(57)【要約】【課題】ブレ量算出処理と競合する所定の処理を実行する場合にも、ブレ量算出処理を適切に実行することが可能な技術を提供する。【解決手段】  撮像装置は、撮像装置のブレを検出するブレ検出手段と、ブレ検出手段により出力されるブレ信号に応じてブレ補正制御を行うブレ補正制御部とを備える。また、ブレ補正制御部は、ブレ信号を記憶部に入力する入力手段と、ブレ信号を記憶部から読み出して、当該ブレ信号に基づいてブレ量を算出する算出手段と、入力手段および算出手段を制御する制御手段とを有している。そして、制御手段は、所定の処理を実行する場合には、連続的に入力されるブレ信号を記憶部に順次に記憶させ、算出手段による算出動作ＰＥｎを入力手段による入力動作Ｇｎと非同期で実行させて、記憶部に記憶されたブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出させる。【選択図】図８
2008015447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置であって、
前記撮像装置のブレを検出するブレ検出手段と、
前記ブレ検出手段により出力されるブレ信号に応じてブレ補正制御を行うブレ補正制御部と、
を備え、
前記ブレ補正制御部は、
前記ブレ信号を記憶部に入力する入力手段と、
前記ブレ信号を前記記憶部から読み出して、当該ブレ信号に基づいてブレ量を算出する算出手段と、
前記入力手段および前記算出手段を制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、所定の処理を実行する場合には、連続的に入力される前記ブレ信号を前記記憶部に順次に記憶させ、前記算出手段による算出動作を前記入力手段による入力動作と非同期で実行させて、前記記憶部に記憶された前記ブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出させることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記制御手段は、前記所定の処理を前記算出動作よりも優先的に実行させることを特徴とする撮像装置。
【請求項３】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記ブレ補正制御部は、
前記ブレ補正制御部以外の他の制御部との交信を行う交信手段、
をさらに有し、
前記所定の処理は、前記他の制御部との交信処理であることを特徴とする撮像装置。
【請求項４】
請求項３に記載の撮像装置において、
前記交信処理においては、ブレ補正に関する情報が送信されることを特徴とする撮像装置。
【請求項５】
撮像装置であって、
前記撮像装置のブレを検出するブレ検出手段と、
前記ブレ検出手段により出力されるブレ信号に応じてブレ補正制御を行うブレ補正制御部と、
を備え、
前記ブレ補正制御部は、
前記ブレ信号を記憶部に入力する入力手段と、
前記ブレ信号を前記記憶部から読み出して、当該ブレ信号に基づいてブレ量を算出する算出手段と、
前記入力手段および前記算出手段を制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、所定の割り込み処理が発生した場合には、連続的に入力される前記ブレ信号を前記記憶部に順次に記憶させ、前記算出手段による算出動作を前記入力手段による入力動作と非同期で実行させて、前記記憶部に記憶された前記ブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出させることを特徴とする撮像装置。
【請求項６】
請求項５に記載の撮像装置において、
前記制御手段は、前記所定の割り込み処理を前記算出動作よりも優先的に実行させることを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
ブレ補正制御装置であって、
ブレ検出手段により出力されるブレ信号を記憶部に入力する入力手段と、
前記ブレ信号を前記記憶部から読み出して、当該ブレ信号に基づいてブレ量を算出する算出手段と、
前記入力手段および前記算出手段を制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、所定の処理を実行する場合には、連続的に入力される前記ブレ信号を前記記憶部に順次に記憶させ、前記算出手段による算出動作を前記入力手段による入力動作と非同期で実行させて、前記記憶部に記憶された前記ブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出させることを特徴とするブレ補正制御装置。
【請求項８】
ブレ補正制御装置であって、
ブレ検出手段により出力されるブレ信号を記憶部に入力する入力手段と、
前記ブレ信号を前記記憶部から読み出して、当該ブレ信号に基づいてブレ量を算出する算出手段と、
前記入力手段および前記算出手段を制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、所定の割り込み処理が発生した場合には、連続的に入力される前記ブレ信号を前記記憶部に順次に記憶させ、前記算出手段による算出動作を前記入力手段による入力動作と非同期で実行させて、前記記憶部に記憶された前記ブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出させることを特徴とするブレ補正制御装置。
【請求項９】
ブレ制御方法であって、
ａ）ブレ検出手段により出力されるブレ信号を記憶部に入力する入力動作を実行する工程と、
ｂ）前記ブレ信号を前記記憶部から読み出して、当該ブレ信号に基づいてブレ量を算出する算出動作を実行する工程と、
ｃ）前記ブレ量に基づいて、ブレ補正を実行する工程と、
を備え、
所定の処理を実行する場合には、連続的に入力される前記ブレ信号を前記記憶部に順次に記憶し、前記算出動作を前記入力動作と非同期で実行して、前記記憶部に記憶された前記ブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出することを特徴とするブレ制御方法。
【請求項１０】
ブレ制御方法であって、
ａ）ブレ検出手段により出力されるブレ信号を記憶部に入力する入力動作を実行する工程と、
ｂ）前記ブレ信号を前記記憶部から読み出して、当該ブレ信号に基づいてブレ量を算出する算出動作を実行する工程と、
ｃ）前記ブレ量に基づいて、ブレ補正を実行する工程と、
を備え、
所定の割り込み処理が発生した場合には、連続的に入力される前記ブレ信号を前記記憶部に順次に記憶し、前記算出動作を前記入力動作と非同期で実行して、前記記憶部に記憶された前記ブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出することを特徴とするブレ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置等のブレを演算するブレ演算技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置においては、撮影の際の手ブレを補正する技術が存在する。具体的には、撮像装置に角速度センサ（ジャイロセンサ等）を設け、当該角速度センサの出力信号（「ブレ信号」とも称する）に基づいて角速度等を算出し、算出された当該角速度等に基づいて、手ブレによる被写体像の位置ずれ等をキャンセルするようにレンズ光学系あるいは撮像素子（ＣＣＤ等）を駆動する技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８９６５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
手ブレ補正制御を行うには、上述のように角速度センサからブレに応じて出力される信号に基づいて、ブレ量を算出する必要がある。ブレ量の算出は、角速度センサから出力されるブレ信号に対して周期的に実行される。このため、ブレ量を算出する際に、ブレ量算出処理よりも優先度の高い割り込み処理（例えば、交信処理）が発生した場合には、割り込み処理が実行されている間のブレ量算出処理に欠落が生じ、ブレ信号に基づくブレ量算出処理が適切に実行されない可能性がある。
【０００５】
また、このような問題は、割り込み処理が発生した場合（詳細には割り込み信号に応じて所定の処理を実行する場合）だけでなく、或る処理ルーチン内で自ら交信処理を行うか否かを判断して当該交信処理を実行する場合などを含め、当該交信処理などの所定の処理とブレ量算出処理とが競合する場合に一般的に発生し得る。
【０００６】
そこで、本発明は、ブレ量算出処理と競合する所定の処理を実行する場合にも、ブレ量算出処理を適切に実行することが可能な撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決すべくなされたものであり、その第１の側面は、撮像装置であって、前記撮像装置のブレを検出するブレ検出手段と、前記ブレ検出手段により出力されるブレ信号に応じてブレ補正制御を行うブレ補正制御部とを備え、前記ブレ補正制御部は、前記ブレ信号を記憶部に入力する入力手段と、前記ブレ信号を前記記憶部から読み出して、当該ブレ信号に基づいてブレ量を算出する算出手段と、前記入力手段および前記算出手段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、所定の処理を実行する場合には、連続的に入力される前記ブレ信号を前記記憶部に順次に記憶させ、前記算出手段による算出動作を前記入力手段による入力動作と非同期で実行させて、前記記憶部に記憶された前記ブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出させることを特徴とする撮像装置である。
【０００８】
また、本発明の第２の側面は、ブレ補正制御装置であって、ブレ検出手段により出力されるブレ信号を記憶部に入力する入力手段と、前記ブレ信号を前記記憶部から読み出して、当該ブレ信号に基づいてブレ量を算出する算出手段と、前記入力手段および前記算出手段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、所定の処理を実行する場合には、連続的に入力される前記ブレ信号を前記記憶部に順次に記憶させ、前記算出手段による算出動作を前記入力手段による入力動作と非同期で実行させて、前記記憶部に記憶された前記ブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出させることを特徴とするブレ補正制御装置である。
【０００９】
また、本発明の第３の側面は、ブレ制御方法であって、ａ）ブレ検出手段により出力されるブレ信号を記憶部に入力する入力動作を実行する工程と、ｂ）前記ブレ信号を前記記憶部から読み出して、当該ブレ信号に基づいてブレ量を算出する算出動作を実行する工程と、ｃ）前記ブレ量に基づいて、ブレ補正を実行する工程とを備え、所定の処理を実行する場合には、連続的に入力される前記ブレ信号を前記記憶部に順次に記憶し、前記算出動作を前記入力動作と非同期で実行して、前記記憶部に記憶された前記ブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出することを特徴とするブレ制御方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、所定の処理を実行する場合には、連続的に入力されるブレ信号を記憶部に順次に記憶させ、ブレ量の算出動作をブレ信号の入力動作と非同期で実行させて、記憶部に記憶されたブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出させるので所定の処理を実行する場合にも、ブレ補正の演算を漏らすことなく実行することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
＜１．第１実施形態＞
＜１．構成＞
＜１−１．構成概要＞
図１および図２は、本発明の第１実施形態に係る撮像装置１（１Ａ）の外観構成を示す図である。ここで、図１は、撮像装置１の正面外観図であり、図２は、撮像装置１の背面外観図である。この撮像装置１は、レンズ交換式一眼レフレックスタイプのデジタルカメラとして構成されている。
【００１３】
図１に示すように、撮像装置１は、カメラ本体部（カメラボディ）２を備えている。このカメラ本体部２に対して、交換式の撮影レンズユニット（交換レンズ）３が着脱可能である。
【００１４】
撮影レンズユニット３は、主として、鏡胴３６、ならびに、鏡胴３６の内部に設けられるレンズ群３７（図３参照）及び絞り等によって構成される。レンズ群３７には、光軸方向に移動することによって焦点位置を変更するフォーカスレンズ等が含まれている。
【００１５】
カメラ本体部２は、撮影レンズユニット３が装着される円環状のマウント部Ｍｔを正面略中央に備え、撮影レンズユニット３を着脱するための着脱ボタン８９を円環状のマウント部Ｍｔ付近に備えている。
【００１６】
また、カメラ本体部２は、その正面左上部にモード設定ダイアル８２を備え、その正面右上部に制御値設定ダイアル８６を備えている。モード設定ダイアル８２を操作することによって、カメラの各種モード（各種撮影モード（人物撮影モード、風景撮影モード、および連続撮影モード等）、撮影した画像を再生する再生モード、および外部機器との間でデータ交信を行う通信モード等を含む）の設定動作（切替動作）を行うことが可能である。また、制御値設定ダイアル８６を操作することによれば、各種撮影モードにおける制御値を設定することが可能である。
【００１７】
また、カメラ本体部２は、正面左端部に撮影者が把持するためのグリップ部１４を備えている。グリップ部１４の上面には露光開始を指示するためのレリーズボタン１１が設けられている。グリップ部１４の内部には電池収納室とカード収納室とが設けられている。電池収納室にはカメラの電源として、例えば４本の単３形乾電池が収納されており、カード収納室には撮影画像の画像データを記録するためのメモリカード９０（図３参照）が着脱可能に収納されるようになっている。
【００１８】
レリーズボタン１１は、半押し状態（Ｓ１状態）と全押し状態（Ｓ２状態）の２つの状態を検出可能な２段階検出ボタンである。レリーズボタン１１が半押しされＳ１状態になると、被写体に関する記録用静止画像（本撮影画像）を取得するための準備動作（例えば、ＡＦ制御動作およびＡＥ制御動作等）が行われる。また、レリーズボタン１１がさらに押し込まれてＳ２状態になると、当該本撮影画像の撮影動作（撮像素子５（後述）を用いて被写体像に関する露光動作を行い、その露光動作によって得られた画像信号に所定の画像処理を施す一連の動作）が行われる。
【００１９】
図２において、カメラ本体部２の背面略中央上部には、ファインダ１０が設けられている。ファインダ１０には、撮影レンズユニット３からの被写体像が導かれる。撮影者は、ファインダ１０を覗くことによって、被写体を視認することができる。より具体的には、撮影レンズユニット３を通過してきた被写体像を、ミラー機構６(図３参照)で上方に反射させ、ペンタプリズムを通した像を接眼レンズを介して見ることで、被写体像を視認することができる。このように、ファインダ１０を用いて構図決めを行うことが可能である。なお、本撮影画像の撮影時においては、ミラー機構６は被写体像の光路から待避し、撮影レンズユニット３からの光がシャッタ４（図３参照）の開放タイミングに合わせて撮像素子５に到達し、被写体に係る撮影画像（撮影画像データ）が得られる。
【００２０】
カメラ本体部２の背面の略中央には、背面モニタ１２が設けられている。背面モニタ１２は、例えばカラー液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）として構成される。背面モニタ１２は、撮影条件等を設定するためのメニュー画面を表示したり、再生モードにおいてメモリカード９０に記録された撮影画像を再生表示したりすることができる。
【００２１】
背面モニタ１２の左上部にはメインスイッチ８１が設けられている。メインスイッチ８１は２点スライドスイッチからなり、接点を左方の「ＯＦＦ」位置に設定すると、電源がオフになり、接点の右方の「ＯＮ」位置に設定すると、電源がオンになる。
【００２２】
背面モニタ１２の右側には方向選択キー８４が設けられている。この方向選択キー８４は円形の操作ボタンを有し、この操作ボタンにおける上下左右の４方向の押圧操作と、右上、左上、右下及び左下の４方向の押圧操作とが、それぞれ検出されるようになっている。なお、方向選択キー８４は、上記８方向の押圧操作とは別に、中央部のプッシュボタンの押圧操作も検出されるようになっている。
【００２３】
背面モニタ１２の左側には、メニュー画面の設定、画像の削除などを行うための複数のボタンからなる設定ボタン群８３が設けられている。
【００２４】
つぎに、図３を参照しながら、撮像装置１の機能の概要について説明する。図３は、撮像装置１の機能構成を示すブロック図である。
【００２５】
図３に示すように、撮像装置１は、操作部８０、全体制御部１０１、フォーカス制御部１２１、ミラー制御部１２２、シャッタ制御部１２３、タイミング制御回路１２４、デジタル信号処理回路５０、およびブレ補正制御部２０１等を備える。
【００２６】
操作部８０は、レリーズボタン１１（図１参照）を含む各種ボタンおよびスイッチ等を備えて構成される。操作部８０に対するユーザーの入力操作に応答して、全体制御部１０１が各種動作を実現する。
【００２７】
全体制御部１０１は、マイクロコンピュータとして構成され、主にＣＰＵ、メモリ、及びＲＯＭ等を備える。全体制御部１０１は、ＲＯＭ内に格納されるプログラムを読み出し、当該プログラムをＣＰＵで実行することによって、各種機能を実現する。例えば、全体制御部１０１は、ＡＦモジュール２０およびフォーカス制御部１２１等と協動して、フォーカスレンズの位置を制御する合焦制御動作を行う。全体制御部１０１は、ＡＦモジュール２０によって検出される被写体の合焦状態に応じて、フォーカス制御部１２１を用いてＡＦ動作を実現する。なお、ＡＦモジュール２０は、ミラー機構６を介して進入してきた光を用いて、位相差方式等の合焦状態検出手法により被写体の合焦状態を検出することが可能である。
【００２８】
フォーカス制御部１２１は、全体制御部１０１から入力される信号に基づいて制御信号を生成しモータＭ１を駆動することによって、撮影レンズユニット３のレンズ群３７に含まれるフォーカスレンズを移動する。また、フォーカスレンズの位置は、撮影レンズユニット３のレンズ位置検出部３９によって検出され、フォーカスレンズの位置を示すデータが全体制御部１０１に送られる。このように、フォーカス制御部１２１および全体制御部１０１等は、フォーカスレンズの光軸方向の動きを制御する。
【００２９】
ミラー制御部１２２は、ミラー機構６が光路から退避した状態（ミラーアップ状態）とミラー機構６が光路を遮断した状態（ミラーダウン状態）との状態切替を制御する。ミラー制御部１２２は、全体制御部１０１から入力される信号に基づいて制御信号を生成しモータＭ２を駆動することによって、ミラーアップ状態とミラーダウン状態とを切り替える。
【００３０】
シャッタ制御部１２３は、全体制御部１０１から入力される信号に基づいて制御信号を生成しモータＭ３を駆動することによって、シャッタ４の開閉を制御する。
【００３１】
タイミング制御回路１２４は、撮像素子５等に対するタイミング制御を行う。
【００３２】
撮像素子（ここではＣＣＤセンサ（単にＣＣＤとも称する））５は、光電変換作用により被写体の光像を電気的信号に変換して、撮像画像に係る画像信号を生成する。撮像素子５は、タイミング制御回路１２４から入力される駆動制御信号（蓄積開始信号および蓄積終了信号）に応答して、受光面に結像された被写体像の露光（光電変換による電荷蓄積）を行い、当該被写体像に係る画像信号を生成する。また、撮像素子５は、タイミング制御回路１２４から入力される読出制御信号に応答して、当該画像信号を信号処理部５１へ出力する。また、タイミング制御回路１２４からのタイミング信号（同期信号）は、信号処理部５１及びＡ／Ｄ変換回路５２にも入力される。
【００３３】
撮像素子５で取得された画像信号は、信号処理部５１において所定のアナログ信号処理が施され、当該アナログ信号処理後の画像信号はＡ／Ｄ変換回路５２によってデジタル画像データ（画像データ）に変換される。この画像データは、デジタル信号処理回路５０に入力される。
【００３４】
デジタル信号処理回路５０は、Ａ／Ｄ変換回路５２から入力される画像データに対してデジタル信号処理を行い、撮像画像に係る画像データを生成する。デジタル信号処理回路５０は、黒レベル補正回路５３、ホワイトバランス（ＷＢ）回路５４、γ補正回路５５及び画像メモリ５６を備える。
【００３５】
黒レベル補正回路５３は、Ａ／Ｄ変換回路５２が出力した画像データを構成する各画素データの黒レベルを基準の黒レベルに補正する。ＷＢ回路５４は、画像のホワイトバランス調整を行う。γ補正回路５５は、撮像画像の階調変換を行う。画像メモリ５６は、生成された画像データを一時的に記憶するための、高速アクセス可能な画像メモリであり、複数フレーム分の画像データを記憶可能な容量を有する。
【００３６】
本撮影時には、画像メモリ５６に一時記憶される画像データは、全体制御部１０１において適宜画像処理が施され、カードＩ／Ｆ１３２を介してメモリカード９０に記憶される。
【００３７】
また、画像メモリ５６に一時記憶される画像データは、全体制御部１０１によって適宜ＶＲＡＭ１３１に転送され、背面モニタ１２に画像データに基づく画像が表示される。これによって、撮影画像を確認するための確認表示（アフタービュー）、および撮影済みの画像を再生する再生表示等が実現される。
【００３８】
さらに、撮像装置１は、通信用Ｉ／Ｆ１３３を有しており、当該インターフェイス１３３の接続先の機器（例えば、パーソナルコンピュータ等）とデータ通信をすることが可能である。
【００３９】
また、撮像装置１は、フラッシュ４１、フラッシュ制御回路４２、およびＡＦ補助光発光部４３を備えている。フラッシュ４１は、被写体の輝度不足時等に利用される光源である。フラッシュの点灯の有無および点灯時間等は、フラッシュ制御回路４２および全体制御部１０１等によって制御される。ＡＦ補助光発光部４３は、ＡＦ用の補助光源である。ＡＦ補助光発光部４３の点灯の有無および点灯時間等は、全体制御部１０１等によって制御される。
【００４０】
ブレ補正制御部２０１は、全体制御部１０１と同様に、マイクロコンピュータとして構成される。ブレ補正制御部２０１は、その内部に格納されたソフトウエアを実行することによってブレ補正制御機能等を実現する。具体的には、ブレ補正制御部２０１は、ジャイロセンサ６１の出力信号（ブレ信号）に基づき、駆動機構５ａを用いて撮像素子５を駆動して、手ブレ等に起因するカメラのブレを補正する機能を有している。なお、このブレ補正制御部２０１は、ブレ量を制御するブレ補正制御装置として機能するとともに、ブレ量の演算を行うブレ演算装置としても機能する。
【００４１】
ブレ補正制御部２０１は、所定のデータ通信線ＣＬを通じて全体制御部１０１と通信し、情報を送受信する。具体的には、ブレ補正制御部２０１は、全体制御部１０１からのブレ補正制御に関するコマンド（指令）を受信し、当該コマンドに基づいてブレ補正制御を行う。また、ブレ補正制御部２０１は、本撮影画像取得後（露光後）に全体制御部１０１からのコマンドに応じて、本撮影画像取得時のブレ補正に関連するデータ（単に「ブレ制御データ」とも称する）を全体制御部１０１に送信する。
【００４２】
また、全体制御部１０１とブレ補正制御部２０１との間には、通信ラインＣＬのほかに、信号線ＥＸＰが接続されている。この信号線ＥＸＰは、本撮影画像の露光中であるか否かを示す信号線であり、当該信号線ＥＸＰの信号レベルは、例えば、露光中には「Ｈ」レベルになり、非露光中には「Ｌ」レベルになる。
【００４３】
＜１−２．ブレ補正機構＞
撮像素子５は、駆動機構５ａによって駆動され、被写体からの光の光軸に垂直な平面（ＸＹ平面）内において移動することによって、手ブレ等に起因して撮像装置１に生じるブレを抑制することが可能である。具体的には、ブレ補正制御部２０１は、ジャイロセンサ６１によって検出された撮像装置１のブレを打ち消すように、撮像素子５を駆動する。これによって、撮像装置１のブレを光学的に補正するブレ補正制御が実現される。
【００４４】
図４および図５は、駆動機構５ａの構成を示す概略図である。図４は、駆動機構５ａを背面側（−Ｚ側）から見た図であり、図５は、図４のII−II断面における断面図である。
【００４５】
図４および図５に示すように、駆動機構５ａは、ベース板１５０、第１移動部１５１、第２移動部１５２およびアクチュエータ６８Ｘ，６８Ｙ等を備えている。ベース板１５０、第１移動部１５１および第２移動部１５２は、それぞれ、略矩形状の略板状部材であり、ベース板１５０および第１移動部１５１は、その略中央部に中空部を有している。
【００４６】
ベース板１５０はカメラ本体部２に固定されている。また、ベース板１５０と第１移動部１５１とはアクチュエータ６８Ｘを介して連結されており、第１移動部１５１と第２移動部１５２とはアクチュエータ６８Ｙを介して連結されている。また、第２移動部１５２の表側（＋Ｚ側）には撮像素子５が固定されている。アクチュエータ６８Ｘの駆動によって、第１移動部１５１はベース板１５０に対してＸ軸方向に移動することが可能であり、アクチュエータ６８Ｙの駆動によって、第２移動部１５２は第１移動部１５１に対してＹ軸方向に移動することが可能である。この結果、撮像素子５は、ベース板１５０（ひいてはカメラ本体部２）に対してＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動可能である。なお、第１移動部１５１のＸ軸方向の移動および第２移動部１５２のＹ軸方向の移動は、それぞれ、不図示のレール部材によってガイドされている。
【００４７】
詳細には、ベース板１５０の背面側（−Ｚ側）の上部中央位置には、アクチュエータ６８Ｘが取り付けられている。また、第１移動部１５１は、その上縁部に突出部１５３を有しており、当該突出部１５３にはスライダ１５４が一体的に形成されている。アクチュエータ６８Ｘの駆動軸１５５は、このスライダ１５４の中空部を貫通しており、このスライダ１５４とアクチュエータ６８Ｘの駆動軸１５５とは摩擦結合されている。換言すれば、ベース板１５０と第１移動部１５１とは、Ｘ軸方向に相対移動可能となるように、アクチュエータ６８Ｘを介して連結されている。このような構成において、アクチュエータ６８Ｘに所定の駆動パルスを連続して印加することによって、第１移動部１５１は、ベース板１５０に対してＸ軸方向に移動することが可能である。
【００４８】
また、第２移動部１５２の側部中央位置には、アクチュエータ６８Ｙが取り付けられている。また、第１移動部１５１は、一側部（右側部）に一体的に形成されたスライダ１５７を有している。アクチュエータ６８Ｙの駆動軸１５８は、このスライダ１５７の中空部を貫通しており、このスライダ１５７とアクチュエータ６８Ｙの駆動軸１５８とは摩擦結合されている。換言すれば、第１移動部１５１と第２移動部１５２とは、Ｙ軸方向に相対移動可能となるように、アクチュエータ６８Ｙを介して連結されている。このような構成において、アクチュエータ６８Ｙに所定の駆動パルスを連続して印加すると、第２移動部１５２は、第１移動部１５１に対してＹ軸方向に移動することが可能である。
【００４９】
＜１−３．ブレ補正制御の概要＞
図６は、ブレ補正制御に関する機能ブロック図である。
【００５０】
撮像装置１は、互いに異なる方向に関する２系統の制御系６０Ｘ，６０Ｙを有している。制御系６０Ｘは、撮像装置１のヨー方向における角速度に基づいて撮像素子５のＸ方向におけるブレを検出し、当該Ｘ方向のブレを打ち消すように撮像素子５をＸ方向に駆動するものである。また、制御系６０Ｙは、撮像装置１のピッチ方向における角速度に基づいて撮像素子５のＹ方向におけるブレを検出し、当該Ｙ方向のブレを打ち消すように撮像素子５をＹ方向に駆動するものである。
【００５１】
以下では、一方の制御系６０Ｘについて詳細に説明し他方の制御系６０Ｙの説明を省略するが、制御系６０Ｙも制御系６０Ｘと同様の構成を備えている。ただし、制御系６０Ｙは、制御対象方向が制御系６０Ｘと異なっている。
【００５２】
制御系６０Ｘは、ジャイロセンサ（角速度センサ）６１（６１Ｘ）と増幅器６２（６２Ｘ）とＡ／Ｄ変換部６３（６３Ｘ）と蓄積部（記憶部）６４（６４Ｘ）とブレ演算部６５（６５Ｘ）と制御量演算部６６（６６Ｘ）とドライバ６７（６７Ｘ）とアクチュエータ６８（６８Ｘ）と位置検出器６９（６９Ｘ）とを備えている。
【００５３】
ジャイロセンサ６１Ｘは、カメラ本体部２に固定されており、カメラ本体部２の所定方向（ここではヨー方向）における角速度に応じた信号を出力する。ジャイロセンサ６１Ｘの出力信号は、増幅器６２Ｘ、Ａ／Ｄ変換部６３Ｘおよび蓄積部６４Ｘを介して、ブレ演算部６５Ｘに入力される。
【００５４】
ここにおいて、増幅器６２Ｘは、ジャイロセンサ６１Ｘの信号を所定倍（例えば５０倍）に増幅し、Ａ／Ｄ変換部６３Ｘは、増幅されたアナログ信号を所定のサンプリング周期（例えば５００μs（マイクロ秒））でデジタル信号に変換する。また、蓄積部６４Ｘは、所定回数（例えば２０回）のサンプリングにわたる当該デジタル信号を一時的に記憶（格納）しておくバッファメモリとして機能する。なお、蓄積部６４Ｘに記憶されるデジタル信号は、読み出された後、古いものから順次に更新されていく。
【００５５】
ブレ演算部６５Ｘは、蓄積部６４Ｘに記憶されている入力信号を順次に読み出し、当該入力信号に基づいてブレに関する角速度（「ブレ角速度」、「角速度データ」とも称する）を算出し、さらに当該角速度を積分することによって角度（「ブレ角度」、「ブレ量」とも称する）を算出し、算出結果を制御量演算部６６Ｘに出力する。
【００５６】
制御量演算部６６Ｘは、ブレ演算部６５Ｘによって算出されたブレ角度と、位置検出器６９Ｘによって検出された撮像素子５のＸ方向位置とに基づいて、ブレを打ち消すためのＸ方向の駆動量を決定し、当該駆動量に応じた駆動信号をドライバ６７Ｘに出力する。
【００５７】
具体的には、ブレ演算部６５Ｘによって算出されたブレ角度に対して、或るゲインＧを乗じることによって、Ｘ方向移動量を算出する。このＸ方向移動量は、ブレ角度を撮像素子５のＸ方向の移動量のスケールに変換した値である。
【００５８】
このゲインＧとしては、撮影レンズのレンズ群３７の焦点距離が大きくなるにつれて、より大きな値を用いることが好ましい。これによれば、焦点距離の増大に伴って増大する（光像の）ブレ量を、適切に補正することが可能になる。
【００５９】
また、このＸ方向移動量が撮像素子５のＸ方向における基準位置（例えば、Ｘ方向における駆動範囲の中央位置）からの移動量として算出されるように、ブレ補正開始時のブレ角度に基づく適切なオフセット処理が行われることが好ましい。これによれば、駆動範囲を有効に利用した手ブレ補正動作が可能になる。
【００６０】
そして、制御量演算部６６Ｘは、上記のＸ方向移動量と、位置検出器６９Ｘによって検出された撮像素子５のＸ方向位置（現在値）とに基づいて、ブレを打ち消すためのＸ方向の駆動量を決定し、当該駆動量に応じた駆動信号を生成し、当該駆動信号をドライバ６７Ｘに出力する。
【００６１】
ドライバ６７Ｘは、当該駆動信号に応じてアクチュエータ６８Ｘを駆動し、撮像素子５をＸ方向に移動する。このようなフィードバック動作によって、撮像装置１のＸ方向のブレを抑制することが可能である。
【００６２】
なお、上述のＡ／Ｄ変換部６３（６３Ｘ，６３Ｙ）と蓄積部６４（６４Ｘ，６４Ｙ）とブレ演算部６５（６５Ｘ，６５Ｙ）と制御量演算部６６（６６Ｘ，６６Ｙ）とは、マイクロコンピュータとして構成されるブレ補正制御部２０１内においてソフトウエア的に構成される機能部として構築される。
【００６３】
ブレ補正制御部２０１は、全体制御部１０１との通信によって、レリーズボタン１１の押下状態を認識し、認識結果に応じて動作内容を変更する。具体的には、全押し状態Ｓ２になると上述のようなブレ補正動作がブレ補正制御部２０１の制御下において実行される。一方、半押し状態Ｓ１のときには、Ａ／Ｄ変換部６３、蓄積部６４およびブレ演算部６５の動作が開始されブレ検出動作は開始されるが、未だ制御量演算部６６の動作は開始されずブレ補正動作は実行されない。すなわち、半押し状態Ｓ１のときには、あらかじめブレを検知しておくだけにとどまり、撮像素子５の駆動動作を伴う実際の補正動作は未だ行われない。
【００６４】
なお、ジャイロセンサ６１および増幅器６２は、撮像装置１の電源スイッチがオン状態のときには、常に通電状態であり動作している。ただし、上述したように、ブレ補正制御部２０１は、半押し状態Ｓ１又は全押し状態Ｓ２において、ブレ検出動作を開始しブレ角度を算出することが可能であり、それ以外の状態では、ブレ角度の算出を行っていない。そのため、無用な電力消費を抑制することが可能である。
【００６５】
＜２．動作＞
＜２−１．概要＞
次に、本実施形態における撮像装置１のブレ補正制御部２０１の処理動作（単に「ブレ処理動作」とも称する）について詳述する。図７は、ソフトウエア構成の概要を示す図である。
【００６６】
図７に示すように、この実施形態においては、１つのメインルーチンＲ０と３つの割り込みルーチン（詳細には、交信処理ルーチンＲ１、信号入力処理ルーチンＲ２、およびブレ演算処理ルーチンＲ３）とを含んで構成されるソフトウエアプログラムがブレ補正制御部２０１によって実行される。
【００６７】
交信処理ルーチンＲ１は、全体制御部１０１との間の通信動作を行うものであり、全体制御部１０１との間の交信信号に応じて発生する割り込み信号に応じて実行される。
【００６８】
信号入力処理ルーチンＲ２は、ジャイロセンサ６１の出力信号を入力するものであり、所定時間ｔ１間隔（例えば、５００μｓ（マイクロ秒））ごとのタイマー割り込み信号に応じて起動されて実行される。
【００６９】
ブレ演算処理ルーチンＲ３は、ブレ量の演算動作およびブレ補正動作を行うものであり、所定時間ｔ１間隔ごとのタイマー割り込み信号に応じて起動されて実行される。
【００７０】
また、これら３つの割り込みルーチンＲ１，Ｒ２，Ｒ３の割り込み優先順位に関しては、交信処理ルーチンＲ１の優先順位が最も高く、ブレ演算処理ルーチンＲ３の優先順位が最も低い。
【００７１】
したがって、交信処理ルーチンＲ１の優先順位が最も高く、全体制御部１０１とブレ補正制御部２０１との交信処理が最も優先して実行されるので、交信データの欠落が防止される。
【００７２】
また、信号入力処理ルーチンＲ２は、非常に短時間の処理であるため、交信処理ルーチンＲ１の合い間を縫って高頻度に実行可能であり、原則として所定時間ｔ１間隔で起動されて実行される。
【００７３】
また、ブレ演算処理ルーチンＲ３は、原則として所定時間ｔ１間隔で起動されるが、最も優先順位が低いため、他の２つのルーチンＲ１，Ｒ２の処理に影響を与えない時間に実行される。そのため、ブレ演算処理ルーチンＲ３による処理は、交信処理および入力処理に遅れて実行されることがある。具体的には、交信処理および複数の入力処理が先に実行され、その後に当該複数の入力処理によって入力された複数の信号に対して纏めてブレ演算処理ルーチンによる処理が実行されることもある。
【００７４】
以下では、上述の３つの処理が同時に実行される場合として、複数の本撮影画像を微少時間間隔で連続的に撮影する連続撮影（連写）を行う場合を例にしてブレ処理動作について説明する。図８は、ブレ補正制御部２０１における連続撮影時の動作タイミングチャートである。なお、図８においては、全押し状態Ｓ２において、本撮影画像撮影のための露光動作が実行されている期間（「露光期間」とも称する）ＴＲ（ＴＲ１，ＴＲ２）と、当該露光動作が実行されていない期間（「非露光期間」）ＴＮとにおける処理が示されている。
【００７５】
上述のように、全押し状態Ｓ２においては、ブレ検出動作が実行される。このため、図８に示すように、露光期間ＴＲおよび非露光期間ＴＮにおいては、所定時間ｔ１間隔（所定周期）で、ジャイロセンサ６１の出力信号（ブレ信号）の入力動作に伴うジャイロ入力処理（「入力処理」とも称する）Ｇｎが行われる。入力処理Ｇｎは、Ａ／Ｄ変換部６３においてデジタル信号に変換されたブレ信号を蓄積部６４に入力する処理である。
【００７６】
そして、入力処理Ｇｎ後に、原則として当該出力信号に基づいたブレ量の演算処理ＰＥｎが発生する。図８では、入力処理Ｇ１、Ｇ２の後には、それぞれ演算処理ＰＥ１，ＰＥ２が行われている。このように、入力処理Ｇｎと演算処理ＰＥｎとは原則として同期して実行される。
【００７７】
また、露光期間ＴＲにおいては、発生するブレに対応してブレ補正を実行する必要があることから演算処理ＰＥｎ後にブレ補正動作が実行され、これに伴う補正制御処理ＨＣが発生する。図８では、露光期間ＴＲ１においては演算処理ＰＥ１の後に補正制御処理ＨＣ１が行われ、露光期間ＴＲ２においては演算処理ＰＥｉの後に補正制御処理ＨＣ２が行われる。このように、露光期間ＴＲにおいては、入力処理Ｇｎと演算処理ＰＥｎと補正制御処理ＨＣとが同期して実行される。
【００７８】
また、露光期間ＴＲにおける露光動作によって画像データが取得されると、露光終了後に、当該露光期間中のブレ制御に関するデータ（ブレ制御データ）が、ブレ補正制御部２０１から全体制御部１０１へと送信される。このため、ブレ補正制御部２０１においては、ブレ制御データの送信に際してブレ補正制御部２０１と全体制御部１０１との間で実行される交信動作に伴って、交信制御処理ＣＭが発生する。
【００７９】
なお、当該ブレ制御データは、全体制御部１０１へと送信された後、画像データとともに記録媒体等（ここではメモリーカード９０）に記録される。また、ブレ制御データは、例えば、蓄積部６４に入力されるデジタルデータ、ブレ演算部６５によって算出されたブレ角度等の情報であり、手ブレ補正の解析用（例えば、故障発生時の解析用）の情報として用いられる。
【００８０】
上述の交信制御処理ＣＭは、１バイト単位のデータ通信に応じて実行される処理であり、交信データの欠落防止のため、他の処理（入力処理Ｇｎおよび演算処理ＰＥｎ）よりも優先して実行される。そして、当該交信に要する期間（「交信期間」とも称する）ＴＣにおいては、１バイト単位のデータ通信に応じて交信制御による割り込み処理が発生し、演算処理ＰＥｎ（ＰＥ３）に要する時間が増大する。図８では、交信制御処理ＣＭの影響を受けて、演算処理ＰＥ３の処理時間が通常（非交信中）の演算処理時間（例えばＰＥ２）よりも長くなっている。
【００８１】
このような演算処理時間の増大は、次回以降の演算処理ＰＥｎの実行を阻害し、ひいては交信期間ＴＣ中に順次に入力されるブレ信号に対するブレ量の演算の少なくとも一部を欠落させることになる。
【００８２】
そこで、本実施形態では、入力されたブレ信号を一時的に記憶させる蓄積部６４を設けることによって、ブレ信号を一時的に記憶するとともに、演算処理ＰＥｎが実行可能となった段階で、蓄積部６４に記憶されているブレ信号を順次に読み出して演算処理ＰＥｎを実行する。図８では、演算処理ＰＥ３が終了すると、入力処理Ｇ４によって入力された信号を蓄積部６４から読み出し、当該信号に基づいた演算処理ＰＥ４を実行する。そして、蓄積された信号がなくなるまで、演算処理ＰＥｎを順次に実行する。
【００８３】
なお、非露光期間ＴＮにおいては、補正制御処理ＨＣが実行されないため、入力処理Ｇｎの後に即座に演算処理ＰＥｎを実行させる必要はなく、このように入力処理Ｇｎと演算処理ＰＥｎとを非同期で実行させても何ら問題は発生しない。
【００８４】
また、所定時間ｔ１間隔で発生する入力処理Ｇｎは、軽負荷かつ短時間で実行可能な処理であるため、交信制御による割り込み処理の合間を縫って実行することが可能である。なお、入力処理Ｇｎよりも交信制御処理ＣＭの方が、優先順位が高いため、入力処理Ｇｎのタイミングが交信制御処理ＣＭの影響を受けて若干遅れることはあるが、特に問題にならないレベルである。
【００８５】
このように、撮像装置１は、交信期間ＴＣにおいては、交信制御処理ＣＭを優先して実行させるとともに、周期的（連続的）に入力される信号を蓄積部６４に一時的に記憶させる。そして、処理の優先順位に基づいてＣＰＵ上で演算処理ＰＥｎのための処理時間が割り当てられると、蓄積された信号を蓄積部６４から順次に読み出して演算処理ＰＥｎを実行する。これによれば、優先順位の高い交信制御処理ＣＭ（割り込み処理）が発生した場合、すなわち割り込み信号に応じて所定の処理（交信処理）を実行する場合にも、周期的に入力される各ブレ信号に基づいた演算処理ＰＥｎを漏らすことなく実行することが可能となる。
【００８６】
ここで、連続撮影を行う場合の、本実施形態のブレ処理動作と以下のような２つの比較例ＰＬ１，ＰＬ２に示されるブレ処理動作とを対比する。図９は、比較例ＰＬ１のブレ補正動作のタイミングチャートであり、図１０は、比較例ＰＬ２のブレ補正動作のタイミングチャートである。ただし、比較例ＰＬ１，ＰＬ２においては、ジャイロセンサ６１からのブレ信号を一時的に記憶させるバッファを有していないものとする。
【００８７】
比較例ＰＬ１は、交信制御処理ＣＭ中の入力処理Ｇｎと演算処理ＰＥｎとを同期して実行させた場合のブレ処理動作を示している。具体的には、新たなブレ信号についての新たな入力処理Ｇｎが発生するまでに、入力処理Ｇｎに同期した演算処理ＰＥｎが必ず終了するように、交信制御処理ＣＭを低速で実行する（図９参照）。
【００８８】
このように交信動作が低速で行われると、ブレ制御データの交信に要する期間（交信期間）ＴＣａが長くなる（図９参照）。交信期間ＴＣａの長期化は、交信相手である全体制御部１０１の処理機能の一部を長期に渡って使用することになるで、撮像装置１のシステム全体の処理能力を低下させることになる。
【００８９】
また、比較例ＰＬ２は、比較例ＰＬ１と比べて高速に交信動作を実行するために、交信期間ＴＣｂにおける入力処理Ｇｎを中断する（実行しない）場合のブレ処理動作を示している。具体的には、図１０においては、交信制御処理ＣＭを高速で実行する一方で、交信期間ＴＣｂ中において本来実行されるべき入力処理Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６を中止している。
【００９０】
これによれば、交信期間ＴＣｂを比較例ＰＬ１に比べて短期化することが可能となるが、中止した各入力処理Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６におけるブレ信号に基づいて演算処理ＰＥ４，ＰＥ５，ＰＥ６を実行することができなくなり、各ブレ信号に基づいたブレ量を取得することができなくなる。
【００９１】
このように入力処理Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６によるブレ信号が欠落すると、入力処理Ｇｎ再開後の演算処理ＰＥｎによるブレ角度は不正確になってしまう。また、時間の経過とともにブレ角度が再び良好な値に回復するとしても、回復までには或る程度の時間を要する。このため、比較例ＰＬ２においては、連写間隔の増大等を招来することになる。
【００９２】
本実施形態においては、比較例ＰＬ１よりも高速に交信動作を実行するとともに、比較例ＰＬ２のように交信期間ＴＣ中の入力処理Ｇｎを中断することなくブレ処理動作を実行している。具体的な動作としては、交信制御処理ＣＭが発生した場合には、交信制御処理ＣＭを演算処理ＰＥｎよりも優先的に実行させるとともに、交信期間ＴＣにおいて周期的に入力されるブレ信号を蓄積部６４に一時的に記憶する。そして、演算処理ＰＥｎを入力処理Ｇｎと非同期で実行させて、蓄積部６４に記憶されたブレ信号を順次に読み出してブレ量の演算処理ＰＥｎを実行させる。
【００９３】
このように、本実施形態では蓄積部６４の情報保持機能を利用することにより、入力処理Ｇｎと演算処理ＰＥｎとを非同期で実行させるので、所定の割り込み処理が発生した場合にも、ブレ補正の演算処理を漏らすことなく実行することが可能となる。また、比較例ＰＬ１と比べて高速に交信動作を実行することが可能となり、交信期間ＴＣをも短縮することが可能となる。
【００９４】
＜２−２．各処理ルーチン＞
＜メインルーチン＞
次に、上記各処理ルーチンＲ０，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３について詳述する。図１１は、メインルーチンＲ０の内容を示すフローチャートである。また、図１２は、交信処理ルーチンＲ１の内容を示すフローチャートであり、図１３は、信号入力処理ルーチンＲ２の内容を示すフローチャートである。図１４は、蓄積部６４の記憶構造を示す概念図である。また、図１５は、ブレ演算処理ルーチンＲ３の内容を示すフローチャートである。
【００９５】
まず、図１１を参照してメインルーチンＲ０について説明する。
【００９６】
撮像装置１のメインスイッチ８１の操作によって、撮像装置１の電源がオンされると、ステップＳＰ１において、ジャイロセンサ６１および増幅器６２にも電力が供給され、ジャイロセンサ６１および増幅器６２がそれぞれの動作を開始する。
【００９７】
その後、ステップＳＰ２において全体制御部１０１からの受信データが存在することが確認されるまで待ち状態になり、受信データの存在が確認されるとステップＳＰ３に進む。全体制御部１０１からの受信データは、上述の割り込み処理である交信処理ルーチンＲ１によって受信され、ステップＳＰ２でその受信の有無が判断される。
【００９８】
ステップＳＰ３では、受信データの内容に基づいて、ブレ演算動作等が必要か否かを判定する。例えば、ブレ演算動作等を開始すべき旨の指令（「ブレ制御開始指令」とも称する）が受信データに含まれている場合には、ブレ演算動作等が必要であると判定される。また、ブレ演算動作等を停止すべき旨の指令（「ブレ制御停止指令」とも称する）が受信データに含まれている場合には、ブレ演算動作等が不要であると判定される。ブレ制御開始指令あるいはブレ制御停止指令は、撮像装置１における設定内容およびレリーズボタン１１等の押下状態に応じて全体制御部１０１によって生成され、適宜のタイミング（例えばレリーズボタン１１が半押し状態Ｓ１にされた時点）でブレ補正制御部２０１へ送出されるコマンドである。
【００９９】
ステップＳＰ３でブレ演算動作等が必要であると判定されると、ステップＳＰ４に進みブレ演算動作等に関する各種の初期設定動作を行う。
【０１００】
具体的には、ステップＳＰ４においては、ブレ演算部６５が有するブレ演算器等の初期設定が行われる。
【０１０１】
その後、ステップＳＰ５において、２つの処理ルーチンＲ２，Ｒ３をそれぞれ起動させるための各割り込み発生用タイマＴＭ２，ＴＭ３を起動する。起動された各割り込み発生用タイマＴＭ２，ＴＭ３は、それぞれ、時間ｔ１間隔でタイマー割り込み信号を発生する。この結果、対応する各処理ルーチンＲ２，Ｒ３がそれぞれの優先順位に応じて実行されることになる。
【０１０２】
一方、ステップＳＰ３でブレ演算動作等が不要であると判定されると、ステップＳＰ７に進み、各割り込み発生用タイマＴＭ２，ＴＭ３を停止し、各割り込み処理ルーチンＲ２，Ｒ３の実行を停止する。
【０１０３】
＜交信処理ルーチン＞
交信処理ルーチンＲ１は、１バイト単位のデータ通信に応じて起動される。図１２に示すように、交信処理ルーチンＲ１においては、送信データを送信用バッファに格納する処理（ステップＳＰ１１）、および受信データを所定のメモリ領域に待避させて格納する処理（ステップＳＰ１２）が実行される。
【０１０４】
＜信号入力処理ルーチン＞
信号入力処理ルーチンＲ２は、所定時間ｔ１ごとにタイマー起動される。図１３に示すように、信号入力処理ルーチンＲ２においては、ジャイロセンサ６１から入力されたアナログ信号をデジタル信号（デジタルデータ）に変換するＡ／Ｄ変換処理（ステップＳＰ２１）が行われるとともに、変換後のデジタルデータを蓄積部６４に記憶する処理（ステップＳＰ２２）が行われる。また、この記憶処理は、複数のデジタルデータをバッファリングしておくバッファリング処理である。次回入力されるデータを記憶する位置を示す記録アドレスをインクリメントする処理も行われる（ステップＳＰ２３）。
【０１０５】
具体的には、図１４を用いて説明する。図１４では、アドレスＡＲ０〜ＡＲ６にジャイロデータが既に格納されている。この場合において、デジタル信号に変換されたブレ信号（ここではジャイロデータ７）が蓄積部６４に入力されると、現在の記録アドレスであるアドレスＡＲ７にジャイロデータ７が記憶される。そして、記録アドレスの値が「ＡＲ７」から「ＡＲ８」へとインクリメントされる。なお、記録アドレスの値は「ＡＲ１９」の次は「ＡＲ０」となり、メモリは循環的に更新されて利用される。また、読出アドレスは、次述の読出処理（ステップＳＰ３１）において、次に読み出されるジャイロデータの格納位置を示している。
【０１０６】
＜ブレ演算処理ルーチン＞
ブレ演算処理ルーチンＲ３は、原則として所定時間ｔ１ごとにタイマー起動され、ブレ演算処理（ブレ量算出処理）を行うとともに、必要に応じてブレ補正処理を行う。
【０１０７】
図１５に示すように、ブレ演算処理ルーチンＲ３においては、まず、ブレ信号の読出処理（ステップＳＰ３１）が行われる。図１６は、当該読出処理の詳細動作を示すフローチャートである。
【０１０８】
図１６に示すように、まずステップＳＰ４１において、読出アドレスと記録アドレスとの同一性が判定される。
【０１０９】
読出アドレスと記録アドレスとが同一でないと判定される場合には、未読データが残存していると判定され、蓄積部６４からの読出処理等が行われる。具体的には、読出アドレスに格納されているジャイロデータ（デジタルデータ）が読み出され（ステップＳＰ４２）、読出アドレスがインクリメントされる（ステップＳＰ４３）。図１４では、現在の読出アドレスであるアドレスＡＲ２からジャイロデータ２が読み出され、読出アドレスの値が「ＡＲ２」から「ＡＲ３」へとインクリメントされる。
【０１１０】
一方、読出アドレスと記録アドレスとが同一であると判定される場合には、バッファリングされている全データが読み出し済みであると判定されて、ステップＳＰ３１の処理が終了する。
【０１１１】
次に、ステップＳＰ３２（図１５）において、未処理のジャイロデータが存在するか否かが判定される。ステップＳＰ３１（ステップＳＰ４２）においてジャイロデータが読み出された場合には、未処理のジャイロデータが存在すると判定されてステップＳＰ３３に進む。一方、ステップＳＰ３１（ステップＳＰ４２）においてジャイロデータが読み出されなかった場合には、未処理のジャイロデータが存在しないと判定されて、このブレ演算処理ルーチンＲ３の処理は一旦終了する。
【０１１２】
ステップＳＰ３３においては、ブレ演算器によるブレ演算処理が行われる。ブレ演算器は、蓄積部６４Ｘから順次に読み出したジャイロデータに応じてブレ角速度を算出する。そして、当該角速度を積分（積算）することによって角度（ブレ角度）を算出する。このような積分処理が、原則として所定時間間隔ｔ１で行われ、ブレ演算器の演算開始時刻からのブレ角度（ブレ量）が算出されることになる。
【０１１３】
次のステップＳＰ３４においては、ブレ補正処理が行われる。図１７は、ステップＳＰ３４の処理内容を示すフローチャートである。
【０１１４】
この実施形態においては、本撮影画像生成のための露光中においてのみブレ補正駆動を行うものとする。
【０１１５】
具体的には、まず、信号線ＥＸＰの信号レベルに基づいて、露光中であるか否かが判定される（ステップＳＰ９１）。
【０１１６】
露光中でないと判定される場合には、ブレ補正量演算処理（ステップＳＰ９２）を行うことなく、ステップＳＰ３４の処理を終了する。露光中であると判定されるとステップＳＰ９２に移行する。
【０１１７】
ステップＳＰ９２においては、ブレ補正量の演算処理および出力処理が行われる。具体的には、ステップＳＰ３３で算出されたブレ角度と、位置検出器６９によって検出された撮像素子５の位置とに基づいて、ブレを打ち消すための駆動量（ブレ補正量）が決定され、当該駆動量に応じた駆動信号がドライバ６７に出力される。この結果、ドライバ６７がアクチュエータ６８を駆動することによって、撮像装置１のブレを打ち消すように撮像素子５が移動される。
【０１１８】
上記の動作によれば、露光期間中において、ステップＳＰ９２の処理が時間間隔ｔ１で繰り返して実行され、ブレ補正駆動動作が行われる。
【０１１９】
以上のように、本実施形態に係る撮像装置によれば、所定の割り込み処理が発生した場合、換言すれば、割り込み信号に応じて所定の処理（交信処理）を実行する場合には、所定の処理をブレ量の演算処理よりも優先的に実行させるとともに、連続的に入力されるブレ信号を記憶部に順次に記憶させ、ブレ量の算出動作をブレ信号の入力動作と非同期で実行させて、記憶部に記憶されたブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出させるので、所定の処理（交信処理）を実行する場合にも、周期的に入力されるブレ信号に関するブレ補正の演算を漏らすことなく適切に実行することが可能となる。
【０１２０】
なお、上記所定の処理は、ブレ量算出処理と競合して、ブレ量算出処理に影響を及ぼす処理とも表現することができる。
【０１２１】
＜２．第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態に係る撮像装置１Ｂの構成は、第１実施形態において説明したものと同様であり、また、第１実施形態と同様の構成を有する要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【０１２２】
上記第１実施形態では、所定の割り込み処理が発生した場合、すなわち、割り込み信号に応じて所定の処理（交信処理）を実行する場合に、ブレ補正の演算処理を漏らすことなく実行する態様を例示していたが、第２実施形態では、割り込み信号によらず、ブレ補正制御部２０１自らが能動的に所定の処理（ブレ制御データの交信処理）を実行する場合に、ブレ補正の演算処理を漏らすことなく実行する態様を例示する。
【０１２３】
第２実施形態に係る撮像装置１Ｂのブレ補正制御部２０１においても、第１実施形態と同様に、１つのメインルーチンＲ０と３つの割り込みルーチン（詳細には、交信処理ルーチンＲ１、信号入力処理ルーチンＲ２、およびブレ演算処理ルーチンＲ３０）とが実行される（図７参照）。
【０１２４】
ただし、第２実施形態においては、交信処理ルーチンＲ１は、その交信処理の対象データからブレ制御データを除外する点、すなわちブレ制御データの交信処理（送信処理）を実行しない点で、第１実施形態と異なる。ブレ制御データの交信処理（送信処理）は、この第２実施形態においては、ブレ演算処理ルーチンＲ３０（後述）の中で実行される。
【０１２５】
以下では、撮像装置１Ｂにおける演算処理ルーチンＲ３０について詳述する。図１８は、撮像装置１Ｂにおけるブレ演算処理ルーチンＲ３０の内容を示すフローチャートである。
【０１２６】
図１８に示すように、撮像装置１Ｂにおけるブレ演算処理ルーチンＲ３０においては、まず、ブレ制御データの交信処理（ステップＳＰ１０１〜ＳＰ１０４）が実行され、その後、ブレ補正に関する処理（ステップＳＰ１０５〜ＳＰ１０８）が実行される。
【０１２７】
ステップＳＰ１０１においては、信号線ＥＸＰの信号レベルに基づいて、露光中であるか否かが判定される。露光中であると判定される場合には、ブレ制御データの送信を行うことなくステップＳＰ１０５に移行する。一方、露光中でないと判定されると、ステップＳＰ１０２に移行する。
【０１２８】
ステップＳＰ１０２においては、露光期間ＴＲ中のブレ制御データが存在するか否かが判定される。未送信のブレ制御データが存在しない場合には、ステップＳＰ１０５に移行する。一方、未送信のブレ制御データが存在する場合には、ステップＳＰ１０３に移行する。
【０１２９】
そして、ステップＳＰ１０３，ＳＰ１０４では、ブレ制御データの送信（出力）処理が行われる。
【０１３０】
具体的には、ステップＳＰ１０３では、１バイト分のブレ制御データを送信用バッファに格納する処理が実行される。そして、ステップＳＰ１０４では、ブレ制御データの送信が全て完了したか否かが判定され、完了していない場合には、ステップＳＰ１０３が再度実行される。すなわち、ブレ制御データの送信が全て完了するまで、ステップＳＰ１０３，１０４の処理が繰り返し実行される。
【０１３１】
ステップＳＰ１０４において、ブレ制御データの送信が全て完了したと判定されると、ブレ制御データの交信処理を終了し、ブレ補正に関する処理（ステップＳＰ１０５〜ＳＰ１０８）へと移行する。
【０１３２】
そして、ステップＳＰ１０５〜ＳＰ１０８では、上述のステップＳＰ３１〜ＳＰ３４の各処理と同様の処理が実行され、ブレ演算処理およびブレ補正処理が実行される（図１５参照）。
【０１３３】
このように、ブレ制御データの交信処理は、ブレ補正制御部２０１において実行される処理ルーチン（ここでは、ブレ演算ルーチンＲ３０）内で行われ、ブレ補正制御部２０１は、全体制御部１０１からの指令に応じて発生する割り込み信号によらず、自ら能動的にブレ制御データの交信処理（所定の処理）を実行する。
【０１３４】
また、ブレ制御データの交信処理を、ブレ演算処理（ステップＳＰ１０７）を含むブレ補正に関する処理よりも前のタイミングで実行することによって、ブレ制御データの交信処理をブレ演算処理よりも優先的に実行する。
【０１３５】
第２実施形態に係る撮像装置１Ｂでは、１つのメインルーチンＲ０と３つの割り込みルーチンＲ１，Ｒ２，Ｒ３０とが実行され、特にブレ制御データの交信処理をブレ演算ルーチンＲ３０において実行する場合には、当該交信処理をブレ量の演算処理よりも優先的に実行させる。そして、ブレ制御データの交信処理中において連続的に入力されるブレ信号を蓄積部６４に順次に記憶させ、ブレ制御データの交信処理終了後に、蓄積部６４に記憶されたブレ信号を順次に読み出してブレ量の算出動作を実行する。
【０１３６】
以上のように、第２実施形態に係る撮像装置１Ｂによれば、所定の処理（ブレ制御データの交信処理）を実行する場合には、当該所定の処理をブレ量の演算処理よりも優先的に実行させるとともに、連続的に入力されるブレ信号を記憶部に順次に記憶させ、ブレ量の算出動作をブレ信号の入力動作と非同期で実行させて、記憶部に記憶されたブレ信号を順次に読み出してブレ量を算出させるので、所定の処理を実行する場合にも、周期的に入力されるブレ信号に関するブレ補正の演算を漏らすことなく適切に実行することが可能となる。
【０１３７】
＜変形例＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は、上記に説明した内容に限定されるものではない。
【０１３８】
例えば、上記各実施形態においては、レリーズボタン１１の半押し状態Ｓ１を検知して、ブレ検出動作を開始していたがこれに限定されず、半押し状態Ｓ１が検知される前からブレ検出動作を実行していてもよい。具体的には、各種撮影モードが選択されたことを検知することによって、ブレ検出動作を実行するようにしてもよい。これによれば、通常の撮影（単写）を実行した場合に、本撮影動作終了後も、ブレ補正の演算を漏らすことなく実行することが可能となる。
【０１３９】
また、上記各実施形態においては、処理ルーチンＲ２，Ｒ３以外の或る割り込み処理ルーチン（具体的には、交信処理ルーチンＲ１）の優先順位が最も高く、次いで信号入力処理ルーチンＲ２の優先順位が高く、ブレ演算処理ルーチンＲ３の優先順位が最も低い場合を例示したが、これに限定されない。例えば、信号入力処理ルーチンＲ２の優先順位が最も高く、次いで、処理ルーチンＲ２，Ｒ３以外の或る割り込み処理ルーチンの優先順位が高く、ブレ演算処理ルーチンＲ３の優先順位が最も低くなるように設定されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４０】
【図１】第１実施形態に係る撮像装置の正面外観図である。
【図２】撮像装置の背面外観図である。
【図３】撮像装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】駆動機構を背面側（−Ｚ側）から見た図である。
【図５】図４のII−II断面における断面図である。
【図６】ブレ補正制御に関する機能ブロック図である。
【図７】ソフトウエア構成の概要を示す図である。
【図８】ブレ補正制御部における連続撮影時の動作タイミングチャートである。
【図９】比較例ＰＬ１のブレ補正動作のタイミングチャートである。
【図１０】比較例ＰＬ２のブレ補正動作のタイミングチャートである。
【図１１】メインルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１２】交信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１３】信号入力処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１４】蓄積部の記憶構造を示す概念図である。
【図１５】ブレ演算処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１６】読出処理を示すフローチャートである。
【図１７】ステップＳＰ３４のブレ補正処理を示すフローチャートである。
【図１８】第２実施形態におけるブレ演算処理ルーチンＲ３０の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４１】
１    撮像装置
２    カメラ本体部
３    撮影レンズユニット
５    撮像素子
５ａ  駆動機構
１１  レリーズボタン
８２  モード設定ダイアル  
８４  方向選択キー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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