフローチャートに従って行う。
【００５４】
検知歩行者の相対移動ベクトルを算出すると共に、自車両の絶対移動ベクトルを求める（ステップＳ１６０３）。このステップＳ１６０３の自車両絶対移動ベクトル認識処理は、前述の図９のフローチャートに従って行う。
【００５５】
検知歩行者の相対移動ベクトルと自車両の絶対移動ベクトルを算出した後に、歩行者絶対移動ベクトル認識手段６４における歩行者絶対移動ベクトル認識処理へと進む（ステップＳ１６０４）。このステップＳ１６０４の歩行者絶対移動ベクトル認識処理は、前述の図１０のフローチャートに従って行う。
【００５６】
検知している歩行者の絶対移動ベクトルを認識した後、警報判定手段１５０における警報判定処理へと進む（ステップＳ１６０５）。
【００５７】
図１７は警報判定処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者検知フラグがセットされている場合（ステップＳ１７００）、歩行者番号１〜ｎでループして歩行者を検知し（ステップＳ１７０１）、その検知歩行者の絶対移動ベクトルの直角方向大きさ絶対値が所定閾値ＴＨ２未満であり（ステップＳ１７０２）、かつ検知歩行者の絶対移動ベクトルの平行方向大きさが負ならば（ステップＳ１７０３）、自車両の進行方向と平行に逆方向に移動している歩行者に対して、自車両が対向接近していると判断し、警報出力は行わない。
【００５８】
ステップＳ１７０２において、検知歩行者の絶対移動ベクトルの直角方向大きさ絶対値が所定閾値ＴＨ２未満でない場合、及びステップＳ１７０３において、検知歩行者の絶対移動ベクトルの平行方向大きさが負でない場合は、警報出力を行う（ステップＳ１７０４）。この処理を、検知している歩行者数分実行する（ステップＳ１７０５）。
【００５９】
なお、ステップＳ１７００において、歩行者検知フラグがセットされていない場合は、警報判定処理を繰り返し実行する。
【００６０】
以上のように、実施の形態４に係る歩行者警報装置１５００によれば、対向通行する歩行者を検知した場合は警報を発生しないこととなるため、例えば路側を対向通行している歩行者等、衝突の危険性が無く回避行動をとる必要のないような場合における、運転者にとって煩わしい警報を抑制することが可能となる。
【００６１】
実施の形態５.
次に実施の形態５に係る歩行者警報装置について説明する。実施の形態４では、自車両の進行方向と平行に逆方向へ移動している歩行者に対して、自車両が対向接近している場合では警報出力を行わないこととしているが、歩行者が蛇行歩行していると認識した場合に限定して警報を発生してもよい。これを実施の形態５として図１８を用いて説明する。
【００６２】
図１８は実施の形態５に係る歩行者警報装置の警報判定処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者検知フラグがセットされている場合（ステップＳ１８００）、歩行者番号１〜ｎでループして歩行者を検知し（ステップＳ１８０１）、その検知歩行者の絶対移動ベクトルの直角方向大きさ絶対値が所定閾値ＴＨ２未満であり（ステップＳ１８０２）、かつ検知歩行者の絶対移動ベクトルの平行方向大きさが負ならば（ステップＳ１８０３）、自車両の進行方向と平行に逆方向に移動している歩行者に対して、自車両が対向接近していると判断する。このとき、検知歩行者の絶対移動ベクトルの直角方向大きさに正負変動がある場合は（ステップＳ１８０４）、自車両が対向接近している検知歩行者が蛇行歩行していると判断し、警報出力を行う（ステップＳ１８０５）。
【００６３】
ステップＳ１８０２において、検知歩行者の絶対移動ベクトルの直角方向大きさ絶対値が所定閾値ＴＨ２未満でない場合、ステップＳ１８０３において、検知歩行者の絶対移動ベクトルの平行方向大きさが負でない場合、及びステップＳ１８０４において、検知歩行者の絶対移動ベクトルの直角方向大きさに正負変動がない場合は、警報出力をしない。この処理を、検知している歩行者数分実行する（ステップＳ１８０６）。
【００６４】
なお、ステップＳ１８００において、歩行者検知フラグがセットされていない場合は、警報判定処理を繰り返し実行する。
【００６５】
以上のようにすることで、対向通行の場合でも、自車両の存在に気付いていない、あるいは酩酊している等、正常な状態になく急に飛び出す可能性のある蛇行移動の歩行者に限定して警報を発生することが可能となる。
【００６６】
実施の形態６.
次に実施の形態６に係る歩行者警報装置について説明する。
図１９は実施の形態６に係る歩行者警報装置を示すブロック構成図である。図１９において、歩行者警報装置１９００は、自車両絶対移動ベクトル検知手段６３により検知される自車両絶対移動ベクトルに基づき自車両前方に設ける衝突判定ゾーンを決定する衝突判定ゾーン設定手段１９０と、歩行者相対移動ベクトル認識手段６０で算出される歩行者相対移動ベクトルの大きさ及び角度に基づき、決定された衝突判定ゾーンで歩行者と自車両との衝突判定、及び警報判定を行う衝突判定手段１９１を備えている。なお、その他の構成については実施の形態５と同様であるので、同一符号を付すことにより説明を省略する。
【００６７】
実施の形態６に係る歩行者警報装置は前記のように構成されており、次に動作について説明する。
図２０は、実施の形態６に係る歩行者警報装置１９００の動作処理手順の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者認識手段３の入力部３ａでは、レーダ１からの対象検知データ及び赤外線カメラ２からの画像データを取得し、また、自車両絶対移動ベクトル検知手段６３の入力部６３ａでは、車速検知装置６１からの車速、操舵角検知装置６２からの自車両の操舵方向を取得し（ステップＳ２０００）、その後、歩行者認識手段３における歩行者認識処理へと進む（ステップＳ２００１）。このステップＳ２００１の歩行者認識処理は、前述の図３のフローチャートに従って行う。
【００６８】
検知対象を歩行者と認識しその座標を特定した後に、歩行者相対移動ベクトル認識手段６０における歩行者相対移動ベクトル認識処理へと進む（ステップＳ２００２）。このステップＳ２００２の歩行者相対移動ベクトル認識処理は、前述の図８のフローチャートに従って行う。
【００６９】
検知歩行者の相対移動ベクトルを算出するとともに、自車両絶対移動ベクトル検知手段６３において、自車両の絶対移動ベクトルを求める（ステップＳ２００３）。このステップＳ２００３の自車両絶対移動ベクトル認識処理は、前述の図９のフローチャートに従い行う。
【００７０】
自車両の絶対移動ベクトルを算出した後に、衝突判定ゾーン設定手段１９０における衝突判定ゾーン設定処理へと進む（ステップＳ２００４）。
【００７１】
図２１は、衝突判定ゾーン設定処理の概略を示すフローチャートである。自車両絶対移動ベクトル検知手段６３の入力部６３ａで取得した自車両の車速に応じた、例えば車間時間２ｓ分の距離を算出する（ステップＳ２１００）。その後、衝突判定ゾーンの車両進行方向と平行方向の設定距離を前述の距離とし、また車両進行方向と直角方向の設定距離を自車両左右端幅と規定する。この衝突判定ゾーンを規定する４つの頂点座標を算出する（ステップＳ２１０１）。
【００７２】
図２０に戻り、衝突判定ゾーンを設定した後、衝突判定手段１９１における衝突判定処理へと進む（ステップＳ２００５）。
【００７３】
図２２は衝突判定処理の概略を示すフローチャートである。この図において、歩行者検知フラグがセットされている場合（ステップＳ２２００）、歩行者番号１〜ｎでループして歩行者を検知し（ステップＳ２２０１）、自車両の絶対移動ベクトルと検知歩行者の移動ベクトルから、その交点座標を算出する（ステップＳ２２０２）。この交点座標が、衝突判定ゾーンを規定する４つの頂点座標を結んだ線分で囲まれた範囲内であると判断した場合（ステップＳ２２０３）、検知歩行者が自車両と衝突する可能性があると判断し、警報出力を行う（ステップＳ２２０４）。なお、ステップＳ２２０３において、交点座標が、衝突判定ゾーンを規定する４つの頂点座標を結んだ線分で囲まれた範囲外であると判断した場合は警報出力をしない。この処理を、検知している歩行者数分実行する（ステップＳ２２０５）。
【００７４】
なお、ステップＳ２２００において、歩行者検知フラグがセットされていない場合は、衝突判定処理を繰り返し実行する。
【００７５】
この実施の形態では、衝突判定ゾーンの車両進行方向と平行方向の設定距離を車間時間２ｓ分の距離としたが、この設定距離は任意に可変としても構わず、この実施の形態で示した設定距離に特定せずともよい。
【００７６】
以上のように、実施の形態６に係る歩行者警報装置１９００によれば、自車両前方に衝突判定ゾーンを設けることで、衝突の危険性が高い横断歩行者に対して警報を発生すると共に、衝突するおそれもなく横断しきるが、突如視界に入ってくるために発見時に運転者が慌ててしまうような横断歩行者に対しても警報を発生することが可能となる。
【００７７】
なお、前記各実施の形態において、対象を検知する手段をレーダ、対象の画像を取得する手段を赤外線カメラとして説明したが、使用する手段はこれらに限定せず、あるいはいずれか単体で実現しても構わない。また、車速検知装置としては車速センサ、操舵角検知装置としてはヨーレートセンサやステアリング操舵角センサでの実現が望ましいが、この限りではない。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
以上のように、この発明に係る歩行者警報装置は、運転者にとって煩わしくなく，好適なタイミングで警報を発生できる歩行者警報装置として利用えきる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】実施の形態1に係る歩行者警報装置を示すブロック構成図である。
【図２】実施の形態1に係る歩行者警報装置の動作処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態1に係る歩行者認識処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態1に係る歩行者相対移動方向認識処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態1に係る警報判定処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２に係る歩行者警報装置を示すブロック構成図である。
【図７】実施の形態２に係る歩行者警報装置の動作処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２に係る歩行者相対移動ベクトル認識処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係る自車両絶対移動ベクトル認識処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２に係る歩行者絶対移動ベクトル認識処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係る警報判定処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態３に係る歩行者警報装置を示すブロック構成図である。
【図１３】実施の形態３に係る歩行者警報装置の動作処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態３に係る警報発生判定ゾーン内判定処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態４に係る歩行者警報装置を示すブロック構成図である。
【図１６】実施の形態４に係る歩行者警報装置の動作処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態４に係る警報判定処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態５に係る歩行者警報装置の警報判定処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図１９】実施の形態６に係る歩行者警報装置を示すブロック構成図である。
【図２０】実施の形態６に係る歩行者警報装置の動作処理手順の概略を示すフローチャートである。
【図２１】実施の形態６に係る衝突判定ゾーン設定処理の概略を示すフローチャートである。
【図２２】実施の形態６に係る衝突判定処理の概略を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８０】
１  レーダ
２  赤外線カメラ
３  歩行者認識手段
３ａ，６３ａ  入力部
４  歩行者相対移動方向認識手段
５，１５０  警報判定手段
６  警報手段
６０  歩行者相対移動ベクトル認識手段
６１  車速検知装置
６２  操舵角検知装置
６３  自車両絶対移動ベクトル検知手段
６４  歩行者絶対移動ベクトル認識手段
１２０  警報発生判定ゾーン内判定手段
１９０  衝突判定ゾーン設定手段
１９１  衝突判定手段
１００，６００，１２００，１５００，１９００  歩行者警報装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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