(57)【要約】【課題】背景光の影響を確実に排除する。【解決手段】本発明の距離計測装置１は、計測対象物３に光を照射する照明手段２と、計測対象物３からの反射光を受光する受光手段４と、照明手段２が計測対象物３に光を照射していない時の受光手段４の受光データを背景光情報として記憶する背景光情報記憶手段７ａ，７ｂと、照明手段２が計測対象物３に光を照射している時の受光手段４の受光データを計測光情報とし、該計測光情報から背景光情報記憶手段７ａ，７ｂにおいて記憶した背景光情報を減じて差を算出する差分処理手段６と、差分処理手段６により算出した差が閾値以下の場合に計測不能と判定する計測可否判定手段６とを備えていることを特徴とする。【選択図】図３
2008122223.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
計測対象物に光を照射し、該計測対象物からの反射光を検出して前記計測対象物までの距離を算出する距離計測装置であって、
前記計測対象物に光を照射する照明手段と、
前記計測対象物からの反射光を受光する受光手段と、
前記照明手段が前記計測対象物に光を照射していない時の前記受光手段の受光データを背景光情報として記憶する背景光情報記憶手段と、
前記照明手段が前記計測対象物に光を照射している時の前記受光手段の受光データを計測光情報とし、該計測光情報から前記背景光情報記憶手段において記憶した背景光情報を減じて差を算出する差分処理手段と、
該差分処理手段により算出した差が閾値以下の場合に計測不能と判定する計測可否判定手段と、
を備えていることを特徴とする距離計測装置。
【請求項２】
前記閾値は、前記背景光情報記憶手段において記憶した背景光情報の実行値の最大値から最小値を減じた値以上の値に設定されている請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項３】
前記計測可否判定手段は、前記差分処理手段において算出した差が負値になった場合に計測不能と判定する請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項４】
前記計測可否判定手段が計測不能と判定した受光データ近傍の受光データにより前記計測不能と判定された受光データを補完する受光データ補完手段を備えている請求項１〜３のいずれか１の請求項に記載の距離計測装置。
【請求項５】
前記受光データ補完手段は、前記計測可否判定手段が計測不能と判定した受光データを１つ前の受光データにより補完する請求項４に記載の距離計測装置。
【請求項６】
前記受光データ補完手段は、前記計測可否判定手段が計測不能と判定した受光データの周囲の少なくとも４つの受光データの平均値により前記計測不能と判定された受光データを補完する請求項４に記載の距離計測装置。
【請求項７】
前記受光データ補完手段は、前記計測可否判定手段が計測不能と判定した受光データの周囲の少なくとも４つの受光データの中央値により前記計測不能と判定された受光データを補完する請求項４に記載の距離計測装置。
【請求項８】
計測対象物に光を照射するタイミングと、該計測対象物からの反射光を検出するタイミングとの時間差に基づき、前記計測対象物までの距離を算出する請求項１〜７のいずれか１の請求項に記載の距離計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離計測装置に関し、特に計測対象物に光を照射するタイミングと、該計測対象物からの反射光を検出するタイミングとの時間差に基づき、前記計測対象物までの距離を算出する距離計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、計測対象物に光を照射して該計測対象物からの反射光を検出し、該計測対象物に光を照射するタイミングと、該計測対象物からの反射光を検出するタイミングとの時間差により前記計測対象物までの距離を算出する距離計測装置が知られている。
【０００３】
この種の従来の距離計測装置としては、例えば、各画素に光の飛行時間に依存した信号電荷検出機能を集積化することで距離画像を映像として取得するＴＯＦ（Time-Of-Flight）方式のセンサを使用し、このセンサと同期した計測用照明の消灯時に各画素において受光した電荷を背景光情報とする一方、計測用照明を点灯して計測した時に同一画素において受光した電荷を計測光情報とし、該計測光情報から前記背景光情報を減じることにより背景光の測定への影響を排除する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、他の従来の距離計測装置としては、例えば、太陽光のように強力な背景光によって正確に測定できない状態を検出した場合に測定を停止し、距離データを用いる各種制御に対する影響を未然に防止するための技術が提案されている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−２９４４２０号公報
【特許文献２】特開平９−３１８７３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した特許文献１に記載された技術では、例えば蛍光灯の点滅等による背景光の揺らぎや計測対象物の反射率の変化の影響のために、背景光情報として記憶した各画素の電荷量が計測時に記録される同一画素の電荷量より大きくなったり、或いは、計測用照明と計測対象物の位置関係のために計測時に計測用照明から光が照射されない場所などでは、計測光が受光されずに背景光情報のみとなり、背景光情報が大きくなったりすることにより、正しく背景光の影響を排除することができないといった問題があった。
【０００６】
すなわち、例えば、図１３に示すように、計測対象物２１が光沢面等の正反射成分により形成されている場合には計測用照明２２から照射した光の大部分が正反射してセンサ２３に戻って来ないのに加えて、この計測対象物２１に照射された背景光が正反射してセンサ２３に受光されることにより、計測光に対する背景光の影響が大きくなる。その結果、背景光の揺らぎが大きくなり、背景光の影響を排除することができなかった。
【０００７】
また、図１４の（１）に示すように背景光情報と計測光情報の取得周期と背景光の変化の周期が同一かつ同期している場合には、計測光取得時の背景光の影響が大きくなり、同図の（４）に示すように背景光情報と計測光情報の取得周期より背景光の変化の周期が長い（この例では２倍）場合には、計測光取得時の背景光の影響が異なるため、いずれの場合も、取得した背景光情報を計測光情報から減じたとしても正しく背景光の影響を排除することができないといった問題があった。
【０００８】
さらに、図１４の（２）に示すように背景光の変化の周期が上記した（１）の場合から１／４周期位相がずれている場合や、同図の（３）に示すように背景光の変化の周期が背景光情報と計測光情報の取得周期より短い（この例では１／２）場合には、背景光の変化が背景光情報の取得期間と計測光情報の取得期間とでほぼ等しくなるため、取得した背景光情報を計測光情報から減じることにより背景光の影響をほぼ除去することができるが、これらの場合においても、背景光には１／ｆノイズやセンサデバイスの熱雑音、ショットノイズなどが存在するため、背景光の影響を確実に取り除くことができなかった。
【０００９】
さらにまた、図１５の（１）に示すように背景光の変化に対して計測光が弱い場合や、同図の（２）に示すように背景光より計測光の方が大きいが、その差が少ない場合（特に図中のＢの場合）には、背景光情報取得期間に取得した背景光情報により背景光の除去を行うことができないため、測定誤差が大きくなるといった問題があった。
【００１０】
一方、上記した特許文献２に記載された技術では、背景光の強度レベルのみを用いて測定の停止を判断しているため、反射率の高い計測対象物や日光が直射する等の場合には、背景光レベルが増加し、それなりの効果が期待できるが、反射率が低い計測対象物や反射率が未知の計測対象物の計測には不適であった。
【００１１】
本発明は上記した課題を解決すべくなされたものであり、背景光の影響を確実に排除することができ、未知又は低い反射率の計測対象物の計測にも適用することのできる距離計測装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記した目的を達成するため、本発明は、計測対象物に光を照射し、該計測対象物からの反射光を検出して前記計測対象物までの距離を算出する距離計測装置であって、前記計測対象物に光を照射する照明手段と、
前記計測対象物からの反射光を受光する受光手段と、前記照明手段が前記計測対象物に光を照射していない時の前記受光手段の受光データを背景光情報として記憶する背景光情報記憶手段と、前記照明手段が前記計測対象物に光を照射している時の前記受光手段の受光データを計測光情報とし、該計測光情報から前記背景光情報記憶手段において記憶した背景光情報を減じて差を算出する差分処理手段と、該差分処理手段により算出した差が閾値以下の場合に計測不能と判定する計測可否判定手段とを備えていることを特徴とする。
【００１３】
そして、前記閾値は、前記背景光情報記憶手段において記憶した背景光情報の実行値の最大値から最小値を減じた値以上の値に設定されているのがよい。
【００１４】
また、前記計測可否判定手段は、前記差分処理手段において算出した差が負値になった場合に計測不能と判定してもよい。
【００１５】
さらに、前記計測可否判定手段が計測不能と判定した受光データ近傍の受光データにより前記計測不能と判定された受光データを補完する受光データ補完手段を備えているのがよい。
【００１６】
そして、前記受光データ補完手段は、前記計測可否判定手段が計測不能と判定した受光データを１つ前の受光データにより補完してもよい。
【００１７】
また、前記受光データ補完手段は、前記計測可否判定手段が計測不能と判定した受光データの周囲の少なくとも４つの受光データの平均値により前記計測不能と判定された受光データを補完してもよい。
【００１８】
さらに、前記受光データ補完手段は、前記計測可否判定手段が計測不能と判定した受光データの周囲の少なくとも４つの受光データの中央値により前記計測不能と判定された受光データを補完してもよい。
【００１９】
さらに、計測対象物に光を照射するタイミングと、該計測対象物からの反射光を検出するタイミングとの時間差に基づき、前記計測対象物までの距離を算出してもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、背景光情報を計測光情報から差し引くことにより、背景光の影響を軽減させることができると共に、計測光情報から背景光情報を差し引いて算出した差が閾値以下の場合に距離計測を行わないため、背景光の揺らぎによる影響を排除することができる。
【００２１】
また、測定不能のデータ欠落点に補完処理を行うことにより、データの欠落点を減少させることができるため、信頼性の低いデータを排除し、より信頼性の高い測定結果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。ここで、図１は本発明の実施の形態に係る距離計測装置の全体構成を示す概略図、図２は同距離計測装置のシステム構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、計測対象物からの反射光を受光する受光手段として、ＴＯＦセンサを使用した場合について例示して説明する。
【００２３】
本実施の形態に係る距離計測装置１は、図１に示されているように、照明手段である計測用照明２から照射された光が計測対象物３により反射し、ＴＯＦセンサ（受光手段）４に到達するまでの時間をタイマー５により計測し、光の飛行時間と光の速度とから計測対象物３までの距離を計測するように構成されている。具体的には、所定のタイミング（ＴＸ１、ＴＸ２）において取得した受光データの電圧出力をそれぞれＶ１、Ｖ２とし、光の速度をｃ（ｍ／ｓ）、計測用照明２の照射時間をＴ０とすると、計測対象物までの距離は、Ｌ＝（ｃＴ０／２）×（Ｖ２／Ｖ１＋Ｖ２）の式により算出される。
【００２４】
また、距離計測装置１には、図２に示されているように、信号処理回路６と、２つのメモリ（ＲＡＭ）７ａ，７ｂと、ビデオエンコーダ８とを備えた信号処理装置９が設けられており、各メモリ（ＲＡＭ）７ａ，７ｂは計測用照明２が計測対象物３に光を照射していない時のＴＯＦセンサ４の受光データを背景光情報として記憶する。また、信号処理回路６は、計測光情報からメモリ（ＲＡＭ）７ａ，７ｂにおいて記憶した背景光情報を減じて差を算出する差分処理手段としての機能や、該差分処理手段により算出した差が閾値以下の場合に計測不能と判定する計測可否判定手段としての機能や、計測用照明２をＯＮ／ＯＦＦ制御する機能などを備えている。
【００２５】
次に、本発明の実施の形態に係る距離計測装置１において計測光情報の出力処理を行う時の作用について説明する。ここで、図３は本発明の実施の形態に係る距離計測装置１において計測光情報の出力処理を行う場合の作用を示すフローチャート、図４は同距離計測装置においてパルス発光させた計測用照明を連続する異なるタイミングでＴＯＦセンサが受光した時の受光データを示す図、図５は同距離計測装置において取得時間を短くして取得した背景光情報に計測光情報の取得時間との比を乗じることにより計測光情報の取得時間と背景光情報の取得時間を仮想的に同一にする手法を示す図、図６は同距離計測装置において計測用照明から光を照射する時間と光を照射しない時間が交互に均等周期で繰り返される状態を示す図、図７は同距離計測装置において閾値（α）を設定する方法を示す図である。
【００２６】
先ず、信号処理回路６は、計測用照明２をＯＦＦに制御した状態で計測動作を行い（Ｓ１０１）、計測用照明２から計測対象物３に対して光が照射されていない時（例えば、図４のＴＸ１，ＴＸ２のタイミング）のＴＯＦセンサ４の受光データをそれぞれメモリ（ＲＡＭ）７ａ，７ｂに記憶させ、背景光情報として取得する（Ｓ１０２）。
【００２７】
次いで、信号処理回路６は、計測用照明２をＯＮに制御した状態で計測動作を行い（Ｓ１０３）、計測用照明２から計測対象物３に対して光が照射されている時（例えば、図４のＴＸ１，ＴＸ２のタイミング）のＴＯＦセンサ４の受光データを計測光情報として取得する。そして、信号処理回路６は、この計測光情報から各メモリ（ＲＡＭ）７ａ，７ｂに記憶された背景光情報を減じて差を算出し、その差が負値となるかどうか（すなわち、背景光が計測光より大きいかどうか）を判断する（Ｓ１０４）。
【００２８】
その結果、信号処理回路６は、計測光情報から背景光情報を減じて算出した差が負値となる（すなわち、背景光が計測光より大きい）と判断した場合には、その計測光情報を除去し、計測不能と判定する（Ｓ１０５）。これに対して、計測光情報から背景光情報を減じて算出した差が負値とならない（すなわち、背景光が計測光より大きくない）と信号処理回路６が判断した場合には、次のステップ１０６に進む。
【００２９】
ステップ１０６では、信号処理回路６は、計測光情報から背景光情報を減じて算出した差が閾値（α）より大きいかどうかを判断する。その結果、信号処理回路６は、計測光情報から背景光情報を減じて算出した差が閾値（α）以下であると判断した場合には、その計測光情報を除去し、計測不能と判定する（Ｓ１０７）一方、その差が閾値（α）より大きいと判断した場合には、その計測光情報を出力する（Ｓ１０８）。
【００３０】
なお、前記ステップ１０５及び１０７において除去した計測光情報は、特定の値（例えば、映像出力の場合には０）にデータを書き換えることにより処理してもよく、或いは、この計測光情報に対応するデータアドレスに、データの識別フラグを追加することにより除去すべきデータとしてマーキングしてもよい。
【００３１】
また、上記した距離計測装置１における計測光情報の出力処理において、計測用照明２のＯＮ／ＯＦＦのタイミングは、計測周期を短縮させるため、図５に示すように、計測用照明をＯＦＦにする時間、すなわち背景光情報の取得時間を短くし（図５では計測光情報の取得時間の１／２）、取得した背景光情報に計測光情報の取得時間との比（図５では２倍）を乗じることにより、計測光情報の取得時間と背景光情報の取得時間を仮想的に同一にする手法を採用することも考えられる。しかしながら、この手法では、図１４の（３）に示すように、背景光の変化の周期が計測光情報の取得周期より短い場合には対応できないため、図６に示すように、計測用照明から光を照射する時間と光を照射しない時間が交互に均等周期で繰り返されるように設定されているのが望ましい。
【００３２】
さらにまた、前記閾値（α）は、図７に示すように、測定時間毎に背景光情報の累積値をその測定時間で除した値（この値を「実行値」と定義する。）の最大値から最小値を減じた値以上に設定するのが望ましい。このように閾値（α）を設定することにより、信頼性の低い画素の計測光情報を排除することができる。
【００３３】
次に、本発明の実施の形態に係る距離計測装置１において受光データを補完処理する時の作用について説明する。ここで、図８は本発明の実施の形態に係る距離計測装置１において受光データを補完処理する時の作用を示すフローチャート、図９は同距離計測装置において受光データを補完処理する方法を示す図、図１０は同距離計測装置において受光データを補完処理する別の方法を示す図、図１１は同距離計測装置において受光データを補完処理するさらに別の方法を示す図である。
【００３４】
先ず、上記した計測光情報の出力処理のステップ１０８において出力したデータである計測光情報を取得し（Ｓ２０１）、この計測光情報に計測不能と判定されたデータの欠落点があるかどうかを信号処理装置９がチェックする（Ｓ２０２）。その結果、信号処理装置９がデータの欠落点があると判断した場合、補完処理を行なう（Ｓ２０３）。
【００３５】
この補完処理の最も簡単な方法は、画像センサと同様に二次元格子状のデータをラスタ走査することにより出力するＴＯＦセンサ４の特性を利用する方法であり、図９に示すように、データが欠落しているデータ（Ｘで表示）の同一走査線上の１つ前のデータ（図９の矩形枠で囲んだ４５，４５，３４）が欠落していない場合には、そのデータを記憶し、データの欠落点に補完することにより行うものである。この場合、前記１つ前のデータのさらに１つ前のデータも欠落点であった場合には、計測対象物３の形状上の縁部であるとみなし、補完処理は行わない（図９の円形枠で囲んだＸを参照）。そして、このように補完処理を行わず、最終的に欠落点のままの状態のデータは、その後の使用目的に応じて適切に処理する。例えば、取得した距離データを距離画像として映像出力する場合には、輝度０（黒）のデータとしておくことにより、出力された映像に対するデータ欠落点の影響を抑制することができる。
【００３６】
また、他の補完処理の方法としては、図１０に示すようにデータ欠落点の周囲の４つの受光データや、或いは、図１１に示すようにデータ欠落点の周囲の８つの受光データを使用し、その時のデータの性質や目的等に合わせて、それらのデータの中央値、平均値、最大値、或いは最小値によりデータの欠落点を補完する方法がある。なお、本実施の形態では、ノイズと判断されて除去されたデータを本来計測されるべき正しい値に近い値によって補完することが目的であるため、それらのデータの中央値又は平均値による補完方法を採用することが好ましいが、平均値による補完処理の場合には、周囲のデータへの突発的なノイズ等によって大きな値（ノイズ）が存在した場合に、このノイズにより平均値が影響を受けてしまうため、中央値による補完処理を採用することがより好ましい。なお、この中央値は、例えば、図１０に示すデータ欠落点の周囲の４つのデータのうち、０以外のデータを小さい順に「１０，２１，３４」と並べてその中央の値「２１」を採用したり、或いは、図１１に示すデータ欠落点の周囲の８つのデータのうち、０以外のデータを小さい順に「３，５，１２，２１，２３，２３，９０」と並べてその中央の値「２１」を採用したりすることにより抽出される。
【００３７】
そして、このようにして補完処理が行われた後、計測光情報はビデオエンコーダ８によりエンコードされ（Ｓ２０４）、映像が出力される（Ｓ２０５）。一方、前記ステップ２０２においてデータの欠落点がないと信号処理装置９が判断した場合には、計測光情報は、上記した補完処理を行なわれることなくビデオエンコーダ８によりエンコードされ（Ｓ２０４）、映像が出力される（Ｓ２０５）。
【００３８】
図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）は、それぞれ、計測用照明２の約１ｍ先に立設させた平板１０（図１２では左側の平板）と、約１．５ｍ先に立設させて平板１１（図１２では右側の平板）を計測対象物とし、計測を行った結果を示している。このうち図１２（ａ）は、従来手法による計測結果を示しており、この画像では、本来、データが存在しない（反射光が戻らず計測されない）はずの画像上部にノイズ（図中の白い部分）が発生している。これに対して、距離計測装置１により計測光情報の出力処理を行った結果を示す図１２（ｂ）では、画像上部のノイズが除去されており、平板１０，１１部分にはデータ欠落点（図中の黒い部分）が発生している。さらに、距離計測装置１により計測光情報の補完処理を行った結果を示す図１２（ｃ）では、このデータ欠落点が減少していることが分かる。
【００３９】
このように上記した実施の形態に係る距離計測装置１によれば、背景光情報を計測光情報から差し引くことにより、背景光の影響を軽減させることができると共に、計測光情報から背景光情報を差し引いて算出した差が閾値以下の場合に距離計測を行わないため、背景光の揺らぎによる影響を排除することができ、また、測定不能のデータ欠落点に補完処理を行うことにより、データの欠落点を減少させることができる。したがって、信頼性の低いデータを排除し、より信頼性の高い測定結果を得ることができる。
【００４０】
なお、本発明の適用は、受光手段として画像センサのようにアレイ状に並んで配置されているものに限定する趣旨ではなく、単一の受光センサからなるＴＯＦセンサであってもよく、その場合、データ欠落点の補完処理は前回計測時のデータを使用することにより行う。
【００４１】
さらにまた、上記した実施の形態では、計測対象物からの反射光を受光する受光手段として、ＴＯＦセンサを使用した場合について説明したが、これは単なる例示に過ぎず、光切断法やスポット光計測に使用するセンサ等、計測のために光を計測対象物に照射する方式の他のセンサを使用してもよい。
【００４２】
そして、光切断法においては、ライン状の光と画像取得のためのカメラの走査線方向が直交している場合、光が照射されている箇所がカメラ出力の各走査線上のピークとして現れるため、ライン状の光や対象物に照射して取得した画像から光が照射されている箇所を抽出し、この抽出時に、単純に走査線毎に最大値を求める方法がある。一方、この方法では、計測対象物表面の傾斜した面などに光が照射されている場合にライン状の光の幅が広がり、計測の信頼性が良くないため、各走査線の最大値前後のデータを用いて、ピークの重心位置を求める方法もある。この方法の場合、ピークの裾野付近のレベルの低い信号も演算対象とし、背景光による影響を受けるため、同一シーンにおいて、ライン状の光を照射した場合と照射しない場合のカメラ出力の差分をとることにより、背景光の影響を排除した演算が可能となる。なお、この場合も、差分をとることで負になる場合や、背景光の揺らぎ以下のレベルの信号となる場合には、演算の信頼性確保のため、使用しないことが望ましい。なお、スポット光を照射するスポット計測においても、上記した光切断法と同様のことが言える。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施の形態に係る距離計測装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る距離計測装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る距離計測装置において計測光情報の出力処理を行う時の作用を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係る距離計測装置においてパルス発光させた計測用照明を連続する異なるタイミングでＴＯＦセンサが受光した時の受光データを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る距離計測装置において取得時間を短くして取得した背景光情報に計測光情報の取得時間との比を乗じることにより計測光情報の取得時間と背景光情報の取得時間を仮想的に同一にする手法を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る距離計測装置において計測用照明から光を照射する時間と光を照射しない時間が交互に均等周期で繰り返される状態を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る距離計測装置において閾値（α）を設定する方法を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る距離計測装置において受光データを補完処理する時の作用を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態に係る距離計測装置において受光データを補完処理する方法を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る距離計測装置において受光データを補完処理する別の方法を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る距離計測装置において受光データを補完処理するさらに別の方法を示す図である。
【図１２】（ａ）は従来手法による計測結果を示す図であり、（ｂ）は本発明の実施の形態に係る距離計測装置により計測光情報の出力処理を行った結果を示す図であり、（ｃ）は本発明の実施の形態に係る距離計測装置により計測光情報の補完処理を行った結果を示す図である。
【図１３】計測光より背景光の影響が大きくなる場合を示す図である。
【図１４】背景光の変動周期が計測光情報及び背景光情報に与える影響を示す図である。
【図１５】計測光によるセンサの出力変化と背景光によるセンサの受光量変化を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１          距離計測装置
２          計測用照明
３          計測対象物
４          ＴＯＦセンサ
６          信号処理回路
７ａ        メモリ（ＲＡＭ）
７ｂ        メモリ（ＲＡＭ）
９          信号処理装置
【図１】
2008122223.tif 000003
【図２】
2008122223.tif 000004
【図３】
2008122223.tif 000005
【図４】
2008122223.tif 000006
【図５】
2008122223.tif 000007
【図６】
2008122223.tif 000008
【図７】
2008122223.tif 000009
【図８】
2008122223.tif 000010
【図９】
2008122223.tif 000011
【図１０】
2008122223.tif 000012
【図１１】
2008122223.tif 000013
【図１２】
2008122223.tif 000014
【図１３】
2008122223.tif 000015
【図１４】
2008122223.tif 000016
【図１５】
2008122223.tif 000017