(57)【要約】    【課題】未熟練のオペレータでも容易に適正な重量の吸着物をリフマグに吸着させることができ、もって作業性および作業能率を向上させることができるリフマグ機の転倒防止装置を提供する。    【解決手段】作業機本体に取付けられたブームから垂下されるワイヤロープにより支持されるリフマグ１５、または作業機本体に取付けた多関節アームの先端に取付けられたリフマグ１５を備えたリフマグ機に適用する。リフマグ１５の吸着力を制御する制御電源装置と、リフマグ１５に吸着された吸着物の荷重を検出する荷重検出手段１９とを備える。制御電源装置は、荷重検出手段１９による検出荷重Ｗが制限荷重Ｗ０を超えた際にリフマグ１５の吸着力を制限荷重Ｗ０に相当する吸着力より小さい値に一時的に低下させると共に、低下後に吸着力を復帰させる過荷重防止手段を有する。【選択図】図３
2008115008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機本体に取付けられたブームから垂下されるワイヤロープにより支持されるリフティングマグネット、または作業機本体に取付けた多関節アームの先端に取付けられたリフティングマグネットを備えたリフティングマグネット機において、
前記リフティングマグネットの吸着力を制御する制御電源装置と、
前記リフティングマグネットに吸着された吸着物の荷重を検出する荷重検出手段とを備え、
前記制御電源装置は、前記荷重検出手段による検出荷重が制限荷重を超えた際に前記リフティングマグネットの吸着力を前記制限荷重に相当する吸着力より小さい値に一時的に低下させると共に、低下後に吸着力を復帰させる過荷重防止手段を有することを特徴とするリフティングマグネット機の転倒防止装置。
【請求項２】
作業機本体に取付けられたブームから垂下されるワイヤロープにより支持されるリフティングマグネット、または作業機本体に取付けた多関節アームの先端に取付けられたリフティングマグネットを備えたリフティングマグネット機において、
前記リフティングマグネットの吸着力を制御する制御電源装置と
前記リフティングマグネットに吸着された吸着物の荷重を検出する荷重検出手段と、
前記リフティングマグネットの作業半径を算出する作業半径演算手段と、
前記演算手段により求められた作業半径に対応する制限荷重を求める制限荷重設定手段とを備え、
前記制御電源装置は、前記荷重検出手段により検出された検出荷重が、前記制限荷重設定手段により設定された制限荷重を超えた際に前記リフティングマグネットの吸着力を前記制限荷重に相当する吸着力より小さい値に一時的に低下させると共に、低下後に吸着力を復帰させる過荷重防止手段を有することを特徴とするリフティングマグネット機の転倒防止装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載リフティングマグネット機の転倒防止装置において、
前記制御電源装置は、前記リフティングマグネットのコイルに加える電圧を制御することにより吸着力を制御するものであり、前記過荷重防止手段が、前記リフティングマグネットのコイルに加える電圧を制御する手段であることを特徴とするリフティングマグネット機の転倒防止装置。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれかに記載リフティングマグネット機の転倒防止装置において、
前記制御電源装置の前記過荷重防止手段が、吸着力を連続的または段階的に漸次低下させ、前記検出荷重が前記制限荷重以下となった際に吸着力を復帰させるものであることを特徴とするリフティングマグネット機の転倒防止装置。
【請求項５】
請求項２に記載リフティングマグネット機の転倒防止装置において、
前記過荷重防止手段が、さらに、検出荷重が作業半径に対応する制限荷重を超えた際に作業半径を増大させる方向の動作を禁止する手段および／または警報を発する手段を有することを特徴とするリフティングマグネット機の転倒防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リフティングマグネット機において、リフティングマグネットに吸着される吸着物の過荷重によってリフティングマグネット機が転倒することを防止する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
リフティングマグネット機（以下これをリフマグ機と称し、リフティングマグネットをリフマグと称することがある。）は、作業機本体に取付けられたブームから垂下されるワイヤロープにより支持されるリフティングマグネット、または特許文献１に開示されているように、作業機本体に取付けた多関節アームの先端にリフティングマグネットを取付けて構成される。
【０００３】
このようなリフマグ機は、通常、過荷重による転倒を防止する装置を備えている。特許文献１においては、吸着物の等価荷重と作業半径を検出して検出荷重が現時点の作業半径における制限荷重を超えたときには作業半径を増大させる方向の動作を禁止するかあるいは警告を発するようにしている。そして、警告が発せられた場合には、リフマグのコイルに流していた電流をオペレータが手動操作で一時的に切り、吸着していた吸着物の一部を落として再度コイルに電流を流して吸着物を吸着させ、作業を続行している。
【０００４】
【特許文献１】特許第２５９７９８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
リフマグに吸着可能な最大荷重は、吸着物の材質、態様によって異なり、例えば鉄製ブロックのようにまとまりのある吸着物においては大きな荷重が吸着でき、鉄くずのように乱雑に集積されるようなものでは吸着可能な荷重は小さくなる。このため、リフマグのコイルに同じ電流を流しても、過荷重になる場合とならない場合が生じる。従来は前述のように過荷重の場合にはオペレータが手動操作によりリフマグのコイルの電流を切って吸着物を落としているので、熟練を要し、操作が容易でないという問題点がある。また、未熟練のオペレータが操作する場合、吸着物を全部落としてしまい、再吸着操作を要する場合がある等の理由により、能率が悪くなるという問題点がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑み、未熟練のオペレータでも容易に適正な重量の吸着物をリフマグに吸着させることができ、もって作業性および作業能率を向上させることができるリフティングマグネット機の転倒防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１のリフティングマグネット機の転倒防止装置は、作業機本体に取付けられたブームから垂下されるワイヤロープにより支持されるリフティングマグネット、または作業機本体に取付けた多関節アームの先端に取付けられたリフティングマグネットを備えたリフティングマグネット機において、
前記リフティングマグネットの吸着力を制御する制御電源装置と、
前記リフティングマグネットに吸着された吸着物の荷重を検出する荷重検出手段とを備え、
前記制御電源装置は、前記荷重検出手段による検出荷重が制限荷重を超えた際に前記リフティングマグネットの吸着力を前記制限荷重に相当する吸着力より小さい値に一時的に低下させると共に、低下後に吸着力を復帰させる過荷重防止手段を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項２のリフティングマグネット機の転倒防止装置は、作業機本体に取付けられたブームから垂下されるワイヤロープにより支持されるリフティングマグネット、または作業機本体に取付けた多関節アームの先端に取付けられたリフティングマグネットを備えたリフティングマグネット機において、
前記リフティングマグネットの吸着力を制御する制御電源装置と
前記リフティングマグネットに吸着された吸着物の荷重を検出する荷重検出手段と、
前記リフティングマグネットの作業半径を算出する作業半径演算手段と、
前記演算手段により求められた作業半径に対応する制限荷重を求める制限荷重設定手段とを備え、
前記制御電源装置は、前記荷重検出手段により検出された検出荷重が、前記制限荷重設定手段により設定された制限荷重を超えた際に前記リフティングマグネットの吸着力を前記制限荷重に相当する吸着力より小さい値に一時的に低下させると共に、低下後に吸着力を復帰させる過荷重防止手段を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項３のリフティングマグネット機の転倒防止装置は、請求項１または２に記載リフティングマグネット機の転倒防止装置において、
前記制御電源装置は、前記リフティングマグネットのコイルに加える電圧を制御することにより吸着力を制御するものであり、前記過荷重防止手段が、前記リフティングマグネットのコイルに加える電圧を制御する手段であることを特徴とする。
【００１０】
請求項４のリフティングマグネット機の転倒防止装置は、請求項１から３までのいずれかに記載リフティングマグネット機の転倒防止装置において、
前記制御電源装置の前記過荷重防止手段が、吸着力を連続的または段階的に漸次低下させ、前記検出荷重が前記制限荷重以下となった際に吸着力を復帰させるものであることを特徴とする。
【００１１】
請求項５のリフティングマグネット機の転倒防止装置は、請求項２に記載リフティングマグネット機の転倒防止装置において、
前記過荷重防止手段が、さらに、検出荷重が作業半径に対応する制限荷重を超えた際に作業半径を増大させる方向の動作を禁止する手段および／または警報を発する手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によれば、地切り時に検出荷重が制限荷重を超えた際にリフマグの吸着力を制限荷重に相当する吸着力より小さい値に一時的に低下させるため、吸着物の一部を落下させることができ、リフマグ機の転倒を防止することができる。また、吸着力の低下度合や時間を好適に設定しておくことにより、熟練を必要とすることなく、吸着物の荷重を適正に低下させることができ、作業性が向上し、未熟練のオペレータであっても能率よく作業を行なうことができる。
【００１３】
請求項２の発明によれば、さらに、作業半径を加味して荷重の削減を行なうため、作業現場の状況に応じた細かい好適な制御が行なえる。
【００１４】
請求項３の発明によれば、リフマグによる吸着力の制御をコイルに加える電圧の制御により行ない、電圧の低下により吸着力を低下させるため、吸着力の制御が容易にかつ細かく行なえる。
【００１５】
請求項４の発明によれば、検出荷重が制限荷重を超える場合、吸着力を漸次低下させて吸着物の一部を落下させるため、リフマグに吸着された状態で残った吸着物の荷重を制限荷重に近い値にすることができ、一定範囲の吸着力低下により吸着物を落下させる場合に比較して能率が向上する。
【００１６】
請求項５の発明によれば、地切り後における作業半径増大方向の動作が禁止あるいは防止されるため、リフマグ機による積み込み、積み下ろし、集積等の作業において、より確実にリフマグ機の転倒を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は本発明によるリフマグ機の一実施の形態を示す側面図である。このリフマグ機はアーム型、すなわち多関節アームを用いたものである。このリフマグ機の作業機本体１は、走行体２上に旋回装置３を介して旋回体４を設置し、旋回体４上に動力源となるパワーユニット等を内蔵した建屋５や運転室６等を搭載して構成される。７は多関節アームであり、この多関節アーム７は、旋回体４に液圧シリンダからなるブームシリンダ８により起伏可能に取付けられたブーム９と、このブーム９の先端に液圧シリンダからなるアームシリンダ１０により回動可能に取付けられたアーム１１とを備え、このアーム１１の先端に液圧シリンダ１２、アームリンク１３および作業具リンク１４を介してリフマグ１５が回動可能に取付けられる。
【００１８】
リフマグ１５は下面開口の円形をなす外極の中心に内極を下方に突出させて設け、その内極にコイルを巻回し、下面を非磁性材により覆ったものである。リフマグ１５のコイルには、建屋５上に搭載した外装用発電機１６からオペレータにより操作される制御電源装置１７を介して通電制御される。この制御電源装置１７はこの例では運転室６内に設けられているが、外装用発電機１６に付設するかあるいは建屋５内に設けてもよい。
【００１９】
図２に示すように、ブームシリンダ８の基端部には、荷重検出器１９が取付けられる。この荷重検出器１９はリフマグ１５に吸着される吸着物そのものの荷重を検出するものではなく、多関節アーム７やリフマグ１５による重量を含めた荷重を検出するが、リフマグ１５に吸着される吸着物の荷重の増減に応じて増減する荷重を検出することになる。
【００２０】
図３はリフマグ１５の制御電源装置１７の機能を説明する機能ブロック図である。図３において、２０はオペレータにより操作されるリフマグ磁励用スイッチである。２１は交流発電機である外装用発電機１６の出力を整流する整流器、２２はＤＣ−ＤＣコンバータ、２３は前記スイッチ２０を投入した時から所定の時間の間、リフマグ１５のコイルに通常より高い電圧を加えて電流の立ち上がりの遅れを少なくする第１のタイマである。２４は図４（Ｂ）に示すように、地切りに要すると思われる時間Ｔ３だけ、吸着力低下の動作を許容するための第２のタイマであり、その出力は、前記スイッチ２０を投入した後、リフマグ１５に流れる電流が一応安定すると想定される時間Ｔ２時間後に出力される。
【００２１】
２５は制限荷重設定手段、２６はこの制限荷重設定手段２５に制限荷重Ｗ０を外部操作により設定する例えばスイッチやキーボードからなる入力手段である。２７は制限荷重設定手段２６により設定された制限荷重Ｗ０と荷重検出器１９により検出された検出荷重Ｗとを比較する比較手段である。２８は検出荷重Ｗが制限荷重Ｗ０を超えることを表示する比較手段２７の出力によりＤＣ-ＤＣコンバータ２２に電圧を一時的に低下させる第３のタイマである。
【００２２】
図４は図３の制御電源装置の操作、動作を説明するタイムチャートである。図４（Ａ）はスイッチ２０のオンオフ状態を示し、（Ｂ）は第２のタイマ２４の出力を示し、（Ｃ）はリフマグ１５に吸着された吸着物による荷重の変化を示し、（Ｄ）は比較手段２６の出力を示し、（Ｅ）は第３のタイマ２７の出力を示し、（Ｆ）はリフマグ１５のコイルに加える電圧を示し、（Ｇ）はリフマグ１５のコイルに流れる電流を示す。
【００２３】
図３、図４に示すように、まずオペレータがリフマグ１５を吸着物に載せ、図４（Ａ）に示すようにスイッチ２０を閉じると、第１のタイマ２３が起動され、リフマグ１５のコイルへの電流をなるべく早く立ち上げるために、図４（Ｆ）に示すように、タイマ２３により設定される時間Ｔ１だけ吸着のためにコイルに加える標準電圧Ｖ２（例えば２００Ｖ）より高い初期電圧Ｖ１（例えば２９０Ｖ）を加える。
【００２４】
そしてリフマグ１５に吸着物を吸着させて多関節アーム７のブームシリンダ８の伸長および／またはアームシリンダ１０の収縮によりリフマグ１５を上げて地切りを行なう。第２のタイマ２４は、スイッチ２０をオンとした後、電流が十分に立ち上がったと想定される時間Ｔ２後、地切りやその後、吸着物低下による過荷重の解消動作に要すると思われる時間Ｔ３の間、スイッチ２４ａを閉じ、比較手段２７の出力を許容し（あるいは動作を許容し）、その後の出力（あるいは動作）を禁止する。この例では図４（Ｃ）に示すように、荷重検出器１９により検出される荷重Ｗが制限荷重Ｗ０を超えるので、図４（Ｄ）に示すように比較手段２７の出力がオンとなる。これにより第３のタイマ２８が図４（Ｅ）に示すように設定時間Ｔ４の間、出力をオンとする。これによりＤＣ-ＤＣコンバータ２２は、この時間Ｔ４の間だけ（この第３のタイマ２８の設定時間Ｔ４は過荷重解消のための吸着力低下および吸着物の落下に十分な時間とする。）、リフマグ１５のコイルに通常加える電圧Ｖ３を、通常加える標準電圧Ｖ２（２００Ｖ）より低い電圧（例えば１００Ｖ〜１６０Ｖの間の電圧）とし、吸着力を制限荷重に相当する吸着力より小さくする。
【００２５】
これにより、図４（Ｇ）に示すようにリフマグ１５のコイルに流す電流が減少すると、リフマグ１５による吸着力が小さくなるので、リフマグ１５に吸着していた吸着物の一部が落下し、図４（Ｃ）に示すように、リフマグ１５に吸着された吸着物の荷重が制限荷重Ｗ０以下のＷ２となる。そして前記第３のタイマ２８の設定時間Ｔ４が経過してその出力がオフになると、図４（Ｆ）に示すように、ＤＣ-ＤＣコンバータ２２の出力電圧、すなわちリフマグ１５のコイルに加える電圧は元の電圧Ｖ２に復帰し、図４（Ｇ）に示すようにリフマグ１５のコイルに流す電流ｉも元の電流に復帰する。元の電流に復帰すれば、この電流は、リフマグ１５に残された吸着物を吸着しておくに十分な電流となり、落下のおそれがない。
【００２６】
このように、この実施の形態においては、地切り時に検出荷重Ｗが制限荷重Ｗ０を超えた場合にリフマグ１５の吸着力を通常の吸着力より一時的に低下させるため、吸着物の一部を落下させることができる。このため、吸着力を復帰させた際にリフマグに吸着された吸着物の荷重Ｗ２を制限荷重Ｗ０以下に減少させ、リフマグ機の転倒を防止することができる。
【００２７】
また、リフマグ１５のコイルに加える電圧の低下レベルや時間を適正に設定して吸着力の低下度合や時間を好適に設定することにより、熟練を必要とすることなく、吸着物の荷重を適正に低下させることができ、作業性が向上し、未熟練のオペレータであっても能率よく作業を行なうことができる。
【００２８】
また、この実施の形態のように、制限荷重設定手段２５に設定される制限荷重Ｗ０が外部からの入力手段２６により変更できるようにしておけば、作業現場における吸着物の性状に応じてこの制限荷重Ｗ０を変えることによって、吸着物の荷重を確実に制限荷重Ｗ０以下に設定でき、作業能率があがる。
【００２９】
この実施の形態においては、多関節アーム７の伸縮に伴う作業半径（旋回装置３の旋回中心からリフマグ１５までの距離）の増減に応じて転倒を考慮した場合にリフマグ１５に吸着が許容できる荷重が増減することに鑑み、制限荷重Ｗ０を最大作業半径である場合を想定して設定すれば、地切りから吸着物の釈放にいたる全工程において、作業半径がいかようになっても転倒を防止することができる。また、この制限荷重Ｗ０は後述のように作業半径の増減により作業半径の増大方向の動作を禁止したり警報を発するようにすれば、最大作業半径より小さい作業半径における制限荷重としてもよい。
【００３０】
また、荷重検出器１９は、ブームシリンダ８に設けるのではなく、リフマグ１５とアーム１１とを連結するピン２９および作業具リンク１４とリフマグ１５とを連結するピン３０に荷重検出器を設けて両荷重検出器により検出される荷重を演算し荷重としてもよい。
【００３１】
また、荷重検出器１９はこれをそのまま荷重検出手段としてその出力信号をそのまま使用するのではなく、この検出信号を加工し、多関節アーム７やリフマグ１５の荷重を減じたもの、すなわち吸着物と等価の荷重を算出する演算手段も加えたものを荷重検出手段として用いるか、さらには作業半径の増減に応じて減じて多関節アーム７やリフマグ１５の荷重を減じて吸着物と等価の荷重を求める演算手段も加えたものを使用し、制限荷重Ｗ０も検出荷重Ｗの加工に対応させて加工したものを使用してもよい。
【００３２】
また、第３のタイマ２８を省略し、比較手段２７の出力がオフとなった時点でＤＣ-ＤＣコンバータ２２の出力電圧を復帰させるようにしてもよい。なお、復帰させる電圧は必ずしも前の電圧と同じである必要はない。また、標準電圧Ｖ２は複数段階に設定可能とする等、オペレータが状況に応じて設定変更可能にしてもよい。
【００３３】
また、第２のタイマ２４は、地切り後の旋回あるいはブームシリンダ８やアームシリンダ１０などの伸長時において、荷重検出器１９の出力が急増した場合に比較手段２７の出力によりリフマグ１５の吸着力低下が行なわれて吸着物の落下することを防止するためのものであるが、この第２のタイマ２４やスイッチ２４ａは必ずしも設ける必要はない。
【００３４】
図５は本発明の他の実施の形態であり、この実施の形態は、作業半径演算手段３３により与えられる作業半径ｒを作業半径設定手段２５Ａに入力してその作業半径に応じた制限荷重Ｗ０を算出するようにしたものである。ここで、この作業半径設定手段２５Ａにより演算を行なう場合、入力手段２６からの信号の入力により、演算結果に係数を掛けるかあるいは減加算を行なう等の手段により、吸着物の性状等により作業半径に対する制限荷重の演算結果を増減できるようにすることが好ましい。作業半径設定手段２５Ａは、作業半径ｒに対する制限荷重Ｗ０を予め演算により求めておいて記憶手段に記憶しておき、作業半径ｒが与えられると、記憶された値から作業半径ｒに対応する制限荷重Ｗ０を読み出すようにしてもよい。
【００３５】
作業半径ｒは、旋回装置３の旋回中心からブーム９を旋回体４に取付けるピン３１までの距離をＡ、ブーム９を旋回体４に取付けるピン３１からブーム９とアーム１１とを連結するピン３２までの長さをＢ、ピン３１、３２を結ぶ線が水平線に対してなす角度をα、前記ピン３２からリフマグ１５とアーム１１とを連結するピン２９までの距離をＣ、ピン２９、３２間を結ぶ線が水平線に対してなす角度をβとすると、
ｒ＝Ａ＋Ｂcosα＋Ｃcosβ
となる。なお、作業機本体１の傾斜角度や、ピン２９からリフマグ１５の底面の中心までの距離の一方または双方を加味して作業半径ｒを決定してもよい。前記と同様に、検出荷重Ｗが制限荷重Ｗ０を超えていればリフマグ１５のコイルへの出力電圧を一時的に低下させる動作を行なう。
【００３６】
また、この実施の形態においては、多関節アーム７の伸縮に伴う作業半径ｒの増大に伴う制限荷重の減少に伴う作業半径ｒの増大方向の操作の禁止および警告の手段を備えている。以下この動作禁止および警告のための構成について説明する。
【００３７】
３４、３５はそれぞれ前記ブームシリンダ８、アームシリンダ１０のコントロール弁、３６ａ、３６ｂはそれぞれ前記ブームシリンダ用コントロール弁３４のパイロット弁３６の収縮側弁部、伸長側弁部、３７ａ、３７ｂはそれぞれアームシリンダ用コントロール弁３５のパイロット弁３７の収縮側弁部、伸長側弁部、３９はコントロール弁３４のパイロット弁の収縮側弁部３６ａからコントロール弁３４の収縮側操作油室との間の管路に設けた禁止弁、４０はコントロール弁３５のパイロット弁３７の収縮側弁部３７ａからコントロール弁３５の収縮側操作油室との間の管路に設けた禁止弁である。４１は警報発生器である。
【００３８】
この構成において、いま、地切り後に多関節アーム７の操作により作業半径ｒを増大させる動作を行なった際に、作業半径演算手段３３により算出された作業半径ｒに対応して制限荷重設定手段２５Ａにより求められた制限荷重Ｗ０と荷重検出器１９により検出された検出荷重Ｗとを比較手段２７により比較した結果がＷ＞Ｗ０となった際、すなわち過荷重の際には、その出力により禁止弁３９、４０を遮断位置に切換えてコントロール弁３４、３５が収縮側、すなわちブームシリンダ８およびアームシリンダ１０が収縮側に切換えられることを禁止して作業半径ｒの増大を防止し、転倒を防止する。また、前記比較手段２７の出力が過荷重を表示するものである場合には、警報発生器４１により音響等（音声を含む。）を発生させるかあるいは警報ランプを点灯あるいは点滅させてオペレータに警告を発する。
【００３９】
このような過荷重時の作業半径増大方向の動作を禁止したり警報を発することにより、地切り後における作業半径増大方向の動作が禁止あるいは防止されるため、リフマグ機による積み込み、積み下ろし、集積等の作業において、より確実にリフマグ機の転倒を防止することができる。
【００４０】
なお、図５の実施の形態においては、比較手段２７の出力を地切り時の制御とその後の転倒防止の制御に兼用したが、地切り時の制御とその後の転倒防止のための制限荷重はそれぞれ別々に設定し、これに伴い、比較手段はそれぞれ別々に設けてもよい。
【００４１】
図６は本発明の他の実施の形態を示すブロック図、図７はそのタイムチャートである。この実施の形態が図３のものと異なる点は、前記第３のタイマ２８の代わりに、比較手段２７の出力がオンとなっている間、すなわち過荷重となっている間はＤＣ-ＤＣコンバータ２２の出力電圧を低下させ続ける信号発生手段４２を設けたものである。
【００４２】
この実施の形態において、図７の（Ｃ）に示すように、地切りの際の荷重Ｗが過荷重Ｗ１である場合には、（Ｄ）に示すように比較手段２７の出力がオンとなり、このオンとなった信号を受けて信号発生手段４２はＤＣ-ＤＣコンバータ２２に電圧を漸次下げる指令信号を出し続け、ＤＣ-ＤＣコンバータ２２の出力電圧は図７（Ｅ）に示すように次第に下がる。これによりリフマグ１５による吸着力が次第に低下し、吸着物の一部がリフマグ１５から落下して検出荷重Ｗが制限荷重Ｗ０以下の例えばＷ２になると、比較手段２７の出力がオフとなるので、信号発生手段４２の出力はオフとなり、ＤＣ-ＤＣコンバータ２２は電圧を復帰する。
【００４３】
このように、比較手段２７の出力によりコイルに加える電圧を低下させ、検出荷重Ｗが制限荷重Ｗ０以下になった際に出力電圧を復帰させるようにすれば、検出荷重Ｗが制限荷重Ｗ０を超える場合、吸着力を漸次低下させて吸着物の一部を落下させるため、リフマグに吸着された状態で残った吸着物の荷重を制限荷重に近い値にすることができ、一定範囲の吸着力低下により吸着物を落下させる場合に比較して能率が向上する。この実施の形態において、過荷重の際にコイルに加える電圧を漸次下げる態様は連続的であるとしたが、この電圧の低下は例えば一定時間ごとに１０Ｖずつ低下させる等のように段階的であってもよい。またこの実施の形態のように電圧を漸次低下させる形態は、図５のように作業半径を加味した制御装置にも適用できる。
【００４４】
本発明は、作業機本体に取付けられたブームよりワイヤロープを垂下し、ワイヤロープによりリフマグを支持する構造のリフマグ機にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明による転倒防止装置を適用するリフマグ機の一実施の形態を示す側面図である。
【図２】本実施の形態の荷重検出器の取付け構造の一例を示す側面図である。
【図３】本発明による転倒防止装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図４】図３の転倒防止装置の操作、動作を説明するタイムチャートである。
【図５】本発明による転倒防止装置の他の実施の形態を示すブロック図である。
【図６】本発明による転倒防止装置の他の実施の形態を示すブロック図である。
【図７】図６の転倒防止装置の操作、動作を説明するタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１：作業機本体、２：走行体、３：旋回装置、４：旋回体、５：建屋、６：運転室、７：多関節アーム、８：ブームシリンダ、９：ブーム、１０：アームシリンダ、１１：アーム、１２：液圧シリンダ、１３：アームリンク、１４：作業具リンク、１５：リフマグ、１６：外装用発電機、１７：制御電源装置、１９：荷重検出器、２０：リフマグ磁励用スイッチ、２１：整流器、２２：ＤＣ−ＤＣコンバータ、２３：第１のタイマ、２４：第２のタイマ、２５、２５Ａ：制限荷重設定手段、２６：入力手段、２７：比較手段、２８：第３のタイマ、２９〜３２：ピン、３３：作業半径演算手段、３４、３５：コントロール弁、３６、３７：パイロット弁、３９、４０：禁止弁、４１：警報発生器、４２：信号発生手段
【図１】
2008115008.tif 000003
【図２】
2008115008.tif 000004
【図３】
2008115008.tif 000005
【図４】
2008115008.tif 000006
【図５】
2008115008.tif 000007
【図６】
2008115008.tif 000008
【図７】
2008115008.tif 000009