(57)【要約】【課題】被害の大きな交通事故が発生しにくい経路を探索する経路探索装置を提供すること。【解決手段】過去に起こった交通事故の位置情報と、その交通事故の被害の大きさを示す交通事故被害値を交通量で割った値である交通事故コストとを記憶装置に記憶しておく。そして、交通事故コストの総和が小さくなる経路を探索する（Ｓ３、Ｓ７、Ｓ１０）。交通事故の被害が大きい場合には交通事故被害値が大きいので、被害の大きい事故が過去に起こった場合には事故の数が少なくても経路の交通事故コストの総和は大きくなる。そのため、過去に被害の大きい交通事故が起こったことがある経路は探索されにくくなる。【選択図】図２
2008122153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地を設定する設定手段と、
過去に起こった交通事故について、その交通事故の位置情報及び被害の大きさを示す交通事故被害値を記憶した記憶装置と、
前記設定手段が設定した目的地に至る経路における前記交通事故被害値の総和を前記記憶装置の記載内容に基づいて算出しつつ、その総和が小さくなる経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、前記交通事故被害値の総和が最小の経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記経路探索手段は、前記交通事故被害値の総和が所定値以下の経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路探索手段は、前記交通事故被害値の総和が小さいほうから所定個数の経路を仮案内経路として探索し、当該仮案内経路の中から一つを案内経路として決定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記記憶装置には、道路の所定区間ごとに所定の基準で定められる走行しにくさを示す走行コストも記憶されており、
前記経路探索手段は、前記仮案内経路それぞれに対して、前記走行コストの総和を算出して、前記仮案内経路の中での前記走行コストの総和の大きさの順位を示す走行コスト順位と前記交通事故被害値の総和の大きさの順位を示す交通事故被害値順位を決定し、その後、前記仮案内経路それぞれに対して、前記走行コスト順位と前記交通事故被害値順位の悪いほうの順位を選択し、前記仮案内経路のうち、前記選択した順位が最も良い経路を案内経路として決定することを特徴とする請求項４に記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記記憶装置には、道路の所定区間ごとに所定の基準で定められる走行しにくさを示す走行コストも記憶されており、
前記経路探索手段は、前記設定手段が設定した目的地に至る経路全体の前記走行コストの総和を前記記憶装置の記載内容に基づいて算出しつつ、その総和が小さいほうから所定個数の経路を仮案内経路として探索し、当該仮案内経路それぞれに対して、前記交通事故被害値の総和を算出して、前記仮案内経路の中での前記走行コストの総和の大きさの順位を示す走行コスト順位と前記交通事故被害値の総和の大きさの順位を示す交通事故被害値順位を決定し、その後、前記仮案内経路それぞれに対して、前記走行コスト順位と前記交通事故被害値順位の悪いほうの順位を選択し、前記仮案内経路のうち、前記選択した順位が最も良い経路を案内経路として決定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記経路探索手段は、前記選択した順位が最も良い経路が複数ある場合には、その複数の経路のうち前記交通事故被害値順位が最も高い経路を案内経路として決定することを特徴とする請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項８】
前記経路探索手段は、前記選択した順位が最も良い経路が複数ある場合には、その複数の経路のうち前記走行コスト順位が最も高い経路を案内経路として決定することを特徴とする請求項６に記載の経路探索装置。
【請求項９】
目的地を設定する設定手段と、
過去に起こった交通事故について、その交通事故の位置情報、その交通事故が起こった位置における所定期間あたりの交通量及び被害の大きさを示す交通事故被害値を記憶した記憶装置と、
前記交通事故被害値を各交通事故被害値に対応する前記交通量で除算した交通事故コストについて、前記設定手段が設定した目的地に至る複数の経路の総和を前記記憶装置の記載内容に基づいて算出しつつ、その総和が小さくなる経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項１０】
前記経路探索手段は、前記交通事故コストの総和が最小の経路を探索することを特徴とする請求項９に記載の経路探索装置。
【請求項１１】
前記経路探索手段は、前記交通事故コストの総和が所定値以下の経路を探索することを特徴とする請求項９に記載の経路探索装置。
【請求項１２】
前記経路探索手段は、前記交通事故コストの総和が小さいほうから所定個数の経路を仮案内経路として探索し、当該仮案内経路の中から一つを案内経路として決定することを特徴とする請求項９に記載の経路探索装置。
【請求項１３】
前記記憶装置には、道路の所定区間ごとに所定の基準で定められる走行しにくさを示す走行コストも記憶されており、
前記経路探索手段は、前記仮案内経路それぞれに対して、前記走行コストの総和を算出して、前記仮案内経路の中での前記走行コストの総和の大きさの順位を示す走行コスト順位と前記交通事故コストの総和の大きさの順位を示す交通事故コスト順位を決定し、その後、前記仮案内経路それぞれに対して、前記走行コスト順位と前記交通事故コスト順位の悪いほうの順位を選択し、前記仮案内経路のうち、前記選択した順位が最も良い経路を案内経路として決定することを特徴とする請求項１２に記載の経路探索装置。
【請求項１４】
前記記憶装置には、道路の所定区間ごとに所定の基準で定められる走行しにくさを示す走行コストも記憶されており、
前記経路探索手段は、前記設定手段が設定した目的地に至る経路全体の前記走行コストの総和を前記記憶装置の記載内容に基づいて算出しつつ、その総和が小さいほうから所定個数の経路を仮案内経路として探索し、当該仮案内経路それぞれに対して、前記交通事故コストの総和を算出して、前記仮案内経路の中での前記走行コストの総和の大きさの順位を示す走行コスト順位と前記交通事故コストの総和の大きさの順位を示す交通事故コスト順位を決定し、その後、前記仮案内経路それぞれに対して、前記走行コスト順位と前記交通事故コスト順位の悪いほうの順位を選択し、前記仮案内経路のうち、前記選択した順位が最も良い経路を案内経路として決定することを特徴とする請求項９に記載の経路探索装置。
【請求項１５】
前記経路探索手段は、前記選択した順位が最も良い経路が複数ある場合には、その複数の経路のうち前記交通事故コスト順位が最も高い経路を案内経路として決定することを特徴とする請求項１３に記載の経路探索装置
【請求項１６】
前記経路探索手段は、前記選択した順位が最も良い経路が複数ある場合には、その複数の経路のうち前記走行コスト順位が最も高い経路を案内経路として決定することを特徴とする請求項１４に記載の経路探索装置。
【請求項１７】
前記交通事故被害値は、交通事故の加害者の免許から減点された点数に基づいて定められることを特徴とする請求項１〜１６のいずれかに記載の経路探索装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを用いて目的地に至る経路を探索する経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置では、ユーザーによって目的地が設定されると、目的地までの距離が短い経路、最も早く目的地に到着できる経路、一般道路を優先した経路など所定の条件に基づいた最適経路を探索する。また、特許文献１のナビゲーション装置では、過去に起こった交通事故を考慮して、交通事故の発生頻度が少ない経路を探索する。
【特許文献１】特開２００２−１５６２３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置では、交通事故の被害の大きさまでは考慮してない。したがって、探索した経路は交通事故の発生頻度は少ないが、それらが被害の大きな交通事故である場合もある。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、被害の大きな交通事故が発生しにくい経路を探索する経路探索装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１の経路探索装置は、目的地を設定する設定手段と、過去に起こった交通事故について、その交通事故の位置情報及び被害の大きさを示す交通事故被害値を記憶した記憶装置と、前記設定手段が設定した目的地に至る経路における前記交通事故被害値の総和を前記記憶装置の記載内容に基づいて算出しつつ、その総和が小さくなる経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
これによれば、交通事故の被害が大きい場合には交通事故被害値が大きいので、被害の大きい事故が過去に起こった場合には事故の数が少なくても経路の交通事故被害値の総和は大きくなる。そのため、過去に被害の大きい交通事故が起こったことがある経路が経路探索手段によって探索されてしまうことが抑制される。
【０００７】
経路探索手段は、交通事故被害値の総和が小さくなる経路として、たとえば、請求項２のような交通事故被害値の総和が最小の経路、または、請求項３のような交通事故被害値の総和が所定値以下の経路を探索することができる。
【０００８】
また、交通事故被害値の総和が小さくなる経路を複数探索してもよい。その場合には、請求項４のように、交通事故被害値の総和が小さいほうから所定個数の経路を仮案内経路として探索し、当該仮案内経路の中から一つを案内経路として決定することもできる。
【０００９】
請求項５の経路探索装置は、前記記憶装置には、道路の所定区間ごとに所定の基準で定められる走行しにくさを示す走行コストも記憶されており、前記経路探索手段は、前記仮案内経路それぞれに対して、前記走行コストの総和を算出して、前記仮案内経路の中での前記走行コストの総和の大きさの順位を示す走行コスト順位と前記交通事故被害値の総和の大きさの順位を示す交通事故被害値順位を決定し、その後、前記仮案内経路それぞれに対して、前記走行コスト順位と前記交通事故被害値順位の悪いほうの順位を選択し、前記仮案内経路のうち、前記選択した順位が最も良い経路を案内経路として決定することを特徴とする。
【００１０】
これによれば、経路探索手段は仮案内経路それぞれに対して走行コストの総和を算出して、仮案内経路の中での走行コストの総和の大きさの順位を示す走行コスト順位と交通事故被害値の総和の大きさの順位を示す交通事故被害値順位を決定する。その後、仮案内経路それぞれに対して、各仮案内経路における走行コスト順位と交通事故被害値順位の悪いほうの順位を選択し、その選択した順位の中で最も良い順位の経路を案内経路として決定する。これにより、本請求項の経路探索装置は、被害の大きな交通事故が起こりにくく、目的地までの距離が短いなど走行しやすさもある程度確保した案内経路を探索することができる。
【００１１】
請求項６の経路探索装置は、請求項５では交通事故被害値の総和に基づいて仮案内経路を決定していたのに対して、走行コストに基づいて仮案内経路を決定する点において相違するが、仮案内経路を探索した後の処理は請求項５と同一である。
【００１２】
その請求項６の経路探索装置は、前記記憶装置には、道路の所定区間ごとに所定の基準で定められる走行しにくさを示す走行コストも記憶されており、前記経路探索手段は、前記設定手段が設定した目的地に至る経路全体の前記走行コストの総和を前記記憶装置の記載内容に基づいて算出しつつ、その総和が小さいほうから所定個数の経路を仮案内経路として探索し、当該仮案内経路それぞれに対して、前記交通事故被害値の総和を算出して、前記仮案内経路の中での前記走行コストの総和の大きさの順位を示す走行コスト順位と前記交通事故被害値の総和の大きさの順位を示す交通事故被害値順位を決定し、その後、前記仮案内経路それぞれに対して、前記走行コスト順位と前記交通事故被害値順位の悪いほうの順位を選択し、前記仮案内経路のうち、前記選択した順位が最も良い経路を案内経路として決定することを特徴とする。
【００１３】
この請求項６の経路探索装置によれば、目的地までの距離が短いなど走行しやすく、かつ、被害の大きな交通事故の起こりにくさもある程度確保した案内経路を探索することができる。
【００１４】
請求項７の経路探索装置は、前記経路探索手段は、前記選択した順位が最も良い経路が複数ある場合には、その複数の経路のうち前記交通事故被害値順位が最も高い経路を案内経路として決定することを特徴とする。このように、選択した順位が最も良い複数の経路のなかで交通事故被害値順位が最も高い経路を案内経路に決定するようにすれば、安全性を重視した経路を案内経路として決定することができる。
【００１５】
請求項８の経路探索装置は、前記経路探索手段は、前記選択した順位が最も良い経路が複数ある場合には、その複数の経路のうち前記走行コスト順位が最も高い経路を案内経路として決定することを特徴とする。このように、選択した順位が最も良い複数の経路のなかで走行コスト順位が最も高い経路を案内経路に決定するようにすれば、走行しやすさを重視した経路を案内経路として決定することができる。
【００１６】
請求項９の経路探索装置は、目的地を設定する設定手段と、過去に起こった交通事故について、その交通事故の位置情報、その交通事故が起こった位置における所定期間あたりの交通量及び被害の大きさを示す交通事故被害値を記憶した記憶装置と、前記交通事故被害値を各交通事故被害値に対応する前記交通量で除算した交通事故コストについて、前記設定手段が設定した目的地に至る複数の経路の総和を前記記憶装置の記載内容に基づいて算出しつつ、その総和が小さくなる経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
交通事故コストは交通事故被害値を所定期間あたりの交通量で除算したものであるので、交通量が多くなるほど交通事故コストは小さくなる。また、交通事故被害値が小さくなるほど、交通事故コストは小さくなる。そして、経路探索手段は、設定手段が設定した目的地に至る経路全体の交通事故コストの総和を算出しつつ、その総和が小さくなる経路を探索する。したがって、被害の大きな交通事故が起こりにくい経路が探索されやすく、かつ道幅が狭いために走行しにくい道路など交通量が少ない道路を含む経路は探索されにくくなる。
【００１８】
経路探索手段は、交通事故コストの総和が小さくなる経路として、たとえば、請求項１０のような交通事故コストの総和が最小の経路、または、請求項１１のような交通事故コストの総和が所定値以下の経路を探索することができる。
【００１９】
また、交通事故コストの総和が小さくなる経路を複数探索してもよい。その場合には、請求項１２のように、交通事故コストの総和が小さいほうから所定個数の経路を仮案内経路として探索し、当該仮案内経路の中から一つを案内経路として決定することもできる。
【００２０】
請求項１３乃至請求項１６は、交通事故被害値に代えて交通事故コストを用いている点が請求項５乃至８と異なるのみである。従って、請求項１３乃至請求項１６は請求項５乃至請求項８と同様の効果が得られる。
【００２１】
請求項１７の経路探索装置は、前記交通事故被害値は、交通事故の加害者の免許から減点された点数に基づいて定められることを特徴とする。これにより、客観的に交通事故被害値を定めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る経路探索装置の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本実施形態の車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように車載ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、音声出力装置９、外部メモリ１０、表示装置１１、リモコンセンサ１２、リモートコントロール端末（以下リモコンと称する）１３、及びこれらと接続された制御装置８を備えている。
【００２３】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２〜５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転センサを用いてもよい。
【００２４】
地図データ入力器６は、記憶媒体（不図示）が装着され、該記憶媒体に格納されている地図データ及び目印データを含む各種データを入力するための装置である。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータから構成される道路データが含まれる。このリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び制限速度等の各データから構成される。
【００２５】
さらに、各リンクには、過去に発生した交通事故の件数と各交通事故の被害の大きさを示す交通事故被害値とから定められる交通事故被害値の平均値（以下、単に交通事故被害値という）及び所定期間中の交通量が付されている。つまり、過去に起こった交通事故の位置情報は、リンクを単位として記憶されている。なお、この交通事故被害値は、交通事故の加害者の免許から減点された点数に基づいて定められる。また、各リンクには、上記交通事故被害値を所定期間中の交通量で除算することにより決定できる交通事故コストも付与されている。
【００２６】
一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等の各データから構成される。
【００２７】
また、上記記憶媒体には、各種施設の種類、名称、住所のデータなども記憶されており、それらのデータは経路探索の際の目的地設定などに用いられる。なお、上記記憶媒体は、記憶装置に相当し、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等が用いられる。
【００２８】
操作スイッチ群７は、例えば表示装置１１と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置８へ各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等）の操作指示を行う。
【００２９】
また、操作スイッチ群７は、出発地および目的地を設定するためのスイッチを含んでいる。そのスイッチを操作することによって、ユーザーは、予め登録しておいた地点や、施設名、電話番号、住所などから、出発地および目的地を設定することができる。この操作スイッチ群７が設定手段に相当する。
【００３０】
リモコン１３には複数の操作スイッチ（不図示）が設けられ、スイッチ操作によりリモコンセンサ１２を介して各種指令信号を制御装置８に入力することにより、操作スイッチ群７と同じ機能を制御装置８に対して実行させることが可能である。従って、リモコン１３も設定手段として機能する。
【００３１】
音声出力装置９は、スピーカ等から構成され、制御装置８の指示に基づいて、経路案内時の案内音声などを出力する。
【００３２】
外部メモリ１０は、ＨＤＤ等の書き込み可能な大容量記憶装置である。外部メモリ１０には大量のデータや電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ入力器６からコピーして利用する等の用途がある。なお、外部メモリ１０は、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリであってもよい。
【００３３】
表示装置１１は、車両の走行を案内するための地図や目的地選択画面等を表示するものであって、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。
【００３４】
制御装置８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも不図示）が備えられている。制御装置８は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ１０、リモコンセンサ１２から入力された各種情報に基づき、ナビゲーション機能としての処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。
【００３５】
例えば、制御装置８は、リモコン１３を介してリモコンセンサ１２から、あるいは操作スイッチ群７により、出発地および目的地が設定されると、その出発地から目的地までの経路を地図データに含まれている道路データを用いて自動的に探索して案内経路を設定し表示する。このような自動的に経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。この際、制御装置８は、出発地から目的地までの経路として、（１）安全性を重視しつつ案内経路としての最適性を考慮した経路（２）安全性を重視した経路（３）案内経路としての最適性を重視しつつ安全性を考慮した経路（４）案内経路としての最適性を重視した経路、のいずれか一つを探索する。なお、本明細書でいう案内経路としての最適性とは、案内経路の安全性以外の最適性（例えば、距離優先、有料道路優先、時間優先など）を意味する。図２はこのときの制御装置８が行う処理を示したフローチャートである。なお、このフローチャートは、リモコン１３を介してリモコンセンサ１２から、あるいは操作スイッチ群７により、出発地および目的地が設定されたときに実行される。また、制御装置８は経路探索手段としての機能を有する。
【００３６】
先ずステップＳ１では、経路の安全性と案内経路としての最適性のどちらを重視するかを判定する。これは、経路の安全性を重視するか案内経路としての最適性を重視するかをユーザーに選択させるスイッチを設け、そのスイッチからの信号に基づいて判定する。経路の安全性を重視すると判定した場合は処理をステップＳ２に進め、案内経路としての最適性を重視すると判定した場合は処理をステップＳ８に進める。
【００３７】
ステップＳ２では、案内経路としての最適性を考慮するか否かを判定する。これは、案内経路としての最適性を考慮するか否かをユーザーに選択させるスイッチを設け、そのスイッチからの信号に基づいて判定する。案内経路としての最適性を考慮すると判定した場合は肯定判定して処理をステップＳ３に進め、考慮しないと判定した場合は否定判定して処理をステップＳ７に進める。
【００３８】
なお、ステップＳ３以降の処理は上記（１）安全性を重視しつつ案内経路としての最適性を考慮した経路を探索する処理で、ステップＳ７の処理は上記（２）安全性を重視した経路を探索する処理である。
【００３９】
ステップＳ３では、目的地に至る経路のうち、交通事故コストの総和が小さいベスト５の経路をダイクストラ法などの経路探索手法を用いて探索し、探索した経路を仮案内経路とする。なお、前述のように、交通事故コストは、各リンクに付されている交通事故被害値を所定期間中の交通量で除算した値であるので、交通事故被害値が小さければ交通事故コストも小さくなり、また交通量が多ければ交通事故コストは小さくなる。
【００４０】
続くステップＳ４では、ステップＳ３にて探索した５つの仮案内経路に対して、それぞれ、走行コストの総和を算出する。ここで、走行コストは所定の条件によって定められる走行しやすさを示す指標であり、走行しやすい道路であるほど走行コストが小さい。この所定の条件には、「距離が短い経路を探索する」「短時間で目的地まで到達できる経路を探索する」「一般道路を優先した経路を探索する」などがあり、どの条件で探索するのかは予めユーザーによって定められる。そして、この所定の条件に従って各リンク及びノードに付されている道路種、道路幅、車線数、信号機の有無などによって走行コストが定められる。
【００４１】
続くステップＳ５では、走行コストの総和が小さい経路ほど順位が良くなるように、５つの仮案内経路の走行コストの総和に対して順位付けを行って、走行コスト順位を決定する。
【００４２】
続くステップＳ６では、先ず、交通事故コストの総和の大きさに基づいて、５つの仮案内経路それぞれに対して、交通事故コストの総和が小さいほど上位となるように交通事故コスト順位を決定する。そして、各仮案内経路に対して、その交通事故コスト順位とステップＳ５で決定した走行コスト順位のうちで悪い側の順位を選択する。それから、５つの仮案内経路のうちで、選択した順位が最も良い順位の経路を案内経路として決定する。
【００４３】
図３は、本ステップＳ６の処理を説明するための図である。同図に示すように、交通事故コストの小さいベスト５の経路Ａ〜経路Ｅそれぞれに対して、走行コスト順位が決定されている。また、各経路に対して、交通事故コスト順位と走行コスト順位の悪いほうの順位（最悪値）も示してある。例えば、経路Ｃについては、交通事故コスト順位は３位で、走行コスト順位は５位なので、最悪値として５位が示されている。最悪値が最も良い経路を案内経路として決定するので、同図でいうと経路Ｂを案内経路として決定することになる。
【００４４】
なお、図４に示す経路Ｂと経路Ｃのように最悪値が最も良い経路が複数ある場合がある。この場合は、ユーザーが経路の安全性と最適性のどちらを重視しているかに基づいて最終的な案内経路を決定する。ステップＳ６を実行するのは、ステップＳ１においてユーザーが経路の安全性を重視すると判断した場合である。従って、ステップＳ６においては、最悪値が最も良い経路が複数ある場合には、交通事故コスト順位が良い経路を案内経路として選択する。したがって、経路Ｂが案内経路として選択されることになる。
【００４５】
図２の説明に戻って、ステップＳ２において案内経路としての最適性を考慮しない場合は、ステップＳ７において、目的地に至る経路のうち交通事故コストの総和が最小の経路を探索する。
【００４６】
ステップＳ８では、案内経路の安全性を考慮するか否かを判定する。これは、経路の安全性を考慮するか否かをユーザーに選択させるスイッチを設け、そのスイッチからの信号に基づいて判定する。案内経路として経路の安全性を考慮すると判定した場合は肯定判定し、処理をステップＳ９に進める。これに対し、案内経路として経路の安全性を考慮しないと判定した場合は否定判定し、処理をステップＳ１３に進める。
【００４７】
なお、ステップＳ９以降の処理は上記（３）案内経路としての最適性を重視しつつ安全性を考慮した経路を探索する処理で、ステップＳ１３の処理は上記（４）案内経路としての最適性を重視した経路を探索する処理である。
【００４８】
ステップＳ９では、目的地に至る経路のうち、走行コストの総和が小さいベスト５の経路をダイクストラ法などの経路探索手法を用いて探索し、探索した経路を仮案内経路とする。なお、制御装置８は、所定の条件に基づいて各リンク及びノードの走行コストを算出する。例えば、所定の条件が「一般道路を優先した経路を探索する」である場合、有料道路に相当するリンク及びノードの走行コストを大きくする。
【００４９】
続くステップＳ１０では、ステップＳ９にて探索した５つの仮案内経路に対して、それぞれ、交通事故コストの総和を算出する。続くステップＳ１１では、交通事故コストの総和が小さい経路ほど順位が良くなるように、５つの仮案内経路の交通事故コストの総和に対して順位付けを行って、交通事故コスト順を決定する。
【００５０】
続くステップＳ１２では、先ず、走行コストの総和に大きさに基づいて、５つの仮案内経路それぞれに対して、走行コストの総和が小さいほど上位となるように走行コスト順位を決定する。そして、各仮案内経路に対して、その走行コスト順位とをステップＳ１１で決定した交通事故コスト順位のうち悪い側の順位を選択する。それから、５つの仮案内経路のうちで、選択した順位が最も良い順位の経路を案内経路として決定する。なお、最悪値が最も良い経路が複数ある場合、ステップＳ１においてユーザーが経路の最適性を重視したいことが判断できるので、走行コストの総和の順位が良い経路を案内経路として決定する。
【００５１】
ステップＳ８において案内経路の安全性を考慮しないと判定した場合は、ステップＳ１３において、目的地に至る経路のうち走行コストの総和が最小の経路を探索する。
【００５２】
以上、本実施形態の車載ナビゲーション装置１００は、（１）安全性を重視しつつ案内経路としての最適性を考慮した経路を探索することができる。安全性を重視するために、過去に起こった交通事故の被害の大きさを数値にした交通事故被害値からその交通事故が起こった位置の交通量を除算した交通事故コストを導入している。このような経路を探索するときには、目的地に至る経路のうち、交通事故コストが小さいベスト５の仮案内経路を探索する。そして、その５つの仮案内経路それぞれに対して走行コストの総和を算出し、各仮案内経路に対して走行コスト順位と交通事故コスト順位を決定する。それから、各案内経路に対して、走行コスト順位と交通事故コスト順位のうちの悪いほうの順位を選択し、各選択した順位の中で最も順位の良い経路を案内経路に決定する。したがって、被害の大きな交通事故が起こりにくく、かつ、「短時間で目的地まで行くことができる」「最短距離で目的地まで行くことができる」など案内経路としての最適性もある程度具備した案内経路を探索することができる。
【００５３】
また、車載ナビゲーション装置１００は、（２）安全性の観点のみから経路を探索することもできる。
【００５４】
さらに、車載ナビゲーション装置１００は、（３）案内経路としての最適性を重視しつつ安全性を考慮した経路も探索することができる。すなわち、案内経路として最適なベスト５の経路のいずれかの経路であって、被害の大きな交通事故が起こりにくく、かつ主要道路など交通量が多い経路を探索することができる。
【００５５】
また、車載ナビゲーション装置１００は、（４）案内経路としての最適性の観点のみから経路を探索することもできる。
【００５６】
さらに、探索する経路を上記（１）〜（４）のいずれとするかをユーザーに選択させることができる。したがって、探索した経路はユーザーの嗜好に合った経路といえる。
【００５７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００５８】
例えば、上記実施形態では、安全な経路を探索する際に、交通事故被害値から所定期間中の交通量を除算した交通事故コストを用いていた。しかし、交通事故被害値をそのまま用いて経路を探索してもよい。
【００５９】
また、上記実施形態では、過去に起こった交通事故の位置情報をリンク単位で記憶していたが、交通事故が起こった地点（座標）を位置情報として記憶してもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、過去に起こった交通事故の位置情報、交通事故被害値、交通量、交通事故コストを予め車載ナビゲーション装置１００に記憶していた。しかし、それらの情報を車両外部の所定の施設に設置されたサーバ（記憶装置）に記憶しておき、そのサーバから無線通信によりそれらの情報を逐次取得してよい。そうすれば、日常的に起こっている交通事故についての位置情報、交通事故被害値を記憶装置の記憶内容に容易に反映させることができ、また、交通量が変化してもその変化に対応して記憶内容を更新することが容易となる。その結果、被害の大きい交通事故が発生しにくい経路をより適切に探索することができる。
【００６１】
また上記実施形態では、ステップＳ７において、交通事故コストの総和が最小の経路を探索していたが、交通事故コストの総和が所定値以下の経路を探索するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本実施形態の車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】制御装置８が経路探索を行うときの処理を示したフローチャートである。
【図３】安全性を重視しつつ案内経路としての最適性を考慮した経路を探索する方法を説明するための図である。
【図４】最悪値が最も良い経路が複数ある場合における案内経路の選択方法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６３】
１・・・位置検出器、６・・・地図データ入力器、７・・・操作スイッチ群（設定手段）、８・・・制御装置（経路探索手段）、９・・・音声出力装置、１０・・・外部メモリ、１１・・・表示装置、１２・・・リモコンセンサ、１３・・・リモコン、１００・・・車載ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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