(57)【要約】      （修正有）【課題】電気的な不具合が生じにくい電力供給装置を提供する。【解決手段】電力を発生する相互インダクタは、相互誘導可能な一組の給電ユニット及び受電ユニットを含み、給電ユニットは電源から電流を受け取る給電コイルユニットを含み、給電ユニットは給電コイルユニットを収容する給電ハウジングを含み、受電ユニットは給電コイルユニットによって誘導起電力を発生する受電コイルユニットを含み、受電ユニットは受電コイルユニットを収容すると共に給電ハウジングに組み付けられる受電ハウジングを含み、給電ハウジングは、基壁と、基壁から斜めに延びると共に湾曲した第一の稜部を有した第一の側壁を含み、受電ハウジングは、互いに対向する頂壁と底壁と、頂壁から底壁へ斜めに延びると共に湾曲した第二の稜部を有した第二の側壁を有し、第一の側壁及び第二の側壁は互いに案内して嵌め合わされ、第一の稜部及び第二の稜部は互いに案内して嵌め合わされる。【選択図】図７
2008099425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力を発生する相互インダクタを含み、
相互インダクタは、相互誘導可能な一組の給電ユニット及び受電ユニットを含み、
給電ユニットは、
電源から電流を受け取る給電コイルユニットと、
給電コイルユニットを収容する給電ハウジングを含み、
受電ユニットは、
給電コイルユニットによって誘導起電力を発生する受電コイルユニットと、
受電コイルユニットを収容すると共に給電ハウジングに組み付けられる受電ハウジングとを含み、
給電ハウジングは、基壁と、基壁から斜めに延びると共に湾曲した第一の稜部を有した第一の側壁とを含み、
受電ハウジングは、互いに対向する頂壁と底壁と、頂壁から底壁へ斜めに延びると共に湾曲した第二の稜部を有した第二の側壁とを有し、
第一の側壁及び第二の側壁は互いに案内して嵌め合わされ、
第一の稜部及び第二の稜部は互いに案内して嵌め合わされる、電力供給装置。          
【請求項２】
給電ハウジングは給電コアを含み、
受電ハウジングは受電コアを含み、
給電ハウジング及び受電ハウジングは、互いに対向するように給電コアと受電コアとを位置決めし、
給電ハウジングと受電ハウジングとを固定する固定バンドを含む、請求項１に記載の電力供給装置。
【請求項３】
給電ハウジングは給電コアを含み、
受電ハウジングは受電コアを含み、
給電ハウジング及び受電ハウジングは、互いに対向するように給電コアと受電コアとを位置決めし、
給電ハウジングと受電ハウジングとを固定する係止機構を含む、請求項１に記載の電力供給装置。
【請求項４】
給電ユニット及び受電ユニットは、それぞれ互いに通信可能な通信端子を含み、
給電ハウジング及び受電ハウジングは、互いに対向するように通信端子を位置決めする、請求項２又は請求項３に記載の電力供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、電力を供給する電力供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、筋力の衰えた老人や傷病者の、歩行動作、階段の昇降動作、着座姿勢からの起立動作、起立姿勢からの着座動作などを補助することで、筋力低下の抑制を図る歩行補助装置が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１の歩行補助装置は、利用者の腹部に巻きつけられる腹帯の側面に固定される第一リンクと、利用者の大腿部に巻きつけられる脚当ての側面に固定される第二リンクとを含む。第一及び第二リンクを電気アクチュエータにより連結し、当該電気アクチュエータで第一リンクに対して第二リンクを前後方向に揺動させる。これにより、利用者の大腿部の動きを補助する。なお、当該歩行補助装置における電気アクチュエータなど電気部品に電気を供給するための蓄電池などは、背中に背負われる。
【０００４】
また、当該歩行補助装置は、電気アクチュエータなどの電気部品を使用するため、当該電気部品に電気を供給する必要があり、そのための配線を必ず必要とする。通常、この種の装置は、外部に露出した接点を有するコネクタなどによって接続されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３０１１２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、コネクタなど電気的な接点を介して接続されている場合、この接続は利用者にとって容易でない。また、何度も着脱を繰り返すことで電気的な接触度が低下（接点における抵抗値が増大）する。これにより、電気の供給が非効率になる場合や、接触不良になる場合がある。また、電気的な接点の場合、金属部分が外気に露出し、腐食又は錆などを被る。また、人体に装着した装置は、長期間（時間）に渡り使用されれば、脚当てが埃、汗で汚れる。この脚当ては、一般に洗濯などすることについては考慮されておらず、且つコネクタを利用している場合には、そのまま洗えない。また、利用者にあっては、手軽に使用可能であって、安価な装置が要求されている。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、電気的な不具合が生じにくい電力供給装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、本発明の特徴を参照符号を用いて説明する。参照符号は、本発明を実施形態に限定するものでない。
【０００９】
本発明の特徴は、次の要素を含む電力供給装置（５０）を提供する。この電力供給装置は、電力を発生する相互インダクタ（５１、５６）を含む。相互インダクタは、相互誘導可能な一組の給電ユニット（５１）及び受電ユニット（５６）を含む。給電ユニット（５１）は、電源（４５）から電流を受け取る給電コイルユニット（５４）を含む。給電ユニット（５１）は、給電コイルユニット（５４）を収容する給電ハウジング（７０）を含む。受電ユニット（５６）は、給電コイルユニット（５４）によって誘導起電力を発生する受電コイルユニット（５８）を含む。受電ユニット（５６）は、受電コイルユニット（５８）を収容すると共に給電ハウジング（７０）に組み付けられる受電ハウジング（８０）とを含む。給電ハウジング（７０）は、基壁（７１）と、基壁（７１）から斜めに延びると共に湾曲した第一の稜部（７２ｂ）を有した第一の側壁（７２ａ）とを含む。受電ハウジング（８０）は、互いに対向する頂壁（８１ａ）と底壁（８１ｂ）と、頂壁（８１ａ）から底壁（８１ｂ）へ斜めに延びると共に湾曲した第二の稜部（８１ｄ）を有した第二の側壁（８１ｃ）とを有する。第一の側壁（７２ａ）及び第二の側壁（８１ｃ）は互いに案内して嵌め合わされる。第一の稜部（７２ｂ）及び第二の稜部（８１ｄ）は互いに案内して嵌め合わされる。
【００１０】
給電ハウジング（７０）は給電コア（５４ｂ）を含んでもよい。受電ハウジング（８０）は受電コア（５８ｂ）を含んでもよい。給電ハウジング（７０）及び受電ハウジング（８０）は、互いに対向するように給電コア（５４ｂ）と受電コア（５８ｂ）とを位置決めしてもよい。電力供給装置は、給電ハウジング（７０）と受電ハウジング（８０）とを固定する固定バンド（９１）を含んでもよい。電力供給装置は、給電ハウジング（７０）と受電ハウジング（８０）とを固定する係止機構（７７）を含んでもよい。
【００１１】
前記給電ユニット（５４）及び受電ユニット（５８）は、それぞれ互いに通信可能な通信端子（５１ａ、５６ａ）を含んでもよい。給電ハウジング（７０、７０Ａ）及び受電ハウジング（８０、８０Ａ）は、互いに対向するように通信端子（５１ａ、５６ａ）を位置決めしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
第一の側壁（７２ａ）及び第二の側壁（８１ｃ）は互いに案内して嵌め合わされ、第一の稜部（７２ｂ）及び第二の稜部（８１ｄ）は互いに案内して嵌め合わされる。これにより、給電ハウジング（７０）及び受電ハウジング（８０）の嵌め合いを容易にする。
【００１３】
固定バンド（９１）及び係止機構（７７）は、給電ハウジング（７０）と受電ハウジング（８０）を固定し、給電コア（５４ｂ）と受電コア（５８ｂ）とを位置決めを確実にするので、受電コイルユニット（５８）は、給電コイルユニット（５４）によって誘導起電力を確実に発生する。
【００１４】
給電ハウジング（７０、７０Ａ）及び受電ハウジング（８０、８０Ａ）は、通信端子（５１ａ、５６ａ）同士の位置決めを確実にし、通信機能を向上させる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本願を実施するための最良の形態について、図面を用いて説明する。この実施形態の電力供給装置としての電力供給部５０は、例えば、人体の膝部における関節の動きを補助する動作補助装置１００に適用される。
【００１６】
＜第一の実施形態＞
動作補助装置１００は、図１及び図２に示すように、利用者の膝部５の関節部分に取り付けられるリンク機構部２０と、当該利用者の足の動作に応じてリンク機構部２０を駆動する駆動部４０と、蓄電池などの電源部４５と、非接触で電力を供給する電力供給部５０と、利用者が操作するスイッチ部６５と、利用者の足の動作を検出する動作検出部３０と、電気的に制御が必要な各部（例えば、駆動部４０、電力供給部５０、動作検出部３０、スイッチ部６５）を統括的に制御する制御部６０とを含む。
【００１７】
リンク機構部２０は、図２に示すように、上部脚当て１１の側面に固定して取り付けられる第一リンク２１を含み、上部脚当て１１は利用者の大腿部２に巻き付けられる。リンク機構部２０は下部脚当て１２の側面に固定して取り付けられる第二リンク２２を含み、下部脚当て１２は利用者の下腿部３に巻き付けられる。リンク機構部２０は、駆動部４０から動力を得て前記第一リンク２１に対して第二リンク２２を前方Ｆ１又は後方Ｒ１に揺動させる第三リンク２３を含む。
【００１８】
第一リンク２１は、利用者の腰部側から膝部５側に延びる。第二リンク２２は利用者の膝部５側から足の先端（地面）側に延びる。前記第一リンク２１と第二リンク２２は膝部５近傍で回動可能に連結する。第三リンク２３の端部が、前記第二リンク２２に連結されている。
【００１９】
上部脚当て１１及び下部脚当て１２は、図示しないが、夫々が一対の脚当て部材を含む。これら脚当て部材は、利用者の大腿部２及び下腿部３の周囲を覆う、例えば、面ファスナ１３で着脱可能に取り付けられる。前記脚当て部材は、例えば、ＰＰ（ポリプロピレン）樹脂で成形され、利用者の大腿部と接する部分には、伸縮自在のスポンジ部材などが取り付けられる。
【００２０】
アクチュエータとしての駆動部４０は、回転機構を有するＤＣモータ４１と、ＤＣモータ４１を所定の回転速度及び方向に駆動制御する駆動制御部４２と、ＤＣモータ４１をＤＣモータ４１と第三リンク２３と接続するギアボックス４３を含む。ギアボックス４３は、回転軸の周りに所定の歯車群を含む。そして、ＤＣモータ４１の回転軸の回転は、回転駆動力を生じる。この回転がギアボックス４１を介して直線運動に変換されて第三リンク２３に伝達され、第三リンク２３はその駆動力を第二リンク２２に伝達する。そして、第二リンク２２が、ＤＣモータ４１の回転方向によって第一リンク２１に対して前後方向Ｆ１、Ｒ１に揺動され、利用者の膝部５における関節の動きを補助する。
【００２１】
電力供給装置としての電力供給部５０は、上部脚当て１１の周りに取り付けられる。電力供給部５０は、相互インダクタとしての給電ユニット５１及び受電ユニット５６を含む。給電ユニット５１は、互いに電気的に導通した給電コイルユニット５４及び給電・通信回路５５を含む。受電ユニット５６は、互いに電気的に導通した受電コイルユニット５８及び受電・通信回路５９を含む。受電コイルユニット５８は、給電コイルユニット５４によって、非接触で誘導起電力を発生する。給電・通信回路５５及び受電・通信回路５９は、所定の情報をについて非接触で相互に通信可能な通信端子５１ａ、５６ａを含む。所定の情報とは、例えば、動作検出部３０によって検出される足の動作に関する信号や、制御部６０によって生成されるＤＣモータ４１を作動する信号である。
【００２２】
動作検出部３０は、例えば、複数の加圧センサ３０ａを含む。加圧センサ３０ａは、足の裏（靴下の下）、または、靴の中にセンサを設置される。そして、動作検出部は、利用者の体重移動により靴裏に生じる荷重を利用者の動作状態を検出する。
【００２３】
制御部６０は、主として演算機能を有するＣＰＵ（Central Processing Unit）、作業用ＲＡＭ、及び各種データやプログラムを記憶するＲＯＭを含む。当該ＣＰＵが、例えばＲＯＭに記憶された各種プログラムを実行することにより、各部を制御するとともに動作補助装置１００全体を統括制御する。
【００２４】
具体的には、制御部６０は、前後の加圧センサ３０ａによって検出された信号に基づいて、利用者の足裏における荷重の偏りを検出し、利用者の移動方向を推測し、関節の動作を推定する。そして、制御部６０は、ＤＣモータ４１の回転方向、回転速度を決定する。また、制御部６０は、受電・通信回路５９へ供給電力を最小にするように、給電・通信回路５５を制御する。
【００２５】
スイッチ部６５は、動作補助装置１００を起動するためのスタートスイッチ６６と、ＤＣモータの回転速度を制御するための回転制御スイッチ６７とを含む。両スイッチ６６、６７は制御部６０と電気的に接続する。
【００２６】
次に給電ユニット５１及び受電ユニット５６の構造について説明する。
【００２７】
図３を参照して、給電ユニット５１は、例えば、鉛バッテリを有した電源部４５と接続した変形可能な給電ベルト５２を含む。給電ベルト５２は、長手方向の両端に面ファスナ５２ａを有する。給電ユニット５１は、給電ベルト５２に固定された給電コイルユニット５４及び給電・通信回路５５を含む。給電コイルユニット５４は、給電ハウジング７０に収容される。給電・通信回路５５は、給電コイルユニット５４と電源部４５とに例えば電線を用いて電気的に接続する。
【００２８】
受電ユニット５６は、ＤＣモータ４１と接続した伸縮自在な受電ベルト５７を含む。受電ユニット５６は、受電ベルト５７に固定された受電コイルユニット５８及び受電・通信回路５９を含む。受電ベルト５７は、長手方向の両端に互いに咬み合う面ファスナ５７ａを有する。受電ベルト５７は、受電・通信回路５９の隣に給電・通信回路５５に一致して位置決めされた断熱材５７ｂを有する。受電コイルユニット５８は、給電コイルユニット５４に一致して位置決めされ、受電ハウジング８０に収容される。受電・通信回路５９は、受電コイルユニット５８とＤＣモータ４１とに例えば電線を用いて電気的に接続する。受電コイルユニット５８は、給電コイルユニット５４から受電した電力をＤＣモータ４１へ供給する。
【００２９】
図４に示すように、給電及び受電コイルユニット５４、５８は、ガラスエポキシ基板５１ｂ、５６ｂに固定される。基板５１ｂ、５６ｂは、横方向の両端に固定された２つの通信端子５１ａ、５６ａを有する。通信端子５１ａ、５６ａは、例えば、ＩＲ（infrared ray radiation）−フォトトランジスタ、ＩＲ−ＬＥＤ（light emitting diode）を用い、赤外線通信によって、データを送受信する。給電及び受電コイルユニット５４、５８並びに通信端子５１ａ、５６ａは、基板５１ｂ、５６と共に樹脂で５１ｃ、５６ｃによって板状にモールドされ、防水処理される。この板構造の上にカバーシート５１ｆ、５６ｆを配置する。この構造は接点、銅線などを露出させない。
【００３０】
給電・通信回路５５及び受電・通信回路５９は、ガラスエポキシ基板５１ｄ、５６ｄに配置される。基板５１ｂ、５６ｂと基板５１ｄ、５６ｄとは、電線Ｗ１で接続する。給電・通信回路５５及び受電・通信回路５９は、基板５１ｄ、５６ｄと共に樹脂５１ｅ、５６ｅによって板状にモールドされ、防水処理される。この板構造の上にカバーシート５１ｇ、５６ｇを配置する。
【００３１】
図５に示すように、給電及び受電コイルユニット５４、５８は、環状の給電及び受電コイル５４ａ、５８ａと、給電及び受電コイル５４ａ、５８ａがそれぞれ取り付けられる磁性体の給電コア５４ｂ及び受電コア５８ｂを含む。給電コア５４ｂ及び受電コア５８ｂは、それぞれ環状の凹所５４ｃ、５８ｃを有する。給電コア５４ｂ及び受電コア５８ｂは、凹所５４ｃ、５８ｃの中央に、円柱形の突起５４ｄ、５８ｄを有する。給電及び受電コイル５４ａ、５８ａが凹所５４ｃ、５８ｃに配置され、突起５４ｄ、５８ｄが給電及び受電コイル５４ａ、５８ａの中央の穴を貫通する。給電及び受電コイル５４ａ、５８ａは磁束を発生させ、この磁束は給電コア５４ｂ及び受電コア５８ｂ通過する。
【００３２】
図６に示すように、給電ハウジング７０は、基板５１ｂと共に給電コイルユニット５４及び通信端子５１ａを収容する。受電ハウジング８０は、基板５６ｂと共に受電コイルユニット５８及び通信端子５６ｂを収容する。給電ハウジング７０が受電ハウジング８０全体を覆うようにして取り付けられる。これにより、給電コイル５４ａと受電コイル５８ａとが、近接し、且つ平行に対向する。なお、動作補助装置１００の使用時においては、給電コイル５４ａと受電コイル５８ａとが、夫々平行に対向し且つ例えば２ミリメートル程度の距離で近接して配置されてもよい。
【００３３】
図７を参照して、給電及び受電ハウジング７０、８０を詳細に説明する。
【００３４】
四角錐台形の給電ハウジング７０は、平面矩形の基壁７１と、基壁７１の側縁から外側へ斜めに延びる側壁７２とを含む。基壁７１の各側部は、外側へ張り出して湾曲する。側壁７２は、内側に内側壁７２ａと、外側に外側壁７２ｃを有する。内側壁７２ａ及び外側壁７２ｃは、それぞれ外側へ張り出して湾曲する。内側壁７２ａ及び外側壁７２ｃは、それぞれ、４つの稜部７２ｂ、７２ｄを有する。稜部７２ｂ、７２ｄは面取りされて湾曲し、それぞれ、その両側の内側壁７２ａ及び外側壁７２ｃと連続する。側壁７２は、内側壁７２ａによって画成された四角錐台形の開口７３を有する。開口７３は基壁７１の一部としての底部７４を有する。この底部７４は、給電コイルユニット５４及び通信端子５１ａを載せた基板５１ｂが嵌めこまれる平面矩形の凹所７５を有する。この凹所７５は、給電コア５４ｂ及び通信端子５１ａを位置決める。側壁７２及び底部７４の一部は切り欠かれて溝７６を形成する。この溝７６は凹所７５と通じて、給電コイル５４ａからリード線を引き出すために用いられる。
【００３５】
受電ハウジング８０は、四角錐台形の基台８１を有する。基台８１は、互いに平行な頂壁８１ａ及び底壁８１ｂを有する。頂壁８１ａは底壁８１ｂよりも面積において小さい。基台８１は、頂壁８１ａと底壁８１ｂとの間に延びる側壁８１ｃを有する。各側壁８１ｃは、頂壁８１ａから底壁８１ｂへ向けて外側へ斜めに延びる。各側壁８１は、傾斜において、対応する内側壁７２ａと一致する。各側壁８１ｃは、外側へ張り出して、湾曲する。側壁８１ｃのそれぞれは、曲率において対応する内側壁７２ａと一致する。側壁８１ｃは、その間に、内側壁７２ａの稜部７２ｂに対応して湾曲した４つの稜部８１ｄを有する。稜部８１ｄのそれぞれは、曲率において、対応する稜部７２ｂと一致する。各稜部８１ｄはその両側の側壁８１ｃと連続する。基台８１は、頂壁８１ａに平面矩形の凹所８２を有する。凹所８２に受電コイルユニット５８及び通信端子５６ａを載せた基板５６ｂが嵌め込まれる。この凹所８２は、凹所７５と協働して、給電コア５４ｂ及び通信端子５１ａに対向するように受電コア５８ｂ及び通信端子５６ａを位置決める。
【００３６】
基台８１は開口７３に嵌め込まれる。基台８１の一部は切り欠かれて溝８３を形成する。この溝８３は凹所８２と通じて、受電コイル５８ａからリード線を引き出すために用いられる。この給電ハウジング７０及び受電ハウジング８０は、固定バンド９１によって固定される。固定バンド９１の両端は、互いに咬み合う面ファスナ９１ａ、９１ｂを有する。
【００３７】
この構成において、給電時には、図３に示すように、給電バンド５２を受電バンド５７の上に重ねる。給電バンド５２は受電バンド５７に面ファスナ５２ａによって固定される。図６に示すように、受電ハウジング８０は、その頂壁ａから給電ハウジング７０の中に挿入される。このとき、給電ハウジング７０の内側壁７２ａ及び受電ハウジング８０の側壁８１ｃは、その傾斜によって互いに案内して嵌め合わされる。湾曲した稜部７２ｂ及び８１ｄは、互いに案内して嵌め合わされる。これにより、受電ハウジング８０と給電ハウジング７０との嵌め合いを容易にする。そして、内側壁７２ａと側壁８１ｃとは、その間に隙間のない状態で嵌め合わされる。給電ハウジング７０は、受電ハウジング８０全体を覆う。図８に示す固定バンド９１は、給電ハウジング７０及び受電ハウジング８０の周りに巻きつけられる。面ファスナ９１ａ、９１ｂ同士を咬み合わせて、給電ハウジング７０と受電ハウジング８０とを固定する。これにより、給電コイルユニット５４が受電コイルユニット５８上に重ねられる。給電及び受電コア５４ｂ、５８ｂ並びに通信端子５１ａ、５６ａは、それぞれ直線上で互いに向き合うように位置決めされる。給電コイル５４ａと受電コイル５８ａとが近接、且つ平行に対向して配置される。これにより、給電コイルユニット５４と受電コイルユニット５８とはその間に電磁誘導回路を構成する。給電コイル５４ａに対して電流が供給されると、給電コイル５４ａは磁束を発生する。この磁束は給電及び受電コア５１ｂ、５６ｂを通過して、受電コイル５４ａに誘導起電力を発生させる。
【００３８】
次に、動作補助装置１００の動作例について、説明する。
【００３９】
図１を参照して、まず、利用者がスタートスイッチ６６を用いて動作補助装置１００を起動させると、制御部６０は、スタートスイッチ６６からの信号を受信して、電源部６０及び駆動制御部４２に信号を送信する。駆動制御部４２はＤＣモータ４１をオンにする。電源部４５は給電・通信回路５５を経由して給電コイルユニット５４に規定値の直流電流を供給する。この直流電流は給電コイルユニット５４に磁束を発生させる。この磁束は、受電コイルユニット５４に誘導起電力を発生させる。この起電力は受電・通信回路５９を経由して電力としてＤＣモータ４１を起動する。
【００４０】
次に、制御部６０は、動作検出部３０の加圧センサ３０ａから通信端子５１ａ、５６ａを経由して信号を受信して、利用者の足の動作を検出する。制御部６０は、足の動作に対応した制御信号を通信端子５１ａ、５６ａを経由して駆動制御部４２に送信する。駆動制御部４２はＤＣモータ４１の動作を制御する。
【００４１】
図２を参照して、足を前方Ｆ１へ動かす場合、ＤＣモータ４１が駆動してその回転軸を正転する。この回転軸はギアボックス４３を用いて第三リンク２３を前方Ｆ１へ移動させ、第一リンク２１に対して第二リンク２２を回転させる。この回転は、第一リンク２１と第二リンク２２とのなす角を大きくし、利用者の膝部５を伸ばす。伸ばした後は、回転を逆にし、膝部を曲げる。この動作を左右交互に行い、前進とする。
【００４２】
一方、足を後方Ｒ１へ動かす場合、ＤＣモータ４１の回転軸を逆回転させる。この回転軸はギアボックス４３を用いて第三リンク２３を後方Ｒ１へ移動させ、第一リンク２１に対して第二リンク２２を逆回転させる。この逆回転は、第一リンク２１と第二リンク２２とのなす角を小さくし、利用者の膝部５を曲げる。曲げた後は、回転を元に戻し、膝部を伸ばす。この動作を左右交互に行い、後退とする。
【００４３】
上記内容が歩行動作に相当するが、着座姿勢から立ち姿勢にする場合は、左右共、正転とし、曲げた膝を左右共、伸ばす。立ち姿勢から着座姿勢にする場合は、左右共、回転を逆にし、伸びた膝を左右共、曲げる。
【００４４】
以上の実施形態によれば、内側壁７２ａ及び側壁８１ｃは互いに案内して嵌め合わされ、稜部７２ｂ、８１ｄは互いに案内して嵌め合わされる。これにより、給電ハウジング７０及び受電ハウジング８０の嵌め合いを容易にする。
【００４５】
給電ハウジング７０と受電ハウジング８０とは位置決めされて、固定バンド９１によって固定される。この構造は、給電コア５４ｂと受電コア５８ｂとの位置決めを確実にして、磁束の経路を確保し、受電コイル５８ａの起電能力を向上させる。
【００４６】
また、前記構造は、通信端子５１ａ、５６ａ同士の位置決めを確実にし、通信機能を向上させる。
【００４７】
＜第二の実施形態＞
動作補助装置１００は、図８から図１０に示すような給電ハウジング７０Ａ及び受電ハウジング８０Ａを有する。給電ハウジング７０Ａ及び受電ハウジング８０Ａは、第一の実施形態の給電ハウジング７０及び受電ハウジング８０と同様な構造を有し、同様な部材に同様な参照符号を付して説明を省略する。
【００４８】
給電ハウジング７０Ａ及び受電ハウジング８０Ａは、係止機構７７、８４を有する点に特徴を有する。この係止機構は、給電ハウジング７０Ａに位置決めされた係止爪７７と、受電ハウジング８０Ａに位置決めされた係止受け８４とを含む。給電ハウジング７０Ａは、側壁７２から基台７１にかけて開口部７８を有する。開口部７８は、基台７１から側壁７２に沿って延びる支持壁７８ａを有する。支持壁７８ａは、側壁７２の上半分に相当する長さを有する。側壁７２の下半分に相当する開口部７８の部位は開いている。係止爪７７は、支持壁７８ａの先端から外方へ延びる支柱７７ａを有する。係止爪７７は、支柱７７ａの先端から一方側へ延びる操作片７７ｂを有する。係止爪７７は、支柱７７ａの先端から他方側へ延びる爪片７７ｃを有する。係止受け８４の上面８４ａは、基台８１の上面から凹んでいる。この上面８４ａに、支柱７７ａが載せられる。係止受け８４の角は、切り欠かかれて溝８４ｂを形成する。この溝８４ｂは爪片７７ｃと係止する。
【００４９】
給電ハウジング７０Ａと受電ハウジング８０Ａとの組み付けについて説明する。図１０を参照して、給電ハウジング７０Ａの凹所７５に給電コイルユニット５４及び通信端子５１ａを載せた基板５１ｂを嵌め込む。受電ハウジング８０Ａの凹所８２に受電コイルユニット５８及び通信端子５６ｂを載せた基板５６ｂを嵌めこむ。受電ハウジング８０Ａを給電ハウジング７０Ａの中に挿入する。係止爪７７の支柱７７ａが係止受け８４の上面８４ａに載る。爪片７７ｃは、撓みながら係止受け８４の側面に沿って下降し、溝８４ｂに係止する。これにより、給電ハウジング７０Ａと受電ハウジング８０Ａとを固定し、給電ココア５４ｂ及び受電コア５８ｂ並びに通信端子５１ａ、５６ａが近接して互いに対向する。
【００５０】
次に、受電ハウジング８０Ａから給電ハウジング７０Ａの取り外しを説明する。係止爪７７の操作片７７ｂを内側へ押し込むと、爪片７７ｃは溝８４ｂから外れる。爪片７７ｃの外れた状態で、給電ハウジング７０Ａを持ち上げて受電ハウジング８０Ａから離す。
【００５１】
この実施形態によれば、係止機構７７、８４は、互いに位置決めした給電ハウジング７０Ａと受電ハウジング８０Ａとを固定する。この構造は、給電コイルコア５４ｂと受電コア５８ｂとの位置決めを確実にし、受電コイル５８ａに起電能力を向上させ、また、通信端子５１ａ、５６ａ同士の位置決めを確実にし、通信機能を向上させる。
【００５２】
＜第三の実施形態＞
図１１、１２を参照して、給電ユニット５１Ａは、給電コイルユニット５４及び給電・通信回路５５が取り付けられた基板５１ｆを有する。基板５１ｆは、給電コイルユニット５４の角近くに２つの通信端子５１ａを有する。給電コイルユニット５４及び給電・通信回路５５及び通信端子５１ａは、基板５１ｆと共に樹脂でモールドされ、防水処理される。給電ニット５１Ａは、部材５４、５５、５１ａ、５１ｆを内部に有する給電バンド５２Ａを含む。給電バンド５２Ａは、給電コイルユニット５４の両側に２つの凹部５２Ａ１を有する。
【００５３】
受電ユニット５６Ａは、受電コイルユニット５８及び受電・通信回路５９が取り付けられた基板５６ｆを有する。基板５６ｆは、受電コイルユニット５８の近くに２つの通信端子５６ａを有する。受電コイルユニット５８、受電・通信回路５９、通信端子５６ａは、基板５６ｆと共に樹脂でモールドされ、防水処理される。受電ユニット５６Ａは、部材５８、５９、５６ａ、５６ｆを内部に有した受電バンド５７Ａを含む。受電バンド５７Ａは、受電コイルユニット５８の両側に２つの凸部５７Ａ１を有する。
【００５４】
図１１を参照して、給電バンド５２Ａを受電バンド５７Ａの上に載せる。凸部５７Ａ１を凹部５２Ａ１に嵌め込んで、給電バンド５２Ａと受電バンド５７Ａとを面ファスナ５２ａによって固定する。この構造は、給電コアと受電コアとの位置決めを確実にして、受電コイルの起電能力を向上させる。また、前記構造は、通信端子５１ａ、５６ａ同士の位置決めを確実にし、通信機能を向上させる。
【００５５】
＜第四の実施形態＞
この給電ユニット５１及び受電ユニット５６は、図１３、１４に示すような給電ハウジング７０Ｂ及び受電ハウジング８０Ｂを有する点に特徴を有する。給電ハウジング７０Ｂ及び受電ハウジング８０Ｂは、第一の実施形態の給電ハウジング７０及び受電ハウジング８０と同様な構造を有し、同様な部材に同様な参照符号を付して説明を省略する。
【００５６】
図１４を参照して、給電ハウジング７０Ｂは、凹所７５を二分する中心線Ｃ１に関して前部７０ａ及び後部７０ｂを有し、前部７０ａは後部７０ｂよりも長く延びる。すなわち、前部７０ａと後部７０ｂとは、中心線Ｃ１に関して非対称であり、互いに異なる形状を有する。詳細には、基壁７１の前端７１ａは後端７１ｂよりも長く延びる。よって、前端７１ａの側壁７１ｃ１は、曲率半径において後端８１ｆの側壁７１ｃ２よりも大きくなる。
【００５７】
受電ハウジング８０Ｂは、凹所８２を二分する中心線Ｃ２に関して前部８０ａ及び後部８０ｂを有し、前部８０ａは後部８０ｂよりも長く延びる。前部８０ａ及び後部８０ｂは、それぞれ、給電ハウジング７０Ｂの前部７０ａ及び後部７０ｂに対応して形成される。すなわち、前部８０ａと後部８０ｂとは、中心線Ｃ２に関して非対称であり、互いに異なる形状を有する。詳細には、基台８１の前端８１ｅは後端８１ｆよりも長く延びる。よって、前端８１ｅの側壁８１ｃ１は、曲率半径において後端８１ｆの側壁８１ｃ２よりも大きくなる。
【００５８】
給電ハウジング７０Ｂと受電ハウジング８０Ｂとを組み付けたとき、中心線Ｃ１、Ｃ２は互いに一致する。前部７０ａ、８０ａ同士は嵌合し、後部７０ｂ、８０ｂ同士は嵌合する。ここで、前部７０ａ、８０ａと後部７０ｂ、８０ｂとは、中心線Ｃ１、Ｃ２に関して、非対称なので、互いに嵌り合わない。これにより、給電ハウジング７０Ｂと受電ハウジング８０Ｂとの誤った組み付けを防止する。
【００５９】
図１３を参照して、給電ハウジング７０Ｂは、溝７６の底部に基壁７１を貫通する孔７８を有する。この孔７８は、多芯ケーブルとしてのリード線Ｗ２を給電ハウジング７０Ｂから外部へ取り出すために用いる。すなわち、リード線Ｗ２は基板５１ｂから溝７６に沿って延びて、孔７８で直角に屈曲し、孔７８を通過して外部へ延びる。同様に受電ハウジング８０Ｂは、溝８３の底部に基台７１を貫通する孔８５を有する。この孔８５は、リード線Ｗ３を受電ハウジング８０Ｂから外部へ取り出すために用いる。すなわち、リード線Ｗ３は基板５６ｂから溝８３に沿って延びて、孔８５で直角に屈曲し、孔８５を通過して外部へ延びる。この構造は、溝７６、８３に沿ってリード線を真直ぐに取り出す構造と比較して、リード線Ｗ２、Ｗ３の露出部の破損を難しくすると共に、組付体全体のサイズを小さくする。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】第一の実施形態に係わる動作補助装置を示すブロック図である。
【図２】図１に示す動作補助装置の外観図であり、同装置は利用者の膝部に装着される。
【図３】図１に示す分離した給電ユニット及び受電ユニットの斜視図である。
【図４】（Ａ）は、図３に示す給電ユニット及び受電ユニットの内部構造の平面図であり、（Ｂ）は、同内部構造の側面図である。
【図５】分解した給電又は受電コイルユニットの斜視図である。
【図６】組み付けた給電ユニット及び受電ユニットの断面図である。
【図７】給電ハウジング及び受電ハウジングの斜視図である。
【図８】（Ａ）は第二の実施形態に係わる給電ハウジング及び受電ハウジングの斜視図であり、（Ｂ）は分離した給電ハウジング及び受電ハウジングの斜視図である。
【図９】図８（Ａ）に示す給電ハウジングの平面図である。
【図１０】（Ａ）は図８（Ａ）に示すＸＡ−ＸＡに沿った、組み付けられた給電ハウジング及び受電ハウジングの断面図であり、（Ｂ）は分離した給電ハウジング及び受電ハウジングの断面図である。
【図１１】（Ａ）は第三の実施形態に係わる給電ユニット及び受電ユニットの断面図であり、（Ｂ）は分離した給電ユニット及び受電ユニットの断面図である。
【図１２】（Ａ）は給電ユニットの内部構造を示す平面図であり、（Ｂ）は受電ユニットの内部構造を示す平面図である。
【図１３】（Ａ）は第四の実施形態に係わる給電ユニットの平面図であり、（Ｂ）は給電ユニットと対になる受電ユニットの平面図である。
【図１４】（Ａ）は図１３に示す給電ユニット及び受電ユニットの給電ハウジング及び受電ハウジングの表側斜視図であり、（Ｂ）は同給電ハウジング及び受電ハウジングの裏側斜視図である。
【符号の説明】
【００６１】
５  膝部
２０  リンク機構部
３０  動作検出部
４０  駆動部
５０  電力供給部（電力供給装置）
５１  給電ユニット
５４  給電コイルユニット
５６  受電ユニット
５８  受電コイルユニット
６０  制御部
７０  給電ハウジング
７７  係止爪（係止機構）
８０  受電ハウジング
８４  係止受け（係止機構）
９１  固定バンド
１００  動作補助装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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