(57)【要約】【課題】ブレーキホールド制御装置において、アクセル開度センサの故障等の異常時に、運転者が予期しない車両の挙動変化を有効に防止することである。【解決手段】車両の制動力を保持するブレーキホールド用電磁バルブを備えるブレーキアクチュエータ３２と、アクセル開度を検出する制御用、異常検出用２個のアクセル開度センサ２０，２２と、２個のアクセル開度センサ２０，２２からの検出信号が入力されるブレーキＥＣＵ２４とを備える。ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を含む所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合に制動力を解除させる。ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、２個のアクセル開度センサ２０，２２の両方からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２のいずれもが所定の開度よりも大きいこととする。【選択図】図１
2008230424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制動力を保持するブレーキホールド手段と、
アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する複数のアクセル開度センサと、
複数のアクセル開度センサからの検出信号が入力される制御部と、を備え、
制御部は、所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動力を保持させ、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を含む所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動力を解除させ、
ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、複数のアクセル開度センサのすべてからの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド解除用下限開度よりも大きいことであることを特徴とするブレーキホールド制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレーキホールド制御装置において、
ブレーキホールド条件は、ブレーキホールド用アクセル開度条件を含み、
ブレーキホールド用アクセル開度条件は、複数のアクセル開度センサのすべてからの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド用上限開度よりも小さいことであることを特徴とするブレーキホールド制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のブレーキホールド制御装置において、
車速を検出する車速センサと、
ブレーキペダルのオンオフを検出するブレーキセンサと、を備え、
制御部は、車速センサと、ブレーキセンサと、複数のアクセル開度センサとからの検出信号が入力され、
ブレーキホールド条件は、車速が所定速度以下であり、かつ、ブレーキペダルのオン状態が所定時間以上継続され、かつ、ブレーキホールド用アクセル開度条件が満たされることであり、
ブレーキホールド解除条件は、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件が満たされることであることを特徴とするブレーキホールド制御装置。
【請求項４】
車両の制動力を保持するブレーキホールド手段と、
アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する複数のアクセル開度センサと、
複数のアクセル開度センサからの検出信号が入力される制御部と、を備え、
制御部は、所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動力を保持させ、所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動力を解除させ、アクセル開度センサに異常があると判定される前で、かつ、複数のアクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度のうち、少なくとも２のアクセル開度が異なる場合には、ブレーキホールド手段の作動状態を現状のまま維持し続けることを特徴とするブレーキホールド制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制動力を保持するブレーキホールド手段と、制御部とを備え、制御部は、所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動力を保持させ、所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動力を解除させるブレーキホールド制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両用のブレーキホールド制御装置が知られている。ブレーキホールド制御装置は、信号待ちや渋滞時に、車両が停車した場合に、運転者がブレーキペダルを踏むことなく、停車状態を維持し、アクセルペダルを踏むだけで車両を発進させることができるようにするものであり、頻繁な停車と発進との繰り返し時に、運転者にかかる負担を軽減しようとするものである。
【０００３】
このようなブレーキホールド制御装置として、特許文献１に記載された構成が知られている。特許文献１に記載されたブレーキホールド制御装置は、車速を検出する車速検出手段と、制動力を保持する保持手段と、ブレーキペダルの増し踏みを検出する増し踏み検出手段と、制御手段とを備え、制御手段は、車速が第１の所定値以下のときに、増し踏み手段によって増し踏みが検出された場合に、保持手段を動作させるものである。
【０００４】
また、特許文献２には、車両の駆動源としてエンジンとモータとを備えるハイブリッド車両において、制御入力としてのアクセル開度を与えるための複数のアクセルセンサと、複数のアクセルセンサの一部に異常が発生していることが検出された場合に、異常センサ以外の正常なセンサの出力を用いてアクセル開度を決定するアクセル開度決定部とを備えるハイブリッド車両が記載されている。また、アクセル開度決定部は、正常なセンサの出力信号レベルの範囲を開動作領域と閉動作領域とを含む複数の区分領域に区分し、正常なセンサの出力信号レベルの区分領域に応じてアクセル開度の変化を決定するようにしている。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１４２８１９号公報
【特許文献２】特開２００１−２６０６９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のような特許文献１に記載されたブレーキホールド制御装置の場合、保持手段による制動力を保持している場合に、スロットルポジションセンサによってアクセルペダルが踏まれているかどうかを判断し、アクセルペダルが踏み込まれていれば、制動力を解除するようにしている。ただし、スロットルポジションセンサが故障している場合、制動力の保持中に、アクセルペダルを踏み込んでいないのにもかかわらず、アクセルペダルが踏まれているかのような信号が制御手段に送られ、車両が発進してしまう可能性がある。ブレーキホールド制御装置を備える車両を操作する運転者は、保持手段による制動力の保持中は、ブレーキペダルを足から離しており、不意に車両が発進することは運転者を驚かせ、瞬時の対応をとることが難しくなる可能性がある。このため、安全性を有効に確保する上で改良の余地がある。
【０００７】
また、従来から、通常の走行停止から保持手段による制動力の保持状態に移行する場合に、アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度が所定以下であることを他の条件とともに移行の条件に含めることが考えられている。ただし、この様な構成の場合には、アクセル開度を検出するアクセル開度センサとともに、他の条件を判断するためのセンサが故障していると、アクセルペダルを踏んでいるのにもかかわらず、アクセルペダルを足から放していると判断され、制動力を保持する保持手段が作動してしまう可能性がある。このような面からも安全性を有効に確保するために改良の余地がある。
【０００８】
また、特許文献２に記載されたハイブリッド車両の場合、複数のアクセルセンサのいずれかに異常があった場合に、正常なアクセルセンサを使用するようにするものに過ぎず、ブレーキホールド制御装置を備える車両に関するものではない。また、ブレーキホールド制御装置を備える車両で、単に複数のアクセルセンサのいずれかに異常があった場合に、正常なアクセルセンサを使用するようにすることも考えられる。ただし、この場合には、アクセルセンサに異常があると判定される前に、異常なアクセルセンサのアクセル開度の誤判定が、大きな車両挙動として現れてしまう可能性がある。
【０００９】
例えば、通常走行でのトルク制御では、アクセルセンサに異常があると判定される前に、アクセルセンサの開度情報に誤判定があっても、指令トルクは過度に急激に変化しないようにトルク変化を抑えるようにできる。このため、この誤判定が車両挙動として現れる可能性はないか、あっても極少ない。これに対して、ブレーキホールド制御装置では、ブレーキペダルを踏むことなく停車を維持する停車維持状態から発進への切り替え、またはクリープ状態等の略停車状態または停車状態から停車維持状態への切り替えの判定にアクセルセンサの開度情報を使用することが考えられるため、アクセルセンサに異常があり、アクセルセンサの開度情報に誤判定がある場合に、アクセルセンサに異常があると判定される前に、急激なトルク変化が抑えられることなく、誤判定が車両挙動として、運転者に認識できる程度に大きく現れてしまう可能性がある。例えば、停車維持中にアクセルセンサに異常が発生しても、アクセルセンサに異常があると判定される前に、アクセルペダルを踏んでいないにもかかわらず、アクセルセンサが、アクセル開度が開状態であると誤判定してしまうことにより、車両が不意に発進してしまうという大きな車両挙動が現れる可能性がある。このため、制動力を保持する保持手段の作動中に運転者が予期せずに車両が発進してしまうことを有効に防止する手段の実現が望まれている。
【００１０】
本発明の目的は、ブレーキホールド制御装置において、アクセル開度センサの故障等の異常時に、運転者が予期しない車両の発進等の車両の挙動変化を有効に防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るブレーキホールド制御装置のうち、第１の発明に係るブレーキホールド制御装置は、車両の制動力を保持するブレーキホールド手段と、アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する複数のアクセル開度センサと、複数のアクセル開度センサからの検出信号が入力される制御部と、を備え、制御部は、所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動力を保持させ、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を含む所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動力を解除させ、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、複数のアクセル開度センサのすべてからの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド解除用下限開度よりも大きいことであることを特徴とするブレーキホールド制御装置である。
【００１２】
また、好ましくは、ブレーキホールド条件は、ブレーキホールド用アクセル開度条件を含み、ブレーキホールド用アクセル開度条件は、複数のアクセル開度センサのすべてからの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド用上限開度よりも小さいことである。
【００１３】
また、より好ましくは、車速を検出する車速センサと、ブレーキペダルのオンオフを検出するブレーキセンサと、を備え、制御部は、車速センサと、ブレーキセンサと、複数のアクセル開度センサとからの検出信号が入力され、ブレーキホールド条件は、車速が所定速度以下であり、かつ、ブレーキペダルのオン状態が所定時間以上継続され、かつ、ブレーキホールド用アクセル開度条件が満たされることであり、ブレーキホールド解除条件は、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件が満たされることである。
【００１４】
また、本発明に係るブレーキホールド制御装置のうち、第２の発明に係るブレーキホールド制御装置は、車両の制動力を保持するブレーキホールド手段と、アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する複数のアクセル開度センサと、複数のアクセル開度センサからの検出信号が入力される制御部と、を備え、制御部は、所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動力を保持させ、所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動力を解除させ、アクセル開度センサに異常があると判定される前で、かつ、複数のアクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度のうち、少なくとも２のアクセル開度が異なる場合には、ブレーキホールド手段の作動状態を現状のまま維持し続けることを特徴とするブレーキホールド制御装置である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の第１の発明に係るブレーキホールド制御装置によれば、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、複数のアクセル開度センサのすべてからの検出信号に対応するアクセル開度がブレーキホールド解除用下限開度よりも大きいことであるので、複数のアクセル開度センサのうち、一部のアクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度がブレーキホールド解除用下限開度より大きくても、残りのアクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度がブレーキホールド解除用下限開度以下である場合には、ブレーキホールド解除条件は満たされない。このため、複数のアクセル開度センサの一部に故障等により異常があり、一部のアクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度がブレーキホールド解除用下限開度より大きくても、制動力が解除されることはなく、アクセル開度センサに異常があると判定される前において、ブレーキホールド中に運転者が予期しない車両の挙動変化である、車両の発進を有効に防止できる。この結果、ブレーキホールド制御装置付車両の安全性を有効に確保できる。
【００１６】
また、ブレーキホールド条件は、ブレーキホールド用アクセル開度条件を含み、ブレーキホールド用アクセル開度条件は、複数のアクセル開度センサのすべてからの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド用上限開度よりも小さいことである構成によれば、複数のアクセル開度センサのうち、一部のアクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度がブレーキホールド用上限開度より小さくても、他方のアクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度がブレーキホールド用上限開度以上である場合には、ブレーキホールド条件は満たされない。このため、２個のアクセル開度センサの一方のみに故障等により異常があり、一方からの検出信号に対応するアクセル開度がブレーキホールド用上限開度より小さくても、アクセル開度センサに異常があると判定される前において制動力が保持されることはなく、アクセル開度センサの異常時にブレーキホールド状態に移行することを有効に防止できる。この結果、ブレーキホールド制御装置付車両であるハイブリッド車両の安全性をより有効に確保できる。
【００１７】
また、本発明の第２の発明に係るブレーキホールド制御装置によれば、制御部は、アクセル開度センサに異常があると判定される前で、かつ、複数のアクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度のうち、少なくとも２のアクセル開度が異なる場合には、ブレーキホールド手段の作動状態を現状のまま維持し続けるので、複数のアクセル開度センサの一部に故障等により異常がある場合に異常があるアクセル開度センサの検出値に基づいてブレーキホールド手段の作動状態が変更されることがない。このため、アクセル開度センサに異常があると判定される前において、ブレーキホールド中に運転者が予期しない車両の発進等の車両の挙動変化を有効に防止できる。この結果、ブレーキホールド制御装置付車両の安全性を有効に確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
［第１の発明の実施の形態］
以下において、図面を用いて本発明に係る実施の形態につき詳細に説明する。図１から図５は、本発明の第１の実施の形態を示している。図１は、本実施の形態のブレーキホールド制御装置を備えるブレーキホールド制御装置付車両である、ハイブリッド車両１０の略構成図である。ハイブリッド車両１０は、図１に示すように、図示しないエンジンと、走行用モータ１２とを車両の駆動源として備えるものであり、走行用モータ１２に駆動のための信号を送るインバータ１４と、ＨＶコントローラ（ハイブリッドコントローラ）、すなわち、ＨＶ−ＥＣＵ１６とを備える。ＨＶ−ＥＣＵ１６は、走行用モータ１２を駆動するインバータ１４に制御信号を送るようにしている。また、ＨＶ−ＥＣＵ１６は、エンジンを駆動するエンジンＥＣＵ１８に制御信号を送るようにしている。ＨＶ−ＥＣＵ１６は駆動力を演算するＥＣＵであり、統合コントローラである。
【００１９】
ＨＶ−ＥＣＵ１６には、アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する２個のアクセル開度センサであり、それぞれポテンショメータである、制御用アクセル開度センサ２０および異常検出用アクセル開度センサ２２からの検出信号を入力している。制御用、異常検出用の２個のアクセル開度センサ２０，２２からの検出信号は、ＨＶ−ＥＣＵ１６を介して制御部である、ブレーキ油圧コントローラ、すなわちブレーキＥＣＵ２４に入力している。ＨＶ−ＥＣＵ１６と、エンジンＥＣＵ１８と、ブレーキＥＣＵ２４とは、それぞれＣＰＵ、メモリ等を有するマイクロコンピュータにより構成している。また、ＨＶ−ＥＣＵ１６は、エンジンと走行用モータ１２との出力配分等の制御量を決定する機能を有する。
【００２０】
また、ブレーキＥＣＵ２４には、車速を検出する車速センサ２６と、ブレーキペダルのオンオフ状態を検出するブレーキセンサ２８とからの検出信号と、操作部であるブレーキホールドスイッチ３０のオンオフ状態を表す信号を入力している。ブレーキＥＣＵ２４は、入力される信号から求めた演算結果に応じて油圧ブレーキのブレーキアクチュエータ３２を制御するようにしている。ブレーキアクチュエータ３２は、４個または２個の車輪に設けた油圧ドラムブレーキのホイールシリンダ、油圧ディスクブレーキのキャリパ等のブレーキ構成要素に最適に油圧を配分する機能を有し、油圧ポンプ等の油圧源と、電磁バルブ（図示せず）とを備える。このような構成により、ブレーキアクチュエータ３２は、車輪の制動状態が制御可能となる。また、ブレーキセンサ２８は、ブレーキペダルのオン、すなわち図示しないブレーキペダルが踏まれているか、ブレーキペダルのオフ、すなわちブレーキペダルが踏まれていないかを検出する。このために、例えばブレーキセンサ２８は、ブレーキペダルのストロークを検出するセンサ、または、ブレーキペダルに加わる圧力を検出するセンサ、またはこの両方のセンサにより構成する。また、ブレーキセンサ２８として、ブレーキペダルに加わる圧力を検出するものを使用し、この圧力が所定圧以上である、または、通常の基準踏み込み圧力よりも大きい等の、増し踏みされたことを検出するものを使用することもできる。
【００２１】
また、ブレーキアクチュエータ３２は、車両の制動力を保持するブレーキホールド手段である、ブレーキホールド用電磁バルブ（図示せず）を備え、ブレーキホールド用電磁バルブを作動させることにより、図示しないブレーキオイルの配管内を遮断し、例えば、４個または２個の車輪に対応して設けたホイールシリンダまたはキャリパ内の油圧シリンダにブレーキオイルが一定圧のまま保持されるようにすることにより、制動力が保持される、すなわちブレーキホールド状態が実現されるようにしている。また、ブレーキホールド用電磁バルブの作動を停止させた場合には、ブレーキオイルの配管内の遮断が解除され、ホイールシリンダやキャリパ内の油圧シリンダと油タンクとの間が接続され、制動力が解除される、すなわちブレーキホールドが解除されるようにしている。
【００２２】
また、ブレーキホールドスイッチ３０は、運転席の周囲に設けており、所定のブレーキホールド条件に応じてブレーキホールド機能を発揮させるか否かを選択するためのオンオフを切り替えるスイッチである。なお、インバータ１４および走行用モータ１２とは別に、エンジン始動用モータおよびエンジン始動用モータを駆動するインバータを設けることもできる。また、走行用モータ１２およびエンジン始動用モータを、発電用または車両の減速時の電力回生用として用いることもできる。
【００２３】
本実施の形態のブレーキホールド制御装置は、このようなハイブリッド車両１０において、ブレーキセンサ２８と、ブレーキホールドスイッチ３０と、ブレーキアクチュエータ３２と、ブレーキＥＣＵ２４と、車速センサ２６と、ＨＶ−ＥＣＵ１６と、２個のアクセル開度センサ２０，２２とにより構成している。本実施の形態では、アクセル開度センサ２０，２２が、制御用アクセル開度センサ２０と、異常検出用アクセル開度センサ２２とにより２重化されており、それぞれのアクセル開度を表す２個のアクセルポジション信号をＨＶ−ＥＣＵ１６に入力している。
【００２４】
すなわち、制御用アクセル開度センサ２０は、アクセル開度ＡＰ１を表すアクセルポジション信号を、異常検出用アクセル開度センサ２２は、アクセル開度ＡＰ２を表すアクセルポジション信号を、それぞれＨＶ−ＥＣＵ１６に入力している。正常時には、アクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２の大きさは互いに同じとなる。図２は、これら２個のアクセル開度センサ２０，２２の特性を、アクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２と出力電圧との関係で示している。図２に示すように、制御用アクセル開度センサ２０と異常検出用アクセル開度センサ２２とは、アクセルペダルの最大ストローク以下のほぼすべての範囲で、互いのアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２に対する出力電圧の差が等しくなっている。すなわち、２個のアクセル開度センサ２０，２２において、アクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２に対する出力電圧の特性は、互いに所定開度以上のアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２で、傾きが等しくオフセット量が異なる関係となっている。ただし、２個のアクセル開度センサ２０，２２において、アクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２に対する出力電圧の傾きを互いに異なるようにすることもできる。なお、図２では、アクセル開度の「全開」は、アクセルペダルの最大ストローク位置よりもアクセル開度が小さい位置にあるが、「全開」位置よりも上のアクセル開度ではすべてアクセル開度が１００％であることを表す信号がＨＶ−ＥＣＵ１６（図１）に送られるようにしている。
【００２５】
２個のアクセル開度センサ２０，２２において、異常が検出されない通常走行時には、ＨＶ−ＥＣＵ１６は、制御用アクセル開度センサ２０の検出信号を使用して、目標とする車両駆動トルクである指令トルクを決定する。これに対して異常検出用アクセル開度センサ２２は、制御用アクセル開度センサ２０が正常であるか、すなわち、制御用アクセル開度センサ２０と異常検出用アクセル開度センサ２２との同じ大きさのアクセル開度に対する出力電圧の差が常に一定または一定の範囲内であるか否かを監視する。ＨＶ−ＥＣＵ１６は、２個のアクセル開度センサ２０，２２の出力電圧の差が一定または一定の範囲内であれば正常であると判定し、この差が一定または一定の範囲から外れたことが所定の通常異常確定時間α以上継続された場合には、いずれかのアクセル開度センサ２０（または２２）が異常であると判定する。アクセル開度センサ２０（または２２）に異常が生じたと判定された場合には、正常なアクセル開度センサ２０（または２２）を使用して、指令トルクを決定する。
【００２６】
また、ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキホールド用アクセル開度条件を含む所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド用電磁バルブを作動させ、制動力を保持させる、ブレーキホールド状態とする。ブレーキホールド条件は、後で詳しく説明するように、車速Ｖが予め設定した所定速度Ｖ１よりも小さく、かつ、ブレーキペダルのオン状態が所定時間Ｔ以上継続され、かつ、ブレーキホールド用アクセル開度条件が満たされることである。また、このブレーキホールド用アクセル開度条件は、２個のアクセル開度センサ２０，２２の両方からの検出信号が表す、すなわち両方からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２の大きさがいずれも所定のブレーキホールド用上限開度Ｋ１よりも小さい（ＡＰ１＜Ｋ１かつＡＰ２＜Ｋ１）ことである。
【００２７】
さらに、ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を含む所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド用電磁バルブの作動を停止させ、制動力を解除させる、ブレーキホールド解除状態とする。ブレーキホールド解除条件は、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を満たすことであり、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、２個のアクセル開度センサ２０，２２の両方からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２の大きさのいずれもが所定のブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２よりも大きい（ＡＰ１＞Ｋ２かつＡＰ２＞Ｋ２）ことである。すなわち、本実施の形態では、ブレーキＥＣＵ２４は、アクセル開度センサ２０（または２２）に故障等の異常があると判定される前で、かつ、２個のアクセル開度センサ２０，２２からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２の大きさが異なる場合には、ブレーキホールド用電磁バルブの作動状態を現状のまま維持し続けるように制御する。すなわちブレーキホールド用電磁バルブが作動していれば、作動のままとすることで、ブレーキホールド状態を維持し続けるようにし、ブレーキホールド用電磁バルブが作動を停止していれば、作動停止のままとすることで、ブレーキホールド解除状態を維持し続けるようにする。このようにブレーキホールド制御装置は、アクセル開度センサ２０，２２の状況に応じて、ハイブリッド車両１０の発進または停止保持の判断をするようにしている。
【００２８】
図３から図４は、本実施の形態において、ブレーキホールド制御装置の制御方法を説明するためのフローチャートである。図３のステップＳ１で、ブレーキＥＣＵ２４（図１）は、ブレーキホールドスイッチ３０がオンされているか否かを判定する。ブレーキホールドスイッチ３０がオンされていると判定された場合には、図３のステップＳ２に移行し、車速センサ２６（図１）からの検出信号が表す車速Ｖと、予め設定した所定速度Ｖ１とを用いて、車速Ｖが所定速度Ｖ１よりも小さいか否かを判定する。所定速度Ｖ１は例えば、０ｋｍ／ｈ（停止状態）または５ｋｍ／ｈ（略停止状態）とする。図３のステップＳ２で、車速Ｖが所定速度Ｖ１よりも小さいと判定された場合には、ブレーキホールド条件のうちの１が満たされているとして、ステップＳ３に移行し、ブレーキホールド制御用アクセル開度判定を開始する。ブレーキホールド制御用アクセル開度判定は、２個のアクセル開度センサ２０，２２から、ブレーキホールド制御用のアクセル開度の開判定または閉判定を行う。ブレーキホールド制御用アクセル開度判定が開始されると、図４に示すフローチャートの処理を開始する。
【００２９】
まず、図４のステップＳ１１では、アクセル開度の開状態を判定するためのアクセル開カウンタＣｏと、アクセル開度の閉状態を判定するためのアクセル閉カウンタＣｃとをいずれも０にする。そして、ステップＳ１２において、ブレーキＥＣＵ２４は、アクセル開度が閉であると判定中（閉判定中）であるか否かを判定する。図３のステップＳ３の段階では、通常アクセル開度は閉と判定中であるため、図４のステップＳ１２からステップＳ１３に移行する。
【００３０】
ここで、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１３からステップＳ１９までの処理は、通常運転時等から車速Ｖが所定速度Ｖ１より小さくなっていると判定された後、アクセル開度が閉と判定されることにより、ブレーキホールド、すなわちブレーキホールド用電磁バルブの作動により、制動力を保持させる状態に移行するためのブレーキホールド用アクセル開度条件を満たしているか否かを判定する処理である。
【００３１】
これに対して、図４のステップＳ２０からステップＳ２５まで、および、ステップＳ１９の処理は、ブレーキホールド、すなわち制動力を保持していることに対応して、アクセル開度が閉判定中である場合に、アクセルペダルが踏まれてアクセル開度が開と判定されることにより、ブレーキホールド解除、すなわち制動力を解除し、車両を発進させる状態に移行するためのブレーキホールド解除用アクセル開度条件を満たしているか否かを判定する処理である。
【００３２】
そして、図４のステップＳ１２でアクセル開度が閉判定中であると判定されることにより、ステップＳ１３に移行すると、ステップＳ１３では、ブレーキＥＣＵ２４（図１）は、制御用アクセル開度センサ２０に対応するアクセル開度ＡＰ１がブレーキホールド用上限開度Ｋ１よりも小さい（ＡＰ１＜Ｋ１）か否かを判定し、小さいと判定された場合には、図４のステップＳ１４に移行する。Ｋ２は例えば３％とする。これに対して、ステップＳ１３でアクセル開度ＡＰ１がブレーキホールド用上限開度Ｋ１以上である（ＡＰ１≧Ｋ１）と判定された場合には、ステップＳ１５に移行し、アクセル閉カウンタＣｃを０とする。
【００３３】
また、ステップＳ１４では、ブレーキＥＣＵ２４（図１）は、異常検出用アクセル開度センサ２２に対応するアクセル開度ＡＰ２がブレーキホールド用上限開度Ｋ１よりも小さい（ＡＰ２＜Ｋ１）か否かを判定し、小さいと判定された場合には、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６では、アクセル閉カウンタＣｃに１を加算したものを新たなアクセル閉カウンタＣｃとする。これに対して、ステップＳ１４でアクセル開度ＡＰ２がブレーキホールド用上限開度Ｋ１以下である（ＡＰ２≧Ｋ１）と判定された場合には、ステップＳ１５に移行し、アクセル閉カウンタＣｃを０とする。すなわち、本実施の形態では、２個のアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２の両方がブレーキホールド用上限開度Ｋ１よりも小さい場合（ＡＰ１＜Ｋ１かつＡＰ２＜Ｋ１）にのみ、ステップＳ１６に移行し、アクセル閉カウンタＣｃに１を加算する。
【００３４】
次に、ステップＳ１６およびステップＳ１５の後は、ステップＳ１７で、ブレーキＥＣＵ２４は、アクセル閉カウンタＣｃが予め設定した所定の設定値ｔ１よりも大きい（Ｃｃ＞ｔ１）か否かを判定し、大きいと判定された場合には、ステップＳ１８でアクセル閉と判定し、ブレーキホールド制御用アクセル判定処理を終了する。これに対して、ステップＳ１７で、アクセル閉カウンタＣｃが設定値ｔ１以下である（Ｃｃ≦ｔ１）と判定された場合には、アクセル開度判定を現状のままとして、ステップＳ１９に移行し、再度ステップＳ１２に戻る。そして、ステップＳ１２からステップＳ１７まで、およびステップＳ１９の処理を一定ルーチン時間β（例えば８ｍｓｅｃ）でステップＳ１８に移行するまで繰り返すようにする。
【００３５】
そして、図３に戻り、ステップＳ４でアクセル開度が閉判定であると判定される、すなわち図４のステップＳ１８に移行したことを条件に、ブレーキホールド条件のうちの１が満たされているとして、図３のステップＳ５に移行し、ブレーキセンサ２８（図１）からの検出信号が表すブレーキペダルのオンオフ状態を用いて、ブレーキホールド条件の残りである、ブレーキペダルオン状態が所定時間Ｔ以上継続しているか否かを判定する。そして所定時間Ｔ以上継続していると判定された場合には、図３のステップＳ６でブレーキＥＣＵ２４（図１）は、すべてのブレーキホールド条件が満たされているとして、ブレーキホールド、すなわち、ブレーキホールド用電磁バルブを作動させる制御信号を送ることにより、制動力を保持させる。
【００３６】
そして、図３のステップＳ６で制動力を保持するブレーキホールド状態に移行すると、ステップＳ７で、再度上記の図４に示したブレーキホールド制御用アクセル開度判定を開始する。ただし、図３のステップＳ７の時点では、アクセル開度が図４のステップＳ１８で閉であると判定中であるため、図４のステップＳ１２からステップＳ２０に移行する。
【００３７】
そして、ステップＳ２０では、ブレーキＥＣＵ２４は、制御用アクセル開度センサ２０に対応するアクセル開度ＡＰ１の大きさが、ブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２よりも大きい（ＡＰ１＞Ｋ２）か否かを判定し、大きいと判定された場合には、ステップＳ２１に移行する。Ｋ２は、例えば７％とする。これに対して、ステップＳ２０でアクセル開度ＡＰ１がブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２以下である（ＡＰ１≦Ｋ２）と判定された場合には、ステップＳ２２に移行し、アクセル開カウンタＣｏを０とする。
【００３８】
また、ステップＳ２１では、ブレーキＥＣＵ２４は、異常検出用アクセル開度センサ２２に対応するアクセル開度ＡＰ２の大きさがブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２よりも大きい（ＡＰ２＞Ｋ２）か否かを判定し、大きいと判定された場合には、ステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３では、ブレーキＥＣＵ２４は、アクセル開カウンタＣｏに１を加算したものを新たなアクセル開カウンタＣｏとする。これに対して、ステップＳ２１でアクセル開度ＡＰ２がブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２以下である（ＡＰ２≦Ｋ２）と判定された場合には、ステップＳ２２に移行し、アクセル開カウンタＣｏを０とする。すなわち、本実施の形態では、２個のアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２の両方がブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２よりも大きい場合（ＡＰ１＞Ｋ２かつＡＰ２＞Ｋ２）にのみ、ステップＳ２３に移行し、アクセル開カウンタＣｏに１を加算する。
【００３９】
次に、ステップＳ２３およびステップＳ２２の後は、ステップＳ２４で、ブレーキＥＣＵ２４は、アクセル開カウンタＣｏが予め設定した所定の設定値ｔ２よりも大きい（Ｃｏ＞ｔ２）か否かを判定し、大きいと判定された場合には、ステップＳ２５でアクセル開と判定し、ブレーキホールド制御用アクセル判定処理を終了する。これに対して、ステップＳ２４で、アクセル閉カウンタＣｃが設定値ｔ２以下である（Ｃｃ≦ｔ２）と判定された場合には、アクセル開度判定を現状のままとして、ステップＳ１９に移行し、再度ステップＳ１２に戻る。そして、ステップＳ１２、および、ステップＳ２０からステップＳ２４まで、およびステップＳ１９の処理を一定ルーチン時間β（例えば８ｍｓｅｃ）でステップＳ２５に移行するまで繰り返すようにする。
【００４０】
そして、図３に戻り、ステップＳ８でアクセル開度が閉判定であると判定される、すなわち図４のステップＳ２５に移行したことを条件に、図３のステップＳ９に移行し、ブレーキＥＣＵ２４（図１）は、ブレーキホールド解除条件が満たされているとして、ブレーキホールド解除、すなわち、ブレーキホールド用電磁バルブの作動を停止させる制御信号を送ることにより、制動力を解除させる。すなわちブレーキホールド用電磁バルブの開度を徐々に一定の速度で大きくした後、全開とすることにより、制動力を減少させた後、制動力を解除させる。なお、ブレーキホールド解除条件が満たされている場合に、電磁バルブの開度を直ちに全開とすることもできる。ステップＳ９で制動力を解除させたならば、再びステップＳ１に戻る。
【００４１】
なお、上記の図４において、ステップＳ１７、ステップＳ２４で使用する設定値ｔ１、ｔ２は、互いに同じ設定値を使用することも、異なる設定値を使用することもできる。また、設定値ｔ１、ｔ２は、それぞれ上記の通常異常確定時間αよりも長い第１設定時間γ１と第２設定時間γ２とに対応するもので、それぞれ第１設定時間γ１または第２設定時間γ２を上記の一定ルーチン時間βで除した時間（ｔ１＝γ１／β、ｔ２＝γ２／β）とする。また、通常異常確定時間αは例えば１００ｍｓｅｃとし、第１設定時間γ１および第２設定時間γ２は、例えば１０８ｍｓｅｃとする。
【００４２】
このようなブレーキホールド制御装置によれば、運転者が、ブレーキホールドスイッチ３０（図１）をオンすることを条件に、停車または略停車状態で、アクセルペダルを足から離し、かつ、ブレーキペダルを所定時間踏み込んでいることを条件に、ブレーキペダルを踏むことなくしかも通常のパーキングブレーキをオン、すなわち作動させることなく、車両の制動力を保持させることができ、車両の停車維持状態であるブレーキホールド状態を実現できる。これについて、図５を用いて説明する。図５は、ブレーキ装置として油圧ディスクブレーキを使用する場合の、油圧ディスクブレーキのキャリパ内の油圧シリンダ内の油圧（ａ）と、アクセル開度（ｂ）と、車速（ｃ）との時間経過の１例を示している。まず、走行中にアクセル開度を０とし、ブレーキペダルを踏むことにより、図５（ａ）の点イから制動が開始され、図５（ｃ）の点ロで車速が０になる。そして、運転者が車速０となった後もブレーキペダルを踏み続けることにより、ブレーキペダルオンの継続時間が所定時間Ｔ以上継続されるため、２個のアクセル開度センサ２０，２２（図１）に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２がいずれもブレーキホールド用上限開度Ｋ１よりも小さくなることを条件として、図５（ａ）の点ハよりブレーキホールド用電磁バルブが作動し、ブレーキホールド状態となる。
【００４３】
なお、同図の点ハ以降で運転者がブレーキペダルの踏力を弱めるが、ブレーキホールド用電磁バルブの作動により、油圧シリンダの油圧は同図の点ニ以降で一定圧のままとなる。なお、図５（ａ）の点線は、ブレーキホールド状態とならないと仮定した場合の運転者の踏力変化に対応する油圧シリンダ内の油圧変化を示している。次いで、運転者が図５（ｂ）の点ホでアクセルペダルを踏み込む。そして、これにより、アクセル開度が徐々に上昇し、２個のアクセル開度センサ２０，２２（図１）に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２がいずれもブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２よりも大きくなることを条件に、図５（ａ）の点へ以降で制動力が減少し、油圧シリンダ内の油圧が一定の割合で徐々に小さくなる、すなわち減圧される。そして、図５（ｃ）の点トで、車両の駆動源による駆動力と走行抵抗とが釣り合って、車両が発進し加速が開始される。すなわち、停車維持状態からアクセルペダルを踏むだけで車両が円滑に発進する。また、４個または２個の車輪に対応して設けたキャリパ内の油圧シリンダ内の油圧は、図５（ａ）の点チで０となり、ブレーキホールド解除状態となる。また、登坂路で発進する際に、ブレーキペダルを踏むことなく停車維持状態が得られるため、ブレーキペダルからアクセルペダルへ足を踏み替える間に車両がずり落ちるという不都合をなくせる。
【００４４】
このような本実施の形態のブレーキホールド制御装置によれば、車両の制動力を保持するブレーキホールド用電磁バルブを備えるブレーキアクチュエータ３２と、アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する制御用、異常検出用の２個のアクセル開度センサ２０，２２と、２個のアクセル開度センサ２０，２２からの検出信号が入力されるブレーキＥＣＵ２４とを備え、ブレーキＥＣＵ２４は、所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド用電磁バルブにより制動力を保持させ、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を含む所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド用電磁バルブにより制動力を解除させる。また、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、２個のアクセル開度センサ２０，２２の両方からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２の大きさが所定のブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２よりも大きい（ＡＰ１＞Ｋ２かつＡＰ２＞Ｋ２）ことである。このため、２個のアクセル開度センサ２０，２２のうち、一方のアクセル開度センサ２０（または２２）からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１（またはＡＰ２）がブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２より大きくても、他方のアクセル開度センサ２２（または２０）からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ２（またはＡＰ１）がブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２以下である場合には、ブレーキホールド解除条件は満たされない。要するに、ブレーキホールド状態である車両停止維持中に２個のアクセル開度センサ２０，２２のうち、一方のアクセル開度センサ２０（または２２）に異常が生じて、アクセル開度ＡＰ１（またはＡＰ２）がブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２より大きくなるように上昇しても、ブレーキホールド状態を解除するためのアクセル開度判定はアクセル開とならない。このため、２個のアクセル開度センサ２０，２２の一方のセンサ２０（または２２）に故障等により異常がある場合でも、一方のセンサ２０（または２２）に異常があると判定される前において制動力が解除されることはなく、ブレーキホールド中に運転者が予期しない車両の発進を有効に防止できる。この結果、ブレーキホールド制御装置付車両であるハイブリッド車両１０の安全性を有効に確保できる。
【００４５】
しかも、ブレーキホールド条件は、ブレーキホールド用アクセル開度条件を含み、ブレーキホールド用アクセル開度条件は、２個のアクセル開度センサ２０，２２の両方からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２の大きさが所定のブレーキホールド用上限開度Ｋ１よりも小さい（ＡＰ１＜Ｋ１かつＡＰ２＜Ｋ１）ことであるので、２個のアクセル開度センサ２０，２２のうち、一方のアクセル開度センサ２０（または２２）からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１（またはＡＰ２）がブレーキホールド用上限開度Ｋ１より小さくても、他方のアクセル開度センサ２２（または２０）からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ２（またはＡＰ１）がブレーキホールド用上限開度Ｋ１以上である場合には、ブレーキホールド条件は満たされない。要するに、ブレーキホールド解除状態であるクリープ等の略停車中または停車中に２個のアクセル開度センサ２０，２２のうち、一方のアクセル開度センサ２０（または２２）に異常が生じて、アクセル開度ＡＰ１（またはＡＰ２）がブレーキホールド用上限開度Ｋ１より小さくなるように低下しても、ブレーキホールド状態に移行するためのアクセル開度判定はアクセル閉とならない。このため、２個のアクセル開度センサ２０，２２の一方のセンサ２０（または２２）に故障等により異常がある場合でも、一方のセンサ２０（または２２）に異常があると判定される前において制動力が保持されることはなく、アクセル開度センサ２０（または２２）の異常時にブレーキホールド状態に移行することを有効に防止できる。
【００４６】
ブレーキホールド状態に移行しなければ、運転者の操作に対応する挙動が、ブレーキホールド装置がない通常の車両の場合と同様になるため、運転者が車両の動きに対して容易に対応できる。また、ブレーキホールド条件を判断するための車速センサ２６およびブレーキセンサ２８に異常がある場合でも、アクセルペダルを足から離していると誤判定され、不意にブレーキホールド状態に移行することを防止できる。また、ブレーキホールド状態に移行しないため、アクセル開度センサ２０（または２２）に異常があると判断しやすい。この結果、ブレーキホールド制御装置付車両であるハイブリッド車両１０の安全性をより有効に確保できる。
【００４７】
なお、図５（ａ）において、制動力の保持状態から油圧シリンダ内の油圧を減少させ、制動力を解除する場合に、アクセル開度センサ２０（または２２）の異常が検出された場合に、図５（ａ）の一点鎖線で示すように油圧シリンダ内の油圧を一定等に保持することによりブレーキホールド状態に戻るようにすることもできる。この場合は、ブレーキホールド用電磁バルブを閉じるようにする。
【００４８】
なお、上記の図３に示したステップＳ５において、ブレーキペダルオン状態が所定時間Ｔ以上継続しているか否かを判定するのではなく、ステップＳ２で車速Ｖが所定速度Ｖ１よりも小さくなってから、または、ステップＳ４でアクセル開度の閉判定が得られてからのブレーキペダルオン状態が所定時間Ｔ以上継続しているか否かを判定し、所定時間Ｔ以上継続していると判定された場合にステップＳ６に移行するようにすることもできる。また、図３のステップＳ５において、ブレーキペダルオン状態が所定時間Ｔ以上継続しているか否かを判定するのではなく、ブレーキペダルの踏み込み圧力が所定圧以上であるか否か、または通常の基準踏み込み圧力よりも増大したか否か、すなわちブレーキペダルの増し踏みがされたか否かを判定し、増し踏みがされたと判定された場合にステップＳ６に移行するようにすることもできる。
【００４９】
［第２の発明の実施の形態］
図６は、本発明の第２の実施の形態を示す、図１に対応するブレーキホールド制御装置付車両であるエンジン付車両３４の略構成図である。上記の第１の実施の形態の場合には、エンジンと走行用モータ１２（図１参照）とを駆動源とするハイブリッド車両１０（図１参照）に本発明を適用した場合について説明した。これに対して、本実施の形態の場合には、車両の駆動源としてエンジンのみを使用する一般的なエンジン付車両３４に本発明を適用している。このため、本実施の形態の場合には、上記の図１の構成からＨＶ−ＥＣＵ１６とインバータ１４と走行用モータ１２とを省略し、制御用、異常検出用の２個のアクセル開度センサ２０，２２からの検出信号を、駆動力を演算するＥＣＵである、エンジンＥＣＵ１８に送るようにしている。そして、２個のアクセル開度センサ２０，２２からの検出信号を、エンジンＥＣＵ１８を介してブレーキＥＣＵ２４に入力している。
【００５０】
このようなエンジン付車両３４に設けるブレーキホールド制御装置の場合、上記の第１の実施の形態と同様に、ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキホールド用アクセル開度条件を含む所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド用電磁バルブを作動させ、制動力を保持させる、ブレーキホールド状態とする。また、ブレーキホールド条件は、車速Ｖが予め設定した所定速度Ｖ１よりも小さく、かつ、ブレーキペダルのオン状態が所定時間Ｔ以上継続され、かつ、ブレーキホールド用アクセル開度条件が満たされることとする。また、ブレーキホールド用アクセル開度条件は、２個のアクセル開度センサ２０，２２の両方からの検出信号が表す、すなわち両方からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２の大きさがいずれもブレーキホールド用所定開度Ｋ１よりも小さい（ＡＰ１＜Ｋ１かつＡＰ２＜Ｋ１）こととする。
【００５１】
さらに、ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を含む所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド用電磁バルブの作動を停止させ、制動力を解除させる、ブレーキホールド解除状態とする。ブレーキホールド解除条件は、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を満たすことであり、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、２個のアクセル開度センサ２０，２２の両方からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２の大きさがいずれも所定のブレーキホールド解除用下限開度Ｋ２よりも大きい（ＡＰ１＞Ｋ２かつＡＰ２＞Ｋ２）こととする。
【００５２】
このような本実施の形態の場合も、ブレーキホールド制御装置付車両であるエンジン付車両３４の安全性を有効に確保できる。その他の構成および作用については、上記の第１の実施の形態と同様であるため、同等部分には同一符号を付して重複する図示および説明を省略する。
【００５３】
また、上記の各実施の形態においては、アクセル開度センサ２０，２２が２個である場合について説明したが、アクセル開度センサは３個以上の複数個とすることもできる。また、この場合、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、複数のアクセル開度センサのすべてからの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド解除用下限開度よりも大きいこととし、ブレーキホールド用アクセル開度条件は、複数のアクセル開度センサのすべてからの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド用上限開度よりも小さいこととする。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の第１の実施の形態のブレーキホールド制御装置を備えるブレーキホールド制御装置付車両である、ハイブリッド車両の略構成図である。
【図２】制御用、異常検出用の２個のアクセル開度センサの、アクセル開度に対する出力電圧の特性を示す線図である。
【図３】第１の実施の形態のブレーキホールド制御装置の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ３、Ｓ４、Ｓ７、Ｓ８に対応して、ブレーキホールド制御用アクセル開度判定方法を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施の形態において、ブレーキ装置として油圧ディスクブレーキを使用する場合の、油圧ディスクブレーキのキャリパ内の油圧シリンダ内の油圧（ａ）と、アクセル開度（ｂ）と、車速（ｃ）との時間経過の１例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態のブレーキホールド制御装置を備えるブレーキホールド制御装置付車両である、エンジン付車両の略構成図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  ハイブリッド車両、１２  走行用モータ、１４  インバータ、１６  ＨＶ−ＥＣＵ、１８  エンジンＥＣＵ、２０  制御用アクセル開度センサ、２２  異常検出用アクセル開度センサ、２４  ブレーキＥＣＵ、２６  車速センサ、２８  ブレーキセンサ、３０  ブレーキホールドスイッチ、３２  ブレーキアクチュエータ、３４  エンジン付車両。
【図１】
2008230424.tif 000003
【図２】
2008230424.tif 000004
【図３】
2008230424.tif 000005
【図４】
2008230424.tif 000006
【図５】
2008230424.tif 000007
【図６】
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