(57)【要約】【課題】運動場等に競技用等のラインを引く作業は、複数人による事前準備から最終的なラインを引くまでの間に多くの手間隙が必要であった。また、ラインを引く作業においても、人の手による熟練の度合いにより出来上がりに違いが出てしまう問題があった。【解決手段】予め作成された競技用等のラインを引く為のデータを、本体内に格納し、ラインカー本体自身がその格納された事前のラインを引くデータを元に自律して走行することにより運動場等に競技用等のラインを正確に引くことができるようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラインカー内に動力源として、バッテリー・駆動モーターを取り付けることで、自律的に走行することを特徴とする自律走行型ラインカー。
【請求項２】
ラインカーの充電状況を確認できる充電状況表示機能を搭載することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項３】
バッテリーをラインカーから取り出し、家庭内コンセントにて充電することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項４】
ラインカー本体に直接、充電ケーブルを接続することで充電することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項５】
バッテリーを充電することで、動作可能とする駆動モーターを搭載することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項６】
パーソナルコンピューター等によりライン情報を、ラインカー内に設定する機能を搭載することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項７】
パーソナルコンピューター等により書き込まれたライン情報を記憶させたメモリ媒体を、ラインカー内にセットする機能を搭載することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項８】
ラインカー内に設定されたライン情報をラインカー内にて記憶することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項９】
ラインカー内に記憶しているライン情報をラインカー本体にて微調整する機能を搭載することを特徴とする請求項１、６、７、８に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項１０】
現在の位置を開始位置と設定することで、その場所から記憶しているライン情報を元に自律的にラインを引く機能を搭載することを特徴とする請求項１、６、７、８に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項１１】
ライン引き走行中は、車輪の回転量・加速度センサの情報により走行した方向・距離を判断し、ラインカーが走行している現在位置を特定する機能を搭載する請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項１２】
ライン引き走行中は、開始位置、現在位置、終了位置をラインカー本体内部に記憶することを特徴とする請求項１、１１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項１３】
ラインカーに赤外線センサを搭載することで、ライン引き走行中に障害物を検出可能とすることを特徴とする請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項１４】
ライン引き走行中に障害物検出することで、自律的に走行の停止を行うことを特徴とする請求項１、１３記載の自律走行型ラインカー。
【請求項１５】
ライン引き走行中に停止後、再開するか、最初からするかの選択を行う機能を搭載することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項１６】
ライン引き走行中に停止後、再開する場合、ラインカー本体内部に記憶している開始位置、現在位置、終了位置を元に現在位置からライン引きを再開することを特徴とする請求項１、１５に記載の自律走行型ラインカー。
【請求項１７】
ライン引き走行中に、走行経路にズレが生じた場合でも、走行前に予め場内に設置した位置設定により自身の走行位置を割り出して走行経路の誤りを検出し、ライン引きの情報に従った正しい経路に補正する機能を搭載することを特徴とする請求項１に記載の自律走行型ラインカー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、自律走行型ラインカー（以降、「ラインカー」と呼ぶ）本体内に記憶したライン情報を元に、ラインカー自体が持つ走行する力（動力）を使って自律走行し、競技等に必要なラインを運動場等の広場に引く方式に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来は、人の手で手動のラインカーを押しながら走らせてラインを引く方式であった。また、そのラインを引く作業についても巻尺（メジャー）や紐（ロープ）などを用いて、ラインを引く前に補助線を下書きするなどの準備が必要であった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】  多目的の広場へ競技用等のラインを引く場合、ラインを引く位置を決め、ラインを引く方向・角度・長さ・幅といったラインを引くための情報を人為的に計測し、ロープ又は巻尺（メジャー）で競技用の補助線を引く方法で位置を特定する必要があった。この場合、ラインを引く為には、複数の人の手を必要とする。また、複数のラインを引く位置を特定してラインを引くための準備に時間が掛かる為、何時間も前から準備をするという課題があった。【０００４】  さらに、学校施設などの運動場や、河川敷などの広場（特定の運動の為に作られた施設を除く）の場合は、その場所によって利用する競技や、目的に応じたラインをその都度、引く事が必然である。【０００５】  しかしながら、人の手で競技用等のラインを引くことは、人によるばらつき（熟練の差）が生じ、ラインがいびつになる事などから競技者に有利・不利といった意識を持たせるといった課題もあった。【０００６】  そこで、利用目的に応じたラインの線種（幅）、ラインを引く位置・方向情報（開始位置、終了位置）、線の本数等を事前に記憶可能とするラインカーが問題を解決する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  本発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、ラインを引く為に必要最小限のポイント（位置情報）を決定する事で、ラインカー本体内の自律走行、移動情報処理、及び、読み込ませたライン情報を用いて、目的に応じたラインを引くものである。【０００８】  ラインカー内部に、動力部（バッテリーなど）を持ち、自律走行機能を持たせることでラインカーがライン情報に基づいて、自律走行する機能を持つ。また、ラインカー内部に移動量や移動方向を検知するセンサを持つことで、ラインカー走行中の補正も行う。【０００９】  まず、ラインを引く場合の基点となる１点と、方角を決定する補助位置を決定する。次に、基点を元にしてラインカーが位置を記憶し、その後は、ラインカーが自律して走行する情報を加速度センサなどを用いて移動情報を認識する。これにより、ラインカーは走行を指示された後に走行を開始し、ラインカーに予め読み込ませたライン情報に基づいて、自律してラインを引くことを可能とする。
【発明の効果】
【００１０】  本発明のラインカーを用いれば、競技等に必要なラインを人の手にゆだねることなくラインを引くことができる。また、競技を行うことで消えたラインは、ライン情報を記憶し、自律走行することは、ラインを容易に複数回引き直すことができるという効果がある。【００１１】  また、パーソナルコンピュータ等を用いて作成した電子データのライン情報を、ラインカーと接続する記憶媒体、通信、無線などのインタフェースを用いて取り込ませる機能を有することにより、ライン情報の作成、変更や、多目的なラインを容易に、運動場等、広場の条件に応じたライン情報を作成、保存することができるという効果もある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】  以下、本発明の実施の形態を図１〜図３に基づいて説明する。【００１３】  図１において、石灰を投入し、２．石灰貯留部に格納する。格納された石灰は、走行中に放出してラインを引く。石灰は一般的には消石灰であるが、炭酸カルシウム等のラインパウダー一般のことである。【００１４】  ラインカーは、図１において３．操作部を操作することにより、予めラインカー本体内に記憶させたライン情報を選択し、自力で走行して線を引くための情報を得る。
【実施例１】
【００１５】  ラインカーは、３．操作部のスタートボタンを操作することにより、自力で走行（自律、自走走行）してライン引きを開始する。【００１６】  ラインを引く場合の位置は、図３で示す１１．移動方向検知部の加速度センサユニット、１３．移動量計測部の車輪移動情報を、１２．制御部で処理し、ラインカーの位置を割り出して、ラインを引く。【００１７】  ライン引きは、図２で示す８．放出量制御部を１２．制御部からの制御、又は、手動の設定で７．放出部の放出口を動作させ、ライン幅に一致させる。【００１８】  走行中は、移動中のラインカーの位置を、走行方向、移動量を検出し、１２．制御部で補正を行いながら、走行方向の補正情報に基づいて、走行部を制御する。【００１９】  ラインの終点位置に到着した場合は、図２で示す８．放出量制御部の設定部を動作させて放出口を閉じ、２本目のライン開始位置へ移動する。【００２０】  ライン情報に基づき、段落番号００１６から００１９を、予め入力されたライン情報を元にすべてが引き終えるまで繰り返す。【００２１】  パーソナルコンピュータ等との接続インターフェースを備えることにより、電子データのライン情報をラインカーに取り込む機能を持ち、多種・多様なラインの線引きを可能する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】  本発明の実施形態、内部構成を示す図である。
【図２】  本発明の実施形態、放出部の内部構成を示す図である。
【図３】  本発明の実施形態、制御部の内部構成を示す図である。
【符号の説明】
【００２３】  １  充電ユニット
２  石灰貯留部
３  操作部
４  動力部（バッテリー）
５  走行部（タイヤ）
６  自走動力部（駆動部）
７  放出部
８  放出量制御部
９  手動走行操作部
１０  パーソナルコンピュータ
１１  移動方向検知部（加速度センサユニット）
１２  制御部（制御基板）
１３  移動量計測部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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