(57)【要約】【課題】マンホールから下水道網を清浄する可動ユニットに関する。【解決手段】ユニットは、吸込みホース（２４０）と、クリーナホース（２３０）と、垂直軸のまわりに旋回し、水平平行移動して可動ユニット（２００）に対して移動することができる水平部分（２１０）と、さらに、水平部分（２１０）に連結され、旋回し、垂直平行移動して水平部分（２１０）に対して移動可能な底部モジュール（２２６）を付与する垂直部分（２２０）とを有する支持案内アーム（２０２）とを備え、吸引ホースおよびクリーナホースが、底部モジュール（２２６）に連結され、底部モジュール（２２６）を位置決めすることが、ほぼ吸引ホースおよびクリーナホースの作業端部を位置決めすることになる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マンホールから下水道網を清浄する可動ユニット（２００）であって、
リールに取り付けられ、収集タンクと吸引ポンプに連結された吸引ホース（２４０）と、
リールに取り付けられ、水タンク、高圧ポンプおよびクリーナヘッドに連結された高圧のクリーナホース（２３０）と、
前記吸引ホース（２４０）と前記クリーナホース（２３０）を支持し案内する支持案内アーム（２０２）とを備え、
前記支持案内アーム（２０２）は、可動ユニット（２００）に連結された水平部分（２１０）と、可動ユニット（２００）に連結され、前記吸引ホースおよびクリーナホースの作業端部を下水マンホール上に配置可能なように、垂直軸のまわりに旋回し、水平平行移動して前記可動ユニット（２００）に対して移動することができる水平部分を有し、
前記支持案内アーム（２０２）は、前記水平部分（２１０）に連結された垂直部分（２２０）をさらに有し、
前記連結は、前記支持案内アームの前記水平部分（２１０）と前記垂直部分（２２０）との間に、玉継手によるヒンジ式ベンド（２５０）を形成し、
前記垂直部分（２２０）は、前記水平部分（２１０）と関連して旋回し、垂直平行移動において移動可能である底部モジュール（２２６）を付与し、
前記吸引ホースおよびクリーナホースが、前記底部モジュール（２２６）に連結されることによって、前記底部モジュール（２２６）を位置決めすることが、ほぼ吸引ホースおよびクリーナホースの作業端部を位置決めすることになることを特徴とする可動ユニット。
【請求項２】
前記玉継手は、前記水平部分（２１０）と垂直部分（２２０）とが最大角度５°で互いに相対移動し得る、ことを特徴とする請求項１記載のユニット。
【請求項３】
前記玉継手は、前記水平部分（２１０）が最大角度１５°で垂直部分（２２０）に対して角度移動し得る、ことを特徴とする請求項１記載のユニット。
【請求項４】
前記支持案内アーム（２０２）の水平部分（２１０）は、第１の駆動手段（２１２）と、
前記可動ユニット（２００）に対する垂直軸まわりの旋回運動を可能にする第１の旋回継手（２１３）とを有し、
前記支持案内アームの水平部分（２１０）は、第２の駆動手段（２１９）と、
互いに入れ子になって、前記第２の駆動手段（２１９）による駆動のもとに、ビーム（２１５−２１８）間で入れ子式に移動することによって、前記支持案内アーム（２０２）の水平部分（２１０）の前記水平平行移動を行うのに適した複数のビーム（２１５−２１８）とをさらに有する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のユニット。
【請求項５】
水平アーム（２０２）の垂直部分（２２０）は、前記水平部分（２１０）に連結され、前記底部モジュール（２２６）を垂直平行移動させるのに適した第３の駆動手段（２２２）を付与する上部モジュールをさらに有する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載のユニット。
【請求項６】
前記支持案内アーム（２０２）の垂直部分（２２０）は、リング（２２３ｄ）を有する第２の旋回継手（２２３ｃ）と、前記底部モジュール（２２６）を垂直軸のまわりに旋回運動させる第４の駆動手段（２２３）とをさらに有する、ことを特徴とする請求項５に記載のユニット。
【請求項７】
前記支持案内アーム（２０２）の垂直部分（２２０）は、底部モジュール（２２６）と上部モジュール（２２１）との間に置かれ、第２の旋回継手（２２３ｃ）のリング（２２３ｂ）に連結され、互いに入れ子になって、上部部分の前記第３の駆動手段（２２２）で駆動されるビーム（２２４ａ−２２４ｄ）間の入れ子式の移動によって、前記支持案内アームの垂直部分（２２０）の前記垂直平行移動を行うのに適した複数のビーム（２２４ａ−２２４ｄ）を有する中間モジュール（２２４）をさらに有し、
前記底部モジュール（２２６）は、同じ垂直平行移動運動で駆動され、
前記中間モジュールの前記ビームの一方は、前記第２の旋回継手（２２３ｃ）の前記リングに固定される、ことを特徴とする請求項６に記載のユニット。
【請求項８】
前記吸引ホース（２４０）は、前記支持案内アーム（２０２）の前記垂直部分（２２０）に取り外し可能に連結される、ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１つに記載のユニット。
【請求項９】
前記底部モジュール（２２６）は、前記底部モジュール（２２６）の移動に追従するように、吸引ホース（２４０）を保持可能なリング（２２７）を設ける、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１つに記載のユニット。
【請求項１０】
前記クリーナホース（２３０）を中心として放射割り出しで吸引ホース（２４０）をずらすことが可能な底部モジュール（２２６）を設ける、ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１つに記載のユニット。
【請求項１１】
前記支持案内アーム（２０２）の水平部分および垂直部分（２１０，２２０）には、ローラ要素（２０６）を介して前記吸引ホース（２４０）、前記クリーナホース（２３０）を案内するシステムが設けられる、ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１つに記載のユニット。
【請求項１２】
前記支持案内アーム（２０２）の前記垂直部分（２２０）に対して垂直平行移動で移動でき、前記マンホール（３００）上で前記支持案内アーム（２０２）を囲むのに適した保護ベル（２６０）をさらに有する、ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１つに記載のユニット。
【請求項１３】
前記保護ベル（２６０）は、前記支持案内アーム（２０２）に対して少なくとも垂直方向に移動でき、前記マンホール（３００）の内部と隣接する水路区域を観察可能なカメラモジュールをさらに有する、ことを特徴とする請求項１２に記載のユニット。
【請求項１４】
前記カメラモジュールは、前記支持案内アーム（２０２）に沿って延びるケーブルを用いて、データ収集システム、表示システムに接続される、ことを特徴とする請求項１３に記載のユニット。
【請求項１５】
前記底部モジュール（２２６）は、可動カメラに取り付けた自律担体を収容するのに適した支持体をさらに有する、ことを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１つに記載のユニット。
【請求項１６】
前記底部モジュール（２２６）は、前記マンホール（３００）の構造物と接触するのに適した展開可能な押さえ部材をさらに有する、ことを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１つに記載のユニット。
【請求項１７】
前記保護ベル（２６０）は、中間モジュール（２２４）の一部を形成する、ことを特徴とする請求項１２に記載のユニット。
【請求項１８】
前記保護ベル（２６０）は、前記クリーナホース（２３０）の前記移動をサーボ制御する、ことを特徴とする請求項１２又は請求項１７に記載のユニット。
【請求項１９】
請求項１乃至１８のいずれか１つに記載の可動クリーナユニット（２００）を備える車両（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マンホールから下水道網を清浄する可動ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
可動ユニットという用語は、トラック型の車輪付き車両などの自己推進アセンブリと、トレーラ、ワゴンなどのそれ自体牽引されるアセンブリ、または実際はトレーラもしくは車両のシャーシに搭載するのに適したアセンブリとの両方を含む。
【０００３】
下水道網に噴射水と吸引の両方を作用させるために使用できる、すなわち、高圧噴射水を送出するクリーナヘッドを有するクリーナホースと、液体残留物および汚泥を吸い上げる吸引ホースとを用いて、マンホールおよび隣接する水路に集積した堆積物を除去するために使用できる、ジェッタトラックとして知られるトラックが実在する。
【０００４】
当然、その型の装備は、車道に位置するマンホールに接近したままの作業者が、クリーナヘッドを端部に備えたクリーナホースをマンホール内の所望の場所に置き、高圧清浄作業の間中、高圧で水を送出しながら、クリーナホースを所定の位置に保持し、次いで、クリーナホースを引き上げてトラックに戻すことを可能にする必要がある。
その後、作業者は、吸引ホースを使用して、同様の位置決め、制御、保持、および持ち上げの各作業を行う必要がある。
【０００５】
従って、作業者は、マンホール内部の状態が不鮮明ながら、つまり、清浄が適切に行われ、未洗浄のまま、吸引されなかった残片が残る区域が何らないことを保証できないながらも、多くの操作を行う必要があることが上記から理解できる。
【０００６】
その上、特に、ホース、より詳細にはクリーナホースを引き上げる場合に、マンホールの外で飛散が起こることがあり、ホースが汚れることと相まって、しばしば作業者を最も不快にする状況と、取り扱いの困難さとをもたらす場合がある。
【０００７】
特許文献１は、垂直軸のまわりに旋回し、水平平行移動で動いて、車両に対して移動できるアームを車両に取り付けた清浄車を開示しており、このアームは、吸引ホースおよび清浄ホースを担持している。
【０００８】
また、特許文献２は、水平旋回入れ子式ブームに取り付けられた高圧クリーナホースおよび吸引ホースを装着した清浄車を開示している。
【０００９】
上記特許文献においても、特に、マンホール上、マンホールの接近位置、さらに、マンホール内での吸引ホースおよび清浄ホースの位置決めにおいて、垂直方向（高さ／深さ）と、マンホールに沿って延びる垂直軸を中心とした半径方向との両方で、さらに高い精度を達成することが望ましい。
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２  ４６  ０４１号
【特許文献２】欧州特許出願公開第０  ６９８  ６９６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、先行技術の欠点を解決でき、特に、各ステップ、すなわち、ホースを所定の位置に置く間、ホースが作動している間、次に、ホースをマンホールから取り出す間において、吸引ホースおよび清浄ホースの作業端部の正確な位置決めを容易にすることがでる、下水道網を清浄する稼働ユニットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
このために、本発明は、マンホールから下水道網を清浄する可動ユニットであって、リールに取り付けられ、収集タンクと吸引ポンプに連結された吸引ホースと、リールに取り付けられ、水タンク、高圧ポンプ、およびクリーナヘッドに連結された高圧クリーナホースと、上記可動ユニットに連結され、吸引ホースおよびクリーナホースの作業端部を上記下水マンホール上に配置可能なように、垂直軸のまわりに旋回し、水平平行移動して可動ユニットに対して移動することができる水平部分を有し、さらに、上記水平部分に連結され、旋回し、垂直平行移動して前記水平部分に対して移動可能な底部モジュールを付与する垂直部分を有し、上記吸引ホースとクリーナホースを支持し案内する支持案内アームとを備え、上記吸引ホースおよびクリーナホースが、上記底部モジュールに連結されることによって、上記底部モジュールを位置決めすることが、ほぼ吸引ホースおよびクリーナホースの作業端部を位置決めすることになることを特徴とする可動ユニットを提供する。
【００１２】
このようして、支持および案内アームの自由度が多数あるので、前記支持および案内アームによって担持された吸引ホースとクリーナホースの位置決めにおいて、高い精度を得ることが可能になる。
【００１３】
アームの水平部分に上記装備を設けたため、アーム全体が、垂直軸のまわりに回転でき、その垂直部分全体が、水平平行移動で可動ユニットに対して移動することができる。
【００１４】
さらに、本発明に特有な態様では、アームの垂直部分は、その底端部にある底部モジュールがその垂直軸のまわりの旋回と垂直平行移動の両方で移動できるようにする装置を含む。
【００１５】
このようにして、底部モジュールを所望の位置に移動させるのは容易であり、従って、吸引ホースおよびクリーナホースの上記作業端部をマンホール内部の所定の位置に移動させるのは容易である。
【００１６】
また、この解決手段は、吸引ホースおよびクリーナホースの時機を失した移動を回避し、特に、クリーナヘッドを装着したクリーナホースの端部が上昇して作業者を打撃するのを回避し、また、実際に、クリーナホースが、そこに案内するマンホールの壁や水路でこすれて摩耗するのを回避するといったさらなる効果を提供する。
【００１７】
全体として、本発明による解決手段により、作業者の作業を大幅に容易にすることができ、さらに、作業を正確、かつ、作業者を疲れにくくするので、清浄作業がさらに効果的になる。
【００１８】
アームの上記水平部分と上記垂直部分との間の上記連結部は、水平部分と垂直部分との間の最大５°まで、好ましくは最大３°までの相対角度の移動に対応する、玉継手を用いてヒンジ式に連結されたベンドを形成する。
【００１９】
有利なことに、上記アームの水平部分は、第１の駆動手段と、可動ユニットに対する上記垂直軸まわりの旋回運動を可能にする第１の旋回継手とを有し、アームの水平部分は、さらに、第２の駆動手段と、互いに入れ子式とされ、上記第２の駆動手段による駆動のもとに、ビーム間で入れ子式に移動することによって、アームの水平部分の上記水平平行移動を行うのに適した複数のビームとを有する。
例えば、第２の駆動手段は、入れ子式ビームセット内の中心位置に置かれた油圧式アクチュエータからなる。
【００２０】
好ましい配備では、水平アームの垂直部分は、さらに、水平部分に連結され、底部モジュールを垂直平行移動させるのに適した第３の駆動手段を付与する上部モジュールを有する。
これらの第３の駆動手段は、例えば、ケーブルを架張し、手動制御を可能にするようにクラッチを切ることができる電気ウィンチで構成してもよい。
制御アクチュエータを使用するようにして、第３の駆動手段に用いる別の実施形態を提示してもよい。
【００２１】
そのような環境のもとで、有利にも、アームの垂直部分は、さらに、リングを有する第２の旋回継手と、底部モジュールを垂直軸のまわりに旋回運動させる第４の駆動手段とを有する。
一例として、これらの第４の駆動手段は、垂直アームが回転可能なように第２の旋回継手を制御するモータで構成され、リングは、転動ベアリング、セグメントなどを有するリングを含む様々な形態をとる場合もある。
【００２２】
さらに、そのような環境のもとで、底部モジュールと上部モジュールとの間に置かれ、第２の旋回継手のリングに連結された中間モジュールであって、互いに入れ子になって、上部部分の上記第３の駆動手段で駆動されるビーム間の入れ子式の移動によって、アームの垂直部分の上記垂直平行移動を行うのに適した複数のビームを有する中間モジュールをさらに有するアームの垂直部分を設けるのが好ましく、これによって、底部モジュールは、同じ垂直平行移動運動で駆動され、中間モジュールのビームの一方は、第２の旋回継手のリングに固定される。
【００２３】
別の好ましい配備では、吸引ホースは、アームの前記垂直部分に取り外し可能に連結される。
例えば、アームの垂直部分に連結された鞘に吸引ホースの自由端を入れ子式に収納することができる。
【００２４】
従って、底部モジュールには、吸引ホースが底部モジュールの移動に追従するように、吸引ホースを保持可能なリングを設けるのが好ましい。
【００２５】
通常、クリーナホースを中心として放射割り出しで吸引ホースをずらすことが可能な底部モジュールを設ける。
そのような配備により、例えば、インバート（流水路）に隣接し、マンホールに面する歩道などの区域を清浄するのが可能になる。
【００２６】
一実施形態では、吸引ホースは、中間モジュールのビームの延長部に対して、リングによる割り出しで回転して位置を変えることができる。
【００２７】
別の好ましい形態によれば、アームの水平部分および垂直部分には、ローラ要素を介して吸引ホース、クリーナホースを案内するシステムが設けられる。
【００２８】
底部モジュールは、マンホールの内部と隣接する水路区域を底部モジュールから観察可能なカメラモジュールをさらに有する。
このような配備により、噴射水で処理を行う前に診断を行うか、噴射水による処理後に設備の状態を点検するか、により容易になる。
このような環境下で、前記カメラモジュールは、支持および案内アームに沿って延びるケーブルを用いて、データ収集システム、表示システムに接続される。
従って、カメラで取り込んだ情報をデータ収集システム、表示システムに送信することができ、遠隔または後に点検および検証を行うことを可能にし、特に、点検および検証を異なる作業者が行うことを可能にする。
【００２９】
代替案として、底部モジュールに連結されたままのカメラモジュールに加えて、底部モジュールは、可動カメラに取り付けた自律担体を収容するのに適した支持体をさらに有する。
このような環境下で、可動カメラは、下水道網内を移動し、マンホールと垂直方向に一直線に一列になって位置する区域またはマンホールに接近した区域と異なる区域に関する視覚情報を取り込むことができる。
【００３０】
底部モジュールは、マンホールの構造物と接触するのに適した展開可能な押さえ部材をさらに有することが好ましい。
このような部材は、吸引ホースおよびクリーナホースを正確に配置し、清浄目的で水が高圧を受けて噴射された場合に、水圧によって引き起こされる時機を失した移動をより容易に回避するように働く。
一例として、この部材は、クリーナヘッドを担持するクリーナホースの作業端部がその内部に案内される展開可能なスリーブによって構成される。
【００３１】
可動ユニットは、アームの垂直部分に対して垂直平行移動で移動でき、マンホール上でアームを囲むのに適した保護ベルをさらに有する。
【００３２】
このように、ベルは作業者に対してマンホールを閉鎖することによって、噴射水および吸引を使用する清浄作業によって発生する飛散と、これに加えて、発生し得る悪臭から作業者を保護すると同時に、アームを（特に、アームの垂直部分を垂直平行移動で）移動させるのを可能にする。
中間モジュールの一部を形成するのが好ましいベルは、衛生と、健康危機の低減という両面で、さらに、より一般に安全という点から作業者を保護する。
さらに、クリーナホースの移動に合わせて、ベルの上／下移動を有利にサーボ制御することができる。
【００３３】
別の好ましい実現可能な例として、保護ベルは、支持および案内アームに対して少なくとも垂直方向に移動でき、マンホールの内部と隣接する水路区域を観察可能なカメラモジュールをさらに有する。
このような環境下で、ベルのカメラモジュールは、上記底部モジュールのオプションのカメラモジュールとして作用する。
このように、ベル内に休止して収容されたカメラモジュールを用いて、マンホールおよびその周辺を探査し、観察する手段を利用できるようになる。
カメラモジュールは、制御と移動に関して、例えば、カメラモジュールが両垂直方向の伸縮自在運動で移動可能なシステムを使用して、支持および案内アームから独立することが好ましい。
【００３４】
また、本発明は、上記のような可動クリーナユニットを備える車両を提供する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
実施例において、添付図面を参照する説明により本発明の他の利点および特徴が明らかになる。
【００３６】
図１では、車両１００は、後部シャーシ１０２に、可動ユニット２００とともに、１つ（または複数）のタンク１１０を含む清浄装置を担持している。
【００３７】
可動ユニット２００は、車両１００の後部の上部部分の上に水平方向に延在する水平部分２１０と、垂直方向に延在して車両１００の後端部を形成する垂直部分２２０とによって構成された支持案内アーム２０２を有する。
【００３８】
図１では、可動ユニット２００は、以下に説明するように、すべての可動部分が格納されていることから、車両１００が移動するのを可能にする休止位置で示されている。
【００３９】
可動ユニット２００は、図２にさらに明瞭に示し、図２では、支持案内アーム２０２の水平部分２１０および垂直部分２２０のすべての構成部品をより明瞭に示す。
【００４０】
噴射水清浄を行うために、可動ユニット２００には、第１に、その終端にある作業端部２３２にクリーナヘッド２３４を有するクリーナホース２３０が装着され、第２に、その終端にある作動端部に円筒体２４２（図２および図６を参照のこと）で形成された吸引ホース２４０が装着されている。
【００４１】
クリーナホース２３０および吸引ホース２４０は、好ましくは溝付きホイールで構成されたローラ要素２０６を有する案内システム２０４を通り、水平部分２１０および垂直部分２２０に沿って、アーム２０２によって支持されている（図４および図５を参照）。
ローラ要素２０６の幾つかは、ホース２３０、２４０を両方向に駆動するのに適した駆動要素である。
特に、駆動されるホース２３０、ホース２４０が適切に保持されるのを保証するために、様々な圧力量を加えるホイールである駆動要素を設ける場合もある。
【００４２】
水平部分２１０は、通常は車両１００に、特に、車両１００のシャーシ１０２に固定されるベース部２１１を有し、あるいは、図２に示す実施形態のように、ベース部２１１は、タンク１１０のシェルに固定される。
【００４３】
ベース部２１１は、アーム２０２がベース部２１１および車両１００に対して垂直軸Ｚ１−Ｚ１'のまわりに回転可能にする第１の旋回継手２１３（図２から図４を参照）に連結された第１の駆動手段を構成する、図２の位置で示すモータ２１２、特に、油圧モータを含む。
【００４４】
また、水平部分２１０は、旋回継手２１３（図２乃至図４を参照）上に取り付けられ、クリーナホース２３０および吸引ホース２４０を通す案内システム２０４のローラ２０６（図４を参照）を含むタレット２１４を有する。
従って、タレット２１４は、垂直軸Ｚ１−Ｚ１'のまわりに回転できる。
【００４５】
タレット２１４上には、寸法が異なる方形断面を有する一連のビーム２１５、２１６、２１７、２１８が取り付けられ、ビームは互いに入れ子にされ、水平方向に平行移動で動くことができる入れ子アセンブリを形成している（図１乃至図４を参照）。
この移動は、４つのビーム２１５、２１６、２１７、２１８の間に画定されたハウジング２１９内部に置かれ、水平平行移動で推進させる働きをする第２の駆動手段を形成する油圧アクチュエータ（図示せず）によって駆動される（図４を参照）。
【００４６】
ビーム２１６、２１７、２１８は、それらの下に置かれ、クリーナホース２３０および吸引ホース２４０のそれぞれに用いるローラ要素２０６を支持する部品に連結され、吸引ホースはクリーナホースの下に置かれている。
【００４７】
図４に示すように、水平部分２１０と垂直部分２２０との間の連結部は、玉継手を備えたヒンジ式ベンド２５０の形態で実装されている。
詳しくは、この連結部２５０は、半径方向の大きな負荷を受けながら、水平部分２１０と垂直部分２２０との２つの軸に関するこれら２つの部分２１０、２２０の間の、１５°未満、好ましくは３°または５°の限定された角度移動量を調整するのに適した（例えば、スフェリフレックス（ＳＰＨＥＲＩＦＬＥＸ）型の）弾性ヒンジである。
【００４８】
この連結部２５０は、水平部分２１０のビーム２１８と垂直部分２２０の上部モジュール２２１とに取り付けられている。
連結部は、特定の状況で垂直部分２２０の適切な位置決めを、特に手動で再確立を可能にする働きをする。
従って、車両１００が置かれている道が斜面の場合に、連結体２５０によって可能とされる角度移動により、垂直部分２２０を垂直方向に正確に配置することができる。
さらに、車両１００を停車し、支持案内アームを展開した後に、マンホール入口が底部モジュール２２６の真下で塞がれた場合に、連結体２５０によって可能とされる角度移動が、垂直部分２２０を若干傾けるように働いて、底部モジュール２２６が下水マンホール３００に入るのを可能にする。
【００４９】
垂直部分２２０は、第１に、連結部２５０の対応する部分をその上端に収容する、基本的に、機械溶接された部品によって形成された上部モジュールと、この垂直部分２２０を垂直平行移動で駆動するのを可能にする第３の駆動手段２２２とを有する。
このために、第３の駆動手段２２２は、図４に示すように、ケーブル２２２ｂが架張された電気ウィンチ２２２ａと、モータおよび減速ギヤ型のモータ２２２ｃとを有する。
上部モジュール２２１の下に置かれた垂直部分２２０の底部部分に取り付けられたケーブル２２２ｂを手動で巻き戻せるようにクラッチを切ることができ、電気的な問題が発生した場合に、垂直部分２２０の底部部分を引き上げることが可能な電気ウィンチ２２２ａを設けるのが好ましい。
【００５０】
図４に示すように、上部モジュール２２１は、クリーナホース２３０が挿入された開口を付与する。一方、吸引ホース２４０は、クリーナホース２３０の下で、上部モジュール２２１に沿っているがその外側に配置されたままであり、これらの２つのホース２３０、２４０は、これらを垂直方向に向けるために、他のローラ要素２０６によってこの領域に案内されている。
【００５１】
また、垂直部分２２０の上部モジュール２２１の底部部分には、垂直部分２２０の底端部が、垂直部分２２０に対して平行な垂直軸のまわりに回転できるように第４の駆動手段２２３を設けている。
図５には、（例えば、ロリックス（ＲＯＬＬＩＸ）型の）リング２２３ｂに連動したモータ２２３ａを示してあり、このリングは、回転して上部モジュール２２１の残りの部分に対して移動可能とされるので、この点から第２の旋回ヒンジ２２３ｃとみなされる。
【００５２】
垂直部分２２０は、上部モジュール２２１の下に、方形断面で寸法が異なる４つのビーム２２４ａ、２２４ｂ、２２４ｃ、２２４ｄによって構成された中間モジュール２２４を有し、この４つのビームは互いに入れ子にされて、垂直方向に平行移動で移動できる入れ子式アセンブリを形成している（図５および図６を参照）。
この移動は、上記の第３の駆動手段２２２によって駆動され、ケーブル２２２ｂは、４つのビーム２２４ａ〜２２４ｄの１つまたは複数に連結されている（連結は示さず）。
【００５３】
このように、第３の駆動手段２２２のモータ２２２ｃが、上方または下方に動かすために作動されると、ケーブル２２２ｂは、４つで１組のビーム２２４ａ、２２４ｂ、２２４ｃ、２２４ｄを垂直方向に駆動し、ビームが駆動方向に応じて展開するか縮小する。
【００５４】
また、図５および図６でも分かるように、中間モジュール２２４の領域で、クリーナホース２３０は、４つのビーム２２４ａ、２２４ｂ、２２４ｃ、２２４ｄによって画定された内側ハウジングに入る。一方、吸引ホース２４０は、中間モジュール２２４に沿っているがその外に、特に、ビーム２２４ａ〜２２４ｄの外に配置されたままであり、中間モジュール２２４の領域では、これら２つのホース２３０、２４０用の特定の案内は何ら設けられていない。
【００５５】
垂直部分２２０は、下水マンホール３００の底部でインバート３０４（流水路）の領域にうまく置かれるように設計され、従って、本発明の可動ユニット２００が行うことができる作業に必要な装置を含む底部モジュール２２６を中間モジュール２２４の下に有する。
【００５６】
第１に、底部モジュール２２６は、中間モジュール２２４の内側ビーム２２４ｄの断面よりも断面が小さく、内側ビーム２２４ｄの延長部２２５内に収容された可撓性スリーブ２２６ａを有する。
より詳しくは、スリーブ２２６ａは、中間モジュール２２４の４つで１組のビーム２２４ａ、２２４ｂ、２２４ｃ、２２４ｄの内側および下に延びて、クリーナホース２３０の終端部分に用いる案内として働く。
【００５７】
スリーブ２２６ａは、４つで１組のビーム２２４ａ〜２２４ｄに確実に連結されて、それらとともに移動する。さらに、スリーブ２２６ａは、クリーナホース２３０の垂直方向位置が、スリーブ２２６ａの位置に直接的に対応するように、クリーナホース２３０の終端部を保持している。スリーブ２２６ａは、クリーナホース２３０の作業端部２３２にあるクリーナヘッド２３４がその中で開く開口２２６ｂ（図６乃至図１０を参照）を有する。
【００５８】
同様に、スリーブ２２６ａは、脚部２２８を用いて水平軸のまわりに回動するようにヒンジで装着され、図６および図７に示すように、スリーブがビーム２２４ａ〜２２４ｄ内に延びる垂直位置と、図８、図９および図１０に示すような展開位置との間を移動する。
脚部２２８は、外側ビーム２２４ｄの延長部を介してアーム２０２に回動可能に連結された第１の部分（図８）と、スリーブ２２６ａの自由端に回動可能に連結された第２の部分とを有し、脚部２２８の第１および第２の部分自体は、同じく水平である軸のまわりに回動可能に互いに連結されている。
【００５９】
従って、図８に示すその展開位置で、スリーブ２２６ａは、クリーナヘッド２３４をほぼ水平状態に配置する案内としてだけではなく、押さえ部材として機能する。
図９および図１０に示すように、スリーブ２２６ａは、下水マンホール３００内の歩道を押す（図９を参照）か、または、下水マンホール３００に隣接する水路部分もしくはインバート３０４の壁を押すことができる（図１０を参照）。
【００６０】
従って、スリーブ２２６ａは、底部モジュール２２６にある装置、特に、クリーナヘッド２３４の安定性を高めることによって、噴射水による清浄をより容易にすることができる。
【００６１】
あるいは、図示しない変形形態において、押さえ部材は、ビーム２２４ｄの延長部に作られたすべり面連結部を、ブラケットの前方部分に取り付けた保持ロッドとともに使用する傾斜ブラケットの形態で作ることができ、ブラケットの前方部分は、例えば、インバート３０４の縁部を押すようになる。
【００６２】
吸引ホース２４０の作業端部を形成する（比較的高い剛性の）円筒体２４２は、高速連結型の留め具２４１によって吸引ホース２４０の（より可撓性のある）残りの部分に連結されている。
円筒体２４２は、底部モジュール２２６の内側ビーム２２４ｄの延長部２２５に取り付けたリング２２７によって保持され、底部モジュール２２６に沿って配置されている。
【００６３】
吸引ホース２４０を取り外し可能にするために、円筒体２４２は、鞘２４３から引き出すのに適しており、この伸長した状態で、円筒体２４２、より全体的には吸引ホース２４０は、ローラ要素２０６と、ビーム２２４ａ〜２２４ｄの外側にある吸引ホース２４０をその内部に通す保護ベル２６０とによって、垂直部分２２０の上部モジュール２２１および中間モジュール２２４の水平部分２１０に沿って単独で、支持案内アーム２０２に保持されている（図５を参照）。
【００６４】
また、第３の駆動装置２２２によって吸引ホース２４０を上げる（下げる）作業は、吸引ホース２４０の円筒体２４２を鞘２４３から引き出す（鞘２４３に挿入する）ように働き、鞘には裾広がりの上部セグメントがあってもよい（変形形態は示せず）。
鞘２４３は、円筒体２４２を外せる（挿入できる）ようにする最大直径と、締め付けることによって円筒体２４２を鞘２４３に対して固定する最小直径との間で直径が変化する円筒体である。
【００６５】
円筒体２４２と鞘２４３との間の相対垂直位置は、１つ（または複数）のペグ２４６と、リングの壁を横断する１つ（または複数）の垂直溝２２７ａとの間のすべり面割り出しによって示される（図７乃至図１０を参照）。
【００６６】
同様に、アームの垂直部分２２０、より詳しくは、可撓性スリーブ２２６ａの垂直部分およびクリーナホース２３０の垂直部分を中心とした半径上で、吸引ホース２４０の位置を合わせることができる。
このために、また、図７乃至図１０に示すように、延長部２２５には、約１８０°の中心角にわたってその壁を横断し（＋９０°から−９０°の間で調整するのを可能にし）、リング２２７の他の突出要素（図示せず）と協働する２つの水平溝２２５ａが設けられている。
【００６７】
端部片２４４は、鞘２４３の自由端に固定され、円筒体２４２によって吸引される材料用のフィルタとして働く。
【００６８】
同様に、上部モジュール２２１と中間モジュール２２４との間に第２の旋回ヒンジ２２３ｃがあるために、垂直軸を中心とした半径上で中間モジュール２２４の、ひいては底部モジュール２２６の位置を合わせることが可能である。従って、底部モジュール２２６のすべての装備の位置出しにおいて、特に、吸引ホース２４０の端部片２４４と、さらにクリーナホース２３０のクリーナヘッド２３４との位置出しにおいて、非常に高い精度を得ることができる。
【００６９】
クリーナホース２３０は、車両１００に置かれたモータ駆動のリール（図示せず）と連動しているので、クリーナヘッド２３４は、底部モジュール２２６を越えて、特にスリーブ２２６ａを越えて展開することができる。
【００７０】
また最後に、可動ユニット２００は、中間モジュール２２４を囲み、底部モジュール２２６が下水マンホール３００内に配置された場合に、マンホール上まで下がって、作業者を保護する働きをする可動保護ベル２６０を有する。
有利なことに、ベル２６０は、透明な上壁部分を有しており、マンホール３００内で行われている作業を視認することを可能にする。
【００７１】
さらに、垂直部分２２０は、保護ベル２６０の内部に取り付けられたハウジング（図示せず）内に、クリーナヘッド２３４から送出される高圧の噴射水のもとでの洗浄と、さらに、吸引ホース２４０の端部片２４４を介した吸引とを含む清浄の前後に、上述したハウジングから出て、マンホール３００の状態を観察するのに適したカメラモジュール（図示せず）を有する。
このために、このようなカメラモジュールは、アーム２０２の垂直部分２２０の移動とは独立して、カメラモジュールが、ベル２６０からマンホール３００に向かい、その中に入るのを可能にするそれ制御システムと駆動システムとを有する。
【００７２】
また、第１の観察手段に加えて、可動ユニット２００は、移動カメラを置くことが可能であり、下水マンホール３００の領域を越えて下水道網の状態を調査し、点検しに行くことができる、底部モジュール２２６を車両から取り外し可能な運搬手段を形成する格納可能な支持体（図示せず）を有する。
【００７３】
可動ユニット２００は、すべての可動装備、特に、支持案内アーム２０２に用いる第１、第２、第３および第４の駆動手段、さらに、吸引ホース２４０、クリーナホース２３０、カメラモジュール、オプションの移動カメラ支持体に用いる可動装備を制御する制御システムを有する。
【００７４】
上記により、支持案内アーム２０２において、中間モジュール２２４および底部モジュール２２６が回転するのを可能にする要素は、支持案内アーム２０２の３つで１組のモジュール２２１，２２４、２２６の上部部分に配置されていることが分かる。
これは、支持案内アーム２０２のうちのマンホール３００の内部に置かれる部分に、扱いづらい機械要素、特に、可動機械要素を配置するのを回避する。
【００７５】
さらに、支持案内アーム２０２の底部モジュール２２６は、この領域に対して必須のこれらの技術要素（特に、機械要素）のみを収容して、マンホール内部で作業する場合に発生する可能性のある、埃、湿気および衝撃に関連したストレスを要素が受けることを回避する。
【００７６】
第１に、高圧噴射水用の清浄水を収容するタンク（水タンク）と、第２に、吸引ホースで吸引された汚泥と汚れた水を収容するタンク（収集タンク）とを、オプションで移動可能な分割板を有する単一の容器１１０で構成することができる。
【００７７】
あるいは、水タンクが収集タンクから分かれ、収集タンクには、容易に空にすることがでる排出ピストンを取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明による可動ユニットを担持する車両の概略斜視図である。
【図２】図１に示す車両の後部部分の拡大斜視図である。
【図３】車両と可動ユニットの後部部分を示す図と、入れ子式アームの水平部分を示す展開図である。
【図４】図４は、支持および案内アームの垂直部分に水平部分を連結する区域の断面斜視図である。
【図５】支持および案内アームの垂直部分の上端部を示す断面図である。
【図６】支持および案内アームの垂直部分の底端部を示す断面図である。
【図７】支持および案内アームの垂直部分の底部モジュールを示す図である。
【図８】支持および案内アームの垂直部分の底部モジュールを示す図である。
【図９】ある位置にある支持および案内アームの垂直部分の底部モジュールを図８と同様の態様で示しており、その位置では、底部モジュールがマンホールの底部に置かれていることを示す図である。
【図１０】ある位置にある支持および案内アームの垂直部分の底部モジュールを図８と同様の態様で示しており、その位置では、底部モジュールがマンホールの底部に置かれていることを示す図９とは異なる図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【外国語明細書】
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