(57)【要約】【課題】成形品取出機のような物品搬送装置の高速移動する移動体の移動動作を人間の肉眼で目視できるようにする。【解決手段】物品搬送装置３０の移動体１１が高速移動して物品１０の取り出し等を行う移動体１１の移動動作確認方法であって、移動体１１が所定の停止位置まで高速移動する移動動作を高速カメラ１３により高速撮影し、この高速撮影した映像を、物品搬送装置３０を操作等する操作装置１２の表示画面２５上にスロー再生する。これにより、作業者等の人間の肉眼では監視困難であった高速移動する移動体１１の移動動作を人間の肉眼で目視することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品搬送装置の移動体が高速移動して物品の取り出し等を行う上記移動体の移動動作確認方法であって、
上記移動体が所定の停止位置まで高速移動する移動動作を高速カメラにより高速撮影した映像を、上記物品搬送装置を操作等する操作装置の表示画面上にスロー再生するようにしたことを特徴とする、物品搬送装置における移動体の移動動作確認方法。
【請求項２】
物品搬送装置の移動体が高速移動して物品の取り出し等を行う上記移動体の移動動作確認方法であって、
上記移動体が所定の停止位置まで高速移動する移動動作を高速連写カメラにより高速連写撮影した連写画像を、上記物品搬送装置を操作等する操作装置の表示画面上に表示するようにしたことを特徴とする、物品搬送装置における移動体の移動動作確認方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の物品搬送装置における移動体の移動動作確認方法において、
上記カメラのシャッター制御部は、上記物品搬送装置と通信接続されている上記操作装置と信号接続されており、
上記操作装置の制御部は、上記シャッター制御部に対して、上記カメラの撮影時間が、上記移動体が所定の停止位置まで高速移動している間となるように、上記物品搬送装置における制御信号又は上記物品搬送装置に対する他の機械の同期信号に基づいて指令する、物品搬送装置における移動体の移動動作確認方法。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載の物品搬送装置における移動体の移動動作確認方法において、
上記物品搬送装置は、成形機に付設される成形品取出機であり、
上記移動体は、成形機の金型から成形品を取り出す取出ヘッドであり、
上記停止位置は、成形機の金型内の成形品取出位置であり、
上記操作装置は、成形品取出機の各種操作等を行うコントローラである、物品搬送装置における移動体の移動動作確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送装置における移動体の移動動作確認方法に関し、例えば、成形品取出機において高速移動する取出ヘッドの移動動作確認方法として利用される。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品搬送装置として、例えば、成形機の金型内から成形品を取り出す成形品取出機が知られている。図６、図７に示すように、この成形品取出機３００は、成形機６の固定金型１を取付けた固定側プラテン２上に設置されている。成形機６は、固定金型１を取り付けた固定側プラテン２と、可動金型３を取り付けた可動側プラテン４とを有し、可動側プラテン４及び可動金型３がタイバー５を案内に固定金型１に対して進退移動するように構成されている。
【０００３】
そして、成形品取出機３００は、成形機６の長手方向に沿う軸線Ｃを回転中心として旋回する旋回アーム９と、この旋回アーム９の先端部に取り付けられた取出ヘッド１１とが設けられている。旋回アーム９は、サーボモータで構成する第１駆動源７により固定金型１と可動金型３の金型合わせ面１Ａ，３Ａと平行な面Ｆ上で正逆方向に旋回され、また、サーボモータで構成する第２駆動源８及び図示していない進退機構により軸線Ｃ方向に進退移動される。取出ヘッド１１は、成形機６の可動金型３に保持されている成形品１０を取り出し搬送する移動体となる。このような構成を備える成形品取出機３００は、いわゆる旋回式成形品取出機と称されている。
【０００４】
上記構成の成形品取出機３００は、つぎの要領によって成形品１０の取り出しを行う。
成形機６において固定金型１と可動金型３が型閉状態で成形品１０を成形している間は、旋回アーム９が固定金型１と可動金型３の外側の待機位置（図６の一点鎖線）にあり、固定金型１と可動金型３の型開を待つ。成形品１０の成形が完了し、可動側プラテン４及び可動金型３が後退して型開されると、第１駆動源７により旋回アーム９が正方向に旋回されて、取出ヘッド１１が成形品１０と対向する進入位置まで移動される。引き続き、第２駆動源８により旋回アーム９が可動金型３側に前進されて取出位置に移動される。この取出位置で取出ヘッド１１は成形品１０に当接し、成形品１０を吸着もしくはメカ的に保持する。
【０００５】
そして、第２駆動源８により旋回アーム９が取出位置から後退されて取出ヘッドが可動金型３から離され、第１駆動源７により旋回アーム９が逆方向に旋回されて、旋回アーム９及び取出ヘッド１１が金型１，３外の開放位置（図６の二点鎖線）まで移動され、ここで成形品１０を開放する。その後、第１駆動源７により旋回アーム９は待機位置（図６の一点鎖線）に移動されて次に成形機６で型開されるまで待機される。
以後、以上の動作を繰り返して成形機６の金型１，３内から成形品１０を取り出す。
【特許文献１】特許第３０３０５５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、成形機６がハイサイクル成形を行う場合、例えば、成形の１サイクル（型閉されてから型開されるまでの時間）が３秒程度で行われる場合、取出ヘッド１１は、例えば、待機位置から金型１，３内の取出位置に移動するのに、僅か０．３秒程度の超高速で移動される。そして、取出ヘッド１１を各基点位置（取出位置、開放位置、待機位置等）へ設定通り移動させるには、上記各駆動源７，８をサーボ制御することにより行われているが、実際に取出ヘッド１１が所定の基点位置に移動しているか否かの確認は、作業者自身の肉眼、すなわち、人間の肉眼で行っているのが現状である。そのため、上記のように取出ヘッド１１が超高速移動される場合は、もはや作業者の肉眼では速すぎて目視できず、取出ヘッド１１が所定の基点位置に移動しているか否かを直接確認することができない。
【０００７】
一方、成形品取出機３００においては、サーボ制御によって取出ヘッド１１の基点位置への移動を把握しているものの、サーボ制御は、あくまでも取出ヘッド１１の移動位置（基点位置）を、エンコーダ等の回転位置検出部２４，２８で検知しているサーボモータ（第１駆動源７、第２駆動源８等）の回転位置から間接的に認識しているに過ぎず、直接的に確認することはできない。そのため、例えば、サーボモータ（第１駆動源７、第２駆動源８等）に懸架されたタイミングベルトが何かの拍子にズレたり等した場合、サーボ制御上では取出ヘッド１１が正しく基点位置（例えば、成形機６の金型１，３内における成形品１０の取出位置）に到達していると判断されても、実際には取出ヘッド１１がその基点位置に正しく到達していないこととなる。
【０００８】
このような状態が放置されると、取出ヘッド１１での成形品１０の取り出し不良が起こり、最悪の場合は成形品１０を損傷、落下等させたり、再度の位置設定のために成形機６を停止させる等の事態となる。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ハイサイクル成形対応の成形品取出機のような物品搬送装置の高速移動する移動体の移動動作を人間の肉眼で目視できるようにし、この移動体の基点位置への移動動作を確実に確認できる物品搬送装置における移動体の移動動作確認方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）本発明に係る物品搬送装置における移動体の移動動作確認方法は、
物品搬送装置の移動体が高速移動して物品の取り出し等を行う上記移動体の移動動作確認方法であって、
上記移動体が所定の停止位置まで高速移動する移動動作を高速カメラにより高速撮影した映像を、上記物品搬送装置を操作等する操作装置の表示画面上にスロー再生するようにしたことを特徴とする。
これにより、作業者等の人間の肉眼では監視困難であった高速移動する移動体の移動動作を人間の肉眼で目視することができる。
【００１１】
（２）本発明に係る物品搬送装置における移動体の移動動作確認方法は、
物品搬送装置の移動体が高速移動して物品の取り出し等を行う上記移動体の移動動作確認方法であって、
上記移動体が所定の停止位置まで高速移動する移動動作を高速連写カメラにより高速連写撮影した連写画像を、上記物品搬送装置を操作等する操作装置の表示画面上に表示するようにしたことを特徴とする。
これにより、作業者等の人間の肉眼では監視困難であった高速移動する移動体の移動動作を人間の肉眼で目視することができる。
【００１２】
（３）上記カメラのシャッター制御部は、上記物品搬送装置と通信接続されている上記操作装置と信号接続されており、
上記操作装置の制御部は、上記シャッター制御部に対して、上記カメラの撮影時間が、上記移動体が所定の停止位置まで高速移動している間となるように、上記物品搬送装置における制御信号又は上記物品搬送装置に対する他の機械の同期信号に基づいて指令するようにしてもよい。
これにより、上記カメラにおいて、上記移動体が所定の停止位置まで高速移動している間を確実に撮影することができる。
【００１３】
（４）上記物品搬送装置は、成形機に付設される成形品取出機であり、
上記移動体は、成形機の金型から成形品を取り出す取出ヘッドであり、
上記停止位置は、成形機の金型内の成形品取出位置であり、
上記操作装置は、成形品取出機の各種操作等を行うコントローラであってもよい。
この場合、取出ヘッドが成形機の金型内の取出位置へ高速移動する移動動作を肉眼で目視できる。
これにより、作業者は、実際に取出ヘッドが所定の取出位置に移動しているか否かを確認することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、物品搬送装置の高速移動する移動体の移動動作を人間の肉眼で目視できるので、この移動体の基点位置への移動動作を確実に確認できる。
【００１５】
例えば、物品搬送装置が成形機に付設される成形品取出機であり、上記移動体が成形機の金型から成形品を取り出す取出ヘッドである場合は、取出ヘッドが成形機の金型内の取出位置へ高速移動する移動動作を肉眼で目視でき、これにより、作業者は、実際に取出ヘッドが所定の取出位置に移動しているか否かを確認することができる。
【００１６】
その結果、もし、取出ヘッドが所定の取出位置に移動していない場合は、そのズレに応じて位置設定を適切かつ迅速に修正することができ、これにより、成形品の取り出し不良を未然に防ぐことができる。このことは、成形品の取り出し不良による成形機の停止を未然に防ぐことができ、成形機における成形品の生産性向上に役立つこととなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。
なお、以下の実施形態は、成形品取出機への適用例として説明する。
図１は、成形機の固定側プラテンに設置された成形品取出機の正面図を示し、図２は、その側面図を示す。なお、図１及び図２において、背景技術の項で述べた従来例と同一もしくは相当部分には、従来例を示した図６及び図７と同一符号を付して、その詳しい説明は省略する。
【００１８】
図１及び図２に示すように、成形品取出機（物品搬送装置）３０には、成形品取出機３０の位置設定、ティーチング等の各種の設定操作等を行うコントローラ（操作装置）１２が通信接続されている。また、この成形品取出機３０には、その基台２９上に高速カメラ１３が着脱自在に取り付けられている。
【００１９】
この高速カメラ１３は、上方から成形機６の金型１，３内に向けて撮影できるように配置され、成形品取出機３０の取出ヘッド（移動体）１１が金型１，３内の成形品（物品）１０を取り出す際の取出ヘッド１１の移動動作を高速撮影する。このような高速カメラ１３としては、例えば、１秒間に１８０コマ（１８０ｆｐｓ）程度以上の撮像コマ数で高速撮影が可能なデジタルビデオカメラ等が使用される。例えば、高速カメラ１３による撮像コマ数が１８０ｆｐｓであれば、通常、１秒間に３０コマ（３０ｆｐｓ）の撮像コマ数で撮影される場合と比べ、高画質を保ったままで１／６倍のスロー再生が可能となる。なお、この高速カメラ１３は、後述するような、取出ヘッド１１の移動動作を監視するとき以外は、成形品取出機３０から取り外しておくことができる。
【００２０】
図３は、上記の成形品取出機３０、コントローラ１２及び高速カメラ１３における主要構成のブロック図を示す。図３を参照して、成形品取出機３０は、制御手段となるマイクロコンピュータ２０を有し、このマイクロコンピュータ２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３等を備えている。ＲＯＭ２２には、成形品取出機３０における取出動作を記述するプログラム等が記録されており、また、ＲＡＭ２３には、成形品１０の取出動作に必要な基点位置データが書換え可能に記録されている。
【００２１】
なお、ＲＡＭ２３に記録される基点位置データとしては、例えば、旋回アーム９が金型１，３の外で待機する待機位置、旋回アーム９が可動金型３側に前進し取出ヘッド１１により成形品１０を吸着もしくはメカ的に保持する取出位置、及び旋回アーム９が金型１，３の外まで移動し成形品１０を開放する開放位置等の座標値等によって構成される。これらの基点位置は、成形品取出機３０のティーチング時や自動運転時等に、コントローラ１２からの操作によって設定、変更することができる。
【００２２】
そして、ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３に記録されている基点位置データと各駆動源７，８の各回転位置検出部２４，２８からの検知信号とを基に、ＲＯＭ２２に記録されているプログラムに従って各駆動源７，８に対して駆動制御するための制御信号を出力する。
【００２３】
高速カメラ１３は、レンズ、固体撮像素子、撮像駆動回路等を有して、一定の撮像時間で被写体を撮像し固体撮像素子の撮像信号を処理する撮像処理部１４と、撮像処理部１４による高速ビデオ撮影の開始を指令するシャッター制御部１５と、高速ビデオ撮影した映像データを記録するメモリ１６とを備える。
【００２４】
シャッター制御部１５は、コントローラ１２からの撮影指令信号に基づいて、撮像処理部１４での高速ビデオ撮影が一定時間行われるように制御する。メモリ１６は、一定容量の映像データを蓄積することができ、メモリ容量を超えると、最も古い映像データから順に削除する。なお、メモリ１６は、高速カメラ１３に内蔵するハードディスク等の内蔵メモリでもよいし、高速カメラ１３に着脱可能なメモリカード等の記録媒体でもよい。
【００２５】
コントローラ１２は、液晶パネル等の表示画面を構成する表示部１７と、この表示部１７への表示制御等を行う制御部１８とを備える。表示部１７の表示画面は、タッチパネルとなっており、この画面上をタッチ操作することでコントローラ１２への入力が行われる。
【００２６】
そして、このコントローラ１２は、図示しない通信部を通して成形品取出機３０のマイクロコンピュータ２０と通信接続されており、これにより、コントローラ１２の制御部１８は、上述の各第１駆動源７や第２駆動源８を駆動制御するためにＣＰＵから指令される制御信号の出力タイミングを読み取る。
【００２７】
また、コントローラ１２は、上記高速カメラ１３に対して通信ケーブル等を接続可能に構成されており、通信部を通して高速カメラ１３との間でも信号通信可能に構成される。これにより、コントローラ１２の制御部１８は、高速カメラ１３に対して撮影開始タイミングの撮影指令信号を送信したり、また、高速カメラ１３のメモリ１６に記録された映像データに基づいて高速カメラ１３で高速撮影された映像を表示画面上にスロー再生させる。
【００２８】
すなわち、コントローラ１２の画面上をタッチ操作して、コントローラ１２を監視カメラモードに設定すると、コントローラ１２は、制御部１８により成形品取出機３０の制御信号から取出ヘッド１１を待機位置から金型１，３内へ高速移動させる取出動作の開始タイミングを読み取る。
【００２９】
そして、コントローラ１２は、取出ヘッド１１の取出動作開始タイミングを読み取ると、高速カメラ１３のシャッター制御部１５に対し撮影指令信号を出力する。すると、高速カメラ１３は、シャッター制御部１５から撮像処理部１４に駆動信号が出力され、撮像処理部１４において、例えば、０．５秒間、高速撮影が行われる。これにより、高速カメラ１３は、人間の肉眼では監視困難な、取出ヘッド１１が金型１，３内へ進入し成形品１０の取出位置まで高速移動する移動動作（例えば、０．３秒間程度）を高速撮影する。この高速撮影された映像データは、高速カメラ１３のメモリ１６内に記録される。なお、高速カメラ１３の撮像処理部１４において設定される一定の撮像時間は、高速撮影したい取出ヘッド１１の移動動作に要する時間以上とする。
【００３０】
そして、コントローラ１２は、このメモリ１６にアクセスして記録された映像データを読み出し、監視カメラモードの画面上にスロー再生する。
【００３１】
図４は、コントローラ１２の監視カメラモード画面２５において高速カメラ１３で撮影された映像をスロー再生している様子を示す。図４を参照して、この監視カメラモード画面２５では、取出ヘッド１１が金型１，３内へ進入し可動金型３に保持する成形品１０を取り出す取出位置に到達して停止するまでの移動動作がスロー再生されている。図４中、点線で示した線図は、旋回アーム９が移動してきた軌跡を表し、これはスロー再生の説明のために図示したに過ぎない。
【００３２】
この監視カメラモード画面２５には、高速カメラ１３で高速撮影される度に、その都度、その取出ヘッド１１の移動動作の映像がスロー再生される。これにより、作業者は、人間の肉眼では監視困難な、取出ヘッド１１が金型１，３内へ進入し成形品１０の取出位置まで高速移動する移動動作を、コントローラ１２の監視カメラモード画面２５上において十分に肉眼で確認できるスピードで見ることができる。
【００３３】
従って、作業者は、この監視カメラモード画面２５を確認することで、実際に取出ヘッド１１が所定の取出位置に移動しているか否かを確認することができる。そして、この確認の結果、取出ヘッド１１が正しい取出位置に配置されていない場合は、そのズレを上記監視カメラモード画面２５から確認して位置設定を修正することができる。
【００３４】
以上のことから、成形品１０の取り出し不良を未然に防ぐことができ、ひいては、成形品１０の取り出し不良による成形機６の停止を未然に防ぐことができ、成形機６における成形品１０の生産性向上に役立つ。
【００３５】
なお、図４に示す監視カメラモード画面２５上には、同画面２５上を操作してアライメント枠２７を表示させるように設定することができ、このアライメント枠２７を、映像上の取出ヘッド１１を囲むサイズにし、且つ映像上における取出ヘッド１１の正しい取出位置に表示させる。これにより、作業者は、取出ヘッド１１が実際に正しい取出位置に配置されているか否かを一目で簡単に確認することができ、しかも、取出ヘッド１１が正しい取出位置に配置されていない場合は、アライメント枠２７からのズレを見ることで、そのズレ量をも一目で簡単に確認することができる。
【００３６】
（他の実施形態）
上記実施の形態では、高速カメラ１３を使用するが、この高速カメラ１３に代えて、静止画像を高速に連写する高速連写カメラを成形品取出機３０に取り付けるようにしてもよい。この高速連写カメラとしては、例えば、１秒間に１０コマ程度以上の高速連写機能を搭載するデジタルスチルカメラ等が使用される。
【００３７】
高速連写カメラの構成は、レンズ、固体撮像素子、撮像駆動回路等を有し、一定の撮像時間で被写体を撮像して固体撮像素子の撮像信号を処理する撮像処理部１４と、撮像処理部１４による高速連写撮影の開始を指令するシャッター制御部１５と、高速連写した各静止画像を記録するメモリ１６とを備える。
【００３８】
そして、この高速連写カメラは、コントローラ１２からの撮影指令信号によって、例えば、０．５秒間（５コマ程度）、高速連写撮影を行う。なお、この高速連写カメラの撮像処理部１４において設定される一定の撮像時間は、高速連写撮影したい取出ヘッド１１の移動動作に要する時間以上とする。一方、コントローラ１２は、この高速連写カメラのメモリ１６にアクセスして記録された連写画像を一覧表示する。
【００３９】
図５は、コントローラ１２の監視カメラモード画面２６において高速連写カメラで連写撮影された連写画像を一覧表示している様子を示す。図５に示した監視カメラモード画面２６は、高速連写カメラで高速連写される度、すなわち成形機６で１回の成形サイクルが行われる都度、取出ヘッド１１の移動動作の連写画像が一覧表示される。
【００４０】
これによっても、上記高速カメラ１３を用いた場合と同様に、作業者は、人間の肉眼では監視困難な、取出ヘッド１１が金型１，３内へ進入し成形品１０の取出位置まで高速移動する移動動作を、コントローラ１２の監視カメラモード画面２６上において十分に肉眼で確認することができる。従って、この場合も、作業者は、この監視カメラモード画面２６を確認することで、実際に取出ヘッド１１が所定の取出位置に移動しているか否かを確認することができ、また、取出ヘッド１１が所定の取出位置に移動していない場合は、そのズレを上記監視カメラモード画面２６から測定して位置設定を修正することができる。以上のことから、成形品１０の取り出し不良を未然に防ぐことができ、ひいては、成形品１０の取り出し不良による成形機６の停止を未然に防ぐことができ、成形機６における成形品１０の生産性向上に役立つ。
【００４１】
なお、この図５に示す監視カメラモード画面２６上でも、上記同様にアライメント枠２７を表示設定することができる（図５中、「００５」の画像を参照）。
【００４２】
以上より、本発明は、
成形機６の金型１，３から成形品１０を取り出す取出ヘッド１１を備えると共に、表示部１７を有して設定操作等を行うコントローラ１２が通信接続されている成形品取出機３０であって、
成形機６の金型１，３内に向けて撮影できるように配置されて、取出ヘッド１１が金型１，３内の成形品１０を取り出す際の取出ヘッド１１の移動動作を撮影するカメラを備え、
上記カメラは、
被写体を撮像する撮像処理部１４と、
撮像処理部１４による撮像の開始を指令するシャッター制御部１５と、
撮影したデータを記録するメモリ１６とを備え、
上記コントローラ１２は、
成形品取出機３０の制御手段２０及びカメラのシャッター制御部１５と通信接続されると共に、表示部１７の表示制御を行う制御部１８を備え、
上記コントローラ１２の制御部１８は、上記シャッター制御部１５に対して、上記カメラの撮影タイミングが、上記取出ヘッド１１が金型１，３外の待機位置から金型１，３内の取出位置まで高速移動している間となるように上記成形品取出機３０の制御手段２０における制御信号又は上記成形品取出機３０に対する他の機械の同期信号に基づいて指令する一方、上記カメラのメモリ１６にアクセスして記録された撮像データを読み出し、この撮像データ内容を上記表示部１７において表示させる制御構成とした成形品取出機３０、として捉えることもできる。
【００４３】
これにより、作業者は、取出ヘッド１１が成形機６の金型１，３内の取出位置へ高速移動する移動動作を肉眼で目視でき、実際に取出ヘッド１１が所定の取出位置に移動しているか否かを確認することができる。その結果、もし、取出ヘッド１１が所定の取出位置に移動していない場合は、そのズレに応じて位置設定を適切かつ迅速に修正することができ、これにより、成形品１０の取り出し不良を未然に防ぐことができる。このことは、成形品１０の取り出し不良による成形機６の停止を未然に防ぐことができ、成形機６における成形品１０の生産性向上に役立つこととなる。
【００４４】
なお、本発明は、上述の実施の形態には限定されず、種々の設計変更を施すことが可能である。
例えば、上記の高速カメラ１３や高速連写カメラで撮影する取出ヘッド１１の移動動作としては、上述の如く、取出ヘッド１１が待機位置から移動して取出位置で停止するまでの取出ヘッド１１の移動動作に限らず、取出ヘッド１１が金型１，３内から脱出して開放位置で停止するまでの取出ヘッド１１の移動動作等、取出ヘッド１１が特定の基点位置へ向けて移動し停止するまでの移動動作を撮影しコントローラ１２の表示画面２５（２６）上に再生、表示させるようにしてもよい。
【００４５】
また、コントローラの制御部は、カメラに出力する撮影指令信号を成形品取出機の制御信号に基づいて行うが、成形機の制御信号など成形品取出機と同期している各種の機械の同期信号に基づいて行うようにしてもよい。
また、高速カメラや高速連写カメラは、成形品取出機の基台上に設置するが、成形機に取り付けるようにしてもよいし、また、これら機械には取り付けることなく独立に設置するようにしてもよい。
【００４６】
また、高速カメラ１３や高速連写カメラで撮影した映像データや連写画像データは、カメラのメモリ１６に記録させるようにするが、コントローラ１２のメモリに記録させるようにしてもよい。
【００４７】
また、成形品取出機３０としては、図１、図２に示した旋回式取出機に限らず、トラバース式取出機、サイドエントリー式取出機、スイング式取出機等の各種の成形品取出機でもよい。
【００４８】
また、本発明は、成形品取出機に限らず、ワーク取り出し、ワーク搬送、ワーク加工等を高速移動で行う移動体を備えた各種の物品搬送装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】実施の形態における、成形機の固定側プラテンに設置された成形品取出機を示す正面図である。
【図２】実施の形態における、成形機の固定側プラテンに設置された成形品取出機を示す側面図である。
【図３】実施の形態における、成形品取出機、コントローラ及び高速カメラにおける主要構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態における、コントローラの監視カメラモード画面において高速カメラで撮影された映像をスロー再生している様子を示す模式図である。
【図５】他の実施の形態における、コントローラの監視カメラモード画面において高速連写カメラで連写撮影された連写画像を一覧表示している様子を示す模式図である。
【図６】従来の成形品取出機を示す正面図である。
【図７】従来の成形品取出機を示す側面図である。
【符号の説明】
【００５０】
６  成形機
９  旋回アーム
１０  成形品（物品）
１１  取出ヘッド（移動体）
１２  コントローラ（操作装置）
１３  高速カメラ
１４  撮像処理部
１５  シャッター制御部
１６  メモリ
１７  表示部
１８  制御部
２０  マイクロコンピュータ
２１  ＣＰＵ
２２  ＲＯＭ
２３  ＲＡＭ
２５  監視カメラモード画面
２６  監視カメラモード画面
２７  アライメント枠
３０  成形品取出機（物品搬送装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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