(57)【要約】【課題】注意喚起のために適切なタイミングで適切な情報を提供することができなかった。【解決手段】自車両の周囲に存在する障害物の画像を示す障害物画像情報を取得し、前記障害物の位置を示す障害物位置情報を取得し、前記障害物位置情報に基づいて、前記自車両のピラーによる運転者の死角に前記障害物が含まれることを検出し、前記死角に前記障害物が含まれることを検出したときに、前記障害物画像情報に基づいて前記障害物の画像を前記ピラー上に表示させるための制御を行う。【選択図】図１
2008250453.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲に存在する障害物の画像を示す障害物画像情報を取得する障害物画像情報取得手段と、
前記障害物の位置を示す障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得手段と、
前記障害物位置情報に基づいて、前記自車両のピラーによる運転者の死角に前記障害物が含まれることを検出する障害物不可視状態検出手段と、
前記死角に前記障害物が含まれることを検出したときに、前記障害物画像情報に基づいて前記障害物の画像を前記ピラー上に表示させるための制御を行う障害物表示制御手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記障害物不可視状態検出手段は、前記運転者の眼の位置を検出するセンサが出力する眼位置情報と前記ピラーの位置を示すピラー位置情報とを取得し、前記運転者の眼の位置と前記ピラーの位置と前記障害物の位置とが直線上に存在するときに前記死角に前記障害物が含まれることを検出する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記障害物表示制御手段は、前記死角に前記障害物の全体が含まれている状態であるときに前記障害物の画像を前記ピラー上に表示させるための制御を行う、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記障害物表示制御手段は、前記障害物位置情報に基づいて前記障害物と前記自車両との距離を取得し、前記障害物と前記自車両との距離が予め決められた距離以下になったときに前記障害物の画像を前記ピラー上に表示させるための制御を停止する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の周囲に存在する障害物の画像を示す障害物画像情報を取得する障害物画像情報取得工程と、
前記障害物の位置を示す障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得工程と、
前記障害物位置情報に基づいて、前記自車両のピラーによる運転者の死角に前記障害物が含まれることを検出する障害物不可視状態検出工程と、
前記死角に前記障害物が含まれることを検出したときに、前記障害物画像情報に基づいて前記障害物の画像を前記ピラー上に表示させるための制御を行う障害物表示制御工程と、
を含む運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両のピラーに障害物の画像を表示することによって運転を支援する運転支援装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点での出会頭事故を回避するための技術として、自車と他車との角度が一定で時間の経過とともに変化しない場合に衝突の危険性が大きいと判断して運転者へ警報を発する技術が知られている（特許文献１）。また、車両の外部を撮影した画像をピラーに表示する技術が知られている（特許文献２〜４）。
【特許文献１】特開平１１−２４２７９９号公報
【特許文献２】特開２００５−１８２３０５号公報
【特許文献３】特開２００５−１８４２２５号公報
【特許文献４】特開２００６−３０３５８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、注意喚起のために適切なタイミングで適切な情報を提供することができなかった。
すなわち、特許文献１に開示された技術においては、出会頭事故を回避するために警報がなされるが、自車と他車との角度が一定である場合に警報がなされても、他車が死角に存在すると当該他車の様子を的確に知ることができない。従って、他車が右左のいずれに存在するのか、衝突の危険性がどれほどなのかなど、実際に衝突を回避するための運転を行うためにはさらに多くの情報が必要であり、より適切な情報を運転者に提供することが望まれていた。また、自車と他車の角度が一定であることを警報の条件としているため、運転者の眼の位置が変動に対応することができなかった。
【０００４】
さらに、特許文献２〜４においては、ピラーに対して車両の外部の画像を表示することによって運転支援を行うことができるが、ピラーに対して画像を表示する装置を実際に運用する際に不都合が生じることが多い。すなわち、車両の外部の障害物などに対する注意喚起を行うためには、注意喚起がなされたことを運転者が認識することが重要である。しかし、従来の技術のように外部の画像をピラーに表示し続ける構成においては、その表示に対する注意が散漫になり、死角に存在する障害物の画像がピラーに表示されたとしても運転者が気付かないこともあり得る。従って、適切なタイミングで運転者に情報を提供することは運転者に対する注意喚起を行う上で極めて重要である。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、注意喚起のために適切なタイミングで適切な情報を運転者に提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、障害物の位置を示す障害物位置情報を取得し、自車両のピラーによる運転者の死角に前記障害物が含まれることを検出し、当該死角に前記障害物が含まれることを検出したときに、障害物の画像を自車両のピラー上に表示させるための制御を行う。すなわち、運転者の死角に障害物が含まれるときにその障害物の画像をピラー上に表示させる。
【０００６】
従って、自車両の運転者の死角に障害物が含まれるときに自車両のピラー上に障害物の画像が表示されることになり、運転者は注意をすべきタイミングで死角内に障害物が存在することを認識することができ、確実に死角内の障害物を注意しながら運転することができる。さらに、障害物位置情報に基づいて死角に障害物が含まれることが検出されるので、自車両の運転者が頭を動かすなどして死角の方向や角度が変動したとしても、死角に含まれる障害物の画像を確実に運転者に伝えることができ、確実に注意喚起をすることができる。
【０００７】
さらに、運転者はピラー上に表示された画像によって障害物の様子を認識することができ、その障害物に対応した適切な危険回避運転を選択することが可能になる。例えば、障害物が車両であれば画像によって車両の進行速度や進行方向などの様子を認識することができ、歩行者であれば画像によって歩行者の進行速度や進行方向などの様子を認識することができる。この結果、衝突の危険性を容易に予測することができ、運転者はそれぞれの障害物に対応した危険回避運転を選択することが可能である。
【０００８】
障害物画像取得手段は、障害物の画像を示す障害物画像情報を取得することができれば良く、例えば、死角となり得る方向を視野にして自車両の周囲の画像を取得する種々のカメラからの出力信号を取得するように構成すればよい。むろん、障害物の画像を歪みなく表示したり、障害物の画像と実際の像とを近づけたりするために、撮影した画像に対して種々の画像処理を実行した情報を障害物画像情報として取得しても良い。
【０００９】
なお、自車両において接触を避けるべきあらゆる物体が当該障害物となり得る。例えば、死角に含まれ得る他車両や歩行者，自転車などの移動体が本発明における典型的な障害物となり得るが、標識や電柱，樹木等の固定物を本発明における障害物として定義してもよい。
【００１０】
障害物位置情報取得手段は、障害物の位置を示す障害物位置情報を取得することができれば良く、上述の障害物画像情報に基づいて障害物の位置を特定した情報を取得しても良いし、車車間通信や路車間通信等の通信によって取得しても良いし、超音波センサや赤外線センサ、レーダなど各種センサの出力情報を取得して障害物の位置を特定しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００１１】
障害物不可視状態検出手段は、自車両のピラーによる運転者の死角に前記障害物が含まれることを検出することができればよい。すなわち、運転者から障害物を視認することが不可能になっている状態を検出することができればよい。このためには、例えば、人間の眼の位置や頭の位置、運転席の位置、運転席のヘッドレストの位置等に基づいて人間の眼の位置の変動を特定し、死角の変動を検出する構成等を採用可能である。
【００１２】
死角を特定すれば、障害物の位置に基づいて当該障害物が死角に含まれることを検出することができる。例えば、他車両，歩行者，自転車等の移動体や、標識，電柱，樹木等の固定物のような障害物の典型的な大きさを予め特定して各障害物の大きさを示すデータを所定の記憶媒体に書き込んでおけば、このデータを参照することによって、各障害物と自車両との距離に基づいてその大きさの各障害物が死角に含まれるか否かを容易に特定することができる。
【００１３】
障害物表示制御手段は、死角に障害物が含まれることを検出したときに、障害物の画像を前記ピラー上に表示させることができればよい。すなわち、ピラーに対して任意の画像を表示させる表示部に対して障害物の画像を表示するための信号を出力し、当該障害物の画像をピラー上に表示させることができればよい。ピラー上に画像を表示するための表示部としては種々の装置を採用可能であり、例えば、ピラー上に画像を投影するプロジェクタやピラーに設置されたディスプレイ等を採用可能である。
【００１４】
さらに、障害物が死角に含まれることを検出するための構成例として、運転者の眼の位置とピラーの位置と障害物の位置とを示す情報を利用する構成を採用しても良い。例えば、運転者の眼の位置を検出するセンサが出力する眼位置情報によって運転者の眼の位置を取得し、予め決められた自車両のピラーの位置を取得し、前記障害物位置情報に基づいて障害物の位置を取得すれば、前記運転者の眼の位置と前記ピラーの位置と前記障害物の位置とが直線上に存在するか否かを判定することができ、各位置が直線上に存在すると判定されたときに死角に障害物が含まれるとみなすことができる。
【００１５】
なお、運転者の眼の位置を検出するセンサにおいては、運転者の眼の位置を直接的に検出しても良いし、間接的に検出しても良く種々の構成を採用可能である。例えば、カメラの撮影画像や超音波センサ、赤外線センサ等が出力する信号に基づいて人間の眼の位置を直接的に検出する構成を採用しても良いし、カメラの撮影画像や超音波センサ、赤外線センサ等が出力する信号に基づいて人間の頭の位置、運転席の位置、運転席のヘッドレストの位置等を特定し、これらの位置から人間の眼の位置を推定しても良い。
【００１６】
さらに、死角に障害物の全体が含まれている状態であるときに障害物の画像をピラー上に表示させるための制御を行う構成を採用しても良い。この構成によれば、死角によって障害物を全く視認できないときにピラー上に障害物が表示され、障害物の一部が死角の外部に存在するときにはピラー上に障害物は表示されない。
【００１７】
すなわち、障害物の一部が死角の外部に存在する状態（運転者から見た障害物の視角（障害物の両端と眼を結ぶ二直線が作る角度）が死角より大きい状態）においては、運転者が障害物を直接視認することができるため、この状態においては障害物をピラーに表示させない。そして、死角によって障害物を全く視認できないときにピラー上に障害物が表示されるので、障害物に注意して運転すべき状態においてピラー上に障害物が表示され、運転者は、確実に、障害物に対して注意しながら運転することが可能になる。
【００１８】
さらに、前記障害物位置情報に基づいて前記障害物と前記自車両との距離を取得し、前記障害物と前記自車両との距離が予め決められた距離以下になったときに前記障害物の画像を前記ピラー上に表示させるための制御を停止する構成を採用しても良い。すなわち、自車両と障害物との距離が近づくと、両者が遠い場合と比較して自車両から見える障害物の大きさは大きくなり、当該障害物が死角に含まれる可能性が小さくなる。
【００１９】
そこで、予め特定の距離を決めておき、障害物と自車両とがこの距離以下になったときにピラー上への画像の表示を停止する構成とすれば、運転者に対する注意喚起が必要な場合にのみ当該表示を行うことができ、運転者に対する注意喚起が必要な場合に確実に当該注意喚起を行うことができる。
【００２０】
なお、障害物と自車両との距離は、ピラー上へ画像を表示することが必要な場合に当該表示がなされるように決定されていれば良い。例えば、他車両，歩行者，自転車等の移動体や、標識，電柱，樹木等の固定物などの障害物のそれぞれについて典型的な大きさを予め特定し、その大きさの障害物の視角と死角とが一致し得る距離を特定し、この距離を示すデータを所定の記憶媒体に書き込んでおく。この距離は、各障害物について障害物の全体が死角に含まれることになる限界の距離であり、障害物と自車両との距離が当該限界の距離以下の場合には障害物の一部が死角の外部に存在することになる。そこで、上述の距離を示すデータを参照し、障害物と自車両との距離が当該限界の距離以下となったときにピラー上に表示させるための制御を停止することにより、必要充分な場合にのみピラー上への画像表示を行うことが可能になる。
【００２１】
さらに、本発明のように障害物が死角に含まれることが検出されたときにピラー上に当該障害物の画像を表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような運転支援装置、プログラム、方法は、単独の運転支援装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような運転支援装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、運転支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００２３】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる運転支援装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、図示しない表示部やスピーカーによって案内を出力して自車両の経路案内等を実施する。また、ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして死角に含まれる障害物の画像をピラー上に表示する機能を備えている。
【００２４】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１によって上述の機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車外カメラ４１と車内カメラ４２と投影装置４３とを備えており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００２５】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。むろん、図示しない車速センサや加速度センサ、ジャイロセンサ等の出力信号に基づいて、自車両の現在位置を取得しても良いし、自車両の軌跡を参照して現在位置を補正しても良い。
【００２６】
車外カメラ４１は自車両の周囲を視野に含むように自車両に対して取り付けられ、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得する。なお、本実施形態においては、自車両のピラーによる運転者の死角に含まれる障害物がを撮影できるように、自車両に対して車外カメラ４１が取り付けられている。従って、車外カメラ４１が出力する画像データが障害物画像情報となり得る。
【００２７】
車内カメラ４２は自車両を運転する運転者の眼を視野に含むように自車両に対して取り付けられ、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得し、画像に含まれる眼の位置から３次元空間内での眼の位置を示す座標を特定する。なお、当該座標は、自車両の基準位置を原点として予め定義された３次元座標系の座標である。
【００２８】
投影装置４３は、光源からの出力光を調整した投影光を自車両のピラーに対して出力するプロジェクタであり、制御部２０が出力する制御信号によって制御される。すなわち、制御部２０は、任意の画像を表示するための画像データおよび投影装置４３の動作を制御するための信号を図示しないインタフェースを介して出力し、投影装置４３はこれらの信号に応じて任意の画像をピラー上に表示する。なお、本実施形態において制御部２０は、上述の車外カメラ４１にて撮影した画像を示す画像データを出力し、自車両の外部に存在する障害物の画像をピラー上に表示することができる。
【００２９】
図２は、自車両における車外カメラ４１と車内カメラ４２と投影装置４３との配置例を示す説明図である。同図２においては、自車両１００の外周と車室内の様子を運転者Ｄとともに模式的に示している。この例において、車外カメラ４１は自車両１００の左右それぞれのサイドミラーＳに取り付けられている。また、右側のサイドミラーに取り付けられた車外カメラ４１は自車両１００の前方から右側にかけての範囲を視野にして画像を撮影することができる。左側のサイドミラーに取り付けられた車外カメラ４１は自車両１００の前方から左側にかけての範囲を視野にして画像を撮影することができる。なお、図２においては、車外カメラ４１の視野を二点鎖線で示している。
【００３０】
図２に示す例において、車内カメラ４２は自車両１００の車室内におけるバックミラーの周辺に取り付けられており、運転者Ｄの顔を含む範囲を視野にして画像を撮影することができる。なお、図２においては、車内カメラ４２の視野を破線で示している。投影装置４３は、自車両１００の中央付近の天井に取り付けられており、左右のフロントピラー（自車両の天井を支えるピラーであって自車両の前方の左右に配置されたピラー）のそれぞれに向けて光を投影することができる。なお、図２においては、投影装置４３の投影範囲を一点鎖線にて示している。
【００３１】
記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の位置の特定や目的地への案内等に利用される。また、記憶媒体３０には、自車両におけるピラーの位置の座標を示す車両情報３０ｂが記憶されている。なお、当該ピラーの位置の座標も、上述の眼の位置を特定するための座標系と同様の座標系において定義される。
【００３２】
本実施形態において、ナビゲーションプログラム２１は、上述の各部と協働することによってナビゲーション装置１０を本発明にかかる運転支援装置として機能させる。このため、ナビゲーションプログラム２１は、障害物画像情報取得部２１ａと障害物位置情報取得部２１ｂと障害物不可視状態検出部２１ｃと障害物表示制御部２１ｄとを備えている。
【００３３】
障害物画像情報取得部２１ａは、車外カメラ４１が出力する画像データを取得するモジュールであり、特定の時間間隔毎に画像データを取得して図示しないメモリに保持する。障害物位置情報取得部２１ｂは、当該画像データを参照し、画像内に含まれる障害物の画像の位置に基づいて３次元空間内での障害物の位置を特定する。ここでも、この座標は自車両の基準位置を原点として予め定義された３次元座標系の座標である。本実施形態においては、車外カメラ４１にて取得される画像の位置に予め上述の３次元座標系の座標値が対応づけられており、障害物の画像の位置を画像内で特定することによって当該３次元座標系の座標値を特定している。
【００３４】
より具体的には、障害物の画像の中から障害物と路面との接点（例えば、路面と他車両の車輪との接点）を抽出し、当該接点の画像内での位置を特定し、この位置に対応づけられた３次元座標を取得する。すなわち、画像内の各位置には予め３次元座標が対応づけられており、上述の接点に対応づけられた３次元座標を取得して障害物の位置を特定する。なお、各障害物の位置は、車体の中央など、その代表点の座標によって定義しても良いし、その外周を示す座標によって定義しても良く、種々の構成を採用可能である。また、車外カメラ４１によって異なる時間に撮影した画像に基づいて障害物の位置に対応する３次元座標を特定しても良い。むろん、このとき、地図情報３０ａに基づいて障害物が存在する路面の傾斜や高度を示す情報を取得し、これらの情報に基づいて、障害物と路面との接点に対応する３次元空間の座標値を補正しても良い。
【００３５】
障害物不可視状態検出部２１ｃは、運転者の死角に障害物が含まれることを検出するモジュールであり、本実施形態においては、運転者の眼の位置を示す眼位置情報とフロントピラーの位置を示すピラー位置情報と障害物の位置を示す障害物位置情報とに基づいて死角に障害物が含まれることを検出する。
【００３６】
眼位置情報は、車内カメラ４２が出力する画像データを解析し、眼の画像を抽出することによって特定される。本実施形態においては、パターンマッチング等によって車内カメラ４２の撮影画像から眼の画像を抽出し、画像内での眼の位置を特定する。そして、自車両の基準位置を原点として予め定義された３次元座標系において、当該眼の位置に対応する３次元座標を特定する。すなわち、車内カメラ４２においても、その画像内の各位置には予め３次元座標が対応づけられており、上述の接点に対応づけられた３次元座標を取得して障害物の位置を特定する。
【００３７】
むろん、各種センサによって眼や頭の位置を検出しても良いし、センサによる位置検出と画像解析とを組み合わせても良い。また、車内カメラ４２によって眼の位置を検出するための構成は上述の構成に限られず、車内カメラ４２によって異なる時間に撮影した画像に基づいて眼の位置に対応する３次元座標を特定しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００３８】
なお、ここでは眼の位置を検出することによって視線の原点を特定することができればよい。従って、左右の眼の位置の平均的な位置を眼の位置として定義しても良いし、左右の眼のそれぞれについて位置を特定しても良く、左右の眼による平均的な視線方向や左右の眼のそれぞれについての視線方向を特定することによって死角を特定することができる限りにおいて種々の構成を採用可能である。
【００３９】
ピラー位置情報は、上述の車両情報３０ｂに基づいて特定される。ここで、ピラーは自車両の天井を支持する部材であり、所定の幅の部材である。従って、ピラー位置情報は、ピラーの外周およびその内側を含む領域を示す座標であり、この領域に対応した３次元座標系における座標値がピラー位置情報である。
【００４０】
障害物不可視状態検出部２１ｃは、以上のようにして特定される眼位置情報とピラー位置情報、および障害物位置情報取得部２１ｂが取得する障害物位置情報が示す各位置が直線上に存在するときに、障害物が死角に含まれるとする。図３は、眼の位置、ピラーの位置、障害物の位置を模式的に示す説明図であり、眼の位置をＰe，ピラーの位置をＰp，障害物（他車両）の位置をＰcとして示している。
【００４１】
当該図３に示すように、運転者が右側を視認したとき、眼の位置Ｐeを原点とする視線を定義することができる。ピラーには幅があるため、この視線がピラーと交わる範囲は死角となる（図３に示す二点鎖線）。また、図３に破線で示すように、眼の位置Ｐeを原点とする視線上にピラーの位置Ｐpと障害物の位置Ｐcが存在するときには、障害物が死角に含まれ得る。そこで、本実施形態においては、眼の位置Ｐe，ピラーの位置Ｐp，障害物の位置Ｐcが直線上に存在するときに障害物が死角に含まれるとみなしている。
【００４２】
障害物表示制御部２１ｄは、以上のようにして障害物が死角に含まれることが検出されたときに、障害物の画像を前記ピラー上に表示させるため、上述の車外カメラ４１にて撮影した画像を示す画像データと当該画像を表示するための制御信号を投影装置４３に出力する。この結果、自車両のピラーには、障害物の画像が表示される。なお、本実施形態においては、２つの車外カメラ４１によって左右の障害物を撮影している。
【００４３】
そこで、障害物表示制御部２１ｄは、障害物が自車両の右側に存在するときには右側のフロントピラーに右側の車外カメラ４１にて撮影した画像を投影し、障害物が自車両の左側に存在するときには左側のフロントピラーに左側の車外カメラ４１にて撮影した画像を投影する。以上のように、障害物が死角に含まれるときにその障害物が存在する方向のピラーにその障害物の画像が表示される。従って、運転者は注意をすべきタイミングで死角内に障害物が存在することを認識することができ、確実に、死角内の障害物を注意しながら運転することができる。さらに、眼の位置に応じた死角の変動に追従して当該死角に障害物が含まれることが検出されるので、死角に含まれる障害物について確実に注意喚起をすることができる。さらに、運転者はピラー上に表示された画像によって障害物の様子を認識することができ、その障害物に対応した適切な危険回避運転を選択することが可能になる。さらに、運転者の右側に存在する障害物は右側のフロントピラーに表示され、運転者の左側に存在する障害物は左側のフロントピラーに表示される。従って、運転者は障害物が存在する適切な方向を注意しながら運転を行うことができる。
【００４４】
（２）運転支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する処理を説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されると、当該ナビゲーションプログラム２１は、図４に示す処理を実行する。
【００４５】
この処理において、ナビゲーションプログラム２１は自車両が交差点へ進行中であるか否かを判定し（ステップＳ１００）、当該ステップＳ１００にて自車両が交差点へ進行中であると判定されるまでこの処理を繰り返す。すなわち、ナビゲーションプログラム２１は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号および地図情報３０ａに基づいて自車両の現在位置を特定し、自車両が走行する走行路の地図情報３０ａを参照して当該走行路において自車両の前方に交差点が存在するか否かを判定する。
【００４６】
ステップＳ１００において自車両が交差点へ進行中であると判定されたときには、当該交差点における交差路を走行している障害物が存在するか否かが判定される（ステップＳ１１０）。この判定は、障害物画像情報取得部２１ａと障害物位置情報取得部２１ｂとによって行われる。すなわち、障害物画像情報取得部２１ａは、車外カメラ４１が出力する画像データを取得し、障害物位置情報取得部２１ｂは、当該画像データを参照して３次元空間内での障害物の位置を特定する。
【００４７】
ステップＳ１１０において、交差路を走行している障害物が存在すると判定されないときには、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１１０において、交差路を走行している障害物が存在すると判定されたときには、障害物不可視状態検出部２１ｃが、自車両のピラーによる運転者の死角に前記障害物が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【００４８】
すなわち、障害物不可視状態検出部２１ｃは、車内カメラ４２が出力する画像データを取得してその画像から眼の位置を示す眼位置情報を特定し、車両情報３０ｂを取得してピラーの位置を示すピラー位置情報を特定する。そして、上述の障害物位置情報取得部２１ｂによって取得された障害物位置情報を参照し、眼の位置とピラーの位置と障害物の位置とが直線上に存在するか否かを判定し、直線上に存在する場合には障害物が死角に含まれると判定し、直線上に存在しない場合には障害物が死角に含まれると判定しない。当該ステップＳ１２０にて障害物が死角に含まれると判定されないときには、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。
【００４９】
ステップＳ１２０にて障害物が死角に含まれると判定されたときには、さらに、障害物が死角に含まれる状態が一定時間維持されるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、障害物不可視状態検出部２１ｃは、図示しない計時回路によって経過時間を計測することが可能であり、ステップＳ１２０にて障害物が死角に含まれると判定された後の経過時間を計測し、予め決められた一定の時間が経過したか否かを判定する。そして、ステップＳ１３０にて障害物が死角に含まれる状態が一定時間維持されていると判定されないときにはステップＳ１００以降の処理を繰り返し、ステップＳ１３０にて障害物が死角に含まれる状態が一定時間維持されていると判定されたときにはステップＳ１４０以降の処理を実施してピラーへの画像表示を行う。
【００５０】
すなわち、本実施形態においては、障害物が死角に含まれている状態が極めて短い時間である場合にはピラー上での画像表示を行わないようにするため、障害物が死角に含まれる状態が一定時間維持されるか否かを判定している。なお、ここでは、障害物が死角に含まれている状態と含まれていない状態とが短い時間で繰り返されることによってピラー上の表示がちらつくことを防止したり、障害物が死角に含まれていることが確実である状態にてピラー上の表示を行うように制御することができれば良く、上述の一定の時間の長さは適宜調整可能である。
【００５１】
障害物表示制御部２１ｄは、上述のステップＳ１３０にて障害物が死角に含まれる状態が一定時間維持されていると判定された場合に、前記車外カメラ４１にて撮影した画像を示す画像データと当該画像を表示するための制御信号を投影装置４３に出力し、ピラー上に障害物を表示させる（ステップＳ１４０）。なお、本実施形態においては、投影装置４３が当該ステップＳ１４０にて障害物の画像を表示する以前において、ピラー上に障害物の画像は表示されていない。
【００５２】
障害物不可視状態検出部２１ｃは、以上のようにしてピラー上に障害物を表示した状態において運転者の死角に障害物が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。当該ステップＳ１５０における処理は上述のステップＳ１２０における処理と同様であり、運転者の眼の位置とピラーの位置と障害物の位置とが直線上に存在するときに運転者の死角に障害物が含まれると判定する。当該ステップＳ１５０にて死角に障害物が含まれると判定されないときにはステップＳ１４０以降の処理を繰り返し、ステップＳ１５０にて死角に障害物が含まれると判定されないときには、障害物不可視状態検出部２１ｃはピラー上への画像処理を終了する。以上の処理により、障害物が死角に含まれる状態が維持されている間は、その障害物がピラーに表示されることになる。従って、運転者は、確実に、死角内の障害物を注意しながら運転することができる。
【００５３】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、障害物が死角に含まれるときにその障害物の画像をピラー上に表示することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、障害物画像情報取得部２１ａにおいては、障害物画像情報を取得することができれば良く、取得した画像データについて補正等を行っても良い。補正の例としても種々の例を採用可能であり、障害物の画像の歪みを除去するための画像処理や障害物の画像と実際の像とを近づけるための画像処理を実行し、画像処理後の情報を障害物画像情報として取得しても良い。
【００５４】
また、自車両において接触を避けるべきあらゆる物体が当該障害物となり得る。従って、障害物は他車両に限られず、死角に含まれ得る歩行者，自転車などの移動体を本発明における障害物として定義してもよいし、標識や電柱，樹木等の固定物を本発明における障害物として定義してもよい。
【００５５】
障害物位置情報を取得するための構成も画像処理に限定されず、車車間通信や路車間通信等の通信によって取得しても良いし、超音波センサや赤外線センサ、レーダなど各種センサの出力情報を取得して障害物の位置を特定しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００５６】
障害物不可視状態検出部２１ｃにおいては、自車両のピラーによる運転者の死角に障害物が含まれることを検出することができればよい。従って、上述のように運転者の眼の位置とピラーの位置と障害物の位置とが直線上に存在することを検出する構成に限定されず、運転者から障害物を視認することが不可能になっている状態を検出する種々の構成を採用可能である。
【００５７】
例えば、人間の眼の位置等に基づいて死角を特定し、障害物の典型的な大きさに基づいて障害物が死角に含まれることを検出しても良い。すなわち、他車両，歩行者，自転車等の移動体や、標識，電柱，樹木等の固定物のような障害物の典型的な大きさを予め特定して各障害物の大きさを示すデータを所定の記憶媒体に書き込んでおけば、このデータを参照することによって、各障害物と自車両との距離に基づいて各障害物が死角に含まれるか否かを容易に特定することができる。
【００５８】
より具体的には、例えば、図３に示す例において、自車両１００の進行方向に対して垂直な方向に他車両２００が進行することを想定したとき、他車両２００の典型的な大きさを４ｍ等と定義すれば、その大きさの他車両２００における２つの対角点Ｐdの双方が死角に含まれるか否かを他車両２００の位置Ｐcから類推することができる。むろん、自車両１００の進行方向と他車両２００の進行方向は特に限定されず、各種のセンサや画像認識、車車間通信等によって自車両１００の進行方向に対する他車両２００の相対的な進行方向を特定し、当該相対的な進行方向毎に他車両が死角に含まれるか否かを判定する構成としても良い。
【００５９】
さらに、障害物が死角に含まれる状態としては、障害物の一部が死角に含まれる状態を想定しても良いし、障害物の全体が死角に含まれている状態を想定しても良い。すなわち、障害物の一部が死角に含まれるときに障害物の画像をピラー上に表示させる構成としても良いし、障害物の全体が死角に含まれているときに障害物の画像をピラー上に表示させる構成としても良い。後者の構成によれば、死角によって障害物を全く視認できないときにピラー上に障害物が表示され、障害物の一部が死角の外部に存在するときにはピラー上に障害物は表示されない。
【００６０】
すなわち、障害物の一部が死角の外部に存在する状態（運転者から見た障害物の視角（障害物の両端と眼を結ぶ二直線が作る角度）が死角より大きい状態）においては、運転者が障害物を直接視認することができるため、この状態においては障害物をピラーに表示させない。そして、死角によって障害物を全く視認できないときにピラー上に障害物が表示されるので、障害物に注意して運転すべき状態においてピラー上に障害物が表示され、運転者は、確実に、障害物に対して注意しながら運転することが可能になる。
【００６１】
さらに、前記障害物位置情報に基づいて障害物と自車両との距離を取得し、障害物と自車両との距離に基づいて障害物が死角に含まれるか否かを判定する構成としても良い。すなわち、自車両と障害物との距離が近づくと、両者が遠い場合と比較して自車両から見える障害物の大きさは大きくなり、当該障害物が死角に含まれる可能性が小さくなる。そこで、自車両と障害物との距離が予め決められた距離以下になったときに障害物が死角に含まれるとし、障害物の画像を前記ピラー上に表示させるための制御を停止する構成としてもよい。
【００６２】
なお、この距離としては、障害物の画像をピラー上に表示させる必要がなくなるような距離を設定すればよい。図３においては、この距離を例示している。すなわち、図３に示す他車両２００は、二点鎖線で示す死角に全体が含まれており、この状態における他車両２００と自車両１００との距離を距離Ｌとしている。一方、他車両２００と自車両１００との距離が距離Ｌ以下になったときには、他車両２００の視角が死角より広くなり、他車両２００の一部は運転者に視認される。
【００６３】
そこで、この距離Ｌを予め定義しておき、他車両２００と自車両１００との距離を取得して、距離Ｌと比較すれば、他車両２００が運転者の死角に含まれるか否かを判定することができる。また、他車両２００と自車両１００との距離が距離Ｌ以下になったときにピラー上への画像の表示を停止する構成とすれば、運転者に対する注意喚起が必要な場合にのみ当該表示を行うことができ、運転者に対する注意喚起が必要な場合に確実に当該注意喚起を行うことができる。
【００６４】
むろん、以上の距離は障害物の種類毎に異なり得る。すなわち、障害物と自車両との距離は、ピラー上へ画像を表示することが必要な場合に当該表示がなされるように決定されていれば良い。例えば、他車両以外の歩行者，自転車，標識，電柱，樹木等の障害物のそれぞれについて典型的な大きさを予め特定し、その大きさの障害物の視角と死角とが一致し得る距離を特定し、この距離を示すデータを所定の記憶媒体に書き込んでおく。この距離は、各障害物について障害物の全体が死角に含まれることになる限界の距離であり、障害物と自車両との距離が当該限界の距離以下の場合には障害物の一部が死角の外部に存在することになる。そこで、上述の距離を示すデータを参照し、障害物と自車両との距離が当該限界の距離以下となったときにピラー上に表示させるための制御を停止することにより、必要充分な場合にのみピラー上への画像表示を行うことが可能になる。
【００６５】
さらに、動的な死角の変動を検出するための構成も上述のように車内カメラ４２の画像を解析する構成に限定されない。例えば、人間の眼の位置を特定するための構成は、車内カメラ４２の撮影画像を解析する構成に限定されず、人間の頭の位置、運転席の位置、運転席のヘッドレストの位置等を各種センサによって検出し、各位置から人間の眼の位置の変動や死角の変動を検出する構成を採用しても良い。
【００６６】
すなわち、カメラの撮影画像に限られず、超音波センサ、赤外線センサ等が出力する信号に基づいて人間の眼の位置を直接的に検出する構成を採用しても良いし、カメラの撮影画像や超音波センサ、赤外線センサ等が出力する信号に基づいて人間の頭の位置、運転席の位置、運転席のヘッドレストの位置等を特定し、これらの位置から人間の眼の位置を推定しても良い。
【００６７】
さらに、ピラー上に画像を表示するための構成は投影装置に限定されず、ピラーに設置されたディスプレイに障害物の画像を表示する構成を採用しても良い。さらに、上述の実施形態において、制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実施するためのＣＰＵ等によって構成されていたが、むろん、障害物画像情報取得部２１ａなど、図１に示す各部を他のＥＣＵによって構成してもよいし、複数のＥＣＵが協働して本発明にかかる運転支援装置となるように構成してもよい。
【００６８】
さらに、障害物の画像をピラー上に表示するための制御を停止する際のトリガになり得る要素は、障害物と死角との関係に限定されず、自車両の位置等を制御停止のためのトリガとしても良い。例えば、自車両が交差点に達したときや交差点を通過したときに、障害物の画像をピラー上に表示するための制御を停止する構成としても良い。さらに、上述の処理においては、自車両が交差点に進行していると判定されたときに本発明にかかる処理を行うこととしていたが、むろん、この構成に限定されず、ステップＳ１００を省略するなど、種々の構成を採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】運転支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】車外カメラと車内カメラと投影装置との配置例を示す説明図である。
【図３】自車両と死角と他車両との関係を示す説明図である。
【図４】運転支援処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…障害物画像情報取得部、２１ｂ…障害物位置情報取得部、２１ｃ…障害物不可視状態検出部、２１ｄ…障害物表示制御部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…車両情報、４０…受信部、４１…車外カメラ、４２…車内カメラ、４３…投影装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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