(57)【要約】【課題】通信量を削減するとともに運転者に適切な警告を与えることが可能な警戒対象検出装置および交通安全支援システムを提供する。【解決手段】本発明の警戒対象検出装置は、通信エリア内に存在する警戒対象が保持する無線装置から、無線装置を特定する固体識別情報を受信する第１の無線通信手段と、通信エリア内の所定範囲の画像データを取得する撮像手段と、画像データを解析して所定範囲内に存在する警戒対象の位置情報を抽出する画像解析手段と、位置情報を参照して、所定範囲内に存在する警戒対象が保持する無線装置から、無線装置を特定する固体識別情報を受信する第２の無線通信手段とを備え、第１の無線通信手段が受信した固体識別情報と第２の無線通信手段が受信した固体識別情報とを照合することにより、警戒対象が、通信エリア内の所定範囲内に存在するのか否かを判断するものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺に存在する警戒対象を検出する警戒対象検出装置であって、
予め設定された通信エリア内に存在する警戒対象が保持する無線装置から、前記無線装置を特定する固体識別情報を受信する第１の無線通信手段と、
前記通信エリア内の所定範囲の画像データを取得する撮像手段と、
前記画像データを解析して前記所定範囲内に存在する警戒対象の位置情報を抽出する画像解析手段と、
前記位置情報を参照して、前記所定範囲内に存在する警戒対象が保持する無線装置から、前記無線装置を特定する固体識別情報を受信する第２の無線通信手段と、
前記警戒対象の存在範囲を判断する判断手段と
を備え、
前記判断手段は、前記第１の無線通信手段が受信した固体識別情報と前記第２の無線通信手段が受信した固体識別情報とを照合することにより、前記通信エリア内に存在すると認識された警戒対象が、前記撮像手段が画像データを取得した所定範囲内に存在するのか否かを判断する警戒対象検出装置。
【請求項２】
前記第１の無線通信手段の通信エリアは、車両と警戒対象との間で衝突が発生する可能性が有る範囲として設定されている請求項１に記載の警戒対象検出装置。
【請求項３】
前記撮像手段が画像データを取得する所定範囲は、車両の運転者の視界と一致するように設定されている請求項１又は請求項２に記載の警戒対象検出装置。
【請求項４】
前記判断手段の判断結果を参照して警告内容を決定し、運転者に対して警戒対象の存在を警告する警告手段を備える請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の警戒対象検出装置。
【請求項５】
車両と警戒対象との衝突を未然に防ぐ交通安全支援システムであって、
前記交通安全支援システムは、警戒対象が保持する無線装置及び車両に搭載される警戒対象検出装置により構成され、
前記無線装置は、前記警戒対象検出装置で予め設定された通信エリア内において受信可能な電波を発信し、
前記警戒対象検出装置は、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の警戒対象検出装置である交通安全支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向や周辺に存在する歩行者等を検出する警戒対象検出装置およびその警戒対象検出装置を用いて車両と歩行者等との衝突を未然に防ぐ交通安全支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通量の増加や交通環境の複雑化にともない、見通しの悪い交差点での出会い頭の衝突事故や、縦列駐車された車両の間からの歩行者の飛び出しによる衝突事故が増加している。そこで、車両から死角の位置に歩行者が存在していたことを原因とする衝突事故に対する対策が強く望まれている。
【０００３】
このような事故対策の交通安全支援システムとして、一般に、無線通信を利用したものが知られている。これは、走行中の車両と歩行者とが無線通信を行うことにより、車両側が、歩行者の存在やその位置に関する情報を検知し、その車両の運転者に注意を喚起するものである。
【０００４】
図５に、従来の交通安全支援システムの概略構成図を示す。図示した交通安全システムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって位置情報が得られる携帯無線端末２と、携帯無線端末２から送信される位置情報や挙動情報等からなる歩行者情報を受信する受信機５と、携帯無線端末２から受信した情報を受信機５へ送信する基地局３とを有し、携帯無線端末２を歩行者１が携帯し、受信機５が車両４に搭載されて構成されるものである。
【０００５】
この構成により、車両４に搭載された受信機５は、歩行者１が保持する携帯無線端末２から発信された歩行者情報を、基地局３を介して間接的に又は携帯端末２から直接的に受信する。また、車両４は、車両４自体の位置情報をＧＰＳから取得し、また、車両４に搭載される加速度センサ等の各種センサからセンサ情報を取得する。そして、車両４は、携帯無線端末２から得た位置情報と、車両４自体の位置情報と、センサ情報とを一定の判断基準に基づいて処理して、車両４と歩行者１との衝突の危険度を判断し、車両４の運転者に対して注意を喚起するものである（特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１４９１９８号公報（第５−８頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の交通安全支援システムは、運転者から見て歩行者が死角に存在するか否かに関わらず、車両と歩行者の位置関係や両者の挙動情報に基づいて危険度を判断するものであるため、車両に搭載される受信機は、常に携帯端末から歩行者情報を取得する必要があった。
【０００８】
そのため、車両の通信エリア内に携帯端末を携帯した歩行者が複数いる場合、従来の交通安全支援システムでは、車両の通信エリア内に存在する全ての歩行者に対して危険度を判断するために、車両に搭載される受信機は、通信エリア内に存在する全ての携帯端末から、携帯端末の位置情報や挙動情報等からなる歩行者情報を無線通信により取得する必要があり、通信量が過度に増大してしまうものであった。
【０００９】
例えば、車両に搭載された受信機の通信エリアが、車両の周囲半径１００[ｍ]のエリアである場合、車両が市街地を通過するときに通信エリアに存在する歩行者の数は、数百から千人程度であることが予測される。車両が、この多数の歩行者の全てに対して歩行者情報の無線通信を行うと、その通信量は膨大なものなってしまう。
【００１０】
また、従来の交通安全支援システムは、危険度を判断する際、運転者の視野範囲を考慮することができないため、歩行者が車両の運転者の視角内に存在し運転者が既に危険を認識している場合と、運転者の視角外すなわち運転者から見て死角の位置に歩行者が存在する場合とを同様の危険度と判断する場合がある。
【００１１】
そのため、歩行者の多い市街地を車両が通過する場合は、車両が運転者に対してほとんど常時、注意喚起のために同様の危険度を通知する警告を行うことになり、逆に運転者の注意が散漫になることや、１つの警告が運転者に与える効果が薄れてしまうことがある。
【００１２】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、通信量を削減するとともに運転者に適切な警告を与えることが可能な警戒対象検出装置および警戒対象検出装置を用いた交通安全支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の警戒対象検出装置は、車両の周辺に存在する警戒対象を検出する警戒対象検出装置であって、予め設定された通信エリア内に存在する警戒対象が保持する無線装置から、前記無線装置を特定する固体識別情報を受信する第１の無線通信手段と、前記通信エリア内の所定範囲の画像データを取得する撮像手段と、前記画像データを解析して前記所定範囲内に存在する警戒対象の位置情報を抽出する画像解析手段と、前記位置情報を参照して、前記所定範囲内に存在する警戒対象が保持する無線装置から、前記無線装置を特定する固体識別情報を受信する第２の無線通信手段と、前記警戒対象の存在範囲を判断する判断手段とを備え、前記判断手段は、前記第１の無線通信手段が受信した固体識別情報と前記第２の無線通信手段が受信した固体識別情報とを照合することにより、前記通信エリア内に存在すると認識された警戒対象が、前記撮像手段が画像データを取得した所定範囲内に存在するのか否かを判断するものである。
【００１４】
この構成により、車両に搭載される警戒対象検出装置が、警戒対象が保持する無線装置と無線通信するのは、当該無線装置の固有識別情報のみであるので、通信エリア内に複数の無線装置が存在する場合であっても通信量は過度に増大することはない。すなわち、従来の歩行者の挙動情報を用いる場合と比較すると大幅に通信情報量の削減が可能となる。そして、判断に用いる情報の処理量も大幅に削減される。また、例えば警戒対象が歩行者である場合、予め設定された通信エリア内に存在する歩行者とその通信エリア内の一部である所定範囲内に存在する歩行者とを分けて判断することができるので、歩行者の存在位置に応じて適切な警告内容を警告することができる。
【００１５】
また、本発明の警戒対象検出装置では、前記第１の無線通信手段の通信エリアは、車両と警戒対象との間で衝突が発生する可能性が有る範囲として設定してもよい。
【００１６】
また、本発明の警戒対象検出装置では、前記撮像手段が画像データを取得する所定範囲は、車両の運転者の視界と一致するように設定してもよい。
【００１７】
また、本発明の警戒対象検出装置では、前記判断手段の判断結果を参照して警告内容を決定し、運転者に対して警戒対象の存在を警告する警告手段を備えるものとしても良い。
【００１８】
この構成により、運転者の視界外すなわち運転者から見て死角の位置に存在する歩行者等と、運転者の視界内に存在する歩行者等とを分けて判断することができるので、警告内容を適切に選択することができる。例えば、視角外に歩行者等がいる場合は、運転者に対して「見えない位置に歩行者がいます、注意！」と大きい音声で注意喚起をしたり、視角内に歩行者等がいる場合は、「歩行者注意」と通常の音声で注意喚起したり、と警告内容を選択することが可能なる。従って、従来の警戒対象検出装置が有していた弊害、すなわち、車両が市街地等に進入した場合に、歩行者等の存在位置に関わらず同じ内容の警告が繰り返されることで１つの警告が運転者に与える効果が薄れるという弊害を軽減することができる。
【００１９】
また、本発明の交通安全支援システムは、車両と警戒対象との衝突を未然に防ぐ交通安全支援システムである。この交通安全支援システムは、警戒対象が保持する無線装置及び車両に搭載される警戒対象検出装置により構成される。前記無線装置は、前記警戒対象検出装置で予め設定された通信エリア内において受信可能な電波を発信し、前記警戒対象検出装置は、上記のいずれかの警戒対象検出装置であり同様の作用効果を有するものである。
【００２０】
この構成により、車両に搭載される警戒対象検出装置が、警戒対象が保持する無線装置と無線通信するのは、当該無線装置の固有識別情報のみであるので、通信エリア内に複数の無線装置が存在する場合であっても通信量は過度に増大することはない。すなわち、従来の歩行者情報を用いる場合と比較すると大幅に通信情報量の削減が可能となるとともに、判断に用いる情報の処理量も大幅に削減される。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、通信量を削減するとともに運転者に適切な警告を与えることが可能な警戒対象検出装置および警戒対象検出装置を用いた交通安全支援システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２３】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態１の交通安全支援システムの概略構成図である。図１に示すように、本実施の形態１の交通安全支援システムは、車両１００に搭載される車載装置１１７と、歩行者１０１〜１０４が保持する携帯無線端末１０５〜１０８と、により構成されている。歩行者が携帯する各携帯無線端末１０５〜１０８には車載装置１１７と通信を行うための通信機能が搭載されている。
【００２４】
車載装置１１７は、携帯無線端末との通信エリア内の所定範囲の画像データを取得するカメラ１０９と、カメラ１０９が取得した画像データを処理する画像解析装置１１２と、車両進行方向に対して広域の指向性を有する第１のアンテナ１１１と、第１のアンテナより狭域の指向性を有する第２のアンテナ１１０と、第２のアンテナの指向性を制御する指向性制御部１１３と、各アンテナを介して携帯無線端末１０５〜１０８とデータの送受信を行う送受信部１１４と、歩行者１０１〜１０４との衝突危険度を判断する判断部１１５と、運転者に対して注意を喚起する警報装置１１６とを備える構成である。車載装置１１７は、この構成により、警戒対象（例えば、歩行者、自転車、原付バイク等）を検出するものである。
【００２５】
カメラ１０９は、車輌１００の運転者の視界となる車輌前方が撮像領域となるように搭載されている。図１中で、符号Ｓ２が示す領域がカメラ１０９の撮像領域である。また、カメラ１０９は、画像解析装置１１２に接続されており、撮像した画像データを画像解析装置１１２に出力する。
【００２６】
画像解析装置１１２は、カメラ１０９から入力される画像データを解析して歩行者の存在と歩行者の位置を認識し、認識した歩行者の位置情報を指向性制御部１１３へ出力する。また、画像解析装置１１２は、判断部１１５に接続しており、歩行者の存在情報を判断部１１５へ出力する。
【００２７】
指向性制御部１１３は、画像解析装置１１２から入力される歩行者の位置情報に従い、狭域の指向性を有する第２のアンテナ１１０の指向性（通信対象範囲、すなわち図１中の符号Ｓ３が示す領域）を制御する。具体的には、指向性制御部１１３は、上述の位置情報に基づき、第２のアンテナ１１０の指向性を歩行者に向ける制御信号を生成し、その制御信号を第２のアンテナ１１０に出力する。
【００２８】
第２のアンテナ１１０の指向性は、指向性制御部１１３から入力される制御信号に基づいて、例えば、第２のアンテナ１１０の角度を機械的に上下、左右に変化させることで制御される。図１に示すように、カメラ１０９の撮像領域内に歩行者１０１〜１０３が存在する場合は、各歩行者１０１〜１０３が携帯する携帯無線端末１０５〜１０７とそれぞれ個別に通信が可能となるように指向性が制御される。図１中では、符号Ｓ３が示す領域が第２のアンテナ１１０の指向性の領域である。
【００２９】
第１のアンテナ１１１の指向性は、車輌１００の進行方向に向けられており、車輌１００と衝突の可能性のある領域に存在する歩行者１０１〜１０４が携帯する携帯機１０５〜１０８とそれぞれ通信が可能となるように搭載されている。図１中で、符号Ｓ１が示す領域が第１のアンテナ１１１の通信エリアである。
【００３０】
図１に示すように、歩行者１０４は、車両１００から見て交差点の右折方向に存在しており、車両１００から死角の位置に存在しているが、車両１００から死角でない位置に存在する歩行者１０１〜１０３と同様に、第１のアンテナ１１１の通信対象となっている。
【００３１】
送受信部１１４は、第１のアンテナ１１１又は第２のアンテナ１１０を介して各歩行者１０１〜１０４の携帯する携帯無線端末１０５〜１０７と通信を行う。また、送受信部１１４は、判断部１１５と接続しており、通信によって得られる歩行者情報を判断部１１５へ出力する。ここで、歩行者情報とは、例えば、各歩行者が携帯する携帯無線端末が有する固有のＩＤ（固体識別情報）である。
【００３２】
判断部１１５は、送受信部１１４から入力される歩行者情報を格納する格納部を有する。また、判断部１１５は、歩行者情報と画像解析装置１１２から入力される歩行者の存在情報とを参照して、車輌１００と各歩行者の衝突の危険度を判断する。また、判断部１１５は、警報装置１１６へ接続されており、判断結果を警告装置１１６に出力する。
【００３３】
警報装置１１６は、判断部１１５から入力される判断結果に従い、車輌１００の運転者に対して注意を喚起する。例えば、例えば、視角外に歩行者等がいる場合は、運転者に対して「見えない位置に歩行者がいます、注意！」と大きい音声で注意喚起をしたり、視角内に歩行者等がいる場合は、「歩行者注意」と通常の音声で注意喚起したり、と警告内容を選択して、警告を行う。警告方法は、音声の他、ランプ表示、文字表示又はそれらの組み合わせ等がある。警告方法は、衝突危険度に応じて組み合わせを変更して、運転者への注意喚起のレベル（強弱）を適切に変更するものとしても良い。
【００３４】
次に、図１〜図４を参照して、本実施の形態１の交通安全支援システムの動作について説明する。上述のように図１は、本実施の形態１の交通安全支援システムの概略構成図を示している。図２は、カメラが撮像した撮像画像を示す図である。図３は、本実施の形態１の交通安全支援システムの動作を説明するためのフローチャートである。図４は、各携帯無線端末とそれぞれのＩＤとの対応表である。
【００３５】
まず、動作を説明する前提となる車両１００と各歩行者の状況・位置関係について説明する。図１に示すように、車両１００は、前方に右折を有する交差点に向かって進行中である。歩行者１０１〜１０３は、車両１００の進行方向の延長上の道路上を歩行中である。歩行者１０４は、交差点の右折先に存在しており、交差点の合流点に向かって進行中である。すなわち、歩行者１０４は、車両１００の運転席から死角の位置（死角領域）に存在している。図１中では、符号Ｄ１が示す領域が死角領域である。
【００３６】
各歩行者は無線通信端末を携帯・保持している。具体的には、歩行者１０１は携帯無線端末１０５を携帯している。歩行者１０２は携帯無線端末１０６を携帯している。歩行者１０３は携帯無線端末１０７を携帯している。歩行者１０４は携帯無線端末１０８を携帯している。
【００３７】
各携帯無線端末には固有のＩＤが付与されている。具体的には、図４に示すように、携帯無線端末１０５のＩＤは「＃１」であり、携帯無線端末１０６のＩＤは「＃２」であり、携帯無線端末１０７のＩＤは「＃３」であり、携帯無線端末１０８のＩＤは「＃４」である。
【００３８】
車載装置１１７は、車両１００に搭載されている。その車載装置１１７に設けられた第１のアンテナ１１１は、車両１００の進行方向前方を通信エリアとしており、歩行者１０１〜１０４全員と通信可能である。この状況を前提とし、以下、本実施の形態１の交通安全支援システムの動作を説明する。
【００３９】
図３のフローチャートに示すように、まず、車載装置１１７は、第１のアンテナ１１１の通信エリア内に存在する携帯無線端末、すなわち、車両１００の進行方向前方に存在する歩行者１０１〜１０４の各人が保持する携帯無線端末１０５〜１０８と、それぞれ無線通信を行い、各携帯無線端末が有するＩＤを取得する（Ｓ２００）。
【００４０】
取得した各ＩＤは、図４に示すように、判断部１１５に格納される（Ｓ２０１）。次に、カメラ１０９により車輌１００の進行方向の車輌運転者の視界が撮像される（Ｓ２０２）。上述の状況下においては、図２に示すように、撮像画像は、歩行者１０１と歩行者１０２と歩行者１０３とが撮像された画像となる。
【００４１】
カメラ１０９で撮像された画像データは画像解析装置１１２へ出力される。画像解析装置１１２は、カメラ１０９から入力される画像データを解析し、形状や特徴から歩行者１０１と歩行者１０２と歩行者１０３の存在と位置を認識する。そして、画像解析装置１１２は、歩行者１０１と歩行者１０２と歩行者１０３の位置情報を指向性制御部１１３へ出力する。また、画像解析装置１１２は、歩行者１０１と歩行者１０２と歩行者１０３の存在情報を判断部１１５へ出力する。判断部１１５は、歩行者１０１と歩行者１０２と歩行者１０３を運転者の視界内に存在する歩行者として検知する（Ｓ２０３）。
【００４２】
指向性制御部１１３は、画像解析装置１１２から入力される歩行者１０１の位置情報を参照して、歩行者１０１が存在する方向に狭域の指向性を持つ第２のアンテナ１１０の指向性を向けるように制御する（Ｓ２０４）。
【００４３】
第２のアンテナ１１０は、指向性制御部１１３の制御によって指向性が歩行者１０１に向けられることで、歩行者１０１が携帯する携帯無線端末１０５との通信が可能な状態となる。そして、第２のアンテナ１１０と送受信部１１４を介し、撮像領域内の歩行者１０１が携帯する携帯通信端末１０５の固有のＩＤ「＃１」を取得する（Ｓ２０５）。
【００４４】
判断部１１５は、第２のアンテナ１１０を介して取得したＩＤ「＃１」と、先に、Ｓ２００で第１のアンテナ１１１を介して取得し格納したＩＤ（「＃１」、「＃２」、「＃３」、「＃４」）とを照合し、一致するものが存在するか否かを確認する（Ｓ２０６）。
【００４５】
一致したＩＤが確認されると、判断部１１５に格納されたＩＤが削除される。このステップでは、「＃１」が削除される（Ｓ２０７）。
【００４６】
次に、判断部１１５は、画像解析装置１１２から入力された歩行者１０１と歩行者１０２と歩行者１０３の存在情報により、画像解析により認識した歩行者の人数分のＩＤ照合が終了しているか否かを確認する（Ｓ２０８）。本動作説明においては、Ｓ２０３により３人の歩行者の存在が確認されており、一方、ＩＤは１人分しか確認していないため、判断部１１５は、照合待ち状態となり、Ｓ２０４に処理は戻る（Ｓ２０８−Ｎｏ）。
【００４７】
次に、指向性制御部１１３は、画像解析装置１１２から入力される歩行者１０２の位置情報に基づいて、歩行者１０２が存在する方向に第２のアンテナ１１０の指向性を向けるように制御される（Ｓ２０４）。そして、歩行者１０２が携帯する携帯無線端末１０６のＩＤ「＃２」を取得し（Ｓ２０５）、格納されたＩＤと照合する（Ｓ２０６）。その結果、照合によって一致したＩＤ「＃２」は削除される（Ｓ２０７）。
【００４８】
再び、判断部１１５は、画像解析装置１１２から入力された歩行者１０１と歩行者１０２と歩行者１０３の存在情報により、画像解析により認識した歩行者の人数分のＩＤ照合が終了しているか否かを確認する（Ｓ２０８）。本動作説明においては、Ｓ２０３により３人の歩行者の存在が確認されており、一方、ＩＤは２人分しか確認していないため、判断部１１５は、照合待ち状態となり、再びＳ２０４に処理は戻る（Ｓ２０８−Ｎｏ）。
【００４９】
歩行者１０３についても同様に照合処理は繰り返される。指向性制御部１１３は、画像解析装置１１２から入力される歩行者１０３の位置情報に基づいて、歩行者１０３が存在する方向に第２のアンテナ１１０の指向性を向けるように制御される（Ｓ２０４）。そして、歩行者１０３が携帯する携帯無線端末１０７のＩＤ「＃３」を取得し（Ｓ２０５）、格納されたＩＤと照合する（Ｓ２０６）。その結果、照合によって一致したＩＤ「＃３」は削除される（Ｓ２０７）。
【００５０】
次に、判断部１１５は、画像解析により認識した歩行者の人数分のＩＤ照合が終了したことを認識し（Ｓ２０８−Ｙｅｓ）、格納されたＩＤから上記の照合によって削除されなかったＩＤ「＃４」から、歩行者１０４が車輌１００の運転者の視界外（死角）に存在する歩行者であるとして検知する（Ｓ２０９）。
【００５１】
以上の動作を行うことで、判断部１１５は、歩行者１０１〜１０３については運転者の視界内に存在する歩行者として検知する。また、判断部１１５は、歩行者１０４については運転者の視界外に存在する歩行者として検知する。上記判断結果を参照して、警報装置１１６は、運転者に対して、視界内の歩行者１０１〜１０３に対する注意喚起、例えば、音声で「歩行者注意」と注意喚起を実行する。また同様に、上記判断結果を参照して、警報装置１１６は、運転者に対して、視界外の歩行者１０４に対する注意喚起、例えば、歩行者１０１〜１０３への注意喚起より大きい音声で「見えない歩行者有り、注意」と注意喚起を実行する。
【００５２】
なお、車載装置１１７は、車両走行中、第１のアンテナ１１１の通信エリア内に新たに歩行者が進入する度、すなわち新たなＩＤが検出される度に、判断部１１５にＩＤを再格納し、以降の照合処理を実行するものとし、車両走行中、常時、死角に存在する歩行者を警戒するものとして良い。この際、上記Ｓ２００〜Ｓ２０９の処理は同時に平行処理する。
【００５３】
このように、本実施の形態の交通安全支援システムは、車載装置１１７が、撮像領域外に存在する歩行者と撮像領域内に存在する歩行者を分けて検知することで、視界外に存在し衝突の可能性が高い歩行者と、視界内の歩行者とそれぞれ異なった注意の喚起が可能となる。
【００５４】
また、車両１００に搭載される車載装置１１７が、各無線通信端末と無線通信するのは、各無線装置のＩＤ（固有識別情報）のみであるので、通信エリア内に複数の無線通信端末が存在する場合であっても通信量は過度に増大することはない。すなわち、従来の歩行者の挙動情報を用いる場合と比較すると大幅に情報量の削減が可能となる。
【００５５】
なお、注意喚起の方法は、上記の方法に限られるものではなく、音、光、振動、表示等により車輌の運転者に注意を喚起しても同様の効果が得られる。
【００５６】
また、アンテナの指向性の制御方法は上記の方法に限られるものではなく、あらかじめ複数の指向性の向きを変えたアンテナを設置し、アンテナを切り替えることで指向性の向きを変化させる方法でもよいし、あるいは位相を調整することにより電気的に指向性の向きを制御可能なアンテナ（指向性アンテナの一種）を用いても同様の効果が得られる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明の警戒対象検出装置および交通安全支援システムは、通信量を削減するとともに運転者に適切な警告を与えることができる警戒対象検出装置および交通安全支援システムとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本実施の形態１の交通安全支援システムの概略構成図
【図２】カメラが撮像した撮像画像を示す図
【図３】本実施の形態１の交通安全支援システムの動作を説明するためのフローチャート
【図４】各携帯無線端末とそれぞれのＩＤとの対応表
【図５】従来の交通安全支援システムの概略構成図
【符号の説明】
【００５９】
１００  車両
１０１〜１０４  歩行者
１０５〜１０８  携帯無線端末（無線装置）
１０９  カメラ（撮像手段）
１１０  第２のアンテナ（第２の無線通信手段）
１１１  第１のアンテナ（第１の無線通信手段）
１１２  画像解析装置（画像解析手段）
１１３  指向性制御部
１１４  送受信部
１１５  判断部（判断手段）
１１６  警報装置（警告手段）
１１７  車載装置（警戒対象検出装置）
１１８  撮像画像
【図１】
2008176459.tif 000003
【図２】
2008176459.tif 000004
【図３】
2008176459.tif 000005
【図４】
2008176459.tif 000006
【図５】
2008176459.tif 000007