(57)【要約】【課題】自車両の周囲の状況を運転者が直感的に把握しづらい場合があった。【解決手段】自車両の位置を示す情報を取得し、前記自車両の周囲を走行する他車両の位置を示す情報を取得し、前記自車両の位置を示す情報と前記他車両の位置を示す情報とに基づいて、前記自車両の周囲に設定された仮想車線上における前記他車両に対応する仮想他車両と前記自車両との位置関係を導出し、前記位置関係を示す情報を前記自車両に搭載された反射鏡に表示する。【選択図】図１
2008129840.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を示す情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車両の周囲を走行する他車両の位置を示す情報を取得する他車位置情報取得手段と、
前記自車両の位置を示す情報と前記他車両の位置を示す情報とに基づいて、前記自車両の周囲に設定された仮想車線上における前記他車両に対応する仮想他車両と前記自車両との位置関係を導出する位置関係導出手段と、
前記位置関係を示す情報を前記自車両に搭載された反射鏡に表示する位置関係表示手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両が走行する自車走行車線の先に存在する合流地点の位置を示す情報を取得する合流地点情報取得手段を備え、
前記位置関係導出手段は、前記自車走行車線の前記他車両側に隣接し前記自車両の前後方向と平行な車線を前記仮想車線として設定し、前記合流地点の位置と前記自車両の位置と前記他車両の位置とに基づいて、前記他車両の位置を前記仮想車線上の位置に変換し、
前記位置関係表示手段は、前記他車両側に位置する前記反射鏡に前記位置関係を示す情報を表示する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記合流地点情報取得手段は、前記自車両から前記他車両を遮蔽する遮蔽物の位置を取得し、
前記位置関係表示手段は、前記自車両の位置において前記他車両が前記遮蔽物によって遮蔽されないとき、前記位置関係を示す情報を前記反射鏡に表示しない、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車両に搭載されているカメラによって撮影された前記自車両の周囲の画像を取得する画像取得手段を備え、
前記位置関係表示手段は、前記画像内の、前記反射鏡による可視範囲に対応した領域に前記他車両の画像が検出されるとき、前記位置関係を示す情報を前記反射鏡に表示しない、
請求項１〜３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記合流地点情報取得手段は、前記自車走行車線の車線形状を示す情報と、前記他車両が走行する他車走行車線の車線形状を示す情報とを取得し、
前記位置関係導出手段は、前記自車両と前記合流地点との間の車線形状に応じた前記自車両の走行予想距離と、前記合流地点と前記他車両との間の車線形状に応じた前記他車両の走行予想距離とを導出し、前記自車両の走行予想距離と前記他車両の走行予想距離とに基づいて前記他車両の位置を変換する、
請求項２〜４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記位置関係表示手段は、前記仮想他車両が前記自車両より後方に位置するとき、前記仮想他車両を示す図形を前記反射鏡に表示する、
請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記位置関係表示手段は、前記自車両の後方の前記仮想車線を示す図形を前記反射鏡に表示し、前記仮想車線を示す図形の幅を前記自車両から遠くなるほど狭く、前記仮想他車両を示す図形の大きさを前記自車両から遠くなるほど小さく表示する、
請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記位置関係表示手段は、前記仮想他車両が前記自車両の側方に位置するとき、前記仮想車線側に前記自車両と並走する車両が存在する旨の案内情報を前記反射鏡に表示する、
請求項１〜７のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記位置関係表示手段は、前記仮想他車両が前記自車両の前方に位置するとき、前記仮想車線側に前記自車両の前方を走行する車両が存在する旨の案内情報を前記反射鏡に表示する、
請求項１〜８のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
自車両の位置を示す情報を取得する自車位置情報取得工程と、
前記自車両の周囲を走行する他車両の位置を示す情報を取得する他車位置情報取得工程と、
前記自車両の位置を示す情報と前記他車両の位置を示す情報とに基づいて、前記自車両の周囲に設定された仮想車線上における前記他車両に対応する仮想他車両と前記自車両との位置関係を導出する位置関係導出工程と、
前記位置関係を示す情報を前記自車両に搭載された反射鏡に表示する位置関係表示工程と、
を含む運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、合流支援装置、および合流支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高速道路の合流地点などにおける車線変更支援のために、自車両と自車両の周囲の車線の状況を俯瞰画像としてディスプレイに表示し、合流支援を行う技術が知られている（例えば、特許文献１）。特許文献２には、自車両を駐車する際にサイドミラーの鏡面にガイド線を表示する技術が記載されている。
【特許文献１】特開２００５−３８３２５号公報
【特許文献２】特開２００５−４１３７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
運転者は、車線変更時や合流時には、サイドミラーやルームミラーに映る鏡像を見て隣接車線の状況を確認する。しかし運転時の環境が夜間であったり、濃霧発生中であったり、激しく雨が降っている状況であるとき、それらのミラーに映る像はクリアでないため、運転者は自車両の周辺の状況を即座には正確に把握できないという問題がある。また、車線に防音壁が設けられているような場合も、その防音壁に遮られて運転者はミラーによって隣接車線の状況を把握することができない。ただし、このように自車両周辺の見通しが悪い場合であっても、車車間通信や路車間通信などを用いて自車両周辺を走行している他車両の位置を特定することは可能である。
【０００４】
従来の技術のように、俯瞰画像によって自車両と自車走行車線に隣接する車線の状況とをディスプレイに表示する場合、サイドミラーに映る像と俯瞰画像との対応関係が直感的にはわかりにくい。また、例えば合流地点までの車線の形状によっては、自車両が合流地点手前を走行している時点での自車両と他車両との位置関係から、合流地点における自車両と他車両との位置関係を直感的に把握しにくい場合もある。すなわち、カーブしているランプウェイを走行している他車両の位置を特定し、俯瞰画像としてディスプレイに表示したとしても、合流地点を自車両が通過する際、当該他車両が自車両の前方に位置するのか後方に位置するのか、または当該他車両と自車両がちょうど並走する状況になるのか、運転者は直感的に予測することが困難であるという問題がある。
【０００５】
また、車線変更時や合流時には、運転者は注目すべき車線を直接目視したり、あるいはサイドミラーの反射像によって後方の注目すべき車線の状況を確認するために、視線を注目車線側に向ける。このとき運転者の視界に、案内情報を表示しているディスプレイと注目車線やサイドミラーの鏡面とが同時に入らない場合、運転者は視点を都度移動させなければならず運転者にとって利便性が悪い。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、自車両の周囲の見通しが悪い場合であっても、自車両の周囲の状況を運転者に容易に把握させることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明においては、自車両の位置を示す情報と他車両の位置を示す情報とに基づいて、自車両の周囲に設定された仮想車線上を前記他車両が走行している場合の当該他車両に対応する仮想他車両と前記自車両との位置関係を導出し、前記位置関係を示す情報を前記自車両に搭載された反射鏡に表示する構成を採用している。この構成によると、自車両に取り付けられている反射鏡に他車両が映らないあるいは映っていてもクリアでないような状況であっても、運転者は自車両と他車両との位置関係を反射鏡に表示された像によって容易に把握することができる。
【０００８】
本発明において、位置関係表示手段は、後述する位置関係導出手段によって導出された位置関係を示す情報を反射鏡に表示することができればよい。ここで本発明における反射鏡とは、運転者が自車両の周囲の状況を確認するために自車両に取り付けられているミラーであり、例えばサイドミラーやルームミラーなどに相当し、自車両の周囲の風景を反射する機能と、位置関係表示手段によって作成された画像を表示する機能とを備えている。
運転者がこれらの反射鏡を見て自車両の周囲の状況を把握しようとする場面は例えば、車線変更、合流、右左折などが想定されるが、それ以外の場面において本発明が適用されてももちろんよい。
【０００９】
自車位置情報取得手段においては、自車両の位置を示す情報を取得するための種々の構成を採用可能である。例えば、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での自車両の軌跡，車車間通信，路車間通信等によって位置を取得する構成等を採用可能である。
【００１０】
他車位置情報取得手段においては、自車両の周囲の状況を前記反射鏡によって視認困難な場合であっても、自車両の周囲を走行する他車両の位置を示す情報を取得することができればよく、車車間通信、路車間通信などの構成を採用可能である。反射鏡による自車両の周囲の状況の視認が困難な場合とは、例えば、夜間に自車両の周囲をライトを点灯させずに走行している車両が存在する場合や、霧や雨のために周囲の状況がクリアでない場合などである。また、自車両と自車両の周囲を走行する他車両との間に遮蔽物が存在する場合や、自車両の周囲を走行する他車両が自車両の反射鏡による可視範囲外に位置している場合なども想定しうる。他車両が反射鏡による可視範囲外に位置している場合、前述したような明るさや気象条件に問題がなく遮蔽物も存在しないのであれば、他車位置情報取得手段は、例えばカメラによって撮影した画像を用いて自車両から見た他車両の相対的な位置を取得する構成を採用してもよい。
【００１１】
位置関係導出手段においては、少なくとも自車両の位置を示す情報と他車両の位置を示す情報とに基づいて、自車両の周囲に設定された仮想車線上における前記他車両に対応する仮想他車両と自車両との位置関係を導出できればよい。位置関係とは例えば、他車両の有無、自車両と他車両との距離、接近あるいは遠ざかっているなどの他車両の進行方向を示す情報であってもよい。
また、自車両の周囲に設定された仮想車線は、自車両の周囲の他車両が実際に走行している車線と同じであってもよい。
【００１２】
また、本発明において、自車両が走行する自車走行車線の先に存在する合流地点の位置を示す情報を取得する合流地点情報取得手段を備えていても良い。この構成において、位置関係導出手段は、自車走行車線の他車両側に隣接し自車両の前後方向と平行な車線を仮想車線として設定してもよい。このように仮想車線を設定し、仮想車線上の位置に他車両の位置を変換することにより、合流地点に向かう他車両が走行している車線が、自車走行車線と平行でない場合も、またあるいは自車走行車線が直線でない場合も、運転者は自車両と他車両の位置関係を容易に把握できる。その結果、合流地点付近での自車両と他車両の位置関係を運転者は容易に予測することができる。この構成において仮想車線上の位置に他車両の位置を変換する方法は例えば、合流地点と他車両との直線距離を導出し、前記仮想車線上であって合流地点から自車両側に前記直線距離だけ離れた位置に変換するようにしてもよい。
また、位置関係表示手段によって他車両側に位置する反射鏡に位置関係を示す情報が表示されることにより、運転者は注意を払いたい方向から視線を大きく移動させなくてよい。
【００１３】
また、本発明において、合流地点情報取得手段は、自車両から他車両を遮蔽する遮蔽物の位置を取得してもよい。この構成において位置関係表示手段は、自車両の位置において他車両が遮蔽物によって遮蔽されないとき、位置関係を示す情報を反射鏡に表示しない。そのため、運転者自身が実際に当該他車両を目視可能であったり、当該他車両が反射鏡に映っているにも関わらず、位置関係を示す情報が反射鏡に表示されることによって運転者にかえって混乱を与えてしまうことを回避できる。尚、遮蔽物とは、自車両から他車両を遮蔽するものであって、例えば車線の端に設けられている防音壁や、自車走行車線と他車走行車線とに高低差があることによって他車両が遮蔽されるような場合は車線を構成する構造物自体を指す。
【００１４】
さらに、本発明において、自車両に搭載されているカメラによって撮影された自車両の周囲の画像を取得する画像取得手段を備えてもよい。この構成において、位置関係表示手段は、カメラが撮影した画像内の、反射鏡による可視範囲に対応した領域に他車両の画像が検出されるとき、位置関係を示す情報を反射鏡に表示しない。すなわち、他車両が反射鏡の可視範囲に含まれるか否かや、明るさや気象条件などによって周囲の状況がクリアでないかが判定基準である。そのため、運転者自身が実際に当該他車両を目視可能であったり、当該他車両が反射鏡に映っているにも関わらず、位置関係を示す情報が反射鏡に表示されることによって運転者にかえって混乱を与えてしまうことを回避できる。
【００１５】
また、合流地点情報取得手段は、自車走行車線の車線形状を示す情報と、他車走行車線の車線形状を示す情報とを取得してもよい。この構成において位置関係導出手段は、自車両と合流地点との間の車線形状に応じた自車両の走行予想距離と、他車両と合流地点との間の車線形状に応じた他車両の走行予想距離とに基づいて、他車両の位置を変換してもよい。例えば、地図データベースを参照して得られるリンクの長さやカーブ情報に基づいて合流地点までの走行予想距離を導出し、それぞれの走行予想距離の差分に応じて、仮想他車両の位置を設定してもよい。車線形状を示す情報を用いて導出した走行予想距離に基づいて仮想他車両の位置を設定することにより、より正確に位置関係を導出することができる。
【００１６】
また、本発明において、位置関係表示手段は、仮想他車両が自車両より後方に位置するとき、仮想他車両を示す図形を反射鏡に表示してもよい。この場合、反射鏡によって他車両が視認できない場合であっても、あたかも他車両が仮想車線上の後方を走行しているように見せかけることができ、運転者に直感的に自車両と他車両との位置関係を把握させることができる。
【００１７】
この構成において、位置関係表示手段は、仮想他車両を示す図形に加えて、自車両の後方の仮想車線を示す図形を反射鏡に表示してもよい。そして、仮想車線を示す図形の幅を自車両から遠くなるほど狭く、仮想他車両を示す図形の大きさを自車両から遠くなるほど小さく表示することにより、自車両と他車両との距離感をさらに運転者に直感的に把握させることができる。
【００１８】
また、本発明において、位置関係表示手段は、仮想他車両が自車両の側方に位置するとき、仮想車線側に自車両と並走する車両が存在する旨の案内情報を反射鏡に表示してもよい。この場合、自車両と並走する車両が存在することを運転者に把握させることができる。ここで、側方とは、自車両の横側を指し、好ましくは反射鏡による可視範囲外の領域を指す。
【００１９】
また、本発明において、位置関係表示手段は、仮想他車両が自車両の前方に位置するとき、仮想車線側に自車両の前方を走行する車両が存在する旨の案内情報を反射鏡に表示しても良い。この場合、自車両の前方を走行する車両が存在することを運転者に把握させることができる。
【００２０】
なお、本発明のように、自車両の位置を示す情報と他車両の位置を示す情報とに基づいて、自車両の周囲に設定された仮想車線上に他車両に対応する仮想他車両と前記自車両との位置関係を導出し、前記位置関係を示す情報を前記自車両に搭載された反射鏡に表示する手法は、この運転支援を行うプログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような運転支援装置および方法は、単独の運転支援装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、運転支援装置を制御するプログラムやそのプログラムを記録する記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）合流支援処理：
（３）他の実施形態：
【００２２】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる合流支援装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２３】
ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして後述する運転支援を行う機能を備えている。
【００２４】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１を実現するためにＧＰＳ受信部４０、通信部４１、カメラ４２、ミラー４３が備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。また、図示しない車速センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサなどを備え、それらの各部と制御部２０とが図示しないインタフェースを介して各種の信号を授受してもよい。
【００２５】
ＧＰＳ受信部４０は、衛星航法に用いる３個または４個のＧＰＳ衛星から送られてくる軌道データを受信するアンテナ、自車両の現在位置の緯度経度に対応するデータを出力するためのＡＳＩＣ等で構成される。
【００２６】
通信部４１は、自車両に搭載され、自車両周辺を走行している他車両から車車間通信によって送られた情報を無線受信し、他車両の位置を示す情報を出力する装置である。尚、道路上に設けられた車両の通過を検出する設備が出力する情報を、路車間通信によって通信部４１が受信する構成であってもよい。
【００２７】
カメラ４２は、本実施形態においては自車両の左右のサイドミラーにそれぞれ取り付けられており、撮影した画像を示す画像データを出力する。尚、カメラ４２の撮影範囲４２０は運転者から見たサイドミラーによる可視範囲４３０を含んでいる（図３Ａ参照）。
【００２８】
ミラー４３は、本実施形態においてはサイドミラーに相当する。本実施形態のサイドミラーはハーフミラーの性質を有し、運転者からみてミラー４３の裏面には表示駆動部４３ａが備えられている。後述する位置関係表示部２１ｆの指示に応じて、位置関係表示部２１ｆが作成したパターンの画像を表示駆動部４３ａが表示するとき、ミラー４３の表面には反射像とともに当該パターンの画像が表示される。表示駆動部４３ａがオフ状態のときミラー４３には反射像が写る。なお、サイドミラーの透過率は５０％に限定されるものではない。
【００２９】
制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、上述のようにして取得した各種情報に基づいて、目的地までの経路案内や、後述する運転支援を行う。
記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため、地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータなどが含まれている。交差点や合流地点などはノードとして記憶され、車線の形状などはリンクの属性情報として記憶されている。ノードデータには位置情報が含まれている。地図情報３０ａは、自車両の位置の特定や目的地への案内に利用される。また、本実施形態において地図情報３０ａには、遮蔽物としての防音壁が取り付けられている位置を示す情報が含まれている。
【００３０】
尚、遮蔽物とは、自車両から他車両を遮蔽するものであって、防音壁以外にも例えば、自車走行車線と他車走行車線とに高低差があることによって他車両が遮蔽されるような場合は車線を構成する構造物自体を指し、地図情報３０ａにこのような構造物の位置や形状を示す情報が含まれていても良い。
【００３１】
本実施形態において、ナビゲーションプログラム２１は、後述する運転支援を行うために、自車位置情報取得部２１ａと、他車位置情報取得部２１ｂと、合流地点情報取得部２１ｃと、画像取得部２１ｄと、位置関係導出部２１ｅと、位置関係表示部２１ｆとを備えている。
【００３２】
自車位置情報取得部２１ａは、自車両の位置を示す情報を取得するモジュールである。自車両の位置の特定は、ＧＰＳ受信部４０が出力する緯度経度に対応するデータや、車速センサ、地磁気センサなどの自車両に搭載された各種センサからの出力データを用いて、地図上での自車両の軌跡とマッチングすることにより行われる。カメラで撮影した路面などの画像がマッチングに用いられてもよい。また、車車間通信や路車間通信等によって自車両の位置を取得してもよい。特定された自車両の位置は図示しないメモリに保存される。
【００３３】
他車位置情報取得部２１ｂは、自車両の周囲に位置する他車両の位置を示すデータを通信部４１から取得し、図示しないメモリに保存するモジュールである。自車両に搭載され自車両の周囲を撮影する図示しないカメラによって撮影された画像を解析することによって自車両からみた相対的な位置を取得する構成を併用してもよい。
合流地点情報取得部２１ｃは、自車両の現在位置を含む所定の範囲の区域の地図情報３０ａを記憶媒体３０から取得し、当該区域内の自車両が走行する車線の先に合流地点が存在するとき、その合流地点の位置や、防音壁が設けられている場合は当該防音壁の位置を示す情報を図示しないメモリに保存するモジュールである。
【００３４】
画像取得部２１ｄは、カメラ４２によって撮影された画像データを取得し図示しないメモリに格納するモジュールである。
位置関係導出部２１ｅは、後述する運転支援処理を実行することにより、自車両と他車両との位置関係を導出するモジュールである。
位置関係表示部２１ｆは、後述する運転支援処理を実行することにより、位置関係導出部２１ｅによって導出された位置関係を示す情報に対応する画像パターンを図示しないメモリに生成し、表示駆動部４３ａを制御してミラー４３に当該画像パターンを表示させるモジュールである。
【００３５】
以上、ナビゲーション装置１０の構成を説明した。以上の構成を採用することにより、ナビゲーション装置１０は他車両との位置関係を示す情報をミラー４３に表示することができる。
【００３６】
（２）合流支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する運転支援の一例としての合流支援処理について説明する。
図２は、本実施形態における合流支援処理を示すフローチャートである。この合流支援処理は、例えば合流地点を含む前後所定距離区間を自車両が走行している間、繰り返し実行される。図３（Ａ）は、合流支援処理を説明するための模式図であり、自車走行車線ＬＭと他車走行車線としての合流車線ＬＣとが合流する合流地点ＮＪと、その周辺の様子を示している。自車走行車線ＬＭには合流地点ＮＪ付近を除き防音壁Ｗが設けられている。
【００３７】
合流支援処理が開始されるとまずはじめに、自車走行車線の先に合流地点が存在するか否かが判定される（ステップＳ１００）。具体的には、自車位置情報取得部２１ａが取得した自車両Ｍの位置をもとに、合流地点情報取得部２１ｃが自車位置から自車走行車線ＬＭ上の所定の距離だけ先に合流地点が存在するか否かを判定する。合流地点が存在するとき、合流地点情報取得部２１ｃは当該合流地点ＮＪの位置を示す情報と、防音壁Ｗが途切れる位置を示す情報とを取得する。
【００３８】
次に、合流車両が存在するか否かが判定される（ステップＳ１０５）。具体的には、他車位置情報取得部２１ｂは、自車両Ｍの周囲を走行する他車両ＣＲの位置を示す情報を取得すると、当該他車両ＣＲが合流地点ＮＪで自車走行車線ＬＭと合流する合流車線ＬＣ上を走行する車両であるか判定する。
【００３９】
次に、位置関係導出部２１ｅは合流支援情報表示消去条件を満たすかを判定する（ステップＳ１１０）。具体的には例えば、ミラー４３に他車両ＣＲが実際に映っているか否かや、自車両Ｍの前方や側方を撮影範囲に含む図示しないカメラを備えることによって当該カメラによって撮影された画像を取得して他車両ＣＲの画像が含まれているかなどが判定される。ミラー４３に他車両ＣＲが実際に映っているか否かの判定は、図３Ａを用いて説明すると、画像取得部２１ｄが他車両ＣＲ側のミラー４３に取り付けられたカメラ４２が撮影した画像を取得し、ミラー４３の可視範囲４３０に対応する領域に他車両ＣＲの画像が含まれるか解析することにより行われる。位置関係導出部２１ｅは、自車両Ｍの現在位置が防音壁Ｗが途切れる区間にあり、他車両ＣＲの画像が可視範囲４３０に対応する領域に含まれないとき、ミラー４３に他車両ＣＲが映っていないと判定する。
【００４０】
ステップＳ１１０において合流支援情報消去条件を満たすと判定された場合、例えば図４Ａに示すように他車両ＣＲが自車両Ｍのミラー４３による可視範囲４３０内に位置するという位置関係にある場合、位置関係表示部２１ｆは、合流支援情報の表示を消去する（ステップＳ１１５、ステップＳ１２０）。図４Ｂは合流支援情報の表示が消去され、他車両ＣＲがサイドミラーに実際に映っている様子を示している。このように、ステップＳ１１０において合流支援情報消去条件を満たす場合には合流支援情報をミラー４３に表示しないことにより、運転者自身が実際に他車両ＣＲを目視可能であったり、当該他車両がミラー４３に映っているにも関わらず合流支援情報がミラー４３に表示されることによって、運転者をかえって混乱させてしまうことを回避できる。
また、制御対象のサイドミラーを他車両側に位置するサイドミラーとすることにより、運転者は注意を払いたい方向から視線を大きく移動させなくてよい。
【００４１】
ステップＳ１１０において合流支援情報消去条件を満たさないと判定されると、ステップＳ１２５の合流支援処理２に移行する。
図５は、合流支援処理２を示すフローチャートである。この処理では、後述する仮想他車両と自車両との位置関係に基づいて、ミラー４３に表示させる合流支援のための表示パターンが決定される。
【００４２】
ステップＳ２００では仮想他車両と自車両との位置関係が導出される。具体的には、位置関係導出部２１ｅは、自車走行車線ＬＭの他車両ＣＲ側に隣接し自車両Ｍの前後方向と平行な車線である仮想車線ＬＶを設定し、他車両ＣＲの位置を仮想車線ＬＶ上の位置に変換する。図６を用いてより具体的に説明する。
【００４３】
図６Ａおよび図６Ｂは、仮想車線ＬＶ上への変換方法を説明するための模式図であり、図３Ａに示すように仮想他車両ＣＶが自車両Ｍの後方に位置する場合の図である。以降、仮想車線ＬＶ上に変換された他車両ＣＲを仮想他車両ＣＶという。
図６Ａに示すように、位置関係導出部２１ｅは、合流地点ＮＪと自車両Ｍとの直線距離ｄ１と、合流地点ＮＪと他車両ＣＲとの直線距離ｄ５とを求め、距離ｄ１と距離ｄ５との大小関係から、他車両ＣＲが仮想車線ＬＶ上を走行していると仮定した場合に仮想他車両ＣＶは自車両Ｍより前方に位置するのか後方に位置するのか並走する位置であるのかを判定してもよい。そして自車両Ｍの前後方向と平行で他車両ＣＲ側に隣接する仮想車線ＬＶ上に合流地点ＮＪからの距離がｄ５だけ離れた地点を仮想他車両ＣＶの位置としてもよい。このようにして他車両ＣＲの位置を変換することにより、他車両ＣＲが走行する車線が自車走行車線ＬＭと平行でない場合であっても、合流地点ＮＪ付近での自車両Ｍと他車両ＣＲとの位置関係を運転者に容易に予測させることができる。
【００４４】
図６Ｂに示すように、位置関係導出部２１ｅは、自車走行車線ＬＭの車線形状に基づいて導出された自車両Ｍの合流地点ＮＪまでの走行予想距離ｄ１と合流車線ＬＣの車線形状に基づいて導出された他車両ＣＲの合流地点ＮＪまでの走行予想距離Ｄとの大小関係から、仮想他車両ＣＶと自車両Ｍとの位置関係を判定してもよい。この場合、合流地点情報取得部２１ｃは、合流地点ＮＪ近傍の自車走行車線ＬＭの車線形状を示す情報と合流車線ＬＣの車線形状を示す情報とを地図情報３０ａから取得する。具体的には例えば、他車両ＣＲの現在位置から合流地点ＮＪまでにノードＮ１、Ｎ２が存在する場合、車線形状を示す情報としてのノードＮ１とノードＮ２の位置を取得し、合流地点ＮＪとノードＮ１との距離ｄ２、ノードＮ１とノードＮ２との距離ｄ３、ノードＮ２と他車両ＣＲとの距離ｄ４とを求め、距離ｄ２、ｄ３、ｄ４の和である走行予想距離Ｄと走行予想距離ｄ１との大小関係を比較してもよい。そして自車両Ｍの前後方向と平行で他車両ＣＲ側に隣接する仮想車線ＬＶ上に合流地点ＮＪからの距離がＤだけ離れた地点を仮想他車両ＣＶの位置としてもよい。車線形状を示す情報としては曲率半径が用いられてもよい。このように車線形状を示す情報を用いて導出した合流地点までの走行予想距離を用いることにより、より正確に仮想他車両の変換位置を設定することができ、その結果より正確に位置関係を導出することができる。
図５のフローチャートの説明に戻る。
【００４５】
ステップＳ２０２において、仮想他車両ＣＶが自車両Ｍより前方に位置すると判定されるとき、すなわち他車両ＣＲから合流地点ＮＪまでの距離が図７Ａに示すように自車両Ｍから合流地点ＮＪまでの距離より近い関係にあるとき、位置関係表示部２１ｆは図７Ｂに示す前方パターン５０のように、仮想車線ＬＶ側の前方に合流車両が存在する旨の案内情報をミラー４３に表示する（ステップＳ２０５）。その結果自車両の前方を走行する車両が存在することを運転者に把握させることができる。自車両Ｍと合流地点ＮＪとの距離と、仮想他車両ＣＶと合流地点ＮＪとの距離との差分を用いて何ｍ前方であるかを表示してもよい。尚、案内情報は文字に限らず、図形によって表されていてもよい。いずれにしても、直感的に運転者が位置関係を把握することができるような図形や文字情報であることが望ましい。
【００４６】
ステップＳ２１０において、仮想他車両ＣＶが自車両Ｍの側方に位置すると判定されるとき、すなわち図８に示すように自車両Ｍから合流地点ＮＪまでの距離と他車両ＣＲと合流地点ＮＪまでの距離とがほぼ等しい関係にあるとき、位置関係表示部２１ｆは図８Ｂに示す並走パターン５１、５２のように、仮想車線ＬＶ側に自車両と並走する車両が存在する旨の案内情報をミラー４３に表示する（ステップＳ２１５）。その結果、自車両Ｍと並走する車両が存在することを運転者に把握させることができる。案内情報は並走パターン５１、５２のように文字と図形とを組み合わせであってもよい。
尚、側方とは、自車両の横側を指し、ミラー４３による可視範囲外の領域を指す。自車両Ｍの前方に対応する領域と自車両Ｍの側方に対応する領域との境界は適宜設計可能である。
【００４７】
仮想他車両ＣＶの位置が自車両Ｍの前方でも側方でもない場合、位置関係導出部２１ｅは、仮想他車両ＣＶは自車両Ｍの後方に位置すると判定し、ステップＳ２２０の後方パターン表示処理を実行する。
【００４８】
図９は、後方パターン表示処理を示すフローチャートである。図３Ａは仮想他車両ＣＶが自車両Ｍの後方に位置する場合を示している。後方パターン表示処理では、位置関係導出部２１ｅは、後方に車両が存在することを運転者に把握させるために、図３Ｂに示すように仮想他車両ＣＶを示す図形ＣＩをミラー４３に表示する。より詳細には本実施形態の後方パターン表示処理においては、仮想他車両と自車両との距離Δｄ（図６Ａ、図６Ｂ参照）に応じて図形ＣＩの大きさを後方パターン１〜３の３パターンに区別して表示する。後方パターン１は最も大きく、後方パターン３が最も小さいものとしてフローチャートを説明する。
【００４９】
ステップＳ３００では、位置関係導出部２１ｅは、仮想他車両ＣＶが自車両Ｍの第一の閾値（例えば１０ｍ）以上後方に位置するか判定する。具体的にはΔｄが１０ｍより大きいかどうかを判定する。Δｄが１０ｍ未満であれば、位置関係表示部２１ｆは後方パターン１の大きさの図形を表示する（ステップＳ３０５）。仮想車線ＬＶを示す図形ＬＩも表示する。図３Ｂに示すように図形ＬＩの幅は自車両Ｍから遠いほど狭く表示することにより遠近感を表現できる。
【００５０】
ステップＳ３１０では、位置関係導出部２１ｅは、仮想他車両ＣＶは自車両Ｍの第二の閾値（例えば５０ｍ）以上後方に位置するか判定する。Δｄが１０ｍ以上５０ｍ未満であれば、位置関係表示部２１ｆは後方パターン２の大きさの図形を表示する（ステップＳ３１５）。仮想車線ＬＶを示す図形ＬＩを表示してもよい。
【００５１】
仮想他車両ＣＶが自車両Ｍの第二の閾値以上後方である場合は、すなわちΔｄが５０ｍ以上である場合は、位置関係表示部２１ｆは後方パターン３の大きさの図形を表示する（ステップＳ３２０）。仮想車線ＬＶを示す図形ＬＩを表示してもよい。
仮想他車両ＣＶが自車両Ｍから遠くに位置するほど仮想他車両を示す図形の大きさを小さく表示することにより、自車両Ｍと仮想他車両ＣＶとの距離感を運転者に直感的に把握させることができる。
【００５２】
このように、防音壁Ｗによって他車両ＣＲが遮られるために、他車両ＣＲはミラー４３には実際には映らないが、仮想車線ＬＶ上に仮想他車両ＣＶとして位置変換すると自車両Ｍの後方に仮想他車両ＣＶが位置する場合、あたかも仮想車線ＬＶ上の自車両Ｍの後方に他車両ＣＲが走行しているように、ミラー４３に図形ＣＩを表示することにより、運転者に直感的に自車両と他車両との位置関係を把握させることができる。また、防音壁Ｗによって他車両ＣＲが遮られなくても、ミラー４３による可視範囲外であるために他車両ＣＲがミラー４３に映らない場合も、仮想車線ＬＶ上に仮想他車両ＣＶとして位置変換すると自車両Ｍの後方に仮想他車両ＣＶが位置する場合、あたかも仮想車線ＬＶ上の自車両Ｍの後方に他車両ＣＲが走行しているように表示することにより、運転者に直感的に自車両と他車両との位置関係を把握させることができる。
【００５３】
図１０Ａは、自車両Ｍの後方に仮想他車両ＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３が位置する様子を示している。このような場合、図１０Ｂに示すように、自車両Ｍから近い順にＣＩ１、ＣＩ２、ＣＩ３が自車両Ｍとの距離に応じて変更された大きさで、連なって表示されてもよい。図１０Ｂに示す図形ＣＩ１は後方パターン表示処理におけるステップＳ３０５で表示される後方パターン１に対応し、図形ＣＩ２はステップＳ３１５の後方パターン２、図形ＣＩ３はステップＳ３２０の後方パターン３に対応する。このように表示することで、後方に何台も他車両が連なって走行していることを運転者に直感的に把握させることができる。尚、仮想他車両を示す図形の大きさは３段階にもちろん限らず距離分解能に応じて適宜設計されてよく、無限段階であってもよい。仮想他車両ＣＶが自車両Ｍから所定の距離以内に存在しないのであれば、仮想車線ＬＶを示す図形ＬＩだけを表示するようにしてもよい。そうすると、運転者は後方に車両が存在しない旨を把握することができる。また、本実施形態では、仮想他車両ＣＶを示す図形ＣＩや仮想車線ＣＬを示す図形ＬＩを、実際にミラー４３に映った場合の像と運転者が識別できるような図形にする（非写実的にする）ことにより、運転者が実際にミラー４３に映っている像と仮想他車両や仮想車線とを混同することを防ぐことができる。
【００５４】
仮想車線ＬＶは自車両Ｍの前後方向に平行に設定されるので、例えば自車走行車線ＬＭ側がカーブしている場合であっても、自車両Ｍの運転者はミラー４３に表示される仮想車線ＬＶを示す図形と仮想他車両ＣＶを示す図形ＣＩとによって自車両Ｍと仮想他車両ＣＶの位置関係を直感的に把握することができる。
以上説明したように、本実施形態の合流支援処理においては、仮想他車両ＣＶと自車両Ｍとの現在の位置関係を運転者が直感的に把握できることにより、合流地点ＮＪ近傍での他車両ＣＲと自車両Ｍとの位置関係も運転者は容易に予測することができる。
【００５５】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、自車両の位置を示す情報と他車両の位置を示す情報とに基づいて、自車両の周囲に設定された仮想車線上に他車両に対応する仮想他車両と前記自車両との位置関係を導出し、前記位置関係を示す情報を前記自車両に搭載された反射鏡に表示する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、位置関係導出部２１ｅが導出し位置関係表示部２１ｆが表示する位置関係を示す情報とは、他車両が接近しているあるいは離れているなどを示す情報であってもよいし、単に他車両の存在を案内する情報であってもよい。
また上記実施形態では、自車両の右側の場合を説明したが、左側の場合も同様に適用可能であるし、自車走行車線は本線と合流車線のどちらにの場合にも適用可能である。
【００５６】
また本発明は合流時に限らず、車線変更時や右左折時など運転者が自車両に取り付けられたミラーによって周囲の状況を確認する場面において適用されてもよい。
また本発明は、他車両が遮蔽物に遮蔽されておらず且つ反射鏡による可視範囲内であるにも関わらず、ミラーに他車両が映らないあるいは映っていてもクリアでない状況であるときに適用されても良い。そのような状況とは例えば、自車周辺の気象条件（霧発生、降雨、降雪など）や明るさ（夜間にライトを点灯せずに走行する他車両が存在する場合など）などによって他車両が見えにくい状況である。見えにくいかどうかの判定は、自車両の周辺をカメラによって撮影し、撮影された画像を解析することによってなされてもよい。このとき自車位置情報取得手段は、ＧＰＳや地図情報、自車両に搭載されている各種センサ、カメラによって特定してもよいし、車車間通信、路車間通信によって自車両の位置を取得してもよい。他車位置情報取得手段は、車車間通信や路車間通信によって他車両の位置を取得してもよい。なお、本発明はルームミラーに適用されても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】運転支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】合流支援処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）は他車両と自車両との位置関係を示す模式図である。（３Ｂ）は（３Ａ）における自車両のサイドミラーを示す模式図である。
【図４】（４Ａ）は他車両と自車両との位置関係を示す模式図である。（４Ｂ）は（４Ａ）における自車両のサイドミラーを示す模式図である。
【図５】合流支援処理２を示すフローチャートである。
【図６】（６Ａ）および（６Ｂ）は他車両の位置変換方法を説明するための模式図である。
【図７】（７Ａ）は他車両と自車両との位置関係を示す模式図である。（７Ｂ）は（７Ａ）における自車両のサイドミラーを示す模式図である。
【図８】（８Ａ）は他車両と自車両との位置関係を示す模式図である。（８Ｂ）は（８Ａ）における自車両のサイドミラーを示す模式図である。
【図９】後方パターン表示処理を示すフローチャートである。
【図１０】（１０Ａ）は他車両と自車両との位置関係を示す模式図である。（１０Ｂ）は（１０Ａ）における自車両のサイドミラーを示す模式図である。
【符号の説明】
【００５８】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…自車位置情報取得部、２１ｂ…他車位置情報取得部、２１ｃ…合流地点情報取得部、２１ｄ…画像取得部、２１ｅ…位置関係導出部、２１ｆ…位置関係表示部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、４０…ＧＰＳ受信部、４１…通信部、４２…カメラ、４３…ミラー、４３ａ…表示駆動部、４２０…撮影範囲、４３０…可視範囲、ＣＲ…他車両、ＣＶ…仮想他車両、ＬＣ…合流車線、ＬＭ…自車走行車線、ＬＶ…仮想車線、Ｍ…自車両、Ｗ…防音壁。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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