(57)【要約】【課題】自動車周りあるいは運転者の画像を表示可能とすることで、運転状況を的確に把握することを可能であるとともに、視覚的に経時的な自動車の挙動を容易に把握することができる運転教習支援装置を得る。【解決手段】加速度検出機構により検出される自動車の加速度を、時間に対応して表示された画像である加速度トレンド画像とする加速度画像処理手段を備え、記憶手段に、前記組み合わせ画像と、加速度画像処理手段からの加速度トレンド画像とを、撮像時間及び検出時間で対応づけて記憶し、画像表示装置に、対応づけられた前記組み合わせ画像と加速度トレンド画像とを合わせて表示可能に構成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の前方正面画像を撮像する主撮像装置と、前記主撮像装置とは異なった方向の画像を撮像する副撮像装置とを備え、
前記主撮像装置と前記副撮像装置により撮像された撮像画像を、組み合わせた組み合わせ画像を生成する撮像画像処理手段と、前記撮像画像処理手段により生成された組み合わせ画像を記憶する記憶手段を備えた運転教習支援装置であって、
加速度検出機構により検出される自動車の加速度を、時間に対応して表示された画像である加速度トレンド画像とする加速度画像処理手段を備え、
前記記憶手段に、前記組み合わせ画像と、前記加速度画像処理手段からの加速度トレンド画像とを、撮像時間及び検出時間で対応づけて記憶し、
対応づけられた前記組み合わせ画像と前記加速度トレンド画像とを合わせて表示可能に出力する運転教習支援装置。
【請求項２】
自動車前後方向の加速度に係る加速度トレンド画像と、自動車左右方向の加速度に係る加速度トレンド画像とが、異なった画像として前記加速度画像処理手段により得られるとともに、前記記憶手段に記憶され、
異なった画像として表示可能に出力される請求項１記載の運転教習支援装置。
【請求項３】
前記自動車前後方向の加速度を、画像上下方向に加速度軸を、画像左右方向に時間軸を合わせて表示可能に構成され、
前記自動車左右方向の加速度を、画像上下方向を時間軸に、画像左右方向を加速度軸に合わせて表示可能に構成されている請求項２記載の運転教習支援装置。
【請求項４】
前記加速度を、加速度の正負もしくは所定の閾値に対する大小関係に応じて、異なる表示状態で画像表示する請求項１〜３の何れか一項記載の運転教習支援装置。
【請求項５】
自車の周りに存在する走行上の障害となる走行障害体と自車との距離に応じて、前記所定の閾値が可変設定される請求項４記載の運転教習支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の前方正面画像を撮像する主撮像装置と、この主撮像装置とは異なった方向の画像を撮像する副撮像装置とを備え、主撮像装置と副撮像装置により撮像された撮像画像を組み合わせた組み合わせ画像を生成する撮像画像処理手段と、撮像画像処理手段により生成された組み合わせ画像を記憶する記憶手段を備えた運転教習支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本願に係る発明者らは、特許文献１において、自動車の運転教習を支援する装置として、自動車からみた様々な方向の画像を記録しておき、走行後、その記録画像を見ることができる運転教習支援装置を提案している。この装置にあっては、採録される画像に、自動車の前方正面画像及び運転中の運転者の画像が含まれる。更に、画像として、右前方画像や左前方画像が取り込まれており、走行速度等に応じて、これら画像の組み合わせを変えて合成画像を生成することで、教習に必要となる充分な情報を提供できるようにしている。
【０００３】
一方、この種の自動車教習装置として、特許文献２に開示の技術がある。
この特許文献に開示の技術における表示画像の形態が、当該明細書の図３に示されている。図３（ａ）は、自動車周りの撮像画像が表示されている例であり、図３（ｂ）は、タイヤ周りの撮像画像が示される例である。この先行技術では、画像の下側部位に速度（Ｓ）、操作機器種（ＢＲＡＫＥ）、加速度（Ｇ）が、表示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２１５３９２号公報
【特許文献２】特開２００３−１２２２４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、撮像画像と運転に関係する事項（速度、操作機器種、加速度）を表示することで、教習に必要となるある程度の情報を得ることができるのであるが、例えば、自動車の挙動を直接的、且つ容易に表示画像から把握するには、改良の余地があった。
【０００６】
即ち、教習に際しては、指導者が、どのような運転を経て、現状の自動車の挙動状態に至っているかを知って適切な教習事項を指摘するのが好ましいが、これまで知られていた表示形態では、実質的に瞬時、瞬時の情報が表示されるのみであるため、自動車自体の挙動経過が把握し難く、教習に充分な情報を、表示画像から得難いという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、表示画像から運転状況を的確に把握することが可能であるとともに、視覚的に経時的な自動車の挙動を容易に把握することができる運転教習支援装置を得ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための、自動車の前方正面画像を撮像する主撮像装置と、前記主撮像装置とは異なった方向の画像を撮像する副撮像装置とを備え、
前記主撮像装置と前記副撮像装置により撮像された撮像画像を、組み合わせた組み合わせ画像を生成する撮像画像処理手段と、前記撮像画像処理手段により生成された組み合わせ画像を記憶する記憶手段を備えた運転教習支援装置の第１特徴構成は、
加速度検出機構により検出される自動車の加速度を、時間に対応して表示された画像である加速度トレンド画像とする加速度画像処理手段を備え、
前記記憶手段に、前記組み合わせ画像と、前記加速度画像処理手段からの加速度トレンド画像とを、撮像時間及び検出時間で対応づけて記憶し、
対応づけられた前記組み合わせ画像と前記加速度トレンド画像とを合わせて表示可能に出力することにある。
【０００９】
上記第１特徴構成によれば、撮像画像を適宜組み合わせた組合せ画像に加え、自車の加速度がトレンド画像として表示される。この加速度トレンド画像は、運転者による運転の結果、運転対象である車の挙動を最も忠実に代表できる画像情報であり、例えば、車の種類が異なる場合にも、運転者による運転操作がどのように車の挙動として現れるか視覚的に表現できる。さらに、本願に発明では、この加速度が時間を一方の要素とするトレンド画像として表示されるため、車の経時的な挙動を表示画像を見ることで容易に把握できる。結果、教師若しくは被教習者は、この表示画像をみて、運転動作と車の挙動とを的確に把握しながら教示ポイントで指導を行ったり、自分の運転の癖及びその結果として現れる車の挙動を把握できる。
【００１０】
本発明に係る運転教習支援装置の第２特徴構成は、
自動車前後方向の加速度に係る加速度トレンド画像と、自動車左右方向の加速度に係る加速度トレンド画像とが、異なった画像として前記加速度画像処理手段により得られるとともに、前記記憶手段に記憶され、異なった画像として表示可能に出力される点にある。
【００１１】
上記第２特徴構成によれば、加速度トレンド画像として、車の前後方向におけるトレンド画像と、左右方向におけるトレンド画像とを、別途捉えることが可能となるため、これら両方向での車の挙動を的確に捉えて、運転者の運転状況及び自動車の走行状態に的確に対応した教習を行える。
【００１２】
本発明に係る運転教習支援装置の第３特徴構成は、
前記自動車前後方向の加速度を、画像上下方向に加速度軸を、画像左右方向に時間軸を合わせて表示可能に構成され、
前記自動車左右方向の加速度を、画像上下方向を時間軸に、画像左右方向を加速度軸に合わせて表示可能に構成されている点にある。
【００１３】
上記第３特徴構成によれば、前後方向の加速度トレンド画像と、左右方向の加速度トレンド画像とが、車に働く加速度の方向に合わされた表示状態で得ることができるため、視覚的に容易に車の走行状態を把握することができる。
【００１４】
本発明に係る運転教習支援装置の第４特徴構成は、
前記加速度を、加速度の正負もしくは所定の閾値に対する大小関係に応じて異なる表示状態で画像表示する点にある。
【００１５】
上記第４特徴構成によれば、例えば、滑らかな変速を行う加速度と、運転に過度の負荷を加えることとなる加速度とを異なった表示状態とすることで、教習の必要がある運転状態を的確に割り出して、教習の用に供することができる。
【００１６】
本発明に係る運転教習支援装置の第５特徴構成は、
自車の周りに存在する走行上の障害となる走行障害体と自車との距離に応じて、前記所定の閾値が可変設定される点にある。
上記第５特徴構成によれば、自車と走行障害体との距離に基づいて、その状況、状況に対応した的確な運転教習を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本願に係る運転教習支援装置１００を図面に基づいて説明する。
図１は、運転教習支援装置１００を構成する各検出機器の自動車１上の配置構成を示す図である。図２は、運転教習支援装置１００において、その本体を成す各検出機器からの情報を画像情報に変換する処理装置２の機能ブロック図である。図３、図４、図５は、それぞれ、処理装置２を経て得られる合成画像の表示状態を示す図である。
【００１８】
検出機器
運転教習支援装置１００は、検出機器として、自動車１内もしくは自動車１周りの所定方向の画像を撮像する撮像装置ｓ１、自動車１の周りに存在する障害物までの距離を検出する距離センサｓ２、走行状態における加速度を検出する加速度センサｓ３、スピードを検出するスピードセンサｓ４、方向指示器３の指示状況を検出する方向指示センサｓ５、アクセル４及びブレーキ５夫々に関して、それが踏み込み状態にあるか否かを検出するアクセルセンサｓ６及びブレーキセンサｓ７を備えるとともに、ステアリング量を検出するステアリングセンサｓ８を備えている。
【００１９】
前記撮像装置ｓ１としては、自動車１の前方正面画像を撮像する主撮像装置ｓ１１と、この主撮像装置ｓ１１とは異なった方向の画像を撮像する副撮像装置ｓ１２〜ｓ１６とを備えている。
主撮像装置ｓ１１は、図１に示されているように自動車室６のほぼ中央に、撮像方向を前方に向けて設けられてカメラである。副撮像装置ｓ１２〜ｓ１６としては、５個のカメラが設けられており、夫々、撮像方向は、運転者に向く方向ｓ１２、自動車の前方左側ｓ１３、前方右側ｓ１４、後方左側ｓ１５、後方右側ｓ１６に設定されている。
【００２０】
前記距離センサｓ２としては、自動車１の前方、後方、自動車の左側、右側にある障害物（走行障害体の一例）までの距離を測定する非接触式のセンサｓ２１、ｓ２２、ｓ２３、ｓ２４が設けられている。この種の非接触式のセンサは、単位ｍ程度から百数十ｍ程度の距離にある障害物を検知し、障害物までの距離を測定することができる。ここで、自動車の前方若しくは後方の走行障害体としては、先行車、後続車等がこれに当たる。一方、左右の走行障害体としては、路肩、側壁等がこれに当たる。
【００２１】
前記加速度センサｓ３（加速度検出機構の一例）としては、走行状態における自動車１の前後方向にかかる加速度を検出する前後方向加速度センサｓ３１、左右方向にかかる加速度を検出する左右方向加速度センサｓ３２が備えられている。
【００２２】
前記スピードセンサｓ４としては、例えば駆動を走行輪に伝達する駆動伝達軸（図外）等の回転を検出する回転センサが備えられている。
【００２３】
さらに、方向指示器３の指示状況を検出する方向指示センサｓ５、アクセル４及びブレーキ５夫々に関して、それが踏み込み状態にあるか否かを検出するアクセルセンサｓ６及びブレーキセンサｓ７が備えられるとともに、ハンドル６のステアリング量を検出するステアリングセンサｓ８が備えられている。
これら検出機器からの検出情報は、処理装置２に送られる。
【００２４】
処理装置
図２に、処理装置２の構成を、機能ブロック図で示した。
この処理装置２には、距離画像処理部２０、撮像画像処理部２１、加速度画像処理部２２、アクセル・ブレーキ画像処理部２３、スピード画像処理部２４、方向指示画像処理部２５、ステアリング画像処理部２６が備えられており、これらの画像処理部２０〜２６で処理を終えた画像情報が、記憶部２７に記憶される構成が採用されている。そして、画像表示装置（図外）への出力に際しては、記憶部２７に記憶された各画像を出力処理部２８で合成して、その画像情報が出力されるように構成されている。
【００２５】
前記距離画像処理部２０は、自車と自車の回りに存在する障害物との距離を表示するための処理部である。図６には、自車の前方を走行する前方車両との距離が、矢印と、実際の数値で表示されている。この画像処理部２０では、距離センサｓ２から送られてくる距離を、矢印と数値とで表示するための画像を生成する。
距離画像処理部２０には、各距離センサｓ２１〜ｓ２４から、それぞれ、センサで認識している障害物までの距離が入力されてくる。そこで、この処理部２０では、自車に対する障害物までの距離を、障害物が存在する方向（矢印の方向）と距離（矢印の長さと、矢印の上に記載の数値）で表示する画像に変換する。矢印の方向は、障害物の位置に従って、前方の場合上向き、後方の場合下向き、右方向の場合右向き、左方向の場合左向きとなる。矢印の長さは距離が長いほど、長く生成される。当該図６に示す場合は、自車に対して障害物（先行車）が前方に位置し、その障害物との距離が２０ｍであることを示している。
【００２６】
撮像画像処理部２１には、第１撮像画像処理手段２１ａ及び第２撮像画像処理手段２１ｂが設けられている。これらの撮像画像処理手段２１ａ，２１ｂは、先に説明した主撮像装置ｓ１１及び単一若しくは複数の副撮像装置ｓ１２〜ｓ１６からの画像を組み合わせて組合せ画像を生成する手段である。
第１撮像画像処理手段２１ａは、図３に示されているように、主撮像装置ｓ１１からの画像をバックとして、副撮像装置ｓ１２からの運転者画像を右下に配置した第一組合せ画像Ｉ１を生成する。
第２撮像画像処理手段２１ｂは、図５に示されているように、主撮像装置ｓ１１からの画像をバックとして、副撮像装置ｓ１２からの運転者画像を右下に配置し、さらに、左右前方画像を上側のコーナ部位に、左右後方画像を下側のコーナ部位に配置した第二組合せ画像Ｉ２を生成する。
【００２７】
加速度画像処理部２２には、トレンド画像処理手段２２ａ、閾値記憶手段２２ｂが設けられるとともに、これら手段と共に働く、前後方向加速度処理手段２２ｃ、左右方向加速度処理手段２２ｄが設けられている。
トレンド画像処理手段２２ａは、入力されている所定方向の加速度ｇと、その検出時間ｔとの関係を、加速度ｇを時間ｔに対応させて２次元表示した加速度トレンド画像Ｉ３とする。この加速度トレンド画像Ｉ３では、数秒から数分の範囲内で、加速度の変化状況を表示できるようにしている。
【００２８】
図３は、この加速度トレンド画像Ｉ３を示しており、図上左側に示されている加速度トレンド画像Ｉ３ａが自動車前後方向の加速度ｇに関係し、図上中央に示されている加速度トレンド画像Ｉ３ｂが自動車左右方向の加速度ｇに関連する。
【００２９】
図３からも判明するように、自動車前後方向の加速度トレンド画像Ｉ３ａは、画像上下方向に加速度軸を、画像左右方向に時間軸を合わせた画像とされている。この画像において、最も右側に位置する加速度が背景撮像時点の加速度であり、左に行くほどその撮像時点から過去に遡った時点の加速度を表示するものとなっている。
【００３０】
自動車左右方向の加速度トレンド画像Ｉ３ｂは、画像上下方向を時間軸に、画像左右方向を加速度軸に合わせた画像とされている。この画像において、最も上側に位置する加速度が背景撮像時点の加速度であり、下に行くほどその撮像時点から過去に遡った時点の加速度を表示するものとなっている。
【００３１】
この加速度トレンド画像Ｉ３は、その加速度ｇの画像表示において、所定の閾値との大小関係において、加速度ｇを異なった状態で画像表示される構成が採用されている。例えば、前後方向の加速度ｇに関して、加速度ｇが正（前方加速度が存在する）の場合は赤（影付きで示す）で表示し、負（後方加速度が存在する）の場合は緑（影無しで示す）で表示する。この場合、加速度０が閾値となる。
【００３２】
前記閾値記憶手段２２ｂは、このような加速度に関する閾値が記憶されている手段であり、加速度の正負の閾値として「０Ｇ」が、さらに、加速度が高すぎる閾値として「０．３５Ｇ」が記憶されている。
この閾値は、前記トレンド画像処理手段２２ａにおける閾値処理（閾値より大きい加速度と小さい加速度とを異なった形態の画像とする）に使用される。
【００３３】
図３に示す前後方向加速度のトレンド画像は、加速度ｇの正・負に従って表示状態を変えた（正側を影つきとし、負側を影無しとしている）ものである。
図４、５に示す前後方向加速度のトレンド画像は、加速度ｇが０．３５Ｇよりも大きいか否かに従って表示状態を変えた（大きい側を影付きとし、小さい側を影無しとしている）ものである。このように表示することで、運転のスムーズさの評価、教習を行うことができる。
【００３４】
前記前後方向加速度処理手段２２ｃは、自動車前後方向の加速度を、加速度トレンド画像にする処理を実行する手段であり、入力としての前後方向加速度と、その検出時刻を、前記トレンド画像処理手段２２ａに送り、前後方向加速度のトレンド画像を得る処理を実行する。
【００３５】
前記左右方向加速度処理手段２２ｄは、自動車左右方向の加速度を、加速度トレンド画像にする処理を実行する手段であり、入力としての左右方向加速度と、その検出時刻を、前記トレンド画像処理手段２２ｂに送り、左右方向加速度のトレンド画像を得る処理を実行する。
従って、上記前後方向加速度処理手段２２ｃ若しくは左右方向加速度処理手段２２ｄは、先のトレンド画像処理手段２２ａと共働して、本願の加速度画像処理手段を成す。
【００３６】
前記アクセル・ブレーキ画像処理部２３は、アクセル操作の状況、ブレーキ操作の状況を画像とする処理部である。この処理部２３には、アクセル４及びブレーキ５が操作されているか、否かの情報が入力されてくる。
【００３７】
一方、図３からも判明するようにアクセル４もしくはブレーキ５の操作状況は、画像上においては、加速度トレンド画像Ｉ３の横に配設されている三角印（アクセル操作は、図上上向き塗潰し三角印、ブレーキ操作は、図上下向き塗潰し三角印）により表示されるようになっている。よって、この画像処理部２３では、アクセル４もしくはブレーキ５の操作状況に従って、このような上向き塗潰し三角印（アクセル４の操作状況に対応）もしくは下向き塗潰し三角印（ブレーキ５の操作状況に対応）の画像を生成する。
【００３８】
前記スピード画像処理部２４は、自動車１の走行スピードに従って、走行スピードを数値として表示する画像とする処理部である。図３には、走行スピードが、加速度トレンド画像Ｉ３の上に数値により表示されている。よって、この画像処理部２４では、スピードに従って、これを数値として表示する画像を生成する。
【００３９】
前記方向指示画像処理部２５は、方向指示操作の状況を画像とする処理部２５である。この処理部２５には、どの方向の方向指示が出されているか、或は、いないかの情報が入力されてくる。
【００４０】
図３からも判明するように方向指示の操作状況は、画像上においては、加速度トレンド画像Ｉ３の上に配設されている左右方向三角印により表示されるようになっている。よって、この画像処理部２５では、方向指示の操作状況に従って、このような横向き三角印の画像を生成する。
【００４１】
前記ステアリング量画像処理部２６は、ハンドル操作に伴うステアリング量の操作の状況を画像とする処理部である。図３からも判明するようにステアリング量の操作状況は、画像上においては、加速度トレンド画像Ｉ３の右上に配設されているハンドル表示に沿った矢印により表示されるようになっている。よって、この画像処理部２６では、ステアリング量に従って、このような矢印の画像を生成する。
【００４２】
以上、それぞれの画像処理部２０〜２６で得られた画像が記憶手段としての記憶部２７に送られ、記憶部２７に設けられている夫々の画像記憶領域に記憶される。
【００４３】
出力処理部２８は、記憶部２７の各記憶領域に格納されている画像を、出力形態の指定に従って合成し、合成画像に対応する画像情報を得るとともに、出力する処理部２８である。
出力形態に関しては、「組合せ画像として、第一組合せ画像Ｉ１或は第二組合せ画像Ｉ２のいずれの画像を使用するか？」、「加速度トレンド画像Ｉ３として、前後方向及び左右方向のどの加速度トレンド画像Ｉ３を表示するか？」、「アクセル・ブレーキ、スピード、方向指示、ステアリング量の内どの画像を表示するか？」、「障害物に対するどの方向の距離画像を表示するか？」を入力指定することが可能となっている。
従って、本願に係る運転教習支援装置１００を使用する使用者は、使用者の目的、用途に従って、適宜、出力形態を入力することで、好適な合成画像を得ることができる。
【００４４】
以下、出力処理部２８により出力される画像の形態を図３、４、５に基づいて説明する。
第一画像形態
図３に示される例は、組合せ画像として第一組合せ画像Ｉ１が選択され、加速度トレンド画像として、前後方向及び左右方向の両方の加速度トレンド画像Ｉ３ａ，Ｉ３ｂが選択された場合を示している。さらに、アクセル・ブレーキ、スピード、方向指示、ステアリング量が画像表示されている。
この例における実際の運転状況に関して説明すると、加速度トレンド画像Ｉ３において、時間ｔの経過に従って、前後方向加速度が正から負に変化していることから、前方への加速度ｇが徐々に低下され、後方への加速度ｇが所定値に保たれていることから、交差点に近づき、前方で混雑しているため、アクセルからブレーキに踏み替えられ、滑らかに減速されている状況を示している。左右方向の加速度トレンド画像から、この方向の加速度がほぼ０に保たれていることから、正常な直進運転が成されている。
【００４５】
第二画像形態
図４に示される例は、組合せ画像として第一組合せ画像Ｉ１が選択され、加速度トレンド画像Ｉ３として、前後方向の加速度トレンド画像Ｉ３ａが選択された場合を示している。さらに、アクセル、スピード、方向指示のみが画像表示されている。
この例における実際の運転状況に関して説明すると、加速度トレンド画像Ｉ３において、時間ｔの経過に従って、前後方向加速度が正のまま過大な状態から０に変化していることから、前方への加速度ｇが過去過大であり急激に低下されていることを示している。この状況は、早い流れの幹線道路から強いブレーキで減速し、駐車上に侵入する場合の状況である。
【００４６】
第三画像形態
図５に示される例は、第二画像形態において、組合せ画像として第二組合せ画像Ｉ２が選択され場合の例である。このように、第二組合せ画像Ｉ２を選択すると、主撮像装置ｓ１１、副撮像装置ｓ１２〜ｓ１６の全ての撮像装置２で撮像される画像を表示することができる。
【００４７】
第二実施形態
上記の実施形態においては、加速度トレンド画像Ｉ３において加速度の状態に応じてこれを表示するのに、加速度画像処理部２２に設けられている閾値記憶手段２２ｂに記憶された閾値に基づいて、加速度の大小を判断して表示状態を変えるものとした。
これに対して、当該第二実施形態においては、図７に示すように、閾値記憶手段２２ｂに代えて閾値設定手段２２ｅを設けている。
【００４８】
この閾値設定手段２２ｅは、自車の周りに存在する走行上の障害となる走行障害体と自車との距離に応じて、前記所定の閾値が可変設定する構成が採用されている。
さらに詳細に、前後方向加速度の例に関して一例を説明すると、自車が走行している状態で、自車に対して、近い位置に前方車両がある場合は、前方への加速度の閾値を比較的低い値（例えば０．２Ｇ）に設定し、前方車両との距離を保つように、過度に大きな加速が行われた状態で注意を促すことができるように構成されている。一方、自車が走行している状態で、自車の右側に例えば側壁が迫っている場合に、右方への加速度の閾値を比較的低い値に設定し、側壁との距離を保つように、過度に大きな加速が成された状態で注意を促すことができるように構成されている。
このようにすることで、走行の障害となる障害物の距離との関係で、加速度の表示状態を変化させることで、適切な教習の一助とすることができる。
図６は、図４に示す画像に対して、前方車両が近づいており、加速度の低い領域においても、警告の意味合いでの影付表示の領域が広がった例を示している。また、この画像には教習に際して先行車との距離を問題とするため、自車と先行車との距離も表示されている。図示するものは、自車と先行車との距離が２０ｍであることを示している。
加速度トレンド画像Ｉ３に関する影付き表示の領域変更に関して、さらに詳細に説明すると、図４では加速度表示の閾値は０．３５Ｇとされ、図６で加速度表示の閾値は０．２Ｇを採用しているが、図６に示す走行状態においては、自車の前側に走行障害体となる先行車が走行しているため、加速度の閾値を閾値設定手段２２ｅが０．３５Ｇから０．２Ｇに低下させたためである。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
自動車周りあるいは運転者の画像を表示可能とすることで、運転状況を的確に把握することを可能であるとともに、視覚的に経時的な自動車の挙動を容易に把握することができる運転教習支援装置を得ることができた。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】各検出機器の配置関係を示す図
【図２】処理装置の機能ブロック図
【図３】第一画像形態を示す図
【図４】第二画像形態を示す図
【図５】第三画像形態を示す図
【図６】前方車両との距離に応じて加速度トレンド画像の表示状態を変えた図
【図７】第二実施形態における処理装置の機能ブロック図
【符号の説明】
【００５１】
２１    撮像画像処理部
２２    加速度画像処理部
２２ａ  トレンド画像処理手段
２２ｂ  閾値記憶手段
２２ｃ  前後方向加速度処理手段
２２ｄ  左右方向加速度処理手段
２２ｅ  閾値設定手段
Ｉ１    第一組合せ画像
Ｉ２    第二組合せ画像
Ｉ３    加速度トレンド画像
Ｉ３ａ  前後方向加速度トレンド画像
Ｉ３ｂ  左右方向加速度トレンド画像
ｓ１    撮像装置
ｓ２    距離センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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