(57)【要約】【課題】居住者が手動で空調装置を制御することなく、空調装置の温度制御の効果を向上させる自走式機器を提供することを目的とする。【解決手段】走行手段３と、現在の走行領域を検出する領域検出手段７と、空調装置２と通信を行なう通信手段６と、室内の温度を検出する室温検出手段８と、室内全体の温度情報を検出するかどうかを判定する室温取得判定部９とを備え、予め設定された停止判定時間以上空調装置２が動作していないことを検知した場合、室温検出手段８を介して室内全体の温度情報の検出を開始し、検出した温度情報と走行領域情報とを空調装置２へ送信するものである。これによって、空調制御開始時に取得した情報を基に他の領域より温度が高い領域、あいは低い領域に対して的確に温度制御を行ない、空調装置の温度制御の効果を向上させることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、現在の走行領域を検出する領域検出手段と、空調装置と通信を行なう通信手段と、室内の温度を検出する室温検出手段と、室内全体の温度情報を検出するかどうかを判定する室温取得判定部とを備え、前記通信手段を介して予め設定された停止判定時間以上空調装置が動作していないことを検知した場合、前記室温取得判定部において室温検出手段を介して室内全体の温度情報の検出を開始し、検出した温度情報と領域検出手段の走行領域情報とを通信手段により空調装置へ送信する自走式機器。
【請求項２】
現在時刻を計測する現在時刻計測部を備え、前記現在時刻計測部で計測された現在時刻が予め設定された検出開始時刻に達した以降に、室温取得判定部において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始する請求項１に記載の自走式機器。
【請求項３】
室温レベル判定部を備え、室温検出手段を介して現在の領域の温度を検出し、検出した温度情報が前記室温レベル判定部に予め設定された室温判定レベル以上であることを検出した場合、室温取得判定部において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始する請求項１または２に記載の記載の自走式機器。
【請求項４】
現在時刻計測部において現在の日付を計測する日付情報計測部を備え、前記日付情報計測部で計測された現在の日付が予め設定された検出開始日に達した以降に、室温取得判定部において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始する請求項２または３に記載の自走式機器。
【請求項５】
外部設定手段を備え、室温取得判定部の停止判定時間、現在時刻計測部の検出開始時刻、室温レベル判定部の室温判定レベル、日付情報計測部の検出開始日を任意に設定・変更可能とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空調装置と連携させた自走式機器およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式機器としては、自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
これは、図７に示すように、機器本体１に清掃を行なう吸引モータ１４と、走行を行なう駆動モータなどの走行手段３と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサなどの障害物センサから取得した情報を基に障害物を検出する障害検出手段４と、空調装置２と通信を行なう通信手段６と、吸引モータ１４および走行手段３を制御する制御手段５とを備えた構成である。そして、空気が乾燥していると、自動清掃中に埃や花粉が空気中に舞い上がりやすいため、埃や花粉の散布を抑えた状態で自動清掃を行なうように、通信手段６を介して自動清掃中は空調装置２を停止させたり、換気装置を動作させたりするなどするものである。これにより、自走式掃除機の吸塵効果を向上させている。
【特許文献１】特開２００２−２０９８１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成は、自走式掃除機の吸塵効果を向上させるものであって、空調装置による温度制御の効果を向上させるものではない。すなわち、空調装置においては、室内（部屋）全体を居住者にとって快適な室温に保つことが重要であり、室内の温度情報を取得する温度センサは通常、空調装置自体に有しているため、対象となる室内全体の温度情報を取得することが不可能であり、直射日光が当たる壁面周辺や、空調装置からの距離が大きい領域においては最適な温度になるよう居住者が手動で空調装置を制御する必要があるものであった。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、居住者が手動で空調装置を制御することなく、空調装置の温度制御の効果を向上させる自走式機器およびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器およびそのプログラムは、走行手段と、現在の走行領域を検出する領域検出手段と、空調装置と通信を行なう通信手段と、室内の温度を検出する室温検出手段と、室内全体の温度情報を検出するかどうかを判定する室温取得判定部とを備え、前記通信手段を介して予め設定された停止判定時間以上空調装置が動作していないことを検知した場合、前記室温取得判定部において室温検出手段を介して室内全体の温度情報の検出を開始し、検出した温度情報と領域検出手段の走行領域情報とを通信手段により空調装置へ送信するものである。
【０００７】
これによって、予め設定された停止判定時間以上空調装置が動作していない場合、室内全体の温度情報と領域検出手段による走行領域情報とを空調装置へ送信することができる。したがって、空調制御開始時に取得した情報を基に他の領域より温度が高い領域、あいは低い領域に対して的確に温度制御を行ない、空調装置の温度制御の効果を向上させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自走式機器およびそのプログラムは、空調装置との連携により、空調装置の温度制御の効果を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、走行手段と、現在の走行領域を検出する領域検出手段と、空調装置と通信を行なう通信手段と、室内の温度を検出する室温検出手段と、室内全体の温度情報を検出するかどうかを判定する室温取得判定部とを備え、前記通信手段を介して予め設定された停止判定時間以上空調装置が動作していないことを検知した場合、前記室温取得判定部において室温検出手段を介して室内全体の温度情報の検出を開始し、検出した温度情報と領域検出手段の走行領域情報とを通信手段により空調装置へ送信する自走式機器とするものである。これによって、予め設定された停止判定時間以上空調装置が動作していない場合、室内全体の温度情報と領域検出手段による走行領域情報とを空調装置へ送信することができる。したがって、空調制御開始時に取得した情報を基に他の領域より温度が高い領域、あいは低い領域に対して的確に温度制御を行ない、空調装置の温度制御の効果を向上させることができる。
【００１０】
第２の発明は、特に、第１の発明において、現在時刻を計測する現在時刻計測部を備え、前記現在時刻計測部で計測された現在時刻が予め設定された検出開始時刻に達した以降に、室温取得判定部において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始することにより、空調装置は時間帯に応じて室内全体の室温情報を取得することができる。
【００１１】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、室温レベル判定部を備え、室温検出手段を介して現在の領域の温度を検出し、検出した温度情報が前記室温レベル判定部に予め設定された室温判定レベル以上であることを検出した場合、室温取得判定部において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始することにより、空調装置は室温レベル判定部に予め設定された室温判定レベル以上である場合に室内全体の室温情報を取得することができる。
【００１２】
第４の発明は、特に、第２または第３の発明において、現在時刻計測部において現在の日付を計測する日付情報計測部を備え、前記日付情報計測部で計測された現在の日付が予め設定された検出開始日に達した以降に、室温取得判定部において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始することにより、空調装置は動作する季節に応じて室内全体の室温情報を取得することができる。
【００１３】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、外部設定手段を備え、室温取得判定部の停止判定時間、現在時刻計測部の検出開始時刻、室温レベル判定部の室温判定レベル、日付情報計測部の検出開始日を任意に設定・変更可能とすることにより、居住者のニーズに応じて必要事項を自由に設定・変更可能とすることができる。
【００１４】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、汎用コンピュータやサーバーを用いて容易に実現することができる。
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１６】
（実施の形態１）
図１、図２は、本発明の実施の形態１における自走式機器を示したものである。
【００１７】
図１に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体１の走行を行なう駆動モータなどからなる走行手段３を備えている。また、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサなどの障害物センサから取得した情報を基に障害物を検出する障害検出手段４と、走行手段３を制御する制御手段５と、空調装置２と通信を行なう通信手段６と、走行センサやジャイロセンサなどの位置検出センサから取得した情報を基に現在の走行領域を検出する領域検出手段７と、自動走行中に室内の温度を検出する室温検出手段８と、室内全体の温度情報を検出するかどうかを判定する室温取得判定部９とを備えている。ここで、前記室温取得判定部９には室内全体の温度情報を検出する必要があるかかどうかを判定する停止判定時間が予め設定されているものとする。
【００１８】
そして、通信手段６を介して予め設定された停止判定時間以上空調装置２が動作していないことを検知した場合、室温取得判定部９において室温検出手段８を介して室内全体の温度情報の検出を開始し、検出した温度情報と領域検出手段７の走行領域情報とを通信手段６により空調装置２へ送信するようになっている。
【００１９】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作・作用を図２のフローチャートを使用して説明する。
【００２０】
まず、自走式機器が停止中に、室温取得判定部９は通信手段６を介して空調装置２が動作しているかどうかを取得し（ステップ１）、空調装置２が停止している場合（ステップ２）、空調装置２が停止している時間の測定を開始する（ステップ３）。測定された停止時間が予め設定された停止判定時間以上となった場合（ステップ４）、室温取得判定部９は制御手段５へ自動走行の開始指示を通知し、制御手段５は走行手段３を介して自動走行を開始する（ステップ５）。
【００２１】
自走式機器は自動走行中に領域検出手段７を介して現在の走行領域情報を取得すると同時に、室温検出手段８を介して現在の走行領域の温度情報を取得する（ステップ６）。そして、取得した走行領域情報と温度情報とを通信手段６を介して空調装置２へ送信する（ステップ７）。
【００２２】
以上のように、本実施の形態においては、空調装置２は室内全体の室温情報を取得することが可能となるため、空調制御開始時に他の領域より温度が高い領域、あるいは低い領域に対して的確に温度制御を行なうことができる。
【００２３】
例えば、夏場、直射日光が当たる壁面周辺の領域においては、他の領域と比べて室温が高く、リモコンで設定された指示に従って忠実に風向風量制御を行なうと冷房効率が悪く、一定時間経過後、居住者がさらに低い設定温度を設定する可能性があるが、本実施の形態においては、空調装置２は室内全体の室温情報を取得することが可能となるため、空調制御開始時に上記壁面付近の領域に集中して冷風を送るよう風向風量制御を行なうことができる。また、暖房開始時には他の領域よりも室温が低い領域に対して温度を高くするような風向風量制御を空調装置が自律して行なうことも可能となる。
【００２４】
また、本実施の形態においては、取得した走行領域情報と温度情報とを自動走行中に記憶しておき、自動走行後に空調装置２へまとめて送信してもよい。
【００２５】
さらに、自走式機器としては、自走式掃除機であってもよいが、これに限らず自走式の作業機器、監視機器などであってもよいものである。
【００２６】
（実施の形態２）
図３、図４は、本発明の実施の形態２における自走式機器を示したものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００２７】
図３に示すように、本実施の形態における自走式機器は、現在時刻を計測する現在時刻計測部１０を備え、現在時刻計測部１０で計測された現在時刻が予め設定された検出開始時刻に達した以降に、室温取得判定部９において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始するようにしたものであり、この点で実施の形態１と相違し、他は同一である。
【００２８】
ここで、現在時刻計測部１０には室内全体の温度情報の取得を開始する検出開始時刻が予め設定されているものである。
【００２９】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作・作用を図４のフローチャートを使用して説明する。
【００３０】
まず、自走式機器が停止中に、現在時刻計測部１０は現在時刻の計測を開始し（ステップ１）、計測された現在時刻が予め設定された検出開始時刻に達した場合（ステップ２）、室温取得判定部９は通信手段６を介して空調装置２が動作しているかどうかを取得し（ステップ３）、空調装置２が停止している場合（ステップ４）、空調装置２が停止している時間の測定を開始する（ステップ５）。測定された停止時間が予め設定された停止判定時間以上となった場合（ステップ６）、室温取得判定部９は制御手段５へ自動走行の開始指示を通知し、制御手段５は走行手段３を介して自動走行を開始する（ステップ７）。
【００３１】
自走式機器は自動走行中に領域検出手段７を介して現在の走行領域情報を取得すると同時に、室温検出手段８を介して現在の走行領域の温度情報を取得する（ステップ８）。そして、取得した走行領域情報と温度情報とを通信手段６を介して空調装置２へ送信する（ステップ９）。
【００３２】
以上のように、本実施の形態においては、予め設定された検出開始時刻以降に、室温取得判定部９において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始することが可能となるため、空調装置２は朝・昼・晩などの時間帯に応じて室内全体の室温情報を取得することができる。
【００３３】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における自走式機器について、図３、図５に基づき説明する。実施の形態１、２と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００３４】
図３に示すように、本実施の形態における自走式機器は、室温レベル判定部１１を備え、室温検出手段８を介して現在の領域の温度を検出し、検出した温度情報が室温レベル判定部１１に予め設定された室温判定レベル以上であることを検出した場合、室温取得判定部１１において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始するようにしたものであり、この点で実施の形態１、２と相違し、他は同一である。
【００３５】
ここで、室温レベル判定部１１には取得した現在の領域における温度情報の大きさを判定する室温判定レベルが予め設定されているものである。
【００３６】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作・作用を図５のフローチャートを使用して説明する。
【００３７】
まず、自走式機器が停止中に、室温レベル判定部１１は室温検出手段８を介して現在の領域の温度情報を検出する（ステップ１）。検出された温度情報が予め設定された室温判定レベル以上の場合（ステップ２）、室温取得判定部９は通信手段６を介して空調装置２が動作しているかどうかを取得し（ステップ３）、空調装置２が停止している場合（ステップ４）、空調装置２が停止している時間の測定を開始する（ステップ５）。測定された停止時間が予め設定された停止判定時間以上となった場合（ステップ６）、室温取得判定部９は制御手段５へ自動走行の開始指示を通知し、制御手段５は走行手段３を介して自動走行を開始する（ステップ７）。
【００３８】
自走式機器は自動走行中に領域検出手段７を介して現在の走行領域情報を取得すると同時に、室温検出手段８を介して現在の走行領域の温度情報を取得する（ステップ８）。そして、取得した走行領域情報と温度情報とを通信手段６を介して空調装置２へ送信する（ステップ９）。
【００３９】
以上のように、本実施の形態においては、室温レベル判定部１１により現在の室温が予め設定された室温判定レベル以上の場合に、室温取得判定部９において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始することが可能となるため、空調装置２は室温レベル判定部に予め設定された室温判定レベル以上である場合に室内全体の室温情報を取得することができる。
【００４０】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４における自走式機器について、図３、図６に基づき説明する。実施の形態１〜３と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４１】
図３に示すように、本実施の形態における自走式機器は、現在時刻計測部１０において現在の日付を計測する日付情報計測部１２を備え、日付情報計測部１２で計測された現在の日付が予め設定された検出開始日に達した以降に、室温取得判定部９において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始するようにしたものであり、この点で実施の形態１〜３と相違し、他は同一である。
【００４２】
ここで、日付情報計測部１２には、室内全体の温度情報の取得を開始する検出開始日が予め設定されているものである。
【００４３】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作・作用を図６のフローチャートを使用して説明する。
【００４４】
まず、自走式機器が停止中に、現在時刻計測部１０の日付情報計測部１２は現在の日付の計測を開始し（ステップ１）、計測された日付が予め設定された検出開始日に達した場合（ステップ２）、室温取得判定部９は通信手段６を介して空調装置２が動作しているかどうかを取得し（ステップ３）、空調装置２が停止している場合（ステップ４）、空調装置２が停止している時間の測定を開始する（ステップ５）。測定された停止時間が予め設定された停止判定時間以上となった場合（ステップ６）、室温取得判定部９は制御手段５へ自動走行の開始指示を通知し、制御手段５は走行手段３を介して自動走行を開始する（ステップ７）。
【００４５】
自走式機器は自動走行中に領域検出手段７を介して現在の走行領域情報を取得すると同時に、室温検出手段８を介して現在の走行領域の温度情報を取得する（ステップ８）。そして、取得した走行領域情報と温度情報とを通信手段６を介して空調装置２へ送信する（ステップ９）。
【００４６】
以上のように、本実施の形態においては、日付情報計測部１２による予め設定された検出開始日以降に、室温取得判定部９において室内全体の温度情報を検出するかどうかの判定を開始することが可能となるため、空調装置２は動作する季節に応じて室内全体の室温情報を取得することができる。
【００４７】
（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５における自走式機器について、図３に基づき説明する。実施の形態１〜４と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４８】
図３に示すように、本実施の形態における自走式機器は、外部設定手段１３を備え、室温取得判定部９の停止判定時間、現在時刻計測部１０の検出開始時刻、室温レベル判定部１１の室温判定レベル、日付情報計測部１２の検出開始日を任意に設定・変更可能とするようにしたものであり、この点で実施の形態１〜４と相違し、他は同一である。
【００４９】
以上のように、本実施の形態においては、機器本体１は、外部設定手段１３を介して室温取得判定部９の停止判定時間、現在時刻計測部１０の検出開始時刻、室温レベル判定部１１の室温判定レベル、日付情報計測部１２の検出開始日を任意に設定・変更可能とすることにより、居住者のニーズに応じて必要事項を自由に設定・変更可能となり、使い勝手がよいものである。
【００５０】
なお、本実施の形態における外部設定手段１３は、通信によって実現させてもよいものである。
【００５１】
（実施の形態６）
次に、本発明の実施の形態６における自走式機器について、図３に基づき説明する。
【００５２】
本実施の形態における自走式機器は、障害検出手段４と、制御手段５と、通信手段６と、領域検出手段７と、室温検出手段８と、室温取得判定部９と、現在時刻計測部１０と、室温レベル判定部１１と、日付情報計測部１２と、外部設定手段１３の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。
【００５３】
以上のように、本実施の形態においては、プログラムであるので汎用コンピュータやサーバーを用いて容易に実現することができる。また、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
以上のように、本発明にかかる自走式機器およびそのプログラムは、空調装置との連携により、空調装置の温度制御の効果を向上させることができるので、自走式掃除機、自走式の作業機器、監視機器などにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式機器のブロック図
【図２】同自走式機器の動作を示すフローチャート
【図３】本発明の実施の形態２〜６における自走式機器のブロック図
【図４】本発明の実施の形態２における自走式機器の動作・作用を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態３における自走式機器の動作・作用を示すフローチャート
【図６】本発明の実施の形態４における自走式機器の動作・作用を示すフローチャート
【図７】従来の自走式掃除機を示すブロック図
【符号の説明】
【００５６】
１  機器本体
２  空調装置
３  走行手段
４  障害検出手段
５  制御手段
６  通信手段
７  領域検出手段
８  室温検出手段
９  室温取得判定部
１０  現在時刻計測部
１１  室温レベル判定部
１２  日付情報計測部
１３  外部設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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