(57)【要約】【課題】乗員の感覚に適合し、安心感のある乗心地となるようにシートを制御するシート制御装置を提供する。【解決手段】シート制御装置は、車両の前後加速度を検出する加速度センサ１１と、アクセル又はブレーキの操作量を検出するペダル操作量センサ１３と、前記加速度センサ１１により検出された前記車両の前後加速度と、前記ペダル操作量センサ１３により検出されたアクセル又はブレーキの操作量とに基づいて、前記車両のピッチ角を予測するピッチ角予測部１５と、前記ピッチ角予測部１５により予測されたピッチ角に基づいて、前後加速度に対して０〜２０度位相の進んだ角速度になるシートピッチ角目標値を設定するシート制御目標値設定部１６と、前記シート制御目標値設定部１６により設定されたシートピッチ角目標値に基づいて、シート座面の角度を制御する制御部１７と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前後加速度を検出する前後加速度検出手段と、
アクセル又はブレーキの操作量を検出する操作量検出手段と、
前記前後加速度検出手段により検出された前記車両の前後加速度と、前記操作量検出手段により検出されたアクセル又はブレーキの操作量とに基づいて、前記車両のピッチ角を予測するピッチ角予測手段と、
前記ピッチ角予測手段により予測されたピッチ角に基づいて、前後加速度に対して０〜２０度位相の進んだ角速度になるシートピッチ角目標値を設定するシート制御目標値設定手段と、
前記シート制御目標値設定手段により設定されたシートピッチ角目標値に基づいて、シート座面の角度を制御する制御手段と、
を備えたシート制御装置。
【請求項２】
前記ピッチ角予測手段は、前記操作量検出手段により検出されたアクセル又はブレーキの操作量に基づいて前後加速度の増分を予測する前後加速度増分予測手段と、前記前後加速度検出手段により検出された前後加速度及び前記前後加速度増分予測手段により予測された前後加速度増分に基づいて前記車両の前後加速度を予測する前後加速度予測手段と、を含み、前記前後加速度予測手段により予測された前後加速度に基づいて前記車両のピッチ角を予測する請求項１記載のシート制御装置。
【請求項３】
車両の横加速度を検出する横加速度検出手段と、
操舵量を検出する操舵量検出手段と、
前記横加速度検出手段により検出された前記車両の横加速度と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量とに基づいて、前記車両のロール角を予測するロール角予測手段と、
前記ロール角予測手段により予測されたロール角に基づいて、前記横加速度に対して０〜２０度位相の進んだ角速度になるシートロール角目標値を設定するシート制御目標値設定手段と、
前記シート制御目標値設定手段により設定されたシートロール角目標値に基づいて、シート座面の角度を制御する制御手段と、
を備えたシート制御装置。
【請求項４】
車両の横加速度を検出する横加速度検出手段と、
操舵量を検出する操舵量検出手段と、
前記横加速度検出手段により検出された前記車両の横加速度と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量とに基づいて、前記車両のロール角を予測するロール角予測手段と、
前記ロール角予測手段により予測されたロール角に基づいて、乗員姿勢のロール角を０度に近づけるためのシートロール角目標値を設定するシート制御目標値設定手段と、
前記ロール角予測手段により予測された前記車両のロール角の微分値である車両ロールレートと、前記シート制御目標値設定手段により設定されたシートロール角目標値の微分値であるシートロールレートとの差分ロールレートを算出し、前記差分ロールレートが所定のロールレート知覚閾値以下の場合には前記シートロール角目標値に基づいてシート座面の角度を制御し、前記差分ロールレートが前記所定のロールレート知覚閾値より大きい場合には前記差分ロールレートが前記所定のロールレート知覚閾値以下になるようにシート座面の角度を制御する制御手段と、
を備えたシート制御装置。
【請求項５】
制限解除モード選択手段を更に備え、
前記制限解除モード選択手段により制限解除モードが選択されている場合には、前記制御手段は、前記差分ロールレートの値にかかわらず、前記シートロール角目標値に基づいてシート座面の角度を制御する請求項４記載のシート制御装置。
【請求項６】
前記ロール角予測手段は、前記操舵量検出手段により検出された操舵量に基づいて横加速度の増分を予測する横加速度増分予測手段と、前記横加速度検出手段により検出された横加速度及び前記横加速度増分予測手段により予測された横加速度増分に基づいて前記車両の横加速度を予測する横加速度予測手段と、を含み、前記横加速度予測手段により予測された横加速度に基づいて前記車両のロール角を予測する請求項３〜請求項５のいずれか１項記載のシート制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、乗員の頭部における加速度を低減するシート制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に加速度が発生すると、車両特性により、横加速度ならロール角、前後加速度ならピッチ角が発生し、回転振動がシートを通じて乗員の人体に入力されると不快感を覚える。このような車両走行時に発生する加速度による乗員の不快感を緩和する技術として、走行時の慣性力と車両に生じる慣性力よりシート位置を制御する車両用シートの制御装置（例えば、特許文献１参照。）が知られている。
【０００３】
このようにシート制御を行うことにより、図１３に示すようにスラローム時の乗員の頭部振動（頭部に加わる横加速度Ｇｙ）がシート制御なしの場合と比較して抑えられ、回転振動を受けたときの不快感が減少する。
【特許文献１】特許第２８７０２５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の車両用シートの制御装置では、シートのロール角またはピッチ角を、車両に発生する回転方向とは逆の方向へ与え、乗員に対する角度入力が０度になるように制御している。即ち、車両加速度と角速度を位相差０度で行う制御であり、人間の動揺感受特性に基づいた位相を考慮した制御ではないという問題点がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するために成されたものであり、乗員の感覚に適合し安心感のある乗心地となるようにシートを制御するシート制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１記載のシート制御装置は、車両の前後加速度を検出する前後加速度検出手段と、アクセル又はブレーキの操作量を検出する操作量検出手段と、前記前後加速度検出手段により検出された前記車両の前後加速度と、前記操作量検出手段により検出されたアクセル又はブレーキの操作量とに基づいて、前記車両のピッチ角を予測するピッチ角予測手段と、前記ピッチ角予測手段により予測されたピッチ角に基づいて、前後加速度に対して０〜２０度位相の進んだ角速度になるシートピッチ角目標値を設定するシート制御目標値設定手段と、前記シート制御目標値設定手段により設定されたシートピッチ角目標値に基づいて、シート座面の角度を制御する制御手段と、を備えている。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、ペダル操作量から車両に発生するピッチ角を予測し、予めピッチ角制御を行うことで、乗員の頭部における前後加速度を低減することができる。
【０００８】
請求項２記載のシート制御装置は、請求項１記載のシート制御装置において、前記ピッチ角予測手段は、前記操作量検出手段により検出されたアクセル又はブレーキの操作量に基づいて前後加速度の増分を予測する前後加速度増分予測手段と、前記前後加速度検出手段により検出された前後加速度及び前記前後加速度増分予測手段により予測された前後加速度増分に基づいて前記車両の前後加速度を予測する前後加速度予測手段と、を含み、前記前後加速度予測手段により予測された前後加速度に基づいて前記車両のピッチ角を予測する。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明において、現行の前後加速度とアクセル又はブレーキの操作量から予測される前後加速度増分とに基づいて、車両のピッチ角を予測することができる。
【００１０】
請求項３記載のシート制御装置は、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段と、操舵量を検出する操舵量検出手段と、前記横加速度検出手段により検出された前記車両の横加速度と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量とに基づいて、前記車両のロール角を予測するロール角予測手段と、前記ロール角予測手段により予測されたロール角に基づいて、前記横加速度に対して０〜２０度位相の進んだ角速度になるシートロール角目標値を設定するシート制御目標値設定手段と、前記シート制御目標値設定手段により設定されたシートロール角目標値に基づいて、シート座面の角度を制御する制御手段と、を備えている。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、操舵量から車両に発生するロール角を予測し、予めロール角制御を行うことで、乗員の頭部における横加速度を低減することができる。
【００１２】
請求項４記載のシート制御装置は、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段と、
操舵量を検出する操舵量検出手段と、前記横加速度検出手段により検出された前記車両の横加速度と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量とに基づいて、前記車両のロール角を予測するロール角予測手段と、前記ロール角予測手段により予測されたロール角に基づいて、乗員姿勢のロール角を０度に近づけるためのシートロール角目標値を設定するシート制御目標値設定手段と、前記ロール角予測手段により予測された前記車両のロール角の微分値である車両ロールレートと、前記シート制御目標値設定手段により設定されたシートロール角目標値の微分値であるシートロールレートとの差分ロールレートを算出し、前記差分ロールレートが所定のロールレート知覚閾値以下の場合には前記シートロール角目標値に基づいてシート座面の角度を制御し、前記差分ロールレートが前記所定のロールレート知覚閾値より大きい場合には前記差分ロールレートが前記所定のロールレート知覚閾値以下になるようにシート座面の角度を制御する制御手段と、を備えている。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、知覚閾値を超えない範囲でロール角制御を行うことにより、少ない姿勢変化で乗員に違和感を与えずにシート制御を行うことができる。
【００１４】
請求項５記載のシート制御装置は、請求項４記載のシート制御装置において、制限解除モード選択手段を更に備え、前記制限解除モード選択手段により制限解除モードが選択されている場合には、前記制御手段は、前記差分ロールレートの値にかかわらず、前記シートロール角目標値に基づいてシート座面の角度を制御する。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、制限解除モード選択時には乗員に視覚情報が入らないので、知覚閾値にこだわらず速やかにシート制御を行うことができる。
【００１６】
請求項６記載のシート制御装置は、請求項３〜請求項５のいずれか１項記載のシート制御装置において、前記ロール角予測手段は、前記操舵量検出手段により検出された操舵量に基づいて横加速度の増分を予測する横加速度増分予測手段と、前記横加速度検出手段により検出された横加速度及び前記横加速度増分予測手段により予測された横加速度増分に基づいて前記車両の横加速度を予測する横加速度予測手段と、を含み、前記横加速度予測手段により予測された横加速度に基づいて前記車両のロール角を予測する。
【００１７】
請求項６記載の発明によれば、現行の横加速度と操舵量から予測される横加速度増分とに基づいて、車両のロール角を予測することができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように、本発明によれば、乗員の感覚に適合し安心感のある乗心地となるようにシートを制御することができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るシート制御装置の主要構成を示すブロック図である。
【００２０】
同図に示すように、シート制御装置は、各種センサとしては、車両の並進加速度（横加速度及び前後加速度）を検出する加速度センサ１１と、ハンドルの操舵量（操舵角または操舵トルク）を検出する操舵量センサ１２と、アクセル又はブレーキの操作量（踏力またはストローク）を検出するペダル操作量センサ１３と、を備えている。
【００２１】
ロール角予測部１４は、加速度センサ１１により検出された横加速度及び操舵量センサ１２により検出された操舵量に基づいて車両のロール角を予測する。
【００２２】
ピッチ角予測部１５は、加速度センサ１１により検出された前後加速度及びペダル操作量センサ１３により検出されたアクセル又はブレーキの操作量に基づいて車両のピッチ角を予測する。
【００２３】
シート制御目標値設定部１６は、ロール角予測部１４により予測されたロール角またはピッチ角予測部１５により予測されたピッチ角に基づいて、シートロール角またはシートピッチ角の制御目標値を設定する。
【００２４】
制御部１７は、シート制御目標値設定部１６により設定されたシートロール角又はシートピッチ角の目標値に基づいて、車両とシートの間に設置されたアクチュエータ１９を駆動してシートの座面角度を制御する。
【００２５】
また、制御部１７には、制限解除モードの選択を受け付ける制限解除モード選択部１８が接続されている。
【００２６】
このように構成された上記シート制御装置は、人の振動感受特性に合致したシート制御を行うための仕組みを組み込む。以下、シート制御を行うための好ましい実施の形態について説明する。
【００２７】
＜第１の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態に係るシート制御装置は、車両の前後加速度を検出し、前後加速度運動に伴って乗員の人体に生ずる回転角速度を抑制する際に、回転角速度の周波数応答の位相差を０〜２０度進めて制御する。第１の実施の形態におけるシート制御装置の作用について、図２に示すフローチャートに沿って説明する。
【００２８】
まず、ステップ１００では、加速度センサ１１が車両に発生している前後加速度を検出する。これと同時に、ペダル操作量センサ１３がアクセル又はブレーキの操作量（踏力またはストローク）を検出する。
【００２９】
ステップ１１０では、ピッチ角予測部１５が、ペダル操作量センサ１３により検出されたアクセル又はブレーキの操作量に基づいて、ペダル操作に伴って生ずる前後加速度増分を予測する。
【００３０】
ステップ１２０では、ピッチ角予測部１５が、加速度センサ１１により検出された現在発生している前後加速度にステップ１１０で予測した前後加速度増分を加算して、車両に発生する前後加速度を予測する。
【００３１】
ステップ１３０では、ピッチ角予測部１５が、ステップ１２０で予測した前後加速度に基づいて車両ピッチ角を予測する。
【００３２】
ステップ１４０では、シート制御目標値設定部１６が、ピッチ角予測部１５により予測された車両ピッチ角に基づいて、前後加速度に対して０〜２０度位相の進んだ角速度になるシートピッチ角目標値を設定する。
【００３３】
ここで、シートピッチ角目標値は以下のように算出する。加速度センサ１１により検出された前後加速度をＧx、ピッチ角予測部１５により予測された車両ロール角をθとして、シートピッチ角目標値θ１を、例えば式（１）のように設定する。
【００３４】
θ１＝ａ＊θ    ・・・  （１）
或いは、θは式（２）のように推定した値を用いてもよい。
【００３５】
θ＝ｂ＊Ｇx    ・・・  （２）
【００３６】
本実施の形態では、位相を進めて制御を行うため、ペダル操作量としてのアクセル又はブレーキ・ストローク（或いはアクセル又はブレーキペダル踏力、ブレーキシリンダー圧、スロットル開度など、加減速操作に伴う値）φを用いる。加減速のためのペダル操作であるか否かの判定は、は閾値φ０と比較することによって行う。即ち、φ＞φ０の場合には、加減速のためのペダル操作であると判定する。
【００３７】
ペダル操作量φとその微分値ｄφ／ｄｔから予測される前後加速度増分Ｇxが、例えば式（３）のように表せるとする。
【００３８】
Ｇx＝ａ＊φ＋ｂ＊ｄφ／ｄｔ    ・・・  （３）
【００３９】
Ｇxから車両ピッチ角θが、例えば式（４）のように求められる。
【００４０】
θ＝ｃ＊Ｇx    ・・・  （４）
【００４１】
また、シート座面を水平に保つためには、シートピッチ角目標値θ１は、式（５）のように表せる。
【００４２】
θ１＝ｅ＊θ    ・・・  （５）
【００４３】
ステップ１５０では、制御部１７が、シート制御目標値設定部１６により設定されたシートピッチ角目標値に基づいて、アクチュエータ１９の操作量を算出する。
【００４４】
ステップ１６０では、制御部１７が、算出した操作量に基づいて、実際に前後加速度が発生する前にアクチュエータ１９を駆動してシートの座面角度を制御する
本実施の形態では、アクチュエータ１９を駆動して、シートの座面角度を制御することによりピッチ角速度を与えるタイミングを変更できるようにする。図３は、角速度位相差と乗員の不快感との関係を示している。同図に示されるように、０．５Ｈｚ〜１．４Ｈｚのいずれの周波数においても共通して、角速度位相差が０〜２０度の場合に乗員が不快度を感じにくいことが分かる。
【００４５】
そこで、前後方向運動については、車両前後加速度Ｇxから車両ピッチ角Ｇqまでの伝達関数を式（６）とし、
Ｇq／Ｇx    ・・・  （６）
【００４６】
シートピッチ角が車両に対して独立して制御できるとして、車両ピッチ角Ｇvq、シートピッチ角Ｇsqとすると、式（７）となる。
【００４７】
Ｇq＝Ｇsq・Ｇvq    ・・・  （７）
【００４８】
車両横加速度からシートピッチ角までの伝達関数の位相進み補償Ｇ２０を用いると、式（８）で表せる。
【００４９】
Ｇsq＝Ｇ２０・Ｇx／Ｇvq    ・・・  （８）
【００５０】
ここで、位相進み補償Ｇ２０は、例えば図４に示すような特性を持つ。このように位相進み補償を用いると、人間の同様感受特性に適合した制御を行うことができる。
【００５１】
また、図５は車両前後加速度Ｇｘに対するピッチ位相認識率を示す図である。同図に示されるように、位相差２０度とは、人が０度と識別できる平均の位相差閾値である。従って、周期的でない並進加速度運動についても、車両加速度Ｇに対して人が識別できる最小の時間差で角速度をＦＦ（フィード・フォーワード）制御することで同様の効果が得られる。
【００５２】
図６は、ピッチ位相差による頭部振動の差を示す図である。同図に示されるように、位相差２０度でＦＦ制御することにより、乗員頭部における加速度が低減していることが分かる。
【００５３】
また、条件によって、０〜２０度の範囲でどのように位相差を進めるかについては、例えば、普段の緩制動時はピッチ位相差０度で制御し、急制動時は位相を進める。このように制御することで、先にピッチ角がつくことで入力加速度に対し身構えることができ、安心感が増す。また、実験により、人によっては位相が０度よりずれると加速度を弱く感じるという評価結果があるので、大加速度時の負担低減効果も期待できる。
【００５４】
以上のように、第１の実施の形態に係るシート制御装置は、ペダル操作量を検出してピッチ角を予測し、位相差を進めて制御することによって、乗員の感覚に適合した安心感のある乗心地を実現することができる。
【００５５】
＜第２の実施の形態＞
本発明の第２の実施の形態に係るシート制御装置は、車両の横加速度を検出し、横加速度運動に伴って乗員の人体に生ずる回転角速度を抑制する際に、回転角速度の周波数応答の位相差を０〜２０度進めて制御する。第２の実施の形態におけるシート制御装置の作用について、図７に示すフローチャートに沿って説明する。
【００５６】
まず、ステップ２００では、加速度センサ１１が車両に発生している横加速度を検出する。これと同時に、操舵量センサ１２がハンドルの操舵量（操舵角または操舵トルク）を検出する。
【００５７】
ステップ２１０では、ロール角予測部１４が、操舵量センサ１２により検出された操舵量に基づいて、操舵操作に伴って生ずる横加速度増分を予測する。
【００５８】
ステップ２２０では、ロール角予測部１４が、加速度センサ１１により検出された現在発生している横加速度にステップ２１０で予測した横加速度増分を加算して、車両に発生する横加速度を予測する。
【００５９】
ステップ２３０では、ロール角予測部１４が、ステップ１２０で予測した横加速度に基づいて車両ロール角を予測する。
【００６０】
ステップ２４０では、シート制御目標値設定部１６が、ロール角予測部１４により予測された車両ロール角に基づいて、シートロール角目標値を設定する。
【００６１】
ここで、シートロール角目標値は以下のように算出する。加速度センサ１１により検出された横加速度をＧy、ロール角予測部１４により予測された車両ロール角をθとして、シートロール角目標値θ１を、例えば式（９）のように設定する。
【００６２】
θ１＝ａ＊θ    ・・・  （９）
【００６３】
或いは、θは式（１０）のように推定した値を用いてもよい。
【００６４】
θ＝ｂ＊Ｇy    ・・・  （１０）
【００６５】
本実施の形態では、位相を進めて制御を行うため、操舵角（ハンドル角）φを用いる。旋回のための操舵操作であるか否かの判定は、は閾値φ０と比較することによって行う。即ち、φ＞φ０の場合には、旋回のための操舵操作であると判定する。
【００６６】
操舵角φと操舵角速度ｄφ／ｄｔから予測される横加速度増分Ｇyが、例えば式（１１）のように表せるとする。
【００６７】
Ｇy＝ａ＊φ＋ｂ＊ｄφ／ｄｔ    ・・・  （１１）
【００６８】
Ｇyから車両ロール角θが、例えば式（１２）のように求められる。
【００６９】
θ＝ｃ＊Ｇy    ・・・  （１２）
【００７０】
また、シート座面を水平に保つためには、シートロール角目標値θ１は、式（１３）のように表せる。
【００７１】
θ１＝ｅ＊θ    ・・・  （１３）
【００７２】
ステップ２５０では、制御部１７が、シート制御目標値設定部１６により設定されたシートロール角目標値に基づいて、アクチュエータ１９の操作量を算出する。
【００７３】
ステップ２６０では、制御部１７が、算出した操作量に基づいて、実際に横加速度が発生する前にアクチュエータ１９を駆動してシートの座面角度を制御する。
【００７４】
本実施の形態では、アクチュエータ１９を駆動してシートの座面角度を制御することによりロール角速度を与えるタイミングを変更できるようにする。変更のタイミングとしては、第１の実施の形態の場合と同様に、角速度位相差が０〜２０度となるようにシートの座面角度をＦＦ制御する。
【００７５】
以上のように、第２の実施の形態に係るシート制御装置は、操舵量を検出してロール角を予測し、位相差を進めて制御することによって、乗員の感覚に適合した安心感のある乗心地を実現することができる。
【００７６】
＜第３の実施の形態＞
本発明の第３の実施の形態に係るシート制御装置は、車両の横加速度に対するロール角をシートで抑制制御する際に、車両とシートの角速度の差を人のロール角速度感度閾値以下にするように制御する。第３の実施の形態に係るシート制御装置の作用について、図８に示すフローチャートに沿って説明する。
【００７７】
ステップ２００から制御部１７がアクチュエータ１９の操作量を算出するステップ２５０までは、第２の実施の形態と同じであるので記述を省略する。
【００７８】
ステップ３００では、制御部１７が、ロール角予測部１４により予測されたロール角の微分値である車両ロールレートとシート制御目標値設定部１６により設定されたシートロール角目標値の微分値であるシートロールレートとの差分ロールレートを算出する。
【００７９】
ステップ３１０では、制御部１７が、ステップ３００で算出した差分ロールレートがロールレート知覚閾値より大きいか否か、即ち、ロールレート知覚閾値をｑ０とし、差分ロールレートｄθ／ｄｔが式（１４）を満たすか否かを判定する。
【００８０】
ｑ０＜｜ｄθ／ｄｔ｜    ・・・  （１４）
【００８１】
式（１４）を満たす場合、即ち差分ロールレートの方が大きい場合にはステップ３２０に進み、式（１４）を満たさない場合にはステップ３３０に進む。
【００８２】
ここで、車両とシートの差分ロールレートと知覚閾値とを比較するのは、人は一定以上のロールレートが発生するとロールしていることを感知し、視覚に違和感を感じることに基づく。図９は、車両の横加速度に伴って発生する車両ロールレートとシートロールレートとの差分ロールレート（制限解除なし）を示す図である。本実施の形態では、乗員に違和感を感じさせないために、この差分ロールレートを人のロールレート知覚閾値以下に抑えるように制御する。
【００８３】
図１０は、人の知覚閾値の実験データを示す図である。同図に示されるように、ロールレートの知覚閾値は約０．２５deg/sであるので、差分ロールレートがこれ以下になるようにシートロールレートを設定する。
【００８４】
ステップ３２０では、差分ロールレートが知覚閾値を超えるので、制御部１７が、差分ロールレートがロールレート知覚閾値以下となるようにアクチュエータ１９の操作量を算出し直して、ステップ３００に戻る。
【００８５】
ステップ３３０では、制御部１７が算出した操作量に基づいてアクチュエータ１９を駆動してシートの座面角度を制御する。
【００８６】
以上のように、第３の実施の形態に係るシート制御装置は、横加速度に対するロール角をシートで抑制制御する際に、車両とシートとの差分ロールレートを人のロールレート知覚閾値以下に抑えて制御することによって、乗員に違和感を与えず、かつ姿勢変化が少なくてすむように制御することができる。
【００８７】
なお、本実施の形態においても、第２の実施の形態と同様に、回転角速度の周波数応答の位相差を進めるように制御してもよい。
【００８８】
＜第４の実施の形態＞
本発明の第４の実施の形態に係るシート制御装置は、制限解除モードが選択されている場合に、上述の差分ロールレートの値にかかわらずシート制御を行う点が第３の実施の形態と異なる。第４の実施の形態に係るシート制御装置の作用について、図１１に示すフローチャートに沿って説明する。
【００８９】
第３の実施の形態に係る図８のフローチャートとは、ステップ４００が付加された点のみが異なり、他の部分は共通であるので記述を省略する。
【００９０】
ステップ４００では、制限解除モード選択部１８が、制限解除モード（所謂リクライニングモード）が乗員によって選択されているか否かを判定する。
【００９１】
制限解除モードが選択されていない場合にはステップ３１０に進み、以下は差分ロールレートをロールレート知覚閾値以下に制限する制御、即ち、第３の実施の形態と同様の処理を行う。
【００９２】
制限解除モードが選択されている場合には、乗員がロール角を０度に近づけるように望んでいると判断し、差分ロールレートをールレート知覚閾値以下とするロール角抑制制御の制限をはずす。これは、乗員が制限解除モード（所謂リクライニングモード）を選択してシートの背を倒して寝ているような場合には、乗員には視覚情報が入らない。従って、差分ロールレートによる違和感は感じず、むしろシートロール角を０度に保つ方が姿勢が保持されて快適であることに基づく。
【００９３】
図１２は、車両の横加速度に伴って発生する車両ロールレートとシートロールレートとの差分ロールレート（制限解除あり）を示す図である。本実施の形態では、制限の有無により、異なるシートロールレート（制限あり又は制限なし）で制御する。
【００９４】
制限がある場合には、差分ロールレートが一定範囲（ロールレート知覚閾値）内になるように制限を与えてシートロールレートを制御する。制限がない場合には、車両ロールレートをキャンセルするようにシートロールレートを制御する。
【００９５】
以上のように、第４の実施の形態に係るシート制御装置は、人の振動感受特性に合ったロール抑制制御を、乗員の状態に合わせて、より快適に行うことができる。
【００９６】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で設計上の変更をされたものにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明の実施の形態に係るシート制御装置の主要構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態に係るシート制御装置の作用の流れを示すフローチャートである。
【図３】角速度位相差と乗員の不快感との関係を示す図である。
【図４】位相進み補償の特性を示す図である。
【図５】車両前後加速度Ｇxに対するピッチ位相認識率を示す図である。
【図６】ピッチ位相差による頭部振動の差を示す図である。
【図７】第２の実施の形態に係るシート制御装置の作用の流れを示すフローチャートである。
【図８】第３の実施の形態に係るシート制御装置の作用の流れを示すフローチャートである。
【図９】車両の横加速度に伴って発生する車両ロールレートとシートロールレートとの差分ロールレート（制限解除なし）を示す図である。
【図１０】人の知覚閾値の実験データを示す図である。
【図１１】第４の実施の形態に係るシート制御装置の作用の流れを示すフローチャートである。
【図１２】車両の横加速度に伴って発生する車両ロールレートとシートロールレートとの差分ロールレート（制限解除あり）を示す図である。
【図１３】スラローム時の頭部Ｇyを示す図である。
【符号の説明】
【００９８】
１１   加速度センサ（前後加速度検出手段、横加速度検出手段）
１２   操舵量センサ（操舵量検出手段）
１３   ペダル操作量センサ（操作量検出手段）
１４   ロール角予測部（ロール角予測手段）
１５   ピッチ角予測部（ピッチ角予測手段）
１６   シート制御目標値設定部（シート制御目標値設定手段）
１７   制御部（制御手段）
１８   制限解除モード選択部（制限解除モード選択手段）
１９   アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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