(57)【要約】【課題】１つのボタンのみでモードを設定することができる操作性の良い自走式装置及び監視装置を、簡単な構成且つ低コストで提供する。【解決手段】選択手段（選択・確定プログラム７４２ａ等）は、複数の動作モードの中から、一の動作モードを選択するための１つの動作モード選択ボタン（監視モード選択ボタン５２ａ等）の押下に基づいて、１つの動作モード選択ボタンの所定時間以内の押下の度ごとに、複数の動作モードのうちから一の動作モードを順次切換え選択することにより、複数の動作モードの中から一の動作モードをユーザに選択させ、確定手段（選択・確定プログラム７４２ａ等）は、選択手段によりユーザにより選択された動作モードを確定し、動作実行手段（監視制御プログラム７４２ｂ等）は、確定手段により確定された動作モードに基づいて動作を実行する。【選択図】図２
2008129766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域に配置され、当該監視領域内を自走して監視する監視装置において、
所定の監視時間及び／又は所定の監視パターンを定める複数の監視モードの中から、一の監視モードを選択するための１つの監視モード選択ボタンの押下に基づいて、前記複数の監視モードの中から一の監視モードをユーザに選択させる選択手段と、
前記選択手段によりユーザにより選択された前記監視モードを確定する確定手段と、
前記確定手段により確定された前記監視モードに基づいて、前記監視領域内の監視を行う監視手段と、
前記選択手段により監視モードが切換え選択された際、切換え選択された監視モードを報知する選択動作モード報知手段と、
前記監視手段による監視の実行中に、前記確定手段により確定された監視モードを報知する実行動作モード報知手段と、
を備え、
前記選択手段は、前記監視モード選択ボタンの所定時間以内の押下の度ごとに、複数の監視モードのうちから一の監視モードを順次切換え選択し、
前記確定手段は、前記１つの監視モード選択ボタンの押下終了後所定時間以内に当該１つの監視モード選択ボタンが押下されない場合に、前記１つの監視モード選択ボタンの押下終了時において切換え選択されていた監視モードを、ユーザにより選択された監視モードとして確定することを特徴とする監視装置。
【請求項２】
所定の領域に配置され、当該所定の領域内を自走する自走式装置において、
複数の動作モードの中から、一の動作モードを選択するための１つの動作モード選択ボタンの押下に基づいて、前記複数の動作モードの中から一の動作モードをユーザに選択させる選択手段と、
前記選択手段によりユーザにより選択された前記動作モードを確定する確定手段と、
前記確定手段により確定された前記動作モードに基づいて、動作を実行する動作実行手段と、
を備え、
前記選択手段は、前記１つの動作モード選択ボタンの所定時間以内の押下の度ごとに、複数の動作モードのうちから一の動作モードを順次切換え選択することを特徴とする自走式装置。
【請求項３】
前記選択手段により動作モードが切換え選択された際、切換え選択された動作モードを報知する選択動作モード報知手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の自走式装置。
【請求項４】
前記動作実行手段による動作の実行中に、前記確定手段により確定された動作モードを報知する実行動作モード報知手段を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の自走式装置。
【請求項５】
前記動作モードは、動作時間に関することを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式装置。
【請求項６】
前記動作モードは、動作パターンに関することを特徴とする請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式装置及び監視領域内において自律走行して監視を行う監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視領域内において自律走行し、監視領域内に侵入する人や物を監視する監視装置が知られている。このような監視装置を始めとして、自律走行機能を備える自走式装置では、監視（動作）時間や監視（動作）パターン等の設定が必要となる。
例えば、特許文献１には、清掃作業を開始する時刻を設定する予約時刻設定部が設けられた自走式掃除機が開示されている。
また、例えば、特許文献２には、自走式移動体が自ら作業するのに適した作業時間を判断して作業をし、走行や作業に伴って発生する騒音を低減させることができる自走式移動体の制御方法が提案されている。
【特許文献１】特開平７−１７１０７８号公報
【特許文献２】特開２００６−１６４１００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１及び特許文献２を始めとする従来の自走式装置では、走行時間や走行パターン等の設定を行うためには、表示部の表示を見ながら操作しなければならない場合や、多数設けられたボタンの操作が必要である場合等があるため、装置のコストがかかったり、操作が複雑であるという問題があった。
【０００４】
本発明の課題は、１つのボタンのみでモードを設定することができる操作性の良い自走式装置及び監視装置を、簡単な構成且つ低コストで提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、監視領域に配置され、当該監視領域内を自走して監視する監視装置において、
所定の監視時間及び／又は所定の監視パターンを定める複数の監視モードの中から、一の監視モードを選択するための１つの監視モード選択ボタンの押下に基づいて、前記複数の監視モードの中から一の監視モードをユーザに選択させる選択手段と、
前記選択手段によりユーザにより選択された前記監視モードを確定する確定手段と、
前記確定手段により確定された前記監視モードに基づいて、前記監視領域内の監視を行う監視手段と、
前記選択手段により監視モードが切換え選択された際、切換え選択された監視モードを報知する選択動作モード報知手段と、
前記監視手段による監視の実行中に、前記確定手段により確定された監視モードを報知する実行動作モード報知手段と、
を備え、
前記選択手段は、前記監視モード選択ボタンの所定時間以内の押下の度ごとに、複数の監視モードのうちから一の監視モードを順次切換え選択し、
前記確定手段は、前記１つの監視モード選択ボタンの押下終了後所定時間以内に当該１つの監視モード選択ボタンが押下されない場合に、前記１つの監視モード選択ボタンの押下終了時において切換え選択されていた監視モードを、ユーザにより選択された監視モードとして確定することを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、所定の領域に配置され、当該所定の領域内を自走する自走式装置において、
複数の動作モードの中から、一の動作モードを選択するための１つの動作モード選択ボタンの押下に基づいて、前記複数の動作モードの中から一の動作モードをユーザに選択させる選択手段と、
前記選択手段によりユーザにより選択された前記動作モードを確定する確定手段と、
前記確定手段により確定された前記動作モードに基づいて、動作を実行する動作実行手段と、
を備え、
前記選択手段は、前記１つの動作モード選択ボタンの所定時間以内の押下の度ごとに、複数の動作モードのうちから一の動作モードを順次切換え選択することを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の自走式装置において、前記選択手段により動作モードが切換え選択された際、切換え選択された動作モードを報知する選択動作モード報知手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の自走式装置において、前記動作実行手段による動作の実行中に、前記確定手段により確定された動作モードを報知する実行動作モード報知手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式装置において、前記動作モードは、動作時間に関することを特徴とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式装置において、前記動作モードは、動作パターンに関することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、選択手段により、所定の監視時間及び／又は所定の監視パターンを定める複数の監視モードの中から、一の監視モードを選択して選択するための１つの監視モード選択ボタンの押下に基づいて、複数の監視モードの中から一の監視モードがユーザにより選択され、確定手段により、選択手段によりユーザにより選択された監視モードが確定され、監視手段により、確定手段により確定された監視モードに基づいて監視領域内の監視が行われ、選択動作モード報知手段により、選択手段により監視モードが切換え選択された際、切換え選択された監視モードが報知され、実行動作モード報知手段により、監視手段による監視動作の実行中に、確定手段により確定された監視モードが報知され、選択手段により、１つの監視モード選択ボタンの所定時間以内の押下の度ごとに、複数の監視モードのうちから一の監視モードが順次切換え選択され、確定手段により、１つの監視モード選択ボタンの押下終了後所定時間以内に当該１つの監視モード選択ボタンが押下されない場合に、１つの監視モード選択ボタンの押下終了時において切換え選択されていた監視モードが、ユーザにより選択された監視モードとされる。
したがって、１つの監視モード選択ボタンの押下のみで複数の監視モードの中から一の監視モードを選択して確定できることとなって、１つのボタンのみでモードを設定することができる操作性の良い監視装置を、簡単な構成且つ低コストで提供することができる。また、選択動作モード報知手段により、選択手段による監視モードの切換え選択時に、切換え選択された監視モードが報知されるため、ユーザは選択した監視モードを確認することができる。さらに、実行動作モード報知手段により、監視手段による監視動作の実行中に、確定手段により確定された監視モードが報知されるため、ユーザは、監視の実行中においても、設定された監視モードを容易に確認することが可能となって、ユーザにとって使い勝手の良い監視装置を提供することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、選択手段により、複数の動作モードの中から、一の動作モードを選択するための１つの動作モード選択ボタンの押下に基づいて、複数の動作モードの中から一の動作モードがユーザにより選択され、確定手段により、選択手段によりユーザにより選択された動作モードが確定され、動作実行手段により、確定手段により確定された動作モードに基づいて動作が実行され、選択手段により、１つの動作モード選択ボタンの所定時間以内の押下の度ごとに、複数の動作モードのうちから一の動作モードが順次切換え選択される。
したがって、動作モード選択ボタンの押下のみで複数の動作モードの中から一の動作モードを選択して確定できることとなって、１つのボタンのみでモードを設定することができる操作性の良い自走式装置を、簡単な構成且つ低コストで提供することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果が得られるのは無論のこと、選択動作モード報知手段により、選択手段による動作モードの切換え選択時に、切換え選択された動作モードが報知される。したがって、ユーザは選択した監視モードを確認することができることとなって、ユーザにとって使い勝手の良い自走式装置を提供することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、請求項２又は３に記載の発明の効果が得られるのは無論のこと、実行動作モード報知手段により、動作実行手段による動作の実行中に、確定手段により確定された動作モードが報知される。したがって、ユーザは、動作の実行中においても、設定された動作モードを容易に確認することが可能となって、ユーザにとって使い勝手の良い自走式装置を提供することができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、請求項２〜４の何れか一項に記載の発明の効果が得られるのは無論のこと、動作モードは動作時間に関するものであるため、自走式装置が動作する時間を、１つのボタンのみで設定できることとなる。
【００１６】
請求項６に記載の発明によれば、請求項２〜５の何れか一項に記載の発明の効果が得られるのは無論のこと、動作モードは動作パターンに関するものであるため、自走式装置の動作パターンを、１つのボタンのみで設定できることとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明にかかる監視装置（自走式装置）の最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１８】
まず、本実施形態における監視装置１００の全体構成について説明する。
図１は、本実施形態における監視装置の斜視図である。また、図２は、本実施形態における監視装置の要部構成を示すブロック図である。
【００１９】
監視装置１００は、例えば、図１に示すように、室内等の監視領域（所定の領域）に配置され、監視領域の床面上を所定の監視モード（動作モード）に基づいて自律走行して、監視領域に侵入する侵入者等の不審者を監視するセキュリティ機能を具備する装置であり、例えば、図１及び図２に示すように、平面視略矩形状に形成された本体部１と、本体部１の内部に設けられた、監視装置１００が監視領域の床面上を自律走行するための走行部２と、監視装置１００が周囲に存在する障害物や監視領域に侵入する侵入者等の不審者を検出するための検出部３と、監視装置１００が監視領域に侵入する侵入者等の不審者を監視するための監視部４と、所定の指示をユーザが入力するための入力部５と、監視モードの選択中にユーザにより選択されている監視モードを報知するとともに、ユーザにより選択されて確定された監視モードを当該監視モードの実行中に報知するための報知部６と、これら各部を制御するための制御部７と、等を備えて構成される。
ここで、監視装置１００の進行方向に沿った方向を前後方向として、進行方向側を前側とし、進行方向の反対側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面に略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
【００２０】
（本体部）
本体部１は、例えば、走行部２や制御部７等を外部の衝撃や塵埃から保護するためのものであり、走行部２や制御部７等を覆うようにして設けられている。
【００２１】
（走行部）
走行部２は、例えば、本体部１の左右両端に設けられた左右のキャタピラ２１Ｌ、２１Ｒと、制御部７のＣＰＵ７１（後述）の制御下にて駆動して、左右のキャタピラ２１Ｌ、２１Ｒの各々を独立して回転駆動させる左右の走行モータ２２Ｌ、２２Ｒと、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒの駆動力をキャタピラ２１Ｌ、２１Ｒに伝達するギヤ（図示省略）等を備え、監視手段（動作実行手段）の一部を構成する。
具体的には、左右の走行モータ２２Ｌ、２２Ｒは、例えば、ＣＰＵ７１による制御に基づいて、前進又は後進する場合には、左右のキャタピラ２１Ｌ、２１Ｒを略同じ速度で同方向（正方向／逆方向）に回転させるように駆動し、また、右旋回を行う場合には、右のキャタピラＲの回転速度を遅くしたり逆回転させるように駆動し、左旋回を行う場合には、左のキャタピラＬの回転速度を遅くしたり逆回転させるように駆動する。
【００２２】
（検出部）
検出部３は、例えば、検出センサ３１等を備えて構成され、監視手段（動作実行手段）の一部を構成する。
具体的には、検出センサ３１は、例えば、暗闇状態でも室内等の監視領域に侵入する侵入者等の不審者を検知可能な赤外線センサや超音波センサ等から構成されており、本体部１の前面や側面等の所定箇所に一又は複数（例えば、図１の監視装置１００においては、前面部に２つ）配設され、監視装置１００の周囲に存在する壁や家具等の障害物や、室内等の監視領域に侵入した侵入者等の不審者の検出を行う。そして、監視装置１００の所定範囲内に存する障害物や、不審者の検出に基づいて、検出信号を制御部７に出力する。
【００２３】
（監視部）
監視部４は、例えば、撮像レンズ４１と、撮像素子４２と、信号処理部４３と、等を備えて構成され、検出部３により、監視領域に侵入する侵入者等の不審者が検出された場合に、当該不審者を撮像し、監視手段（動作実行手段）の一部を構成する。
撮像レンズ４１は、例えば、監視装置１００の本体部１の前面に配置されている。
撮像素子４２は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）型イメージセンサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサ等の撮像素子４２であり、制御部７から入力される制御信号に従って、例えば、撮像レンズ４１を介して入力された被写体像を画像データに光電変換して、信号処理部４３に出力する。
信号処理部４３は、制御部７から入力される制御信号に従って、例えば、撮像素子４２から入力された画像データに所定の画像処理を施して、制御部７に出力する。
【００２４】
（入力部）
入力部５は、例えば、本体部１に設けられた操作パネル５１を備えている。操作パネル５１には、監視装置１００の各種機能の実行等を指示するための複数の操作ボタン５２が備わり、ユーザにより操作された操作ボタン５２に対応する入力信号を、制御部７に出力する。
具体的には、操作パネル５１は、例えば、本体部１の上面部等に設けられており、複数の監視モードの中から一の監視モードを選択するための監視モード選択ボタン（動作モード選択ボタン）５２ａを１つ備えている。
【００２５】
（報知部）
報知部６は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）６１及びブザー６２等を備えて構成されている。
具体的には、報知部６は、ＣＰＵ７１による選択・確定プログラム７４２ａ（後述）の実行中に、ＣＰＵ７１の制御に従って、切換え選択されている監視モードを、後述する選択動作モード報知プログラム７４２ｃの実行に基づいて、ＬＥＤ６１及びブザー６２により報知する。
より具体的には、報知部６は、例えば、本体部１の上面部等に設けられたＬＥＤ６１と、本体部１内部等に設けられたブザー６２と、から構成されており、ＣＰＵ７１は、監視モードの選択中にユーザにより切換え選択されている監視モードを、ＬＥＤ６１を所定の回数点滅させるとともに、ブザー６２を所定の回数鳴動させることにより報知する。これにより、報知部６に備わるＬＥＤ６１及びブザー６２は、選択動作モード報知手段としての機能を果たす。
また、報知部６は、ＣＰＵ７１による監視制御プログラム（後述）の実行中に、ＣＰＵ７１の制御に従って、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定された監視モードを、後述する実行動作モード報知プログラム７４２ｃの実行に基づいて、ブザー６２により報知する。
より具体的には、ＣＰＵ７１は、監視モードの選択処理においてユーザにより選択されて確定された監視モードを、当該監視モードに基づく監視の実行中に、ブザー６２を所定の回数鳴動させることにより報知する。これにより、報知部６に備わるＬＥＤ６１は、実行動作モード報知手段としての機能を果たす。
【００２６】
（制御部）
制御部７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）７２と、計時部７３と、ＲＯＭ（Read Only Memory）７４と、等を備えて構成される。
【００２７】
ＣＰＵ７１は、例えば、ＲＯＭ７４に記憶された監視装置１００用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００２８】
ＲＡＭ７２は、例えば、ＣＰＵ７１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域等を備える。
【００２９】
計時部７３は、例えば、所定の計時回路を備えて構成され、ＣＰＵ７１から計時の開始を指示する制御信号が出力された時点から、計時の終了を指示する制御信号が出力された時点までの時間を計時する。
【００３０】
ＲＯＭ７４は、例えば、監視装置１００で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ７１によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形でＲＯＭ７４に記憶されている。
【００３１】
具体的には、ＲＯＭ７４は、例えば、監視モード記憶部７４１を備えるとともに、選択・確定プログラム７４２ａ、監視制御プログラム７４２ｂ、選択動作モード報知プログラム７４２ｃ、実行動作モード報知プログラム７４２ｄ等の処理プログラム等を記憶している。
【００３２】
監視モード記憶部７４１は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable ROM)、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ等から構成され、所定の監視時間及び所定の監視パターンを規定する複数の監視モードを記憶する。
【００３３】
図３は、当該監視モード記憶部７４１に格納された監視モード格納テーブル７４１ａを例示する図である。
本実施形態における監視装置１００には、例えば、監視モード１〜監視モードＮのＮ個の監視モードが予め備わっている。監視モード格納テーブル７４１ａは、図３に示すように、例えば、Ｎ個の監視パターンの各々に対して、その監視モードを選択するために必要な入力部５における監視モード選択ボタン５２ａの押下回数と、監視装置１００が監視を実行する監視時間（動作時間）と、監視装置１００の監視パターン（動作パターン）と、を割り当てて記憶している。さらに、当該監視モード格納テーブル７４１ａに記憶されたそれぞれの監視モードには、後述する選択・確定プログラム７４２ａの実行に基づく監視モードの選択処理に際して、切換え選択されている監視モードを報知するとともに、後述する監視制御プログラム７４２ｂの実行による監視モードの実行中に、当該実行中の監視モードを報知するためのＬＥＤ６１の点滅回数及びブザー６２の鳴動回数が割り当てられている。
具体的には、例えば、監視モード１〜監視モードＮのうち、監視モード１には、監視モード選択ボタン５２ａの押下回数として「１回」、監視時間として「６０分」、監視パターンとして「ドア付近の監視」、ＬＥＤ６１の点滅回数として「１回」、ブザー６２の鳴動回数として「１回」等のデータが割り当てられている。また、例えば、監視モード２には、監視モード選択ボタン５２ａの押下回数として「２回」、監視時間として「９０分」、監視パターンとして「部屋全体の監視」、ＬＥＤ６１の点滅回数として「２回」、ブザー６２の鳴動回数として「２回」等のデータが割り当てられている。
ＣＰＵ７１は、監視モード格納テーブル７４１ａに記憶されたこれらのデータに基づいて、後述する選択・確定プログラム７４２ａ、監視制御プログラム７４２ｂ、選択動作モード報知プログラム７４２ｃ及び実行動作モード報知プログラム７４２ｄを実行する。
【００３４】
選択・確定プログラム７４２ａは、例えば、ＣＰＵ７１に、所定の監視時間及び／又は所定の監視パターンを定める複数の監視モードの中から、一の監視モードを選択するための１つの監視モード選択ボタン５２ａの押下に基づいて、複数の監視モードの中から１つの監視モードをユーザに選択させるとともに、ユーザにより選択された当該１つの監視モードを確定する機能を実現させるためのプログラムである。
具体的には、選択・確定プログラム７４２ａは、ＣＰＵ７１に、監視モード選択ボタン５２ａの所定時間以内の押下の度ごとに、複数の監視モードのうちから１つの監視モードを順次切換え選択する。
また、選択・確定プログラム７４２ａは、監視モード選択ボタン５２ａの押下後所定時間以内に当該監視モード選択ボタン５２ａが押下されない場合に、監視モード選択ボタン５２ａの押下終了時において切換え選択されていた監視モードを、ユーザにより選択された監視モードとして確定する。
ＣＰＵ７１は、かかる選択・確定プログラム７４２ａを実行することにより選択手段及び確定手段として機能する。
【００３５】
ここで、当該選択・確定プログラム７４２ａの実行において、ＣＰＵ７１により行われる監視モードの選択・確定処理について具体的に説明する。
初めに、ユーザにより、入力部５に備わる監視モード選択ボタン５２ａが押下される。すると、ＣＰＵ７１は、ユーザによる監視モード選択ボタン５２ａの１回目の押下に基づいて、予め当該監視装置１００に設定され、監視モード格納テーブル７４１ａに記憶された複数の監視モード（例えば、監視モード１〜監視モードＮ）のうち、初期設定としての監視モード（例えば、監視モード１）を選択する。そして、ＣＰＵ７１は、監視モード選択ボタン５２ａの押下からの経過時間を計時部７３により計時し、監視モード選択ボタン５２ａの押下から所定時間（例えば、１秒間）以内に、ユーザにより監視モード選択ボタン５２ａが押下されると、その都度、監視モード格納テーブル７４１ａに記憶された複数の監視モードを順に切換え選択する。
そして、ＣＰＵ７１は、監視モード選択ボタン５２ａの押下からの経過時間を計時し、監視モード選択ボタン５２ａの押下から所定時間（例えば、５秒間）以内に監視モード選択ボタン５２ａの押下が無い場合には、その時点で切換え選択している監視モードを、ユーザにより選択された監視モードとして、ＲＡＭ７２等の所定の領域に記憶することにより、確定する。
なお、ＣＰＵ７１は、例えば、監視モード選択ボタン５２ａの押下から所定時間（例えば、１秒間）以内に監視モード選択ボタン５２ａの押下が無く、且つ、監視モード選択ボタン５２ａの押下から所定時間（例えば、５秒間）以内に監視モード選択ボタン５２ａが押下された場合には、監視モード格納テーブル７４１ａに記憶された複数の監視モードのうち、初期設定としての監視モード（例えば、監視モード１）を再び選択する。これにより、監視モードの選択が再び初めから行われることとなる。また、ＣＰＵ７１は、監視モード格納テーブル７４１ａに記憶された監視モードのうち最後の監視モード（例えば、監視モードＮ）の切換え選択後に監視モード選択ボタン５２ａが押下された場合には、再び、最初の監視モード（例えば、監視モード１）を切換え選択する。
【００３６】
すなわち、ＣＰＵ７１は、監視モード選択ボタン５２ａの押下が所定時間（例えば、１秒間）以内になされる度に、「監視モード１→監視モード２→・・・→監視モードＮ→監視モード１→・・・」のように、複数の監視モードから一の監視モードを順次切換え選択するとともに、所定時間（例えば、５秒間）監視モード選択ボタン５２ａの押下が無い場合には、その時点で切換え選択されている監視モードをユーザにより選択された監視モードとして確定する。
例えば、監視モード１を選択する場合、ユーザは、監視モード選択ボタン５２ａを押下し（１回目）、５秒間待機する。すると、監視モード１がユーザにより選択された監視モードとして確定されることとなる。また、例えば、監視モード２を選択する場合、ユーザは、監視モード選択ボタン５２ａを押下し（１回目）、当該押下から１秒以内に監視モード選択ボタン５２ａを再度押下し（２回目）、５秒間待機する。すると、監視モード２がユーザにより選択された監視モードとして確定されることとなる。
【００３７】
監視制御プログラム７４２ｂは、例えば、ＣＰＵ７１に、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定された監視モードに基づいて、監視領域内の監視を行う機能を実現させるためのプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ７１は、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定された監視モードに基づいて、走行部２、検出部３、監視部４等の監視装置１００各部を制御することにより、監視装置１００に部屋等の監視領域の床面上を自律走行させ、監視領域における監視を実行させる。
より具体的には、ＣＰＵ７１は、当該監視制御プログラム７４２ｂの実行に際して、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定された監視モードと、当該監視モードに対応付けられて監視モード格納テーブル７４１ａに記憶された監視時間及び監視モードとを参照し、当該監視時間の間、監視パターンに基づいて、走行を指示する制御信号を左走行モータ２２Ｌ及び右走行モータ２２Ｒに対して出力することにより、左キャタピラ２１Ｌ及び右キャタピラ２１Ｒにおける回転駆動を制御して自律走行を制御するとともに、検出部３における侵入者等の不審者の検出と、監視部４による不審者の監視とを行って、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定された監視モードによる監視を実現する。
ＣＰＵ７１は、かかる監視制御プログラム７４２ｂを実行することにより、走行部２、検出部３、監視部４とともに監視手段（動作実行手段）として機能する。
【００３８】
選択動作モード報知プログラム７４２ｃは、例えば、ＣＰＵ７１に、選択・確定プログラム７４２ａの実行により監視モードが切換え選択された際、切換え選択された監視モードを報知する機能を実現するためのプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ７１は、前述した選択・確定プログラム７４２ａの実行における監視モードの選択中に、監視モード選択ボタン５２ａの押下により切換え選択されている監視モードを、ＬＥＤ６１の点滅回数により報知するとともに、ブザー６２の鳴動回数により報知する。
ＣＰＵ７１は、かかる報知プログラム７４２ｃを実行することにより、ＬＥＤ６１及びブザー６２とともに選択動作モード報知手段として機能する。
【００３９】
ここで、選択動作モード報知プログラム７４２ｃにおけるＣＰＵ７１の処理について、より具体的に説明する。
ＣＰＵ７１は、選択・確定プログラム７４２ａの実行に際して、監視モード選択ボタン５２ａの押下により１つの監視モードを切換え選択すると、監視モード格納テーブル７４１ａを参照して、当該監視モードに対応付けられて記憶されたＬＥＤ６１の点滅回数に基づいてＬＥＤ６１を当該点滅回数分だけ点滅させるとともに、当該監視モードに対応付けられて記憶されたブザー６２の鳴動回数に基づいてブザー６２を当該鳴動回数分だけ鳴動させることにより、切換え選択された監視モードを報知する。
例えば、図３の監視モード格納テーブル７４１ａに基づいて選択動作モード報知プログラム７４２ｃを実行する場合、ＣＰＵ７１は、ユーザの監視モード選択ボタン５２ａの押下に応じて監視モード１を切換え選択すると、当該切換え選択と同時に、ＬＥＤ６１を１回点滅させるとともに、ブザー６２を１回鳴動させる。また、例えば、ＣＰＵ７１は、ユーザの監視モード選択ボタン５２ａの押下に応じて監視モード３を切換え選択すると、当該切換え選択と同時に、ＬＥＤ６１を３回点滅させるとともに、ブザー６２を３回鳴動させる。
【００４０】
実行動作モード報知プログラム７４２ｄは、例えば、ＣＰＵ７１に、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定された監視モードを報知する機能を実現させるためのプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ７１は、前述した監視制御プログラム７４２ｂの実行中に、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定され、実行中である監視モードを、ＬＥＤ６１の点滅回数により報知する。
ＣＰＵ７１は、かかる実行動作モード報知プログラム７４２ｄを実行することにより、ＬＥＤ６１とともに実行動作モード報知手段として機能する。
【００４１】
ここで、実行動作モード報知プログラム７４２ｄにおけるＣＰＵ７１の処理について、より具体的に説明する。
ＣＰＵ７１は、監視制御プログラム７４２ｂによる監視の実行中に、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定された監視モードに基づいて、監視モード格納テーブル７４１ａを参照し、当該監視モードに対応付けられて記憶されたＬＥＤ６１の点滅回数に基づいて、所定時間毎にＬＥＤ６１を当該点滅回数分だけ点滅させることにより、実行中の監視モードを報知する。
例えば、図３の監視モード格納テーブル７４１ａに基づいて実行動作モード報知プログラム７４２ｄを実行する場合、ＣＰＵ７１は、選択・確定プログラム７４２ａの実行により選択されて確定された監視モードが監視モード２である場合には、当該監視モード２に基づく監視の実行中、所定時間毎に（例えば、１０秒間毎に）ＬＥＤ６１を２回点滅させる。
【００４２】
次に図４のフローチャートを参照しながら、ＣＰＵ７１により行われる監視モード選択・確定処理について説明する。
なお、本監視モード選択・確定処理は、ＣＰＵ７１により、選択・確定プログラム７４２ａが実行されることにより行われる。
【００４３】
まず、ステップＳ１において、ＣＰＵ７１は、入力部５におけるキー入力を監視し、監視モード選択ボタン５２ａの押下が有るか否かを判断する。ユーザが、監視モード選択ボタン５２ａを押下して当該押下に基づく入力信号がＣＰＵ７１に出力されると、ＣＰＵ７１は、監視モード選択ボタン５２ａの押下有りと判断し（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、ステップＳ２において、予め当該監視装置１００に設定され、監視モード格納テーブル７４１ａに記憶された複数の監視モードのうちから、初期設定としての監視モード（例えば、監視モード１）を選択する。続くステップＳ３において、ＣＰＵ７１は、計時部７３に監視モード選択ボタン５２ａの最後の押下からの経過時間を計時させ、監視モード選択ボタン５２ａの押下から所定時間（例えば、５秒間）が経過したか否かを判断する。ＣＰＵ７１は、ステップＳ３において、監視モード選択ボタン５２ａの押下から所定時間（例えば、５秒間）が経過したと判断すると（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０に進み、一方、監視モード選択ボタン５２ａの押下から所定時間（例えば、５秒間）が経過していないと判断すると（ステップＳ３；Ｎｏ）、ステップＳ４に進む。
【００４４】
ステップＳ４において、ＣＰＵ７１は、再び入力部５におけるキー入力を監視して、監視モード選択ボタン５２ａの押下が有るか否かを判断する。ＣＰＵ７１は、ステップＳ４において、監視モード選択ボタン５２ａの押下が無いと判断すると（ステップＳ４；Ｎｏ）、ステップＳ３に戻って以上の処理を繰り返し、一方、監視モード選択ボタン５２ａの押下が有ると判断すると（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、続くステップＳ５に進み、カウンタをインクリメントして、予め当該監視装置１００に設定され、監視モード格納テーブル７４１ａに記憶された複数の監視モードのうちから、次の監視モードを切換え選択する。
次に、ステップＳ６において、ＣＰＵ７１は、監視モード選択ボタン５２ａの押下が有るか否かを判断し、監視モード選択ボタン５２ａの押下が有ると判断すると（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、ステップＳ５に戻って以上の処理を繰り返す。一方、ＣＰＵ７１は、ステップＳ６において、監視モード選択ボタン５２ａの押下が無いと判断すると（ステップＳ６；Ｎｏ）、ステップＳ７において、計時部７３に監視モード選択ボタン５２ａの最後の押下からの経過時間を計時させ、所定時間（例えば、１秒間）が経過したか否かを判断する。ステップＳ７において、ＣＰＵ７１は、所定時間が経過していないと判断すると（ステップＳ７；Ｎｏ）、ステップＳ６に戻って以上の処理を繰り返し、一方、所定時間（例えば、１秒間）が経過したと判断すると（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、ステップＳ８に進む。
【００４５】
ステップＳ８において、ＣＰＵ７１は、計時部７３に監視モード選択ボタン５２ａの最後の押下からの経過時間を計時させ、監視モード選択ボタン５２ａの押下から所定時間（例えば、５秒間）が経過したか否かを判断する。ＣＰＵ７１は、ステップＳ８において、監視モード選択ボタン５２ａの押下から所定時間（例えば、５秒間）が経過したと判断すると（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０に進み、一方、監視モード選択ボタン５２ａの押下から所定時間（例えば、５秒間）が経過していないと判断すると（ステップＳ８；Ｎｏ）、続くステップＳ９において、入力部５におけるキー入力を監視して、監視モード選択ボタン５２ａの押下が有るか否かを判断する。ＣＰＵ７１は、ステップＳ９において、監視モード選択ボタン５２ａの押下が無いと判断すると（ステップＳ９；Ｎｏ）、ステップＳ８に戻って以上の処理を繰り返し、一方、監視モード選択ボタン５２ａの押下が有ると判断すると（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、ステップＳ２に戻って以上の処理を繰り返す。
【００４６】
ステップＳ１０において、ＣＰＵ７１は、カウンタを参照して、切り替え選択された監視モードを、ユーザにより選択された監視モードとしてＲＡＭ７２等の所定の領域に記憶させることにより確定し、本処理を終了する。
【００４７】
以上説明した本実施形態における監視装置１００によれば、ＣＰＵ７１による選択・確定プログラム７４２ａの実行により、所定の監視時間及び／又は所定の監視パターンを定める複数の監視モードの中から、一の監視モードを選択するための１つの監視モード選択ボタン５２ａの押下に基づいて、複数の監視モードの中から一の監視モードがユーザにより選択され、さらに、ユーザにより選択された監視モードが確定され、監視制御プログラム７４２ｂの実行により、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定された監視モードに基づいて、監視領域内の監視が行われ、選択動作モード報知プログラム７４２ｃの実行により、選択・確定プログラム７４２ａの実行により監視モードが切換え選択された際、切換え選択された監視モードが報知され、実行動作モード報知プログラム７４２ｄの実行により、監視制御プログラム７４２ｂによる監視の実行中に、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定された監視モードが報知される。また、選択・確定プログラム７４２ａの実行により、１つの監視モード選択ボタン５２ａの所定時間以内の押下の度ごとに、複数の監視モードのうちから一の監視モードが順次切換え選択され、１つの監視モード選択ボタン５２ａの押下終了後所定時間以内に１つの当該監視モード選択ボタン５２ａが押下されない場合に、当該１つの監視モード選択ボタン５２ａの押下終了時において切換え選択されていた監視モードが、ユーザにより選択された監視モードとして確定される。
したがって、１つの監視モード選択ボタン５２ａの押下のみで複数の監視モードの中から一の監視モードを選択できることとなって、１つのボタンのみでモードを設定することができる操作性の良い監視装置１００を、簡単な構成且つ低コストで提供することができる。
また、ＣＰＵ７１による選択動作モード報知プログラム７４２ｃの実行により、選択・確定プログラム７４２ａの実行による監視モードの切換え選択時に、切換え選択されている監視モードが報知されるため、ユーザは選択した監視モードを確認することができる。さらに、ＣＰＵ７１による実行動作モード報知プログラム７４２ｄの実行により、監視制御プログラム７４２ｂによる監視の実行中に、選択・確定プログラム７４２ａの実行により確定された動作モードが報知されるため、ユーザは、監視の実行中においても、確定された監視モードを容易に確認することが可能となって、ユーザにとって使い勝手の良い監視装置１００を提供することができる。
【００４８】
なお、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、選択動作モード報知手段及び実行動作モード報知手段は上記実施の形態で例示したＬＥＤ６１やブザー６２に限られることなく、音声アナウンス等であっても良い。
また、例えば、選択動作モード報知手段及び実行動作モード報知手段としてのＬＥＤ６１は、点滅回数により報知を行う場合の他、特定の色により報知を行っても良い。また、選択動作モード報知手段としてのブザー６２は、鳴動回数により報知を行う場合の他、所定の鳴動パターンや音の高低、音量により報知を行っても良い。また、例えば、実行動作モード報知手段としての報知を、ＬＥＤ６１及びブザー６２の両方、又は、ブザー６２のみにより行う構成であっても良い。
また、監視モード格納テーブル７４１ａに記憶された監視時間、監視パターン、監視モード選択ボタン５２ａの押下回数、ＬＥＤ６１の点滅回数、ブザー６２の鳴動回数は、ユーザにより設定可能に構成されていても良い。また、監視装置１００に備わる監視モードの数は限られることなく、少なくとも２つの監視モードが備わっていれば良い。
また、選択・確定プログラム７４２ａにおける監視モードの選択方法は上記実施の形態で例示したものに限られない。例えば、ＣＰＵ７１は、ユーザによる監視モード選択ボタン５２ａの連続押下時間を計時し、押下開始から所定時間（例えば、１秒間）が経過するたびに、監視モード格納テーブル７４１ａに記憶された複数の監視モードを、順に切換え選択し、監視モード選択ボタン５２ａの押下終了時点で切換え選択していた監視モードを、ユーザにより選択された監視モードとしても良い。
また、自走式装置として監視装置を例示したが、自走式掃除機であってもよい。自走式掃除機の場合、動作モードとして、例えば、掃除時間、掃除パターンに関するものが挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本実施形態における監視装置の斜視図である。
【図２】本実施形態における監視装置の要部構成を示すブロック図である。
【図３】監視モード記憶部に備わる監視モード格納テーブルを例示する図である。
【図４】ＣＰＵにより行われる監視モード選択・確定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１００    監視装置（自走式装置）
２        走行部（監視手段、動作実行手段）
３        検出部（監視手段、動作実行手段）
４        監視部（監視手段、動作実行手段）
５２ａ    監視モード選択ボタン（動作モード選択ボタン）
６１      ＬＥＤ（選択動作モード報知手段、実行動作モード報知手段）
６２      ブザー（選択動作モード報知手段）
７１      ＣＰＵ（選択手段、確定手段、監視手段、動作実行手段、選択動作モード報知手段、実行動作モード報知手段）
７４２ａ  選択・確定プログラム（選択手段、確定手段）
７４２ｂ  監視制御プログラム（監視手段、動作実行手段）
７４２ｃ  選択動作モード報知プログラム（選択動作モード報知手段）
７４２ｄ  実行動作モード報知プログラム（実行動作モード報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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