(57)【要約】【課題】            開閉体とその閉鎖方向側の物体との位置関係に応じて、これら開閉体と物体との接触を回避する仕方を変更することができる開閉装置を提供する。【解決手段】        閉鎖方向端部をスライドさせて閉鎖動作する開閉体１０と、該開閉体１０よりも閉鎖方向側の物体を感知可能な物体感知手段とを備えた開閉装置において、前記物体感知手段を、前記開閉体１０と前記物体との位置関係が異なる状態で、それぞれが前記物体を感知するように複数備え、感知のあった前記物体感知手段に応じて、上記開閉体が閉鎖動作中にある場合の制御内容が選択されるようにした。【選択図】          図１
2008115583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
閉鎖方向端部をスライドさせて閉鎖動作する開閉体と、該開閉体よりも閉鎖方向側の物体を感知可能な物体感知手段とを備えた開閉装置において、
前記物体感知手段を、前記開閉体と前記物体との位置関係が異なる状態で、それぞれが前記物体を感知するように複数備え、
感知のあった前記物体感知手段に応じて、上記開閉体が閉鎖動作中にある場合の制御内容が選択されるようにしたことを特徴とする開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オーバーヘッドドアを含むシャッター装置、雨戸を含む引戸、サッシ窓、ロールスクリーン、ブラインド、門扉、ゲート、スライディングウォール装置等、開閉体の閉鎖方向端部をスライドさせて閉鎖動作する開閉装置であって、開閉体よりも閉鎖方向側に障害物があることを感知可能な開閉装置に関し、特にシャッター装置として好適な開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の開閉装置には、例えば特許文献１に記載されているように、開閉体（カーテン１）下端部の座板（２）の側面に、下方向きに突出するようにセンサユニット（センサ３）を備え、このセンサユニット（センサ３）から開閉体幅方向へ放出される光線が障害物によって遮られるのを感知して、開閉体（カーテン１）の閉鎖動作を停止するようにした発明がある。
この従来の開閉装置によれば、閉鎖動作中の開閉体（カーテン１）の閉鎖方向側に物体が存在する場合には、その物体をセンサユニット（センサ３）が感知し、その感知信号に応じて、開閉体（カーテン１）を開閉動作させる電動機にブレーキがかけられる。
このブレーキ機構は、例えば特許文献２に記載されたもののように、電動機軸（１）と一体的に回転するブレーキシュー（２）に対し、ブレーキドラム（４）を当接させて、電動機軸（１）の回転を急停止するものである。
これら従来技術において、物体を感知した際の制御には、閉鎖動作中の開閉体を前記ブレーキ機構により急停止する場合や、その急停止の後に一旦ブレーキを解除し電動機の逆転により開閉体を若干開放動作させて再度ブレーキをかける場合等がある。
【０００３】
しかしながら、上記従来技術によれば、閉鎖動作しようとする開閉体の慣性力に対抗して、前記ブレーキ機構によって急激に制動力を作用させる構造であるため、機械的な衝撃が大きい。
また、電動機の逆転により開閉体を若干開放動作させて再度ブレーキをかける際にも、前記同様に急激な制動力により機械的に大きな衝撃が生じる。
したがって、前記制動の際の衝撃により、例えば、開閉体を巻き取る巻取体に具備されたバランススプリングや、前記電動機軸の回転力を巻取体に伝達するベルトやチェーン等、機械的作動部分の耐久性を低下させてしまうおそれがある。
そこで、例えば開閉体を徐々にスピードを下げてから停止するという構成も考えられるが、この構成の場合には、開閉体が完全に停止するまでに時間が掛かるため、閉鎖動作中の開閉体をその閉鎖方向側の物体に接触させてしまう可能性が高くなってしまう。
【特許文献１】実開平５−６４３９８号公報
【特許文献２】実開平１−１１８０８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上記従来事情に鑑みてなされたものであり、その課題とする処は、開閉体とその閉鎖方向側の物体との位置関係に応じて、これら開閉体と物体との接触を回避する仕方を変更することができる開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために第一の発明は、閉鎖方向端部をスライドさせて閉鎖動作する開閉体と、該開閉体よりも閉鎖方向側の物体を感知可能な物体感知手段とを備えた開閉装置において、前記物体感知手段を、前記開閉体と前記物体との位置関係が異なる状態で、それぞれが前記物体を感知するように複数備え、感知のあった前記物体感知手段に応じて、上記開閉体が閉鎖動作中にある場合の制御内容が選択されるようにしたことを特徴とする。
【０００６】
ここで、上記開閉装置には、開閉体が閉鎖動作のみを行うように用いられる態様（例えば防火シャッター装置等）、開閉体が開放動作と閉鎖動作との双方を行うように用いられる態様等を含む。
また、この開閉装置には、開閉体をその開放方向側の巻取軸によって巻取り、該巻取軸から繰出すようにした態様や、開閉体をその開放方向側の収納部位へ巻き取ることなく収納し、該収納部位から繰出すようにした態様（例えばオーバーヘッドドア等）等を含む。
【０００７】
また、上記開閉体には、複数のスラットやパイプを開閉方向へ連設してなる態様や、単数もしくは複数のパネルや、シート状物、ネット状物を開閉方向へ設けてなる態様、あるいはスラット、パネル、パイプ、シート状物、ネット状物等を適宜に組み合わせてなる態様等を含む。
【０００８】
また、上記物体感知手段には、上記開閉体よりも閉鎖方向側の物体を接触感知する態様と、上記開閉体よりも閉鎖方向側の物体を非接触感知する態様との双方を含む。
前者の物体感知手段の一例としては、上記開閉体よりも閉鎖方向側であって開閉体幅方向にわたる感知バーや可動座板等を備え、上記開閉体よりも閉鎖方向側の物体が前記感知バーや可動座板等に接触したことを感知するようにした態様が挙げられる。
後者の物体感知手段の一例としては、上記開閉体よりも閉鎖方向側の物体を障害物感知媒体（例えば、赤外線等の光や、電波、超音波等）により感知する非接触感知センサ（例えば、光電センサや、レーダ、超音波センサ等）を備えるようにした態様が挙げられる。
【０００９】
この物体感知手段は、上記開閉体における閉鎖方向端部側の部分に設けるのが好ましいが、他例としては、ガイドレールに設けた態様や、上記開閉体をその開放方向側で収納する収納部に設けた態様、全閉時の開閉体に当接する当接対象部位（床面や地面や、枠部材等）に設けた態様、上記開閉体の厚さ方向側に配置された態様、上記開閉体に隣設された構造物（壁、柱、天井、庇等）に設けた態様等とすることも可能である。
また、この物体感知手段は、開閉動作する上記開閉体と共に移動する態様であってもよいし、開閉動作する上記開閉体に対し移動しない態様であってもよい。
【００１０】
この物体感知手段は、上記開閉体と上記物体との位置関係が異なる状態で、それぞれが上記物体を感知するように複数具備される。
すなわち、例えば、複数の物体感知手段の内、その何れかの物体感知手段は、上記開閉体と上記物体とがある位置関係にある場合に上記物体を感知し、他の何れかの物体感知手段は、上記開閉体と上記物体とが前記位置関係以外の位置関係にある場合に上記物体を感知することになる。
【００１１】
上記物体感知手段の好ましい一例としては、上記開閉体の閉鎖方向端部がその閉鎖方向側の物体に対し当接したことを感知する第一物体感知手段と、上記開閉体の閉鎖方向端部がその閉鎖方向側の物体に対し所定間隔を置いて近接したことを感知する第二物体感知手段とから構成される。
この構成において、前記第二物体感知手段は、非接触式センサとするのが好ましい。
【００１２】
また、上記制御内容には、閉鎖動作中の上記開閉体を減速する制御や、停止する制御、反転する制御、警報信号の発信、その他の制御等を含む。
本発明によれば、感知のあった物体感知手段に応じて、前述したような複数種類の制御内容の内、何れかの制御内容が選択される。
【００１３】
上記構成の好ましい一例としては、閉鎖動作中の開閉体を減速した後に停止する制御と、閉鎖動作中の開閉体を急停止する制御との内、何れかの制御が、感知のあった物体感知手段に応じて選択されるようにする。
更に他の好ましい一例としては、閉鎖動作中の開閉体を減速した後に反転する制御と、閉鎖動作中の開閉体を急停止して反転する制御との内、何れかの制御が、感知のあった物体感知手段に応じて選択されるようにする。
【００１４】
なお、本明細書中において「開閉体厚さ方向」とは、閉鎖状態の上記開閉体の厚さ方向を意味する。
また、本明細書中において「開閉体幅方向」とは、上記開閉体の開閉方向と略直交する方向であって、該開閉体の厚さ方向ではない方向を意味する。
また、本明細書中において「開閉体開閉方向」とは、上記開閉体が空間を仕切ったり開放したりするためにスライドする方向を意味する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、以上説明したように構成されているので、以下に記載されるような作用効果を奏する。
第一の発明によれば、開閉体と物体との位置関係に応じて、物体を感知する感知手段が異なり、感知のあった感知手段に応じて、制御内容が選択される。
したがって、開閉体とその閉鎖方向側の物体との位置関係に応じて、これら開閉体と物体との接触を回避する仕方を変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施の形態による開閉装置は、住宅やビル、倉庫、工場、地下街、トンネル、車両の荷台等の躯体の開口部分や内部に配設され、前記開口部分を開閉したり、躯体内部の空間を仕切ったり開放したりするシャッター装置の一例として説明する。
【００１７】
開閉装置Ａは、閉鎖方向端部をスライドさせて開閉動作する開閉体１０と、該開閉体１０の幅方向（図１の開閉装置Ａにおける左右方向）の端部を囲み開閉方向へ案内するガイドレール２０と、開閉体１０を巻き取ったり繰出したりする巻取装置３０と、開閉体１０からその閉鎖方向側へ突出する左右のセンサユニット５０ａ，５０ｂとを備えている。
この開閉装置Ａは、後に詳述するように、前記センサユニット５０ａ，５０ｂ等により構成される複数種類の物体感知手段（後述する第一物体感知手段と第二物体感知手段）の内、感知のあった物体感知手段に応じて、開閉体１０の閉鎖動作を制御する際の制御内容が選択されるようにしている。すなわち、複数種類の物体感知手段の内、どの物体感知手段が作動したかによって、制御内容が異なることになる。
【００１８】
開閉体１０は、横長略矩形状の金属板を曲げ加工してなる所謂スラット１１ａを、上下に隣接する該スラット１１ａ，１１ａ間で回動するように複数連接することで開閉体本体１１を構成し、該開閉体本体１１の閉鎖方向側（図示例によれば下方側）の端部には、縦断面略枠状の接続部材１２を介して、可動座板１３を開閉体幅方向へわたって接続している。
【００１９】
開閉体本体１１における幅方向の端部には、開閉体１０がガイドレール２０から離れるように幅方向へ移動した際にガイドレール２０内に当接することで、開閉体１０がガイドレール２０から抜けてしまうのを阻むように、抜止部材１１ｂが開閉体開閉方向へわたって複数設けられている。
【００２０】
また、可動座板１３は、開閉体本体１１の最下端部に接続された接続部材１２の下端に、開閉体開閉方向へ所定量だけ自在にスライドするように接続されている。
接続部材１２は、縦断面中空枠状の部材であり、その内部に、可動座板１３のスライドに伴って一端側を開閉体開閉方向へ揺動させるように揺動片１４（図２参照）を支持している。
【００２１】
この揺動片１４は、図示例によれば、揺動端側を断面略Ｌ字状に曲げた形状を呈し、その揺動端側が可動座板１３に押し上げられることで、その揺動端面が接続部材１２の内壁面と略平行になるまで開閉体開放方向へ揺動し、自重により逆方向へ揺動するように、基端側が接続部材１２の内壁面に支持されている。
そして、この揺動片１４は、接続部材１２内に開閉体幅方向へわたって延設され、その開閉体幅方向の端部側を、接続部材１２よりもガイドレール２０側へ突出させて、接続部材１２の幅方向端部の吊持ブラケット１２ａに挿入され、該吊持ブラケット１２ａの開口部１２ａ２から露出されている。
【００２２】
前記吊持ブラケット１２ａは、図示例によれば、縦断面略中空枠状に形成され、その下端側に、開閉体厚さ方向へ突出する凸部１２ａ１，１２ａ１を備え、これら凸部１２ａ１，１２ａ１に、後述するセンサユニット５０ａ（又はセンサユニット５０ｂ）を吊り下げている。
また、この吊持ブラケット１２ａは、揺動片１４の揺動端側に対応する位置に、該揺動端側を外部に露出させる開口部１２ａ２を形成している。
なお、前記凸部１２ａ１，１２ａ１は、前記吊持ブラケット１２ａを用いずに、接続部材１２の表面および裏面から突出する態様とすることも可能である。
【００２３】
また、ガイドレール２０は、開閉体１０の幅方向の端部を囲むように構成された部材であり、開閉体１０によって着座される当接対象部位ｐ（例えば、床面や地面、枠部材等）と巻取装置３０との間にわたって配設されている。
【００２４】
このガイドレール２０は、その内部に具備されるセンサユニットガイド部材（図示せず）により、上述した抜止部材１１ｂおよび後述するセンサユニット５０ａ（又は５０ｂ）を開閉体開閉方向へ案内する。
【００２５】
また、巻取装置３０は、下部側に開閉体１０を出没させるための開口部を形成した収納ケース３１内に、開閉体１０を巻き取ったり繰出したりする巻取軸３２や、該巻取軸３２をチェーン及びスプロケット等の動力伝達手段を介して電動で双方向へ回転する駆動源３３、該駆動源３３を制御する制御部３４等を具備している。
【００２６】
更に、この巻取装置３０の収納ケース３１内には、開閉体１０の閉鎖方向端部が所定の全閉近傍領域Ｅに侵入したことを感知する図示しない全閉近傍感知手段（下限リミットと称する場合もある）や、開閉体１０の閉鎖方向端部が当接対象部位ｐに当接し、制御上及び／又は巻取装置３０の動作上のオーバーラン領域に達したことを感知する図示しない全閉感知手段（エマージェンシリミットと称する場合もある）等を具備している。
本実施の形態の好ましい一例によれば、前記全閉近傍感知手段や全閉感知手段は、駆動源３３の回転数が所定値になったことを検出する周知のカウンター式スイッチにより実現されるが、他例としては、開閉体１０の閉鎖方向端部やガイドレール２０、センサユニット５０ａ，５０ｂ等に具備されるセンサを用いた構成、あるいは巻取軸３２の回転に連動するエンコーダ装置を用いた構成等とすることも可能である。
また、他例として、全閉感知手段は、開閉体１０の当接対象部位ｐへの当接により、駆動源３３の電流値が所定の閾値以上となったことを検出する構成とすることも可能である。
【００２７】
駆動源３３は、本実施の形態の一例によれば、駆動軸を回転させる交流モータと、同駆動軸をロックする周知のブレーキ装置（図示せず）とを具備してなる。
【００２８】
また、制御部３４は、上記全閉近傍感知手段や全閉感知手段による感知信号や、後述するセンサユニット５０ａ，５０ｂによる感知信号等を処理し制御信号を発する電子回路や、前記制御信号に応じて、駆動源３３に電力を供給する電源回路等からなる。
前記電子回路は、ＣＰＵや記憶装置などからなる所謂マイコンを用いたプログラムドロジック方式の構成とすればよいが、他例としては、ワイヤードロジック方式の構成とすることも可能である。
また、前記電源回路は、駆動源３３へ供給される電力の周波数を可変させて、駆動源３３を回転数制御するインバータ装置を具備している。
【００２９】
また、センサユニット５０ａとセンサユニット５０ｂとは、開閉体１０の幅方向の両側に、それぞれ設けられ、開閉体１０よりも閉鎖方向側の物体を感知する。
【００３０】
一方のセンサユニット５０ａは、開閉体の閉鎖方向端部から開閉体閉鎖方向へ突出するとともに当接対象部位ｐ（例えば、床面や、地面、枠部材等）との当接によって後退するように設けられたスライド体５１と、該スライド体５１の突端側に設けられ開閉体幅方向へ物体感知媒体ｓを放出する放出部５２ａと、可動座板１３が開閉体本体１１及び接続部材１２に相対し開閉体開放方向へスライドしたことを感知する可動座板感知センサ５３とを備えている（図１〜２参照）。
【００３１】
また、他方のセンサユニット５０ｂは、上記センサユニット５０ａのものと略同様に構成されたスライド体５１と、上記放出部５２ａから放出される物体感知媒体を捕捉する捕捉部５２ｂと、上記センサユニット５０ａのものと略同様に構成された可動座板感知センサ５３とを備えている（図１〜２参照）。
【００３２】
更に、上記センサユニット５０ｂには、放出部５２ａや、捕捉部５２ｂ、可動座板感知センサ５３等の電気配線を、後述する電気配線ガイド部材５６を介して支持する支持ブラケット５５を一体的に備えている。
センサユニット５０ａ側の放出部５２ａ，可動座板感知センサ５３等の電気配線は、可動座板１３または接続部材１２内を通ってセンサユニット５０ｂ側へ挿通され、前記センサユニット５０ｂ側の電気配線と束ねられ、電気配線ガイド部材５６を介して図１の右側のガイドレール２０内に挿通され、制御部３４に接続されている。そのため、支持ブラケット５５は、センサユニット５０ｂのみに具備されている。
【００３３】
次に、センサユニット５０ａ（又はセンサユニット５０ｂ）の各部について説明する。
各スライド体５１は、図示例によれば上下方向へ長尺な略中空直方体枠状を呈する。そして、スライド体５１の内部には、該スライド体５１を開閉体１０に相対して開閉方向へ所定量スライドさせるように、開閉体１０側の凸部１２ａ１に対し係合する凹溝５１ａ，５１ａを有する。
更に、各スライド体５１は、開閉体１０を挟むようにして配置される両壁部の内の一方または双方に、凹部５１ｂ１および貫通孔５１ｂ２を備える。
【００３４】
前記凹部５１ｂ１は、可動座板感知センサ５３を開閉体１０に接近させた状態で嵌合するように形成される。
この凹部５１ｂ１内の貫通孔５１ｂ２は、可動座板感知センサ５３を開閉体１０の揺動片１４に臨ませるようにして配置される。
【００３５】
次に、上記スライド体５１に装着される部材について、詳細に説明すれば、放出部５２ａ及び捕捉部５２ｂは、開閉体１０よりも閉鎖方向側の障害物を非接触感知する非接触感知センサであり、本実施の好ましい一例によれば所謂光電センサが用いられ、この光電センサは、放出部５２ａから開閉体幅方向へ放出する赤外線等の物体感知媒体を捕捉部５２により捕捉し、その物体感知媒体の経路ｓが物体により遮断された場合に、制御部３４へ感知信号を発信する。
【００３６】
また、可動座板感知センサ５３は、接近する金属物体を感知して、その感知信号を発信する所謂近接センサである。
この可動座板感知センサ５３は、上記凹部５１ｂ１に嵌合されることで、開閉体１０の揺動片１４に対し近接して配置され、貫通孔５１ｂ２を介して、開閉体開放方向へ揺動した際の揺動片１４を感知する。
【００３７】
したがって、上述した可動座板１３や、接続部材１２、揺動片１４、吊持ブラケット１２ａ、スライド体５１、可動座板感知センサ５３等によって、開閉体１０がその閉鎖方向側の障害物に当接したことを感知する第一物体感知手段が構成されることになる。
更に、スライド体５１や、放出部５２ａ、捕捉部５２ｂ等によって開閉体１０よりも閉鎖方向側の障害物を非接触感知する第二物体感知手段が構成されることになる。
【００３８】
また、支持ブラケット５５は、金属製板状材料に曲げ加工やプレス加工等の適宜加工を施すことで、上記放出部５２ａや、捕捉部５２ｂ、可動座板感知センサ５３等の電気配線を挿通させる略枠状に形成されている。
そして、この支持ブラケット５５の下端側には、後述する電気配線ガイド部材５６が支持されている。
電気配線ガイド部材５６は、多数の枠状部材をリンク接合することで、自在に変形するように構成された中空状の部材であり、その内部に、放出部５２ａや、捕捉部５２ｂ、可動座板感知センサ５３等の電気配線を挿通させ、該電気配線を制御部３４へ導いている。
【００３９】
次に、上記構成の開閉装置Ａの制御動作を、図３及び図４に示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。
図３及び図４は、開閉体１０を閉鎖動作させた際における制御部３４の動作を示している。
【００４０】
先ずステップ１では、図示しない操作スイッチやリモコン等からの操作信号があったか否かを判断し、操作信号があった場合には、次のステップ１ａへ処理を進め、そうでなければ、操作信号の入力待ち状態となる。
【００４１】
そして、ステップ１ａでは、全閉近傍感知手段の信号の有無が判断され、全閉近傍感知手段の信号がある場合には、ステップ１ｂへ処理を進め、そうでなければ、上記ステップ１へ処理を戻す。
更に、ステップ１ｂでは、全閉感知手段の信号の有無が判断され、全閉感知手段の信号がある場合には、ステップ２へ処理を進め、そうでなければ、上記ステップ１へ処理を戻す。
すなわち、上記ステップ１ａ及び１ｂでは、開閉体１０の閉鎖動作を開始する前に、開閉体１０が全閉状態または全閉近傍領域Ｅにあるか否かの確認を行っており、開閉体１０が全閉状態または全閉近傍領域Ｅにある場合には、開閉体１０を閉鎖動作させないようにしている。
【００４２】
次に、ステップ２では、第一物体感知手段（具体的には可動座板感知センサ５３）による接触感知信号の有無を判断し、該感知信号が無い場合には次のステップ３へ処理を進め、そうでなければ、上記ステップ１へ処理を戻す。
また、ステップ３では、第二物体感知手段（具体的には捕捉部５２ｂ）による非接触感知信号の有無を判断し、該感知信号が無い場合には次のステップ４へ処理を進め、そうでなければ、上記ステップ１へ処理を戻す。
すなわち、上記ステップ２およびステップ３では、開閉体１０の閉鎖動作を開始する前に、開閉体１０よりも閉鎖方向側に障害物があるかどうかの確認を行っており、障害物がある場合には、開閉体１０を閉鎖動作させないようにしている。
【００４３】
そして、ステップ４では、駆動源３３に対しインバータ装置を介した電力を供給することで、開閉体１０の閉鎖動作が開始される。この際の開閉体１０の閉鎖速度は、通常使用時の閉鎖速度であり、当該開閉装置Ａの用途に応じて適宜に設定されている。
【００４４】
次に、ステップ５では、開閉体１０の閉鎖動作中に、第一物体感知手段（接触式）による感知信号の有無を判断し、感知信号がある場合には、ステップ６へ処理を進め、そうでなければ、ステップ７へ処理を移行する。
【００４５】
ステップ６では、駆動源３３のブレーキ装置を作動させることで、開閉体１０の閉鎖動作を一旦急停止し、その直後に同ブレーキ装置を解除するとともに開閉体１０を所定時間（例えば２秒間）反転動作させ、再度同ブレーキ装置を作動させることで開閉体１０の反転動作を停止する。
なお、前記反転動作は駆動源３３を逆転させることで行われるが、この逆転の際、インバータ装置の出力周波数の調整により、開閉体１０の開放方向への動作が徐々に減速されるようにしている。
したがって、開閉体１０の反転動作の停止に伴う衝撃は、開閉体１０の閉鎖動作を急停止した際の衝撃と比較して、かなり小さな衝撃となる。
【００４６】
また、ステップ７では、開閉体１０の閉鎖動作中に、第二物体感知手段（非接触式）による感知信号の有無を判断し、感知信号がある場合には、ステップ８へ処理を進め、そうでなければ、ステップ１２へ処理を移行する。
【００４７】
ステップ８では、開閉体１０の閉鎖動作を徐々に減速する。より具体的に説明すれば、制御部３４は、インバータ装置の出力周波数が徐々に下がるように、制御信号を発する。
【００４８】
ステップ９では、開閉体１０の閉鎖動作の減速中に、第一物体感知手段（接触式）による感知信号の有無を判断し、感知信号があった場合には、上記ステップ６へ処理を移行し、感知信号が無かった場合にはステップ１０へ処理を進める。
すなわち、開閉体１０の閉鎖動作の減速中であっても、開閉体１０の閉鎖方向端部が障害物に接触した場合には、ステップ６により開閉体１０の急停止、反転、停止を行う。
【００４９】
次に、ステップ１０では、開閉体１０の閉鎖速度が所定値以下になったか否かを判断し、所定値以下であれば次のステップ１１へ進み、そうでなければ上記ステップ９へ処理を戻す。
開閉体１０の閉鎖速度は、インバータ装置から出力される信号（詳細には、出力周波数を示す電流信号または電圧信号等）によって検出すればよい。他例としては、開閉体１０の閉鎖速度を、エンコーダ装置により検出する構成を設けたり、駆動源３３の電流値の変化から開閉体１０の閉鎖速度を判断する構成としたり等とすることも可能である。
【００５０】
そして、ステップ１１では、開閉体１０を所定時間（例えば２秒間）反転動作させ、その後、駆動源３３のブレーキ装置を作動させることで開閉体１０の反転動作を停止する。
なお、前記反転動作は駆動源３３を逆転させることで行われるが、この逆転の際、インバータ装置の出力周波数の調整により、開閉体１０の開放方向への動作が徐々に減速されるようにしている。
【００５１】
すなわち、上記ステップ７〜１１によれば、開閉体１０の閉鎖動作中に第二物体感知手段（非接触式）による感知信号がある場合には、開閉体１０の閉鎖速度が徐々に低下する。更に、その減速中に第一物体感知手段（接触式）による感知信号がなく、且つ開閉体１０の閉鎖速度がゼロまたはゼロに近い状態であれば、開閉体１０が反転動作し、その反転動作も徐々に減速され、最終的に開閉体１０は停止することになる。
よって、閉鎖動作中の開閉体１０が停止する際の衝撃、および反転動作中の開閉体１０が停止する際の衝撃を、極力小さくすることができる。
【００５２】
なお、第二物体感知手段が障害物を感知した時点では、開閉体１０と障害物との間には、ある程度の間隔が確保される。本実施の形態は、この際に確保された間隔の範囲内で、開閉体１０の閉鎖速度を減速し、開閉体１０の閉鎖方向端部が障害物に接触する前に、開閉体１０を反転上昇させようとするものである。
したがって、万が一、前記範囲内で開閉体１０が障害物に接触したとしても、その衝撃は比較的小さい。また、その接触の直後に開閉体１０が反転動作するため、開閉体１０の閉鎖方向端部と当接対象部位ｐとの間に障害物が挟まれてしまうようなことを防ぐことができる。
【００５３】
また、ステップ１２では、図示しない操作スイッチやリモコン等からの停止信号、または全閉近傍感知手段の信号があったか否かを判断し、該信号があった場合には、次のステップ１３へ処理を進め、そうでなければ上記ステップ５へ処理を戻す。
そして、ステップ１３では、インバータ装置を制御することで、開閉体１０の閉鎖速度を徐々に減速する。
すなわち、これらステップ１２〜１３によれば、開閉体１０の閉鎖動作中に、開閉体１０を停止するための操作があった場合や、開閉体１０の閉鎖方向端部が全閉近傍領域Ｅに侵入した場合には、開閉体１０の閉鎖速度が徐々に減速する。
【００５４】
次に、ステップ１４では、第二物体感知手段（非接触式）による感知信号の有無が判断され、感知信号があった場合には、上記ステップ９へ処理を移行し、そうでなければ、次のステップ１５へ処理を進める。
更に、次のステップ１５では、第一物体感知手段（接触式）による感知信号の有無が判断され、感知信号があった場合には、上記ステップ６へ処理を移行し、そうでなければ、次のステップ１６へ処理を進める。
すなわち、開閉体１０の閉鎖動作の減速中、第二物体感知手段か第一物体感知手段により障害物を感知した場合には、その感知のあった方の物体感知手段の感知信号に応じ、適切な停止の仕方が選択されることになる。
【００５５】
次に、ステップ１６では、開閉体１０の閉鎖速度が所定値以下となった場合、または全閉感知手段による信号がある場合には、次のステップ１７へ処理を進め、そうでなければ上記ステップ１４へ処理を戻す。
そして、ステップ１７では、駆動源３３のブレーキ装置を作動させることで、開閉体１０の閉鎖動作を略完全に停止する。
すなわち、これらステップ１６〜１７によれば、図示しない操作スイッチやリモコン等の停止信号により開閉体１０を徐々に減速して停止させた場合や、全閉近傍感知手段の信号により減速した開閉体１０が、その閉鎖方向端部を当接対象部位ｐに接触させた場合には、その開閉体１０をブレーキ装置により略完全に停止する。
いずれの場合も、開閉体１０が減速してから停止するため、その停止の際の衝撃を比較的小さくすることができる。
【００５６】
なお、図４に示すフローチャート中、ステップ８からステップ９と１０を通りステップ１１の直前までの時間や、ステップ１３からステップ１４と１５と１６を通りステップ１７の直前までの時間、ステップ１３からステップ１４と９と１０を通りステップ１１の直前までの時間等、すなわち開閉体１０が減速中の時間は、制動距離の関係上、２秒を越えない範囲内とするのが好ましい。
つまり、開閉体１０が閉鎖動作を開始して２秒以下で停止するように、開閉体１０の閉鎖動作時の初期速度および減速加速度を調整するのが好ましい。
【００５７】
また、上記実施の形態によれば、特に効率的な回転制御としてインバータ装置を用いたが、他例としては、駆動源３３のモータの印加電圧を可変してすべり値を変化させるようにした構成や、駆動源３３のブレーキ装置の制御により駆動軸の回転が徐々に減速するようにした構成等、他の回転制御手段に置換することが可能である。
【００５８】
また、上記実施の形態によれば、第一物体感知手段を単一の構成としたが複数の構成とすることも可能である。この構成において、複数の第一物体感知手段の感知信号同士は、感知状態をＯＲ処理、非感知状態をＡＮＤ処理されるものとする。
同様に、上記実施の形態によれば、第二物体感知手段を単一の構成としたが複数の構成とすることも可能である。この構成において、複数の第二物体感知手段の感知信号同士は、感知状態をＯＲ処理、非感知状態をＡＮＤ処理されるものとする。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明に係わる開閉装置の一例を示す背面図であり、要部を切欠して示している。
【図２】同開閉装置の要部拡大斜視図である。
【図３】同開閉装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図４】同開閉装置の制御動作を示すフローチャートであり、図３のフローチャートに続く部分を示している。
【符号の説明】
【００６０】
１０：開閉体
１３：可動座板
１４：揺動片
３４：制御部
５０ａ，５０ｂ：センサユニット
５１：スライド体
５２ａ：放出部
５２ｂ：捕捉部
５３：可動座板感知センサ
Ａ：開閉装置
Ｅ：全閉近傍領域
【図１】
2008115583.tif 000003
【図２】
2008115583.tif 000004
【図３】
2008115583.tif 000005
【図４】
2008115583.tif 000006