(57)【要約】【課題】動力伝搬機構の動力が伝搬する先方の部分が固着した場合に、当該固着された部分の固着を解消するようにステップモータを駆動するステップモータ駆動装置を提供する。【解決手段】ステップモータ駆動装置は、モータ軸に連結されるとともに動力が伝搬する途中に遊びが含まれる動力伝搬機構に動力を供給するステップモータを駆動するステップモータ駆動装置において、上記動力伝搬機構の動力の伝搬する先方の動きが拘束されることにより上記モータ軸の回転が微小な角度範囲内に制限されたとき、上記ステップモータの磁気ばね特性および上記モータ軸から上記遊びまでの上記動力伝搬機構の部分の慣性から求まる固有振動数と同じ、または固有振動数の２倍から４倍の間のいずれかの駆動周波数の駆動パルスに従って駆動信号を供給して上記ステップモータを駆動する。【選択図】図３
2008172895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ軸に連結されるとともに動力が伝搬する途中に遊びが含まれる動力伝搬機構に動力を供給するステップモータを駆動するステップモータ駆動装置において、
上記動力伝搬機構の動力の伝搬する先方の動きが拘束されることにより上記モータ軸の回転が微小な角度範囲内に制限されたとき、上記ステップモータの磁気ばね特性および上記モータ軸から上記遊びまでの上記動力伝搬機構の部分の慣性から求まる固有振動数と同じ、または固有振動数の２倍から４倍の間のいずれかの駆動周波数の駆動パルスに従って駆動信号を供給して上記ステップモータを駆動することを特徴とするステップモータ駆動装置。
【請求項２】
上記駆動周波数の４個以上の駆動パルスに従って駆動信号を供給することを特徴とする請求項１に記載のステップモータ駆動装置。
【請求項３】
回転方向に従って上記駆動周波数を変えることを特徴とする請求項１または２に記載のステップモータ駆動装置。
【請求項４】
角度センサから入力される回転角度に基づき上記モータ軸の回転が微小な角度範囲内に制限されていると判別することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のステップモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、動力伝搬機構の動力を供給するステップモータを駆動するステップモータ駆動装置に関するものであり、特に、動力伝搬機構の先方が固着されたときに、固着を解消するステップモータ駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のステップモータ駆動装置は、駆動周波数がステップモータの共振周波数と一致することを避けることによりステップモータの脱調を回避している。例えば、スロットルの開度を調整するためにステップモータに指令パルスを送るが、このとき、パルスの時間間隔がステップモータの共振周波数に近い範囲においては、パルス時間間隔を短縮して共振を避けている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平０５−３１２０７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のステップモータ駆動装置では、通常回転中におけるステップモータの共振現象に起因する脱調を回避するものであり、旋回軸が固着した場合にこれを除去する動作ができないという問題がある。
【０００５】
この発明の目的は、動力伝搬機構の動力が伝搬する先方の部分が固着した場合に、当該固着された部分の固着を解消するようにステップモータを駆動するステップモータ駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係わるステップモータ駆動装置は、モータ軸に連結されるとともに動力が伝搬する途中に遊びが含まれる動力伝搬機構に動力を供給するステップモータを駆動するステップモータ駆動装置において、上記動力伝搬機構の動力の伝搬する先方の動きが拘束されることにより上記モータ軸の回転が微小な角度範囲内に制限されたとき、上記ステップモータの磁気ばね特性および上記モータ軸から上記遊びまでの上記動力伝搬機構の部分の慣性から求まる固有振動数と同じ、または固有振動数の２倍から４倍の間のいずれかの駆動周波数の駆動パルスに従って駆動信号を供給して上記ステップモータを駆動する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明に係わるステップモータ駆動装置の効果は、動力の伝搬の途中で動きが拘束されることによりモータ軸の回転可能範囲が微小な角度範囲内に制限されたとき、モータ軸が微小な角度範囲で振動するときのステップモータの磁気ばね特性およびモータ軸から上記遊びまでの上記動力伝搬機構の部分の慣性から求められる固有振動数と同じ駆動周波数でステップモータを駆動することによりモータ軸が大きな加速度で振動するので、動力の伝搬の途中の拘束を解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置により駆動されるステップモータから動力が供給される動力伝搬機構の構成図である。図２は、この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置の機能ブロック図である。
この発明に係わる実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置１は、図１に示すように、動力伝搬機構１５に動力を供給するステップモータ２を駆動する。そして、動力伝搬機構１５は、図示しないカメラを旋回操作する。なお、動力伝搬機構１５は、以下の説明する例に限るものではなく、動力を伝搬する機構の中に機構の一部が拘束されたとき、遊びを有する箇所が含まれていれば良い。
【０００９】
動力伝搬機構１５は、ステップモータ２のモータ軸３、モータ軸３に取り付けられたプーリＡ４、プーリＡ４に巻き付けられたタイミングベルト５、タイミングベルト５で駆動されるプーリＢ６、プーリＢ６を取り付けたウォーム軸７、ウォーム軸７で回転駆動されるウォーム８、ウォーム８と嵌合して、ウォーム８の回転を減速して回転伝達するウォームホイール９、ウォームホイール９を回転支持するウォームホイール軸１０、ステップモータ２の脱調を検出する角度センサ１１である。
このウォームホイール軸１０にカメラが支持されている。
【００１０】
ステップモータ駆動装置１は、任意周期のパルスを発振するクロックパルスジェネレータ２１、クロックパルスジェネレータ２１の発振周期を変化する周波数可変部２２、ステップモータ２の回転方向を切り換える回転方向切換部２３、ステップモータ２の起動と停止を切り換える起動・停止部２４、ステップモータ２の励磁コイルに駆動信号を分配する励磁相制御部２５を有する。なお、ステップモータ２を通常駆動するときには、ステップモータ駆動装置１を公知のシーケンスで動作するので、説明は省略する。また、ステップモータ駆動装置１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェース回路を有するコンピュータから構成されている。
【００１１】
一方、ステップモータ駆動装置１は、ステップモータ２が脱調したとき、例えば、動力伝搬機構１５のウォームホイール９とウォームホイール軸１０が拘束されたとき、脱調を解消するためにステップモータ２を駆動する。
周波数可変部２２は、ステップモータ２の脱調が検出されたとき、クロックパルスジェネレータ２１が発振するパルスの周波数（以下、ステップモータ２を駆動するパルスの周波数であるので、駆動周波数と称す）が、ウォーム８がウォームホイール９に当接することによりモータ軸３が微小な角度範囲で振動するときのステップモータ２の磁気ばね特性およびモータ軸３の非減速段の慣性から求められるステップモータ固有振動数と同じ、またはステップモータ固有振動数の２倍から４倍の間のいずれかの周波数になるように変化する。
【００１２】
励磁相制御部２５は、ステップモータ２の脱調が検出されたとき、ステップモータ固有振動数と同じまたはステップモータ固有振動数の２倍から４倍の間のいずれかの周波数のパルスに従って励磁コイルに駆動信号を分配する。
また、励磁相制御部２５は、少なくとも駆動周波数の駆動パルス４個以上に従って駆動信号を励磁コイルに分配する。
【００１３】
次に、モータ軸３の回転可能範囲が微小な角度範囲内に制限されているときのステップモータ固有振動数について説明する。
モータ軸３の回転可能範囲が微小な角度範囲内に制限されることは、以下のような場合に発生する。例えば、カメラが屋外の氷雪で固着したとき、ウォームホイール軸１０ならびにウォームホイール９の回転は拘束される。しかし、ウォームホイール９とウォーム８の間には遊びがあるため、ウォーム８およびウォーム軸７はこの遊びの範囲内で回転できる。そして、ウォームホイール９が拘束されているときにステップモータ２を駆動すると、ウォーム軸７にプーリＢ５、タイミングベルト５およびプーリＡ３を介して連結されたモータ軸３の回転範囲が制限されているため、ステップモータ２は脱調するが、駆動を継続するとウォームホイール９とウォーム８の間の遊びの範囲内で振動する。
【００１４】
ステップモータ２を２相励磁して保持し、この保持状態での微小な角度範囲内におけるステップモータ固有振動数ｆ０は式（１）で表される。なお、λはステップ角（ラジアン）、Ｉ０は定格電流（Ａ）、Ｊ０はロータ慣性モーメント（ｇ・ｃｍ２）、Ｋはトルク定数（Ｎｍ／Ａ）である。
【００１５】
【数１】
2008172895.tif 000003
【００１６】
例えば、表１に示すステップモータの諸元のとき、ステップモータ固有振動数ｆ０は、２０３Ｈｚとなる。
【００１７】
【表１】
2008172895.tif 000004
【００１８】
次に、実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置１でステップモータ２を駆動したときの軸方向加速度および接線方向加速度について説明する。このときのステップモータ固有振動数ｆ０は、プーリＡ３、タイミングベルト５、プーリＢ５、ウォーム軸７、ウォーム８の慣性モーメントを考慮すると１４８Ｈｚとなる。
ステップモータ２の駆動条件は、回転方向として時計方向（ＣＷ）と反時計方向（ＣＣＷ）の２通りであり、駆動周波数としてｆ０、２ｆ０、３ｆ０、４ｆ０である。このような駆動条件で駆動するステップモータ２に、加速度計をウォーム８の軸方向に取り付けて軸方向加速度および加速度計をウォーム８の回転の接線方向に取り付けて接線方向加速度を測定した。
【００１９】
図３から図６は、ステップモータ２をＣＷ方向に、図７から図１０は、ステップモータ２をＣＣＷ方向に駆動したときの軸方向加速度（ａ）および接線方向加速度（ｂ）である。なお、図３、４、５、６は、それぞれ駆動周波数がｆ０、２ｆ０、３ｆ０、４ｆ０で駆動したときの計測結果であり、図７、８、９、１０は、それぞれ駆動周波数がｆ０、２ｆ０、３ｆ０、４ｆ０で駆動したときの計測結果である。
【００２０】
図３は、駆動周波数ｆをステップモータ固有振動数ｆ０と等しい１４８Ｈｚにして駆動したときの加速度波形である。このときの連続する駆動パルス４個の周期は、１／３７＝２７ｍｓとなる。図３から分かるように、２７ｍｓの周期で軸方向、接線方向ともに加速度が大きくなっている。
図４は、駆動周波数ｆをステップモータ固有振動数ｆ０の２倍の２９６Ｈｚにして駆動したときの加速度波形である。このときの連続する駆動パルス４個の周期は、１／７４＝１３ｍｓとなる。図４から分かるように、接線方向加速度は、０．０１１秒、０．０２６秒、０．０３８秒、０．０５３秒で加速度が大きくなっている。また、軸方向加速度は、０．０２６秒、０．０５３秒で大きくなっており、周期が接線方向加速度が大きくなる周期の２倍となっている。
図５は、駆動周波数ｆをステップモータ固有振動数ｆ０の３倍の４４４Ｈｚにして駆動したときの加速度波形である。このときの連続する駆動パルス４個の周期は、１／１１１＝９ｍｓとなる。図５から、接線方向加速度の負側の大きな振幅の時点を読み取ると、０．００５秒、０．０１６秒、０．０２３秒、０．０３２秒、０．０４２秒、０．０５秒、０．０５９秒、０．０６９秒、０．０７８秒となり、周期は９ｍｓに近いことが分かる。しかし、詳細な波形を見ると加速度が大きくなる時点に規則性が見当たらない。
図６は、駆動周波数ｆをステップモータ固有振動数ｆ０の４倍の５９２Ｈｚにして駆動したときの加速度波形である。このときの連続する駆動パルス４個の周期は、１／１４８＝６．８ｍｓとなる。図６から分かるように、接線方向加速度は、６．８ｍｓの周期で大きくなっている。
【００２１】
図７は、駆動周波数ｆをステップモータ固有振動数ｆ０と等しい１４８Ｈｚにして駆動したときの加速度波形である。このときの連続する駆動パルス４個の周期は、１／３７＝２７ｍｓとなる。図７から分かるように、２７ｍｓの周期で軸方向、接線方向ともに加速度が大きくなっている。
図８は、駆動周波数ｆをステップモータ固有振動数ｆ０の２倍の２９６Ｈｚにして駆動したときの加速度波形である。このときの連続する駆動パルス４個の周期は、１／７４＝１３ｍｓとなる。図８から分かるように、加速度が大きくなる時点に規則性が見当たらない。
図９は、駆動周波数ｆをステップモータ固有振動数ｆ０の３倍の４４４Ｈｚにして駆動したときの加速度波形である。このときの連続する駆動パルス４個の周期は、１／１１１＝９ｍｓとなる。図９から分かるように、加速度が大きくなる時点に規則性が見当たらない。
図１０は、駆動周波数ｆをステップモータ固有振動数ｆ０の４倍の５９２Ｈｚにして駆動したときの加速度波形である。このときの連続する駆動パルス４個の周期は、１／１４８＝６．８ｍｓとなる。図１０から分かるように、接線方向加速度が大きくなる時点に規則性が見当たらないが、軸方向加速度の周期は約２１ｍｓとなっている。
【００２２】
このように、ステップモータ固有振動数ｆ０と同じ駆動周波数ｆの駆動パルスに従って励磁コイルに駆動信号を供給することにより、駆動パルス４個の周期でモータ軸３が大きな加速度で振動するので、ウォームホイール９とウォームホイール軸１０の拘束を解消することができる。
【００２３】
また、ステップモータ２を時計方向に回転するとき、ステップモータ固有振動数ｆ０の２倍または４倍の駆動周波数ｆの駆動パルスに従って励磁コイルに駆動信号を供給することにより、モータ軸３が大きな加速度で振動するので、ウォームホイール９とウォームホイール軸１０の拘束を解消することができる。
【００２４】
また、ステップモータ２を反時計方向に回転するとき、ステップモータ固有振動数ｆ０の４倍の駆動周波数ｆの駆動パルスに従って励磁コイルに駆動信号を供給することにより、モータ軸３が大きな加速度で振動するので、ウォームホイール９とウォームホイール軸１０の拘束を解消することができる。
【００２５】
また、駆動周波数に対する軸方向加速度（片振幅値）をプロットすると、図１１のグラフが得られる。この図１１から分かるように、駆動周波数ｆがステップモータ固有振動数ｆ０の２倍のときに最も大きな加速度が得られる。
【００２６】
次に、ステップモータ固有振動数と同じ、またはステップモータ固有振動数の２倍から４倍の間のいずれかの駆動周波数の駆動パルスに従って励磁コイルに駆動信号を供給することにより、ウォームホイール９とウォームホイール軸１０の拘束を解消することができる技術的意味について説明する。
先ず、参考として衝突がない通常駆動の条件でステップモータ２を駆動したときのトルクの挙動について説明する。図１２は、衝突がない通常駆動の条件でステップモータ２を駆動したときのトルクの変化の様子を示す図である。なお、縦軸はトルクを示し、横軸はロータの位置φを示すが、ロータの位置φはステップ角で正規化した値であるので、一定の駆動周波数で駆動されているときは横軸を時間とみなすことができる。図１２から分かるように、通常駆動しているときは、トルクが駆動周波数と一致して変動している。
【００２７】
次に、回転範囲を拘束されたときのステップモータ２の挙動について説明する。図１３は、モータ軸が拘束されたときのステップモータの静的トルクの変動を示す図である。なお、拘束位置φｃは、０、０．２５、０．５の３種類について示している。
ウォームホイール軸１０が固定されているとき、ウォーム８はウォームホイール９とのバックラシュすきまで衝突振動する。
これらの拘束位置で発生するトルクは、記号○△□◇で示した４回の励磁切換えを一周期として変化する。トルクは、駆動ステップ時間ｔｓで正規化して時間軸上に描けばハッチングで示す矩形波となる。そして、拘束位置φｃによってトルク波形は変化するが、その変動周期は駆動ステップ時間の４倍４ｔｓであることがわかる。
【００２８】
次に、衝突振動中のトルク波形をシミュレーションで求めた結果を説明する。図１４は、モータ軸３が微小な角度範囲で衝突振動しているときのトルク波形を拘束位置φｃとして０、０．２５、０．５の３種類にしてシミュレーションしたときのものである。
図１４に示すトルク波形は、図１３に示すトルク波形よりも複雑な波形になるが、図１３に示す静的トルクと類似の波形となっており、トルク変動の周期が駆動ステップ時間の４倍４ｔｓであることが確認できる。
【００２９】
次に、衝突速度と駆動周波数の関係について説明する。図１５は、シミュレーションで求めた衝突速度と駆動周波数の関係を示すグラフである。なお、ステップモータ固有振動数は、式（１）の固有振動数を算出した平衡点のモータ軸角度から離れるに従って低下するが、衝突振動中の等価な固有角振動数ωｅをシミュレーションで求め、この等価固有振動数と駆動周波数ｆの関係をまとめた結果を図１６に示す。図１５と図１６の横軸は駆動周波数ｆをステップモータ固有振動数ｆ０で正規化した正規化駆動周波数νｓである。
【００３０】
衝突速度は、図１５から分かるように、いずれの拘束位置φｃにおいても、正規化駆動周波数νｓ＝２〜３で大きくなることがわかる。これに対応して、図１６に示した衝突振動中の固有角振動数ωｅは、傾きが正規化駆動周波数νｓの１／４の直線上に正規化駆動周波数νｓ＝２〜３で一致している。正規化駆動周波数νｓ＝２〜３において衝突速度が増す現象は、衝突中のステップモータ固有振動数とトルク変動周波数νｓ／４が共振して生じると言える。
【００３１】
この実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置１は、動力の伝搬の途中で動きが拘束されることによりモータ軸３の回転可能範囲が微小な角度範囲に制約されたとき、モータ軸３が微小な角度範囲で振動するときのステップモータ２の磁気ばね特性およびモータ軸３の非減速段の慣性から求められるステップモータ固有振動数と同じ駆動周波数でステップモータ２を駆動することによりモータ軸３が大きな加速度で振動するので、動力の伝搬の途中の拘束を解消することができる。
【００３２】
また、ステップモータ固有振動数の２倍から４倍の間のいずれかの駆動周波数でステップモータ２を駆動することによりモータ軸３が大きな加速度で振動するので、動力の伝搬の途中の拘束を解消することができる。
【００３３】
また、ステップモータ固有振動数と同じ駆動周波数、またはステップモータ固有振動数の２倍から４倍の間のいずれかの駆動周波数の駆動パルスを４個以上ステップモータ２に供給することによりモータ軸３が大きな加速度で振動するので、動力の伝搬の途中の拘束を解消することができる。
【００３４】
また、ステップモータ２の回転方向を変えて、且つ駆動周波数を変えることによりモータ軸３が大きな加速度で振動するので、動力の伝搬の途中の拘束を解消することができる。
【００３５】
実施の形態２．
図１７は、この発明の実施の形態２に係わるステップモータ駆動装置でのステップモータを起動する起動ルーチンの手順を示すフローチャートである。
この発明の実施の形態２に係わるステップモータ駆動装置１は、実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置１と同様であり、実施の形態２ではステップモータ駆動装置１でのステップモータを起動する起動ルーチンを説明する。
【００３６】
ステップＳ１０で、ステップモータ２を起動する。
ステップＳ１２で、角度センサ１１の信号から回転角度を算出する。
ステップＳ１４で、算出した回転角度が起動で与えた指令から定まる所定の回転角度に達しているか否かを判断し、達しているとき脱調していないと判断し起動ルーチンを終了して通常駆動に移行する。達していないとき脱調していると判断しステップＳ１６に進む。
【００３７】
ステップＳ１６で、回転方向切換部２３により回転方向をＣＷに設定する。
ステップＳ１８で、係数ｎを０にセットする。
ステップＳ２０で、係数ｎに１を加算して値を新たな係数ｎとする。
ステップＳ２２で、ステップモータ固有振動数ｆ０のｎ倍を駆動周波数ｆとし、２０ステップの駆動信号をステップモータ２に供給する。
【００３８】
ステップＳ２４で、角度センサ１１の信号から回転角度を算出する。
ステップＳ２６で、算出した回転角度が２０ステップ駆動したときに達している回転角度に達しているか否かを判断し、達しているとき脱調が解消したと判断し起動ルーチンを終了して通常駆動に移行する。達していないとき脱調が解消していないと判断しステップＳ２８に進む。
ステップＳ２８で、ステップモータ固有振動数ｆ０のｎ倍を駆動周波数ｆとし、２０ステップの駆動信号をステップモータ２に供給する。
【００３９】
ステップＳ３０で、角度センサ１１の信号から回転角度を算出する。
ステップＳ３２で、算出した回転角度が２０ステップ駆動したときに達している回転角度に達しているか否かを判断し、達しているとき脱調が解消したと判断し起動ルーチンを終了して通常駆動に移行する。達していないとき脱調が解消していないと判断しステップＳ３４に進む。
【００４０】
ステップＳ３４で、ステップモータ２を起動してからの経過時間が所定の時間内か否かを判断し、経過時間が所定の時間内のときステップＳ３６に進む。逆に経過時間が所定の時間を超えているときステップモータ起動を終了する。
ステップＳ３６で、係数ｎが所定の閾値Ｎ未満か否かを判断し、係数ｎが閾値Ｎ未満のときステップＳ２０に戻り、係数ｎが閾値Ｎ以上のときステップＳ３８に進む。
ステップＳ３８で、回転方向切換部２３により回転方向をＣＷからＣＣＷに設定してステップＳ１８に戻る。
【００４１】
この実施の形態２に係わるステップモータ駆動装置は、角度センサ１１からの信号から算出した回転角度が所望の角度に達していないとき、ステップモータ固有振動数ｆ０と同じ駆動周波数から順次整数倍の駆動周波数でステップモータ２を駆動することにより、大きな加速度でモータ軸が振動し拘束部に大きな衝撃力を与えることができるので、拘束を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置により駆動されるステップモータから動力が供給される動力伝搬機構の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置の機能ブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置がステップモータを回転方向ＣＷでステップモータ固有振動数と同じ駆動周波数で駆動したときに測定されたウォーム軸の加速度波形である。
【図４】この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置がステップモータを回転方向ＣＷでステップモータ固有振動数の２倍の駆動周波数で駆動したときに測定されたウォーム軸の加速度波形である。
【図５】この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置がステップモータを回転方向ＣＷでステップモータ固有振動数の３倍の駆動周波数で駆動したときに測定されたウォーム軸の加速度波形である。
【図６】この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置がステップモータを回転方向ＣＷでステップモータ固有振動数の４倍の駆動周波数で駆動したときに測定されたウォーム軸の加速度波形である。
【図７】この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置がステップモータを回転方向ＣＣＷでステップモータ固有振動数と同じ駆動周波数で駆動したときに測定されたウォーム軸の加速度波形である。
【図８】この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置がステップモータを回転方向ＣＣＷでステップモータ固有振動数の２倍の駆動周波数で駆動したときに測定されたウォーム軸の加速度波形である。
【図９】この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置がステップモータを回転方向ＣＣＷでステップモータ固有振動数の３倍の駆動周波数で駆動したときに測定されたウォーム軸の加速度波形である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係わるステップモータ駆動装置がステップモータを回転方向ＣＣＷでステップモータ固有振動数の４倍の駆動周波数で駆動したときに測定されたウォーム軸の加速度波形である。
【図１１】駆動周波数に対する軸方向加速度（片振幅値）がプロットされたグラフである。
【図１２】衝突がない通常駆動の条件でステップモータを駆動したときのトルクの変化の様子を示す図である。
【図１３】モータ軸が拘束されたときのステップモータの静的トルクの変動を示す図である。
【図１４】モータ軸が微小な角度範囲で衝突振動しているときのトルク波形を拘束位置をパラメータとしてシミュレーションしたときのものである。
【図１５】シミュレーションで求めた衝突速度と駆動周波数の関係を示すグラフである。
【図１６】シミュレーションで求めた等価固有振動数と駆動周波数の関係を示すグラフである。
【図１７】この発明の実施の形態２に係わるステップモータ駆動装置でのステップモータを起動する起動ルーチンの手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  ステップモータ駆動装置、２  ステップモータ、３  モータ軸、４  プーリＡ、５  タイミングベルト、６  プーリＢ、７  ウォーム軸、８  ウォーム、９  ウォームホイール、１０  ウォームホイール軸、１１  角度センサ、１５  動力伝搬機構、２１  クロックパルスジェネレータ、２２  周波数可変部、２３  回転方向切換部、２４  起動・停止部、２５  励磁相制御部。
【図１】
2008172895.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2008172895.tif 000013
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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