(57)【要約】【課題】自車前方を撮影するカメラをＩＲカットフィルタ無しのカメラで形成して夜間等に白線画像が暗くならず、先行車のブレーキランプが急に点灯等しても露光オーバーにならないようにし、撮影画像の明るい部分や暗い部分の情報を切り捨てずに極力撮影画像の明るさが安定化するようにして先行車及び白線の良好な認識を行なう。【解決手段】露光制御部８ｂによりカメラ１ｂの撮影画像の先行車及び車線が含まれ得る所定の輝度検出領域の明るさに基づいてカメラ１ｂの露光度合いを決定し、距離判定手段及び距離応答性調整手段を形成する露光制御応答特性判定処理部９により、自車と先行車との距離を判定し、自車と先行車との距離が短くなると、カメラ１ｂの露光制御の応答性を早め、カメラ１ｂをＩＲカットフィルタ無しのカメラで形成して夜間等に白線画像が暗くならなず、先行車のブレーキランプが急に点灯等しても露光オーバーにならないようにする。【選択図】図１
2008054170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に搭載されたカメラにより自車前方を撮影し、前記カメラの撮影画像を処理して自車前方の先行車及び車線を認識する車載画像処理装置において、
前記カメラの撮影画像の先行車及び車線が含まれ得る所定の輝度検出領域の明るさに基づいて前記カメラの露光度合いを決定し、決定した露光度合いで前記カメラの露光制御を行う露光制御手段と、
自車と先行車との距離を判定する距離判定手段と、
前記距離判定手段の判定に基づき自車と先行車との距離に応じて前記露光制御手段の前記露光制御の応答性の早さを調整する距離応答性調整手段とを備え、
前記距離応答性調整手段は、前記距離判定手段が判定する自車と先行車との距離が短くなると、前記露光制御の応答性を早めることを特徴とする車載画像処理装置。
【請求項２】
請求項１記載の車載画像処理装置において、
前記距離応答性調整手段は、前記距離判定手段の判定に基づき自車と先行車とが近距離になる程前記露光制御の応答性を早めることを特徴とする車載画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車に搭載したカメラにより自車前方を撮影し、その撮影画像を処理して自車前方の先行車及び車線を認識する車載画像処理装置に関し、詳しくは、カメラの露光制御に関する。なお、本願において、先行車には自車の走行の障害となる種々の障害物が含まれる。
【背景技術】
【０００２】
従来、安全運転支援や衝突防止支援等の運転支援によって車両の安全性の向上等を図るため、自車に自車前方を撮影するカメラ（主に単眼ＣＣＤカメラ等の単眼のビデオカメラ）を搭載し、自車走行中に前記カメラにより自車前方を連続的に撮影することが行なわれている。
【０００３】
そして、前記カメラの時々刻々の撮影画像（カメラ画像）は、前記カメラを含む自車の車載画像処理装置により画像処理され、その処理結果の画像認識等により自車前方の主に車両（先行車）及び車両走行ラインの白線が認識される。また、撮影画像の明るさに基づいて前記カメラの露光時間が制御される（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
さらに、前記車両及び白線の認識に基づき、自車と同じ走行ラインの先行車が特定され、その挙動から自車と先行車との衝突可能性等が予測される。
【０００５】
ところで、前記カメラの撮影画像は、そのカメラが赤外光（ＩＲ）をカットするＩＲカットフィルタ有り（付き）の場合と、そうでないＩＲカットフィルタ無しの場合とでは、とくに夜間走行やトンネル走行のような周囲が暗く、前記カメラの露出時間或いは露出光量が多くなる露光制御の走行シーンにおいて、図７、図８のような相違がある。なお、図７はＩＲフィルタ有りの撮影画像Ｐａであり、図８はＩＲフィルタ無しの撮影画像Ｐｂである。また、それらの図面のαが先行車、βが道路の白線である。
【０００６】
すなわち、図７、図８の比較からも明らかなように、ＩＲカットフィルタ有りの場合は、先行車αのストップランプが大光量で点灯しても余分なＩＲはカットされ、撮影画像Ｐａの輝度飽和は生じない。反面、自らは発光しない前記白線βは撮影画像Ｐａにおいて暗くなる傾向にある。一方、ＩＲカットフィルタ無しの場合は、先行車αのストップランプが大光量で点灯すると、この点灯に伴って発生したＩＲの大光量がカットされずにそのまま前記カメラで撮影され、撮影画像Ｐａの大半部分が輝度飽和状態になる。
【０００７】
そして、前記カメラの撮影画像Ｐａ、ＰｂのＩＲカットフィルタ有り、無しの相異に基づき、それらの撮影画像Ｐａ、Ｐｂの画像処理による自車前方の先行車α、白線βの認識には、つぎの表１に示すように特徴的な相異がある。
【０００８】
【表１】
2008054170.tif 000003
【０００９】
そこで、従来は夜間等にもＩＲによる画像飽和が生じないようにして自車前方の先行車αや白線βの認識を可能にするため、前記カメラにはＩＲフィルタ有りのものが用いられる。
【００１０】
そして、ＩＲフィルタ有りのカメラを備えた従来のこの種の車載画像処理装置は、カメラの撮影画像を二値画像処理して自車前方の車両及び白線を認識する場合、ほぼ図９に示すように構成される。
【００１１】
同図において、１ａは自車前方を撮影するＩＲフィルタ有り（付き）のカメラであり、例えばＩＲフィルタ付きの単眼ＣＣＤカメラからなり、自車前方の白黒又はカラーの時々刻々の撮影画像をマイクロコンピュータ構成の画像処理ＥＣＵ２等に出力する。
【００１２】
３は画像処理ＥＣＵ２の濃淡画像生成部であり、カメラ１ａの時々刻々の撮影画像を取り込んでＡ／Ｄ変換し、前記撮影画像の例えば画素当たり８ビットの多階調の濃淡画像を生成する。４は画像処理ＥＣＵ２の微分画像生成部であり、前記濃淡画像を、その縦、横方向の輝度階調変化に基づいて微分処理し、前記濃淡画像の輝度変化の微分画像を生成する。５は画像処理ＥＣＵ２の微分二値画像生成部であり、前記微分画像を設定した閾値レベルで二値化し、いわゆるエッジ画像としての画素当たり１ビットの微分二値画像を生成する。
【００１３】
６、７は画像処理ＥＣＵ２の白線認識部、車両認識部であり、前記微分二値画像の周知の画像認識処理により先行車α、白線βそれぞれを認識する。具体的には、白線認識部６は種々提案されている周知の道路白線認識の画像認識処理のいずれかを実行し、例えば、前記微分二値画像から予め定義された道路白線の特徴部分を切り出し、この切り出しによって得られた各候補点を結ぶ線から白線βを検出したり、前記特徴部分についてのパターンマッチングから白線βを検出したりする。車両認識部７は種々提案されている周知の車両認識の画像認識処理のいずれかを実行し、例えば、前記微分二値画像の定義された注視領域（画面の一部（中央部）または画面全体）あるいは認識された白線間の注視領域について水平、垂直の画像エッジレベルの大きさや変化の車両固有の特徴（左右のランプ光像や反射板等の反射光像の特徴）から先行車αを検出したり、自車に搭載された超音波や赤外線の測距センサの自車前方の測距結果も利用したセンサフュージョンの画像認識処理により、前記測距結果から推定した車両範囲について一定輝度レベル以上の部分をクラスタリングし、その輪郭抽出等から先行車αを検出したりする。
【００１４】
８ａはカメラ１ａの露光制御部であり、マイクロコンピュータ構成の露光制御ＥＣＵからなり、カメラ１ａの「露光度合い」としての露光時間を制御する。具体的には、濃淡画像生成部３から、先行車α及び車線βが含まれ得る前記注視領域等の所定の輝度検出領域（撮影画像の画面の設定された一部または全体）の平均輝度レベル（濃淡平均値）が入力され、この平均輝度レベルにより直前までの画像の明るさを認識して次時刻のカメラ１ａの露光時間を明るさに応じた時間に決定する（例えば、前記特許文献１参照。）。
【００１５】
そして、カメラ１ａの前記次時刻の撮影を決定した露光時間で行なわせ、昼間から夜間までの周囲の明るさの広範囲の変化に対応して先行車α、白線βを認識する。
【００１６】
このとき、自車と先行車αとの距離が近くなる程、撮影画像の前記輝度検出領域内における先行車画像の占める割合が大きくなり、次時刻の露光制御は先行車画像の輝度に影響され易くなる。また、自車と先行車αとの距離が遠くなる程、撮影画像の前記輝度検出領域内における先行車画像の占める割合が小さくなり、次時刻の露光制御は昼間の太陽光を受けた明るい被写体や夜間等の街灯等の不要光に影響され易くなる。
【００１７】
ところで、露光制御部８ａはカメラ１ａの撮影画像の明るさを安定させるために、いわゆる滑らかな制御を行なう。この場合、明るさの急激な変化に対しては、露光制御部８ａの応答が遅れる（具体的には1秒前後遅れる）という背反が生じる。
【００１８】
そこで、従来は前記したように夜間等の車両（先行車α）の認識を優先させるべくカメラ１ａをＩＲカットフィルタ有りの構成とし、夜間等の暗い環境下（換言すれば露光時間を長くし、露光量を多くする必要がある環境下）において、先行車αのブレーキランプが点灯して明るさの急激な変化が生じて多量のＩＲが発生したときにも、ＩＲカットフィルタによってカメラ１ａの露光オーバーを防止して撮影画像の輝度飽和が生じないようにしている。
【００１９】
なお、従来装置には撮影画像（路面画像）の設定した明るさの下限値（最低明度値）以下、上限値（最高明度値）以上の部分を切り捨てることで画像認識に必要な明るさの部分を切り出し、カメラ１ａをＩＲカットフィルタの無い構成にするとともに画像処理の負担軽減を図るようにしたものもある（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開平１０−６６０６０号公報（要約書、段落［００１６］−［００２２］、［００５１］−［００５６］、図２、図９等）
【特許文献２】特開２００５−２８４４７１号公報（要約書、請求項１、［００３３］−［００４０］、図１、図６、図７、図９等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２０】
前記図９のＩＲカットフィルタ有りのカメラ１ａを備えた従来装置の場合、露光制御部８ａの滑らかな制御によってカメラ１ａの撮影画像の明るさを安定化することはできるが、ＩＲカットフィルタによってカメラ１ａの露光オーバーを防止するため、とくに夜間等には白線画像が暗くなり、夜間等の白線認識の性能が低下する問題がある。
【００２１】
なお、露光制御部８ａが「露光度合い」として露光時間でなく露光量を制御することも考えられるが、この場合も従来装置では同様の問題が生じる。
【００２２】
また、前記したように撮影画像の設定した明るさの下限値以下、上限値以上の部分を切り捨てることで画像認識に必要な明るさの部分を切り出し、カメラ１ａをＩＲカットフィルタ無しの構成にした場合は、ＩＲカットフィルタが無いので夜間等の白線画像はあまり暗くならないと考えられるが、明るさの下限値以下、上限値以上の部分を切り捨てるため、先行車α、白線βの画像認識処理の情報量がその分少なくなり、その結果、先行車α、白線βのいずれについても画像認識性能が低下するおそれがある。
【００２３】
そして、夜間等に先行車αのブレーキランプが点灯して明るさの急激な変化が生じ、多量のＩＲが発生したとき等には、カメラ１ａの露光オーバーが発生し、撮影画像が輝度飽和して撮影画像の大半の部分が明るさの上限値以上の部分になるおそれがあり、この場合は、先行車αや白線βの認識が全く行なえなくなる。
【００２４】
本発明は、自車前方を撮影するカメラをＩＲカットフィルタ無しのカメラで形成して夜間等に白線画像が暗くならないようにするとともに先行車のブレーキランプが急に点灯等しても露光オーバーにならないようにし、撮影画像の明るい部分や暗い部分の情報を切り捨てることなく、極力撮影画像の明るさが安定化するようにして先行車及び白線の良好な認識が行なえるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
上記した目的を達成するために、本発明の車載画像処理装置は、自車に搭載されたカメラにより自車前方を撮影し、前記カメラの撮影画像を処理して自車前方の先行車及び車線を認識する車載画像処理装置において、前記カメラの撮影画像の先行車及び車線が含まれ得る所定の輝度検出領域の明るさに基づいて前記カメラの露光度合いを決定し、決定した露光度合いで前記カメラの露光制御を行う露光制御手段と、自車と先行車との距離を判定する距離判定手段と、前記距離判定手段の判定に基づき自車と先行車との距離に応じて前記露光制御手段の前記露光制御の応答性の早さを調整する距離応答性調整手段とを備え、前記距離応答性調整手段は、前記距離判定手段が判定する自車と先行車との距離が短くなると、前記露光制御の応答性を早めることを特徴としている（請求項１）。その際、前記距離応答性調整手段は、前記距離判定手段の判定に基づき自車と先行車とが近距離になる程前記露光制御の応答性を早めることが好ましい（請求項２）。
【発明の効果】
【００２６】
請求項１の発明によれば、露光制御手段は自車前方を撮影するカメラの撮影画像の先行車及び車線が含まれ得る所定の輝度検出領域の明るさに基づき、従来の露光制御と同様にそのカメラの露光度合い（露光時間または露光量）を決定し、決定した露光度合いで露光制御を行う。
【００２７】
また、自車と先行車とが近くなり、撮影画像の明るさの先行車の影響が大きくなると、距離判定手段の判定結果に基づき、距離応答性調整手段が露光制御手段の露光制御の応答性を早くする。
【００２８】
そのため、自車前方を撮影するカメラをＩＲカットフィルタ無しのカメラで形成し、夜間等において、先行車が存在しないか遠くにあり自車前方が暗いときに、白線画像が暗くならないようにしても、自車と先行車とが近くなって撮影画像の明るさに対する先行車の影響が大きくなるときには、露光制御手段の露光制御の応答性を早くし、自車と先行車とが近づいた状態で先行車のブレーキランプが急に点灯しても、その点灯の明るさに合せた露光度合いに迅速に露光制御して露光オーバーを防止することができる。しかも、自車と先行車とが離れる（先行車無しを含む）程、露光制御の応答性が遅くなるため、露光制御が、街灯等の他の光に影響されることがなく（換言すれば前記他の光に追従しにくくなり）、撮影画像の明るさを安定させることができる。
【００２９】
したがって、自車前方を撮影するカメラをＩＲカットフィルタ無しのカメラで形成して夜間等に白線画像が暗くならないようにするとともに先行車のブレーキランプが急に点灯等しても露光オーバーにならないようにすることができ、撮影画像の明るい部分や暗い部分の情報を切り捨てることなく、極力撮影画像の明るさが安定化するようにして先行車及び白線の良好な認識を行うことができる。
【００３０】
また、請求項２の発明によれば、先行車が接近するにしたがって距離応答性調整手段が露光制御の応答性を早めるので、先行車が近距離内であっても遠めに位置して撮影画像に対する先行車のブレーキランプの影響が少なく、露光制御の応答性を十分に早くする必要性が少なければ、不必要に露光制御の応答性が早くならず、撮影画像の明るさが安定化してより一層効果が顕著になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その一実施形態について、図１〜図６にしたがって詳述する。
【００３２】
図１は本実施形態の車載画像処理装置のブロック図であり、同図において、図９と同一符号は同一もしくは相当するものを示し、図９の従来装置と異なる点はつぎの（ａ）〜（ｃ）の点である。
【００３３】
（ａ）自車に図９のカメラ１ａに代えてＩＲカットフィルタ無しのカメラ１ｂを搭載し、夜間等に白線画像が暗くならないようにした点。
【００３４】
（ｂ）距離応答性調整手段及び距離判定手段としての露光制御応答性切替判定処理部９を備え、前記距離判定手段は、この実施形態においては、画像処理ＥＣＵ２の車両認識部７の前時刻（直前）の車両認識結果から自車と前方の先行車αとの距離を判定して先行車αが自車前方の一定範囲内に存在するか否かを認識し、距離応答性調整手段は距離判定手段の判定に基づき、自車と先行車αとの距離に応じて露光制御手段としての露光制御部８ｂの露光制御の応答性の早さを調整するようにした点。
【００３５】
なお、露光制御部８ｂは、図９の露光制御部８aの代わりに設けられたものであり、露光制御部８ａと同様にカメラ１ｂの撮影画像の先行車α及び車線βが含まれ得る所定の輝度検出領域（この実施形態では例えば撮影画像全体）の明るさに基づいてカメラ１ｂの露光度合いを決定し、決定した露光度合いでカメラ１ｂの露光制御を行うが、その露光制御の応答性の早さが、露光制御応答性切替判定処理部９の前記距離応答性調整手段により、例えば制御応答係数の切り替え又は可変によって調整される。
【００３６】
（ｃ）認識制度を向上するため、画像処理ＥＣＵ２に微分二値閾値選択処理部１０を備え、この処理部１０により、微分二値画像生成部５の二値化の閾値を不揮発性の閾値マップメモリ１１の閾値マップから選択して設定するようにした点。
【００３７】
なお、露光制御応答性切替判定処理部９は例えば露光制御部８ｂとともに露光制御ＥＣＵのマイクロコンピュータのソフトウエアによって形成される。
【００３８】
そして、夜間の白線認識の性能低下を回避するために、この実施形態においては、前記したように、ＩＲカットフィルタ無しのカメラ１ｂによって自車前方を撮影する。
【００３９】
この場合、ＩＲカットフィルタが無いので、とくに夜間等であって自車前方の先行車αが十分に遠く（又は先行車αが存在せず）、自車前方が暗い状態時に、カメラ１ｂの撮影画像として、例えば図２に示すように、自らは発光しない自車前方の白線βが十分な明るさで写っている撮影画像Ｐ１が得られる。
【００４０】
なお、露光制御部８ｂは先行車αが自車前方の一定範囲内に存在しないことが検出できた場合には、カメラ１ｂの撮影画像の明るさを安定させるために、従来装置の露光制御部８ａと同様に、通常の滑らかな露光制御を行う。
【００４１】
一方、カメラ１ｂの撮影画像に基づく車両認識部７の前時刻の認識結果から、露光制御応答性切替判定処理部９の前記距離判定手段により、先行車αが一定以上の大きさ（横幅）で写っていることが確認され、先行車αが自車前方の一定範囲内の距離に接近していることが検出されると、露光制御応答性切替判定処理部９の前記距離応答性調整手段により、露光制御部８ｂの露光制御の応答性を、夜間等の先行車αのブレーキランプの点灯に基づく赤外光の飽和に備えて通常よりも早くする。
【００４２】
そのため、夜間等に自車前方の一定範囲内の距離内の先行車αのブレーキランプが急ブレーキ等によって点灯し、多量の赤外光が発生して撮影画像の前記所定の輝度検出領域が瞬時異常に明るくなると、迅速な応答性で露光制御部８ｂがカメラ１ｂの露光度合い（露光時間または露光量）を小さくし、露光オーバーを防止する。このとき、カメラ１ｂの撮影画像として、例えば図３に示すように、自車前方の先行車αが適正な露光状態で写っている撮影画像Ｐ２が得られる。
【００４３】
ところで、露光制御応答性切替判定処理部９の前記距離応答性調整手段は、つぎに説明する（ｉ）、（ｉｉ）、（ｉｉｉ）のいずれかの制御手法で露光制御部８ｂの露光制御の応答性を早くする。
【００４４】
（ｉ）先行車αが所定近距離まで接近した状態になると、通常の応答性から設定した高速の応答性に切り替える２段階切り替えの制御。
【００４５】
(ｉｉ)自車と先行車αとの距離に応じて応答性を連続的に可変し、先行車αが接近するほど応答性を早める無段階制御。
【００４６】
（ｉｉｉ）先行車αが所定近距離内に位置するときに限り、距離判定手段の判定に基づき、自車と先行車αとが近距離になる程、すなわち、先行車αが接近するほど応答性を早める制御（請求項２の制御）。
【００４７】
したがって、本実施形態の場合、自車前方を撮影するカメラ１ｂをＩＲカットフィルタ無しのカメラで形成して夜間等に白線βの画像が暗くならないようにするとともに先行車αのブレーキランプが急に点灯しても露光オーバーにならないようにすることができ、撮影画像の明るい部分や暗い部分の情報を切り捨てることなく、極力撮影画像の明るさが安定化するようにして先行車α及び白線βの良好な認識を行うことができる。
【００４８】
その際、前記（ｉ）〜（ｉｉｉ）のいずれの制御で応答性を早めるようにしてもよいが、とくに前記（ｉｉｉ）の制御で早めることにより、先行車αが近距離内であっても遠めに位置して撮影画像に対する先行車αのブレーキランプの影響が少なく、露光制御の応答性を十分に早くする必要性が少なければ、不必要に露光制御の応答性が速くならず、撮影画像の明るさが安定化してより一層効果が顕著になる利点がある。
【００４９】
つぎに、本実施形態においては、画像処理ＥＣＵ２に微分二値閾値選択処理部１０を設けることにより、撮影画像の明るさに応じて二値化の閾値を可変設定し、先行車α及び白線βの認識性能の向上を図る。
【００５０】
すなわち、前記二値化の閾値は、概ね撮影シーンの明るさ（濃淡画像生成部３の濃淡画像の濃度平均値）に比例したものにすることが考えられるが、種々の実験等から、詳しくは図４の閾値特性図、図５、図６の撮影画像Ｐ３、Ｐ４に示すように、認識対象の先行車α、白線βの別によって撮影シーンの明るさに対する前記二値化の閾値の好ましい特性が異なることが判明した。なお、図４のＳαが先行車αの閾値の特性であり、同図のＳβが白線βの閾値の特性である。また、図４のＢは暗いシーン、Ｗは明るいシーンである。さらに、図５は先行車αの撮影画像Ｐ３、図６は白線βの撮影画像Ｐ４である。
【００５１】
そして、先行車αの閾値の特性Ｓα、白線βの閾値の特性Ｓβは、シーンの明、暗によってつぎの表２のように設定することが望ましい。
【００５２】
【表２】
2008054170.tif 000004
【００５３】
したがって、先行車α及び白線βの両方の認識精度を向上させるには、先行車αが自車前方の一定範囲内に存在することが検出できた場合には白線βの特性Ｓβよりも先行車の特性Ｓαで二値化の閾値を設定し、それ以外の場合（先行車αが自車前方の一定範囲内に存在しないことが検出できた場合）には先行車の特性Ｓαよりも白線βの特性Ｓβで二値化の閾値を設定することが好ましいことが分かる。
【００５４】
そこで、この実施形態においては、微分二値画像生成部５の二値化の閾値を、図４の特性Ｓα、Ｓβを平均した同図中の破線の特性Ｓαβに設定するのではなく、閾値マップメモリ１１に特性Ｓα、Ｓβのデータを保持しておく。
【００５５】
そして、露光制御応答性切替判定処理部９の前記距離判定手段により、先行車αが一定以上の大きさ（横幅）で写っていることが確認され、先行車αが自車前方の一定範囲内の距離に接近していることが検出されると、先行車αの認識を優先し、微分二値閾値選択処理部１０により、例えば濃度画像生成部３の濃度平均値からシーンの明るさを検出し、先行車αの特性Ｓαの対応する明るさの二値化の閾値を選択して微分二値画像生成部５に設定する。
【００５６】
一方、先行車αが自車前方の一定範囲内の距離に接近していることが検出されないときは、白線βの認識を優先し、微分二値閾値選択処理部１０により、例えば濃度画像生成部３の濃度平均値からシーンの明るさを検出し、白線βの特性Ｓβの対応する明るさの二値化の閾値を微分二値画像生成部５に設定する。
【００５７】
この場合、微分二値画像生成部５に設定する二値化の閾値の選択・設定パターンは、先行車αが自車前方の一定範囲内の距離に接近して衝突可能性の判断が必要になる障害物有りの状態か否かと、白線βの有無との組合わせに基づき、つぎの第１〜４パターンになる。なお、衝突可能性の有無は自車に近づく方向に相対速度を考慮して判断される。
【００５８】
第１パターン（障害物有り、白線有り）：衝突可能性が有る場合は、先行車αの特性Ｓαの閾値を選択して設定し、衝突可能性が無い場合は、白線βの特性Ｓβの閾値を選択して設定。
【００５９】
第２パターン（障害物有り、白線無し）：衝突可能性が有る場合は、先行車αの特性Ｓαの閾値を選択して設定し、衝突可能性が無い場合は、白線βの特性Ｓβの閾値を選択して設定。
【００６０】
第３パターン（障害物無し、白線有り）：衝突可能性が無いので白線βの特性Ｓβの閾値を選択して設定。
【００６１】
第４パターン（障害物無し、白線無し）：衝突可能性が無いので白線βの特性Ｓβの閾値を選択して設定。
【００６２】
したがって、微分二値画像生成部５の二値化の閾値を、先行車αが自車前方の一定範囲内の距離に接近しているか否かによって、特性Ｓα又は特性Ｓβの明るさに応じた閾値に選択して設定し、安価な構成で先行車α及び白線βの両方の認識性能を向上して運転支援系の性能を一層向上することができる。
【００６３】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えばセンサフュージョンによる車両認識を行う構成の場合は、前記距離判手段が自車の超音波センサ等の測距センサの自車前方の探査結果から自車と前方の先行車αとの距離を判定するようにしてもよい。
【００６４】
また、カメラ１ｂは種々の構成の単眼カメラであってよく、場合によっては、ステレオカメラであってもよい。さらに、露光制御応答性切替判定処理部９、微分二値閾値選択処理部１０等はハードウエア回路で構成されていてもよく、濃淡画像生成部３の濃淡画像のビット数等はどのようであってもよい。また、閾値マップメモリ１１に代えて、例えば閾値Ｓα、Ｓβの特性の明るさ係数を記憶したメモリを備え、このメモリから選択した閾値Ｓα又は閾値Ｓβの撮影シーンの明るさに応じた明るさ係数を閾値Ｓα又は閾値Ｓβの基本値に乗算等する構成であってもよい。
【００６５】
そして、白線認識部６、車両認識部７の認識結果は、運転支援の種々の処理に用いられるものであってよいのは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１の白線の撮影画像例の説明図である。
【図３】図１の先行車の撮影画像例の説明図である。
【図４】図１の微分二値画像生成部の閾値の特性図である。
【図５】図４の先行車用の閾値の選択が好ましい撮影画像例の説明図である。
【図６】図４の白線用の閾値の選択が好ましい撮影画像例の説明図である。
【図７】従来装置の撮影画像の一例の説明図である。
【図８】従来装置の撮影画像の他の例の説明図である。
【図９】従来装置のブロック図である。
【符号の説明】
【００６７】
１ｂ    カメラ
８ｂ    露光制御部
９    露光制御応答特性切替判定処理部
【図１】
2008054170.tif 000005
【図４】
2008054170.tif 000006
【図９】
2008054170.tif 000007
【図２】
2008054170.tif 000008
【図３】
2008054170.tif 000009
【図５】
2008054170.tif 000010
【図６】
2008054170.tif 000011
【図７】
2008054170.tif 000012
【図８】
2008054170.tif 000013