(57)【要約】【課題】車両挙動が不安定であるか否かを正確に検出し、車両挙動の不安定検出結果に基づいて車両挙動安定化制御を行う場合にも、運転者に違和感を与えることのない車両挙動不安定検出装置を得る。【解決手段】路面反力トルク実変化量検出器１０１と、路面反力トルク規範変化量演算器１０２と、操舵状態検出器１０３と、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔの検出値と、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊の演算値と、操舵状態の検出結果とに基づいて、車両の挙動が不安定であるか否かを判定する車両挙動不安定判定器１０４とを備え、操舵状態の検出結果に応じて、車両の挙動が不安定であることの判定を禁止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク実変化量を検出する路面反力トルク実変化量検出手段と、
前記車両の走行状態における路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク規範変化量を演算する路面反力トルク規範変化量演算手段と、
前記車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、
前記路面反力トルク実変化量の検出値と、前記路面反力トルク規範変化量の演算値と、前記操舵状態の検出結果とに基づいて、前記車両の挙動が不安定であるか否かを判定する車両挙動不安定判定手段とを備え、
前記車両挙動不安定判定手段は、前記操舵状態の検出結果に応じて、前記車両の挙動が不安定であることの判定を禁止することを特徴とする車両挙動不安定検出装置。
【請求項２】
前記車両挙動不安定判定手段は、前記操舵状態の検出結果が、前記車両のハンドル切り戻し中を示す場合に、前記車両の挙動が不安定であることの判定を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両挙動不安定検出装置。
【請求項３】
前記車両挙動不安定判定手段は、前記操舵状態の検出結果が、前記車両の操舵速度の絶対値が所定値よりも小さいことを示す場合に、前記車両の挙動が不安定であることの判定を禁止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両挙動不安定検出装置。
【請求項４】
車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク実変化量を検出する路面反力トルク実変化量検出手段と、
前記車両の走行状態における路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク規範変化量を演算する路面反力トルク規範変化量演算手段と、
前記路面反力トルク実変化量の検出値と、前記路面反力トルク規範変化量の演算値とが同一方向であるか否かを判定する路面反力トルク変化方向一致判定手段と、
前記路面反力トルク実変化量の検出値と、前記路面反力トルク規範変化量の演算値と、前記路面反力トルク変化方向一致判定手段の判定結果とに基づいて、前記車両の挙動が不安定であるか否かを判定する車両挙動不安定判定手段とを備え、
前記車両挙動不安定判定手段は、前記路面反力トルク変化方向一致判定手段の判定結果が、前記路面反力トルク実変化量の方向と前記路面反力トルク規範変化量の方向とが不一致であることを示す場合に、前記車両の挙動が不安定であることの判定を禁止することを特徴とする車両挙動不安定検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、アンダーステア（車両の前輪タイヤの横方向のグリップが限界に達して、過度に横滑りを起こす現象）などの車両挙動不安定を検出する車両挙動不安定検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両挙動不安定検出装置は、車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルク（ハンドルを操舵した際にタイヤを直進方向に戻そうとするトルク）の、所定時間当たりの実変化量と、車両の走行状態における路面反力トルクの、所定時間当たりの規範変化量とを比較して、車両挙動が不安定であるか否かを判定している（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４１５３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両挙動不安定検出装置では、特許文献１のように、路面反力トルクの実変化量と規範変化量とを比較して、車両挙動が不安定であるか否かを判定しているので、運転者がハンドルを切り戻している最中（車両挙動が安定状態であって直進状態に遷移している最中）であっても、車両挙動が不安定であると誤判定してしまうという課題があった。
また、このような誤判定による車両挙動の不安定検出結果に基づいて、車両挙動安定化制御を行う場合には、挙動安定化制御において運転者に違和感を与えるという課題があった。
さらに、センサ故障などの異常が生じた場合にも、車両挙動の安定した状態を不安定と誤判定してしまうという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解消するためになされたものであり、車両挙動の安定状態を不安定状態と誤判定する可能性を少なくすることにより、車両挙動が不安定であるか否かを正確に検出し、車両挙動の不安定検出結果に基づいて車両挙動安定化制御を行う場合にも、運転者に違和感を与えることのない車両挙動不安定検出装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明による車両挙動不安定検出装置は、車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク実変化量を検出する路面反力トルク実変化量検出手段と、車両の走行状態における路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク規範変化量を演算する路面反力トルク規範変化量演算手段と、車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、路面反力トルク実変化量の検出値と、路面反力トルク規範変化量の演算値と、操舵状態の検出結果とに基づいて、車両の挙動が不安定であるか否かを判定する車両挙動不安定判定手段とを備え、車両挙動不安定判定手段は、操舵状態の検出結果に応じて、車両の挙動が不安定であることの判定を禁止するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、操舵状態が所定条件（運転者のハンドル切り戻し中など）であることを検出した場合に、車両挙動不安定判定手段による車両挙動の不安定判定を禁止して誤判定を回避することにより、車両挙動が不安定であるか否かを正確に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る車両挙動不安定検出装置を示す機能ブロック図である。
図１において、車両挙動不安定検出装置は、路面反力トルク実変化量検出器１０１と、路面反力トルク規範変化量演算器１０２と、操舵状態検出器１０３と、車両挙動不安定判定器１０４とを備えている。
【０００９】
路面反力トルク実変化量検出器１０１は、車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔを検出して、検出値を車両挙動不安定判定器１０４に入力する。
路面反力トルク規範変化量演算器１０２は、車両の走行状態量から規範となる路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊を演算して、演算値を車両挙動不安定判定器１０４に入力する。
【００１０】
操舵状態検出器１０３は、運転者による車両の操舵状態を検出（判定）して、検出結果（判定結果）を車両挙動不安定判定器１０４に入力する。
車両挙動不安定判定器１０４は、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔの検出値と、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊の演算値と、操舵状態検出器１０３の検出結果とに基づいて、車両挙動が不安定であるか否かを判定し、判定結果を出力する。
【００１１】
路面反力トルク実変化量検出器１０１は、公知技術（たとえば、特許第３３５３７７０号公報、特開２００３−３１２５２１号公報、特開２００５−３２４７３７号公報参照）を適用することにより構成される。
すなわち、運転者の操舵トルク、電動パワーステアリング用のモータ電流およびモータ回転速度、車両の走行速度などに基づいて路面反力トルクを推定し、路面反力トルクの推定値を微分することにより、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔを得ることができる。または、ロードセルなどを用いて路面反力トルクを直接測定し、路面反力トルクの測定値を微分することにより、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔを得ることができる。
【００１２】
また、路面反力トルク規範変化量演算器１０２は、公知技術（たとえば、特開２００５−３２４７３７号公報参照）を適用することにより構成される。
すなわち、公知技術の「基準路面反力トルク」に示されるように、車両の走行速度ごとに定めた係数に、運転者の操舵角を乗算して規範路面反力トルク（基準路面反力トルク）を演算し、規範路面反力トルクの演算値を微分することにより、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊を得ることができる。
または、車両の走行速度ごとに定めた係数に、運転者の操舵速度（操舵角の微分値）を乗算することにより、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊を得ることができる。
【００１３】
次に、図２に示すフローチャートを参照しながら、図１に示したこの発明の実施の形態１に係る車両挙動不安定検出装置の動作について説明する。
図２の処理ルーチンは、周期的に繰り返し実行されるものである。
図２において、まず、操舵状態検出器１０３は、運転者の操舵速度Ｖθおよび操舵トルクＴｓを検出する（ステップＳ１０１）。
【００１４】
次に、操舵状態検出器１０３は、「操舵速度Ｖθの符号」と「操舵トルクＴｓの符号」とが異なるか否かによって、運転者によって車両がハンドル切り戻し中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００１５】
ステップＳ１０２において、「操舵速度Ｖθの符号」と「操舵トルクＴｓの符号」とが異なる（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、「ハンドルの切り戻し中である」と見なして（ステップＳ１０３）、今回の図２の処理ルーチンを終了する。
【００１６】
一方、ステップＳ１０２において、「操舵速度Ｖθの符号」と「操舵トルクＴｓの符号」とが同一である（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、「ハンドルの切り戻し中でない」と見なして（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５以降の処理に進む。
【００１７】
まず、路面反力トルク実変化量検出器１０１は、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔを検出し（ステップＳ１０５）、また、路面反力トルク規範変化量演算器１０２は、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊を演算する（ステップＳ１０６）。
【００１８】
続いて、車両挙動不安定判定器１０４は、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊と路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔとの路面反力トルク変化量比率（＝（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ））が閾値Ｔｈよりも大きいか否かにより、車両挙動が不安定状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００１９】
ステップＳ１０７において、（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ）≦Ｔｈ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、今回の図２の処理ルーチンを直ちに終了する。
一方、ステップＳ１０７において、（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ）＞Ｔｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車両挙動不安定判定器１０４は、車両挙動が不安定であると見なし（ステップＳ１０８）、不安定フラグを設定して、今回の図２の処理ルーチンを終了する。
【００２０】
ここで、図３を参照しながら、車両挙動不安定判定器１０４による車両挙動の判定原理について説明する。
図３はヨーレートと路面反力トルクと路面反力トルク変化量比率との関係を示す説明図であり、横軸は車両の操舵角θである。
【００２１】
図３では、低摩擦係数路面を一定車速で走行中の車両において、操舵角θを、ゼロから、第１の操舵角θ１、第２の操舵角θ２、・・・、と増加させた際の変化を示しており、上から順に、車両の規範ヨーレートｙ＊（実線参照）と実ヨーレートｙ（１点鎖線参照）との関係、規範路面反力トルクＴａ＊（実線参照）と実路面反力トルクＴａ（２点鎖線参照）との関係、路面反力トルク変化量比率（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ）（破線参照）の推移を、相互に関連させながら示している。
【００２２】
図３において、規範路面反力トルクＴａ＊および規範ヨーレートｙ＊（実線参照）は、操舵角θの増加とともに、１次関数的に増大していく。
一方、実路面反力トルクＴａ（２点鎖線参照）は、操舵角θが第１の操舵角θ１以下の領域では、規範路面反力トルクＴａ＊と一致しているが、操舵角θが第１の操舵角θ１以上の領域では、規範路面反力トルクＴａ＊の値から離れて飽和する。
【００２３】
これにより、路面反力トルク変化量比率（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ）（破線参照）は、操舵角θが第１の操舵角θ１以下の領域では、「１（ｄＴａ／ｄｔ＊＝ｄＴａ／ｄｔ）」となるが、操舵角θが第１の操舵角θ１以上の領域では、「１」から増加し始める。
【００２４】
さらに、操舵角θが増加して、第２の操舵角θ２（＞θ１）以上の領域になると、実ヨーレートｙ（１点鎖線参照）は、規範ヨーレートｙ＊の値から離れて飽和し、車両挙動は不安定（いわゆる「アンダーステア」と呼ばれる）の状態になる。
【００２５】
したがって、車両挙動不安定判定器１０４は、図３の特性を利用して、路面反力トルク変化量比率（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ）が閾値Ｔｈ（図３内の破線参照）よりも大きい場合に、車両挙動が不安定であると判定する。
【００２６】
なお、車両のアンダーステア時に路面反力トルクが飽和することは、公知文献（たとえば、「中島他、Ａ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ｍｅｔｈｏｄ  Ｂａｓｅｄ  ｏｎ  Ｅｓｔｉｍａｔｅｄ  Ａｌｉｇｎｉｎｇ  Ｔｏｒｑｕｅ  ｕｓｉｎｇ  ＥＰＳ，  ０５ＡＣ−４６，  ２００５  ＳＡＥ」、特開２００３−３１２４６５号公報など参照）から知られている。また、路面反力トルクは、特開２００３−３１２４６５号公報に記載のセルフアライニングトルクと同義である。
【００２７】
以上のように、この発明の実施の形態１に係る車両挙動不安定検出装置は、車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔを検出する路面反力トルク実変化量検出手段１０１と、車両の走行状態における路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊を演算する路面反力トルク規範変化量演算手段１０２と、車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段１０３と、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔの検出値と、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊の演算値と、操舵状態の検出結果とに基づいて、車両の挙動が不安定であるか否かを判定する車両挙動不安定判定手段１０４とを備え、車両挙動不安定判定手段１０４は、操舵状態の検出結果に応じて、車両の挙動が不安定であることの判定を禁止する。
【００２８】
具体的には、車両挙動不安定判定手段１０４は、操舵状態の検出結果が、車両のハンドル切り戻し中を示す場合に、車両の挙動が不安定であることの判定を禁止する。
このように、操舵状態に基づき、ハンドル切り戻し中においては、車両挙動の不安定状態を判定しないことにより、車両が安定であって直進状態に遷移している最中（ハンドル切り戻し中）に、車両挙動を不安定と誤判定することが回避されるので、車両挙動が不安定であるか否かを正確に検出可能な車両挙動不安定検出装置を提供することができる。
したがって、車両挙動の不安定検出結果に基づいて車両挙動安定化制御を行う場合にも、運転者に違和感を与えることのない車両挙動不安定検出装置が得られる。
【００２９】
なお、図２の処理ルーチンでは、ハンドル切り戻し中の判定処理（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）を先に実行し、ハンドル切り戻し中では車両挙動の判定処理（ステップＳ１０５〜Ｓ１０８）を実行しないように構成したが、車両挙動の判定処理（ステップＳ１０５〜Ｓ１０８）を先に実行した後に、ハンドル切り戻し中の判定処理（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）を実行し、ハンドル切り戻し中と判定された場合に、先に実行済の車両挙動の判定結果を却下（無効化）するように構成してもよい。
【００３０】
また、ステップＳ１０２において、操舵速度Ｖθの符号と操舵トルクＴｓの符号とが異なる場合に、ハンドル切り戻し中であると判定したが、ハンドル切り戻しの判定方法はこれに限られるものではなく、他の公知技術（たとえば、特開２００２−１０４２２２号公報、特開２００５−３３５６１３号公報、特開２００６−１５９９６３号公報など参照）を用いて判定してもよい。
【００３１】
また、ステップＳ１０７において、路面反力トルク変化量比率（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ）が閾値Ｔｈよりも大きい場合に、車両挙動が不安定であると判定したが、車両挙動の判定方法はこれに限られるものではなく、上記比率を逆数にした値（ｄＴａ／ｄｔ）／（ｄＴａ／ｄｔ＊）が所定の閾値よりも小さい場合に、車両挙動が不安定であると判定してもよく、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊と路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔとの偏差ΔＴａ（＝ｄＴａ／ｄｔ＊−ｄＴａ／ｄｔ）に基づく判定方法や、他の公知技術を用いて判定してもよい。
【００３２】
さらに、車両挙動不安定判定手段１０４は、操舵状態に基づきハンドル切り戻し中であると判定した場合に、車両挙動の不安定判定を禁止したが、これに代えて、または加えて、操舵状態の検出結果が、操舵速度の絶対値｜Ｖθ｜が所定値よりも小さいことを示す場合に、車両挙動の不安定判定を禁止してもよい。
これにより、運転者の操舵状態が明確なハンドル切り込み状態（｜Ｖθ｜＞所定値）でない限りは、車両挙動の不安定判定が回避されるので、車両挙動の安定状態を不安定と誤判定することが抑制され、車両挙動が不安定であるか否かを正確に検出可能な車両挙動不安定検出装置を提供することができる。
【００３３】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１（図１参照）では、車両挙動不安定判定器１０４による判定の禁止条件を、操舵状態に基づいて設定したが、図４に示すように、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔおよび路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊の各方向に基づいて、不安定状態の判定禁止条件を設定してもよい。
【００３４】
図４はこの発明の実施の形態２に係る車両挙動不安定検出装置を示す機能ブロック図である。図４において、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して詳述を省略する。また、車両挙動不安定判定器２０４は、前述の車両挙動不安定判定器１０４に対応する。
【００３５】
この場合、前述の操舵速度検出手段１０３に代えて、路面反力トルク変化方向一致判定器２０３が設けられている。
路面反力トルク変化方向一致判定器２０３は、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔの検出値と路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊の演算値とが同一方向であるか否かを判定し、両者が同一方向でない場合に判定禁止フラグを車両挙動不安定判定器２０４に入力する。
【００３６】
車両挙動不安定判定器２０４は、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔの検出値と、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊の演算値と、路面反力トルク変化方向一致判定器２０３の判定結果（判定禁止フラグ）とに基づいて、車両挙動が不安定であるか否かを判定する。
【００３７】
次に、図５のフローチャートを参照しながら、図４に示したこの発明の実施の形態２に係る車両挙動不安定検出装置の動作について説明する。図５の処理ルーチンは、周期的に繰り返し実行される。
図５において、ステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０５は、それぞれ、前述（図２参照）のステップＳ１０５〜Ｓ１０８と同様の処理である。
【００３８】
まず、路面反力トルク実変化量検出器１０１は、路面反力トルク実変化量を検出し（ステップＳ２０１）、路面反力トルク規範変化量演算器１０２は、路面反力トルク規範変化量を演算する（ステップＳ２０２）。
【００３９】
続いて、路面反力トルク変化方向一致判定器２０３は、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔと路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊とが同一方向か否か（すなわち、符号が同一か否か）を判定し（ステップ２０３）、両者が同一方向でない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、路面反力トルク変化方向一致判定器２０３は、判定禁止フラグを車両挙動不安定判定器２０４に入力し、今回の図５の処理ルーチンを直ちに終了する。
【００４０】
一方、ステップＳ２０３において、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔと路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊とが同一方向である（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、不安定判定の禁止条件が不成立なので、続いて、車両挙動不安定判定器２０４は、前述と同様に、路面反力トルク変化量比率（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ）が閾値Ｔｈよりも大きいか否かにより、車両挙動が不安定であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【００４１】
ステップＳ２０４において、（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ）≦Ｔｈ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、今回の図５の処理ルーチンを直ちに終了する。
一方、ステップＳ２０４において、（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ）＞Ｔｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車両挙動不安定判定器２０４は、車両挙動が不安定であると見なし（ステップＳ２０５）、不安定フラグを出力して今回の処理を終了する。
【００４２】
以上のように、この発明の実施の形態２に係る車両挙動不安定検出装置は、車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔを検出する路面反力トルク実変化量検出手段１０１と、車両の走行状態における路面反力トルクの、所定時間当たりの路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊を演算する路面反力トルク規範変化量演算手段１０２と、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔの検出値と、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊の演算値とが同一方向であるか否かを判定する路面反力トルク変化方向一致判定手段２０３と、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔの検出値と、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊の演算値と、路面反力トルク変化方向一致判定手段の判定結果とに基づいて、車両の挙動が不安定であるか否かを判定する車両挙動不安定判定手段２０４とを備え、車両挙動不安定判定手段２０４は、路面反力トルク変化方向一致判定手段２０３の判定結果が、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔの方向と路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊の方向とが不一致であることを示す場合に、車両の挙動が不安定であることの判定を禁止する。
【００４３】
このように、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔと路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊が同一方向でない場合に、車両挙動を判定しないように構成することにより、車両挙動の不安定状態を誤判定することを回避することができる。
すなわち、路面反力トルク実変化量ｄＴａ／ｄｔの方向と、路面反力トルク規範変化量ｄＴａ／ｄｔ＊の方向とは、通常は常に同じ方向であるが、センサ故障などの異常が生じた場合には、両者の方向が異なる可能性がある。しかし、この発明の実施の形態２によれば、センサ故障などの異常な状況においては、車両挙動の判定が禁止されるので、車両挙動の安定状態を不安定状態と誤判定することを回避することができ、信頼性の高い車両挙動不安定検出装置を提供することができる。
したがって、車両挙動の不安定検出結果に基づいて車両挙動安定化制御を行う場合にも、運転者に違和感を与えることのない車両挙動不安定検出装置が得られる。
【００４４】
なお、図５の処理ルーチンにおいては、不安定状態の判定禁止条件の処理（ステップＳ２０３）を先に実行し、各変化量が同一方向でない場合には車両挙動の判定処理（ステップＳ２０４、Ｓ２０５）を禁止するように構成したが、車両挙動の判定処理（ステップＳ２０４、Ｓ２０５）を先に実行した後に、判定禁止条件の処理（ステップＳ２０３）を実行し、各変化量が同一方向でないと場合には、先に実行済の車両挙動の判定結果を却下（無効化）するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両状態検出装置を示す機能ブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る車両状態検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１による車両挙動の判定原理を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態２に係る車両状態検出装置を示す機能ブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係る車両状態検出装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１０１  路面反力トルク実変化量検出器、１０２  路面反力トルク規範変化量演算器、１０３  操舵状態検出器、１０４、２０４  車両挙動不安定判定器、２０３  路面反力トルク変化方向一致判定器、ｄＴａ／ｄｔ  路面反力トルク実変化量、ｄＴａ／ｄｔ＊  路面反力トルク規範変化量、（ｄＴａ／ｄｔ＊）／（ｄＴａ／ｄｔ）  路面反力トルク変化量比率、Ｔｈ  閾値、Ｔｓ  操舵トルク、Ｖθ  操舵速度。
【図１】
2008230463.tif 000003
【図２】
2008230463.tif 000004
【図３】
2008230463.tif 000005
【図４】
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【図５】
2008230463.tif 000007