(57)【要約】【課題】小型化を図ることができる駆動装置を提供する。【解決手段】駆動装置１ａは、回転動力源１１と、この回転動力源１１の回転動力の伝達を受ける前段側原動歯車１４１および後段側原動歯車１４３と、前段側原動歯車１４１に連動して外部に回転動力を出力する前段側従動歯車１５１と、後段側原動歯車１４３に連動して外部に回転動力を出力する後段側従動歯車１５２と、後段側原動歯車１４３と前記後段側従動歯車１５２との間に配設される一方向クラッチ機構１８とを備える。【選択図】図１
2008032142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源と該駆動源からの駆動力が伝達歯車を介して出力部に伝達される駆動装置において、前記伝達歯車は互いに連動し、前段に配設された前段歯車と後段に配設された後段歯車とを有し、前記出力部は前記前段歯車から駆動力が伝達される一方の出力部と前記後段歯車からの駆動力が伝達される他方の出力部とからなり、前記後段歯車は前記前段歯車により駆動される原動歯車と、該原動歯車に一方向クラッチを介して連結された従動歯車とからなり、前記後段歯車は前記前段歯車により駆動される原動歯車と該原動歯車に一方向クラッチを介して連結された従動歯車とからなり、前記前段歯車の正回転により前記原動歯車に伝達された駆動力が一方向クラッチを介して前記従動歯車に伝達され、前記一方の出力部および前記他方の出力部に出力され、前記前段歯車の逆回転により前記原動歯車に伝達された駆動力が一方向クラッチにより切断されて一方の出力部にのみ伝達されることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前段歯車の逆回転により前記従動歯車の回転軌跡内に侵入して、該従動歯車と前記原動歯車との供回りを阻止する阻止部材を有することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記阻止部材はその回転中心が前記前段歯車と同軸状に形成され、かつ前記阻止部材の回転中心の近傍が軸方向において前記前段歯車と当接し、フリクションによって供回り可能に構成され、前記阻止部材は前記前段歯車の正回転により前記従動歯車の回転軌跡外に進出するとともに、前記前段歯車の逆回転により前記従動歯車の回転軌跡内に侵入して該従動歯車と前記原動歯車との供回りを阻止することを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記伝達歯車は前記駆動源と前記前段歯車との間に遊星歯車機構を有し、該遊星歯車機構は太陽歯車と該太陽歯車と噛合した遊星歯を回転自在に支持する遊星歯車支持歯車と、前記遊星歯車と噛合した内歯歯車とにより構成され、前記太陽歯車、前記遊星歯車支持歯車および前記内歯歯車のいずれか一つを前記駆動源の駆動力が入力される入力歯車とし、該入力歯車を除く前記太陽歯車、前記遊星歯車支持歯車および前記リング歯車のいずれか二つが前記前段歯車より後段側が二系列形成された一方の前段歯車および他方の前段歯車にそれぞれ連結されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項５】
前記前段歯車より後段側が二系列形成されたそれぞれの前段歯車および前記後段歯車は同軸状に配設されていることを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駆動装置に関するものであり、詳しくは、複数の回転動力を出力できる駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
単一の回転動力源を用いて複数の並列的に存在する負荷を駆動する構成としては、回転動力源の駆動軸から複数の歯車列を並列的に分岐させ、各歯車列の出力力歯車または出力軸によって各負荷を駆動する構成が用いられることがある。しかしながらこのような構成によれば、ある一つの出力歯車または出力軸に大きな負荷が掛かって回転が停止すると、回転動力源の駆動軸もロックして回転を停止し、その結果他の出力歯車または出力軸への回転動力の伝達も停止する。
【０００３】
ある特定の出力歯車または出力軸に大きな負荷が掛かって回転が停止した場合でも、他の出力歯車または出力軸の回転が停止することなく回転動力を出力できる構成としては、駆動軸から各出力歯車または各出力軸に至るまでの間にフリクション機構を設ける構成が挙げられる。しかしながらフリクション機構を設ける構成では、摩擦抵抗によって動力の伝達効率が低下する。このため、出力歯車または出力軸の出力トルクを確保するためには、大きな出力も回転動力源が必要となり、この結果装置の大型化や価格の上昇を招くおそれがある。
【０００４】
そこで、回転動力源から出力歯車または出力軸までの間に複数の差動機構を設け、回転動力源がの回転動力を差動機構によって分配する構成が提案されている。たとえば特許文献１には、ベベルギアを用いた差動機構によって単一の回転動力を複数の回転動力に分岐し、分岐した複数の回転動力を駆動軸に同軸に配設される複数の出力軸に伝達する構成が開示されている。このほかこの特許文献１には、結合遊星歯車装置を用いて、単一の回転動力源を複数の回転動力に分岐し、分岐した複数の回転動力を駆動軸と同軸に配設される複数の出力軸に伝達する構成も開示されている。
【０００５】
このような構成によれば、ある出力歯車または出力軸に大きな負荷が掛かって回転できなくなった場合でも、駆動軸は回転を継続することができる。このため他の出力歯車または出力軸に対しては回転動力の伝達を継続できる。
【０００６】
【特許文献１】特表平９−５００７０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ベベルギアを用いた差動機構は構造が複雑となり、駆動軸および出力軸方向の長さ寸法が大きくなる。また、結合遊星歯車装置を用いる構成も、駆動軸および出力軸方向の長さ寸法が大きくなる。このため、装置の小型化が困難である。さらに、多くの種類の歯車が必要となるため、部品コストの増加を招くおそれがある。
【０００８】
また、駆動装置が一つの回転動力源から二つの回転動力を出力する構成においては、通常、一方から回転動力の出力がある場合には他方からも回転動力が出力され、一方が回転動力を出力しない場合には他方も回転動力を出力しない。
【０００９】
上記実情に鑑み、本発明が解決しようとする課題は、小型化を図ることができる駆動装置を提供すること、または構造を単純化できる駆動装置を提供すること、または部品の種類もしくは部品点数を減らすことができる駆動装置を提供すること、または回転動力の出力系統を２系統備え、回転動力源がある方向の回転動力を発生させる場合には両方の出力系統から回転動力を出力し、他の方向の回転動力を発生させる場合には一方の出力系統のみから回転動力を出力できる駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、本発明は、駆動源と該駆動源からの駆動力が伝達歯車を介して出力部に伝達される駆動装置において、前記伝達歯車は互いに連動し、前段に配設された前段歯車と後段に配設された後段歯車とを有し、前記出力部は前記前段歯車から駆動力が伝達される一方の出力部と前記後段歯車からの駆動力が伝達される他方の出力部とからなり、前記後段歯車は前記前段歯車により駆動される原動歯車と、該原動歯車に一方向クラッチを介して連結された従動歯車とからなり、前記後段歯車は前記前段歯車により駆動される原動歯車と該原動歯車に一方向クラッチを介して連結された従動歯車とからなり、前記前段歯車の正回転により前記原動歯車に伝達された駆動力が一方向クラッチを介して前記従動歯車に伝達され、前記一方の出力部および前記他方の出力部に伝達され、前記前段歯車の逆回転により前記原動歯車に伝達された駆動力が一方向クラッチにより切断されて一方の出力部に」のみ伝達されることを要旨とするものである。
【００１１】
ここで、前段歯車の逆回転により前記従動歯車の回転軌跡内に侵入して、該従動歯車と前記原動歯車との供回りを阻止する阻止部材を有することが好ましい。
【００１２】
さらに、前記阻止部材はその回転中心が前記前段歯車と同軸状に形成され、かつ前記阻止部材の回転中心の近傍が軸方向において前記前段歯車と当接し、フリクションによって供回り可能に構成され、前記阻止部材は前記前段歯車の正回転により前記従動歯車の回転軌跡外に進出するとともに、前記前段歯車の逆回転により前記従動歯車の回転軌跡内に侵入して該従動歯車と前記原動歯車との供回りを阻止する構成とすることが好ましい。
【００１３】
前記伝達歯車は前記駆動源と前記前段歯車との間に遊星歯車機構を有し、該遊星歯車機構は太陽歯車と該太陽歯車と噛合した遊星歯を回転自在に支持する遊星歯車支持歯車と、前記遊星歯車と噛合した内歯歯車とにより構成され、前記太陽歯車、前記遊星歯車支持歯車および前記内歯歯車のいずれか一つを前記駆動源の駆動力が入力される入力歯車とし、該入力歯車を除く前記太陽歯車、前記遊星歯車支持歯車および前記リング歯車のいずれか二つが前記前段歯車より後段側が二系列形成された一方の前段歯車および他方の前段歯車にそれぞれ連結されていることが好ましい。
【００１４】
前記前段歯車より後段側が二系列形成されたそれぞれの前段歯車および前記後段歯車は同軸状に配設されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、前段側歯車が正回転するときには、前段側歯車から外部に回転動力が出力されるとともに、前段側歯車から後段側歯車の原動歯車に伝達された回転動力は、一方向クラッチを介して後段側歯車の従動歯車に伝達され、外部に出力される。前段側歯車が逆回転するときには、前段側歯車から外部に回転動力が出力されるが、前段側歯車から後段側歯車の原動歯車に逆回転の回転動力が伝達されると、一方向クラッチは後段側歯車の従動歯車に回転動力を伝達せず、後段側歯車は外部に回転動力を出力しない。このように、前段側歯車が正回転するときには前段側歯車と後段側歯車の両方から回転動力を出力し、前段側歯車が逆回転するときには前段側歯車のみが回転動力を出力し、後段側歯車は回転動力を出力しないようにできる。そして、回転動力源から一系列の輪列でこのような動作を実現することができ、駆動装置の小型化や構造の単純化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明の各種実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の第一実施形態にかかる駆動装置の構成を、模式的に示した分解斜視図（一部に部分断面図を含む）である。なお、この図１においては、ケーシングは省略してある。
【００１８】
第一実施形態にかかる駆動装置１ａは、回転動力源１１と、第一の伝達歯車１３と、前段側歯車２０１と、後段側歯車２０２と、爪車１６と、カギ１７とを備える。前段側歯車２０１は、前段側原動歯車１４１と、前段側従動歯車１５１と、中間伝達歯車１４３とを備える。後段側歯車２０２は、後段側原動歯車１４２と、一方向クラッチ機構１８と、後段側従動歯車１５２とを備える。
【００１９】
この第一実施形態にかかる駆動装置１ａは、回転動力源１１から出力される単一の回転動力を二つの回転動力に分岐し、分岐した二つの回転動力のそれぞれを、前段側従動歯車１５１と後段側従動歯車１５２のそれぞれを介して外部に出力できる。
【００２０】
第一実施形態にかかる駆動装置１ａにおける回転動力の伝達経路について簡単に説明すると、回転動力源１１の回転動力は、第一の伝達歯車１３から前段側原動歯車１４１に伝達される。前段側原動歯車１４１に伝達される回転動力は、前段側従動歯車１５１と、前段側原動歯車１４１に一体に形成される中間伝達歯車１４３のそれぞれに伝達される。中間伝達歯車１４３に伝達される回転動力は、後段側原動歯車１４２と一方向クラッチ機構１８を介して後段側従動歯車１５２に伝達される。
【００２１】
前段側従動歯車１５１の回転の向きは、回転動力源１１の回転動力の回転の向きに応じて定まる。すなわち、前段側従動歯車１５１は、回転動力源１１の回転動力の回転の向きに応じて、正回転と逆回転のいずれの回転動力も出力できる。これに対して後段側従動歯車１５２は、一方向クラッチ機構１８と、爪車１６と、カギ１７とにより、ある特定の向きの回転の回転動力は出力できるが、当該ある特定の向きと反対向きの回転の回転動力は出力しない。
【００２２】
したがって第一実施形態にかかる駆動装置１ａは、回転動力源１１がある特定の向きの回転の回転動力を発生させる場合には、前段側従動歯車１５１と後段側従動歯車１５２は、それぞれ回転動力源１１の回転動力の回転の向きに応じた回転動力を出力する。前段側従動歯車１５１と後段側従動歯車１５２の回転速度の比は、中間伝達歯車１４３と後段側原動歯車１４２の歯数の比によって定まる。
【００２３】
そして回転動力源１１が、前記ある特定の向きとは反対向きに回転する回転動力を発生させる場合には、前段側従動歯車１５１のみが逆回転の回転動力を出力し、後段側従動歯車１５２は回転動力を出力しない。
【００２４】
なお、以下説明の便宜上、前段側従動歯車１５１と後段側従動歯車１５２の両方が回転動力を出力できる場合における各歯車１３，１４１，１４２，１５１，１５２および回転動力源１１の回転動力の回転の向きを「正回転」と称する。また、その反対向きの回転であって、前段側従動歯車１５１のみが回転動力を出力できる場合における各歯車１３，１４１，１４２，１５１および回転動力源１１の回転動力の回転の向きを「逆回転」と称する。
【００２５】
すなわち、回転動力源１１が正回転の回転動力を発生させると、前段側従動歯車１５１と後段側従動歯車１５２のそれぞれは正回転の回転動力を外部に出力でき、回転動力源１１が逆回転の回転動力を発生させると、前段側従動歯車１５１が逆回転の回転動力を外部に出力し、後段側従動歯車１５２は回転動力を出力しない。
【００２６】
図１においては、各歯車１３，１４１，１４２，１５１，１５２について矢印ａ，ｃ，ｅ，ｇ，ｉが示す回転の向きが正回転であり、矢印ｂ，ｄ，ｆ，ｈ，ｊが示す回転の向きが逆回転である。
【００２７】
第一実施形態にかかる駆動装置１ａの具体的な構成は、次のとおりである。
【００２８】
回転動力源１１には、公知の各種回転動力源が適用できる。たとえばサーボモータなど、公知の各種電動機が適用できる。回転動力源１１の回転軸１２（第一実施形態にかかる駆動装置１ａにおいては原動軸となる）には、第一の伝達歯車１３が設けられる。この第一の伝達歯車１３には、平行軸歯車（平行な二次区間で回転運動を伝達する歯車をいう。以下同じ。）または円筒歯車（ピッチ円直径が回転軸方向に沿って変化しない歯車をいう。以下同じ。）が適用できる。たとえば、平歯車などが適用できる。
【００２９】
前段側歯車２０１の前段側原動歯車１４１と、中間伝達歯車１４３と、前段側従動歯車１５１とは、一体に回転できるように構成される。具体的には次のような構成を有する。前段側原動歯車１４１の一方の端面（図１においては右奧を向く端面）に、中間伝達歯車１４３が一体的に設けられる。また、他方の端面（図１においては左前を向く端面）には、嵌合孔１４１１が形成される。たとえば前段側原動歯車１４１と中間伝達歯車１４３とが樹脂成形されるものであれば、これらを一体に成形する構成が適用できる。
【００３０】
前段側従動歯車１５１は、一方の端面（図１においては右奧を向く端面）に嵌合突起１５１１が設けられる。そしてこの嵌合突起１５１１が、前段側原動歯車１４１の端面に設けられる嵌合孔１４１１に嵌合する。これにより前段側原動歯車１４１と中間伝達歯車１４３と前段側従動歯車１５１とは、同軸に一体に回転できる。そして、前段側原動歯車１４１は、第一の伝達歯車１３と噛合しており、第一の伝達歯車１３から回転動力の伝達を受けることができる。このように、前段側原動歯車１４１と中間伝達歯車１４３と前段側従動歯車１５１は、前段側原動歯車１４１を駆動歯車とし、中間伝達歯車１４３および前段側従動歯車１５１を従動歯車とする複合歯車を構成する。
【００３１】
前段側原動歯車１４１と中間伝達歯車１４３と前段側従動歯車１５１との共通の中心軸と、回転動力源１１の回転軸１２とは、平行に設定される。そして前段側原動歯車１４１と中間伝達歯車１４３には、平行軸歯車または円筒歯車が適用できる。前段側従動歯車１５１の種類や構成は、この前段側従動歯車１５１から動力の伝達を受ける側の構成に応じて適宜設定される。
【００３２】
後段側原動歯車１４２には、平行軸歯車または円筒歯車が適用できる。この後段側原動歯車１４２は中間伝達歯車１４３と噛合しており、中間伝達歯車１４３から回転動力の伝達を受けることができる。後段側従動歯車１５２の構成は、この後段側従動歯車１５２から動力の伝達を受ける側の構成に応じて適宜設定される。そして中間伝達歯車１４２と後段側従動歯車１５２とは同軸に配設され、一方向クラッチ機構１８により接続される。
【００３３】
一方向クラッチ機構１８の構成は次のとおりである。一方向クラッチ機構１８は、後段側原動歯車１４２に設けられる駆動軸１８３と、後段側従動歯車１５２に設けられる被動軸１８４と、コイルバネ１８１とを備える。
【００３４】
駆動軸１８３は、後段側原動歯車１４２の一方の端面から回転軸方向に突出する円筒状の中空軸に形成される。そしてこの駆動軸１８３には、スリット１８２が設けられる。コイルバネ１８１は、駆動軸１８３の内部に遊挿可能な径に形成され、コイルバネ１８１の一端には係合部１８１１が設けられる。この係合部１８１１は、たとえばコイルバネ１８１を形成する線材の一端が、外側に向かって曲げ起こされる構成を有する。被動軸１８４は、後段側従動歯車１５２の一方端面から回転軸方向に突出する円柱状の軸であり、コイルバネ１８１の内側に遊挿可能な径に形成される。
【００３５】
そして、駆動軸１８３の内部にコイルバネ１８１が遊挿され、さらにコイルバネ１８１の内側に被動軸１８４が遊挿される。コイルバネ１８１が駆動軸１８３の内部に遊挿されると、コイルバネ１８１の係合部１８１１が駆動軸１８３に設けられるスリット１８２に係合する。このため、コイルバネ１８１は駆動軸１８３の内部で回転できない。
【００３６】
駆動軸１８３がある特定の向きに回転すると（図１においては矢印ｇの向き。すなわち正回転）、コイルバネ１８１の内周面と被動軸１８４の外周面との間の摩擦によって、コイルバネ１８１を形成する線材に円周方向の張力がかかり、コイルバネ１８１の径が小さくなる。そしてコイルバネ１８１が被動軸１８４を締め付け、この締め付けによる摩擦力によって被動軸１８４は駆動軸１８３と一体に回転する。
【００３７】
一方、駆動軸１８３が前記ある特定の向きとは反対向きに回転すると（矢印ｈの向き。すなわち逆回転）、コイルバネ１８１の径は拡大する。このため、コイルバネ１８１と被動軸１８４との間の摩擦力が小さくなり、コイルバネ１８１は被動軸１８４の外周面上を空回りしやすくなる。
【００３８】
後段側従動歯車１５２の一方の端面（前記被動軸１８４が設けられない側の端面であることが好ましい）には、この後段側従動歯車１５２に一体に回転する爪車１６が設けられる。たとえば後段側従動歯車１５２が樹脂成形されるものであれば、後段側従動歯車１５２とこの爪車１６と被動軸１８４とを一体に成形する構成が適用できる。この爪車１６の外周には、円周方向に沿って凹凸する鋸歯状の爪が設けられる。
【００３９】
カギ１７は略棒状の部材であり、その先端には爪車１６の外周面の爪に係合できる係合部１７３ａが設けられる。カギ１７の基端部は、前段側従動歯車１５１の回転中心と同軸またはほぼ同軸に回転（または揺動）可能に支持される。そしてこのカギ１７の基端部は、ワッシャ１７１およびバネ１７２などによって、前段側従動歯車１５１の一方の端面（図１に示すように、嵌合突起１５１１が設けられない側の端面であることが好ましい）に付勢された状態で接触する。
【００４０】
なお、カギ１７の基端部が前段側従動歯車１５１の端面に付勢して接触する構成であればよく、前記構成に限定されるものではない。たとえばスプリングワッシャを用いる構成、板バネを用いる構成、ゴムなどの弾性体を用いる構成などであってもよく、また、ケーシング（図示せず）に弾性押圧片を設ける構成であってもよい。
【００４１】
したがって、カギ１７の回転が妨げられない状態においては、カギ１７は前段側従動歯車１５１の端面との間の摩擦力によって、前段側従動歯車１５１と一体に回転する。反対に、カギ１７の回転が妨げられる状態（たとえばカギ１７に外力が加わった状態や、カギ１７が何らかの部材に当接している状態など）においては、カギ１７は回転しないが、カギ１７と前段側従動歯車１５１との間の滑りよって前段側従動歯車１５１は回転できる。
【００４２】
このような一方向クラッチ機構１８と爪車１６とカギ１７によれば、前段側従動歯車１５１が正回転すると、カギ１７の係合部１７３ａは爪車１６から遠ざかる向きに移動する。カギ１７の係合部１７３ａと爪車１６の爪とが係合していた場合には、カギ１７の係合部１７３ａは爪車１６の外周面によって爪車１６の回転軌跡内から押し出され、る。そしてこの係合が解除される。このため第二出力歯車１５２は、カギ１７に阻止されることなく回転（正回転）することができる。そして、コイルバネ１８１の内周面と被動軸１８４の外周面との間の摩擦によって、被動軸１８４は駆動軸１８３と一体に回転する。したがって、後段側原動歯車１４２に伝達された回転動力は、一方向クラッチ機構１８を介して後段側従動歯車１５２に伝達される。
【００４３】
一方、前段側従動歯車１５１が逆回転する場合には、カギ１７が回転してその係合部１７３ａが爪車１６の回転軌跡内に侵入し、爪車１６の爪と係合する。このため、後段側従動歯車１５２はカギ１７によって逆回転が阻止される。そして、後段側原動歯車１４２が逆回転する場合には、コイルバネ１８１と被動軸１８４との間の摩擦力が小さくなる。したがって、この場合には駆動軸１８３およびコイルバネ１８１は被動軸１８４上を空回りし、後段側従動歯車１５２は回転（逆回転）しない。したがって後段側原動歯車１４２に伝達された回転動力は後段側従動歯車１５２には伝達されない。
【００４４】
このような一方向クラッチ機構１８と爪車１６とカギ１７を適用すると、小型で簡単な構成で確実に一方向のみの回転動力を伝達できる。なお、この爪１６とカギ１７が設けられる位置は、前記位置に限定されるものではない。前記動作を行うことができるのであれば、設置位置は限定されない。また、後段側原動歯車１４２と後段側従動歯車１５２との間に設けられる一方向クラッチ機構１８は、前記構成に限定されるものではなく、公知の各種一方向クラッチが適用できる。たとえばラチェットクラッチやころ入りクラッチなどの非逆転クラッチなどであってもよい。要は、後段側原動歯車１４２が正回転する場合には、後段側原動歯車１４２から後段側従動歯車１５２に回転動力を伝達でき、逆回転する場合には、後段側原動歯車１４２から後段側従動歯車１５２に回転動力を伝達しない構成であればよい。
【００４５】
このような構成の第一実施形態にかかる駆動装置１ａの動作は次のとおりである。
【００４６】
回転動力源１１の回転動力は、第一の伝達歯車１３を介して前段側原動歯車１４１に伝達される。そして前段側原動歯車１４１から前段側従動歯車１５１と中間伝達歯車１４３とに伝達される。前段側従動歯車１５１に伝達される回転動力は外部に出力できる。中間伝達歯車１４３に伝達される回転動力は、さらに後段側歯車２０２の後段側原動歯車１４２に伝達される。
【００４７】
図２は、第一実施形態にかかる駆動装置１ａの動作を模式的に示した平面図である。詳しくは、図２（ａ）は、前段側従動歯車１５１と後段側従動歯車１５２とが正回転している状態を示し、図２（ｂ）は、前段側従動歯車１５１が逆回転し、後段側従動歯車１５２が停止している状態を示す。
【００４８】
回転動力源１１が正回転の回転動力を発生させると、前段側従動歯車１５１には正回転の回転動力が伝達される。したがって、前段側従動歯車１５１は正回転の回転動力を外部に出力できる。
【００４９】
図２（ａ）に示すように、前段側従動歯車１５１が正回転（図においては矢印ｅの向きに回転）すると、カギ１７が前段側従動歯車１５１の端面との摩擦力によって一体に回転し、係合部１７３ａが爪車１６から離れる向きに移動する。このため、カギ１７の係合部１７３ａが爪車１６の回転軌跡内から外に出て、カギ１７の係合部１７３ａが爪車１６の回転に干渉しなくなる。
【００５０】
また、前記のとおり回転動力源１１の正回転の回転動力が後段側原動歯車１４２に伝達され、後段側原動歯車１４２が正回転すると、一方向クラッチ機構１８は、中間伝達歯車１７３ａと後段側従動歯車１５２とを回転動力を伝達可能に接続する。したがって後段側従動歯車１５２は正回転（図中においては矢印ｉの向きに回転）し、正回転の回転動力を外部に出力できる。
【００５１】
なお、前記のとおりカギ１７の係合部１７３ａが爪車１６の爪に係合している状態で爪車１６が正回転すると、カギ１７の係合部１７３ａは爪車１６の外周面によってその回転軌跡内から押し出される。したがって、カギ１７の係合部１７３ａが前段側従動歯車１５１と一体に回転して爪車１６から離れなくとも、爪車１６（および後段側従動歯車１５２）は、カギ１７の係合部１７３ａにより回転が阻害されることはない。
【００５２】
このように、回転動力源１１が正回転の回転動力を発生させる場合には、前段側従動歯車１５１と後段側従動歯車１５２は、それぞれ正回転の回転動力を外部に出力できる。
【００５３】
図２（ｂ）に示すように、回転動力源１１が逆回転の回転動力を発生させると、前段側従動歯車１５１に逆回転の回転動力が伝達される。したがって前段側従動歯車１５１は、逆回転（図においては矢印ｆの向きの回転）の回転動力を外部に出力できる。一方、回転動力源１１が逆回転の回転動力を発生させ、後段側原動歯車１４２が逆回転する場合には、一方向クラッチ機構１８におけるコイルバネ１８１と被動軸１８４との摩擦力が小さくなる。そして前段側従動歯車１５１が逆回転すると、カギ１７が前段側従動歯車１５１と一体的に正回転し、係合部１７３ａが爪車１６の回転軌跡内に侵入して爪と係合する。この結果、爪車１６および後段側従動歯車１５２は、逆回転できなくなる。
【００５４】
このように、回転動力源１１が逆回転の回転動力を発生させる場合には、前段側従動歯車１５１は逆回転の回転動力を外部に出力できる。しかしながら後段側従動歯車１５２は回転せず、逆回転の回転動力を外部に出力しない。そしてカギ１７の係合部１７３ａが爪車１６の爪に係合し、爪車１６をロックする。したがって、後段側従動歯車１５２を逆回転させるような力が外部から加わったとしても、後段側従動歯車１５２は逆回転できない。
【００５５】
以上説明したとおり、第一実施形態にかかる駆動装置１ａは、回転動力源１１がある特定の向きの回転の回転動力を発生させる場合には、前段側従動歯車１５１と後段側従動歯車１５２は、回転動力源１１の回転動力の回転の向きに応じ、所定の回転数比を有する回転動力を出力できる。そして回転動力源１１が前記ある特定の向きと反対向きの回転の回転動力を生成する場合には、前段側従動歯車１５１は前記ある特定の向きと反対向きの回転動力を出力し、後段側従動歯車１５２は回転動力を出力しない。この場合、外部から後段側従動歯車１５２に力が加わっても、後段側従動歯車１５２が前記ある向きと反対向きに回転することがない。
【００５６】
なお、第一実施形態においては、後段側従動歯車１５２の逆回転を阻止する構成として、爪車１６とカギ１７を用いる構成を示したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。そこで爪車を用いない構成について説明する。図３は、爪車を用いない駆動装置の要部の構成を模式的に示した外観斜視図である。なお、前記駆動装置と共通の部分には同じ符号を付して用い、説明は省略する。
【００５７】
図３に示すように、この駆動装置１ｂのカギ１７の先端には係合部１７３ｂが形成される。この係合部１７３ｂは、後段側従動歯車１５２の外周面、すなわち歯に係合できる。そして前段側従動歯車１５１が逆回転すると、カギ１７が前段側従動歯車１５１と一体に回り、係合部１７３ｂが後段側従動歯車１５２の歯に係合する。この結果後段側従動歯車１５２は回転できなくなる。
【００５８】
このような構成であっても、前記同様の作用効果を奏することができる。
【００５９】
次に、本発明の第二実施形態について説明する。図４は、本発明の第二実施形態にかかる駆動装置が備える歯車列の構成を模式的に示した平面図である。第二実施形態にかかる駆動装置５は、回転動力源５１と、第二の伝達歯車５２と、四個の伝達歯車５３１，５３２，５３３，５３４と、差動機構５４と、第一の出力機構５５と、第二の出力機構５６とを備える。
【００６０】
差動機構５４は、回転動力源５１の単一の回転動力を二つの回転動力に分岐する。第一の出力機構５５と第二の出力機構５６は、差動機構５４が分岐した二つの回転動力のそれぞれから、さらに二つずつの回転動力に分岐する。これら第一の出力機構５５と第二の出力機構５６は、それぞれ前記第一実施形態にかかる駆動装置１ａから回転動力源１１および第一の伝達歯車１３を除いたものと同様の構成の歯車列を備える。なお、この図４中においては、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６が備える爪車やカギは省略してある。
【００６１】
このように第二実施形態にかかる駆動装置５は、回転動力源５１の単一の回転動力を四つの回転動力に分岐できる。そして四つの回転動力のうちの二つは、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６のそれぞれに伝達される回転動力の回転の向きに応じて正逆両方の回転動力を出力でき、他の二つは、ある一方の回転の向きの回転動力を出力し、反対向きの回転動力は出力しない。
【００６２】
なお以下の説明において、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６を構成する各要素および各部材の名称は、前記第一実施形態にかかる駆動装置１ａの対応する各要素または各部材の名称を用いるものとする。
【００６３】
第二実施形態にかかる駆動装置５の回転動力源５１には、各種電動機など、公知の各種回転動力源が適用できる。たとえば各種サーボモータなどが適用できる。この回転動力源５１の回転軸５７には、第二の伝達歯車５２が設けられる。
【００６４】
第二の伝達歯車５２は第三の伝達歯車５３１と噛合する。また、第三の伝達歯車５３１と第四の伝達歯車５３２とは一体に回転できるように構成され、共通の中心軸５３５により回転自在に支持される。そして第四の伝達歯車５３２は第五の伝達歯車５３３と噛合し、第五の伝達歯車５３３はさらに差動機構５４の入力歯車５４１と噛合する。
【００６５】
このように、回転動力源５１の回転動力は、第二の伝達歯車５２と、第三の伝達歯車５３１と、第四の伝達歯車５３２と、第五の伝達歯車５３３とを介して、差動機構５４の入力歯車５４１に伝達される。そして第三の伝達歯車５３１と、第四の伝達歯車５３２と、第五の伝達歯車５３３とによって、差動機構５４の入力歯車５４１に伝達される回転動力の回転速度が調整される。また、回転動力源５１の回転軸５７と差動機構５４の中心軸５４２の距離が調整できる。
【００６６】
回転動力源５１の回転軸５７と、第三の伝達歯車５３１および第四の伝達歯車５３２の中心軸５３５と、第五の伝達歯車５３３の中心軸（図略）と、差動機構５４の中心軸５４２とは、互いに平行に設定される。そして、第二の伝達歯車５２、第三の伝達歯車５３１、第四の伝達歯車５３２、第五の伝達歯車５３３、差動機構５４の入力歯車５４１には、いずれも平歯車などの平行軸歯車または円筒歯車が適用される。
【００６７】
差動機構５４は、入力歯車５４１と、遊星歯車機構と、二組の出力歯車５４７，５４８とを備える。以下、説明の便宜上、差動機構５４の二組の出力歯車の一方を「第一の中間出力歯車５４７」と称し、他方を「第二の中間出力歯車５４８」と称する。
【００６８】
差動機構５４は、遊星歯車機構によって、入力歯車５４１に伝達された回転動力を二つの回転動力に分岐できる。そして、分岐した二つの回転動力の一方を第一の中間出力歯車５４７に伝達でき、他方を第二の中間出力歯車５４８に伝達できる。
【００６９】
遊星歯車機構は、太陽歯車５４３と、複数の遊星歯車５４４と、遊星歯車キャリア５４５と、内歯歯車５４６とを備える。太陽歯車５４３は、入力歯車５４１と一体に回転するように構成される。遊星歯車５４４は太陽歯車５４３と噛合しており、遊星歯車キャリア５４５により回転自在に支持される。遊星歯車キャリア５４５は、第一の中間出力歯車５４７と一体に回転するように構成される。また、内歯歯車５４６は遊星歯車５４４と噛合しており、第二の中間出力歯車５４８と一体に回転するように構成される。
【００７０】
入力歯車５４１と、太陽歯車５４３と、遊星歯車キャリア５４５と、第一の中間出力歯車５４７とは、共通の中心軸５４２によりそれぞれ回転自在に支持される。また、内歯歯車５４６と第二の中間出力歯車５４８とは、入力歯車５４１および／または太陽歯車５４３に回転自在に支持され、入力歯車５４１および太陽歯車５４３と同心に回転できる。
【００７１】
このような構成の差動機構５４の動作は次のとおりである。入力歯車５４１に回転動力が伝達されると、太陽歯車５４３が入力歯車５４１と一体に回転する。太陽歯車５４３の回転によって、遊星歯車５４４が自転および／または太陽歯車５４３の周囲を公転する。そして遊星歯車キャリア５４５が遊星歯車５４４の公転と一体に回転し、第一の中間出力歯車５４７は遊星歯車キャリア５４５に一体に回転する。
【００７２】
また、内歯歯車５４６は遊星歯車５４４の自転および／または公転にともなって回転し、第二の中間出力歯車５４８は内歯歯車５４６と一体に回転する。
【００７３】
このように差動機構５４は、入力歯車５４１に伝達された回転動力を二つの回転動力に分岐し、分岐した二つの回転動力の一方を第一の中間出力歯車５４７に伝達でき、他方を第二の中間出力歯車５４８に伝達できる。
【００７４】
差動機構５４の第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８のそれぞれの回転速度と伝達されるトルクは、第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８のそれぞれに掛かる負荷に応じて自動的に変化する。そして、第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８の一方に大きな負荷が掛かって回転が停止した場合には、その分のトルクが他方に伝達される。この結果、第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８の一方が停止しても、他方の回転は停止することなく回転動力の伝達を継続できる。
【００７５】
たとえば、第一の中間出力歯車５４７に掛かる負荷が大きくなると、負荷の増加量に応じて第一の中間出力歯車５４７の回転速度、すなわち遊星歯車５４４の公転速度が小さくなる。そして公転速度の変化量に応じて自転速度が大きくなる。この結果、太陽歯車５４３から第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８に伝達される回転動力は、第一の中間出力歯車５４７に伝達される割合が小さくなり、第二の中間出力歯車５４８に伝達される割合が大きくなる。
【００７６】
一方、第二の中間出力歯車５４８に掛かる負荷が大きくなると、この負荷の増加量に応じて第二の中間出力歯車５４８の回転速度、すなわち内歯歯車５４６の回転速度が小さくなる。そして、内歯歯車５４６に回転速度が小さくなるような負荷が掛かったとしても、遊星歯車５４４は自転速度および／または公転速度が変化して公転を継続するから、第一の中間出力歯車５４７は回転を継続できる。この場合には、太陽歯車５４３から第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８に伝達される回転動力は、第一の中間出力歯車５４７に伝達される割合が大きくなり、第二の中間出力歯車５４８に伝達される割合が小さくなる。
【００７７】
第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８に掛かる負荷の変化に伴うそれぞれの回転速度の変化は、太陽歯車５４３、遊星歯車５４４、遊星歯車キャリア５４５および内歯歯車５４６のそれぞれに掛かる力と反力とに応じて自動的に定まる。このため、第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８のそれぞれに掛かる負荷に応じて、自動的に最適な回転動力の伝達が行われる。
【００７８】
第一の中間出力歯車５４７は第一の出力機構５５の前段側原動歯車５５１と噛合する。第二の中間出力歯車は第六の伝達歯車５３４と噛合し、第六の伝達歯車５３４はさらに第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１と噛合する。したがって、差動機構５４が分岐した二つの回転動力の一方は、第一の中間出力歯車５４７から第一の出力機構５５の前段側原動歯車５５１に伝達される。また他方は、第二の中間出力歯車５４８から第六の伝達歯車５３４を介して第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１に伝達される。
【００７９】
第六の伝達歯車５３４は、第二の中間出力歯車５４８から第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１に伝達される回転動力の回転の向きと回転速度とを調整する。差動機構５４においては、遊星歯車５４４の公転の向きおよび公転速度と、内歯歯車５４６の回転の向きおよび回転速度とが互いに異なる場合が生じ得る。その結果、第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８の回転の向きと回転速度とが互いに異なることがある。
【００８０】
そこで、第二の中間出力歯車５４８と第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１との間に第六の伝達歯車５３４を介在させ、第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１に伝達する回転動力の回転の向きと回転速度とを調整する。そして、第一の出力機構５５の前段側原動歯車５５１と第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１のそれぞれに、回転の向きが同じで回転速度が等しい、またはほぼ等しい回転動力を伝達できるようにする。
【００８１】
また第六の伝達歯車５３４は、第二の中間出力歯車５４８と第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１との軸間距離を調整する機能も有する。すなわち第六の伝達歯車５３４を介在させることにより、第一の出力機構５５の前段側原動歯車５５１と第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１とを同軸に配設することができる。
【００８２】
なお、図４に示す第二実施形態にかかる駆動装置５は、第二の中間出力歯車５４８と第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１との間に一枚の歯車（すなわち第六の伝達歯車５３４）が介在する構成を有するが、第二の中間出力歯車５４８と第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１との間に介在する歯車の枚数や構成は限定されるものではない。たとえば、回転速度を調整するために、互いに異なる歯数の歯車からなる複合歯車を配設し、この複合歯車の一方を第二の中間出力歯車５４８に噛合させ、他方を第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１に噛合させる構成であってもよい。
【００８３】
第一の出力機構５５と第二の出力機構５６のそれぞれの構成は、第一実施形態にかかる駆動装置１ａから回転動力源１１および第一の伝達歯車１３を除いた構成とほぼ同じである。すなわち、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６は、それぞれ、前段側原動歯車５５１，５６１と、中間伝達歯車５５３，５６３と、後段側原動歯車５５２，５６２と、前段側従動歯車５５５，５６５と、後段側従動歯車５５６，５６６と、一方向クラッチ機構５５４，５６４とを備える。また図示しないが、カギと、爪車とを備える。
【００８４】
すなわち、第一実施形態にかかる駆動装置１ａにおいては、前段側原動歯車１４１が第一の伝達歯車１３と噛合して回転動力の伝達を受けるのに対し（図１参照）、第二実施形態にかかる駆動装置５の第一の出力機構５５と第二の出力機構５６は、それぞれ差動機構５４の第一の中間出力歯車５４７と第六の伝達歯車５３４に噛合して回転動力の伝達を受けるように構成される。したがって、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６の詳細な説明は省略する。
【００８５】
そして、回転動力源５１が正回転の回転動力を発生させる場合には、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６のそれぞれの前段側従動歯車５５５，５６５と後段側従動歯車５５６，５６６とから、それぞれ二つずつ合計四つの正回転の回転動力を外部に出力できる。一方、回転動力源５１が逆回転の回転動力を発生させる場合には、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６のそれぞれの前段側従動歯車５５５，５６５は、逆回転の回転動力を外部に出力でき、後段側従動歯車５５６，５６６は回転しない。
【００８６】
回転動力源５１の回転軸５７、差動機構５４の中心軸５４２と、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６のそれぞれが備える各歯車の中心軸、第三〜第六の伝達歯車５３１〜５３４の中心軸は、互いに平行に配設される。したがって、第二の伝達歯車５２、第三〜第六の伝達歯車５３１〜５３４、差動機構５４、第一の出力機構５５および第二の出力機構５６が備える歯車には、平歯車などの平行軸歯車や円筒歯車が適用できる。
【００８７】
そして前記各中心軸を平行に配設することにより、回転動力源５１と、第三〜第六の伝達歯車５３１〜５３４と、差動機構５４と、第一の出力機構５５および第二の出力機構５６とを並列的に配設できる。さらに第二実施形態にかかる駆動装置５の歯車列を構成する各歯車には、いずれも平歯車などの円筒歯車または平行軸歯車が適用できる。したがって、第二実施形態にかかる駆動装置５の各中心軸方向寸法の短縮化を図ることができる。
【００８８】
第一の出力機構５５の前段側従動歯車５５５または後段側従動歯車５５６にかかる負荷が変化すると、この変化に応じて差動機構５４の第一の中間出力歯車５４７に掛かる負荷が変化する。第二の出力機構５６の前段側従動歯車５６５または後段側従動歯車５６６に掛かる負荷が変化すると、この変化に応じて第二の中間出力歯車５４８に掛かる負荷が変化する。そして差動機構５４は、前記のとおり第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８に掛かる負荷の変化に応じて、自動的に最適な回転動力の分配を行う。
【００８９】
具体的には、第一の出力機構５５の前段側従動歯車５５５と後段側従動歯車５５６の少なくとも一方に大きな負荷がかかった場合には、第一の中間出力歯車５４７に大きな負荷がかかり、第一の中間出力歯車５４７の回転速度が低下する。このため、第一の出力機構５５の前段側従動歯車５５５と後段側従動歯車５５６とは、回転速度比を一定に維持しつつ回転速度が低下する。
【００９０】
第一の出力機構５５の前段側従動歯車５５５と後段側従動歯車５５６の少なくとも一方にさらに大きな負荷がかかって回転が停止した場合には、第一の中間出力歯車５４７の回転が停止し、第一の出力機構５５の前段側従動歯車５５５と後段側従動歯車５５６の双方の回転が停止する。
【００９１】
そして差動機構５４は、第一の中間出力歯車５４７の回転速度が低下した分または停止した分の回転動力を自動的に第二の中間出力歯車５４８に分配する。このため、第二の中間出力歯車５４８に伝達される回転動力の割合が大きくなり、結果として第二の出力機構５６の前段側従動歯車５６５と後段側従動歯車５６６に伝達される回転動力が大きくなる。
【００９２】
第二の出力機構５６の前段側従動歯車５６５と後段側従動歯車５６６の少なくとも一方に大きな負荷がかかって回転速度が減少した場合、または回転が停止した場合も同様である。すなわち、第二の出力機構５６の前段側従動歯車５６５と後段側従動歯車５６６に掛かる負荷により回転数が減少または停止した分の回転動力は、差動機構５４により第一の中間出力歯車５４７に振り向けられ、その結果、第一の出力機構５５の前段側従動歯車５５５と後段側従動歯車５５６に伝達される回転動力が大きくなる。
【００９３】
このように、第一の出力機構５５または第二の出力機構５６の前段側従動歯車５５５，５６５と後段側従動歯車５５６，５６６のいずれかに大きな負荷がかかった場合であっても、差動機構５４によって自動的に分配される回転動力の大きさが調整される。また、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６の一方の前段側従動歯車５５５，５６５または後段側従動歯車５５６，５６６の回転が停止しても、他方は回転動力の出力を継続することができる。したがって、第一の出力機構５５または第二の出力機構５６の前段側従動歯車５５５，５６５と後段側従動歯車５５６，５６６の少なくとも一方に大きな負荷がかかった場合でも、第二実施形態にかかる駆動装置５が全体として回転動力を出力できなくなることや、出力が低下することを防止できる。
【００９４】
次に、第二実施形態にかかる駆動装置５の具体的な構成について説明する。図５は、第二実施形態にかかる駆動装置５の要部の構成を模式的に示した分解斜視図（一部に部分断面図を含む）、図６および図７は駆動装置５の断面図である。図６（ａ）、図７（ａ）は回転動力源５１から第一の出力機構にかけての構成を示し、図６（ｂ）、図７（ｂ）は回転動力源５１から第二の出力機構にかけての構成を示す。なお、図５においてはケーシング８を省略してある。
【００９５】
図５〜図７に示すように、回転動力源５１の回転軸５７には第二の伝達歯車５２が設けられ、この第二の伝達歯車５２が第三の伝達歯車５３１と噛合する。図５においては、回転動力源５１としてサーボモータが適用される構成を示す。
【００９６】
第三の伝達歯車５３１と第四の伝達歯車５３２は、互いに歯数が異なる歯車が軸線方向に一体に結合した構造を有し（換言すると、第三の伝達歯車５３１と第四の伝達歯車５３２は、第三の伝達歯車５３１を駆動歯車とし、第四の伝達歯車５３２を従動歯車とする複合歯車を構成し）、共通の中心軸５３５により一体に回転可能に支持される。この第三の伝達歯車５３１と第四の伝達歯車５３２は、たとえば樹脂材料によって一体に形成される構成が適用できる。
【００９７】
第四の伝達歯車５３２は第五の伝達歯車５３３と噛合する。第五の伝達歯車５３３は中心軸５３６により回転自在に支持されており、さらに差動機構５４の入力歯車５４１と噛合する。
【００９８】
入力歯車５４１は略円盤形状を有し、その片側端面には中心軸５４２の方向に沿って突出する略円筒形状の突起部５４１１が設けられる。そしてこの突起部５４１１の先端には太陽歯車５４３が設けられる。換言すると、差動機構５４の入力歯車５４１と太陽歯車５４３とは、入力歯車５４１を駆動歯車とし、太陽歯車５４３を従動歯車とする複合歯車を構成する。また、この入力歯車５４１と太陽歯車５４３には、中心軸５４２を遊挿可能な軸孔が形成される。この入力歯車５４１と太陽歯車５４３とは、たとえば樹脂材料によって一体に形成される構成が適用できる。
【００９９】
内歯歯車５４６はリング状または軸線方向の長さが短い円筒形状に形成される。また、第二の中間出力歯車５４８は円盤形状に形成される。そして内歯歯車５４６と第二の中間出力歯車５４８とが一体的に結合する構造を備える。したがって内歯歯車５４６と第二の中間出力歯車５４８とは、全体として円盤の片側表面の外周縁に沿って円周状の立壁が設けられる形状を有する。そしてこの立壁の内周面の先端近傍に歯が設けられて内歯歯車５４６を構成する。また、前記立壁の基端部側の外周面に歯が設けられて第二の中間出力歯車５４８を構成する。
【０１００】
この内歯歯車５４６と第二の中間出力歯車５４８の中心には、入力歯車５４１の突起部５４１１を遊挿可能な貫通孔が形成される。この内歯歯車５４６と第二の中間出力歯車５４８とは、たとえば樹脂材料により一体に形成される構成が適用できる。
【０１０１】
遊星歯車５４４は円盤形状もしくは円柱形状を有し、その中心には軸孔が形成される。図５に示す第二実施形態にかかる駆動装置５は、三個の遊星歯車５４４を備えるが、その数は限定されるものではない。
【０１０２】
第一の中間出力歯車５４７は、開口した円盤状に形成される。遊星歯車キャリア５４５は、底の浅い円筒容器状に形成される（ａ矢視図参照。ａ矢視図は、遊星歯車５４４と遊星歯車キャリア５４５とを矢印ａの向きから見た図である）。そして円筒容器の底面内側に相当する部位には、遊星歯車５４４を回転可能に支持する中心軸５４５１が設けられる。
【０１０３】
第一の中間出力歯車５４７と遊星歯車キャリア５４５とは、一体に結合する構成を有する。すなわち全体としてこの結合体は、底の浅い円筒容器状の形状を有する。そして、円筒容器の側壁に相当する部位の開口部近傍の外周面に歯が設けられて第一の中間出力歯車５４７を構成する。また、容器の底面に相当する部位が遊星歯車キャリア５４５として機能する。また、円筒容器の底面に相当する部位には、入力歯車５４１と太陽歯車５４３の結合体との共通の中心軸５４２を遊挿可能な軸孔が形成される。
【０１０４】
第一の中間出力歯車５４７と遊星歯車キャリア５４５とは、たとえば樹脂材料によって一体に形成される構成が適用できる。
【０１０５】
また、入力歯車５４１と太陽歯車５４３との中心軸５４２と、第五の伝達歯車５３３の中心軸５３６とは、互いに平行に設定される。
【０１０６】
この差動機構５４の組み付け構造は次のとおりである。
【０１０７】
入力歯車５４１の突起部５４１１および太陽歯車５４３を、内歯歯車５４６と第二の中間出力歯車５４８の結合体の貫通孔に、第二の中間出力歯車５４８が設けられる側から遊挿する。そして太陽歯車５４３を、この貫通孔を貫通して内歯歯車５４６が設けられる側に突出させる。これにより、内歯歯車５４６と第二の中間出力歯車５４８の結合体は、入力歯車５４１の突起部５４１１により回転自在に支持される。また、入力歯車５４１と第二の中間出力歯車５４８とが、中心軸５４２の方向に沿って互いに近接する。
【０１０８】
遊星歯車５４４の軸孔に遊星歯車キャリア５４５の中心軸５４５１を遊挿する。これにより遊星歯車５４４は、遊星歯車キャリア５４５により回転自在に支持される。
【０１０９】
そして内歯歯車５４６と第二の中間出力歯車５４８の結合体と、第一の中間出力歯車５４７とが同軸に配置され、かつ第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８とが近接するように配置される。そして遊星歯車キャリア５４５により支持される遊星歯車５４４が、太陽歯車５４３と内歯歯車５４６の双方に噛合する。
【０１１０】
第一の中間出力歯車５４７は底の浅い円筒容器のような形状を有しており、内歯歯車５４６と第二の中間出力歯車５４８の結合体は、内歯歯車５４６が設けられる側の一部が第一の中間出力歯車５４７の内側に嵌りこむ。そして、内歯歯車５４６と第二の中間出力歯車５４８の結合体の一部が第一の中間出力歯車５４７に嵌りこんだ状態において、第二の中間出力歯車５４８が外部に突出する。したがって、第一の中間出力歯車５４７と第二の中間出力歯車５４８とが、中心軸５４２の方向に互いに近接する。
【０１１１】
このように、差動機構５４の入力歯車５４１と、第一の中間出力歯車５４７と、第二の中間出力歯車５４８とが、中心軸５４２の方向に互いに近接して配置される。また、差動機構５４の中心軸５４２と回転動力源５１の回転軸５７は互いに平行であるから、差動機構５４と回転動力源５１とを互いに軸方向に直角の方向に並べて（つまり直列的ではなく並列的に）配設することができる。したがって、第二実施形態にかかる駆動装置５の各歯車の中心軸方向寸法を小さくでき、小型化を図ることができる。
【０１１２】
そして、第一の中間出力歯車５４７と第一の出力機構５５の前段側原動歯車５５１とが噛合する。また、第二の中間出力歯車５４８が第六の伝達歯車５３４と噛合し、第六の伝達歯車５３４は第二の出力機構５６の前段側原動歯車５６１と噛合する。
【０１１３】
第一の出力機構５５と第二の出力機構５６の構成は、前記のとおりそれぞれ第一実施形態にかかる駆動装置１ａから回転動力源１１と第一の伝達歯車１３とを除いたものとほぼ同じである。なお図５においては、第二実施形態にかかる駆動装置５の第一の出力機構５５と第二の出力機構５６を構成する各要素または各部材のうち、説明を省略したものについては、それらに対応する第一実施形態にかかる駆動装置１ａの各要素または各部材と同じ符号を付して示す。
【０１１４】
第一の出力機構５５と第二の出力機構５６とは、各歯車の回転軸方向にほぼ鏡面対称の構成を有する。したがって、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６の部品の共通化を図ることができ、部品コストの削減を図ることができる。特に各歯車に樹脂歯車を適用するものであれば、歯車成形用金型を共通化して生産コストの低減を図ることができる。
【０１１５】
また、前段側従動歯車５５５，５５６と中間伝達歯車５５３，５６３との間に前段側原動歯車５５１，５６１を配設する構成であると、前段側原動歯車５５１，５６１と中間伝達歯車５５３，５６３と前段側従動歯車５５５，５５６の結合体と、後段側原動歯車５５２，５６２と後段側従動歯車５５６，５６６と一方向クラッチ機構５５４，４６４との組立体とを並べた場合、前段側原動歯車５５１，５６１を、後段側原動歯車５５２，５６２と後段側従動歯車５５６，５６６との間に配設できる。
【０１１６】
したがって、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６の各歯車の軸線方向寸法を、後段側原動歯車５５２，５６２と後段側従動歯車５５６，５６６と一方向クラッチ機構５５４，５６４との組立体の収容に必要な寸法にとどめることができ、第一の出力機構５５と第二の出力機構５６の各歯車の軸線方向寸法を小さくすることができる。
【０１１７】
また、回転動力源５１の中心軸５７と各出力歯車５５５，５５６，５６５，５６６の中心軸は平行に設定される。そして、第一の出力機構５５および第二の出力機構５６が有する他の歯車の中心軸、差動機構の中心軸５４２、各伝達歯車の中心軸も、回転動力源５１の回転軸５７および各出力歯車５５５，５５６，５６５，５６６の中心軸に平行に設定される。
【０１１８】
このため、第二実施形態にかかる駆動装置５に組み込まれる歯車には、各出力歯車５５５，５５６，５６５，５６６を除き、平歯車などの平行軸歯車または円筒歯車を適用することができる。したがって、はすば歯車などを用いる構成に比較して構造を単純化して駆動装置の小型化を図ることができる。各出力歯車５５５，５５６，５６５，５６６は、回転動力の伝達を受ける側の構成に応じた構成を有する。
【０１１９】
なお、前記第二実施形態にかかる駆動装置５は、爪車１６とカギ１７とを用いる構成を有するが、前記第一実施形態の変形例に示すように、後段側従動歯車５５６，５６６にカギ１７の係合部１７３ｂを係合させる構成であってもよい。
【０１２０】
そして、二組の出力機構のそれぞれが、遊星歯車機構から回転動力の伝達を受けることにより、二組の出力機構の一方に大きな負荷がかかった場合でも、その分の回転動力を他方に分配することができる。したがって、駆動装置は全体として停止することなく回転動力の出力を継続できる。
【０１２１】
また、二組の出力機構を備える構成においては、これらを同軸に配設することにより遊星歯車機構と二組の出力機構とを並列に配設でき、この結果、駆動装置の軸方向寸法の短縮を図ることができる。
【０１２２】
（本形態の効果）
以上説明したように、本形態の駆動装置１ａ，１ｂによれば、前段側歯車２０１が正回転するときには、前段側従動歯車１５１から外部に回転動力が出力されるとともに、前段側歯車２０１の中間伝達歯車１４３から後段側歯車２０２の原動歯車１４２に伝達された回転動力は、一方向クラッチ機構１８を介して後段側従動歯車１５２に伝達され、外部に出力される。前段側歯車２０１が逆回転するときには、前段側従動歯車１５１から外部に回転動力が出力されるが、前段側歯車２０１の中間伝達歯車１４３から後段側歯車２０２の後段側原動歯車１４２に逆回転の回転動力が伝達されると、一方向クラッチ機構１８は後段側従動歯車１５２に回転動力を伝達せず、後段側歯車１５２は外部に回転動力を出力しない。このように、前段側歯車２０１が正回転するときには前段側歯車２０１と後段側歯車２０の両方から回転動力を出力し、前段側歯車２０１が逆回転するときには前段側歯車２０１のみが回転動力を出力し、後段側歯車２０２は回転動力を出力しないようにできる。そして、回転動力源１１から一系列の輪列でこのような動作を実現することができ、駆動装置１ａ，１ｂの小型化や構造の単純化を図ることができる。
【０１２３】
また、本形態の駆動装置１ａ，１ｂによれば、前段歯車２０１が逆回転すると、阻止部材、すなわちカギ１７が後段側歯車２０２の後段側従動歯車１５２の回転軌跡内に侵入し、後段側従動歯車１５２が後段側原動歯車１４２と供回りすることを防止する。したがって、前段歯車２０１が逆回転する際に、後段側歯車２０２の後段側原動歯車１５２が回転することを阻止できる。
【０１２４】
本形態の駆動装置５によれば、二組の出力機構のそれぞれが、遊星歯車機構から回転動力の伝達を受けることにより、二組の出力機構の一方に大きな負荷がかかった場合でも、その分の回転動力を他方に分配することができる。したがって、駆動装置５は全体として停止することなく回転動力の出力を継続できる。
【０１２５】
本形態の駆動装置５によれば、二組の前段歯車と後段歯車とをそれぞれ動軸に配設することにより、遊星歯車機構と二組の出力機構とを並列に配設できる。この結果、駆動装置５の軸線方向寸法の短縮化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】本発明の第一実施形態にかかる駆動装置の要部の構成を模式的に示した分解斜視図（一部に部分断面図を含む）である。
【図２】前記駆動装置の動作を模式的に示した平面図であり、（ａ）は前段側従動歯車および後段側従動歯車が正回転する状態を示し、（ｂ）は前段側従動歯車が逆回転し後段側従動歯車が停止する状態を示す。
【図３】変形例にかかる駆動装置の要部の構成を模式的に示した分解斜視図（一部に部分断面図を含む）である。
【図４】本発明の第二実施形態にかかる駆動装置の歯車列の構成を模式的に示した平面図である。
【図５】前記駆動装置の要部の構成を模式的に示した分解斜視図（一部に部分断面図を含む）である。
【図６】前記駆動装置の要部の構成を模式的に示した断面図である。
【図７】前記駆動装置の要部の構成を模式的に示した断面図である。
【符号の説明】
【０１２７】
１ａ  第一実施形態にかかる駆動装置
１１  回転動力源
１２  回転動力源の回転軸
１３  第一の伝達歯車
１４１  前段側原動歯車
１４１１  前段側原動歯車の嵌合孔
１４２  後段側原動歯車
１４３  中間伝達歯車
１５１  前段側従動歯車
１５１１  前段側従動歯車の被動軸
１５２  後段側従動歯車
１６  爪車
１７  カギ
１７１  ワッシャ
１７２  バネ
１７３ａ  係合部
１８  一方向クラッチ機構
１８１  コイルバネ
１８１１  コイルバネの係合部
１８２  駆動軸のスリット
１８３  駆動軸
１８４  被動軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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