(57)【要約】【課題】撮像装置と検出装置との間がアナログ伝送方式に対応した映像ケーブルでのみ接続されている場合であっても、オフセット補正値、ゲイン補正値等のパラメータを、簡単な構成で検出装置へ伝送することができる対象物検出システム、及び対象物検出方法を提供する。【解決手段】ステレオ撮像する複数の撮像装置で撮像した画像データを取得して画像中の対象物を検出する。複数の撮像装置は、撮像された画像に基づき、画像データを補正する一又は複数のパラメータを算出し、撮像された画像が互いに重なっていない領域に対応する画像データ中にパラメータを記録させ、画像データを検出装置へ送信する。検出装置は、複数の撮像装置で撮像された画像データを受信し、パラメータを抽出し、抽出されたパラメータに基づいて、受信した画像データを補正して、補正された画像データに基づいて対象物を検出する。【選択図】図４
2008054056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステレオ撮像する複数の撮像装置と、
該複数の撮像装置で撮像した画像データをアナログ回線を介して取得して画像中の対象物を検出する検出装置と
を備え、
複数の撮像装置で撮像された画像に基づいて対象物を検出する対象物検出システムにおいて、
前記複数の撮像装置は、
撮像された画像に基づき、画像データを補正する一又は複数のパラメータを算出する手段と、
撮像された画像が互いに重なっていない領域に対応する画像データ中に前記パラメータを記録させる手段と、
前記パラメータを含む画像データを前記検出装置へ送信する手段と
を備え、
前記検出装置は、
前記複数の撮像装置で撮像された画像データを受信する手段と、
受信した画像データから前記パラメータを抽出する手段と、
抽出されたパラメータに基づいて、受信した画像データを補正する手段と、
補正された画像データに基づいて対象物を検出する手段と
を備えることを特徴とする対象物検出システム。
【請求項２】
前記パラメータは、前記撮像装置が備える複数の撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値及び撮像素子ごとの所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値であることを特徴とする請求項１記載の対象物検出システム。
【請求項３】
ステレオ撮像する複数の撮像装置で撮像した画像データをアナログ回線を介して取得して画像中の対象物を検出する対象物検出方法において、
前記複数の撮像装置にて、
撮像された画像に基づき、画像データを補正する一又は複数のパラメータを算出し、
撮像された画像が互いに重なっていない領域に対応する画像データ中に前記パラメータを記録させ、
前記パラメータを含む画像データを、対象物を検出する検出装置へ送信し、
前記検出装置にて、
前記複数の撮像装置で撮像された画像データを受信し、
受信した画像データから前記パラメータを抽出し、
抽出されたパラメータに基づいて、受信した画像データを補正し、
補正された画像データに基づいて対象物を検出することを特徴とする対象物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像装置が撮像したステレオ画像に基づいて、対象物を検出して位置を特定する対象物検出システム、及び対象物検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の撮像装置を設置し、例えば前方に存在する歩行者、自転車等の対象物を検出して、対象物までの距離及び方向を特定する対象物検出システムが多々開発されている。従来の対象物検出システムでは、対象物までの距離及び方向を特定するために、通常は左右に設置してある撮像装置によるステレオ画像を撮像しており、三角測量の原理に基づいて距離及び方向を特定している。
【０００３】
また、複数の撮像装置で撮像された画像データは、ＮＴＳＣ等のアナログ映像方式に対応した映像ケーブルを介して、対象物を検出する検出装置へ送信される。送信される画像データは、出荷時に実行されたキャリブレーションによる補正係数として記憶されている、撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値、及び撮像素子ごとに所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値等のパラメータに基づいて、撮像素子に対応する画素ごとに輝度値を補正すべき画像データである（非特許文献１参照）。
【０００４】
輝度値を補正するオフセット補正値及びゲイン補正値等のパラメータは、デジタル信号として検出装置へ送信される。したがって、撮像装置と検出装置とが、デジタル伝送方式に対応した映像ケーブルで接続されている場合には、パラメータを、映像ケーブルを介して検出装置へ送信することができる。一方、ＮＴＳＣ等のアナログ伝送方式に対応した映像ケーブルで接続されている場合には、パラメータの送信用として、別個デジタル伝送方式に対応した通信ケーブルにより撮像装置と検出装置とを接続する。
【０００５】
また、輝度値を補正するオフセット補正値及びゲイン補正値等のパラメータを、検出装置へ事前に記憶させておくことも可能である。しかし、撮像装置を機種変更する都度、これらの情報を部品交換を行うディーラ等が更新する必要がある。
【非特許文献１】「ＩＲ−ＣＣＤ撮像データのリアルタイム２点補正(Real-time implementation of two-point non-uniformity correction for IR-CCD imagery)」、SPIE Proc. 、 Vol.2598、ｐ．４４−５０、１９９５年
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したようなステレオ画像に基づいた対象物検出システムでは、輝度値を補正するオフセット補正値及びゲイン補正値等のパラメータを画像データと共に検出装置へ送信する場合、既存のアナログ伝送方式に対応したＮＴＳＣ等の映像ケーブルでは信号処理情報をそのまま送信することができないことから、別途デジタルデータを送信するための通信ケーブルを設置する必要があった。したがって、検出装置側のハーネスの増加、コネクタサイズの増大、物理インタフェースの新設等により、装置全体の小型化、軽量化、及びそれに伴う低コスト化が困難であるという問題点があった。
【０００７】
また、撮像された画像データを、デジタル伝送方式に対応した通信ケーブルを用いて伝送する場合には、画像データ及びパラメータを同時に送信することができる。しかし、検出装置の通信インタフェースとしては、各種のデジタル伝送インタフェース（ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ等）が利用可能であるものの、既存のアナログ映像インタフェースしか有さないシステムに適用することが困難であると共に、新たにデジタル伝送に対応した通信インタフェースを設ける場合、コストアップ要因となるという問題点があった。
【０００８】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、撮像装置と検出装置との間がアナログ伝送方式に対応した映像ケーブルでのみ接続されている場合であっても、オフセット補正値、ゲイン補正値等のパラメータを、簡単な構成で検出装置へ伝送することができる対象物検出システム、及び対象物検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために第１発明に係る対象物検出システムは、ステレオ撮像する複数の撮像装置と、該複数の撮像装置で撮像した画像データをアナログ回線を介して取得して画像中の対象物を検出する検出装置とを備え、複数の撮像装置で撮像された画像に基づいて対象物を検出する対象物検出システムにおいて、前記複数の撮像装置は、撮像された画像に基づき、画像データを補正する一又は複数のパラメータを算出する手段と、撮像された画像が互いに重なっていない領域に対応する画像データ中に前記パラメータを記録させる手段と、前記パラメータを含む画像データを前記検出装置へ送信する手段とを備え、前記検出装置は、前記複数の撮像装置で撮像された画像データを受信する手段と、受信した画像データから前記パラメータを抽出する手段と、抽出されたパラメータに基づいて、受信した画像データを補正する手段と、補正された画像データに基づいて対象物を検出する手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、第２発明に係る対象物検出システムは、第１発明において、前記パラメータは、前記撮像装置が備える複数の撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値及び撮像素子ごとの所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値であることを特徴とする。
【００１１】
また、第３発明に係る対象物検出方法は、ステレオ撮像する複数の撮像装置で撮像した画像データをアナログ回線を介して取得して画像中の対象物を検出する対象物検出方法において、前記複数の撮像装置にて、撮像された画像に基づき、画像データを補正する一又は複数のパラメータを算出し、撮像された画像が互いに重なっていない領域に対応する画像データ中に前記パラメータを記録させ、前記パラメータを含む画像データを、対象物を検出する検出装置へ送信し、前記検出装置にて、前記複数の撮像装置で撮像された画像データを受信し、受信した画像データから前記パラメータを抽出し、抽出されたパラメータに基づいて、受信した画像データを補正し、補正された画像データに基づいて対象物を検出することを特徴とする。
【００１２】
第１発明、及び第３発明では、ステレオ撮像する複数の撮像装置で撮像した画像データを、アナログ回線を介して取得して画像中の対象物を検出する。複数の撮像装置は、撮像された画像に基づき、画像データを補正する一又は複数のパラメータを算出し、撮像された画像が互いに重なっていない領域に対応する画像データ中にパラメータを記録させ、パラメータを含む画像データを、対象物を検出する検出装置へ送信する。検出装置は、複数の撮像装置で撮像された画像データを受信し、受信した画像データからパラメータを抽出し、抽出されたパラメータに基づいて、受信した画像データを補正し、補正された画像データに基づいて対象物を検出する。これにより、撮像装置内に記憶されているパラメータを、アナログ回線のままで画像データとともに取得することができる。また、該パラメータは、ステレオ視のために撮像された複数の画像が互いに重なり合っていない領域に付加されていることから、パラメータを画像中に付加した場合であっても、対象物を検出するために用いる領域に対応する画像データは破壊されることが無い。したがって、アナログ伝送方式にのみ対応している検出装置であっても、何等機器を追加することなく、簡易な構成で、しかも確実に信号処理データを取得することが可能となる。
【００１３】
第２発明では、パラメータは、撮像装置が備える複数の撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値及び撮像素子ごとの所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値である。これにより、撮像装置で撮像された画像データに対して、撮像素子に対応する画素ごとの出力輝度値のバラツキ補正を行うためのパラメータであるオフセット補正値及びゲイン補正値を確実に取得することができ、対象物の検出精度を向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、撮像装置内に記憶されているパラメータを、アナログ回線のままで画像データとともに取得することができる。また、該パラメータは、ステレオ視のために撮像された複数の画像が互いに重なり合っていない領域に付加されていることから、パラメータを画像中に付加した場合であっても、対象物を検出するために用いる領域に対応する画像データは破壊されることが無い。したがって、アナログ伝送方式にのみ対応している検出装置であっても、何等機器を追加することなく、簡易な構成で、しかも確実に信号処理データを取得することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下の実施の形態では、走行中に遠赤外線撮像装置で撮像されたステレオ画像に基づいて車両の前方に存在する対象物を検出する場合を例として説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態に係る対象物検出システムの構成を示す模式図である。本実施の形態では、走行中の画像を撮像する遠赤外線撮像装置１、１を、車両前方の中央近傍のフロントグリル内の左右に並置している。なお、遠赤外線撮像装置１、１は、波長が７〜１４マイクロメートルの赤外光を用いた撮像装置である。遠赤外線撮像装置１、１で撮像された画像データは、ＮＴＳＣ等のアナログ映像方式に対応した映像ケーブル７を介して接続してある検出装置３へ送信される。
【００１７】
検出装置３は、遠赤外線撮像装置１、１の他、操作部を備えた表示装置４とは、ＮＴＳＣ等のアナログ映像方式に対応したケーブル８を介して接続されており、音声、効果音等により聴覚的な警告を発する警報装置５等の出力装置とは、ＣＡＮに準拠した車載ＬＡＮケーブル６を介して接続されている。
【００１８】
図２は、本発明の実施の形態に係る対象物検出システムの遠赤外線撮像装置１の構成を示すブロック図である。画像撮像部１１は、光学信号を電気信号に変換する撮像素子をマトリックス状に備えている。赤外光用の撮像素子としては、マイクロマシニング（ｍｉｃｒｏｍａｃｈｉｎｉｎｇ）技術を用いた酸化バナジウムのボロメータ型、ＢＳＴ（Ｂａｒｉｕｍ−Ｓｔｒｏｎｔｉｕｍ−Ｔｉｔａｎｉｕｍ）の焦電型等の赤外線センサを用いている。画像撮像部１１は、車両の周囲の赤外光像を輝度信号として読み取り、読み取った輝度信号を信号処理部１２へ送信する。
【００１９】
信号処理部１２は、ＬＳＩであり、画像撮像部１１から受信した輝度信号（画素ごとの輝度値）をデジタル画像データ信号として画像メモリ１３へ記憶する。なお、アナログ画像データを画像メモリ１３へ一時記憶することは必須ではなく、映像出力部１４を介して直接検出装置３へ送信しても良いことは言うまでもない。
【００２０】
信号処理部１２は、検出装置３での画像処理に用いるパラメータ、例えばマトリックス状に配列された複数の撮像素子ごとに所定の温度に対する出力輝度値を補正するオフセット補正値、該撮像素子ごとの所定の温度変化率に対する出力輝度値の差異を補正するゲイン補正値等を、画像内の特定された領域に付加する。例えばステレオ画像処理により対象物までの距離を推算する場合、左側に設置された遠赤外線撮像装置１で撮像された画像の左端の一定範囲の領域、あるいは、右側に設置された遠赤外線撮像装置１で撮像された画像の右端の一定範囲の領域については、以後の対象物検出処理に何等用いられる領域ではない。したがって、このような領域に画像データの一部として上述したパラメータを付加する。パラメータの形式は特に限定されるものではなく、デジタルデータの‘１’、‘０’を輝度値の‘２５５’、‘０’に対応させた画素列として埋め込んでも良いし、バーコード、ＱＲコード等のイメージデータとして埋め込んでも良い。
【００２１】
映像出力部１４は、ＬＳＩであり、ＮＴＳＣ等のアナログ映像方式に対応した映像ケーブル７を介して検出装置３にアナログ画像データを出力する。
【００２２】
図３は、本発明の実施の形態に係る対象物検出システムの検出装置３の構成を示すブロック図である。映像入力部３１ａは、遠赤外線撮像装置１、１から映像信号の入力を行う。映像入力部３１ａは、遠赤外線撮像装置１、１から入力された画像データを、１フレーム単位に同期させて画像メモリ３２に記憶する。また、映像出力部３１ｂは、映像ケーブル８を介して液晶ディスプレイ等の表示装置４に対して画像データを出力し、通信インタフェース部３１ｃは車載ＬＡＮケーブル６を介してブザー、スピーカ等の警報装置５に対して合成音等の出力信号を送信する。
【００２３】
画像メモリ３２は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＳＤＲＡＭ等であり、映像入力部３１ａを介して遠赤外線撮像装置１、１から入力された画像データを記憶する。ＲＡＭ３３１は、演算処理の途上で生成したデータを記憶する。
【００２４】
画像処理を行うＬＳＩ３３は、画像メモリ３２に記憶された画像データをフレーム単位で読み出し、読み出した画像データに対して、撮像素子のバラツキを補正する処理、欠陥素子の補正処理、ゲイン制御処理等を実行する。ＬＳＩ３３は、補正処理等の実行後の画像データをそれぞれ二値化することで候補領域を特定し、特定された候補領域の代表点までの距離をステレオ画像データに基づいて三角測量の原理等を用いて推算する。
【００２５】
一方、ＬＳＩ３３は、画像メモリ３２に記憶された画像データをフレーム単位で読み出した時点で、遠赤外線撮像装置１、１で撮像された画像から対象物までの距離を推定するための視差画像として両者が重なる領域と重ならない領域とを遠赤外線撮像装置１ごとに決定する。すなわち遠赤外線撮像装置１、１を左右に並置する位置に応じて、おおよその視差は事前に推定することができる。したがって、左右の遠赤外線撮像装置１、１で撮像された画像のうち所定の領域、例えば両者の画像が重ならない左右端部の領域についてのみ、パラメータを検索して抽出すれば良い。
【００２６】
図４は、遠赤外線撮像装置１で撮像された画像中に、遠赤外線撮像装置１ごとのパラメータが付与されている状態の一例を示す模式図である。図４の上側の画面は、左側に設置された遠赤外線撮像装置１で撮像された画像の一例を、下側の画面は、右側に設置された遠赤外線撮像装置１で撮像された画像の一例を、それぞれ示している。
【００２７】
左右に設置された遠赤外線撮像装置１、１の離隔距離に応じて、両遠赤外線撮像装置１、１の画像間で視差を算出する場合に用いる領域である視差領域４１、４２は概略推定することができる。したがって、遠赤外線撮像装置１、１は、必要とするパラメータ４５、４６を、視差領域４１、４２以外の不要領域４３、４４に付与して画像データを送信してくる。ＬＳＩ３３は、不要領域４３、４４を検索して、パラメータ４５、４６を抽出する。
【００２８】
ＬＳＩ３３は、抽出されたパラメータ、例えば撮像素子ごとに所定の温度に対する出力輝度値を補正するオフセット補正値、及び撮像素子ごとに所定の温度変化率に対する出力輝度値の差異を補正するゲイン補正値等に基づき、出力輝度値を補正する。ＬＳＩ３３は、補正された出力輝度値に基づいて対象物の候補領域を特定して、対象物までの実際の距離を推算することにより、対象物の存在を検出する。
【００２９】
ＬＳＩ３３での詳細な処理について以下に説明する。図５は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの検出装置３のＬＳＩ３３の障害物検出処理の手順を示すフローチャートである。
【００３０】
ＬＳＩ３３は、画像メモリ３２に記憶してある画像データを左右一組で読み出し（ステップＳ５０１）、読み出した複数の画像データに付加されているパラメータを抽出する（ステップＳ５０２）。抽出されるパラメータは、上述したオフセット補正値、ゲイン補正値等の画像データに対する補正を行う場合に用いるパラメータ等である。
【００３１】
画像データに付加されているパラメータの抽出処理は、例えば以下の手順で行う。まずパラメータは、左右に設置してある遠赤外線撮像装置１、１で撮像された画像が、ステレオ視により重なり合わない領域に付与される。ステレオ視により重なり合わない領域は、遠赤外線撮像装置１、１の取り付け位置に関する情報、遠赤外線撮像装置１、１に固有の水平又は垂直方向の視野角、及び設定されている最大検出距離に基づいて一意に算出することができる。
【００３２】
遠赤外線撮像装置１、１の信号処理部１２は、事前に算出してある重なり合わない領域に、検出装置３へ伝送するべきパラメータを、輝度値、バーコード等の画像パターンとして付与する。
【００３３】
輝度値としてパラメータを画像に付与する場合、検出装置３のＬＳＩ３３は、受信した画像データに基づいて、該画像中のステレオ視で重なり合わない領域から、パラメータが付与されている領域を特定する必要がある。パラメータが付与されている領域を特定する方法は、特に限定されるものではなく、例えば付与されている領域の座標値を固定しておいても良い。
【００３４】
この場合、任意の異なるパラメータを付与して送信することもできる。異なるパラメータを付与する場合、隣接する画素にて、パラメータの種別を示すパラメータＩＤと該パラメータＩＤに対応するパラメータ値を記憶させることにより、検出装置３のＬＳＩ３３は、何についてのパラメータ値が付与されているのか把握することができる。さらに、隣接する画素にて、パラメータＩＤ、パラメータ値との排他的論理和を算出する等のチェックサムを付与することにより、付与されているデータの信頼性も確保することができる。
【００３５】
また、パラメータを付与する領域を複数設定することも可能である。この場合、各領域の先頭を示す特定の輝度パターン等を付与することにより、検出装置３のＬＳＩ３３が、パラメータが付与されている領域の存在を容易に検出することが可能となる。
【００３６】
さらに、全ての画素についてパラメータを伝送する必要がない場合も想定される。この場合、画像を複数のブロック領域に分割し、パラメータの伝送が必要な画素を含むブロックについてパラメータを付与することにより、無駄なパラメータの伝送を防止することができる。なお、ブロックの分割方法は特に限定されるものではなく、例えば画像の水平方向にブロック分割した場合には、一画面分の画像データの受信の完了を待つことなく、ブロック単位でパラメータを抽出して画像データを補正することも可能となる。
【００３７】
なお、パラメータを、文字画像、バーコード等として画像に付与する場合、ステレオ視により重なり合わない領域にて、一般的なテンプレートマッチング等を施すことによりパラメータを抽出する。パラメータ抽出処理をより高速に行うために、文字画像、バーコード等のサイズに制限を設けておいても良い。
【００３８】
ＬＳＩ３３は、抽出されたパラメータ、例えばオフセット補正値、ゲイン補正値等に基づいて、画像データを補正し（ステップＳ５０３）、補正後の画像データに基づいて対象物が存在する可能性がある候補領域を特定する（ステップＳ５０４）。具体的には、読み出した複数の画像データごとに二値化処理を実行し、撮像素子に対応する画素ごとに出力輝度値を補正する。例えばｉ行ｊ列のマトリックス状に配列された撮像素子に対応する画素ごとの輝度値をＶijとした場合、ＬＳＩ３３では（数１）に示す演算を行うことにより撮像素子に対応する画素ごとの輝度値をＶ’ijへ補正する。
【００３９】
【数１】
2008054056.tif 000003
【００４０】
（数１）において、Ｇijはゲイン補正値を、Ｏijはオフセット補正値を示しており、例えば黒体炉、シャッター等の温度分布が均一である物体を撮像した場合の撮像素子に対応する画素ごとの出力輝度値に基づいて算出した値である。ＬＳＩ３３は、高輝度値を出力している画素の画像座標系での座標値に基づいて、障害物が存在する可能性が高い候補領域を特定する。
【００４１】
ＬＳＩ３３は、特定された候補領域と、ＲＡＭ３３１に記憶してある対象物に固有の標準的なテンプレートとをマッチングすることにより、相関値を算出する（ステップＳ５０５）。なお、ＬＳＩ３３が、対象物が存在するか否かを判断するのに使用する特徴量として、対象物の標準的な温度分布を示すテンプレートと、候補領域とをマッチングすることにより相関値Ｒを算出する場合、相関値Ｒは（数２）に基づいて算出される。
【００４２】
【数２】
2008054056.tif 000004
【００４３】
（数２）において、Ｎはマッチング処理を行う領域の総画素数を、ｋは０≦ｋ≦（Ｎ−１）の整数を、Ｆｋは対象物の標準的な温度分布を示すテンプレート内におけるｋ番目の画素の出力輝度値を、Ｇｋはマッチング処理する候補領域におけるｋ番目の画素の出力輝度値を、それぞれ示している。
【００４４】
なお、対象物を示す候補領域であるか否かを判断するのに使用する特徴量としては、対象物の標準的な温度分布に限定されるものではなく、対象物であると認識される領域の大きさ、縦横比、画素値の平均値、分散等、対象物であると認識される領域を特定することが可能な特徴量であれば何でも良いし、これらを組み合わせて判断するものであっても良い。
【００４５】
ＬＳＩ３３は、算出された相関値が所定値より大きいか否かを判断する（ステップＳ５０６）。ＬＳＩ３３が、算出された相関値が所定値より大きいと判断した場合（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、両画像の視差を算出して（ステップＳ５０７）、対象物までの実際の距離を推算することができるか否かを判断する（ステップＳ５０８）。
【００４６】
ＬＳＩ３３は、対象物までの距離を推算することができるか否かを判断し（ステップＳ５０９）、ＬＳＩ３３が、対象物までの距離を推算することができると判断した場合（ステップＳ５０９：ＹＥＳ）、ＬＳＩ３３は、対象物までの実際の距離を推算して該候補領域で障害物を検出した旨の情報を出力する（ステップＳ５１０）。
【００４７】
具体的には、ＬＳＩ３３は、歩行者等の障害物を検出した旨を示す信号を表示装置４又は警報装置５へ出力する。表示装置４では、歩行者等の障害物を検出した旨を示す表示を出力する、警告表示を点滅させる等の警告表示を出力する。警報装置５では、ブザーの鳴動等によって歩行者等の障害物の存在を運転者へ報知する。
【００４８】
ＬＳＩ３３が、算出された相関値が所定値以下であると判断した場合（ステップＳ５０６：ＮＯ）、対象物までの距離を推算することができないと判断した場合（ステップＳ５０９：ＮＯ）、ＬＳＩ３３は、適用したテンプレートに対応する対象物が存在しないものと判断し、特定されたすべての候補領域について上述の処理を実行したか否かを判断する（ステップＳ５１１）。ＬＳＩ３３が、未処理の候補領域が存在すると判断した場合（ステップＳ５１１：ＮＯ）、ＬＳＩ３３は、処理をステップＳ５０４へ戻して他の候補領域について上述した処理を繰り返す。ＬＳＩ３３が、すべての候補領域について上述した処理を実行したと判断した場合には（ステップＳ５１１：ＹＥＳ）、処理を終了する。なお、上述の処理では、対象物の検出処理にテンプレートマッチングを用いているが、あくまでも一例に過ぎず、対象物を検出可能な処理であれば特に限定されるものではない。
【００４９】
以上のように本実施の形態によれば、遠赤外線撮像装置１、１内に記憶されているパラメータを、アナログ回線のままで画像データとともに取得することができる。また、該パラメータは、ステレオ視により対象物までの距離を算出する領域以外の領域、すなわち左右の遠赤外線撮像装置１、１で撮像された画像が重なっていない領域に付加されていることから、パラメータを付加した場合であっても、障害物検出に用いる領域の画像データは破壊されることが無い。したがって、アナログ伝送方式にのみ対応している検出装置３であっても、何等機器を追加することなく、簡易な構成で、しかも確実に信号処理データを取得することが可能となる。
【００５０】
なお、上述した実施の形態では、検出装置３のＬＳＩ３３が上述した制御を行っているが、別個に制御装置を設けても良いし、他の機器の制御装置が兼用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態に係る対象物検出システムの構成を示す模式図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る対象物検出システムの遠赤外線撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る対象物検出システムの検出装置の構成を示すブロック図である。
【図４】遠赤外線撮像装置で撮像された画像中に、遠赤外線撮像装置ごとのパラメータが付与されている状態の一例を示す模式図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの検出装置のＬＳＩの障害物検出処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１  遠赤外線撮像装置
３  検出装置
４  表示装置
５  警報装置
３１ａ  映像入力部
３１ｂ  映像出力部
３１ｃ  映像出力部
３２  画像メモリ
３３  ＬＳＩ
３３１  ＲＡＭ
【図１】
2008054056.tif 000005
【図２】
2008054056.tif 000006
【図３】
2008054056.tif 000007
【図４】
2008054056.tif 000008
【図５】
2008054056.tif 000009