(57)【要約】  【課題】交通状況の認識をしやすい画像を生成するための技術を提供する。  【解決手段】  ナビゲーション装置２０は、路側カメラ１０から取得した画像データで示される画像のうち、自車に対応する領域の表示態様を、他の領域の表示態様と異ならせてなるハイライト画像を生成する。このハイライト画像は、自車に対応する領域の表示態様が、他の領域と異なる表示態様となっているため、この表示態様の違いによって、そのハイライト画像における自車の位置を容易に識別できる状態になっている。そのため、このようなハイライト画像を表示することにより、ユーザは、ハイライト画像を長時間注視しなくても、表示態様の違いから自車の位置を直ちに認識することができ、その周辺における車両や歩行者の存在などといった交通状況を容易に認識することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上における所定の範囲を撮影すると共に該撮影した画像を示す画像データを送信する１以上の撮影装置それぞれと通信可能な画像処理装置であって、
当該画像処理装置と通信可能な位置に存在する撮影装置から、前記画像データを取得する画像データ取得手段と、
当該画像処理装置の位置を検出する位置検出手段と、
該位置検出手段により検出された位置にて通信可能な撮影装置の撮影範囲を、前記撮影装置それぞれの位置および撮影範囲を特定可能な撮影装置データに基づいて特定する撮影範囲特定手段と、
該撮影範囲特定手段により特定された撮影範囲から、前記位置検出手段により検出された位置を特定し、前記画像データ取得手段により取得された画像データで示される画像のうち、その特定した撮影範囲内の位置に対応する領域を、前記画像データで示される画像における当該画像処理装置の領域として特定する領域特定手段と、
前記画像データ取得手段により取得された画像データで示される画像のうち、前記領域特定手段により特定された領域の表示態様を、他の領域の表示態様と異ならせた画像を示す画像データを生成する画像データ生成手段と、を備えている
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記画像データ取得手段により取得される画像データに基づき、該画像データで示される画像において撮影範囲内を移動する移動物体に対応する領域それぞれを特定する移動物体特定手段を備えており、
前記画像データ生成手段は、前記画像データ取得手段により取得された画像データで示される画像のうち、前記領域特定手段により特定された領域である第１領域の表示態様，および，前記移動体特定手段により特定された領域である第２領域それぞれの表示態様を、その他の領域の表示態様と異ならせると共に、前記第１領域，前記第２領域それぞれを異なる表示態様とした画像を示す画像データを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像データ生成手段は、前記第２領域の表示態様を、前記画像データ取得手段により取得された画像データで示される画像における前記第１領域と前記第２領域との位置関係に応じた表示態様とした画像を示す画像データを生成する
ことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像データ生成手段は、前記第２領域の表示態様を、前記第１領域と前記第２領域との距離に応じた表示態様とした画像を示す画像データを生成する
ことを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画像データ生成手段は、前記位置検出手段により検出された位置から前記撮影範囲特定手段により特定された撮影範囲までの距離が所定のしきい値より小さい場合に、画像データを生成する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の全ての手段として機能させるための処理手順を、コンピュータシステムに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
道路上における所定の範囲を撮影すると共に該撮影した画像を示す画像データを送信する１以上の撮影装置それぞれと通信可能な画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、道路上に設置されたカメラで撮影された道路上の画像を、車両側に送信して表示させることで、道路上における交通状況をユーザに通知する、といった技術が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−２１５２９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上述した技術では、カメラで撮影した画像を車両側でそのまま表示させているにすぎないため、必ずしも、その画像からユーザ自身の運転する車両周辺の交通状況を直ちに認識することができるものとはいえない。
【０００４】
そのため、ユーザは、その画像から各車両の位置関係を特定し、自身が運転する車両にとって危険な車両等が存在しているのかといったことを判断するために、その画像を長時間注視することとなってしまい、かえって安全運転の妨げになってしまう恐れがあった。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、従来よりも交通状況の認識をしやすい画像を生成するための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するためになされた請求項１に記載の画像処理装置は、道路上における所定の範囲を撮影すると共に該撮影した画像を示す画像データを送信する１以上の撮影装置それぞれと通信可能な画像処理装置である。
【０００７】
この画像処理装置では、画像データ取得手段が、当該画像処理装置と通信可能な位置に存在する撮影装置から、前記画像データを取得する。また、位置検出手段が、当該画像処理装置の位置を検出している。
【０００８】
また、撮影範囲特定手段が、位置検出手段により検出された位置にて通信可能な撮影装置の撮影範囲を、前記撮影装置それぞれの位置および撮影範囲を特定可能な撮影装置データに基づいて特定する。
【０００９】
その後、該撮影範囲特定手段により特定された撮影範囲から、前記位置検出手段により検出された位置を特定し、前記画像データ取得手段により取得された画像データで示される画像のうち、その特定した撮影範囲内の位置に対応する領域を、前記画像データで示される画像における当該画像処理装置の領域として特定する。
【００１０】
そして、画像データ生成手段が、前記画像データ取得手段により取得された画像データで示される画像のうち、前記領域特定手段により特定された領域の表示態様を、他の領域の表示態様と異ならせた画像を示す画像データを生成する。
【００１１】
このように構成された画像処理装置によれば、撮影装置から取得した画像データで示される画像のうち、画像処理装置自身に対応する領域の表示態様を、他の領域の表示態様と異ならせた画像を示す画像データを生成することができる。
【００１２】
この画像データで示される画像では、画像処理装置自身に対応する領域の表示態様が、他の領域と異なる表示態様となっているため、この表示態様の違いによって、その画像における画像処理装置の位置を容易に識別できる状態になっているといえる。
【００１３】
そのため、この画像データで示される画像を表示すれば、ユーザは、画像を長時間注視しなくても、表示態様の違いから画像処理装置の位置を直ちに認識することができ、その周辺における車両や歩行者の存在などといった交通状況を容易に認識することができる。
【００１４】
さらに、このように生成された画像データで示される画像は、画像処理装置とは異なる位置から撮影されているため、画像処理装置のユーザが視認しにくい場所の領域が含まれている場合がある。よって、このような画像を表示することによりユーザが視認しにくい場所を含めた道路上の交通状況を知らせることも期待できる。
【００１５】
また、上述した画像データ生成手段により生成される画像データについては、該当する領域の表示態様を、他の領域の表示態様と異ならせた画像を示すものであればよく、その具体的な表示態様については特に限定されない。例えば、該当する領域に、特定の画像（マーク，模様，図形など）や色を重畳させるといった表示態様とすることが考えられる。
【００１６】
また、上述した画像データ生成手段により生成される画像データで示される画像は、画像処理装置自身だけでなく、その周囲に存在する車両なども異なる表示態様にすることが、交通状況を認識するためには望ましい。そのための構成としては、請求項１に記載の構成を、請求項２に記載されるような構成とするとよい。
【００１７】
請求項２に記載の画像処理装置は、移動物体特定手段が、前記画像データ取得手段により取得される画像データに基づき、該画像データで示される画像において撮影範囲内を移動する移動物体に対応する領域それぞれを特定する。
【００１８】
そして、画像データ生成手段が、前記画像データ取得手段により取得された画像データで示される画像のうち、前記領域特定手段により特定された領域である第１領域の表示態様，および，前記移動体特定手段により特定された領域である第２領域それぞれの表示態様を、その他の領域の表示態様と異ならせると共に、前記第１領域，前記第２領域それぞれを異なる表示態様とした画像を示す画像データを生成する。
【００１９】
この構成であれば、撮影装置から取得した画像データで示される画像のうち、画像処理装置自身に対応する領域だけでなく、その画像において移動物体に対応する領域の表示態様を、他の領域の表示態様と異ならせた画像を示す画像データを生成することができる。
【００２０】
この画像データで示される画像では、画像処理装置自身および移動物体に対応する領域の表示態様が、他の領域と異なる表示態様となっているため、この表示態様の違いによって、その画像における画像処理装置および移動物体の位置を容易に識別できる状態になっているといえる。
【００２１】
そのため、この画像データで示される画像を表示すれば、ユーザは、画像を長時間注視しなくても、表示態様の違いから画像処理装置および移動物体の位置を直ちに認識することができ、その周辺における交通状況を移動物体との関係で容易に認識することができる。
【００２２】
なお、この構成における移動物体特定手段は、画像データで示される画像において撮影範囲内を移動する移動物体に対応する領域それぞれを特定する手段であり、その特定方法については特に限定されない。
【００２３】
例えば、画像データで示される画像に対して周知のエッジ検出を行うことで画像におけるエッジ部分を抽出し、そのエッジ部分を輪郭とする閉じられた領域を、移動物体として特定する方法が考えられる。このとき、エッジ部分を輪郭とする閉じられた領域のうち、道路上を走行する車両の大きさとして想定される所定範囲の面積を有する領域のみを、移動物体として特定するようにするとよい。
【００２４】
また、上記構成において、画像データ生成手段は、第１領域と第２領域との位置関係に拘わらず、第２領域を同一の表示態様にて示した画像データを生成することとすればよいが、その位置関係に応じて表示態様を異ならせることとしてもよい。
【００２５】
このためには、例えば、請求項２に記載の構成を、請求項３に記載の画像処理装置のように構成するとよい。
この画像処理装置において、前記画像データ生成手段は、前記第２領域の表示態様を、前記画像データ取得手段により取得された画像データで示される画像における前記第１領域と前記第２領域との位置関係に応じた表示態様とした画像を示す画像データを生成する、ように構成されている。
【００２６】
このように構成すれば、画像データ生成手段により、第２領域の表示態様が第１領域との位置関係に応じて異なる表示態様の画像を示す画像データが生成される。ここで、第１領域は画像処理装置自身の位置であり、第２領域は移動物体の位置であることから、この第２領域の表示態様に応じて、各移動物体が画像処理装置に対してどのような位置関係にあるのかといったことを容易に識別できる状態になっているといえる。
【００２７】
そのため、この画像データで示される画像を表示すれば、ユーザは、画像を長時間注視しなくても、表示態様の違いから画像処理装置と移動物体との位置関係を直ちに特定でき、その結果、ユーザにとって危険な位置に存在する移動物体の存在を容易に把握することができる。
【００２８】
なお、この構成において、表示態様を決定するにあたって参照する「第１領域と第２領域との位置関係」とは、例えば、第１領域と第２領域との距離を採用することができる。このためには、請求項３に記載の構成を、例えば、請求項４に記載の構成のように構成するとよい。
【００２９】
請求項４に記載の画像処理装置においては、画像データ生成手段が、前記第２領域の表示態様を、前記第１領域と前記第２領域との距離に応じた表示態様とした画像を示す画像データを生成する、ように構成されている。
【００３０】
このように構成すれば、第２領域の表示態様が、第１領域との距離に応じて異なる表示態様の画像を示す画像データが生成される。ここで、第１領域は画像処理装置自身の位置であり、第２領域は移動体の位置であることから、この第２領域の表示態様に応じて、各移動物体が画像処理装置からどの程度の距離に存在しているのかといったことを容易に識別できる状態になっているといえる。
【００３１】
そのため、この画像データで示される画像を表示すれば、ユーザは、画像を長時間注視しなくても、表示態様の違いから画像処理装置に近い距離に存在する移動物体を直ちに特定でき、その結果、ユーザにとって危険な位置に存在する移動物体の存在を容易に把握することができる。
【００３２】
また、この構成においては、表示態様を決定するにあたり、第１領域と第２領域との距離だけでなく、他のパラメータをも参照するように構成してもよい。ここで、他のパラメータとしては、２以上の画像データで示される画像それぞれにおける同一の移動物体に対応する領域の変位量（移動距離）と、それら画像データで示される画像の撮影装置における撮影間隔（時間差）とから求められる移動物体の速度などが考えられる。
【００３３】
ところで、上述した画像データ生成手段による画像データの生成は、撮影装置が画像処理装置と通信可能な位置に存在しているのであれば、その撮影装置による撮影範囲と画像処理装置との距離とは無関係に行われるように構成すればよい。
【００３４】
ただ、撮影装置と通信可能な範囲が、この撮影装置による撮影範囲を超えていると、画像処理装置の存在していない撮影範囲の画像が取得されることになるため、画像処理装置の位置とは無関係の画像を示す画像データが画像データ生成手段により生成されてしまう。
【００３５】
そこで、画像データ生成手段による画像データの生成は、撮影装置による撮影範囲と画像処理装置との距離がある程度近づいた場合に行われるように構成することが望ましい。このためには、例えば、請求項１から４のいずれかに記載の構成を、請求項５に記載の画像処理装置のように構成することが考えられる。
【００３６】
この画像処理装置では、画像データ生成手段が、前記位置検出手段により検出された位置から前記撮影範囲特定手段により特定された撮影範囲までの距離が所定のしきい値より小さい場合に、画像データを生成する。
【００３７】
このように構成すれば、画像処理装置が所定のしきい値よりも撮影範囲に近づいた場合に、画像データ生成手段による画像データの生成が行われるようにすることができる。
そのため、この場合の「しきい値」を撮影装置による撮影範囲に相当する距離に設定しておけば、撮影装置と通信可能な範囲が、この撮影装置による撮影範囲を超えていたとしても、画像処理装置の位置とは無関係の画像を示す画像データが画像データ生成手段により生成されてしまうことを防止することができる。
【００３８】
また、請求項６に記載のプログラムは、請求項１から５のいずれかに記載の全ての手段として機能させるための処理手順を、コンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。
【００３９】
このようなプログラムにより制御されるコンピュータシステムは、請求項１から５のいずれかに記載の画像処理装置の一部を構成することができる。
なお、上述した各プログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して画像処理装置や、これを利用するユーザに提供されるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
画像処理システム１は、図１に示すように、道路上に配置される１以上の路側カメラ１０と、この路側カメラ１０と無線通信可能な車両に搭載されるナビゲーション装置２０と、で構成される。なお、ナビゲーション装置２０は、車両に搭載された状態で使用されるものであり、以降、このナビゲーション装置２０の搭載された車両を「自車」という。
【００４１】
路側カメラ１０は、図２に示すように、それぞれが地面から所定の高さｈの位置に取り付けられたものであって、撮影部１２，角度検出部１４，送信部１６などを備えている。
この路側カメラ１０における撮影部１２は、道路における交差点などが含まれる領域（図２におけるＡの領域）を斜め上方から見下ろすように撮影範囲が設定されており、この撮影範囲の画像を所定の時間間隔（例えば、０．１ｓ）で撮影するように構成されている。
【００４２】
また、角度検出部１４は、ポテンショメータなどから構成されており、路側カメラ１０が取り付けられている取付位置の初期状態に対する変位量を、撮影部１２において設定されている撮影範囲に対する変位量として検出する。
【００４３】
また、送信部１６は、撮影部１２により撮影された画像を示す画像データを、その時点において角度検出部１４により検出された変位量を示す変位データと共に、ナビゲーション装置２０に送信する。その際、画像データは、その画像が撮影部１２により撮影された時刻を示す情報（時刻情報）が付加された状態で送信される。
【００４４】
ナビゲーション装置２０は、受信部２２，制御部２４，位置検出部２６，記憶部２８，出力部３０，ディスプレイ３２などを備えている。
このナビゲーション装置２０における制御部２４は、記憶部２８に記憶されているプログラムに従ってナビゲーション装置２０全体を制御する。
【００４５】
また、この制御部２４は、路側カメラ１０から画像データおよび変位データを受信する毎に、内蔵するメモリ（以降「内蔵メモリ」という）における所定の記憶領域にそれらデータを記憶する。このとき、その記憶領域に既に画像データおよび変位データが記憶されている場合、この画像データおよび変位データは、新たに受信したデータに更新される。
【００４６】
また、位置検出部２６は、ＧＰＳ受信機，ジャイロスコープ，車速センサなどからなり、これらのセンサを互いに補完しながら使用することで、ナビゲーション装置２０自身（つまり自車；以下同様）の位置，方位，速度等を検出する。なお、位置検出部２６は、上述した構成のうち一部からなるものとしてもよく、その他、ステアリングの回転センサ，各転動輪の車速センサなどが併せて使用されるものとしてもよい。
【００４７】
また、記憶部２８は、データを記憶する記憶領域として、制御部２４を制御するプログラム用の記憶領域，地図情報を示す地図データ用の記憶領域，その他後述する各種データを記憶するための記憶領域など有している。
【００４８】
この記憶部２８に記憶されている地図データには、地図に関する情報として交差点や道路などの画像および位置を示す情報（道路情報）や路側カメラ１０の位置を示す情報（カメラ位置情報）などが含まれており、路側カメラ１０それぞれに関する情報として路側カメラ１０それぞれの撮影範囲を示す情報（カメラ範囲情報）などが含まれている。
【００４９】
また、出力部３０は、制御部２４により生成される画像などをディスプレイ３２に表示させる。
なお、このナビゲーション装置２０は、記憶部２８に記憶された地図データで示される道路周辺を示す画像であって、位置検出部２６により検出された現在位置を基準とした画像を随時生成してディスプレイ３２に表示させるように構成されている。
（２）ナビゲーション装置２０による処理
以下に、画像処理システム１のナビゲーション装置２０により実行される各種処理について説明する。
（２−１）危険度報知処理
以下に、危険度報知処理の処理手順を、図３に基づいて説明する。この危険度報知処理は、ナビゲーション装置２０の起動に伴って開始され、その起動中繰り返し実行される。
【００５０】
この危険度報知処理が開始されると、まず、データの初期化が行われる（Ｓ１０）。ここでは、この時点で制御部２４の内蔵メモリに記憶されている画像データおよび変位データの削除と、座標テーブルに登録されているパラメータの消去と、が行われる。
【００５１】
次に、この時点において自車から最も近くに存在している撮影範囲を撮影している路側カメラ１０につき、この路側カメラ１０に対応するカメラ範囲情報が特定される（Ｓ２０）。ここでは、まず、位置検出部２６により自車の現在位置が検出され、この現在位置から地図データにおけるカメラ範囲情報で示される撮影範囲それぞれまでの距離が算出された後、そうして算出された距離の最も近い撮影範囲を示すカメラ範囲情報が特定される。
【００５２】
次に、自車とＳ２０で特定されたカメラ範囲情報で示される撮影範囲との関係が特定される（Ｓ３０）。ここでは、Ｓ２０で特定されたカメラ範囲情報に基づいて後述する関係特定処理が行われ、自車と撮影範囲とが、（ａ）自車周辺の所定範囲内に撮影範囲が存在していない（以降、「範囲外」という）、（ｂ）自車周辺の所定範囲内に撮影範囲が存在しており，かつ，その撮影範囲に自車が接近している（以降、「接近中」という）、（ｃ）自車が撮影範囲内に位置している（以降、「撮影範囲内」という）、（ｄ）自車周辺の所定範囲内に撮影範囲が存在しており，かつ，その撮影範囲から自車が離れつつある（以降、「離脱中」という）、いずれの関係となっているかが特定される。
【００５３】
次に、Ｓ２０による特定結果に基づいて、自車が撮影範囲に接近している，または，撮影範囲内に位置しているか否かが判定される（Ｓ４０）。ここでは、Ｓ３０の結果、上記「接近中（ｂ）」の関係となっている場合に、自車が撮影範囲に接近していると判定され、上記「撮影範囲内（ｃ）」の関係となっている場合に、自車が撮影範囲内に位置していると判定される。
【００５４】
このＳ４０で、自車が路側カメラ１０の撮影範囲に接近しておらず、また、撮影範囲内にも位置していないと判定された（つまり、上記「範囲外（ａ）」，「離脱中（ｄ）」の関係となっている）場合（Ｓ４０：ＮＯ）、処理がＳ２０に戻る。
【００５５】
一方、Ｓ３０で自車が撮影範囲に接近している，または，撮影範囲内に位置していると判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、内蔵メモリに画像データが記憶されているか否かが判定され（Ｓ５０）、記憶されていないと判定された場合（Ｓ５０：ＮＯ）、処理が後述するＳ１９０に移行する。内蔵メモリに記憶される画像データは、自車が路側カメラ１０と通信可能な受信圏内に位置している状況（本実施形態では、上記「撮影範囲内（ｃ）」の関係となっている状況）において受信され、随時内蔵メモリに記憶されるものである。つまり、本実施形態では、自車が撮影範囲内に存在している場合に、路側カメラ１０からの画像データを受信するように設定されている。
【００５６】
一方、Ｓ５０にて内蔵メモリに画像データが記憶されていると判定された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、その画像データが変位データと共に読み込まれる（Ｓ６０）。
次に、Ｓ６０にて読み込まれた画像データに基づいて、変換画像データが生成される（Ｓ７０）。本実施形態において、路側カメラ１０の撮影部１２により撮影される画像は、道路周辺を斜め上方から見下ろした画像となっているため（図２参照）、このＳ７０では、その画像が撮影範囲を上空から真下に見下ろした変換画像に変換され、この変換画像を示す変換画像データが生成される。
【００５７】
次に、上述したＳ７０にて生成された変換画像データで示される変換画像から、この変換画像において移動物体と推定される領域の重心点が特定される（Ｓ８０）。ここでは、まず、変換画像データで示される変換画像に対して周知のエッジ検出を行うことで変換画像におけるエッジ部分が抽出され、そのエッジ部分を輪郭とする閉じられた領域のうち、道路上を走行する車両の大きさとして想定される所定範囲の面積を有する領域それぞれが特定される。そして、こうして特定された各領域の重心となる座標が、変換画像において移動物体と推定される領域の重心点として、変換画像をＸ−Ｙ平面で表した場合の座標により特定される。
【００５８】
次に、座標テーブルに所定のパラメータが登録されているか否かが判定される（Ｓ９０）。この座標テーブルとは、それぞれ異なる識別情報（ＩＤ）に、複数セット（本実施形態では、２セット）の座標および時刻と、移動速度と、を対応づけて登録するためのデータテーブルであって、あらかじめ記憶部２８に記憶されたものである。そして、このＳ９０では、座標テーブルにおいて、いずれかの識別情報に座標および時刻が対応づけて登録されているか否か判定される。
【００５９】
このＳ９０において、座標テーブルに所定のパラメータ（座標および時刻）が登録されていないと判定された場合（Ｓ９０：ＮＯ）、Ｓ８０にて特定された重心点の座標それぞれが座標テーブルに登録された後（Ｓ１００）、処理が後述するＳ１９０へ移行する。このＳ１００では、Ｓ８０にて特定された重心点の座標が、座標テーブルにおける別々の識別情報に対応づけて登録される。このとき登録される座標それぞれには、Ｓ６０にて読み込まれた画像データに付加されている時刻情報で示される時刻がセットで登録される。
【００６０】
一方、Ｓ９０において、座標テーブルに所定のパラメータが登録されていると判定された場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、座標テーブルにおける識別情報のうち、Ｓ８０にて特定された重心点の座標それぞれを対応づけるべき識別情報が特定される（Ｓ１１０）。ここでは、Ｓ８０にて特定された重心点の座標それぞれに対して、座標テーブルにおける識別情報の中から、最も遅い時刻と同じセットの座標（つまり、その識別情報に対応付けられた座標の中で最新の座標）との距離が最も近い識別情報が選択され、これが、該当する座標を対応づけるべき識別情報として特定される。
【００６１】
次に、Ｓ８０にて特定された重心点の座標それぞれが、その座標についてＳ１１０にて特定された識別情報に対応づけられた状態で座標テーブルに登録される（Ｓ１２０）。ここでは、該当する識別情報に対応づけられている最も早い時刻と同じセットの座標（つまり、その識別情報に対応付けられた座標の中で最古の座標）が、Ｓ８０にて特定された重心点の座標に置き換えられ、その時刻が、直前に行われたＳ６０にて読み込まれた画像データに付加されていた時刻情報で示される時刻に置き換えられる。
【００６２】
次に、座標テーブルの識別情報に対応する座標で重心点が示される移動物体それぞれにつき、その移動物体の移動速度が推定される（Ｓ１３０）。ここでは、座標テーブルにおける全ての識別情報それぞれについて、識別情報に対応付けられている最も早い時刻と同じセットの座標と、最も遅い時刻と同じセットの座標と、の間の距離を、それぞれの時刻の差となる時間で割ってなる値が算出され、それが、その識別情報に対応する移動物体の移動速度として推定される。そして、こうして特定された移動速度は、該当する識別情報に対応づけられた状態で座標テーブルに登録される。このとき、該当する識別情報に対応する移動速度が既に登録されている場合には、新たに推定された移動速度に置き換えられる。
【００６３】
次に、Ｓ７０にて生成された変換画像データで示される変換画像に、自車と推定される領域が含まれているか否かが判定される（Ｓ１４０）。ここでは、まず、位置検出部２６により自車の現在位置が検出され、この現在位置が直前で行われたＳ２０または後述のＳ１９０にて特定されたカメラ範囲情報で示される撮影範囲内にある場合に、自車と推定される領域が含まれていると判定される。なお、ここでは、カメラ範囲情報で示される撮影範囲が、直前に行われたＳ６０にて読み込まれた変位データで示される変位量に応じて補正されたうえで、その撮影範囲内に自車の現在位置があるか否かがチェックされる。
【００６４】
このＳ１４０で、変換画像に自車と推定される領域が含まれていないと判定された場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、処理がＳ２０へ戻る。
一方、Ｓ１４０で、変換画像に自車と推定される領域が含まれていると判定された場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、その変換画像における自車の位置が特定される（Ｓ１５０）。ここでは、自車の現在位置が直前で行われたＳ２０または後述のＳ１９０にて特定されたカメラ範囲情報で示される撮影範囲内のいずれの位置であるかが特定され、その特定された撮影範囲内の現在位置に対応する変換画像中の座標が、変換画像における自車の位置として特定される。なお、ここでは、カメラ範囲情報で示される撮影範囲が、上述と同様、変位データに基づいて補正されたうえで、その撮影範囲内における自車の現在位置が特定される。
【００６５】
次に、直前に行われたＳ８０にて重心点の座標として特定された移動物体それぞれの危険度が判定される（Ｓ１６０）。ここでは、まず、座標テーブルに登録されている識別情報のうち、その識別情報に対応する最も遅い時刻と同じセットの座標が自車の位置に最も近い位置関係となっている識別情報が、自車の移動物体に対応する識別情報として設定される。続いて、そうして設定された自車に対応する識別情報以外の識別情報それぞれについて、その識別情報に対応する移動速度を、その識別情報に対応する最も遅い時刻と同じセットの座標と、自車の識別情報に対応する最も遅い時刻と同じセットの座標と、の間隔を示す距離で割ってなる値（移動速度／間隔）が算出される。そして、この値の大きさに応じて、それら識別情報に対応する座標の重心点で示される移動物体の危険度が複数段階（本実施形態では、大，中，小の３段階）のいずれであるかがそれぞれ判定される。
【００６６】
次に、Ｓ７０にて生成された変換画像データに基づいてハイライト画像データが生成される（Ｓ１７０）。ここでは、Ｓ７０にて生成された変換画像データで示される変換画像のうち、座標テーブルに登録されている識別情報に対応する最も遅い時刻と同じセットの座標に対応する領域それぞれが、Ｓ１６０にて判定された危険度に応じて着色されてなるハイライト画像とされ、このハイライト画像を示すハイライト画像データが生成される。
【００６７】
本実施形態では、図４に示すように、変換画像データで示される変換画像のうち、Ｓ１６０にて危険度が「大」と判定された移動物体に対応する座標の領域が「赤」で着色され（同図ａ参照）、危険度が「中」であると判定された移動物体に対応する座標の領域が「緑」で着色され（同図ｂ参照）、自車として設定された移動物体に対応する座標の領域が「青」で着色される（同図ｃ参照）。なお、危険度が「小」であると判定された移動物体に対応する座標の領域については着色されない。
【００６８】
次に、ハイライト画像データで示されるハイライト画像が、ディスプレイ３２に表示される（Ｓ１８０）。
このＳ１８０を終えた後、上述したＳ５０で画像データが記憶されていないと判定された場合（Ｓ５０：ＮＯ）、または、上述したＳ１００を終えた後、上述したＳ２０と同様、この時点において自車から最も近くに存在している撮影範囲を撮影する路側カメラ１０につき、その路側カメラ１０対応するカメラ範囲情報が特定される（Ｓ１９０）。
【００６９】
次に、上述したＳ３０と同様、自車と路側カメラ１０による撮影範囲との関係が特定される（Ｓ２００）。ここでは、上述したとおり、「範囲外（ａ）」、「接近中（ｂ）」、「撮影範囲内（ｃ）」、「離脱中（ｄ）」、のいずれの関係となっているかが特定される
そして、Ｓ２００による特定結果に基づいて、自車が撮影範囲外に出たか否かが判定される（Ｓ２１０）。ここでは、Ｓ２００の結果、上記「範囲外（ａ）」または「離脱中（ｄ）」の関係となっている場合に、自車が撮影範囲外に出たと判定される。
【００７０】
このＳ２１０で、自車が撮影範囲外に出ていないと判定された場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、処理がＳ５０へ戻る一方、自車が撮影範囲外に出ていないと判定された（つまり、上記「接近中（ｂ）」，「撮影範囲内（ｃ）」の関係となっている）場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、処理がＳ１０へ戻る。
（２−２）関係特定処理
危険度報知処理のＳ３０またはＳ２００である関係特定処理の処理手順を説明する。
【００７１】
この関係特定処理では、まず、直前に行われたＳ２０またはＳ１９０で特定されたカメラ範囲情報で示される撮影範囲までの距離が算出される（Ｓ３１０）。ここでは、まず、位置検出部２６により自車の現在位置が検出され、この現在位置から上記カメラ範囲情報で示される撮影範囲までの距離が算出される。なお、ここでは、カメラ範囲情報で示される撮影範囲が、上述したのと同様、変位データに基づいて補正されたうえで、その撮影範囲までの距離が算出される。
【００７２】
次に、Ｓ３１０にて算出された撮影範囲までの距離が所定距離（例えば、１００ｍ）以内であるか否かが判定され（Ｓ３２０）、所定距離以内でないと判定された場合（Ｓ３２０：ＮＯ）、自車と撮影範囲との関係が、「自車周辺の所定範囲内に撮影範囲が存在していない（上記「範囲外（ａ）」の関係）」であるとして特定された後（Ｓ３３０）、処理が危険度報知処理へ戻る。
【００７３】
一方、Ｓ３２０で、撮影範囲までの距離が所定距離以内であると判定された場合（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、この時点において自車から最も近くに存在している撮影範囲までの距離が算出される（Ｓ３４０）。ここでは、まず、上述したＳ２０，Ｓ１９０と同様に、この時点において自車から最も近くに存在している撮影範囲を撮影する路側カメラ１０につき、この路側カメラ１０に対応するカメラ範囲情報が特定され、その後、上述したＳ３１０と同様に、このカメラ範囲情報で示される撮影範囲までの距離が算出される。
【００７４】
次に、自車が直前に行われたＳ２０またはＳ１９０で特定されたカメラ範囲情報で示される撮影範囲内に位置しているか否かが判定される（Ｓ３５０）。ここでは、上述したＳ３４０にて算出された距離，および，直前に行われたＳ２０またはＳ１９０でカメラ範囲情報を特定するにあたり算出された撮影範囲までの距離それぞれが、「０」である場合に、自車が撮影範囲内に位置していると判定される。
【００７５】
このＳ３５０で、自車が撮影範囲内に位置している判定された場合（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、自車と撮影範囲との関係が、「自車が撮影範囲内に位置している（上記「撮影範囲内（ｃ）」の関係）」であるとして特定された後（Ｓ３６０）、処理が危険度報知処理へ戻る。
【００７６】
一方、Ｓ３５０で、自車が撮影範囲内に位置していないと判定された場合（Ｓ３５０：ＮＯ）、自車が直前に行われたＳ２０またはＳ１９０で特定されたカメラ範囲情報で示される撮影範囲に接近しているか否かが判定される（Ｓ３７０）。ここでは、上述したＳ３４０にて算出された距離が、直前に行われたＳ２０またはＳ１９０でカメラ範囲情報を特定するにあたり算出された撮影範囲までの距離未満であれば、自車が撮影範囲に接近していると判定される一方、その距離以上であれば、自車が撮影範囲から離れつつあると判定される。
【００７７】
このＳ３７０で、自車が撮影範囲に接近していると判定された場合（Ｓ３７０：ＹＥＳ）、自車と撮影範囲との関係が、「自車周辺の所定範囲内に撮影範囲が存在しており，かつ，その撮影範囲に自車が接近している（上記「接近中（ｂ）」の関係）」であるとして特定された後（Ｓ３８０）、処理が危険度報知処理へ戻る。
【００７８】
一方、Ｓ３７０で、自車が撮影範囲から離れつつあると判定された場合（Ｓ３７０：ＮＯ）、自車と撮影範囲との関係が、「自車周辺の所定範囲内に撮影範囲が存在しており，かつ，その撮影範囲から自車が離れつつある（上記「離脱中（ｄ）」の関係）」であるとして特定された後（Ｓ３９０）、処理が危険度報知処理へ戻る。
（３）効果
このように構成されたナビゲーション装置２０は、路側カメラ１０から取得した画像データで示される画像のうち、自車に対応する領域の表示態様を、他の領域の表示態様と異ならせてなるハイライト画像を示すハイライト画像データを生成する（図３のＳ１７０）。
【００７９】
このハイライト画像は、自車に対応する領域の表示態様が、他の領域と異なる表示態様となっているため（図４のｃ参照）、この表示態様の違いによって、そのハイライト画像における自車の位置を容易に識別できる状態になっている。
【００８０】
そのため、このようなハイライト画像を表示することにより（図３のＳ１８０）、ユーザは、ハイライト画像を長時間注視しなくても、表示態様の違いから自車の位置を直ちに認識することができ、その周辺における車両や歩行者の存在などといった交通状況を容易に認識することができる。
【００８１】
さらに、このハイライト画像は、自車とは異なる位置から撮影されているため（図２参照）、自車のユーザが視認しにくい場所の領域が含まれている場合がある。よって、このハイライト画像を表示することによりユーザが視認しにくい場所を含めた道路上の交通状況を知らせることも期待できる。
【００８２】
また、本実施形態のナビゲーション装置２０は、路側カメラ１０から取得した画像データで示される画像のうち、自車に対応する領域だけでなく、移動物体に対応する領域の表示態様を、他の領域の表示態様と異ならせたハイライト画像を示すハイライト画像データを生成する（図３のＳ１７０）。
【００８３】
このハイライト画像は、自車および移動物体に対応する領域の表示態様が、他の領域と異なる表示態様となっており、さらに、移動物体に対応する領域の表示態様は、その移動物体の移動速度，および，自車との間隔に基づいて決まる危険度に応じた表示態様となっている。そのため、そのハイライト画像は、自車および移動物体の位置を容易に識別できると共に、移動物体に対応する領域の表示態様に応じて、自車に近く、かつ、移動速度の大きい移動物体を容易に識別できる状態になっている。
【００８４】
そのため、このようなハイライト画像を表示することにより、ユーザは、ハイライト画像を長時間注視しなくても、表示態様の違いから自車に近く、かつ、移動速度の大きい移動物体を直ちに特定でき、その結果、ユーザにとって危険な移動物体の存在を容易に把握することができる。
【００８５】
また、本実施形態のナビゲーション装置２０は、自車の位置から撮影範囲までの距離が所定のしきい値より小さい場合に（図３のＳ４０：ＹＥＳ）、ハイライト画像データを生成する。つまり、自車が所定のしきい値よりも撮影範囲に近づいた場合に、ハイライト画像データの生成が行われる。
【００８６】
ここで、この「しきい値」は路側カメラ１０による撮影範囲に相当する距離に設定されているため、路側カメラ１０と通信可能な範囲が、この路側カメラ１０による撮影範囲を超えていたとしても、自車の位置とは無関係のハイライト画像を示すハイライト画像データが生成されてしまうことを防止することができる。
（４）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
【００８７】
例えば、上記実施形態では、本発明の画像処理装置がナビゲーション装置２０の一機能として実装された構成となっているものを例示した。しかし、本発明の画像処理装置は、ナビゲーション装置以外の装置における一機能として実装された構成としてもよいし、画像処理装置単体の装置として構成してもよい。
【００８８】
また、本発明の画像処理装置は、上述した危険度報知処理を共同して実行するように構成した複数の装置により実現してもよい。具体的には、図３におけるＳ１０〜Ｓ１４０，Ｓ１９０〜Ｓ２１０を実行する第１の装置と、同図Ｓ１５０〜Ｓ１８０を実行する第２の装置とで本発明の画像処理装置を実現し、第１の装置により特定された各パラメータを、第２の装置に送信することで、この第２の装置がハイライト画像を表示するように構成することが考えられる。
【００８９】
また、上記実施形態において、図３のＳ１１０では、座標テーブルにおける識別情報の中から、該当する座標（Ｓ８０にて特定された座標）と距離の近い座標が対応づけられた識別情報を、その該当する座標を対応づける識別情報として特定するように構成されたものを例示した。
【００９０】
しかし、このＳ１１０では、単に距離が近いという条件だけでなく、他の条件をも満たす座標が対応づけられた識別情報を、該当する座標を対応づける識別情報として特定するように構成してもよい。この「他の条件」としては、例えば、該当する座標が、各識別情報に対応づけられた座標で示される移動物体が移動すると推定される領域に位置している、といった条件が考えられる。
【００９１】
このためには、まず、座標テーブルにおける識別情報それぞれについて、その識別情報に対応づけられている各座標，各時刻および移動速度に基づき、その座標で示される移動物体が移動する領域を推定するように構成する。そして、座標テーブルにおける識別情報の中から、該当する座標がその識別情報について推定された領域に位置し、かつ、該当する座標と距離の近い座標が対応づけられた識別情報を、その該当する座標を対応づける識別情報として特定する、ように構成すればよい。
【００９２】
また、上記実施形態では、図３のＳ１７０にて生成したハイライト画像データで示されるハイライト画像を、同図Ｓ１８０にてそのままの表示態様で表示するように構成されたものを例示した。しかし、このハイライト画像については、表示態様を変更して表示するように構成してもよい。例えば、ナビゲーション装置２０の機能によりディスプレイ３２に地図データで示される道路周辺を示す画像が表示されている場合に、その道路周辺の画像に方角や縮尺を合わせてなるハイライト画像を表示させるように構成することが考えられる。
【００９３】
また、上記実施形態では、ハイライト画像データとして、自車に対応する領域，および，自車周辺の移動物体に対応する領域に着色をしてなるハイライト画像を示すものを生成するように構成されたものを例示した（図３のＳ１７０）。しかし、このハイライト画像データとしては、自車に対応する領域，および，自車周辺の移動物体に対応する領域が、それぞれ他の領域と異なる表示態様になっていればよく、その領域を着色する以外の表示態様としたハイライト画像を示すハイライト画像データを生成するように構成してもよい。具体的な例としては、それら領域に、特定の画像（マーク，模様，図形など）を重畳させるといった表示態様とすることが考えられる。
【００９４】
また、上記実施形態では、ハイライト画像において、自車周辺の移動物体を、この移動物体の移動速度および自車との間隔に基づいて判定される危険度に応じた表示態様で示した構成を例示した。しかし、自車周辺の移動物体の表示態様は、移動速度の移動速度のみ、自車との間隔のみ、または、自車との位置関係を示す他のパラメータに基づいて判定される危険度に応じた表示態様としてもよい。
（５）本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、ナビゲーション装置２０が本発明における画像処理装置であり、路側カメラ１０が本発明における撮影装置であり、ハイライト画像における自車に対応する領域が本発明における第１領域であり、自車周辺の移動物体に対応する領域が第２領域であり、地図データが本発明における撮影装置データである。
【００９５】
また、図３のＳ６０が本発明における画像データ取得手段であり、同図Ｓ２０，Ｓ１４０，Ｓ１９０，図５のＳ３１０が本発明における位置検出手段であり、図３のＳ２０，Ｓ１９０が本発明における撮影範囲特定手段であり、同図Ｓ１５０が本発明における領域特定手段であり、同図Ｓ１７０が本発明における画像データ生成手段であり、同図Ｓ８０が本発明における移動物体特定手段である。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の画像処理システムを示すブロック図
【図２】路側カメラの取り付け状態および撮影状態を示す図
【図３】危険度報知処理の手順を示すフローチャート
【図４】ハイライト画像を示す図
【図５】関係特定処理の手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００９７】
１…画像処理システム、１０…路側カメラ、１２…撮影部、１４…角度検出部、１６…送信部、２０…ナビゲーション装置、２２…受信部、２４…制御部、２６…位置検出部、２８…記憶部、３０…出力部、３２…ディスプレイ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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