(57)【要約】【課題】アキュムレータに蓄圧された圧油を吸込んで油圧シリンダに供給する専用ポンプの容量制御を、適切に行えるようにする。【解決手段】専用ポンプの容量制御を行う制御装置に、専用ポンプの目標トルクを演算する目標トルク演算部と、該目標トルク演算部で演算された目標トルクＴＤＥと専用ポンプの吐出圧ＰＥに基づいて専用ポンプの目標ポンプ容量ＤＴを演算する専用ポンプ制御部とを設けると共に、該専用ポンプ制御部に、目標ポンプ容量ＤＴの演算に用いる専用ポンプの吐出圧ＰＥを補正するための圧力補正係数が設定された圧力補正テーブル９１、９２を設けた。【選択図】図１４
2008115920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業部を昇降せしめる油圧シリンダと、作業部の下降時に油圧シリンダの重量保持側油室から排出される油を蓄圧するアキュムレータと、作業部の上昇時に前記アキュムレータに蓄圧された圧油を吸込んで油圧シリンダの重量保持側油室に供給する専用ポンプとを設けてなる作業機械の油圧制御システムにおいて、前記専用ポンプは、制御装置から出力される制御指令によって専用ポンプの容量を可変せしめる容量可変手段を備える一方、前記制御装置は、作業部の上昇時に、油圧シリンダ用操作具の操作状態と、専用ポンプの吐出圧と、アキュムレータの蓄圧量とに基づいて専用ポンプの容量制御を行うべく前記容量可変手段に制御指令を出力する構成であることを特徴とする作業機械における油圧制御システム。
【請求項２】
制御装置は、専用ポンプに供給される目標トルクを演算するトルク演算手段と、該トルク演算手段で演算された目標トルクと専用ポンプの吐出圧に基づいて専用ポンプの目標容量を演算するポンプ容量制御手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の作業機械における油圧制御システム。
【請求項３】
ポンプ容量制御手段は、油圧シリンダの負荷に応じて専用ポンプの容量を変化させるべく、目標容量の演算に用いる専用ポンプの吐出圧を補正するための圧力補正係数が設定された圧力補正テーブルを有することを特徴とする請求項２に記載の作業機械における油圧制御システム。
【請求項４】
油圧制御システムは、エンジンから供給されるトルクにより駆動するメインポンプを備える一方、トルク演算手段は、専用ポンプの吐出圧と、油圧シリンダ用操作具の操作状態と、アキュムレータの蓄圧量とに基づいて専用ポンプが要求する専用ポンプ要求トルクを演算すると共に、前記メインポンプへの供給トルクと専用ポンプの目標トルクとを合計したトルクが、エンジンからメインポンプに供給可能なトルクとして予め設定される許容トルクの値を越えないように、前記演算された専用ポンプ要求トルクを減縮して専用ポンプの目標トルクを求める構成であることを特徴とする請求項２または３に記載の作業機械における油圧制御システム。
【請求項５】
油圧制御システムは、作業部の下降時に油圧シリンダの重量保持側油室から排出される油を、アキュムレータおよび専用ポンプの吸入側に供給する回収油路を備えると共に、専用ポンプは、作業部の下降時に、前記回収油路から供給される圧油を吸込んで油圧シリンダの反重量保持側油室に供給するように構成される一方、制御装置は、作業部の下降時に、油圧シリンダ用操作具の操作状態と、専用ポンプの吐出圧とに基づいて専用ポンプの容量制御を行うべく容量可変手段に制御指令を出力する構成であることを特徴とする請求項１に記載の作業機械における油圧制御システム。
【請求項６】
制御装置は、専用ポンプに供給される目標トルクを演算するトルク演算手段と、該トルク演算手段で演算された目標トルクと専用ポンプの吐出圧に基づいて専用ポンプの目標容量を演算するポンプ容量制御手段とを有することを特徴とする請求項５に記載の作業機械における油圧制御システム。
【請求項７】
ポンプ容量制御手段は、油圧シリンダの負荷に応じて専用ポンプの容量を変化させるべく、目標容量の演算に用いる専用ポンプの吐出圧を補正するための圧力補正係数が設定された圧力補正テーブルを有することを特徴とする請求項６に記載の作業機械における油圧制御システム。
【請求項８】
圧力補正テーブルとして、作業部の上昇時に用いる上昇側圧力補正テーブルと、作業部の下降時に用いる下降側圧力補正テーブルとが設けられていることを特徴とする請求項７に記載の作業機械における油圧制御システム。
【請求項９】
油圧制御システムは、エンジンから供給されるトルクにより駆動するメインポンプを備える一方、トルク演算手段は、専用ポンプの吐出圧と、油圧シリンダ用操作具の操作状態とに基づいて専用ポンプが要求する専用ポンプ要求トルクを演算すると共に、前記メインポンプへの供給トルクと専用ポンプの目標トルクとを合計したトルクが、エンジンからメインポンプに供給可能なトルクとして予め設定される許容トルクの値を越えないように、前記演算された専用ポンプ要求トルクを減縮して専用ポンプの目標トルクを求める構成であることを特徴とする請求項６乃至８の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システム。
【請求項１０】
圧力補正テーブルによって設定される圧力補正係数は、油圧シリンダ用操作具の操作量に応じて変化するように設定されることを特徴とする請求項３、７、８の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システム。
【請求項１１】
ポンプ容量制御手段は、演算された専用ポンプの目標容量を容量可変手段に対する制御指令値に変換する指令テーブルを有すると共に、該指令テーブルとして、作業部の上昇時に用いる上昇側指令テーブルと、作業部の下降時に用いる下降側指令テーブルとが設けられていることを特徴とする請求項６乃至１０の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降する作業部を備えた作業機械において、作業機械の有する位置エネルギーを回収して再利用することができる作業機械における油圧制御システムの技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベルやクレーン等の作業機械は、昇降自在な作業部を備えると共に、該作業部の昇降は、油圧ポンプから圧油供給される油圧シリンダの伸縮作動に基づいて行うように構成されているが、このものにおいて、従来、作業部の下降時に油圧シリンダの重量保持側油室から油タンクに排出される油は、作業部の自重による急激な落下を防止するため、油圧シリンダの油供給排出制御を行うコントロールバルブに設けられた絞りによってメータアウト制御されるように構成されている。つまり、地面より上方に位置している作業部は位置エネルギーを有しているが、該位置エネルギーは、前記コントロールバルブの絞りを通過するときに熱エネルギーに変換され、さらに該熱エネルギーはオイルクーラーによって大気中に放出されることになって、無駄なエネルギー損失となる。
そこで、作業部の有する位置エネルギーを回収、再利用するために、作業部昇降用の油圧シリンダに加えて補助油圧シリンダ（アシストシリンダ）を設け、作業部の下降時に、補助油圧シリンダの重量保持側油室から排出される油をアキュムレータに蓄圧すると共に、作業部の上昇時に、アキュムレータに蓄圧された圧油を補助シリンダの重量保持側油室に供給するようにした技術が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特許第２５８２３１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかるに、前記特許文献１のものは、作業部の下降時に、補助油圧シリンダからの排出油はアキュムレータに蓄圧されるものの、作業部昇降用油圧シリンダからの排出油はコントロールバルブを経由して油タンクに排出されるようになっており、作業部の有する位置エネルギーの一部しか回収されないことになる。しかも、アキュムレータに蓄圧された圧油を補助油圧シリンダに供給するにあたり、該供給圧油の圧力や流量を制御するための油圧機器が設けられていない。このため、作業部の上昇速度のコントロールが難しく、作業性に劣るという問題がある。
そこで、補助油圧シリンダを設けることなく、作業部の下降時に、作業部昇降用油圧シリンダからの排出油をアキュムレータに蓄圧すると共に、該アキュムレータに蓄圧された圧油を、油圧ポンプを介して作業部昇降用油圧シリンダに供給するように構成することが提唱される。しかるに、この様にアキュムレータに蓄圧された圧油を作業部昇降用油圧シリンダに供給するための油圧ポンプを設けても、該油圧ポンプの吐出流量を適切に制御できなければ、作業部の昇降速度を正確にコントロールすることは依然として難しいという問題があり、ここに本発明が解決しようとする課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、作業部を昇降せしめる油圧シリンダと、作業部の下降時に油圧シリンダの重量保持側油室から排出される油を蓄圧するアキュムレータと、作業部の上昇時に前記アキュムレータに蓄圧された圧油を吸込んで油圧シリンダの重量保持側油室に供給する専用ポンプとを設けてなる作業機械の油圧制御システムにおいて、前記専用ポンプは、制御装置から出力される制御指令によって専用ポンプの容量を可変せしめる容量可変手段を備える一方、前記制御装置は、作業部の上昇時に、油圧シリンダ用操作具の操作状態と、専用ポンプの吐出圧と、アキュムレータの蓄圧量とに基づいて専用ポンプの容量制御を行うべく前記容量可変手段に制御指令を出力する構成であることを特徴とする作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業部の上昇時に、アキュムレータに蓄圧された圧油を吸込んで油圧シリンダの重量保持側油室に供給する専用ポンプの容量制御を、オペレータによる油圧シリンダ用操作具の操作状態と、アキュムレータの蓄圧量と、油圧シリンダの負荷変動に応じて変化する専用ポンプの吐出圧とに対応するように制御できることになり、而して、専用ポンプから圧油供給される油圧シリンダの作動速度を、油圧シリンダの負荷変動やオペレータの操作状態に応じて適切に制御できることになって、操作性に優れる。
請求項２の発明は、制御装置は、専用ポンプに供給される目標トルクを演算するトルク演算手段と、該トルク演算手段で演算された目標トルクと専用ポンプの吐出圧に基づいて専用ポンプの目標容量を演算するポンプ容量制御手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、専用ポンプの容量は、トルク演算手段で演算された目標トルクを基にして、ポンプ容量制御手段によって専用ポンプの吐出圧に応じた容量となるように演算されることになり、而して、専用ポンプの目標容量を的確に演算することができる。
請求項３の発明は、ポンプ容量制御手段は、油圧シリンダの負荷に応じて専用ポンプの容量を変化させるべく、目標容量の演算に用いる専用ポンプの吐出圧を補正するための圧力補正係数が設定された圧力補正テーブルを有することを特徴とする請求項２に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業部の積載量の増減等によって油圧シリンダにかかる負荷が変動しても、専用ポンプの容量は、該負荷変動に対応した容量となるように適切に制御されることになる。
請求項４の発明は、油圧制御システムは、エンジンから供給されるトルクにより駆動するメインポンプを備える一方、トルク演算手段は、専用ポンプの吐出圧と、油圧シリンダ用操作具の操作状態と、アキュムレータの蓄圧量とに基づいて専用ポンプが要求する専用ポンプ要求トルクを演算すると共に、前記メインポンプへの供給トルクと専用ポンプの目標トルクとを合計したトルクが、エンジンからメインポンプに供給可能なトルクとして予め設定される許容トルクの値を越えないように、前記演算された専用ポンプ要求トルクを減縮して専用ポンプの目標トルクを求める構成であることを特徴とする請求項２または３に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業機械全体の消費トルクを抑制するべく許容トルクの値を越えないように減縮された目標トルクを基にして、専用ポンプの容量制御がなされることになって、燃費低減を確実に達成できる。
請求項５の発明は、油圧制御システムは、作業部の下降時に油圧シリンダの重量保持側油室から排出される油を、アキュムレータおよび専用ポンプの吸入側に供給する回収油路を備えると共に、専用ポンプは、作業部の下降時に、前記回収油路から供給される圧油を吸込んで油圧シリンダの反重量保持側油室に供給するように構成される一方、制御装置は、作業部の下降時に、油圧シリンダ用操作具の操作状態と、専用ポンプの吐出圧とに基づいて専用ポンプの容量制御を行うべく容量可変手段に制御指令を出力する構成であることを特徴とする請求項１に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業部の下降時に、油圧シリンダの重量保持側油室から排出された油を吸込んで油圧シリンダの反重量保持側油室に供給する専用ポンプの容量制御を、オペレータによる油圧シリンダ用操作具の操作状態と、油圧シリンダの負荷変動に応じて変化する専用ポンプの吐出圧とに対応するように制御できることになり、而して、作業部の下降時においても、専用ポンプから圧油供給される油圧シリンダの作動速度を、油圧シリンダの負荷変動やオペレータの操作状態に応じて適切に制御できることになって、操作性に優れる。
請求項６の発明は、制御装置は、専用ポンプに供給される目標トルクを演算するトルク演算手段と、該トルク演算手段で演算された目標トルクと専用ポンプの吐出圧に基づいて専用ポンプの目標容量を演算するポンプ容量制御手段とを有することを特徴とする請求項５に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、専用ポンプの容量は、トルク演算手段で演算された目標トルクを基にして、ポンプ容量制御手段によって専用ポンプの吐出圧に応じた容量となるように演算されることになり、而して、作業部の下降時においても、専用ポンプの目標容量を的確に演算することができる。
請求項７の発明は、ポンプ容量制御手段は、油圧シリンダの負荷に応じて専用ポンプの容量を変化させるべく、目標容量の演算に用いる専用ポンプの吐出圧を補正するための圧力補正係数が設定された圧力補正テーブルを有することを特徴とする請求項６に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業部の下降時においても、作業部に積載される積載量の増減等によって油圧シリンダにかかる負荷が変動しても、専用ポンプの容量は、、該負荷変動に対応した容量となるように適切に制御されることになる。
請求項８の発明は、圧力補正テーブルとして、作業部の上昇時に用いる上昇側圧力補正テーブルと、作業部の下降時に用いる下降側圧力補正テーブルとが設けられていることを特徴とする請求項７に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業部の上昇、下降の各々の特性に対応した専用ポンプの容量制御を行えることになる。
請求項９の発明は、油圧制御システムは、エンジンから供給されるトルクにより駆動するメインポンプを備える一方、トルク演算手段は、専用ポンプの吐出圧と、油圧シリンダ用操作具の操作状態とに基づいて専用ポンプが要求する専用ポンプ要求トルクを演算すると共に、前記メインポンプへの供給トルクと専用ポンプの目標トルクとを合計したトルクが、エンジンからメインポンプに供給可能なトルクとして予め設定される許容トルクの値を越えないように、前記演算された専用ポンプ要求トルクを減縮して専用ポンプの目標トルクを求める構成であることを特徴とする請求項６乃至８の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業部の下降時においても、作業機械全体の消費トルクを抑制するべく許容トルクの値を越えないように減縮された目標トルクを基にして、専用ポンプの容量制御がなされることになって、燃費低減を確実に達成できる。
請求項１０の発明は、圧力補正テーブルによって設定される圧力補正係数は、油圧シリンダ用操作具の操作量に応じて変化するように設定されることを特徴とする請求項３、７、８の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、ブーム用操作レバーの操作量の多少に関わらず、適切な圧力補正係数を得ることができる。
請求項１１の発明は、ポンプ容量制御手段は、演算された専用ポンプの目標容量を容量可変手段に対する制御指令値に変換する指令テーブルを有すると共に、該指令テーブルとして、作業部の上昇時に用いる上昇側指令テーブルと、作業部の下降時に用いる下降側指令テーブルとが設けられていることを特徴とする請求項６乃至１０の何れか一項に記載の作業機械における油圧制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業部の上昇、下降の各々の特性に対応した制御指令値に変換されることになり、而して、上昇、下降の特性の違いに対応した専用ポンプの容量制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
次に、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は作業機械の一例である油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、クローラ式の下部走行体２、該下部走行体２の上方に旋回自在に支持される上部旋回体３、該上部旋回体３のフロントに装着される作業部４等の各部から構成され、さらに該作業部４は、基端部が上部旋回体３に上下揺動自在に支持されるブーム５、該ブーム５の先端部に前後揺動自在に支持されるアーム６、該アーム６の先端部に取付けられるバケット７等から構成されている。
【０００６】
８は前記ブーム５を上下揺動せしめるべく伸縮作動する左右一対のブームシリンダ（本発明の油圧シリンダに相当する）であって、該ブームシリンダ８は、ヘッド側油室８ａ（本発明の重量保持側油室に相当する）の圧力によって作業部４の重量を保持すると共に、該ヘッド側油室８ａへの圧油供給およびロッド側油室（本発明の反重量保持側油室に相当する）８ｂからの油排出により伸長してブーム５を上昇せしめ、また、ロッド側油室８ｂへの圧油供給およびヘッド側油室８ａからの油排出により縮小してブーム５を下降せしめるように構成されている。そして、該ブーム５の昇降によって作業部４全体が昇降すると共に、ブーム５の上昇に伴い作業部４の有する位置エネルギーが増加するが、該位置エネルギーは、後述する油圧制御システムによってブーム５の下降時に回収される一方、該回収されたエネルギーは、ブーム５の上昇時に利用されるようになっている。
【０００７】
次いで、前記油圧制御システムについて、図２、図３の回路図に基づいて説明するが、これらの図面において、９、１０は油圧ショベル１に搭載のエンジンＥにポンプドライブギア部Ｇを介して連結される第一、第二メインポンプであって、これら第一、第二メインポンプ９、１０は、油タンク１１から作動油を吸込んで第一、第二ポンプ油路１２、１３に吐出するように構成されている。
ここで、第一、第二メインポンプ９、１０は、前記ブームシリンダ８だけでなく、油圧ショベル１に設けられる各種油圧アクチュエータ（図示しないが、走行モータ、旋回モータ、アームシリンダ、バケットシリンダ等）の油圧供給源となる可変容量型の油圧ポンプであって、これら第一、第二メインポンプ９、１０は、本発明のメインポンプに相当し、エンジンＥから供給されるトルクによって駆動する。尚、図２、図３中、丸付きの数字は結合子記号であって、対応する丸付き数字同士が接続される。
【０００８】
１４、１５は前記第一、第二メインポンプ９、１０の吐出流量制御を行う第一、第二レギュレータであって、該第一、第二レギュレータ１４、１５は、後述する制御装置１６によって制御されるメインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７からの制御信号圧を受けて、エンジンから第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクを制御するべく作動すると共に、第一、第二メインポンプ９、１０の吐出圧力を受けて定馬力制御を行う。さらに第一、第二レギュレータ１４、１５は、後述するように第一、第二コントロールバルブ１８、１９のセンタバイパス弁路１８ｆ、１９ｂの開口量に対応してポンプ流量を増減せしめるネガティブコントロール流量制御も行うように構成されている。
【０００９】
一方、前記第一、第二コントロールバルブ１８、１９は、第一、第二ポンプ油路１２、１３にそれぞれ接続される方向切換弁であって、これら第一、第二コントロールバルブ１８、１９は、第一、第二メインポンプ９、１０の吐出油をブームシリンダ８に供給するべく作動する。尚、第一、第二メインポンプ９、１０は、前述したように、油圧ショベル１に設けられる各種油圧アクチュエータの圧油供給源となるため、第一、第二ポンプ油路１２、１３には他の油圧アクチュエータ用のコントロールバルブも接続されるが、これらについては省略する。
【００１０】
前記第一コントロールバルブ１８は、上昇側、下降側パイロットポート１８ａ、１８ｂを備えたスプール弁で構成されており、そして、両パイロットポート１８ａ、１８ｂにパイロット圧が入力されていない状態では、ブームシリンダ８に対する油給排を行わない中立位置Ｎに位置しているが、上昇側パイロットポート１８ａにパイロット圧が入力されることによりスプールが移動して、第一メインポンプ９の圧油をシリンダヘッド側油路２０を経由してブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給する一方、ロッド側油室８ｂからシリンダロッド側油路２１に排出された油をリターン油路２２を経由して油タンク１１に流す上昇側位置Ｘに切換わる。また、下降側パイロットポート１８ｂにパイロット圧が入力されることにより、前記上昇側位置Ｘとは反対側にスプールが移動して、ヘッド側油室８ａからシリンダヘッド側油路２０に排出された油を、再生用弁路１８ｃを経由してシリンダロッド側油路２１からロッド側油室８ｂに供給する下降側位置Ｙに切換るように構成されている。尚、前記シリンダヘッド側油路２０は、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに油を給排するべくヘッド側油室８ａに接続される油路であり、シリンダロッド側油路２１は、ブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに油を給排するべくロッド側油室８ｂに接続される油路である。
【００１１】
ここで、前記下降側位置Ｙの第一コントロールバルブ１８に設けられる再生用弁路１８ｃは、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａとロッド側油室８ｂとを連通する弁路であって、該再生用弁路１８ｃには、ヘッド側油室８ａからロッド側油室８ｂへの油の流れは許容するが逆方向の流れは阻止するチェック弁１８ｄと、絞り１８ｅとが配されている。而して、前述したように、第一コントロールバルブ１８が下降側位置Ｙのとき、ヘッド側油室８ａから排出された油は、再生用弁路１８ｃを介してロッド側油室８ｂに供給されるが、その流量は、再生用弁路１８ｃに配された絞り１８ｅの開口特性（該絞り１８ｅの開口特性は、第一コントロールバルブ１８のスプール移動ストロークに応じて設定される）と、ヘッド側油室８ａとロッド側油室８ｂの差圧とによって変化するようになっている。
【００１２】
一方、第二コントロールバルブ１９は、上昇側パイロットポート１９ａを備えたスプール弁で構成されており、そして、上昇側パイロットポート１９ａにパイロット圧が入力されていない状態では、ブームシリンダ８に対する油給排を行わない中立位置Ｎに位置しているが、上昇側パイロットポート１９ａにパイロット圧が入力されることによりスプールが移動して、第二メインポンプ１０の圧油をシリンダヘッド側油路２０を経由してブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給する上昇側位置Ｘに切換るように構成されている。
【００１３】
また、２３、２４、２５は第一上昇側、第一下降側、第二上昇側電磁比例減圧弁であって、これら各電磁比例減圧弁２３、２４、２５は、制御装置１６からの制御信号に基づいて、前記第一コントロールバルブ１８の上昇側パイロットポート１８ａ、下降側パイロットポート１８ａ、第二コントロールバルブ１９の上昇側パイロットポート１９ａにそれぞれパイロット圧を出力するべく作動するが、該パイロット圧は、制御装置１６から出力される制御信号値の増減に対応して増減するように設定されている。そして、これら第一上昇側、第一下降側、第二上昇側電磁比例減圧弁２３、２４、２５から出力されるパイロット圧の圧力の増減に対応して第一、第二コントロールバルブ１８、１９のスプールの移動ストロークが増減するようになっており、これによって、第一、第二コントロールバルブ１８、１９からブームシリンダ８への給排流量の増減制御がなされるように構成されている。尚、図２、図３中、２６はパイロット油圧源となるパイロットポンプである。
【００１４】
さらに、第一、第二コントロールバルブ１８、１９には、第一、第二メインポンプ９、１０の圧油を第一、第二ネガティブコントロールバルブ２７、２８を介して油タンク１１に流すセンタバイパス弁路１８ｆ、１９ｂが形成されている。該センタバイパス弁路１８ｆ、１９ｂの開口量は、第一、第二コントロールバルブ１８、１９が中立位置Ｎのときに最も大きく、上昇側位置Ｘに切換わったスプールの移動ストロークが大きくなるほど小さくなるように制御されるが、下降側位置Ｙの第一コントロールバルブ１８のセンタバイパス弁路１８ｆは、スプールの移動ストロークに拠らず大きな開口を維持する特性を有しており、これにより、下降側位置Ｙの第一コントロールバルブ１８のセンタバイパス弁路１８ｆの通過流量は、中立位置Ｎのときの通過流量から変化しないように設定されている。そして、上記センタバイパス弁路１８ｆ、１９ｂの通過流量は、ネガティブコントロール制御信号として前記第一、第二レギュレータ１４、１５に入力されて、センタバイパス弁路１８ｆ、１９ｂの通過流量が少なくなるほど第一、第二メインポンプ９、１０の吐出流量が増加する、所謂ネガティブコントロール流量制御が行われるようになっている。ここで、前述したように、第一コントロールバルブ１８のセンタバイパス弁路１８ｆの通過流量は、下降側位置Ｙに切換わっても中立位置Ｎのときと変化せず、而して、第一コントロールバルブ１８が下降側位置Ｙのときの第一メインポンプ９の吐出流量は、ネガティブコントロール流量制御によって最小となるように制御されるようになっている。
【００１５】
また、２９は前記シリンダヘッド側油路２０に配されるドリフト低減弁、３０は制御装置１６からのＯＮ信号に基づいてＯＦＦ位置ＮからＯＮ位置Ｘに切換わるドリフト低減弁用電磁切換弁であって、上記ドリフト低減弁２９は、前記第一、第二コントロールバルブ１８、１９および後述する第三コントロールバルブ３７からブームシリンダ８のヘッド側油室８ａへの油の流れは常時許容するが、逆方向の流れは、ドリフト低減弁用電磁切換弁３０がＯＦＦ位置Ｎのときには阻止し、ＯＮ位置Ｘのときのみ許容するように構成されている。尚、３１はシリンダヘッド側油路２０に接続されるリリーフ弁であって、該リリーフ弁３１によって、シリンダヘッド側油路２０の最高圧力が制限されている。
【００１６】
一方、３２は専用ポンプであって、このものもポンプドライブギア部Ｇを介してエンジンＥに連結される可変容量型ポンプであるが、該専用ポンプ３２は、サクション油路３３から供給される油を吸込んで専用ポンプ油路３４に吐出すると共に、専用ポンプ３２の容量制御は、制御装置１６から出力される制御指令に基づいて作動する専用ポンプ用レギュレータ（本発明の容量可変手段に相当する）３５によって行われるように構成されている。
【００１７】
ここで、前記サクション油路３３は、後述するように、ブーム上昇時にはアキュムレータ３６の蓄圧油が供給されるようになっている。而して、専用ポンプ３２は、ブーム上昇時にはアキュムレータ３６の蓄圧油を吸込んで専用ポンプ油路３４に吐出することになるが、該アキュムレータ３６の蓄圧油は高圧であって、その圧力は前記専用ポンプ３２にトルクを供給することになり、而して、専用ポンプ３２には、エンジンＥだけでなくアキュムレータ３６からもトルクが供給されるようになっている。尚、ブーム上昇時に専用ポンプ３２に供給されるトルクは、アキュムレータ３６からの供給トルクが殆どであって、エンジンＥから専用ポンプ３２に供給されるトルクは、極めて少ないことになる。
【００１８】
３７は前記専用ポンプ油路３４に接続される第三コントロールバルブであって、該第三コントロールバルブ３７は、制御装置１６からの制御信号に基づいて、専用ポンプ３２から吐出される圧油を、ブームシリンダ８に供給するべく作動する。
【００１９】
前記第三コントロールバルブ３７について詳細に説明すると、該第三コントロールバルブ３７は、制御装置１６からの制御信号が入力される第三上昇側、第三下降側電油変換弁３８、３９の作動に基づいてスプールが移動する方向切換弁であって、両電油変換弁３８、３９に制御信号が入力されていない状態では、ブームシリンダ８に対する油給排を行わない中立位置Ｎに位置しているが、第三上昇側電油変換弁３８に制御信号が入力されることによりスプールが移動して、専用ポンプ３２の吐出油をシリンダヘッド側油路２０を経由してブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給する一方、ロッド側油室８ｂからシリンダロッド側油路２１に排出された油をリターン油路２２を経由して油タンク１１に流す上昇側位置Ｘに切換わる。また、第三下降側電油変換弁３９に制御信号が入力されることにより、前記上昇側位置Ｘとは反対側にスプールが移動し、該スプールの移動ストロークによって、第一下降側位置Ｙ１または第二下降側位置Ｙ２に切換わるが、第一下降側位置Ｙ１の第三コントロールバルブ３７は、専用ポンプ３２の吐出油をシリンダロッド側油路２１を経由してブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給し、また、第二下降側位置Ｙ２の第三コントロールバルブ３７は、専用ポンプ３２の吐出油をシリンダロッド側油路２１を経由してブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給すると共に、ヘッド側油室８ａからシリンダヘッド側油路２０に排出された油をリターン油路２２を経由して油タンク１１に流すように構成されている。
【００２０】
前記第三コントロールバルブ３７のスプールの移動ストロークは、制御装置１６から第三上昇側、第三下降側電油変換弁３８、３９に入力される制御信号値によって増減制御されるようになっており、そして該スプールの移動ストロークの増減制御によって、第三コントロールバルブ３７からブームシリンダ８への給排流量の増減制御がなされるように構成されている。
【００２１】
ここで、前記第三コントロールバルブ３７の第一下降側位置Ｙ１、第二下降側位置Ｙ２のスプールの移動ストロークと、専用ポンプ３２の吐出油をブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給する供給用弁路３７ａの開口量、およびヘッド側油室８ａからの排出油を油タンクに流す排出用弁路３７ｂの開口量との関係を図４に示すが、該図４に示される如く、第三コントロールバルブ３７は、スプールの移動ストロークが増加するに伴って、第一下降側位置Ｙ１から第二下降側位置Ｙ２に切換わると共に、供給用弁路３７ａの開口量は、スプールの移動ストロークが大きくなるにつれて大きくなる一方、排出用弁路３７ｂは、スプールの移動ストロークが第一下降側位置Ｙ１の範囲内では閉じている（つまり、第一下降側位置Ｙ１の第三コントロールバルブ３７は、ヘッド側油室８ａからの排出油を油タンク１１に流さない）が、第二下降側位置Ｙ２に切換わった以降は、スプールの移動ストロークが大きくなるにつれて開口量が大きくなるように構成されている。
【００２２】
さらに、４０は前記シリンダヘッド側油路２０から分岐形成される回収油路であって、該回収油路４０には、回収用バルブ４１が配されていると共に、該回収用バルブ４１の下流側で、アキュムレータ油路４２と前記サクション油路３３とに接続されている。さらに、回収油路４０には、シリンダヘッド側油路２０からアキュムレータ油路４２およびサクション油路３３への油の流れは許容するが、逆方向の流れは阻止するチェック弁４３が配されている。而して、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａからシリンダヘッド側油路２０に排出された油を、回収油路４０を経由して、アキュムレータ油路４２およびサクション油路３３に供給することができるようになっている。
【００２３】
前記回収用バルブ４１は、制御装置１６からの制御信号が入力される回収用電油変換弁４４の作動に基づいてスプールが移動する開閉弁であって、回収用電油変換弁４４に制御信号が入力されていない状態では、回収油路４０を閉じる閉位置Ｎに位置しているが、回収用電油変換弁４４に制御信号が入力されることによりスプールが移動して、回収油路４０を開く開位置Ｘに切換わるように構成されている。
【００２４】
前記回収用バルブ４１のスプールの移動ストロークは、制御装置１６から回収用電油変換弁４４に入力される制御信号値によって増減制御されるようになっており、そして、該スプールの移動ストロークの増減制御によって、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａから回収油路４０を経由してアキュムレータ油路４２およびサクション油路３３に流れる流量の増減制御がなされるように構成されている。
【００２５】
一方、アキュムレータ油路４２は、前記回収油路４０からアキュムレータチェックバルブ４５を経由してアキュムレータ３６に至る油路であって、該アキュムレータ油路４２の最高圧力は、アキュムレータ油路４２に接続されるリリーフ弁４６によって制限されている。尚、本実施の形態において、アキュムレータ３６は、油圧エネルギー蓄積用として最適なブラダ型のものが用いられているが、これに限定されることなく、例えばピストン型のものであっても良い。
【００２６】
前記アキュムレータチェックバルブ４５は、アキュムレータ３６に対する油の給排制御を行うバルブであって、ポペット弁４７と、制御装置１６から出力されるＯＮ信号に基づいてＯＦＦ位置ＮからＯＮ位置Ｘに切換わるアキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８とを用いて構成されている。そして、上記ポペット弁４７は、回収油路４０からアキュムレータ３６への油の流れは、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８がＯＦＦ位置Ｎ、ＯＮ位置Ｘの何れであっても許容するが、アキュムレータ３６からサクション油路３３への油の流れは、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８がＯＦＦ位置Ｎに位置しているときには阻止し、ＯＮ位置Ｘに位置しているときのみ許容するように構成されている。尚、回収油路４０からアキュムレータ３６への油の流れは、前述したようにアキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８がＯＦＦ位置Ｎ、ＯＮ位置Ｘの何れであっても許容されるが、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８がＯＮ位置Ｘに位置している状態では、アキュムレータ油路４２の圧力がポペット弁４７のバネ室４７ａに導入されないため、殆ど圧力損失のない状態で回収油路４０からアキュムレータ油路４２に油を流すことができる。
【００２７】
さらに、４９は前記サクション油路３３から分岐形成されて油タンク１１に至る排出油路であって、該排出油路４９には、タンクチェックバルブ５０が配されている。
【００２８】
前記タンクチェックバルブ５０は、ポペット弁５１と、制御装置１６から出力されるＯＮ信号に基づいてＯＦＦ位置ＮからＯＮ位置Ｘに切換わるタンクチェックバルブ用電磁切換弁５２とを用いて構成されている。上記ポペット弁５１は、サクション油路３３から油タンク１１への油の流れを、タンクチェックバルブ用電磁切換弁５２がＯＮ位置Ｘに位置しているときのみ許容し、ＯＦＦ位置Ｎに位置しているときには阻止するようになっている。そして、例えば、油圧ショベル１の作業終了時やメンテナンス時等に、前記アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８およびタンクチェックバルブ用電磁切換弁５２を共にＯＮ位置Ｘに切換えることにより、アキュムレータ３６に蓄圧された圧油を油タンク１１に放出することができるようになっている。
【００２９】
一方、前記制御装置１６は、マイクロコンピュータ等を用いて構成されるものであって、図５のブロック図に示すごとく、ブーム用操作レバー（図示しないが、本発明の油圧シリンダ用操作具に相当する）の操作方向および操作量を検出するブーム操作検出手段５３、第一メインポンプ９の吐出圧を検出するべく第一ポンプ油路１２に接続される第一吐出側圧力センサ５４、第二メインポンプ１０の吐出圧を検出するべく第二吐出側ポンプ油路１３に接続される第二吐出側圧力センサ５５、専用ポンプ３２の吐出圧を検出するべく専用ポンプ油路３４に接続される第三吐出側圧力センサ５６、専用ポンプ３２の吸入側の圧力を検出するべくサクション油路３３に接続される吸入側圧力センサ５７、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａの圧力を検出するべくシリンダヘッド側油路２０に接続されるシリンダヘッド側圧力センサ５８、ブームシリンダ８のロッド側油室８ｂの圧力を検出するべくシリンダロッド側油路２１に接続されるシリンダロッド側圧力センサ５９、アキュムレータ３６の圧力を検出するべくアキュムレータ油路４２に接続されるアキュムレータ用圧力センサ６０、アキュムレータ３６の封入ガス温度を検出するアキュムレータ用温度センサ６１、エンジンＥの回転数を設定するアクセルダイヤル７３等からの信号を入力し、これら入力信号に基づいて、前述のメインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７、第一上昇側電磁比例減圧弁２３、第一下降側電磁比例減圧弁２４、第二上昇側電磁比例減圧弁２５、ドリフト低減弁用電磁切換弁３０、専用ポンプ用レギュレータ３５、第三上昇側電油変換弁３８、第三下降側電油変換弁３９、回収用電油変換弁４４、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８、タンクチェックバルブ用電磁切換弁５２等に制御信号を出力する。
尚、前記アクセルダイヤル７３は、オペレータがエンジンＥの回転数を設定するべく操作するエンジン回転数設定用操作具である。また、本実施の形態において、エンジンＥは、電子制御された燃料噴射装置を備えていて、負荷が変動しても前記アクセルダイヤル７３で設定されたエンジン回転数を保つように制御される構成になっている。
【００３０】
次いで、前記制御装置１６に設けられる各種演算部や制御部について説明する。まず、６２は蓄圧量演算部であって、該蓄圧量演算部６２は、アキュムレータ用圧力センサ６０から入力される検出信号に基づいて、現在のアキュムレータ３６の蓄圧量を演算する。該演算されるアキュムレータ３６の蓄圧量は、本実施の形態では、蓄圧開始設定圧を越えてアキュムレータ３６に蓄圧された蓄圧圧力ΔＰであって、該蓄圧圧力ΔＰは、アキュムレータ３６の現時点での圧力（Ｐａ、アキュムレータ用圧力センサ６０により検出される）からアキュムレータ３６の現時点での蓄圧開始設定圧（Ｐｏ、摂氏２０度におけるプレチャージ圧を現時点での温度に換算した圧力）を減じることにより演算される（ΔＰ＝Ｐａ−Ｐｏ）。
【００３１】
また、６３は要求ポンプ容量演算部であって、該要求ポンプ容量演算部６３は、図６のブロック図に示す如く、ブーム操作検出手段５３から出力されるブーム用操作レバーの操作信号を入力し、ゲインコントロール６４によって要求ポンプ容量ＤＲを演算する。該要求ポンプ容量ＤＲは、ブーム用操作レバーの操作方向および操作量によって要求されるポンプ容量であって、ブーム用操作レバーの操作量の増加に伴い要求ポンプ容量ＤＲの絶対値が増加するように設定されると共に、ブーム上昇側に操作された場合は「正」の値で、また、ブーム下降側に操作された場合は「負」の値で出力されるように設定されている。
【００３２】
さらに、６５は分担割合演算部であって、該分担割合演算部６５は、図７のブロック図に示す如く、前記蓄圧量演算部６２によって演算される蓄圧圧力ΔＰと、ブーム５の上昇時における第一メインポンプ９のアシスト割合α（α＝「０」〜「１」）との関係を設定したアシストテーブル６６を有している。そして、分担割合演算部６５は、上記アシストテーブル６６に基づいてアシスト割合αを求めるが、該アシスト割合αは、本実施の形態では、蓄圧圧力ΔＰが、アキュムレータ３６の蓄圧量が充分であるときの圧力として予め設定される高設定圧ＰＨに達しているときには「０」、アキュムレータ３６の蓄圧量が殆どないときの圧力として予め設定される低設定圧ＰＬ以下の場合には「１」、上記高設定圧ＰＨと低設定圧ＰＬとの間のときは、蓄圧圧力ΔＰが減少するにつれてアシスト割合αが高くなるように設定されている。さらに分担割合演算部６５は、「１」から前記アシスト割合αを減ずることで、ブーム５の上昇時における専用ポンプ３２の供給割合β（β＝１−α）を演算する。そして、これらアシストテーブル６６に基づいて求められたアシスト割合αおよび供給割合βは、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合に分担割合演算部６５から出力されて、後述するように、第一コントロールバルブ１８、第三コントロールバルブ３７の流量制御、および専用ポンプ３２の容量制御に用いられる。一方、ブーム用操作レバーがブーム下降側に操作された場合、分担割合演算部６５から出力されるアシスト割合αおよび供給割合βは、アキュムレータ３６の蓄圧圧力ΔＰに関わらず常に「１」となるように設定されている。
【００３３】
さらに、７４は機体持ち上げ動作判断部であって、該機体持ち上げ動作判断部７４は、図８のブロック図に示す如く、シリンダロッド側圧力センサ５９により検出されるブームシリンダ８のロッド側油室８ｂの圧力ＰＢＲ（以下、ロッド側圧力ＰＢＲと称する）と、シリンダヘッド側圧力センサ５８により検出されるブームシリンダ８のヘッド側油室８ａの圧力ＰＢＨ（以下、ヘッド側圧力ＰＢＨと称する）とを入力し、これらロッド側圧力ＰＢＲとヘッド側圧力ＰＢＨとの差圧ΔＰＢ（ΔＰＢ＝ＰＢＲ−ＰＢＨ）を減算器７５で求め、該減算器７５で求められた差圧ΔＰＢに基づいて、判断テーブル７６により機体持ち上げ動作時であるか否かを判断する。そして、機体持ち上げ動作時であると判断された場合には、機体持ち上げ動作ＯＮの信号を出力し、また、機体持ち上げ動作時でないと判断された場合には、機体持ち上げ動作ＯＦＦの信号を出力する。
【００３４】
ここで、前記機体持ち上げ動作とは、油圧ショベル１において、窪みや軟弱地盤から脱出する場合や、下部走行体２を構成するクローラに泥や砂利が詰まったときにクローラを片方づつ持ち上げて空回りさせるような場合に、バケット７を接地させた状態でブーム５をさらに下降操作（ブームシリンダ８の縮小操作）することでブーム５を機体本体に対して相対的に下降せしめ、これにより機体本体を持ち上げる動作のことである（図９参照）。該機体持ち上げ動作を行うには、機体本体の重量に抗してブーム５の下降操作を行うことになるため、ブームシリンダ８のロッド側圧力ＰＢＲからヘッド側圧力ＰＢＨを減じた差圧ΔＰＢが大きくなる。そこで、前記機体持ち上げ動作判断部７４の判断テーブル７６では、上記差圧ΔＰＢが予め設定される第一所定圧ΔＰＢ１以下の場合は、機体持ち上げ動作を行っていないと判断して、機体持ち上げ動作ＯＦＦの信号を出力する一方、上記差圧ΔＰＢが予め設定される第二所定圧ΔＰＢ２以上の場合には、機体持ち上げ動作を行っていると判断して、機体持ち上げ動作ＯＮ信号を出力する。尚、本実施の形態では、前記差圧ΔＰＢが第一設定圧ΔＰＢ１と第二設定圧ΔＰＢ２の間は、差圧ΔＰＢの上昇時にはＯＦＦ、差圧ΔＰＢの下降時にはＯＮとなるように設定されている。
【００３５】
一方、６７は第一コントロールバルブ制御部であって、該第一コントロールバルブ制御部６７は、図１０のブロック図に示す如く、前記分担割合演算部６５から出力されるアシスト割合αと要求ポンプ容量演算部６３から出力される要求ポンプ容量ＤＲとを入力し、これらアシスト割合αと要求ポンプ容量ＤＲとを乗算器６８で乗じて、アシスト用要求ポンプ容量ＤＲαを求める。さらに、第一コントロールバルブ制御部６７は、上記アシスト用要求ポンプ容量ＤＲαを、第一上昇側、第一下降側電磁比例減圧弁２３、２４に対する制御信号値に変換するための第一バルブテーブル６９を有しており、該第一バルブテーブル６９に基づいて、第一上昇側、第一下降側電磁比例減圧弁２３、２４に対する制御信号値を求める。そして、第一コントロールバルブ制御部６７は、上記制御信号値を、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合は第一上昇側電磁比例減圧弁２３に出力し、またブーム下降側に操作された場合は第一下降側電磁比例減圧弁２４に出力するように設定されているが、該制御信号値によって第一上昇側電磁比例減圧弁２３は、ブーム上昇時における第一コントロールバルブ１８からブームシリンダ８への供給流量を、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量にするためのパイロット圧を出力するように制御される。
【００３６】
さらに、７０は第三コントロールバルブ制御部であって、該第三コントロールバルブ制御部７０は、図１１のブロック図に示す如く、前記機体持ち上げ動作判断部７４から出力される機体持ち上げ動作ＯＮ／ＯＦＦ信号と、前記分担割合演算部６５から出力される供給割合βと、要求ポンプ容量演算部６３から出力される要求ポンプ容量ＤＲとを入力する。そして、まず、第三コントロールバルブ制御部７０は、上記供給割合βと要求ポンプ容量ＤＲとを乗算器７１で乗じて、供給用要求ポンプ容量ＤＲβを求める。さらに、第三コントロールバルブ制御部７０は、上記供給用要求ポンプ容量ＤＲβを、第三上昇側、第三下降側電油変換弁３８、３９に対する制御信号値に変換するための第三バルブテーブル７２を有しており、該第三バルブテーブル７２に基づいて、第三上昇側、第三下降側電油変換弁３８、３９に対する制御信号値を求めるが、この場合、前記機体持ち上げ動作判断部７４から機体持ち上げ動作ＯＦＦの信号が入力されている場合（前述した機体持ち上げ動作時でない場合、つまり、ブーム上昇時や、機体持ち上げ動作時以外のブーム下降時）は、図１１に実線で示される制御信号値に変換される一方、機体持ち上げ動作判断部７４から機体持ち上げ動作ＯＮの信号が入力されている場合は、図１１に点線で示される制御信号値に変換されるようになっている。該機体持ち上げ動作ＯＮのときの制御信号値（点線で印される制御信号値）は、要求ポンプ容量ＤＲが「負」の値、つまりブーム下降側に操作された場合のみ設定されているが、その制御信号値は、機体持ち上げ動作ＯＦＦのときの制御信号値（実線で示される制御信号値）よりも大きくなるように設定されている。そして、第三コントロールバルブ制御部７０は、上記制御信号値を、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合は第三上昇側電油変換弁３８に出力し、またブーム下降側に操作された場合は第三下降側電油変換弁３９に出力するが、該第三下降側電油変換弁３９に出力される制御信号値によって移動する第三コントロールバルブ３７のスプールの移動ストロークは、機体持ち上げ動作ＯＦＦのときに出力される制御信号値では、ブーム用操作レバーの操作量が最大（フルストローク操作）のときでも第一下降側位置Ｙ１の範囲内の移動ストロークとなる一方、機体持ち上げ動作ＯＮのときの制御信号値では、第二下降側位置Ｙ２の移動ストロークとなるように設定されている。而して、第三コントロールバルブ３７は、ブーム下降側に操作された場合に、機体持ち上げ動作ＯＦＦの場合は第一下降側位置Ｙ１に切換わり、また、機体持ち上げ動作ＯＮの場合は第二下降側位置Ｙ２に切換わるように構成されている。一方、第三上昇側電油変換弁３８は、第三コントロールバルブ制御部７０から出力される制御信号値によって、ブーム上昇時における第三コントロールバルブ３７からブームシリンダ８への供給流量を、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量にするように制御される。
【００３７】
一方、７８は専用ポンプ要求トルク演算部であって、該専用ポンプ要求トルク演算部７８は、図１２のブロック図に示す如く、第三吐出側圧力センサ５６により検出される専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥと、前記要求ポンプ容量演算部６３から出力される要求ポンプ容量ＤＲと、前記分担割合演算部６５から出力される供給割合βとを入力して、これら専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥと要求ポンプ容量ＤＲと供給割合βとを乗算器７９、８０で乗じ、さらにトルク演算ブロック８１においてトルク換算定数Ｃ１を乗じることで、ブーム用操作レバーの操作量およびアキュムレータ３６の蓄圧量に応じて現時点の吐出圧で専用ポンプ３２の出し得るトルクを演算する。該演算されたトルクは、要求ポンプ容量ＤＲが「負」の値（ブーム用操作レバーがブーム下降側に操作された場合）であると「負」の値となるため、絶対値化ブロック８２で絶対値化して「正」の値にする。そして、該「正」の値のトルクを、専用ポンプ３２が要求する専用ポンプ要求トルクＴＥ（ＴＥ＝ＰＥ×ＤＲ×β×Ｃ１）として出力する。
而して、専用ポンプ要求トルク演算部７８は、専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥと、ブーム用操作レバーの操作状態によって決る要求ポンプ容量ＤＲと、アキュムレータ３６の蓄圧量によって決る供給割合βとに基づいて、専用ポンプ要求トルクＴＥを演算することになるが、ブーム５の下降時には、供給割合βはアキュムレータ３６の蓄圧量に関わらず常に「１」となるため、専用ポンプ要求トルクＴＥは、専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥとブーム用操作レバーの操作状態とに基づいて演算されることになる。
【００３８】
さらに、８３は目標トルク演算部（該目標トルク演算部８３および前述の専用ポンプ要求トルク演算部７８が本発明のトルク演算手段に相当する）であって、該目標トルク演算部８３は、図１３のブロック図に示す如く、後述するメインポンプ経時制限トルクＴＬと、許容トルクＴＡと、前記専用ポンプ要求トルク演算部７８から出力される専用ポンプ要求トルクＴＥとを入力する。
ここで、上記許容トルクＴＡは、アクセルダイヤル７３によって設定されるエンジン回転数に応じて、エンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給できる最大のトルク（エンスト防止やオーバーヒート防止等を考慮した上で許容される最大のトルク）であって、例えば図示しないトルクマップ等により予め設定されている。
【００３９】
前記目標トルク演算部８３は、まず、入力された許容トルクＴＡと専用ポンプ要求トルクＴＥとを加算器８４で加算し、該加算値と許容トルクＴＡとに基づいて、減縮率演算ブロック８５で減縮率γ（γ＝ＴＡ／（ＴＡ＋ＴＥ））を求める。該減縮率γは、許容トルクＴＡの値を、許容トルクＴＡと専用ポンプ要求トルクＴＥとの比率に応じて第一、第二メインポンプ９、１０と専用ポンプ３２とに分配するための値であって、この減縮率γと許容トルクＴＡとを乗算器８６で乗じることによって、第一、第二メインポンプ９、１０に分配されるトルクＴＤＭ（ＴＤＭ＝γ×ＴＡ、以下、メインポンプ分配トルクＴＤＭと称する）が演算され、また、減縮率γと専用ポンプ要求トルクＴＥとを乗算器８７で乗じることによって、専用ポンプ３２に分配されるトルクＴＤＥ（ＴＤＥ＝γ×ＴＥ、以下、専用ポンプ分配トルクＴＤＥと称する）が演算される。そして、上記メインポンプ分配トルクＴＤＭの値は、第一、第二メインポンプ９、１０の目標トルクとして、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７に対する制御信号値に変換されて出力され、さらに該制御信号値が入力されたメインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７は、第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクをメインポンプ分配トルクＴＤＭにするための制御信号圧を、第一、第二レギュレータ１４、１５に対して出力するように構成されている。一方、専用ポンプ分配トルクＴＤＥの値は、専用ポンプ３２の目標トルクＴＤＥ（専用ポンプ目標トルクＴＤＥ＝専用ポンプ分配トルクＴＤＥ）として、後述する専用ポンプ制御部８９に出力される。
而して、目標トルク演算部８３において、専用ポンプ３２の目標トルクＴＤＥが演算されることになるが、この場合、第一メインポンプ９、１０への供給トルク（メインポンプ分配トルクＴＤＭ）と専用ポンプ目標トルクＴＤＥとを合計したトルクが、エンジン回転数に応じてエンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給可能なトルクとして予め設定される許容トルクＴＡの値と等しくなるように、専用ポンプ要求トルクＴＥを減縮率γで減縮することで専用ポンプ目標トルクＴＤＥが演算されることになり、これによって、油圧ショベル１全体としての消費トルクを、許容トルクＴＡの値を越えないように抑制することができるようになっている。
【００４０】
尚、前記目標トルク演算部８３に入力されるメインポンプ経時制限トルクＴＬは、第一、第二メインポンプ９、１０を圧油供給源とする何れかの油圧アクチュエータ（ブームシリンダ８、走行モータ、旋回モータ、アームシリンダ、バケットシリンダ等）用操作具が操作されて第一、第二メインポンプ９、１０を作動させる場合に、エンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクを時間の経過と共に徐々に上昇させていくために設定される変数であって、目標トルク演算部８３は、メインポンプ経時制限トルクＴＬがメインポンプ分配トルクＴＤＭよりも小さい（ＴＬ＜ＴＤＭ）場合は、該メインポンプ経時制限トルクＴＬを最小選択器８８で選択して、第一、第二メインポンプ９、１０の目標トルクとして出力する。これにより、第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクは、メインポンプ経時制限トルクＴＬを越えないように徐々に増加してメインポンプ分配トルクＴＤＭに達するように制御されることになって、第一、第二メインポンプ９、１０にかかる負荷が急激に増加してエンジンドロップを引き起してしまうことを回避できるようになっている。
【００４１】
さらに、８９は専用ポンプ制御部（本発明のポンプ容量制御手段に相当する）であって、該専用ポンプ制御部８９は、図１４のブロック図に示す如く、前記目標トルク演算部８３から出力される専用ポンプ目標トルクＴＤＥと、第三吐出側圧力センサ５６により検出される専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥと、前記要求ポンプ容量演算部６３から出力される要求ポンプ容量ＤＲと、機体持ち上げ用要求ポンプ容量ＤＬと、前記機体持ち上げ動作判断部７４から出力される機体持ち上げ動作ＯＮ／ＯＦＦ信号とを入力する。
ここで、前記機体持ち上げ用ポンプ容量ＤＬとは、専用ポンプ３２の吐出流量を、機体持ち上げ動作を行うのに適切な吐出流量にするべく予め設定されるポンプ容量である。
【００４２】
前記専用ポンプ制御部８９は、まず、入力された要求ポンプ容量ＤＲを、絶対値化ブロック９０で絶対値化して「正」の値にした後、上昇側、下降側圧力補正テーブル９１、９２を用いて、上昇側、下降側圧力補正係数ＧＵ、ＧＤを求める。そして、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合は、上昇側圧力補正係数ＧＵが乗算器９３に出力され、また、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合は、下降側圧力補正係数ＧＤが乗算器９３に出力される。
ここで、前記上昇側、下降側圧力補正係数ＧＵ、ＧＤは、ブームシリンダ８の負荷変動に対応して専用ポンプ３２の容量を変化させるべく専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥの値を補正するために設定される圧力補正係数であって、該上昇側、下降側圧力補正係数ＧＵ、ＧＤは、要求ポンプ容量ＤＲの絶対値、つまりブーム用操作レバーの操作量に応じて変化するように（本実施の形態では、ブーム用操作レバーの操作量が大きくなると上昇側、下降側圧力補正係数ＧＵ、ＧＤが小さくなるように）設定されていると共に、上昇側圧力補正テーブル９１と下降側圧力補正テーブル９２とでは、要求ポンプ容量ＤＲの絶対値が同じであっても、圧力補正係数の値が異なるように設定されている。つまり、ブーム用操作レバーの操作量が同じであっても、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合は、上昇側圧力補正テーブル９１によってブーム上昇に適した上昇側圧力補正係数ＧＵが得られ、また、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合は、下降側圧力補正テーブル９２によってブーム下降に適した下降側圧力補正係数ＧＤが得られるように構成されている。尚、前記上昇側、下降側圧力補正テーブル９１、９２は、油圧ショベル１の機種や作動条件等に応じて、適切な上昇側、下降側圧力補正係数ＧＵ、ＧＤを得られるように予め調整されている。
【００４３】
さらに、専用ポンプ制御部８９は、専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥを前記乗算器９３に入力し、該乗算器９３において、専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥと前記上昇側或いは下降側圧力補正係数ＧＵ、ＧＤとを乗じることにより、該上昇側或いは下降側圧力補正係数ＧＵ、ＧＤによって補正された専用ポンプ補正吐出圧ＰＣＥを求め、該専用ポンプ補正吐出圧ＰＣＥを容量演算ブロック９４に出力する。該容量演算ブロック９４は、前記専用ポンプ補正吐出圧ＰＣＥと専用ポンプ目標トルクＴＤＥとを入力し、そして、専用ポンプ目標トルクＴＤＥを専用ポンプ補正吐出圧ＰＣＥで除した値に容量変換定数Ｃ２（該容量変換定数Ｃ２は、前記トルク換算定数Ｃ１の逆数、つまり、Ｃ２＝１／Ｃ１）を乗じることで、補正ポンプ容量ＤＣ（ＤＣ＝（ＴＤＥ／ＰＣＥ）×Ｃ２）を演算し、該補正ポンプ容量ＤＣを最小選択器９５に出力する。
【００４４】
また、専用ポンプ制御部８９は、前記機体持ち上げ動作判断部７４から機体持ち上げ動作ＯＮ信号が入力されている場合には、機体持ち上げ用ポンプ容量ＤＬを最小選択器９５に出力し、また、機体持ち上げ動作ＯＦＦ信号が入力されている場合には、前記絶対値化ブロック９０で求められた要求ポンプ容量ＤＲの絶対値を、最小選択器９５に出力する。
【００４５】
前記最小選択器９５は、補正ポンプ容量ＤＣと、要求ポンプ容量ＤＲの絶対値と、機体持ち上げ動作ＯＮ信号が入力されている場合には機体持ち上げ用ポンプ容量ＤＬを入力し、これらのうち最小値を選択する。そして、該最小値を専用ポンプ３２の目標ポンプ容量（本発明の目標容量に相当する）ＤＴとして出力する。
【００４６】
さらに、専用ポンプ制御部８９は、図１５のブロック図に示す如く、前記最小選択器９５から出力される目標ポンプ容量ＤＴを、上昇側、下降側指令テーブル９６、９７を用いて、専用ポンプ用レギュレータ３５に対する上昇側、下降側の制御指令値に変換する。そして、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合は、上昇側の制御指令値が変化率制限器（Ｒａｔｅ  ｌｉｍｉｔｔｅｒ）９８に出力され、また、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合は、下降側の制御指令値が変化率制限器９８に出力される。該変化率制限器９８は、入力された上昇側或いは下降側の制御指令値を、変化率を制限しながら専用ポンプ用レギュレータ３５に出力する。尚、本実施の形態の専用ポンプ用レギュレータ３５は、斜板の傾斜角変位によって専用ポンプ３２の容量制御を行うように構成されており、而して、前記専用ポンプ用レギュレータ３５に対する制御指令値は、斜板の傾斜角指令値となる。
ここで、前記上昇側、下降側指令テーブル９６、９７は、目標ポンプ容量ＤＴと専用ポンプ用レギュレータ３５に対する上昇側、下降側の制御指令値との関係を設定したテーブルであるが、上昇側指令テーブル９６と下降側指令テーブル９７とでは、目標ポンプ容量ＤＴの値が同じであっても、制御指令値の値が異なるように設定されている。つまり、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合は、上昇側指令テーブル９６によってブーム上昇に適した上昇側制御指令値が得られ、また、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合は、下降側指令テーブル９７によってブーム下降に適した下降側制御指令値が得られるように構成されている。
【００４７】
尚、制御装置１６には、前述した演算部や制御部の他にも、第二コントロールバルブ１９や回収バルブ４１、ドリフト低減弁２９、アキュムレータチェックバルブ４５、タンクチェックバルブ５０等を制御するための各種制御部（図示せず）が設けられているが、これら制御部における制御については、個別に説明することなく、制御装置１６の制御として説明する。
【００４８】
次いで、ブーム用操作レバーの上昇側、下降側の操作に基づく制御装置１６の制御について説明する。
まず、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合について説明すると、制御装置１６は、前記目標トルク演算部８３において実行される制御に基づいて、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７に対し、第一、第二メインポンプ９、１０に供給されるトルクが、前述したメインポンプ分配トルクＴＤＭになるように制御信号を出力する。これにより、第一、第二メインポンプ９、１０に供給されるトルクは、エンジン回転数に応じてエンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給できる許容トルクＴＡの値を、許容トルクＴＡと専用ポンプ要求トルクＴＥとの比率に応じて第一、第二メインポンプ９、１０に分配したトルク、即ちメインポンプ分配トルクＴＤＭとなるように制御される。
【００４９】
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６は、第二上昇側電磁比例減圧弁２５に対し、ブーム用操作レバーの操作量に応じて設定される制御信号値を出力する。これにより、第二上昇側電磁比例減圧弁２５からパイロット圧が出力されて、第二コントロールバルブ１９が上昇側位置Ｘに切換り、而して、第二メインポンプ１０の吐出油が、上昇側位置Ｘの第二コントロールバルブ１９を経由してシリンダヘッド側油路２０に流れて、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるが、該第二コントロールバルブ１９からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。
【００５０】
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６は、前記第一コントロールバルブ制御部６７において実行される制御に基づいて、第一上昇側電磁比例減圧弁２３に対して制御信号を出力する。そして、該第一上昇側電磁比例減圧弁２３に出力される制御信号値によって、第一コントロールバルブ１８からブームシリンダ８への供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量になるように制御される。
つまり、アシスト割合αが「１」の場合は、制御装置１６から出力される制御信号によって第一上昇側電磁比例減圧弁２３からパイロット圧が出力され、これにより第一コントロールバルブ１８が上昇側位置Ｘに切換り、而して、第一メインポンプ９の吐出油が、上昇側位置Ｘの第一コントロールバルブ１８を経由してシリンダヘッド側油路２０に流れて、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるが、該第一コントロールバルブ１８からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。
また、アシスト割合αが「１」〜「０」の間（但し、「１」および「０」は含まず）の場合は、前述したアシスト割合αが「１」の場合と同様に、制御装置１６から出力される制御信号によって第一上昇側電磁比例減圧弁２３からパイロット圧が出力され、これにより第一コントロールバルブ１８が上昇側位置Ｘに切換って、第一メインポンプ９の吐出油がブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるが、該第一コントロールバルブ１８からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量、つまりアシスト割合αが低くなるほどブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量よりも少ない流量となるように制御される。
さらに、アシスト割合αが「０」の場合は、制御装置１６から第一上昇側電磁比例減圧弁２３に対して、第一コントロールバルブ１８からブームシリンダ８への供給流量をゼロにするための制御信号が出力される。これにより、第一コントロールバルブ３７は中立位置Ｎに保持され、而して、第一メインポンプ９からブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに圧油供給されないと共に、ネガティブコントロール流量制御によって、第一メインポンプ９の吐出流量は最小となるように制御されるようになっている。
【００５１】
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６は、専用ポンプ３２の容量制御を行うべく専用ポンプ用レギュレータ３５に対して制御指令を出力する。この場合、制御装置１６は、まず、専用ポンプ要求トルク演算部７８において、専用ポンプ吐出圧ＰＥとブーム用操作レバーの操作状態およびアキュムレータ３６の蓄圧量に応じて要求される専用ポンプ要求トルクＴＥを求め、次いで、目標トルク演算部８３において、エンジン回転数に応じてエンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給できる許容トルクＴＡの値を、許容トルクＴＡと専用ポンプ要求トルクＴＥとの比率に応じて専用ポンプ３２に分配した専用ポンプ目標トルクＴＤＥを求めると共に、専用ポンプ制御部８９において、専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥを、上昇側圧力補正テーブル９１で得られる上昇側圧力補正係数ＧＵにより補正し、さらに該補正された専用ポンプ補正吐出圧ＰＣＥと上記専用ポンプ目標トルクＴＤＥとを用いて目標ポンプ容量ＤＴを演算し、該目標ポンプ容量ＤＴを、上昇側指令テーブル９６で上昇側の制御指令値に変換した値を、専用ポンプ用レギュレータ３５に対する制御指令値として出力する。これにより専用ポンプ３２の容量は、ブーム用操作レバーの操作量およびアキュムレータ３６の蓄圧量に対応するだけでなく、ブームシリンダ８の負荷が変動しても、ブーム上昇に適したポンプ流量となるように制御される。尚、供給割合βが「０」の場合（アキュムレータ３６の蓄圧量が殆どない場合）、専用ポンプ要求トルクＴＥは「０」となり、よって、専用ポンプ３２の容量は「０」となるように制御される。
【００５２】
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６は、前記第三コントロールバルブ制御部７０において実行される制御に基づいて、第三上昇側電油変換弁３８に対して制御信号を出力する。そして、該第三上昇側電油変換弁３８に出力される制御信号値によって、第三コントロールバルブ３７からブームシリンダ８への供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量になるように制御される。
つまり、供給割合βが「１」の場合は、制御装置１６から第三上昇側電油変換弁３８に対して出力される制御信号によって第三コントロールバルブ３７が上昇側位置Ｘに切換り、而して、専用ポンプ３２の吐出油が、上昇側位置Ｘの第三コントロールバルブ３７を経由してシリンダヘッド側油路２０に流れて、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるが、該第三コントロールバルブ３７からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。
また、供給割合βが「１」〜「０」の間（但し、「１」および「０」は含まず）の場合は、前述した供給割合βが「１」の場合と同様に、制御装置１６から第三上昇側電油変換弁３８に対して出力される制御信号によって第三コントロールバルブ３７が上昇側位置Ｘに切換り、専用ポンプ３２の吐出油がブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるが、該第三コントロールバルブ１９からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量、つまり供給割合βが低くなるほどブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量よりも少ない流量となるように制御される。
さらに、供給割合βが「０」の場合は、制御装置１６から第三上昇側電油変換弁３８に対して、第三コントロールバルブ３７からブームシリンダ８への供給流量をゼロにするための制御信号が出力される。これにより、第三コントロールバルブ３７は中立位置Ｎに保持され、而して、専用ポンプ３２からブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに圧油供給されないようになっている。
【００５３】
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６は、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８に対し、ＯＮ位置Ｘに切換わるようＯＮ信号を出力する。これにより、アキュムレータチェックバルブ４５は、アキュムレータ油路４２からサクション油路３３への油の流れを許容する状態になる。而して、アキュムレータ３６に蓄圧された圧油がサクション油路３３を経由して、専用ポンプ３２の吸入側に供給される。
【００５４】
また、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６から回収用電油変換弁４４に制御信号は出力されず、回収用バルブ４１は、回収油路４０を閉じる閉位置Ｎに位置している。これにより、前述した第一、第二、第三コントロールバルブ１８、１９、３７からの供給圧油がアキュムレータ油路４２およびサクション油路３３に流れてしまうことなく、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるようになっている。
【００５５】
次いで、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合に、前述した制御装置１６の制御に基づいて実行されるブームシリンダ８への圧油供給について、アキュムレータ３６の蓄圧量別に説明する。
【００５６】
まず、アキュムレータ３６の蓄圧量が充分であって蓄圧圧力ΔＰが高設定圧ＰＨに達している場合、供給割合βは「１」、アシスト割合αは「０」となるが、この場合は、前述したように、第二コントロールバルブ１９および第三コントロールバルブ３７は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給するように制御される一方、第一コントロールバルブ１８は中立位置Ｎに保持される。これにより、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａには、第二メインポンプ１０から最大（ブーム用操作レバーの操作量が最大のとき）で一ポンプ分の流量と、専用ポンプ３２から最大で一ポンプ分の流量とが供給される。
【００５７】
而して、アキュムレータ３６の蓄圧量が充分の状態でブーム上昇側に操作された場合、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａには、第二メインポンプ１０から供給される最大一ポンプ分の流量と専用ポンプ３２から供給される最大一ポンプ分の流量とが合流して供給されることになって、作業部４の重量負荷に抗するブーム５の上昇であっても、ブーム用操作レバーの操作量に対応した所望の速度でブーム５を上昇せしめることができるが、この場合、専用ポンプ３２は、アキュムレータ３６に蓄圧された高圧の圧油を吸込んで吐出するため、アキュムレータ３６からトルク供給されることになり、而して、エンジンＥからの供給トルクを殆ど必要としない状態で、ブームシリンダ８への圧油供給を行うことができると共に、前述した専用ポンプ制御部８９で行われる制御によって、ブームシリンダ８の負荷変動やブーム用操作レバーの操作状態に関わらず適切なポンプ容量となるように制御されることになる。
【００５８】
これに対し、アキュムレータ３６の蓄圧量が殆どなく蓄圧圧力ΔＰが低設定圧ＰＬ以下の場合、供給割合βは「０」、アシスト割合αは「１」となるが、この場合は、前述したように、第一コントロールバルブ１８および第二コントロールバルブ１９は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給するように制御される一方、第三コントロールバルブ３７は、中立位置Ｎに保持される。これにより、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａには、第一メインポンプ９から最大で一ポンプ分の流量と、第二メインポンプ１０から最大で一ポンプ分の流量とが供給される。尚、供給割合βが「０」の場合に専用ポンプ３２は、前述したように、容量「０」となるように、つまり吐出流量がゼロとなるように制御される。
【００５９】
而して、アキュムレータ３６の蓄圧量が殆どない状態でブーム上昇側に操作された場合、専用ポンプ３２から圧油供給されない代わりに第一メインポンプ９から圧油供給され、これによりブームシリンダ８のヘッド側油室８ａには、第二メインポンプ１０から供給される最大一ポンプ分の流量と第一メインポンプ９から供給される最大一ポンプ分の流量とが合流して供給されることになり、よって、アキュムレータ３６に蓄圧されていない状態であっても、アキュムレータ３６に充分蓄圧されている場合と同様に、ブーム用操作レバーの操作量に対応した所望の速度でブーム５を上昇せしめることができる。
【００６０】
また、アキュムレータ３６の蓄圧圧力ΔＰが高設定圧ＰＨと低設定圧ＰＬの間のとき、供給割合βおよびアシスト割合αは「１」〜「０」の間の値（但し、β＝α−１）となるが、この場合、第三コントロールバルブ３７は、該三コントロールバルブ３７からヘッド側油室８ａへの供給流量が、供給割合βが低くなるほどブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量よりも少なくなるように制御される。
一方、第一コントロールバルブ１８は、該三コントロールバルブ１８からヘッド側油室８ａへの供給流量が、アシスト割合αが低くなるほど（つまり、蓄圧圧力ΔＰが増加するほど）ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量よりも少なくなるように制御される。
ここで、前記第三コントロールバルブ３７からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量であり、また、第一コントロールバルブ１８からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量であり、しかもアシスト割合αと供給割合βとを足すと「１」となる（α＋β＝１）ように設定されているから、第三コントロールバルブ３７からの供給流量が減少するにつれて第一コントロールバルブ１８からの供給流量が増加すると共に、第三コントロールバルブ３７からの供給流量と第一コントロールバルブ１８からの供給流量とを足すと、ブーム用操作レバーに応じて要求される流量になる。而して、専用ポンプ３２および第一メインポンプ９から足して最大で一ポンプ分の流量がヘッド側油室８ａに供給される。
また、第二コントロールバルブ１９は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をヘッド側油室８ａに供給するように制御され、これにより、第二メインポンプ１０から最大で一ポンプ分の流量がヘッド側油室８ａに供給される。
【００６１】
而して、アキュムレータ３６の蓄圧圧力ΔＰが高設定圧ＰＨと低設定圧ＰＬの間のときにブーム上昇側に操作された場合、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａには、第二メインポンプ１０から供給される最大一ポンプ分の流量と、専用ポンプ３２および第一メインポンプ９から供給される足して最大一ポンプ分の流量とが合流して供給されることになり、よって、アキュムレータ３６の蓄圧量が変動しても、アキュムレータ３６に充分蓄圧されている場合と同様に、ブーム用操作レバーの操作量に対応した所望の速度でブーム５を上昇せしめることができる。
【００６２】
次に、ブーム用操作レバーがブーム下降側に操作された場合の制御装置１６の制御について説明するが、該ブーム下降側の操作は、前述した機体持ち上げ動作を行う場合と、機体持ち上げ動作以外の通常動作を行う場合（ブーム５を空中降下させる場合、あるいは掘削作業や運搬作業を行う場合等）とがある。そして、機体持ち上げ動作時であるか否かの判断は、前記機体持ち上げ動作判断部７４において行われ、機体持ち上げ動作時である場合には機体持ち上げ動作ＯＮ信号が出力され、また、機体持ち上げ動作時でない場合には機体持ち上げ動作ＯＦＦ信号が出力されるが、該動作判断部７４の判断結果により制御装置１６の制御が異なるため、まず、ブーム下降側に操作されたときに機体持ち上げ動作ＯＦＦ（機体持ち上げ動作判断部７４から機体持ち上げ動作ＯＦＦ信号出力）の場合、つまり通常動作の場合について説明する。尚、前述したように、ブーム下降側に操作された場合に分担割合演算部６５から出力されるアシスト割合αおよび供給割合βは、アキュムレータ３６の蓄圧圧力ΔＰに関わらず常に「１」となるように設定されている。
【００６３】
扨、機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、第一、第二メインポンプ９、１０を圧油供給源とするブームシリンダ８以外の油圧アクチュエータ（走行モータ、旋回モータ、アームシリンダ、バケットシリンダ等）用操作具が何れも操作されていないときには、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７に対し、第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクを最小まで低減せしめるよう制御信号を出力する。尚、第一、第二メインポンプ９、１０を圧油供給源とするブームシリンダ８以外の何れかの油圧アクチュエータ用操作具が操作されている場合は、アクセルダイヤル７３で設定されたエンジン回転数に応じたトルクが第一、第二メインポンプ９、１０に供給されるように、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７に対して制御信号を出力する。
【００６４】
さらに、機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、前記第一コントロールバルブ制御部６７において実行される制御に基づいて、第一下降側電磁比例減圧弁２４に対して制御信号を出力する。これにより、第一コントロールバルブ１８が下降側位置Ｙに切換り、而して、ブームシリンダ８ａのヘッド側油室８ａからの排出油が、下降側位置Ｙの再生用弁路１８ｃを経由してロッド側油室８ｂに供給されるが、その流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。また、第一コントロールバルブ１８が下降側位置Ｙのときの第一メインポンプ９の吐出流量は、前述したように、ネガティブコントロール流量制御によって最小となるように制御される。
尚、第二コントロールバルブ１９は、ブーム５の下降時には中立位置Ｎに保持され、而して、ブームシリンダ８に対する油給排を行わないと共に、第二メインポンプ９の吐出流量も、ネガティブコントロール流量制御によって最小となるように制御される。
【００６５】
さらに、機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、専用ポンプ３２の容量制御を行うべく専用ポンプ用レギュレータ３５に対して制御指令を出力する。この場合、制御装置１６は、まず、専用ポンプ要求トルク演算部７８において、専用ポンプ吐出圧ＰＥおよびブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される専用ポンプ要求トルクＴＥを求め、次いで、目標トルク演算部８３において、エンジン回転数に応じてエンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給できる許容トルクＴＡの値を、許容トルクＴＡと専用ポンプ要求トルクＴＥとの比率に応じて専用ポンプ３２に分配した専用ポンプ目標トルクＴＤＥを求めると共に、専用ポンプ制御部８９において、専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥを、下降側圧力補正テーブル９２で得られる下降側圧力補正係数ＧＤにより補正し、さらに該補正された専用ポンプ補正吐出圧ＰＣＥと上記専用ポンプ目標トルクＴＤＥとを用いて目標ポンプ容量ＤＴを演算し、該目標ポンプ容量ＤＴを、下降側指令テーブル９７で下降側の制御指令値に変換した値を、専用ポンプ用レギュレータ３５に対する制御指令値として出力する。これにより専用ポンプ３２の容量は、ブーム用操作レバーの操作量に対応するだけでなく、ブームシリンダ８の負荷が変動しても、ブーム下降に適したポンプ流量となるように制御される。
【００６６】
さらに、機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、前記第三コントロールバルブ制御部７０において実行される制御に基づいて、第三下降側電油変換弁３９に対して制御信号を出力する。該第三下降側電油変換弁３９に対する制御信号は、機体持ち上げ動作ＯＦＦの場合は、前述したように、第三コントロールバルブを第一下降側位置Ｙ１に切換える制御信号値であり、而して、専用ポンプ３２の吐出油が、第一下降側位置Ｙ１の第三コントロールバルブ３７の供給用弁路３７ａを経由してシリンダロッド側油路２１に流れて、ブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給されるが、該第三コントロールバルブ３７からロッド側油室８ｂへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。この場合、第一下降側位置Ｙ１の第三コントロールバルブ３７は、ヘッド側油室８ａからの排出油を油タンク１１に流す排出用弁路３７ｂを閉じており、而して、ヘッド側油室８ａの油が第三コントロールバルブ３７を経由して油タンク１１に流れることがないようになっている。
【００６７】
さらに、機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、ドリフト低減弁用電磁比例減圧弁３０に対し、ＯＮ位置Ｘに切換わるようＯＮ信号を出力する。これにより、ドリフト低減弁２９は、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａからの油排出を許容する状態になる。
【００６８】
さらに、機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、回収用電油変換弁４４に対し、回収用バルブ４１を開位置Ｘに切換えるよう制御信号を出力する。これにより、回収用バルブ４１が回収油路４０を開く開位置Ｘに切換り、而して、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａから排出された油が、回収油路４０を経由してアキュムレータ油路４２およびサクション油路３３に流れて、アキュムレータ３６に蓄圧されると共に、専用ポンプ３２の吸入側に供給されるようになっているが、該回収油路４０の流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。さらにこのとき、制御装置１６は、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８に対し、ＯＮ位置Ｘに切換るようＯＮ信号を出力する。これにより、殆ど圧力損失のない状態で回収油路４０からアキュムレータ油路４２に油を流すことができるようになっている。
【００６９】
而して、機体持ち上げ動作時以外のブーム５の下降時には、第三コントロールバルブ３７を経由する専用ポンプ３２からの圧油がブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給されることになるが、この場合、上記専用ポンプ３２は、ヘッド側油室８ａから排出された高圧の圧油を吸込んで吐出するため、該高圧の排出油からトルク供給されることになり、而して、エンジンＥからの供給トルクを殆ど必要としない状態で、ブームシリンダ８への圧油供給を行うことができると共に、前述した専用ポンプ制御部８９で行われる制御によって、ブームシリンダ８の負荷変動やブーム用操作レバーの操作状態に関わらず適切なポンプ容量となるように制御されることになる。
【００７０】
一方、機体持ち上げ動作時以外のブーム５の下降時に、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａから排出される油は、作業部４の有する位置エネルギーにより高圧となっていると共に、ピストン８ｃに作用する受圧面積の関係からロッド側油室８ｂへの供給量に対して略２倍の排出量となるが、該ヘッド側油室８ａからの排出油は、回収油路４０を経由してサクション油路３３およびアキュムレータ油路４２に流れる。そして、サクション油路３３に流れた油は、専用ポンプ３２の吸入側に供給され、該専用ポンプ３２からロッド側油室８ｂに供給される一方、アキュムレータ油路４２に供給された圧油はアキュムレータ３６に蓄圧されて、前述したように、ブーム５の上昇時に専用ポンプ３２からヘッド側油室８ａに供給されることになる。而して、作業部４の有する位置エネルギーを、無駄にすることなく回収、再利用できるようになっている。
尚、機体持ち上げ動作時以外のブーム５の下降時に、ヘッド側油室８ａからの排出油のうち一部は、第一コントロールバルブ１８の再生用弁路１８ｄを経由してロッド側油室８ｂに供給される。
【００７１】
次いで、ブーム下降側に操作されたときに機体持ち上げ動作ＯＮ（機体持ち上げ動作判断部７４から機体持ち上げ動作ＯＮ信号出力）の場合の制御装置１６の制御について説明するが、この場合、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７に対しては、前述した機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合と同様の制御がなされ、これにより第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクは最小となる（ブームシリンダ８以外の油圧アクチュエータが操作されていない場合）。また、ドリフト低減弁用電磁比例減圧弁３０に対しても、前述した機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合と同様の制御がなされ、これによりブームシリンダ８のヘッド側油室８ａからの油排出が許容される。さらに、第一下降側電磁比例減圧弁２４に対しても、機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合と同様の制御がなされ、これにより第一コントロールバルブ１８は下降側位置Ｙに切換わるが、機体持ち上げ動作ＯＮの場合、ブームシリンダ８のロッド側圧力ＰＢＲの方がヘッド側圧力ＰＢＨよりも高圧であるため、ヘッド側油室８ａの油が再生用弁路１８ｃを経由してロッド側油室８ｂに流れることなく、また、ロッド側油室８ｂからヘッド側油室８ａへの油の流れはチェック弁１８ｄにより阻止されているため、第一コントロールバルブ１８によるブームシリンダ８への油給排は行われない。また、第二コントロールバルブ１９によるブームシリンダ８への油給排も、機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合と同様に行われない。
【００７２】
さらに、機体持ち上げ動作ＯＮでブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、前記専用ポンプ制御部８９において実行される制御に基づいて、専用ポンプ用レギュレータ３５に対して制御指令を出力する。この場合、専用ポンプ制御部８９は、機体持ち上げ用ポンプ容量ＤＬを目標ポンプ容量ＤＴとし、該目標ポンプ容量ＤＴを、下降側指令テーブル９７で下降側の制御指令値に変換した値を、専用ポンプ用レギュレータ３５に対する制御指令値として出力する。これにより専用ポンプ３２の容量は、機体持ち上げ動作を行うのに適切なポンプ流量となるように制御される。
【００７３】
さらに、機体持ち上げ動作ＯＮでブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、前記第三コントロールバルブ制御部７０において実行される制御に基づいて、第三下降側電油変換弁３９に対して制御信号を出力する。該第三下降側電油変換弁３９に対する制御信号は、前述したように、機体持ち上げ動作ＯＮの場合は、第三コントロールバルブを第二下降側位置Ｙ２に切換える制御信号値であり、而して、専用ポンプ３２の吐出油が、第二下降側位置Ｙ２の第三コントロールバルブ３７の供給用弁路３７ａを経由してシリンダロッド側油路２１に流れて、ブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給されると共に、ヘッド側油室８ａからシリンダヘッド側油路２０に排出された油が、第二下降側位置Ｙ２の第三コントロールバルブ３７の排出用弁路３７ｂを経由して油タンク１１に流れる。
【００７４】
さらに、機体持ち上げ動作ＯＮでブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、回収用電油変換弁４４に対し、機体持ち上げ動作ＯＦＦでブーム下降側に操作された場合と同様に、回収用バルブ４１を開位置Ｘに切換えるよう制御信号を出力する。これにより、回収用バルブ４１は回収油路４０を開く開位置Ｘに切換わるが、前述したように、ヘッド側油室８ａからシリンダヘッド側油路２０に排出された油は第二下降側位置Ｙ２の第三コントロールバルブを経由して油タンク１１に流れるため、機体持ち上げ動作ＯＮの場合は、ヘッド側油室８ａからの排出油が回収油路４０を経由してアキュムレータ油路４２やサクション油路３３に供給されることがないようになっている。尚、アキュムレータ油路４２やサクション油路３３からシリンダヘッド側油路２０への油の流れは、チェック弁４３により阻止される。
【００７５】
さらに、機体持ち上げ動作ＯＮでブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８に対し、ＯＮ位置Ｘに切換るようＯＮ信号を出力する。これにより、アキュムレータチェックバルブ４５は、アキュムレータ油路４２からサクション油路３３への油の流れを許容する状態になる。而して、アキュムレータ３６に蓄圧された圧油がサクション油路３３を経由して、専用ポンプ３２の吸入側に供給される。
【００７６】
而して、機体持ち上げ動作時には、第二下降側位置Ｙ２の第三コントロールバルブ３７を経由して、専用ポンプ３２からの圧油がブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給されることになるが、該専用ポンプ３２の容量は、機体持ち上げ動作に適した吐出流量となるように制御され、よって、ロッド側油室８ｂに機体持ち上げ動作に適した流量の圧油を供給できることになるが、さらにこの場合、専用ポンプ３２は、アキュムレータ３６に蓄圧された高圧の圧油を吸込んで吐出するため、エンジンＥからの供給トルクを殆ど必要としない状態で、ブームシリンダ８への圧油供給を行うことができる。
【００７７】
一方、機体持ち上げ動作時に、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａから排出される油は、第二下動側位置Ｙ２の第三コントロールバルブ３７を経由して油タンク１１に流れ、これによりヘッド側油室８ａの圧力が低下する。そして、該ヘッド側油室８ａの圧力が低下することで、ロッド側圧力ＰＢＲとヘッド側圧力ＰＢＨとの差圧ΔＰＢを大きくなって、ブームシリンダ８を縮小せしめるべくピストン８ｃに働く推力が大きくなる。而して、機体持ち上げ動作を、スムーズに行うことができるようになっている。
【００７８】
叙述の如く構成された本形態において、油圧ショベル１の油圧制御システムは、ブーム５の下降時にブームシリンダ８のヘッド側油室８ａから排出された油を蓄圧するアキュムレータ３６と、ブーム５の上昇時に前記アキュムレータ３６に蓄圧された圧油を吸込んでブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給する専用ポンプ３２とを備えていると共に、該専用ポンプ３２は、ブーム５の下降時（本実施の形態では、機体持ち上げ動作時以外のブーム５の下降時）に、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａからの排出油を吸込んでブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給するように構成されており、而して、作業部４の有する位置エネルギーを有効に回収、再利用できることになるが、さらにこのものにおいて、前記専用ポンプ３２は、制御装置１６から出力される制御指令によってポンプ容量を可変せしめる専用ポンプ用レギュレータ３５を備えていると共に、前記制御装置１６は、ブーム５の上昇時に、ブーム用操作レバーの操作状態（操作方向および操作量）と、専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥと、アキュムレータ３６の蓄圧量（蓄圧圧力ΔＰ）とに基づいて専用ポンプ３２の容量制御を行う一方、ブーム５の下降時に、ブーム用操作レバーの操作状態と、専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥとに基づいて専用ポンプ３２の容量制御を行うことになる。
【００７９】
この結果、制御装置１６から出力される制御指令によって、専用ポンプ３２の容量を、オペレータによるブーム用操作レバーの操作状態と、ブーム５の下降時に蓄圧されてブーム５の上昇時に利用されるアキュムレータ３６の蓄圧量と、ブームシリンダ８の負荷変動に応じて変化する専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥとに対応するように制御できることになる。而して、専用ポンプ３２から圧油供給されるブームシリンダ８の作動速度を、負荷変動や操作状態に応じて適切に制御できることになって、操作性に優れるが、さらに、本実施の形態では、ブーム５の上昇時に、アキュムレータ３６の蓄圧量が減少するにつれて専用ポンプ３２からブームシリンダ８への供給流量を減少させる一方、第一メインポンプ９からブームシリンダ８への供給流量を増加させる構成となっており、このため、ブーム５の上昇途中で、ブームシリンダ８への圧油供給が専用ポンプ３２から第一メインポンプ９に移行する場合があるが、この様な場合であっても、ブーム５の上昇速度が変動してしまうような不具合を回避することができる。
【００８０】
さらに、前記制御装置１６は、専用ポンプ３２の容量制御を行うにあたり、目標トルク演算部８３において専用ポンプ３２に供給される目標トルクＴＤＥを演算し、さらに専用ポンプ制御部８９において、前記目標トルクＴＤＥと専用ポンプ吐出圧ＰＥとに基づいて専用ポンプ３２の目標ポンプ容量ＤＴを演算する構成となっている。而して、専用ポンプ３２の容量は、目標トルク演算部８３で演算された目標トルクＴＤＥを基にして、専用ポンプ制御部８９によって専用ポンプ吐出圧ＰＥに応じた容量となるように演算されることになって、専用ポンプ３２の目標ポンプ容量ＤＴを的確に演算することができる。
【００８１】
しかも、前記専用ポンプ制御部８９において目標ポンプ容量ＤＴを演算するにあたり、専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥを補正するための圧力補正係数が設定された上昇側圧力補正テーブル９１および下降側圧力補正テーブル９２が設けられており、そして、上記圧力補正係数で補正された専用ポンプ補正吐出圧ＰＣＥを用いて目標ポンプ容量ＤＴの演算がなされることになる。
この結果、例えばバケット７に積載される土砂量の増減等によってブームシリンダ８にかかる負荷が変動しても、専用ポンプ３２の容量は、、該負荷変動に対応した容量となるように適切に制御されることになる。
【００８２】
そのうえ、圧力補正係数が設定された圧力補正テーブルとして、ブーム上昇時に用いる上昇側圧力補正テーブル９１と、ブーム下降時に用いる下降側圧力補正テーブル９２とが設けられているから、ブーム上昇、ブーム下降の各々の特性に対応した専用ポンプ３２の容量制御を行えることになる。
【００８３】
さらに、前記上昇側圧力補正テーブル９１、下降側圧力補正テーブル９２によって設定される圧力補正係数は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて変化する構成となっているから、ブーム用操作レバーの操作量の多少に関わらず、適切な圧力補正係数を得ることができる。
【００８４】
一方、前記目標ポンプ容量ＤＴの演算に用いられる専用ポンプ３２の目標トルクＴＤＥは、目標トルク演算部８３において演算されることになるが、該目標トルク演算部８３は、第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルク（メインポンプ分配トルクＴＤＭ）と専用ポンプ目標トルクＴＤＥ（＝専用ポンプ分配トルクＴＤＥ）とを合計したトルクが、エンジン回転数に応じてエンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給可能なトルクとして予め設定される許容トルクＴＡの値を越えないように（本実施の形態では、許容トルクＴＡの値と等しくなるように）、専用ポンプ３２が要求する専用ポンプ要求トルクＴＥを減縮して目標トルクＴＤＥを求めるように構成されている。而して、油圧ショベル１全体の消費トルクを抑えるべく前記許容トルクＴＡを越えないように減縮された目標トルクＴＤＥを基にして、専用ポンプ３２の容量制御がなされることになって、燃費低減を確実に達成できる。
【００８５】
さらに、前記専用ポンプ要求トルクＴＥは、ブーム５の上昇時には、専用ポンプ吐出圧ＰＥと、ブーム用操作レバーの操作状態と、アキュムレータ３６の蓄圧量とに基づいて演算される一方、ブーム５の下降時には、専用ポンプ吐出圧ＰＥと、ブーム用操作レバーの操作状態とに基づいて演算される構成になっているから、ブーム５の上昇時、下降時のそれぞれにおいて、現時点で専用ポンプ３２に必要とされる専用ポンプ要求トルクＴＥを正確に演算することができる。
【００８６】
そのうえ、前記専用ポンプ制御部８９において演算された目標ポンプ容量ＤＴは、専用ポンプ用レギュレータ３５に対する制御指令値に変換されて出力されるが、この場合に、ブーム上昇時に用いる上昇側指令テーブル９６と、ブーム下降時に用いる下降側指令テーブル９７とが設けられており、よって、目標ポンプ容量ＤＴの値が同じであっても、ブーム上昇、ブーム下降の各々の特性に対応した制御指令値に変換されることになり、而して、ブーム上昇、ブーム下降の特性の違いに対応した専用ポンプ３２の容量制御を行うことができる。
【００８７】
さらに、本実施の形態において、制御装置１６には、機体持ち上げ動作時であるか否かを判断する機体持ち上げ動作判断部７４が設けられていると共に、該機体持ち上げ判断部７４において機体持ち上げ動作時であると判断された場合に、専用ポンプ３２は、アキュムレータ３６の蓄圧油をブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給する一方、ヘッド側油室８ａからの排出油は油タンク１１に流れるように構成されているが、この場合に、前記専用ポンプ３２の容量は、専用ポンプ制御部８９において、機体持ち上げ動作に適した容量として予め設定される機体持ち上げ用ポンプ容量ＤＬとなるように制御されることになる。この結果、機体持ち上げ動作時には、ブームシリンダ８のロッド側油室８ｂとヘッド側油室８ａとの差圧ΔＰＢが大きくなると共に、専用ポンプ３２は機体持ち上げ動作に適した流量を吐出することになり、而して、機体持ち上げ動作を行うのに必要な推力を確実に得られることになって、機体持ち上げ動作をスムーズに行うことができる。
【００８８】
尚、本発明は上記実施の形態に限定されないことは勿論であって、上記実施の形態では、油圧ショベルの制御システムを例にとって説明したが、本発明は、例えばクレーンやロ−ダ等、作業部を昇降せしめる油圧シリンダを備えた各種作業機械の油圧制御システムに実施できる。さらに、上記実施の形態において、専用ポンプは、作業部の上昇時だけでなく、作業部の下降時においても油圧シリンダへの油供給を行う構成となっているが、例えば、作業部の下降時に専用ポンプから油圧シリンダへの油供給を行わない構成の油圧制御システムにおいて、作業部の上昇時における専用ポンプの容量制御に本発明を実施するように構成することも、勿論できる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】油圧ショベルの側面図である。
【図２】油圧制御システムの回路図である。
【図３】油圧制御システムの回路図である。
【図４】第一下降側位置および第二下降側位置の第三コントロールバルブの開口特性を示す図である。
【図５】制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図６】要求ポンプ容量演算部の制御手順を示すブロック図である。
【図７】分担割合演算部の制御手順を示すブロック図である。
【図８】機体持ち上げ動作判断部の制御手順を示すブロック図である。
【図９】機体持ち上げ動作時の油圧ショベルの側面図である。
【図１０】第一コントロールバルブ制御部の制御手順を示すブロック図である。
【図１１】第三コントロールバルブ制御部の制御手順を示すブロック図である。
【図１２】専用ポンプ要求トルク演算部の制御手順を示すブロック図である。
【図１３】目標トルク演算部の制御手順を示すブロック図である。
【図１４】専用ポンプ制御部の制御手順を示すブロック図である。
【図１５】専用ポンプ制御部の制御手順を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００９０】
４      作業部
８      ブームシリンダ
８ａ    ヘッド側油室
８ｂ    ロッド側油室
９      第一メインポンプ
１０    第二メインポンプ
１６    制御装置
３２    専用ポンプ
３５    専用ポンプ用レギュレータ
３６    アキュムレータ
４０    回収回路
７８    専用ポンプ要求トルク制御部
８３    目標トルク演算部
８９    専用ポンプ制御部
９１    上昇側圧力補正テーブル
９２    下降側圧力補正テーブル
９６    上昇側指令テーブル
９７    下降側指令テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2008115920.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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