(57)【要約】【課題】車車間通信において通信トラフィックの増大を抑制する。【解決手段】自車両と通信可能な車両を検出する自車通信可能車両検出手段１４と、自車通信可能車両検出手段１４により検出された車両の情報を送信手段１２によって他車両へ送信される情報に付加する通信可能車両情報付加手段１８と、受信手段１３により受信された情報に基づいて該情報を送信した車両と通信可能な車両を検出する他車通信可能車両検出手段１５と、自車通信可能車両検出手段１４により検出された車両の情報と他車通信可能車両検出手段１５により検出された車両の情報とを比較し自車両と通信不可で且つ中継車両とは通信可能である車両を検出する見通し外車両検出手段１６と、を備え、見通し外車両検出手段１６により車両が検出された場合には、前記中継車両を指定して自車両の情報を送信し、中継車両に指定された中継車両は情報の中継を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の外部の車両に情報を送信する送信手段と、
自車両の外部の車両からの情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された情報を前記送信手段によって自車両の外部の車両に中継する中継手段と、
を備えた車車間通信装置であって、
自車両と通信可能な車両を検出する自車通信可能車両検出手段と、
前記自車通信可能車両検出手段により検出された車両の情報を前記送信手段によって外部に送信される情報に付加する通信可能車両情報付加手段と、
前記受信手段により受信された情報に基づいて該情報を送信した車両と通信可能な車両を検出する他車通信可能車両検出手段と、
前記自車通信可能車両検出手段により検出された車両の情報と前記他車通信可能車両検出手段により検出された車両の情報との比較結果に基づいて自車両と通信不可で且つ前記情報を送信した車両とは通信可能である車両を検出する見通し外車両検出手段と、を備え、
前記送信手段は前記見通し外車両検出手段により車両が検出された場合には、該車両と通信可能な車両を中継車両として指定して前記送信手段により情報の送信を行い、
前記中継手段は情報を送信した車両により自車両が情報を中継するように指示された場合に中継を行うことを特徴とする車車間通信装置。
【請求項２】
第１の車両を前記自車両とし、第２の車両を前記見通し外車両検出手段で検出された車両とし、第３の車両を前記中継車両とした場合に、前記第２の車両は、受信した前記第１の車両から送信された情報と前記第３の車両を中継して送信された情報とが同一情報であるときは、第３の車両を中継車両として指示せずに前記送信手段により情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の車車間通信装置。
【請求項３】
第１の車両を前記自車両とし、第２の車両を前記見通し外車両検出手段で検出された車両とし、第３の車両を前記中継車両とした場合に、前記第２の車両は、前記第３の車両を中継して送信された情報のみ受信したときは、前記第３の車両を中継車両として指示して前記送信手段により情報を送信することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車車間通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車車間通信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両同士で情報を交換して車両の走行支援を行う車車間通信システムでは、視界の悪い交差点で通信を行うことができない場合があり、その対策として、路側に中継器を設置したり、別の車両を中継して通信するなどの方法が採用されている。
【０００３】
例えば、見通しの悪い交差点内に進入した車両は自らが中継車両として動作可能である旨を車載通信装置により周囲の他車へ送信し、この情報を受信した見通しの悪い場所に存在する他車は前記車両を中継車両に指定して自身の情報を送信する（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１４８３２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の中継車両による車車間通信では、見通しの悪い領域に自車にとって危険となり得る車両が存在するか否かを確認することができない。
また、見通しの悪い領域に自車にとって危険となり得る車両が存在しないときにも、交差点内の車両を中継して情報の送信を行うので、通信のトラフィックが増大するという課題がある。
【０００５】
そこで、この発明は、見通しの悪い領域に自車にとって危険となり得る車両が存在するときだけ車両を中継して通信することができる車車間通信装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車車間通信装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、自車両の外部の車両に情報を送信する送信手段（例えば、後述する実施例における送信手段１２）と、自車両の外部の車両からの情報を受信する受信手段（例えば、後述する実施例における受信手段１３）と、前記受信手段により受信された情報を前記送信手段によって自車両の外部の車両に中継する中継手段（例えば、後述する実施例における中継手段２１）と、を備えた車車間通信装置（例えば、後述する実施例における車車間通信装置１Ａあるいは１Ｂ）であって、自車両と通信可能な車両を検出する自車通信可能車両検出手段（例えば、後述する実施例における自車通信可能車両検出手段１４）と、前記自車通信可能車両検出手段により検出された車両の情報を前記送信手段によって外部に送信される情報に付加する通信可能車両情報付加手段（例えば、後述する実施例における通信可能車両情報付加手段１８）と、前記受信手段により受信された情報に基づいて該情報を送信した車両と通信可能な車両を検出する他車通信可能車両検出手段（例えば、後述する実施例における他車通信可能車両検出手段１５）と、前記自車通信可能車両検出手段により検出された車両の情報と前記他車通信可能車両検出手段により検出された車両の情報との比較結果に基づいて自車両と通信不可で且つ前記情報を送信した車両とは通信可能である車両を検出する見通し外車両検出手段（例えば、後述する実施例における見通し外車両検出手段１６）と、を備え、前記送信手段は前記見通し外車両検出手段により車両が検出された場合には、該車両と通信可能な車両を中継車両として指定して前記送信手段により情報の送信を行い、前記中継手段は情報を送信した車両により自車両が情報を中継するように指示された場合に中継を行うことを特徴とする車車間通信装置である。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、第１の車両（例えば、後述する実施例における車両Ａ）を前記自車両とし、第２の車両（例えば、後述する実施例における車両Ｂ）を前記見通し外車両検出手段で検出された車両とし、第３の車両（例えば、後述する実施例における車両Ｃ）を前記中継車両とした場合に、前記第２の車両は、受信した前記第１の車両から送信された情報と前記第３の車両を中継して送信された情報とが同一情報であるときは、第３の車両を中継車両として指示せずに前記送信手段により情報を送信することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、第１の車両（例えば、後述する実施例における車両Ａ）を前記自車両とし、第２の車両（例えば、後述する実施例における車両Ｂ）を前記見通し外車両検出手段で検出された車両とし、第３の車両（例えば、後述する実施例における車両Ｃ）を前記中継車両とした場合に、前記第２の車両は、前記第３の車両を中継して送信された情報のみ受信したときは、前記第３の車両を中継車両として指示して前記送信手段により情報を送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明によれば、車両同士で情報交換を行い、実際の通信状態に基づいて自車と情報交換することができない車両（見通し外車両）の有無を検出することができ、且つ、見通し外車両を特定することができる。
また、見通し外車両が存在するときにだけ中継車両を指定し、この中継車両を介して自車両の情報を見通し外車両へ送信し、見通し外車両が存在しないときには中継車両を指定せず中継車両を介した通信を行わないので、最小限の通信だけを行うことができ、その結果、通信のトラフィックが増大するのを抑制することができる。
また、実際の通信状態に基づいて中継車両を指定するので、中継車両を中継した通信を確実に行うことができる。
【００１０】
請求項２に係る発明によれば、第３の車両を中継して第１の車両の情報を受信した第２の車両は、第２の車両の情報を第３の車両を中継せず迅速に第１の車両に送信することができる。
請求項３に係る発明によれば、第３の車両を中継して第１の車両の情報を受信した第２の車両は、第２の車両の情報を第３の車両を中継して第１の車両に確実に送信することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明に係る車車間通信装置の実施例を図１から図１１の図面を参照して説明する。
図１に示すように、車車間通信装置１Ａ，１Ｂは、自車両情報検出手段１１と、送信手段１２と、受信手段１３と、自車通信可能車両検出手段１４と、他車通信可能車両検出手段１５と、見通し外車両検出手段１６と、中継車両設定手段１７と、通信可能車両情報付加手段１８と、走行支援判定手段１９と、情報提供手段２０と、を備えて構成されている。
【００１２】
自車両情報検出手段１１は、自車両情報として、例えば自車両の走行速度（車速）を検出する車速センサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号や例えば道路上に配置された基点マーカとの磁気作用等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置や進行方向を検出する位置センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）や操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）を検出する各センサ等を備えて構成されている。自車両情報検出手段１１は、検出した自車両情報を送信手段１２、走行支援判定手段１９へ出力する。
【００１３】
送信手段１２は、自車両および中継を依頼してきた車両の各種情報を、一定時間（例えば、１００ｍｓｅｃ）毎に、自車両の外部の車両、すなわち他車両へ送信する。
受信手段１３は、他車両から送信された各種情報を受信し、受信した情報を、自車通信可能車両検出手段１４、他車通信可能車両検出手段１５、通信可能車両情報付加手段１８、走行支援判定手段１９へ出力する。
送信手段１２と受信手段１３は、後述するように自車両が中継車両として指定されたときには、受信手段１３により受信された情報を送信手段１２によって他車両に中継する中継手段２１として機能する。
【００１４】
ここで、車車間通信で送受信される情報について説明する。図２の送信データ表に示すように、送信元の車両が送信する送信データは、（１）一連番号、（２）自車両ＩＤ、（３）中継を依頼する車両ＩＤ、（４）車両種別、（５）車両位置、（６）情報交換中の車両ＩＤリスト、を含んでいる。
【００１５】
一連番号は、自車両がデータを送信する毎に１つ加算して更新される連続番号である。
自車両ＩＤは、予め自車両に設定された車両固有のＩＤである。
中継を依頼する車両ＩＤは、後述するように自車両に対して見通し外車両が存在するときに通信の中継を依頼する車両の車両ＩＤであり、中継を依頼しないときには設定を行わない。
車両種別は、予め設定された車両の種別を表すＩＤであり、例えば、普通車両のＩＤとして「１」、小型車のＩＤとして「２」、大型車のＩＤとして「３」、二輪車のＩＤとして「４」などと設定する。
車両位置は、自車両情報検出手段１１により検出された自車両の現在位置を示す緯度・経度である。
情報交換中の車両ＩＤリストは、自車両と送受信を行っている全車両の車両ＩＤであり、後述する自車通信可能車両検出手段１４の検出結果に基づいてリストアップされる。
【００１６】
また、中継を依頼された車両は、図２の自車両データに加えて、図３の中継データ表に示す中継データを送信する。中継データは、（１）中継を依頼してきた車両（以下、送信元車両と称す）の一連番号、（２）送信元車両の車両ＩＤ、（３）中継した車両ＩＤ、（４）送信元車両の車両種別、（５）送信元車両の車両位置、（６）送信元車両が情報交換中の車両ＩＤリスト、を含んでいる。
【００１７】
例えば、図４（Ａ）に示すように、道路Ｒ１と道路Ｒ２がＴ字に交差するＴ字路において、車両Ａ（第１の車両）が道路Ｒ１を交差点Ｐに向かって走行し、車両Ｂ（第２の車両）が道路Ｒ２を交差点Ｐに向かって走行し、車両Ｃ（第３の車両）が交差点Ｐ内において車両Ｂの対向車線を走行している場合であって、車両Ａと車両Ｂが交差点Ｐ近傍の障害物Ｓによって見通しが全く悪いか、あるいは間欠的に悪い場合を想定する。このような場合には障害物Ｓによって、受信電界強度が図５に示すように大幅に変わり、全く受信不能になったり、間欠的に受信不能になる。
【００１８】
この場合に、車両Ａ，Ｂ，Ｃが送信する図２に対応する自車両データはそれぞれ図６、図７、図８に示す通りである。なお、図６，図７は、車両Ａ，Ｂが車両Ｃを中継車両として設定した例を示し、図８は車両Ｃが中継車両を設定しない例を示している。中継車両の設定については後述する。
【００１９】
情報交換中の車両ＩＤリストについて詳述すると、図４（Ｂ）に示すように、車両Ａは車両Ｃと情報交換を行っており、車両Ｂとは情報交換を行っていないので、車両Ａが情報交換中の車両ＩＤリストには車両Ｃの車両ＩＤが設定される（図６参照）。同様に、車両Ｂは車両Ｃと情報交換を行っており、車両Ａとは情報交換を行っていないので、車両Ｂが情報交換中の車両ＩＤリストには車両Ｃの車両ＩＤが設定される（図７参照）。一方、車両Ｃは車両ＡおよびＢと情報交換を行っているので、車両Ｃが情報交換中の車両ＩＤリストには車両Ａと車両Ｂの車両ＩＤが設定される（図８参照）。
【００２０】
自車通信可能車両検出手段１４は、受信手段１３により受信された情報に基づいて自車両と通信可能な車両を検出し、見通し外車両検出手段１６、通信可能車両情報付加手段１８へ出力する。
他車通信可能車両検出手段１５は、受信手段１３により受信された情報の「情報交換中の車両ＩＤリスト」に基づいて該情報を送信した車両と通信可能な車両を検出し、見通し外車両検出手段１６へ出力する。前述した車両Ａ，Ｂ，Ｃの例で説明すると、例えば車両Ａの他車通信可能車両検出手段１５は、車両Ｃから送信された情報に基づいて、この情報を送信した車両Ｃと通信可能な車両が自車両Ａと他車両Ｂであることを検出する。
【００２１】
見通し外車両検出手段１６は、自車通信可能車両検出手段１４により検出された車両の情報（車両ＩＤ）と、他車通信可能車両検出手段１５により検出された車両の情報（車両ＩＤ）とを比較し、その比較結果に基づいて、自車両とは通信不可で且つ前記情報を送信した車両とは通信可能である車両（以下、見通し外車両という）を検出し、中継車両設定手段１７へ出力する。
【００２２】
前述した車両Ａ，Ｂ，Ｃの例で説明すると、例えば車両Ａの見通し外車両検出手段１６は、自車通信可能車両検出手段１４により検出した車両Ｃの車両ＩＤと、他車通信可能車両検出手段１５により検出した車両（自車両Ａと他車両Ｂ）の車両ＩＤとを比較することにより、自車両Ａとは通信不可で車両Ｃとは通信可能である車両Ｂを検出する。つまり、車両Ａは車両Ｂを見通し外車両として認識する。
【００２３】
中継車両設定手段１７は、見通し外車両検出手段１６によって見通し外車両が検出された場合に、この見通し外車両と通信可能な車両を中継車両として設定し、送信手段１２へ出力する。前述した車両Ａ，Ｂ，Ｃの例で説明すると、例えば車両Ａの中継車両設定手段１７は、車両Ｃを中継車両として設定する。そして、車両Ａの自車両データの「中継を依頼する車両の車両ＩＤ」として車両Ｃの車両ＩＤを設定する（図６参照）。車両Ｂの場合も同様である（図７参照）。
【００２４】
通信可能車両情報付加手段１８は、自車両を中継車両に指定して中継を依頼された場合に、自車通信可能車両検出手段１４により検出された車両であって中継を依頼してきた車両の情報を、送信手段１２へ出力する。これにより、中継を依頼された車両は、自車両データと、中継を依頼してきた車両の情報を、送信手段１２によって外部へ送信する。
【００２５】
前述した車両Ａ，Ｂ，Ｃの例で説明すると、車両Ｃはいずれの車両からも中継を依頼されていない場合には、図８に示す車両Ｃの自車両データだけを送信手段１２によって外部に送信するが、例えば車両Ｃが車両Ａから中継を依頼されている場合には、車両Ｃは、図８に示す車両Ｃの自車両データと、図９に示す中継データとを同時に送信手段１２によって他車両へ送信する。図９に示す車両Ｃが送信する中継データには、「中継した車両ＩＤ」として車両Ｃの車両ＩＤが設定され、それ以外のデータは車両Ｃが車両Ａから受信した車両Ａのデータがそのまま設定される。
【００２６】
この中継データを受信した車両Ｂは、「中継した車両ＩＤ」情報として車両Ｃの車両ＩＤが設定されていることから、車両Ｃを中継して受信した車両Ａの情報であることを認識する。
【００２７】
走行支援判定手段１９は、自車両の走行を支援するための種々の判定処理を行うものであり、例えば、自車両の進行方向前方に一時停止交差点がある場合に通常のブレーキ操作により交差点前の所定位置で一時停止が可能な車速で走行しているか否かを判定したり、自車両がブレーキ操作を行ったときにブレーキアシストが必要か否かを判定するなど、種々の判定を行う。走行支援判定手段１９は判定結果を情報提供装置２０へ出力する。
【００２８】
情報提供装置２０は走行支援判定手段１９の判定結果を車両の乗員に報知するものであり、例えば、所定の警報情報を表示する表示装置や、所定の警報音を発するスピーカ等から構成されている。
【００２９】
次に、この車車間通信装置１Ａ，１Ｂの送受信処理について図１０、図１１のフローチャートに従って説明する。図１０、図１１のフローチャートに示す送受信処理ルーチンは、電子制御装置によって一定時間毎に繰り返し実行される。
【００３０】
初めに、中継を依頼する側の車両の送受信処理を図１０のフローチャートに従って説明する。ここでは、前述した図４に示す例における車両Ａが車両Ｃを中継車両として中継を依頼する場合で説明する。
まず、ステップＳ０１において、車両Ａは、車両Ｃから送信された情報を受信して、車両Ｃの情報交換中の車両ＩＤリストを取得する。
次に、ステップＳ０２に進み、車両Ａは、最新に受信した他車両の情報に基づいて、自車両が情報交換中の車両ＩＤリストを更新する。
次に、ステップＳ０３に進み、車両Ａは走行支援判定処理を実行する。
【００３１】
次に、ステップＳ０４に進み、車両Ａは、ステップＳ０１において取得した車両Ｃの情報交換中の車両ＩＤリストと、ステップＳ０２において更新した自車両が情報交換中の車両ＩＤリストとを比較することにより、見通し外車両（車両Ｂ）が存在するか否かを判定する。
ステップＳ０４における判定結果が「ＹＥＳ」（見通し外車両あり）である場合には、ステップＳ０５に進み、車両Ａは見通し外車両と通信可能な車両Ｃを中継車両として設定（指定）し、ステップＳ０７に進む。
一方、ステップＳ０４における判定結果が「ＮＯ」（見通し外車両なし）である場合には、ステップＳ０６に進み、車両Ａは中継車両の設定（指定）を解除して、ステップＳ０７に進む。
【００３２】
ステップＳ０７では、車両Ａは送信情報に必要な自車両の車両情報（例えば、自車位置情報等）を収集する。
次に、ステップＳ０８に進み、収集した自車両の情報に基づいて図６に対応する自車両データを作成し、さらに、ステップＳ０９に進んで、作成された自車両データを送信手段１２を介して他車両へ送信し、一連の処理を終了してリターンする。
【００３３】
次に、中継を依頼された側の車両の送受信処理を図１１のフローチャートに従って説明する。ここでは、前述した図４に示す例における車両Ｃが車両Ａから中継を依頼される場合で説明する。
【００３４】
まず、ステップＳ１１において、車両Ｃは車両Ａの送信データを受信する。
次に、ステップＳ１２に進み、車両Ｃは、受信した車両Ａの送信データに基づいて、自車両（車両Ｃ）が中継車両として設定（指定）されているか否かを判定する。
ステップＳ１２における判定結果が「ＮＯ」である場合には、車両Ｃは中継車両として指定されていないので、一連の処理を終了してリターンする。
【００３５】
ステップＳ１２における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、車両Ｃが車両Ａから中継車両として指定されているので、ステップＳ１３に進み、車両Ｃは図９に対応する中継データを作成し、さらにステップＳ１４に進み、車両Ｃは作成された中継データを送信手段１２を介して他車両へ送信し、一連の処理を終了してリターンする。
これにより、図４（Ｃ）に示すように、車両Ａの情報を車両Ｃを中継して車両Ｂへ送信することができる。
【００３６】
なお、車両Ａにとっての見通し外車両である車両Ｂが、車両Ａから直接送信される車両Ａに関する情報を受信せず、車両Ｃを中継して送信された車両Ａに関する情報のみを受信した場合には、車両Ｂは車両Ｃを中継車両に設定して、車両Ｂの自車両データを送信手段１２により送信する。これにより、車両Ｂは車両Ｂの情報を車両Ｃを中継して車両Ａに確実に送信することができる。
【００３７】
また、車両Ａにとっての見通し外車両である車両Ｂが、車両Ａから直接送信された車両Ａに関する情報と、車両Ｃを中継して送信された車両Ａに関する情報とを受信し、どちらの情報も同一情報（同一一連番号の情報）である場合には、車両Ｂは車両Ｃを中継車両に設定しないで、車両Ｂの自車両データを送信手段１２により送信する。これにより、車両Ｂは車両Ｂの情報を車両Ｃを中継せず迅速に車両Ａに送信することができる。
【００３８】
以上説明するように、この実施例における車車間通信装置１Ａ，１Ｂによれば、車両同士で情報交換を行っている車両リストを相互に交換することにより、実際の通信状態に基づいて自車と情報交換することができない見通し外車両の有無を検出することができ、且つ、見通し外車両を特定することができる。
そして、見通し外車両が存在するときにだけ中継車両を設定し、この中継車両を介して自車両の情報を見通し外車両へ送信し、見通し外車両が存在しないときには中継車両を設定せず中継車両を介した通信を行わないので、最小限の通信だけを行うことができ、その結果、通信のトラフィックが増大するのを抑制することができる。
また、実際の通信状態に基づいて中継車両を設定するので、中継車両を中継した通信を確実に行うことができる。
【００３９】
〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例では見通しの悪い交差点における通信態様で説明したが、通信態様はこれに限るものではなく、例えば、見通しの悪いカーブ等においてもこの発明は成立する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】この発明に係る車車間通信装置の実施例における機能ブロック図である。
【図２】実施例の車車間通信装置において送受信される自車両データの一例を示す図である。
【図３】実施例の車車間通信装置において送受信される中継データの一例を示す図である。
【図４】実施例の車車間通信装置において交差点での通信態様の一例を示す図である。
【図５】車車間通信における受信電界強度の時間的変化の一例を示す図である。
【図６】図４に示す通信態様における車両Ａの自車両データの一例を示す図である。
【図７】図４に示す通信態様における車両Ｂの自車両データの一例を示す図である。
【図８】図４に示す通信態様における車両Ｃの自車両データの一例を示す図である。
【図９】図４に示す通信態様における車両Ｃが中継する中継データの一例を示す図である。
【図１０】実施例の車車間通信装置において中継を依頼する側の車両の送受信処理を示すフローチャートである。
【図１１】実施例の車車間通信装置において中継を依頼される側の車両の送受信処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１Ａ，１Ｂ  車車間通信装置
１２  送信手段
１３  受信手段
１４  自車通信可能車両検出手段
１５  他車通信可能車両検出手段
１６  見通し外車両検出手段
１８  通信可能車両情報付加手段
２１  中継手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008197702.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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