(57)【要約】      （修正有）【課題】作業効率の向上が図られた作業車のジャッキ作動制御装置を提供する。【解決手段】路面傾斜検出手段５３により検出された路面の傾斜状態に基づいて車体前後方向における水平面に対する前後路面傾斜角および車体左右方向における水平面に対する左右路面傾斜角を算出する傾斜角算出部４３と、操作手段２６が操作されたときに、前後路面傾斜角が前後許容傾斜角を超えているか否かの判定および左右路面傾斜角が第２の許容傾斜角を超えているか否かの判定を行い、前後路面傾斜角が前後許容傾斜角を超えておらず左右路面傾斜角が左右許容傾斜角を超えていないと判定するとジャッキの作動を許可する許可判定部４４とを有し、前後許容傾斜角が左右路面傾斜角応じて設定されるとともに左右許容傾斜角が前後路面傾斜角に応じて設定される。【選択図】図２
2008081265.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の前後左右に上下に伸縮自在に設けられて前記車体を持上支持するジャッキと、
前記車体の水平面に対する傾斜状態から前記車体が載置される路面の水平面に対する傾斜状態を検出する路面傾斜検出手段と、
前記ジャッキを作動させる操作を行う操作手段と、を有して構成される作業車のジャッキ作動制御装置において、
前記路面傾斜検出手段により検出された路面の傾斜状態に基づいて、車体前後方向における水平面に対する前後路面傾斜角および車体左右方向における水平面に対する左右路面傾斜角を求める傾斜角算出部と、
前記前後路面傾斜角が前後許容傾斜角を超えているか否か及び前記左右路面傾斜角が左右許容傾斜角を超えているか否かの判定を行い、前記許可判定部により前記前後路面傾斜角が前記前後許容傾斜角を超えておらず前記左右路面傾斜角が前記左右許容傾斜角を超えていないと判定すると前記ジャッキの作動を許可する許可判定部と、を有し、
前記前後許容傾斜角が前記左右路面傾斜角に応じて設定され、前記左右許容傾斜角が前記前後路面傾斜角に応じて設定されていることを特徴とする作業車のジャッキ作動制御装置。
【請求項２】
前記操作手段が操作されたときに、前記ジャッキを作動制御して自動で前記車体を水平に持上支持させる制御を行う自動水平制御手段を有して構成され、
前記自動水平制御手段が、
前記操作手段が操作され、前記許可判定部により前記ジャッキの作動が許可されているときに、前記ジャッキを作動制御して前記車体の傾斜状態が所定の目標範囲内となるように持上支持させる制御を行う自動作動制御部を有して構成されていることを特徴とする請求項１に記載の作業車のジャッキ作動制御装置。
【請求項３】
前記前後許容傾斜角が、前記左右路面傾斜角が水平に対して増加するに従って減少するように設定されており、前記左右許容傾斜角が、前記前後路面傾斜角が水平に対して増加するに従って減少するように設定されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車のジャッキ作動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジャッキを作動制御して自動で車体を水平に持上支持させる制御を行う自動水平制御手段を有して構成された作業車のジャッキ作動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ジャッキを有した作業車として高所作業車やクレーン車等が知られている。高所作業車の車体には作業台を昇降させるブームが取り付けられ、作業台に搭乗した作業者はブームを操作して任意の高所に移動することができる。このとき、予めジャッキを伸長動させて車体を水平に持上支持させることにより、ブームの作動時に車体が安定して高所作業を安全に行うことができる。
【０００３】
なお、作業車を傾斜地に停車して作業を行う場合には、各ジャッキ間で車体を水平に支持するために必要となる伸長量が異なり、手動でジャッキを作動操作することが難しく、作業者の熟練度によって操作時間や水平精度にバラツキがあった。このため、路面傾斜角が所定の許容傾斜角により規定される許容傾斜範囲内にあるときにジャッキの作動を許可し、さらに、この許可がなされるとジャッキを自動で作動させて車体を略水平状態となる所定の目標範囲内に持上支持させる制御（以降では「自動水平制御」とも称する）を行うように構成された作業車が提案されており、これにより作業効率の向上が図られている（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００４】
従来の形態では、前後および左右の許容傾斜角が一定値をとるように設定されており、検出された路面傾斜角をこの一定値をとる許容傾斜角と比較し、路面傾斜角がこの許容傾斜角を超えず、許容傾斜範囲内にあると判定されたときに自動水平制御が行われるように構成されていた。なお、車体を水平に支持させるにあたっては、路面が前後および左右の両方に傾斜しているときに、対角の位置関係にある２つのジャッキ（例えば、前傾・左傾時では前左側のジャッキと後右側のジャッキ）間の伸長量の差が大きくなる。したがって、許容傾斜角は、路面が前後および左右に同じ角度傾斜している場合においても伸長量の差を吸収した上で自動水平制御を行うことができるように設定されていた。
【０００５】
【特許文献１】特許第３７８４０４２号公報
【特許文献２】特許第３６３８４８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般に作業車を利用するときには、交通を邪魔しないように路肩に停車して作業が行われるが、路肩は雨水の排水等を考慮して左右に傾斜していることが多い。このため、従来の形態によると、前後に水平な路面に停車したときでも、例えば路肩の傾斜等により車体が左下がりになって許容傾斜角を超える場合には、実際には左側のジャッキと右側のジャッキとの伸長量の差を吸収して車体を水平に持上支持することができるのにも関わらず、自動水平制御を行うことができなかった。このように、自動水平制御を行うための構成を有していても、手動でジャッキを操作しなければならない機会が多くなり、作業効率を向上させるための機能が十分に発揮されなくなるおそれがあった。このような事情は、左右に水平な路面に停車したときに前後の路面傾斜角が許容傾斜角を超える場合にも同様に生じるおそれがあった。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、作業効率を向上させることができる作業車のジャッキ作動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的達成のため、本発明に係る作業車のジャッキ作動制御装置は、車体の前後左右に上下に伸縮自在に設けられて車体を持上支持するジャッキと、車体の水平面に対する傾斜状態から車体が載置される路面の水平面に対する路面の傾斜状態を検出する路面傾斜検出手段（例えば、実施形態における車体傾斜検出器５３）と、ジャッキを作動させる操作を行う操作手段（例えば、実施形態における自動操作スイッチ２６や手動操作レバー２８）とを有して構成されており、路面傾斜検出手段により検出された路面の傾斜状態に基づいて車体前後方向における水平面に対する前後路面傾斜角および車体左右方向における水平面に対する左右路面傾斜角を算出する傾斜角算出部と、操作手段が操作されたときに、前後路面傾斜角が前後許容傾斜角を超えているか否かの判定および左右路面傾斜角が左右許容傾斜角を超えているか否かの判定を行い、前後路面傾斜角が前後許容傾斜角を超えておらず左右路面傾斜角が左右許容傾斜角を超えていないと判定するとジャキの作動を許可する許可判定部とを有している。そして、前後許容傾斜角を左右路面傾斜角に応じて設定しているとともに、左右許容傾斜角を前後路面傾斜角に応じて設定している。また、操作手段が操作されたときに、ジャッキを作動制御して自動で車体を水平に持上支持させる制御を行う自動水平制御手段を有し、自動水平制御手段が、許可判定部によりジャッキの作動が許可されたときに、ジャッキを作動制御して車体の傾斜状態が目標値範囲内になるように持上支持させる制御を行う自動作動制御部を有して構成されていてもよい。
【０００９】
このとき、左右の路面傾斜角が水平に対して増加されるに従って前後の許容傾斜角が減少されるように設定し、前後の路面傾斜角が水平に対して増加されるに従って左右の許容傾斜角が減少されるように設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
このように構成される本発明に係る作業車のジャッキ作動制御装置によると、許可判定部により前後の路面傾斜角と比較される前後の許容傾斜角が左右の路面傾斜角に応じて設定されているとともに、左右の路面傾斜角と比較される左右の許容傾斜角が前後の路面傾斜角に応じて設定されている。すなわち、許可判定部により、路面の傾斜状態が、この路面の傾斜状態に応じた許容傾斜範囲内にあるか否かが判定される。このため、許容傾斜角が路面の傾斜状態に関わらず一定値をとるように設定される従来形態と比べ、ジャッキの作動を許可するか否かの判定制御を路面の傾斜状態に応じてきめ細かく行うことができる。また、許可判定部によりジャッキの作動が許可されるとジャッキを作動制御して車体を持ち上げ支持させる制御を行う自動作動制御部を有する形態においては、自動水平制御を行わせるか否かの判定制御を路面の傾斜状態に応じてきめ細かく行うことができるようになる。このとき、左右の路面傾斜角が水平に対して増加するに従って前後の許容傾斜角が減少するように設定するとともに、前後の路面傾斜角が水平に対して増加するに従って左右の許容傾斜角が減少するように設定することにより、許容傾斜角が一定値をとるように設定される形態に比べ、許容傾斜範囲を拡大することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図１に、本発明に係る作業車のジャッキ作動制御装置が設けられた作業車の一例として高所作業車１を示している。高所作業車１は、トラック車両をベースにしており、運転キャビン３ａや車輪３ｆ，３ｒを有して走行可能な車体２上に作業装置５が設けられて構成されている。
【００１２】
作業装置５は、車体２上に設けられた旋回台６にブーム７が取り付けられるとともにブーム７に作業者搭乗用の作業台９が設けられて構成され、さらに作業台９に重量物の吊上作業を行うためのウィンチ８ｃが取り付けられて構成されている。旋回台６は、車体２の後部に旋回動自在に設けられ、車体２に内蔵された旋回モータ７１により旋回動される。ブーム７は、基端ブーム７ａ、中間ブーム７ｂおよび先端ブーム７ｃが入れ子式に組み合わされて構成されて基端ブーム７ａが旋回台６に枢結されており、旋回台６との間に跨設された起伏シリンダ７２により起伏動され、内蔵された伸縮シリンダ７３により伸縮動される。ブーム７の先端には、垂直ポスト８ａがブーム７の起伏面内で揺動自在に取り付けられており、垂直ポスト８ａは、レベリング装置（図示略）により常に鉛直姿勢に保持されるように揺動制御される。垂直ポスト８ａには、アーム８ｂの基端部が水平面内を揺動自在に取り付けられ、このアーム８ｂの先端部に作業台９が取り付けられている。このように、作業台９は、垂直ポスト８ａおよびアーム８ｂを介してブーム７の先端に取り付けられ、垂直ポスト８ａやアーム８ｂに内蔵された首振モータ（図示略）により水平面内で揺動される。作業台９には、作業装置５の作動操作を行うための上部操作装置２０が設けられている。
【００１３】
また、車体２の前後左右には、アウトリガ１５を介して車体２を地面から持ち上げて支持するためのジャッキ１０が設けられており、車体２の後部には、ジャッキ１０とアウトリガ１５の作動操作を行うための下部操作装置２５が設けられている。
【００１４】
アウトリガ１５は、長手方向を左右に向けて車体２上に取り付けられた矩形箱状のアウタビーム１６と、それぞれアウタビーム１６の中空空間内に嵌挿されて左右に摺動自在に設けられた２つのインナビーム１７，１７とを有して構成され、このように構成された２組のアウトリガ１５，１５が車体２の前部および後部に分かれて配設されている。また、両ビーム１６，１７にはアウトリガシリンダ（図示略）が内蔵され、アウトリガシリンダの作動に応じてインナビーム１７が左右に摺動される。ジャッキ１０は、各インナビーム１７の先端に取り付けられており、アウトリガ１５（インナビーム１７）の作動に応じて左右に張出格納される。
【００１５】
ジャッキ１０は、インナビーム１７に取り付けられた縦長箱状のアウタポスト１１と、アウタポスト１１に下端開口から嵌挿されて上下に摺動自在に設けられたインナポスト１２と、インナポスト１２の下端部に取り付けられた接地板１３と、両ポスト１１，１２に内蔵されて跨設されたジャッキシリンダ１４とを有して構成されており、ジャッキシリンダ１４の作動に応じてインナポスト１２が上下に伸縮動される。
【００１６】
この高所作業車１を利用して高所作業を始めるときには、下部操作装置２５を利用してアウトリガ１５，１５を作動操作して各ジャッキ１０を車体２の左右外側に張り出し、さらに、ジャッキシリンダ１４を伸長動させて各ジャッキ１０（インナポスト１２）を下方に伸長動させる。これにより、接地板１３が地面に接地して車輪３ｆ，３ｒが地切りされ、ジャッキ１０により車体２が地面から持ち上げられて支持される。そして、作業台９に搭乗した作業者は、上部操作装置２０を利用して作業装置５を作動操作することにより、作業台９を所望の作業位置に移動させることができる。ブーム５を作動操作して作業台９を作業位置まで移動させたり、作業位置でウィンチ８ｃを利用して重量物の吊上作業を行うときには、ブーム７を腕として車両を転倒させようとするモーメントが作用する。このモーメントに抗して車体２を安定させるため、高所作業を始めるときには車体２が略水平になるようにジャッキ１０が作動操作される。
【００１７】
次に、図２を参照してジャッキ１０の作動制御装置について説明する。この作動制御装置は、上記の下部操作装置２５と、油圧シリンダから構成されたジャッキシリンダ１４と、ジャッキシリンダ１４に作動油を供給するための油圧装置３０と、油圧装置３０の作動制御を行ってこれを通じてジャッキ１０の伸縮作動の制御を行うコントローラ４０とを有して構成されている。
【００１８】
下部操作装置２５は、ジャッキ１０を自動で作動させる操作を行うための自動操作スイッチ２６と、ジャッキ１０を手動で作動させる操作を行うための手動操作レバー２８とを有して構成されている。手動操作レバー２８は、各ジャッキ１０に対応して設けられ、それぞれ鉛直姿勢の中立位置から前後に傾動可能になっており、例えば中立位置から前傾操作することにより対応するジャッキ１０を収縮させることができ、中立位置から後傾操作することにより対応するジャッキ１０を伸長させることができる。各手動操作レバー２８の基部には、スイッチ等からなり、レバーの傾動方向を検出する手動操作検出器５１が設けられている。自動操作スイッチ２６および手動操作検出器５１から出力される検出信号は、コントローラ４０に入力される。
【００１９】
油圧装置３０は、エンジン等により駆動されてタンク３１に溜められた作動油を吐出する油圧ポンプ３２と、コントローラ４０からの指令信号に応じてスプールを作動させて油圧ポンプ３２により吐出される作動油の流れを制御する制御バルブ３３とから構成されている。制御バルブ３３は、各ジャッキシリンダ１４に対応して個別に設けられた電磁比例式の方向切替弁であり、コントローラ４０からの指令信号によって各制御バルブ３３のスプールの移動方向と移動量が制御されることにより、各ジャッキシリンダ１４に対する作動油の流れが制御される。これにより、各ジャッキシリンダ１４の伸縮方向や作動速度を互いに独立して制御することができる。
【００２０】
なお、コントローラ４０には、各ジャッキ１０の接地板１３が接地されているか否かを検出する接地検出器５２からの検出信号と、水平面に対する車体２の傾斜角を検出する車体傾斜検出器５３からの検出信号とが入力される。接地検出器５２は、各ジャッキ１０に対応して個別に設けられ、コントローラ４０には、各接地検出器５２からジャッキ１０ごとに接地しているか否かを示す検出信号が入力される。車体傾斜検出器５３は、車体２の中央部に取り付けられ、水平面に対する車体２の全方位における傾斜状態を検出する。
【００２１】
コントローラ４０は、これら自動操作スイッチ２６、手動操作検出器５１、接地検出器５２および車体傾斜検出器５３からの入力信号に基づいてジャッキ１０の伸縮作動の制御を行うように構成されており、ジャッキ１０を自動で作動させるモード（以降では「自動モード」とも称する）とジャッキ１０を手動で作動操作させるモード（以降では「手動モード」とも称する）のいずれかのモードを設定するモード設定部４１と、制御バルブ３３に指令信号を出力する作動制御部４２と、車体傾斜検出器５３からの入力信号に基づいて水平面に対する車体２の前後方向における傾斜角および左右方向における傾斜角をそれぞれ求める傾斜角算出部４３と、路面の傾斜状態がジャッキ１０によって車体２を持ち上げて水平に支持させることができる状態であるか否かの判定を行い、このように支持可能であると判定するとジャッキ１０の作動を許可する許可判定部４４と、路面の傾斜状態を記憶する路面傾斜角記憶部４５と、路面の傾斜状態に応じて設定された所定の許容傾斜範囲が予め記憶された許容傾斜範囲記憶部４６とを有して構成されている。
【００２２】
モード設定部４１には、自動操作スイッチ２６および手動操作検出器５１からの検出信号が入力される。また、モード設定部４１は、油圧ポンプ３２が始動された初期状態では手動モードを設定するように構成されている。手動モードが設定されているときには、手動操作検出器５１からの検出信号がモード設定部４１を経由して作動制御部４２に入力される。作動制御部４２は、許可判定部４４によりジャッキ１０の作動が許可されている場合において、モード設定部４１からの検出信号に基づいて対応する制御バルブ３３に指令信号を出力し、ジャッキシリンダ１４の作動制御を行う。この作動制御を通じて、手動操作レバー２８の操作に応じたジャッキ１０の伸縮作動が行われる。
【００２３】
傾斜角算出部４３は、例えば油圧ポンプ３２の始動操作が行われたとき等に、車体傾斜検出器５３からの入力信号に基づいて水平面に対する車体２の前後方向における傾斜角および左右方向における傾斜角を算出し、算出した前後および左右の車体傾斜角を路面傾斜角記憶部４５に記憶させる。なお、油圧ポンプ３２の始動操作は、例えばエンジンから車輪３ｆ，３ｒへの動力伝達経路にパワーテイクオフ機構を係合させて動力伝達経路から油圧ポンプ３２に伝達される駆動力が取り出される状態に設定するためのＰＴＯスイッチの操作等によって行われる。ここで、油圧ポンプ３２の始動操作が行われたときには、接地検出器５２から全てのジャッキ１０が接地していないことを示す検出信号がコントローラ４０に入力され、車輪３ｆ，３ｒが路面に接地した状態になっているが、このとき車体２と路面とはほぼ平行になっている。このため、路面傾斜角記憶部４５に記憶された車体２の傾斜角を、水平面に対する路面の傾斜角として扱うことができる。なお、路面傾斜角記憶部４５に車体２の傾斜角を記憶させるタイミングは、全てのジャッキ１０が接地していない状態であれば、油圧ポンプ３２の始動操作時に限らず適宜変更可能である。以降では、路面傾斜角記憶部４５に記憶された車体２の傾斜角を「路面傾斜角」と称して説明している。
【００２４】
手動モードが設定されている状態で、自動操作スイッチ２６からの検出信号がモード設定部４１に入力されると、モード設定部４１で設定されるモードが自動モードに切り替えられる。このとき、モード設定部４１から、自動操作スイッチ２６によってモードが切り替えられたことを示す信号が許可判定部４４に出力される。また、モード設定部４１によって手動モードが設定されている状態で、手動操作検出器５１からの検出信号がモード設定部４１に入力されたときにも、モード設定部４１から手動操作レバー５１によってジャッキの手動操作が行われたことを示す信号が許可判定部４４に出力される。許可判定部４４は、これらの信号のいずれかが入力されると、路面傾斜角記憶部４５に記憶された前後および左右の路面傾斜角（すなわち、路面の傾斜状態）を読み出し、読み出された前後および左右の路面傾斜角が許容傾斜範囲記憶部４６に記憶された許容傾斜範囲内にあるか否かを判定する。
【００２５】
図３に許容傾斜範囲記憶部４６に記憶された許容傾斜範囲Ａが例示されている。図３のグラフは、横軸ｘに前後の傾斜角（前下がりの傾斜が正）をとり、縦軸ｙに左右の傾斜角（左下がりの傾斜が正）をとって作成されている。許容傾斜範囲Ａは、許容傾斜角によって規定され、図３においてはその許容傾斜角を示す直線Ｌ１〜Ｌ８で囲まれた領域として表されている。
【００２６】
第１象限には、路面が前方および左方に傾斜している状態に対する許容傾斜範囲Ａが表されており、この許容傾斜範囲Ａを規定する許容傾斜角が連続する２つの直線Ｌ１，Ｌ２によって示されている。両直線Ｌ１，Ｌ２の傾きは右下がりになっており、前方の路面傾斜角が水平に対して増加するに従って左方に対する許容傾斜角が減少するように設定されているとともに、逆に左方の路面傾斜角が水平に対して増加するに従って前方に対する許容傾斜角が減少するように設定されている。このため、路面が左右に水平であるときに前方の許容傾斜角が最大値（例えば５度）をとり（点Ｐ２参照）、路面が前後に水平であるときに左方の許容傾斜角が最大値（例えば５度）をとる（点Ｐ１参照）。逆に言うと、前方の路面傾斜角が前方の許容傾斜角の最大値になっている場合に対する左右の許容傾斜角がゼロに設定され（点Ｐ２参照）、左方の路面傾斜角が左方の許容傾斜角の最大値になっている場合に対する前後の許容傾斜角がゼロに設定されている（点Ｐ１参照）。
【００２７】
直線Ｌ１，Ｌ２は、前方の傾斜角と左方の傾斜角とが等しい状態を示す点線Ｌ10上の点Ｐ３において連続されている。点線Ｌ10に示すように路面が前方および左方に同じ角度だけ傾斜しているときには、前左側のジャッキと後右側のジャッキの間で水平に支持させるために必要となる伸長量の差が大きくなる。このように前方および左方に同じ角度だけ傾斜している場合に対しても、この伸長量の差を吸収した上でジャッキ１０により車体２を水平に支持させることができるように許容傾斜角（例えば３度）が設定されている。なお、上記の通り従来形態においてはこのようにして得られた許容傾斜角が一定値として設定されていた。本構成例においては、前方の許容傾斜角の最大値は、この点Ｐ３として示された許容傾斜角よりも大きな値に設定されているが、前方の路面傾斜角がこの値になっているときには左方の許容傾斜角がゼロに設定されており、路面が左右に水平であれば同様にしてジャッキ１０により車体２を水平に支持させることができる。左方の許容傾斜角についても同様に、最大値が点Ｐ３で示された許容傾斜角よりも大きな値に設定されているが、左方の路面傾斜角がこの値になっているときには前方の許容傾斜角がゼロに設定されており、路面が前後に水平であれば同様にしてジャッキ１０により車体２を水平に支持させることができる。なお、このように設定される許容傾斜角の最大値や点Ｐ３として示される許容傾斜角は、車両の型式やジャッキ１０間の配置間隔等に応じて予め求めておくことができる。
【００２８】
本構成例の許容傾斜範囲Ａは、図３において横軸ｘおよび縦軸ｙに対して線対称の形状で表されており、第２〜第４象限についても第１象限と同様に設定されている。結果として本構成例においては、前後の路面傾斜角が水平に対して増加するに従って左右の許容傾斜角が減少するように設定されるともに、逆に左右の路面傾斜角が水平に対して増加するに従って前後の許容傾斜角が減少するように設定されている。
【００２９】
許可判定部４４においては、路面の傾斜状態がこのように設定される許容傾斜角Ｌ１〜Ｌ８によって規定された許容傾斜範囲Ａ内にあるか否かが判定されるが、その判定方法については様々である。本構成例では、まず前後の路面傾斜角が前後の許容傾斜角の最大値を超えているか否かを判定し、前後の路面傾斜角がこの最大値を超えていないと判定されたときに、この前後の路面傾斜角に基づいて左右の許容傾斜角を読み出し、左右の路面傾斜角がこのようにして読み出された左右の許容傾斜角を超えるか否かを判定する方法を用いている。この判定方法においては、前後の路面傾斜角が前後の許容傾斜角の最大値を超えておらず左右の路面傾斜角が左右の許容傾斜角を超えていなければ、路面の傾斜状態が許容傾斜範囲Ａ内にあると判定でき、前後の路面傾斜角が前後の許容傾斜角の最大値を超えていたり、左右の路面傾斜角が読み出された左右の許容傾斜角を超えていれば、路面の傾斜状態が許容傾斜範囲Ａを超えていると判定できる。
【００３０】
例えば路面の傾斜状態が図３に点Ｐ11に示す状態になっている場合において自動水平スイッチ２６が操作されたときには、許可判定部４４において、前後の路面傾斜角ｘ11が前後の許容傾斜角の最大値を超えているか否かが判定される。最大値を超えていないと判定されると、この前後の路面傾斜角ｘ11に基づいて左右の許容傾斜角Ｙ11，Ｙ11′が求められる。次いで、左右の路面傾斜角ｙ11が左右の許容傾斜角Ｙ11，Ｙ11′を超えているか否かが判定される。左右の路面傾斜角ｙ11が左右の許容傾斜角Ｙ11，Ｙ11′を超えていないと判定されると、路面の傾斜状態が許容傾斜範囲Ａ内にあるとして、許可判定部４４から自動水平制御を許可することを示す許可信号が作動制御部４２に出力される。作動制御部４２は、許可信号が出力されると、車体傾斜検出器５３から検出される検出信号を参照しつつ各制御バルブ３３に指令信号を出力して各ジャッキ１０の伸縮作動の制御を行い、車体２の傾斜状態が所定の目標範囲内になるように持上支持させる。この目標範囲は、例えば水平面に対して前後左右に±１度程度に設定され、目標範囲内にあることによって車体２が略水平に支持される。なお、モード切替部４１に自動モードが設定されてジャッキ１０が自動で作動されている間は、手動操作レバー２８が操作されて手動操作検出器５１から検出信号がモード設定部４１に入力されても、モード設定部４１から作動制御部４２にこの検出信号の出力が規制され、ジャッキ１０の手動操作が規制される。
【００３１】
一方、路面の傾斜状態が図３に点Ｐ12に示す状態になっている場合において自動水平スイッチ２６が操作されたときにも同様に、前後の路面傾斜角ｘ12が前後の許容傾斜角の最大値を超えているか否かが判定される。最大値を超えていないと判定されると、この前後の路面傾斜角ｘ12に基づいて左右の許容傾斜角Ｙ12，Ｙ12′が求められ、左右の路面傾斜角ｙ12が左右の許容傾斜角Ｙ12，Ｙ12′を超えているか否かが判定される。左右の路面傾斜角ｙ12が左右の許容傾斜角Ｙ12，Ｙ12′を超えていると判定されると、路面の傾斜状態が許容傾斜範囲Ａを超えているとして、許可判定部４４からモード設定部４１に手動モードへのモード切り替えを指令する信号が出力され、自動水平制御が規制されて実行されないようになっている。同時に、コントローラ４０から警報装置６０に作動指令信号が出力され、警報装置６０が警報作動する。警報装置６０は、ブザー、ランプ、液晶パネル等が下部操作装置２５に隣接して設けられて構成されており、下部操作装置２５を利用する作業者が警報作動を容易に認識できるようになっている。
【００３２】
本構成例によると、許可判定部４４によって路面の傾斜状態が許容傾斜範囲Ａ内にあるか否かの判定が行われるが、この許容傾斜範囲Ａを規定する前後の許容傾斜角が左右の路面傾斜角に応じて設定されるとともに左右の許容傾斜角が前後の路面傾斜角に応じて設定されている。このため、許容傾斜角が一定に設定された従来形態に比べ、ジャッキの作動を許可するか否か、自動水平制御を行わせるか否かの判定を路面の傾斜状態に応じてきめ細かく行うことができる。
【００３３】
特に、本構成例によると、左右の路面傾斜角が水平に対して増加するに従って前後の許容傾斜角が減少するように設定されているとともに、前後の路面傾斜角が水平に対して増加するに従って左右の許容傾斜角が減少するように設定されている。したがって、前後の路面傾斜角が従来形態の前後の許容傾斜角よりも小さい場合には、左右の許容傾斜角が従来形態の左右の許容傾斜角よりも大きく設定され、従来よりも許容傾斜範囲Ａを拡大することができる。なお、この許容傾斜範囲Ａの拡大は、前後あるいは左右の路面傾斜角が水平に対して増加するに従ってこれに直交する方向の許容傾斜角を減少させることによって行われており、伸長量の差を吸収した上で車体２を確実に水平に持ち上げて支持させることができるように許容傾斜範囲Ａが適切に設定されている。このため、例えば前後に水平な路面の路肩に停車したとき等においてもジャッキの作動が許可されて自動水平制御を行う機会が増え、作業効率の向上が図られる。
【００３４】
これまで本発明に係る作業車のジャッキ作動制御装置の実施形態について説明したが、本発明の範囲は上記の構成に限られない。例えば、路面の傾斜状態が許容傾斜範囲Ａ内にあるか否かを判定する方法は上記の例に限られず、左右の路面傾斜角が左右の許容傾斜角の最大値を超えているか否かを判定し、左右の路面傾斜角がこの最大値を超えていないと判定されたときに、この左右の路面傾斜角に基づいて前後の許容傾斜角を読み出し、前後の路面傾斜角がこのように読み出された前後の許容傾斜角を超えるか否かを判定する方法でもよい。この判定方法においても、前後の路面傾斜角が前後の許容傾斜角を超えていなければ、路面の傾斜状態が許容傾斜範囲Ａ内にあると判定でき、左右の路面傾斜角が左右の許容傾斜角の最大値を超えたり、前後の路面傾斜角が前後の許容傾斜角を超えていれば、路面の傾斜状態が許容傾斜範囲Ａを超えていると判定できる。
【００３５】
また、前後および左右の許容傾斜角は、図３に示す設定例に限らず、前後の許容傾斜角が左右の路面傾斜角に応じて設定されるとともに、左右の許容傾斜角が前後の路面傾斜角に応じて設定され、路面の傾斜状態に応じた許容傾斜範囲が設定されていれば、適宜変更可能である。
【００３６】
なお、上記構成例では、ジャッキ１０の作動が許可されているときにジャッキ１０を自動で作動させる操作を行う場合について説明したが、ジャッキ１０の作動が許可されていると、その後手動操作レバーでジャッキを手動で作動操作する場合についても同様である。なお、このときには、手動操作が開始されてジャッキ１０の作動が行われる前に予め、水平な状態に支持できないときにはジャッキ１０の作動が行われなくなるため、作業効率の向上が図られる。なお、車体２にジャッキ１０を有して構成される作業車として高所作業車１を例示したが、クレーン車等の他の作業車にも同様に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る作業車のジャッキ作動制御装置を設けた作業車の一例として示す高所作業車の斜視図である。
【図２】上記高所作業車に設けられたジャッキ作動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】コントローラの許容傾斜範囲記憶部に記憶されている許容傾斜角を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３８】
１  高所作業車
２  車体
１０  ジャッキ
１４  ジャッキシリンダ
２５  下部操作装置
２６  自動操作スイッチ
２８  手動操作レバー
３０  油圧装置
３３  制御バルブ
４０  コントローラ
４２  作動制御部
４３  傾斜角算出部
４４  許可判定部
４５  路面傾斜角記憶部
４６  許容傾斜範囲記憶部
５１  手動操作検出器
５３  車体傾斜検出器
【図１】
2008081265.tif 000003
【図２】
2008081265.tif 000004
【図３】
2008081265.tif 000005