(57)【要約】【課題】より良い経路をユーザに提案することが可能なコスト算出方法及びナビゲーション装置を提供する。【解決手段】記憶部は道路の属性及び各道路を識別するための固有のリンクＩＤを記憶する。記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態、及び、接続する各道路のリンクＩＤに基づき経路のコストを算出手段により算出する。具体的には、まず判断手段により、経路中で接続する各道路のそれぞれのリンクＩＤの値が予め定められた関連性を有するか否かを判断する。そして判断手段により関連性を有すると判断した場合、記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び記憶部に記憶した補正値に基づき経路のコストを算出する。【選択図】図４
2008286605.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置により探索される経路のコスト算出方法において、
道路の属性及び各道路を識別するための固有の識別子を記憶した記憶部から制御部により道路の属性及び各道路の識別子を読み出すステップと、
該ステップにより読み出した道路の属性、前記読み出した複数の道路間の接続状態、及び、接続する各道路の識別子に基づき経路のコストを前記制御部により算出する算出ステップと
を備えることを特徴とするコスト算出方法。
【請求項２】
経路を探索するナビゲーション装置において、
道路の属性及び各道路を識別するための固有の識別子を記憶した記憶部と、
該記憶部に記憶した道路の属性、前記読み出した複数の道路間の接続状態、及び、接続する各道路の識別子に基づき経路のコストを算出する算出手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記算出手段は、
経路中で接続する各道路のそれぞれの識別子が予め定められた関連性を有するか否かを判断する判断手段と、
該判断手段により関連性を有すると判断した場合に、前記記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び前記記憶部に記憶した補正値に基づき経路のコストを算出する第１算出手段と、
前記判断手段により関連性を有しないと判断した場合に、前記記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び前記記憶部に記憶した前記補正値とは異なる補助補正値に基づき経路のコストを算出する第２算出手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記判断手段は、
経路中で接続する各道路のそれぞれの識別子が相互に連続する値であるか否かを判断するよう構成してある
ことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
道路の属性に対応するコスト及び道路間の接続状態に対応するコストを記憶したコスト記憶部を備え、
前記第１算出手段は、
前記判断手段により関連性を有すると判断した場合に、前記コスト記憶部に記憶した各道路の属性に対応するコストに、道路の距離及び前記補正値を乗じ、乗じて得た積に、前記コスト記憶部に記憶した接続状態に対応するコストを加算することによりコストを算出するよう構成してある
ことを特徴とする請求項３または４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
道路の属性に対応するコスト及び道路間の接続状態に対応するコストを記憶したコスト記憶部を備え、
前記第１算出手段は、
前記判断手段により関連性を有すると判断した場合に、前記コスト記憶部に記憶した各道路の属性に対応するコストに道路の距離を乗じ、乗じて得た積に、前記コスト記憶部に記憶した接続状態に対応するコストと前記補正値とを乗じた値を加算することによりコストを算出するよう構成してある
ことを特徴とする請求項３または４に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記算出手段は、
経路中で接続する各道路のそれぞれの識別子の差分を算出する差分算出手段と、
差分に対応づけて補正値が記憶された前記記憶部から、前記差分算出手段により算出した差分に対応する補正値を読み出す補正値読み出し手段と、
前記記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び前記補正値読み出し手段により読み出した補正値に基づき経路のコストを算出する手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置により探索される経路のコスト算出方法及びナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、移動体に積載され、地球の周りを周回する複数の衛星から発せられる電波に基づき、移動体の現在位置を特定する機能を持つ。そして、この移動体の現在位置を特定する機能を利用して、移動体の現在位置から、目的地までの経路を探索する。経路の探索後ナビゲーション装置による案内が開始され、ユーザはナビゲーションに従い車両を運転する。
【０００３】
経路探索は、道路地図を構成するノード（交差点）及びリンク（道路）からなる道路ネットワークデータを用いて、出発ノードから目的ノードに至る複数の経路のコストを計算し、最もコストが低い経路を選択するものである（例えば、特許文献１参照）。このコスト算出にあたっては、高速道路、国道、側道または細街路等の道路の通りやすさ、または直進、右折または左折等の道路の接続状態等のコスト率に各道路の長さ等を乗じることによりコストを算出する。
【特許文献１】特開２００４−１２５７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のコスト算出方法においては道路の属性及び接続状態によっては好ましいコストを算出することができないという問題があった。例えば、国道を走行中に右折により当該国道を引き続き走行する場合のコストが、当該国道を走行中に直進方向に存在する県道へ走行する場合のコストよりも高くなる場合があり、好ましい経路からそれていく虞があった。
【０００５】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、各道路に付与された固有の識別子のうち接続される道路それぞれの識別子の関係に着目してコストを算出することにより、より良い経路をユーザに提案することが可能なコスト算出方法及びナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るコスト算出方法は、ナビゲーション装置により探索される経路のコスト算出方法において、道路の属性及び各道路を識別するための固有の識別子を記憶した記憶部から制御部により道路の属性及び各道路の識別子を読み出すステップと、該ステップにより読み出した道路の属性、前記読み出した複数の道路間の接続状態、及び、接続する各道路の識別子に基づき経路のコストを前記制御部により算出する算出ステップとを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係るナビゲーション装置は、経路を探索するナビゲーション装置において、道路の属性及び各道路を識別するための固有の識別子を記憶した記憶部と、該記憶部に記憶した道路の属性、前記読み出した複数の道路間の接続状態、及び、接続する各道路の識別子に基づき経路のコストを算出する算出手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係るナビゲーション装置は、前記算出手段は、経路中で接続する各道路のそれぞれの識別子が予め定められた関連性を有するか否かを判断する判断手段と、該判断手段により関連性を有すると判断した場合に、前記記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び前記記憶部に記憶した補正値に基づき経路のコストを算出する第１算出手段と、前記判断手段により関連性を有しないと判断した場合に、前記記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び前記記憶部に記憶した前記補正値とは異なる補助補正値に基づき経路のコストを算出する第２算出手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係るナビゲーション装置は、前記判断手段は、経路中で接続する各道路のそれぞれの識別子が相互に連続する値であるか否かを判断するよう構成してあることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係るナビゲーション装置は、道路の属性に対応するコスト及び道路間の接続状態に対応するコストを記憶したコスト記憶部を備え、前記第１算出手段は、前記判断手段により関連性を有すると判断した場合に、前記コスト記憶部に記憶した各道路の属性に対応するコストに、道路の距離及び前記補正値を乗じ、乗じて得た積に、前記コスト記憶部に記憶した接続状態に対応するコストを加算することによりコストを算出するよう構成してあることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係るナビゲーション装置は、道路の属性に対応するコスト及び道路間の接続状態に対応するコストを記憶したコスト記憶部を備え、前記第１算出手段は、前記判断手段により関連性を有すると判断した場合に、前記コスト記憶部に記憶した各道路の属性に対応するコストに道路の距離を乗じ、乗じて得た積に、前記コスト記憶部に記憶した接続状態に対応するコストと前記補正値とを乗じた値を加算することによりコストを算出するよう構成してあることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係るナビゲーション装置は、前記算出手段は、経路中で接続する各道路のそれぞれの識別子の差分を算出する差分算出手段と、差分に対応づけて補正値が記憶された前記記憶部から、前記差分算出手段により算出した差分に対応する補正値を読み出す補正値読み出し手段と、前記記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び前記補正値読み出し手段により読み出した補正値に基づき経路のコストを算出する手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、記憶部は道路の属性及び各道路を識別するための固有の識別子を記憶する。そして算出手段は、記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態、及び、接続する各道路の識別子に基づき経路のコストを算出する。
【００１４】
算出手段においては、まず判断手段により、経路中で接続する各道路のそれぞれの識別子が予め定められた関連性を有するか否かを判断する。そして判断手段により関連性を有すると判断した場合、記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び記憶部に記憶した補正値に基づき経路のコストを算出する。その一方で、判断手段により関連性を有しないと判断した場合、記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び記憶部に記憶した補正値とは異なる補助補正値に基づき経路のコストを算出する。
【００１５】
本発明にあっては、算出手段は経路中で接続する各道路のそれぞれの識別子の差分を算出する。記憶部は差分に対応づけた補正値を記憶している。補正値読み出し手段は、差分算出手段により算出した差分に対応する補正値を記憶部から読み出す。そして記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び補正値読み出し手段により読み出した補正値に基づき経路のコストを算出する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明にあっては、判断手段により、経路中で接続する各道路のそれぞれの識別子が予め定められた関連性を有するか否かを判断し、関連性を有すると判断した場合、記憶部に記憶した道路の属性、複数の道路間の接続状態及び記憶部に記憶した補正値に基づき経路のコストを算出する。これにより、道路の属性及び接続状態に加えて、接続される道路間の識別子の関連性によって適正にコストが補正され、より好ましい経路をユーザに提案することが可能となる。
【００１７】
本発明にあっては、算出手段は経路中で接続する各道路のそれぞれの識別子の差分を算出し、この差分に基づく補正値を考慮してコストを算出するので、接続される道路間の識別子の相関に応じ経路のコストを算出できる等、本発明は優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
実施の形態１
以下本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１はナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１０、自立航法用センサ１１、ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１２、操作パネル２０、音声入力部２１、リモコン２２、入力インターフェース２３、地図データ等を記憶する記憶装置３０、音声出力部４０、スピーカ４１、時計部３１２、表示制御部５０、ディスプレイ５１、プログラムメモリ６０、データメモリ７０、および各部を制御する制御部８０を含んで構成される。
【００１９】
ＧＰＳ受信機１０は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波を受信し車両の現在位置と現在方位を測定する。測定された位置情報は、車両の緯度、経度、及び標高についてのデータを含む。自立航法用センサ１１は、車両の移動距離を検出する車速センサや車両の回転角度を検出する角度センサを含む。ＧＰＳ受信機１０および自立航法用センサ１１の出力信号は、制御部８０に供給され、制御部８０はこれらの出力信号に基づき車両の現在位置および方位を算出する。
【００２０】
ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１２は、アンテナ１３を介して車両外部の現在の道路交通情報を逐次受信する。ＶＩＣＳは、道路交通情報をリアルタイムで提供するもので、ＦＭ多重（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコンにより情報を送信する。
【００２１】
操作パネル２０、音声入力部２１およびリモコン２２は、ナビゲーション装置１の入力部を構成する。ユーザは、これらの入力部を介してナビゲーション装置１に対して目的地の検索、目的地までの経路の探索、ディスプレイ画面の設定変更等の各種の指示や設定を与える。操作パネル２０は、例えば、ディスプレイ５１の下部に設けられた複数の操作キー５２を用いることができる。音声入力部２１は、図示されない音声入力マイクからユーザの音声入力を入力インターフェース２３へ伝達し、ここで音声アナログ信号をデジタル信号に変換する。
【００２２】
リモコン２２は複数の入力キーを含み、ユーザが入力キーを操作した場合、その入力操作を、無線を介して入力インターフェース２３へ伝達する。入力インターフェース２３は、操作パネル２０、音声入力部２１、リモコン２２に接続され、ユーザにより入力された入力情報を制御部８０に伝える。時計部３１２は現在の日時を制御部８０に出力する。
【００２３】
データベースとしての記憶装置３０は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であり、道路ＤＢ３１、地図ＤＢ３２、コストファイル３３及びコスト率ファイル３４を含んで構成される。なお、これらのＤＢは説明を容易にするために別々のＤＢに各種データを記憶させているが、一のデータベースで一括してデータを記憶させるなど、適宜設計に応じたデータの持ち方とすれば良い。
【００２４】
道路ＤＢ３１には道路情報として道路（リンク）を特定するための固有の識別子（以下、リンクＩＤという）に対応づけて、道路の属性たる位置情報、道幅、距離、道路種別、及び、走行レーン情報等が記憶されている。さらに道路ＤＢ３１は道路と道路とを結ぶノードに関する情報として、種別、交差点の位置情報、交差点における走行レーン情報等を記憶している。その他道路ＤＢ３１は、各施設の住所、電話番号、詳細を示す説明情報を記憶している。
【００２５】
図２は道路ＤＢ３１のレコードレイアウトの一部を示す説明図である。図２に示す道路ＤＢ３１はリンクＩＤフィールド、道路種別フィールド及び距離フィールドを含んで構成される。リンクＩＤフィールドには、道路を特定するための固有のリンクＩＤが記憶されている。道路種別フィールドにはリンクＩＤに対応させて各道路の種別が記憶されている。この種別としては例えば、国道、県道、市道、高速道路、側道及びトンネル等が存在する。以下では説明を容易にするために道路種別が、国道、県道及び市道の３つであるものとして説明する。
【００２６】
距離フィールドにはリンクＩＤ及び道路種別に対応させて各道路の距離が記憶されている。この距離は道路を挟む交差点等の一のノードと他のノードとの間の距離を示す。本例においては、リンクＩＤ「０１００」は国道であり、その距離は３００ｍ、リンクＩＤ「０１００」よりも１数値が大きいリンクＩＤ「０１０１」も国道であり、その距離は３０ｍ、リンクＩＤ「０１０１」よりも１数値が大きいリンクＩＤ「０１０２」も国道であり、その距離は１７０ｍと記憶されている。一方、リンクＩＤ「０１００」より２００以上も数値の大きい、リンクＩＤ「０３０１」は県道であり、その距離は２００ｍと記憶されている。
【００２７】
同様に、リンクＩＤ「０１００」より４００以上も数値の大きい、リンクＩＤ「０５０１」は市道であり、その距離は２００ｍと記憶されている。このように、特定の道路のリンクＩＤと、他の道路のリンクＩＤとを比較した場合、国道同士等、相互に関連性を有する道路間で、近接するリンクＩＤがＤＢ構築者により設定されることが多いことが理解できる。
【００２８】
地図ＤＢ３２には地図上に施設等を描画するための描画データが記憶されている。コストファイル３３は道路の属性に対応するコスト及び道路間の接続状態に対応するコストを記憶している。図３はコストファイル３３のレコードレイアウトを示す説明図である。図３（ａ）は道路属性たる道路種別に対するコストを示し、図３（ｂ）は２つの接続される道路の接続状態に対するコストをそれぞれ示している。図３（ａ）に示すように、道路種別毎に、コストが記憶されている。このコストは走行しやすいほど値を小さくするよう設定しておけばよい。例えば、国道は県道よりも走行しやすくそのコストは５０と県道の６０よりも小さく設定されている。また例えば、県道は市道よりも走行しやすくそのコストは６０と市道の８０よりも小さく設定されている。なお、本実施の形態で述べるコストの数値及びこれに対応する道路種別の例はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。
【００２９】
一方図３（ｂ）に示す如く、コスト記憶部３４にはノードを介して接続される道路間の接続状態に対するコストが記憶されている。接続状態としては例えば、一の道路から他の道路への接続に際しそのまま直進する状態、一の道路から他の道路への接続に際し左折する状態、及び、一の道路から他の道路への接続に際し右折する状態、及び、一の道路から他の道路への接続に際しＵターンする状態等が存在する。接続状態に対するコストは、走行の難易度に応じて増加するよう記憶している。例えば直進はコストが０と記憶されており、次いで左折が５０００と記憶されている。右折は対向直進車に注意する必要があることからさらに大きいコスト７０００が記憶され、難易度の最も高いＵターンはコスト５００００と記憶されている。なお、以下では説明を容易にするために接続状態を直進、左折及び右折の３つを用いて説明する。また、コスト率ファイル３４の詳細については後述する。
【００３０】
通信制御部３１０は、無線によりデータの送受信を行う。通信制御部３１０は、データの送受信を行う通信装置をナビゲーション装置１に内蔵するものであってもよいし、携帯電話機や通信機能を有する電子装置をナビゲーション装置１に外付けするものであってもよい。通信制御部３１０は、外部のサーバー等とネットワークを介して通信を行い、例えばＡＴＩＳ等の交通情報センタと、道路交通情報に関するデータの送受を行うことで、リアルタイムの動的な情報を逐次得ることができる。さらに、所定のサーバーから、最新の道路、地図データ、施設データ、最新の楽曲データをダウンロードし、記憶装置３０の内容を更新することができる。また、通信制御部３１０は、携帯電話機などに対して、ナビゲーション装置１が保有している施設、レストランなどの娯楽情報や道路交通情報を与えることも可能である。
【００３１】
音声出力部４０はスピーカ４１を含み、制御部８０の制御によりスピーカ４１から音声を出力させる。例えば、目的地に到達するまでの情報として交差点の手前で進路方向の注意を促す音声を出力、あるいは、ユーザがナビゲーション装置１に対して対話形式により入力を行うときに、ユーザに操作入力の音声指示を出力する。さらに、音声出力部４０は、ナビゲーション装置１がオーディオ機能を実行するとき、楽曲を出力する。
【００３２】
表示制御部５０は、ディスプレイ５１に接続され、制御部８０の制御下において、記憶装置３０またはデータメモリ７０から読み出されたデータに基づき、ディスプレイ５１に地図を表示、あるいは地図上に、車両の現在位置を示す車両マーク、目的地までの経路、交差点等の分岐点での案内表示および施設のランドマーク等を合成させる。さらに、ユーザによって操作パネル２０等から入力された指示や操作に関する情報が地図上にあるいはそれとは別の画面上に表示される。表示制御部５０は、好ましくはＦＩＦＯ等のＶＲＡＭを含み、記憶装置３０やデータメモリ７０から読み出された地図、道路、案内表示に関するデータをＶＲＡＭに記憶し、ＶＲＡＭから読み出された地図データに各種データを合成させる。ディスプレイ５１は、例えば、液晶やプラズマを用いた横長のワイド画面であり、表示制御部５０の制御下において、２画面表示をすることも可能である。
【００３３】
プログラムメモリ６０は、ナビゲーション装置１において実行される各種プログラムを記憶し、これらのプログラムは制御部８０によって実行される。プログラムメモリ６０は、例えば書き換え可能なＲＡＭを用いて構成され、記憶装置３０に記憶されたプログラムを読み出すようにしても良い。あるいは、予めプログラムを記憶したＲＯＭを用いることもできる。プログラムの内容は、例えば、目的地までの経路を探索するプログラム、ディスプレイ５１上に表示される地図の設定・変更を行うプログラム、及び実施の形態に係るコスト算出プログラム等を含む。
【００３４】
データメモリ７０は、制御部８０によって処理された各種演算の処理結果や記憶装置３０から読み出された地図のデータ等を記憶する。さらに、データメモリ７０は、制御部８０により目的地までの経路の探索処理が行われたとき、その探索された誘導経路データ、ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１２から受信した道路交通情報を記憶する。データメモリ７０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等を用いることができる。ナビゲーション装置１の使用後に、データメモリ７０の内容を記憶装置３０に転送するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置１に装着可能な外部メモリ７６をデータメモリ７０と併用するものであってもよい。
【００３５】
ユーザは現在の車両位置から目的地までの探索を開始する場合は、操作キー５２から目的地ボタンを操作し、施設名、電話番号または住所等を、操作パネル２０を介して入力する。制御部８０は操作キー５２による目的地ボタンが操作され、施設名等が入力された場合、プログラムメモリ６０に記憶した経路探索プログラムを起動する。制御部８０は、ＧＰＳ受信機１０から車両の位置情報を取得し、また道路データ及び地図データを道路ＤＢ３１及び地図ＤＢ３２から読み出す。そしてプログラムメモリ６０にロードされた経路探索プログラムに従い、ダイクストラ法等を用いて操作パネル２０から受け付けた目的地までの経路を複数探索する。
【００３６】
この経路探索の際には、制御部８０は道路の属性、接続状態、及びリンクＩＤ等を考慮して各経路のコストの算出を行う。そしてコストの最も小さい経路を推奨する経路として決定する。制御部８０は、地図ＤＢ３２を参照して、抽出した経路を案内するための地図をディスプレイ５１へ表示する。これにより目的地までの案内が開始される。以下では図を用いて本実施の形態に係るコスト算出アルゴリズムを、具体例を用いて説明する。
【００３７】
図４は道路の分岐状態を示す説明図である。図４に示す道路ネットワークはノードＡ乃至Ｆ及び各ノード間に存在する道路（リンク）により構成される。南西方向から北東方向へ向かうノードＡとノードＢとの間の道路ＡＢはリンクＩＤが「０１００」であり道路種別は国道で、その距離は３００ｍである（図２のコストファイル３３参照）。北西方向から南東方向へ向かうノードＢとノードＣとの間の道路ＢＣはリンクＩＤが「０１０１」であり道路種別は国道で、その距離は３０ｍである。同じく北西方向から南東方向へ向かうノードＣとノードＤとの間の道路ＣＤはリンクＩＤが「０１０２」であり道路種別は国道で、その距離は１７０ｍである。
【００３８】
南東方向から北西方向へ向かうノードＢとノードＥとの間の道路ＢＥはリンクＩＤが「０３０１」であり道路種別は県道で、その距離は２００ｍである。最後に、南西方向から北東方向へ向かうノードＢとノードＦとの間の道路ＢＦはリンクＩＤが「０５０１」であり道路種別は市道で、その距離は２００ｍである。以上をまとめると、リンクＩＤが「０１００」、「０１０１」、「０１０２」と連続する道路ＡＢ、道路ＢＣ、及び道路ＣＤが国道である。また道路ＡＢと道路ＢＣとの接続状態は右折、道路ＢＣと道路ＣＤとの接続状態は直進である。リンクＩＤ「０１００」と連続しないリンクＩＤ「０３０１」の道路ＢＥは県道であり、道路ＡＢと道路ＢＥとの接続状態は左折である。リンクＩＤ「０１００」と連続しないリンクＩＤ「０５０１」の道路ＢＦは市道であり、道路ＡＢと道路ＢＦとの接続状態は直進である。
【００３９】
以下では、国道である道路ＡＢから、国道である道路ＢＣへ右折し、道路ＣＤへ直進する経路を経路１とし、国道である道路ＡＢから県道である道路ＢＥへ左折する経路を経路２とし、国道である道路ＡＢから市道である道路ＢＦへ直進する経路を経路３として説明する。制御部８０はコストを算出する地点のリンクＩＤに対応する道路種別及び距離を道路ＤＢ３１から読み出す。また制御部８０はコストファイル３３から道路種別に対応するコスト及び接続状態に対応するコストを読み出す。そして制御部８０はプログラムメモリ６０に記憶されたプログラムに従い経路１乃至３のコストを算出する。
【００４０】
最初に、リンクＩＤの値を考慮しない場合の経路１乃至３のコスト算出手順について説明する。経路１中のリンクＩＤ「０１０１」に関し、制御部８０は国道である道路ＢＣのコスト５０に、同じく道路の属性である距離３０ｍを乗じ、これに接続状態右折に係るコスト「７０００」を加算して８５００を算出する。そして、経路１中のリンクＩＤ「０１０２」に関し、制御部８０は国道である道路ＣＤのコスト５０に１７０ｍを乗じ、これに接続状態直進に係るコスト「０」を加算して８５００を算出する。制御部８０は経路１中のリンクＩＤ「０１０１」及びリンクＩＤ「０１０２」全てのコストを加算して、経路１のコストを１７０００と算出する。
【００４１】
リンクＩＤを考慮しない場合、経路２中のリンクＩＤ「０３０１」に関し、制御部８０は県道である道路ＢＥのコスト６０に２００ｍを乗じ、これに接続状態左折に係るコスト「５０００」を加算して、経路２のコスト１７０００を算出する。さらに、経路３中のリンクＩＤ「０５０１」に関し、制御部８０は市道である道路ＢＦのコスト８０に２００ｍを乗じ、これに接続状態直進に係るコスト「０」を加算して１６０００を算出する。制御部８０は候補である経路１乃至３のコストの内、最も小さいコストに係る経路３（国道から市道への直進）を選択すべき経路として選択する。
【００４２】
リンクＩＤを考慮する場合、制御部８０はコスト率ファイル３４に記憶したコスト率を参照してコストを算出する。図５はコスト率ファイル３４のレコードレイアウトを示す説明図である。図５（ａ）及び図５（ｂ）にそれぞれ異なるコスト率を記憶した例を示す。コスト率ファイル３４は接続される各道路のリンクＩＤの関連性に対応づけてコスト率が記憶されている。例えば国道である道路ＡＢ及び道路ＢＣのリンクＩＤは「０１００」、「０１０１」と連続する数値である。このようにリンクＩＤが連続するという予め記憶された関連性を有する場合、コスト率は小さい値として設定される。本実施の形態においては補正値としてのコスト率は０．８と記憶されている。なお、本実施の形態においては、接続される道路のそれぞれのリンクＩＤが相互に連続する数値である場合に、両リンクＩＤが関連性を有する例につき説明するものとし、当該関連性は図５に示す如く予めコスト率ファイル３４に記憶されているものとして説明する。
【００４３】
一方、国道である道路ＡＢ及び県道である道路ＢＥのリンクＩＤは「０１００」、「０３０１」であり連続する数値ではない。このようにリンクＩＤが予め記憶された連続という関連性を有しない場合、コスト率は大きい値として設定される。本実施の形態においては補助補正値としてのコスト率は補正値よりも値の大きい１．０と記憶されている。同様に、図５（ｂ）に示すように、リンクＩＤが連続する場合、補正値たるコスト率は０とコスト率ファイル３４に記憶されており、リンクＩＤが非連続の場合、補助補正値たるコスト率は補正値たるコスト率とは異なる値である１．０と記憶される。
【００４４】
制御部８０はコスト算出の際に用いる各要素のいずれか、全要素、または複数の要素に対し、コスト率ファイル３４に記憶したコスト率を乗じる。最初に、要素である道路の属性（道路の種別または距離）に図５（ａ）に示すコスト率を乗じる場合について説明する。経路１中のリンクＩＤ「０１０１」に関し、制御部８０は国道である道路ＢＣのコスト５０に３０ｍ及びコスト率０．８を乗じ、これに接続状態右折に係るコスト「７０００」を加算して８２００を算出する。これは道路ＡＢと道路ＢＣとのリンクＩＤが連続だからである。そして、経路１中のリンクＩＤ「０１０２」に関し、制御部８０は国道である道路ＣＤのコスト５０に１７０ｍ及びコスト率０．８を乗じ、これに接続状態直進に係るコスト「０」を加算して６８００を算出する。これも道路ＢＣと道路ＣＤとのリンクＩＤが連続だからである。制御部８０は経路１中のリンクＩＤ「０１０１」及びリンクＩＤ「０１０２」全てのコストを加算して、経路１のコストを１５０００と算出する。
【００４５】
経路２中のリンクＩＤ「０３０１」に関し、制御部８０は県道である道路ＢＥのコスト６０に２００ｍ及びコスト率１．０を乗じ、これに接続状態左折に係るコスト「５０００」を加算して、経路２のコスト１７０００を算出する。さらに、経路３中のリンクＩＤ「０５０１」に関し、制御部８０は市道である道路ＢＦのコスト８０に２００ｍ及び１．０を乗じ、これに接続状態直進に係るコスト「０」を加算して１６０００を算出する。これはいずれも道路ＡＢ及び道路ＢＦ、並びに、道路ＡＢ及び道路ＢＦのリンクＩＤが非連続だからである。制御部８０は候補である経路１乃至３のコストの内、最も小さいコストに係る経路１（国道から国道への右折）を選択すべき経路として選択する。
【００４６】
次に、要素である複数の道路間の接続状態に図５（ｂ）に示すコスト率を乗じる場合について説明する。経路１中のリンクＩＤ「０１０１」に関し、制御部８０は国道である道路ＢＣのコスト５０に３０ｍを乗じ、これに接続状態右折に係るコスト「７０００」及びコスト率０を乗じた値を加算して１５００を算出する。そして、経路１中のリンクＩＤ「０１０２」に関し、制御部８０は国道である道路ＣＤのコスト５０に１７０ｍを乗じ、これに接続状態直進に係るコスト「０」にコスト率０を乗じた値を加算して８５００を算出する。制御部８０は経路１中のリンクＩＤ「０１０１」及びリンクＩＤ「０１０２」全てのコストを加算して、経路１のコストを１００００と算出する。
【００４７】
経路２中のリンクＩＤ「０３０１」に関し、制御部８０は県道である道路ＢＥのコスト６０に２００ｍを乗じ、これに接続状態左折に係るコスト「５０００」にコスト率１．０を乗じた値を加算して、経路２のコスト１７０００を算出する。さらに、経路３中のリンクＩＤ「０５０１」に関し、制御部８０は市道である道路ＢＦのコスト８０に２００ｍを乗じ、これに接続状態直進に係るコスト「０」にコスト率１．０を加算して１６０００を算出する。制御部８０は候補である経路１乃至３のコストの内、最も小さいコストに係る経路１（国道から国道への右折）を選択すべき経路として選択する。
【００４８】
さらに全てのコスト算出要素にコスト率を乗じる形態を説明する。制御部８０は、リンクＩＤを考慮せずに算出した経路１のコスト１７０００にコスト率０．８を乗じて、コスト１３６００を算出する。さらに制御部８０は、リンクＩＤを考慮せずに算出した経路２のコスト１７０００にコスト率１．０を乗じ、コスト１７０００を算出する。制御部８０は、リンクＩＤを考慮せずに算出した経路３のコスト１６０００にコスト率１．０を乗じ、コスト１６０００を算出する。制御部８０は候補である経路１乃至３のコストの内、最も小さいコストに係る経路１（国道から国道への右折）を選択すべき経路として選択する。このように、コストを算出する際の要素に、２つのリンクＩＤの数値に起因するコスト率を乗じることにより好ましい経路のコスト算出が可能となる。以下では要素の一つである道路の属性にコスト率を乗じる例を用いて説明する。
【００４９】
以上のハードウェア構成においてコスト率算出処理の手順を、フローチャートを用いて説明する。図６及び図７はコスト算出処理の手順を示すフローチャートである。制御部８０はプログラムメモリ６０に記憶した経路探索プログラムを実行し、分岐点において走行が可能な複数の候補となる経路を公知の手法により算出する（ステップＳ６１）。これにより各経路の道路及び道路間の接続状態が決定される。図４の例では経路１乃至３が算出される。制御部８０は経路内に存在する道路の種別及び各道路の距離、並びに各道路のリンクＩＤを道路ＤＢ３１から読み出す（ステップＳ６２）。制御部８０はステップＳ６２で読み出した道路の種別に対応するコストをコストファイル３３から読み出す（ステップＳ６３）。制御部８０は経路内の道路間の接続状態に対応するコストをコストファイル３３から読み出す（ステップＳ６４）。
【００５０】
制御部８０はステップＳ６２で読み出した接続する道路それぞれのリンクＩＤの数値が連続するか否かを判断する（ステップＳ６５）。制御部８０はリンクＩＤの数値が連続すると判断した場合（ステップＳ６５でＹＥＳ）、関連性を有すると判断し、連続の場合のコスト率をコスト率ファイル３４から読み出す（ステップＳ６６）。一方、制御部８０はリンクＩＤの数値が連続しないと判断した場合（ステップＳ６５でＮＯ）、関連性を有しないと判断し、非連続の場合のコスト率をコスト率ファイル３４から読み出す（ステップＳ６７）。
【００５１】
制御部８０はステップＳ６３で読み出した接続する道路種別に対応するコストに読み出したいずれかのコスト率及び距離を乗じ（ステップＳ６８）、この乗じた値（積）にステップＳ６４で読み出した道路の接続状態に対応するコストを加算する（ステップＳ６９）。制御部８０は経路内の全ての道路間のコストについて算出したか否かを判断する（ステップＳ７０）。制御部８０は全ての道路間のコストを算出していないと判断した場合（ステップＳ７０でＮＯ）、経路内の他の道路間のコストを算出すべくステップＳ６５へ移行し、他の道路間のコストを引き続き算出する。
【００５２】
一方、経路内の全ての道路間のコストを算出したと判断した場合（ステップＳ７０でＹＥＳ）、ステップＳ６９で算出した経路内の全てのコストを加算する（ステップＳ７２）。これにより一の経路の総コストが求まる。次いで、制御部８０はステップＳ６１で算出した全ての経路についてコストを算出したか否かを判断する（ステップＳ７３）。制御部８０は全ての経路についてコストを算出していないと判断した場合は（ステップＳ７３でＮＯ）、他の経路のコストをも算出すべくステップＳ６２へ移行し、再び以上の処理を繰り返す。これを繰り返すことにより候補となる経路それぞれの総コストが算出される。
【００５３】
制御部８０は全ての経路についてコストを算出したと判断した場合（ステップＳ７３でＹＥＳ）、各経路の総コストの内、総コストが最小の経路を選択する（ステップＳ７４）。以上述べた処理を分岐点毎に実行することでリンクＩＤに付与された数値をも考慮したコストの小さい経路が決定される。制御部８０は最終的に決定した経路を、地図ＤＢ３２を参照して、ディスプレイ５１に表示する。本実施の形態において示したコスト及びコスト率の数値は一例でありこれに限るものではない。例えば反対にコストが大きいほど走行しやすいと規定する場合、コスト率もこれに応じて相互に連続するリンクＩＤの場合、非連続の場合と比較して大きい値とすれば良く、適宜の数値を採用すればよい。
【００５４】
実施の形態２
実施の形態１においてはリンクＩＤそれぞれが連続する場合に関連性を有するとして、コスト率を小さく設定する例について説明したが、これに限るものではない。例えば対比するリンクＩＤの数値が予め定めた関連性を有する場合、例えば特定の桁の数値またはコード記号が同一である場合にコスト率を小さく設定するようにしても良い。例えば、実施の形態１において、下３桁目に国道を示す「１」の数値が設定されている場合である。また例えば下５桁目に記号「ｂ」等の自動車道路を示す記号が設定されている場合である。具体的には、対比するリンクＩＤが相互に連続する場合、最も小さなコスト率（例えば０．７）を乗じ、次いで対比するリンクＩＤが連続しないが特定の桁数において数値または記号が一致する場合次いで小さなコスト率（０．９）を乗じ、対比するリンクＩＤが相互に非連続でありまた特定の桁数において数値または記号が一致しない場合、大きなコスト率（１．０）を設定する。制御部８０はこのように段階的に設定されたコスト率をコスト率ファイル３４に記憶しておき、各経路のコストを算出すればよい。
【００５５】
図８は実施の形態２に係るコスト算出処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態１で述べたステップＳ６４の処理の後、制御部８０はステップＳ６２で読み出した接続する道路それぞれのリンクＩＤの数値が連続するか否かを判断する（ステップＳ８１）。制御部８０はリンクＩＤの数値が連続すると判断した場合（ステップＳ８１でＹＥＳ）、第１の関連性を有すると判断し、連続の場合のコスト率をコスト率ファイル３４から読み出す（ステップＳ８２）。一方、制御部８０はリンクＩＤの数値が連続しないと判断した場合（ステップＳ８１でＮＯ）、連続する道路それぞれのリンクＩＤの特定の桁数の数値または記号が同一か否かを判断する（ステップＳ８３）。
【００５６】
制御部８０は、連続する道路それぞれのリンクＩＤの特定の桁数の数値または記号が同一でないと判断した場合（ステップＳ８３でＮＯ）、関連性を有さないと判断し、非連続の場合のコスト率をコスト率ファイル３４から読み出す（ステップＳ８５）。一方、制御部８０は連続する道路それぞれのリンクＩＤの特定の桁数の数値または記号が同一であると判断した場合（ステップＳ８３でＹＥＳ）、第２の関連性を有すると判断し、ステップＳ８２で読み出した連続の場合のコスト率よりも大きく、ステップＳ８５で読み出した非連続の場合のコスト率よりも小さいコスト率をコスト率ファイル３４から読み出す（ステップＳ８４）。制御部８０はステップＳ８２、Ｓ８４、またはＳ８５の処理の後、道路種別に対応するコストに、ステップＳ８２、Ｓ８４、またはＳ８５で読み出したコスト率及び距離を乗じる（ステップＳ８６）。なお、以降の処理はステップＳ６９以降と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００５７】
本実施の形態２は以上の如き構成としてあり、その他の構成及び作用は実施の形態１と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００５８】
実施の形態３
図９は実施の形態３に係るコスト率ファイル３４のレコードレイアウトを示す説明図である。コスト率ファイル３４は接続される道路それぞれのリンクＩＤの値の差分に対応づけて、補正値たるコスト率を記憶している。例えば差分が１、換言すれば接続道路間のリンクＩＤの値が相互に連続する場合、コスト率は最も小さい０．６と記憶されている。次いで、差分が２以上５０以下の場合、コスト率は次いで小さい０．８と記憶されている。さらに、差分が５１以上１００以下の場合、コスト率は次いで小さい０．９と記憶されている。そして、差分が１０１以上の場合、コスト率は最も大きい１．０と記憶されている。すなわち、リンクＩＤが連続していない場合でも、リンクＩＤの値が接続される道路間で近接する場合は、リンクＩＤが全く相違する道路間の組み合わせと比較して、相関が強い傾向にある。従って、実施の形態３においては差分が小さくなるにつれてコスト率が小さくなるコスト率ファイル３４を用意しておく。
【００５９】
図１０は実施の形態３に係るコスト算出処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態１で述べたステップＳ６４の処理の後、制御部８０はステップＳ６２で読み出した接続する道路それぞれのリンクＩＤの数値の差分を算出する（ステップＳ１０１）。制御部８０は算出した差分に対応するコスト率をコスト率ファイル３４から読み出す（ステップＳ１０２）。制御部８０は道路種別に対応するコストにステップＳ１０２で読み出したコスト率及び距離を乗じる（ステップＳ１０３）。なお、以降の処理はステップＳ６９以降と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００６０】
本実施の形態３は以上の如き構成としてあり、その他の構成及び作用は実施の形態１及び２と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】道路ＤＢのレコードレイアウトの一部を示す説明図である。
【図３】コストファイルのレコードレイアウトを示す説明図である。
【図４】道路の分岐状態を示す説明図である。
【図５】コスト率ファイルのレコードレイアウトを示す説明図である。
【図６】コスト算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】コスト算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２に係るコスト算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態３に係るコスト率ファイルのレコードレイアウトを示す説明図である。
【図１０】実施の形態３に係るコスト算出処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１      ナビゲーション装置
１０    ＧＰＳ受信機
１１    自立航法用センサ
１２    ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ
２０    操作パネル
２１    音声入力部
２２    リモコン
２３    入力インターフェース
３０    記憶装置
３１    道路ＤＢ
３２    地図ＤＢ
３３    コストファイル
３４    コスト率ファイル
４０    音声出力部
４１    スピーカ
５０    表示制御部
５１    ディスプレイ
６０    プログラムメモリ
７０    データメモリ
７６    外部メモリ
８０    制御部
【図１】
2008286605.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2008286605.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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