(57)【要約】【課題】搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象物品の搬送が開始されるまでに要する時間を短縮することにより搬送効率の向上を図ることができる物品搬送設備を提供すること。【解決手段】制御手段Ｈが、複数の移動体Ｖのうちで非作業状態の移動体Ｖを、物品受取用停止位置に他の移動体Ｖが停止していないときには、その物品受取用停止位置に走行させ、且つ、物品受取用停止位置に他の移動体Ｖが停止しているときには、その物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に走行させるように、非作業状態の移動体Ｖの走行を制御する予備走行処理を実行するように構成されている物品搬送設備を構成した。【選択図】図２
2008181322.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品受取用停止位置及び物品受渡用停止位置を経由する環状の走行経路に沿って一方向に走行自在な物品搬送用の複数の移動体と、
搬送作業情報に基づいて、前記複数の移動体を前記物品受取用停止位置及び前記物品受渡用停止位置に走行させるように前記複数の移動体の走行を制御する物品搬送処理を実行する制御手段が設けられた物品搬送設備であって、
前記制御手段が、
前記複数の移動体のうちで非作業状態の移動体を、前記物品受取用停止位置に他の移動体が停止していないときには、その物品受取用停止位置に走行させ、且つ、前記物品受取用停止位置に他の移動体が停止しているときには、その物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に走行させるように、前記非作業状態の移動体の走行を制御する予備走行処理を実行するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記制御手段が、
前記物品受取用停止位置が複数存在する場合には、それら複数の物品受取用停止位置のうちで最も作業頻度が多いことが予測される物品受取用停止位置を対象として、前記予備走行処理を実行するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制御手段が、
前記物品受取用停止位置として、作業頻度が多いことが予測されるものが複数存在する場合には、それら複数の物品受取用停止位置を対象として、前記予備走行処理を実行するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記制御手段が、前記物品受取用停止位置が前記走行経路の一部に複数集中する形態で存在する場合には、それらの前記物品受取用停止位置のうちで移動体走行方向において最も上流側に位置する物品受取用停止位置を対象として、前記予備走行処理を実行するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記制御手段が、
前記予備走行処理として、前記物品受取用停止位置に停止している前記移動体を前記物品搬送処理により走行させたときには、その物品受取用停止位置に隣接する前記待機停止位置に停止している前記移動体を前記物品受取用停止位置に走行させるように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記制御手段が、
前記予備走行処理として、前記走行経路の経路方向に並ぶ状態で複数設定された待機停止位置のうちで移動体走行方向において最も下流側に位置する待機停止位置に優先して走行させ、且つ、それら複数の待機停止位置のうちのいずれかに他の移動体が停止しているときには、その移動体が停止している待機停止位置に隣接する待機停止位置に走行させるように、非作業状態の移動体の走行を制御するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記制御手段が、
前記予備走行処理として、前記物品受取用停止位置に停止している前記移動体を前記物品搬送処理により走行させたときには、複数の前記待機停止位置のうちでその物品受取用停止位置に隣接する前記待機停止位置に停止している前記移動体を前記物品受取用停止位置に走行させ、且つ、複数の前記待機停止位置に停止している移動体を空状態となる待機停止位置に順次走行させるように、前記非作業状態の移動体の走行を制御するように構成されている請求項６記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品受取用停止位置及び物品受渡用停止位置を経由する環状の走行経路に沿って一方向に走行自在な物品搬送用の複数の移動体と、搬送作業情報に基づいて、前記複数の移動体を前記物品受取用停止位置及び前記物品受渡用停止位置に走行させるように前記複数の移動体の走行を制御する物品搬送処理を実行する制御手段が設けられた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、物流センターや生産工場等に設置され、物品受取用停止位置及び物品受渡用停止位置の間で物品を搬送するために用いられる。上記物品搬送設備が設けられる物流センターにおいては、例えば、物品受取用停止位置には、スタッカークレーン等を備えた自動立体倉庫から出庫された物品を搬送して移動体としての自動搬送台車に物品を受け渡す出庫用搬送コンベヤが接続され、物品受渡用停止位置には、移動体としての自動搬送台車から受け渡された物品を出荷口へ搬送する出荷用搬送コンベヤが接続され、自動立体倉庫から出荷口まで物品を搬送できるようになっている。また、出庫用搬送コンベヤ及び出荷用搬送コンベヤが接続された物品受取用停止位置及び物品受渡用停止位置とは別の物品受取用停止位置及び物品受渡用停止位置にも、同様に、入荷用搬送コンベヤ及び入庫用搬送コンベヤが接続され、入荷口から自動立体倉庫まで物品を搬送できるようになっている。
【０００３】
また、上記物品搬送設備が設けられる生産工場においては、例えば、物品受取用停止位置及び物品受渡用停止位置の双方を兼ねる加工用停止位置が複数設定され、これらの加工用停止位置の夫々に加工内容の異なる加工機械が配置され、加工用停止位置とは異なる物品搬入用の物品受取用停止位置には外部から加工対象品を搬入する搬入用コンベヤが接続され、加工用停止位置とは異なる物品搬出用の物品受取用停止位置には外部へ加工対象品を搬出する搬出用コンベヤが接続され、搬入用コンベヤにて外部から搬入される加工対象品を、物品受取用停止位置において移動体としての物品搬送台車にて受け取り、加工機械による複数種の加工を順次行うべく、加工対象品を複数の加工用停止位置に順次搬送して、加工終了後に搬出用コンベヤにて外部へ搬出できるようになっている。
【０００４】
なお、上述した物流センターや生産工場等に設置される物品搬送設備では、制御手段は、搬送作業情報が発生すると、複数の移動体のうち、搬送作業が割り当てられていない非作業状態の移動体のうちいずれかの移動体を当該搬送作業に適宜割り当てるようになっており、搬送した物品を物品受渡用停止位置において受け渡す移載作業が終了すると、搬送作業が終了し、次の搬送作業が割り当てられるまで非作業状態となる。
【０００５】
上記物品搬送設備の従来例として、制御手段が、前記複数の移動体のうちで非作業状態の移動体を作業頻度の高い等の理由で予め選定された特定物品受取用停止位置（環状の走行経路のバイパス路に設定されている）に待機させておき、他の非作業状態の移動体を環状の走行経路にて移動体走行方向に巡回走行させておくように、前記非作業状態の移動体の走行を制御するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
特許文献１のものについて説明を加えると、制御手段が、複数の移動体のうち、搬送作業が割り当てられていない非作業状態の移動体を、環状の走行経路にて移動体走行方向に巡回走行させておき、他の移動体を搬送作業情報に基づいて、前記特定物品受取用停止位置から走行させた後に、巡回走行している非作業状態の移動体のうち前記特定物品受取用停止位置に最も近い位置に位置する非作業状態の移動体を選定して、選定した非作業状態の移動体を、前記特定物品受取用停止位置に走行させるように構成されている。
【０００７】
つまり、制御手段は、搬送作業情報に基づいて移動体を前記特定物品受取用停止位置から走行させた後に、特定物品受取用停止位置から物品を搬送する新たな搬送作業情報が発生しなくても、予め非作業状態の移動体を特定物品受取用停止位置に走行させて待機させておくことにより、特定物品受取用停止位置から物品を搬送すべき新たな搬送作業情報が発生した場合に、特定物品受取用停止位置において待機している非作業状態の移動体に、直ちに物品を受け取らせることができるので、搬送作業情報が発生してから特定物品受取用停止位置に非作業状態の移動体を走行させるものに比べて、搬送作業情報が発生してから、特定搬送作業情報による搬送対象の物品の搬送が開始されるまでの時間を、非作業状態の移動体を特定物品受取用停止位置まで走行させるのに要する時間だけ短縮することを可能とし、物品搬送設備の搬送効率を向上させようとするものである。
【０００８】
【特許文献１】特開平１１−５３０２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記従来の移動体設備は、制御手段が、前記複数の移動体のうちで非作業状態の移動体を、前記特定物品受取用停止位置に停止している移動体を搬送作業情報に基づいて当該特定物品受取用停止位置から走行させた後に、即座にその特定物品受取用停止位置に非作業状態の移動体を走行させるように、前記非作業状態の移動体の走行を制御するように構成されているが、特許文献１のようなものでは、巡回走行している非作業状態の移動体のうちから当該特定物品受取用停止位置に最も近い位置に位置する移動体を選定して、特定物品受取用停止位置に走行させるので、当該特定物品受取用停止位置に走行させるまでの走行経路長は、選定される移動体の選定時における走行位置によって変わりうるものである。したがって、非作業状態の移動体を当該特定物品受取用停止位置まで走行させるのに要する時間は、選定時における非作業状態の移動体の走行位置によっては、長くなってしまう場合がある。
【００１０】
したがって、非作業状態の移動体が当該特定物品受取用停止位置に走行するまでに、当該特定物品受取用停止位置についての新たな搬送作業情報が発生する可能性が高く、移動体が当該特定物品受取用停止位置に到着するまでに搬送作業情報が発生してしまうと、非作業状態の移動体が当該特定物品受取用停止位置に到着するまでは、当該特定物品受取用停止位置において物品を移動体に受け取らせることができないため、新たな搬送作業情報が発生してから物品を移動体に受け取らせるまでの待ち時間が長くなり、これにより、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象の物品の搬送が開始されるまでの時間が長くなってしまう場合があることにより、物品搬送設備の搬送効率を向上することができない問題がある。
【００１１】
ちなみに、物品搬送設備においては、搬入用コンベヤが接続される等により、物品が搬入されることになる物品受取用停止位置の設置数を極力少なくし且つ装備する移動体の設置数を極力少なくして、設備の省スペース化や低廉化を図りながら、単位時間当たりの物品搬送量が必要とする量となるように構成することが望まれるが、従来の物品搬送設備では、物品搬送設備の搬送効率を向上することができないため、設備の省スペース化や低廉化を図ることができないものであった。
【００１２】
本発明は上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象物品の搬送が開始されるまでに要する時間を短縮することにより搬送効率の向上を図ることができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明にかかる物品搬送設備は、物品受取用停止位置及び物品受渡用停止位置を経由する環状の走行経路に沿って一方向に走行自在な物品搬送用の複数の移動体と、搬送作業情報に基づいて、前記複数の移動体を前記物品受取用停止位置及び前記物品受渡用停止位置に走行させるように前記複数の移動体の走行を制御する物品搬送処理を実行する制御手段が設けられたものであって、
その第１特徴構成は、前記制御手段が、前記複数の移動体のうちで非作業状態の移動体を、前記物品受取用停止位置に他の移動体が停止していないときには、その物品受取用停止位置に走行させ、且つ、前記物品受取用停止位置に他の移動体が停止しているときには、その物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に走行させるように、前記非作業状態の移動体の走行を制御する予備走行処理を実行するように構成されている点にある。
【００１４】
本発明の第１特徴構成によると、制御手段は、物品受取用停止位置に他の移動体が停止していないときには、複数の移動体のうちで非作業状態の移動体をその物品受取用停止位置に走行させるので、その物品受取用停止位置に関する搬送作業情報がなくても、非作業状態の移動体は物品受取用停止位置に走行することになり、その物品受取用停止位置に非作業状態の移動体を待機させておくことができる。
【００１５】
しかも、制御手段は、物品受取用停止位置に他の移動体が停止しているときには、非作業状態の移動体をその物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に走行させるので、その物品受取用停止位置に関する搬送作業情報がなくても、非作業状態の移動体は物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に走行することになり、待機停止位置を物品受取用停止位置の近くに設定しておくことで、その物品受取用停止位置に停止している他の移動体に近い位置に、非作業状態の移動体を待機させておくことができる。
【００１６】
したがって、物品受取用停止位置に停止している他の移動体が搬操作業情報に基づいて走行した場合に、物品受取用停止位置に近い待機停止位置で待機している非作業状態の移動体を物品受取用停止位置に走行させればよいので、非作業状態の移動体を物品受取用停止位置に移動させるのに要する時間が短くて済む。
【００１７】
したがって、物品受取用停止位置に停止している他の移動体が走行してから、できるだけ速い時点で、その物品受取用停止位置に非作業状態の移動体が待機した状態とすることができるので、その物品受取用停止位置に関する新たな搬送作業情報が発生した時点で、その物品受取用停止位置に非作業状態の移動体が待機していない状態となってしまうことを極力回避して、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象の物品の搬送が開始されるまでの時間が長くなってしまうことを防止して、搬送効率を向上することができる。
【００１８】
ちなみに、上述の如く、物品搬送設備の搬送効率を向上できるので、単位時間当たりの物品搬送量が必要とする量となるように物品搬送設備を構成するにあたって、物品受取用停止位置の設置数や装備する移動体の設置数の少数化を進めて、設備の省スペース化や低廉化を図ることができるものとなる。
【００１９】
このように、本発明の第１特徴構成によると、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象物品の搬送が開始されるまでに要する時間を短縮することにより搬送効率の向上を図ることができる物品搬送設備を得るに至った。
【００２０】
本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記制御手段が、前記物品受取用停止位置が複数存在する場合には、それら複数の物品受取用停止位置のうちで最も作業頻度が多いことが予測される物品受取用停止位置を対象として、前記予備走行処理を実行するように構成されている点にある。
【００２１】
本発明の第２特徴構成によると、制御手段が、複数の物品受取用停止位置のうちで最も作業頻度が多いことが予測される物品受取用停止位置に他の移動体が停止していないときには、その物品受取用停止位置に非作業状態の移動体を走行させ、且つ、複数の物品受取用停止位置のうちで最も作業頻度が多いことが予測される物品受取用停止位置に他の移動体が停止しているときには、その物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に非作業状態の移動体を走行させることになるので、複数の物品受取用停止位置のうちで最も作業頻度が多いことが予測される物品受取用停止位置に関する新たな搬送作業情報が発生した時点で、その物品受取用停止位置その物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に非作業状態の移動体が待機していない状態となってしまうことを極力回避して、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象の物品の搬送が開始されるまでの時間が長くなってしまうことを防止できる。
【００２２】
つまり、最も作業頻度が多いことが予想される物品受取用停止位置及びその物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に優先的に非作業状態の移動体を位置させることで、当該物品受取用停止位置についての搬送作業情報が次々に発生した場合でも、物品の搬送作業が極力円滑に行われることになり、搬送対象の物品が滞留することを極力回避して、搬送効率の向上を図ることができる。
【００２３】
また、物品搬送設備による物品の搬送状況が時間帯によって異なる場合には、搬送作業情報の発生状況等に基づいて、最も作業頻度が多いと予想される物品受取用停止位置を変更設定し、その時々で最も作業頻度が多いと予想される物品受取用停止位置について前記予備走行処理を実行するようすることで、物品搬送設備による物品の搬送状況が変化しても、搬送対象の物品が滞留することを極力回避して搬送効率が高い状態を維持することができる。
【００２４】
このように、本発明の第２特徴構成によると、物品受取用停止位置が複数存在する場合に、最も作業頻度が多いことが予想される物品受取用停止位置において、搬送対象の物品が滞留することを極力回避して、搬送効率の向上を図ることができる物品搬送設備を得るに至った。
【００２５】
本発明の第３特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記制御手段が、前記物品受取用停止位置として、作業頻度が多いことが予測されるものが複数存在する場合には、それら複数の物品受取用停止位置を対象として、前記予備走行処理を実行するように構成されている点にある。
【００２６】
本発明の第３特徴構成によると、制御手段が、作業頻度が多いことが予測される物品受取用停止位置を対象として、前記予備走行処理を実行するので、作業頻度が多いことが予測される物品受取用停止位置の夫々について、その物品受取用停止位置に関する新たな搬送作業情報が発生した時点で、その物品受取用停止位置又はその物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に非作業状態の移動体が待機していない状態となってしまうことを極力回避して、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象の物品の搬送が開始されるまでの時間が長くなってしまうことを防止できる。
【００２７】
このように、本発明の第３特徴構成によると、作業頻度が多いことが予測される物品受取用停止位置の夫々について、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象物品の搬送が開始されるまでに要する時間を短縮することにより搬送効率の向上を図ることができる物品搬送設備を得るに至った。
【００２８】
本発明の第４特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記制御手段が、前記物品受取用停止位置が前記走行経路の一部に複数集中する形態で存在する場合には、それらの前記物品受取用停止位置のうちで移動体走行方向において最も上流側に位置する物品受取用停止位置を対象として、前記予備走行処理を実行するように構成されている点にある。
【００２９】
本発明の第４特徴構成によると、制御手段が、走行経路の一部に複数集中する形態で存在する物品受取用停止位置のうちで移動体走行方向において最も上流側に位置する物品受取用停止位置を対象として前記予備走行処理を実行するので、非作業状態の移動体を、できるだけ、当該最も上流側に位置する物品受取用停止位置又はその物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に待機する状態とすることができる。
【００３０】
したがって、走行経路の一部に複数集中する形態で存在する物品受取用停止位置の何れかにおいて物品を受け取って物品を搬送する搬送作業情報が発生した場合には、最も上流側に位置する物品受取用停止位置又はその物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置で待機している非作業状態の移動体を、当該搬送作業情報による物品の受け取りを行う物品受取用停止位置まで走行させればよく、当該物品受取用停止位置に対していち早く非作業状態の移動体を位置させることができる。
【００３１】
したがって、走行経路の一部に複数集中する形態で存在する物品受取用停止位置の何れかにおいて物品を受け取って物品を搬送する搬送作業情報が発生した場合に、当該搬送作業情報に基づく物品の搬送を開始するまでの時間の短縮を図ることができる。
【００３２】
このように、本発明の第４特徴構成によると、前記物品受取用停止位置が前記走行経路の一部に複数集中する形態で存在する場合において、いずれかの物品受取用停止位置についての搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象物品の搬送が開始されるまでに要する時間を短縮することにより搬送効率の向上を図ることができる物品搬送設備を得るに至った。
【００３３】
本発明の第５特徴構成は、本発明の第１〜第４特徴構成のいずれかにおいて、前記制御手段が、前記予備走行処理として、前記物品受取用停止位置に停止している前記移動体を前記物品搬送処理により走行させたときには、その物品受取用停止位置に隣接する前記待機停止位置に停止している前記移動体を前記物品受取用停止位置に走行させるように構成されている点にある。
【００３４】
本発明の第５特徴構成によると、搬送作業情報に基づいて物品受取用停止位置に停止している移動体が物品搬送処理により走行したときには、その物品受取用停止位置に隣接する待機停止位置に停止している移動体が物品受取用停止位置まで走行するので、当該物品受取用停止位置にて物品を受け取る新たな搬送作業情報が発生する前に、待機停止位置に停止している移動体を当該物品受取用停止位置まで走行させて、当該物品受取用停止位置にて移動体を待機させることが可能となる。
【００３５】
したがって、物品受取用停止位置に停止している移動体が、物品搬送処理により走行した場合に、新たな搬送作業情報が無くても、空状態となる当該物品受取用停止位置に移動体を走行させて、当該物品受取用停止位置を搬送開始位置とする新たな搬送作業情報が発生することを待機させることが可能となる。
【００３６】
つまり、物品受取用停止位置に停止している移動体が物品搬送処理により走行した場合において、新たな搬送作業情報が発生してから移動体を当該物品受取用停止位置まで走行させるのではなく、搬送作業情報が発生する前から、非作業状態の移動体を予め当該物品受取用停止位置まで走行させておくことで、当該物品受取用停止位置に非作業状態の移動体が位置する状態をできるだけ維持することができる。
【００３７】
さらに、当該物品受取用停止位置に非作業状態の移動体が位置する状態において、予備走行処理を実行することで、その物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置に別の非作業状態の移動体が位置することになり、当該物品受取用停止位置に停止している非作業状態の移動体が、新たな搬送作業情報に基づく物品搬送処理により走行した場合に、待機停止位置にて待機する別の非作業状態の移動体が、空状態となる当該物品受取用停止位置まで走行することになる。
【００３８】
このように、本発明の第５特徴構成によると、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象物品の搬送が開始されるまでに要する時間を短縮することにより搬送効率の向上を図ることができ、しかも、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象物品の搬送が開始されるまでに要する時間を短縮することができる状態をできるだけ維持できる物品搬送設備を得るに至った。
【００３９】
本発明の第６特徴構成は、本発明の第１〜第５特徴構成のいずれかにおいて、前記制御手段が、前記予備走行処理として、前記走行経路の経路方向に並ぶ状態で複数設定された待機停止位置のうちで移動体走行方向において最も下流側に位置する待機停止位置に優先して走行させ、且つ、それら複数の待機停止位置のうちのいずれかに他の移動体が停止しているときには、その移動体が停止している待機停止位置に隣接する待機停止位置に走行させるように、非作業状態の移動体の走行を制御するように構成されている点にある。
【００４０】
本発明の第６特徴構成によると、走行経路の経路方向に並ぶ状態で複数設定された待機停止位置のうちで移動体走行方向において最も下流側に位置する待機停止位置に他の移動体が停止していなければ、その待機走行位置まで非作業状態の移動体が走行し、当該最も下流側に位置する待機停止位置に他の移動体が停止していれば、当該他の移動体が停止している待機停止位置に隣接する待機停止位置まで非作業状態の移動体が走行する。
【００４１】
このような予備走行処理を繰り返し行うことにより、複数の非作業状態の移動体が、待機停止位置のうちで移動体走行方向において最も下流側に位置する待機停止位置を先頭に各待機停止位置に並ぶ状態とすることができるので、複数の非作業状態の移動体を走行経路の経路方向に並ぶ状態で待機させることができる。
【００４２】
したがって、作業頻度の多い物品受取用停止位置が存在する場合には、その物品受取用停止位置より走行方向で上流側の位置に近づけて複数の待機停止位置を走行経路の経路方向に並ぶ状態で設定しておくことで、当該物品受取用停止位置を搬送開始位置とする搬送作業情報が頻繁に発生した場合に、各搬送作業情報に対応してできる限り早急に移動体を当該物品受取用停止位置に走行させることが可能となる。
【００４３】
このように、本発明の第６特徴構成によると、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象物品の搬送が開始されるまでに要する時間を短縮することにより搬送効率の向上を図ることができ、しかも、複数の非作業状態の移動体を走行経路の経路方向に並ぶ状態で待機させて、作業頻度の多い物品受取用停止位置が存在する場合に効率の良い搬送作業を行うことができる状態とすることができる物品搬送設備を得るに至った。
【００４４】
本発明の第７特徴構成は、本発明の第６特徴構成において、前記制御手段が、前記予備走行処理として、前記物品受取用停止位置に停止している前記移動体を前記物品搬送処理により走行させたときには、複数の前記待機停止位置のうちでその物品受取用停止位置に隣接する前記待機停止位置に停止している前記移動体を前記物品受取用停止位置に走行させ、且つ、複数の前記待機停止位置に停止している移動体を空状態となる待機停止位置に順次走行させるように、前記非作業状態の移動体の走行を制御するように構成されている点にある。
【００４５】
本発明の第７特徴構成によると、複数の非作業状態の移動体が走行経路の経路方向に並ぶ状態で複数設定された待機停止位置に待機している場合において、物品受取用停止位置に停止している移動体が物品搬送処理により走行したときには、待機停止位置に待機している非作業状態の各移動体が現在停止している停止位置に下流側にて隣接する停止位置に走行することになるので、当該物品受取用停止位置及びその物品受取用停止位置の手前側に走行経路の経路方向に並ぶ状態で複数設定された待機停止位置において、非作業状態の移動体が、当該物品受取用停止位置を先頭として並ぶ状態で停止した状態となり、非作業状態の移動体を、当該物品受取用停止位置にできるだけ近づいた状態で待機させることができる。
【００４６】
したがって、当該物品受取用停止位置にて物品を受け取って搬送する搬送作業情報が立て続けに発生した場合でも、予め当該物品受取用停止位置にて待機している非作業状態の移動体、又は、当該物品受取用停止位置の手前側に設定した待機停止位置にて待機している非作業状態の移動体にて、できるだけ迅速にその搬送作業情報に基づく搬送作業を処理することができる。
【００４７】
本発明の第７特徴構成によると、搬送作業情報が発生してからその搬送作業情報に係る搬送対象物品の搬送が開始されるまでに要する時間を短縮することにより搬送効率の向上を図ることができ、しかも、物品受取用停止位置にて物品を受け取って搬送する搬送作業情報が立て続けに発生した場合でも、できるだけ迅速にその搬送作業情報に基づく搬送作業を処理することができる物品搬送設備を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４８】
本発明の物品搬送設備の実施形態について、自動倉庫を備えた物流システムに適用されたものを例に図面に基づいて説明する。
【００４９】
図１に示すように、本物品搬送設備には、物品受取用停止位置としての第１入荷用ステーションＳＴ１、第２入荷用ステーションＳＴ２、第１出庫用ステーションＳＴ３、第２出庫用ステーションＳＴ４、及び、第３出庫用ステーションＳＴ５（以下、受取用ステーションＳＴ１〜ＳＴ５と総称することがある。）、並びに、物品受渡用停止位置としての第１入庫用ステーションＳＴ６、第２入庫用ステーションＳＴ７、第３入庫用ステーションＳＴ８、第１出荷用ステーションＳＴ９、第２出荷用ステーションＳＴ１０、第３出荷用ステーションＳＴ１１、第４出荷用ステーションＳＴ１２（以下、受渡用ステーションＳＴ６〜ＳＴ１２と総称することがある。）が設けられた環状の走行経路Ｌに沿って平面視で時計回りの一方向に走行自在な物品搬送用の移動体として搬送台車Ｖが４台設けられている。
【００５０】
各搬送台車Ｖは、地上に敷設されたガイドレール５に案内された状態で、走行経路Ｌに沿って走行移動し、受取用ステーションＳＴ１〜ＳＴ５や、受渡用ステーションＳＴ６〜ＳＴ１２にて物品の移載作業を行う。なお、図示は省略しているが、搬送台車Ｖに対する動作電力の供給を行う給電レールがガイドレール５に沿って設けられており、搬送台車Ｖは、停止中及び走行作動中に、給電ブラシを介して給電レールから動作用の電力の供給を受けることができるようになっている。
【００５１】
上記各ステーションＳＴ１〜ＳＴ１２の夫々に近接する箇所には、物品搬送用のコンベヤが、その搬送端部が位置する状態で配備されている。説明を加えると、入荷用ステーションＳＴ１及びＳＴ２には、入荷口にて外部から搬入された物品を入荷用ステーションＳＴ１及びＳＴ２に対応する位置まで搬送する入荷用コンベヤ１が、入庫用ステーションＳＴ６〜ＳＴ８には、搬送台車Ｖにて搬送された入庫対象の物品を自動倉庫に搬送する入庫用コンベヤ２が、出庫用ステーションＳＴ３〜ＳＴ５には、出庫対象の物品を自動倉庫から出荷用ステーションＳＴ３〜ＳＴ５に対応する位置まで搬送する出庫用コンベヤ３が、出荷用ステーションＳＴ９〜ＳＴ１２には、出荷用ステーションＳＴ９〜ＳＴ１２に対応する位置から出荷口にて外部へ搬出する物品を搬送する出荷用コンベヤ４が設置されている。
【００５２】
なお、図示は省略するが、搬送台車Ｖの夫々には、物品受取用停止位置及び物品受渡用停止位置としての上記いずれかのステーションに停止した状態において、移載対象箇所としてのコンベヤ端部箇所と自己との間で物品の移載作業を行うローラコンベヤやチェーンコンベヤなどの移載装置を設けて構成されており、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ１２において停止した状態で、後述の中央コントローラＨから移載指令が指令されると、移載対象箇所に対して物品を受け渡す、又は、移載対象箇所から物品を受け取る移載作業をするようになっている。
【００５３】
また、本物品搬送設備には、搬送作業情報に基づいて、複数の搬送台車Ｖを各ステーション間にて走行させるように複数の搬送台車Ｖの走行を制御する物品搬送処理を実行する制御手段としての中央コントローラＨが設けられている。中央コントローラＨは、各搬送台車Ｖと双方向の無線通信により各種の制御情報の授受が可能となっている。
【００５４】
前記搬送作業情報は、物流システムにおける上位の管理コンピュータから中央コントローラＨに対して搬送作業単位の情報として与えられるものであり、搬送対象物品情報、並びに、当該搬送対象物品についての搬送元ステーション情報及び搬送先ステーション情報等が含まれる。
【００５５】
図２に示すように、搬送台車Ｖについての走行開始・加速・定速・減速・停止等の走行作動の制御は、中央コントローラＨが搬送作業情報に基づいて、各搬送台車Ｖの走行制御用コントローラＣに対して、目標ステーション等の指令情報を含む走行指令を指令することにより、各搬送台車Ｖに搭載された走行制御用コントローラＣが、後述の走行位置情報に基づいて、目標ステーションまで走行させるべく、各搬送台車Ｖに設けられた走行駆動手段としての走行用モータＭの作動を制御することにより行われる。
【００５６】
説明を加えると、走行指令においては、目標ステーションとして、上記物品受取用停止位置及び物品受渡用停止位置としてのいずれかのステーションのほか、後述する待機停止位置としての複数の待機ステーションＳＴｗ１、ＳＴｗ２、…、のいずれかのステーションが指令される。
【００５７】
そして、搬送経路Ｌの第１入荷用ステーションＳＴ１、及び、第４出荷用ステーションＳＴ１２の間に設定された基準位置Ｎには基準位置マークＭが設けられ、図２に示すように、各搬送台車Ｖには、この基準位置マークＭを検出するマーク検出センサＤＭ、及び、搬送台車Ｖの走行距離を検出する走行距離検出手段としてのロータリエンコーダＤＰが設けられており、走行制御用コントローラＣは、マーク検出センサＤＭ及びロータリエンコーダＤＰの検出情報に基づいて、基準位置Ｎからの搬送台車Ｖの走行距離を算出することで、走行経路Ｌにおける搬送台車Ｖの走行位置を検出できるように構成されている。
【００５８】
搬送台車Ｖの走行制御用コントローラＣは、目標ステーションに到着した時点で、中央コントローラＨに対して、到着完了情報を送信し、さらに、その後、中央コントローラＨから移載指令が指令された場合には移載作業（物品の受け渡し及び受け取り作業）を行って、その移載作業が完了した時点で中央コントローラＨに対して、移載完了情報を送信するように構成されている。
【００５９】
これにより、中央コントローラＨは、各搬送台車Ｖについて、走行指令に基づいて走行中であるか、走行指令に基づく走行が完了して停止中であるか、及び、停止している場合には、物品を受け渡す移載指令に基づく移載作業が完了して休止状態であるか、及び、物品を受け取る移載指令に基づく移載作業が完了して走行指令待ち状態であるかについて認識することができ、また、どのステーションからどのステーションへ走行中であるか、及び、どのステーションに停止しているかについて認識することができるようになっている。
【００６０】
また、搬送台車Ｖの走行制御用コントローラＣは、走行指令に基づいて移動体を走行させている場合に、その走行指令についての目標ステーションに対応して設定されている減速地点に達した時点で、減速地点到達情報を中央コントローラＨに送信するように構成されている。詳しくは後述するが、中央コントローラＨは、走行作動中の搬送台車Ｖから減速地点到達情報を受信すると、当該搬送台車Ｖを目標ステーションへそのまま停止させるか、或いは、現在の目標ステーションより下流側まで走行させるかを判断し、その判断結果に応じて、目標ステーションを現状維持するか、目標ステーションを現在の目標ステーションの一つ下流側のステーションに更新設定するかの処理を行うように構成されている。
【００６１】
なお、中央コントローラＨは、目標ステーション更新情報を、搬送台車Ｖの走行制御用コントローラＣに対して送信することにより、当該搬送台車Ｖについての目標ステーションを更新設定できるようになっている。
【００６２】
このように、中央コントローラＨの制御指令に基づいて、各走行制御用コントローラＣが各搬送台車Ｖの走行作動を制御することにより、例えば、自動倉庫から出庫されて第１出庫ステーションＳＴ３付近までに出庫用コンベヤ３にて搬送された物品は、第１出庫ステーションＳＴ３に停止した状態の搬送台車Ｖが受け取って、第１出庫用ステーションＳＴ９まで搬送され、搬送台車Ｖが第１出庫用ステーションＳＴ９に停止した状態で、出荷用コンベヤ４に受け渡される。
【００６３】
中央コントローラＨが物品搬送処理を実行して各走行制御用コントローラＣに対して走行指令を指令することで、各走行制御用コントローラＣが搬送台車Ｖの走行作動を制御ことになるが、以下の説明では、中央コントローラＨと各走行制御用コントローラＣとの連係については説明を省略し、中央コントローラＨが物品搬送処理を実行して各搬送台車Ｖの走行作動を制御するものとして説明する。
【００６４】
中央コントローラＨは、複数の搬送台車Ｖのうちで非作業状態の搬送台車Ｖを、物品受取用停止位置としての受取用ステーションＳＴ１〜５のうち直近の搬送実績に基いて最も作業頻度が多いことが予測されるステーション（以下、受取ビジーステーションＳＴｂという。）に、他の搬送台車Ｖが停止していないときには、受取ビジーステーションＳＴｂに走行させ、且つ、受取ビジーステーションＳＴｂに他の搬送台車Ｖが停止しているときには、その受取ビジーステーションＳＴｂの手前側に設定した待機停止位置としての待機ステーションＳＴｗ１に走行させるように、非作業状態の搬送台車Ｖの走行を制御する予備走行処理を実行するように構成されている。
【００６５】
つまり、本実施形態では、物品受取用停止位置として受取用ステーションＳＴ１〜５という複数のステーションが存在しており、中央コントローラＨは、それらの受取用ステーションＳＴ１〜５うちで最も作業頻度が多いことが予測される受取用ステーションを対象として、予備走行処理を実行するように構成されている。
【００６６】
説明を加えると、中央コントローラＨは、ある搬送台車Ｖについての物品搬送処理が完了すると、その時点でその搬送台車Ｖについての次の搬送作業が割り当てられている場合は、その搬送作業を行うべく、新たな物品搬送処理を実行するが、次の搬送作業が割り当てられていなければ、つまり、当該搬送台車Ｖが非作業状態である場合は、当該搬送台車Ｖについての物品搬送処理を実行した後は、他の搬送台車Ｖの走行させるために追い出す必要が発生するまで、物品を受け渡した受渡用ステーションにおいて停止させておく。
【００６７】
そして、非作業状態の搬送台車Ｖが停止しているステーションより走行方向で上流側のステーションを搬送元とし、非作業状態の搬送台車Ｖが停止しているステーションより走行方向で下流側のステーションを搬送先とする搬送作業情報が発生した場合等、非作業状態の搬送台車Ｖが停止しているステーションより走行方向で上流側に位置する他の搬送台車Ｖを、非作業状態の搬送台車Ｖが停止しているステーションより走行方向で下流側のステーションへ走行させる場合には、中央コントローラＨは、非作業状態の搬送台車Ｖを、当該他の搬送台車Ｖの目標ステーションより１つ下流側で隣接するステーションを、当該非作業状態の搬送台車Ｖについての目標ステーションとして追い出し走行させる追出走行処理を実行するように構成されている。
【００６８】
中央コントローラＨは、追出走行処理において、走行対象の搬送台車Ｖについての目標ステーションより一つ下流側のステーションに他の搬送台車Ｖが停止していなければ、その目標ステーションより一つ下流側のステーションを新たな目標ステーションとして、当該非作業状態の搬送台車Ｖを走行させる。このように、非作業状態の搬送台車Ｖの追出走行処理における目標ステーションを繰り返し更新し、目標ステーションの一つ下流側のステーションが、受取ビジーステーションＳＴｂであれば、目標ステーションを更新する処理を行わないことにより、予備走行処理を実行し、非作業状態の搬送台車Ｖを受取ビジーステーションＳＴｂまで追い出すことができる。
【００６９】
また、中央コントローラＨは、予備走行処理により非作業状態の搬送台車Ｖを受取ビジーステーションＳＴｂ又は待機ステーションＳＴｗ１まで走行させる場合に、走行経路Ｌ上に作業状態の他の搬送台車Ｖを停止させて物品を移載させているときは、目標ステーションを更新する処理を行わず、当該非作業状態の搬送台車Ｖを、その作業状態の搬送台車Ｖの走行経路Ｌで上流側の位置において停止させ、その作業状態の搬送台車Ｖの走行を開始させるときに、当該非作業状態の搬送台車Ｖの走行も再開させるよう構成されている。
【００７０】
なお、目標ステーションより一つ下流側のステーションに停止している他の搬送台車Ｖが非作業状態であれば、当該他の非作業状態の搬送台車についても追出走行処理を行うとともに、自身の目標ステーションを更新する。
【００７１】
このように、追出走行処理の目標ステーションを繰り返し更新することで、予備走行処理を実行して、当該搬送台車Ｖを受取ビジーステーションＳＴｂに走行させる。予備走行処理では、受取ビジーステーションＳＴｂに、既に、他の搬送台車Ｖが停止しているときには、受取ビジーステーションＳＴｂの上流側にてできるだけ近付けて設定された待機ステーションＳＴｗ１に非作業状態の当該搬送台車Ｖを走行させる。
【００７２】
このようにして、非作業状態の搬送台車ＶがビジーステーションＳＴｂに待機した状態、並びに、非作業状態の搬送台車ＶがビジーステーションＳＴｂ及び待機ステーションＳＴｗ１の双方に待機した状態を現出させることができる。
【００７３】
また、本実施形態では、中央コントローラＨは、前記予備走行処理として、引込走行処理を実行して、受取ビジーステーションＳＴｂに停止している搬送台車Ｖを物品搬送処理により走行させたときには、受取ビジーステーションＳＴｂに隣接する待機ステーションＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖを受取ビジーステーションＳＴｂに走行させるように構成されている。
【００７４】
説明を加えると、受取ビジーステーションＳＴｂ及び待機ステーションＳＴｗ１に、夫々搬送台車Ｖが非作業状態で停止している場合に、図３の（イ）に示すように、受取ビジーステーションＳＴｂに停止している搬送台車Ｖが、物品搬送処理により走行を開始したときには、待機ステーションＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖを引込走行処理により走行させて、図３（ロ）に示すように、受取ビジーステーションＳＴｂに停止させる。なお、本実施形態では、中央コントローラＨは、受取ビジーステーションＳＴｂ及び待機ステーションＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖの走行を略同時に開始させるように構成されている。
【００７５】
このようにして、ビジーステーションＳＴｂにて停止している搬送台車Ｖが走行した後も、非作業状態の搬送台車ＶがビジーステーションＳＴｂに待機した状態をできるだけ早期に現出させることができる。
【００７６】
さらに、本実施形態では、中央コントローラＨは、前記予備走行処理として、走行経路Ｌの経路方向に並ぶ状態で複数設定された待機ステーションＳＴｗ１，ＳＴｗ２，…のうちで搬送台車Ｖの走行方向において最も下流側に位置する待機停止位置としての待機ステーションＳＴｗ１に優先して走行させ、且つ、それら複数の待機ステーションＳＴｗ１，ＳＴｗ２，…のうちのいずれかに他の搬送台車Ｖが停止しているときには、その搬送台車Ｖが停止している待機ステーションに隣接する待機ステーションに走行させるように、非作業状態の搬送台車Ｖの走行を制御するように構成されている。
【００７７】
説明を加えると、図４（イ）に示すように、受取ビジーステーションＳＴｂに隣接する待機ステーションＳＴｗ１より上流側に複数の待機ステーションＳＴｗ２，ＳＴｗ３…が走行経路Ｌの経路方向に並ぶ状態で複数設定されており、図４（ロ）に示すように、受取ビジーステーションＳＴｂに他の搬送台車Ｖ１が停止しているときには、非作業状態の搬送台車Ｖ２を受取ビジーステーションＳＴｂに隣接する待機ステーションＳＴｗ１に走行させ、図４（ハ）の状態とする。そして、待機ステーションＳＴｗ１に他の搬送台車Ｖ２が停止しているときには、搬送台車Ｖ２が停止している待機ステーションＳＴｗ１に隣接する待機ステーションＳＴｗ３に非作業状態の搬送台車Ｖ３を走行させる。
【００７８】
受取ビジーステーションＳＴｂに停止している搬送台車Ｖ１についての物品搬送処理がしばらくの間発生しない場合には、このような予備走行処理が繰り返されることで、図４（ニ）に示すように、受取ビジーステーションＳＴｂに停止している搬送台車Ｖ１を先頭に、走行経路Ｌに沿って列を為した状態で、搬送台車Ｖ２、搬送台車Ｖ３、搬送台車Ｖ４が、複数の待機ステーションＳＴｗ１，ＳＴｗ２，…に並ぶことになる。
【００７９】
さらに、また、本実施形態では、中央コントローラＨは、前記予備走行処理として、受取ビジーステーションＳＴｂに停止している搬送台車Ｖ１を物品搬送処理により走行させたときには、複数の待機ステーションＳＴｗ１，ＳＴｗ２，…のうちで受取ビジーステーションＳＴｂに隣接する待機ステーション、即ち、待機ステーションＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖ２について引込走行処理を実行し、搬送台車Ｖ２をビジーステーションＳＴｂに走行させ、且つ、待機ステーションＳＴｗ２及びこれより上流側の待機ステーションＳＴｗ３，ＳＴｗ４，…に停止している搬送台車Ｖを空状態となる待機ステーションに順次走行させるように、非作業状態の搬送台車Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の夫々についても引込走行処理を実行して、これらの搬送台車の走行を制御するように構成されている。
【００８０】
説明を加えると、図５（イ）に示すように、受取ビジーステーションＳＴｂ及び待機ステーションＳＴｗ１，ＳＴｗ２，…に、非作業状態の搬送台車Ｖが走行経路Ｌに沿ってそれぞれ隣接するステーションに４台並んだ状態で待機している場合に、受取ビジーステーションＳＴｂにて待機している搬送台車Ｖ１について物品搬送処理が実行されると、搬送台車Ｖ１が走行を開始する。これと略同時に、後続の非作業状態の搬送台車Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の夫々について引込走行処理が実行され、これらの各搬送台車Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の夫々が、自身が停止している停止している待機ステーションより一つ下流の待機ステーションに走行して、図５（ロ）に示すように、搬送台車Ｖ２が受取ビジーステーションＳＴｂに、搬送台車Ｖ３が停止ステーションＳＴｗ１に、搬送台車Ｖ４が停止ステーションＳＴｗ２に停止した状態になる。
【００８１】
そして、その後さらに、受取ビジーステーションＳＴｂにて待機している搬送台車Ｖ２について物品搬送処理が実行されると、搬送台車Ｖ２が走行を開始し。これと略同時に、搬送台車Ｖ３，Ｖ４の夫々について引込走行処理が実行され、搬送台車Ｖ３，Ｖ４の夫々が、自身が停止している待機ステーションより一つ下流の待機ステーションに走行して、搬送台車Ｖ３が受取ビジーステーションＳＴｂに、搬送台車Ｖ４が停止ステーションＳＴｗ１に停止した状態となる。
【００８２】
このように、本物品搬送設備では、例えば、入荷時には、第１入荷用ステーションＳＴ１に集中して物品が搬入される場合には、その物量に対応するべく、第１入荷用ステーションＳＴ１を受取ビジーステーションＳＴｂに設定し、第１入荷用ステーションＳＴ１に非作業状態の搬送台車Ｖを待機させる状態をできるだけ現出することで、搬送能力の向上を図っている。
【００８３】
以下、中央コントローラＨの制御動作について、図６及び図７に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、図６及び図７のフローチャートは、物品搬送処理、追出走行処理、引込走行処理のいずれかにより目標ステーションが設定された搬送台車Ｖ（走行作動している状態のみならず、移載指令に基づいて搬送すべき物品を受け取るための移載作業を行っている等により停止している状態のものも含まれる。以下、これらの搬送台車Ｖを処理対象台車と呼ぶ）の全て（搬送状況によっては、処理対象台車が一台も存在しない場合もある）について、中央コントローラＨの処理周期（例えば１ｍｓ）中に、順次当てはめて処理されるものを示しており、特定の一台の搬送台車Ｖに注目した場合、図６及び図７のフローチャートに示す処理が処理周期毎に繰り返し実行されることになる。なお、以下の説明では、必要に応じて、処理対象台車のうち、ある時点における搬送台車処理の対象となっている搬送台車Ｖに注目して説明を行っている。
【００８４】
図６に示すように、ステップ＃１で、処理対象台車の現在の位置から処理対象台車の目標ステーションとして設定されたステーションとの間に、非作業状態の他の搬送台車Ｖが停止しているかどうかチェックされ、該当する場合は、ステップ＃２０に移行して当該他の搬送台車Ｖについて、処理対象台車の目標ステーションの一つ下流側のステーションを目標ステーションとする追出走行処理を実行する。これにより、当該他の搬送台車Ｖが搬送台車処理の処理対象台車として追加され、中央コントローラＨは、次の処理周期においては、当該他の搬送台車Ｖも搬送台車処理の対象として、図６及び図７の処理を実行する。
【００８５】
ステップ＃１でYesと判別される場合としては、処理対象台車のうち、物品搬送処理または追出走行処理により目標ステーションが設定された搬送台車Ｖについて搬送台車処理が実行される場合であって、かつ、その目標ステーションまでの走行経路上に非作業状態の他の搬送台車Ｖが停止している場合である。引込走行処理では、引込走行処理の対象となる搬送台車Ｖが現在停止しているステーションの一つ下流側の空き状態となるステーションが、その引込走行処理についての目標ステーションとして設定されるので、その目標ステーションまでの間に他の搬送台車Ｖが停止しているという状況は生じ得ない。
【００８６】
ちなみに、例えば、図１に示すように受取ビジーステーションＳＴｂ、待機ステーションＳＴｗ１，ＳＴｗ２の夫々に非作業状態の搬送台車Ｖが停止している状態のもとで、自動倉庫に収納された物品を別の自動倉庫に移し変えるべく、搬送台車Ｖを第３出庫用ステーションＳＴ５から第１入庫用ステーションＳＴ６へ物品搬送処理により走行作動させる場合のように、目標ステーション（上の例では、第１入庫用ステーションＳＴ６）までの走行経路上に複数台の非作業状態の他の搬送台車Ｖが停止している場合には、これらのうち走行方向で最も上流側に位置するステーション（上の例では、待機ステーションＳＴｗ２）に停止している非作業状態の搬送台車Ｖについて、ステップ＃２０の処理が実行される。
【００８７】
そして、物品搬送処理の対象である搬送台車Ｖについての搬送台車処理のステップ＃２０により追出走行処理の対象となった搬送台車Ｖ（上の例では、待機ステーションＳＴｗ２に停止していた搬送台車Ｖ）についての搬送台車処理では、ステップ＃１及びステップ＃２０により、その搬送台車Ｖの一つ下流側のステーション（上の例では、待機ステーションＳＴｗ１）に停止している非作業状態の搬送台車Ｖについて追出走行処理が実行され、さらに、この搬送台車Ｖについての搬送台車処理のステップ＃２０により一つ下流側のステーション（上の例では、受取ビジーステーションＳＴｂ）に停止している非作業状態の搬送台車Ｖについて追出走行処理が実行される。
【００８８】
このように、目標ステーションまでの走行経路上に複数台の非作業状態の他の搬送台車Ｖが停止している場合には、それらの複数台の非作業状態の他の搬送台車Ｖの夫々が連鎖的に追出走行処理の対象となることで、走行経路上の非作業状態の搬送台車Ｖの全てが追い出されることになる。追い出された各非作業状態の搬送台車Ｖの夫々は、搬送台車処理の対象とされ、目標ステーションの更新等の処理を伴いながら、追出走行処理に基づく走行作動をすることになる。
【００８９】
なお、物品搬送処理、追出走行処理、又は引込走行処理の対象となっている搬送台車Ｖについての当該処理が完了すると、その搬送台車Ｖは処理対象台車から除外され、完了後の処理周期における搬送台車処理では、搬送台車Ｖについては実行の対象とされない。処理対象台車であるか否かの管理はフラグ等を用いればよい。
【００９０】
ステップ＃１で、搬送台車Ｖｔの位置から目標ステーションまでの間に他の非作業状態の搬送台車Ｖが存在しなければ、ステップ＃２及びステップ＃３の処理により、処理対象台車が、物品搬送処理により目標ステーションが設定されているのか、引込走行処理により目標ステーションが設定されているのか、或いは、追出走行処理により目標ステーションが設定されているのか、によって実行される処理が異なる。すなわち、処理対象台車が物品搬送処理の対象であれば、ステップ＃１１〜ステップ＃１７の処理が実行され、処理対象台車が引込走行処理の対象であれば、ステップ＃３〜ステップ＃５の処理が実行され、処理対象台車が追出走行処理の対象であれば、ステップ＃４及びステップ＃５並びにステップ＃６〜ステップ＃１０の処理が実行され、追出走行処理の対象であれば、ステップ＃６〜ステップ＃１０の処理が実行される。
【００９１】
搬送台車処理が、引込走行処理の対象となっている搬送台車Ｖについて実行される場合は、ステップ＃４で、引込走行処理に基づく走行作動を開始した搬送台車Ｖが元々停止していたステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ１）の一つ上流側のステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ２）に非作業状態の搬送台車Ｖが停止しているかどうかチェックし、停止していれば、ステップ＃５の処理を実行する。
【００９２】
ステップ＃５では、引込走行処理に基づく走行作動を開始した搬送台車Ｖが元々停止していたステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ１）の上流側で隣接するステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ２）で停止している非作業状態の搬送台車Ｖを、空状態となるステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ１）に引き込むべく、空状態となるステーションの一つ上流側のステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ２）で停止している搬送台車Ｖに対して、目標ステーションを空状態となるステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ１）とする走行指令を指令して、空状態となるステーションの一つ上流側のステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ２）で停止している搬送台車Ｖについての引込走行処理の実行を開始する。
【００９３】
このように、中央コントローラＨが、非作業状態でステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ１）停止している搬送台車Ｖに対して、引込走行処理に基づく走行指令を指令（ステップ＃１５及びステップ＃１７参照）した直後の処理周期での搬送台車処理において、空状態となるステーションの一つ上流側のステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ２）で停止している非作業状態の搬送台車Ｖに対して走行指令を指令するので、ステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ１）に停止している非作業状態の搬送台車Ｖが引込走行処理に基づく走行指令により走行作動を開始するときに、その搬送台車Ｖの走行開始と略同時に、空状態となるステーション（例えば、待機ステーションＳＴｗ２）に停止している非作業状態の搬送台車Ｖの走行作動を開始させることができる。
【００９４】
例えば、図５（イ）に示すような状態で複数の非作業状態の搬送台車Ｖが待機している場合に、待機ステーションＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖ２が引込走行処理に基づく走行指令により走行作動を開始するときに、搬送台車Ｖ２の走行開始と略同時に、待機ステーションＳＴｗ２に停止している搬送台車Ｖ３の走行作動を開始させることができる。引込走行処理の対象である搬送台車Ｖの目標ステーションについては、後述するステップ＃６〜ステップ＃１０の処理により更新設定される。
【００９５】
搬送台車処理が、追出走行処理の対象となっている搬送台車Ｖについて実行される場合、及び、追出走行処理の対象となっている搬送台車Ｖについて実行される場合は、ステップ＃６〜ステップ＃１０の処理により目標ステーションの更新設定が行われる。すなわち、ステップ＃６で、現在の目標ステーションについての減速地点（各ステーション毎に対応させて予め設定されている）に達したか否かをチェックし、達していなければ、次の処理周期にて減速地点に達したか否かをチェックすることになる。つまり、処理対象台車は、そのまま走行作動を継続することになる。減速地点に達していれば、ステップ＃７で、現在の目標ステーションの一つ下流側のステーションに非作業状態の搬送台車Ｖや作業状態の搬送台車Ｖが停止しているか否かチェックし、停止している場合は、ステップ＃９にて、処理対象台車を現在の目標ステーションに停止させる。なお、ステップ＃９の処理は、当該処理対象台車の走行制御用コントローラＣにより行われる処理であるが、説明の便宜上、中央コントローラＨの処理フローに合わせて記載した。
【００９６】
現在の目標ステーションの一つ下流側のステーションに非作業状態の搬送台車Ｖや作業状態の搬送台車Ｖが停止していない場合は、ステップ＃８で、現在の目標ステーションが受取ビジーステーションＳＴｂ（具体的には、第１入荷用ステーションＳＴ１）であるかどうかをチェックし、該当すれば、ステップ＃９で、現在の目標ステーション、すなわち、受取ビジーステーションＳＴｂに停止する。該当しなければ、ステップ＃１０で、現在の目標ステーションを、そのステーションよりも一つ下流のステーションに更新設定する。
【００９７】
そして、目標ステーションの更新設定が繰り返されることで、引込走行処理及び追出走行処理により走行作動している処理対象台車を受取ビジーステーションＳＴｂ又はその上流側の待機ステーションＳＴｗ１，ＳＴｗ２，…で空状態のステーションのうち、最も上流側に位置するステーション、若しくは、作業状態の搬送台車Ｖが停止しているステーションの一つ上流側のステーション又はそのステーションより上流側のステーションで空状態のステーションのうち、最も上流側に位置するステーションまで走行させることができる。
【００９８】
このように、目標ステーションに対する減速地点に達した処理周期にて目標ステーションを更新設定することで、引込走行処理及び追出走行処理により走行作動している処理対象台車の走行速度をできるだけ低下させないようにして、引込走行処理及び追出走行処理による走行作動を開始してから出来るだけ短時間で受取ビジーステーションＳＴｂ又は下流側の待機ステーションＳＴｗ１，ＳＴｗ２，…まで走行させることができる。
【００９９】
搬送台車処理が、物品搬送処理の対象となっている搬送台車Ｖについて実行される場合は、ステップ＃２でYesと判別され、ステップ＃１１へ移行する。ステップ＃１１では、搬送台車Ｖに関する当該物品搬送処理における移載指令の搬送対象の物品について、受取完了情報の受信が済んでいなければ、ステップ＃１２以降の処理を実行することなく、今回の処理周期における搬送台車処理を終了する。中央コントローラＨが、この搬送台車Ｖから移載完了情報を受信するまで、搬送台車処理において、この搬送台車Ｖに関しては、ステップ＃１→ステップ＃２→ステップ＃１１→リターンの処理が繰り返され、中央コントローラＨがこの搬送台車Ｖから移載完了情報を受信した後の処理周期においてこの搬送台車Ｖについて搬送台車処理を実行する場合は、ステップ＃１１からステップ＃１２へ移行する。
【０１００】
なお、受け渡し作業についての移載完了情報があった時点で、その搬送台車Ｖについての物品搬送処理は終了することから、そのような搬送台車Ｖについては、新たな物品搬送処理、追出走行処理、又は、引込走行処理の対象として、目標ステーションが設定されるまでは、搬送台車処理の対象外となり、その搬送台車Ｖについては搬送台車処理は実行されない。
【０１０１】
ステップ＃１２では、中央コントローラＨは、搬送台車Ｖについての物品搬送処理に基づいてその搬送台車Ｖに対して走行指令を指令した直後の処理タイミングかどうかチェックし、走行指令を未だ指令していなければ、次の処理周期で再びチェックし、走行指令が指令されるまで、搬送台車処理において、この搬送台車Ｖに関しては、ステップ＃１→ステップ＃２→ステップ＃１１→ステップ＃１２→リターンの処理が繰り返される。そして、走行指令を指令して搬送台車Ｖの走行作動が開始された後の最初の処理周期で、ステップ＃１３の処理が実行される。
【０１０２】
ステップ＃１３では、物品搬送処理にて指令する走行指令により走行作動を開始させた搬送台車Ｖが、どのステーションから走行を開始したのかをチェックし、走行作動を開始したステーションが受取ビジーステーションＳＴｂであれば、ステップ＃１４の処理を実行し、その他のステーションであれば、ステップ＃１６の処理を実行する。
【０１０３】
ステップ＃１４では、物品搬送処理に基づく走行作動を開始した搬送台車Ｖが元々停止していた受取ビジーステーションＳＴｂの一つ上流側のステーション、つまり、待機ステーションＳＴｗ１に非作業状態の搬送台車Ｖが停止しているかどうかチェックし、停止していれば、ステップ＃１５の処理を実行する。
【０１０４】
なお、走行指令を指令した後であっても、最初の処理タイミングでの搬送台車処理でステップ＃１５又はステップ＃１７の引込走行処理を開始させた後は、新たな非作業状態の搬送台車Ｖが待機ステーションＳＴｗ１に位置することになっても、同じ処理対象台車についての搬送台車処理によっては、当該新たに待機ステーションＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖに対する引込走行処理は実行されない。要するに、受取ビジーステーションＳＴｂに停止している搬送台車Ｖについての物品搬送処理に基づく走行作動の開始に伴う引込走行処理は、物品搬送処理に基づく走行作動が開始される時点で一つ上流側のステーション、つまり、待機ステーションＳＴｗ１に停止している非作業状態の搬送台車Ｖについて実行されるのであって、その後において待機ステーションＳＴｗ１に停止することになる非作業状態の搬送台車Ｖについてまで実行されるものではない。
【０１０５】
ステップ＃１５では、物品搬送処理に基づく走行作動を開始した搬送台車Ｖが元々停止していた受取ビジーステーションＳＴｂの上流側で隣接する待機ステーションＳＴｗ１で停止している搬送台車Ｖを、受取ビジーステーションＳＴｂに引き込むべく、待機ステーションＳＴｗ１で停止している搬送台車Ｖに対して、目標ステーションを受取ビジーステーションＳＴｂとする走行指令を指令して、待機ステーションＳＴｗ１で停止している搬送台車Ｖについての引込走行処理の実行を開始する。
【０１０６】
このように、中央コントローラＨが、受取ビジーステーションＳＴｂの搬送台車Ｖに対する走行指令を指令した直後の処理周期での搬送台車処理において、待機ステーションＳＴｗ１で停止している搬送台車Ｖに対して走行指令を指令するので、両搬送台車Ｖは、略同時に走行を開始することになる。
【０１０７】
ステップ＃１６では、物品搬送処理に基づく走行作動を開始した搬送台車Ｖが元々停止していたステーションであって受取ビジーステーションＳＴｂ以外のステーション（例えば、第３出庫用ステーションＳＴ５）の一つ上流側のステーション（例えば、第３入庫用ステーションＳＴ８）に非作業状態の搬送台車Ｖが停止しているかどうかチェックし、停止していれば、ステップ＃１７の処理を実行する。なお、第３入庫用ステーションＳＴ８に非作業状態の搬送台車Ｖが停止している場合としては、ステップ＃９の処理で停止する場合のほか、第３入庫用ステーションＳＴ８にて物品の受け渡しの移載作業が完了した搬送台車が停止している場合もある。
【０１０８】
ステップ＃１７では、物品搬送処理に基づく走行作動を開始した搬送台車Ｖが元々停止していたステーション（例えば、第３出庫用ステーションＳＴ５）の上流側で隣接する待機ステーション（例えば、第３入庫用ステーションＳＴ８）で停止している非作業状態の搬送台車Ｖを、空状態となるステーション（例えば、第３出庫用ステーションＳＴ５）に引き込むべく、空状態となるステーションの一つ上流側のステーション（例えば、第３入庫用ステーションＳＴ８）で停止している搬送台車Ｖに対して、目標ステーションを空状態となるステーション（例えば、第３出庫用ステーションＳＴ５）とする走行指令を指令して、空状態となるステーションの一つ上流側のステーション（例えば、第３入庫用ステーションＳＴ８）で停止している搬送台車Ｖについての引込走行処理の実行を開始する。
【０１０９】
なお、走行指令を指令した後であっても、最初の処理タイミングでの搬送台車処理でステップ＃１７の引込走行処理を開始させた後は、新たな非作業状態の搬送台車Ｖが発進ステーションの一つ上流側のステーションに位置することになっても、同じ処理対象台車についての搬送台車処理によっては、当該新たにステーションに停止している状態となった搬送台車Ｖに対する引込走行処理は実行されない。要するに、受取ビジーステーションＳＴｂでない受取用ステーションに停止している搬送台車Ｖについての物品搬送処理に基づく走行作動の開始に伴う引込走行処理は、当該搬送台車Ｖについての物品搬送処理に基づく走行作動が開始される時点で発進ステーションより一つ上流側のステーションに停止している非作業状態の搬送台車Ｖについて実行されるのであって、その後において発進ステーションより一つ上流側のステーションに停止することになる非作業状態の搬送台車Ｖについてまで実行されるものではない。
【０１１０】
ステップ＃１５又はステップ＃１７の処理に続いて、ステップ＃１８にて、物品搬送処理の目標ステーションに対応して設定された減速地点に達したかがチェックされ、達していれば、ステップ＃１９にて、処理対象台車を現在の目標ステーションに停止させる。なお、ステップ＃１９の処理は、ステップ＃９の処理と同様に、当該処理対象台車の走行制御用コントローラＣにより行われる処理であるが、説明の便宜上、中央コントローラＨの処理内容に合わせて記載した。
【０１１１】
このように、中央コントローラＨが、物品搬送処理に基づく走行指令により搬送台車Ｖが走行を開始することで空状態となるステーション（例えば、第３出庫用ステーションＳＴ５）の搬送台車Ｖに対する走行指令を指令した直後の処理周期での搬送台車処理において、空状態となるステーションの一つ上流側のステーション（例えば、第３入庫用ステーションＳＴ８）で停止している非作業状態の搬送台車Ｖに対して走行指令を指令するので、追出走行処理の対象となっている搬送台車Ｖの走行作動が、作業状態でステーション（例えば、第３出庫用ステーションＳＴ５）に停止している搬送台車Ｖが障害となって、一つ上流側のステーション（例えば、第３入庫用ステーションＳＴ８）で停止した場合でも、障害となっている作業状態の搬送台車Ｖが物品搬送処理にて走行作動を開始するのと略同時に、その非作業状態の搬送台車Ｖの走行作動を再開させることができる。
【０１１２】
このように、搬送台車処理においては、上流側で隣接するステーションに停止している非作業状態の搬送台車Ｖについて引込走行処理の実行を開始することになるので、当該非作業状態の搬送台車Ｖを搬送台車処理の対象とすることができ、新たに搬送台車処理の対象となったその搬送台車Ｖについては、その後の搬送台車処理におけるステップ＃４及びステップ＃５並びにステップ＃６〜ステップ＃１０の処理が繰り返し実行されることにより、受取ビジーステーションＳＴｂ及びその上流側の複数の待機ステーションＳＴｗ１，ＳＴｗ２，…のうちで他の搬送台車Ｖが停止していない最下流のステーション、又は、作業状態の搬送台車Ｖが停止しているステーションの一つ上流側のステーションまで走行させることができる。
【０１１３】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１１４】
（１）上記実施形態では、予備走行処理の対象である受取ビジーステーションＳＴｂとして、受取用ステーションＳＴ１〜ＳＴ５のうち、直近の搬送実績に基いて最も作業頻度が多いことが予測されるステーションが自動的に更新設定されるものを例示したが、受取ビジーステーションＳＴｂとして、受取用ステーションＳＴ１〜ＳＴ５のうち最も作業頻度が多いことが予測されるステーションを予め設定したものであってもよい。
【０１１５】
（２）上記実施形態では、予備走行処理の対象である受取ビジーステーションＳＴｂとして、受取用ステーションＳＴ１〜ＳＴ５のうち、直近の搬送実績に基いて最も作業頻度が多いことが予測されるステーションが自動的に更新設定されるものを例示したが、受取用ステーションが多数あって、それらのうちの複数の入庫用ステーションについて作業頻度が多いことが予測される場合には、受取ビジーステーションＳＴｂとして、それら複数の入庫用ステーションを対象として、予備走行処理を実行するものであってもよい。
【０１１６】
（３）上記実施形態では、予備走行処理の対象である受取ビジーステーションＳＴｂとして、受取用ステーションＳＴ１〜ＳＴ５のうち、直近の搬送実績に基いて最も作業頻度が多いことが予測されるステーションが自動的に更新設定されるものを例示したが、多数の入庫用ステーションが隣接する状態で設定されたもののように、受取用ステーションが走行経路の一部に複数集中する形態で存在する場合には、多数の入庫用ステーションのうちで搬送台車Ｖの走行方向において最も上流側に位置する入庫用ステーションを受取ビジーステーションＳＴｂとして設定されたものであってもよい。
【０１１７】
（４）上記実施形態では、予備走行処理の対象である受取ビジーステーションＳＴｂが第１入荷用ステーションＳＴ１である場合に、待機ステーションＳＴｗ１、ＳＴｗ２、…が、第１入荷用ステーションＳＴ１と第４出荷用ステーションＳＴ１２の間に設定されたものを例示したが、受取ビジーステーションＳＴｂが他のステーションである場合は、待機ステーションＳＴｗ１、ＳＴｗ２、…は、その受取ビジーステーションＳＴｂの位置に対応した位置が設定される。
【０１１８】
（５）受取ビジーステーションＳＴｂに対応して設定される待機ステーションＳＴｗ１、ＳＴｗ２、…は、受取ビジーステーションＳＴｂと、その受取ビジーステーションＳＴｂに上流側で隣接する受取用ステーション又は受渡用ステーションとの間隔が短い場合には、待機ステーションＳＴｗ１を当該隣接するステーションに重複するように設定する等、他のステーションと重複した位置に設定してもよい。
【０１１９】
（６）上記実施形態では、中央コントローラＨが、予備走行処理において、第１入荷用ステーションＳＴ１に停止している搬送台車Ｖを物品搬送処理により走行させるときには、その第１入荷用ステーションＳＴ１に隣接する待機停止位置ＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖを、第１入荷用ステーションＳＴ１に停止している搬送台車Ｖと略同時に走行を開始させて、第１入荷用ステーションＳＴ１に走行させるように構成されているものを例示したが、これに代えて、中央コントローラＨは、予備走行処理において、第１入荷用ステーションＳＴ１に停止している搬送台車Ｖを物品搬送処理により走行させたときには、その第１入荷用ステーションＳＴ１に隣接する待機停止位置ＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖを、第１入荷用ステーションＳＴ１に停止している搬送台車Ｖの走行を開始させてから所定時間が経過してから待機停止位置ＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖの走行を開始させるように構成されているものであってもよい。
【０１２０】
（７）上記実施形態では、中央コントローラＨが、予備走行処理において、第１入荷用ステーションＳＴ１に停止している搬送台車Ｖを物品搬送処理により走行させるときには、その第１入荷用ステーションＳＴ１に隣接する待機停止位置ＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖを、第１入荷用ステーションＳＴ１に停止している搬送台車Ｖと略同時に走行を開始させて、第１入荷用ステーションＳＴ１に走行させるように構成されているものを例示したが、これに代えて、中央コントローラＨは、予備走行処理において、第１入荷用ステーションＳＴ１に停止している搬送台車Ｖを物品搬送処理により走行させたときには、その第１入荷用ステーションＳＴ１に隣接する待機停止位置ＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖを、第１入荷用ステーションＳＴ１に停止している搬送台車Ｖの走行を開始させてから所定時間が経過してから待機停止位置ＳＴｗ１に停止している搬送台車Ｖの走行を開始させるように構成されているものであってもよい。
【０１２１】
図５を用いて説明を加えると、まず、搬送台車Ｖ２の走行作動を開始させ、搬送台車Ｖ２が受取ビジーステーションＳＴｂに停止してから、空状態となっている待機ステーションＳＴｗ１に、待機ステーションＳＴｗ２で停止している搬送台車Ｖ３を走行させるといったように、各搬送台車Ｖの走行を順次行うことになる。
【０１２２】
（８）上記実施形態では、中央コントローラＨが、物品搬送処理の対象となっている搬送台車Ｖについての受け渡しのための移載作業が完了して、その搬送台車Ｖが非作業状態になった後は、上流側に位置する作業状態の搬送台車Ｖにより追い出されるまで、又は、新たな物品搬送処理の対象となるまで、受け渡しのための移載作業を行ったステーションに停止しているものを例示したが、これに代えて、中央コントローラＨが、予備走行処理として、物品搬送処理の対象となっている搬送台車Ｖについての受け渡しのための移載作業が完了して、その搬送台車Ｖが非作業状態になった後は、直ちに、受取ビジーステーションＳＴｂに他の搬送台車Ｖが停止していないときには、受取ビジーステーションＳＴｂに走行させ、且つ、受取ビジーステーションＳＴｂに他の搬送台車Ｖが停止しているときには、受取ビジーステーションＳＴｂの手前側に設定した待機ステーションＳＴｗ１，ＳＴｗ２，…に走行させるように非作業状態の搬送台車Ｖの走行を制御する自発走行処理を実行ように構成されたものであってもよい。
【０１２３】
なお、自発走行処理は、受け渡しのための移載作業を行った受取用ステーション（受取ビジーステーションＳＴｂを除く）よりも一つ下流のステーションを目標ステーションとする走行指令を指令して、その後、上記実施形態の追出走行処理により搬送台車制御の対象となった搬送台車Ｖの制御と同様に、図６のステップ＃６〜ステップ＃１０の処理を実行するような処理となる。
【０１２４】
（９）上記実施形態では、中央コントローラＨが、追出走行処理についての目標ステーションを更新するか否かの判断（図６のステップ＃７及びステップ＃８）を、搬送台車Ｖが目標ステーションについての減速地点に位置した時点で行って、目標ステーションを更新する場合における搬送台車Ｖの走行速度の低下を極力防止するようにしたもの例示したが、これに代えて、中央コントローラＨが、追出走行処理により搬送台車Ｖを目標ステーションに停止させた後にその目標ステーションを更新するか否かの判断を行って、追出走行処理についての目標ステーションを更新設定するように構成されたものであってもよい。
【０１２５】
（１０）上記実施形態では、複数の移動体として搬送台車Ｖ１〜Ｖ４までの４台の移動体を備えたものを例示したが、複数の移動体として４台以下又は５台以上の移動体を備えたものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】物品搬送設備の概略図
【図２】物品搬送設備の制御ブロック図
【図３】引き込み動作の説明図
【図４】前詰め動作の説明図
【図５】引き込み動作の連鎖による状態変化を説明する図
【図６】搬送台車処理の処理内容を説明するフローチャート
【図７】搬送台車処理の処理内容を説明するフローチャート
【符号の説明】
【０１２７】
Ｈ    制御手段
Ｖ    移動体
Ｌ    走行経路
ＳＴ１〜ＳＴ５    物品受取用停止位置
ＳＴ６〜ＳＴ１２  物品受渡用停止位置
ＳＴｂ  最も作業頻度が多いことが予測される物品受取用停止位置
ＳＴｗ１〜ＳＴｗ３  待機停止位置
ＳＴｗ１  最も下流側に位置する待機停止位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2008181322.tif 000006
【図５】
2008181322.tif 000007
【図６】
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【図７】
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