(57)【要約】      （修正有）【課題】無線操作器の電池の浪費を防止すると共に安全側への操作をスムーズに行うことができるクレーン無線操縦装置を提供する。  【解決手段】クレーンの安全装置からの危険状態信号に基き、無線操作器の振動発生手段を振動させて、オペレータにクレーンの危険状態を知らせるように構成したクレーン用無線操縦装置において、危険状態信号が無線操作器に入力されている状態であっても、無線操作器で危険側方向のクレーン操作を行っているときのみ、無線操作器を振動させるよう構成した。【選択図】図２
2008081260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンを無線にて遠隔操作する無線操作器と、クレーン本体側に設けられ、前記無線操作器と互いに信号の送受信が可能な無線制御器と、この無線制御器によりクレーンを作動させるための切換弁を切換制御する切換制御弁装置とを備えたクレーン用無線操縦装置であって、前記無線操作器に振動発生手段を設け、クレーン本体側に設けたクレーンの安全装置から前記無線操作器に入力されるクレーン危険状態信号に基き、前記振動発生手段を作動させて、前記無線操作器を振動させるよう構成したクレーン用無線操縦装置において、前記危険状態信号が前記無線操作器に入力されている状態であっても、前記無線操作器で危険側方向のクレーン操作を行っているときのみ、前記無線操作器を振動させるよう構成したことを特徴とするクレーン用無線操縦装置。
【請求項２】
前記危険状態信号を、クレーンの危険状態の度合いに応じて変化する信号とすると共に、この危険状態信号により前記振動発生手段を断続作動させ、その作動頻度を増減させるよう構成したことを特徴とする請求項１に記載のクレーン用無線操縦装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンを遠隔操作するためのクレーン用無線操縦装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図５に示すようなトラック等の車両（図示略）に搭載して使用する車両搭載型のクレーン１においては、アウトリガ２を備えたベース３上にコラム４が旋回自在に設けられ、このコラム４の上端部に伸縮するブーム５が起伏自在に枢支されている。このコラム４にはウインチ６が設けられており、このウインチ６のワイヤロープ７をブーム５の先端部に導いて、ブーム５の先端部の滑車（図示略）を介して、吊荷用のフック８を掛回すことにより、フック８をブーム５の先端から吊下している。
【０００３】
このクレーン１には、従来既知の安全装置（例えば、ブーム５の先端部にはブーム５とフック８の衝突を防止するための安全装置として、ブーム５の先端下部とフック８の上部との間の距離が所定長以下の巻過状態になると巻過信号を出力する巻過検出装置１１や、コラム４にはクレーン作業のオーバーロードを防止するための安全装置として、クレーン作業がオーバーロード状態になると過負荷信号を出力する過負荷防止装置１２）が装備されている。
【０００４】
さらに、ベース３上には、クレーン１の作動を制御するための切換制御弁装置９と操作レバー１０が設けられている。そして、このクレーン１は、ベース３上に設けられた操作レバー１０による機側操作および無線操縦装置による遠隔操作が可能になっている。
【０００５】
クレーン１を遠隔操作するためのクレーン用無線操縦装置は図６、図７に示すように、オペレータがクレーン１から離れて操作する無線操作器２０と、クレーン１に設けられた無線制御器４００とで構成されるのが一般的である。
【０００６】
この無線操作器２０は、クレーン１の作動に対応した、即ちブーム５を起伏作動させるためのブーム起伏スイッチ２１、ウインチ６を巻上げ、巻下げ作動させるためのウインチスイッチ２２、ブーム５を伸縮作動させるためのブーム伸縮スイッチ２３、及びブーム５を左右に旋回させるための旋回スイッチ２４と、クレーン１の作動速度を制御するための速度レバー２５が設けられており、ケース２９内には、各スイッチ２１、２２、２３、２４と速度レバー２５からの操作信号を演算処理する操作判定部２６と、操作判定部２６からの操作信号をクレーン１へ送信する送信制御部２７を備えている。一般的に各スイッチ２１、２２、２３、及び２４は、セルフリターンするモーメンタリ型のスイッチ、速度レバー２５は、操作に応じて電圧が変化するようにポテンショメータ等が用いられる。
【０００７】
さらに、無線操作器２０の内部には、クレーン１からの所定の信号を受信するための受信制御部２８と、受信した信号により無線操作器２０を振動させるための振動発生手段３０が備えられている。また、無線操作器２０の電源として電池３１（一次電池あるいは二次電池等）も内蔵されている。
【０００８】
無線操作器２０に振動発生手段３０を設けた技術としては、例えば遠隔操作式作業車の安全装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００９】
一方、クレーン１に設けられた無線制御器４００は、無線操作器２０から送信された操作信号を受信するための受信制御部４１と、受信した操作信号を演算処理し、ブーム５の起伏動を制御させるためのブーム起伏制御弁９ａ、ウインチ６の巻上巻下動を制御させるためのウインチ巻上下制御弁９ｂ、ブーム５の伸縮動を制御させるためのブーム伸縮制御弁９ｃ、及びブーム５の左右旋回を制御させるための旋回制御弁９ｄとからなる切換制御弁装置９に、制御信号を出力するための作動制御部４２とを備えている。さらに、無線制御器４００には、クレーン１が巻過状態時に巻過検出装置１１から出力される巻過信号や、オーバーロード時に過負荷防止装置１２から出力される過負荷信号を無線操作器２０側へ送信するための送信制御部４４も備えられている。
【００１０】
遠隔操作を行なう場合には、オペレータは無線操作器２０を手に持ち、作業の内容に応じてクレーン１の作動に対応するスイッチ２１、２２、２３、２４を選択操作しながら、クレーン１の作動速度を制御するための速度レバー２５を操作する。操作が行なわれると無線操作器２０から操作に対応する操作信号が送信され、クレーン１に設置された無線制御器４００から切換制御弁装置９に制御信号が出力されクレーン１が作動するようになっている。
【００１１】
クレーン１の操作中に巻過状態あるいはオーバーロード状態になると該当の安全装置から所定の信号が無線制御器４００に入力され、無線制御器４００内の送信制御部４４から該当の信号が送信され、無線操作器２０の振動発生手段３０が作動し無線操作器２０が振動する。
【００１２】
従ってオペレータは、周囲の騒音などの影響があっても、巻過状態あるいはオーバーロード状態になれば、操作している無線操作器２０が振動するため、クレーン1が巻過状態やオーバーロード状態である、といった判断が容易であり、安全にクレーン作業が行なえる。
【特許文献１】実開平３−８９０８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、上記方法は、巻過状態あるいはオーバーロード状態になった時点で無線操作器２０の振動発生手段３０が作動してしまうため、クレーン１の操作を一旦止めても、クレーン１の状態が巻過状態あるいはオーバーロード状態、即ち危険状態である限り、無線操作器２０は振動し続ける。さらには、クレーン１の状態が巻過解除状態あるいはオーバーロード解除状態、即ち安全状態へ戻す方向への操作を行なっている間も、クレーン１が危険状態から安全状態になるまでは、無線操作器２０は振動し続ける。それは無線操作器２０の電池３１の浪費に繋がる。
【００１４】
また、オペレータが巻過状態あるいはオーバーロード状態を解除しようとクレーンの安全側方向に無線操作器２０を操作しているにもかかわらず無線操作器２０が振動し続けるため、無線操作器２０を操作する手の感覚に不快を感ずることもある。
【００１５】
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、危険側方向の操作時のみ無線操作器の振動を発生させることで、無線操作器の電池の浪費を防止すると共に安全側への操作をスムーズに行なうことができるクレーン無線操縦装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は、上記課題を解決するために以下のような構成をとる。請求項１の発明に係るクレーン用無線操縦装置は、クレーンを無線にて遠隔操作する無線操作器と、クレーン本体側に設けられ、前記無線操作器と互いに信号の送受信が可能な無線制御器と、この無線制御器によりクレーンを作動させるための切換弁を切換制御する切換制御弁装置とを備えたクレーン用無線操縦装置であって、前記無線操作器に振動発生手段を設け、クレーン本体側に設けたクレーンの安全装置から前記無線操作器に入力されるクレーン危険状態信号に基き、前記振動発生手段を作動させて、前記無線操作器を振動させるよう構成したクレーン用無線操縦装置において、前記危険状態信号が前記無線操作器に入力されている状態であっても、前記無線操作器で危険側方向のクレーン操作を行っているときのみ、前記無線操作器を振動させるよう構成したことを特徴とするクレーン用無線操縦装置である。
【００１７】
請求項１の発明によれば、クレーンが危険状態で危険側方向への操作がなされていれば、無線操作器の振動発生手段が作動し無線操作器は振動するが、クレーンが危険状態でも危険側方向への操作がなされていなければ、無線操作器は振動しない。
【００１８】
請求項２の発明に係るクレーン用無線操縦装置は、請求項１に記載のクレーン用無線操縦装置において、クレーン危険状態信号をクレーンの危険状態の度合いに応じて変化する信号とすると共に、この危険状態信号により無線操作器の振動発生手段を断続作動させ、その作動頻度を増減させるよう構成した。
【００１９】
請求項２の発明によれば、無線操作器でクレーンの危険状態のときに危険側方向への操作を行うと、クレーンの危険状態の度合いに対応して、振動発生手段を断続的に作動させ、その作動頻度を増減させることで振動に変化をつける。オペレータがその体感振動の違いで危険状態の度合いを認知することが出来る。
【００２０】
例えば、危険状態の度合いが低いときは、振動発生手段の作動頻度を少なくすることで単位時間当たりの振動回数を少なくし、危険状態の度合いが高くなるにつれ、振動発生手段の作動頻度を多くすることで単位時間当たりの振動回数を多くさせる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によるクレーン用無線操縦装置によれば、無線操作器で危険側の操作時のみ無線操作器の振動を発生させることで無線操作器の電池の浪費を防止すると共に、安全側への操作をスムーズに行える。また、危険状態の度合いに応じて無線操作器の振動を変えることが出来るので、オペレータは確実にその危険度合いを認識でき、さらにクレーンを安全に操作することが出来る。
【実施例１】
【００２２】
図１は本発明の実施の一形態であるクレーン用無線操縦装置の構成図であり、図２は無線制御器の警報判定部での制御の流れ図である。基本的なクレーンの構成は、図５に示す従来のクレーン１と同様である。
【００２３】
即ち、図５に示すようなトラック等の車両（図示略）に搭載して使用する車両搭載型のクレーン１においては、アウトリガ２を備えたベース３上にコラム４が旋回自在に設けられ、このコラム４の上端部に伸縮するブーム５が起伏自在に枢支されている。このコラム４にはウインチ６が設けられており、このウインチ６のワイヤロープ７をブーム５の先端部に導いて、ブーム５の先端部の滑車（図示略）を介して、吊荷用のフック８を掛回すことにより、フック８をブーム５の先端から吊下している。
【００２４】
このクレーン１には、従来既知の安全装置（例えば、ブーム５の先端部にはブーム５とフック８の衝突を防止するための安全装置として、ブーム５の先端下部とフック８の上部との間の距離が所定長以下の巻過状態になると巻過信号を出力する巻過検出装置１１や、コラム４にはクレーン作業のオーバーロードを防止するための安全装置として、クレーン作業がオーバーロード状態になると過負荷信号を出力する過負荷防止装置１２）が装備されている。
【００２５】
さらに、ベース３上には、クレーン１の作動を制御するための切換制御弁装置９と操作レバー１０が設けられている。そして、このクレーン１は、ベース３上に設けられた操作レバー１０による機側操作および無線操縦装置による遠隔操作が可能になっている。
【００２６】
クレーン１を遠隔操作するためのクレーン用無線操縦装置は、図１に示すように、オペレータがクレーン１から離れて操作する無線操作器２０と、クレーン１に設けられた無線制御器４０とで構成されている。
【００２７】
この無線操作器２０は、クレーン１の作動に対応した、即ちブーム５を起伏作動させるためのブーム起伏スイッチ２１、ウインチ６を巻上げ、巻下げ作動させるためのウインチスイッチ２２、ブーム５を伸縮作動させるためのブーム伸縮スイッチ２３、及びブーム５を左右に旋回させるための旋回スイッチ２４と、クレーン１の作動速度を制御するための速度レバー２５が設けられており、ケース２９内には、各スイッチ２１、２２、２３、２４と速度レバー２５からの操作信号を演算処理する操作判定部２６と、操作判定部２６からの操作信号をクレーン１へ送信する送信制御部２７を備えている。各スイッチ２１、２２、２３、及び２４は、セルフリターンするモーメンタリ型のスイッチ、速度レバー２５は、操作に応じて電圧が変化するようにポテンショメータ等が用いられる。
【００２８】
さらに、無線操作器２０の内部には、クレーン１からの振動発生信号を受信するための受信制御部２８と、受信した振動発生信号により無線操作器２０を振動させるための振動発生手段３０が備えられている。また、無線操作器２０の電源として電池３１（一次電池あるいは二次電池等）も内蔵されている。振動発生手段３０には、例えば、偏心錘を回転軸に取り付けた振動モータなどを用いて、モータ回転時の偏心運動をケース２９に伝播させて振動させるものである。
【００２９】
一方、クレーン１に設けられた無線制御器４０は、無線操作器２０から送信された操作信号を受信するための受信制御部４１と、受信した操作信号を演算処理し、ブーム５の起伏動を制御させるためのブーム起伏制御弁９ａ、ウインチ６の巻上巻下動を制御させるためのウインチ巻上下制御弁９ｂ、ブーム５の伸縮動を制御させるためのブーム伸縮制御弁９ｃ、及びブーム５の左右旋回を制御させるための旋回制御弁９ｄとからなる切換制御弁装置９に制御信号を出力するための作動制御部４２とを備えている。
【００３０】
さらに、無線制御器４０には、クレーン１の危険状態信号と、受信制御部４１に入力されたクレーンの操作信号を元に、所定の警報判定処理が実行されるようになっている警報判定部４３、警報判定部４３からの振動発生信号を無線操作器２０へ送信するための送信制御部４４も備えられている。
クレーン１の危険状態信号とは、ここでは巻過状態時に巻過検出装置１１から出力される巻過信号とオーバーロード時に過負荷防止装置１２から出力される過負荷信号を指す（以下同じ）。
【００３１】
ここで、無線制御器４０の警報判定部４３での警報判定処理について、図２を参照して詳しく説明する。まず、ステップＳ１に移行して、警報判定部４３に、巻過検出装置１１から巻過信号が入力されているか否かを判定する。巻過信号が入力されているとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２に移行し、入力されていないとき（Ｎｏ）は、ステップＳ４に移行する。
【００３２】
次に、ステップＳ２では、受信制御部４１で受信されたクレーンの操作信号により所定の操作が行なわれているか否かを判定し、所定の操作が行なわれているとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３に移行し、所定の操作が行なわれていないとき（Ｎｏ）は、ステップＳ４に移行する。ここでの所定の操作とは、クレーン1が巻過状態になったときの危険側方向の操作を表し、ブーム５の先端下部とフック８の上面との間の距離がより接近する方向へのクレーン１の操作である。例えば、ウインチ巻上操作、ブーム伸長操作、およびブーム起立操作である。そして、ステップＳ３では、振動発生信号を出力し、ステップＳ４に移行する。
【００３３】
ステップＳ４以降では、オーバーロード状態か否かを判断する。まず、ステップＳ４では、警報判定部４３に過負荷防止装置１２から過負荷信号が入力されているか否かを判定し、過負荷信号が入力されているとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５に移行し、入力されていないとき（Ｎｏ）はステップＳ１に処理を戻す。そして、ステップＳ５では、受信制御部４１で受信した操作信号により所定の操作が行なわれているか否かを判定し、所定の操作が行なわれているとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６に移行し、所定の操作が行なわれていないとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１に処理を戻す。ここでの所定の操作とは、オーバーロード状態になったときに、よりオーバーロードになる危険側方向へのクレーン１の操作であり、例えば、ウインチ巻上操作、ブーム伸長操作、及びブーム倒伏操作である。そして、ステップＳ６では、振動発生信号を出力し、ステップＳ１に処理を戻す。
【００３４】
次に、上述したクレーン用無線操縦装置を用いたクレーン１の操作について説明する。
オペレータは無線操作器２０を手に持ち、作業の内容に応じてクレーン１の作動に対応するスイッチ２１、２２、２３、２４を適宜選択操作し、速度レバー２５を操作してクレーン１の作動速度を制御する。操作が行われると、無線操作器２０から操作に対応した操作信号は、クレーン１に設置された無線制御器４０に送信され、そこで処理された制御信号は、切換制御弁装置９に出力され、クレーン１が作動するようになっている。
【００３５】
ここで、無線操作器２０のウインチ巻上操作によってクレーン１が巻過状態になった場合を例に説明する。
無線操作器２０のウインチ巻上操作によってクレーン１が巻過状態になると、巻過検出装置１１からの巻過信号は無線制御器４０に入力される。
【００３６】
無線制御器４０では、図２における警報判定処理が行われ、ウインチスイッチ２２が巻上げ作動側に倒されてウインチ巻上操作が行われているので、無線制御器４０から無線操作器２０に振動発生信号が送信されるため、無線操作器２０の振動発生手段３０が作動し、無線操作器２０が振動する。オペレータは振動に気づいたら、まず一旦操作をやめる。
【００３７】
ウインチ６の巻上げ作動をさせるウインチスイッチ２２はセルフリターンするモーメンタリ型のスイッチであるため、スイッチを中立に戻すと振動も停止する。
この状態でのクレーン１は巻過状態のままなので、ウインチスイッチ２２を再び巻上げ作動側に倒すと、再び無線操作器２０が振動を起こして危険側方向の操作であることを警告する。
【００３８】
また、この状態で、巻過状態での危険側方向の操作であるブーム伸長操作、ブーム起立操作を行っても、再び無線操作器２０が振動を起こして危険側方向の操作であることを警告する。
即ち、巻過状態では、危険側方向の操作をすると、無線操作器２０が振動するため、オペレータは、ウインチ巻下操作、ブーム縮小操作、ブーム倒伏操作等の安全側方向の操作を行なって巻過状態を解除することを要する。安全側方向の操作、例えばウインチ巻下げ側の操作においては、クレーン１が巻過状態であっても無線制御器４０から振動発生信号が送信されることはなく、無線操作器２０が振動することはない。
【００３９】
次に、無線操作器２０のブーム伸長操作によってクレーン１がオーバーロード状態になった場合を例に説明する。無線操作器２０のブーム伸長操作によってクレーン１がオーバーロード状態になると、過負荷防止装置１２からの過負荷信号は無線制御器４０に入力される。
【００４０】
無線制御器４０では、図２における警報判定処理が行われ、ブーム伸縮スイッチ２３がブーム伸長側に倒されてブーム伸長操作を行っているので、無線制御器４０から無線操作器２０に振動発生信号が送信されるため、無線操作器２０の振動発生手段３０が作動し、無線操作器２０が振動する。オペレータは、振動に気づいたらまず一旦操作をやめる。
【００４１】
ブーム５の伸長作動をさせるブーム伸縮スイッチ２３は、セルフリターンするモーメンタリ型のスイッチであるため、スイッチを中立に戻すと振動も停止する。
この状態でのクレーン１はオーバーロード状態のままなので、ブーム伸縮スイッチ２３を再び伸長側に倒すと、再び無線操作器２０が振動を起こして危険側方向の操作であることを警告する。
【００４２】
また、この状態で、オーバーロード状態での危険側方向の操作であるウインチ巻上操作、ブーム倒伏操作を行っても再び無線操作器２０が振動を起こして危険側方向の操作であることを警告する。
即ち、オーバーロード状態では、危険側方向の操作をすると無線操作器２０が振動するため、オペレータは、ブーム縮小操作、ウインチの巻下操作による吊荷の着地、ブームの起立操作等の安全側方向の操作を行なうことで、オーバーロード状態を解除することを要する。安全側方向の操作、例えばブーム縮小側の操作においては、クレーン１がオーバーロード状態であっても無線制御器４０から振動発生信号が送信されることはなく、無線操作器２０が振動することはない。
【００４３】
以上説明したように、このクレーン用無線操縦装置によれば、巻過状態やオーバーロード状態における無線操作器２０からの操作において、危険側方向への操作を行なっているときだけ無線操作器２０が振動するため、無線操作器２０の電池３１の浪費を防止し、かつ無線操作器２０でのクレーン１の安全側方向への遠隔操作をスムーズに行なえる。
【実施例２】
【００４４】
図３は本発明の他の実施の形態であるクレーン用無線操縦装置の構成図であり、図４は無線操作器の警報判定部での制御の流れ図である。
【００４５】
クレーン１を遠隔操作するためのクレーン用無線操縦装置は、例えば図３に示すように、オペレータがクレーン１から離れた位置で手に持って操作する無線操作器２００と、クレーン１に設けられた無線制御器４００とで構成されている。
【００４６】
この無線操作器２００は、クレーン１の作動に対応した、ブーム５を起伏作動させるためのブーム起伏スイッチ２１、ウインチ６を巻上げ、巻下げ作動させるためのウインチスイッチ２２、ブーム５を伸縮作動させるためのブーム伸縮スイッチ２３、及びブーム５を左右に旋回させるための旋回スイッチ２４と、クレーン１の作動速度を制御するための速度レバー２５が設けられており、ケース２９内には、各スイッチ２１、２２、２３、２４と速度レバー２５からの操作信号を演算処理する操作判定部２６と、操作判定部２６からの操作信号をクレーン１へ送信する送信制御部２７を備えている。各スイッチ２１、２２、２３、及び２４は、セルフリターンするモーメンタリ型のスイッチ、速度レバー２５は、操作に応じて電圧が変化するようにポテンショメータ等が用いられる。
【００４７】
さらに、無線操作器２００の内部には、クレーン１からの危険状態信号を受信するための受信制御部２８と、操作判定部２６からの操作信号と受信制御部２８からの危険状態信号により所定の警報判定処理が実行されるようになっている警報判定部４３と、警報判定部４３からの振動発生信号により無線操作器２０を振動させるための振動発生手段３０が備えられている。クレーン１からの危険状態信号とは、ここでは巻過状態時に巻過検出装置１１から出力される巻過信号とオーバーロード時に過負荷防止装置１２から出力される過負荷信号を指す。
【００４８】
また、無線操作器２００の電源として電池３１（一次電池あるいは二次電池等）も内蔵されている。振動発生手段３０には、例えば、偏心錘を回転軸に取り付けた振動モータなどを用いて偏心運動をケース２９に伝播させて振動させるものである。
【００４９】
一方、クレーン１に設けられた無線制御器４００は、無線操作器２００から送信された操作信号を受信するための受信制御部４１と、受信した操作信号を演算処理し、ブーム５の起伏動を制御させるためのブーム起伏制御弁９ａ、ウインチ６の巻上巻下動を制御させるためのウインチ巻上下制御弁９ｂ、ブーム５の伸縮動を制御させるためのブーム伸縮制御弁９ｃ、及びブーム５の左右旋回を制御させるための旋回制御弁９ｄとからなる切換制御弁装置９に制御信号を出力するための作動制御部４２とを備えている。さらに、無線制御器４００には、クレーン１の危険状態信号を無線操作器２００へ送信するための送信制御部４４も備えられている。
【００５０】
ここで、無線操作器２００の警報判定部４３での警報判定処理について、図４を参照して詳しく説明する。図４に示すように、まず、ステップＳ１０に移行して、受信制御部２８で巻過検出装置１１から出力された巻過信号を受信しているか否かを判定し、巻過信号を受信しているとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０に移行し、受信していないとき（Ｎｏ）は、ステップＳ４０に移行する。
【００５１】
次に、ステップＳ２０では、操作判定部２６に入力したクレーンの操作信号により所定の操作が行なわれているか否かを判定し、所定の操作が行なわれているとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０に移行し、所定の操作が行なわれていないとき（Ｎｏ）は、ステップＳ４０に移行する。ここでの所定の操作とは、クレーン１が巻過状態になったときの危険側方向の操作を表し、ブーム５の先端下部とフック８の上面との間の距離がより接近する方向へのクレーン１の操作である。例えば、ウインチ巻上操作、ブーム伸長操作、およびブーム起立操作である。そして、ステップＳ３０では、振動発生信号を出力し、ステップＳ４０に移行する。
【００５２】
ステップＳ４０以降では、オーバーロード状態か否かを判断する。まずステップ４０では、受信制御部２８で過負荷防止装置１２から出力された過負荷信号を受信しているか否かを判定し、過負荷信号を受信しているとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０に移行し、受信していないとき（Ｎｏ）はステップＳ１０に処理を戻す。そして、ステップＳ５０では、操作判定部２６に入力した操作信号により所定の操作が行なわれているか否かを判定し、所定の操作が行なわれているとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６０に移行し、所定の操作が行なわれていないとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１０に処理を戻す。ここでの所定の操作とは、オーバーロード状態になったときに、よりオーバーロードになる危険側方向へのクレーン１の操作であり、例えば、ウインチ巻上操作、ブーム伸長操作、及びブーム倒伏操作である。そして、ステップＳ６０では、振動発生信号を出力し、ステップＳ１０に処理を戻す。
【００５３】
次に、上述したクレーン用無線操縦装置を用いたクレーン１の操作について説明する。
オペレータは無線操作器２００を手に持ち、作業の内容に応じてクレーン１の作動に対応するスイッチ２１、２２、２３、２４を適宜選択操作しながら、速度レバー２５にてクレーン１の作動速度を制御する。操作が行なわれると、無線操作器２００から操作に対応した操作信号は、クレーン１に設置された無線制御器４００に送信される。そこで処理された制御信号は切換制御弁装置９に出力され、クレーン１が作動するようになっている。
【００５４】
ここで無線操作器２００のウインチ巻上操作によって、クレーン１が巻過状態になった場合を例に説明する。
無線操作器２００のウインチ巻上操作によって、クレーン１が巻過状態になると、巻過検出装置１１からの巻過信号は無線制御器４００を介して無線操作器２００に送信される。
【００５５】
送信された巻過信号は、受信制御部２８で受信し、その信号を警報判定部４３に出力する。
警報判定部４３では、図４における警報判定処理が行われ、ウインチスイッチ２２が巻上げ作動側に倒されてウインチ巻上操作が行われているので、無線操作器２００の振動発生手段３０が作動し無線操作器２００が振動する。オペレータは、振動に気づいたら一旦操作をやめる。
【００５６】
ウインチ６の巻上げ作動をさせるウインチスイッチ２２はセルフリターンするモーメンタリ型のスイッチであるため、スイッチを中立に戻すと振動も停止する。
この状態でのクレーン１は巻過状態のままなので、ウインチスイッチ２２を再び巻上げ作動側に倒すと、再び無線操作器２００が振動を起こして危険側方向の操作であることを警告する。
【００５７】
また、この状態で、巻過状態での危険側方向の操作であるブーム伸長操作、ブーム起立操作を行っても再び無線操作器２００が振動を起こして危険側方向の操作であることを警告する。
即ち、巻過状態では、危険側方向の操作をすると、無線操作器２００が振動するため、オペレータは、ウインチ巻下操作、ブーム縮小操作、ブーム倒伏操作等の安全側方向の操作を行なうことで、巻過状態を解除することを要する。安全側の操作、例えばウインチ巻下げ側の操作においては、クレーン１が巻過状態であっても警報判定部４３から振動発生信号が送信されることはなく、無線操作器２００が振動することはない。
【００５８】
次に、無線操作器２００のブーム伸長操作によって、クレーン１がオーバーロード状態になった場合を例に説明する。無線操作器２００のブーム伸長操作によってクレーン１がオーバーロード状態になると、過負荷防止装置１２からの過負荷信号は無線制御器４００に入力される。
【００５９】
無線制御器４００から無線操作器２００に危険状態信号が送信されると、警報判定部４３では、図４における警報判定処理が行われ、ブーム伸縮スイッチ２３がブーム伸長側に倒されてブーム伸長操作を行っているので、無線操作器２００の振動発生手段３０が作動し、無線操作器２００が振動する。オペレータは、振動に気づいたらまず一旦操作をやめる。
【００６０】
ブーム５の伸長作動をさせるブーム伸縮スイッチ２３は、セルフリターンするモーメンタリ型のスイッチであるため、スイッチを中立に戻すと振動も停止する。
この状態でのクレーン１はオーバーロード状態のままなので、ブーム伸縮スイッチ２３を再び伸長側に倒すと、再び無線操作器２００が振動を起こして危険側方向の操作であることを警告する。
【００６１】
また、この状態で、オーバーロード状態での危険側方向の操作であるウインチ巻上操作、ブーム倒伏操作を行っても再び無線操作器２００が振動を起こして危険側方向の操作であることを警告する。
即ち、オーバーロード状態では、危険側方向の操作をすると無線操作器２００が振動するため、オペレータは、ブーム縮小操作、ウインチの巻下操作による吊荷の着地、ブームの起立操作等の安全側方向の操作を行なうことで、オーバーロード状態を解除することを要する。安全側方向の操作、例えばブーム縮小側の操作においては、クレーン１がオーバーロード状態であっても無線操作器２００の警報判定部４３から振動発生信号が出力されることはなく、無線操作器２００が振動することはない。
【００６２】
以上説明したように、このクレーン用無線操縦装置によれば、巻過状態やオーバーロード状態における無線操作器２００からの操作において、危険側方向への操作を行なっているときだけ無線操作器２００が振動するため、無線操作器２００の電池３１の浪費を防止し、かつ無線操作器２００でのクレーン１の安全側操作への遠隔操作をスムーズに行なえる。
【００６３】
さらに、オペレータに無線操作器の振動を体感通知させる方法として、クレーン１の安全装置から無線制御器４０へ入力されるクレーン危険状態信号を、巻過状態やオーバーロード状態における危険度合いに応じて変化させた信号とすることで、警報判定部４３から出力される振動発生信号においても、その危険状態の度合いに応じた信号にする。
【００６４】
過負荷防止装置１２は、一般的にクレーン１の定格荷重に対して実際に吊り上げている荷重の割合が高い程危険状態が増し、その危険状態に応じた信号を過負荷信号として出力する。
即ち、この危険状態に応じて変化する過負荷信号を利用し、オーバーロード状態における危険度合いが低いときは、振動発生手段の作動頻度を少なくし、オーバーロード状態における危険度合いが高くなるにつれて、振動発生手段の作動頻度を多くすることで危険状態が高まったことを、オペレータに体感によって知らしめる。
【００６５】
図１において、無線操作器２０のブーム伸長操作によってクレーン１がオーバーロード状態になった場合を例に説明すると、無線操作器２０のブーム伸長操作によってオーバーロード状態になり、過負荷防止装置１２からの過負荷信号は無線制御器４０に入力されるが、直後のオーバーロード状態における危険度合いは低いため、危険度合いが低い過負荷信号となり、無線操作器２０の振動発生手段３０は、振動発生手段の作動頻度が少ない断続的な振動を発生する。
【００６６】
オペレータは、さらにブーム伸長操作を続けると、オーバーロード状態における危険度合いがさらに高くなるため、過負荷信号は危険度が高い過負荷信号となり、無線操作器２０の振動発生手段３０は、振動発生手段の作動頻度がより多くなった振動を発生させ、オペレータに危険状態がより高まったことを体感通知させる。
【００６７】
これは、オーバーロード状態の度合いが低ければ振動回数が少なくなるため、連続して振動する場合に比べ、さらに電池３１の浪費を防止することにも繋がる。
【００６８】
なお、本発明に係るクレーン用無線操縦装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、クレーン１の安全装置として、巻過検出装置１１や過負荷防止装置１２を取り上げているが、他の安全装置、例えばクレーン１の転倒を防止するための転倒防止装置などでも構わない。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の一形態であるクレーン用無線操縦装置の構成図である。
【図２】無線制御器の警報判定部での制御の流れ図である。
【図３】本発明の他の実施の形態であるクレーン用無線操縦装置の構成図である。
【図４】無線操作器の警報判定部での制御の流れ図である。
【図５】車両搭載型のクレーンの構成図である。
【図６】従来のクレーン用無線操縦装置の構成図である。
【図７】無線操作器の斜視図である。
【符号の説明】
【００７０】
１      クレーン
２      アウトリガ
３      ベース
４      コラム
５      ブーム
６      ウインチ
７      ワイヤロープ
８      フック
９      切換制御弁装置
９a    ブーム起伏制御弁
９b    ウインチ巻上下制御弁
９c    ブーム伸縮制御弁
９d    旋回制御弁
１０    操作レバー
１１    巻過検出装置
１２    過負荷防止装置
２０    無線操作器
２１    ブーム起伏スイッチ
２２    ウインチスイッチ
２３    ブーム伸縮スイッチ
２４    旋回スイッチ
２５    速度レバー
２６    操作判定部
２７    送信制御部
２８    受信制御部
３０    振動発生手段
３１    電池
４０    無線制御器
４１    受信制御部
４３    警報判定部
２００  無線操作器
４００  無線制御器
【図１】
2008081260.tif 000003
【図２】
2008081260.tif 000004
【図３】
2008081260.tif 000005
【図４】
2008081260.tif 000006
【図５】
2008081260.tif 000007
【図６】
2008081260.tif 000008
【図７】
2008081260.tif 000009