(57)【要約】【課題】視差を利用した複眼測距において、耐環境性を確保した小型な測距装置を実現する。【解決手段】レンズ光学系ペア（Ｌ１）を備えた第１の複眼撮像系によって広角領域で近い距離までの距離分布情報を取得し、第１の複眼撮像系よりも焦点距離が長いレンズ光学系ペア（Ｌ２）を備えた第２の複眼撮像系によって狭角領域で遠い距離までの距離分布情報を取得し、１つのモジュールに前記２つの複眼撮像系を組み込む構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮像光学系間の視差によって対象物までの距離を測定する複眼測距装置であって、一体成型され焦点距離が互いに等しい２つのレンズ光学系と、前記２つのレンズ光学系に１対１に対応する２つの撮像領域とを備えた第１の複眼撮像系と、一体成型され焦点距離が互いに等しくかつ焦点距離が前記第１の複眼撮像系よりも長い２つのレンズ光学系と、前記２つのレンズ光学系に１対１に対応する２つの撮像領域とを備え、所定距離の対象物から得られる視差量が第１の複眼撮像系よりも大きくなるように基線長を設定した第２の複眼撮像系とを有し、前記第１の複眼撮像系および前記第２の複眼撮像系により対象物までの距離を測定することを特徴とする複眼測距装置。
【請求項２】
前記第１の複眼撮像系により近接側の所定距離から遠方側の所定距離までの対象物の距離を測定し、前記第２の複眼撮像系により前記遠方側の所定距離近傍からさらに遠方側の対象物の距離を測定することを特徴とする請求項１に記載の複眼測定距装置。
【請求項３】
前記第１の複眼撮像系の２つのレンズ光学系のフランジバックと前記第２の複眼撮像系の２つのレンズ光学系のフランジバックとを略等しくしたことを特徴とする請求項１に記載の複眼測距装置。
【請求項４】
前記第１の複眼撮像系の２つのレンズ光学系と前記第２の複眼撮像系の２つのレンズ光学系とが一体成型されていることを特徴とする請求項１に記載の複眼測距装置。
【請求項５】
前記第１の複眼撮像系の２つのレンズ光学系の各レンズのＦ値と前記第２の複眼撮像系の２つのレンズ光学系の各レンズのＦ値とを略等しくしたことを特徴とする請求項１に記載の複眼測距装置。
【請求項６】
前記第１の複眼撮像系の撮像領域を含む撮像素子と前記第２の複眼撮像系の撮像領域を含む撮像素子とを同一基板上に固定したことを特徴とする請求項１に記載の複眼測距装置。
【請求項７】
前記第１の複眼撮像系の撮像領域を含む撮像素子と前記第２の複眼撮像系の撮像領域を含む撮像素子とは同一のシリコン基板上に形成されている請求項１に記載の複眼測距装置。
【請求項８】
前記第１の複眼撮像系の撮像領域と前記第２の複眼撮像系の撮像領域とは、１個の撮像素子上の撮像領域であることを特徴とする請求項１に記載の複眼測距装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像光学系間の視差によって対象物までの距離を測る測距装置の広角化、小型化に関する。
【背景技術】
【０００２】
一対の撮像光学系を有する撮像装置により測定対象物を撮像し、左右画像または上下画像の２つの画像の視差を利用して対象物までの距離を測定する双眼測距装置は、自動車の車間距離測定や、カメラの自動焦点システム、３次元形状測定システムに用いられている。この双眼測距装置には、対象物の像を撮像素子上に結像させる双眼光学系が設けられている。
【０００３】
従来、この双眼測距装置としては、左右又は上下の各々の画像を結像する一対のレンズを用いて、左右又は上下の各々に１個設けられた撮像素子に結像する装置が知られている（特許文献１）。
【０００４】
図９は双眼測距装置の三角測量について説明する図である。図９において、Ｇ１は第１の撮像光学系の撮像レンズ、Ｎ１は第１撮像光学系の撮像面、Ｇ２は第２の撮像光学系の撮像レンズ、Ｎ２は第２撮像光学系の撮像面である。ここで、対象物Ｏ上の点Ｐを測定点とし、この点が第１の撮像光学系の光軸上に位置する場合、点Ｐは第１の撮像光学系では光軸ａ１上の撮像面に結像され、第２の撮像光学系では、光軸ａ２から基線方向にΔだけ離れた撮像面に結像される。ここで、点Ｐまでの距離をＺとし、２つの光学系Ｇ１、Ｇ２の撮像中心間距離である基線長をＤとし、撮像光学系の焦点距離をｆ（Ｇ１、Ｇ２とも同一とする）とし、視差量をΔとすると、次の様な近似式が成立する。
【０００５】
【数１】
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【０００６】
Δは第１の撮像光学系から得られた画像と第２の撮像光学系から得られた画像をパターンマッチングすることで抽出できるので、（数１）を変形する事により点Ｐまでの距離Ｚを抽出することが可能である。視差量Δの単位は画素となるが、補間画像によって０．１画素単位（サブピクセル単位）で演算することも可能である。視差量Δは大きいほどパターンマッチングの誤差の比率が相対的に小さくなるため測距精度が良くなる。従って焦点距離を長くすることにより測定限界距離を長くすることができる。一方、撮像光学系では焦点距離によって撮影画角が決まり、焦点距離を短くすることによって撮影画角を広げることができる。従って、測定限界距離と撮影画角はトレードオフの関係となる。
【０００７】
このようなトレードオフを解消するために、画角が広く焦点距離が短い第１のステレオカメラと、第１のステレオカメラに比べて画角が狭く焦点距離が長い第２のステレオカメラとを組み合わせて測定領域を広げる例が示されている（特許文献２）。
【０００８】
また、特許文献２では４つのレンズの相対的位置関係を固定するために一体的に形成されたレンズ固定部材を備えた構成例が示されている。
【特許文献１】特開平４―４３９１１号公報
【特許文献２】特開２００６−２１４７３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
車載用の測距装置において車輌を監視する際、自分が運転する車輌と同じレーンを走行する前方の車輌は、近い距離から遠い距離までの監視が必要である。一方、割り込みや車線変更する車輌等のように視界周辺部の車輌については、比較的近い距離での監視が必要とされる。また、車載用の測距装置では温度や振動等による環境要因が加わっても測距精度を一定に保つことが要求される。特許文献２は測定領域を広げるために第１のステレオカメラと第２のステレオカメラを組み合わせた構造となっているが、各レンズが分離しており、それぞれのレンズをレンズ固定部材で固定する構造となっているため、温度や振動によって固定状態が変動し測距精度が悪くなる要因となる。特に視差量が小さくなる測距領域では、極僅かな固定状態の変動でも測距精度の劣化が顕著になる。このような測距精度の劣化を軽減するには測距装置の撮像光学系間の基線長を長くして視差変動の比率を小さくする必要があり、その結果構造が大きくなってしまうという問題を生じる。
【００１０】
本発明の目的は車載用の監視システムに必要とされる、遠方までの距離測定や高精度化に対応し、かつ広い画角と測距可能範囲および耐環境性を確保した、小型で軽量な複眼測距装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するための、本発明に係る複眼測距装置の構成は、複数の撮像光学系間の視差によって対象物までの距離を測定する複眼測距装置であって、一体成型され焦点距離が互いに等しい２つのレンズ光学系と、前記２つのレンズ光学系に１対１に対応する２つの撮像領域とを備えた第１の複眼撮像系と、一体成型され焦点距離が互いに等しくかつ焦点距離が前記第１の複眼撮像系よりも長い２つのレンズ光学系と、前記２つのレンズ光学系に１対１に対応する２つの撮像領域とを備え、所定距離の対象物から得られる視差量が第１の複眼撮像系よりも大きくなるように基線長を設定した第２の複眼撮像系とを有し、前記第１の複眼撮像系および前記第２の複眼撮像系により対象物までの距離を測定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、車載用の監視システムに必要とされる、遠方までの距離測定や高精度化に対応し、かつ広い画角と測距可能範囲および耐環境性を確保した、小型で軽量な複眼測距装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明に係る複眼測距装置は、複数の撮像光学系間の視差によって対象物までの距離を測定する複眼測距装置であって、一体成型され焦点距離が互いに等しい２つのレンズ光学系と、前記２つのレンズ光学系に１対１に対応する２つの撮像領域とを備えた第１の複眼撮像系と、一体成型され焦点距離が互いに等しくかつ焦点距離が前記第１の複眼撮像系よりも長い２つのレンズ光学系と、前記２つのレンズ光学系に１対１に対応する２つの撮像領域とを備え、所定距離の対象物から得られる視差量が第１の複眼撮像系よりも大きくなるように基線長を設定した第２の複眼撮像系とを有し、前記第１の複眼撮像系および前記第２の複眼撮像系により対象物までの距離を測定することを特徴とする。ここで、前記２つの複眼撮像系の基線長を等しくした場合、第１の複眼撮像系は第２の複眼撮像系に比べて焦点距離が短いため、相対的に広角な領域で比較的近い距離までの測距に対応でき、第２の複眼撮像系は狭角領域で第１の複眼撮像系よりも得られる視差量が大きいため遠い距離までの測距に対応できる。また、前記のように一体成型する構造とすることにより、金型によって光軸方向の精度を増すことができるため、それぞれの光学系の光軸調整を不要とすることができ、組立て性も向上する。さらに、双眼撮像系のように各レンズ光学系が独立している場合は、環境温度の変化に対しそれぞれ独立して光軸が変化してしまうため、検出した視差の温度補償が困難となるが、一体成型することにより、各レンズの光軸は相対的に維持され、一体成型されたレンズ光学系ペアの基線長は線膨張係数を元に補正することによって温度補償が可能となるため測距精度の劣化が抑制され、検出した視差の温度補償の精度も向上する。
【００１４】
また、前記第１の複眼撮像系により近接側の所定距離から遠方側の所定距離まで対象物の距離を測定し、前記第２の複眼撮像系によって前記遠方側の所定距離近傍からさらに遠方側の対象物の距離を測定することによって、前記第２の視差探索範囲を短くすることができ演算時間を短くすることができる。この結果、サブピクセル演算の分解能を上げたり、フレームレートを高くすることが可能となる。
【００１５】
また、前記第１の複眼撮像系の２つのレンズ光学系のフランジバックと前記第２の複眼撮像系の２つのレンズ光学系のフランジバックとを略等しくすることにより、光軸方向の厚みを薄くすることができる。
【００１６】
さらには、前記第１の複眼撮像系の２つのレンズ光学系と前記第２の複眼撮像系の２つのレンズ光学系とを一体成型することにより２つの複眼撮像系間の光軸方向の精度を増すことができるため、それぞれの複眼撮像光学系間の光軸調整を不要とすることができ、組立て性も向上する。
【００１７】
また、第１の複眼撮像系のＦ値と第２の複眼撮像系のＦ値を略等しくすることによって、第１の複眼撮像系と第２の複眼撮像系の露出制御を共通化することができる。
【００１８】
また、第１の複眼撮像系に対応する撮像素子と第２の複眼撮像系に対応する撮像素子を同一基板に実装することによって、分割された基板毎に撮像素子を実装した場合に比べて各撮像面間の相対的な傾きを抑制することができるため、温度や振動等の環境要因に対する測距精度の劣化が抑制され、検出した視差の温度補償の精度も向上する。
【００１９】
さらには、それぞれの撮像光学系に対応する撮像素子をシリコンウエハーから一体で切り出すことによって、各撮像面間の相対的な傾きがほとんどなくなるため、温度や振動等の環境要因に対する測距精度の劣化が抑制され、検出した視差の温度補償の精度も向上する。
【００２０】
また、前記第１の複眼撮像系の撮像領域と前記第２の複眼撮像系の撮像領域とを、１個の撮像素子上に配置することにより、小型な複眼測距装置を実現することができ、各撮像面間の相対的な傾きがほとんどなくなるため、温度や振動等の環境要因に対する測距精度の劣化が抑制され、検出した視差の温度補償の精度も向上する。
【００２１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２２】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施形態に係る複眼測距装置の構成図である。図１において、Ｌ１は第１の複眼撮像系の一体成型された２つのレンズ光学系であり、Ｅ１１、Ｅ１２はそれぞれのレンズエレメント、Ａ１１、Ａ１２は各レンズエレメントの光軸、Ｃ１１，Ｃ１２は各レンズエレメントに１対１に対応した撮像素子である。また、Ｌ２は第２の複眼撮像系の一体成型された２つのレンズ光学系であり、Ｅ２１、Ｅ２２はそれぞれのレンズエレメント、Ａ２１、Ａ２２は各レンズエレメントの光軸、Ｃ２１、Ｃ２２は各レンズエレメントに１対１に対応した撮像素子である。前記４つの撮像素子は同一の回路基板Ｓ１上に実装されている。前記のように各レンズエレメントを一体成型することにより、測距値の温度補償の精度を向上させることができるため、基線長を短くすることができる。
【００２３】
前記構成において、第１の複眼撮像系および第２の複眼撮像系のレンズエレメントはそれぞれ、図４（ａ）、（ｂ）に示すような撮像光学系となっている。図４（ａ）において、Ａ１、Ｔ１、Ｉ１はそれぞれ第１の複眼撮像系のレンズエレメントＥ１の光軸、絞り、撮像素子の撮像面であり、Ｕ１はフランジバックである。また、図４（ｂ）において、Ａ２、Ｔ２、Ｉ２はそれぞれ第２の複眼撮像系のレンズエレメントＥ２の光軸、絞り、撮像素子の撮像面であり、Ｕ２はフランジバックである。図４（ａ）、（ｂ）はいずれも像側に凸面を向けた正メニスカスレンズであり、本実施の形態では第２の複眼撮像系の焦点距離は第１の複眼撮像系の２倍に設定している。また、このようなレンズ構成において第２の複眼撮像系の焦点距離を第１の複眼撮像系の２倍に設定すると、第２の複眼撮像系のフランジバックＵ２も第１の複眼撮像系のフランジバックＵ１に対し概ね２倍となる。
【００２４】
次に前記のような構成で、車載時に前方の車輌が撮像領域にどのように結像されるかについて説明する。
【００２５】
図７（ａ）、（ｂ）は、監視する車輌の位置関係が図８のような時にそれぞれ図４（ａ）、（ｂ）の撮像光学系で撮像される像を示している。また、図７において、Ｖは撮像素子の有効撮像領域を示しており、図７（ａ）のＷ１は第１の複眼撮像系の測距に使用する撮像領域である。前方車輌の監視において必要とされる垂直方向の視野は水平方向の視野に対して狭く、視差演算を高速化するためにＷ１は最低限の視野にすることが望ましい。Ｗ１の領域の距離情報は、第１の複眼撮像系の各レンズから得られる撮像画像をパターンマッチングすることで抽出することができ、撮像画像に対応した距離情報が取得できる。また、Ｗ１の領域内のＫ’は図８の中の車輌Ｋ１に対応する像であり、Ｌは図８の中の車輌Ｌ１に対応する像である。図７（ｂ）のＷ２は第２の複眼撮像系の測距に使用する撮像領域であり、ｇｈｉｊで囲まれた領域は、図７（ａ）のｇ’ｈ’ｉ’ｊ’で囲まれた領域に対応している。Ｋは図８の中の車輌Ｋ１に対応する像である。Ｗ２の領域の距離情報は、第２の複眼撮像系の各レンズから得られる撮像画像をパターンマッチングすることで抽出することができ、撮像画像に対応した距離情報が取得できる。なお、第２の複眼撮像系の焦点距離は第１の複眼撮像系の２倍であるため、第２の複眼撮像系の撮像領域に結像される車輌Ｋの像の大きさは、第１の複眼撮像系の撮像領域に結像される車両Ｋ’の像の大きさに対し２倍の大きさで結像される。図８において、Ｍは本構成例の測距装置が搭載された車輌、Ｋ１は４０ｍ前方を走る車輌、Ｌ１は１０ｍ前方で割り込みしょうしようとしている車輌であり、θ１は第１の複眼撮像系の水平画角、θ２は第２の複眼撮像系の水平画角である。図１の構成では第１の複眼撮像系の基線長と第２の複眼撮像系の基線長は同じであり、第２の複眼撮像系の焦点距離は第１の複眼撮像系の２倍であることから、同じ距離にある被写体から得られる視差による撮像領域におけるずれ量も（数１）より２倍となり、より遠くまでの測距が可能である。一方、第２の複眼撮像系は第１の複眼撮像系よりも画角が狭いため、図７（ｂ）のＷ２の領域に車輌Ｌは結像されない。
【００２６】
以上のような構成により、画角の異なる視野に対する２つの距離分布情報から車載監視システムに必要とされる画角と測距範囲を確保することができる。また、１つのモジュールに前記２つの複眼撮像系を組み込むことにより、小型な複眼測距装置を提供することができる。
【００２７】
なお、本実施の形態では、各レンズ光学系に対し個別の撮像素子を用いたが、一つの撮像素子を複数の撮像領域に分割しそれぞれの撮像領域を各レンズ光学系に１対１に対応させても良い。この場合には、各撮像素子の位置合わせが不要となり組立て性が向上する。
【００２８】
（実施の形態２）
本実施の形態では、演算速度を向上させる構成例について説明する。本構成例において第１の複眼撮像系の焦点距離を７．５ｍｍ、基線長を１２ｍｍとし、第２の複眼撮像系の焦点距離を１５ｍｍ、基線長を２４ｍｍとする。ここで、第１の複眼撮像系と第２の複眼撮像系の撮像素子のピッチをいずれも３．６μｍとすると、被写体距離毎の視差量は（数１）より（表１）のようになる。
【００２９】
【表１】
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【００３０】
パターンマッチングにおける視差探索範囲は、最短測定距離によって得られる視差量よりも大きく設定しなければならないが、例えば、第１の複眼撮像系と第２の複眼撮像系の最短測定距離をいずれも２ｍに設定すると、第１の複眼撮像系では１２．５画素以上、第２の複眼撮像系では５０．０画素以上にそれぞれ設定する必要があり、第２の複眼撮像系の差演算負荷が第１の複眼撮像系の４倍程度大きくなる。ここで、第１の複眼撮像系の測距範囲を２ｍから１０ｍ、第２の複眼撮像系の測距範囲を１０ｍから５０ｍというように、各複眼撮像系の測距範囲を、第１の複眼撮像系では近接側の所定距離から有る程度の精度で測距可能な遠方側の所定距離までに設定し、第２の複眼撮像系では前記遠方側の所定距離近傍からさらに遠方側に分割して設定することにより、第２の複眼撮像系の視差探索範囲を１０．０画素以上に設定すればよいので、演算負荷を大幅に軽減させることができる。これによりサブピクセル演算の分解能を上げたり、フレームレートを高くすることができる。
【００３１】
（実施の形態３）
本実施の形態は、第２の複眼撮像系のフランジバックを第１の複眼撮像系と略等しくしているという点において前記実施の形態１に対して異ならせており、他の構成は同じである。
【００３２】
図２（ａ）は、本実施形態に係る複眼測距装置の構成図である。図２（ａ）において、Ｌ３は第２の複眼撮像系の一体成型された２つのレンズ光学系であり、Ｅ３１、Ｅ３２はそれぞれのレンズエレメント、Ａ３１、Ａ３２は各レンズエレメントの光軸である。本構成において、第１の複眼撮像系および第２の複眼撮像系のレンズエレメントはそれぞれ、図４（ａ）、（ｃ）に示すような構成となっている。図４（ａ）は、実施の形態１と同じである。図４（ｃ）において、Ａ３、Ｔ３、Ｉ３はそれぞれ第２の複眼撮像系のレンズエレメントＥ３の光軸、絞り、撮像素子の撮像面であり、Ｕ３はフランジバックである。図４（ｂ）は像側に凸面を向けた正メニスカスレンズであるのに対し、図４（ｃ）は物体側に凸面を向けた正メニスカスレンズである。本実施形態でも第２の複眼撮像系の焦点距離は第１の複眼撮像系の２倍に設定しているが、このようなレンズ構成では第２の複眼撮像系の焦点距離を第１の複眼撮像系の２倍程度に設定しても、第２の複眼撮像系のフランジバックＵ３を第１の複眼撮像系のフランジバックＵ１と同等に短くすることが可能である。ここで、図４（ａ）と図４（ｃ）で示した構成のレンズ設計パラメータ値はそれぞれ（表２）、（表３）のようになる。各表においてωは対角の半画角、ｒｉは各面の曲率半径（ｍｍ）、ｄｉは各面の面中心間隔（ｍｍ）、ｎｄはレンズの屈折率、νｄはレンズのアッベ数を示している。また、図４（ａ）と図４（ｂ）のレンズはいずれも両面非球面であり、非球面形状は面頂点の接平面からの光軸方向の距離をｘ、光軸からの高さをｈとして、ｒを近軸曲率半径、ｋを円錐定数、Ａｍ（ｍ＝４，６，８，１０）を第ｍ次の非球面係数としたとき（数２）で表される。
【００３３】
【数２】
2008286527.tif 000005
【００３４】
また、図５および図６はそれぞれ（表２）、（表３）の設計例の収差図である。図５（ａ）、図６（ａ）は球面収差図を示し、図５（ｂ）、図６（ｂ）は非点収差図を示し、図５（ｃ）、図６（ｃ）は歪曲収差図を示している。
【００３５】
【表２】
2008286527.tif 000006
【００３６】
【表３】
2008286527.tif 000007
【００３７】
（表２）および（表３）の設計例では、図４（ａ）のフランジバックＵ１と図４（ｃ）のフランジバックＵ３はいずれも９ｍｍ程度にすることができる。
【００３８】
以上のように、本実施の形態では実施の形態１よりも光軸方向の厚みを薄くすることができ、フランジバックが略等しいので、第１の複眼撮像系の２つのレンズ光学系と第２の複眼撮像系の２つのレンズ光学系の合計４眼を図２（ｂ）のように一体成型することも可能となる。図２（ｂ）において、Ｌ４は第１の複眼撮像系の２つのレンズ光学系と第２の複眼撮像系の２つのレンズ光学系の合計４眼が一体成型された複眼レンズである。このような構成では、それぞれの複眼撮像系間の光軸調整を不要とすることができ、組立て性も向上する。
【００３９】
以上のように本実施形態では、第２の複眼撮像系の光軸の厚みを薄くすることができるため、実施の形態１よりも容積の小さい複眼測距装置が提供できる。
【００４０】
（実施の形態４）
実施の形態１もしくは実施の形態３において、２つの複眼撮像系のＦ値を等しく設定すると、第１の複眼撮像系の画像情報を元に得られた露光時間やセンサーゲインなどの露光制御を第２の複眼撮像系の露光制御に適用することができ、露光制御の共通化が可能となる。実施の形態３で示した（表２）および（表３）の設計例はいずれもＦ値は２．８であり、本実施の形態を満足している。
【００４１】
（実施の形態５）
本実施の形態は、第１の複眼撮像系の２つのレンズ光学系と第２の複眼撮像系の２つのレンズ光学系の合計４眼を一体成型した構成において、各レンズエレメントに対応する撮像素子を一体で切り出した構成である。
【００４２】
図３は、本実施形態に係る複眼測距装置の構成図である。図３において、Ｌ５は一体成型した４つのレンズ系であり、第１の複眼撮像系の外側に第２の複眼撮像系のレンズエレメントを配置して１列に配列した構成である。実施の形態２と同様に、第１の複眼撮像系および第２の複眼撮像系のレンズエレメントはそれぞれ、図４（ａ）、（ｃ）に示す構成である。また、撮像素子Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２は１つのシリコンウエハーから一体で切り出されており、回路基板Ｓ２に実装されている。本構成において、第２の複眼撮像系の基線長を第１の複眼撮像系のｎ倍に設定すると、第２の複眼撮像系の焦点距離は第１の複眼撮像系の２倍に設定しているため、同じ距離にある被写体から得られる視差は２ｎ倍となるため、第２複眼像系は第１の複眼撮像系に対して概ね２ｎ倍までの距離測定に対応することができる。
【００４３】
本構成では、各撮像素子が一体となっているため、各撮像面間の相対的な傾きがほとんどなくなく、温度や振動等の環境要因に対する測距精度の劣化が抑制され、検出した視差の温度補償の精度も向上する。
【００４４】
また、各レンズ光学系を一列に配置することにより、無駄なスペースを生じることなく高精度測定用の複眼撮像系の基線長を確保することができ、小型で高精度な複眼測距装置を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明に係る複眼測距装置は、車載用、監視カメラ用等の測距装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明に係る複眼測距装置の構成図
【図２】本発明に係る複眼測距装置の構成図
【図３】本発明に係る複眼測距装置の構成図
【図４】本発明に係る複眼測距装置のレンズの一例を示す図
【図５】本発明に係る複眼測距装置のレンズの収差図
【図６】本発明に係る複眼測距装置のレンズの収差図
【図７】本発明に係る複眼測距装置の撮像領域の一例を示す図
【図８】本発明に係る撮像領域に結像される像に対応する物体の位置関係を説明する図
【図９】本発明に係る複眼測距装置の三角測量について説明する図
【符号の説明】
【００４７】
Ｓ１    撮像素子の実装基板
Ｃ１１，Ｃ１２    第１の複眼撮像系の撮像素子
Ｃ２１，Ｃ２２    第２の複眼撮像系の撮像素子
Ｌ１    第１の複眼撮像系のレンズ光学系ペア
Ｌ２    第２の複眼撮像系のレンズ光学系ペア
Ｅ１１，Ｅ１２    第１の複眼撮像系のレンズエレメント
Ｅ２１，Ｅ２２    第２の複眼撮像系のレンズエレメント
Ａ１１，Ａ１２    第１の複眼撮像系のレンズエレメントの光軸
Ａ２１，Ａ２２    第２の複眼撮像系のレンズエレメントの光軸
Ｖ    撮像素子の有効エリア
Ｗ１    第１の複眼撮像系の撮像領域
Ｗ２    第２の複眼撮像系の撮像領域
Ｍ    複眼測距装置が搭載された車輌
Ｌ１    １０ｍ前方で割り込みをしようとしている車輌
Ｌ２    ４０ｍ前方で走行する車輌
θ１    第１の複眼撮像系の水平画角
θ２    第２の複眼撮像系の水平画角
【図１】
2008286527.tif 000008
【図２】
2008286527.tif 000009
【図３】
2008286527.tif 000010
【図４】
2008286527.tif 000011
【図５】
2008286527.tif 000012
【図６】
2008286527.tif 000013
【図７】
2008286527.tif 000014
【図８】
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【図９】
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