(57)【要約】      （修正有）【課題】積載物に対する車体の振動や傾きの影響を積極的に抑制することのできるフォークリフトにおける振動抑制装置の提供にある。【解決手段】車体に設けられたマスト１５に沿って、フォーク１８を支持するリフトブラケット１７が昇降可能に設けられたフォークリフト１０において、リフトブラケット１７に対して、フォーク１８を上下に昇降可能な油圧シリンダ１９及び、フォーク１８を前後に傾動可能な油圧シリンダ２０を備え、フォーク１８の上下方向の移動距離ｈを検出するための光センサ２１及び、フォーク１８の前後方向の傾きα及び左右方向の傾きβを検出するヨーレートセンサを設け、光センサ２１及びヨーレートセンサからの入力信号に基づき油圧シリンダ１９及び油圧シリンダ２０を作動させる制御コントローラを備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に前方に設けられたマストに沿ってフォークを支持するリフトブラケットが昇降可能に設けられたフォークリフトにおいて、
前記リフトブラケットに対して、前記フォークを上下に移動可能な昇降手段及び、前記フォークを前後に傾動可能な傾動手段を備え、
前記フォークの上下方向の移動距離を検出するための距離センサ及び、前記フォークの前後方向及び左右方向の傾きを検出する傾きセンサを設け、
前記距離センサ及び傾きセンサからの入力信号に基づき前記フォークの昇降手段及び傾動手段を作動させる制御手段を備えていることを特徴とするフォークリフトにおける振動抑制装置。
【請求項２】
前記フォークの昇降手段及び傾動手段を、フォーク背面にそれぞれ設けられたシリンダとすることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトにおける振動抑制装置。
【請求項３】
前記距離センサを光センサとし前記フォークに設け、前記傾きセンサをヨーレートセンサとし前記車体に設けることを特徴とする請求項１又は２に記載のフォークリフトにおける振動抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトのフォーク上の積載物への振動を抑制する振動抑制装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１で開示された従来技術では、フォークリフトの荷役装置１が開示されており、リフトシリンダ２のピストンロッド３とフォーク６が取り付けられたリフトブラケット７とは、チェーンホイール４を介してチェーン５で連結されている。リフトシリンダ２のボトム室２Ａは、リフト用のコントロールバルブ１１に管路１２を介して接続されており、又、コントロールバルブ１１は、荷役用の油圧ポンプ８と供給管路９を介して接続されている。オペレータは、コントロールバルブ１１を操作して圧油をリフトシリンダ２のボトム室２Ａに供給することでフォーク６を上昇させ、リフトシリンダ２のボトム室２Ａから圧油を排出することでフォーク６を下降させることができる。
【０００３】
又、フォークリフトには振動抑制装置１５が備えられており、振動抑制装置１５は、リフトシリンダ２のボトム室２Ａに導入管路１６を介して接続されたアキュームレータ１７と、導入管路１６の中途部に設置された流量制御弁１８とで構成されている。アキュームレータ１７は金属ベローズ１９に内蔵したガス室２０と、ガス室２０の収縮につれて拡大される油圧室２１を備えている。油圧室２１は導入する油圧に応じて容積が変化し、導入油圧の増加に応じて油圧室２１に蓄圧し、かつ導入油圧の低下に応じて蓄圧した圧油を放出する。従って、アキュームレータ１７は、ボトム室２Ａの圧力変動に対応して、ガス室２０と油圧室２１の容積を変化させて、この圧力変動を吸収するように作動する。例えば、ボトム室２Ａのボトム圧が外部からの衝撃などにより急激に上昇する際には、ガス室２０の容積を収縮させて油圧室２１を拡大することにより、アキュームレータ１７の圧力―容積特性（圧力をＰ、容積をＶとし、略してＰＶ特性とする）により決まる圧力値に抑え、一時的な圧力上昇を抑制することができるとしている。
【特許文献１】特開２００３−２０１０９８号公報（第３−５頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１で開示された従来技術においては、アキュームレータ１７の役割は、あくまでも積載物に対する車体の振動や傾きの影響を受動的に抑制するものであり、積極的に影響を抑制するものではない。そのため、車体の振動や傾きが発生した場合、又はそれらが短期間で連続的に発生した場合には、振動や傾きの影響を抑制するのに時間がかかってしまう問題があり、振動や傾きを抑制している最中に積載物の荷崩れなどが発生する恐れがある。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、積載物に対する車体の振動や傾きの影響を積極的に抑制することのできるフォークリフトにおける振動抑制装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、車体に前方に設けられたマストに沿ってフォークを支持するリフトブラケットが昇降可能に設けられたフォークリフトにおいて、前記リフトブラケットに対して、前記フォークを上下に移動可能な昇降手段及び、前記フォークを前後に傾動可能な傾動手段を備え、前記フォークの上下方向の移動距離を検出するための距離センサ及び、前記フォークの前後方向及び左右方向の傾きを検出する傾きセンサを設け、前記距離センサ及び傾きセンサからの入力信号に基づき前記フォークの昇降手段及び傾動手段を作動させる制御手段を備えていることを特徴とする。
請求項１記載の発明によれば、距離センサ及び傾きセンサからの入力信号に基づきフォークの昇降手段及び傾動手段を作動させる制御手段を備えているので、距離センサ及び傾きセンサがフォークの上下方向の移動及び前後方向又は左右方向の傾きを検出すると、制御手段はフォークの昇降手段及び傾動手段を作動させ、フォークを元の適正な位置に速やかに戻すことが可能となる。
例えば、車体が突起物に乗り上げ等して上方に突き上げられた場合には、距離センサにより上方への移動距離が検出され、この検出信号に基づきフォークの昇降手段を作動させ、フォークを元の適正な位置まで下降させることにより、フォーク上の荷物にかかる振動と衝撃を抑制できる。また、車体が前後方向に傾いた場合には、傾きセンサによりフォークの前後方向の傾きが検出され、この検出信号に基づきフォークの傾動手段を作動させ、フォークを元の適正な位置まで前後方向に傾動させることにより、フォーク上の荷物にかかる振動と衝撃を抑制できる。
従って、積載物に対する車体の振動や傾きの影響を積極的に抑制することができるので、フォーク上の荷物が荷崩れなどを起こすことを未然に防止可能である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のフォークリフトにおける振動抑制装置において、前記フォークの昇降手段及び傾動手段を、フォーク背面にそれぞれ設けられたシリンダとすることを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、フォークの昇降手段及び傾動手段がフォーク背面にそれぞれ設けられたシリンダなので、各シリンダへの圧力媒体の供給及び排出を制御することにより、各シリンダと連結されたフォークの上下方向への移動及び、前後方向への傾動を簡単に行わせることができる。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載のフォークリフトにおける振動抑制装置において、前記距離センサを光センサとし前記フォークに設け、前記傾きセンサをヨーレートセンサとし前記車体に設けることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、距離センサが光センサでありフォークに設けられているので、フォークの上下方向の移動距離を容易に検出可能である。また、傾きセンサがヨーレートセンサであり車体に設けられているので、車体の前後方向又は左右方向の傾きを容易に検出可能である。光センサ及びヨーレートセンサ共に既存品を使用可能なので取り扱いが簡単である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車体の振動や傾きの検出結果に基づき、フォークの上下方向への移動
及び前後方向への傾動を行わせることにより、積載物に対する車体の振動や傾きの影響を積極的に抑制することができ、フォーク上の積載物が荷崩れなどを起こすことを未然に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るフォークリフトにおける振動抑制装置を図１〜図７に基づいて説明する。
図１に示されるように、フォークリフト１０は車体フレーム１１の上に運転席１４が設けられ、車体フレーム１１の前後下方には前輪１２及び後輪１３がそれぞれ設けられている。又、運転席１４の前方には、マスト１５が立設され、該マスト１５にはリフトブラケット１７を介して左右一対のフォーク１８が設置されている。ここで、フォークリフト１０が走行する方向を前後方向とし、それと直角な方向を左右方向、垂直な方向を上下方向とする。リフトブラケット１７は、マスト１５に沿って上下方向に昇降可能に配置されている。
【００１１】
そして、フォークリフト１０には、車体の振動がフォーク１８上に積載されている荷物Ｗに伝わるのを防止する振動抑制装置１６が設けられている。図２は振動抑制装置１６の側面図を示し、図３は振動抑制装置１６の背面図を示す。
図２に示されるように、フォーク１８は下部に設けられ前方に突出した荷物Ｗを積載する載置部１８ａと、載置部１８ａから垂直方向に延びる垂直部１８ｂと、垂直部１８ｂの上部に接続し後方に延出する支持部１８ｃとにより構成されている。
【００１２】
一対のフォーク１８の支持部１８ｃを後方に向け、リフトブラケット１７の上部に横架されている支持部材１７ａに支持部１８ｃを上方よりそれぞれ掛止するように取り付けられている。
一対のフォーク１８の支持部１８ｃと支持部材１７ａの間には、フォーク１８の昇降手段に相当する油圧シリンダ１９がそれぞれ介在されており、油圧シリンダ１９は支持部材１７ａに固定されピストンのヘッド部は支持部１８ｃに固定されている。油圧シリンダ１９は一対のフォーク１８をそれぞれ上下方向に昇降可能となっている。油圧シリンダ１９は後述する油圧回路と連結されている。
【００１３】
また、一対のフォーク１８の垂直部１８ｂと、リフトブラケット１７の下部に横架されている支持部材１７ｂとの間には、フォーク１８の傾動手段に相当する油圧シリンダ２０がそれぞれのフォーク１８毎に介在されており、油圧シリンダ２０は支持部材１７ｂに固定されピストンのヘッド部は垂直部１８ｂに当接している。油圧シリンダ２０は一対のフォーク１８をそれぞれ前後方向に傾動可能となっている。油圧シリンダ２０は後述する油圧回路と連結されている。
【００１４】
図２及び図３に示されるように、左方のフォーク１８の支持部１８ｃの後端部には距離センサに相当する光センサ２１がセンサ面を下方に向け取り付けられている。光センサ２１は地面Ｅとの上下方向の距離ｈを検出し、検出結果を後述する制御コントローラに送信する。
また、図１に示されるように、フォークリフト１０の車体フレーム１１には、傾きセンサに相当するヨーレートセンサ２２が取り付けられている。ヨーレートセンサ２２は車体の前後方向又は左右方向の傾きを検出し、検出結果を後述する制御コントローラに送信する。
【００１５】
図４は、振動抑制装置１６の油圧回路を示すブロック図である。光センサ２１及びヨーレートセンサ２２は制御コントローラ２３に接続され、光センサ２１及びヨーレートセンサ２２からの入力信号に基づき各種演算処理及び判断処理を行う。また、油圧シリンダ１９及び２０は、制御弁２４、２６を介してポンプ２５、２７とそれぞれ接続されており、制御弁２４、２６及びポンプ２５、２７は制御コントローラ２３と接続されている。
【００１６】
光センサ２１からの検出信号（上下方向の距離ｈ）に基づき、制御コントローラ２３は制御弁２４を制御し、制御弁２４に接続された油圧シリンダ１９にポンプ２５から圧油の供給又は、排出を行うことにより、フォーク１８を上下方向に昇降させフォーク１８を元の適正位置に戻す。
【００１７】
ヨーレートセンサ２２からの検出信号（前後方向の傾きα）に基づき、制御コントローラ２３は制御弁２６を制御し、制御弁２６に接続された油圧シリンダ２０にポンプ２７から圧油の供給又は、排出を行うことにより、フォーク１８を前後方向に傾動させフォーク１８を元の適正位置に戻す。
【００１８】
また、ヨーレートセンサ２２が左右方向の傾きβを検出した場合には、制御コントローラ２３は制御弁２４を制御し、制御弁２４に接続された油圧シリンダ１９の少なくともどちらか一方にポンプ２５から圧油の供給又は、排出を行うことにより、フォーク１８を上下方向に昇降させフォーク１８を元の適正位置に戻す。
【００１９】
尚、上下方向の検出距離ｈ、前後方向の検出傾きα及び、左右方向の検出傾きβに対する油圧シリンダ１９又は、２０への圧油の供給量又は排出量の関係は予め制御コントローラ２３にプログラムされており、制御コントローラ２３はそのプログラムに基づき制御弁２４、２６を制御する。
油圧シリンダ１９のピストンは通常状態においては、標準位置にあるように制御され、標準位置を基準として上下方向に可動範囲が予め設定されている。また、油圧シリンダ２０のピストンは通常状態においては、標準位置にあるように制御され、標準位置を基準として前後方向に可動範囲が予め設定されている。
上記、油圧シリンダ１９、２０と光センサ２１及びヨーレートセンサ２２と制御コントローラ２３によりフォークリフト１０の振動抑制装置１６が構成されている。
【００２０】
以上の構成を持つフォークリフト１０における振動抑制装置１６についてその作用を図５〜図７に基づいて説明する。
例えば、図５には、フォークリフト１０が走行中に路面の突起物等に乗り上げて、車体が上方に突き上げられる場合の挙動を示す。図５（ａ）は、通常の走行状態を示し、この時光センサ２１にて検出される地面Ｅまでの上下方向の距離をｈ１とする。この距離ｈ１が元の適正位置に相当する。
【００２１】
図５（ｂ）では、フォークリフト１０が路面の突起物等に乗り上げて、フォーク１８及びフォーク１８上に積載されている荷物Ｗが上方に移動する場合を示す。この時、光センサ２１にて検出される地面Ｅまでの上下方向の距離をｈ２とすると、この検出信号（上下方向の距離ｈ２）は制御コントローラ２３に送信され、制御コントローラ２３にて演算及び判断処理が実行される。この場合には、制御コントローラ２３は油圧シリンダ１９を作動させるための制御信号を制御弁２４に送信する。
【００２２】
図５（ｃ）では、制御コントローラ２３からの制御信号に基づき制御弁２４が制御され、油圧シリンダ１９から所定量の圧油が排出されることにより、油圧シリンダ１９は下降し油圧シリンダ１９に接続されている一対のフォーク１８及びフォーク上の荷物Ｗも元の適正な位置（上下方向の距離ｈ１）まで下降する。
【００２３】
従って、フォーク１８を上方に押し上げようとする力が作用しても、油圧シリンダ１９を作動させフォーク１８及びフォーク上の荷物Ｗを元の適正な位置（上下方向の距離ｈ１）まで速やかに下降させることでき、フォーク上の荷物Ｗにかかる振動と衝撃を抑制できる。
図示しないが、フォークリフト１０が走行中に路面の溝などに落ち込んで、車体が下方に落下するような場合には、上記とは逆に油圧シリンダ１９は上昇しフォーク１８及びフォーク上の荷物Ｗも元の適正な位置（上下方向の距離ｈ１）まで上昇する。
【００２４】
次に例えば、図６には、フォークリフト１０が後方に傾いた場合の挙動を示す。図６（ａ）は、通常の走行状態を示し、この時ヨーレートセンサ２２にて検出されるフォーク１８の前後方向の傾き（垂直方向に対する傾斜角度）をα１とすると、この場合には傾きゼロ（α１＝０°）となっている。この傾きα１が元の適正位置に相当する。
【００２５】
図６（ｂ）では、フォークリフト１０が後方に傾き、フォーク１８及びフォーク１８上の荷物Ｗが同様に後方に傾く場合を示す。この時、ヨーレートセンサ２２にて検出される前後方向の傾きをα２とすると、この検出信号（前後方向の傾きα２）は制御コントローラ２３に送信され、制御コントローラ２３にて演算及び判断処理が実行される。この場合には、制御コントローラ２３は油圧シリンダ２０を作動させるための制御信号を制御弁２６に送信する。
【００２６】
図６（ｃ）では、制御コントローラ２３からの制御信号に基づき制御弁２６が制御され、油圧シリンダ２０から所定量の圧油が排出されることにより、油圧シリンダ２０は後退し油圧シリンダ２０に接続されている一対のフォーク１８及びフォーク上の荷物Ｗも元の適正な位置（前後方向の傾きα１）まで傾動する。
【００２７】
従って、フォーク１８を後方に傾けようとする力が作用しても、油圧シリンダ２０を作動させフォーク１８及びフォーク１８上の荷物Ｗを元の適正な位置（前後方向の傾きα１）まで速やかに傾動させることができ、フォーク上の荷物Ｗにかかる振動と衝撃を抑制できる。
図示しないが、フォークリフト１０が走行中に前方に傾いた場合には、上記とは逆に油圧シリンダ２０は前進しフォーク１８及びフォーク１８上の荷物Ｗも元の適正な位置（前後方向の傾きα１）まで傾動する。
【００２８】
次に例えば、図７には、フォークリフト１０が右方向に傾いた場合の挙動を示す。図７（ａ）は、通常の走行状態を示し、この時ヨーレートセンサ２２にて検出されるフォーク１８の左右方向の傾き（水平方向に対する傾斜角度）をβ１とすると、この場合には傾きゼロ（β１＝０°）となっている。この傾きβ１が元の適正位置に相当する。
【００２９】
図７（ｂ）では、フォークリフト１０が右方に傾き、フォーク１８及びフォーク１８上の荷物Ｗが同様に右方に傾く場合を示す。この時、ヨーレートセンサ２２にて検出される左右方向の傾きをβ２とすると、この検出信号（左右方向の傾きβ２）は制御コントローラ２３に送信され、制御コントローラ２３にて演算及び判断処理が実行される。この場合には、制御コントローラ２３は油圧シリンダ１９の片方を作動させるための制御信号を制御弁２４に送信する。
【００３０】
図７（ｃ）では、制御コントローラ２３からの制御信号に基づき制御弁２４が制御され、右方のフォーク１８に装着されている油圧シリンダ１９へ所定量の圧油がポンプ２５より供給されることにより、右方のフォーク１８に装着されている油圧シリンダ１９は上昇し、右方のフォーク１８も所定距離だけ上昇する。よって、フォーク１８上の荷物Ｗは元の適正な位置（左右方向の傾きβ１）まで傾動する。
【００３１】
従って、フォーク１８を右方に傾けようとする力が作用しても、油圧シリンダ１９の片方を作動させ片方のフォーク１８上昇させることにより、フォーク１８上の荷物Ｗを元の適正な位置（左右方向の傾きβ１）まで速やかに傾動させることができ、フォーク上の荷物Ｗにかかる振動と衝撃を抑制できる。
図示しないが、フォークリフト１０が走行中に左方に傾いた場合には、上記とは逆に左方の油圧シリンダ１９を上昇させ左方のフォーク１８を上昇させることにより、フォーク１８上の荷物Ｗも元の適正な位置（左右方向の傾きβ１）まで傾動する。
【００３２】
この実施形態に係るフォークリフトにおける振動抑制装置１６によれば以下の効果を奏する。
（１）フォーク１８に設けられた光センサ２１によりフォーク１８の上下方向の移動距離ｈ２を検出すると、油圧シリンダ１９を作動させフォーク１８及びフォーク１８上の荷物Ｗを元の適正な位置（上下方向の距離ｈ１）まで速やかに上昇又は下降させることができ、フォーク１８上の荷物Ｗにかかる振動と衝撃を抑制できる。例えば、車体が突起物に乗り上げ等して上方に突き上げられた場合には、フォーク１８を下降させることにより、また、車体が路面の溝などに落ち込んで下方に落下するような場合には、フォーク１８を上昇させることにより、フォーク１８上の荷物Ｗにかかる衝撃と振動を抑制でき、フォーク１８上の荷物Ｗが荷崩れなどを起こすことを未然に防止できる。
（２）車体に設けられたヨーレートセンサ２２によりフォーク１８の前後方向の傾きα２を検出すると、油圧シリンダ２０を作動させフォーク１８及びフォーク１８上の荷物Ｗを元の適正な位置（前後方向の傾きα１）まで速やかに傾動させることができ、フォーク１８上の荷物Ｗにかかる振動と衝撃を抑制できる。例えば、車体が後方に傾いた場合には、フォーク１８を前傾させることにより、また、車体が前方に傾いた場合には、フォーク１８を後傾させることにより、フォーク１８上の荷物Ｗにかかる衝撃と振動を抑制でき、フォーク１８上の荷物Ｗが荷崩れなどを起こすことを未然に防止できる。
（３）車体に設けられたヨーレートセンサ２２によりフォーク１８の左右方向の傾きβ２を検出すると、油圧シリンダ１９の片方を作動させ片方のフォーク１８を上昇又は下降させることにより、フォーク１８上の荷物Ｗを元の適正な位置（左右方向の傾きβ１）まで速やかに傾動させることができ、フォーク１８上の荷物Ｗにかかる振動と衝撃を抑制できる。例えば、車体が右方に傾いた場合には、右方のフォーク１８を上昇させることにより、また、車体が左方に傾い場合には、左方のフォーク１８を上昇させることにより、フォーク１８上の荷物Ｗにかかる衝撃と振動を抑制でき、フォーク１８上の荷物Ｗが荷崩れなどを起こすことを未然に防止できる。
（４）フォーク１８の昇降手段及び傾動手段がフォーク１８の背面にそれぞれ設けられた油圧シリンダ１９、２０で構成され、各油圧シリンダ１９、２０への圧油の供給及び排出を制御することにより、各油圧シリンダ１９、２０と連結されたフォーク１８の上下方向への移動及び、前後方向への傾動を簡単に行わせることができる。
（５）距離センサが光センサ２１でありフォーク１８の一部に設けられているので、フォーク１８の上下方向の移動距離ｈを容易に検出可能である。また、傾きセンサがヨーレートセンサ２２であり車体の一部に設けられているので、車体の前後方向又は左右方向の傾きα、βを容易に検出可能である。光センサ２１及びヨーレートセンサ２２共に既存品を使用可能なので取り扱いが簡単である。
【００３３】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  第１の実施形態では距離センサとして光センサを用いるとして説明したが、レーザ式でも良いし、超音波式或いは赤外線式のセンサでも良い。
○  第１の実施形態では傾きセンサとしてヨーレートセンサを用いるとして説明したが、ジャイロセンサ、ストロークセンサ又は、変位センサを用いても良い。
○  第１の実施形態ではフォークの昇降手段及び傾動手段として油圧シリンダを用いるとして説明したが、それ以外のエアシリンダ方式、ラック＆ピニオン方式、電動モータ方式、リニアモータ方式等を用いても構わない。
○  第１の実施形態では距離センサはフォークに取り付け、傾きセンサは車体に取り付けるとして説明したが、両センサともフォークに取り付けても良く、また両センサとも車体に取り付けても構わない。更に、距離センサを車体に取り付け、傾きセンサをフォークに取り付けても良い。
○  傾きセンサとしてのヨーレートセンサは、もともとフォークリフトに取り付けてあるものを共通使用しても構わない。この場合には、新規に取り付けるための取り付け工数と部品点数を削減可能である。
○  ヨーレートセンサによりフォークの前後方向の傾きと、左右方向の傾きを検出するとして説明したが、左右方向の傾きの検出については、一対のフォークのそれぞれに上下方向の距離検出のための距離センサを取り付け、それぞれの距離センサからの距離信号に基づきフォークの左右方向の傾きを検出しても構わない。
○  第１の実施形態では車体が左右方向に傾いた場合には、その傾き補正のために一対のフォークの片方に連結された油圧シリンダを作動させて、元の適正位置に戻すとして説明したが、両方の油圧シリンダを作動させても構わない。この場合には、より精度の高い補正が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】第１の実施形態に係る振動抑制装置を備えたフォークリフトの全体構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る振動抑制装置の側面図である。
【図３】第１の実施形態に係る振動抑制装置の背面図である。
【図４】第１の実施形態に係る振動抑制装置の作動回路を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態に係る振動抑制装置のフォークが上方へ移動時の作用説明用の模式図である。（ａ）通常状態、（ｂ）フォークが上方へ移動時、（ｃ）油圧シリンダを作動させ位置補正時。
【図６】第１の実施形態に係る振動抑制装置の車体が後傾時の作用説明用の模式図である。（ａ）通常状態、（ｂ）フォークが後傾時、（ｃ）油圧シリンダを作動させ位置補正時。
【図７】第１の実施形態に係る振動抑制装置の車体が右傾時の作用説明用の模式図である。（ａ）通常状態、（ｂ）フォークが右傾時、（ｃ）油圧シリンダを作動させ位置補正時。
【符号の説明】
【００３５】
１０  フォークリフト
１５  マスト
１６  振動抑制装置
１７  リフトブラケット
１８  フォーク
１９  油圧シリンダ（昇降用）
２０  油圧シリンダ（傾動用）
２１  光センサ
２２  ヨーレートセンサ
２３  制御コントローラ
Ｗ  荷物（積載物）
ｈ  上下方向の移動距離
α  前後方向の傾き
β  左右方向の傾き
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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