(57)【要約】【課題】車両自体が自立的且つ高精度に地震の発生を判定することができる車両用地震判定装置を提供する【解決手段】車両用の地震判定装置１２のＣＰＵ２０は、ＣＣＤカメラ２２で撮像された画像から得られる車体１６の移動量及び姿勢と、車速センサ２４、加速度センサ２６、角速度センサ２８及びストロークセンサ３０の出力から得られる車体１６の移動量及び姿勢を比較し、その差に基づいて地震の発生を判定する。【選択図】図１
2008224353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サスペンションを介して車輪に支持された車体に設けられる車両用地震判定装置であって、
車両周囲の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された前記画像を解析して、前記車体を基準とした前記画像の振動状態を示す画像振動状態量を検出する画像振動状態量検出手段と、
前記車体の振動状態を示す車体振動状態量を検出する車体振動状態量検出手段と、
前記画像振動状態量検出手段で検出された前記画像振動状態量及び前記車体振動状態量検出手段で検出された前記車体振動状態量に基づいて地震の発生を判定する地震判定手段と、
を備える車両用地震判定装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用地震判定装置において、
前記車体振動状態量検出手段は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、及びストロークセンサの少なくとも１つを有する
ことを特徴とする車両用地震判定装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用地震判定装置において、
前記画像振動状態量及び前記車体振動状態量は、所定時間内における前記車体の位置の変化量及び前記車体の姿勢の変化量、並びに所定時間毎の前記車体の速度、加速度、ピッチング量、ローリング量、ヨーイング量、ピッチングレート、ローリングレート、及びヨーレートの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする車両用地震判定装置。
【請求項４】
サスペンションを介して車輪に支持された車体に設けられる車両用地震判定装置であって、
前記車体と車両周囲との相対的な位置関係に基づいて前記車両周囲に対する前記車体の相対的な移動量、相対的な姿勢の変化量、相対的な速度、相対的な姿勢の変化速度、相対的な加速度、又は相対的な姿勢の変化加速度の少なくとも１つを含む相対的移動情報を検出する相対的移動情報検出手段と、
前記車体自体の移動に基づいて前記車体の絶対的な移動量、絶対的な姿勢の変化量、絶対的な速度、絶対的な姿勢の変化速度、絶対的な加速度、又は絶対的な姿勢の変化加速度の少なくとも１つを含む絶対的移動情報を検出する絶対的移動情報検出手段と、
前記相対的移動情報と前記絶対的移動情報を比較し、その比較結果に基づいて地震の発生を判定する地震判定手段と、
を備える車両用地震判定装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用地震判定装置において、
前記相対的移動情報検出手段は、車両周囲の画像を撮像する撮像手段を有し、
前記絶対的移動情報検出手段は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、及びストロークセンサの少なくとも１つを有する
ことを特徴とする車両用地震判定装置。
【請求項６】
請求項４又は５記載の車両用地震判定装置において、
前記相対的移動情報及び前記絶対的移動情報は、所定時間内における前記車体の位置の変化量及び前記車体の姿勢の変化量、並びに所定時間毎の前記車体の速度、加速度、ピッチング量、ローリング量、ヨーイング量、ピッチングレート、ローリングレート、及びヨーレートの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする車両用地震判定装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用地震判定装置において、
さらに、車内に警報を発する警報手段を備え、
前記地震判定手段は、地震が発生したと判定したとき、前記警報手段を介して当該地震の発生を車内に通報する
ことを特徴とする車両用地震判定装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれ１項に記載の車両用地震判定装置において、
さらに、無線通信手段を備え、
前記地震判定手段は、地震が発生したと判定したとき、前記無線通信手段を介して当該地震の発生を車両外部に通報する
ことを特徴とする車両用地震判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載されて地震の発生を判定する車両用地震判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行中には、車室内に振動が発生する。このため、車両走行中に地震が発生しても、運転手や同乗者は当該地震の発生に気づきにくい。そこで、車両走行中に地震が発生したことを運転手や同乗者に通報する地震報知装置が開発されている（特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１では、地震報知装置として２つの実施形態が記載されている。すなわち、第１実施形態に係る地震報知装置は、地震発生を示す信号を無線で受信したときに地震の発生を車内に報知する（特許文献１の第２図、第３図）。また、第２実施形態に係る地震報知装置は、地震発生に伴う地磁気の乱れを方位センサで検出したときに地震の発生を車内に報知する（特許文献１の第４図、第５図）。
【０００４】
【特許文献１】特開昭６２−０２９４４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の第１実施形態では、地震発生を外部からの信号で判定するため、当該信号が届かない地域では活用できない。また、特許文献１の第２実施形態では、車両に装備された装置のみで地震の発生を判定できるが、地磁気を用いた地震判定は、走行中の車両ではノイズ成分が多いなどの理由で十分な利用が図れない。また、地磁気を検出するための専用機器が必要となるため、その分コスト高になってしまう。
【０００６】
この発明は、上記のような問題を考慮してなされたものであり、車両自体が自立的且つ高精度に地震の発生を判定することができる車両用地震判定装置を提供することを目的とする。
【０００７】
この発明の別の目的は、車両に既存の装置を用いて、車両自体が自立的に地震の発生を判定することができる車両用地震判定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る車両用地震判定装置は、サスペンションを介して車輪に支持された車体に設けられるものであって、車両周囲の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像された前記画像を解析して、前記車体を基準とした前記画像の振動状態を示す画像振動状態量を検出する画像振動状態量検出手段と、前記車体の振動状態を示す振動状態量を検出する車体振動状態量検出手段と、前記画像振動状態量検出手段で検出された前記画像振動状態量及び前記車体振動状態量検出手段で検出された前記車体振動状態量に基づいて地震の発生を判定する地震判定手段と、を備える。
【０００９】
この発明によれば、地震判定手段は、画像振動状態量及び車体振動状態量を用いて地震の発生を判定する。すなわち、地震が発生していない場合、車両周囲は静止状態にあるため、画像振動状態量と車体振動状態量との間にずれは生じない。しかし、地震が発生すると、車両周囲に揺れが生じる。このため、サスペンションを介して車輪に支持された車体自体の移動情報（挙動情報）に依存し、車両周囲の揺れから比較的独立している車体振動状態量と、車体と車両周囲との相対的な位置情報（撮像情報）に依存し、車両周囲の揺れの影響を受ける画像振動状態量との間にはずれが生ずる。従って、地震判定手段は、画像振動状態量及び車体振動状態量のずれを検出することで地震の発生を判定することができる。そして、この画像振動状態量及び車体振動状態量は、それぞれ車両に設けられる画像振動状態量検出手段及び車体振動状態量検出手段を用いて検出することができる。よって、車両自体が自立的且つ高精度に地震の発生を判定することができる。
【００１０】
また、この発明で用いられる撮像手段（ＣＣＤカメラ等）及び車体振動状態検出手段（加速度センサ、角速度センサ等）は、最近、車両に搭載されることが増えてきている。このため、地震検出以外の用途で車両に備えられた既設の装置を用いて、車両自体が自立的に地震の発生を判定することができる。
【００１１】
前記車体振動状態量検出手段としては、例えば、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、及びストロークセンサの少なくとも１つを用いることができる
前記画像振動状態量及び前記車体振動状態量としては、例えば、所定時間内における前記車体の位置の変化量及び前記車体の姿勢の変化量、並びに所定時間毎の前記車体の速度、加速度、ピッチング量、ローリング量、ヨーイング量、ピッチングレート、ローリングレート、及びヨーレートの少なくとも１つを用いることができる。
【００１２】
この発明に係る車両用地震判定装置は、サスペンションを介して車輪に支持された車体に設けられるものであって、前記車体と車両周囲との相対的な位置関係に基づいて前記車両周囲に対する前記車体の相対的な移動量、相対的な姿勢の変化量、相対的な速度、相対的な姿勢の変化速度、相対的な加速度、又は相対的な姿勢の変化加速度の少なくとも１つを含む相対的移動情報を検出する相対的移動情報検出手段と、前記車体自体の移動に基づいて前記車体の絶対的な移動量、絶対的な姿勢の変化量、絶対的な速度、絶対的な姿勢の変化速度、絶対的な加速度、又は絶対的な姿勢の変化加速度の少なくとも１つを含む絶対的移動情報を検出する絶対的移動情報検出手段と、前記相対的移動情報と前記絶対的移動情報を比較し、その比較結果に基づいて地震の発生を判定する地震判定手段と、を備える。
【００１３】
この発明によれば、地震判定手段は、相対的移動情報及び絶対的移動情報を用いて地震の発生を判定する。すなわち、地震が発生していない場合、車両周囲は静止状態にあるため、相対的移動情報と絶対的移動情報との間にずれは生じない。しかし、地震が発生すると、車両周囲に揺れが生じる。このため、サスペンションを介して車輪に支持された車体自体の移動情報に依存し、車両周囲の揺れから比較的独立している絶対的移動情報と、車体と車両周囲の相対的な位置関係に依存し、車両周囲の揺れによる影響を受ける相対的移動情報との間にはずれが生ずる。従って、相対的移動情報と絶対的移動情報のずれを検出することで地震の発生を判定することができる。そして、この構成では、地磁気以外の新たな情報を用いて、車両自体が自立的且つ高精度に地震の発生を判定することができる。
【００１４】
ここで、前記相対的移動情報検出手段は、車両周囲の画像を撮像する撮像手段を有し、前記絶対的移動情報検出手段は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、及びストロークセンサの少なくとも１つを有することが好ましい。
【００１５】
また、前記相対的移動情報及び前記絶対的移動情報としては、例えば、所定時間内における前記車体の位置の変化量及び前記車体の姿勢の変化量、並びに所定時間毎の前記車体の速度、加速度、ピッチング量、ローリング量、ヨーイング量、ピッチングレート、ローリングレート、及びヨーレートの少なくとも１つを用いることができる。
【００１６】
上記いずれかの車両用地震判定装置において、さらに、車内に警報を発する警報手段を備え、前記地震判定手段は、地震が発生したと判定したとき、前記警報手段を介して当該地震の発生を車内に通報することが好ましい。
【００１７】
また、上記いずれかの車両用地震判定装置において、さらに、無線通信手段を備え、前記地震判定手段は、地震が発生したと判定したとき、前記無線通信手段を介して当該地震の発生を車両外部に通報してもよい。
【００１８】
これにより、地震の発生を車両外部に通報することが可能となる。従って、この通報を受信する設備を介して、別の車両への通報等の措置を取ることができる。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、地震判定手段は、画像振動状態量及び車体振動状態量を用いて地震の発生を判定する。すなわち、地震が発生していない場合、車両周囲は静止状態にあるため、画像振動状態量と車体振動状態量との間にずれは生じない。しかし、地震が発生すると、車両周囲に揺れが生じる。このため、サスペンションを介して車輪に支持された車体地震の移動情報（挙動情報）に依存し、車両周囲の揺れから比較的独立している車体振動状態量と、車体と車両周囲との相対的な位置情報（撮像情報）に依存し、車両周囲の揺れの影響を受ける画像振動状態量との間にはずれが生ずる。従って、地震判定手段は、画像振動状態量及び車体振動状態量のずれを検出することで地震の発生を判定することができる。そして、この画像振動状態量及び車体振動状態量は、それぞれ車両に設けられる画像振動状態量検出手段及び車体振動状態量検出手段を用いて検出することができる。よって、車両自体が自立的且つ高精度に地震の発生を判定することができる。
【００２０】
また、この発明で用いられる撮像手段（ＣＣＤカメラ等）及び車体振動状態検出手段（加速度センサ、角速度センサ等）は、最近、車両に搭載されることが増えてきている。このため、地震検出以外の用途で車両に備えられた既設の装置を用いて、車両自体が自立的に地震の発生を判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、この発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００２２】
［１．本実施形態の構成］
図１には、この発明の一実施形態に係る車両１０用の地震判定装置１２が示されている。地震判定装置１２は、図示しないサスペンションを介して車輪１４に支持される車体１６に設けられるものであって、ＣＰＵ２０と、ＣＣＤカメラ２２と、車速センサ２４と、加速度センサ２６と、角速度センサ２８と、ストロークセンサ３０と、スピーカ３２と、を有する。
【００２３】
ＣＰＵ２０は、ＣＣＤカメラ２２、車速センサ２４、加速度センサ２６、角速度センサ２８、ストロークセンサ３０及びスピーカ３２それぞれに接続され、これらの機器を制御すると共に、ＣＣＤカメラ２２及び各センサからの出力に基づいて地震発生の判定を行う。
【００２４】
ＣＣＤカメラ２２は、フロントウインドシールド上部内側に固定配置され、車線を含む前方の車両周囲を画像として撮像し、ＣＰＵ２０に出力する。
【００２５】
車速センサ２４は、車輪１４の回転数［ｒｐｍ］に基づき車速Ｖ［ｋｍ／時］を検出し、ＣＰＵ２０に出力する。
【００２６】
加速度センサ２６は、車体１６の前後方向、左右方向及び上下方向それぞれの加速度Ｇ［ｍ／ｓ2］を検出する３つの加速度センサ素子を有し、検出したそれぞれの方向の加速度ＧをＣＰＵ２０に出力する。
【００２７】
角速度センサ２８は、車体１６の角速度［ｒａｄ／ｓ］を検出するセンサであり、ピッチングレートＰＲを検出するピッチングレートセンサ、車体１６のローリングレートＲＲを検出するローリングセンサ、及び車体１６のヨーレートＹＲを検出するヨーレートセンサから構成される。
【００２８】
ストロークセンサ３０は、図示しないサスペンションのダンパ近傍に設けられ、このダンパの沈み込み量ＳＤを検出し、ＣＰＵ２０に出力する。
【００２９】
スピーカ３２は、車体１６の左右両側面に設けられ、ＣＰＵ２０からの命令に応じて、地震の発生を示す警告音を発生する。
【００３０】
なお、ＣＰＵ２０、車速センサ２４、加速度センサ２６及び角速度センサ２８は、ステアリングハンドル３６手前のフロントパネル内に配置され、ＥＣＵ（electric control unit）４０を構成する。
【００３１】
［２．地震判定処理］
図２は、本実施形態の地震判定装置１２を用いた地震判定処理のフローチャートを示している。
【００３２】
ステップＳ１において、ＣＰＵ２０は、車速センサ２４から得られる車速Ｖが所定の速度Ａ（例えば、Ａ＝５［ｋｍ／時］）以上であるか否かを判定する。車速Ｖが速度Ａ以上であれば、ステップＳ２に進み、車速Ｖが速度Ａ未満のときは、ステップＳ１を繰り返す。
【００３３】
ステップＳ２において、ＣＣＤカメラ２２は、車両周囲の画像を所定の間隔Ｉ（例えば、Ｉ＝１／６０［秒］）で撮像し、当該画像をＣＰＵ２０に連続的に出力する。
【００３４】
続くステップＳ３において、ＣＰＵ２０は、ＣＣＤカメラ２２から受信した画像を解析して、前記所定の間隔Ｉ毎における車体１６の移動量Ｍ１及び姿勢Ａ１を判定する。
【００３５】
図３には、車体１６の移動量Ｍ１及び姿勢Ａ１を判定するフローチャートが示されている。
【００３６】
ステップＳ３１において、ＣＰＵ２０は、１番目の画像（以下、「第１画像」とも称する。）の輪郭（例えば、車線、道路標識や看板の一部の輪郭）を公知の輪郭抽出技術を用いて抽出する。
【００３７】
次いで、ステップＳ３２において、ＣＰＵ２０は、上記所定の間隔Ｉ（Ｉ＝１／６０［秒］）経過後に撮像された２番目の画像（以下、「第２画像」とも称する。）の輪郭を第１画像と同様に抽出する。
【００３８】
ステップＳ３３において、ＣＰＵ２０は、第１画像の輪郭と、第２画像の輪郭を比較することで車体１６の移動量Ｍ１及び姿勢Ａ１を算出する。すなわち、公知の画像処理技術を用い、第１画像の輪郭と第２画像の輪郭から、車体１６の３次元的な移動量及び移動方向を算出し、その算出結果から車体１６の３次元的な傾き変化量を判定する。
【００３９】
この３次元的な移動量及び傾き変化量は、第１画像から第２画像への間隔Ｉ（本実施形態では、１／６０秒間）の間に車体１６の位置及び傾きが変化した変化量である。換言すると、これらの変化量は、間隔Ｉの間に画像が振動した状態を示す画像振動状態量を示す。さらに別の言い方をすれば、画像に基づく車体１６の位置及び傾きの変化量は、車体１６と車両１０周囲との相対的な位置関係に基づく相対的な位置及び傾きの変化量といえる。この位置及び傾きの変化量を連続的に解析することで、車体１６の移動量Ｍ１及び現時点における車体１６の姿勢Ａ１が判定可能である。
【００４０】
ステップＳ４において、車速センサ２４は、車体１６の速度Ｖを、加速度センサ２６は、車体１６の前後方向、左右方向及び上下方向それぞれの加速度Ｇを、角速度センサ２８は、車体１６のピッチングレートＰＲ、ローリングレートＲＲ及びヨーレートＹＲ（それぞれ特定方向に対する車体１６の姿勢の変化速度）を、ストロークセンサ３０は、図示しないダンパの沈み込み量ＳＤを検出し、連続的にＣＰＵ２０に出力する。
【００４１】
ステップＳ５において、ＣＰＵ２０は、車速センサ２４、加速度センサ２６、角速度センサ２８及びストロークセンサ３０からの出力を解析して、上記所定の間隔Ｉ（Ｉ＝１／６０［秒］）毎の車体１６の移動量Ｍ２及び姿勢Ａ２を判定する。上記各センサを用いた車体１６の移動量Ｍ２及び姿勢Ａ２の判定には、公知の技術を用いることができる。
【００４２】
車体１６の移動量Ｍ２の判定は、例えば、車速センサ２４で検出した車速Ｖ、並びに加速度センサ２６で検出した車体１６の前後方向、左右方向及び上下方向それぞれの加速度Ｇに基づき、車体１６の位置の変化量を連続的に求めることで行うことができる。
【００４３】
また、車体１６の姿勢Ａ２の判定は、例えば、角速度センサ２８で検出したピッチングレートＰＲ、ローリングレートＲＲ及びヨーレートＹＲ並びにストロークセンサ３０で検出したダンパの沈み込み量ＳＤに基づき、所定の間隔Ｉ毎のピッチング量ＰＤ、ローリング量ＲＤ及びヨーイング量ＹＤ（それぞれ特定方向に対する車体１６の姿勢の変化量）を検出することで車体１６の姿勢Ａ２の変化量を連続的に求めることで行うことができる。
【００４４】
なお、上記移動量Ｍ２及び姿勢Ａ２は、間隔Ｉの間に車体１６が振動した状態を示す車体振動状態量を示す。さらに別の言い方をすれば、各センサの出力に基づく車体１６の位置及び傾きの変化量は、車体１６自体の絶対的な位置及び傾きの変化量といえる。
【００４５】
ステップＳ６において、ＣＰＵ２０は、ステップＳ３で判定した車体１６の移動量Ｍ１及び姿勢Ａ１（画像振動状態量）と、ステップＳ５で判定した車体１６の移動量Ｍ２及び姿勢Ａ２（車体振動状態量）とを比較し、両者の差Ｄ（Ｄ１、Ｄ２）を算出する。すなわち、間隔Ｉにおける車体１６の移動量Ｍ１、Ｍ２の差Ｄ１は、車体１６が移動した量及びその方向の相違として算出する。また、車体１６の姿勢Ａ１、Ａ２の差Ｄ２は、車体１６の中心を原点とする仮想的なＸＹＺ空間を設定し、このＸＹＺ空間における車体１６の傾きの差として算出する。
【００４６】
そして、ステップＳ６において、ＣＰＵ２０は、上記差Ｄが所定の閾値Ｔの範囲内にあるかどうかを判定することで、地震の発生を判定する。すなわち、地震が発生していない場合、車両周囲は静止状態にあるため、ＣＣＤカメラ２２の画像情報から得られる移動量Ｍ１及び姿勢Ａ１と、車速センサ２４、加速度センサ２６、角速度センサ２８及びストロークセンサ３０からの車体１６の移動情報（挙動情報）から得られる移動量Ｍ２及び姿勢Ａ２との間にずれは生じない。しかし、地震が発生すると、車両周囲に揺れが生じる。このため、サスペンションを介して車輪１４に支持された車体１６自体の移動情報に依存し、車両周囲の揺れから比較的独立している車速センサ２４、加速度センサ２６、角速度センサ２８及びストロークセンサ３０からの情報と、車体１６と車両周囲との相対的な位置関係に依存し、車両周囲の揺れの影響を受けるＣＣＤカメラ２２からの情報との間にはずれが生じる。このため、このずれを検出することにより、地震の発生を判定することができる。
【００４７】
例えば、上記移動量Ｍ１、Ｍ２の差Ｄ１が所定の閾値Ｔ１（閾値Ｔ１は、車体１６が移動した量の差として、例えば上下方向に０．２ｍ、車体１６が移動した方向の差として、例えば２０°として定義される。）以上であるかどうかを判定し、差Ｄ１が閾値Ｔ１未満であれば、地震は発生していないと判定し、差Ｄ１が閾値Ｔ１以上であれば、地震が発生していると判定する。
【００４８】
また、上記姿勢Ａ１、Ａ２の差Ｄ２が所定の閾値Ｔ２（閾値Ｔ２は、車体１６のピッチング量ＰＤ、ローリング量ＲＤ及びヨーイング量ＹＤの差として、例えば、それぞれ１５°として定義される。）以上であるかどうかを判定し、差Ｄ２が閾値Ｔ２未満であれば、地震は発生していないと判定し、差Ｄ２が閾値Ｔ２以上であれば、地震が発生していると判定する。本実施形態では、差Ｄ１、Ｄ２のいずれかが閾値Ｔ１、Ｔ２以上であれば、差Ｄは、閾値Ｔ以上となると判定するが、適宜変更してもよい。
【００４９】
ステップＳ７で、ステップＳ６の解析結果に基づき地震は発生していないとＣＰＵ２０が判定した場合、ステップＳ１に戻る。ステップＳ７で地震が発生しているとＣＰＵ２０が判定した場合、ステップＳ８において、ＣＰＵ２０は、スピーカ３２を介して警告音を発生させる。
【００５０】
［３．本実施形態による効果］
上述のように、本実施形態に係る地震判定装置１２は、ＣＣＤカメラ２２で撮像された車両周囲の画像をＣＰＵ２０で解析して、車体１６の移動量Ｍ１及び姿勢Ａ１（画像振動状態量）を検出する。また、地震判定装置１２では、車速センサ２４、加速度センサ２６、角速度センサ２８及びストロークセンサ３０からの出力をＣＰＵ２０で解析して、車体１６の移動量Ｍ２及び姿勢Ａ２（車体振動状態量）を検出する。そして、ＣＰＵ２０は、検出した移動量Ｍ１、Ｍ２及び姿勢Ａ１、Ａ２に基づいて地震の発生を判定する。すなわち、地震が発生していない場合、車両周囲は静止状態にあるため、ＣＣＤカメラ２２の画像情報から得られる移動量Ｍ１及び姿勢Ａ１と、車速センサ２４、加速度センサ２６、角速度センサ２８及びストロークセンサ３０の出力から得られる移動量Ｍ２及び姿勢Ａ２との間にはずれが生じない。しかし、地震が発生すると、車両周囲に揺れが生じる。このため、サスペンションを介して車輪１４に支持された車体１６自体の移動情報に依存し、車両周囲の揺れから比較的独立している移動量Ｍ２及び姿勢Ａ２と、車体１６と車両周囲の相対的な位置関係に依存する移動量Ｍ１及び姿勢Ａ１との間にはずれが生ずる。従って、ＣＰＵ２０は、移動量Ｍ１、Ｍ２及び姿勢Ａ１、Ａ２のずれを検出することで地震の発生を判定することができる。
【００５１】
上記実施形態では、移動量Ｍ１、Ｍ２及び姿勢Ａ１、Ａ２は、それぞれ車体１６に設けられるＣＰＵ２０、ＣＣＤカメラ２２、車速センサ２４、加速度センサ２６、角速度センサ２８及びストロークセンサ３０を用いて検出することができる。このため、車両自体が自立的且つ高精度に地震の発生を判定することができる。
【００５２】
また、本実施形態で用いられるＣＣＤカメラ２２並びに加速度センサ２６及び角速度センサ２８等は、最近、車両に搭載されることが増えてきている。このため、地震検出以外の用途で車両に備えられている既設の装置を用いて、車両自体が自立的に地震の発生を判定することができる。
【００５３】
［４．この発明の応用］
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す（１）〜（４）の構成を採ることができる。
【００５４】
（１）撮像手段、画像振動状態量検出手段及び相対的移動情報検出手段
上記実施形態では、ＣＣＤカメラ２２を用いたが、車両周囲の画像を撮像するものであれば、別の撮像手段（例えば、ＣＭＯＳセンサを用いたカメラ）を用いてもよい。また、ＣＣＤカメラ２２が撮像した画像をＣＰＵ２０で解析したが、別の回路に解析させることもできる。さらに、車体１６と車両周囲との相対的な位置関係から車両周囲に対する車体１６の相対的な移動量、相対的な姿勢の変化量、相対的な速度、相対的な姿勢の変化速度、相対的な加速度、又は相対的な姿勢の変化加速度を検出できるものであれば、撮像手段以外の構成も可能である。
【００５５】
（２）車体振動状態検出手段及び絶対的移動情報検出手段
上記実施形態では、車速センサ２４、加速度センサ２６、角速度センサ２８、及びストロークセンサ３０を用いて車体１６の車速Ｖ、加速度Ｇ、ピッチングレートＰＲ、ローリングレートＲＲ、ヨーレートＹＲ及び沈み込み量ＳＤを検出したが、ＣＣＤカメラ２２からの画像情報と比較することで地震を検出できるものであれば、少なくとも１つ（例えば、車体１６の上下方向の移動距離のみ）でよく、また、別の情報を用いることもできる。
【００５６】
（３）画像振動状態量及び車体振動状態量並びに相対的移動情報及び絶対的移動情報
上記実施形態では、車体１６の移動量Ｍ１、Ｍ２及び姿勢Ａ１、Ａ２それぞれを比較して地震の発生を判定したが、移動量Ｍ１、Ｍ２又は姿勢Ａ１、Ａ２のいずれか一方のみを比較してもよい。また、移動量Ｍ１、Ｍ２や姿勢Ａ１、Ａ２のうち、特定方向の数値のみに限定することもできる。さらに、移動量（移動距離）や姿勢の変化量（ピッチング量ＰＤ、ローリング量ＲＤ、ヨーイング量ＹＤ）の比較ではなく、車速Ｖ、姿勢の変化速度（ピッチングレートＰＲ、ローリングレートＲＲ、ヨーレートＹＲ）、加速度Ｇ、及び姿勢の変化加速度（単位時間当たりのピッチングレートＰＲ、ローリングレートＲＲ、ヨーレートＹＲの変化量）の比較であっても地震の発生を判定可能である。
【００５７】
上記実施形態では、車体１６の車速Ｖ、車体１６の前後方向、左右方向及び上下方向それぞれにかかる加速度Ｇ、車体１６のピッチングレートＰＲ、ローリングレートＲＲ、ヨーレートＹＲ、ピッチング量ＰＤ、ローリング量ＲＤ及びヨーイング量ＹＤを用いて地震の発生を判定したが、これらのパラメータのうち少なくとも１つを用いればよい。また、地震が生じた際に、車体１６と車両周囲との相対的な位置関係と、車体１６自体の移動との相違を判定できるものであれば、上記以外のパラメータを用いることもできる。
【００５８】
（４）通報の態様
上記実施形態では、スピーカ３２を用いて車内への警報を発したが、その他の方法で車内に警報を行ってもよい。例えば、車内に搭載されたモニタに警告を表示することもできる。また、警報のみでなく、運転手が安全に停車できるよう音声誘導を行う構成も可能である。さらに、ブレーキ、ステアリング等の車体制御を行うことで安全性を高めてもよい。
【００５９】
また、図４に示すように、地震情報を外部に発信することもできる。すなわち、図４では、車両１０の地震判定装置１２に図示しない無線アンテナを設け、地震判定装置１２が地震の発生を判定したときに、地震の発生を通知する地震通知信号を外部に送信する。そして、この地震通知信号を受信した基地局５０は、地震判定装置１２を備えない他の車両１０ａや携帯電話５２に対してラジオ放送を介して地震の発生を通報するなど、地震の発生に伴う対応を取ることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】図１は、この発明の一実施形態に係る車両用地震判定装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、上記車両用地震判定装置を用いて地震判定を行うフローチャートである。
【図３】図３は、図２のフローチャートにおける画像解析のサブルーチンを示す図である。
【図４】図４は、本発明の応用例を示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０…車両                        １２…地震判定装置
１４…車輪                        １６…車体
２０…ＣＰＵ（画像振動状態検出手段、地震判定手段）
２２…ＣＣＤカメラ（撮像手段、相対的移動情報検出手段）
２４…車速センサ（車体振動状態量検出手段、絶対的移動情報検出手段）
２６…加速度センサ（車体振動状態量検出手段、絶対的移動情報検出手段）
２８…角速度センサ（車体振動状態量検出手段、絶対的移動情報検出手段）
３０…ストロークセンサ（車体振動状態量検出手段、絶対的移動情報検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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