(57)【要約】【課題】インクキャリアが駆動プーリと従動プーリとの間に懸け回された無端ベルトに連結されて直線上を往復移動されるように構成されたインクジェットプリンタにおいて、インクキャリアを往路移動時及び復路移動時共に変動少なく安定して移動させる。【解決手段】ＡＳＩＣ（ＣＰＵ）は、モータの回転を開始し（Ｓ１）、インクキャリアが移動を開始した当初は標準の比例定数Ｋｐ０、積分定数Ｋｉ０を用いてフィードバック制御する（Ｓ２）。エンコーダ装置からの信号によってインクキャリアの移動方向が駆動プーリから遠ざかる方向であると判断された場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、往路用の比例定数Ｋｐｆ、積分定数Ｋｉｆに切替えてフィードバック制御を行い（Ｓ４）、インクキャリアの移動方向が駆動プーリに接近する方向であると判断された場合（Ｓ３でＮＯ）には、復路用の比例定数Ｋｐｒ、積分定数Ｋｉｒに切替えてフィードバック制御を行う（Ｓ５）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動プーリと従動プーリとの間に懸け回された無端ベルトに連結され、駆動プーリに連結されたモータの回転によって直線上を往復移動されるインクキャリアと、
前記インクキャリアの往復移動路に沿って設けられたエンコーダスケールの目盛りを読取ることによって前記インクキャリアの位置と速度を検出するエンコーダ装置と、
前記エンコーダ装置によって検出されるインクキャリアの位置と速度に応じて前記モータをフィードバック制御する制御装置と、を備えるインクジェットプリンタにおいて、
前記制御装置は、
比例積分制御によって前記モータをフィードバック制御し、
前記インクキャリアが移動を開始すると同時に適用される標準の比例定数と標準の積分定数を記憶する標準定数記憶手段と、
前記インクキャリアが前記駆動プーリから遠ざかる方向に移動するときに適用される前記標準の比例定数よりも大きい比例定数と、前記標準の積分定数よりも小さい積分定数を記憶する往路用定数記憶手段と、
前記インクキャリアが前記駆動プーリに接近する方向に移動するときに適用される前記標準の比例定数よりも小さい比例定数と、前記標準の積分定数よりも大きい積分定数を記憶する復路用定数記憶手段と、
前記インクキャリアが移動を開始した後に前記エンコーダ装置からのエンコーダスケールの目盛りの読取り信号に基づいて前記インクキャリアの移動方向を判定する移動方向判定手段と、を備え、
前記インクキャリアの移動を開始させた後に、前記移動方向判定手段によって移動方向が判定されるまでは、前記標準定数記憶手段に記憶された標準の比例定数と標準の積分定数を用いて前記モータをフィードバック制御し、前記移動方向判定手段によって移動方向が判定された後は、その判定結果に応じて、前記インクキャリアの移動方向が前記駆動プーリから遠ざかる方向であるときには、前記往路用定数記憶手段に記憶された比例定数と積分定数を用いて前記モータをフィードバック制御し、前記インクキャリアの移動方向が前記駆動プーリに接近する方向であるときには、前記復路用定数記憶手段に記憶された比例定数と積分定数を用いて前記モータをフィードバック制御し、
前記インクキャリアを往復共に安定して移動させることを特徴とするインクジェットプリンタ。
【請求項２】
駆動プーリと従動プーリとの間に懸け回された無端ベルトに連結され、駆動プーリに連結されたモータの回転によって直線上を往復移動されるインクキャリアと、
前記インクキャリアの往復移動路に沿って設けられたエンコーダスケールの目盛りを読取ることによって前記インクキャリアの位置と速度を検出するエンコーダ装置と、
前記エンコーダ装置によって検出されるインクキャリアの位置と速度に応じて前記モータをフィードバック制御する制御装置と、を備えるインクジェットプリンタにおいて、
前記制御装置は、
前記エンコーダ装置からのエンコーダスケールの目盛りの読取り信号に基づいて前記インクキャリアの移動方向を判定する移動方向判定手段を備え、
前記インクキャリアの移動を開始させた後に前記移動方向判定手段によって移動方向を判定し、前記インクキャリアの移動方向が前記駆動プーリから遠ざかる方向であるときと、前記インクキャリアの移動方向が前記駆動プーリに接近する方向であるときとでは、異なったフィードバック定数を用いて前記モータを制御し、
前記インクキャリアを往復共に安定して移動させることを特徴とするインクジェットプリンタ。
【請求項３】
前記制御装置は、比例積分制御によって前記モータをフィードバック制御することを特徴とする請求項２に記載のインクジェットプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクジェットプリンタに関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェットプリンタのプリントヘッドを保持するインクキャリアは、一般的に、駆動プーリと従動プーリとの間に懸け回された無端ベルトに連結されて直線上を往復移動される。そして、上記の構成によって往復移動されるプリントヘッドから吐出されるインク滴が、プリントヘッドの下方においてプリントヘッドの移動方向に直交する方向に移動される用紙上に付着されて所定の印刷が行われる。
【０００３】
上記のような構成のインクジェットプリンタにおいて、プリントヘッドから吐出されるインク滴の吐出方向にインクキャリアの速度成分が加わることから、インク滴の吐出方向が用紙に対して斜め方向になり、インクキャリアが往路移動するときに用紙上に印字される印字位置と、インクキャリアが復路移動するときに用紙上に印字される印字位置とが位置ずれを生じ勝ちである。
【０００４】
上記問題を解決するために、インクキャリアが往路移動状態か復路移動状態かを判別し、往路移動状態にあるときと復路移動状態にあるときとでは、プリントヘッドからのインク滴の吐出タイミングを異ならせるようにしたプリンタが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、印字ヘッドを保持するキャリッジが送りネジ機構によって往復移動されるように構成されたシリアルプリンタにおいて、往路時の印字位置と復路時の印字位置とがずれないようにするために、往路時における印字の起点と復路時における印字の起点が、キャリッジの走行経路に沿って平行に設けられたリニアエンコーダを基準にして定められるように構成されたものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
一方、駆動プーリの駆動がステッピングモータで行われるように構成される場合において、ステッピングモータのトルク不足を補うために従動プーリ側に直流モータが連結され、インクキャリッジを加速する必要があるときに直流モータが駆動されるように構成されたキャリッジ駆動装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平６−１３４９８０号公報
【特許文献２】特開２００１−１９９１１２号公報
【特許文献３】特開２００１−２７０１８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記のようにインクキャリアが駆動プーリと従動プーリとの間に懸け回された無端ベルトに連結されて直線上を往復移動されるように構成されたインクジェットプリンタにおいて、印字品質を高める上でインクキャリアの移動の安定性が重要である。
【０００８】
ここでインクキャリアの移動の安定性について、図４を参照して説明する。インクキャリアは、理想的には、図４の太線Ｎで示されるように、加速領域Ｚａにおいて直線的に速度が増加し、等速領域Ｚｂにおいて一定速度で移動し、減速領域Ｚｃにおいて直線的に速度が減少することが望ましい。
【０００９】
ところが、現実には、インクキャリアの移動速度は、機械系のガタ、無端ベルトのミクロ的な伸縮等の不確定な要因によって乱されて図４の太線Ｎで示される理想的な移動態様から外れて図４の細線ｎで示されるように変動する。すなわち、インクキャリアの移動速度は、加速領域Ｚａにおいてオーバーシュートし、等速領域Ｚｂにおいて短い周期の波動状の変動ｄを生じる。印字品質を高めるためには、上記変動が可能な限り小さいことが望ましい。特に、等速領域Ｚｂにおける変動ｄが小さいことが望ましい。
【００１０】
一方、インクキャリアの移動速度を理想的な移動態様に近づけるための手法としては、一般的にフィードバック制御が用いられる。フィードバック制御は、理想的な移動態様からの変動量（偏差）に所定の定数（フィードバック定数）を掛けて、入力を変化させるものである。そして、上記フィードバック定数には、従来から一定の値が用いられていた。
【００１１】
上記知見を踏まえた上で本発明の発明者がインクキャリアの移動速度の変動について詳細に検討したところ、上記のようなインクジェットプリンタにおいて、インクキャリアは、駆動プーリに接近する方向に移動するときの方が、駆動プーリから遠ざかる方向に移動するときよりも変動量が大きい（波動の振幅が大きい）ことが分かった。
【００１２】
さらに検討の結果、上記のようなインクジェットプリンタでは、一般的に従動プーリ側に無端ベルトの張りを維持するためのテイクアップスプリングが設けられていることから、インクキャリアが駆動プーリから遠ざかる方向に引っ張られるとき（往路移動時）には、テイクアップスプリングが衝撃緩衝機構として働き、インクキャリアが駆動プーリに接近する方向に引っ張られるとき（復路移動時）には、テイクアップスプリングの緩衝作用が働き難いというインクキャリアの走行方向の違いに起因する変動発生メカニズム上の相違があることが分かった。
【００１３】
そこで、本発明の発明者は、上記のような知見に基づき、インクキャリアの往復時の両方におけるより安定した移動を実現するべく、往路移動時及び復路移動時のそれぞれにおいて別の制御をすることを発想し、鋭意研究の結果本発明を完成することができた。
【００１４】
本発明は、インクキャリアが駆動プーリと従動プーリとの間に懸け回された無端ベルトに連結されて直線上を往復移動されるように構成されたインクジェットプリンタにおいて、インクキャリアが往路移動時及び復路移動時共に変動が少なく安定して移動できるインクジェットプリンタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、駆動プーリと従動プーリとの間に懸け回された無端ベルトに連結され、駆動プーリに連結されたモータの回転によって直線上を往復移動されるインクキャリアと、前記インクキャリアの往復移動路に沿って設けられたエンコーダスケールの目盛りを読取ることによって前記インクキャリアの位置と速度を検出するエンコーダ装置と、前記エンコーダ装置によって検出されるインクキャリアの位置と速度に応じて前記モータをフィードバック制御する制御装置と、を備えるインクジェットプリンタにおいて、前記制御装置は、比例積分制御によって前記モータをフィードバック制御し、前記インクキャリアが移動を開始すると同時に適用される標準の比例定数と標準の積分定数を記憶する標準定数記憶手段と、前記インクキャリアが前記駆動プーリから遠ざかる方向に移動するときに適用される前記標準の比例定数よりも大きい比例定数と、前記標準の積分定数よりも小さい積分定数を記憶する往路用定数記憶手段と、前記インクキャリアが前記駆動プーリに接近する方向に移動するときに適用される前記標準の比例定数よりも小さい比例定数と、前記標準の積分定数よりも大きい積分定数を記憶する復路用定数記憶手段と、前記インクキャリアが移動を開始した後に前記エンコーダ装置からのエンコーダスケールの目盛りの読取り信号に基づいて前記インクキャリアの移動方向を判定する移動方向判定手段と、を備え、前記インクキャリアの移動を開始させた後に、前記移動方向判定手段によって移動方向が判定されるまでは、前記標準定数記憶手段に記憶された標準の比例定数と標準の積分定数を用いて前記モータをフィードバック制御し、前記移動方向判定手段によって移動方向が判定された後は、その判定結果に応じて、前記インクキャリアの移動方向が前記駆動プーリから遠ざかる方向であるときには、前記往路用定数記憶手段に記憶された比例定数と積分定数を用いて前記モータをフィードバック制御し、前記インクキャリアの移動方向が前記駆動プーリに接近する方向であるときには、前記復路用定数記憶手段に記憶された比例定数と積分定数を用いて前記モータをフィードバック制御し、前記インクキャリアを往復共に安定して移動させることを特徴とする。
【００１６】
請求項２の発明は、駆動プーリと従動プーリとの間に懸け回された無端ベルトに連結され、駆動プーリに連結されたモータの回転によって直線上を往復移動されるインクキャリアと、前記インクキャリアの往復移動路に沿って設けられたエンコーダスケールの目盛りを読取ることによって前記インクキャリアの位置と速度を検出するエンコーダ装置と、前記エンコーダ装置によって検出されるインクキャリアの位置と速度に応じて前記モータをフィードバック制御する制御装置と、を備えるインクジェットプリンタにおいて、前記制御装置は、前記エンコーダ装置からのエンコーダスケールの目盛りの読取り信号に基づいて前記インクキャリアの移動方向を判定する移動方向判定手段を備え、前記インクキャリアの移動を開始させた後に前記移動方向判定手段によって移動方向を判定し、前記インクキャリアの移動方向が前記駆動プーリから遠ざかる方向であるときと、前記インクキャリアの移動方向が前記駆動プーリに接近する方向であるときとでは、異なったフィードバック定数を用いて前記モータを制御し、前記インクキャリアを往復共に安定して移動させることを特徴とする。
【００１７】
請求項３の発明は、請求項２に記載のインクジェットプリンタにおいて、前記制御装置は、比例積分制御によって前記モータをフィードバック制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１の発明によれば、比例積分制御によってインクキャリアの移動速度をフィードバック制御するインクジェットプリンタにおいて、インクキャリアの移動方向が駆動プーリから遠ざかる方向であるときには、標準の比例定数よりも大きい比例定数と標準の積分定数よりも小さい積分定数を用いて制御され、インクキャリアの移動方向が駆動プーリに接近する方向であるときには、標準の比例定数よりも小さい比例定数と標準の積分定数よりも大きい積分定数を用いて制御されるので、インクキャリアが往路移動時、復路移動時共に変動が抑制され安定して移動される。また、インクキャリアの移動方向が判定されるまでについても標準の比例定数と標準の積分定数を用いて制御されるので、変動が大きくなることがない。
【００１９】
請求項２の発明によれば、インクキャリアの移動速度をフィードバック制御するインクジェットプリンタにおいて、インクキャリアの移動方向が駆動プーリから遠ざかる方向であるときと、インクキャリアの移動方向が駆動プーリに接近する方向であるときとでは、異なったフィードバック定数を用いて制御されるので、インクキャリアが往路移動時、復路移動時共に変動が抑制され安定して移動される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態に係るインクジェットプリンタについて、図１乃至図３を参照して説明する。本実施形態のインクジェットプリンタ１は、図１に示されるように、駆動プーリ２と従動プーリ３との間に懸け回された無端ベルト４に連結され、駆動プーリ２に連結された直流モータ５の回転によって直線上を往復移動されるインクキャリア６と、インクキャリア６の往復移動路に沿って設けられたエンコーダスケール７と、エンコーダスケール７の目盛り８を光学センサによって読取ることによってインクキャリア６の位置と速度を検出するエンコーダ装置９と、エンコーダ装置９によって検出されたインクキャリア６の位置と速度に応じて直流モータ５の回転数をフィードバック制御する制御装置１１とを備えている。
【００２１】
従動プーリ３は、駆動プーリ２に接近離反する方向において移動自在に構成されると共に、図示しない筐体との間にテイクアップスプリング１２が挿入されることによって従動プーリ３が駆動プーリ２から遠ざかる方向へ付勢されて駆動プーリ２と従動プーリ３との間に懸け回された無端ベルト４が張られた状態になる。また、インクキャリア６に保持されたプリントヘッド１３の下端からインク滴が下向きに吐出され、吐出されたインク滴がプリントヘッド１３の下方においてインクキャリア６の移動方向に直交する方向に送られる用紙Ｐ上に付着されて印刷が行われる。
【００２２】
制御装置１１は、エンコーダ装置９からのインクキャリア６の位置・速度情報に応じてドライバ１５を介して直流モータ５を回転制御し、インクキャリア６を移動制御するＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）１６を備えている。
【００２３】
ＡＳＩＣ１６は、インクジェットプリンタ１全体を統括して制御するＣＰＵ１４と、ＲＯＭ１７とを備えている。ＡＳＩＣ１６の有するＲＯＭ１７（標準定数記憶手段、往路用定数記憶手段、復路用定数記憶手段）内には、インクキャリア６の理想的な移動態様（図４における太線Ｎ参照）のデータや、インクキャリア６を移動させるときのインクキャリア６の実際の位置と速度を理想的な移動態様に近づけるための比例積分フィードバック制御のためのプログラムが記憶されている。
【００２４】
ＲＯＭ１７内には、さらにフィードバック制御に用いられるフィードバック定数として、インクキャリア６が移動を開始すると同時に適用される標準の比例定数Ｋｐ０と標準の積分定数Ｋｉ０、インクキャリア６が駆動プーリ２から遠ざかる方向（図１の矢印Ｆ）に移動するときに適用される大きめの値の比例定数Ｋｐｆと小さめの値の積分定数Ｋｉｆ、及びインクキャリア６が駆動プーリ２に接近する方向（図１の矢印Ｒ）に移動するときに適用される小さめの値の比例定数Ｋｐｒと大きめの値の積分定数Ｋｉｒが記憶されている。
【００２５】
つまり、比例定数については、往路用比例定数Ｋｐｆ＞標準比例定数Ｋｐ０＞復路用比例定数Ｋｐｒであり、積分定数については、往路用積分定数Ｋｉｆ＜標準積分定数Ｋｉ０＜復路用積分定数Ｋｉｒになっている。
【００２６】
フィードバック制御のためのプログラムは、例えば、標準比例定数Ｋｐ０と標準積分定数Ｋｉ０が適用されるときには、Ｍ＝Ｋｐ０×ｅ＋Ｋｉ０×１／Ｔｉ×∫ｅｄｔとなる。ここで、Ｍは操作量、ｅは偏差（変動量）、Ｔｉは積分時間である。
【００２７】
次に、ＡＳＩＣ１６によるモータ制御手順について、図２を参照して説明する。ＡＳＩＣ１６のＣＰＵ１４は、インクキャリア６の移動指示を行うために、ドライバ１５を介して直流モータ５へ回転指示を出力する（Ｓ１）。直流モータ５が回転されることによってインクキャリア６が移動を開始する。
【００２８】
次に、ＡＳＩＣ１６のＣＰＵ１４は、エンコーダ装置９からの情報（インクキャリア６の位置と速度）とＲＯＭ１７内に記憶された理想的な移動態様のデータに基づいて偏差（変動量）ｅを算出した上、定数として標準の比例定数Ｋｐ０と標準の積分定数Ｋｉ０を用いたフィードバック制御プログラムによって操作量Ｍを算出し、モータ５の回転を制御する（Ｓ２）。
【００２９】
そして、ＣＰＵ１４は、エンコーダ装置９から出力されるエンコーダスケール７の目盛り８の読取信号によって、インクキャリア６の移動方向が駆動プーリ２から遠ざかる方向（図１の矢印Ｆ）であるか否かを判断する（Ｓ３）。
【００３０】
エンコーダ装置９から出力されるエンコーダスケール７の目盛り８の読取信号１８は、図３（ａ）、図３（ｂ）に示されるように、Ａ相とＢ相から構成される。読取信号１８が、例えば、Ａ相に対してＢ相の方が進んでいる（図３（ａ））場合には、インクキャリア６の移動方向は駆動プーリ２から遠ざかる方向（図１の矢印Ｆ）であり、逆にＢ相に対してＡ相の方が進んでいる（図３（ｂ））場合には、インクキャリア６の移動方向は駆動プーリ２に接近する方向（図１の矢印Ｒ）である。
【００３１】
いま、ＣＰＵ１４がエンコーダ装置９から図３（ａ）に示される読取信号１８を受信した場合には、ＣＰＵ１４は、インクキャリア６の移動方向が駆動プーリ２から遠ざかる方向であると判断し（Ｓ３でＹＥＳ）、フィードバック制御プログラムの定数を標準の定数から往路用の定数（比例定数Ｋｐｆと積分定数Ｋｉｆ）に切替えて直流モータ５を制御する（Ｓ４）。
【００３２】
ＣＰＵ１４がエンコーダ装置９から図３（ｂ）に示される読取信号１８を受信した場合には、ＣＰＵ１４は、インクキャリア６の移動方向が駆動プーリ２に接近する方向であると判断し（Ｓ３でＮＯ）、フィードバック制御プログラムの定数を標準の定数から復路用の定数（比例定数Ｋｐｒと積分定数Ｋｉｒ）に切替えて直流モータ５を制御する（Ｓ５）。
【００３３】
ここで、復路用の比例定数Ｋｐｒは、往路用の比例定数Ｋｐｆよりも小さく、復路用の積分定数Ｋｉｒは、往路用の積分定数Ｋｉｆよりも大きいので、インクキャリア６が、変動量（図４における波動の振幅）が比較的大きい復路にあるときの変動量を抑えることができる。特に、インクキャリア６が一定速度で移動することが望ましい等速領域Ｚｂ（図４参照）において生じる短い周期で発生する波状変動の振幅を良好に抑えることができる。
【００３４】
また、逆に往路用の比例定数Ｋｐｆは、復路用の比例定数Ｋｐｒよりも大きく、往路用の積分定数Ｋｉｆは、復路用の積分定数Ｋｉｒよりも小さいので、インクキャリア６が、変動量（図４における波動の振幅）が比較的小さい往路にあるときの変動量も抑えることができる。
【００３５】
そして、ＣＰＵ１４は、印字データが終了したと判断したとき（Ｓ６でＹＥＳ）、ドライバ１５を介して直流モータ５を停止する（Ｓ７）。
【００３６】
以上のように、本実施形態のインクジェットプリンタ１では、インクキャリア６が往路にあるときには、大きめの比例定数Ｋｐｆと小さめの積分定数Ｋｉｆを用いて直流モータ５をフィードバック制御するので、比較的小さい変動量（短い周期で発生する波状変動ｄの振幅）をさらに抑制することができ、インクキャリア６が復路にあるときには、小さめの比例定数Ｋｐｒと大きめの積分定数Ｋｉｒを用いて直流モータ５をフィードバック制御するので、比較的大きい変動量（短い周期で発生する波状変動ｄの振幅）を良好に抑制することができ、結果的にインクキャリア６を往復共に安定して移動制御できる。
【００３７】
また、インクキャリア６の移動方向が判断されない段階では、比例定数Ｋｐｆと比例定数Ｋｐｒの中間の値である標準の比例定数Ｋｐ０と、積分定数Ｋｉｆと積分定数Ｋｉｒの中間の値である積分定数Ｋｉ０が用いられてフィードバック制御されるので、変動が大きくなることが防止される。
【００３８】
なお、比例定数Ｋｐｆ、Ｋｐｒ、及び積分定数Ｋｉｆ、Ｋｉｒの具体的な値は、無端ベルト４の長さ、駆動プーリ２、従動プーリ３の大きさ、テイクアップスプリング１２のばね定数等の機械系要素の違いに応じて適宜設定され、比例定数Ｋｐｆと比例定数Ｋｐｒの差、及び積分定数Ｋｉｆと積分定数Ｋｉｒの差が僅少となることもありうる。例えば、積分定数については、往路用定数Ｋｉｆと復路用定数Ｋｉｒが同一の値であってもよい。また、フィードバック制御が比例積分微分制御であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態に係るインクジェットプリンタの概略構成を示す図。
【図２】同インクジェットプリンタにおける駆動モータの制御手順を示すフローチャート。
【図３】（ａ）は、同インクジェットプリンタにおけるインクキャリアの移動方向が駆動プーリから遠ざかる方向であるときのエンコーダ装置から出力される読取信号を示す図、（ｂ）は、同インクジェットプリンタにおけるインクキャリアの移動方向が駆動プーリに接近する方向であるときのエンコーダ装置から出力される読取信号を示す図。
【図４】インクジェットプリンタにおけるインクキャリアの移動態様を示す図。
【符号の説明】
【００４０】
１  インクジェットプリンタ
２  駆動プーリ
３  従動プーリ
４  無端ベルト
５  直流モータ（モータ）
６  インクキャリア
７  エンコーダスケール
８  目盛り
９  エンコーダ装置
１１  制御装置
１６  ＡＳＩＣ（移動方向判定手段）
１７  ＲＯＭ（標準定数記憶手段、往路用定数記憶手段、復路用定数記憶手段）
Ｆ  駆動プーリから遠ざかる方向
Ｒ  駆動プーリに接近する方向
Ｋｐ０  標準比例定数
Ｋｉ０  標準積分定数
Ｋｐｆ  往路用比例定数
Ｋｉｆ  往路用積分定数
Ｋｐｒ  復路用比例定数
Ｋｉｒ  復路用積分定数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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