(57)【要約】【課題】仮載置した部品の傾斜が大きくなっても、部品の傾斜に倣って傾き、部品を確実にチャックすることができるチャック装置を提供する。【解決手段】チャック本体３に対して、直動駆動手段２の直動中心軸に、案内手段５を介して揺動変位可能に設けてなるチャック部材搭載部６と、このチャック部材搭載部６に搭載したチャック部８，８とにより、前記チャックすべき部品Ｐをチャックする際に、ワーク接触部９を前記部品Ｐに予め接触させて、前記部品Ｐの載置状態を前記チャック部材搭載部６に伝達し、前記チャック部８，８によるチャック位置を補正するようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送手段に取り付けて、仮載置された部品（Ｐ）をチャックするチャック装置（１）において、前記搬送手段を構成する直動駆動手段（２）に設けたチャック本体（３）と、
このチャック本体（３）に対して、前記直動駆動手段（２）の中心軸（Ｏ）に、案内手段（５）を介して揺動変位可能に設けてなるチャック部材搭載部（６）と、
このチャック部材搭載部（６）に搭載したチャック部（８，８）と、
前記チャックすべき部品（Ｐ）に、予め接触させて前記部品（Ｐ）の載置状態を前記チャック部材搭載部（６）に伝達して、前記チャック部（８，８）によるチャック位置を補正するワーク接触部（９）と、
を備えたことを特徴とするチャック装置。
【請求項２】
前記案内手段（５）は、前記搬送手段を構成する直動駆動手段（２）の中心軸（Ｏ）方向に延在する基軸（４）末端部に装着して、所定曲率の球面状の案内面（５ｆ）とし、
この案内面（５ｆ）の中心を、前記直動駆動手段（２）、基軸（４）の中心軸（Ｏ）が貫くように位置決めしてなることを特徴とする請求項１記載のチャック装置。
【請求項３】
前記チャック部材搭載部（６）は、前記案内手段（５）における案内面（５ｆ）に、倣い摺動すると共に、前記チャック部材搭載部（６）を支持する摺動部（６ａ）を突設したことを特徴とする請求項２記載のチャック装置。
【請求項４】
前記チャック本体（３）に回動防止部材（１０）を連結して、前記チャック部材搭載部（６）の、前記直動駆動手段（２）における中心軸（Ｏ）周りの回動ぶれ動作を阻止する構成としたことを特徴とする請求項１記載のチャック装置。
【請求項５】
前記チャック本体（３）とチャック部材搭載部（６）との間に、このチャック部材搭載部（６）を、常時、当初の姿勢に復元する、姿勢矯正手段（１１，１１）を備えたことを特徴とする請求項１記載のチャック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、仮置きされた部品をチャックして、搬送や組付けを行うチャック装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のチャック装置では、ベースとなるチャック本体と、部品をチャック保持するチャック部と、チャック部の移動を案内する案内手段と、該案内手段を移動させる駆動部とを備えている。
例えば、
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２６２４７５号公報
【０００４】
この文献においては、端部を有するワークを二点で挟持し、ワークの両端に生じた高さ方向のばらつき、および横または径方向のばらつきを矯正し、挟持位置から他の位置へ搬送する方法および装置に関するもので、ここでのチャックは、３つの爪を備え、鳥足のごとくワークを三点支持により挟持可能に開閉する機構を有しており、一対のチャックでワークを水平に挟持するとしている。
また前記装置では、高さ調節機構がチャックベースの天板の下側に下向きに取り付けられており、この高さ調節機構は上下移動可能なシリンダの下端にチャックの基部が固定され、ワークの挟持位置を垂直方向に任意の位置に調節制御可能としている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記装置では、この場合、部品の微小な傾斜にはチャックが対応して傾斜できるが、傾斜が大きくなると、案内手段は傾斜に対応した案内ができず、チャックの傾斜が不安定になりチャックできないという課題があった。
本発明はこのような課題を改善するために提案されたものであって、部品の傾斜が大きくなっても、部品の傾斜に倣って傾き、部品を確実にチャックすることができるチャック装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明における請求項１では、搬送手段を構成する直動駆動手段２に設けたチャック本体３に対して、前記直動駆動手段２の中心軸Ｏに、案内手段５を介して揺動変位可能に設けてなるチャック部材搭載部６と、このチャック部材搭載部６に搭載したチャック部８，８とにより、前記チャックすべき部品Ｐをチャックする際に、ワーク接触部９を前記部品Ｐに予め接触させて、前記部品Ｐの載置状態を前記チャック部材搭載部６に伝達し、前記チャック部８，８によるチャック位置を補正するようにしたので、仮載置した部品Ｐの傾斜が大きくなっても、部品Ｐの傾斜に倣ってチャック部材搭載部６を傾斜させ、前記チャック部８，８によるチャック位置を補正して前記部品Ｐを確実にチャックすることができる。
【０００７】
また本発明における請求項２では、前記案内手段５における所定曲率の球面状の案内面５ｆの中心を直動駆動手段２、および基軸４の中心軸Ｏが貫くように位置決めしたことにより、チャックすべき部品Ｐの中心に、チャック部８，８を支えるチャック部材搭載部６を合わせることが容易となり、前記部品Ｐの姿勢に対応させることができる。
【０００８】
また本発明における請求項３では、前記チャック部材搭載部６を、案内手段５における案内面５ｆに摺動部６ａを介して摺動させて、前記チャック部材搭載部６を容易に傾斜させることができる。
【０００９】
また本発明における請求項４では、回動防止部材１０により、チャック部材搭載部６の、前記直動駆動手段（２）における中心軸（Ｏ）周りの回動ぶれ動作を阻止するようにしたので、前記チャック部材搭載部６が、案内手段５における案内面５ｆに沿って回動して、チャック部８，８による部品Ｐのチャックに支障を来たすことはない。
【００１０】
さらに本発明における請求項５では、チャック部材搭載部６を、姿勢矯正手段１１，１１により、当初の姿勢に自動的に復元させることができるので、チャック部８，８により部品Ｐのチャックした後、そのまま次の工程へ搬送することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、これまでは、チャック装置自体を、チャックすべき部品の配置状態に応じて傾斜調整することが困難であったのを、チャック装置における、チャック部を搭載するチャック部材搭載部を、案内手段の案内面に沿って傾斜できるようにしたことにより、部品を確実にチャックできるようになった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明にかかるチャック装置につき、一つの実施の態様を示し、添付の図面に基づいて説明する。
図１にチャックすべき部品Ｐに上方から近づけてチャックするチャック装置１を示す。
このチャック装置１は、搬送手段を構成する直動駆動手段２に取り付けて、この直動駆動手段２を動作させることで、前記チャック装置１を、前記部品Ｐに近づけてチャックし、別工程、例えば所定の組立ラインに前記部品Ｐを搬送し、被組立部材の所定箇所に前記部品Ｐを載置して組み付ける組立工程に供するようにしている。
【００１３】
すなわち、前記チャック装置１は、搬送手段を構成する直動駆動手段２に設けたチャック本体３を有する。
このチャック本体３は、前記直動駆動手段２の中心軸Ｏ方向、図中、鉛直下方に延在する基軸４末端部に取着した案内手段５を有し、これら基軸４および案内手段５を中心として取り囲むように配置したチャック部材搭載部６に、一対の駆動部７、７を介して、部品Ｐをチャック保持するチャック部８，８を搭載している。
さらに、前記チャック本体３には、前記案内手段５の真下、所定間隔下方の位置に、部品Ｐの姿勢を前記チャック本体３に伝達するワーク接触部９を設けている。
【００１４】
前記案内手段５は、前記搬送手段を構成する直動駆動手段２の中心軸Ｏ方向、鉛直下方に延在する基軸４末端部に軸止めしており、図中、上面側が、所定曲率の球面状の案内面５ｆとしている。この場合、前記案内面５ｆの中心を、前記直動駆動手段２、基軸４の中心軸Ｏが貫くように位置決めしている。
そしてこの案内面５ｆには、前記チャック部８，８および駆動部７、７を搭載したチャック部材搭載部６が倣い傾斜可能に当接している。
【００１５】
前記チャック部材搭載部６は、前記案内手段５における案内面５ｆに、倣い摺動すると共に、前記チャック部材搭載部６を支持する摺動部６ａを突設している。この場合、摺動部６ａは、案内手段５を取り付けた基軸４を中心として、取り囲むように位置すると共に、球面状の案内面５ｆ上に乗った状態で当接している。
【００１６】
また、前記チャック部８を開閉駆動する駆動部７は、ここでは説明しないが、例えば、エアシリンダを用いることができる。
【００１７】
そして、前記チャック部８，８は、先端部側を互いに対向する形状としている。
すなわち前記チャック部８，８は、前記駆動部７を駆動することで、互いに開閉駆動し、部品Ｐをチャックしたり、チャック解放する構成である。
【００１８】
さらに、前記ワーク接触部９は、前記チャック部８，８における駆動部７，７に連結している。すなわち、前記チャック部８，８により前記部品Ｐをチャックする際、先ず、ワーク接触部９を部品Ｐに接触させて、部品Ｐの状態に応じて前記ワーク接触部９を変位させ、この変位を、チャック部材搭載部６に伝達するようにしている。その際、前記チャック部材搭載部６は摺動部６ａを介して、前記チャック本体３中心の基軸４末端部の案内手段５における案内面５ｆに沿って、倣い傾斜する構成である。
【００１９】
また、前記チャック本体３には、回動防止部材１０を連結して、前記チャック部材搭載部６の、前記直動駆動手段２における中心軸Ｏ周りの回動ぶれ動作を阻止するようにしている。
【００２０】
そして、以上のような構成のチャック装置１は、前記チャック部材搭載部６が、常時、当初の姿勢に復元するように付勢する、姿勢矯正手段１１，１１を備えている。
この場合、前記姿勢矯正手段１１は、ばね部材Ｓを介装して構成している。
【００２１】
本発明にかかるチャック装置１は、以上のように構成されるものであり、次に、その作用を説明する。
先ず、仮置き部の所定の位置に載置されたチャックすべき部品Ｐに対し、チャック装置１を取り付けた搬送手段を作動させて直動駆動手段２を下降させると、この直動駆動手段２の動作によって前記チャック装置１を前記部品Ｐに近づけることができる。この場合、前記チャック装置１は、直動駆動手段２、およびチャック本体３中心の基軸４末端部の案内手段５を貫く中心軸Ｏを、前記部品Ｐの中心に合わせるようにして、前記搬送手段を動作させるようにする。
【００２２】
前記チャック装置１により前記部品Ｐをチャックする際、先ず、ワーク接触部９を部品Ｐに接触させていく。すると、前記ワーク接触部９は、前記部品Ｐに当たり、ワーク接触部９が部品Ｐに当たることによって、前記部品Ｐの載置状態を前記ワーク接触部９により、拾うことができる。
【００２３】
もし、前記部品Ｐが、所定の姿勢で載置されている場合は、ワーク接触部９は、何ら変位することなく、そのまま前記部品Ｐに接触した状態となる。次いで、チャック部８，８の駆動部７，７を駆動することで、互いに開閉駆動し、部品Ｐを所定の位置で問題なくチャックして、別工程への供給を行うことができる。
【００２４】
一方、前記部品Ｐが、傾いた状態で載置されていると、前記ワーク接触部９は、前記部品Ｐに倣って変位する。そして、この変位が、チャック本体３におけるチャック部材搭載部６に伝達される（図３、図４参照）。
その際、前記チャック部材搭載部６は、前記チャック本体３中心の基軸４末端部の案内手段５における、表面球面状の案内面５ｆに、摺動部６ａを介して、倣い傾斜可能に当接しているので、前記チャック部材搭載部６は案内面５ｆに沿って、倣い傾斜する。
また、前記チャック部材搭載部６は、倣い傾斜する際、前記摺動部６ａを介して案内手段５における案内面５ｆに乗った状態にあることから、前記案内手段５の案内面５ｆを貫く軸回りに回転することがある。
しかしながら、前記チャック本体３には、回動防止部材１０を連結して、前記チャック部材搭載部６の、前記直動駆動手段２における中心軸Ｏ周りの回動ぶれ動作を阻止するようにしているので、前記チャック部材搭載部６が倣い傾動しても、回動ぶれ動作して、チャック部８，８が部品Ｐをチャックする際の妨げとなるようなことはない。
【００２５】
前記チャック部材搭載部６が傾動すると、前記チャック部材搭載部６に搭載したチャック部８，８が、それに応じて傾動して、チャックすべき部品Ｐにずれることなく近づけることができる。
そして、チャック部８，８の駆動部７，７を駆動することで、チャック部８，８を開閉駆動して、前記部品Ｐを確実にチャックすることができる。
【００２６】
前記部品Ｐをチャックしたら、搬送手段における直動駆動手段２を作動して、チャック装置１を持ち上げ移動し、次の工程に前記部品Ｐを搬送することができ、一連のチャック工程は完了する。
なお、前記直動駆動手段２を作動して、チャック装置１を持ち上げ移動する際、前記チャック部８，８を搭載するチャック部材搭載部６は、姿勢矯正手段１１，１１により、当初の姿勢に復帰させることができ、何ら、復帰作動させることもなく、そのまま、次の工程へと搬送することができる。
【００２７】
以上のように、本発明では、案内手段５の案内面５ｆが球面形状であり、しかも、前記球面の中心をチャックする部品Ｐを中心としたことにより、部品Ｐの傾斜が大きくなっても、部品Ｐの傾斜に倣って傾き、部品Ｐを確実にチャックできるチャック装置１を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明にかかるチャック装置の一つの実施の形態を示す、構成説明図である。
【図２】図１に示すチャック装置の、Ａ方向から見た、一部省略した、側面説明図である。
【図３】本発明にかかるチャック装置の作用を説明するための図１に基づく、要部側面図である。
【図４】本発明にかかるチャック装置の作用を説明するための図２に基づく、要部側面図である。
【符号の説明】
【００２９】
１    チャック装置
２    直動駆動手段
３    チャック本体
４    基軸
５    案内手段
５ｆ    案内面
６    チャック部材搭載部
６ａ    摺動部
７    駆動部
８    チャック部
９    ワーク接触部
１０    回動防止部材
１１    姿勢矯正手段
Ｐ    部品
Ｏ    中心軸
Ｓ    ばね部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2008036721.tif 000006