(57)【要約】【課題】ルーパ装置内張力のアンバランスを解消するルーパ装置の張力制御装置を得る。【解決手段】複数のキャリッジ５，９を有すると共に、モータ駆動されるヘルパーロールと非駆動ロールを備え、所定のストリップ材張力に保つためにキャリッジ５，９を昇降させるルーパ装置におけるストリップ材Ｓの張力を制御するルーパ装置の制御装置において、複数のキャリッジ５，９の位置を同期させるようにエレタイ制御をヘルパーロール４ａ，４ｃ，４ｅ，４ｇ、１２ａ，１２ｃ，１２ｅ，１２ｇの制御で行うと共に、キャリッジ５，９の制御でルーパ装置内ストリップ材Ｓのトータル張力を制御し、非駆動ロール３ａ〜３ｆ、４ｂ，４ｄ，４ｆ、１１ａ〜１１ｆ、１２ｂ，１２ｄ，１２ｆで補償の必要なベンディング損失補償、機械損失補償、慣性補償を上記ヘルパーロールの制御で行う。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のキャリッジを有すると共に、モータ駆動されるヘルパーロール、あるいはモータ駆動されるヘルパーロールと非駆動ロールを備え、所定のストリップ材張力に保つために上記キャリッジを昇降させるルーパ装置における上記ストリップ材の張力を制御するルーパ装置の制御装置において、
上記複数のキャリッジ位置を同期させるようにエレタイ制御を上記ヘルパーロールの制御で行うと共に、上記キャリッジの制御で上記ルーパ装置内ストリップ材のトータル張力を制御し、上記ヘルパーロールあるいは上記非駆動ロールで補償の必要なベンディング損失補償、機械損失補償、慣性補償を上記ヘルパーロールの制御で行うことを特徴とするルーパ装置の張力制御装置。
【請求項２】
上記ヘルパーロールの制御部は、上記ヘルパーロールあるいは上記非駆動ロールで発生するベンディング損失分の張力補償を行う制御部を備えたことを特徴とする請求項１記載のルーパ装置の張力制御装置。
【請求項３】
上記キャリッジ間位置の差分と、上記キャリッジ内の非駆動ロール数およびヘルパーロールが負担する非駆動ロール数とから演算される値を比例制御あるいは比例積分制御し、その出力をヘルパーロールの電流基準に加算することを特徴とする請求項２記載のルーパ装置の張力制御装置。
【請求項４】
ルーパ装置の入側速度基準と出側速度基準の差、およびルーパストランド数から演算されるキャリッジ昇降速度と、キャリッジ昇降時の実速度との差を、上記ヘルパーロールの速度基準に加算することを特徴とする請求項２または請求項３記載のルーパ装置の張力制御装置。
【請求項５】
上記複数のキャリッジのうち、プロセス部近傍のキャリッジをマスタとし、プロセス部から遠いキャリッジをスレーブとした場合、過渡的に発生した上記キャリッジ間位置の差を補償するエレタイ制御は、スレーブだけで行うことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載のルーパ装置の張力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、鉄鋼プロセスライン、例えば、冷延鋼板に焼鈍、鍍金、コーティング等の処理をするプロセスラインにおけるルーパ装置の張力制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
冷延鋼板に焼鈍、鍍金、コーティング等の処理をするプロセスラインでは、プロセス部において焼鈍、鍍金、コーティング等の処理を行うが、プロセス部はこの処理を連続的に行うため、通常、プロセス部前後に処理材料（以下、ストリップ材と称する）を通板しながら貯蔵、送出する装置としてルーパ装置が設けられている。その理由として、プロセス部においては、張力を一定に保ち張力が安定した状態でプロセス処理を行うことが、製品の板厚精度、表面処理の均一保持という点で重要であることが挙げられる。
【０００３】
従来、ルーパ装置をもつ設備において、デフレクタロール（以下、駆動されるデフレクタロールを特定する場合はヘルパーロール、駆動されないデフレクタロールを特定する場合は非駆動ロールと称し、これらを総称してデフレクロールという）を駆動することは少なかったが、近年では、製品に対する品質の要求レベルが高くなり、又、処理設備の高速化に伴ってルーパ装置の容量が大きくなり、その中で保持されるストリップ材の量も増え、デフレクタロールの本数も増えてきている。このような場合に、デフレクタロールを全く駆動しない方式では、デフレクタロールの慣性モーメントおよびストリップ材の慣性モーメントにより、そのラインの速度変更時にストリップ材に張力変動が生じ、張力弛み側では、蛇行、スリップ疵、そしてたるみを発生させ、ひどい場合には破断を引き起していた。一方、張力の張り側では、バックリングを発生させ、やはりひどい場合には破断に至っていた。
【０００４】
そこで、デフレクタロールの慣性モーメントの影響を少なくするために、デフレクタロールの全体の中で、数本にモータを設け、そのモータの速度又は電流を制御する方法がとられつつある。
【０００５】
このように、デフレクタロールの内の何本かを駆動する場合の制御方法として、ヘルパーロールの回転駆動を行うモータの運転を電流制御により行う際に、ルーパ装置の加減速時には、ヘルパーロールの慣性を補償する加減速トルクを、ストリップ材がヘルパーロールを通るときの機械損失、およびベンディング損失に加えたものをモータのトルク基準（電流基準）として、モータの運転を電流制御により行うことが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
また、ストリップ材がヘルパーロールを通るときの機械損失、ベンディング損失および加減速補償に基づいてモータの電流基準値を演算し、この電流基準値に基づいて当該モータの運転を電流制御することにより、ストリップ材の張力が一定となるようにすることが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１、あるいは特許文献２に開示されているように、デフレクタロールの内の何本かを駆動すると共に、そのデフレクタロールを駆動するモータに速度制御、電流制御のどちらを採用しても、そのモータの発生するトルクは、自分が繋っているヘルパーロールの慣性モーメント、機械損失およびベンディング損失分を補うだけのものとして考えられており、そのような制御しかされていない。そのため、駆動している部分では張力変動が発生しないものの、駆動していない部分から発生する張力変動はそのままである。但し、駆動している部分で行っているベンディング損失補償は、鋼種、板厚、板幅から計算される値を使用していたが、実際の値とは合わない場合が多く、ベンディング損失の補償誤差が張力変動を発生させる原因の一つでもあった。
【０００８】
通常、デフレクタロールの駆動ロールと非駆動ロールの割合、即ち、デフレクタロールの駆動割合は、コスト面の絡みもあり、せいぜい２本につき１本か、４本につき１本位の割合であり、あるいはキャリッジが昇降する際のデフレクタロールの加減速パワーと、張力変動許容値から考慮されたデフレクタロール位置によって駆動するモータの設置間隔が決められている。しかし、この程度の駆動割合では、近年の大容量化されたルーパ装置では、デフレクタロールを駆動する効果が少なく、全く駆動していない場合と同様の問題点を残している。
【０００９】
そこで、この問題を解決するため、ヘルパーロールにおける機械損失補償、ベンディング損失補償および加減速補償に加え、非駆動ロールの慣性モーメント、およびルーパ装置位置とストリップ材のサイズから計算した慣性モーメントの加減速補償をヘルパーロールで行う制御方法が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【００１０】
また、他方ではベンディング損失により発生するキャリッジ間の位置を、ヘルパーロールの速度基準に加算することによって一致させ、ストリップ材の張力変動を防止する多連式ルーパ装置のエレタイ制御方法が提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【００１１】
【特許文献１】特開平１−２３７０１８号公報
【特許文献２】特開平２−３０７６１６号公報
【特許文献３】特開平８−１５７１１９号公報
【特許文献４】特開平３−０３２４１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかし、上記特許文献３で提案された方法は、特許文献１あるいは特許文献２の開示技術を改善するものとはいえ、ヘルパーロールにおける機械損失補償、ベンディング損失補償および加減速補償に、非駆動ロールの慣性モーメント、およびルーパ装置位置とストリップ材のサイズから計算した慣性モーメントの加減速補償を加えただけであり、この方法ではベンディング損失をヘルパーロールで十分補償できておらず、その結果ルーパ装置内のストリップ材の張力を一定に保つことができず、張力アンバランスが生じてしまう。張力アンバランスが生じているが故に、キャリッジが昇降する際、キャリッジを駆動するキャリッジモータの指令基準に対してキャリッジ昇降の応答が遅れることになって張力変動が生じていた。
【００１３】
また、キャリッジが複数台ある場合には、この張力アンバランスによりキャリッジ位置間に高低差が生じてしまう問題がある。キャリッジ位置間に高低差が生じた際には、特許文献４に開示されているようにキャリッジの位置偏差をヘルパーロールの速度基準に加算する方法があるが、この方法は位置偏差が生じた際にしか補償されず、例えば、ルーパ装置入側速度と出側速度に速度差が生じるタイミングのように、過渡状態の補償として役割を果たすのみである。
【００１４】
上記各特許文献に開示されたルーパ装置の制御を、各制御および補償項目ごとにキャリッジの制御と、ヘルパーロールの制御で役割を分けて示すと、ルーパ装置制御の基本構成として図６のように纏めることができる。この図６に示すように、上記各特許文献に開示されたルーパ装置の制御は、キャリッジの制御で、非駆動ロールのベンディング損失補償、キャリッジの慣性補償、キャリッジの機械損失補償、ストリップ材の張力制御を行う。また、ヘルパーロールの制御で、当該ヘルパーロールのベンディグ損失補償、当該ヘルパーロールおよび非駆動ロールの慣性補償、当該ヘルパーロールおよび非駆動ロールの機械損失補償、エレタイ制御を行うもので、非駆動ロールのベンディング損失をキャリッジモータの制御で補償している。このため、前述のように、ベンディグ損失をヘルパーロールで十分補償できていないことになり、結果的にルーパ装置内のストリップ材の張力を一定に保つことができず、張力アンバランスが生じてしまうことになる。
【００１５】
この発明は上記従来技術の問題点を解消するためになされたもので、キャリッジの制御によりルーパ装置内ストリップ材のトータル張力を制御し、ヘルパーロールあるいは非駆動ロールで補償の必要なベンディング損失補償をヘルパーロールの制御にて行うことにより、ルーパ装置内張力のアンバランスを解消するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
この発明は、複数のキャリッジを有すると共に、モータ駆動されるヘルパーロール、あるいはモータ駆動されるヘルパーロールと非駆動ロールを備え、所定のストリップ材張力に保つために上記キャリッジを昇降させるルーパ装置における上記ストリップ材の張力を制御するルーパ装置の制御装置において、上記複数のキャリッジ位置を同期させるようにエレタイ制御を上記ヘルパーロールの制御で行うと共に、上記キャリッジの制御で上記ルーパ装置内ストリップ材のトータル張力を制御し、上記ヘルパーロールあるいは上記非駆動ロールで補償の必要なベンディング損失補償、機械損失補償、慣性補償を上記ヘルパーロールの制御で行うことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、ヘルパーロールを全駆動にしない場合でも、張力変動を低減することが可能となり、従って張力変動の発生が少ないルーパ装置を安価に提供することができる。また、ヘルパーロールを全駆動にしている場合でも、更なる張力変動の低減が期待できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に添付図面を参照して、この発明に係るルーパ装置の張力制御装置について好適な実施の形態を説明する。
【００１９】
実施の形態１．
図１は実施の形態１に係るルーパ装置の構造を示すもので、一例として第１のルーパ装置１と第２のルーパ装置２を備えた２連式ルーパ装置を図示している。この図１において、第１のルーパ装置１においては、上下に３ａ〜３ｆ、４ａ〜４ｇからなる複数のデフレクタロールが離隔して配置されていて、これらのデフレクタロール３ａ〜３ｆ、４ａ〜４ｇ間に交互にストリップ材Ｓが巻き掛けられて通板される。下側のデフレクタロール４ａ〜４ｇは、その中心位置が固定されていて（以下、このデフレクタロールを固定デフレクタロールと称する）、上側のデフレクタロール３ａ〜３ｆはキャリッジ５に固定されている（以下、このデフレクタロールを可動デフレクタロールと称する）。このキャリッジ５は、チェーンあるいはワイヤーロープ６を介してドラム７に吊り下げられており、このドラム７はキャリッジモータ８で駆動されてキャリッジ５を上下方向に移動させると共に、このキャリッジ５でストリップ材Ｓを上下方向に引っ張っている。なお、第２のルーパ装置２についても第１のルーパ装置１と同様の構成を有しており、キャリッジ９がキャリッジモータ１０で上下方向に移動される。
【００２０】
この２連式ルーパ装置においては、キャリッジ５，９が昇降することにより、可動デフレクタロール３ａ〜３ｆ，１１ａ〜１１ｆと固定デフレクタロール４ａ〜４ｇ，１２ａ〜１２ｇとの間の距離が変わってストリップ材Ｓの貯蔵量が変わるため、このキャリッジ５，９を昇降させてストリップ材Ｓの貯蔵量、送出量を制御している。また、キャリッジ５，９を昇降させない場合であっても、ストリップ材Ｓに張力を付与するため上方に引っ張っている。
【００２１】
キャリッジ５，９が昇降する際には、ルーパ装置内のストリップ材Ｓに張力変動が生じる。この張力変動はプロセス部内のストリップ材Ｓに波及し、例えば、プロセス部が焼鈍炉であれば炉内張力を変動させてしまい、ストリップ材Ｓに蛇行やヒートバックルを発生させ、生産を妨害する恐れがある。そこで、固定デフレクタロール４ａ〜４ｇ，１２ａ〜１２ｇのうち何本かに駆動モータ１３ａ〜１３ｄ，１４ａ〜１４ｄを設け（本実施の形態では、１本置きに設けている）、この駆動モータ１３ａ〜１３ｄ，１４ａ〜１４ｄにより固定デフレクタロール４ａ〜４ｇ，１２ａ〜１２ｇの何本か（本実施の形態では１本置き）を回転駆動させて前記張力変動を防止するようにしている。
【００２２】
また、第１および第２のルーパ装置１，２における各キャリッジ５，９の高さ方向の位置を位置検出器１５，１６により検出し、高さ方向の位置が同じになるように、キャリッジモータ８，１０を制御している。このように各ルーパ装置１，２におけるキャリッジ５，９の位置を電気的に一致させる制御、即ち、エレタイ制御を行っている。
【００２３】
なお、上記実施の形態１において、キャリッジモータ８，１０の回転速度は速度検出器１７，１８により検出され、また、図中矢印Ａで示す方向に進行するストリップ材Ｓの張力は、張力計１９，２０で検出される。
【００２４】
実施の形態１に係るルーパ装置は上記のように構成されており、次にその張力制御装置について説明する。
説明の便宜上、先ず実施の形態１に係るルーパ装置の張力制御方式を、各制御および補償項目ごとにキャリッジの制御とヘルパーロールの制御で役割を分けて示したルーパ装置制御方式の基本構成を図２に示す。即ち、実施の形態１に係るルーパ装置の張力制御装置は、キャリッジの制御ではキャリッジの慣性補償、キャリッジの機械損失、ストリップ材張力を制御する張力制御を行う。また、ヘルパーロールの制御では当該ヘルパーロールおよび非駆動ロールのベンディグ損失補償、当該ヘルパーロールおよび非駆動ロールの慣性補償、当該ヘルパーロールおよび非駆動ロールの機械損失補償、エレタイ制御を行うもので、図５に示す従来方式とは、非駆動ロールのベンディグ損失補償をヘルパーロールにより行う点で相違している。
【００２５】
次に、実施の形態１に係るルーパ装置の張力制御装置の動作について説明する。図１に示したルーパ装置において、プロセス部近傍のルーパ装置２をマスタ、遠いほうのルーパ装置１をスレーブとした場合のスレーブ側ヘルパーロールの制御部を図３に示す。また、マスタ側ヘルパーロールの制御部を図４に示す。
【００２６】
例えば、図1の破線内（スレーブ側）におけるヘルパーロールの制御部において、ストリップ材Ｓの搬送に所望される速度がヘルパーロール速度指令部３０からヘルパーロール速度指令ＳＰとして入力されると共に、ヘルパーロール４ｅの駆動モータ１３ｃの速度検出器３１で検出された速度ＳＦがフィードバックされてヘルパーロール速度指令ＳＰから減算される。その他にも、キャリッジ位置の差が生じた際のエレタイ制御と、キャリッジ昇降応答の遅れ補償がヘルパーロール４ｅの速度指令に加算される。以下に、その内容について説明する。
【００２７】
キャリッジ５，９の位置を位置検出器１５，１６により検出し、これらの検出値の差を加算器３２に加え、位置制御器（Automatic Position Controller）３３に入力する。この位置制御器３３はＰ(比例)制御を行うこととする。この位置制御器３３からの出力がヘルパーロール速度指令ＳＰへの補償として加算器３４に加えられ、駆動モータ１３ｃの駆動を制御して、キャリッジ５，９の位置偏差がなくなるようにエレタイ制御する。但し、プロセス部への張力伝播防止を考慮すると、プロセス部近傍の第２のルーパ装置２は安定させることが必要であるため、スレーブ側、即ち第１のルーパ装置１で、マスタ側、即ち第２のルーパ装置２の位置に追従するように制御を行う。従って、位置制御器３３によるエレタイ制御はスレーブ側だけに有効な補償とする。
【００２８】
ルーパ装置の入側と出側の速度基準から演算できるキャリッジ５の昇降速度ＶＣは、昇降速度設定部３５において設定され、その設定値は次の１式の通り計算される。
ＶＣ＝（ＶＥ−ＶＤ）／Ｎ・・・・・・・・・・・（１）
但し、ＶＥ：ルーパ装置入側速度基準、ＶＤ：ルーパ装置出側速度基準
Ｎ  ：ルーパ装置ストランド数
【００２９】
これに対してキャリッジ５の実際の昇降速度は、キャリッジモータ８の速度検出器１７によって検出した速度とドラム７の直径Ｄによって演算され、昇降速度設定部３５から出力されるキャリッジ５の昇降速度ＶＣから減算される。この減算された値をゲイン３６にてキャリッジ昇降速度からキャリッジモータ回転数に換算し、加算器３４に加える。この回路により、ルーパ装置入側速度基準とルーパ装置出側速度基準に差が生じキャリッジ５が昇降する際に、ルーパ装置内の張力分布が不安定になりやすい状況を防止することができる。
【００３０】
以上の出力は、自動速度制御器(Automatic Speed Regulator)３７で処理され、ヘルパーロール４ｅの駆動モータ１３ｃの電流基準３８になる。電流基準３８には、これに加え機械損失補償３９と慣性補償４０、および後述するベンディング損失補償(Bending Loss Compensation)４１が加算される。
【００３１】
ベンディング損失補償４１は、位置検出器１５，１６にて検出したキャリッジ５，９の位置の差と、キャリッジ５内での非駆動ロールの合計数Ｔとヘルパーロール４ｅが負担する非駆動ロール３ｃ，３ｄ，４ｄの合計数ｔから、次の２式の通り求められる。
ベンディング損失補償＝（Ｐ１−Ｐ２）×ｔ／Ｔ・・・・・・・・・・・（２）
但し、Ｐ１：キャリッジ５の位置検出値
Ｐ２：キャリッジ９の位置検出値
Ｔ  ：非駆動ロールの合計数
ｔ  ：ヘルパーロールが負担する非駆動ロールの合計数
なお、上式のｔ／Ｔは、ベンディング補償量演算項４２において求められる。上式よりキャジッジ位置偏差量を制御することで、ベンディング損失を補償することができるため、ベンディング損失の設定精度に依存しない制御が可能となる。
【００３２】
例えば、図１の破線内におけるヘルパーロール４ｅの駆動モータ１３ｃのベンディング損失補償は次の通り演算できる。キャリッジ５内の非駆動ロール数は３ａ〜３ｆ、４ｂ，４ｄ，４ｆの合計９本に対して、ヘルパーロール４ｅが負担するべき本数は３ｃ，３ｄ，４ｄの合計３本である。従って、前述のＴは９本、ｔは３本となり、これを上記２式に代入し、ヘルパーロール４ｅのベンディング損失補償量が制御器(Automatic Bending loss compensation Controller)４３において決定される。ベンディング損失補償量を決定する制御器４３はＰ（比例）制御、あるいはＰＩ（比例積分）制御し、ベンディング損失補償４１として加算器４４で加算され、加算器４５において前述の駆動モータ１３ｃの電流基準３８に加算される。この補償によりルーパ装置内の張力分布がアンバランスになるのを防止し、その結果定常状態においてもキャリッジ間の位置に差が生じないように制御を行うことができる。
【００３３】
電流検出器４６は駆動モータ１３ｃに流れる電流値を検出し、電流フィードバック信号４７として減算器４８に出力し、減算器４８おいて前記電流基準から減算される。この減算器４８の出力は、自動電流制御器(Automatic Current Regulator)４９で処理され、ＩＧＢＴ(Insulated Gate Bipolar Transistor)などの電力変換装置５０に入力される。電力変換装置５０は、入力信号に基づき駆動モータ１３ｃに供給する電源の電圧、電流、周波数等を制御して、駆動モータ１３ｃのトルク、速度を制御する。
【００３４】
以上が図１に示したルーパ装置におけるプロセス部から遠い方のスレーブ側ヘルパーロールの制御部であるが、プロセス部に近いマスタ側ヘルパーロールの制御は図４に示すとおりである。前述のとおり、プロセス部への張力伝播防止を考慮し、プロセス部近傍の第２のルーパ装置２は安定させることが必要である。このため、図４から理解されるように、マスタ側、即ち第２のルーパ装置２においては、エレタイ制御が行われていない。なお、その他の制御については図３のスレーブ側ヘルパーロールの制御部と同じ構成、動作であるので、説明を省略する。
【００３５】
以上のように、実施の形態１に係るルーパ装置の張力制御装置によれば、キャリッジはルーパ装置内ストリップ材のトータル張力を制御し、ヘルパーロールおよび非駆動ロールで補償の必要なベンディング損失補償をヘルパーロールにて行うことによりルーパ装置内張力のアンバランスを解消し、ルーパ装置入側速度と出側速度が同期している際の定常状態時も含めて、ルーパ装置内の張力分布を一定に近い状態にすることで、移動時の応答特性の改善を図り発生する張力変動を低減させる効果を奏するものである。
【００３６】
実施の形態２．
次に実施の形態２について説明する。実施の形態１においては、デフレクタロールをヘルパーロールと非駆動ロールにより構成した実施の形態を説明したが、実施の形態２は、デフレクタロールをヘルパーロールから構成したものである。
【００３７】
図５は実施の形態２に係るルーパ装置の構造を示し、固定デフレクタロール４ａ〜４ｇ、および１２ａ〜１２ｇの全てを駆動するもので、固定デフレクタロール４ｂ，４ｄ，４ｆ、および固定デフレクタロール１２ｂ，１２ｄ，１２ｆに、それぞれ駆動モータ１３ｅ，１３ｆ，１３ｇ、および駆動モータ１４ｅ，１４ｆ，１４ｇが設けられている。なお、その他の構成については図１の実施の形態１と同一もしくは相当するものであり、同一符号を付すことにより、説明を省略する。
【００３８】
ベンディング損失は、ストリップ材Ｓがロールによって曲げられる際に発生する力に相当するため、ヘルパーロール、非駆動ロールに問わず発生する。従来、ヘルパーロールにはベンディング損失を補うため、特許文献２のように、ベンディング損失補償項を設け、鋼種、板厚、板幅から計算された値を使用していたが、実際の値とは合わない場合が多く、ベンディング損失の補償誤差が張力変動を発生させる原因の一つでもあった。しかし、実施の形態２に係るルーパ装置の張力制御装置によれば、キャリッジ５，９はルーパ装置内ストリップ材Ｓのトータル張力を制御し、ヘルパーロール４ａ〜４ｇ、１２ａ〜１２ｇで補償が必要なベンディング損失補償を、キャリッジ５，９の位置偏差量を制御することで実施する。これにより、特許文献２のように、設定精度に依存しない制御が可能となり、更なる張力変動の低減が期待できる。
【００３９】
上記各実施の形態においては、図１、図５に示すようなキャリッジを２台有するルーパ装置にこの発明を適用した場合について図示説明したが、この発明が適用可能なルーパ装置は図１、図５に示すような構成のものに限定されるものではない。また、上記各実施の形態で示すキャリッジモータ８，１０の制御は、張力計１９，２０の張力フィードバックを行った速度制御を想定したが、張力計１９，２０を使用しない電流制御を行った場合でもこの発明は採用可能である。更に、ルーパ装置の構成は縦型ルーパ装置、横型ルーパ装置に限定しない構成でも良く、この発明の主旨を逸脱しない範囲の設計的変更を包含するものである。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
この発明は、鉄鋼プロセスラインにおけるルーパ装置の張力制御装置として利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】この発明の実施の形態１に係るルーパ装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るルーパ装置制御方式の基本構成を説明する図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るスレーブ側のヘルパーロール制御部を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るマスタ側のヘルパーロール制御部を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係るルーパ装置の構成図である。
【図６】従来技術におけるルーパ装置制御方式の基本構成を説明する図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  第１のルーパ装置
２  第２のルーパ装置
３ａ〜３ｆ、４ａ〜４ｇ、１１ａ〜１１ｆ、１２ａ〜１２ｇ  デフレクタロール
５，９  キャリッジ
６  チェーンあるいはワイヤーロープ
７  ドラム
８，１０  キャリッジモータ
１３ａ〜１３ｄ，１４ａ〜１４ｄ  駆動モータ
１５，１６  位置検出器
１７，１８，３１  速度検出器
１９，２０  張力計
３０  ヘルパーロール速度指令部
３２，３４，４４，４５，４８  加算器
３３  位置制御器
３５  昇降速度設定部
３６  ゲイン
３７  自動速度制御器
３８  電流基準
３９  機械損失補償
４０  慣性補償
４１  ベンディング損失補償
４２  ベンディング補償量演算項
４３  制御器
４６  電流検出器
４７  電流フィードバック信号
４９  自動電流制御器
５０  電力変換装置
Ｓ  ストリップ材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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