(57)【要約】【課題】電源立ち上げ時、温度上昇、アクチュエータドライバの過電流検知等の動作確認後に、異常動作を回避するためのアクチュエータの立ち上げシーケンスと異常状態に応じて機能選択を行うことが可能なレーザスキャナ及び投光器を提供することである。【解決手段】ＬＤ２８から光線が発生され、走査レンズ４０により該光線の方向が変えられる。走査レンズ４０の位置はＰＳＤ２５ａ及び２５ｂで検出される。走査レンズ４０は、アクチュエータ部材２１及びアクチュエータドライバ２２によって移動される。走査レンズ４０の位置はＣＰＵ２０によって指定され、この指定された位置に応じてアクチュエータ部材２１に流れる電流がＣＰＵ２０によって制御される。ＣＰＵ２０は、走査レンズ４０の現在の位置と上記指定された位置の差が所定範囲内でない場合でも、アクチュエータ部材２１に流れる電流が所定範囲内に収まるように制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光線を所定の範囲に渡り走査し、その反射光を受光して障害物を検知するレーダ装置に使用するレーザスキャナであって、
光源と、
上記光源が放射する光線の投光方向を設定する光学素子と、
上記光学素子を移動させるアクチュエータと、
上記光学素子の位置を指定する位置指定部と、
上記位置指定部が指示した位置に応じて上記アクチュエータに流れる電流を制御する電流制御部と、
上記光学素子の位置を検出する位置検出部と、
を具備し、
上記電流制御部は、上記位置検出部が検出した上記発光素子の現在の位置と上記制御部が指定した位置の差が所定範囲内でない場合であっても、上記アクチュエータに流れる電流が所定範囲内に収まるように制御することを特徴とするレーザスキャナ。
【請求項２】
上記電流制御部は、当該レーザスキャナの起動時に於いて、上記アクチュエータに流れる電流が所定範囲に収まるように制御して、上記光学素子を所定の初期位置に移動させることを特徴とする請求項１に記載のレーザスキャナ。
【請求項３】
上記アクチュエータは、上記光学素子を上記光線に垂直な面内を２次元的に移動させることを特徴とする請求項２に記載のレーザスキャナ。
【請求項４】
当該レーザスキャナの温度を検出する温度検出部を更に具備し、
上記電流制御部は、上記温度検出部で検出した温度の範囲毎に定められた基準電流値以内に収まるように、上記アクチュエータに流れる電流を制限することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載のレーザスキャナ。
【請求項５】
当該レーザスキャナを冷却する冷却部と、
上記温度検出部で検出した温度で検出した温度の範囲毎に、上記冷却部の冷却能力を切り替える冷却制御手段と、
を更に具備することを特徴とする請求項４に記載のレーザスキャナ。
【請求項６】
光線を所定の範囲に渡り走査し、当該走査光の反射光を受光して障害物を検知するレーダ装置に使用するレーザスキャナであって、
上記光線を発生する光源と、
上記光源から照射された光線の投光方向を設定する光学素子と、
上記光学素子の位置を指定する位置指定手段と、
上記位置指定手段が指示した位置に応じて上記光学素子を移動させる光学素子移動手段と、
上記光学素子の位置を検出する位置検出手段と、
上記位置指定手段が指示した位置に応じて、上記光学素子移動手段に流れる電流量を制御して該光学素子移動手段の移動を制御する制御手段と、
上記位置検出手段が検出した上記発光素子の現在の位置と、上記位置指定手段が指定した位置との差が所定範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
を具備し、
上記制御手段は、上記判定手段で上記発光素子の現在の位置と上記位置指定手段が指定した位置との差が上記所定範囲内でない場合に、上記光学素子移動手段に流れる電流量を所定範囲内に収まるように制御することを特徴とするレーザスキャナ。
【請求項７】
上記制御手段は、その起動時に於いて、上記光学素子移動手段に流れる電流が所定範囲に収まるように制御して、上記光学素子を所定の初期位置に移動させることを特徴とする請求項６に記載のレーザスキャナ。
【請求項８】
上記光学素子移動手段は、上記光学素子を上記光線の光軸に垂直な面内を２次元的に移動させることを特徴とする請求項７に記載のレーザスキャナ。
【請求項９】
当該レーザスキャナの温度を検出する温度検出手段を更に具備し、
上記制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度に応じて、上記光学素子移動手段に流れる電流を基準電流値以内に収まるように制限することを特徴とする請求項６乃至８の何れか１項に記載のレーザスキャナ。
【請求項１０】
上記制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度の所定の範囲毎に、上記光学素子移動手段に流れる電流を、上記基準電流値以内に収まるように制限することを特徴とする請求項９に記載のレーザスキャナ。
【請求項１１】
上記温度検出手段は、上記光学素子移動手段の近傍に配置されることを特徴とする請求項９に記載のレーザスキャナ。
【請求項１２】
当該レーザスキャナを冷却する冷却手段と、
上記温度検出手段で検出された温度に応じて、上記冷却手段の冷却力を調整する冷却制御手段と、
を更に具備することを特徴とする請求項１０に記載のレーザスキャナ。
【請求項１３】
上記冷却制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度の所定の範囲毎に、上記冷却手段の冷却力を切り替えて調整することを特徴とする請求項１２に記載のレーザスキャナ。
【請求項１４】
光源と、
上記光源から照射された光線の投光方向を設定する光学素子と、
上記光学素子を、該光学素子の光軸方向に対して２次元的に移動させるアクチュエータと、
上記光学素子の位置を指定する位置指定部と、
上記光学素子の位置を検出する位置検出部と、
上記位置指定部で指定された上記光学素子の位置と、上記位置検出部が検出した上記発光素子の現在の位置との差が所定範囲内でなくとも、上記位置指定部が指示した位置に応じて、上記アクチュエータに流れる電流が所定範囲内に収まるように制御する電流制御部と、
を具備することを特徴とする投光器。
【請求項１５】
上記電流制御部は、当該投光器の起動時に於いて、上記アクチュエータに流れる電流が所定範囲に収まるように制御して、上記光学素子を所定の初期位置に移動させることを特徴とする請求項１４に記載の投光器。
【請求項１６】
当該投光器の温度を検出する温度検出部を更に具備し、
上記電流制御部は、上記温度検出部で検出した温度の範囲毎に定められた基準電流値以内に収まるように、上記アクチュエータに流れる電流を制限することを特徴とする請求項１４若しくは１５に記載の投光器。
【請求項１７】
当該投光器を冷却する冷却部と、
上記温度検出部で検出した温度で検出した温度の範囲毎に、上記冷却部の冷却能力を切り替える冷却制御手段と、
を更に具備することを特徴とする請求項１６に記載の投光器。
【請求項１８】
光源と、
上記光源から照射された光線の投光方向を設定する光学素子と、
上記光学素子の位置を指定する位置指定手段と、
上記位置指定手段が指示した位置に応じて上記光学素子を、該光学素子の光軸方向に対して２次元的に移動させる光学素子移動手段と、
上記光学素子の位置を検出する位置検出手段と、
上記位置指定手段が指示した位置に応じて、上記光学素子移動手段に流れる電流量を制御して該光学素子移動手段の移動を制御する制御手段と、
上記位置検出手段が検出した上記発光素子の現在の位置と、上記位置指定手段が指定した位置との差が所定範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
を具備し、
上記制御手段は、上記判定手段で上記発光素子の現在の位置と上記位置指定手段が指定した位置との差が上記所定範囲内でない場合に、上記光学素子移動手段に流れる電流量を所定範囲内に収まるように制御することを特徴とする投光器。
【請求項１９】
上記制御手段は、その起動時に於いて、上記光学素子移動手段に流れる電流が所定範囲に収まるように制御して、上記光学素子を所定の初期位置に移動させることを特徴とする請求項１８に記載の投光器。
【請求項２０】
当該投光器の温度を検出する温度検出手段を更に具備し、
上記制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度に応じて、上記光学素子移動手段に流れる電流を基準電流値以内に収まるように制限することを特徴とする請求項１８若しくは１９に記載の投光器。
【請求項２１】
上記制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度の所定の範囲毎に、上記光学素子移動手段に流れる電流を、上記基準電流値以内に収まるように制限することを特徴とする請求項２０に記載の投光器。
【請求項２２】
上記温度検出手段は、上記光学素子移動手段の近傍に配置されることを特徴とする請求項２０に記載の投光器。
【請求項２３】
当該投光器を冷却する冷却手段と、
上記温度検出手段で検出された温度に応じて、上記冷却手段の冷却力を調整する冷却制御手段と、
を更に具備することを特徴とする請求項２１に記載の投光器。
【請求項２４】
上記冷却制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度の所定の範囲毎に、上記冷却手段の冷却力を切り替えて調整することを特徴とする請求項２３に記載の投光器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ビームを走査して障害物を検知するレーザスキャナに係り、特に電源オン時に於ける各負荷の異常を検知する機能を備えたレーザスキャナ及び投光器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に於いて、先行車両や障害物を検知して、その情報を運転者に知らせ、先行車両との車間距離を所定の距離に保つように自動的に自車両の速度を制御するシステムが提案され、運転を補助する装置として実用化されている。
【０００３】
このシステムでは、レーザ光等の光ビームを車両の周囲の所定の角度範囲に走査して出射すると共に、その出射した光ビームの反射波を受光することにより、その光ビームの出射方向に存在する物体の位置や距離、或いは、相対速度等の情報が検出される。このようなレーザレーダ装置は、一般的に実用化されており、運転を補助する装置として一般的になりつつある（例えば、下記特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３１６８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなシステムでは、一般的に電源装置に接続した負荷に異常が発生した場合、負荷に入っているヒューズを溶断し、電源装置の過電流検出により、出力の電圧を落とす等の保護回路が動作する構成になっており、システムとして動作しなくなる。
【０００５】
そして、従来のシステムの安全性を更に向上させるため、レーザレーダ装置の駆動系の異常、電源装置の異常や温度上昇等で、システムの動作環境が悪くなったとしても、システムの性能を制限しながらでも動作させていく必要がある。
【０００６】
しかしながら、上述した装置の場合、負荷の完全ショートによりヒューズが溶断し、保護回路が動作して出力の電圧を下げる等の処置をしても、負荷が完全なショートでない場合に保護回路の動作開始電流値に足りない電流値で流れていると、保護回路が動作せず、負荷の異常を検知することができないという欠点があった。特に、上下左右に動作可能なアクチュエータを使用したシステムの場合、ニアショート等の故障モードが発生し、上記した異常を検知できないという可能性がある。
【０００７】
また、アクチュエータの電源オン時に、自然中立位置から稼働時の定常位置に移動の際、初期位置の偏差が大きくなる場合には、コントローラが過大な駆動指示を出し、駆動電流が過電流検出の閾値を越えてしまう可能性がある。
【０００８】
一方では、過電流で異常を検出しているため、異常が発生した時点でシステムとしての機能が停止し、走行の安全に欠かせないレーダ機能を失うことになる。更に、車載システムの特有性から、環境温度の変化が大きく使用する素子によっては、システムの使用温度範囲を制限する場合もある。
【０００９】
したがって、本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電源立ち上げ時、温度上昇、アクチュエータドライバの過電流検知等の動作確認後に、異常動作を回避するためのアクチュエータの立ち上げシーケンスと異常状態に応じて機能選択を行うことが可能なレーザスキャナ及び投光器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
すなわち請求項１に記載の発明は、光線を所定の範囲に渡り走査し、その反射光を受光して障害物を検知するレーダ装置に使用するレーザスキャナであって、光源と、上記光源が放射する光線の投光方向を設定する光学素子と、上記光学素子を移動させるアクチュエータと、上記光学素子の位置を指定する位置指定部と、上記位置指定部が指示した位置に応じて上記アクチュエータに流れる電流を制御する電流制御部と、上記光学素子の位置を検出する位置検出部と、を具備し、上記電流制御部は、上記位置検出部が検出した上記発光素子の現在の位置と上記制御部が指定した位置の差が所定範囲内でない場合であっても、上記アクチュエータに流れる電流が所定範囲内に収まるように制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明に於いて、上記電流制御部は、当該レーザスキャナの起動時に於いて、上記アクチュエータに流れる電流が所定範囲に収まるように制御して、上記光学素子を所定の初期位置に移動させることを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明に於いて、上記アクチュエータは、上記光学素子を上記光線に垂直な面内を２次元的に移動させることを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか１項に記載の発明に於いて、当該レーザスキャナの温度を検出する温度検出部を更に具備し、上記電流制御部は、上記温度検出部で検出した温度の範囲毎に定められた基準電流値以内に収まるように、上記アクチュエータに流れる電流を制限することを特徴とする。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明に於いて、当該レーザスキャナを冷却する冷却部と、上記温度検出部で検出した温度で検出した温度の範囲毎に、上記冷却部の冷却能力を切り替える冷却制御手段と、を更に具備することを特徴とする。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、光線を所定の範囲に渡り走査し、当該走査光の反射光を受光して障害物を検知するレーダ装置に使用するレーザスキャナであって、上記光線を発生する光源と、上記光源から照射された光線の投光方向を設定する光学素子と、上記光学素子の位置を指定する位置指定手段と、上記位置指定手段が指示した位置に応じて上記光学素子を移動させる光学素子移動手段と、上記光学素子の位置を検出する位置検出手段と、上記位置指定手段が指示した位置に応じて、上記光学素子移動手段に流れる電流量を制御して該光学素子移動手段の移動を制御する制御手段と、上記位置検出手段が検出した上記発光素子の現在の位置と、上記位置指定手段が指定した位置との差が所定範囲内であるか否かを判定する判定手段と、を具備し、上記制御手段は、上記判定手段で上記発光素子の現在の位置と上記位置指定手段が指定した位置との差が上記所定範囲内でない場合に、上記光学素子移動手段に流れる電流量を所定範囲内に収まるように制御することを特徴とする。
【００１６】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明に於いて、上記制御手段は、その起動時に於いて、上記光学素子移動手段に流れる電流が所定範囲に収まるように制御して、上記光学素子を所定の初期位置に移動させることを特徴とする。
【００１７】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の発明に於いて、上記光学素子移動手段は、上記光学素子を上記光線の光軸に垂直な面内を２次元的に移動させることを特徴とする。
【００１８】
請求項９に記載の発明は、請求項６乃至８の何れか１項に記載の発明に於いて、当該レーザスキャナの温度を検出する温度検出手段を更に具備し、上記制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度に応じて、上記光学素子移動手段に流れる電流を基準電流値以内に収まるように制限することを特徴とする。
【００１９】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の発明に於いて、上記制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度の所定の範囲毎に、上記光学素子移動手段に流れる電流を、上記基準電流値以内に収まるように制限することを特徴とする。
【００２０】
請求項１１に記載の発明は、請求項９に記載の発明に於いて、上記温度検出手段は、上記光学素子移動手段の近傍に配置されることを特徴とする。
【００２１】
請求項１２に記載の発明は、請求項１０に記載の発明に於いて、当該レーザスキャナを冷却する冷却手段と、上記温度検出手段で検出された温度に応じて、上記冷却手段の冷却力を調整する冷却制御手段と、を更に具備することを特徴とする。
【００２２】
請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の発明に於いて、上記冷却制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度の所定の範囲毎に、上記冷却手段の冷却力を切り替えて調整することを特徴とする。
【００２３】
請求項１４に記載の発明は、光源と、上記光源から照射された光線の投光方向を設定する光学素子と、上記光学素子を、該光学素子の光軸方向に対して２次元的に移動させるアクチュエータと、上記光学素子の位置を指定する位置指定部と、上記光学素子の位置を検出する位置検出部と、上記位置指定部で指定された上記光学素子の位置と、上記位置検出部が検出した上記発光素子の現在の位置との差が所定範囲内でなくとも、上記位置指定部が指示した位置に応じて、上記アクチュエータに流れる電流が所定範囲内に収まるように制御する電流制御部と、を具備することを特徴とする。
【００２４】
請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の発明に於いて、上記電流制御部は、当該投光器の起動時に於いて、上記アクチュエータに流れる電流が所定範囲に収まるように制御して、上記光学素子を所定の初期位置に移動させることを特徴とする。
【００２５】
請求項１６に記載の発明は、請求項１４若しくは１５に記載の発明に於いて、当該投光器の温度を検出する温度検出部を更に具備し、上記電流制御部は、上記温度検出部で検出した温度の範囲毎に定められた基準電流値以内に収まるように、上記アクチュエータに流れる電流を制限することを特徴とする。
【００２６】
請求項１７に記載の発明は、請求項１６に記載の発明に於いて、当該投光器を冷却する冷却部と、上記温度検出部で検出した温度で検出した温度の範囲毎に、上記冷却部の冷却能力を切り替える冷却制御手段と、を更に具備することを特徴とする。
【００２７】
請求項１８に記載の発明は、光源と、上記光源から照射された光線の投光方向を設定する光学素子と、上記光学素子の位置を指定する位置指定手段と、上記位置指定手段が指示した位置に応じて上記光学素子を、該光学素子の光軸方向に対して２次元的に移動させる光学素子移動手段と、上記光学素子の位置を検出する位置検出手段と、上記位置指定手段が指示した位置に応じて、上記光学素子移動手段に流れる電流量を制御して該光学素子移動手段の移動を制御する制御手段と、上記位置検出手段が検出した上記発光素子の現在の位置と、上記位置指定手段が指定した位置との差が所定範囲内であるか否かを判定する判定手段と、を具備し、上記制御手段は、上記判定手段で上記発光素子の現在の位置と上記位置指定手段が指定した位置との差が上記所定範囲内でない場合に、上記光学素子移動手段に流れる電流量を所定範囲内に収まるように制御することを特徴とする。
【００２８】
請求項１９に記載の発明は、請求項１８に記載の発明に於いて、上記制御手段は、その起動時に於いて、上記光学素子移動手段に流れる電流が所定範囲に収まるように制御して、上記光学素子を所定の初期位置に移動させることを特徴とする。
【００２９】
請求項２０に記載の発明は、請求項１８若しくは１９に記載の発明に於いて、当該投光器の温度を検出する温度検出手段を更に具備し、上記制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度に応じて、上記光学素子移動手段に流れる電流を基準電流値以内に収まるように制限することを特徴とする。
【００３０】
請求項２１に記載の発明は、請求項２０に記載の発明に於いて、上記制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度の所定の範囲毎に、上記光学素子移動手段に流れる電流を、上記基準電流値以内に収まるように制限することを特徴とする。
【００３１】
請求項２２に記載の発明は、請求項２０に記載の発明に於いて、上記温度検出手段は、上記光学素子移動手段の近傍に配置されることを特徴とする。
【００３２】
請求項２３に記載の発明は、請求項２１に記載の発明に於いて、当該投光器を冷却する冷却手段と、上記温度検出手段で検出された温度に応じて、上記冷却手段の冷却力を調整する冷却制御手段と、を更に具備することを特徴とする。
【００３３】
請求項２４に記載の発明は、請求項２３に記載の発明に於いて、上記冷却制御手段は、上記温度検出手段で検出された温度の所定の範囲毎に、上記冷却手段の冷却力を切り替えて調整することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３４】
本発明によれば、電源立ち上げ時、温度上昇、アクチュエータドライバの過電流検知等の動作確認後に、異常動作を回避するためのアクチュエータの立ち上げシーケンスと異常状態に応じて機能選択を行うことが可能なレーザスキャナ及び投光器を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００３６】
図１は、本発明の一実施形態に於ける車載用のレーダ装置に用いるレーザスキャナを示したもので、（ａ）は全体構成を示したブロック図、（ｂ）は（ａ）のアクチュエータ部材の部分を拡大して示した斜視図である。
【００３７】
初めに、図１（ａ）及び（ｂ）を参照して、本発明のレーザスキャナが適用されるレーザレーダの原理について説明する。
【００３８】
本レーザスキャナは、レーザ光を発光してそのレーザ光を任意の方向に操作するための制御を行うスキャナ制御コンピュータ（以下、ＣＰＵと記す）２０を有している。このＣＰＵ２０は、位置指定手段、電流制御部（制御手段）、冷却制御手段及び判定手段としての機能を有している。そして、ＣＰＵ２０には、後述する走査レンズ（光学素子）４０を駆動するための光学素子移動手段であるアクチュエータ部材２１及びアクチュエータドライバ２２と、発光ダイオード（ＬＥＤ）２３ａ及び２３ｂを駆動するためのドライバ回路としてのＬＥＤドライブ２４と、位置検出部（位置検出手段）である位置検出素子（ＰＳＤ）２５ａ及び２５ｂの位置信号を電流電圧変換してＣＰＵ２０のＡ／Ｄポートに入力する電流電圧変換回路（Ｉ−Ｖ回路）２６ａ及び２６ｂと、温度検出用サーミスタ３２用のサーミスタ回路３３と、熱交換機能を有する熱電素子であり冷却部としてのペルチェ素子４８と、更にレーザレーダ制御基板５０が接続されている。
【００３９】
上記アクチュエータ部材２１は、後述する走査レンズ４０を駆動するためのものであり、ＣＰＵ２０からの制御信号に従ってアクチュエータドライバ２２によって駆動される。そして、アクチュエータ部材２１には、上記走査レンズ４０が嵌め込まれていると共に上記サーミスタ３２が設けられている。そして、図１（ｂ）に於いて、この走査レンズ４０の上下方向に、該アクチュエータ部材２１の位置検出のためのスリット４５ａ及び４５ｂが形成されている。更に、アクチュエータ部材２１の表裏両面には、複数個のコイル４７が配列されている。また、温度検出部としてのサーミスタ３２は、ＰＳＤ２５ａ及び２５ｂへの発光光量を均一にするために、ＬＥＤ２３ａ及び２３ｂに流れる電流を調整するための装置内の温度を監視するものである。このサーミスタ３２は、アクチュエータ部材２１の近傍に配置されている。
【００４０】
ＬＥＤ２３ａ及び２３ｂは、ＬＥＤドライブ２４により駆動されて発光するもので、この発光により、アクチュエータ部材２１に形成されたスリット４５ａ及び４５ｂを介して、それぞれＰＳＤ２５ａ及び２５ｂに位置情報を与える。ＰＳＤ２５ａ及び２５ｂは、上記ＬＥＤ２３ａ及び２３ｂと、スリット４５ａ及び４５ｂによって、アクチュエータ部材２１が定められた位置に移動していることを検出するものである。そして、これらＰＳＤ２５ａ及び２５ｂから出力された位置信号は、電流電圧変換回路２６ａ及び２６ｂにより電流電圧変換されて、ＣＰＵ２０のＡ／Ｄポートに入力される。
【００４１】
光源であるレーザダイオード（ＬＤ）２８は、レーザレーダ制御基板５０からのレーザ発光命令に従って発光回路２９の駆動により発光される。このＬＤ２８から発光されたレーザ光は、レーザ枠内に設けられているレンズ３８及び３９、走査レンズ４０を介して対象物４１に照射される。そして、該対象物４１で反射されて戻ってきた光は、集光レンズ４２で集光されて受光フォトダイオード（ＰＤ）３５で受光される。このＰＤ３５で受光された光は、ここで電気信号に変換された後、受光回路３６を介してレーザレーダ制御基板５０に供給される。
【００４２】
このような構成に於いて、図示されない本装置の電源投入に従って初期設定が行われ、光軸の補正値や温度データ等が設定された後、ＬＤ２８からレーザ光が照射される。照射されたレーザ光は、レンズ枠のレンズ３８及び３９、走査レンズ４０を通過する間にビーム形状が整形されて、アクチュエータ部材２１に嵌め込まれている走査レンズ４０にて、上下、左右の任意の方向に走査すべく出力される。
【００４３】
ＬＤ２８は、レーザレーダ制御基板５０からの発光命令に従い、発光回路２９で駆動されてレーザ光が発光される。そして、ある物体、例えば対象物４１で反射されて戻ってきた光は、集光レンズ４２を介して装置内にあるＰＤ３５で受光される。このＰＤ３５で受光された光は、受光回路３６によってレベル変換された後、レーザレーダ制御基板５０に送られる。
【００４４】
こうして、レーザ光の発光から受光までの時間がレーザレーダ制御基板５０内で計算されることにより、装置から対象物４１までの距離に換算される。
【００４５】
尚、ＬＤ２８による走査範囲は、図２に示される範囲であり、上下方向、左右方向については、後述するメモリ７８に記憶された位置情報に基づいて、順に走査可能になっている。
【００４６】
図２は、レーザ光を投影した場合のスクリーンの投影座標を表した図である。同図に於いて、システム原点は、本装置が走査を開始する際の原点（０，０）となる。スキャナ原点は、スキャナを静置した状態で、且つアクチュエータ部材２１の駆動コイル部への給電を０ｍＡにした時の走査レンズ停止位置に於けるレーザ光出射方向であって、この座標を図２では、座標（２０，２）として表している。ここから、任意の方位指定位置に走査レンズ４０が走査されるようになっている。そして、スキャナ原点は、最大走査範囲及び走査範囲の中心となっており、このスキャナ原点の位置は、アジマス方向に於いては最もエネルギー消費の少ない位置である。
【００４７】
そして、この投影座標は、スクリーンの左端からアジマス方向に０〜４０、下からエレベーション方向に０，１，２，３，４の座標が設定されている。本装置では、エレベーション座標０の段にてアジマス方向０から４０の座標にスキャンし、次にエレベーション方向１の段にてアジマス方向０から４０の座標でスキャンし、以下同様にエレベーション方向４の段まで連続的にスキャンする動作になっている。
【００４８】
このようなレーザ光投影は、例えば図３に示されるような等速移動波形の指示に従って操作される。この場合、例えば右方向への座標移勒（整定）に要する時間は、数ｍｓｅｃである。
【００４９】
図４は、本レーザスキャナの構造を示すもので、（ａ）は外観斜視図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ′線に沿った断面図である。
【００５０】
図４（ａ）及び（ｂ）に於いて、このスキャナは、ベース枠６１と、このベース枠６１と共にスキャナ部全体を覆う外枠６２とにより構成されている。ベース枠６１にはＬＤ２８が嵌装されており、その光軸上に、レンズ枠６４及び６５に設けられたレンズ３８及び３９と、アクチュエータ部材２１に嵌め込まれた走査レンズ４０が、それぞれ配設されている。また、上記外枠６２には、上記ＬＤ２８の光軸上となる位置に出射用の開口６２ａが設けられていると共に、ベルチェ素子４８の放熱用の開口６２ｂが設けられている。
【００５１】
上記アクチュエータ部材２１の周辺部は、アクチュエータ部材２１と、このアクチュエータ部材２１の表裏面に所定の間隔を有して、磁石固定部材６８及び７０と、更にレンズ枠６４が取付けられた固定部材５４が配置されている。
【００５２】
アクチュエータ部材２１の表裏面には、上述したように、複数のコイル４７ａ及び４７ｂが、それぞれ配置されている。図４（ｂ）に於いては、磁石固定部材６８側をコイル４７ａ、磁石固定部材７０側をコイル４７ｂとして示す。そして、上記コイル４７ａと対向する磁石固定部材６８の面には、複数の磁石６７が装着されている。同様に、上記コイル４７ｂと対向する磁石固定部材７０の面には、複数の磁石６９が装着されている。尚、アクチュエータ部材２１は、磁石固定部材６８に開けられた穴を貫通し、複数のワイヤバネ５３によって固定部材５４に接続されている。
【００５３】
走査レンズ４０は、コイル４７ａと磁石６７、コイル４７ｂと磁石６９によって、ＬＤ２８の光軸と垂直方向（図４（ｂ）に於いて上下方向及び紙面と直交する方向）に操作され、その結果出射レーザ光は、図２に示されたような走査範囲を移動する。
【００５４】
ＬＤ２８から照射されたレーザ光は、２つのレンズ３８及び３９、及び走査レンズ４０を通過する間にビーム形状が整形される。走査レンズ４０は、アクチュエータ部材２１のコイル４７ａと磁石６７、コイル４７ｂと磁石６９により、アクチュエータ部材２１が上記光軸と垂直方向に移動されることによって、上下左右方向に走査される。ＣＰＵ２０からのＰＷＭ制御によりコイル４７ａ及び４７ｂに流れる電流が制御され、磁石６７及び６９により、任意の方向に動作制御される。任意の方向への移動については、コイル４７ａ及び４７ｂに流す電流の方向と、固定された磁石６７及び６９との極性により、その移動方向が決定される。
【００５５】
アクチュエータ部材２１の位置の検知については、図１（ｂ）に示されるように、アクチュエータ部材２１に形成された直交する２つのスリット４５ａ及び４５ｂが使用される。発光ダイオード２３ａ及び２３ｂから、スリット４５ａ及び４５ｂに照射された光が、ＰＳＤ２５ａ及び２５ｂで受光される。この受光された光が、ＰＳＤ２５ａ及び２５ｂによって光電流に変換され、更に電流電圧変換回路２６ａ及び２６ｂにて電流−電圧変換される。その後、ＣＰＵ２０でＡ／Ｄ変換され、アクチュエータ部材２１の位置が検出される。
【００５６】
また、固定部材５４には、配線５５を介して基板５６が接続されている。この基板５６には、上述したアクチュエータドライバ２２及び後述するアクチュエータ用のＡＣＴ電源７５、システム電源７６等が搭載されている。そして、発熱が予測されるアクチュエータドライバ２２にペルチェ素子４８の吸熱側が配置され、スキャナ装置の外側（開口６２ｂ側）に廃熱側が配置されている。ペルチェ素子４８は、電源を供給し吸熱するものであり、上述したようにアクチュエータドライバ２２の近傍に配置されている。そして、本レーザスキャナが車体の前側に設置されるものであるため、走行することにより外側が冷やされることになり、廃熱も効果的に行われる。
【００５７】
図５は、本実施形態に於けるレーザスキャナの電源系を含めた構成を示すブロック図である。尚、図５に於いては、図１に示されたＬＥＤ２３ａ及び２３ｂ、ＰＳＤ２５ａ及び２５ｂ、電流電圧変換回路２６ａ及び２６ｂは、それぞれＬＥＤ２３、ＰＳＤ２５、電流電圧変換回路２６として示されている。
【００５８】
図５に於いて、アクチュエータ用のＡＣＴ電源７５及びシステム電源７６には、図示されない車両の主電源である１２Ｖの電圧が供給される。そして、ＡＣＴ電源７５は、アクチュエータ部材２１を駆動するためのアクチュエータドライバ２２に７．０Ｖの電圧を供給する。また、システム電源７６は、５．０Ｖ、３．３Ｖ、１．８Ｖの電圧を各部に供給する。ＣＰＵ２０は、ＡＣＴ電源７５のオン／オフを制御すると共に、両電源７５、７６の過電流検出を行うものであるが、過電流を検出した時はＣＰＵ２０に対してハイレベルの信号を出力し、ＣＰＵ２０への“Ｈ”信号時にレーザレーダ制御基板５０へ異常検出を連絡してＬＤ２８の発光を停止させると同時にアクチュエータ部材２１を停止させるものである。
【００５９】
尚、レーザレーダ制御基板５０には、スキャナ原点等の位置情報を記憶したメモリ７８が接続されている。
【００６０】
アクチュエータドライバ２２からの信号ＡＲＭは、該アクチュエータドライバ２２の温度上昇により限界温度に達したとき、ＣＰＵ２０に対してハイレベル（“Ｈ”レベル）で出力される。この出力された“Ｈ”の信号により、ＣＰＵ２０ではレーザレーダ制御基板５０へ異常を知らせることにより、レーザの発光やシステムの電源をオフにする等の診断と安全確保の処置が実行される。
【００６１】
また、アクチュエータ部材２１の近傍に設置されたサーミスタ３２からの温度情報は、環境の温度上昇を監視する。サーミスタ３２からのアナログの温度情報は、ＣＰＵ２０のＡ／Ｄポートに入カされ、ここでデジタル値に変換される。
【００６２】
次に、図６のフローチャートを参照して、本実施形態に於けるレーザスキャナの電源投入からスタンバイ状態に移行するまでの流れについて説明する。尚、このフローチャートによる処理動作は、主にスキャナ制御ＣＰＵ２０の指令に従って行われる。
【００６３】
電源投入については、主電源（メイン）である１２Ｖが、図示されない車両のエンジンキーに連動して通電される。次いで、アナログ５Ｖ、ＣＰＵ２０のロジック系５ＶとＣＰＵ２０のコア電源１．８Ｖと順番に投入され、ＣＰＵ２０のリセットが実施される。
【００６４】
こうして、ＣＰＵ２０がリセットされると、ステップＳ１にてスキャナ制御ＣＰＵ２０の各ポートの状態設定等、各種初期処理が実施される。次いで、ステップＳ２では、ＣＰＵ２０との通信確保が行われ、通信が可能になればステップＳ３に移行する。ステップＳ３では、システム電源７６及びＡＣＴ電源７５の動作が判定される。
【００６５】
システム電源７６に於いては、ＣＰＵ２０のコア電圧１．８Ｖ、アナログ系５．０Ｖ、ロジック系３．０Ｖのそれぞれの電流が基準電流の範囲内にあるか否かが判定される。ここで、基準電流の範囲内にある場合はステップＳ４に移行し、基準電流の範囲外の場合はステップＳ９に移行する。
【００６６】
尚、このステップＳ３及び後述するステップＳ４、Ｓ５に於いて、ｎ＝５とあるのは、同じ動作が５回繰り返されたうえで判定されることを表している。そして、各５回確認して問題がなければ次のステップに進むものとする。また、過電流検知の詳細については、周知であるので、ここでは説明を省略する。
【００６７】
そして、ステップＳ３に於いて、電源の電流判定結果がＮＧであれば、ステップＳ９のＮＧ処理に移行する。次いで、ステップＳ１０にて、システム電源７６またはＡＣＴ電源７５に異常が発生し、レーザスキャナが使用できないことを警告するメッセージが、運転席のディスプレイ（図示せず）に表示される。その後、ステップＳ１１にて、システム電源７６及びＡＣＴ電源７５がオフにされ、本ルーチンが終了する。
【００６８】
上記ステップＳ４では、アクチュエータドライバ２２について過電流検知の判定が行われる。ここでは、電流が基準電流の範囲内にあるか否かが判定される。そして、判定の結果、基準電流の範囲内にある場合はステップＳ５に移行し、基準電流の範囲外の場合はステップＳ１２に移行する。
【００６９】
上記ステップＳ４に於いて、アクチュエータドライバ２２の過電流判定結果がＮＧであれば、ステップＳ１２のＮＧ処理に移行する。次いで、ステップＳ１３にて、アクチュエータ部材２１を制御しているＰＷＭ制御がオフにされる。更に、ステップＳ１４では、アクチュエータドライバ２２を制御できないことを警告するメッセージが、図示されない運転席のディスプレイに表示される。その後、ステップＳ１５にて、システム電源７６及びＡＣＴ電源７５がオフにされ、本ルーチンが終了する。
【００７０】
ステップＳ５に於いては、装置内の環境が基準温度（例えば、６０℃以上または０℃以下）に達しているか否かが確認される。上記温度範囲内であればステップＳ６に移行するが、上記温度範囲外であれば温度検知のステップＳ１６に移行する。
【００７１】
ステップＳ６では、サブルーチン「アクチュエータ立ち上げ電流値制限」の処理動作が行われる。このサブルーチンの詳細については後述する。次いで、ステップＳ７では、システムがスタンバイ状態に入る。ここでは、レーザレーダ制御基板５０から測距指示が出されるまでスタンバイしている。スタンバイ状態に入った場合、走査レンズ４０の動作の確認のため、例えば１分間隔で４方向の移動を確認する間欠動作が行われる。その後、操作者の測距開始操作によりレーザ光源に電流が供給されて、ステップＳ８にて方位制御シーケンスが開始され、測距動作に入る。
【００７２】
一方、上記ステップＳ１６では、装置内の環境が基準温度範囲（ここでは、６０℃〜８５℃または０℃〜−２５℃）内であるか否かが判定される。ここで、上記温度範囲内であればステップＳ２１に移行し、温度範囲外であればステップＳ１７に移行する。
【００７３】
ステップＳ１７に於いては、装置内の環境が基準温度範囲（ここでは、８５℃〜１００℃または−２５℃〜−４０℃）内であるか否かが判定される。ここで、上記温度範囲内であればステップＳ２３に移行し、上記温度範囲外であればステップＳ１８のＮＧ処理に移行する。
【００７４】
ステップＳ１８で温度検知のＮＧ処理がなされると、続くステップＳ１９にて環境温度が使用可能範囲外でレーザスキャナが使用できないことを警告するメッセージが、図示されない運転席のディスプレイに表示される。その後、ステップＳ２０にて、システム電源７６及びＡＣＴ電源７５がオフにされ、本ルーチンが終了する。
【００７５】
上記ステップＳ２１では、詳細を後述するサブルーチン「アクチュエータ立ち上げ電流値制限」の処理動作が行われる。ここでは、アクチュエータの電流値による可動量の制限（例えば、通常動作電流３００ｍＡに対し、２００ｍＡで動作）が行われる。こうすることにより、アクチュエータ部材２１の１座標毎の移動時間が、常温の場合の１座標毎の移動時間に比べ約１．５倍になったとしても、電流制限（２００ｍＡ）することによって、アクチュエータドライバ２２からの発熱を軽減することができる。
【００７６】
また、このアクチュエータの電流値による可動量制限が行われている旨のメッセージが、続くステップＳ２２にて図示されない運転席のディスプレイに表示される。その後、上記ステップＳ７に移行する。
【００７７】
ステップＳ２３では、詳細を後述するサブルーチン「アクチュエータ立ち上げ電流値制限」の処理動作が行われる。ここでは、アクチュエータの電流値による可動量の制限（例えば、通常動作電流３００ｍＡに対し、１００ｍＡで動作）が行われる。こうすることにより、アクチュエータ部材２１の１座標毎の移動時間が常温の場合の１座標毎の移動時間に比べ約２倍になったとしても、電流制限することによってアクチュエータドライバ２２からの発熱を軽減することができる。
【００７８】
また、このアクチュエータの電流値による可動量制限が行われている旨のメッセージが、続くステップＳ２４にて図示されない運転席のディスプレイに表示される。その後、上記ステップＳ７に移行する。
【００７９】
次に、図７のフローチャートを参照して、図６のフローチャートに於けるステップＳ６、Ｓ２１及びＳ２３のサブルーチン「アクチュエータ立ち上げ電流値制限」の動作について説明する。
【００８０】
尚、電流値制限は、ステップＳ６では３００ｍＡ、ステップＳ２１では２００ｍＡ、ステップＳ２３では１００ｍＡとなっているが、電流値が異なるだけで動作は同じであるので、ここでは同じ動作として説明する。
【００８１】
走査レンズ４０を駆動する本サブルーチンに入ると、先ず、ステップＳ３１にて、アクチュエータ部材２１の上下位置の情報がＰＳＤ２５ａ、２５ｂから取得される。次に、ステップＳ３２に於いて、アクチュエータ部材２１の位置が目標位置範囲内にあるか否かが判定される。ここで、目標位置範囲を外れていると判定された場合は、ステップＳ３６にて、図８のスイッチ８２を固定指示値の８２ａに接続する。その後、ステップＳ３５に移行する。尚、図８の詳細については後述する。
【００８２】
ステップＳ３７では、上下目標位置よりアクチュエータ部材２１の位置が下側にあるか否かが判定される。ここで下側にあると判定された場合は、ステップＳ３８に移行して、上方向に必要な一定量の移動が行われる。その後、上記ステップＳ３２に移行する。一方、ステップＳ３７にて、上下目標位置よりアクチュエータ部材２１の位置が下側にないと判定された場合は、ステップＳ３９に移行して、下方向に必要な一定量の移動が行われる。その後、上記ステップＳ３２に移行する。
【００８３】
また、上記ステップＳ３２に於いて、アクチュエータ部材２１の位置が目標位置範囲内に入っていれば、ステップＳ３３にて、図８のスイッチ８２を移動目標の８２ｂに接続する。その後、ステップＳ３４に移行する。ステップＳ３４では、上下方向のサーボ（ＰＷＭ制御）がオンされたか否かが判定される。ここで、異常が無ければ（オンされていれば）、ステップＳ３５に移行する。
【００８４】
しかしながら、上記ステップＳ３４にて、上下方向のサーボが何らかの異常を示した場合には、ステップＳ４０に移行して、レーザスキャナが使用できないことを警告するエラーメッセージが、運転席のディスプレイ（図示せず）に表示される。その後、ステップＳ４１にて、システム電源７６及びＡＣＴ電源７５がオフにされ、本ルーチンが終了する。
【００８５】
上記ステップＳ３５では、左右方向のサーボ（ＰＷＭ制御）がオンされたか否かが判定される。ここで、異常が無ければ（オンされていれば）、本シーケンスを抜け、図６のフローチャートに於けるステップＳ７、Ｓ２２或いはステップＳ２４に移行する。
【００８６】
一方、上記ステップＳ３５にて、左右方向のサーボが何らかの異常を示した場合には、ステップＳ４２に移行して、レーザスキャナが使用できないことを警告するエラーメッセージが、運転席のディスプレイ（図示せず）に表示される。その後、ステップＳ４３にて、システム電源７６及びＡＣＴ電源７５がオフにされ、本ルーチンが終了する。
【００８７】
ここで、上述した上下方向の位置制御の後に左右方向の位置制御を行う理由について説明する。
【００８８】
本レーザスキャナの電源がオフにされているとき、アクチュエータの自然静止位置は、重力に従い最下方に位置している（図２参照）。その状態から、電源を投入して上下左右を同時にコントロールすると、上下、左右のアクチュエータのクロスアクション（回転方向への相互干渉）が発生し、更に不安定動作を起こす可能性がある。このことから、先ず重力方向からサーボ安定化を行い、左右方向をコントロールし、スキャナ原点（機械的にコイルを支えているばねの原点で座標（２０，２））に走査レンズ４０を移動している。
【００８９】
更に、本レーザスキャナの電源がオフにされているとき、アクチュエータの位置は、重力に従い最下方に位置（図９（ａ）の自然停止位置８５）している。その状態から、電源を投入して上下方向にコントロールすると、初期位置の偏差が大きく過大な駆動指示（図９（ｂ）のエレベーションＰＷＭ指示値のａ、ｂで示される破線の波形）を行い、電源系にダメージを与える可能性がある。
【００９０】
上記のことから、電源系へのダメージを軽減させるために、電源立ち上げ時の上下方向へのアクチュエータ移動は、以下に説明する方法で対応している。
【００９１】
以下、図８及び図９を参照して、電源立ち上げ時のアクチュエータ移動について説明する。
【００９２】
図８は、サーボ駆動系の制御ブロックの構成を示した図である。
【００９３】
図８に於いて、コントローラ８１はＰＷＭ指示値生成を行うものであり、スイッチ８２は切り替え端子８２ｄが接続端子８２ａ〜８２ｃの何れかと接続することにより電流値が制限される。その他のアクチュエータドライバ２２、アクチュエータ部材２１及びＰＳＤ２５は、上述した通りである。
【００９４】
図９（ａ）はＰＳＤの上下位置を示した波形図、（ｂ）はエレベーションＰＷＭ指示値の波形図である。
【００９５】
システムの電源立ち上げ時、スイッチ８２の切り替え端子８２ｄは接続端子８２ａのポイントにある。このとき、ＣＰＵ２０から、図９（ｂ）に示される階段状の範囲Ｔa の固定指示値が、サーボ（ＰＷＭ制御）に供給される。このことにより、アクチュエータ部材２１は、段階的に位置移動がなされ、過大な指示による過電流が防止される。
【００９６】
また、上下方向位置が目標位置（図９（ａ）に示される範囲Ｏ）に入った段階（図９（ａ）のｃ）から、スイッチ８２の切り替え端子８２ｄは、接続端子８２ｂのポイントに切り替わる。これにより、サーボは、図９（ｂ）のｄのように移動し、通常のループにて移動目標値による制御がなされる（図９（ｂ）に示される範囲Ｔb の位置より）。
【００９７】
ところで、上述した実施形態では、レーザスキャナの電源投入からスタンバイ状態に移行するまでの流れについて説明している。しかしながら、レーザスキャナの異常検知は電源投入時以外でも行われるものである。例えば、システムが、図６のフローチャートに於けるステップＳ７のスタンバイ状態、ステップＳ２１及びＳ２３の環境温度上昇によりアクチュエータの電流値制限動作をしている場合、例えば５分間隔でステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５を判定する間欠動作が実行され、それぞれの状況が判定されるようになっている。
【００９８】
ここで、図１０のフローチャートを参照して、間欠的に行われる場合のアクチュエータの制限電流の設定動作について説明する。
【００９９】
本シーケンスが開始されると、先ずステップＳ５１に於いて、前回の間欠チェック実行から一定時間、例えば５分以上経過したか否かが判定される。ここで、５分以上が経過していればステップＳ５２に移行する。これ以降のステップＳ５２〜Ｓ５３及びＳ５５、ステップＳ５６〜Ｓ６４は、上述した図６のフローチャートのステップＳ５〜Ｓ６及びＳ８、ステップＳ１６〜Ｓ２４と同じ内容であるので、ここでは対応するステップ番号を参照するものとして説明は省略する。
【０１００】
ステップＳ５３にてアクチュエータの電流値制限の処理動作が行われると、ステップＳ５４に移行する。ここで、ステップＳ５４のサブルーチン「ペルチェ素子のドライブ」の動作について説明する。
【０１０１】
図１１は、図１０のフローチャートに於けるステップＳ５４のサブルーチン「ペルチェ素子のドライブ」の動作について説明するためのフローチャートである。
【０１０２】
先ずステップＳ７１にて、装置内の環境が温度範囲（例えば、４０℃〜６０℃）内であるか否かが判定される。ここで、上記温度範囲内であればステップＳ７２へ移行し、温度範囲から外れたものであればステップＳ７４へ移行する。
【０１０３】
ステップＳ７２では、ペルチェ素子４８へ電源（例えば、６Ｖ）が供給され、これにより吸熱が実行される。その後、ステップＳ７３に移行して、上述した方位制御シーケンスに入る。
【０１０４】
一方、ステップＳ７４では、装置内の環境温度が４０℃以下であるか否かが判定される。すなわち、上記ステップＳ７１及びＳ７４にて、環境温度が６０℃を越えたと判定された場合はステップＳ７５に移行し、４０℃以下であると判定された場合はステップＳ７６に移行する。
【０１０５】
ステップＳ７５、すなわち環境温度が６０℃を越えた場合は、ペルチェ素子４８へ電源（例えば、１２Ｖ）が供給されて積極的な吸熱が行われる。一方、ステップＳ７６、すなわち環境温度が４０℃以下である場合は、ペルチェ素子４８への電源供給が停止される。その後、ステップＳ７５及びＳ７６とも、上記ステップＳ７３の方位制御シーケンスに入る。
【０１０６】
このようにペルチェ素子４８への電源供給を制御することで、電流制限をかけない通常の状態にシステムを維持し、性能を最大限満足させることができる。
【０１０７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施が可能であるのは勿論である。
【０１０８】
更に、上述した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明の一実施形態に於ける車載用のレーダ装置に用いるレーザスキャナを示したもので、（ａ）は全体構成を示したブロック図、（ｂ）は（ａ）のアクチュエータ部材の部分を拡大して示した斜視図である。
【図２】レーザ光を投影した場合のスクリーンの投影座標を表した図である。
【図３】レーザ発光とアクチュエータ部材の等速移動波形の例を示した図である。
【図４】本実施形態に於けるレーザスキャナの構造を示すもので、（ａ）は外観斜視図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ′線に沿った断面図である。
【図５】本実施形態に於けるレーザスキャナの電源系を含めた構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に於けるレーザスキャナの電源投入からスタンバイ状態に移行するまでの流れについて説明するためのフローチャートである。
【図７】図６のフローチャートに於けるステップＳ６、Ｓ２１及びＳ２３のサブルーチン「アクチュエータ立ち上げ電流値制限」の動作について説明するためのフローチャートである。
【図８】電源立ち上げ時のアクチュエータ移動について説明するもので、サーボ駆動系の制御ブロックの構成を示した図である。
【図９】電源立ち上げ時のアクチュエータ移動について説明するもので、（ａ）はＰＳＤの上下位置を示した波形図、（ｂ）はエレベーションＰＷＭ指示値の波形図である。
【図１０】間欠的に行われる場合のアクチュエータの制限電流の設定動作について説明するためのフローチャートである。
【図１１】図１０のフローチャートに於けるステップＳ５４のサブルーチン「ペルチェ素子のドライブ」の動作について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１０】
２０…スキャナ制御コンピュータ（ＣＰＵ）、２１…アクチュエータ部材、２２…アクチュエータドライバ、２３ａ、２３ｂ…発光ダイオード（ＬＥＤ）、２４…発光ダイオードドライブ、２５ａ、２５ｂ…位置検出素子（ＰＳＤ）、２６ａ、２６ｂ…電流電圧変換回路（Ｉ−Ｖ回路）、２８…レーザダイオード（ＬＤ）、２９…発光回路、３２…サーミスタ、３５…フォトダイオード（ＰＤ）、４０…走査レンズ、４１…対象物、４５ａ、４５ｂ…スリット、４７ａ、４７ｂ…コイル、４８…ペルチェ素子、５０…レーザレーダ制御基板、６１…ベース枠、６２…外枠、６２ａ、６２ｂ…開口、６７、６９…磁石、６８、７０…磁石固定部材、７５…ＡＣＴ電源、７６…システム電源、７８…メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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