(57)【要約】【課題】残っていたダストにより機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことのない自走式機器を提供することを目的とするものである。【解決手段】移動手段１０２と、機器本体１００の走行をコントロールするコントロール手段１０１と、電力を供給する電池１０４と、機器本体の移動により走行する空間の清掃を行う清掃手段１０３と、清掃後に機器本体１００内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングする自動クリーニング手段１０５を備えたものである。これによって、清掃後に機器本体１００内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングすることができ、残っていたダストにより機器本体１００の周辺やユーザの手を汚してしまうことがない。【選択図】図１
2008284052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器本体を移動させる移動手段と、この移動手段を操作して機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、この機器本体に電力を供給する電池と、機器本体の移動により走行する空間の清掃を行う清掃手段と、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングする自動クリーニング手段とを備えた自走式機器。
【請求項２】
清掃手段により吸い込んだダストを検出するダスト検出手段を備え、このダスト検出手段の検出状況により自動クリーニング手段を動作させる請求項１に記載の自走式機器。
【請求項３】
コントロール手段により走行を行った走行履歴を記憶する記憶手段を備え、この記憶手段による走行履歴により自動クリーニング手段を動作させる請求項１または２に記載の自走式機器。
【請求項４】
電池を充電する充電手段を備え、充電中の電力を利用して自動クリーニング手段を動作させる請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項５】
自動クリーニング手段は、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中に動作する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項６】
電池の残量を検出する電池残量検出手段を備え、自動クリーニング手段は、電池残量検出手段で検出した電池の残量により、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中にクリーニングを行うか、ホームポジションに戻った後の充電中に、クリーニングを行うかを自動的に判断する請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項７】
電池のリフレッシュ時における自己放電の電力を利用して自動クリーニング手段を動作させる請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項８】
自動クリーニング手段による機器本体の自動クリーニングの前段階で、自動的に機器本体周辺またはホームポジション周辺を念入り清掃する請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項９】
自動クリーニング手段で機器本体をクリーニングしているときにクリーニング中であることを報知するクリーニング報知手段を備えた請求項１〜８のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動的に屋内あるいは屋外を移動して清掃を行う自走式機器およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式機器は、機器本体が自動的に移動しながら走行可能な領域を清掃するものである。しかし、自走式機器は、機器本体を動作させた後に、ゴミや塵などのダストを内部に取り込む際に、吸い込みきれなかったダストが取り込み通路の部分に残ることがあった。このため、機器本体の移動の際に持上げたり傾けたりすると残っていたダストが出てきて、機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまう可能性があった。
【０００３】
このような課題を解決するために、いくつかの提案がなされている。例えば、機器本体を停止させた後に吸引ノズルを床面から引き上げる動作の際に、吸引することによって吸引ノズルに付着したダストを取り除くようにしたものが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【特許文献１】特許第３５１６７２０号公報
【特許文献２】特許第３６１４５６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成では、吸引ノズルに付着したダストは取り除くことができても、機器本体内部および汚れ箇所をクリーニングすることは困難であり、残っていたダストにより、機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうということが依然としてあった。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングすることができ、残っていたダストにより機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことのない自走式機器およびそのプログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器およびそのプログラムは、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングする自動クリーニング手段を備えたものである。
【０００７】
これによって、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングすることができ、残っていたダストにより機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことがないものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自走式機器およびそのプログラムは、清掃後に残っていたダストで機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、機器本体を移動させる移動手段と、この移動手段を操作して機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、この機器本体に電力を供給する電池と、機器本体の移動により走行する空間の清掃を行う清掃手段と、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングする自動クリーニング手段とを備えた自走式機器とすることにより、清掃後に機器本体内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングすることができ、残っていたダストにより機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことがないものである。
【００１０】
第２の発明は、特に、第１の発明において、清掃手段により吸い込んだダストを検出するダスト検出手段を備え、このダスト検出手段の検出状況により自動クリーニング手段を動作させることにより、走行中のダスト検出手段の検出状況により、例えば、吸い込んだダストの量が多い場合は自動クリーニング手段によって機器本体を自動的にクリーニングすることで、不要なクリーニングを省くことができるので、経済的に清掃時に付着したダストを取り除き自走式機器をクリーンな状態に保つことができる。
【００１１】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、コントロール手段により走行を行った走行履歴を記憶する記憶手段を備え、この記憶手段による走行履歴により自動クリーニング手段を動作させることにより、走行履歴、例えば、特定の距離以上を走行する毎に、自動クリーニング手段によって機器本体を自動的にクリーニングすることで、少ししか走行していないにも関わらず、繰り返しクリーニングするなどの非効率的な動作を防ぐことができるので、経済的に清掃時に付着したダストを取り除き自走式機器をクリーンな状態に保つことができる。
【００１２】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、電池を充電する充電手段を備え、充電中の電力を利用して自動クリーニング手段を動作させることにより、例えば、自動クリーニング手段がダストを吸引する清掃手段のファンモータなどの装置を通常時よりも強力に（フルパワーなど）で使用してクリーニングすることで、清掃時に付着したダストを取り除き自走式機器をクリーンな状態に保つことができる。
【００１３】
第５の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、自動クリーニング手段は、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中に動作することにより、ホームポジションに戻ってからクリーニングする時間を省き、さらにユーザが見ても自然に自走機器をクリーンな状態に保つことができる。
【００１４】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、電池の残量を検出する電池残量検出手段を備え、自動クリーニング手段は、電池残量検出手段で検出した電池の残量により、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中にクリーニングを行うか、ホームポジションに戻った後の充電中に、クリーニングを行うかを自動的に判断することにより、自走式機器の内部状態によって効率的に動作を変えて、清掃時に付着したダストを取り除き自走式機器をクリーンな状態に保つことができる。
【００１５】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明において、電池のリフレッシュ時における自己放電の電力を利用して自動クリーニング手段を動作させることにより、これまで捨てられていた電力を有効的に利用しながら、清掃時に付着したダストを取り除き自走式機器をクリーンな状態に保つことができる。
【００１６】
第８の発明は、特に、第１〜第７のいずれか１つの発明において、自動クリーニング手段による機器本体の自動クリーニングの前段階で、自動的に機器本体周辺またはホームポジション周辺を念入り清掃することにより、自走式機器のクリーニングとともに汚れの残りやすい場所を効率的にきれいにすることができる。
【００１７】
第９の発明は、特に、第１〜第８のいずれか１つの発明において、自動クリーニング手段で機器本体をクリーニングしているときにクリーニング中であることを報知するクリーニング報知手段を備えたことにより、自動クリーニング中であることをユーザにわかりやすく伝えることで、クリーニング中にユーザの不安を取り除くことができる。
【００１８】
第１０の発明は、特に、第１〜第９のいずれか１つの発明における自走式機器の機能の少なくとも一部をコンピュータで実行させるためのプログラムとすることで、汎用的なコンピュータを用いて自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２０】
（実施の形態１）
図１、図２は、本発明の実施の形態１における自走式機器を示している。
【００２１】
図１に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体１００を移動させる移動手段（駆動部）１０２と、移動手段１０２を操作して機器本体１００の走行および清掃制御をコントロールするコントロール手段（マイクロ・コンピュータ部）１０１と、この機器本体１００に必要な電力を供給する電池１０４と、機器本体１００の移動により走行する空間の清掃を行う清掃手段１０３と、清掃後に機器本体１００内部および汚れ箇所を自動的にクリーニングする自動クリーニング手段１０５とを備えている。
【００２２】
すなわち、機器本体１００は、コントロール手段１０１によって、移動手段１０２を制御することにより、清掃手段１０３によって清掃を行い、走行後に自動クリーニング手段１０５によって、機器本体１００内部および汚れ箇所に残った塵やほこりなどのダストを取り除くことができるものである。以下、各手段の詳細について説明する。
【００２３】
コントロール手段１０１は、例えば、ＣＰＵ、メモリで構成されている。機器本体１００の動作をコントロールするために、移動手段１０２への制御信号を生成させることや、清掃時に清掃手段１０３への制御信号を生成させることや、自動クリーニング時に自動クリーニング手段１０５への制御信号を生成させる。構成としては、他にも、ＣＰＵ、メモリを１つにした１チップマイコンや、ＦＰＧＡ、ＤＳＰなどの他の演算可能なものであっても構わない。
【００２４】
また、ＨＤＤやＤＶＤやフラッシュメモリなどの記録装置と一緒に構成することで、メモリ容量を大量に利用するような複雑な処理をすることも可能にすることができる。さらに、無線ＬＡＮなどの通信装置と一緒に構成することで、機器本体１００と外部機器との通信が可能になり、蓄積しているデータの送信や、新たな制御パターンの受信などさらに、高度な処理を可能にすることができる。マイクロ・コンピュータを使うことで、移動手段１０２のコントロールには、移動手段として利用する装置にあわせて、ＰＷＭ波形などによる制御やシリアル通信による移動量の設定などのさまざまな形態の制御をさせることが可能である。
【００２５】
また、清掃手段１０３を制御することで清掃が必要なタイミングに合わせて清掃させることで、電池１０４の消費電力を節約しながら清掃を行うことも可能となる。また、自動クリーニング手段１０５を走行後に制御することで清掃時に取り切れなかったダストを取り除きクリーンな状態に保つことができる。他にもコントロール手段１０１は汎用的に利用することができるので、例えば、音声発生やカメラ制御など他の自走式機器に付随するさまざまな装置のコントロールとしても、共用で利用することが可能である。
【００２６】
移動手段１０２は、例えば、２つのモータと２つの駆動輪を左右に水平に配置するように構成することで、コントロール手段１０１からの制御信号によって、左右のモータの回転数を変化させることにより、駆動輪が動作して機器本体１００が移動する。移動手段１０２は、モータと駆動輪の組み合わせ以外にも、複数のサーボモータを組み合わせた関節型のアクチュエータを組み合わせた２本足や４本足などの多足移動可能なものや、利用するモータは、リニアモータなど物理的な動作が可能なものであれば構わない。
【００２７】
清掃手段１０３は、機器本体１００の近辺を清掃する機能を有するものであり、例えば、機器本体１００内部に吸引用のファンモータを設け、掃除機のような吸引口を機器本体１００の底面部に設けることで、機器本体１００が走行することによって、走行した領域の塵やほこりなどを吸引して清掃することができる。他にも、モップのような塵を集める形態や、ほうきのようなブラシでごみをかき集めるような形態や、塵取りのようにごみや塵をすくい上げるような形態など、機器本体１００の近辺を清掃できる構成であれば構わない。また、これらの形態を組み合わせることによって、清掃性能を高めることが可能である。他にも、塵やほこりなどだけではなく、雑草を刈り取ることや、散らかった荷物を集めることや、砂をならして走行表面を綺麗にするような構成であっても構わない。
【００２８】
電池１０４は、例えば、ニッケル水素２次電池にすることで、機器本体１００への電力の供給が可能である。他にも、機器本体１００への電力が供給可能なものであれば、アルカリ乾電池やオキシライド乾電池などの１次電池や、ニッケルカドミウム２次電池、リチウムイオン２次電池、リチウムポリマー２次電池、燃料電池などでも構わない。さらに、有線の電線を使って外部のＡＣ電源から電力を供給することや、マイクロウェーブなどの外部から非接触で電力を供給するなど、機器本体１００が動作中に電力を供給できるものであれば構わない。
【００２９】
自動クリーニング手段１０５は、例えば、清掃手段１０３でダストを吸引するファンモータの吸引力を通常の清掃時よりも強力に吸引するように動作させることで、機器本体１００内部のダストが通過する通路に残った吸い残しのダストを吸い込んでクリーニングすることができる。また、例えば、機器本体１００のホームポジションにブラシなどのクリーニング用の装置を備え付けておくことで、機器本体１００がホームポジションに戻った際に、移動手段１０２を制御することで機器本体１００の底面や側面をブラシにこすりつけながら動作させることで、機器本体１００に付着したダストを取り除くことができる。また、例えば、機器本体１００内部のゴミや塵などのダストが溜まりやすい場所に、予め回転するブラシなどのクリーニング用の装置を備え付けておくことで、走行後に動作させることで溜まったダストを取り除くことができる。他にも、移動手段１０２で機器本体１００を左右に振るような動作を繰り返しながら吸引動作を実行することや、風圧を利用して付着したダストを吹き飛ばすことでも機器本体１００をクリーンにすることが可能である。このように自動クリーニング手段１０５は機器本体１００が清掃時に付着あるいは溜まったダストを取り除くものであれば、どのような方法、手段であっても構わない。
【００３０】
次に、図２の走行後に自動的にクリーニングする動作のフローチャートを用いて、清掃手段１０３により清掃を行った後、自動クリーニング手段１０５によって機器本体１００内部のゴミや塵などの残ったダストを取り除く動作の流れについて説明する。
【００３１】
ステップＳ２０１から動作が開始する。ステップＳ２０１では走行空間の清掃を行う。コントロール手段１０１によって移動手段１０２および清掃手段１０３をコントロールすることにより、走行しながら走行可能な空間を清掃する。なお、走行のパターンはどのようなものであっても構わなく、例えば、一定時間直進動作を行い、ランダムに角度を変化させて走行するランダム走行や、ジグザグに移動しながら往復するようなジグザグ走行や、走行軌跡がらせん状の線を描くように回転半径を変化させながら走行するような螺旋走行パターンなどでも構わない。また、清掃手段１０３は、例えば、壁際や障害物付近で吸引力を上げたりすることで動作を変化させることで、部屋の隅々まで清掃させることが可能である。
【００３２】
ステップ２０２では、機器本体１００の走行が完了したかどうかの判断を行う。例えば、１５分など走行時間が一定時間以上になった場合に走行完了であると判断する。他にも、一定の走行のパターンを終えたときを走行完了であると判断するなど、判断基準はどのようなものであっても構わない。機器本体１００の走行が完了していない場合は、ステップＳ２０１へ動作を戻し引き続き走行を行い、機器本体１００の走行が完了した場合は、ステップＳ２０３へ動作を移行する。なお、本実施の形態では走行が完了したタイミングで判断を行っているが、清掃の完了の判断であっても構わない。
【００３３】
ステップＳ２０３では、機器本体１００をホームポジションへ移動する。ここで、ホームポジションとは、機器本体１００が待機時や未使用時に留まっておく位置のことであり、ホームポジションとして、例えば、走行開始の位置や、機器本体１００が位置を特定することができる装置の付近などである。さらに、前記機器本体１００が位置を特定することができる装置に電池１０４を充電する機能を付加することで、待機時や未使用時など走行後に自動的に充電させることも可能である。コントロール手段１０１から移動手段１０２をコントロールすることによって機器本体１００をホームポジションへ移動する。なお、移動方法についてはどのようなものであっても構わなく、例えば、ランダムにホームポジションの位置を探す場合や、移動手段１０２の動作量から機器本体１００とホームポジションとの移動量の差を記憶しておくことで、記憶した移動量の差にもとづいて、コントロール手段１０１から移動手段１０２をコントロールすることで、ホームポジションへ移動することができる。ホームポジションへの移動後はステップＳ２０４へ動作を移行する。
【００３４】
ステップＳ２０４では、自動クリーニング手段１０５を動作させることで、自動クリーニングを実行する。例えば、清掃手段１０３でダストを吸引するファンモータの吸引力を通常の清掃時よりも強力に吸引するように動作させることで、機器本体１００内部のダストが通過する通路に残った吸い残しのダストを吸い込んでクリーニングすることができる。また、例えば、機器本体１００のホームポジションにブラシなどのクリーニング用の装置を備え付けておくことで、機器本体１００がホームポジションに戻った際に、移動手段１０２を制御して機器本体１００の底面や側面をブラシにこすりつけるような動作をさせることで、機器本体１００に付着したゴミや塵を取り除くことができる。また、例えば、機器本体１００内部のゴミや塵などのダストが溜まりやすい場所に、予め回転するブラシなどのクリーニング用の装置を備え付けておくことで、走行後にコントロール手段１０１にて制御することで溜まったダストを取り除くことができる。他にも、風圧を利用して付着したダストを吹き飛ばすことや、吸い込むことでも機器本体１００をクリーンにすることが可能である。
【００３５】
このように、走行後に自動クリーニング手段１０５によって機器本体１００をクリーニングすることで、走行時に付着したダストや溜まったダストを取り除くことが可能となり、機器本体１００を清潔な状態に保ちつつ、ユーザの手間を大幅に削減することができるようになる。
【００３６】
（実施の形態２）
図３、図４は、本発明の実施の形態２における自走式機器を示している。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００３７】
図３に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体３００が清掃手段１０３にて清掃中に吸い込んだダストを検出するダスト検出手段３０６を備え、このダスト検出手段３０６の検出状況により自動クリーニング手段１０５を動作させている点で実施の形態１と相違する。他は実施の形態１と同じである。
【００３８】
ダスト検出手段３０６は、例えば、ダストを吸い込む通気口に備え付けダストの通過を検出する装置で、例えば、光の発光部と受光部から構成することでダストが通過するときに光を遮ったことを検出することで、ダストの有無を判断することができる。他にも、ダストを吸い込んだときに通気口に接触する音を検知するセンサを備えることで清掃時のダスト吸い込みの有無を検出することができる。他にも、ダストを貯めるダストボックスのダスト量を検出することでも、検出することが可能であり、清掃時にダストを吸い込んだことを検出することができる方式であればどのような方法であっても構わない。
【００３９】
次に、図４のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。
【００４０】
ステップＳ４０１からステップＳ４０３のホームポジションの移動までは、実施の形態１のステップＳ２０１からステップＳ２０３の動作と同じである。ステップＳ４０３でホームポジションへ移動した後、動作をステップＳ４０４へ移行する。ステップＳ４０４では、ダスト検出手段３０６で走行中にダストを検出したかどうか判断する。ダストを検出している場合は、ステップＳ４０５へ動作を移行し、ダストを検出していない場合は、動作を完了する。ステップＳ４０５では、実施の形態１のステップＳ１０４同様に自動クリーニング手段１０５によって機器本体１００内部のクリーニングを行う。
【００４１】
このように構成することで、走行後に、ダストの検知による判断を行うことで、機器本体１００内部の汚れ度合いを推測することができるので、不必要なクリーニング動作を省くことができ、必要なときのみクリーニング動作を実施することができるようになる。このため、省エネ性を高めることや、機器本１００体の長寿命化を行うことができるようになる。
【００４２】
なお、本実施の形態では、ダスト検出の有無はホームポジションへ移動した後に行っているが、清掃時やホームポジションへの移動中など、クリーニングを実施する前であればどのタイミングに判断をしていても構わない。また、ダスト検出の有無によってクリーニングを行うかの判断を行っているが、ダストの量によって、例えば、一定以上のダストの検出によりクリーニングを行うように判断することでも、同様の効果を得ることが可能である。
【００４３】
（実施の形態３）
図５、図６は、本発明の実施の形態３における自走式機器を示している。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４４】
図５に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体５００がコントロール手段１０１により走行を行った走行履歴を記憶する記憶手段５０６を備え、この記憶手段５０６による走行履歴により自動クリーニング手段１０５を動作させる点で実施の形態１と相違する。他は実施の形態１と同じである。
【００４５】
記憶手段５０６は、例えば、ＳＤ−ＲＡＭ、Ｄ−ＲＡＭなどのメモリ装置であり、動作の履歴を記憶できるものであれば、どのようなものであっても構わない。ここで、動作の履歴とは、例えば、走行中の時間をカウントすることや、機器本体１００の位置をＸ−Ｙ座標の値として記憶しておくことや、移動手段１０２への制御命令を記憶しておくことである。なお、記憶手段５０６は、コントロール手段１０１に使用しているメモリなどの記憶装置と共用することでより安価でシンプルなシステムにすることも可能である。
【００４６】
次に、図６のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。
【００４７】
ステップＳ６０１からステップＳ６０３のホームポジションの移動までは、実施の形態１のステップＳ２０１からステップＳ２０３の動作と同じである。ステップＳ６０３でホームポジションへ移動した後、動作をステップＳ６０４へ移行する。ステップＳ６０４では、記憶手段５０６で記憶している走行時間によって判断する。走行時間が一定以上（ここでは１０分）の場合は、ステップＳ６０５へ動作を移行し、走行時間が一定未満の場合は、動作を完了する。ステップＳ６０５では、実施の形態１のステップＳ１０４同様に自動クリーニング手段１０５によって機器本体５００内部のクリーニングを行う。
【００４８】
このように、走行後に走行履歴によって判断を行うことで、機器本体５００内部の汚れ度合いや機器本体５００の使用度合いを推測することができるので、不必要なクリーニング動作を省くことができ、必要なときのみクリーニング動作を実施することができるようになる。このため、省エネ性を高めることや、機器本体５００の長寿命化を行うことができるようになる。
【００４９】
なお、本実施の形態では動作の履歴として、走行時間を例に挙げて説明するが、他にも機器本体５００が移動した距離で判断することや、機器本体５００の制御の動作内容によって判断を行うなど、機器本体５００の構成に合わせて判断を行うことで同様に効果を得ることが可能である。
【００５０】
（実施の形態４）
図７は、本発明の実施の形態４における自走式機器を示している。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００５１】
図に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体７００が電池１０４を充電する充電手段７０６を備え、充電中の電力を利用して自動クリーニング手段１０５を動作させる点で実施の形態１と相違する。他は実施の形態１と同じである。
【００５２】
充電手段７０６は、例えば、外部電源からの電力を電池１０４に加えることで充電を行う充電装置である。外部からの電力を取り込むための接点部を有し、接点部に電力が供給されたときに、電池１０４の充電を行う。例えば、電池１０４の電圧の変動から電池１０４の充電状態により、充電が必要な場合のみ電力を供給するようにすることで、安全に電池１０４の充電を行うことが可能である。充電方法については従来からさまざまな方法が提案されているが、本実施の形態では電池１０４へ電力を供給できるものであれば、どのような構成であっても構わない。また、電池１０４の充電時に、コントロール手段１０１、移動手段１０２、清掃手段１０３および自動クリーニング手段１０５にも電力を供給することで、動作中であっても、電池１０４への負荷を減らしながら充電することが可能である。
【００５３】
本実施の形態では、自動クリーニングの実行は、充電手段７０６の充電中の電力を利用することで、通常よりも強力にクリーニングを行うようにしている。例えば、クリーニング時に吸引を行うファンモータにより多くの電力を供給することができるので、通常よりも高回転に回すことで、より強力な吸引力によって通常時に吸い込み残したダストを取り除くことが可能となる。他にも、充電手段７０６から供給される電力によってダストを取り込む回転ノズルの回転数を通常よりも高めることなどによっても同様にクリーニング能力を高めることでダストを取り除くことができるようになる。
【００５４】
このように構成することで、電池１０４に負担をかけずに通常よりも大きな電力を利用することができるので、電池寿命を保ちつつ、大幅にクリーニング能力を高めることができるようになる。
【００５５】
（実施の形態５）
図８は、本発明の実施の形態５における自走式機器のフローチャートを示している。自走式機器の構成は、実施の形態４と同様である。
【００５６】
本実施の形態における自走式機器の自動クリーニング手段１０５は、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中に動作するようにしている。
【００５７】
図のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。
【００５８】
ステップＳ８０１およびステップＳ８０２については、実施の形態１のステップＳ２０１およびステップＳ２０２と同じである。ステップ８０２にて走行動作が完了したと判断した場合に、ステップＳ８０３へ動作が遷移する。ステップＳ８０３では、機器本体７００のホームポジションへ移動中に、自動クリーニング手段１０５を動作させながら移動を行うことで、ホームポジションに戻ってからクリーニングに掛かる時間を省略しながら、クリーニングを実施することが可能となる。なお、自動クリーニング手段１０５のクリーニングについては、例えば、吸引力を清掃時の時よりも強くすることなどによるクリーニング方法や、回転ブラシの回転力を高めることや、逆回転にすることや、移動手段１０２を制御して左右に振るように蛇行させながら動作させること、あるいはこのような動作の組み合わせによって、走行中であっても効率よくクリーニング動作を実施することが可能である。
【００５９】
このように構成することで、ホームポジションに戻ってからクリーニングする時間を省くことができるので、ホームポジションへ戻ってからすぐに電源を切ることが可能となる。また、ユーザが機器本体７００の動作を見ても、ホームポジションへ戻っているときにクリーニングを行うので、自然な動作で機器本体７００をクリーンな状態に保つことができる。
【００６０】
（実施の形態６）
図９、図１０は、本発明の実施の形態６における自走式機器を示している。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６１】
図９に示すように、本実施の形態における自走式機器は、機器本体９００が電池１０４の残量を検出する電池残量検出手段９０６を備え、自動クリーニング手段１０５は、電池残量検出手段９０６で検出した電池１０４の残量により、清掃終了後のホームポジションに戻る走行中にクリーニングを行うか、ホームポジションに戻った後の充電中に、クリーニングを行うかを自動的に判断するようにした点で実施の形態１と相違する。他は実施の形態１と同じである。
【００６２】
電池残量検出手段９０６は、例えば、電池電圧をＡＤコンバータなどの電子回路によって測定した電圧の変化によって推定することや、電池１０４からの電流を計測して、電流値を累積することで使用した電力を推定することや、機器本体９００の使用時間から推定することで、どれだけ電池１０４の残量があるかを判断することが可能となる。電池１０４の残量の判断方法としては、他にも、さまざまな方式が提案されているがどのようなものであっても構わない。なお、コントロール手段１０１にＡＤコンバータなどの構成を追加して、電池残量の算出を行うことで、より安価に構成をすることも可能である。
【００６３】
次に、図１０のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。
【００６４】
ステップＳ１００１およびステップＳ１００２は、実施の形態１で説明したステップＳ２０１およびステップＳ２０２と同じである。走行完了と判断した場合に、ステップ１００３へ動作を遷移させる。ステップＳ１００３では、電池残量が少ないかどうか判断を行う。少ないと判断した場合は、ステップＳ１００４へ動作を遷移し、少なくないと判断した場合は、ステップＳ１００６へ動作を遷移させる。電池残量が少ないかどうかの判断については、例えば、電池１０４の残量の判断閾値を予め決めておくことで、判断することができるようになる。ステップＳ１００４およびステップＳ１００５は、実施の形態１のステップＳ２０３およびステップＳ２０４と同じである。ステップＳ１００６は、実施の形態５のステップＳ８０３と同じである。
【００６５】
このように、電池１０４の残量によって自動クリーニング手段１０５の実施タイミングを自動的に切り替えることができるようにすることが可能となり、機器本体９００の内部状態によって効率的に動作を変えて、清掃時に付着したダストを取り除き機器本体９００をクリーンな状態に保つことができるようになる。
【００６６】
また、電池１０４のリフレッシュ時における自己放電の電力を利用して、機器本体９００をクリーニングする動作も可能であり、例えば、電池１０４の残量によって電池１０４のリフレッシュのタイミングを判断することにより、リフレッシュ時の自己放電の電力を利用して、自動クリーニング手段１０５を動作させることにより、クリーニングを実施することが可能となる。なお、リフレッシュのタイミングについては、例えば、充電回数や充電時間などを利用する方式や、他にもさまざまな方法が提案されており、どのようなものであっても構わない。これによれば、リフレッシュ時においてこれまで捨てられていた電力を利用して、機器本体９００内部をクリーニングすることができるので、非常に経済的に動作をさせることが可能となる。
【００６７】
（実施の形態７）
図１１は、本発明の実施の形態７における自走式機器のフローチャートを示している。自走式機器の構成は、実施の形態１と同様である。
【００６８】
本実施の形態における自走式機器の自動クリーニング手段１０５は、機器本体１００の自動クリーニングの前段階で、自動的に機器本体１００周辺またはホームポジション周辺を念入り清掃するようにしている。
【００６９】
図のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。
【００７０】
ステップＳ１１０１〜ステップＳ１１０３は、実施の形態１のステップＳ２０１〜ステップＳ２０３と同じである。Ｓ１１０３にてホームポジション付近に近づいたときに、ステップＳ１１０４へ動作を移行する。ステップＳ１１０４では、清掃手段１０３を動作させることによりホームポジション周辺の清掃を行う。なお、ホームポジション周辺とは、ホームポジションの位置から一定の距離の閾値を決めておくことで判断することが可能である。ホームポジション周辺の清掃時の動作については、例えば、走行速度を通常よりも遅くして念入り清掃を実施することでホームポジション周辺に付着したダストを取り除くことが可能である。他にも、吸引力を上げて走行することや、何度も往復することでも同様に念入り清掃することが可能である。ホームポジション周辺の清掃が完了した後、動作をステップＳ１１０５へ移行する。ステップＳ１１０５は、実施の形態１のステップＳ２０４と同じである。なお、念入り清掃は、ホームポジション周辺に限らず、機器本体１００周辺においても実行することができる。
【００７１】
このような流れで動作させることで、機器本体１００周辺またはホームポジション周辺を念入り清掃することで、汚れの残りやすい場所を効率的にきれいにすることができる。
【００７２】
（実施の形態８）
図１２は、本発明の実施の形態８における自走式機器を示している。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００７３】
図に示すように、本実施の形態における自走式機器は、自動クリーニング手段１０５で機器本体１２００をクリーニングしているときにクリーニング中であることを報知するクリーニング報知手段１２０６を備えている点で実施の形態１と相違する。他は実施の形態１と同じである。
【００７４】
クリーニング報知手段１２０６は、ユーザにクリーニング中であることを報知するものであり、例えば、文字や画像を表示する液晶ディスプレイや、有機ＥＬディスプレイなど文字や画像で報知できる装置、ＬＥＤや蛍光管などによる点灯あるいは点滅表示による報知、あるいはスピーカーの音によってユーザにクリーニング中であることを伝え報知などどのようなものであっても構わない。なお、無線あるいは有線によってクリーニング中であることを発信することで、パソコンやＴＶ受信機やリモコンや充電装置などが受信してクリーニング中であることを報知することでも、クリーニング報知手段１２０６の代用として利用する構成にすることも可能である。
【００７５】
クリーニング中にクリーニング報知手段１２０６を用いて、ユーザにクリーニング動作中であることを伝えることによって、クリーニング動作によってどのような動作をしているかユーザが不審に思うようなことを防ぐことが可能となる。
【００７６】
（実施の形態９）
次に、本発明の実施の形態９における自走式機器について説明する。
【００７７】
本実施の形態における自走式機器は、実施の形態１〜８のいずれかに記載の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。
【００７８】
プログラムにすることで、汎用的なコンピュータを用いて自走式機器の少なくとも一部を容易に実現することができる。これにより、さまざまな自走式機器のプラットフォームに対応させることが容易に可能となる。また、例えば、一部を汎用コンピュータで利用可能なプログラムにすることで、無線ＬＡＮなどの通信機能を用いて、汎用コンピュータと自走式機器を通信させて、コントロール手段の走行の制御などを汎用のコンピュータ側で行うことにより、機器本体のＣＰＵやメモリといった機能の能力を削減することができるので、より安価に機器を提供することが可能となる。さらに、汎用コンピュータに接続されているインターネットなどの外部との通信機能を介して、外出先からユーザが自走式機器を操作することを可能にすることも容易に実現が可能となる。
【００７９】
なお、上記各実施の形態１〜９の構成は、必要に応じて適宜組み合わせて構成することが可能であり、各実施の形態そのものの構成に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
以上のように、本発明にかかる自走式機器およびそのプログラムは、清掃後に残っていたダストで機器本体の周辺やユーザの手を汚してしまうことがないので、掃除ロボットや、草刈ロボットや、片付けロボットなど、家庭内や野外の不特定の空間を自動的に移動しながら作業を行う自走式機器に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式機器の構成を示すブロック図
【図２】同自走式機器の動作を示すフローチャート
【図３】本発明の実施の形態２における自走式機器の構成を示すブロック図
【図４】同自走式機器の動作を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態３における自走式機器の構成を示すブロック図
【図６】同自走式機器の動作を示すフローチャート
【図７】本発明の実施の形態４における自走式機器の構成を示すブロック図
【図８】本発明の実施の形態５における自走式機器の動作を示すフローチャート
【図９】本発明の実施の形態６における自走式機器の構成を示すブロック図
【図１０】同自走式機器の動作を示すフローチャート
【図１１】本発明の実施の形態７における自走式機器の動作を示すフローチャート
【図１２】本発明の実施の形態８における自走式機器の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００８２】
１００、３００、５００、７００、９００、１２００  機器本体
１０１  コントロール手段
１０２  移動手段
１０３  清掃手段
１０４  電池
１０５  自動クリーニング手段
３０６  ダスト検出手段
５０６  記憶手段
７０６  充電手段
９０６  電池残量検出手段
１２０６  クリーニング報知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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