(57)【要約】【課題】自車両の走行状態に応じて、運転者が必要とする適切な外界情報を提供する。【解決手段】表示判定部３４は、外界センサ１３の撮影により得られた映像のモニター１５上での表示画角変更の要否を、車両状態センサ１４の出力から検知される自車両の走行状況に基づき判定すると共に、表示画角の変更が必要であると判定した場合には、外界センサ１３の撮影画角を、少なくとも自車両の側方および後側方を撮影可能な広角（例えば、画角で１２０°等）あるいは自車両の後側方のみを撮影可能な狭角（例えば、画角で６０°等）に設定する。【選択図】図１
2008015759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に該車両の側方および後側方領域を撮影可能な画角を有する撮影手段と、
該撮影手段が撮影した映像を車両の乗員に視認可能に表示する表示手段とを備える運転支援装置であって、
車両の走行状況を検知する走行状況検知手段と、
該走行状況検知手段により検知された走行状況に応じて前記撮影手段の画角を、側方および後側方を撮影可能な広角と、後側方のみを撮影可能な狭角との何れかに切り換える画角調整手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記走行状況検知手段は、予測もしくは検出される車両の旋回の程度に基づいて前記走行状況を検知しており、
前記画角調整手段は前記旋回の程度が大きいと予測もしくは検出される場合に前記画角を広角に設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記走行状況検知手段は、予測もしくは検出される車両の旋回の程度に基づいて前記走行状況を検知しており、
前記画角調整手段は前記旋回の程度が小さいと予測もしくは検出される場合に前記画角を狭角に設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記走行状況検知手段は、車両の右左折もしくは転回が予測、もしくは検出されるときに前記旋回の程度が大きいと検知することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記走行状況検知手段は、車両の車線変更または分流または合流が予測、もしくは検出されるときに前記旋回の程度が小さいと検知することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記走行状況検知手段は、前記速度検出手段が検出した速度に基づいて前記走行状況を検知することを特徴とする請求項１から請求項５の何れかひとつに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記画角調整手段は前記速度が相対的に低い場合に前記画角を広角に設定することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記画角調整手段は前記速度が相対的に高い場合に前記画角を狭角に設定することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
道路地図データと該道路地図データに基づいて車両の経路を設定する経路設定手段を備え、
前記走行状況検知手段は前記経路設定手段により設定された経路に基づいて前記走行状況を検知することを特徴とする請求項１から請求項８の何れかひとつに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
車両の運転者の運転意志を推定する意志推定手段を備え、
前記走行状況検知手段は前記意志推定手段により推定された運転意志に基づいて前記走行状況を検知することを特徴とする請求項１から請求項９の何れかひとつに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記撮影手段が撮影した映像において車両と接触する可能性がある物体を検出する物体検出手段を備え、
前記表示手段は前記物体検出手段により検出された前記物体を乗員の視認性を高めるように表示することを特徴とする請求項１から請求項１０の何れかひとつに記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記表示手段は、前記物体の拡大表示および強調表示および前記表示手段の中央への表示の少なくとも何れかにより視認性を高めることを特徴とする請求項１１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自車両の後側方領域をカメラで撮影して得た映像データをモニター上に表示する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−７１１９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術の一例に係る装置においては、単に、所定の撮影対象領域の映像データがモニター上に表示されるだけであるから、車両の走行状態に応じて運転者が必要とする情報量および情報の内容が変動する場合には、適正な情報を提供することが困難であるという問題が生じる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、自車両の走行状態に応じて、運転者が必要とする適切な外界情報を提供することが可能な運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の運転支援装置は、車両に該車両の側方および後側方領域を撮影可能な画角を有する撮影手段（例えば、実施の形態での外界センサ１３）と、該撮影手段が撮影した映像を車両の乗員に視認可能に表示する表示手段（例えば、実施の形態でのモニター１５）とを備える運転支援装置であって、車両の走行状況を検知する走行状況検知手段（例えば、実施の形態での表示判定部３４）と、該走行状況検知手段により検知された走行状況に応じて前記撮影手段の画角を、側方および後側方を撮影可能な広角と、後側方のみを撮影可能な狭角との何れかに切り換える画角調整手段（例えば、実施の形態での表示制御部３５）とを備えることを特徴としている。
【０００５】
上記の運転支援装置によれば、自車両の走行状況に応じて自車両の側方および後側方領域を撮影可能な撮影手段の画角を変更することから、運転操作に必要とされる外界の情報量を適切に設定することができ、例えば不必要に過剰な情報が提供されたり、必要とされる情報が不足してしまうことを防止することができる。
【０００６】
また、請求項２に記載の本発明の運転支援装置では、前記走行状況検知手段は、予測もしくは検出される車両の旋回の程度に基づいて前記走行状況を検知しており、前記画角調整手段は前記旋回の程度が大きいと予測もしくは検出される場合に前記画角を広角に設定することを特徴としている。
【０００７】
上記の運転支援装置によれば、自車両の旋回の程度が大きいと予測もしくは検出される場合に、撮影手段の画角を、自車両の側方および後側方を撮影可能な広角に変更することにより、運転者の死角における外界の情報を適切に提供することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の運転支援装置では、前記走行状況検知手段は、予測もしくは検出される車両の旋回の程度に基づいて前記走行状況を検知しており、前記画角調整手段は前記旋回の程度が小さいと予測もしくは検出される場合に前記画角を狭角に設定することを特徴としている。
【０００９】
上記の運転支援装置によれば、自車両の旋回の程度が小さいと予測もしくは検出される場合に、撮影手段の画角を、自車両の後側方のみを撮影可能な狭角に変更することにより、不必要に過剰な外界の情報が運転者に提供されることを防止することができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の運転支援装置では、前記走行状況検知手段は、車両の右左折もしくは転回が予測、もしくは検出されるときに前記旋回の程度が大きいと検知することを特徴としている。
【００１１】
上記の運転支援装置によれば、自車両の右左折もしくは転回が予測、もしくは検出されるときに自車両の旋回の程度が大きいと検知することにより、自車両の走行状況を適切に検知することができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の運転支援装置では、前記走行状況検知手段は、車両の車線変更または分流または合流が予測、もしくは検出されるときに前記旋回の程度が小さいと検知することを特徴としている。
【００１３】
上記の運転支援装置によれば、自車両の車線変更または分流または合流が予測、もしくは検出されるときに自車両の旋回の程度が小さいと検知することにより、自車両の走行状況を適切に検知することができる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の運転支援装置は、前記車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、実施の形態での車両状態センサ１４）を備え、前記走行状況検知手段は、前記速度検出手段が検出した速度に基づいて前記走行状況を検知することを特徴としている。
【００１５】
上記の運転支援装置によれば、自車両の速度に基づいて走行状況を適切に検知することができる。
【００１６】
さらに、請求項７に記載の本発明の運転支援装置では、前記画角調整手段は前記速度が相対的に低い場合に前記画角を広角に設定することを特徴としている。
【００１７】
上記の運転支援装置によれば、自車両の速度が相対的に低い場合に、撮影手段の画角を広角に変更することにより、運転者の死角における外界の情報を適切に提供することができる。
【００１８】
さらに、請求項８に記載の本発明の運転支援装置では、前記画角調整手段は前記速度が相対的に高い場合に前記画角を狭角に設定することを特徴としている。
【００１９】
上記の運転支援装置によれば、自車両の速度が相対的に高い場合に、撮影手段の画角を狭角に変更することにより、不必要に過剰な外界の情報が運転者に提供されることを防止することができる。
【００２０】
さらに、請求項９に記載の本発明の運転支援装置は、道路地図データと該道路地図データに基づいて車両の経路を設定する経路設定手段（例えば、実施の形態でのナビゲーション装置１１）を備え、前記走行状況検知手段は前記経路設定手段により設定された経路に基づいて前記走行状況を検知することを特徴としている。
【００２１】
上記の運転支援装置によれば、自車両の経路に基づき走行状況を適切に検知することができる。
【００２２】
さらに、請求項１０に記載の本発明の運転支援装置は、車両の運転者の運転意志を推定する意志推定手段（例えば、実施の形態での表示判定部３４）を備え、前記走行状況検知手段は前記意志推定手段により推定された運転意志に基づいて前記走行状況を検知することを特徴としている。
【００２３】
上記の運転支援装置によれば、自車両の運転者の運転意志に基づき走行状況を適切に検知することができる。
【００２４】
さらに、請求項１１に記載の本発明の運転支援装置は、前記撮影手段が撮影した映像において車両と接触する可能性がある物体を検出する物体検出手段（例えば、実施の形態での物体検知部３２）を備え、前記表示手段は前記物体検出手段により検出された前記物体を乗員の視認性を高めるように表示することを特徴としている。
【００２５】
上記の運転支援装置によれば、自車両と接触する可能性がある物体を、自車両の側方または後側方に検出した場合に、検出した物体を乗員の視認性を高めるように表示することにより、自車両の側方または後側方に存在する他車両を運転者に適切に認識させることができる。
【００２６】
さらに、請求項１２に記載の本発明の運転支援装置では、前記表示手段は、前記物体の拡大表示および強調表示および前記表示手段の中央への表示の少なくとも何れかにより視認性を高めることを特徴としている。
【００２７】
上記の運転支援装置によれば、物体の拡大表示および強調表示および表示手段の中央への表示の少なくとも何れかにより視認性を高めることにより、自車両の側方または後側方に存在する他車両を運転者に適切に認識させることができる。
【発明の効果】
【００２８】
以上説明したように、本発明の運転支援装置によれば、自車両の走行状況に応じて自車両の側方および後側方領域を撮影可能な撮影手段の画角を変更することから、運転操作に必要とされる外界の情報量を適切に設定することができ、例えば不必要に過剰な情報が提供されたり、必要とされる情報が不足してしまうことを防止することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の運転支援装置によれば、運転者の死角における外界の情報を適切に提供することができる。
【００２９】
さらに、請求項３に記載の本発明の運転支援装置によれば、不必要に過剰な外界の情報が運転者に提供されることを防止することができる。
さらに、請求項４から請求項６に記載の本発明の運転支援装置によれば、自車両の走行状況を適切に検知することができる。
さらに、請求項７に記載の本発明の運転支援装置によれば、運転者の死角における外界の情報を適切に提供することができる。
【００３０】
さらに、請求項８に記載の本発明の運転支援装置によれば、不必要に過剰な外界の情報が運転者に提供されることを防止することができる。
さらに、請求項９および請求項１０に記載の本発明の運転支援装置によれば、自車両の走行状況を適切に検知することができる。
さらに、請求項１１および請求項１２に記載の本発明の運転支援装置によれば、後側方車両を運転者に適切に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の一実施形態に係る運転支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による運転支援装置１０は、例えば図１に示すように、ナビゲーション装置１１と、外界センサ１３と、車両状態センサ１４と、モニター１５と、ドアミラー１６、表示ユニット１７とを備えて構成されている。
【００３２】
ナビゲーション装置１１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号あるいは車両状態量センサ１４に具備されるジャイロセンサおよび加速度センサ等の各検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検知し、この検知結果に基づき、地図データ記憶装置に格納された地図データに対してマップマッチングを行い、表示画面上での自車両の現在位置の表示位置を制御すると共に、検出された自車両の現在位置あるいは各種スイッチやキーボード等を介して操作者により入力された適宜の車両位置に対して、表示画面上での地図表示を制御する。
【００３３】
また、ナビゲーション装置１１に具備される地図データ記憶装置は、ナビゲーション装置１１の表示画面上に地図を表示するための地図表示用のデータおよび自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路座標データに加えて、経路探索や経路誘導等の処理に必要とされるデータ、例えば交差点等の所定位置の緯度および経度からなる点であるノードと、各ノード間を結ぶ線であるリンクとの各データを地図データとして備えており、さらに、ノードおよびリンクには、例えば交差点の位置を示す緯度および経度と、信号機の有無や複数の道路の交差角度や形状等の交差点情報と、道路種別（例えば、国道、県道、市道等）、道路幅員情報（例えば、幅員データ等）、道路構造情報（例えば、車線数、分岐、合流等）等の各種の情報が付加されている。
【００３４】
外界センサ１３は、少なくとも自車両の後側方の外界に存在する物体までの距離を検知可能な１対のカメラを備えて構成され、例えば左右のドアミラー１６（つまり、左ドアミラー１６Ｌおよび右ドアミラー１６Ｒ）の下部等に配置されている。
【００３５】
例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなる１対のカメラを備える外界センサ１３は、例えば表示ユニット１７の制御により撮影画角を変更可能であって、少なくとも自車両の側方および後側方を撮影可能な広角あるいは自車両の後側方のみを撮影可能な狭角での撮影により得た外界の映像を構成する各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる１対の画像データを生成し、表示ユニット１７へ出力する。
【００３６】
車両状態センサ１４は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態やアクセル開度や、自車両の前後方向加速度や左右方向加速度を検知する各センサや、自車両のピッチングを検出するセンサ等を備えて構成されている。
【００３７】
モニター１５は、例えば図２に示すように、ナビゲーション装置１１に具備される表示装置１５ａや、各種走行状態量を表示する計器類と一体化または計器類の近傍に配置される表示装置１５ｂや、フロントウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するＨＵＤ（Head Up Display）１５ｃ等を備えて構成されている。
そして、例えば左ドアミラー１６Ｌに具備される外界センサ１３から出力される画像データは表示装置１５ａおよびＨＵＤ１５ｃに表示され、右ドアミラー１６Ｒに具備される外界センサ１３から出力される画像データは表示装置１５ｂに表示されるようになっている。
【００３８】
ドアミラー１６は、例えば非球面ミラーであって、鏡の中心部から外周部に向かい曲率が連続的に変化するように形成され、例えば単一球面ミラーに比べて視野角が１．４〜１．７倍等に増大させられている。
なお、運転席側のドアミラー１６（例えば、右ドアミラー１６Ｒ）は、前方を向く運転者の首振り角が、例えば５°程度で視認可能となるように配置され、運転席から離れた側のドアミラー１６（例えば、左ドアミラー１６Ｌ）は、前方を向く運転者の首振り角が、例えば３０°程度で視認可能となるように配置されている。
【００３９】
そして、運転席側のドアミラー１６（例えば、右ドアミラー１６Ｒ）による視認範囲は、運転者の所定アイポイントに応じて、例えば視野角で３４°等とされ、このうち、自車車体の写り込みが、例えば１〜２°程度となるように設定されている。また、運転席から離れた側のドアミラー１６（例えば、左ドアミラー１６Ｌ）による視認範囲は、運転者の所定アイポイントに応じて、例えば視野角で２７°等とされ、このうち、自車車体の写り込みが、例えば１〜２°程度となるように設定されている。
【００４０】
表示ユニット１７は、例えば物体検知部３２と、相対関係算出部３３と、表示判定部３４と、表示制御部３５とを備えて構成され、例えば図２に示すように、例えばナビゲーション装置１１に具備される表示装置１５ａ、例えば各種走行状態量を表示する計器類と一体化または計器類の近傍に配置された表示装置１５ｂ、例えばフロントウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するＨＵＤ（Head Up Display）１５ｃ等からなるモニター１５において、外界センサ１３の撮影により得られた映像の表示画角を制御すると共に、この映像において自車両と接触する可能性がある物体に対する拡大表示および強調表示およびモニター１５上の中央への表示等の少なくとも何れかを制御する。
【００４１】
物体検知部３２は、例えば外界センサ１３から入力される画像データに基づき自車両の後側方領域あるいは側方領域に存在する他車両の位置を検知する。
相対関係算出部３３は、車両状態センサ１４から出力される自車両の車両情報（例えば、位置および速度等）と、物体検知部３２から出力される他車両の位置の情報とに基づき、他車両の相対速度や相対距離を算出する。
【００４２】
表示判定部３４は、外界センサ１３の撮影により得られた映像のモニター１５上での表示画角変更の要否を、例えば車両状態センサ１４の出力から検知される自車両の走行状況に基づき判定すると共に、表示画角の変更が必要であると判定した場合には、例えば図３に示すように、外界センサ１３の撮影画角を、少なくとも自車両の側方および後側方を撮影可能な広角（例えば、画角で１２０°等）あるいは自車両の後側方のみを撮影可能な狭角（例えば、画角で６０°等）に設定する。
【００４３】
例えば、表示判定部３４は、車両状態センサ１４の出力に基づき予測もしくは検出される車両の旋回の程度に基づいて自車両の走行状況を検知しており、この旋回の程度が大きいと予測もしくは検出される場合に表示画角を広角に設定し、この旋回の程度が小さいと予測もしくは検出される場合に表示画角を狭角に設定する。
また、旋回の程度が小さいと予測または検出される場合に、表示画角を狭角に設定する代わりに、モニター１５への画像データの表示を中止するようにしても良い。
なお、表示判定部３４は、車両の右左折もしくは転回が予測、もしくは検出されるときに旋回の程度が大きいと検知し、車両の車線変更または分流または合流が予測、もしくは検出されるときに旋回の程度が小さいと検知する。
【００４４】
また、表示判定部３４は、車両状態センサ１４の出力に基づき検出される自車両の速度に基づいて自車両の走行状況を検知しており、速度が相対的に低い場合に画角を広角に設定し、速度が相対的に高い場合に画角を狭角に設定する。
また、表示判定部３４は、ナビゲーション装置１１に具備される地図データ記憶装置に記憶されている地図データに基づき自車両の進路を推定または設定し、この進路に基づいて自車両の走行状況を検知しており、例えば車線変更または分流または合流が必要である進路の場合には、自車両の旋回の程度が小さいと判断し、一方、例えば右折または左折が必要である進路の場合には、自車両の旋回の程度が大きいと判断する。
【００４５】
また、表示判定部３４は、車両状態センサ１４の出力に基づき推定される運転者の運転意志に基づいて自車両の走行状況を検知しており、例えば運転者によるウィンカースイッチ１４ａの操作あるいは運転者のウィンカースイッチ１４ａへの接触等を、ウィンカースイッチ１４ａあるいはウィンカースイッチ１４ａの表面に設けられたタッチセンサ等により検出した場合に、運転者が車線変更等や右左折等を実行する意志を有していると判断し、さらに、自車両の位置や速度や操舵角等の検出結果に基づき、運転者が車線変更等および右左折等のうちの何れを実行する意志を有しているかを判定する。
【００４６】
さらに、表示判定部３４は、物体検知部３２および相対関係算出部３３および車両状態量センサ１４からの出力に基づき、自車両の後側方または側方に自車両と接触する可能性がある物体（例えば、他車両等）が存在するか否かを判定し、この判定結果に応じて、例えば図４（ａ）〜（ｄ）に示すように、検知された物体Ｑに対する通常表示および拡大表示および強調表示およびモニター１５上の中央への表示（センター表示）等の少なくとも何れかを選択し、自車両と接触する可能性がある物体に対しては、運転者の視認性を高めるように設定する。
なお、表示判定部３４は、強調表示では、例えば検知された物体を囲む枠表示（図４（ｃ）に示す四角枠Ｆ）等を重畳表示するように設定する。
【００４７】
表示制御部３５は、表示判定部３４での判定結果に基づき、外界センサ１３の撮影画角を制御すると共に、モニター１５上における映像の表示を制御する。
【００４８】
本実施の形態による運転支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この運転支援装置１０の動作について説明する。
【００４９】
先ず、以下に、自車両の速度に応じて表示画角を切り換える処理の一例について説明する。
例えば図５に示すステップＳ０１においては、自車両の速度が所定速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）以下であるか否かを判定することにより、自車両が低速状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進み、このステップＳ０２においては、表示画角を広角に設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０３に進み、このステップＳ０３においては、表示画角を狭角に設定して、一連の処理を終了する。
【００５０】
以下に、自車両の経路誘導において推定あるいは設定される進路に応じて表示画角を切り換える処理の一例について説明する。
例えば図６に示すステップＳ１１においては、モニター１５上に外界センサ１３から出力される画像データが表示されている状態において、ナビゲーション装置１１において設定された誘導経路における自車両の位置が右折あるいは左折の実行タイミングに相当する位置であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、少なくとも、自車両が右左折等の相対的に旋回の程度が大きい走行を行うと判断して、ステップＳ１２に進み、このステップＳ１２においては、表示画角を広角に設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、自車両が車線変更等の相対的に旋回の程度が小さい走行を行うと判断して、ステップＳ１３に進み、このステップＳ１３においては、表示画角を狭角に設定して、一連の処理を終了する。
なお、モニター１５上に外界センサ１３から出力される画像データを表示するか否かは、例えばナビゲーション装置１１の作動状態等に応じて設定されてもよいし、あるいは、モニター１５上に画像データが常時表示されてもよい。
【００５１】
以下に、運転者の運転意志に基づいてモニター１５上での表示を制御する処理の一例について説明する。
例えば図７に示すステップＳ２１においては、ウィンカースイッチ１４ａの表面に設けられたタッチセンサにより、運転者のウィンカースイッチ１４ａへの接触を検出したか否か、あるいは、運転者によるウィンカースイッチ１４ａの操作を検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、運転者は、右左折等の相対的に旋回の程度が大きい走行および車線変更等の相対的に旋回の程度が小さい走行の何れも実行する意志がないと判断して、ステップＳ２２に進み、このステップＳ２２においては、モニター１５での表示を停止し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進む。
【００５２】
そして、ステップＳ２３においては、自車両の速度が所定速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）以下であるか否かを判定することにより、自車両が低速状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進み、このステップＳ２４においては、右左折等の相対的に旋回の程度が大きい走行を行う可能性が高いとして表示画角を広角に設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２５に進み、このステップＳ２５においては、表示画角を狭角に設定して、一連の処理を終了する。
【００５３】
上述したように、本実施の形態による運転支援装置１０によれば、自車両の走行状況に応じて自車両の側方および後側方領域を撮影可能な外界センサ１３の撮影により得られる映像のモニター１５上での表示画角を変更することから、運転操作に必要とされる外界の情報量を適切に設定することができ、例えば不必要に過剰な情報が運転者に提供されたり、運転者に必要とされる情報が不足してしまうことを防止することができる。
しかも、自車両と接触する可能性がある物体を、自車両の側方または後側方に検出した場合に、検出した物体を乗員の視認性を高めるようにモニター１５上に表示することにより、側方および後側方の他車両を運転者に適切に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る運転支援装置のモニターの構成図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る外界センサの表示画角とモニター上に表示される映像の一例を示す図である。
【図４】図４（ａ）〜（ｄ）は本発明の実施の形態に係るモニター上に表示される映像の例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１０  運転支援装置
１１  ナビゲーション装置（経路設定手段）
１３  外界センサ（撮影手段）
１４  車両状態センサ（速度検出手段）
１５  モニター（表示手段）
３２  物体検知部（物体検出手段）
３４  表示判定部（走行状況検知手段、意志推定手段）
３５  表示制御部（画角調整手段）
【図１】
2008015759.tif 000003
【図２】
2008015759.tif 000004
【図３】
2008015759.tif 000005
【図４】
2008015759.tif 000006
【図５】
2008015759.tif 000007
【図６】
2008015759.tif 000008
【図７】
2008015759.tif 000009