(57)【要約】【課題】立体的に合流していくような合流地点であっても、自車両と他車両との合流可能性をいち早く正確に判断することができ、運転者に早めの適切なタイミングで情報提供等を行うことが可能な周辺車両監視装置を提供すること。【解決手段】車車間通信によって得られた他車両の位置情報と、自車両で検出された自車両の位置情報とに基づいて、自車両と他車両との進行方向の平行状態を判断する進行方向判断手段と、他車両の高度情報と自車両の高度情報とに基づいて、自車両と他車両との高度に関する接近状況を判断する高度判断手段と、進行方向判断手段と高度判断手段との判断結果に基づいて、自車両と他車両との合流可能性を判断する合流判断手段とを周辺車両監視制御部１０に装備する。【選択図】  図１
2008040780.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車車間通信によって得られた他車両の位置情報と、自車両で検出された自車両の位置情報とに基づいて、自車両と他車両との進行方向の平行状態を判断する進行方向判断手段と、
他車両の高度情報と、自車両の高度情報とに基づいて、自車両と他車両との高度に関する接近状況を判断する高度判断手段と、
前記進行方向判断手段と前記高度判断手段との判断結果に基づいて、自車両と他車両との合流可能性を判断する合流判断手段とを備えていることを特徴とする周辺車両監視装置。
【請求項２】
前記合流判断手段が、自車両と他車両との合流可能性を道路網情報を加味して判断するものであることを特徴とする請求項１記載の周辺車両監視装置。
【請求項３】
前記合流判断手段により合流可能性のある他車両が検出された場合、該合流可能性のある他車両と自車両との合流までの予測時間及び／又は予測距離を算出する合流情報算出手段と、
該合流情報算出手段により算出された合流情報に基づいて、自車両に対する危険度をリスト化するリスト化手段と、
該リスト化手段によりリスト化された危険度情報の告知を行う告知手段とを備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の周辺車両監視装置。
【請求項４】
前記他車両の高度情報が、車車間通信によって得られた情報であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の周辺車両監視装置。
【請求項５】
前記他車両の高度情報が、高度を含む道路地図情報と、車車間通信によって得られた２次元の位置情報とに基づいて算出された情報であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の周辺車両監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は周辺車両監視装置に関し、より詳細には車車間通信により他車両から取得した情報を利用して、自車両と他車両との合流可能性を判断する機能も備えた周辺車両監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、合流地点など、他車両が自車両の走行に影響を与える可能性がある地点において他車両に情報を要求し、提供された情報に基づいて自車両と他車両との相対位置、相対速度、及び相対移動方向を算出し、この算出結果に基づいて、通信接続すべき他車両を探索し、探索した他車両の中から通信接続する他車両を決定して無線通信を行い、時系列的に当該他車両の情報を取得し、取得した情報を運転者に提示する技術が開示されており、合流地点において、自車両が円滑に合流することができるとしている。
【０００３】
しかしながら、例えば、一般道路の上方に平行又は交差して高架の高速道路が設けられ、該高速道路へは、一般道路から側道を上って合流しなければならず、自車両は高速道路を走行しているとした場合、下方の一般道路を走行している他車両も、通信接続すべき車両と判断される可能性があり、実際には自車両との合流可能性が無いにもかかわらず、時系列的に情報が取得され、必要性の低い情報が運転者に提示されてしまう。このように上記のような特許文献１記載の技術では、合流地点において、情報の必要性が高い車両を的確に探索することが難しいという課題があった。
【０００４】
一方、このような課題を解決するために、下記の特許文献２には、他車両から高度情報を取得し、自車両の高度より所定高度以上、上方又は下方に離れた高度に位置する他車両については、自車両と立体交差する道路を走行している（すなわち、合流可能性が低い）と判断する技術が開示されている。  
【０００５】
ところが、特許文献２に記載された合流可能性の判断方法によれば、例えば、高速道路の本線と、該本線への合流用の側道との高度差が大きく、しかも、合流用の側道を上り始めた段階の車両に対しては、本線との高度差が大きく、合流可能性が低い車両と判断される一方、高度差が小さくなり、合流の直前になった車両に対して始めて合流可能性がある車両と判断される。そのため、自車両と他車両との合流判断が時機を逸した遅れたものとなってしまい、早めの適切なタイミングで情報提供（警告案内等）を行うことができないという課題があった。
【特許文献１】特開２００５−１９６６５１号公報
【特許文献２】特開２００４−１９９３９０号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、立体的に合流していくような合流地点であっても、自車両と他車両との合流可能性をいち早く正確に判断することができ、運転者に早めの適切なタイミングで情報提供等を行うことが可能な周辺車両監視装置を提供することを目的としている。
【０００７】
上記目的を達成するために本発明に係る周辺車両監視装置は、車車間通信によって得られた他車両の位置情報と、自車両で検出された自車両の位置情報とに基づいて、自車両と他車両との進行方向の平行状態を判断する進行方向判断手段と、他車両の高度情報と、自車両の高度情報とに基づいて、自車両と他車両との高度に関する接近状況を判断する高度判断手段と、前記進行方向判断手段と前記高度判断手段との判断結果に基づいて、自車両と他車両との合流可能性を判断する合流判断手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
一般的に、高速道路への入口合流地点や一般道路同士での合流地点（例えば、側道車線から本線車線への合流地点等）においては、高速道路及び本線車線を走行している車両の進行を妨げないように合流させるために、高速道路及び本線車線と平行して合流区間（加速車線区間とも言う）が設けられていることが多い。また、一般道路の上方に平行に又は交差して高架の（高速）道路が設けられている場合や高速道路のジャンクション等においては、通常、加速区間あるいは減速区間を上って又は下って、一般道路や高速道路の本線車線に合流するようになっている。
【０００９】
上記周辺車両監視装置によれば、走行中の自車両と他車両との進行方向の平行状態と、自車両と他車両との高度に関する接近状況とが判断され、これら判断結果に基づいて、自車両と他車両との合流可能性が判断される。すなわち、走行中の自車両と他車両との進行方向が所定の平行状態にある、例えば、自車両と他車両との走行ベクトルのなす角が所定角度以下の状態にある、又は自車両と他車両との走行ベクトルのなす角が経時的に小さくなっている状態にあると判断され、かつ自車両と他車両との高度差が経時的に小さくなって高度が接近している状況にある、又は高度が略同一である状況にあると判断された場合に、自車両と他車両との合流可能性が高いと判断される。
【００１０】
したがって、自車両と合流する他車両との間に高度差がある場合でも、自車両と他車両との進行方向が所定の平行状態となり、かつ高度が接近してきている状況を検知した段階で、自車両と他車両との合流可能性をいち早く判断することができる。従って、高度差のある道路間での合流であっても運転者に早めの適切なタイミングで情報提供等を行うことができ、より適切な運転支援を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明に係る周辺車両監視装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態（１）に係る周辺車両監視装置が採用された車載用の周辺車両監視システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【００１２】
図中１０は、周辺車両監視装置を構成する周辺車両監視制御部を示しており、周辺車両監視制御部１０は、バスライン（ＢＬ）１１を介して、無線通信部１２、操作部１３、表示部１４、音声出力部１５、及びナビ制御部１６に接続されており、本実施の形態では、周辺車両監視装置とナビゲーション装置とが一体化されて周辺車両監視システム１が構築されている。
【００１３】
無線通信部１２は、車車間通信を行うための無線通信機能を備えており、周辺車両監視制御部１０からの制御信号に基づいて、所定の通信エリア内にいる他車両に搭載された無線通信部との間でデータ通信が行えるように構成されている。
【００１４】
操作部１３は、ユーザが各種操作を行うためのスイッチ等を含んで構成され、表示部１４は、液晶パネル等を含んで構成され、音声出力部１５は、音声を出力するためのアンプやスピーカ等を含んで構成されており、操作部１３に入力されたスイッチ信号が、周辺車両監視制御部１０やナビ制御部１６に入力され、これらスイッチ信号に応じた処理が各制御部で行われるようになっている。
【００１５】
ナビ制御部１６には、アンテナ１７ａを介して衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１７と、車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ１８と、進行方向に関する情報を取得するためのジャイロセンサ１９とが接続されており、ナビ制御部１６は、演算した走行距離情報及び進行方向情報に基づいて自車位置を割り出す（自律航法）とともに、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置（経度、緯度、高度）を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【００１６】
また、ナビ制御部１６には、目的地の検索機能、目的地までの経路探索機能、目的地までの経路案内機能などのナビゲーション機能を実現するためのプログラムや道路地図データが格納された記憶部２０が接続されている。なお、道路地図データには、マップマッチングや経路案内を行うために使用される道路網情報が収録されている。道路網情報には、道路のつながりを構成するノード（要素点）の情報（各ノードの経度、緯度、高度、及び合流地点であるか否か、道路種別等の属性情報）や、ノードとノードを結ぶリンクの情報（傾斜、高架、地下種別などの属性情報、各ノード間の距離情報等）が含まれている。
【００１７】
ナビ制御部１６は、ＧＰＳ信号等に基づき割り出された自車位置と、記憶部２０から読み出された道路地図データとのマップマッチング処理により自車位置が示された地図情報等を表示部１４に表示させる処理やナビゲーション用の合成音声等を音声出力部１５を介して出力させる処理などを行うようになっている。
【００１８】
周辺車両監視制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ（いずれも図示せず）を含むマイクロコンピュータを含んで構成されており、周辺車両監視制御部１０とナビ制御部１６とは、ＢＬ１１を介して各種信号やデータのやり取りが行えるようになっている。
【００１９】
周辺車両監視制御部１０は、無線通信部１２を制御して車車間通信によって得られた他車両の位置情報と、ナビ制御部１６から取得した自車両の位置情報とに基づいて、自車両と他車両との進行方向の平行状態を判断する機能（進行方向判断手段）と、無線通信部１２を制御して車車間通信によって得られた他車両の高度情報と、ナビ制御部１６から取得した自車両の高度情報とに基づいて、自車両と他車両との高度に関する接近状況を判断する機能（高度判断手段）と、前記進行方向判断手段と前記高度判断手段との判断結果に基づいて、自車両と他車両との合流可能性を判断する機能（合流判断手段）とを備えている。
【００２０】
また、周辺車両監視制御部１０は、前記合流判断手段により合流可能性のある他車両が検出された場合、該合流可能性のある他車両と自車両との合流までの予測時間と予測距離を算出する機能（合流情報算出手段）と、該合流情報算出手段により算出された合流情報に基づいて、自車両に対する危険度をリスト化する機能（リスト化手段）と、該リスト化手段によりリスト化された危険度情報を、表示部１４や音声出力部１５を通じて運転者に告知する告知処理（警告案内等）を行う機能（告知手段）とを備えている。
【００２１】
なお、無線通信部１２を通じて車車間通信によって得られた他車両の位置情報や高度情報、ナビ制御部１６から取得した自車両の位置情報や高度情報、合流情報算出手段により算出された合流情報、リスト化手段によりリスト化された危険度情報は、前記ＲＡＭに一時的に保持される構成となっている。
【００２２】
次に実施の形態に係る周辺車両監視システム１の動作を説明する。図２（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係る周辺車両監視システム１の動作を説明するための図であり、高度差のある道路での合流地点付近の車両の走行状態を模式的に示した側面図である。
【００２３】
図中３０は、地上にある一般道路を示しており、一般道路３０の上方に平行して高架の高速道路３１（高速道路でなくてもよい）が設けられており、高速道路３１の本線車線と略平行に設けられた側道３２を上って、一般道路３０から高速道路３１に合流できるようになっており、図中Ｍ１が自車両、Ｍ２、Ｍ３が他車両を示している。なお、自車両Ｍ１、及び他車両Ｍ２、Ｍ３に周辺車両監視システムがそれぞれ搭載されているものとする。
【００２４】
まず、図２（ａ）に示しているように、高速道路３１を走行している自車両Ｍ１が、合流地点Ｐ（道路網情報として収録済）の所定距離手前（ポイントＰ１）を通過すると、自車両Ｍ１の周辺車両監視制御部１０は、無線通信部１２を制御して、所定の通信エリア内（例えば、半径数百ｍ以内）に存在する他車両（この場合、一般道路３０を走行中の他車両Ｍ２、Ｍ３）との間で車車間通信を開始し、他車両Ｍ２、Ｍ３から位置情報と高度情報を一定の周期でそれぞれ取得する。なお、ポイントＰ１の位置は、自車両Ｍ１の車速等に応じて変更するようにしてもよい。
【００２５】
自車両Ｍ１の周辺車両監視制御部１０では、一定周期で取得される他車両Ｍ２、Ｍ３の位置情報と、自車両Ｍ１で検出される位置情報とに基づいて、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２、Ｍ３との進行方向を示す走行ベクトルをそれぞれ求めて、走行ベクトルの平行状態、例えば、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２、Ｍ３との走行ベクトルのなす角が所定角度以下の平行状態となっているか否かを判断する。
【００２６】
図２（ａ）に示した車両マーク位置に、自車両Ｍ１、他車両Ｍ２、Ｍ３が位置する場合、すなわち、他車両Ｍ２、Ｍ３が、一般道路の本線を走行している場合、自車両Ｍ１の周辺車両監視制御部１０は、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２、Ｍ３との走行ベクトルのなす角が、それぞれ所定角度以下の平行状態にあると判断し、次に他車両Ｍ２、Ｍ３の高度情報と、自車両Ｍ１の高度情報（ＧＰＳ信号から割り出された高度）とに基づいて、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２、Ｍ３との高度に関する接近状況をそれぞれ求めて、高度が接近している状況、例えば、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２、Ｍ３との高度差が経時的に小さくなっている状況にあるか否かを判断する。
【００２７】
図２（ａ）に示した状態では、高度差が経時的に小さくなっていないので、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２、Ｍ３とは、高度が接近している状況ではないと判断され、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２、Ｍ３との合流可能性は低いと判断される。
【００２８】
その後、図２（ｂ）に示した車両マーク位置に、自車両Ｍ１、他車両Ｍ２、Ｍ３が移動した場合、すなわち、他車両Ｍ２は、引き続き一般道路３０の本線を走行する一方、他車両Ｍ３が側道３２を上り始めた場合、自車両Ｍ１の周辺車両監視制御部１０では、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２との走行ベクトルのなす角は、所定角度以下の状態であるが、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２との高度が接近している状況にないと判断し、自車両Ｍ１と他車両Ｍ２との合流可能性は低いと判断する一方、自車両Ｍ１と他車両Ｍ３との走行ベクトルのなす角は、所定角度以下の状態であり、かつ自車両Ｍ１と他車両Ｍ３との高度が接近している状況にあると判断し、自車両Ｍ１と他車両Ｍ３との合流可能性は高いと判断する。すなわち、他車両Ｍ３が側道３２を上り始めた段階で、他車両Ｍ３との合流可能性がいち早く正確に判断される。  
【００２９】
その後、自車両Ｍ１の周辺車両監視制御部１０では、合流可能性の高い他車両Ｍ３と自車両Ｍ１との合流までの予測時間と予測距離（予測最接近時間・距離）を算出し、算出された合流情報に基づいて、自車両Ｍ１に対する危険度のランク付け（例えば、予測最接近時間・距離に応じたランク付け）を行い、危険度に応じて他車両Ｍ３の情報をリスト化し、リスト化された他車両Ｍ３の情報に基づいて、例えば、危険度の高い順に表示部１４や音声出力部１５を通じて危険度に応じた告知が実行される。
【００３０】
例えば、表示部１５に表示された自車位置周辺の地図上に、他車両Ｍ３の位置をドライバーが気付くように点滅表示（危険度が高い車両に対応するマークほど大きく表示）させたり、又は音声出力部１５を通じて、「合流車両に注意してください」といった警告音声を出力させる処理を行う。なお、上記図２で説明した例では、合流可能性が高いと判断された車両が１台の場合を説明したが、複数台検出された場合に、特にリスト化する効果（すなわち、危険度が高い他車両の情報が強調又は優先して告知される効果）が現れる。
【００３１】
また、図２では、合流用の側道３２が、一般道路３０から高速道路３１の本線車線に対して略平行に設けられている場合について説明したが、例えば、図３に示したように、合流用の側道３２ａが、高速道路３１の本線車線との合流前に左カーブを形成している場合、又は図４に示したように、合流用の側道３２ｂが、高速道路３１の本線車線との合流前に高架の右カーブを形成している場合であっても、上記同様の手順により合流可能性を判断することができる。なお、この場合、所定の平行状態として、例えば、高速道路３１を走行している自車両Ｍ１と、側道３２ａ、３２ｂを走行している他車両Ｍ３との走行ベクトルのなす角が経時的に小さくなっている状態（平行に近付いてきている状態）が検出され、かつ自車両と他車両との高度差が経時的に小さくなって高度が接近している状況が検出された段階で、合流可能性が高いと判断するようにすればよい。
【００３２】
次に実施の形態（１）に係る周辺車両監視システム１における周辺車両監視制御部１０の行う処理動作を図５−１〜図５−３に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、所定時間間隔で繰り返し実行される。
【００３３】
まずステップＳ１では、ナビ制御部１６から自車両の位置情報（経緯度、高度、道路網情報も含む）を取得し、次のステップＳ２では、取得した位置情報に基づいて、自車両が高速道路（の本線）を走行中であるか否かを判断する。
【００３４】
ステップＳ２において、自車両が高速道路を走行中であると判断すれば、自車両が合流地点（道路網情報に予め記録されている）に接近したか否か（例えば、合流地点の所定距離手前を通過したか否か）を判断し（ステップＳ３）、自車両が合流地点に接近していないと判断すれば処理を終える一方、自車両が合流地点に接近したと判断すれば、次に無線通信機１２を制御して車車間通信（すなわち、所定通信エリア内の他車両から位置情報等を取得するための通信）を開始する処理を行い（ステップＳ４）、その後ステップＳ５に進む。
【００３５】
ステップＳ５では、車車間通信可能な他車両があるか否かを判断し、車車間通信可能な他車両があると判断すればステップＳ６に進む。ステップＳ６では、自車両の位置情報（所定時間間隔で取得している）から自車両の走行方向を示す走行ベクトルと、車車間通信可能な他車両の位置情報（所定時間間隔で取得している）から他車両の走行方向を示す走行ベクトルとをそれぞれ算出する処理を行い、その後ステップＳ７に進む。
【００３６】
ステップＳ７では、自車両の走行ベクトルと他車両の走行ベクトルとが、所定の平行状態にある他車両があるか否か、例えば、自車両と他車両との走行ベクトルのなす角が所定角度以下の状態にある他車両があるか否かを断し、所定の平行状態にある他車両があると判断すればステップＳ８に進み、ステップＳ８では、ステップＳ７にて所定の平行状態にあると判断された他車両の高度情報（車車間通信により取得した高度）と、自車両の高度情報（ＧＰＳ信号に基づき割り出された高度）とに基づいて、自車両との高度が接近している他車両かあるか否かを判断する。
【００３７】
ステップＳ８において、自車両との高度が接近している他車両がある（すなわち、自車両と合流可能性の高い他車両がある）と判断すればステップＳ９に進み、ステップＳ９では、ステップＳ８にて自車両との高度が接近している状況にあると判断された他車両と自車両との予測最接近時間及び距離をそれぞれ算出し、次に危険度（例えば、予測最接近時間が短い順）に応じて、合流可能性が高いと判断された他車両の情報をリスト化する処理を行い（ステップＳ１０）、その後ステップＳ１１に進む。
【００３８】
ステップＳ１１では、リスト化された情報に基づいて、危険度の高い順に表示部１４への表示警告や音声出力部１５からの警告音声出力等による告知処理を行い、その後ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、自車両が合流地点を通過したか否かを判断し、合流地点を通過していないと判断すればステップＳ５に戻り処理を繰り返す一方、合流地点を通過したと判断すれば、車車間通信を切断する処理を行い（ステップＳ１３）、その後処理を終える。
【００３９】
一方ステップＳ５において、車車間通信可能な他車両がいないと判断した場合、ステップＳ７において、所定の平行状態にある他車両がないと判断した場合、及びステップＳ８において、自車両との高度が接近している他車両がないと判断した場合には、それぞれステップＳ１２に進み、合流地点を通過するまで処理を繰り返す。
【００４０】
また一方ステップＳ２において、自車両が高速道路を走行中ではないと判断すれば、図５−２に示したステップＳ２１に進み、ステップＳ２１では、取得した位置情報に基づいて、自車両が高速道路の入口料金所を通過したか否かを判断し、入口料金所を通過したと判断すればステップＳ２２に進み、ステップＳ２２では、無線通信機１２を制御して車車間通信を開始する処理を行い、その後ステップＳ２３に進む。
【００４１】
ステップＳ２３では、車車間通信可能な他車両があるか否かを判断し、車車間通信可能な他車両があると判断すればステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、自車両の位置情報から自車両の走行方向を示す走行ベクトルと、車車間通信可能な他車両の位置情報から他車両の走行方向を示す走行ベクトルとをそれぞれ算出する処理を行い、その後ステップＳ２５に進む。
【００４２】
ステップＳ２５では、自車両の走行ベクトルと他車両の走行ベクトルとが、所定の平行状態にある他車両があるか否か、例えば、自車両と他車両との走行ベクトルのなす角が所定角度以下の状態にある他車両があるか否かを断し、所定の平行状態にある他車両があると判断すればステップＳ２６に進み、ステップＳ２６では、ステップＳ２５にて所定の平行状態にあると判断された他車両の高度情報と、自車両の高度情報とに基づいて、自車両との高度が接近している他車両かあるか否かを判断する。
【００４３】
ステップＳ２６において、自車両との高度が接近している他車両がある（すなわち、自車両と合流可能性の高い他車両がある）と判断すればステップＳ２７に進み、ステップＳ２７では、ステップＳ２６にて自車両との高度が接近している状況にあると判断された他車両と自車両との予測最接近時間及び距離をそれぞれ算出し、次に危険度（例えば、予測最接近時間が短い順）に応じて、合流可能性が高いと判断された他車両の情報をリスト化する処理を行い（ステップＳ２８）、その後ステップＳ２９に進む。
【００４４】
ステップＳ２９では、リスト化された情報に基づいて、危険度の高い順に表示部１４への警告表示や音声出力部１５からの警告音声出力等による告知処理を行い、その後ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、自車両が合流地点を通過したか否かを判断し、合流地点を通過していないと判断すればステップＳ２３に戻り処理を繰り返す一方、合流地点を通過したと判断すれば、車車間通信を切断する処理を行い（ステップＳ３１）、その後処理を終える。
【００４５】
一方ステップＳ２３において、車車間通信可能な他車両がいないと判断した場合、ステップＳ２５において、所定の平行状態にある他車両がないと判断した場合、及びステップＳ２６において、自車両との高度が接近している他車両がないと判断した場合には、それぞれステップＳ３０に進み、合流地点を通過するまで処理を繰り返す。
【００４６】
また一方ステップＳ２１において、自車両が高速道路の入口料金所を通過していない（すなわち、一般道路を走行中である）と判断すれば、図５−３に示したステップＳ４１に進む。
【００４７】
ステップＳ４１では、取得した位置情報に基づいて自車両が合流地点に接近したか否かを判断し、自車両が合流地点に接近していないと判断すれば処理を終える一方、自車両が合流地点に接近したと判断すれば、次に無線通信機１２を制御して車車間通信を開始する処理を行い（ステップＳ４２）、その後ステップＳ４３に進む。
【００４８】
ステップＳ４３では、車車間通信可能な他車両があるか否かを判断し、車車間通信可能な他車両があると判断すればステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、自車両の位置情報から自車両の走行方向を示す走行ベクトルと、車車間通信可能な他車両の位置情報から他車両の走行方向を示す走行ベクトルとをそれぞれ算出する処理を行い、その後ステップＳ４５に進む。
【００４９】
ステップＳ４５では、自車両の走行ベクトルと他車両の走行ベクトルとが、所定の平行状態にある他車両があるか否か、例えば、自車両と他車両との走行ベクトルのなす角が所定角度以下の状態にある他車両があるか否かを断し、所定の平行状態にある他車両があると判断すればステップＳ４６に進み、ステップＳ４６では、ステップＳ４５にて所定の平行状態にあると判断された他車両の高度情報と、自車両の高度情報とに基づいて、自車両との高度が接近している、又は高度が略同一の他車両かあるか否かを判断する。
【００５０】
ステップＳ４６において、自車両との高度が接近している、又は略同一である他車両がある（すなわち、自車両と合流可能性の高い他車両がある）と判断すればステップＳ４７に進み、ステップＳ４７では、ステップＳ４６にて自車両との高度が接近している状況にある又は略同一の状況にあると判断された他車両と自車両との予測最接近時間及び距離をそれぞれ算出し、次に危険度（例えば、予測最接近時間が短い順）に応じて、合流可能性が高いと判断された他車両の情報をリスト化する処理を行い（ステップＳ４８）、その後ステップＳ４９に進む。
【００５１】
ステップＳ４９では、リスト化された情報に基づいて、危険度が高い順に表示部１４への表示警告や音声出力部１５からの警告音声出力等による告知処理を行い、その後ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、自車両が合流地点を通過したか否かを判断し、合流地点を通過していないと判断すればステップＳ４３に戻り処理を繰り返す一方、合流地点を通過したと判断すれば、車車間通信を切断する処理を行い（ステップＳ５１）、その後処理を終える。
【００５２】
一方ステップＳ４３において、車車間通信可能な他車両がいないと判断した場合、ステップＳ４５において、所定の平行状態にある他車両がないと判断した場合、及びステップＳ４６において、自車両との高度が接近している又は略同一である他車両がないと判断した場合には、ステップＳ５０に進み、合流地点を通過するまで処理を繰り返す。
【００５３】
上記実施の形態に周辺車両監視システム１によれば、走行中の自車両と他車両との進行方向の平行状態と、自車両と他車両との高度に関する接近状況とが判断され、これら判断結果に基づいて、自車両と他車両との合流可能性が判断される。すなわち、走行中の自車両と他車両との進行方向が所定の平行状態にある、例えば、自車両と他車両との走行ベクトルのなす角が所定角度以下の状態にある、又は自車両と他車両との走行ベクトルのなす角が経時的に小さくなっている状態にあると判断され、かつ自車両と他車両との高度差が経時的に小さくなって高度が接近している状況にある、又は高度が略同一である状況にあると判断された場合に、自車両と他車両との合流可能性が高いと判断される。
【００５４】
したがって、自車両と合流する他車両との間に高度差がある場合でも、自車両と他車両との進行方向が所定の平行状態となり、かつ高度が接近してきている状況を検知した段階で、自車両と他車両との合流可能性をいち早く判断することができる。
【００５５】
また、合流可能性の高い他車両が検出された場合、該合流可能性の高い他車両と自車両との合流までの予測時間・距離が算出され、算出された合流情報に基づいて、自車両に対する危険度に応じて他車両の情報がリスト化され、該リスト化された他車両の情報に基づいて、危険度に応じた告知が実行されるので、危険度の高い車両順に運転者に適切な情報を提供することができ、高度差のある道路間での合流であっても運転者に早めの適切なタイミングで情報提供等を実行することができ、より適切な運転支援を行うことができる。
【００５６】
なお、自車両側において、他車両から高度情報が取得できず、２次元の位置情報（経緯度情報）しか取得できなかった場合は、車車間通信によって得られた２次元の位置情報と、記憶部２０に記録されている道路地図データの高度情報とに基づいて、他車両の高度を算出し、算出された高度情報を使用すればよい。
【００５７】
また、上記実施の形態では、自車両との走行ベクトルが所定の平行状態にあり、かつ自車両との高度が接近している（又は同一）状況にある他車両に対して合流可能性が高いと判断するようになっているが、合流可能性の判定精度を高めるために、さらに記憶部２０に記録されている道路網情報を使用して、他車両が、自車両と合流するリンク上に位置するか否かを判断するステップを追加する構成とすることもできる。
【００５８】
また、自車両や他車両の高度情報としては、ＧＰＳ受信機１７を介して取得したＧＰＳ信号に基づいて割り出された高度情報を使用する他、記憶部２０に記録された道路地図データに含まれる高度情報を使用してもよく、また、高度の精度を高めるためにＧＰＳ信号に基づいて割り出された高度情報を道路地図データに含まれる高度情報や、自車両に設定登録されているＧＰＳ受信アンテナ１７ａの取付高さ情報等を用いて補正した高度情報を使用するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施の形態に係る周辺車両監視装置が採用された周辺車両監視システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】実施の形態に係る周辺車両監視システムの動作を説明するための図であり、高度差のある道路での合流地点付近の車両の走行状態を模式的に示した側面図である。
【図３】別の高度差のある道路の合流地点付近の車両の走行状態を模式的に示した平面図である。
【図４】さらに別の高度差のある道路の合流地点付近の車両の走行状態を模式的に示した平面図である。
【図５−１】実施の形態に係る周辺車両監視システムにおける周辺車両監視制御部の行う処理動作を示したフローチャートである。
【図５−２】実施の形態に係る周辺車両監視システムにおける周辺車両監視制御部の行う処理動作を示したフローチャートである。
【図５−３】実施の形態に係る周辺車両監視システムにおける周辺車両監視制御部の行う処理動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１  周辺車両監視システム
１０  周辺車両監視制御部  
１１  バスライン
１２  無線通信部
１３  操作部
１４  表示部
１５  音声出力部
１６  ナビ制御部
１７  ＧＰＳ受信機
２０  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５−１】
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【図５−２】
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【図５−３】
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