(57)【要約】【課題】パラメータの設定値が出荷時の設定値か否かをパラメータ簡易変更装置の７セグメント表示素子によるパラメータ番号を見ただけで、確認できるようにして、作業がスピードアップされるサーボドライバを提供する。【解決手段】パラメータ簡易変更装置１２を用いてサーボアンプ２０のパラメータ記憶手段に記憶されているパラメータ現在値をそのパラメータ番号に関係づけて７セグメント表示装置に表示させる際、サーボアンプ２０のＣＰＵが前記パラメータの現在値と前記出荷時パラメータとを比較し、現在値が出荷時パラメータと異なるときの７セグメント表示装置へのパラメータ番号の表示を、現在値が出荷時パラメータと一致するときのそれの表示「Ｐｎ１２３」と異ならせて、「Ｐ．ｎ．１２３」と小数点を有効利用して区別するようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＣＰＵと出荷時のパラメータ値を格納する出荷時パラメータ記憶手段と前記パラメータの現在の値を記憶するパラメータ記憶手段と前記パラメータ記憶手段に記憶されている前記パラメータの現在値を用いて前記制御対象を制御する制御手段とを有するサーボアンプと、前記サーボアンプに接続される７セグメント表示装置を含むパラメータ簡易変更装置と、を有するサーボドライバにおいて、
前記パラメータ簡易変更装置を用いて前記パラメータ記憶手段に記憶されている前記パラメータの現在値を前記現在値の記憶されているパラメータ番号に関係づけて前記７セグメント表示装置に表示させる際、前記ＣＰＵが前記パラメータ記憶手段に記憶されている前記パラメータの現在値と前記出荷時パラメータ記憶手段に記憶されている前記出荷時パラメータとを比較し、前記現在値が前記出荷時パラメータと異なるときの前記７セグメント表示装置へのパラメータ番号の表示手法を、前記現在値が前記出荷時パラメータと一致するときのそれの表示手法と異ならせたことを特徴とするサーボドライバ。
【請求項２】
前記異なる表示手法とは、前記パラメータ番号の表示を担当する７セグメント表示装置の小数点を１つ以上点灯させるものであることを特徴とする請求項１記載のサーボドライバ。
【請求項３】
前記異なる表示手法とは、前記パラメータ番号の表示を担当する７セグメント表示装置を点滅させるものであることを特徴とする請求項１記載のサーボドライバ。
【請求項４】
前記異なる表示手法とは、前記パラメータ番号の表示を担当する７セグメント表示装置のうち通常時の表示で点灯しているセグメントを消灯させまたは通常時の表示で消灯しているセグメントを点灯させるものであることを特徴とする請求項１記載のサーボドライバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボアンプの出荷時設定パラメータをユーザが変更可能なサーボドライバに関し、特に、７セグメント表示装置に表示されたパラメータが出荷時のパラメータを変更したものか否かをユーザが簡単に認識できるサーボドライバに関する。
【背景技術】
【０００２】
図５は、従来のサーボドライバのシステムを示す概念図である。
従来のサーボドライバ１０’はサーボアンプ２０’にパソコン１１とパラメータ簡易変更装置１２’とが接続されて成る。サーボアンプ２０’はサーボモータ３０と接続され、サーボモータ３０の位置を検出するエンコーダ３１の出力がサーボアンプ２０’にフィードバックされる。サーボアンプ２０’内には、各種のパラメータが格納されている。パラメータには、「パラメータ番号」、「出荷時設定値」、「上限値」、「下限値」などの属性がある。そしてこのパラメータは、サーボアンプ２０’に接続されたパソコン１１から、サーボアンプ２０’に通信してその中の設定パラメータをパソコン１１に表示しかつ変更することができる。パソコン１１の表示装置はダイナミック液晶表示であり、表示画面が広くかつ自由に内容を表示できる利点があるので、出荷時のパラメータ値と現在のパラメータ値とを表示させて、２つの値を比較することが簡単に実現できる（特許文献１参照）。このように２つの値を比較することで、そのパラメータ設定値が出荷時の値から変更されたものであるかどうかを簡単に知ることができる。
また、変更されたものであれば特に数値の下に下線を引くようにして変更されたものであることを強調して知らせることも行なっている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特許第３４２４６６９号公報
【特許文献２】特開平２−１５５００５号公報
【０００３】
一方、パソコン１１とは別に、サーボドライバ専用のパラメータ簡易変更装置１２’も使用されている。パラメータ簡易変更装置１２’としては、例えばディジタルオペレータがある。これをサーボアンプ２０’に接続して、同じくサーボアンプ２０’内の設定パラメータをそれに付属の表示装置に表示させてパラメータ値を変更することができる。この場合、ディジタルオペレータ１２’の表示装置は、機種によって異なるがセグメントタイプとドットマトリックスタイプのいずれかが用いられることができる。
前者のセグメントタイプは例えば「日」文字のように上中下の横３本のセグメントと左右上下の縦４本のセグメントの合計７セグメントと日文字の右下に少数点表示用のドットセグメントとから成り、電位を与えたセグメントが点灯（表示）するようになっている。
また、後者のドットマトリックスタイプは例えば上下方向に互いに平行に走る５本のラインと左右方向に互いに平行に走る１０本のラインとから成り、縦方向ラインと横方向ラインの両ラインに電位が与えられることでその交叉部（ドット）が点灯（表示）され、一方のラインだけに電位が与えられても交叉部は点灯しないというものである。
このように各桁の表示部は表示形式やセグメントの数は異なるが、本発明の適用に関してはいずれも適用可能であるので、以下では、「７セグメントＬＥＤ表示素子」を例として説明することにする。
また、表示装置として、７セグメントＬＥＤ表示素子を５個使用する５桁表示と９個使用する９桁表示とがある。９桁表示の場合は、パラメータ番号の表示に５桁使用し、その設定値の表示に４桁を使用し、９個使って両者を一度に表示している。
また、５桁表示用の場合は、最初、パラメータ番号が表示される。そのパラメータ番号を変更したければ、装置の「アップボタン」と「ダウンボタン」を適宜押すことで、所望のパラメータ番号を表示させる。次いで、装置の「内容を見るボタン」を押すとそのパラメータ番号に格納されている設定値が表示されるようになる。同じくその設定値を変更したければ、「アップボタン」と「ダウンボタン」を適宜押すことで、所望の数値を表示させ、次いで、「登録ボタン」を押すことで現在の表示値に変更されることとなる。
また、次のパラメータ番号に移りたければ、装置の「戻るボタン」で設定値表示画面からパラメータ番号表示画面に戻るので、そこで「アップボタン」を１回押すことで、次のパラメータ番号が表示される。同じく、「内容を見るボタン」を押すとそのパラメータ番号に格納されている設定値が表示される。このように、４桁表示用の場合は、パラメータ番号と設定値との両者を一度に表示することができない。
このように、パソコン以外のパラメータ簡易変更機器では、表示桁数の物理的な制限があって、パラメータ番号とその数値のみを表示するか、それすらできず一画面ではその一方しか表示できないものとなっている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図６は図５のパラメータ簡易変更装置１２’に付属するその７セグメントＬＥＤを９個用いて現在のパラメータ値を表示させる表示例を示している。
図において、パラメータ番号が「Ｐｎ１２３」であり、そのパラメータ番号Ｐｎ１２３に記憶されている設定値が「０４５６」であることを示している。
このようにパラメータ簡易変更装置１２’ではパラメータ番号とその設定値しか表示できないため、このパラメータ設定値「０４５６」が工場出荷時の設定値（デフォルト値）であるのかその後ユーザによって書き変えられた値であるのかは判らない。パソコンであれば工場出荷時の設定値も同一画面内に表示できるので、変更があったかどうかは簡単に判断できるが、パラメータ簡易変更装置１２’の画面ではそれができない。そこで、ユーザは「ユーザーズマニュアル」などの資料を見て、資料に記載の出荷時の設定値と比較することで、パラメータが変更されたかどうかが判るのである。
また、サーボアンプが高性能・高機能化するにつれてパラメータ番号も増え、単位、現在ではパラメータ番号は１５０個にもなろうとしているので、すべてのパラメータについてそれが変更されたかどうかを表示装置の値と資料に記載されている値とをつき合わせて比べるには多くの時間がかかるようになってしまった。
以上のように、パラメータの設定値が出荷時の値から変更されたかどうかをパソコン以外パラメータ簡易変更機器を用いて調べる場合には、その機器の表示装置に表示された「パラメータ番号」と「設定値」を見ただけでは判らないという欠点があった。
９桁表示の場合ですらそのような困難があったので、５桁表示の画面では「内容を見るボタン」を押す動作が加わるため、まず設定値が表示される画面に到達するのに時間がかかり、その後、「ユーザーズマニュアル」と比較する作業があるので、パラメータが変更されたかどうかが判るのにさらに作業が伴う。
トラブルシュートの場合や他のサーボにパラメータをコピーする場合、すべてのパラメータを資料と比較して出荷時から変更された値かどうかを１つずつ確認する必要があるが、このような作業にパラメータ簡易変更機器では時間がかかった。
本発明は、これらの課題を解決するためになされたもので、パラメータの設定値が出荷時の値から変更されたかどうかをパラメータ簡易変更機器を用いて調べる際に、「パラメータ番号」を見ただけで、パラメータの数値が出荷時から変更された値かどうかが直ぐに確認できるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本願請求項１記載のサーボドライバの発明は、ＣＰＵと出荷時のパラメータ値を格納する出荷時パラメータ記憶手段と前記パラメータの現在の値を記憶するパラメータ記憶手段と前記パラメータ記憶手段に記憶されている前記パラメータの現在値を用いて前記制御対象を制御する制御手段とを有するサーボアンプと、前記サーボアンプに接続される７セグメント表示装置を含むパラメータ簡易変更装置と、を有するサーボドライバにおいて、前記パラメータ簡易変更装置を用いて前記パラメータ記憶手段に記憶されている前記パラメータの現在値を前記現在値の記憶されているパラメータ番号に関係づけて前記７セグメント表示装置に表示させる際、前記ＣＰＵが前記パラメータ記憶手段に記憶されている前記パラメータの現在値と前記出荷時パラメータ記憶手段に記憶されている前記出荷時パラメータとを比較し、前記現在値が前記出荷時パラメータと異なるときの前記７セグメント表示装置へのパラメータ番号の表示手法を、前記現在値が前記出荷時パラメータと一致するときのそれの表示手法と異ならせたことを特徴としている。
請求項２記載の発明は、請求項１記載のサーボドライバにおいて、前記異なる表示手法とは、前記パラメータ番号の表示を担当する７セグメント表示装置の小数点を１つ以上点灯させるものであることを特徴としている。
請求項３記載の発明は、請求項１記載のサーボドライバにおいて、前記異なる表示手法とは、前記パラメータ番号の表示を担当する７セグメント表示装置を点滅させるものであることを特徴としている。
請求項４記載の発明は、請求項１記載のサーボドライバにおいて、前記異なる表示手法とは、前記パラメータ番号の表示を担当する７セグメント表示装置のうち通常時の表示で点灯しているセグメントを消灯させまたは通常時の表示で消灯しているセグメントを点灯させるものであることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
上記構成により、パラメータの設定値が出荷時の値から変更されたものであるときはパラメータ番号の表示の仕方を一部変更しているので、パラメータの設定値が出荷時の値から変更されたかどうかをパラメータ簡易変更装置の「パラメータ番号」を見ただけで、直ぐに確認できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下に、本発明に係るサーボドライバについて説明する。
図１は本発明に係るサーボドライバを示すシステム図である。
本発明に係るサーボドライバ１０はサーボアンプ２０にパソコン１１とパラメータ簡易変更装置１２とが接続されて成る。サーボアンプ２０はサーボモータ３０と接続され、サーボモータ３０の位置を検出するエンコーダ３１の出力がサーボアンプ２０にフィードバックされる。サーボアンプ２０内には各種のパラメータが格納されている。そしてこのパラメータは、サーボアンプ２０に接続されたパソコン１１からサーボアンプ２０に通信してその中の設定パラメータを表示しかつ変更することができることは従来と同じであるので、重複説明は省略する。
【０００８】
一方、本発明に係るパラメータ簡易変更装置１２としてディジタルオペレータがサーボアンプ２０に続されると、本発明によれば、パラメータ番号「Ｐｎ１２３」に格納された設定値が出荷時の設定値から変更されていないきはそのパラメータ番号の表示を従来と同じように「Ｐｎ１２３」と表示し、一方、パラメータ番号「Ｐｎ１２３」に格納された設定値が出荷時の設定値から変更されているときはそのパラメータ番号の表示を従来の表示「Ｐｎ１２３」とは異なるように「Ｐ．ｎ．１２３」と表示させている。図１では、Ｐとｎの直後に７セグメントＬＥＤに付属の小数点をそれぞれ表示させて、異ならせている点が特徴である。
したがって、ユーザーはパラメータ番号の表示が「Ｐｎ１２３」か、それとも小数点も点灯している「Ｐ．ｎ．１２３」となっているか、すなわち小数点の点灯の有無によってそのパラメータ番号に格納されているパラメータ設定値が出荷時のままか、変更された値であるかを簡単に確認できるようになる。
【０００９】
図２は図１のサーボドライバシステムの構成を説明するブロック図である。
図において、１０は本発明に係るサーボドライバで、これはサーボアンプ２０と、これに接続して使用されるパソコン１１およびパラメータ簡易変更装置１２とで構成される。サーボアンプ２０はサーボモータ３０と接続され、サーボモータ３０にはサーボモータ３０の位置を検出するエンコーダ３１が接続されている。サーボアンプ２０の中は、演算・制御を受け持つＣＰＵ２１、サーボモータ３０の出力制御をする制御部２２、インバータを内蔵するパワー部２３、記憶領域（メモリ）２４を有している（他に、インタフェースや入出力部、表示部等があるが、本発明の説明には直接関係しないので、冗長説明は省略する。）。
記憶領域２４には、サーボアンプ２０を動作させるプログラムを格納するプログラム記憶領域２５、出荷時の設定パラメータ値を格納する出荷時パラメータ記憶領域２６、現時点のパラメータ値を格納するパラメータ記憶領域２７がある。
パソコン１１には付属のダイナミック液晶表示装置１１ａがあり、現在のパラメータ値に並べて「出荷時のパラメータ値」も表示させることができるので、パラメータ設定値が出荷時の値から変更されたものであるかどうかを簡単に知ることができる。そのためパソコンの液晶表示装置１１ａの改良は本発明の関心外である。なお、上記の特許文献１および２はいずれもパソコン表示画面上の課題を扱っている点で、本発明と軌を異にする。
一方、サーボドライバ専用のパラメータ簡易変更装置１２は、７セグメントＬＥＤを５個または９個しか使用していない表示装置１２ａであるので、パラメータ設定値が出荷時の値から変更されたものであるかどうかを簡単には知ることができなかったが、本発明により簡単に知ることができるようになった。
【００１０】
図３は本発明による各種表示の実施例を示している。
図において、（ａ）〜（ｅ）は出荷時の設定値が変更されたときに表示するパラメータ番号についての５種類の実施例であり、（ｓ）は出荷時設定値が変更されていないときに表示するパラメータ番号についての表示の仕方であり、従来の表示でもある。図（ｓ）において、パラメータ番号が「Ｐｎ１２３」と表示されているとする。なお、Ｐｎはパラメータ・ナンバーの頭文字である。そしてパラメータ番号Ｐｎ１２３に格納されている設定値は「０４５６」であることを示している。９桁表示器では両者が同時に表示されるが、５桁表示器の場合は、まずパラメータ番号の「Ｐｎ１２３」だけが表示され、「内容を見る」ボタンを押して、次の設定値「０４５６」が表示されることとなる。いずれにせよ、図（ｓ）のパラメータ番号「Ｐｎ１２３」の表示では、出荷時の設定値が変更されたものかどうかは判らない。
【００１１】
ところが、本発明により、出荷時の設定値が変更されたときには（ａ）〜（ｅ）のいずれかの表示をすることで、（ｓ）の表示とは区別がつくので出荷時の設定値が変更されたことがユーザは簡単に判るようになる。
（ａ）はパラメータ番号の「Ｐｎ１２３」の「Ｐ」の直後の小数点を点灯させて「Ｐ．ｎ１２３」とすることで、「Ｐｎ１２３」と区別している。
（ｂ）はパラメータ番号の「Ｐｎ１２３」の「３」の直後の小数点を点灯させて「Ｐｎ１２３．」とすることで、「Ｐｎ１２３」と区別している。
（ｃ）はパラメータ番号の「Ｐｎ１２３」の「Ｐ」と「ｎ」の直後の小数点をそれぞれ点灯させて「Ｐ．ｎ．１２３」とすることで、「Ｐｎ１２３」と区別している。
以上は、従来例で使用していなかった「小数点を有効利用」する例である。
本発明は（ａ）〜（ｃ）に限定されるわけではなく、例えば、５桁の小数点のすべてを点灯させてもよいことは言うまでもない。
（ｄ）は小数点を有効利用する（ａ）〜（ｃ）とは違った発想に基づく表示例で、パラメータ番号の「Ｐｎ１２３」の「Ｐ」と「ｎ」をそれぞれ「点滅」表示させることで、常時点灯の従来の「Ｐｎ」と区別している。
本発明は（ｄ）に限定されるわけではなく、５桁の文字をすべて点滅表示させてもよいことは言うまでもない。
（ｅ）は（ａ）〜（ｄ）とは違った発想に基づく表示例で、パラメータ番号の「Ｐｎ１２３」の表示の「内容を変更」させるものである。例えば、「Ｐ−１２３」とすることで、「Ｐ」（パラメータ）だけあれば「ｎ」（ナンバー）が表示されなくても「パラメータ番号」であることは、ユーザには判るので、（ｓ）の表示の「Ｐｎ」を「Ｐ−」として「ｎ」を「−」に変更することで、区別している。
本発明は（ｅ）に限定されるわけではなく、「Ｐ＝」や「ＰＨ」（Ｈは「変更」の意味）等としてもよいことは言うまでもない。
【００１２】
図４は出荷時の設定値が変更されたときの表示をさせるためのフローチャートを示している。
図において、まず、簡易変更装置によるパラメータ表示のフローがスタートすると、ステップＳ１で、ＣＰＵ２１（図２）は出荷時パラメータ記憶領域２６とパラメータ記憶領域２７から、あるパラメータ番号に対する出荷時のパラメータおよび現設定値を読み込み、ステップＳ２でＣＰＵ２１は、パラメータ現在値が出荷時設定値と一致するかどうかを比較し、一致すればステップＳ３へ進んで通常の表示手法（図３の（ｓ））でパラメータ番号を（９桁表示器の場合は設定値も）表示する。ステップＳ２で一致しなければステップＳ４へ進んで本発明の変更報知手法（図３の（ａ）〜（ｅ））でパラメータ番号を（９桁表示器の場合は設定値も）表示する。
これによりユーザはパラメータ番号を見ただけで、変更があったかどうかが直ぐに判る。そこで、変更がなければ直ぐに次のパラメータ番号に移ればよいし、変更があったときだけ、その設定値を見に行って出荷時の設定値に再変更する等の作業をすればよい。
【００１３】
以上のように、本発明によれば、パラメータの設定値が出荷時の値から変更されたものであるときはパラメータ番号の表示の仕方を一部変更しているので、パラメータの設定値が出荷時の値から変更されたものかどうかをパラメータ簡易変更装置の「パラメータ番号」を見ただけで、直ぐに確認できるようになり、トラブルシュートの場合や他のサーボにパラメータをコピーする場合の作業がスピードアップされることとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るサーボドライバを示すシステム図である。
【図２】図１のサーボドライバシステムの構成を説明するブロック図である。
【図３】本発明による各種表示の実施例を示している。
【図４】出荷時の設定値が変更されたときに別の表示をさせるためのフローチャートを示している。
【図５】従来のサーボドライバを示すシステム図である。
【図６】図５のパラメータ簡易変更装置に付属する７セグメントＬＥＤを用いた従来の表示例を示している。
【符号の説明】
【００１５】
１０  本発明に係るサーボドライバ
１１  パソコン
１１ａ  ダイナミック液晶表示装置
１２  パラメータ簡易変更装置
１２ａ  ７セグメントＬＥＤ表示装置
２０  サーボアンプ
２１  ＣＰＵ
２２  制御部
２３  パワー部
２４  記憶領域（メモリ）
２５  プログラム記憶領域
２６  出荷時パラメータ記憶領域
２７  パラメータ記憶領域
３０  サーボモータ
３１  エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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