(57)【要約】【課題】搬送効率が高いものでありながら、物品の移載を適切に行うことができる昇降式の物品搬送装置を提供すること。【解決手段】制御手段（Ｈ）が、物品移載用の適正移載高さに対応する移載装置の目標昇降位置情報を記憶するように構成されて、昇降位置検出手段（１７）の検出情報及び記憶した目標昇降位置情報に基づいて、移載装置を適正移載高さに昇降させるべく、昇降駆動手段（１３）の作動を制御する昇降制御処理、並びに、移載装置を適正移載高さに昇降させた後に、ビーム検出手段（ＢＳ）の検出情報に基づいて、移載装置が適正移載高さに対応して定めた許容昇降範囲内に位置するか否かを判別する停止位置確認処理を実行するように構成されている昇降式の物品搬送装置。【選択図】図４
2008230735.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、
その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームを検出するビーム検出手段と、
前記移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、
前記ビーム検出手段及び前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置を前記ビームに対する物品移載用の適正移載高さに昇降すべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられた昇降式の物品搬送装置であって、
前記ビーム検出手段が、前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームに対して検出作用することにより前記移載装置の前記ビームに対する相対上下位置を検出するように構成され、
前記制御手段が、
前記物品移載用の適正移載高さに対応する前記移載装置の目標昇降位置情報を記憶するように構成されて、
前記昇降位置検出手段の検出情報及び記憶した前記目標昇降位置情報に基づいて、前記適正移載高さ及びその適正移載高さよりも設定距離手前の減速開始高さを判別する形態で、且つ、前記減速開始高さに移動用昇降速度で昇降させ、次に昇降速度を前記移動用昇降速度から目標低速度に漸次減速させる形態で、前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降制御処理、並びに、
前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させた後に、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記適正移載高さに対応して定めた許容昇降範囲内に位置するか否かを判別する停止位置確認処理を実行するように構成されている昇降式の物品搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記停止位置確認処理において前記移載装置が前記許容昇降範囲内に位置していないと判別した場合には、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記許容昇降範囲内に昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する修正昇降処理を実行するように構成されている請求項１記載の昇降式の物品搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記修正昇降処理が完了すると、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、記憶している前記目標昇降位置情報を更新する更新記憶処理を実行するように構成されている請求項２記載の昇降式の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームを検出するビーム検出手段と、前記移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記ビーム検出手段及び前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置を前記ビームに対する物品移載用の適正移載高さに昇降すべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられた昇降式の物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記昇降式の物品搬送装置の従来例として、移載装置と一体的に昇降してビームを検出するビーム検出手段としての光反射式の光センサを備えて、移載装置をビームに対する物品移載用の適正移載高さに昇降させるときには、制御手段が、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて停止用準備高さに昇降させる１次昇降処理を実行した後、物品を卸す場合には卸し用の適正移載高さ、具体的には、光センサがビームの下端を検出する位置まで、又、物品を掬う場合には掬い用の適正移載高さ、具体的には、光センサがビームの下端を検出する位置から設定距離だけ下方の位置まで、停止用準備高さからビーム検出用の低速で下降させる２次昇降処理を実行する形態で、前記移載装置を昇降させるように前記昇降駆動手段を作動させるように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上述の従来構成は、移載装置をビームに対する物品移載用の適正移載高さに昇降させるときに、上述のように１次昇降処理と２次昇降処理を実行するので、物品の重みや経年変化によりビームの位置が変動しても、移載装置をビームに対して設定される適正移載装置に正確に昇降させて物品の移載を適切に行うことができるものである。
【０００４】
ちなみに、特許文献１の実施形態に記載された構成では、移載装置が停止用準備高さに位置するときに光センサがビームを検出するような高さに停止用準備高さが設定され、かつ、光センサがビームの下端を検出するときの移載装置の昇降位置に基づいて適正移載高さが設定されているため、停止用準備高さは、適正移載高さより上方に位置する。したがって、１次昇降処理が移載装置を下降させるものである場合には、２次昇降処理における移載装置の昇降方向と１次昇降処理における移載装置の昇降方向とが一致することになるので、移載装置を停止用準備高さにおいて昇降停止させることなく適正移載高さまで下降させることが可能であるが、１次昇降処理が移載装置を上昇させるものである場合には、１次昇降処理と２次昇降処理とでは移載装置の昇降方向が逆転することになるので、停止用準備高さにおいて移載装置の昇降作動を一旦停止させてから、適正移載高さまで下降させなければならない。
【０００５】
また、移載装置を掬い用の適正移載高さに昇降させる場合には、移載装置を、１次昇降処理により停止用準備高さに昇降させた後、２次昇降処理により、光センサかビームの下端を検出するまで下降させた後、さらに、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて設定距離だけ下降させるようになっている。
【０００６】
【特許文献１】特許第３７６１０１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記従来構成のように、制御手段が、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて停止用準備高さに昇降させる１次昇降処理を実行した後、物品を卸す場合には卸し用の適正移載高さまで、又、物品を掬う場合には掬い用の適正移載高さまで、停止用準備高さからビーム検出用の低速で下降させる２次昇降処理を実行する形態で、前記移載装置を昇降させるように前記昇降駆動手段を作動させるように構成されたものであると、停止用準備高さから卸し用の又は掬い用の適正移載高さまでビーム検出用の低速で下降させなければならないので、移載装置の昇降作動が適正移載高さ周辺で緩慢になり、物品搬送作業の迅速化により搬送効率の向上を図る場合に不利である。
【０００８】
説明を加えると、移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段は、例えば、移載装置の昇降経路の端部から移載装置に向けて測距用レーザを投射するレーザ測距計やロータリエンコーダ等を用いて構成されることになり、その昇降位置検出手段の検出情報に基づいて移載装置を目標位置に昇降させるときには、現在位置と目標位置との差を常に把握して、つまり、移載装置の昇降速度を減速させる位置や移載装置を停止させる位置と現在位置との差を常に把握して、遅れなく減速や停止を行うことができるため、移載装置の昇降速度を高速化できるものであるが、光反射式の光センサ等にて構成されるビーム検出手段にてビームの下端を精度良く検出するには、移載装置の昇降速度を充分に低速にして、ビーム検出手段がビームの下端を検出するタイミングを捉える必要があり、このことに起因して、搬送効率の向上を図り難いものであった。
【０００９】
ところで、近年では、物品収納棚を構成するビーム等の部材の剛性が従来に比べ向上したことや物品収納棚の設計精度及び組み立て精度が向上したこと等により、物品の重みや経年変化によりビームの撓みが発生して適正移載高さが変動するということや設計上のビームの高さと組み立て後の実際のビームの高さが一致しないということも少なくなった。このような状況においても、ビームの撓みや設計誤差等を考慮して移載装置をビームに対する物品移載用の適正移載高さに昇降させる度に、実際のビームの位置に基づいて適正移載高さを検出することは、搬送効率向上の観点から好ましくないものである。
【００１０】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、搬送効率が高いものでありながら、物品の移載を適切に行うことができる昇降式の物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この目的を達成するために、本発明に係る昇降式の物品搬送装置は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームを検出するビーム検出手段と、前記移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記ビーム検出手段及び前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置を前記ビームに対する物品移載用の適正移載高さに昇降すべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられたものであって、
その第１特徴構成は、
前記ビーム検出手段が、前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームに対して検出作用することにより前記移載装置の前記ビームに対する相対上下位置を検出するように構成され、
前記制御手段が、前記物品移載用の適正移載高さに対応する前記移載装置の目標昇降位置情報を記憶するように構成されて、前記昇降位置検出手段の検出情報及び記憶した前記目標昇降位置情報に基づいて、前記適正移載高さ及びその適正移載高さよりも設定距離手前の減速開始高さを判別する形態で、且つ、前記減速開始高さに移動用昇降速度で昇降させ、次に昇降速度を前記移動用昇降速度から目標低速度に漸次減速させる形態で、前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降制御処理、並びに、前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させた後に、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記適正移載高さに対応して定めた許容昇降範囲内に位置するか否かを判別する停止位置確認処理を実行するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、制御手段は前記昇降制御処理して、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、記憶した目標昇降位置情報に対応する適正移載高さに移載装置を昇降させるべく、昇降駆動手段の作動を制御するので、移載装置が適正移載高さよりも設定距離手前の減速開始高さに位置するまでは移動用昇降速度で昇降し、減速開始高さに位置してからは、目標低速度に漸次減速するようにして適正移載高さに昇降する。
【００１３】
そして、移載装置を減速開始高さや適正移載高さに昇降させることを、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて行うものであるから、移載装置の現在位置と目標とする減速開始高さや適正移載高さとの差を把握しながら、遅れなく減速や停止を行うことができるため、移載装置の昇降速度を高速化して、移載装置が昇降を開始してから適正移載高さに停止するまでに要する時間を短縮させて搬送効率の向上を図ることができるものとなる。
【００１４】
そして、制御手段は、移載装置を適正移載高さに昇降させた後に、停止位置確認処理を実行して、ビーム検出手段の検出情報に基づいて、移載装置が適正移載高さに対応して定めた許容昇降範囲内に位置するか否かを判別するので、何らかの原因で目標昇降位置情報又は現実のビームの位置が変化して、目標昇降位置情報が現実のビームの位置に対応しない不適正なものとなった場合に、昇降制御処理によりその不適正な目標昇降位置情報に基づいて移載装置の昇降作動が制御されることで、移載装置が現実のビームに対する適正移載高さに対応して定めた許容昇降範囲内に位置しないといった異常事態が発生しても、その異常事態の発生を検出することができる。
【００１５】
したがって、上記のような異常事態が発生しても、これを検出して移載作業を中断する等の措置を取ることで、物品の移載に失敗して落下事故等を防止することができる。このように、ビームに対する物品の移載に失敗することを事前に予防することで物品の移載を適切に行うことができるものとなる。
【００１６】
以上のように、本発明の第１特徴構成によると、搬送効率が高いものでありながら、物品の移載を適切に行うことができる昇降式の物品搬送装置を得るに至った。
【００１７】
本発明に係る昇降式の物品搬送装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記制御手段が、前記停止位置確認処理において前記移載装置が前記許容昇降範囲内に位置していないと判別した場合には、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記許容昇降範囲内に昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する修正昇降処理を実行するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、制御手段は、停止位置確認処理において、昇降制御処理の実行により目標昇降位置情報及び昇降位置検出手段の検出情報に基づいて昇降させた移載装置が、その目標昇降位置情報についての適正移載高さに対応して定めた許容昇降範囲内に位置していないと判別した場合には、昇降制御処理が正常に完了しなかったとして、修正昇降処理を実行し、移載装置をビーム検出手段の検出情報に基づいて適正移載高さに昇降させるので、記憶した目標昇降位置情報が適正移載高さに適切に対応したものでない状態で昇降制御処理を実行したことが原因で移載装置が許容昇降範囲内に位置しなかった場合や、ビームの位置が経年変化したことが原因で移載装置が許容昇降範囲内に位置しなかった場合等、昇降制御処理の実行が完了したときに移載装置が許容昇降範囲内に位置しなかった場合に、移載装置をビームに対する適正移載高さに対応した許容昇降範囲内に位置した状態とすることができる。
【００１９】
したがって、昇降制御処理により移載装置が許容昇降範囲内に位置しなかった場合でも移載装置の位置が自動的に適正移載高さに対応した許容昇降範囲内に修正されるので、移載装置を確実に適正移載高さに対応した許容昇降範囲内に位置させることができ、昇降制御処理により移載装置が許容昇降範囲内に位置した場合と同様に、その後のビームへの物品の移載を継続して行うことができる。
【００２０】
このように、本発明の第２特徴構成によると、搬送効率が高いものでありながら、物品の移載を適切に行うことができ、しかも、昇降制御処理により移載装置が許容昇降範囲内に位置しなかった場合でも、移載装置によるビームに対する物品の移載作業を適切に行うことができる昇降式の物品搬送装置を得るに至った。
【００２１】
本発明に係る昇降式の物品搬送装置の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記制御手段が、前記修正昇降処理が完了すると、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、記憶している前記目標昇降位置情報を更新する更新記憶処理を実行するように構成されている点にある。
【００２２】
すなわち、制御手段は、修正昇降処理が完了すると、更新記憶処理を実行して、昇降位置検出手段の検出情報により示される昇降位置情報を、適正移載高さを示す目標昇降位置情報として更新して記憶するので、ビームに対する適正移載高さに対応する目標昇降位置情報として適切でない情報が記憶されている場合に、昇降制御処理により移載装置が許容昇降範囲内に位置しなかったときには、修正昇降処理が実行されて、移載装置がビームに対する適正移載高さに位置した状態にされた上で、その状態における昇降位置検出手段の検出情報により示される昇降位置情報が、ビームに対する適正移載高さを示す正しい目標昇降位置情報として記憶される。
【００２３】
したがって、ビームに対する適正移載高さに正しく対応する目標昇降位置情報が記憶された状態を維持することができるものとなり、昇降制御処理により移載装置が許容昇降範囲内に位置する確実性が高い状態を維持することができる。これにより、昇降制御処理を実行した後に修正昇降処理が実行される機会を少なくすることができ、昇降制御処理を実行した後に移載装置をさらに昇降させることなく速やかに移載装置による物品の移載が行える状態を維持することができる。
【００２４】
このように、本発明の第３特徴構成によると、搬送効率が高いものでありながら、物品の移載を適切に行うことができ、しかも、昇降制御処理を実行した後に移載装置をさらに昇降させることなく速やかに移載装置による物品の移載が行える状態を維持することができる昇降式の物品搬送装置を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の昇降式の物品搬送装置の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態においては、図１に示すように、昇降式の物品搬送装置が、収納棚１を備えた自動倉庫設備ＳＵに設置されたスタッカークレーン２にて構成されている。
【００２６】
スタッカークレーン２は、スタッカークレーン２の自走と、スタッカークレーン２に上下昇降自在に取り付けた移載装置ＴＭの上下昇降とにより、入出庫対象の物品Ａ（具体的には荷Ｗを載置したパレットＰ）の受渡しをするための荷受け台４並びに収納棚１の各物品収納部Ｋに対して、移載装置ＴＭを物品Ａの移載のための適正位置に位置させ、移載装置ＴＭを作動及び昇降させて物品Ａを卸し又は掬うことにより、収納棚１に対する入出庫を行わせるものである。
【００２７】
収納棚１は、図１及び図２に示すように、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱５と、これら支柱５間にわたって連結固定された物品載置用の長尺状のビーム６、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース７などによって枠組みされ、収納棚前後方向に並ぶビーム６間にわたって物品Ａを載置支持する状態で保管する。
【００２８】
スタッカークレーン２は、図１及び図２に示すように、走行台車１０に、それの移動方向で前後一対の昇降用支柱１１ａ，１１ｂが立設され、走行台車１０が地上側の走行レール８に走行案内されると共に、昇降用支柱１１ａ，１１ｂの上端部が天井側の案内レール９に案内され、収納棚１の横方向に移動自在としてある。
【００２９】
一対の昇降用支柱１１ａ，１１ｂ間には昇降台３が案内昇降自在に配置され、昇降台３には、前記移載装置ＴＭや収納棚１のビーム６に反射する検出光を受光することによりビーム６を光学的に検出するビーム検出手段ＢＳが設けられている。そして、昇降台３が上下昇降すると、移載装置ＴＭとビーム検出手段ＢＳとが一体的に昇降する。
【００３０】
詳しくは後述するが、ビーム検出手段ＢＳは、図１８に示すように、上下方向に間隔を隔てて並設した第１光センサＳ１〜第４光センサＳ４の４つのビーム検出センサにて構成されており、各センサの検出状態の組合せに基づいて移載装置ＴＭのビーム６に対する相対上下位置を検出する。なお、ビーム検出手段ＢＳは、走行台車１０の移動経路方向で左右の両側の収納棚１に対応して、それぞれの棚１のビーム６を検出すべく、昇降台３の左右に設けられているが、以下の説明では、一方側のビーム検出手段ＢＳについて説明し、他方側のビーム検出手段ＢＳについては説明を省略する。
【００３１】
移載装置ＴＭには、物品ＡのパレットＰを載置支持する左右一対のスライドフォーク機構２０、このスライドフォーク機構２０を出退駆動するフォーク用モータ２２及び出退用量検出手段としての出退用ロータリエンコーダ２３が設けられている。
【００３２】
走行台車１０には、走行台車１０の駆動輪を回動駆動する水平駆動手段としての走行用モータ１２と、移載装置ＴＭが設置された昇降台３を昇降駆動する昇降駆動手段としての昇降用モータ１３とが備えられている。昇降用モータ１３は、昇降台３を吊下げ支持する一対の索状体１４を送り出し及び巻き取り駆動して昇降台３を昇降させる。
【００３３】
また、走行台車１０には、地上側に設置された走行位置検出手段としての走行用レーザ測距計１５から投射される測距用のレーザ光線を反射させる走行位置検出用反射板１６と、昇降位置検出手段としての昇降用レーザ測距計１７と、この昇降用レーザ測距計１７から略水平に投射される測距用のレーザ光線を、略鉛直方向の光線に変更して、昇降台３の底面に設けられた昇降位置検出用反射板１８に対して測距用のレーザ光線を作用させる光軸変更用反射板１９が設けられている。
【００３４】
図４に示すように、走行用レーザ測距計１５、昇降用レーザ測距計１７、及び、出退用ロータリエンコーダ２３、並びに、第１ビームセンサＳ１〜第４ビームセンサＳ４が入力としてまた、走行用モータ１２、昇降用モータ１３、及びフォーク用モータ２２が出力として、地上側に設置されてスタッカークレーン２の作動を制御するクレーン制御装置Ｈと接続されている。なお、スタッカークレーン２に搭載された機器（例えば、モータやセンサ）とクレーン制御装置Ｈとは、図外の光通信装置等を経由して接続されている。
【００３５】
クレーン制御装置Ｈは、上位の管理用コンピュータやその他の指令入力手段等から搬送指令が指令されると、移載装置ＴＭを水平移動及び昇降移動させるべく、上記センサ類の検出情報に基づいて、走行用モータ１２、昇降用モータ１３、及びフォーク用モータ２２の作動を制御するよう構成されている。
【００３６】
収納棚１の横方向での移載装置ＴＭの水平移動は、クレーン制御装置Ｈが水平制御処理を実行して、地上側に設置された走行用レーザ測距計１５の検出情報に基づいて、物品収納部Ｋ毎に設定された物品Ａの移載のための収納棚横方向における適正位置すなわち適正移載用横方向位置に走行させることにより行われる。
【００３７】
収納棚１の上下方向での移載装置ＴＭの昇降移動は、クレーン制御装置Ｈが昇降制御処理を実行して、走行台車１０に備えられた昇降用レーザ測距計１７の出力信号に基づいて、物品収納部Ｋ毎に設定された物品Ａの移載のための収納棚１の縦方向における適正位置、すなわち適正移載用高さに昇降させ、かつ、停止位置確認処理を実行して、ビーム検出手段ＢＳの検出情報に基づいて、移載装置ＴＭが適正移載高さに対応して定めた許容昇降範囲Ｚ内に位置するか否かを判別することにより行われる。
【００３８】
移載装置ＴＭに支持している物品Ａをビーム６上に移載（以下、この移載種別を「卸し動作」という）するときは、移載装置ＴＭを後述の卸し用適正移載高さＨpdに位置させた状態でスライドフォーク機構１５を収納棚１側へ突出作動させて物品Ａを前後一対のビーム６の上方に位置させ、移載装置ＴＭを若干下降させて物品Ａをビーム６上に載置した後にスライドフォーク機構１５を引退させる。一方、移載装置ＴＭによりビーム６上の物品Ａを移載装置ＴＭ上に移載（以下、この移載種別を「掬い動作」という）するときは、移載装置ＴＭを掬い用適正移載高さＨpuに位置させた状態で、スライドフォーク機構１５を収納棚１側へ突出作動させてパレットＰのフォーク挿入溝２１に挿入し、移載装置ＴＭを若干上昇させた後にスライドフォーク機構１５を引退させる。
【００３９】
つまり、あるビーム６に対応する物品収納部Ｋについての搬送指令が指令されると、クレーン制御装置Ｈは、当該ビーム６に対して物品Ａを移載するべく、走行用レーザ測距計１５の検出情報に基づいて、走行台車１０を適正移載用横方向位置に走行させるべく、走行用モータ１２の作動を制御するとともに、昇降用レーザ測距計１７及に基づいて、移載装置ＴＭをビーム６に対する物品移載用の適正移載高さ（後述する卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpu）に昇降させ、ビーム検出手段ＢＳ検出情報に基づいて、移載装置ＴＭが許容昇降範囲Ｚ内に位置するか否かを判別し、移載装置３が、適正移載高さに位置した状態で、出退用ロータリエンコーダ２３の検出情報に基づいて、スライドフォーク機構２０を突出位置まで突出作動させ、昇降台３を上昇（掬い動作の場合）、又は、下降（卸し動作の場合）して、スライドフォーク機構２０を引退位置に戻して物品Ａの移載を行う。
【００４０】
このように、クレーン制御装置Ｈは、昇降用レーザ測距計１７及びビーム検出手段ＢＳの検出情報に基づいて、移載装置ＴＭをビーム６に対する物品移載用の適正移載高さに昇降すべく、昇降用モータ１３の作動を制御するように構成されており、本発明の制御手段として機能している。
【００４１】
適正移載高さは、図３（イ）に示すように、スライドフォーク機構２０に支持されている物品ＡのパレットＰの下面がビーム６の上端より所定距離（本実施形態では、図１８に示すように、２５[mm]としている。）だけ離間した状態でスライドフォーク機構２０が出退できる昇降高さである卸し用適正移載高さＨpuと、図３（ロ）に示すように、ビーム６に支持されている物品ＡのパレットＰのフォーク挿入溝２１に対してスライドフォーク機構２０が所定距離（本実施形態では、２０[mm]としている。）だけ離間した状態で互いに接触することなくスライドフォーク機構２０が出退できる昇降高さである掬い用適正移載高さＨpuとの２種類がある。
【００４２】
そして、第１光センサＳ１〜第４光センサＳ４の昇降台３における設置位置は、図３（イ）及び（ロ）に示すように、移載装置ＴＭが卸し用適正移載高さＨpdに位置するときにビーム６の下端高さが第１光センサＳ１と第２光センサＳ２の中間位置に位置し、また、移載装置ＴＭが掬い用適正移載高さＨpuに位置するときにビーム６の下端高さが第３光センサＳ３と第４光センサＳ４の中間位置に位置するように、パレットＰや移載装置ＴＭ並びにビーム６の設計寸法に基づいて調整されている。
【００４３】
本実施形態では、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２は上下方向に２０[mm]の間隔を隔てて設けられ、第３光センサＳ３及び第４光センサＳ４は上下方向に３０[mm]の間隔を隔てて設けられている。
【００４４】
また、本実施形態では、移載装置ＴＭが卸し用適正移載高さＨpdに位置した状態でのパレットＰの下端位置とビーム６の上端位置との離間量が２５[mm]であり、かつ、移載装置ＴＭが掬い用適正移載高さＨpuに位置した状態でのスライドフォーク機構１５の上面位置とビーム６に支持されたパレットＰの天板の裏面（フォーク挿入溝２１の上部）位置との離間量が２０[mm]となることから、卸し用適正移載高さＨpdと掬い用適正移載高さＨpuは昇降方向で４５[mm]の差がある。
【００４５】
このように、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２、並びに、第３光センサＳ３及び第４光センサＳ４を、昇降台３の収納棚１側の端面において上下方向に分散配置することで、各センサの検出状態の組合せによりビーム６に対する移載装置３の相対上下位置を検出することができる。
【００４６】
そして、クレーン制御装置Ｈは、停止位置確認処理において、当該搬送指令にて指令された移載種別が卸し動作であれば、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の検出状態の組み合わせに基づいて、移載装置がＴＭが卸し用適正移載高さＨpdに対応して定めた卸し用許容昇降範囲Ｚ内に位置するか否かを判別し、当該搬送指令にて指令された移載種別が掬い動作であれば、第３光センサＳ３及び第４光センサＳ４の検出状態の組み合わせに基づいて、移載装置ＴＭが掬い用適正移載高さＨpuに対応して定めた掬い用許容昇降範囲Ｚ内に位置するか否かを判別する。
【００４７】
このように、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２は卸し用のビーム検出手段ＢＳ（以下、卸し用ビーム検出手段ＢＳpdという。）として機能し、第３光センサＳ３及び第４光センサＳ４は掬い用のビーム検出手段ＢＳ（以下、掬い用ビーム検出手段ＢＳpdという。）として機能している。
【００４８】
以下、移載装置ＴＭを適正移載高さに昇降させるための制御について図５〜図９のフローチャートに基づいて説明する。なお、図５のフローチャートは、搬送指令により物品収納部Ｋが指定されたときのクレーン制御手段Ｈの制御動作のうち、移載装置ＴＭの昇降作動に関するものを示しており、図５の処理と平行して実行される水平制御処理に関する制御動作については記載を省略している。
【００４９】
図５のフローチャートに示すように、クレーン制御装置Ｈは、ステップ＃Ａ１で搬送指令が指令されると、ステップ＃Ａ２で、搬送指令により指定された移載対象の物品収納部Ｋが位置するビーム６についての目標昇降位置情報を、適正移載高さテーブルを参照して取得する。
【００５０】
適正移載高さテーブルは、複数の物品収納部Ｋの全てについての適正移載高さが、卸し動作と掬い動作の移載種別に分けて記憶手段に記憶された２つのテーブルで構成されている。すなわち、適正移載高さテーブルは、複数の物品収納部Ｋの全てについての卸し用適正移載高さＨpd及び掬い用適正移載高さＨpuを設計数値に基づいて算出し、記憶手段に予め記憶させたデータテーブルである。適正移載高さテーブルを参照することで、移載種別及びビーム６が特定されれば、その移載種別によるそのビーム６についての適正移載高さを簡単に取得することができる。
【００５１】
ステップ＃Ａ３で、昇降制御処理を実行する。詳しくは後に図６のフローチャートを参照しながら説明するが、昇降制御処理では、前述のように、昇降用レーザ測距計１７の検出情報及び適正移載高さテーブルを参照して取得した目標昇降位置情報に基づいて、適正移載高さ（卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpu）及びその適正移載高さよりも設定距離手前の減速開始高さＨbr（移載種別が掬い動作か卸し動作かにより高さが異なる）を判別する形態で、且つ、減速開始高さＨbrに移動用昇降速度Ｖmで昇降させ、次に昇降速度を移動用昇降速度Ｖmから目標低速度ＶLに漸次減速させる形態で、移載装置ＴＭを適正移載高さに昇降させるべく、昇降用モータ１３の作動を制御する。
【００５２】
ステップ＃Ａ４で停止位置確認処理を実行する。詳しくは後に図７のフローチャートを参照しながら説明するが、停止位置確認処理では、昇降制御処理による昇降作動を完了した後、搬送指令の移載種別が卸し動作である場合には、卸し用ビーム検出手段Ｂpdである第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の検出情報に基づいて、移載装置ＴＭが卸し用許容昇降範囲Ｚpd内に位置するか否かを判別し、搬送指令の移載種別が掬い動作である場合には、掬い用ビーム検出手段Ｂpuである第３光センサＳ３及び第４光センサＳ４の検出情報に基づいて、移載装置ＴＭが掬い用許容昇降範囲Ｚpu内に位置するか否かを判別する。停止位置確認処理では、確認結果が後述する停止位置コードに記録される。
【００５３】
ステップ＃Ａ５では、停止位置確認処理で生成した停止位置コードの値をチェックし、停止位置コードが「Ｅ０」であれば、移載装置ＴＭが、卸し用許容昇降範囲Ｚpd（卸し動作の場合）内又は掬い用許容昇降範囲Ｚpu（掬い動作の場合）内に位置するとして、ステップ＃Ａ８に移行して移載処理を実行する。移載処理では、搬送指令にて指令された移載種別（卸し動作又は掬い動作）にて物品Ａを移載すべく、スライドフォーク機構２０の出退と昇降台３の昇降とを組み合わせて、物品収納部Ｋに対する移載作業を完了させる。
【００５４】
ステップ＃Ａ５で停止位置コードをチェックした結果、値が「Ｅ０」でなければ、移載装置ＴＭが、卸し用許容昇降範囲Ｚpd（卸し動作の場合）内又は掬い用許容昇降範囲Ｚpu（掬い動作の場合）内に位置していないとして、ステップ＃Ａ６の修正昇降処理を実行する。詳しくは後に図８のフローチャートを参照しながら説明するが、修正昇降処理では、移載種別が卸し動作であれば、卸し用ビーム検出手段Ｂpdの検出情報に基づいて、移載装置ＴＭを卸し用許容昇降範囲Ｚpd内に昇降させるべく、昇降用モータ１３の作動を制御し、移載種別が掬い動作であれば、掬い用ビーム検出手段Ｂpuの検出情報に基づいて、移載装置ＴＭを掬い用許容昇降範囲Ｚpu内に昇降させるべく、昇降用モータ１３の作動を制御する。
【００５５】
クレーン制御装置Ｈは、ステップ＃Ａ６の修正昇降処理を完了すると、ステップ＃Ａ７の更新記憶処理を実行する。更新記憶処理では、クレーン制御装置Ｈが、昇降用レーザ測距計１７の検出情報に基づいて、記憶手段に記憶している適正移載高さテーブルのデータのうち、当該搬送処理の対象となっている物品収納部Ｋについての目標昇降位置情報を、昇降用レーザ測距計１７の現在値により上書き更新する。
【００５６】
なお、更新記憶処理による適正移載高さテーブルのデータの更新は、移載種別が卸し動作であれば、適正移載高さテーブルのデータのうち、搬送指令に係る物品収納部Ｋについての卸し用適正移載高さＨpdに対応する目標昇降位置情報を書き換えるだけでなく、卸し用適正移載高さＨpdと掬い用適正移載高さＨpuとの高さの差（本実施形態では、前述の通り４５[mm]となっている。）に基づいて、適正移載高さテーブルのデータのうち当該物品収納部Ｋについての掬い用適正移載高さＨpuに対応する目標昇降位置情報も書き換えるようにしている。移載種別が卸し動作である場合も同様に、適正移載高さテーブルのデータのうち、搬送指令に係る物品収納部Ｋについての掬い用適正移載高さＨpuに対応する目標昇降位置情報を書き換えるだけでなく、当該物品収納部Ｋについての卸し用適正移載高さＨpdに対応する目標昇降位置情報も書き換える。
【００５７】
そして、ステップ＃Ａ８の移載処理を実行するときには、移載装置ＴＭの昇降位置は、卸し動作及び掬い動作の移載種別に応じて卸し用許容範囲Ｚpd、又は、掬い用許容範囲Ｚpu内に位置しており、ビーム６に対して適切に物品を卸し又は掬うことができる位置に停止している。
【００５８】
移載処理では、当該搬送指令にて指令された物品収納部Ｋに対して、指令された移載種別により物品Ａを移載するべく、スライドフォーク機構２０の出退作動及び昇降台３の昇降作動が制御される。具体的には、移載装置ＴＭが卸し用適正移載高さＨpdに昇降して物品Ａをビーム６に卸す卸し動作が行われる場合は、スライドフォーク機構１５の突出作動、移載装置ＴＭの下降作動、スライドフォーク機構１５の引退作動が順次行われ、移載装置ＴＭが掬い用適正移載高さＨpuに昇降して物品Ａをビーム６から掬う掬い動作が行われる場合は、スライドフォーク機構１５の突出作動、移載装置ＴＭの上昇作動、スライドフォーク機構１５の引退作動が順次行われる。なお、卸し動作においてスライドフォーク機構１５を突出させながら移載装置ＴＭを下降させることや、掬い動作においてスライドフォーク機構１５を引退させながら移載装置ＴＭを上昇させること等、スライドフォーク機構１５及び移載装置ＴＭの作動は一部平行して行われ、移載処理の実行の開始から完了までの時間の短縮が図られている。物品Ａの物品収納部Ｋに対する移載処理が完了すると、ステップ＃Ａ１へ戻って、次の搬送指令の待機状態となる。
【００５９】
次に、上述したステップ＃Ａ３の昇降制御処理、ステップ＃Ａ４の停止位置確認処理、及び、ステップ＃Ａ６の修正昇降処理の夫々についてフローチャートに基づいて詳しく説明する。
【００６０】
まず、昇降制御処理について説明する。クレーン制御装置Ｈは、図６のフローチャートに示すように、ステップ＃Ｂ１で移載装置ＴＭを移動用昇降速度Ｖmで昇降させ、ステップ＃Ｂ２で昇降用レーザ測距計１７の検出情報に基づいて、減速開始高さＨbrまで昇降したと判別すると、ステップ＃Ｂ３で昇降速度の減速を開始し、目標低速度ＶLまで減速すると、ステップ＃Ｂ５で減速を終了し、ステップ＃Ｂ７で昇降用レーザ測距計１７の検出情報に基づいて、適正移載高さまで昇降したと判別すると、とステップ＃Ｂ８で移載装置ＴＭの昇降を停止させる。なお、移載装置ＴＭの昇降速度は、クレーン制御装置Ｈが昇降用レーザ測距計１７の検出情報の時間変化率を演算することにより検出している。
【００６１】
例えば、移載対象とする物品収納部Ｋのビーム６に対する適正移載高さよりも低い位置に移載装置ＴＭが位置する場合は、昇降制御処理が実行されると、移載装置ＴＭは、図１０において線種イで示すような速度パターン（昇降高さと昇降速度との関係）にて昇降し、適正移載高さよりも高い位置から移載装置ＴＭの昇降が開始される場合は、図１０において線種ロで示すような速度パターンにて昇降する。
【００６２】
図１０の線種イ及び線種ロは、移載装置ＴＭを卸し用適正移載高さＨpdに昇降させる場合の速度パターンを示している。移載装置ＴＭを同じ物品収納部Ｋについてのビーム６の掬い用適正移載高さＨpuに昇降させる場合、掬い用適正移載高さＨpuは卸し用適正移載位置Ｈpdより低いので、減速開始高さＨbrは、図１０に示す減速開始高さＨbrより、掬い用適正移載高さＨpuと卸し用適正移載位置Ｈpdとの差（本実施形態では４５[mm]）だけ低い位置になる。
【００６３】
このように、クレーン制御装置Ｈは、昇降制御処理において、昇降用レーザ測距計１７の検出情報に基づいて、卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpu及びこれらの適正移載高さよりも設定距離手前に各別に設定される減速開始高さＨbrを判別する形態で、且つ、減速開始高さＨbrに移動用昇降速度Ｖmで昇降させ、次に昇降速度を移動用昇降速度Ｖmから目標低速度ＶLに漸次減速させる形態で、移載装置ＴＭを卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpuに昇降させるように構成されている。
【００６４】
次に、停止位置確認処理について説明する。クレーン制御装置Ｈは、図７のフローチャートに示すように、ステップ＃Ｃ１で、今回行われた昇降が卸し動作のためのものか、掬い動作のためのものかを判別し、卸し動作のための昇降であれば、ステップ＃Ｃ２〜ステップ＃Ｃ４の判別処理により、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の検出情報に基づいて移載装置ＴＭが位置している停止位置範囲が判別され、ステップ＃Ｃ５〜ステップ＃Ｃ８の何れかの処理が実行されて、判別された停止位置範囲に対応した停止位置コードが生成され記憶される。
【００６５】
一方、今回行われた昇降が掬い動作のためのものであれば、ステップ＃Ｃ９〜ステップ＃Ｃ１１の判別処理により、第３光センサＳ３及び第４光センサＳ４の検出情報に基づいて移載装置ＴＭが位置している停止位置範囲が判別され、ステップ＃Ｃ１２〜ステップＣ＃１５の何れかの処理が実行されて、判別された停止位置範囲に応じた停止位置コードが生成され記憶される。
【００６６】
停止位置コードは、図９（イ）及び（ロ）に示すように、卸し動作用及び掬い動作用に、停止位置コードＥ０を共通にして、それぞれ４種ずつ計７種用意されており、卸し動作であれば、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の検出情報の組合せ毎に、掬い動作であれば、第３光センサＳ３及び第４光センサＳ４の検出情報の組合せ毎に、図９に示すような移載装置ＴＭのビーム６に対する相対上下位置となる停止位置範囲に対応して生成される。
【００６７】
本実施形態においては、図３（イ）に示すように、第１光センサＳ１と第２光センサＳ２とが上下に３０[mm]離して設置されているので、移載装置ＴＭをビーム６に対する卸し用適正移載高さＨpdに位置させた場合、ビーム６の下端位置から下方に１５[mm]の位置に第１光センサＳ１が、上方に１５[mm]の位置に第２光センサＳ２が位置する。したがって、移載装置ＴＭが卸し用適正移載高さＨpdを中心として上下に夫々１５[mm]の範囲内に位置する場合に、正常位置を示す停止位置コードＥ０が生成される。すなわち、卸し用許容昇降範囲Ｚpdは、卸し用適正移載高さＨpdを中心として上下に夫々１５[mm]までの範囲であり、その上下幅は３０mmである。
【００６８】
また、本実施形態においては、図３（ロ）に示すように、第３光センサＳ３と第４光センサＳ４とが上下に２０[mm]離して設置されているので、移載装置ＴＭをビーム６に対する掬い用適正移載高さＨpuに位置させた場合、ビーム６の下端位置から下方に１０[mm]の位置に第３光センサＳ３が、上方に１０[mm]の位置に第４光センサＳ４が位置する。したがって、移載装置ＴＭが掬い用適正移載高さＨpuを中心として上下に夫々１０[mm]の範囲内に位置する場合に、正常位置を示す停止位置コードＥ０が生成される。すなわち、掬い用許容昇降範囲Ｚpuは、掬い用適正移載高さＨpuを中心として上下に夫々１０[mm]までの範囲であり、その上下幅は２０mmである。
【００６９】
このように、クレーン制御装置Ｈは、卸し用ビーム検出手段ＢＳpdとしての第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２、並びに、掬い用ビーム検出手段ＢＳpdとしての第３光センサＳ３及び第４光センサＳ４の検出情報に基づいて、移載装置ＴＭが卸し用適正移載高さＨpdに対応して設定した卸し用許容昇降範囲Ｚpu内に位置しているか否か、及び、掬い用適正移載高さＨpuに対応して設定した掬い用許容昇降範囲Ｚpd内に位置しているか否かを判別する停止位置確認処理を実行するように構成されている。
【００７０】
次に、修正昇降処理について説明する。修正昇降処理は、昇降制御処理により移載装置ＴＭを卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpuに昇降させたにも拘わらず、移載装置ＴＭが卸し用許容昇降範囲Ｚpd又は掬い用許容昇降範囲Ｚpuに位置しなかった場合に、昇降制御処理における目標低速度ＶLよりも低速のビーム検出用昇降速度Ｖbで移載装置ＴＭを昇降させ、第１光センサＳ１又は第２光センサＳ２の検出情報に基づいて卸し用適正移載高さＨpdを検出する態様で、或いは、第３光センサＳ３又は第４光センサＳ４の検出情報に基づいて掬い用適正移載高さＨpuを検出する態様で、移載装置ＴＭを卸し用適正移載高さＨpd又は掬い用適正移載高さＨpuに昇降させる処理である。
【００７１】
修正昇降処理について説明を加えると、図８に示すように、ステップ＃Ｄ１で判別される移載種別によって、その後の処理が大別され、今回の搬送指令に基づく昇降制御処理による昇降が、卸し動作のためのものであればステップ＃Ｄ２〜ステップ＃Ｄ１１までの処理が実行され、掬い動作のためのものであればステップ＃Ｄ１２〜ステップ＃Ｄ２１までの処理が実行される。以下の説明では、今回の昇降制御処理による昇降が卸し動作のためのものである場合を代表として説明する。
【００７２】
ステップ＃Ｄ２で、移載装置ＴＭを、昇降制御処理により昇降させた位置から、ビーム検出用昇降速度Ｖbで下降させ、第１光センサＳ１がオンからオフに変化した時点（ステップ＃Ｄ４）から、昇降用レーザ測距計の検出情報に基づいて、１０[mm]だけ下降した時点で、第１光センサＳ１がビーム６の下端から１０[mm]だけ下方に位置して移載装置ＴＭが卸し用適正移載高さＨpdに位置したとして、移載装置ＴＭの下降を停止させる（ステップ＃５）。
【００７３】
これにより、移載装置ＴＭが卸し用許容昇降範囲Ｚpd内に停止しなかった場合で、卸し用適正移載高さＨpdより上方に停止したことにより、停止位置コードがＥu1、Ｅu2又はＥx1となっていれば、移載措置３を下降させることで卸し用適正移載高さＨpdに位置させることができる（図９（イ）参照。）。
【００７４】
そして、移載装置ＴＭの下降がタイマＴ１の設定時間以上経過すると、ステップ＃Ｄ３でタイマＴ１がタイムアップし、ステップ＃Ｄ６が実行され移載装置ＴＭの下降が停止し、ステップ＃Ｄ７で停止位置コードがＥx1であることが確認され、確かに停止位置コードがＥx1であれば、ステップ＃Ｄ８においてビーム検出用昇降速度Ｖbでの上昇が開始され、ステップ＃Ｄ１０で第２光センサＳ２がオフからオンに変化したことを検出した時点から、昇降用レーザ測距計の検出情報に基づいて、１０[mm]だけ上昇させた時点で、第２光センサＳ２がビーム６の下端から１０[mm]だけ上方に位置して移載装置ＴＭが卸し用適正移載高さＨpdに位置したとして、移載装置ＴＭの上昇を停止させる。
【００７５】
移載装置ＴＭが卸し用許容昇降範囲Ｚpd内に停止しなかった場合で、卸し用適正移載高さＨpdより下方に停止したことにより、停止位置コードがＥx1となっている場合には、タイマＴ１がタイムアップすると下降を停止させることで、移載対象と物品収納部Ｋについてのビーム６の一段下の別のビーム６の下端を本来検出すべきビーム６の下端として第１光センサＳ１の検出情報に基づいて誤検出しないようにし、その後、タイマＴ１がタイムアップするまでに下降した量以上に上昇させることで、第２光センサＳ２の検出情報に基づいてビーム６の下端を検出する形態で、移載装置ＴＭを卸し用適正移載高さＨpdに昇降させるようにしている。
【００７６】
なお、停止位置コードがＥx1でないにも拘わらず、タイマＴ１がタイムアップした場合、並びに、停止位置コードがＥx1で、タイマＴ１及びタイマＴ２の両方がタイムアップして下降及び上昇のいずれの方向に昇降させても、卸し用適正移載高さＨpdを検出することができない場合には、ステップ＃Ｄ７及びステップ＃Ｄ９で異常発生処理に分岐させ、スタッカークレーン２の作動制御を中止して、アラーム等の報知手段を作動させるようにしている。
【００７７】
このように、クレーン制御装置Ｈは、停止位置確認処理において移載装置ＴＭが許容昇降範囲内に位置していないと判別した場合に、卸し動作のための昇降であれば第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の検出情報に基づいて卸し用適正移載高さＨpdに昇降させるべく、掬い動作のための昇降であれば第３光センサＳ３及び第４光センサＳ４の検出情報に基づいて掬い用適正移載高さＨpuに昇降させるべく、昇降用モータ１３の作動を制御する修正昇降処理を実行するように構成されている。
【００７８】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００７９】
（１）上記実施の形態では、ビーム検出手段を、卸し用ビーム検出手段ＢＳpd及び掬い用ビーム検出手段ＢＳpuにて構成し、夫々が上下一対の光センサを備えて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、上下方向を長手方向とするリニアセンサアレイや、検出作用方向を切り換え可能なエリアセンサを用いて、一つのセンシングデバイスにてビーム検出手段を構成してもよく、ビーム検出手段の具体的構成は適宜変更可能である。
【００８０】
（２）上記実施の形態では、移載装置が適正移載高さより低い位置から上昇する場合も、高い位置から下降する場合も、減速開始高さが適正移載高さより同じ設定距離だけ手前の位置であるものを例示したが、これに代えて、移載装置が適正移載高さより高い位置から下降する場合は、減速開始高さを適正移載高さから下降用設定距離だけ手前の位置に設定し、移載装置が適正移載高さより低い位置から上昇する場合は、減速開始高さを適正移載高さから下降用設定距離よりも短い上昇用設定距離だけ手前の位置に設定するようにしてもよい。
【００８１】
このように、適正移載高さと減速開始高さとの距離を、昇降移動方向に応じて異ならせることで、移動用昇降速度で昇降する区間を装置の減速能力の範囲で極力長くして、搬送効率を向上させることができる。
【００８２】
（３）上記実施の形態では、ビーム６が、物品Ａを棚の奥行き方向で手前側端部及び奥側端部で支持する長尺状のもので構成されたものを例示しているが、ビーム６を板状に形成して、物品Ａの底面の全体を支持する構成とする等、その具体構成は種々変更可能である。
【００８３】
（４）上記実施の形態では、クレーン制御装置Ｈが、昇降制御処理が掬い動作のための昇降であった場合には、修正昇降処理において、第３光センサＳ３及び第４光センサＳ４及の検出情報に基づいて移載装置ＴＭを掬い用許容昇降範囲Ｚpd内に昇降させるように構成されているものを例示したが、これに代えて、第１光センサＳ１及び第２光センサＳ２の検出情報に基づいて移載装置ＴＭを掬い用許容昇降範囲Ｚpd内に昇降させるように構成されているものでもよい。
【００８４】
（５）上記実施の形態では、移載装置として、いわゆるスライドフォーク機構１５を備えたものを例示したが、例えば、物品Ａの側面部を把持する把持部が出退自在に設けられたものや、物品Ａの一部を係支するフックが出退自在に設けられたもの等、移載装置の具体構成は種々変更可能である。
【００８５】
（６）上記実施の形態では、ビーム６の収納棚１の横方向に隣接する支柱５間に、物品収納部Ｋを二つ設けた場合を例示しているが、ビーム６の収納棚１の横方向に隣接する支柱５間に単一の物品収納部Ｋを設けたものでもよいし、又、三つ以上の物品収納部Ｋを設けたものでもよい。
【００８６】
（７）上記実施の形態では、昇降式の物品搬送装置がスタッカークレーンであるものを例示したが、これに代えて、収納棚１の横幅と略同じ長さの昇降レールに対して移載装置ＴＭを収納棚１の横方向に移動操作自在に支持すると共に、その昇降レールを昇降させて移載装置ＴＭを上下方向並びに横方向に移動させるように構成されたもの等、昇降式の物品搬送装置の具体構成は種々変更可能である。
【００８７】
（８）上記実施の形態では、移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段を昇降用レーザ測距計１７にて構成しているが、昇降台３の昇降移動に伴って回転駆動されるロータリエンコーダ等、昇降位置検出手段の具体構成は種々変更可能である。
【００８８】
（９）上記実施の形態では、クレーン制御装置Ｈが、修正昇降処理において移載装置ＴＭをビーム検出用昇降速度Ｖbにて昇降させるものを例示したが、修正昇降処理において移載装置ＴＭを昇降させる場合の昇降速度は適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の昇降式の物品搬送装置が備えられた物品保管設備の斜視図
【図２】スタッカークレーンの正面図
【図３】移載装置が卸し用適正移載高さに位置した状態（イ）と掬い用適正移載高さに位置した状態（ロ）の側面図
【図４】クレーン制御装置の制御構成のブロック図
【図５】クレーン制御のフローチャート
【図６】昇降制御処理のフローチャート
【図７】停止位置確認処理のフローチャート
【図８】修正昇降処理のフローチャート
【図９】卸し動作のための昇降制御処理が実行された場合（イ）及び掬い動作のための昇降制御処理が実行された場合（ロ）における移載装置の相対上下位置と停止位置コードとの対応を示す図
【図１０】昇降制御処理が実行された場合の移載装置の昇降動作を示す図
【符号の説明】
【００９０】
Ａ          物品
ＢＳ        ビーム検出手段
Ｈ          制御手段
Ｈpd，Ｈpu  適正移載高さ
Ｈbr        減速開始高さ
ＴＭ        移載装置
Ｖm        移動用昇降速度
ＶL        目標低速度
Ｚpd，Ｚpu  許用昇降範囲
１          物品収納棚
５          支柱
６          ビーム
１３        昇降駆動手段
１７        昇降位置検出手段
【図１】
2008230735.tif 000003
【図２】
2008230735.tif 000004
【図３】
2008230735.tif 000005
【図４】
2008230735.tif 000006
【図５】
2008230735.tif 000007
【図６】
2008230735.tif 000008
【図７】
2008230735.tif 000009
【図８】
2008230735.tif 000010
【図９】
2008230735.tif 000011
【図１０】
2008230735.tif 000012