(57)【要約】【課題】操舵による疲労の影響を考慮したアシスト力を発生させる電気式動力舵取装置を提供する。【解決手段】舵角積算量θａに応じて決定される第１ゲインＧ１と、操舵トルクＴが所定のトルク閾値Ｔ０を超えた回数である操舵トルク過大経験回数Ｎａに応じて決定される第２ゲインＧ２と、操舵角速度ωが所定の角速度閾値ω０を超えた回数である操舵角速度過大経験回数Ｎｂに応じて決定される第３ゲインＧ３と、イグニッションスイッチをオンに操作してからの経過時間ｔに応じて決定される第４ゲインＧ４とをそれぞれ乗算して算出した疲労度推定補正ゲインＧに基づき、通常のアシスト力に追加するような追加アシスト力を発生させる。【選択図】図５
2008230395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を発生させるモータと、
前記ステアリングホイールによる操舵トルクを取得するトルク取得手段と、
前記ステアリングホイールに連結されるステアリング軸の操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記ステアリング軸の操舵角速度を取得する角速度取得手段と、
前記操舵トルクに基づいて前記モータの電流指令値を演算する演算手段と、
前記電流指令値に基づいて前記モータによるアシスト力の発生を制御する制御手段と、
を備えた電気式動力舵取装置であって、
前記制御手段は、前記操舵角の積算量に応じて増加する１を超える第１の係数と、前記操舵トルクが運転者に疲労を感じさせる所定のトルク閾値を超えた回数である第１の疲労経験回数に応じて増加する１を超える第２の係数と、前記操舵角速度が運転者に疲労を感じさせる所定の角速度閾値を超えた回数である第２の疲労経験回数に応じて増加する１を超える第３の係数と、当該車両の始動開始以降の所定の開始時間からの経過時間に応じて増加する１を超える第４の係数とのうちいずれか１つの係数、またはいずれか２つ以上をそれぞれ乗算して算出した第５の係数に基づいて変更アシスト力を演算し、この変更アシスト力を発生させるように前記モータを制御することを特徴とする電気式動力舵取装置。
【請求項２】
前記第１の係数は、前記操舵角の積算量が運転者に疲労を蓄積させる所定の積算閾値以上になると前記操舵角の積算量の増加に伴い単調増加することを特徴とする請求項１記載の電気式動力舵取装置。
【請求項３】
前記第１の係数は、前記操舵角の積算量が運転者に疲労を蓄積させる所定の積算閾値以上になると前記操舵角の積算量の増加に伴い不連続状に増加することを特徴とする請求項１記載の電気式動力舵取装置。
【請求項４】
前記第２の係数は、前記第１の疲労経験回数が運転者に疲労を蓄積させる第１の疲労蓄積限度回数以上になると前記第１の疲労経験回数の増加に伴い単調増加することを特徴とする請求項１記載の電気式動力舵取装置。
【請求項５】
前記第２の係数は、前記第１の疲労経験回数が運転者に疲労を蓄積させる第１の疲労蓄積限度回数以上になると前記第１の疲労経験回数の増加に伴い不連続状に増加することを特徴とする請求項１記載の電気式動力舵取装置。
【請求項６】
前記第３の係数は、前記第２の疲労経験回数が運転者に疲労を蓄積させる第２の疲労蓄積限度回数以上になると前記第２の疲労経験回数の増加に伴い単調増加することを特徴とする請求項１記載の電気式動力舵取装置。
【請求項７】
前記第３の係数は、前記第２の疲労経験回数が運転者に疲労を蓄積させる第２の疲労蓄積限度回数以上になると前記第２の疲労経験回数の増加に伴い不連続状に増加することを特徴とする請求項１記載の電気式動力舵取装置。
【請求項８】
前記第４の係数は、前記経過時間が運転者に疲労を蓄積させる所定の限度時間以上になると前記経過時間の増加に伴い単調増加することを特徴とする請求項１記載の電気式動力舵取装置。
【請求項９】
前記第４の係数は、前記経過時間が運転者に疲労を蓄積させる所定の限度時間以上になると前記経過時間の増加に伴い不連続状に増加することを特徴とする請求項１記載の電気式動力舵取装置。
【請求項１０】
前記第１の係数、前記第２の係数、前記第３の係数、前記第４の係数および前記第５の係数のうち少なくとも１つは、１を超えて設定される所定の係数閾値を超過しないことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の電気式動力舵取装置。
【請求項１１】
前記第１の係数、前記第２の係数および前記第３の係数は、前記第１の係数の最大値が前記第２の係数の最大値よりも大きく、前記第２の係数の最大値が前記第３の係数の最大値よりも大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の電気式動力舵取装置。
【請求項１２】
前記制御手段により前記変更アシスト力を発生させるように前記モータを制御するとき、その旨を運転者に告知する警告手段を備えることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の電気式動力舵取装置。
【請求項１３】
前記操舵角の積算量が増加しない状態が一定期間経過すると当該操舵角の積算量を減少させることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の電気式動力舵取装置。
【請求項１４】
前記第１の疲労経験回数が増加しない状態が一定期間経過すると当該第１の疲労経験回数を減少させることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の電気式動力舵取装置。
【請求項１５】
前記第２の疲労経験回数が増加しない状態が一定期間経過すると当該第２の疲労経験回数を減少させることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の電気式動力舵取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転による疲労の影響を考慮したアシスト力をモータにより発生させる電気式動力舵取装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転による疲労の影響を考慮したアシスト力をモータにより発生させる電気式動力舵取装置として、下記特許文献１に示す、電動パワーステアリング制御装置が知られている。この電動パワーステアリング制御装置は、操舵トルクと操舵速度とをそれぞれ補正して乗算して算出した仕事量から疲労推定演算値を算出し、この疲労推定演算値に基づきモータを駆動制御するためのモータ電流指令値を決定する。
【０００３】
具体的には、疲労推定演算値が大きくなるほどモータ電流指令値を小さくして、モータおよび周辺回路の電流保護を行う。その際、運転者が運転による疲労のために操舵ハンドルが重くなったと感じるように、モータ電流指令値を小さくすることで、運転者にアシスト力の低下による違和感を与えないようにしている。
【特許文献１】特開２００５−１０４２４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のように、疲労推定演算値が大きくなるほど操舵ハンドルが重くなったと感じるようにモータ電流指令値を小さくしてモータを駆動制御すると、疲労している運転者が重い操舵ハンドルの操作を繰り返すこととなり、運転者の疲労がさらに蓄積されてしまう。
【０００５】
また、様々な操舵状況のもと運転を継続していると、上述のように操舵ハンドルの操作を重く感じるようにモータ電流指令値を小さくしていない場合であっても、運転者に疲労が蓄積されていく。このように疲労が蓄積されていくと、疲労した運転者によるステアリング操作ミスも発生する可能性がある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、操舵による疲労の影響を考慮したアシスト力を発生させる電気式動力舵取装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の電気式動力舵取装置では、車両のステアリングホイール（２１）による操舵を補助可能なアシスト力を発生させるモータ（４０）と、前記ステアリングホイールによる操舵トルク（Ｔ）を取得するトルク取得手段（３０、３５、３７）と、前記ステアリングホイールに連結されるステアリング軸（２２）の操舵角（θＴｍ）を取得する操舵角取得手段（３０、３５、３７）と、前記ステアリング軸の操舵角速度（ω）を取得する角速度取得手段と、前記操舵トルクに基づいて前記モータの電流指令値を演算する演算手段（６１）と、前記電流指令値に基づいて前記モータによるアシスト力の発生を制御する制御手段（６１）と、を備えた電気式動力舵取装置（２０）であって、前記制御手段は、前記操舵角の積算量（θａ）に応じて増加する１を超える第１の係数（Ｇ１）と、前記操舵トルクが運転者に疲労を感じさせる所定のトルク閾値（Ｔ０）を超えた回数である第１の疲労経験回数（Ｎａ）に応じて増加する１を超える第２の係数（Ｇ２）と、前記操舵角速度が運転者に疲労を感じさせる所定の角速度閾値（ω０）を超えた回数である第２の疲労経験回数（Ｎｂ）に応じて増加する１を超える第３の係数（Ｇ３）と、当該車両の始動開始以降の所定の開始時間からの経過時間（ｔ）に応じて増加する１を超える第４の係数（Ｇ４）とのうちいずれか１つの係数、またはいずれか２つ以上をそれぞれ乗算して算出した第５の係数（Ｇ）に基づいて変更アシスト力を演算し、この変更アシスト力を発生させるように前記モータを制御することを技術的特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明では、操舵角の積算量に応じて増加する１を超える第１の係数と、操舵トルクが運転者に疲労を感じさせる所定のトルク閾値、例えば、５Ｎｍを超えた回数である第１の疲労経験回数に応じて増加する１を超える第２の係数と、操舵角速度が運転者に疲労を感じさせる所定の角速度閾値、例えば、５rad／Sを超えた回数である第２の疲労経験回数に応じて増加する１を超える第３の係数と、当該車両の始動開始以降の所定の開始時間からの経過時間に応じて増加する１を超える第４の係数とのうちいずれか１つの係数、またはいずれか２つ以上をそれぞれ乗算して算出した第５の係数に基づいて、例えば、通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力を発生させる。
【０００９】
これにより、操舵の頻度（操舵角の累積値）、高い操舵力を必要とする操舵の頻度（操舵トルク）、急な操舵の頻度（操舵角速度）、および運転における経過時間などを総合的に考慮して運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、通常のアシスト力に代えてこの通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力をモータにより発生させることができる。その結果、運転者は通常よりも小さな操舵力で操舵することができ、操舵による運転者の疲労が蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響を考慮したアシスト力を発生させることができる。
【００１０】
請求項２の発明では、操舵角の積算量が運転者に疲労を蓄積させる所定の積算閾値、例えば、１００rad以上である場合、すなわち、ステアリングホイールを高頻度で操舵したことにより運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、操舵角の積算量の増加に伴い、第１の係数を単調増加、例えば、二次曲線状に増加させる。このため、このように増加させた第１の係数に基づいて変更アシスト力を発生させる場合には、操舵による運転者の疲労がより蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響をより考慮したアシスト力を発生させることができる。また、請求項３に記載の発明のように、上述した運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、操舵角の積算量の増加に伴い、第１の係数を不連続状、例えば、ステップ状に増加させてもよい。
【００１１】
請求項４の発明では、上記第１の疲労経験回数が運転者に疲労を蓄積させる第１の疲労蓄積限度回数、例えば、５０回以上である場合、すなわち、高い操舵力を必要とする操舵を高頻度で行ったことにより運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、第１の疲労経験回数の増加に伴い、第２の係数を単調増加、例えば、二次曲線状に増加させる。このため、このように増加させた第２の係数に基づいて変更アシスト力を発生させる場合には、操舵による運転者の疲労がより蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響をより考慮したアシスト力を発生させることができる。また、請求項５に記載の発明のように、上述した運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、第１の疲労経験回数の増加に伴い、第２の係数を不連続状、例えば、ステップ状に増加させてもよい。
【００１２】
請求項６の発明では、上記第２の疲労経験回数が運転者に疲労を蓄積させる第２の疲労蓄積限度回数、例えば、５０回以上である場合、すなわち、急ハンドル操舵を高頻度で行ったことにより運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、第２の疲労経験回数の増加に伴い、第３の係数を単調増加、例えば、二次曲線状に増加させる。このため、このように増加させた第３の係数に基づいて変更アシスト力を発生させる場合には、操舵による運転者の疲労がより蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響をより考慮したアシスト力を発生させることができる。また、請求項７に記載の発明のように、上述した運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、第２の疲労経験回数の増加に伴い、第３の係数を不連続状、例えば、ステップ状に増加させてもよい。
【００１３】
請求項８の発明では、経過時間が運転者に疲労を蓄積させる所定の限度時間、例えば、２ｈ（時間）以上である場合、すなわち、長時間運転を継続したことにより運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、経過時間の増加に伴い、第４の係数を単調増加、例えば、二次曲線状に増加させる。このため、このように増加させた第４の係数に基づいて変更アシスト力を発生させる場合には、操舵による運転者の疲労がより蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響をより考慮したアシスト力を発生させることができる。また、請求項９に記載の発明のように、上述した運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、経過時間の増加に伴い、第４の係数を不連続状、例えば、ステップ状に増加させてもよい。
【００１４】
請求項１０の発明では、第１の係数、第２の係数、第３の係数、第４の係数および第５の係数のうち少なくともいずれか１つは、１を超えて設定される所定の係数閾値を超過しないように設定される。このように操舵状況などを考慮して適宜された所定の係数閾値を設けることにより、過剰な変更アシスト力の発生を防止することができる。
【００１５】
請求項１１の発明では、第１の係数の最大値が第２の係数の最大値よりも大きく、第２の係数の最大値が第３の係数の最大値よりも大きくなるように設定される。これにより、第１の係数および第２の係数に基づいて変更アシスト力を発生させる場合には、操舵による疲労に影響を与えやすい操舵角の積算量の増加を、その次に操舵による疲労に影響を与えやすい操舵トルクに関する第１の疲労経験回数の増加よりも、変更アシスト力の増加に大きく反映させることができる。また、第２の係数および第３の係数に基づいて変更アシスト力を発生させる場合には、操舵トルクに関する第１の疲労経験回数の増加を、その次に操舵による疲労に影響を与えやすい操舵角速度に関する第２の疲労経験回数の増加よりも、変更アシスト力の増加に大きく反映させることができる。したがって、操舵による疲労の影響を考慮したアシスト力を発生させることができる。
【００１６】
請求項１２の発明では、制御手段により通常のアシスト力に代えて上記変更アシスト力を発生させるようにモータを制御するとき、警告手段によりその旨を運転者に告知する。これにより、運転者が疲労していると推定される操舵の場合に通常のアシスト力を増加させた変更アシスト力を発生させているとき、その旨の警告情報が警告手段により運転者に告知されるので、運転者に操舵による疲労を視覚的あるいは聴覚的に認識させることができる。
【００１７】
請求項１３の発明では、操舵角の積算量が増加しない状態が一定期間経過すると当該操舵角の積算量を減少させる。このように操舵角の積算量が増加しない状態が一定期間経過すると運転者の疲労が回復していると考えられるので、このような場合には操舵角の積算量を減少させることにより第１の係数を減少させ、この第１の係数の減少に基づいて変更アシスト力を減少させることにより、過剰な変更アシスト力の増加を防止することができる。
【００１８】
請求項１４の発明では、第１の疲労経験回数が増加しない状態が一定期間経過すると当該第１の疲労経験回数を減少させる。このように第１の疲労経験回数が増加しない状態が一定期間経過すると運転者の疲労が回復していると考えられるので、このような場合には第１の疲労経験回数を減少させることにより第２の係数を減少させ、この第２の係数の減少に基づいて変更アシスト力を減少させることにより、過剰な変更アシスト力の増加を防止することができる。
【００１９】
請求項１５の発明では、第２の疲労経験回数が増加しない状態が一定期間経過すると当該第２の疲労経験回数を減少させる。このように第２の疲労経験回数が増加しない状態が一定期間経過すると運転者の疲労が回復していると考えられるので、このような場合には第２の疲労経験回数を減少させることにより第３の係数を減少させ、この第３の係数の減少に基づいて変更アシスト力を減少させることにより、過剰な変更アシスト力の増加を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について図を参照して説明する。まず、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０の構成を図１〜図４に基づいて説明する。
【００２１】
図１および図４に示すように、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０は、主に、ステアリングホイール２１、ステアリング軸２２、ピニオン軸２３、ラック軸２４、トルクセンサ３０、モータ４０、モータレゾルバ４４、ボールねじ機構５０、ＥＣＵ６０等から構成されており、ステアリングホイール２１による操舵状態をトルクセンサ３０により検出し、その操舵状態に応じたアシスト力をモータ４０により発生させて運転者による操舵をアシストするものである。なお、ラック軸２４の両側には、それぞれタイロッド等を介して図略の操舵輪が連結されている。
【００２２】
即ち、図１および図２に示すように、ステアリングホイール２１には、ステアリング軸２２の一端側が連結され、このステアリング軸２２の他端側には、ピニオンハウジング２５内に収容されたトルクセンサ３０の入力軸２３ａおよびトーションバー３１がピン３２により連結されている。またこのトーションバー３１の他端側３１ａには、ピニオン軸２３の出力軸２３ｂがスプライン結合によって連結されている。
【００２３】
このピニオン軸２３の入力軸２３ａはベアリング３３ａにより、また出力軸２３ｂもベアリング３３ｂにより、それぞれピニオンハウジング２５内を回動自在に軸受されており、さらに入力軸２３ａとピニオンハウジング２５との間には、第１レゾルバ３５が、また出力軸２３ｂとピニオンハウジング２５との間には、第２レゾルバ３７が、それぞれ設けられている。トルクセンサ３０を構成する第１レゾルバ３５および第２レゾルバ３７は、ステアリングホイール２１による回転角を検出し得るもので、端子３９を介してＥＣＵ６０にそれぞれ電気的に接続されている（図４参照）。
【００２４】
ピニオン軸２３の出力軸２３ｂの端部には、ピニオンギヤ２３ｃが形成されており、このピニオンギヤ２３ｃにはラック軸２４のラック溝２４ａが噛合可能に連結されている。これにより、ラックアンドピニオン式の操舵機構を構成している。
【００２５】
図１および図３に示すように、ラック軸２４は、ラックハウジング２６およびモータハウジング２７内に収容されており、その中間部には、螺旋状にボールねじ溝２４ｂが形成されている。このボールねじ溝２４ｂの周囲には、ラック軸２４と同軸に回転可能にベアリング２９により軸受される円筒形状のモータ軸４３が設けられている。このモータ軸４３は、ステータ４１や励磁コイル４２等とともにモータ４０を構成するもので、ステータ４１に巻回された励磁コイル４２により発生する界磁が、回転子に相当するモータ軸４３の外周に設けられた永久磁石４５に作用することより、モータ軸４３が回転し得るように構成されている。
【００２６】
モータ軸４３は、その内周にボールねじナット５２が取り付けられており、このボールねじナット５２にも、螺旋状にボールねじ溝５２ａが形成されている。そのため、このボールねじナット５２のボールねじ溝５２ａとラック軸２４のボールねじ溝２４ｂとの間に多数のボール５４を転動可能に介在させることによって、モータ軸４３の回転によりラック軸２４を軸方向に移動可能なボールねじ機構５０を構成することができる。
【００２７】
即ち、両ボールねじ溝２４ｂ、５２ａ等から構成されるボールねじ機構５０により、モータ軸４３の正逆回転の回転トルクをラック軸２４の軸線方向における往復動に変換することができる。これにより、この往復動は、ラック軸２４とともにラックアンドピニオン式の操舵機構を構成するピニオン軸２３を介してステアリングホイール２１の操舵力を軽減するアシスト力となる。
【００２８】
なお、モータ４０のモータ軸４３とモータハウジング２７との間には、モータ軸４３の回転角（電気角）θＭｅを検出し得るモータレゾルバ４４が設けられており、このモータレゾルバ４４は図略の端子を介してＥＣＵ６０に電気的に接続されている（図４参照）。
【００２９】
ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ６１、不揮発性メモリ６２、バッファアンプ６３、６４、６５等から構成されている。ＣＰＵ６１には、バッファアンプ６３、６４、６５を介して、第１レゾルバ３５、第２レゾルバ３７およびモータレゾルバ４４が電気的に接続されているほか、システムバスを介して不揮発性メモリ６２や図略の主記憶装置としての半導体メモリ装置等が接続されている。また、ＣＰＵ６１には、警告装置７０が電気的に接続されており、この警告装置７０は、例えば、車室内のインストルメントパネルに設けられた警告ランプや音声出力装置等であって、後述するように運転者の疲労が推定され得る操舵状況である場合に作動する（図４参照）。
【００３０】
このように構成することにより、ステアリング軸２２の回転角、即ちステアリングホイール２１の回転角（操舵角θＴｍ）を、第１レゾルバ３５による第１回転角θＴ１および第２レゾルバ３７による第２回転角θＴ２により検出することができる。また、第１回転角θＴ１と第２回転角θＴ２との角度差や、角度比等からトーションバー３１の捻れ量（操舵トルクに対応するもの）を捻れ角として検出することができる。なお、ステアリング軸２２の操舵角を検出するための舵角センサを別途設けて、この舵角センサにより操舵角θＴｍを検出するようにしてもよい。
【００３１】
そして、このトーションバー３１の捻れ角度である相対回転角度差△θとトーションバー３１の剛性とから操舵トルクＴを算出することができるので、この操舵トルクＴに応じて操舵力をアシストするためにモータ４０に供給する電流指令値をＣＰＵ６１により演算し、この電流指令値に対応するモータ電圧を図略のモータ駆動回路によりモータに供給することで、例えば、上述したモータ４０により発生する操舵力によって運転者よる操舵をアシストすることができる。
【００３２】
ところで、例えば、運転者が様々な操舵状況のもとステアリングホイール２１を操舵して運転を継続していると、運転者に疲労が蓄積されていくこととなり、このように疲労した運転者がステアリング操作ミスをおこす可能性がある。このような運転者の疲労を軽減するためには、操舵による疲労の影響を考慮したアシスト力、すなわち、通常のアシスト力よりも増大させたアシスト力（変更アシスト力）を発生させる必要がある。
【００３３】
そこで、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０では、以下に述べる図５〜図８に示すフローチャートに基づきモータ４０を制御することにより、運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、通常のアシスト力に代えてこの通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力を発生させる。以下、ＥＣＵ６０によるモータ４０に対する駆動制御の演算処理の流れを図５〜図８に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３４】
まず、図５および図６に示す第１ゲイン決定処理ルーチンＳ１００により以下のようにして第１ゲインＧ１が決定される。ステップＳ１０１で操舵角θＴｍがＥＣＵ６０のＣＰＵ６１に入力されると、ステップＳ１０２では、操舵角θＴｍの絶対値が所定の角度閾値θ０よりも大きいか否かについて判定される。なお、上記所定の角度閾値θ０は、例えば、０．５radに設定されている。
【００３５】
ここで、操舵角θＴｍの絶対値が所定の角度閾値θ０以下と判定される場合、すなわち、運転者によるステアリングホイール２１の操舵量が少なく疲労には影響無いような場合には（Ｓ１０２でＮＯ）、後述するステップＳ１１０〜Ｓ１１４の処理を経て、ステップＳ１２０の処理に進む。
【００３６】
一方、操舵角θＴｍの絶対値が所定の角度閾値θ０よりも大きいと判定される場合には（Ｓ１０２でＹＥＳ）、ステップＳ１０３において、操舵角θＴｍの絶対値が、後述する前回検出された操舵角θＴｍ１の絶対値よりも小さいか否かについて判定される。
【００３７】
ここで、操舵角θＴｍの絶対値が前回検出された操舵角θＴｍ１の絶対値以上であると判定される場合、すなわち、一定の方向に継続してステアリングホイール２１が操舵されている場合には（Ｓ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０４において、舵角ＭＡＸ値θｍが現時点における操舵角θＴｍの絶対値に設定された後、ステップＳ１２０における処理がなされる。
【００３８】
一方、操舵角θＴｍの絶対値が前回検出された操舵角θＴｍ１の絶対値よりも小さいと判定される場合、すなわち、運転者が意図する操舵状態を終えてステアリングホイール２１を中立位置方向に戻す場合には（Ｓ１０３でＹＥＳ）、ステップＳ１０５において、舵角ＭＡＸ値θｍが舵角積算量θａに加算される。これにより、運転者がある操舵をしたときの舵角である舵角ＭＡＸ値θｍが舵角積算量θａとして積算されていく。そして、ステップＳ１０６にて舵角ＭＡＸ値θｍが０（ゼロ）に設定されて、ステップＳ１０７で後述する開始時刻ｔｄ１が不揮発性メモリ６２からクリアされた後、ステップＳ１２０における処理がなされる。
【００３９】
上述したステップＳ１０２にてＮＯと判定された後、ステップＳ１１０において、操舵量が少なく運転者の疲労には影響無い状態が開始された時刻である開始時刻ｔｄ１がＥＣＵ６０の不揮発性メモリ６２に記憶されているか否かについて判定される。
【００４０】
ここで、開始時刻ｔｄ１が不揮発性メモリ６２に記憶されていなければ（Ｓ１１０でＮＯ）ステップＳ１１１にて現時点の時刻が開始時刻ｔｄ１として不揮発性メモリ６２に記憶され、開始時刻ｔｄ１がすでに不揮発性メモリ６２に記憶されていれば（Ｓ１１０でＹＥＳ）ステップＳ１１１における記憶処理を行うことなくステップＳ１１２の処理がなされる。
【００４１】
次に、ステップＳ１１２において、現時点の時刻と開始時刻ｔｄ１との時間差である経過時間Δｔｄ１が、操舵量が少なく疲労には影響無い状態の継続により運転者の疲労が回復する程度の回復時間ｔｄｓ２以上であるか否かについて判定される。
【００４２】
ここで、経過時間Δｔｄ１が回復時間ｔｄｓ１以上でなければ（Ｓ１１２でＮＯ）、運転者の疲労が回復する程度の時間（ｔｄｓ１）が経過していないので、後述するようなθａ減算処理等を行うことなくステップＳ１２０における処理がなされる。
【００４３】
一方、操舵量が少なく疲労には影響無い状態が継続することにより経過時間Δｔｄ１が回復時間ｔｄｓ１以上になると（Ｓ１１２でＹＥＳ）、操舵量が少なく疲労には影響無い状態の継続により運転者の疲労が回復していると考えられるので、ステップＳ１１３において、経過時間Δｔｄ１に基づいて舵角積算量θａを減算させる。本第１実施形態において、回復時間ｔｄｓ１は、例えば、１０分に設定されており、経過時間Δｔｄ１が回復時間ｔｄｓ１（１０分）以上になると舵角積算量θａから当該舵角積算量θａの１０％を減算する。
【００４４】
また、図略のイグニッションスイッチがオフ状態となり運転者が操舵していない時間が２０分以上経過した後にイグニッションスイッチがオンされて当該処理が再び開始された場合には、運転者の疲労がより回復していると考えられるので、このような場合には、ステップＳ１１３において、経過時間Δｔｄ１１０分につき舵角積算量θａの１０％を当該舵角積算量θａから減算する（例えば、経過時間Δｔｄ１が６０分であれば、舵角積算量θａから当該舵角積算量θａの６０％を減算する）。
【００４５】
そして、ステップＳ１１４にて開始時刻ｔｄ１が不揮発性メモリ６２からクリアされた後、ステップＳ１２０における処理がなされる。
【００４６】
ステップＳ１２０では第１ゲイン決定処理がなされる。この処理では、図９に示す舵角積算量−第１ゲインマップを参照することにより、舵角積算量θａに対応する第１ゲインＧ１が決定される。このマップは、図９に示すように、舵角積算量θａが舵角積算量θａ１未満では第１ゲインＧ１＝１に設定され、舵角積算量θａが舵角積算量θａ１以上であって舵角積算量θａ２未満では舵角積算量θａの増加に伴い第１ゲインＧ１が１から第１ゲイン最大値Ｇ１maxまで二次曲線状に増加するように設定され、舵角積算量θａが舵角積算量θａ２以上では第１ゲインＧ１＝Ｇ１maxに設定されている。
【００４７】
ここで、舵角積算量θａ１および舵角積算量θａ２は、例えば、それぞれ１００radおよび２００radに設定されている。本第１実施形態においては、第１ゲイン最大値Ｇ１maxは、後述する第２ゲイン最大値Ｇ２maxおよび第３ゲイン最大値Ｇ３maxよりも大きくなるように、例えば、１．０５に設定されているが、操舵状況等を考慮して第２ゲイン最大値Ｇ２maxを最大にするように設定してもよいし、第３ゲイン最大値Ｇ３maxを最大にするように設定してもよい。なお、この舵角積算量−第１ゲインマップ、および後述する操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップ（図１０）、操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップ（図１１）、経過時間−第４ゲインマップ（図１２）は、予め、ＥＣＵ６０の不揮発性メモリ６２等に格納されている。
【００４８】
そして、ステップＳ１２１において、現時点での操舵角θＴｍが、次回のステップＳ１０３における前回検出された操舵角θＴｍ１として設定されるとともに、ステップＳ１２２において、舵角積算量θａが不揮発性メモリ６２に記憶される。これにより、第１ゲイン決定処理ルーチンＳ１００の処理が終了する。
【００４９】
次に、図５および図７に示す第２ゲイン決定処理ルーチンＳ２００により以下のようにして第２ゲインＧ２が決定される。まず、ステップＳ２０１で操舵トルクＴがＥＣＵ６０のＣＰＵ６１に入力されると、ステップＳ２０２では、操舵トルクＴの絶対値が所定のトルク閾値Ｔ０よりも大きいか否かについて判定される。なお、上記所定のトルク閾値Ｔ０は、例えば、５Ｎｍに設定されている。
【００５０】
ここで、操舵トルクＴの絶対値が所定のトルク閾値Ｔ０以下である場合には（Ｓ２０２でＮＯ）、ステップＳ２０３にて操舵トルクＴが運転者の疲労に影響するような高い操舵力でない操舵状態（以下、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ状態ともいう）であることを示すＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦに設定された後に、後述するステップＳ２１０〜Ｓ２１４の処理を経て、ステップＳ２２０における処理がなされる。
【００５１】
一方、操舵トルクＴの絶対値が所定のトルク閾値Ｔ０よりも大きくなると（Ｓ２０２でＹＥＳ）、ステップＳ２０４において、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ状態であるか否かについて判定される。
【００５２】
ここで、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ状態である場合には（Ｓ２０４でＹＥＳ）、ステップＳ２０５にて操舵トルクＴが運転者の疲労に影響するような高い操舵力である操舵状態（以下、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＮ状態ともいう）であることを示すＵＰＦＬＧａ＝ＯＮに設定される。そして、ステップＳ２０６で操舵トルク疲労経験回数であるＮａに１が加算されて、ステップＳ２０７で後述する開始時刻ｔｄ２が不揮発性メモリ６２からクリアされた後、ステップＳ２２０における処理がなされる。
【００５３】
このように操舵トルクＴの絶対値が所定のトルク閾値Ｔ０よりも大きくなり、このＵＰＦＬＧａ＝ＯＮ状態が継続すると、ステップＳ２０２にてＹＥＳおよびステップＳ２０４にてＮＯの判定が繰り返される。そして、操舵トルクＴが減少することにより操舵トルクＴの絶対値が所定のトルク閾値Ｔ０以下になると（Ｓ２０２でＮＯ）、ステップＳ２０３にてＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦに設定される。
【００５４】
そして、再び、操舵トルクＴが増加することにより操舵トルクＴの絶対値が所定のトルク閾値Ｔ０よりも大きくなると（Ｓ２０２でＹＥＳ、Ｓ２０４でＹＥＳ）、ステップＳ２０５にてＵＰＦＬＧａ＝ＯＮに設定されるとともにステップＳ２０６にて操舵トルク疲労経験回数Ｎａにさらに１が加算される。このように、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＮ状態になった回数を、操舵トルク疲労経験回数Ｎａとして計数する。
【００５５】
上述したステップＳ２０３にてＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦに設定されると、ステップＳ２１０において、操舵トルクＴが運転者の疲労に影響するような高い操舵力でない操舵状態（ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ）が開始された時刻である開始時刻ｔｄ２がＥＣＵ６０の不揮発性メモリ６２に記憶されているか否かについて判定される。
【００５６】
ここで、開始時刻ｔｄ２が不揮発性メモリ６２に記憶されていなければ（Ｓ２１０でＮＯ）ステップＳ２１１にて現時点の時刻が開始時刻ｔｄ２として不揮発性メモリ６２に記憶され、開始時刻ｔｄ２がすでに不揮発性メモリ６２に記憶されていれば（Ｓ２１０でＹＥＳ）ステップＳ２１１における記憶処理を行うことなくステップＳ２１２の処理がなされる。
【００５７】
次に、ステップＳ２１２において、現時点の時刻と開始時刻ｔｄ２との時間差である経過時間Δｔｄ２が、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ状態の継続により運転者の疲労が回復する程度の回復時間ｔｄｓ２以上であるか否かについて判定される。
【００５８】
ここで、経過時間Δｔｄ２が回復時間ｔｄｓ２以上でなければ（Ｓ２１２でＮＯ）、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ状態の継続により運転者の疲労が回復する程度の時間（ｔｄｓ２）が経過していないので、後述するようなＮａ減算処理等を実施することなくステップＳ２２０における処理がなされる。
【００５９】
一方、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ状態が継続することにより経過時間Δｔｄ２が回復時間ｔｄｓ２以上になると（Ｓ２１２でＹＥＳ）、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ状態の継続により運転者の疲労が回復していると考えられるので、ステップＳ２１３において、経過時間Δｔｄ２に基づいて操舵トルク疲労経験回数Ｎａを減算させる。本第１実施形態において、回復時間ｔｄｓ２は、例えば、１０分に設定されており、経過時間Δｔｄ２が回復時間ｔｄｓ２（１０分）以上になると操舵トルク疲労経験回数Ｎａから１を減算する。
【００６０】
また、図略のイグニッションスイッチがオフ状態となり運転者が操舵していない時間が２０分以上経過した後にイグニッションスイッチがオンされて当該処理が再び開始された場合には、運転者の疲労がより回復していると考えられるので、このような場合には、ステップＳ２１３において、経過時間Δｔｄ２１０分につき操舵トルク疲労経験回数Ｎａから１を減算する（例えば、経過時間Δｔｄ２が６０分であれば、操舵トルク疲労経験回数Ｎａから６を減算する）。
【００６１】
ここで、操舵トルクＴの変化に応じた操舵トルク疲労経験回数Ｎａの増減を図１３および図１４を用いて詳細に説明する。図１３は、操舵トルクＴの変化に応じて操舵トルク疲労経験回数Ｎａを増加させる一例を示すタイミングチャートであり、図１４は、操舵トルクＴの変化に応じて操舵トルク疲労経験回数Ｎａを減少させる一例を示すタイミングチャートである。なお、上述した第１ゲイン決定処理ルーチンＳ１００における操舵角θＴｍの変化に応じた舵角積算量θａの増減および後述する第３ゲイン決定処理ルーチンＳ３００における操舵角速度ωの変化に応じた操舵角速度疲労経験回数Ｎｂの増減については、以下に説明する図１３および図１４の概念により、操舵トルクＴの変化に応じた操舵トルク疲労経験回数Ｎａの増減と同様に説明することができる。
【００６２】
図１３に示すように、操舵トルクＴが所定のトルク閾値Ｔ０よりも大きくなる操舵状態（ＵＰＦＬＧａ＝ＯＮ状態）になると、操舵トルク疲労経験回数Ｎａに１が加算される。そして、操舵トルクＴが所定のトルク閾値Ｔ０以下になる操舵状態（ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ状態）になった後に、再びＵＰＦＬＧａ＝ＯＮ状態になると、操舵トルク疲労経験回数Ｎａにさらに１が加算される。このようにして、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ状態からＵＰＦＬＧａ＝ＯＮ状態に変わる毎に操舵トルク疲労経験回数Ｎａが増加していく。
【００６３】
一方、図１４に示すように、操舵トルクＴの変化に応じて操舵トルク疲労経験回数Ｎａが増加した後に、ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ状態が一定期間経過すると（経過時間Δｔｄ２が回復時間ｔｄｓ２以上になると）、操舵トルク疲労経験回数Ｎａから１が減算される。すなわち、操舵トルクＴが運転者の疲労に影響するような高い操舵力でない操舵状態が一定期間経過することにより、運転者の疲労が回復していると考えられるので、操舵トルク疲労経験回数Ｎａを減少させる。
【００６４】
このように操舵トルク疲労経験回数Ｎａを減算してステップＳ２１４で開始時刻ｔｄ２が不揮発性メモリ６２からクリアされた後、ステップＳ２２０における処理がなされる。
【００６５】
ステップＳ２２０では第２ゲイン決定処理がなされる。この処理では、図１０に示す操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップを参照することにより、操舵トルク疲労経験回数Ｎａに対応する第２ゲインＧ２が決定される。このマップは、図１０に示すように、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが疲労経験回数Ｎａ１未満では第２ゲインＧ２＝１に設定され、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが疲労経験回数Ｎａ１以上であって疲労経験回数Ｎａ２未満では操舵トルク疲労経験回数Ｎａの増加に伴い第２ゲインＧ２が１から第２ゲイン最大値Ｇ２maxまで二次曲線状に増加するように設定され、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが疲労経験回数Ｎａ２以上では第２ゲインＧ２＝Ｇ２maxに設定されている。
【００６６】
ここで、疲労経験回数Ｎａ１および疲労経験回数Ｎａ２は、例えば、それぞれ５０回および１００回に設定されている。また、第２ゲイン最大値Ｇ２maxは、後述する第３ゲイン最大値Ｇ３maxよりも大きくなるように、例えば、１．０４に設定されているが、操舵状況等を考慮して第２ゲイン最大値Ｇ２maxが第３ゲイン最大値Ｇ３max以下になるように設定してもよい。
【００６７】
このように第２ゲインＧ２が決定されると、ステップＳ２２１において、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが不揮発性メモリ６２に記憶される。これにより、第２ゲイン決定処理ルーチンＳ２００の処理が終了する。
【００６８】
次に、図５および図８の第３ゲイン決定処理ルーチンＳ３００により以下のようにして第３ゲインＧ３が決定される。まず、ステップＳ３０１でモータレゾルバ４４にて検出されるモータ軸４３の回転角θＭｅに基づいて操舵角速度ωを演算して取得する。なお、ステップＳ３０１における処理は、特許請求の範囲に記載の「角速度取得手段」に相当する。
【００６９】
そして、ステップＳ３０２では、操舵角速度ωの絶対値が所定の角速度閾値ω０よりも大きいか否かについて判定される。なお、上記所定の角速度閾値ω０は、例えば、５rad／Sに設定されている。
【００７０】
ここで、操舵角速度ωの絶対値が所定の角速度閾値ω０以下である場合には（Ｓ３０２でＮＯ）、ステップＳ３０３にて操舵角速度ωが運転者の疲労に影響するような急な操舵でない操舵状態（以下、ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦ状態ともいう）であることを示すＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦに設定された後に、後述するステップＳ３１０〜Ｓ３１４の処理を経て、ステップＳ３２０における処理がなされる。
【００７１】
一方、操舵角速度ωの絶対値が所定の角速度閾値ω０よりも大きくなると（Ｓ３０２でＹＥＳ）、ステップＳ３０４において、ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦ状態であるか否かについて判定される。
【００７２】
ここで、ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦ状態である場合には（Ｓ３０４でＹＥＳ）、ステップＳ３０５にて操舵角速度ωが運転者の疲労に影響するような急な操舵である操舵状態（以下、ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＮ状態ともいう）であることを示すＵＰＦＬＧｂ＝ＯＮに設定される。そして、ステップＳ３０６で操舵角速度疲労経験回数であるＮｂに１が加算されて、ステップＳ３０７で後述する開始時刻ｔｄ３が不揮発性メモリ６２からクリアされた後、ステップＳ３２０における処理がなされる。
【００７３】
このように操舵角速度ωの絶対値が所定の角速度閾値ω０よりも大きくなり、このＵＰＦＬＧｂ＝ＯＮ状態が継続すると、ステップＳ３０２にてＹＥＳおよびステップＳ３０４にてＮＯの判定が繰り返される。そして、操舵角速度ωが減少することにより操舵角速度ωの絶対値が所定の角速度閾値ω０以下になると（Ｓ３０２でＮＯ）、ステップＳ３０３にてＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦに設定される。
【００７４】
そして、再び、操舵角速度ωが増加することにより操舵角速度ωの絶対値が所定の角速度閾値ω０よりも大きくなると（Ｓ３０２でＹＥＳ、Ｓ３０４でＹＥＳ）、ステップＳ３０５にてＵＰＦＬＧｂ＝ＯＮに設定されるとともにステップＳ３０６にて操舵角速度疲労経験回数Ｎｂにさらに１が加算される。このように、ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＮ状態になった回数を、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂとして計数する。
【００７５】
上述したステップＳ３０３にてＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦに設定されると、ステップＳ３１０において、操舵角速度ωが運転者の疲労に影響するような急な操舵でない操舵状態（ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦ）が開始された時刻である開始時刻ｔｄ３がＥＣＵ６０の不揮発性メモリ６２に記憶されているか否かについて判定される。
【００７６】
ここで、開始時刻ｔｄ３が不揮発性メモリ６２に記憶されていなければ（Ｓ３１０でＮＯ）ステップＳ３１１にて現時点の時刻が開始時刻ｔｄ３として不揮発性メモリ６２に記憶され、開始時刻ｔｄ３がすでに不揮発性メモリ６２に記憶されていれば（Ｓ３１０でＹＥＳ）ステップＳ３１１における記憶処理を行うことなくステップＳ３１２の処理がなされる。
【００７７】
次に、ステップＳ３１２において、現時点の時刻と開始時刻ｔｄ３との時間差である経過時間Δｔｄ３が、ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦ状態の継続により運転者の疲労が回復する程度の回復時間ｔｄｓ３以上であるか否かについて判定される。
【００７８】
ここで、経過時間Δｔｄ３が回復時間ｔｄｓ３以上でなければ（Ｓ３１２でＮＯ）、ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦ状態の継続により運転者の疲労が回復する程度の時間（ｔｄｓ３）が経過していないので、後述するようなＮｂ減算処理等を実施することなくステップＳ３２０における処理がなされる。
【００７９】
一方、ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦ状態が継続することにより経過時間Δｔｄ３が回復時間ｔｄｓ３以上になると（Ｓ３１２でＹＥＳ）、ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦ状態の継続により運転者の疲労が回復していると考えられるので、ステップＳ３１３において、経過時間Δｔｄ３に基づいて操舵角速度疲労経験回数Ｎｂを減算させる。本第１実施形態において、回復時間ｔｄｓ３は、例えば、１０分に設定されており、経過時間Δｔｄ３が回復時間ｔｄｓ３（１０分）以上になると操舵角速度疲労経験回数Ｎｂから１を減算する。
【００８０】
また、図略のイグニッションスイッチがオフ状態となり運転者が操舵していない時間が２０分以上経過した後にイグニッションスイッチがオンされて当該処理が再び開始された場合には、運転者の疲労がより回復していると考えられるので、このような場合には、ステップＳ３１３において、経過時間Δｔｄ３１０分につき操舵角速度疲労経験回数Ｎｂから１を減算する（例えば、経過時間Δｔｄ３が６０分であれば、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂから６を減算する）。
【００８１】
このように操舵角速度疲労経験回数Ｎｂを減算してステップＳ３１４で開始時刻ｔｄ３が不揮発性メモリ６２からクリアされた後、ステップＳ３２０における処理がなされる。
【００８２】
ステップＳ３２０では第３ゲイン決定処理がなされる。この処理では、図１１に示す操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップを参照することにより、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂに対応する第３ゲインＧ３が決定される。このマップは、図１１に示すように、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが疲労経験回数Ｎｂ１未満では第３ゲインＧ３＝１に設定され、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが疲労経験回数Ｎｂ１以上であって疲労経験回数Ｎｂ２未満では操舵角速度疲労経験回数Ｎｂの増加に伴い第３ゲインＧ３が１から第３ゲイン最大値Ｇ３maxまで二次曲線状に増加するように設定され、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが疲労経験回数Ｎｂ２以上では第３ゲインＧ３＝Ｇ３maxに設定されている。
【００８３】
ここで、疲労経験回数Ｎｂ１および疲労経験回数Ｎｂ２は、例えば、それぞれ５０回および１００回に設定されており、第３ゲイン最大値Ｇ３maxは、例えば、１．０２に設定されている。
【００８４】
このように第３ゲインＧ３が決定されると、ステップＳ３２１において、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが不揮発性メモリ６２に記憶される。これにより、第３ゲイン決定処理ルーチンＳ３００の処理が終了する。
【００８５】
次に、図５のステップＳ４００でイグニッションスイッチをオンに操作してからの経過時間ｔを計時した後、ステップＳ４０１において、図１２に示す経過時間−第４ゲインマップを参照することにより、経過時間ｔに対応する第４ゲインＧ４が決定される。このマップは、図１２に示すように、経過時間ｔが経過時間ｔ１未満では第４ゲインＧ４＝１に設定され、経過時間ｔが経過時間ｔ１以上であって経過時間ｔ２未満では経過時間ｔの増加に伴い第４ゲインＧ４が１から第４ゲイン最大値Ｇ４maxまで二次曲線状に増加するように設定され、経過時間ｔが経過時間ｔ２以上では第４ゲインＧ４＝Ｇ４maxに設定されている。
【００８６】
ここで、経過時間ｔ１および経過時間ｔ２は、例えば、それぞれ２ｈ（時間）および４ｈ（時間）に設定されており、第４ゲイン最大値Ｇ４maxは、例えば、１．０２に設定されている。
【００８７】
上述のように、第１ゲインＧ１、第２ゲインＧ２、第３ゲインＧ３および第４ゲインＧ４が決定されると、ステップＳ５００において、疲労度推定ゲイン算出処理がなされる。この処理では、第１ゲインＧ１、第２ゲインＧ２、第３ゲインＧ３および第４ゲインＧ４の全てを乗算することにより疲労度推定ゲインＧが算出される。
【００８８】
次に、ステップＳ５０１において、疲労度推定ゲイン規制処理がなされる。この規制処理では、ステップＳ５００にて算出された疲労度推定ゲインＧが限界ゲインＧｍを超える場合には、疲労度推定ゲインＧ＝Ｇｍに規制されるように設定される。ここで、上記限界ゲインＧｍは、例えば、１．１に設定されている。
【００８９】
次に、ステップＳ５０２において、疲労度推定ゲインＧ＝１であるか否かについて判定される。ここで、疲労度推定ゲインＧ＝１である場合には（Ｓ５０２でＹＥＳ）、運転者の疲労を推定し得る操舵状況ではないので、ステップＳ５０３にて警告装置７０が後述するような警告状態であれば警告解除処理を行った後、ステップＳ５０４にて変更アシスト力を発生させず通常のアシスト力（Ｇ＝１）を発生させるようにモータ４０を駆動制御する。
【００９０】
一方、疲労度推定ゲインＧ＝１でない場合には（Ｓ５０２でＮＯ）、運転者の疲労を推定し得る操舵状況であるから、ステップＳ５０５にて警告処理がなされる。この処理では、警告装置７０を作動させて、運転者の疲労が推定され得る操舵状況である旨を運転者に告知する。
【００９１】
そして、ステップＳ５０４にて疲労度推定ゲインＧを通常のアシスト力に乗算して増加させた変更アシスト力を通常のアシスト力に代えて発生させるようにモータ４０を駆動制御する。これにより、運転者の疲労を軽減するため通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力を発生させることができる。
【００９２】
このように本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０では、舵角積算量θａに応じて増加する第１ゲインＧ１と、操舵トルクＴが所定のトルク閾値Ｔ０（５Ｎｍ）を超えた回数である操舵トルク疲労経験回数Ｎａに応じて増加する第２ゲインＧ２と、操舵角速度ωが所定の角速度閾値ω０（５rad／S）を超えた回数である操舵角速度疲労経験回数Ｎｂに応じて増加する第３ゲインＧ３と、イグニッションスイッチをオンに操作してからの経過時間ｔに応じて増加する第４ゲインＧ４とをそれぞれ乗算して算出した疲労度推定ゲインＧに基づいて、通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力を発生させる。
【００９３】
これにより、操舵の頻度（操舵角の累積値）、高い操舵力を必要とする操舵の頻度（操舵トルク）、急な操舵の頻度（操舵角速度）、および運転における経過時間などを総合的に考慮して運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、通常のアシスト力に代えてこの通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力をモータ４０により発生させることができる。その結果、運転者は通常よりも小さな操舵力で操舵をすることができ、操舵による運転者の疲労が蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響を考慮したアシスト力を発生させることができる。
【００９４】
また、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０では、運転者が疲労していると推定されない操舵状況（舵角積算量θａ＜舵角積算量θａ１、かつ、操舵トルク疲労経験回数Ｎａ＜疲労経験回数Ｎａ１、かつ、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂ＜疲労経験回数Ｎｂ１、かつ、経過時間ｔ＜経過時間ｔ１である操舵状況）の場合には、変更アシスト力を発生させず通常のアシスト力を発生させ、運転者が疲労していると推定される操舵状況（舵角積算量θａ≧舵角積算量θａ１、操舵トルク疲労経験回数Ｎａ≧疲労経験回数Ｎａ１、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂ≧疲労経験回数Ｎｂ１、経過時間ｔ≧経過時間ｔ１、の少なくとも１つの条件を満たす操舵状況）の場合には、その疲労に対応して二次曲線状に増加させたいずれかのゲインに基づいて変更アシスト力を発生させる。
【００９５】
このため、このように増加させたいずれかのゲインに基づいて通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力を発生させる場合には、操舵による運転者の疲労がより蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響をより考慮したアシスト力を発生させることができる。
【００９６】
さらに、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０では、第１ゲインＧ１、第２ゲインＧ２、第３ゲインＧ３、第４ゲインＧ４は、それぞれ、第１ゲイン最大値Ｇ１max、第２ゲイン最大値Ｇ２max、第３ゲイン最大値Ｇ３max、第４ゲイン最大値Ｇ４maxを超過しないように設定される。また、疲労度推定ゲインＧは限界ゲインＧｍを超過しないように規制されて設定される。このように操舵状況などを考慮して適宜された所定の閾値を設けることにより、過剰な変更アシスト力の発生を防止することができる。
【００９７】
さらに、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０では、第１ゲイン最大値Ｇ１maxが第２ゲイン最大値Ｇ２maxよりも大きく、第２ゲイン最大値Ｇ２maxが第３ゲイン最大値Ｇ３maxよりも大きくなるように設定される。これにより、操舵による疲労に影響を与えやすい舵角積算量θａの増加を、その次に操舵による疲労に影響を与えやすい操舵トルクに関する操舵トルク疲労経験回数Ｎａの増加よりも、変更アシスト力の増加に大きく反映させることができる。また、操舵トルク疲労経験回数Ｎａの増加を、その次に操舵による疲労に影響を与えやすい操舵角速度に関する操舵角速度疲労経験回数Ｎｂの増加よりも、変更アシスト力の増加に大きく反映させることができる。したがって、操舵による疲労の影響を考慮したアシスト力を発生させることができる。
【００９８】
さらに、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０では、疲労度推定ゲインＧ＝１でないとき、すなわち、通常のアシスト力に代えて変更アシスト力を発生させるようにモータ４０を制御するとき、警告装置７０により、運転者の疲労が推定され得る操舵状況である旨を運転者に告知する。また、疲労度推定ゲインＧ＝１であるとき警告装置７０により上述のように告知して警告している状態であればその警告状態を解除する。これにより、運転者の疲労が推定され得る操舵状況である旨の警告情報が告知されるので、運転者に操舵による疲労を視覚的あるいは聴覚的に認識させることができる。
【００９９】
さらに、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０では、舵角積算量θａが増加しない状態、すなわち、操舵量が少なく疲労には影響無い状態が一定期間経過すると（経過時間Δｔｄ１が回復時間ｔｄｓ１以上になると）、当該舵角積算量θａを減少させる。このように舵角積算量θａが増加しない状態が一定期間経過すると運転者の疲労が回復していると考えられるので、このような場合には舵角積算量θａを減少させることにより第１ゲインＧ１を減少させ、この第１ゲインＧ１の減少に基づいて変更アシスト力を減少させることにより、過剰な変更アシスト力の増加を防止することができる。
【０１００】
さらに、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０では、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが増加しない状態、すなわち、操舵トルクＴが運転者の疲労に影響するような高い操舵力でない操舵状態（ＵＰＦＬＧａ＝ＯＦＦ）が一定期間経過すると（経過時間Δｔｄ２が回復時間ｔｄｓ２以上になると）、当該操舵トルク疲労経験回数Ｎａを減少させる。このように操舵トルク疲労経験回数Ｎａが増加しない状態が一定期間経過すると運転者の疲労が回復していると考えられるので、このような場合には操舵トルク疲労経験回数Ｎａを減少させることにより第２ゲインＧ２を減少させ、この第２ゲインＧ２の減少に基づいて変更アシスト力を減少させることにより、過剰な変更アシスト力の増加を防止することができる。
【０１０１】
さらに、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０では、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが増加しない状態、すなわち、操舵角速度ωが運転者の疲労に影響するような急な操舵でない操舵状態（ＵＰＦＬＧｂ＝ＯＦＦ）が一定期間経過すると（経過時間Δｔｄ３が回復時間ｔｄｓ３以上になると）、当該操舵角速度疲労経験回数Ｎｂを減少させる。このように操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが増加しない状態が一定期間経過すると運転者の疲労が回復していると考えられるので、このような場合には操舵角速度疲労経験回数Ｎｂを減少させることにより第３ゲインＧ３を減少させ、この第３ゲインＧ３の減少に基づいて変更アシスト力を減少させることにより、過剰な変更アシスト力の増加を防止することができる。
【０１０２】
なお、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０は、次のような技術的思想として把握することができる。車両のステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を発生させるモータと、前記ステアリングホイールによる操舵トルクを取得するトルク取得手段と、前記ステアリングホイールに連結されるステアリング軸の操舵角を取得する操舵角取得手段と、前記操舵トルクに基づいて前記モータの電流指令値を演算する演算手段と、前記電流指令値に基づいて前記モータによるアシスト力の発生を制御する制御手段と、を備えた電気式動力舵取装置であって、前記制御手段は、前記操舵角の積算量に応じて増加する１を超える第１の係数に基づいて変更アシスト力を演算し、この変更アシスト力を発生させるように前記モータを制御することを特徴とする電気式動力舵取装置。
【０１０３】
この技術的思想により、操舵角の積算量に応じて増加する１を超える第１の係数に基づいて、例えば、通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力を発生させる。このため、操舵の頻度（操舵角の累積値）を考慮して運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、通常のアシスト力に代えてこの通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力が発生する。その結果、運転者は通常よりも小さな操舵力で操舵することができ、操舵による運転者の疲労が蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響を考慮したアシスト力を発生することができる。
【０１０４】
また、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０は、次のような技術的思想としても把握することができる。車両のステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を発生させるモータと、前記ステアリングホイールによる操舵トルクを取得するトルク取得手段と、前記操舵トルクに基づいて前記モータの電流指令値を演算する演算手段と、前記電流指令値に基づいて前記モータによるアシスト力の発生を制御する制御手段と、を備えた電気式動力舵取装置であって、前記制御手段は、前記操舵トルクが運転者に疲労を感じさせる所定のトルク閾値を超えた回数である第１の疲労経験回数に応じて増加する１を超える第２の係数と、当該車両の始動開始以降の所定の開始時間からの経過時間に応じて増加する１を超える第４の係数とのうちいずれか１つの係数、または両係数をそれぞれ乗算して算出した係数に基づいて変更アシスト力を演算し、この変更アシスト力を発生させるように前記モータを制御することを特徴とする電気式動力舵取装置。
【０１０５】
この技術的思想により、操舵トルクが運転者に疲労を感じさせる所定のトルク閾値、例えば、５Ｎｍを超えた回数である第１の疲労経験回数に応じて増加する１を超える第２の係数、または、当該車両の始動開始以降の所定の開始時間からの経過時間に応じて増加する１を超える第４の係数に基づいて、例えば、通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力を発生させる。このため、高い操舵力を必要とする操舵の頻度（操舵トルク）または運転における経過時間を考慮して運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、通常のアシスト力に代えてこの通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力が発生する。その結果、運転者は通常よりも小さな操舵力で操舵することができ、操舵による運転者の疲労が蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響を考慮したアシスト力を発生することができる。
【０１０６】
また、本第１実施形態に係る電気式動力舵取装置２０は、次のような技術的思想としても把握することができる。車両のステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を発生させるモータと、前記ステアリングホイールによる操舵トルクを取得するトルク取得手段と、前記ステアリングホイールに連結されるステアリング軸の操舵角速度を取得する角速度取得手段と、前記操舵トルクに基づいて前記モータの電流指令値を演算する演算手段と、前記電流指令値に基づいて前記モータによるアシスト力の発生を制御する制御手段と、を備えた電気式動力舵取装置であって、前記制御手段は、前記操舵角速度が運転者に疲労を感じさせる所定の角速度閾値を超えた回数である第２の疲労経験回数に応じて増加する１を超える第３の係数に基づいて変更アシスト力を演算し、この変更アシスト力を発生させるように前記モータを制御することを特徴とする電気式動力舵取装置。
【０１０７】
この技術的思想により、操舵角速度が運転者に疲労を感じさせる所定の角速度閾値、例えば、３００deg／Sを超えた回数である第２の疲労経験回数に応じて増加する１を超える第３の係数に基づいて、例えば、通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力を発生させる。これにより、急な操舵の頻度（操舵角速度）を考慮して運転者が疲労していると推定される操舵状況の場合には、通常のアシスト力に代えてこの通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力が発生する。その結果、運転者は通常よりも小さな操舵力で操舵することができ、操舵による運転者の疲労が蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響を考慮したアシスト力を発生することができる。
【０１０８】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図１５〜図１８を参照して説明する。本第２実施形態に係る電気式動力舵取装置は、上述した第１ゲイン決定処理（図６のＳ１２０）において、図９に示す舵角積算量−第１ゲインマップに代えて図１５に示す舵角積算量−第１ゲインマップを採用し、上述した第２ゲイン決定処理（図７のＳ２２０）において、図１０に示す操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップに代えて図１６に示す操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップを採用し、上述した第３ゲイン決定処理（図８のＳ３２０）において、図１１に示す操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップに代えて図１７に示す操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップを採用し、上述した第４ゲイン決定処理（図５のＳ４０１）において、図１２に示す経過時間−第４ゲインマップに代えて図１８に示す経過時間−第４ゲインマップを採用している点が、上記第１実施形態に係る電気式動力舵取装置と異なる。したがって、第１実施形態の電気式動力舵取装置と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。
【０１０９】
図１５に示す舵角積算量−第１ゲインマップは、舵角積算量θａが舵角積算量θａ３未満では第１ゲインＧ１＝１に設定され、舵角積算量θａが舵角積算量θａ３以上であって舵角積算量θａ４未満では第１ゲインＧ１＝Ｇ１ａに設定され、舵角積算量θａが舵角積算量θａ４以上であって舵角積算量θａ５未満では第１ゲインＧ１＝Ｇ１ｂに設定され、舵角積算量θａが舵角積算量θａ５以上であって舵角積算量θａ６未満では第１ゲインＧ１＝Ｇ１ｃに設定され、舵角積算量θａが舵角積算量θａ６以上では第１ゲインＧ１＝Ｇ１maxに設定されている。
【０１１０】
すなわち、本第２実施形態においては、舵角積算量θａの増加に伴い第１ゲインＧ１が１から第１ゲイン最大値Ｇ１maxまでステップ状に増加するように設定されている。ここで、舵角積算量θａ３、θａ４、θａ５、θａ６は、例えば、それぞれ１００rad、１４０rad、１７０rad、２００radに設定されており、ゲインＧ１ａ、Ｇ１ｂ、Ｇ１ｃは、例えば、それぞれ１．０２、１．０３、１．０４に設定されている。なお、この舵角積算量−第１ゲインマップおよび後述する操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップ（図１６）、操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップ（図１７）、経過時間−第４ゲインマップ（図１８）は、上記第１実施形態と同様に、予め、ＥＣＵ６０の不揮発性メモリ６２等に格納されている。
【０１１１】
図１６に示す操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップは、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが疲労経験回数Ｎａ３未満では第２ゲインＧ２＝１に設定され、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが疲労経験回数Ｎａ３以上であって疲労経験回数Ｎａ４未満では第２ゲインＧ２＝Ｇ２ａに設定され、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが疲労経験回数Ｎａ４以上であって疲労経験回数Ｎａ５未満では第２ゲインＧ２＝Ｇ２ｂに設定され、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが疲労経験回数Ｎａ５以上であって疲労経験回数Ｎａ６未満では第２ゲインＧ２＝Ｇ２ｃに設定され、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが疲労経験回数Ｎａ６以上では第２ゲインＧ２＝Ｇ２maxに設定されている。
【０１１２】
すなわち、本第２実施形態においては、操舵トルク疲労経験回数Ｎａの増加に伴い第２ゲインＧ２が１から第２ゲイン最大値Ｇ２maxまでステップ状に増加するように設定されている。ここで、疲労経験回数Ｎａ３、Ｎａ４、Ｎａ５、Ｎａ６は、例えば、それぞれ５０回、７０回、８５回、１００回に設定されており、ゲインＧ２ａ、Ｇ２ｂ、Ｇ２ｃは、例えば、それぞれ１．０１、１．０２、および１．０３に設定されている。
【０１１３】
図１７に示す操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップは、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが疲労経験回数Ｎｂ３未満では第３ゲインＧ３＝１に設定され、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが疲労経験回数Ｎｂ３以上であって疲労経験回数Ｎｂ４未満では第３ゲインＧ３＝Ｇ３ａに設定され、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが疲労経験回数Ｎｂ４以上であって疲労経験回数Ｎｂ５未満では第３ゲインＧ３＝Ｇ３ｂに設定され、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが疲労経験回数Ｎｂ５以上であって疲労経験回数Ｎｂ６未満では第３ゲインＧ３＝Ｇ３ｃに設定され、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが疲労経験回数Ｎｂ６以上では第３ゲインＧ３＝Ｇ３maxに設定されている。
【０１１４】
すなわち、本第２実施形態においては、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂの増加に伴い第３ゲインＧ３が１から第３ゲイン最大値Ｇ３maxまでステップ状に増加するように設定されている。ここで、疲労経験回数Ｎｂ３、Ｎｂ４、Ｎｂ５、Ｎｂ６は、例えば、それぞれ５０回、７０回、８５回、１００回に設定されており、ゲインＧ３ａ、Ｇ３ｂ、Ｇ３ｃは、例えば、それぞれ１．００５、１．０１０、１．０１５に設定されている。
【０１１５】
図１８に示す経過時間−第４ゲインマップは、経過時間ｔが経過時間ｔ３未満では第４ゲインＧ４＝１に設定され、経過時間ｔが経過時間ｔ３以上であって経過時間ｔ４未満では第４ゲインＧ４＝Ｇ４ａに設定され、経過時間ｔが経過時間ｔ４以上であって経過時間ｔ５未満では第４ゲインＧ４＝Ｇ４ｂに設定され、経過時間ｔが経過時間ｔ５以上であって経過時間ｔ６未満では第４ゲインＧ４＝Ｇ４ｃに設定され、経過時間ｔが経過時間ｔ６以上では第４ゲインＧ４＝Ｇ４maxに設定されている。
【０１１６】
すなわち、本第２実施形態においては、経過時間ｔの増加に伴い第４ゲインＧ４が１から第４ゲイン最大値Ｇ４maxまでステップ状に増加するように設定されている。ここで、経過時間ｔ３、ｔ４、ｔ５、ｔ６は、例えば、それぞれ２ｈ（時間）、３ｈ（時間）、３．５ｈ（時間）、４ｈ（時間）に設定されており、ゲインＧ４ａ、Ｇ４ｂ、Ｇ４ｃは、例えば、それぞれ１．００５、１．０１０、１．０１５に設定されている。
【０１１７】
このように構成される本第２実施形態に係る電気式動力舵取装置においてＥＣＵ６０によるモータ４０に対する駆動制御の演算処理の流れを図５〜図８および図１５〜図１８を用いて説明する。
まず、上記第１実施形態と同様に、図５および図６に示す第１ゲイン決定処理ルーチンＳ１００により第１ゲインＧ１が決定される。その際、ステップＳ１２０における第１ゲイン決定処理では、図１５に示す舵角積算量−第１ゲインマップを参照することにより、舵角積算量θａに対応する第１ゲインＧ１が決定される。
【０１１８】
次に、図５および図７に示す第２ゲイン決定処理ルーチンＳ２００により第２ゲインＧ２が決定される。その際、ステップＳ２２０における第２ゲイン決定処理では、図１６に示す操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップを参照することにより、操舵トルク疲労経験回数Ｎａに対応する第２ゲインＧ２が決定される。
【０１１９】
そして、図５および図８に示す第３ゲイン決定処理ルーチンＳ３００により第３ゲインＧ３が決定される。その際、ステップＳ３２０における第３ゲイン決定処理では、図１７に示す操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップを参照することにより、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂに対応する第３ゲインＧ３が決定される。
【０１２０】
次に、図５に示すステップＳ４０１の第４ゲイン決定処理において、図１８に示す経過時間−第４ゲインマップを参照することにより、経過時間ｔに対応する第４ゲインＧ４が決定される。
【０１２１】
上述のように、第１ゲインＧ１、第２ゲインＧ２、第３ゲインＧ３および第４ゲインＧ４が決定されると、ステップＳ５００で疲労度推定ゲインＧが算出される。そして、ステップＳ５０１の疲労度推定ゲイン規制処理がなされた後、疲労度推定ゲインＧ＝１である場合には（Ｓ５０２でＹＥＳ）、警告装置７０が警告状態であれば警告解除処理を行った後、ステップＳ５０４にて変更アシスト力を発生させず通常のアシスト力を発生させるようにモータ４０を駆動制御する。疲労度推定ゲインＧ＝１でない場合には（Ｓ５０２でＮＯ）、警告装置７０を作動させるとともにステップＳ５０４にて疲労度推定ゲインＧに基づいて通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力を発生させる。
【０１２２】
このように本第２実施形態に係る電気式動力舵取装置２０では、運転者が疲労していると推定されない操舵状況（舵角積算量θａ＜舵角積算量θａ３、かつ、操舵トルク疲労経験回数Ｎａ＜疲労経験回数Ｎａ３、かつ、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂ＜疲労経験回数Ｎｂ３、かつ、経過時間ｔ＜経過時間ｔ３である操舵状況）の場合には、変更アシスト力を発生させず通常のアシスト力を発生させ、運転者が疲労していると推定される操舵状況（舵角積算量θａ≧舵角積算量θａ３、操舵トルク疲労経験回数Ｎａ≧疲労経験回数Ｎａ３、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂ≧疲労経験回数Ｎｂ３、経過時間ｔ≧経過時間ｔ３、の少なくとも１つの条件を満たす操舵状況）の場合には、その疲労に対応してステップ状に増加させたいずれかのゲインに基づいて変更アシスト力を発生させる。
【０１２３】
このようにしても、上記第１実施形態と同様に、上述のように増加させたいずれかのゲインに基づいて通常のアシスト力よりも増加させた変更アシスト力を発生させる場合には、操舵による運転者の疲労がより蓄積されにくくなる。したがって、操舵による疲労の影響をより考慮したアシスト力を発生させることができる。
【０１２４】
なお、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、上記各実施形態と同等の作用・効果が得られる。
【０１２５】
（１）ステップＳ５００の疲労度推定ゲイン算出処理において、疲労度推定ゲインＧは、第１ゲインＧ１、第２ゲインＧ２、第３ゲインＧ３および第４ゲインＧ４の全てを乗算して算出することに限らず、第１ゲインＧ１、第２ゲインＧ２、第３ゲインＧ３および第４ゲインＧ４の少なくとも２つをそれぞれ乗算して算出するようにしてもよい。
また、上記疲労度推定ゲインＧは、第１ゲインＧ１、第２ゲインＧ２、第３ゲインＧ３および第４ゲインＧ４のいずれか１つと等しくなるようにしてもよい。
【０１２６】
（２）ステップＳ５００の疲労度推定ゲイン算出処理において、一定期間、第１ゲインＧ１、第２ゲインＧ２および第３ゲインＧ３が変化しなければ、疲労度推定ゲインＧを１に向けて徐々に減少させるようにしてもよい。
【０１２７】
（３）図９の舵角積算量−第１ゲインマップ（第１実施形態）において、第１ゲインＧ１は、舵角積算量θａが舵角積算量θａ１以上舵角積算量θａ２未満では、舵角積算量θａの増加に伴い１から第１ゲイン最大値Ｇ１maxまで二次曲線状に増加するように設定されることに限らず、三次曲線状など単調増加するように設定されてもよい。
また、図１０の操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップ（第１実施形態）において、第２ゲインＧ２は、操舵トルク疲労経験回数Ｎａが疲労経験回数Ｎａ１以上疲労経験回数Ｎａ２未満では、操舵トルク疲労経験回数Ｎａの増加に伴い１から第２ゲイン最大値Ｇ２maxまで二次曲線状に増加するように設定されることに限らず、三次曲線状など単調増加するように設定されてもよい。
また、図１１の操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップ（第１実施形態）において、第３ゲインＧ３は、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂが疲労経験回数Ｎｂ１以上疲労経験回数Ｎｂ２未満では、操舵角速度疲労経験回数Ｎｂの増加に伴い１から第３ゲイン最大値Ｇ３maxまで二次曲線状に増加するように設定されることに限らず、三次曲線状など単調増加するように設定されてもよい。
また、図１２の経過時間−第４ゲインマップ（第１実施形態）において、第４ゲインＧ４は、経過時間ｔが経過時間ｔ１以上経過時間ｔ２未満では、経過時間ｔの増加に伴い１から第４ゲイン最大値Ｇ４maxまで二次曲線状に増加するように設定されることに限らず、三次曲線状など単調増加するように設定されてもよい。
【０１２８】
（４）図１５の舵角積算量−第１ゲインマップ（第２実施形態）において、第１ゲインＧ１は、１からＧ１maxまで５段階のステップ状に増加するように設定されることに限らず、運転状態を考慮して適宜複数段階の不連続状に増加するように設定されてもよい。
また、図１６の操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップ（第２実施形態）において、第２ゲインＧ２は、１からＧ２maxまで５段階のステップ状に増加するように設定されることに限らず、運転状態を考慮して適宜複数段階の不連続状に増加するように設定されてもよい。
また、図１７の操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップ（第２実施形態）において、第３ゲインＧ３は、１からＧ３maxまで５段階のステップ状に増加するように設定されることに限らず、運転状態を考慮して適宜複数段階の不連続状に増加するように設定されてもよい。
また、図１８の経過時間−第４ゲインマップ（第２実施形態）において、第４ゲインＧ４は、１からＧ４maxまで５段階のステップ状に増加するように設定されることに限らず、運転状態を考慮して適宜複数段階の不連続状に増加するように設定されてもよい。
【０１２９】
（５）図５のステップＳ４００において、経過時間ｔは、イグニッションスイッチをオンに操作してからの経過時間であることに限らず、車両の始動開始後（イグニッションスイッチのオン操作後）以降の所定の開始時間からの経過時間であってもよい。すなわち、運転状態（操舵状態）にあわせて、経過時間ｔの計時を開始する所定の開始時間を、適宜設定するようにしてもよい。
【０１３０】
（６）第１ゲイン決定処理ルーチンＳ１００において、上述のように舵角積算量θａに基づき第１ゲインＧ１を決定することに限らず、舵角積算量θａが所定の積算量閾値を超えると積算量過大経験回数に１を加算するとともに舵角積算量θａ＝０に設定して、この積算量過大経験回数に基づき第１ゲインＧ１を決定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る電気式動力舵取装置の構成を示す構成図である。
【図２】図１に示す一点鎖線ＩＩによる楕円内の拡大図である。
【図３】図１に示す一点鎖線ＩＩＩによる楕円内の拡大図である。
【図４】本第１実施形態の電気式動力舵取装置を制御するＥＣＵの電気的構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示すＥＣＵによるモータに対する駆動制御の演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図５中の第１ゲイン決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図５中の第２ゲイン決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】図５中の第３ゲイン決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図９】図６に示す第１ゲイン算出処理に用いられる舵角積算量−第１ゲインマップの一例を示す説明図である。
【図１０】図７に示す第２ゲイン算出処理に用いられる操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップの一例を示す説明図である。
【図１１】図８に示す第３ゲイン算出処理に用いられる操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップの一例を示す説明図である。
【図１２】図５に示す第４ゲイン算出処理に用いられる経過時間−第４ゲインマップの一例を示す説明図である。
【図１３】操舵トルクの変化に応じて操舵トルク疲労経験回数を増加させる一例を示すタイミングチャートである。
【図１４】操舵トルクの変化に応じて操舵トルク疲労経験回数を減少させる一例を示すタイミングチャートである。
【図１５】第２実施形態における第１ゲイン算出処理に用いられる舵角積算量−第１ゲインマップの一例を示す説明図である。
【図１６】第２実施形態における第２ゲイン算出処理に用いられる操舵トルク疲労経験回数−第２ゲインマップの一例を示す説明図である。
【図１７】第２実施形態における第３ゲイン算出処理に用いられる操舵角速度疲労経験回数−第３ゲインマップの一例を示す説明図である。
【図１８】第２実施形態における第４ゲイン算出処理に用いられる経過時間−第４ゲインマップの一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１３２】
２０…電気式動力舵取装置
２１…ステアリングホイール
２２…ステアリング軸
２３…ピニオン軸
２４…ラック軸
３０…トルクセンサ
３１…トーションバー
３５…第１レゾルバ
３７…第２レゾルバ
４０…モータ
６０…ＥＣＵ
６１…ＣＰＵ（演算手段、制御手段）
７０…警告装置（警告手段）
Ｇ…疲労度推定ゲイン（第５の係数）
Ｇ１、…第１ゲイン（第１の係数）
Ｇ１max…第１ゲイン最大値（所定の係数閾値）
Ｇ２、…第２ゲイン（第２の係数）
Ｇ２max…第２ゲイン最大値（所定の係数閾値）
Ｇ３、…第３ゲイン（第３の係数）
Ｇ３max…第３ゲイン最大値（所定の係数閾値）
Ｇ４、…第４ゲイン（第４の係数）
Ｇ４max…第４ゲイン最大値（所定の係数閾値）
Ｇｍ…限界ゲイン（所定の係数閾値）
Ｎａ…操舵トルク疲労経験回数（第１の疲労経験回数）
Ｎａ１、Ｎａ３…操舵トルク疲労経験回数（第１の疲労蓄積限度回数）
Ｎｂ…操舵角速度疲労経験回数（第２の疲労経験回数）
Ｎｂ１、Ｎｂ３…操舵角速度疲労経験回数（第２の疲労蓄積限度回数）
Ｔ…操舵トルク
Ｔ０…所定のトルク閾値
ｔ…経過時間
ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５、ｔ６…経過時間（所定の限度時間）
ｔｄ１、ｔｄ２、ｔｄ３…開始時刻
Δｔｄ１、Δｔｄ２、Δｔｄ３…経過時間
ｔｄｓ１、ｔｄｓ２、ｔｄｓ３…回復時間
θＴｍ…操舵角
θＴｍ１…前回検出された操舵角
θｍ…舵角ＭＡＸ値
θａ…舵角積算量（操舵角の積算量）
θａ１、θａ２、θａ３、θａ４、θａ５、θａ６…舵角積算量（所定の積算閾値）
ω…操舵角速度
ω０…所定の角速度閾値
【図１】
2008230395.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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