(57)【要約】【課題】車両に搭載するだけで容易に逆走状態を運転者に知らせることができ、逆走防止に貢献する車両用運転支援装置を提供することを目的とする。【解決手段】地図情報１６を有し、走行中の車両７０の地図上の自車位置を取得する自車位置取得手段１０と、  前記車両の進行方向又は進行方向逆側の道路にある表示情報９０、１１０を撮像する撮像手段２０と、  前記自車位置取得手段により取得された自車位置が一方通行路８０、８１、８２内であるときに、前記撮像手段により撮像された前記表示情報の向きに基づいて、前記車両が前記一方通行路を逆走しているか否かを判定する逆走判定手段３０と、  該逆走判定手段により前記車両が逆走状態にあると判定されたときには、自車が逆走状態にあることを通知する通知手段５０、  とを備えたことを特徴とする。【選択図】図１
2008181328.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を有し、走行中の車両の地図上の自車位置を取得する自車位置取得手段と、
前記車両の進行方向又は進行方向逆側の道路にある表示情報を撮像する撮像手段と、
前記自車位置取得手段により取得された自車位置が一方通行路内であるときに、前記撮像手段により撮像された前記表示情報の向きに基づいて、前記車両が前記一方通行路を逆走しているか否かを判定する逆走判定手段と、
該逆走判定手段により前記車両が逆走状態にあると判定されたときには、自車が逆走状態にあることを通知する通知手段、
とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記表示情報は、道路案内標識に表示された情報であって、
前記逆走判定手段は、前記道路案内標識が裏向きであると認識したときには、前記車両が前記一方通行路内を逆走していると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記表示情報は、路面に表示された道路標示の情報であって、
前記逆走判定手段は、前記道路標示の表示が順走時と逆向きであると認識したときには、前記車両が前記一方通行路内を逆走していると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記地図情報は、前記道路案内標識の情報を含むことを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記地図情報は、前記道路標示の情報を含むことを特徴とする請求項３に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
前記逆走判定手段により、前記車両が逆走状態にあると判定されたときには、前記車両の走行を制御する車両制御手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する車両用運転支援装置に関し、特に、車両の逆走を運転者に通知することにより、逆走防止に寄与する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、一方通行の境界には入口識別情報を送信する入口路上通信手段を備え、車両内には入口識別情報を受信する車載通信手段を備え、車載通信手段が受信した入口識別情報に基づいて車両の逆走を判定し、逆走と判定した場合には運転者に警告を行う車両逆走防止システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１４９８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の構成では、一方通行の入口付近に入口識別情報を送信する入口路上通信手段、及び車両側にも入口識別情報を受信する車載通信手段を各々備える必要があり、システム全体の規模が大きくなるという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、車両に搭載するだけで容易に逆走状態を運転者に知らせることができ、逆走防止に貢献する車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明に係る車両用運転支援装置は、地図情報を有し、走行中の車両の地図上の自車位置を取得する自車位置取得手段と、
前記車両の進行方向又は進行方向逆側の道路にある表示情報を撮像する撮像手段と、
前記自車位置取得手段により取得された自車位置が一方通行路内であるときに、前記撮像手段により撮像された前記表示情報の向きに基づいて、前記車両が前記一方通行路を逆走しているか否かを判定する逆走判定手段と、
該逆走判定手段により前記車両が逆走状態にあると判定されたときには、自車が逆走状態にあることを通知する通知手段、
とを備えたことを特徴とする。これにより、車両が逆走状態にあるときには、運転者に自車が逆走状態にあることを知らせ、運転者の注意を喚起することができる。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る車両用運転支援装置において、
前記表示情報は、道路案内標識に表示された情報であって、
前記逆走判定手段は、前記道路案内標識が裏向きであると認識したときには、前記車両が前記一方通行路内を逆走していると判定することを特徴とする。これにより、道路案内標識の向きから自車が逆走状態にあるか否かを判定することができる。
【０００７】
第３の発明は、第１の発明に係る車両用運転支援装置において、
前記表示情報は、路面に表示された道路標示の情報であって、
前記逆走判定手段は、前記道路標示の表示が順走時と逆向きであると認識したときには、前記車両が前記一方通行路内を逆走していると判定することを特徴とする。これにより、道路標示の表示の向きから自車が逆走状態にあるか否かを判定することができる。
【０００８】
第４の発明は、第２の発明に係る車両用運転支援装置において、
前記地図情報は、前記道路案内標識の情報を含むことを特徴とする。これにより、事前に道路案内標識の位置及び／又は内容の情報を得ることができるので、撮像による画像認識の負担を減少させることができる。
【０００９】
第５の発明は、第３の発明に係る車両用運転支援装置において、
前記地図情報は、前記道路標示の情報を含むことを特徴とする。これにより、事前に道路標示の位置及び／又は内容の情報を得ることができるので、撮像による画像認識の負担を減少させることができる。
【００１０】
第６の発明は、第１〜５の発明に係る車両用運転支援装置において、
前記逆走判定手段により、前記車両が逆走状態にあると判定されたときには、前記車両の走行を制御する車両制御手段を備えたことを特徴とする。これにより、逆走時に、例えば減速等の走行制限を行うことで、逆走時の衝突の可能性及び衝突時の衝撃を軽減することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運転者が一方通行路内を逆走しているときには、逆走状態にあることを運転者に認識させ、逆走と気付かず走行し続ける事態を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１３】
図１は、本実施例に係る車両用運転支援装置１００の機能ブロック図である。図１において、本実施例に係る車両用運転支援装置１００の主要構成要素は、自車位置取得手段１０と、撮像手段２０と、逆走判定手段３０と、通知手段５０とから構成される。また、必要に応じて、更に車両制御手段６０を含んでもよい。
【００１４】
自車位置取得手段１０は、車両の地図上の自車位置を推定して取得する手段である。自車位置取得手段１０は、自車位置推定部１１と、車両絶対位置検出手段１２と、地図情報１６とを備えてよい。
【００１５】
車両絶対位置検出手段１２は、衛星の利用により自車の緯度及び経度を検出するＧＰＳ（Global  Positioning  System）１３、旋回状態を検出するジャイロセンンサ１４及び車速を検出する車速センサ１５等のセンサ類を含んでよい。ＧＰＳ１３により自車の緯度及び経度による絶対位置を検出することができ、またジャイロセンサ１４及び車速センサ１５により、絶対位置からの車両の走行軌跡を検出することができる。
【００１６】
地図情報１６は、車両が地図上のどの位置を走行しているのかを取得するための参照情報である。地図情報１６は、例えば、地図情報を電子データとして備えた地図データベース等で構成されてよい。本実施例に係る車両用運転支援装置１００は、運転者の一方通行路内での逆走防止を支援するための装置であるので、地図情報１６は、一方通行路の地図上の位置情報を含んでいる必要がある。一方通行路は、高速道路と一般走路を結ぶ接続路であるランプや、異なる高速道路同士を接続するジャンクションの他、一般道路の一方通行路の情報を含んでもよい。
【００１７】
また、地図情報１６は、単に一方通行路の位置の他、一方通行を示す道路案内標識の位置や表示内容の情報や、一方通行路の路面に表示された道路標示の情報を含んでいてもよい。詳細は後述するが、これにより、自車が一方通行路内を走行しているか否かの判定又はその演算処理が容易になる。なお、地図情報１６は、例えば送受信により随時地図データの内容が更新されるものであってもよい。
【００１８】
自車位置推定部１１は、車両絶対位置検出手段１２のＧＰＳ１３により自車の緯度と経度により定まる絶対位置を検出し、車速センサ１５とジャイロセンサ１４によりその走行軌跡を求めた後、自車の地図上の位置を取得するために地図情報１６との照合を行う手段である。即ち、自車位置推定部１１は、車両の走行軌跡が地図と一致するかを比較し、地図上の自車位置を推定する、いわゆるマップマッチングを行う。これにより、地図上の自車位置を推定して取得できるので、自車が一方通行路内を走行しているか否かを判定することができる。
【００１９】
なお、今まで説明した、自車位置取得手段１０による自車位置を取得して一方通行路内を走行しているか否かを判定する機能は、既存のナビゲーション・システムを利用して実行されてもよい。地図情報１６に一方通行路に関する情報が格納されていれば、地図上の自車位置の取得及びその位置が一方通行路内にあるか否かは、既存のナビゲーション・システムを利用しても可能だからである。
【００２０】
また、自車位置取得手段１０のうち、電子データである地図情報１６及び照合演算を行なう自車位置推定部１１は、ナビゲーションＥＣＵ４０（Electronic  Control  Unit、電子制御ユニット）の一部として一体的に構成してもよい。これにより、車両用運転支援装置１００全体をコンパクトに構成できる。
【００２１】
自車位置取得手段１０の自車位置推定部１１で推定して取得された自車位置情報は、逆走判定手段３０の逆走判定部３２に送られる。
【００２２】
次に、撮像手段２０の説明を行う。撮像手段２０は、車載フロントカメラ２１を有し、必要に応じて車載リアカメラ２２を備えてよい。車載フロントカメラ２１は、車両の進行方向前方にある道路案内標識等の表示情報を撮像するための手段である。上述の自車位置取得手段１０により、自車が一方通行路内を走行しているであろうという推定までは可能であるが、それが逆走しているか否かという所までは、精度の問題で正確には判断できないことが多い。例えば、高速道路のランプには、一般道路が平行に下の方に存在している場合も多く、そのような微妙な所までナビゲーション・システムで総て判定するのは困難な場合が多い。従って、本実施例に係る車両用運転支援装置１００では、車両の進行路の道路案内標識を撮像することにより、最終的な逆走判断を行うこととしている。
【００２３】
図２は、車載フロントカメラ２１の一例を示した斜視図である。図２において、車両７０のフロントウィンドシールドガラス７２の上方車両内側に、車載フロントカメラ２１が取り付けられている。このように、車載フロントカメラ２１は、車両前方の見通しの良い位置に取り付けられ、車両前方の道路案内標識又は道路標示を撮像できることが好ましいが、そのカメラの種類や位置は問わない。例えば、車載フロントカメラ２１は、バックミラー７３の裏面に一体的に取り付けられてもよいし、インストルメントパネルの上面前方に設けられてもよい。車載フロントカメラ２１は、例えば、車両前方３０〜５０ｍ程度を撮像可能なカメラであってよい。これにより、車両前方の標識を撮像し、その取得画像に基づいて道路案内標識が表か裏かを区別し、車両が一方通行路内を逆走しているか否かを判断するため、車載フロントカメラ２１は、道路案内標識の表裏を区別できる画像を取得する解像度が必要である。また、車両前方の道路標示に基づいて逆走判定を行う場合には、道路標示の表示の向きに基づいて判定を行うため、道路標示の向きを区別できる解像度が同様に必要である。
【００２４】
図１に戻り、車載リアカメラの説明を行う。車載リアカメラは、車両７０の後方の道路案内標識や道路標示等の表示情報を撮像する手段であり、車両７０の後方に後ろ向きに設けられてよい。例えば、車庫入れ等に利用されるバックサイド・モニタカメラ等を適用してもよい。本実施例に係る車両用運転支援装置１００では、車載リアカメラ２２は、車載フロントカメラ２１と同様、車両７０の後方の道路標識を撮像し、その取得画像に基づいて表裏を識別する。従って、車載リアカメラ２２は、上方にある道路案内標識を３０〜５０ｍ程度離れた位置からでも撮像可能なカメラが適用されることが好ましい。また、車載リアカメラ２２は、路面に表示された道路標示を撮像してよい。道路標示の向きによっても、車両の一方通行路内の逆走を判定できるため、車載リアカメラ２２は、後方路面の道路標示を撮像できることが好ましい。
【００２５】
このように、車両７０の前方及び／又は後方に設けた撮像手段２０により、車両７０の進行方向又は進行方向逆側にある道路案内標識を撮像してその画像を取得することができる。撮像手段２０により撮像された画像は、逆走判定手段３０の画像処理部３１に送られる。
【００２６】
次に、逆走判定手段３０を説明する。逆走判定手段３０は、自車位置取得手段１０により取得された自車位置と、撮像手段２０により撮像された道路案内標識の画像に基づき、自車が一方通行路内を逆走しているか否かを判定する手段である。逆走判定手段３０は、画像処理部３１と逆走判定部３２とを含んでよい。
【００２７】
画像処理部３１は、撮像手段２０により撮像された道路案内標識を、画像処理して画像認識可能な状態にする手段である。本実施例に係る車両用運転支援装置１００では、撮像した道路案内標識が表か裏かを判定する必要があるため、撮像した道路案内標識の画像が、例えば高速道路の場合であれば、矢印や高速出入口の名称が書いてある標識の表の画像か、又は何も表示されていない黒い裏の画像かを判定可能なように画像処理を行い、それに基づいて画像認識を行う。画像認識は、例えば、画像の比較によるパターンマッチングのような手法を用いてもよいし、他の手法を用いてもよい。例えば、パターンマッチングを適用する場合には、道路案内標識の表裏を区別できれば良いので、閾値の設定は、裏の黒い画像と、表の緑又は青と白とが混ざった画像を区別できる程度の大きさに設定してもよい。また、撮像画像の解像度が高ければ、正確を期すために、標識の内容をそのまま認識して区別するように構成してもよい。これらの画像認識の設定レベルは、周囲の明るさや天候、車速等を考慮して変更可能に構成してもよい。画像処理部３１で判定された道路標識の表裏判定は、逆走判定部３２に送られる。
【００２８】
逆走判定部３２は、自車位置推定部で推定取得された自車位置と、画像処理部３１で認識された道路案内標識の表裏判定に基づいて、自車が逆走しているか否かの判定を行う。具体的には、自車位置推定部１１で推定取得された自車位置が一方通路内にあり、画像処理部３１で認識された道路案内標識の画像が裏と判定されたときには、自車は逆走状態にあると判定する。例えば、自車位置推定部１１から自車が一方通行路内を走行しているという情報を受け、そのときに画像処理部３１を参照するようにし、画像処理部３１において撮像道路案内標識画像が裏であると判定されていたときに、逆走と判定するようにしてもよい。
【００２９】
なお、上述の説明では、画像認識処理は、画像処理部３１で行う例を説明したが、画像処理部３１では、撮像手段２０により取得した画像の作成処理のみ行い、比較演算は逆走判定部３２で行うようにしてもよい。例えば、逆走判定部３２内に道路案内標識の参照用画像の画像データを蓄えておき、画像処理部３１では処理された道路案内標識の画像を取得し、自車位置推定部１１から自車が一方通行路内を走行中であるという情報を得たときに、逆走判定部３２が画像処理部３１の画像データにアクセスして比較判定を行うような構成としてもよい。図１に示したように、逆走判定手段３０は、ナビゲーションＥＣＵ４０内に一体的に構成してよいので、画像処理部３１と逆走判定部３２の機能分担は、用途に応じて適宜して構成可能である。
【００３０】
逆走判定部３２は、判定結果が、自車が一方通行路を逆走しているという判定結果であったときには、通知手段５０にその逆走判定結果の信号を送り、逆走していないと判定したときには、その処理を終了して、次の道路案内標識の処理に備えてよい。
【００３１】
通知手段５０は、運転者に自車が一方通行路を逆走していることを通知する手段である。通知手段５０は、例えば、モニター５１及び／又はスピーカー５２を含んでよい。
【００３２】
モニター５１は、映像により運転者に逆走状態を通知するための手段であり、例えば、ナビゲーション・システムのディスプレイであってもよいし、フロントウィンドシールドガラス７２に映像を映し出すヘッド・アップ・ディスプレイであってもよい。モニター５１には、逆走状態のときには、例えば、「逆走・危険」のような文字により逆走状態を知らせてもよいし、逆さの自動車の模式図の上に×を模した映像等により知らせてもよい。
【００３３】
スピーカー５２は、音声により運転者に逆走状態を通知するための手段であり、例えば、逆走状態のときには、「逆走中です。停止して下さい。」というような音声により運転者に逆走状態を通知するようにしてよい。
【００３４】
このように、通知手段５０により、例えば映像や音声を用いて運転者に逆走状態を知らせることができ、自車が逆走状態にあるときには、運転者に警告を発し、逆走の継続を防止することができる。
【００３５】
なお、通知手段５０は、運転者に自車に逆走状態を認識させることができれば、音声や映像以外の手段を用いてもよく、その種類や形式は問わない。
【００３６】
車両制御手段６０は、通知手段５０により逆走状態を運転者に通知しても、運転者が逆走を中止しない場合に、車両７０の走行を制御して、自動で車両７０を減速又は停止させるための手段である。車両制御手段６０は、例えば、電子スロットル６１及び／又はブレーキアクチュエータ６２を含んでよい。
【００３７】
電子スロットル６１は、スロットルの開度を電子的に制御し、運転者が逆走を中止しないときには、運転者のアクセル開度に関わらずスロットル開度を減少させ、車両７０の速度を落とす手段である。
【００３８】
ブレーキアクチュエータ６２は、ブレーキ装置の油圧を制御して、車両７０にブレーキをかける制御を行う手段である。ブレーキアクチュエータ６２は、車両７０が一方通行路を逆走しており、その旨通知手段５０により通知しても運転者が車両を減速させないときには、ブレーキアクチュエータ６２を作動させて車両７０にブレーキをかけ、車両７０を減速又は停止させる制御を行う。
【００３９】
このように、逆走を運転者に通知しても逆走を中止しないときには、電子スロットル６１やブレーキアクチュエータ６２等を利用した車両制御手段６０により強制的に車両７０を減速又は停止させることにより、車両７０の一方通行路内での衝突防止又は衝突被害軽減を図ることができる。
【００４０】
次に、図３を用いて、本実施例に係る車両用運転支援装置１００による逆走判定の一態様について説明する。なお、今まで説明したのと同様の構成要素については、同一の参照符号を付し、その説明を省略する。
【００４１】
図３は、車両７０が高速道路本線８０と一般走路とを結ぶランプ８１を逆走している場合の、本実施例に係る車両用運転支援装置１００の適用例を示した図である。図３の右側において、本実施例に係る車両用運転支援装置１００を搭載した車両７１が高速道路本線８０を順走している状態を示している。この場合にはまず、車両７１が、進行方向が定められている一方通行の高速道路本線８０を走行していることを、自車位置取得手段１０により推定取得可能である。
【００４２】
そして、車両７１の進行方向前方左側には、道路案内標識９０が設置されているが、車両７１が高速道路本線８０を正常に順走している場合には、運転者は道路案内標識９０の情報が表示されている表側を視認する。同様に、本実施例に係る車両用運転支援装置１００では、車載フロントカメラ２１により道路案内標識９０のインターチェンジ名（豊田）や一般道路への出口方向案内が表示された表側の画像２１０を撮像取得することになる。この車載フロントカメラ２１により撮像された画像２１０が道路案内標識９０の表側の画像であると画像処理部３１により認識すれば、逆走判定部３２では正常に通常走行をしていると判定する。
【００４３】
一方、図３の左側において、車両７０は、高速道路本線８０と一般道路を連結するいわゆるランプ８１の出口路を逆走している状態を示している。この場合においても、自車位置取得手段１０により、車両７０の自車位置を推定取得し、自車が一方通行路であるランプ８１を走行中であることを判定することができる。
【００４４】
そして、この場合において、車両７０の進行方向前方右側に存在する道路案内標識９０は、本来は高速道路本線８０の出口用の標識であるから、車両７０の運転者に対して逆向きとなり、裏側を向いている状態である。よって、車載フロントカメラ２１が撮像する画像２１１は、道路案内標識９０の裏側の画像となり、グレー又は黒等の暗い色彩の単一色画像２１１を撮像取得することになる。この画像２１１を、画像処理部３１により道路案内標識９０の裏向きの画像と認識し、逆走判定部３２において、自車位置取得手段１０により取得した自車がランプ８１内を走行中であるという自車位置情報と併せることにより、自車がランプ８１内を逆走していると判定することができる。つまり、自車位置取得手段１０により地図上の自車位置を取得して一方通行路であるランプ８１内を走行しているかを粗く判定し、車載フロントカメラ２１の取得画像２１１によりそれが逆走か順走であるかを正確に判定している。これにより、大掛かりなシステムを用いることなく、精度高く逆走判定を行うことができる。
【００４５】
なお、逆走判定手段３０の逆走判定部３２において、車両７０が逆走状態にあると判定したときには、上述のように、車両７０が高速道路本線８０に入らないように、通知手段５０を用いて映像や音声で通知する。通知しても運転者が逆走を中止しない場合には、更に車両制御手段６０により車両７０を減速又は停止させる制御を実行してもよい。
【００４６】
図４は、車両７０が、一方通行路である高速道路本線８０を誤って逆走し始めている状態を示した図である。例えば、車両用運転支援装置１００の通知手段５０により逆走の警告がなされても運転者が気付かなかったり、車速が大きく車両用運転支援装置１００の判定が追い付かなかったり、又は何らかの原因で誤動作があり、車両７０がランプ８１から高速道路本線８０に誤って逆走進入した状態を示している。このような場合には、道路案内標識９０は既に通り過ぎているので、車載フロントカメラ２１では道路案内標識９０を撮像することができないが、車載リアカメラ２２を搭載していれば、車両７０の進行方向逆側の後方画像２１０を取得することができる。この場合には、車載リアカメラ２２は、道路案内標識９０の表側の表示情報の画像２１０を撮像することになる。従って、一方通行路である高速道路本線８０内を車両７０が走行していると判定し、かつ、車両の後方に道路案内標識９０の表側の画像を認識した場合には、これも自車が逆走していると判定し、運転者に警告を発することができる。このように、車載リアカメラ２２を利用することにより、車両７０が高速道路本線８０の道路案内標識９０を誤って通り過ぎてしまった場合でも、逆走の警告を再度発することができ、多重防護的な機能を持たせることができる。
【００４７】
次に、図５及び図６を用いて、本実施例に係る車両用運転支援装置１００を、一般道路を走行中の車両７０に適用する例を説明する。
【００４８】
図５は、交差点の前方の一般道路の一方通行路８２を、運転席から運転者が視認した状態を示した図である。一般道路においては、一般的には、一方通行路であることが、進入禁止の道路案内標識９１により示されていることが多い。このような場合にも、本実施例に係る車両用運転支援装置１００を適用することができる。
【００４９】
図６は、車両７０が誤って一方通行路８２に逆走して進入した状態を示した図である。この場合において、自車位置取得手段１０は、自車が一方通行路８２内を走行していることを、ＧＰＳ１３、ジャイロセンサ１４、車速センサ１５及び地図情報１６に基づいて、自車位置推定部１１により判定することができる。
【００５０】
そして、車両７０は、進入禁止の道路案内標識９１を通り過ぎてしまっているので、車載フロントカメラ２１によっては道路案内標識９１を撮像することはできないが、車載リアカメラ２２により撮像することができる。車載リアカメラ２２により撮像された画像は、画像２１２に示すように、進入禁止の道路案内標識９１の裏側の画像となる。従って、黒又はグレー等の暗い色彩の単一色画像２１２となり、表側の赤地に白の横線が入った表示画像とは区別して認識できる。
【００５１】
このように、本実施例に係る車両用運転支援装置１００によれば、一般道路の一方通行路８２を走行中のときも、自車位置取得手段１０により自車が一般道路内の一方通行路８２内にあることを判定し、かつ、車載リアカメラ２２により撮像取得した画像が道路案内標識９１の裏側であると認識できれば、一方通行路８２内を逆走していると判定することができる。
【００５２】
なお、逆走判定後に、通知手段５０により運転者への警告通知を行ったり、車両制御手段６０により車両制御を行ったりするのは、今までの説明と同様である。
【００５３】
次に、図７を用いて、図５及び図６とは異なる態様の、一般道路の一方通行路８２に車両７０が逆走して進入した場合の本実施例に係る車両用運転支援装置１００の適用例について説明する。
【００５４】
図７は、図６と異なる態様の、車両７０が一方通行路８２に逆走して進入した状態を示した図である。図７（ａ）は、車両７０が一方通行路８２を逆走中の状態と、車両７０ａが一方通行路８２の逆走を開始しようとしている状態を示した図である。
【００５５】
図７（ａ）において、進入禁止を示す道路案内標識９１が一方通行路８２に設けられてなく、代わりに、「止まれ」と表示された道路標示１１０が路面に印字されている点で図６と異なっている。車載リアカメラ２２は、バックガイド用として用いられている場合が多いため、このような道路標示１１０に関する表示情報についても、車載リアカメラ２２により撮像することができる。図７（ａ）に示すように、一般道路の一方通行路８２においては、優先道路に出る前に、停止線や「止まれ」と路面に表示されている場合が多く、これらの道路標示１１０に基づいても、車両７０が一方通行路８２内を逆走しているか否かを判定できる。
【００５６】
図７（ａ）の場合であれば、車両７０が一方通行路８２内を逆走していれば、車載リアカメラ２２で撮像する画像は、「止まれ」という道路標示１１０が正常に読める向きに表示されている画像２１３を取得することになる。一方通行路８２を順走して通り過ぎた場合には、車載リアカメラ２２で撮像する画像は、「止まれ」の文字が逆さまになった画像になるので、この場合は、「止まれ」という道路標示１００が正常に読める向きが逆走状態を意味することになる。
【００５７】
一方、車載フロントカメラ２１によれば、車両７０ａの順走時には正常通り「止まれ」と読める画像を撮像し、逆走開始時には「止まれ」の文字が上下逆向きになった画像２１４を撮像することになる。このような画像についても、予め参照画像として逆走時の画像を用意しておけば、これとの一致・不一致を逆走判定手段３０において認識することにより、自車が逆走しているか否かを判定できる。
【００５８】
図７（ｂ）は、最高速度４０ｋｍを示す道路標示「４０」を示した一方通行路８２を車両７０が逆走している状態を示した図である。この場合においても、「４０」と表示された道路標示１１１が、車載リアカメラ２２で撮像した画像２１５が「４０」と正常に読める上下の向きであれば、順走時の表示の向き（逆さまの「４０」）とは逆向きなので、これを逆走判定手段３０において認識して、自車が一方通行路８２内を逆走していると判定できる。また、車載フロントカメラ２１によれば、「４０」の表示が逆向きの画像を撮像取得すれば、この場合は逆走状態にあると判定できる。
【００５９】
このように、本実施例に係る車両用運転支援装置１００によれば、道路に表示された道路標示１１０、１１１の表示情報によっても、自車が一方通行路８２内を逆走しているか否かを判定することができ、逆走状態にあると判定したときには、通知手段５０による運転者への通知や車両制御手段６０による車両制御により、逆走状態の継続を防止することができる。
【００６０】
次に、図８及び図９を用いて、地図情報１６に格納する地図データの例について説明する。
【００６１】
図８は、地図情報１６が格納する首都高速道路８３、８４の地図データの例を示した図である。図８において、東から西に向かう進行方向の首都高速道路８３、８４を例に挙げて説明する。首都高速道路（渋谷線）８３において、渋谷出入口の出口案内標識９３ａ及び出口路８３ａと、高樹町出入口の出口案内標識９３ｂ及び出口路８３ｂとが示されている。また、首都高速道路（新宿線）８４において、新宿出入口の出口案内標識９４ｃ及び出口路８４ｃと、代々木出入口の出口案内標識９４ｄ及び出口路８４ｄとが示されている。
【００６２】
このように、例えば首都高速道路８３、８４には、比較的狭い領域に多くの高速道路出入口が設けられているが、これらの出口案内標識９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの位置及び表示内容の情報を、地図情報１６が、予め道路案内標識データとして格納記憶した構成としてもよい。例えば、出口案内標識９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの位置を予め地図情報１６が道路案内標識データとして格納記憶していれば、車両７０が出口案内標識９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄに接近してきたときに、例えば１００〜２００ｍ程度先の段階から、画像処理や逆走判定処理の準備を事前に行うことができ、演算処理の負担を減少させることができる。
【００６３】
図８において、渋谷出口の案内標識９３ａを例に挙げて説明すると、渋谷の一方通行出口路８３ａは、接続する一般道路（玉川通り）が平行に走っており、西から東への進行方向の首都高速道路８３も平行に走っている。そして、更に、西から東に向かう反対車線の首都高速道路８３ｒも平行に走っている。従って、車両７０が渋谷出入口付近の一方通行路である首都高速道路８３、８３ｒ又は一方通行出口路８３ａを走行しているときには、自車位置取得手段１０が、どの一方通行路を走行しているかまで正確に判定することは難しい。よって、この状態で本実施例に係る車両用運転支援装置１００が逆走判定を行うためには、車載フロントカメラ２１又は車載リアカメラ２２で撮像している画像が案内標識９３ａを含んでいるか否かと、その画像が表側の画像なのか裏側の画像なのかの２つを、常に判定しながら画像認識演算を行なう必要がある。このような逆走判定演算を、常に高い精度で継続すると、ナビゲーションＥＣＵ４０の演算負担が大きい場合も考えられる。
【００６４】
そこで、このような場合には、渋谷の出口案内標識９３ａの位置を予め地図情報１６が記憶しておけば、出口案内標識９３ａの位置に合わせて画像認識の演算精度を高めることも可能となり、より少ない演算処理負担で正確に画像認識判定を行うことが可能となる。即ち、出口案内標識９３ａの位置付近で画像認識の精度を高め、車載フロントカメラ２１による撮像画像が、案内標識９３ａの裏側であると認識したならば、自車は逆走状態にあると判定することができる。一方、車載フロントカメラ２１の撮像画像が、案内標識９３ａを含まないものであれば、西から東へ向かう一方通行路である首都高速道路８３ｒを走行中で順走と判定でき、案内標識９３ａが表側であると認識すれば、首都高速本線の東から西へ向かう一方通行路の首都高速道路８３を順走していると判定できる。
【００６５】
同様のことは、他の出口案内標識９３ｂ、９４ｃ、９４ｄについても当てはまり、これらの位置を地図情報１６に予め記憶しておくことにより、本実施例に係る車両用運転支援装置１００の逆走判定手段３０における負担を減らすことができる。なお、新宿出入口の出口路８４ｃは右側車線に設けられているが、出口案内標識９４ｃが出口路８４ｃの進行方向に設けられており、車載フロントカメラ２１で撮像可能であれば、案内標識９４ｃが右車線に設けられていても左車線に設けられていても適用可能である。
【００６６】
また、出口案内標識９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの情報は、出口案内標識の位置のみならず、出口案内標識９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの表示内容の情報を含んでもよい。また、このとき、表示内容の情報の記憶精度も、種々適切なレベルで記憶するようにしてよい。例えば、見通しが良く、夜でも照明の明るい場所では記憶精度を低く設定し、見通しの悪い場所の情報は記憶精度を高く設定するようにしてもよい。本実施例に係る車両用運転支援装置１００では、出口案内標識９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの表側と裏側を区別できればよいので、画像認識の一致レベルは、環境や条件に応じて種々適切に設定可能である。
【００６７】
このように、首都高速道路８３、８４の道路案内標識９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの情報を地図情報１６に記憶しておくことにより、より効率的に本実施例に係る車両用運転支援装置１００を車両７０に適用することができる。また、図８においては、首都高速道路８３、８４を例に挙げて説明したが、東名高速道路等の他の任意の高速道路について適用可能なことは言うまでもない。
【００６８】
図９は、地図情報１６に格納された一般道路の地図データの例を示した図である。図９において、複数の一般道路の一方通行路８２の終端に、進入禁止の道路案内標識９１が各々設けられている。このように、一般道路の一方通行路８２においても、進入禁止の道路案内標識の位置及び／又は表示内容のデータを格納記憶しておくことにより、逆走判定のための画像処理演算の負担を減らすことができる。また、道路標示１１０、１１１についても、同様に表示内容のデータを格納記憶してよい。
【００６９】
なお、一般道路の進入禁止の道路案内標識９１が設けられている一方通行路８２の逆走判定は、車載リアカメラ２２により撮像した画像に基づき、道路案内標識９１が裏向きのときに逆走と判定することは、図５及び図６において説明したのと同様である。また、道路標示１１０、１１１が順走時と逆向きのときに逆走と判定することも、図７において説明したのと同様である。
【００７０】
次に、図１０及び図１１を用いて、本実施例に係る車両用運転支援装置１００の地図情報１６が、一方通行を示す道路案内標識データを格納している場合の処理フローについて説明する。
【００７１】
図１０は、本実施例に係る車両用運転支援装置１００の全体フローチャートである。なお、今まで説明したのと同様の構成要素については、同一の参照符号を付して、その説明を省略する。
【００７２】
ステップ１００では、自車位置取得手段１０により、車両７０の自車位置を推定取得する。具体的には、車両絶対位置検出手段１２のＧＰＳ１３により自車の緯度及び経度を検出し、ジャイロセンサ１４及び車速センサ１５により車両７０の走行軌跡を検出し、自車位置推定部１１により地図情報１６とマップマッチングを行って、地図上の自車位置を取得してよい。
【００７３】
ステップ１１０では、自車前方一定距離内の地図データの読み込みを行う。これは、地図情報１６が道路案内標識データを格納している場合に、地図データの先読みを行い、画像処理の演算処理負担を減少させ、画像認識を効率的かつ正確に行うためのステップである。
【００７４】
ステップ１２０では、逆走判定フラグがＯＮか否かの判断を行う。逆走判定フラグは、逆走判定が既に行われたか否かを示すための制御フラグであり、逆走判定フラグがＯＮであれば、逆走判定が既に行われたことを示し、ステップ２１０に進む。一方、逆走判定が未だ行われていない場合には、逆走判定フラグはＯＦＦであり、ステップ１３０に進む。
【００７５】
ステップ１３０では、地図情報１６内に格納された一方通行を示す道路案内標識データの検索が行われる。具体的には、ステップ１１０で地図データの先読みがなされた範囲に、一方通行を示す道路案内標識９０、９１、９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄが含まれているか否かの検索が行われる。
【００７６】
ステップ１４０では、ステップ１３０で行われた検索の結果、一方通行を示す道路案内標識データを含んでいたか否かが判断される。地図データ内に、一方通行を示す道路案内標識データが含まれていた場合には、ステップ１５０に進み、含まれていなかった場合には、ステップ１００に戻って同じ処理フローを繰り返す。
【００７７】
ステップ１５０では、逆走判定フロー処理がなされる。ステップ１５０の詳細な内容は、図１１に示す。
【００７８】
図１１は、図１０のステップ１５０で行われる処理の具体的内容を示した逆走判定フローチャートである。
【００７９】
図１１において、ステップ１５１では、道路案内標識データの取得がなされる。取得された道路案内標識データは、位置情報だけであれば、例えば自車位置取得部１０の自車位置推定部１１に一時記憶されてもよいし、道路案内標識９０、９１、９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの文字や矢印等の表示内容も含めてデータ取得がなされた場合には、例えばその表示内容を参照画像として逆走判定手段３０の逆走判定部３２又は画像処理部３１にピックアップし、画像比較の準備がなされてよい。なお、道路案内標識データが位置情報だけに基づくものであれば、道路案内標識９０、９１、９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの裏面と区別できる程度の、一般的な一方通行を示す道路案内標識の画像を参照画像として準備するようにしてよい。
【００８０】
ステップ１５２では、撮像手段２０の車載フロントカメラ２１又は車載リアカメラ２２により撮像された道路案内標識９０、９１、９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの画像について、逆走判定手段３０の画像処理部３１にて画像処理が行われ、ステップ１５１において逆走判定部３２又は画像処理部３１に準備された参照画像との比較準備がなされる。
【００８１】
ステップ１５３では、逆走判定手段３０において、参照画像である道路案内標識データと、撮像手段２０にて撮像取得した実際の道路案内標識９０、９１、９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの画像処理データとの比較による画像認識が行われる。画像認識は、例えば、参照画像と実際の取得画像の差分を取り、その差分が所定の閾値を超えているか否かにより判定されてよいが、閾値の設定は、取得画像が表側か裏側を区別できる程度に設定することが必要である。用途や環境に応じて、画像認識の条件は適切に設定してよい。画像認識の結果、道路案内標識データと実際の道路案内標識画像が不一致だった場合には、逆走していると判定してステップ１５４に進み、一致していた場合には、順走していると判定してステップ１５５に進む。
【００８２】
ステップ１５４では、ステップ１５３において逆走状態にあることが判明したので、逆走フラグをＯＮにして逆走判定フローを終了する。
【００８３】
一方、ステップ１５５では、ステップ１５３において、車両７０は逆走を行っておらず順走していることが確認できたので、逆走判定フラグをＯＦＦにして逆走判定フローを終了する。
【００８４】
このように、逆走判定フローにおいては、逆走判定手段３０において、準備した参照画像と、撮像手段２０により取得した実際の道路案内標識９０、９１、９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの画像を比較することにより、逆走判定が行われてよい。
【００８５】
次に、図１０に戻り、引き続き逆走判定後の全体フローについて説明する。
【００８６】
まず、図１１のステップ１５４において、逆走フラグがＯＮとなった場合には、図１０のステップ１００に戻り、自車位置の推定取得が行われる。
【００８７】
ステップ１１０では、上述のように自車前方一定距離内の地図データ読み込みが行われ、ステップ１２０に進む。
【００８８】
ステップ１２０では、逆走判定フラグがＯＮか否かの判定が行われるが、図１１のステップ１５４において逆走判定フラグがＯＮとなっているので、ステップ１６０に進む。
【００８９】
ステップ１６０では、逆走中止が行われているか否かの判定が行われる。図１１のステップ１５４において逆走フラグがＯＮとなっても、運転者自身がすぐ逆走に気付いて、車両停止、リバース走行、Ｕターンの実施により逆走を中止する場合もあるので、本ステップにおいて運転者の対応を確認している。
【００９０】
なお、車両停止は、例えば車速センサ１５の出力信号が停止したか否かに判断してよく、リバース走行は、例えば車両７０のギアがリバースに入ったか否か、又は車速センサ１５に車両の進行方向も検出できるセンサを適用して、これらに基づいて判断してもよい。また、Ｕターンの実施は、例えば、ジャイロセンサ１４により車両の旋回の有無や状態を検出して判断してもよい。なお、これらの判定演算は、逆走判定手段３０の逆走判定部３２で行ってもよいし、ナビゲーションＥＣＵ４０内の他の演算部で行ってもよい。
【００９１】
ステップ１６０において、逆走が中止されていないと判断されたときはステップ１７０に進み、逆走が中止されたと判断されたときは、ステップ２１０に進む。
【００９２】
ステップ１７０では、ステップ１６０で車両７０が逆走状態にあり、運転者は逆走を中止していないと判断されたので、運転者に警告を発する必要がある。よって、ステップ１７０では、通知手段５０のモニター５１による警告表示、スピーカー５２による音声出力を行うよう指令し、それらの出力を行う。これにより、運転者に逆走状態にあることを知らせることができる。
【００９３】
ステップ１８０では、図１１のステップ１５４でＯＮとなった逆走判定フラグＯＮタイマＴ０（図示せず）のカウントアップを開始する。これにより、逆走判定フラグのＯＮ時間を測定する。
【００９４】
ステップ１９０では、逆走判定フラグＯＮタイマＴ０によりカウントされた逆走判定フラグのＯＮ時間が、所定の閾値を越えたか否かが判定される。逆走判定フラグが長時間ＯＮ状態にあるということは、ステップ１７０でなされた逆走通知に運転者が気付かず、逆走を中止せずに長く続けていることを意味するので、そのまま逆走状態を継続すると衝突等が起こり得るので極めて危険である。従って、車両７０がそのような状態にあるか否かを判定するために、本ステップでは、逆走判定フラグＯＮタイマＴ０のカウント値が所定の閾値を超えているか否かの判定を行う。逆走判定フラグＯＮタイマＴ０によるカウント時間が所定の閾値を越えていなければ、逆走継続状態にはないので、ステップ１００に戻って全体処理フローを繰り返す。一方、逆走判定フラグＯＮタイマＴ０のカウント時間が所定の閾値を超えているときには、ステップ２００に進む。
【００９５】
ステップ２００では、ステップ１９０で逆走判定フラグＯＮタイマＴ０のカウント時間が所定の閾値を超えて、逆走状態が継続されていて危険な状態であるので、自動減速指令要求信号を出し、車両制御手段６０の電子スロットル６１及び／又はブレーキアクチュエータ６２を作動させ、車両７０を減速又は停止させるように制御を行う。なお、これらの制御信号出力は、逆走判定手段３０の逆走判定部３２で行ってもよいし、ナビゲーションＥＣＵ４０内の他の演算部で行ってもよい。
【００９６】
次に、ステップ２００の実行後は、ステップ１００に戻り、自車位置推定取得、ステップ１１０の自車前方一定距離内の地図データ読み込みと繰り返されるが、ステップ２００の実行後は、逆走判定フラグはＯＮ状態のままであるので、ステップ１２０を経由してステップ１６０に進む。
【００９７】
ステップ１６０において、上述のように、逆走が中止されたか否かが判定されるが、ステップ２００の自動減速実行後に、車両７０が車両停止、リバース走行又はＵターン実施を行ったか否かが確認される。逆走が中止されていれば、ステップ２１０に進み、中止されていなければ、再度ステップ１７０に進んで警告、自動減速が継続される。
【００９８】
ステップ２１０では、逆走判定フラグをＯＦＦにする。ステップ１６０において、逆走の中止が確認され、車両７０は逆走状態ではなくなったので、逆走判定フラグをＯＦＦにする。
【００９９】
ステップ２２０では、ステップ２１０の逆走判定フラグＯＦＦを受けて、通知手段５０による警告表示及び音声出力要求をＯＦＦにし、運転者への逆走通知を停止する。
【０１００】
ステップ２３０でも、ステップ２２０と同様に、ステップ２１０の逆走判定フラグＯＦＦを受けて、逆走判定フラグＯＮタイマＴ０をリセットする。
【０１０１】
ステップ２４０でも、ステップ２２０及びステップ２３０と同様に、ステップ２１０の逆走判定フラグＯＦＦを受けて、自動減速指令出力要求信号をＯＦＦにする。ステップ２４０終了後は、全体フローのステップ１００に戻って同様の全体フローを繰り返し、次の道路案内標識の接近に備える。
【０１０２】
なお、本実施例に係る車両用運転支援装置１００が、通知手段５０のみを備え、車両制御手段６０を備えていないときには、ステップ１８０〜ステップ２００及びステップ２３０〜ステップ２４０は不要な処理ステップであるので、その場合には、ステップ１８０〜ステップ２００及びステップ２３０〜ステップ２４０を削除してよい。
【０１０３】
次に、図１２を用いて、地図情報１６が道路案内標識データを格納していない場合の、本実施例に係る車両用運転支援装置１００の処理フローについて説明する。図１２は、地図情報１６が道路案内標識データを格納していない場合の全体フローチャートである。なお、図１２において、図１０と同様の処理フローについては、図１０と同様のステップ番号を用いる。
【０１０４】
また、図１２において、ステップ１１０、ステップ１３０及びステップ１４０が削除された点でのみ図１０の全体フローチャートと異なっており、他のステップについては同様であるので、異なるステップが含まれている処理フローについてのみ説明する。
【０１０５】
ステップ１００では、自車位置取得手段１０により、車両７０の自車位置が推定取得される。
【０１０６】
ステップ１２０では、逆走判定フラグがＯＮか否かが判断される。逆走判定フラグがＯＮであれば、ステップ１６０に進み、これ以降は、図１０における処理フローと同様であるので、その説明を省略する。一方、逆走判定フラグがＯＦＦであれば、ステップ１５０に進む。
【０１０７】
ステップ１５０では、逆走判定フロー処理が行われる。逆走判定フロー処理の具体的な内容は、図１１に示す。
【０１０８】
図１１は、既に説明した逆走判定フローチャートである。逆走判定フローの大きな流れ自体は、既に説明した内容と同様であるので、詳細内容に若干の違いのある部分についてのみ説明する。
【０１０９】
ステップ１５１では、道路案内標識データの取得が行われる。
【０１１０】
図１０で説明した、地図情報１６が道路案内標識データを格納している場合には、ステップ１５１の道路案内標識データ取得では、具体的な道路案内標識９０、９１、９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの表示内容のデータを参照画像として取得していた。
【０１１１】
しかしながら、図１２に係る車両用運転支援装置１００では、道路案内標識９０、９１、９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄの具体的な表示内容は地図情報１６に格納していないため、典型的な一方通行を示す道路案内標識の表示内容の画像データを参照画像として準備することになる。その際、自車位置取得手段１０による自車位置の推定取得が、高速道路のランプ８１等の一方通行路と、一般道路の進入禁止を区別して取得できるときには、両者の参照画像を区別して準備してよい。例えば高速道路の場合には、緑と白の文字や矢印等からなる道路案内標識画像データを車載フロントカメラ２１用の参照画像として準備し、一般道路の場合には、赤地に白の横線からなる進入禁止の画像データを車載リアカメラ２２用の参照画像として準備するようにしてもよい。
【０１１２】
または、一般道路の進入禁止の表示は、赤地に白の横棒の１種類しかなく、総てを参照用画像として準備しても、画像認識の負担は少ないと考えられるので、例えば逆走判定部３２又は画像処理部３１に総ての参照画像を予め準備しておく構成としてもよい。この場合には、ステップ１５１の案内標識データ取得のステップは不要であり、ステップ１５２の画像処理結果取得から、すぐにステップ１５３の既に準備された参照画像との画像比較による画像認識の判定処理を行うことになる。画像認識のための演算処理の負担が大きくなければ、車両用運転支援装置１００の構成及び処理フローをこのようにしてもよい。これにより、本実施例に係る車両用運転支援装置１００を簡素に構成できるという効果が得られる。
【０１１３】
なお、ステップ１５３以降の処理内容については、今までの処理フローと同様の内容であるので、その説明を省略する。
【０１１４】
また、図１０〜１２において説明した処理フローは、道路の表示情報が、道路案内標識の場合だけでなく、道路標示１１０、１１１の場合にも適用可能である。この場合には、道路標示１１０、１１１が順走時の表示と逆向きか否かに基づいて逆走判定を行うようにしてよいことは、図７において説明したのと同様である。このように、本実施例に係る車両用運転支援装置１００によれば、道路にある表示情報が、正常な向きか逆向きかであるかを認識することにより、ＧＰＳ１３等と組み合わせて簡素かつ正確に逆走判定を行い、運転者の逆走防止を支援することができる。
【０１１５】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】本実施例に係る車両用運転支援装置１００の機能ブロック図である。
【図２】車載フロントカメラ２１の一例を示した斜視図である。
【図３】車両７０が高速道路本線８０と一般道路を結ぶランプ８１を逆走している場合の、本実施例に係る車両用運転支援装置１００の適用例を示した図である。
【図４】車両７０が高速道路本線８０を誤って逆走し始めている状態を示した図である。
【図５】交差点の前方の一般道路の一方通行路８２を、運転者が視認した状態図である。
【図６】車両７０が誤って一方通行路８２に逆走して進入した状態を示した図である。
【図７】図６と異なる態様の、車両７０が一方通行路８２に逆走して進入した状態を示した図である。図７（ａ）は、道路標示１１０がある一方通行路８２に本実施例に係る車両用運転支援装置１００を適用した図である。図７（ｂ）は、道路標示１１１がある一方通行路８２に本実施例に係る車両用運転支援装置１００を適用した図である。
【図８】地図情報１６が格納する首都高速道路８３、８４の地図データを示した図である。
【図９】地図情報１６に格納された一般道路の地図データの例を示した図である。
【図１０】本実施例に係る車両用運転支援装置１００の全体フローチャートの一例である。
【図１１】図１０のステップ１５０で行われる逆走判定フローチャートである。
【図１２】地図情報１６が案内標識データを格納していない場合の全体フロー図である。
【符号の説明】
【０１１７】
１０    自車位置取得手段
１１    自車位置推定部
１２    車両絶対位置検出手段
１３    ＧＰＳ
１４    ジャイロセンサ
１５    車速センサ
１６    地図情報
２０    撮像手段
２１    車載フロントカメラ
２２    車載リアカメラ
３０    逆走判定手段
３１    画像処理部
３２    逆走判定部
４０    ナビゲーションＥＣＵ
５０    通知手段
５１    モニター
５２    スピーカー
６０    車両制御手段
６１    電子スロットル
６２    ブレーキアクチュエータ
７０、７０ａ、７１    車両
８０、８１、８２、８３、８３ａ、８３ｂ、８４、８４ｃ、８４ｄ    一方通行路
９０、９１、９３ａ、９３ｂ、９４ｃ、９４ｄ    道路案内標識
１００    車両用運転支援装置
１１０、１１１    道路標示
２１０、２１１、２１２、２１３、２１４、２１５    撮像取得画像
【図１】
2008181328.tif 000003
【図２】
2008181328.tif 000004
【図３】
2008181328.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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