(57)【要約】【課題】情報機器や各種設備の出力方向と該機器や設備からみたユーザの方向とが一致するよう、機器や設備の出力部の向きを制御し得る駆動機構制御装置を提供する。【解決手段】複数の受光センサー３１におけるリモートコントローラー１０からの信号受信の有無を検出する受信処理部３２と、リモートコントローラー１０からの信号に含まれる指令を処理する演算処理部３３と、を備え、演算処理部３３は、受信処理部３２で受信した信号に含まれる指令を判断する指令判断部３３ａと、リモートコントローラー１０の方向を算出する方向判断部３３ｂと、駆動機構制御装置の既定方向が上記方向判断部で求めたリモートコントローラーの方向に一致するよう駆動機構２３に対する指令情報を生成する指令情報生成部３３ｃと、指令情報生成部３３ｃで生成した指令情報に基づいて駆動機構を制御する機構制御部３３ｄとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リモートコントローラーから受信した信号に応じて駆動機構を制御する駆動機構制御装置であって、
上記リモートコントローラーからの信号を受信する複数の受光センサーと、
上記複数の受光センサーにおける上記リモートコントローラーからの信号受信の有無を検出する受信処理部と、
上記リモートコントローラーからの信号に含まれる指令を処理する演算処理部と、を備え、
上記演算処理部が、上記受信処理部で受信した信号に含まれる指令を判断する指令判断部と、上記リモートコントローラーの方向を算出する方向判断部と、駆動機構制御装置の既定方向が上記方向判断部で求めたリモートコントローラーの方向に一致するよう上記駆動機構に対する指令情報を生成する指令情報生成部と、該指令情報生成部で生成した指令情報に基づいて駆動機構を制御する機構制御部とを備えることを特徴とする、駆動機構制御装置。
【請求項２】
前記方向判断部は、前記受信処理部で受信を検出した受光センサーの位置情報から上記リモートコントローラーの方向を求めることを特徴とする、請求項１に記載の駆動機構制御装置。
【請求項３】
前記方向判断部は、前記駆動機構で実測された量に基づいて上記リモートコントローラーの方向を求めることを特徴とする、請求項１に記載の駆動機構制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザに向かって出力できるよう画面や出力口などの出力部をユーザの正面に旋回できるようにした、駆動機構制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、音響装置、テレビジョン装置その他の情報機器にはユーザからの指令を入力するための入力部が情報機器本体に設けられ、さらに遠隔操作できるようリモートコントローラーが情報機器本体とは別個に付属品として設けられている。クーラーなどの空調設備や照明設備やブラインド設備の一部にも、遠隔操作用のリモートコントローラーが備えられている。リモートコントローラーにおいて、これら各種装置や設備に対する指令情報の送信キャリアには赤外線が通常使用されている。
【０００３】
一方、移動ロボットとして、肩や脚などの各関節部に設けられた移動機構を作動して歩行する動物型ロボットや、肩や脚などの各関節部に設けられた移動機構を作動して自律歩行する二足歩行ロボットなどの人型ロボットが知られている。この移動ロボットを遠隔操作するために、携帯電話機を採用することも検討されている（特許文献１）。また、移動ロボットの一タイプとして、移動ロボットの周りの環境状況を検知してマッピングや位置推定を行い、指定された目的地への移動経路を計画し、この計画された移動経路に従って移動する、所謂自律移動ロボットも開発されている（特許文献２及び３）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２４６５０３号公報
【特許文献２】特開２００４−２８０４０４号公報
【特許文献３】特開２００５−１１７６２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、通常、リモートコントローラーの出射部にはエポキシ樹脂などで成形されたレンズが備えられていて、このレンズによりリモートコントローラーから出力される赤外線が所定の方向に向かうよう指向性が付与されている。一方、各種情報機器や設備に設けられている受光センサーは、受光面に対して直交方向に入射する光に対しては感度が高いが、受光面に斜めに入射する光に対しては感度が低い。そのため、ユーザは意識的にリモートコントローラーを各種情報機器や設備に向け、必要により、受光面に入射するようユーザ自身が移動するなどして、できるだけ受光センサーに対向した位置で遠隔操作を行う必要があるという課題がある。
【０００６】
さらに、各種情報機器において画面情報や音響情報が出力される方向はユーザの位置によらず一定の方向であり、例えばテレビジョン装置ではモニターの正面にユーザが位置するようユーザ自身が移動するか、モニターの向きを自ら変える必要があり、ユーザにとって煩わしい、という課題がある。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑み、各種情報機器や設備の出力方向と各種情報機器や設備からみたユーザの方向とが一致するよう、各種情報機器や設備の出力部の向きを制御することができる駆動機構制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、リモートコントローラーから受信した信号に応じて駆動機構を制御する駆動機構制御装置であって、リモートコントローラーからの信号を受信する複数の受光センサーと、複数の受光センサーにおけるリモートコントローラーからの信号受信の有無を検出する受信処理部と、リモートコントローラーからの信号に含まれる指令を処理する演算処理部と、を備え、演算処理部が、受信処理部で受信した信号に含まれる指令を判断する指令判断部と、リモートコントローラーの方向を算出する方向判断部と、駆動機構制御装置の既定方向が上記方向判断部で求めたリモートコントローラーの方向に一致するよう駆動機構に対する指令情報を生成する指令情報生成部と、指令情報生成部で生成した指令情報に基づいて駆動機構を制御する機構制御部とを備えることを特徴とする。
上記構成において、方向判断部は、受信処理部で受信を検出した受光センサーの位置情報からリモートコントローラーの方向を求める。方向判断部は、駆動機構で実測された量に基づいてリモートコントローラーの方向を求める。
【０００９】
上記構成により、演算処理部は、指令判断部で方向転換に関する指令を受けたと判断すると、この指令を受信した受光センサーの位置情報から方向判断部においてリモートコントローラーの方向を求め、駆動機構制御装置の既定方向が方向判断部で求めたリモートコントローラーの方向に一致するよう指令情報生成部において駆動機構に対する指令情報を生成する。機構制御部は、指令情報を基にして駆動機構を制御する制御情報を作成して実際に駆動制御するため、駆動機構によりリモートコントローラーの方向に向くよう制御される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、リモートコントローラーからの指令を受光センサーで受信して指令に係るコマンドを実行するだけでなく、複数の受光センサーのうちどれがリモートコントローラーからの信号を検知したかを判断することでリモートコントローラーの方向を求め、駆動機構制御装置の既定方向をリモートコントローラーの方向に向けるよう駆動機構を制御することができる。よって、ユーザがリモートコントローラーから信号を送信することで、各種情報機器や設備の出力部をユーザの方向に向くよう制御することができる。各種情報機器や設備には複数の受光センサーが設置されていることから、従来のようにユーザは意識的にリモートコントローラーを各種情報機器や設備に向け、かつ一つの受光センサーに向かって遠隔操作を行う必要がなく、何れかの受光センサーで信号を検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る駆動機構制御装置を組み込んだ遠隔操作システムを模式的に示すブロック図である。図１に示すように、遠隔操作システム１は、遠隔操作のためのリモートコントローラー１０と、リモートコントローラーによって制御される被制御装置２０とで構成され、被制御装置２０に駆動機構制御装置３０が組み込まれている。
【００１２】
リモートコントローラー１０は、ユーザが操作入力するための各種ボタンと、各種ボタンの押圧入力に対応して発光ダイオードのスイッチをＯＮ／ＯＦＦして信号を生成して送信する制御部と、を備える。この信号は所定のフォーマットで送信され、リーダコードと送信データを構成するカスタムコード及びデータコードとで構成されている。このデータコードはボタンの押圧入力に対応してユーザからの操作情報に該当する。
【００１３】
被制御装置２０は、スピーカーなどの音響出力部、液晶ディスプレイ画面出力部などの出力部２１と、出力部２１から出力する画像や音響等を制御する出力制御部２２と、本発明の駆動機構制御装置３０と、を備える。被制御装置２０には、テレビジョン装置その他の表示装置、オーディオコンポやスピーカーなどの音響装置のほか、表示装置や音響装置を載置するキャビネット、送風口を備えた空調設備なども含まれる。
【００１４】
駆動機構制御装置３０はモータや歯車を組み合わせて構成された駆動機構２３を備え、被制御装置２０の出力部２１の向きを変えることができるように構成されている。また、駆動機構制御装置３０は、リモートコントローラー１０からの信号を受信するための複数の受光センサー３１と、複数の受光センサー３１における信号受信の有無を検出し、何れの受光センサー３１が有効にリモートコントローラー１０からの信号を受信したかを判断する受信処理部３２と、受信処理部３１で検出した信号を処理し駆動機構２３を制御する演算処理部３３とを備える。
【００１５】
受光センサー３１は、所定の波長領域を検出するよう設計されている受光素子とプリアンプ回路とを含み、受光素子で受光検出により生じる検出信号をアンプで増幅し、帯域フィルターでキャリア周波数成分だけ抽出して検波器で検波し、波形成形回路で波形成形を行い、リモートコントローラー１０からの遠隔信号を再生する。受光センサー３１は被制御装置２０の所定位置にそれぞれ配置されている。各受光センサー３１には番号などのセンサー情報が付されており、受光センサー３１に付されたセンサー情報と被制御装置２０の中心位置から見た位置情報とが対として、演算処理部３３に設けられている位置情報テーブル（図示せず）に格納されている。
【００１６】
受信処理部３２は、受光センサー３１毎に再生された信号が入力され、入力される信号の強度と閾値とを比較することで受光センサー３１毎に受光の有無と、入力される信号の配列から有効なカスタムコード及びデータコードであるか否かを判断する検出処理部３２ａと、検出処理部３２ａで受光したか否かの基準となる閾値を設定する感度調整処理部３２ｂとを備える。よって、受信処理部３１は、一定以上の強度を有する信号のみに関しカスタムコード及びデータコードの有効性を受光センサー２３毎に判断し、受光した受光センサーの情報を付属情報とし、リモートコントローラー１０からの指令、即ちデータコードを演算処理部３３へ出力する。
【００１７】
演算処理部３３は、受信処理部３２から入力されたデータコード、即ちリモートコントローラー１０からの指令を判断する指令判断部３３ａと、リモートコントローラー１０の方向を求める方向判断部３３ｂと、駆動機構制御装置３０の既定方向が方向判断部３３ｂで求めた方向に一致するよう駆動機構２３に対する指令情報を生成する指令情報生成部３３ｃと、この指令情報生成部３３ｃで生成した指令情報に基づいて駆動機構２３を制御する機構制御部３３ｄと、を備える。なお、「既定方向」の意義については後述する。
【００１８】
以下、演算処理部３３での処理について詳細に説明する。
演算処理部３３は、前述のように、リモートコントローラー１０からの信号を有効に受光したセンサー３１のセンサー情報と、リモートコントローラー１０からの信号を変換したデータコード、即ちリモートコントローラー１０からの指令とが、受信処理部３２から随時入力される。先ず、指令判断部３３ａでは、入力された指令、即ちデータコードから実行すべきコマンドを判断する。そのため、指令判断部３３ａにはデータコードとコマンドとの対応関係を示すコマンドテーブルが格納されている。指令判断部３３ａで、データコードを翻訳した結果コマンドが方向転換に関するコマンドであるか否かも判断される。判断が否定的であれば、コマンドを従来のように実行させる。例えば、被制御装置２０が音響装置や表示装置であって、音量を増加させるコマンドである場合には、出力制御部２２に対して、コマンドを出力する。これに対し、判断が肯定的、即ち、方向転換に関するコマンドである場合には、受信処理部３２から入力された一以上のセンサー情報と共に方向判断部３３ｂに入力する。
【００１９】
すると、方向判断部３３ｂは、被制御装置２０から見たリモートコントローラー１０の方向を求める。図２は、方向判断部３３ｂ及び指令情報生成部３３ｃで行われる処理を説明するための模式図である。被制御装置２０には、複数の受光センサー３１（３１ａ〜３１ｆ）が配置されており、図２で示す場合には被制御装置２０の中心位置を示す符号「Ｏ」（白丸）を囲むように、受光センサー３１が６個配置されている。
【００２０】
方向判断部３３ｂは、方向転換に関するコマンドとかかるコマンドを受信した受光センサー３１のセンサー情報とが入力されるので、位置情報テーブルを参照し、入力されたセンサー情報に基づいてリモートコントローラーの方向を算出する。方向転換に関するコマンドを実質的に同時に入力されたセンサー情報が一つである場合には、一つの受光センサー３１しか有効に受光していないことから、被制御装置２０の中心位置からみた受光センサー３１の方向にリモートコントローラー１０があると判断する。これに対し、方向転換に関するコマンドを実質的に同時に入力されたセンサー情報が複数である場合には、入力された各センサー情報に対応する位置情報を位置情報テーブルから取得し、有効に受光した受光センサー３１で構成される多角形などの図形の重心位置を求め、被制御装置２０の中心から見た多角形の重心位置の方向をリモートコントローラー１０の方向とする。例えば、図２に示すように、受光センサー３１ａ，３１ｂ及び３１ｃの３つのセンサーがほぼ同時に方向転換のコマンドを受信したとすると、受光センサー３１ａ，３１ｂ及び３１ｃで構成される三角形の重心位置Ｇを求め、ＯＧベクトルを計算することでリモートコントローラー１０の方向を求めることができる。このようにして求められたリモートコントローラー１０の方向に関する情報（以下、「方向情報」とする。）は、指令情報生成部３３ｃに随時出力される。
【００２１】
指令情報生成部３３ｃは、方向判断部３３ｂから入力されたリモートコントローラー１０の方向情報に基づいて、駆動機構制御装置の既定方向がリモートコントローラー１０の方向に一致するよう、駆動機構２３に対する指令情報を生成する。
【００２２】
ここで、駆動機構制御装置の既定方向とは、駆動機構制御装置を組み込んだ被制御装置２０の出力部２１に応じて決められた方向である。例えば、被制御装置２０が表示装置である場合には、既定方向は表示装置が表示出力する方向と定められる。よって、被制御装置２０としての表示装置は、リモートコントローラー１０の方向に出力表示するように、駆動機構２３に対する指令情報を生成する。被制御装置が一対のスピーカー装置である場合には、同様に、一対のスピーカー装置がそれぞれ配置されている位置の中点からみて前側の向きが、既定方向と定められる。逆に、被制御装置２０がルームエアコンなどの空調設備である場合には、駆動機構２３がルーバー（風向板）の軸を直接又は間接的に回転させることで風向きを調整するので、風向きが既定方向と定められる。部屋の窓際に設けられたウインドウカーテンにおいても同様であり、外光が入射する方向が既定方向と定められる。このように、既定方向は、被制御装置２０において出力情報が出力部から出力される方向や通過するものが進む方向として定められるが、場合によってはその逆向きに定めても良い。よって、被制御装置２０において駆動機構が制御された結果、被制御装置２０から出力される方向が被制御装置２０から見たリモコンの方向となるが、既定方向の定め方によっては逆向きとなるので、本発明において、「駆動機構制御装置の既定方向がリモートコントローラーの方向に一致する」とは方向が一致する場合と方向と向きが一致する場合を含む。
【００２３】
図３は、図１における指令情報生成部３３ｃで指令情報がどのように生成されるかを説明するための説明図であり、（Ａ）は駆動機構２３が被制御装置２０の中心Ｏに対して二軸方向にそれぞれ旋回できる場合を説明した図で、（Ｂ）は駆動機構２３が被制御装置２０の中心Ｏに対して一軸方向にそれぞれ旋回できる場合を説明した図である。なお、被制御装置２０には中心座標Ｏを中心としてローカル座標としてｘｙｚ座標が設置されるものとする。ここでローカル座標とは被制御装置２０上に設けられた座標軸であり、被制御装置２０が駆動機構２１により動いても変化しない座標系である。
【００２４】
先ず、駆動機構２３が被制御装置２０の中心Ｏに対して二軸方向にそれぞれ旋回できる場合を説明する。ｘｙｚ軸は、一つの軸が中心座標Ｏのｙ軸回りに旋回し、他方の軸が中心座標Ｏのｚ軸回りに旋回できるように、設定されているものとする。
いま、リモートコントローラー１０の方向が、図示するようにＯＧベクトルの方向であるとし、既定方向がｘ軸方向であるとする。ここで、ＯＧベクトルは、ｘ軸の向きをｙ軸回りにφ度回転し、さらにｚ軸回りにθ度回転した向きであるとする。すると、駆動機構２３によりｙ軸回りに−φ度だけ回転し、かつｚ軸回りに−θ度回転すればよいことが分かる。そして、例えばｙ軸、ｚ軸に対する回転速度が予め設定されている場合には、例えば何秒だけそれぞれ回転させればよいかを算出する。即ち、指令情報生成部３３ｃは、駆動機構２３の駆動軸、一般には二軸に対するそれぞれの回動量を指令情報として算出してもよいし、回転速度が定められている場合には回動させる軸毎の回動時間を指令情報として算出してもよい。指令情報生成部３３ｃは、求められた指令情報を機構制御部３３ｄに出力する。
【００２５】
次に、駆動機構２３が、被制御装置２０の中心に対して一軸方向に旋回する場合を説明する。ｘｙｚ軸は、旋回軸がｙ軸であり、旋回軸に垂直な面上にｘ軸及びｙ軸が設定されているものとする。
いま、リモートコントローラー１０の方向が、図示するようにＯＧベクトルの方向であるとし、既定方向がｘ軸方向であるとする。ここで、ＯＧベクトルは、ｘ軸の向きをｙ軸回りにφ度回転し、さらにｚ軸回りにθ度回転した向きであるとする。この場合、コントローラー１０の方向を、旋回軸に垂直な面となるｘｙ平面に正射影したベクトルの方向、即ち、図３（Ｂ）に示すＯＧ１ベクトルの方向とみなし、駆動機構２３によりｙ軸回りに−φ度だけ回転すればよい。そして、例えばｙ軸回りの回転速度は予め設置されている場合には、例えば何秒だけ回転させればよいかを算出する。即ち、指令情報生成部３３ｃは、駆動機構２３の旋回軸回りの回動量を指令情報として算出してもよいし、回転速度が定められている場合には回動させる軸の回転時間を指令情報として算出してもよい。
以上のようにして求められた指令情報は、指令情報生成部３３ｃにより機構制御部３３ｄに出力される。
【００２６】
駆動制御部３３ｄは、入力された指令情報から駆動機構２３の構成及び配置関係に応じて制御情報を作成し、駆動機構２３に出力する。例えば駆動機構２３が図１に示すように、左右一対の駆動モータ２３ａ，２３ｂと、各駆動モータ２３ａ，２３ｂからギアなどの左右一対の伝達手段２３ｃ，２３ｄと、各伝達手段２３ｃ，２３ｄにより直接駆動される一対の車輪２３ｅ，２３ｆとで構成されている場合には、指令情報に対応して左右の各車輪２３ｅ，２３ｆを駆動する駆動モータ２３ｅ，２３ｆの回転速度及び回転時間とを、左右の駆動モータ２３ｅ，２３ｆ毎に求めて駆動機構２３へ出力する。
【００２７】
駆動機構２３は、入力された制御情報に応じて制御を行い、出力部２１が既定方向に向くよう、即ちユーザの方向を向くよう制御する。これで、例えば出力部２１が出力画面である場合にはリモートコントローラー１０の方向に平行となり、ユーザの対向向きに出力部２１が旋回することになる。
【００２８】
本発明の駆動機構制御装置３０を含む被制御装置２０は以上のように構成されているので、次に示す駆動機構制御方法が実現される。
図４は、図１に示す遠隔操作システム１における駆動機構制御方法の一形態を示すフロー図である。図４に示すフロー図は、ユーザがリモートコントローラー１０の所定ボタンが一定の短時間のみ、例えば数秒だけ押圧した場合を想定している。受光センサー３１が赤外線などの電磁波を受信する（ＳＴＥＰ１−１）。すると、受光センサー３１は、リモートコントローラー１０からの信号を検波して波形整形し、カスタムコード及びデータコードに変換し受信処理部３２に出力する。このとき、受光センサー３１毎に信号受信及び信号処理が行われ、受信処理部３２に出力される。
【００２９】
次に、受信処理部３２の検出処理部３２ａが、感度調整処理部３２ｂで設定されている閾値より信号強度が高いものだけを有効な信号と判断すると共に、入力された信号のコードを検出する（ＳＴＥＰ１−２）。この際、複数の受光センサー３１で実質的に同時に受信検出した信号は受光センサー３１毎に判断され、その受光センサー３１のセンサー情報と検出したコードとが演算処理部３３に判断結果として送信される。すると、演算処理部３３は、指令判断部３３ａに入力されたコードに基づいて実行すべきコマンドを判断して実行する（ＳＴＥＰ１−３）。このとき指令判断部３３ａが、データコードを翻訳した結果コマンドが方向転換に関するコマンドであるか否かを判断し、方向転換に関するコマンドである場合には、受信処理部３２から入力された一以上のセンサー情報と共に方向判断部３３ｂに入力する。
【００３０】
方向判断部３３ｂは、方向転換に関するコマンドとかかるコマンドを受信した受光センサー３１のセンサー情報との入力を受けると、位置情報テーブルを参照し、入力されたセンサー情報に基づいて被制御装置２０からのリモートコントローラーの方向を求め、方向情報として指令情報生成部３３ｃに随時出力する（ＳＴＥＰ１−４）。方向情報の入力を受けた指令情報生成部３３ｃは、駆動機構制御装置３０の既定方向がリモートコントローラー１０の方向に沿うよう、駆動機構２３に対する指令情報を方向情報に基づいて生成し、機構制御部３３ｄに入力される（ＳＴＥＰ１−５）。機構制御部３３ｄは入力された指令情報を基に駆動機構２３の構成及び配置関係に応じて制御情報を作成し、作成された制御情報に沿って駆動機構２３へ出力する（ＳＴＥＰ１−６）。ここで制御情報とは、駆動機構の駆動モータ２３ａ，２３ｂに幾らの回転駆動速度で何秒回転させるかという情報である。
【００３１】
制御情報の入力を受けた駆動機構２３は、入力された制御情報に応じて制御を行い、出力部２１が既定方向に向くよう制御する（ＳＴＥＰ１−７）。これで、例えば出力部２１が出力画面である場合にはリモートコントローラー１０の方向が既定方向と一致し、ユーザの対向向きに出力部２１が旋回することになる。
【００３２】
次に、図４に示すフロー図の変形例を説明する。変形例１として、ユーザがリモートコントローラー１０の所定ボタンを長時間押圧した場合を想定する。ここで、長時間とは、出力部２１がユーザの正面を向くまでの時間であり、例えば数秒から十数秒の範囲を想定している。
【００３３】
ユーザがリモートコントローラー１０の方向転換を行うボタンを押圧している限り、受光センサー３１の何れかはリモートコントローラー１０から同一コマンドを含む信号を受信し続ける。この場合も受信処理部３２で有効なコード検出がなされ、演算処理部３３に出力され続ける。演算処理部３３に入力されたコードが、指令判断部３３ａでデータコードが方向転換に関するものか否かが判断され、肯定的判断の場合には、受信処理部３２から入力された一以上のセンサー情報と共に方向判断部３３ｂに入力され続ける。
【００３４】
方向判断部３３ｂは、方向転換に関するコマンドとかかるコマンドを受信した受光センサー３１のセンサー情報との入力を受けると、位置情報テーブルを参照し、入力されたセンサー情報に基づいて被制御装置２０からのリモートコントローラー１０の方向を求め、方向情報として指令情報生成部３３ｃへ出力する。その際、リモートコントローラー１０の方向が求められない場合が生じる。例えば受光している受光センサー１０の数が多い場合には、感度調整処理部３３ｂにおける受光感度を下げ、有効な検出であるか否かを判断するための閾値を下げるよう調整する一方、例えば受光している受光センサー１０の数が少ない場合には、受信処理部３２の感度調整処理部３２ｂにおける受光感度を上げるよう有効な検出であるか否かを判断するための閾値を上げるように調整する。これで受光センサー１０の数を適切に調整し、効率よくかつ正確にリモートコントローラー１０の方向を求めることができる。つまり、受信処理部３２の感度調整処理部３２ｂには予め閾値がランク毎に設定されており、演算処理部３３における方向判断部３３ｂは、リモートコントローラー１０の方向が求められてないと判断した場合、受信処理部３２の感度調整処理部３３ｂに対し閾値をワンランク上下するための指示を通知し、感度調整処理部３２ｂのランクを変動することができる。
【００３５】
被制御装置２０がリモートコントローラー１０から同一コマンドを含む信号を受信している場合においては、指令判断部３３ａにおいて方向転換のコマンドを受信したと判断した際に求めたリモートコントローラー１０の当初の方向が一時的に格納されており、機構制御部３３ｄが駆動機構２３を制御して被制御装置２０における中心位置回りの旋回量と比較することで、現在のリモートコントローラー１０の方向を算出することができる。よって、駆動機構２３を駆動制御し始めた時からの任意時間経過した際のリモートコントローラー１０の方向を、駆動機構２３からのフィードバック量と当初の方向とから推測することができる。そのため、駆動機構２３には駆動モータ２３ａ，２３ｂ毎にエンコーダー（図示せず）が設けられ、エンコーダーで駆動モータ２３ａ，２３ｂの回転数を測定することで、駆動機構２３による被制御装置２０の旋回量を求め、方向判断部３３ｂはこの旋回量をフィードバック量として入力を受けることで、入力のタイミング毎にリモートコントローラー１０の方向を推測することもできる。なお、このリモートコントローラー１０の推測は前述した図４の場合でも適用することができる。
【００３６】
方向判断部３３ｂは以上のようにしてリモートコントローラー１０の方向を任意のタイミング毎に方向情報として求め、指令情報生成部３３ｃへ出力する。指令情報生成部３３ｃは、入力された方向情報に基づいて、駆動機構制御装置の既定方向がリモートコントローラーの方向に一致するよう駆動機構２３に対する指令情報を生成し、機構制御部３３ｄに入力する。機構制御部３３ｄは入力された指令情報を基に駆動機構２３の構成及び配置関係に応じて制御情報を作成し、作成された制御情報に沿って駆動機構２３に出力する。ここで、制御情報は、既に述べたように、駆動機構２３の駆動モータ２３ａ，２３ｂに幾らの回転駆動速度で何秒回転させるかという情報である。制御情報の入力を受けた駆動機構２３は、入力された制御情報に応じて制御を行い、出力部２１が既定方向に向くよう制御する。
【００３７】
さらに、変形例２を説明する。同一コマンドを含む信号をリモートコントローラー１０が送信する点では変形例１と同じであるが、リモートリモートコントローラー１０の絶対位置が変化する点で変形例１とは異なる。この場合、受光センサー３１によるリモートコントローラー１０からの受信、受信処理部３２における信号に含まれるコードの有効性判断、指令判断部３３ａでのコマンド解釈などのコード受信処理、方向判断部３３ｂにおけるリモートコントローラー１０の方向判断処理が適宜繰り返して行われ、指令情報生成部３３ｃでは被制御装置２０の旋回の向きが変わる可能性がある。よって、旋回の向きが変化する度に旋回の速度を減少させ一定の方向に向くよう収束させることもできる。このとき、旋回速度の大きさが所定量以下であれば、受光センサー３１で受信した信号に含まれる方向転換のコマンド処理を終了する。
【００３８】
以上のように、本発明の実施形態に係る駆動機構制御装置３０では、リモートコントローラー１０からの指令を受光センサー３１で受信して指令に係るコマンドを実行するだけでなく、複数の受光センサー３１のうちどれがリモートコントローラー１０からの信号を検知したかを判断することでリモートコントローラー１０の方向を求め、出力部２１がリモートコントローラー１０の方向に向くよう駆動機構を制御することができる。よって、ユーザがリモートコントローラー１０から方向転換コマンドを含む信号を送信することで、各種情報機器や設備の出力部２１がリモートコントローラー１０の方向に向くよう制御することができる。
【００３９】
次に、駆動機構制御装置３０を搭載した被制御装置２０の具体例を説明する。
図５は、被制御装置２０の具体例１を示す斜視図である。具体例１は自律走行するロボット５０であり、撮影センサーやセンサー窓部を介して内蔵されている距離センサーで自らの位置や移動速度を測定しながら、内蔵された駆動機構で左右一対の車輪５１ａ、５１ｂを回転して自律走行するものである。車輪５１ａ，５１ｂの外側に半円球状のスピーカーボックス５２ａ，５２ｂが回転しないようにロボット本体５１に固定されている。スピーカーボックス５２ａ，５２ｂには大小のスピーカー５３ａ，５３ｂが収容され、一方は低音用であり他方は高音用である。ロボット本体５１には携帯音響デバイス５４を搭載することができ、携帯音響デバイス５４により各種音楽ファイルを再生して左右の各スピーカー５３ａ，５３ｂから出力する。
【００４０】
ここで、リモートコントローラー１０からの信号を受信する受光センサー３１は、ロボット本体５１の表側及び裏側にそれぞれ１個ずつ、車輪５１ａ，５１ｂを回転可能に支持する一対の支持円盤部５５ａ，５５ｂの対向裏側に２個ずつ設けられている。具体的には、受光センサー３１はロボット本体５１表側の表示部５６の鉛直下方近傍と裏側のセンサー窓部の鉛直下方近傍とに対称的に１個ずつ設けられ、支持円盤部５５ａ，５５ｂの対向裏面に２個ずつ設置され、合計６個設けられている。その際、支持円盤部５５ａ，５５ｂに設置される受光センサー３１は、左右対称の位置に設けても良いし、左右非対称に設けても良い。また、支持円盤部５５ａ，５５ｂのそれぞれにおいて、前後対称に設けても良いし、前後非対称に設けても良い。
【００４１】
よって、ロボット５０に対しリモートコントローラー１０から正面を向くよう方向転換の指令を出力すると、内蔵されている駆動機構制御装置３０により、受光センサー３１がリモートコントローラー１０からの信号を受信し、受信信号が方向転換のコマンドを含んだ信号を判断すると、ロボット５０の中心位置に対するリモートコントローラー１０の方向を判断し、リモートコントローラー１０の方向に対向するよう駆動機構が制御される。このロボット５０は、音楽データファイルの再生音楽リズムに合わせて駆動機構を制御することで、前進、後退、回転、反転など恰も踊るように振舞うこともできる。
【００４２】
図６は、被制御装置２０の具体例２を示す斜視図である。
具体例２はテレビモニター装置６０であり、左右のスピーカー６１ａ，６１ｂやセンタースピーカー６１ｃやウーハー６１ｄを載置する筐体６２と、液晶、蛍光表示管など各種表示デバイスで構成された表示部６３と、駆動機構を備えた支持手段６４と、を備えている。筐体６２には左右両端部と中央部とに同一線上に受光センサー３１ａ，３１ｂ，３１ｃが設置されている。よって、ユーザの正面を向くよう方向転換の指令がリモートコントローラー１０からテレビモニター装置６０に対し出力されると、支持手段６４に内蔵されている駆動機構制御装置３０は、受光センサー３１ａ，３１ｂ及び３１ｃがリモートコントローラー１０からの信号を受信し、受信信号が方向転換のコマンドを含んだ信号であると判断すると、リモートコントローラー１０の方向を求め、表示部６３がリモートコントローラー１０の方向に向くよう駆動機構が制御される。また、左右のスピーカー６１ａ，６１ｂとセンタースピーカー６１ｃとウーハー６１ｄとで構成されたスピーカーコンポなどの音響システムに駆動機構が備えられている場合には、これらスピーカー６１ａ，６１ｂなどの音響システム中の各音響出力手段がユーザの方向を向くよう駆動機構で制御され、各音響出力の方向と音響システムから見たユーザの方向とが一致し、その結果ユーザの左右の聴覚で聴く音響が実質的に同じになるよう制御される。このように、本発明の駆動機構制御装置３０は、例えば５．１ＣＨの音響システム中に組み込まれて臨場感のある音響空間を実現させることができる。
【００４３】
図７は、被制御装置２０の具体例３を示す斜視図である。
具体例３は照明装置７０であり、円盤状の取付台座７１に駆動機構（図示せず）で回動可能に回動台７２が設けられ、回動台７２から鉛直下方に一対の支柱７３ａ，７３ｂが延設されて構成されている。一対の支柱７３ａ，７３ｂに円筒状の照明部７４が取り付けられている。この照明装置７０には、取付台座７１の外周縁に等間隔に６個の受光センサー３１と、各支柱７３ａ，７３ｂの表側にそれぞれ鉛直方向に等間隔に３個の受光センサー３１とが設けられている。よって、ユーザの正面を向くよう方向転換の指令がリモートコントローラー１０から照明装置７０に対し出力されると、内蔵されている駆動機構制御装置３０により、受光センサー３１がリモートコントローラー１０からの信号を受信し、受信信号が方向転換のコマンドを含んだ信号であると判断すると、リモートコントローラー１０の方向を求め、ユーザの方向に照明部７４からの照明が照射されるように駆動制御される。さらには、照明装置７０の鉛直軸回りの回転のみならず、照明部７４が一対の支柱７３ａ，７３ｂに対する支持軸で回動するよう駆動機構が構築され、ユーザに対する照射角度も合うよう構成されている方が好ましい。
【００４４】
図８は、被制御装置２０の具体例４を示す斜視図である。
具体例４はエアコンディショナー８０であり、送風口に設けられたルーバー８１を駆動機構（図示せず）で制御することで風向きを変えることができる。このエアコンディショナー８０の筐体には等間隔で一直線上に受光センサー３１が複数（図示の場合は３個）取り付けられている。ユーザが静止位置でリモートコントローラー１０を操作して、ユーザ側に向かって送風するよう方向転換の指令をエアコンディショナー８０に対して出力すると、内蔵されている駆動機構制御装置３０により、受光センサー３１がリモートコントローラー１０からの信号を受信し、受信信号が方向転換のコマンドを含むと判断すると、リモートコントローラー１０の方向を求め、ユーザの方向に送風するよう駆動機構が制御される。
【００４５】
図９は、被制御装置２０の具体例５を示す斜視図である。
具体例５はブラインド装置９０であり、上下の支持部９１ａ，９１ｂでルーバー９２を回動可能に支持し、ルーバー９２を駆動機構（図示せず）で回動制御することで、ブラインド装置９０の裏側から入射する光の量を変えることができる。このブラインド装置８０の上側支持部９１ａには等間隔で一直線上に受光センサー３１が複数（図示の場合は３個）取り付けられている。よって、ユーザ側に入射する光を多くするよう方向転換の指令がリモートコントローラー１０からブラインド装置９０に対し出力されると、内蔵されている駆動機構制御装置３０で、受光センサー３１がリモートコントローラー１０からの信号を受信し、受信信号が方向転換のコマンドを含んでいると判断すると、リモートコントローラー１０の方向を求め、ブラインドを開けるように駆動制御される。
【００４６】
以上説明したように、駆動機構制御装置はテレビモニター装置や音響装置など各種に組み込まれ、それぞれ出力する方向などを制御させることができる。本発明は特許請求の範囲に記載した趣旨を逸脱しない範囲において、様々な形態で実施することができ、上述した具体例のみならず、各種分野において適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施形態に係る駆動機構制御装置を組み込んだ遠隔操作システムを模式的に示すブロック図である。
【図２】図１に示す方向判断部及び指令情報生成部で行われる処理を説明するための模式図である。
【図３】図１における指令情報生成部で指令情報がどのように生成されるかを説明するための説明図である。
【図４】図１に示す遠隔操作システムにおける駆動機構制御方法の一形態を示すフロー図である。
【図５】被制御装置２０の具体例１を示す斜視図である。
【図６】被制御装置２０の具体例２を示す斜視図である。
【図７】被制御装置２０の具体例３を示す斜視図である。
【図８】被制御装置２０の具体例４を示す斜視図である。
【図９】被制御装置２０の具体例５を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００４８】
１：遠隔操作システム
１０：リモートコントローラー
２０：被制御装置
２１：出力部
２２：出力制御部
２３：駆動機構
２３ａ，２３ｂ：駆動モータ
２３ｃ，２３ｄ：伝達手段
２３ｅ，２３ｆ，５１ａ，５１ｂ：車輪
３０：駆動機構制御装置
３１（３１ａ〜３１ｆ）：受光センサー
３２：受信処理部
３２ａ：検出処理部
３２ｂ：感度調整処理部
３３：演算処理部
３３ａ：判断部
３３ｂ：方向判断部
３３ｃ：指令情報生成部
３３ｄ：機構制御部
５０：ロボット
５１：ロボット本体
５２ａ、５２ｂ：スピーカーボックス
５３ａ，５３ｂ，６１ａ，６１ｂ：スピーカー
５４：携帯音響デバイス
５５ａ，５５ｂ：支持円盤部
５６：表示部
６０：テレビモニター装置
６１ｃ：センタースピーカー
６１ｄ：ウーハー
６２：筐体
６３：表示部
６４：支持手段
７０：照明装置
７１：取付台座
７２：回転台
７３ａ，７３ｂ：支柱
７４：照明部
８０：エアコンディショナー
８１，９２：ルーバー
９０：ブラインド装置
９１ａ，９１ｂ：支持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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