(57)【要約】【課題】小型化を図ることができる駆動装置を提供する。【解決手段】回転動力源１９１と、遊星歯車機構を備え回転動力源１９１が生成した回転動力から二つの回転動力を生成する第一差動機構１１と、第一差動機構１１が生成した二つの回転動力のそれぞれからさらに二つずつの回転動力を生成する第二差動機構１２と第三差動機構１３とを備え、第二差動機構１２と第三差動機構１３とは互いに同一の構成を有し同軸かつ軸線方向に鏡面対称に配設されるとともに、回転動力源１９１、第一差動機構１１、第二差動機構１２および第三差動機構１３並びに各出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の中心軸が互いに平行に配設され、かつ第一差動機構１１、第二差動機構１２、第三差動機構１３を構成する歯車がいずれも平歯車からなる。【選択図】図２
2008032143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転動力源と、太陽歯車、該太陽歯車と噛合する遊星歯車、該遊星歯車を回転可能に支持する遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車、および前記遊星歯車と噛合する内歯車、該内歯車に一体に回転する歯車を有する遊星歯車機構と、前記太陽歯車、前記遊星歯車キャリアと一体に回転する歯車、および前記内歯車に一体に回転する歯車のうちのいずれか一つを前記回転動力源により駆動される入力歯車とし、他の二つを回転動力を出力する出力歯車とし、該出力歯車に噛合して外部に回転動力を伝達する他の出力歯車とを備え、前記太陽歯車、前記遊星歯車、および前記内歯車はいずれも円筒歯車に形成され、前記太陽歯車、前記遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車、および前記内歯車に一体に回転する歯車は同軸に配設され、前記遊星歯車機構の出力歯車の回転中心軸と前記他の出力歯車の回転中心軸とは平行に配設されるとともに、前記他の出力歯車と前記出力歯車とが隣接して配設されることを特徴とすることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
回転動力源によって駆動される駆動歯車をさらに備え、前記入力歯車と前記駆動歯車とが互いに隣接して配設されて噛合するとともに、前記入力歯車の回転中心軸と前記駆動歯車の回転中心軸とが平行に配設されることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記太陽歯車を前記入力歯車とすると共に、前記遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車および前記内歯車に一体に回転する歯車を前記出力歯車とすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
それぞれ太陽歯車と該太陽歯車と噛合する遊星歯車と該遊星歯車を回転可能に支持する遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車と前記遊星歯車と噛合する内歯車とを有する互いに同一の二組の遊星歯車機構をさらに備え、該同一の二組の遊星歯車機構の一方が前記二つの出力歯車の一方の後段側に配設され、他方が前記二つの出力歯車の他方の後段側に配設されるとともに、前記同一の二組の遊星歯車機構はそれぞれ前記太陽歯車と前記遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車と前記内歯車に一体に回転する歯車のいずれか一つが前記出力歯車から回転動力の伝達を受け、他の二つが回転動力を出力することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項５】
前記同一の二組の遊星歯車機構の一方の前記出力歯車から動力の伝達を受ける歯車と前記出力歯車との間には、回転速度および／または軸間距離を調整する調整用歯車が介在することを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記二つの出力歯車の後段側の二組の遊星歯車機構は互いに同軸でかつ軸方向に鏡面対称に配設されることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駆動装置に関するものであり、詳しくは、差動機構を有し、複数の回転動力を分岐できる駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
単一の回転動力源を用いて複数の並列的に存在する負荷を駆動する構成としては、回転動力源の駆動軸から複数の歯車列を並列的に分岐させ、各歯車列の出力歯車または出力軸によって各負荷を駆動する構成が用いられることがある。しかしながらこのような構成によれば、ある一つの出力歯車または出力軸に大きな負荷が掛かって回転が停止すると、回転動力源の駆動軸もロックして回転を停止し、その結果他の出力歯車または出力軸への回転動力の伝達も停止する。
【０００３】
ある特定の出力歯車または出力軸に大きな負荷が掛かって回転が停止した場合でも、他の出力歯車または出力軸の回転が停止することなく回転動力を出力できる構成としては、駆動軸から各出力歯車または各出力軸に至るまでの間にフリクション機構を設ける構成が挙げられる。しかしながらフリクション機構を設ける構成では、摩擦抵抗によって動力の伝達効率が低下する。このため、出力歯車または出力軸の出力トルクを確保するためには、大きな出力も回転動力源が必要となり、この結果装置の大型化や価格の上昇を招くおそれがある。
【０００４】
そこで、回転動力源から出力歯車または出力軸までの間に複数の差動機構を設け、回転動力源が生成する回転動力を差動機構によって分配する構成が提案されている。たとえば特許文献１には、ベベルギアを用いた差動機構によって単一の回転動力を複数の回転動力に分岐し、分岐した複数の回転動力を駆動軸に同軸に配設される複数の出力軸に伝達する構成が開示されている。このほかこの特許文献１には、結合遊星歯車装置を用いて、単一の回転動力源を複数の回転動力に分岐し、分岐した複数の回転動力を駆動軸と同軸に配設される複数の出力軸に伝達する構成も開示されている。
【０００５】
このような構成によれば、ある出力歯車または出力軸に大きな負荷が掛かって回転できなくなった場合でも、駆動軸は回転を継続することができる。このため他の出力歯車または出力軸に対しては回転動力の伝達を継続できる。
【０００６】
【特許文献１】特表平９−５００７０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ベベルギアを用いた差動機構は構造が複雑となり、駆動軸および出力軸方向の長さ寸法が大きくなる。また、結合遊星歯車装置を用いる構成も、駆動軸および出力軸方向の長さ寸法が大きくなる。このため、装置の小型化が困難である。さらに、多くの種類の歯車が必要となるため、部品コストの増加を招くおそれがある。
【０００８】
上記実情に鑑み、本発明が解決しようとする課題は、小型化を図ることができる駆動装置を提供すること、または構造を単純化できる駆動装置を提供すること、または部品の種類もしくは部品点数を減らすことができる駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するため本発明は、回転動力源と、太陽歯車、該太陽歯車と噛合する遊星歯車、該遊星歯車を回転可能に支持する遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車、および前記遊星歯車と噛合する内歯車、該内歯車に一体に回転する歯車を有する遊星歯車機構と、前記太陽歯車、前記遊星歯車キャリアと一体に回転する歯車、および前記内歯車に一体に回転する歯車のうちのいずれか一つを前記回転動力源により駆動される入力歯車とし、他の二つを回転動力を出力する出力歯車とし、該出力歯車に噛合して外部に回転動力を伝達する他の出力歯車とを備え、前記太陽歯車、前記遊星歯車、および前記内歯車はいずれも円筒歯車に形成され、前記太陽歯車、前記遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車、および前記内歯車に一体に回転する歯車は同軸に配設され、前記遊星歯車機構の出力歯車の回転中心軸と前記他の出力歯車の回転中心軸とは平行に配設されるとともに、前記他の出力歯車と前記出力歯車とが隣接して配設されることを特徴とすることを要旨とするものである。
【００１０】
また、回転動力源によって駆動される駆動歯車をさらに備え、前記入力歯車と前記駆動歯車とが互いに隣接して配設されて噛合するとともに、前記入力歯車の回転中心軸と前記駆動歯車の回転中心軸とが平行に配設されることが好ましい。
【００１１】
また、前記入力歯車を前記太陽歯車とすると共に、前記出力歯車を前記遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車および前記内歯車に一体に回転する歯車とすることが好ましい。
【００１２】
また、それぞれ太陽歯車と該太陽歯車と噛合する遊星歯車と該遊星歯車を回転可能に支持する遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車と前記遊星歯車と噛合する内歯車とを有する互いに同一の二組の遊星歯車機構をさらに備え、該同一の二組の遊星歯車機構の一方が前記二つの出力歯車の一方の後段側に配設され、他方が前記二つの出力歯車の他方の後段側に配設されるとともに、前記同一の二組の遊星歯車機構はそれぞれ前記太陽歯車と前記遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車と前記内歯車に一体に回転する歯車のいずれか一つが前記出力歯車から回転動力の伝達を受け、他の二つが回転動力を出力することが好ましい。
【００１３】
ここで、前記同一の二組の遊星歯車機構の一方の前記出力歯車から動力の伝達を受ける歯車と前記出力歯車との間には、回転速度および／または軸間距離を調整する調整用歯車が介在することが好ましい。
【００１４】
また、前記二つの出力歯車の後段側の二組の差動機構は互いに同軸でかつ軸方向に鏡面対称に配設されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、遊星歯車機構が備える太陽歯車と、遊星歯車と、内歯車とが平歯車などの円筒歯車に形成されるから、遊星歯車機構の軸線方向寸法を短くして本駆動装置の小型化を図ることができる。ここで、円筒歯車とは、ピッチ円直径が回転軸方向に均一な（すなわちピッチ円が円筒形状を有する）歯車をいう。さらに、太陽歯車、遊星歯車キャリアに一体に回転する歯車、および内歯車に一体に回転する歯車は同軸に配設され、遊星歯車機構の出力歯車の回転中心軸と他の出力歯車の回転中心軸とは平行に配設されるとともに、他の出力歯車と出力歯車とが隣接して配設されているので、軸線方向寸法を短くして本駆動装置の小型化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態にかかる駆動装置が備える歯車列の構成を模式的に示した平面図である。以下、本発明の実施形態にかかる駆動装置１を「本駆動装置１」と称することがある。
【００１８】
本駆動装置１は、回転動力源１９１と、原動歯車１９３と、三組の差動機構（第一〜第三差動機構１１，１２，１３）と、十組の調整用歯車（第一〜第十調整用歯車１６１〜１７０）と、四組の出力歯車（第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４）とを備える。
【００１９】
第一差動機構１１は、回転動力源１９１が生成した回転動力を二つの回転動力に分岐する。第二差動機構１２および第三差動機構１３は、第一差動機構１１が分岐した二つの回転動力のそれぞれから、さらに二つずつの回転動力に分岐する。このように本駆動装置１は、回転動力源１９１が生成した単一の回転動力から四つの回転動力に分岐できる。そして分岐した四つの回転動力を、四組の出力歯車（第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４）のそれぞれに伝達し、そこから外部に出力できる構成を有する。
【００２０】
この回転動力源１９１の回転軸１９２（本駆動装置１においては原動軸となる）と、第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の中心軸は図３に示すように互いに平行に設定される。すなわち本駆動装置１は、原動軸と平行な四つの回転動力に分岐できる。
【００２１】
本駆動装置１の回転動力源１９１には、各種電動機など、公知の各種回転動力源が適用できる。この回転動力源１９１の回転軸１９２には、原動歯車１９３が設けられる。
【００２２】
原動歯車１９３は第一調整用歯車１６１と噛合する。また、第一調整用歯車１６１と第二調整用歯車１６２とは一体に回転できるように構成され、共通の中心軸２０１により回転自在に支持される。そして第二調整用歯車１６２は第三調整用歯車１６３と噛合し、第三調整用歯車１６３はさらに第一差動機構１１の入力歯車１１１と噛合する。
【００２３】
このため、回転動力源１９１が生成した回転動力は、原動歯車１９３と、第一調整用歯車１６１と、第二調整用歯車１６２と、第三調整用歯車１６３とを介して、第一差動機構１１の入力歯車１１１に伝達される。そして第一調整用歯車１６１、第二調整用歯車１６２および第三調整用歯車１６３によって、第一差動機構１１の入力歯車１１１に伝達される回転動力の回転速度が調整される。また、回転軸１９２と第一差動機構１１の中心軸２０７の距離が調整できる。
【００２４】
回転軸１９２と、第一調整用歯車１６１および第二調整用歯車１６２の中心軸２０１と、第三調整用歯車１６３の中心軸（図略）とは、互いに平行に設定される。そして、原動歯車１９３、第一調整用歯車１６１、第二調整用歯車１６２および第三調整用歯車１６３には、いずれも平歯車などの平行軸歯車（平行な二軸間で回転運動を伝達する歯車をいう）、または円筒歯車（ピッチ円直径が中心軸方向に沿って変化しない歯車をいう）が適用される。
【００２５】
第一差動機構１１は、入力歯車１１１と、第一遊星歯車機構と、二組の出力歯車１１６，１１７とを備える。以下、説明の便宜上、第一差動機構１１の入力歯車１１１を「第一中間入力歯車１１１」と称する。また、第一差動機構１１の二組の出力歯車の一方を「第一中間出力歯車１１６」と称し、他方を「第二中間出力歯車１１７」と称する。
【００２６】
第一差動機構１１は、第一遊星歯車機構によって、第一中間入力歯車１１１に伝達された回転動力から二つの回転動力に分岐できる。そして、分岐した二つの回転動力の一方を第一中間出力歯車１１６に伝達でき、他方を第二中間出力歯車１１７に伝達できる。
【００２７】
第一遊星歯車機構は、第一太陽歯車１１２と、三つの第一遊星歯車１１３と、第一遊星歯車キャリア１１４と、第一内歯車１１５とを備える。第一太陽歯車１１２は、第一中間入力歯車１１１と一体に回転するように構成される。第一遊星歯車１１３は第一太陽歯車１１２と噛合しており、第一遊星歯車キャリア１１４により回転自在に支持される。第一遊星歯車キャリア１１４は、第一中間出力歯車１１６と一体に回転するように構成される。また、第一内歯車１１５は第一遊星歯車１１３と噛合しており、第二中間出力歯車１１７と一体に回転するように構成される。
【００２８】
第一太陽歯車１１２と第一中間入力歯車１１１、および第一遊星歯車キャリア１１４と第一中間出力歯車１１６とは、共通の中心軸２０７によりそれぞれ回転自在に支持される。また、第一内歯車１１５および第二中間出力歯車１１７は、第一太陽歯車１１２および／または第一中間入力歯車１１１に回転自在に支持され、第一太陽歯車１１２および第一中間入力歯車１１１と同心に回転できる。
【００２９】
このような構成の第一差動機構１１の動作は次のとおりである。第一中間入力歯車１１１に回転動力が伝達されると、第一太陽歯車１１２が第一中間入力歯車１１１と一体に回転する。第一太陽歯車１１２の回転によって、第一遊星歯車１１３が自転しながら第一太陽歯車１１２の周囲を公転する。そして第一遊星歯車キャリア１１４が第一遊星歯車１１３の公転と一体に回転し、第一中間出力歯車１１６は第一遊星歯車キャリア１１４に一体に回転する。
【００３０】
また、第一内歯車１１５は第一遊星歯車１１３の自転および／または公転にともなって回転する。第二中間出力歯車１１７は第一内歯車１１５に一体に形成されており、第一内歯車１１５と一体に回転する。
【００３１】
このように第一差動機構１１は、第一中間入力歯車１１１に伝達された回転動力から二つの回転動力に分岐し、分岐した二つの回転動力の一方を第一中間出力歯車１１６に伝達でき、他方を第二中間出力歯車１１７に伝達できる。
【００３２】
第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７のそれぞれの回転速度と、第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７のそれぞれに伝達されるトルクは、第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７のそれぞれに掛かる負荷に応じて自動的に変化する。そして、第一中間出力歯車１１６または第二中間出力歯車１１７に大きな負荷が掛かって一方の回転が停止した場合には、第一遊星歯車１１３の自転速度の減少に応じて公転速度が大きくなる。したがって、その分のトルクが他方に伝達される。この結果、第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７の一方が停止しても、他方の回転は停止することなく回転動力の伝達を継続できる。
【００３３】
たとえば、第一中間出力歯車１１６に掛かる負荷が大きくなると、負荷の増加量に応じて第一中間出力歯車１１６の回転速度、すなわち第一遊星歯車１１３の公転速度が小さくなる。そして公転速度の変化量に応じて自転速度が大きくなる。この結果、第一太陽歯車１１２から伝達された回転動力のうち、第一中間出力歯車１１６に伝達される割合が小さくなり、第二中間出力歯車１１７に伝達される割合が大きくなる。
【００３４】
一方、第二中間出力歯車１１７に掛かる負荷が大きくなると、この負荷の増加量に応じて第二中間出力歯車１１７の回転速度、すなわち第一内歯車１１５の回転速度が小さくなる。そして、第一内歯車１１５に回転速度が小さくなるような負荷が掛かったとしても、第一遊星歯車１１３の自転速度および／または公転速度が変化して第一遊星歯車１１３は公転を継続するから、第一中間出力歯車１１６は回転を継続できる。そしてこの場合には、第一太陽歯車１１２から伝達される回転動力のうち、第一中間出力歯車１１６に伝達される割合が大きくなり、第二中間出力歯車１１７に伝達される割合が小さくなる。
【００３５】
第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７に掛かる負荷の変化に伴うそれぞれの回転速度は、それらに掛かる負荷の割合に応じて定まる。このため、第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７のそれぞれに掛かる負荷に応じて、自動的に最適な動力の伝達が行われる。
【００３６】
第一中間出力歯車１１６は第二差動機構１２の入力歯車１２１と噛合する。第二中間出力歯車１１７は図２に示すように第四調整用歯車１６４と噛合し、第四調整用歯車１６４はさらに第三差動機構１３の入力歯車１３１と噛合する。したがって、第一差動機構１１が分岐した二つの回転動力の一方は、第一中間出力歯車１１６から第二差動機構１２の入力歯車１２１に伝達される。また前記二つの回転動力の他方は、第二中間出力歯車１１７から第四調整用歯車１６４を介して第三差動機構１３の入力歯車１３１に伝達される。
【００３７】
第四調整用歯車１６４は、第二中間出力歯車１１７から第三差動機構１３の入力歯車１３１に伝達される回転動力の回転の向きと回転速度とを調整する。すなわち第一差動機構１１において、第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７に掛かる負荷が同一の場合には、の回転の向きと回転速度とが互いに異なることがある。
【００３８】
そこで、第二中間出力歯車１１７と第三差動機構１３の入力歯車１３１との間に第四調整用歯車１６４を介在させ、第三差動機構１３の入力歯車１３１に伝達する回転動力の回転の向きと回転速度を調整する。そして、第一中間出力歯車１１７と第二中間出力歯車１１７に掛かる負荷が同一の場合には、第二差動機構１２と第三差動機構１３の入力歯車１２１，１３１のそれぞれに、回転の向きが同じで回転速度が等しい、またはほぼ等しい回転動力を伝達できるようにする。
【００３９】
また第四調整用歯車１６４は、第二中間出力歯車１１７と第三中間入力歯車１３１との軸間距離を調整する機能も有する。すなわち第四調整用歯車１６４を介在させることにより、第二中間入力歯車１２１と第三中間入力歯車１３１とを同軸に配設することができる。
【００４０】
第二差動機構１２は、入力歯車１２１と、第二遊星歯車機構と、二組の出力歯車１２６，１２７とを備える。以下説明の便宜上、第二差動機構１２の入力歯車１２１を「第二中間入力歯車１２１」と称する。また、第二差動機構１２の二組の出力歯車１２６，１２７の一方を「第三中間出力歯車１２６」と称し、他方を「第四中間出力歯車１２７」と称する。
【００４１】
第二差動機構１２は、第二遊星歯車機構によって、第二中間入力歯車１２１に伝達された回転動力を二つの回転動力に分岐できる。そして、分岐した二つの回転動力の一方を第三中間出力歯車１２６に伝達でき、他方を第四中間出力歯車１２７に伝達できる。
【００４２】
第二遊星歯車機構は、第二太陽歯車１２２、複数の第二遊星歯車１２３、第二遊星歯車キャリア１２４および第二内歯車１２５を備える。第二太陽歯車１２２は、第二中間入力歯車１２１と一体に構成される。第二遊星歯車１２３は第二太陽歯車１２２と噛合しており、第二遊星歯車キャリア１２４により回転自在に支持される。第二遊星歯車キャリア１２４は、第三中間出力歯車１２６と一体にに構成される。第二内歯車１２５は第二遊星歯車１２３と噛合しており、第四中間出力歯車１２７と一体に構成される。
【００４３】
第二太陽歯車１２２および第二中間入力歯車１２１と、第二遊星歯車キャリア１２４および第三中間出力歯車１２６とは、共通の中心軸２０６によりそれぞれ回転自在に支持される。この中心軸２０６は、第一差動機構１１の中心軸２０７と平行に配設される。また、第二内歯車１２５および第四中間出力歯車１２７は、第二太陽歯車１２２および／または第二中間入力歯車１２１に回転自在に支持され、第二太陽歯車１２２および第二中間入力歯車１２１と同心に回転できる。
【００４４】
第二差動機構１２の動作は次のとおりである。第一差動機構１１が分岐した回転動力の一方が第二中間入力歯車１２１に伝達されると、第二太陽歯車１２２が第二中間入力歯車１２１と一体に回転する。第二太陽歯車１２２が回転すると、第二遊星歯車１２３が自転および／または第二太陽歯車１２２のまわりを公転する。そして第二遊星歯車キャリア１２４は第二遊星歯車１２３の公転と一体に回転し、第三中間出力歯車１２６は第二遊星歯車キャリア１２４の回転と一体に回転する。
【００４５】
また、第二内歯車１２５は第二遊星歯車１２３の自転および／または公転にともなって回転する。第四中間出力歯車１２７は第二内歯車１２５と一体に形成されており、第二内歯車１２５と回転する。
【００４６】
このように第二差動機構１２は、第一差動機構１１が分岐した二つの回転動力の一方を、さらに二つの回転動力に分岐できる。そして、分岐した二つの回転動力の一方を第三中間出力歯車１２６に伝達でき、他方を第四中間出力歯車１２７に伝達できる。
【００４７】
第三差動機構１３は、入力歯車１３１と、第三遊星歯車機構と、二組の出力歯車１３６，１３７とを備える。以下説明の便宜上、第三差動機構１３の入力歯車１３１を「第三中間入力歯車１３１」と称する。また、第三差動機構１３の二組の出力歯車１３６，１３７の一方を「第五中間出力歯車１３６」と称し、他方を「第六中間出力歯車１３７」と称する。
【００４８】
第三差動機構１３は、第三遊星歯車機構によって、第三中間入力歯車１３１に伝達された回転動力を二つの回転動力に分岐できる。そして、分岐した二つの回転動力の一方を第五中間出力歯車１３６に伝達し、他方を第六中間出力歯車１３７に伝達できる。
【００４９】
なお、第三差動機構１３の構成と動作メカニズムは、第二差動機構１２とほぼ同じであることから説明は省略する。すなわち、第三差動機構１３の第三中間入力歯車１３１と、第三太陽歯車１３２と、第三遊星歯車１３３と、第三遊星歯車キャリア１３４と、第三内歯車１３５とは、それぞれ第二差動機構１２の第二中間入力歯車１２１と、第二太陽歯車１２２と、第二遊星歯車１２３と、第二遊星歯車キャリア１２４と、第二内歯車１２５とに相当する。そして、第五中間出力歯車１３６が第三中間出力歯車１２６に対応し、第六中間出力歯車１３７が第四中間出力歯車１２７に相当する。
【００５０】
第三差動機構１３の第三中間入力歯車１３１および第三太陽歯車１３２と、第三遊星歯車キャリア１３４および第五中間出力歯車１３６とは、第二差動機構１２の第二中間入力歯車１２１および第二太陽歯車１２２と、第二遊星歯車キャリア１２４および第三中間出力歯車１２６の共通の中心軸２０６によって、それぞれ回転自在に支持される。すなわち第二差動機構１２と第三差動機構１３とは、共通の中心軸２０６によって同軸に配設される。そして第二差動機構１２と第三差動機構１３とは、共通の中心軸２０６の方向に鏡面対称に配設される。
【００５１】
第三中間出力歯車１２６は第七調整用歯車１６７と噛合し、第七調整用歯車１６７は第一出力歯車１５１と一体に回転できるように構成される。第四中間出力歯車１２７は第五調整用歯車１６５と噛合し、第五調整用歯車１６５はさらに第八調整用歯車１６８と噛合する。第八調整用歯車１６８は第二出力歯車１５２と一体に回転できるように構成される。
【００５２】
第七調整用歯車１６７および第一出力歯車１５１と、第八調整用歯車１６８および第二出力歯車１５２とは、共通の中心軸２０４によってそれぞれ回転自在に支持される。この共通の中心軸２０４は、第二差動機構１２と第三差動機構１２の共通の中心軸２０６に平行に配設される。
【００５３】
したがって、第二差動機構１２が分岐した二つの回転動力の一方は、第三中間出力歯車１２６から第七調整用歯車１６７を介して第一出力歯車１５１に伝達され、外部に出力できる。また、前記二つの回転動力の他方は、第四中間出力歯車１２７から第五調整用歯車１６５と第八調整用歯車１６８とを介して第二出力歯車１５２に伝達され、外部に出力できる。
【００５４】
第六中間出力歯車１３７は第六調整用歯車１６６と噛合し、第六調整用歯車１６６はさらに第九調整用歯車１６９と噛合する。そして、第九調整用歯車１６９は第三出力歯車１５３と一体に回転できるように構成される。また、第五中間出力歯車１３６は第十調整用歯車１７０に噛合し、第十調整用歯車１７０は第四出力歯車１５４と一体に回転できるように構成される。
【００５５】
第九調整用歯車１６９および第三出力歯車１５３と、第十調整用歯車１７０および第四出力歯車１５４とは、共通の中心軸２０５によってそれぞれ回転自在に支持される。この共通の中心軸２０５は、第二差動機構１２と第三差動機構１３の共通の中心軸２０６に平行に配設される。
【００５６】
したがって、第三差動機構１３が分岐した二つの回転動力の一方は、第六中間出力歯車１３７から第六調整用歯車１６６と第九調整用歯車１６９とを介して第三出力歯車１５３に伝達され、外部に出力できる。また、前記二つの回転動力の他方は、第五中間出力歯車１３６から第十調整用歯車１７０を介して第四出力歯車１５４に伝達され、外部に出力できる。
【００５７】
また、これらの二組の中心軸２０４，２０５は、同軸に配設される。したがって、第七〜第十調整用歯車１６７，１６８，１６９，１７０と、第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４とは同軸に配設される。
【００５８】
第五調整用歯車１６５は、第四中間出力歯車１２７から第八調整用歯車１６８に伝達される回転動力の回転の向きと回転速度とを調整する。すなわち、第二差動機構１２において、第三中間出力歯車１２６と第四中間出力歯車１２７の回転の向きと回転速度とが互いに相違することがある。そこで、第五調整用歯車１６５によって第八調整用歯車１６８に伝達する回転動力の回転の向きと回転速度とを調整し、第七調整用歯車１６７と第八調整用歯車１６８のそれぞれに、回転の向きが同じで回転速度がほぼ等しい回転動力を伝達できるようにする。
【００５９】
同様に第六調整用歯車１６６は、第六中間出力歯車１３７から第九調整用歯車１６９に伝達される回転動力の回転の向きと回転速度とを調整する。そして、第九調整用歯車１６９と第十調整用歯車１７０のそれぞれに、回転の向きが同じで回転速度ほぼ等しい回転動力を伝達できるようにする。
【００６０】
また、第五調整用歯車１６５は、第四中間出力歯車１２７と第八調整用歯車１６８との軸間距離を調整する機能も有する。同様に第六調整用歯車１６６は、第六中間出力歯車１３７と第九調整用歯車１６９との軸間距離を調整する機能も有する。このため、第七〜第十調整用歯車１６７，１６８，１６９，１７０を同軸に配設することができる。
【００６１】
なお、第四調整用歯車１６４により第二中間入力歯車１２１と第三中間入力歯車１３１の回転の向きおよび回転速度とが完全に同じになる構成にする必要はない。要は、第四調整用歯車１６４、第五調整用歯車１６５および第六調整用歯車１６６を介在させることによって、最終的に第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の回転の向きが同じで、回転速度が互いにほぼ等しくなるような構成であればよい。そしてこのために、第四〜第六調整用歯車１６４，１６５，１６６の歯数や構成を適宜設定すればよい。
【００６２】
このように、第二差動機構１２と第三差動機構１３は、第一差動機構１１が分岐した回転動力のそれぞれから、さらに二つずつの回転動力に分岐する。したがって、本駆動装置１は全体として、回転動力源１９１が生成した単一の回転動力を四つの回転動力に分岐し、それぞれ第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４を介して別々に外部に出力できる。そして、回転軸１９２と第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の中心軸２０４，２０５とは平行に配設されているから、回転動力源１９１が生成する回転動力と平行な回転動力を出力できる。
【００６３】
また、第一差動機構１１の中心軸２０７と、第二差動機構１２と第三差動機構１３の共通の中心軸２０６、第一〜第五調整用歯車１６１〜１６５の中心軸は、いずれも回転軸１９２と第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の中心軸２０４，２０５に平行に配設される。したがって、原動歯車１９３、各調整用歯車１６１〜１７０、第一〜第三差動機構１１，１２，１３が備える歯車には、すべて平歯車などの平行軸歯車や円筒歯車が適用できる。
【００６４】
そして前記各中心軸を平行に配設することにより、回転動力源１９１と、第一〜第三調整用歯車１６１，１６２，１６３と、第一差動機構１１と、第四調整用歯車１６４と、第二差動機構１２および第三差動機構１３と、出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４とを並列的に配設できる。したがって、本駆動装置１の各中心軸方向寸法の短縮化を図ることができる。さらに各調整用歯車１６１〜１７０、第一〜第三差動機構１１〜１３を構成する各歯車、および第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４は、いずれも平歯車などの円筒歯車または平行軸歯車が適用できるから、本駆動装置１の各中心軸方向寸法の短縮化を図ることができる。
【００６５】
第二差動機構１２の第三中間出力歯車１２６と第四中間出力歯車１２７のそれぞれの回転速度、および伝達されるトルクは、第三中間出力歯車１２６と第四中間出力歯車１２７のそれぞれに掛かる負荷に応じて自動的に変化する。また、第三差動機構１３の第五中間出力歯車１３６と第六中間出力歯車１３７のそれぞれの回転速度、および伝達されるトルクは、第一出力歯車１５１と第二出力歯車１５２のそれぞれに掛かる負荷に応じて自動的に変化する。
【００６６】
したがって、第一出力歯車１５１と第二出力歯車１５２の一方に大きな負荷が掛かって回転が停止した場合には、その分の出力が他方に伝達される。この結果、第一出力歯車１５１と第二出力歯車１５２の一方が停止しても、他方の回転は停止することなく回転動力の伝達を継続する。同様に、第三出力歯車１５３と第四出力歯車１５４の一方に大きな負荷が掛かって回転が停止した場合にも、その分の出力が他方に伝達される。そして、第三出力歯車１５３と第四出力歯車１５４の一方が停止しても、他方の回転は停止することなく回転動力の伝達を継続する。
【００６７】
なお、第二差動機構１２および第三差動機構１３の動力の伝達機構、および出力歯車に掛かる負荷が変動した場合の挙動は、第一差動機構１１と同じである。したがって説明は省略する。
【００６８】
第一出力歯車１５１と第二出力歯車１５２の双方に大きな負荷が掛かって回転が停止した場合には、第二差動機構１２の動作が停止し、この結果第一差動機構１１の第一中間出力歯車１１６の回転も停止する。しかしながら前記のとおり、第一差動機構１１の第一中間出力歯車１１６の回転が停止した場合には、その分の出力が第二中間出力歯車１１７に伝達される。このため、第三出力歯車１５３および第四出力歯車１５４は、外部に対して回転動力の出力を継続できる。
【００６９】
一方、第三出力歯車１５３と第四出力歯車１５４の双方に大きな負荷が掛かって回転が停止した場合には第三差動機構１３の動作が停止し、この結果第一差動機構１１の第二中間出力歯車１１７の回転も停止する。この場合には、第一差動機構１１から第二差動機構１２に伝達されていた分の出力が第三差動機構１３に伝達されるから、第一出力歯車１５１および第二出力歯車１５２は、外部に対して回転動力の出力を継続できる。
【００７０】
このように、第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４のいずれかまたは複数に大きな負荷が掛かって回転が停止した場合には、その分の出力が他の出力歯車に伝達され、他の出力歯車は回転動力の出力を継続できる。したがって、第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４のいずれかまたは複数に大きな負荷が掛かった場合であっても、本駆動装置１が全体として回転動力を出力できなくなることや、出力が低下することを防止できる。
【００７１】
次に、本駆動装置１が備える歯車列の具体的な構成について説明する。図２は、本駆動装置１が備える歯車列の具体的な構成を模式的に示した分解斜視図である。
【００７２】
図２に示すように、回転動力源１９１の回転軸１９２には原動歯車１９３が設けられ、この原動歯車１９３が第一調整用歯車１６１と噛合する。図２においては、回転動力源１９１としてサーボモータが適用される構成を示す。
【００７３】
第一調整用歯車１６１と第二調整用歯車１６２は、互いに歯数が異なる歯車が軸線方向に一体に結合した構造を有し、共通の中心軸２０１により一体に回転可能に支持される。この第一調整用歯車１６１と第二調整用歯車１６２は、たとえば樹脂材料によって一体に形成される。
【００７４】
第二調整用歯車１６２は第三調整用歯車１６３と噛合する。第三調整用歯車１６３は中心軸２０２に回転自在に支持されており、さらに第一中間入力歯車１１１と噛合する。
【００７５】
第一中間入力歯車１１１は略円盤形状を有し、その片側表面には中心軸２０７の方向に沿って突出する略円筒形状の突起部１１１１が設けられる。そしてこの突起部１１１１の先端には第一太陽歯車１１２が設けられる。また、この第一中間入力歯車１１１と第一太陽歯車１１２には、中心軸２０７を遊挿可能な軸孔が形成される。この第一中間入力歯車１１１と第一太陽歯車１１２とは、たとえば樹脂材料によって一体に形成される。
【００７６】
第一内歯車１１５はリング状または軸線方向の長さが短い円筒形状に形成される。また、第二中間出力歯車１１７は円盤形状に形成される。そして第一内歯車１１５と第二中間出力歯車１１７とが一体的に結合する構造を備える。したがって第一内歯車１１５と第二中間出力歯車１１７とは、全体として円盤の片側表面の外周縁に沿って円周状の立壁が設けられる形状を有する。そしてこの立壁の内周面の先端近傍に歯が設けられて第一内歯車１１５を構成する。また、前記立壁の基端部側の外周面に歯が設けられて第二中間出力歯車１１７を構成する。
【００７７】
この第一内歯車１１５と第二中間出力歯車１１７の中心には、第一中間入力歯車１１１の突起部１１１１を遊挿可能な貫通孔が形成される。この第一内歯車１１５と第二中間出力歯車１１７とは、たとえば樹脂材料により一体に形成される構成が適用できる。
【００７８】
第一遊星歯車１１３は円盤形状もしくは円柱形状を有し、その中心には軸孔が形成される。図２においては、本駆動装置１が三個の第一遊星歯車１１３を備える構成を示すが、その数は限定されるものではない。
【００７９】
第一中間出力歯車１１６は、円盤の外周縁に沿って中心軸２０７の方向に突起する円周状の立壁が設けられ、この立壁の外周面に歯が設けられる構成を有する（ａ矢視図参照。ａ矢視図は、第一遊星歯車１１３と第一遊星歯車キャリア１１４とを矢印ａの向きから見た図である）。換言するとこの第一中間出力歯車１１６は、たとえば底の浅い円筒容器のような形状を有し、円筒の外周面に歯が設けられる構成を有する。そしてこの第一中間出力歯車１１６の中心には、第一中間入力歯車１１１と第一太陽歯車１１２の結合体と共通の中心軸２０７を遊挿可能な軸孔が形成される。
【００８０】
そして第一中間出力歯車１１６の片側表面、具体的には立壁が突出する側の表面には、第一遊星歯車キャリア１１４が設けられる。第一遊星歯車キャリア１１４は、第一遊星歯車１１３の軸孔に遊挿可能な円柱状またはピン状に形成される。第一中間出力歯車１１６と第一遊星歯車キャリア１１４とは、たとえば樹脂材料によって一体に形成される。
【００８１】
なお、第一太陽歯車１１２および第一中間入力歯車１１１の中心軸２０７と、第三調整用歯車１６３の中心軸２０２とは、互いに平行に設定される。
【００８２】
第一差動機構１１の組み付け構造は次のとおりである。
【００８３】
第一太陽歯車１１２および第一中間入力歯車１１１の突起部１１１１が、第一内歯車１１５と第二中間出力歯車１１７の結合体の貫通孔に、第二中間出力歯車１１７が設けられる側の開口部から遊挿される。そして第一太陽歯車１１２は、この貫通孔を貫通して第一内歯車１１５側に突出する。これにより、第一内歯車１１５と第二中間出力歯車１１７の結合体は、第一中間入力歯車１１１の突起部１１１１により回転自在に支持される。また、第一中間入力歯車１１１と第二中間出力歯車１１７とが、中心軸２０７の方向に沿って互いに近接する。
【００８４】
第一遊星歯車１１３の軸孔に第一遊星歯車キャリア１１４が遊挿される。これにより第一遊星歯車１１３は、第一遊星歯車キャリア１１４により回転自在に支持される。
【００８５】
そして第一内歯車１１５と第二中間出力歯車１１７の結合体と、第一中間出力歯車１１６とが同軸に配置され、かつ第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７とが近接するように配置される。そして第一遊星歯車キャリア１１４により支持される第一遊星歯車１１３が、第一太陽歯車１１２と第一内歯車１１５の双方に噛合する。
【００８６】
第一中間出力歯車１１６は底の浅い円筒容器のような形状を有しており、第一内歯車１１５と第二中間出力歯車１１７の結合体は、第一内歯車１１５が設けられる側の一部が第一中間出力歯車１１６の内側に嵌りこむ。そして、第一内歯車１１５と第二中間出力歯車１１７の結合体の一部が第一中間出力歯車１１６に嵌りこんだ状態において、第二中間出力歯車１１７が外部に突出する。したがって、第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７とが、中心軸２０７の方向に互いに近接する。
【００８７】
このため、第一差動機構１１の第一中間入力歯車１１１と、第一中間出力歯車１１６と、第二中間出力歯車１１７とが、中心軸２０７の方向に互いに近接して配置される。したがって、本駆動装置１の軸線方向寸法を小さくでき、小型化を図ることができる。
【００８８】
また、第一差動機構１１の中心軸２０７と回転動力源１９１の回転軸１９２は互いに平行であるから、第一差動機構１１と回転動力源１９１とを互いに軸方向に直角の方向に並べて（つまり直列的ではなく並列的に）配設することができる。このため、本駆動装置１の軸線方向長さを短縮することができる。
【００８９】
そして、第一中間出力歯車１１６が第二中間入力歯車１２１と噛合する。また、第二中間出力歯車１１７が第四調整用歯車１６４と噛合し、第四調整用歯車１６４は第三中間入力歯車１３１と噛合する。
【００９０】
第二差動機構１２の構成は次のとおりである。
【００９１】
第二中間入力歯車１２１は略円盤形状に形成され、その片側表面には、中心軸２０６の方向に沿って突起する略円筒状の突起部１２１１が設けられる。そしてこの突起部１２１１の先端には第二太陽歯車１２２が設けられる。このように、第二中間入力歯車１２１と第二太陽歯車１２２とは、一体に結合した結合体を構成する。そしてこの第二中間入力歯車１２１と第二太陽歯車１２２の結合体には、中心軸２０６を遊挿可能な軸孔が形成される。この第二中間入力歯車１２１と第二太陽歯車１２２の結合体は、たとえば樹脂材料によって一体形成される。
【００９２】
第二内歯車１２５は略リング状または軸線方向の長さが短い円筒形状に形成される。第四中間出力歯車１２７は略円盤形状に形成される。そして第二内歯車１２５と第四中間出力歯車１２７とは一体的に結合する結合体を構成する。したがって第二内歯車１２５と第四中間出力歯車１２７の結合体は、第一内歯車１１５と第二中間出力歯車１１７の結合体とほぼ同様の構成を備える。この第二内歯車１２５と第四中間出力歯車１２７の結合体の中心には、第二中間入力歯車１２１の突起部１２１１を遊挿可能な貫通孔が形成される。第二内歯車１２５と第四中間出力歯車１２７の結合体には、たとえば樹脂材料によって一体に形成される構成が適用できる。
【００９３】
第二遊星歯車１２３は円盤状または円柱状に形成され、それぞれ軸孔が形成される。なお、図２においては、本駆動装置１が三個の第二遊星歯車１２３を備える構成を示すが、その数は限定されるものではない。
【００９４】
第三中間出力歯車１２６は略円盤形状に形成される。第二中間入力歯車１２１に対向する側の表面には、中心軸２０６の方向に突起する円盤状の段差面が設けられる（ｂ矢視図参照。ｂ矢視図は、第三中間出力歯車１２６を矢印ｂの向きから見た図である。）。そしてこの段差面には第二遊星歯車キャリア１２４が設けられる。この第二遊星歯車キャリア１２４は、第二遊星歯車１２３の軸孔に遊挿可能な円柱状またはピン状に形成される。また、第三中間出力歯車１２６には、中心軸２０６を遊挿可能な軸孔が形成される。この第三中間出力歯車１２６および第二遊星歯車キャリア１２４は、たとえば樹脂材料などにより一体に形成される構成が適用できる。
【００９５】
第二差動機構１２の組み付け構造は次のとおりである。
【００９６】
第二太陽歯車１２２および第二中間入力歯車１２１の突起部１２１１が、第二内歯車１２５と第四中間出力歯車１２７の結合体の貫通孔に、第四中間出力歯車１２７が設けられる側の開口部から遊挿される。そして第二太陽歯車１２２は、この貫通孔を貫通して第二内歯車１２５が設けられる側に突出する。これにより、第二内歯車１２５と第四中間出力歯車１２７の結合体は、第二中間入力歯車１２１の突起部１２１１により回転自在に支持される。
【００９７】
第二遊星歯車１２３の軸孔には第二遊星歯車キャリア１２４が遊挿される。これにより第二遊星歯車１２３は、第二遊星歯車キャリア１２４により回転自在に支持される。
【００９８】
第二内歯車１２５と第四中間出力歯車１２７の結合体と、第三中間出力歯車１２６とが同軸に配置され、かつ第三中間出力歯車１２６と第四中間出力歯車１２７とが近接するように配置される。これにより第三中間出力歯車１２６の段差面が、第二内歯車１２５の内側に遊嵌するとともに、第二遊星歯車キャリア１２４に支持される第二遊星歯車１２３が、第二太陽歯車１２２と第二内歯車１２５の双方に噛合する。
【００９９】
第三差動機構１３の構成は、第二差動機構１２の構成とほぼ同じであることから説明は省略する。すなわち、前記第二差動機構１２の説明における「第二中間入力歯車１２１」、「第二太陽歯車１２２」、「第二内歯車１２５」、「第二遊星歯車１２３」、「第二遊星歯車キャリア１２４」、「第三中間出力歯車１２６」、「第四中間出力歯車１２７」を、それぞれ「第三中間入力歯車１３１」、「第三太陽歯車１３２」、「第三内歯車１３５」、「第三遊星歯車１３３」、「第三遊星歯車キャリア１３４」、「第五中間出力歯車１３６」、「第六中間出力歯車１３７」に読み替えればよい。
【０１００】
なお、第三差動機構１３を構成する各歯車１３１〜１３７は、第二差動機構１２を構成する各歯車１２１〜１２７のそれぞれと同一またはほぼ同一の寸法および形状に形成される。すなわち、第二差動機構１２と第三差動機構１３とは同一またはほぼ同一の構成および寸法形状を有する。
【０１０１】
そして第三差動機構１３の第三中間入力歯車１３１と第三太陽歯車１３２（図２においては隠れて見えない。構成は第二太陽歯車１２２と同一である。）の結合体および第五中間出力歯車１３６は、第二差動機構１２の第二中間入力歯車１２１と第二太陽歯車１２２の結合体および第三中間出力歯車１２６と、共通の中心軸２０６によって同軸に配設される。そして、第二差動機構１２の第二中間入力歯車１２１と、第三差動機構１３の第三中間入力歯車１３１とが互いに近接するように、共通の中心軸２０６の方向に対称に配設される。換言すると、同一またはほぼ同一の機構および寸法形状を備える二組の差動機構１２，１３が、共通の中心軸２０７によって同軸に、かつ鏡面対称に配設される。
【０１０２】
前記のとおり第一差動機構１１の第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７とは中心軸２０７の方向に近接して配設される。第二差動機構１２は、第二中間入力歯車１２１と、第四中間出力歯車１２７と、第三中間出力歯車１２６とがこの並び順で同軸に配列される。同様に第三差動機構１３も、第三中間入力歯車１３１と、第六中間出力歯車１３７と、第五中間出力歯車１３６とが、この並び順で同軸に配置される。したがって、第二中間入力歯車１２１と第三中間入力歯車１３１とが中心軸２０６の方向に近接し、この状態で第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７のそれぞれと噛合する。このため、第二差動機構１２と第三差動機構１３とを近接して配置できるから、本駆動装置１の軸線方向寸法を短くすることができる。
【０１０３】
第五調整用歯車１６５および第六調整用歯車１６６は、平歯車などの平行軸歯車または円筒歯車が適用される。そして円盤形状または円柱形状を有する。そして共通の中心軸２０３により、それぞれが別個に回転自在に支持される。なお、第五調整用歯車１６５と第六調整用歯車１６６とは、同一またはほぼ同一の寸法形状を有する。
【０１０４】
第七〜第十調整用歯車１６７，１６８，１６９，１７０は、それぞれ略円盤形状または円柱形状に形成される。また、第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の構成は、本駆動装置１から回転動力の伝達を受ける側の構成に応じて決定される。図２においては、第一〜第四出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４は、いずれも円盤形状に形成される構成を示すが、この構成に限定されるものではない。
【０１０５】
第七調整用歯車１６７と第一出力歯車１５１とは一体的に結合した構成を備える。この第七調整用歯車１６７と第一出力歯車１５１の結合体の片側端面（図２においては第七調整用歯車１６７側の端面）には、中心軸２０４の方向に円筒状に突出する突起部１６７１が設けられる。またこの結合体には、中心軸２０４を遊挿可能な軸孔（貫通孔）が形成される。
【０１０６】
そして前記突起部１６７１が設けられる側とは反対側の端面（図２においては第一出力歯車１５１側の端面）の軸孔の開口部近傍には、内径が他の部分に比較して大きい部分１６７２が形成される。この部分１６７２の内径は、突起部１６７１の外径と同じかまたは少し大きく形成される。
【０１０７】
また、第八調整用歯車１６８と第二出力歯車１５２、第九調整用歯車１６９と第三出力歯車１５３、第十調整用歯車１７０と第四出力歯車１５４も、それぞれ第七調整用歯車１６７と第一出力歯車１５１の結合体と同様に、一体的に結合した結合体を構成する。そしてこれら四組の結合体は、すべて同一寸法形状を有する。これら四組の結合体は、たとえば樹脂材料などによって一体に成形される構成が適用できる。
【０１０８】
そして、第七調整用歯車１６７は第三中間出力歯車１２６と噛合し、第八調整用歯車１６８は第五調整用歯車１６５と噛合し、第九調整用歯車１６９は第六調整用歯車１６６と噛合し、第十調整用歯車１７０は第五中間出力歯車１３６と噛合する。
【０１０９】
第七調整用歯車１６７と第一出力歯車１５１の結合体と、第八調整用歯車１６８と第二出力歯車１５２の結合体は、共通の中心軸２０４によりそれぞれ回転自在に支持される。この共通の中心軸２０４の基端部側（図２においては左側）には、外径の大きい部分２０４１が形成される。この部分２０４１の外径は、第七調整用歯車１６７と第一出力歯車１５１の結合体の突起部１６７１の外径にほぼ等しく設定される。この共通の中心軸２０４は、たとえば本駆動装置１の筐体やシャーシなど（図略）に一体に設けられる。
【０１１０】
第七調整用歯車１６７と第一出力歯車１５１の結合体に設けられる円筒状の突起部１６７１は、第八調整用歯車１６８と第二出力歯車１５２の結合体の軸孔の内径が大きい部分１６８２に遊挿される。また、共通の中心軸２０４の外径の大きい部分２０４１が、第七調整用歯車１６７と第一出力歯車１５１の結合体の軸孔の内径が大きい部分１６７２に遊挿される。そして第七調整用歯車１６７と第一出力歯車１５１の結合体に設けられる円筒状の突起部１６７１と、共通の中心軸２０４の外径が大きい部分２０４１とにより、これらの結合体がそれぞれ所定の位置に維持され、各歯車の間隔が所定の間隔に維持される。
【０１１１】
同様に、第九調整用歯車１６９と第三出力歯車１５３の結合体と、第十調整用歯車１７０と第四出力歯車１５４の結合体とは、共通の中心軸２０５によりそれぞれ回転自在に支持される。この共通の中心軸２０５も、その基端部側に外径の大きい部分２０５１が設けられており、たとえば本駆動装置１の筐体やシャーシなど（図略）に一体的に設けられる。
【０１１２】
第十調整用歯車１７０と第四出力歯車１５４の結合体に設けられる円筒状の突起部１７０１が、第九調整用歯車１６９と第三出力歯車１５３の結合体の軸孔の内径が大きい部分（図２においては隠れて見えない。第八調整用歯車１６８と第二出力歯車１５２の結合体の軸孔の内径が大きい部分１６８２と同じ構成を有する。）に遊挿される。また、共通の中心軸２０５の外径の大きい部分２０５１が、第十調整用歯車１７０と第四出力歯車１５４の結合体の軸孔の内径が大きい部分（図２においては隠れて見えない。第七調整用歯車１６７と第一出力歯車１５１の結合体の軸孔の内径が大きい部分１６７２と同じ構成を有する。）に遊挿される。
【０１１３】
そして第十調整用歯車１７０と第四出力歯車１５４の結合体に設けられる円筒状の突起部１７０１と、共通の中心軸２０５の外径の大きい部分２０５１とにより、各結合体が所定の位置に維持され、各歯車が所定の間隔に維持される。
【０１１４】
第八調整用歯車１６８と第二出力歯車１５２の結合体に設けられる突起部１６８１の端面と、第九調整用歯車１６９と第三出力歯車１５３の結合体に設けられる突起部１６９１の端面とは、互いに相対向するように配設される。また、各中心軸２０４，２０５は同軸に配設される。そして第八調整用歯車１６８と第二出力歯車１５２の結合体と、第九調整用歯車１６９と第三出力歯車１５３の結合体とは、それぞれの突起部１６８１，１６９１によって所定の間隔に維持される。
【０１１５】
このように、第七調整用歯車１６７と第一出力歯車１５１の結合体および第八調整用歯車１６８と第二出力歯車１５２の結合体と、第九調整用歯車１６９と第三出力歯車１５３の結合体および第十調整用歯車１７０と第四出力歯車１５４の結合体とが、軸線方向に鏡面対称に配設される。
【０１１６】
図３、図４は、本駆動装置１の断面構造を模式的に示した図である。なお、図３においては、第四調整用歯車１６４、第五調整用歯車１６５、第六調整用歯車１６６と、これらの中心軸は省略してある。
【０１１７】
図３と図４に示すように、回転動力源１９１と、第一〜第三調整用歯車１６１，１６２，１６３と、第一差動機構１１と、第四調整用歯車（図略）と、第二差動機構１２および第三差動機構１３と、出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４とが並列的に配設される。したがって、本駆動装置１の各中心軸方向寸法の短縮化を図ることができる。
【０１１８】
また、第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７とが、中心軸２０７の方向に近接して配設される。換言すると、第一差動機構１１が分岐した二つの回転動力は、その中心軸２０７の方向に近接した位置に出力される。このため、第二差動機構１２の入力歯車（すなわち第二中間入力歯車１２１）と、第三差動機構１３の入力歯車（すなわち第三中間入力歯車１３１）とを、それらの共通の中心軸２０６の方向に近接して配設できる。このように、第二差動機構１２と第三差動機構１３とを共通の中心軸２０６の方向に近接して配設できるから、本駆動装置１の軸線方向寸法を短くして小型化を図ることができる。
【０１１９】
また、第二中間出力歯車１１７と第三中間入力歯車１３１との間に第四調整用歯車（図略）を介在させることにより、第三中間入力歯車１３１に伝達される回転動力の回転の向きと速度を、第二中間入力歯車１２１に伝達される回転動力に合わせることができる。したがって、第二差動機構１２と第三差動機構１３とに同じ回転の向きと回転速度の回転動力を伝達できるから、第二差動機構１２と第三差動機構１３とを同一またはほぼ同一の構成とすることができる。
【０１２０】
さらに、第四調整用歯車（図略）を介在させることにより、第二中間出力歯車１１７の中心軸２０７と第三中間入力歯車１３１の中心軸２０６の間の距離を調整できるから、第二差動機構１２と第三差動機構１３とを、同軸に、かつ第二中間入力歯車１２１と第三中間入力歯車１３１とが近接するように鏡面対称に配設することができる。
【０１２１】
したがって、第二差動機構１２と第三差動機構１３の部品の共通化を図ることができ、部品コストの削減を図ることができる。特に各歯車に樹脂歯車を適用するものであれば、歯車成形用金型を共通化して生産コストの低減を図ることができる。
【０１２２】
また、第四中間出力歯車１２７と第八調整用歯車１６８との間に第五調整用歯車１６５と介在させ、第六中間出力歯車１３７と第九調整用歯車１６９との間に第六調整用歯車１６６と介在させることにより、各出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４は共通の中心軸２０４，２０５によって同軸に支持できる。
【０１２３】
そして、各出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の中心軸２０４，２０５方向の位置と、出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の間の間隔は、各出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４と調整用歯車１６７，１６８，１６９，１７０との結合体に設けられる突起部１６７１，１６８１，１６９１，１７０１と、軸孔の内径が大きい部分１６７２，１６８２と、中心軸２０４，２０５の外径が大きい部分２０４１，２０５１とによって維持できる。したがって、四組の出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の軸受け構造を単純化することができる。
【０１２４】
また、四組の出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４を同一の寸法形状として共通化を図ることができるから、部品コストの削減を図ることができる。そして第二差動機構１２および第三差動機構１３と同様に、各出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４と調整用歯車１６７，１６８，１６９，１７０の結合体に樹脂歯車を適用するものであれば、歯車成形用金型を共通化して生産コストの低減を図ることができる。
【０１２５】
また、回転動力源１９１の中心軸と各出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の中心軸２０４，２０５とが平行に設定される。そして、その間に設けられる第一差動機構１１の中心軸２０７、第二差動機構１２および第三差動機構１３の共通の中心軸２０６、各調整用歯車１６０〜１７０の中心軸も、回転軸１９２および各出力歯車１５１，１５２，１５３，１５４の中心軸２０４，２０５に平行に設定される。このため、本駆動装置１に組み込まれる歯車には、すべて平歯車などの平行軸歯車または円筒歯車を適用することができる。したがって、はすば歯車などを用いる構成に比較して構造を単純化して本駆動装置１の小型化を図ることができる。
【０１２６】
次に、本駆動装置の適用例について説明する。本駆動装置は、複数の負荷となる部材を同時並行的に、または順次駆動する用途に適用できる。具体的にはたとえば複数の窓用ブラインドを開閉する開閉装置に適用できる。たとえば巻き取り式のブラインドであれば、各ブラインドの巻き取り機構を本駆動装置の各出力歯車により駆動することによって、各ブラインドを同時並行的に開閉できる。
【０１２７】
複数のブラインドの開閉動作を行う場合には、動作抵抗の相違などによってブラインドごとに開閉動作に要するトルクが異なる場合がある。本駆動装置によれば、四組の出力歯車にそれぞれ異なる負荷が掛かった場合には、負荷の大きさに応じて自動的にトルクが分配される。そして、開閉動作に要するトルクが小さいブラインドにはトルクの分配割合が大きくなり、速やかに開閉動作が行われる。
【０１２８】
そして、あるブラインドの開閉動作が完了すると、このブラインドを駆動する出力歯車はそれ以上回転できなくなる。本駆動装置によれば、ある出力歯車が回転できなくなった場合であっても、他の出力歯車には回転動力が伝達されて回転動作を継続できる。したがって、あるブラインドの開閉動作が他のブラインドより早く完了した場合には、その分の回転動力が他のブラインドの開閉動作に伝達され、他のブラインドの開閉動作が継続する。
【０１２９】
このように、各ブラインドの開閉動作に要するトルクに応じて回転動力が自動的に伝達され、各ブラインドの開閉動作が完了するごとに、回転動力が他の残りのブラインドの開閉動作に伝達される、という動作を繰り返す。したがって、ブラインドごとに開閉動作に要するトルクが異なる場合であっても、全てのブラインドについて開閉動作を完結させることができる。また、あるブラインドに過負荷が掛かって開閉動作を継続できなくなった場合であっても、他の残りのブラインドの開閉動作を継続することができる。
【０１３０】
また、ブラインドごとに開閉動作に要する巻き取り回数が異なる場合であっても、全てのブラインドの開閉動作を完結させることができる。すなわち、回転速度が等しい場合には、開閉動作に要する巻き取り回数が少ないブラインドから順に開閉動作が完了する。そして各ブラインドの開閉動作が完了するごとに、その回転動力が他の残りのブラインドの駆動機構に自動的に伝達される。このため、開閉動作に要する巻き取り回数が少ないブラインドの開閉動作が完了しても、他のブラインドの開閉動作を継続できる。
【０１３１】
なお、前記のような構成であると、各ブラインドの開閉動作に要するトルクの大きさの相違によって、開閉動作の速度や順序にバラツキが生じることがある。このため、各ブラインドの開閉動作には支障はないものの、ユーザなどが動作中の見映えが良くないと感じるおそれがある。
【０１３２】
そこでこのような場合には、本駆動装置の各出力歯車に、あらかじめ互いに大きさが異なる負荷をかけておく構成とすればよい。このような構成であると、まず負荷が一番小さい出力歯車が回転し、他の残りの出力歯車は回転しないか、回転速度が小さくなる。その結果、まず負荷が一番小さい出力歯車により駆動されるブラインドの開閉動作が行われる。そしてこのブラインドの開閉動作が完了すると、この出力歯車はそれ以上回転できなくなって停止する。そうすると、その回転動力は他の残りの出力歯車に伝達され、その結果、二番目に負荷が小さい出力歯車が回転して、この出力歯車に駆動されるブラインドの開閉動作が行われる。
【０１３３】
以降、同様の動作が繰り返され、全てのブラインドの開閉動作を完結することができる。このように、各出力歯車に掛かる負荷を調整することにより、開閉動作の順序を規定することができる。
【０１３４】
（本形態の効果）
以上説明したように、本形態の駆動装置１によれば、第一差動機構１１の遊星歯車機構が備える第一太陽歯車１１２と、第一遊星歯車１１３と、第一内歯車１１５とが平歯車などの円筒歯車に形成されるから、遊星歯車機構の軸線方向寸法を短くして本駆動装置の小型化を図ることができる。
【０１３５】
また、本形態では、回転動力源１９１によって駆動される駆動歯車１９３は、その回転中心軸が第一差動機構１１の遊星歯車機構の回転中心軸と平行で、第一差動機構１１の中間入力歯車１１１に隣接して配設されるから、軸線方向寸法を短くすることができる。
【０１３６】
また、本形態によれば、回転動力源１９１からの回転動力を中間入力歯車１１１を通じて第一差動機構１１の第一太陽歯車１１２に伝達できるように構成し、分岐した回転動力を第一遊星歯車キャリア１１４に一体に回転する第一中間出力歯車１１６および第一内歯車１１５に一体に回転する第二中間出力歯車１１７から外部に伝達できるから、減速のための歯車列を構成しやすくなる。
【０１３７】
また、本形態によれば、第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７の後段側にそれぞれ遊星歯車機構を備える第二差動機構１２と第三差動機構１３を設けられるから、駆動装置の軸線方向寸法を増加させることなく、多数の回転動力を取り出すことができる。
【０１３８】
また、本形態によれば、第二差動機構１２と第三差動機構１３の一方の中間入力歯車１２１，１３１と第一差動機構１１の第二中間出力歯車１１７との間に第四調整用歯車１６４が介在するから、第二差動機構１２と第三差動機構１３に伝達する回転動力の回転の向きと回転速度とをそろえることができる。このため、第二差動機構１２と第三差動機構１３の共通化を図ることができる。
【０１３９】
また、本形態によれば、第一差動機構１１の第一中間出力歯車１１６と第二中間出力歯車１１７は軸線方向に近接して配設されるから、第二差動機構１２と第三差動機構１３とを互いに同軸でかつ軸方向に鏡面対称に配設することにより、これら第二差動機構１２と第三差動機構１３を軸方向に近接して配設できる。したがって、本発明にかかる駆動装置の軸線方向寸法を短くすることができる。
【０１４０】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明は前記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１４１】
【図１】本発明の実施形態にかかる駆動装置が備える歯車列の構成を模式的に示した平面図である。
【図２】前記歯車列の具体的な構成を模式的に示した分解斜視図である。
【図３】本発明の実施形態にかかる駆動装置の断面構造を模式的に示した図である。
【図４】本発明の実施形態にかかる駆動装置の断面構造を模式的に示した図である。
【符号の説明】
【０１４２】
１  本発明の実施形態にかかる駆動装置
１１  第一差動機構
１１１  第一中間入力歯車
１１２  第一太陽歯車
１１３  第一遊星歯車
１１４  第一遊星歯車キャリア
１１５  第一内歯車
１１６  第一中間出力歯車
１１７  第二中間出力歯車
１２  第二差動機構
１２１  第二中間入力歯車
１２２  第二太陽歯車
１２３  第二遊星歯車
１２４  第二遊星歯車キャリア
１２５  第二内歯車
１２６  第三中間出力歯車
１２７  第四中間出力歯車
１３  第三差動機構
１３１  第三中間入力歯車
１３２  第三太陽歯車
１３３  第三遊星歯車
１３４  第三遊星歯車キャリア
１３５  第三内歯車
１３６  第五中間出力歯車
１３７  第六中間出力歯車
１５１〜１５４  第一〜第四出力歯車
１９１  回転動力源
１９２  回転軸（原動軸）
１９３  原動歯車
【図１】
2008032143.tif 000003
【図２】
2008032143.tif 000004
【図３】
2008032143.tif 000005
【図４】
2008032143.tif 000006