(57)【要約】【課題】遠隔操作時の安全性・セキュリティ性を一層向上させた車両遠隔操作システムを提供すること。【解決手段】携帯端末を利用して遠隔操作により車両を移動させる車両遠隔操作システムに、携帯端末が遠隔操作対象車両内に位置するか否かを判定する判定手段と、携帯端末が遠隔操作対象車両内に位置すると判定されたとき、当該携帯端末を利用した遠隔操作対象車両を移動させる遠隔操作の実現を制限する制限手段と、遠隔操作対象車両に設けられ、携帯端末の操作者が正規ユーザであるか否かを認証する認証手段とを設ける。認証手段は、遠隔操作対象車両外へ所定の情報を出力し、この出力された該所定の情報に対応した所定の操作が携帯端末に加えられたとき、当該携帯端末の操作者を正規ユーザであると認証する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯端末を利用して遠隔操作により車両を移動させる車両遠隔操作システムであって、
前記携帯端末が遠隔操作対象車両内に位置するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記携帯端末が遠隔操作対象車両内に位置すると判定されたとき、当該携帯端末を利用した遠隔操作対象車両を移動させる遠隔操作の実現を制限する制限手段と、を有することを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項２】
請求項１記載の車両遠隔操作システムであって、
前記判定手段は、前記携帯端末が遠隔操作対象車両内に位置すると判定したときに、更に、当該携帯端末が前席側に位置するか否かを判定し、
前記制限手段は、前記判定手段により前記携帯端末が遠隔操作対象車両内の前席側に位置すると判定されたとき、当該携帯端末を利用して遠隔操作対象車両を後退させる遠隔操作の実現を制限する、ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両遠隔操作システムであって、
前記判定手段は、前記携帯端末が遠隔操作対象車両内に位置すると判定したときに、更に、当該携帯端末が後席側に位置するか否かを判定し、
前記制限手段は、前記判定手段により前記携帯端末が遠隔操作対象車両内の後席側に位置すると判定されたとき、当該携帯端末を利用して遠隔操作対象車両を前進させる遠隔操作の実現を制限する、ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項記載の車両遠隔操作システムであって、
前記制限手段により前記携帯端末を利用して遠隔操作対象車両を移動させる遠隔操作の実現が制限されたとき、その旨を前記携帯端末の操作者に伝達する伝達手段を更に有する、ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項記載の車両遠隔操作システムであって、
遠隔操作対象車両に設けられ、前記携帯端末の操作者が正規ユーザであるか否かを認証する認証手段を更に有し、
前記認証手段は、当該対象車両外へ所定の情報を出力し、この出力された該所定の情報に対応した所定の操作が前記携帯端末に加えられたとき、当該携帯端末の操作者を正規ユーザであると認証する、ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項６】
請求項５記載の車両遠隔操作システムであって、
前記認証手段は、前記所定の情報として所定のパターンで光を発光させると共に、前記所定の操作として前記所定のパターンに対応したパターンで前記携帯端末の１つ以上の所定のボタンが操作されたとき、当該携帯端末の操作者を正規ユーザであると認証する、ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項７】
請求項５記載の車両遠隔操作システムであって、
前記認証手段は、前記所定の情報として所定のパターンで光を発光させると共に、前記所定の操作として前記所定のパターンに対応したパターンで前記携帯端末自体の位置が動かされたとき、当該携帯端末の操作者を正規ユーザであると認証する、ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項８】
請求項５記載の車両遠隔操作システムであって、
前記認証手段は、前記所定の情報として所定のパターンで光を発光させると共に、前記所定の操作として前記所定のパターンに対応したパターンで当該遠隔操作対象車両の部品のうち車両外から手動操作可能な可動部品が操作されたとき、当該携帯端末の操作者を正規ユーザであると認証する、ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項９】
請求項６乃至８のいずれか一項記載の車両遠隔操作システムであって、
前記認証手段は、前記所定の情報として当該遠隔操作対象車両に搭載された灯火装置のうち１つ以上を前記所定のパターンで点滅させる、ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項１０】
請求項９記載の車両遠隔操作システムであって、
遠隔操作対象車両に設けられ、前記携帯端末の位置を検出する検出手段を更に有し、
前記認証手段は、前記検出手段により検出された前記携帯端末の位置に基づいて、当該遠隔操作対象車両に搭載された灯火装置のうち当該携帯端末が存在する方向へ発光する１以上の灯火装置を前記所定のパターンで点滅させる、ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項１１】
請求項９記載の車両遠隔操作システムであって、
遠隔操作対象車両に設けられ、前記携帯端末の位置を検出する検出手段を更に有し、
前記所定のパターンは、遠隔操作対象車両の前後縦軸の左側及び右側にそれぞれ設けられた一対の灯火装置をいずれか一方ずつ点灯させるものであり、
前記認証手段は、前記検出手段により検出された前記携帯端末の位置に基づいて、当該携帯端末が当該遠隔操作対象車両の前方側に位置する場合と後方側に位置する場合とで前記所定のパターンにおいて前記一対の灯火装置の右側が点灯するタイミングと左側が点灯するタイミングとを入れ替える、ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、携帯端末を利用して遠隔操作により車両を移動させる車両遠隔操作システムに係り、特に、遠隔操作時の安全性・セキュリティ性を一層向上させた車両遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、携帯端末を利用して遠隔操作により車両を移動させる車両遠隔操作システムが知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
特許文献１には、遠隔操作により車両を前進及び後退させる装置が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、携帯端末と車両との距離が所定値以内であれば携帯端末認証後に遠隔操作を許可するシステムが開示されている。
【０００５】
特許文献３には、車両の現在地から目標停車位置まで設定した移動経路通りに車両を誘導する装置が開示されている。
【特許文献１】特開平９−１６０６３９号公報
【特許文献２】特開２００３−７８５９３号公報
【特許文献３】特開２００５−４１４３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１〜３記載の従来装置／システムにおいては、安全確保の観点から適切でない遠隔操作が実行されてしまうおそれがある。
【０００７】
例えば、上記特許文献１及び３記載の従来装置においては、車両側と携帯端末側とで信号の送受信が可能である限り遠隔操作の実行が許容されるため、操作者が遠隔操作対象車両の周囲の様子を十分に安全確認できない状態下で遠隔操作が実行されてしまうおそれがある。
【０００８】
また、上記特許文献２記載の従来システムにおいては、遠隔操作者が車両の近傍に位置している場合にのみ遠隔操作の実行が許容されるものとしているが、このような制限手法では遠隔操作者が遠隔操作対象車両の車室内にいてピラー等により生じる死角の安全確認が十分にできない状態下であっても遠隔操作の実行が許容されてしまうため、当該従来システムによっても十分な安全確保が図られているとは言い難い。
【０００９】
加えて、上記特許文献２記載の従来システムでは、遠隔操作時に携帯端末（携帯電話機２）に予め格納された識別情報（認証データ）を用いてユーザ認証（本人確認）を行うものとされているが（段落［００３６］〜［００３７］及び［００６１］参照）、このような単に予め記憶されている固定的な識別情報を送信して正規のものと合致するか否かを判定するだけの認証では、例えば認証ＯＫを表す無線信号自体が偽造・送信された場合など第三者からの違法電波等による攻撃によって認証が突破され、車両が動かされてしまうおそれがある。
【００１０】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、遠隔操作時の安全性・セキュリティ性を一層向上させた車両遠隔操作システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、携帯端末を利用して遠隔操作により車両を移動させる車両遠隔操作システムであって、上記携帯端末が遠隔操作対象車両内に位置するか否かを判定する判定手段と、この判定手段により上記携帯端末が遠隔操作対象車両内に位置すると判定されたとき、当該携帯端末を利用した遠隔操作対象車両を移動させる遠隔操作の実現を制限する制限手段とを有する車両遠隔操作システムである。
【００１２】
上記第一の態様においては、遠隔操作対象車両内において、遠隔操作者が前席にいれば車両前方は比較的視認しやすいが車両後方には死角が比較的多くなり、逆に、後席にいれば車両後方は比較的視認しやすいが車両前方には死角が比較的多くなる、との観点から、Ａ）上記判定手段が、上記携帯端末が遠隔操作対象車両内に位置すると判定したときに、更に、当該携帯端末が前席側に位置するか否かを判定し、上記制限手段が、上記判定手段により上記携帯端末が遠隔操作対象車両内の前席側に位置すると判定されたとき、当該携帯端末を利用して遠隔操作対象車両を後退させる遠隔操作の実現を制限するようにしてもよく、及び／又は、Ｂ）上記判定手段が、上記携帯端末が遠隔操作対象車両内に位置すると判定したときに、更に、当該携帯端末が後席側に位置するか否かを判定し、上記制限手段が、上記判定手段により上記携帯端末が遠隔操作対象車両内の後席側に位置すると判定されたとき、当該携帯端末を利用して遠隔操作対象車両を前進させる遠隔操作の実現を制限するようにしてもよい。
【００１３】
上記第一の態様によれば、車両を遠隔操作により移動させようとする者が遠隔操作対象車両内にいる場合には車両周囲の安全確認を十分に行うことができないとの洞察に基づき、遠隔操作に用いられる携帯端末が遠隔操作対象車両内に存在する場合には当該携帯端末から遠隔操作によって当該対象車両を移動させることができないようにするため、車両周囲の安全確認が不十分なまま遠隔操作により車両の移動が実行されてしまう事態の発生を適切に回避することができる。
【００１４】
なお、上記第一の態様において、上記車両遠隔操作システムが、上記制限手段により上記携帯端末を利用して遠隔操作対象車両を移動させる遠隔操作の実現が制限されたとき、その旨（及び車両外へ出れば遠隔操作が可能になる旨）を上記携帯端末の操作者に（音声情報又は視覚情報として）伝達する伝達手段を更に有するものとすれば、遠隔操作不成功の理由が機器の故障等ではなく、遠隔操作対象車両内から遠隔操作しようとしたことにあることを遠隔操作者に認識させることができるため、好ましい。
【００１５】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、上記第一の態様に係る車両遠隔操作システムであって、遠隔操作対象車両に設けられ、上記携帯端末の操作者が正規ユーザであるか否かを認証する認証手段を更に有し、この認証手段は、当該対象車両外へ所定の情報を出力し、この出力された該所定の情報に対応した所定の操作が上記携帯端末に加えられたとき、当該携帯端末の操作者を正規ユーザであると認証する、車両遠隔操作システムである。
【００１６】
上記第二の態様において、上記認証手段は、例えば、上記所定の情報として所定のパターンで光を発光させると共に、上記所定の操作として、例えば、ａ）上記所定のパターンに対応したパターンで上記携帯端末の１つ以上の所定のボタンが操作されたとき、又は、ｂ）上記所定のパターンに対応したパターンで上記携帯端末自体の位置が動かされたときに、又は、ｃ）上記所定のパターンに対応したパターンで当該遠隔操作対象車両の部品のうち車両外から手動操作可能な可動部品（例えば、可倒式サイドミラー、伸縮式アンテナ、給油口の開閉式の蓋、など）が操作されたとき、当該携帯端末の操作者を正規ユーザであると認証する。
【００１７】
上記第二の態様によれば、第三者が遠隔地から違法電波等によって不正に誤認証を生じさせて車両遠隔操作を不正に実行することを防止する観点から、遠隔操作者が車両近傍に位置していることを確認するために、遠隔操作対象車両の近傍に位置する人のみが認識可能な態様で当該車両から所定の情報を発し、この所定の情報を認識したと確認された操作者を正規ユーザと認証することにより、第三者による遠隔地からの攻撃による不正認証を防止することができる。
【００１８】
なお、上記第二の態様において、上記認証手段は、専用の発光装置を備えるものとしてもよいが、簡便のため、上記所定の情報として当該遠隔操作対象車両に搭載された灯火装置（例えば、ヘッドライト、ハザードランプ、スモールランプ、ブレーキランプ、ウインカー、など）のうち１つ以上を上記所定のパターンで点滅させることが好ましい。
【００１９】
この場合、１）上記車両遠隔操作システムが、遠隔操作対象車両に設けられ、上記携帯端末の位置を検出する検出手段を更に有し、上記認証手段が、この検出手段により検出された上記携帯端末の位置に基づいて、当該遠隔操作対象車両に搭載された灯火装置のうち当該携帯端末が存在する方向へ発光する１以上の灯火装置を上記所定のパターンで点滅させるようにしてもよく、或いは、２）上記車両遠隔操作システムが、遠隔操作対象車両に設けられ、上記携帯端末の位置を検出する検出手段を更に有し、上記所定のパターンは、遠隔操作対象車両の前後縦軸の左側及び右側にそれぞれ設けられた一対の灯火装置（例えば、ヘッドライト、ハザードランプ、スモールランプ、ブレーキランプ、ウインカー、など）をいずれか一方ずつ点灯させるものであり、上記認証手段は、上記検出手段により検出された上記携帯端末の位置に基づいて、当該携帯端末が当該遠隔操作対象車両の前方側に位置する場合と後方側に位置する場合とで上記所定のパターンにおいて上記一対の灯火装置の右側が点灯するタイミングと左側が点灯するタイミングとを入れ替えるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、遠隔操作時の安全性・セキュリティ性を一層向上させた車両遠隔操作システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、携帯端末を利用して遠隔操作により車両を移動させる車両遠隔操作システムの基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００２２】
以下、図１〜５を用いて、本発明の一実施例に係る車両遠隔操作システムについて説明する。
【００２３】
図１は、本実施例に係る車両遠隔操作システム１００の全体概略図であり、図１（ａ）は、正規ユーザＰが車両Ｖを遠隔操作によって所定の駐車位置に駐車（入庫）させる場合の様子を、図１（ｂ）は、正規ユーザＰが車両Ｖを遠隔操作によって駐車されている位置から出庫させる（乗車しやすい位置まで移動させる）場合の様子をそれぞれ示している。
【００２４】
本実施例に係る車両遠隔操作システム１００は、遠隔操作の対象となる車両Ｖに搭載された車載装置１０１と、遠隔操作対象車両Ｖの正規ユーザである遠隔操作者Ｐによって携帯される携帯端末１０２とから構成される。
【００２５】
図１（ａ）及び（ｂ）では、便宜上、１台の遠隔操作対象車両Ｖを１人の遠隔操作者Ｐが遠隔操作する場合を図示しているが、複数の車両Ｖ１〜ＶＮについて正規ユーザとなっている１人の遠隔操作者Ｐがそれら複数の車両Ｖ１〜ＶＮのそれぞれに対して遠隔操作可能であるようにシステム構成されてもよく、逆に、１台の車両Ｖについて複数人Ｐ１〜ＰＮを正規ユーザとして設定し、これら複数人の遠隔操作者Ｐ１〜ＰＮの各々が１台の車両Ｖに対して遠隔操作可能であるようにシステム構成されてもよい。
【００２６】
後者の場合、操作系統が混乱しないように、２人以上は同時に遠隔操作できないものとすることが望ましい。また、後者の場合のように複数人のユーザを正規ユーザとして登録できる構成とする場合、害意の第三者が勝手に正規ユーザ登録できないように、エンジン作動中のみ正規ユーザ登録が許容されるようにしたり、或いは、販売店等において専門スタッフの作業／操作によらなければ正規ユーザ登録が許容されないようにしたりするなどの対策が望ましい。
【００２７】
図１に示したような遠隔操作による入庫／出庫は、例えば、駐車スペースが狭く、よって左右（又は前後）の周辺駐車車両との間隔が狭く、所定の駐車位置に遠隔操作対象車両Ｖを駐車させた状態ではドアを十分に大きく開けることが困難で、車両Ｖへの乗り降りが難しい状況において、特に有用である。
【００２８】
図２は、本実施例に係る車両遠隔操作システム１００において遠隔操作対象車両に搭載される車載装置１０１の概略構成図である。
【００２９】
車載装置１０１は、携帯端末１０２から送信された無線信号を受信する通信部２０１を有する。通信部２０１が備えるアンテナの性能や形状並びに通信に利用する方式や周波数帯域などについては、特段の制限はなく、任意でよい。具体的には、例えば、既存の無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの通信規格に準拠した無線通信方式を採用することが考えられる。
【００３０】
車載装置１０１は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部２０２を有する。車速検出部２０２は、例えば車輪速センサを利用して、自車両の車速を検出する。本実施例において、車速検出部２０２は、後述するように例えば駐車場内などにおいて自車両の移動距離を測定するのに用いられるため、自車両が徐行している場合などの極低速領域においても精度良く車速を検出できる性能を備えていることが好ましい。
【００３１】
車載装置１０１は、更に、ステアリングホイールの回転角を検出する舵角検出部２０３を有する。舵角検出部２０３は、舵角を検出できる限り当業者には既知の任意の構成・構造でよく、例えば、ステアリングホイールが一定角度回転する度にパルス信号が出力されるように構成されたセンサを含む。この場合、そのようなセンサから出力されるパルス信号数を計数することによって、ステアリングホイールの操舵角が検出できる。
【００３２】
車載装置１０１は、更に、後に詳述する認証パターンデータを予め記憶保持する記憶部２０４を有する。記憶部２０４は、任意の種類・規格の記憶媒体でよい。
【００３３】
車載装置１０１は、更に、操舵制御部２０５を有する。車両運転者によりステアリングハンドルに入力された操舵操作とは独立して操舵輪を転舵させて車両の進行方向を変えることができる操舵制御部２０５を有する。操舵制御部２０５は、例えば電動パワーステアリング（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ：ＥＰＳ）用ＥＣＵであり、具体的には、例えば、出力軸にウォームギアが取り付けられた電動機（モータ）を通電制御する。この場合、ウォームギアは、コラムシャフト（ステアリングシャフト）に固定的に取り付けられ、コラムシャフトまわりに一体となって回転するホイールギアと噛合される。さらに、コラムシャフトは、いわゆるラック＆ピニオン形式のステアリングギアを通じて、ラック軸（ラックバー）に接続される。このような構成により、上記モータを通電制御することによって、コラムシャフトを任意に回転させ、所望の操舵トルクを発生させることができる。
【００３４】
車載装置１０１は、更に、運転者によるアクセルペダル操作とは独立して、自車両において発生する駆動力の大きさを制御する駆動力制御部２０６を有する。駆動力制御部２０６は、ａ）エンジン（内燃機関）を駆動源とするエンジン車においては、スロットル弁開度を制御してエンジン出力を調整することによって、ｂ）動力源を２機搭載し、その内の一方が電気モータであるハイブリッド車や、電気モータを動力源とする電気自動車においては、電気モータの出力トルクを制御することによって、それぞれ自車両の駆動力の大きさを制御する。
【００３５】
車載装置１０１は、更に、例えばブレーキ油圧を制御するなどして、運転者によるブレーキペダル操作とは独立して、自車両において発生する制動力の大きさを制御する制動力制御部２０７を有する。
【００３６】
車載装置１０１は、更に、自車両に装備された灯火類のオン／オフ制御などを行う灯火類制御部２０８を有する。ここで、灯火類とは、例えば、ヘッドライト、ハザードランプ、スモールランプ、ブレーキランプ、ウインカーランプ、などである。
【００３７】
車載装置１０１は、更に、遠隔操作が要求されたものの、操作実行に必要な要件が満たされていないために実行が拒絶されたことを遠隔操作要求者であるユーザに知らせる警報出力部２０９を有する。これは、主として、遠隔操作を要求したにもかかわらず実行されない理由が機器の故障等ではなく、所定の要件が満たされていないことが原因であることをユーザに伝達することを狙いとした警報である。本実施例において遠隔操作実行に要求される条件については後に詳述する。
【００３８】
本実施例において、警報出力部２０９は、例えば、Ａ）警報内容を示す文字及び／又は図表等の視覚的情報を車室内に設置された任意のディスプレイ上に表示することによって警報を出力するように構成されてもよく、或いは、Ｂ）車室内に又は車両外側に専用に備えられた警報用のインジケータ又は既存の灯火類（例えばハザードランプなど）を点灯又は点滅させることによって警報を出力するように構成されてもよく、或いは、Ｃ）警報内容を伝える音声情報として車室内又は車両外側に設置されたスピーカから提供することによって警報を出力するように構成されてもよく、或いは、Ｄ）これらの任意の組み合わせによって警報を出力するように構成されてもよい。
【００３９】
車載装置１０１は、更に、車載装置１０１の各構成要素を統括的に制御する主制御部２１０を有する。主制御部２１０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御ユニット）である。
【００４０】
また、本実施例においては、主制御部２１０に、イグニッションスイッチ（ＩＧ）のオン／オフ情報が入力されるように構成される。
【００４１】
図３は、本実施例に係る車両遠隔操作システム１００において、車両Ｖの正規ユーザＰが車両Ｖを遠隔操作により駐車／出庫させるのに用いる操作端末である携帯端末１０２の概略構成図である。
【００４２】
携帯端末１０２は、遠隔操作対象車両Ｖに搭載された車載装置１０１（の通信部２０１）と通信するための通信部３０１を有する。通信部３０１が備えるアンテナの性能や形状並びに通信に利用する方式や周波数帯域などについては、特段の制限はなく、任意でよい。具体的には、例えば、既存の無線ＬＡＮやＤＳＲＣなどの通信規格に準拠した無線通信方式を採用することが考えられる。
【００４３】
携帯端末１０２は、更に、ユーザが遠隔操作に必要な入力操作を行うユーザ入力部３０２を有する。ユーザ入力部３０２は、例えば、押ボタンとして設けられた又はタッチパネル式ディスプレイ上に配置されたキーパッドや矢印キーなどにより構成される。ユーザの手動操作を不要とすることを狙いとして、ユーザ入力部３０２が音声入力機能を備えるように構成されてもよい。
【００４４】
本実施例において、ユーザ入力部３０２は、主として、遠隔操作対象車両Ｖの正規ユーザＰが、ａ）遠隔操作の開始を車載装置１０１へ要求する、ｂ）目標駐車／出庫位置を設定する、及び、ｃ）ユーザ認証に必要な入力操作を行う、ために用いられる。
【００４５】
ユーザがユーザ入力部３０２を通じて入力した情報は、適宜、通信部３０１によって車載装置１０１へ送信される。詳しくは後述する。
【００４６】
なお、ここでは、携帯端末１０２があたかも本実施例に係る遠隔操作専用の携帯型操作端末であるかのように記載したが、本実施例はそのような実施形態に限定されるものではない。携帯端末１０２は、携帯電話やＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）などの携帯型情報通信端末機器に内蔵された一機能として実現されてもよく、或いは、「スマートキーシステム」（登録商標）などの呼称で知られるスマートエントリー＆プッシュスタートシステムにおいて用いられる電子キーの機能を内蔵した統合端末であってもよい。
【００４７】
次いで、このような構成の車両遠隔操作システム１００における駐車／出庫遠隔操作の動作／処理の流れについて、図４及び５のフローチャートを参照して説明する。
【００４８】
まず、車載装置１０１の主制御部２１０は、携帯端末１０２からの駐車又は出庫の遠隔操作要求を待機する（Ｓ１１）。
【００４９】
遠隔操作要求が受信された場合（Ｓ１１の「ＹＥＳ」）、次いで、車載装置１０１の主制御部２１０は、遠隔操作の実行が許可されるための第一の要件として、遠隔操作を要求した携帯端末１０２が自車両Ｖの外に位置するか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００５０】
これは、携帯端末１０２を保持・操作している遠隔操作者が遠隔操作対象車両の車室内に乗り込んでいる場合、遠隔操作者は、自車両Ｖの周囲の状況、特に車両のピラー等によって死角となる領域、の安全確認が十分にできない可能性が高いとの洞察に基づき、遠隔操作者が遠隔操作対象車両内に乗車している場合には駐車（入庫）／出庫遠隔操作が実行されないようにするための判定である。
【００５１】
また、後に詳述する「追従モード」で出庫を行う場合、携帯端末１０２を保持する遠隔操作者Ｐが遠隔操作対象車両Ｖ内に存在していると、「追従モード」自体が正常に機能せず、車両Ｖを移動させることができない、という問題も生じ得るためである。
【００５２】
本実施例では、車載装置１０１の主制御部２１０が遠隔操作要求元の携帯端末１０２が車両外に位置するか否かを判断するための手法として、当業者には既知の任意の手法を採用することができる。考えられる手法としては、例えば、ａ）携帯端末１０２からの遠隔操作要求信号を受信する受信機を車両Ｖの外側に設置した上で、例えば電波シールドなどによって車室内からの信号は減衰等により受信できないようにする（すなわち、遠隔操作要求が受信されれば、送信元の携帯端末１０２は車両Ｖ外に位置していると判断する）、或いは、ｂ）携帯端末１０２からの遠隔操作要求信号を受信する受信機を車両外側及び車室内の双方に設置し、受信電力の差から判断する（すなわち、車室内側受信機における受信電力の方が車両外側受信機における受信電力よりも大きいときに、携帯端末１０２が車両内に存在すると判断する）、或いは、ｃ）携帯端末１０２が上述のスマートエントリー＆プッシュスタートシステム用のキーと一体型となっている場合には、当該システムのキー検出機能を用いて、携帯端末１０２が車室内に存在するか否かの検知を行う、などの手法が挙げられる。
【００５３】
携帯端末１０２が遠隔操作対象車両Ｖの車室内に存在すると判断された場合（Ｓ１２の「ＮＯ」）、主制御部２１０は、警報出力部２０９に、車室内からの遠隔操作要求は受け付けられないことをユーザに伝達する趣旨の警報を出力させ（Ｓ１６）、要求された駐車（入庫）／出庫遠隔操作を実行させずに本処理フローの１ルーチンを終了する。この警報出力は、要求した遠隔操作が実行されない理由が機器の故障等ではないこと、及び、車両外へ出れば操作可能になること、をユーザに伝達することも狙いとしている。
【００５４】
他方、携帯端末１０２が遠隔操作対象車両Ｖの外に位置する場合（Ｓ１２の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部２１０は、記憶部２０４に予め記憶保持された認証パターンデータを読み出してユーザ認証のためのランダムな、その場限りの認証パターンを生成し、灯火類制御部２０８に指示して、生成された認証パターンをヘッドライトを利用して車両外部へ出力させる（Ｓ１３）。
【００５５】
ここで、認証パターンとは、ランダムに生成された左右ヘッドライトの点灯パターンであり、例えば、『「右ヘッドライト点灯→消灯」→「左ヘッドライト点灯→消灯」→「右ヘッドライト点灯→消灯」→「左ヘッドライト点灯→消灯」』（以下、便宜上、「右→左→右→左」と略記する）といったパターンである。
【００５６】
また、主制御部２１０は、記憶部２０４に予め記憶保持された認証パターンデータからランダムな認証パターン（ここでは、左右のヘッドライトの点灯・消灯のタイミング／順序）を生成する際に、ユーザの生体情報（指紋、虹彩、光彩、静脈、顔面、声紋、等）やイモビライザのＩＤなどのユーザ固有情報をパターン生成のキーとして用いてセキュリティ性を一層向上させることも可能である。
【００５７】
このような左右のヘッドライトの点灯・消灯のタイミング／順序は、観察者である遠隔操作者が、ヘッドライトが点灯したか否か及び左右いずれのヘッドライトが点灯したかを判別できる程度に十分に車両近傍に位置していなければ、視認・判別可能ではない。
【００５８】
したがって、遠隔操作要求者がこのようなヘッドライトを通じて出力された認証パターンを認識できるか否かを確認することによって、遠隔操作要求者が遠隔操作対象車両Ｖのすぐ近くに位置しているのか否かを判定することができる。
【００５９】
遠隔操作要求者が、遠隔操作対象車両Ｖの外であって且つすぐ近傍に位置するということは、遠隔操作前に当該車両の周囲を十分に安全確認することができる状態にあることを意味する。
【００６０】
遠隔操車要求者は、ユーザ認証のために、携帯端末１０２のユーザ入力部３０２を通じて、ヘッドライトの点灯・消灯パターンに対応した入力操作を行う。例えば、ヘッドライトにより出力された認証パターンが「右→左→右→左」であれば、『「右ヘッドライト点灯→消灯に対応したボタン（例えば右矢印キー）押下」→「左ヘッドライト点灯→消灯に対応したボタン（例えば左矢印キー）押下」→「右ヘッドライト点灯→消灯に対応したボタン押下」→「左ヘッドライト点灯→消灯に対応したボタン押下」』と入力する。
【００６１】
この入力情報は、通信部３０１を通じて車載装置１０１へ送信され、通信部２０１により受信される。主制御部２１０は、通信部２０１により携帯端末１０２へのユーザ入力操作情報が受信され、その入力パターンがヘッドライトにより車両外部に出力された認証パターンと一致するか否かを判定する（Ｓ１４）。
【００６２】
認証パターンに合致したユーザ入力が行われなかったと判定された場合（Ｓ１４の「ＮＯ」）、車載装置１０１の主制御部２１０は、警報出力部２０９にユーザ認証に失敗したことをユーザに伝達するための警報を出力させる（Ｓ１６）。この警報は、遠隔操作要求が車両内から行われた場合の警報（Ｓ１２の「ＮＯ」からのＳ１６）とは視覚的及び／又は音響的効果が異なる警報であってユーザが両者を区別可能であることが好ましい。
【００６３】
他方、ヘッドライトを通じて車両外部に出力された認証パターンに合致したユーザ操作が携帯端末１０２に入力されたものと判断されたとき（Ｓ１４の「ＹＥＳ」）、主制御部２１０は、遠隔操作要求元の携帯端末１０２の操作者を遠隔操作対象車両Ｖの正規ユーザであると認証する（Ｓ１５）。
【００６４】
例えば、携帯端末１０２において例えば生体認証や暗証番号入力などによりユーザ認証が完結する仕組みの場合、携帯端末１０２から車載装置１０１へ送信される「認証ＯＫ」を表す無線信号自体が偽造され、送信されてしまうと、そのような違法／妨害電波を車載装置１０１が正規ユーザからの信号であると誤認識して、車両の移動が許容されてしまうおそれがあるが、本実施例においては、携帯端末１０２から車載装置１０１へ送信される情報は、「右／左ヘッドライトの点灯→消灯に予め対応付けられたボタンが押下された」という単なるユーザ操作情報であり、更に、そのパターンは車両近傍にいる人間でなければ認識できないパターンであるため、第三者が遠隔地から認証パターンを合致する無線信号を偽造し、送信することは実質不可能とすることができる。
【００６５】
このようにして、遠隔操作要求者が遠隔操作対象車両外に位置する正規ユーザであることが確認されると、車載装置１０１の主制御部２１０は、操舵制御部２０５、駆動力制御部２０６、及び制動力制御部２０７が正常に作動し得る状態であることを確認した上で、例えば、１）クラクション（ホーン）を吹鳴させる、或いは、２）所定の音声メッセージやブザー音を車両外に出力する、或いは、３）携帯端末１０２に音声出力機能を装備しておき、車載装置１０１からの遠隔操作により携帯端末１０２から所定の音声メッセージやブザー音を出力させる、或いは、４）ハザードランプを点滅させる、或いは、５）携帯端末１０２に振動機能を装備しておき、車載装置１０１からの遠隔操作で携帯端末１０２を振動させる、或いは、６）携帯端末１０２にディスプレイを装備しておき、車載装置１０１からの遠隔操作により携帯端末１０２に所定の文字メッセージをディスプレイ表示させる、或いは、７）ヘッドライトを所定のパターン（例えば、左右のヘッドライトを同時に短い間隔で「パッ、パッ」と点滅させる、など）で点滅させる、或いは、８）上記１）〜７）のうち任意の２以上の組み合わせ（単に２系統以上を同時に用いるだけでなく、例えば、昼間はクラクション吹鳴／夜間はヘッドライト点滅、などのように周辺の環境に応じて変えることも含む）、などによって、遠隔操作者に遠隔操作要求された駐車（入庫）／出庫の実行を開始することを合図する（Ｓ１７）。
【００６６】
このようにして車両が動き始めることをユーザに注意喚起すると、車載装置１０１の主制御部２１０は、制動力制御部２０７に指示して、電動式パーキングブレーキを解除させると共に、ブレーキをＯＮとして、いつでも動き出せる待機状態とする。
【００６７】
次いで、主制御部２１０は、エンジンが作動しているか否かを確認し（Ｓ１８）、作動していなければ（Ｓ１８の「ＮＯ」）、作動させる（Ｓ１９）。例えば、十分な降車スペースがない狭い駐車スペースに車両を駐車しようとするときに、ユーザが当該駐車スペースの近くまで車両を走行させてきて停車させ、エンジンを停止させずに降車し、それから遠隔操作によって駐車（入庫）を指示した場合、エンジンは依然として作動中であるため（Ｓ１８の「ＹＥＳ」）、Ｓ１９はスキップされる。
【００６８】
これらＳ１８〜Ｓ１９の工程は、動力源がエンジン以外の車両では不要となる。ただし、一方の動力源がエンジンであるハイブリッド車の場合、ａ）バッテリ残容量が一定レベル以下のとき、或いは、ｂ）出庫の場合であって、エンジン及び／又は触媒を暖気により暖める必要があると考えられるとき、或いは、ｃ）遠隔操作対象車両周辺の第三者に当該車両が動き出すことを知らせたいとき、などにはあえてエンジンを始動させるようにしてもよい。他方で、ｄ）夜間であることが時計やユーザ設定から判明したとき、或いは、ｅ）ＧＰＳ等からアイドリングストップ条例が設けられている地域であることが判明したとき、或いは、ｆ）遠隔操作対象車両の進行方向やマフラーの近くに第三者が位置することがクリアランスソナーやレーダやタイヤの干渉センサやカメラ等から判明したとき、にはエンジンを始動させないことが好ましい。
【００６９】
車載装置１０１の主制御部２１０は、次いで、要求された遠隔操作が追従モードによる出庫操作であるか否かを判定する（Ｓ２０）。
【００７０】
ここで、追従モードとは、車載装置１０１が車両Ｖと携帯端末１０２との間隔が所定距離まで縮まるように、携帯端末１０２の位置及びその位置の変化に応じて車両Ｖを走行させることによって、駐車スペースに駐車中の車両Ｖをユーザ所望の場合まで出庫させる遠隔操作モードである。
【００７１】
ここで、車載装置１０１は、携帯端末１０２の位置を、例えば、ａ）携帯端末１０２から送信された電波の車載装置１０１における受信電力及び受信方向から携帯端末１０２の存在方向及び距離間隔を割り出してもよく、或いは、ｂ）携帯端末１０２を撮像するカメラを備え、撮像された画像を画像解析処理することによって携帯端末１０２の存在方向及び距離間隔を割り出してもよく、或いは、ｃ）上記ａ）及びｂ）の組み合わせによって、携帯端末１０２の存在方向及び距離間隔を割り出してもよい。
【００７２】
追従モードで出庫させるか否かは、遠隔操作前にユーザによって予め包括的に設定されておくものとしてもよく、或いは、遠隔出庫操作要求のたびにユーザが選択指定するものとしてもよい。
【００７３】
要求された遠隔操作が追従モードによる出庫でない場合（Ｓ２０の「ＮＯ」）、遠隔操作者には目標駐車（入庫）／出庫位置の設定が要求される（Ｓ２１）。目標駐車位置は、例えば、ユーザがディスプレイ画面を見ながら、ユーザ入力部３０２を通じて設定する。
【００７４】
追従モードでの出庫の場合は（Ｓ２０の「ＹＥＳ」）、目標位置を設定する必要がなく、Ｓ２１はスキップされる。
【００７５】
次いで、車載装置１０１の主制御部２１０は、車速検出部２０２により検出された車速に基づく自車両の移動距離及び舵角検出部２０３により検出されたステアリングハンドル操舵角に基づく自車両の移動方向を監視しながら、操舵制御部２０５、駆動力制御部２０６、及び制動力制御部２０７に指示して、追従モードであれば携帯端末１０２の移動に追従するように、追従モードでなければ設定された目標位置に到達するように、自車両を走行させる（Ｓ２２）。
【００７６】
駐車（入庫）／出庫いずれの場合であっても、安全確保のため、主制御部２１０は、車両移動中、車速検出部２０２により検出された車速を監視し、駆動力制御部２０６及び制動力制御部２０７に自車両Ｖが徐行するように指示する。
【００７７】
追従モードでの出庫の場合、携帯端末１０２を保持した遠隔操作者は、遠隔操作対象車両Ｖの正面に立ち、車両Ｖを真正面に見ながら、自分自身及び車両Ｖの周囲の安全を確保しながら、所望の位置（例えば、乗車するのに十分な程度の車両Ｖのドアを開けることができる位置、など）へ向けて後退（後ずさり）する。すなわち、車載装置１０１は、追従モードにおいて、車両Ｖの頭と携帯端末１０２との間隔が所定距離に保たれるように車両Ｖを移動させるように構成される。携帯端末１０２を保持するユーザの横を一緒に移動する、すなわち車両Ｖの一側面と携帯端末１０２との間隔が所定距離に保たれるように車両Ｖを移動させるように構成することも可能であるが、周囲の状況に応じてはユーザからの死角が増える点で比較的好ましくないと考えられる。
【００７８】
このような追従モードでは、ユーザが車両Ｖの周囲の安全を確認するため及び車載装置１０１が携帯端末１０２の位置を検出するために、携帯端末１０２を保持する遠隔操作者Ｐが遠隔操作対象車両Ｖに対して所定の距離・角度範囲内に位置していることが必要となる。車両Ｖの追従モードでの出庫開始時にユーザがそのような所定の範囲内に位置しない場合には、まず一旦、そのような範囲内を目標位置とした自動走行（例えば切り返しなど）を実行してから、次いで追従モードに入るものとしてもよい。
【００７９】
また、駐車（入庫）であるか出庫であるかを問わず、追従モードであるか否かを問わず、当該遠隔操作による車両移動が夜間や雨天時など車両Ｖの周辺環境が比較的暗い状況下で行われる場合には、車両移動中、遠隔操作者Ｐであるユーザの足元や、今回又は過去の移動履歴から予想される車両Ｖの予想進行方向領域などが照らされるように、主制御部２１０が灯火類制御部２０８に指示して、車両Ｖのヘッドライトを点灯させるように構成されることが好ましい。その場合、ヘッドライトの点灯が必要か否かの判断は、例えば、ａ）光量センサを用いて、車両外の光量が所定レベル以下のときにヘッドライトの点灯が必要と判断してもよく、或いは、ｂ）より簡易に、所定の時間帯をヘッドライト点灯が必要な夜間と予め定めておき、車載クロックの指す時刻に応じて判断してもよく、或いは、ｃ）レインセンサを用いて、雨量が所定レベル以上のときにはヘッドライトの点灯が必要と判断してもよい。
【００８０】
さらに、遠隔操作対象車両Ｖにカメラやレーダなどの障害物検知のための装置を装備しておき、当該遠隔操作によって車両移動中に、車両周囲及び／又はユーザ周囲の障害物を検知するようにし、検知されれば、例えば、１）クラクション（ホーン）を吹鳴させる、或いは、２）注意喚起のための音声メッセージやブザー音を車両外に出力する、或いは、３）携帯端末１０２に音声出力機能を装備しておき、車載装置１０１からの遠隔操作により携帯端末１０２から注意喚起のための音声メッセージやブザー音を出力させる、或いは、４）ハザードランプを点滅させる、或いは、５）携帯端末１０２に振動機能を装備しておき、車載装置１０１からの遠隔操作で携帯端末１０２を振動させる、或いは、６）携帯端末１０２にディスプレイを装備しておき、車載装置１０１からの遠隔操作により携帯端末１０２に注意喚起のための文字メッセージをディスプレイ表示させる、或いは、７）上記１）〜６）のうち任意の２以上の組み合わせ、などによって、ユーザに注意喚起するように構成されることが好ましい。
【００８１】
加えて、特に追従モードによる出庫の場合は、上述のように、ユーザが車両Ｖを真正面に見ながら後退するため、車載装置１０１に車両Ｖの正面に位置するユーザの顔の向きを検知するためのカメラ等の装備を備えておき、ユーザにとって死角となっている方向や領域（例えば、ユーザが正面の車両Ｖを見ていればユーザ自身の後方、ユーザが自分の後方を見ていれば車両Ｖの周囲、など）を動的に検出して、その死角方向・領域についてのみ障害物検知を実行するようにしてもよい。この場合、遠隔操作者Ｐの顔の向きを正確に検出するために、上述の車両移動中に周囲が暗ければヘッドライトを点灯させる処理が併せて行われることが望ましい。
【００８２】
このようにして遠隔操作対象車両Ｖを移動させながら、車載装置１０１は、停車のタイミングを監視する（Ｓ２３）。目標停車位置が設定されている場合には、当該目標位置に到達したときが停車すなわち自動走行停止のタイミングとなる。
【００８３】
追従モードでの出庫の場合、例えば、携帯端末１０２が一定期間の間移動しなかったときを停車のタイミングとすることができる。
【００８４】
追従モードでの出庫が、ユーザが携帯端末１０２に所定の操作（例えば、所定のボタンの押下）をしている間のみ車両Ｖが携帯端末１０２を追従するように構成されている場合には、当該所定の操作が一定期間実行されなかったときが停車のタイミングとなる。
【００８５】
また、遠隔操作者が携帯端末１０２のユーザ入力部３０２を通じて車載装置１０１に停車命令を発したときにも、車両Ｖは入庫／出庫のための移動を停止するものとする。
【００８６】
このような停車タイミングのいずれかが到来するまで車両Ｖの自動走行は続けられる（Ｓ２３の「ＮＯ」でＳ２２へ戻る）。
【００８７】
他方、いずれかの停車タイミングとなり、車両Ｖが停車すると（Ｓ２３の「ＹＥＳ」）、車載装置１０１の主制御部２１０は、制動力制御部２０７に電動式パワーブレーキを掛けさせると共に、例えば、１）クラクション（ホーン）を吹鳴させる、或いは、２）所定の音声メッセージやブザー音を車両外に出力する、或いは、３）携帯端末１０２に音声出力機能を装備しておき、車載装置１０１からの遠隔操作により携帯端末１０２から所定の音声メッセージやブザー音を出力させる、或いは、４）ハザードランプを点滅させる、或いは、５）携帯端末１０２に振動機能を装備しておき、車載装置１０１からの遠隔操作で携帯端末１０２を振動させる、或いは、６）携帯端末１０２にディスプレイを装備しておき、車載装置１０１からの遠隔操作により携帯端末１０２に所定の文字メッセージをディスプレイ表示させる、或いは、７）ヘッドライトを所定のパターン（例えば、左右のヘッドライトを同時に短い間隔で「パッ、パッ」と点滅させる、など）で点滅させる、或いは、８）上記１）〜７）のうち任意の２以上の組み合わせ（単に２系統以上を同時に用いるだけでなく、例えば、昼間はクラクション吹鳴／夜間はヘッドライト点滅、などのように周辺の環境に応じて変えることも含む）、などによって、遠隔操作者に停車したことを合図する（Ｓ２４）。
【００８８】
次いで、車載装置１０１の主制御部２１０は、今回の遠隔操作が駐車（入庫）であったか否か（或いは、出庫でなかった否か）を判定する（Ｓ２５）。
【００８９】
駐車（入庫）であると判断された場合には（Ｓ２５の「ＹＥＳ」）、停車後直ちにユーザが車両Ｖに乗車して走行を開始する可能性は極めて低いと判断し、エンジンを自動的にＯＦＦにする（Ｓ２６）。ただし、その時点において、例えば、センタとの通信において音楽コンテンツをダウンロード中である場合や、ハイブリッド車においてバッテリ残容量が一定レベル以下の場合などには、ダウンロード終了やバッテリ充電完了などを待機してから後でエンジンがＯＦＦされるものとしてもよい。
【００９０】
他方、出庫であると判断された場合には（Ｓ２５の「ＮＯ」）、停車後ユーザがそのまま車両Ｖに乗車し、走行を開始する可能性が高いと判断し、エンジンをＯＦＦにしない（Ｓ２６をスキップ）。
【００９１】
駐車（入庫）の遠隔操作か否かの判定は、例えば、ａ）遠隔操作要求時にユーザにより予め選択・入力された情報に基づいて判定されるものとしてもよく、或いは、ｂ）車載装置１０１に例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）などの自車両Ｖの現在位置を検出する装置を装備しておき、車両現在位置が所定の駐車スペース枠内であるときに駐車（入庫）であると判定されるものとしてもよく、或いは、ｃ）遠隔操作対象車両Ｖ又は駐車（入庫）しようとしている駐車スペースがある駐車場に設置された周辺監視カメラを利用して、車両Ｖが所定の駐車スペース枠内で停車したときに駐車（入庫）であると判定されるものとしてもよく、或いは、ｄ）車載装置１０１が車両Ｖのエンジン始動履歴、走行履歴、及びドア開閉履歴を記録しておくように構成され、これら履歴に基づいて停車時に駐車か否かが判定されるものとしてもよく、或いは、ｅ）車両Ｖの車室内に駐車モード選択ボタンを設け、ユーザが遠隔操作により車両Ｖを駐車（入庫）させる直前の降車前に当該ボタンが押されたか否かによって判定されるものとしてもよく、或いは、ｆ）上記ａ）〜ｅ）のうちの任意の２以上の組み合わせによって判定されるものとしてもよい。
【００９２】
このように、本実施例によれば、遠隔操作命令の送信元である携帯端末が遠隔操作対象車両内に存在すると判断されたときには、遠隔操作が実行されないように構成されているため、遠隔操作者が遠隔操作対象車両周囲の様子を十分に安全確認できない状態下で遠隔操作による車両移動が実行されてしまう事態の発生が適切に回避され、遠隔操作による車両移動中の安全性を一層向上させることができる。
【００９３】
また、本実施例によれば、遠隔操作者が遠隔操作対象車両の周囲の安全確認を十分に行えると考えられるほど当該車両の十分近くに位置している場合にのみ遠隔制御が許容され、第三者が例えば認証成功を表す違法電波を発信するなどしても車両を移動させることはできないように構成されているため、遠隔操作により車両を移動させるときのセキュリティ性を一層向上させることができる。
【００９４】
なお、上記一実施例においては、一例として、左右のヘッドライトの点滅により認証パターンを車両外部へ出力するものとしたが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、遠隔操作者が遠隔操作対象車両の近傍に位置していることを確認できる限り任意の手法を採用することができる。
【００９５】
例えば、ヘッドライトの点滅に代えて、ヘッドライト照射方向（既存の配光可変システム：Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｆｒｏｎｔ−ｌｉｇｈｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＡＦＳ）による）、ハザード／ウインカーランプの点滅、スモールランプの点滅、又は、ブレーキランプの点滅などの他の左右一対のランプを用いて上記一実施例の場合と同様の左と右とから成る認証パターンを車両外部へ視覚的に出力するようにしてもよい。遠隔操作者が認証パターンを認識したことの表明として予め対応付けられた操作を行うことができる限り、これら複数種類のライト／ランプが適宜組み合わせて用いられてもよい。
【００９６】
いずれの場合であっても、灯火類を用いて認証パターンを出力する場合、遠隔操作対象車両から見た携帯端末すなわち遠隔操作者の存在する方向を既述のような方法で予め検出し、その遠隔操作者存在方向のライト／ランプのみを認証パターン出力に用いるようにしてもよい。
【００９７】
具体的には、例えば、遠隔操作者が遠隔操作対象車両の右側に位置している場合、右フロントウインカーランプと右リアウインカーランプとで認証パターンを出力してもよい。また、例えば、遠隔操作者が遠隔操作対象車両の前方に位置する場合にはヘッドライトを用い、後方に位置する場合にはブレーキランプを用いる、といった手法も可能である。ただし、このような前方／後方で用いるライト／ランプを切り替える場合、車両にとっての左右と遠隔操作者から見た左右とが入れ替わるため、ユーザ入力操作情報を受信した車両側では左右を逆転させた上で一致判断をする必要が生じる。
【００９８】
また、例えば空気圧制御式サスペンションなど車高調節が可能な機構が装備された車両の場合、車両を上下させることによって、上述のような左右のパターンの代わりに上下のパターンを採用することもできる。
【００９９】
また、上記一実施例においては、一例として、携帯端末を保持する遠隔操作要求者が遠隔操作対象車両の外であって且つ当該車両の近くに位置していることを確認するために、ユーザ認証のためには、ユーザに、認証パターン（上記一実施例においては、一例として、左右ヘッドライトの点灯・消灯パターン）に対応した携帯端末への入力操作（例えば、左右矢印キーの押下）が要求されるものとしたが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではない。例えば、Ａ）遠隔操作対象車両の部品のうち車両外から手動操作可能な可動部品（例えば、可倒式サイドミラー、伸縮式アンテナ、給油口の開閉式の蓋、など）の操作が要求される（例えば、左右のサイドミラーが出力された左右の認証パターンに応じて倒される→起こされる、或いは、これら可動部品が動かされてから上述のような携帯端末への入力操作が行わなければならないようにする、など）ものとしてもよく、或いは、Ｂ）携帯端末自体を出力された左右の認証パターンに応じて左右に動かす（振る）ことが要求されるものとしてもよく、或いは、Ｃ）携帯端末を保持したユーザ自身が出力された左右の認証パターンに応じて左右に移動する（例えば、ユーザの身体が完全に遠隔操作対象車両の右（左）側面に来たときに右（左）の入力があったものとする、など）ものとしてもよい。ここで、Ｂ）の場合、例えば携帯端末内に加速度センサを内蔵しておくことによって携帯端末がいずれの方向に振られたかを検出することができる。また、Ｃ）の場合、既述の場合と同様に例えばカメラを用いた画像解析処理によって、携帯端末の存在方向を検出することができる。
【０１００】
また、上記一実施例においては、一例として、遠隔操作に用いる携帯端末（を保持する遠隔操作者）が遠隔操作対象車両の車室内に存在する場合には一律に遠隔操作による当該車両の駐車（入庫）／出庫が禁止されるものとしたが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではない。例えば、遠隔操作者が車両の前席にいれば車両前方は比較的視認しやすいが車両後方には死角が比較的多くなり、逆に、後席にいれば車両後方は比較的視認しやすいが車両前方には死角が比較的多くなるであろう、という洞察に基づいて、遠隔操作に用いられる携帯端末（を保持する遠隔操作者）が遠隔操作対象車両の車室内に存在するか否かに加えて、車室内の前席に存在するか或いは後席に存在するかをも判別するようにし、携帯端末が前席側に位置すると判断されたときには遠隔操作対象車両を後退させる遠隔操作のみが禁止され、後席側に位置すると判定されたときには遠隔操作対象車両を前進させる遠隔操作のみが禁止される、ようにしてもよい。
【０１０１】
さらに、上記一実施例においては、一例として、遠隔操作命令後にユーザ認証が完了すると実際の車両移動が開始されるものとしたが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、ユーザ認証を先に行い、認証完了後所定期間のみ遠隔操作要求が受け付け可能となるようにシステム構成されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明は、車両遠隔操作システムに利用できる。制御対象となる車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明の一実施例に係る車両遠隔操作システムによる入庫／出庫の様子を示す図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両遠隔操作システムにおいて遠隔操作対象車両に搭載される車載装置の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施例に係る車両遠隔操作システムにおいて遠隔操作を命令するのに用いられる携帯端末の概略構成図である。
【図４】本発明の一実施例に係る車両遠隔操作システムによる車両遠隔操作処理の流れを示すフローチャートの一部である。
【図５】本発明の一実施例に係る車両遠隔操作システムによる車両遠隔操作処理の流れを示すフローチャートの残部である。
【符号の説明】
【０１０４】
１００  車両遠隔操作システム
１０１  車載装置
１０２  携帯端末
２０１  通信部
２０２  車速検出部
２０３  舵角検出部
２０４  記憶部
２０５  操舵制御部
２０６  駆動力制御部
２０７  制動力制御部
２０８  灯火類制御部
２０９  警報出力部
２１０  主制御部
３０１  通信部
３０２  ユーザ入力部
【図１】
2008015839.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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