(57)【要約】【課題】建物内の壁面上部や天井面などの高所における作業を行うに際して、個別の作業対象が高価となるのを抑制しつつ作業者に対する負担軽減を図ることのできる建物を提供すること。【解決手段】住宅に設けられた移動ロボット３０は、ロボット制御部４６，移動用モータ部４３，アーム部３３，ハンド部等を備えており、ロボット制御部２５による移動用モータ部４３の駆動制御によりレール２１に沿った移動が可能となっている。レール２１には照明器具が取り付けられており、移動ロボット３０は、作業対象に設定された照明器具２５の作業位置までレール２１に沿って移動する。そして、アーム部３３及びハンド部により、その照明器具２５に対するメンテナンス作業が行われる。【選択図】図３
2008231800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の作業を行うことができる移動体の移動を案内するレールが、屋内の壁及び天井の少なくとも一方に設けられていることを特徴とする建物。
【請求項２】
前記レールは、前記移動体の移動を屋内の壁面及び天井面の少なくとも一方に沿って案内するように設けられていることを特徴とする請求項１に記載の建物。
【請求項３】
前記レールとして、前記移動体の移動を案内する第１レールと、前記第１レールと交差する方向に前記移動体の移動を案内する第２レールとがそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の建物。
【請求項４】
前記第１レール及び前記第２レールのうち一方が前記移動体の移動を鉛直方向に案内するように前記壁に設けられており、他方が前記移動体の移動を水平方向に案内するように前記壁に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の建物。
【請求項５】
前記第１レールの中心線と前記第２レールの中心線とが交差する箇所に、これら各レールの一方から他方へと前記移動体が案内されるレールを切り替える切替部が設けられていることを特徴とする請求項３又は４に記載の建物。
【請求項６】
前記切替部は、前記第１レール及び前記第２レールのいずれかに前記移動体の移動を案内させるために旋回する旋回装置を有していることを特徴とする請求項５に記載の建物。
【請求項７】
前記第１レール及び前記第２レールのうち一方が前記移動体の移動を鉛直方向に案内するように前記壁に設けられるとともに他方が前記天井に設けられ、
さらに、前記第１レール及び前記第２レールは前記移動体の移動を相互間で連続的に案内するように設けられていることを特徴とする請求項３乃至６のいずれかに記載の建物。
【請求項８】
前記レールは、該レールからの移動体の離脱を規制する離脱規制部を有していることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の建物。
【請求項９】
前記レールは、前記移動体に備えられている回転体と噛み合わされる噛合部を有していることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の建物。
【請求項１０】
前記レールは、前記移動体に電力を供給する給電部を有していることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の建物。
【請求項１１】
前記レールは、照明器具の保持が可能な保持部と、該照明器具に電力を供給する給電部とを有していることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の建物。
【請求項１２】
前記レールは、前記壁面又は天井面から屋内側へ突出しないように前記壁又は天井の内部に埋め込まれていることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の建物。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれかに記載の建物における前記レールに案内される本体部を備えていることを特徴とする移動体。
【請求項１４】
前記本体部に、特定の作業を行うことが可能なアーム部が設けられていることを特徴とする請求項１３に記載の移動体。
【請求項１５】
前記アーム部は、前記レールに取り付けられた照明器具における照明部の交換作業を行う照明交換用アーム部であることを特徴とする請求項１４に記載の移動体。
【請求項１６】
前記アーム部は、掃除を行うための掃除道具を保持する機能を有することを特徴とする請求項１４又は１５に記載の移動体。
【請求項１７】
請求項１乃至１３のいずれかに記載の建物における前記レールと、該レールにより移動を案内される移動体とを備えていることを特徴とする移動体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屋内を走行して特定の作業を行う自走式ロボットなどの走行体が適用される建物、その建物用の走行体及び建物用の走行体システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
住宅などの建物では、屋内の壁面の上部や天井面などの高所に照明器具などのメンテナンスを要する器具が備えられている場合がある。例えば、照明器具の電球切れが生じたような場合には、住人等が手を伸ばし、場合によっては脚立などの足場の上に乗って、電球の交換を行う場合がある。また、住人の身長は様々であり、容易に器具へ手が届くとは限らない。仮に足場の上に乗って手が届くとしても、作業には手間がかかる。
【０００３】
特に、近年では屋内に吹き抜け空間を採用するなど天井高を高くして大空間を演出する住宅が多くなっている。このような住宅では上記メンテナンス作業は一層困難なものとなる。また、足場を設置しにくい階段に面した高所に照明器具などが備えられている場合にも、上記メンテナンス作業は非常に困難なものとなる。
【０００４】
そこで、高所に設置されている照明器具に昇降機構を備えてメンテナンスが必要な場合には照明器具を降下させるという技術が各種提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。この技術によれば、電球交換などのメンテナンスのためにわざわざ足場を設置するような必要がなくなる。
【特許文献１】特開平６−１０３８０７号公報
【特許文献２】特開平９−３０６２２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、昇降機構を備えた照明器具では、照明器具自体が高価なものとなってしまう。特に、住宅においては照明器具が多数備えられているのが一般的であり、昇降機構を備えた照明器具を多数設置するのは現実的ではない。
【０００６】
また、住宅内の高所部分のメンテナンスについていえば、照明器具の電球交換に限らず、例えば屋内の壁面や天上面の掃除なども考えられるものであり、このような掃除をも含めた解決策とは言いがたい。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、建物内の壁面上部や天井面などの高所における作業を行うに際して、個別の作業対象が高価となるのを抑制しつつ作業者に対する負担軽減を図ることのできる建物を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて作用、効果等を示しつつ説明する。なお以下では、理解を容易にするため、発明の実施の形態において対応する構成例を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【０００９】
本発明は、特定の作業を行うことができる移動体（移動ロボット３０）の移動を案内するレール（レール２１）が、屋内の壁（壁１５）及び天井（天井１６）の少なくとも一方に設けられていることを特徴とする。
【００１０】
本構成によれば、屋内の壁及び天井の少なくとも一方に設けられたレールに沿って移動体を移動させることが可能となる。したがって、レールを建物内の壁面上部や天井面などといった高所に設けることで、移動体をその高所にて移動させることが可能となる。また、移動体は特定の作業を行うことができるため、作業対象が建物内の低所に取り付けられているものと同一のものであっても、また作業者が建物内における高所での作業を行わなくても、建物内の高所にて作業対象に対する特定の作業を移動体に行わせることが可能となる。故に、建物内の壁面上部や天井面などの高所における作業を行うに際して、個別の作業対象が高価となるのを抑制しつつ作業者に対する負担軽減を図ることができる。
【００１１】
なお、本発明が適用される「建物」としては、人の居住空間を形成する住宅があり、この住宅としては一戸建て住宅や、マンションなどといった中高層の共同住宅がある。
【００１２】
レールを、移動体の移動を屋内の壁面及び天井面の少なくとも一方に沿って案内するように設けると良い。この場合、作業対象としての壁面及び天井面や、それら壁面及び天井面に取り付けられている作業対象に対して移動体を極力接近させることが可能となり、移動体に特定の作業を容易に行わせることができる。
【００１３】
レールとして、移動体の移動を案内する第１レール（水平レール２１ａ，２１ｂ）と、第１レールと交差する方向に移動体の移動を案内する第２レール（鉛直レール２１ｃ，２１ｄ）とをそれぞれ設けるとよい。この場合、第１レール及び第２レールを設けた壁及び天井において、それら周辺の領域にて広範囲に渡って移動体を移動させることが可能となるため、作業対象が広範囲に複数存在していてもそれら作業対象に対する特定作業を移動体に行わせることが可能となる。
【００１４】
第１レール及び第２レールのうち一方を、移動体の移動を鉛直方向に案内するように壁に設け、他方を、移動体の移動を水平方向に案内するように壁に設けると良い。この場合、移動体を壁の低所と高所との間でレールに沿って移動させることが可能となるため、例えば、高所にて移動体が取り外した作業対象を低所にて作業者が移動体から受け取ることができる。すなわち、作業者と移動体とにより特定の作業を効率良く行うことが可能となる。また、この場合、移動体を高所にて水平方向に移動させることが可能となるため、作業対象が高所の広範囲に複数存在していてもそれぞれの作業対象に対する特定の作業を効率良く移動体に行わせることが可能となる。
【００１５】
第１レールの中心線と第２レールの中心軸とが交差する箇所に、これら各レールの一方から他方へと移動体が案内されるレールを切り替える切替部（ポイント２３）を設けると良い。この場合、第１レールに沿って移動している移動体が切替部に到達した際に、切替部にて案内先を切り替えることで、その移動体を第２レールに沿って移動させることが可能となる。また逆に、第２レールに沿って移動している移動体を第１レールに沿って移動させることが可能となる。
【００１６】
切替部には、第１レール及び第２レールのいずれかに移動体の移動を案内させるために旋回する旋回装置（旋回装置９１）を設けると良い。このように切替部に旋回装置を設けることで、仮に、移動方向がレールの延びる方向に限定されている移動体であっても、その移動体を第１レール及び第２レールに案内することが可能となる。
【００１７】
第１レール及び第２レールのうち一方を、移動体の移動を鉛直方向に案内するように壁に設けるとともに他方を天井に設け、さらに、第１レール及び第２レールを、移動体の移動を相互間で連続的に案内するように設けると良い。この場合、移動体を壁の低所と天井付近との間でレールに沿って移動させることが可能となり、さらにそのまま、天井に設けられたレールに沿って移動体を移動させることが可能となる。このため、例えば、天井にて移動体が取り外した作業対象を低所にて作業者が移動体から受け取ることができる。すなわち、仮に作業対象が天井に存在するものであっても、作業者と移動体とにより特定の作業を効率良く行うことが可能となる。
【００１８】
前記レールには、移動体の離脱を規制する離脱規制部（ガイド部６２）を設けると良い。これにより、レールが壁や天井に設けられていても、移動体がレールから離脱したり落下したりするといった不都合の発生を抑制することが可能となる。
【００１９】
また、レールには、移動体に備えられている回転体（歯車４２）と噛み合わされる噛合部（ラック６３）を設けると良い。この場合、回転体を回転させることで移動体をレールに対して相対的に移動させることができる。また、離脱規制部が設けられているレールに噛合部を設けることで、レールが壁や天井に設けられていても、移動体の離脱を規制しつつ移動体をレールに沿って移動させることが可能となる。
【００２０】
さらに、レールには、移動体に電力を供給する給電部（給電部６８）を設けると良い。この場合、移動体がレールに沿って移動している状態でも、移動体が特定の作業を行っている状態でも、その移動体に電力を供給することが可能となる。したがって、移動体の移動中又は作業中に移動体への電力供給が停止してしまうといった不都合の発生を抑制することができる。また、移動体に電力を供給するための配線などを移動体に接続する必要がないため、移動体の動作に対して制約が生じにくい構成とすることができる。
【００２１】
加えて、レールには、照明器具の保持が可能な保持部（給電部６８）と、該照明器具に電力を供給する給電部（給電部６８）とを設けると良い。この場合、移動体の移動を案内するレールに照明器具を取り付けることが可能となるため、移動体専用のレールや照明器具専用のレールなどを別々に設ける必要がなく、コスト低減を実現することが可能となる。また、移動体専用のレールを設けた場合に比べて、レールの設置範囲における外観上の違和感を抑えることが可能となる。
【００２２】
前記レールを、壁面又は天井面から屋内側へ突出しないように壁又は天井の内部に埋め込むと良い。この場合、壁及び天井を屋内側から見てレールが目立たないようにすることが可能となり、ひいては壁及び天井の屋内側に対する見映えを良くすることが可能となる。
【００２３】
以上説明した建物に適用される移動体に、レールに案内される本体部（本体３２）を設けたため、本体部をレールに沿って移動させることが可能となる。すなわち、移動体をレールに沿って移動させることが可能となる。したがって、レールを建物内の高所に設けることで、建物内の壁面上部や天井面などの高所での特定の作業を移動体に行わせることが可能となる。
【００２４】
本体部には、特定の作業を行うことが可能なアーム部（アーム部３３、ハンド部３４）を設けると良い。これにより、移動体を目的に場所に移動させることで、その場所にてアーム部により特定の作業を行わせることができる。
【００２５】
アーム部を、レールに取り付けられた照明器具における照明部の交換作業を行うことが可能な照明交換用アーム部にすると良い。これにより、照明器具が室内の高所に取り付けられている場合でも、照明器具における照明部の交換作業を移動体に行わせることが可能となる。故に、照明器具が高価となるのを抑制しつつ作業者に対する負担軽減を図ることができる。
【００２６】
また、アーム部には、掃除を行うための掃除道具を保持する機能を設けると良い。この場合、室内の高所に掃除対象が存在していても、その掃除対象に対する掃除を移動体に行わせることが可能となる。故に、作業者に対する負担軽減を図ることができる。
【００２７】
移動体システムにおいて、以上説明した建物におけるレールと、以上説明した移動体とを具備する構成とすることで、上記各効果を奏する移動体システムを提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、移動体としての移動ロボットに、住宅内の高所にて照明器具のメンテナンスや壁などの清掃を行わせるようにした住宅内作業システムについて説明する。
【００２９】
図１は住宅１０における住宅内作業システムの概要を示す略図、図２（ａ）は移動ロボット３０周辺の構成を説明するための正面図、図２（ｂ）は移動ロボット３０周辺の構成を説明するための側面図、図３（ａ）は移動ロボット３０周辺におけるレール２１の断面図、図３（ｂ）は照明器具２５周辺におけるレール２１の断面図である。なお、図３（ａ）では、便宜上、ハンド部３４及びカゴ５２の図示を省略している。
【００３０】
図１に示すように、住宅１０は一階部分１１と二階部分１２とを有しており、一階部分１１と二階部分１２との間にはそれら一階／二階の境界部（図示略）が設けられている。また、住宅１０は、前記境界部の一部が取り除かれて形成された吹き抜け空間１３を有している。なお、境界部は、一階天井面及び二階床面や、それらの間にある各部材によって構成されている。
【００３１】
吹き抜け空間１３は、住宅１０を構成する壁１５及び天井１６の内側に形成されている。天井１６の位置は二階部分１２の天井の位置に相当し、壁１５は床から天井１６まで達している。したがって、壁１５は、一階部分１１に相当する壁と二階部分１２に相当する壁とを有することとなる。壁１５の屋内側にはレール２１ａ〜２１ｄ（以下、レール２１ともいう）及びポイント２３がネジなどの固定手段により取り付け固定されている。
【００３２】
レール２１ａ〜２１ｄのうち左側水平レール２１ａ及び右側水平レール２１ｂ（以下、水平レール２１ａ，２１ｂともいう）は二階部分１２に相当する位置にて水平方向に延びるようにして設けられている。レール２１のうち上側鉛直レール２１ｃ及び下側鉛直レール２１ｄ（以下、鉛直レール２１ｃ，２１ｄともいう）は一階部分１１及び二階部分１２に相当する位置に鉛直方向に延びるようにして設けられている。ポイント２３は、各レール２１ａ〜２２ｄの延長線が交差する位置に、それらレール２１ａ〜２１ｄと近接して取り付けられている。レール２１ａ〜２２ｄ及びポイント２３は図示しない電力線２７（図６参照）によりそれぞれ電気的に接続されている。
【００３３】
レール２１には照明器具２５ａ〜２５ｃ（以下、照明器具２５ともいう）が着脱可能に取り付けられている。具体的には、上側鉛直レール２１ｃには、天井１６に近い位置に第１照明器具２５ａが取り付けられており、右側水平レール２１ｂには第２照明器具２５ｂ及び第３照明器具２５ｃが左右方向に並ぶようにして取り付けられている。したがって、照明器具２５ａ〜２５ｃはいずれも一階部分１１に相当する位置よりも高い位置、すなわち高所に位置していることとなる。なお、照明器具２５には、ランプ２６（図３（ｂ）参照）が着脱可能に取り付けられている。
【００３４】
レール２１には移動ロボット３０が装着されており、移動ロボット３０はレール２１に沿った移動が可能となっている。また、レール２１（例えば下側鉛直レール２１ｄ）には、壁１５内などに配設された電力線２７を介してリモコン２８が電気的に接続されている。リモコン２８は、住人等が操作を行うことができる位置となるように壁１５に取り付けられている。リモコン２８の操作により、照明器具２５の点灯制御が行われたり移動ロボット３０の動作制御が行われたりするようになっている。
【００３５】
ここで、移動ロボット３０の構成について説明する。図２，図３（ａ）に示すように、移動ロボット３０には、本体３２と、本体３２に対して基端が連結されたアーム部３３と、アーム部３３の先端に連結されたハンド部３４とが備えられており、レール２１に沿った移動が可能な構成となっている。
【００３６】
本体３２は全体として略直方体に形成されており、その一側面には短手方向に貫通する凹部４１が形成されている。凹部４１は、レール２１の収容が可能な大きさ及び形状となっており、凹部４１にレール２１が入り込むことで移動ロボット３０がレール２１に装着されている。したがって、凹部４１の延びる方向が移動ロボット３０の進行方向に相当することとなり、移動ロボット３０の進行可能な方向はレール２１の延びている方向となるように規制されている。凹部４１の内側には、凹部４１の開放方向を軸方向とした歯車４２が回転可能に複数設けられている。
【００３７】
本体３２には、歯車４２を回転させる駆動源としての移動用モータ部４３と、歯車４２の回転数をパルスに変換して検出するパルス検出センサ４４と、レール２１からの移動ロボット３０の離脱を規制する離脱規制部４５と、移動用モータ部４３，アーム部３３，ハンド部３４などを制御するロボット制御部４６と、移動ロボット３０の進行方向の状況を確認する状況確認センサ４７とが備えられている。
【００３８】
本体３２には、凹部４１と反対側にアーム部３３が連結されており、アーム部３３は、本体３２に対して複数の方向を軸方向として回動可能となっている。また、アーム部３３は、複数の関節を有する多関節構造を有しており、人の腕の動きに近い動作が実現される構成となっている。また、アーム部３３の自由端には、関節部を介してハンド部３４が連結されている。アーム部３３と同様に、ハンド部３４は複数の関節を有する多関節構造を有しており、人の指など手首より先の動きに近い動作が実現される構成となっている。
【００３９】
移動ロボット３０は、アーム部３３及びハンド部３４によりレール２１に対する照明器具２５の着脱作業や照明器具２５に対するランプ２６の着脱作業を行うことが可能となっている。また、アーム部３３及びハンド部３４は、収容ケース５１やカゴ５２に対する照明器具２５やランプ２６の収容作業及び取り出し作業を行うことが可能となっている。
【００４０】
収容ケース５１及びカゴ５２は、照明器具２５やランプ２６等の収容が可能な大きさ及び形状となっており、移動ロボット３０の動作に際して支障とならないように本体３２に取り付けられている。特に、カゴ５２は、本体３２に対して複数の方向を軸方向として相対的な回動が可能となっており、その開放側が上方を向くようになっている。したがって、仮にハンド部３４から照明器具２５やランプ２６が落下しても、それらをカゴ５２により受け止めることが可能になっている。なお、収容ケース５１及びカゴ５２への照明器具２５やランプ２６の収容作業及び取り出し作業は住人等が行うことも可能となっている。
【００４１】
移動ロボット３０には、繰り返しの充電が可能な二次電池からなる電源装置５５と、外部から供給される電力を受けるロボット受電部５６と、ロボット受電部５６を支持する支持部５７とが備えられている。支持部５７は凹部４１に向かって突出するようにして形成されており、ロボット受電部５６は支持部５７の先端に取り付けられている。ロボット受電部５６は棒状に複数形成されており、プラス側とマイナス側とが反対向きに延びるようにそれぞれ一端が支持部５７に固定されている。ロボット受電部５６はレール２１と電気的に接続されており、レール２１からロボット受電部５６への電力供給が可能となっている。
【００４２】
レール２１は、移動ロボット３０に電力を供給するとともに移動ロボット３０の移動を案内する構成となっている。図２，図３に示すように、レール２１には、壁１５に当接しているベース部６１と、離脱規制部４５と当接することで移動ロボット３０の移動を案内するガイド部６２と、移動ロボット３０の歯車４２と噛み合うラック６３と、移動ロボット３０及び照明器具２５に電力を供給する給電ユニット６４と、給電ユニット６４を支持する支持体６５とが備えられている。
【００４３】
ベース部６１及びガイド部６２は長尺状の板部により形成されており、ガイド部６２の幅はベース部６１の幅より長くなっている。ガイド部６２は、その幅方向の両端がベース部６１から突出するようにしてベース部６１と重なっており、その板面はベース部６１を挟んで壁１５と対向している。ガイド部６２と壁１５との間には移動ロボット３０の離脱規制部４５が入り込んでおり、ガイド部６２の壁１５側の面に離脱規制部４５が当接することで、レール２１からの移動ロボット３０の離脱が規制されている。但し、移動ロボット３０の離脱規制部４５は、ガイド部６２の長手方向の側面に沿った移動が可能となっている。
【００４４】
支持体６５はガイド部６２を挟んでベース部６１の反対側に設けられており、ラック６３は支持体６５の幅方向の両端側にガイド部６２に沿って延びるようにしてそれぞれ設けられている。移動ロボット３０の歯車４２が回転すると、歯車４２とラック６３との噛み合わせ及び解除が繰り返され、移動ロボット３０がレール２１に対して相対的に移動することとなる。
【００４５】
給電ユニット６４は支持体６５を挟んでガイド部６２の反対側に設けられている。給電ユニット６４は、全体として略直方体に形成されており、ガイド部６２の長手方向に延びるようにして支持体６５に固定されている。給電ユニット６４において、支持体６５側と反対側には、給電ユニット６４の長手方向に延びるようにして収容溝６７が形成されている。収容溝６７は、移動ロボット３０の支持部５７及びロボット受電部５６の収容が可能な大きさ及び形状となっている。
【００４６】
収容溝６７内には、移動ロボット３０に電力を供給する給電部６８が収容溝６７に沿って延びるようにして複数設けられている。給電部６８は、プラス側とマイナス側とが対向するようにして収容溝６７内の両側面にそれぞれ取り付けられている。給電部６８にはその給電部６８に沿って延びるようにして溝部６９がそれぞれ形成されており、プラス側の溝部６９とマイナス側の溝部６９とはその開放側が向かい合う状態となっている。
【００４７】
移動ロボット３０の支持部５７及びロボット受電部５６は、給電ユニット６４の収容溝６７に収容されている。特に、ロボット受電部５６の自由端は給電部６８の溝部６９に嵌合しており、これによりロボット受電部５６と給電部６８とは電気的に接続されている。また、ロボット受電部５６は収容溝６７の開放方向に対して直行した方向に延びている。この場合、ロボット受電部５６は、図３（ａ）における左右方向及び上下方向への移動が給電部６８の溝部６９により制限されており、給電部６８からのロボット受電部５６の意図しない離脱が発生しないようになっている。但し、ロボット受電部５６は、給電部６８の長手方向への移動が可能となっている。
【００４８】
レール２１の給電部６８には、住宅１０に設けられた配電盤１０５（図６参照）から商用電力が供給される構成となっている。また、給電部６８への電力供給及び停止の制御がリモコン２８により行われる構成としてもよい。この場合、住人等が必要に応じて移動ロボット３０及び照明器具２５への給電を行ったり停止したりすることが可能となる。
【００４９】
照明器具２５は、レール２１の給電部６８から給電が行われることでランプ２６の点灯が可能な構成となっている。図３（ｂ）に示すように、照明器具２５には、給電部６８から供給される電力を受ける器具受電部７１と、ランプ２６が取り付けられるランプ取付ユニット７３と、器具受電部７１及びランプ取付ユニット７３とを支持する支持ユニット７４とが備えられている。器具受電部７１は、ロボット受電部５６と同様に、複数形成されており、プラス側とマイナス側とが反対向きに延びるようにそれぞれ一端が支持ユニット７４に固定されている。
【００５０】
レール２１に照明器具２５が取り付けられた状態では、給電ユニット６４の収容溝６７に照明器具２５の支持ユニット７４及び器具受電部７１が収容されている。特に、器具受電部７１の自由端は給電部６８の溝部６９に嵌合しており、これにより器具受電部７１と給電部６８とは電気的に接続されている。したがって、器具受電部７１は、移動ロボット３０と同様に、図３（ｂ）における左右方向及び上下方向への移動が給電部６８の溝部６９により制限されており、給電部６８からの器具受電部７１の意図しない離脱が発生しないようになっている。照明器具２５では、給電部６８から器具受電部７１に電力が供給されることでランプ２６の点灯が可能となる。
【００５１】
なお、照明器具２５には図示しないロック機構が備えられており、照明器具２５がレール２１に取り付けられている場合、ロック機構がロック状態となることで照明器具２５の脱落や移動が発生しないようになっている。レール２１から照明器具２５を取り外すには、ロック機構のロック状態を解除し、器具受電部７１の軸と直交する軸を中心として器具受電部７１を回転させる必要がある。
【００５２】
移動ロボット３０は、照明器具２５に対してメンテナンス作業などの特定作業を行う場合、照明器具２５にハンド部３４が届く位置、すなわち照明器具２５に対する作業が可能な位置（以下、作業位置ともいう）に移動する。例えば、作業対象が照明器具２５ａ〜２５ｃのいずれかである場合に、図１に示すように移動ロボット３０が下側鉛直レール２１ｄの下部（以下、初期位置ともいう）に位置していれば、移動ロボット３０はポイント２３を通過してから上側鉛直レール２１ｃ側や右側水平レール２１ｂ側に移動する必要がある。特に、移動ロボット３０の進行方向はレール２１により規制されているため、移動ロボット３０が互いに直交する２つのレール２１の間（例えば、下側鉛直レール２１ｄと右側水平レール２１ｂとの間）を移動する場合、ポイント２３にて移動ロボット３０の進行方向を切り替える必要がある。
【００５３】
ここで、ポイント２３の構成について説明する。図４（ａ）はポイント２３周辺の構成を説明するための正面図、図４（ｂ）はポイント２３に移動ロボット３０が位置している状態でのポイント２３周辺の側面図、図５は水平方向に移動する移動ロボット３０周辺の平面図である。なお、図４（ｂ）では、便宜上、ハンド部３４及びカゴ５２の図示を省略している。
【００５４】
図４に示すように、ポイント２３には、レール２１と同様に、ベース部８１とガイド部８２とラック８３と給電ユニット８４とポイント支持体（図示略）とが備えられている。ガイド部８２は略矩形状の板部により形成されており、一辺の長さがレール２１のガイド部６２の幅と略同一になっている。ガイド部８２の各角隅部には、ポイント２３の旋回動作時にガイド部８２が各レール２１ａ〜２２ｄと干渉しないように切欠きが設けられている。ベース部８１は、板部により形成されており、ガイド部８２からはみ出さないようにして壁１５とガイド部８２との間に位置している。図４（ｂ）に示すように、ガイド部８２と壁１５との間に移動ロボット３０の離脱規制部４５が入り込んでおり、ガイド部８２の壁１５側の面に離脱規制部４５が当接することで、ポイント２３からの移動ロボット３０の離脱が規制されている。移動ロボット３０の離脱規制部４５は、ガイド部８２の側面に沿った移動が可能となっている。
【００５５】
ポイント支持体はガイド部８２を挟んでベース部８１の反対側に設けられており、ラック８３はポイント支持体の周縁部にガイド部８２の側面に沿って延びるようにして設けられている。移動ロボット３０の歯車４２が回転すると、歯車４２とラック８３との噛み合わせ及び解除が繰り返され、移動ロボット３０がポイント２３に対して相対的に移動することとなる。この場合、移動ロボット３０は、ガイド部８２に対して縦方向又は横方向への移動が可能となっている。
【００５６】
給電ユニット８４は、ラック８３を挟んでガイド部８２の反対側に設けられている。給電ユニット８４は、全体として略直方体に形成されており、ポイント支持体に固定されている。給電ユニット８４において、ラック８３側と反対側の面には、その面を縦横に貫通する収容溝８７が形成されており、その面の略中央部に収容溝８７の交差部が位置している。収容溝８７は、移動ロボット３０の支持部５７及びロボット受電部５６の収容が可能な大きさ及び形状となっている。
【００５７】
収容溝８７内には、移動ロボット３０に電力を供給する給電部８８が収容溝８７に沿って延びるようにして複数設けられている。給電部８８は、プラス側とマイナス側とが対向するようにして収容溝８７内の両側面にそれぞれ取り付けられている。給電部８８にはその給電部８８に沿って延びるようにして溝部８９がそれぞれ形成されており、プラス側の溝部８９とマイナス側の溝部８９とはその開放側が向かい合う状態となっている。なお、収容溝８７の交差部では、給電部８８のプラス側とマイナス側とが隣り合うように配置されることとなるが、それらの箇所に絶縁性を有する絶縁部材が設けられることで給電部８８のプラス側とマイナス側とが電気的に絶縁されている。
【００５８】
移動ロボット３０の支持部５７及びロボット受電部５６は、給電ユニット８４の収容溝８７に収容されている。ここで、レール２１と同様に、ロボット受電部５６の自由端は給電部８８の溝部８９に嵌合しており、これによりロボット受電部５６と給電部８８とは電気的に接続されている。また、ロボット受電部５６は収容溝８７の開放方向に対して直行した方向に延びている。この場合、ロボット受電部５６は、図４（ｂ）における左右方向及び上下方向への移動が給電部８８の溝部８９により制限されており、給電部８８からのロボット受電部５６の意図しない離脱が発生しないようになっている。但し、ロボット受電部５６は、ガイド部８２の板面に沿った移動が可能となっている。
【００５９】
さらに、ポイント２３には、ベース部８１、ガイド部８２、ポイント支持体及び給電ユニット８４の略中央部分を貫通する旋回装置９１が備えられている。旋回装置９１は、全体として円柱状に形成されており、固定部９２と、固定部９２に対して中心軸を中心に旋回可能な旋回部９３とを有している。旋回部９３の中心軸は、各レール２１ａ〜２２ｄに対して直交する方向に延びている。固定部９２は、ネジなどの固定部材により壁１５及びベース部８１に固定されており、旋回部９３は、ネジなどの固定部材によりガイド部８２、ポイント支持体及び給電ユニット８４に固定されている。この場合、固定部９２に対して旋回部９３が旋回することで、ベース部８１に対するガイド部８２、ポイント支持体及び給電ユニット８４の旋回が行われる。
【００６０】
図４（ａ）に示すように、各レール２１ａ〜２２ｄの各収容溝６７がポイント２３の収容溝８７と断続的に繋がれた状態でポイント２３の旋回装置９１が停止している場合、各レール２１ａ〜２２ｄ側とポイント２３側との相互間の移動ロボット３０の移動が可能となる。この場合、移動ロボット３０は、各水平レール２１ａ，２１ｂ間の移動が可能となるとともに、各鉛直レール２１ｃ，２１ｄ間の移動が可能となる。
【００６１】
また、移動ロボット３０がポイント２３に位置している状態で旋回装置９１が旋回動作した場合、移動ロボット３０は、ポイント２３のベース部８１には当接していないため旋回装置９１の旋回動作に伴い旋回することとなる。そして、例えば、移動ロボット３０の進行方向に水平レール２１ａ，２１ｂが位置する状態で旋回装置９１が停止すると、移動ロボット３０はポイント２３から右側水平レール２１ｂ側に移動することが可能となる。なお、移動ロボット３０移動ロボット３０が右側水平レール２１ｂに沿って移動している場合、図５に示すように、移動ロボット３０に取り付けられたカゴ５２はその開放側が上方を向いた状態となっている。これは、上記したように、カゴ５２が本体３２に対して複数の方向を軸方向として相対的な回動が可能となっているためである。
【００６２】
次に、本住宅内作業システムにおける電気的な構成を説明する。図６は本住宅内作業システムにおける電気的な構成を示す概略ブロック図である。
【００６３】
図６において、移動ロボット３０に設けられたロボット制御部４６は、記憶部１０１を有する周知のマイクロコンピュータを備えて構成されており、記憶部１０１に格納された制御プログラムやデータに従い、歯車４２の回転制御や、アーム部３３及びハンド部３４の動作制御を行う。より詳しくは、記憶部１０１には、レール２１ａ〜２２ｄ及びポイント２３の配置といったベース情報や、照明器具２５ａ〜２５ｃの取り付け位置といった配置情報などが記憶されている。照明器具２５ａ〜２５ｃのうちいずれかが作業対象として設定された場合、ロボット制御部４６では、現在位置（例えば初期位置）から作業位置までの移動ルートがベース情報及び配置情報などに基づいて算出される。例えば、移動に要する歯車４２の回転数などが算出されることで移動距離が算出されたり、ポイント２３の旋回角度などが算出されたりする。
【００６４】
移動ロボット３０の移動時には、状況確認センサ４７から検知信号がロボット制御部４６に対して逐次入力され、それに応じてロボット制御部４６により各制御対象の動作制御が行われる。制御対象としてのアーム部３３、ハンド部３４及び移動用モータ部４３はロボット制御部４６を介してロボット受電部５６及び電源装置５５と電気的に接続されており、制御対象への電力供給の制御はロボット制御部４６により行われている。ロボット制御部４６を介して移動用モータ部４３に電力が供給されることで歯車４２が回転し、ロボット制御部４６により移動用モータ部４３への電力供給が停止されることで歯車４２の回転が停止する。
【００６５】
例えば、状況確認センサ４７により障害物の存在が確認されると、ロボット制御部４６の停止制御により障害物に対する作業位置にて歯車４２の回転が停止する。そして、ロボット制御部４６により、アーム部３３及びハンド部３４に対して電力が供給されるとともに、障害物をレール２１から取り外す旨の制御信号が送信され、これにより、アーム部３３及びハンド部３４により障害物の取り外し作業が行われる。
【００６６】
また、移動ロボット３０の移動時に、パルス検出センサ４４により歯車４２の回転がパルス信号として検出されることで、ロボット制御部４６ではパルス信号により歯車４２の回転数が算出され、その回転数に基づいて移動ロボット３０の実際の移動距離が算出される。例えば、作業対象までの移動距離をあらかじめ算出し、それと実際の移動距離とを比較することで、移動ロボット３０が作業対象の作業位置に到達したか否かを判定することが可能となる。また、実際の移動距離に基づいて、記憶部１０１に記憶されている配置情報を更新することが可能となる。
【００６７】
ロボット制御部４６及び電源装置５５にはロボット受電部５６から電力が供給され、ロボット受電部５６からの電力供給が停止された場合、電源装置５５に充電されている電力がロボット制御部４６に供給される。ロボット受電部５６には、住宅１０に設置された配電盤１０５からレール２１の給電部６８を介して電力が供給されている。
【００６８】
本住宅内作業システムでは電灯線通信システムを採用しており、ロボット制御部４６と、壁１５に取り付けられているリモコン２８と、ポイント２３の旋回装置９１との間では電灯線通信が可能となっている。ロボット制御部４６とリモコン２８と旋回装置９１とは電力線２７を介して電気的に接続されており、リモコン２８とロボット制御部４６とでは、給電部６８及び受電部５６を経由して信号の送受信が行われる。例えば、リモコン２８からは、作業内容や作業スケジュールが信号としてロボット制御部４６に送信される。移動ロボット３０の作業終了後、更新された配置情報などが信号としてロボット制御部４６からリモコン２８に送信され、その情報はリモコン２８に記憶されるようになっている。
【００６９】
また、ロボット制御部４６は給電部６８及び受電部５６を経由してポイント２３の旋回装置９１との信号の送受信が行われる。例えば、ロボット制御部４６から旋回装置９１に対して旋回部９３を旋回させる旨の信号が送信された場合、ポイント２３では旋回部９３の旋回が行われ、旋回終了後に旋回が終了した旨の信号が旋回装置９１からロボット制御部４６に送信される。
【００７０】
なお、通信手法は電灯線通信に限定されることはなく、無線ＬＡＮ、赤外線などによる無線通信を用いてもよい。
【００７１】
移動ロボット３０は、ロボット制御部４６にて動作制御処理が行われることで照明器具２５に対してメンテナンス作業などの特定作業を行う。動作制御処理について図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００７２】
図６において、ステップＳ１０１では、リモコン２８にて設定された作業内容を読み込み、記憶部１０１に記憶されている配置情報に基づいて移動ルートを設定する。例えば、移動ロボット３０が初期位置にて待機している状態で、第１照明器具２５ａが作業対象として設定された場合、移動ルートを、ポイント２３を介して鉛直レール２１ｃ，２１ｄに沿って上方に移動するルートに設定する。同じく第３照明器具２５ｃが作業対象として設定された場合、移動ルートを、下側鉛直レール２１ｄを上方に移動した後にポイント２３を介して右側水平レール２１ｂを右方に移動するルートに設定する。
【００７３】
ステップＳ１０２では、移動用モータ部４３の駆動制御を行うことで歯車４２を回転させ、レール２１に沿って移動ロボット３０を移動させる。この駆動制御は停止制御を行うまで継続して行う。ステップＳ１０３では、作業対象の作業位置に到達したか否かを判定する。ここでは、状況確認センサ４７による検出結果に基づいて作業範囲内に作業対象が存在しているか否かを判定する。作業位置に到達した場合、ステップＳ１０４に進み、移動用モータ部４３の停止制御を行う。
【００７４】
続くステップＳ１０５では、作業対象に対する特定作業を行うためにアーム部３３及びハンド部３４の動作制御を行う。照明器具２５に取り付けられているランプ２６の交換作業が特定作業である場合、アーム部３３及びハンド部３４は照明器具２５からランプ２６を取り外し、そのランプ２６を収容ケース５１又はカゴ５２に入れる。そして、住人等によりあらかじめ収容ケース５１又はカゴ５２にセットされていた新規のランプ２６を照明器具２５に取り付ける。
【００７５】
特定作業の終了後、ステップＳ１０６に進み、作業位置に到達する途中で仮作業を行ったか否かを判定する。仮作業を行っていた場合、ステップＳ１０７に進み、仮作業に対する復旧作業を行い、続くステップＳ１０８にて帰還制御を行う。仮作業を行っていない場合、そのままステップＳ１０８に進み、帰還制御を行う。帰還制御は、移動用モータ部４３の駆動制御を行うことで移動ロボット３０を初期位置まで移動させ、再び待機状態とさせるものである。そして、帰還制御を終了することで本処理を終了する。
【００７６】
また、ステップＳ１０３にて、作業位置に到達していないと判定された場合、ステップＳ１０９に進み、ポイント２３に到達したか否かを判定する。ここでは、状況確認センサ４７による検出結果に基づいて進行方向にポイント２３が存在しているか否かを判定する。
【００７７】
ポイント２３に到達した場合、ステップＳ１１０に進み、ポイント２３の旋回動作が必要であるか否かを判定する。ポイント２３の旋回動作が必要ない場合、例えば初期位置から第１照明器具２５ａの作業位置まで移動するルートが移動ルートである場合、ステップＳ１０２に進み、移動用モータ部４３の駆動制御を継続して行う。この場合、移動ロボット３０は、移動方向が切り替えられることなくそのまま直進して移動することとなり、初期位置から第１照明器具２５ａの作業位置までの移動が可能となる。
【００７８】
これに対して、ポイント２３の旋回動作が必要な場合、例えば初期位置から第３照明器具２５ｃの作業位置まで移動するルートが移動ルートである場合、ステップＳ１１１に進み、移動ロボット３０をポイント２３に乗った位置で停止させるために移動用モータ部４３の停止制御を行う。ステップＳ１１２では、旋回部９３を旋回させる旨の信号をポイント２３の旋回装置９１に対して送信することで旋回制御を行う。そして、ポイント２３により移動ロボット３０の移動方向を切り替えた状態で、ステップＳ１０２に進み、移動用モータ部４３の駆動制御を行う。この場合、移動ロボット３０は、ポイント２３にて切り替えた移動方向に移動することとなり、初期位置から第３照明器具２５ａの作業位置までの移動が可能となる。
【００７９】
なお、移動ロボット３０が作業位置まで移動する際にポイント２３の旋回制御を行った場合、帰還制御（ステップＳ１０８の処理）においてもポイント２３の旋回制御を行う必要がある。例えば、右側水平レール２１ｂ側に位置する移動ロボット３０が初期位置に戻る場合、ポイント２３にて移動方向を切り替える必要がある。これにより、移動ロボット３０は初期位置への移動が可能となる。
【００８０】
作業対象の作業位置に到達しておらず且つポイント２３にも到達していない場合、ステップＳ１１３に進み、作業範囲内に作業対象以外の照明器具２５が障害物として存在するか否かを判定する。ここでは、状況確認センサ４７による検出結果に基づいて進行方向に障害物が存在しているか否かを判定する。障害物に到達していない場合、ステップＳ１０２に進み、継続して移動用モータ部４３の駆動制御を行う。
【００８１】
これに対して、障害物の作業位置に到達した場合、ステップＳ１１４に進み、移動用モータ部４３の停止制御を行う。ステップＳ１１５では、障害物に対する仮作業を行うためにアーム部３３及びハンド部３４の動作制御を行う。例えば、第２照明器具２５ｂが障害物である場合、アーム部３３及びハンド部３４は、仮作業として右側水平レール２１ｂから第２照明器具２５ｂを取り外すとともにその第２照明器具２５ｂを収容ケース５１又はカゴ５２に入れる。仮作業の終了後、ステップＳ１０２に進み、移動ロボット３０を作業対象の作業位置に到達させるために移動用モータ部４３の駆動制御を継続して行う。
【００８２】
なお、仮作業の作業位置から作業対象の作業位置まで移動する際、パルス検出センサ４４による検出結果に基づいて実際の移動距離を算出し、その移動距離を記憶部１０１に記憶する。これにより、特定作業の終了後、仮作業の作業位置と同じ場所で仮作業に対する復旧作業（ステップＳ１０７の処理）を行うことが可能となる。第２照明器具２５ｂが障害物であった場合、アーム部３３及びハンド部３４は、復旧作業として第２照明器具２５ｂをカゴ５２から取り出すとともに右側水平レール２１ｂに取り付ける。
【００８３】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００８４】
住宅１０の壁１５にレール２１ａ〜２１ｄを設けたため、移動ロボット３０はレール２１に沿って壁１５面を広範囲に渡って移動することが可能となる。したがって、第１照明器具２５ａに対するメンテナンス作業を行う場合、第１照明器具２５ａが高所に位置しているにも関わらず、住人等が高所でのメンテナンス作業を行う必要がない。また、例えばランプ取付ユニット７３だけがワイヤで降下してくるといった昇降装置を第１照明器具２５ａに搭載する必要がないため、照明器具２５のコストを低減させることが可能となる。故に、住宅１０内の高所における作業を行うに際して、照明器具２５が高価となるのを抑制しつつ住人等に対する負担軽減を図ることができる。
【００８５】
旋回装置９１を有するポイント２３を各レール２１ａ〜２２ｄの延長線が交差する位置に設けたため、移動ロボット３０は、移動可能な方向が１方向であるにも関わらず旋回装置９１の旋回動作により、初期位置から第３照明器具２５ｃの作業位置に移動することが可能となる。仮に照明器具２５が左側水平レール２１ａに取り付けられていても、移動ロボット３０は、その照明器具２５の作業位置に移動することが可能となる。この場合、移動ロボット３０は、広範囲に渡る移動が可能となり、仮に照明器具２５のレイアウトが変更されてもそのレイアウトに応じて照明器具２５に対するメンテナンス作業を行うことが可能となる。さらにこの場合、移動ロボット３０は初期位置などに戻ってくる必要がないため、複数の照明器具２５に対するメンテナンス作業を効率良く行うことができる。
【００８６】
レール２１を、照明器具２５の取り付けが可能であり、かつ移動ロボット３０の移動の案内が可能な構成としたため、例えば照明器具２５の取り付け専用のレールと移動ロボット３０の移動案内専用のレールとを別々に設けた構成と比べてコストの低減を図ることができる。また、この場合、レール２１の設置数を極力少なくすることが可能となるとともに、その設置領域を極力小さくすることが可能となる。これにより、壁１５の美観を損ねることなく外観上の違和感を抑えることが可能となる。
【００８７】
給電部６８をレール２１に沿って延びるようにして設けるとともに、その給電部６８に電気的に接続される受電部５６を移動ロボット３０に設けたため、移動ロボット３０がレール２１に沿って移動している場合でもメンテナンス作業を行っている場合でも、常に移動ロボット３０に電力を供給することが可能となる。これにより、電力供給の停止などにより移動ロボット３０がメンテナンス作業中に動作停止するといった不都合の発生を抑制することが可能となる。また、例えば、配電盤１０５から電力を供給するための配線を移動ロボット３０に接続した場合、その配線が移動ロボット３０に絡まったり移動ロボット３０の移動範囲などに制約が生じたりするといった不都合が発生するおそれがあるが、レール２１から移動ロボット３０に電力を供給することでそれら不都合の発生を抑制することができる。
【００８８】
移動ロボット３０に歯車４２を設けるとともに、その歯車４２に噛み合うラック６３をレール２１に沿って延びるように設けたため、鉛直レール２１ｃ，２１ｄが鉛直方向に延びていても水平レール２１ａ，２１ｂが水平方向に延びていても、歯車４２を回転させることで移動ロボット３０はレール２１に沿って移動することが可能となる。また、移動ロボット３０にガイド部６２を設けるとともに、そのガイド部６２における壁１５側の面に当接する離脱規制部４５をレール２１に設けたため、鉛直レール２１ｃ，２１ｄが鉛直方向に延びていても水平レール２１ａ，２１ｂが水平方向に延びていても、それらレール２１からの移動ロボット３０の離脱を規制することが可能となる。
【００８９】
（他の実施形態）
本発明は上記各実施形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施しても良い。
【００９０】
上記実施形態において、壁１５に埋め込むようにしてレール２１を設けてもよい。例えば、図８に示すように、レール２１が壁１５の表面から住宅１０における屋内側に突出しないように壁１５にレール２１を設ける。この場合、壁１５にはレール２１を収容するための収容部１１１がレール２１の長手方向に延びるようにして設けられており、収容部１１１は壁１５において溝状となっている。レール２１は、収容部１１１の開放側に対向する対向面１１１ａにネジなどの固定手段により取り付け固定されており、移動ロボット３０は、壁１５に接触することなくレール２１に沿って移動することが可能となっている。本構成では、レール２１を含めた壁１５の見映えを良くすることが可能となり、壁１５にレール２１が設けられていることに起因した外観上の違和感を抑えることができる。
【００９１】
住宅１０の状態などに応じてレール２１の配置を変更してもよい。例えば、図１に破線で示すように、天井１６に天井レール２１ｅを設ける。この場合、天井レール２１ｅに照明器具２５が取り付けられていれば、その取り付け位置が壁１５から離れている位置でもその照明器具２５に対するメンテナンス作業などを移動ロボット３０により行わせることが可能となる。
【００９２】
また、天井１６にポイント２３を設けてもよい。この場合、天井１６に天井レール２１を互いに直交するように複数設けても、それら天井レール２１ｅに沿った移動ロボット３０の移動が可能となる。これにより、天井１６に対して照明器具２５を設置する際の自由度を高めつつ、照明器具２５に対するメンテナンス作業を移動ロボット３０により行わせることが可能となる。換言すれば、天井１６に対する移動ロボット３０の移動可能な範囲を広げることが可能となる。
【００９３】
さらに、天井１６に天井レール２１ｅを設けるとともに、天井レール２１ｅ側と鉛直レール２１ｃ，２１ｄ側とに移動ロボット３０が連続的に移動することが可能な構成としてもよい。例えば、移動ロボット３０を天井レール２１ｅ側から鉛直レール２１ｃ，２１ｄ側に誘導する装置を設けたり、移動ロボット３０が移動可能な状態で天井レール２１ｅと鉛直レール２１ｃ，２１ｄとを連続的に接続したりする。これにより、移動ロボット３０の移動可能な範囲をより一層広げることが可能となる。
【００９４】
レール２１の給電部６８と移動ロボット３０の受電部５６とを嵌合させることで電気的に接続する構成としたが、給電部６８と受電部５６とは電気的に接続されていれば嵌合していなくてもよい。
【００９５】
レール２１から移動ロボット３０に電力を供給しない構成としてもよい。但し、この場合、配電盤１０５などから別の経路にて移動ロボット３０に電力を供給する必要がある。又は、移動ロボット３０の電源装置５５を十分な容量の電力を充電できる構成とする必要がある。
【００９６】
レール２１のガイド部６２と移動ロボット３０の離脱規制部４５とを設けなくてもよい。但し、この場合、勘合しているレール２１の給電部６８と移動ロボット３０の受電部５６とが、レール２１からの移動ロボット３０の離脱を規制する役割を果たす必要がある。これにより、ガイド部６２と離脱規制部４５とが設けられていない構成でも、移動ロボット３０はレール２１から離脱することなく移動することが可能となる。
【００９７】
レール２１のラック６３に移動ロボット３０の歯車４２が噛み合う構成としたが、レール２１に対して移動ロボット３０が相対的に移動する構成であればよい。例えば、歯車４２に代えてタイヤを移動ロボット３０に設け、そのタイヤがレール２１に当接するように、且つそれら相互間の摩擦抵抗が大きくなる構成とする。これにより、移動ロボット３０は、タイヤを回転させることでレール２１に対して移動することが可能となる。
【００９８】
水平レール２１ａ，２１ｂと鉛直レール２１ｃ，２１ｄとを２方向に延びるように且つ直交するように設けたが、それらレール２１ａ〜２１ｄは１方向に延びていてもよく、３方向以上に延びていてもよい。また、それらレール２１ａ〜２１ｄは直交していなくてもよい。この場合、ポイント２３における旋回装置９１の旋回角度を各レール２１ａ〜２２ｄに合わせて調節することにより、移動ロボット３０はどのレール２１側へも移動することが可能となる。これにより、移動ロボット３０の移動方向に対する自由度を高めることが可能となる。
【００９９】
移動ロボット３０の移動を案内するためのレール２１と、照明器具２５を取り付けるためのレール２１とを別々に設けてもよい。但し、この場合、移動ロボット３０の作業が可能な距離に照明器具２５用のレール２１を設ける必要がある。
【０１００】
移動ロボット３０を複数方向への移動が可能な構成としてもよい。この場合、ポイント２３に旋回装置９１を設けなくても移動ロボット３０の移動方向を変更することが可能となる。
【０１０１】
移動ロボット３０の作業対象を照明器具２５ａ〜２５ｃ以外としてもよい。例えば、壁１５に直接取り付けられた照明器具２５や装飾品を作業対象とする。また、ハンド部３４に掃除道具を持たせることにより、移動ロボット３０に照明器具２５，装飾品，壁１５などの掃除を行わせることが可能となる。さらに、アーム部３３及びハンド部３４に代わって掃除道具を移動ロボット３０に直接搭載してもよい。
【０１０２】
移動ロボット３０において、ロボット制御部４６により動作制御が行われる構成としたが、リモコン２８により動作制御が行われる構成としてもよい。この場合。住人等がリモコン２８を操作することで移動ロボット３０を逐次操作することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】住宅内作業システムの概要を示す略図。
【図２】（ａ）は移動ロボット周辺の構成を説明するための正面図、（ｂ）は移動ロボット周辺の構成を説明するための側面図。
【図３】（ａ）は移動ロボット周辺におけるレールの断面図、（ｂ）は照明器具周辺におけるレールの断面図。
【図４】（ａ）はポイント周辺の構成を説明するための正面図、（ｂ）はポイントに移動ロボットが位置している状態でのポイント周辺の側面図。
【図５】水平方向に移動する移動ロボット周辺の平面図。
【図６】住宅内作業システムにおける電気的な構成を示す概略ブロック図。
【図７】ロボット動作制御処理を示すフローチャート。
【図８】別の実施形態における移動ロボット周辺のレールの断面図。
【符号の説明】
【０１０４】
１０…住宅、１５…壁、１６…天井、２１ａ，２１ｂ…水平レール、２１ｃ，２１ｄ…鉛直レール、２３…切替部としてのポイント、３０…移動体としての移動ロボット、３２…本体、３３…アーム部、３４…ハンド部、４２…回転体としての歯車、６２…離脱規制部としてのガイド部、６３…噛合部としてのラック、６８…給電部、９１…旋回装置。
【図１】
2008231800.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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