(57)【要約】【課題】相互に相対移動可能な部材を、応答性良く移動させ得るブレ補正装置および光学装置を提供すること。【解決手段】ブレ補正装置２は、互いに相対移動可能な第１部材４および第２部材６と、第１部材４と第２部材６との相対移動を検出する検出部３３と、検出部３３により検出された第１部材４と前記第２部材６との相対移動に応じて、第１部材４と第２部材６との少なくとも一方に振動を与える振動部２０とを含む。【選択図】図１
2008176068.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに相対移動可能な第１部材および第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との相対移動を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記第１部材と前記第２部材との相対移動に応じて、前記第１部材と前記第２部材との少なくとも一方に振動を与える振動部とを含むことを特徴とする像ブレを補正するためのブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレ補正装置であって、
前記振動部は、前記第１部材と前記第２部材との接触部分に振動を与えることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のブレ補正装置であって、
前記第１部材は、光学系による像を撮像する撮像素子ユニットを含み、
前記振動部は、前記撮像素子ユニットを振動させることが可能な位置に備えられていることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のブレ補正装置であって、
前記第１部材は、像ブレを補正するための光学系を含むブレ補正装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載のブレ補正装置であって、
前記振動部は、前記第１部材と前記第２部材との相対移動速度に応じて、振動を変化させることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載のブレ補正装置であって、
前記第１部材と前記第２部材との相対移動速度が所定値以上であるときに、振動を低減させることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載のブレ補正装置であって、
前記振動部は、前記第１部材と前記第２部材とを相対移動させるための駆動部であることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載のブレ補正装置を具備することを特徴とする光学装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレ補正装置および光学装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近では、カメラなどの光学装置においては、手振れなどによるブレ画像を防止するために、像ブレ補正装置などのブレ補正装置が内蔵されている。この種のブレ補正装置では、固定部に対して可動部をスムーズに移動させるために、防振システムが配置されている。
【０００３】
防振システムのような位置決め機構は、低速駆動時や定位置制御時では、摩擦抵抗の影響により制御性能が低下するため、摩擦の対策が重要になっている。摩擦が位置決め性能を悪化させる原因は以下の理由による。
【０００４】
物体が止まっている時にかかる静止時摩擦は値が大きく、押してもなかなか動き出さないが、一度、動き始めてれば、動いている間にかかる摩擦（動摩擦）  は、静止時摩擦に比べて小さい。これを防振システムに当てはめると、静止時に駆動力をかけても加速せず、ある程度力をかけると、摩擦力を振り切るのに十分になって加速を開始する。このように、操作しても結果が出ない部分である不感帯がある。
【０００５】
このような摩擦の非線形性は、制御誤差を招く原因である。摩擦は、位置、速度、環境など様々な動作条件よって変動するため、正確な解析と同定は非常に困難である。固体摩擦を小さくするための従来方法としては、空気静圧軸受けや磁気軸受けなどで非接触構造にすることや、グリスを塗るなどの方法が挙げられる。
【０００６】
しかしながら、非接触構造では、システムの大型化、重量増加、コストアップなどを招く。また、グリス等によって摩擦を少なくする方法では、低温時において粘性が大きくなり問題となる。
【０００７】
そこで、従来の防振システムでは、可動部と固定部との摺動部に、鋼球などを配置し、摩擦を少なくするなどの対処はなされているが、光軸周り方向（θ方向）への回転を防ぐ回転止め（ガイド部の１種）などでは摩擦が発生していた。回転止めとは、撮像素子が回転をすることを防ぐ機構である。また、補正するアクチュエータがガイドで固定されている場合も摩擦が発生し、位置決め特性を悪化させる問題があった。
【０００８】
前述した摩擦の影響を小さくするために、フルイダイジング（ディザ効果）を利用する方法がある。フルイダイジング（ディザ効果）とは、固体摩擦のある箇所に微小な高周波振動を与えることにより、見かけの摩擦を少なくする技術である。
【０００９】
しかしながら、フルイダイジング技術を用いる場合には、高周波振動をカメラに加える必要があることから、条件によっては、かえって画質を低下させる可能性があると共に、音や振動が撮影者に伝わるおそれがあるなどの問題がある。
【００１０】
なお、フルイダイジング技術を用いた像振れ防止機能付きカメラ自体は、たとえば下記の特許文献１に示すように知られている。
【特許文献１】特許第３５３０６４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、このような実状に鑑みてなされ、その目的は、相互に相対移動可能な部材を、応答性良く移動させ得るブレ補正装置および光学装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明に係るブレ補正装置は、
互いに相対移動可能な第１部材および第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との相対移動を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記第１部材と前記第２部材との相対移動に応じて、前記第１部材と前記第２部材との少なくとも一方に振動を与える振動部と、
を含むことを特徴とする。
【００１３】
好ましくは、前記振動部は、前記第１部材と前記第２部材との接触部分に振動を与える。
【００１４】
好ましくは、前記第１部材は、光学系による像を撮像する撮像素子ユニットを含み、
前記振動部は、前記撮像素子ユニットを振動させることが可能な位置に備えられている。あるいは、前記第１部材は、像ブレを補正するための光学系を含む。
【００１５】
好ましくは、前記振動部は、前記第１部材と前記第２部材との相対移動速度に応じて、振動を変化させる。
【００１６】
好ましくは、前記第１部材と前記第２部材との相対移動速度が所定値以上であるときに、振動を低減させる。
【００１７】
好ましくは、前記振動部は、前記第１部材と前記第２部材とを相対移動させるための振動部である。
【００１８】
本発明に係る光学装置は、上記のいずれかに記載のブレ補正装置を具備する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を、図面に示す実施形態に基づき説明する。
図１は本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置の概略斜視図、
図２は図１に示すII−II線に沿う概略断面図、
図３はカメラの全体ブロック図、
図４〜図８は図１〜図３に示すブレ補正装置を含むカメラの制御方法を示すフローチャート図、
図９は図８に示す制御フローを説明するための振れ補正量のタイムチャート図、
図１０は本発明の第２実施形態に係るブレ補正装置の概略斜視図、
図１１は第２実施形態に係るカメラの全体ブロック図、
図１２は第２実施形態に係るブレ補正装置の制御方法を示すフローチャート図、
図１３は本発明の第３実施形態に係るブレ補正装置の概略斜視図、
図１４は第３実施形態に係るカメラの全体ブロック図、
図１５は第３実施形態に係るブレ補正装置の制御方法を示すフローチャート図、
図１６は図１５に示す制御方法の作用を示すグラフ、
図１７は図１５に示す実施形態の変形例を示すフローチャート図である。
第１実施形態
【００２０】
図１および図２に示すように、本発明の一実施形態に係るブレ補正装置２は、撮像素子１２が備えられ固定部６に対してＸ軸およびＹ軸方向に相対移動可能な撮像素子ユニット４を有する。固定部６は、図３に示すカメラボディ４０に対して固定してある。撮像素子ユニット４は、カメラボディ４０に対して着脱自在に取り付けられるレンズ鏡筒４２に内蔵してある光学レンズ群４８の光軸Ｚ方向に対して垂直なＸ軸およびＹ軸方向に沿って移動自在に配置してある。固定部６およびユニット４が、相対移動が可能な第１および第２部材に対応する。
【００２１】
図１および図２に示すように、撮像素子ユニット４は、固定部６に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に移動可能な可動板１０を有する。可動板１０の中央部上面には、撮像素子１２が固定してあり、その上に、スペーサ１３を介して光学ローパスフィルタ（ＯＬＰＦ）１４が配置してある。撮像素子１２は、その表面に照射された光学画像を電気信号に変換するための素子である。光学ローパスフィルタ（ＯＬＰＦ）１４は、いわゆるモアレ現象を除去するために設けられている。
【００２２】
光学ローパスフィルタ１４の上には、シール部材１６を介して透明なガラス板１８が配置してある。シール部材１６により、撮像素子１２と光学ローパスフィルタ１４との間、光学ローパスフィルタ１４とガラス板１８との間を密封している。すなわち、ガラス板１８は、塵埃などが光学ローパスフィルタ１４および撮像素子１２に付着することを防止している。
【００２３】
本実施形態では、ガラス板１８は、光学ローパスフィルタ１４よりも、Ｘ軸方向に幅広く形成してあり、各側端部がシール部材１６よりも飛び出しており、各側端部の下面には、振動部としての圧電素子２０が連結してある。圧電素子２０の下面は、支持部２２で支持されている。それぞれの支持部２２は、防振シート２４を介して可動板１０に対して固定してある。防振シート２４は、撮像素子１２とシール部材１６の間に塵などが入らないように密閉する部材である。また、圧電素子２０の振動によりフレキのコネクタ接続部や撮像素子１２と基板の接着、さらには位置検出センサのマグネット等に悪影響を与える可能性があるため、防振シート２４は、それらの振動を伝わりづらくする機能もある。防振シート２４は、ゴム製シートなどの弾性部材で構成してあるが、弾性を有する接着剤などでも良い。
【００２４】
一対の支持部２２のうちの一方には、ガイド部としてのガイドロッド８の第１軸８ａが挿通するためのスライド孔が形成してあり、支持部２２は、第１軸８ａに沿って、Ｙ軸方向に相対移動可能になっている。ガイドロッド８は、略Ｌ字形状に加工してあり、第１軸８ａに対して垂直に折り曲げられた第２軸８ｂを有する。第２軸８ｂは、二つの支持部２３，２３に形成してある挿通孔を通り、これらの支持部２３，２３によりＸ軸方向に沿って相対移動自在に保持してある。これらの支持部２３，２３は、防振シート２５を介して固定部６に対して固定してある。すなわち、撮像素子ユニット４は、固定部６に対して、ガイドロッド８により、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の相対移動が案内され、しかも光軸Ｚ方向周り（θ方向）の回転を防止している。
【００２５】
固定部６は、撮像素子ユニット４の周囲四方を囲むように配置してあり、固定部６におけるＸ軸方向の一辺位置には、固定部６に対して、撮像素子ユニット４をＸ軸方向に移動させるための永久磁石２６ｘを保持してあるヨーク３０ｘが固定してある。永久磁石２６ｘには、撮像素子ユニット４における可動板１０に固定してあるコイル２８ｘが向き合い、コイル２８ｘへの電流制御により、可動板１０を介して撮像素子ユニット４がＸ軸方向に移動制御されるようになっている。すなわち、コイル２８ｘと永久磁石２６ｘは、Ｘ軸方向移動手段としてのボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を構成している。なお、Ｘ軸方向移動手段としては、ＶＣＭに限定されず、その他のアクチュエータを用いることができる。
【００２６】
また、固定部６におけるＹ軸方向の一辺位置には、固定部６に対して、撮像素子ユニット４をＹ軸方向に移動させるための永久磁石２６ｙを保持してあるヨーク３０ｙが固定してある。永久磁石２６ｙには、撮像素子ユニット４における可動板１０に固定してあるコイル２８ｙが向き合い、コイル２８ｙへの電流制御により、可動板１０を介して撮像素子ユニット４がＹ軸方向に移動制御されるようになっている。すなわち、コイル２８ｙと永久磁石２６ｙは、Ｙ軸方向移動手段としてのボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を構成している。なお、Ｙ軸方向移動手段としては、ＶＣＭに限定されず、その他のアクチュエータを用いることができる。
【００２７】
固定部６に対しての撮像素子ユニット４の相対移動位置を検出するために、固定部６には、位置センサ３３が装着してある。位置センサ３３は、ホール素子３２を有し、そのホール素子３２に対応する位置に、永久磁石３４が可動板１０の表面に装着してある。永久磁石３４が可動板１０と共にＸ軸およびＹ軸方向に移動することで、そのＸ軸およびＹ軸方向の移動量を位置センサ３３が検出するようになっている。なお、検出部としての位置センサ３３としては、磁気式センサに限らず、ＰＳＤ、光学式のセンサであっても良い。
【００２８】
次に、図３に基づき、カメラ全体について説明する。図１〜図３に示す撮像素子ユニット４を有するブレ補正装置２は、カメラボディ４０の内部に、光軸Ｚに対して撮像素子ユニット４のガラス板１８が垂直になるように配置される。ガラス位置１８は、図２に示す光学ローパスフィルタ１４および撮像素子１２に対して平行である。
【００２９】
図３に示すように、カメラボディ４０には、レンズ鏡筒４２が着脱自在に装着される。なお、コンパクトカメラなどでは、レンズ鏡筒４２とカメラボディ４０とが一体であるカメラもあり、本発明では、カメラの種類は特に限定されない。また、スチルカメラに限らず、ビデオカメラ、顕微鏡、携帯電話などの光学機器にも適用できる。以下の説明では、説明の容易化のために、レンズ鏡筒４２とカメラボディ４０とが着脱自在となる一眼レフカメラについて説明する。
【００３０】
カメラボディ４０の内部において、撮像素子ユニット４のＺ軸方向の前方には、シャッタ部材４４が配置してある。シャッタ部材４４のＺ軸方向の前方には、ミラー４６が配置してあり、そのＺ軸方向の前方には、レンズ鏡筒４２に内蔵してある絞り部４７および光学レンズ群４８が配置してある。
【００３１】
カメラボディ４０には、ボディＣＰＵ５０が内蔵してあり、レンズ接点５４を介してレンズＣＰＵ５８に接続してある。レンズ接点５４は、カメラボディ４０に対してレンズ鏡筒４２を連結することで、ボディＣＰＵ５０と、レンズＣＰＵ５８とを電気的に接続するようになっている。ボディＣＰＵ５０には、電源５２が接続してある。電源５２は、カメラボディ４０に内蔵してある。
【００３２】
ボディＣＰＵ５０には、レリーズスイッチ５１、ストロボ５３、表示部５５、ジャイロセンサ７０、ＥＥＰＲＯＭ（メモリ）６０、防振スイッチ６２、防塵フィルタ駆動回路５６、画像処理コントローラ５９、ＡＦセンサ７２、防振追随制御ＩＣ７４などが接続してある。画像コントローラ５９には、インターフェース回路５７を介して、撮像素子ユニット４の撮像素子１２（図２参照）が接続してあり、撮像素子１２にて撮像された画像の画像処理を制御可能になっている。
【００３３】
ボディＣＰＵ５０は、レンズ鏡筒４２との通信機能と、カメラボディ４０の制御機能を有している。また、ボディＣＰＵ５０はＥＥＰＲＯＭ６０から入力された情報と、ジャイロセンサ７０からの出力を受けて算出したブレの角度、焦点距離情報、距離情報から、防振駆動部目標位置を算出し、その防振駆動部目標位置を防振追従制御ＩＣ７４へ出力する。また、ボディＣＰＵ５０は、ジャイロセンサ７０のセンサ出力を図示しないアンプを介してボディＣＰＵ５０に入力し、ジャイロセンサ７０の角速度を積分することによって、振れ角度を求める。
【００３４】
また、ボディＣＰＵは、レンズ鏡筒４２との装着が完全であるか否かの通信を行い、レンズＣＰＵ５８から入力された焦点距離、距離情報とジャイロセンサから目標位置を演算する。レリーズスイッチ５１が半押し時であれば、ＡＥ、ＡＦ、状況に応じて防振駆動等の撮影準備動作の指示を、レンズＣＰＵ５８と、防振追従制御ＩＣ７４とに出力する。全押し時にはミラー駆動、シャッター駆動、絞り駆動等の指示を出力する。
【００３５】
表示部５５は、主として液晶表示装置などで構成され、出力結果やメニューなどを表示する。レリーズスイッチ５１は、シャッター駆動のタイミングを操作するスイッチであり、ボディＣＰＵ５０にスイッチの状態を出力し、半押し時にはＡＦ、ＡＥ、状況により防振駆動を行い、全押し時には、ミラーアップ、シャッター駆動等を行う。
【００３６】
ミラー４６は、構図決定の際にファインダーに像を映し出すためのもので、露光中は光路から退避する。ボディＣＰＵ５０からレリーズスイッチ５１の情報が入力され、全押し時にミラーアップ、露光終了後にミラーダウンを行う。不図示のミラー駆動部（例えばＤＣモータ）により駆動される。ミラー４６には、サブミラー４６ａが連結してある。
【００３７】
サブミラー４６ａは、ＡＦセンサに光を送るためのミラーであり、ミラーを通過した光束を反射してＡＦセンサに導く。このサブミラー４６ａは、露光中は光路から退避する。
【００３８】
シャッタ部材４４は、露光時間を制御する機構である。ボディＣＰＵ５０からレリーズスイッチ５１の情報が入力され、全押し時にシャッター駆動を行う。不図示のシャッター駆動部（例えばＤＣモータ）により駆動される。
【００３９】
ＡＦセンサ７２は、オートフォーカス（ＡＦ）を行うためのセンサである。このＡＦセンサとしては、通常ＣＣＤが用いられる。防振スイッチ６２は、防振ＯＮ、ＯＦＦの状態を撮像素子ユニットＣＰＵに出力する。ジャイロセンサ７０は、ボディに生じるブレの角速度を検出し、ボディＣＰＵ５０に出力する。ＥＥＰＲＯＭ６０は、ジャイロセンサのゲイン値、角度調整値などの情報を有し、ボディＣＰＵに出力する。
【００４０】
防塵駆動フィルタ駆動回路５６は、図１および図２に示す圧電素子２０に接続してあり、所定条件を満足する場合に、圧電素子２０を、たとえばＺ軸方向（図２参照）に駆動し、ガラス板１８を振動させ、ガラス板１８の表面に付着している塵埃などを飛ばして除去する動作を行う。
【００４１】
たとえば圧電素子２０に周期的な矩形波もしくはサイン波等の電圧を印加する。圧電素子に負の電圧を印加するとガラス板はたとえば上側に凸に変形し、逆に正の電圧を印加すると下側に凸に変形する。このように防塵フィルタ駆動回路５６を制御して圧電素子２０に周期的な電圧を印加することにより、塵がガラス面から受けた慣性力が塵の付着力を上回るとガラス面から離れる。
【００４２】
圧電素子２０の周期的な駆動は、低電圧でなるべく大きな振幅を得るために、ガラス板１８の表面を共振させる振動数で圧電素子２０を駆動させることが好ましい。共振する周波数は、形状と材質と支持の方法と振動モードによって決まる。ガラスを支持する部分では振幅０となる節位置にて支持するようにしている。
【００４３】
また、防塵駆動フィルタ駆動回路５６は、その他の所定条件を満足する場合には、圧電素子２０を駆動し、ガラス板１８を振動させて塵埃を除去するときよりも小さな微小振幅で、しかも、ガラス板１８の共振周波数帯域外で振動させるようになっている。この振動により、圧電素子２０の下部に連結してある支持部２２を振動させる共に、ガイドロッド８および支持部２３，２３が振動し、そのため、いわゆるディザ効果により、ガイドロッド８と支持部２２および２３との摩擦抵抗が低減される。その結果、撮像素子ユニット４の動き始めや低速駆動時であっても、応答性良く撮像素子ユニット４が移動し、その制御誤差が少なく、像ブレ補正が良好になる。また、摩擦が少なくなるために、省エネルギーにも寄与する。なお、防振時において共振させるほど大きな振幅は、位置決めに悪影響を与える可能性があるため、振動の振幅は、位置決め精度に影響を与えない程度に微小であることが好ましい。
【００４４】
また、図示の実施形態では、摩擦を低減させるための微小振動の方向がＺ軸方向である。このＺ軸方向は、撮像ユニット４の移動方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向）とは直交する方向である。このように摩擦を低減させるための振動の方向と、撮像ユニット４の移動方向とを略直交させることで、摩擦を低減させる振動が撮像ユニット４の移動（位置制御）に影響を与えにくくなり、撮像ユニット４の位置決めを容易に行うことができる。
【００４５】
本実施形態では、防塵駆動フィルタ駆動回路５６には、相対移動量判断回路８０が接続してある。相対移動量判断回路８０は、ボディＣＰＵ５０を通して、たとえば位置センサ３３およびジャイロセンサ７０などからの情報に基づき、固定部６に対する撮像素子ユニット４の相対移動量（補正量変化率）を検出し、その移動量に基づき、防塵駆動フィルタ駆動回路５６を制御する。相対移動量判断回路８０による制御の詳細は、図８に示し、その詳細については、後述する。
【００４６】
防振追従制御ＩＣ７４は、防振制御を行うためのＩＣである。ボディＣＰＵ５０から入力された防振駆動部目標位置と、位置検出部から入力された防振駆動部位置情報から、防振駆動部移動量を算出し、防振駆動ドライバ７６へ出力する。すなわち、防振追随制御ＩＣ７４には、位置センサ３３からの撮像素子ユニットの位置信号が入力されると共に、ボディＣＰＵ５０からの出力信号が入力される。ボディＣＰＵ５０では、ジャイロセンサ７０の出力を受けて算出したブレの角度、焦点距離エンコーダで検出された焦点距離情報、距離エンコーダ６４で検出された距離情報などから、防振駆動部目標位置を算出し、その防振駆動部目標位置を防振追従制御ＩＣ７４へ出力する。
【００４７】
防振駆動ドライバ７６は、防振駆動部を制御するためのドライバであり、防振追従制御ＩＣから駆動量の入力を受けて、防振駆動部の駆動方向、駆動量を制御する。すなわち、防振駆動ドライバ７６は、防振追従制御ＩＣ７４からの入力情報に基づき、コイル２８ｘ，２８ｙに駆動電流を流し、撮像素子ユニット４を固定部６に対してＸ軸およびＹ軸方向に移動させ、像ブレ補正制御を行う。
【００４８】
図３に示すレンズ鏡筒４２には、焦点距離エンコーダ６６、距離エンコーダ６４、絞り部４７、絞り部４７を制御する駆動モータ６８、レンズＣＰＵ５８、ボディ部とのレンズ接点５４、及び、複数のレンズ群４８が具備してある。レンズ接点５４には、カメラボディ４０からレンズ駆動系電源を供給するための接点と、レンズＣＰＵ５８を駆動するためのＣＰＵ電源の接点とデジタル通信用の接点がある。
【００４９】
駆動系電源およびＣＰＵ電源はカメラボディ４０の電源５２から供給され、レンズＣＰＵ５８や駆動系の電源を供給している。デジタル通信用接点ではレンズＣＰＵ５８から出力された焦点距離、被写体距離、フォーカス位置情報等のデジタル情報をボディＣＰＵ５０に入力するための通信と、ボディＣＰＵ５０から出力されたフォーカス位置や絞り量等のデジタル情報をレンズＣＰＵ５８に入力するための通信を行う。ボディＣＰＵ５０からのフォーカス位置情報や絞り量情報を受けてレンズＣＰＵ５８がＡＦ、絞り制御を行う。
【００５０】
焦点距離エンコーダ６６は、ズームレンズ群の位置情報より焦点距離を換算する。すなわち、焦点距離エンコーダ６６は、焦点距離をエンコードし、レンズＣＰＵに出力する。
【００５１】
距離エンコーダ６４は、フォーカシングレンズ群の位置情報より被写体距離を換算する。すなわち、距離エンコーダ６４は、被写体距離をエンコードし、レンズＣＰＵに出力する。
【００５２】
レンズＣＰＵは、カメラボディ４０との通信機能、レンズ群４８の制御機能を有している。レンズＣＰＵには、焦点距離、被写体距離等が入力され、レンズ接点を介してボディＣＰＵ５０に出力する。ボディＣＰＵ５０からレンズ接点５４を介して、レリーズ情報、ＡＦ情報が入力される。
【００５３】
次に、図４〜図８に基づき、本発明の一実施形態に係る制御のフローチャートについて説明する。まず図４に示すように、ステップＳ１にて、電源をオンにすると、次にステップＳ２では、バッテリーチェックを行う。次に、ステップＳ３では、バッテリーの残量チェックを行う。残量が不足している場合には、表示部５５に警告表示を行い、Ｓ１７へ行き、制御を終了する。ステップＳ３にて、残量がオーケーである場合には、ステップＳ６へ行き、ボディＣＰＵ５０とレンズＣＰＵ５８との通信を開始する。次に、ステップＳ７では、レンズ鏡筒４２とカメラボディ４０との連結が完全であるか否かをチェックし、そうでない場合には、ステップＳ８にて表示部５５に警告を表示し、ステップＳ１７にて制御を終了する。
【００５４】
ステップＳ７にて装着が完全である場合には、ステップＳ９にて、防塵動作を行う。すなわち、ボディＣＰＵ５０からの駆動信号を受けて、防塵駆動フィルタ駆動回路５６は、圧電素子２０を駆動し、ガラス板１８を振動させ、ガラス板１８の表面に付着している塵埃などを飛ばして除去する動作を行う。
【００５５】
次に、ステップＳ１０では、レンズＣＰＵ５８とボディＣＰＵ５０との信号のやりとりを行い、図５に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１２へと移り、ＥＥＰＲＯＭ６０の情報をボディＣＰＵ５０が読み取る。次に、ステップＳ１３では、防振スイッチ６２がオンになっているか否かを検出する。防振スイッチ６２がオフの場合には、図７に示すステップＳ１４へ行き、ステップＳ２０〜Ｓ３３に示す通常の撮像動作をおこなう。
【００５６】
すなわち、ステップＳ２０では、半押しタイマーをリセットし、次に、ステップＳ２１では、半押しタイマーがオンか否かを検出する。半押しタイマーがオンでない場合には、図４に示すステップＳ１６へ行き、制御を終了する。図７に示すステップＳ２１にて半押しタイマーがオンである場合には、ステップＳ２２へ行き、レリーズスイッチ５１が半押し状態になっているかを検出し、そうでない場合には、ステップＳ２１へ戻り、半押し状態である場合には、ステップＳ２３へ行き、半押しタイマーをリセットする。次に、ステップＳ２４にて、距離を測定すると共に、測光処理を行い、ステップＳ２５にて、焦点距離情報を取得する。
【００５７】
その後、ステップＳ２６にて、オートフォーカス動作を行い、ステップＳ２７にて、レリーズスイッチ５１が全押し状態かを検出する。全押し状態でない場合には、ステップＳ２２に戻り、全押し状態である場合には、ステップＳ２８にて、ミラー４６をアップし、ステップＳ２９にて絞り駆動を行い、ステップＳ３０にて、シャッター４４を開く。
【００５８】
次に、ステップＳ３１では、撮像素子１２で撮像されたデータをボディＣＰＵ５０に取り込み、ステップＳ３２にて絞り４７を解放し、ステップ３３にて、ミラー４６をダウンさせる。その後、ステップＳ３４では、半押しタイマーがオフになっているか否かを検出し、オフになっていない場合には、図５に示すステップ３５を通して、ステップＳ１３に戻る。図７に示すステップＳ３４にて半押しタイマーがオフと判断されれば、ステップＳ１６へ行き、図４に示すステップＳ１７で制御が終了する。
【００５９】
図５に示すステップＳ１３にて、防振スイッチ６２がオンと判断されれば、ステップＳ１５へ行き、図６に示すステップＳ４０〜Ｓ７２に示す像ブレ補正制御時の撮像動作が行われる。ステップＳ４０では、半押しタイマーがリセットされる。次に、ステップＳ４１では、半押しタイマーがオンか否かを検出する。半押しタイマーがオンでない場合には、ステップＳ４２へ行き、ブレ補正駆動制御が停止され、ステップＳ４３では、角速度センサであるジャイロセンサ７０がオフとなり、ステップＳ４４では、ロック機構が解除され、ステップ１６を通して、図４に示すステップｓ１７へ至り、制御が中止される。
【００６０】
ステップＳ４１にて、半押しタイマーがオンである場合には、ステップＳ５０へ行き、レリーズスイッチ５１が半押し状態になっているかを検出し、そうでない場合には、ステップＳ４１へ戻り、半押し状態である場合には、ステップＳ５１へ行き、半押しタイマーをリセットする。次に、ステップＳ５２にて、角速度センサであるジャイロセンサ７０をオン状態とし、次に、ステップＳ５３では、距離を測定すると共に、測光処理を行い、ステップＳ５４にて、焦点距離情報を取得する。
【００６１】
その後、ステップＳ５５にて、オートフォーカス動作を行い、ステップＳ５６にてロック機構を解除する。次に、ステップＳ５７にて、図１および図２に示す圧電素子２０を駆動し、ステップＳ５８にて、撮像素子ユニット４をセンタリングするように、コイル２８ｘ，２８ｙに電流を流し、固定部６に対して撮像素子ユニット４をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させ、ステップＳ５９にて、ブレ補正駆動を開始する。
【００６２】
ブレ補正駆動に際しては、ステップＳ５９にてブレ補正駆動を行う前、または同時に、ステップＳ５７にて圧電素子２０を駆動する。すなわち、図３に示す防塵駆動フィルタ駆動回路５６は、ボディＣＰＵ５０からの制御信号を受けて、圧電素子２０を駆動し、ガラス板１８を振動させて塵埃を除去するときよりも小さな微小振幅で、しかも、ガラス板１８の共振周波数帯域外で振動させる。この振動により、圧電素子２０の下部に連結してある支持部２２をＺ軸方向に振動させる共に、ガイドロッド８および支持部２３，２３が振動し、そのため、いわゆるディザ効果により、ガイドロッド８と支持部２２および２３との摩擦抵抗が低減される。その結果、撮像素子ユニット４の動き始めや低速駆動時であっても、応答性良く撮像素子ユニット４が移動し、その制御誤差が少なく、像ブレ補正が良好になる。また、摩擦が少なくなるために、省エネルギーにも寄与する。なお、撮像素子ユニット４の動き始めや低速駆動時とは、ロック機構の解除直後に限定するものではなく、像ブレ補正中に一時的に撮像素子４が停止又は低速になった時などを含む。
【００６３】
次に、ステップＳ６０では、レリーズスイッチ５１が全押し状態かを検出する。全押し状態でない場合には、ステップＳ５０に戻り、全押し状態である場合には、ステップＳ６１にて、ミラー４６をアップし、ステップＳ６２にて絞り駆動を行う。次に、ステップＳ６３にて、撮像素子露光前に、コイル２８ｘ、２８ｙに電流を流し、固定部６に対する撮像素子ユニット４の相対移動を行い、画像に対してのセンタリングを行い、ステップＳ６４にて、シャッター４４を開く。
【００６４】
次に、ステップＳ６５では、撮像素子１２で撮像されたデータをボディＣＰＵ５０に取り込み、ステップＳ６６にて絞り４７を解放し、ステップ６７にて、ミラー４６をダウンさせる。その後、ステップＳ６８では、ブレ補正制御を停止させ、ステップＳ６９では、圧電素子２０の駆動を停止し、ステップＳ７０では、角速度センサであるジャイロセンサ７０を停止し、ステップＳ７１では、ロック機構を駆動させ、撮像素子ユニット４が固定部６に対して移動しないようにロックする。
【００６５】
次に、ステップＳ７２では、半押しタイマーがオフになっているか否かを検出し、オフになっていない場合には、図５に示すステップ３５を通して、ステップＳ１３に戻る。図６に示すステップＳ７２にて半押しタイマーがオフと判断されれば、ステップＳ１６へ行き、図４に示すステップＳ１７で制御が終了する。
【００６６】
なお、本実施形態では、図６に示すステップＳ５７〜Ｓ６９に際して、図８に示すステップＳ８０〜Ｓ８４の制御を行い、必要に応じて、圧電素子２０による振動を停止させる。すなわち、まず、図８に示すステップＳ８０では、補正量のサンプリングを行う。補正量のサンプリングは、たとえば図１〜図３に示す位置センサ３３を用いて、固定部６に対する撮像素子ユニット４の相対移動速度（補正量変化率）を、位置センサ３３などで検出することで行っても良い。
【００６７】
あるいは、図３に示すジャイロセンサ７０から角速度を検出し、焦点距離と、被写体までの距離情報などから、ボディＣＰＵ５０にて振れ補正量を求め、その振れ補正量をサンプリングしても良い。振れ補正量の時間変化の一例を図９に示す。図９において、縦軸は、振れ補正位置であり、横軸は、経過時間である。
【００６８】
図９に示すように、振れ量においては、急激に変化している状態と変化が少ない、すなわち低速、もしくは定位置制御を行っている場合が考えられる。このとき、補正量は、図３に示すボディＣＰＵ５０において、図８に示すステップＳ８０に基づき、一定サンプリングされる。次に、図８に示すステップＳ８１では、図３に示す相対移動量判断回路８０において、補正量の変化率（すなわち、図１および図２に示す固定部６に対するユニット４の移動速度）が、閾値（所定値）以上か否かが判断される。
【００６９】
たとえば図９に示すＡ、Ｃ区間では、一定サンプリング時間において、補正量の変化率が大きいため、圧電素子によって振動を与える構造の場合、静止時摩擦の影響は少なく、圧電素子を駆動させる必要性がない。そこで、そのような場合には、図８に示すステップＳ８２へ行き、図３に示す相対移動量判断回路８０は、防塵フィルタ駆動回路５６へ信号を送り、図１および図２に示す圧電素子２０による振動を停止させる。固定部６と撮像素子ユニット４との相対移動速度（補正量の変化率）が所定値以上であるときは、比較的に摩擦が小さく、振動を加える必要が少ないからである。
【００７０】
しかし、図９に示すＢ，Ｄ区間においては、補正量の変化率が少ないため、静止しているか、もしくは定位置制御されていると判断することができ、静止時摩擦の影響が強いため圧電素子を駆動させ続けることが好ましい。そのような場合には、ステップＳ８１において、図３に示す相対移動量判断回路８０が、補正量の変化率が閾値に満たないと判断し、図８に示すステップＳ８３へ行き、図３に示す相対移動量判断回路８０が防塵フィルタ駆動回路５６を制御し、図１および図２に示す圧電素子２０の駆動を継続する。
【００７１】
次に、図８に示すステップＳ８４では、累積サンプリング時間が、設定されたシャッター秒時以上になったか否かが検出され、設定されたシャッター秒時以上の場合には、図６に示すステップＳ６８におけるブレ補正駆動停止時であると判断し、ステップＳ６９にて、圧電素子２０の駆動を停止する。
【００７２】
本実施形態では、通常動作ではゴミ除去システムに用いるための圧電素子２０を用いて、ガラス板１８の表面を振動させるだけでなく、像ぶれ補正制御に用いる防振システムにおける摩擦発生部であるガイドロッド８と支持部２２,２３とを振動させ、ディザ効果により摩擦を少なくすることで、防振制御の向上を図ることが可能となる。すなわち、撮像素子ユニット４の動き始めや低速駆動時であっても、応答性良く撮像素子ユニット４が固定部６に対して素早く移動し、その制御誤差が少なく、像ブレ補正が良好になる。また、摩擦が少なくなるために、省エネルギーにも寄与する。
【００７３】
また、グリースなどの潤滑剤を用いないので、低温時においてグリースの粘性が大きくなり摩擦が大きくなるなどの問題もない。さらに、空気軸受や磁気軸受などの非接触構造を採用していないため、システムのコンパクト化を図ることができ、軽量であり、製造コストの低減も図ることができる。
【００７４】
また、本実施形態では、圧電素子２０は、たとえば振幅、数１０ｎｍ程度、たとえば周波数は数１０ＫＨｚ程度とすることが可能であり、防振駆動ドライバ７６の駆動周波数より極めて大きく、振幅が非常に微小であることから、防振駆動部の位置決め性能には大きな悪影響を与えず摩擦を少なくすることが可能である。防塵フィルタ回路部５６では通常ゴミを振動で落とすために圧電素子２０が共振する周波数を用いている。共振周波数は低電圧駆動でなるべく大きな振動を与えるために利用している。
【００７５】
特に本実施形態では、図８に示す制御フローに示すように、補正量の変化率が大きく、摩擦を低減させる必要がないときには、圧電素子２０による駆動を停止させていることから、常に振動を加える場合に比較して、消費電力をさらに低減することができる。また、必要最小限の時にのみ圧電素子２０によるディザ効果を与えていることから、ディザ効果による音や振動が撮影者に伝わるなどの問題を少なくすることができる。
【００７６】
なお、上述した実施形態では、図３に示す相対移動量判断回路で判断される相対移動量が、固定部材６に対するユニット４の移動速度情報であったが、それに限らず、加速度情報、位置情報および角速度情報などであっても良い。
第２実施形態
【００７７】
図１０〜図１２に示すように、本発明の第２実施形態に係るブレ補正装置２ａでは、以下に示す以外は、図１〜図９に示す第１実施形態と同様な構成および作用効果を奏し、共通する部材には共通する符号を付し、共通する部分についての説明は一部省略する。
【００７８】
図１０に示すように、このブレ補正装置２ａでは、図１および図２に示す実施形態とは異なり、撮像素子ユニット４ａには、図２に示すガラス板１８は装着されておらず、図２に示す光学ローパスフィルタ１４および撮像素子１２、あるいは撮像素子１２単独で構成してある。
【００７９】
また、図１０に示す実施形態では、図１および図２に示すガラス板１８に装着してある圧電素子２０に関しても具備されていない。ただし、図１０に示す実施形態では、支持部２２および２３の上に、それぞれ圧電素子２０ａが具備してあり、各圧電素子２０ａの振動が、それぞれの支持部２２および２３に伝達し、各支持部２２および２３を、必要に応じてＺ軸方向に振動可能に構成してある。
【００８０】
各圧電素子２０ａの駆動および停止は、図１１に示すカメラボディ４０ａの圧電素子駆動回路８２により制御される。圧電素子駆動回路８２は、相対移動量判断回路８０により制御される。
【００８１】
次に、図１２に基づき、相対移動量判断回路８０による制御について説明する。本実施形態では、図６に示すステップＳ５７〜Ｓ６９に際して、図１２に示すステップＳ１８０〜Ｓ１８６の制御を行い、圧電素子２０ａによる振動に強弱を付ける。
【００８２】
すなわち、まず、図１２に示すステップＳ１８０では、補正量のサンプリングを行う。補正量のサンプリングは、第１実施形態と同様にして行うことができる。振れ補正量の時間変化の一例を図９に示す。
【００８３】
図９に示すように、振れ量においては、急激に変化している状態と変化が少ない、すなわち低速、もしくは定位置制御を行っている場合が考えられる。このとき、補正量は、図１１に示すボディＣＰＵ５０において、図１２に示すステップＳ１８０に基づき、一定サンプリングされる。次に、図１２に示すステップＳ１８１では、図１１に示す相対移動量判断回路８０において、補正量の変化率（すなわち、固定部６に対するユニット４ａの移動速度）が、第１閾値（所定値１）以上か否かが判断される。補正量の変化率が第１閾値以上である場合には、ステップＳ１８２へ行き、補正量の変化率が第２閾値（所定値２）以上か否かが判断される。第２閾値は、第１閾値よりも大きな値である。
【００８４】
補正量の変化率が第２閾値以上であるような場合とは、たとえば図９に示すＡ、Ｃ区間のような場合である。このような場合には、一定サンプリング時間において、補正量の変化率が大きいため、静止時摩擦の影響は少なく、圧電素子２０ａによる駆動力を小さくして、ディザ効果を小さくしても良い。そこで、そのような場合には、図１２に示すステップＳ１８３へ行き、図１１に示す相対移動量判断回路８０は、圧電素子駆動回路８２へ信号を送り、図１０に示す圧電素子２０ａによる振動を最小限にする。なお、場合によっては停止させても良い。固定部６と撮像素子ユニット４との相対移動速度（補正量の変化率）が第２閾値以上であるときは、比較的に摩擦が小さく、振動を加える必要が少ないからである。
【００８５】
また、図１２に示すステップＳ１８１において、補正量の変化率が第１閾値よりも小さいときには、図９に示すＢ区間のように、補正量の変化率がかなり少なく、静止しているか、もしくは定位置制御されていると判断することができ、静止時摩擦の影響が強いため、ディザ効果を大きく発揮させることが好ましい。
【００８６】
そのような場合には、図１１に示す相対移動量判断回路８０が、補正量の変化率が第１閾値に満たないと判断し、図１２に示すステップＳ１８４へ行き、図１１に示す相対移動量判断回路８０が圧電素子駆動回路８２を制御し、図１０に示す圧電素子２０ａの駆動を最大限にする。
【００８７】
また、図１２に示すステップＳ１８２において、補正量の変化率が第２閾値よりも小さいときには、図９に示すＤ区間のように、補正量の変化率が、Ｂ区間に比較すれば大きいが、Ａ区間やＣ区間ほどに大きくない場合と判断できる。
【００８８】
そのような場合には、図１１に示す相対移動量判断回路８０が、補正量の変化率が第２閾値に満たないと判断し、図１２に示すステップＳ１８５へ行き、図１１に示す相対移動量判断回路８０が圧電素子駆動回路８２を制御し、図１０に示す圧電素子２０ａの駆動を中間駆動状態にする。
【００８９】
次に、図１２に示すステップＳ１８６では、累積サンプリング時間が、設定されたシャッター秒時以上になったか否かが検出され、設定されたシャッター秒時以上の場合には、図６に示すステップＳ６８におけるブレ補正駆動停止時であると判断し、ステップＳ６９にて、圧電素子２０の駆動を停止する。
【００９０】
この第２実施形態では、第１実施形態で用いられる図１および図２に示す圧電素子２０の代わりに、図１０に示す圧電素子２０ａを用いる以外は、第１実施形態と同様な作用効果を奏する。しかも、特に本実施形態では、補正量の変化率に応じて、圧電素子２０ａによる駆動を複数段階に制御していることから、第１実施形態に比較して、消費電力をさらに低減することができる。
【００９１】
なお、第２実施形態においては、圧電素子２０ａによる振動の周波数を変化させることにより、摩擦力を低減するための振動を制御しても良いし、圧電素子２０ａによる振動の振幅を変化させることにより、摩擦力を低減するための振動を制御しても良い。
第３実施形態
【００９２】
図１３〜図１５に示すように、本発明の第３実施形態に係るブレ補正装置２ｂでは、以下に示す以外は、図１〜図９に示す第１実施形態または図１０〜図１２に示す第２実施形態と同様な構成および作用効果を奏し、共通する部材には共通する符号を付し、共通する部分についての説明は一部省略する。
【００９３】
図１３に示すように、このブレ補正装置２ｂでは、図１および図２に示す実施形態とは異なり、撮像素子ユニット４ａには、図２に示すガラス板１８は装着されておらず、図２に示す光学ローパスフィルタ１４および撮像素子１２、あるいは撮像素子１２単独で構成してある。
【００９４】
また、図１３に示す実施形態では、図１および図２に示すガラス板１８に装着してある圧電素子２０に関しても具備されていない。しかも、図１３に示す実施形態では、図１０に示す第２実施形態とは異なり、支持部２２,２３の上にも、圧電素子が具備されていない。
【００９５】
また、図１４に示すカメラボディ４０ｂの相対移動量判断回路８０による駆動信号は、防振追随制御ＩＣ７４に入力され、防振追随制御ＩＣ７４を制御している。
【００９６】
次に、図１５に基づき、本実施形態における相対移動量判断回路８０による制御について説明する。本実施形態では、図６に示すステップＳ５７〜Ｓ６９に際して、図１５に示すステップＳ２８０〜Ｓ２８４の制御を行う。すなわち、固定部６に対してユニット４ａを相対移動させるための図１６に示す駆動信号Ｓｄに、微小振動信号Ｓｖを重畳させたり、させなかったりする制御を行う。
【００９７】
まず、図１５に示すステップＳ２８０では、補正量のサンプリングを行う。補正量のサンプリングは、第１実施形態と同様にして行うことができる。振れ補正量の時間変化の一例を図９に示す。
【００９８】
図９に示すように、振れ量においては、急激に変化している状態と変化が少ない、すなわち低速、もしくは定位置制御を行っている場合が考えられる。このとき、補正量は、図１４に示すボディＣＰＵ５０において、図１５に示すステップＳ２８０に基づき、一定サンプリングされる。次に、図１５に示すステップＳ２８１では、図１４に示す相対移動量判断回路８０において、補正量の変化率（すなわち、図１３に示す固定部６に対するユニット４ａの移動速度）が、閾値（所定値）以上か否かが判断される。
【００９９】
たとえば図９に示すＡ、Ｃ区間では、一定サンプリング時間において、補正量の変化率が大きいため、圧電素子によって振動を与える構造の場合、静止時摩擦の影響は少なく、圧電素子を駆動させる必要性がない。そこで、そのような場合には、図１５に示すステップＳ２８２へ行き、図１４に示す相対移動量判断回路８０は、防振追随制御ＩＣ７４へ信号を送り、防振駆動ドライバ７６による図１６に示す駆動信号Ｓｄに、フルイダイジング（ディザ効果）のための微小振動信号Ｓｖの重畳を停止する。固定部６と撮像素子ユニット４ａとの相対移動速度（補正量の変化率）が所定値以上であるときは、比較的に摩擦が小さく、防振システムの駆動信号Ｓｄに微小振動信号Ｓｖを付加して、ユニット４ａ自体を微小振動させる必要は少ないからである。
【０１００】
しかし、図９に示すＢ，Ｄ区間においては、補正量の変化率が少ないため、静止しているか、もしくは定位置制御されていると判断することができ、静止時摩擦の影響が強いため、フルイダイジング（ディザ効果）を生じさせることが好ましい。そのような場合には、ステップＳ２８１において、図１４に示す相対移動量判断回路８０が、補正量の変化率が閾値に満たないと判断し、図１５に示すステップＳ２８３へ行き、図１４に示す相対移動量判断回路８０が防振追随制御ＩＣ７４を制御し、図１６に示すように、防振システムの駆動信号Ｓｄに微小振動信号Ｓｖを付加して、ユニット４ａ自体を微小振動させる。
【０１０１】
次に、図１５に示すステップＳ２８４では、累積サンプリング時間が、設定されたシャッター秒時以上になったか否かが検出され、設定されたシャッター秒時以上の場合には、図６に示すステップＳ６８におけるブレ補正駆動停止時であると判断し、図１５に示すステップＳ６９ａにて、防振システムの駆動信号Ｓｄに微小振動信号Ｓｖを付加する制御を終了する。
【０１０２】
この第３実施形態では、第２実施形態で用いられる図１０に示す圧電素子２０ａを用いる代わりに、図１６に示すように、防振システムの駆動信号Ｓｄに微小振動信号Ｓｖを付加する制御を行う以外は、第２実施形態と同様な作用効果を奏する。しかも、特に本実施形態では、ディザ効果のための圧電素子が不要となる。
【０１０３】
なお、本実施形態の変形として、図１７のステップＳ３８０〜Ｓ３８６に示すように、防振システムの駆動信号Ｓｄに微小振動信号Ｓｖを付加する制御を複数段階にしても良い。その場合には、消費電力をさらに低減することができる。
【０１０４】
図１７に示すステップＳ３８０〜Ｓ３８６について説明する。ステップＳ３８０では、補正量のサンプリングを行う。次に、図１７に示すステップＳ３８１では、図１４に示す相対移動量判断回路８０において、補正量の変化率（すなわち、固定部６に対するユニット４ａの移動速度）が、第１閾値（所定値１）以上か否かが判断される。補正量の変化率が第１閾値以上である場合には、ステップＳ３８２へ行き、補正量の変化率が第２閾値（所定値２）以上か否かが判断される。第２閾値は、第１閾値よりも大きな値である。
【０１０５】
補正量の変化率が第２閾値以上であるような場合とは、たとえば図９に示すＡ、Ｃ区間のような場合である。このような場合には、一定サンプリング時間において、補正量の変化率が大きいため、静止時摩擦の影響は少なく、図１６に示す微小振動信号Ｓｖの周波数および/または振幅を変化させることにより、ディザ効果（フルイダイジング）を小さくしても良い。
【０１０６】
そこで、そのような場合には、図１７に示すステップＳ３８３へ行き、図１４に示す相対移動量判断回路８０は、防振追随制御ＩＣ７４へ信号を送り、図１６に示す微小振動信号Ｓｖの周波数および/または振幅を変化させることにより、ディザ効果（フルイダイジング）を小さくする。なお、場合によっては、微小振動信号Ｓｖの重畳を停止させても良い。固定部６と撮像素子ユニット４との相対移動速度（補正量の変化率）が第２閾値以上であるときは、比較的に摩擦が小さく、振動を加える必要が少ないからである。
【０１０７】
また、図１７に示すステップＳ３８１において、補正量の変化率が第１閾値よりも小さいときには、図９に示すＢ区間のように、補正量の変化率がかなり少なく、静止しているか、もしくは定位置制御されていると判断することができ、静止時摩擦の影響が強いため、ディザ効果を大きく発揮させることが好ましい。
【０１０８】
そのような場合には、図１４に示す相対移動量判断回路８０が、補正量の変化率が第１閾値に満たないと判断し、図１７に示すステップＳ３８４へ行き、図１４に示す相対移動量判断回路８０が防振追随制御ＩＣ７４へ信号を送り、図１６に示す微小振動信号Ｓｖの周波数および/または振幅を変化させることにより、ディザ効果（フルイダイジング）を最大限にする。
【０１０９】
また、図１７に示すステップＳ３８２において、補正量の変化率が第２閾値よりも小さいときには、図９に示すＤ区間のように、補正量の変化率が、Ｂ区間に比較すれば大きいが、Ａ区間やＣ区間ほどに大きくない場合と判断できる。
【０１１０】
そのような場合には、図１４に示す相対移動量判断回路８０が、補正量の変化率が第２閾値に満たないと判断し、図１７に示すステップＳ３８５へ行き、図１４に示す相対移動量判断回路８０が防振追随制御ＩＣ７４へ信号を送り、図１６に示す微小振動信号Ｓｖの周波数および/または振幅を変化させることにより、ディザ効果（フルイダイジング）を中間駆動状態にする。
【０１１１】
次に、図１７に示すステップＳ３８６では、累積サンプリング時間が、設定されたシャッター秒時以上になったか否かが検出され、設定されたシャッター秒時以上の場合には、図６に示すステップＳ６８におけるブレ補正駆動停止時であると判断し、図１７に示すステップＳ６９ａにて、図１６に示す微小振動信号Ｓｖの重畳を停止する。
【０１１２】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々に改変することができる。
【０１１３】
たとえば、上述した実施形態では、コイル２８ｘ，２８ｙを撮像素子ユニット４側に装着し、永久磁石２６ｘ，２６ｙおよびヨーク３０ｘ，３０ｙを固定部６に固定してあるが、その逆であっても良い。また、撮像素子ユニット４をＸ軸およびＹ軸方向に移動させるための手段としては、コイル２８ｘ，２８ｙおよび永久磁石２６ｘ，２６ｙからなるボイスコイルモータの代わりに、圧電素子、ステッピングモータ等でも良い。
【０１１４】
また、本発明では、ディザ効果を持たせるための振動を付与するための振動手段としては、圧電素子２０に限定されず、磁歪効果等を利用した素子や、その他の素子であってもよい。また、圧電素子２０は、直接に支持部２２に接触する構造に限定されず、金属等の振動を伝えやすい部材によって支持部２２などの摩擦発生部に振動を与える構造でもよい。
【０１１５】
さらに本発明では、光学系を移動させることにより像ぶれを補正するタイプのブレ補正装置にも適用することが可能である。すなわち、たとえば図３に示すレンズ鏡筒４２の固定部に対して相対移動可能な像ブレ補正光学系ユニット（図示省略）に接触し、固定部に対する像ブレ補正光学系ユニットの相対移動をガイドするガイド部（図示省略）を、図２に示すような圧電素子２０などで振動させるように構成しても良い。
【０１１６】
このようなブレ補正装置では、固定部に対して光学系ユニットが相対移動する際に、圧電素子によりガイド部が振動され、そのため、いわゆるディザ効果により、静摩擦係数が低減される。その結果、光学系ユニットの動き始めや低速駆動時であっても、応答性良く光学系ユニットが移動し、その制御誤差が少なく、像ブレ補正が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】図１は本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置の概略斜視図である。
【図２】図２は図１に示すII−II線に沿う概略断面図である。
【図３】図３はカメラの全体ブロック図である。
【図４】図４は図１〜図３に示すブレ補正装置を含むカメラの制御方法を示すフローチャート図である。
【図５】図５は図４の続きを示すフローチャート図である。
【図６】図６は図５の一部を示すフローチャート図である。
【図７】図７は図５の一部を示すフローチャート図である。
【図８】図８は図６の一部を示すフローチャート図である。
【図９】図９は図８に示す制御フローを説明するための振れ補正量のタイムチャート図である。
【図１０】図１０は本発明の第２実施形態に係るブレ補正装置の概略斜視図である。
【図１１】図１１は第２実施形態に係るカメラの全体ブロック図である。
【図１２】図１２は第２実施形態に係るブレ補正装置の制御方法を示すフローチャート図である。
【図１３】図１３は本発明の第３実施形態に係るブレ補正装置の概略斜視図である。
【図１４】図１４は第３実施形態に係るカメラの全体ブロック図である。
【図１５】図１５は第３実施形態に係るブレ補正装置の制御方法を示すフローチャート図である。
【図１６】図１６は図１５に示す制御方法の作用を示すグラフである。
【図１７】図１７は図１５に示す実施形態の変形例を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【０１１８】
２，２ａ，２ｂ…  ブレ補正装置
４，４ａ…  撮像素子ユニット
６…  固定部
８…  ガイドロッド
１２…  撮像素子
１８…  ガラス板
２０，２０ａ…  圧電素子
２２，２３…  支持部
２６ｘ，２６ｙ…  永久磁石
２８ｘ，２８ｙ…  コイル
３０ｘ，３０ｙ…  ヨーク
３３…  位置センサ
４０…  カメラボディ
４２…  レンズ鏡筒
５０…  ボディＣＰＵ
５６…  防塵フィルタ駆動回路
７４…  防振追随制御ＩＣ
７６…  防振駆動ドライバ
８０…  相対移動量判断回路
８２…  圧電素子駆動回路
【図１】
2008176068.tif 000003
【図２】
2008176068.tif 000004
【図３】
2008176068.tif 000005
【図４】
2008176068.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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