(57)【要約】【課題】物品支持部に支持する物品の種類や形状を極力制限することなく、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求める。【解決手段】物品状態検出センサー４４が、載置体２９をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させたときに物品４に備えされた被検出体４５を検出作用する状態で、載置体２９に設けられ、運転制御手段が、物品状態検出センサー４４にて検出される情報に基づいて、物品支持部に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、走行レールの長手方向における基準位置からのズレ量を求めるように構成されている。【選択図】図９
2008169006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平又は略水平方向に沿う移動経路に沿って移動される移動体に、物品を載置支持する載置体が昇降並びに出退操作自在に設けられ、
前記移動経路に沿って位置する物品支持部に対する物品移載用停止位置に前記移動体を移動させるように前記移動体の移動を制御し、且つ、前記移動体が前記物品移載用停止位置に停止する状態において前記物品支持部に支持された物品を取り出す又は前記物品支持部に物品を卸すように前記載置体の出退及び昇降を制御する運転制御手段が設けられた物品搬送装置であって、
前記物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、前記移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を検出するための物品状態検出センサーが、前記載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させたときに前記物品に備えされた被検出体を検出作用する状態で、前記載置体に設けられ、
前記運転制御手段が、前記載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させたときに前記物品状態検出センサーにて検出される情報に基づいて、前記物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、前記移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めるように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記物品状態検出センサーが、前記移動経路の長手方向に並ぶ一対の検出部を備えて構成され、
前記被検出体が、前記移動経路の長手方向に平行な長手方向基準線を示し且つ前記一対の検出部が検出自在な長手方向基準線情報、及び、前記移動経路の長手方向と直交する方向に平行な直交方向基準線を示し且つ前記一対の検出部が検出自在な直交方向基準線情報を表示するように構成され、
前記運転制御手段が、前記載置体を突出作動させるときに、前記一対の検出部のうちの一方が前記長手方向基準線を検出するときの突出量と他方が前記長手方向基準線を検出するときの突出量との差に基づいて、前記物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、及び、前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量を求め、且つ、前記載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させた状態において前記移動体を前記移動経路の長手方向に移動させたときに、前記一対の検出部のうちの少なくとも一方が前記直交方向基準線を検出するときの前記移動体についての移動量に基づいて、前記物品支持部に支持された物品についての、前記移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めるように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記物品支持部が、物品収納棚における物品収納部と、その物品収納棚における物品搬出入用の物品載置部とを含むものである請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記載置体が、前記移動体に対して旋回操作自在に構成され、
前記運転制御手段が、前記物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、前記移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量に基づいて、前記物品支持部に対する前記物品移載用停止位置、前記載置体の突出量、及び、前記載置体の出退方向の夫々を補正して、前記物品支持部に支持された物品の取り出しを行うように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記物品として、前記被検出体を備えた検査用のダミー物品が設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平又は略水平方向に沿う移動経路に沿って移動される移動体に、物品を載置支持する載置体が昇降並びに出退操作自在に設けられ、前記移動経路に沿って位置する物品支持部に対する物品移載用停止位置に前記移動体を移動させるように前記移動体の移動を制御し、且つ、前記移動体が前記物品移載用停止位置に停止する状態において前記物品支持部に支持された物品を取り出す又は前記物品支持部に物品を卸すように前記載置体の出退及び昇降を制御する運転制御手段が設けられた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫に適用され、運転制御手段が、移動体の移動、載置体の出退及び昇降を制御することにより、物品支持部に支持された物品を取り出す又は物品支持部に物品を卸す作業を行うものである。
そして、物品支持部に支持された物品を取り出すときには、物品移載用停止位置に移動体を移動させて載置体を突出させる。このとき、物品を適正に取り出す為には、突出された載置体に対して、物品支持部に支持された物品の姿勢及び位置が適正な姿勢及び位置にあることが必要となる。つまり、物品支持部に支持された物品について、平面視における基準姿勢（例えば、移動経路の長手方向に平行又は略平行な姿勢）であり、移動経路の長手方向における基準位置（例えば、移動経路の長手方向において突出された載置体の中心と物品支持部に支持された物品の中心とが上下に重複する位置）に位置し、且つ、載置体の出退方向における基準位置（例えば、載置体の出退方向において突出された載置体の中心と物品支持部に支持された物品の中心とが上下に重複する位置）に位置することが必要である。
【０００３】
そこで、突出された載置体に対して物品支持部に支持された物品の姿勢及び位置が適正な姿勢及び位置になるように、物品移載用停止位置、載置体の出退方向及び載置体の突出量が予め定められている。
しかしながら、物品支持部の据付誤差等により予め定めた位置からずれて物品支持部が設置されることがあるので、単に、予め設定した物品移載用停止位置に移動体を移動させて載置体を予め設定した突出量だけ突出させるだけでは、突出された載置体に対して物品支持部に支持された物品の姿勢及び位置を適正な姿勢及び位置にすることができないことがある。
【０００４】
そこで、従来の物品搬送装置では、物品支持部に支持された物品の平面視における基準姿勢からの傾きを検出する傾き検出センサー、物品支持部に支持された物品の移動経路の長手方向における端縁を検出する長手方向側端縁検出センサー、及び、物品支持部に支持された物品の載置体の出退方向における端縁を検出する出退方向側端縁検出センサーを、載置体に設け、運転制御手段が、傾き検出センサー、長手方向側端縁検出センサー、及び、出退方向側端縁検出センサーにて検出される情報に基づいて、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
そして、この従来の物品搬送装置では、運転制御手段が、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量に基づいて、物品支持部に対する物品移載用停止位置、載置体の突出量、及び、載置体の出退方向の夫々を補正することにより、突出された載置体に対して物品支持部に支持された物品の姿勢及び位置を適正な姿勢及び位置として、物品支持部に支持された物品を適正に取り出すようにしている。
【０００５】
ちなみに、突出される載置体を案内するガイド体を設けることにより、突出された載置体に対して物品支持部に支持された物品の姿勢及び位置を適正な姿勢及び位置とすることもできる。しかしながら、この場合には、ガイド体と載置体との擦れにより塵埃が発生して、物品支持部や物品が汚れるという問題が生じる虞がある。特に、浄化空気を天井側から床部側に向けて通風するクリーンルーム内では、塵埃の発生によりクリーンルーム内の清浄度が低下することになる。したがって、上記従来の物品搬送装置の如く、載置体に設けたセンサーを用いて、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることが望まれている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１９３３０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記従来の物品搬送装置では、傾き検出センサー、長手方向側端縁検出センサー、及び、出退方向側端縁検出センサーが、物品支持部に支持された物品を検出対象としているので、物品支持部に支持する物品は、各センサーにて検出できる種類や形状であることが必要となる。
従来の物品搬送装置では、各センサーが、投光した光が物品にて遮光されることにより物品の端縁を検出するものである。したがって、物品支持部に支持する物品の種類としては、透明なものではなく、投光した光を確実に遮光する種類であることが必要である。また、平面視における物品の形状は、各センサーにてその物品の端縁を検出することにより、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができるような形状であることが必要となる。
したがって、上記従来の物品搬送装置では、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができる物品の種類や形状が限られたものとなっている。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品支持部に支持する物品の種類や形状を極力制限することなく、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、水平又は略水平方向に沿う移動経路に沿って移動される移動体に、物品を載置支持する載置体が昇降並びに出退操作自在に設けられ、前記移動経路に沿って位置する物品支持部に対する物品移載用停止位置に前記移動体を移動させるように前記移動体の移動を制御し、且つ、前記移動体が前記物品移載用停止位置に停止する状態において前記物品支持部に支持された物品を取り出す又は前記物品支持部に物品を卸すように前記載置体の出退及び昇降を制御する運転制御手段が設けられた物品搬送装置において、
前記物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、前記移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を検出するための物品状態検出センサーが、前記載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させたときに前記物品に備えされた被検出体を検出作用する状態で、前記載置体に設けられ、前記運転制御手段が、前記載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させたときに前記物品状態検出センサーにて検出される情報に基づいて、前記物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、前記移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めるように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、運転制御手段が、物品移載用停止位置に移動体を停止させた状態において載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させることにより、載置体に設けられた物品状態検出センサーが物品支持部に支持された物品に備えさせた被検出体を検出する。そして、物品状態検出センサーが被検出体を検出することにより、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、前記移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めるための情報を得ることができる。したがって、運転制御手段は、物品状態検出センサーにて検出される情報に基づいて、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、前記移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができる。
【００１１】
前記被検出体を物品に備えさせるに当り、物品の種類や形状による制限をほとんど受けることなく、被検出体を形成して物品に備えさせることができるので、物品支持部に支持する物品の種類や形状を適宜変更させることができる。そして、物品に備えさせた被検出体を物品支持部に支持させて、物品状態検出センサーにて被検出体を検出するだけで、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができる。
しかも、物品状態検出センサーは、載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させたときに被検出体を検出するので、載置体の出退範囲の中間等に被検出体を検出するものと比べて、実際に物品支持部に支持された物品を取り出すように載置体を突出させた状態において、物品状態検出センサーにて被検出体を検出することができる。したがって、実際の動作に対応させたときの情報を物品状態検出センサーにて得ることができ、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を正確に求めることができる。
【００１２】
したがって、物品支持部に支持する物品の種類や形状を極力制限することなく、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を正確に求めることができる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記物品状態検出センサーが、前記移動経路の長手方向に並ぶ一対の検出部を備えて構成され、前記被検出体が、前記移動経路の長手方向に平行な長手方向基準線を示し且つ前記一対の検出部が検出自在な長手方向基準線情報、及び、前記移動経路の長手方向と直交する方向に平行な直交方向基準線を示し且つ前記一対の検出部が検出自在な直交方向基準線情報を表示するように構成され、前記運転制御手段が、前記載置体を突出作動させるときに、前記一対の検出部のうちの一方が前記長手方向基準線を検出するときの突出量と他方が前記長手方向基準線を検出するときの突出量との差に基づいて、前記物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、及び、前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量を求め、且つ、前記載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させた状態において前記移動体を前記移動経路の長手方向に移動させたときに、前記一対の検出部のうちの少なくとも一方が前記直交方向基準線を検出するときの前記移動体についての移動量に基づいて、前記物品支持部に支持された物品についての、前記移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めるように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、被検出体が、長手方向基準線を示し且つ長手方向基準線情報を表示しているので、載置体を突出作動させて載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させた状態において一対の検出部にて被検出体における長手方向基準線を検出したときの突出量が、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、及び、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量に対応することになる。つまり、物品支持部に支持された物品が平面視における基準姿勢から傾いていると、その傾きの大きさに応じて、載置体を突出作動させるときに一対の検出部のうちの一方が長手方向基準線を検出するときの突出量と他方が長手方向基準線を検出するときの突出量との差が変化する。また、物品支持部に支持された物品が載置体の出退方向における基準位置からずれていると、そのズレ量の大きさに応じて、載置体を突出作動させるときに検出部が長手方向基準線を検出するときの突出量が変化する。
したがって、運転制御手段が、載置体を突出作動させるときに、一対の検出部のうちの一方が長手方向基準線を検出するときの突出量と他方が長手方向基準線を検出するときの突出量との差を捉えることにより、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、及び、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量を的確に求めることができる。
【００１５】
また、被検出体が、直交方向基準線を示し且つ直交方向基準線情報を表示しているので、載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させた状態において移動体を移動経路の長手方向に移動させたときに、一対の検出部のうちの少なくとも一方が被検出体における直交方向基準線を検出するときの移動体の移動量が、物品支持部に支持された物品についての移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量に対応することになる。つまり、物品支持部に支持された物品が移動経路の長手方向における基準位置からズレていると、そのズレ量の大きさに応じて、載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させた状態において移動体を移動経路の長手方向に移動させたときに、一対の検出部のうちの少なくとも一方が長手方向基準線を検出するときの移動体についての移動量が変化する。
したがって、運転制御手段が、載置体をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させた状態において移動体を前記移動経路の長手方向に移動させたときに、一対の検出部のうちの少なくとも一方が直交方向基準線を検出するときの移動体についての移動量を捉えることにより、物品支持部に支持された物品についての、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を的確に求めることができる。
【００１６】
このように、被検出体を、長手方向基準線を示し且つ長手方向基準線情報、及び、直交方向基準線を示し且つ直交方向基準線情報を表示するだけの簡易な構成としながら、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を的確に求めることができる。
【００１７】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記物品支持部が、物品収納棚における物品収納部と、その物品収納棚における物品搬出入用の物品載置部とを含むものである点にある。
【００１８】
すなわち、物品支持部が、物品収納棚における物品収納部だけでなく、物品収納棚における物品搬出入用の物品載置部も含むので、物品収納部に支持される物品だけでなく、物品載置部に支持されている物品についても、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができる。
前記物品載置部は、その物品載置部に物品を搬入する搬入装置や物品載置部から物品を搬出する搬出装置に対して位置を調整する必要があるので、物品収納部に比べて、予め定めた位置からずれた状態で設置される可能性が高くなる。したがって、物品載置部に支持される物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができるので、予め定めた位置からずれた状態で設置された物品載置部に支持された物品の取り出しを適正に行うことができ、特に有用なものとなる。
【００１９】
本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記載置体が、前記移動体に対して旋回操作自在に構成され、前記運転制御手段が、前記物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、前記移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量に基づいて、前記物品支持部に対する前記物品移載用停止位置、前記載置体の突出量、及び、前記載置体の出退方向の夫々を補正して、前記物品支持部に支持された物品の取り出しを行うように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、運転制御手段が、物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量に基づいて、物品支持部に対する物品移載用停止位置、載置体の突出量、及び、載置体の出退方向の夫々を補正するので、この補正によって、突出された載置体に対して、物品支持部に支持される物品の姿勢及び位置を適正な姿勢及び位置とすることができる。
そして、運転制御手段が、物品支持部に対する物品移載用停止位置、載置体の突出量、及び、載置体の出退方向の夫々を補正した状態において、移動体の移動、載置体の出退及び昇降を制御して、物品支持部に支持された物品の取り出しを行うので、その物品の取り出しを適正に行うことができる。
【００２１】
本発明に係る物品搬送装置の第５特徴構成は、前記物品として、前記被検出体を備えた検査用のダミー物品が設けられている点にある。
【００２２】
すなわち、被検出体を備えた検査用のダミー物品が設けられているので、物品支持部にダミー物品を支持させることにより、物品支持部に支持されたダミー物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができる。
したがって、実際に搬送する物品を用いなくても、物品支持部にダミー物品を支持させるだけで、その物品支持部に支持される物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができる。
【００２３】
そして、物品支持部にダミー物品を支持させて、物品支持部に支持されたダミー物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求める作業を、実際に物品搬送装置を稼動させる前に行い、物品支持部に支持される物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を予め求めておくことができる。実際に物品搬送装置を稼動させるときには、予め求めた物品支持部に支持される物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量に基づいて、物品支持部に支持された物品を取り出す作業を行うことができる。したがって、物品支持部に支持された物品を取り出す作業を行うときに、品支持部に支持される物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量を求める作業を行わなくてもよく、物品支持部に支持された物品を適正に取り出すことができながら、その作業に要する時間の短縮化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１及び図２に示すように、クリーンルーム内に設置されており、物品収納部１を縦横に並べて複数備えた物品収納棚２と、物品収納棚２の前方の移動空間３を移動して物品収納部１に支持された物品４を取り出す又は物品収納部１に物品４を卸す作業を行う物品搬送装置としてのスタッカークレーン５とが設けられている。
そして、図示は省略するが、クリーンルームでは、天井部から複数の孔部が形成された床部に向けて浄化空気を通風して浮遊する塵埃を床部の下方に排出するように構成されている。前記物品４は、例えば、複数のガラス基板を収納した収納カセットにて構成されている。
【００２５】
前記物品収納棚２は、前方側を互いに向かい合わせてその間に移動空間３を形成する状態で一対設けられている。各物品収納棚２は、棚横幅方向に間隔を隔てて立設された前後一対の支柱６と、前後一対の支柱６に亘る状態で支持されて棚上下方向に間隔を隔てて設けられた載置支持部７とから構成されている。そして、各物品収納部１は、左右一対の載置支持部７により物品４の棚横幅方向の両端部を載置支持する状態で物品４を収納するように構成されている。
【００２６】
外部から物品収納棚２へ物品４を搬入する又は物品収納棚２から外部に物品４を搬出するための物品搬出入部８が、棚横幅方向において物品収納棚２に隣接する箇所に設置されている。物品搬出入部８は、例えば、物品４を載置搬送する搬送コンベヤにて構成されている。
また、物品搬出入部８の他に、物品４に対して所定の処理を行う物品処理設備９との間で物品４の搬出入を行うための物品搬出入用の物品載置部１０が設けられている。この物品載置部１０は、図１に示すように、物品収納棚２における一番下段に相当する物品収納部１に代えて備えられている。そして、物品処理設備９が、物品収納棚２の前後幅方向において物品収納棚２に隣接する箇所に設けられ、物品載置部１０が、物品収納棚２の前後幅方向において物品処理設備９に隣接する箇所に設けられている。
【００２７】
前記物品載置部１０には、図３に示すように、スタッカークレーン５にて卸された物品４を水平方向全方位に移動自在に受け止め支持する複数のフローティングユニット４２と、スタッカークレーン５にて卸された物品４を水平方向において物品処理設備９との間での授受用適正位置に位置規制する位置規制装置４３とが設けられている。
【００２８】
図示は省略するが、フローティングユニット４２は、物品４を載置支持する可動部と、その可動部を固定部に対して水平方向全方位に移動自在に支持する転動式支持体と、可動部をスタッカークレーン５にて卸される物品４を受け止め支持する基準位置に復帰付勢する復帰付勢手段とを備えて構成されている。
前記位置規制装置４３は、フローティングユニット４２にて載置支持された平面視矩形状の物品４の対角線上に位置する２箇所に相当する位置に、物品４の対角線方向に沿って互いに向かい合う方向に物品４を押し操作して授受用適正位置に位置規制する一対の押し操作部４９を備えて構成されている。
【００２９】
前記物品載置部１０では、スタッカークレーン５にて物品４が卸されると、位置規制装置４３にて物品４を授受用適正位置に位置規制する。そして、物品４である収納カセットに収納されたガラス基板に対して物品処理設備９にて所定の処理を行うときには、物品処理設備９に備えた物品移載装置が、物品４である収納カセットからガラス基板を１枚ずつ取り出す。また、物品処理設備９における所定の処理が終了したガラス基板を物品４である収納カセットに収納するときには、物品処理設備９に備えた物品移載装置が位置規制装置４３にて授受用適正位置に位置規制された物品４である収納カセットに１枚ずつ収納する。
【００３０】
前記移動空間３には、物品収納棚２の棚横幅方向の全範囲及び物品搬出入部８に亘る移動経路としての走行レール１１が床部に左右一対設置されている。そして、スタッカークレーン５が走行レール１１上を水平移動するように設けられている。
【００３１】
前記スタッカークレーン５は、図４に示すように、走行レール１１に沿って走行自在な移動体としての走行台車１２、その走行台車１２に立設された昇降マスト１３に沿って昇降自在な昇降台１４、その昇降台１４に装着された物品移載装置１５を備えて構成されている。
前記スタッカークレーン５は、走行台車１２の走行作動、昇降台１４の昇降作動、及び、物品移載装置１５の移載作動により、物品収納部１、物品搬出入部８、及び、物品載置部１０に支持された物品４を取り出す又は物品収納部１、物品搬出入部８、及び、物品載置部１０に物品４を卸すように構成されている。
そして、物品支持部４１が、物品収納部１、物品搬出入部８、及び、物品載置部１０を含めて構成されている。
【００３２】
前記スタッカークレーン５において、昇降マスト１３は、走行台車１２の前端部と後端部の夫々に１つずつ前後一対設けられている。そして、昇降マスト１３の上端部には、前後一対の昇降マスト１３の上端部同士を連結する上部フレーム１６が設けられている。
【００３３】
前記昇降台１４は、走行台車１２に立設した前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した一対の昇降用ワイヤ１７にて吊下げ支持されている。
前記昇降用ワイヤ１７の夫々は、昇降マスト１３の上部に設けられた案内プーリ１８に巻き掛けられて、走行台車１２の端部に装備した巻き取りドラム２０に巻回されている。
前記巻き取りドラム２０の夫々には、インバータ式の昇降用電動モータ２１が設けられている。そして、２つの昇降用電動モータ２１が同期して正逆に回転駆動することにより、一対の昇降用ワイヤ１７の繰り出し操作や巻き取り操作を行い、昇降台１４を昇降作動させるように構成されている。
【００３４】
前記走行台車１２には、昇降台１４の下面に設置された反射板２２に向けて昇降台１４の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降台１４の昇降方向における昇降台１４の昇降位置を検出する昇降用レーザ測距計２３が設けられている。昇降用レーザ測距計２３は、反射板２１にて反射される光を受光することにより、昇降台１４の昇降方向における昇降台１４までの距離を検出して、昇降台１４の昇降位置を検出するように構成されている。
【００３５】
前記スタッカークレーン５において、走行台車１２の横幅方向の両端部の夫々には、走行レール１１の長手方向に間隔を隔てて一対の走行車輪２４が配置されている。一対の走行車輪２４のうち、一方の走行車輪は駆動車輪２４ａとして構成され、他方の走行車輪は遊転自在な従動車輪２４ｂとして構成されている。走行台車１２の横幅方向の両端部に配置された駆動車輪２４ａの夫々には、インバータ式の走行用電動モータ２５（図１参照）が設けられている。そして、２つの走行用電動モータ２５が同期して正逆に回転駆動することにより、走行台車１２を走行レール１１に沿って走行させるように構成されている。
【００３６】
前記走行台車１２には、走行レール１１の一端部に設置された反射板２６に向けて走行レール１１の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行台車１２の走行方向における走行台車１２の走行位置を検出する走行用レーザ測距計２７が設けられている。走行用レーザ測距計２７は、反射板２６にて反射される光を受光することにより、走行台車１２の走行方向における走行台車１２までの距離を検出して、走行台車１２の走行位置を検出するように構成されている。
【００３７】
前記物品移載装置１５は、図５〜図７に示すように、昇降台１４に対して第１上下軸心Ｐ１周りに旋回操作自在に支持された旋回台２８、及び、物品４を載置支持する載置体２９を旋回台２８に対して出退自在に支持するリンク機構３０を備えている。旋回台２８は、旋回台２８の下方側に設置された旋回用電動モータ３１の作動により第１上下軸心Ｐ１周りで旋回作動されるように構成されている。
前記リンク機構３０は、旋回台２８に対して基端部が第２上下軸心Ｐ２周りで回動自在に連結された一対の操作リンク３２、及び、その操作リンク３２の先端部に対して第３上下軸心Ｐ３周りで回動自在に連結され且つ載置体２９に対して第４上下軸心Ｐ４周りで回動自在に連結された揺動リンク３３を備えている。
【００３８】
前記載置体２９を突出作動又は引退作動させるために、操作リンク３２の基端部に相当する箇所で旋回台２８の下方側に出退用電動モータ３４が設けられている。前記出退用電動モータ３４は、一対の操作リンク３２の夫々に対応して一対設けられている。一対の出退用電動モータ３４が同期して作動することにより、一対の操作リンク３２を同期して第２上下軸心Ｐ２周りで揺動させる。そして、図示は省略するが、操作リンク３２の動きと揺動リンク３３との動きを連係するために、第２上下軸心Ｐ２における軸部及び第３上下軸心Ｐ３における軸部にチェーンが掛け渡されている。
このようにして、一対の出退用電動モータ３４が同期して作動することにより、リンク機構３０を操作して載置体２９を突出作動又は引退作動させるように構成されている。
【００３９】
前記物品移載装置１５は、旋回用電動モータ３１の作動により旋回台２８を旋回作動して載置体２９の出退方向を変更自在で、且つ、一対の出退用電動モータ３４を同期作動させて載置体２９を出退作動して載置体２９を昇降台１４に対して突出させる突出状態（図６参照）と載置台２９を昇降台１４に対して引退させる引退状態（図５参照）とに切換自在に構成されている。そして、載置体２９がその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出されたときに突出状態となるように設定されており、且つ、載置体２９がその出退範囲の引退側限度に引退されたときに引退状態となるように設定されている。
【００４０】
前記旋回台２８の旋回位置が第１基準旋回位置又は第２基準旋回位置であることを検出する基準旋回位置検出センサー３５が設けられている。前記第１基準旋回位置は、物品保管棚２の前後幅方向において走行レール１１に対して一方側に位置する物品支持部４１に対して物品４を移載するときの基準旋回位置である。前記第２基準旋回位置は、物品保管棚２の前後幅方向において走行レール１１に対して他方側に位置する物品支持部４１に対して物品４を移載するときの基準旋回位置であり、第１基準旋回位置から１８０度旋回した位置である。
前記基準旋回位置検出センサー３５については、図示は省略するが、投受光式のセンサーにて構成されている。そして、基準旋回位置検出センサー３５は、旋回台２８に設置された被検出板にて投光した光が遮光されることにより、旋回台２８の旋回位置が第１基準旋回位置又は第２基準旋回位置であることを検出するように構成されている。
また、旋回用電動モータ３１には、基準旋回位置検出センサー３５にて第１基準旋回位置又は第２基準旋回位置を検出してからの旋回台２８の旋回量を検出することにより旋回台２８の旋回位置を検出する旋回用ロータリエンコーダ３８が設けられている。
【００４１】
前記載置体２９がその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出されて突出状態であることを検出する突出状態検出センサー３６と、載置体２９がその出退範囲の引退側限度に引退された引退状態であることを検出する引退状態検出センサー３７とが設けられている。
前記突出状態検出センサー３６及び引退状態検出センサー３７については、基準旋回位置検出センサー３５と同様に、投受光式のセンサーにて構成されており、操作リンク３２の基端部に設置された被検出板にて投光した光が遮光されることにより、突出状態又は引退状態であることを検出する。
また、出退用電動モータ３４には、突出状態検出センサー３６にて突出状態を検出してからの載置体２９の引退量又は引退状態検出センサー３７にて引退状態を検出してからの載置体２９の突出量を検出することにより、載置体２９の出退位置を検出する出退用ロータリエンコーダ３９が設けられている。
【００４２】
図８に示すように、スタッカークレーン５の運転を制御する運転制御手段としての運転制御装置４０が設けられている。この運転制御装置４０は、物品支持部４１に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１５を移動させるべく、走行台車１２の走行作動及び昇降台１４の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置１５を物品移載用停止位置に停止させた状態において物品支持部４１に支持された物品４を取り出す又は物品支持部４１に物品４を卸すべく、物品移載装置１５の移載作動を制御するように構成されている。
【００４３】
前記運転制御装置４０は、走行用レーザ測距計２７の検出情報に基づいて、走行台車９の走行方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１５を移動させるべく、走行台車１２の走行作動を制御する走行制御部４０ａ、昇降用レーザ測距計２３の検出情報に基づいて、昇降台１４の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１５を移動させるべく、昇降台１４の昇降作動を制御する昇降制御部４０ｂ、物品支持部４１に支持された物品４を取り出す又は物品支持部４１に物品４を卸すべく、物品移載装置１５の移載作動を制御する移載制御部４０ｃから構成されている。
【００４４】
前記走行制御部４０ａは、走行用電動モータ２５を作動させて走行台車１２を走行作動させ、走行用レーザ測距計２７にて検出される走行台車１２の走行位置が走行台車９の走行方向における物品移載用停止位置になると、走行用電動モータ２５を作動停止させて走行台車９の走行方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１５を位置させる。
前記昇降制御部４０ｂは、昇降用電動モータ２１を作動させて昇降台１４を昇降作動させ、昇降用レーザ測距計２３にて検出される昇降台１４の昇降位置が昇降台１４の昇降方向における物品移載用停止位置になると、昇降用電動モータ２１を作動停止させて昇降台１４の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１５を位置させる。ちなみに、物品支持部５に物品４を卸すときには、物品支持部５に支持された物品４を取り出すときよりも、昇降台１４の昇降方向における物品移載用停止位置が設定距離だけ上方側に設定されている。
【００４５】
前記物品支持部４１に支持された物品４を取り出すときには、移載制御部４０ｃが、旋回用電動モータ３４の作動を制御して載置体２９の出退方向を調整した後、出退用電動モータ３４の作動を制御して載置体２９を突出作動させる。このとき、突出状態検出センサー３６にて突出状態を検出すると、載置体２９の突出作動を停止させる。
そして、移載制御部４０ｃは、載置体２９を突出作動させた後、昇降制御部４０ｂにて設定距離だけ昇降台１４を上昇させることにより、物品支持部５に支持された物品４を載置体２９に載置支持させる。その後、移載制御部４０ｃは、出退用電動モータ３４の作動を制御して載置体２９を引退作動させる。このとき、引退状態検出センサー３７にて引退状態を検出すると、載置体２９の引退作動を停止させる。
【００４６】
前記物品支持部４１に物品４を卸すときには、載置体２９を突出作動させた後において、昇降制御部４０ｂにて設定距離だけ昇降台１４を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、物品支持部４１に支持された物品４を取り出すときと同様の動作である。
【００４７】
このようにして、運転制御装置４０が、スタッカークレーン５の運転を制御することにより、物品搬出入部８に支持された物品４を取り出してその取り出した物品４を物品収納部１に卸す作業や、物品収納部１に支持された物品４を取り出してその取り出した物品４を物品載置部１０に卸す作業等を行い、物品搬出入部８と物品収納部１と物品載置部１０との間で物品４を搬送するように構成されている。
【００４８】
前記物品支持部４１に支持された物品４を適正に取り出す為には、突出作動された載置体２９に対して、物品支持部４１に支持された物品４の姿勢及び位置が適正な姿勢及び位置にあることが必要となる。つまり、物品支持部４１に支持された物品４について、平面視における基準姿勢（例えば、走行レール１１の長手方向に平行又は略平行な姿勢）であり、走行レール１１の長手方向における基準位置（例えば、走行レール１１の長手方向において突出された載置体２９の中心と物品支持部４１に支持された物品４の中心とが上下に重複する位置）に位置し、且つ、載置体２９の出退方向における基準位置（例えば、載置体２９の出退方向において突出された載置体２９の中心と物品支持部４１に支持された物品４の中心とが上下に重複する位置）に位置することが必要である。
【００４９】
そこで、突出作動された載置体２９に対して物品支持部４１に支持された物品４の姿勢及び位置が適正な姿勢及び位置になるように、物品移載用停止位置、載置体２９の出退方向及び載置体２９の突出量が予め定められており、運転制御装置４０が、その物品移載用停止位置、載置体２９の出退方向及び載置体２９の突出量を記憶している。
しかしながら、物品支持部４１の据付誤差等により予め定めた位置からずれて物品支持部４１が設置されることがあるので、物品支持部４１に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量、及び、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を求めるようにしている。
【００５０】
図９に示すように、物品支持部４１に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量、及び、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を検出するための物品状態検出センサー４４が、載置体２９の先端部の上面部に設けられている。前記物品状態検出センサー４４は、載置体２９をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させたときに物品４に備えさせた被検出体（例えば、反射シール）４５を検出作用するように設けられている。
【００５１】
前記物品状態検出センサー４４は、走行レール１１の長手方向に並ぶ一対の検出部４６を備えて構成されている。一対の検出部４６の夫々は、例えば、フォトインタラプタ型センサーであり、投光した光が被検出体４５にて反射されてその反射された光を受光することにより被検出体４５の端部を検出するように構成されている。
前記被検出体４５は、走行レール１１の長手方向に平行な長手方向基準線４７を示し且つ一対の検出部４６が検出自在な長手方向基準線情報、及び、走行レール１１の長手方向と直交する方向に平行な直交方向基準線４８を示し且つ一対の検出部４６が検出自在な直交方向基準線情報を表示するように構成されている。そして、被検出体４５は、載置体２９の出退方向の突出側が幅狭で且つ載置体２９の出退方向の引退側が幅広のＬ状に形成されており、走行レール１１の長手方向に間隔を隔てて一対設けられている。また、長手方向基準線４７が、被検出体４５の幅広部分のうち、載置体２９の出退方向の突出側端部に位置する直線にて形成されており、且つ、直交方向基準線４８が、被検出体４５の幅狭部分のうち、一対の被検出体４５が向かい合う側端部に位置する直線にて形成されている。
【００５２】
そして、一対の検出部４６と被検出体４５との位置関係については、物品支持部４１に支持された物品４が、平面視における基準姿勢であり、走行レール１１の長手方向における基準位置に位置し、且つ、載置体２９の出退方向における基準位置に位置すると、図中点線で示すように、一対の検出部４６の夫々が被検出体４５における点Ｃに位置するように設定されている。
【００５３】
前記運転制御装置４０は、物品支持部４１に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１５を位置させた状態において載置体２９を突出作動させて、載置体２９をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させたときに物品状態検出センサー４４にて検出される情報に基づいて、物品支持部４１に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量、及び、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を求めるように構成されている。
【００５４】
まず、物品支持部４１に支持された物品４についての平面視における基準姿勢からの傾きの求め方について説明する。
図１０に示すように、物品支持部４１に支持された物品４が平面視における基準姿勢から傾いている場合を考える。物品支持部４１に支持された物品４を基準姿勢とするためには、載置体２９が昇降台１４に引退した引退状態において旋回台２８を旋回作動させることになる。そこで、物品支持部４１に支持された物品４についての平面視における基準姿勢からの傾きを、物品４を基準姿勢とするために旋回台２８を旋回作動させる旋回補正量Ｐとして求める。
図１０において、引退状態において旋回台２８を旋回作動させるときの旋回中心をＭとしている。
【００５５】
物品４が基準姿勢から傾いている角度θ１は、三角形Ｓ１の内角θ２と等しくなる。そして、三角形Ｓ１の内角θ２は十分に小さく、且つ、三角形Ｓ１は直角三角形とみなせるので、下記の（式１）の関係式が成り立つ。
θ１＝θ２＝ａｒｃｔａｎ（Ｌ１／Ｌ２）      ・・・・・（式１）
ただし、Ｌ１は、載置体２９を突出作動させるときに、一対の検出部４６のうちの一方（図中左側）が長手方向基準線４７を検出するときの突出量と他方（図中右側）が長手方向基準線４７を検出するときの突出量との差に相当する距離である。Ｌ２は、走行レール１１の長手方向における一対の被検出体４５の設置間隔である。
【００５６】
物品４の平面視における基準姿勢からの傾き角度θ１は三角形Ｓ２の内角であり、三角形Ｓ２の内角θ１は十分に小さく、三角形Ｓ２は直角三角形とみなせるので、下記の（式２）の関係式が成り立つ。
ｔａｎθ１＝Ｐ／Ｌ３      ・・・・・（式２）
ただし、Ｌ３は、載置体２９が昇降台１４に引退した引退状態において旋回台２８が旋回作動するときの旋回半径である。
【００５７】
そして、（式２）に（式１）を代入することにより下記の（式３）が得られ、旋回補正量Ｌ３について（式３）を整理すると、下記の（式４）が得られる。
ｔａｎ（ａｒｃｔａｎ（Ｌ１／Ｌ２））＝Ｐ／Ｌ３      ・・・・・（式３）
Ｐ＝（Ｌ１／Ｌ２）×Ｌ３      ・・・・・（式４）
【００５８】
前記載置体２９を突出作動させたときに、一対の検出部４６のうちの一方が長手方向基準線４７を検出するときの出退用ロータリエンコーダ３９の検出値と他方が長手方向基準線４７を検出するときの出退用ロータリエンコーダ３９の検出値との差からＬ１を求めることができる。そして、Ｌ２及びＬ３が既定値であるので、（式４）にて旋回補正量Ｐを求めることができる。
このようにして、運転制御装置４０は、載置体２９を突出作動させるときに、一対の検出部４６のうちの一方が長手方向基準線４７を検出するときの突出量と他方が長手方向基準線４７を検出するときの突出量との差に基づいて、旋回補正量Ｐを求めるように構成されている。
【００５９】
次に、物品支持部４１に支持された物品４についての載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量の求め方について説明する。
前記物品支持部４１に支持された物品４を載置体２９の出退方向における基準位置とするためには、載置体２９の突出量を補正することになる。そこで、物品支持部４１に支持された物品４についての載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を、物品４を載置体２９の出退方向における基準位置とするための載置体２９の出退補正量Ｑとして求める。
【００６０】
図１０において、一対の検出部４６の一方（図中右側）が被検出体４５の長手方向基準線４７を検出してから突出状態となるまでの載置体２９の突出量Ｌ４は、下記の（式５）により求めることができる。ちなみに、図１０において、載置体２９の突出量がゼロである点をＮとしている。
Ｌ４＝Ｌ５−Ｌ６      ・・・・・（式５）
ただし、Ｌ５は、引退状態から突出状態に切り換えるまでの予め定められた載置体２９の突出量である。Ｌ６は、引退状態から一対の検出部４６の一方（図中右側）が被検出体４５の長手方向基準線４７を検出するまでの載置体２９の突出量である。
【００６１】
そして、物品４を基準姿勢にするために旋回補正量Ｐだけ旋回台２８を旋回作動させる補正用旋回作動を行うと、載置体２９の出退方向において載置体２９が突出側にＬ１／２だけ移動することになる。したがって、補正用旋回作動を行った後においては、一対の検出部４６の一方（図中右側）が被検出体４５の長手方向基準線４７を検出した位置からの載置体２９の突出量Ｌ４’は、下記の（式６）にて求めることができるので、出退補正量Ｌ８は、下記の（式７）にて求めることができる。
Ｌ４’＝（Ｌ５−Ｌ６）＋Ｌ１／２      ・・・・・（式６）
Ｑ＝Ｌ７−Ｌ４’＝Ｌ７−｛（Ｌ５−Ｌ６）＋Ｌ１／２｝      ・・・・・（式７）
ただし、Ｌ７は、物品支持部４１に支持された物品４を取り出すために、一対の検出部４６の一方（図中右側）が被検出体４５の長手方向基準線４７を検出してから予め設定された載置体２９の突出量である。
【００６２】
前記載置体２９を突出作動させたときに、一対の検出部４６のうちの一方が長手方向基準線４７を検出するときの出退用ロータリエンコーダ３９の検出値と他方が長手方向基準線４７を検出するときの出退用ロータリエンコーダ３９の検出値との差からＬ１を求めることができ、且つ、載置体２９を突出作動させたときに、引退状態から一対の検出部４６の一方（図中右側）が長手方向基準線４７を検出するまでの出退用ロータリエンコーダ３９の検出値からＬ６を求めることができる。そして、Ｌ５及びＬ７が既定値であるので、（式７）にて出退補正量Ｑを求めることができる。
【００６３】
このようにして、運転制御装置４０は、載置体２９を突出作動させるときに、一対の検出部４６のうちの一方が長手方向基準線４７を検出するときの突出量と他方が長手方向基準線４７を検出するときの突出量との差、及び、一対の検出部４６のうちの一方が長手方向基準線４７を検出するまでの突出量に基づいて、物品支持部４１に支持された物品４についての、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を求めるように構成されている。
【００６４】
次に、物品支持部４１に支持された物品４についての走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量の求め方について説明する。
前記物品支持部４１に支持された物品４を走行レール１１の長手方向における基準位置とするためには、走行台車９の走行位置を補正することになる。そこで、物品支持部４１に支持された物品４についての走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を、物品４を走行レール１１の長手方向における基準位置とするための走行台車９の移動補正量Ｒとして求める。
【００６５】
前記補正用旋回作動を行い、且つ、物品４を載置体２９の出退方向における基準位置とするために載置体２９の突出量を出退補正量Ｑだけ補正して載置体２９を出退作動させる補正用出退作動を行う。そして、図１１（イ）に示すように、一対の検出部４５の一方（図中右側）が被検出体４５から外れた位置となると、運転制御装置４０は、載置体２９をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させた状態において、図１１（ロ）に示すように、その外れた位置にある一方（図中右側）の検出部４６が直交方向基準線４８を検出してから設定移動距離Ｋ１だけ移動するまで走行台車９を走行レール１１の長手方向に移動させるズレ量検出用走行作動を行う。このズレ量検出用走行作動を行うことによって、物品支持部４１に支持された物品４が走行レール１１の長手方向における基準位置となるように載置体２９を移動させる。
そして、運転制御装置４０は、ズレ量検出用走行作動において、走行用レーザ測距計２７の検出情報に基づいて、被検出体４５から外れた位置にあった一方の検出部４６が直交方向基準線４８を検出するまでの走行台車９の移動距離Ｋ２を求め、その移動距離Ｋ２に設定移動距離Ｋ１に加算することにより移動補正量Ｒを求めることができる。
【００６６】
このようにして、運転制御装置４０は、載置体２９をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させた状態において走行台車９を走行レール１１の長手方向に移動させたときに、一対の検出部４６のうちの少なくとも一方が直交方向基準線４８を検出するときの走行台車９についての移動量に基づいて、物品支持部４１に支持された物品４についての、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を求めるように構成されている。
【００６７】
また、一対の検出部４６の両方が被検出体４５と重複する位置にある場合や、一対の検出部４６の両方が被検出体４５から外れた位置にある場合には、ズレ量検出用走行作動において、まず、図１１（イ）に示すように、一対の検出部４６の一方が被検出体４５から外れた位置となるように、走行レール１１の長手方向に走行台車９を検出用設定距離だけ移動させる。その後は、上述の動作と同様に、外れた位置にある一方の検出部４６が直交方向基準線４８を検出してから設定移動距離Ｋ１だけ移動するまで走行台車９を走行レール１１の長手方向に移動させる。
この場合には、運転制御装置４０は、検出用設定距離と移動距離Ｋ２と設定移動距離Ｋ１とにより移動補正量Ｒを求める。
【００６８】
前記被検出体４５が走行レール１１の長手方向に幅広の幅広部分を備え、その幅広部分の端部に位置する直線を長手方向基準線４７としていることから、物品支持部４１に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１５を位置させた状態において載置体２９を突出作動させたときに、物品状態検出センサー４４にて被検出体４５の長手方向基準線４７を的確に検出できることになる。
また、被検出体４５が走行レール１１の長手方向に幅狭の幅狭部分を備え、その幅狭部分の端部に位置する直線を直交方向基準線４８としていることから、ズレ量検出用走行作動を行うときの走行台車９の走行距離を極力短くすることができるので、移動補正量Ｒを求めるための作業にかかる時間の短縮化を図ることができる。
【００６９】
前記物品支持部４１に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を求める動作について、図１２のフローチャートに基づいて説明する。
【００７０】
まず、運転制御装置４０は、物品４が支持された物品支持部４１に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１５を移動させるべく、走行制御部４０ａにて走行台車１２の走行作動を制御し且つ昇降制御部４０ｂにて昇降台１４の昇降作動を制御する（ステップ１）。
そして、運転制御装置４０は、移載制御部４０ｃにて物品移載装置１５の移載作動を制御して載置体２９を突出作動させて、突出状態検出センサー３６にて突出状態を検出するまで載置体２９の突出作動を継続させる（ステップ２，３）。
【００７１】
前記運転制御装置４０は、載置体２９を突出作動させたときに、一対の検出部４６のうちの一方が長手方向基準線４７を検出するときの突出量と他方が長手方向基準線４７を検出するときの突出量との差に基づいて、（式４）を用いて旋回補正量Ｐを求めるとともに、一対の検出部４６のうちの一方が長手方向基準線４７を検出するときの突出量と他方が長手方向基準線４７を検出するときの突出量との差、及び、一対の検出部４６のうちの一方が長手方向基準線４７を検出するまでの突出量に基づいて、（式７）を用いて出退補正量Ｑを求める（ステップ４，５）。
その後、運転制御装置４０は、補正用旋回作動を行うことにより物品支持部４１に支持された物品４を平面視における基準姿勢とし、補正用出退作動を行うことにより物品支持部４１に支持された物品４を載置体２９の出退方向における基準位置とする（ステップ６，７）。
そして、運転制御装置４０は、ズレ量検出用走行作動を行い、そのときの走行用レーザ測距計２７の検出情報に基づいて、移動補正量Ｒを求める（ステップ８，９）。
【００７２】
前記運転制御装置４０は、求めた物品支持部４１に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量に基づいて、載置体２９の出退方向、載置体２９の突出量、及び、物品支持部４１に対する物品移載用停止位置の夫々を補正して、物品支持部４１に支持された物品４の取り出しを行うように構成されている。
【００７３】
説明すると、運転制御装置４０は、予め定められた載置体２９の出退方向から旋回補正量Ｐだけ載置体２９の出退方向を補正し、予め定められた載置体２９の突出量から出退補正量Ｑだけ載置体２９の突出量を補正し、且つ、予め定められた物品移載用停止位置から移動補正量Ｒだけ物品移載用停止位置を補正する。そして、運転制御装置４０は、補正した物品移載用停止位置に物品移載装置１５を移動させるべく、走行制御部４０ａにて走行台車１２の走行作動を制御し且つ昇降制御部４０ｂにて昇降台１４の昇降作動を制御するとともに、補正した物品移載用停止位置に物品移載装置１５を位置させた状態において、補正した載置体２９の出退方向に載置体２９を出退させ且つ補正した載置体２９の突出量だけ載置体２９を突出作動させるべく、移載制御部４０ｃにて物品移載装置１５の移載作動を制御するように構成されている。
【００７４】
前記物品４として、図１３に示すように、被検出体４５を備えた検査用のダミー物品４ａが設けられている。このダミー物品４ａは、平面視において物品４と同じ形状の板状体にて形成されている。
そして、実際に搬送する物品４を用いなくても、物品支持部４１にダミー物品４ａを支持させることにより、その物品支持部４１に支持される物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができる。
【００７５】
そこで、実際にスタッカークレーン５を稼動させる前に、物品支持部４１に検査用のダミー物品４ａを支持させて、その物品支持部４１に支持される物品４についての旋回補正量Ｐ、出退補正量Ｑ及び移動補正量Ｒを求める作業を、全ての物品支持部４１について行う。そして、運転制御装置４０は、物品支持部４１の全てについて、その物品支持部４１に支持される物品４についての旋回補正量Ｐ、出退補正量Ｑ及び移動補正量Ｒを求めて、物品支持部４１の全てについて、載置体２９の出退方向、載置体２９の突出量、及び、物品移載用停止位置の夫々を補正してその補正した情報を記憶している。
そして、実際にスタッカークレーン５を稼動させるときには、運転制御装置４０が、記憶している補正した載置体２９の出退方向、補正した載置体２９の突出量、及び、補正した物品移載用停止位置に基づいて、物品支持部４１に支持された物品４を取り出すべく、スタッカークレーン５の運転を制御するように構成されている。
【００７６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品支持部４１にダミー物品４ａを支持させることにより、その物品支持部４１に支持される物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を求めるが、実際に物品支持部４１に物品４を支持させることにより、その物品支持部４１に支持される物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができる。
この場合には、実際にスタッカークレーン５を稼動させるときに、物品支持部４１に支持される物品４を取り出す作業を行う際に、その物品支持部４１に支持される物品４についての旋回補正量Ｐ、出退補正量Ｑ及び移動補正量Ｒを求めることができる。そして、運転制御装置４０は、求めた旋回補正量Ｐ、出退補正量Ｑ及び移動補正量Ｒに基づいて、載置体２９の出退方向、載置体２９の突出量、及び、物品支持部４１に対する物品移載用停止位置の夫々を補正して、物品支持部４１に支持された物品４の取り出しを行う。
【００７７】
（２）上記実施形態では、被検出体４５を走行レール１１の長手方向において幅広部分と幅狭部分とを備えたＬ状に形成しているが、例えば、矩形状とする等その形状については適宜変更が可能である。
また、被検出体４５を一対設けているが、被検出体４５を１つ設けて実施することも可能である。この場合、例えば、被検出体４５を凹状とすることが可能である。
【００７８】
（３）上記実施形態では、載置体２９を突出作動させたときに、一対の検出部４６のうちの一方が長手方向基準線４７を検出するときの突出量と他方が長手方向基準線４７を検出するときの突出量との差に基づいて、旋回補正量Ｐ及び出退補正量Ｑを求め、載置体２９をその出退範囲の突出側限度又はその近くに突出させた状態において走行台車９を走行レール１１の長手方向に移動させたときに、一対の検出部４６のうちの少なくとも一方が直交方向基準線４８を検出するときの走行台車９についての移動量に基づいて、移動補正量Ｒを求めているが、旋回補正量Ｐ、出退補正量Ｑ及び移動補正量Ｒの求め方については適宜変更が可能である。
【００７９】
（４）上記実施形態では、走行用レーザ測距計２７により走行台車１２の走行位置を検出するようにしているが、例えば、走行レール１１の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダを走行台車１２に設けることにより、このロータリエンコーダにて走行台車１２の走行位置を検出することもできる。走行台車１２の走行位置を検出する検出手段については適宜変更が可能である。
また、昇降台１４の昇降位置を検出する検出手段についても、昇降用レーザ測距計２３に限らず、適宜変更が可能である。
【００８０】
（５）上記実施形態では、物品移載装置１５として、載置体２９を旋回台２８に対して出退自在に支持するリンク機構３０を備えたものを例示したが、例えば、多段フォーク式の物品移載装置を適応することも可能であり、各種の物品移載装置を適応することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】自動倉庫の縦断面図
【図２】自動倉庫の横断面図
【図３】物品載置部の平面図
【図４】スタッカークレーンの側面図
【図５】引退状態におけるスタッカークレーンの平面図
【図６】突出状態におけるスタッカークレーンの平面図
【図７】物品移載装置の縦断面図
【図８】自動倉庫の制御ブロック図
【図９】物品状態検出センサーと被検出体とを示す図
【図１０】物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、及び、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量を求めるための説明図
【図１１】物品支持部に支持された物品についての、走行レールの長手方向における基準位置からのズレ量を求めるための説明図
【図１２】物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、走行レールの長手方向における基準位置からのズレ量を求めるための動作を示すフローチャート
【図１３】検査用のダミー物品を示す図
【符号の説明】
【００８２】
１          物品収納部
２          物品収納棚
４          物品
４ａ        検査用のダミー物品
１０        物品載置部
１１        移動経路
１２        移動体
２９        載置体
４０        運転制御手段
４１        物品支持部
４４        物品状態検出センサー
４５        被検出体
４６        検出部
４７        長手方向基準線
４８        直交方向基準線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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