(57)【要約】【課題】分岐点における進行方向を案内する分岐案内装置において、適切な分岐点の案内図を表示させ、運転者が、進行方向を特定できなくなったり、進行方向を誤認すること防止することを目的とする。【解決手段】対象分岐点と隣接分岐点との距離が判定距離以下であり、且つ、隣接分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定した場合に、対象分岐点に進入方向から車両が接近した場合の進行方向を案内するための案内図として、対象分岐点と共に隣接分岐点を含む分岐模式図を生成し、記憶媒体に格納する。そして、経路案内処理による走行経路の案内中に、自車両が案内対象分岐点の手前の所定距離Ｂｍ以内にあると判断すると、記憶媒体に記憶された分岐模式図から案内対象分岐点の分岐模式図を抽出し、表示装置２０に表示する。【選択図】図２
2008032635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データと、出発地から目的地までの走行経路を示す経路データとを備え、車両を目的地まで案内する車両の経路案内装置において、
前記地図データ及び経路データに基づいて、車両が前記走行経路上にて案内すべき分岐点に接近したか否かを判定する分岐点判定手段と、
該分岐点判定手段により車両が前記分岐点に接近したと判定されると、該接近中の分岐点における進行方向を示す案内図を表示手段に表示する表示制御手段と、
を備えた分岐案内装置であって、
前記表示制御手段は、前記接近中であると判定された分岐点と、該接近中の分岐点の手前の分岐点との距離が所定距離以下であり、且つ、前記手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されている場合に、前記接近中の分岐点の案内図として、該接近中の分岐点と共に前記手前の分岐点を含む案内図を表示することを特徴とする分岐案内装置。
【請求項２】
前記案内すべき分岐点毎に進行方向を案内するための案内図が記憶された記憶手段を備え、
前記表示制御手段は、前記分岐点判定手段により車両が前記分岐点に接近したと判定されると、前記記憶手段から前記接近中の分岐点に対応する案内図を読み出して、前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１に記載の分岐案内装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、
前記分岐点判定手段により車両が前記分岐点に接近したと判定されると、前記地図データを用いて、前記接近中の分岐点と、該接近中の分岐点の手前の分岐点との距離が前記所定距離以下であるか否かを判定すると共に、前記手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを判定する分岐状況判定手段と、
該分岐状況判定手段により、前記手前の分岐点との距離が前記所定距離以下であり、且つ、前記手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定された場合に、前記接近中の分岐点における進行方向を案内するための案内図として、該接近中の分岐点と共に前記手前の分岐点を含む案内図を生成し、それ以外の場合に、前記接近中の分岐点を含む案内図を生成する案内図生成手段と、
を備え、前記案内図生成手段により生成された案内図を表示することを特徴とする請求項１に記載の分岐案内装置。
【請求項４】
前記分岐状況判定手段は、前記手前の分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度、または、前記手前の分岐点に接続される道路の道路種別、のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、前記手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定することを特徴とする請求項３に記載の分岐案内装置。
【請求項５】
前記請求項２に記載の分岐案内装置にて使用される案内図を生成するための案内図生成装置であって、
外部から指令が入力されると、道路情報からなる地図データに基づいて、道路の分岐点毎に、その対象分岐点と、該対象分岐点への車両の進入方向側で隣接する隣接分岐点との距離が所定距離以下であるか否かを判定すると共に、前記隣接分岐点に進入する道路が、前記隣接分岐点にて滑らかに分岐されているか否かを判定する分岐状況判定手段と、
該分岐状況判定手段により、前記隣接分岐点との距離が前記所定距離以下であり、且つ、前記隣接分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定された場合に、前記対象分岐点に前記進入方向から車両が接近した場合の前記対象分岐点における進行方向を案内するための案内図として、前記対象分岐点と共に前記隣接分岐点を含む案内図を生成し、該生成した案内図を記憶媒体に格納する案内図格納手段と、
を備えた案内図生成装置。
【請求項６】
前記分岐状況判定手段は、前記隣接分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度、または、前記隣接分岐点に接続される道路の道路種別、のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、前記隣接分岐点が滑らかに分岐されていると判定することを特徴とする請求項５に記載の案内図生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を案内する経路案内装置において、進行方向を案内すべき分岐点に接近した際に、運転者が進行方向を容易に把握可能な案内図を表示する分岐案内装置及び、上記案内図を生成する案内図生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、予め記憶された地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を算出し、算出した経路を画像や音声にて案内する車載用のナビゲーション装置が知られている。そして、このようなナビゲーション装置においては、車両の経路案内を実行中に、車両が進行方向を変更すべき分岐点に接近すると、その分岐点の拡大図や模式図等の案内図を表示させ、運転者が進行方向を正確に把握できるようにされている。
【０００３】
また、このようなナビゲーション装置として、分岐点が連続する道路においても運転者が余裕を持って運転操作を行えるようにするために、分岐点が連続している場合に、分岐点の拡大図上にさらに次の分岐点での進行方向を案内矢印で表示し、車両がその分岐点を通過したと検出されると、順次、案内図を切り替えるように構成されたものが提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
【特許文献１】特開２０００−３９３３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、高速道路や自動車専用道路等の車両が高速で走行する道路においては、道路幅が広く設定されており、また、道路が滑らかに分岐するように設計されている。このため、このような分岐点においては、図６に示すように、地図データ上で分岐点として記憶された位置（分岐点Ｎ１）と、実際に走行中の車両が分岐する位置（例えば、分岐点Ｎ１’）が大きくずれることがあり、また、車両が高速走行しているために、検出された車両の現在位置と、実際の車両位置が大きくずれることもあるので、実際には通過していない分岐点を既に通過したと誤検出される可能性が高い。
【０００５】
そして、上述したナビゲーション装置のように、車両が分岐点を通過したと検出された場合に、次の分岐点の案内図に順次切り替えるように構成されている場合には、例えば、実際には車両は分岐点Ｎ１（図６、図７参照）を通過していないにも関わらず、通過したと誤検出されると、案内図が分岐点Ｎ１のものから分岐点Ｎ２のものに切り替わってしまうので、運転者は、分岐点Ｎ１における進行方向が分からなくなり、戸惑うことがあった。
【０００６】
また、特に、図６に示すように、分岐点Ｎ１では右側の道路（つまり、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３）、分岐点Ｎ２では左側の道路（つまり、分岐点Ｎ２からの退出路Ｌ４）を選択するように走行経路が設定されているような場合には、運転者が、分岐点Ｎ２の案内図を分岐点Ｎ１のものと誤認して、分岐点Ｎ１にて、左側の道路（つまり、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２）を選択し誤った方向へ進んでしまうおそれがあった。
【０００７】
なお、図６は、分岐点にて滑らかに分岐されている道路の一例を示す説明図であり、図７は、従来のナビゲーション装置にて、案内対象分岐点に接近した際に表示される案内図を示す説明図である。
【０００８】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、分岐点の進行方向を案内する分岐案内装置において、滑らかに分岐される道路においても、運転者が、進行方向を特定できなくなったり、進行方向を誤認することを防止できる適切な案内を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の分岐案内装置は、地図データと、出発地から目的地までの走行経路を示す経路データとを備え、車両を目的地まで案内する車両の経路案内装置において、分岐点判定手段が、地図データ及び経路データに基づいて、車両が走行経路上にて案内すべき分岐点に接近したか否かを判定し、分岐点判定手段により車両が分岐点に接近したと判定されると、表示制御手段が、接近中の分岐点における進行方向を示す案内図を表示手段に表示するものである。
【００１０】
そして、特に、本発明の分岐案内装置においては、表示制御手段は、接近中であると判定された分岐点と、接近中の分岐点の手前の分岐点との距離が所定距離以下であり、且つ、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されている場合に、接近中の分岐点の案内図として、接近中の分岐点と共に手前の分岐点を含む案内図を表示するので、高速道路等の道路が滑らかに分岐されている道路においても、運転者が進行方向を特定できなくなったり、進行方向を誤認することを防止できる。
【００１１】
つまり、図６に示すように、滑らかに道路が分岐される分岐点においては、実際に車両が分岐する点と地図上の分岐点とのずれが大きくなる可能性があり、また、分岐点が連続している場合には、この分岐点を通過していないにも関わらず、通過したと誤検出されて案内図が次の分岐点のものに切り替わってしまうおそれがあるが、本発明の分岐案内装置によれば、車両が実際に分岐する前に案内図が次の分岐点のものに切り替わってしまっても、次の分岐点の案内図に、既に通過したと検出された分岐点が含まれているので、運転者は、容易に進行方向を把握することができる。
【００１２】
次に、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の分岐案内装置において、案内すべき分岐点毎に進行方向を案内するための案内図が記憶された記憶手段が設けられており、分岐点判定手段により車両が前記分岐点に接近したと判定されると、表示制御手段が、記憶手段から接近中の分岐点に対応する案内図を読み出して、表示手段に表示する。
【００１３】
従って、請求項２に記載の分岐案内装置によれば、進行方向を案内すべき分岐点に車両が接近した場合に、単に記憶手段に記憶された案内図を読み出して表示するだけでよく、分岐点に接近した時点で手前の分岐点を含む案内図を生成する必要がないので、処理負荷を低減することができる。
【００１４】
一方、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の分岐案内装置において、表示制御手段が、分岐状況判定手段及び案内図生成手段を備えており、分岐点判定手段により車両が分岐点に接近したと判定されると、分岐状況判定手段が、地図データを用いて、接近中の分岐点と、この分岐点の手前の分岐点との距離が所定距離以下であるか否かを判定すると共に、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを判定する。
【００１５】
また、分岐状況判定手段により、手前の分岐点との距離が所定距離以下であり、且つ、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定された場合に、案内図生成手段が、接近中の分岐点における進行方向を案内するための案内図として、この接近中の分岐点と共に手前の分岐点を含む案内図を生成し、それ以外の場合に、接近中の分岐点を含む案内図を生成する。そして、表示制御手段は、案内図生成手段により生成された案内図を表示手段に表示する。
【００１６】
従って、請求項３に記載の分岐案内装置によれば、車両が案内すべき分岐点に接近した場合に案内図が生成されるので、予め案内図を記憶させておく必要がなく、データの記憶領域が少ない場合にも、適切な案内図を表示することができる。
【００１７】
次に、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の分岐案内装置において、手前の分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度、または、手前の分岐点に接続される道路の道路種別、のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定する。
【００１８】
従って、請求項４に記載の分岐案内装置によれば、案内すべき分岐点の手前の分岐点にて、道路が滑らかに分岐されているか否かを、地図データを用いて容易に判定できる。
次に、請求項５に記載の案内図生成装置は、請求項２に記載の分岐案内装置にて使用される案内図を生成するための案内図生成装置であり、外部から指令が入力されると、分岐状況判定手段が、道路情報からなる地図データに基づいて、道路の分岐点毎に、その対象分岐点と、対象分岐点への車両の進入方向側で隣接する隣接分岐点との距離が所定距離以下か否かを判定すると共に、隣接分岐点に進入する道路が、隣接分岐点にて滑らかに分岐されているか否かを判定し、分岐状況判定手段により、隣接分岐点との距離が所定距離以下であり、且つ、隣接分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定された場合に、案内図格納手段が、対象分岐点に進入方向から車両が接近した場合の、この対象分岐点での進行方向を案内するための案内図として、対象分岐点と共に隣接分岐点を含む案内図を生成し、生成した案内図を記憶媒体に格納する。
【００１９】
従って、請求項５に記載の案内図生成装置によれば、滑らかに道路が分岐される分岐点、つまり、自車位置の誤検出や、実際の分岐点と地図上の分岐点のずれが発生する可能性が高い分岐点（上記の隣接分岐点）が、次の分岐点（上記の対象分岐点）に接近したときに表示される案内図に含まれるので、分岐案内装置にて、この案内図生成装置で生成された案内図を使用した場合には、分岐点で適切な案内図が表示され、運転者が進行方向を特定できなくなったり、進行方向を誤認することを防止できる。
【００２０】
次に、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の案内図生成装置において、前記隣接分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度、または、前記隣接分岐点に接続される道路の道路種別、のうちの少なくとも何れか一方に基づいて、隣接分岐点が滑らかに分岐されていると判定する。
【００２１】
従って、請求項６に記載の発明によれば、対象分岐点への車両の進入方向側で隣接する隣接分岐点にて、道路が滑らかに分岐されているか否かを、地図データを用いて容易に判定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
[第１実施形態]
図１は、本発明が適用された車載用のナビゲーション装置１の全体の構成を示すブロック図である。
【００２３】
第１実施形態のナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器１０と、当該装置へ各種指令を入力するための操作スイッチ群１２と、その操作スイッチ群１２と同様の各種指令を入力可能な遠隔操作用のリモートコントロール端末（以下、単にリモコンという）１６と、このリモコン１６から送信された指令信号を受信して入力するリモコンセンサ１４と、記憶媒体から地図データ等を読み込むための地図データ入力装置１８と、地図や経路案内画面等を表示するための表示装置２０と、各種ガイド用の音声を発生するための音声出力装置２２と、地図データ入力装置１８、操作スイッチ群１２、リモコン１６からの入力に応じて各種処理を実行し、表示装置２０や音声出力装置２２を制御する制御装置３０と、を備えている。
【００２４】
位置検出器１０は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波を、ＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置、方位、速度等を検出するＧＰＳ受信機１０ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１０ｂと、車速センサや車輪センサ等からなり車両の走行距離を検出するための車速センサ１０ｃとを備えている。そして、これら各センサ等１０ａ〜１０ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したセンサ等１０ａ〜１０ｃの中の一部のみを用いて構成してもよく、また、地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサや左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサ等を用いてもよい。
【００２５】
操作スイッチ群１２は、表示装置２０と一体に構成されたタッチパネル及び表示装置２０の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成されている。なお、タッチパネルと表示装置２０とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式、電磁誘導方式、静電容量方式、あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２６】
地図データ入力装置１８は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した地図データを含む各種データを、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク等の記憶媒体から読み取るためのものである。
【００２７】
ところで、この地図データのフォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリンク間接続情報がある。リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号である「リンクＩＤ（例えば、図４中のＬ１〜Ｌ５等）」や、例えば高速道路等の高架道路、有料道路、一般道等などを識別するための「リンククラス」や、リンクの「始端座標」および「終端座標」や、リンクの長さを示す「リンク長」などのリンク自体に関する情報がある。
【００２８】
一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号である「ノードＩＤ（例えば、図４中のＮ１，Ｎ２等）」や、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、例えば一方通行などの理由で通行が可か不可かを示すデータなどが設定されている。なお、同じリンクであっても、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは通行可であるが別のリンクからは通行不可ということとなる。したがって、あくまでリンク間の接続態様によって通行可や通行不可が決定される。なお、図４は、案内対象分岐点に接近した際に表示される案内図を示す説明図である。
【００２９】
また、本実施形態の地図データには、表示装置２０に縮尺の異なる地図を表示するために、例えば８種類の縮尺で所定の地域を表す複数の地図が記憶されている。そして、これらの内の最小縮尺（例えば４０００分の１）のものが交差点拡大に使用される。ただし、本実施形態では、この４０００分の１の最小縮尺の地図を使用して５００分の１相当の拡大図にする。そして、この５００分の１相当の拡大地図をさらに任意倍率に拡大・縮小した描画をし、表示できるようにされている。
【００３０】
一方、高架道路の分岐点における進行方向の案内図として分岐模式図を表示するため、記憶媒体には、分岐点毎に分岐模式図が記憶されている。地図データに基づいて分岐模式図を生成し、記憶媒体に格納する処理については後で詳述する。
【００３１】
表示装置２０は、カラー表示可能な液晶ディスプレイ等にて構成されている。そして、この表示装置２０の表示画面には、制御装置３０の制御の下に、車両の現在位置周囲の地図や、ユーザにより指定された目的地までの走行経路等が表示される。また、後述する交差点拡大図及び分岐模式図や、注意喚起用の報知のための図も表示される。
【００３２】
音声出力装置２２は、アンプ及びスピーカ等から構成されており、制御装置３０による制御の下に、目的地までの経路案内用のガイド音声を出力する。
制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。
【００３３】
例えば、位置検出器１０にて検出された車両の現在位置に基づいて、車両の現在位置を含む地図データを、地図データ入力装置１８を介して記憶媒体から読み取り、その読み取った地図データに基づき、車両の現在位置や走行軌跡を含む道路地図を表示装置２０に表示する地図表示処理、操作スイッチ群１２等から入力される指令に従い、目的地までの走行経路を設定する走行経路設定処理、走行経路設定処理にて設定された走行経路に従って走行経路案内画像を表示装置２０に表示したり、走行経路案内用のガイド音声を音声出力装置２２から出力させる経路案内処理を実行する。
【００３４】
そして、この経路案内処理を実行し、車両が走行経路案内に従って走行している際に、車両が進行方向を変更すべき分岐点に接近すると、高架道路においては分岐模式図を表示し、高架道路以外の道路（以下、一般道路ともいう）においては交差点拡大図を表示することにより進行方向を案内する分岐点案内処理を実行する。なお、本実施形態においては、高架道路は、車両の進行方向が予め定められた高速道路や自動車専用道路を示している。
【００３５】
まず、分岐点案内処理にて表示装置２０に表示される分岐模式図を生成する分岐模式図生成処理について図２を用いて説明する。図２は、制御装置３０にて実行される分岐模式図生成処理を示すフローチャートである。
【００３６】
分岐模式図生成処理は、操作スイッチ群１２を介して目的地が設定され、経路が算出されると、その経路上の案内分岐点に対して開始される処理であり、処理が開始されると、まずＳ１００にて、地図データの中から、案内図を生成する分岐点（以下、対象分岐点ともいう）を選択する。なお、以下、対象分岐点を図６中の分岐点Ｎ２として説明する。
【００３７】
次に、Ｓ１１０にて、対象分岐点（以下、分岐点Ｎ２ともいう）への車両の進入方向側で隣接する分岐点である隣接分岐点（以下、分岐点Ｎ１ともいう）への進入路Ｌ１が高架道路であるか否かを判断し、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１が高架道路であると判断した場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行して、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が、高架道路であるか否かを判断する。
【００３８】
そして、対象分岐点への進入路Ｌ３が高架道路でないと判断した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０に移行して、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２と、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３とのなす角度θ１をリンクの座標に基づいて算出し、続くＳ１４０では、算出した角度θ１が、予め設定された限界角度（例えば、２０度）より小さいか否かを判断する。
【００３９】
なお、Ｓ１２０の判断は、例えば、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１及び分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が高架道路である場合には、車両は、分岐点Ｎ１では進行方向を変更することなく、高架道路をそのまま走行していることを示しており、分岐点Ｎ１では、進行方向を案内すべき案内図を表示させていないと推測されるため、分岐点Ｎ２の案内図に、分岐点Ｎ１の情報を含める必要がないことに基づくものである。
【００４０】
そして、Ｓ１４０にて、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２と、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３とのなす角度θ１が限界角度より小さいと判断した場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３は、分岐点Ｎ１にて滑らかに分岐されていると判断してＳ１５０に移行する。
【００４１】
Ｓ１５０では、リンク長に基づいて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が予め設定された判定距離よりも短いか否かを判断し、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が判定距離よりも短いと判断した場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０に移行して、図４に示すように、分岐点Ｎ１と分岐点Ｎ２とを含む分岐模式図を、分岐点Ｎ２の案内図として生成し、Ｓ１８０に移行する。
【００４２】
なお、判定距離は、案内図を表示するタイミング、車両の現在位置の検出誤差、地図上の分岐点Ｎ１と実際に車両が分岐する点との誤差等に基づいて設定すればよい。
例えば、車両の現在位置の検出誤差の最大値、及び、地図上の分岐点Ｎ１と実際に走行している車両が分岐した点との間の誤差の最大値（図６中の分岐点Ｎ１と、最も遅く分岐可能な分岐点Ｎ１’との間の距離）、を合わせた誤差が５００ｍであり、車両が通過したら分岐点の案内図を表示する表示地点が、分岐点の３００ｍ手前である場合には、誤差の最大値と、表示地点と分岐点の間の距離を合わせた８００ｍを判定距離とすれば、実際に、分岐点Ｎ１を通過する前に、分岐点Ｎ２の案内図に切り替わってしまう可能性のある分岐点Ｎ２の案内図として、分岐点Ｎ１を含む分岐模式図を確実に生成することができる。
【００４３】
換言すれば、上記のような誤差が発生する場合において、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３の距離が８００ｍ以上ある場合には、検出誤差等が発生しても、分岐点Ｎ１を通過する前に、案内図が、分岐点Ｎ２の案内図に切り換わってしまう可能性はなく、このような場合に、分岐点Ｎ２の案内図に分岐点Ｎ１を含める必要はない。
【００４４】
一方、Ｓ１１０にて、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１が高架道路でないと判断した場合（Ｓ１１０：ＮＯ）には、進入路Ｌ１は一般道路であり、分岐模式図を生成する必要がないとしてＳ１９０に移行する。また、Ｓ１２０にて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が高架道路であると判断した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０にて、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２と、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３とのなす角度θ１が限界角度以上であると判断した場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１５０にて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が判定距離以上であると判断した場合（Ｓ１５０：ＮＯ）には、Ｓ１７０に移行して、図７に示すように、分岐点Ｎ２のみを含む分岐模式図を、分岐点Ｎ２の案内図として生成し、Ｓ１８０に移行する。
【００４５】
そして、Ｓ１８０では、生成した案内図を、各分岐点のノードＩＤに対応させて記憶媒体に格納し、続くＳ１９０では、全ての分岐点の案内図を生成したか否かを判断し、全分岐点の案内図の生成が終了していないと判断した場合には（Ｓ１９０：ＮＯ）、Ｓ１００に移行して、次の分岐点を選択して、Ｓ１１０からの処理を実行する。
【００４６】
一方、Ｓ１９０にて、全ての分岐点の案内図の生成が終了したと判断した場合には（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、当該処理を終了する。
次に、分岐点案内処理について図３を用いて説明する。図３は、制御装置３０にて実行される分岐点案内処理を示すフローチャートである。
【００４７】
分岐案内処理は、経路案内処理が開始されると同時に開始され、経路案内処理と並行して繰り返し実行される処理である。処理が開始されると、まず、Ｓ２１０にて、車両が分岐模式図案内の対象道路上にいるか否か、つまり、車両が存在する道路が高架道路であるか否かを判断し、分岐模式図案内の対象道路でないと判断した場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２２０へ移行して、車両の現在位置が、案内対象交差点手前の所定距離Ａｍ（例えば、２００ｍ）以内か否かを判断する。
【００４８】
なお、案内対象交差点とは、上述の分岐模式図を用いた案内をする対象の道路以外（つまり、一般道路）に存在する分岐点であり、予め設定された走行経路上で進行方向が変更される分岐点を示している。
【００４９】
ここで、案内対象交差点がＡｍ以内でなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、当該処理を終了する。一方、案内対象交差点の手前Ａｍ以内である場合には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２３０に移行して、交差点拡大図表示処理を実行し、当該処理を終了する。
【００５０】
交差点拡大図を表示する場合には、上述したように、８種類の縮尺で所定の地域を表す複数の地図のうち、最小縮尺（４０００分の１）のものを使用して５００分の１相当の拡大図にする。そして、この５００分の１相当の拡大地図をさらに任意倍率に拡大・縮小した描画をして表示する。
【００５１】
基本的には縮尺率１倍、つまり５００分の１の拡大地図をそのまま表示するが、例えば交差点が複雑であり、より詳細に表示した方がよい場合には、例えば５００分の１の縮尺の地図の縮尺を１／２倍（つまり２５０分の１）、１／５倍（つまり１００分の１）という縮尺にしてさらに拡大表示することもできる。また、複雑な交差点全体の形を示す方がよい場合もあるため、例えば５００分の１の縮尺の地図の縮尺を２倍（つまり１０００分の１）、４倍（つまり２０００分の１）という縮尺にし、広域の地図として表示することもできる。
【００５２】
一方、Ｓ２１０にて、車両が存在する道路が分岐模式図案内の対象道路であると判断した場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０に移行して、車両の現在位置が案内対象分岐点の手前の所定距離Ｂｍ（例えば、３００ｍ）以内にあるか否かを判断する。
【００５３】
ここで、案内対象分岐点とは、高架道路に存在する分岐点であり、予め設定された走行経路上で進行方向が変更される分岐点を示している。また、所定距離Ｂｍについては、一般道路の場合の所定距離Ａｍと同じにしてもよいが、上述のように所定距離Ａｍよりも長い距離を設定してもよい。ここで分岐点がＢｍ以内にないと判断した場合には（Ｓ２４０：ＮＯ）、当該処理を終了する。
【００５４】
また、Ｓ２４０にて、分岐点の手前Ｂｍ以内であると判断した場合には（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、Ｓ２５０に移行して、分岐模式図生成処理にて生成され、記憶媒体に記憶された分岐模式図のうち、手前Ｂｍ以内であると判断した分岐点の模式図を抽出し、続くＳ２６０にて、抽出した分岐模式図を表示装置２０に表示させ、当該処理を終了する。
【００５５】
以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１においては、操作スイッチ群１２を介して目的地が設定され、経路が算出されると、制御装置３０は、道路情報からなる地図データに基づいて、道路の分岐点毎に、その対象分岐点と、対象分岐点への車両の進入方向側で隣接する隣接分岐点との距離が判定距離以下か否かを判断すると共に、隣接分岐点に進入する道路が、隣接分岐点にて滑らかに分岐されているか否かを判断する。
【００５６】
そして、対象分岐点と隣接分岐点との距離が判定距離以下であり、且つ、隣接分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定した場合に、対象分岐点に進入方向から車両が接近した場合の進行方向を案内するための案内図として、対象分岐点と共に隣接分岐点を含む分岐模式図を生成し、生成した案内図を記憶媒体に格納する。
【００５７】
また、制御装置３０は、経路案内処理による走行経路の案内中に、車両の現在位置が案内対象分岐点の手前の所定距離Ｂｍ以内にあるか否かを判断し、車両が案内対象分岐点の手前の所定距離Ｂｍ以内にあると判断すると、記憶媒体に記憶された分岐模式図から案内対象分岐点の分岐模式図を抽出し、表示装置２０に表示する。
【００５８】
従って、本発明のナビゲーション装置１によれば、案内対象分岐点と、既に通過したと検出された分岐点との距離が判定距離以下であり、且つ、通過したと検出された分岐点にて道路が滑らかに分岐されている場合に、図４の案内図に示すように、案内対象分岐点の案内図として、既に通過したと検出された分岐点及び案内対象分岐点が含まれた分岐模式図が表示されるので、運転者が進行方向を特定できなくなったり、進行方向を誤認することを防止できる。
【００５９】
つまり、図６に示すように、分岐点Ｎ１にて道路が滑らかに分岐されている場合において、分岐点Ｎ１にて右側の道路（つまり、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３）、分岐点Ｎ２では左側の道路（つまり、分岐点Ｎ２からの退出路Ｌ４）を選択するように走行経路が設定されているときに、車両が分岐点Ｎ１を通過していないにも関わらず、通過したと誤検出されて案内図が分岐点Ｎ２のものに切り替わってしまっても、分岐点Ｎ２の案内図に、分岐点Ｎ１が含まれているので、運転者が分岐点Ｎ１にて進行方向を間違えて、左側の道路（つまり、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２）を選択してしまうことを防止できる。
【００６０】
また、高架道路の分岐点にて進行方向を案内するための分岐模式図を、予め記憶媒体に格納しておくので、車両が高架道路上にいるときに、案内対象分岐点に接近した場合には、単に記憶媒体に記憶された分岐模式図を読み出して、案内図として表示するだけでよく、案内対象分岐点に接近した時点で案内図を生成する必要がないので、処理負荷を低減することができる。
【００６１】
一方、隣接分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを、隣接分岐点への進入路が高架道路であり、且つ、隣接分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度θ１が予め設定された限界角度より小さいことにより判断しているので、隣接分岐点にて、道路が滑らかに分岐されているか否かを、地図データを用いて容易に、しかも、確実に判定できる。
【００６２】
以上説明した第１実施形態において、ナビゲーション装置１は本発明の経路案内装置及び案内図生成装置に相当し、表示装置２０は本発明の表示手段に相当し、記憶媒体は本発明の記憶手段に相当し、Ｓ１００〜Ｓ１５０の処理は分岐状況判定手段に相当し、Ｓ１６０〜Ｓ１８０の処理は案内図格納手段に相当し、Ｓ２２０、Ｓ２４０の処理は本発明の分岐点判定手段に相当し、Ｓ２３０、Ｓ２５０、Ｓ２６０の処理は本発明の表示制御手段に相当する。
【００６３】
なお、上記第１実施形態においては、本発明の案内図生成装置をナビゲーション装置１の一部として構成したが、案内図生成装置はナビゲーション装置１とは別の装置として構成してもよい。そして、ナビゲーション装置１とは別に構成された案内図生成装置にて、地図上の全部の当該条件に該当する分岐点に対して分岐模式図を予め生成してＤＶＤやハードディスク等の記憶媒体に格納しておき、このように生成された分岐模式図をナビゲーション装置１にて使用するようにしても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
[第２実施形態]
次に、第２実施形態のナビゲーション装置１について説明する。第２実施形態のナビゲーション装置１は、第１実施形態のナビゲーション装置１とほぼ同様に構成されているが、一般道路、高架道路等の道路種別に関わらず、分岐点の案内図として分岐点の拡大図を表示する点が、第１実施形態とは異なる。
【００６４】
以下、車両が分岐点に接近した際に案内図を表示する案内図表示処理について、図５を用いて説明する。図５は、第２実施形態の制御装置３０にて実行される案内図表示処理を示すフローチャートである。
【００６５】
案内図表示処理は、経路案内処理が開始されると同時に開始され、経路案内処理と並行して繰り返し実行される処理である。処理が開始されると、まず、Ｓ３００にて、車両の現在位置が、案内対象分岐点の手前Ｃｍ以内であるか否かを判断する。ここで、案内対象分岐点とは、予め設定された走行経路上で進行方向が変更される分岐点を示している。以下、案内対象分岐点を図６の分岐点Ｎ２として説明する。
【００６６】
そして、車両の現在位置が、案内対象分岐点（以下、分岐点Ｎ２ともいう）の手前Ｃｍ以内であると判断した場合には（Ｓ３００：ＹＥＳ）、Ｓ３１０に移行して、車両が、既に通過したと判断された手前の分岐点（以下、分岐点Ｎ１ともいう）の通過前に走行していた道路（つまり、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１）が、高架道路であるか否かを判断する。
【００６７】
ここで、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１が高架道路であると判断した場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０に移行して、車両が現在走行中であると検出された道路（つまり、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３）が高架道路か否かを判断し、走行中であると検出された道路が高架道路でないと判断した場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、Ｓ３３０に移行して、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３と、分岐点Ｎ１にて分岐された別経路Ｌ２と、のなす角度θ１を算出する。
【００６８】
次に、Ｓ３４０では、算出した角度θ１が、予め設定された限界角度より小さいか否かを判断し、角度θ１が限界角度より小さいと判断した場合には（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、Ｓ３５０に移行して、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が予め設定された判定距離より短いか否かを判断する。そして、Ｓ３５０にて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が予め設定された判定距離より短いと判断した場合には（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、Ｓ３６０に移行して、分岐点Ｎ１と分岐点Ｎ２とを含む拡大図を生成し、Ｓ３８０に移行する。
【００６９】
一方、Ｓ３００にて、車両の現在位置が、案内対象分岐点の手前Ｃｍ以内でない場合には（Ｓ３００：ＮＯ）、そのまま当該処理を終了する。また、Ｓ３１０にて、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１が高架道路でないと判断した場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３２０にて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が高架道路であると判断した場合（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、Ｓ３４０にて、角度θ１が限界角度以上であると判断した場合（Ｓ３４０：ＮＯ）、Ｓ３５０にて、分岐点Ｎ２への進入路Ｌ３が予め設定された判定距離以上であると判断した場合には（Ｓ３５０：ＮＯ）、Ｓ３７０に移行して、分岐点Ｎ２のみを含む拡大図を生成し、Ｓ３８０に移行する。
【００７０】
そして、Ｓ３８０では生成した分岐点の拡大図を表示装置２０に表示させ、当該処理を終了する。
以上説明したように、第２実施形態のナビゲーション装置１においては、制御装置３０が、車両の現在位置が案内対象分岐点の手前Ｃｍ以内であると判断すると、地図データを用いて、案内対象分岐点と、既に通過したと検出された手前の分岐点との距離が予め設定された判定距離以下であるか否かを判定すると共に、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを判定する。
【００７１】
また、制御装置３０が、接近中の分岐点と手前の分岐点との距離が判定距離以下であり、且つ、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定した場合に、接近中の分岐点における進行方向を案内するための案内図として、この接近中の分岐点と共に手前の分岐点を含む拡大図を案内図として生成し、それ以外の場合に、接近中の分岐点を含む拡大図を案内図として生成し、生成した案内図を表示装置２０に表示する。
【００７２】
従って、第２実施形態のナビゲーション装置１によれば、接近中の分岐点と手前の分岐点との距離が判定距離以下であり、且つ、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されていると判定した場合に、接近中の分岐点及び手前の分岐点を含む拡大図が案内図として表示されるので、運転者は、滑らかに分岐された道路においても、案内図により容易に進行方向を把握できる。
【００７３】
そして、車両が案内対象分岐点に接近した場合に案内図を生成するので、予め案内図を記憶媒体に記憶させておく必要がなく、データの記憶領域が少ない場合にも、適切な案内図を表示することができる。
【００７４】
また、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを、手前の分岐点への進入路が高架道路であり、且つ、手前の分岐点における分岐後の２本の道路がなす角度θ１が予め設定された限界角度より小さいことにより判断しているので、手前の分岐点にて道路が滑らかに分岐されているか否かを、地図データを用いて容易に、しかも、確実に判定できる。
【００７５】
なお、第２実施形態において、Ｓ３００の処理は本発明の分岐点判定手段に相当し、Ｓ３１０〜Ｓ３５０の処理は本発明の分岐状況判定手段に相当し、Ｓ３６０、Ｓ３７０の処理は本発明の案内図生成手段に相当し、Ｓ３８０の処理は本発明の表示制御手段に相当する。
【００７６】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
例えば、上記各実施形態のナビゲーション装置１においては、分岐点Ｎ１（つまり、第１実施形態の隣接分岐点または第２実施形態の手前の分岐点）への進入路が高架道路であるか否か、及び、分岐点Ｎ１における分岐後の２本の道路がなす角度θ１が予め設定された限界角度より小さいか否かの両方を判断することで、道路が分岐点Ｎ１にて滑らかに分岐されているか否かを判断したが、必ずしも両方の判断する必要はなく、何れか一方で、分岐点Ｎ１にて道路が滑らかに分岐されることを判断してもよい。
【００７７】
また、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１の道路種別だけでなく、分岐点Ｎ１への進入路Ｌ１及び分岐点Ｎ１における分岐後の道路Ｌ２，Ｌ３等の道路種別や属性（例えば、高速道路であれば、高速本線、インターチェンジへの接続線等）等に基づいて、分岐点Ｎ１にて道路が滑らかに分岐されているか否かを判断してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】ナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の分岐模式図生成処理を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態の分岐案内処理を示すフローチャートである。
【図４】ナビゲーション装置１にて、案内対象分岐点に接近した際に表示される案内図を示す説明図である。
【図５】第２実施形態の案内図表示処理を示すフローチャートである。
【図６】分岐点にて滑らかに分岐されている道路の一例を示す説明図である。
【図７】従来のナビゲーション装置にて、案内対象分岐点に接近した際に表示される
【符号の説明】
【００７９】
１…ナビゲーション装置、１０…位置検出器、１０ａ…ＧＰＳ受信機、１０ａ…センサ等、１０ｂ…ジャイロスコープ、１０ｃ…車速センサ、１２…操作スイッチ群、１４…リモコンセンサ、１６…リモコン、１８…地図データ入力装置、２０…表示装置、２２…音声出力装置、３０…制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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