(57)【要約】      （修正有）【課題】実装タクトタイムを大きく低下させることなく部品の基板への取り付け精度を向上させることができるノズルの回転制御装置及び方法並びに部品実装装置を提供する。【解決手段】ドライブモータの回転指令信号から読み取った回転指令角度θとＳ１予め設定した基準角度θ０とを比較しＳ２、回転指令角度θが基準角度θ０よりも小さいときにはドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に予め設定した反転角度φだけ回転させた後Ｓ３、回転指令方向に反転角度φと回転指令角度θとを加えた角度回転させるＳ４。一方、回転指令角度θが基準角度θ０よりも大きいときにはドライブモータの回転軸を回転指令方向に回転指令角度θ回転させるＳ５。【選択図】図５
2008311334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライブモータの回転軸に減速装置を介して取り付けた部品実装用のノズルの回転制御装置であって、ドライブモータの回転指令信号を出力する回転指令信号出力部と、回転指令信号出力部から出力されたドライブモータの回転指令信号に応じてドライブモータの回転軸を回転させるモータ制御部と、予め設定した基準角度及び反転角度を記憶した記憶部とを備え、モータ制御部は、回転指令信号出力部から出力された回転指令信号から読み取った回転指令角度と記憶部に記憶された前記基準角度とを比較し、回転指令角度が前記基準角度よりも小さいときにはドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に記憶部に記憶された前記反転角度だけ回転させた後、回転指令方向に前記反転角度と回転指令角度とを加えた角度回転させ、回転指令角度が前記基準角度よりも大きいときにはドライブモータの回転軸を回転指令方向に回転指令角度回転させることを特徴とするノズルの回転制御装置。
【請求項２】
前記反転角度は、ノズルを回転させることなくドライブモータの回転軸を回転させることができるドライブモータの回転軸の最大回転角度である空転角度に基づいて設定され、前記基準角度は、前記空転角度が０であると仮定して算出されるノズルの回転角度に対する実際のノズルの回転角度の割合が所定値以上となる回転指令角度に設定されることを特徴とする請求項１に記載のノズルの回転制御装置。
【請求項３】
ドライブモータの回転軸に減速装置を介して取り付けた部品実装用のノズルの回転制御方法であって、ドライブモータの回転指令信号から読み取った回転指令角度と予め設定した基準角度とを比較し、回転指令角度が前記基準角度よりも小さいときにはドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に予め設定した反転角度だけ回転させた後、回転指令方向に前記反転角度と回転指令角度とを加えた角度回転させ、回転指令角度が前記基準角度よりも大きいときにはドライブモータの回転軸を回転指令方向に回転指令角度回転させることを特徴とするノズルの回転制御方法。
【請求項４】
前記反転角度は、ノズルを回転させることなくドライブモータの回転軸を回転させることができるドライブモータの回転軸の最大回転角度である空転角度に基づいて設定され、前記基準角度は、前記空転角度が０であると仮定して算出されるノズルの回転角度に対する実際のノズルの回転角度の割合が所定値以上となる回転指令角度に設定されることを特徴とする請求項３に記載のノズルの回転制御方法。
【請求項５】
基板を所定位置に位置決めする基板位置決め部と、部品を供給する部品供給部と、部品供給部より供給された部品を吸着して基板位置決め部により位置決めされた基板に実装するヘッド部と、基板位置決め部、部品供給部及びヘッド部の作動制御を行う制御部とを備えた部品実装装置であって、ヘッド部は、ドライブモータの回転軸に減速装置を介して取り付けられた部品実装用のノズルを備え、制御部は、ドライブモータの回転指令信号を出力する回転指令信号出力部と、回転指令信号出力部から出力されたドライブモータの回転指令信号に応じてドライブモータの回転軸を回転させるモータ制御部と、予め設定した基準角度及び反転角度を記憶した記憶部とを備え、モータ制御部は、回転指令信号出力部から出力された回転指令信号から読み取った回転指令角度と記憶部に記憶された前記基準角度とを比較し、回転指令角度が前記基準角度よりも小さいときにはドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に記憶部に記憶された前記反転角度だけ回転させた後、回転指令方向に前記反転角度と回転指令角度とを加えた角度回転させ、回転指令角度が前記基準角度よりも大きいときにはドライブモータの回転軸を回転指令方向に回転指令角度回転させることを特徴とする部品実装装置。
【請求項６】
前記反転角度は、ノズルを回転させることなくドライブモータの回転軸を回転させるこ
とができるドライブモータの回転軸の最大回転角度である空転角度に基づいて設定され、前記基準角度は、前記空転角度が０であると仮定して算出されるノズルの回転角度に対する実際のノズルの回転角度の割合が所定値以上となる回転指令角度に設定されることを特徴とする請求項５に記載の部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライブモータの回転軸に減速装置を介して取り付けた部品実装用のノズルの回転制御装置及び方法並びに部品実装装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置はヘッド部に設けられた部品実装用のノズルに部品を吸着し、所定位置に位置決めされた基板に実装する。ノズルはドライブモータの回転軸に波動歯車装置などの減速装置を介して取り付けられており、基板に対する取り付け角度を微小調節したうえで搭載できるようになっている。このような部品実装装置のノズル回転機構では、入力値としてのドライブモータの回転軸の回転角度と、出力値としてのノズルの回転角度とは通常１対１の関係にあるので、この関係に基づいてドライブモータの回転軸を回転させるようにすれば、ノズルを所望の方向に所望の角度回転させることができる。
【特許文献１】特許第３４１９８９３号公報
【特許文献２】特開平８−２０３９６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記部品実装装置のノズル回転機構では、ドライブモータの回転軸を回転させてもすぐにはノズルが回転を始めず、ドライブモータの回転軸が一定角度回転してはじめてノズルが回転し始めることがある。ドライブモータの回転軸が回転してもノズルが回転しない領域では、ドライブモータの回転軸はその操作対象であるノズルに対して空転しているといえるが、ドライブモータの回転軸の空転は主としてドライブモータの回転軸の回転開始直後に生じるため、ドライブモータの回転軸からノズルに至るまでの動力伝達経路中に存在する機構ガタ（遊び）等に起因するものと考えられる。このようなドライブモータの回転軸の空転が生じると、入力値（ドライブモータの回転軸の回転角度）と出力値（ノズルの回転角度）との関係が不正確となってしまうため、要求されているノズルの回転角度が大きいためにドライブモータの回転軸の空転による誤差（部品の搭載時の角度ずれ）の影響が小さく、要求されているノズルの回転角度（空転が無いと仮定した場合のノズルの回転角度といえる）に対する実際のノズルの回転角度の割合が所定値（例えば９９％）以上となる場合には特に問題とならないが、要求されているノズルの回転角度が微小角度であり、ドライブモータの回転軸の空転による誤差の影響が大きく、要求されているノズルの回転角度に対する実際のノズルの回転角度の割合が上記所定値を下回る場合には、部品の基板への搭載精度（取り付け角度の精度）が不十分なものとなるおそれがある。
【０００４】
また、ドライブモータの回転軸の空転が上記のようにドライブモータの回転軸からノズルに至るまでの動力伝達経路中に存在する機構ガタ等による場合、一旦ドライブモータの回転軸を指令された方向とは反対の方向に一定角度だけ回転させた後、改めて指令された方向にその一定角度と指令された角度との合算分の角度回転させる方法が考えられる。この方法は、ギヤ同士の噛み合い部におけるバックラッシの影響を除去する場合等において極めて有効な方法であるが、常にこのような手順を踏むとすると、部品の実装タクトタイムを大きく低下させるおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は、実装タクトタイムを大きく低下させることなく部品の基板への搭載精度を向上させることができるノズルの回転制御装置及び方法並びに部品実装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載のノズルの回転制御装置は、ドライブモータの回転軸に減速装置を介して取り付けた部品実装用のノズルの回転制御装置であって、ドライブモータの回転指令信号を出力する回転指令信号出力部と、回転指令信号出力部から出力されたドライブモータの回転指令信号に応じてドライブモータの回転軸を回転させるモータ制御部と、予め設定した基準角度及び反転角度を記憶した記憶部とを備え、モータ制御部は、回転指令信号出力部から出力された回転指令信号から読み取った回転指令角度と記憶部に記憶された前記基準角度とを比較し、回転指令角度が前記基準角度よりも小さいときにはドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に記憶部に記憶された前記反転角度だけ回転させた後、回転指令方向に前記反転角度と回転指令角度とを加えた角度回転させ、回転指令角度が前記基準角度よりも大きいときにはドライブモータの回転軸を回転指令方向に回転指令角度回転させる。
【０００７】
請求項２に記載のノズルの回転制御装置は、請求項１に記載のノズルの回転制御装置であって、前記反転角度は、ノズルを回転させることなくドライブモータの回転軸を回転させることができるドライブモータの回転軸の最大回転角度である空転角度に基づいて設定され、前記基準角度は、前記空転角度が０であると仮定して算出されるノズルの回転角度に対する実際のノズルの回転角度の割合が所定値以上となる回転指令角度に設定される。
【０００８】
請求項３に記載のノズルの回転制御方法は、ドライブモータの回転軸に減速装置を介して取り付けた部品実装用のノズルの回転制御方法であって、ドライブモータの回転指令信号から読み取った回転指令角度と予め設定した基準角度とを比較し、回転指令角度が前記基準角度よりも小さいときにはドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に予め設定した反転角度だけ回転させた後、回転指令方向に前記反転角度と回転指令角度とを加えた角度回転させ、回転指令角度が前記基準角度よりも大きいときにはドライブモータの回転軸を回転指令方向に回転指令角度回転させる。
【０００９】
請求項４に記載のノズルの回転制御方法は、請求項３に記載のノズルの回転制御方法であって、前記反転角度は、ノズルを回転させることなくドライブモータの回転軸を回転させることができるドライブモータの回転軸の最大回転角度である空転角度に基づいて設定され、前記基準角度は、前記空転角度が０であると仮定して算出されるノズルの回転角度に対する実際のノズルの回転角度の割合が所定値以上となる回転指令角度に設定される。
【００１０】
請求項５に記載の部品実装装置は、基板を所定位置に位置決めする基板位置決め部と、部品を供給する部品供給部と、部品供給部より供給された部品を吸着して基板位置決め部により位置決めされた基板に実装するヘッド部と、基板位置決め部、部品供給部及びヘッド部の作動制御を行う制御部とを備えた部品実装装置であって、ヘッド部は、ドライブモータの回転軸に減速装置を介して取り付けられた部品実装用のノズルを備え、制御部は、ドライブモータの回転指令信号を出力する回転指令信号出力部と、回転指令信号出力部から出力されたドライブモータの回転指令信号に応じてドライブモータの回転軸を回転させるモータ制御部と、予め設定した基準角度及び反転角度を記憶した記憶部とを備え、モータ制御部は、回転指令信号出力部から出力された回転指令信号から読み取った回転指令角度と記憶部に記憶された前記基準角度とを比較し、回転指令角度が前記基準角度よりも小さいときにはドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に記憶部に記憶された前記反転角度だけ回転させた後、回転指令方向に前記反転角度と回転指令角度とを加えた角度回転させ、回転指令角度が前記基準角度よりも大きいときにはドライブモータの回転軸を回転指令方向に回転指令角度回転させる。
【００１１】
請求項６に記載の部品実装装置は、請求項５に記載の部品実装装置であって、前記反転角度は、ノズルを回転させることなくドライブモータの回転軸を回転させることができる
ドライブモータの回転軸の最大回転角度である空転角度に基づいて設定され、前記基準角度は、前記空転角度が０であると仮定して算出されるノズルの回転角度に対する実際のノズルの回転角度の割合が所定値以上となる回転指令角度に設定される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、回転指令信号から読み取った回転指令角度が予め設定した基準角度よりも小さいときには、一旦ドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に予め定めた反転角度だけ回転させたうえで改めて回転指令方向に回転させることによってドライブモータの回転軸の空転による誤差（部品の搭載時の角度ずれ）の影響を取り除き、回転指令角度が基準角度よりも大きいときには実装タクトタイムを優先させてドライブモータの回転軸を回転指令方向にそのまま回転させる。このため本発明によれば、実装タクトタイムを大きく低下させることなく部品の基板への取り付け精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図、図２は本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系等図、図３は本発明の一実施の形態におけるノズル回転制御装置の構成図、図４は本発明の一実施の形態におけるノズル回転制御装置が備える波動歯車装置の分解斜視図、図５は本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行するノズル回転制御のフローチャート、図６は本発明の一実施の形態における回転指令角度、空転角度及び基準角度の関係を示すグラフである。
【００１４】
図１において、部品実装装置１は基台２上に一の水平方向（Ｘ軸方向）に延びた基板搬送路（基板位置決め部）３を有しており、基板搬送路３の上方にはＹ軸テーブル４が基板搬送路３と直交する水平方向（Ｙ軸方向）に延びている。Ｙ軸テーブル４にはＸ軸方向に延びた２つのＸ軸テーブル５それぞれの一端側が支持されており、各Ｘ軸テーブル５は片持ち状態でＹ軸テーブル４に沿ってＹ軸方向に移動自在になっている。各Ｘ軸テーブル５にはＸ軸テーブル５に沿ってＸ軸方向に移動自在な移動ステージ６が設けられており、各移動ステージ６には複数のノズル７を備えた搭載ヘッド（ヘッド部）８が取り付けられている。また、基台２の基板搬送路３の両側には複数のパーツフィーダ９がＹ軸方向に延びてＸ軸方向に複数並んで取り付けられている。各パーツフィーダ９はこの部品実装装置１において、部品（電子部品）を供給する部品供給部として機能する。
【００１５】
図２において、部品実装装置１が備える制御装置（制御部）１１は、基板搬送路３を駆動させる搬送路駆動機構１２、各Ｘ軸テーブル５をＹ軸テーブル４に沿って移動させるＸ軸テーブル駆動機構１３、各移動ステージ６をＸ軸テーブル５に沿って移動させる移動ステージ駆動機構１４、各ノズル７を個別に昇降させるノズル昇降機構１５、各ノズル７を個別に上下軸回りに回転させるノズル回転機構１６、各ノズル７に部品を吸着させる吸着機構１７及び上記各パーツフィーダ９の作動制御のほか、基台２に備えられた部品カメラ１８の作動制御を行う。なお、制御装置１１は、上記機構類１２〜１７，９の作動制御を、各機構類の動作状態を検出する複数のセンサ類（これらをまとめてセンサ類１９と称する）から出力される検出信号に基づいて行う。
【００１６】
このような部品実装装置１において、制御装置１１は、基板搬送路３を駆動して基板１０を所定位置に位置決めした後、パーツフィーダ９を作動させて部品を所定のピックアップ位置に供給し、Ｘ軸テーブル５の移動と移動ステージ６の移動を行って搭載ヘッド８を水平面内で移動させ、各ノズル７に対応するノズル昇降機構１５、ノズル回転機構１６及び吸着機構１７を作動させて各ノズル７を昇降、回転させるとともに吸着作動を行わせることによって、ピックアップ位置の部品をピックアップする。そして、ピックアップした
部品を部品カメラ１８の上方に移動させて部品の認識を行った後、その部品を基板搬送路３によって位置決めされた基板１０に搭載させる。このとき、部品カメラ１８によって部品を認識することによって得られた情報に基づいて、部品の位置ずれ補正等を行う。
【００１７】
上記部品の位置ずれ補正では、制御装置１１がノズル回転機構１６を介してノズル７を上下軸回りに回転させるが、本実施の形態の部品実装装置１では、このノズル回転機構１６及び制御装置１１から成るノズル回転制御装置（ノズル７の回転制御装置）２０について特徴があり、以下、図３〜図５を用いてその説明を行う。
【００１８】
図３において、各ノズル７に対応して設けられたノズル回転機構１６は、搭載ヘッド８に取り付けられた垂直部２１ａ及びこの垂直部２１ａの上部から水平に延びて設けられた水平部２１ｂを備える断面Ｌ字状のブラケット２１、回転軸２２ａを下方に向けてブラケット２１の水平部２１ｂに固定されたドライブモータ２２、ブラケット２１の垂直部２１ａの中間部に設けられたブロック部材２３、ブロック部材２３に内蔵されてドライブモータ２２の回転軸２２ａと連結され、出力軸２４ａをブロック部材２３の下方に突出させた波動歯車装置２４（減速装置）を備え、中空のノズル７はその上部７ａ（図４参照）が波動歯車装置２４の出力軸２４ａの下端に下方から取り付けられている。
【００１９】
図４において、波動歯車装置２４はウェーブジェネレータ２５、フレックススプライン２６及びサーキュラスプライン２７から成る。ウェーブジェネレータ２５は上下方向に延びた入力軸２５ａ、入力軸２５ａと一体に設けられた楕円状のカム部２５ｂ及びカム部２５ｂの外周に設けられたベアリング２５ｃを備えて成り、入力軸２５ａの上部に設けられた軸挿入孔２５ｄにはドライブモータ２２の回転軸２２ａが上方から挿着されている。軸挿入孔２５ｄに形成されたキー溝２５ｅにはドライブモータ２２の回転軸２２ａに設けられたキー２２ｂが嵌入しており、ドライブモータ２２の回転軸２２ａが回転すると、その回転力がウェーブジェネレータ２５の入力軸２５ａに伝達される。
【００２０】
フレックススプライン２６は、外周歯２６ａを有してウェーブジェネレータ２５のベアリング２５ｃの外輪が上方から嵌入される薄肉の中空円筒部２６ｂ及び中空円筒部２６ｂの底部に設けられた底板部２６ｃを備えており、底板部２６ｃの下面側には上記出力軸２４ａの上端部が結合されている。底板部２６ｃの上面側には出力軸２４ａと同軸に設けられたベアリング２６ｄが設けられており、このベアリング２６ｄによってウェーブジェネレータ２５の入力軸２５ａの下部２５ｆがフレックススプライン２６に対して相対回転自在に支承される。
【００２１】
サーキュラスプライン２７は前述のブロック部材２３に固定されてフレックススプライン２６の外周歯２６ａと噛合する内周歯２７ａを有した中空の円筒部２７ｂ、円筒部２７ｂの中間部に設けられたリング状の底部２７ｃを備えて成る。底部２７ｃの中央の円孔（図示せず）にはベアリング２７ｄが嵌着されており、このベアリング２７ｄによって底部２７ｃの中央を上下に貫通した出力軸２４ａが回転自在に支承される。
【００２２】
このような波動歯車装置２４において、ドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転させるとウェーブジェネレータ２５のカム部２５ｂが回転し、カム部２５ｂの外周に設けられたベアリング２５ｃを介してフレックススプライン２６の中空円筒部２６ｂが楕円状に弾性変形しながらその外周歯２６ａをサーキュラスプライン２７の内周歯２７ａに噛合させた状態でサーキュラスプライン２７の内部を回転する。フレックススプライン２６の外周歯２６ａは長軸部分でのみサーキュラスプライン２７の内周歯２７ａと噛み合う一方、サーキュラスプライン２７はブロック部材２３及びブラケット２１を介してドライブモータ２２に対して相対的に固定されており、しかもその内周歯２７ａの歯数はフレックススプライン２６の外周歯２６ａの歯数よりも２つだけ多くなっているため、ウェーブジェネレ
ータ２５が１回転（３６０度回転）する間にフレックススプライン２６は歯数２枚分だけウェーブジェネレータ２５とは反対の方向に回転する。
【００２３】
ここで、フレックススプライン２６は出力軸２４ａと結合されており、出力軸２４ａにはノズル７が取り付けられているので、入力値としてのドライブモータ２２の回転軸２２ａの回転角度と出力値としてのノズル７の回転角度とは１対１の関係にある。このため、ドライブモータ２２の回転軸２２ａの回転角度とノズル７の回転角度との関係を予め調べておき、この関係に基づいてドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転させるようにすれば、ノズル７を所望の方向に所望の角度回転させることができる。また、波動歯車装置２４によって、ドライブモータ２２の回転軸２２ａの回転を極めて大きな減速比で減速してノズル７に伝達させることができるため、基板１０への搭載時における部品の取り付け角度調整を極めて精度よく行うことができる。
【００２４】
図３において、制御装置１１は、ドライブモータ２２の作動制御を行う機能を有する部分として、ドライブモータ２２の回転指令信号を出力する回転指令信号出力部１１ａ、回転指令信号出力部１１ａから出力されたドライブモータ２２の回転指令信号に応じてドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転させるモータ制御部１１ｂ、後述の基準角度θ０や反転角度φのほか、種々のデータを予め記憶した記憶部１１ｃを備える。
【００２５】
記憶部１１ｃには上記のようなドライブモータ２２の回転軸２２ａの回転角度とノズル７の回転角度との関係がテーブルの形で予め記憶されており、回転指令信号出力部１１ａは、部品カメラ１８による部品の認識情報及び記憶部１１ｃに記憶された上記テーブルから、部品の位置ずれ補正等に必要なノズル７の回転角度（回転指令角度θ）及びこれに対応するドライブモータ２２の回転方向（回転指令方向）を算出し、これらの両情報を含むドライブモータ２２の回転指令信号をモータ制御部１１ｂに出力する。
【００２６】
モータ制御部１１ｂは、回転指令信号出力部１１ａから出力されたドライブモータ２２の回転指令信号に基づいてドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転させる。具体的には、図５のフローチャートに示すように、回転指令信号出力部１１ａから出力されたドライブモータ２２の回転指令信号から回転指令角度θと回転指令方向を読み取り（ステップＳ１）、読み取った回転指令角度θと記憶部１１ｃに記憶された基準角度θ０とを比較する（ステップＳ２）。そして、回転指令角度θが基準角度θ０よりも小さいときにはドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転指令方向とは反対の方向に反転角度φだけ回転させた後（ステップＳ３）、回転指令方向に上記反転角度φと回転指令角度θとを加えた角度（φ＋θ）回転させる（ステップＳ４）。一方、回転指令角度θが基準角度θ０よりも大きいときにはドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転指令方向に回転指令角度θ回転させる（ステップＳ５）。
【００２７】
ここで、上記ステップＳ２において、回転指令角度θが基準角度θ０よりも小さいとき、一旦ドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転指令方向とは反対の方向に反転角度φだけ回転させるようにしているのは、ドライブモータ２２の回転軸２２ａからノズル７に至るまでの動力伝達経路中に存在する機構ガタ（遊び）等によるドライブモータ２２の回転軸２２ａの空転による誤差（部品の搭載時の角度ずれ）の影響を取り除くためである。このため反転角度φは、ノズル７を回転させることなくドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転させることができる（ドライブモータ２２の回転軸２２ａが回転してもノズル７がこれに従って回転しない）ドライブモータ２２の回転軸２２ａの最大回転角度（以下、空転角度Ｑとする。図６参照）に基づいて設定されることが好ましい。この場合、反転角度φは、ノズル７を動かすことなく回転させ得るドライブモータ２２の回転軸２２ａの回転角度を実際に計測することによって求められる。反転角度φは上記空転角度Ｑ以上であればよいが、ドライブモータ２２の回転軸２２ａは回転指令方向とは反対の方向に空転角度
Ｑ分だけ回転させれば空転の影響は除去されるので、ドライブモータ２２の回転軸２２ａの無駄な動きを省くためには、反転角度φは空転角度Ｑちょうどであることが最も好ましい。
【００２８】
また、上記基準角度θ０は、図６に示すように、空転角度Ｑが０であると仮定して算出されるノズル７の回転角度Ｐ０に対する実際のノズル７の回転角度Ｐの割合γ（＝Ｐ／Ｐ０）が所定値（例えば９９％）以上となる回転指令角度θに設定されることが好ましい。この場合、基準角度θ０は、回転指令角度θの値を変えながら実際のノズル７の回転角度Ｐを計測するとともに、ドライブモータ２２の回転軸２２ａの空転角度Ｑが０であると仮定した場合のノズル７の回転角度Ｐ０を算出することによって求められる。なお、上記「所定値」は、空転による誤差が生ずる場合であっても、その誤差が無視できるような値とし、部品実装装置１に求められる部品の搭載精度等に応じて個別に設定するようにする。
【００２９】
一方、上記ステップＳ２において、回転指令角度θが基準角度θ０よりも大きいとき、ドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転指令方向にそのまま回転させるのは、実装タクトタイムを優先させるためであるが、「所定値」が上記のような基準で設定されているのであれば、ドライブモータ２２の回転軸２２ａの空転による誤差（部品の搭載時の角度ずれ）の影響は無視することができるので、部品の取り付け精度が大きく低下することはない。
【００３０】
基準角度θ０は、上記割合γの値が設定した所定値以上となるような角度（回転指令角度θ）であれば任意の値を選択できるが、空転による誤差が無視できる状況でドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転指令方向とは反対の方向に回転させることは実装タクトタイムの低下に繋がるので、基準角度θ０は上記割合γの値が設定した所定値そのものとなる角度を選択することが好ましい。例えば、「所定値」が９９％に設定されている場合、回転指令角度θがθ＝θ１であるときにγ＝９９％となるのであれば、基準角度θ０はθ１以上の任意の角度を選択することができるが、実装タクトタイム等を考慮した場合、θ１に設定することが好ましい。
【００３１】
このように本実施の形態における部品実装装置１（或いはそのノズル回転制御装置２０及びその回転制御方法）では、回転指令信号から読み取った回転指令角度θが予め設定した基準角度θ０よりも小さいときには、一旦ドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に予め定めた反転角度φだけ回転させたうえで改めて回転指令方向に回転させることによってドライブモータ２２の回転軸２２ａの空転による誤差の影響を取り除き、回転指令角度θが基準角度θ０よりも大きいときには実装タクトタイムを優先させてドライブモータ２２の回転軸２２ａを回転指令方向にそのまま回転させる。このため、実装タクトタイムを大きく低下させることなく部品の基板１０への搭載精度を向上させることができる。
【００３２】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、ドライブモータ２２の回転を減速して部品実装用のノズル７に伝達する減速装置として波動歯車装置２４が用いられていたが、これは一例に過ぎず、波動歯車装置２４以外の他の減速装置（例えば遊星歯車装置等）を用いるようにしてもよい。また、部品実装装置は、ドライブモータの回転軸に減速装置を介して部品実装用のノズルが備えられた構成を有していればよく、上述の実施の形態に示したものに限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
実装タクトタイムを大きく低下させることなく部品の基板への取り付け精度を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系等図
【図３】本発明の一実施の形態におけるノズル回転制御装置の構成図
【図４】本発明の一実施の形態におけるノズル回転制御装置が備える波動歯車装置の分解斜視図
【図５】本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行するノズル回転制御のフローチャート
【図６】本発明の一実施の形態における回転指令角度、空転角度及び基準角度の関係を示すグラフ
【符号の説明】
【００３５】
１  部品実装装置
３  基板搬送路（基板位置決め部）
７  ノズル
８  搭載ヘッド（ヘッド部）
９  パーツフィーダ（部品供給部）
１０  基板
１１  制御装置（制御部）
１１ａ  回転指令信号出力部
１１ｂ  モータ制御部
１１ｃ  記憶部
２０  ノズル回転制御装置（ノズルの回転制御装置）
２２  ドライブモータ
２２ａ  回転軸
２４  波動歯車装置（減速装置）
θ  回転指令角度
θ０  基準角度
Ｑ  空転角度
Ｐ０  空転角度が０であると仮定して算出されるノズルの回転角度
Ｐ  実際のノズルの回転角度
γ  Ｐ０に対するＰの割合
【図１】
2008311334.tif 000003
【図２】
2008311334.tif 000004
【図３】
2008311334.tif 000005
【図４】
2008311334.tif 000006
【図５】
2008311334.tif 000007
【図６】
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