(57)【要約】【課題】ワークの脱落を低減することができると共に、汎用性を向上させることができるワーク把持具を提供すること。【解決手段】ワーク４０の穴４１に挿入されるものであり穴４１の軸方向に延びる筒部１１と筒部１１の端部が複数に分割された分割部１２とを有する内パイプ１０と、穴４１の開口幅よりも小さく、かつ内パイプ１０の開口幅よりも大きい突状部２１を有する棒部材２０とを備え、内パイプ１０及び棒部材２０の一部が穴４１に挿入される前の状態では突状部２１は内パイプ１０外に配置され、内パイプ１０及び棒部材２０の一部が穴４１に挿入された状態では棒部材２０が穴４１への挿入方向とは反対方向に移動することによって突状部２１は内パイプ１０内に配置され、突状部２１によって分割部１２が押し広げられ、この分割部１２によってワーク４０を把持する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
穴が形成されたワークを把持するワーク把持具であって、
前記穴に挿入されるものであり、前記穴の軸方向に延びる筒形状をなし、前記穴への挿入方向側の端部に前記穴の軸方向に延びる切り込みによって複数に分割された分割部を有する第一部材と、
少なくとも一部が前記第一部材内に前記穴の軸方向に相対的に移動可能な状態で配置され、前記穴の開口幅よりも小さく、かつ前記第一部材の開口幅よりも大きい突状部を有する第二部材とを備え、
前記第一部材と前記第二部材とが前記穴に挿入された状態において、前記第一部材と前記第二部材とが前記穴へ挿入される方向に対し相対的に反対方向に移動することによって前記突状部が前記第一部材の分割部に接触することとなって当該突状部によって前記分割部が押し広げられ、当該分割部によって前記ワークを把持できる状態とすることを特徴とするワーク把持具。
【請求項２】
前記第一部材の外部に設けられ、前記突状部によって押し広げられた前記分割部と共に前記ワークを挟み込む第三部材を備えることを特徴とする請求項１に記載のワーク把持具。
【請求項３】
前記第三部材は、前記第一部材と一体に設けられることを特徴とする請求項２に記載のワーク把持具。
【請求項４】
前記第三部材は、前記第一部材と別体に設けられることを特徴とする請求項２に記載のワーク把持具。
【請求項５】
前記第一部材及び前記第二部材は、当該第二部材の前記挿入方向とは反対方向への移動に連動して前記第一部材を前記挿入方向とは反対方向へ移動させる連動機構を有することを特徴とする請求項４に記載のワーク把持具。
【請求項６】
前記第一部材及び前記第二部材は、第二部材を前記挿入方向とは反対方向へ移動させる力が所定の力に達すると、前記第一部材が前記第二部材の移動に連動するのを解除する解除機構を備えることを特徴とする請求項５に記載のワーク把持具。
【請求項７】
前記第三部材における前記ワークとの接触面は、粗し加工されてなることを特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項８】
前記分割部の根元は、前記第一部材の軸方向の位置が前記第三部材における前記ワークとの接触面と略同じ位置、もしくは、当該接触面よりも突出した位置に配置されることを特徴とする請求項２乃至請求項７のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項９】
前記第三部材は筒形状をなし、前記分割部は、当該第三部材の内周面と離間して設けられることを特徴とする請求項２乃至請求項８のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項１０】
前記分割部は、開口端部から徐々に開口面積が小さくなるテーパー部を有することを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項１１】
前記突状部は、前記穴への挿入方向側に尖った錐体である先端部を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項１２】
前記突状部は、側面が前記穴への挿入方向に行くに連れて徐々に広がるテーパー状である前記第一部材の分割部に接触する押圧部を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項１３】
前記突状部の最大外形部は、前記穴の軸に対して垂直方向に前記分割部よりも外側に突出した形状をなすことを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項１４】
前記第一部材及び前記第二部材が前記穴に挿入された状態で前記第二部材が前記穴へ挿入される方向に対し反対方向に移動することによって前記突状部が前記第一部材の分割部に接触するものである請求項１乃至請求項１３のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項１５】
前記第一部材及び前記第二部材が前記穴に挿入された状態で前記第一部材が前記穴へ挿入される方向に対し反対方向に移動することによって前記突状部が前記第一部材の分割部に接触するものである請求項１乃至請求項１３のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項１６】
穴が形成されたワークを把持するワーク把持具であって、
前記穴に挿入されるものであり、前記穴の軸方向に延びる筒形状をなし、前記穴への挿入方向側の端部に他の部分よりも内径が小さく、前記穴の軸方向に延びる切り込みによって複数に分割された分割部を有する第一部材と、
少なくとも一部が前記第一部材内に前記穴の軸方向に相対的に移動可能な状態で配置され、前記分割部の開口幅よりも大きい第二部材とを備え、
前記第一部材と前記第二部材とが前記穴に挿入された状態において、前記第一部材と前記第二部材とが前記穴へ挿入される方向に対し相対的に反対方向に移動することによって前記第二部材と前記第一部材の分割部とが接触することとなって当該第二部材によって前記分割部が押し広げられ、当該分割部によって前記ワークを把持できる状態とすることを特徴とするワーク把持具。
【請求項１７】
前記第一部材の外部に設けられ、前記第二部材によって押し広げられた前記分割部と共に前記ワークを挟み込む第三部材を備えることを特徴とする請求項１６に記載のワーク把持具。
【請求項１８】
前記第三部材は、前記第一部材と一体に設けられることを特徴とする請求項１７に記載のワーク把持具。
【請求項１９】
前記第三部材は、前記第一部材と別体に設けられることを特徴とする請求項１７に記載のワーク把持具。
【請求項２０】
前記第一部材及び前記第二部材は、当該第二部材の前記挿入方向とは反対方向への移動に連動して前記第一部材を前記挿入方向とは反対方向へ移動させる連動機構を有することを特徴とする請求項１９に記載のワーク把持具。
【請求項２１】
前記第一部材及び前記第二部材は、第二部材を前記挿入方向とは反対方向へ移動させる力が所定の力に達すると、前記第一部材が前記第二部材の移動に連動するのを解除する解除機構を備えることを特徴とする請求項２０に記載のワーク把持具。
【請求項２２】
前記第三部材における前記ワークとの接触面は、粗し加工されてなることを特徴とする請求項１６乃至請求項２１のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項２３】
前記第三部材は筒形状をなし、前記分割部は、当該第三部材の内周面と離間して設けられることを特徴とする請求項１６乃至請求項２２のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項２４】
前記分割部は、開口端部から徐々に開口面積が大きくなるテーパー部を有することを特徴とする請求項１６乃至請求項２３のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項２５】
前記第二部材は、前記穴への挿入方向側に尖った先端部を備えることを特徴とする請求項１６乃至請求項２４のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項２６】
前記先端部は、側面が前記穴への挿入方向に行くに連れて徐々に広がるテーパー状であることを特徴とする請求項１６乃至請求項２５のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項２７】
前記第一部材及び前記第二部材が前記穴に挿入された状態で前記第二部材が前記穴へ挿入される方向に対し反対方向に移動することによって前記第二部材が前記第一部材の分割部に接触するものである請求項１６乃至請求項２６のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項２８】
前記第一部材及び前記第二部材が前記穴に挿入された状態で前記第一部材が前記穴へ挿入される方向に対し反対方向に移動することによって前記第二部材が前記第一部材の分割部に接触するものである請求項１６乃至請求項２６のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項２９】
少なくとも前記分割部を前記穴の軸方向に移動可能な状態で囲い、少なくとも前記分割部を囲った状態で前記穴に挿入される保護パイプを有することを特徴とする請求項１乃至請求項２８のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項３０】
前記第一部材もしくは前記保護パイプにおける前記穴の側面に対向する位置は、テーパー形状をなすことを特徴とする請求項１乃至請求項２９のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項３１】
穴が形成されたワークを把持するワーク把持具であって、
前記穴に挿入されるものであり、互いに離間して配置される複数のワイヤーと、前記複数のワイヤーを保持する保持部材とを有する第一部材と、
前記第一部材の一部が前記穴の軸方向に相対的に移動可能な状態で配置される筒状部材と、前記筒状部材の先端にもうけられ前記穴への挿入方向側に行くに連れて深さが浅くなるテーパー状をなし前記複数のワイヤーに対応する複数の溝を有する先端部材とを有する前記第二部材とを備え、
前記第一部材と前記第二部材とが前記穴に挿入された状態において、前記第一部材と前記第二部材とが前記穴へ挿入される方向に対し相対的に反対方向に移動することによって前記先端部材の前記複数の溝によって前記複数のワイヤーが押し広げられ、当該複数のワイヤーによって前記ワークを把持できる状態とすることを特徴とするワーク把持具。
【請求項３２】
前記第一部材及び前記第二部材の外部に設けられ、前記複数の溝によって押し広げられた前記複数のワイヤーと共に前記ワークを挟み込む第三部材を備えることを特徴とする請求項３１に記載のワーク把持具。
【請求項３３】
前記第三部材は、前記第一部材と一体に設けられることを特徴とする請求項３２に記載のワーク把持具。
【請求項３４】
前記第三部材は、前記第一部材と別体に設けられることを特徴とする請求項３２に記載のワーク把持具。
【請求項３５】
前記第一部材及び前記第二部材は、当該第二部材の前記挿入方向とは反対方向への移動に連動して前記第一部材を前記挿入方向とは反対方向へ移動させる連動機構を有することを特徴とする請求項３４に記載のワーク把持具。
【請求項３６】
前記第一部材及び前記第二部材は、第二部材を前記挿入方向とは反対方向へ移動させる力が所定の力に達すると、前記第一部材が前記第二部材の移動に連動するのを解除する解除機構を備えることを特徴とする請求項３５に記載のワーク把持具。
【請求項３７】
前記第三部材における前記ワークとの接触面は、粗し加工されてなることを特徴とする請求項３１乃至請求項３６のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項３８】
前記ワイヤーの先端は、前記複数の溝に対応したテーパー状を有することを特徴とする請求項３１乃至請求項３７のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項３９】
前記先端部材は、前記穴への挿入方向側に尖った錐体である先端部を備えることを特徴とする請求項３１乃至請求項３８のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【請求項４０】
前記第二部材における前記穴の側面に対向する位置は、テーパー形状をなすことを特徴とする請求項３１乃至請求項３９のいずれか一項に記載のワーク把持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穴が形成されたワークを把持するワーク把持具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワーク把持具として特許文献１に示すものがあった。特許文献１に示すワーク把持具は、ワークを吸着保持する複数の吸着パッドを設け、その吸着パッドにてワークを把持するものである。
【特許文献１】特開２００２−１２０１８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に示すワーク把持具は、ワークに平坦な面があればワークを把持することができ、ある程度汎用性があるものである。しかしながら、特許文献１に示すワーク把持具は、ワークの吸着面が小さいときには、保持力（吸着力）も弱くなり、周囲の工具などに当たるとワークが落下する可能性がある。また、特許文献１に示すワーク把持具は、吸着面に少しでも隙間が生じるとワークを把持することができない。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、ワークの脱落を低減することができると共に、汎用性を向上させることができるワーク把持具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために請求項１に記載のワーク把持具は、穴が形成されたワークを把持するワーク把持具であって、穴に挿入されるものであり、穴の軸方向に延びる筒形状をなし、穴への挿入方向側の端部に穴の軸方向に延びる切り込みによって複数に分割された分割部を有する第一部材と、少なくとも一部が第一部材内に穴の軸方向に相対的に移動可能な状態で配置され、穴の開口幅よりも小さく、かつ第一部材の開口幅よりも大きい突状部を有する第二部材とを備え、第一部材と第二部材とが穴に挿入された状態において、第一部材と第二部材とが穴へ挿入される方向に対し相対的に反対方向に移動することによって突状部が第一部材の分割部に接触することとなって突状部によって分割部が押し広げられ、分割部によってワークを把持できる状態とすることを特徴とするものである。
【０００６】
このように、ワークの穴に挿入された状態で押し広げられた分割部にてワークを把持するため、ワークが落下する可能性を低減することができる。また、ワークに形成された穴に第一部材、第二部材を挿入してワークを把持するので、ワークに必要な構成は穴のみである。この穴は、ワークに形成されている可能性が比較的高い。また、穴が形成されていないワークであっても、穴を形成するのは比較的容易である。したがって、ワークに形成された穴に第一部材、第二部材を挿入してワークを把持することによって汎用性を向上させることができる。
【０００７】
また、請求項２に示すように、第一部材の外部に設けられ、突状部によって押し広げられた分割部と共にワークを挟み込む第三部材を備えるようにしてもよい。このようにすることによって、安定してワークを把持することができる。
【０００８】
また、第三部材は、請求項３又は請求項４に示すように、第一部材と一体に設けられるようにしてもよいし、もしくは、第一部材と別体に設けられるようにしてもよい。
【０００９】
また、請求項５に示すように、第一部材及び第二部材は、第二部材の挿入方向とは反対方向への移動に連動して第一部材を挿入方向とは反対方向へ移動させる連動機構を有するようにしてもよい。このようにすることによって、分割部と第三部材とでワークを挟む力を増加させることができ、より一層安定してワークを把持することができる。
【００１０】
また、請求項６に示すように、第一部材及び第二部材は、第二部材を挿入方向とは反対方向へ移動させる力が所定の力に達すると、第一部材が第二部材の移動に連動するのを解除する解除機構を備えるようにしてもよい。
【００１１】
このようにすることによって、第二部材を移動させる力は、所定の力に達すると、第一部材には作用しなくなる、もしくは、作用する力を低減することができる。
【００１２】
また、請求項７に示すように、第三部材における前記ワークとの接触面は、粗し加工されてなるようにしてもよい。このようにすることによって、第三部材がワーク表面にて回転したりずれたりすることを防止でき、より一層安定してワークを把持することができる。
【００１３】
また、請求項８に示すように、分割部の根元は、第一部材の軸方向の位置が第三部材におけるワークとの接触面と略同じ位置、もしくは、接触面よりも突出した位置に配置されるようにしてもよい。このようにすることによって、分割部が突状部によって押し広げられる際に第三部材に接触することを抑制でき、確実にワークを把持することができる。
【００１４】
また、請求項９に示すように、第三部材は筒形状をなし、分割部は、第三部材の内周面と離間して設けられるようにしてもよい。このようにすることによっても、分割部が突状部によって押し広げられる際に第三部材に接触することを抑制でき、確実にワークを把持することができる。
【００１５】
また、請求項１０に示すように、分割部は、開口端部から徐々に開口面積が小さくなるテーパー部を有するようにしてもよい。このようにすることによって、分割部を押し広げられやすくすることができる。
【００１６】
また、請求項１１に示すように、突状部は、穴への挿入方向側に尖った錐体である先端部を備えるようにしてもよい。このようにすることによって、第二部材を穴に挿入しやすくすることができる。
【００１７】
また、請求項１２に示すように、突状部は、側面が穴への挿入方向に行くに連れて徐々に広がるテーパー状である第一部材の分割部に接触する押圧部を備えるようにしてもよい。このようにすることによって、分割部を押し広げやすくすることができる。
【００１８】
また、請求項１３に示すように、突状部の最大外形部は、穴の軸に対して垂直方向に分割部よりも外側に突出した形状をなすようにしてもよい。このようにすることによって、第一部材及び第二部材を穴に挿入する際に、分割部が穴に引っかかることを防止することができる。
【００１９】
また、請求項１４に示すように、第一部材及び第二部材が穴に挿入された状態で第二部材が穴へ挿入される方向に対し反対方向に移動することによって突状部が第一部材の分割部に接触して分割部を押し広げることができる。
【００２０】
また、請求項１５に示すように、第一部材及び第二部材が穴に挿入された状態で第一部材が穴へ挿入される方向に対し反対方向に移動することによっても突状部が第一部材の分割部に接触して分割部を押し広げることができる。
【００２１】
また、請求項１６に示すように、穴が形成されたワークを把持するワーク把持具であって、穴に挿入されるものであり、穴の軸方向に延びる筒形状をなし、穴への挿入方向側の端部に他の部分よりも内径が小さく、穴の軸方向に延びる切り込みによって複数に分割された分割部を有する第一部材と、少なくとも一部が第一部材内に穴の軸方向に相対的に移動可能な状態で配置され、分割部の開口幅よりも大きい第二部材とを備え、第一部材と第二部材とが穴に挿入された状態において、第一部材と第二部材とが穴へ挿入される方向に対し相対的に反対方向に移動することによって第二部材と第一部材の分割部とが接触することとなって第二部材によって分割部が押し広げられ、分割部によってワークを把持できる状態とすることを特徴とするワーク把持具。
【００２２】
このようにすることによっても、ワークの穴に挿入された状態で押し広げられた分割部にてワークを把持するため、ワークが落下する可能性を低減することができる。また、ワークに形成された穴に第一部材、第二部材を挿入してワークを把持するので、ワークに必要な構成は穴のみである。この穴は、ワークに形成されている可能性が比較的高い。また、穴が形成されていないワークであっても、穴を形成するのは比較的容易である。したがって、ワークに形成された穴に第一部材、第二部材を挿入してワークを把持することによって汎用性を向上させることができる。
【００２３】
また、請求項１７乃至請求項２２に記載のワーク把持具における作用、効果に関しては、請求項２乃至請求項７に記載のワーク把持具における作用、効果と同様であるため説明を省略する。
【００２４】
また、請求項２３に記載のワーク把持具における作用、効果に関しては、請求項９に記載のワーク把持具における作用、効果と同様であるため説明を省略する。
【００２５】
また、請求項２４に示すように、分割部は、開口端部から徐々に開口面積が大きくなるテーパー部を有するようにしてもよい。このようにすることによって、分割部を押し広げやすくすることができる。
【００２６】
また、請求項２５に示すように、第二部材は、穴への挿入方向側に尖った先端部を備えるようにしてよもよい。このようにすることによっても、分割部を押し広げやすくすることができる。
【００２７】
また、請求項２６に示すように、先端部は、側面が穴への挿入方向に行くに連れて徐々に広がるテーパー状としてもよい。このようにすることによっても、分割部を押し広げられやすくすることができる。
【００２８】
請求項２７及び請求項２８に記載のワーク把持具における作用、効果に関しては、請求項１４及び請求項１５に記載のワーク把持具における作用、効果と同様であるため説明を省略する。
【００２９】
また、請求項２９に示すように、少なくとも分割部を穴の軸方向に移動可能な状態で囲い、少なくとも分割部を囲った状態で穴に挿入される保護パイプを有するようにしてもよい。
【００３０】
このようにすることによって、第一部材を穴に挿入する際に、分割部がワークの端部（穴の開口端部）に接触することを抑制できる。したがって、分割部がワークの端部に接触して破損することを抑制することができる。
【００３１】
また、請求項３０に示すように、第一部材もしくは保護パイプにおける穴の側面に対向する位置は、テーパー形状をなすようにしてもよい。
【００３２】
このようにすることによって、ワーク把持具をワークの穴から引き上げる（引き抜く）際に、第一部材や保護パイプが穴の側壁に接触した場合であっても、ワークを一緒に引き上げることを抑制することができる。
【００３３】
また、請求項３１に示すように、ワーク把持具は、穴が形成されたワークを把持するワーク把持具であって、穴に挿入されるものであり、互いに離間して配置される複数のワイヤーと、複数のワイヤーを保持する保持部材とを有する第一部材と、第一部材の一部が穴の軸方向に相対的に移動可能な状態で配置される筒状部材と、筒状部材の先端にもうけられ穴への挿入方向側に行くに連れて深さが浅くなるテーパー状をなし複数のワイヤーに対応する複数の溝を有する先端部材とを有する前記第二部材とを備え、第一部材と第二部材とが穴に挿入された状態において、第一部材と第二部材とが前記穴へ挿入される方向に対し相対的に反対方向に移動することによって先端部材の複数の溝によって複数のワイヤーが押し広げられ、複数のワイヤーによってワークを把持できる状態とすることを特徴とするものである。
【００３４】
このようにすることによっても、ワークの穴に挿入された状態で押し広げられたワイヤーにてワークを把持するため、ワークが落下する可能性を低減することができる。また、ワークに形成された穴に第一部材、第二部材を挿入してワークを把持するので、ワークに必要な構成は穴のみである。この穴は、ワークに形成されている可能性が比較的高い。また、穴が形成されていないワークであっても、穴を形成するのは比較的容易である。したがって、ワークに形成された穴に第一部材、第二部材を挿入してワークを把持することによって汎用性を向上させることができる。
【００３５】
なお、請求項３２乃至請求項３７に記載のワーク把持具における作用、効果に関しては、請求項２乃至請求項７に記載のワーク把持具における作用、効果と同様であるため説明を省略する。
【００３６】
なお、請求項３８及び請求項３９に記載のワーク把持具における作用、効果に関しては、請求項１０及び請求項１１に記載のワーク把持具における作用、効果と同様であるため説明を省略する。
【００３７】
なお、請求項４０に記載のワーク把持具における作用、効果に関しては、請求項３０に記載のワーク把持具における作用、効果と同様であるため説明を省略する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。図２は、本発明の実施の形態におけるワーク把持具の概略構成を示す斜視図である。図３（ａ）〜（ｄ）は、本発明の実施の形態におけるワーク把持具の動作を示す工程別断面図である。なお、本実施の形態におけるワーク把持具は、生産ラインなどにおいて、コンピュータなどを備えた制御装置によってプログラム制御されてワークを把持、搬送するものである。
【００３９】
図１及び図２に示すように、本実施の形態におけるワーク把持具は、穴４１が形成されたワーク４０を把持するものであり、内パイプ（第一部材）１０と、少なくとも一部が内パイプ１０内に穴４１の軸方向に移動可能な状態で配置される棒部材（第二部材）２０と、内部に穴４１の軸方向に移動可能な状態で内パイプ１０の少なくとも一部を保持する外パイプ（第三部材）３０とを備える。
【００４０】
内パイプ１０は、超弾性金属など、棒部材２０に対して容易に弾性変形し易い材料からなるものであり、ワーク４０の穴４１の軸方向に延びる筒部１１と、筒部１１における穴４１への挿入方向側（図１では下側）の端部に穴４１の軸方向に延びるスリット（切り込み）１２ａによって複数（図２では３つ）に分割された分割部１２と、分割部１２とは反対側（図１では上側）の端部に内パイプ天井部１４（連動機構）とを有する。分割部１２は、開口端部から徐々に開口面積が小さくなるテーパー部１３を備える。また、内パイプ天井部１４と後ほど説明する外パイプ天井部３３との間には、内パイプ１０を穴４１への挿入方向側（図１では下側）へ押圧する第二バネ１５が設けられる。
【００４１】
なお、内パイプ１０は、後ほど説明するように、分割部１２が棒部材２０の突状部２１によって押し広げられ、突状部２１からの押圧力がなくなると略元の形状に戻る必要があるため、超弾性金属で形成するのが好ましい。しかし、超弾性金属に限定されるものではなく、分割部１２が棒部材２０の突状部２１によって押し広げられ、突状部２１からの押圧力がなくなると略元の形状に戻ることが可能な材料であればよい。
【００４２】
棒部材２０は、穴４１の開口幅（面積）よりも小さく、かつ内パイプ１０の開口幅（面積）よりも大きい突状部２１と、突状部２１と連結し内パイプ１０の軸方向に伸びる棒部２５と、棒部２５の突状部２１とは反対側に設けられる棒部材２０を移動させるための取手部２６（連動機構）とを有する。また、取手部２６と後ほど説明する外パイプ天井部３３との間には、棒部材２０を穴４１への挿入方向側（図１では下側）へ押圧する第一バネ２７が設けられる。棒部材２０は、図示しないアクチュエーターなどによって停止位置から把持位置まで引き上げられたり、この引き上げを解除されたりする。なお、棒部材２０は、引き上げを解除されると、第一バネ２７、第二バネ１５の押圧力によって停止位置に戻る。なお、停止位置とは、図１などに示すように、突状部２１が内パイプ１０外に配置し、内パイプ１０を押圧していない位置である。また、把持位置とは、図３（ｃ）、（ｄ）に示すように、突状部２１が内パイプ１０内に配置し、内パイプ１０を押圧して押し広げている位置である。
【００４３】
突状部２１は、穴４１への挿入方向側（図１では下側）に尖った錐体である先端部２２と、側面が穴への挿入方向に行くに連れて徐々に広がるテーパー状の柱体である押圧部２３と、先端部２２と押圧部２３との境界部であり平面方向の大きさが最大となる最大外形部２４を備える。この最大外形部２４は、穴４１の軸に対して垂直方向に分割部１２よりも外側に突出した形状をなすものである。そして、突状部２１は、押圧部２３側で棒部２５と連結される。また、押圧部２３の側面は、内パイプ１０のテーパー部１３に対応する形状をなすものである。
【００４４】
なお、突状部２１は、先端部２２である錐体と、押圧部２３である柱体とが接続されたような形状をしているものの、別体に設けた錐体と柱体とを接続したものに限定されるものではなく、錐体と柱体とが接続したような部材を一体に設けてもよい。
【００４５】
また、本実施の形態においては、突状部２１は、先端部２２と押圧部２３とを設ける例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、穴４１の開口幅（面積）よりも小さく、かつ内パイプ１０の開口幅（面積）よりも大きければ本発明の目的は達成できるものである。
【００４６】
また、本実施の形態においては、突状部２１は、最大外形部２４が穴４１の軸に対して垂直方向に分割部１２よりも外側に突出する例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、穴４１の開口幅（面積）よりも小さく、かつ内パイプ１０の開口幅（面積）よりも大きければ本発明の目的は達成できるものである。
【００４７】
外パイプ３０は、内パイプ１０の分割部１２と共にワーク４０を挟み込むものであり、ワーク４０の穴４１の軸方向に延び穴４１の開口面積よりも大きい筒部３１と、筒部３１における穴４１への挿入方向側（図１では下側）の端部にワーク４０と接触する接触面３２と、接触面３２とは反対側（図１では上側）の端部に外パイプ天井部３３とを有する。また、接触面３２は、粗し加工することによって、外パイプ３０がワーク４０表面にて回転したりずれたりすることを防止でき、より一層安定してワークを把持することができるので好ましい。
【００４８】
このようなワーク把持具は、図示しない制御装置によってプログラム制御されて動作するものである。例えば、ワーク把持具は、搬送装置（図示省略）の一部に接続され、この搬送装置が制御装置からの制御信号に基づいて動作することによって、ワーク４０の搬送元に対応する位置とワーク４０の搬送先に対応する位置との間で移動する。また、棒部材２０は、取手部２６にアクチュエーター（図示省略）などが機械的に接続され、このアクチュエーターが制御装置からの制御信号に基づいて取手部２６を動作させることによって引き上げられたり、この引き上げを解除されたりする。そして、棒部材２０の引き上げによってワーク４０が把持され、棒部材２０の引き上げの解除によってワーク４０がワーク把持具から開放される。
【００４９】
なお、ワーク４０は、統一された穴４１が形成された、プリント基板やプリント基板に回路部品が実装された回路基板などである。ワーク４０としては、穴４１が形成されているものであれば特に限定されるものではないが、穴径や穴形状などが統一された穴を有するワークであると好ましい。この点に関して、本実施の形態で用いたプリント基板や回路基板は、統一された穴を有していない場合であっても、統一された穴を設けるのは比較的容易、すなわち、意匠的、機能的に問題が少ない。
【００５０】
ここで、本実施の形態におけるワーク把持具の動作に関して説明する。
【００５１】
まず、図３（ａ）に示すように、ワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入する前は、棒部材２０は、停止位置にある。したがって、棒部材２０の突状部２１は、内パイプ１０外に配置し、内パイプ１０を押圧していない位置にある。
【００５２】
次に、図３（ｂ）に示すように、ワーク把持具の一部、すなわち外パイプ３０よりも下側にある部材であり内パイプ１０の分割部１２、棒部材２０の突状部２１をワーク４０の穴４１に挿入する。このとき、突状部２１が錐体である先端部２２を備えるため、ワーク把持具と穴４１との位置がずれたとしても、ワーク把持具（内パイプ１０の分割部１２、棒部材２０の突状部２１）を穴４１に挿入しやすくすることができる。
【００５３】
また、突状部２１の最大外形部２４を穴４１の軸に対して垂直方向に分割部１２よりも外側に突出した形状をなすようにしているため、ワーク把持具（内パイプ１０の分割部１２、棒部材２０の突状部２１）を穴４１に挿入する際に、分割部１２が穴４１に引っかかることを防止することができる。
【００５４】
次に、図３（ｃ）に示すように、ワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、棒部材２０を内パイプ１０の内パイプ天井部１４の位置まで引き上げる、すなわち、棒部材２０を穴４１への挿入方向とは反対方向に移動させる（把持位置）。これによって、突状部２１は、内パイプ１０内に移動し、押圧部２３が分割部１２を押圧することとなる。したがって、分割部１２は、突状部２１（押圧部２３）によって押し広げられ、ワーク４０の裏面側（図３では下側）、すなわちワーク把持具が挿入される側とは反対側でワーク４０に引っかかり（図３（ｃ）、（ｄ））、抜け止めすることによってワーク４０を把持する。このように、ワーク４０の穴に挿入された状態で押し広げられた分割部１２にてワーク４０を把持するため、ワーク４０がワーク把持具から落下する可能性を低減することができる。
【００５５】
このとき、分割部１２は、開口端部から徐々に開口面積が小さくなるテーパー部１３を有するため、突状部２１（押圧部２３）によって押し広げられやすくすることができる。さらに、突状部２１は、側面が穴への挿入方向に行くに連れて徐々に広がるテーパー状の柱体である押圧部２３を有するため分割部１２を押し広げやすくすることができる。
【００５６】
そして、図３（ｄ）に示すように、把持位置にある棒部材２０を更に引き上げる、すなわち、棒部材２０を穴４１への挿入方向とは反対方向に移動させる。これによって、棒部材２０は、内パイプ天井部１４に接触した状態で引き上げられる。したがって、内パイプ１０は、棒部材２０の移動に連動して、穴４１への挿入方向とは反対方向に移動する。このとき、内パイプ１０は、ワーク４０の裏面に引っかかった状態で穴４１への挿入方向とは反対方向に移動するため、ワーク４０も内パイプ１０及び棒部材２０と同じ方向に移動する。そして、棒部材２０をワーク４０が外パイプ３０の接触面３２に接触する位置まで引き上げる。このようにして、外パイプ３０の接触面３２がワーク４０に接触し、外パイプ３０と内パイプ１０の分割部１２によってワーク４０を挟み込む。このようにすることによって、分割部１２と外パイプ３０とでワーク４０を挟み込むので、ワーク４０を安定して把持することができる。
【００５７】
なお、本実施の形態では、内パイプ１０の分割部１２、棒部材２０の突状部２１をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、棒部材２０を内パイプ１０の内パイプ天井部１４の位置まで引き上げることによって、ワーク４０を把持する例を用いて説明したが本発明はこれに限定されるものではない。
【００５８】
内パイプ１０の分割部１２、棒部材２０の突状部２１をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、棒部材２０を内パイプ１０の内パイプ天井部１４の位置まで引き上げるのではなく、内パイプ１０を分割部１２が突状部２１に当るように押し出して分割部１２を押し広げるようにしてもよい。このようにしてもワーク４０を把持することができる。
【００５９】
つまり、先端がその径方向に拡大した形状の突状部２１を有する棒部材２０と、先端がその軸方向にそって分割している内パイプ１０とが、内パイプ１０の分割部１２が棒部材２０の突状部２１から離れていることで閉じている、つまり内パイプ１０の分割部１２は軸方向と平行になっていて径方向への広がりがない状態となっている。
【００６０】
一方、相対的に内パイプ１０と棒部材２０とが位置を変えることで内パイプ１０の分割部１２が棒部材２０の突状部２１に接触するようになり、徐々に分割部１２が径方向に開いている。つまり内パイプ１０の分割部１２は、軸方向に対しその先端に向かうにつれ内パイプ１０のそれぞれの分割部１２が互いにその相対距離が増えている状態となっている。
【００６１】
すなわち、内パイプ１０、棒部材２０のどちらが動いても相対的に内パイプ１０の分割部１２と棒部材２０の突状部２１とが接触するよう位置を変異させるようになっていれば良い。
【００６２】
なお、内パイプ１０の各分割部１２の先端は、よりその肉厚が厚いと棒部材２０の突状部２１に当たって広がる割合が強くなる。
【００６３】
また、本実施の形態においては、ワーク４０の穴４１は、貫通穴である例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。つまり、ワーク４０の穴４１は、非貫通穴であってもよい。穴４１が貫通穴である場合、分割部１２が穴４１を貫通している状態において、突状部２１によって押し広げられることによって、ワーク４０の裏面側（図３では下側）、すなわちワーク把持具が挿入される側とは反対側でワーク４０に引っかかり（図３（ｃ）、（ｄ））、抜け止めすることによってワーク４０を把持する。これに対して、穴４１が非貫通穴である場合は、分割部１２が突状部２１によって押し広げられることによって、非貫通穴の内周面を押圧することによって、ワーク４０を把持する。
【００６４】
（変形例１）
また、変形例１として、内パイプ１００の分割部１２０の根元部１１０ａ（切れ込みの基点）を外パイプ３０と略同じ位置、もしくは外パイプ３０よりも下側に配置してもよい。図４（ａ）〜（ｃ）は、本発明の変形例１におけるワーク把持具の動作を示す工程別断面図である。なお、変形例１におけるワーク把持具は、上述の実施の形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通する部分に関しては上述の実施の形態と同じ符号を付与して説明を省略し、異なる部分を重点的に説明する。変形例１において、上述の実施の形態と異なる点は分割部１２０の根元部１１０ａの位置である。
【００６５】
図４（ａ）に示すように、分割部１２０の根元部１１０ａは、内パイプ１０の軸方向の位置が外パイプ３０におけるワーク４０との接触面３２と略同じ位置、もしくは、接触面３２よりも突出した位置に配置されるようにする。
【００６６】
このようにすることによって、図４（ｂ）に示すように、ワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、棒部材２０を把持位置まで引き上げた場合でも、すなわち、分割部１２０が突状部２１によって押し広げられた場合でも、分割部１２０が外パイプ３０に接触することを抑制することができる。したがって、分割部１２０が外パイプ３０に接触して変形することを抑制することができ、ワーク４０を確実に把持することができる。
【００６７】
さらに、図４（ｃ）に示すように、内パイプ１００を引き上げた場合でも分割部１２０の根元部１１０ａは、内パイプ１０の軸方向の位置が外パイプ３０におけるワーク４０との接触面３２と略同じ位置、もしくは、接触面３２よりも突出した位置に配置されるようにすると好ましい。すなわち、このようにすることによって、内パイプ１００を引き上げた時点でも分割部１２０が外パイプ３０に接触して変形することを抑制することができ、ワーク４０をより確実に把持することができる。
【００６８】
（変形例２）
また、変形例２として、内パイプ２００の分割部２２０の根元部（切れ込みの基点）に段差部２１０ａを設けるようにしてもよい。図５は、本発明の変形例２におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。なお、変形例２におけるワーク把持具は、上述の実施の形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通する部分に関しては上述の実施の形態と同じ符号を付与して説明を省略し、異なる部分を重点的に説明する。変形例２において、上述の実施の形態と異なる点は段差部２１０ａを設ける点である。
【００６９】
図５に示すように、内パイプ２００の筒部２１０は、外パイプ３０と接触するように設け、分割部２２０は外パイプ３０と離間して設ける。すなわち、内パイプ２００は、分割部２２０の根元部（切れ込みの基点）に筒部２１０の外周面から内パイプ２００の軸方向に凹む段差部２１０ａを設ける。
【００７０】
このようにすることによって、ワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、棒部材２０を把持位置まで引き上げた場合でも、すなわち、分割部２２０が突状部２１によって押し広げられた場合でも、分割部２２０は外パイプ３０に接触することを抑制することができる。したがって、分割部２２０が外パイプ３０に接触して変形することを抑制することができ、ワーク４０を確実に把持することができる。
【００７１】
また、内パイプ２００を引き上げた場合でも、分割部２２０が外パイプ３０に接触することを抑制することができる。したがって、分割部２２０が外パイプ３０に接触して変形することを抑制することができ、ワーク４０を確実に把持することができる。
【００７２】
（変形例３）
また、変形例３として、内パイプ１０と外パイプ３０とは一体で設けてもよい。図６は、本発明の変形例３におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。なお、変形例３におけるワーク把持具は、上述の実施の形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通する部分に関しては上述の実施の形態と同じ符号を付与して説明を省略し、異なる部分を重点的に説明する。変形例３において、上述の実施の形態と異なる点はパイプ３００を備える点である。
【００７３】
すなわち、図６に示すように、内パイプ１０と外パイプ３０とを一体に設けたパイプ３００は、ワーク４０の穴４１の軸方向に延びる筒部３１０、筒部３１０の一端部に形成されワーク４０に接触する接触面３２０、筒部３１０の一端部に形成される超弾性金属などからなる分割部３３０を備える。このようにしても、本発明の目的は達成できるものである。
【００７４】
また、分割部３３０の根元部は、パイプ３００の軸方向の位置が接触面３２０と略同じ位置、もしくは、接触面３２０よりも突出した位置に配置されるようにすると好ましい。このようにすることによって、棒部材２０を把持位置まで引き上げた場合でも、分割部３３０は接触面３２０の端部に接触することを抑制することができる。したがって、分割部３３０が接触面３２０の端部に接触して変形することを抑制することができ、ワーク４０を確実に把持することができる。
【００７５】
また、分割部３３０は、接触面３２０の端部と離間して設けると好ましい。このようにすることによって、棒部材２０を把持位置まで引き上げた場合でも、分割部３３０は接触面３２０の端部に接触することを抑制することができる。したがって、分割部３３０が接触面３２０の端部に接触して変形することを抑制することができ、ワーク４０を確実に把持することができる。
【００７６】
（変形例４）
また、変形例４として、内パイプ４００ａと棒部材２０ａとの構造的を逆にしたような構造としても良い。図７（ａ）〜（ｂ）は、本発明の変形例４におけるワーク把持具の動作を示す工程別断面図である。なお、変形例４においては、上述の実施の形態及び変形例１乃至変形例３と同様な部分が多いため、異なる部分を重点的に説明する。
【００７７】
つまり、図７（ａ）に示すように、内パイプ４００ａは、ワーク４０の穴４１の軸方向に延びる筒形状をなし、穴４１への挿入方向側の端部に他の部分（筒部４１０）よりも内径が小さく、穴の軸方向に延びる切り込みによって複数に分割された分割部４２０を備える。一方、棒部材２０ａは、分割部４２０の開口幅よりも大きく先端部がテーパー状に尖った形状をなすものである。
【００７８】
このような内パイプ４００ａと棒部材２０ａとによってワーク４０を把持する場合、図７（ｂ）に示すように、内パイプ４００ａと棒部材２０ａとがワーク４０の穴４１に挿入された状態において、穴４１へ挿入される方向に対し相対的に反対方向に移動することによって内パイプ４００ａと棒部材２０ａとが接触することとなって棒部材２０ａによって分割部４２０が押し広げられ、分割部４２０によってワーク４０を把持するものである。つまり、分割部４２０は、棒部材２０ａによって押し広げられ、ワーク４０の裏面側、すなわちワーク把持具が挿入される側とは反対側でワーク４０に引っかかり、抜け止めすることによってワーク４０を把持する。
【００７９】
換言すると、変形例４においては、ワーク４０を保持しない状態では、棒部材２０ａは内パイプ４００ａの軸方向の奥のほうに位置しており、かつ内パイプ４００ａの分割部４２０の先端部は、内パイプ４００ａの筒部４１０の肉厚に比べ厚くなるよう肉厚に形成されている。つまり、棒部材２０ａは、内パイプ４００ａの分割部４２０の筒部４１０に隣接するようわずかな空間を隔てて囲われるように配置されている。
【００８０】
一方、ワーク４０を保持する状態、つまり内パイプ４００ａがワーク４０の穴４１に挿入され、その後、内パイプ４００と棒部材２０ａとの位置が相対的に変位し、結果、棒部材２０ａが内パイプ４００ａの各分割部４２０の先端の肉厚部に接触し、図７（ｂ）に示すように、内パイプ４００ａの分割部４２０が外側、あるいは径方向に開くこととなる。
【００８１】
また、棒部材２０ａは、穴４１への挿入方向側に尖った先端部を備えるようにすることによって、分割部４２０を押し広げやすくすることができる。また、棒部材２０ａは、図７（ａ）に示すように、先端部の側面が穴４１への挿入方向に行くに連れて徐々に広がるテーパー状とすることによって、より一層分割部４２０を押し広げられやすくすることができる。また、分割部４２０は、図７（ａ）に示すように、開口端部から徐々に開口面積が大きくなるテーパー部を有するようにすることによって、棒部材２０ａによって押し広げやすくすることができる。
【００８２】
（変形例５）
また、変形例５として、内パイプ１０の保護パイプを設けるようにしてもよい。図８は、本発明の変形例５におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。図９（ａ）〜（ｅ）は、本発明の変形例５におけるワーク把持具の動作を示す工程別断面図である。なお、変形例５においては、上述の実施の形態及び変形例１乃至変形例４と同様な部分が多いため、異なる部分を重点的に説明する。
【００８３】
内パイプ１０の分割部１２は、ワークを把持するために広げたり、ワークの把持を解除するために元に戻したりすることを繰り返し行うと、棒部材２０の突状部２１によって押し広げられていない状態であっても多少広がった形状となってしまう可能性がある。このような状態において、例えば、図３（ａ），（ｂ）に示すように、ワーク把持具（外パイプ３０よりも下側にある部材であり内パイプ１０の分割部１２、棒部材２０の突状部２１）をワーク４０の穴４１に挿入すると、ワーク４０の端部（穴４１の開口端部）に内パイプ１０の先端（分割部１２）が接触する可能性がある。また、内パイプ１０は、分割部１２が変形していない場合であっても、ワーク４０の穴４１への挿入角度などによっては端部（穴４１の開口端部）に接触する可能性がある。このように、内パイプ１０は、先端（分割部１２）がワーク４０の端部（穴４１の開口端部）に接触すると、破損する可能性がある。
【００８４】
そこで、図８に示すように、変形例５においては、内パイプ１０の周囲であり、少なくとも分割部１２を囲い、穴４１の軸方向にスライド可能な保護パイプ５０（例えば、ステンレスからなる）を設けるものである。この保護パイプ５０は、内パイプ１０よりも突状部２１側（紙面では下側）に達するように配置される。つまり、保護パイプ５０は、ワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入する際に、内パイプ１０の先端よりもワーク４０側に配置される。
【００８５】
ここで、図９に基づいて、保護パイプ５０を設けたワーク把持具の動作について説明する。図９（ａ）に示すように、ワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入する前は、棒部材２０は、停止位置にある。したがって、棒部材２０の突状部２１は、内パイプ１０外に配置し、内パイプ１０を押圧していない位置にある。
【００８６】
次に、図９（ｂ）に示すように、ワーク把持具の一部、すなわち外パイプ３０よりも下側にある部材であり保護パイプ５０の一部、保護パイプ５０でカバーされた状態の内パイプ１０の分割部１２、棒部材２０の突状部２１をワーク４０の穴４１に挿入する。次に、図９（ｃ）に示すように、保護パイプ５０のみを引き上げる。
【００８７】
後は、上述の実施の形態と同様に、図９（ｄ），（ｅ）に示すように、棒部材２０を穴４１への挿入方向とは反対方向に移動させることによって、分割部１２を押し広げ、さらに、棒部材２０を穴４１への挿入方向とは反対方向に移動させることによって、外パイプ３０の接触面３２がワーク４０に接触し、外パイプ３０と内パイプ１０の分割部１２によってワーク４０を挟み込む。
【００８８】
このようにすることによって、先端（分割部１２）がワーク４０の端部（穴４１の開口端部）に接触することを抑制できる。したがって、先端（分割部１２）がワークの端部に接触して破損することを抑制することができる。さらに、保護パイプ５０を設けることによって、内パイプ１０の先端（分割部１２）が多少曲がっていたとしても、強制的に先端（分割部１２）を突状部２１（最大外形部２４）内に入れ込むことができるので、ワーク把持具（内パイプ）の寿命を延ばすこともできる。
【００８９】
（変形例６）
また、変形例６として、ワーク把持具を引き上げる際に引き上げ力の大部分を棒部材で担うようにしてもよい。図１０は、比較例におけるワーク把持具の先端部の概略構成を示す断面図である。図１１（ａ）〜（ｅ）は、本発明の変形例６におけるワーク把持具の動作を示す工程別断面図である。なお、変形例６においては、上述の実施の形態及び変形例１乃至変形例５と同様な部分が多いため、異なる部分を重点的に説明する。なお、図１１においては、保護パイプ５０を有する例を用いて説明するが、保護パイプ５０を有しない場合であっても変形例６を採用することは可能である。
【００９０】
上述の実施の形態においては、図３（ｃ）に示すように、ワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、棒部材２０を内パイプ１０の内パイプ天井部１４の位置まで引き上げ、更に、図３（ｄ）に示すように、把持位置にある棒部材２０を引き上げるようにしていた。つまり、棒部材２０と内パイプ１０とを連動させて引き上げるようにしていた。このようにすると、図１０に示すように、内パイプ１０は、棒部材２０とワーク４０とに挟まれるＡ点を基点として引き上げ方向（紙面右側）に引っ張られ、点線で示すように塑性変形する可能性がる。
【００９１】
そこで、変形例６におけるワーク把持具おいては、引き上げ力の大部分を棒部材２０ｂの方で担い、内パイプ１０ａには所定の力以上の引き上げ力がかからない様に解除機構を設ける。
【００９２】
具体的には、棒部材２０ｂは、棒部材２０ｂに固定されて棒部材２０ｂと共に移動するものであり棒部２５ｂの側壁から垂直方向に突出する第１突部２９ａ（解除機構）、第２突部２９ｂ（解除機構）が所定の間隔を隔てて設けられる。第１突部２９ａは、第２突部２９ｂよりワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入する方向側に配置される（紙面下側）。また、棒部材２０ｂは、棒部材２０ｂに対して摺動可能（つまり、棒部材２０ｂと共に移動しないようにすることが可能）であり、棒部２５ｂの周囲に第１突部２９ａとの間にバネ（弾性部材）１５ａ（解除機構）を介した状態で第１突部２９ａと第２突部２９ｂとの間に配置される摺動リング２８（解除機構）を備える。この摺動リング２８は、通常状態（つまり、棒部材２０ｂで内パイプ１０を押し広げていない状態）ではバネ１５ｂの弾性力によって第２突部２９ｂ側に押圧されている。
【００９３】
内パイプ１０ａの天井部は、第２突部２９ｂが通過することができ、摺動リング２８が通過することができない開口部を形成する引っ掛け部１４ａ（解除機構）を有する。つまり、内パイプ１０ａの天井部は、引っ掛け部１４ａによって第２突部２９ｂの面積より広く、かつ摺動リング２８の面積よりも狭い開口部が形成される。
【００９４】
保護パイプ５０は、引き上げた状態で棒部材２０ｂの第１突部２９ａに接触する凸部５１を有する。
【００９５】
ここで、図１１に基づいて、変形例６におけるワーク把持具の動作に関して説明する。まず、図１１（ａ）に示すように、ワーク把持具の一部、すなわち外パイプ３１ａよりも下側にある部材であり保護パイプ５０の一部、保護パイプ５０でカバーされた状態の内パイプ１０ａの分割部、棒部材２０ｂの突状部２１ｂ及び先端部２２ｂをワーク４０の穴４１に挿入する。
【００９６】
次に、図１１（ｂ）に示すように、凸部５１が棒部材２０ｂの第１突部２９ａに接触する位置まで保護パイプ５０のみを引き上げる。なお、内パイプ１０ａに凸部５１に対応する貫通孔（図示省略）などを設けることによって、凸部５１が棒部材２０ｂの第１突部２９ａに接触することが可能となる。
【００９７】
次に、図１１（ｃ）に示すように、ワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、棒部材２０ｂと保護パイプ５０とを引き上げる、すなわち、棒部材２０ｂを穴４１への挿入方向とは反対方向に移動させる。このとき、棒部材２０ｂの摺動リング２８が内パイプ１０ａの引っ掛け部１４ａに接触する位置まで引き上げる。これによって、突状部２１ｂは、内パイプ１０ａ内に移動し、棒部材２０ｂの突状部２１ｂ（押圧部）が内パイプ１０ａの分割部を押圧することとなる。したがって、内パイプ１０ａの分割部は、突状部２１ｂ（押圧部）によって押し広げられる。
【００９８】
そして、図１１（ｄ）に示すように、棒部材２０ｂを引き上げる。棒部材２０ｂを引き上げると、摺動リング２８が内パイプ１０ａの引っ掛け部１４ａに接触しているので、棒部材２０ｂを引き上げる力が内パイプ１０ａに作用する。このようにして、棒部材２０ｂを引き上げることによって、内パイプ１０ａも共に引き上げられる。これによって、内パイプ１０ａの分割部は、ワーク４０の裏面側（図１１では下側）、すなわちワーク把持具が挿入される側とは反対側でワーク４０に引っかかる。
【００９９】
その後、図１１（ｅ）に示すように、棒部材２０ａを更に引き上げる。このようにすると、摺動リング２８と第１突部２９ａとの間に配置されたバネ１５ａが縮み、摺動リング２８は内パイプ１０ａの引っ掛け部１４ａに引っ掛った状態で、内パイプ１０ａは引き上げられることなく、棒部２５ｂに固定された第１突部２９ａ、第２突部２９ｂ、突状部２１ｂなどのみを引き上げることとなる。内パイプ１０ａが棒部材２０ａの移動に連動するのを解除される。そして、分割部と外パイプ３１ａとでワーク４０を完全に挟み込むので、ワーク４０を安定して把持することができる。
【０１００】
つまり、変形例６におけるワーク把持具においては、棒部材２０ｂを引き上げる力は、所定の力に達すると、バネ１５ａが縮むことによって吸収され、内パイプ１０ａには作用しなくなる、もしくは、作用する力を低減することができる。したがって、内パイプ１０ａが塑性変形することを抑制することができる。
【０１０１】
（変形例７）
また、変形例７として、内パイプ及び保護パイプの少なくとも一方にテーパー部を設けるようにしてもよい。図１２は、比較例におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。図１３（ａ），（ｂ）は、本発明の変形例７におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。なお、変形例７においては、上述の実施の形態及び変形例１乃至変形例６と同様な部分が多いため、異なる部分を重点的に説明する。
【０１０２】
ワーク把持具（外パイプ３０よりも下側にある部材であり内パイプ１０の分割部１２、棒部材２０の突状部２１）をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、ワークの把持を解除するために内パイプ１０の分割部１２を元に戻すと、図１２に示すように、内パイプ１０が穴４１の側壁に接触することがある。このような状態で、そのままワーク把持具を穴４１から引き抜くと、内パイプ１０と穴４１の側壁との摩擦や、内パイプ１０と穴４１の側壁とのひっかかりによって、ワーク４０も一緒に引き上げてしまうこととなる。このようにワーク４０を一緒に引き上げてしまうと、ワーク４０が治具（例えば、製造装置におけるワーク搭載部など）から飛びだす可能性がある。
【０１０３】
そこで、変形例７においては、図１３（ａ），（ｂ）に示すように、内パイプ１０ａ、もしくは保護パイプ５０ａを有する場合は保護パイプ５０ａにおける穴４１の側面に対向する位置にテーパーを設ける。このテーパーは、ワーク把持具の挿入方向側にいくにつれて内パイプ１０ａもしくは保護パイプ５０ａの径が小さくなるように設ける。換言すると、このテーパーは、ワーク把持具の挿入方向側にいくにつれて内パイプ１０ａもしくは保護パイプ５０ａと穴４１の側壁との間隔が広くなるように設ける。また、このテーパーは、ワーク把持具（外パイプ３０よりも下側にある部材であり内パイプ１０ａの分割部１２ａ、棒部材２０の突状部２１、保護パイプ５０ａ）をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、ワーク４０の穴４１内に入らない程度の位置から設ける。つまり、ワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、テーパーの基点がワーク４０の外側（紙面上側）となるように設ける。換言すると、テーパーの基点は、ワーク把持具をワーク４０の穴４１に挿入した状態で、穴４１のワーク把持具が挿入される側の開口端部、もしくは開口端部よりワーク把持具の挿入方向とは反対方向に位置するように設ける。
【０１０４】
このように内パイプ１０ａもしくは保護パイプ５０ａにテーパーを設けることによって、ワーク把持具をワーク４０の穴４１から引き上げる際に、内パイプ１０ａや保護パイプ５０ａが穴４１の側壁に接触した場合であっても、ワーク４０を一緒に引き上げることを抑制することができる。
【０１０５】
（変形例８）
また、変形例８として、内パイプのかわりにワイヤーを用いるようにしてもよい。図１４は、本発明の変形例８におけるワーク把持具の概略構成を示す斜視図である。図１５は、本発明の変形例８におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。図１６は、本発明の変形例８におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。図１７は、本発明の変形例８におけるワーク把持具のワイヤーを広げた時の概略構成を示す断面図である。なお、変形例８においては、上述の実施の形態及び変形例１乃至変形例７と同様な部分が多いため、異なる部分を重点的に説明する。
【０１０６】
変形例８における棒部材２０ｃは、図１４及び図１５などに示すように、先端部材２１ｃと先端部材２１ｃの一部が挿入されるパイプ６０ｂを有する。先端部材２１ｃは、複数個所（本実施の形態においては４箇所）にワイヤー１０ｃを押し広げる部位であり棒部材２０ｃの先端に行くに連れて深さが浅くなるテーパー状の溝２０１ｃを有すると共に、穴４１への挿入方向側に尖った錐体である先端部２２ｃを有する。そして、先端部材２１ｃにおける先端部２２ｃとは反対側の部位がパイプ６０ｂに挿入される。換言すると、先端部材２１ｃは、上述の実施の形態における突状部に相当するものであり、溝２０１ｃは、上述の実施の形態における押圧部に相当するものである。
【０１０７】
図１５などに示すように、この棒部材２０ｃ内には、上述の実施の形態などにおける内パイプ（内パイプ１０など）に相当するワイヤー１０ｃが配置される。このワイヤー１０ｃは、図１５及び図１６に示すように、一部がパイプ６０ａ内に配置されており、パイプ６０ａの外部にある先端側が先端部材２１ｃの溝２０１ｃに配置される。従って、変形例８においては、ワイヤー１０ｃが棒部材２０ｃの内部に配置されることとなり、上述の実施の形態における内パイプ（内パイプ１０など）と棒部材（棒部材２０など）との位置関係とは異なる。
【０１０８】
そして、変形例８においては、図１７に示すように、棒部材２０ｃとワイヤー１０ｃとが相対的に反対方向に移動することによって、ワイヤー１０ｃが先端部材２１ｃによって押し広げられる。このようにして、外パイプ（図示省略）の接触面がワーク４０に接触し、外パイプとワイヤー１０ｃとによってワーク４０を挟み込む。
【０１０９】
このように、内パイプ（内パイプ１０など）のかわりにワイヤー１０ｃを用いることによっても本発明の目的は達成できるものである。
【０１１０】
例えば、変形例８においては、上述の変形例７の内容を適用してもよい。この場合、棒部材における穴４１の側面に対向する位置であって、先端部材２１ｃにおけるパイプ６０ｂから外部に出ている領域であり先端部２２ｃまでの領域（以下、水平部とも称する）にテーパーを設ける。つまり、先端部材２１ｃの水平部は、先端に行くに連れて径が小さくなる形状を有するようにする。このようにすることによって、ワーク把持具をワーク４０の穴４１から引き上げる際に、ワーク４０も一緒に引き上げることを抑制することができる。
【０１１１】
また、変形例８においては、外パイプなどに関する説明は行っていないが上述の実施の形態と同様にワイヤー１０ｃ及び棒部材の外部に設けられるものであり、ワイヤー１０ｃと共にワーク４０を挟み込む外パイプを備えるようにしてもよい。この外パイプにおけるワーク４０との接触面は、粗し加工を施しても良い。
【０１１２】
このように、上述の実施の形態及び変形例は、単独で実施することも可能であるし、適宜他の変形例などと組み合わせて実施することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本発明の実施の形態におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるワーク把持具の概略構成を示す斜視図である。
【図３】（ａ）〜（ｄ）は、本発明の実施の形態におけるワーク把持具の動作を示す工程別断面図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の変形例１におけるワーク把持具の動作を示す工程別断面図である。
【図５】本発明の変形例２におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。
【図６】本発明の変形例３におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。
【図７】（ａ）〜（ｂ）は、本発明の変形例４におけるワーク把持具の動作を示す工程別断面図である。
【図８】本発明の変形例５におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。
【図９】（ａ）〜（ｅ）は、本発明の変形例５におけるワーク把持具の動作を示す工程別断面図である。
【図１０】比較例におけるワーク把持具の先端部の概略構成を示す断面図である。
【図１１】（ａ）〜（ｅ）は、本発明の変形例６におけるワーク把持具の動作を示す工程別断面図である。
【図１２】比較例におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。
【図１３】（ａ），（ｂ）は、本発明の変形例７におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。
【図１４】本発明の変形例８におけるワーク把持具の概略構成を示す斜視図である。
【図１５】本発明の変形例８におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。
【図１６】本発明の変形例８におけるワーク把持具の概略構成を示す断面図である。
【図１７】本発明の変形例８におけるワーク把持具のワイヤーを広げた時の概略構成を示す断面図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１０，１００，２００  内パイプ（第一部材）、１１，１１０，２１０  筒部、１１０ａ  根元部、２１０ａ  段差部、１２，１２０，２２０  分割部、１２ａ  スリット（切り込み）、１３  テーパー部、１４  内パイプ天井部、１５  第二バネ、２０  棒部材（第二部材）、２１  突状部、２２  先端部、２３  押圧部、２４  最大外形部、２５  棒部、２６  取手部、２７  第一バネ、３０  外パイプ（第三部材）、３１  筒部、３２  接触面、３３  外パイプ天井部、４０  ワーク、４１  穴、３００  パイプ、３１０  筒部、３２０  接触面、３３０  分割部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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