(57)【要約】【課題】踏切の手前にカーブが存在するかを判定し、カーブが存在したときのみ、手前で踏切が存在する旨を警告する。【解決手段】踏切検出手段１１が、自車の進行方向又は経路上に存在する踏切を検出し（踏切検出処理）、検出した前記踏切の手前に所定角度以上のカーブが存在するかをカーブ判定手段１２が判定し、これでカーブが存在すると判定した場合に、警告手段１３が、カーブの先に前記踏切が存在する旨を警告する。このように、手前にカーブがある場合に限って踏切がある旨を警告することにより、そのカーブまでに十分減速するなどの対処が容易になり、踏切事故が防止でき運転の安全が効果的に改善可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路及び踏切の位置情報を含む地図データの記憶手段を有するナビゲーション装置において、
前記地図データに基いて、自車の進行方向又は経路上に存在する踏切を検出する踏切検出手段と、
前記地図データに基いて、検出した前記踏切の手前に所定角度以上のカーブが存在するかを判定するカーブ判定手段と、
前記カーブ判定手段で、前記踏切の手前に前記所定角度以上のカーブが存在すると判定した場合に、その先の前記踏切が存在する旨を警告する警告手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記カーブ判定手段は、前記地図データに基いて、
設定されている経路上に存在する踏切の座標を検出するとともに、この座標の経路進行方向で最初のノードの座標を第二の座標として検出し、前記踏切の座標からノードの座標へ向かう第一のベクトルを算出して一時記憶し、
前記踏切の座標から自車位置方向へ遡って、所定の基準距離以前における、最初のノードの座標を第三の座標として検出するとともに、この第三の座標の経路進行方向で最初のノードの座標を第四の座標として検出し、前記第三の座標から前記第四の座標へ向かう第二のベクトルを算出して一時記憶し、
前記第一のベクトルと、前記第二のベクトルと、のなす角を計算してその絶対値が所定以上の数値であった場合に、その踏切について警告が必要と判定する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
道路及び踏切の位置情報を含む地図データの記憶手段を有するナビゲーション装置の制御方法において、
前記地図データに基いて、自車の進行方向又は経路上に存在する踏切を検出する踏切検出処理と、
前記地図データに基いて、検出した前記踏切の手前に所定角度以上のカーブが存在するかを判定するカーブ判定処理と、
前記カーブ判定処理で、前記踏切の手前に前記所定角度以上のカーブが存在すると判定した場合に、その先の前記踏切が存在する旨を警告する警告処理と、
を含むことを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【請求項４】
前記カーブ判定処理は、前記地図データに基いて、
設定されている経路上に存在する踏切の座標を検出するとともに、この座標の経路進行方向で最初のノードの座標を第二の座標として検出し、前記踏切の座標からノードの座標へ向かう第一のベクトルを算出して一時記憶し、
前記踏切の座標から自車位置方向へ遡って、所定の基準距離以前における、最初のノードの座標を第三の座標として検出するとともに、この第三の座標の経路進行方向で最初のノードの座標を第四の座標として検出し、前記第三の座標から前記第四の座標へ向かう第二のベクトルを算出して一時記憶し、
前記第一のベクトルと、前記第二のベクトルと、のなす角を計算してその絶対値が所定以上の数値であった場合に、その踏切について警告が必要と判定する
ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項５】
コンピュータを用い、道路及び踏切の位置情報を含む地図データの記憶手段を有するナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、
そのプログラムは前記コンピュータの演算制御部を制御することにより、
前記地図データに基いて、自車の進行方向又は経路上に存在する踏切を検出する踏切検出処理と、
前記地図データに基いて、検出した前記踏切の手前に所定角度以上のカーブが存在するかを判定するカーブ判定処理と、
前記カーブ判定処理で、前記踏切の手前に前記所定角度以上のカーブが存在すると判定した場合に、その先の前記踏切が存在する旨を警告する警告処理と、
を実行させることを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項６】
前記カーブ判定処理において、前記地図データに基いて、前記演算制御部に、
設定されている経路上に存在する踏切の座標を検出させるとともに、この座標の経路進行方向で最初のノードの座標を第二の座標として検出させ、前記踏切の座標からノードの座標へ向かう第一のベクトルを算出して一時記憶させ、
前記踏切の座標から自車位置方向へ遡って、所定の基準距離以前における、最初のノードの座標を第三の座標として検出させるとともに、この第三の座標の経路進行方向で最初のノードの座標を第四の座標として検出させ、前記第三の座標から前記第四の座標へ向かう第二のベクトルを算出して一時記憶させ、
前記第一のベクトルと、前記第二のベクトルと、のなす角を計算させてその絶対値が所定以上の数値であった場合に、その踏切について警告が必要と判定させる
ことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション技術の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子技術の発達に伴い、ナビゲーション装置の普及がめざましい。ナビゲーション装置は、自動車等の車両に搭載し、地図データをもとに、ＧＰＳなどで特定する自車の位置や方位を周辺地図上に表示したり、利用者が施設検索やカーソルなどで指定する目的地への経路を探索計算して設定し、地図表示や合成音声などで進行方向や交差点での右左折等の誘導案内を行うものである。
【０００３】
自動車におけるこのような情報処理技術を安全性の向上に活用する試みもあり、例えば、前方の分岐の先にある踏切などのうち、自車が通りそうな道なり方向のものに限定して、距離などに応じ警告する提案なども知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−１８９５９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、道なり方向であっても、例えば見通しのよい道路では少し先の踏切は気付きやすいため警告の必要性が低いなど、位置関係などの状況は様々であり、注意喚起の点からも、真に必要な場合に限定した効果的な警告を行う技術が希求されていた。
【０００５】
本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、ナビゲーションの技術において、踏切の手前にカーブが存在するかを判定し、カーブが存在したときのみ、手前で踏切が存在する旨を警告することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の一態様は、道路及び踏切の位置情報を含む地図データの記憶手段を有するナビゲーション装置において、前記地図データに基いて、自車の進行方向又は経路上に存在する踏切を検出する踏切検出手段と、前記地図データに基いて、検出した前記踏切の手前に所定角度以上のカーブが存在するかを判定するカーブ判定手段と、前記カーブ判定手段で、前記踏切の手前に前記所定角度以上のカーブが存在すると判定した場合に、その先の前記踏切が存在する旨を警告する警告手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
このように、手前にカーブがある場合に限って踏切がある旨を警告することにより、そのカーブまでに十分減速するなどの対処が容易になり、踏切事故が防止でき運転の安全が効果的に改善可能となる。
【０００８】
本発明の他の態様は、さらに、前記カーブ判定手段は、前記地図データに基いて、設定されている経路上に存在する踏切の座標を検出するとともに、この座標の経路進行方向で最初のノードの座標を第二の座標として検出し、前記踏切の座標からノードの座標へ向かう第一のベクトルを算出して一時記憶し、前記踏切座標から自車位置方向へ遡って、所定の基準距離以前における、最初のノードの座標を第三の座標として検出するとともに、この第三の座標の経路進行方向で最初のノードの座標を第四の座標として検出し、前記第三の座標から前記第四の座標へ向かう第二のベクトルを算出して一時記憶し、前記第一のベクトルと、前記第二のベクトルと、のなす角を計算してその絶対値が所定以上の数値であった場合に、その踏切について警告が必要と判定することを特徴とする。
【０００９】
このように、地図データ中における踏切付近におけるノード間のベクトルと、その暫く手前のノード間のベクトルと、のなす角度の大きさからカーブが急かを判定することにより、汎用的で単純な演算処理で、警告の必要性について信頼性の高い高精度な判定を容易に実装可能となる。
【００１０】
なお、方法及びプログラムについても、上記各態様に準じる。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、手前にカーブがある場合に限って踏切がある旨を警告することにより、そのカーブまでに十分減速するなどの対処が容易になり、踏切事故が防止でき運転の安全が効果的に改善可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、背景技術や課題での説明と共通の前提事項は適宜省略する。
【００１３】
〔１．構成〕
本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）は、図１の構成図に示すように、ナビゲーション全体を制御するメインＣＰＵ及びその周辺回路（「演算制御部」と総称する）１と、誘導案内などのための音声合成を行う音声出力部２と、ＧＰＳによる絶対位置、方位検出部３と、を有する。
【００１４】
また、本装置は、情報処理用のメインメモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭなど）４と、ＨＤＤ制御部など外部記憶装置に地図データを格納した地図ＤＢ（データベース）５と、地図やメニューの表示部やスイッチ等の入力部を備えるユーザインターフェイス部６と、を有する。
【００１５】
このうち、地図ＤＢ５内の地図データは、道路の位置情報だけでなく、踏切についてもその存在する地点座標などの位置情報を含む。また、地図ＤＢ５を構成する地図データは、道路における交差点や屈曲点に対応するノード間を、道路区間に対応する情報である道路リンクで接続することにより、道路のネットワーク構造を表している。すなわち、「ノード」は、地図データを構成する点の情報で、緯度経度などの座標の情報を伴う。
【００１６】
また、組込等のコンピュータプログラムが演算制御部１を制御することにより、図１に示す各手段１１，１２，１３を実現する。これら各手段は、本発明及び本実施形態における各機能作用を実現実行する処理手段である。
【００１７】
〔２．作用〕
以上のように構成された本実施形態は、地図ＤＢ５を参照しながら、以下のよう働く。
〔２−１．概要）
まず、作用の概要としては、踏切検出手段１１が、自車の進行方向又は経路上に存在する踏切を検出し（踏切検出処理）、検出した前記踏切の手前に所定角度以上のカーブが存在するかをカーブ判定手段１２が判定し（カーブ判定処理）、これでカーブが存在すると判定した場合に、警告手段１３が、カーブの先に前記踏切が存在する旨を警告する（警告処理）。
【００１８】
具体的には、本発明は、経路探索後に、経路上の全ての踏切について警告の要否を予めまとめて判定し、その判定結果に沿って走行時に踏切ごとに警告をしたりしなかったり、のようにも実現できるし、また、踏切に接近（例えば手前数百メートルなど）するたびに警告の要否を判定するようにも実現できる。
【００１９】
〔２−２．判定処理）
ここでは、前者の場合を念頭に置き、図２のような道路と踏切の配置を例に取って、踏切警告を行うかどうかの判定処理の処理手順を図３のフローチャートに示す。なお、処理手順を例示するため一箇所の踏切について説明するが、経路上に複数個所の踏切が存在する場合は、以下の判定の処理を繰り返せばよい。
【００２０】
すなわち、従来通りに経路探索が終了した後、踏切検出手段１１は、経路上の踏切地点を地図ＤＢ５から読み取り（ステップＳ０１）、その座標（「踏切地点座標」や「踏切座標」とも呼ぶ）ａをメインメモリ４に格納する（ステップＳ０２）。そして、カーブ判定手段１２が処理を引き継いで以下のようにカーブについての判定を行う。すなわち、前記座標ａの経路進行方向で最初のノードを地図ＤＢ５より読み取り（ステップＳ０３）、その座標ｐをメインメモリ４に格納する（ステップＳ０４）。
【００２１】
そして、上記のように格納した座標ａから座標ｐへ向かうベクトルｖを演算制御部１で求め（ステップＳ０５）、メインメモリ４に格納する（ステップＳ０６）。このベクトルｖが、踏切を通る際の自車方位である。
【００２２】
次に、前記踏切座標ａから自車位置方向へ遡って、所定の基準距離ｄ以前における、最初のノードの座標ｂを地図ＤＢ５より取得し（ステップＳ０７）、メインメモリ４に格納する（ステップＳ０８）。また、この座標ｂの経路進行方向で最初のノードの座標ｑを地図ＤＢ５より読み取り（ステップＳ０９）、その座標ｑをメインメモリ４に格納する（ステップＳ１０）。
【００２３】
さらに、上記のように格納した座標ｂから座標ｑへ向かうベクトルｗを求め（ステップＳ１１）、メインメモリ４に格納する（ステップＳ１２）。このベクトルｗが、踏切手前の基準距離ｄ付近における自車の方位である。
【００２４】
そして、踏切を通る際における自車方位のベクトルｖと、踏切手前の基準距離ｄ付近における自車方位のベクトルｗと、のなす角を演算制御部１で求め（ステップＳ１３）、そのなす角θの絶対値が一定以上（例えば判定値αより大きいなど）の数値であった場合にこの踏切を、警告を促す踏切と判定する（ステップＳ１４）。
【００２５】
〔２−３．警告〕
そして、警告を行うと判定された踏切については、メインメモリ４の所定領域に、距離ｄ地点の情報とともに警告の必要性を記憶しておき、その後の走行時に、警告手段１３が警告を行う。
【００２６】
この警告に関する処理の一例としては、図４のフローチャートに示すように、絶対位置、方位検出部３より検出された自車の位置が（ステップＳ４１）、踏切前の距離ｄ地点を通過中もしくは通過済の場合に（ステップＳ４２）、その踏切について警告の必要性が記憶されていれば（ステップＳ４３）、音声出力部２や、ユーザインターフェイス部６の画面表示などにより、「カーブの先、踏切に注意してください」などの警告を出力する（ステップＳ４４）。
【００２７】
〔３．効果〕
以上のように、本実施形態では、手前にカーブがある場合に限って踏切がある旨を警告することにより、そのカーブまでに十分減速するなどの対処が容易になり、踏切事故が防止でき運転の安全が効果的に改善可能となる。
【００２８】
特に、本実施形態では、地図データ中における踏切付近におけるノード間のベクトルと、その暫く手前のノード間のベクトルと、のなす角度の大きさからカーブが急かを判定することにより、汎用的で単純な演算処理で、警告の必要性について信頼性の高い高精度な判定を容易に実装可能となる。
【００２９】
〔４．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するもの及びそれ以外の他の実施形態も含むものである。例えば、上記実施形態は、経路探索した経路上に存在する踏切を対象に説明したが、経路設定の有無を問わず、自車の進行方向に存在する踏切について、判定や警告の対象としてもよい。
【００３０】
また、上記実施形態は、主にナビゲーション装置を念頭において説明したが、そのようなナビゲーション装置に対応する、ナビゲーション装置の制御方法やナビゲーション方法、コンピュータプログラムとしても把握可能であり、例えば、既存のナビゲーション装置のために有償無償でダウンロード提供する更新用等のプログラムも、本発明の一態様である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す図。
【図２】本発明の実施形態におけるカーブ判定における例を示す図。
【図３】本発明の実施形態におけるカーブ判定の処理手順を示すフローチャート。
【図４】本発明の実施形態における踏切警告の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００３２】
１…演算制御部
２…音声出力部
３…絶対位置、方位検出部
４…メインメモリ
５…地図ＤＢ
６…ユーザインターフェイス部
１１…踏切検出手段
１２…カーブ判定手段
１３…警告手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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