(57)【要約】【課題】車両の運転者に対して過不足のない適切な通知を行なうこと。【解決手段】状況判断部１１は、レーダ３３や車外カメラ３４、暗視カメラ３５によって歩行者などの運転者に注意を促すべき物体を検知し、通知制御部１４が車内通知系５０を制御して通知する。その後、運転者認識推定部１４ａは、運転者による運転操作状態や視界状況、物体検知に使用した監視手段の種別などに基づいて運転者が通知された物体を認識したか否かを推定し、認識した場合には通知を終了し、認識していない場合には通知を継続する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を監視する周辺監視手段による監視結果から状況判断し、運転者に注意を促すべき物体を検知する状況判断手段と、
前記状況判断手段によって検知された物体を運転者に通知する通知制御手段と、
前記運転者が通知された物体を認識したか否かを推定する運転者認識推定手段と、
前記運転者認識推定手段の推定結果に基づいて前記通知の継続可否を判定する通知継続判定手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記状況判断手段は、前記運転者に注意を促すべき物体として歩行者を検知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転者認識推定手段は、前記通知の後、運転者が所定の運転操作を実行した場合に、前記通知された物体を認識したと推定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記周辺監視手段が複数設けられ、前記運転者認識推定手段は、前記複数の周辺監視手段のいずれの監視結果に基づいて検知された物体であるかに基づいて前記運転者が通知された物体を認識したか否かを推定することを特徴とする請求項１，２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記複数の周辺監視手段の一つとして自車両周辺を撮影する撮影手段が設けられ、前記運転者認識推定手段は、前記撮影手段が撮影した画像に対する画像認識によって検知した物体については前記通知によって運転者が認識したと推定することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両周辺の天候を判断する天候判断手段をさらに備え、前記運転者認識推定手段は、前記天候に基づいて前記運転者が通知された物体を認識したか否かを推定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
運転者によって操作される通知停止要求手段をさらに備え、前記通知継続判定手段は、前記通知停止要求手段が操作された場合に前記通知を終了することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両周辺を監視する周辺監視工程と、
前記周辺監視工程による監視結果から、運転者に注意を促すべき物体を検知する検知工程と、
前記検知工程によって検知された物体を運転者に通知する通知工程と、
前記運転者が通知された物体を認識したか否かを推定する認識推定工程と、
前記認識推定工程の推定結果に基づいて前記通知の継続可否を判定する継続判定工程と、
を含んだことを特徴とする通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転者に対して情報を通知する運転支援装置およびその通知方法に関し、特に通知の過不足を防止し、適切な通知を行なう運転支援装置およびその通知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両周辺を監視し、監視結果を運転者に通知することで運転操作を支援する技術が考案されている。
【０００３】
周辺監視には画像認識やレーダを用いるのであるが、この監視によって得られた情報を全て通知すると運転者にとって不要な情報を大量に含む通知となり、かえって運転操作を阻害する可能性がある。
【０００４】
そこで、監視結果から運転者に注意を促すべき物体を検知し、運転者にとって必要な情報を選択して通知することが重要となる。運転者にとって必要な情報とは、例えば他車両や歩行者の存在などである。特に歩行者については、運転者にその存在を認識させ、衝突を回避することが非常に重要である。
【０００５】
さらに、全ての他車両や歩行者について同じように通知する必要があるものではなく、自車両との位置関係などによって衝突発生の危険度が異なるので、かかる危険度を適切に判断することが求められる。
【０００６】
歩行者の危険度を判断する技術として、例えば特許文献１は、歩行者の状態の他に運転者の状態や道路の状況などを考慮して危険度を判定する技術を開示しており、特許文献２は、歩行者の視線に応じて危険度を判定する技術を開示している。
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−１６３６３７号公報
【特許文献２】特開２００４−３６２５８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、運転者に注意を促すべき物体を検知して通知した後、運転者がその物体について認識した後にもなお通知を継続すると、運転操作の妨げとなる。その一方、視界が悪い場合や運転者が初心者である場合など、通知された物体を認識できていない場合には、通知を継続して認識を促す必要がある。
【０００９】
すなわち、通知された物体を運転者が認識したか否かに基づいて通知を過不足なく行なうことが従来、重要な課題であった。
【００１０】
本発明は上述した従来技術における課題を解決するためになされたものであり、運転者が通知された物体を認識したか否かを推定して通知制御することで通知の過不足を防止し、適切な通知を行なう運転支援装置およびその通知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る運転支援装置および通知方法は、周辺監視手段による監視結果から運転者に注意を促すべき物体を検知し、検知した物体を運転者に通知した後、運転者が通知された物体を認識したか否かを推定し、その推定結果に基づいて通知の継続可否を判定する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば運転支援装置および通知方法は、通知された物体を運転者が認識した場合には通知を終了し、認識していない場合には通知を継続するので、過不足のない適切な通知を行なう運転支援装置および通知方法を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例について詳細に説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明にかかる運転支援装置を搭載した車両の概要構成を説明する概要構成図である。同図に示すように車両Ｃ１において運転支援装置１０は、通信装置３１、車速センサ３２、レーダ３３、車外カメラ３４、暗視カメラ３５、ナビゲーション装置３６、車内カメラ３７、通知停止スイッチ３８、運転者情報取得装置３９、動作制御系４０、車内通知系５０に接続されている。
【００１５】
通信装置３１は、他車両や路上に設置された路側通信装置と通信する通信手段である。車速センサ３２は、例えば車輪速などから車両Ｃ１の走行速度を測定する検知手段であり、レーダ３３はミリ波やレーザなどを照射し、反射波から自車両周辺の物体検知、および検知した物体までの距離測定を行なう検知手段である。また、車外カメラ３４は、自車両周辺を可視光領域で撮影する撮影手段である。さらに暗視カメラ３５は、自車両周辺を赤外領域で撮影する撮影手段である。
【００１６】
ナビゲーション装置３６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と、予め記憶した地図データとを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。また、ナビゲーション装置３６は、運転支援装置１０に対して自車両の位置情報や周辺の地図情報、道路に関する情報、時刻情報などを提供する。
【００１７】
車内カメラ３５は、自車両の車内、特に運転者の様子を撮影する撮影手段である。通知停止スイッチ３８は、運転者が運転中に操作可能な位置に設置され、運転者が通知の終了を要求する場合に操作される。
【００１８】
運転者情報取得装置３９は、運転者に関する情報、特に運転経験や運転技術に関する情報を取得する装置である。この運転者に関する情報は、例えば運転者自身が入力してもよいし、カードなどの記録媒体から読み出しても良い。また、車両Ｃ１を運転する可能性のあるユーザについて情報を対応付けて記憶しておき、画像認識などで運転者を識別して読み出すようにしても良い。
【００１９】
動作制御系４０は、車両の動作制御を行なう装置群であり、アクセル操作に基づいてエンジンの動作を制御するエンジン制御機構４１、ブレーキペダルの操作に基づいて車両の制動を行なう制動機構４２、ハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する操舵機構４３、車両周辺に警告音を発する警音器（ホーン）４４、フロントガラスを掃引して運転者の視界を確保するワイパー４５などを含む。
【００２０】
車内通知系５０は、車両Ｃ１の乗員、特に運転者に対して通知を行なう装置群であり、音声による通知を行なうスピーカ５１、表示による通知を行なうディスプレイ５２などを含む。この車内通知系５０は、運転支援装置１０からの制御を受けて出力を行なう他、ナビゲーション装置３６や図示しない車載オーディオ装置など各種車載装置で共用することができる。
【００２１】
運転支援装置１０は、その内部に状況判断部１１、天候判断部１２、運転者状態認識部１３および通知制御部１４を有する。天候判断部１２は、自車両周囲の天候の判断、特に視界に悪影響を及ぼす雨、霧、雪の有無を判断する処理部である。この天候の判断は、車外カメラ３４が撮影した画像に対する画像認識によって行なうほか、例えばワイパー４５の動作状態や図示しないフォグランプの点灯状態によって判断することができる。
【００２２】
運転者状態認識部１３は、車内カメラ３７が撮影した運転者画像に対する画像認識によって運転者の状態を認識する手段であり、顔の向きや居眠り、瞬き、同乗者との会話などを認識することができる。
【００２３】
状況判断部１１は、自車両の状況を判断する処理を行なう処理部である。具体的には、通信装置３１が受信した情報、車速センサ３２やレーダ３３の検知結果、車外カメラ３４が撮影した画像に対する画像認識、暗視カメラ３５が撮影した画像に対する画像認識、ナビゲーション装置３６から取得した位置情報や地図情報、道路情報、時刻情報、動作制御系４０から取得した自車両の動作状態、天候判断部１２による判断結果、運転者状態認識部１３が認識した運転者状態を用いて、歩行者や他車両の存在を認識し、自車両との衝突が発生する可能性などを判断する。
【００２４】
また状況判断部１１は、その状況判断結果に基づいて、運転者に対する通知や車両動作制御への介入を行なう。ここで、車両動作制御への介入は動作制御系４０への制御要求出力として実行し、運転者への通知は通知制御部１４に対する通知要求として実行する。例えば状況判断部１１が歩行者の存在を検知した場合、歩行者について注意を促す通知要求を通知制御部１４に出力する。
【００２５】
通知制御部１４は、状況判断部１１からの通知要求を受けて車内通知系５０を制御し、運転者への通知を行なう処理部であり、その内部に運転者認識推定部１４ａおよび通知継続判定部１４ｂを有する。
【００２６】
運転者認識推定部１４ａは、動作制御系４０から取得した運転操作の状態や、通知停止スイッチ３８の操作状態、天候判断部１２の判断結果、そして状況判断部１１が状況判断に利用した入力手段の種別に基づいて、通知によって注意を促された物体（例えば歩行者）を認識したか否かを推定する。
【００２７】
通知継続判定部１４ｂは、運転者認識推定部１４ａの推定結果、運転者状態認識部１３の認識結果、運転者情報取得装置３９が取得した運転者の情報に基づいて、通知を継続するか否かを判定する。
【００２８】
つづいて運転支援装置１０の動作についてさらに詳細に説明する。まず、状況判断部が画像処理やレーダ検知などで歩行者の存在を検知した場合、歩行者の状態に基づいて危険度を算出する。
【００２９】
具体的には、図２に示すように歩行者の向きが後ろ向きや横向きであれば、歩行者が正面を向いている場合に比べ、自車両の存在に気づいていない可能性が高いので、危険度を高く設定する。
【００３０】
また、歩行者の位置が自車両の進路内である場合には、自車両の進路外である場合に比して危険度を高く設定する。同様に、歩行者が自車両の進路内に入る方向に移動している場合は、自車両の進路外に出る方向に移動している場合に比して、危険度を高く設定する。さらに、歩行者の移動速度が遅い場合は、移動速度が速い場合に比して危険度を高く設定する。
【００３１】
また、歩行者が大きな荷物を持っている場合には、荷物が小さい（荷物を持っていない）場合に比して、動きにくくなり、接触の可能性も高まることから危険度を高く設定する。
【００３２】
そして、歩行者の服装が暗い色である場合や道路と同色である場合には、明るい色の服装である場合に比して運転者からの視認性が落ちるので、危険度を高く設定する。また、歩行者が子供である場合は車に気づかず突発的に飛び出してくる可能性があり、高齢者である場合は車に気づかない可能性や突然転倒する可能性があることからそれぞれ危険度を高く設定する。
【００３３】
このような歩行者の状態に対してそれぞれ適切な値を割り当てて合計する、などの処理によって、歩行者の状態に基づく危険度の値が算出できる。さらに歩行者自身の状態から求めた危険度は、周辺の道路状態や天候状態、運転者の状態によって補正する。たとえば図３に示すように自車両Ｃ１の進行方向に横断歩道があり、歩行者Ｈ１が居る状況において、車両用信号機Ｓ１が赤、歩行者用信号機Ｓ２が青であれば自車両が停止するので危険性は低いが、車両用信号機Ｓ１が青、歩行者用信号機Ｓ２が赤であれば、自車両Ｃ１は横断歩道を越えて走行するので、歩行者Ｈ１の飛び出しに備えてその存在を運転者に認識させておく必要がある。
【００３４】
そこで、状況判断部１１は、ナビゲーション装置３６から自車両近傍の道路形状を取得し、画像認識や通信装置３１による車外との通信によって信号機の状態を取得して、歩行者の危険度を補正する。
【００３５】
同様に、状況判断部１１は、運転者状態認識部１３の認識結果を用いて、運転者が同乗者と話をしている場合や、居眠りをしている場合、瞬きが多い場合、正面を向いていない場合などに危険度を高く補正する。
【００３６】
また、運転者が音楽を聞いている場合や、周辺の騒音が大きい場所を通行中である場合、ナビゲーション装置３６や図示しない空調装置など他の車載装置を操作中である場合、走行速度が速い場合などにも危険度を高くすることが望ましい。これらの状態は、画像認識の他、マイクや他の装置の動作状態（操作受け付け状態）、車速センサ３２などによって取得可能である。
【００３７】
さらに、状況判断部１１は、天候判断部１２による判断結果に基づいて、雨、霧、雪など視界が悪い天候である場合には危険度を高く補正する。
【００３８】
そして、検知した歩行者のうち、ある程度以上（例えば所定の閾値以上）の危険度を有する歩行者について、運転者の注意を促すべき対象として通知制御部１４に通知要求を行なう。
【００３９】
通知制御部１４は、状況判断部１１からの通知要求を受けて運転者に通知し、その後、運転者が通知された対象を認識したか否かを判定する。
【００４０】
具体的には、図４に示すように、運転者がアクセルペダルを戻したり、アクセルペダルから足を離した場合、ブレーキペダルに足を乗せたり、ブレーキペダルを踏み込んだ場合、シフトダウン操作をした場合、警音器４４を操作してホーンを鳴らした場合、さらに通知停止スイッチ３８を操作した場合には、運転者認識推定部１４ａは運転者が危険を認識したと推定し、通知継続判定部１４ｂは通知を終了する。
【００４１】
また、天候が雨、霧、雪であったり、時刻が夜であるなど視界が悪い場合、運転者認識推定部１４ａは、注意を促すべき対象をどのようにして検知したかによって推定結果を変える。
【００４２】
すなわち、可視光領域を撮影する車外カメラ３４が撮影した画像を用い、画像認識によって歩行者を検知した場合には、運転者の視認によっても同様に歩行者の姿を確認できると考えられるので、運転者が歩行者を認識したと推定する。一方、レーダ３３や暗視カメラ３５の出力から歩行者を検知した場合、運転者からは歩行者を視認できない可能性がある。
【００４３】
そこで、通知継続推定部１４ｂは、視界が悪い場合には、画像認識以外によって検知された危険についての通知は継続し、画像認識によって検知された危険についての通知は終了する。
【００４４】
つづいて運転支援装置１０の処理動作について、図５に示したフローチャートを参照してさらに説明する。同図に示す処理動作は、運転支援装置１０が歩行者の存在を通知する場合の処理フローであり、繰り返し実行される。
【００４５】
まず、状況判断部１１は、通信装置３１、車速センサ３２、レーダ３３、車外カメラ３４、暗視カメラ３５などの監視手段の出力から、自車両周辺の歩行者を検知する（ステップＳ１０１）。
【００４６】
その結果、歩行者の存在を検知した（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）ならば、ナビゲーション装置３６から取得した位置情報や地図情報、道路情報、動作制御系４０から取得した自車両の動作状態などをさらに用いて、歩行者の危険度を判断する（ステップＳ１０３）。
【００４７】
そして、さらに運転者状態認識部１３が認識した運転者状態を用いた危険度の補正（ステップＳ１０４）、天候判断部１２による判断結果による危険度の補正（ステップＳ１０５）を行なったうえで、危険度の高い歩行者について運転者に注意を促すよう通知制御部１４による通知処理を実行する（ステップＳ１０６）。
【００４８】
通知処理の実行後、運転者認識判定部１４は運転者が歩行者を認識したか否かを推定し（ステップＳ１０７）、認識していなければ（ステップＳ１０７，Ｎｏ）通知処理を継続する（ステップＳ１０６）。ここで、継続された通知処理は、それまでと同一である必要は無く、例えば音声通知の音量を上げるなど、処置内容を変更してもよい。
【００４９】
そして、運転者が歩行者を認識した場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）に通知処理を終了する（ステップＳ１０８）。ここで、運転者情報から運転者が初心者である場合や、運転者状態から運転者が脇見や居眠りをしているなど見落としている可能性があるならば、通知処理を継続することとしても良い。
【００５０】
通知処理の終了後、もしくは歩行者が認識されなかった場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）に、処理フローを終える。
【００５１】
上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置１０は、状況判断部１１によって検知された、注意を促すべき物体について通知を行なった後、運転者による運転操作状態や視界状況、物体検知に使用した監視手段の種別などに基づいて運転者が通知された物体を認識したか否かを推定し、認識した場合には通知を終了し、認識していない場合には通知を継続する。
【００５２】
そのため、運転者が認識した危険についての通知の継続や、運転者が認識していない危険に対する通知の終了を防止し、過不足無く適切な通知を行なうことができる。かかる適切な通知は、過剰通知によって運転者に不快感を与えたり、通知への信頼感が低下することを防ぎ、また通知不足による事故発生を防止するので、車両の安全な走行に大きく寄与することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置および通知方法は、車両における情報通知に有用であり、特に過不足のない適切な通知の実行に適している。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施例にかかる車両の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】歩行者の状態と危険度の関係について説明する説明図である。
【図３】信号の状態による危険度の変化について説明する説明図である。
【図４】運転者による認識の推定について説明する説明図である。
【図５】運転支援装置の処理動作について説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１０    運手深遠装置
１１    状況判断部
１２    天候判断部
１３    運転者状態認識部
１４    通知制御部
１４ａ  運転者認識推定部
１４ｂ  通知継続判定部
３１    通信装置
３２    車速センサ
３３    レーダ
３４    車外カメラ
３５    暗視カメラ
３６    ナビゲーション装置
３７    車内カメラ
３８    通知停止スイッチ
３９    運転者情報取得装置
４０    動作制御系
４１    エンジン制御機構
４２    制動機構
４３    操舵機構
４４    警音器
４５    ワイパー
５０    車内通知系
５１    ディスプレイ
５２    スピーカ
Ｃ１    車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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