(57)【要約】【課題】溶接ロボットの構造を簡略化し、かつ動作制御も容易に行えるようにする。【解決手段】ロボット本体２０はリニアガイド１０により溶接ラインに沿う方向に移動するものであり、台板２１にはねじ軸３０に沿って昇降するＺ軸ブロック２９からなるＺ軸駆動手段２７が装着され、このＺ軸ブロック２９にＹ軸モータ３５によりＹ軸方向に駆動される作動アーム３４を備えたウィービング動作手段３２が装着され、作動アーム３４の先端に揺動駆動モータ４６により上下方向に揺動する揺動部材４２を有する手首関節機構３７を介して溶接トーチ４をクランプするクランプ部材３８が連結されている。ウィービング動作を行わせる際に、ロボット本体２０のハウジング２６内に設けた角度センサ３９からの検出信号に基づいて、Ｚ軸駆動手段２７と手首関節機構３７とからなるウィービング補正手段で溶接トーチ４の動作軌跡が補正される。【選択図】図２
2008105101.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開先部が形成されたワークに装着されて、この開先部による溶接ラインに沿って溶接する溶接ロボットであって、
溶接トーチが着脱可能に連結される作動アームを備えたロボット本体と、
前記ワークに装着され、このロボット本体を前記溶接ラインの方向に移動させる走行手段と、
前記溶接トーチを溶接ラインと直交する方向に向けて往復移動させるウィービング動作手段と、
前記ロボット本体に設けられ、このロボット本体の傾きを検出する角度センサと、
前記角度センサにより検出した傾き角に基づいて、前記溶接トーチによるウィービング動作の動作軌跡を補正するために、前記作動アームを上下動させるウィービング動作補正手段と
を備える構成したことを特徴とする溶接ロボット。
【請求項２】
前記ウィービング動作補正手段は、前記溶接トーチを前記作動アームに関節駆動手段により回動可能な手首関節を介して連結させ、前記角度センサで検出した傾き角に基づいて、この関節駆動手段及び前記Ｚ軸駆動手段を作動させて、ウィービング動作軌跡を補正する構成としたことを特徴とする請求項１記載の溶接ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は溶接ロボットに関するものであり、特にワークに形成した開先部に溶接を行うに当って、溶接トーチをワークの形状に正確に倣うようにウィービングさせて溶接できるようにした溶接ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大型の構造物を溶接する際に、開先部を形成して、この開先部に対して複数回の溶接を行う、所謂多層盛溶接が行われる。多層盛溶接は、ロボットに設けた作動アームに溶接トーチを装着し、このロボットの作動により開先部に倣うように溶接トーチを移動させることにより行われる。この多層盛溶接を正確に行うためには、溶接トーチを正確に制御しなければならず、このために多関節ロボットとして構成される。例えば特許文献１には６軸ロボットを用いて溶接トーチの動作制御を行う構成としたものが開示されている。
【特許文献１】特許第３７１００７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、この特許文献１による溶接ロボットは、ワークとは別個の位置に設置されており、溶接ロボットとワークとを相対移動させながら、ワークに形成した開先部に対してウィービング動作を行わせることにより溶接が行われることになる。このために、溶接ロボットは、溶接トーチを三次元的に制御しなければならず、従ってロボットを多関節化する必要があり、これら複数の可動部を連動させるように駆動することから、機構的にも、また制御的にも複雑化することになって、溶接ロボットの装置構成が大型化する等といった問題点がある。
【０００４】
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、溶接ロボットの構造を簡略化し、かつ動作制御も容易に行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述の目的を達成するために、本発明は、開先部が形成されたワークに装着されて、この開先部による溶接ラインに沿って溶接する溶接ロボットであって、溶接トーチが着脱可能に連結される作動アームを備えたロボット本体と、前記ワークに装着され、このロボット本体を前記溶接ラインの方向に移動させる走行手段と、前記溶接トーチを溶接ラインと直交する方向に向けて往復移動させるウィービング動作手段と、前記ロボット本体に設けられ、このロボット本体の傾きを検出する角度センサと、前記角度センサにより検出した傾き角に基づいて、前記溶接トーチによるウィービング動作の動作軌跡を補正するために、前記作動アームを上下動させるウィービング動作補正手段とを備える構成したことをその特徴とするものである。
【０００６】
本発明の溶接ロボットは、ワークが大型の構造物である場合に特に有効に用いられ、ワークに走行手段を装着して、ロボット本体をこの走行手段により溶接対象となる開先部が形成されているワーク上を移動させながら溶接作業が行われる。従って、ロボット本体側では、溶接トーチによるウィービング動作の移動軌跡を制御するだけで良い。ただし、ワークの走行手段が設置される部位は水平面でない場合がある。そこで、ワークにおける走行手段の設置部の傾きに応じて、ロボット本体における溶接トーチを設けた作動アームの位置を調整する。このために、ロボット本体に角度センサが設けられており、走行手段によりロボット本体がどの方向にどの程度傾くかを検出することができる。
【０００７】
以上のことから、ロボット本体側での可動部は、所定の平面において、少なくともウィービング動作に必要な溶接ラインと直交する方向（溶接ライン方向をＸ軸としたときに、このＸ軸と直交するＹ軸方向）と、ウィービング動作の軌跡を補正するウィービング動作補正手段としての上下方向（つまり、Ｚ軸方向）との２軸構成とする。そして、角度センサからの検出信号に基づいて、これらＹ軸方向及びＺ軸方向に作動アームを駆動することによって、溶接トーチが溶接ラインからずれないように、しかも溶接トーチが開先部に対して所定の姿勢状態、具体的には開先部に対して水平となるように、溶接トーチを装着した作動アームの角度調整を行うことができる。この制御をさらに正確に行うためには、ウィービング動作補正手段としては、前述したＺ軸方向に加えて、チルト方向（つまり溶接トーチの作動アームに対して上下に首振りを行う方向）の動きも持たせるのが望ましい。即ち、作動アームに関節駆動手段によって回動可能な手首関節を設け、作動アームをこの手首関節を介して溶接トーチを連結させ、角度センサで検出した傾き角に基づいて、この関節駆動手段及び前記昇降駆動手段を作動させて、ウィービング動作軌跡をより正確に補正する構成とすることができる。ここで、前述したＸ軸，Ｙ軸及びＺ軸は、ロボット本体の走行手段が設置されているワークの表面に対するものであり、水平面に対してワークが傾いている場合には、これらの軸も水平面に対しては傾いた状態となる。
【発明の効果】
【０００８】
簡単な構成で、最小限の関節部を備えた溶接ロボットに溶接トーチを装着させて、開先部に対する溶接を行う際に、溶接トーチによるウィービング動作軌跡を正確に制御が可能になり、高品質の溶接部が形成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について説明する。まず、図１にワーク１の一例を示す。このワーク１は、例えば建設機械のブームであって、大型のブームの場合には、ワーク１を複数の缶組み構造のパーツ１Ａ，１Ｂ，１Ｃ等に分割して製造し、これらを溶接ロボット２による溶接手段で連結する。例えば、図２に示したように、ワーク１を構成するパーツ１Ａとパーツ１Ｂとの間を溶接するために、これらパーツ１Ａ，１Ｂにはそれぞれ傾斜面からなる開先面３Ａ，３Ｂからなり、溶接ラインを構成する開先部３が形成されている。溶接ロボット２における溶接トーチ４を動作させることにより、この開先部３に対して多層盛溶接が行われる。
【００１０】
開先部３と溶接トーチ４とのサイズの関係から、溶接トーチ４を溶接ラインＬに沿って真っ直ぐ直進させるのではなく、溶接ラインＬとは直交する方向において、図３に実線で示した位置と仮想線で示した位置との間に往復させながら、この溶接ラインＬの方向に移動させる。この溶接ラインＬと直交する方向への往復動作がウィービング動作Ｗであり、このウィービング動作Ｗの移動軌跡の制御精度は溶接の仕上がりに極めて大きな影響を与えることになる。そして、ワーク１は大型のものであるから、溶接トーチ４を複数パス動作させて、開先部３に対して多層盛溶接を行う。
【００１１】
次に、図４乃至図８に溶接ロボットの構成を示す。まず、図４及び図５において、１０は走行手段を構成するリニアガイドを示す。また、２０はロボット本体である。これらにリニアガイド１０とロボット本体２０とで溶接ロボット２が構成される。リニアガイド１０は、ベース１１と一側部にラックの歯面部１２aを形成した走行用ラック１２とから構成されている。リニアガイド１０は可搬式のものであり、ワーク１を構成するいずれかのパーツ１Ａまたは１Ｂの上面に載置されるようになっている。走行ラック１２はベース１１上に固定的に設置されており、この走行ラック１２がロボット本体２０の搬送経路を構成する。ベース１１の下面にはマグネット１３が取り付けられており、このマグネット１３は、リニアガイド１０が装着されるワーク１の表面に対して磁気吸着力を作用させることによって、ワーク１に対して着脱可能となり、かつ設置したときには、位置ずれ等を起こさず、安定的に保持される。
【００１２】
ロボット本体２０は台板２１を有し、この台板２１の下面には複数の搬送ローラ２２が装着されており、この搬送ローラ２２は台板２１から下方に延在させた軸２２ａに取付けられて、リニアガイド１０を構成する走行ラック１２の左右の両側部における上下の角隅部に係合して、この走行ラック１２に沿って転動するようになっている。そして、台板２１には走行駆動モータ２３が装着されており、この走行駆動モータ２３の出力軸２３ａは、台板２１を貫通して下方に延在されており、その下端部にピニオン２４が装着されている。このピニオン２４は走行ラック１２の歯面部１２ａと噛合している。さらに、ロボット本体２０の上面部には取っ手２５が装着されており、この取っ手２５を把持して持ち上げることによって、ロボット本体２０は持ち運びできるようになっている。
【００１３】
台板２１にはハウジング２６が連結して設けられており、このハウジング２６の内部にＺ軸駆動手段２７が装着されている。Ｚ軸駆動手段２７は、図４から明らかなように、台板２１に立設したガイドロッド２８，２８に沿って昇降ガイドされるＺ軸ブロック２９を有し、さらにこのＺ軸ブロック２９にはねじ軸３０が螺挿されている。ねじ軸３０の上端部にはＺ軸モータ３１が連結されており、ねじ軸３０をＺ軸モータ３１により回転駆動することによって、Ｚ軸ブロック２９がＺ軸方向に、つまり昇降する方向に駆動されるようになっている。
【００１４】
Ｚ軸ブロック２９には、溶接トーチ４をウィービング動作Ｗ方向に往復移動させるウィービング動作手段３２が装着されている。このウィービング動作手段３２は、図６に示したように、Ｙ軸支持プレート３３を有し、このＹ軸支持プレート３３には、Ｙ軸ガイド溝３３ａが形成されており、このガイド溝３３ａに沿って作動アーム３４がＹ軸方向（つまりリニアガイド１０によるロボット本体２０の走行方向をＸ軸方向として、これと直交する方向）に移動可能に装着されている。そして、この作動アーム３４は、ハウジング２６に形成した開口部２６ａを介して外部に導出されている。
【００１５】
Ｙ軸支持プレート３３にはＹ軸モータ３５が装着されており、このＹ軸モータ３５はＹ軸支持プレート３３の下面に設けられ、その出力軸３５ａはＹ軸支持プレート３３を貫通して上方に延在され、この部位にピニオン３６が連結されている。一方、作動アーム３４の一側側面部にはラック３４ａが形成されており、ピニオン３６はこのラック３４ａと噛合している。これによって、Ｙ軸モータ３５を駆動すると、作動アーム３４がＹ軸方向に移動することになる。
【００１６】
作動アーム３４の先端には手首関節機構３７を介してクランプ部材３８が連結されている。クランプ部材３８は、溶接トーチ４をクランプして保持するようになっている。ここで、手首関節機構３７はロボット本体２０の傾きに応じて作動アーム３４を関節動作させて、溶接トーチ４の角度を制御するためのものであり、ロボット本体２０の傾き角を検出するために、このロボット本体２０のハウジング２６内には角度センサ３９が設けられている。そして、溶接トーチ４には、クランプ部材３８によるクランプ位置より基端側にコード５が接続されている。
【００１７】
そこで、図７及び図８に手首関節機構３７の構成を示す。これらの図から明らかなように、手首関節機構３７は作動アーム３４の先端に連結した連結部材４０と、この連結部材４０に連結した支持部４１とを有する構成となっている。支持部４１は、連結部材４０に連結した端板部４１ａと、この端板部４１ａの左右両側に設けた側板部４１ｂ，４１ｂとから構成され、両側板部４１ｂ，４１ｂ間には関節動作を行うための揺動部材４２が配設されている。この揺動部材４２は、その前後方向の中間部に枢支ピン４３が取り付けられており、この枢支ピン４３は側板部４１ｂに軸回りに回動自在に連結されている。また、側板部４１ｂには、枢支ピン４３の装着位置より作動アーム３４への連結側の部位にガイドピン４４が取り付けられており、このガイドピン４４は側板部４１ｂに形成され、枢支ピン４３の枢支部を中心として円弧状に形成したガイド孔４５に挿嵌されており、従って揺動部材４２は枢支ピン４３とガイドピン４４とにより側板部４１ｂに上下方向に向けて揺動可能に支承されている。
【００１８】
枢支ピン４３を中心として揺動部材４２を揺動させるために、支持部４１の端板部４１ａには揺動駆動モータ４６が装着されている。この揺動駆動モータ４６はねじ軸４７を回転駆動するためのものであって、ねじ軸４７にはボールナット４８が螺合されている。そして、このボールナット４８には駆動フィンガ４９が取り付けられており、この駆動フィンガ４９は揺動部材４２から延在させた従動ローラ５０を挟持している。これによって、揺動駆動モータ４６を作動させると、ねじ軸４７が回転して、ボールナット４８が昇降駆動されて、駆動フィンガ４９に係合させた従動ローラ５０が枢支ピン４３を中心として円弧状に変位することになり、その結果揺動部材４２が上下方向に揺動変位する。揺動部材４２の先端に取付板５１が連結して設けられ、溶接トーチ４をクランプするクランプ部材３８はこの取付板５１に上下２箇所設けられている。
【００１９】
本実施の形態は以上のように構成されるものであり、次にこの溶接ロボット２を用いてワーク１のパーツ１Ａとパーツ１Ｂとの間に設けた開先部３に対して溶接を行う方法について説明する。
【００２０】
まず、ワーク１を構成するいずれかのパーツ１Ａまたは１Ｂ、例えばパーツ１Ｂの上面にリニアガイド１０を設置する。リニアガイド１０のベース１１の下面にはマグネット１３が設けられているので、リニアガイド１０をパーツ１Ｂ上に設置するだけで、格別固定手段を用いて固定する必要はない。ここで、リニアガイド１０は溶接時におけるロボット本体２０に装着した溶接トーチ４を開先部３に沿う方向、つまりＸ軸方向にガイドするものであるから、このリニアガイド１０は開先部３と平行に配置するのが望ましいが、必ずしも正確に平行度が出ていなくても差し支えない。ロボット本体２０は予めリニアガイド１０に装着しておくか、またはリニアガイド１０を設置した後に、ロボット本体２０をこのリニアガイド１０に組み付ける。ロボット本体２０の上面に設けた取っ手２５を把持することによって、このロボット本体２０のリニアガイド１０への設置及び取り外しを容易に行うことができる。
【００２１】
ロボット本体２０におけるクランプ部材３８に溶接トーチ４をクランプさせ、溶接トーチ４の角度調整を行う。クランプ部材３８は手首関節機構３７を介して作動アーム３４の先端に連結されているので、この手首関節機構３７を適宜回動させることによって、溶接トーチ４を開先部３に対して適正な方向に向けることができる。
【００２２】
リニアガイド１０は溶接ラインＬと概略平行に配設されているので、溶接開始位置において、溶接トーチ４を適正な位置に配置することによって、溶接ラインＬの方向（Ｘ軸方向）にのみロボット本体２０を移動させるのであれば、溶接トーチ４は開先部３に対しては常に適正な位置関係を保持する。ただし、溶接トーチ４はウィービング動作手段２３によりウィービング動作Ｗを行いながら溶接ラインに沿って進行することから、リニアガイド１０の設置部と開先部３との位置関係から、ウィービング動作手段２３の作動だけでは開先部３に対して水平状態に溶接トーチ４を動かすことができず、正確なウィービング動作を行わせることができないことがある。ロボット本体２０には角度センサ３９が装着されており、この角度センサ３９によって、ワーク１のパーツ１Ｂの傾斜によるロボット本体２０の傾きが常時検出される。そこで、角度センサ３９による検出角度に基づいて溶接トーチ４の移動軌跡を補正しながらウィービングさせるようにする。この溶接トーチ４によるウィービング動作の補正手段、つまりウィービング動作補正手段は、Ｚ軸駆動手段２７から構成され、また手首関節機構３７もウィービング動作補正手段として機能させることもできる。
【００２３】
今、図９に示したように、ワーク１に対する溶接作業において、開先部３の水平面をＨ（以下、開先平面Ｈという）とし、溶接ロボット２におけるリニアガイド１０の設置面をＳ（以下、ロボット設置面Ｓという）としたときに、開先平面Ｈに対してロボット設置面Ｓが角度θだけ傾いていたとする。多層盛溶接を行う場合に、ウィービング動作による溶接トーチ４の移動軌跡は、第１パスの溶接時には、移動軌跡はＡ−Ｂ間となり、第２パスの溶接時には、移動軌跡がＱ−Ｒとなり、高さ位置を変えて第ｎパスまで繰り返し溶接作業が行われる。従って、溶接ロボット２による溶接作業を行うに当っては、まず第１パスの溶接時における溶接開始原点位置Ｏに溶接トーチ４を配置して、この溶接トーチ４を移動軌跡Ａ−Ｂ間を移動させる。
【００２４】
ここで、開先部３の形状から開先角度θaは定まっており、これに伴って第１パスの溶接幅ＡＢが決定され、また溶接強度等の観点から、パス毎の溶接トーチ４の上昇高さ（ＯＰ）及びパス回数ｎが設定される。これらは開先部３の形状と溶接強度等に基づく固定パラメータである。また、開先平面Ｈに対するロボット設置面Ｓの角度θは角度センサ３９により検出される。そこで、開先平面Ｈ上での開先部３の幅方向をｙ軸方向、上下方向をｚ軸方向において、溶接ロボット２の位置における溶接トーチ４の溶接開始原点位置Ｏの座標（Ｏｙ，Ｏｚ）が演算される。
【００２５】
溶接ロボット２には、図１０に示したコントローラ６０が設けられており、このコントローラ６０によりウィービング動作時における溶接トーチ４の移動軌跡が制御されることになる。
【００２６】
而して、図１０において、６１はパラメータ設定部であって、このパラメータ設定部６１には、前述した固定パラメータが設定されている。また、ウィービング開始位置データとして、溶接開始原点位置Ｏの座標（Ｏｙ，Ｏｚ）データも入力されている。これらのデータと、角度センサ３９からのロボット設置面Ｓの検出角度θとが演算部６２に取り込まれて、所定の演算を行うことによって、ロボット設置面Ｓ上で移動する溶接トーチ４の位置Ａ−Ｂ間での移動軌跡が演算され、この演算結果に基づいて動作制御部６３によって、Ｚ軸駆動手段２７及びウィービング動作手段３２に駆動サーボ信号が出力され、この駆動サーボ信号に基づいて溶接トーチ４の動作制御がなされる。そして、これらパラメータ設定部６１へのデータの入力及び出力、演算部６２及び動作制御部６３における動作は制御部６４からの信号に基づいて制御される。
【００２７】
従って、溶接を開始するに当っては、溶接開始原点位置Ｏの座標（Ｏｙ，Ｏｚ）とロボット設置面Ｓの開先平面Ｈに対する角度とから、ＡとＢとの座標位置が演算される。位置Ａの座標は、［Ｏｙ−（ＡＢcosθ/２），Ｏｚ−（ＡＢsinθ/２）で求められ、また位置Ｂの座標は、［Ｏｙ＋（ＡＢcosθ/２），Ｏｚ＋（ＡＢsinθ/２）］で求められる。従って、ウィービング動作手段３２を構成するＹ軸駆動モータ３５により溶接トーチ４を移動させる間に、角度センサ３９の検出角θに基づいて、Ｚ軸駆動手段２７を構成するＺ軸モータ３１が駆動される。これによって、開先平面Ｈに対してロボット設置面Ｓが傾いていても、ウィービング動作時における溶接トーチ４の高さ方向の位置を補正することができ、溶接トーチ４は開先部３の開先平面Ｈに対して水平方向に移動する。また、溶接トーチ４はＡ−Ｂ間を往復することになり、しかも走行駆動モータ２３の作動によって、ロボット本体２０を開先部３の全長にわたって平行移動することになる。これがワーク１の開先部３に対する第１パスの溶接である。
【００２８】
次に、第２パスの溶接を行う際には、まず第１パスからの溶接トーチ４を上昇させて、位置Ｏから位置Ｐに変位させる。この位置Ｐの座標は、［Ｏｙ−（ＯＰcos（９０−θ）），Ｏｚ＋（ＯＰsin（９０−θ））］で求められる。そして、この第２パスの溶接時における溶接幅ＱＲは［ＡＢ＋２（ＯＰtanθa）］となり、これによって前述した位置Ａ，Ｂと同様の手法で位置Ｑ及び位置Ｒが求められる。従って、この座標計算により求められた溶接位置まで溶接トーチ４を移動させて、演算された溶接幅ＱＲに応じたウィービング動作を行うことにより第２パスの溶接が実行される。さらに、この第２パスの溶接時から溶接トーチ４を次の溶接パスのための高さ位置まで上昇させて、順次第３，第４というように第ｎパスまでの溶接が行われる。
【００２９】
このように、溶接トーチ４によるウィービング動作を行う際には、Ｙ軸モータ３５を駆動して、作動アーム３４をＹ軸方向に往復移動させるだけではなく、この動作と連動させて、角度センサ３９による溶接ロボット２の傾きの検出信号に基づいて、ウィービング動作補正手段を構成するＺ軸駆動手段２７のねじ軸３０によりＺ軸ブロック２９を昇降させることによって、溶接トーチ４を開先平面Ｈに対して水平方向の移動軌跡を取らせるようになし、もって精度の高い高品質の溶接物が得られる。また、このウィービング動作時に、手首関節機構３７を構成する揺動駆動モータ４６を駆動して、揺動部材４２を上下方向に揺動させるようにすることによって、溶接トーチ４が開先平面Ｈに対して常に正確に直交する状態となるように、その角度なり姿勢なりを補正する制御を行うことができる。
【００３０】
以上のように、ロボット本体２０の構成としては、ウィービング動作手段３２と、ウィービング動作補正手段としてのＺ軸駆動手段２７とからなる２軸、若しくは必要に応じて手首関節機構３７を含めた３軸を持たせるだけの簡単なもので、ワーク１の開先部３への溶接を高精度に行うことができ、制御も容易になる。しかも、複数パスからなる多層盛も円滑かつ正確に行うことができ、全体としての溶接精度が向上する。このように、溶接ロボット２を構成するロボット本体２０がコンパクトなものとなり、かつ軽量化も図られるので、ワーク１の設置箇所に容易に持ち運ぶことができる。そして、溶接対象となるワーク１は鋼板等といった磁性部材で構成されているので、走行手段としてのリニアガイド１０はベース１１に装着したマグネット１３による磁気吸着力で固定でき、リニアガイド１０のワーク１への設置及び取り外しも容易に行うことができる。従って、大型で重量物のワーク１を動かすことなく、迅速かつ容易に、しかも高精度に多層盛溶接作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】溶接ロボットを装着したワークの一例を示す正面図である。
【図２】ワークに走行用ラックを設置し、この走行用ラックにロボット本体を装着する前の段階を示す外観図である。
【図３】溶接トーチによるウィービング動作の動作説明図である。
【図４】溶接ロボットの断面図である。
【図５】走行用ラックとこの走行用ラックに沿って走行するロボット本体の走行手段を示す平面図である。
【図６】ロボット本体に設けたウィービング動作手段の構成を示す斜視図である。
【図７】作動アームと溶接トーチのクランプ部材との間の手首関節機構の構成説明図である。
【図８】図７のイ−イ断面図である。
【図９】溶接トーチの溶接時における各作動位置を示す説明図である。
【図１０】ウィービング動作を制御するコントローラの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３２】
１  ワーク
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  パーツ
２  溶接ロボット
３  開先部
４  溶接トーチ
１０  リニアガイド
１１  ベース
１２  走行用ラック
１３  マグネット
２０  ロボット本体
２３  走行駆動モータ
２７  Ｚ軸駆動手段
２９  Ｚ軸ブロック
３０  ねじ軸  
３１  Ｚ軸モータ
３２  ウィービング動作手段
３４  作動アーム
３５  Ｙ軸モータ
３７  手首関節機構
３８  クランプ部材
３９  角度センサ
４２  揺動部材
４６  揺動駆動モータ
６０  コントローラ
【図１】
2008105101.tif 000003
【図２】
2008105101.tif 000004
【図３】
2008105101.tif 000005
【図４】
2008105101.tif 000006
【図５】
2008105101.tif 000007
【図６】
2008105101.tif 000008
【図７】
2008105101.tif 000009
【図８】
2008105101.tif 000010
【図９】
2008105101.tif 000011
【図１０】
2008105101.tif 000012