(57)【要約】【課題】成形品を円滑に取り出すことができる射出成形装置及びかかる射出成形装置を用いた成形方法を提供すること。【解決手段】制御部８９の制御下で、型開き中断の間に取出し装置５０を動作させてハンド５５に成形品ＭＰを把持させ、ハンド５５に成形品を把持させた状態で可動プラテン３３を動作させて型開きを再開させる。よって、ハンド５５を固定したまま可動プラテン３３を後退させる可動金型６３の型開き再開によって、可動金型６３に残っている成形品ＭＰを可動金型６３から完全に離型又は分離させることができる。これにより、成形品ＭＰが可動金型６３から傾いて取り出されることを回避でき、成形品ＭＰを可動金型６３から円滑に取り出すことができる。【選択図】図１
2008230125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定金型を取り付ける固定プラテンと、可動金型を取り付ける可動プラテンとを有し、成形時に前記固定プラテンと前記可動プラテンとの間に前記固定金型と前記可動金型とを挟持して型締めを行う成形装置本体と、
成形品を把持するハンドを有し、前記可動金型側に残る成形品を外部に取出す取出し装置と、
前記成形装置本体及び前記取出し装置の動作を制御することにより、前記可動プラテンを動作させて行う型開きの途中で型開きを一旦中断している間に、前記取出し装置を動作させて前記ハンドに成形品を把持させ、前記ハンドに成形品を把持させた状態で、前記可動プラテンを動作させて前記型開きを再開させる駆動制御装置と
を備えたことを特徴とする射出成形装置。
【請求項２】
前記可動金型側に残っている成形品を前記可動金型から押し出す押出装置をさらに備え、
前記駆動制御装置は、前記型開きの開始から前記型開きの完了までの間に、前記押出装置を動作させて前記可動金型側に残った成形品を押し出させることを特徴とする請求項１記載の射出成形装置。
【請求項３】
前記駆動制御装置は、前記ハンドによる成形品の把持後に、前記可動プラテンを動作させて前記型開きを再開させるとともに、押出装置を動作させて前記可動金型側に残った成形品を押し出させることを特徴とする請求項２記載の射出成形装置。
【請求項４】
前記成形装置本体は、前記可動プラテンを前記固定プラテンに近接させる型締め位置と、前記可動プラテンを前記固定プラテンから離間させる退避位置との間で摺動可能に支持する案内装置と、前記可動プラテンを前記型締め位置と前記退避位置との間で前記固定プラテンに対して進退移動させる駆動装置とを有することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一記載の射出成形装置。
【請求項５】
成形時に固定プラテンと可動プラテンとの間に固定金型と可動金型とを挟持して型締めを行う成形装置本体と、前記可動金型側に残る成形品をハンドによって外部に取出す取出し装置とを備える射出成形装置を用いた成形方法であって、
前記可動プラテンを動作させて行う型開き中に型開きを一旦中断する工程と、
前記型開きの中断中に、前記取出し装置を動作させて前記ハンドに成形品を把持させる工程と、
前記ハンドに成形品を把持させた状態で、前記可動プラテンを動作させて前記型開きを再開させる工程と、
を備えることを特徴とする成形方法。
【請求項６】
前記ハンドによって成形品を把持した状態で、前記型開きを再開させることにより前記可動金型を後退させて成形品を引き出しつつ、前記可動金型に残った成形品を後方から押し出すことを特徴とする請求項５記載の成形方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金型を用いて光学部品等を成形するための射出成形装置及びかかる射出成形装置を用いた成形方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
射出成形装置として、固定プラテンと可動プラテンとの間に固定金型と可動金型とを挟持して型締めを行うものが存在する（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−２７２５５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のような射出成形装置では、型開き後に一方の型に残っている成形品を取り出すため、通常、成形品を把持するためのハンドを有する取出し装置を設けている。このような取出し装置は、作業性や安定性の観点から、一般に固定プラテン上部に固定される。
【０００４】
しかしながら、上記取出し装置の移動方向と可動プラテンの移動方向とを精密に一致させることは容易でなく、成形品の取出しがスムーズに行えない場合や、取出しに際して成形品を傷つけてしまう場合が生じる。
【０００５】
そこで、本発明は、成形品を円滑に取り出すことができる射出成形装置及びかかる射出成形装置を用いた成形方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る射出成形装置は、（ａ）固定金型を取り付ける固定プラテンと、可動金型を取り付ける可動プラテンとを有し、成形時に固定プラテンと可動プラテンとの間に固定金型と可動金型とを挟持して型締めを行う成形装置本体と、（ｂ）成形品を把持するハンドを有し、可動金型側に残る成形品を外部に取出す取出し装置と、（ｃ）成形装置本体及び取出し装置の動作を制御することにより、可動プラテンを動作させて行う型開きの途中で型開きを一旦中断している間に、取出し装置を動作させてハンドに成形品を把持させ、ハンドに成形品を把持させた状態で、可動プラテンを動作させて型開きを再開させる駆動制御装置とを備える。
【０００７】
上記射出成形装置によれば、駆動制御装置が、型開き中断の間に取出し装置を動作させてハンドに成形品を把持させ、ハンドに成形品を把持させた状態で可動プラテンを動作させて型開きを再開させるので、ハンドを固定したままで、可動金型の型開きによって、可動金型に残っている成形品を可動金型から完全に離型又は分離させることができる。よって、成形品が可動金型から傾いて取り出されることを回避でき、成形品を可動金型から円滑に取り出すことができる。
【０００８】
本発明の具体的な態様又は側面によれば、上記射出成形装置において、可動金型側に残っている成形品を可動金型から押し出す押出装置をさらに備え、駆動制御装置が、型開きの開始から型開きの完了までの間に、押出装置を動作させて可動金型側に残った成形品を押し出させる。この場合、押出装置によって可動金型から成形品を離型したり分離する動作を補助・支援することができ、成形品を可動金型からより円滑に取り出すことができる。
【０００９】
また、本発明の別の態様では、駆動制御装置が、ハンドによる成形品の把持後に、可動プラテンを動作させて型開きを再開させるとともに、押出装置を動作させて可動金型側に残った成形品を押し出させる。この場合、可動金型の移動と押出装置の動作とを同期させて可動金型から成形品を取り出すことができ、成形品を可動金型からより円滑に取り出すことができる。
【００１０】
本発明のさらに別の態様では、成形装置本体が、可動プラテンを固定プラテンに近接させる型締め位置と可動プラテンを固定プラテンから離間させる退避位置との間で摺動可能に支持する案内装置と、可動プラテンを型締め位置と退避位置との間で固定プラテンに対して進退移動させる駆動装置とを有する。この場合、可動プラテンと固定プラテンとを相互に近接又は離間させる動作を高精度にすることができる。
【００１１】
本発明に係る成形方法は、成形時に固定プラテンと可動プラテンとの間に固定金型と可動金型とを挟持して型締めを行う成形装置本体と、可動金型側に残る成形品をハンドによって外部に取出す取出し装置とを備える射出成形装置を用いた成形方法であって、可動プラテンを動作させて行う型開き中に型開きを一旦中断する工程と、型開きの中断中に、取出し装置を動作させてハンドに成形品を把持させる工程と、ハンドに成形品を把持させた状態で、可動プラテンを動作させて型開きを再開させる工程とを備える。
【００１２】
上記成形方法では、型開き中断の間に取出し装置を動作させてハンドに成形品を把持させ、ハンドに成形品を把持させた状態で可動プラテンを動作させて型開きを再開させるので、ハンドを固定したままで、可動金型の型開きによって、可動金型に残っている成形品を可動金型から完全に離型又は分離させることができる。よって、成形品が可動金型から傾いて取り出されることを回避でき、成形品を可動金型から円滑に取り出すことができる。
【００１３】
本発明の具体的な態様によれば、上記成形方法において、ハンドによって成形品を把持した状態で、型開きを再開させることにより可動金型を後退させて成形品を引き出しつつ、可動金型に残った成形品を後方から押し出す。この場合、可動金型の移動と押出装置の動作とを同期させて可動金型から成形品を取り出すことができ、成形品を可動金型からより円滑に取り出すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
〔第１実施形態〕
本発明の第１実施形態である射出成形装置について、図面を参照しつつ説明する。なお、図１は、本実施形態の射出成形装置を説明する正面図であり、図２は、図１の射出成形装置のＡＡ矢視図である。
【００１５】
射出成形装置１０は、支持フレーム２０と、固定プラテン３１と、可動プラテン３３と、後部プラテン３５と、開閉駆動装置４０と、取出し装置５０と、射出装置７０とを備える。このうち、支持フレーム２０と、固定プラテン３１と、可動プラテン３３と、後部プラテン３５と、開閉駆動装置４０とは、固定プラテン３１と可動プラテン３３との間に固定金型６１と可動金型６３とを挟持して両金型６１，６３を型締めすることにより成形を可能にする成形装置本体となっている。また、取出し装置５０は、成形装置本体に付随して成形に関連する動作を行う付帯装置となっている。
【００１６】
射出成形装置１０において、支持フレーム２０は、射出成形装置１０の各部を支持するための台座となっており、その上部には、固定プラテン３１や後部プラテン３５が、不図示の固定装置によって精密に位置決めされ、かつ、振動を抑えた状態で支持・固定されている。
【００１７】
固定プラテン３１は、支持フレーム２０の一端側上面に成形時の型締め（すなわちロックアップ）に耐え得る強度で固定されており、取出し装置５０をその上部に支持する。固定プラテン３１の内側３１ａは、固定金型６１を着脱可能に支持しており、可動プラテン３３の内側３３ａに対向している。
【００１８】
可動プラテン３３は、後述するスライドガイド４１等によって±Ｘ方向に往復移動可能に支持されている。可動プラテン３３の内側３３ａは、可動金型６３を着脱可能に支持しており、固定プラテン３１の内側３１ａに対向している。可動プラテン３３の背面には、押出ピン駆動装置９１が取り付けられている。なお、押出ピン駆動装置９１は、後述する可動金型６３に組み込んだエジェクタピン１６，１７（図３参照）を駆動して、可動金型６３に残っている成形品ＭＰの押出を行わせる。
【００１９】
後部プラテン３５は、支持フレーム２０の他端側上面に成形時の型締め（すなわちロックアップ）に耐え得る強度で固定されているが、±Ｘ方向に関して位置調整が可能になっており、固定プラテン３１と可動プラテン３３との間隔調整を可能にしている。後部プラテン３５は、型締めに際して、開閉駆動装置４０のトグル機構４５を介して可動プラテン３３をその背後から支持する。
【００２０】
開閉駆動装置４０は、スライドガイド４１と、タイバー４３ａ，４３ｂと、トグル機構４５と、アクチュエータ４７とを備える。このうち、スライドガイド４１とタイバー４３ａ，４３ｂとは、可動プラテン３３を摺動可能に支持する案内装置として機能する。また、トグル機構４５とアクチュエータ４７とは、可動プラテン３３を進退移動させるための駆動装置として機能する。
【００２１】
上記開閉駆動装置４０において、スライドガイド４１は、支持フレーム２０上であって可動プラテン３３の直下に設けられており、可動プラテン３３を支持するとともに可動プラテン３３の±Ｘ方向に関する滑らかな往復移動を可能にしている。
【００２２】
上側タイバー４３ａと下側タイバー４３ｂとは、それぞれ固定プラテン３１と後部プラテン３５との間に架設されている。上側タイバー４３ａと下側タイバー４３ｂとは、実際には２本ずつあり，固定プラテン３１及び後部プラテン３５の四隅に支持されて、互いに平行にＸ方向に延びている。可動プラテン３３の四隅には、タイバー４３ａ，４３ｂを貫通させるための貫通孔が形成されており、これらの貫通孔には、ガイドブッシュ３３ｄが設けられている。可動プラテン３３は、タイバー４３ａ，４３ｂに対して摺動可能であり、スライドガイド４１やタイバー４３ａ，４３ｂに案内されて±Ｘ方向に往復移動する。なお、タイバー４３ａ，４３ｂの除いたスライドガイド４１のみで案内装置を構成することもでき、この場合のタイバー４３ａ，４３ｂは、固定プラテン３１と後部プラテン３５とを相互に強固に固定する役割を有することなる。
【００２３】
トグル機構４５は、それぞれトグルリンク４５ｄ等の部材からなる第１及び第２トグル部４５ａ，４５ｂで構成され、可動プラテン３３と後部プラテン３５との間に掛け渡されている。第１及び第２トグル部４５ａ，４５ｂは、アクチュエータ４７からの駆動力を受けて伸縮する。つまり、後部プラテン３５に対して可動プラテン３３が近接したり離間したり自在に変位し、結果的に、可動プラテン３３を固定プラテン３１の方向に所望の圧力で押圧することができる。これにより、可動プラテン３３の型締め位置において、可動プラテン３３と固定プラテン３１とを互いに近接するように締め付けることができ、これらに挟まれた固定金型６１と可動金型６３とを型閉じすることができる。或いは、可動プラテン３３と固定プラテン３１とを互いに離間させて可動プラテン３３を退避位置まで移動させることができ、これらに挟まれた固定金型６１と可動金型６３とを型開きすることができる。さらに、型閉じに際しては、アクチュエータ４７の駆動によって可動プラテン３３を固定プラテン３１側に極めて大きな圧力で押し付けることができ、固定金型６１と可動金型６３とを十分な力で型締めすることができる。アクチュエータ４７は、モータやボールネジ等からなる機械機構型の駆動装置、若しくは油圧シリンダ等で構成され、不図示の制御部からの制御信号に応じて所望のタイミングで動作する。また、トグル機構４５については、これを省略してアクチュエータ４７で直接可動プラテン３３を動作させることもできる。
【００２４】
取出し装置５０は、基部５１と、Ｙ移動部５３と、Ｘ移動部５４と、ハンド５５とを備える。このうち、Ｙ移動部５３、Ｘ移動部５４、ハンド５５等は、取出し装置５０の可動部を構成する。
【００２５】
上記取出し装置５０において、基部５１は、固定部５１ａとガイドレール５１ｂとを有しており、取出し装置５０を固定プラテン３１に固定し支持するための部分となっている。具体的には、固定部５１ａが固定プラテン３１の上面３１ｃに固定され、ガイドレール５１ｂが固定部５１ａ上でＹ方向すなわち水平方向に延在する状態で支持される。
【００２６】
Ｙ移動部５３は、基部５１のガイドレール５１ｂに支持され、ガイドレール５１ｂに沿って±Ｙ方向に滑らかにスライド移動可能になっており、Ｘ方向に延びるガイドレール５３ｂを支持する。
【００２７】
Ｘ移動部５４は、Ｙ移動部５３から延びるガイドレール５３ｂに支持されて、±Ｘ方向に進退可能になっており、結果的にＸＹ面内で２次元的に任意の位置に移動可能になっている。また、Ｘ移動部５４は、ハンド５５から延びる支持棒５５ａを昇降移動させることができる。
【００２８】
ハンド５５は、Ｘ移動部５４の支持棒５５ａの下端に支持されて、３次元的に任意の位置に移動可能になっている。また、ハンド５５は、必要なタイミングで開閉する一対のアーム部材５５ｂ，５５ｂ間に成形品ＭＰを把持することができる。なお、成形品ＭＰが光学素子である場合、光学面を傷つけないように、成形に付随して形成される不要部分であるスプル部分、ランナ部分等がハンド５５によって把持される。
【００２９】
射出装置７０は、シリンダ、ホッパ、スクリュ、スクリュ駆動部、ヒータ等を備え、射出端７１から所望の溶融樹脂を吐出させることができる。射出装置７０は、射出端７１を固定プラテン３１に対して分離可能に接続することができ、固定プラテン３１を介して、固定金型６１と可動金型６３とを型締めした状態で形成されるキャビティ中に溶融樹脂を所望のタイミングで供給することができる。
【００３０】
図３は、固定金型６１と可動金型６３とで構成される金型装置部分の構造を説明する側断面図である。固定金型６１は、型板６１ａと取付板６１ｂとを有し、これらに固定入子６１ｃを内蔵するようになっている。本実施形態の場合には、複数の凸レンズを同時に成形し得るように、固定金型６１中に複数の固定入子６１ｃが内蔵されている。また、この固定金型６１の中央部には、スプル６１ｄが埋め込まれており、スプル６１ｄには、その中心軸に沿ってスプル空間ＳＰが形成されている。
【００３１】
可動金型６３は、型板６３ａと受け板６３ｂとを有し、これらに可動入子６３ｃを内蔵するようになっている。可動金型６３中にも、複数の固定入子６１ｃに対応して複数の可動入子６３ｃが配置されており、各可動入子６３ｃは、各固定入子６１ｃに対向して進退可能になっている。
【００３２】
上記可動金型６３において、受け板６３ｂの背面には、スペーサブロック１１とエジェクタプレート１２とを介して取付板１４が取り付けられている。また、可動金型６３には、中央部に位置する主エジェクタピン１６と、その周囲に位置し各可動入子６３ｃを進退させる複数の入子用エジェクタピン１７とが、受け板６３ｂと、エジェクタプレート１２と、取付板１４とを通して進退可能に設けられている。これらのエジェクタピン１６，１７は、図１に示す押出ピン駆動装置９１に連結されている。
【００３３】
図３に示す金型装置における成形について説明すると、樹脂充填時において、射出装置７０の射出端７１の固まりかけた樹脂は、まず溜り部Ｃに注入され、充分に溶融状態にある樹脂がランナＲＵおよびゲートＧＡを通過して、キャビティＣＡに流れ込むようになっている。 キャビティＣＡやランナＲＵ中の樹脂が完全に固化すると、まず型開きによって固定金型６１から可動金型６３を離間させ、その後、押出ピン駆動装置９１を動作させて主エジェクタピン１６を前進させる。これに伴って、溜り部Ｃに対応する製品部分が固定金型６１から突き出されるとともに、エジェクタプレート１２が前進してこれに連動する入子用エジェクタピン１７が前進し、キャビティＣＡに対応する製品部分も固定金型６１から突き出される。この場合、主エジェクタピン１６の突出量の調整によって、成形品が固定金型６１から落下しない程度に成形品ＭＰ（図１参照）を固定金型６１から突出させ、固定金型６１側に成形品ＭＰを残すことができる。なお、成形品の突き出しや固化前の樹脂に圧力を与える目的で、入子用エジェクタピン１７のみを独立して動作させることもできる。
【００３４】
図４は、図１等に示す射出成形装置１０の制御系を説明するブロック図である。この制御系は、トグル駆動部８１と、取出し装置駆動部８３と、射出装置駆動部８５と、押出ピン駆動部８７と、制御部８９とを備える。
【００３５】
トグル駆動部８１は、アクチュエータ４７を介してトグル機構４５を動作させる。この際、トグル駆動部８１は、開閉駆動装置４０に付随する位置センサ、圧力センサ等の検出出力を監視しつつトグル機構４５を動作させる。取出し装置駆動部８３は、取出し装置５０を動作させてハンド５５を３次元的に移動させるとともにハンド５５に成形品ＭＰを把持させる。この際、取出し装置駆動部８３は、取出し装置５０に付随する位置センサ等の検出出力を監視しつつ取出し装置５０を動作させる。射出装置駆動部８５は、射出装置７０の動作を制御して、固定プラテン３１への樹脂の供給タイミングや供給圧力を調整する。押出ピン駆動部８７は、押出ピン駆動装置９１の動作を制御して、可動金型６３側に残っている成形品ＭＰを可動金型６３から押し出すタイミング等を調整する。ここで、押出ピン駆動部８７と押出ピン駆動装置９１とは、成形品ＭＰを可動金型６３から押し出すための押出装置を構成する。
【００３６】
制御部８９は、射出成形装置１０による射出動作や成形動作を制御するための駆動制御装置であり、トグル駆動部８１、取出し装置駆動部８３、及び射出装置駆動部８５の動作を統括的に制御している。すなわち、制御部８９は、トグル駆動部８１を介して開閉駆動装置４０を動作させることにより、可動プラテン３３と固定プラテン３１とを利用して型閉じ及び型締めを行わせるとともに、射出装置駆動部８５を介して射出装置７０を動作させることにより、必要なタイミングで両金型６１，６３間に溶融樹脂を供給させる。そして、成形完了後、制御部８９は、トグル駆動部８１を介して開閉駆動装置４０を動作させることにより、両金型６１，６３の型開きを行わせるとともに、取出し装置駆動部８３を介して取出し装置５０を動作させることにより、成形品ＭＰを両プラテン３１，３３間から取り出して外部のストッカＳＴまで搬送させる。
【００３７】
図５は、図１等に示す射出成形装置１０の動作を概念的に説明するフローチャートである。このうち図５（Ａ）は、支持フレーム２０、固定プラテン３１、可動プラテン３３、開閉駆動装置４０等を含む成形装置本体の動作を主に説明し、図５（Ｂ）は、取出し装置５０の動作を主に説明する。
【００３８】
まず、制御部８９は、トグル駆動部８１を介して開閉駆動装置４０を動作させ、可動プラテン３３を＋Ｘ側に移動させる型閉じを開始させる（ステップＳ１１）。制御部８９は、そのまま開閉駆動装置４０を動作させて、固定金型６１と可動金型６３とが接触する型当たり位置まで可動プラテン３３を固定プラテン３１側に移動させた後、トグル駆動部８１を更に動作させて固定金型６１と可動金型６３とを必要な圧力で締め付ける型締めを行う。このような型締め状態の開始により、可動プラテン３３と固定プラテン３１とによる型閉じが完了する（ステップＳ１２）。
【００３９】
以上のような型閉じと並行して、制御部８９は、取出し装置駆動部８３を介して取出し装置５０の動作を制限する。つまり、制御部８９は、ステップＳ１１の型閉じ開始からステップＳ１２の型閉じ完了までの間、取出し装置５０の動作を停止させて待機状態とし（ステップＳ２１）、Ｙ移動部５３やハンド５５を静止状態に保つ。
【００４０】
このように、型閉じ中に取出し装置５０の動作を停止させる理由について説明する。すなわち、型閉じ中に取出し装置５０を動作させた場合、Ｙ移動部５３やＸ移動部５４から発生する振動によって、固定プラテン３１や可動プラテン３３が振動し、固定金型６１と可動金型６３との型合わせ精度が低下する傾向がある。特に、成形品ＭＰが高精度の光学素子等である場合、型合わせ精度の低下によって成形品ＭＰの光学性能が劣化して歩留まり低下等につながっていた。また、Ｙ移動部５３等がかなりな重量を有することから、Ｙ移動部５３を図２において点線で示すストック位置まで移動させた状態で上記のような型閉じを行うと、固定プラテン３１に対してＸ軸のまわりの回転力を与えることになり、固定金型６１と可動金型６３との型合わせ精度が大きく低下し、成形品ＭＰの加工精度が低下する傾向が確認された。このため、型閉じ中は、Ｙ移動部５３を固定プラテン３１の中央上方の基本位置に保持する。つまり、型閉じの動作中、取出し装置５０の水平方向すなわち±Ｙ方向の重心を保持する。
【００４１】
次に、制御部８９は、取出し装置駆動部８３を介して取出し装置５０を動作させ、ハンド５５が前回の工程で成形した成形品ＭＰを保持する場合、ハンド５５に成形品ＭＰを保持させたままで、＋Ｙ側へ横移動させて製品搬出を開始させる（ステップＳ２２）。これにより、ハンド５５に保持された成形品ＭＰをストッカＳＴまで移動させてここに並べることができる。この際、取出し装置５０は、Ｙ移動部５３等の可動部の移動によって水平方向に関する重心が変化するが、固定金型６１と可動金型６３とが十分な圧力で互いに締付けられており、型ズレが生じない。
【００４２】
次に、制御部８９は、射出装置駆動部８５を介して射出装置７０を動作させ、型締めされた固定金型６１と可動金型６３との間のキャビティ中に、必要な圧力で樹脂を注入する射出を行わせる（ステップＳ１３）。そして、制御部８９は、キャビティ中で樹脂を徐々に冷却させて成形完了を待つ（ステップＳ１４）。
【００４３】
これと並行して、制御部８９は、取出し装置駆動部８３を介して取出し装置５０の動作を継続させ、成形品ＭＰをストッカＳＴに載置して空になったハンド５５をガイドレール５１ｂの高さまで上昇させるとともに、−Ｙ側への横移動を開始させる。つまり、Ｙ移動部５３が固定プラテン３１の中央上方の基本位置への復帰を開始する（ステップＳ２３）。
【００４４】
一方、制御部８９は、開閉駆動装置４０の動作に関して、ハンド５５が固定プラテン３１の中央上方に配置されて取出し装置５０が基本位置に戻る搬送完了を待つ（ステップＳ１５）。また、制御部８９は、取出し装置５０が搬送を完了しても、固定金型６１と可動金型６３とによる成形が完了していない場合、成形完了まで取出し装置５０を待機状態とする（ステップＳ２４）。
【００４５】
次に、制御部８９は、搬送完了や成形完了を確認して、トグル駆動部８１を介して開閉駆動装置４０を動作させ、可動プラテン３３を−Ｘ側に移動させる初期型開きを行わせる（ステップＳ１６）。この初期型開きでは、固定金型６１と可動金型６３とが最も離れる状態の例えば３／４程度まで可動プラテン３３を後退させる。この際、固定金型６１側でなく、可動金型６３側に成形品ＭＰが残る。
【００４６】
次に、制御部８９は、押出ピン駆動部８７を介して押出ピン駆動装置９１を動作させ、可動金型６３側に残っている成形品ＭＰを可動金型６３から適度に押し出させる（ステップＳ１７）。この際、成形品ＭＰが可動金型６３から落下しない程度に成形品ＭＰを可動金型６３から突き出させ、可動金型６３側に成形品を残す。
【００４７】
次に、制御部８９は、取出し装置駆動部８３を介して取出し装置５０を動作させ、ハンド５５に可動金型６３側に残った成形品ＭＰの把持を行わせる（ステップＳ２５）。具体的に説明すると、ハンド５５は、−Ｚ方向に移動して可動金型６３に残っている成形品ＭＰのスプル部分やランナ部分等の適所を把持する。
【００４８】
以上のような製品把持と並行して、制御部８９は、トグル駆動部８１を介して開閉駆動装置４０の動作を制限する。つまり、制御部８９は、ステップＳ２５の製品把持が完了するまでの間、開閉駆動装置４０の動作を停止させて可動プラテン３３を初期型開きの状態に維持する（ステップＳ１８）。
【００４９】
次に、制御部８９は、取出し装置５０による製品把持を確認して、トグル駆動部８１を介して開閉駆動装置４０の動作を再開させ、可動プラテン３３を−Ｘ側に移動させる型開きを継続するとともに、固定金型６１と可動金型６３とが最も離れる型開限まで可動プラテン３３を後退させることにより、型開きが完了する（ステップＳ１９）。この際、取出し装置５０のハンド５５は、成形品ＭＰを把持した状態で静止しており、可動金型６３の後退に伴って、可動金型６３から成形品ＭＰを引き抜くとともに、可動金型６３に対して干渉を回避できる距離以上離れる。
【００５０】
次に、制御部８９は、型開き完了を確認して、取出し装置駆動部８３を介して取出し装置５０を動作させ、ハンド５５によって成形品ＭＰの取出しを開始させる（ステップＳ２６）。これにより、ハンド５５は、成形品ＭＰを把持した状態で＋Ｚ方向に移動して基本位置への復帰完了する（ステップＳ２６）。つまり、Ｙ移動部５３が固定プラテン３１の中央上方の基本位置にある状態で、ハンド５５も同様の基本位置に復帰する。この際、取出し装置５０の水平方向に関する重心位置は変化しない。
【００５１】
その後は、ステップＳ１１等に戻って、上記と同様の処理が行われる。すなわち、取出し装置５０を基本位置に保持して型閉じが行われ、型閉じの完了によって型ズレしなくなった状態で取出し装置５０による成形品ＭＰの水平方向の搬送が行われる。さらに、成形完了後は、初期型開き後にハンド５５によって成形品ＭＰを把持するとともに、可動プラテン３３を後退させて可動金型６３から成形品ＭＰを引き抜く。
【００５２】
以上の説明から明らかなように、本実施形態の射出成形装置１０によれば、制御部８９の制御下で、型開き中断の間に取出し装置５０を動作させてハンド５５に成形品ＭＰを把持させ、ハンド５５に成形品を把持させた状態で可動プラテン３３を動作させて型開きを再開させる。よって、ハンド５５を固定したまま可動プラテン３３を後退させる可動金型６３の型開き再開によって、可動金型６３に残っている成形品ＭＰを可動金型６３から完全に離型又は分離させることができる。これにより、成形品ＭＰが可動金型６３から傾いて取り出されることを回避でき、成形品ＭＰを可動金型６３から円滑に取り出すことができる。
【００５３】
〔第２実施形態〕
以下、第２実施形態に係る射出成形装置について説明する。なお、第２実施形態に係る射出成形装置は、第１実施形態の射出成形装置１０を変形したものであり、特に説明しない部分については、第１実施形態と同様であるものとする。
【００５４】
図６は、本実施形態の射出成形装置１０の動作を説明するフローチャートである。この場合、初期型開きの工程（ステップＳ１６）の後、成形品ＭＰを可動金型６３から突出させるピン押出の工程を独立したものとして行わない。その代わり、成形品ＭＰを把持する工程（ステップＳ２５）の後、開閉駆動装置４０の動作を再開させ、可動プラテン３３を−Ｘ側に移動させる型開きを継続するとともに、押出ピン駆動部８７を介して押出ピン駆動装置９１を動作させ、可動金型６３側に残っている成形品ＭＰを可動金型６３から押し出す（ステップＳ３１）。この際、可動金型６３ｂと主エジェクタピン１６とを同期して動作させて、可動金型６３ｂの後退量と主エジェクタピン１６の突出量とを、主エジェクタピン１６が移動の限界に達するまで一致させる。これにより、取出し装置５０のハンド５５は、成形品ＭＰを把持した状態で略静止しているだけで、成形品ＭＰが可動金型６３から離型して徐々に押し出され、成形品ＭＰを可動金型６３から円滑に取り出すことができる。その後は、開閉駆動装置４０の動作を継続させ、可動プラテン３３を後退させる型開きを継続するとともに、固定金型６１と可動金型６３とが最も離れる型開限まで可動プラテン３３を後退させ（ステップＳ１９）、ハンド５５によって成形品ＭＰの取出しを開始させる（ステップＳ２５）。
【００５５】
以上実施形態に即して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。例えば、ピン押出の工程（ステップＳ１７）では、主エジェクタピン１６の突出しに入子用エジェクタピン１７の突出しを連動させない構成とすることができ、或いはピン押出の工程（ステップＳ１７）で入子用エジェクタピン１７のみを突き出す構成とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】第１実施形態の射出成形装置を説明する正面図である。
【図２】図１の射出成形装置のＡＡ矢視図である。
【図３】固定金型及び可動金型の構造を説明する側断面図である。
【図４】図１及び図２に示す射出成形装置の制御系を説明するブロック図である。
【図５】（Ａ）、（Ｂ）は、射出成形装置の動作を説明するフローチャートである。
【図６】（Ａ）、（Ｂ）は、第１実施形態の射出成形装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１０…射出成形装置、  ２０…支持フレーム、  ３１…固定プラテン、  ３３…可動プラテン、  ３５…後部プラテン、  ４０…開閉駆動装置、  ４１…スライドガイド、  ４３ａ，４３ｂ…タイバー、  ４５…トグル機構、  ４７…アクチュエータ、  ５０…取出し装置、  ５１…基部、  ５１ａ…固定部、  ５１ｂ…ガイドレール、  ５３…Ｙ移動部、  ５４…Ｘ移動部、  ５５…ハンド、  ５５ａ…支持棒、  ６１…固定金型、  ６３…可動金型、  ７０…射出装置、  ８１…トグル駆動部、  ８３…取出し装置駆動部、  ８５…射出装置駆動部、  ８７…制御部、  ９１…押出ピン駆動装置、  ＭＰ…成形品、  ＳＴ…ストッカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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