(57)【要約】【課題】運転者の生体情報に基づく情報に基づいて、より適切な支援を行うこと。【解決手段】運転者が走行中に危険を感じた場合、その緊張感から生体情報は変化する。そこでプローブカーは、運転者が危険と感じた地域を、運転者の生体情報の変化に基づいて特定する。そして、特定された危険地域に関する情報をプローブ情報センタへ送信する。プローブ情報センタでは、プローブカーから送信された危険地域に関する情報を収集し、危険地域マップを生成する。運転者が運転支援を希望した場合、車両に搭載された運転支援装置は、運転支援に必要な範囲に対応する危険地域マップをプローブ情報センタから取得する。運転支援装置は、プローブ情報センタから提供された危険地域マップに基づいて、経路上に存在する危険地域を検出する。運転支援装置は、検出された危険地域の存在を運転者に通知することによって運転支援を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、
前記生体情報取得手段により取得した生体情報を使用して危険地点か否かを判定する危険地点判定手段と、
前記危険地点と判定した地点の位置情報を情報センタに送信する送信手段と、
を具備したことを特徴とする情報提供車両。
【請求項２】
前記危険地点判定手段は、前記生体情報が所定値以上変化したことに基づいて危険地点の判定を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報提供車両。
【請求項３】
運転者の生体情報に基づいて判定した危険地点の位置情報に基づいて作成した危険地域情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶した危険地域情報に基づいて運転支援を行う運転支援手段と、
を具備したことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
前記危険地域情報は、情報提供車両により該情報提供車両の運転者の生体情報に基づいて判定し、送信された危険地点の位置情報に基づいて情報センタで作成され、
前記記憶手段は、前記情報センタで作成された危険情報を前記情報センタから受信する、
ことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
目的地を入力する目的地入力手段と、
前記目的地までの走行経路を探索する経路探索手段を備え、
前記運転支援手段は、前記経路探索手段で使用する道路情報に対し、前記危険地域に対応するコストを増加させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記取得した危険地域情報から、車両の走行方向前方に危険地域が存在するか否かを判断する危険地域判断手段と、
前記危険地域が存在すると判断した場合に、該危険地域の存在を告知する告知手段と、
を具備したことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記危険地域情報は、情報提供車両から危険地点を受信した頻度情報を各危険地域毎に有し、
前記運転支援手段は、前記危険地域の頻度情報に基づい危険度を判断し、該危険度に応じた運転支援を行う、
ことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記危険地域情報は、一時的に認定された危険地域に対する該認定時刻を有し、
前記運転支援手段は、前記認定時刻からの経過時間に応じた運転支援を行う、
ことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供車両及び運転支援装置に係り、例えば、危険地域に関する情報を収集する情報提供車両及び、危険地域に関する情報に基づく運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プローブカー（Ｐｒｏｂｅ  ｃａｒ）と呼ばれる車両から、車両の速度データやワイパー等の動作状況を位置情報と共に収集し、収集した情報（プローブ情報）に基づいて交通渋滞や降雨状況の情報の検出や予測を行う技術が特許文献１で提案されている。
【特許文献１】特開２００５−４３５９公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のプローブカーを利用した情報収集システムで収集可能なプローブ情報としては、走行車両の走行速度や加速度、ワイパーなどの各システムの動作状況などの限られた情報であった。
【０００４】
そこで本発明は、運転者の生体情報を使用して判定した危険地点を提供することを第１の目的とする。
また本発明は、運転者の生体情報を使用して作成された危険地域情報に基づいて運転支援を行うことを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）請求項１に記載した発明では、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、前記生体情報取得手段により取得した生体情報を使用して危険地点か否かを判定する危険地点判定手段と、前記危険地点と判定した地点の位置情報を情報センタに送信する送信手段と、を情報提供車両に具備させて前記第１の目的を達成する。
（２）請求項２に記載した発明では、請求項１に記載の情報提供車両において、前記危険地点判定手段は、前記生体情報が所定値以上変化したことに基づいて危険地点の判定を行う、ことを特徴とする。
（３）請求項３に記載した発明では、運転者の生体情報に基づいて判定した危険地点の位置情報に基づいて作成した危険地域情報を記憶する記憶手段と、前記記憶した危険地域情報に基づいて運転支援を行う運転支援手段と、を運転支援装置に具備させて前記第２の目的を達成する。
（４）請求項４に記載した発明では、請求項３に記載の運転支援装置において、前記危険地域情報は、情報提供車両により該情報提供車両の運転者の生体情報に基づいて判定し、送信された危険地点の位置情報に基づいて情報センタで作成され、前記記憶手段は、前記情報センタで作成された危険情報を前記情報センタから受信する、ことを特徴とする。
（５）請求項５に記載した発明では、請求項３に記載の運転支援装置において、目的地を入力する目的地入力手段と、前記目的地までの走行経路を探索する経路探索手段を備え、前記運転支援手段は、前記経路探索手段で使用する道路情報に対し、前記危険地域に対応するコストを増加させる、ことを特徴とする。
（６）請求項６に記載した発明では、請求項３に記載の運転支援装置において、前記取得した危険地域情報から、車両の走行方向前方に危険地域が存在するか否かを判断する危険地域判断手段と、前記危険地域が存在すると判断した場合に、該危険地域の存在を告知する告知手段と、を具備したことを特徴とする。
（７）請求項７に記載した発明では、請求項３に記載の運転支援装置において、前記危険地域情報は、情報提供車両から危険地点を受信した頻度情報を各危険地域毎に有し、前記運転支援手段は、前記危険地域の頻度情報に基づい危険度を判断し、該危険度に応じた運転支援を行う、ことを特徴とする。
（８）請求項８に記載した発明では、請求項３に記載の運転支援装置において、前記危険地域情報は、一時的に認定された危険地域に対する該認定時刻を有し、前記運転支援手段は、前記認定時刻からの経過時間に応じた運転支援を行う、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、運転者の生体情報を使用して危険地点か否かを判定するので、危険地点と判定した地点の位置情報を情報センタに提供することができる。
請求項３に記載した発明によれば、情報提供車両の運転者の生体情報に基づいて判定した危険地点の位置情報に基づいて作成した危険地域情報に基づいた運転支援をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明における好適な実施の形態について、図１から図１０を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
運転者が走行中に何らかの危険を感じた場合、その緊張感から運転者の生体情報（心拍数や皮膚インピーダンス）は、変化するものである。
そこでプローブカーは、運転者が危険と感じた地域（地点）を危険地域（ヒヤリ・ハット地域）として、運転者の生体情報の変化に基づいて特定する。
そして、特定された危険地域に関する情報、例えば、危険地域の位置情報、危険地域の通過時刻、車両情報、環境情報、危険地域の種別・状況情報をプローブ情報センタへ送信する。
プローブ情報センタでは、プローブカーから送信された危険地域に関する情報を収集し、危険地域マップを生成する。
このように、運転者の生体情報の変化に基づいて危険地域を特定することにより、運転者の精神状態（緊張度）を考慮した、信憑性の高い危険地域マップを作成することができる。
【０００８】
運転者が運転支援を希望した場合、車両に搭載された運転支援装置は、運転支援に必要な範囲（例えば、現在位置の周辺）に対応する危険地域マップをプローブ情報センタから取得する。
運転支援装置は、プローブ情報センタから提供された危険地域マップに基づいて、経路上に存在する危険地域を検出する。
そして、運転支援装置は、検出された危険地域の存在を、運転者に通知（告知や警告）することによって運転支援を行う。
【０００９】
（２）実施形態の詳細
図１は、本実施形態における運転支援システムの構成を表したものである。
この図１に示すように、運転支援システムは、運転支援装置を搭載したプローブカー１、及びプローブ情報センタ２を備えており、プローブカー１（運転支援装置）とプローブ情報センタ２は、無線ネットワーク３を介して接続されている。
【００１０】
図２は、本実施形態における情報提供車両として昨日するプローブカー１に搭載された運転支援装置の構成を表したものである。
なお、この運転支援装置は、情報収集装置としても機能する。
この図１に示すように、運転支援装置は、各種プログラムやデータに従って運転支援装置全体を制御するＥＣＵ（電子制御装置）１０を備えており、ＥＣＵ１０には現在位置検出装置１１、生体情報取得装置１２、環境情報取得装置１３、車両情報取得装置１４、記憶装置１５、画像入力装置１６、表示装置１７、音声出力装置１８、車両制御装置１９、通信装置２０、入力装置２１が接続されている。
【００１１】
現在位置検出装置１１は、運転支援装置が搭載される車両の現在位置（緯度、経度からなる絶対座標値）を検出するためのものであり、人工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）受信装置を備えている。
なお、現在位置検出装置１１は、ＧＰＳ受信装置による現在位置検出を補足する装置として、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ等を備えるようにしてもよい。ジャイロセンサと車速センサについては、後述する車両情報取得装置１４の車速センサ１４４、ジャイロセンサ１４５と兼用するようにしても、別個備えるようにしてもよい。
【００１２】
生体情報取得装置１２は、運転者の生体情報を取得するセンサとして、心拍センサ１２１と、皮膚インピーダンスセンサ１２２を備えている。
車両が走行を開始すると、所定時間間隔で心拍数と発汗量を検出してＥＣＵ１０に供給するようになっている。
【００１３】
心拍センサ１２１は、運転者の心拍数を検出するセンサで、運転者の脈拍数から心拍数を検出する。本実施形態における心拍センサ１２１は、ステアリングに配置された電極により、運転中の運転者の手から心拍信号を採取することで心拍数を検出するようになっている。なお、心拍センサ１２１は、専用のセンサを手首等の運転者の身体に配置するようにしてもよい。
【００１４】
皮膚インピーダンスセンサ１２２は、ステアリングに配置され、運転者の皮膚インピーダンス（抵抗値）を測定する。この皮膚インピーダンスの値は、発汗状態の変化によって変化するため、皮膚インピーダンスの変化から運転者の発汗状態を検出することができる。
【００１５】
環境情報取得装置１３は、車間距離・相対速度測定装置１３１と、画像処理装置１３２を備えている。
車間距離・相対速度測定装置１３１は、車両前方、後方に配置されたミリ波レーダやレーザレーダ等で構成され、前方車両との車間距離や相対速度、後方車両との車間距離や相対速度が検出されるとともに、対向車の有無が判断される。
画像処理装置１３２は、後述する画像入力装置１６で撮像された車外画像の画像処理を行い、前方の視界（雨、雪、霧等の天候、及び、車両前方に存在するカーブの見通しの良さ（視界を遮る障害物））の検出を行うようになっている。
【００１６】
環境情報取得装置１３は、現在の時刻を判断するためのセンサとして、時刻センサを備えている。
また、環境情報取得装置１３は、天候を判断するためのセンサとして、画像処理装置１３２の画像処理による場合に加えて（又は代えて）、ワイパーの稼働状態を検出するワイパーセンサ、車幅灯のオン状態を検出する車幅灯センサ、ヘッドランプのオン状態を検出するヘッドランプセンサを備えている。
【００１７】
車両情報取得装置１４は、ハンドル舵角センサ１４１、ブレーキ踏力センサ１４２、アクセル踏力センサ１４３、車速センサ１４４、ジャイロセンサ１４５、その他のセンサを備えており、カーブ走行時の走行状態や運転操作状況を検出する。
ハンドル舵角センサ１４１は、ハンドルの操舵角、ハンドル操作量、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況を検出する。
【００１８】
ブレーキ踏力センサ１４２は、ブレーキを踏み込む速度、ブレーキの踏力、ブレーキ操作状況を検出する。
ブレーキ踏力センサ１４２により検出された値に基づいて、ＥＣＵ１０は、急ブレーキの判定、即ち、急ブレーキ操作がなされたか否かの判断を行う。
図３は、ブレーキ踏力センサ１４２の検出結果の例を示した図である。
ＥＣＵ１０は、例えば、ブレーキ踏力が平均値±３Σ以上、または、ブレーキ操作状況平均値±３Σ以上の条件を満たす場合に急ブレーキ操作がなされたと判断する。
なお、平均値とは、現在の運転者が運転中の平均を示したものである。
【００１９】
アクセル踏力センサ１４３は、アクセルを踏み込む速度、アクセルの踏力等を検出する。
車速センサ１４４は、車速を検出する。
ジャイロセンサ１４５は、車両の加速度を検出する。
【００２０】
記憶装置１５は、ＲＯＭ、ＲＡＭの他、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ等の磁気記録媒体、メモリチップやＩＣカード等の半導体記録媒体、ＣＤ−ＲＯＭやＭＯ、ＰＤ（相変化書換型光ディスク）等の光学的に情報が読み取られる記録媒体、その他各種方法でデータやコンピュータプログラムが記録される記録媒体が含まれる。
記録媒体には、記録内容に応じて異なる媒体を使用し、例えば、随時内容が更新（追加）される情報を格納する場合には、データの書き換えが可能な記録媒体を使用する。
【００２１】
記憶装置１５は、生体情報プログラム１５１、車両情報処理プログラム１５２、環境情報処理プログラム１５３、運転支援判定プログラム１５４、ヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５、車両情報記憶メモリ１５６、環境情報記憶メモリ１５７、地図データベース１５８、危険地域マップデータ１５９等の本実施形態で使用される各種データ、その他のデータが格納されている。
【００２２】
生体情報プログラム１５１には、心拍センサ１２１、皮膚インピーダンスセンサ１２２による検出値を生体情報として取得し、ＲＡＭに格納するプログラムである。
なお、ＲＡＭには、生体情報として、心拍センサ１２１、皮膚インピーダンスセンサ１２２の検出（測定）結果、これらの検出結果から判断される生体情報の変化の有無や緊張度（Ｌｅｖｅｌ）の判定結果が保存される。
【００２３】
車両情報処理プログラム１５２は、ハンドルセンサ１４１、ブレーキセンサ１４２、アクセルセンサ１４３、車速センサ１４４、ジャイロセンサ１４５の検出値を車両情報として取得し、車両情報記憶メモリ１５６に格納するプログラムである。
【００２４】
環境情報処理プログラム１５３は、車間距離・相対速度測定装置１３１、画像処理装置１３２の検出値を車両情報として取得し、環境情報記憶メモリ１５７に格納するプログラムである。
【００２５】
運転支援判定プログラム１５４は、生体情報、車両情報、環境情報などに基づいて、運転者が“ヒヤリ”と感じたり、即ち、判断突然の出来事に驚きや恐怖を感じたり、“はっと”感じたり、即ち、思いがけない出来事にびっくりした地域、即ち危険地域（以下ヒヤリ・ハット地域とする）を判定（検出）するプログラムである。
また、運転支援判定プログラム１５４は、危険地域マップデータ１５９に格納されている情報、即ち、プローブ情報センタ２から提供された情報に基づいて、車両前方に存在する地域が、記憶済みの危険地域に該当する地域かを判断し、危険地域に該当する場合、危険地域マップデータ１５９に格納されている情報、車両情報、生体情報の測定（検出）等に基づいて、適切な警告、車両制御による運転支援を行うことで、運転操作をアシストし、快適で安全な走行を実現するためのプログラムである。
【００２６】
ヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５には、後述するヒヤリ・ハット地域取得処理（図６）により検出（取得）されたヒヤリ・ハット地域に関する関する情報（データ）が保存される。
図４は、ヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５に格納される情報の例を示した図である。
図４に示されるように、ヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５には、ヒヤリ・ハット地域に関する判定結果、車両情報、環境情報、位置情報が保存される。
【００２７】
ヒヤリ・ハット記憶メモリ１５には、判定結果としては、ヒヤリ・ハット地域の種別・状況（車両の操作情報）が保存される。
ヒヤリ・ハット記憶メモリ１５には、車両情報としては、車両速度、タイヤ回転速度、車両加速度、車両横方向加速度、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、ブレーキ踏力、ブレーキ操作状況が保存される。
ヒヤリ・ハット記憶メモリ１５には、環境情報としては、前方障害物、前方車両車間距離、前方車両相対速度が保存される。
ヒヤリ・ハット記憶メモリ１５には、位置情報としては、道路種別、東経、北緯が保存される。
【００２８】
車両情報記憶メモリ１５６には、車両速度（ｋｍ／ｈ）、車両加速度（Ｇ）、ハンドル操作トルク（Ｎ・ｍ）、ハンドル操作状況（Ｎ・ｍ／ｍｓ）、アクセル踏力（Ｎ・ｍ）、ブレーキ踏力（Ｎ・ｍ）、ブレーキ操作状況（Ｎ・ｍ／ｍｓ）が保存される。
また、車両情報記憶メモリ１５６には、車間距離・相対速度測定装置１３１、画像処理装置１３２における検出データ、取得データから判定される視界度（Ｌｅｖｅｌ）が保存される。
【００２９】
環境情報記憶メモリ１５７は、車間距離・相対速度測定装置１３１、画像処理装置１３２における検出データ、取得データから判定される視界度（Ｌｅｖｅｌ）が保存される。
【００３０】
地図データベース１５８は、地図情報、道路情報、カーブ情報等の各種地図に関連した情報が格納されたデータベースである。
道路情報は、現在位置検出装置１１で検出された車両の現在位置と道路情報とのマップマッチングにより現在走行中の道路及び該道路上の位置を検出するのに使用される。
地図データベース１５８は、ナビゲーション機能でも使用され、車両の現在地周辺や目的地周辺等の各種地図や道路を表示装置に表示するために地図情報が使用され、目的地までの経路探索に道路情報が使用される。また、各施設に対する情報が格納された施設情報（ＰＯＩ情報）等も格納されている。
【００３１】
危険地域マップデータ１５９には、プローブ情報センタ２から提供された危険地域マップに関する情報、詳しくは、後述する運転支援処理（図９）において参照する、危険地域の判断項目や運転支援の判定項目が格納されている。
図５は、危険地域マップデータ１５９に格納される情報の例を示した図である。
図５に示されるように、危険地域マップデータ１５９には、危険地域に関する位置情報、危険地域種別、種別・状況（車両の操作情報）、ヒヤリ・ハット数が保存される。
なお、ヒヤリ・ハット数とは、プローブカー１（運転支援装置）において、運転者の生体情報に基づいて危険地域として特定された頻度を示したものである。
また、図示されていないが、危険地域マップデータ１５９には、該当する危険地域マップの情報がプローブ情報センタ２において更新された時刻の情報も保存される。
【００３２】
危険地域マップデータ１５９には、位置情報として、東経、北緯が保存される。
危険地域マップデータ１５９には、危険地域種別として、定常的な危険地域または突発的な危険地域を示すフラグ、定常的な危険地域である場合の時間帯、突発的な危険地域である場合の危険の発生時刻が保存される。
危険地域マップデータ１５９には、種別・状況として、急ブレーキ、急ハンドル、急接近などの状況を示すフラグが保存される。
危険地域マップデータ１５９には、ヒヤリ・ハット数として、該当の地域をヒヤリ・ハット地域と判断した判断結果の集計値が保存される。
【００３３】
画像入力装置１６は、車両前方に配置されたステレオカメラを備えている。
画像入力装置１６で撮像した車外画像は、画像処理装置１３２に供給されて、視界度判定に使用される。
入力装置１８は、タッチパネル（スイッチとして機能）、キーボード、マウス、ライトペン、ジョイスティック、赤外線等によるリモコン、表示装置の表示画面に取り付けられたタッチパネル、リモコン、音声認識装置などの各種の装置が使用可能であり、各種情報を入力するための入力手段を構成する。
【００３４】
音声出力装置１９は、車内に配置された複数のスピーカ及び音声制御装置で構成される。音声出力装置１９からは、音声制御部で制御された音声、例えば、危険地域の存在と注意を喚起する警告音声が、運転支援の一環として出力されるようになっている。
この音声出力装置１９は、オーディオ用のスピーカと兼用するようにしてもよい。
表示装置２０は、液晶表示装置、ＣＲＴ、ヘッドアップディスプレイ等の各種表示装置が使用され、本実施形態における危険地域の存在とその注意を喚起する警告画像又は／及び警告文字（テキスト）が運転支援の一環として表示されるようになっている。
なお、表示装置２０は、ナビゲーション機能に基づいて車両周辺や経路探索された走行経路周辺の地図や、探索経路、周辺施設案内画面などが表示される場合には、当該表示画面上に危険地域に対する警告を表示するようにしてもよい。
【００３５】
車両制御装置２１は、危険地域に対する運転者の状態に応じて、運転操作の支援として、危険地域を通過時における車速（スピード）を下げる等の運転操作補助をする。
【００３６】
通信装置２２は、通信手段として機能し、無線ネットワーク３と接続して、外部のプローブ情報センタ２との各種データの送信及び受信を行う。
【００３７】
図１の説明に戻り、プローブ情報センタ２は、運転支援システムの中心的役割をする中央サーバを備えている。
プローブ情報センタ２の中央サーバは、複数のプローブカー１から送信されるプローブ情報を収集（集積）し、これらの情報の解析を行い、また、プローブカー１（運転支援装置）からの要求に基づいて、危険地域マップの情報をプローブカー１へ提供する。
プローブ情報センタ２の中央サーバは、入力、記憶、演算、制御、出力の機能を有するコンピュータにより構成されている。
【００３８】
無線ネットワーク３は、プローブカー１とプローブ情報センタ２とを接続するための電波を用いた通信システムである。
【００３９】
次に、以上のように構成された運転支援システムにおける運転支援処理の処理動作について説明する。
図６は、ヒヤリ・ハット地域の取得処理の動作を表したフローチャートである。
このヒヤリ・ハット地域の取得処理は、プローブカー１の運転支援装置において、車両の走行開始により実行され走行中実行が継続されるが、イグニッションオンにより実行され、イグニッションオフにより終了するようにしてもよい。
【００４０】
ＥＣＵ１０は、運転者の生体情報を生体情報取得装置１２により検出する（ステップ１１）。
そして、ＥＣＵ１０は、検出した生体情報について、所定の生体情報判定条件に従って、生体情報の変化の有無を判断する（ステップ１２）。
ここでは、より精度の高いヒヤリ・ハット地域の情報をプローブ情報センタ２へ送信（提供）するために、複数の種類の生体情報の検出結果に基づいて生体情報の変化の有無を判断（検出）する。
即ち、この処理は、運転者の精神状態（緊張状態）を運転者の生体情報の変化から判断（検出）するものである。
なお、ここで検出される生体情報の変化は、生体情報の異常の一例である。
【００４１】
図７は、生体情報の変化の判定例を示した図である。
図７（ａ）、（ｂ）ともに、上段は、皮膚インピーダンスセンサ１２２の検出（測定）結果を示し、下段は、心拍センサ１２１の検出（測定）結果を示す。
本実施の形態では、例えば、図７（ａ）に示すように、皮膚インピーダンス及び心拍数が急激に上昇した場合、または、図７（ｂ）に示すように、皮膚インピーダンスが急激に上昇したタイミングで心拍数が急激に低下した場合に、生体情報が変化が生じたと判定する。
【００４２】
生体情報の変化が検出されない場合（ステップ１２；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、ステップ１１に戻って生体情報の検出を継続する。
生体情報の変化が検出された場合（ステップ１２；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、車両情報記憶メモリ１５６を参照し、生体情報の変化が生じたタイミング（時刻）における車両情報を検出する（ステップ１３）。
ここでは、車両情報として、車両速度、車両加速度、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、アクセル踏力、ブレーキ踏力、及びブレーキ操作状況などが検出される。
【００４３】
ついでＥＣＵ１０は、環境情報記憶メモリ１５７を参照し、生体情報の変化が生じたタイミング（時刻）における環境情報を検出する（ステップ１４）。
ここでは、環境情報として、車間距離・相対速度測定装置１３１、画像処理装置１３２における測定データなどが検出される。
【００４４】
次にＥＣＵは、生体情報の変化が生じたタイミング（時刻）に通過した地域（地点）が適切なヒヤリ・ハット地域に該当するか否かの判定を行う（ステップ１５）。
このヒヤリ・ハット地域の判定は、検出した車両情報や環境情報を所定の判定条件と比較し、該当条件を満たすか否かを判定するすることによって行う。
図８は、ヒヤリ・ハット地域か否かの判定項目とその条件を例示したものである。
図８に示すように、例えば、車両速度が５ｋｍ／ｈ以上、車両加速度が−０．３Ｇ以下、ブレーキ踏力が平均値±３Σ以上（または、ブレーキ操作状況平均値±３Σ以上）の条件を満たす場合には、急ブレーキ（条件例１）に関するヒヤリ・ハット地域であると判定する。
【００４５】
同様に、急接近（条件例２）、急ハンドル（条件例３）、前後スリップ（条件例４）、横方向スリップ（条件例５）、障害物（条件例６）の各条件を満たす場合には、ヒヤリ・ハット地域であると判定する。
なお、急ブレーキ（条件例１）では、ブレーキ踏力とブレーキ操作状況のＯＲ条件に基づいて急ブレーキの判定を行うようにしているが、急ブレーキの判定は、ブレーキ踏力とブレーキ操作状況を２次元プロットしたクラスタ解析の結果に基づいて行うようにしてもよい。
【００４６】
急接近（条件例２）では、前方車両車間距離が平均値以下の場合のＡＮＤ条件に基づいて急接近の判定を行うようにしているが、急接近の判定は、前方車両相対速度と前方車両車間距離を２次元プロットしたクラスタ解析の結果に基づいて行うようにしてもよい。
急ハンドル（条件例３）では、ハンドル操作トルクとハンドル操作状況のＡＮＤ条件に基づいて急ハンドルの判定を行うようにしているが、急ハンドルの判定は、ハンドル操作トルクとハンドル操作状況のＯＲ条件に基づいて行うようにしてもよい。
また、急ハンドルの判定は、ハンドル操作トルクとハンドル操作状況を２次元プロットしたクラスタ解析の結果に基づいて行うようにしてもよい。
【００４７】
図６の説明に戻り、ヒヤリ・ハット地域に該当しないと判定された場合（ステップ１５；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、ステップ１１に戻って生体情報の検出を継続する。
ヒヤリ・ハット地域に該当すると判定された場合（ステップ１５；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、生体状態の変化が生じた地域（地点）、即ち、ヒヤリ・ハット地域と判定された地域の位置情報を現在位置検出装置１１の検出結果から取得する（ステップ１６）。
【００４８】
ＥＣＵ１０は、ヒヤリ・ハット地域と判定された地域の位置情報、ヒヤリ・ハット地域を通過した時刻情報、及び、ヒヤリ・ハット地域に関する情報をヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５に一旦記憶（格納）する（ステップ１７）。
ここでは、前述した図４に示す項目の情報（データ）がヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５に記憶される。
【００４９】
そして、ＥＣＵ１０は、ヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５に記憶（格納）されている情報をプローブ情報として、通信装置２０を用いて、無線ネットワーク３を介してプローブ情報センタ２に送信し（ステップ１８）、処理をリターンする。
ここでは、プローブ情報として、少なくとも、ヒヤリ・ハット地域（危険地域）の位置情報がプローブ情報センタ２へ送信される。
ヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５に記憶（格納）されている情報は、プローブ情報センタ２への送信が完了した後に消去する。
【００５０】
なお、プローブ情報センタ２へ送信されるプローブ情報としては、ヒヤリ・ハット地域（危険地域）の位置情報の他、ヒヤリ・ハット地域の種別・状況、車両速度、タイヤ回転速度、車両加速度、車両横方向加速度、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、ブレーキ踏力、ブレーキ操作状況、前方障害物、前方車両車間距離、前方車両相対速度、ヒヤリ・ハット地域の特定時刻などの情報がある。
ただし、ヒヤリ・ハット地域（危険地域）の位置情報を除く他の情報は、全ての情報をプローブ情報センタ２へ送信するのではなく、必要な情報のみを任意に選択して、または、必要な複数の情報を組み合わせてプローブ情報センタ２へ送信するようにしてもよい。
【００５１】
なお、上述した実施形態では、ステップ１７の処理においてヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５に情報が記憶される都度、即ち、１つのプローブ情報が生成されるごとに、情報をプローブ情報センタ２へ送信するように構成されているが、プローブ情報の送信タイミングはこれに限定されるものではない。
例えば、所定の時間（例えば３分）おきに定期的にヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５内の情報を読み出し、プローブ情報センタ２へ送信するようにしてもよい。
この場合、次の送信処理が実行されるまでの間に、ＥＣＵ１０は、上述したステップ１１からステップ１７にかけての一連のヒヤリ・ハット地域に関する情報の取得処理を繰り返し実行し、取得した情報をヒヤリ・ハット記憶メモリ１５５に蓄積しておく。
【００５２】
上述したように、それぞれのプローブカー１（運転支援装置）から送信されるプローブ情報は、プローブ情報センタ２に集められる。
プローブ情報センタ２は、プローブカー１から集められたプローブ情報を集計・解析を行い、プローブカー１（運転支援装置）においてヒヤリ・ハット地域と判定された頻度などに基づいて、危険地域マップデータを生成する。
【００５３】
なお、プローブ情報センタで生成される危険地域マップデータの内容は、上述した危険地域マップデータ１５９に格納される情報（図５）と同様であるため、詳細説明は省略する。
プローブ情報センタ２は、プローブカー１（運転支援装置）からの要求に基づいて、該当するエリアや時間帯に対応する危険地域マップをプローブカー１（運転支援装置）へ提供する機能を有する。
【００５４】
次に、危険地域マップを利用したプローブカー１（運転支援装置）における運転支援処理について説明する。
図９は、危険地域マップを利用した運転支援処理の動作を表したフローチャートである。
なお、この図９に示す運転支援処理と、前述した図６に示すヒヤリ・ハット地域取得処理とはそれぞれ独立した別ルーチンで実行される。
ＥＣＵ１０は、現在走行中の車両の位置情報を現在位置検出装置１１によって検出し、検出された位置の周辺（例えば、半径５ｋｍ）における現在の時間帯に対応した危険地域マップの提供を、無線ネットワーク３を介してプローブ情報センタ２へ要求する（ステップ２１）。
【００５５】
プローブ情報センタ２は、プローブカー１（運転支援装置）からの要求内容に基づいて、該当するエリアの危険地域マップを記憶装置から読み出し、無線ネットワーク３を介してプローブカー１（運転支援装置）へ送信する。
ＥＣＵ１０は、プローブ情報センタ２から送信（提供）された危険地域マップを、受信し、記憶装置１５の危険地域マップデータ１５９に格納する（ステップ２２）。
【００５６】
次に、ＥＣＵ１０は、危険地域マップデータ１５９の情報に基づいて、自車位置、自車の進行方向から、走行中の走行路の前方に危険地域が存在するか否かを判断する（ステップ２３）。
前方に危険地域が存在しない場合（ステップ２３；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、ステップ２３における前方に危険地域が存在するか否かを判断を継続する。
前方に危険地域が存在する場合（ステップ２３；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、危険地域マップに示されている情報に基づいて、該当危険地域の危険種類が定常的な危険であるか否かを判断する（ステップ２４）。
詳しくは、危険地域マップに危険地域種別情報として示されている、定常的な危険または突発的な危険のフラグ情報を参照することにより、該当危険地域の危険種類が定常的な危険であるか否かを判断する
【００５７】
定常的な危険である場合（ステップ２４；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、危険地域が前方に存在することを運転者に通知する情報を表示装置１７に表示する（ステップ２５）。
ここでは、例えば、表示装置１７に現在走行中の走行路周辺の地図と共に、該当する危険地域（危険ポイント）を地図上の他の地域と識別可能な色でマーキング表示する。
この危険地域の通知表示では、危険地域の種別・状況の違いにより、異なるマーキング表示の色を用いて表示させるようにしてもよい。
また、危険地域の種別・状況を直接テキストデータで示すようにしてもよい。
【００５８】
一方、定常的な危険でない場合（ステップ２４；Ｎ）、即ち、該当危険地域の危険種類が突発的な危険である場合、ＥＣＵ１０は、運転支援の必要性と、支援の内容を判定する（ステップ２６）。
図１０は、運転支援の必要性と支援内容についての判定項目とその条件について表したものである。
図１０に示されるように、本実施の形態では、危険地域マップに示されている、ヒヤリ・ハット数及び危険地域マップ更新時刻の情報に基づいて運転支援の必要性と支援内容が判定される。
ＥＣＵ１０は、この図１０に示した判定項目の各々について、どの条件を満たしているか判断し、運転支援の有無、及び運転支援内容に対応した危険度について決定する。
【００５９】
図１０に基づく運転支援判定（ステップ２６）において、運転操作支援の必要性なしと判定した場合、ステップ３１に移行する。
一方、図１０に基づく運転支援判定（ステップ２６）において、危険度小と判断した場合、ＥＣＵ１０は危険地域が前方に存在することを運転者に通知する情報を表示装置１７に表示する（ステップ２７）。
上述したステップ２５（定常的な危険の情報表示）と同様の表示処理を行う。
【００６０】
図１０に基づく運転支援判定（ステップ２６）において、危険度小と判断した場合、ＥＣＵ１０は危険地域が前方に存在することを運転者に通知する情報を表示装置１７に表示し、さらに所定の警告処理を行う（ステップ２８）。
ここでは、警告処理として、例えば、音声出力装置１８を用いて、音声により危険度の高い危険地域が前方に存在することを運転者に通知したり、表示装置１７の画面上に警告を表示させたりなどの処理を実行する。
詳しくは、例えば、「危険地域を走行中です。前方と運転操作に充分注意して走行ください。」との警告を音声や画像（テキスト表示）により行う。
【００６１】
以上の、運転支援をしない場合、及び情報表示、警告を行うと、ＥＣＵ１０は、車両が危険地域を脱出した否か、即ち、車両が危険地域を通過したか否かを、現在位置検出装置１１で検出される現在位置と地図データベース１５８の道路データとのマップマッチングにより判断する（ステップ３１）。
危険地域を走行中であれば、ＥＣＵ１０は、ステップ２４に戻り、運転支援の判定と運転支援についての処理を継続する。
一方、危険地域を脱出していればＥＣＵ１０は、処理をリターンする。
【００６２】
本実施の形態によれば、運転者の生体情報の測定（検出）値、例えば、心拍数や皮膚インピーダンスの変化に基づいて、運転者の精神状態（緊張状態）を検出することができる。
さらに、検出された運転者の精神状態（緊張状態）と、車両情報（運転行動）や環境情報の検出結果とに基づいて、信憑性の高いヒヤリ・ハット地域（危険地域）を特定することができる。
【００６３】
本実施の形態によれば、信憑性の高いヒヤリ・ハット地域（危険地域）に関する位置情報などに基づいて、精度の高い危険地域マップを生成することができる。
また、本実施の形態によれば、プローブ情報センタ２において生成された精度の高い危険地域マップに基づいて、注意喚起、警告、情報表示を行うことにより、より的確な安全運転支援を行うことができる。
【００６４】
また、上述したプローブ情報センタ２において生成される危険地域マップ情報を、目的地までの経路探索を行うナビゲーションシステムに用いることも可能である。
なお、ナビゲーションシステムにおける経路探索処理は、運転者の運転支援行為として機能する。
詳しくは、目的地までの経路探索を行う場合、出発地から目的地までの位置情報をプローブ情報センタ２へ送り、検索地域に該当する範囲の危険地域マップ情報を要求する。
プローブ情報センタ２から危険地域マップ情報を取得し、経路探索用のコスト計算の際に、取得した危険地域マップ情報を用いて、危険地域が存在する区間についてのコストを増加して計算を行う。
【００６５】
そして、危険地域が探索経路に含まれにくくなるように計算用のコストを変更させる。
例えば、危険地域の危険の度合い応じて、計算用のコストを増加させ（例えば、コストを２倍）、５００ｍの区間であっても、１ｋｍの区間として計算することで、選択されにくくする。
このように、危険地域マップ情報に基づく経路探索を行うことにより、危険地域を考慮した快適な運転の支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本実施形態における運転支援システムの構成を表したものである。
【図２】本実施形態におけるプローブカーに搭載された運転支援装置の構成を表したものである。
【図３】ブレーキ踏力センサの検出結果の例を示した図である。
【図４】ヒヤリ・ハット記憶メモリに格納される情報の例を示した図である。
【図５】危険地域マップデータに格納される情報の例を示した図である。
【図６】ヒヤリ・ハット地域の取得処理の動作を表したフローチャートである。
【図７】生体情報の変化の判定例を示した図である。
【図８】ヒヤリ・ハット地域か否かの判定項目とその条件を例示したものである。
【図９】危険地域マップを利用した運転支援処理の動作を表したフローチャートである。
【図１０】運転支援の必要性と支援内容についての判定項目とその条件について表したものである。
【符号の説明】
【００６７】
１    プローブカー
２    プローブ情報センタ
３    無線ネットワーク
１０  ＥＣＵ
１１  現在位置検出装置
１２  生体情報取得装置
１３  環境情報取得装置
１４  車両情報取得装置
１５  記憶装置
１６  画像入力装置
１７  表示装置
１８  音声出力装置
１９  車両制御装置
２０  通信装置
２１  入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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