(57)【要約】【課題】確実に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる充電装置、及び、当該自走式装置と当該充電装置とを備える自走式装置充電システムを提供することにある。【解決手段】充電装置２に、光ビームを発生するＬＥＤ２２１と、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームの広がりを調整する調整部２２２と、を有する発光部２２を備えるよう構成した。【選択図】図３
2008104280.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の室内の床面上を自立走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光部と、
前記自走式装置により送信された検出通知情報を受信する受信手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光部により発光された光ビームを受光して検出する検出手段が、側面全周に沿って複数配置された検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判断された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
前記検出手段により光ビームが検出された際に、前記検出通知情報を前記充電装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記発光部は、光ビームを発生する発生手段と、当該発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する調整手段と、を有し、
前記充電装置は、前記調整手段を制御して、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態と、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態と、を切り替える切替制御手段を備え、
前記切替制御手段は、前記受信手段により検出通知情報が受信される前は、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態になるよう前記調整手段を制御し、前記受信手段により検出通知情報が受信された後は、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態になるよう前記調整手段を制御することを特徴とする自走式装置充電システム。
【請求項２】
所定の室内の床面上を自立走行する自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置において、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光部と、
を備え、
前記発光部は、光ビームを発生する発生手段と、当該発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する調整手段と、を有することを特徴とする充電装置。
【請求項３】
請求項２に記載の充電装置において、
前記調整手段を制御して、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態と、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態と、を切り替える切替制御手段を備えることを特徴とする充電装置。
【請求項４】
所定の室内の床面上を自立走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光部と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光部により発光された光ビームを受光して検出する検出手段が、側面全周に沿って複数配置された検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判断された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備え、
前記発光部は、光ビームを発生する発生手段と、当該発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する調整手段と、を有することを特徴とする自走式装置充電システム。
【請求項５】
請求項４に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、前記調整手段を制御して、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態と、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態と、を切り替える切替制御手段を備えることを特徴とする自走式装置充電システム。
【請求項６】
請求項５に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記自走式装置は、前記検出手段により光ビームが検出された際に、検出通知情報を前記充電装置に送信する送信手段を備え、
前記充電装置は、前記送信手段により送信された検出通知情報を受信する受信手段を備え、
前記切替制御手段は、前記受信手段により検出通知情報が受信される前は、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態になるよう前記調整手段を制御し、前記受信手段により検出通知情報が受信された後は、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態になるよう前記調整手段を制御することを特徴とする自走式装置充電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式装置充電システム及び充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロッドレンズを用いて、白色ＬＥＤから放出される光の照明面での色むらを抑えることができる光源装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、撮像素子で撮像した撮像画像を画像処理することによって、発光素子の光軸を光学ユニットの光軸に高精度に合わせることができる光ピックアップ装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
また、錐台形（錐状ロッド形）の導光素子を用いて、良質なコリメート光を得ることができる投光装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００３】
ところで、近年、所定の走行パターンに基づいて走行して、所与の機能や任務を遂行する自走式装置が知られている。
このような自走式装置は、例えば、当該自走式装置の駆動電力を蓄える蓄電池の充電を行うために、所定の充電装置まで自立走行できるようになっている。
【０００４】
具体的には、例えば、充電装置に、光ビームを発光する発光部を備え、自走式装置に、発光部により発光された光ビームを受光して検出するセンサを備え、そして、自走式装置は、センサが、充電装置の発光部により発光された光ビームを検出すると、当該光ビームを検出した方向に自走式装置の進行方向が向くように回転し、その後、自走式装置の進行方向に配置されたセンサにより光ビームを検出し続けながら走行するようになっている。
すなわち、自走式装置は、自走式装置の進行方向に配置されたセンサと充電装置の発光部とによって、充電装置まで誘導されるようになっている。
【特許文献１】特開２００５−３３９８５３号公報
【特許文献２】特開２００２−３１１３１７号公報
【特許文献３】特開平１０−１６３５３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、充電装置の発光部により発光される光ビームが、自走式装置のセンサにより受光されて検出される際の受光範囲Ｍ１は、例えば、図５に示すように、発光部付近が最も大きくなっているため、正確に自走式装置を充電装置まで誘導することが難しいという問題がある。
【０００６】
本発明の課題は、確実に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる充電装置、及び、当該自走式装置と当該充電装置とを備える自走式装置充電システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自立走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光部と、
前記自走式装置により送信された検出通知情報を受信する受信手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光部により発光された光ビームを受光して検出する検出手段が、側面全周に沿って複数配置された検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判断された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
前記検出手段により光ビームが検出された際に、前記検出通知情報を前記充電装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記発光部は、光ビームを発生する発生手段と、当該発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する調整手段と、を有し、
前記充電装置は、前記調整手段を制御して、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態と、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態と、を切り替える切替制御手段を備え、
前記切替制御手段は、前記受信手段により検出通知情報が受信される前は、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態になるよう前記調整手段を制御し、前記受信手段により検出通知情報が受信された後は、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態になるよう前記調整手段を制御することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自立走行する自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置において、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光部と、
を備え、
前記発光部は、光ビームを発生する発生手段と、当該発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する調整手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、
請求項２に記載の充電装置において、
前記調整手段を制御して、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態と、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態と、を切り替える切替制御手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自立走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光部と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光部により発光された光ビームを受光して検出する検出手段が、側面全周に沿って複数配置された検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判断された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備え、
前記発光部は、光ビームを発生する発生手段と、当該発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する調整手段と、を有することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、
請求項４に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、前記調整手段を制御して、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態と、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態と、を切り替える切替制御手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、
請求項５に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記自走式装置は、前記検出手段により光ビームが検出された際に、検出通知情報を前記充電装置に送信する送信手段を備え、
前記充電装置は、前記送信手段により送信された検出通知情報を受信する受信手段を備え、
前記切替制御手段は、前記受信手段により検出通知情報が受信される前は、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態になるよう前記調整手段を制御し、前記受信手段により検出通知情報が受信された後は、前記発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態になるよう前記調整手段を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、充電装置は、調整手段によって、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整することができる。
すなわち、正確に自走式装置を充電装置まで誘導することができるよう、発光部により発光される光ビームの広がりが調整されているため、確実に自走式装置を充電装置まで自立走行させることができる。
【００１４】
また、充電装置は、切替制御手段によって、調整手段を制御して、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態と、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態と、を切り替えることができる。そして、切替制御手段は、受信手段により検出通知情報が受信される前は、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態になるよう調整手段を制御し、受信手段により検出通知情報が受信された後は、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態になるよう調整手段を制御することができる。
すなわち、自走式装置が充電装置を検出する前は、自走式装置が充電装置を検出し易いよう、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態に切り替え、自走式装置が充電装置を検出した後は、正確に自走式装置が充電装置まで誘導されるよう、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態に切り替えることができるため、より一層確実に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、調整手段によって、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整することができる。
すなわち、正確に自走式装置を充電装置まで誘導することができるよう、発光部により発光される光ビームの広がりが調整されているため、確実に自走式装置を充電装置まで自立走行させることができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、切替制御手段によって、調整手段を制御して、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態と、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態と、を切り替えることができる。
したがって、充電装置は、場合に応じて（例えば、自走式装置が充電装置まで誘導される場合にのみ）、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態に切り替わるため、好都合である。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、充電装置は、調整手段によって、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整することができる。
すなわち、正確に自走式装置を充電装置まで誘導することができるよう、発光部により発光される光ビームの広がりが調整されているため、確実に自走式装置を充電装置まで自立走行させることができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、充電装置は、切替制御手段によって、調整手段を制御して、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態と、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態と、を切り替えることができる。
したがって、充電装置は、場合に応じて（例えば、自走式装置が充電装置まで誘導される場合にのみ）、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態に切り替わるため、好都合である。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、請求項５に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、切替制御手段は、受信手段により検出通知情報が受信される前は、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態になるよう調整手段を制御し、受信手段により検出通知情報が受信された後は、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態になるよう調整手段を制御することができる。
すなわち、自走式装置が充電装置を検出する前は、自走式装置が充電装置を検出し易いよう、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整しない状態に切り替え、自走式装置が充電装置を検出した後は、正確に自走式装置が充電装置まで誘導されるよう、発生手段により発生された光ビームの広がりを調整する状態に切り替えることができるため、より一層確実に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図を参照して、本発明にかかる自走式装置充電システムの最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施の形態では、自走式装置としてセキュリティロボットを例示して説明することとする。
【００２１】
＜自走式装置充電システムの構成＞
まず、自走式装置充電システム１の構成について、図１〜図１０を参照して説明する。
【００２２】
自走式装置充電システム１は、例えば、図１に示すように、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自立走行して、室内Ｒに侵入する不審者等を監視するセキュリティロボット４と、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、を備えて構成される。
【００２３】
（充電装置の構成）
充電装置２は、例えば、図１〜図３に示すように、四角柱形状に形成された本体部２０と、本体部２０の正面に配置された接触端子２１と、本体部２０の正面付近に配置された発光部２２と、セキュリティロボット４と通信するための通信部２３と、これら各部を制御するための制御部２４と、等を備えて構成される。
ここで、本体部２０のおける床面Ｆに略直交する一側面を前側（正面）とし、正面に対向する一側面を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
【００２４】
（本体部）
本体部２０は、例えば、発光部２２や制御部２４などを衝撃や塵埃から保護するためのものであり、発光部２２や制御部２４などを覆うようにして設けられている。
【００２５】
（接触端子）
接触端子２１は、例えば、セキュリティロボット４が着脱自在であり、セキュリティロボット４が装着されると、セキュリティロボット４にセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力を供給する。
【００２６】
（発光部）
発光部２２は、例えば、発生手段としてのＬＥＤ（Light Emitting Diode）２２１と、調整手段としての調整部２２２と、等を備えて構成されており、例えば、指向性のある光ビームＭを発光する。
【００２７】
ＬＥＤ２２１は、制御部２４から入力される制御信号に従って、光ビームＭを発生する。
【００２８】
調整部２２２は、制御部２４から入力される制御信号に従って、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを狭めるように調整する。
具体的には、調整部２２２は、例えば、コリメータレンズ２２２ａと、コリメータレンズ移動部２２２ｂと、コリメータレンズ駆動モータ２２２ｃと、等を備えている。
【００２９】
コリメータレンズ２２２ａは、例えば、図４（ｂ）に示すように、コリメータレンズ２２２ａの光軸が、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの光軸上に配置されると、光ビームＭを平行光に変換して、光ビームＭの広がりが狭まるよう、光ビームＭの広がりに制限を与える。
【００３０】
コリメータレンズ移動部２２２ｂは、例えば、先端にコリメータレンズ２２２ａが取り付けられており、所定の方向（例えば、上下方向）に往復移動できるようになっている。
【００３１】
コリメータレンズ駆動モータ２２２ｃは、制御部２４から入力される制御信号に従って、コリメータレンズ２２２ａが取り付けられたコリメータレンズ移動部２２２ｂを、所定の方向（例えば、上下方向）に往復移動させることによって、例えば、図４（ｂ）に示すように、コリメータレンズ２２２ａをＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの光軸上に配置させて、光ビームＭの広がりを狭めるように調整したり、或いは、例えば、図４（ａ）に示すように、コリメータレンズ２２２ａをＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの光軸上から離間させて、光ビームＭの広がりを回復させる。
【００３２】
ここで、発光部２２により発光される光ビームＭは、例えば、セキュリティロボット４の検出部４５（後述）が有する光ビームセンサ４５２（後述）により受光されて検出されるが、その受光範囲Ｍ１は、光ビームＭの広がりが狭まるように調整されると、狭まるようになっている。
【００３３】
具体的には、例えば、図４（ａ）に示すように、コリメータレンズ２２２ａが、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの光軸上から離間している場合には、受光範囲Ｍ１の幅は、例えば、図５に示すように、発光部２２からの距離が0〜約ｘ１の間では、発光部２２から離れるにつれて急激に拡がって、発光部２２からの距離が約ｘ１の地点で約（ｙ５＋ｙ５）になり、発光部２２からの距離が約ｘ１〜約ｘ２ｍの間では、発光部２２から離れるにつれて急激に狭まって、発光部２２からの距離が約ｘ２の地点で約（ｙ２＋ｙ２）になり、発光部２２からの距離が約ｘ２〜約ｘ１０の間では、発光部２２から離れるにつれて緩やかに狭まり、そして、発光部２２からの距離が約ｘ１０以上になると、受光範囲Ｍ１は存在しなくなる。
【００３４】
一方、例えば、図４（ｂ）に示すように、コリメータレンズ２２２ａが、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの光軸上に配置されている場合には、受光範囲Ｍ１の幅は、例えば、図６に示すように、発光部２２からの距離が0〜約ｘ６の間では、発光部２２から離れるにつれて緩やかに拡がって、発光部２２からの距離が約ｘ６の地点で約（ｙ１＋ｙ１）になり、発光部２２からの距離が約ｘ６〜約ｘ８の間では、ほぼ一定であり、発光部２２からの距離が約ｘ８〜約ｘ１０の間では、発光部２２から離れるにつれて緩やかに狭まり、そして、発光部２２からの距離が約ｘ１０以上になると、受光範囲Ｍ１は存在しなくなる。
【００３５】
すなわち、調整部２２２により、コリメータレンズ２２２ａが光ビームＭの光軸上に配置されて、光ビームＭの広がりを狭まるように調整されると、受光範囲Ｍ１の幅が、特に、発光部２２付近（例えば、発光部２２からの距離が0〜約ｘ２の間）で狭まるようになっている。
【００３６】
ここで、コリメータレンズ２２２ａは光ビームＭを集光するため、ＬＥＤ２２１により発生される光ビームＭの発光出力が同一の際には、コリメータレンズ２２２ａが光ビームＭの光軸上から離間された場合よりも、コリメータレンズ２２２ａが光ビームＭの光軸上に配置された場合の方が、受光範囲Ｍ１が長くなる。
本発明では、例えば、コリメータレンズ２２２ａが、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの光軸上から離間されている場合よりも、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの光軸上に配置されている場合の方が、光ビームＭの発光出力が小さくなるよう、制御部２４によりＬＥＤ２２１を制御して、コリメータレンズ２２２ａが、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの光軸上から離間されている場合と、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの光軸上に配置されている場合とで、発光部２２からの距離が約ｘ１０以上になると受光範囲Ｍ１が存在しなくなるようにしている。
したがって、コリメータレンズ２２２ａがＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの光軸上に配置されている場合は、光ビームＭの発光出力が小さいため、充電装置２の消費電力を抑えることができる。
【００３７】
（通信部）
通信部２３は、例えば、無線ネットワークを介して、セキュリティロボット４との間で各種データの送受信を行う。
【００３８】
具体的には、通信部２３は、例えば、受信手段として、セキュリティロボット４により送信された検出通知情報を受信して、制御部２４に出力する。
ここで、検出通知情報とは、例えば、発光部２２により発光された光ビームＭが、セキュリティロボット４の検出部４５（後述）が有する光ビームセンサ４５２（後述）により受光されて検出された際に、セキュリティロボット４から送信される情報である。
【００３９】
（制御部）
制御部２４は、例えば、図３に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２４１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２４２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２４３と、等を備えて構成される。
【００４０】
ＣＰＵ２４１は、例えば、ＲＯＭ２４２に記憶された充電装置２用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００４１】
ＲＡＭ２４２は、例えば、ＣＰＵ２４１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
【００４２】
ＲＯＭ２４３は、例えば、充電装置２で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ２４１によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形でＲＯＭ２４３に記憶されている。
【００４３】
具体的には、ＲＯＭ２４３は、例えば、切替制御プログラム２４３ａ等を記憶している。
【００４４】
切替制御プログラム２４３ａは、例えば、調整部２２２を制御して、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整する状態と、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整しない状態と、を切り替える機能を、ＣＰＵ２４１に実現させる。
【００４５】
具体的には、ＣＰＵ２４１は、例えば、通信部２３により検出通知情報が受信される前は、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整しない状態になるよう、調整部２２２（コリメータレンズ駆動モータ２２２ｃ）を制御して、コリメータレンズ２２２ａを光ビームＭの光軸上から離間（例えば、図４（ａ））させ、通信部２３により検出通知情報が受信された後は、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを狭めるように調整する状態になるよう、調整部２２２（コリメータレンズ駆動モータ２２２ｃ）を制御して、コリメータレンズ２２２ａを光ビームＭの光軸上に配置（例えば、図４（ｂ））させる。
【００４６】
また、ＣＰＵ３４１は、例えば、電気的に、又はスイッチによって、接触端子２１が、セキュリティロボット４の端子４３１（後述）と接触したか否かを判断し、接触したと判断した場合には、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整しない状態になるよう、調整部２２２（コリメータレンズ駆動モータ２２２ｃ）を制御して、コリメータレンズ２２２ａを光ビームＭの光軸上から離間（例えば、図４（ａ））させる。
ＣＰＵ２４１は、かかる切替制御プログラム２４３ａを実行することによって、切替制御手段として機能する。
【００４７】
（セキュリティロボットの構成）
セキュリティロボット４は、例えば、図１，図７〜図９に示すように、平面視略円盤状に形成された本体部４０と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自立走行するための走行部４１と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒに侵入する不審者等を監視するための監視部４２と、セキュリティロボット４が充電するための充電部４３と、所定の指示をユーザが入力するための入力部４４と、セキュリティロボット４が充電装置２を検出するための検出部４５と、充電装置２と通信するための通信部４７と、これら各部を制御するための制御部４６と、等を備えて構成される。
ここで、セキュリティロボット４の進行方向に沿った方向を前後方向として、進行方向側を前側（正面）とし、進行方向の反対側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
【００４８】
（本体部）
本体部４０は、例えば、走行部４１や制御部４６などを衝撃や塵埃から保護するためのものであり、走行部４１や制御部４６などを覆うようにして設けられている。
【００４９】
（走行部）
走行部４１は、例えば、左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒと、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、ジャイロセンサ４１３と、走行用センサ４１４と、等を備えて構成される。
【００５０】
左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒは、例えば、それぞれセキュリティロボット４の左側及び右側に配設されている。
【００５１】
左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、セキュリティロボット４を走行させる駆動源として機能するとともに、例えば、回転駆動部として、セキュリティロボット４を回転（左転回や右転回）させる駆動源として機能する。
具体的には、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、制御部４６から入力される制御信号に従って、所定の駆動伝達部材を介して、それぞれ左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒを回転させる。
【００５２】
ジャイロセンサ４１３は、例えば、機械式、光学式、流体式等のジャイロセンサであり、セキュリティロボット４の左転回時や右転回時の角速度を検出して、当該角速度検出信号を制御部４６に出力する。
【００５３】
走行用センサ４１１は、例えば、超音波センサ、赤外線センサ等であり、本体部４０の前面や側面などの所定箇所に設けられ、セキュリティロボット４の前方や側方などに位置する障害物を検出して、当該障害物検出信号を制御部４６に出力する。
【００５４】
（監視部）
監視部４２は、例えば、撮像レンズ４２１と、撮像素子４２２と、信号処理部４２３と、等を備えて構成される。
【００５５】
撮像レンズ４２１は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の正面に配置されている。
【００５６】
撮像素子４２２は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）型イメージセンサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサなどの撮像素子であり、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、撮像レンズ４２１を介して入力された被写体像を画像データに光電変換して、信号処理部４２３に出力する。
【００５７】
信号処理部４２３は、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、撮像素子４２２から入力された画像データに所定の画像処理を施して、制御部４６に出力する。
【００５８】
（充電部）
充電部４３は、例えば、端子４３１と、電力量センサ４３２と、等を備えて構成される。
【００５９】
端子４３１は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の正面に配置され、充電装置２の接触端子２１と接触して、接触端子２１からセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力の供給を受ける。
【００６０】
電力量センサ４３２は、例えば、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量を検出して、当該電力量検出信号を制御部４６に出力する。
【００６１】
（入力部）
入力部４４は、例えば、各種機能キー等から構成され、ユーザのキー操作に伴う押下信号を制御部４６に出力する。
【００６２】
（検出部）
検出部４５は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の上面に配設されており、例えば、突出部４５１と、突出部４５１の側面全周に沿って複数配置された検出手段としての光ビームセンサ４５２と、等を備えて構成される。
【００６３】
突出部４５１は、例えば、円柱形状に形成されており、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の上面から突出するように設けられている。
なお、突出部４５１の形状は、円柱形の限りでなく、平面視において略円形（例えば、円柱形や円筒形など）であってもよいし、平面視において多角形（例えば、多角柱形や多角筒形など）であってもよい。
【００６４】
光ビームセンサ４５２は、例えば、充電装置２の発光部２２により発光された光ビームＭの波長と同等の波長の光を検出するように構成され、光ビームＭを受光して検出すると、当該光ビーム検出信号を制御部４６に出力する。
【００６５】
具体的には、光ビームセンサ４５２は、例えば、突出部４５１の側面全周に沿って所定間隔で複数（例えば、５個）配置された第１光ビームセンサ４５２ａと、セキュリティロボット４の進行方向を向き且つ複数の第１光ビームセンサ４５２ａのうちの隣り合う２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａから等間隔の位置に配置された第２光ビームセンサ４５２ｂと、等から構成されている。
なお、第１光ビームセンサ４５２ａの個数は、５個の限りでなく、複数であれば任意である。
【００６６】
（通信部）
通信部４７は、例えば、無線ネットワークを介して、充電装置２との間で各種データの送受信を行う。
【００６７】
具体的には、通信部４７は、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、送信手段として、光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出された際に、検出通知情報を充電装置２に送信する。
【００６８】
（制御部）
制御部４６は、例えば、図９に示すように、ＣＰＵ４６１と、ＲＡＭ４６２と、ＲＯＭ４６３と、等を備えて構成される。
【００６９】
ＣＰＵ４６１は、例えば、ＲＯＭ４６２に記憶されたセキュリティロボット４用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００７０】
ＲＡＭ４６２は、例えば、ＣＰＵ４６１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
【００７１】
ＲＯＭ４６３は、例えば、セキュリティロボット４で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ４６１によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形でＲＯＭ４６３に記憶されている。
【００７２】
具体的には、ＲＯＭ４６３は、例えば、通常動作モードプログラム４６３ａと、判断プログラム４６３ｂと、回転制御プログラム４６３ｃと、ランダム走行制御プログラム４６３ｄと、直進走行制御プログラム４６３ｅと、送信制御プログラム４６３ｆと、等を記憶している。
【００７３】
通常動作モードプログラム４６３ａは、例えば、セキュリティロボット４に通常動作をさせるために、走行部４１や監視部４２などのセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
ここで、通常動作とは、例えば、セキュリティロボット４が、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自立走行して、室内Ｒを監視する動作である。
【００７４】
判断プログラム４６３ｂは、例えば、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００７５】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、電力量センサ４３２から入力された電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量が一定量以下になったか否かを判断し、そして、セキュリティロボット４の蓄電池に蓄えられた電力量が一定量以下になったと判断した場合に、セキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断する。
ＣＰＵ４６１は、かかる判断プログラム４６３ｂを実行することによって、判断手段として機能する。
【００７６】
回転制御プログラム４６３ｃは、例えば、判断プログラム４６３ｂを実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断された場合であって、光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出された際に、光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００７７】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、判断プログラム４６３ｂを実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断された場合であって、第１光ビームセンサ４５２ａ又は第２光ビームセンサ４５２ｂにより光ビームＭが検出された際に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つ又は３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるように、すなわち、光ビームＭが到来する方向にセキュリティロボット４の進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させる。
【００７８】
ここで、ＣＰＵ４６１は、例えば、複数（５個）の第１光ビームセンサ４５２ａのうちの１つの第１光ビームセンサ４５２ａ又は隣り合う２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａから光ビーム検出信号が入力された場合に、第１光ビームセンサ４５２ａにより光ビームＭが検出されたと判断する。
【００７９】
より具体的には、ＣＰＵ４６１は、第２光ビームセンサ４５２ｂにより光ビームＭが検出されたと判断すると、或いは、例えば、図１０に示すように、第１光ビームセンサ４５２ａにより光ビームＭが検出されたと判断すると、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出されるまで、すなわち、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、から光ビーム検出信号が入力されるまで、セキュリティロボット４を回転させる。
【００８０】
また、回転制御プログラム４６３ｃは、例えば、直進走行制御プログラム４６３ｅを実行したＣＰＵ４６１による制御によってセキュリティロボット４が直進走行している間、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出され続けるように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００８１】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、セキュリティロボット４が直進走行している間に、光ビームＭを検出している光ビームセンサ４５２が切り替わったと判断すると、セキュリティロボット４の直進走行を停止して、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出されるように、セキュリティロボット４を回転させ、そして、セキュリティロボット４の直進走行を開始させる。
【００８２】
より具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出された後に、当該３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されなくなった場合には、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つ又は３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるように、セキュリティロボット４を回転させる。
【００８３】
また、ＣＰＵ４６１は、例えば、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出された後に、当該２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されなくなった場合には、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つ又は３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるように、セキュリティロボット４を回転させる。
なお、例えば、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出された後に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出された場合には、ＣＰＵ４６１は、セキュリティロボット４を回転させないこととする。
【００８４】
ここで、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出された場合が、セキュリティロボット４の接触端子４３１と充電装置２の端子２１とが正対している場合である。
したがって、ＣＰＵ４６１は、まず、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるように、セキュリティロボット４を回転させ、第１所定時間内に当該３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されない場合には、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるように、セキュリティロボット４を回転させることとする。
ＣＰＵ４６１は、かかる回転制御プログラム４６３ｃを実行することによって、回転制御手段として機能する。
【００８５】
ランダム走行制御プログラム４６３ｄは、例えば、セキュリティロボット４をランダム走行させるために、走行部４１等のセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００８６】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、判断プログラム４６３ｂを実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断された場合に、セキュリティロボット４をランダム走行させる。
【００８７】
また、ＣＰＵ４６１は、例えば、第１回転制御プログラム４５３ｃを実行したＣＰＵ４６１により左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒが制御されている状態で、すなわち、セキュリティロボット４が回転している状態で、所定時間内に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出されない場合には、セキュリティロボット４をランダム走行させる。
より具体的には、例えば、第１所定時間内に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されず、その後、第２所定時間内に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されなかった場合に、ＣＰＵ４６１は、所定時間（＝第１所定時間＋第２所定時間）内に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出されないと判断して、セキュリティロボット４をランダム走行させる。
【００８８】
なお、第１光ビームセンサ４５２ａ又は第２光ビームセンサ４５２ｂにより光ビームＭが検出された後、セキュリティロボット４が回転している状態で、所定時間内に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つ又は３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されない場合、すなわち、１つの光ビームセンサ４５２にしか光ビームＭが検出されない場合とは、例えば、充電装置２とセキュリティロボット４との間の距離が所定距離以上の場合である。
光ビームセンサ４５２による光ビームＭの受光範囲Ｍ１の幅は、例えば、図５に示すように、光ビームＭの広がりを調整していない状態では発光部２２からの距離が約ｘ１〜約ｘ１０の間で、例えば、図６に示すように、光ビームＭの広がりを調整している状態では発光部２２からの距離が約ｘ８〜約ｘ１０の間で、発光部２２から離れるにつれて狭まっていく。そのため、充電装置２とセキュリティロボット４との間の距離が所定距離以上の場合には、１つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭを検出することはできるものの、複数の光ビームセンサ４５２により同時に光ビームＭを検出することができない。
【００８９】
直進走行制御プログラム４６３ｅは、例えば、回転制御プログラム４６３ｃを実行したＣＰＵ４６１による制御によってセキュリティロボット４が回転している状態で、所定時間内に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出された場合に、セキュリティロボット４を直進（前進）走行させるために、すなわち、セキュリティロボット４を充電装置２に向けて走行させるために、走行部４１等のセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００９０】
送信制御プログラム４６３ｆは、例えば、光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出された際に、通信部４７を制御して、検出通知情報を充電装置２に送信させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００９１】
＜自走式装置充電システムによる処理（充電処理）＞
次に、自走式装置充電システム１によるセキュリティロボット４の充電に関する処理について、図１１〜図１３のフローチャートを参照して説明する。
【００９２】
まず、セキュリティロボット４のＣＰＵ４６１は、通常動作モードプログラム４６３ａを実行して、セキュリティロボット４による通常動作を開始させる（ステップＳ１１）。
【００９３】
次いで、ＣＰＵ４６１は、判断プログラム４６３ｂを実行して、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００９４】
ステップＳ１２で、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになっていないと判断すると（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１２の処理を繰り返して行う。
【００９５】
一方、ステップＳ１２で、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断すると（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、セキュリティロボット４による通常動作を終了させ（ステップＳ１３）、ランダム走行制御プログラム４６３ｄを実行して、セキュリティロボット４によるランダム走行を開始させる（ステップＳ１４）。
【００９６】
次いで、ＣＰＵ４６１は、光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１５）。
【００９７】
ステップＳ１５で、光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されていないと判断すると（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１５の処理を繰り返して行う。
【００９８】
一方、ステップＳ１５で、光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されたと判断すると（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、セキュリティロボット４によるランダム走行を終了させる（ステップＳ１６）。
【００９９】
次いで、ＣＰＵ４６１は、送信制御プログラム４６３ｆを実行して、通信部４７を制御して、検出通知情報を充電装置２に送信させる（ステップＳ１７）。
【０１００】
ステップＳ１７で送信された検出通知情報が、充電装置２の通信部２３により受信されると（ステップＳ１８）、充電装置２のＣＰＵ２４１は、切替制御プログラム２４３ａを実行して、調整部２２２を制御して、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりが狭まるように、光ビームＭの広がりを調整する状態に切り替える（ステップＳ１９）。
【０１０１】
次いで、セキュリティロボット４のＣＰＵ４６１は、回転制御プログラム４６３ｃを実行して、計時部（図示省略）による計時を開始させて（ステップＳ２０）、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるように、セキュリティロボット４を回転させる（ステップＳ２１）。
【０１０２】
次いで、ＣＰＵ４６１は、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されたか否かを判断する（ステップＳ２２）。
【０１０３】
ステップＳ２２で、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されたと判断すると（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ２８の処理に移行する。
【０１０４】
一方、ステップＳ２２で、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されていないと判断すると（ステップＳ２２；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、計時部（図示省略）による計時結果に基づいて、第１所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ２３）。
【０１０５】
ステップＳ２３で、第１所定時間が経過していないと判断すると（ステップＳ２３；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ２１以降の処理を繰り返して行う。
【０１０６】
一方、ステップＳ２３で、第１所定時間が経過したと判断すると（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるように、セキュリティロボット４を回転させる（ステップＳ２４）。
【０１０７】
次いで、ＣＰＵ４６２は、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されたか否かを判断する（ステップＳ２５）。
【０１０８】
ステップＳ２５で、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されていないと判断すると（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、計時部（図示省略）による計時結果に基づいて、所定時間（＝第１所定時間＋第２所定時間）が経過したか否かを判断する（ステップＳ２６）。
【０１０９】
ステップＳ２６で、所定時間が経過していないと判断すると（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ２４以降の処理を繰り返して行う。
【０１１０】
一方、ステップＳ２６で、所定時間が経過したと判断すると（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、充電装置２とセキュリティロボット４との間の距離が所定距離以上であると判断して、計時部（図示省略）による計時を終了させ（ステップＳ２７）、ステップＳ１４以降の処理を繰り返して行う。
【０１１１】
また、ステップＳ２５で、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されたと判断すると（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、計時部（図示省略）による計時を終了させ（ステップＳ２８）、直進走行制御プログラム４６３ｅを実行して、セキュリティロボット４による直進走行を開始させる（ステップＳ２９）。
【０１１２】
次いで、ＣＰＵ４６１は、回転制御プログラム４６３ｃを実行して、光ビームＭを検出している光ビームセンサ４５２が切り替わったか否かを判断する（ステップＳ３０）。
【０１１３】
ステップＳ３０で、光ビームＭを検出している光ビームセンサ４５２が切り替わっていないと判断すると（ステップＳ３０；Ｎｏ）、ＣＰＵ４５１は、ステップＳ３３の処理に移行する。
【０１１４】
一方、ステップＳ３０で、光ビームＭを検出している光ビームセンサ４５２が切り替わったと判断すると（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、光ビームＭを検出している光ビームセンサ４５２が、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２から、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２に切り替わったか否かを判断する（ステップＳ３１）。
【０１１５】
ステップＳ３１で、光ビームＭを検出している光ビームセンサ４５２が、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２から、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２に切り替わっていないと判断すると（ステップＳ３１；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、セキュリティロボット４による直進走行を終了させて（ステップＳ３２）、ステップＳ２０以降の処理を繰り返して行う。
【０１１６】
一方、ステップＳ３１で、光ビームＭを検出している光ビームセンサ４５２が、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうちの１つの光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２から、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２に切り替わったと判断すると（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、セキュリティロボット４のＣＰＵ４６１及び充電装置２のＣＰＵ２４１は、電気的に、又はスイッチによって、セキュリティロボット４の端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したか否かを判断する（ステップＳ３３）。
【０１１７】
ステップＳ３３で、セキュリティロボット４の端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触していないと判断すると（ステップＳ３３；Ｎｏ）、セキュリティロボット４のＣＰＵ４６１（及び充電装置２のＣＰＵ２４１）は、ステップＳ３０以降の処理を繰り返して行う。
【０１１８】
一方、ステップＳ３３で、セキュリティロボット４の端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したと判断すると（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）、充電装置２のＣＰＵ２４１は、切替制御プログラム２４３ａを実行して、調整部２２２を制御して、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりが回復するように、光ビームＭの広がりを調整しない状態に切り替え（ステップＳ３４）、セキュリティロボット４のＣＰＵ４６１は、電力量センサ４３２から入力された電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４の充電が完了したか否かを判断する（ステップＳ３５）。
【０１１９】
ステップＳ３４で、セキュリティロボット４の充電が完了していないと判断すると（ステップＳ３５；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ３５の処理を繰り返して行う。
【０１２０】
一方、ステップＳ３５で、セキュリティロボット４の充電が完了したと判断すると（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１１以降の処理を繰り返して行う。
【０１２１】
以上説明した本発明の自走式装置充電システム１によれば、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自立走行するセキュリティロボット４と、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、を備えている。
そして、充電装置２は、セキュリティロボット４が着脱自在であり、セキュリティロボット４が装着されるとセキュリティロボット４に充電のための電力を供給する接触端子２１と、光ビームＭを発光する発光部２２と、を備えている。
また、セキュリティロボット４は、接触端子２１と接触して、接触端子２１から充電のための電力の供給を受ける端子４３１と、発光部２２により発光された光ビームＭを受光して検出する第１光ビームセンサ４５２ａが、側面全周に沿って所定間隔で複数配置されるとともに、発光部２２により発光された光ビームＭを受光して検出する第２光ビームセンサ４５２ｂが、セキュリティロボット４の進行方向を向き且つ複数の第１光ビームセンサ４５２ａのうちの隣り合う２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａから等間隔の位置に配置された検出部４５と、セキュリティロボット４を回転させる左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、を備え、判断プログラム４６３ｂを実行したＣＰＵ４６１によって、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断することができ、回転制御プログラム４６３ｃを実行したＣＰＵ４６１によって、判断プログラム４６３ｂを実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断された場合であって、第１光ビームセンサ４５２ａ又は第２光ビームセンサ４５２ｂにより光ビームＭが検出された際に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出されるように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、セキュリティロボット４を回転させることができる。
すなわち、セキュリティロボット４は、充電装置２を検出するための検出部４５を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、充電装置２は、セキュリティロボット４に検出されるための発光部２２を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストである。さらに、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出されるように、すなわち、セキュリティロボット４が備える検出部４５と充電装置１が備える発光部２２とによって、確実にセキュリティロボット４を充電装置２へ誘導できる状態となるように、セキュリティロボット４は回転されるため、確実に充電装置２まで到着することができる。したがって、セキュリティロボット４と、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、を備える自走式装置充電システム１において、より簡易且つより低コストな構成で、確実にセキュリティロボット４を充電装置２まで自立走行させることができる。
【０１２２】
また、セキュリティロボット４は、ランダム走行制御プログラム４６３ｄを実行したＣＰＵ４６１によって、回転制御プログラム４６３ｃを実行したＣＰＵ４６１により左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒが制御されてセキュリティロボット４が回転している状態で、所定時間内に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出されない場合には、セキュリティロボット４をランダム走行させることができる。
すなわち、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出されない場合には、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出されるまで、すなわち、セキュリティロボット４が備える検出部４５と充電装置２が備える発光部２２とによって、確実にセキュリティロボット４を充電装置２へ誘導できる状態になるまで、セキュリティロボット４はランダム走行されるため、より確実にセキュリティロボット４を充電装置２まで自立走行させることができる。
【０１２３】
また、第１光ビームセンサ４５２ａ及び第２光ビームセンサ４５２ｂが、セキュリティロボット４の本体部４０の上面に配置された検出部４５の側面全周に沿って配置されているため、３６０度全範囲から、光ビームＭを確実に検出することができる。
【０１２４】
また、セキュリティロボット４は、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出された後、直進走行制御プログラム４６３ｅを実行したＣＰＵ４６１と、回転制御プログラム４６３ｃを実行したＣＰＵ４６１と、によって、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭを検出し続けながら、充電装置２に近づくことができる。
したがって、確実にセキュリティロボット４を充電装置２へ誘導することができることとなって、より一層確実にセキュリティロボット４を充電装置２まで自立走行させることができる。
【０１２５】
また、充電装置２の発光部２２は、光ビームＭを発生するＬＥＤ２２１を備えており、そして、調整部２２２によって、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームの広がりを調整することができる。
すなわち、正確にセキュリティロボット４を充電装置２まで誘導することができるよう、発光部２２により発光される光ビームＭの広がりが調整されているため、確実にセキュリティロボット４を充電装置２まで自立走行させることができる。
【０１２６】
また、充電装置２は、切替制御プログラム２４３ａを実行したＣＰＵ３４１によって、調整部２２２を制御して、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整する状態と、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整しない状態と、を切り替えることができる。そして、セキュリティロボット４は、光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出された際に、検出通知情報を充電装置２に送信する通信部４７を備えており、充電装置２は、セキュリティロボット４により送信された検出通知情報を受信する通信部２３を備えている。そして、充電装置２の切替制御プログラム２４３ａを実行したＣＰＵ３４１は、通信部２３により検出通知情報が受信される前は、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整しない状態になるよう、調整部２２２を制御し、通信部２３により検出通知情報が受信された後は、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整する状態になるよう、調整部２２２を制御することができる。
すなわち、セキュリティロボット４が充電装置２を検出する前は、セキュリティロボット４が充電装置２を検出し易いよう、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整しない状態に切り替え、セキュリティロボット４が充電装置２を検出した後は、正確にセキュリティロボット４が充電装置２まで誘導されるよう、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整する状態に切り替えることができるため、より一層確実にセキュリティロボット４を充電装置２まで自律走行させることができる。
【０１２７】
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【０１２８】
光ビームセンサ４５２が配置される箇所は、突出部４５１の限りでなく、セキュリティロボット４の本体部４０の所定部位に設けられた所定部材であれば任意である。
具体的には、例えば、本体部４０の側面全周に沿って回転可能なベルトを本体部４０に設け、光ビームセンサ４５２を、当該ベルトの側面全周に沿って配置するようにしてもよい。この場合、突出部４５１の代わりに当該ベルトが検出部４５を構成することになる。
また、例えば、光ビームセンサ４５２を、本体部４０の側面全周に沿って本体部４０に直接配置するようにしてもよい。この場合、突出部４５１の代わりに本体部４０が検出部４５を構成することになる。
【０１２９】
複数（例えば、５個）の第１光ビームセンサ４５２ａのうちの１つの第１光ビームセンサ４５２ａ又は隣り合う２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａから光ビーム検出信号が入力された場合に、第１光ビームセンサ４５２ａにより光ビームＭが検出されたと判断するようにしたが、例えば、１つの第１光ビームセンサ４５２ａ又は隣り合う複数の第１光ビームセンサ４５２ａ，…から光ビーム検出信号が入力された場合に、第１光ビームセンサ４５２ａにより光ビームＭが検出されたと判断するようにしてもよい。
【０１３０】
自走式装置は、セキュリティロボット４の限りでなく、自律走行が可能な自走式装置であれば、任意である。
【０１３１】
回転制御プログラム４６３ｃを実行したＣＰＵ４６１による制御の仕方は、第１光ビームセンサ４５２ａ又は第２光ビームセンサ４５２ｂにより光ビームＭが検出された後に、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭが検出されるように、セキュリティロボット４を回転させることができれば、任意である。
ここで、当該制御において、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａとのうちの１つの光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるように、セキュリティロボット４を回転させることよりも、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるようにセキュリティロボット４を回転させることが優先的になされれば、より好都合である。
【０１３２】
第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出された後の、直進走行制御プログラム４６３ｅを実行したＣＰＵ４６１と、回転制御プログラム４６３ｃを実行したＣＰＵ４６１と、による制御の仕方は、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａのうち少なくとも１つの第１光ビームセンサ４５２ａと、により光ビームＭを検出し続けながら、セキュリティロボット４を充電装置２に向けて直進走行させることができれば、任意である。
ここで、当該制御において、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａとのうちの１つの光ビームセンサ４５２ａと、の２つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるようにセキュリティロボット４回転させることよりも、第２光ビームセンサ４５２ｂと、第２光ビームセンサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１光ビームセンサ４５２ａ，４５２ａと、の３つの光ビームセンサ４５２により光ビームＭが検出されるようにセキュリティロボット４回転させることが優先的になされれば、より好都合である。
【０１３３】
セキュリティロボット４の端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したことをトリガーとして、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整しない状態に切り替えるようにしたが、セキュリティロボット４の端子４３１が充電装置２の接触端子２１と接触してから、セキュリティロボット４の充電が完了してセキュリティロボット４による通常動作が開始されるまでの間に、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整しない状態に切り替えられれば、当該切り替えのトリガーは、任意である。
具体的には、例えば、セキュリティロボット４の充電が完了すると、セキュリティロボット４の通信部４７から完了通知情報が充電装置２に送信され、充電装置２の通信部２３が当該完了通知情報を受信すると、ＬＥＤ２２１により発生された光ビームＭの広がりを調整しない状態に切り替えるようにしてもよい。
【０１３４】
＜変形例＞
自走式装置充電システム１が備えるセキュリティロボット４は、例えば、図１４に示すセキュリティロボット４Ａのように、第２光ビームセンサ４５２ｂと第２光ビームセンサ４５２ｂの左に配置された第１光ビームセンサ４５２ａとの間と、第２光ビームセンサ４５２ｂと第２光ビームセンサ４５２ｂの右に配置された第１光ビームセンサ４５２ａとの間と、にスリット４５３Ａを備えていてもよい。
【０１３５】
具体的には、スリット４５３Ａは、例えば、突出部４５１に、前後方向に可動するように配設されており、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、前方向に移動して突出部４５１から突出したり、或いは、後方向に移動して突出部４５１に収容されるようになっている。
【０１３６】
より具体的には、例えば、直進走行制御プログラム４６３ｅを実行したＣＰＵ４６１により制御されてセキュリティロボット４Ａが充電装置２に向けて直進走行している間に、例えば、走行用センサ４１４から入力された障害物検出信号に基づいてセキュリティロボット４Ａと充電装置２との間の距離が一定距離以下になったと判断すると、制御部４６（ＣＰＵ４６１）は、例えば、図１４（ａ）に示す、スリット４５３Ａが突出部４５１に収容された状態から、例えば、図１４（ｂ）に示す、スリット４５３Ａが突出部４５１から突出した状態に切り替わるように、スリット４５３Ａを制御する。
ここで、スリット４５３Ａが突出部４５１から突出した後は、第２光ビームセンサ４５３ｂのみにより光ビームＭが検出され続けるように、セキュリティロボット４を回転制御してもよい。
【０１３７】
さらに、例えば、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したと判断すると、制御部４６（ＣＰＵ４６１）は、例えば、図１４（ｂ）に示す、スリット４５３Ａが突出部４５１から突出した状態から、例えば、図１４（ａ）に示す、スリット４５３Ａが突出部４５１に収容された状態に切り替わるように、スリット４５３Ａを制御する。
【０１３８】
変形例の場合、セキュリティロボット４Ａと充電装置２との距離が一定距離以下になった際に、スリット４５３Ａが、突出部４５１から突出して、第２光ビームセンサ４５２ｂの光ビームＭの検出範囲を狭めるため、セキュリティロボット４Ａは、光ビームＭが到来する方向にセキュリティロボット４Ａの進行方向が確実に向くように、すなわち、セキュリティロボット４を充電装置２へ確実に誘導できるように、回転制御されることとなって、より一層確実に確実に自走式装置４Ａを充電装置２まで自立走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３９】
【図１】本発明の自走式装置充電システムの構成を示す平面図である。
【図２】本発明の充電装置の斜視図である。
【図３】本発明の充電装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の充電装置における、調整部がＬＥＤにより発生された光ビームの広がりを調整していない状態（ａ）と、調整部がＬＥＤにより発生された光ビームの広がりを調整している状態（ｂ）を示す図である。
【図５】本発明の充電装置におけるＬＥＤにより発生された光ビームの広がりを調整しない状態での、充電装置の発光部から発光される光ビームの受光範囲を示す図である。
【図６】本発明の充電装置におけるＬＥＤにより発生された光ビームの広がりを調整した状態での、充電装置の発光部から発光される光ビームの受光範囲を示す図である。
【図７】本発明のセキュリティロボットの斜視図である。
【図８】本発明におけるセキュリティロボットの平面図である。
【図９】本発明のセキュリティロボットの機能的構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明のセキュリティロボットの回転の仕方を説明するための図である。
【図１１】本発明の自走式装置充電システムによるセキュリティロボットの充電に関する第１の処理について説明するためのフローチャートである。
【図１２】本発明の自走式装置充電システムによるセキュリティロボットの充電に関する第２の処理について説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の自走式装置充電システムによるセキュリティロボットの充電に関する第３の処理について説明するためのフローチャートである。
【図１４】変形例におけるセキュリティロボットの平面図である。
【符号の説明】
【０１４０】
１  自走式装置充電システム
２  充電装置
２１  接触端子
２２  発光部
２３  通信部（受信手段）
２２１  ＬＥＤ（発生手段）
２２２  調整部（調整手段）
２４１  ＣＰＵ（切替制御手段）
２４３ａ  切替制御プログラム（切替制御手段）
４  セキュリティロボット（自走式装置）
４５  検出部
４７  通信部（送信手段）
４１２Ｌ  左走行モータ（回転駆動部）
４１２Ｒ  右走行モータ（回転駆動部）
４３１  端子
４５２  光ビームセンサ（検出手段）
４６１  ＣＰＵ（判断手段、回転制御手段）
４６３ｂ  判断プログラム（判断手段）
４６３ｃ  回転制御プログラム（回転制御手段）
Ｆ  床面
Ｍ  光ビーム
Ｒ  所定の室内
【図１】
2008104280.tif 000003
【図２】
2008104280.tif 000004
【図３】
2008104280.tif 000005
【図４】
2008104280.tif 000006
【図５】
2008104280.tif 000007
【図６】
2008104280.tif 000008
【図７】
2008104280.tif 000009
【図８】
2008104280.tif 000010
【図９】
2008104280.tif 000011
【図１０】
2008104280.tif 000012
【図１１】
2008104280.tif 000013
【図１２】
2008104280.tif 000014
【図１３】
2008104280.tif 000015
【図１４】
2008104280.tif 000016