(57)【要約】      （修正有）【課題】各パレット間でその高さ及び幅に寸法誤差があってもパレットからワーク取り出し装置でワークを取り出す作業を自動化する。【解決手段】第１のパレット４の支柱８に形成されたカム溝に軸をスライド自在に係合させて略水平状態となる第１の状態とガラス３を取り出せる跳ね上げ状態となる第２の状態との間で開閉自在とされる仕切板９を複数有し、略水平状態となる第１の状態にある各仕切板９の上にガラス３を平置きして該仕切板９と該ガラス３とを交互に段積みしてなるパレット４からガラス３を取り出すワーク取り出し装置。このワーク取り出し装置７では、第１の状態にある仕切板９の下に入り込んでこの仕切板９を跳ね上げ、該仕切板９を前記ガラス３が取り出せる状態となる第２の状態とする跳ね上げ部材と、仕切板９が跳ね上げられることにより取り出し可能とされたガラス３を保持する吸着保持機構部と、を備える。【選択図】図１５
2008133115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットの支柱に形成されたカム溝に軸をスライド自在に係合させて略水平状態となる第１の状態とワークを取り出せる跳ね上げ状態となる第２の状態との間で開閉自在とされる仕切板を複数有し、略水平状態となる第１の状態にある各仕切板の上にワークを平置きして該仕切板と該ワークとを交互に段積みしてなるパレットからワーク取り出し装置にてワークを取り出すワーク取り出し方法であって、
前記仕切板を跳ね上げる前に、この仕切板の高さ位置に前記ワーク取り出し装置を位置合わせし、さらに仕切板の幅方向位置に前記ワーク取り出し装置を位置合わせした後、該ワーク取り出し装置に設けられた跳ね上げ手段で前記仕切板を跳ね上げると共に跳ね上げた仕切板をワークが取り出せる第２の状態に位置決め保持させた後に、その跳ね上げた仕切板の下に配置されたワークを取り出す
ことを特徴とするワーク取り出し方法。
【請求項２】
パレットの支柱に形成されたカム溝に軸をスライド自在に係合させて略水平状態となる第１の状態とワークを取り出せる跳ね上げ状態となる第２の状態との間で開閉自在とされる仕切板を複数有し、略水平状態となる第１の状態にある各仕切板の上にワークを平置きして該仕切板と該ワークとを交互に段積みしてなるパレットからワークを取り出すワーク取り出し装置であって、
前記第１の状態にある仕切板の下に入り込んでこの仕切板を跳ね上げ、該仕切板を前記ワークが取り出せる状態となる第２の状態とする跳ね上げ手段と、
前記仕切板が跳ね上げられることにより取り出し可能とされた前記ワークを保持するワーク保持手段と、を備えた
ことを特徴とするワーク取り出し装置。
【請求項３】
請求項２に記載のワーク取り出し装置であって、
前記仕切板の上面に接触させてこの仕切板の高さ位置をロボットに教示させ、該ロボットの手首部分に取り付けられたワーク取り出し装置をその高さ位置に位置合わせする高さ倣い手段を備えた
ことを特徴とするワーク取り出し装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載のワーク取り出し装置であって、
前記仕切板の側面に接触させてこの仕切板の幅方向位置をロボットに教示させ、該ロボットの手首部分に取り付けられたワーク取り出し装置をその幅方向位置に位置合わせする幅方向倣い手段を備えた
ことを特徴とするワーク取り出し装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４の何れか一つに記載のワーク取り出し装置であって、
前記仕切板が跳ね上げられて第２の状態とされたときに、この仕切板を弾性力で押し込んで前記軸を前記カム溝の位置決め保持位置に差し込んで該仕切板を第２の状態に位置決め保持させる仕切板差込み手段を備えた
ことを特徴とするワーク取り出し装置。
【請求項６】
請求項５に記載のワーク取り出し装置であって、
前記高さ倣い手段は、前記仕切板の上面に接触する接触部材と、この接触部材を仕切板に対して接近離反方向に上下動させる第１駆動部と、この接触部材を水平方向に移動させて前記仕切板と対向する上方位置と該仕切板と対向しない退避位置とに移動させる第２駆動部と、からなる
ことを特徴とするワーク取り出し装置。
【請求項７】
請求項６に記載のワーク取り出し装置であって、
前記接触部材は、水平方向に複数個設けられている
ことを特徴とするワーク取り出し装置。
【請求項８】
請求項６に記載のワーク取り出し装置であって、
前記幅方向倣い手段は、前記仕切板の側面に接触する接触部材と、この接触部材を仕切板に対して接近離反方向に水平移動させる第３駆動部と、からなる
ことを特徴とするワーク取り出し装置。
【請求項９】
請求項８に記載のワーク取り出し装置であって、
前記接触部材は、前記仕切板の側面と接触する部位が球面形状とされた
ことを特徴とするワーク取り出し装置。
【請求項１０】
請求項５に記載のワーク取り出し装置であって、
前記仕切板差込み手段は、前記仕切板の先端と当接する当接部材と、この当接部材を前記仕切板を押し込む方向に押圧する弾性力を付与する弾性部材と、からなる
ことを特徴とするワーク取り出し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク取り出し方法及びワーク取り出し装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車の組立工程においては、これまで手作業にてガラスのピッキング作業を行って来たが、ガラスの重量が重いこと等からこのピッキング作業の自動化が求められている。
【０００３】
そのピッキング作業の自動化の一例として、例えば、ガラスを種類別に収容した複数のパレットを環状に配列し、そのパレットの配列中にガラスを装置外へ搬出するためのガラス搬出手段を設け、選択したパレットからハンド機構で所定のガラスを保持し、パレットの配列に沿って設けられたレールに沿って移動体を移動させることで前記ガラスをガラス搬出手段まで移送するようにした技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−３２７１０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ガラスメーカと車両生産工場を巡回しているパレットは、各ガラスメーカの違いや加工寸法精度の誤差があるため、そのパレットの高さ寸法及び幅寸法にバラツキがある。かかるガラスパレットのバラツキは、ガラスをハンド機構で取り出す上で障害となり自動化の妨げとなる。
【０００５】
また、ガラスが平置きされているパレットにおいては、ガラスの間を仕切る仕切板を取り除きながら取り出す必要があり、自動化は困難なものになっていた。
【０００６】
そこで、本発明は、各パレット間でその高さ及び幅に寸法誤差があっても平置きパレットからワーク取り出し装置でワークを取り出す作業を自動化することのできるワーク取り出し方法及びワーク取り出し装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のワーク取り出し方法は、パレットの支柱に形成されたカム溝に軸をスライド自在に係合させて略水平状態となる第１の状態とワークを取り出せる跳ね上げ状態となる第２の状態との間で開閉自在とされる仕切板を複数有し、略水平状態となる第１の状態にある各仕切板の上にワークを平置きして該仕切板と該ワークとを交互に段積みしてなるパレットからワーク取り出し装置にてワークを取り出す。ワークを取り出すには、仕切板を跳ね上げる前に、この仕切板の高さ位置にワーク取り出し装置を位置合わせし、さらに仕切板の幅方向位置に前記ワーク取り出し装置を位置合わせした後、該ワーク取り出し装置に設けられた跳ね上げ手段で前記仕切板を跳ね上げると共に跳ね上げた仕切板をワークが取り出せる第２の状態に位置決め保持させた後に、その跳ね上げた仕切板の下に配置されたワークを取り出す。
【０００８】
本発明のワーク取り出し装置は、略水平状態となる第１の状態とワークを取り出せる跳ね上げ状態となる第２の状態との間で開閉自在とされる仕切板を複数有し、略水平状態となる第１の状態にある各仕切板の上にワークを平置きして該仕切板と該ワークとを交互に段積みしてなるパレットからワークを取り出す装置である。このワーク取り出し装置では、第１の状態にある仕切板の下に入り込んでこの仕切板を跳ね上げ、該仕切板を前記ワークが取り出せる状態となる第２の状態とする跳ね上げ手段と、前記仕切板が跳ね上げられることにより取り出し可能とされた前記ワークを保持するワーク保持手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のワーク取り出し方法によれば、ワークを平置きさせる仕切板を跳ね上げる前に、この仕切板の高さ位置と幅方向位置にワーク取り出し装置を位置合わせしてからこのワーク取り出し装置に設けた跳ね上げ手段で仕切板を跳ね上げるため、各パレット間でその高さ及び幅に寸法誤差があってもパレットからワークを取り出す作業を自動化することが可能となる。
【００１０】
本発明のワーク取り出し装置は、跳ね上げ手段を略水平状態となる第１の状態にある仕切板の下に入り込ませてこの仕切板を跳ね上げるため、このワーク取り出し装置を手首部分に取り付けるロボットの疑似円弧動作で、前記仕切板を跳ね上げることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
本実施の形態は、第１のパレットからワークを取り出して第２のパレットに移し替えるガラス移し替えシステムに本発明を適用した例である。
【００１３】
「ガラス移し替えシステムの説明」
図１は第１のパレットに配置されたガラスをワーク取り出し装置で取り出して第２のパレットへ移し替えるガラス移し替えシステムの配置図（レイアウト図）である。
【００１４】
ガラス移し替えシステムは、図１に示すように、作業フロア上に敷設された一対のレール１上を移動自在（図１中Ｘ方向に移動自在）なロボットであるハンドリングロボット２と、このハンドリングロボット２の走行経路に沿って所定間隔を置いて複数配置されたガラス３を配置してなる第１のパレット４（４Ａ〜４Ｊ）と、第１のパレット４からガラス３を取り出しこれを移し替えて順次配列される第２のパレット５と、ハンドリングロボット２の手首部分６に取り付けられ、第１のパレット４から所定のガラス３を取り出すワーク取り出し装置７と、を備える。
【００１５】
＜第１のパレット＞
図２は第１のパレットの斜視図、図３は仕切板とガラスとを交互に段積みした状態における第１のパレットの正面図、図４は図３の側面図、図５は仕切板の跳ね上げ動作を示す図である。
【００１６】
第１のパレット４は、ガラス３を製造しているガラス製造メーカとそのガラス３を使用して自動車を組み立てる車両生産工場間を巡回する専用パレットである。この第１のパレット４は、レール１に沿って移動するハンドリングロボット２の走行経路（ロボット走行経路）に沿って所定間隔を置いて複数配置されると共に、そのロボット走行経路の両側にそれぞれ配置されている。本例では、図１に示すように、ロボット走行経路の片側に第１のパレット４を５つずつ設け、両側で合計１０個の第１のパレット４を配置している。
【００１７】
第１のパレット４には、例えば、同一種類のガラス３が所定間隔を置いて複数配置されると共に、各第１のパレット４のそれぞれには車種又は仕様によって異なる種類のガラス３が配置される。第２のパレット５から一番遠い第１のパレット４Ａには、Ａ車用のリヤガラスが配置され、その隣の第１のパレット４Ｂには、Ｂ車用のリヤガラスが配置される。なお、本実施の形態では、前記ガラス３が車体組み立て用のワークに相当する。
【００１８】
かかる第１のパレット４は、図２から図４に示すように、後述するワーク取り出し装置７がこの第１のパレット４に段積みされたガラス３を取り出すためにアクセスし得るように前面及び天面を開放させている。第１のパレット４には、ワーク取り出し装置７の侵入奥側に２本の支柱８、８が設けられている。この支柱８、８には、ガラス３を平置きにして載置させる仕切板９が回動自在に取り付けられている。仕切板９は、所定間隔を置いて設けられた各支柱８、８のそれぞれに基端部を回動自在に取り付ける第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂと、これら第１アーム９Ａと第２アーム９Ｂを連結する連結アーム９Ｃ、９Ｄとからなる。
【００１９】
第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの基端部には、図５に示すように、２つの軸１０、１１が設けられている。一方の軸１０は、仕切板９を回転させるときの回転中心軸であり、他方の軸１１は、仕切板９を略水平状態とする第１の状態とガラス３を取り出せる跳ね上げ状態となる第２の状態とに位置保持させる軸である。以下、一方の軸１０を回転中心軸１０、他方の軸１１を位置保持決め軸１１と称する。回転中心軸１０は、支柱８に形成された長穴形状の第１カム溝１２にスライド自在に挿入係合されている。そして、位置保持決め軸１１は、同じく支柱８に形成された逆Ｕ字形状の第２カム溝１３にスライド自在に挿入係合されている。
【００２０】
また、この第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの基端側部には、図２または図４に示すように、仕切板９を第１の状態から第２の状態へ回転させるときの回転操作力を軽減するコイルバネ１４が掛けられている。コイルバネ１４は、一端を支柱８に形成したバネ係止孔１５に係止させ、他端を第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂに設けたバネ係止片１６に係止させることで、前記仕切板９と前記支柱８、８間に亘って掛けられている。
【００２１】
また、第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの先端部には、ガラス３を間に挟み所定間隔を保持させた状態で仕切板９を段重ねにするためのスペース形成部材１７が形成されている。このスペース形成部材１７がその下に配置される仕切板９の第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの先端部上面に当接することで、上下の仕切板９、９間にガラス３を配置するスペースが形成される。
【００２２】
連結アーム９Ｃ、９Ｄには、仕切板９の上に平置きされたガラス３を押さえ付けて位置ずれが生じないようにするためのガラス押さえ部材１８Ａ、１８Ｂが上下面にそれぞれ複数個取り付けられている。ガラス押さえ部材１８Ａ、１８Ｂは、ガラス３に傷を付けることなく且つ大きな荷重を掛けることのないゴムやウレタンなどの弾性に富んだ材料が使用される。
【００２３】
このように構成された仕切板９は、ガラス３を平置きにして配置させる略水平状態となる第１の状態（図５（Ａ）の状態）と、ガラス３を取り出せる跳ね上げ状態となる第２の状態（図５（Ｂ），（Ｃ）の状態）との間で開閉自在とされる。図５（Ｃ）の状態は、仕切板９を跳ね上げた第２の状態を保持させる（ロックする）状態を示している。この仕切板９の開閉動作及び仕切板９の第２の状態を位置決め保持させる動作については、後述するものとする。
【００２４】
なお、第１のパレット４は、各ガラスメーカの違いや加工寸法精度の誤差があるため、そのパレットの高さ寸法、幅寸法及び奥行き寸法にバラツキがあり、同様に仕切板９の高さや幅寸法も一定ではなくバラツキを有している。
【００２５】
「第２のパレット」
第２のパレット５は、図１に示すように、後述するハンドリングロボット２の手首部分６に取り付けられたワーク取り出し装置７によって第１のパレット４から取り出されたガラス３を順次配列させるためのいわば生産順列パレットである。この第２のパレット５には、各第１のパレット４Ａ〜４Ｊ毎で異なる種類とされたガラス３の中から車体組み立て生産順番に従って取り出されたガラス３が積み重ねられる。かかる第２のパレット５は、前記したロボット走行経路の延長上右側に配置されている。
【００２６】
＜ワーク取り出し装置＞
図６はワーク取り出し装置の斜視図、図７はワーク取り出し装置の正面図、図８はワーク取り出し装置の平面図、図９はワーク取り出し装置の側面図である。
【００２７】
ワーク取り出し装置７は、各第１のパレット４Ａ〜４Ｊ毎で異なる種類とされたガラス３の中から車体の組み立て生産順番に従って、所望の第１のパレット４から所定のガラス３を取り出した後、その取り出したガラス３をハンドリングロボット２で移送させ、組み立て生産順番となるように第２のパレット５に順次配列させる作業を繰り返し行う装置であり、前記レール１上を往復運動するハンドリングロボット２の手首部分６に取り付けられている。
【００２８】
ワーク取り出し装置７は、図６から図９に示すように、ガラス３を吸着保持するワーク保持手段である吸着保持機構部１９と、略水平状態とされる第１の状態にある仕切板９の下に入り込んでこの仕切板９を跳ね上げ、該仕切板９を前記ガラス３が取り出せる状態となる第２の状態とする跳ね上げ手段である跳ね上げ部材２０と、仕切板９の高さ位置をハンドリングロボット２に教示させ、ワーク取り出し装置７をその高さ位置に位置合わせする高さ倣い手段２１と、仕切板９の幅方向位置をハンドリングロボット２に教示させ、ワーク取り出し装置７をその幅方向に位置合わせする幅方向倣い手段２２と、仕切板９が跳ね上げられて第２の状態とされたときに、この仕切板９を弾性力で押し込んで前記回転中心軸１０と位置保持決め軸１１を前記第１カム溝１２及び第２カム溝１３の位置決め保持位置に差し込んで該仕切板９を第２の状態に位置決め保持させる仕切板差込み手段２３と、を備えている。
【００２９】
吸着保持機構部１９は、ハンドリングロボット２の手首部分６に取り付けられた装置本体部２４から突出するプレート２５に設けられている。かかる吸着保持機構部１９は、ガラス３を吸着保持する吸着パッド２６と、この吸着パッド２６をガラス３の曲面に合わせて追従揺動可能とする揺動機構（図示は省略する）と、ガラス３の奥行き方向のガラス保持位置をハンドリングロボット２の基準位置に合致させる位置調整機構部２７とを備える。本実施の形態では、ガラス３をバランスよく吸着保持するために吸着保持機構部１９を３つ設けている。
【００３０】
跳ね上げ部材２０、高さ倣い手段２１、幅方向倣い手段２２及び仕切板差込み手段２３は、何れも装置本体部２４の両側に取り付けられた平面視逆Ｌ字状をなすアーム２８、２８の先端部に設けられ、前記吸着保持機構部１９を挟んでその両脇に配置されている。これら跳ね上げ部材２０、高さ倣い手段２１、幅方向倣い手段２２及び仕切板差込み手段２３は、アーム２８の先端部に取り付けられた第１シリンダ２９によって上下動されるブロック本体３０に取り付けられている。
【００３１】
高さ倣い手段２１は、仕切板９の第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの上面に接触する接触部材３１と、この接触部材３１を第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂに対して接近離反方向に上下動させる第１駆動部である第１シリンダ２９と、この接触部材３１を水平方向に移動させて第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂと対向する上方位置と第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂと対向しない退避位置とに移動させる第２駆動部である第２シリンダ３２と、からなる。
【００３２】
接触部材３１には、第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの上面に対して点接触するローラが使用される。かかる接触部材３１は、支持プレート３３に取り付けられると共にパレット毎で仕切板９の幅寸法に生じるバラツキを吸収するべく複数個設けられている。この支持プレート３３は、ブロック本体３０に固定される第２シリンダ３２に取り付けられ、該第２シリンダ３２によって水平方向に移動されるようになっている。また、この接触部材３１は、第１シリンダ２９によって上下方向に昇降動され、第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂに接近してその上面に接触せしめられる。
【００３３】
幅方向倣い手段２２は、仕切板９の第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの側面に接触する接触部材３４と、この接触部材３４を第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂに対して接近離反方向に水平移動させる第３駆動部である第３シリンダ３５と、からなる。
【００３４】
接触部材３４は、支持プレート３６に取り付けられる球体からなり、その球面形状とされた接触部位を前記第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの側面に接触させる。支持プレート３６は、前記ブロック体３０に固定される第３シリンダ３５によって水平方向に移動され、球面形状とした接触部材３４の接触部位を、前記第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの側面に接触させる。
【００３５】
仕切板差込み手段２３は、第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの先端に設けられたスペース形成部材１７の先端に当接する当接部材３７と、この当接部材３７を前記仕切板９を押し込む方向（図５（Ｃ）の矢印で示す方向）に押圧する弾性力を付与する弾性部材であるコイルバネ３８と、からなる。
【００３６】
当接部材３７は、前記幅方向倣い手段２２を水平移動させる前記第３シリンダ３５に取り付けられるプレート３９に設けられた当接部材取付部材４０に固定されている。コイルバネ３８は、同じく前記プレート３９に設けられたバネ支持部材４１と前記当接部材取付部材４０との間に設けられたシャフト４２に装着されている。この当接部材３７は、例えば弾性に富んだゴムやウレタンなどからなる。
【００３７】
跳ね上げ部材２０は、前記した第３シリンダ３５に取り付けられるプレート３９に設けられた跳ね上げ部材取付部材４３に固定されている。かかる跳ね上げ部材２０は、略水平状態とされる第１の状態にある仕切板９の下に入り込んで（第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの下面に接触して）この仕切板９を跳ね上げる円柱形状をなすローラからなる。この跳ね上げ部材２０は、ハンドリングロボット２がワーク取り出し装置７を上方に持ち上げたとき前記第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの下面に当接して仕切板９を回転させながら跳ね上げるようになっている。また、この跳ね上げ部材２０は、前記第３シリンダ３５の駆動により前記幅方向倣い手段２２と共に水平移動し、第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの下面と対応する位置に配置されるようになされる。
【００３８】
このように構成されたワーク取り出し装置７を備えた前記ハンドリングロボット２は、図示を省略する制御部からの指令を受けて作動し、レール１上を往復動すると共に、手首部分６に取り付けたワーク取り出し装置７をその指令に応じて動かすようになっている。
【００３９】
「ワーク取り出し方法」
次に、前記したワーク取り出し装置７によって第１のパレット４に配置されたガラス３を取り出すワーク取り出し方法について説明する。
【００４０】
図１０から図１７は、ワーク取り出し装置によって第１のパレットからガラスを取り出すワーク取り出し方法の一連の工程を示し、図１０はワーク取り出し装置をハンドリングロボットで教示位置にアプローチさせる工程を示す全体図、図１１はハンドリングロボットでワーク取り出し装置を教示位置にアプローチさせる工程を示す要部拡大図、図１２は高さ倣い工程を示す要部拡大図、図１３は幅倣い工程を示す要部拡大図、図１４は跳ね上げ工程を示す要部拡大図、図１５は仕切板を第２の状態に位置決め保持させる工程を示す全体図、図１６は仕切板を第２の状態に位置決め保持させる工程を示す要部拡大図、図１７は仕切板を跳ね上げた後にガラスを取り出す工程を示す全体図である。
【００４１】
先ず、ハンドリングロボット２は、制御部からの指令を受けて取り出すべきガラス３が配置された第１のパレット４のところまで前記レール１に沿って移動する。そして、制御部は、図１０に示すように、ハンドリングロボット２の手首部分６に取り付けたワーク取り出し装置７を予め教示された教示位置にアプローチさせる。このアプローチにより、ワーク取り出し装置７は、第１のパレット４の一番上にある仕切板９の近傍に配置される。
【００４２】
次に、このワーク取り出し装置７に設けられた高さ倣い手段２１で、このワーク取り出し装置７を前記仕切板９の高さ位置に位置合わせする（高さ倣い工程）。第１のパレット４は、各ガラスメーカの違いや加工寸法精度の誤差があるため、そのパレット（仕切板９を含む）の高さ寸法及び幅寸法にバラツキがある。この仕切板９の高さ寸法及び幅寸法のバラツキは、ガラス３をハンドリングロボット２で取り出す上で障害となり自動化の妨げとなるから、各パレット毎の実際の仕切板９の高さ位置及び幅位置に前記ワーク取り出し装置７を位置合わせする（倣わす）ことでこのバラツキに対応する。
【００４３】
高さ倣い工程では、第２シリンダ３２を作動させて高さ倣い手段２１を、図１１に示すように、第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの上方位置に移動させる。このとき、高さ倣い手段２１には第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの上面に接触する接触部材３１が水平方向（仕切板９の幅方向）に複数個設けられているため、仕切板９の幅方向位置が車種で異なり、或いは同じパレット内でも重ねて配置される仕切板９毎にその幅方向位置が異なることに対応させている。
【００４４】
次に、第１シリンダ２９を作動させて高さ倣い手段２１を下降させ、図１２に示すように、この高さ倣い手段２１の接触部材３１を前記第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの上面に接触させる。図１１から図１４には、一方のアーム（第２アーム９Ｂ）のみを示してある。このとき、接触部材３１は、複数個設けられていることからそれらのうちの何れかが第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの上面に接触する。この接触部材３１が第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの上面に接触することで、前記仕切板９の高さ位置がハンドリングロボット２に教示され、その高さ位置に前記ワーク取り出し装置７が位置合わせされる（高さが倣う）。
【００４５】
次に、このワーク取り出し装置７に設けられた幅方向倣い手段２２で、このワーク取り出し装置７を前記仕切板９の幅方向位置に位置合わせする（幅方向倣い工程）。幅方向倣い工程では、第３シリンダ３５を作動させて幅方向倣い手段２２を、図１３に示すように、仕切板９の第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの側面に接近させる。そして、この幅方向倣い手段２２の接触部材３４を、前記第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの側面に接触させる。かかる接触部材３４が第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの側面に接触することで、前記仕切板９の幅方向位置がハンドリングロボット２に教示され、その幅方向位置に前記ワーク取り出し装置７が位置合わせされる（幅方向が倣う）。
【００４６】
前記接触部材３４が第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの側面に接触した状態においては、前記跳ね上げ部材２０は、図１３に示すように、これら第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの下方に位置し、アーム下面に対して接触することなく所定の隙間を有した位置とされる。そして、略水平状態となる第１の状態にある仕切板９の下に前記幅方向倣い手段２２の接触部材３４が配置された状態からハンドリングロボット２にてこの仕切板９を跳ね上げる（跳ね上げ工程）。
【００４７】
跳ね上げ工程では、ハンドリングロボット２の円弧動作で前記ワーク取り出し装置７を回動させて前記仕切板９を跳ね上げる。ワーク取り出し装置７をハンドリングロボット２の円弧動作で回動させると、先ず跳ね上げ部材２０が、図１４に示すように第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの下面に接触する。この跳ね上げ部材２０が第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの下面に接触した時点で、一旦跳ね上げ動作を停止する。そして、第２シリンダ３２を作動させて高さ倣い手段２１を、第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの上方位置から元の位置に退避させる。続いて、跳ね上げ動作を再開する。すると、仕切板９は、第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの下面に接触した跳ね上げ部材２０によって上方へと持ち上げられてゆく。
【００４８】
前記仕切板９は、図５（Ａ）に示す略水平状態である第１の状態から回転中心軸１０を支点として図５（Ｂ）及び図１５に示すように回転して跳ね上げられる。このとき、位置保持決め軸１１は、逆Ｌ字状とされた第２カム溝１３に沿ってスライド係合する。そして、仕切板９が最大限に跳ね上げられると（図５（Ｂ）の状態）、跳ね上げた仕切板９の下に配置されたガラス３がこのワーク取り出し装置７によって取り出せる状態（第２の状態）となる。
【００４９】
仕切板９が第２の状態となると、図１６に示すように、仕切板差込み手段２３の当接部材３７が第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの先端に設けたスペース形成部材１７に接触する。この当接部材３７がスペース形成部材１７に接触すると、今度は、ハンドリングロボット２は跳ね上げ動作を停止して仕切板差し込み動作に移行する（仕切板差し込み工程）。
【００５０】
仕切板差し込み工程では、ハンドリングロボット２が仕切板９を押し込む動作となると、仕切板９は、図５（Ｂ）で示す第２の状態からコイルバネ３８による弾性力によって押し込まれ、第１カム溝１２に挿入係合される回転中心軸１０及び第２カム溝１３に挿入係合される位置保持決め軸１１がそれぞれのカム溝に沿ってスライドし、それら第１カム溝１２及び第２カム溝１３の一番奥の位置決め保持位置まで移動せしめられる。これら第１カム溝１２及び第２カム溝１３の一番奥の位置決め保持位置まで回転中心軸１０及び位置保持決め軸１１が移動されると、仕切板９は、図５（Ｃ）に示すようにその跳ね上げ状態である第２の状態にロックされる。
【００５１】
この仕切板差し込み工程においては、仕切板９を差し込む際の差し込み角度のバラツキを吸収するために、スペース形成部材１７に接触させる当接部材３７の接触部位を球面形状としており、さらに常時コイルバネ３８で仕切板９を押圧するようにしているため、直接ハンドリングロボット２で仕切板９を押し込むことで差し込み角度の違う仕切板９の破損などを回避できる。
【００５２】
そして、仕切板９を第２の状態にロックした後、第３シリンダ３５を作動させて幅方向倣い手段２２を第１アーム９Ａ及び第２アーム９Ｂの側面から元の位置に退避させた後、跳ね上げた仕切板９の下に配置されたガラス３へと前記ワーク取り出し装置７を移動させる。次に、このワーク取り出し装置７に設けた吸着保持機構部１９の吸着パッド保持部材２６で前記ガラス３を吸着保持した後、ハンドリングロボット２でガラス３を第１のパレット４から取り出す。そして、取り出したガラス３を保持したワーク取り出し装置７を第２のパレット５へ搬送し、この第２のパレット５にガラス３を配置する。以上の工程を繰り返すことで、組み立て生産順番となるように第１のパレット４からガラス３を取り出して順次第２のパレット５へ移し替える作業を繰り返す。
【００５３】
なお、上記した実施の形態では、全ての第１のパレット４にはガラス３を仕切板９の上に平置きにして段積みにしたが、図１８に示すように、ガラス３を縦置きに配置させるパレット４４（縦置きパレット４４）を、前記第１のパレット４の数個と交換してハンドリングロボット２の走行方向に配置してもよい。この縦置きパレット４４には、ガラス３を縦置きに配列支持させるガラス配置支持部材４５がパレット底部に設けられると共に、ガラス３の縦置き状態を保持するためのガラス支持部材４６がパレットサイド部に設けられている。さらに、この縦置きパレット４４には、ガラス３の上端縁３ａを押さえて当該ガラス３を前記ガラス配置支持部材４５に押し付ける押さえ部材４７が回動自在に設けられている。
【００５４】
縦置きパレット４４からガラス３を取り出すには、前記した高さ倣い手段２１、幅方向倣い手段２２、跳ね上げ手段及び仕切板差込み手段２３を使用することなく吸着パッド保持部材２６でガラス３を吸着してパレットから取り出す。
【００５５】
本発明のワーク取り出し方法によれば、ガラス３を平置きさせる仕切板９を跳ね上げる前に、この仕切板９の高さ位置と幅方向位置にワーク取り出し装置７を位置合わせしてからこのワーク取り出し装置７に設けた跳ね上げ手段（跳ね上げ部材２０）で仕切板９を跳ね上げるため、各パレット４間でその高さ及び幅に寸法誤差があってもパレット４からガラス３を取り出す作業を自動化することが可能となる。
【００５６】
本発明のワーク取り出し装置によれば、跳ね上げ手段（跳ね上げ部材２０）を略水平状態となる第１の状態にある仕切板９の下に入り込ませてこの仕切板９を跳ね上げるため、このワーク取り出し装置７を手首部分に取り付ける跳ね上げ部材２０の疑似円弧動作で、前記仕切板９を跳ね上げることができる。
【００５７】
また、本発明のワーク取り出し装置によれば、仕切板９の高さ位置をハンドリングロボット２に教示させ、該ワーク取り出し装置７をその高さ位置に位置合わせする高さ倣い手段２１を備えているので、各パレット４間で仕切板９の高さにバラツキがあってもその仕切板９の高さ位置にワーク取り出し装置７を位置合わせできる。
【００５８】
また、本発明のワーク取り出し装置によれば、仕切板９の幅方向位置をハンドリングロボット２に教示させ、該ワーク取り出し装置７をその幅方向位置に位置合わせする幅方向倣い手段２２を備えているので、各パレット４間で仕切板９の幅方向位置にバラツキがあってもその仕切板９の幅方向位置にワーク取り出し装置７を位置合わせすることができる。
【００５９】
また、本発明のワーク取り出し装置によれば、仕切板９を弾性力で押し込んでこの仕切板９をガラス３の取り出し可能な第２の状態に位置決め保持させる仕切板差込み手段２３を備えているので、仕切板９を第２の状態にロックさせることができる。
【００６０】
また、本発明のワーク取り出し装置によれば、仕切板９の上面に接触する接触部材３１と、この接触部材３１を仕切板９に対して接近離反方向に上下動させる第１駆動部である第１シリンダ２９と、接触部材３１を水平方向に移動させて仕切板９と対向する上方位置と対向しない退避位置とに移動させる第２駆動部である第２シリンダ３２と、で高さ倣い手段２１を構成したので、設備費用がかかる位置センサーなどを用いて位置認識をする必要が無くなり、装置コストを低減することができる。
【００６１】
また、本発明のワーク取り出し装置によれば、高さ倣い手段２１の接触部材３１を複数個設けたので、仕切板９の幅寸法にバラツキがあってもそのバラツキを吸収することができる。
【００６２】
また、本発明のワーク取り出し装置によれば、仕切板９の側面に接触する接触部材３４と、この接触部材３４を仕切板９に対して接近離反方向に水平移動させる第３シリンダ３５と、で幅方向倣い手段２２を構成したので、同じく位置センサーなどを用いて位置認識をする必要が無くなり、装置コストを低減することができる。
【００６３】
また、本発明のワーク取り出し装置によれば、幅方向倣い手段２２の接触部材３４のうち仕切板９の側面と接触する部位を球面形状としたので、仕切板９を第２の状態に位置決め保持させる差し込み角度のバラツキを吸収することができる。
【００６４】
また、本発明のワーク取り出し装置によれば、仕切板９の先端と当接する当接部材３７と、この当接部材３７を仕切板９を押し込む方向に押圧する弾性力を付与する弾性部材３８と、で仕切板差込み手段２３を構成したので、直接ハンドリングロボット２で仕切板９を押すのを防止することでき、仕切板９の差し込み角度のバラツキによりこの仕切板９を損傷させるのを防止できる。
【００６５】
以上、本発明を適用した具体的な実施の形態について説明したが、上述の実施の形態は本発明の一例であり、これら実施の形態に制限されることはない。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】第１のパレットに配置されたガラスをワーク取り出し装置で取り出して第２のパレットへ移し替えるガラス移し替えシステムの配置図（レイアウト図）である。
【図２】第１のパレットの斜視図である。
【図３】仕切板とガラスとを交互に段積みした状態における第１のパレットの正面図である。
【図４】図３の側面図である。
【図５】仕切板の跳ね上げ動作を示す図である。
【図６】ワーク取り出し装置の斜視図である。
【図７】ワーク取り出し装置の正面図である。
【図８】ワーク取り出し装置の平面図である。
【図９】ワーク取り出し装置の側面図である。
【図１０】ワーク取り出し装置をハンドリングロボットで教示位置にアプローチさせる工程を示す全体図である。
【図１１】ハンドリングロボットでワーク取り出し装置を教示位置にアプローチさせる工程を示す要部拡大図である。
【図１２】高さ倣い工程を示す要部拡大図である。
【図１３】幅倣い工程を示す要部拡大図である。
【図１４】跳ね上げ工程を示す要部拡大図である。
【図１５】仕切板を第２の状態に位置決め保持させる工程を示す全体図である。
【図１６】仕切板を第２の状態に位置決め保持させる工程を示す要部拡大図である。
【図１７】仕切板を跳ね上げた後にガラスを取り出す工程を示す全体図である。
【図１８】ガラスを縦置きに配置させるパレットを示し、（Ａ）はその平面図、（Ｂ）はその正面図である。
【符号の説明】
【００６７】
２…ハンドリングロボット（ロボット）
３…ガラス３
４（４Ａ〜４Ｊ）…第１のパレット
５…第２のパレット
６…手首部分（ハンドリングロボットの手首部分）
７…ワーク取り出し装置
８…支柱（第１のパレットの支柱）
９…仕切板
９Ａ…第１アーム
９Ｂ…第２アーム
１０…回転中心軸（仕切板に設けられた軸）
１１…位置保持決め軸（仕切板に設けられた軸）
１２…第１カム溝
１３…第２カム溝
１７…スペース形成部材
１９…吸着保持機構部
２０…跳ね上げ部材（跳ね上げ手段）
２１…高さ倣い手段
２２…幅方向倣い手段
２３…仕切板差込み手段
２６…吸着パッド
２９…高さ倣い手段の第１シリンダ（第１駆動部）
３１…高さ倣い手段の接触部材
３２…高さ倣い手段の第２シリンダ（第２駆動部）
３４…幅方向倣い手段の接触部材
３５…幅方向倣い手段の第３シリンダ（第３駆動部）
３７…仕切板差込み手段の当接部材
３８…仕切板差込み手段のコイルバネ（弾性部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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