(57)【要約】【課題】ユーザによる登録の処理を省略しながらも、画像を撮像した撮像装置を特定したい。【解決手段】通信部５２は、少なくともひとつの撮像装置と無線ネットワークを介して通信する。マッチング処理部５６は、撮像装置から受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定する。指示部５８は、含まれていると判定した場合、撮像装置において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行する。特定部６０は、処理の実行中、撮像装置から新たに受信した撮像画像に、処理に対応した変化が生じている場合、当該撮像画像を撮像した撮像装置が処理対象の撮像装置であると判定する。表示部６４は、処理対象の撮像装置であると判定された撮像装置によって撮像された撮像画像を表示する。【選択図】図３
2008129882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともひとつの撮像装置と無線ネットワークを介して通信する通信部と、
前記通信部において撮像装置から受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定する第１処理部と、
前記第１処理部において含まれていると判定した場合、撮像装置において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行する第２処理部と、
前記第２処理部による処理を実行すると、前記通信部において撮像装置から新たに受信した撮像画像に、前記第２処理部での処理に対応した変化が生じている場合、当該撮像画像を撮像した撮像装置が処理対象の撮像装置であると判定する第３処理部と、
を備えることを特徴とする撮像装置の特定装置。
【請求項２】
前記第２処理部は、前記通信部を介して撮像装置に対して、撮像画像に変化が生じるような処理の実行を指示することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の特定装置。
【請求項３】
前記第２処理部は、前記参照画像に含まれた部分が撮像画像において変化するように処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の特定装置。
【請求項４】
少なくともひとつの撮像装置と無線ネットワークを介して通信する通信部と、
前記通信部において撮像装置から受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定する第１処理部と、
前記第１処理部において含まれていると判定した場合、撮像装置において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行する第２処理部と、
前記第２処理部による処理を実行すると、前記通信部において撮像装置から新たに受信した撮像画像に、前記第２処理部での処理に対応した変化が生じている場合、当該撮像画像を撮像した撮像装置が処理対象の撮像装置であると判定する第３処理部と、
前記第３処理部において処理対象の撮像装置であると判定された撮像装置によって撮像された撮像画像を表示する表示部と、
前記表示部に少なくとも地図情報を表示させるナビゲーション部と、
を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項５】
少なくともひとつの撮像装置と、
前記少なくともひとつの撮像装置と無線ネットワークを介して通信することによって、撮像装置から受信した撮像画像を表示する表示装置とを備え、
前記表示装置は、撮像装置から受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれていると判定すれば、撮像装置において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行し、撮像装置から新たに受信した撮像画像に、処理に対応した変化が生じている場合、当該撮像画像を撮像した撮像装置が処理対象の撮像装置であると判定することを特徴とする画像表示システム。
【請求項６】
無線ネットワークを介して、少なくともひとつの撮像装置から受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定するステップと、
含まれていると判定した場合、撮像装置において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行するステップと、
撮像装置から新たに受信した撮像画像に、処理に対応した変化が生じている場合、当該撮像画像を撮像した撮像装置が処理対象の撮像装置であると判定するステップと、
を備えることを特徴とする撮像装置の特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置の特定技術に関し、特に少なくともひとつの撮像装置を特定する撮像装置の特定方法およびそれを利用した撮像装置の特定装置、カーナビゲーション装置、画像表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の安全性を向上させるために、自動車の構造が改善されるとともに、自動車の高知能化が進められている。自動車の高知能化は、エレクトロニクス技術によってもたらされる。例えば、カメラやセンサによって、自動車の周囲の状況が検出されることによって、安全運転が支援されたり、事故の回避や被害の軽減がなされる（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−８３２９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
公共、個人にかかわらず、防犯や安全を目的とした監視カメラの設置が増加している。また、カメラを設置する際の手間、工事の簡素化を考慮して、カメラに無線機能が付加されている。このようなカメラにおいて撮像した画像は、例えば、自動車内に備えられた表示装置にて閲覧される。その際、一般的に、表示装置は、システムにて使用するカメラを識別するための情報と、当該カメラを利用者に認識させるための情報を管理して、通信中のカメラを特定する。
【０００４】
そのため、ユーザ等は、カメラを使用する前にこれらの情報を登録しなければならない。また、アドホックモードの無線通信によって、無線通信のエリア内に存在する無線端末同士は、通信可能である。その際、登録の処理がなされなければ、想定外のカメラの画像データを表示装置が受信し、ユーザが混乱してしまう。しかしながら、ユーザ等の手間を考慮すると、このような登録の処理は、省略される方が好ましい。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザによる登録の処理を省略しながらも、画像を撮像した撮像装置を特定する特定技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の撮像装置の特定装置は、少なくともひとつの撮像装置と無線ネットワークを介して通信する通信部と、通信部において撮像装置から受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定する第１処理部と、第１処理部において含まれていると判定した場合、撮像装置において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行する第２処理部と、第２処理部による処理を実行すると、通信部において撮像装置から新たに受信した撮像画像に、第２処理部での処理に対応した変化が生じている場合、当該撮像画像を撮像した撮像装置が処理対象の撮像装置であると判定する第３処理部と、を備える。
【０００７】
この態様によると、パターンマッチングを利用しながら２段階の判定処理を実行するので、ユーザによる登録の処理を省略しながらも、画像を撮像した撮像装置を特定できる。
【０００８】
第２処理部は、通信部を介して撮像装置に対して、撮像画像に変化が生じるような処理の実行を指示してもよい。この場合、撮像画像に変化が生じるような処理の実行を指示するので、新たに撮像される撮像画像に変化を生じさせることができる。
【０００９】
第２処理部は、参照画像に含まれた部分が撮像画像において変化するように処理を実行してもよい。この場合、参照画像に含まれた部分が撮像画像において変化するように処理を実行するので、新たに撮像される撮像画像に変化を生じさせることができる。
【００１０】
本発明の別の態様は、カーナビゲーション装置である。この装置は、少なくともひとつの撮像装置と無線ネットワークを介して通信する通信部と、通信部において撮像装置から受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定する第１処理部と、第１処理部において含まれていると判定した場合、撮像装置において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行する第２処理部と、第２処理部による処理を実行すると、通信部において撮像装置から新たに受信した撮像画像に、第２処理部での処理に対応した変化が生じている場合、当該撮像画像を撮像した撮像装置が処理対象の撮像装置であると判定する第３処理部と、第３処理部において処理対象の撮像装置であると判定された撮像装置によって撮像された撮像画像を表示する表示部と、表示部に少なくとも地図情報を表示させるナビゲーション部と、を備える。
【００１１】
この態様によると、パターンマッチングを利用しながら２段階の判定処理を実行するので、ユーザによる登録の処理を省略しながらも、画像を撮像した撮像装置を特定できる。
【００１２】
本発明のさらに別の態様は、画像表示システムである。この画像表示システムは、少なくともひとつの撮像装置と、少なくともひとつの撮像装置と無線ネットワークを介して通信することによって、撮像装置から受信した撮像画像を表示する表示装置とを備える。表示装置は、撮像装置から受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれていると判定すれば、撮像装置において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行し、撮像装置から新たに受信した撮像画像に、処理に対応した変化が生じている場合、当該撮像画像を撮像した撮像装置が処理対象の撮像装置であると判定する。
【００１３】
本発明のさらに別の態様は、撮像装置の特定方法である。この方法は、無線ネットワークを介して、少なくともひとつの撮像装置から受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定するステップと、含まれていると判定した場合、撮像装置において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行するステップと、撮像装置から新たに受信した撮像画像に、処理に対応した変化が生じている場合、当該撮像画像を撮像した撮像装置が処理対象の撮像装置であると判定するステップと、を備える。
【００１４】
変化が生じるような処理を実行するステップは、撮像装置に対して、撮像画像に変化が生じるような処理の実行を指示してもよい。変化が生じるような処理を実行するステップは、参照画像に含まれた部分が撮像画像において変化するように処理を実行してもよい。
【００１５】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ユーザによる登録の処理を省略しながらも、画像を撮像した撮像装置を特定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施例は、自動車内に備えられたカーナビゲーション装置（以下、「カーナビ装置」という）と、自動車外、例えばガレージに備えられ撮像装置（以下、「カメラ」という）によって構成される画像表示システムに関する。自動車がガレージに侵入する際に、カメラは、当該自動車を撮影し、撮影した画像を無線にてカーナビ装置に送信する。また、カーナビ装置は、画像を表示する。ここで、近隣のガレージにもカメラが設置されている場合、カーナビ装置は、複数のカメラから画像を受信する。その際、画像を送信したカメラを特定できなければ、カーナビ装置によって、関係のない画像が表示されてしまう。また、特定は、カメラに付与された識別番号をカーナビ装置に登録することによって実現可能であるが、ユーザの手間を考慮すると、そのような処理は不要であることが好ましい。
【００１８】
そのため、本実施例に係る表示システムは、次の処理を実行する。カーナビ装置は、カメラによって撮像されるべき自動車の後部あるいは前部の画像を参照画像として予め記憶する。また、カーナビ装置は、カメラによって撮像された画像を撮像画像として受信する。さらに、カーナビ装置は、参照画像と撮像画像との間においてパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定する。含まれていれば、カーナビ装置は、カメラにチルトを実行させたり、ズームをさせたりするための指示信号を生成し、カメラに送信する。その後、カーナビ装置は、カメラから新たな撮像画像を受信し、当該新たな撮像画像に指示信号の内容が反映されているかを判定する。反映されていれば、カーナビ装置は、当該新たな撮像画像を送信したカメラを処理対象のカメラと特定する。
【００１９】
図１は、本発明の実施例に係る画像表示システム１００の構成を示す。画像表示システム１００は、カメラ１０と総称される第１カメラ１０ａ、第２カメラ１０ｂ、第３カメラ１０ｃ、カーナビ装置１２を含む。また、画像表示システム１００が備えられる環境として、ガレージＡ１４、ガレージＣ１６、ガレージＥ１８、住居Ｂ２０、住居Ｄ２２、自動車２４が図示のごとく示される。図は、ガレージＡ１４、住居Ｂ２０、ガレージＣ１６、ガレージＥ１８、住居Ｂ２０を上方から見下ろした場合の配置を示す。
【００２０】
複数のカメラ１０が、ガレージのそれぞれに設置される。つまり、第１カメラ１０ａがガレージＡ１４に設置され、第２カメラ１０ｂがガレージＣ１６に設置され、第３カメラ１０ｃがガレージＥ１８に設置される。なお、カメラ１０は、撮像機能を有するほかに、無線通信機能を有することによって、撮像した画像を送信できる。さらに、カメラ１０は、図示しないモータを有することによって、取り付けられた土台に対して、上下左右に撮像方向を変更できる。
【００２１】
自動車２４は、ガレージＣ１６に駐車するために、ガレージＣ１６に進入している。カーナビ装置１２は、自動車２４に備えられ、通常のナビゲーション機能を有する。さらに、自動車２４は、カメラ１０と無線ネットワークを介して通信することによって、カメラ１０から受信した撮像画像を表示する。ここで、自動車２４は、ガレージＣ１６に進入しようとしているので、カーナビ装置１２は、第２カメラ１０ｂによって撮像された画像を受信すべきである。しかしながら、図示のごとく、カーナビ装置１２は、その他のカメラ１０によって撮像された画像も受信可能である。ここで、カーナビ装置１２は、第２カメラ１０ｂを特定するために次の処理を実行する。
【００２２】
カーナビ装置１２は、カメラ１０から受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定する。含まれていると判定すれば、カーナビ装置１２は、カメラ１０において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行する。例えば、カーナビ装置１２は、カメラ１０に対してチルト角を変更するように指示する。カーナビ装置１２は、処理の実行中、カメラ１０から新たに受信した撮像画像に、処理に対応した変化が生じているかを判定する。ここでは、チルト角が変更されているかを判定する。変化が生じている場合、カーナビ装置１２は、当該撮像画像を撮像したカメラ１０が処理対象のカメラ１０、つまり第２カメラ１０ｂであると判定する。
【００２３】
図２は、カメラ１０の構成を示す。カメラ１０は、撮像部３０、モータ部３２、制御部３４、通信部３６、アンテナ３８を含む。撮像部３０は、レンズを備え、所定の画像の画像を撮像画像として撮像する。ここで、撮像画像は、デジタルデータとして取得されるものとする。撮像部３０は、撮像画像を制御部３４に出力する。なお、撮像部３０は、ズーム等の倍率を変更する機能も有しており、制御部３４からの指示に応じて倍率を調節する。
【００２４】
モータ部３２は、カメラ１０を設置している土台と、カメラ１０との間の角度を変更する。モータ部３２は、制御部３４からの指示によって角度を変更する。ここで、角度は、上下方向と左右方向に変更される。なお、上下方向の角度の変更が、チルト角の変更に相当する。モータ部３２の動作によって、撮像部３０によって撮像される撮像画像には、動作に応じた変化が生じる。例えば、撮像される方向が変更される。
【００２５】
通信部３６は、アンテナ３８を使用しながら、図示しないカーナビ装置１２との間において無線通信を実行する。ここで、無線通信は、所定の方式にてなされればよく、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）に対応する。通信部３６は、撮像部３０において撮像した撮像画像をカーナビ装置１２に送信し、撮像部３０とモータ部３２との動作に対する指示信号をカーナビ装置１２から受信し、制御部３４に出力する。
【００２６】
制御部３４は、撮像部３０、モータ部３２、通信部３６を制御する。制御部３４は、撮像部３０によって撮像された撮像画像を入力し、撮像画像における移動物体を検知する。例えば、図１の自動車２４の存在が検知される。移動物体の検知は、連続した撮像された撮像画像間の差異を導出し、差異をしきい値と比較することによってなされる。なお、差異は、画素値間の差によって導出される。制御部３４は、差異を検知すると、撮像物体の送信を通信部３６に指示する。その後、制御部３４は、通信部３６を介して、カーナビ装置１２から指示信号を受けつける。指示信号には、撮像部３０における倍率を変更させる旨や、モータ部３２の動作内容が含まれている。制御部３４は、指示信号に含まれた動作を撮像部３０やモータ部３２に実行させる。また、制御部３４は、動作の実行中、撮像部３０によって撮像された新たな撮像画像を通信部３６から送信させる。
【００２７】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされた通信機能のあるプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２８】
図３は、カーナビ装置１２の構成を示す。カーナビ装置１２は、アンテナ５０、通信部５２、制御部５４、マッチング処理部５６、指示部５８、特定部６０、記憶部６２、表示部６４、ナビゲーション部６６を含む。
【００２９】
通信部５２は、アンテナ５０を使用しながら、無線ネットワークを介して少なくともひとつの図示しないカメラ１０との間において無線通信を実行する。なお、カメラ１０には、図１の第２カメラ１０ｂのごとく、所望のカメラ１０もあれば、それ以外のカメラ１０も含まれる。ここで、無線通信は、図２の通信部３６での方式と同一であるとし、例えば、通信部５２は、通信部３６に対してパケット信号を送信し、通信部３６からパケット信号を受信する。
【００３０】
記憶部６２は、参照画像を予め記憶する。ここで、参照画像とは、所望のカメラ１０によって撮像される物体が含まれた画像であり、表示対象物の色、形状等の特徴データである。例えば、図１では、自動車２４の後部あるいは前部の画像である。これらの参照画像は、カーナビ装置１２の出荷時に設定されており、ユーザによって設定されない。そのため、参照画像には、背景部分が含まれず、自動車２４の後部あるいは前部だけが含まれる。なお、後述のマッチング処理部５６、特定部６０において特徴点によるパターンマッチングがなされる場合、記憶部６２は、参照画像として、自動車２４の後部あるいは前部の特徴点に関する情報を記憶してもよい。なお、説明を明瞭にするために、ここでは、特徴点に関する情報も参照画像という。
【００３１】
マッチング処理部５６は、通信部５２において図示しないカメラ１０から受信した撮像画像と、記憶部６２において予め記憶した参照画像とを入力する。また、マッチング処理部５６は、撮像画像と参照画像との間においてパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定する。ここで、パターンマッチングは、公知の技術によってなされればよいが、例えば、マッチング処理部５６は、撮像画像を解析して画像の特徴点を抽出し、撮像画像の特徴点と参照画像の特徴点とを比較する。参照画像が撮像画像に含まれている場合とは、例えば、撮像画像の中に、自動車２４の後部が含まれていることである。
【００３２】
なお、パターンマッチングは、これ以外の方法によってなされてもよく、例えば、特徴点を抽出せずに、撮像画像の画素値と参照画像の画素値とが比較されてもよい。参照画像が撮像画像に含まれていなければ、マッチング処理部５６は、当該撮像画像が撮像されたカメラ１０を処理対象のカメラ１０でないとして、処理を終了する。一方、参照画像が撮像画像に含まれていれば、マッチング処理部５６は、当該撮像画像が撮像されたカメラ１０を処理対象のカメラ１０であるとして、その旨を指示部５８に通知する。
【００３３】
指示部５８は、マッチング処理部５６において含まれていると判定した場合、カメラ１０において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行する。ここで、新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理とは、最終的に撮像される撮像画像に視覚的な変化が生じるような処理である。ここでは、指示部５８は、通信部５２を介してカメラ１０に対して、撮像画像に変化が生じるような処理の実行を指示する。
【００３４】
例えば、カメラ１０の上下方向を変えるようなチルト角の変化や、カメラ１０の左右方向を変えるようなパンや、カメラ１０における撮像部３０の倍率を変えるようなズームの変更が、指示内容に含まれる。つまり、指示内容は、カメラ１０を操作することに相当する。指示部５８は、このような指示を指示信号として制御部５４、通信部５２を介してカメラ１０に送信する。
【００３５】
特定部６０は、指示部５８による指示の実行中、通信部５２、制御部５４においてカメラ１０から新たな撮像画像を受信する。また、特定部６０は、受信した新たな撮像画像に、指示部５８での指示に対応した変化が生じているかを確認する。例えば、指示の内容がカメラ１０の方向を下方に変更するものである場合、撮像画像に含まれた参照画像の部分は、相対的に上方に移動すべきである。そのため、特定部６０において抽出した参照画像の特徴点が、マッチング処理部５６において抽出した撮像画像の特徴点よりも、画像の上方に存在する場合、特定部６０は、受信した新たな撮像画像に、指示部５８での指示に対応した変化が生じていると結論づける。
【００３６】
つまり、特定部６０は、指示内容に応じて特徴点が移動している場合に、指示部５８での指示に対応した変化が生じていると結論づける。また、特定部６０は、変化が生じていると結論づけた場合、当該撮像画像を撮像したカメラ１０が処理対象の撮像装置であると判定する。つまり、特定部６０は、図１の第２カメラ１０ｂであると結論づける。このように、本実施例に係るカーナビ装置１２は、マッチング処理部５６での判定、特定部６０での判定による２段階の判定を実行することによって、撮影中のカメラ１０を特定する。さらに、特定部６０は、特定した撮像画像を表示部６４に表示させる。
【００３７】
表示部６４は、ディスプレイによって構成されており、表示モードが画像モードである場合、特定部６０において処理対象のカメラ１０であると判定されたカメラ１０、例えば、図１の第２カメラ１０ｂによって撮像された撮像画像を表示する。また、表示部６４は、表示モードがナビモードである場合、ナビゲーション部６６によるナビゲーション結果や、地図情報を表示させる。このようなナビゲーション処理は、ナビゲーション部６６によってなされるが、公知の技術であればよいので、ここでは説明を省略する。制御部５４は、カーナビ装置１２全体の動作を制御する。また、制御部５４は、受けつけた信号、撮像画像を所定の構成要素に出力する。
【００３８】
以上の構成による画像表示システム１００の動作を説明する。図４は、画像表示システム１００でのカメラの特定手順を示すシーケンス図である。カメラ１０は、撮像画像を撮像する（Ｓ１０）。カメラ１０は、カーナビ装置１２に撮像画像を送信する（Ｓ１２）。カーナビ装置１２は、受信した撮像画像と、予め記憶した参照画像との間においてパターンマッチング処理を実行する（Ｓ１４）。パターンマッチング処理によって、参照画像が撮像画像に含まれると判定されると、カーナビ装置１２は、カメラ１０に指示信号を送信する（Ｓ１６）。カメラ１０は、指示信号に応じて撮像条件を変更して（Ｓ１８）、新たな撮像画像を撮像する（Ｓ２０）。カメラ１０は、新たな撮像画像をカーナビ装置１２に送信する（Ｓ２２）。カーナビ装置１２は、新たな撮像画像をそれまでの撮像画像と比較する（Ｓ２４）。指示内容に応じた変更がなされていれば、カーナビ装置１２は、カメラ１０を処理対象と特定する（Ｓ２６）。
【００３９】
図５は、カメラ１０による初期の画像の送信手順を示すフローチャートである。図５は、図４のステップ１０、ステップ１２に相当する。撮像部３０は、撮像画像を撮像する（Ｓ４０）。制御部３４が移動体を検出しなければ（Ｓ４２のＮ）、ステップ４０に戻る。制御部３４が移動体を検出すれば（Ｓ４２のＹ）、通信部３６は、撮像画像を送信する（Ｓ４４）。
【００４０】
図６は、カメラ１０による撮像条件変更後の画像の送信手順を示すフローチャートである。図６は、図４のステップ１６からステップ２２に相当する。通信部３６は、指示信号を受けつけなければ（Ｓ６０のＮ）、待機する。通信部３６が指示信号を受けつければ（Ｓ６０のＹ）、制御部３４は、撮像部３０、モータ部３２に対して、撮像条件を変更させる（Ｓ６２）。撮像部３０は、撮像画像を撮像する（Ｓ６４）。通信部３６は、撮像画像を送信する（Ｓ６６）。
【００４１】
図７は、カーナビ装置１２による表示手順を示すフローチャートである。図７は、図４のステップ１２からステップ２６のうち、カーナビ装置１２における処理に相当する。制御部５４は、表示モードを取得する（Ｓ８０）。ここでは、前述のごとく表示モードとして、ナビモードと画像モードとが規定される。表示モードは、図示しないインターフェイスを介して、ユーザから取得してもよいし、通信部５２が撮像画像を受信したときに、画像モードが自動的に選択されてもよい。表示モードがナビモードであれば（Ｓ８２のＹ）、ナビゲーション部６６は、ナビゲーション機能を実行し（Ｓ８４）、処理を終了する。表示モードがナビモードでなければ（Ｓ８２のＮ）、通信部５２は、撮像画像を取得する（Ｓ８６）。
【００４２】
マッチング処理部５６は、特徴点を抽出し（Ｓ８８）、パターンマッチング処理を実行する（Ｓ９０）。撮像画像に参照画像が含まれていれば（Ｓ９２のＹ）、指示部５８は、指示信号を送信する（Ｓ９４）。通信部５２は、撮像画像を取得し（Ｓ９６）、特定部６０は、特異点を抽出する（Ｓ９８）。指示信号に応じた変化があれば（Ｓ１００のＹ）、特定部６０は、カメラ１０を特定し（Ｓ１０２）、表示部６４は、撮像画像を表示する（Ｓ１０４）。一方、撮像画像に参照画像が含まれておらず（Ｓ９２のＮ）、あるいは指示信号に応じた変化がなければ（Ｓ１００のＮ）、処理は終了される。
【００４３】
本発明の実施例によれば、パターンマッチングを利用しながら２段階の判定処理を実行するので、ユーザによる登録の処理を省略しながらも、画像を撮像した撮像装置を特定できる。また、２段階の判定処理を実行するので、最初の処理では候補をある程度絞り込むぐらいの精度でよくなる。また、２段階の判定処理を実行するので、参照画像の数を削減できる。また、最初の段階において候補がある程度絞り込まれているので、次の処理の精度を向上できる。また、最初の段階において候補がある程度絞り込まれているので、次の処理を簡易にできる。また、撮像画像に変化が生じるような処理の実行を指示するので、新たに撮像される撮像画像に変化を生じさせることができる。また、撮像画像の変化を確認するので、特定精度を向上できる。
【００４４】
また、複数のカメラから撮像画像を得た場合であっても、カーナビ装置のユーザは、それらに対する選択を行わなくても、所望の撮像画像を閲覧できる。また、カーナビ装置において、ユーザが情報を容易に理解できる。また、カーナビ装置にカメラのＩＤ等を登録することなく、不特定の複数のカメラから撮像画像を得た場合においても、意図する撮像画像を表示できる。また、カーナビ装置にカメラ情報登録等の初期設定作業を不要にできる。また、カーナビ装置が管理しない不特定のカメラから受信した撮像画像から、カーナビ装置で設定した特定の対象物の撮像画像を選択して得ることができる。また、街灯、信号機等の公共の場に設置された不特定のカメラの画像利用できる。また、駐車場等の同形状の物体の存在するところで他車周辺画像を撮影した画像の表示を防止できる。また、カメラの機能をシンプルにできる。
【００４５】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００４６】
本発明の実施例において、指示部５８は、撮像画像を変化させるために、通信部５２を介して、カメラ１０に指示信号を送信している。しかしながらこれに限らず例えば、指示部５８は、参照画像に含まれた部分が撮像画像において変化するように処理を実行してもよい。指示部５８は、自動車のヘッドライト、ウィンカーなどに対してランプの点滅を指示する。その際、特定部６０の処理は、実施例と同様でよい。本変形例によれば、参照画像に含まれた部分が撮像画像において変化するように処理を実行するので、新たに撮像される撮像画像に変化を生じさせることができる。また、カメラ１０にズーム、パン、チルト等の制御機能がない場合であっても、２段階の判定処理を実行できる。
【００４７】
本発明の実施例において、画像表示装置は、カーナビ装置であるとしている。しかしながらこれに限らず例えば、画像表示装置は、携帯電話端末装置やＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）であってもよい。その際、記憶部６２は、対象物として持ち主等の画像情報や携帯電話端末装置等の画像情報を参照画像として登録する。本変形例によれば、本発明をさまざまな装置に適用できる。また、周囲の不振人物チェック、テーマパーク等で自動撮影に本発明を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施例に係る画像表示システムの構成を示す図である。
【図２】図１のカメラの構成を示す図である。
【図３】図１のカーナビ装置の構成を示す図である。
【図４】図１の画像表示システムでのカメラの特定手順を示すシーケンス図である。
【図５】図２のカメラによる初期の画像の送信手順を示すフローチャートである。
【図６】図２のカメラによる撮像条件変更後の画像の送信手順を示すフローチャートである。
【図７】図３のカーナビ装置による表示手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１０  カメラ、  １２  カーナビ装置、  ３０  撮像部、  ３２  モータ部、  ３４  制御部、  ３６  通信部、  ３８  アンテナ、  ５０  アンテナ、  ５２  通信部、  ５４  制御部、  ５６  マッチング処理部、  ５８  指示部、  ６０  特定部、  ６２  記憶部、  ６４  表示部、  ６６  ナビゲーション部、  １００  画像表示システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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