(57)【要約】【課題】車両内の乗員の会話に合わせてより体感的に訴えるサービスを提供可能な車両用音声対応制御装置を提供すること。【解決手段】車室内で発声された音声を認識する音声認識手段（２０、１２）と、複数の音声キーワードが記憶された音声キーワード記憶手段（１１）と、音声認識手段により認識された音声と音声キーワード記憶手段に記憶された音声キーワードとを照合する照合手段（１２）と、照合手段の照合結果に基づき音声認識手段により認識された音声が指示入力であるか否かを判定し、音声認識手段により認識された音声が指示入力でないと判定した場合に、照合手段の照合結果に基づき車載アクチュエータを作動させる制御手段（１３）と、を備える車両用音声対応制御装置（１）。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内で発声された音声を認識する音声認識手段と、
複数の音声キーワードが記憶された音声キーワード記憶手段と、
前記音声認識手段により認識された音声と前記音声キーワード記憶手段に記憶された音声キーワードとを照合する照合手段と、
該照合手段の照合結果に基づき前記音声認識手段により認識された音声が指示入力であるか否かを判定し、該認識された音声が指示入力でないと判定した場合に、前記照合手段の照合結果に基づき車載アクチュエータを作動させる制御手段と、
を備える車両用音声対応制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用音声対応制御装置であって、
前記車載アクチュエータは、シートを駆動するシート駆動用アクチュエータを含む、
車両用音声対応制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用音声対応制御装置であって、
前記シート駆動用アクチュエータは、シートを車両幅方向、及び／又は鉛直軸回りの回転方向に駆動可能なアクチュエータである、車両用音声対応制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用音声対応制御装置であって、
コンテンツを再生するコンテンツ再生手段を備え、
前記制御手段は、前記音声認識手段により認識された音声が指示入力であるか否かを判定し、該認識された音声が指示入力でないと判定した場合に、前記照合手段の照合結果に基づく前記車載アクチュエータの制御、及び前記照合手段の照合結果に基づくコンテンツ再生を前記コンテンツ再生手段に指示する手段である、車両用音声対応制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の車両用音声対応制御装置であって、
前記制御手段は、前記照合手段の照合結果に基づき前記音声認識手段により認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むか否かを判定し、該認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むと判定した場合に、前記照合手段の照合結果に基づき車載アクチュエータを作動させる手段である、車両用音声対応制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の車両用音声対応制御装置であって、
車両状態を検出する車両状態検出手段を備え、
前記制御手段は、前記車両状態検出手段により検出された車両状態により決定される前記車載アクチュエータの作動可能範囲に従って、前記車載アクチュエータを作動させる手段である、
車両用音声対応制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用音声対応制御装置であって、
時間帯を検出する時間帯検出手段を備え、
前記車載アクチュエータは、リクライニング角度を変更するリクライニング角度変更用アクチュエータ、及びサンルーフを開閉するサンルーフ開閉用アクチュエータを含み、
前記制御手段は、
前記車両状態検出手段により車両が所定の停車状態であることが検出され、前記時間帯検出手段により検出された時間帯が夜間であることが検出され、且つ前記照合手段の照合結果に基づき前記音声認識手段により認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むか否かを判定した結果、該認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むと判定した場合に、
前記リクライニング角度を大きくするように前記リクライニング角度変更用アクチュエータに指示すると共に、前記サンルーフを開放するように前記サンルーフ開閉用アクチュエータに指示する手段である、
車両用音声対応制御装置。
【請求項８】
車室内で発声された音声を認識する音声認識手段と、
複数の音声キーワードが記憶された音声キーワード記憶手段と、
前記音声認識手段により認識された音声と前記音声キーワード記憶手段に記憶された音声キーワードとを照合する照合手段と、
複数のコンテンツから選択したコンテンツを再生するコンテンツ再生手段と、
前記照合手段の照合結果に基づき前記音声認識手段により認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むか否かを判定し、該認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むと判定した場合に、前記照合手段の照合結果に基づき車載アクチュエータを作動させる制御手段と、
を備える車両用音声対応制御装置。
【請求項９】
車室内で出力されている音声を認識する出力音声認識手段と、
予め設定されたカテゴリーから前記出力音声認識手段により認識された音声に対応するカテゴリーを選択するカテゴリー選択手段と、
該カテゴリー選択手段により選択されたカテゴリーに基づく車載アクチュエータの制御を行なう制御手段と、
を備える車両用音声対応制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員間の会話に合わせて車載アクチュエータ等を制御する車両用音声対応制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザーの会話を分析した結果に基づいて、適切なコンテンツを選択して提供するコンテンツ提供システムについての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムにおけるコンテンツとしては、映画や音楽、ラジオのトーク番組等が例示されている。
【特許文献１】特開２００２−３６６１６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来のシステムは、ソフトウエアとしてのコンテンツを提供するに留まるものである。従って、特に車両内という環境においてはユーザーの会話に合わせたより体感的に訴えるサービスを行なうことができる筈であるが、これを実現することができない。
【０００４】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、車両内の乗員の会話に合わせてより体感的に訴えるサービスを提供可能な車両用音声対応制御装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、車室内で発声された音声を認識する音声認識手段と、複数の音声キーワードが記憶された音声キーワード記憶手段と、音声認識手段により認識された音声と音声キーワード記憶手段に記憶された音声キーワードとを照合する照合手段と、照合手段の照合結果に基づき音声認識手段により認識された音声が指示入力であるか否かを判定し、認識された音声が指示入力でないと判定した場合に、照合手段の照合結果に基づき車載アクチュエータを作動させる制御手段と、を備える車両用音声対応制御装置である。
【０００６】
この本発明の第１の態様によれば、車室内で発声された音声と音声キーワードとの照合結果に基づいて車載アクチュエータを作動させるから、音楽再生等のコンテンツ再生のみにより同様の制御を行なうものに比して、より体感的に訴えるサービスを提供することができる。
【０００７】
本発明の第１の態様において、車載アクチュエータは、例えば、シートを駆動するシート駆動用アクチュエータを含む。この場合、シート駆動用アクチュエータは、シートを車両幅方向、及び／又は鉛直軸回りの回転方向に駆動可能なアクチュエータであることが好ましい。
【０００８】
また、本発明の第１の態様において、コンテンツを再生するコンテンツ再生手段を備え、制御手段は、照合手段の照合結果に基づき音声認識手段により認識された音声が指示入力であるか否かを判定し、認識された音声が指示入力でないと判定した場合に、照合手段の照合結果に基づく車載アクチュエータの制御、及び照合手段の照合結果に基づくコンテンツ再生をコンテンツ再生手段に指示する手段であることが好ましい。
【０００９】
また、本発明の第１の態様において、制御手段は、例えば、照合手段の照合結果に基づき音声認識手段により認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むか否かを判定し、認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むと判定された場合に、照合手段の照合結果に基づき車載アクチュエータを作動させる手段である。
【００１０】
また、本発明の第１の態様において、車両状態を検出する車両状態検出手段を備え、制御手段は、車両状態検出手段により検出された車両状態により決定される車載アクチュエータの作動可能範囲に従って、車載アクチュエータを作動させる手段であることが好ましい。この場合、好ましくは、時間帯を検出する時間帯検出手段を備え、車載アクチュエータは、リクライニング角度を変更するリクライニング角度変更用アクチュエータ、及びサンルーフを開閉するサンルーフ開閉用アクチュエータを含み、制御手段は、車両状態検出手段により車両が所定の停車状態であることが検出され、時間帯検出手段により検出された時間帯が夜間であることが検出され、且つ照合手段の照合結果に基づき音声認識手段により認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むか否かを判定した結果、認識された音声が乗員同士の良好な対人関係に関する会話であると判定した場合に、リクライニング角度を大きくするようにリクライニング角度変更用アクチュエータに指示すると共に、サンルーフを開放するようにサンルーフ開閉用アクチュエータに指示する手段である。
【００１１】
本発明の第２の態様は、車室内で発声された音声を認識する音声認識手段と、複数の音声キーワードが記憶された音声キーワード記憶手段と、音声認識手段により認識された音声と音声キーワード記憶手段に記憶された音声キーワードとを照合する照合手段と、複数のコンテンツから選択したコンテンツを再生するコンテンツ再生手段と、照合手段の照合結果に基づき音声認識手段により認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むか否かを判定し、認識された音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むと判定した場合に、照合手段の照合結果に基づき車載アクチュエータを作動させる制御手段と、を備える車両用音声対応制御装置である。
【００１２】
本発明の第３の態様は、車室内で出力されている音声を認識する出力音声認識手段と、予め設定されたカテゴリーから前記出力音声認識手段により認識された音声に対応するカテゴリーを選択するカテゴリー選択手段と、カテゴリー選択手段により選択されたカテゴリーに基づく車載アクチュエータの制御を行なう制御手段と、を備える車両用音声対応制御装置である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両内の乗員の会話に合わせてより体感的に訴えるサービスを提供可能な車両用音声対応制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１５】
以下、本発明の一実施例に係る車両用音声対応制御装置１について説明する。図１は、車両用音声対応制御装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用音声対応制御装置１は、車載ナビゲーション装置の制御コンピューターであるナビゲーションコンピューター１０を中心として構成される。ナビゲーションコンピューター１０には、車室内に配設されたマイク２０と、タッチパネルとして構成され、ユーザーによる入力操作が可能なディスプレイパネル２２と、スピーカー２４と、ＤＶＤチェンジャーやカーオーディオ、カーラジオ、ＴＶアンテナ等を含むコンテンツ再生装置２６と、が例えば専用の通信回線を介して接続されている。また、ナビゲーションコンピューター１０は、イグニッションスイッチ４０、メインボデーＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）５０、及びウインドウＥＣＵ６０と共に多重通信線３０に接続されており、接続された各ＥＣＵ等の出力情報を相互に参照可能となっている。なお、多重通信線３０を介した機器間の通信は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）やＢＥＡＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる。
【００１６】
ナビゲーションコンピューター１０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ハードディスクやＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のメモリ１１やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。なお、ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。また、ナビゲーションコンピューター１０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭ上に展開（ロード）して実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、音声パターンマッチング処理部１２と、マスター制御部１３と、ナビゲーション制御部１４と、コンテンツ制御部１５と、アクチュエータ制御部１６と、を備える。
【００１７】
メモリ１１には、複数の音声キーワード、及び経路案内等に用いられる地図情報が格納されている。複数の音声キーワードとは、車室内で発声された音声をカテゴリーに分類した上で車載装置に対する音声入力である場合には指示入力を特定するためのものである。音声入力がなされる対象装置としては、ナビゲーション装置、コンテンツ再生装置、エアコン装置等が挙げられる。また、本実施例では、乗員同士の会話に対しても感情雰囲気に基づく分類を行ない、特徴的な制御を行っている。詳しくは、後述する。
【００１８】
音声パターンマッチング処理部１２は、マイク２０が集音した車室内の音声を、テキストデータに変換する。当該変換は、例えば、特徴抽出、音素解析、単語解析及び構文解析等の処理により行われる。そして、変換したテキストデータとメモリ１１に記憶された音声キーワードとを比較して、照合結果をマスター制御部１３に出力する。
【００１９】
マスター制御部１３は、音声パターンマッチング処理部１２の照合結果に基づいて、マイク２０が集音した車室内の音声が指示入力であった場合には、ナビゲーション制御部１４やコンテンツ制御部１５等に対して特定された指示入力に基づく指示信号を送信する。また、指示入力でなかった場合（乗員同士の会話であった場合）には、どのような感情雰囲気を示す会話であったかに基づいて、車載アクチュエータ及びコンテンツ再生装置２６の制御を行う（以下、「会話に基づく車両制御」と称する）。会話に基づく車両制御の内容については後述する。
【００２０】
ナビゲーション処理部１４は、ナビゲーション装置本来の機能を実現する処理ブロックである。すなわち、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等により特定された自車両の現在位置から、ユーザーによりディスプレイパネル２２や専用入力スイッチ（図示せず）等を用いて入力された目的地に至る推奨経路を、メモリ１１に格納された地図情報を参照して生成し、ディスプレイパネル２２やスピーカーユニット２４を用いて推奨経路に基づく経路案内を行う。また、ユーザーによる音声入力も可能となっており、マスター制御部１３から送信される指示入力に従って、目的地の入力や経路案内モードの選択を可能にしている。
【００２１】
コンテンツ制御部１５は、ユーザーによりディスプレイパネル２２や専用入力スイッチ（図示せず）等を用いて入力されたコンテンツ再生指示に従って、コンテンツ再生装置２６を制御する。また、ユーザーによる音声入力も可能となっており、マスター制御部１３から送信される指示入力に従って、再生されるコンテンツの選択や音量調節、ＴＶ・ラジオのチャンネル調節等を可能にしている。
【００２２】
アクチュエータ制御部１６は、マスター制御部１３により会話に基づく車両制御がなされる際に、メインボデーＥＣＵ５０及びウインドウＥＣＵ６０に対する指示信号を生成して多重通信線３０に出力する。
【００２３】
メインボデーＥＣＵ５０には、シート駆動用アクチュエータ５２が接続されている。シート駆動用アクチュエータ５２は、各席シートに配設され、シートを前後、左右、及び鉛直軸回りに回転駆動することが可能な構成となっている。また、リクライニング角度を変更するリクライニング角度変更用アクチュエータ５２Ａを含む。シートを前後、左右、及び鉛直軸回りに回転駆動する具体的構造について特段の制限は存在しないが、例えば、（１）図２に示す如く、車両の床部を基準に回転駆動される第１の板部８０上に左右方向のレール８０Ａ、８０Ｂを設け、その上に、レール８０Ａ、８０Ｂと噛合する噛合部８１Ｃ、８１Ｄと、シート底部と噛合する前後方向のレール８１Ａ、８１Ｂをと、を有する第２の板部８１を備える構造とし、図３に示す如く、第１の板部８０を回転駆動する回転駆動用アクチュエータ５２Ｂ、第１の板部８０及び第２の板部８１を各レールに沿って左右方向に相対運動させる左右駆動用アクチュエータ５２Ｃ、第２の板部８１及びシートを各レールに沿って前後方向に相対運動させる前後駆動用アクチュエータ５２Ｄを夫々配設するものとすればよい。また、（２）車両の床部とシート底部とをボールベアリングを介して連結するとともに磁力発生装置等の非接触駆動手段を用いてシートを前後左右回転方向に駆動するものとしてもよい。
【００２４】
ウインドウＥＣＵ６０には、電動スライドサンルーフ装置を開閉するサンルーフ開閉用アクチュエータ６２が接続されている。
【００２５】
このような構成を用いて、マスター制御部１３は、会話に基づく車両制御を実行する。図４は、マスター制御部１３を中心として実行される特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば、マイク２０が車室内の音声を集音した度に実行される。
【００２６】
まず、音声パターンマッチング処理部１２が、マイク２０が集音した車室内の音声をテキストデータに変換し、変換したテキストデータと音声キーワードとの照合結果をマスター制御部１３に出力する（Ｓ１００）。
【００２７】
マスター制御部１３は、音声パターンマッチング処理部１２の照合結果に基づいてマイク２０が集音した車室内の音声が指示入力であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。車室内の音声が指示入力であると判定された場合は、ナビゲーション制御部１４やコンテンツ制御部１５等に対して特定された指示入力に基づく指示信号を送信し（Ｓ１２０）、本フローの１ルーチンを終了する。指示入力を示す具体的な音声キーワードとしては、「目的地」、「大きく」、「小さく」、「はい」、「いいえ」等が考えられる。
【００２８】
車室内の音声が指示入力でないと判定された場合は、会話に基づく車両制御を行う（Ｓ１３０〜２００）。まずは、音声パターンマッチング処理部１２の照合結果に基づいて、マイク２０が集音した車室内の音声が乗員同士の関係において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むか否かを判定する（Ｓ１３０）。良好な雰囲気を示す具体的な音声キーワードとしては、「楽しい」、「幸せ」等が考えられる。
【００２９】
良好な雰囲気を示す音声キーワードを含むと判定された場合は、イグニッションスイッチ４０からの信号を参照し、イグニッションオフの状態であるか否かを判定する（Ｓ１４０）。なお、本判定は車両が停止した状態であることの確認を得るためのものであるから、ＡＣＣオンの状態であるか否か、エンジンが停止しているか否か、シフト位置がパーキングであるか否か、等の判定により置換可能である。
【００３０】
イグニッションオフの状態でないと判定された場合は、助手席を運転席に近づけるようにメインボデーＥＣＵ５０に指示し（Ｓ１５０）、本フローの１ルーチンを終了する。メインボデーＥＣＵ５０は、助手席に配設された左右駆動用アクチュエータ５２Ｃに指示して、一定程度、助手席を運転席に近づける。これにより、車室内の良好な雰囲気が維持、高揚されることとなる。また、こうした効果は、音楽等のコンテンツ再生のみにより同様の制御を行なうものに比して、より体感的、ないし直感的に訴えるものであると考えられる。
【００３１】
イグニッションオフ、すなわち停車中の状態であると判定された場合は、タイマー等を参照して現在の時間帯が夜間であるか否かを判定する（Ｓ１６０）。「夜間」の定義については後述する。現在の時間帯が夜間でないと判定された場合は、助手席及び運転席を互いに近づけるようにメインボデーＥＣＵ５０に指示し（Ｓ１７０）、本フローの１ルーチンを終了する。メインボデーＥＣＵ５０は、運転席及び助手席に配設された左右駆動用アクチュエータ５２Ｃに指示して、一定程度、助手席及び運転席を互いに近づける。これにより、車室内の良好な雰囲気がより維持、高揚されることとなる。
【００３２】
現在の時間帯が夜間であると判定された場合は、リクライニング角度を大きくする（シートを倒す）ようにメインボデーＥＣＵ５０に指示すると共に、サンルーフを開放するようにウインドウＥＣＵ６０に指示する（Ｓ１８０；サンルーフ開放制御）。メインボデーＥＣＵ５０は、シートを倒すように運転席及び助手席に配設されたリクライニング角度変更用アクチュエータ５２Ａに指示する。また、ウインドウＥＣＵ６０は、サンルーフを全開状態とするようにサンルーフ開閉用アクチュエータ６２に指示する。これにより、運転席及び助手席に着座した乗員は、よい雰囲気を保ったまま星空を眺めることが可能となる。そして、こうした意外性のあるサービスを提供することにより、車室内の良好な雰囲気が更に維持、高揚されることとなる。なお、Ｓ１６０における「夜間」とは、サンルーフ開放制御の結果、星空が見える時間帯であり、基準となる時間帯が季節変動するように予め設定されていることが好ましい。また、Ｓ１６０の判定において天候（車載インターネット設備やワイパーの作動状況から把握可能である）についても判定を行い、好天候のときに限定してサンルーフ開放制御を行ってもよい。
【００３３】
このように、本実施例の車両用音声対応制御装置１は、車載アクチュエータを用いた種々の制御を行なうため、乗員の会話の雰囲気に応じた体感的に訴えるサービスを提供することができる。
【００３４】
一方、Ｓ１３０において良好な雰囲気を示す音声キーワードを含まないと判定された場合は、険悪な雰囲気を示す音声キーワードを含むか否かを判定する（Ｓ１９０）。険悪な雰囲気を示す具体的な音声キーワードとしては、「むかつく」、「うるさい」等が考えられる。
【００３５】
険悪な雰囲気を示す音声キーワードを含むと判定された場合は、雰囲気を和らげるようなコンテンツを再生するようにコンテンツ制御部１５に指示し、本フローの１ルーチンを終了する。ここで、雰囲気を和らげるようなコンテンツとは、例えばクラシック音楽や落語、漫才等の再生である。これにより、車室内の険悪な雰囲気が緩和されることとなる。
【００３６】
なお、Ｓ１９０において険悪な雰囲気を示す音声キーワードを含まないと判定された場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３７】
以上説明した本実施例の車両用音声対応制御装置１によれば、乗員の会話の雰囲気に応じた体感的に訴えるサービスを提供することができる。制御の内容によっては、意外性のあるサービスを提供することもできる。更に、コンテンツ再生との組み合わせにより、車室内雰囲気の更なる向上、改善効果を奏することができる。
【００３８】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３９】
例えば、制御対象となる車載アクチュエータは、実施例のものに限られず、エアコン装置の各部に配設されたアクチュエータや、照明装置等を制御対象としてもよい。
【００４０】
また、コンテンツ再生装置２６が再生しているコンテンツに応じて車載アクチュエータを制御するという応用も可能である。例えば、音楽再生を例にとれば、予め再生する音楽をカテゴリーに分類し、雰囲気のいい音楽が再生されている場合にシートを近づけるような制御が可能である。これにより、コンテンツ再生による車室内雰囲気改善効果を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】車両用音声対応制御装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】シート駆動用アクチュエータ５２の機能を説明するための図である。
【図３】シート駆動用アクチュエータ５２の機能を説明するための図である。
【図４】マスター制御部１３を中心として実行される特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  車両用音声対応制御装置
１０  ナビゲーションコンピューター
１１  メモリ
１２  音声パターンマッチング処理部
１３  マスター制御部
１４  ナビゲーション制御部
１５  コンテンツ制御部
１６  アクチュエータ制御部
２０  マイク
２２  ディスプレイパネル
２４  スピーカーユニット
２６  コンテンツ再生装置
３０  多重通信線
４０  イグニッションスイッチ
５０  メインボデーＥＣＵ
５２  シート駆動用アクチュエータ
５２Ａ  リクライニング角度変更用アクチュエータ
５２Ｂ  回転駆動用アクチュエータ
５２Ｃ  左右駆動用アクチュエータ
５２Ｄ  前後駆動用アクチュエータ
６０  ウインドウＥＣＵ
６２  サンルーフ駆動用アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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