(57)【要約】【課題】  加速、速度、移動方向又は移動範囲の制約を受けることなく、排気による大気汚染を引き起こすことのない移動手段として機能する加速推進装置を提供する。【解決手段】  加速推進装置１００は、Ｇ軸１に対称に３個設けられＧ軸１周りに周回する球体である人転球１１０ａ〜１１０ｃと、これら人転球１１０ａ〜１１０ｃを支持しＧ軸１回りに回転する円盤を備えた地動輪１２０と、これら人転球１１０ａ〜１１０ｃ及び地動輪１２０を収納する天開輪１３０とを有する。また、加速推進装置１００は、さらに、モータ等の動力源１５１，１５３と、これら動力源１５１，１５３により生成された回転運動を伝達する天地軸１３４，１３５、輪廻軸１１９、主内動分配ギヤ１１８、斜交ギヤ１１６と、前述の人転球１１０ａ〜１１０ｃを地動輪１２０に軸支する因果軸１０６，１０９とを有する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速すべき方向に沿った中央回転軸と、前記中央回転軸に対して対称的に配置され前記回転軸回りに第１の回転をする３個以上の球体とを有し、
前記各球体は、自身の内部に、前記中央回転軸側から前記第１の回転における前記球体の軌道側への径方向を回転の軸とする回転子を備えていることを特徴とする加速推進装置。
【請求項２】
前記各球体は、前記回転軸上の点と前記各球体の中心とを結ぶ斜軸を回転の軸とする第２の回転をし、該第２の回転において互いに所定の位相差を有していることを特徴とする請求項１記載の加速推進装置。
【請求項３】
前記回転子の動力源は、該回転子が収納されている前記球体内に備えられ、駆動軸を軸回転させて該軸回転を前記回転子の回転として伝達させるものであり、
前記動力源の駆動軸は、前記回転子の回転軸及び前記斜軸を含む平面上にあり、前記斜軸と直交するように配置されていることを特徴とする請求項２記載の加速推進装置。
【請求項４】
前記斜軸は、前記中央回転軸と連結していることを特徴とする請求項２又は３記載の加速推進装置。
【請求項５】
前記斜軸は、多角柱形状の第１の軸材と第２の軸材とを備え、該２本の軸材の底面同士を連結させて構成されており、
前記軸材同士の連結の際、前記第１の軸材の一側面を前記第２の軸材の任意の側面と合わせて、前記第２の回転の位相差を調整することを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の加速推進装置。
【請求項６】
前記加速推進装置は、ｎ個（ｎ：３以上の自然数）の前記球体を備えている場合、各球体は、前記第１の回転の軌道上で互いに隣接する他の球体との間の、前記第２の回転における位相差は、（３６０°÷ｎ）と設定されることを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の加速推進装置。
【請求項７】
前記加速推進装置は、ｎ個（ｎ：３以上の自然数）の前記球体を備えている場合、各球体は、前記第１の回転の軌道上で互いに隣接する他の球体との間の、前記第２の回転における位相差は、（３６０°÷ｎ）×ｎs（ｎsは２≦ｎs＜ｎの自然数）と設定されることを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の加速推進装置。
【請求項８】
前記中央回転軸に沿って所定の方向から見たときの前記第１の回転の方向と、前記中央回転軸側から外側を見たときの前記回転子の回転方向との組み合わせが、ともに時計回り又はともに半時計回りである場合には、前記中央回転軸に沿って前記所定の方向に進行し、
一方が時計回りで他方が半時計回りである場合には、前記中央回転軸に沿って前記所定の方向と反対方向に進行することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の加速推進装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速推進装置に関し、特に、任意方向に並進加速度を生成して推進する加速推進装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近代社会においては、工業技術の進歩により新たな移動手段が日々開発され、人類の活動範囲の拡大に多大な貢献をしている。
例えば、陸上であれば自動車や電車、海上であれば船舶、空あれば飛行機やロケット等様々な移動手段があり、これらの移動手段を利用することにより、短時間で長距離間を容易に移動することができるようになっている。
【０００３】
しかし、これらの移動手段を利用する際、その移動の簡便さの反面、様々な問題も生じている。
例えば、それらの移動手段の中には、移動の際に、有害物質を含む排気ガスを排出するため、深刻な環境問題を引き起こすものも少なくない。
近年、このような環境問題に注目が集まり、有害な排気ガスの排出が低減されたハイブリッドカーの利用が推奨されている。
このハイブリッドカーは、従来のガソリン又はディーゼルエンジンの他に、蓄電池及び電気モーターを備えた自動車であり、排気ガスの排出の低減に成功している。
【０００４】
このようなハイブリッドカーに係る従来技術として、特許文献１が開示するところのハイブリッド車の排気ガス低減装置及び方法が提案されている。
この特許文献１の排気ガス低減装置は、電気加熱触媒によりエンジンから排出される排気ガスを浄化する装置である。この排気ガス低減装置は、エンジンを駆動させる前に事前に触媒を加熱し、制御ユニットにより触媒が活性化十分温度に達したことを判断してからエンジン駆動とすることで、加熱により十分な浄化効率状態を確保できた触媒により排気ガスの効率よい浄化が可能となり、触媒出口での排気ガスの排出量を低減することができるようになっている。
【特許文献１】特開平８−３３８２３５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この特許文献１の排気ガス低減装置を取り付けたハイブリッドカーにも、主に以下のような３つの問題点がある。
【０００６】
まず、１つ目の問題点は、ハイブリットカーを含む一般の車両は、地面という媒介物に対する反作用を利用して推進するものであるので、この地面と車両のタイヤとの間の摩擦が生じ、その結果、加速の制約を受けてしまうという点である。
【０００７】
また、２つ目の問題点は、ハイブリットカーを含む一般の車両は、道路上を移動するため、その速度、移動方向又は移動範囲の制約を受けてしまうという点である。
【０００８】
また、３つ目の問題点は、排気ガスの排出量の低減を可能としているものの、完全にゼロにすることは困難であるという点である。
【０００９】
また、これらの問題点は、車両に限定されるものではなく、他の移動手段にも生じる。
例えば、船舶であれば水面という媒介物に対する反作用を利用して推進するものであるので、加速や移動範囲等で同様の制約を受ける。
また、飛行機やロケットのような飛行体であれば、空気や自機からの噴射物に対する反作用を利用して推進するものであるため同様の制約を受け、爆音・騒音の問題、さらには噴射物による大気汚染の問題も無視することができない。
【００１０】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、加速、速度、移動方向又は移動範囲の制約を受けることなく、騒音被害又は排気による大気汚染を引き起こすことのない移動手段として機能する加速推進装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
かかる目的を達成するため、本発明における加速推進装置は、加速すべき方向に沿った中央回転軸（天地軸１３４，１３５）と、中央回転軸に対して対称的に配置され回転軸回りに第１の回転（公転）をする３個以上の球体（人転球１１０ａ〜１１０ｅ）とを有し、その各球体は、自身の内部に、中央回転軸側から第１の回転における球体の軌道側への径方向を回転の軸とする回転子を備えていることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明によれば、それら各球体は、回転軸上の点と各球体の中心とを結ぶ斜軸（因果軸１０６）を回転の軸とする第２の回転（自転）をし、第２の回転において互いに所定の位相差を有していることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明によれば、その回転子の動力源は、回転子が収納されている球体内に備えられ、駆動軸を軸回転させて軸回転を回転子の回転として伝達させるものであり、動力源の駆動軸は、回転子の回転軸（回転子軸１１５）及び斜軸（斜軸９）を含む平面上にあり、斜軸と直交するように配置されていることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明によれば、その斜軸（斜軸９）は、中央回転軸と連結していることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明によれば、その斜軸は、多角柱形状の第１の軸材（軸材１０６ａ等）と第２の軸材（軸材１０６ａ’等）とを備え、２本の軸材の底面同士を連結させて構成されており、軸材同士の連結の際、第１の軸材の一側面を第２の軸材の任意の側面と合わせて、第２の回転の位相差を調整することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明における加速推進装置は、ｎ個（ｎ：３以上の自然数）の球体を備えている場合、各球体は、第１の回転の軌道上で互いに隣接する他の球体との間の、第２の回転における位相差は、（３６０°÷ｎ）と設定されることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明における加速推進装置は、ｎ個（ｎ：３以上の自然数）の球体を備えている場合、各球体は、第１の回転の軌道上で互いに隣接する他の球体との間の、第２の回転における位相差は、（３６０°÷ｎ）×ｎs（ｎsは２≦ｎs＜ｎの自然数）と設定されることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明における加速推進装置は、その中央回転軸に沿って所定の方向から見たときの第１の回転の方向と、中央回転軸側から外側を見たときの回転子の回転方向との組み合わせが、ともに時計回り又はともに半時計回りである場合には、中央回転軸に沿って所定の方向に進行し、一方が時計回りで他方が半時計回りである場合には、中央回転軸に沿って所定の方向と反対方向に進行することを特徴とする。
【００１９】
図１は、本発明の加速推進装置に作用する力を説明するための図である。
以下、図を用いて、この加速推進装置に作用する各方向の力について説明を進める。
【００２０】
図には、その加速推進装置における空間位置を把握しやすいように、便宜的に各軸が示されている。以下、この空間位置の基準線となる各軸について説明する。
Ｇ軸１は、加速・推進・後退方向に形成される軸である。
Ｘ軸２，２４，２５は、Ｇ軸１を回転中心軸とする円１３（後述する回転盤１２３に相当）上において、その円１３の中心１０から円周方向に形成される軸である。これらＸ軸２，２４，２５はＧ軸１と垂直方向に形成される。また、これらＸ軸２と２４、２４と２５、２５と２は、それぞれ１２０°の角度をなす。
Ｚ軸６，４１，４２は、その円１３の接線方向に形成される軸である。Ｚ軸６，４１，４２は、それぞれＸ軸２，２４，２５と垂直方向に形成される。このＸ軸２とＺ軸６、Ｘ軸２４とＺ軸４１、Ｘ軸２５とＺ軸４２の交点をそれぞれ交点８，１５，１６とする。
Ｙ軸４，３９，４０は、それぞれ交点８，１５，１６を通る、Ｇ軸１と平行な軸である。
斜軸９，２１，２２は、Ｇ軸１上の中心１０以外の点１４からそれぞれ前述の交点８，１５，１６を通る軸である。
【００２１】
なお、ここで説明した各軸は、回転運動の中芯を表現する概念であり、必ずしも物理的に軸材を必要とすることを意味しない。
【００２２】
まず、Ｘ軸２，Ｙ軸４，Ｚ軸６の座標系において作用する回転ベクトルについて説明する。
まず、Ｘ軸２を回転軸とする回転ベクトル３[ｘｎ，０，０]を生成する。
次に、Ｙ軸４を回転軸とする回転ベクトル５[０，Ｙｎ，０]を生成し、交点８においてその回転ベクトル３に作用させる。
このように、回転ベクトル３に対して回転ベクトル５を作用させると、交点８に歳差運動の運動量ベクトルである、Ｚ軸６を回転軸とする回転運動の回転ベクトル７[０，０，Ｚｎ]が発生する。
【００２３】
このＸ軸２，Ｙ軸４，Ｚ軸６の座標系と同様に、Ｘ軸２４，Ｙ軸３９，Ｚ軸４１の座標系と、Ｘ軸２５，Ｙ軸４０，Ｚ軸４２の座標系とにおいても、回転ベクトルを作用させ、歳差運動の回転ベクトル１７，１８を発生させる。
【００２４】
次に、斜軸９，２１，２２回りに、巡回的位相差を相互にもたせて連動する各回転ベクトルＵω１２，Ｕω３３，Ｕω３４を同順で固定したうえで、連続回転させながら、回転ベクトル５，２９，３０を同順に作用させる。
それによって、歳差運動のベクトルである回転ベクトル７，２９，３０が、Ｇ軸１周りの点８，１５，１６に順次作用する。
すなわち、回転ベクトル７，１７，１８が、順番交互に作用を繰り返すことにより、これらの回転ベクトルが合成され、加速推進装置のＧ軸１に沿って並進加速度１９が生成される。
【００２５】
なお、図１の例では、Ｇ軸１回りに、３つのＸＹＺ座標系を示し、各座標系で発生した歳差運動を合成してＧ軸１方向に並進加速度を生成させていたが、Ｇ軸１回りに対照的にｎ個のＸＹＺ座標系を設定し、これら各ＸＹＺ座標系で発生した歳差運動を合成して並進加速度を生成させることも可能である。
なお、ｎは３以上の自然数である。
【００２６】
また、前述したＸ軸を回転軸とする回転ベクトルは、後述する回転子１０１の回転による回転ベクトルであり、Ｙ軸を回転軸とする回転ベクトル５，２９，３０は、後述する地動輪１２０の回転による回転ベクトルであり、斜軸回りに固定された回転ベクトル１２，３３，３４は、後述する因果軸１０６，１０９回りの人転球１１０ａ〜１１０ｃの回転によって、回転子１０１の回転軸（回転子軸１１５）が強制旋回させられるのに伴って、遊星的に動く軌道上での回転ベクトル３，３１，３２の変位の状態を示すものである。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、加速推進装置は、加速すべき方向に沿った中央回転軸と、中央回転軸に対して対称的に配置され回転軸回りに第１の回転をする３個以上の球体とを有し、その各球体は、自身の内部に、中央回転軸側から第１の回転における球体の軌道側への径方向を回転の軸とする回転子を備えているので、中央回転軸方向への並進加速度を生成し、加速、速度、移動方向又は移動範囲の制約を受けることなく、排気による大気汚染や運転騒音の被害を引き起こすことのない移動手段として機能することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
＜第１の実施の形態＞
（図面の説明）
図２は、本発明の第１の実施の形態における加速推進装置１００の平面断面図である。
また、図３は、本発明の第１の実施の形態における加速推進装置１００の側面断面図である。
以下、これらの図を用いて、本発明の第１の実施の形態について説明する。
【００２９】
図２，３には、図１と同様に、その加速推進装置１００の各部位の空間位置を把握しやすいように、便宜的に各軸が示されている。
この空間位置の基準線となる各軸については、図１と同様であるので、その説明を省略する。
【００３０】
（第１の実施の形態の構成）
以下、図２，３を用いて、本実施の形態における加速推進装置１００の構成について説明する。
【００３１】
図に示すように、加速推進装置１００は、Ｇ軸１に対称に３個設けられＧ軸１周りに周回する球体である人転球１１０ａ〜１１０ｃと、これら人転球１１０ａ〜１１０ｃを支持しＧ軸１回りに回転する円盤を備えた地動輪１２０と、これら人転球１１０ａ〜１１０ｃ及び地動輪１２０を収納する天開輪１３０とを有する。
また、加速推進装置１００は、さらに、モータ等の動力源１５１，１５３と、これら動力源１５１，１５３により生成された回転運動を伝達する天地軸１３４，１３５、輪廻軸１１９、主内動分配ギヤ１１８、斜交ギヤ１１６と、前述の人転球１１０ａ〜１１０ｃを地動輪１２０に軸支する因果軸１０６，１０９とを有する。
【００３２】
人転球１１０ａ〜１１０ｃは、略球体の外殻を形成する外殻体１４２と、この外殻体１４２の内壁に沿って設けられているリング状の枠体である腰掛けジンバル１０５と、その腰掛けジンバル１０５の枠内で回転する偏心を生じない形状（例えば略球状又は円盤状、好ましくは略球状）の回転子１０１と、この回転子１０１の回転中心軸である回転子軸１１５と、この回転子軸１１５を回転させるモータ等の動力源１５０とを有する。
この回転子軸１１５は、Ｘ軸２，２４，２５に沿って設けられており、その回転子軸１１５の両端は、腰掛けジンバル１０５の内枠に、Ｘ軸中心に回転可能に支持されている。
【００３３】
地動輪１２０は、人転球１１０ａ〜１１０ｃを支持する支持枠１２２と、この支持枠１２２とともにＧ軸１回りに回転する回転盤１２３とを有して構成される。
これら支持枠１２２と回転盤１２３とは一体に構成されており、Ｇ軸１を回転中心軸として一体に回転するようになっている。
この回転盤１２３には、Ｇ軸１上に天地軸１３５が固設されており、モータ等の動力源１５３による回転運動が天地軸１３５を介して回転盤１２３に伝達するようになっている。さらに、動力源１５１の回転運動は、輪廻軸１１９を介して主内動分配ギヤ１１８に伝達するようになっている。
また、支持枠１２２にも同様に、Ｇ軸１上に天地軸１３４が固設されており、通電機能を備えた天地軸通電端子１３６と同軸で連結されている。
これら動力源１５１，１５３は、別個に回転運動を行うように設計されており、動力源１５３は、支持枠１２２及び回転盤１２３がＧ軸１回りに一体かつ円滑に回転可能なように構成されている。
【００３４】
また、その回転盤１２３には、それぞれ前述のＸ軸２，２４，２５上に中心をもつ略円形の設置穴１２５が計３個設けられている。この回転盤１２３の回転中心からこれら設置穴１２５の中心までの距離は均等に構成されている。
これら３個の設置穴１２５には、それぞれ人転球１１０ａ〜１１０ｃが収納されている。地動輪１２０が回転すると、この地動輪１２０の支持枠１２２に支持されている各人転球１１０ａ〜１１０ｃも同様にＧ軸１回りに回転するようになっている。
【００３５】
また、天地軸１３４，１３５の側面には、それぞれ天地反転ベアリング１３７，１３８が回転自在に配設されている。また、天地軸１３４，１３５は、これら天地反転ベアリング１３７，１３８を介して地動輪１２０の支持枠１２２に取り付けられている。
【００３６】
また、この回転盤１２３上には、加速推進装置１００の移動方向を調整するための方向舵輪１４０がＧ軸１に対称に少なくとも３個設けられている。この方向舵輪１４０は、回転盤１２３の径方向を回転軸とした円盤状の回転体であり、回転の正逆方向及び回転速度は任意に調整できるように構成されている。
【００３７】
図４は、本発明の第１の実施の形態において、輪廻軸１１９回りの回転を各人転球１１０ａ〜１１０ｃに伝達するための構造を示す斜視図である。
図に示すように、各人転球１１０ａ〜１１０ｃを外側から挟持する２本の支軸である因果軸１０６，１０９が、斜軸９，２１，２２に沿って取り付けられている。
このうち、因果軸１０６は、その一端が腰掛けジンバル１０５に固定され、他端には斜交ギヤ１１６が取り付けられている。この斜交ギヤ１１６は、輪廻軸１１９に固定されている主内動分配ギヤ１１８と噛合している。この輪廻軸１１９の能動回転が主内動分配ギヤ１１８を介して斜交ギヤ１１６に伝達すると、人転球１１０ａ〜１１０ｃがこの軸９，２１，２２回りに回転するようになる。なお、このように構成されることにより、この輪廻軸１１９回りの回転を、因果軸１０６，１０９回りの人転球１１０ａ〜１１０ｃそれぞれに同一の回転速度にして伝達分配する。
また、他方の因果軸１０９は、その一端が腰掛けジンバル１０５に固定され、他端がその軸回りに回転自在に支持枠１２２に取り付けられている。
【００３８】
また、前述の因果軸１０６には、位相配分スリブ１１７が取り付けられており、３個の人転球１１０ａ〜１１０ｃの因果軸１０６，１０９回りの回転の位相差がそれぞれ１２０°となるように調整されている。
図５は、本発明の第１の実施の形態における因果軸１０６及び位相配分スリブ１１７の構造を示す側面断面図である。
また、図６の（ａ）は、本発明の第１の実施の形態における因果軸１０６及び位相配分スリブ１１７の構造を示す底面断面図であり、（ｂ）は、その構造を示す斜視図である。
以下、図５，６を用いて、因果軸１０６及び位相配分スリブ１１７の構造について詳細に説明する。
【００３９】
図に示すように、因果軸１０６は、斜交ギヤ１１６側の軸材１０６ａ’と、人転球１１０ａ〜１１０ｃ側の軸材１０６ａとから構成される。この軸材１０６ａ’，１０６ａの底面断面は同形状であり、Ｇ軸１回りに回転する人転球１１０ａ〜１１０ｃの個数と同数の角を備えた正多角形である。例えば、本実施の形態では、図６の（ａ），（ｂ）に示すように、３個の人転球１１０ａ〜１１０ｃが配置されているので、軸材１０６ａ’，１０６ａの底面断面の形状は正三角形に設計されている。
【００４０】
また、位相配分スリブ１１７は、底面中央に貫通孔が設けられた筒状の部材であり、その側面にはネジを螺挿するためのネジ孔が設けられている。この位相配分スリブ１１７の貫通孔は、前述の軸材１０６ａ’，１０６ａの底面断面と略同形状かつ略同寸法に設けられている。この貫通孔の一方の開口側に軸材１０６ａ’を挿嵌し、他方の開口側に軸材１０６ａを挿嵌する。そして、前述のネジ孔からネジを螺挿して、位相配分スリブ１１７に軸材１０６ａ’，１０６ａを固定する。
【００４１】
図７の（ａ）〜（ｃ）は、本発明の第１の実施の形態において、位相配分スリブ１１７が人転球１１０ａ〜１１０ｃの回転の位相を調整する機構を示す断面図である。
以下、図を用いて、この位相の調整機構について説明する。
【００４２】
図に示すように、軸材１０６ａ’，１０６ａは三角柱形状であり、その側面をイ面、ロ面、ハ面とする。
図７の（ａ）は、軸材１０６ａ’のイ面と同側に、軸材１０６ａのイ面を配置するように位相配分スリブ１１７に固定した場合を示す図である。
この図７の（ａ）にように両軸材１０６ａ’，１０６ａを配置したときには、軸材１０６ａ’の因果軸１０６回りの回転が、位相差がなく軸材１０６ａに伝達する。
【００４３】
また、図７の（ｂ）は、軸材１０６ａ’のイ面と同側に、軸材１０６ａのロ面を配置するように位相配分スリブ１１７に固定した場合を示す図である。
この図７の（ｂ）のように配置したときには、軸材１０６ａ’の回転が、１２０°位相が遅れて、軸材１０６ａに伝達する。
【００４４】
また、図７の（ｃ）は、軸材１０６ａ’のイ面と同側に、軸材１０６ａのハ面を配置するように位相配分スリブ１１７に固定した場合を示す図である。
この図７の（ｃ）のように配置したときには、軸材１０６ａ’の回転が、２４０°位相が遅れて、軸材１０６ａに伝達する。
【００４５】
本実施の形態では、３個の人転球１１０ａ〜１１０ｃに対して、それぞれ図７の（ａ）〜（ｃ）のように因果軸１０６を取り付けたので、それぞれ隣接する人転球１１０ａ〜１１０ｃの因果軸１０６回りの回転は、位相差が１２０°となる。
【００４６】
以上説明したように、本実施の形態では、位相配分スリブ１１７により物理的に位相差をつくり出しているが、この位相差を電気的又は電磁的につくり出すこともできる。
例えば、加速推進装置１００内にＣＰＵ等のプロセッサを備え、このプロセッサから各斜軸９の駆動源に対して制御信号を出力して動作制御することで、その各斜軸９の回転に直接順次位相差をつくり出すことができる。
なお、このように電気的に各斜軸９の回転を制御するときには、輪廻軸１１９及び駆動源１５１の構成を省くことができる。
【００４７】
（第１の実施の形態の作用）
３個の人転球１１０ａ〜１１０ｃの内部では、それぞれ各回転子１０１が独立して回転する。なお、これら３個の回転子１０１は、等しい角速度で回転する。
【００４８】
天地軸１３４，１３５の能動回転は、天地反転ベアリング１３７，１３８を介して地動輪１２０に伝達され、この結果、地動輪１２０は、天地軸１３４，１３５回りに回転する。
このとき、地動輪１２０の回転とともに、各人転球１１０ａ〜１１０ｃが、天地軸１３４，１３５回りに、その軸回転と等しい角速度で周回する。
この結果、人転球１１０ａ〜１１０ｃは、天地軸１３４，１３５に平行な人転球の中心軸４，３９，４０のまわりに回転する。
【００４９】
また、輪廻軸１１９の能動回転は、主内動分配ギヤ１１８を介して３個の斜交ギヤ１１６にそれぞれ伝達され、さらに、これら斜交ギヤ１１６を介して各因果軸１０６に伝達される。
この結果、各人転球１１０ａ〜１１０ｃは、因果軸１０６，１０９回りに回転する。
このとき、位相配分スリブ１１７により各人転球１１０ａ〜１１０ｃ間の軸９，２１，２２周りの回転の位相差が調整され、人転球１１０ａと人転球１１０ｂ、人転球１１０ｂと人転球１１０ｃ、人転球１１０ｃと人転球１１０ａの各位相差は１２０°となる。
【００５０】
前述したように、各人転球１１０ａ〜１１０ｃ内で各回転子１０１が軸２，２４，２５回りに回転している。この回転の向きは、地動輪１２０の回転軸（天地軸１３４，１３５）側から見て反時計回りである。
さらに、これら人転球１１０ａ〜１１０ｃには、地動輪１２０の回転により、それぞれＺ軸６，４１，４２を回転軸とする回転力が発生する。この地動輪１２０の回転方向は、図１の焦点１４側から見て反時計回りである。
このように回転子１０１の回転運動に、前述の地動輪１２０の回転によるＹ軸方向の力が加わると、歳差運動が発生し、人転球１１０ａ〜１１０ｃの天地軸１３４，１３５側を図１の焦点１４側方向にあおり上げようとする力がはたらく。
なお、前述の回転子１０１の回転方向が時計回りである場合には、前述の地動輪１２０の回転方向を時計回りに調整することによって、同様に図１の焦点１４側方向に同じ力をはたらかせることができる。
【００５１】
また、前述したように、各人転球１１０ａ〜１１０ｃは、位相配分スリブ１１７により、１２０°の位相差で軸９，２１，２２回りに回転するので、各人転球１１０ａ〜１１０ｃに対してこれらの図１の焦点１４側方向にあおり上げようとする力も、１２０°の位相差で周回的に伝達される。
このように、各人転球１１０ａ〜１１０ｃには時間差で自身をあおり上げる力が周回的に繰り返しはたらくので、天地軸１３４，１３５方向に並進加速度が発生する。この結果、加速推進装置１００全体が天地軸１３４，１３５方向に浮揚しながら進行又は後退するようになる。
【００５２】
なお、この並進加速度のはたらく向きは、Ｇ軸１に重なる天地軸１３４，１３５に沿って前進又は後退する方向となるが、その方向は、回転子１０１及び地動輪１２０それぞれの回転方向の組み合わせにより決定する。
天地軸１３４，１３５側から見たときの回転子１０１の回転方向と、天地軸１３４側から天地軸１３５側を見たときの地動輪１２０の回転方向との組み合わせが、それぞれ（時計回り、時計回り）又は（半時計回り、半時計回り）の場合には、Ｇ軸１に沿って天地軸１３４側方向に進行する。
一方、これらの組み合わせが、それぞれ（時計回り、半時計回り）又は（半時計回り、時計回り）の場合には、Ｇ軸１に沿って天地軸１３５側方向に進行する。
【００５３】
また、前述の方向舵輪１４０の回転運動と地動輪１２０の回転運動とを相互に作用させて歳差運動を生成し、加速推進装置１００を任意方向に傾けることによって操舵することができる。
【００５４】
また、図８は、本発明の実施の形態における人転球１１０内に備えられた一例としての動力源１５０の駆動方向を説明するための図である。
図に示すように、人転球１１０は、因果軸１０６，１０９を回転中心軸にして回転する。
一方、人転球１１０内の回転子１０１は、この人転球１１０の因果軸１０６，１０９回りの回転とは独立して回転子軸１１５を回転中心軸にして回転する。そして、この回転子１０１は、人転球１１０内に設けられているモータ等の動力源１５０の駆動軸２３０回りの回転が、図示しないギヤ等により伝達されて回転する。
この駆動軸２３０は、人転球１１０内において、円盤形状の回転子１０１に垂直な平面上に設けられる。
また、この動力源１５０の駆動軸２３０と、因果軸１０６，１０９とのなす角度が９０°となるようにしているので、この動力源１５０の駆動から余分な反力が生成されることを防ぎ、人転球１１０の回転に偏芯が生じることを防ぐことができるようになっている。
また、回転子軸１１５と、因果軸１０６，１０９とのなす角度を調整することで、並進加速度を力学的に効率よく発生することができるようになっている。
【００５５】
なお、本実施形態では、Ｇ軸１上の交点１４で斜軸９，２１，２２が交差するように構成されているが、これら斜軸９，２１，２２がＧ軸１に関して対称に配置されていれば、同様の並進加速度が得られる。
例えば、それぞれ点８，１５，１６を貫き、互いに交差しない別様の斜軸９’，２１’，２２’（図示しない）を、その位置と傾きを適切に指定して配置する。
ここで、この斜軸９’，２１’，２２’（図示しない）のまわりに人転球１１０ａ〜１１０ｃを、それぞれに巡回的位相差を与えて回転運動させる（第２の回転）。
このとき、回転子１０１の回転ベクトル１２，３３，３４のＸ軸方向成分と、斜軸の回転ベクトルのＹ軸方向成分との作用から生じる歳差運動の回転ベクトル７’，１７’，１８’（図示しない）を順次周回的にＧ軸１の周囲に発生させることにより、Ｇ軸１方向に並進加速度をつくり出すことができる。
なお、この場合は前述の回転子１０１の回転（第１の回転）は必須ではない。
【００５６】
（第１の実施の形態のまとめ）
以上説明したように、本実施の形態における加速推進装置１００によれば、独立して回転する回転子１０１を備えた人転球１１０ａ〜１１０ｃをＧ軸１回りに回転させることで、歳差運動が発生し、Ｇ軸１方向に並進加速度が発生するので、媒介物を介さずにＧ軸１方向への推進力を容易に得ることが可能となる。
この結果、媒介物との間の摩擦による加速度及び速度の制約、並びに地理的制約を受けることなく推進する移動手段や搬送装置を開発することが可能となる。
また、本実施の形態における加速推進装置１００は、排気ガスや噴射物を外部に放出することがなく、運転騒音を発生することも少ないので、環境面における貢献も甚大である。
【００５７】
＜第２の実施の形態＞
（第２の実施の形態の構成）
以上説明した第１の実施の形態では、人転球をＧ軸１回りに３個配置し、軸材１０６ａ，１０６ｂの底面断面を正三角形とするものであった。
これに対し、第２の実施の形態では、人転球をＧ軸１回りに均等に５個配置し（人転球１１０ａ〜１１０ｅ）、軸材１０６ａ’，１０６ｂ’の底面断面を正五角形とする。
以下、本発明の第２の実施の形態について説明するが、特記しない限り、構成及び作用は、第１の実施の形態と同様であるものとする。
【００５８】
図９の（ａ）は、本発明の第２の実施の形態における因果軸１０６’及び位相配分スリブ１１７’の構造を示す底面断面図であり、（ｂ）は、その構造を示す斜視図である。
図に示すように、因果軸１０６’は、斜交ギヤ１１６側の軸材１０６’Ａと、人転球１１０ａ〜１１０ｅ側の軸材１０６’Ｂとから構成される。
本実施の形態では、前述したように、Ｇ軸１回りに５個の人転球１１０ａ〜１１０ｅを配置しており、その軸材１０６’Ａ，１０６’Ｂの底面断面は正五角形に設計されている。
また、図に示すように、軸材１０６’Ａ，１０６’Ｂの側面は、イ面、ロ面、ハ面、ニ面、ホ面と５面設けられている。
軸材１０６’Ａのイ面と同側に、軸材１０６’Ｂのイ面、ロ面、ハ面、ニ面、ホ面を配置すると、それぞれ軸材１０６’Ａの回転の位相が、それぞれ０°、７２°、１４４°、２１６°、２８８°位相が遅れて伝達される。
【００５９】
これを利用して、人転球１１０ａに対し、人転球１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ，１１０ｅの因果軸１０６’回りの回転の位相を、それぞれ７２°、１４４°、２１６°、２８８°遅らせるように順次、歳差運動を作用させることで、Ｇ軸１方向の並進加速度を生成することができる。
【００６０】
（第２の実施の形態のまとめ）
以上説明したように、本実施の形態では、軸材１０６’Ａ，１０６’Ｂの底面断面を正五角形とし、その側面を５面とすることで、各人転球１１０ａ〜１１０ｅの因果軸１０６’回りの回転の位相差を７２°刻みで生じさせて歳差運動を順次作用させることで、Ｇ軸１方向の並進加速度を生成することができる。
この結果、第１の実施の形態と同様に、あらゆる制約から逃れた理想的な移動手段や搬送装置を開発することが可能となる。
【００６１】
＜実施形態全体のまとめ＞
以上説明したように、前述の第１又は第２の実施の形態では、それぞれ人転球を３，５個配置し、その人転球の因果軸周りの回転の位相差を１２０°，７２°刻みでもうけ、並進加速度を発生させるものである。なお、発生させ得る位相差は、これらの実施形態の例に限定されない。
このように、人転球がＧ軸１回りにｎ個配置されたとき、人転球の因果軸１０６，１０９回りの位相が、Ｇ軸１方向から見て時計回り又は半時計回りに隣り合う他の人転球と比べて、（３６０°÷ｎ）ずつ遅れて伝達されるとき、この位相差を最小正順位相差という。
この最小正順位相差は、次の式（１）で決められる。
最小正順位相差＝３６０°÷ｎ                    ・・・式（１）
ｎ：Ｇ軸１回りに均等に配置する人転球の個数
このとき、因果軸の軸材の底面断面は正ｎ角形とし、その側面断面の面数はｎ面とする。
【００６２】
図１０は、本発明に実施の形態おける最小正順位相差を説明するための図である。
図には、Ｇ軸１回りに人転球１１０ａ〜１１０ｋ（図では単にａ〜ｋと表記、以下同様）が１１個対称的に配置されている場合（ｎ＝１１）の最小正順位相差の例が示されている。
図に示すように、人転球１１０ａに比べて、人転球１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ，１１１０ｅ，１１０ｆ，１１０ｇ，１１０ｈ，１１０ｉ，１１０ｊ，１１０ｋは、それぞれ３６０°×１／１１，３６０°×２／１１，３６０°×３／１１，３６０°×４／１１，３６０°×５／１１，３６０°×６／１１，３６０°×７／１１，３６０°×８／１１，３６０°×９／１１，３６０°×１０／１１だけ位相が遅れている。
【００６３】
以上説明したように、本実施の形態では、人転球の因果軸１０６，１０９回りの位相差を、最小正順位相差（３６０°÷ｎ）としていたが、この位相差を以下の式（２）に示すスキップ位相差のように定めることもできる。
スキップ位相差＝（３６０°÷ｎ）×ｎs＝（３６０°÷ｎ）×（ｎ−ｎs）
ｎ：Ｇ軸１回りに均等に配置する人転球の個数
ｎs：２≦ｎs＜ｎとなる整数
【００６４】
図１１は、本発明の実施の形態におけるｎs＝２の場合のスキップ位相差を説明するための図である。
また、図１２は、本発明の実施の形態におけるｎs＝３の場合のスキップ位相差を説明するための図である。
また、図１３は、本発明の実施の形態におけるｎs＝４の場合のスキップ位相差を説明するための図である。
また、図１４は、本発明の実施の形態におけるｎs＝５の場合のスキップ位相差を説明するための図である。
これら図１１〜１４には、図９の例と同様に、Ｇ軸１回りに時計回り又は半時計回りに、人転球１１０ａ〜１１０ｋ（図では単にａ〜ｋと表記）の順に１１個の人転球がＧ軸１に対称的に配置されている場合（ｎ＝１１）のスキップ位相差の例が示されている。
【００６５】
それら図１１〜１４のいずれにおいても起点をａとし、矢印順に（３６０°／ｎ）×ｎsずつ位相が遅れるようになっている。
例えば、図１１に示されているように、ｎs＝２の場合は、Ｇ軸１回りに１個（＝ｎs−１個）飛ばして隣接する人転球との位相差が３６０°×１／１１となる。
このとき、矢印は、ａを起点として、ａ→ｃ→ｅ→ｇ→ｉ→ｋ→ｂ→ｄ→ｆ→ｈ→ｊの順に３６０°×１／１１ずつ位相が遅れている。
このことから、人転球１１０ａに比べて、人転球１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ，１１１０ｅ，１１０ｆ，１１０ｇ，１１０ｈ，１１０ｉ，１１０ｊ，１１０ｋは、それぞれ３６０°×６／１１，３６０°×１／１１，３６０°×７／１１，３６０°×２／１１，３６０°×８／１１，３６０°×３／１１，３６０°×９／１１，３６０°×４／１１，３６０°×１０／１１，３６０°×５／１１だけ位相が遅れている。
【００６６】
このように、各人転球の因果軸１０６，１０９周りの回転の位相差を、スキップ位相差でつくり出すことにより、前述の各人転球にはたらく力を、短時間のうちに加速推進装置１００の片側に集中しないようにすることができ、バランスのよい並進加速度を生成することが可能となる。
【００６７】
なお、上記の実施例は本発明の好適な実施の一例であり、本発明の実施例は、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の加速推進装置に作用する力を説明するための図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における加速推進装置の平面断面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における加速推進装置の側面断面図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態において、輪廻軸回りの回転を各人転球に伝達するための構造を示す斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における因果軸及び位相配分スリブの構造を示す側面断面図である。
【図６】（ａ）は、本発明の第１の実施の形態における因果軸及び位相配分スリブの構造を示す底面断面図であり、（ｂ）は、その構造を示す斜視図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の第１の実施の形態において、位相配分スリブが各人転球の回転の位相を調整する機構を示す断面図である。
【図８】本発明の実施の形態における人転球内に備えられた動力源の駆動方向を説明するための図である。
【図９】（ａ）は、本発明の第２の実施の形態における因果軸及び位相配分スリブの構造を示す底面断面図であり、（ｂ）は、その構造を示す斜視図である。
【図１０】本発明に実施の形態おける最小正順位相差を説明するための図である。
【図１１】本発明の実施の形態におけるｎs＝２の場合のスキップ位相差を説明するための図である。
【図１２】本発明の実施の形態におけるｎs＝３の場合のスキップ位相差を説明するための図である。
【図１３】本発明の実施の形態におけるｎs＝４の場合のスキップ位相差を説明するための図である。
【図１４】本発明の実施の形態におけるｎs＝５の場合のスキップ位相差を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６９】
１    Ｇ軸
２，２４，２５    Ｘ軸
３，５，７，１７，１８，２９〜３２    回転ベクトル
４，３９，４０    Ｙ軸
６，４１，４２    Ｚ軸
８，１５，１６    交点
９，２１，２２    斜軸
１０    中心
１２，３３，３４    回転ベクトルＵω
１３    円
１４    焦点Ｑ
１９    並進加速度の作用方向
２０    円錐の稜線
２３，３５，３６    円錐の底面円の外周
２６，３７，３８    円の中心点
１０１    回転子
１０５    腰掛けジンバル
１０６，１０９    因果軸
１０６ａ，１０６ａ’，１０６ｂ，１０６ｂ’，１０６ｃ，１０６ｃ’，１０６’Ａ，１０６’Ｂ    軸材
１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ    人転球
１１１    因果軸通電端子
１１２    外殻体
１１５    回転子軸
１１６    斜交ギヤ
１１７    位相配分スリブ
１１８    主内動分配ギヤ
１１９    輪廻軸
１２０    地動輪
１２２    支持枠
１２３    回転盤
１２５    設置穴
１３０    天開輪
１３４，１３５    天地軸
１３６    天地軸通電端子
１３７，１３８    天地反転ベアリング
１４０    方向舵輪
１５０，１５１，１５３    動力源
【図１】
2008038617.tif 000003
【図２】
2008038617.tif 000004
【図３】
2008038617.tif 000005
【図４】
2008038617.tif 000006
【図５】
2008038617.tif 000007
【図６】
2008038617.tif 000008
【図７】
2008038617.tif 000009
【図８】
2008038617.tif 000010
【図９】
2008038617.tif 000011
【図１０】
2008038617.tif 000012
【図１１】
2008038617.tif 000013
【図１２】
2008038617.tif 000014
【図１３】
2008038617.tif 000015
【図１４】
2008038617.tif 000016