(57)【要約】【課題】運転者の漫然運転を検出することができる漫然運転判定装置を提供する。【解決手段】視線方向検出部４２により、車両を運転する運転者の視線方向を所定期間検出して、分布情報生成部４４により、視線方向の分布を示す視線分布情報を生成し、運転状態判定部４６により、生成された視線分布情報により示される分布の所定位置が不揮発性メモリ２８に予め記憶された基準情報により示される漫然運転でない状態の視線方向の標準的な位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定する。【選択図】図２
2008243031.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転する運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、
前記視線方向検出手段により前記運転者の視線方向を所定期間検出して視線方向の分布を示す視線分布情報を生成する分布情報生成手段と、
漫然運転でない状態の視線方向の標準的な位置を基準情報として予め記憶した記憶手段と、
前記分布情報生成手段により生成された視線分布情報により示される分布の所定位置が前記記憶手段に記憶された基準情報により示される位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定する判定手段と、
を備えた漫然運転判定装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、前記運転者が以前に漫然運転でない状態で前記車両を運転した際の前記視線方向検出手段による視線方向の検出結果を用いて前記分布情報生成手段により生成された視線分布情報を前記基準情報として記憶し、
前記判定手段は、前記視線分布情報により示される分布の所定位置が当該基準情報により示される分布の所定位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定する
請求項１記載の漫然運転判定装置。
【請求項３】
前記判定手段により漫然運転であると判定された場合に、前記運転者に警告を行う警告手段をさらに備えた
請求項１又は請求項２記載の漫然運転判定装置。
【請求項４】
前記車両から当該車両の直前を走行する前方車両までの距離を検出する距離検出手段をさらに備え、
前記記憶手段は、前記車両からの前方方向への距離を複数の距離範囲に区分した各距離範囲毎に、当該距離範囲における前記基準情報を記憶し、
前記判定手段は、前記視線分布情報により示される分布の所定位置が前記記憶手段に記憶された、前記距離検出手段により検出された距離を含んだ距離範囲に対応する基準情報により示される位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定する
請求項１〜請求項３の何れか１項記載の漫然運転判定装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記距離検出手段により検出された距離が、前記運転者が前記前方車両を注視するものとして予め定められた距離以内である場合に、漫然運転と判定しない
請求項４記載の漫然運転判定装置。
【請求項６】
前記運転者のステアリング操作による操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段により操舵角を所定期間検出して操舵角の変化を示す操舵角変化データを生成する操舵角変化データ生成手段と、
前記操舵角変化データ生成手段により生成された操舵角変化データから操舵角スペクトルを示すスペクトル情報を導出するスペクトル導出手段と、
前記スペクトル導出手段により導出されたスペクトル情報により示されるスペクトルにおいて、前記運転者の道路状況に応じた予測による緩やかなステアリング操作である予測周波数成分、及び当該予測によるステアリング操作で移動した前記車両の位置を修正するための急なステアリング操作である修正操舵成分を特定する特定手段と、をさらに備え、
前記判定手段は、前記特定手段により特定された修正周波数成分に対する予測操舵成分の割合が所定割合以上であり、且つ、前記視線分布情報により示される分布の所定位置が前記基準情報により示される位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定する
請求項１〜請求項５の何れか１項記載の漫然運転判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、漫然運転判定装置に係り、特に、車両を運転する運転者の視線方向を検出して漫然運転であるか否かを判定する漫然運転判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両を運転する運転者の視線方向を検出して運転者の運転状態を検出する技術が各種提案されている。
【０００３】
例えば、運転者がバックミラーやサイドミラーを確認する確認回数は、正常運転時に比べて漫然運転時に減少する傾向がある。そこで、特許文献１には、運転者がバックミラーやサイドミラーを確認した確認回数を計測し、計測した確認回数を所定のしきい値と比較することにより漫然運転であるか否かを判定する技術が開示されている。
【０００４】
また、運転者の視線方向は、運転者の覚醒度が低下すると一般的に一点に収束する傾向がある。そこで、特許文献２には、運転者の視線方向を検出して視線方向の頻度分布パターンを作成し、作成した頻度分布パターンを予め作成された覚醒時における頻度分布パターンと比較し、視線方向の収束度合いによって覚醒度の低下を検出する技術が開示されている。
【０００５】
さらに、運転者が車両周辺方向を確認する頻度は、正常運転時に比べて漫然運転時に減少する傾向がある。そこで、特許文献３には、運転者から見える領域を車両前方方向領域と車両周辺領域に分けて、運転者が車両前方方向領域を注視した注視頻度ｆｆと車両周辺領域を注視した注視頻度ｆｓを求め、当該注視頻度ｆｆ及び注視頻度ｆｓを走行環境に応じた閾値と比較することにより運転者の状態を検出する技術が開示されている。
【特許文献１】特許第３２５７３１０号
【特許文献２】特開平９−２０１５７号公報
【特許文献３】特開２００３−８０９６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１〜３に記載された技術では、運転者の漫然運転を検出できない場合がある、という問題点があった。
【０００７】
すなわち、特許文献１に記載された技術では、車両がバックミラーやサイドミラーを確認しなくてもよい道路状況を走行している場合、運転者の漫然運転を検出できない場合がある。
【０００８】
また、特許文献２に記載された技術では、視線方向が一点に収束する傾向を検出することにより運転者の覚醒度の低下を検出しているが、漫然運転の場合、必ずしも視線方向が１点に収束しないため、運転者の漫然運転を検出できない場合がある。
【０００９】
さらに、特許文献３に記載された技術では、運転者が車両前方方向領域及び各車両周辺領域を注視した頻度を求めているのみで、正常運転時と漫然運転時での車両前方方向領域内での視線方向の分布の変化に着目していないため、運転者の漫然運転を検出できない場合がある。
【００１０】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、運転者の漫然運転を検出することができる漫然運転判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両を運転する運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、前記視線方向検出手段により前記運転者の視線方向を所定期間検出して視線方向の分布を示す視線分布情報を生成する分布情報生成手段と、漫然運転でない状態の視線方向の標準的な位置を基準情報として予め記憶した記憶手段と、前記分布情報生成手段により生成された視線分布情報により示される分布の所定位置が前記記憶手段に記憶された基準情報により示される位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定する判定手段と、を備えている。
【００１２】
請求項１記載の発明では、視線方向検出手段により、車両を運転する運転者の視線方向が検出され、分布情報生成手段によって、視線方向検出手段により運転者の視線方向が所定期間検出されて視線方向の分布を示す視線分布情報が生成されるものとされており、また、記憶手段に漫然運転でない状態の視線方向の標準的な位置が基準情報として予め記憶されている。
【００１３】
そして、本発明では、判定手段によって、分布情報生成手段により生成された視線分布情報により示される分布の所定位置が記憶手段に記憶された基準情報により示される位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定される。
【００１４】
このように、請求項１記載の発明によれば、車両を運転する運転者の視線方向を所定期間検出して視線方向の分布を示す視線分布情報を生成し、生成された視線分布情報により示される分布の所定位置が予め記憶された基準情報により示される漫然運転でない状態の視線方向の標準的な位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定しているので、運転者の漫然運転を検出することができる。
【００１５】
なお、本発明は、請求項２記載の発明のように、前記記憶手段が、前記運転者が以前に漫然運転でない状態で前記車両を運転した際の前記視線方向検出手段による視線方向の検出結果を用いて前記分布情報生成手段により生成された視線分布情報を前記基準情報として記憶し、前記判定手段が、前記視線分布情報により示される分布の所定位置が当該基準情報により示される分布の所定位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定してもよい。
【００１６】
また、本発明は、請求項３記載の発明のように、前記判定手段により漫然運転であると判定された場合に、前記運転者に警告を行う警告手段をさらに備えることが好ましい。
【００１７】
また、本発明は、請求項４記載の発明のように、前記車両から当該車両の直前を走行する前方車両までの距離を検出する距離検出手段をさらに備え、前記記憶手段が、前記車両からの前方方向への距離を複数の距離範囲に区分した各距離範囲毎に、当該距離範囲における前記基準情報を記憶し、前記判定手段が、前記視線分布情報により示される分布の所定位置が前記記憶手段に記憶された、前記距離検出手段により検出された距離を含んだ距離範囲に対応する基準情報により示される位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定してもよい。
【００１８】
また、請求項４記載の発明は、請求項５記載の発明のように、前記判定手段が、前記距離検出手段により検出された距離が、前記運転者が前記前方車両を注視するものとして予め定められた距離以内である場合に、漫然運転と判定しないようにしてもよい。
【００１９】
さらに、本発明は、請求項６記載の発明のように、前記運転者のステアリング操作による操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記操舵角検出手段により操舵角を所定期間検出して操舵角の変化を示す操舵角変化データを生成する操舵角変化データ生成手段と、前記操舵角変化データ生成手段により生成された操舵角変化データから操舵角スペクトルを示すスペクトル情報を導出するスペクトル導出手段と、前記スペクトル導出手段により導出されたスペクトル情報により示されるスペクトルにおいて、前記運転者の道路状況に応じた予測による緩やかなステアリング操作である予測周波数成分、及び当該予測によるステアリング操作で移動した前記車両の位置を修正するための急なステアリング操作である修正操舵成分を特定する特定手段と、をさらに備え、前記判定手段が、前記特定手段により特定された修正周波数成分に対する予測操舵成分の割合が所定割合以上であり、且つ、前記視線分布情報により示される分布の所定位置が前記基準情報により示される位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定してもよい。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明によれば、車両を運転する運転者の視線方向を所定期間検出して視線方向の分布を示す視線分布情報を生成し、生成された視線分布情報により示される分布の所定位置が予め記憶された基準情報により示される漫然運転でない状態の視線方向の標準的な位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定しているので、運転者の漫然運転を検出することができる、という優れた効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００２２】
［第１の実施の形態］
図１には、第１の実施の形態に係る漫然運転判定装置１０の概略構成が示されている。
【００２３】
同図に示すように、漫然運転判定装置１０は、運転者に対して赤外線を照射する赤外線照射器１２と、運転者の顔を含む所定領域を撮影するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ１４と、ＣＣＤカメラ１４による撮影によって得られた画像に基づいて運転者の視線方向を検出して当該視線方向の変化に基づいて運転者が漫然運転を行っているか否かを判定する装置本体２０と、を含んで構成されている。
【００２４】
図１に示すように、装置本体２０は、漫然運転判定装置１０全体の動作を司るＣＰＵ（中央処理装置）２２と、ＣＰＵ２２による各種処理プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ（Random Access Memory）２４と、後述する漫然運転判定処理プログラムを含む各種制御プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）２６と、漫然運転であると判定するための基準となる基準情報を含む各種情報を記憶するフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ２８と、赤外線照射器１２への電力供給を制御することにより、赤外線照射器１２の点灯を制御する点灯制御部３０と、ＣＣＤカメラ１４の撮影動作を制御してＣＣＤカメラ１４から撮影した画像を示す画像データを取得するカメラ制御部３２と、運転者へ警告を行うためのスピーカ３４と、を備えている。
【００２５】
ＣＰＵ２２、ＲＡＭ２４、ＲＯＭ２６、不揮発性メモリ２８、点灯制御部３０、カメラ制御部３２、及びスピーカ３４は、システムバスＢＵＳを介して相互に接続されている。
【００２６】
従って、ＣＰＵ２２は、ＲＡＭ２４、ＲＯＭ２６、及び不揮発性メモリ２８に対するアクセスと、点灯制御部３０を介して赤外線照射器１２の点灯を制御と、カメラ制御部３２を介したＣＣＤカメラ１４の撮影動作の制御と、スピーカ３４からの音声の出力の制御と、を各々行うことができる。
【００２７】
図２には、本実施の形態に係る漫然運転判定装置１０の機能的な構成を示す機能ブロック図が示されている。
【００２８】
同図に示されるように、漫然運転判定装置１０は、撮影制御部４０と、視線方向検出部４２と、分布情報生成部４４と、運転状態判定部４６と、を備えている。
【００２９】
撮影制御部４０は、赤外線照射器１２に対して点灯を指示して赤外線照射器１２から運転者に対して赤外線を照射させると共に、ＣＣＤカメラ１４を制御して運転者の顔を含む所定領域を撮影させる。ＣＣＤカメラ１２は、撮影を行う毎に、撮影した画像を示す画像データを出力する。
【００３０】
視線方向検出部４２には、ＣＣＤカメラ１２から出力された画像データが入力する。視線方向検出部４２は、画像データが入力する毎に、当該画像データにより示される画像から運転者の瞳孔中心及び赤外線照射による角膜反射中心点を特定する。そして、視線方向検出部４２は、特定した瞳孔中心及び角膜反射中心点の位置に基づいて視線方向を検出し、運転者の頭部の位置を基準座標として検出した視線方向を示す座標データを生成する。なお、本実施の形態に係る視線方向検出部４２では、図３に示すように、運転者から見える領域のうち、道路部分に該当する道路領域Ａ（垂直方向約２０度、水平方向約３０度の領域）内において、垂直方向をＸ座標、水平方向をＹ座標として視線方向の座標位置を示した座標データを生成する。
【００３１】
分布情報生成部４４は、視線方向検出部４２によって生成された座標データを一時的に記憶し、記憶している直近所定期間（例えば、５秒）分の各座標データにより示される視線方向の座標位置をプロットして視線方向の分布を示した視線分布情報を生成する。
【００３２】
不揮発性メモリ２８には、上述した基準情報が予め記憶されている。なお、本実施の形態では、運転者が以前に漫然運転でない状態で車両を運転した際の視線方向を、視線方向検出部４２により所定時間（例えば、５分間）の間検出した結果を用いて分布情報生成部４４により生成された視線分布情報が基準情報として記憶されている。
【００３３】
ここで、本発明では、漫然運転を、例えば、運転者が運転中に運転以外の他の事を考えているため、運転に配分する処理能力を低減させて運転している状態とする。
【００３４】
図４（Ａ）には、運転者が漫然運転でない状態（通常運転状態）で車両を運転した際の視線方向の分布の一例が示されており、図４（Ｂ）には、運転者が漫然運転状態で車両を運転した際の視線方向の分布の一例が示されている。なお、図４（Ａ）（Ｂ）は、ドライビングシミュレータを用いて運転者の視線方向を検出した結果であり、図４（Ｂ）は、漫然運転状態を意図的に作るために運転者に運転中に運転以外の副次的課題を同時に行わせた結果である。この副次的課題は、ドライビングシミュレータの画面の左右でランダムに点灯するランプに反応してステアリングの左右端に付いたボタンを押すというものである。図４（Ａ）（Ｂ）では、道路領域Ａでの視線方向の分布が、水平方向６４０×垂直方向４８０の座標上に視線頻度の多い部分ほど濃い色で示されている。
【００３５】
図４（Ａ）（Ｂ）に示されるように、運転者の視線方向の分布は、通常運転時に比べて漫然運転時に上昇していることが確認できる。
【００３６】
これは、運転者が運転中に他の事を考える場合に、運転に配分する処理能力を低減させるために、道路の遠方を見て道路状況に応じた予測によるステアリング操作を行うためであると考えられる。
【００３７】
そこで、運転状態判定部４６（図２参照。）は、分布情報生成部４４より生成された視線分布情報により示される分布の所定位置、例えば、中心位置が不揮発性メモリ２８に記憶された基準情報により示される分布の中心位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定してスピーカ３４へ警告音の発生を指示する。
【００３８】
ところで、以上のように構成された漫然運転判定装置１０の各構成要素（視線方向検出部４２、分布情報生成部４４、運転状態判定部４６）による処理は、プログラムを実行することにより、コンピュータを利用してソフトウェア構成により実現することができる。但し、ソフトウェア構成による実現に限られるものではなく、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成の組み合わせによって実現することもできることは言うまでもない。
【００３９】
以下では、本実施の形態に係る漫然運転判定装置１０が、漫然運転判定処理プログラムを実行することにより上記各構成要素による処理を実現するものとされている場合について説明する。この場合、当該漫然運転判定処理プログラムをＲＯＭ２６や不揮発性メモリ２８に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等を適用することができる。
【００４０】
次に、図５を参照して、本実施の形態に係る漫然運転判定装置１０の作用を説明する。なお、図５は、ＣＰＵ２２により実行される漫然運転判定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。当該漫然運転判定処理プログラムは、例えば、漫然運転判定装置１０が搭載された車両のエンジンスイッチがオンされるなどによって図示しない車両制御装置から処理開始の指示信号が受信されるとＣＰＵ２２により実行される。
【００４１】
同図のステップ１００では、不揮発性メモリ２８に記憶された基準情報から漫然運転の判定に用いる閾値を決定する。具体的には、基準情報により示される運転者の漫然運転でない状態での視線方向の分布において中心位置Ｘ１から垂直方向に±３σの値（Ｙ１、Ｙ２）を各々閾値と決定する。
【００４２】
次のステップ１０２では、例えば、車両のエンジンスイッチがオフされるなどによって図示しない車両制御装置から処理終了の指示信号が入力したか否かを判定し、否定判定となった場合はステップ１２０へ移行する一方、肯定判定となった場合は本漫然運転判定処理プログラムの処理が処理終了となる。
【００４３】
ステップ１２０では、赤外線照射器１２に対して点灯を指示して赤外線照射器１２から運転者に対して赤外線を照射させると共に、ＣＣＤカメラ１４を制御して運転者の顔を含む所定領域を撮影させる。これにより、ＣＣＤカメラ１２は、撮影した画像を示す画像データを出力する。
【００４４】
次のステップ１２２では、ＣＣＤカメラ１２から入力した画像データにより示される画像から運転者の視線方向を検出して当該視線方向を示す座標データを生成し、生成した座標データをＲＡＭ２４に一時的に記憶する。
【００４５】
次のステップ１２４では、ＲＡＭ２４に記憶している直近所定期間（例えば、５秒）分の各座標データから視線方向の分布を示す視線分布情報を生成する。
【００４６】
図６には、基準情報により示される視線方向の分布、及びステップ１２４において生成された視線分布情報により示される分布が模式的に示されている。
【００４７】
次のステップ１２６では、ステップ１２４において生成された視線分布情報により示される分布の中心位置Ｘ２を、上記ステップ１０２において決定した閾値（Ｙ１、Ｙ２）と比較し、中心位置Ｘ２が閾値（Ｙ１、Ｙ２）よりも上方向であるか否かを判定する。
【００４８】
そして、本ステップ１２６では、判定の結果、肯定判定となった場合は運転者が漫然運転状態であるためステップ１２８へ移行する一方、否定判定となった場合は運転者が通常運転状態であり、漫然運転の検出を継続するため、再度ステップ１０２へ移行する。
【００４９】
ステップ１２８では、スピーカ３４へ警告音の発生を指示してスピーカ３４から漫然運転であることを警告する警告音を発生させた後に、再度ステップ１０２へ移行する。
【００５０】
以上のように、本実施の形態によれば、車両を運転する運転者の視線方向を所定期間検出して視線方向の分布を示す視線分布情報を生成し、生成された視線分布情報により示される分布の中心位置が予め記憶された基準情報により示される運転者の漫然運転でない状態での視線方向の分布の中心位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定しているので、運転者の漫然運転を検出することができる。
【００５１】
［第２の実施の形態］
図７には、第２の実施の形態に係る漫然運転判定装置１０の概略構成が示されている。なお、同図における図１と同一の部分には図１と同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００５２】
同図に示すように、漫然運転判定装置１０は、例えば、車両の前方のバンパなどの車両の走行方向前方に取り付けられたレーザー測量計１６をさらに備えている。
【００５３】
また、装置本体２０は、先行車両距離検出部３６と、ステアリング操舵角検出部３８と、をさらに備えている。
【００５４】
レーザー測量計１６は、例えば、赤外光パルスを照射する発光素子と、被検出物により反射された赤外光パルスを受光する受光素子とを含んで構成されている。
【００５５】
先行車両距離検出部３６は、レーザー測量計１６の発光素子が発光して赤外光パルスが照射された時点を基準として先行車両によって反射された赤外光パルスが受光素子で受光されるまでの時間に基づいて、自車両を基準とした直前の先行車両までの距離を測定し、当該距離を示す距離情報を出力する。
【００５６】
ステアリング操舵角検出部３８には、車両のステアリングシャフトに設けられた、図示しない角度センサからステアリングの操舵角に応じた信号が入力されている。ステアリング操舵角検出部３８は、入力された当該信号に基づいてステアリングの操舵角を検出する。
【００５７】
図８には、第２の実施の形態に係る漫然運転判定装置１０の機能的な構成を示す機能ブロック図が示されている。なお、同図における図２と同一の部分には図２と同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００５８】
同図に示されるように、漫然運転判定装置１０は、操舵角変化データ生成部５０と、スペクトル導出部５２と、周波数成分特定部５４と、をさらに備えている。
【００５９】
操舵角変化データ生成部５０には、ステアリング操舵角検出部３８から出力された操舵角情報が入力される。操舵角変化データ生成部５０は、入力される操舵角情報を一時的に記憶し、記憶している直近所定期間（例えば、５秒）分の各操舵角情報から操舵角の変化を示す操舵角変化データを生成する。
【００６０】
スペクトル導出部５２は、操舵角変化データ生成部５０により生成された操舵角変化データから操舵角スペクトルを示すスペクトル情報を導出する。なお、この操舵角スペクトルを導出する技術については、例えば、「ドライバモデルを用いた操縦動作解析」  社団法人  自動車技術会  技術講演会前刷集  Ｎｏ１１７−０６や、特開平７−２９０９９０号公報に記載されているため、ここでは説明を省略する。
【００６１】
周波数成分特定部５４は、スペクトル導出部５２により導出されたスペクトル情報により示されるスペクトルにおいて、所定の判定周波数（ここでは、０．２５Ｈｚ）を閾値として、運転者の道路状況に応じた予測による緩やかなステアリング操作である予測周波数成分、及び当該予測によるステアリング操作で移動した車両の位置を修正するための急なステアリング操作である修正操舵成分を特定する。
【００６２】
ここで、図９（Ａ）には、運転者が通常運転状態又は漫然運転状態で車両を運転した際の操舵角スペクトルの一例が示されており、図９（Ｂ）には、運転者が居眠り状態で車両を運転した際の操舵角スペクトルの一例が示されている。
【００６３】
図９（Ａ）（Ｂ）に示されるように、操舵角スペクトルは、運転者が通常運転状態又は漫然運転状態であると予測周波数成分αが修正操舵成分βよりも優勢となり、運転者が居眠り状態であると修正操舵成分βが予測周波数成分αよりも優勢となることが確認できる。
【００６４】
そこで、運転状態判定部４６（図８参照。）は、周波数成分特定部５４により特定された修正周波数成分に対する予測操舵成分の割合が所定割合以上であり、且つ、分布情報生成部４４より生成された視線分布情報により示される分布の中心位置が不揮発性メモリ２８に記憶された基準情報により示される分布の中心位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定してスピーカ３４へ警告音の発生を指示する。また、運転状態判定部４６は、修正周波数成分に対する予測操舵成分の割合が所定割合よりも小さい場合に、居眠り運転と判定してスピーカ３４へ警告音の発生を指示する。なお、上記所定割合は、通常運転状態及び漫然運転状態と居眠り運転状態とを判別できる割合を実際の車両を用いた実験や、コンピュータ・シミュレーション等によって得たものを適用している。上記所定割合は、車両の特性や運転者によって若干変化するため、車両や運転者に応じて変化させてもよい。
【００６５】
また、運転者の視線方向の分布は、直前を走行する前方車両までの距離に応じても変化する。
【００６６】
すなわち、運転者は、先行車両との距離が近くなるほど周囲の道路状況よりも先行車両の動きに注意を配分するため、先行車両を注視する傾向がある。
【００６７】
このため、本実施の形態では、不揮発性メモリ２８に、車両からの前方方向への距離を複数の距離範囲に区分した各距離範囲毎に、当該距離範囲における基準情報を記憶させている。なお、本実施の形態では、０〜３０ｍ未満、３０〜６０ｍ未満、６０ｍ以上の各距離範囲毎に基準情報させている。
【００６８】
運転状態判定部４６には、レーザー測量計１６から出力された距離情報が入力する。運転状態判定部４６は、不揮発性メモリ２８に記憶された、先行車両距離検出部３６より入力した距離情報により示される距離を含んだ距離範囲に対応する基準情報を用いて漫然運転であるかの判定を行う。
【００６９】
ところで、本実施の形態に係る漫然運転判定装置１０の各構成要素（操舵角変化データ生成部５０と、スペクトル導出部５２と、周波数成分特定部５４）による処理も、プログラムを実行することにより、コンピュータを利用してソフトウェア構成により実現することができる。
【００７０】
以下では、本実施の形態に係る漫然運転判定装置１０が、漫然運転判定処理プログラムを実行することにより上記各構成要素による処理を実現するものとされている場合について説明する。
【００７１】
図１０には、第２の実施の形態に係る漫然運転判定処理プログラムの処理の流れが示されている。なお、同図における図５と同一の処理には図５と同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００７２】
同図のステップ１０１では、不揮発性メモリ２８に記憶された各距離範囲の基準情報毎に、漫然運転の判定に用いる閾値をそれぞれ決定する。具体的には、ステップ１００の処理で上述したように、それぞれの距離範囲に対応する基準情報により示される視線方向の分布において中心位置Ｘ１から垂直方向に±３σの値（Ｙ１、Ｙ２）を各々閾値と決定する。
【００７３】
ステップ１０４では、ステアリング操舵角検出部３８により現在のステアリングの操舵角を検出し、検出した操舵角を示す操舵角情報をＲＡＭ２４に一時的に記憶する。
【００７４】
次のステップ１０６では、記憶した直近所定期間（例えば、５秒）の各操舵角情報から操舵角の変化を示す操舵角変化データを生成する。
【００７５】
次のステップ１０８では、生成された操舵角変化データから操舵角スペクトルを示すスペクトル情報を導出する。
【００７６】
次のステップ１１０では、導出されたスペクトル情報により示されるスペクトルにおいて、上記判定周波数（ここでは、０．２５Ｈｚ）を閾値として予測周波数成分、及び修正操舵成分を特定する。
【００７７】
次のステップ１１２では、特定された修正周波数成分に対する予測操舵成分の割合が上記所定割合以上であるか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１２０へ移行する一方、否定判定となった場合は運転者が居眠り運転状態であるため、ステップ１１４へ移行する。
【００７８】
ステップ１１４では、スピーカ３４へ警告音の発生を指示してスピーカ３４から警告音を発生させた後に、再度ステップ１０２へ移行する。
【００７９】
一方、ステップ１２５では、先行車両距離検出部３６より入力する距離情報により示される先行車両との距離が０〜３０ｍ未満、３０〜６０ｍ未満、６０ｍ以上の何れの距離範囲であるか特定する。
【００８０】
ステップ１２７では、上記ステップ１０１において決定した距離範囲毎の閾値（Ｙ１、Ｙ２）から上記ステップ１２５において特定した距離範囲に対応する閾値を特定し、ステップ１２４において生成された視線分布情報により示される分布の中心位置Ｘ２を当該特定した閾値（Ｙ１、Ｙ２）と比較し、中心位置Ｘ２が閾値（Ｙ１、Ｙ２）よりも上方向であるか否かを判定する。
【００８１】
そして、本ステップ１２７では、判定の結果、肯定判定となった場合は運転者が漫然運転状態であるためステップ１２８へ移行する一方、否定判定となった場合は運転者が通常運転状態であり、漫然運転の検出を継続するため、再度ステップ１０２へ移行する。
【００８２】
以上のように、本実施の形態によれば、車両からの前方方向への距離を複数の距離範囲に区分した各距離範囲毎に基準情報を記憶させ、実際の先行車両との距離に対応する基準情報を用いて漫然運転の判定を行うので、漫然運転を精度良く検出することができる。
【００８３】
また、本実施の形態によれば、ステアリング操作の操舵角スペクトルを導出しているので、運転者の居眠り運転と漫然運転とを判別することができる。
【００８４】
なお、上記各実施の形態では、基準情報として運転者が以前に漫然運転でない状態で車両を運転した際の視線方向の分布を示す視線分布情報を記憶する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、漫然運転でない状態の視線方向の標準的な位置を基準情報として記憶し、視線分布情報により示される分布の中心位置が当該標準的な位置よりも上方向に所定量以上離れている場合に、漫然運転であると判定するものとしてもよい。
【００８５】
また、先行車両との距離が近すぎると運転者が前方車両を注視して漫然運転であっても視線の上昇しない場合がある。このため、上記各実施の形態では、先行車両との距離が運転者が前方車両を注視するものとして予め定められた距離（例えば、３０ｍ）以内である場合に、漫然運転と判定しないようにしてもよい。
【００８６】
また、上記各実施の形態では、基準情報毎に閾値としてＹ１、Ｙ２を決定する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、上方向の閾値Ｙ１のみを決定して判定を行うものとしてもよい。
【００８７】
また、上記各実施の形態では、漫然運転である場合や居眠り運転である場合に、スピーカ３４から警告音を発生させて警告を行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、運転者に漫然運転や居眠り運転を警告するものであれば何れであってもよい。
【００８８】
その他、上記各実施の形態で説明した漫然運転判定装置１０の概略構成（図１及び図７参照。）、及び類似例文検索装置１０の機能的な構成（図２及び８参照。）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【００８９】
また、上記各実施の形態で説明した漫然運転判定処理プログラム（図５及び図１０参照。）の処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】第１の実施の形態に係る漫然運転判定装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態に係る漫然運転判定装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態に係る運転者から見える領域のうち、視線方向を検出する領域Ａを示す図である。
【図４】（Ａ）は通常運転状態の運転者が車両を運転した際の視線方向の分布の一例を示す分布図であり、（Ｂ）は漫然運転状態の運転者が車両を運転した際の視線方向の分布の一例を示す分布図である。
【図５】第１の実施の形態に係る漫然運転判定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】基準情報により示される視線方向の分布及び視線分布情報により示される分布を模式的に示した分布図である。
【図７】第２の実施の形態に係る漫然運転判定装置の概略構成を示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態に係る漫然運転判定装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図９】（Ａ）は通常運転状態又は漫然運転状態の運転者が車両を運転した際の操舵角スペクトルの一例を示す分布図であり、（Ｂ）は居眠り状態の運転者が車両を運転した際の操舵角スペクトルの一例を示す分布図である。
【図１０】第２の実施の形態に係る漫然運転判定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９１】
２８  不揮発性メモリ（記憶手段）
３４  スピーカ（警告手段）
３６  先行車両距離検出部（距離検出手段）
３８  ステアリング操舵角検出部（操舵角検出手段）
４２  視線方向検出部（視線方向検出手段）
４４  分布情報生成部（分布情報生成手段）
４６  運転状態判定部（判定手段）
５０  操舵角変化データ生成部（操舵角変化データ生成手段）
５２  スペクトル導出部（スペクトル導出手段）
５４  周波数成分特定部（特定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図４】
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