(57)【要約】【課題】コストの上昇を招くことなく、かつ、交差点での右折又は左折における事故を未然に防止するための情報、特に交差点での右折又は左折における横断歩道上、及び横断歩道周辺の少なくとも一方における歩行者などの障害物に関する情報（障害物に関するデータ）を受信することによる運転支援を受けられる対象車両を限定することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】検出手段によって、交差点を右折しようとしている右折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物を検出し、制御手段によって、前記検出手段で検出された障害物に関するデータが前記右折車に対して光信号で無線送信されるように、前記右折車に光を照射可能な位置に設置された光照射装置を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点を右折しようとしている右折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された障害物に関するデータが前記右折車に対して光信号で無線送信されるように、前記右折車に光を照射可能な位置に設置された光照射装置を制御する制御手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項２】
交差点を右折しようとしている右折車を検出する右折車両検出手段を更に含み、
前記制御手段は、前記右折車両検出手段によって右折車が検出された場合に無線送信されるように前記光照射装置を制御する請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記光照射装置は、青色ＬＥＤ及び赤色ＬＥＤが設けられた歩行者用ＬＥＤ信号機であり、前記制御手段は、前記光信号に応じて前記青色ＬＥＤまたは前記赤色ＬＥＤの点灯状態を制御する請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記光照射装置は、歩行者用交通信号機に設けられた近赤外ＬＥＤまたは街路灯であり、前記制御手段は、前記光信号に応じて前記光照射装置の点灯状態を制御する請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
【請求項５】
交差点を左折しようとしている左折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された障害物に関するデータが前記左折車に対して光信号で無線送信されるように、前記左折車に光を照射可能な位置に設置された光照射装置を制御する制御手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項６】
交差点を左折しようとしている左折車を検出する左折車両検出手段を更に含み、
前記制御手段は、前記左折車両検出手段によって左折車が検出された場合に無線送信されるように前記光照射装置を制御する請求項５記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記光照射装置は、青色ＬＥＤ及び赤色ＬＥＤが設けられた歩行者用ＬＥＤ信号機であり、前記制御手段は、前記光信号に応じて前記青色ＬＥＤまたは前記赤色ＬＥＤの点灯状態を制御する請求項５または請求項６記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記光照射装置は、歩行者用交通信号機に設けられた近赤外ＬＥＤまたは街路灯であり、前記制御手段は、前記光信号に応じて前記光照射装置の点灯状態を制御する請求項５または請求項６記載の運転支援装置。
【請求項９】
交差点を右折しようとしている右折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物に関する光信号を無線送信する光照射装置から無線送信された光信号を、交差点を右折しようとしている状態で受信可能な位置に設けられた右折対応受信部を備えた受信手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項１０】
自車両が交差点を右折しようとしているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって、自車両が交差点を右折しようとしていると判断された場合に、前記右折対応受信部が前記光信号を受信可能となるように制御する受信制御手段と、
を更に含む請求項９記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記判断手段は、自車速度及び自車位置、又は方向指示器からのターンシグナルに基づいて、自車両が交差点を右折しようとしているか否かを判断する請求項１０記載の運転支援装置。
【請求項１２】
交差点を左折しようとしている左折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物に関する光信号を無線送信する光照射装置から無線送信された光信号を、交差点を左折しようとしている状態で受信可能な位置に設けられた左折対応受信部を備えた受信手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項１３】
自車両が交差点を左折しようとしているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって、自車両が交差点を左折しようとしていると判断された場合に、前記左折対応受信部が前記光信号を受信可能となるように制御する受信制御手段と、
を更に含む請求項１２記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記判断手段は、自車速度及び自車位置、又は方向指示器からのターンシグナルに基づいて、自車両が交差点を左折しようとしているか否かを判断する請求項１３記載の運転支援装置。
【請求項１５】
請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転支援装置と、
請求項９〜請求項１１の何れか１項記載の運転支援装置と、
を含む運転支援システム。
【請求項１６】
請求項５〜請求項８の何れか１項記載の運転支援装置と、
請求項１２〜請求項１４の何れか１項記載の運転支援装置と、
を含む運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援システムに係り、特に、交差点において右折または左折する車両のドライバの運転を支援する運転支援装置及び運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点の右折又は左折における事故を未然に防止するための運転支援装置として、自動車用レーザレーダ装置及び交通情報伝達装置が知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の自動車用レーザレーダ装置では、車両の左後方又は右前方へ送信光ビームを送信した時点から、該送信光ビームの反射に基づく受信光を受信するまでの時間から、目標までの距離及び目標との相対速度を算出し、算出した距離と相対速度とのデータから車両にとって危険な接近物かを識別（検出）して警報信号を発生する。このレーザレーダ装置には、ウィンカの動作時にレーザレーダを動作状態にするウィンカ検出器が設けられている。
【０００４】
特許文献２に記載の交通情報伝達装置では、交差点の右折又は左折における事故を未然に防止するための交差点情報を路側に設けられた電波ビーコンから電波により対象車両である右折車又は左折車に送信する。
【特許文献１】特開２０００−３３８２４８号公報
【特許文献２】特開２００４−１５７７３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の自動車用レーザレーダ装置では、車両の左折時における巻き込み事故、又は右折時における交差点事故等を未然に防止するために、より確実に危険な接近物を検出するためには、コストが高いレーザレーダが複数台必要となり、コストの上昇を招く、という問題がある。
【０００６】
また、特許文献２に記載の交通情報伝達装置では、右折時においては、右折車用の交差点情報を交差点の中央部まで送信しているため、交差点中央部では、交差点の各方向からの複数の右折車用の交差点情報が送信されるので不必要な交差点情報を受信し、運転支援を受けられる対象車両を限定できない、という問題がある。また、左折時においては、左折車用の交差点情報を交差点の左折車線における左折コーナ部の半径３ｍ程度の所定範囲に電波により送信しているため、車両が通行する道路の幅が狭い場合には、左折車だけでなく、右折車までもがこの左折車用の交差点情報を受信してしまう可能性があり、右折時と同様に左折時においても、交差点情報を受信することによる運転支援を受けられる対象車両を限定できない、という問題がある。
【０００７】
本発明は上記問題点を解決するために成されたもので、コストの上昇を招くことなく、かつ、交差点での右折又は左折における事故を未然に防止するための情報、特に交差点での右折又は左折における横断歩道上、及び横断歩道周辺の少なくとも一方における歩行者などの障害物に関する情報（障害物に関するデータ）を受信することによる運転支援を受けられる対象車両を限定することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために第１の発明に係る運転支援装置は、交差点を右折しようとしている右折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物を検出する検出手段と、前記検出手段で検出された障害物に関するデータが前記右折車に対して光信号で無線送信されるように、前記右折車に光を照射可能な位置に設置された光照射装置を制御する制御手段とを含んで構成されている。
【０００９】
第１の発明に係る運転支援装置によれば、交差点を右折しようとしている右折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物を検出し、障害物に関するデータが右折車に対して光信号で無線送信されるように光照射装置が制御される。
【００１０】
このように、第１の発明に係る運転支援装置によれば、コストが高いレーザレーダを複数台必要とすることなく、指向性のある光信号で障害物に関するデータを対応する右折車に対して、無線送信させることにより、障害物に関するデータを対応する右折車のみに限定して送信することができるので、コストの上昇を招くことなく、かつ交差点での対応する右折車両のドライバが運転支援を受けることができる。
【００１１】
また、第１の発明に係る運転支援装置は、交差点を右折しようとしている右折車を検出する右折車両検出手段を更に含んで構成し、前記制御手段が、前記右折車両検出手段によって右折車が検出された場合に無線送信されるように前記光照射装置を制御することができる。この構成では、交差点を右折しようとしている右折車が検出された場合に、障害物に関するデータが光信号で無線送信されるので、右折車が検出されない場合、すなわち、右折車が存在しない場合には、不必要な無線送信を行わずにすむ。
【００１２】
また、上記の目的を達成するために第２の発明に係る運転支援装置は、交差点を左折しようとしている左折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物を検出する検出手段と、前記検出手段で検出された障害物に関するデータが前記左折車に対して光信号で無線送信されるように、前記左折車に光を照射可能な位置に設置された光照射装置を制御する制御手段とを含んで構成されている。
【００１３】
第２の発明に係る運転支援装置によれば、交差点を左折しようとしている左折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物を検出し、障害物に関するデータが左折車に対して光信号で無線送信されるように光照射装置が制御される。
【００１４】
このように、第２の発明に係る運転支援装置によれば、コストが高いレーザレーダを複数台必要とすることなく、指向性のある光信号で障害物に関するデータを対応する左折車に対して、無線送信させることにより、障害物に関するデータを対応する左折車のみに限定して送信することができるので、コストの上昇を招くことなく、かつ交差点での対応する左折車両のドライバが運転支援を受けることができる。
【００１５】
また、第２の発明に係る運転支援装置は、交差点を左折しようとしている左折車を検出する左折車両検出手段を更に含んで構成し、前記制御手段が、前記左折車両検出手段によって左折車が検出された場合に無線送信されるように前記光照射装置を制御することができる。この構成では、交差点を左折しようとしている左折車が検出された場合に、障害物に関するデータが光信号で無線送信されるので、左折車が検出されない場合、すなわち、左折車が存在しない場合には、不必要な無線送信を行わずにすむ。
【００１６】
また、第１の発明及び第２の発明に係る運転支援装置において、前記光照射装置を、青色ＬＥＤ及び赤色ＬＥＤが設けられた歩行者用ＬＥＤ信号機とし、前記制御手段が、前記光信号に応じて前記青色ＬＥＤまたは前記赤色ＬＥＤの点灯状態を制御することができる。これにより、既存の歩行者用ＬＥＤ信号機に設けられた青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤを用いて、横断歩道を横断している歩行者及びこの横断歩道を通過しようとしている右折車の存在が想定される場合にのみ光信号を無線送信することができるため低コストで構成することができる。
【００１７】
また、第１の発明及び第２の発明に係る運転支援装置において、前記光照射装置を、歩行者用交通信号機に設けられた近赤外ＬＥＤまたは街路灯とし、前記制御手段が、前記光信号に応じて前記光照射装置の点灯状態を制御するようにしてもよい。
【００１８】
また、上記の目的を達成するために第３の発明に係る運転支援装置は、交差点を右折しようとしている右折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物に関する光信号を無線送信する光照射装置から無線送信された光信号を、交差点を右折しようとしている状態で受信可能な位置に設けられた右折対応受信部を備えた受信手段とを含んで構成されている。
【００１９】
これにより、自車両が交差点を右折しようとしている場合に、障害物に関する情報を指向性のある光信号によって受信することができる。従って、第３の発明に係る運転支援装置によれば、交差点での右折における横断歩道上、及び横断歩道周辺の少なくとも一方における歩行者などの障害物に関するデータを受信可能とすることによる運転支援を受けられる対象車両を限定することができる。
【００２０】
第３の発明に係る運転支援装置は、更に、自車両が交差点を右折しようとしているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって、自車両が交差点を右折しようとしていると判断された場合に、前記右折対応受信部が前記光信号を受信可能となるように制御する受信制御手段とを含んで構成することができる。
【００２１】
これにより、自車両が交差点を右折しようとしていると判断された場合のみ光信号が受信可能になるので、自車両が右折しようとしている場合以外に不必要な光信号を受信することを防止できる。
【００２２】
また、上記の目的を達成するために第４の発明に係る運転支援装置は、交差点を左折しようとしている左折車の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道上、及び該横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物に関する光信号を無線送信する光照射装置から無線送信された光信号を、交差点を左折しようとしている状態で受信可能な位置に設けられた左折対応受信部を備えた受信手段とを含んで構成されている。
【００２３】
これにより、自車両が交差点を左折しようとしている場合に、障害物に関する情報を指向性のある光信号によって受信することができる。従って、第４の発明に係る運転支援装置によれば、交差点での左折における横断歩道上、及び横断歩道周辺の少なくとも一方における歩行者などの障害物に関するデータを受信可能とすることによる運転支援を受けられる対象車両を限定することができる。
【００２４】
第４の発明に係る運転支援装置は、更に、自車両が交差点を左折しようとしているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって、自車両が交差点を左折しようとしていると判断された場合に、前記左折対応受信部が前記光信号を受信可能となるように制御する受信制御手段とを含んで構成することができる。
【００２５】
これにより、自車両が交差点を左折しようとしていると判断された場合のみ光信号が受信可能になるので、自車両が左折しようとしている場合以外に不必要な光信号を受信することを防止できる。
【００２６】
第３、第４の発明に係る運転支援装置において、前記判断手段は、自車速度及び自車位置、又は方向指示器からのターンシグナルに基づいて判断してもよい。
【００２７】
また、上記の目的を達成するために第５の発明に係る運転支援システムは、第１の発明に係る運転支援装置と第３の発明に係る運転支援装置とを含んで構成され、第６の発明に係る運転支援システムは、第２の発明に係る運転支援装置と第４の発明に係る運転支援装置とを含んで構成されている。
【発明の効果】
【００２８】
以上説明したように、本発明の運転支援装置及び運転支援システムによれば、コストが高いレーザレーダを複数台必要とすることなく、指向性のある光信号で、障害物に関するデータを対応する右折車又は対応する左折車に対して送信することにより障害物に関するデータを対応する右折車又は対応する左折車に限定して送信することができるので、コストの上昇を招くことなく、かつ交差点での右折又は左折における横断歩道上、及び横断歩道周辺の少なくとも一方における障害物に関するデータを用いて運転支援を行うことができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００３０】
図１に示すように、Ａ方向からＢ方向に延びた道路及びＣ方向からＤ方向へ延びた道路によって形成された交差点１２には、各道路を走行して交差点１２に進入する車両の通行を制御するために、青信号、赤信号、及び黄信号を報知する車両用信号機７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃ、７０Ｄが設けられると共に、各道路を歩行者が横断するための横断歩道１４、１６、１８、２０が設けられている。
【００３１】
Ｂ方向からＡ方向へと交差点１２に進入し、交差点１２においてＤ方向へ右折しようとする右折待ちの車両（右折車）２２の走行方向と交差する方向に設けられた横断歩道１４の一方の端部には、横断歩道１４を横断しようとする歩行者４６に対して赤信号を赤色ＬＥＤによって報知すると共に青信号を青色ＬＥＤによって報知する歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａが設けられている。横断歩道１４の他方の端部にも、歩行者のための上記と同様の構成の歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ｅが設けられている。
【００３２】
交差点１２の横断歩道１６、１８、２０の各々には、上記の歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａ及び歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ｅと同様の構成の歩行者用ＬＥＤ信号機１６Ａ、１８Ａ、２０Ａ、及び歩行者用ＬＥＤ信号機１６Ｅ、１８Ｅ、２０Ｅが設けられている。
【００３３】
歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａには、横断歩道１４上及び横断歩道１４周辺に存在する障害物（例えば、歩行者４６）を検出するためのレーザレーダを含んで構成された検出手段としての障害物検出装置１４Ｂと、障害物検出装置１４Ｂで検出された障害物に関するデータが対応する右折車に対して光信号で無線送信されるように、歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａの青色ＬＥＤ及び赤色ＬＥＤを制御するマイクロコンピュータで構成された制御装置１４Ｃと、交差点１２を右折しようとしている右折車２２を検出するためのレーザレーダを含んで構成された右折車両検出手段としての右折車両検出装置１４Ｄとが設置されている。
【００３４】
歩行者用ＬＥＤ信号機１６Ａ、１８Ａ、２０Ａの各々にも、上記の障害物検出装置１４Ｂ、制御装置１４Ｃ、及び右折車両検出装置１４Ｄと同様の構成の障害物検出装置１６Ｂ、１８Ｂ、２０Ｂ、制御装置１６Ｃ、１８Ｃ、２０Ｃ、右折車両検出装置１６Ｄ、１８Ｄ、２０Ｄが設置されている。
【００３５】
また、歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａ〜２０Ａは、交差点１２において右折しようとしている右折車のドライバの運転を支援するための光信号を対象とする右折車両に送信するための光照射装置として、右折車に照射可能な位置、例えば、路面から所定の高さの位置に設置されており、歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ｅ〜２０Ｅは、交差点１２において左折しようとしている左折車のドライバの運転を支援するための光信号を対象とする左折車両に送信するための光照射装置として、左折車に照射可能な位置、例えば、路面から所定の高さに設置されている。
【００３６】
歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ｅには、上記の障害物検出装置１４Ｂと同様の構成の障害物検出装置１４Ｆ、障害物検出装置１４Ｆで検出された障害物に関するデータが対応する左折車に対して光信号で無線送信されるように歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ｅの青色ＬＥＤ及び赤色ＬＥＤを制御するマイクロコンピュータで構成された制御装置１４Ｇと、交差点１２を左折しようとしている左折車２２を検出するためのレーザレーダを含んで構成された左折車両検出手段としての左折車両検出装置１４Ｈとが設置されている。
【００３７】
歩行者用ＬＥＤ信号機１６Ｅ、１８Ｅ、２０Ｅの各々にも、上記の障害物検出装置１４Ｆ、制御装置１４Ｇ、及び右折車両検出装置１４Ｈと同様の構成の障害物検出装置１６Ｆ、１８Ｆ、２０Ｆ、制御装置１６Ｇ、１８Ｇ、２０Ｇ、右折車両検出装置１６Ｈ、１８Ｈ、２０Ｈが設置されている。
【００３８】
また、車両２２及び車両２８などの各車両には、歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａ、１６Ａ、１８Ａ、２０Ａ及び歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ｅ、１６Ｅ、１８Ｅ、２０Ｅからの光信号を受信し、受信した光信号を障害物に関するデータに復号するマイクロコンピュータで構成された受信装置２４と、受信装置２４で復号された障害物に関するデータを出力する出力装置２６とが搭載されている。
【００３９】
図２に示すように、歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａには、青色ＬＥＤ及び赤色ＬＥＤを含んで構成された光送信部３８が設けられており、光送信部３８には、障害物検出装置１４Ｂと右折車両検出装置１４Ｄとが接続された制御装置１４Ｃが接続されている。
【００４０】
障害物検出装置１４Ｂは、横断歩道１４上及び横断歩道１４周辺にレーザを出力し、レーザを出力した時点から出力したレーザの反射に基づく反射レーザを受信するまでの時間から、横断歩道１４上及び横断歩道１４周辺に存在する歩行者４６などを検出するためのレーザレーダを備えた監視センサ３０と、監視センサ３０の検出結果に基づいて、歩行者４６の存在を示すデータを生成し、生成したデータを制御装置１４Ｃへ出力する信号処理部３２とを含んで構成されている。
【００４１】
右折車両検出装置１４Ｄは、交差点１２において右折しようとしている右折車を検出するレーザレーダを含んで構成された右折車両検出部４０を備えている。この右折車両検出部４０は、交差点１２の中央部に対してレーザを出力し、レーザを出力した時点から出力したレーザの反射に基づく反射レーザを受信するまでの時間から交差点１２において右折車両を検出する。
【００４２】
制御装置１４Ｃは、信号処理部３２から出力されたデータを示す光信号を生成する信号生成部３４と、右折車両検出部４０によって右折車が検出された場合に、信号生成部３４によって生成された光信号に基づいて右折車２２に対して光信号で無線送信するために、光送信部３８を制御する発光制御部３６とを含んで構成されている。
【００４３】
光送信部３８では、発光制御部３６によって、光通信を行い、青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤの点灯状態が制御されて、点灯パルスを変えることにより、データを光信号で無線送信する。歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａの青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤからは、横断歩道中の歩行者４６の存在を示すデータが光信号で無線送信される。
【００４４】
なお、交差点を右折しようとしている右折車が存在する場合には、この右折車と交差する方向の横断歩道に設けられた信号機は青色ＬＥＤが点灯しているが、オンデューティ比を所定値以上として青色ＬＥＤの点灯状態の制御を行うことにより残像現象により、歩行者やドライバには点滅状態を認識できないようにすることができる。この場合、赤色ＬＥＤは消灯しているが、オンデューティ比を極めて小さくさせて赤色ＬＥＤの点灯状態の制御を行うことにより残像現象により、歩行者やドライバには点滅状態を認識できないようにすることができる。
【００４５】
図３に示すように、歩行者用ＬＥＤ信号機１８Ｅには、青色ＬＥＤ及び赤色ＬＥＤを含んで構成された光送信部５８が設けられており、光送信部５８には、障害物検出装置１８Ｆと左折車両検出装置１８Ｈとが接続された制御装置１８Ｇが接続されている。
【００４６】
障害物検出装置１８Ｆは、横断歩道１８上及び横断歩道１８周辺にレーザを出力し、レーザを出力した時点から出力したレーザの反射に基づく反射レーザを受信するまでの時間から、横断歩道１８上及び横断歩道１８周辺に存在する歩行者４８などを検出するためのレーザレーダを備えた監視センサ５０と、監視センサ５０の検出結果に基づいて、歩行者４８の存在を示すデータを生成し、生成したデータを制御装置１８Ｇへ出力する信号処理部５２とを含んで構成されている。
【００４７】
左折車両検出装置１８Ｈは、交差点１２において左折しようとしている左折車を検出するレーザレーダを含んで構成された左折車両検出部６０を備えている。この左折車両検出部６０は、交差点１２においてＣ方向へ左折する車両が通過する位置（例えば、図１における左コーナ９２周辺）に対してレーザを出力し、レーザを出力した時点から出力したレーザの反射に基づく反射レーザを受信するまでの時間から交差点１２において左折車両を検出する。
【００４８】
制御装置１８Ｇは、信号処理部５２から出力されたデータを示す光信号を生成する信号生成部５４と、左折車両検出部６０によって左折車が検出された場合に、信号生成部５４によって生成された光信号に基づいて左折車２８に対して光信号で無線送信するために、光送信部５８を制御する発光制御部５６とを含んで構成されている。
【００４９】
光送信部５８では、発光制御部５６によって、光通信を行い、青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤの点灯状態が制御されて、点灯パルスを変えることにより、データを光信号で無線送信する。歩行者用ＬＥＤ信号機１８Ａの青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤからは、横断歩道中の歩行者４６の存在を示すデータが光信号で無線送信される。
【００５０】
なお、交差点を左折しようとしている左折車が存在する場合には、この左折車と交差する方向の横断歩道に設けられた信号機は青色ＬＥＤが点灯しているが、オンデューティ比を所定値以上として青色ＬＥＤの点灯状態の制御を行うことにより残像現象により、歩行者やドライバには点滅状態を認識できないようにすることができる。この場合、赤色ＬＥＤは消灯しているが、オンデューティ比を極めて小さくさせて赤色ＬＥＤの点灯状態の制御を行うことにより残像現象により、歩行者やドライバには点滅状態を認識できないようにすることができる。
【００５１】
図４に示すように、車両２２及び車両２８などの各車両に搭載された受信装置２４は、第１の光通信用車載カメラ（右折対応受信部）と、第２の光通信用車載カメラ（左折対応受信部）とを含んで構成された受信手段としての光受信部６２と、自車両が交差点１２で右折及び左折しようとしているか否かを判断する判断手段としての右左折判断部６４と、右左折判断部６４によって自車両が交差点１２を右折しようとしていると判断された場合に、第１の光通信用車載カメラが光信号を受信可能になり、左折しようとしていると判断された場合に、第２の光通信用車載カメラが光信号を受信可能になるように制御する受信制御手段としての受光制御部６６と、光受信部６２が受信した光信号を歩行者に関するデータに復号し、復号した歩行者に関するデータを出力装置２６へ出力する信号復号部６８とを含んで構成されている。
【００５２】
第１の通信用車載カメラは、自車両が交差点１２において右折しようとしている状態で、青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤから送信された光信号を受信可能なように、その撮像面の鉛直面内の視野角が設定されている。
【００５３】
また、第２の通信用車載カメラは、自車両が交差点１２において左折しようとしている状態で、青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤから送信された光信号を受信可能なように、その撮像面の鉛直面内の視野角が設定されている。
【００５４】
また、第１の光通信用車載カメラ及び第２の光通信用車載カメラは、水平面内の所定角度の範囲でその撮像面をスイープすることができ、これにより、水平面内の所定視野角の範囲で光信号を受光することができる。
【００５５】
右左折判断部６４は、車速計９４からの車速が所定速度以下、例えば、時速１５Ｋｍ以下であり、かつＧＰＳ９６からの位置情報が交差点１２より走行方向上流側の右折車線に自車両が位置していることを示している場合には、もしくは、方向指示器９８からのターンシグナルが右折を示している場合には、自車両が交差点１２で右折しようとしていると判断し、車速計９４からの車速が所定速度以下、例えば、時速１５Ｋｍ以下であり、かつＧＰＳ９６からの位置情報が交差点１２より走行方向上流側の左折車線に自車両が位置していることを示している場合には、もしくは、方向指示器９８からのターンシグナルが左折を示している場合には、自車両が交差点１２で左折しようとしていると判断する。
【００５６】
次に、本実施の形態に係る運転支援システム１０の作用について説明する。なお、以下、交差点１２において車両２２がＤ方向に右折する場合における運転支援システム１０の作用、及び交差点１２において車両２８がＣ方向に左折する場合における運転支援システム１０の作用を例として説明するが、それ以外の交差点１２における右折及び左折の場合についても、同様であるので説明は省略する。
【００５７】
まず、交差点１２において車両２２がＤ方向に右折する場合における作用について説明する。
【００５８】
まず、障害物検出装置１４Ｂの監視センサ３０が、横断歩道１４上及び横断歩道１４周辺に存在する歩行者４６を検出した場合には、障害物検出装置１４Ｂの信号処理部３２は、検出した歩行者４６に関するデータを生成し、生成したデータを制御装置１４Ｃに出力する。
【００５９】
そして、右折車両検出装置１４Ｄの右折車両検出部４０によって交差点１２においてＤ方向へ右折する車両が検出された場合には、発光制御部３６は、信号処理部３２から出力されたデータを光信号で送信するように、歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａの光送信部３８の青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤを制御する。これにより、青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤから歩行者４６に関するデータが送信される。このとき、青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤから送信される光信号は、所定の照射角度で照射されるので、対象車両となる右折車が受信可能となるように、交差点１２の中央部まで到達する。
【００６０】
ここで、図１に示すように、車両２２が、方向指示器９８を右折方向にオンされたことにより右折を示すターンシグナルが開始し、交差点１２においてＤ方向へ右折しようとして右折待ちの位置にいる場合、もしくは、車両２２の車速が低速、例えば、時速１５Ｋｍ以下であり、交差点１２の中央部より所定範囲（例えば１０ｍ）の走行方向上流側の右折車線に位置している場合、車両２２に搭載された受信装置２４の右左折判断部６４は、自車両は右折しようとしていると判断し、受信装置２４の光受信部６２の光通信用車載カメラの撮像面は、所定の範囲でスイープし、歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａの青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤからの光信号を受信しようとする。
【００６１】
そして、車両２２が、光信号を受信可能な位置に来たときに、光受信部６２によって、歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａの青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤからの光信号を受信し、受信装置６２の信号復号部６８は、受信した光信号を歩行者４６に関するデータに復号して、復号したデータを出力装置２６に出力する。これにより、出力装置２６から歩行者４６に関するデータに基づいた内容、例えば、歩行者４６の存在を示す音声、もしくは画像がドライバに対して出力されるので、ドライバは横断歩道上の障害物、及び横断歩道周辺の障害物の少なくとも一方に存在する障害物の情報を得ることができる。
【００６２】
次に、交差点１２において車両２８がＣ方向に左折する場合における作用について説明する。
【００６３】
まず、障害物検出装置１８Ｆの監視センサ３０は、横断歩道１８上及び横断歩道１８周辺に存在する歩行者４８を検出した場合には、障害物検出装置１８Ｆの信号処理部３２は、検出した歩行者４８に関するデータを生成し、生成したデータを制御装置１８Ｇに出力する。
【００６４】
そして、左折車両検出部６０によって交差点１２においてＣ方向へ左折する車両が検出された場合には、発光制御部５６は、信号処理部５２から出力されたデータを光信号で送信するように、歩行者用ＬＥＤ信号機１８Ｅの光送信部５８の青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤを制御する。これにより、青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤから歩行者４８に関するデータが送信される。このとき、青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤから出力される光信号は、所定の照射角度で照射されるので対象車両となる左折車が受信可能となるように、左コーナ９２において車両２２が左折待ちを行うと想定されるエリア９０周辺まで到達する。
【００６５】
ここで、図１に示すように、車両２８が、方向指示器９８を左折方向にオンすることにより左折を示すターンシグナルが開始し、交差点１２においてＣ方向へ左折しようとして左折待ちの位置にいる場合、もしくは、車両２８の車速が低速、例えば、時速１５Ｋｍ以下であり、かつ交差点１２の中央部より所定範囲（例えば１０ｍ）の走行方向上流側の左折車線に位置している場合、車両２８に搭載された受信装置２４の右左折判断部６４は、自車両は左折しようとしていると判断し、受信装置２４の光受信部６２の光通信用車載カメラの撮像面は、所定の範囲でスイープし、歩行者用ＬＥＤ信号機１８Ｅの青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤからの光信号を受信しようとする。
【００６６】
そして、車両２８が、光信号を受信可能な位置に来たときに、光受信部６２によって、歩行者用ＬＥＤ信号機１８Ｅの青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤからの光信号を受信し、受信装置６２の信号復号部６８は、受信した光信号を歩行者４８に関するデータに復号して、復号したデータを出力装置２６に出力する。これにより、出力装置２６から歩行者４８に関するデータに基づいた内容、例えば、歩行者４８の存在を示す音声、もしくは画像がドライバに対して出力されるので、ドライバは横断歩道上の障害物、及び横断歩道周辺の障害物の少なくとも一方に存在する障害物の情報を得ることができる。
【００６７】
以上、説明したように、本実施の形態に係る運転支援システム１０によれば、コストが高いレーザレーダを複数台必要とすることなく、指向性のある光信号で、障害物に関するデータを対応する右折車２２もしくは左折車２８に対して無線送信させることにより障害物に関するデータを対応する右折車２２もしくは左折車２８のみに限定して送信することができるので、コストの上昇を招くことなく、かつ交差点１２での対応する右折車両のドライバもしくは対応する左折車両のドライバが運転支援を受けることができる。
【００６８】
また、本実施の形態に係る運転支援システム１０では、歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａ及び歩行者用ＬＥＤ信号機１８Ｅを用いて、光信号を無線送信するため、本実施の形態に係る運転支援装置を低コストで構成することができる。
【００６９】
また、本実施の形態に係る運転支援システム１０では、自車両が交差点を右折及び左折しようとしていると判断された場合に光信号を受信するので、右折及び左折しようとしている場合以外に不必要な光信号を受信することを防止できる。
【００７０】
また、本実施の形態に係る運転支援システム１０において、歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａ、障害物検出装置１４Ｂ、制御装置１４Ｃ、及び右折車両検出装置１４Ｄは、交差点１２において右折しようとしている右折車のドライバの運転を支援するために、障害物に関するデータを光信号で無線送信する運転支援装置としての機能を有する。
【００７１】
また、本実施の形態に係る運転支援システム１０において、歩行者用ＬＥＤ信号機１８Ｅ、障害物検出装置１８Ｆ、制御装置１８Ｇ、及び左折車両検出装置１８Ｈは、交差点１２において左折しようとしている左折車のドライバの運転を支援するために、障害物に関するデータを光信号で無線送信する運転支援装置としての機能を有する。
【００７２】
また、本実施の形態に係る運転支援システム１０において、受信装置２４は、光信号を受信し、受信した光信号を障害物に関するデータに復号し、復号したデータを出力装置２０から出力させる運転支援装置としての機能を有する。
【００７３】
なお、本実施の形態において、光照射装置として青色ＬＥＤ及び赤色ＬＥＤが設けられた歩行者用ＬＥＤ信号機１４Ａ及び歩行者用ＬＥＤ信号機１８Ｅを用いて、制御装置１４Ｃ及び制御装置１８Ｇが光信号に応じて光照射装置の点灯状態を制御する例について説明したが、光照射装置として近赤外ＬＥＤが設けられた信号機または街路灯を用いて、制御装置１４Ｃ及び制御装置１８Ｇが光信号に応じて光照射装置の点灯状態を制御するようにしてもよい。
【００７４】
また、本実施の形態において、右折車両検出装置１４Ｄを設け、右折車両検出装置１４Ｄによって右折車が検出された場合に、発光制御部３６が、信号生成部３４によって生成された障害物に関するデータを光信号で送信させるように光送信部３８の青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤを制御する例について説明したが、右折車両検出装置１４Ｄを設けず、右折車を検出しなくとも、発光制御部３６が、信号生成部３４によって生成された障害物に関するデータを光信号で送信させるように光送信部３８の青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤを制御してもよい。
【００７５】
また、本実施の形態において、左折車両検出装置１８Ｈを設け、左折車両検出装置１８Ｈによって左折車が検出された場合に、発光制御部５６が、信号生成部５４によって生成された障害物に関するデータを光信号で送信させるように光送信部５８の青色ＬＥＤを制御する例について説明したが、上記と同様に、左折車両検出装置１８Ｈを設けず、左折車を検出しなくとも、発光制御部５６が、信号生成部５４によって生成された障害物に関するデータを光信号で送信させるように光送信部５８の青色ＬＥＤまたは赤色ＬＥＤを制御してもよい。
【００７６】
また、本実施の形態において、右左折判断部６４が、自車両が交差点１２で右折及び左折しようとしているか否かを判断しているが、右折及び左折の少なくとも一方をしようとしているか否かを判断するようにしてもよい。
【００７７】
また、本実施の形態において、受光制御部６６が、右左折判断部６４によって自車両が交差点１２を右折しようとしていると判断された場合に、第１の光通信用車載カメラが光信号を受信可能になり、左折しようとしていると判断された場合に、第２の光通信用車載カメラが光信号を受信可能になるように制御する例について説明したが、受光制御部６６は、第１の光通信用車載カメラ及び第２の光通信用車載カメラの少なくとも一方が、常に光信号を受信可能になるように制御するようにしてもよい。
【００７８】
また、本実施の形態において、障害物検出装置１４Ｂ、１６Ｂ、１８Ｂ、２０Ｂ、及び障害物検出装置１４Ｆ、１６Ｆ、１８Ｆ、２０Ｆが、レーザレーダを備える例について説明したが、横断歩道上及び横断歩道周辺の少なくとも一方に存在する障害物を検出することが可能なセンサであれば、障害物検出装置１４Ｂ、１６Ｂ、１８Ｂ、２０Ｂ、及び障害物検出装置１４Ｆ、１６Ｆ、１８Ｆ、２０Ｆの少なくとも１つが、当該センサを備えるようにしてもよい。
【００７９】
また、本実施の形態において、受信装置２４の光受信部６２が、光信号を受信するための第１の光通信用車載カメラ及び第２の光通信用車載カメラを備える例について説明したが、光受信部６２は、光信号を受信可能なフォトダイオードを備えるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００８１】
１４Ａ    歩行者用ＬＥＤ信号機
１４Ｂ    障害物検出装置
１４Ｃ    制御装置
１４Ｄ    右折車両検出装置
３０      監視センサ
３２      信号処理部
３４      信号生成部
３６      発光制御部
３８      光送信部
４０      右折車両検出部
【図１】
2008176648.tif 000003
【図２】
2008176648.tif 000004
【図３】
2008176648.tif 000005
【図４】
2008176648.tif 000006