(57)【要約】【課題】機械的故障やゴミの噛込みにより、制御装置の圧力補償弁のスプールが非切換位置で固着するというトラブルが発生したとしても、モータの失速を防止することを可能ならしめる可変容量型油圧モータの制御装置を提供する。【解決手段】流路６，７を備えたモータ駆動回路を介してモータ１に供給されるモータ駆動圧Ｐａ，Ｐｂがメインリリーフ弁の設定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁１５ａの設定圧未満の圧力になると切換わり、ネガブレーキ２１へのブレーキ解放圧の供給を停止すると共に、このブレーキ解放圧にてその切換作動を自己保持するネガブレーキ強制切換制御弁２３を設ける。【選択図】図１
2008164174.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの斜板の傾転角を大きくする第一ピストンおよび傾転角を小さくする第二ピストンを有する油圧式ピストンを備え、パイロット圧に応じて第二ピストンへの流体の供給を切換えるスプールと、斜板の変位を伝達するフィードバックレバーを介して移動して第二ピストンへの流体の供給を遮断するスリーブとからなり、傾転角を一意に定めるスプール弁を備え、モータ駆動回路を介してモータに供給されるモータ駆動圧が所定値に達すると第二ピストンに対する供給圧の供給を停止させ、モータ駆動圧が所定値を超えないように制御する圧力補償弁を備え、モータ駆動回路のカウンタバランス弁とモータとの間に配設されたオーバーロードリリーフ弁を備え、ブレーキ開放圧の供給停止によりモータを制動するネガブレーキを備えた可変容量型油圧モータの制御装置において、モータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の圧力になると切換わり、ネガブレーキへのブレーキ解放圧の供給を停止すると共に、このブレーキ解放圧にてその切換作動を自己保持するネガブレーキ強制切換制御弁を設けたことを特徴とする可変容量型油圧モータの制御装置。
【請求項２】
モータの斜板の傾転角を大きくする第一ピストンおよび傾転角を小さくする第二ピストンを有する油圧式ピストンを備え、パイロット圧に応じて第二ピストンへの流体の供給を切換えるスプールと、斜板の変位を伝達するフィードバックレバーを介して移動して第二ピストンへの流体の供給を遮断するスリーブとからなり、傾転角を一意に定めるスプール弁を備え、モータ駆動回路を介してモータに供給されるモータ駆動圧が所定値に達すると第二ピストンに対する供給圧の供給を停止させ、モータ駆動圧が所定値を超えないように制御する圧力補償弁を備え、モータ駆動回路のカウンタバランス弁とモータとの間に配設されたオーバーロードリリーフ弁を備え、ブレーキ開放圧の供給停止によりモータを制動するネガブレーキを備えた可変容量型油圧モータの制御装置において、モータ駆動圧を検出する圧力検出器と、ネガブレーキへのブレーキ開放圧の供給を停止し得る電磁切換弁と、圧力検出器から圧力検出値の信号を受信し、モータ駆動圧がモータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の所定圧であると判断したときに、電磁切換弁に切換指令信号を出力してその状態を自己保持することによりネガブレーキへのブレーキ開放圧の供給を停止させるコントローラを設けたことを特徴とする可変容量型油圧モータの制御装置。
【請求項３】
前記コントローラは、モータ駆動圧が、モータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の所定圧であることを検出したときに、圧力検出器で検出された圧力値の信号に基づいて警報器に警報指令を出力する機能を備えてなることを特徴とする請求項２に記載の可変容量型油圧モータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン等の建設機械の巻上ウインチ等に使用され、容量と共に回転速度等を変更する可変容量型油圧モータの制御装置に関し、より詳しくは可変容量型油圧モータの失速を防止することを可能ならしめるようにした可変容量型油圧モータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
クレーン等の建設機械の巻上ウインチ等に使用され、モータの容量と共に回転速度等を変更することを可能ならしめるようにした可変容量型油圧モータの制御装置としては、例えば後述する構成になるものが公知である。この従来例に係る可変容量型油圧モータの制御装置は、外部から供給されるパイロット圧により可変容量型油圧モータの容量（回転速度）が一意的に定められると共に、適切な過負荷防止がなされるように構成されている。
以下、この従来例に係る可変容量型油圧モータの制御装置を、その回路図の図４を参照しながら説明する。
【０００３】
斜板の傾転角を変える方式の斜板形アキシャルピストンモータ、つまり可変容量型油圧モータ１では、油圧式ピストン２の対向配設されたピストン２ａ，２ｂで押されて斜板の傾転角が変わると、ピストンモータのピストンストロークが変わり、このモータ１の容量（１回転当りの必要油量）が変更されるように構成されている。このモータ１の容量を制御する制御装置はモータ１に組合されており、斜板を駆動する油圧式ピストン２の他、スプール弁３、連結手段４、圧力補償弁５等から構成されている。
【０００４】
モータ１には、図示しない作動油供給源からモータ供給圧ＰａまたはＰｂ（以下、モータ駆動圧という。）の作動油が切換え供給される流路６，７（モータ駆動回路）が連通している。また、スプール弁３には、圧力発生源からオペレータの操作で任意に設定されたパイロット圧Ｐｉが作用する流路１４が連通している。そして、制御装置と、流路６と流路７とはシャトル弁８ａが介装された流路８により接続されており、この流路８を介してモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが供給されると共に、流路１４からパイロット圧Ｐｉが作用するように構成されている。
【０００５】
流路８は、流路９を介して斜板の角度を大きくしてモータ１の容量を増やす第一ピストン２ａの受圧部に連通している。また、流路８から分岐した他の流路１０は後述する圧力補償弁５とスプール弁３（および流路１１，１２）とを介して、斜板の傾転角を小さくしてモータ１の容量を減らす第二ピストン２ｂの受圧部に連通している。第二ピストン２ｂの受圧部の方が、第一ピストン２ａの受圧部よりも受圧面積が大きく設定されており、両方に同圧のモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが作用する場合、第二ピストン２ｂによって押されて斜板の角度が小さくなるようになっている。
【０００６】
前記圧力補償弁５は、第二ピストン２ｂの受圧部に至る流路１０と流路１１の間に設けられている。この圧力補償弁５は、バネ５ｂのバネ力によって流路１０と流路１１を連通させるが、シャトル弁８ａを介して流入し、流路８から分岐した流路１３から伝わるモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが定格値を超えると、バネ５ｂのバネ力に抗して流路１０と流路１１を遮断し、または流路１１をタンクへの戻り側に連通させるものである。なお、前記定格値は、バネ５ｂの設定寸法を調整する調整ネジのネジ込み量の調整によって設定されるように構成されている。
【０００７】
前記スプール弁３は、第二ピストン２ｂの手前の流路１１，１２間に、前記圧力補償弁５と直列に接続され、上記パイロット圧Ｐｉの高さに応じてスプール３ａが移動するように、スプール３ａの一端部のパイロット圧導入部に流路１４が接続されると共に、他方の端部にバネ３ｂが設けられている。そして、連結手段４のピン４ｂによって揺動自在に取付けられたフィードバックレバー４ａによって、前記スプール弁３のスリーブ３ｃが斜板と連結されている。そのため、スプール弁３に作用させるパイロット圧Ｐｉを高めると、スプール３ａが図に示す位置に移動し、作動油が第二ピストン２ｂに供給されるので斜板の傾転角が小さくなるが、斜板の変位に伴ってフィードバックレバー４ａを介してスリーブ３ｃが移動し、そして制御偏差がゼロになる位置まで移動すると、流路が遮断されて斜板の変位が停止される。
【０００８】
この従来例に係るモータ１の制御装置によれば、モータ１の容量がパイロット圧Ｐｉによって一意的に制御され、作動油の供給油量が一定という条件下で回転速度が制御（回転速度制御）されると共に、圧力補償弁５により過負荷防止制御が行われる。なお、回転速度制御を図示すると、縦軸にモータ１の容量をとり、横軸にパイロット圧Ｐｉをとって示す、パイロット圧とモータの容量との関係説明図の図５に示すとおりである（図５については、特許文献２参照。）。
【０００９】
即ち、パイロット圧Ｐｉが供給されないときには、スプール弁３のスプール３ａがバネ３ｂのバネ力によって左側に移動し、流路１１と１２が遮断されていて第二ピストン２ｂに圧力がかからない。一方、第一ピストン２ａにモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが作用しているために、斜板の傾転角、つまりモータ１の容量は最大（高トルク低速回転）である。
また、任意のパイロット圧Ｐｉが供給されると、このパイロット圧Ｐｉの高低に応じた角度だけ斜板が傾転してモータ１の容量が減少し、一定の値にまで回転速度が上昇する。
さらに、パイロット圧Ｐｉを変化させた場合においても、変化させたパイロット圧Ｐｉの高低に応じた角度だけ斜板が傾転するので、モータ１の新たな容量と回転速度とが定まる。そして、パイロット圧Ｐｉが最大になると、モータ１の容量が最小（低トルク高速回転）になる。
【００１０】
負荷が増し、あるいはモータ１の容量が減少してモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが定格値を超えようとするときは、圧力補償弁５が機能して定格値以上の圧力上昇が回避（過負荷防止制御）される。即ち、定格値を超えるモータ駆動圧ＰａまたはＰｂが流路１３から作用すると、圧力補償弁５のスプールが移動して切換わり、第二ピストン２ｂに作動油を供給する流路１０，１１が遮断され、また必要に応じて第二ピストン２ｂの作動油が戻り側（タンクポート）に開放される。従って、供給されるパイロット圧Ｐｉの如何にかかわらず、モータ１の容量のそれ以上の減少が防止され、モータ１のそれ以上の回転速度、モータ駆動圧ＰａまたはＰｂのそれ以上の上昇が防止されることとなる（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平５−１２６１０３号公報
【特許文献２】特開２００４−７６９１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上記従来例に係る可変容量型油圧モータの制御装置は極めて有用であるが、制御装置の構成機器に不具合が発生する場合がある。例えば、制御装置の圧力補償弁５に、機械的な故障や、ゴミの噛込みにより非切換位置にて固着するというトラブルが発生すると、モータ駆動圧の如何にかかわらず、モータ１の容量が最小になり得る。
【００１２】
ところで、例えばモータ１が巻上ウインチの駆動用に用いられている場合には、吊荷を空中保持するために必要なウインチ軸トルクとモータ１の容量の関係から、モータ１に作用する圧力（保持圧）が決まる。また、巻上ウインチの巻下げ駆動による吊荷の下降中の一旦停止時に発生するサージ圧力をカットするために、制御装置においては図８の一点鎖線内において示すように、流路６のモータ１とカウンタバランス弁６ａとの間に、一般的にオーバーロードリリーフ弁１５ａが介装されてなる流路１５が配設されている。オーバーロードリリーフ弁１５ａのリリーフ圧は、通常時のリリーフを防止するために、モータ駆動回路（流路６，７）に設けられた図示しないメインリリーフ弁のリリーフ圧よりも高圧に設定されている。
【００１３】
ところが、巻上ウインチにより吊荷が空中に吊上げられた状態において、圧力補償弁５に上記トラブルが発生したとすると、モータ１の容量が小さい状態で、圧力一定制御設定値以上の圧力がモータ１に作用することになる。例えば、吊荷が大重量である場合にあっては、モータ１の保持圧がオーバーロードリリーフ弁１５ａのリリーフ設定圧を超える場合もある。すると、オーバーロードリリーフ弁１５ａが開弁してカウンタバランス弁６ａのモータ側で閉回路が構成される状態となる。従って、モータ１が失速回転し、巻上ウインチで吊上げた吊荷が落下する恐れがあり、大事故に繋がる危険性がある。このような巻上ウインチの用途だけでなく、ブーム起伏ウインチ（ブームが倒れる）や走行用の用途（走行体が下り坂で失速する）であっても同様である。
【００１４】
従って、本発明の目的は、制御装置の圧力補償弁にトラブルが発生したとしても、モータの失速を防止することを可能ならしめる可変容量型油圧モータの制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る可変容量型油圧モータの制御装置が採用した手段は、モータの斜板の傾転角を大きくする第一ピストンおよび傾転角を小さくする第二ピストンを有する油圧式ピストンを備え、パイロット圧に応じて第二ピストンへの流体の供給を切換えるスプールと、斜板の変位を伝達するフィードバックレバーを介して移動して第二ピストンへの流体の供給を遮断するスリーブとからなり、傾転角を一意に定めるスプール弁を備え、モータ駆動回路を介してモータに供給されるモータ駆動圧が所定値に達すると第二ピストンに対する供給圧の供給を停止させ、モータ駆動圧が所定値を超えないように制御する圧力補償弁を備え、モータ駆動回路のカウンタバランス弁とモータとの間に配設されたオーバーロードリリーフ弁を備え、ブレーキ開放圧の供給停止によりモータを制動するネガブレーキを備えた可変容量型油圧モータの制御装置において、モータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の圧力になると切換わり、ネガブレーキへのブレーキ解放圧の供給を停止すると共に、このブレーキ解放圧にてその切換作動を自己保持するネガブレーキ強制切換制御弁を設けたことを特徴とするものである。
【００１６】
本発明の請求項２に係る可変容量型油圧モータの制御装置が採用した手段は、モータの斜板の傾転角を大きくする第一ピストンおよび傾転角を小さくする第二ピストンを有する油圧式ピストンを備え、パイロット圧に応じて第二ピストンへの流体の供給を切換えるスプールと、斜板の変位を伝達するフィードバックレバーを介して移動して第二ピストンへの流体の供給を遮断するスリーブとからなり、傾転角を一意に定めるスプール弁を備え、モータ駆動回路を介してモータに供給されるモータ駆動圧が所定値に達すると第二ピストンに対する供給圧の供給を停止させ、モータ駆動圧が所定値を超えないように制御する圧力補償弁を備え、モータ駆動回路のカウンタバランス弁とモータとの間に配設されたオーバーロードリリーフ弁を備え、ブレーキ開放圧の供給停止によりモータを制動するネガブレーキを備えた可変容量型油圧モータの制御装置において、モータ駆動圧を検出する圧力検出器と、ネガブレーキへのブレーキ開放圧の供給を停止し得る電磁切換弁と、圧力検出器から圧力検出値の信号を受信し、モータ駆動圧がモータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の所定圧であると判断したときに、電磁切換弁に切換指令信号を出力してその状態を自己保持することによりネガブレーキへのブレーキ開放圧の供給を停止させるコントローラを設けたことを特徴とするものである。
【００１７】
本発明の請求項３に係る可変容量型油圧モータの制御装置が採用した手段は、請求項２に記載の可変容量型油圧モータの制御装置において、前記コントローラは、モータ駆動圧が、モータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超え、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の所定圧であることを検出したときに、圧力検出器で検出された圧力値の信号に基づいて警報器に警報指令を出力する機能を備えてなることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の請求項１に係る可変容量型油圧モータの制御装置では、圧力補償弁が機械的な故障やゴミの噛込み等によりスプールが非切換位置で固着するというトラブルが発生しても、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の圧力でネガブレーキ強制切換制御弁が切換わって、その状態が保持される。従って、本発明の請求項１に係る可変容量型油圧モータの制御装置によれば、ネガブレーキによりモータが制動されるから、モータの失速が未然に防止されることとなる。なお、切換制御の所定圧は、モータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超えることが条件であるため、正常時におけるモータの最大出力状態（最大容量で、モータの駆動圧がメインリリーフ弁の設定圧での出力状態）でもネガブレーキ強制切換制御弁が切換わることがなく、異常状態でのみブレーキ強制切換制御弁が切換わるものである。
【００１９】
本発明の請求項２に係る可変容量型油圧モータの制御装置では、圧力補償弁が機械的な故障やゴミの噛込み等によりスプールが非切換位置で固着するというトラブルが発生しても、オーバーロードリリーフ弁の設定圧未満の圧力でネガブレーキを強制切換する電磁切換弁が切換わって、その状態が保持される。従って、本発明の請求項２に係る可変容量型油圧モータの制御装置によれば、ネガブレーキによりモータが制動されるから、モータの失速が未然に防止されることとなる。なお、切換制御の所定圧は、モータ駆動回路に設けられたメインリリーフ弁の設定圧を超えることが条件であるため、正常時におけるモータの最大出力状態（最大容量で、モータの駆動圧がメインリリーフ弁の設定圧での出力状態）でもネガブレーキを強制切換する電磁切換弁が切換わることがなく、異常状態でのみブレーキ強制切換制御弁が切換わるものである。
【００２０】
本発明の請求項３に係る可変容量型油圧モータの制御装置によれば、圧力補償弁が機械的な故障やゴミの噛込み等によりスプールが非切換位置で固着するというトラブルが発生すると、警報器から警報が発せられるため、圧力補償弁が機械的な故障やゴミの噛込み等によりスプールが非切換位置で固着したということを知ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態１乃至３に係るモータの制御装置を説明する。先ず、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置を、添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置の回路図である。なお、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置が、上記従来例に係るモータの制御装置の構成と相違するところは、図１と図４との比較において良く理解されるように、モータを制動するネガブレーキに対するブレーキ解放圧Ｐｏの供給を停止する構成にした点にある。従って、従来例と同一のもの並びに同一機能を有するものに同一符号を付し、かつ同一名称を以て、主として相違する点について説明する。
【００２２】
即ち、流路８から分岐して油圧式ピストン２にモータ駆動圧ＰａまたはＰｂを供給する流路９から流路２０が分岐している。そして、この流路２０は、ネガブレーキ２１に連通し、このネガブレーキ２１にブレーキ解放圧Ｐｏを供給する流路２２が経由する、４ポート２位置のネガブレーキ強制切換制御弁２３の２系統のパイロット切換部のうちの一方に連通している。このネガブレーキ強制切換制御弁２３は、通常時は前記流路２２を連通させ、モータ駆動圧ＰａまたはＰｂがモータ駆動回路に設けられた、図示しないメインリリーフ弁の設定圧Ｐｐを超え、オーバーロードリリーフ弁１５ａの設定圧Ｐｒ未満の所定圧Ｐｗ（Ｐｐ＜Ｐｗ＜Ｐｒ）になると切換わって流路２２を遮断して、ネガブレーキ２１へのブレーキ解放圧Ｐｏの供給を停止すると共に、このブレーキ解放圧Ｐｏにてその切換作動を自己保持するように構成されている。
【００２３】
以下、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置の作用態様を、図１と図５とを順次参照しながら説明する。これは、スプール弁３に供給されるパイロット圧がＰｉｂであって、モータ１の容量が最小容量ｑａ（図５参照）になっている状態において、圧力補償弁５に機械的故障やゴミの噛込みトラブルが発生し、切換圧力（シャトル弁８ａで選択されたモータ駆動圧ＰａまたはＰｂの高い方の圧力）になっているにもかかわらず、スプールが非切換位置で固着したため、過負荷防止が機能しなくなった場合である。
【００２４】
モータ駆動圧が作動所定圧Ｐｓになっても圧力補償弁５の過負荷防止が機能せず、モータ駆動圧が所定圧Ｐｗに達すると、この所定圧Ｐｗが流路２０を介してネガブレーキ強制切換制御弁２３の２系統のうちの一方のパイロット切換部に作用する。そのため、このネガブレーキ強制切換制御弁２３が切換えられ、ネガブレーキ２１に供給されていたネガブレーキ解放圧Ｐｏがタンク圧になる一方、このネガブレーキ強制切換制御弁２３の他方のパイロット切換部にネガブレーキ解放圧Ｐｏが作用する。
【００２５】
従って、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置によれば、モータ１の回転が制動されるので、モータ１が失速するようなことがない。また、ネガブレーキ強制切換制御弁２３の切換作動により、モータ１の供給圧が低下しても、ネガブレーキ強制切換制御弁２３の他方のパイロット切換部にパイロット圧Ｐｉｂが作用していて、このネガブレーキ強制切換制御弁２３の切換状態が自己保持され続けるので、切換のハンチングが発生するような恐れがない。
【００２６】
なお、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置の場合には、モータ駆動圧の低下に加えて、ブレーキ解放圧Ｐｏ自体が低下（例えば、タンク圧になる。）して、ネガブレーキ強制切換制御弁２３の切換わりがリセットされるようになっている。従って、ネガブレーキ強制切換制御弁２３が一旦切換わっても、危険状態が回避された後の失速がない条件範囲内におけるモータ１の駆動については、正常状態と同様に駆動することができる。
一方、圧力補償弁５が正常に作動する場合には、スプール弁３に供給されるパイロット圧がＰｉａ以下であって、モータ１の容量が最大容量ｑｂ（図５参照）になっていて、モータ１の駆動圧（ＰａまたはＰｂの高い方の圧力）が図示しないメインリリーフ弁の設定圧Ｐｐであるモータ１の最大出力状態であっても、流路２０の圧力がネガブレーキ強制切換弁２３の切換圧力Ｐｗ（Ｐｐ＜Ｐｗ＜Ｐｒ）に達することがないので、ネガブレーキ強制切換弁２３は切換わらない。つまり、本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置の場合、圧力補償弁５が正常に作動する場合には、ネガブレーキ強制切換弁２３は切換わり作動することがなく、モータ１の回転をネガブレーキ２１が強制制動させることはない。
【００２７】
以下、本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置を、添付図面を参照しながら説明する。図２は、本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置の回路図である。なお、本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置が、上記実施の形態１に係るモータの制御装置の構成と相違するところは、図１と図２との比較において良く理解されるように、圧力補償弁の構成と、ネガブレーキ強制切換制御弁の構成とが相違する点にある。従って、上記実施の形態１と同一のものに同一符号を付し、かつ同一名称を以て、主として相違する点について説明する。
【００２８】
本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置の圧力補償弁５′は、モータ駆動圧ＰａとＰｂとの差圧（Ｐａ−Ｐｂ）＝Ｐｓで作動する形式のものである。また、ネガブレーキ強制容換制御弁２３′は３系統のパイロット切換部を有し、これら３系統のパイロット切換部のうち２系統のパイロット切換部が対向配置されている。そして、このネガブレーキ強制切換制御弁２３′は、モータ駆動圧ＰａとＰｂとの差圧がＰｗ（Ｐｐ＜Ｐｗ＜Ｐｒ）になると切換わるものである。
【００２９】
より詳しくは、圧力補償弁５′の流路６からモータ駆動圧Ｐａが供給される流路１３が連通するパイロット切換部の反対側、つまりバネ５ｂが設けられている側にパイロット切換部が配置されている。そして、このパイロット切換部にモータ駆動圧Ｐｂが供給される流路７から分岐した流路１８が連通している。つまり、この圧力補償弁５′は、モータ駆動圧ＰａとＰｂとの差圧（Ｐａ−Ｐｂ）で作動するように構成されている。また、モータ１にモータ駆動圧Ｐｂを供給する流路７から流路１９が分岐しており、この流路１９がネガブレーキ強制切換制御弁２３′の流路２４が連通するパイロット切換部の反対側に対向配設されてなるパイロット切換部に連通している。つまり、このネガブレーキ強制切換制御弁２３′は、モータ駆動圧ＰａとＰｂとの差圧（所定圧）ＰｗがＰｐとＰｒの間の圧力になると切換わるように構成されている。
【００３０】
以下、本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置の作用態様を説明する。即ち、モータ駆動圧の差圧が作動所定圧Ｐｓになっても圧力補償弁５′の過負荷防止が機能せず、モータ駆動圧の差圧が所定圧Ｐｗに達すると、ネガブレーキ強制切換制御弁２３′が切換えられる。そして、ネガブレーキ２１に供給されていたネガブレーキ解放圧Ｐｏがタンク圧になる一方、ネガブレーキ強制切換制御弁２３′の他方のパイロット切換部にネガブレーキ解放圧Ｐｏが作用する。
【００３１】
従って、本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置によれば、モータ１の回転が制動されるので、本発明の実施の形態４に係るモータの制動装置は上記実施の形態３に係るモータの制動装置と同効である。なお、ネガブレーキ強制切換制御弁２３′を、圧力補償弁５′が絶対圧（モータ駆動圧Ｐａ，Ｐｂの高圧側の圧）で作動する構成にしても良い。
また、圧力補償弁５′が正常に作動する場合も、上記実施の形態３に係るモータの制御装置と同じで、モータ１の回転をネガブレーキが強制制動させることがない。
【００３２】
以下、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置を、添付図面を参照しながら説明する。図３は、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置の回路図である。なお、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置が、上記実施の形態２に係るモータの制御装置の構成と相違するところは、図２と図３の比較において良く理解されるように、ネガブレーキ２１に対してブレーキ開放圧Ｐ０を供給する流路２２に、ネガブレーキ強制切換制御弁２３′に代えて電磁切換弁２５を介装すると共に、この電磁切換弁２５をコントローラ２６により制御するようにした点である。従って、上記実施の形態２と同一のもの並びに同一機能を有するものに同一符号を付し、かつ同一名称を以て、主として相違する点について説明する。
【００３３】
即ち、ブレーキ開放圧Ｐ０を供給する流路２２が、３ポート２位置の電磁切換弁２５を介してネガブレーキ２１の制動バネを圧縮する側の部屋に連通している。この電磁切換弁２５は、流路６のモータ駆動圧Ｐａと、流路７のモータ駆動圧Ｐｂとを検出する圧力検出器２７，２８のそれぞれから圧力検出値の信号を受信するコントローラ２６によって、切換制御されるように構成されている。
【００３４】
コントローラ２６は、圧力検出器２７，２８から入力されるモータ駆動圧Ｐａ，Ｐｂの圧力検出値が、モータ駆動回路に設けられた、図示しないメインリリーフ弁の設定圧Ｐｐを超え、オーバーロードリリーフ弁１５ａの設定圧Ｐｒ未満の予め設定された所定圧Ｐｗ２（Ｐｐ＜Ｐｗ２＜Ｐｒ）であると判断すると、切換指令信号を出力して電磁切換弁２５を切換作動させ、ネガブレーキ２１へのブレーキ開放圧Ｐ０の供給を停止すると共に、電磁切換弁２５の切換状態を自己保持するように構成されている。さらに、このコントローラ２６は、所定圧力Ｐｗ２であると判断すると、電磁切換弁２５への切換指令信号の出力に併せて、警報器２９に対して異常警報を発する警報指令信号を出力するように構成されている。
【００３５】
以下、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置の作用態様を説明する。即ち、モータ駆動圧が作動所定圧Ｐｓになっても圧力補償弁５′の過負荷防止が機能せず、モータ駆動圧が所定圧Ｐｗ２に達すると、コントローラ２６は圧力検出器２７，２８のそれぞれから入力される圧力検出値の信号から、圧力補償弁５′の過負荷防止が機能していないと判断する。そして、このコントローラ２６は電磁切換弁２５に対して切換信号を出力し、電磁切換弁２５を切換作動させるので、流路２２が遮断され、ネガブレーキ２１へのブレーキ開放圧Ｐ０の供給が停止される。
【００３６】
（原出願の００５７）
従って、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置によれば、ブレーキ開放圧Ｐ０がタンク圧（略ゼロ）に切換わり、ネガブレーキ２１が作動してモータ１が制動されるので、モータ１が失速するようなことがない。そして、コントローラ２６から一旦切換信号が出力されると、リセット条件が成立しない限り電磁切換弁２６が自己保持され続けるので、切換のハンチングが発生するような恐れがない。一方、圧力補償弁５′が正常に作動する場合には、スプール弁３に供給されるパイロット圧がＰｉａ以下であって、モータ１の容量が最大容量ｑｂ（図５参照）になっていて、モータ１の駆動圧（Ｐａ−Ｐｂ）が図示しないメインリリーフ弁の設定圧Ｐｐであるモータ１の最大出力状態であっても、コントローラ２６は圧力検出器２７，２８のそれぞれから入力される圧力検出値の信号から、圧力補償弁５′の過負荷防止が機能していないとは判断しないので、電磁切換弁２５に対して切換信号を出力することはない。つまり、本発明の実施の形態６に係るモータの制御装置の場合、圧力補償弁５′が正常に作動する場合には、電磁切換弁２５は切換わり作動することがなく、モータ１の回転をネガブレーキ２１が強制制動させることはない。
【００３７】
よって、本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置によれば、異常発生時のみ電磁切換弁２５が切換わると同時に、警報器２９から異常警報が発せられるため、オペレータはモータ１の制御装置に異常が発生したということを知ることができる。そして、モータ１の制御装置に異常が発生しても、モータ１が失速することがなく吊荷が落下する恐れがないということが分かっているため、異常発生後の運転操作においてパニック状態に陥ることなく、沈着に対処することができるという優れた効果を得ることができる。
【００３８】
なお、本発明の上記実施の形態１乃至３に係るモータの制御装置は、何れも本発明の具体例に過ぎないから、上記実施の形態１乃至７に係るモータの制御装置の形態に限定されるものではなく、また本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内における設計変更等は自由自在である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態１に係るモータの制御装置の回路図である。
【図２】本発明の実施の形態２に係るモータの制御装置の回路図である。
【図３】本発明の実施の形態３に係るモータの制御装置の回路図である。
【図４】従来例に係るモータの制御装置の回路図である。
【図５】縦軸にモータの容量をとり、横軸にパイロット圧Ｐｉをとって示す、パイロット圧とモータの容量との関係説明図である。
【符号の説明】
【００４０】
１…モータ
２…油圧式ピストン，２ａ…第一ピストン，２ｂ…第二ピストン
３…スプール弁，３ａ…スプール，３ｂ…バネ，３ｃ…スリーブ
４…連結手段，４ａ…フィードバックレバー，４ｂ…ピン
５…圧力補償弁，５′…圧力補償弁，５ａ…スプール，５ｂ…バネ
６…流路，６ａ…カウンタバランス弁
７…流路
８…流路，８ａ…シャトル弁
９…流路，１０…流路，１１…流路，１２…流路，１３…流路，１４…流路
１５…流路，１５ａ…オーバーロードリリーフ弁
１８…流路，１９…流路，２０…流路
２１…ネガブレーキ
２２…流路
２３…ネガブレーキ強制切換制御弁，２３′…ネガブレーキ強制切換制御弁
２４…流路
２５…電磁切換弁
２６…コントローラ
２７…圧力検出器
２８…圧力検出器
２９…警報器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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