(57)【要約】【課題】モータの目標出力と実出力の偏差を低減するモータ用制御装置を提供する。【解決手段】スイッチング素子の開閉により生じる電力損失に対応する予め求めた等価抵抗に対応する値を記憶する。モータの目標出力に対応する電流指令値に対応する目標印加電圧値に、等価抵抗に対応する値とスイッチング素子に流れる電流の値から定まる電圧降下値を加えることで電圧指令値を求める。電圧指令値に応じて生成する制御信号により、モータ１への電力供給ラインのスイッチング素子を開閉する。【選択図】図２
2008199712.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータへの電力供給ラインに配置されるスイッチング素子を制御信号により開閉することで、前記モータの出力を制御するモータ用制御装置であって、
前記モータの目標出力に対応する電流指令値を求める電流指令値決定部と、
前記電流指令値に対応する前記モータへの目標印加電圧値の演算部と、
前記スイッチング素子の開閉により生じる電力損失に対応する予め求めた等価抵抗に対応する値を記憶する記憶部と、
前記スイッチング素子に流れる電流の値を求める電流決定部と、
前記目標印加電圧値に、前記等価抵抗に対応する値と前記スイッチング素子に流れる電流の値から定まる電圧降下値を加えることで電圧指令値を求める演算部と、
前記電圧指令値に応じて前記制御信号を生成する信号生成部とを備えるモータ用制御装置。
【請求項２】
前記スイッチング素子に印加される電圧の値を求める電圧決定部を備え、
前記等価抵抗に対応する値として、前記電流決定部により求められる前記スイッチング素子に流れる電流の値と前記電圧決定部により求められる前記スイッチング素子に印加される電圧の値の関係が記憶される請求項１に記載のモータ用制御装置。
【請求項３】
前記モータの出力として３相ブラシレスモータの出力が、前記スイッチング素子により構成されるインバータ回路を介してオープンループ制御され、
前記スイッチング素子に流れる電流の値として、前記モータの電機子を構成する３相コイルそれぞれに流れる電流の値であるＵ相電流値、Ｖ相電流値およびＷ相電流値が求められ、
前記モータのロータの回転位置を求める回転位置決定部と、
前記回転位置に基づいて前記ロータの角速度を演算する演算部と、
前記ロータの有する界磁の磁束方向に沿う軸をｄ軸、前記ｄ軸と前記ロータの回転軸とに直交する軸をｑ軸として、前記Ｕ相電流値、Ｖ相電流値、Ｗ相電流値および前記回転位置に基づいて、ｄ軸電流値とｑ軸電流値を演算する相電流座標変換部とを備え、
前記電流指令値決定部は、前記モータの目標出力に基づいて前記電流指令値としてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値を求めるｄｑ軸電流指令値演算部を有し、
前記等価抵抗に対応する値としてｄ軸等価抵抗値とｑ軸等価抵抗値が記憶され、
前記目標印加電圧値として、以下の式（１）、（２）から、ｄ軸目標印加電圧値Ｖd とｑ軸目標印加電圧値Ｖq が求められ、
Ｖd ＝（Ｒ＋ＰＬd ）・Ｉd * −ω・Ｌq ・Ｉq * …（１）
Ｖq ＝（Ｒ＋ＰＬq ）・Ｉq * −ω・Ｌd ・Ｉd * ＋ω・Φ…（２）
前記電圧降下値として、以下の式（３）、（４）から、ｄ軸電圧降下値δＶd とｑ軸電圧降下値δＶq が求められ、
δＶd ＝Ｒd ・Ｉd …（３）
δＶq ＝Ｒq ・Ｉq …（４）
前記電圧指令値として、以下の式（５）、（６）から、ｄ軸電圧指令値Ｖd * とｑ軸電圧指令値Ｖq * が求められ、
Ｖd * ＝Ｖd ＋δＶd …（５）
Ｖq * ＝Ｖq ＋δＶq …（６）
式（１）〜（６）において、Ｒd はｄ軸等価抵抗値、Ｒq はｑ軸等価抵抗値、Ｉd はｄ軸電流値、Ｉq はｑ軸電流値、Ｒは予め求められた前記３相コイルの抵抗、Ｐは微分演算子、Ｌd は予め求められた前記３相コイルのｄ軸自己インダクタンス、Ｌq は予め求められた前記３相コイルのｑ軸自己インダクタンス、Ｉd * はｄ軸電流指令値、Ｉq * はｑ軸電流指令値、ωは前記ロータの角速度、Φは予め求められた前記３相コイルの鎖交磁束数の最大値の（３／２）1/2 である請求項１または２に記載のモータ用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生するために用いられるモータの出力を制御するのに適したモータ用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータへの電力供給ラインに配置されるＭＯＳ−ＦＥＴ等のスイッチング素子を備えるモータ用制御装置においては、モータの目標出力に対応する電流指令値を求め、その電流指令値に基づきモータへの目標印加電圧値を演算し、その目標印加電圧値に対応するデューティ比のＰＷＭ制御信号を形成し、そのＰＷＭ制御信号によりインバータ回路を構成するスイッチング素子を開閉することで、そのモータの出力を制御している（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−２６８９８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
モータ用制御装置においては、モータの目標出力と実出力の偏差を低減することが要求される。しかし、その偏差を十分に低減できないために所望の特性を得ることができないという問題がある。特に、モータの出力をオープンループ制御する場合、その問題は顕著になる。本発明は、そのような問題を解決することのできるモータ用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、モータへの電力供給ラインに配置されるスイッチング素子を制御信号により開閉することで、前記モータの出力を制御するモータ用制御装置であって、前記モータの目標出力に対応する電流指令値を求める電流指令値決定部と、前記電流指令値に対応する前記モータへの目標印加電圧値の演算部と、前記スイッチング素子の開閉により生じる電力損失に対応する予め求めた等価抵抗に対応する値を記憶する記憶部と、前記スイッチング素子に流れる電流の値を求める電流決定部と、前記目標印加電圧値に、前記等価抵抗に対応する値と前記スイッチング素子に流れる電流の値から定まる電圧降下値を加えることで電圧指令値を求める演算部と、前記電圧指令値に応じて前記制御信号を生成する信号生成部とを備える。
本発明は、スイッチング素子の開閉により生じる電力損失が、モータの目標出力と実出力の偏差の原因の一つであることに着目したことに基づく。すなわち図１２は、スイッチング素子のＯＮ、ＯＦＦの動作タイミングとスイッチング素子の電力損失と時間との関係を例示している。従来、そのようなスイッチング素子の開閉により生じる過渡的な電力損失は、モータへの印加電圧に対応する電圧指令値を求める際に何ら考慮されていなかった。そのため、その電力損失によりモータへの印加電圧が降下し、モータの目標出力と実出力の偏差が生じていた。
これに対し本発明によれば、スイッチング素子の開閉により生じる電力損失に対応する等価抵抗に対応する値を予め求めて記憶し、その等価抵抗に対応する値とスイッチング素子に流れる電流の値から定まる電圧降下値を目標印加電圧値に加えることで電圧指令値を求め、その電圧指令値に応じた制御信号によりモータの出力を制御している。これにより、スイッチング素子の開閉により生じる電力損失に基づく電圧降下を補償し、モータの目標出力と実出力の偏差を低減できる。
【０００５】
前記スイッチング素子に印加される電圧の値を求める電圧決定部を備え、前記等価抵抗に対応する値として、前記電流決定部により求められる前記スイッチング素子に流れる電流の値と前記電圧決定部により求められる前記スイッチング素子に印加される電圧の値の関係が記憶されるのが好ましい。
スイッチング素子の開閉により生じる電力損失は、スイッチング素子に流れる電流の値とスイッチング素子に印加される電圧の値に応じて変化することから、電圧指令値を求める際に用いる等価抵抗に対応する値を、その電流の値と電圧の値に対応する値とすることで、モータの目標出力と実出力の偏差をより低減できる。
【０００６】
前記モータの出力として３相ブラシレスモータの出力が、前記スイッチング素子により構成されるインバータ回路を介してオープンループ制御され、前記スイッチング素子に流れる電流の値として、前記モータの電機子を構成する３相コイルそれぞれに流れる電流の値であるＵ相電流値、Ｖ相電流値およびＷ相電流値が求められ、前記モータのロータの回転位置を求める回転位置決定部と、前記回転位置に基づいて前記ロータの角速度を演算する演算部と、前記ロータの有する界磁の磁束方向に沿う軸をｄ軸、前記ｄ軸と前記ロータの回転軸とに直交する軸をｑ軸として、前記Ｕ相電流値、Ｖ相電流値、Ｗ相電流値および前記回転位置に基づいて、ｄ軸電流値とｑ軸電流値を演算する相電流座標変換部とを備え、前記電流指令値決定部は、前記モータの目標出力に基づいて前記電流指令値としてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値を求めるｄｑ軸電流指令値演算部を有し、前記等価抵抗に対応する値としてｄ軸等価抵抗値とｑ軸等価抵抗値が記憶され、前記目標印加電圧値として、以下の式（１）、（２）から、ｄ軸目標印加電圧値Ｖd とｑ軸目標印加電圧値Ｖq が求められ、
Ｖd ＝（Ｒ＋ＰＬd ）・Ｉd * −ω・Ｌq ・Ｉq * …（１）
Ｖq ＝（Ｒ＋ＰＬq ）・Ｉq * −ω・Ｌd ・Ｉd * ＋ω・Φ…（２）
前記電圧降下値として、以下の式（３）、（４）から、ｄ軸電圧降下値δＶd とｑ軸電圧降下値δＶq が求められ、
δＶd ＝Ｒd ・Ｉd …（３）
δＶq ＝Ｒq ・Ｉq …（４）
前記電圧指令値として、以下の式（５）、（６）から、ｄ軸電圧指令値Ｖd * とｑ軸電圧指令値Ｖq * が求められるのが好ましい。
Ｖd * ＝Ｖd ＋δＶd …（５）
Ｖq * ＝Ｖq ＋δＶq …（６）
式（１）〜（６）において、Ｒd はｄ軸等価抵抗値、Ｒq はｑ軸等価抵抗値、Ｉd はｄ軸電流値、Ｉq はｑ軸電流値、Ｒは予め求められた前記３相コイルの抵抗、Ｐは微分演算子、Ｌd は予め求められた前記３相コイルのｄ軸自己インダクタンス、Ｌq は予め求められた前記３相コイルのｑ軸自己インダクタンス、Ｉd * はｄ軸電流指令値、Ｉq * はｑ軸電流指令値、ωは前記ロータの角速度、Φは予め求められた前記３相コイルの鎖交磁束数の最大値の（３／２）1/2 である。
これにより、インバータ回路を介してオープンループ制御される３相ブラシレスモータの目標出力と実出力の偏差を低減できる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のモータ用制御装置によれば、モータの目標出力と実出力の偏差を低減し、モータ性能を十分に発揮できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１に示す本発明の実施形態の車両用ラックピニオン式電動パワーステアリング装置１０１は、操舵により回転するステアリングシャフト１０３と、ステアリングシャフト１０３に設けられるピニオン１０３ａと、ピニオン１０３ａに噛み合うラック１０４と、操舵補助力発生用の三相ブラシレスモータ１と、モータ１の出力をラック１０４に伝達するネジ機構１１０とを備える。ラック１０４の両端は車輪（図示省略）に連結される。操舵によるピニオン１０３ａの回転により、ラック１０４が車両幅方向に沿い移動し、このラック１０４の移動により舵角が変化する。
【０００９】
モータ１は、ラック１０４を覆うハウジング１０８に固定されるステータ１ａと、ハウジング１０８によりベアリング１０８ａ、１０８ｂを介して回転可能に支持される筒状ロータ１ｂと、ロータ１ｂに設けられる界磁としてのマグネット１ｃとを有する。ステータ１ａは、モータ１の電機子捲線を構成するＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを有する。ロータ１ｂはラック１０４を囲む。ロータ１ｂの回転位置を求める回転位置決定部がレゾルバ２により構成され、レゾルバ２はステータ側の基準位置に対するロータ１ｂの回転角を回転位置として出力する。
【００１０】
ネジ機構１１０は、ラック１０４の外周に一体的に形成されたボールスクリューシャフト１１０ａと、ボールスクリューシャフト１１０ａにボールを介してねじ合わされるボールナット１１０ｂとを有する。ボールナット１１０ｂはロータ１ｂに連結されている。これにより、モータ１がボールナット１１０ｂを回転させることで、ラック１０４の長手方向に沿う操舵補助力が付与される。モータ１は制御装置１０に接続される。
【００１１】
図２は第１実施形態の制御装置１０の機能ブロック図である。制御装置１０に、レゾルバ２、ステアリングシャフト１０３により伝達される操舵トルクを検出するトルクセンサ７、車速を検出する車速センサ８が接続される。制御装置１０は、電流決定部１１、信号処理部１２、および駆動部１３を有する。駆動部１３は、モータ１への電力供給ラインに配置されるスイッチング素子として一対のＵ相用ＭＯＳ−ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、一対のＶ相用ＭＯＳ−ＦＥＴ１３ｖ１、１３ｖ２、および一対のＷ相用ＭＯＳ−ＦＥＴ１３ｗ１、１３ｗ２を有する。ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２はインバータ回路を構成し、ＰＷＭ制御信号により開閉されることでモータ１０の出力がインバータ回路を介してオープンループ制御される。
【００１２】
電流決定部１１は、ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２に流れる実際の電流の値として、３相コイルそれぞれに流れる電流の値であるＵ相電流値Ｉu 、Ｖ相電流値Ｉv およびＷ相電流値Ｉw を求める。本実施形態の電流決定部１１は、電流検出器１１ｕ、１１ｖ、１１ｗと、電流検出器１１ｕ、１１ｖ、１１ｗによる電流検出信号をＡＤ変換するＡＤ変換器１１ｕ′、１１ｖ′、１１ｗ′を有する。各電流検出器１１ｕ、１１ｖ、１１ｗは電流検出用抵抗ρと検出回路δを有する。各電流検出用抵抗ρは各下アームＦＥＴ１３ｕ２、ＦＥＴ１３ｖ２、ＦＥＴ１３ｗ２と接地端との間に配置される。各検出回路δは電流検出信号を出力するために電流検出用抵抗ρを流れる電流を増幅する。
なお、電流決定部１１の構成は、ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２に流れる電流の値を求めることができれば特に限定されない。例えば、電流検出器を上アームＦＥＴ１３ｕ１、１３ｖ１、１３ｗ１それぞれの上流位置や、上アームＦＥＴ１３ｕ１、１３ｖ１、１３ｗ１と下アームＦＥＴ１３ｕ２、ＦＥＴ１３ｖ２、ＦＥＴ１３ｗ２との間に配置してもよい。また、３つの電流検出器１１ｕ、１１ｖ、１１ｗを設けるのに代えて、図２におけるα位置またはβ位置に配置される単一の電流検出用抵抗を有する電流検出器を用い、その電流検出器による検出電流とＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２の開閉タイミングとから各相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw を演算により求めるようにしてもよい。あるいは、３相の中の１相あるいは二相の相電流値を電流検出器により求め、残りの相電流値を演算により求めてもよい。
【００１３】
信号処理部１２は、制御プログラムを記憶するコンピュータにより構成され、基本目標電流演算部１５、ｄｑ軸電流指令値演算部５０、相電流座標変換部５１、ｄｑ軸電圧指令値演算部５２、電圧決定部５３、電圧座標変換部５４、記憶部５５、三相のコイルそれぞれに対応するＰＷＭ（パルス幅変調）制御部１８ｕ、１８ｖ、１８ｗを有する。記憶部５５は、制御プログラムを記憶する記憶装置の一部により構成してもよいし、その記憶装置とは別の記憶装置により構成してもよい。
【００１４】
基本目標電流演算部１５において、トルクセンサ７により検知される操舵トルクと、車速センサ８により検出される車速に基づいて、モータ１の目標出力に対応する基本目標電流値Ｉ* が演算される。基本目標電流値Ｉ* の演算は公知の方法で行うことができ、例えば、操舵トルクの大きさが大きく、車速が小さい程に基本目標電流値Ｉ* は大きくされる。なお、基本目標電流値Ｉ* の求め方は特に限定されず、任意の方法で求めればよい。
【００１５】
基本目標電流演算部１５において演算された基本目標電流値Ｉ* はｄｑ軸電流指令値演算部５０に入力される。ｄｑ軸電流指令値演算部５０は、基本目標電流値Ｉ* に基づいて電流指令値としてｄ軸電流指令値Ｉd * とｑ軸電流指令値Ｉq * を求める。すなわち、ロータ１ｂの有する界磁（マグネット１ｃ）の磁束方向に沿う軸をｄ軸、ｄ軸とロータ１ｂの回転軸とに直交する軸をｑ軸として、ｄｑ座標においてｄ軸方向の磁界を生成するためのｄ軸電流指令値Ｉd * と、ｑ軸方向の磁界を生成するためのｑ軸電流指令値Ｉq * が演算される。ｑ軸電流指令値Ｉq * がモータ１の目標出力トルクに対応するものとされる。ｄｑ軸電流指令値演算部５０における演算は公知の演算式を用いて行うことができる。これにより、本実施形態では基本目標電流演算部１５とｄｑ軸電流指令値演算部５０が、モータ１の目標出力に対応する電流指令値を求める電流指令値決定部として機能する。なお、電流指令値決定部の構成は、モータ１の目標出力に対応する電流指令値を求めるものであれば特に限定されず、例えば電流指令値として一定の値を設定するものでもよい。
【００１６】
相電流座標変換部５１は、電流決定部１１により求められた相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw とレゾルバ２により検出されたロータ１ｂの回転位置とに基づいて、ｄ軸電流値Ｉd とｑ軸電流値Ｉq を演算する。相電流座標変換部５１における演算は公知の演算式を用いて行うことができる。
【００１７】
電圧決定部５３は、ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２に印加される実際の電圧の値ＶE を求める。本実施形態の電圧決定部５３は、図２におけるＥ１、Ｅ２で示すインバータ回路の接続点間の電圧値ＶE を検出し、検出値に対応する信号を出力する公知の電圧検出器により構成できる。
【００１８】
記憶部５５は、ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２の開閉により生じる電力損失に対応する予め求めた等価抵抗値を記憶する。本実施形態においては、その等価抵抗値として、ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２に流れる実際の電流の値とＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２に印加される実際の電圧の値に対応する値であるｄ軸等価抵抗値Ｒd とｑ軸等価抵抗値Ｒq が記憶される。図３は、ＦＥＴに流れる電流の値と、ＦＥＴに印加される電圧の値ＶE と、等価抵抗値との間の関係の一例を示し、このような関係に対応する値が記憶される。すなわち、相電流座標変換部５１により求められるｄ軸電流値Ｉd と電圧決定部５３により求められる電圧値ＶE とｄ軸等価抵抗値Ｒd との間の関係が予め求められてテーブルや演算式等の形式で記憶され、また、相電流座標変換部５１により求められるｑ軸電流値Ｉq と電圧決定部５３により求められる電圧値ＶE とｑ軸等価抵抗値Ｒq との間の関係が予め求められてテーブルや演算式等の形式で記憶される。
また、上記式（１）、（２）における３相コイルの抵抗Ｒ、ｄ軸自己インダクタンスＬd 、ｑ軸自己インダクタンスＬq 、鎖交磁束数の最大値の（３／２）1/2 の値Φが予め求められ、記憶部５５に記憶される。
【００１９】
ｄｑ軸電圧指令値演算部５２は、電流指令値と式（１）、（２）で表される関係とから定まる目標印加電圧値に、上記等価抵抗値とＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２に流れる電流の値から定まる電圧降下値を加えることで電圧指令値を求める。すなわちｄｑ軸電圧指令値演算部５２は、ｄｑ軸電流指令値演算部５０により求められたｄ軸電流指令値Ｉd * およびｑ軸電流指令値Ｉq * と式（１）、（２）から、目標印加電圧値であるｄ軸目標印加電圧値Ｖd およびｑ軸目標印加電圧値Ｖq を求め、これにより電流指令値に対応するモータ１への目標印加電圧値の演算部として機能する。また、ｄｑ軸電圧指令値演算部５２は、相電流座標変換部５１により求められるｄ軸電流値Ｉd とｑ軸電流値Ｉq と上記式（３）、（４）から電圧降下値としてｄ軸電圧降下値δＶd とｑ軸電圧降下値δＶq を求め、上記式（５）、（６）から電圧指令値としてｄ軸電圧指令値Ｖd * とｑ軸電圧指令値Ｖq * を求める。この際、ｄｑ軸電圧指令値演算部５２は、レゾルバ２から時系列に入力されるロータ１ｂの回転位置に基づいて、ロータ１ｂの角速度ωを演算する演算部として機能し、また、ｄ軸等価抵抗値Ｒd とｑ軸等価抵抗値Ｒq を、電圧決定部５３により求められる電圧値ＶE と相電流座標変換部５１により求められるｄ軸電流値Ｉd とｑ軸電流値Ｉq に基づき、記憶部５５から読み出す。
【００２０】
本実施形態においては、電圧座標変換部５４とＰＷＭ制御部１８ｕ、１８ｖ、１８ｗが、電圧指令値であるｄ軸電圧指令値Ｖd * とｑ軸電圧指令値Ｖq * に応じて、ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２を開閉するＰＷＭ制御信号を生成する信号生成部として機能する。
すなわち、電圧座標変換部５４において、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 、ｑ軸電圧指令値Ｖq * およびレゾルバ２により検出されたロータ１ｂの回転位置に基づいて、Ｕ相電圧指令値Ｖu * 、Ｖ相電圧指令値Ｖv * およびＷ相電圧指令値Ｖw * が演算される。電圧座標変換部５４における演算は公知の演算式を用いて行うことができる。
ＰＷＭ制御部１８ｕ、１８ｖ、１８ｗはそれぞれ、各相電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * に対応するデューティ比を有するパルス信号であるＰＷＭ制御信号を生成する。バッテリＥによりモータ１の各相のコイルに印加される電圧が電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * になるように、駆動部１３の各ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２がＰＷＭ制御信号により開閉される。すなわち、インバータ回路におけるＵ相の上アームＦＥＴ１３ｕ１のゲートに入力されるＰＷＭ制御信号と下アームＦＥＴ１３ｕ２のゲートに入力されるＰＷＭ制御信号は、一方がハイパルスである時は他方がローパルスとされ、一方の立ち下がり時と他方の立ち上がり時との間にデッドタイムが設定される。Ｖ相、Ｗ相においても同様である。これにより、モータの３相コイルに目標出力に応じた電圧が印加され、モータが駆動される。
【００２１】
図４のフローチャートは、第１実施形態の制御装置１０によるモータ１の制御手順を示す。まず、レゾルバ２、トルクセンサ７、車速センサ８、電流検出器１１ｕ、１１ｖ、１１ｗ、電圧決定部５３による検出値を読み込み（ステップＳ１）、検出された操舵トルクと車速に基づき基本目標電流値Ｉ* を演算する（ステップＳ２）。その目標電流値Ｉ* に対応するｄ軸電流指令値Ｉd * とｑ軸電流指令値Ｉq * を演算し（ステップＳ３）、検出された相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw とロータ１ｂの回転位置に対応するｄ軸電流値Ｉd およびｑ軸電流値Ｉq を演算し（ステップＳ４）、時系列に求められるロータ１ｂの回転位置に基づいてロータ１ｂの角速度ωを演算する（ステップＳ５）。その演算されたｄ軸電流値Ｉd 、ｑ軸電流値Ｉq および検出された電圧値ＶE に対応するｄ軸等価抵抗値Ｒd とｑ軸等価抵抗値Ｒq を記憶部５５から読み出す（ステップＳ６）。次に、演算されたｄ軸電流指令値Ｉd * 、ｑ軸電流指令値Ｉq * 、ｄ軸電流値Ｉd 、ｑ軸電流値Ｉq 、角速度ω、読み出したｄ軸等価抵抗値Ｒd 、ｑ軸等価抵抗値Ｒq 、および式（１）〜（６）で表される関係から、ｄ軸電圧指令値Ｖd * とｑ軸電圧指令値Ｖq * を演算する（ステップＳ７）。その演算されたｄ軸電圧指令値Ｖd * とｑ軸電圧指令値Ｖq * に対応するＵ相電圧指令値Ｖu * 、Ｖ相電圧指令値Ｖv * およびＷ相電圧指令値Ｖw * を演算する（ステップＳ８）。演算された各相電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * に対応するＰＷＭ制御信号を生成し、そのＰＷＭ制御によりＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２を開閉することでモータ１を駆動し（ステップＳ９）、制御を終了するか否かを例えばイグニッションスイッチのオン・オフにより判断し（ステップＳ１０）、終了しない場合はステップＳ１に戻る。
【００２２】
上記実施形態によれば、ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２の開閉により生じる電力損失に対応するｄ軸等価抵抗値Ｒd とｑ軸等価抵抗値Ｒq を予め求めて記憶し、そのｄ軸等価抵抗値Ｒd とｄ軸電流値Ｉd から定まるｄ軸電圧降下値δＶd をｄ軸目標印加電圧値Ｖd に加えることでｄ軸電圧指令値Ｖd * を求め、そのｑ軸等価抵抗値Ｒq とｑ軸電流値Ｉq から定まるｑ軸電圧降下値δＶq をｑ軸目標印加電圧値Ｖq に加えることでｑ軸電圧指令値Ｖq * を求め、その電圧指令値Ｖd * 、Ｖq * に応じた制御信号によりモータ１の出力を制御している。よって、ＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２の開閉により生じる電力損失に基づく電圧降下を補償し、インバータ回路を介してオープンループ制御される３相ブラシレスモータ１の目標出力と実出力の偏差を低減できる。さらに、電圧指令値Ｖd * 、Ｖq * を求める際に用いる等価抵抗値Ｒd 、Ｒq をＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２に流れる電流の値とＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２に印加される電圧の値に対応する値とすることで、モータ１の目標出力と実出力の偏差をより低減できる。よって、モータ１の性能を十分に発揮し、電動パワーステアリング装置の性能を向上できる。図５はモータ１の角速度と出力トルクの関係であって、目標印加電圧値Ｖd 、Ｖq に電圧降下値δＶd 、δＶq を加える上記実施形態の場合の関係は実線で表され、目標印加電圧値Ｖd 、Ｖq に電圧降下値δＶd 、δＶq を加えない従来例の場合の関係は破線で表され、上記実施形態によれば従来例に比べ出力トルクの低下を防止できることが確認できる。
【００２３】
図６は第２実施形態の制御装置１０の機能ブロック図である。第２実施形態の第１実施形態との相違はモータ１をフィードバック制御することにある。以下、第１実施形態と同様部分は同一符号で示し、相違点を説明する。
【００２４】
信号処理部１２は、第１実施形態のｄｑ軸電圧指令値演算部５２に代えて、降下電圧演算部５６、ｄ軸偏差演算部５７ｄ、ｑ軸偏差演算部５７ｑ、ｄ軸ＰＩ演算部５８ｄ、ｑ軸ＰＩ演算部５８ｑ、ｄ軸加算部５９ｄ、ｑ軸加算部５９ｑを有する。
【００２５】
降下電圧演算部５６は、ｄ軸電流値Ｉd とｑ軸電流値Ｉq と上記式（３）、（４）から電圧降下値としてｄ軸電圧降下値δＶd とｑ軸電圧降下値δＶq を求める。この際、ｄ軸等価抵抗値Ｒd とｑ軸等価抵抗値Ｒq は、電圧決定部５３により求められる電圧値ＶE と相電流座標変換部５１により求められるｄ軸電流値Ｉd とｑ軸電流値Ｉq に基づき、記憶部５５から読み出される。
【００２６】
ｄ軸偏差演算部５７ｄは、ｄ軸電流指令値Ｉd * と相電流座標変換部５１により求められるｄ軸電流値Ｉd の偏差を求め、その偏差のＰＩ演算がｄ軸ＰＩ演算部５８ｄにおいて行われることでｄ軸目標印加電圧値Ｖd が求められる。ｑ軸偏差演算部５７ｑは、ｑ軸電流指令値Ｉq * と相電流座標変換部５１により求められるｑ軸電流値Ｉq の偏差を求め、その偏差のＰＩ演算がｑ軸ＰＩ演算部５８ｑにおいて行われることでｑ軸目標印加電圧値Ｖq が求められる。これにより、ｄ軸偏差演算部５７ｄ、ｑ軸偏差演算部５７ｑ、ｄ軸ＰＩ演算部５８ｄ、ｑ軸ＰＩ演算部５８ｑは、電流指令値に対応するモータ１への目標印加電圧値の演算部として機能する。
【００２７】
ｄ軸加算部５９ｄは、式（５）で表されるように、ｄ軸目標印加電圧値Ｖd とｄ軸電圧降下値δＶd を加算することでｄ軸電圧指令値Ｖd * を求め、ｑ軸加算部５９ｑは、式（６）で表されるように、ｑ軸目標印加電圧値Ｖq とｑ軸電圧降下値δＶq を加算することでｑ軸電圧指令値Ｖq * を求める。これにより、降下電圧演算部５６、ｄ軸加算部５９ｄ、ｑ軸加算部５９ｑは目標印加電圧値の演算部を構成する。
【００２８】
図７のフローチャートは、第２実施形態の制御装置１０によるモータ１の制御手順を示す。
まず、レゾルバ２、トルクセンサ７、車速センサ８、電流検出器１１ｕ、１１ｖ、１１ｗ、電圧決定部５３による検出値を読み込み（ステップＳ１０１）、検出された操舵トルクと車速に基づき基本目標電流値Ｉ* を演算する（ステップＳ１０２）。その目標電流値Ｉ* に対応するｄ軸電流指令値Ｉd * とｑ軸電流指令値Ｉq * を演算し（ステップＳ１０３）、検出された相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw とロータ１ｂの回転位置に対応するｄ軸電流値Ｉd およびｑ軸電流値Ｉq を演算し（ステップＳ１０４）、演算されたｄ軸電流指令値Ｉd * とｄ軸電流値Ｉd の偏差のＰＩ演算によりｄ軸目標印加電圧値Ｖd を演算し、また、演算されたｑ軸電流指令値Ｉq * とｑ軸電流値Ｉq の偏差のＰＩ演算によりｑ軸目標印加電圧値Ｖq を演算する（ステップＳ１０５）。また、演算されたｄ軸電流値Ｉd 、ｑ軸電流値Ｉq および検出された電圧値ＶE に対応するｄ軸等価抵抗値Ｒd とｑ軸等価抵抗値Ｒq を記憶部５５から読み出す（ステップＳ１０６）。次に、演算されたｄ軸電流値Ｉd とｑ軸電流値Ｉq と読み出した等価抵抗値Ｒd 、Ｒq と式（３）、（４）で表される関係からｄ軸電圧降下値δＶd とｑ軸電圧降下値δＶq を演算し（ステップＳ１０７）、演算されたｄ軸目標印加電圧値Ｖd とｄ軸電圧降下値δＶd を加算することでｄ軸電圧指令値Ｖd * を演算し、また、演算されたｑ軸目標印加電圧値Ｖq とｑ軸電圧降下値δＶq を加算することでｑ軸電圧指令値Ｖq * を演算する（ステップＳ１０８）。その演算されたｄ軸電圧指令値Ｖd * とｑ軸電圧指令値Ｖq * に対応するＵ相電圧指令値Ｖu * 、Ｖ相電圧指令値Ｖv * およびＷ相電圧指令値Ｖw * を演算する（ステップＳ１０９）。演算された各相電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * に対応するＰＷＭ制御信号を生成し、そのＰＷＭ制御信号によりＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２を開閉することでモータ１を駆動し（ステップＳ１１０）、制御を終了するか否かを例えばイグニッションスイッチのオン・オフにより判断し（ステップＳ１１１）、終了しない場合はステップＳ１０１に戻る。他は第１実施形態と同様とされる。
【００２９】
図８は第３実施形態の制御装置１０の機能ブロック図である。第３実施形態の第１実施形態との相違は、ｄｑ座標における演算を行なうことなく基本目標電流Ｉ* から各相電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * を求めることにある。以下、第１実施形態と同様部分は同一符号で示し、相違点を説明する。
【００３０】
信号処理部１２は、第１実施形態のｄｑ軸電流指令値演算部５０、相電流座標変換部５１、ｄｑ軸電圧指令値演算部５２、電圧座標変換部５４に代えて、三相電流指令値演算部６０、三相電圧指令値演算部６１を有する。
【００３１】
三相電流指令値演算部６０は、基本目標電流値Ｉ* に基づいて電流指令値として三相のコイルそれぞれにおけるＵ相電流指令値Ｉu * 、Ｖ相電流指令値Ｉv * 、Ｗ相電流指令値Ｉw * を演算する。三相電流指令値演算部６０における演算は公知の方法で行うことができる。これにより、本実施形態では基本目標電流演算部１５と三相電流指令値演算部６０が、モータ１の目標出力に対応する電流指令値を求める電流指令値決定部として機能する。
【００３２】
記憶部５５は、等価抵抗値としてＵ相等価抵抗値Ｒu 、Ｖ相等価抵抗値Ｒv 、Ｗ相等価抵抗値Ｒw を記憶する。すなわち、電流決定部１１により求められたＵ相電流値Ｉu と電圧決定部５３により求められる電圧値ＶE とＵ相等価抵抗値Ｒu との間の関係が予め求められてテーブルや演算式等の形式で記憶され、電流決定部１１により求められたＶ相電流値Ｉv と電圧決定部５３により求められる電圧値ＶE とＶ相等価抵抗値Ｒv との間の関係が予め求められてテーブルや演算式等の形式で記憶され、また、電流決定部１１により求められたＷ相電流値Ｉw と電圧決定部５３により求められる電圧値ＶE とＷ相等価抵抗値Ｒw との間の関係が予め求められてテーブルや演算式等の形式で記憶される。
【００３３】
三相電圧指令値演算部６１は、三相電流指令値演算部６０により求められる各相電流指令値Ｉu * 、Ｉv * 、Ｉw * と以下の式（７）〜（９）から、目標印加電圧値であるＵ相目標印加電圧値Ｖu 、Ｖ相目標印加電圧値Ｖv 、Ｗ相目標印加電圧値Ｖw を求め、これにより電流指令値に対応するモータ１への目標印加電圧値の演算部として機能する。
Ｖu ＝（Ｒ＋ＰＬ）・Ｉu * −ＰＭ・（Ｉv * ＋Ｉw * ）／２＋Ｅu …（７）
Ｖv ＝（Ｒ＋ＰＬ）・Ｉv * −ＰＭ・（Ｉu * ＋Ｉw * ）／２＋Ｅv …（８）
Ｖw ＝（Ｒ＋ＰＬ）・Ｉw * −ＰＭ・（Ｉu * ＋Ｉv * ）／２＋Ｅw …（９）
なお、式（７）〜（９）において、Ｒは前記３相コイルの抵抗、Ｌは三相のコイルそれぞれの自己インダクタンス、Ｍは三相のコイル相互間の相互インダクタンスであり、それぞれ予め求められて記憶部５５に記憶される。また、Ｅu 、Ｅv 、Ｅw は三相のコイルそれぞれにおける速度起電力であり、レゾルバ２から時系列に入力されるロータ１ｂの回転位置に基づいて演算される角速度ωに、モータ１に固有の予め求められる逆起電力定数を乗じることで求められる。Ｐは微分演算子である。
また、三相電圧指令値演算部６１は、電流決定部１１により求められた各相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw と以下の式（１０）〜（１２）から、電圧降下値としてＵ相電圧降下値δＶu 、Ｖ相電圧降下値δＶv 、Ｗ相電圧降下値δＶw を求める。この際、各相等価抵抗値Ｒu 、Ｒv 、Ｒw は、電流決定部１１により求められた各相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw と電圧決定部５３により求められる電圧値ＶE に基づき、記憶部５５から読み出される。
δＶu ＝Ｒu ・Ｉu …（１０）
δＶv ＝Ｒv ・Ｉv …（１１）
δＶw ＝Ｒw ・Ｉw …（１２）
さらに、三相電圧指令値演算部６１は、以下の式（１３）〜（１５）に示すように、各相目標印加電圧値Ｖu 、Ｖv 、Ｖw に各相電圧降下値δＶu 、δＶv 、δＶw を加えることで電圧指令値としてＵ相電圧指令値Ｖu * 、Ｖ相電圧指令値Ｖv * およびＷ相電圧指令値Ｖw * を求める。
Ｖu * ＝Ｖu ＋δＶu …（１３）
Ｖv * ＝Ｖv ＋δＶv …（１４）
Ｖw * ＝Ｖw ＋δＶw …（１５）
【００３４】
第３実施形態においては、ＰＷＭ制御部１８ｕ、１８ｖ、１８ｗが各相電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * に応じてＰＷＭ制御信号を生成する信号生成部として機能する。
【００３５】
図９のフローチャートは、第３実施形態の制御装置１０によるモータ１の制御手順を示す。まず、レゾルバ２、トルクセンサ７、車速センサ８、電流検出器１１ｕ、１１ｖ、１１ｗ、電圧決定部５３による検出値を読み込み（ステップＳ３０１）、検出された操舵トルクと車速に基づき基本目標電流値Ｉ* を演算する（ステップＳ３０２）。その目標電流値Ｉ* に対応する各相電流指令値Ｉu * 、Ｉv * 、Ｉw * を演算し（ステップＳ３０３）、時系列に検出されたロータ１ｂの回転位置に基づいて求められる各相の速度起電力Ｅu 、Ｅv 、Ｅw を演算し（ステップ３０４）、電流決定部１１により求められた各相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw と検出された電圧値ＶE に対応する各相等価抵抗値Ｒu 、Ｒv 、Ｒw を記憶部５５から読み出し（ステップＳ３０５）、演算された各相の電流指令値Ｉu * 、Ｉv * 、Ｉw * 、速度起電力Ｅu 、Ｅv 、Ｅw 、求められた各相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw 、読み出した各相等価抵抗値Ｒu 、Ｒv 、Ｒw と、式（７）〜（１５）で表される関係から、各相電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * を演算する（ステップＳ３０６）。演算された各相電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * に対応するＰＷＭ制御信号を生成し、そのＰＷＭ制御信号によりＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２を開閉することでモータ１を駆動し（ステップＳ３０７）、制御を終了するか否かを例えばイグニッションスイッチのオン・オフにより判断し（ステップＳ３０８）、終了しない場合はステップＳ３０１に戻る。他は第１実施形態と同様とされる。
【００３６】
図１０は第４実施形態の制御装置１０の機能ブロック図である。第４実施形態の第１実施形態との相違は、モータ１をフィードバック制御し、ｄｑ座標における演算を行なうことなく基本目標電流Ｉ* から各相電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * を求めることにある。以下、第１実施形態と同様部分は同一符号で示し、相違点を説明する。
【００３７】
信号処理部１２は、第１実施形態のｄｑ軸電流指令値演算部５０、相電流座標変換部５１、ｄｑ軸電圧指令値演算部５２、電圧座標変換部５４に代えて、三相電流指令値演算部６０、降下電圧演算部５６′、Ｕ相偏差演算部５７ｕ、Ｖ相偏差演算部５７ｖ、Ｗ相偏差演算部５７ｗ、Ｕ相ＰＩ演算部５８ｕ、Ｖ相ＰＩ演算部５８ｖ、Ｗ相ＰＩ演算部５８ｗ、Ｕ相加算部５９ｕ、Ｖ相加算部５９ｖ、Ｗ相加算部５９ｗを有する。
【００３８】
三相電流指令値演算部６０は、第３実施形態と同様に電流指令値として各相電流指令値Ｉu * 、Ｉv * 、Ｉw * を演算する。これにより、本実施形態では基本目標電流演算部１５と三相電流指令値演算部６０が、モータ１の目標出力に対応する電流指令値を求める電流指令値決定部として機能する。
【００３９】
記憶部５５は、第３実施形態と同様に等価抵抗値として各相等価抵抗値Ｒu 、Ｒv 、Ｒw を記憶する。
【００４０】
降下電圧演算部５６′は、第３実施形態における三相電圧指令値演算部６１と同様に、電流決定部１１により求められた各相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw と電圧決定部５３により求められた電圧値ＶE に基づき、記憶部５５から各相等価抵抗値Ｒu 、Ｒv 、Ｒw を読み出し、各相等価抵抗値Ｒu 、Ｒv 、Ｒw と各相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw と式（１０）〜（１２）から、電圧降下値として各相電圧降下値δＶu 、δＶv 、δＶw を求める。
【００４１】
Ｕ相偏差演算部５７ｕはＵ相電流指令値Ｉu * とＵ相電流値Ｉu の偏差を求め、その偏差のＰＩ演算がＵ相ＰＩ演算部５８ｕにおいて行われることでＵ相目標印加電圧値Ｖu が求められる。Ｖ相偏差演算部５７ｖはＶ相電流指令値Ｉv * とＶ相電流値Ｉv の偏差を求め、その偏差のＰＩ演算がＶ相ＰＩ演算部５８ｖにおいて行われることでＶ相目標印加電圧値Ｖv が求められる。Ｗ相偏差演算部５７ｗはＷ相電流指令値Ｉw * とＷ相電流値Ｉw の偏差を求め、その偏差のＰＩ演算がＷ相ＰＩ演算部５８ｗにおいて行われることでＷ相目標印加電圧値Ｖw が求められる。これにより、各相偏差演算部５７ｕ、５７ｖ、５７ｗと各相ＰＩ演算部５８ｕ、５８ｖ、５８ｗは、電流指令値に対応するモータ１への目標印加電圧値の演算部として機能する。
【００４２】
Ｕ相加算部５９ｕは、式（１３）で表されるように、Ｕ相目標印加電圧値Ｖu とＵ相電圧降下値δＶu を加算することでＵ相電圧指令値Ｖu * を求め、Ｖ相加算部５９ｖは、式（１４）で表されるように、Ｖ相目標印加電圧値Ｖv とＶ相電圧降下値δＶv を加算することでＶ相電圧指令値Ｖv * を求め、Ｗ相加算部５９ｗは、式（１５）で表されるように、Ｗ相目標印加電圧値Ｖw とＷ相電圧降下値δＶw を加算することでＷ相電圧指令値Ｖw * を求める。
【００４３】
第４実施形態においては、ＰＷＭ制御部１８ｕ、１８ｖ、１８ｗが各相電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * に応じてＰＷＭ制御信号を生成する信号生成部として機能する。
【００４４】
図１１のフローチャートは、第４実施形態の制御装置１０によるモータ１の制御手順を示す。まず、レゾルバ２、トルクセンサ７、車速センサ８、電流検出器１１ｕ、１１ｖ、１１ｗ、電圧決定部５３による検出値を読み込み（ステップＳ４０１）、検出された操舵トルクと車速に基づき基本目標電流値Ｉ* を演算する（ステップＳ４０２）。その目標電流値Ｉ* に対応する各相電流指令値Ｉu * 、Ｉv * 、Ｉw * を演算し（ステップＳ４０３）、演算されたＵ相電流指令値Ｉu * と求められたＵ相電流値Ｉu の偏差のＰＩ演算によりＵ相目標印加電圧値Ｖu を演算し、演算されたＶ相電流指令値Ｉv * と求められたＶ相電流値Ｉv の偏差のＰＩ演算によりＶ相目標印加電圧値Ｖv を演算し、演算されたＷ相電流指令値Ｉw * と求められたＷ相電流値Ｉw の偏差のＰＩ演算によりＷ相目標印加電圧値Ｖw を演算する（ステップＳ４０４）。また、求められた各相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw と電圧値ＶE に対応する各相等価抵抗値Ｒu 、Ｒv 、Ｒw を記憶部５５から読み出し（ステップＳ４０５）、次に、読み出した各相等価抵抗値Ｒu 、Ｒv 、Ｒw と求められた各相電流値Ｉu 、Ｉv 、Ｉw と式（１０）〜（１２）で表される関係から各相電圧降下値δＶu 、δＶv 、δＶw を演算し（ステップＳ４０６）、演算されたＵ相目標印加電圧値Ｖu とＵ相電圧降下値δＶu を加算することでＵ相電圧指令値Ｖu * を演算し、演算されたＶ相目標印加電圧値Ｖv とＶ相電圧降下値δＶv を加算することでＶ相電圧指令値Ｖv * を演算し、演算されたＷ相目標印加電圧値Ｖw とＷ相電圧降下値δＶw を加算することでＷ相電圧指令値Ｖw * を演算する（ステップＳ４０７）。演算された各相電圧指令値Ｖu * 、Ｖv * 、Ｖw * に対応するＰＷＭ制御信号を生成し、そのＰＷＭ制御信号によりＦＥＴ１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２を開閉することでモータ１を駆動し（ステップＳ４０８）、制御を終了するか否かを例えばイグニッションスイッチのオン・オフにより判断し（ステップＳ４０９）、終了しない場合はステップＳ４０１に戻る。他は第１実施形態と同様とされる。
【００４５】
本発明は上記各実施形態に限定されない。例えば、本発明の制御装置により制御されるモータの用途は特に限定されない。また、モータの相数や種類も限定されず、ブラシ式モータにも本発明を適用できる。さらに、記憶部に記憶される等価抵抗に対応する値は、上記実施形態のように等価抵抗値そのものに限定されず、例えば等価抵抗値と電流値との積である電圧値を電流値に対応付けて記憶することで実質的に等価抵抗値を記憶してもよく、この場合、電流決定部により求められる電流値に対応付けられた電圧値を降下電圧値として記憶部から読み出すことができる。また、等価抵抗値の変動が小さい条件下でモータの出力を制御する場合、記憶部に記憶される等価抵抗に対応する値は一定値としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の部分破断正面図
【図２】本発明の第１実施形態に係るモータ用制御装置の構成説明図
【図３】ＦＥＴに流れる電流の値と、ＦＥＴに印加される電圧の値ＶE と、等価抵抗値との間の関係の一例を示す図
【図４】本発明の第１実施形態に係るモータ用制御装置による制御手順を示すフローチャート
【図５】本発明の第１実施形態に係るモータ用制御装置と従来例に係るモータ用制御装置それぞれにより制御されたモータの角速度と出力トルクの関係を示す図
【図６】本発明の第２実施形態に係るモータ用制御装置の構成説明図
【図７】本発明の第２実施形態に係るモータ用制御装置による制御手順を示すフローチャート
【図８】本発明の第３実施形態に係るモータ用制御装置の構成説明図
【図９】本発明の第３実施形態に係るモータ用制御装置による制御手順を示すフローチャート
【図１０】本発明の第４実施形態に係るモータ用制御装置の構成説明図
【図１１】本発明の第４実施形態に係るモータ用制御装置による制御手順を示すフローチャート
【図１２】スイッチング素子のＯＮ、ＯＦＦの動作タイミングとスイッチング素子の電力損失と時間との関係を例示する図
【符号の説明】
【００４７】
１…３相ブラシレスモータ、１ｂ…ロータ、１０…制御装置、１１…電流決定部、１３ｕ１、１３ｕ２、１３ｖ１、１３ｖ２、１３ｗ１、１３ｗ２…ＦＥＴ（スイッチング素子）、１５…基本目標電流演算部（電流指令値決定部）、１８ｕ、１８ｖ、１８ｗ…ＰＷＭ制御部（信号生成部）、５０…ｄｑ軸電流指令値演算部（電流指令値決定部、電圧指令値の演算部）、５１…相電流座標変換部、５２…ｄｑ軸電圧指令値演算部（目標印加電圧値の演算部、角速度の演算部）、５３…電圧決定部、５４…電圧座標変換部（信号生成部）、５５…記憶部、５６、５６′…降下電圧演算部（目標印加電圧値の演算部）、５７ｄ…ｄ軸偏差演算部（目標印加電圧値の演算部）、５７ｑ…ｑ軸偏差演算部（目標印加電圧値の演算部）、５７ｕ…Ｕ相偏差演算部（目標印加電圧値の演算部）、５７ｖ…Ｖ相偏差演算部（目標印加電圧値の演算部）、５７ｗ…Ｗ相偏差演算部（目標印加電圧値の演算部）、５８ｄ…ｄ軸ＰＩ演算部（目標印加電圧値の演算部）、５８ｑ…ｑ軸ＰＩ演算部（目標印加電圧値の演算部）、５８ｕ…Ｕ相ＰＩ演算部（目標印加電圧値の演算部）、５８ｖ…Ｖ相ＰＩ演算部（目標印加電圧値の演算部）、５８ｗ…Ｗ相ＰＩ演算部（目標印加電圧値の演算部）、５９ｄ…ｄ軸加算部（目標印加電圧値の演算部）、５９ｑ…ｑ軸加算部（目標印加電圧値の演算部）、６０…三相電流指令値演算部（電流指令値決定部）、６１…三相電圧指令値演算部（目標印加電圧値の演算部、電圧指令値の演算部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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