(57)【要約】【課題】オフラインではあるが、位置検出精度が向上するＤＧＰＳ方式を利用した新しい応用の提供。【解決手段】車両11に搭載され移動データを収集する移動データ収集部10と、移動データと通信回線を介してＧＰＳ基準局から取得した補正情報とに基づいて移動データを処理して補正移動データを生成する移動データ処理部21と、を備える車両移動データ解析システムであって、移動データ収集部10は、ＧＰＳ装置12,13と、移動データを記憶する記憶装置15と、前方の画像を記録するドライブレコーダ16,17と、を備え、移動データ処理部21は、移動データを補正情報に基づいて補正し、車両の加速度を含む移動情報を出力するＧＰＳ処理部22と、地図データ記憶部25と、表示部27と、を備え、表示部に地図上の移動経路と速度及び加速度とドライブレコーダの記憶した画像とを表示する。【選択図】図２
2008286986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の移動中に移動データを収集する移動データ収集部と、
前記移動データ収集部により収集された移動データと、通信回線を介してＧＰＳ基準局から取得した補正情報と、に基づいて前記車両の移動データを処理して補正移動データを生成する移動データ処理部と、を備える車両移動データ解析システムであって、
前記移動データ収集部は、ＧＰＳ装置と、移動中に前記ＧＰＳ装置が出力する移動データを記憶する記憶装置と、前記車両に搭載され、前記車両の前方の画像を記録するドライブレコーダと、を備え、
前記移動データ処理部は、前記移動データ収集部の前記記憶装置から出力される前記移動データを通信回線を介してＧＰＳ基準局から取得した補正情報に基づいて補正し、前記車両の加速度を含む移動情報を出力するＧＰＳ処理部と、地図データ記憶部と、表示部と、を備え、前記表示部に、地図上の移動経路と、前記車両の速度及び加速度と、前記ドライブレコーダの記憶した画像と、を表示することを特徴とする車両移動データ解析システム。
【請求項２】
車両に搭載され、前記車両の移動中に移動データを収集する移動データ収集部と、
前記移動データ収集部により収集された移動データと、通信回線を介してＧＰＳ基準局から取得した補正情報と、に基づいて前記車両の移動データを処理する移動データ処理部と、を備える車両の移動データを収集して解析する車両移動データ解析システムであって、
前記移動データ収集部は、ＧＰＳ装置と、移動中に前記ＧＰＳ装置が出力する移動データを記憶する記憶装置と、を備え、
前記移動データ処理部は、前記移動データ収集部の前記記憶装置から出力される前記移動データを通信回線を介してＧＰＳ基準局から取得した補正情報に基づいて補正し、前記車両の加速度を含む移動情報を出力するＧＰＳ処理部と、
加速度を含む移動情報から運転評価値を算出する運転評価値算出部と、
を備えることを特徴とする車両移動データ解析システム。
【請求項３】
前記運転評価値算出部は、所定距離を走行する間に、減速に対応する加速度が所定の閾値以上になった回数を、前記運転評価値として算出する請求項２に記載の車両移動データ解析システム。
【請求項４】
前記運転評価値算出部は、所定距離を走行する間に単位時間ごとにサンプリングした加速度の絶対値の累計を、前記運転評価値として算出する請求項２に記載の車両移動データ解析システム。
【請求項５】
前記運転評価値算出部は、所定距離を走行する間に単位時間ごとにサンプリングした加速度の絶対値が所定の閾値以上になった回数を、前記運転評価値として算出する請求項２に記載の車両移動データ解析システム。
【請求項６】
前記補正情報は、前記移動データの収集の所定時間後に取得可能であり、
前記移動データ処理部は、前記所定時間以上経過した後に、前記補正情報を取得する請求項２に記載の車両移動データ解析システム。
【請求項７】
前記移動データ収集部は、前記車両に搭載され、前記車両の前方の画像を記録するドライブレコーダをさらに備える請求項２に記載の車両移動データ解析システム。
【請求項８】
前記移動データ処理部は、地図データ記憶部と、表示部と、をさらに備え、前記表示部に、地図上の移動経路と、前記車両の速度及び加速度と、前記運転評価値と、前記ドライブレコーダの記憶した画像と、を表示する請求項７に記載の車両移動データ解析システム。
【請求項９】
前記移動データ処理部は、前記ドライブレコーダの記憶した画像において、前方に障害物が出現したことを検出する画像処理部を備え、
前記運転評価値算出部は、前記画像処理部が前方に障害物が出現したことを検出した時点から加速度の絶対値が所定の閾値以上になるまでの時間を、前記運転評価値として算出する請求項７に記載の車両移動データ解析システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の移動データを収集して解析する車両移動データ解析システムに関し、特に車両にＧＰＳ装置を搭載して収集した移動データを、オフラインでＧＰＳ基準局から取得した補正データで補正することにより詳細な移動データの収集を可能にすると共に、ＧＰＳ信号から車両の加速度を算出して、それに基づいて運転評価を行う車両移動データ解析システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ装置を搭載したナビゲーションシステムが普及して多くの車両で利用されている。これに伴い、ＧＰＳ装置の価格も低下している。
【０００３】
ＧＰＳ装置による測位には、単独測位と相対測位がある。単独測位の場合には、ＧＰＳ衛星から発射される電波に乗っている航法メッセージは一定時間間隔でしか更新されないため、時間経過とともにＧＰＳの衛星軌道情報や時計の補正情報と実際の状態とでは差異が増加する。また、ＧＰＳ受信機内に設けられた標準モデルを使って電離層や対流圏の電波遅延を補正計算しているため実状態との間で誤差が生じる。これらの誤差が含まれていることから、単独測位の検出位置精度は、マルチパスがない状態でも数十ｍが限界である。具体的には、２０００年５月以前のＳＡ解除前では、検出位置精度は１００ｍ程度であった。近年、ＳＡ解除後検出位置精度は１０ｍ程度に向上している。
【０００４】
これに対して、相対測位は、基準となる既知の位置からの距離と方向を確定する方式で、トランスロケーション方式と、干渉測位方式があり、トランスロケーション方式はディファレンシャル方式ＧＰＳ（ＤＧＰＳ）と呼ばれる。本発明によるシステムは、トランスロケーション方式、すなわちディファレンシャル方式によりＧＰＳ位置検出を行うＤＧＰＳ装置を搭載する。
【０００５】
ＤＧＰＳ方式は、上記のような単独測位による衛星軌道情報の誤差や電離層・大気遅延補正計算の誤差を補正消去するために、あらかじめ位置が確定している地点に基準局を設け、基準局位置で単独測位し算出された位置とあらかじめ確定された位置との差を補正情報として利用する測位方式である。国土地理院の基準局は、受信機で受信した擬似距離と搬送波位相をＲＩＮＥＸファイルとして数時間（最小２時間、最大５時間、平均３．５時間）遅れでインターネット経由で提供している。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３４０５５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
現状ではＤＧＰＳの補正データは、オフラインで使用できるのみであるが、ＤＧＰＳによればマルチパスがない状態では、位置検出精度は１ｍ程度まで向上する。本発明は、オフラインではあるが、位置検出精度が向上するＤＧＰＳ方式を利用した新しい応用を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を実現するため、本発明の第１の態様の車両移動データ解析システムは、安全運転教習の教材を簡単に取得できるシステムである。
【０００９】
すなわち、本発明の第１の態様の車両移動データ解析システムは、車両に搭載され、前記車両の移動中に移動データを収集する移動データ収集部と、前記移動データ収集部により収集された移動データと、通信回線を介してＧＰＳ基準局から取得した補正情報と、に基づいて前記車両の移動データを処理して補正移動データを生成する移動データ処理部と、を備える車両移動データ解析システムであって、前記移動データ収集部は、ＧＰＳ装置と、移動中に前記ＧＰＳ装置が出力する移動データを記憶する記憶装置と、前記車両に搭載され、前記車両の前方の画像を記録するドライブレコーダと、を備え、前記移動データ処理部は、前記移動データ収集部の前記記憶装置から出力される前記移動データと、通信回線を介してＧＰＳ基準局から取得した補正情報に基づいて、前記車両の加速度を含む移動情報を生成するＧＰＳ処理部と、地図データ記憶部と、表示部と、を備え、前記表示部に、地図上の移動経路と、前記車両の速度及び加速度と、前記ドライブレコーダの記憶した画像と、を表示することを特徴とする。
【００１０】
従来のＧＰＳ装置を搭載した車両を走行させて取得した移動データは、位置検出誤差が大きく、道路のどの部分を走行していたか検出することができず、安全運転教習の教材を提供することはできなかった。ところが、ＤＧＰＳ方式で補正すれば、移動データは安全運転教習の教材として使用できる。特に、安全運転教習の教材は、実際に車両が走行して取得した移動データを後で編集して使用するため、移動データの取得後数時間後に得られる補正データで補正するＤＧＰＳ方式であっても、何ら問題はない。
【００１１】
なお、移動データを安全運転教習の教材として使用する上では、走行位置、走行速度だけでなく、加速度も重要な項目である。従来、車両の加速度は、車両の車速パルスを検出するのが一般的であったが、車速パルスを出力するように車両に改造を施す必要がある上、車速パルスは所定時間のパルスを累計して演算しているために時間遅れがあり、安全運転教習の教材として使用するには応答性の点で十分とはいえなかった。
【００１２】
そこで、本発明では、ＧＰＳ装置の移動データから加速度を算出して使用する。これにより、応答性の良好な加速度データを容易に得ることが可能であり、それを安全運転教習の教材として使用できる。
【００１３】
本発明の第１の態様の車両移動データ解析システムでは、車両の前方の画像を記録するドライブレコーダを車両に搭載して走行時の前方画像を取得し、以上のようにして取得した移動データと共に表示部に表示して、安全運転の教材とする。
【００１４】
本発明の第２の態様の車両移動データ解析システムは、ＧＰＳ装置で運転者が通常運転している時の移動データを取得し、それをＤＧＰＳ方式で補正することにより、高精度の移動データを得て、運転者の運転特性を判定する。
【００１５】
すなわち、本発明の第２の態様の車両移動データ解析システムは、車両に搭載され、前記車両の移動中に移動データを収集する移動データ収集部と、前記移動データ収集部により収集された移動データと、通信回線を介してＧＰＳ基準局から取得した補正情報と、に基づいて前記車両の移動データを処理する移動データ処理部と、を備える車両の移動データを収集して解析する車両移動データ解析システムであって、前記移動データ収集部は、ＧＰＳ装置と、移動中に前記ＧＰＳ装置が出力する移動データを記憶する記憶装置と、を備え、前記移動データ処理部は、前記移動データ収集部の前記記憶装置から出力される前記移動データと、通信回線を介してＧＰＳ基準局から取得した補正情報と、に基づいて、前記車両の加速度を含む移動情報を生成するＧＰＳ処理部と、加速度を含む移動情報から運転評価値を算出する運転評価値算出部と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
これまで、運転者（ドライバ）個人の運転能力を評価することはほとんど行われていなかった。例えば、運転免許を取得してから長期間経過している老齢の運転者が事故を起すケースが増加している。このような問題を解決するため、年齢に応じて制限を設けることが考えられるが、個人差があるため年齢で一律に制限を設けるのは適当でない。しかし、運転能力の個人差を判定するのは非常に難しいのが現状である。このような判定を行うには、例えば、判定対象の運転者が運転する車両に試験官が同乗して試験を行うのが一般的であるが、試験を行うのは限られた時間と走行経路であり、運転能力を試験するのに適した危険な状況がそのような限られた条件で発生することはほとんどなく、事故防止に即して運転者の運転能力を適確に判定するのは不可能である。
【００１７】
また、車両の燃費は広く知られているが、運転者の運転方法で実際の燃費は大きく異なる。これまで、燃料を補給する時に、走行距離とその間に消費した燃料の量から燃費を算出することは広く行われているが、高速道路走行の有無や渋滞の状況などを簡単に参照するだけで、運転者の操作内容まで解析して、燃費の良い経済的な運転操作を行っているかの評価は行われていなかった。もしこのような評価や運転操作の解析が行えれば、燃費向上のためのアドバイスを運転者に与えることも可能である。
【００１８】
本発明によれば、運転者の運転能力や運転操作が燃費の良い経済的なものであるかの評価が行え、運転者に適確なアドバイスを与えることも可能である。このような評価を行うには、車両の加速度を利用する必要があり、本発明では、ＧＰＳ装置の移動データから加速度を算出して使用することにより、時間遅れの少ない加速度データを簡単に得られるようにする。
【００１９】
安全運転の評価は、例えば、所定距離を走行する間に、減速に対応する加速度が所定の閾値以上になった回数、言い換えれば急ブレーキの回数を、運転評価値として算出することにより行う。
【００２０】
経済的な運転であるかの評価は、例えば、所定距離を走行する間に単位時間ごとにサンプリングした加速度の絶対値の累計、または加速度の絶対値が所定の閾値以上になった回数を、運転評価値として算出することにより行う。
【００２１】
車両の移動時の状況を検出するために、車両の前方の画像を記録するドライブレコーダを車両に搭載して走行時の前方画像を取得し、移動データなどと合わせて表示することが望ましい。長時間の走行データを取得する場合には、ドライブレコーダの画像データをすべて記憶するには大量の記憶容量を必要とするので、例えば、ドライブレコーダの画像データから前方に急に障害物が出現したことなどを検出し、その前後の画像のみを記憶して他の画像データ消去したり、画像を圧縮して記憶する場合に、その前後の画像のみ高分解度の画像として記憶し、他の画像は低解像度で記憶したり、さらに消去するといった記憶方法を使用することが望ましい。
【００２２】
また、上記の安全運転の評価値として、前方に障害物が出現したことを検出した時点から加速度の絶対値が所定の閾値以上になるまでの時間を使用するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ＤＧＰＳの補正データは、オフラインで使用できるのみであるが、位置検出精度を向上でき、時間遅れの小さい加速度データもＧＰＳデータから算出するので、安全運転教習の教材として利用可能な移動データが容易に得られ、運転者の運転能力などを適確に評価できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
図１は、本発明の実施例の車両移動データ解析システムの移動データ収集部１０の構成を示す図である。移動データ収集部１０は、車両１１に搭載され、ＧＰＳ受信アンテナ１２と、ＧＰＳ装置１３と、コンピュータ１４と、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）装置などの移動データ記憶装置１５と、車両１１の上部に取り付けられた前方の画像を捕らえるＴＶカメラ１６と、ＴＶカメラ１６の捕らえた画像データを記憶するドライブレコーダ１７と、を有する。ＧＰＳ装置１３は、広く使用されているＧＰＳ装置であり、詳しい説明は省略する。コンピュータ１４は、ＧＰＳ装置１３が受信して発生したＧＰＳデータを読み取り、移動データ記憶装置１５に記憶する。ドライブレコーダ１７は、コンピュータ１４の制御に基づいて、ＴＶカメラ１６の捕らえた画像データを圧縮処理して記憶する。なお、画像データは圧縮してもデータ量が多いため、例えば、圧縮後のデータ量は少ないが低分解度の画像のみの再生可能な低解像データ部分と、低解像データ部分に付加して再生することにより高分解度の画像を再生可能な高解像データ部分と、に分けて圧縮して記憶している。そして、画像処理により走行中の前方に突然障害物が出現したことを検出した時や、急ブレーキが踏まれた時（負の大きな加速度が発生した時）など、重大な現象が発生した時の前後の期間については、低解像データ部分と高解像データ部分の両方を記憶し、それ以外の期間の画像データについては、高解像データ部分は削除し、データ容量を有効に使用する。なお、さらに時間が経過してドライブレコーダ１７の記憶容量が不足した時には低解像データ部分も削除して空き領域を確保する。
【００２５】
図１に示す移動データ収集部１０を搭載した車両は、運転者により通常使用される車両と同様に使用され、ＧＰＳデータ及び画像データを含む移動データを長期間収集する。
【００２６】
図２は、本発明の実施例の車両移動データ解析システムの移動データ処理部２１の構成を示す図である。図１の移動データ収集部１０で収集された移動データは、移動データ処理部２１に入力され、解析される。その後、解析結果及び画像データは、表示部（ディスプレイ）２６に表示される。
【００２７】
移動データ処理部２１は、図示のように、ＧＰＳ処理部２２と、演算処理／制御部２３と、画像再生部２４と、地図データ記憶部２５と、表示制御部２６と、を有する。移動データ収集部１０の移動データ記憶装置１５は、長時間の移動データの収集後、ＧＰＳ処理部２２に接続される。ＧＰＳ処理部２２は、演算処理／制御部２３の制御に基づいて、移動データ記憶装置１５から移動データを読み取ると共に、インターネットを介して国土地理院の電子基準点（ＥＲＰ）データを取得する。ＧＰＳ処理部２２は、ＥＲＰデータに基づいてＤＧＰＳ方式による補正を行い、高精度（１ｍ以下の位置検出誤差）で走行経路を算出する。また、ＧＰＳ処理部２２は、従来と同様の方法で、車両の移動速度を演算すると共に、後述する演算方法で、車両の加速度を演算する。なお、これらの演算は、移動データ収集部１０のＧＰＳ装置１３で行って演算した速度及び加速度を移動データ記憶装置１５に記憶するようにしてもよい。この場合、ＧＰＳ処理部２２は、は、速度及び加速度の演算は行わず、ＤＧＰＳ方式で位置の補正を行うだけである。
【００２８】
画像再生部２４は、移動データ収集部１０のドライブレコーダ１７に接続され、収集された画像データを読み取る。前述のように、画像データは符号化されて圧縮されているので、画像再生部２４は、読み取った画像データを復号して元の画像に再生する。
【００２９】
演算処理／制御部２３は、各部の制御を行い、特にＤＧＰＳ処理部２２の算出した高精度の移動位置データに基づいて、地図データ記憶部２５に記憶された地図データ上の移動位置を求める。さらに、演算処理／制御部２３は、ＤＧＰＳ処理部２２から速度や加速度データを読み出す。演算処理／制御部２３は、これらのデータに基づいて各種の演算を行う。
【００３０】
表示制御部２６は、ＤＧＰＳ処理部２２、演算処理／制御部２３、画像再生部２４、地図データ記憶部２５からの表示データを統合してディスプレイ２７に表示する。
【００３１】
図３は、ディスプレイ２７の表示画面３０の表示例を示す。参照番号３１は、ドライブレコーダ１７が記録した画像データを画像再生部２４で再生した映像である。上記のように、重大な現象が発生した時の前後の期間については高解像度の画像が、それ以外の期間については低解像度の画像が表示される。参照番号３２は、地図データ記憶部２５に記憶された移動経路付近の地図であり、ＤＧＰＳ処理部２２により演算された補正移動位置、すなわち移動経路が、画像３１の表示と対応して表示される。参照番号３３は速度をベクトルの形で示す表示部であり、参照番号３４は速度をベクトルの形で示す表示部である。表示画面３０には、他に画像３１の表示と対応して速度がデジタル表示され、安全運転係数Ｓ及びエコ運転係数Ｅが表示される。
【００３２】
安全運転係数Ｓは、移動データを収集した期間における運転者の運転操作の安全度を評価した値であり、例えば、この期間に減速に対応する加速度が所定の閾値以上になった回数、すなわち急激なブレーキ操作を行った回数や、減速に対応する加速度を、その絶対値レベルで段階に分類し、大きなレベルには大きな重みを付け、その値を合計した値である。
【００３３】
また、前述のように、ドライブレコーダ１７は、画像処理により前方に障害物が出現したことを検出しているが、視野内に障害物が出現してから加速度が閾値を超えて大きく変化するまでの時間、すなわちブレーキ操作やハンドル操作が行われるまでの時間を算出する。算出した値は、運転者の反応時間や、運転中に周囲に十分に注意を払っているかに関係するので、上記の安全運転係数Ｓを、この値を加味して補正するようにしてもよい。
【００３４】
安全運転係数Ｓを算出するには他にも各種の変形例が可能であるが、かならず加速度を評価する必要があり、しかも応答性の良好な加速度を利用する必要がある。
【００３５】
エコ運転係数Ｅは、移動データを収集した期間における運転操作の省エネ度を評価した値であり、例えば、この期間に単位時間ごとにサンプリングした加速度の絶対値の累計、または加速度の絶対値が所定の閾値以上になった回数を算出する。加速度の代わりに、加速度を速度で除した値をもちいてもよい。前述のように燃費は道路状況により異なるので、燃費だけでは運転者の運転操作が省エネの点で良好であるとは判定できない。例えば、渋滞時には、運転者の運転操作の巧拙にかかわらず燃費が低下する。このような状況では加速度が大きな値になることはないので、エコ運転係数Ｅが悪化することはない。また、空いている道路を移動する場合、省エネの点からは加減速が少ない、すなわち加速度の変化が小さいことが望ましいが、そのような運転操作であれば、良好なエコ運転係数Ｅが得られる。以上のように、エコ運転係数Ｅは、運転操作の省エネ度を正確に表す。
【００３６】
上記のような安全運転係数Ｓ及びエコ運転係数Ｅを演算するためには、車両の加速度を使用する必要がある。前述のように、車速パルスから速度及び加速度を算出するのが一般的であるが、車速パルスはパルスを所定時間の間累計した値であり、時間遅れがある。また、車速パルスは車輪の回転速度を検出するだけで、ハンドル操作に伴う車両の前方以外の方向の速度成分及び加速度成分を検出することはできない。そこで、ここではＧＰＳ装置１３及びＤＧＰＳ処理部２２により、車両の速度及び加速度を演算する。ＧＰＳ装置による移動速度の演算は広く行われているが、加速度の演算は行われていない。以下、ＧＰＳ信号からの加速度演算を説明する。
【００３７】
移動体（車両）の地球中心からの位置ベクトルをｒとし、車両からはｋ個の衛星から信号を受信可能であるとし、ｉ（ｉ＝１，２，…ｋ）番目の衛星の地球中心からの位置ベクトルをｓiとする。車両とｉ番目の衛星との擬似距離をｐiとし、車両の設けられたＧＰＳ装置１３の受信機時計誤差をｄｒ、距離誤差をεiとすると、次式が成立する。
【００３８】
【数１】
2008286986.tif 000003
【００３９】
この式を時間ｔで微分すると、次式のようになる。
【００４０】
【数２】
2008286986.tif 000004
【００４１】
擬似距離ｐiの微分値はドプラ速度であり、衛星位置ベクトルｓiの微分値はエフェメリスから求まる衛星速度である。これらについてはこれまでも広く演算されて利用されているので、説明を省略する。
【００４２】
上記の式をさらに時間ｔで微分すると、次式のようになる。
【００４３】
【数３】
2008286986.tif 000005
【００４４】
この式で、車両の位置ベクトルｒ、受信機時計誤差ｄｒ及び誤差εの２回微分以外は既知であり、それらを左辺に移項すると、次式が得られる。なお、衛星加速度、すなわち衛星位置ベクトルｓiの２回微分値は、後述するように求める。
【００４５】
【数４】
2008286986.tif 000006
【００４６】
この式は、次式のように行列で表すことができる。
【００４７】
【数５】
2008286986.tif 000007
【００４８】
ここで、次式のように表される幾何行列Ｈを定義する。
【００４９】
【数６】
2008286986.tif 000008
【００５０】
ｋ個の衛星から信号が受信可能であるとすると、次式が得られる。
【００５１】
【数７】
2008286986.tif 000009
【００５２】
この式で、左辺及び右辺の幾何行列Ｈは既知であるので、車両加速度と、受信機時計誤差の２回微分が、次式で表される。
【００５３】
【数８】
2008286986.tif 000010
【００５４】
信号が受信可能な衛星は通常７〜９個であり、上記の式で最小二乗法により車両加速度と、受信機時計誤差の２回微分を決定する。
【００５５】
次に、衛星加速度、すなわち衛星位置ベクトルｓiの２回微分値を算出する方法について説明する。
【００５６】
エフェメリスのパラメータ、従来から行なわれている衛星の位置計算及び速度計算で得られるパラメータのうちの離心近点離角Ｅkの加速度は、次式で表される。
【００５７】
【数９】
2008286986.tif 000011
【００５８】
ここで、Ｍkは平均近点離角であり、ｅは離心率である。
【００５９】
真近点離角ｖkの加速度は、次式で表される。
【００６０】
【数１０】
2008286986.tif 000012
【００６１】
さらに、緯度引数の補正値ｕkの加速度、動径の補正値ｒkの加速度、及び傾斜各の補正値ｉkの加速度は、それぞれ次式で表される。
【００６２】
【数１１】
2008286986.tif 000013
【００６３】
衛星の軌道面上の加速度は、次式で表される。
【００６４】
【数１２】
2008286986.tif 000014
【００６５】
さらに、昇交点赤経の補正値の加速度Ωはゼロであるので、ｋ番目のＧＰＳ衛星のＧＰＳ時刻Ｔ2におけるＥＣＥＦ座標系でのＧＰＳ衛星の加速度ａｘSA，ａｙSA，ａｚSAは、次式で表される。これにより、衛星の加速度が求まるので、前述の車両加速度と受信機時計誤差の２回微分を算出する式に使用する。
【００６６】
【数１３】
2008286986.tif 000015
ここで、エフェメリスで与えられるパラメータを表１に、衛星位置計算で与えられるパラメータを表２に、衛星速度計算で与えられるパラメータを表３に示す。
【表１】
2008286986.tif 000016
【表２】
2008286986.tif 000017
【表３】
2008286986.tif 000018
【００６７】
以上、本発明の実施例を説明したが、各種の変形例が可能であるのはいうまでもない。特に、安全運転係数Ｓ及びエコ運転係数Ｅを演算する方法は、当業者であれば各種考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、ＧＰＳ装置を利用するが、オフラインで走行データが補正できる、すなわち実時間で移動位置、速度及び加速度を求める必要のない応用であれば、どのような応用にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施例の車両移動データ解析システムの移動データ収集部の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例の車両移動データ解析システムの移動データ処理部の構成を示す図である。
【図３】実施例における表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００７０】
１０    移動データ収集部
１１    車両
１３    ＧＰＳ装置
１５    移動データ記憶装置
１７    ドライブレコーダ
２１    移動データ処理部
２２    ＤＧＰＳ処理部
２４    画像再生部
２５    地図データ記憶部
２７    ディスプレイ
【図１】
2008286986.tif 000019
【図２】
2008286986.tif 000020
【図３】
2008286986.tif 000021