(57)【要約】【課題】小型・低コストで、耐故障性の高いモータ制御装置を提供する。【解決手段】Ｙ結線の中性点Ｑが電源に接続されたブラシレスモータ１０を駆動するために、３個のＭＯＳ−ＦＥＴを含むモータ駆動回路１２を使用する。ブラシレスモータ１０のステータの各ティースには、２相の巻線が互いに逆向きに巻かれる。駆動制御部１３は、各ティースに発生する磁束が正弦波状に変化するように３個のＭＯＳ−ＦＥＴを制御する。このモータ制御装置は、電動パワーステアリング装置などに用いられる。【選択図】図２
2008099394.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｙ結線された３相巻線を含む３相ブラシレスモータと、
複数のスイッチング素子を含み、前記モータに駆動電流を供給するモータ駆動回路と、
前記スイッチング素子を制御する駆動制御部とを備え、
前記Ｙ結線の中性点から電源電流が流入または流出可能であることを特徴とする、モータ制御装置。
【請求項２】
前記モータは、複数の極を有するロータと、少なくとも２相の巻線が互いに逆向きに巻かれた複数のティースを有するステータとを含み、
前記モータ駆動回路は、一方の導通端子が共通の節点に接続され、他方の導通端子が前記３相巻線のいずれかの一端に接続された３個のスイッチング素子を含み、
前記節点と前記Ｙ結線の中性点との間に電源電圧が印加され、
前記駆動制御部は、前記ステータの各ティースに発生する磁束が正弦波状に変化するように前記スイッチング素子を制御することを特徴とする、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータは、複数の極を有するロータと、少なくとも２相の巻線が互いに逆向きに巻かれた複数のティースを有するステータとを含み、
前記モータ駆動回路は、一方の導通端子が第１の節点に共通に接続され、他方の導通端子が前記３相巻線のいずれかの一端に接続された３個の高電位側スイッチング素子と、一方の導通端子が第２の節点に共通に接続され、他方の導通端子が前記３相巻線のいずれかの一端に接続された３個の低電位側スイッチング素子とを含み、
前記第１の節点に高電源電位を印加するか否かを切り替える第１の電源スイッチと、
前記第２の節点に低電源電位を印加するか否かを切り替える第２の電源スイッチと、
前記Ｙ結線の中性点に前記高電源電位を印加するか否かを切り替える第３の電源スイッチと、
前記Ｙ結線の中性点に前記低電源電位を印加するか否かを切り替える第４の電源スイッチとをさらに備え、
前記駆動制御部は、前記ステータの各ティースに発生する磁束が正弦波状に変化するように前記スイッチング素子を制御することを特徴とする、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
通常動作時には前記第１および第４の電源スイッチまたは前記第２および第３の電源スイッチのいずれか一方の組が導通状態となり、故障発生時には他方の組が導通状態となることを特徴とする、請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記駆動制御部は、前記モータに駆動電流として、電気角θが０以上２π／３未満のときには最大値のｓｉｎθ倍、電気角θが２π／３以上４π／３未満のときには最大値のｓｉｎ（θ−π／３）倍、電気角θが４π／３以上２π未満のときにはゼロとなる第１の電流と、前記第１の電流よりも電気角θで２π／３遅れた第２の電流と、前記第１の電流よりも電気角θで４π／３遅れた第３の電流とが供給されるように、前記スイッチング素子を制御することを特徴とする、請求項２〜４のいずれかに記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータは、Ｙ結線された第１の３相巻線と、別個にＹ結線された第２の３相巻線と、複数の極を有するロータと、前記第１の３相巻線が巻かれた部分および前記第２の３相巻線が巻かれた部分を有するステータとを含み、
前記モータ駆動回路は、一方の導通端子に高電源電位が印加され、他方の導通端子が前記第１の３相巻線のいずれかの一端に接続された３個の高電位側スイッチング素子と、一方の導通端子に低電源電位が印加され、他方の導通端子が前記第２の３相巻線のいずれかの一端に接続された３個の低電位側スイッチング素子とを含み、
前記第１の３相巻線の中性点に前記低電源電位を印加するか否かを切り替える第１の電源スイッチと、
前記第２の３相巻線の中性点に前記高電源電位を印加するか否かを切り替える第２の電源スイッチとをさらに備えた、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記第１および第２の電源スイッチは、通常動作時には両方とも導通状態となり、故障発生時には一方のみが導通状態となることを特徴とする、請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のモータ制御装置を備えた、電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、および、モータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者がハンドル（ステアリングホイール）に加える操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が用いられている。電動パワーステアリング装置の電動モータには従来からブラシモータが広く使用されているが、信頼性および耐久性の向上や慣性の低減などの観点から、近年ではブラシレスモータも使用されている。
【０００３】
図１３は、従来の電動パワーステアリング装置に含まれるモータ制御装置の構成を示す図である。図１３では、車両のステアリング機構に与えられる操舵補助力を発生させるために、３相ブラシレスモータ９０が用いられる。また、ブラシレスモータ９０に３相の駆動電流（Ｕ相電流、Ｖ相電流およびＷ相電流）を供給するために、６個のＭＯＳ−ＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor ）を含むモータ駆動回路９２が用いられる。電源リレー９１は、モータ駆動回路９２を電源に接続するか否かを切り替え、モータリレー９３ａ、９３ｂは、モータ駆動回路９２とブラシレスモータ９０を接続するか否かを切り替える。電源リレー９１とモータリレー９３ａ、９３ｂは、電動パワーステアリング装置の動作時にはオン状態、停止時にはオフ状態となる。
【０００４】
図１４は、ブラシレスモータ９０の内部構造を示す模式図である。ブラシレスモータ９０は、２極のロータ９８と、３個のティース９９ａ〜ｃを有するステータとを備えている。ティース９９ａ〜ｃには、３相巻線（Ｕ相巻線、Ｖ相巻線およびＷ相巻線）のいずれかが巻かれる。
【０００５】
モータ駆動回路９２に含まれる６個のＭＯＳ−ＦＥＴは、駆動制御部９４から出力されたＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を用いて制御され、モータ駆動回路９２からは、位相が２π／３ずつ異なり正弦波状に変化する３相の駆動電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが出力される（図１５（ａ）を参照）。ブラシレスモータ９０にこのような駆動電流を供給すると、ティース９９ａ〜ｃに発生する磁束Φ１〜Φ３は、図１５（ｂ）に示すように正弦波状に変化する。磁束Φ１〜Φ３はロータ９８に一定のトルクを与え、これによりブラシレスモータ９０は回転する。
【０００６】
なお、本発明に関連する先行技術として、特許文献１には、ブラシレスモータの中性点に閉ループ開放用のスイッチ手段を接続した電動パワーステアリング装置が記載されている。
【特許文献１】特許第３４２７８７６号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように従来のモータ制御装置では、ブラシレスモータ９０は、６個のＭＯＳ−ＦＥＴを含むモータ駆動回路９２を用いて駆動される。このため、電動パワーステアリング装置の動作中、６個のＭＯＳ−ＦＥＴはすべて常に正常に動作する必要がある。ところが、実際には、ごく稀ではあるが、ＭＯＳ−ＦＥＴが故障することがある。ＭＯＳ−ＦＥＴが故障したときには、モータ駆動回路９２に過電流が流れる。そこで、従来の多くのモータ制御装置は、過電流を検知したときには電源リレー９１とモータリレー９３ａ、９３ｂをオフ状態にする制御を行う。
【０００８】
しかしながら、ＭＯＳ−ＦＥＴが故障したときに電源リレー９１をオフ状態にして電源の供給を遮断すると、それ以降はブラシレスモータ９０を駆動できなくなる。このため、電動パワーステアリング装置では、モータ駆動回路９２に含まれる１個のＭＯＳ−ＦＥＴが故障しただけでも、車両のステアリング機構に操舵補助力を与えることができなくなり、運転者のハンドル操作に支障が生じる。一方、ＭＯＳ−ＦＥＴが故障したときに電源の供給を遮断するだけでよいのであれば、モータ駆動回路として必ずしも６個のＭＯＳ−ＦＥＴを含むものを使用する必要はなく、より少ないＭＯＳ−ＦＥＴを用いてモータ駆動回路を構成することもできる。このように、従来のモータ制御装置には、モータ駆動回路に含まれるＭＯＳ−ＦＥＴの個数が多く、また、１個のＭＯＳ−ＦＥＴが故障しただけでもブラシレスモータを駆動できなくなるという問題がある。
【０００９】
それ故に、本発明の第１の目的は、モータ駆動回路に含まれるＭＯＳ−ＦＥＴの個数を減らし、小型・低コストのモータ制御装置と電動パワーステアリング装置を提供することである。また、本発明の第２の目的は、モータ駆動回路に含まれるＭＯＳ−ＦＥＴの個数を増やすことなく、ＭＯＳ−ＦＥＴが故障したときでもブラシレスモータを駆動できるモータ制御装置と電動パワーステアリング装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１の発明は、モータ制御装置であって、
Ｙ結線された３相巻線を含む３相ブラシレスモータと、
複数のスイッチング素子を含み、前記モータに駆動電流を供給するモータ駆動回路と、
前記スイッチング素子を制御する駆動制御部とを備え、
前記Ｙ結線の中性点から電源電流が流入または流出可能であることを特徴とする。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明において、
前記モータは、複数の極を有するロータと、少なくとも２相の巻線が互いに逆向きに巻かれた複数のティースを有するステータとを含み、
前記モータ駆動回路は、一方の導通端子が共通の節点に接続され、他方の導通端子が前記３相巻線のいずれかの一端に接続された３個のスイッチング素子を含み、
前記節点と前記Ｙ結線の中性点との間に電源電圧が印加され、
前記駆動制御部は、前記ステータの各ティースに発生する磁束が正弦波状に変化するように前記スイッチング素子を制御することを特徴とする。
【００１２】
第３の発明は、第１の発明において、
前記モータは、複数の極を有するロータと、少なくとも２相の巻線が互いに逆向きに巻かれた複数のティースを有するステータとを含み、
前記モータ駆動回路は、一方の導通端子が第１の節点に共通に接続され、他方の導通端子が前記３相巻線のいずれかの一端に接続された３個の高電位側スイッチング素子と、一方の導通端子が第２の節点に共通に接続され、他方の導通端子が前記３相巻線のいずれかの一端に接続された３個の低電位側スイッチング素子とを含み、
前記第１の節点に高電源電位を印加するか否かを切り替える第１の電源スイッチと、
前記第２の節点に低電源電位を印加するか否かを切り替える第２の電源スイッチと、
前記Ｙ結線の中性点に前記高電源電位を印加するか否かを切り替える第３の電源スイッチと、
前記Ｙ結線の中性点に前記低電源電位を印加するか否かを切り替える第４の電源スイッチとをさらに備え、
前記駆動制御部は、前記ステータの各ティースに発生する磁束が正弦波状に変化するように前記スイッチング素子を制御することを特徴とする。
【００１３】
第４の発明は、第３の発明において、
通常動作時には前記第１および第４の電源スイッチまたは前記第２および第３の電源スイッチのいずれか一方の組が導通状態となり、故障発生時には他方の組が導通状態となることを特徴とする。
【００１４】
第５の発明は、第２〜第４のいずれかの発明において、
前記駆動制御部は、前記モータに駆動電流として、電気角θが０以上２π／３未満のときには最大値のｓｉｎθ倍、電気角θが２π／３以上４π／３未満のときには最大値のｓｉｎ（θ−π／３）倍、電気角θが４π／３以上２π未満のときにはゼロとなる第１の電流と、前記第１の電流よりも電気角θで２π／３遅れた第２の電流と、前記第１の電流よりも電気角θで４π／３遅れた第３の電流とが供給されるように、前記スイッチング素子を制御することを特徴とする。
【００１５】
第６の発明は、第１の発明において、
前記モータは、Ｙ結線された第１の３相巻線と、別個にＹ結線された第２の３相巻線と、複数の極を有するロータと、前記第１の３相巻線が巻かれた部分および前記第２の３相巻線が巻かれた部分を有するステータとを含み、
前記モータ駆動回路は、一方の導通端子に高電源電位が印加され、他方の導通端子が前記第１の３相巻線のいずれかの一端に接続された３個の高電位側スイッチング素子と、一方の導通端子に低電源電位が印加され、他方の導通端子が前記第２の３相巻線のいずれかの一端に接続された３個の低電位側スイッチング素子とを含み、
前記第１の３相巻線の中性点に前記低電源電位を印加するか否かを切り替える第１の電源スイッチと、
前記第２の３相巻線の中性点に前記高電源電位を印加するか否かを切り替える第２の電源スイッチとをさらに備える。
【００１６】
第７の発明は、第６の発明において、
前記第１および第２の電源スイッチは、通常動作時には両方とも導通状態となり、故障発生時には一方のみが導通状態となることを特徴とする。
【００１７】
第８の発明は、第１〜第７のいずれかの発明に係るモータ制御装置を備えた、電動パワーステアリング装置である。
【発明の効果】
【００１８】
上記第１の発明によれば、Ｙ結線の中性点から電源電流が流入または流出するので、モータ駆動回路では、モータへ電流を流すための回路（電流ソース回路）と、モータから電流を引き抜くための回路（電流シンク回路）とが常に共に動作する必要はない。したがって、電流ソース回路または電流シンク回路の一方だけを備えたモータ駆動回路を用いれば、モータ駆動回路に含まれるスイッチング素子の個数を減らし、モータ制御装置を小型・低コスト化することができる。また、通常動作時には電流ソース回路と電流シンク回路の両方または一方が動作し、故障発生時には正常な回路だけが動作するモータ駆動回路を用いれば、モータ駆動回路に含まれるスイッチング素子の個数を増やすことなく、スイッチング素子が故障したときでもブラシレスモータを駆動することができる。
【００１９】
上記第２の発明によれば、モータ駆動回路は電流ソース回路または電流シンク回路のいずれか一方しか備えていないが、駆動制御部の作用によって、ステータの各ティースに発生する磁束は正弦波状に変化し、ブラシレスモータは回転する。したがって、モータ駆動回路に含まれるスイッチング素子の個数を減らし、モータ制御装置を小型・低コスト化することができる。
【００２０】
上記第３の発明によれば、第１〜第４の電源スイッチを制御して電流ソース回路と電流シンク回路のうちいずれか一方だけを動作させたときでも、駆動制御部の作用によって、ステータの各ティースに発生する磁束は正弦波状に変化し、ブラシレスモータは回転する。したがって、モータ駆動回路に含まれるスイッチング素子の個数を増やすことなく、スイッチング素子が故障したときでも、正常な回路だけを用いてブラシレスモータを駆動することができる。
【００２１】
上記第４の発明によれば、第１〜第４の電源スイッチを制御することにより、通常動作時には電流ソース回路または電流シンク回路のいずれか一方を動作させ、故障発生時には他方の回路を動作させることができる。したがって、モータ駆動回路に含まれるスイッチング素子の個数を増やすことなく、スイッチング素子が故障したときでも、それまで停止していた回路を用いてブラシレスモータを駆動することができる。
【００２２】
上記第５の発明によれば、ブラシレスモータに駆動電流として第１〜第３の電流を供給したとき、ステータの各ティースに発生する磁束は正弦波状に変化する。したがって、ブラシレスモータを回転させることができる。
【００２３】
上記第６の発明によれば、第１および第２の電源スイッチを制御して電流ソース回路と電流シンク回路のうち一方だけを動作させたときでも、ステータのうち第１の３相巻線が巻かれた部分（または、第２の３相巻線が巻かれた部分）に駆動電流が流れ、ブラシレスモータは回転する。したがって、モータ駆動回路に含まれるスイッチング素子の個数を増やすことなく、スイッチング素子が故障したときでも、正常な回路だけを用いてブラシレスモータを駆動することができる。
【００２４】
上記第７の発明によれば、第１および第２の電源スイッチを制御することにより、通常動作時には電流ソース回路と電流シンク回路の両方を動作させ、故障発生時には正常な回路だけを動作させることができる。したがって、モータ駆動回路に含まれるスイッチング素子の個数を増やすことなく、スイッチング素子が故障したときでも、正常な回路だけを用いてブラシレスモータを駆動することができる。
【００２５】
上記第８の発明によれば、小型・低コストの電動パワーステアリング装置や、故障発生時にも操舵補助を行える電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
図１は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両の構成と共に示す概略図である。図１に示す電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータ１、減速機２、トルクセンサ３、車速センサ４、位置検出センサ５、および、電子制御ユニット（Electronic Control Unit ：以下、ＥＣＵという）６を備えたコラムアシスト型の電動パワーステアリング装置である。
【００２７】
図１に示すように、ステアリングシャフト１０２の一端にはハンドル（ステアリングホイール）１０１が固着されており、ステアリングシャフト１０２の他端はラックピニオン機構１０３を介してラック軸１０４に連結されている。ラック軸１０４の両端は、タイロッドおよびナックルアームからなる連結部材１０５を介して車輪１０６に連結されている。運転者がハンドル１０１を回転させると、ステアリングシャフト１０２は回転し、これに伴いラック軸１０４は往復運動を行う。ラック軸１０４の往復運動に伴い、車輪１０６の向きが変わる。
【００２８】
電動パワーステアリング装置は、運転者の負荷を軽減するために、以下に示す操舵補助を行う。トルクセンサ３は、ハンドル１０１の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクＴを検出する。車速センサ４は、車速Ｓを検出する。位置検出センサ５は、ブラシレスモータ１のロータの回転位置（角度）θを検出する。位置検出センサ５は、例えばレゾルバで構成される。
【００２９】
ＥＣＵ６は、車載バッテリ１００から電力の供給を受け、操舵トルクＴ、車速Ｓおよび角度θに基づきブラシレスモータ１を駆動する。ブラシレスモータ１は、ＥＣＵ６によって駆動されると、操舵補助力を発生させる。減速機２は、ブラシレスモータ１とステアリングシャフト１０２との間に設けられる。ブラシレスモータ１で発生した操舵補助力は、減速機２を介して、ステアリングシャフト１０２を回転させるように作用する。
【００３０】
この結果、ステアリングシャフト１０２は、ハンドル１０１に加えられる操舵トルクと、ブラシレスモータ１で発生した操舵補助力の両方によって回転する。このように電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータ１で発生した操舵補助力を車両のステアリング機構に与えることにより操舵補助を行う。
【００３１】
本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータ１の制御装置（モータ制御装置）に特徴がある。そこで以下では、各実施形態に係る電動パワーステアリング装置に含まれるモータ制御装置について説明する。なお、本発明は、上述したコラムアシスト型の電動パワーステアリング装置だけでなく、ピニオンアシスト型やラックアシスト型の電動パワーステアリング装置にも適用できる。
【００３２】
（第１の実施形態）
図２は、本発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。図２に示すモータ制御装置は、３相ブラシレスモータ１０、電源リレー１１、モータ駆動回路１２、および、駆動制御部１３を備えている。３相ブラシレスモータ１０は、図１ではブラシレスモータ１に相当する。
【００３３】
図２に示すように、ブラシレスモータ１０は、Ｙ結線された３相巻線（Ｕ相巻線、Ｖ相巻線およびＷ相巻線）を含んでいる。モータ駆動回路１２は、スイッチング素子として３個のＭＯＳ−ＦＥＴを含んでいる。３個のＭＯＳ−ＦＥＴのドレイン端子は共通の節点Ｐに接続され、ソース端子は３相巻線のいずれかの一端に接続される。３相巻線の他端は共通の節点（中性点Ｑ）に接続され、中性点Ｑは電源１００のマイナス極に接続される。
【００３４】
電源リレー１１は、モータ駆動回路１２を電源１００に接続するか否かを切り替える電源スイッチである。電源リレー１１の一端は電源１００のプラス極に接続され、他端は節点Ｐに接続される。電源リレー１１は、電動パワーステアリング装置の動作時にはオン状態、停止時にはオフ状態となる。これにより、電源電圧は節点Ｐと中性点Ｑとの間に印加される。なお、図２に示すモータ制御装置は、ブラシレスモータ１０とモータ駆動回路１２を接続する３本の信号線上にそれぞれモータリレーを備えていてもよい。
【００３５】
駆動制御部１３は、モータ駆動回路１２に含まれる３個のＭＯＳ−ＦＥＴを制御する。より詳細には、駆動制御部１３には、操舵トルクＴ、車速Ｓおよび角度θが入力される。駆動制御部１３は、これらのデータに基づき、ブラシレスモータ１０に供給すべき３相の駆動電流（Ｕ相電流、Ｖ相電流およびＷ相電流）の目標値（目標電流）を決定し、測定した電流（測定電流）を目標電流に一致させるためのＰＷＭ信号を出力する。駆動制御部１３から出力された３本のＰＷＭ信号は、モータ駆動回路１２に含まれる３個のＭＯＳ−ＦＥＴのゲート端子にそれぞれ供給される。上記ＰＷＭ信号は、目標電流を決定し、測定電流を目標電流に一致させるための制御値を求め、求めた制御値をＰＷＭ変換することにより得られる。
【００３６】
モータ駆動回路１２に含まれる３個のＭＯＳ−ＦＥＴは、駆動制御部１３から出力されたＰＷＭ信号に応じて、ＰＷＭ信号が第１のレベル（例えば、ハイレベル）のときにはオン状態、ＰＷＭ信号が第２のレベル（例えば、ローレベル）のときにはオフ状態となる。このように３本のＰＷＭ信号を用いて３個のＭＯＳ−ＦＥＴを制御することにより、ブラシレスモータ１０に対して所望の駆動電流を供給することができる。ただし、モータ駆動回路１２から供給可能な駆動電流は、モータ駆動回路１２からブラシレスモータ１０に向かって流れる電流に限られる。
【００３７】
図３は、ブラシレスモータ１０の内部構造を示す模式図である。ブラシレスモータ１０は、２極のロータ１８と、第１〜第３のティース１９ａ〜ｃを有するステータとを備えている。一般的な３相ブラシレスモータでは、各ティースには１相の巻線が特定の方向に巻かれる（図１４を参照）。これとは異なりブラシレスモータ１０では、各ティースには２相の巻線が互いに逆向きに巻かれる。具体的には、図３に示すように、第１のティース１９ａにはＵ相巻線とＶ相巻線が互いに逆向きに巻かれ、第２のティース１９ｂにはＶ相巻線とＷ相巻線が互いに逆向きに巻かれ、第３のティース１９ｃにはＷ相巻線とＵ相巻線が互いに逆向きに巻かれる。なお、第１のティース１９ａのＵ相巻線と第２のティース１９ｂのＶ相巻線と第３のティース１９ｃのＷ相巻線とは、同じ方向に巻かれる。
【００３８】
図２に示すように、第１のティース１９ａのＵ相巻線と第３のティース１９ｃのＵ相巻線とは直列に接続され、第２のティース１９ｂのＶ相巻線と第１のティース１９ａのＶ相巻線とは直列に接続され、第３のティース１９ｃのＷ相巻線と第２のティース１９ｂのＷ相巻線とは直列に接続される。各相の巻線を直列に接続した回路の一端は、３個のＭＯＳ−ＦＥＴのソース端子にそれぞれ接続され、他端は中性点Ｑに共通に接続される。
【００３９】
モータ駆動回路１２を用いてブラシレスモータ１０を駆動するために、駆動制御部１３は、以下に示す３相の駆動電流がブラシレスモータ１０に供給されるように、３個のＭＯＳ−ＦＥＴを制御する。図４（ａ）は、ブラシレスモータ１０に供給される駆動電流の波形図である。図４（ａ）において、Ｉｕ、ＩｖおよびＩｗは、それぞれ、Ｕ相電流、Ｖ相電流およびＷ相電流を表す。駆動電流の振幅（最大値）をＡ、ロータ１８の回転位置（電気角）をθとしたとき、Ｕ相電流Ｉｕは次式（１）〜（３）で表される。また、Ｖ相電流ＩｖはＵ相電流Ｉｕから電気角で２π／３遅れて変化し、Ｗ相電流ＩｗはＵ相電流Ｉｕから電気角で４π／３遅れて変化する。
Ｉｕ＝Ａｓｉｎθ              （０≦θ＜２π／３のとき）      …（１）
Ｉｕ＝Ａｓｉｎ（θ−π／３）  （２π／３≦θ＜４π／３のとき）…（２）
Ｉｕ＝０                      （４π／３≦θ＜２πのとき）    …（３）
【００４０】
第１のティース１９ａにはＵ相巻線とＶ相巻線が互いに逆向きに巻かれるので、第１のティース１９ａに発生する磁束Φ１は、Ｕ相電流がＵ相巻線に流れたときに発生する磁束から、Ｖ相電流がＶ相巻線に流れたときに発生する磁束を引いたものとなる。したがって、ティースに発生する磁束の最大値をＢとしたとき、第１のティース１９ａに発生する磁束Φ１は、Φ１＝Ｂｓｉｎθとなる。また、第２のティース１９ｂに発生する磁束Φ２は磁束Φ１から電気角で２π／３遅れて変化し、第３のティース１９ｃに発生する磁束Φ３は磁束Φ１から電気角で４π／３遅れて変化する（図４（ｂ）を参照）。
【００４１】
このように、磁束Φ１〜Φ３はいずれも正弦波状に変化し、磁束Φ１〜Φ３の位相は２π／３ずつ異なる。磁束Φ１〜Φ３はロータ１８に一定のトルクを与え、これによりブラシレスモータ１０は回転する。なお、図４（ａ）に示す３相の駆動電流は、図４（ｂ）に示す磁束Φ１〜Φ３を発生させるための電流を逆算して求めたものである。
【００４２】
以上に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置では、モータ駆動回路１２は、ブラシレスモータ１０へ電流を流すための回路（以下、電流ソース回路という）を備えているが、ブラシレスモータ１０から電流を引き抜くための回路（以下、電流シンク回路という）を備えていない。また、ブラシレスモータ１０のＹ結線の中性点Ｑは電源１００のマイナス極に接続されており、電源電流はＹ結線の中性点Ｑから流出する。このようなモータ制御装置においても、駆動制御部１３の作用によりステータの各ティース１９ａ〜ｃに発生する磁束は正弦波状に変化するので、ブラシレスモータ１０は回転する。
【００４３】
したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、モータ駆動回路１２に含まれるスイッチング素子の個数を６個から３個に減らし、モータ制御装置を小型・低コスト化することができる。また、このモータ制御装置を用いれば、電動パワーステアリング装置を小型・低コスト化することができる。
【００４４】
本実施形態に係るモータ制御装置については、以下のような変形例を構成することができる。まず、モータ駆動回路は、ドレイン端子が電源１００のプラス極に接続される３個のＭＯＳ−ＦＥＴに代えて、ソース端子が電源１００のマイナス極に接続される３個のＭＯＳ−ＦＥＴを含むこととしてもよい。この場合、ブラシレスモータのＹ結線の中性点は電源１００のプラス極に接続され、電源電流は中性点に流入する。
【００４５】
また、ステータの各ティースに３相の巻線を巻いてもよい。例えば、第１のティースにはＵ相巻線を時計回りで１ターン、Ｖ相巻線とＷ相巻線を反時計回りで０．５ターンずつ巻き、第２のティースにはＶ相巻線を時計回りで１ターン、Ｗ相巻線とＵ相巻線を反時計回りで０．５ターンずつ巻き、第３のティース１９ｃにはＷ相巻線を時計回りで１ターン、Ｕ相巻線とＶ相巻線を反時計回りで０．５ターンずつ巻いてもよい。
【００４６】
このブラシレスモータに図４（ａ）に示す３相の駆動電流を供給すると、第１のティースに発生する磁束Φ１は、Φ１＝Ｂｓｉｎ（θ−π／６）となる。また、第２および第３のティースに発生する磁束Φ２、Φ３は、磁束Φ１から電気角でそれぞれ２π／３、４π／３遅れて変化する（図５を参照）。したがって、この場合も、ブラシレスモータは回転する。よって、各ティースに３相の巻線（このうち、２相の巻線は１相の巻線に対して逆向きに巻かれる）を巻いた場合でも、ＭＯＳ−ＦＥＴの個数を６個から３個に減らし、モータ制御装置を小型・低コスト化することができる。
【００４７】
また、ブラシレスモータ１０は、２極３スロット以外の構成を有していてもよい。一般に、任意の極数と任意のスロット数を有するブラシレスモータがあり、ステータの各ティースに３相巻線のいずれかが巻かれている場合には、Ｕ相巻線が巻かれたティースにはＶ相巻線を、Ｖ相巻線が巻かれたティースにはＷ相巻線を、Ｗ相巻線が巻かれたティースにはＵ相巻線を逆向きに（例えば、元の巻線が時計回りであれば反時計回りに）追加して巻けばよい。
【００４８】
例えば、１０極１２スロット構成のブラシレスモータに上記の方法で巻線を追加すると、図６に示す内部構造を有するブラシレスモータが得られる。図６において、記号「＋Ｕ」は時計回りに巻かれたＵ相巻線を表し、記号「−Ｕ」は反時計回りに巻かれたＵ相巻線を表す。他の記号もこれと同様である。このブラシレスモータは、図４（ａ）に示す３相の駆動電流の供給を受けると回転する。
【００４９】
これら変形例に係るモータ制御装置も、第１の実施形態に係るモータ制御装置と同様の効果を奏する。
【００５０】
（第２の実施形態）
図７は、本発明の第２の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。図７に示すモータ制御装置は、３相ブラシレスモータ１０、第１〜第４の電源リレー２１〜２４、モータ駆動回路２５、および、駆動制御部１３を備えている。本実施形態の構成要素のうち、第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００５１】
図７に示すように、モータ駆動回路２５は、スイッチング素子として６個のＭＯＳ−ＦＥＴを備えている。６個のＭＯＳ−ＦＥＴは、３個の高電位側ＦＥＴと３個の低電位側ＦＥＴとに分けられる。３個の高電位側ＦＥＴのドレイン端子は共通の節点Ｐ１に接続され、ソース端子はブラシレスモータ１０の３相巻線のいずれかの一端に接続される。３個の低電位側ＦＥＴのソース端子は共通の節点Ｐ２に接続され、ドレイン端子はブラシレスモータ１０の３相巻線のいずれかの一端に接続される。３相巻線の他端は、第１の実施形態と同様に、中性点Ｑに接続される。高電位側ＦＥＴのゲート端子には駆動制御部１３から出力された３本のＰＷＭ信号のいずれかが与えられ、低電位側ＦＥＴのゲート端子には駆動制御部１３から出力された３本のＰＷＭ信号のいずれかの否定信号が与えられる。
【００５２】
第１〜第４の電源リレー２１〜２４は、モータ駆動回路２５を電源１００に接続するか否かを切り替える電源スイッチである。第１の電源リレー２１は、電源１００のプラス極と節点Ｐ１との間に設けられ、節点Ｐ１に高電源電位（プラス側電源電位）を印加するか否かを切り替える。第２の電源リレー２２は、電源１００のマイナス極と節点Ｐ２との間に設けられ、節点Ｐ２に低電源電位（マイナス側電源電位）を印加するか否かを切り替える。第３の電源リレー２３は、電源１００のプラス極とＹ結線の中性点Ｑとの間に設けられ、中性点Ｑに高電源電位を印加するか否かを切り替える。第４の電源リレー２４は、電源１００のマイナス極とＹ結線の中性点Ｑとの間に設けられ、中性点Ｑに低電源電位を印加するか否かを切り替える。
【００５３】
通常動作時には、第１および第４の電源リレー２１、２４はオン状態となり、第２および第３の電源リレー２２、２３はオフ状態となる。このとき、図７に示すモータ制御装置は、図２に示すモータ制御装置において電源リレー１１をオン状態にしたときと同じ動作を行う。すなわち、通常動作時には、電源電圧は節点Ｐ１とＹ結線の中性点Ｑとの間に印加され、駆動制御部１３は、図８（ａ）に示す駆動電流がブラシレスモータ１０に供給されるように３個の高電位側ＦＥＴを制御する。これにより、ブラシレスモータ１０のステータの各ティースに発生する磁束は図８（ｃ）に示すように変化し、ブラシレスモータ１０は回転する。
【００５４】
通常動作中に３個の高電位側ＦＥＴのいずれかが故障すると、モータ駆動回路２５に過電流が流れる。過電流が検知されると、第１および第４の電源リレー２１、２４はオフ状態となり、第２および第３の電源リレー２２、２３はオン状態となる。これ以降、電源電圧はＹ結線の中性点Ｑと節点Ｐ２との間に印加され、駆動制御部１３は、図８（ｂ）に示す駆動電流がブラシレスモータ１０に供給されるように３個の低電位側ＦＥＴを制御する。これにより、ブラシレスモータ１０のステータの各ティースに発生する磁束は、通常動作時と同様に図８（ｃ）に示すように変化し、ブラシレスモータ１０は通常動作時と同様に回転する。
【００５５】
このように、通常動作時には高電位側ＦＥＴが選択的にオン状態になり、駆動電流はモータ駆動回路２５からブラシレスモータ１０に向かって流れる。故障発生時には低電位側ＦＥＴが選択的にオン状態になり、駆動電流はブラシレスモータ１０からモータ駆動回路２５に向かって流れる。なお、図８（ａ）および（ｂ）では、モータ駆動回路２５からブラシレスモータ１０に向かう電流は正の電流として、ブラシレスモータ１０からモータ駆動回路２５に向かう電流は負の電流として記載されている。
【００５６】
以上に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置では、モータ駆動回路２５は電流ソース回路と電流シンク回路の両方を備え、ブラシレスモータ１０のＹ結線の中性点Ｑは電源１００のプラス極またはマイナス極に接続される。通常動作時には、電流ソース回路が動作し、電源電流は電流ソース回路と３相巻線を通ってＹ結線の中性点Ｑから流出する。故障発生時には、電流シンク回路が動作し、電源電流はＹ結線の中性点Ｑから流入して、３相巻線と電流シンク回路を流れる。通常動作時でも故障発生時でも、駆動制御部１３の作用により、ブラシレスモータ１０のステータの各ティースに発生する磁束は正弦波状に変化し、これによりブラシレスモータ１０は回転する。
【００５７】
したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、モータ駆動回路２５に含まれるＭＯＳ−ＦＥＴの個数を増やすことなく、ＭＯＳ−ＦＥＴが故障したときでも、それまで停止していた電流シンク回路を用いてブラシレスモータを駆動することができる。また、このモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置によれば、ＭＯＳ−ＦＥＴが故障したときでも操舵補助を継続することができる。
【００５８】
なお、以上の説明では、通常動作時には電流ソース回路が動作し、故障発生時には電流シンク回路が動作することとしたが、通常動作時には電流シンク回路が動作し、故障発生時には電流ソース回路が動作することとしてもよい。このためには、通常動作時には第１および第４の電源リレー２１、２４をオフ状態、第２および第３の電源リレー２２、２３をオン状態とし、故障発生時には第１〜第４の電源リレー２１〜２４を逆の状態に切り替えればよい。
【００５９】
（第３の実施形態）
図９は、本発明の第３の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。図９に示すモータ制御装置は、３相ブラシレスモータ３０、第１の電源リレー３１、第２の電源リレー３２、モータ駆動回路３３、および、駆動制御部３４を備えている。３相ブラシレスモータ３０は、図１ではブラシレスモータ１に相当する。
【００６０】
図９に示すように、ブラシレスモータ３０は、Ｙ結線された第１の３相巻線Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１と、別個にＹ結線された第２の３相巻線Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２とを含んでいる。ブラシレスモータ３０の詳細は後述する。
【００６１】
モータ駆動回路３３は、スイッチング素子として６個のＭＯＳ−ＦＥＴを含んでいる。６個のＭＯＳ−ＦＥＴは、３個の高電位側ＦＥＴと３個の低電位側ＦＥＴに分けられる。３個の高電位側ＦＥＴのドレイン端子は共通の節点Ｐ１に接続され、ソース端子は第１の３相巻線のいずれかの一端に接続される。３個の低電位側ＦＥＴのソース端子は共通の節点Ｐ２に接続され、ドレイン端子は第２の３相巻線のいずれかの一端に接続される。第１の３相巻線の他端は中性点Ｑ１に接続され、第２の３相巻線の他端は中性点Ｑ２に接続される。高電位側ＦＥＴのゲート端子には駆動制御部３４から出力された３本のＰＷＭ信号のいずれかが与えられ、低電位側ＦＥＴのゲート端子には駆動制御部３４から出力された３本のＰＷＭ信号のいずれかの否定信号が与えられる。
【００６２】
節点Ｐ１は電源１００のプラス極に接続され、節点Ｐ１には高電源電位（プラス側電源電位）が印加される。節点Ｐ２は電源１００のマイナス極に接続され、節点Ｐ２には低電源電位（マイナス側電源電位）が印加される。第１および第２の電源リレー３１、３２は、ブラシレスモータ３０を電源１００に接続するか否かを切り替える電源スイッチである。第１の電源リレー３１は、電源１００のマイナス極と第１のＹ結線の中性点Ｑ１との間に設けられ、中性点Ｑ１に低電源電位を印加するか否かを切り替える。第２の電源リレー３２は、電源１００のプラス極と第２のＹ結線の中性点Ｑ２との間に設けられ、中性点Ｑ２に高電源電位を印加するか否かを切り替える。
【００６３】
図１０は、ブラシレスモータ３０の内部構造を、その周辺回路と共に示す斜視図である。図１０に示すように、ブラシレスモータ３０は、２極のロータ３８と、第１〜第３のティース３９ａ〜ｃを有するステータとを備えている。ステータは、図１０に示すように２つの部分（以下、上半分および下半分という）に分けられ、ステータの上半分と下半分には別個に３相巻線が巻かれる。具体的には、第１〜第３のティース３９ａ〜ｃの下半分には第１の３相巻線Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１が巻かれ、第１〜第３のティース３９ａ〜ｃの上半分には下半分とは別個に第２の３相巻線Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２が巻かれる。
【００６４】
通常動作時には、第１および第２の電源リレー３１、３２はオン状態となる。このとき、電源電圧は、節点Ｐ１と第１の３相巻線の中性点Ｑ１との間、および、第２の３相巻線の中性点Ｑ２と節点Ｐ２との間の両方に印加される。駆動制御部３４は、第１の３相巻線に図１１（ａ）に示す３相の駆動電流が流れるように３個の高電位側ＦＥＴを制御すると共に、第２の３相巻線に図１１（ｂ）に示す３相の駆動電流が流れるように３個の低電位側ＦＥＴを制御する。
【００６５】
ブラシレスモータ３０とモータ駆動回路３３の間では、３個の高電位側ＦＥＴから第１の３相巻線に向かう駆動電流と、第２の３相巻線から３個の低電位側ＦＥＴに向かう駆動電流とが独立した経路で流れる。なお、図１１（ａ）および（ｂ）では、モータ駆動回路３３からブラシレスモータ３０に向かう電流は正の電流として、ブラシレスモータ３０からモータ駆動回路３３に向かう電流は負の電流として記載されている。図１１（ａ）に示す３相の駆動電流は第１のＹ結線の中性点Ｑ１から流出し、図１１（ｂ）に示す３相の駆動電流は第２のＹ結線の中性点Ｑ２から流入する。
【００６６】
ステータの上半分と下半分には、下半分に巻かれた第１の３相巻線に発生する磁束と、上半分に巻かれた第２の３相巻線に発生する磁束とがロータ３８に同じ回転方向のトルクを与えるように、巻線が巻かれる。また、上述したように、第１の３相巻線には図１１（ａ）に示す駆動電流が流れ、第２の３相巻線には図１１（ｂ）に示す駆動電流が流れる。図１１（ａ）に示す駆動電流に図１１（ｂ）に示す駆動電流を加えると、ブラシレスモータの駆動に一般的に用いられる３相の駆動電流（図１５（ａ））に等しくなる。したがって、ロータ３８には一定のトルクが与えられ、これによりブラシレスモータ３０は回転する。
【００６７】
なお、一般的なブラシレスモータでは、３相巻線には両方向に電流が流れ、ステータの各ティースはＮ極およびＳ極として機能する。これに対して本実施形態に係るブラシレスモータ３０では、第１の３相巻線には一方向にしか電流は流れず、ステータの各ティースの下半分はＮ極またはＳ極のいずれか一方（図１０ではＮ極）として機能する。第２の３相巻線とステータの各ティースの上半分についても、これと同様である。
【００６８】
通常動作中に３個の低電位側ＦＥＴのいずれかが故障すると、低電位側ＦＥＴとブラシレスモータ３０の第２のＹ結線との間に過電流が流れる。このような過電流が検知されると、第２の電源リレー３２はオフ状態となる。これ以降、第２のＹ結線の中性点Ｑ２と節点Ｐ２との間に電源電圧は印加されないので、第２の３相巻線には駆動電流が流れず、第２の３相巻線に発生する磁束はゼロとなる。第１の電源リレー３１はオン状態を保ち、節点Ｐ１と第１のＹ結線の中性点Ｑ１との間には電源電圧が引き続き印加される。
【００６９】
低電位側ＦＥＴで故障が発生した後は、駆動制御部３４は、３個の高電位側ＦＥＴだけを制御する。より詳細には、駆動制御部３４は、３個の低電位側ＦＥＴをオフ状態に固定した上で、第１の３相巻線に図１２（ａ）に示す駆動電流が流れるように３個の高電位側ＦＥＴを制御する。図１２（ａ）に示す駆動電流は、第２の３相巻線に駆動電流が流れないときに、ロータ３８に与えられるトルクが通常動作時の半分で一定となるように決定されている。したがって、低電位側ＦＥＴで故障が発生した後は、ステータの下半分で発生する磁束による一定のトルクがロータ３８に与えられ、これによりブラシレスモータ３０は回転する。
【００７０】
なお、第２の３相巻線に駆動電流が流れないときに、第１の３相巻線に図１１（ａ）に示す駆動電流を流すと、ロータ３８に与えられるトルクは電気角θに応じて変化し、ブラシレスモータ３０は脈動しながら回転する。この現象を防止するために、低電位側ＦＥＴで故障が発生した後は、図１１（ａ）に示す駆動電流に代えて、図１２（ａ）に示す駆動電流がブラシレスモータ３０に供給される。
【００７１】
通常動作中に３個の高電位側ＦＥＴのいずれかが故障したときには、第１の電源リレー３１はオフ状態となり、駆動制御部３４は、３個の高電位側ＦＥＴをオフ状態に固定した上で、第２の３相巻線に図１２（ｂ）に示す駆動電流が流れるように３個の低電位側ＦＥＴを制御する。ステータの上半分で発生した磁束による一定のトルクがロータ３８に与えられ、これによりブラシレスモータ３０は回転する。
【００７２】
以上に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置では、モータ駆動回路３３は電流ソース回路と電流シンク回路の両方を備え、ブラシレスモータ３０の第１のＹ結線の中性点Ｑ１と第２のＹ結線の中性点Ｑ２は別個に電源１００に接続される。通常動作時には、電流ソース回路と電流シンク回路の両方が動作し、電流ソース回路と第１の３相巻線を通って第１のＹ結線の中性点Ｑ１から流出する電流と、第２のＹ結線の中性点Ｑ２から流入し、第２の３相巻線と電流シンク回路を通る電流とが流れる。故障発生時には、電流ソース回路と電流シンク回路のうち正常な回路のみが動作し、駆動制御部３４の作用により、ステータの上半分または下半分で発生した磁束による一定のトルクがロータ３８に与えられ、これによりブラシレスモータ３０は回転する。
【００７３】
したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、モータ駆動回路３３に含まれるＭＯＳ−ＦＥＴの個数を増やすことなく、ＭＯＳ−ＦＥＴが故障したときでも、正常な回路だけを用いてブラシレスモータを駆動することができる。また、このモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置によれば、ＭＯＳ−ＦＥＴが故障したときでも操舵補助を継続することができる。
【００７４】
また、従来のモータ制御装置（図１３を参照）では、電源とモータ駆動回路９２とブラシレスモータ９０とを電気的に切り離すために、３個の電源スイッチ（電源リレー９１およびモータリレー９３ａ、９３ｂ）が設けられる。これに対して、本実施形態に係るモータ制御装置では、第１および第２の電源リレー３１、３２を用いて、電源１００とモータ駆動回路３３とブラシレスモータ３０とを電気的に切り離すことができる。したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、電源スイッチの個数を減らすこともできる。
【００７５】
また、従来のモータ制御装置では、モータ駆動回路９２に含まれる６個のＭＯＳ−ＦＥＴは２個ずつ直列に接続される。直列に接続された２個のＭＯＳ−ＦＥＴが同時にオン状態になると、貫通電流が流れる。そこで、ＭＯＳ−ＦＥＴを制御するときには、直列に接続された２個のＭＯＳ−ＦＥＴを同時にオン状態にしないための余裕時間（デッドタイムと呼ばれる）が設けられる。本実施形態に係るモータ制御装置では、モータ駆動回路３３は直列に接続された２個のＭＯＳ−ＦＥＴを含まないので、貫通電流が流れることはない。したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、ＭＯＳ−ＦＥＴを制御するときにデッドタイムを設ける必要がないので、その分だけ電力効率が高くなる。
【００７６】
このように本発明の各実施形態に係るモータ制御装置は、ブラシレスモータのＹ結線の中性点から電源電流が流入または流出するので、モータ駆動回路では電流ソース回路と電流シンク回路とが常に共に動作する必要はない。したがって、電流ソース回路と電流シンク回路の一方だけを備えたモータ駆動回路（図２）を用いれば、モータ駆動回路に含まれるＭＯＳ−ＦＥＴの個数を減らし、モータ制御装置を小型・低コスト化することができる。また、通常動作時には電流ソース回路と電流シンク回路の両方または一方が動作し、故障発生時には正常な回路だけが動作するモータ駆動回路（図７、図９）を用いれば、モータ駆動回路に含まれるＭＯＳ−ＦＥＴの個数を増やすことなく、ＭＯＳ−ＦＥＴが故障したときでもブラシレスモータを駆動することができる。さらに、これらのモータ制御装置を使用すれば、小型・低コストの電動パワーステアリング装置や、故障発生時にも操舵補助を行える電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す概略図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。
【図３】図２に示すモータ制御装置に含まれるブラシレスモータの内部構造を示す模式図である。
【図４】図２に示すモータ制御装置における駆動電流と各ティースに発生する磁束を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態の変形例に係るモータ制御装置において各ティースに発生する磁束を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施形態の変形例に係るモータ制御装置に含まれるブラシレスモータの内部構造の一例を示す模式図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。
【図８】図７に示すモータ制御装置における駆動電流と各ティースに発生する磁束を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。
【図１０】図９に示すモータ制御装置に含まれるブラシレスモータの内部構造を示す斜視図である。
【図１１】図９に示すモータ制御装置における通常動作時の駆動電流の波形図である。
【図１２】図９に示すモータ制御装置における故障発生時の駆動電流の波形図である。
【図１３】従来のモータ制御装置の構成を示す図である。
【図１４】従来のモータ制御装置に含まれるブラシレスモータの内部構造を示す模式図である。
【図１５】従来のモータ制御装置における駆動電流の波形図である。
【符号の説明】
【００７８】
１、１０、３０…ブラシレスモータ、１１、２１〜２４、３１、３２…電源リレー、１２、２５、３３…モータ駆動回路、１３、３４…駆動制御部、１８、３８…ロータ、１９ａ〜ｃ、３９ａ〜ｃ…ティース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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