(57)【要約】【課題】カメラ等を用いた前方認識装置２の出力情報に基く運転支援を、前方の道路形状により見通しが悪くても、安全に実行できる車両の運転支援装置を実現すること。【解決手段】ナビゲーション装置１と、車両周辺の状況を撮影し特定の対象物までの距離と相対速度を算出できるカメラ等を用いた前方認識装置２と、車両走行状態を取得する車両に搭載されているセンサ群とを備え、前記ナビ装置１または前記カメラ等を用いた前方認識装置２から得られた走行環境情報によって、前記カメラ等を用いた前方認識装置の出力情報を基にした運転支援制御を継続するか中断するかを判定する。もし、それらセンサ群の情報により視認性が悪いと判断した場合は前記前方認識装置の出力情報を基にした運転支援制御を中断する。【選択図】図４
2008040795.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の状況をモニタし特定の対象物までの距離を算出する前方認識装置と、自車前方の道路情報を入手する道路情報入手手段と、走行中の自車の速度を含む自車状態を取得するセンサと、前記前方認識装置，前記道路情報入手手段，および前記センサと接続され、前記前方認識装置の出力情報を基に運転支援制御を実行する車両の運転支援制御装置において、前記前方認識装置および／または前記道路情報入手手段から得た道路形状情報によって、前記前方認識装置の出力情報を基にした運転支援制御を継続するか中断するかを判断する判断手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項２】
請求項１において、前記道路情報入手手段は、外部からの電波を受信して自車前方の道路情報を入手するナビゲーション装置を含み、前記判断手段は、前記ナビゲーション装置から、自車前方が見通せない道路形状であるとの情報を受信したとき、前記前方認識装置の出力情報を基にした運転支援制御を中断するとの判断を行うことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記前方認識装置は、カメラと、このカメラからの情報に基き自車前方の道路情報を認識する認識手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、前記判断手段を、前記前方認識装置内に設けたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれかにおいて、前記自車前方が見通せない道路形状は、トンネル前、登り坂頂点前、および／またはブラインドカーブ前を含むことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれかにおいて、前記判断手段は、前記ナビゲーション装置が出力する特定地点までの距離が所定値以下になったとき、前記ナビゲーション装置の出力情報を利用しないように判断することを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかにおいて、前記運転支援制御を中断するとき、車内に音で知らせる聴覚案内手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項８】
車両周辺の状況をモニタし特定の対象物までの距離を算出する前方認識装置と、自車前方の道路情報を入手する道路情報入手手段と、走行中の自車の速度を含む自車状態を取得するセンサと、前記前方認識装置，前記道路情報入手手段，および前記センサと接続され、前記前方認識装置の出力情報を基に運転支援制御を実行する車両の運転支援制御装置において、前記前方認識装置および／または前記道路情報入手手段から得た道路形状情報によって、前記前方認識装置の出力情報の有効性を示す情報を付加する情報出力手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項９】
請求項８において、前記情報出力手段は、前記道路形状情報から、自車前方が見通せない道路形状であると認識したとき、前記前方認識装置の出力情報の有効性が低いことを示す情報を付加することを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項１０】
請求項９において、前記見通せない道路形状は、トンネル前、登り坂頂点前、および／またはブラインドカーブ前を含むことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項１１】
車両周辺の状況をモニタし特定の対象物までの距離を算出する前方認識装置と、自車前方の道路情報を入手する道路情報入手手段と、走行中の自車の速度を含む自車状態を取得するセンサと、前記前方認識装置，前記道路情報入手手段，および前記センサと接続され、前記前方認識装置の出力情報を基に運転支援制御を実行する車両の運転支援制御装置において、前記前方認識装置および／または前記道路情報入手手段から得た道路形状情報によって、前記道路情報入手手段の出力情報と前記前方認識装置の出力情報のうちいずれを優先して運転支援制御を実行するかを判定する優先度判断手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項１２】
請求項１１において、前記優先度判断手段は、前記前方認識装置と前記道路情報入手手段から得た走行環境情報のうち、いずれか一方のみを用いる運転支援制御または両者を用いた運転支援制御を実行するかを含む判断を行うことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項１３】
請求項１２において、前記両者を用いた運転支援制御は、目標停止位置までの距離を、前記前方認識装置および前記道路情報入手手段の双方から得た走行環境情報を用いて演算する手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項１４】
請求項１１〜１３のいずれかにおいて、前記道路情報入手手段はナビゲーション装置を含み、前記判断手段は、前記ナビゲーション装置が出力する特定地点までの距離が所定値以下になったとき、前記ナビゲーション装置の出力情報を利用しないと判断することを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項１５】
請求項１４において、前記判断手段は、現在の走行位置がトンネルなど暗部に侵入する前の地点、上り坂頂点前、および／またはブラインドカーブ前を含む前方を見通せない道路形状であるとき、前記前方認識装置の出力情報を利用しないと判断することを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項１６】
請求項１４または１５において、前記利用しない出力情報を車内に案内する手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項１７】
請求項１２〜１５のいずれかにおいて、前記運転支援制御が動作中に、この運転支援制御が、前記前方認識装置および／または前記ナビゲーション装置の出力情報の利用状況を車内に案内する手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項１８】
車両周辺の状況をモニタするカメラと、このカメラからの情報に基き自車前方の道路情報を認識し特定の対象物までの距離を算出する前方認識装置と、自車前方の道路情報を入手するナビゲーション装置と、走行中の自車の速度を含む自車状態を取得するセンサと、前記前方認識装置，前記ナビゲーション装置，および前記センサと接続され、前記前方認識装置の出力情報を基に運転支援制御を実行する車両の運転支援制御装置において、前記前方認識装置および／または前記ナビゲーション装置から得た道路形状情報に基いて、前記運転支援制御に前記前方認識装置の出力情報を利用するか否かを判断する判断手段を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項１９】
車両周辺の状況をカメラによってモニタし、このカメラからの情報に基き自車前方の道路情報を認識して特定の対象物までの距離を算出し、ナビゲーション装置によって自車前方の道路情報を入手し、自車内センサから走行中の自車の速度を含む自車状態を取得し、前記カメラ，前記ナビゲーション装置，および前記センサと接続され、前記カメラの出力情報を基に運転支援制御を実行する車両の運転支援制御方法において、前記カメラおよび／または前記ナビゲーション装置から得た道路形状情報に基いて、前記運転支援制御に前記カメラの出力情報を利用するか否かを判断することを特徴とする車両の運転支援制御方法。
【請求項２０】
請求項１９において、前記運転支援制御を中断するとき、車内に音で知らせることを特徴とする車両の運転支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ等を用いた前方認識装置やナビゲーション装置等の道路情報入手手段を用いて運転支援を行う車両の運転支援制御装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ＡＣＣ（Automatic Cruise Control）を始めとして様々な運転支援を行う運転支援技術が実用化されている。運転支援装置ではレーダやカメラ画像認識に代表される外界認識センサを搭載して車両の周辺状況を認知・判断し、状況に基づいてドライバへ減速・停止を促す警報や通知を行ったり、車両の運転支援制御を行うシステムが実現されている。また、近年では、ナビゲーション装置（以下、ナビ装置）が、多くの車両に搭載されている。
【０００３】
本発明は、カメラに代表される外界認識センサを用い、前方の特定対象物（一時停止線や横断歩道、その他の路面マーカ等）を認識し、対象物までの距離を演算し、対象物地点での自車速度を目標速度に近づける運転支援制御を主たる対象技術とする。カメラ画像認識による周辺認識に基づく制御では、認識できる距離範囲が数十ｍ以内と短く、対象物に接近した状態でないと正しい距離は把握できない。一方、ナビ装置の情報を利用すれば遠方においても自車の走行位置から対象地点までの距離を求めることができる。しかし、ナビ装置による自車位置推定結果は数ｍ〜数十ｍと幅広い推定誤差を含む恐れがあるため、カメラ画像認識利用とは逆に、対象物に接近するに従い推定誤差の影響を受け正しく制御できない。このため、自動停止など、特定地点に到達するまでに大きい減速を緩やかに行う場合には、特許文献１に開示されているような切替えを行うことが望ましい。すなわち、目標地点が遠方にある場合はナビ情報を基にした距離情報を用い、近くなったら、より精度の高いカメラなど外界認識センサの情報に切替えて制御する運転支援である。
【０００４】
一方、外界認識センサを用いた運転支援制御を行う場合、一般には、センサの情報の信頼度が著しく低下する状況下ではその情報を用いた制御を中止する必要がある。例えば、特許文献２に開示されているように、カメラ画像認識装置を用いた運転支援制御では、雨天などの悪天候下で距離検出性能が低下するので、天候や道路状況によって車間距離制御または定速運転支援制御を中止する運転支援制御装置である。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−８６３６３号公報
【特許文献２】特開平１０−８１１５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
視認性の影響でカメラ画像認識の認識性能を低下する要因は天候だけでなく、前方の道路形状による見通しの良し悪しの影響もある。見通しが悪い場合はカメラ自身が正常に動作していたとしても目標となる路面上の対象物を正しく検知できないため、そのような地点では通常のようにカメラ情報を頼りにした制御を実行するのは危険である。
【０００７】
本発明の目的は、カメラ等を用いた前方認識装置からの情報に基いて運転支援を行う車両の運転支援制御において、前方に、前方認識装置による見通しを悪化させるような道路形状がある場合にも、安全な範囲で運転支援を行うことができる運転支援制御装置および方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明はその一面において、カメラ等を用いた前方認識装置および／またはナビゲーション装置等の道路情報入手手段から得た道路形状情報によって、前記前方認識装置の出力情報を基にした運転支援制御を継続するか中断するかを判断する判断手段を備える。
【０００９】
本発明の望ましい実施態様においては、ナビゲーション装置から、自車前方が見通せない道路形状であるとの情報を受信したとき、前記カメラ等を用いた前方認識装置の出力情報を基にした運転支援制御を中断すると判断する。
【００１０】
本発明の望ましい実施態様においては、自車前方が見通せない道路形状は、トンネル前、登り坂頂点前、および／またはブラインドカーブ前を含む。
【００１１】
本発明の望ましい実施態様においては、前記判断手段は、前記ナビゲーション装置が出力する特定地点までの距離が所定値以下になったとき、前記ナビゲーション装置の出力情報を利用しないように判断する。
【００１２】
本発明の望ましい実施態様においては、前記運転支援制御を中断するとき、車内に音で知らせる聴覚案内手段を備える。
【００１３】
本発明は他の一面において、前記前方認識装置および／または前記道路情報入手手段から得た道路形状情報によって、前記前方認識装置の出力情報の有効性を示す情報を付加する情報出力手段を備えたことを特徴とする。
【００１４】
本発明はさらに他の一面において、前記前方認識装置および／または前記道路情報入手手段から得た道路形状情報によって、前記道路情報入手手段の出力情報と前記前方認識装置の出力情報のうちいずれを優先して運転支援制御を実行するかを判定する優先度判断手段を備えたことを特徴とする。
【００１５】
本発明の望ましい実施態様においては、カメラ等を用いた前方認識装置と、ナビゲーション装置の出力情報のうち、いずれを優先して運転支援制御を行っているかを、車内のメータ部やナビゲーション装置の画面等に表示する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の望ましい実施態様によれば、カメラ等を用いた前方認識装置からの情報に基いて運転支援を行う車両の運転支援制御装置において、前方に、前方認識装置による見通しを悪化させるような道路形状がある場合にも、安全な範囲で運転支援を行うことができる運転支援制御装置および方法を提供することである。
【００１７】
本発明によるその他の目的と特徴は、以下に述べる実施例の中で明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の望ましい実施例について、以下、図面を参照して詳細に説明する。
【実施例１】
【００１９】
本実施例では、運転支援制御の一例として、一時停止線に自動停止させる自動停止制御を前提として説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施例１による車両の運転支援制御装置の全体構成図である。図１に示すように、本実施例１に係る運転支援制御装置は、まず、自車走行位置からある特定地物地点までの道路形状から、自車前方の見通し状態を推定するナビ装置１を備えている。また、撮像データから自車周辺の特定地物までの距離を測定可能なカメラ等を用いた前方認識装置２と、その距離情報から自車が特定地物地点で目標速度になるように現走行位置における妥当な制御指令値を求める車速制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３を備えている。さらに、車速制御ＥＣＵ３からの制御指令要求に応じて車速を制御するエンジンＥＣＵ４およびブレーキＥＣＵ５と、各々の車輪の回転数（車輪速）Ｖｗを測定する車輪速センサ６を備え、各装置を接続する通信バス７とからシステムを構成している。
【００２１】
ナビ装置１は、地図データベースを有し、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報や他のセンサ情報から自車位置を推定し、地図データ中の特定の地物地点と自車位置との間の距離を算出することができる。図示しない地図データベースは、各道路地点、道路区間における一時停止線，交差点区間，トンネル，その他の制限速度情報などの地物情報を含み、他のセンサ情報としては、加速度センサやジャイロセンサなどがある。
【００２２】
本運転支援制御装置における一時停止制御処理の各構成要素における処理の流れについて以下に説明する。
【００２３】
ナビ装置１では、自車位置から前方の特定範囲の走行路経路情報を地図データベースから取得し、道路の形状情報（各ノード地点の位置とそれをつなぐリンク情報）とともに、この特定範囲内の道路属性情報、地物情報を取得する。道路属性情報、地物情報とは、例えば、各ノードにおける道路の曲率情報や勾配情報があり、他にも各ノード脇の建物などのオブジェクトの存在属性の情報であってもよい。
【００２４】
図２は、本発明の実施例１におけるナビ装置１の通常処理を示す処理フロー図である。本実施例においては、ナビ装置１は、一定周期間隔で以下の処理を行う。まず、ステップ２０１で、ＧＰＳ情報や他のセンサ情報から自車位置を推定する。次に、ステップ２０２において、推定した自車位置から前方の特定距離内の地物情報を地図データベースから取得する。ステップ２０３では、自車走行中に予め定められた進行方向前方の特定距離内における一時停止線の有無を確認する。もし、範囲内に一時停止線が存在する場合は、ステップ２０４では、ナビ装置に基く一時停止線存在のフラグＦｎをＯＮにし、ステップ２０５で一時停止線までの距離Ｌｎを算出する。もし、一時停止線が存在しない場合は、ステップ２０６でフラグＦｎをＯＦＦにし、ステップ２０７で距離Ｌｎの数値を予め定めた大きな値、例えば、その値がとり得る最大値に設定する。そして、ステップ２０８において、それら情報を通信バス７上に送信する。
【００２５】
図３は、本発明の実施例１のカメラ等を用いた前方認識装置２における通常処理を示す処理フローである。前方認識装置２でも、ナビ装置１の処理と平行して以下の処理を一定周期毎に実行する。まず、ステップ３０１で、カメラの撮像画像から一時停止線の認識処理を行い、ステップ３０２で撮像画像内に一時停止線が存在するか否か判定する。もし、自車前方の撮像画像内から一時停止線の存在を検知すると、ステップ３０３で、カメラ認識に基く一時停止線存在フラグＦｃをＯＮにして、ステップ３０４で、画像処理により一時停止線までの距離Lｃを求める。もし、一時停止線が存在しない場合は、ステップ３０５でフラグＦｃをＯＦＦにし、ステップ３０６では、距離Ｌｃの数値を予め定めた大きな値、例えば、その値がとり得る最大値に設定する。そして、ステップ３０７において、それら情報を通信バス７上に送信する。
【００２６】
図４は、本発明の実施例１における車両の運転支援制御装置の構成図であり、特に、車速制御ＥＣＵ３の具体的制御機能ブロックを示す図である。
【００２７】
車速制御ＥＣＵ３は、一時停止制御用目標車速算出部３１、その他の走行制御用目標車速算出部３２、セレクタ３３、および車速制御部３４とで構成されている。一時停止制御用目標車速算出部３１は、ナビ装置１と前方認識装置２からの入力情報であるフラグＦｎ，距離Ｌｎ，曲率や勾配情報等の自車前方の道路形状情報Ｉｒ，およびフラグＦｃ，距離Ｌｃから、第１の目標車速Ｖｒ１を算出する。一方、その他の走行制御用目標車速算出部３２は、一時停止制御以外、例えば、通常のＡＣＣ制御に伴う目標車速など、第２の目標車速Ｖｒ２を算出する。セレクタ３３は、各々の算出部３１，３２から目標車速Ｖｒ１，Ｖｒ２を入力し、例えば、最小値を選択し、最終の目標車速Ｖｒを決定する。車速制御部３４は、目標車速Ｖｒを達成するために、エンジンＥＣＵ４やブレーキＥＣＵ５への制御要求指令値Ｃｃを求める。
【００２８】
車速制御部３４は、運転支援制御の状況を、車内のメータ部の表示画面８や、ナビ装置１の表示画面１１に表示し、ドライバに案内する。詳細は後述するが、前方認識装置２の出力情報に基く運転支援制御の実行／中断の案内や、ナビ装置１と前方認識装置２の出力情報のうち、いずれに基いて運転支援制御を実行しているかや、これら両者の情報の併用に基く運転支援状況などである。
【００２９】
図５は、本発明の実施例１の車速制御ＥＣＵ３の一時停止制御用目標車速算出部３１における処理フロー図である。目標車速算出部３１は、現走行位置における妥当な目標車速Ｖｒを求めるために、以下の処理を一定周期（例えば、１０ｍｓ）毎に起動し実行する。
【００３０】
目標車速算出部３１は、ステップ５０１で、通信バス７を介して、ナビ装置１から送信されるフラグＦｎ,距離情報Ｌｎと、前方認識装置２から送信されるフラグＦｃ.距離情報Ｌｃを取得する。また、ステップ５０２で、車輪速センサ６の現在走行時の車輪速Ｖｗを取得し、それらの値から装着タイヤ半径値を用いて、現在の自車速Ｖｐを算出する。次に、ステップ５０３では、受信したフラグＦｎの情報から、ナビ装置１が一時停止線を所定範囲内に検知しているかどうかを確認する。もし、フラグＦｎがＯＦＦを示す数値、例えば、ゼロであれば、ステップ５０４に進んで、所定範囲内に一時停止線は存在しないため、一時停止制御用目標速度Ｖｓｔを最大値Ｖｍａｘとする。これは、例えば、低位優先回路で構成されるセレクタ３３が、その他の走行制御用目標車速を選択することを意味する。他方、フラグＦｎがＯＮを示す数値、例えば１であれば、ステップ５０５に進み、所定範囲内に一時停止線を検知したということで、詳細を後述する見通し判断処理を実行する。その結果、ステップ５０６にて見通しが良いと判断した場合は、ステップ５０７にて、前方認識装置２のフラグＦｃをチェックし、一時停止線を検知しているかどうかを確認する。
【００３１】
もし、カメラ等によるフラグＦｃがＯＦＦを示す数値、例えばゼロであれば、前方認識装置２がまだ一時停止線を検知していないことを示しているので、ナビ装置１の情報に基づいて、一時停止運転支援制御を行う。この場合は、ステップ５０８にて、ナビ装置１による距離情報Ｌｎが、ナビ装置１の性能上不可避な測定誤差以上であるか否かを判定する。すなわち、ナビ装置１による制御が不可能なほどに、停止線に近づいたか否かを判定する。もし、ナビ装置１からの一時停止線までの距離が測定誤差以下であれば、ナビ装置１による制御が不可能なほどに近づきすぎているので、ステップ５１１に進んで、一時停止制御処理をキャンセルするように、キャンセル要求信号のフラグをＯＮにする。キャンセル要求信号のフラグがＯＮになると、ステップ５１２において、車速制御部３４は、一時停止制御処理を中止する。
【００３２】
他方、もし、ナビ装置１からの一時停止線までの距離が測定誤差以上であれば、ナビ装置１の出力情報に基く運転支援制御の実行が適切であり、ステップ５０９で、一時停止制御に用いる一時停止線までの距離Ｌｓをナビ装置に基く距離Ｌｎであるものとする。次に、ステップ５１０において、その時の距離Ｌｓ＝Ｌｎの値から、一時停止制御用目標速度Ｖｓｔを算出する。この算出式は、一般式より式（１）で求める。この式におけるβは減速度であり、一時停止線にて停止するまでに一定の減速度で減速するように制御するものとする。
【００３３】
Ｖｓｔ＝√（２βＬｓ）………………………………………………………………（１）
もし、ステップ５０６，５０７の見通し判断の結果、フラグＦｃがＯＮを示す数値、例えば１であれば、前方認識装置２が一時停止線を検知したことを示している。この場合、ナビ装置１の出力情報である距離Ｌｎの値と、カメラ等を用いた前方認識装置２の出力情報である距離Ｌｃの値の両者を用いることができる。そこで、距離Ｌｎと距離Ｌｃを基に一時停止制御を行う。ステップ５１３において、もし、距離Ｌｎの値がナビ装置１の測定誤差以下であると判断すれば、前述したように、もはやナビ装置１での運転支援が不可能な近距離に在るので、前方認識装置２の距離情報Ｌｃのみで制御を行うことになる。このとき、ステップ５１４において、もし、距離Ｌｃの数値変化から、車両が一時停止線に近づき過ぎて、カメラの画角から既知のカメラの認識限界距離に達したと判定した場合は、車両は、十分に一時停止線に近づいたことを意味する。このため、ステップ５１６で、一時停止制御用目標速度Ｖｓｔを０ｋｍ／ｈとして与える。それ以外は、ステップ５１７にて、目標距離Ｌｓの値は前方認識装置２の出力距離Ｌｃであるとして、ステップ５１０において、その時の目標距離Ｌｓ＝Ｌｃの値から一時停止制御用目標速度Ｖｓｔを算出する。ステップ５１３での判定結果が、もし、距離Ｌｎの値がナビの測定誤差以上であれば、ステップ５１４で、目標距離Ｌｓを後述するナビ装置１からの距離Ｌｎと、前方認識装置２の出力距離Ｌｃの両者から求める補間値として算出する。そして、ステップ５１０では、このようにして求められた目標距離Ｌｓに基づいて、一時停止制御用目標速度Ｖｓｔを算出する。
【００３４】
なお、この処理フローにおいて、ステップ５０７の判断処理を、ステップ５０５の前段に置いてもよい。
【００３５】
以下に、前述したステップ５０６，５０７の見通し判断処理について詳細に説明する。
【００３６】
車速制御ＥＣＵ３は、ナビ装置１から受信する情報として、前述したような自車走行位置前方の道路形状情報、トンネルなど暗部に侵入する前の地点等の特殊地点情報のほか、ノードの曲率情報や勾配情報も受信する。もし、自車前方の複数のノードの曲率が左右にきつい曲率で曲がっている場合は、シケイン（Chicane）形状であると推定され、もし、それらノードの先に一時停止線がある場合は、カメラの視認性は悪いと予想する。したがって、ステップ５０５において、そのような自車前方のトンネル、曲率の変化を検知した場合は、その後のステップ５０６の判定で見通しは悪いと判定する。また、別の例として、自車前方の複数ノードの勾配情報により、一時停止線が勾配の数値が減少に転じた地点の先に存在する場合は、登り坂頂上の先、もしくは下り開始地点の先に存在すると推定される。したがって、その場合もカメラの視認性は悪いと予想し、ステップ５０６の判定で見通しは悪いと判定する。その他に、ノード脇のオブジェクトの存在情報と曲率情報から、ノード脇にオブジェクトが存在し局率が小さいきついカーブである場合、自車前方はブラインドカーブであると推定し、ステップ５０６の判定で見通しは悪いと判定する。
【００３７】
以下に、前述したステップ５１４のナビ装置１による距離情報Ｌｎと、カメラ等を用いた前方認識装置２による距離情報Ｌｃの両者を用いた目標距離の補間演算方法について具体的に説明する。
【００３８】
前方認識装置２の距離情報Ｌｃを取得するようになったとき、ナビ装置１の距離情報Ｌｎと前方認識装置２の距離情報Ｌｃは、それぞれの測定精度の差から必ずしも一致しているとは限らない。このため、本実施例では、両方の距離情報を受信した当初は、まずは、ナビ装置１の距離情報Ｌｎに比重を置くようにして一時停止線距離Ｌｓを求める。そこから、時間とともに、前方認識装置２の距離情報Ｌｃに比重を置くように補間して、一時停止線距離Ｌｓを求める。ある時刻ｔの一時停止線距離Ｌｓ（ｔ）の補間方法については、例えば、以下の式（２）で求める。
【００３９】
Ｌｓ（ｔ）＝ｘ（ｔ）×Ｌｎ（ｔ）＋（１−ｘ（ｔ））×Ｌｃ（ｔ）…………（２）
ここで、ｘ（ｔ）＝Ｌｃ（ｔ）／Ｌｃ（０）、ｔは現在時刻，Ｌｃ（０）は、受信開始した時のカメラを用いた前方認識装置２からの距離情報である。
【００４０】
図６は、本発明の実施例１における上記式（２）による一時停止線距離Ｌｓの算出状況を説明するグラフである。この図のように、両方の距離情報を受信した当初に、ナビ装置１の距離情報Ｌｎと前方認識装置２の距離情報Ｌｃに差があったとしても、滑らかに距離情報を補間することで制動時の挙動を安定させることができる。
【００４１】
すなわち、まず、時刻ｔ０からｔ１までは、車両の現在位置と、一時停止線までの距離が遠く、目標距離Ｌｓ（ｔ）を、ナビ装置１の距離情報Ｌｎ（ｔ）から得ることになる。したがって、実太線で示すように、目標距離Ｌｓ（ｔ）＝Ｌｎ（ｔ）である。次に、時点ｔ１で、車両が、前方認識装置２内のカメラで、一時停止線を検知できるようになると、その後、時点ｔ２で一時停止線に到達するまでの間、一点鎖線で示すカメラ等による前方認識装置２の距離情報Ｌｃ（ｔ）の検出精度は、徐々に高まる。逆に、破線で示すナビ装置１の距離情報Ｌｎ（ｔ）の検出精度は次第に低くなる。そこで、このｔ１〜ｔ２の間には、両者の距離情報Ｌｎ（ｔ）とＬｃ（ｔ）とから、上記式（２）による補間距離Ｌｓ（ｔ）を求めて、これに基いて、一時停止線までの運転支援制御を実行するのである。
【００４２】
図７は、本発明の実施例１におけるドライバ向け表示装置の画面表示例である。ドライバには、現在の運転支援制御が、カメラ等を用いた前方認識装置２の情報によるものなのか、ナビ装置１の情報によるものなのかを伝える表示部７００を持つようにする。この表示部は、図４で説明したメータコンソール上の表示画面８であっても良いし、ナビ装置１の表示画面１１への表示であっても良く、ドライバへ伝わる位置であれば場所は問わない。図７では、ナビ装置1の画面１１への表示を想定している。この表示部７００において、７０１は、先行車の存在を表示し、７０２は、ＡＣＣの目標速度を表示している。ここで、例えば、一時停止線から遠方にあって、ナビ装置１の情報のみで運転支援制御中である時は、ナビ装置１の情報に基く制御中を示すアイコン７０３を点灯する。一方、カメラ等を用いた前方認識装置２の情報のみで制御している時は、カメラ等の情報による制御中を示すアイコン７０４を点灯する。図５のステップ５１４のように、ナビ装置１の情報と前方認識装置２の情報を共に用いて制御している間は、アイコン７０３，７０４の両方を点灯する。ナビ装置１の情報も前方認識装置２の情報も利用していない時は、両アイコンともに点灯しない。これらアイコンは、図７のように図形で表しても良いし、文字で表すものでもよい。また、アイコンの位置についても、認識可能な位置であれば、特に限定する必要はない。
【００４３】
また、図５のステップ５１２において、車速制御部３４が、一時停止の運転支援制御を中止する場合、運転支援制御を中断したことをドライバに伝える警報音または音声情報を、車両に搭載している図示しないスピーカで案内する。
【実施例２】
【００４４】
図８は、本発明の実施例２における車両の運転支援制御装置の構成図であり、特に、ナビ装置１と前方認識装置２からの情報の取扱いと、車速制御ＥＣＵ３の具体的機能ブロックを示す図である。
【００４５】
本実施例２では、基本構成は、図４の実施例１と同様であるが、前方認識装置２において、ナビ装置１からの道路形状情報Ｉｒを受信し、前方認識装置２の出力情報の有効性情報Ｆｃｏを車速制御ＥＣＵ３に送信する点が異なる。
【００４６】
ナビ装置１から前方認識装置２へ道路形状情報Ｉｒが送られ、前方認識装置２内で見通し判断した結果、前方認識装置２の出力に対応する有効性情報のフラグＦｃｏを車速制御ＥＣＵ３へ送信する。受信した車速制御ＥＣＵ３の一時停止制御用目標車速算出部３１において、図５に示した見通し判断処理ステップ５０５〜５０６を、本実施例２で受信するフラグＦｃｏの状態値を見て判定する。すなわち、状態フラグＦｃｏがＯＮであれば、ステップ５０６で判定「Ｙｅｓ」へ、状態フラグＦｃｏがＯＦＦであれば、ステップ５０６で判定「Ｎｏ」へと遷移するように制御する。その他の処理は、図４及び図５の実施例１と同様であるため、重複説明は避ける。
【００４７】
図９は、本発明の実施例２の前方認識装置２における通常処理フロー図である。前方認識装置２において、以下の処理を一定周期毎に実行する。まず、ステップ９０１で、カメラの撮像画像から一時停止線の認識処理を行い、ステップ９０２で撮像画像内に一時停止線が存在するか否かを判定する。もし、自車前方の撮像画像内から一時停止線の存在を検知すると、ステップ９０３で、前方認識に基く一時停止線存在フラグＦｃをＯＮにして、ステップ９０４で、画像処理により一時停止線までの距離Lｃを求める。もし、一時停止線が存在しない場合は、ステップ９０５でフラグＦｃをＯＦＦにし、ステップ９０６では、距離Ｌｃの数値を予め定めた大きな値、例えば、その値がとり得る最大値に設定する。
【００４８】
前方認識装置２は、この処理と平行して常に一定周期でナビ装置１が出力する道路形状情報Ｉｒを受信しており、ステップ９０７で、その道路形状情報Ｉｒから自車前方における見通し状況を判定する。ナビ装置１の道路形状情報Ｉｒに基づく見通し判断を行い、ステップ９０８で見通し判定結果を出力する。状況の判断方法は、実施例１における図５のステップ５０５，５０６の処理と同様である。その結果、見通しが良いと判断した場合は、ステップ９０９において、車速制御ＥＣＵ３に送信する前方認識装置２の有効性情報の見通しフラグＦｃｏをＯＮにする。悪いと判断した場合は、ステップ９１０において、見通しフラグＦｃｏをＯＦＦにする。そして、ステップ９１１において、カメラ等による前方認識装置２による認識情報フラグＦｃ，距離情報Ｌｃ，および見通しフラグＦｃｏを通信バス７上に送信する。
【００４９】
以下は、前述したように、図８の車速制御ＥＣＵ３内の一時停止制御用目標車速算出部３１において、図５に示した処理フローを実行する。このとき、見通し判断処理ステップ５０５〜５０６では、本実施例２で受信するフラグＦｃｏの状態値を見て判定する。
【実施例３】
【００５０】
図１０は、本発明の実施例３による車速制御ＥＣＵ３における処理フロー図である。
【００５１】
本実施例３では、基本構成は図１および図４であるものとする。ただし、本実施例３では、ナビ装置１は、目標地物までの距離を測定する機能は無いものとする。本実施例３でも、実施例１と同様に、運転支援制御装置における一時停止制御処理を前提に処理の流れについて説明する。図４の目標車速算出部３１において、以下の処理を一定周期（例えば１０ｍｓ）毎に実行するものとする。
【００５２】
目標車速算出部３１は、ステップ１０１において、通信バス７を介して、前方認識装置２から送信されるフラグＦｃ、距離Ｌｃの情報を取得する。また、ステップ１０２において、車輪速センサ６の現在走行時の車輪速Ｖｗを取得し、それらの値から装着タイヤ半径値を用いて、現在の自車速Ｖｐを算出する。ステップ１０３では、受信したフラグＦｃの情報から、前方認識装置２が一時停止線を所定範囲内に検知しているかどうかを確認する。
【００５３】
もし、フラグＦｃがＯＦＦを示す数値（例えば０）であれば、カメラの撮像領域内に一時停止線は存在しないため、ステップ１０４において、一時停止制御用の目標速度Ｖｓｔを最大値Ｖｍａｘとし、その他の走行制御用目標車速Ｖｒ２の方が、セレクタ３３にて選択され易いようにする。もし、フラグＦｃがＯＮを示す数値（例えば１）であれば、カメラの撮像領域内に一時停止線を検知したということであり、ステップ１０５，１０６において、図５で詳述した見通し判断処理を実行する。
【００５４】
もし、その結果見通しが悪いと判断した場合は、ステップ１０７において、一時停止制御処理をキャンセルするように、キャンセル要求信号のフラグをＯＮし、ステップ１０８において、車速制御部３４は、一時停止制御処理を中止する。
【００５５】
一方、ステップ１０６において、見通しが良いと判断した場合は、ステップ１０９において、カメラ等を用いた前方認識装置２の距離情報Ｌｃのみで制御を行う。その後、車両が一時停止線の間近に接近し他結果として、距離Ｌｃの数値変化から、カメラの画角から、既知のカメラの認識限界距離に達すれば、ステップ１１０において、十分に一時停止線に近づいていると判断し、一時停止制御用の目標速度Ｖｓｔを０とする。それ以外は、ステップ１１１において、目標距離Ｌｓは前方認識装置２の認識距離Ｌｃである（Ｌｓ＝Ｌｃ）として、ステップ１１２で、そのときの停止位置までの距離Ｌｓの値から一時停止制御用目標速度Ｖｓｔを算出する。この算出式は、実施例１と同様に、式（１）で求める。
【００５６】
本実施例３においても、ステップ１０７の処理後、もしくはステップ１０８により処理が中断した時点において、運転支援制御処理を中断したことをドライバに伝える警報音、または運転支援制御処理の中断を表現する音声情報を、車両に搭載しているスピーカで案内する。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の実施例１による車両上の運転支援制御装置の全体構成図。
【図２】本発明の実施例１におけるナビ装置１の通常処理を示す処理フロー図。
【図３】本発明の実施例１のカメラ等を用いた前方認識装置２における通常処理を示す処理フロー図。
【図４】本発明の実施例１における車両の運転支援制御装置の構成図。
【図５】本発明の実施例１の車速制御ＥＣＵ３の一時停止制御用目標車速算出部３１における処理フロー図。
【図６】本発明の実施例１における一時停止線距離の算出状況を説明するグラフ。
【図７】本発明の実施例１におけるドライバ向け表示装置の画面表示例。
【図８】本発明の実施例２における車両の運転支援制御装置の構成図。
【図９】本発明の実施例２の前方認識装置２における通常処理フロー図。
【図１０】本発明の実施例３による車速制御ＥＣＵ３における処理フロー図。
【符号の説明】
【００５８】
１…ナビゲーション装置、１１…ナビ装置の表示画面、２…カメラ等を用いた前方認識装置、３…車速制御ＥＣＵ、３１…一時停止制御用目標車速算出部、３２…その他の走行制御用目標車速算出部、３３…セレクタ、３４…車速制御部、４…エンジンＥＣＵ、５…ブレーキＥＣＵ、６…車輪速センサ、７…通信バス、７００…運転支援用画面表示部、７０１…先行車表示部、７０２…ＡＣＣ目標速度表示部、７０３…前方認識情報による運転支援制御の作動中を示すアイコン、７０４…ナビ装置の情報による運転支援制御の作動中を示すアイコン、８…表示画面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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