(57)【要約】【課題】隣接する加工装置間におけるワーク搬送時間を短縮することが可能な技術を提供する。【解決手段】隣り合う第１工程プレス１と第２工程プレス４の間におけるワーク２５の搬送方向の上流側および下流側に、第１工程プレス１（第２工程プレス４）からのワーク２５の取り出しを行う第１工程プレスワーク排出ハンド８と、第２工程プレス４（第１工程プレス１）に対するワーク２５の投入を行う第２工程プレスワーク投入ハンド１２と、第１工程プレス１から第２工程プレス４の方向にワーク２５を搬送するコンベア２３等を含むプレス搬送装置Ｍ１を配置し、第１工程プレス１および第２工程プレス４に対するワーク２５の投入／排出動作を互い非同期に行われるようにして、第１工程プレス１から第２工程プレス４へのワーク２５の搬送時間を短縮する。【選択図】  図１
2008105093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに対する複数段階の加工工程を分担して順次実行する複数の加工装置の間における前記ワークの受け渡しを行うワーク搬送装置であって、
上流側の第１の前記加工装置から前記ワークを取り出すワーク排出機構と、
前記ワーク排出機構によって取り出された前記ワークを下流側の第２の前記加工装置に向けて搬送する移送機構と、
前記ワーク排出機構と独立に動作し、前記移送機構を介して到来する前記ワークを第２の前記加工装置に投入するワーク投入機構と、
を含むことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載のワーク搬送装置において、
前記ワーク排出機構および前記ワーク投入機構は、互いに他の前記加工装置に対するアクセス中に、当該加工装置の近傍に移動して待機する動作を行うことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項３】
請求項１記載のワーク搬送装置において、
複数の前記加工装置は、直線状の工程ライン上に配置され、
前記移送機構は、第１の前記加工装置と第２の前記加工装置を結ぶ方向に前記ワークの搬送動作を行う直線状コンベアからなり、
前記ワーク投入機構および前記ワーク排出機構は、第１の前記加工装置と第２の前記加工装置を結ぶ方向に対して各々の水平移動方向が平行となるように、前記直線状コンベアの両端に配置されていることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項４】
請求項１記載のワーク搬送装置において、
複数の前記加工装置の各々は、互いに交差する別の工程ライン上に配置され、
前記移送機構は、第１の前記加工装置と第２の前記加工装置を結ぶ方向に前記ワークの搬送動作を行う曲線状コンベアからなり、
前記ワーク投入機構および前記ワーク排出機構は、各々の水平移動方向が交差するように、前記曲線状コンベアの両端部に配置されていることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項５】
請求項１記載のワーク搬送装置において、
前記ワーク投入機構は、水平方向に移動する水平移動機構と、前記水平移動機構に支持された垂直移動機構と、前記垂直移動機構に支持された投入ハンドと、前記ワークの吸着よび解放を行う投入吸着パッドと、を含み、
前記ワーク排出機構は、水平方向に移動する水平移動機構と、前記水平移動機構に支持された垂直移動機構と、前記垂直移動機構に支持された排出ハンドと、前記ワークの吸着よび解放を行う排出吸着パッドと、を含み、
前記投入ハンドは、前記水平移動機構によって前記加工装置に水平方向に接近または離間する動作と、前記垂直移動機構によって、前記加工装置内における前記ワークに対する降下動作および上昇動作を行い、
前記排出ハンドは、前記水平移動機構によって前記加工装置に水平方向に接近または離間する動作と、前記垂直移動機構によって、前記加工装置内における前記ワークに対する降下動作および上昇動作を行うことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項６】
請求項１記載のワーク搬送装置において、
個々の前記加工装置は、上金型と下金型を備え、前記上金型と前記下金型の間に前記ワークを挟圧するプレス加工を行うプレス装置であることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項７】
ワークに対する複数段階の加工工程を分担して順次実行する複数の加工装置と、複数の前記加工装置の間における前記ワークの受け渡しを行うワーク搬送装置とを含む加工システムであって、
前記ワーク搬送装置は、
上流側の第１の前記加工装置から前記ワークを取り出すワーク排出機構と、
前記ワーク排出機構によって取り出された前記ワークを下流側の第２の前記加工装置に向けて搬送する移送機構と、
前記ワーク排出機構と独立に動作し、前記移送機構を介して到来する前記ワークを第２の前記加工装置に投入するワーク投入機構と、
を含むことを特徴とする加工システム。
【請求項８】
請求項７記載の加工システムにおいて、
前記ワーク搬送装置の前記ワーク排出機構および前記ワーク投入機構は、互いに他の前記加工装置に対するアクセス中に、当該加工装置の近傍に移動して待機する動作を行うことを特徴とする加工システム。
【請求項９】
請求項７記載の加工システムにおいて、
複数の前記加工装置は、直線状の工程ライン上に配置され、
前記移送機構は、第１の前記加工装置と第２の前記加工装置を結ぶ方向に前記ワークの搬送動作を行う直線状コンベアからなり、
前記ワーク投入機構および前記ワーク排出機構は、前記直線状コンベアの両端部にそれぞれ配置されていることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項１０】
請求項７記載の加工システムにおいて、
複数の前記加工装置の各々は、互いに交差する別の工程ライン上に配置され、
前記移送機構は、第１の前記加工装置と第２の前記加工装置を結ぶ方向に前記ワークの搬送動作を行う曲線状コンベアからなり、
前記ワーク投入機構と前記ワーク排出機構は、各々の水平移動方向が交差するように、前記曲線状コンベアの両端部に配置されていることを特徴とする加工システム。
【請求項１１】
請求項７記載の加工システムにおいて、
個々の前記加工装置は、上金型と下金型を備え、前記上金型と前記下金型の間に前記ワークを挟圧するプレス加工を行うプレス装置であることを特徴とする加工システム。
【請求項１２】
プレス装置の両側に、プレス対象物であるワークを保持して搬送するワーク排出機構およびワーク投入機構をそれぞれ独立して設置し、前記ワーク排出機構と前記ワーク投入機構をそれぞれ独立させて動作させることを特徴とするワーク搬送制御方法。
【請求項１３】
請求項１２記載のワーク搬送制御方法において、
前記ワーク排出機構および前記ワーク投入機構が共通の前記プレス装置の上金型および下金型の間に同時に移動させることを特徴とするワーク搬送制御方法。
【請求項１４】
請求項１２記載のワーク搬送制御方法において、
前記ワーク排出機構および前記ワーク投入機構は、互いに他の前記プレス装置に対するアクセス中に、前記上金型および下金型の近傍まで移動して待機させることを特徴とするワーク搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置、加工システム、ワーク搬送制御方法に関し、たとえば、複数のプレス装置等の加工装置を配列した加工ラインにおけるプレス装置間のワークの搬送等に適用して有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、カメラ筐体のような複雑な形状のプレス成形品では、加工ラインに配列された複数のプレス機にプレス工程を分散して、ワークの各加工工程を各プレス機で漸進的に進行させることが行われる。
【０００３】
複数のプレス機をラインの形態で運用する際、プレス機からプレス機へとワークを搬送する場合、搬送時間を短くすることが生産効率の面から望まれている。この為、従来人手で搬送していたワークを、自動搬送する技術が開発されている。
【０００４】
このワークを自動搬送する方法として、特許文献１に開示された技術が知られている。
すなわち、特許文献１の第３図に開示されているように、二つの第１および第２のプレスの中間点に載置台を配置し、この載置台の中央と各プレス内のワーク据え付け部との距離に等しいスパンを持つ水平支持部材の両端にそれぞれワークを吸着するためのパットを固定した構造のワーク搬送装置を配置する。
【０００５】
そして、中立位置からの水平支持部材の上昇、第１のプレスへの水平移動、下降、上昇、第２のプレスへの水平移動、のサイクルを繰り返すことで、第１のプレス（第２のプレス）の側の一方（他方）のパットが第１のプレス（第２のプレス）内のワークにアクセスすると同時に、他方（一方）の第２のプレス（第１のプレス）側のパットは載置台上のワークにアクセスする、という動作を、第１および第２のプレスの間で反復することにより、第１のプレスから、中間点の載置台を経由して第２のプレスへとワークが搬送されるようにしたものである。
【０００６】
図９、図１０、図１１、図１２、図１３は、上述の従来技術におけるプレス搬送機の動作を時系列で示した概念図である。
第１工程プレス上金型１０１、第１工程プレス下金型１０２を備えた第１工程プレス１００、および第２工程プレス上金型１０８、第２工程プレス下金型１０９を備えた第２工程プレス１０７の中間にワーク載置台１１１が配置されている。
【０００７】
最初の状況を、第１工程プレス１００にプレス加工済みのワークが存在し、プレス機の第１工程プレス上金型１０１、第２工程プレス上金型１０８が上死点に位置する時を起点として説明する。
【０００８】
図９において、水平支持部材１０３に固定されている第１工程プレス投入・排出パッド１０４は、第１工程プレス下金型１０２のワーク１１２真上まで水平方向に移動する。この動きに伴い、第２工程プレス投入・排出パッド１０６は、ワーク載置台１１１のワーク１１３の真上まで水平方向に移動する。
【０００９】
図１０は水平支持部材１０３の移動が完了した状態である。この状態から水平支持部材１０３は、下方向へ移動した後、第１工程プレス投入・排出パッド１０４でワーク１１２を吸着し、第２工程プレス投入・排出パッド１０６でワーク１１３を吸着する。吸着が完了すると水平支持部材１０３は、上方向へ移動する。
【００１０】
図１１において、第１工程プレス投入・排出パッド１０４は、ワーク載置台１１１の真上まで、そして第２工程プレス投入・排出パッド１０６は、第２工程プレス下金型１０９の真上まで水平移動する。
【００１１】
図１２において、水平支持部材１０３は、下方向に移動し、ワーク載置台１１１にワーク１１２を置き、第２工程プレス下金型１０９にワーク１１３を置き、吸着を開放した後に上方向に移動する。
【００１２】
図１３において、水平支持部材１０３は、第１工程プレス１００および第２工程プレス１０７の中間位置に移動する。
上述のような特許文献１に記載されたワーク搬送装置では、一つの水平移動部材の両端に各プレス用のパッド（搬送手段）が一体に固定された構成であるため、ワーク搬送時に水平方向へ搬送手段を移動させる距離が隣接するプレスの約１／２程度の距離を必要とし、移動距離が長くなってしまい、ひいてはこの移動時間がタクトタイム（たとえば、複数の工程をそれぞれ実行する複数のプレスの間を流れる一つの製品の加工開始から完了までの時間）を増大させる懸念がある、という技術的課題を抱えていた。
【００１３】
また、水平移動部材の両端のパッドは、直線方向の移動しかできないため、第１および第２のプレスが、単純な直線のライン上に配列された工程ラインにしか適用できず、設置場所等の制約によって複数のプレスを、たとえば、Ｌ字形やＵ字形のラインに配置する場合には、ラインのコーナ部分で隣接するプレス間では適用できない、という技術的課題もある。
【特許文献１】特公平２−４９１７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明の目的は、隣接する加工装置間におけるワーク搬送時間を短縮することが可能な技術を提供することにある。
本発明の他の目的は、加工装置の配列ラインの形状に関係なく、ライン内で隣接する加工装置間におけるワークの搬送を実現することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の第１の観点は、ワークに対する複数段階の加工工程を分担して順次実行する複数の加工装置の間における前記ワークの受け渡しを行うワーク搬送装置であって、
上流側の第１の前記加工装置から前記ワークを取り出すワーク排出機構と、
前記ワーク排出機構によって取り出された前記ワークを下流側の第２の前記加工装置に向けて搬送する移送機構と、
前記ワーク排出機構と独立に動作し、前記移送機構を介して到来する前記ワークを第２の前記加工装置に投入するワーク投入機構と、
を含むワーク搬送装置を提供する。
【００１６】
本発明の第２の観点は、ワークに対する複数段階の加工工程を分担して順次実行する複数の加工装置と、複数の前記加工装置の間における前記ワークの受け渡しを行うワーク搬送装置とを含む加工システムであって、
前記ワーク搬送装置は、
上流側の第１の前記加工装置から前記ワークを取り出すワーク排出機構と、
前記ワーク排出機構によって取り出された前記ワークを下流側の第２の前記加工装置に向けて搬送する移送機構と、
前記ワーク排出機構と独立に動作し、前記移送機構を介して到来する前記ワークを第２の前記加工装置に投入するワーク投入機構と、
を含む加工システムを提供する。
【００１７】
本発明の第３の観点は、プレス装置の両側に、プレス対象物であるワークを保持して搬送するワーク排出機構およびワーク投入機構をそれぞれ独立して設置し、前記ワーク排出機構と前記ワーク投入機構をそれぞれ独立させて動作させるワーク搬送制御方法を提供する。
【００１８】
上記した本発明は、たとえば、プレス加工に適用した場合、一例として以下のように作用する。
第１の前記加工装置の前後に設けられたワーク投入機構およびワーク排出機構を、第１ワーク投入機構、第１ワーク排出機構とする。第２の前記加工装置の前後に設けられたワーク投入機構およびワーク排出機構を、第２ワーク投入機構、第２ワーク排出機構とする。
【００１９】
第１の作用は一例として、以下のようになる。第１工程プレス機（第１の前記加工装置）の上流側の移送機構（またはバッファ）にワークが置いてあり、第１工程プレス機（第２の前記加工装置）内にはプレス加工後のワークが置いてあるとする。第２ワーク投入機構が縦方向、水平方向に移動する、この動きと連動せず、第１ワーク排出が縦方向、水平方向に移動する。
【００２０】
第２の作用は、一例として以下のようになる。第１工程プレス機の上金型が上死点にある状態を起点とする。第１ワーク投入機構は隣接する移送機構（バッファ）に置かれているワーク真上まで水平方向に移動する。第１ワーク投入機構を下方向に移動し、投入パッド等のワーク取り置き手段によりワークをつかまえた後、第１ワーク投入機構を上方向に移動する。
【００２１】
次に第１ワーク排出機構をワーク真上まで水平方向に移動させる、同時に第１ワーク投入機構はプレス型を上下移動しても干渉しない位置まで水平移動する。
次に第１ワーク排出機構を下方向に移動し、ワーク取り置き手段によりワークをつかまえた後、第１ワーク排出機構を上方向に移動する。
【００２２】
次に第１ワーク排出機構を水平方向に下流側の移送機構（バッファ）の真上まで移動すると同時に第１ワーク投入機構をプレス機の下金型の真上まで水平移動し、引き続き下方向に移動した後、ワーク取り置き手段によりワークを下金型上に置く。
【００２３】
第３の作用は、一例として以下のようになる。まず第１ワーク投入機構がワークをつかんでおり、第１工程プレス機内にはプレス加工前のワークが置いてある。そして、第１ワーク投入機構がワークをつかんだ状態のまま第１工程プレス機の上金型および下金型側面の接触しない位置まで水平方向に移動する。同時に第１ワーク排出機構が第１工程プレス機の上金型および下金型側面の接触しない位置まで水平移動する。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、隣接する加工装置間におけるワーク搬送時間を短縮することが可能な技術を提供することができる。
また、加工装置の配列ラインの形状に関係なく、ライン内で隣接する加工装置間におけるワークの搬送を実現することが可能な技術を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施の形態であるワーク搬送装置を含む加工システムの構成の一例を示す斜視図である。図２、図３、図４、図５、図６は本実施の形態のワーク搬送装置の動作状態を時系列で例示した概念図である。図７は、本実施の形態の作用を説明する線図である。
【００２６】
また、図８は、本実施の形態のプレス搬送装置および加工システムの変形例を示す斜視図である。
本実施の形態の加工システムは、複数の第１工程プレス１および第２工程プレス４を横一列に配列した構成となっており、個々のプレスの前後にプレス搬送装置Ｍ１を配置した構成となっている。
【００２７】
第１工程プレス１の内部には上方に第１工程プレス上金型２が、下方に第１工程プレス下金型３が固定されている。第２工程プレス４の内部には上方に第２工程プレス上金型５が、下方に第２工程プレス下金型６が固定されている。
【００２８】
一方、第１工程プレス１と第２工程プレス４の間に配置された本実施の形態のプレス搬送装置Ｍ１は、図１に示すように、ベース板７、第１工程プレスワーク排出ハンド８、第１工程プレスワーク排出吸着パッド９、第１工程プレスワーク排出上下移動モータ１０、第２工程プレスワーク投入上下移動モータ１１、第２工程プレスワーク投入ハンド１２、第２工程プレスワーク投入吸着パッド１３、第１工程プレスワーク排出水平移動モータ１４、第２工程プレスワーク投入水平移動モータ１５、第１工程プレスワーク排出ボールネジ１６、第２工程プレスワーク投入ボールネジ１７、ボールネジ固定部材１８、ベース板固定部材１９、コンベア固定部材２０、コンベアシャフト２１、ローラー２２、コンベア２３、プレス間接合部材２４を備えている。
【００２９】
ベース板７の４隅が、ベース板固定部材１９によりプレス間接合部材２４と固定され、さらにプレス間接合部材２４は、第１工程プレス１および第２工程プレス４のそれぞれの側面と固定されている。
【００３０】
このベース板７の上面には、二対のボールネジ固定部材１８が固定され、このボールネジ固定部材１８は第１工程プレスワーク排出ボールネジ１６および第２工程プレスワーク投入ボールネジ１７それぞれの両端を保持している。
【００３１】
第１工程プレスワーク排出ボールネジ１６には、連結部材１６ａを介して第１工程プレスワーク排出上下移動モータ１０が固定され、この第１工程プレスワーク排出上下移動モータ１０には第１工程プレスワーク排出ハンド８が取り付けられて昇降移動する構成となっている。また第１工程プレスワーク排出ハンド８の先端部には、第１工程プレスワーク排出吸着パッド９が取り付けられている。
【００３２】
第１工程プレスワーク排出ボールネジ１６の一端には第１工程プレスワーク排出水平移動モータ１４が取り付けられている。この第１工程プレスワーク排出水平移動モータ１４によって駆動される第１工程プレスワーク排出ボールネジ１６の回転によって、第１工程プレスワーク排出上下移動モータ１０の全体が直線移動する。
【００３３】
第２工程プレスワーク投入ボールネジ１７には、連結部材１７ａを介して第２工程プレスワーク投入上下移動モータ１１が固定され、この第２工程プレスワーク投入上下移動モータ１１には第２工程プレスワーク投入ハンド１２が取り付けられている。また第２工程プレスワーク投入ハンド１２の先端部には、第２工程プレスワーク投入吸着パッド１３が取り付けられている。
【００３４】
第２工程プレスワーク投入ボールネジ１７の一端には第２工程プレスワーク投入水平移動モータ１５が取り付けられている。第２工程プレスワーク投入水平移動モータ１５によって駆動される第２工程プレスワーク投入ボールネジ１７の回転によって、第２工程プレスワーク投入上下移動モータ１１の全体が直線移動する。
【００３５】
ベース板７の下部には、両端が第１工程プレス１および第２工程プレス４の各々の側面部に突出する長さのコンベア２３が設けられている。
このコンベア２３は、コンベアシャフト２１の両端にそれぞれ取り付けられたローラー２２にて回転自在に張設されており、コンベアシャフト２１はコンベア固定部材２０によりプレス間接合部材２４に固定されている。
【００３６】
コンベア２３には図示しないモータが取り付けてあり制御機器により動作させることが可能となっている。
上述のような本実施の形態の第１工程プレス１から第２工程プレス４に向かう方向にワーク２５が移動されることによって、ワーク２５に対する加工が進行する。
【００３７】
すなわち、プレス搬送装置Ｍ１では、第１工程プレス１の下流側に位置する第１工程プレスワーク排出ハンド８は、第１工程プレスワーク排出上下移動モータ１０による昇降動作と、第１工程プレスワーク排出ボールネジ１６による水平移動を組み合わせることで、第１工程プレス１の第１工程プレス下金型３の上のワーク２５を第１工程プレスワーク排出吸着パッド９で保持して、コンベア２３の上流側の端部に載置するワーク排出動作を行う。
【００３８】
同様に、第２工程プレス４の上流側に位置する第２工程プレスワーク投入ハンド１２は、第２工程プレスワーク投入上下移動モータ１１による昇降動作と、第２工程プレスワーク投入ボールネジ１７による水平移動を組み合わせることで、コンベア２３の下流側の端部に到来したワーク２５を保持して、第２工程プレス４の第２工程プレス下金型６に投入する動作を行う。
【００３９】
また、本実施の形態の加工システムを構成する第１工程プレス１、第２工程プレス４、プレス搬送装置Ｍ１は、工程管理用の図示しないコンピュータ等の制御機器によって制御され、後述のような、第１工程プレス１、第２工程プレス４、プレス搬送装置Ｍ１の連携した動作が制御される。
【００４０】
以下、本実施の形態の作用の一例を、図２から図６を参照して説明する。
なお、実際の工程ラインでは、図１に例示されるように、第１工程プレス１と第２工程プレス４の間、および第１工程プレス１の上流側、第２工程プレス４の下流側に、それぞれプレス搬送装置Ｍ１が配置される。
【００４１】
このため、第１工程プレス１の上流側（投入）と下流側（排出）、および第２工程プレス４の上流側（投入）と下流側（排出）におけるプレス搬送装置Ｍ１の構成要素を区別するため、第１工程プレス１の上流側の第２工程プレスワーク投入ハンド１２および第２工程プレスワーク投入吸着パッド１３を第１工程プレスワーク投入ハンド３１および第１工程プレスワーク投入吸着パッド３０と記す。
【００４２】
同様に、第２工程プレス４の下流側の第１工程プレスワーク排出ハンド８および第１工程プレスワーク排出吸着パッド９を、第２工程プレスワーク排出ハンド３７および第２工程プレスワーク排出吸着パッド３６と記す。
【００４３】
なお、第１工程プレス１および第２工程プレス４の二台でプレス工程が完結する場合は、第１工程プレス１の上流側のコンベア２３、および第２工程プレス４の下流側のコンベア２３の代わりに載置台（バッファ）を配置してもよい。
【００４４】
加工システムの最初の状況を、第１工程プレス１にプレス加工済みのワーク３３が存在し、プレス機の上金型が上死点に位置する時を起点として説明する。
図２において、第１工程プレスワーク排出ハンド８は、第１工程プレス下金型３上のワーク３３の真上まで水平方向に移動する。これと同時に第１工程プレスワーク投入ハンド３１は、ワーク３２を第１工程プレスワーク投入吸着パッド３０で吸着した状態で、第１工程プレス１内の第１工程プレスワーク排出ハンド８の近傍に水平方向に移動して待機する。
【００４５】
第２工程プレスワーク排出ハンド３７は、第２工程プレス下金型６上のワーク３５の真上まで水平方向に移動する。これと同時に第２工程プレスワーク投入ハンド１２は、コンベア２３の下流端に到来しているワーク３４を第２工程プレスワーク排出吸着パッド３６で吸着した状態で、第２工程プレス４内に水平方向に移動し、第２工程プレスワーク排出ハンド３７の近傍で待機する。
【００４６】
図３は、上述の移動が完了した状態である。この状態から第１工程プレスワーク排出ハンド８は、下方向へ移動した後、第１工程プレス下金型３上のワーク３３を吸着する。このワーク３３の吸着が完了すると第１工程プレスワーク排出ハンド８は、上方向へ移動する。
【００４７】
次に図４に移る。第１工程プレスワーク排出ハンド８は、第１工程プレス上金型２および第１工程プレス下金型３の側面間際まで水平移動する。これと同時に第１工程プレスワーク投入ハンド３１は、第１工程プレス１内における第１工程プレス下金型３の中心位置まで移動する。
【００４８】
第２工程プレスワーク排出ハンド３７は、下方向へ移動した後、ワーク３５を吸着する。吸着が完了すると第２工程プレスワーク排出ハンド３７は、上方向へ移動する。
第２工程プレスワーク排出ハンド３７は、第２工程プレス上金型５および第２工程プレス下金型６の側面間際まで水平移動する。これと同時に第２工程プレスワーク投入ハンド１２は、第２工程プレス４内における第２工程プレス下金型６の中心位置まで移動する。
【００４９】
次に図５に移る。第１工程プレスワーク投入ハンド３１は、下方向に移動し、ワーク３２を第１工程プレス下金型３の上に置き、吸着を開放した後に上方向に移動する。
第２工程プレスワーク投入ハンド１２は、下方向に移動し、ワーク３４を第２工程プレス下金型６の上に置き、吸着を開放した後に上方向に移動する。
【００５０】
次に図６に移る。第１工程プレスワーク投入ハンド３１は、第１工程プレス上金型２および第１工程プレス下金型３の側面間際まで水平移動する。
第２工程プレスワーク投入ハンド１２は、第２工程プレス上金型５および第２工程プレス下金型６の側面間際まで水平移動する。
【００５１】
また、図４の状態から図６までの間に、ワーク３３は、コンベア２３の第１工程プレス１側の末端から第２工程プレス４側の始端まで移動し、移動が完了したことをセンサ（図示しない）により検知した後、第２工程プレスワーク投入ハンド１２は下方向へ移動する。第２工程プレスワーク投入ハンド１２が移動を完了した後、第２工程プレスワーク投入吸着パッド１３によりワーク３３の吸着を行う。
【００５２】
ワーク３３の吸着が完了した後、第２工程プレスワーク投入ハンド１２は上方向へ移動し、前述の開始時と同様に、ワーク３３を第２工程プレスワーク投入吸着パッド１３で吸着した状態で、第２工程プレス４の側面間際で待機する。
【００５３】
以上の動作が図４から図６までの間に実行される。
図６の状態において、図示しない制御機器から第２工程プレス４にプレス加工を実行する信号を送る。
【００５４】
この信号を受けて第２工程プレス４はプレス加工を実行し、完了すると図２の状態となる。
以上の動作より、従来技術と本実施の形態とを比較して、図９と図２は、同じタイミングの状態を示しており、図９において待機位置が第１工程プレス１００と第２工程プレス１０７の中間に位置する水平支持部材１０３と比較して、図２において待機位置を第１工程プレス上金型２および第１工程プレス下金型３の側面間際まで移動できる分だけ第１工程プレスワーク排出ハンド８は水平方向の移動距離を短くできる。
【００５５】
次に、図４と図１１は同じタイミングの状態を示しており、従来技術の図１１においてワーク１１２をワーク載置台１１１へ置くとき、およびワーク１１３を第２工程プレス１０７の第２工程プレス下金型１０９へ置くときには設計上、水平支持部材１０３は、隣接するプレス同士の間隔の約１／２の距離を移動させる必要がある。
【００５６】
これに対し、図４を見ると図３の状態で、既に第２工程プレスワーク投入ハンド１２は、第２工程プレス上金型５および第２工程プレス下金型６側面の間際まで移動が済んでいる。その為、第２工程プレスワーク投入ハンド１２は、第２工程プレス上金型５および第２工程プレス下金型６の幅の約１／２の水平移動をするだけで済む。
【００５７】
最後に、図６と図１３が同様にタイミングを示しており、従来技術の図１３では第２工程プレス投入・排出パッド１０６が待機位置まで移動するのに、前述と同様に、隣接するプレス同士の間隔の約１／２の距離を移動させる必要がある。
【００５８】
これに対し、図６を見ると図５の状態で、第２工程プレスワーク投入ハンド１２は、コンベア２３の末端に位置している、この位置は第２工程プレス上金型５および第２工程プレス下金型６側面の間際に位置する。従って前述と同様に、第２工程プレス上金型５および第２工程プレス下金型６の幅の約１／２の水平移動をするだけで済む。
【００５９】
図７は、本実施の形態のプレス搬送装置Ｍ１の各部の動作タイミングを示す線図である。
図中の（ＸＯ１，ＹＯ１）、（ＸＯ１，ＹＯ２）、（ＸＯ２，ＹＯ２）、（ＸＯ２，ＹＯ１）は、図２に示した、第１工程プレスワーク排出ハンド８の側の各動作位置の座標を示し、（ＸＩ１，ＹＩ１）、（ＸＩ１，ＹＩ２）、（ＸＩ２，ＹＩ２）、（ＸＩ３，ＹＩ２）、（ＸＩ３，ＹＩ１）は、第２工程プレスワーク投入ハンド１２の側の各動作位置の座標を示している。
【００６０】
同様に、図１４は、従来技術における動作タイミングを示す線図である。
図中の（ＧＸ，Ｙ１）、（ＧＸ，Ｙ２）、（ＸＯ１，ＹＯ２）、（ＸＯ２，Ｙ２）、（ＸＯ２，Ｙ１）は、図９に示した、第１工程プレス１００の側の各動作位置の座標を示し、（ＧＸ，Ｙ１）、（ＧＸ，Ｙ２）、（ＸＩ１，ＹＩ２）、（ＸＩ２，Ｙ２）、（ＸＩ２，Ｙ１）は、第２工程プレス１０７の側の各動作位置の座標を示している。この場合、どちらも、共通のワーク載置台１１１の（ＧＸ，Ｙ１）、（ＧＸ，Ｙ２）を通過する。
【００６１】
本実施の形態の図７と、従来技術の図１４を比較すると、本実施の形態の場合には、第１工程プレスワーク排出ハンド８と第２工程プレスワーク投入ハンド１２は互いに拘束されずに非同期に動作でき、水平移動（Ｘ方向）および昇降移動（Ｙ方向）のタイミングは独立に自由に設定できることがわかる。
【００６２】
また、投入側では、予め排出側の近傍（ＸＩ２，ＹＩ２）に接近して待機するため、排出の直後に投入に移行するまでの第２工程プレスワーク投入ハンド１２の移動距離が短く、移動の所要時間を短縮できることもわかる。
【００６３】
これに対して、従来技術の場合には、第１工程プレス投入・排出パッド１０４、第２工程プレス投入・排出パッド１０６が、共通の水平支持部材１０３に固定されているため、昇降変位は、Ｙ１とＹ２の間で固定され、水平移動も相互に同期して、ＧＸ〜ＸＯ２、ＧＸ〜Ｘ１２の間を大きく往復することとなり、自由度が低く、所要時間も長くなる。
【００６４】
このように、本実施の形態の場合には、隣接する第１工程プレス１と第２工程プレス４の間で、ワーク２５を搬送する時間を大幅に短縮することが可能である。
従って、ワーク２５のプレス加工ラインにおけるタクトタイムを大幅に短縮できる。この効果は、加工ライン内のプレスの数、すなわちプレス搬送装置Ｍ１の数が多くなる大きくなる。
【００６５】
このため、多数の段階的なプレス加工が必要な複雑な形状のワーク２５の加工工程において特に効果が大きい。
図８に、本実施の形態の変形例を示す。この場合、第１工程プレス１と第２工程プレス４は、たとえば、Ｌ字形やＵ字形の加工ラインのコーナ部分で隣接する第１工程プレス１と第２工程プレス４の間にプレス搬送装置Ｍ２を配置した例を示している。
【００６６】
この場合、ベース板７の上には、第１工程プレスワーク排出ボールネジ１６と第２工程プレスワーク投入ボールネジ１７が、第１工程プレス１および第２工程プレス４の各々に向かって交差する方向に配置されている。
【００６７】
また、ベース板７の下部には、上述のコンベア２３の代わりに、曲線コンベア２６が設置されている。
これにより、第１工程プレスワーク排出ハンド８（第１工程プレスワーク排出吸着パッド９）、および第２工程プレスワーク投入ハンド１２（第２工程プレスワーク投入吸着パッド１３）は、Ｌ字形やＵ字形、ループ形を呈する加工ラインのコーナ部分で隣接する第１工程プレス１の第１工程プレス下金型３と、第２工程プレス４の第２工程プレス下金型６の各々に対してワーク２５の排出、搬送、および投入を行うことが可能になっている。
【００６８】
このような、第１工程プレスワーク排出ボールネジ１６、第２工程プレスワーク投入ボールネジ１７の配置替えは、ボールネジ固定部材１８のベース板７に対する螺子止め等によって簡便に実現できるため、上述のプレス搬送装置Ｍ１と、この変形例のプレス搬送装置Ｍ２は、曲線コンベア２６を除いて、ほぼ共通の部品で構成でき、直線の加工ラインと比較しても、Ｌ字形やＵ字形、ループ形等の加工ラインの構築コストも増加することがない。
【００６９】
このように、本変形例の場合には、第１工程プレス１や第２工程プレス４の配列ラインの形状に関係なく、ライン内で隣接する第１工程プレス１と第２工程プレス４の間におけるワーク２５の搬送を実現することが可能となる。
【００７０】
なお、本発明は、上述の実施の形態に例示した構成に限らず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
たとえば、上述の実施の形態では、加工装置の一例としてプレス装置に適用した場合を例示したが、複数段階の加工工程を個別の加工装置に割り当てて漸進的に実行する任意の加工工程に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の一実施の形態であるワーク搬送装置を含む加工システムの構成の一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態であるワーク搬送装置の動作状態を時系列で例示した概念図である。
【図３】本発明の一実施の形態であるワーク搬送装置の動作状態を時系列で例示した概念図である。
【図４】本発明の一実施の形態であるワーク搬送装置の動作状態を時系列で例示した概念図である。
【図５】本発明の一実施の形態であるワーク搬送装置の動作状態を時系列で例示した概念図である。
【図６】本発明の一実施の形態であるワーク搬送装置の動作状態を時系列で例示した概念図である。
【図７】本発明の一実施の形態であるプレス搬送装置の各部の動作タイミングを示す線図である。
【図８】本発明の一実施の形態であるプレス搬送装置および加工システムの変形例を示す斜視図である。
【図９】従来技術におけるプレス搬送機の動作を時系列で示した概念図である。
【図１０】従来技術におけるプレス搬送機の動作を時系列で示した概念図である。
【図１１】従来技術におけるプレス搬送機の動作を時系列で示した概念図である。
【図１２】従来技術におけるプレス搬送機の動作を時系列で示した概念図である。
【図１３】従来技術におけるプレス搬送機の動作を時系列で示した概念図である。
【図１４】従来技術におけるプレス搬送機の動作タイミングを示す線図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  第１工程プレス（加工装置）
２  第１工程プレス上金型
３  第１工程プレス下金型
４  第２工程プレス（加工装置）
５  第２工程プレス上金型
６  第２工程プレス下金型
７  ベース板
８  第１工程プレスワーク排出ハンド
９  第１工程プレスワーク排出吸着パッド
１０  第１工程プレスワーク排出上下移動モータ
１１  第２工程プレスワーク投入上下移動モータ
１２  第２工程プレスワーク投入ハンド
１３  第２工程プレスワーク投入吸着パッド
１４  第１工程プレスワーク排出水平移動モータ
１５  第２工程プレスワーク投入水平移動モータ
１６  第１工程プレスワーク排出ボールネジ
１６ａ  連結部材
１７  第２工程プレスワーク投入ボールネジ
１７ａ  連結部材
１８  ボールネジ固定部材
１９  ベース板固定部材
２０  コンベア固定部材
２１  コンベアシャフト
２２  ローラー
２３  コンベア（移送機構）
２４  プレス間接合部材
２５  ワーク
２６  曲線コンベア（移送機構）
３０  第１工程プレスワーク投入吸着パッド
３１  第１工程プレスワーク投入ハンド
３２  ワーク
３３  ワーク
３４  ワーク
３５  ワーク
３６  第２工程プレスワーク排出吸着パッド
３７  第２工程プレスワーク排出ハンド
Ｍ１  プレス搬送装置
Ｍ２  プレス搬送装置
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１】
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【図８】
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