(57)【要約】【課題】４輪がそれぞれ独立に回転駆動する無人搬送車において、スリップの発生を未然に防止する。【解決手段】前側のタイヤ１４Ｒ,１4Ｌが発生する駆動力と、後側のタイヤ１５Ｒ、１５Ｌが発生する駆動力が押し合うことにより生ずる抗力を、ロードセル５０により検出する。前側の駆動力が大きくて抗力が発生した場合には、前側のチョッパ装置１９Ｒ、１９Ｌに駆動力を減少させる補正電圧指令ＨFを入力して、前側の駆動力を低減させると共に、後側のチョッパ装置２９Ｒ、２９Ｌに駆動力を増加させる補正電圧指令ＨFを入力して、後側の駆動力を増加させる。後側の駆動力が大きくて抗力が発生した場合には、前側のチョッパ装置１９Ｒ、１９Ｌに駆動力を増加させる補正電圧指令ＨFを入力して、前側の駆動力を増加させると共に、後側のチョッパ装置２９Ｒ、２９Ｌに駆動力を減少させる補正電圧指令ＨFを入力して、後側の駆動力を減少させる。【選択図】図３
2008040936.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号を出力する抗力検出センサと、
前記抗力検出信号を比例・積分演算すると共に正負反転して得た第１の補正電圧指令を第１と第２の電圧供給装置に送り、前記抗力検出信号を比例・積分演算して得た第２の補正電圧指令を第３と第４の電圧供給装置に送る補正回路を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
【請求項２】
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号を出力する抗力検出センサと、
前記抗力検出信号を比例・積分演算する比例・積分演算器と、この比例・積分演算器により演算した演算値を反転させた値と零とを比較してその小さい方を第１の補正電圧指令として第１と第２の電圧供給装置に送る第１の最小値選択回路と、前記比例・積分演算器により演算した演算値と零とを比較してその小さい方を第２の補正電圧指令として第３と第４の電圧供給装置に送る第２の最小値選択回路とを有する補正回路を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
【請求項３】
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角（θF）を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角（θR）を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角（θF）と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角（θR）と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号（α）を出力する抗力検出センサと、
抗力信号（α）≧０となっているときには、式（０１）で示す値となっている第１の補正電圧指令を出力し、（α）＜０となっているときには、式（０２）で示す値となっている第２の補正電圧指令を出力する補正回路と、
式（０１）で示す値となっている第１の補正電圧指令を半分の値にして第１と第２の電圧供給装置に送る第１の分割器と、式（０２）で示す値となっている第２の補正電圧指令を半分の値にして第３と第４の電圧供給装置に送る第２の分割器とを備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
−α／（Ｋ1cosθF）・・・（０１）
α／（Ｋ1cosθR）・・・・（０２）
ただし、Ｋ1は電圧指令に対する駆動力の比例定数である。
【請求項４】
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角（θF）を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角（θR）を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角（θF）と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角（θR）と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第１の駆動モータのモータ電流値（ＩFR）を検出する第１の電流センサと第２の駆動モータのモータ電流値（ＩFL）を検出する第２の電流センサと、モータ電流値（ＩFR）とモータ電流値（ＩFL）とを加算したモータ電流値（ＩF）を出力する第１の加算回路と、
第３の駆動モータのモータ電流値（ＩLR）を検出する第３の電流センサと第４の駆動モータのモータ電流値（ＩLL）を検出する第４の電流センサと、モータ電流値（ＩLR）とモータ電流値（ＩLL）とを加算したモータ電流値（ＩL）を出力する第２の加算回路と、
式（０３）に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力（Ｆreac）を求め、求めた抗力（Ｆreac）の値に応じた値となっている抗力信号（α）を出力する抗力演算回路と、
前記抗力検出信号（α）を比例・積分演算すると共に正負反転して得た第１の補正電圧指令を第１と第２の電圧供給装置に送り、前記抗力検出信号（α）を比例・積分演算して得た第２の補正電圧指令を第３と第４の電圧供給装置に送る補正回路を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
抗力（Ｆreac）＝Ｋ2（ＩF−ＩL）cosθF−Ｋ2（ＩR−ＩL）cosθR・・・（０３）
ただし、Ｋ2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ＩLは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。
【請求項５】
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角（θF）を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角（θR）を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角（θF）と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角（θR）と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第１の駆動モータのモータ電流値（ＩFR）を検出する第１の電流センサと第２の駆動モータのモータ電流値（ＩFL）を検出する第２の電流センサと、モータ電流値（ＩFR）とモータ電流値（ＩFL）とを加算したモータ電流値（ＩF）を出力する第１の加算回路と、
第３の駆動モータのモータ電流値（ＩLR）を検出する第３の電流センサと第４の駆動モータのモータ電流値（ＩLL）を検出する第４の電流センサと、モータ電流値（ＩLR）とモータ電流値（ＩLL）とを加算したモータ電流値（ＩL）を出力する第２の加算回路と、
式（０４）に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力（Ｆreac）を求め、求めた抗力（Ｆreac）の値に応じた値となっている抗力信号（α）を出力する抗力演算回路と、
前記抗力検出信号（α）を比例・積分演算する比例・積分演算器と、この比例・積分演算器により演算した演算値を反転させた値と零とを比較してその小さい方を第１の補正電圧指令として第１と第２の電圧供給装置に送る第１の最小値選択回路と、前記比例・積分演算器により演算した演算値と零とを比較してその小さい方を第２の補正電圧指令として第３と第４の電圧供給装置に送る第２の最小値選択回路とを有する補正回路を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
抗力（Ｆreac）＝Ｋ2（ＩF−ＩL）cosθF−Ｋ2（ＩR−ＩL）cosθR・・・（０４）
ただし、Ｋ2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ＩLは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。
【請求項６】
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角（θF）を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角（θR）を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角（θF）と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角（θR）と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第１の駆動モータのモータ電流値（ＩFR）を検出する第１の電流センサと第２の駆動モータのモータ電流値（ＩFL）を検出する第２の電流センサと、モータ電流値（ＩFR）とモータ電流値（ＩFL）とを加算したモータ電流値（ＩF）を出力する第１の加算回路と、
第３の駆動モータのモータ電流値（ＩLR）を検出する第３の電流センサと第４の駆動モータのモータ電流値（ＩLL）を検出する第４の電流センサと、モータ電流値（ＩLR）とモータ電流値（ＩLL）とを加算したモータ電流値（ＩL）を出力する第２の加算回路と、
式（０５）に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力（Ｆreac）を求め、求めた抗力（Ｆreac）の値に応じた値となっている抗力信号（α）を出力する抗力演算回路と、
抗力信号（α）≧０となっているときには、式（０６）で示す値となっている第１の補正電圧指令を出力し、（α）＜０となっているときには、式（０７）で示す値となっている第２の補正電圧指令を出力する補正回路と、
式（０６）で示す値となっている第１の補正電圧指令を半分の値にして第１と第２の電圧供給装置に送る第１の分割器と、式（０７）で示す値となっている第２の補正電圧指令を半分の値にして第３と第４の電圧供給装置に送る第２の分割器とを備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
抗力（Ｆreac）＝Ｋ2（ＩF−ＩL）cosθF−Ｋ2（ＩR−ＩL）cosθR・・・（０５）
−α／（Ｋ1cosθF）・・・（０６）
α／（Ｋ1cosθR）・・・・（０７）
ただし、Ｋ2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ＩLは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。
Ｋ1は電圧指令に対する駆動力の比例定数である。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項において、
前記無人搬送車の車体本体の底面には、前側の走行ユニットと後側の走行ユニットが備えられており、
前側の走行ユニットは、第１の駆動モータにより回転駆動する右輪と、第２の駆動モータにより回転駆動する左輪を備えた前側走行駆動部と、車体本体の底部に固定取付された前側固定部と、この前側固定部に対して前側走行駆動部を旋回自在に支持する前側旋回支持部とでなり、
後側の走行ユニットは、第３の駆動モータにより回転駆動する右輪と、第４の駆動モータにより回転駆動する左輪を備えた後側走行駆動部と、車体本体の底部に固定取付された後側固定部と、この後側固定部に対して後側走行駆動部を旋回自在に支持する旋回支持部とでなることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は無人搬送車の走行制御装置に関し、カーブ走行時などにおける車輪のスリップの発生を防止するように工夫したものである。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車（ＡＧＶ）は、様々な産業分野において搬送手段として利用されている。このような無人搬送車の種類として、４輪の回転駆動をそれぞれ独立に制御することができる、いわば四輪駆動型の無人搬送車がある。
【０００３】
ここで、四輪駆動型の無人搬送車の一例を、図面を参照して説明する。
図９は、無人搬送車を底面側から見た図であり、図１０は、このタイプの無人搬送車に使用する走行ユニットを示す斜視図、図１１は、この走行ユニットを示す底面図である。
【０００４】
図９に示すように、無人搬送車１の車体本体２の底面には、前側（進行方向の前側）に走行ユニット１０が備えられ、後側（進行方向の後ろ側）に走行ユニット２０が備えられている。
【０００５】
走行ユニット１０と走行ユニット２０は、配置位置が前側と後側とで異なるが両者の構造は同一である。そこで、図１０及び図１１を参照して、両走行ユニット１０，２０を代表して、走行ユニット１０について、その詳細構造を説明する。
【０００６】
図１０及び図１１に示すように、走行ユニット１０は、走行駆動部１１と、旋回支持部１２と、取付部１３とで構成されている。
取付部１３は、無人搬送車１の車体本体２の底面に固定取付されるものである。走行駆動部１１は、旋回支持部１２により、取付部１３（車体本体２）に対して水平面内で旋回自在に取り付けられている。つまり、車体本体２に対して、走行駆動部１１がステアリング旋回できるようになっている。
【０００７】
走行駆動部１１には右タイヤ（右車輪）１４Ｒと、左タイヤ（左車輪）１４Ｌと、右駆動モータ１５Ｒと、左駆動モータ１５Ｌと、誘導線（誘導テープなど）を検出する誘導センサ１６と、図示しない制御回路などが備えられている。
【０００８】
右タイヤ１４Ｒは右駆動モータ１５Ｒにより回転駆動され、左タイヤ１４Ｌは左駆動モータ１５Ｌにより回転駆動されるようになっている。右駆動モータ１５Ｒによる右タイヤ１４Ｒの回転数と、左駆動モータ１５Ｌによる左タイヤ１４Ｌの回転数は、それぞれ独立に制御されるようになっている。回転数を制御する制御回路については後述する。
【０００９】
車体本体２（取付部１３）に対して、走行駆動部１１がステアリング旋回することによって、右タイヤ１４Ｒと左タイヤ１４Ｌのステアリング角は常に一致している。
なお、図９〜図１１では図示されていないが、車体本体２（取付部１３）に対する、走行駆動部１１（タイヤ１４Ｒ、１４Ｌ）のステアリング角を検出するステアリング角センサも備えられている。
【００１０】
後ろ側の走行ユニット２０も、前側の走行ユニット１０と同様に、走行駆動部２１、旋回支持部２２、取付部２３、左右のタイヤ２４Ｒ，２４Ｌ、左右の駆動モータ２５Ｒ，２５Ｌ、誘導線（誘導テープなど）を検出する誘導センサ２６、図示しない制御回路、ステアリング角センサなどにより構成されている。
【００１１】
ここで無人搬送車１の走行制御回路を、ブロック回路である図１２を参照して説明する。
図１２に示すように、前側の走行ユニット１０には、誘導センサ１６、ステアリング角センサ１７、制御装置１８、左右のチョッパ装置１９Ｒ，１９Ｌ、左右の駆動モータ１５Ｒ，１５Ｌ、左右のタイヤ１４Ｒ，１４Ｌが備えられている。
【００１２】
誘導センサ１６は、走行ユニット１０の車幅方向（左右方向）の中央位置と誘導センサの位置との車幅方向のズレを示す誘導誤差ΔＦを出力する。ステアリング角センサ１７は、左右のタイヤ１４Ｒ、１４Ｌのステアリング角θFを出力する。
【００１３】
制御装置１８は、誘導誤差ΔＦと、現在のステアリング角θFと、設定速度ｖを基に、誘導誤差ΔＦが零となるような、右駆動モータ用の電圧指令ＳFRと左駆動モータ用の電圧指令ＳFLを出力する。
なお設定速度ｖは、無人搬送車１の車体本体２側に備えた速度コントローラから送られてくる。
【００１４】
右チョッパ装置１９Ｒは、電圧指令ＳFRに応じたモータ電圧ＶFRを右駆動モータ１５Ｒに送り、右駆動モータ１５Ｒは、モータ電圧ＶFRに応じた回転速度でもって右タイヤ１４Ｒを回転駆動する。つまり、右タイヤ１４Ｒの回転速度は、電圧指令ＳFRに応じた速度となる。
【００１５】
左チョッパ装置１９Ｌは、電圧指令ＳFLに応じたモータ電圧ＶFLを左駆動モータ１５Ｌに送り、左駆動モータ１５Ｒは、モータ電圧ＶFLに応じた回転速度でもって左タイヤ１４Ｌを回転駆動する。つまり、左タイヤ１４Ｌの回転速度は、電圧指令ＳFLに応じた速度となる。
【００１６】
同様に、後側の走行ユニット２０には、誘導センサ２６、ステアリング角センサ２７、制御装置２８、左右のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌ、左右の駆動モータ２５Ｒ，２５Ｌ、左右のタイヤ２４Ｒ，２４Ｌが備えられている。
【００１７】
誘導センサ２６は、走行ユニット２０の車幅方向（左右方向）の中央位置と誘導センサの位置との車幅方向のズレを示す誘導誤差ΔＲを出力する。ステアリング角センサ２７は、左右のタイヤ２４Ｒ、２４Ｌのステアリング角θRを出力する。
【００１８】
制御装置２８は、誘導誤差ΔＲと、現在のステアリング角θRと、設定速度ｖを基に、誘導誤差ΔＲが零となるような、右駆動モータ用の電圧指令ＳRRと左駆動モータ用の電圧指令ＳRLを出力する。
なお設定速度ｖは、無人搬送車１の車体本体２側に備えた速度コントローラから送られてくる。
【００１９】
右チョッパ装置２９Ｒは、電圧指令ＳRRに応じたモータ電圧ＶRRを右駆動モータ２５Ｒに送り、右駆動モータ２５Ｒは、モータ電圧ＶRRに応じた回転速度でもって右タイヤ２４Ｒを回転駆動する。つまり、右タイヤ２４Ｒの回転速度は、電圧指令ＳRRに応じた速度となる。
【００２０】
左チョッパ装置２９Ｌは、電圧指令ＳRLに応じたモータ電圧ＶRLを左駆動モータ２５Ｌに送り、左駆動モータ２５Ｒは、モータ電圧ＶRLに応じた回転速度でもって左タイヤ２４Ｌを回転駆動する。つまり、左タイヤ２４Ｌの回転速度は、電圧指令ＳRLに応じた速度となる。
【００２１】
図１２に示すような走行制御装置によりタイヤ１４Ｒ、１４Ｌ、２４Ｒ、２４Ｌの回転速度を制御することによって、設定速度ｖを維持しつつ誘導線に沿って走行していくことができる。
【００２２】
【特許文献１】特開平６−９９７５８号
【特許文献２】特開２００２−１６６７３９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２３】
図９〜図１２を基に説明した従来の無人搬送車の走行制御装置では、前側の走行ユニット１０と後側の走行ユニット２０がそれぞれ独立に走行トルクを発生しているため、カーブ走行時においては、走行ユニット１０と走行ユニット２０とが、相互に押し合う力を発生してしまう。
【００２４】
例えば、無人搬送車１を上方から見た図１３の状態においては、走行ユニット１０と走行ユニット２０との間には、式（１）で示す抗力Ｆreacが働く。従って、抗力Ｆreacが０でない場合、タイヤ１４Ｒ，１４Ｌ，２４Ｒ、２４Ｌには、無人搬送車１を走行させるための力以外に、互いに押し合う力に抗する力が必要となり、この抗力Ｆreacがタイヤ１４Ｒ，１４Ｌ，２４Ｒ、２４Ｌの持つ物理的な特性（タイヤの持つ摩擦力）を越えるとスリップが発生してしまう。
スリップが発生すると、コースアウトする原因の一つとなる。
【００２５】
抗力Ｆreac＝ＦFcosθF−ＦRcosθR          ・・・（１）
但し、ＦF＝（１／Ｒt）（Ｔ15R＋Ｔ15L）
ＦR＝（１／Ｒt）（Ｔ25R＋Ｔ25L）
Ｆreac ：前側走行ユニット１０と後側走行ユニット２０との間に働く抗力。
ＦF ：前側走行ユニット１０が発生する駆動力。
ＦR ：後側走行ユニット２０が発生する駆動力。
θF：前側走行ユニット１０の旋回中心（旋回支持部１２の位置）と後側走行ユニット２０旋回中心（旋回支持部２２の位置）とを結んだ直線と、前側走行ユニット１０の進行方向（駆動力を発生している方向）。
θR：前側走行ユニット１０の旋回中心（旋回支持部１２の位置）と後側走行ユニット２０旋回中心（旋回支持部２２の位置）とを結んだ直線と、後側走行ユニット２０の進行方向（駆動力を発生している方向）。
Ｒt：タイヤ１４Ｒ、１４Ｌ、２４Ｒ、２４Ｌの半径。
Ｔ15R：前側走行ユニット１０の右駆動モータ１５Ｒが発生するトルク。
Ｔ15L：前側走行ユニット１０の左駆動モータ１５Ｌが発生するトルク。
Ｔ25R：後側走行ユニット２０の右駆動モータ２５Ｒが発生するトルク。
Ｔ25L：後側走行ユニット２０の左駆動モータ２５Ｌが発生するトルク。
【００２６】
なお特許文献１（特開平６−９９７５８号）に示す、「四輪駆動車のトルク配分制御方法」では、四輪駆動車（自動車）において、オーバーステア化やスリップを防ぐために、遊星歯車機構を用いている。しかし、遊星歯車機構を用いているため、その分だけ部品点数や重量が増加してしまっていた。また、歯車における動力伝達損失も生じていた。
【００２７】
また特許文献２（特開２００２−１６６７３９号）に示す、「無人搬送車のスリップの検知および解消方法」では、独立に回転駆動すると共に独立に操舵可能な多数の車軸を備えた無人搬送車において、各車軸に回転検知器を設け、各回転検知器による検知した回転数を基にスリップが発生している車軸を判定し、スリップが発生している車軸の回転速度を低下させるように制御している。しかし、この特許文献２に示す技術では、実際にスリップが発生した後に、このスリップ状態を解消するように制御するだけであり、スリップの発生を未然に防止するものではない。
【００２８】
本発明は、上記従来技術に鑑み、各車輪が独立に回転駆動する無人搬送車において、スリップの発生を未然に防止することができる無人搬送車の走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２９】
上記課題を解決する本発明の無人搬送車の走行制御装置の構成は、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号を出力する抗力検出センサと、
前記抗力検出信号を比例・積分演算すると共に正負反転して得た第１の補正電圧指令を第１と第２の電圧供給装置に送り、前記抗力検出信号を比例・積分演算して得た第２の補正電圧指令を第３と第４の電圧供給装置に送る補正回路を備えていることを特徴とする。
【００３０】
また本発明の無人搬送車の走行制御装置の構成は、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号を出力する抗力検出センサと、
前記抗力検出信号を比例・積分演算する比例・積分演算器と、この比例・積分演算器により演算した演算値を反転させた値と零とを比較してその小さい方を第１の補正電圧指令として第１と第２の電圧供給装置に送る第１の最小値選択回路と、前記比例・積分演算器により演算した演算値と零とを比較してその小さい方を第２の補正電圧指令として第３と第４の電圧供給装置に送る第２の最小値選択回路とを有する補正回路を備えていることを特徴とする。
【００３１】
また本発明の無人搬送車の走行制御装置の構成は、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角（θF）を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角（θR）を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角（θF）と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角（θR）と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号（α）を出力する抗力検出センサと、
抗力信号（α）≧０となっているときには、式（０１）で示す値となっている第１の補正電圧指令を出力し、（α）＜０となっているときには、式（０２）で示す値となっている第２の補正電圧指令を出力する補正回路と、
式（０１）で示す値となっている第１の補正電圧指令を半分の値にして第１と第２の電圧供給装置に送る第１の分割器と、式（０２）で示す値となっている第２の補正電圧指令を半分の値にして第３と第４の電圧供給装置に送る第２の分割器とを備えていることを特徴とする。
−α／（Ｋ1cosθF）・・・（０１）
α／（Ｋ1cosθR）・・・・（０２）
ただし、Ｋ1は電圧指令に対する駆動力の比例定数である。
【００３２】
また本発明の無人搬送車の走行制御装置の構成は、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角（θF）を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角（θR）を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角（θF）と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角（θR）と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第１の駆動モータのモータ電流値（ＩFR）を検出する第１の電流センサと第２の駆動モータのモータ電流値（ＩFL）を検出する第２の電流センサと、モータ電流値（ＩFR）とモータ電流値（ＩFL）とを加算したモータ電流値（ＩF）を出力する第１の加算回路と、
第３の駆動モータのモータ電流値（ＩLR）を検出する第３の電流センサと第４の駆動モータのモータ電流値（ＩLL）を検出する第４の電流センサと、モータ電流値（ＩLR）とモータ電流値（ＩLL）とを加算したモータ電流値（ＩL）を出力する第２の加算回路と、
式（０３）に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力（Ｆreac）を求め、求めた抗力（Ｆreac）の値に応じた値となっている抗力信号（α）を出力する抗力演算回路と、
前記抗力検出信号（α）を比例・積分演算すると共に正負反転して得た第１の補正電圧指令を第１と第２の電圧供給装置に送り、前記抗力検出信号（α）を比例・積分演算して得た第２の補正電圧指令を第３と第４の電圧供給装置に送る補正回路を備えていることを特徴とする。
抗力（Ｆreac）＝Ｋ2（ＩF−ＩL）cosθF−Ｋ2（ＩR−ＩL）cosθR・・・（０３）
ただし、Ｋ2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ＩLは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。
【００３３】
また本発明の無人搬送車の走行制御装置の構成は、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角（θF）を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角（θR）を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角（θF）と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角（θR）と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第１の駆動モータのモータ電流値（ＩFR）を検出する第１の電流センサと第２の駆動モータのモータ電流値（ＩFL）を検出する第２の電流センサと、モータ電流値（ＩFR）とモータ電流値（ＩFL）とを加算したモータ電流値（ＩF）を出力する第１の加算回路と、
第３の駆動モータのモータ電流値（ＩLR）を検出する第３の電流センサと第４の駆動モータのモータ電流値（ＩLL）を検出する第４の電流センサと、モータ電流値（ＩLR）とモータ電流値（ＩLL）とを加算したモータ電流値（ＩL）を出力する第２の加算回路と、
式（０４）に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力（Ｆreac）を求め、求めた抗力（Ｆreac）の値に応じた値となっている抗力信号（α）を出力する抗力演算回路と、
前記抗力検出信号（α）を比例・積分演算する比例・積分演算器と、この比例・積分演算器により演算した演算値を反転させた値と零とを比較してその小さい方を第１の補正電圧指令として第１と第２の電圧供給装置に送る第１の最小値選択回路と、前記比例・積分演算器により演算した演算値と零とを比較してその小さい方を第２の補正電圧指令として第３と第４の電圧供給装置に送る第２の最小値選択回路とを有する補正回路を備えていることを特徴とする。
抗力（Ｆreac）＝Ｋ2（ＩF−ＩL）cosθF−Ｋ2（ＩR−ＩL）cosθR・・・（０４）
ただし、Ｋ2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ＩLは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。
【００３４】
また本発明の無人搬送車の走行制御装置の構成は、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第１の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第１の駆動モータに送る第１の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第２の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第２の駆動モータに送る第２の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第３の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第３の駆動モータに送る第３の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第４の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第４の駆動モータに送る第４の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第１の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第２の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角（θF）を検出する第１のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角（θR）を検出する第２のステアリング角センサと、
第１の電圧供給装置と第２の電圧供給装置に対して個別に第１の電圧指令と第２の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角（θF）と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第１の電圧指令と第２の電圧指令の値を調整する第１の制御装置と、
第３の電圧供給装置と第４の電圧供給装置に対して個別に第３の電圧指令と第４の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角（θR）と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第３の電圧指令と第４の電圧指令の値を調整する第２の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第１の駆動モータのモータ電流値（ＩFR）を検出する第１の電流センサと第２の駆動モータのモータ電流値（ＩFL）を検出する第２の電流センサと、モータ電流値（ＩFR）とモータ電流値（ＩFL）とを加算したモータ電流値（ＩF）を出力する第１の加算回路と、
第３の駆動モータのモータ電流値（ＩLR）を検出する第３の電流センサと第４の駆動モータのモータ電流値（ＩLL）を検出する第４の電流センサと、モータ電流値（ＩLR）とモータ電流値（ＩLL）とを加算したモータ電流値（ＩL）を出力する第２の加算回路と、
式（０５）に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力（Ｆreac）を求め、求めた抗力（Ｆreac）の値に応じた値となっている抗力信号（α）を出力する抗力演算回路と、
抗力信号（α）≧０となっているときには、式（０６）で示す値となっている第１の補正電圧指令を出力し、（α）＜０となっているときには、式（０７）で示す値となっている第２の補正電圧指令を出力する補正回路と、
式（０６）で示す値となっている第１の補正電圧指令を半分の値にして第１と第２の電圧供給装置に送る第１の分割器と、式（０７）で示す値となっている第２の補正電圧指令を半分の値にして第３と第４の電圧供給装置に送る第２の分割器とを備えていることを特徴とする。
抗力（Ｆreac）＝Ｋ2（ＩF−ＩL）cosθF−Ｋ2（ＩR−ＩL）cosθR・・・（０５）
−α／（Ｋ1cosθF）・・・（０６）
α／（Ｋ1cosθR）・・・・（０７）
ただし、Ｋ2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ＩLは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。
Ｋ1は電圧指令に対する駆動力の比例定数である。
【００３５】
また本発明の無人搬送車の走行制御装置の構成は、
請求項１乃至請求項６の何れか一項において、
前記無人搬送車の車体本体の底面には、前側の走行ユニットと後側の走行ユニットが備えられており、
前側の走行ユニットは、第１の駆動モータにより回転駆動する右輪と、第２の駆動モータにより回転駆動する左輪を備えた前側走行駆動部と、車体本体の底部に固定取付された前側固定部と、この前側固定部に対して前側走行駆動部を旋回自在に支持する前側旋回支持部とでなり、
後側の走行ユニットは、第３の駆動モータにより回転駆動する右輪と、第４の駆動モータにより回転駆動する左輪を備えた後側走行駆動部と、車体本体の底部に固定取付された後側固定部と、この後側固定部に対して後側走行駆動部を旋回自在に支持する旋回支持部とでなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を、抗力検出センサまたは抗力演算回路により求め、求めた抗力が零となるように、駆動力を制御するようにしているため、実際に車輪にスリップが発生する前に、スリップの発生を防止することができる。これにより、コースアウトなく正確に誘導走行をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下に本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づき詳細に説明する。
【実施例１】
【００３８】
実施例１では、図１及び図２に示すように、無人搬送車１の車体本体２の底面に、ロードセル５０が貼付されている。このロードセル５０の貼付位置は、前側走行ユニット１０の旋回中心（旋回支持部１２の位置）と後側走行ユニット２０旋回中心（旋回支持部２２の位置）とを結んだ直線上である。本例では、この直線の中間位置（前後方向の中間位置）にロードセル５０を配置している。
【００３９】
このロードセル５０は、走行ユニット１０と走行ユニット２０との間に生ずる抗力Ｆreacに応じた抗力信号αを出力する。抗力Ｆreacは、走行ユニット１０と走行ユニット２０とが互いに相手側に押し合うことにより生ずるものである。本例では、走行ユニット１０から走行ユニット２０に向かう方向の力が、走行ユニット２０から走行ユニット１０に向かう方向の力よりも大きいときには、抗力Ｆreacの値（抗力信号αの値）が正（＋）となり、逆に、走行ユニット２０から走行ユニット１０に向かう方向の力が、走行ユニット１０から走行ユニット２０に向かう方向の力よりも大きいときには、抗力Ｆreacの値（抗力信号αの値）が負（−）となるように設定している。
【００４０】
そして、実施例１では、図３に示すように、走行制御装置に補正回路１００を備え、電圧指令ＳFR、ＳFL、ＳRR、ＳRLに補正電圧指令ＨF、ＨRを付加するという調整をすることにより、抗力Ｆreacの値が零になるよう制御している。
この補正回路１００により、電圧指令ＳFR、ＳFL、ＳRR、ＳRLに補正電圧指令ＨF、ＨRを付加する調整動作については後述する。
【００４１】
なお、無人搬送車１の車体本体２に備えた、走行ユニット１０と走行ユニット２０の構成は、従来技術と同じである。
【００４２】
即ち、走行ユニット１０は、走行駆動部１１と、旋回支持部１２と、取付部１３とで構成されている。
そして、走行駆動部１１には右タイヤ（右車輪）１４Ｒと、左タイヤ（左車輪）１４Ｌと、右駆動モータ１５Ｒと、左駆動モータ１５Ｌと、誘導線（誘導テープなど）を検出する誘導センサ１６と、ステアリング角センサ１７と、制御装置１８と、左右のチョッパ装置１９Ｒ，１９Ｌが備えられている。
【００４３】
同様に、走行ユニット２０は、走行駆動部２１と、旋回支持部２２と、取付部２３とで構成されている。
そして、走行駆動部２１には右タイヤ（右車輪）２４Ｒと、左タイヤ（左車輪）２４Ｌと、右駆動モータ２５Ｒと、左駆動モータ２５Ｌと、誘導線（誘導テープなど）を検出する誘導センサ２６と、ステアリング角センサ２７と、制御装置２８と、左右のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌが備えられている。
【００４４】
ここで図３を参照して、実施例１の走行制御装置による調整動作を説明する。
ロードセル５０は、走行ユニット１０と走行ユニット２０との間に生ずる抗力Ｆreacに応じた抗力信号αを出力する。
補正回路１００のＰＩコントローラ１０１は、抗力信号αをＰＩ演算し、ＰＩ演算結果である値を反転回路１０２にて反転させた値の信号を、前側走行ユニット１０に送る補正電圧指令ＨFとして出力し、また、ＰＩ演算結果である値を、後側走行ユニット２０に送る補正電圧指令ＨRとし出力する。
【００４５】
前側走行ユニット１０には、加算回路１１１，１１２が備えられており、加算回路１１１にて電圧指令ＳFRと補正電圧指令ＨFとが加算されて右チョッパ装置１９Ｒに入力され、加算回路１１２にて電圧指令ＳFLと補正電圧指令ＨFとが加算されて左チョッパ装置１９Ｌに入力される。
【００４６】
後側走行ユニット２０には、加算回路１２１，１２２が備えられており、加算回路１２１にて電圧指令ＳRRと補正電圧指令ＨRとが加算されて右チョッパ装置２９Ｒに入力され、加算回路１２２にて電圧指令ＳRLと補正電圧指令ＨRとが加算されて左チョッパ装置２９Ｌに入力される。
【００４７】
このようにして電圧指令を調整しているため、例えば、走行ユニット１０から走行ユニット２０に向かう方向の力が、走行ユニット２０から走行ユニット１０に向かう方向の力よりも大きく、抗力Ｆreacの値（抗力信号αの値）が正（＋）となっているときには、補正電圧指令ＨFが負の値となって、前側走行ユニット１０の左右のチョッパ装置１９Ｒ、１９Ｌに入力される電圧指令が小さくなり、また、補正電圧指令ＨRが正の値となって、後側走行ユニット２０の左右のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌに入力される電圧指令が大きくなる。この結果、前側走行ユニット１０が発生する駆動力が減少すると共に、後側走行ユニット２０が発生する駆動力が増加して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【００４８】
逆に、走行ユニット２０から走行ユニット１０に向かう方向の力が、走行ユニット１０から走行ユニット２０に向かう方向の力よりも大きく、抗力Ｆreacの値（抗力信号αの値）が負（−）となっているときには、補正電圧指令ＨFが正の値となって、前側走行ユニット１０の左右のチョッパ装置１９Ｒ、１９Ｌに入力される電圧指令が大きくなり、また、補正電圧指令ＨRが負の値となって、後側走行ユニット２０の左右のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌに入力される電圧指令が小さくなる。この結果、前側走行ユニット１０が発生する駆動力が増加すると共に、後側走行ユニット２０が発生する駆動力が減少して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【００４９】
このようにして、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われるため、タイヤ１４Ｒ，１４Ｌ，１５Ｒ，１５Ｌのスリップの発生を未然に防止することができ、これにより、スリップに起因するコースアウトの発生を防止することができる。
【実施例２】
【００５０】
実施例２では、図４に示すように、補正回路１００の代わりに補正回路２００を用いている。補正回路２００には、ＰＩコントローラ２０１と、反転回路２０２の他に、最小値選択回路２０３，２０４が設けられている。
【００５１】
図４に示す最小値選択回路２０３は、抗力信号αをＰＩコントローラ２０１によりＰＩ演算したＰＩ演算値を判定回路２０２にて反転させた値と、零とを比較し、その小さい方を補正電圧指令ＨFとして出力する。このため補正電圧指令ＨFの値は、負の値か、または０となる。
また最小値選択回路２０４は、抗力信号αをＰＩコントローラ２０２によりＰＩ演算した値と、零とを比較し、その小さい方を補正電圧指令ＨRとして出力する。このため補正電圧指令ＨRの値は、負の値か、または０となる。
【００５２】
したがって図４に示すような補正回路２００を使用した場合には、例えば、走行ユニット１０から走行ユニット２０に向かう方向の力が、走行ユニット２０から走行ユニット１０に向かう方向の力よりも大きく、抗力Ｆreacの値（抗力信号αの値）が正（＋）となっているときには、補正電圧指令ＨFが負の値となって、前側走行ユニット１０の左右のチョッパ装置１９Ｒ、１９Ｌに入力される電圧指令が小さくなる。このとき、補正電圧指令ＨRの値は０になっているため、後側走行ユニット２０の左右のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌに入力される電圧指令は変化しない。この結果、前側の走行ユニット１０の駆動力のみが低下して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【００５３】
逆に、走行ユニット２０から走行ユニット１０に向かう方向の力が、走行ユニット１０から走行ユニット２０に向かう方向の力よりも大きく、抗力Ｆreacの値（抗力信号αの値）が負（−）となっているときには、補正電圧指令ＨRが負の値となって、後側走行ユニット２０の左右のチョッパ装置２９Ｒ、２９Ｌに入力される電圧指令が小さくなる。このとき、補正電圧指令ＨFの値は０になっているため、前側走行ユニット１０の左右のチョッパ装置１９Ｒ，１９Ｌに入力される電圧指令は変化しない。この結果、後側の走行ユニット２０の駆動力のみが低下して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【００５４】
このようにして、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われるため、タイヤ１４Ｒ，１４Ｌ，１５Ｒ，１５Ｌのスリップの発生を未然に防止することができ、これにより、スリップに起因するコースアウトの発生を防止することができる。
【実施例３】
【００５５】
実施例３では図５に示すように、走行制御装置に補正回路３００を備えている。この補正回路３００には、ロードセル５０から抗力Ｆreacの大きさを示す抗力信号αと、前側の走行ユニット１０のステアリング角θFと、後側の走行ユニット２０のステアリング角θRが入力されている。
【００５６】
補正回路３００は、抗力Ｆreac≧０の場合（抗力信号α≧０の場合）には、後述する式（７）で示す値となっている補正電圧信号ＨFを前側の走行ユニット１０に送る。この補正電圧信号ＨFは分割器３１０により値が１／２となって、それぞれが加算回路３１１，３１２を介して電圧指令ＳFRと電圧指令ＳFLに加えられる。
この場合、抗力Ｆreac≧０（抗力信号α≧０）となっているため、式（７）で示す補正電圧信号ＨFは負の値となっている。
なお、後側の走行ユニット２０へは、補正電圧指令ＨRは送らない。
【００５７】
このため、前側走行ユニット１０のチョッパ装置１９Ｒ，１９Ｌに入力される電圧指令が、式（７）で示す値だけ減り、前側走行ユニット１０の駆動力が減少して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【００５８】
なお、抗力Ｆreac≧０の場合（抗力信号α≧０の場合）において、式（７）で示す値となっている補正電圧信号ＨFを前側の走行ユニット１０に送ることにより、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる理由については後述する。
【００５９】
一方、抗力Ｆreac＜０の場合（抗力信号α＜０の場合）には、補正回路３００は、後述する式（１１）で示す値となっている補正電圧信号ＨRを後側の走行ユニット２０に送る。この補正電圧信号ＨRは分割器３２０により値が１／２となって、それぞれが加算回路３２１，３２２を介して電圧指令ＳRRと電圧指令ＳRLに加えられる。
この場合、抗力Ｆreac＜０（抗力信号α＜０）となっているため、式（１１）で示す補正電圧信号ＨRは負の値となっている。
なお、前側の走行ユニット１０へは、補正電圧指令ＨFは送らない。
【００６０】
このため、後側走行ユニット２０のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌに入力される電圧指令が、式（１１）で示す値だけ減り、後側走行ユニット２０の駆動力が減少して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【００６１】
なお、抗力Ｆreac＜０の場合（抗力信号α＜０の場合）において、式（１１）で示す値となっている補正電圧信号ＨRを後側の走行ユニット２０に送ることにより、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる理由については後述する。
【００６２】
次に、抗力Ｆreac≧０の場合（抗力信号α≧０の場合）において、式（７）で示す値となっている補正電圧信号ＨFを前側の走行ユニット１０に送ることにより、抗力Ｆreacが零になり、また、抗力Ｆreac＜０の場合（抗力信号α＜０の場合）において、式（１１）で示す値となっている補正電圧信号ＨRを後側の走行ユニット２０に送ることにより、抗力Ｆreacが零になる理由を説明する。
【００６３】
前側走行ユニット１０が発生する駆動力をＦF、後側走行ユニット２０が発生する駆動力をＦRとしたときには、駆動力ＦFは式（２）により表すことができ、駆動力ＦRは式（３）により表すことができる。
ＦF＝Ｋ1（ＳF−ＳL）＝Ｋ1（ＳFR＋ＳFL）−Ｋ1ＳL・・・（２）
ＦR＝Ｋ1（ＳR−ＳL）＝Ｋ1（ＳRR＋ＳRL）−Ｋ1ＳL・・・（３）
ただし、
Ｋ1は電圧指令に対する駆動力の比例定数（電圧指令にＫ1を掛けると駆動力が得られる関係になっており、Ｋ１の値は無人搬送車の走行制御装置に応じて予め設定されている）、
ＳLは走行抵抗に相当する電圧指令、
ＳF＝ＳFR＋ＳFL
ＳR＝ＳRR＋ＳRL
である。
【００６４】
また前述したように、抗力Ｆreacは式（１）より示される。
抗力Ｆreac＝ＦFcosθF−ＦRcosθR          ・・・（１）
但し、
θF：前側走行ユニット１０の旋回中心（旋回支持部１２の位置）と後側走行ユニット２０旋回中心（旋回支持部２２の位置）とを結んだ直線と、前側走行ユニット１０の進行方向（駆動力を発生している方向）。
θR：前側走行ユニット１０の旋回中心（旋回支持部１２の位置）と後側走行ユニット２０旋回中心（旋回支持部２２の位置）とを結んだ直線と、後側走行ユニット２０の進行方向（駆動力を発生している方向）。
【００６５】
抗力Ｆreac≧０の場合（抗力信号α≧０の場合）において、抗力Ｆreacを０にするために、前側走行ユニット１０に送る補正電圧指令をＨFとすると、次式（２−１）が成立する。
ＦF＝Ｋ1（ＳF−ＳL＋ＨF）・・・（２−１）
【００６６】
式（１）において、左辺の抗力Ｆreacを０とし、右辺のＦFに式（２−１）を代入し、右辺のＦRに式（３）を代入すると、次式（４）が成立し、式（４）を変形すると式（５）が得られる。
０＝Ｋ1（ＳF−ＳL＋ＨF）cosθF−Ｋ1（ＳR−ＳL）cosθR・・・（４）
０＝Ｋ1（ＳFcosθF−ＳRcosθR＋ＨFcosθF）−Ｋ1ＳL（cosθF−cosθR）・・・（５）
式（５）において、右辺２項目を０とみなすと、
０＝Ｋ1（ＳFcosθF−ＳRcosθR＋ＨFcosθF）・・・（５−１）
となる。
式（５−１）を変形すると
Ｋ1ＨFcosθF＝−Ｋ1（ＳFcosθF−ＳRcosθR）＝−Ｆreac・・・（６）
となる。
よって、
ＨF＝−Ｆreac／（Ｋ1cosθF）＝−α／（Ｋ1cosθF）・・・（７）
となる。
【００６７】
したがって、式（７）で示す値となっている補正電圧指令ＨFを、前側走行ユニット１０のチョッパ装置１９Ｒ，１９Ｌに入力することより、抗力Ｆreacを０にすることができるのである。
【００６８】
同様にして、抗力Ｆreac＜０の場合（抗力信号α＜０の場合）において、抗力Ｆreacを０にするために、後側走行ユニット２０に送る補正電圧指令をＨRとすると、次式（３−１）が設立する。
ＦR＝Ｋ1（ＳR−ＳL＋ＨR）・・・（３−１）
【００６９】
式（１）において、左辺の抗力Ｆreacを０とし、右辺のＦRに式（３−１）を代入し、ＦFに式（２）を代入すると、次式（８）が成立し、式（８）を変形すると式（９）が得られる。
０＝Ｋ1（ＳF−ＳL）cosθF−Ｋ1（ＳR−ＳL＋ＨR）cosθR・・・（８）
０＝Ｋ1（ＳFcosθF−ＳRcosθR−ＨRcosθR）−Ｋ1ＳL（cosθF−cosθR）・・・（９）
式（９）において、右辺２項目を０とみなすと、
０＝Ｋ1（ＳFcosθF−ＳRcosθR−ＨRcosθR）・・・（９−１）
となる。
式（９−１）を変形すると
Ｋ1ＨRcosθR＝Ｋ1（ＳFcosθF−ＳRcosθR）＝Ｆreac・・・（１０）
となる。
よって、
ＨR＝Ｆreac／（Ｋ1cosθR）＝α／（Ｋ1cosθR）・・・（１１）
となる。
【００７０】
したがって、式（１１）で示す値となっている補正電圧指令ＨFを、後側走行ユニット２０のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌに入力することより、抗力Ｆreacを０にすることができるのである。
【００７１】
このようにして、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われるため、タイヤ１４Ｒ，１４Ｌ，１５Ｒ，１５Ｌのスリップの発生を未然に防止することができ、これにより、スリップに起因するコースアウトの発生を防止することができる。
【実施例４】
【００７２】
上述した実施例１〜実施例３では、ロードセルを用いて抗力Ｆreacを求めていたが、実施例４及び後述する実施例５，６では、駆動モータ１５Ｒ，１５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｌに流れるモータ電流を検出し、検出したモータ電流値と、走行ユニット１０，２０のステアリング角θF，θRから、抗力Ｆreacを演算する。
そして、演算して求めた抗力Ｆreacの値が零になるように、前側走行ユニット１０の電圧指令ＳFR，ＳFLや後側走行ユニット２０の電圧指令ＳRR，ＳRLを調整する。
【００７３】
このため、駆動モータ１５Ｒ，１５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｌに流れるモータ電流を検出し、検出したモータ電流値と、走行ユニット１０，２０のステアリング角θF，θRから、抗力Ｆreacを演算することができることを先に説明する。
【００７４】
前側走行ユニット１０が発生する駆動力をＦF、後側走行ユニット２０が発生する駆動力をＦRとしたときには、駆動力ＦFは式（１２）により表すことができ、駆動力ＦRは式（１３）により表すことができる。
ＦF＝Ｋ2（ＩF−ＩL）＝Ｋ2（ＩFR＋ＩFL）−Ｋ2ＩL・・・（１２）
ＦR＝Ｋ2（ＩR−ＩL）＝Ｋ2（ＩRR＋ＩRL）−Ｋ2ＩL・・・（１３）
ただし、
Ｋ2モータ電流に対する駆動力の比例定数（モータ電流にＫ2を掛けると駆動力が得られる関係となっており、Ｋ2の値はモータに応じて予め設定している）、
ＩLは走行抵抗に相当するモータ電流値（この値はモータに応じて予め設定している）、
ＩFRは前側走行ユニット１０の右駆動モータ１５Ｒのモータ電流、
ＩFLは前側走行ユニット１０の左駆動モータ１５Ｌのモータ電流、
ＩRRは後側走行ユニット２０の右駆動モータ２５Ｒのモータ電流、
ＩRLは後側走行ユニット２０の左駆動モータ２５Ｌのモータ電流、
ＩF＝ＩFR＋ＩFL  （つまりＩFは、前側走行ユニット１０の駆動モータ１５Ｒ，１５Ｌの合計のモータ電流）、
ＩR＝ＩRR＋ＩRL  （つまりＩRは、後側走行ユニット２０の駆動モータ２５Ｒ，２５Ｌの合計のモータ電流）、
である。
【００７５】
また前述したように、抗力Ｆreacは式（１）より示される。
抗力Ｆreac＝ＦFcosθF−ＦRcosθR          ・・・（１）
【００７６】
したがって、式（１）のＦF，ＦRに、式（１２）（１３）を代入すると、抗力Ｆreacは式（１４）により示される。
Ｆreac＝Ｋ2（ＩF−ＩL）cosθF−Ｋ2（ＩR−ＩL）cosθR・・・（１４）
式（１４）から分かるように、抗力Ｆreacは、前側走行ユニット１０の駆動モータ１５Ｒ，１５Ｌに流れるモータ電流ＩFと、後側走行ユニット２０の駆動モータ２５Ｒ，２５Ｌに流れるモータ電流ＩRと、走行ユニット１０，２０のステアリング角θF，θRから求めることができる。
【００７７】
実施例４では、図６に示すように、走行制御装置に補正回路４００を備えている。この補正回路４００は、抗力演算回路４１０と、ＰＩコントローラ４０１と、反転回路４０２を有している。
【００７８】
前側走行ユニット１０には、加算回路４１１，４１２と、右駆動モータ１５Ｒのモータ電流ＩFRを検出する電流センサ４１３と、左駆動モータ１５Ｌのモータ電流ＩFLを検出する電流センサ４１４と、モータ電流ＩFRとモータ電流ＩFLを加算して合計のモータ電流ＩFを出力する加算回路４１５を備えている。
【００７９】
後側走行ユニット２０には、加算回路４２１，４２２と、右駆動モータ２５Ｒのモータ電流ＩRRを検出する電流センサ４２３と、左駆動モータ２５Ｌのモータ電流ＩRLを検出する電流センサ４２４と、モータ電流ＩRRとモータ電流ＩRLを加算して合計のモータ電流ＩRを出力する加算回路４２５を備えている。
【００８０】
補正回路４００の抗力演算回路４１０には、合計のモータ電流ＩF，ＩRと、走行ユニット１０，２０のステアリング角θF，θRが入力される。抗力演算回路４１０は、式（１４）を用いて抗力Ｆreacを演算し、この抗力Ｆreacに応じた抗力信号αを出力する。
【００８１】
ＰＩコントローラ４０１は、抗力信号αをＰＩ演算し、ＰＩ演算結果である値を反転回路４０２にて反転させた値の信号を、前側走行ユニット１０に送る補正電圧指令ＨFとして出力し、また、ＰＩ演算結果である値を、後側走行ユニット２０に送る補正電圧指令ＨRとし出力する。
【００８２】
前側走行ユニット１０では、加算回路４１１にて電圧指令ＳFRと補正電圧指令ＨFとが加算されて右チョッパ装置１９Ｒに入力され、加算回路４１２にて電圧指令ＳFLと補正電圧指令ＨFとが加算されて左チョッパ装置１９Ｌに入力される。
【００８３】
後側走行ユニット２０では、加算回路４２１にて電圧指令ＳRRと補正電圧指令ＨRとが加算されて右チョッパ装置２９Ｒに入力され、加算回路４２２にて電圧指令ＳRLと補正電圧指令ＨRとが加算されて左チョッパ装置２９Ｌに入力される。
【００８４】
このようにして電圧指令を調整しているため、例えば、走行ユニット１０から走行ユニット２０に向かう方向の力が、走行ユニット２０から走行ユニット１０に向かう方向の力よりも大きく、抗力Ｆreacの値（抗力信号αの値）が正（＋）となっているときには、補正電圧指令ＨFが負の値となって、前側走行ユニット１０の左右のチョッパ装置１９Ｒ、１９Ｌに入力される電圧指令が小さくなり、また、補正電圧指令ＨRが正の値となって、後側走行ユニット２０の左右のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌに入力される電圧指令が大きくなる。この結果、前側走行ユニット１０が発生する駆動力が減少すると共に、後側走行ユニット２０が発生する駆動力が増加して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【００８５】
逆に、走行ユニット２０から走行ユニット１０に向かう方向の力が、走行ユニット１０から走行ユニット２０に向かう方向の力よりも大きく、抗力Ｆreacの値（抗力信号αの値）が負（−）となっているときには、補正電圧指令ＨFが正の値となって、前側走行ユニット１０の左右のチョッパ装置１９Ｒ、１９Ｌに入力される電圧指令が大きくなり、また、補正電圧指令ＨRが負の値となって、後側走行ユニット２０の左右のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌに入力される電圧指令が小さくなる。この結果、前側走行ユニット１０が発生する駆動力が増加すると共に、後側走行ユニット２０が発生する駆動力が減少して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【００８６】
このようにして、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われるため、タイヤ１４Ｒ，１４Ｌ，１５Ｒ，１５Ｌのスリップの発生を未然に防止することができ、これにより、スリップに起因するコースアウトの発生を防止することができる。
【実施例５】
【００８７】
実施例５では、図７に示すように、走行制御装置に補正回路５００を備えている。この補正回路５００は、抗力演算回路５１０と、ＰＩコントローラ５０１と、反転回路５０２の他に、最小値選択回路５０３，５０４を有している。
【００８８】
前側走行ユニット１０には、加算回路５１１，５１２と、右駆動モータ１５Ｒのモータ電流ＩFRを検出する電流センサ５１３と、左駆動モータ１５Ｌのモータ電流ＩFLを検出する電流センサ５１４と、モータ電流ＩFRとモータ電流ＩFLを加算して合計のモータ電流ＩFを出力する加算回路５１５を備えている。
【００８９】
後側走行ユニット２０には、加算回路５２１，５２２と、右駆動モータ２５Ｒのモータ電流ＩRRを検出する電流センサ５２３と、左駆動モータ２５Ｌのモータ電流ＩRLを検出する電流センサ５２４と、モータ電流ＩRRとモータ電流ＩRLを加算して合計のモータ電流ＩRを出力する加算回路５２５を備えている。
【００９０】
補正回路５００の抗力演算回路５１０には、合計のモータ電流ＩF，ＩRと、走行ユニット１０，２０のステアリング角θF，θRが入力される。抗力演算回路５１０は、式（１４）を用いて抗力Ｆreacを演算し、この抗力Ｆreacに応じた抗力信号αを出力する。
【００９１】
ＰＩコントローラ５０１は、抗力信号αをＰＩ演算する。
最小値選択回路５０３は、抗力信号αをＰＩコントローラ５０１によりＰＩ演算したＰＩ演算値を判定回路５０２にて反転させた値と、零とを比較し、その小さい方を補正電圧指令ＨFとして出力する。このため補正電圧指令ＨFの値は、負の値か、または０となる。
また最小値選択回路５０４は、抗力信号αをＰＩコントローラ５０２によりＰＩ演算した値と、零とを比較し、その小さい方を補正電圧指令ＨRとして出力する。このため補正電圧指令ＨRの値は、負の値か、または０となる。
【００９２】
前側走行ユニット１０では、加算回路５１１にて電圧指令ＳFRと補正電圧指令ＨFとが加算されて右チョッパ装置１９Ｒに入力され、加算回路１１２にて電圧指令ＳFLと補正電圧指令ＨFとが加算されて左チョッパ装置１９Ｌに入力される。
【００９３】
後側走行ユニット２０では、加算回路５２１にて電圧指令ＳRRと補正電圧指令ＨRとが加算されて右チョッパ装置２９Ｒに入力され、加算回路１２２にて電圧指令ＳRLと補正電圧指令ＨRとが加算されて左チョッパ装置２９Ｌに入力される。
【００９４】
したがって図７に示すような補正回路５００を使用した場合には、例えば、走行ユニット１０から走行ユニット２０に向かう方向の力が、走行ユニット２０から走行ユニット１０に向かう方向の力よりも大きく、抗力Ｆreacの値（抗力信号αの値）が正（＋）となっているときには、補正電圧指令ＨFが負の値となって、前側走行ユニット１０の左右のチョッパ装置１９Ｒ、１９Ｌに入力される電圧指令が小さくなる。このとき、補正電圧指令ＨRの値は０になっているため、後側走行ユニット２０の左右のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌに入力される電圧指令は変化しない。この結果、前側の走行ユニット１０の駆動力のみが低下して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【００９５】
逆に、走行ユニット２０から走行ユニット１０に向かう方向の力が、走行ユニット１０から走行ユニット２０に向かう方向の力よりも大きく、抗力Ｆreacの値（抗力信号αの値）が負（−）となっているときには、補正電圧指令ＨRが負の値となって、後側走行ユニット２０の左右のチョッパ装置２９Ｒ、２９Ｌに入力される電圧指令が小さくなる。このとき、補正電圧指令ＨFの値は０になっているため、前側走行ユニット１０の左右のチョッパ装置１９Ｒ，１９Ｌに入力される電圧指令は変化しない。この結果、後側の走行ユニット２０の駆動力のみが低下して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【００９６】
このようにして、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われるため、タイヤ１４Ｒ，１４Ｌ，１５Ｒ，１５Ｌのスリップの発生を未然に防止することができ、これにより、スリップに起因するコースアウトの発生を防止することができる。
【実施例６】
【００９７】
実施例６では、図８に示すように、走行制御装置に補正回路６００を備えている。この補正回路６００は、抗力演算回路６１０と、演算回路６３０を有している。
【００９８】
前側走行ユニット１０には、加算回路６１１，６１２と、右駆動モータ１５Ｒのモータ電流ＩFRを検出する電流センサ６１３と、左駆動モータ１５Ｌのモータ電流ＩFLを検出する電流センサ６１４と、モータ電流ＩFRとモータ電流ＩFLを加算して合計のモータ電流ＩFを出力する加算回路６４１と、分割器６１６を備えている。
【００９９】
後側走行ユニット２０には、加算回路６２１，６２２と、右駆動モータ２５Ｒのモータ電流ＩRRを検出する電流センサ６２３と、左駆動モータ２５Ｌのモータ電流ＩRLを検出する電流センサ６２４と、モータ電流ＩRRとモータ電流ＩRLを加算して合計のモータ電流ＩRを出力する加算回路６２５と、分割器６２６を備えている。
【０１００】
補正回路６００の抗力演算回路６１０には、合計のモータ電流ＩF，ＩRと、走行ユニット１０，２０のステアリング角θF，θRが入力される。抗力演算回路６１０は、式（１４）を用いて抗力Ｆreacを演算し、この抗力Ｆreacに応じた抗力信号αを出力する。
【０１０１】
演算回路６３０には、抗力信号αと、ステアリング角θF、θRが入力されている。
【０１０２】
演算回路６３０は、抗力Ｆreac≧０の場合（抗力信号α≧０の場合）には、前述した式（７）で示す値となっている補正電圧信号ＨFを前側の走行ユニット１０に送る。この補正電圧信号ＨFは分割器６１６により値が１／２となって、それぞれが加算回路６１１，６１２を介して電圧指令ＳFRと電圧指令ＳFLに加えられる。
この場合、抗力Ｆreac≧０（抗力信号α≧０）となっているため、式（７）で示す補正電圧信号ＨFは負の値となっている。
なお、後側の走行ユニット２０へは、補正電圧指令ＨRは送らない。
【０１０３】
このため、前側走行ユニット１０のチョッパ装置１９Ｒ，１９Ｌに入力される電圧指令が、式（７）で示す値だけ減り、前側走行ユニット１０の駆動力が減少して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【０１０４】
一方、抗力Ｆreac＜０の場合（抗力信号α＜０の場合）には、演算回路６３０は、前述した式（１１）で示す値となっている補正電圧信号ＨRを後側の走行ユニット２０に送る。この補正電圧信号ＨRは分割器６２６により値が１／２となって、それぞれが加算回路６２１，６２２を介して電圧指令ＳRRと電圧指令ＳRLに加えられる。
この場合、抗力Ｆreac＜０（抗力信号α＜０）となっているため、式（１１）で示す補正電圧信号ＨRは負の値となっている。
なお、前側の走行ユニット１０へは、補正電圧指令ＨFは送らない。
【０１０５】
このため、後側走行ユニット２０のチョッパ装置２９Ｒ，２９Ｌに入力される電圧指令が、式（１１）で示す値だけ減り、後側走行ユニット２０の駆動力が減少して、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われる。
【０１０６】
このようにして、抗力Ｆreacが零になるような制御が行われるため、タイヤ１４Ｒ，１４Ｌ，１５Ｒ，１５Ｌのスリップの発生を未然に防止することができ、これにより、スリップに起因するコースアウトの発生を防止することができる。
【０１０７】
なお上記実施例は、車体本体の底面に、前側走行ユニットと後側走行ユニットを備えた無人搬送車を対象とした走行制御走行である。
しかし、本願発明は上記実施例に示したタイプの無人搬送車に限らず、一対の（２つの）前輪と、一対の（２つの）後輪が、それぞれ、独立の駆動モータにより回転駆動され、しかも左右の前輪の操舵角が互いに同じになると共に、左右の後輪の操舵角が互いに同じになるようになっている、各種の無人搬送車に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の実施例１を適用した無人搬送車を示す底面図。
【図２】本発明の実施例１を適用した無人搬送車を概略的に示す平面図。
【図３】本発明の実施例１に係る無人搬送車の走行制御装置を示すブロック構成図。
【図４】本発明の実施例２に係る無人搬送車の走行制御装置を示すブロック構成図。
【図５】本発明の実施例３に係る無人搬送車の走行制御装置を示すブロック構成図。
【図６】本発明の実施例４に係る無人搬送車の走行制御装置を示すブロック構成図。
【図７】本発明の実施例５に係る無人搬送車の走行制御装置を示すブロック構成図。
【図８】本発明の実施例６に係る無人搬送車の走行制御装置を示すブロック構成図。
【図９】従来技術に係る無人搬送車を示す底面図。
【図１０】無人搬送車の走行ユニットを示す斜視図。
【図１１】無人搬送車の走行ユニットを示す底面図。
【図１２】従来技術に係る無人搬送車の走行制御装置を示すブロック構成図。
【図１３】従来技術に係る無人搬送車を概略的に示す底面図。
【符号の説明】
【０１０９】
１  無人搬送車
２  車体本体
１０，２０  走行ユニット
１４Ｒ，１４Ｌ，２４Ｒ、２４Ｌ  タイヤ
１５Ｒ，１５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｌ  駆動モータ
１６，２６  誘導センサ
１７，２７  ステアリング角センサ
１８，２８  制御装置
１９Ｒ，１９Ｌ，２９Ｒ，２９Ｌ  チョッパ装置
５０  ロードセル
１００〜６００  補正回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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