(57)【要約】【課題】前照灯による眩惑を確実に防止する。【解決手段】前照灯制御システムは、前照灯と、デジタルビデオカメラと、制御回路とで構成される。前照灯には、光軸を傾ける揺動機構が設けられている。制御回路は、眩惑防止照明モードが設定されると、デジタルビデオカメラによる撮影を開始する。デジタルビデオカメラによって取得された動画像は、制御回路に入力される。制御回路は、取得した動画像をパターン認識部に入力する。パターン認識部は、パターン認識によって動画像から歩行者の頭部を検出する。制御回路は、歩行者の頭部が検出されると、前照灯の光軸を傾け、歩行者の頭部を前照灯の照射範囲から外す。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を照明する前照灯と、
前記車両の前方を撮影するカメラと、
前記カメラが取得した画像のパターン認識を行って、前記画像から人物又は動物の頭部を検出するパターン認識手段と、
前記パターン認識手段が前記頭部を検出した際に、前記頭部に照射される光量を減らすように前記前照灯を制御する眩惑防止処理を行う制御手段とを備えたことを特徴とする前照灯制御システム。
【請求項２】
前記前照灯には、光源を揺動させて光軸を傾ける揺動機構が設けられており、
前記制御手段は、前記揺動機構を駆動して前記前照灯の光軸を傾けることにより、前記頭部に照射される光量を減らすことを特徴とする請求項１記載の前照灯制御システム。
【請求項３】
前記前照灯は、前記車両に左右一対で構成され、
前記制御手段は、前記パターン認識手段の認識結果を基に前記頭部の位置を判断し、左右のうち照射範囲内に前記頭部が含まれる側の光軸のみを傾けることを特徴とする請求項２記載の前照灯制御システム。
【請求項４】
前記前照灯には、複数の光源が設けられており、
前記制御手段は、前記パターン認識手段の認識結果に基いて、前記頭部の位置に対応する前記光源を減光することにより、前記頭部に照射される光量を減らすことを特徴とする請求項１記載の前照灯制御システム。
【請求項５】
前記パターン認識手段は、前記頭部からさらに目を検出し、
前記制御手段は、前記パターン認識手段によって前記目が検出されなかった場合に、前記眩惑防止処理を行わないことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の前照灯制御システム。
【請求項６】
前記制御手段による前記眩惑防止処理を行う眩惑防止照明モードと、前記制御手段による前記眩惑防止処理を行わない通常照明モードとを切り替える切替手段を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の前照灯制御システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記パターン認識手段によって前記頭部が複数同時に検出された際に、前記各頭部のそれぞれに照射される光量を減らすように前記前照灯を制御することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の前照灯制御システム。
【請求項８】
前記車両は、自動車であり、
前記前照灯は、前記自動車の右側に配置された右側ヘッドライトと、左側に配置された左側ヘッドライトとからなることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の前照灯制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前方を照明する前照灯を制御する前照灯制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車やバイクなどに備えられたヘッドライトでは、夜間走行などにおける運転者の視認性を高めるため、高輝度化が図られている。ところが、高輝度型のヘッドライトは、自車両の運転者に対しては有意に働くものの、対向車両の運転者や歩行者などを眩惑させ、交通事故の要因となるおそれがある。
【０００３】
このため、特許文献１記載の車輌用灯具装置では、各種のセンサなどによって走行環境を検出し、例えば、交通量の多い道路を走行している場合には、照射範囲を狭めたり照射光量を落としたりすることで、対向車両の運転者や歩行者などの眩惑を防止するようにしている。
【特許文献１】特開平１０−１７５４７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の車輌用灯具装置は、走行環境に応じてヘッドライトの照射制御を行うものであるので、例えば、交通量の少ない道路で歩行者とすれ違う場合などには、必ずしも眩惑を防止できるとは限らない。
【０００５】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、走行環境などに左右されることなく、確実に眩惑を防止することができる前照灯制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の前照灯制御システムは、車両の前方を照明する前照灯と、前記車両の前方を撮影するカメラと、前記カメラが取得した画像のパターン認識を行って、前記画像から人物又は動物の頭部を検出するパターン認識手段と、前記パターン認識手段が前記頭部を検出した際に、前記頭部に照射される光量を減らすように前記前照灯を制御する眩惑防止処理を行う制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
なお、前記前照灯に、光源を揺動させて光軸を傾ける揺動機構が設け、前記制御手段は、前記揺動機構を駆動して前記前照灯の光軸を傾けることにより、前記頭部に照射される光量を減らすことが好ましい。
【０００８】
また、前記前照灯を、前記車両に左右一対で構成し、前記制御手段は、前記パターン認識手段の認識結果を基に前記頭部の位置を判断し、左右のうち照射範囲内に前記頭部が含まれる側の光軸のみを傾けることが好ましい。
【０００９】
さらに、前記前照灯に、複数の光源を設け、前記制御手段は、前記パターン認識手段の認識結果に基いて、前記頭部の位置に対応する前記光源を減光することにより、前記頭部に照射される光量を減らすようにしてもよい。
【００１０】
なお、前記パターン認識手段は、前記頭部からさらに目を検出し、前記制御手段は、前記パターン認識手段によって前記目が検出されなかった場合に、前記眩惑防止処理を行わないことが好ましい。
【００１１】
また、前記制御手段による前記眩惑防止処理を行う眩惑防止照明モードと、前記制御手段による前記眩惑防止処理を行わない通常照明モードとを切り替える切替手段を設けると、さらに好適である。
【００１２】
さらに、前記制御手段は、前記パターン認識手段によって前記頭部が複数同時に検出された際に、前記各頭部のそれぞれに照射される光量を減らすように前記前照灯を制御することが好ましい。
【００１３】
なお、前記車両を、自動車とし、前記前照灯は、前記自動車の右側に配置された右側ヘッドライトと、左側に配置された左側ヘッドライトとからなることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の前照灯制御システムでは、カメラが取得した画像を基に人物又は動物の頭部を検出し、検出された頭部に照射される光量を減らすように前照灯を制御するようにしたので、走行環境などに関わらず、確実に眩惑を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、自動車（車両）２に搭載された前照灯制御システム１０の構成を概略的に示すブロック図である。前照灯制御システム１０は、自動車２の前方を照明する前照灯１２と、自動車２の前方を撮影するデジタルビデオカメラ（カメラ）１４と、各部を統括的に制御する制御回路（制御手段）１６とで構成される。この前照灯制御システム１０は、前照灯１２による歩行者の眩惑を防止する眩惑防止照明モードと、眩惑防止を行わない通常照明モードとを有している。
【００１６】
前照灯１２は、運転者から見て自動車２の右側に配置された右側ヘッドライト１２Ｒと、左側に配置された左側ヘッドライト１２Ｌとからなる。これらの各ヘッドライト１２Ｒ、１２Ｌは、配線を介して制御回路１６に接続されており、制御回路１６によって点灯／消灯が切り替えられる。なお、各ヘッドライト１２Ｒ、１２Ｌは、ハロゲンタイプ、キセノンタイプ、ＨＩＤタイプなど、いかなるタイプのものであってもよい。また、各ヘッドライト１２Ｒ、１２Ｌは、いわゆるロービームとして用いられるものでもよいし、ハイビームとして用いられるものでもよい。
【００１７】
デジタルビデオカメラ１４は、配線を介して制御回路１６に接続されており、取得したデジタルの動画像を制御回路１６に出力する。このデジタルビデオカメラ１４は、眩惑防止照明モードの際に、歩行者を検出するために用いられる。なお、デジタルビデオカメラ１４には、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどを備えた周知のカメラを用いればよい。また、デジタルビデオカメラ１４は、自動車２の前方が撮影可能な任意の位置に配置すればよい。但し、雨滴や塵埃などからの保護を考慮すると、例えば、ダッシュボードの上など、自動車２の乗車スペース内に配置されることが好ましい。
【００１８】
制御回路１６は、例えば、各種のプログラムを記録したＲＯＭやＣＰＵなどによって構成される。なお、制御回路１６は、例えば、自動車２のエンジンを制御するＥＣＵ（Engine Control Unit）などといった周知の制御装置に組み込むようにしてもよい。
【００１９】
制御回路１６には、デジタルビデオカメラ１４が取得した動画像のパターン認識を行って、その動画像から歩行者を検出するパターン認識部（パターン認識手段）１８が設けられている。また、パターン認識部１８は、歩行者を検出すると、さらにその歩行者の頭部の検出と、頭部に含まれる目の検出とを行う。制御回路１６は、例えば、２つの目が検出された場合に歩行者が自動車２と対面していると判断し、１つの目が検出された場合に歩行者が横を向いていると判断し、目が検出されなかった場合に歩行者が自動車２と同じ進行方向を向いている（自動車２に対して背を向けている）と判断する。このように、制御回路１６は、パターン認識部１８による目の検出状況に応じて、歩行者の向きを判断する。
【００２０】
また、制御回路１６には、ライトスイッチ２０と照明モード切替スイッチ（切替手段）２２とが接続されている。ライトスイッチ２０は、制御回路１６に前照灯１２の点灯／消灯を指示する。照明モード切替スイッチ２２は、制御回路１６に通常照明モードと眩惑防止照明モードとの切り替えを指示する。これらの各スイッチ２０、２２は、例えば、ハンドル周りやセンタコンソールなど、運転者が操作しやすい位置に配置される。
【００２１】
図２は、右側ヘッドライト１２Ｒの構成を概略的に示す縦方向の断面図である。なお、左側ヘッドライト１２Ｌの構成は、右側ヘッドライト１２Ｒと同様であるので、詳しい説明は省略する。右側ヘッドライト１２Ｒは、光源であるバルブ３０と、このバルブ３０を保持する反射鏡体３２と、バルブ３０の照射光を収束するレンズ３４と、これらの各部を覆う略筒状のアウターケース３６と、アウターケース３６の前面を塞ぐ透明なカバー３８とで構成されている。この右側ヘッドライト１２Ｒは、例えば、アウターケース３６に一体成形されたフランジを介して、エンジンルーム内のフレームにボルト止めすることにより、自動車２に取り付けられる。
【００２２】
バルブ３０は、ハーネスなどを介して制御回路１６に接続されており、制御回路１６から電圧が印加されることに応じて光を照射する。このバルブ３０は、例えば、ハロゲンバルブやキセノンバルブなど、前照灯１２のタイプに応じたものが適宜選定される。反射鏡体３２は、後端から前端に向けて開口を広げる略筒状に形成されている。反射鏡体３２の後端には、バルブ３０が取り付けられる。一方、反射鏡体３２の前端には、レンズ３４が取り付けられる。また、反射鏡体３２の内側には、光を反射するメッキ処理が施される。これにより、反射鏡体３２は、バルブ３０の照射光を無駄なくレンズ３４に進入させる。
【００２３】
アウターケース３６の上部には、内側に向けて突設された切片３６ａが形成されている。この切片３６ａには、円柱状のピン３６ｂが設けられている。一方、反射鏡体３２の前端上部には、外側に向けて突設された切片３２ａが形成されている。切片３２ａには、円形の開口が形成されており、この開口がアウターケース３６のピン３６ｂと嵌合している。これにより、バルブ３０、反射鏡体３２、レンズ３４の各部が、ピン３６ｂを中心に揺動自在にアウターケース３６に保持される。
【００２４】
アウターケース３６の下部には、モータ４０が設けられている。モータ４０は、制御回路１６に接続されており、制御回路１６からの駆動信号に応じて回転軸を回転させる。なお、このモータ４０には、サーボモータやステッピングモータなど、回転量の制御を容易に行うことができるものを用いることが好ましい。モータ４０の回転軸には、ボールネジ４２が取り付けられている。また、ボールネジ４２には、移動体４４が組み付けられている。移動体４４は、ボールネジ４２の径、及びネジピッチに応じたナット部を有しており、このナット部をボールネジ４２に噛み合わせている。
【００２５】
また、移動体４４には、板状に突出した切片部が形成されている。切片部には、円柱状のピン４４ａが設けられている。ピン４４ａは、反射鏡体３２の前端下部から外側に向けて突設された切片３２ｂの開口と係合している。この係合によって回転が規制された移動体４４は、モータ４０の回転にともなってボールネジ４２が回転すると、その回転量及びネジピッチに応じて前後方向にスライド移動する。移動体４４がスライド移動すると、ピン４４ａとの係合によって切片３２ｂが押され、バルブ３０、反射鏡体３２、レンズ３４の各部が、ピン３６ｂを中心に揺動する。なお、反射鏡体３２などの揺動を許容するため、切片３２ｂの開口は、長穴状に形成されている。
【００２６】
このように、制御回路１６が駆動信号を送信してモータ４０を回転させることで、反射鏡体３２、レンズ３４の各部が揺動し、ヘッドライト１２の光軸が上下方向に傾く。すなわち、反射鏡体３２、アウターケース３６、モータ４０、ボールネジ４２、移動体４４の各部によって、請求項記載の揺動機構が構成される。なお、揺動機構は、上記に限ることなく、前照灯１２の光軸を傾けられるものであれば、いかなる構成であってもよい。
【００２７】
制御回路１６は、眩惑防止照明モードにある際、パターン認識部１８が歩行者を検出したことに応じて、モータ４０に駆動信号を送信する。そして、歩行者の目に照射光が入らないようにヘッドライト１２の光軸を傾けることで、ヘッドライト１２による歩行者の眩惑を防止する眩惑防止処理を行う。
【００２８】
次に、図３に示すフローチャートを参照しながら、上記構成による前照灯制御システム１０の作用を説明する。運転者は、夜間走行やトンネル内の走行など、必要に応じてライトスイッチ２０を操作し、前照灯１２の点灯を指示する。制御回路１６は、運転者から前照灯１２の点灯が指示されると、左右の各バルブ３０に電圧を印加して前照灯１２を点灯させる。また、制御回路１６は、前照灯１２を点灯させるとともに、照明モード切替スイッチ２２の状態を確認し、設定された照明モードが眩惑防止照明モードであるか否かを判断する。
【００２９】
通常照明モードが設定されていると判断した制御回路１６は、眩惑防止処理を行うことなく、前照灯１２の消灯、又は眩惑防止照明モードの設定が指示されるまで、光軸を一定に保ったまま前照灯１２を点灯させ続ける。
【００３０】
一方、眩惑防止照明モードが設定されていると判断した制御回路１６は、デジタルビデオカメラ１４による撮影を開始させる。デジタルビデオカメラ１４によって取得された動画像は、制御回路１６に入力され、制御回路１６の内部でさらにパターン認識部１８に入力される。パターン認識部１８は、入力された動画像のパターン認識を行って、動画像から歩行者の検出を行う。また、歩行者を検出したパターン認識部１８は、その歩行者の頭部、及び頭部に含まれる目の検出を行う。
【００３１】
パターン認識部１８によって歩行者が検出されると、制御回路１６は、まず、目の検出状況に応じて前述のように歩行者の向きを判断する。歩行者が自動車２の進行方向と同じ方向を向いている場合には、ヘッドライト１２の照射光によって歩行者が眩惑することはない。このため、歩行者が自動車２の進行方向と同じ方向を向いていると判断した制御回路１６は、眩惑防止を行わないようにする。ヘッドライト１２の光軸を傾けると、照射範囲が狭まって運転者の視認性が低下する。従って、このように無駄な眩惑防止を行わないようにすることで、運転者の視認性の低下を抑えることができる。
【００３２】
一方、歩行者が自動車２の対面方向又は横方向を向いていると判断した制御回路１６は、パターン認識部１８の認識結果に基いて、歩行者の頭部が右側ヘッドライト１２Ｒの照射範囲ＩＲに含まれているか、左側ヘッドライト１２Ｌの照射範囲ＩＬに含まれているかを判断する（図４参照）。例えば、図４（ａ）に示すように、歩行者の頭部が左側ヘッドライト１２Ｌの照射範囲ＩＬにあるとする。頭部が照射範囲ＩＬにあると判断した制御回路１６は、左側ヘッドライト１２Ｌのモータ４０に駆動信号を送信して左側ヘッドライト１２Ｌの光軸を下方に傾け、図４（ｂ）に示すように、歩行者の頭部を照射範囲ＩＬから外す。
【００３３】
これにより、歩行者の頭部に照射される光量が減るので、歩行者の眩惑を防止することができる。また、デジタルビデオカメラ１４が取得した動画像を基にパターン認識によって歩行者を検出するので、走行環境などに関わらず、確実に眩惑を防止することができる。なお、この際、光軸の傾きは、照射範囲から頭部が外れる分だけ傾かせるようにしてもよいし、眩惑を防止する傾き量を予め決めておき、頭部の位置に関わらず、その量を傾かせるようにしてもよい。
【００３４】
左側ヘッドライト１２Ｌの光軸を傾けた制御回路１６は、パターン認識部１８によって歩行者の通過が確認されるまで（ビデオカメラ１４の視界からいなくなるまで）左側ヘッドライト１２Ｌの光軸を傾けたままとする。そして、通過が確認されたことに応じて再びモータ４０に駆動信号を送信し、左側ヘッドライト１２Ｌの光軸の傾きを元に戻す。
【００３５】
以降、制御回路１６は、ライトスイッチ２０を介して運転者から前照灯１２の消灯が指示されるまで上記の処理を繰り返す。なお、右側ヘッドライト１２Ｒの処理は、左側ヘッドライト１２Ｌの処理と同様であるので、詳しい説明は省略する。また、制御回路１６は、ライトスイッチ２０を介して運転者から前照灯１２の消灯が指示されたことに応じて、各バルブ３０への電圧の印加を停止し、前照灯１２を消灯させるとともに、デジタルビデオカメラ１４の撮影を停止させる。
【００３６】
なお、上記実施形態では、歩行者の頭部が右側ヘッドライト１２Ｒの照射範囲ＩＲに含まれているか、左側ヘッドライト１２Ｌの照射範囲ＩＬに含まれているかだけを判断するようにしているが、例えば、歩行者が中央付近にいる場合などには、各照射範囲ＩＲ、ＩＬの双方にかかっていることも考えられる。このような場合には、双方の光軸を傾かせて眩惑を防止するようにすればよい。また、各照射範囲ＩＲ、ＩＬのどちらに頭部が位置しているかの判定を行うことなく、常に双方の光軸を傾かせるようにしてもよい。但し、上述のように左右のどちらか一方のみで眩惑防止を行うようにすれば、他方は正常に照射を行うので、運転者の視認性の低下を抑えるのに好適である。
【００３７】
また、上記実施形態では、光軸を下方に傾けるようにしているが、光軸の傾き方向は、これに限ることなく、上方に傾けるようにしてもよい。例えば、歩行者が子供である場合などには、上方に傾けた方が早い場合がある。このように、傾き方向は、検出された頭部の位置に応じて、上下任意の方向に決定すればよい。さらに、上記実施形態では、上下方向にのみ光軸が傾けられるように各ヘッドライト１２Ｒ、１２Ｌを構成しているが、左右や斜めなど、任意の方向に傾けられるように構成しても勿論よい。
【００３８】
なお、上記実施形態では、歩行者が一人だけの例を示したが、歩行者が複数同時に検出された場合には、各歩行者の頭部に照射される光量が減るように、前照灯１２の光軸を傾ければよい。
【００３９】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図５は、第２の実施形態に係る前照灯６０の構成を概略的に示す説明図である。なお、上記実施形態と機能・構成上同一のものについては、同符号を付し、詳細な説明を省略する。また、図５は、自動車２の正面方向から前照灯６０を見ているものとする。
【００４０】
前照灯６０は、上記実施形態と同様に、運転者から見て自動車２の右側に配置された右側ヘッドライト６０Ｒと、左側に配置された左側ヘッドライト６０Ｌとからなる。各ヘッドライト６０Ｒ、６０Ｌには、複数の光源６２が並べて設けられている。これらの各光源６２には、例えば、周知のハロゲンバルブやキセノンバルブ、高輝度のＬＥＤなどを用いることができる。
【００４１】
各光源６２は、配線などを介して制御回路１６に接続されている。制御回路１６は、例えば、各光源６２に印加する電圧の切り替えを個々に行うことにより、各光源６２の点灯／消灯を独立的に制御する。また、制御回路１６は、例えば、各光源６２に印加する電圧値を増減させることにより、各光源６２の光量を調節する。
【００４２】
次に、図６に示すフローチャートを参照しながら、本実施形態の作用について説明する。制御回路１６は、ライトスイッチ２０を介して運転者から前照灯６０の点灯が指示されると、各光源６２に電圧を印加して前照灯６０を点灯させる。また、制御回路１６は、前照灯６０を点灯させるとともに、照明モード切替スイッチ２２の状態を確認し、設定された照明モードが眩惑防止照明モードであるか否かを判断する。
【００４３】
通常照明モードが設定されていると判断した制御回路１６は、眩惑防止処理を行うことなく、前照灯６０の消灯、又は眩惑防止照明モードの設定が指示されるまで、各光源６２の光量を一定に保ったまま前照灯６０を点灯させ続ける。
【００４４】
一方、眩惑防止照明モードが設定されていると判断した制御回路１６は、上記実施形態と同様に、デジタルビデオカメラ１４による撮影を開始させ、歩行者の検出、及び歩行者の向きの判断を行う。ここで、歩行者が自動車２の対面方向又は横方向を向いていると判断した制御回路１６は、パターン認識部１８の認識結果に基いて、歩行者の頭部の位置に対応する光源６２を減光する。なお、歩行者が複数同時に検出された場合には、各頭部の位置に対応する光源６２を、それぞれ減光するようにすればよい。また、光源６２の減光は、眩しくない程度まで光量を下げるものでもよいし、完全に消灯させるものでもよい。
【００４５】
このように、前照灯６０に複数の光源６２を設け、頭部の位置に対応する光源６２を減光することによって歩行者の頭部に照射される光量を減らすようにしても、上記実施形態と同様に、歩行者の眩惑を確実に防止することができる。
【００４６】
なお、上記各実施形態では、パターン認識部１８によって目を検出することにより、歩行者の向きを判断するようにしているが、歩行者の向きに関わらず、頭部の検出に応じて常に眩惑防止処理を行うようにしてもよい。
【００４７】
また、上記各実施形態では、検出対象を歩行者としているが、これに限ることなく、例えば、対向車両の運転者や自転車の運転者などの人物を検出し、これらの人物の眩惑を防止するようにしてもよい。さらには、人物に限ることなく、動物の頭部を検出して動物の眩惑を防止するようにしてもよい。
【００４８】
さらに、上記各実施形態では、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどを備えた可視光のデジタルビデオカメラ１４を用いるようにしているが、これに限ることなく、例えば、夜間の視認性が高い赤外線カメラを用いるようにしてもよい。また、デジタルビデオカメラ１４は、１つに限らず、複数設けるようにしてもよい。この際、ステレオ撮影を行うことによって、歩行者の向きや歩行者までの距離などを正確に把握できるようにしてもよい。
【００４９】
なお、上記各実施形態では、前照灯として左右一対のヘッドライトを示しているが、ヘッドライトの数は、１つでもよいし、３つ以上であってもよい。また、ヘッドライトに限ることなく、例えば、フォグランプやコーナリングランプを前照灯として適用するようにしてもよい。
【００５０】
また、上記各実施形態では、自動車２に前照灯制御システム１０を適用した例を示したが、前照灯制御システム１０は、これに限らず、バイクや電車などの他のいかなる車両に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】前照灯制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】右側ヘッドライトの構成を概略的に示す縦方向の断面図である。
【図３】前照灯制御システムの動作を概略的に示すフローチャートである。
【図４】光軸を傾けることによって眩惑を防止する例を説明する説明図である。
【図５】複数の光源を設けた前照灯の構成を概略的に示す説明図である。
【図６】複数の光源によって眩惑を防止する際の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
２  自動車（車両）
１０  前照灯制御システム
１２、６０  前照灯
１２Ｒ、６０Ｒ  右側ヘッドライト
１２Ｌ、６０Ｌ  左側ヘッドライト
１４  デジタルビデオカメラ（カメラ）
１６  制御回路（制御手段）
１８  パターン認識部（パターン認識手段）
２２  照明モード切替スイッチ（切替手段）
３０  バルブ（光源）
３２  反射鏡体
３６  アウターケース
４０  モータ
４２  ボールネジ
４４  移動体
６２  光源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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