(57)【要約】      （修正有）【課題】動作中に目標値が変更された場合にも元の指令の振動抑制効果などの特徴を著しく劣化させない指令を生成できるようにする。【解決手段】目標値変更分の移動距離ｄ＿ａｄｄを取得し，一定速度で補正できる分のサンプリング個数ｎ＿ｃｏｎｓｔを算出し、一定速度で補正しきれない分の距離ｒ＿ａｄｄを算出し，前記ｒ＿ａｄｄの距離を減速のサンプリングｎ＿ｄｅｃである時間関数で表される速度に沿って動作するような各サンプリング毎の速度補正値ｒ＿ｃｏｍｐを算出し，最終的に，一定速度のサンプリングをｎ＿ｃｏｎｓｔ分増やし，減速時の各サンプリング毎の元の速度指令に各サンプリング毎のｒ＿ｃｏｍｐを加算した指令を出力する，という手順で処理する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動距離や移動速度や加速時間等の移動条件を設定する手段を有し，ある時間関数に基づいて各サンプリング毎の位置指令あるいは位置の増分値指令あるいは速度指令を生成し出力する指令生成装置において、
目標値変更分の移動距離ｄ＿ａｄｄを取得し、
一定速度で補正できる分のサンプリング個数ｎ＿ｃｏｎｓｔを算出するｎ＿ｃｏｎｓｔ算出手段と、
一定速度で補正しきれない分の距離ｒ＿ａｄｄを算出するｒ＿ａｄｄ算出手段と，
前記ｒ＿ａｄｄの距離を減速のサンプリングｎ＿ｄｅｃ回で，ある時間関数で表される速度に沿って動作するような各サンプリング毎の速度補正値ｒ＿ｃｏｍｐを算出するｒ＿ｃｏｍｐ算出手段と，
最終的に，一定速度のサンプリングをｎ＿ｃｏｎｓｔ分増やし，減速時の各サンプリング毎の元の速度指令に各サンプリング毎のｒ＿ｃｏｍｐを加算する加算手段を有することを特徴とする指令生成装置。
【請求項２】
前記ｒ＿ｃｏｍｐ算出手段で使用する時間関数は４次関数であることを特徴とする請求項１記載の指令生成装置。
【請求項３】
前記目標値変更前の指令の時間関数はa1とa2を移動距離distに依存する変数、b1を加速時間を表す変数、b2を減速時間を表す変数、cを一定速度時間を表す変数、k11,k12,k21,k22を調整パラメータとする、加速区間、一定速度区間、減速区間で場合分けされた関数α(t) を加速度指令とし，関数α(t)を積分することで得られる位置指令あるいは位置の増分値指令あるいは速度指令であることを特徴とする請求項１記載の指令生成装置。
加速区間        ：α（ｔ）＝ａ１・ｔｋ１１・（ｂ１−ｔ）ｋ２１    （０≦ｔ＜ｂ１）
一定速度区間    ：α（ｔ）＝０      （ｂ１≦ｔ＜ｂ１＋ｃ）
減速区間        ：α（ｔ）＝−ａ２・（ｔ−（ｂ１＋ｃ））ｋ１２・（（ｂ１＋ｃ＋ｂ２）−ｔ）ｋ２２      （ｂ１＋ｃ≦ｔ＜ｂ１＋ｃ＋ｂ２）
【請求項４】
移動距離や移動速度や加速時間等の移動条件を設定する手段を有し，ある時間関数に基づいて各サンプリング毎の位置指令あるいは位置の増分値指令あるいは速度指令を生成し出力する指令生成装置の目標値変更方法において、
目標値変更分の移動距離ｄ＿ａｄｄを取得し、
一定速度で補正できる分のサンプリング個数ｎ＿ｃｏｎｓｔを算出し、
一定速度で補正しきれない分の距離ｒ＿ａｄｄを算出し，
前記ｒ＿ａｄｄの距離を減速のサンプリングｎ＿ｄｅｃである時間関数で表される速度に沿って動作するような各サンプリング毎の速度補正値ｒ＿ｃｏｍｐを算出し，
最終的に，一定速度のサンプリングをｎ＿ｃｏｎｓｔ分増やし，減速時の各サンプリング毎の元の速度指令に各サンプリング毎のｒ＿ｃｏｍｐを加算した指令を出力する，
という手順で処理することを特徴とする指令生成装置の目標値変更方法。
【請求項５】
前記各サンプリング毎のｒ＿ｃｏｍｐを算出する処理で使用する時間関数は４次関数であることを特徴とする請求項４記載の指令生成装置の目標値変更方法。
【請求項６】
前記目標値変更前の指令の時間関数はa1とa2を移動距離distに依存する変数、b1を加速時間を表す変数、b2を減速時間を表す変数、cを一定速度時間を表す変数、k11,k12,k21,k22を調整パラメータとする、加速区間、一定速度区間、減速区間で場合分けされた関数α(t) を加速度指令とし，関数α(t)を積分することで得られる位置指令あるいは位置の増分値指令あるいは速度指令であることを特徴とする請求項４記載の指令生成装置の目標値変更方法。
【請求項７】
移動対象物を所定の速度で第１目標位置へ移動させるための速度指令を所定のサンプリング周期で出力する移動速度指令生成装置において、
前記移動対象物の移動目標位置が移動途中に前記第１目標位置が第２目標位置へと変更された場合には、前記第１目標位置と第２目標位置との距離と、前記所定の速度と、に基づいて、速度指令を補正する手段を備えたことを特徴とする移動速度指令生成装置。
【請求項８】
請求項７に記載の移動速度指令生成装置を備えたことを特徴とする部品実装機。
【請求項９】
請求項７に記載の移動速度指令生成装置を備えたことを特徴とする移動体。
【請求項１０】
移動対象物を所定の速度で第１目標位置へ移動させるための速度指令を所定のサンプリング周期で出力する移動速度指令生成装置において、
前記移動対象物の移動目標位置が移動途中に前記第１目標位置が第２目標位置へと変更された場合には、
前記第１目標位置と第２目標位置との距離と、前記所定の速度と、に基づいて、速度指令を補正することを特徴とする移動速度指令生成装置の動作制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作中に目標値が変更された場合にも元の指令の振動抑制効果などの特徴を著しく劣化させない指令を生成する指令生成装置の目標値変更方法に関する。  
【背景技術】
【０００２】
従来の移動速度指令生成装置（以下、単に指令生成装置と呼ぶ。）は、位置目標値（以下、単に目標値と呼ぶ。）変更などは特に考慮されていなかった。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
従来の指令生成装置では、a1、a2を移動距離に依存する変数、b1を加速時間を表す変数、ｃを一定速度時間を表す変数、b2を減速時間を表す変数、ｋ11、k12、k21、k22を調整できるパラメータとする関数として式（１）になるようなべき乗の指令関数を積分して位置指令あるいは位置の増分値指令あるいは速度指令として用いていた。
加速区間        ：α（ｔ）＝ａ１・ｔｋ１１・（ｂ１−ｔ）ｋ２１    （０≦ｔ＜ｂ１）
一定速度区間    ：α（ｔ）＝０      （ｂ１≦ｔ＜ｂ１＋ｃ）
減速区間        ：α（ｔ）＝−ａ２・（ｔ−（ｂ１＋ｃ））ｋ１２・（（ｂ１＋ｃ＋ｂ２）−ｔ）ｋ２２      （ｂ１＋ｃ≦ｔ＜ｂ１＋ｃ＋ｂ２）
・・・（１）
そして、移動条件として移動距離distと加速時間b1、一定速度時間ｃ、減速時間b2を設定し、式（１）で表される関数α(t)のパラメータk11、k12、k21、k22を機械が振動しないようにシミュレーションや実機で調整し、移動距離distと加速時間b1、一定速度時間ｃ、減速時間b2、パラメータk11、k12、k21、k22の値を用いてa1、a2の値を計算で求めていた。
【０００４】
ここで、調整できるパラメータk1、k2、k11、k12、k21、k22は整数だけに限らず、小数を使用することも可能である。ここで、調整パラメータを小数にした場合、計算機によっては、小数点のべき乗計算の関数を持っていない場合があるが、その場合は、式（２）の関係により、べき乗計算と等価な指数関数expと自然対数lnで計算できる式を用いて計算すればよいと記述されている。
（ｔ−（ｂ１＋ｃ））ｋ１・（ｂ１＋ｂ２＋ｃ−ｔ）ｋ２＝ｅｘｐ｛ｋ１・ｌｎ（ｔ−（ｂ１＋ｃ））｝・ｅｘｐ｛ｋ２・ｌｎ（ｂ１＋ｂ２＋ｃ−ｔ）｝        ・・・（２）
このように、従来の指令生成装置は、パラメータk11、k12、k21、k22を調整するだけで機械の振動を抑制する指令を生成することができるが、目標値変更などは特に考慮していなかった。
【特許文献１】特開２００５−１１５５５６号公報（第１０−１１頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の指令生成装置では、式（１）の時間関数を積分して求めた位置指令あるいは位置の増分値指令あるいは速度指令を指令とし、振動が小さくなるように時間関数のパラメータk11、k12、k21、k22を決定し、その時間関数に基づいて指令を生成するという手順をいとっていたが、動作中に目標値変更があった場合の処理が開示されていないため、目標値変更時は単純に目標値変更分の距離だけ台形指令を加算するか、あるいは、元の指令で一度動作させた後に、目標値変更分のみ再度移動させる必要があり、前者は減速時に不連続な動作になり振動を励起するという問題があり、後者はタクトタイムが延びてしまうという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、目標値変更に伴う追加の移動距離ｄ＿ａｄｄを取得し、一定速度で補正できる分のサンプリング個数ｎ＿ｃｏｎｓｔを算出し、
一定速度で補正しきれない分の距離ｒ＿ａｄｄを算出し、前記ｒ＿ａｄｄの距離を減速のサンプリングｎ＿ｄｅｃである時間関数に沿って動作するようなサンプリング毎の移動距離ｒ＿ｃｏｍｐを算出し、最終的に、一定速度のサンプリングをｎ＿ｃｏｎｓｔ分増やし、減速時のサンプリング毎の元の位置指令にサンプリング毎のｒ＿ｃｏｍｐを加算した指令を出力することで、動作中に目標値が変更された場合にも目標値変更分の距離を滑らかに追加でき、元の指令の特徴である振動抑制効果を著しく劣化させないで且つタクトタイムも大幅に延びない指令を生成することができる方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
【０００８】
請求項１に記載の発明は、移動距離や移動速度や加速時間等の移動条件を設定する手段を有し，ある時間関数に基づいて各サンプリング毎の位置指令あるいは位置の増分値指令あるいは速度指令を生成し出力する指令生成装置において、目標値変更分の移動距離ｄ＿ａｄｄを取得し、一定速度で補正できる分のサンプリング個数ｎ＿ｃｏｎｓｔを算出するｎ＿ｃｏｎｓｔ算出手段と、一定速度で補正しきれない分の距離ｒ＿ａｄｄを算出するｒ＿ａｄｄ算出手段と，前記ｒ＿ａｄｄの距離を減速のサンプリングｎ＿ｄｅｃ回で，ある時間関数で表される速度に沿って動作するような各サンプリング毎の速度補正値ｒ＿ｃｏｍｐを算出するｒ＿ｃｏｍｐ算出手段と，最終的に，一定速度のサンプリングをｎ＿ｃｏｎｓｔ分増やし，減速時の各サンプリング毎の元の速度指令に各サンプリング毎のｒ＿ｃｏｍｐを加算する加算手段を有することを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記ｒ＿ｃｏｍｐ算出手段で使用する時間関数は４次関数であることを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記目標値変更前の指令の時間関数はa1とa2を移動距離distに依存する変数、b1を加速時間を表す変数、b2を減速時間を表す変数、cを一定速度時間を表す変数、k11,k12,k21,k22を調整パラメータとする、加速区間、一定速度区間、減速区間で場合分けされた関数α(t) を加速度指令とし，関数α(t)を積分することで得られる位置指令あるいは位置の増分値指令あるいは速度指令であることを特徴とするものである。
【００１１】
加速区間        ：α（ｔ）＝ａ１・ｔｋ１１・（ｂ１−ｔ）ｋ２１  （０≦ｔ＜ｂ１）
一定速度区間    ：α（ｔ）＝０      （ｂ１≦ｔ＜ｂ１＋ｃ）
減速区間        ：α（ｔ）＝−ａ２・（ｔ−（ｂ１＋ｃ））ｋ１２・（（ｂ１＋ｃ＋ｂ２）−ｔ）ｋ２２      （ｂ１＋ｃ≦ｔ＜ｂ１＋ｃ＋ｂ２）
請求項４に記載の発明は、移動距離や移動速度や加速時間等の移動条件を設定する手段を有し，ある時間関数に基づいて各サンプリング毎の位置指令あるいは位置の増分値指令あるいは速度指令を生成し出力する指令生成装置の目標値変更方法において、目標値変更分の移動距離ｄ＿ａｄｄを取得し、一定速度で補正できる分のサンプリング個数ｎ＿ｃｏｎｓｔを算出し、一定速度で補正しきれない分の距離ｒ＿ａｄｄを算出し，前記ｒ＿ａｄｄの距離を減速のサンプリングｎ＿ｄｅｃである時間関数で表される速度に沿って動作するような各サンプリング毎の速度補正値ｒ＿ｃｏｍｐを算出し，最終的に，一定速度のサンプリングをｎ＿ｃｏｎｓｔ分増やし，減速時の各サンプリング毎の元の速度指令に各サンプリング毎のｒ＿ｃｏｍｐを加算した指令を出力する，という手順で処理することを特徴とするものである。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、前記各サンプリング毎のｒ＿ｃｏｍｐを算出する処理で使用する時間関数は４次関数であることを特徴とするものである。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、前記目標値変更前の指令の時間関数はa1とa2を移動距離distに依存する変数、b1を加速時間を表す変数、b2を減速時間を表す変数、cを一定速度時間を表す変数、k11,k12,k21,k22を調整パラメータとする、加速区間、一定速度区間、減速区間で場合分けされた関数α(t) を加速度指令とし，関数α(t)を積分することで得られる位置指令あるいは位置の増分値指令あるいは速度指令であることを特徴とするものである。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、移動対象物を所定の速度で第１目標位置へ移動させるための速度指令を所定のサンプリング周期で出力する移動速度指令生成装置において、前記移動対象物の移動目標位置が移動途中に前記第１目標位置が第２目標位置へと変更された場合には、前記第１目標位置と第２目標位置との距離と、前記所定の速度と、に基づいて、速度指令を補正する手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の移動速度指令生成装置を備えたことを特徴とする部品実装機である。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、請求項７に記載の移動速度指令生成装置を備えたことを特徴とする移動体である。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、移動対象物を所定の速度で第１目標位置へ移動させるための速度指令を所定のサンプリング周期で出力する移動速度指令生成装置において、前記移動対象物の移動目標位置が移動途中に前記第１目標位置が第２目標位置へと変更された場合には、前記第１目標位置と第２目標位置との距離と、前記所定の速度と、に基づいて、速度指令を補正することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１および４に記載の発明によると、目標値変更分の距離に対し，ほとんどは一定速度で補正し，余った距離のみを減速区間で補正するため，減速時の波形が元から大きく変化しない指令にできるため，動作中に目標値が変更された場合にも元の指令の振動抑制効果などの特徴を著しく劣化させない指令を生成することができる。
【００１９】
また、請求項２および５に記載の発明によると、４次間数を用いることで，減速開始から減速終了までの区間を減速の１／２の時間をさかいに全く対称に目標値変更分を補正できるため，滑らかでかつ均一に補正でき，元の指令の振動抑制効果などの特徴を著しく劣化させない指令を生成することができる。
【００２０】
また、請求項３および６に記載の発明によると、目標値変更前の時間の関数を
加速区間        ：α（ｔ）＝ａ１・ｔｋ１１・（ｂ１−ｔ）ｋ２１（０≦ｔ＜ｂ１）
一定速度区間    ：α（ｔ）＝０（ｂ１≦ｔ＜ｂ１＋ｃ）
減速区間        ：α（ｔ）＝−ａ２・（ｔ−（ｂ１＋ｃ））ｋ１２・（（ｂ１＋ｃ＋ｂ２）−ｔ）ｋ２２（ｂ１＋ｃ≦ｔ＜ｂ１＋ｃ＋ｂ２）
とすることで機械の振動を励起しない指令が生成でき且つ目標値変更があっても振動抑制効果が著しく劣化しない動作を実現できる。
【００２１】
また、請求項７、８、９、１０に記載の発明によると、目標値変更分の距離に対し、ほとんどは一定速度で補正し、余った距離のみを減速区間で補正するため、減速時の波形が元から大きく変化しない指令にできるため、動作中に目標値が変更された場合にも元の指令の振動抑制効果などの特徴を著しく劣化させない指令を生成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２３】
図３の上段の図は、本発明の指令生成装置が発生する速度指令を示す図である。横軸は時間、縦軸は速度指令である。時間経過に伴い、加速、一定速度（後述するＶｃ）、減速の指令を払い出し、最終的な移動目標位置に到達すると、停止する様子を示している。指令は、一定のサンプリング毎に払い出される。
【００２４】
図１は、本発明の方法を実施する指令生成装置の構成を示すブロック図である。図において１００は指令生成装置全体を表す。動作中に第１目標位置から第２目標位置へと目標値が変更されると、これに伴い、距離ｄ＿ａｄｄ（第１目標位置と第２目標位置との距離）だけ、追加で移動する必要が生じることとなる。指令生成装置１００は、動作中に目標値変更に伴う追加の移動距離ｄ＿ａｄｄを受け取り、ｄ＿ａｄｄも考慮して、サンプリング毎の速度指令を生成し出力する。なお、目標値の変更は、一定速度で移動する区間を過ぎる前になされる必要がある。
【００２５】
１は移動条件設定手段であり、移動距離ｄｉｓｔや加速時間ｂ１、減速時間ｂ２や一定速度時間ｃ、一定速度Ｖｃ等の指令生成のために必要なパラメータのうち幾つかを設定しメモリに格納する。
【００２６】
２はサンプリング指令生成手段を表し、１で設定した移動距離ｄｉｓｔや加速時間ｂ１、減速時間ｂ２、一定速度時間ｃから、サンプリング周期毎の速度指令ｐｒｅ＿ｒｅｆ（ｉ）を生成する。
【００２７】
３はｎ＿ｃｏｎｓｔ算出手段を表し、目標値変更に伴う追加の移動距離ｄ＿ａｄｄを一定速度Ｖｃで補正できる分のサンプリング個数ｎ＿ｃｏｎｓｔを計算で求める。
【００２８】
４はｒ＿ａｄｄ算出手段を表し、目標値変更に伴う追加の移動距離ｄ＿ａｄｄを一定速度Ｖｃで補正できない分の距離ｒ＿ａｄｄを計算で求める。
【００２９】
５はｒ＿ｃｏｍｐ算出手段を表し、距離ｒ＿ａｄｄ分を４次の時間関数で表現した速度で移動するように、サンプリング毎の速度補正値ｒ＿ｃｏｍｐ（ｉ）を出力する。
【００３０】
６は加算器を表しｐｒｅ＿ｒｅｆ（ｉ）とｒ＿ｃｏｍｐ（ｉ）を加算しｒ＿ｒｅｆ（ｉ）を出力する。
【００３１】
なお、ｉはｉ番目のサンプリングを表すものとする。
【００３２】
次に図２のフローチャートを用いて処理の流れと、各手段での詳細な計算方法を説明する。
【００３３】
まずステップ１では、３のｎ＿ｃｏｎｓｔ算出手段内にて、目標値変更分の距離ｄ＿ａｄｄを受け取り、式（３）に従って目標値変更に伴う追加の移動距離ｄ＿ａｄｄを一定速度Ｖｃで補正できる分のサンプリング個数ｎ＿ｃｏｎｓｔを計算で求める。
【００３４】
なお、式（３）のｄ＿ａｄｄ／Ｖｃが整数であれば、Ｖｃで移動する時間をサンプリング周期単位で延長するだけで、変更後の目標値に到達できる。しかし、整数でなければ、到達できないこととなるので、ステップ２（後述）で到達できない分の距離を求め、ステップ３（後述）で補正し、ステップ４（後述）でこれを穴埋めする必要がある。
【００３５】
ｎ＿ｃｏｎｓｔ＝ｆｌｏｏｒ（ｄ＿ａｄｄ／Ｖｃ）    ・・・（３）
ここでｆｌｏｏｒ（ｘ）は数値ｘを整数に切り捨てる関数を表すものとする。
また、Ｖｃは一定速度を表し、移動条件として設定するか、移動距離ｄｉｓｔや加速時間ｂ１、減速時間ｂ２、一定速度時間ｃから計算で求めても良い。
【００３６】
次にステップ２では、４のｒ＿ａｄｄ算出手段にて、式（４）に従って目標値変更に伴う追加の移動距離ｄ＿ａｄｄを一定速度Ｖｃで補正できない（到達できない）分の距離ｒ＿ａｄｄを計算で求める。
【００３７】
ｒ＿ａｄｄ＝ｄ＿ａｄｄ−ｎ＿ｃｏｎｓｔ・Ｖｃ    ・・・（４）
次にステップ３では、５のｒ＿ｃｏｍｐ算出手段にて、距離ｒ＿ａｄｄ分を４次の時間関数で表現した速度で移動するように、サンプリング毎の速度補正値ｒ＿ｃｏｍｐ（ｉ）を出力する。本実施例では４次関数を用いて補正を行うが、４次関数を用いることで、減速開始から減速終了までの区間を減速の１／２の時間をさかいに全く対称な速度で目標値変更分を補正できるため、滑らかでかつ均一に補正できるという利点がある。
この時ｒ＿ｃｏｍｐ（ｉ）は式（６）で表される。
【００３８】
ａｌｐｈａ  ＝  ３０・ｒ＿ａｄｄ／（ｎ＿ｄｃｃ・Ｔｓ）＾５      ・・・（５）
ｒ＿ｃｏｍｐ（ｉ）＝  ａｌｐｈａ・（ｉ・Ｔｓ−（ｂ１＋ｃ））＾２
・（（ｂ１＋ｃ＋ｂ２）−ｉ・Ｔｓ）＾２  ・・・（６）
ここでｎ＿ｄｃｃ＾５はｎ＿ｄｃｃの５乗を表す。また、Ｔｓはサンプリング時間を表すものとする。
【００３９】
なお、ここでは４次関数を用いて補正速度を導出したが、他のどのような時間関数を用いてもよい。
【００４０】
最後にステップ４では、式（７）に示す元の指令α（ｔ）を時間積分した指令の一定速度区間をｎ＿ｃｏｎｓｔ個延長する。さらに、式（８）に示すように、減速時の払い出しｐｒｅ＿ｒｅｆ（ｉ）に加算器６でｒ＿ｃｏｍｐ（ｉ）を加算することで目標値変更後の速度指令ｒ＿ｒｅｆ（ｉ）を算出し出力する。
加速区間        ：α（ｔ）＝ａ１・ｔｋ１１・（ｂ１−ｔ）ｋ２１（０≦ｔ＜ｂ１）
一定速度区間    ：α（ｔ）＝０（ｂ１≦ｔ＜ｂ１＋ｃ）
減速区間        ：α（ｔ）＝−ａ２・（ｔ−（ｂ１＋ｃ））ｋ１２・（（ｂ１＋ｃ＋ｂ２）−ｔ）ｋ２２（ｂ１＋ｃ≦ｔ＜ｂ１＋ｃ＋ｂ２）                ・・・（７）
ｒ＿ｒｅｆ（ｉ）＝ｐｒｅ＿ｒｅｆ（ｉ）＋ｒ＿ｃｏｍｐ（ｉ）    ・・・（８）
実際に本発明により目標値変更を行った場合の速度指令Ｖｒｅｆ（ｒ＿ｒｅｆと同意）の波形を図３に示す。
【００４１】
図３に示すように目標値変更前の元の速度指令ｐｒｅ＿ｒｅｆ（ｉ）の一定速度区間をｎ＿ｃｏｎｓｔ個延ばし、減速時に、ｒ＿ｃｏｍｐ（ｉ）を加算することで目標値変更後の速度指令ｒ＿ｒｅｆ（ｉ）を生成する。
【００４２】
また、本実施例では１００の指令生成装置にて速度指令を生成する場合の例を示したが、
速度指令をサンプリング時間Ｔｓ倍して、位置指令の増分値として出力しても、速度指令を時間積分し位置指令として出力しても良い。
【００４３】
このように、目標値変更に伴う追加の移動距離ｄ＿ａｄｄを取得し、一定速度で補正できる分のサンプリング個数ｎ＿ｃｏｎｓｔを算出し、一定速度で補正しきれない分の距離ｒ＿ａｄｄを算出し、前記ｒ＿ａｄｄの距離を減速のサンプリングｎ＿ｄｅｃである時間関数で表される速度に沿って動作するようなサンプリング毎の速度補正値ｒ＿ｃｏｍｐを算出し、最終的に、一定速度のサンプリングをｎ＿ｃｏｎｓｔ分増やし、減速時のサンプリング毎の元の位置指令にサンプリング毎のｒ＿ｃｏｍｐを加算した指令を出力する、という手順で処理するので、目標値変更に伴う追加の移動距離を滑らかに補正できるようになり、動作中に目標値が変更された場合にも元の指令の振動抑制の特徴を著しく劣化させることのない指令を生成できる。
【００４４】
なお、移動方向の目標値のさらに先に目標値が変更された場合だけでなく、移動方向とは逆側に目標値が変更された場合でも本発明は成立し、ｎ＿ｃｏｎｓｔが負になると考えればよい。
【００４５】
また、チップマウンタチップマウンタ等で、部品装着の位置をカメラで検出し、もとの移動目標値からずれた分を補正するようなシステムに適用することができる。
【００４６】
また、移動体において、移動中に移動目標値が変更となったような場合にも適用することができる。
【００４７】
さらに、サーボモータや油圧シリンダを使ったサーボ装置や、パルスモータを使った装置のみならず、移動対象物を所定の目標位置に移動させるための位置制御装置であれば、任意のものに適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の方法を適用する指令生成装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の方法の処理手順を示すフローチャート
【図３】本発明の補正方法による補正の一例を示す速度指令の図
【符号の説明】
【００４９】
１  移動条件設定手段
２  サンプリング指令生成手段
３  ｎ＿ｃｏｎｓｔ算出手段
４  ｒ＿ａｄｄ算出手段
５  ｒ＿ｃｏｍｐ算出手段
６  加算器
１００  指令生成装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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