(57)【要約】【課題】路面上に立体物がある場合でもその影響を低減し、路面状態自体の変化に応じて補正された俯瞰画像を表示することができる画像表示装置を提供する。【解決手段】画像表示装置１０は、車体１１に、カメラ１２ａ〜１２ｄ、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄ、俯角補正値計算装置２２、立体物検出装置２６、視点変換装置２８を備えている。レーザレーダ１６ａ〜１６ｄがカメラ１２ａ〜１２ｄに対する路面の状態の変化を検出し、俯角補正値計算装置２２がカメラ１２ａ〜１２ｄの俯角値に補正値を加え、視点変換装置２８は、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄが検出した路面状態の変化が、立体物検出装置２６が検出した立体物に基づくものである場合に、俯角補正値計算装置２２の補正値を減少させるため、路面上に立体物がある場合でもその影響を受けずに、路面状態の変化に応じて補正された俯瞰画像を表示することができる。【選択図】図１
2008034966.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により得られた車両の周囲の原画像を前記撮像手段の俯角値に基づいて視点変換して俯瞰画像を表示する画像表示装置において、
前記撮像手段に対する路面の状態の変化を検出する路面状態検出手段と、
前記路面状態検出手段が検出した路面の状態の変化に対応して、前記撮像手段の俯角値に補正値を加える俯角補正値計算手段と、
前記俯角補正値計算手段の補正値を減少させる俯角補正値修正手段と、
路面に存在する立体物を検出する立体物検出手段と、
を備え、
前記俯角補正値修正手段は、前記路面状態検出手段が検出した路面の状態の変化が、前記立体物検出手段が検出した立体物に基づくものである場合に、前記俯角補正値計算手段の補正値を減少させる画像表示装置。
【請求項２】
前記路面状態検出手段は、前記撮像手段と路面との距離を測定するものであり、
前記俯角補正値修正手段は、前記路面状態検出手段が検出した前記撮像手段と路面との距離が、前記立体物検出手段が検出した立体物と前記撮像手段との距離であると判断した場合に、前記俯角補正値計算手段の補正値を減少させる、請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記路面状態検出手段は、前記撮像手段と路面との距離をレーザレーダによって測定するものである、請求項２に記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像表示装置に関し、特に、撮像手段により得られた車両の周囲の原画像を視点変換して俯瞰画像を表示する画像表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、運転者に対して障害物までの距離等を認識させるための駐車アシスト装置が知られている。このような装置では、車両に搭載されたカメラによって車両周囲を撮像して得られた原画像を、カメラの俯角値に基づいて視点変換して俯瞰画像を生成し、当該俯瞰画像を運転者に表示する。しかし、実際の道路上で車両を操作する際には、路面の起伏及び傾斜や、車両への荷物の搭載や、車両の経年変化等により、路面に対するカメラの角度が変化して、初期に設定したカメラの俯角値では、正しい俯瞰画像への視点変換ができない。そのため、路面に対するカメラの角度が変化することにより、スケールが異なったり、歪み補正が自然ではない俯瞰画像が生成される恐れがある。
【０００３】
この問題を解決するために、特許文献１には、指向性のあるレーザ光線を発するレーザ発光装置やハイトセンサを使用して、路面に対するカメラの角度を測定し、当該測定結果に基づきカメラの俯角値に補正値を加えることにより、路面に対するカメラの角度の変化に応じて俯瞰画像を生成する技術が記載されている。
【特許文献１】特開２００３−２７４３９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の技術では、路面上には立体物は存在しないことが前提となっている。そのため、路面上に縁石や輪止め等の立体物がある場合、実際には路面に対するカメラの角度に影響を与えないにも関わらず、その場所を路面としてカメラの俯角値の補正値を計算してしまうため、想定外の補正値になり、最終的に運転者に大きな違和感を与える俯瞰画像を表示してしまうことになる。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、路面上に立体物がある場合でもその影響を低減し、路面状態自体の変化に応じて補正された俯瞰画像を表示することができる画像表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、撮像手段により得られた車両の周囲の原画像を撮像手段の俯角値に基づいて視点変換して俯瞰画像を表示する画像表示装置において、撮像手段に対する路面の状態の変化を検出する路面状態検出手段と、路面状態検出手段が検出した路面の状態の変化に対応して、撮像手段の俯角値に補正値を加える俯角補正値計算手段と、俯角補正値計算手段の補正値を減少させる俯角補正値修正手段と、路面に存在する立体物を検出する立体物検出手段とを備え、俯角補正値修正手段は、路面状態検出手段が検出した路面の状態の変化が、立体物検出手段が検出した立体物に基づくものである場合に、俯角補正値計算手段の補正値を減少させることを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、路面状態検出手段が撮像手段に対する路面の状態の変化を検出し、俯角補正値計算手段が撮像手段の俯角値に補正値を加え、俯角補正値修正手段は、路面状態検出手段が検出した路面状態の変化が、立体物検出手段が検出した立体物に基づくものである場合に、俯角補正値計算手段の補正値を減少させるため、路面上に立体物がある場合でもその影響を低減し、路面状態自体の変化に応じて補正された俯瞰画像を表示することができる。
【０００８】
なお、本発明で「立体物」とは、路面上に存在する異物や、路面の表面の凹凸であって、その存在が、撮像手段の方向と路面との角度に変動を与えない程度の物を意味する。
【０００９】
この場合、路面状態検出手段は、撮像手段と路面との距離を測定するものであり、俯角補正値修正手段は、路面状態検出手段が検出した撮像手段と路面との距離が、立体物検出手段が検出した立体物と撮像手段との距離であると判断した場合に、俯角補正値計算手段の補正値を減少させることが好適である。
【００１０】
この構成によれば、路面状態検出手段は撮像手段と路面との距離を測定し、俯角補正値修正手段は、路面状態検出手段が検出した撮像手段と路面との距離が、立体物検出手段が検出した立体物と撮像手段との距離であると判断した場合に、俯角補正値計算手段の補正値を減少させるため、立体物によって誤った補正を行う可能性をより少なくすることができる。
【００１１】
この場合、路面状態検出手段は、撮像手段と路面との距離をレーザレーダによって測定するものであることが好適である。
【００１２】
この構成によれば、路面状態検出手段は、撮像手段と路面との距離をレーザレーダによって測定するものであるため、正確に撮像手段と路面との距離を測定することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の画像表示装置によれば、路面上に立体物がある場合でもその影響を低減し、路面状態自体の変化に応じて補正された俯瞰画像を表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係る画像表示装置について添付図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、実施形態に係る画像表示装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の画像表示装置１０は、車体１１に、カメラ（撮像手段）１２ａ〜１２ｄ、画像入力装置１４、レーザレーダ（路面状態検出手段）１６ａ〜１６ｄ、レーダ信号入力装置１８、入力同期装置２０、俯角補正値計算装置（俯角補正値計算手段）２２、初期セットアップ情報格納部２４、立体物検出装置（立体物検出手段）２６、視点変換装置（俯角補正値修正手段）２８、映像合成装置３０、映像出力装置３２、ディスプレイ３４を備えている。
【００１６】
カメラ１２ａ〜１２ｄは、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等の半導体素子を用いた単眼カメラであり、比較的に広角なレンズまたは魚眼レンズが装着されている。図２は、実施形態に係るカメラの配置の例を示す斜視図である。図２に示すように、この例では、魚眼レンズが装着された４台のカメラ１２ａ〜１２ｄが、車体１１の前後左右側にそれぞれ一台ずつ設置されており、車体１１の全周囲を撮像して確認することができるようにされている。
【００１７】
図１に戻り、画像入力装置１４は、カメラ１２ａ〜１２ｄのカメラ映像を取得する。画像入力装置１４は、ある一定周期毎に、任意のタイミングでフレームの画像を取得する。このときのタイミングは同期をとってもよいし、非同期でも構わない。
【００１８】
レーザレーダ１６ａ〜１６ｄは、カメラ１２ａ〜１２ｄに対する路面の状態の変化を検出するためのもので、通常は障害物の接近を検知するために、レーザを照射する方向を周期的に左右上下に振り、ある程度の画角を確保している。本実施形態では、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄは、ある角度で照射した場合の結果のみを捕捉するようにしている。レーザレーダ１６ａ〜１６ｄは、本来ならカメラ１台に対してレーザレーダ１台が配置されていることが望ましい。具体的には、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄには、一般的に車両に搭載されている二次元スキャンレーザレーダを用いればよい。このレーザを９０°回転させて設置した場合、より自車に近い場所の距離が測定できる。本実施形態では、近距離を１点のみ計測することができるレーザレーダを用いる。
【００１９】
レーダ信号入力装置１８は、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄのレーザレーダ計測信号（水平方向角度、垂直方向角度、当該方向の距離）を取得する。レーダ信号入力装置１８は、実際には、ある一定周期毎に非同期に任意のタイミングでレーダ計測信号を取得する。
【００２０】
入力同期装置２０は、画像入力装置１４及びレーダ信号入力装置１８の信号の入力タイミングを調整する装置である。例えば、時刻Ｔ時には、画像ＩＭ（Ｔ）とレーザレーダ計測信号（Ｔ）とを対応付けることができ、時刻Ｔ＋１時には、画像ＩＭ（Ｔ＋１）とレーザレーダ計測信号（Ｔ＋１）とを対応付けることができる。
【００２１】
俯角補正値計算装置２２は、初期セットアップ情報格納部２４に格納されている初期セットアップ情報の路面が水平である場合の路面までの距離と、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄによって走行中に計測した路面までの距離とを用いて俯角値の補正値を求める装置である。
【００２２】
初期セットアップ情報格納部２４は、レーザレーダ距離計測初期情報（路面が水平である場合の水平方向角度ＨＡ、垂直方向角度ＶＡ、当該方向の距離Ｌ０）と、車両が水平面にいる際に計測したカメラ１２ａ〜１２ｄの俯角τ０、焦点距離ｆ、設置高さＨを格納している。また、初期セットアップ情報格納部２４は、カメラ１２ａ〜１２ｄとレーザレーダ１６ａ〜１６ｄとの対応付け情報、すなわちカメラ１２ａ〜１２ｄとレーザレーダ１６ａ〜１６ｄとのそれぞれが組みであることを示す情報も格納している。
【００２３】
立体物検出装置２６は、カメラ１２ａ〜１２ｄで撮影した画像を用いて立体物を検出する装置である。
【００２４】
視点変換装置２８は、例えば、特開平１０−２１１８４９号公報、特開２００３−２７４３９４号公報等に記載の手法を用いて、画像入力装置１４が取得した画像を平面投影やお椀型モデル等にマッピングして、平面視の画像に変換し、映像合成の準備を行うためのものである。レーザレーダ１６ａ〜１６ｄのレーザビームを照射する位置に立体物が重なって検出された場合は、俯角補正値計算装置２２が計算した俯角補正値を減少させて、平面視の画像への変換を行う。
【００２５】
図３は、実施形態に係る透視変換原理を示す図である。図３に示す透視変換では、路面の画像の位置データをカメラ位置Ｒから焦点距離ｆにあるスクリーン平面Ｐに投影するときの透視変換を実行する。カメラ１２ａは、Ｚ軸上の点Ｒ（０，０，Ｈ）に位置し、俯角（見下ろし角）τで路面（ｘｙ座標面）における画像をモニタしているとする。この場合、次式（１）に示すようにして、スクリーン平面Ｐ（撮像画面上）の２次元座標（α，β）を路面上の座標（俯瞰図座標）に変換（逆の透視変換）できる。
【数１】
2008034966.tif 000003
【００２６】
つまり、上記式（１）を用いることにより、図４に示すように変換前イメージＩ１を変換後イメージＩ２へと変換でき、投影画像データ（俯瞰図画像）を作成できる。
【００２７】
映像合成装置３０は、例えば、特開２００３−９１７２０号公報、特開２００２−１６６８０２号公報、特許第３３００３３４号公報等に記載の手法を用いて、視点変換装置２８によって補正されたカメラ１２ａ〜１２ｄからの４枚の画像を１枚の画像に合成する装置である。
【００２８】
映像出力装置３２は、合成された俯瞰画像をビデオ信号等に変換して出力するための装置である。
【００２９】
ディスプレイ３４は、輝度補正処理を施した俯瞰画像をドライバーに提示するためのものである。一般的には、ディスプレイ３４には、液晶モニタやナビゲーション用モニタを適用することができる。
【００３０】
次に、図５を参照して、本実施形態の画像表示装置１０の動作について説明する。図５は、実施形態に係る画像表示装置の動作を示すフロー図である。図５に示すように、ステップＳ１では、カメラ１２ａ〜１２ｄから画像入力装置１４によって、画像表示装置１０のシステム内に画像を取り込む。画像取得のタイミングは、任意のタイミングで構わないが、全てのカメラ１２ａ〜１２ｄの同期を取って取得することが望ましく、画像取得の速度はリアルタイムに近いものとするため、３０ｆｐｓ以上であることが望ましい。
【００３１】
ステップＳ２では、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄからレーダ信号入力装置１８によって、画像表示装置１０のシステム内にレーザレーダ計測信号を取り込む。信号を取り込む速度は、リアルタイムに近いものとするため、３０Ｈｚ以上であることが望ましい。
【００３２】
ステップＳ３では、入力同期装置２０が、ステップＳ１で取り込んだ画像及びステップＳ２で取り込んだレーザレーダ計測信号を取得するためのトリガーを発生させ、情報取得を行う。ステップＳ１及びステップＳ２は並列処理でシステムにデータを送るため、情報取得のトリガーはステップＳ１及びステップＳ２の処理とは別に非同期で発生させ、リアルタイムに近いものとするため、３０回／ｓ以上の頻度でデータ取得を行う。データ取得は、ステップＳ１及びステップＳ２の処理で送られてくるデータのうち、最新の情報を取得するようにする。以上のステップＳ３の処理は、カメラ１２ａ〜１２ｄ及びレーザレーダ１６ａ〜１６ｄの全ての組に対して行う。
【００３３】
ステップＳ４では、俯角補正値計算装置２２が、ステップＳ３のトリガーで取得したレーザレーダ計測信号を基に、それぞれのカメラ１２ａ〜１２ｄ及びレーザレーダ１６ａ〜１６ｄの組に対して俯角補正値の計算を行う。以下に、車体前方のカメラ１２ａとレーザレーダ１６ａとの組に対して俯角補正値を取得する方法を示す。
【００３４】
上述した図３で示した通り、路面上のＹ軸をカメラ１２ａの光軸方向とし、その光軸方向に対して−９０°回転させた軸をＸ軸、ＸＹ平面に対して上向きをＺ軸として定義する。これを前方に取り付けたカメラ１２ａとレーザレーダ１６ａの組に対して適用すると、図６及び７に示すとおりの座標系をとることになる。なお、車両の左右および後方に設置されたカメラ１２ｂ〜１２ｄ及びレーザレーダ１６ｂ〜１６ｄについても、座標位置関係は同様とする。初期セットアップ情報格納部２４に格納しているレーザレーダ距離計測初期情報（路面が水平である場合の水平方向角度ＨＡ、垂直方向角度ＶＡ、当該方向の距離Ｌ０）は、図６及び７に示すように、水平方向角度ＨＡはＹ軸方向を０°として上方から見て反時計回りにＨＡ＝θＨＡ＝０°、垂直方向角度ＶＡはＺ軸方向を０°としてθＶＡだけ俯角をもつところであるＶＡ＝θＶＡ＝１３５°に設定する。
【００３５】
図８は、上り坂の場合における俯角の補正の原理を示す図である。図８に示すように、上り坂（自車に対して斜面が近づいている）の場合、ｓ０を初期セットアップ情報格納部２４に格納されているレーザレーダ１６ａの設置位置とする。また、ｄ０をレーザレーダ１６ａのレーザビームの仮想水平面Ｈへの着地点とする。なお、仮想水平面Ｈは、初期セットアップ時は実平面Ｇであるが、走行中は仮想水平面となる。また、ｓ０とｄ０との間の距離はＬ０とする。これらのｓ０，ｄ０，Ｌ０は既知の値である。さらに、θＶＡも予め設定されているレーザレーダ１６ａの設置俯角である。
【００３６】
図８のような傾斜に車両が差し掛かった場合、レーザレーダ１６ａでは、ｄ０点ではなくｄｒ点からレーザビームが反射し、測定される距離は、ｓ０とｄｒとの間の距離Ｌが検出される。このＬが常にＬ０になるように実平面Ｇの傾斜Φに応じて俯角を調整する。補正する俯角Δθは、ｓ０とｃとの距離をＬ０とするような角度になる。このとき、俯角の補正値は以下の式（２）のようなＬの関数で表わされる。
【数２】
2008034966.tif 000004
【００３７】
図９は、下り坂の場合における俯角の補正の原理を示す図である。図９に示すように、下り坂（自車に対して斜面が遠ざかる）の場合も、上り坂のときと同様に図中の位置関係に基づいて俯角の補正値Δθを求める。この場合、レーザレーダ１６ａの設置位置ｓ０とレーザレーダ１６ａで検出した点ｄｒとの距離は、初期セットアップ情報格納部２４に格納されているＬ０（ｓ０とｄ０との間の距離）よりも長い距離Ｌが検出される。これを、上述した上り坂の場合と同様に、計測したＬがＬ０となるような実平面Ｇ上の位置ｃを求め、俯角の補正値Δθを求める。このとき、俯角の補正値は以下の式（３）のようなＬの関数で表わされる。
【数３】
2008034966.tif 000005
【００３８】
ステップＳ５では、立体物検出装置２６が、ステップＳ１においてカメラ１２ｂ〜１２ｄ各々で取得した時刻Ｔの時の画像ＩＭ（Ｔ）及び時刻Ｔ＋１の時の画像ＩＭ（Ｔ＋１）を用いて立体物の検出を行う。立体物の検出は、特開２００１−１８７５５３号公報等に記載の技術を用いて行うことができる。すなわち、時刻Ｔの時の画像ＩＭ（Ｔ）及び時刻Ｔ＋１の時の画像ＩＭ（Ｔ＋１）より、それぞれ少なくとも２点を抽出し、三角測量を行うことにより、車両と当該立体物との距離を算出することができる。次に、画像ＩＭ（Ｔ）及び画像ＩＭ（Ｔ＋１）から当該立体物のエッジを検出し、画像ＩＭ（Ｔ）及び画像ＩＭ（Ｔ＋１）に撮像された同一のエッジの座標データと、車両の移動データとを用いて、車両から立体物のエッジまでの距離を算出することができる。この処理を行うことにより、画像ＩＭ（Ｔ＋１）内に存在する立体物の領域を求めることができる。
【００３９】
ステップＳ６では、視点変換装置２８が、ステップＳ４及びステップＳ５で取得した情報を用いて視点変換を行い、撮像した画像を仮想水平面に投影する。ここでは、ステップＳ４におけるレーザビーム着地点ｄｒがＳ５で検出した立体物の領域に含まれるかどうかを検証する。
【００４０】
レーザレーダ１６ａの座標系（以下、レーザレーダ座標系と呼ぶ）における点ｄｒと原点Ｏとの距離ｄｒはｄｒ＝ＬｓｉｎθＶＡで求められるが、その場合、カメラ１２ａの設置位置を原点とする座標系（以下、画像座標系と呼ぶ）との位置関係を求めなくてはならない。レーザレーダ座標系と画像座標系との位置関係を求めるには、立体物認識を実施したカメラ１２ａのパラメータを用い、画像座標系をレーザレーダ座標系に変換する必要がある。つまり、俯角θＶＡでのカメラ１２aによる立体物検出領域Ｂの座標の座標変換（視点変換）を行えば良い。ただし、カメラ１２ａの設置位置とレーザレーダ１６ａの設置位置とが同じとは限らないため、画像座標系とレーザレーダ座標系とのＹ軸方向のズレ量Δｙを考慮する必要がある。つまり、レーザビーム着地点をｄｒ’＝ｄｒ−Δｙとして、当該レーザビーム着地点ｄｒ’が座標変換済みの立体物領域内に含まれるなら、立体物「あり」、含まれないなら立体物「なし」とする。
【００４１】
立体物「あり」と判断したときは、ステップＳ４で求めた俯角の補正値Δθを修正し、視点変換への影響度を小さくする。本実施形態では、俯角の補正値Δθ＝０として修正する。
【００４２】
立体物「なし」と判断したときであって、Ｌ０≧Ｌのときは、図８からも判るように、俯角の補正値Δθを以下の式（４）で適用し、実際に補正を行う俯角を求める。
【数４】
2008034966.tif 000006
【００４３】
立体物「なし」と判断したときであって、Ｌ０＜Ｌのときは、図９からも判るように、俯角の補正値Δθを以下の式（５）で適用し、実際に補正を行う俯角を求める。
【数５】
2008034966.tif 000007
【００４４】
以上のようにして、修正後俯角τを求め、上述した式（１）により、視点変換を実施する。これをカメラ１２ａ〜１２ｄ及びレーザレーダ１６ａ〜１６ｄの全ての組について実施する。
【００４５】
ステップＳ７では、映像合成装置３０が、ステップＳ６において視点変換した画像を先行技術にあるような手法を用い、カメラ１２ａ〜１２ｄからの４枚の画像を合成する。画像の合成は、例えばαブレンディングを用いて、前後左右の重複領域の合成を実施する。本実施形態では前後画像はα値＝１００％で合成し、左右画像はα値＝０％で合成する。
【００４６】
ステップＳ８では、映像出力装置３２が、ステップＳ５で生成した合成画像をビデオ信号等に変換して、ディスプレイ３４に出力する。
【００４７】
ステップＳ９では、車両のエンジンの停止等により、画像表示装置１０の動作を終了する。
【００４８】
本実施形態によれば、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄがカメラ１２ａ〜１２ｄに対する路面の状態の変化を検出し、俯角補正値計算装置２２がカメラ１２ａ〜１２ｄの俯角値に補正値を加え、視点変換装置２８は、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄが検出した路面状態の変化が、立体物検出装置２６が検出した立体物に基づくものである場合に、俯角補正値計算装置２２の補正値を減少させるため、路面上に立体物がある場合でもその影響を受けずに、路面状態自体の変化に応じて補正された俯瞰画像を表示することができる。そのため、路面上に縁石や輪止め等がある場合であっても、その影響を受けずにドライバーに違和感を与えることなく俯瞰画像を表示できる。
【００４９】
特に本実施形態によれば、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄはカメラ１２ａ〜１２ｄと路面との距離を測定し、視点変換装置２８は、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄが検出したカメラ１２ａ〜１２ｄと路面との距離が、立体物検出装置２６が検出した立体物とカメラ１２ａ〜１２ｄとの距離であると判断した場合に、俯角補正値計算装置２２の補正値を減少させるため、立体物によって誤った補正を行う可能性をより少なくすることができる。
【００５０】
加えて、レーザレーダ１６ａ〜１６ｄは、レーザビームを路面に照射することにより、正確にカメラ１２ａ〜１２ｄと路面との距離を測定することができる。
【００５１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】実施形態に係る画像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係るカメラの配置を示す斜視図である。
【図３】実施形態に係る透視変換原理を示す図である。
【図４】実施形態に係る透視変換前後のイメージを示す図である。
【図５】実施形態に係る画像表示装置の動作を示すフロー図である。
【図６】実施形態に係るカメラとレーザレーダの座標系を示す図である。
【図７】実施形態に係るカメラとレーザレーダの座標系を示す図である。
【図８】上り坂の場合における俯角の補正の原理を示す図である。
【図９】下り坂の場合における俯角の補正の原理を示す図である。
【図１０】立体物とレーザビームの着地点との重複の様子を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１０…画像表示装置、１１…車体、１２a，１２b，１２ｃ，１２ｄ…カメラ、１４…画像入力装置、１６a，１６b，１６ｃ，１６ｄ…レーザレーダ、１８…レーダ信号入力装置、２０…入力同期装置、２２…俯角補正値計算装置、２４…初期セットアップ情報格納部、２６…立体物検出装置、２８…視点変換装置、３０…映像合成装置、３２…映像出力装置、３４…ディスプレイ、Ｐ…スクリーン平面、Ｉ１…変換前イメージ、Ｉ２…変換後イメージ、Ｄ…カメラとレーザレーダの方向。
【図１】
2008034966.tif 000008
【図２】
2008034966.tif 000009
【図３】
2008034966.tif 000010
【図４】
2008034966.tif 000011
【図５】
2008034966.tif 000012
【図６】
2008034966.tif 000013
【図７】
2008034966.tif 000014
【図８】
2008034966.tif 000015
【図９】
2008034966.tif 000016
【図１０】
2008034966.tif 000017