(57)【要約】【課題】制御プログラム、エラー識別コードやパラメータ等を制御系毎に複数のセルに分割して格納させ、セル毎にＲＯＭ診断プログラムを実行するようにし、エラー検出された場合には、当該セルに予め格納させた簡易処理データに切替えてアシストを継続し、簡易処理データについてもエラー検出することにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】記憶手段が記憶手段診断プログラムを内蔵すると共に、所定のビット数のセル毎に第１エラー識別コードとを格納し、記憶手段診断プログラムが第１エラー識別コードに基づいてセル毎にエラー検出する異常検出機能を設ける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御プログラム及びパラメータを格納した記憶手段と、ハンドル操舵をアシストする電流指令値を演算してモータを駆動制御する演算処理手段とを具備した電動パワーステアリング装置において、前記記憶手段が記憶手段診断プログラムを内蔵すると共に、所定のビット数のセル毎に第１エラー識別コードを格納し、前記記憶手段診断プログラムが前記第１エラー識別コードに基づいてセル毎にエラー検出する異常検出機能を具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記記憶手段が、前記制御プログラム及び前記パラメータに対応した簡易処理データを前記セル毎に格納し、前記記憶手段診断プログラムにより前記セル毎のエラーが検出された場合、前記演算処理手段が当該セルの前記簡易処理データに切替えて前記アシストを継続するようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記記憶手段が更に第２エラー識別コードを前記セル毎に格納し、前記記憶手段診断プログラムにより前記第２エラー識別コードに基づいて前記簡易処理データのエラーを検出するようになっている請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記第２エラー識別コードに基づいてエラーが検出された場合、前記アシストを停止する請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記記憶手段がＲＯＭ或いはＥＥＰＲＯＭであり、前記第１エラー識別コード及び前記第２エラー識別コードが各セル毎のＳＵＭ値になっている請求項１乃至４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置に関し、特に電動パワーステアリング装置に備えられた制御用のコンピュータ（マイクロコンピュータ等）とその制御プログラムやパラメータ等を格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）の異常検出機能を具備した電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助力）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図６に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が、減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニッションキー１１を経てイグニッション信号が入力され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（ＭＰＵやＭＣＵを含む）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図７のようになる。
【０００５】
図７を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈは操舵補助指令値演算部３２に入力され、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算部３２に入力される。操舵補助指令値演算部３２は、入力された操舵トルクＴｈ及び車速Ｖに基づいて、メモリ３３に記憶されているアシストマップを参照してモータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを決定する。操舵補助指令値Ｉは減算部３０Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償部３４に入力され、減算部３０Ａの偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算部３５に入力されると共に、フィードバック系の特性を改善するための積分演算部３６に入力され、その比例出力は加算部３０Ｂに入力される。微分補償部３４及び積分補償部３６の出力も加算部３０Ｂに加算入力され、加算部３０Ｂでの加算結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路３７に入力される。モータ駆動回路３７にはバッテリ１４から電力が供給され、モータ２０のモータ電流値ｉはモータ電流検出部３８で検出され、モータ電流値ｉは減算部３０Ａに入力されてフィードバックされる。
【０００６】
次に、コントロールユニット３０をマイクロコンピュータで構成した場合の例を、図８に示して説明する。マイクロコンピュータは、上述したフィードバック、フィードフォワードや比例演算等を行う演算処理手段であるＣＰＵ４０の他に、制御プログラムやパラメータ等を格納しているＲＯＭ５０、ＣＰＵ４０からの演算結果等を一時的に記憶する主記憶装置としてＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）６１を備えている。そして、ＣＰＵ４０は、入力手段６３からの入力信号及びＲＯＭ５０から読込まれるプログラムやパラメータに基づいて演算処理を行い、ＣＰＵ４０の演算処理結果が、主記憶装置のＲＡＭ６１を介して出力手段６４に出力されるように構成されている。
【０００７】
また、ＲＯＭ５０は不揮発性の記憶装置であり、データを書換える必要の無いデータを格納する読込み専用のメモリである。つまり、上述したコントロールユニット３０の場合では、トルク制御系、電流制御系、アシスト補助系等の演算処理を行う制御プログラム及びその制御プログラムに用いるパラメータ等、変更することのないようなデータがＲＯＭ５０に格納されている。しかしながら、外部からの電気的な干渉や経年劣化等によりＲＯＭ５０に格納されたデータに異常が発生する可能性があるため、ＲＯＭ５０のデータの異常を確実に検出する必要がある。以下に従来のＲＯＭ５０のエラー検出プログラムの例を、図９を参照して説明する。
【０００８】
図９は制御装置に備えられたＲＯＭ５０の記憶領域のアドレスマップであり、ＲＯＭ５０は所定のビットからなる複数のセルＣ’１〜セルＣ’ｎで構成されている。例えばチェックサムによるＲＯＭ５０のエラー検出を行う場合、予めセルＣ’１〜セルＣ’ｎまでの加算値をチェックサムに用いられるＳＵＭ値ＢＳ’としてセルＣ’ｎに格納させる。そして、エラー検出プログラムが起動されると、セルＣ’１〜セルＣ’ｎまでの加算値ＣＳ’を算出し、加算値ＣＳ’とＳＵＭ値ＢＳ’を比較して異常を検出する。
【０００９】
このような、従来のＲＯＭエラー検出プログラムの動作例を図１０を参照して説明する。マイクロコンピュータに電源が投入され、ＲＯＭに格納されたＲＯＭエラー検出プログラムが起動されて診断が開始される（ステップＳ５０）。エラー検出プログラムは、セルＣ’１〜セルＣ’ｎまでの加算値ＣＳ’を算出する（ステップＳ５１）。そして、加算値ＣＳ’とセルＣ’ｎに格納されているＳＵＭ値ＢＳ’とを比較し、ＳＵＭ値ＢＳ’＝加算値ＣＳ’であればエラーではないので、システム通常起動のステップＳ５３に移行し、ＳＵＭ値ＢＳ’≠加算値ＣＳ’の場合はエラーであるので、ステップＳ５４に移行してアシスト停止の処理がなされる（ステップＳ５２）。
【００１０】
このように、予めＲＯＭ５０の全記憶領域から算出したエラー識別コードであるＳＵＭ値ＢＳ’と、システム起動直後のＲＯＭ５０の全記憶領域の加算値ＣＳ’とを比較してエラー検出を行っていた。つまり、システム起動後はエラー検出を行っていなかったため、エラー検出後に既チェック部分に故障が発生した場合は、エラーを検出することができず、マイクロコンピュータの暴走という事象を発生させる可能性があった。
【００１１】
かかる問題を解決する装置として、例えば特開２００４−１３３６３５（特許文献１）に示される制御用コンピュ−タがあり、特許文献１に記載の制御用コンピュータでは、制御中のＲＯＭ／ＲＡＭ故障を発見すべく常時故障診断を実施し、故障時にはアシスト動作を停止させることによりシステムが重大な故障モードに至ることを防止するようにしている。即ち、ＲＯＭを有する制御用コンピュータにおいて、ＲＯＭは複数の所定数のビットからなるセルによって構成され、制御対象に対して制御を行う通常制御期間と制御用コンピュータの故障診断を行う診断用期間から成るマシンサイクルで制御を行う制御手段と、診断用期間毎に複数のセルのうち一部のセルのデータの加算を行い、前回診断用期間に得られた一部のセルのデータの加算値に今回診断用期間に他の一部のセルのデータを加算し、ＲＯＭの全記憶領域のセルについてのデータの加算値が得られたとき、加算値の合計と規定値とを比較する演算手段とを備え、演算手段による加算値の合計と規定値との比較に基づいて異常検出するようにしている。
【特許文献１】特開２００４−１３３６３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、特許文献１の装置では、ＲＯＭの全記憶領域のセルに対してチェックサムを行うことにより故障を検出し、１ビットでも故障を検出した際にはアシストを停止させてしまう問題がある。
【００１３】
一方、最近では電動パワーステアリング装置を搭載する車種の大型化が進み、モータの大型化、制御機能の高機能化、モータ制御の高機能化等に伴うＲＯＭの記憶領域の容量増加により、ＲＯＭの全記憶領域のエラー検出に要する時間及びそれに伴うＣＰＵ処理負荷の増加は避けられないという問題がある。
【００１４】
本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、制御プログラム、エラー識別コードやパラメータ等を制御系毎に複数のセルに分割して格納させ、セル毎にＲＯＭ診断プログラムを実行するようにし、エラー検出された場合には、当該セルに予め格納させた簡易処理データ（異常発生時用の固定値）に切替えてアシストを継続し、さらに、簡易処理データについてもエラー検出することにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、制御プログラム及びパラメータを格納した記憶手段と、ハンドル操舵をアシストする電流指令値を演算してモータを駆動制御する演算処理手段とを具備した電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記記憶手段が記憶手段診断プログラムを内蔵すると共に、所定のビット数のセル毎に第１エラー識別コードを格納し、前記記憶手段診断プログラムが前記第１エラー識別コードに基づいてセル毎にエラー検出する異常検出機能を具備したことにより達成される。
【００１６】
また、本発明の上記目的は、前記記憶手段が、前記制御プログラム及び前記パラメータに対応した簡易処理データを前記セル毎に格納し、前記記憶手段診断プログラムにより前記セル毎のエラーが検出された場合、前記演算処理手段が当該セルの前記簡易処理データに切替えて前記アシストを継続するようになっていることにより、或いは前記記憶手段が、第２エラー識別コードを前記セル毎に格納し、前記記憶手段診断プログラムにより前記第２エラー識別コードに基づいて前記簡易処理データのエラーを検出するようになっていることにより、或いは前記第２エラー識別コードに基づいてエラーが検出された場合、前記アシストを停止することにより、或いは前記記憶手段がＲＯＭ或いはＥＥＰＲＯＭであり、前記第１エラー識別コード及び前記第２エラー識別コードが各セル毎のＳＵＭ値になっていることにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、制御プログラム、パラメータ及び第１エラー識別コードを制御系毎に複数のセルに分割して格納させ、所定のセルのみＲＯＭ診断プログラムを実行させることにより、ＲＯＭ診断プログラムに要する時間を減少させることができるので、ＲＯＭ診断プログラムのリアルタイム性の向上及びＣＰＵの処理負荷を低減させることができる。
【００１８】
また、各制御系に対応する簡易処理データをセル毎に格納させることで、ＲＯＭ診断プログラムによりエラーが検出された場合、簡易処理データに切替えてアシストを継続させることができる。さらに、簡易処理データのエラーを検出する第２エラー識別コードをセル毎に格納させ、簡易処理データにエラーが検出された場合には、安全のためアシストを停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、トルク制御系や電流制御系等の制御プログラム、パラメータ及び第１エラー識別コードを制御系毎に複数のセルに分割して格納させ、ＲＯＭ診断プログラムが、所定のセルについてのみエラー検出を行うようにする。また、エラー検出された場合の代替データとして、簡易処理プログラムや固定値等の簡易処理データをセル毎に格納させ、エラー検出された場合には当該セルの簡易処理データに切替えて制御を継続する。さらに、簡易処理データのエラーを検出する第２エラー識別コードをセル毎に格納させ、ＲＯＭ診断プログラムにより、簡易処理データにエラーが検出された場合にはアシストを停止するようにする。
【００２０】
以下に本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２１】
本発明を実施するための構成例を図１に示して説明する。また、図１は上述した図８に対応して示しており、同一部には同一符号を付して説明を省略する。ＲＯＭ６０は不揮発性記憶装置であり、ＣＰＵ４０の演算処理に用いられる制御プログラム、パラメータ、ＲＯＭ診断プログラムに対応したエラー識別コード及び簡易処理データが格納されている。また、ＲＯＭ６０には、ＲＯＭ６０のエラー検出を行うＲＯＭ診断プログラムがＲＯＭ診断プログラム６０２として格納されている。
【００２２】
次に、本発明のＲＯＭ６０の模式図を図２に示して説明する。
【００２３】
図２は、ＲＯＭ６０の記憶領域のアドレスマップであり、所定のビットから成る複数のセルでＲＯＭ６０が構成されており、セルＣ１、セルＣ２・・・セルＣｎまで格納している例を示している。また、セルＣ１〜セルＣｎには、制御系毎に分割された制御プログラムやパラメータが、セル毎に分割されて格納される。例えばセルＣ１に電流制御系の演算処理プログラムが格納され、セルＣ２にトルク制御演算プログラムが格納され、セルＣ３にパラメータ等が格納されるようになっている。
【００２４】
このように構成されたＲＯＭ６０に対し、例えばＲＯＭ診断プログラム６０２がＣＰＵ４０に読込まれ、ＲＯＭ診断プログラム６０２がチェックサムによるエラー検出を行う場合、セルＣ１にはセルＣ１の第１エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳ１、セルＣ２にはセルＣ２の第１エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳ２、そしてセルＣｎにはセルＣｎの第１エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳｎのように、ＲＯＭ診断プログラム６０２に合わせた第１エラー識別コードをセル毎に予め格納させておくことで、ＲＯＭ診断プログラム６０２がセルＣ１〜Ｃｎ毎にエラー検出を行う。
【００２５】
さらに、セルＣ１にはセルＣ１の簡易処理データＣＤ１、セルＣ２にはセルＣ２の簡易処理データＣＤ２、そしてセルＣｎにはセルＣｎの簡易処理データＣＤｎを予め格納させておく。そして、ＲＯＭ診断プログラム６０２によりエラーが検出された場合、ＣＰＵ４０はエラーが検出された当該セルに格納された簡易処理データに切替えて制御を継続する。例えばセルＣ２にエラーが検出された場合、ＣＰＵ４０はセルＣ２のデータから簡易処理データＣＤ２に切替えて制御を継続する。
【００２６】
このような構成において、その動作例を図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２７】
マイクロコンピュータに電源が投入され、ＣＰＵ４０によりＲＯＭ６０に格納されたＲＯＭ診断プログラム６０２が読込まれ、ＲＯＭ診断プログラムが起動されて診断が開始される（ステップＳ２０）。ＲＯＭ診断プログラム６０２は、セルＣ１の加算値ＣＳ１を算出する（ステップＳ２１）。そして、セルＣ１の加算値ＣＳ１と、セルＣ１に予め第１エラー識別コードとして格納されたセルＣ１のＳＵＭ値ＢＳ１とを比較し（ステップＳ２２）、加算値ＣＳ１＝ＳＵＭ値ＢＳ１であればエラーではないので、セルＣ１に格納された通常の制御プログラムやパラメータに基づいて演算処理を行い（ステップＳ２３）、加算値ＣＳ１≠ＳＵＭ値ＢＳ１の場合にはエラーであるので、ＣＰＵ４０が簡易処理データＣＤ１に切替えて制御を継続する（ステップＳ２４）。
【００２８】
上記ステップＳ２３又はステップＳ２４の処理後、セルＣ２についても同様の処理（ステップＳ２５〜Ｓ２８）を行い、以下同様にセルＣｎまでエラー検出処理を行う。なお、セルＣ１からセルＣｎまでＲＯＭ診断プログラムを実行する動作例を説明したが、所定のセルのみＲＯＭ診断プログラム６０２を実行するようにしても良い。
【００２９】
次に、簡易処理データに対応した第２エラー識別コードをセル毎に格納させ、簡易処理データのエラーを検出する例を、図４の模式図を参照して説明する。また、図４は図２に対応しており、同一部には同一符号を付して説明を省略する。
【００３０】
簡易処理データＣＤ１のエラー検出を行うため、セルＣ１の簡易処理データＣＤ１に第２エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳＳ１を格納させ、セルＣ２の簡易処理データＣＤ２に第２エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳＳ２を格納させ、そしてセルＣｎの簡易処理データＣＤｎに第２エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳＳｎを格納させる。このようにＲＯＭ診断プログラム６０２に合わせた第２エラー識別コードをセルＣ１〜Ｃｎ毎に予め格納させておくことで、ＲＯＭ診断プログラム６０２がセルＣ１〜Ｃｎ毎に格納された簡易処理データのエラーを検出する。例えばＲＯＭ診断プログラム６０２により、セルＣ１の第１エラー識別コードのＳＵＭ値ＢＳ１に基づいてセルＣ１にエラーが検出された場合、さらに簡易処理データＣＤ１の加算値ＣＤＳ１を算出し、加算値ＣＤＳ１と第２エラー識別コードのＳＵＭ値ＢＳＳ１に基づいてエラー検出を行い、簡易処理データＣＤ１が正常であれば、セルＣ１のデータから簡易処理データＣＤ１に切替えて制御を継続する。一方、簡易処理データＣＤ１にエラーが検出された場合にはアシストを停止するようにする。
【００３１】
このような構成において、その動作例を図５のフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
マイクロコンピュータに電源が投入され、ＣＰＵ４０によりＲＯＭ６０に格納されたＲＯＭ診断プログラム６０２が読込まれ、ＲＯＭ診断プログラムが起動され診断が開始される（ステップＳ６０）。ＲＯＭ診断プログラム６０２は、セルＣ１の加算値ＣＳ１を算出する（ステップＳ６１）。そして、セルＣ１の加算値ＣＳ１と、セルＣ１に予め第１エラー識別コードとして格納されたセルＣ１のＳＵＭ値ＢＳ１とを比較し（ステップＳ６２）、加算値ＣＳ１＝ＳＵＭ値ＢＳ１であればエラーではないので、セルＣ１に格納された通常の制御プログラムやパラメータに基づいて演算処理を行い（ステップＳ６５）、加算値ＣＳ１≠ＳＵＭ値ＢＳ１の場合にはエラーであるので、簡易処理データＣＤ１の加算値ＣＤＳ１を算出する（ステップＳ６３）。そして、簡易処理データＣＤ１の加算値ＣＤＳ１と、簡易処理データＣＤ１に予め第２エラー識別コードとして格納された簡易処理データＣＤ１のＳＵＭ値ＢＳＳ１とを比較し（ステップＳ６４）、加算値ＣＤＳ１＝ＳＵＭ値ＢＳＳ１であればエラーではないので、ＣＰＵ４０が、簡易処理データＣＤ１に基づいて演算処理を行い（ステップＳ６６）、加算値ＣＤＳ１≠ＳＵＭ値ＢＳＳ１の場合にはエラーであるので、アシスト停止する（ステップＳ６７）。
【００３３】
上記ステップＳ６５、ステップＳ６６及びステップＳ６７の処理後、セルＣ２についても同様の処理（ステップＳ６８〜Ｓ７４）を行い、以下同様にセルＣｎまでエラー検出処理を行う。また、図３と同様にセルＣ１からセルＣｎまでＲＯＭ診断プログラムを実行する動作例を説明したが、所定のセルのみＲＯＭ診断プログラム６０２を実行するようにしても良い。
【００３４】
なお、ＲＯＭ診断プログラムのエラー検出は特許文献１のように通常制御期間や診断用期間のように分けて、常時エラー検出を行うようにしても良く、所定の時間に割込み処理を行いエラー検出を常時行うようにしても良い。また、ＲＯＭ診断プログラムのエラー検出方法（誤り検出方法）としてチェックサムを例に説明したが、ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ）やパリティチェック等でも良く、或いはこれらを組合せてエラーを検出するようにしても良い。
【００３５】
また、代替データとして簡易処理データを説明したが、通常時の制御に用いられる通常処理の制御プログラムやパラメータを格納させておき、エラー検出された場合に代替データとして通常の制御プログラムやパラメータを用いるようにしても良い。
【００３６】
なお、不揮発性の記憶装置としてＲＯＭを用いて説明したが、電源の有無に関係なくデータ格納できるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等の記憶装置であれば同等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の基本構成となるマイクロコンピュータの構成例を示す図である。
【図２】本発明に係るＲＯＭの記憶領域の構成例を示す模式図である。
【図３】本発明に係るＲＯＭ診断プログラムの動作例を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係るＲＯＭの記憶領域の別の構成例を示す模式図である。
【図５】本発明に係るＲＯＭ診断プログラムの動作例を示すフローチャートである。
【図６】従来のステアリング装置の構成例を示す図である。
【図７】従来のステアリング装置のコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。
【図８】一般的なマイクロコンピュータの構成例を示すブロック図である。
【図９】従来のＲＯＭの記憶領域の構成例を示す模式図である。
【図１０】従来のエラー検出を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
３０                コントロールユニット
４０                ＣＰＵ
６０                ＲＯＭ
６１                ＲＡＭ
６３                入力手段
６４                出力手段
６０２              ＲＯＭ診断プログラム
Ｃ１〜Ｃｎ          セル
Ｃ’１〜Ｃ’ｎ      セル
ＣＤ１〜ＣＤｎ      簡易処理データ
ＢＳ１〜ＢＳｎ      ＳＵＭ値（第１エラー識別コード）
ＢＳＳ１〜ＢＳＳｎ  ＳＵＭ値（第２エラー識別コード）
ＢＳ’ｎ            ＳＵＭ値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2008230529.tif 000007
【図６】
2008230529.tif 000008
【図７】
2008230529.tif 000009
【図８】
2008230529.tif 000010
【図９】
2008230529.tif 000011
【図１０】
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