(57)【要約】【課題】制御対象の状態や制御内容によらずに、制御対象の伝達関数に、より幅広く整合するＰＩＤ制御のパラメータを自動設定する。【解決手段】サンプルデータ取得部６２は、ＣＮＴＳ、ＣＮＴＥ、ＲＥＶ、ＴＱの各値の各組み合わせについて、エンジン１の回転数と出力トルクとをＲＥＶとＴＱに制御した状態において、冷却水のバルブ４のバルブ開度をＣＮＴＳからＣＮＴＥにステップ変化させた場合の、温度センサ５が検出する温度ＴＭＰの応答を取得しサンプルデータ６１として保存する。サンプルデータ算出部は、各サンプルデータ毎に、当該サンプルデータ６１が示す応答に基づいてＰＩＤ制御パラメータを算出し、算出したＰＩＤ制御パラメータの平均を、ＰＩＤ制御部６４で、実際のＰＩＤ制御に用いるＰＩＤ制御パラメータとして設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の動作を行う制御対象装置の温度を目標温度に制御する温度制御装置であって、
前記制御対象装置の温度を検出する温度センサと、
設定されたＰＩＤ制御パラメータを用いたＰＩＤ制御によって、前記温度センサが検出した温度に応じた、前記制御対象装置の温度を制御する温度制御信号を出力するＰＩＤ制御部と、
前記ＰＩＤ制御パラメータを前記ＰＩＤ制御部に設定するＰＩＤ制御パラメータ設定部とを有し、
前記ＰＩＤ制御パラメータ設定部は、
前記制御対象装置の複数の異なる動作状態の各々について、当該動作状態に前記制御対象装置の動作を制御しつつ、前記温度制御信号のステップ変化に対する、前記温度センサが検出する温度の応答をステップ応答データとして収集するステップ応答データ収集部と、
前記ステップ応答データ収集部が収集した各ステップ応答データについて、当該ステップ応答データが示す応答に適合するＰＩＤ制御パラメータを算出すると共に、算出した各ＰＩＤ制御パラメータの平均を、前記ＰＩＤ制御部に設定する前記ＰＩＤ制御パラメータとして算定するＰＩＤ制御パラメータ算定部とを有することを特徴とする温度制御装置。
【請求項２】
所定の動作を行う制御対象装置の温度を目標温度に制御する温度制御装置であって、
前記制御対象装置の温度を検出する温度センサと、
設定されたＰＩＤ制御パラメータを用いたＰＩＤ制御によって、前記温度センサが検出した温度に応じた、前記制御対象装置の温度を制御する温度制御信号を出力するＰＩＤ制御部と、
前記ＰＩＤ制御パラメータを前記ＰＩＤ制御部に設定するＰＩＤ制御パラメータ設定部とを有し、
前記ＰＩＤ制御パラメータ設定部は、
前記温度制御信号のステップ変化前後の値の複数の異なる組み合わせの各々について、当該組み合わせのステップ変化前後の値によるステップ変化に対する、前記温度センサが検出する温度の応答をステップ応答データとして収集するステップ応答データ収集部と、
前記ステップ応答データ収集部が収集した各ステップ応答データについて、当該ステップ応答データが示す応答に適合するＰＩＤ制御パラメータを算出すると共に、算出した各ＰＩＤ制御パラメータの平均を、前記ＰＩＤ制御部に設定する前記ＰＩＤ制御パラメータとして算定するＰＩＤ制御パラメータ算定部とを有することを特徴とする温度制御装置。
【請求項３】
液冷されるエンジンの温度を目標温度に制御する温度制御装置であって、
前記液冷に用いる冷却液の温度を検出する温度検出手段と、
前記冷却液の前記エンジンへ供給される液量を調整するバルブと、
設定されたＰＩＤ制御パラメータを用いたＰＩＤ制御によって、前記温度センサが検出した温度に応じて、前記バルブの開度を調整するＰＩＤ制御部と、
前記ＰＩＤ制御パラメータを前記ＰＩＤ制御部に設定するＰＩＤ制御パラメータ設定部とを有し、
前記ＰＩＤ制御パラメータ設定部は、
前記エンジンの回転数と出力トルクとの複数の異なる組み合わせの各々について、当該組み合わせに前記エンジンの回転数と出力トルクとを制御しつつ、前記バルブの開度のステップ変化に対する、前記温度センサが検出する温度の応答をステップ応答データとして収集するステップ応答データ収集部と、
前記ステップ応答データ収集部が収集した各ステップ応答データについて、当該ステップ応答データが示す応答に適合するＰＩＤ制御パラメータを算出すると共に、算出した各ＰＩＤ制御パラメータの平均を、前記ＰＩＤ制御部に設定する前記ＰＩＤ制御パラメータとして算定するＰＩＤ制御パラメータ算定部とを有することを特徴とする温度制御装置。
【請求項４】
液冷されるエンジンの温度を目標温度に制御する温度制御装置であって、
前記液冷に用いる冷却液の温度を検出する温度検出手段と、
前記冷却液の前記エンジンへ供給される液量を調整するバルブと、
設定されたＰＩＤ制御パラメータを用いたＰＩＤ制御によって、前記温度センサが検出した温度に応じて、前記バルブの開度を調整するＰＩＤ制御部と、
前記ＰＩＤ制御パラメータを前記ＰＩＤ制御部に設定するＰＩＤ制御パラメータ設定部とを有し、
前記ＰＩＤ制御パラメータ設定部は、
前記バルブの開度のステップ変化前後の値の複数の異なる組み合わせの各々について、当該組み合わせのステップ変化前後の値による前記バルブの開度のステップ変化に対する、前記温度センサが検出する温度の応答をステップ応答データとして収集するステップ応答データ収集部と、
前記ステップ応答データ収集部が収集した各ステップ応答データについて、当該ステップ応答データが示す応答に適合するＰＩＤ制御パラメータを算出すると共に、算出した各ＰＩＤ制御パラメータの平均を、前記ＰＩＤ制御部に設定する前記ＰＩＤ制御パラメータとして算定するＰＩＤ制御パラメータ算定部とを有することを特徴とする温度制御装置。
【請求項５】
ＰＩＤ制御によって、制御対象装置の温度に応じて、前記制御対象装置の温度を制御する温度制御信号を出力することにより、前記制御対象装置の温度を目標温度に制御する温度制御装置において、前記ＰＩＤ制御のＰＩＤ制御パラメータを自動設定するＰＩＤ制御パラメータ設定方法であって、
前記温度制御装置において、前記制御対象装置の複数の異なる動作状態の各々について、当該動作状態に前記制御対象装置の動作を制御しつつ、前記温度制御信号のステップ変化に対する、前記制御対象装置の温度の応答をステップ応答データとして収集するステップと、
前記温度制御装置において、前記収集した各ステップ応答データについて、当該ステップ応答データが示す応答に適合するＰＩＤ制御パラメータを算出すると共に、算出した各ＰＩＤ制御パラメータの平均を、前記自動設定する前記ＰＩＤ制御パラメータとして算定するステップとを有することを特徴とするＰＩＤ制御パラメータ設定方法。
【請求項６】
ＰＩＤ制御によって、制御対象装置の温度に応じて、前記制御対象装置の温度を制御する温度制御信号を出力することにより、前記制御対象装置の温度を目標温度に制御する温度制御装置において、前記ＰＩＤ制御のＰＩＤ制御パラメータを自動設定するＰＩＤ制御パラメータ設定方法であって、
前記温度制御装置において、前記温度制御信号のステップ変化前後の値の複数の異なる組み合わせの各々について、当該組み合わせのステップ変化前後の値によるステップ変化に対する、前記制御対象装置の温度の応答をステップ応答データとして収集するステップと、
前記温度制御装置において、前記収集した各ステップ応答データについて、当該ステップ応答データが示す応答に適合するＰＩＤ制御パラメータを算出すると共に、算出した各ＰＩＤ制御パラメータの平均を、前記自動設定する前記ＰＩＤ制御パラメータとして算定するステップとを有することを特徴とするＰＩＤ制御パラメータ設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、温度制御に用いるＰＩＤ制御のパラメータを調整する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
温度制御に用いるＰＩＤ制御のパラメータを調整する技術としては、ステップ応答法を用いて求めた制御対象の伝達関数に基づいて、ＰＩＤ制御の各種パラメータを設定する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献２】特開2001-265447号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
さて、制御対象の伝達関数が固定的なものでなく、制御対象の状態や制御内容に応じて変化するものであるときには、ステップ応答法によって、制御対象に発現した単一の伝達関数に整合するように求めたＰＩＤ制御のパラメータによっては、適正に制御対象の温度制御を行うことができない場合が生じる。
【０００４】
そこで、本発明は、ＰＩＤ制御を用いた温度制御を行う温度制御装置において、制御対象の状態や制御内容によらずに、制御対象の伝達関数に、より幅広く整合するＰＩＤ制御のパラメータを自動設定することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題達成のために、本発明は、所定の動作を行う制御対象装置の温度を目標温度に制御する温度制御装置を、前記制御対象装置の温度を検出する温度センサと、設定されたＰＩＤ制御パラメータを用いたＰＩＤ制御によって、前記温度センサが検出した温度に応じた、前記制御対象装置の温度を制御する温度制御信号を出力するＰＩＤ制御部と、前記ＰＩＤ制御パラメータを前記ＰＩＤ制御部に設定するＰＩＤ制御パラメータ設定部とより構成すると共に、前記ＰＩＤ制御パラメータ設定部を、前記制御対象装置の複数の異なる動作状態の各々について、当該動作状態に前記制御対象装置の動作を制御しつつ、前記温度制御信号のステップ変化に対する、前記温度センサが検出する温度の応答をステップ応答データとして収集するステップ応答データ収集部と、前記ステップ応答データ収集部が収集した各ステップ応答データについて、当該ステップ応答データが示す応答に適合するＰＩＤ制御パラメータを算出すると共に、算出した各ＰＩＤ制御パラメータの平均を、前記ＰＩＤ制御部に設定する前記ＰＩＤ制御パラメータとして算定するＰＩＤ制御パラメータ算定部とを含めて構成したものである。
【０００６】
このような温度制御装置によれば、制御対象装置の動作状態に関する様々な状況下における応答に対してステップ応答法で各々求めたＰＩＤ制御パラメータの平均を、ＰＩＤ制御に用いるＰＩＤ制御パラメータとして自動設定することができる。そして、このように自動設定されるＰＩＤ制御パラメータは、制御対象装置の動作状態によらずに、制御対象の伝達関数に、より幅広く整合するＰＩＤ制御パラメータであることが期待できる。
【０００７】
ここで、このような温度制御装置は、より具体的には、たとえば、液冷されるエンジンの温度を目標温度に制御する温度制御装置として適用することができる。
すなわち、この場合には、温度制御装置を、たとえば、前記液冷に用いる冷却液の温度を検出する温度検出手段と、前記冷却液の前記エンジンへ供給される液量を調整するバルブと、設定されたＰＩＤ制御パラメータを用いたＰＩＤ制御によって、前記温度センサが検出した温度に応じて、前記バルブの開度を調整するＰＩＤ制御部と、前記ＰＩＤ制御パラメータを前記ＰＩＤ制御部に設定するＰＩＤ制御パラメータ設定部とより構成する。ただし、前記ＰＩＤ制御パラメータ設定部は、前記エンジンの回転数と出力トルクとの複数の異なる組み合わせの各々について、当該組み合わせに前記エンジンの回転数と出力トルクとを制御しつつ、前記バルブの開度のステップ変化に対する、前記温度センサが検出する温度の応答をステップ応答データとして収集するステップ応答データ収集部と、前記ステップ応答データ収集部が収集した各ステップ応答データについて、当該ステップ応答データが示す応答に適合するＰＩＤ制御パラメータを算出すると共に、算出した各ＰＩＤ制御パラメータの平均を、前記ＰＩＤ制御部に設定する前記ＰＩＤ制御パラメータとして算定するＰＩＤ制御パラメータ算定部とを含めて構成する。
【０００８】
また、前記課題達成のために、本発明は、所定の動作を行う制御対象装置の温度を目標温度に制御する温度制御装置を、前記制御対象装置の温度を検出する温度センサと、設定されたＰＩＤ制御パラメータを用いたＰＩＤ制御によって、前記温度センサが検出した温度に応じた、前記制御対象装置の温度を制御する温度制御信号を出力するＰＩＤ制御部と、前記ＰＩＤ制御パラメータを前記ＰＩＤ制御部に設定するＰＩＤ制御パラメータ設定部とより構成すると共に、前記ＰＩＤ制御パラメータ設定部を、前記温度制御信号のステップ変化前後の値の複数の異なる組み合わせの各々について、当該組み合わせのステップ変化前後の値によるステップ変化に対する、前記温度センサが検出する温度の応答をステップ応答データとして収集するステップ応答データ収集部と、前記ステップ応答データ収集部が収集した各ステップ応答データについて、当該ステップ応答データが示す応答に適合するＰＩＤ制御パラメータを算出すると共に、算出した各ＰＩＤ制御パラメータの平均を、前記ＰＩＤ制御部に設定する前記ＰＩＤ制御パラメータとして算定するＰＩＤ制御パラメータ算定部とを含めて構成したものである。
【０００９】
このような温度制御装置によれば、温度制御信号の様々なレベル下におけるステップ変化の応答に対してステップ応答法で各々求めたＰＩＤ制御パラメータの平均を、ＰＩＤ制御に用いるＰＩＤ制御パラメータとして自動設定することができる。そして、このように自動設定されるＰＩＤ制御パラメータは、温度制御信号のレベルによらずに、制御対象の伝達関数に、より幅広く整合するＰＩＤ制御パラメータであることが期待できる。
【００１０】
ここで、このような温度制御装置は、より具体的には、たとえば、液冷されるエンジンの温度を目標温度に制御する温度制御装置として適用することができる。
すなわち、この場合には、温度制御装置を、たとえば、前記液冷に用いる冷却液の温度を検出する温度検出手段と、前記冷却液の前記エンジンへ供給される液量を調整するバルブと、設定されたＰＩＤ制御パラメータを用いたＰＩＤ制御によって、前記温度センサが検出した温度に応じて、前記バルブの開度を調整するＰＩＤ制御部と、前記ＰＩＤ制御パラメータを前記ＰＩＤ制御部に設定するＰＩＤ制御パラメータ設定部とより構成する。ただし、前記ＰＩＤ制御パラメータ設定部は、前記バルブの開度のステップ変化前後の値の複数の異なる組み合わせの各々について、当該組み合わせのステップ変化前後の値による前記バルブの開度のステップ変化に対する、前記温度センサが検出する温度の応答をステップ応答データとして収集するステップ応答データ収集部と、前記ステップ応答データ収集部が収集した各ステップ応答データについて、当該ステップ応答データが示す応答に適合するＰＩＤ制御パラメータを算出すると共に、算出した各ＰＩＤ制御パラメータの平均を、前記ＰＩＤ制御部に設定する前記ＰＩＤ制御パラメータとして算定するＰＩＤ制御パラメータ算定部とを含めて構成する。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、ＰＩＤ制御を用いた温度制御を行う温度制御装置において、制御対象の伝達関数に、より幅広く整合したＰＩＤ制御のパラメータを自動設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を、エンジン試験時におけるエンジンの温度制御への適用を例にとり説明する。
図１に、本実施形態に係るエンジン試験システムの構成を示す。
図示するように、エンジン試験システムは、試験対象のエンジン１、エンジン１の出力軸にトルクを作用させるダイナモメータ２、エンジン１に冷却水を供給する冷却装置３、エンジン１に供給される冷却水の水量を調整する、開度制御信号ＣＮＴによって開度が制御されるバルブ４、冷却水の温度ＴＭＰを検出する温度センサ５、温度制御装置６を備えている。そして、エンジン１の回転数は温度制御装置６からの制御信号ＣＮＴＲＥＶによって制御され、ダイナモメータ２がエンジン１の出力軸に作用するトルクすなわちエンジン１の出力トルクは、温度制御装置６からの制御信号ＣＮＴＴＱによって制御される。
【００１３】
また、温度制御装置６は、サンプルデータ６１を取得するサンプルデータ取得部６２と、サンプルデータ６１に基づいてＰＩＤ制御パラメータを設定するＰＩＤパラメータ算出部６３と、ＰＩＤパラメータ算出部６３が設定したＰＩＤ制御パラメータを用いたＰＩＤ制御によって、エンジン１の温度制御を行うＰＩＤ制御部６４とを有する
すなわち、ＰＩＤ制御部６４は、温度制御実行時には、制御信号ＣＮＴＲＥＶと制御信号ＣＮＴＴＱによって、エンジン１の回転数と出力トルクを所定の値に制御しつつ、下記式（１）で示すＰＩＤ制御で温度制御を行う。ただし、ＴＧＴは、オペレータから指令された温度制御の目標温度であり、比例ゲインＫｐ、積分時間ＴＩ、微分時間ＴＤは、ＰＩＤパラメータ算出部６３によって算出されたＰＩＤ制御パラメータである。また、前述の通り、ＴＭＰは温度センサ５で検出した冷却水の温度であり、ＣＮＴはバルブ４の開度を制御する制御信号である。
【００１４】
【数１】
2008181356.tif 000003
【００１５】
以下、このようなＰＩＤ制御部６４のＰＩＤ制御による温度制御に用いられるＰＩＤ制御パラメータの設定動作について説明する。
まず、ＰＩＤ制御パラメータの算出をオペレータから指示されると、サンプルデータ取得部６２は、サンプルデータ取得処理を行う。
図２ａに、このサンプルデータ取得処理の手順を示す。
ここで、サンプルデータ取得処理では、予め定義された複数のテストパターンを用いる。
ここで、一つのテストパターンは、開始バルブ開度ＣＮＴＳ、終了バルブ開度ＣＮＴＥ、回転数ＲＥＶ、トルクＴＱの値の一つの組み合わせであり、開始バルブ開度ＣＮＴＳ、終了バルブ開度ＣＮＴＥ、回転数ＲＥＶ、トルクＴＱの様々な値の組み合わせがテストパターンとして予め定義されている。ただし、このテストバターンは、予め設定された各項目の値の始値と終値と隣接する値間のステップ幅とに応じて、サンプルデータ取得処理実行開始時に生成するようにしてもよい。
【００１６】
そして、図示するように各テストパターンについて（ステップ２０２、２０４、２２０、２２４）、以下の処理を行う。
すなわち、まず、バルブ開度を制御する制御信号ＣＮＴの値と温度センサ５が検出する温度ＴＭＰの値とをデータとして時系列に記録するデータ記録動作を開始した上で（ステップ２０６）、制御信号ＣＮＴを操作してバルブ４の開度をテストパターンが示す開始バルブ開度ＣＮＴＳに制御すると共に、制御信号ＣＮＴＲＥＶを操作してエンジン１の回転数をテストパターンが示す回転数ＲＥＶに制御すると共に、制御信号ＣＮＴＴＱを操作してエンジン１の出力トルクを、テストパターンが示すトルクＴＱに制御する（ステップ２０８）。
そして、温度センサ５が検出する温度ＴＭＰが安定するのを待って（ステップ２１０）、制御信号ＣＮＴを操作してバルブ４の開度をテストパターンが示す終了バルブ開度ＣＮＴＥに制御する（ステップ２１２）。
【００１７】
そして、再度、温度センサ５が検出する温度ＴＭＰが安定するのを待って（ステップ２１４）、データ記録動作を停止し（ステップ２１６）、それまで記録してきたデータを、テストパターンと共にサンプルデータ６１として保存する（ステップ２１８）。
ここで、このようにして保存されるサンプルデータ６１の例を図３に示す。
図示するように、たとえば、(開始バルブ開度ＣＮＴＳ、終了バルブ開度ＣＮＴＥ、回転数ＲＥＶ、トルクＴＱ)が、（ＣＮＴ１１、ＣＮＴ１２、ＲＥＶ１、ＴＱ１）であるテストパターンに対して、テストパターンと共にサンプルデータ６１に含められて保存されるデータは、バブルの開度が制御信号ＣＮＴ=ＣＮＴ１１で制御されており、かつ、温度ＴＭＰが開始温度ＴＭＰＳで安定しているときに、バブルの開度の制御信号ＣＮＴのＣＮＴ１１からＣＮＴ１２へのステップ変化を与えた場合の、当該温度ＴＭＰが終了温度ＴＭＰＥで安定するまでの応答を表すものとなる。
【００１８】
さて、以上のようにして全てのテストパターンについてのサンプルデータ６１の保存が完了したならば（ステップ２２０）、ＰＩＤパラメータ算出部６３のＰＩＤパラメータ算出処理を起動し（ステップ２２２）、サンプルデータ取得処理を終了する。
次に、このようにして起動されるＰＩＤパラメータ算出部６３のＰＩＤパラメータ算出処理について説明する。
図２ｂに、このＰＩＤパラメータ算出処理について説明する。
図示するように、この処理では、保存されている各サンプルデータ６１について（ステップ２５２、２５４、２５８、２６４）、当該サンプルデータ６１に基づいてＰＩＤ制御パラメータを算出する処理を行う（ステップ２５６）。
ここで、各サンプルデータ６１に基づくＰＩＤ制御パラメータの算出は、ステップ応答法に従い次のように行う。
すなわち、たとえば、図４に示すような、制御信号ＣＮＴの開始バルブ開度ＣＮＴｉ１から終了バルブ開度ＣＮＴｉ２へのステップ変化に対して、開始温度ＴＭＰＳから終了温度ＴＭＰＥに変化して安定する温度ＴＭＰの応答ＴＭＰ（ｔ）を示すサンプルデータ６１に対しては、次のようにＰＩＤ制御パラメータを算出する
まず、終了温度ＴＭＰＥと開始温度ＴＭＰＳとの差分を、終了バルブ開度ＣＮＴｉ２と開始バルブ開度ＣＮＴｉ１との差分の差分で除算した値を等価ゲインＫとする。次に、温度ＴＭＰの応答曲線ＴＭＰ（ｔ）の勾配が最大となる点（変曲点）における接線ＡとＴＭＰ=開始温度ＴＭＰＳとの交点Ｂを求める。また、さらに、終了温度ＴＭＰＥと開始温度ＴＭＰＳとの差分の６３.２％、温度を開始温度ＴＭＰＳから変化させた温度と、応答曲線ＴＭＰ（ｔ）との交点Ｃを求める。そして、御信号ＣＮＴを開始バルブ開度ＣＮＴｉ１から終了バルブ開度ＣＮＴｉ２に変化させた時点ｔｓから交点Ｂまでの経過時点を等価むだ時間Ｌとして求め、交点Ｂから交点Ｃまでの経過時点を等価時定数Ｔとして求める。
【００１９】
そして、比例ゲインＫｐ=（Ｋｇ×Ｔ）/（Ｋ×Ｌ）、積分時間ＴＩ=ＫＩ×Ｌ、微分時間ＴＤ=Ｋｄ×Ｌとして求める。但し、Ｋｇ、ＫＩ、Ｋｄは、目標とする応答に応じて予めオペレータが設定した定数である。
さて、図２ｂに戻り、以上のようにして、各サンプルデータ６１に基づいてＰＩＤ制御パラメータを求めたならば、求めたＰＩＤ制御パラメータの群から、特異な値を示しているＰＩＤ制御パラメータを自動的にもしくはオペレータから指定された条件に従って取り除いた上で（ステップ２６０）、ＰＩＤ制御パラメータの群に含まれるＰＩＤ制御パラメータの平均（相加平均値や、相乗平均値や、適当な重みを用いた加重平均値など）を、比例ゲインＫｐ、積分時間ＴＩ、微分時間ＴＤの各パラメター毎に平均Ｋｐav、ＴＩav、ＴＤavとして算出し、算出した各パラメータの平均Ｋｐav、ＴＩav、ＴＤavを、ＰＩＤ制御におけるＰＩＤ制御に用いるＰＩＤ制御パラメータＫｐ、ＴＩ、ＴＤとして設定する（ステップ２６２）。
【００２０】
そして、ＰＩＤパラメータ算出処理を終了する。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、エンジン１の回転数や出力トルクやバルブ４の開度などに関する様々な状況下における応答に対してステップ応答法で各々求めたＰＩＤ制御パラメータの平均を、ＰＩＤ制御に用いるＰＩＤ制御パラメータとして自動設定することができる。そして、このように自動設定されるＰＩＤ制御パラメータは、エンジン１の回転数や出力トルクや温度制御においてバルブ４の開度を制御するために出力する制御信号ＣＮＴのレベルによらずに、エンジン試験システムの伝達関数に、より幅広く整合するＰＩＤ制御パラメータであることが期待できる。よって、本実施形態によれば、様々な状況下において、より適切な温度制御を行えることができるようになる。
【００２１】
ところで、以上の実施形態は、エンジン試験システムの適用を例にとり説明したが、本実施形態で示した温度制御の技術は、ＰＩＤ制御を用いて行う任意の温度制御に同様に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係るエンジン試験システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るサンプルデータ取得処理とＰＩＤパラメータ算出処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係るサンプルデータを示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るサンプルデータに基づくＰＩＤ制御パラメータ算出法を示す図である。
【符号の説明】
【００２３】
１…エンジン、２…ダイナモメータ、３…冷却装置、４…バルブ、５…温度センサ、６…温度制御装置、６１…サンプルデータ、６２…サンプルデータ取得部、６３…ＰＩＤパラメータ算出部、６４…ＰＩＤ制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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