(57)【要約】【課題】  制御装置内の各基板のソフトウエア格納領域の容量を増大させることなく、操作者が整合性判断が必要としたときに整合性判断部を備えた着脱容易な２次記憶装置をシステム基板に接続することで自動でソフトウエアの更新ができる産業用ロボットを提供する。【解決手段】制御装置内に、ＣＰＵ１１とＲＯＭ１２とＲＡＭ１３とを備えてシステム全体を制御するシステム基板１０と、サーボ部を制御するサーボ基板２０を有し、２次記憶装置１７とティーチペンダント３０が接続可能な産業用ロボットにおいて、システム基板１０、サーボ基板２０、ティーチペンダント３０の各ソフトウエア間の整合性判断を行なう整合性判断ソフト１８を２次記憶装置１７内に備え、ＣＰＵ１１は２次記憶装置１７内に整合性判断ソフト１８がある場合にのみ整合性判断を行なうようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置内に、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを備えてシステム全体を制御するシステム基板と、サーボ部を制御するサーボ基板を有し、表示器を備えるティーチペンダントと２次記憶装置とが接続可能な産業用ロボットにおいて、
前記システム基板、前記サーボ基板、前記ティーチペンダントの各ソフトウエア間の整合性判断を行なう整合性判断ソフトを前記２次記憶装置内に備え、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行することを特徴とする産業用ロボット。
【請求項２】
前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、前記表示器に不整合状態を表示させることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記２次記憶装置内に複数のソフトウエアを備え、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、あらかじめ定義しておいた判定手順に従って、各基板のソフトウエアを前記複数のソフトウエアのいずれかで更新することを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記２次記憶装置内に複数のソフトウエアを備え、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、操作者がその不整合状態を見て判断を行ない、操作者が各基板のソフトウエアを前記２次記憶装置内のソフトウエアのいずれかで更新することを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項５】
点灯器または警報器を設置し、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、前記点灯器を点灯または警報器を鳴動して不整合状態を報知させることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項６】
制御装置内に、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを備えてシステム全体を制御するシステム基板と、サーボ部を制御するサーボ基板を有し、表示器を備えるティーチペンダントと２次記憶装置とが接続可能な産業用ロボットのソフトウエア更新方法において、
前記システム基板、前記サーボ基板、前記ティーチペンダントの各ソフトウエア間の整合性がとれているかどうかの整合性判断をする場合は、その整合性判断ソフトウエアを前記２次記憶装置内に備えるようにし、電源投入時に前記ＣＰＵが前記２次記憶装置に接続されていることとかつ前記２次記憶装置内に前記整合性判断ソフトウエアが存在することを確認して初めて整合性判断を開始するようにしたことを特徴とする産業用ロボットのソフトウエア更新方法。
【請求項７】
前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、前記表示器に不整合状態を表示させるようにすることを特徴とする請求項６記載の産業用ロボットのソフトウエア更新方法。
【請求項８】
前記２次記憶装置内に複数のソフトウエアを備え、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、あらかじめ定義しておいた判定手順に従って各基板のソフトウエアを前記複数のソフトウエアのいずれかで更新することを特徴とする請求項６記載の産業用ロボットのソフトウエア更新方法。
【請求項９】
前記２次記憶装置内に複数のソフトウエアを備え、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、操作者がその不整合状態を見て判断を行ない、操作者が各基板のソフトウエアを前記２次記憶装置内のソフトウエアのいずれかで更新することを特徴とする請求項６記載の産業用ロボットのソフトウエア更新方法。
【請求項１０】
点灯器または警報器を設置し、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、前記点灯器を点灯または警報器を鳴動して不整合状態を報知させることを特徴とする請求項６記載の産業用ロボットのソフトウエア更新方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置内に複数の基板を持つ産業用ロボットに関し、特にそのソフトウエア更新に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットにおいて、その制御装置はそれぞれＣＰＵを搭載した複数の基板、例えば、システム全体を制御する基板、サーボ部を制御する基板、センサ機能などのオプション基板、表示器を含むティーチペンダント等から構成されているのが一般的である。
近年、産業用ロボットの高機能化、知能化に伴い、制御装置を構成するそれぞれの基板にも高機能、高速演算を可能にする高性能のＣＰＵ、オペレーティングシステムおよびアプリケーションソフトが搭載されるようになってきている。これに伴い、各基板内ソフトウエアは増大の一途をたどり、しかも各基板間のソフトウエアは整合性がとれていなければ設計通りの動作ができなくなっている。
産業用ロボットが工場から出荷される場合であれば、あらかじめ決められているソフトウエアの一式が書き込まれるため、各基板ソフトウエア間の不整合は発生しない。しかしながら、現地据え付けを行いシステムが稼動した後に、故障などの理由により基板交換を行った場合は、交換により取り付けた基板と他基板でソフトウエアの整合性がとれていないのが普通である。
このような各基板ソフトウエア間で整合性がとれていない状態では、設計通りの性能を発揮できないばかりでなく、不具合を発現させたり、事故を起こしたりすることも考えられる。このため交換により取り付けた基板のソフトウエアを他の基板のソフトウエアと整合性のとれたものに更新しなければならない。
ソフトウエアは一般的にバージョン番号で識別される。故障した基板からバージョン番号を正しく読み出すことは困難であるため、他基板のソフトウエアバージョンの一式から類推するなどの方法により書き込むソフトウエアを決定し、バージョンアップ作業の一部として、ソフトウエアを書き込む必要があった。しかし、これらの一連の処理は手作業で行う必要があるため、ロボットメーカの担当者もしくはロボット保守の専門の担当者でなければ作業できないという問題があった。
この対策として、例えば特許文献１記載のような発明が考えられている。
【特許文献１】特開２００５−２９２９４９号公報
【０００３】
特許文献１記載の発明は、従来、ティーチペンダントの交換時のソフトウェアの更新方法としてＲＯＭを単品またはプリント基板ごと交換するなどの必要があり、作業コストや生産ライン停止時間などが増加するという課題を解決するためになされたもので、具体的にはティーチペンダント内のティーチペンダントソフトウェアと制御装置内の制御装置ソフトウェアとの整合性判断手段を設けることにより、電源投入時に整合性判断を行ない、整合性判断手段が不整合発生と判断した場合にはティーチペンダントに不整合状態を表示させるようにしたものである。そして更に、制御装置用の制御装置ソフトウェアをティーチペンダントから制御装置に転送するか、またはティーチペンダント用のソフトウェアを制御装置からティーチペンダントに転送することにより、ティーチペンダントまたは制御装置の少なくとも一方のソフトウェアを自動更新することを可能としたものである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが特許文献１にあるような、ペンダントと制御装置で整合性判断を行い、不整合と判断された場合に、制御装置内あるいはペンダント内に保存してあるソフトウエアで相手方のソフトウエアを更新するという方法では、制御装置の構成要素が増えてくると、必要とされるソフトウエアの格納領域の容量が膨大なものになってしまうという問題があった。
また、整合性判断を電源投入毎に必ず行うことになるため、通常は整合性判断は不要であるので無駄が多くなるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、複数の基板で構成されたロボット制御装置において、制御装置内の各基板のソフトウエア格納領域の容量を増大させることなく、操作者が整合性判断が必要としたときに整合性判断部を備えた着脱容易な２次記憶装置をシステム基板に接続することにより、初めて自動でソフトウエアの更新ができるようにしたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１記載の発明は、産業用ロボットに係り、制御装置内に、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを備えてシステム全体を制御するシステム基板と、サーボ部を制御するサーボ基板を有し、表示器を備えるティーチペンダントと２次記憶装置とが接続可能な産業用ロボットにおいて、前記システム基板、前記サーボ基板、前記ティーチペンダントの各ソフトウエア間の整合性判断を行なう整合性判断ソフトを前記２次記憶装置内に備え、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行することを特徴としている。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の産業用ロボットにおいて、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、前記表示器に不整合状態を表示させることを特徴としている。
請求項３記載の発明は、請求項１記載の産業用ロボットにおいて、前記２次記憶装置内に複数のソフトウエアを備え、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、あらかじめ定義しておいた判定手順に従って各基板のソフトウエアを前記複数のソフトウエアのいずれかで更新することを特徴としている。
請求項４記載の発明は、請求項１記載の産業用ロボットにおいて、前記２次記憶装置内に複数のソフトウエアを備え、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、操作者がその不整合状態を見て判断を行ない、操作者が各基板のソフトウエアを前記２次記憶装置内のソフトウエアのいずれかで更新することを特徴としている。
請求項５記載の発明は、請求項１記載の産業用ロボットにおいて、点灯器または警報器を設置し、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、前記点灯器を点灯または警報器を鳴動して不整合状態を報知させることを特徴としている。
【０００６】
請求項６記載の発明は、産業用ロボットのソフトウエア更新方法に係り、制御装置内に、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを備えてシステム全体を制御するシステム基板と、サーボ部を制御するサーボ基板を有し、表示器を備えるティーチペンダントと２次記憶装置とが接続可能な産業用ロボットのソフトウエア更新方法において、前記システム基板、前記サーボ基板、前記ティーチペンダントの各ソフトウエア間の整合性がとれているかどうかの整合性判断をする場合はその整合性判断ソフトウエアを前記２次記憶装置内に備えるようにし、電源投入時に前記ＣＰＵが前記２次記憶装置に接続されていることとかつ前記２次記憶装置内に前記整合性判断ソフトウエアが存在することを確認して初めて整合性判断を開始するようにしたことを特徴としている。
請求項７記載の発明は、請求項６記載の産業用ロボットのソフトウエア更新方法において、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、前記表示器に不整合状態を表示させるようにすることを特徴としている。
請求項８記載の発明は、請求項６記載の産業用ロボットのソフトウエア更新方法において、前記２次記憶装置内に複数のソフトウエアを備え、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、あらかじめ定義しておいた判定手順に従って各基板のソフトウエアを前記複数のソフトウエアのいずれかで更新することを特徴としている。
請求項９記載の発明は、請求項６記載の産業用ロボットのソフトウエア更新方法において、前記２次記憶装置内に複数のソフトウエアを備え、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果、不整合と判断した場合には、操作者がその不整合状態を見て判断を行ない、操作者が各基板のソフトウエアを前記２次記憶装置内のソフトウエアのいずれかで更新することを特徴としている。
請求項１０記載の発明は、請求項６記載の産業用ロボットのソフトウエア更新方法において、点灯器または警報器を設置し、前記ＣＰＵが前記整合性判断ソフトを実行した結果不整合と判断した場合には、前記点灯器を点灯または警報器を鳴動して不整合状態を報知させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、制御装置内の、各基板のソフトウエア格納領域の容量を増加させることなく、また、内部に整合性判断部を設けた着脱容易な２次記憶装置を装着した場合に限り、整合性判断および必要に応じたソフトウエアの更新処理を自動または半自動により実施することができるようになる。
これにより、ロボットメーカの担当者もしくはロボット保守の専門の担当者でなくても各基板間のソフトウエアの整合性を維持することが可能となり、作業コストの増加や納入先ユーザでのライン停止時間の増加などを防止できるという優れた産業用ロボットを実現できる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
図１は、本発明の産業用ロボットを制御するロボット制御装置のシステム構成を示す概略図である。本制御装置は、大きくはシステム全体を制御する基板（システム基板）１０、サーボ部を制御する基板（サーボ基板）２０、ティーチペンダント３０で構成される。なお、ティーチペンダント３０は制御装置の筐体内にあるのではなく、独立した筐体を持ち、制御装置の筐体とは通信路４２で接続される。
システム基板１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１2、ＲＡＭ１３、サーボ用Ｉ／Ｆ１４、ティーチペンダント用Ｉ／Ｆ１５、２次記憶装置用Ｉ／Ｆ１６で構成される。そして容易に着脱可能な２次記憶装置１７が２次記憶装置用Ｉ／Ｆ１６を介してシステム基板１０に接続される。２次記憶装置１７にはシステム基板１０、サーボ基板２０、ティーチペンダント３０の各ソフトウエア間の整合性判断を行なう整合性判断ソフト１８が格納されている。なお、ここでソフトウエアとは、各基板の動作を規定するシステムソフトウエアを指す。
サーボ基板２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、システム基板用Ｉ／Ｆ２４、モータ用Ｉ／Ｆ２５で構成される。
ティーチペンダント３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、システム基板用Ｉ／Ｆ３４、表示器３５、入力キー３６で構成される。
さらにシステム基板１０のサーボ用Ｉ／Ｆ１４とサーボ基板２０のシステム基板用Ｉ／Ｆ２４は通信路４１で接続され、相互通信が可能となっている。同様にシステム基板１０のティーチペンダント用Ｉ／Ｆ１５とティーチペンダント３０のシステム基板用Ｉ／Ｆ３４は通信路４２で接続され、相互通信が可能となっている。
サーボ基板２０やティーチペンダント３０はシステム基板１０と同系統の電源に接続されており、全ての基板の電源は同時に投入される。システム基板１０に電源が投入されるとＲＯＭ１2に格納されているシステム基板用のソフトウエアがＣＰＵ１１へ順次読み込まれて実行される。システム基板用のものに限らず、一般的にソフトウエアはその識別のためにバージョン情報を含んでいる。
【０００９】
（実施の形態１）
次に、本発明の形態１の実施手順について、図２を用いて説明する。
システム基板用のソフトウエアは、まず処理フローＳ１１で、着脱が容易な２次記憶装置１７（図１）がシステム基板１０（図１）接続されているかどうかを確認する。着脱が容易な２次記憶装置１７とは、汎用の外部記憶媒体のことで、コンパクトフラッシュやメモリスティックのようなメモリカードでもよいし、フロッピーディスクやＵＳＢ接続されるハードディスクなどでもよい。着脱が容易な２次記憶装置が接続されていることが確認できたならば、処理フローＳ１２で、この２次記憶装置内に制御装置内の各基板ソフトウエアの整合性判断を行うことができるソフトウエアが存在するかどうかを確認する。
ここまでのフローにおいて２次記憶装置が接続されていない、あるいは整合性判断を行うことができるソフトウエアが存在しないという場合には、処理フローＳ９１へ飛んで通常起動処理を行い、整合性判断についての処理はこれ以上行わないので、無駄な処理を行わなくて済む。
処理フローＳ１２で整合性判断を行うことができるソフトウエアが存在することが確認できたならば、処理フローＳ１３でこの整合性判断ソフトウエアをＲＡＭ１３（図１）へ展開し、起動する。整合性判断ソフトウエアは、まず処理フローＳ１４においてシステム基板１０のソフトウエアのバージョンを読み出す。次に処理フローＳ１６Ｓにおいて、サーボ基板２０（図１）およびティーチペンダント３０（図１）へバージョン情報の要求を送信する。この要求は、それぞれの通信路４１、４２（図１）を経由して送信される。
図２では、サーボ基板２０およびティーチペンダント３０に対してのみバージョン情報の要求を送信しているが、接続される可能性のある基板全てに要求を送信するようにしてもよい。このようにすると、アンサの返ってきた基板は接続されている、アンサの返ってこない基板は接続されていないということが分かるので、制御盤内の基板構成があらかじめ分かっていなくても、基板構成と各基板のソフトウエアバージョンを知ることができる。
処理フローＳ１７Ｒにて各基板からバージョン情報のアンサを受け取ったら、処理フローＳ１８にて各基板ソフトウエアのバージョンの整合性をチェックする。
【００１０】
〈各基板ソフトウエアのバージョンの整合性のチェックのしかた〉
ソフトウエアのバージョンは「？？  ．？？」（「？」は英数字、「．」はピリオド）というように表現することが多い。このとき、ピリオド「．」よりも左側の部位をメジャーバージョンといって互換性のない大きな変更があったときに変更するもの、ピリオド「．」よりも右側をマイナーバージョンといって些少な変更や不具合修正を行ったけれど互換性は保たれているものを示す。
このようなソフトウエアバージョンの表現方法を採用している場合であれば、各基板ソフトウエアのメジャーバージョンが同じであれば互換性があるということが簡単に判断できる。
また、全基板のソフトウエアバージョンの対応表を作成しておけば、バージョン整合性の管理を細かく行うこともできる。
このようにして整合性チェックをした結果、「Ｙｅｓ」、すなわち整合性がとれていると判断できた場合は、処理フローＳ９１に移って、通常起動を行ってよい。
また、「Ｎｏ」であれば、実施の形態２または実施の形態３が実行されることとなる。
【００１１】
次に、本発明の実施の形態１の実施手順におけるサーボ基板２０やティーチペンダント３０側の手順について説明する。
図２に戻って、電源が投入されると処理フローＳ１５において、それぞれ自基板のソフトウエアのバージョンを読み出す。それから、処理フローＳ１６Ｒにおいて、システム基板１０からのバージョン情報の要求を受信し、このアンサとして、処理フローＳ１７Ｓにおいて、バージョン情報のアンサを送信する。
その後、システム基板１０からの通常起動コマンドがくれば、処理フローＳ１９において通常起動かどうかの判断を行い、「Ｙｅｓ」であれば処理フローＳ９２において通常起動を行う。また、「Ｎｏ」であれば、実施の形態２または実施の形態３が実行されることとなる。
【００１２】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２の実施手順について、図３を用いて説明する。
実施の形態２は、実施の形態１の不整合時に異常表示を行う処理を追加したものであるので、実施の形態１と内容が重複する部分の説明は省略する。
システム基板１０（図１）において不整合状態と判定された場合（図２の処理フローＳ１８でＮｏの場合）は、処理フローＳ２１Ｓにおいてティーチペンダント３０（図１）に対し、不整合状態を表示する要求を送信する。
ティーチペンダント３０では、処理フローＳ２１Ｒにおいて、システム基板１０からの不整合状態の表示要求を受信すると、処理フローＳ２２において、不整合状態を表示するようにする。表示の内容としては、例えば不整合発生の表示と各基板ソフトウエアのバージョンとする。
なお、ティーチペンダント３０の表示器３５（図１）に表示するのは操作者により分かりやすくするためのものであり、単に外部へ通知するだけでよいのであれば、システム基板１０上等にＬＥＤやランプを設置し、このＬＥＤやランプを点灯させるようにすればよい。また、システム基板１０上等にブザーや音声発生器を設置し、このブザーを鳴動させたり音声発生器から報知させるようにすればよい。
なお、処理フローＳ２２において不整合状態を表示した後の処置Ｄについては、実施の形態４で説明する。
【００１３】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３の実施手順について、図４を用いて説明する。
実施の形態３は、実施の形態１の不整合発生時にソフトウエアの更新を行う処理を追加したものであるので、実施の形態１と内容が重複する部分の説明は省略する。
システム基板１０（図１）において、不整合状態と判定された場合（図２の処理フローＳ１８でＮｏに場合）は、処理フローＳ３１において、ソフトウエア更新のためのルール読み出しを行う。ソフトウエア更新のためのルールとは、複数存在するソフトウエアバージョンに対し、例えば、存在するソフトウエアの最新のバージョンに合わせる、多数決で決める、システム基板に合わせる等が考えられる。
ソフトウエア更新のためのルールの読み出しを行ったら、処理フローＳ３２においてソフトウエア更新対象基板の決定を行う。各基板のソフトウエアバージョンに対しルールを適用することで、ソフトウエアの更新対象基板が決定できる。ソフトウエアの更新対象基板が決定されると、処理フローＳ３３Ｓにおいて、更新対象基板へのソフトウエア転送を行う。ソフトウエア転送終了後、処理フローＳ３５Ｒにおいてソフトウエア更新終了アンサを受信したら、処理フローＳ９１において通常起動を行う。
サーボ基板２０（図１）およびティーチペンダント３０（図１）においては、システム基板１０から更新用のソフトウエアが転送されてきた場合に限り、処理フローＳ３３Ｒにおいてソフトウエア受信を行い、処理フローＳ３４においてソフトウエアの更新を行い、処理フローＳ３５Ｓにおいてソフトウエア更新終了アンサをシステム基板１０に対して送信する。
その後、処理フローＳ９２において通常起動を行う。
【００１４】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４の実施手順について、図５を用いて説明する。
なお、実施の形態４は、実施の形態２の不整合発生時にソフトウエアの更新を行う処理を追加したものであるので、実施の形態２と内容が重複する部分の説明は省略する。
ティーチペンダント３０（図１）においては、まず処理フローＳ４１において、作業者により不整合状態の確認キー入力を行ってもらう。これは、既に表示している不整合状態を認識したことを把握するために作業者にキー入力を要求するものである。
キー入力を確認すると、処理フローＳ４２において、ソフトウエア更新対象リストを表示する。これは、どの基板のソフトウエアを着脱容易な外部記憶装置１７内のどのソフトウエアで更新したらよいか、可能性の一覧を表示するものである。可能性としては、交換した基板のソフトウエアだけを他基板と整合性のとれたバージョンで更新する、全基板を最新のソフトウエアで更新する、全基板を各基板ソフトウエアの一番古いバージョンに相当するもので更新する、などが考えられる。
処理フローＳ４３においてキー入力を確認すると、処理フローＳ４４Ｓにおいて選択処理の結果をシステム基板１０（図１）へ送信する。
システム基板１０は、処理フローＳ４４Ｒにおいて、作業者がどの基板に対してソフトウエアの更新処理を行うように選択したかどうかの結果をティーチペンダント３０（図１）から受信する。
選択処理結果を受信したら、処理フローＳ４５Ｓにおいて更新対象基板へのソフトウエア転送を行う。
システム基板１０はソフトウエア転送終了後、処理フローＳ４７Ｒにおいてソフトウエア更新終了アンサを受信したら、処理フローＳ９１において通常起動を行う。
他方、処理フローＳ４５Ｓにおいてシステム基板１０から更新対象基板へのソフトウエア転送が行なわれると、ティーチペンダント３０が更新対象基板であれば、処理フローＳ４５Ｒにおいてソフトウエア受信を行い、処理フローＳ４６においてソフトウエアの更新を行い、処理フローＳ４７Ｓにおいてソフトウエア更新終了アンサをシステム基板１０に対して送信する。その後、処理フローＳ９２において通常起動を行う。
サーボ基板２０においては、表示器および入力キーが存在しないので、ティーチペンダントにおける処理フローＳ４５Ｒ以降を実施すればよい。
【００１５】
以上説明したように、本発明によれば、制御装置内の、各基板のソフトウエア格納領域の容量を増加させることなく、また、内部に整合性判断部を設けた着脱容易な２次記憶装置を装着した場合に限り、整合性判断および必要に応じたソフトウエアの更新処理を自動または半自動により実施することができるようになる。
したがって、ロボットメーカの担当者もしくはロボット保守の専門の担当者でなくても各基板間のソフトウエアの整合性を維持することが可能となり、作業コストの増加や納入先ユーザでのライン停止時間の増加などを防止できるという優れた産業用ロボットを実現できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の産業用ロボットを制御するロボット制御装置のシステム構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態１における整合性判断処理フロー図である。
【図３】本発明の実施の形態２における不整合状態表示フロー図である。
【図４】本発明の実施の形態３におけるソフトウエア更新処理フロー図である。
【図５】本発明の実施の形態４におけるソフトウエア更新処理フロー図である。
【符号の説明】
【００１７】
１０・・・システム全体を制御する基板（システム基板）
１１・・・システム基板のＣＰＵ
１2・・・システム基板のＲＯＭ
１３・・・システム基板のＲＡＭ
１４・・・サーボ用Ｉ／Ｆ
１５・・・ティーチペンダント用Ｉ／Ｆ
１６・・・２次記憶装置用Ｉ／Ｆ
１７・・・着脱容易な２次記憶装置
１８・・・整合性判断ソフト
２０・・・サーボ部を制御する基板（サーボ基板）
２１・・・サーボ基板のＣＰＵ
２２・・・サーボ基板のＲＯＭ
２３・・・サーボ基板のＲＡＭ
２４・・・サーボ基板内のシステム基板用Ｉ／Ｆ
２５・・・モータ用Ｉ／Ｆ
３０・・・ティーチペンダント
３１・・・ティーチペンダントのＣＰＵ
３２・・・ティーチペンダントのＲＯＭ
３３・・・ティーチペンダントのＲＡＭ
３４・・・ティーチペンダント内のシステム基板用Ｉ／Ｆ
３５・・・表示器
３６・・・入力キー
４１・・・システム基板とサーボ基板間通信路
４２・・・システム基板とティーチペンダント間通信路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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