(57)【要約】【課題】人の移動場所の逆流を精度よく検知する。【解決手段】人の移動場所の上方に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が検出した人物の移動を追跡し、予め設定した方向の人物移動の検知により逆流が発生したと判定する。複数のカメラを用いて人物を検出するから所定の距離にあるもの以外は人物と認識せず自動的に人物を検知することができ、予め設定した方向の人物移動を検知して逆流を正しく判定することができる。【選択図】  図1
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人の移動場所の上方に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、
前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、
前記人物検出手段が検出した人物の移動を追跡し、予め設定した方向の人物移動の検知により逆流が発生したと判定することを特徴とする人物逆流検知システム。
【請求項２】
人物検出手段が検出し逆流方向に移動する人物を計数する逆流人物計数手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の人物逆流検知システム。
【請求項３】
人物検出手段は予め設定された画像上の仮想的なラインを指定方向から通過するとき又は予め設定された画像上の所定のエリアから他の所定のエリアに移動したときに逆流と判定することを特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載の人物逆流検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人の移動場所の逆流を検知するシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
人の移動を監視する場合、テレビカメラで撮像してそれを人が監視する方法が考えられる。
人が監視する場合、長時間緊張が続きまた見落としが発生するおそれがあった。
また、テレビカメラで撮像した画像データから人物を認識し、これについて処置することが考えられる。この場合、例えば人物の床面上の影をも人物として認識されることが考えられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
解決しようとする課題は、人の流れ特に逆流を上方より撮像した画像データから人物を精度よく認識する点である。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１に係る人物逆流検知システムは、人の移動場所の上方に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が検出した人物の移動を追跡し、予め設定した方向の人物移動の検知により逆流が発生したと判定することを特徴とするものである。
【０００５】
請求項２に係る人物逆流検知システムは請求項１に記載のものにおいて、人物検出手段が検出し逆流方向に移動する人物を計数する逆流人物計数手段を備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
請求項３に係る人物逆流検知システムは請求項１又は２のいずれかに記載のものにおいて、人物検出手段は予め設定された画像上の仮想的なラインを指定方向から通過するとき又は予め設定された画像上の所定のエリアから他の所定のエリアに移動したときに逆流と判定することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る人物逆流検知システムによると、複数台のカメラを用いて人物を検出するからある距離以下のものは人物と認識せず自動的に人物を検知することができ、検出した人物について、人物検出手段が人物移動を追跡し、予め設定した方向の人物移動の検知することで逆流発生を判定することができる。
【０００８】
請求項２に係る人物逆流検知システムによると、請求項１に記載のものにおいて、人物検出手段が検出し逆流方向に移動する人物を正しく計数することができる。
【０００９】
請求項３に係る人物逆流検知システムによると、請求項１又は２のいずれかに記載のものにおいて、人物検出手段における逆流の判定を予め設定された画像上の仮想的なラインを指定方向から通過するものあるいは人物検出手段における逆流の判定を予め設定された画像上の所定のエリアから他の所定のエリアに移動するものとして、この判定を確実なものとしている。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明に係る人物逆流検知システムの１実施例の構成図である。図１において、１０１は人の流れがあり通行方向が定められた通路、１０２は通路１０１の所定個所例えば仮想的なゲートとして境界１０１ａの上方に設けられる撮像手段であり、複数例えば２台のテレビカメラを１組として用いる。１０５は前記撮像手段１０２の画像データからの距離情報をもとに人物を検出するとともに、検出した人物の移動を追跡し、正規方向の判定及び予め設定した方向の人物移動を検知することにより逆流が発生したと判定する人物検出手段、１０８は前記人物検出手段１０５が検出した人物を計数する人物計数手段、１０９は前記人物検出手段１０５が検出し逆流判定した人物を計数する逆流人物計数手段である。１１４は、人物検出手段１０５の逆流判定を受けて警備員室に通知し又は人物計数手段１０８、逆流人物計数手段１０９の所定の計数に達すると図示しない通信手段を介して図示しない外部記録部に対しその旨及び数を通知する通知手段である。
【００１１】
図２は、第１、第２及び第３の人物検出手段１０５，１０６及び１０７が人物を検出するために必要な距離情報を得る原理を説明する図である。テレビカメラが１台によるときは、その画像データからは撮影した被写体が床面上の影、あるいは雑音である場合には、人物との区別がつかない。本発明では、複数台のカメラを２台ずつ用い、三角測量の原理で物体の距離情報を求め、それが示す距離がテレビカメラから測定したとき人間として妥当なものであるときは、人物を検知したとするものである。図２に示すように、ある物体の１点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を２台のカメラで撮影する。左側のカメラの撮像面に像ｐｌ（ｘｌ，ｙｌ）が結像し、右側のカメラの撮像面にｐｒ（ｘｒ，ｙｒ）が結像する。２つのカメラ間での対応点を探索することにより点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の位置を求める。このとき、両方のカメラの焦点距離をＦ、両カメラ間の距離をＢとすると、点Ｐの各座標点はＸ，Ｙ，Ｚは以下の式により求まる。
Ｘ＝Ｂ（ｘｌ＋ｘｒ）／２ｄ
Ｙ＝Ｂ（ｙｌ＋ｙｒ）／２ｄ
Ｚ＝ＢＦ／ｄ
ただし、ｄ＝ｘｌ−ｘｒ
複数台のカメラを用いるときは、それらから２台ずつを選び出した適当数の組による各計算結果の平均値を位置として求める。
第１、第２及び第３の人物検出手段１０５，１０６及び１０７のそれぞれは、画像データの中から上記のように距離を測定し、その中から所定の範囲にある距離情報を有する所定範囲の閉領域を検知しその領域を人の画像であると判定する。
【００１２】
通路１０１を利用者が通行していくと、人物検出手段１０５が検出した人物は、自ずと直線上に移動し、カメラの撮影範囲すなわち検知領域から出ていく。このとき、図３に示すように、撮像画面について左から右の方向（正規方向（順方向））に進ませるものとすると、その方向に対し例えば直角に引いた仮想的なラインをゲートとしてみなした境界線３０１とし、境界線３０１の左側を管理区域、右側を管理外区域と称するものとする。人物検出手段１０５は、人物を検出し、その人物の移動と共に追跡し、検知領域を出た時点で追跡を完了しその時点で、人物の動作を確定させ、入場位置と出場位置を確定させる。そして、入場位置が管理区域、出場位置が管理外区域である人物を検知した場合に正規方向であると検出する。
撮像手段１０２は、通路１０１を進んで境界を通過する人を撮影して、画像データを人物検出手段１０５に出力する。人物検出手段１０５は入力した画像データを解析し、所定の閉領域を人物として検出する。人物検出手段１０５からのその１つの閉領域が正規方向に移動しそれぞれの画面上の所定個所すなわち所定の入場位置と出場位置を確定でき、境界線３０１を通過したことにより、その正規方向通過を人物計数手段１０８に知らせ、人物計数手段１０８はその人数を計数値に加えて計数する。
【００１３】
人物検出手段１０５は、通行する人が通路１０１を逆流すると、逆流判定を行う。人物検出手段１０５が検出した人物は、通路１０１に沿って通行移動し、カメラの撮影範囲すなわち検知領域から出ていく。人物検出手段１０５は、人物を追跡し、画面全体を表す検知領域を出た時点で追跡を完了しその時点で、人物の動作を確定させ、入場位置と出場位置を確定させる。そして、入場位置が管理外区域、出場位置が管理区域である人物を検知した場合あるいは境界線３０１を通過した場合に逆流と判定する（図３の３０２，３０３，３０４の流れ）。人物検出手段１０５からのその１つの閉領域が逆方向に移動しそれぞれの画面上の所定個所すなわち過程の境界線３０１を逆流したことにより、その逆方向移動を逆流人物計数手段１０９に知らせ、逆流人物計数手段１０９はその人数を計数値に加えて計数する。なお、人物検出手段１０５は、人物移動が入場位置、出場位置とも管理外区域あるいは入場位置、出場位置とも管理区域である場合は、Ｕターンと判定する（図３の３０５，３０６の流れ）。このとき、図３の境界線３０１は境界に相当する。
【実施例２】
【００１４】
実施例１では、一般のゲートを想定した通路について説明したが、通路を、エスカレータあるいは動く歩道などのマンコンベアーによる人の移動場所に代えて適用してよい。エスカレータの場合を図４に示す。エスカレータ４０１における乗降部４０１ａ，４０１ｂと適当な中間部の複数個所とに実施例１と同様の撮像手段４０２，４０３，４０４を設置し、この撮像手段４０２，４０３，４０４の画像データからの距離情報をもとに人物を検出するとともに、検出した人物の移動を追跡し、正規方向の判定及び予め設定した方向の人物移動を検知することにより逆流が発生したと判定する人物検出手段４０５，４０６，４０７、前記人物検出手段４０５，４０６，４０７が検出し逆流判定した人物を計数する逆流人物計数手段４０９、人物検出手段４０５，４０６，４０７の逆流判定を受けて警備員室に通知し又は逆流人物計数手段４０９の所定の計数に達すると図示しない通信手段を介して外部記録部に対しその旨及び数を通知する通知手段４１０を備えて、実施例１と同様に逆流を検知することができる。
実施例２では、３個所に撮像手段４０２，４０３，４０４を用いたが、これに限定されるものではなく、エスカレータあるいは動く歩道等の逆流検知の運用場所に応じて適宜１個所又は複数個所に用いてよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る人物逆流検知システムの１実施例の構成図である。（実施例１）
【図２】人物を検出するために必要な距離情報を得る原理を説明する図である。
【図３】正規方向、逆流を説明する図である。
【図４】本発明に係る人物逆流検知システムの１実施例の構成図である。（実施例２）
【符号の説明】
【００１６】
１０１…エスカレータ、１０２，１０３，１０４…撮像手段、１０５，１０６，１０７…人物検出手段、１０８…人物計数手段、１０８ａ…計数判定部、１０９，１１０，１１１…転倒判定手段、１１２…危険範囲検知手段、１１４…通知手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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