(57)【要約】【課題】運転者の好みに合致し、かつ、安全も確保することができる技術を提供する。【解決手段】カメラ１０で取得した運転者の顔画像から、所定時間内の運転者の視線の挙動から視線分布パターンを作成し、視線分布パターンから車両を運転中の運転者の心身の状態を推定する。また、集中度推定部４４において、現在の運転者の視線分布パターンを記憶装置２０に蓄積した運転者の視線分布パターンと比較することにより、運転者の運転への集中度合いを推定する。制御部４６は、推定された運転者の運転への集中度合いが所定の値よりも高いと判定された場合、運転者の心身の状態を操作状況取得部３０で取得した運転操作状況に関連づけて記憶装置２０へ順次格納し蓄積する。また、運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たしている場合、運転者の運転に対する集中度合いに応じて報知部５０を介して運転者に注意喚起の報知を行う。【選択図】図１
2008250775.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転中の運転者の心身の状態を推定する運転者状態推定手段と、
前記運転者による前記車両の運転操作状況を取得する操作状況取得手段と、
前記運転者状態推定手段で推定した前記運転者の心身の状態及び前記操作状況取得手段で取得した前記車両の運転操作状況を格納するための格納手段と、
前記操作状況取得手段で取得した前記運転操作状況又は前記運転者状態推定手段で推定した前記運転者の心身の状態を、前記格納手段に格納した前記運転者の心身の状態又は前記車両の運転操作状況と比較することによって、前記車両を運転中の前記運転者の運転への集中度合いを推定する集中度推定手段と、
前記集中度推定手段により推定された前記運転者の運転への集中度合いが所定の値より高いか否かを判定し、所定の値よりも高いと推定された場合、前記運転者状態推定手段で推定した前記運転者の心身の状態を前記操作状況取得手段で取得した前記運転操作状況に関連づけて前記格納手段へ順次格納し蓄積するための制御を行う制御手段と、
を備えたことを特徴とするデーターベース装置。
【請求項２】
請求項１に記載のデータベース装置において、
前記運転者状態推定手段は、
前記運転者の視線の挙動を取得可能に構成され、取得した視線の挙動から前記車両を運転中の前記運転者の心身の状態を推定することを特徴とするデータベース装置。
【請求項３】
請求項２に記載のデータベース装置において、
前記運転者状態推定手段は、所定時間内の前記車両を運転中の前記運転者の視線の挙動から視線分布パターンを作成し、作成した視線分布パターンから前記車両を運転中の前記運転者の心身の状態を推定し、
前記集中度推定手段は、
前記運転者状態推定手段で推定した所定期間内の前記運転者の視線分布パターンを前記格納手段に蓄積した前記運転者の視線分布パターンと比較することによって、前記車両を運転中の前記運転者の運転への集中度合いを推定することを特徴とするデータベース装置。
【請求項４】
請求項１に記載のデータベース装置において、
前記操作状況取得手段は、
前記車両の走行方向に対する横方向の動きを取得可能に構成され、
前記運転者状態推定手段は、
前記操作状況取得手段によって取得した、前記車両の走行方向に対する横方向の動きに基づいて、前記車両の走行方向に対する横方向の動きの変化の割合を算出し、算出した前記車両の横方向の動きの変化の度合いに基づいて、前記車両を運転中の前記運転者の心身の状態を推定することを特徴とするデータベース装置。
【請求項５】
請求項１に記載のデータベース装置において、
前記操作状況取得手段は、
前記運転操作状況として前記運転者のブレーキ操作状況を取得し、
前記集中度推定手段は、
前記運転者の運転中のブレーキ操作のタイミングに基づいて前記運転者の運転への集中度合いを推定することを特徴とするデータベース装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載のデータベース装置と、
前記運転者に注意喚起の報知を行うための報知手段と、
前記操作状況取得手段で取得した前記車両の運転操作状況が報知を行うための所定の条
件を満たしているか否かを判定し、前記車両の運転操作状況が前記報知を行うための所定の条件を満たしている場合、前記集中度推定手段で推定した前記運転者の運転に対する集中度合いに応じて前記報知手段を介して前記運転者に注意喚起の報知を行う制御手段と、
を備えたことを特徴とする注意喚起装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項５の何れかに記載のデータベース装置と、
指令を受けて車両の制御を行う車両制御手段と、
前記操作状況取得手段で取得した前記車両の運転操作状況が車両制御を行うための所定の条件を満たしているか否かを判定し、車両の運転操作状況が前記所定の条件を満たしている場合、前記集中度推定手段で推定した運転者の運手に対する集中度合いに応じて前記車両制御手段へ前記車両を制御するための指令を出力する制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の運転支援装置において、
前記操作状況取得手段は、前記車両と前記車両前方の物体との距離及び前記車両の速度が取得可能に構成され、
前記車両制御を行うための所定の条件は、前記車両前方の物体までの到達時間であり、
前記制御手段は、前記操作状況取得手段で取得した前記車両と前記車両前方の物体との距離及び前記車両の速度から、前記物体までの前記車両の到達時間を算出し、算出した到達時間が前記所定の到達時間以下である場合、運転者の運手に対する集中度合いに応じて前記車両制御手段へ前記車両を制御するための指令を出力することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転時に運転者に対して適切な注意喚起や運転支援を行うための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の道路における運転教習所の教官の運転操作状況を基準となる運転規範として格納しておき、格納した運転規範と現在の運転操作状況とを比較し、現在の運転操作状況が運転規範から外れた場合に運転者に対して注意喚起を行う注意喚起装置があった（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１５７８８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記注意喚起装置では、運転規範から外れた場合には、運転者の心身の状態や道路状況とは無関係に注意喚起が行われるため、例えば、道路が混雑している状況において、運転者が運転に集中している状態で先行車両との距離を意図的に短縮しようとした場合などでも、運転規範から外れているとして注意喚起が行われるなど、運転者にとっては、煩わしいと感じるタイミングで頻繁に注意喚起が行われたり、あるいは、注意すべきタイミングに注意喚起がされないという問題があった。
【０００４】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、運転者の好みに合致し、かつ、安全も確保することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載のデータベース装置（１：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）は、操作状況推定手段（３０）、運転者状態推定手段（１０，４２）、格納手段（２０）、集中度推定手段（４４）及び制御手段（４６）を備える。
【０００６】
操作状況取得手段（３０）は、運転者による車両の運転操作状況を取得し、運転者状態推定手段（１０，４２）は、車両を運転中の運転者の心身の状態を推定する。また、格納手段（２０）は、運転者状態推定手段（１０，４２）で推定した運転者の心身の状態及び操作状況取得手段（３０）で取得した車両の運転操作状況を格納する。
【０００７】
集中度推定手段（４４）は、操作状況取得手段（３０）で取得した運転操作状況又は運転者状態推定手段（１０，４２）で推定した運転者の心身の状態を格納手段（２０）に格納した運転者の心身の状態又は車両の運転操作状況と比較することによって、車両を運転中の運転者の運転への集中度合いを推定する。
【０００８】
制御手段（４６）は、集中度推定手段（４４）により推定された運転者の運転への集中度合いが所定の値より高いか否かを判定し、所定の値よりも高いと推定された場合、運転者状態推定手段（１０，４２）で推定した運転者の心身の状態を操作状況取得手段（３０）で取得した運転操作状況に関連づけて格納手段（２０）へ順次格納し蓄積する。
【０００９】
このようなデータベース装置によれば、操作状況取得手段（３０）で取得した車両の運
転操作操作状況又は運転者状態推定手段（１０，４２）で推定した運転中の運転者の心身の状態に関する情報が格納手段（２０）に蓄積される。
【００１０】
蓄積の際には、運転操作状況又は運転者の心身の状態が、格納手段（２０）に蓄積されたそれらの情報と比較され、運転者の運転への集中度合いが推定される。そして、推定された集中度合いが所定の値よりも高いと推定された場合、運転者の心身の状態に関する情報が操作運転操作状況に関連づけて格納手段（２０）へ順次格納し蓄積される。
【００１１】
つまり、運転者が運転に集中している度合いが所定の値以上のデータのみが蓄積され、蓄積されたデータに基づいて集中度合いが判定される。したがって、格納手段（２０）に蓄積される情報量が少なくなるとともに、推定の精度も高くなっていく。
【００１２】
運転者状態推定手段（１０，４２）で推定する運転者の心身の状態としては、種々のものが考えられるが、運転者が運転中に集中度合いが低下すると運転者がわき見運転をしたりすることが多い、そこで請求項２に記載のように、運転者状態推定手段（１０，４２）を、運転者の視線の挙動を取得可能に構成し、運転者の心身の状態を取得した視線の挙動情報から推定するとよい。
【００１３】
このようにすると、視線の挙動情報により運転者の心身の状態が的確に推定できるので、ひいては、運転者の運転に対する集中度合いを的確に推定できる。
ところで、同じように運転に集中している状態であっても、視線パターンは運転者個人によって異なる。そこで、視線の挙動情報としては、特に請求項３に記載のように、視線分布パターンを用いるとよい。すなわち、運転者状態推定手段（１０，４２）によって、所定時間内の車両を運転中の運転者の視線の挙動から視線分布パターンを作成し、作成した視線分布パターンから車両を運転中の前記運転者の心身の状態を推定する。
【００１４】
また、集中度推定手段（４４）によって、運転者状態推定手段（１０，４２）で推定した所定期間内の運転者の視線分布パターンを格納手段（２０）に蓄積した運転者の視線分布パターンと比較することによって、車両を運転中の運転者の運転への集中度合いを推定するのである。
【００１５】
このように視線パターンを用いることによって、個々の運転者の特性に合わせた集中度合いの推定ができるので、集中度の推定が的確にできる。
また、他の運転者状態推定方法として、運転操作状況を用いる方法がある。すなわち、請求項４に記載のように、操作状況取得手段（３０）を車両の走行方向に対する横方向の動きを取得可能に構成する。そして、運転者状態推定手段（１０，４２）は、操作状況取得手段（３０）によって取得した、車両の走行方向に対する横方向の動きに基づいて、車両の走行方向に対する横方向の動きの変化の割合を算出し、算出した車両の横方向の動きの変化の度合いに基づいて、車両を運転中の運転者の心身の状態を推定しても的確に推定することができる。
【００１６】
また、運転者の運転への集中度合いを運転操作状況から推定する方法として、運転者のブレーキ操作のタイミングによる方法がある。つまり、運転者が集中していると、前方の障害物や先行車両に対して、適切なタイミングでブレーキ操作を行うと考えられる。
【００１７】
そこで、請求項３に記載のように、運転操作状況として運転者のブレーキ操作状況を操作状況取得手段（３０）で取得し、集中度推定手段（４４）で、運転者の運転中のブレーキ操作のタイミングに基づいて集中度合いを推定すると的確に運転者の運転への集中度合
いを的確に推定することができる。
【００１８】
請求項６に記載の注意喚起装置（１）は、請求項１〜請求項５の何れかに記載のデータベース装置、運転者に注意喚起の報知を行うための報知手段（５０）及び制御手段（４６）を備えている。そして、制御手段（４６）は、操作状況取得手段（３０）で取得した車両の運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たしているか否かを判定し、車両の運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たしている場合、集中度推定手段（４４）で推定した運転者の運転に対する集中度合いに応じて報知手段（５０）を介して運転者に注意喚起の報知を行う。
【００１９】
このような注意喚起装置（１）によれば、単に操作状況取得手段（３０）で取得した運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たしている場合に注意喚起を行うものに比べ安全性が高くなる。以下説明する。
【００２０】
運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たした時に、運転者の心身の状態や道路状況とは無関係に注意喚起の報知を行うと却って運転者は煩わしさを感じ安全性が低下する可能性がある。
【００２１】
例えば、報知を行うための条件として、先行車両との距離が設定されており、先行車両との距離が所定の値よりも短くなった場合に報知するようになっている場合には、道路が混雑しており、運転者が意図的に先行車両との距離を短くしようとしている状態、つまり、運転者が運転に集中している状態であっても、報知が行われる。
【００２２】
このようなときには、運転に集中している運転者にとって報知が煩わしく感じられ、却って安全運転を妨げる可能性がある。
ところが、本注意喚起装置（１）によれば、運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たし、かつ、運転者の運転に対する集中度合いに応じて報知がなされる。
【００２３】
例えば、運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たす場合であっても、運転者の集中度合いが高ければ、危険性がない、あるいは運転者が意図的に行っている行為であるとして報知を行わない。つまり、運転者が運転に集中しているときにその集中を妨げるような報知がなされないので、より安全性が高くなる。
【００２４】
請求項７に記載の運転支援装置（２）は、請求項１〜請求項５の何れかに記載のデータベース装置、車両制御手段（６０）及び制御手段を備えている。
車両制御手段（６０）は、指令を受けて車両の制御を行うものであり、制御手段（４６）は、操作状況取得手段（３０）で取得した車両の運転操作状況が車両制御を行うための所定の条件を満たしているか否かを判定し、車両の運転操作状況が車両制御を行うための所定の条件を満たしている場合、集中度推定手段（４４）で推定した運転者の運手に対する集中度合いに応じて車両制御手段（６０）へ車両を制御するための指令を出力する。
【００２５】
このような運転支援装置（２）によれば、運転操作状況が車両制御を行うための所定の条件を満たしている場合に加え、そのときの運転者の運転への集中度合いに応じて車両制御が行われる。
【００２６】
例えば、ブレーキ操作を行うべき条件を満たす場合であっても、運転者の運転への集中度合いが高ければ、ブレーキ操作は行われず、逆に集中度合いが低ければブレーキ操作が行われる。
【００２７】
したがって、運転者が運転に集中しており、意図的にブレーキ操作を行わない場合には運転支援がなされないので、運転者は煩わしさを感じることがなく、逆に運転者が運転に集中していない場合にはブレーキ操作が行われるので、安全性が高まることになる。
【００２８】
ところで、車両制御を行うための所定の条件には、種々のものが考えられるが、請求項８に記載のように、車両前方の物体までの到達時間とするとよい。また、操作状況取得手段（３０）を、車両と車両前方の物体との距離及び車両の速度が取得可能に構成し、制御手段（４６）を、操作状況取得手段（３０）で取得した車両と車両前方の物体との距離及び車両の速度から、物体までの車両の到達時間を算出し、算出した到達時間が所定の到達時間以下である場合、運転者の運手に対する集中度合いに応じて車両制御手段（６０）へ車両を操作するための指令を出力する。
【００２９】
このようにすると、車両前方までの物体までの到達時間を算出し、算出した到達時間が所定の到達時間以下である場合、運転者の運手に対する集中度合いに応じて車両制御が行われる。
【００３０】
例えば、算出した到達時間が所定の到達時間以下であっても、運転者の集中度合いが高ければ、車両制御を行わなければ、運転者に煩わしさを感じさせずに安全性を確保することができる。逆に、算出した到達時間が所定の到達時間以下で、運転者の集中度合いが低い場合に車両制御を行うようにすれば、安全性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
（注意喚起装置１の構成）
図１は、注意喚起装置１の概略構成を示すブロック図である。注意喚起装置１は、図１に示すように、カメラ１０、記憶装置２０、操作状況取得部３０、制御装置４０及び報知部５０を備えている。
【００３２】
カメラ１０は、車両を運転中の運転者の心身の状態を推定するための運転者の視線の挙動を取得するために運転者の顔画像を取得できるように車両のダッシュボードに取り付けられているＣＣＤカメラである。
【００３３】
記憶装置２０は、カメラ１０で取得し、制御装置４０の運転者状態推定部４２で推定した運転者の心身の状態及び操作状況取得部３０で取得した車両の運転操作状況を格納するためのものであり、ハードディスク装置やメモリスティックなどである。
【００３４】
操作状況取得部３０は、運転者による車両の運転操作状況を取得するものであり、ブレーキ３２の操作状態、レーダ３４による先行車両との距離、操舵装置３６の操舵角度及び速度計により車両の速度を取得する。
【００３５】
制御装置４０は、運転者状態推定部４２、集中度推定部４４及び制御部４６を備えている。
運転者状態推定部４２は、カメラ１０で取得した運転者の顔画像から運転者の視線の挙動を取得し、さらに、所定時間内の車両を運転中の運転者の視線の挙動から視線分布パターンを作成し、作成した視線分布パターンから車両を運転中の運転者の心身の状態を推定
する。
【００３６】
集中度推定部４４は、操作状況取得部３０で取得した運転操作状況又は運転者状態推定部４２で推定した運転者の心身の状態を記憶装置２０に格納した運転者の心身の状態及び車両の運転操作状況と比較することによって、車両を運転中の運転者の運転への集中度合いを推定する。
【００３７】
具体的には、運転者状態推定部４２で推定した所定期間内の運転者の視線分布パターンを記憶装置２０に格納した運転者の視線分布パターンと比較することによって、車両を運転中の運転者の運転への集中度合いを推定する。
【００３８】
制御部４６は、集中度推定部４４により推定された運転者の運転への集中度合いが所定の値より高いか否かを判定し、所定の値よりも高いと推定された場合、運転者状態推定部４２で推定した運転者の心身の状態を操作状況取得部３０で取得した運転操作状況に関連づけて記憶装置２０へ順次格納し蓄積する。
【００３９】
また、制御部４６は、操作状況取得部３０で取得した車両の運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たしているか否かを判定し、車両の運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たしている場合、集中度推定部４４で推定した運転者の運転に対する集中度合いに応じて報知部５０を介して運転者に注意喚起の報知を行う。
【００４０】
報知部５０は、運転者に注意喚起のためのものであり、スピーカ５２による音響と表示装置５４による表示により注意喚起を行う。スピーカ５２から出力される音響は、音声であってもよいし、ビープ音などの警告音であってもよい。
【００４１】
（注意喚起処理）
次に、制御装置４０で実行される注意喚起処理について図２〜図９に基づき、説明する。図２は、注意喚起処理のフローチャートであり、図３〜図６は、注意喚起処理のサブルーチンのフローチャートである。
【００４２】
注意喚起処理は、注意喚起装置１の電源がオンされると処理が開始され、図２に示すように、Ｓ１００において、車両を運転中の運転者の心身の状態を推定する運転者状態推定処理が行われ、続くＳ１０５において、運転者の運転への集中度合いを推定する集中度推定処理が行われる。
【００４３】
続くＳ１１０において、記憶装置２０への情報格納処理が行われ、続くＳ１１５において運転者への注意喚起報知を行うための報知処理が行われた後、処理がＳ１００へ戻され、注意喚起処理が繰り返される。
【００４４】
なお、注意喚起処理は、注意喚起装置１の電源がオフされると処理が終了される。
（運転状態推定処理）
次に、図３に基づき運転状態推定処理について説明する。図３は、注意喚起処理のサブルーチンである運転者状態推定処理のフローチャートである。
【００４５】
運転者状態推定処理は、図３に示すように、Ｓ２００において操作状況取得部３０からブレーキ３２が操作されたか否か及びブレーキ３２が操作されていれば、レーダ３４から先行車両までの距離が取得される。このようにして、ブレーキ３２操作の有無とブレーキ３２操作のタイミングとが取得される。
【００４６】
Ｓ２０５において、所定の時間、カメラ１０から運転者の顔画像が取得され、続くＳ２１０では、Ｓ２０５において取得された運転者の顔画像から画像処理によって運転者の視線が抽出される。そして、所定時間の間に抽出された運転者の視線から視線の挙動が抽出され、視線の挙動から運転者の視線パターンが作成される。
【００４７】
作成される運転者の視線パターンの例を図７に示す。図７（ａ）に運転に集中している時の視線分布パターンを、図７（ｂ）に現在の視線分布パターンを示す。図７（ａ）及び図７（ｂ）では、横軸に正面を０［ｄｅｇ］として、垂直方向の視線と水平方向の視線をとり縦軸に視線が向かった頻度を棒グラフで表している。
【００４８】
（集中度推定処理）
次に、図４に基づき集中度推定処理について説明する。図４は、注意喚起処理のサブルーチンである集中度推定処理のフローチャートである。
【００４９】
集中度推定処理は、図４に示すように、Ｓ３００において、記憶装置２０に蓄積されている運転集中時の運転者の視線分布パターンが取得される。
続く、Ｓ３０５では、Ｓ２１０（図３参照）において作成された運転者の視線パターンとＳ３００において取得された運転集中時の運転者の視線分布パターンとが比較される。そして、両者が一致している場合（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、Ｓ３１０において現在の運転者の運転に対する集中度合いが「高」として処理が終了され、両者が一致していない場合（Ｓ３０５：Ｎｏ）、Ｓ３１５において現在の運転者の運転に対する集中度合いが「低」として処理が終了される。
【００５０】
運転者の運転に対する集中度合いが「高」の場合の例を図７に示す。運転者の集中度合いが高い場合の視線分布パターンを図７（ａ）に示し、現在の視線分布パターンを図７（ｂ）に示す。
【００５１】
運転者が運転に集中している場合、図７（ａ）に示すように、水平方向に＋２０、−３０［ｄｅｇ］、垂直方向に±３０［ｄｅｇ］の範囲の頻度が多い。それに対し、現在の視線は、水平方向に＋２０、−１０［ｄｅｇ］、垂直方向に＋３０、−１０［ｄｅｇ］の範囲に分布している。この状態で、両者の相関係数は０．７１となり、現在の視線分布パターンは、基準視線分布パターンとよく一致している。
【００５２】
このように、基準視線分布パターンと現在の視線分布パターンとが一致している場合に運転者の運転に対する集中度合いが「高」と判定される。
運転者が漫然と運転している場合、現在の視線分布パターンは、図８（ｂ）に示すように、水平方向に＋５０、−１０［ｄｅｇ］、垂直方向に＋１１０、０［ｄｅｇ］の範囲に広く分布している。この状態で、現在の視線分布パターンの基準視線分布パターン（図８（ａ））との相関係数は０．０７７となり、両視線分布パターンは、一致していない。
【００５３】
このように、基準視線分布パターンと現在の視線分布パターンとが一致していない場合に運転者の運転に対する集中度合いが「低」と判定される。
（情報格納処理）
次に、図５に基づき情報格納処理について説明する。図５は、注意喚起処理のサブルーチンである情報格納処理のフローチャートである。
【００５４】
情報格納処理は、図５に示すように、Ｓ４００にて、集中度推定処理（図４参照）にお
いて得られた現在の運転者の運転に対する集中度合いが取得され、続くＳ４０５では、Ｓ４００において取得された運転者の集中度合いが「高」か否かが判定される。
【００５５】
そして、運転者の集中度合いが「高」であると判定された場合（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）、Ｓ４１０にて、Ｓ２１０（図３参照）において作成された視線分布パターンが記憶装置２０へ蓄積され、処理が終了される。一方、運転者の集中度合いが「高」でない（つまり、「低」）の場合（Ｓ４１０：Ｎｏ）、視線分布パターンを記憶装置２０へ記憶等せず、処理が終了される。
【００５６】
（報知処理）
次に、図６に基づき報知処理について説明する。図６は、注意喚起処理のサブルーチンである報知処理のフローチャートである。
【００５７】
報知処理は、図６に示すように、Ｓ５００にて、運転状態推定処理のＳ２００（図３参照）において取得された運転操作状況が所定の条件か否かが判定される。そして、運転操作状況が所定の条件でないと判定された場合（Ｓ５００：Ｎｏ）、そのまま処理が終了され、所定の条件であると判定された場合（Ｓ５００：Ｙｅｓ）、Ｓ５０５へ処理が移行される。
【００５８】
Ｓ５０５では、集中度推定処理（図４参照）において得られた現在の運転者の運転に対する集中度合いが取得され、運転者の集中度合いが「高」か否かが判定される。
そして、運転者の集中度合いが「高」であると判定された場合（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）、そのまま処理が終了され、運転者の集中度合いが「高」でない（つまり、「低」）の場合（Ｓ５０５：Ｎｏ）、Ｓ５１０において、報知部５０で運転者に対する注意喚起のための報知が行われ、処理が終了される。
【００５９】
（注意喚起装置１の特徴）
以上に説明した注意喚起装置１によれば、運転操作状況又は運転者の心身の状態が、記憶装置２０に蓄積されたそれらの情報と比較され、運転者の運転への集中度合いが推定される。そして、推定された集中度合いが所定の値よりも高いと推定された場合、運転者の心身の状態に関する情報が操作運転操作状況に関連づけて記憶装置２０へ順次格納されて蓄積される。
【００６０】
つまり、運転者が運転に集中している度合いが所定の値以上のデータのみが蓄積され、蓄積されたデータに基づいて集中度合いが判定される。したがって、記憶装置２０に蓄積される情報量が少なくなるとともに、推定の精度も高くなっていく。
【００６１】
また、カメラ１０で取得した運転者の顔画像から、運転者の視線の挙動を取得し、取得した視線の挙動情報から運転者の心身の状態を推定している。したがって、視線の挙動情報により運転者の心身の状態が的確に推定できるので、ひいては、運転者の運転に対する集中度合いを的確に推定できる。
【００６２】
特に、所定時間内の車両を運転中の運転者の視線の挙動から視線分布パターンを作成し、作成した視線分布パターンから車両を運転中の運転者の心身の状態を推定し、記憶装置２０に蓄積した運転者の視線分布パターンと比較することによって、車両を運転中の運転者の運転への集中度合いを推定している。
【００６３】
運転に集中しているときの視線パターンは、各運転者によって異なるので、以上のように視線パターンを用いることによって、個々の運転者の特性に合わせた集中度合いの推定
ができるので、集中度の推定が的確にできる（図７〜図９参照）。
【００６４】
さらに、操作状況取得部３０で取得した車両の運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たしているか否かを判定し、車両の運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たしている場合、集中度推定部４４で推定した運転者の運転に対する集中度合いに応じて報知部５０を介して運転者に注意喚起の報知を行っている。
【００６５】
したがって、単に操作状況取得部３０で取得した運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たしている場合に注意喚起を行うものに比べ安全性が高くなる。
なぜなら、運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たした時に注意喚起の報知を行うと、運転者が運転に集中している場合のように、報知を行うと却って運転者は煩わしさを感じ安全性が低下する可能性がある。
【００６６】
ところが、注意喚起装置１によれば、運転操作状況が報知を行うための所定の条件を満たす場合であっても、運転者の集中度合いが高ければ、危険性がない、あるいは運転者が意図的に行っている行為であるとして報知を行わない。
【００６７】
つまり、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、視線分布パターンの相関係数が０．７７と高く、運転者が運転に集中している場合には、図９（ｃ）に示すように、ブレーキ３２の操作タイミングが通常よりも遅くとも、運転者が意図的にブレーキ３２の操作タイミングを遅らせているとして、報知が行われない。
【００６８】
つまり、運転者が運転に集中しているときにその集中を妨げるような報知がなされないので、より安全性が高くなるのである。
［第２実施形態］
次に、運転支援装置２について図１０に基づき説明する。なお、運転支援装置２は、第１実施形態の注意喚起装置１と類似の構成であるので、注意喚起装置１と同じ構成品には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００６９】
図１０は、運転支援装置２の概略の構成を示すブロック図である。第１実施形態の注意喚起装置１の報知部５０の代わりに、操作制御装置６０を有している。操作制御装置６０は、ブレーキ制御装置６２及び操舵制御装置６４を備えている。
【００７０】
ブレーキ制御装置６２は、制御装置４０からの指令を受け、ブレーキ３２の操作制御を行うものであり、操舵制御装置６４は、制御装置４０からの指令を受け操舵装置３６を作動させる。
【００７１】
操作状況取得部３０は、運転者のブレーキ操作状況、先行車両までの距離、車両の走行方向に対する横方向の動き及び車両の速度を取得する。具体的には、ブレーキ３２からブレーキ３２の操作タイミングを取得し、レーダ３４から先行車両までの距離を取得する。また、操舵装置３６から得た操舵角度の変化により車両の横方向の動きを取得し、速度計３８から車両の速度を取得する。
【００７２】
運転者状態推定部４２は、操作状況取得部３０によって取得した、車両の走行方向に対する横方向の動きに基づいて、車両の走行方向に対する横方向の動きの変化の割合を算出し、算出した前記車両の横方向の動きの変化の度合いに基づいて、車両を運転中の運転者の心身の状態に関する状態を推定する。
【００７３】
具体的には、車両の走行方向に対する横方向の動きの変化の割合が所定の横方向の動きの変化の割合よりも大きい場合には、わき見運転、居眠り運転あるいは漫然運転などを行っていると推定する。
【００７４】
集中度推定部４４は、運転者の運転中のブレーキ操作のタイミングに基づいて、運転者の運転への集中度合いを推定する。つまり、先行車両との距離及び車両の速度から先行車両との到達時間を算出し、算出した到達時間に対してどのタイミングでブレーキ３２が操作されたかを算定し、記憶装置２０に記憶されている過去のブレーキ操作タイミングと比較し、所定の許容範囲でブレーキ操作が行われていれば、運転者が運転に集中度合いが高いと推定する。
【００７５】
制御部４６は、操作状況取得部３０で取得した車両と先行車両との距離及び車両の速度から、先行車両までの到達時間を算出し、ブレーキ操作を行ったタイミングが算出した到達時間以下である場合、運転者の運手に対する集中度合いに応じて車両制御部６０を介して車両を制御する。
【００７６】
つまり、運転者がブレーキ操作を行った時点で先行車両までの到達時間を算出し、ブレーキ操作を行った時点で先行車両までの到達時間以下であれば車両制御部６０にブレーキ操作指令信号を出力して、ブレーキをかける。
【００７７】
このとき、運転者の集中度合いが高ければ、運転者が意図的に先行車両との距離を詰めるためにブレーキ３２を操作していないとして、ブレーキ操作指令信号を出力しない。
（運転支援処理）
次に、制御装置３０で実行される運転支援処理について説明する。運転支援処理は、第１実施形態における注意喚起処理と類似であるため、注意喚起処理との違いを説明する。
【００７８】
運転支援処理では、報知処理の代わりに車両制御処理が行われる。つまり、図２に示すＳ１００〜Ｓ１１０では、注意喚起処理と同じように、運転者状態推定処理、集中度推定処理、情報格納処理が行われ、Ｓ１１５において、報知処理の代わりに車両制御処理が行われる。
【００７９】
（運転状態推定処理）
次に、図１１に基づき運転状態推定処理について説明する。図１１は、注意喚起処理のサブルーチンである運転者状態推定処理のフローチャートである。
【００８０】
運転者状態推定処理は、図１１に示すように、Ｓ６００において操作状況取得部３０から、操舵装置３６の操舵角度、ブレーキ３２の操作状態、レーダ３４から先行車までの距離、及び速度計３８の値（車両速度）がそれぞれ所定時間取得される。
【００８１】
続く、Ｓ６０５では、Ｓ６００において取得された所定時間の操舵装置３６の操舵角度から車両の横方向の動きの変化割合が算出され、処理が終了される。
（集中度推定処理）
次に、図１２に基づき集中度推定処理について説明する。図１２は、注意喚起処理のサブルーチンである集中度推定処理のフローチャートである。
【００８２】
集中度推定処理は、図１２に示すように、Ｓ７００において、記憶装置２０に蓄積されている運転集中時の車両の横方向の変化割合が取得される。
続く、Ｓ７０５では、Ｓ６０５（図１１参照）において算出された車両の横方向の変化割合とＳ６００において取得された運転集中時の車両の横方向の変化割合とが比較される。そして、両者が一致している場合（Ｓ７０５：Ｙｅｓ）、現在の運転者の運転に対する集中度合いが「高」として処理が終了され、両者が一致していない場合（Ｓ３０５：Ｎｏ）、現在の運転者の運転に対する集中度合いが「低」として処理が終了される。
【００８３】
（情報格納処理）
第２実施形態における情報格納処理は、図５に示される第１実施形態の情報格納処理のＳ４１０において、視線分布パターンの代わりに、車両の横方向の変化割合が記憶装置２０へ蓄積される以外は、第１実施形態における情報格納処理と同じ処理が行われる。
【００８４】
（車両制御処理）
第２実施形態では、図６に示される第１実施形態の注意喚起処理の代わりに車両制御処理が行われる。車両制御処理では、図６のＳ５０５において、運転者の集中度合いが「高」であると判定された場合（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）、そのまま処理が終了され、運転者の集中度合いが「高」でない（つまり、「低」）の場合（Ｓ５０５：Ｎｏ）、Ｓ５１０において、報知部５０で運転者に対する注意喚起のための報知が行われる代わりに、車両制御部６０に対してブレーキ制御装置６２によってブレーキ３２を作動させる指令信号が送信され、処理が終了される。
【００８５】
（運転支援装置２の特徴）
運転支援装置２では、車両の走行方向に対する横方向の動きの変化の割合に基づいて、車両を運転中の運転者の心身の状態に関する状態を推定し、運転者のブレーキ操作のタイミングに基づいて運転者の集中度合いを推定している。
【００８６】
このように、車両から得られる情報に基づいて運転者の心身の状態や運転に対する集中度合いを推定している。つまり、運転者の心身の状態を直接取得するための装置が必要ないので、装置構成を簡易なものとすることができる。
【００８７】
また、運転者がブレーキ操作を行った時点で先行車両までの到達時間を算出し、ブレーキ操作を行った時点で先行車両までの到達時間以下であれば車両制御部６０にブレーキ操作指令信号を出力して、ブレーキ３２をかける。このとき、運転者の集中度合いが高ければ、運転者が意図的に先行車両との距離を詰めるためにブレーキ３２を操作していないとして、ブレーキ操作指令信号を出力しない。
【００８８】
つまり、ブレーキ３２の操作タイミングが通常より遅い場合であっても、運転者が運転に集中していれば、運転者は意図的にブレーキ３２を操作していないとして、車両制御部６０によってブレーキ３２が作動しない。したがって、運転者の好みに反してブレーキ３２の操作が行われることがないので運転者が煩わしさを感ずることがない。
【００８９】
逆に、操作タイミングが通常より遅い場合に運転者が運転に集中していなければ、ブレーキ制御装置６２によってブレーキ３２が作動するので、車両が減速したり、停止したりするので、運転者が漫然運転しているような場合には安全性が確保される。
【００９０】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態として運転者のブレーキ３２の操作状況から運転者の心身の状態に関する状態を推定して注意喚起を行う注意喚起装置について説明する。第３実施形態の注意喚起装置の構成は、第１実施形態の注意喚起装置１の構成と同じであり、処理は類似であるので、注意喚起装置１と異なる処理について説明する。
【００９１】
第３実施形態の注意喚起装置では、運転者状態推定処理において、視線分布パターンの代わりにブレーキ３２の操作パターンが抽出される。つまり、図３において、Ｓ２１０にて、Ｓ２００において取得されたブレーキ３２操作の有無、ブレーキ３２操作のタイミング及び先行車両までの距離からブレーキ３２の操作パターンが抽出される。
【００９２】
そして、集中度推定処理において、視線分布パターンの代わりにブレーキ３２の操作パターンによって集中度が推定される。つまり、図４において、Ｓ３００にてブレーキ３２の操作パターンが取得され、Ｓ３０５においてブレーキ３２の操作パターンが同一か否かが判定される。
【００９３】
また、情報格納処理において、視線分布パターンの代わりにブレーキ３２の操作パターンが格納される。つまり、図５において、Ｓ４１０にてブレーキ３２の操作パターンが記憶装置２０へ蓄積される。
【００９４】
さらに、注意喚起処理において、視線分布パターンの代わりにブレーキ操作３２の操作パターンによって集中度合いが「高」か否かが判定される。つまり、図６のＳ５０５において、ブレーキ３２の操作パターンによって集中度合いが「高」か否かが判定される。
【００９５】
このようにすると、集中度が高い場合には、図７（ｃ）に示すように、通常、ブレーキ３２を操作するタイミングでブレーキ３２が操作されるので、注意喚起の報知はされない。また、集中度が低い場合には、図８（ｃ）に示すように、通常、ブレーキ３２の操作をするタイミングでブレーキ３２の操作がされないので、注意喚起の報知がなされる。
【００９６】
［その他の実施形態］
第２実施形態では、ブレーキ３２を作動させ車両を減速させたり、停止させたりしていたが、操舵制御装置６４によって操舵装置３６を作動させ、車両の方向を変更することによって危険性を回避してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】注意喚起装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】注意喚起処理のフローチャートである。
【図３】運転者状態推定処理のフローチャートである。
【図４】集中度推定処理のフローチャートである。
【図５】情報格納処理のフローチャートである。
【図６】報知処理のフローチャートである。
【図７】運転に集中していると判定する時の視線分布パターンである。
【図８】漫然運転していると判定する時の視線分布パターンである。
【図９】先行車への意図的接近と判定する場合の視線分布パターンである。
【図１０】運転支援装置２の概略の構成を示すブロック図である。
【図１１】運転者状態推定処理のフローチャートである。
【図１２】集中度推定処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００９８】
１…注意喚起装置、２…運転支援装置、１０…カメラ、２０…記憶装置、３０…操作状況取得部、３２…ブレーキ、３４…レーダ、３６…操舵装置、３８…速度計、４０…制御装置、４２…運転者状態推定部、４４…集中度推定部、４６…制御部、５０…報知部、５２…スピーカ、５４…表示装置、６０…車両制御部、６０…操作制御装置、６２…ブレーキ制御装置、６４…操舵制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図１０】
2008250775.tif 000009
【図１１】
2008250775.tif 000010
【図１２】
2008250775.tif 000011
【図７】
2008250775.tif 000012
【図８】
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【図９】
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