(57)【要約】【課題】複数の個人の自動的な検出および追跡を提供すること。【解決手段】複数の個人の自動的な検出および追跡に、ビデオおよび/またはオーディオ内容のフレームを受け取ることと、フレーム内で新しい顔領域に関する候補区域を識別することが含まれる。1つまたは複数の階層検証レベルを使用して、人間の顔が候補区域内にあるかどうかを検証し、1つまたは複数の階層検証レベルで人間の顔が候補区域内にあることが検証される場合に、候補区域に顔が含まれることの指示を行う。複数のオーディオキューおよび/またはビデオキューを使用して、フレームからフレームへとビデオ内容内の検証された顔のそれぞれを追跡する。【選択図】図４
2008243215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビデオ内容内の複数の個人を追跡するシステムであって、
前記ビデオ内容のフレーム内の新しい顔に関する候補領域を検出する自動初期化モジュールと、
前記候補領域に関する信頼性レベルを生成する階層検証モジュールと、
前記階層検証モジュールによって生成される、閾値を超える信頼性レベルを有する前の候補領域を追跡するために複数の視覚キューを使用する複数キュー追跡モジュールと
を備え、
前記階層検証モジュールは、
前記信頼性レベルが前記閾値を超えるかどうかを検査し、
前記信頼性レベルが前記閾値を超える場合に、前記候補領域を前記複数キュー追跡モジュールに渡し、
前記信頼性レベルが前記閾値を超えない場合に、前記候補領域を破棄し、前記候補領域を前記複数キュー追跡モジュールに渡さない
ようにさらに構成されることを特徴とするシステム。
【請求項２】
ビデオ内容内の複数の個人を追跡するシステムであって、
前記ビデオ内容のフレーム内の新しい顔に関する候補領域を検出する自動初期化モジュールと、
前記候補領域に関する信頼性レベルを生成する階層検証モジュールと、
前記階層検証モジュールによって生成される、閾値を超える信頼性レベルを有する前の候補領域を追跡するために複数の視覚キューを使用する複数キュー追跡モジュールと
を備え、
前記自動初期化モジュールは、
前記フレーム内に動きがあるかどうかを検出し、
前記フレーム内に動きがある場合に、前記候補領域を識別するために動きベースの初期化を実行し、
前記フレーム内にオーディオがあるかどうかを検出し、
前記フレーム内にオーディオがある場合に、前記候補領域を識別するためにオーディオベースの初期化を実行し、
前記フレーム内に動きがなく、かつ、前記フレーム内にオーディオがない場合に、前記候補領域を識別するために高速顔検出器を使用する
ことを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理および/またはオーディオ処理、および/またはコンピュータビジョンに関し、詳細には、複数の個人の自動検出および追跡のためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ビデオデータを分析するシステムが、ますます普及しつつある。ビデオ会議システムがそのようなシステムの例であり、これを用いると、会議参加者が地理的に異なる位置にいる可能性があるという事実にもかかわらず、視覚的に対話して会議を行うことができる。ビデオ会議の視覚面は、通常は、電話会議より魅力的であり、それと同時に、1人または複数の参加者が会議位置へ移動しなければならない生の会議に対して低コストの代替となる(かつ、通常は、より短時日の通知で行うことができる)。
【０００３】
いくつかの現在のビデオ会議システムは、カメラを移動するために、自動化されたオーディオベースの検出技法および/またはプリセットを使用する(例えば、カメラのパンまたはチルト)。しかし、現在のビデオ会議システムには、多数の問題が存在する。そのような問題の1つが、オーディオベースの話者検出技法の精度が低くなる可能性があることである。さらに、ビデオ会議システムは、通常は、会議に何人の参加者がいるか(参加者が会議に加わるか去る時を含めて)、参加者がいる場所(座っているのか立っているのか)、または参加者が現在話しているかどうかを知らない。いくつかのシステムは、参加者情報(例えば、参加者の数および位置)を手動でプログラムすることができるが、これは、プログラムされる情報のユーザ入力を必要とし、これによって、参加者が室内で移動する能力ならびに参加者が会議に参加する能力が制限される傾向がある。
【０００４】
本明細書に記載の複数の個人の自動的検出および追跡が、上記および他の問題の解決に役立つ。
【０００５】
【非特許文献１】P. Viola and M.J. Jones, "Robust real-time object detection", Technical Report Series, Compaq Cambridge Research laboratory, CXRL 2001/01, Feb. 2001
【非特許文献２】S.Z. Li, Q.D. Fu, L. Gu, B. Scholkopf, Y.M. Cheng, H.J. Zhang., "Kernel Machine Based learning for Multi-View Face Detection and Pose Estimation," Proceedings of 8th IEEE International Conference on Computer Vision, Vancouver, Canada, July 9-12, 2001
【非特許文献３】J. Shi and C. Tomasi, "Good Features to Track," IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition, pp. 593-600, 1994.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、複数の個人の自動的な検出および追跡のためのシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様によれば、内容のフレーム(例えばオーディオおよび/またはビデオ)が、受け取られ、フレーム内の新しい顔領域の1つまたは複数の候補区域が識別される。その後、階層検証を使用して、人間の顔が候補区域にあるかどうかを検証し、階層検証によって人間の顔が候補区域にあることが検証される場合に、候補区域に顔が含まれることの指示を行う。区域の検証の後に、複数のキュー(cue)を使用して、フレームからフレームへと、内容内の検証された顔のそれぞれを追跡する。
【０００８】
一態様によれば、この検出追跡フレームワークに、自動初期化モジュール、階層検証モジュール、および複数キュー追跡モジュールという3つのメインモジュールがある。内容のフレーム(例えばオーディオおよび/またはビデオ)が受け取られ、フレーム内の新しい顔(または他のオブジェクト)領域に関する1つまたは複数の候補区域が、自動初期化モジュールによって識別される。階層検証モジュールは、人間の顔が候補区域にあるかどうかを検証するのに使用され、階層検証モジュールが、人間の顔が候補区域にあると検証する場合に、候補区域に顔が含まれることの指示が行われる。区域を検証した後に、複数キュー追跡モジュールが、複数のキューを使用して、フレームからフレームへと、内容内の検証された顔のそれぞれを追跡する。追跡処理全体の間に、追跡される顔が、階層検証モジュールによって継続的に検証される。信頼性レベルが高い場合に、複数キュー追跡モジュールが、その顔を追跡し、信頼性レベルが低くなる場合には、その特定の顔の追跡を打ち切る。追跡モジュールおよび検証モジュールは、初期化モジュールがさらなる候補を供給するのを待つ。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
同一の符号が、この文書全体を通じて、類似する構成要素および/または特徴を参照するのに使用される。
【００１０】
複数の個人の自動検出および追跡を、本明細書で説明する。ビデオ内容および/またはオーディオ内容を分析して、内容のフレーム内で個人を自動的に検出する。検出された後に、これらの個人が、連続するフレームで自動的に追跡される。個人の追跡が失われた場合には、その個人が、もう一度自動的に検出され、個人の追跡が再開される。
【００１１】
図1および2に、堅牢な自動化された検出および追跡を使用することができる例示的環境を示す。図1では、複数(n)個のビデオ会議システム102が、1つまたは複数の他のシステムそれぞれにオーディオ/ビデオ内容を通信することができ、会議参加者が、システム102のそれぞれに位置して、互いを見、聞くことができる。普通のパン/チルト/ズームカメラ、360°パノラマカメラ(例えば、機械的ではなくディジタルにパン/チルト/ズームすることができるもの)など、さまざまな異なるカメラシステムを、ビデオ会議システム102と共に使用することができる。そのような360°パノラマカメラシステムは、放物面鏡装置を指すカメラを使用し、そして、さまざまな較正技法を使用して、画像のひずみを除去して普通の画像にし、この画像から、カメラの周囲の360°全方向画像を作成することができる。そのような360°パノラマカメラシステムの例は、発明者Yong Rui、Anoop Gupta、Johnathan J.Cadiz、Ross G.Cutlerによる2001年6月14日に出願された「Automated Online Broadcasting System and Method Using an Omni-Directional Camera System for Viewing Meetings Over a Computer Network」という名称の同時係属の米国特許出願第09/681,843号に見られる。もう1つのそのような360°パノラマカメラシステムでは、複数のカメラ(それぞれが360°未満の視野を有する)を配置し、その結果、それらのカメラが一緒になって、約360°の視野を提供するようにする。
【００１２】
ビデオ会議システム102のそれぞれに、対応するシステム102の複数の個人を堅牢に自動的に検出し、追跡する、追跡モジュール104が含まれる。この検出および追跡は、カメラのチルト/パン/ズーム、個人の強調(例えば、個人を指す矢印または個人を囲む円)など、さまざまな目的に使用することができる。
【００１３】
ビデオ会議システム102を、さまざまな形のいずれかで一緒に結合することができる。例えば、1つまたは複数の電話回線(ISDNなどのディジタル回線を含む)を使用して、直接に、または中央装置もしくは拠点を介してのいずれかで、複数のビデオ会議システム102を一緒に結合することができ、普通のデータネットワーク(例えば、インターネット、イントラネットなど)を使用して、複数のシステム102を一緒に結合することができる。
【００１４】
図2では、追跡モジュール114を含むシステム112が、内容116を受け取る。内容116は、通常は、オーディオ/ビデオ内容であるが、代替として、他のタイプの内容(例えば、共有されるホワイトボードなど)を含めることができ、かつ/または、オーディオ内容またはビデオ内容を含まないものとすることができる。追跡モジュール114は、内容116を分析し、内容116内の個人の画像および/またはオーディオに基づいて複数の個人を堅牢に自動的に検出し、追跡する。内容116は、システム112のカメラおよびマイクロホン、内容が記録される記録媒体(例えば磁気テープ、光ディスクなど)、電話回線、またはネットワーク入力など、さまざまな形のいずれかでシステム112から使用可能にすることができる。
【００１５】
図3に、堅牢な自動化された検出および追跡を使用する例示的システム130を示す。システム130は、例えば、図1のビデオ会議システム102または図2のシステム112のいずれかとすることができる。システム130には、検出および追跡モジュール132、通信モジュール134、オーディオ取込モジュール136、およびビデオ取込モジュール138が含まれる。ホワイトボード取込モジュールなど、さまざまな他のモジュール(図示せず)も、含めることができる。通信モジュール134は、図1のビデオ会議システム102または、分析される内容をそこから受け取ることができる他の装置など、システム130に関する他のシステムとの通信を管理する。通信モジュール134は、さまざまな普通のおよび/または独自のプロトコルをサポートすることができる。
【００１６】
オーディオ取込モジュール136は、システム130の一部である1つまたは複数のマイクロホン(図示せず)を介するなど、システム130でのオーディオ内容の取込を管理する。さらなる処理(例えば、ビームフォーミング技法の使用)を行って、オーディオ品質を高めることもできる。オーディオ内容は、ディジタルフォーマットに変換され(必要な場合に)、追跡のために検出および追跡モジュール132から使用可能にされる。ビデオ取込モジュール138は、システム130の一部である(例えば、固定されたカメラ、普通のパン/チルト/ズームカメラ、360°パノラマカメラを含めることができる)1つまたは複数のビデオ取込装置(例えば、アナログまたはディジタルのビデオカメラ(図示せず))などの、システム130でのビデオ内容の取込を管理する。ビデオ内容の取り込まれたフレームが、ディジタルフォーマットに変換され(必要な場合に)、個人の検出および追跡のために検出および追跡モジュール132から使用可能にされる。オーディオ内容およびビデオ内容は、互いに相関され(例えば取込の時に)、したがって、内容の特定の部分(例えばフレーム)のどれについても、ビデオ内容とオーディオ内容の両方が既知になる。代替実施形態では、1つまたは複数のモジュール134、136、および138を含めないものとすることができる。例えば、システムを、ビデオ取込モジュール138またはオーディオ取込モジュール136のいずれかを含まないものとすることができる。
【００１７】
検出および追跡モジュール132に、自動初期化モジュール140、階層検証モジュール142、複数キュー追跡モジュール144、および顔/候補追跡リスト146が含まれる。検出および追跡モジュール132は、ビデオ内容のうちで、人間の顔を含むか潜在的に含む領域を自動的に検出し、さまざまなキューを使用して、検出された領域を追跡する。これらの領域を、本明細書ではオブジェクトとも称する。検出および追跡モジュール132は、顔または顔候補を含む複数の領域を検出し、これらの複数の領域を同時に追跡することができる。
【００１８】
検出および追跡モジュール132は、フレームなどの、内容の部分を分析する。例えば、ビデオ内容は、通常は、毎秒複数のフレーム(例えば静止画像)として取り込まれる(通常は、毎秒15-60フレームであるが、他の速度を使用することができる)。これらのビデオフレームならびに対応するオーディオ内容(例えば、1秒の1/15から1/60のオーディオデータ)が、モジュール132による検出および追跡のフレームとして使用される。オーディオを記録する時に、オーディオは、通常は、ビデオより高い速度でサンプリングされる(例えば、ビデオについて毎秒15から60枚の画像を取り込むことができるのに対して、数千個のオーディオサンプルを取り込むことができる)。オーディオサンプルは、さまざまな異なる形で特定のビデオフレームに対応するものとすることができる。例えば、あるビデオフレームが取り込まれた時から次のビデオフレームが取り込まれる時までの範囲のオーディオサンプルを、そのビデオフレームに対応するオーディオフレームとすることができる。もう1つの例として、ビデオ取込フレームの時間に関してセンタリングされたオーディオサンプルを、そのビデオフレームに対応するオーディオフレームとすることができる(例えば、ビデオが、毎秒30フレームで取り込まれる場合に、オーディオフレームを、ビデオフレームが取り込まれる時の1/60秒前から、ビデオフレームが取り込まれた時の1/60秒後までの範囲とすることができる)。
【００１９】
さらに、いくつかの情況で、ビデオ内容がない場合がある。これらの情況では、オーディオ内容のフレームを、サンプリングされたオーディオからさまざまな形で生成することができる。例えば、1秒の1/30ごとまたは1/60ごとのオーディオサンプルによって、オーディオ内容のフレームを構成することができる。
【００２０】
いくつかの情況で、オーディオ内容に、ビデオ内容に直接に対応しないデータが含まれる場合がある。例えば、オーディオ内容が、ビデオ内容の中の人の音声ではなく、音楽のサウンドトラックである場合がある。これらの情況では、本明細書で説明する検出および追跡は、オーディオ内容なしでビデオ内容に頼ることができる。
【００２１】
本明細書では、主に、ビデオ内容およびオーディオ内容の使用に関して説明するが、検出および追跡モジュール132は、その代わりに、ビデオ内容だけまたはオーディオ内容だけに基づいて動作することができる。オーディオ内容がない情況では、下でオーディオ内容の処理に関して説明する処理が、実行されない。同様に、ビデオ内容がない情況では、下でビデオ内容の処理に関して説明する処理が、実行されない。
【００２２】
顔/候補追跡リスト146は、人間の顔を含むか潜在的に含む検出された領域のそれぞれについて情報を維持する。顔を潜在的に含むが顔の存在が検証されていない領域を、候補領域と称する。示される例では、各領域が、中心座標148、境界ボックス150、追跡時間152、および最後の検証からの時間154によって記述される。顔または顔候補を含むビデオ内容の領域は、中心座標および境界ボックスによって定義される。中心座標148は、領域のほぼ中央を表し、境界ボックス150は、中心座標のまわりの長方形領域を表す。この長方形領域は、顔または顔候補を含む領域であり、検出および追跡モジュール132によって追跡される。追跡時間152は、領域内の顔または顔候補が、どれほど長く追跡されたかを表し、最後の検証からの時間154は、領域内の顔または顔候補がどれほど前に検証されたか(下で詳細に説明するように、階層検証モジュール142によって)を表す。
【００２３】
リスト146に示されている、各領域を記述する情報は、例示的なものに過ぎず、さまざまな他の情報を、その代わりに使用することができる。例えば、中心座標148を、含まないようにすることができる。もう1つの例として、長方形以外の、円、楕円、三角形、5角形、6角形、または自由形状などの領域形状を使用することができる。
【００２４】
追跡リスト146には、顔および顔候補の両方が記録され、この2つは、さまざまな形で互いから区別することができる。例えば、2つのサブリスト(一方は顔を識別し、他方は顔候補を識別する)を維持することができ、あるいは、追加のフィールドを追加して、各フィールドに顔または顔候補のいずれかとしてラベルを付けることができ、あるいは、最後の検証からの時間154に固有とすることができる(例えば、この値が空白である場合に、それが、この領域がまだ顔を含むものとして検証されたことがなく、したがって、顔候補であることを意味する)。その代わりに、単一のリスト146ではなく、複数のリストを含めることができる(例えば、顔用の1つのリストと、顔候補用のもう1つのリスト)。
【００２５】
動作中に、検出および追跡モジュール132が、フレームごとに内容を分析する。各フレームについて、モジュール132は、自動初期化モジュール140をアクティブにし、自動初期化モジュール140は、新しい顔領域の候補を検出する。そのような候補のそれぞれは、新しい顔(すなわち、現在は追跡されていない顔)を潜在的に含む、ビデオ内容の領域である。検出された後に、候補領域が、階層検証モジュール142に渡され、階層検証モジュール142は、候補領域に実際に顔が含まれるかどうかを検証する。階層検証モジュール142は、候補ごとに信頼性レベルを生成し、信頼性レベルが閾値を超える場合に、顔領域として候補を保存することを決定し、追跡リスト146に領域の記述を追加する。信頼性レベルが閾値を超えない場合には、階層検証モジュール142は、その候補を破棄する。
【００２６】
複数キュー追跡モジュール144は、追跡リスト146内で識別される領域のそれぞれを追跡する。追跡モジュール144は、さまざまな視覚的キューを使用して、内容のフレームからフレームへと領域を追跡する。追跡される領域内の顔のそれぞれは、人の少なくとも一部の画像である。通常、人は、内容が生成されつつある間に、立ち上がる、座る、歩く、椅子に腰掛けて動くなど、動くことができる。内容の各フレームで顔検出を実行するのではなく、モジュール132は、顔(検出された後の)を含む領域をフレームからフレームへと追跡するが、これは、通常は計算的に顔検出より安価である。
【００２７】
追跡されることに加えて、追跡リスト146からの顔を含む各領域は、階層検証モジュール142によって繰り返して再検証される。複数キュー追跡モジュール144または、代替として階層検証モジュール142が、領域をモジュール142によって再検証する必要があるかどうかを判定することができる。領域を、規則的な間隔または不規則な間隔で再検証することができる。領域を再検証する時に、階層検証モジュール142は、領域の新しい信頼性レベルを生成し、信頼性レベルを閾値と比較する。新しい信頼性レベルが閾値を超える場合に、その領域の最後の検証からの時間154が、リセットされ、領域が、追跡リスト146内に残される。しかし、新しい信頼性レベルが閾値を超えない場合には、領域が、追跡リスト146から削除される。
【００２８】
複数キュー追跡モジュール144が、その追跡を失う情況が生じる可能性があることに留意されたい。階層検証モジュール142は、顔を含む領域の追跡が失われた(例えばその領域の信頼性レベルが低い)時を識別することによって、この情況を解決する。これによって、自動初期化モジュール140が、領域を再検出でき、再検出した領域の追跡を進行させられるようになる。
【００２９】
自動初期化  
自動初期化モジュール140は、1つまたは複数の技法を使用して、新しい顔領域の候補を検出する。この技法には、動きベースの初期化、オーディオベースの音源位置、高速顔検出が含まれる。動きベース初期化モジュール156は、フレーム間差分(ビデオ内容の複数のフレームの間の相違)を使用して動きを検出し、動きが検出された領域に顔が含まれるかどうかを判定する。オーディオベース初期化モジュール158は、ビデオ内容に対応するオーディオ内容を分析し、音が受け取られた方向を検出し、その方向のビデオ内容の領域を検索して、音が受け取られた方向の領域に顔が含まれるかどうかを判定する。モジュール156および158の両方が、ビデオ内容の各フレームを分析するように動作する。その代わりに、モジュール156および158の一方が、顔を検出できない場合に限って、モジュール156および158の他方が、ビデオ内容の特定のフレームを操作することができる。
【００３０】
高速顔検出モジュール160は、ビデオ内容のフレームに動きまたは音声がない時に動作する。その代わりに、モジュール160が、フレーム内に動きおよび/または音声があるが、モジュール156およびモジュール158の両方が、顔を検出しない時(または、その代わりに、モジュール156または158が顔を検出するかどうかに無関係に)動作することができる。高速顔検出モジュール160は、高速顔検出器(fast face detector)を使用して、ビデオ内容のフレームを分析し、フレーム内の顔を検出する。信頼性消失領域検出モジュール162は、領域の再検証が、顔を含む領域の信頼性の消失をもたらしたことが自動初期化モジュール140に通知される時に動作する。領域が顔を含むことの信頼性が消失した場合であっても、顔がその領域の近くにある可能性が高い。信頼性消失領域検出モジュール162は、モジュール156、158、および160のそれぞれと通信して、モジュール156、158、および160に、この領域の周囲のビデオ内容の区域を分析させて、領域内の顔の検出を試みる。領域の周囲の区域の正確なサイズは、実装によって変化する可能性がある(例えば、一実施形態では、区域を、領域の上下に領域の高さの半分だけ延ばし、領域の左右に領域の幅の半分だけ延ばすことができる)。
【００３１】
図4は、新しい顔領域の候補を検出する例示的処理200を示す流れ図である。図4の処理は、図3の自動初期化モジュール140によって実行され、ソフトウェアで実行することができる。
【００３２】
最初に、オーディオ/ビデオ内容のフレームを受け取る(動作202)。内容のこのフレームは、さまざまな供給源のいずれかから受け取ることができる。例えば、内容のフレームを、図3のシステム130の1つまたは複数の取込装置によって取り込むことができ、あるいは、内容を、他所で取り込み、システム130に通信することができる(例えば、取外し可能記憶装置を介して、ネットワーク接続または電話回線接続を介してなど)。受け取られた後に、フレーム内の動きを検出する試みが、フレームの画素を、オーディオ/ビデオ内容の前のフレームの対応する画素と比較することによって行われる(動作204)。動きが検出される場合には、動きベース初期化を実行して、フレーム内の新しい顔領域の候補を識別する(動作206)。動きベース初期化を使用する新しい顔領域の候補のすべてが、動作206で識別された後に、フレーム内のオーディオを検出する試みを行う(動作208)。オーディオが検出される場合に、オーディオベース初期化を実行して、フレーム内の新しい顔領域の候補を識別する(動作210)。動きベース初期化および/またはオーディオベース初期化に基づく新しい顔領域の識別された候補のすべてを、顔検証のために階層検証モジュール142に渡す(動作212)。
【００３３】
動作204に戻って、フレーム内で動きが検出されない場合に、フレーム内でオーディオを検出する試みを行う(動作214)。オーディオが検出される場合には、オーディオベース初期化を実行して、フレーム内の新しい顔領域の候補を識別し(動作210)、処理は動作212に進む。しかし、オーディオが検出されない場合には、高速顔検出器を使用して、新しい顔領域の候補を識別する(動作216)。高速顔検出に基づく新しい顔領域の識別された候補のすべてを、顔検証のために階層検証モジュール142に渡す(動作212)。
【００３４】
フレームのうちで、動きまたはオーディオを検出する試みが行われる区域、または高速顔検出器が使用される区域は、情況に基づいて変更することができる。追跡リスト146に、顔または顔候補が含まれない情況では、フレームの区域は、フレーム全体である。追跡リスト146に1つまたは複数の顔または顔候補が含まれる情況では、フレームの区域に、現在追跡されていない(すなわち、追跡リスト146にリストされていない)すべての区域が含まれる。信頼性消失領域検出モジュール162が、特定の区域を分析することを要求する情況では、フレームの区域は、モジュール162によって識別される区域である。
【００３５】
図3に戻って、動きベース初期化モジュール156は、フレーム内の画素を、前のフレームおよび/または後続フレーム内の対応する画素と比較することによって、ビデオ内容のフレームを分析し、フレームの間および/または中の各画素で動きがあるかどうかを検出する。移動する個人は、ビデオ内容の前景にあると思われ、モジュール156は、この移動する前景の形状を識別することを試みる。形状が、人の上体のシルエット(大きい肩の上の小さい頭)に似ている場合に、その形状が、顔候補として判定される。
【００３６】
図5は、動きベース初期化を使用して新しい顔領域の候補を識別する例示的処理240を示す流れ図である。図5の処理は、図3の動きベース初期化モジュール156によって実行され、ソフトウェアで実行することができる。
【００３７】
最初に、各画素で動きがあるかどうかの判定を行う(動作242)。この判定は、画素を、前のフレームの対応する画素と比較することによって、フレームの画素ごとに行われる。比較は、例えば、画素の輝度(例えばグレイレベル)または色値によって行うことができる。さまざまな従来のフィルタを、比較の前に画素に適用することもできる。ビデオ内容は、画素の普通の2次元(x,y)座標系を使用して見ることができる。あるフレームの特定の座標位置の画素は、同一の座標位置にあるもう1つのフレームの画素に対応する。分析されるフレームの区域内の各画素は、次式によって生成されるフレーム差分を有する。
【００３８】
【数１】
2008243215.tif 000003
【００３９】
ここで、Dt(x,y)は、フレームtの画像内の位置(x,y)の画素と、フレームt-1の画像内の位置(x,y)の画素の間のフレーム差分であり、It(x,y)は、フレームtの画像の位置(x,y)の画素であり、It-1(x,y)は、フレームt-1の画像の位置(x,y)の画素であり、dthは、画素が動き画素であるかどうかを決定する閾値である。dthの正確な値は、フレームがカラーまたはグレイスケールのどちらであるか、どのようなフィルタリングが行われたか(使用される場合)など、実施形態によって変更することができる。1特定の例では、画素が256レベルグレイスケールの場合に、20という値を、dthに使用することができる。
【００４０】
代替案では、フレーム差分を、2つのフレームだけではなく、3つまたはそれ以上のフレームに基づいて生成することができる。一実施形態では、3つのフレーム(例えば、It-1、It、およびIt+1)を使用して、動いている画素を検出する。It(x,y)-It-1(x,y)とIt+1(x,y)-It(x,y)の両方で大きいフレーム差分(例えば、dthより大きい)を有する画素だけが、動いている画素である。
【００４１】
フレーム差分を与えられて、分析されるフレーム区域内の画像の各水平線の各可能な線分のフレーム差分の合計を生成する(動作244)。分析されるフレーム区域内の画像に、複数の水平線が含まれる。画素の水平の行のそれぞれを、そのような線とすることができ、あるいは、画素の水平の行のn番目ごと(例えば、2番目、3番目、4番目、5番目など)を、そのような線とすることができる。各線の、線上の異なる起点および終点を有する多数の線分が存在する。可能な線分に沿ったフレーム差分の合計は、分析される区域内の最も可能性の高い前景線分を識別する試みに使用される。これを、さらに詳細に図6に示す。
【００４２】
図6に、ビデオ内容のフレームの例示的画像を示す。画像270は、顔または顔候補を含むものとして既に追跡されている2つの領域272および274と、新しい顔領域の候補について分析される残りの区域276を含むものとして図示されている。画像に個人278が含まれると仮定すると、2つの水平線280および282が、起点iおよび終点jで画像278と交わる。特定の線li上の点iとjの間のすべての画素が、前景でなければならず、2つの連続する水平線の間の境界が、滑らかさの制約も有しなければならない(類似する中心と類似する幅を有する傾向がある)。フレーム差分の合計は、起点iおよび終点jを有する水平線liの部分を識別するのに使用される。
【００４３】
各水平線について、水平線上の各可能な線分のフレーム差分の合計Sは、次式によって生成される。
【００４４】
【数２】
2008243215.tif 000004
【００４５】
ここで、iは線分の起点、jは線分の終点、D(x,y)は、線分に沿った位置x,yでのフレーム差分、Nは、水平線の長さ、Mは、水平線の数である。
【００４６】
すべての可能なiおよびjの合計を計算できる速度を高めるために、下記の処理を使用する。まず、0とNの間のすべての値iについて、一切を含めて、下記を生成する。
【００４７】
S(i,i)=D(i,y),i∈[0,N]  
次に、k=1からk=Nまで、次式を計算する。    
S(i,i+k)=S(i,i+k-1)+S(i+k,i+k),i∈[0,N-k]
【００４８】
図5に戻って、水平線上の各可能な線分のフレーム差分の合計を生成した後に、水平線ごとに、最大の合計を有する線分を、その線上で最も可能性が高い前景線分として選択する(動作246)。最大の合計を有する線分が、実際に新しい顔領域の候補の一部であるかどうかも、下で述べるように滑らかさの制約に依存する。最も可能性が高い線分のうちで最も滑らかな領域を判定する(動作248)。最も滑らかな領域は、すべての水平線にまたがって滑らかさの制約を検討することによって生成される。これは、下記のように達成される。処理は、y=0(一番上の水平線)かつE0(i(0),j(0))=S(i(0),j(0))から開始され、下記の再帰関数に従うことによって、y=M(一番下の水平線)まで伝搬する。
【００４９】
【数３】
2008243215.tif 000005
【００５０】
ここで、i(y)およびj(y)は、(y)番目の水平線上の境界であり、Nは、画像の幅である。C(.,.)パラメータは、滑らかさエネルギ項である。C(.,.)パラメータは、連続する線の間の滑らかでない境界に大きいペナルティを与え、次式によって定義される。
【００５１】
【数４】
2008243215.tif 000006
【００５２】
ここで、ccは、線分中央の非滑らかさに関するペナルティ係数であり、cwは、線分幅の非滑らかさに関するペナルティ係数である。ペナルティ係数ccおよびcwに異なる値を使用することができ、一例示的実施形態では、ccおよびcwの値のそれぞれが、0.5である。    
最も滑らかな領域は、次式を判定することによって得ることができる。
【００５３】
【数５】
2008243215.tif 000007
【００５４】
この最も滑らかな領域を与えられて、すべての水平線上の境界を見つけるバックトレースを実行することができる。
【００５５】
最も滑らかな領域を与えられて、その領域が人間の上体に似ているかどうかに関する判定を行う(動作250)。図示の例では、人間の上体に、大きい肩の上の小さい頭が含まれる。したがって、最も滑らかな領域が、幅広い部分(肩)の上に位置するほぼ楕円形の部分(頭)を有するかどうかに関する検査を行う。一実施形態では、この検査が、まず、隣接する水平線上での幅の最大の変化を見つけることによって首の部分を検出することによって行われる。その後、首の上の領域(頭領域)が、下側領域(肩領域)より小さい平均幅を有するかどうかに関する検査を行う。頭領域の幅対高さの比が、約1:1.2であるかどうかの検査も行う。これらの検査のすべてが真である場合に、検出された領域が、人間の上体のシルエットに似ていると判定される。
【００５６】
領域が、人間の上体に似ている場合に、領域のうちで頭を含む(肩は含まない)部分が、抽出され(動作252)、新しい顔領域の候補として識別される(動作254)。この抽出された領域は、人間の頭のほぼ楕円形の領域または頭の周囲の区域(例えば、頭の付近の長方形の領域)である可能性がある。しかし、領域が人間の上体に似ていない場合には、フレームから、新しい顔領域の候補が検出されない(動作256)。
【００５７】
一実施形態では、動作254で新しい顔領域の候補が識別され、フレーム内に追加の領域がある(動作254で識別された候補または他の顔または顔候補を含まない)場合に、図5の処理が繰り返される。これによって、フレーム内で新しい顔領域の追加の候補を識別できるようになる。
【００５８】
図3および4に戻って、オーディオベース初期化モジュール158が、音声が受け取られた方向を検出するために音源ロケータ(sound source locator)を使用することによって、オーディオ/ビデオ内容のフレームを分析する(図4の動作210)。モジュール158は、この音声が人間の会話であると仮定し、したがって、顔領域の候補を含む可能性があるビデオ内容の領域を示すと仮定する。音声が受け取られる方向は、さまざまな異なる形で判定することができる。一実施形態では、1つまたは複数のマイクロホンアレイが、音声を取り込み、1つまたは複数の音源位置測定アルゴリズムが、音声が来た方向を判定するのに使用される。周知の到着時間遅延(time-delay-of-arrival、TDOA)技法(例えば、一般化相互相関(generalized cross-correlation、GCC)手法)などのさまざまな異なる普通の音源位置測定アルゴリズムを使用することができる。
【００５９】
ビデオ内容がない情況では、顔判定を、複数のマイクロホンの適当な配置によって達成することができる。3つまたはそれ以上のマイクロホンを使用し、そのうちの少なくとも2つが異なる水平面上にあり、少なくとも2つが異なる垂直平面に配置される場合に、音源の(x,y)座標を判定することができる。例えば、2つのマイクロホンを、垂直面内に配置し、2つのマイクロホンを、水平面内に配置することができる。さまざまな従来の音源位置測定アルゴリズムのどれであっても、個人の口であると仮定される音源の(x,y)位置の判定に使用することができる。この音源位置自体を、検出された顔領域として扱うことができ(話者の口が話者の顔の一部であるものとして)、その代わりに、位置を拡張し(例えば、2%または3%だけ増やす)、拡張された位置を検出された顔領域として使用することができる。
【００６０】
音声が受け取られた方向に対応する画像の区域を与えられて、初期化モジュール158は、その区域を分析し、その区域の画像に皮膚色モデルをあてはめることを試みる。この試みが成功である場合に、皮膚色モデルがあてはめられた区域が、新しい顔領域の候補として識別される。一実施形態では、皮膚色モデルが、HSV(色相、彩度、色価)色空間モデルであり、多数の皮膚色トレーニングデータが、モデルのトレーニングに使用される。オーディオが、領域内に顔があることを既に示しているので、粗な検出処理(例えば皮膚色モデル)を使用して、顔を突き止めることができることに留意されたい。
【００６１】
ビデオ内容が使用可能でない情況では、モジュール158は、皮膚色モデルを使用せずに(皮膚色モデルを適用できるビデオ内容がないので)、音源位置判定に頼る。
【００６２】
高速顔検出モジュール160は、高速顔検出器を使用して、フレームの画像の区域について顔を検出する。検出モジュール160によって使用される高速顔検出器は、下で詳細に説明する階層検証モジュール142によって使用される顔検出器と異なるものとすることができる。計算と精度のトレードオフのために、モジュール160によって使用される顔検出器は、階層検証モジュール142によって使用される顔検出器より高速であるが、精度が低い。しかし、モジュール160および142は、同一の顔検出アルゴリズムに基づくが、モジュール160による検出の速度をモジュール142による検出の速度より高めるために、異なるパラメータまたは閾値を使用するものとすることができる。その代わりに、モジュール160および142を、2つの異なる顔検出アルゴリズムに基づくものとすることができる。検出モジュール160によって使用される検出器は、通常は、階層検証モジュール142によって使用される検出器より高速である。
【００６３】
さまざまな顔検出アルゴリズムを、高速顔検出モジュール160の基礎として使用することができ、使用されるアルゴリズムの主な特性は、その速度である。高速顔検出モジュール160の目的は、必要な場合に精度を犠牲にして、すばやく顔を検出することである。顔検出は、正面のみとすることができ、あるいは、複数ビュー(正面検出に制限されない)とすることができる。そのようなアルゴリズムの例が、文献に記載されている(例えば、非特許文献1参照)。そのようなアルゴリズムのもう1つの例は、上記文献に記載されたものに似るが、広い範囲の視野の角度をカバーする検出器から始めて、それぞれがより狭い範囲の視野の角度をカバーする複数の検出器のセットに進む、複数ステージの検出器を使用することが異なる。オブジェクトが、検出器のあるステージから別のステージに渡され、各検出器が、オブジェクトを、顔または顔以外のいずれかとして分類する。オブジェクトが、いずれかの検出器によって顔以外として分類されるとすぐに、そのオブジェクトが処理から捨てられ、検出器のすべてのステージを通過し、顔として分類されるオブジェクトだけが、顔として識別される。
【００６４】
したがって、動きベース初期化、オーディオベース音源位置、および高速検出技法の1つまたは複数を使用して、自動初期化モジュール140が、新しい顔領域の候補を検出する。これらの候補は、候補に実際に顔が含まれるかどうかに関する検証のために、階層検証モジュール142に渡される。すべてのフレームに新しい顔が含まれるのではなく、したがって、自動初期化モジュール140は、上で参照した技法のすべてを使用する場合であっても、フレーム内で新しい顔領域の候補を検出しない場合があることに留意されたい。
【００６５】
階層検証  
図3の階層検証モジュール142は、自動初期化モジュール140によって識別された候補顔領域を検証する。さらに、検出および追跡モジュール132が、複数キュー追跡モジュール144が動作中にオブジェクトを見失う可能性を考慮に入れる。これは、オクルージョン(例えば、ビデオ取込装置と追跡される個人の間を別の参加者が歩く時など)または突然の照明の変化などのさまざまな理由から発生する可能性がある。階層検証モジュール142は、規則的または不規則な間隔で、追跡される各オブジェクトを再検証し、オブジェクトを顔から顔候補に適当にダウングレードする。間隔の長さは、追跡がどれほど正確であることが望まれるか(短い間隔によって精度が改善される傾向がある)、使用可能な計算能力の量(検証のタイプに依存して、追跡が再検証より少ない計算能力を要する場合がある)、および検証モジュールの計算的出費に基づいて、変更することができる。
【００６６】
一実施形態では、階層検証モジュール142が、オブジェクトを顔として検証し、オブジェクトを顔または顔以外のいずれかとして識別する。その代わりに、検証モジュール142が、異なる特徴(例えば、オーディオ、色ヒストグラム距離、境界の回りのエッジ検出結果、顔検出結果など)に基づく確率的検証結果を出力することもできる。それを行う際に、出力される確率的検証結果を、下で詳細に説明するパーティクルフィルタリング(particle-filtering)の重み付け方式と組み合わせることができる。
【００６７】
計算の考慮事項のゆえに、階層検証モジュール142では、複数レベル階層処理を使用して、オブジェクトが顔を含むことを検証する。検証処理は、必要であれば、荒い処理から微細な処理へ、高速だが正確でない検証から始めて、低速だが高精度の検証に進む。図示の例では、階層処理に2つのレベルが含まれる。代替案では、3つまたはそれ以上のレベルを、階層処理に含めることができる。
【００６８】
図3の階層検証モジュール142には、高速色ベース検証モジュール164と、複数ビュー顔検出モジュール166が含まれる。検証モジュール142は、オブジェクトが、通常は連続するフレームの間で大幅に色を変化させないと仮定する。色ベース検証モジュール164は、現在のフレームのオブジェクトの色ヒストグラムと、前のフレームのオブジェクトの推定された色ヒストグラムの間の類似性に基づいてオブジェクトを検証する。類似性が高い時に、追跡の消失が発生しなかったと仮定され、複数ビュー顔検出モジュール166を呼び出す必要はない。しかし、類似性が低い時には、追跡の消失が発生した可能性があり、したがって、オブジェクトを顔から顔候補にダウングレードし、複数ビュー顔検出モジュール166に渡す。複数ビュー顔検出モジュール166が、オブジェクトを顔として検証する場合には、オブジェクトが、顔候補から顔にアップグレードされる。しかし、検出モジュール166が、オブジェクトを顔として検証しない場合には、オブジェクトが、追跡リスト146から削除される。
【００６９】
一実施形態では、色ベース検証モジュール164が、フレームごとにその検証を実行するが、複数ビュー顔検出モジュール166は、より低い頻度でその検証を実行する。例として、複数ビュー顔検出モジュール166は、数秒に1回その検証を実行する場合があるが、上で述べたさまざまな要因に基づいて、異なる間隔を使用することもできる。
【００７０】
図7は、階層検証を実行する例示的処理320を示す流れ図である。処理320は、図3の階層検証モジュール142によって実行され、ソフトウェアで実行することができる。
【００７１】
最初に、関心を持たれる区域の画像を得る(動作322)。関心を持たれる区域は、自動初期化モジュール140によって識別された候補領域、または再検証に関する領域とすることができる。階層検証モジュール142に、分析される区域の指示と共にフレーム全体を渡すか、その代わりに、フレームのうちで分析される区域を含む部分だけを渡すことができる。受け取られた後に、高速色ベース検証を使用して、顔が区域にあるかどうかを検証する(動作324)。
【００７２】
動作324の高速色ベース検証を、図8に関してさらに詳細に示す。図8の処理324は、図3の高速色ベース検証モジュール164によって実行され、ソフトウェアで実行することができる。最初に、現在のフレームtのオブジェクトの色ヒストグラム(qt(x))を生成する(動作362)。前のフレームのオブジェクトの推定色ヒストグラム(pt-1(x))も生成される(動作364)。推定色ヒストグラム(pt-1(x))は、次式に従って生成される。    
pt-1(x)=α・qt-1(x)+(1-α)・pt-2(x)
【００７３】
ここで、αは、重みを表し、qt-1(x)は、前のフレームt-1のオブジェクトの色ヒストグラムであり、pt-2(x)は、前のフレームt-1のオブジェクトについて生成される推定色ヒストグラムである。異なる実施形態でさまざまな範囲のαの値を使用することができ、正確な値は、ヒストリの信頼と、現在のフレームの信頼の間のトレードオフとして選択される(例えば、1つの例示的実施形態で、αの値を、0.25から0.75までの範囲とすることができる)。オブジェクトの推定色ヒストグラムpt-1(x)は、したがって、各フレームのオブジェクトの色ヒストグラムに基づいて更新される。
【００７４】
その後、2つのヒストグラムの類似性を判定する(動作366)。2つのヒストグラムqt(x)およびpt-1(x)の類似性の尺度を判定するために、周知のバタチャリア(Bhattacharyya)係数を、次のように使用する。
【００７５】
【数６】
2008243215.tif 000008
【００７６】
ここで、ρは、統計的仮説テストの分類誤差の確率を表し、誤差の確率が大きいほど、2つの分布が似ている。ρの値は、0から1までの範囲であり、1が、2つのヒストグラムが同一であることを意味し、0が、2つのヒストリが全く異なることを意味する。この類似性の尺度を、本明細書では信頼性レベルとも称する。その代わりに、K-L発散、ヒストグラム交叉など、他の周知の類似性尺度を使用することができる。
【００７７】
その後、2つのヒストグラムの間の類似性が、閾値量を超えるかどうかに関する検査を行う(動作368)。差が、閾値量より大きい場合には、顔が検証される(動作370)、すなわち、オブジェクトが、顔を含むものとして検証される。しかし、差が、閾値量を超えない場合には、顔が検証されない(動作372)、すなわち、オブジェクトが、顔を含むものとして検証されない。異なる実施形態で、異なる閾値を使用することができる。1つの例示的実施形態では、閾値を、0.90から0.95の範囲とすることができ、1つの特定の実施形態では、0.94である。
【００７８】
図7に戻って、処理は、顔が検証されたかどうかに基づいて進行する(動作326)。顔が検証される場合には、顔候補から顔にアップグレードされ(まだ顔でない場合に)(動作328)、階層検証処理が完了し(動作330)、この時にこの関心を持たれる区域に関してこれ以上の検証は実行されない。しかし、顔が検証されない場合には、顔を、顔から顔候補にダウングレードする(現在顔である場合)(動作332)。顔を含むオブジェクトが、図3の複数ビュー顔検出モジュール166に渡され、複数ビュー顔検出モジュール166が、複数ビュー顔検出を使用して、顔が区域内にあるかどうかを検証する(動作334)。
【００７９】
複数ビュー顔検出モジュール166は、異なるポーズでまたは複数のビューからの人間の顔を検出する(すなわち、頭が、傾くか、画像取込装置から離れる方に回転されるなどの場合であっても顔を検出する)ことを試みる、1つまたは複数の検出処理を使用する。さまざまな顔検出技法のどれでも、複数ビュー顔検出モジュール166によって使用することができる。
【００８０】
そのような複数ビュー顔検出処理が、カーネルマシンベースの処理(kernel machine based process)である(例えば、非特許文献2参照)。この検出処理の概要を下に示す。
【００８１】
【数７】
2008243215.tif 000009
【００８２】
が、顔の、窓付きのグレイレベル画像または外見であるものとする。すべての左に回転された顔(91°と180°の間のビュー角度を有するもの)が、右回転に鏡像化され、その結果、すべてのビュー角度が、0°と90°の間になると仮定する。ポーズを、L個の離散値の組に量子化する(例えば、10個の等間隔の角度0°から90°について、L=10を選択し、0°が、右側面ビューに対応し、90°が、正面ビューに対応するものとする)。
【００８３】
トレーニング顔画像の組が、学習のために提供されると仮定する。画像Ipは、ビュー内の変化だけではなく、照明の変化にも影響される。トレーニングセットは、各顔画像が、できる限り真に近いビュー値を用いて手動でラベルを付けられ、その後、最も近いビュー値に従ってL個のグループの1つに割り当てられるという点で、ビューによってラベル付けされる。これによって、顔のビューサブ空間を学習するための、L個のビューによってラベル付けされた顔画像サブセットが作られる。顔以外の画像のもう1つのトレーニングセットも、顔検出のトレーニングに使用される。
【００８４】
ここで、lに従ってインデクシングされるL+1個のクラスがあり、l∈{0,1,...,L-1}が、顔のL個のビューに対応し、l=Lが、顔以外のクラスに対応する。顔検出およびポーズ推定という2つのタスクが、入力IpをL+1個のクラスの1つに分類することによって、共同で実行される。入力が、L個の顔クラスの1つに分類される場合に、顔が、検出され、対応するビューが、推定されるポーズになり、そうでない場合には、入力パターンが、顔以外のパターンとみなされる。
【００８５】
カーネルマシンを使用する顔検出およびポーズ推定のための学習は、2ステージすなわち、カーネルプリンシパルコンポーネント分析(kernel principal component analysis、KPCA)ビュー-サブ空間学習の1ステージと、カーネルサポートベクトルクラシファイヤ(kernel support vector classifier、KSVC)クラシファイヤトレーニング用の1ステージで実行される。ステージ1のトレーニングは、L個の顔ビューサブセットからL個のKPCAビュー-サブ空間を学習することを目指す。1組のカーネルプリンシパルコンポーネント(KPC)が、各ビューサブセットから学習される。最も重要なコンポーネント(例えば上位50個)が、ビュー-サブ空間を構成する基本ベクトルとして使用される。このステージでの学習は、それぞれがサポートベクトルおよび対応する係数の組によって決定されるL個のビュー-サブ空間をもたらす。各ビューチャネル内のKPCAによって、入力画像空間から出力KPCA特徴空間(最も重要なコンポーネントのコンポーネント数と同一の次元を有する)への非線形写像が効率的に実行される。
【００８６】
ステージ2では、顔検出に関して顔パターンと顔以外のパターンを区別するためにL個のKSVCをトレーニングすることを目指す。ここでは、顔以外のサブセットならびにL個のビュー顔サブセットからなるトレーニングセットを使用する。KSVCを、ビューごとにトレーニングして、対応するKPCAサブ空間内の特徴に基づくL+1個のクラス分類を実行する。対応するビューのKPCAサブ空間への射影を、特徴ベクトルとして使用する。周知のワンアゲンストザレスト(one-against-the-rest)法を、KSVCの複数クラス問題の解決に使用する。ステージ2では、L個のKSVCが得られる。
【００８７】
テストステージでは、ビューlごとに、テストサンプルをKPCA特徴エクストラクタに提示して、そのビューの特徴ベクトルを得る。そのビューの対応するKSVCによって、入力に対するL+1個のクラスの応答としての出力ベクトル
【００８８】
【数８】
2008243215.tif 000010
【００８９】
が計算される。これは、L個のビューチャネルのすべてについて行われ、その結果、L個のそのような出力ベクトル{yl|l=0,...,L-1)が作られる。値
【００９０】
【数９】
2008243215.tif 000011
【００９１】
が、l番目のビューのKPCAサブ空間内の特徴に関して入力Ipがクラスcに属するという判断の証拠である。最終的な分類の決定は、L個のビューチャネルのすべてからの証拠を融合させることによって行われる。融合の1つの方法が、証拠の合計である。すなわち、クラスc=0,...,Lのそれぞれについて、次式を計算する。
【００９２】
【数１０】
2008243215.tif 000012
【００９３】
この計算によって、Ipをクラスcに分類するための総合的な証拠が得られる。最終決断は、証拠を最大にすることによって行われ、c*=arg maxcyc(Ip)の場合に、Ipがc*に属する。
【００９４】
図7の説明を続けると、その後、処理は、顔が複数ビュー顔検出によって検証されたかどうかに基づいて進行する(動作336)。顔が検証される場合には、顔が、顔候補から顔にアップグレードされ(動作328)、階層検証処理が完了する(動作330)。しかし、顔が検証されない場合には、図3の追跡リスト146から候補を除去し(動作338)、階層検証処理が完了する(動作330)。
【００９５】
階層検証について分析すべきビデオ内容がない情況では、適当な時に、オーディオキューだけを検証に使用することができる。例えば、顔が追跡されている人が連続的に話している時、または周知のオーディオ話者ベース識別が実行される時(これによって、音源を個別の話者の声に結び付けられるようになり、特定の音源位置から来る声が、その音源位置から前に受け取られたものと同一の話者識別と一致するかどうかを判定することによって検証が実行される)に、オーディオキューだけを使用することができる。
【００９６】
複数キュー追跡  
ビデオ内容のフレーム内で顔を検出した後に、その顔を、図3の複数キュー追跡モジュール144が、ビデオ内容の後続のフレームで追跡する。顔が追跡されている参加者が、動きまわる可能性があり、したがって、顔の位置が、ビデオ内容の異なるフレームで異なる可能性がある。さらに、参加者が、頭を回転する(例えば、ビデオ取込装置を直接見なくなるように)可能性があり、さまざまなオクルージョンが発生する可能性があり(例えば、参加者が顔の前で自分の手を動かす場合がある)、照明が変化する可能性がある。複数キュー追跡モジュール144は、フレームからフレームへ発生する可能性があるこれらのさまざまな変化を計上することを試みる。さらに、これらの変化のゆえに、いくつかのキューが、追跡するには信頼性がない状態になる場合がある。複数キュー追跡モジュール144は、フレームからフレームへ発生する可能性があるキュー信頼性の変化を計上することも試みる。
【００９７】
さまざまなキューが、顔を追跡する際に追跡モジュール144によって使用される。一実施形態では、これらの追跡キューに、顔の形状(楕円としてモデル化される)、動き、エッジ、前景色、および背景色が含まれる。その代わりに、これらのキューの1つまたは複数を使用しないか、オーディオキューなどの追加のキューを使用することができる。
【００９８】
複数キュー追跡モジュール144は、オーディオ内容が使用可能な時に、追跡を支援するのに(または、追跡の単独の基礎として)オーディオキューを使用することができる。オーディオベースの追跡は、音源位置処理に基づいて実行され、オーディオベース検出が上で述べた図3のオーディオベース初期化モジュール158によって実行されるのと同一の形で実行される。
【００９９】
図9は、複数キュー追跡を実行する例示的処理400を示す流れ図である。処理400は、図3の複数キュー追跡モジュール144によって実行され、ソフトウェアで実行することができる。
【０１００】
最初に、前のフレームt-1からの追跡結果とオブジェクトの動力学(周知のランジュバン過程によってモデル化され、下で詳細に説明する)に基づいて、オブジェクトが現在のフレームt内にあるかどうかに関する予測を行う(動作402)。観測を、オブジェクトの予測される輪郭の法線の組に沿って収集し(動作404)、観測尤度関数を、法線上のすべての画素について評価する(動作406)。フレームt-1からフレームtへの状態遷移確率を評価し(動作408)、所与の観測に関する最もよい輪郭を判定する(動作410)。最もよい楕円を、検出された輪郭に基づいてフレームtの画像にあてはめ(動作412)、モデルを、次のフレームt+1に関する使用に適応させる(動作414)。
【０１０１】
複数キュー追跡モジュール144には、図9の動作を実行するさまざまなモジュールが含まれる。図示の例では、追跡モジュール144に、観測尤度モジュール168、滑らかさ制約モジュール170、輪郭選択モジュール172、およびモデル適応モジュール174が含まれる。
【０１０２】
複数キュー追跡モジュール144は、人間の頭の追跡に焦点を合わせるが、この頭は、楕円形の形状(約1:1.2)を有する。追跡される顔に関する人間の頭は、さまざまな追跡キューを有する楕円であるモデルによって表される。ビデオ内容のフレームの画像を分析する時に、モデルが、画像内のさまざまな位置と比較され、どの位置がモデルに最もよく一致するかに関する判定が行われる。モデルに最もよく一致する位置を、新しいフレーム内の顔として選択する。
【０１０３】
図10に、このモデル化および比較を詳細に示す。図10では、実線の曲線422が、直前のフレームt-1からの追跡結果に基づく、特定のフレームtでの人間の頭の予測された輪郭を表す。破線の曲線424は、フレームtでの人間の頭の真の輪郭を表す。予測された輪郭422の複数(M個)の法線426に沿って、測定値の組を収集する。点428(c(φ))は、φ番目の法線上の真の輪郭点である。点430(ρφ(N))は、φ番目の法線上の予測された輪郭点である。複数キュー追跡モジュール144は、予測された輪郭422上のできる限り多くの輪郭点を、真の輪郭線424上の輪郭点と同一にすることによって、真の輪郭424を突き止めることを試みる。
【０１０４】
図3の観測尤度モジュール168は、次式のように線φ上の画素λの画像輝度を表す値ρφ(λ)を生成する。    
ρφ(λ)=I(xλφ,yλφ)    
ここで、φは、1からM(法線426の総数)の範囲にわたり、λは、法線に沿って-NからNまでの範囲にわたり(各法線が2N+1画素を有する)、xλφ,yλφは、φ番目の法線の画素λの対応する画像座標であり、I(xλφ,yλφ)は、点(xλφ,yλφ)での画像輝度である。
【０１０５】
輪郭点を検出するために、異なるキュー(例えば、エッジの輝度、前景と背景の色モデル)および前の制約(例えば輪郭の滑らかさの制約)を、隠れマルコフモデル(HMM)を使用することによって統合することができる。隠れマルコフモデルは、当業者に周知であり、したがって、本明細書に記載の複数の個人の自動化された追跡に関係する部分を除いて、これ以上説明しない。HMMの隠れ状態は、各法線上の真の輪郭点である(s={s1,...,sφ,...,sM}と表す)。HMMの観測O={O1,...,Oφ,...,OM}が、各法線φに沿って収集される。HMMは、複数の状態(この例では2N+1個)、観測モデルP(Oφ|sφ)、および遷移確率p(sφ|sφ-1)によって指定される。
【０１０６】
観測尤度モジュール168は、下記のように、複数キュー観測尤度関数の生成に移る。線φでの観測(Oφと表す)に、複数のキュー、例えば、線に沿った画素輝度(すなわち、ρφ(λ),λ∈[-N,N])およびエッジ輝度(すなわち、zφ)を含めることができる。エッジ検出結果zφの観測尤度モデルは、周知のソベル(Sobel)エッジ検出器またはキャニイ(Canny)エッジ検出器などのさまざまな普通のエッジ検出処理のいずれかを使用して導出することができる。雑音および画像クラッタに起因して、各法線φに沿って複数のエッジがある可能性がある。値Jを使用して、検出されたエッジの数を表す(zφ=(z1,z2,...,zJ))。J個の検出されたエッジのうちで、多くとも1つが、図10の真の輪郭線424である。したがって、J+1個の仮説
H0={ej=F:j=1,...,J}
H1={ej=T,ek=F:k=1,...,J,k≠j}
を定義することができる。ここで、ej=Tは、j番目のエッジが、真の輪郭線に関連することを意味し、ej=Fは、j番目のエッジが、真の輪郭線に関連しないことを意味する。したがって、仮説H0は、エッジのどれもが、真の輪郭線に関連しないことを意味する。
【０１０７】
画像クラッタが、空間密度γを有する線に沿った周知のポアソン(Poisson)過程であり、真の目標測定値が、標準偏差σzの正規分布であると仮定すると、エッジ尤度モデルは、次式として得られる。
【０１０８】
【数１１】
2008243215.tif 000013
【０１０９】
ここで、qは、仮説H0の前の確率である。
【０１１０】
エッジ尤度モデルの他に、例えば、混合色モデルなどの、前景および背景の領域特性に関する他のキューが、HMMフレームワークに統合される。p(v|FG)およびp(v|BG)が、それぞれ前景(FG)および背景(BG)の色分布を表すものとする。経験的確率P(BG|v)およびP(FG|v)は、次のように導出することができる。
【０１１１】
【数１２】
2008243215.tif 000014
【０１１２】
sφ=λφが、線φ上の輪郭点である場合に、線分[-N,sφ]が、前景にあり、線分[sφ+1,N]が、背景にある。エッジ尤度モデルと色の経験的確率を組み合わせると、下記のHMMに関する複数キュー観測尤度関数がもたらされる。
【０１１３】
【数１３】
2008243215.tif 000015
【０１１４】
オーディオキュー(例えば音源位置および特定の位置から来る音声の尤度に基づく)などの他のキューも、同様の形で統合することができる。分析されるビデオ内容がない情況では、オーディオキューだけが使用される。その代わりに、そのようなオーディオキューに加えてまたはその代わりに、オーディオを、下で詳細に説明するアンセンテッドパーティクルフィルタリング(unscented particle-filtering)を用いる提案関数として使用することができる。
【０１１５】
HMMのもう1つの構成要素が、遷移確率であり、これによって、時刻t-1の状態が、どのように時刻tの別の状態に遷移するかが決定される。図3の滑らかさ制約モジュール170が、推移確率を導出する。
【０１１６】
滑らかな輪郭を得るために、推移確率を使用して、滑らかさ制約をエンコードし、粗さにペナルティを与える。図10を参照すると、法線426が、密(例えば、30法線程度)である時に、隣接する法線426の真の輪郭線424の点が、予測された輪郭線422(各法線上で0としてインデクシングされる)からの同一の変位を有する傾向があることが分かる。この相関を使用して、滑らかな輪郭を得るのを助ける。
【０１１７】
HMMでは、現在の状態sφを与えられれば、現在の観測Oφは、前の状態sφ-1および前の観測Oφ-1と独立である。さらに、マルコフ過程の特性のゆえに、p(sφ|s1,s2,...,sφ-1)=p(sφ|sφ-1)が得られる。
【０１１８】
輪郭の滑らかさ制約を、状態遷移p(sφ|sφ-1)によって、次のように取り込むことができる。
【０１１９】
【数１４】
2008243215.tif 000016
【０１２０】
ここで、cは正規化定数、σsは、輪郭の滑らかさを規定する事前定義の定数である。この遷移確率では、隣接する線の間の輪郭点の突然の変化にペナルティが与えられ、したがって、滑らかな輪郭がもたらされる。最適の輪郭は、輪郭選択モジュール172によって得ることができる。
【０１２１】
上の計算(3)に基づいて滑らかさ制約モジュール170によって生成される遷移確率では、法線上の他の画素にかまわずに輪郭点を検討する。代替案では、滑らかさ制約モジュール170が、JPDAF(joint probability data association filter)ベースの方法を使用して、輪郭滑らかさ制約だけではなく、法線上の複数の(例えばすべての)画素で観測された領域滑らかさ制約もエンコードする。図示の例では、動的計画法に基づくJPDAF過程を使用して、リアルタイム性能を向上させる。
【０１２２】
通常の条件の下では、人体の部分(例えば顔または頭)の画素輝度値が、その領域の内側で滑らかに変化する。したがって、人間追跡において、前景と背景が、滑らかな領域特性を有し、その結果、2つの隣接する線の測定値が類似することが、適当な仮定である。sφおよびsφ+1が、それぞれ線φおよび線φ+1上の輪郭点であるものとする。これらの2つの輪郭点によって、2つの線が前景線分と背景線分に分割される。領域滑らかさ仮定に基づくと、sφおよびsφ+1が、互いに近くなければならないだけではなく、2つの線上の他のすべての画素も、十分に一致しなければならない。領域滑らかさ制約を得るために、joint probability data association filterを使用して、線マッチングを行う。すなわち、これは、単一の点対単一の点のマッチングの問題ではなく、(2N+1)個の点対(2N+1)個の点のマッチングの問題である。線に沿ったすべての画素を一緒に検討することによって、より堅牢なマッチング結果を得ることができる。このJPDAF過程に基づく遷移確率は、したがって、通常はより正確である。DF(i,j)およびDB(i,j)が、それぞれ前景のマッチングディスタンス(線φ上の[-N,i]と線φ+1上の[-N,j])および背景のマッチングディスタンス(線φ上の[i+1,N]と線φ+1上の[j+1,N])であるものとする。遷移確率を、次のように定義して、計算(3)に関して上で説明した確率と置換することができる。
【０１２３】
【数１５】
2008243215.tif 000017
【０１２４】
領域の滑らかさの概念は、図11に示された合成された画像によって示すことができる。2つの領域すなわち、背景クラッタを表す長方形領域460と、オブジェクトを表すほぼ円形の領域462が示されている。2つの隣接する法線464および466も示されている。点aおよびbは、線464上で検出されたエッジ点であり、点cおよびdは、線644上で検出されたエッジ点である。目標は、輪郭点が、この2つの線464および466のどこにあるかを見つけることである。2つの線464および466に沿った輝度の測定値を、図12に示す。測定482は、線464に沿った輝度を表し、測定484は、線466に沿った輝度を表す。測定482および484は、多少のひずみを除いて互いに類似する。輪郭の滑らかさ制約だけに基づいて、aからcまでの輪郭とbからcまでの輪郭は、|a-c|≒|b-c|なので、ほぼ同一の量の滑らかさエネルギを有する。しかし、領域滑らかさの前提も考慮する場合には、可能な輪郭は、adまたはbcであって、acまたはbdではない。輪郭候補adおよびbcを、すべての観測線に基づいてHMMによってさらに弁別することができる。
【０１２５】
新しい遷移確率を得るために、状態のすべての可能な対の間のマッチング((2N+1)2)を計算する。図13に、マッチングディスタンスの計算を線図的に示す。線464および466を与えられて、マッチングディスタンスの計算は、次の再帰式で説明することができ、図13で見ることができる。
【０１２６】
【数１６】
2008243215.tif 000018
【０１２７】
ここで、d(.,.)は、2つの画素のマッチングのコストである。DF(i,j)は、線464上の線分[-N,i]と線466上の線分[-N,j]の間の最良マッチングディスタンスである。DF(0,j)=DF(i,0)=0、ただしi,j∈[-N,N]から開始して、上の再帰を使用して、i=-NからNまで、およびj=-NからNまでについてマッチングディスタンスDF(i,j)を得る。類似する処理を経て、DB(i,j)を計算するが、この場合には、DB(N,N)=0からDB(-N,-N)までである。すべてのマッチングディスタンスを得た後に、状態遷移確率を計算でき、輪郭追跡を、下で詳細に説明する図3の輪郭選択モジュール172によって達成することができる。
【０１２８】
観測シーケンスO={Oφ,φ∈[1,M]}および遷移確率ai,j=p(sφ+1=j|sφ=i)を与えられて、輪郭選択モジュール172は、周知のビタビ(Viterbi)アルゴリズムを使用して、次のように最尤状態シーケンスs*を見つけることによって、最良の輪郭を判定する。
【０１２９】
【数１７】
2008243215.tif 000019
【０１３０】
値V(φ,λ)は、次のように定義される。
【０１３１】
【数１８】
2008243215.tif 000020
【０１３２】
マルコフの条件独立の前提を使用して、V(φ,λ)を、次のように再帰的に計算することができる。
【０１３３】
【数１９】
2008243215.tif 000021
【０１３４】
ここで、初期化は、V(1,λ)=maxs1P(O1|s1)P(s1)であり、初期状態確率は、P(s1)=1/(2N+1),s1∈[-N,N]である。項j*(φ,λ)によって、線φでの状態λからの「最良の前の状態」が記録される。したがって、シーケンスの終りに、maxsP(O,s)=maxλV(M,λ)が得られる。最適状態シーケンスs*は、sM*=arg maxλV(M,λ)かつsφ-1*=j*(sφ*,φ)から始めて、j*をバックトラッキングすることによって得ることができる。
【０１３５】
最良状態シーケンスs*={s1*,...,sM*}を与えられて、線φ上の最良の輪郭点sφ*の対応する画像座標を、[xφ,yφ]と表す。パラメトリック輪郭モデルとして楕円が使用されるので、輪郭点[xφ,yφ]のそれぞれについて、下記が成り立つ。
【０１３６】
【数２０】
2008243215.tif 000022
【０１３７】
これらの式の行列表現が、  
A*f=b  
であり、ここで、
【０１３８】
【数２１】
2008243215.tif 000023
【０１３９】
およびb=[1,1,...,1]Tである。最良一致楕円のパラメータf*=[a,b,c,d,e]Tは、平均最小自乗(LMS)解によって得ることができる。    
f*=(ATA)-1ATb                            (5)
上の楕円表現f=[a,b,c,d,e]Tは、数学的に便利である。しかし、この5つのパラメータの明確な物理的解釈はない。追跡では、通常は次の5要素楕円表現を使用する。    
θ=[x,y,α,β,Φ]    
ここで、(x,y)は、楕円の中心、αおよびβは、楕円の長軸および短軸の長さ、φは、楕円の向きである。fおよびθが、同一の楕円の2つの表現なので、本明細書ではこれらを交換可能に使用する。
【０１４０】
動的環境では、追跡されるオブジェクトと背景の両方が、徐々に外見を変化させる可能性がある。したがって、モデル適応モジュール174が、観測尤度モデルを動的に適応させる。観測尤度モデルを適応させる方法の1つが、フレームt-1にビタビアルゴリズムによって返された輪郭を完全に信頼し、輪郭の内側と外側のすべての画素の平均をとって、フレームtの新しい前景/背景色モデルを得ることである。しかし、フレームt-1で誤差が発生した場合に、この手順は、モデルを誤った形で適応させる可能性がある。したがって、モデル適応モジュール174は、確率的な形で観測モデルをトレーニングする。
【０１４１】
フレームt-1で得られた輪郭を完全に信頼するのではなく、前向き後向きアルゴリズムを使用することによって、観測モデルを更新する方法に関する決定を行う。「前向き確率分布」は、次のように定義される。    
αφ(s)=p(O1,O2,...,Oφ,sφ=s)    
これは、次のように再帰を使用して計算することができる。
【０１４２】
【数２２】
2008243215.tif 000024
【０１４３】
同様に、「後向き確率分布」は、次のように定義される。    
βφ(s)=p(Oφ+1,Oφ+2,...,OM,sφ=s)    
これは、次のように再帰を使用して計算することができる。
【０１４４】
【数２３】
2008243215.tif 000025
【０１４５】
前向き確率および後向き確率を計算した後に、線φでの各状態の確率を、次のように計算することができる。
【０１４６】
【数２４】
2008243215.tif 000026
【０１４７】
これは、測定線φでのsに輪郭点を有する確率を表す。    
この確率に基づいて、画素λφが前景(または背景)内にある確率を、次のように法線に沿ってP(sφ=s|O)を積分することによって計算することができる。
【０１４８】
【数２５】
2008243215.tif 000027
【０１４９】
この確率によって、観測モデルの適応中に異なる画素に重みを付ける堅牢な方法が与えられる。より信頼性のある形で分類された画素は、色モデルにより多く貢献し、信頼性の低い形で分類された画素は、色モデルへの貢献が少ない。
【０１５０】
【数２６】
2008243215.tif 000028
【０１５１】
新たに適応されたモデルは、追跡中の変化する色分布を反映する。新たに適応されたモデルは、次のフレームの輪郭検索中に式(1)に挿入される。図示の例で、遷移確率は、通常は追跡処理中に相対的に安定したままになる傾向があるので、トレーニングされない。その代わりに、色分布のトレーニングに類似する形で遷移確率をトレーニングすることができる。
【０１５２】
図9に戻って、複数キュー追跡処理400を、さらに、図14に関して見ることができる。図14に、時刻t-1のフレーム522から時刻tの次のフレーム524へのオブジェクトの追跡を示す。前のフレームt-1での追跡結果およびオブジェクトの動力学に基づいて、現在のフレームtでのオブジェクトの位置に関する予測を行う(動作402)。予測された輪郭の法線の組に沿って観測を収集する(動作404)。周知のランジュバン過程を使用して、人間の動きの動力学をモデル化する。
【０１５３】
【数２７】
2008243215.tif 000029
【０１５４】
ここで、θ=[x,y,α,β,φ]が、パラメトリック楕円であり、
【０１５５】
【数２８】
2008243215.tif 000030
【０１５６】
である。βθは、比率定数であり、mは、正規分布N(0,Q)から引き出される熱励起過程であり、τは、打切り時間ステップであり、
【０１５７】
【数２９】
2008243215.tif 000031
【０１５８】
は、定常状態二乗平均平方根速度である。
【０１５９】
観測尤度関数を、エッジ検出および上の計算(2)を使用することによる線上の各画素の色値に基づいて、法線φ上のすべての画素について評価する(動作406)    
p(Oφ|sφ=λφ),λφ∈[-N,N],φ∈[1,M]    
JPDAFに基づく状態遷移確率も、上の計算(4)に示されているように評価する(動作408)。
【０１６０】
前に計算した観測尤度および遷移確率行列を用いて、所与の観測に関する最良輪郭を、ビタビアルゴリズムによって見つけ(動作410)、検出された輪郭に基づいて、最良楕円を、上の計算(6)を使用してあてはめる(動作412)。
【０１６１】
その後、前向き後向きアルゴリズムを使用して、法線上の各画素の(前景および背景への)ソフト分類を推定し、上の計算(6)に基づいて前景および背景の色モデルを更新する(動作414)。    
図9の処理400を、ビデオ内容のフレームごとに繰り返す。
【０１６２】
複数キュー追跡モジュール144は、キュー信頼性およびキュー信頼性の変化を計上することを試みる。例えば、前景と背景の両方の特性をモデル化し(上の計算(1)参照)、モデルを上の計算(2)で使用して、境界を検出する(例えば、前景と背景の色が似ている場合に、これは境界検出にあまり貢献せず、処理は、動きなどの、より識別力のある他のキューにより多く頼る)。背景および前景のモデルは、追跡中に適応もされるが、これは上の計算(6)によって表されている。
【０１６３】
上で述べた複数キュー追跡処理に対して、さまざまな修正を行うこともできる。1代替案によれば、追跡される顔の1つまたは複数の特徴点の組が維持され、新しいフレームのそれぞれが、特徴点のその組を突き止めるために分析される。特徴点の組を突き止めた後に、顔の位置を、点の突き止められた組に基づいて粗いレベルで推定することができ、この粗い推定が、上で述べたパラメトリック輪郭追跡処理の初期推測として使用される。言い換えると、新しいフレームを分析して、上で述べた予測された位置を信頼するのではなく、パラメトリック輪郭追跡処理の初期推測を突き止める。この修正は、連続するフレームの間のオブジェクトの動きが大きい(上で述べた予測された位置が、後続フレーム内の実際の輪郭位置に十分に近くない可能性があるのに十分に大きい)情況で、特に有用になる可能性がある。
【０１６４】
目の端、口の端、鼻孔など、さまざまな異なる特徴点を追跡することができる。オーディオの音源も、視覚的特徴に加えてまたはその代わりに、特徴点として追跡することができる。周知のルーカス-カナデ特徴トラッカ(例えば、非特許文献3参照)など、さまざまな異なる特徴追跡処理を使用することができる。
【０１６５】
上で述べた複数キュー追跡処理に対して行うことができるもう1つの修正は、確率的サンプリングを実行する時に、状態空間からではなく、特徴点(検出された輪郭点)からサンプリングすることである。例えば、複数の輪郭点を、検出された輪郭点のすべておよびサンプリングされた輪郭点にあてはめられるパラメトリック形状からサンプリングすることができる。
【０１６６】
複数キュー追跡処理に対して行うことができるもう1つの修正が、顔の複数の可能な位置の追跡、言い換えると、1つの仮説ではなく複数の仮説の追跡である。パーティクルフィルタリング技法を使用して、複数の仮説を維持し、その結果、弱い仮説が即座に除去されないようにすることができる。そうではなく、弱い仮説が、維持され、よい選択であることを証明する時間を与えられる。次は、アンセンテッドパーティクルフィルタと称する、そのようなパーティクルフィルタ技法の1つである。
【０１６７】
アンセンテッドカルマンフィルタ(unscented Kalman filter、UKF)を使用するアンセンテッドパーティクルフィルタ(UPF)が、複数キュー追跡モジュール144によって、複数の仮説の追跡に使用される。アンセンテッド変換(unscented transformation、UT)が、g()のテイラー級数展開の2次(Gaussian priorの3次)までの平均および共分散を計算するのに使用される。nxが、xの次元、
【０１６８】
【数３０】
2008243215.tif 000032
【０１６９】
が、xの平均、Pxが、xの共分散であるものとして、UTは、y=g(x)の平均および共分散を次のように計算する。
【０１７０】
まず、2nx+1個のシグマ点Si={Xi,Wi}を、決定論的に生成する。
【０１７１】
【数３１】
2008243215.tif 000033
【０１７２】
ここで、κは、シグマ点と平均
【０１７３】
【数３２】
2008243215.tif 000034
【０１７４】
の間の距離を制御するスケーリングパラメータ、αは、非線形関数g()から生じる高次の影響を制御する正のスケーリングパラメータ、βは、O番目のシグマ点の重みづけを制御するパラメータ、
【０１７５】
【数３３】
2008243215.tif 000035
【０１７６】
は、行列の平方根のi番目の列である。一実施形態では、スカラの場合に、α=1、β=0、およびκ=2である。O番目のシグマ点の重みが、平均と共分散を計算する場合に異なることに留意されたい。
【０１７７】
次に、シグマ点を、非線形変換を介して伝搬させる。    
Yi=g(Xi) i=0,...,2nx                            (8)    
yの平均および共分散は、次のように計算される。
【０１７８】
【数３４】
2008243215.tif 000036
【０１７９】
このyの平均および共分散は、テイラー級数展開の2次まで正確である。    
アンセンテッドカルマンフィルタ(UKF)は、雑音成分
【０１８０】
【数３５】
2008243215.tif 000037
【０１８１】
を含むように状態空間を拡張することによって、UTを使用して実施することができる。Na=Nx+Nm+Nnが、拡張された状態空間の次元であるものとし、NmおよびNnが、雑音mtおよびntの次元、QおよびRが、雑音mtおよびntの共分散であるものとして、UKFを、次のように要約することができる。
【０１８２】
初期化
【０１８３】
【数３６】
2008243215.tif 000038
【０１８４】
時刻のインスタンスtのそれぞれについて、下記を繰り返す。    
a)上の計算7の手順を使用して、シグマ点を計算する。
【０１８５】
【数３７】
2008243215.tif 000039
【０１８６】
b)時刻更新
【０１８７】
【数３８】
2008243215.tif 000040
【０１８８】
c)測定値更新
【０１８９】
【数３９】
2008243215.tif 000041
【０１９０】
UKFを用いると、最も最近の観測を、状態推定に簡単に組み込むことができる(例えば、上の測定値更新c))が、UKFでは、状態分布が正規分布であることが前提にされる。その一方で、パーティクルフィルタでは、任意の分布をモデル化することができるが、提案分布に新しい観測ytを組み込むことが困難である。UKFは、パーティクルフィルタの提案分布を生成するのに使用され、ハイブリッドUPFがもたらされる。具体的に言うと、各パーティクルの提案分布は、次のようになる。
【０１９１】
【数４０】
2008243215.tif 000042
【０１９２】
ここで、
【０１９３】
【数４１】
2008243215.tif 000043
【０１９４】
およびPtは、UKFを使用して(計算(10)-(18))計算される、xの平均および共分散である。事後分布p(xt|xt-1,y0:t)を近似するのに正規分布の前提が非現実的である場合であっても、別個の
【０１９５】
【数４２】
2008243215.tif 000044
【０１９６】
およびPtを用いて個々のパーティクルを生成するより問題が少ないことに留意されたい。さらに、UKFは、後の平均および共分散を2次まで近似するので、システムの非線形性が、よく保存される。UPF処理は、UKFステップおよび計算(19)を、汎用パーティクルフィルタアルゴリズムに組み込むことによって、簡単に得られる。
【０１９７】
図15は、例示的なUPF処理550を示す流れ図である。図15の処理は、図3の複数キュー追跡モジュール144によって実行され、ソフトウェアで実行することができる。
【０１９８】
最初に、パーティクル
【０１９９】
【数４３】
2008243215.tif 000045
【０２００】
を、計算(11)-(18)を使用してUKFを用いて更新して、
【０２０１】
【数４４】
2008243215.tif 000046
【０２０２】
および
【０２０３】
【数４５】
2008243215.tif 000047
【０２０４】
を得る(動作552)。次に、パーティクル
【０２０５】
【数４６】
2008243215.tif 000048
【０２０６】
を、提案分布
【０２０７】
【数４７】
2008243215.tif 000049
【０２０８】
からサンプリングする(動作554)。その後、次の計算(20)を使用して、パーティクルの重みを計算する(動作556)。
【０２０９】
【数４８】
2008243215.tif 000050
【０２１０】
その後、次の式(21)を使用して、重要性の重みを正規化する(動作558)。
【０２１１】
【数４９】
2008243215.tif 000051
【０２１２】
ここで、パーティクル{x0:t(i),wt(x0:t(i))}が、既知の分布qから引き出され、
【０２１３】
【数５０】
2008243215.tif 000052
【０２１４】
および
【０２１５】
【数５１】
2008243215.tif 000053
【０２１６】
は、正規化されていない重要性の重みおよび正規化された重要性の重みである。    
有効パーティクルサイズSを、次の計算(22)を使用して判定する(動作560)。
【０２１７】
【数５２】
2008243215.tif 000054
【０２１８】
S<STの場合には、重みつきパーティクルを掛け(または抑制し)て、N個の等しい重みのパーティクルを生成する(動作562)。その後、次の計算(23)を使用して、g()の期待値を計算する(動作564)。
【０２１９】
【数５３】
2008243215.tif 000055
【０２２０】
xtの条件付き平均を、gt(xt)=xtを用いて計算することができ、xtの条件付き共分散を、
【０２２１】
【数５４】
2008243215.tif 000056
【０２２２】
を用いて計算することができる。
【０２２３】
オーディオに基づく参加者の追跡への図15のUPF処理550の使用を、ここで説明する。2つのマイクロホンが、通常は、水平にパンする角度を推定するのに十分である。水平にパンする角度に基づく追跡を、ここで説明するが、話者の垂直にチルトする角度に基づいて追跡するのに、類似する動作を実行することができる。図16に、例示的な複数マイクロホン環境を示す。図16では、2つのマイクロホンが、位置AおよびBに配置され、音源が、位置Cに配置されると仮定する。音源の距離(すなわち|OC|)が、マイクロホン対のベースライン|AB|よりはるかに長い時に、パン角度θ=∠COXを、次のように推定することができる。
【０２２４】
【数５５】
2008243215.tif 000057
【０２２５】
ここで、Dは、2つのマイクロホンの間の時間遅延、v=342 m/sは、空気中を伝わる音の速度である。
【０２２６】
追跡応用例でUPFフレームワークを使用するために、4つのエンティティを最初に確立する、すなわち、計算(12)で使用されるシステム動力学xt=f(xt-1,mt-1)、計算(13)で使用されるシステム観測yt=h(xt,nt)、計算(22)で使用される尤度p(yt|xt)、および計算(18)で使用されるイノベーション
【０２２７】
【数５６】
2008243215.tif 000058
【０２２８】
である。この4つのエンティティを確立した後に、追跡は、図15のUPF処理550を使用して簡単に進む。
【０２２９】
システム動力学モデルxt=f(xt-1,mt-1)は、次のように決定される。
【０２３０】
【数５７】
2008243215.tif 000059
【０２３１】
が、状態空間であるものとし、これらが、パン角度およびパン角度の速度であるものとする。話している人の動きの動力学をモデル化するために、周知のランジュバン過程d2θ/dt2+βθ・dθ/dt=mを使用する。この離散形は次の通りである。
【０２３２】
【数５８】
2008243215.tif 000060
【０２３３】
ここで、βθは、速度定数、mは、N(0,Q)から引き出される熱励起過程、τは、打切り時間ステップ、
【０２３４】
【数５９】
2008243215.tif 000061
【０２３５】
は、定常状態二乗平均平方根速度である。
【０２３６】
この系の観測モデルyt=h(xt,nt)は、次のように決定される。系の観測ytは、時間遅延Dtである。上の計算(24)に基づいて、観測は、    
yt=Dt=h(θt,nt)=|AB|v sinθt+nt                        (26)    
によって状態に関係し、ここで、ntは、N(0,R)の正規分布に従う測定値雑音である。
【０２３７】
尤度モデルp(yt|xt)は、次のように決定される。Jが、GCCF(一般化相互相関関数)内のピークの数であるものとする。J個のピーク位置のうち、せいぜい1つが、真の音源からのものである。したがって、J+1個の仮説を定義する。    
H0={cj=C:j=1,...,J}    
Hj={cj=T,ck=C:k=1,...,J,k≠j}                        (27)    
ここで、cj=Tは、j番目のピークが、真の音源に関連することを意味し、そうでない場合にはcj=Cである。したがって、仮説H0は、ピークのどれもが真の源に関連しないことを意味する。したがって、組み合わされた尤度モデルは、次のようになる。
【０２３８】
【数６０】
2008243215.tif 000062
【０２３９】
ここで、π0は、仮説H0の前の確率であり、πj,j=1,...,Jは、j番目のピークの相対的な高さから得ることができ、Nmは、正規化係数であり、Djは、j番目のピークに対応する時間遅延であり、Uは、一様分布を表し、N()は、正規分布を表す。
【０２４０】
イノベーションモデル
【０２４１】
【数６１】
2008243215.tif 000063
【０２４２】
は、次のように決定される。尤度モデルと同様に、イノベーションモデルも、複数ピークの事実を考慮する必要がある。
【０２４３】
【数６２】
2008243215.tif 000064
【０２４４】
ここで、
【０２４５】
【数６３】
2008243215.tif 000065
【０２４６】
は、UKF(上の計算(18)を参照)から得られる予測された測定値である。
【０２４７】
視覚データに基づく参加者の追跡に図15のUPF処理550を使用することは、オーディオデータに基づく参加者の追跡に似ている。追跡応用例でUPFフレームワークを使用するために、まず、4つのエンティティを確立する、すなわち、システム動力学モデルxt=f(xt-1,mt-1)、システム観測モデルyt=h(xt,nt)、尤度モデルp(yt|xt)、およびイノベーションモデル
【０２４８】
【数６４】
2008243215.tif 000066
【０２４９】
である。これらの4つのエンティティを確立した後に、追跡は、図15のUPF処理550を使用して簡単に進む。
【０２５０】
システム動力学モデルxt=f(xt-1,mt-1)は、次のように決定される。(r,s)が、画像座標を表すものとする。輪郭ベースの追跡では、システム状態が、楕円の中心の位置、その水平速度、および垂直速度すなわち
【０２５１】
【数６５】
2008243215.tif 000067
【０２５２】
である。可聴データのシステム動力学モデルと同様に、周知のランジュバン過程を採用して、人間の動きの動力学をモデル化する。
【０２５３】
【数６６】
2008243215.tif 000068
【０２５４】
システム観測モデルyt=h(xt,nt)は、次のように決定される。楕円が、現在の状態位置(rt,st)でセンタリングされる。K本の放射線が、楕円の中心から楕円の境界に交わるように生成される。楕円の中心は、ローカル座標系の原点として使用され、したがって、交差(uk,vk),k=1,2,...,Kを、
【０２５５】
【数６７】
2008243215.tif 000069
【０２５６】
として得ることができ、楕円の式と放射線の式を共同で解くことによって、
【０２５７】
【数６８】
2008243215.tif 000070
【０２５８】
を得ることができる。
【０２５９】
ローカル(u,v)座標を画像座標に逆変換すると、次の観測が得られる。    
yt=h(xt,nt)
=[(uk+rt,vk+st)]+nt,k=1,2,...,K                    (33)    
ここで、ntは、N(0,R)の正規分布に従う測定値雑音である。観測モデルが、非常に非線形であることに留意されたい。
【０２６０】
尤度モデルp(yt|xt)は、次のように決定される。エッジ輝度を使用して、状態尤度をモデル化する。K本の放射線のそれぞれに沿って、周知のキャニイエッジ検出器を使用して、エッジ輝度を計算する。結果の関数は、可聴データに関する尤度モデルのGCCFに似た複数ピーク関数である。複数のピークは、この放射線に沿って複数のエッジ候補があることを意味する。ピークの数がJであるものとして、可聴データの尤度モデルで開発したものと同一の尤度モデルを使用して、放射線kに沿ったエッジ尤度をモデル化することができる。
【０２６１】
【数６９】
2008243215.tif 000071
【０２６２】
したがって、K本の放射線のすべてを考慮に入れた総合的な尤度は、
【０２６３】
【数７０】
2008243215.tif 000072
【０２６４】
になる。
【０２６５】
イノベーションモデル
【０２６６】
【数７１】
2008243215.tif 000073
【０２６７】
は、次のように決定される。尤度モデルと同様に、イノベーションモデルも、複数ピークの事実を考慮する必要がある。
【０２６８】
【数７２】
2008243215.tif 000074
【０２６９】
ここで、k=1,2,...,K,πkjは、放射線kに沿ったj番目のピークの混合重みであり、対応するエッジ輝度から得ることができる。
【０２７０】
全般的なコンピュータ環境  
図17に、本明細書に記載の複数の個人の自動検出および追跡を実施するのに使用することができる全般的なコンピュータ環境600を示す。コンピュータ環境600は、コンピューティング環境の1例に過ぎず、コンピュータアーキテクチャおよびネットワークアーキテクチャの使用または機能性の範囲に関する制限を暗示することは意図されていない。コンピュータ環境600を、例示的なコンピュータ環境600に示された構成要素のいずれかまたはその組合せに関する依存性または要件を有するものと解釈してもならない。
【０２７１】
コンピュータ環境600には、コンピュータ602の形の汎用コンピューティング装置が含まれる。コンピュータ602は、例えば、図1のシステム102、図2の112、図3のシステム130などとすることができる。コンピュータ602の構成要素には、1つまたは複数のプロセッサまたは処理ユニット604、システムメモリ606、および、プロセッサ604を含むさまざまなシステム構成要素をシステムメモリ606に結合するシステムバス608を含めることができるが、これに制限はされない。
【０２７２】
システムバス608は、メモリバスまたはメモリコントローラ、周辺バス、accelerated graphics port、および、さまざまなバスアーキテクチャのいずれかを使用するプロセッサバスまたはローカルバスを含む、さまざまなタイプのバス構造のいずれかの1つまたは複数を表す。例として、そのようなアーキテクチャに、Industry Standard Architecture(ISA)バス、 Micro Channel Architecture(MCA)バス、Enhanced ISA(EISA)バス、Video Electronics Standards Association(VESA)ローカルバス、および、メザニンバスとも称するPeripheral Component Interconnects(PCI)バスを含めることができる。
【０２７３】
コンピュータ602に、通常は、さまざまなコンピュータ可読媒体が含まれる。そのような媒体は、コンピュータ602によってアクセス可能な入手可能な媒体とすることができ、これには、揮発性媒体と不揮発性媒体、取外し可能媒体と取外し不能媒体の両方が含まれる。
【０２７４】
システムメモリ606には、ランダムアクセスメモリ(RAM)610などの揮発性メモリ、および/または読取専用メモリ(ROM)612などの不揮発性メモリの形のコンピュータ可読媒体が含まれる。起動中などに、コンピュータ602内の要素の間で情報を転送するのを助ける基本ルーチンを含む基本入出力システム(BIOS)614が、ROM612に保管される。RAM610には、通常は、プロセッサユニット604によって即座にアクセス可能および/または現在操作されているデータおよび/またはプログラムモジュールが含まれる。
【０２７５】
コンピュータ602には、他の取外し可能/取外し不能、揮発性/不揮発性のコンピュータ記憶媒体も含めることができる。例として、図17に、取外し不能不揮発性磁気媒体(図示せず)から読み取り、これに書き込むハードディスクドライブ616、取外し可能不揮発性磁気ディスク620(例えば、「フロッピ（登録商標）ディスク」)から読み取り、これに書き込む磁気ディスクドライブ618、および、CD-ROM、DVD-ROM、または他の光学媒体などの取外し可能不揮発性光ディスク624から読み取り、かつ/または書き込む光ディスクドライブ622を示す。ハードディスクドライブ616、磁気ディスクドライブ618、および光ディスクドライブ622は、それぞれ、1つまたは複数のデータ媒体インターフェース626によってシステムバス608に接続される。その代わりに、ハードディスクドライブ616、磁気ディスクドライブ618、および光ディスクドライブ622を、1つまたは複数のインターフェース(図示せず)によってシステムバス608に接続することができる。
【０２７６】
ディスクドライブおよびそれに関連するコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、およびコンピュータ602用の他のデータの不揮発性ストレージを提供する。この例には、ハードディスク616、取外し可能磁気ディスク620、および取外し可能光ディスク624が示されているが、磁気カセットまたは他の磁気記憶装置、フラッシュメモリカード、CD-ROM、ディジタル多用途ディスク(DVD)または他の光記憶装置、ランダムアクセスメモリ(RAM)、読取専用メモリ(ROM)、電気的消去可能プログラマブル読取専用メモリ(EEPROM)、および類似物など、コンピュータによってアクセス可能なデータを保管できる他のタイプのコンピュータ可読媒体も、例示的なコンピューティングシステムおよびコンピューティング環境の実施に使用することができることを理解されたい。
【０２７７】
例えばオペレーティングシステム627、1つまたは複数のアプリケーションプログラム628、他のプログラムモジュール630、およびプログラムデータ632を含む、任意の数のプログラムモジュールを、ハードディスク616、磁気ディスク620、光ディスク624、ROM612、および/またはRAM610に保管することができる。そのようなオペレーティングシステム627、1つまたは複数のアプリケーションプログラム628、他のプログラムモジュール630、およびプログラムデータ632(またはその組合せ)のそれぞれによって、分散ファイルシステムをサポートする常駐構成要素のすべてまたは一部を実施することができる。
【０２７８】
ユーザは、キーボード634およびポインティングデバイス636(例えば「マウス」)などの入力装置を介して、コンピュータ602にコマンドおよび情報を入力することができる。他の入力装置638(具体的には図示せず)に、マイクロホン、ジョイスティック、ゲームパッド、衛星放送用パラボラアンテナ、シリアルポート、スキャナ、および/または類似物を含めることができる。これらおよび他の入力装置は、システムバス608に結合される入出力インターフェース640を介して処理ユニット604に接続されるが、パラレルポート、ゲームポート、またはuniversal serial bus(USB)などの他のインターフェースおよびバス構造によって接続することができる。
【０２７９】
モニタ642または他のタイプの表示装置を、ビデオアダプタ644などのインターフェースを介してシステムバス608に接続することもできる。モニタ642に加えて、他の出力周辺装置に、入出力インターフェース640を介してコンピュータ602に接続することができる、スピーカ(図示せず)およびプリンタ646などの構成要素を含めることができる。
【０２８０】
コンピュータ602は、リモートコンピューティング装置648などの1つまたは複数のリモートコンピュータへの論理接続を使用して、ネットワーク化された環境で動作することができる。例として、リモートコンピューティング装置648を、パーソナルコンピュータ、ポータブルコンピュータ、サーバ、ルータ、ネットワークコンピュータ、ピアデバイス、または他の一般的なネットワークノード、および類似物とすることができる。リモートコンピューティング装置648は、コンピュータ602に関して本明細書で説明した要素および特徴の多くまたはすべてを含めることができるポータブルコンピュータとして図示されている。
【０２８１】
コンピュータ602とリモートコンピュータ648の間の論理接続は、ローカルエリアネットワーク(LAN)650および一般的な広域ネットワーク(WAN)652として図示されている。そのようなネットワーキング環境は、オフィス、会社全体のコンピュータネットワーク、イントラネット、およびインターネットでありふれたものである。
【０２８２】
LANネットワーキング環境で実施される時に、コンピュータ602は、ネットワークインターフェースまたはネットワークアダプタ654を介してローカルネットワーク650に接続される。WANネットワーキング環境で実施される時に、コンピュータ602に、通常は、広域ネットワーク652を介する通信を確立するための、モデム656または他の手段が含まれる。モデム656は、コンピュータ602の内蔵または外付けとすることができるが、入出力インターフェース640または他の適当な機構を介してシステムバス608に接続することができる。図示されたネットワーク接続は例示的であること、ならびにコンピュータ602および648の間で通信リンクを確立する他の手段を使用できることを理解されたい。
【０２８３】
コンピューティング環境600と共に図示されたものなどのネットワーク化された環境では、コンピュータ602に関して図示されたプログラムモジュールまたはその一部を、リモートメモリストレージデバイスに保管することができる。例として、リモートアプリケーションプログラム658が、リモートコンピュータ648の記憶装置に常駐する。例示のために、アプリケーションプログラムおよび、オペレーティングシステムなどの他の実行可能プログラム構成要素が、この図では別個のブロックとして図示されているが、そのようなプログラムおよび構成要素が、さまざまな時にコンピューティング装置602の異なるストレージ構成要素に常駐し、コンピュータのデータプロセッサによって実行されることを理解されたい。
【０２８４】
分散ファイルシステムの実施形態150を、プログラムモジュールなどの、1つまたは複数のコンピュータまたは他の装置によって実行される、コンピュータ実行可能命令の全般的な文脈で説明することができる。一般に、プログラムモジュールには、特定のタスクを実行するか特定の抽象データ型を実装する、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などが含まれる。通常、プログラムモジュールの機能性を、さまざまな実施形態で望みに応じて組み合わせるか分散することができる。
【０２８５】
暗号化されたファイルのファイルフォーマットの一実施形態を、何らかの形のコンピュータ可読媒体を介して保管または伝送することができる。コンピュータ可読媒体は、コンピュータによってアクセスできる、あらゆる使用可能な媒体とすることができる。制限ではなく例として、コンピュータ可読媒体に、「コンピュータ記憶媒体」および「通信媒体」を含めることができる。
【０２８６】
「コンピュータ記憶媒体」には、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータなどの情報の記憶のためのあらゆる方法または技術で実施される、揮発性および不揮発性の、取外し可能および取外し不能の媒体が含まれる。コンピュータ記憶媒体には、RAM、ROM、EEPROM、フラッシュメモリまたは他のメモリ技術、CD-ROM、ディジタル多用途ディスク(DVD)または他の光学記憶装置、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶装置または他の磁気記憶装置、または、所望の情報を保管するのに使用でき、コンピュータによってアクセスすることができる他の媒体が含まれるが、これに制限はされない。
【０２８７】
「通信媒体」は、通常は、搬送波または他のトランスポート機構など、変調されたデータ信号内でコンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータを実施する。通信媒体に、情報配送媒体も含まれる。用語「変調されたデータ信号」は、信号内に情報をエンコードする形でその特性の1つまたは複数を設定または変更される信号を意味する。制限ではなく例として、通信媒体に、有線ネットワークまたは直接配線接続などの有線媒体と、音響、RF、赤外線、および他の無線媒体などの無線媒体が含まれる。上記の任意の組合せも、コンピュータ可読媒体の範囲に含まれる。
【０２８８】
本明細書では、主に人間の顔に関して説明したが、本明細書に記載の人間の顔と同様に、他のオブジェクトを自動的に検出し、かつ/または追跡することができる。
【０２８９】
結論  
上の説明では、構造的特徴および/または方法論的動作に固有の言語を使用したが、請求項で定義される発明が、記載された特定の特徴または動作に制限されないことを理解されたい。そうではなく、特定の特徴および動作は、本発明の実施の例示的形態として開示される。
【図面の簡単な説明】
【０２９０】
【図１】堅牢な自動化された識別および追跡を使用することができる例示的環境を示す図である。
【図２】堅牢な自動化された識別および追跡を使用することができるもう1つの例示的環境を示す図である。
【図３】堅牢な自動化された識別および追跡を使用する例示的システムを示す図である。
【図４】新しい顔領域の候補を検出する例示的処理を示す流れ図である。
【図５】動きベース初期化を使用して新しい顔領域の候補を識別する例示的処理を示す流れ図である。
【図６】ビデオ内容のフレームの例示的画像を示す図である。
【図７】階層検証を実行する例示的処理を示す流れ図である。
【図８】高速色ベース検証の例示的処理を示す図である。
【図９】複数キュー追跡を実行する例示的処理を示す流れ図である。
【図１０】複数キュー追跡の例示的なモデル化および比較を追加的に詳細に示す図である。
【図１１】領域滑らかさの概念を示す画像の図である。
【図１２】図11の輝度の測定値を示す図である。
【図１３】マッチングディスタンスの例示的な計算を線図的に示す図である。
【図１４】あるフレームから次のフレームへのオブジェクトの例示的な追跡を示す図である。
【図１５】例示的なアンセンテッドパーティクルフィルタ処理を示す流れ図である。
【図１６】例示的な複数マイクロホン環境を示す図である。
【図１７】例示的な一般的なコンピュータ環境を示す図である。
【符号の説明】
【０２９１】
130  システム
132  検出および追跡モジュール
134  通信モジュール
136  オーディオ取込モジュール
138  ビデオ取込モジュール
140  自動初期化モジュール
142  階層検証モジュール
144  複数キュー追跡モジュール
146  顔/候補追跡リスト
148  中心座標
150  境界ボックス
152  追跡時間
154  最後の検証からの時間
156  動きベース初期化モジュール
158  オーディオベース初期化モジュール
160  高速顔検出モジュール
162  信頼性消失領域検出モジュール
164  高速色ベース検証モジュール
166  複数ビュー顔検出モジュール
168  観測尤度モジュール
170  滑らかさ制約モジュール
172  輪郭選択モジュール
174  モデル適応モジュール
【図１】
2008243215.tif 000075
【図２】
2008243215.tif 000076
【図３】
2008243215.tif 000077
【図４】
2008243215.tif 000078
【図５】
2008243215.tif 000079
【図６】
2008243215.tif 000080
【図７】
2008243215.tif 000081
【図８】
2008243215.tif 000082
【図９】
2008243215.tif 000083
【図１０】
2008243215.tif 000084
【図１１】
2008243215.tif 000085
【図１２】
2008243215.tif 000086
【図１３】
2008243215.tif 000087
【図１４】
2008243215.tif 000088
【図１５】
2008243215.tif 000089
【図１６】
2008243215.tif 000090
【図１７】
2008243215.tif 000091