(57)【要約】【課題】ドライバーの位置に応じてピラーに対する投影を行う運転支援方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援ユニット２は、車両周辺を撮影するカメラ６から映像信号Ｍを入力する映像信号入力部２２と、車両の運転席に着座したドライバーの頭部位置を検出するセンサＩ／Ｆ部２３及び制御部１０とを備える。制御部１０は、プロジェクタ４からピラーに対して投影光を出射する投影範囲にドライバーが進入しているか否かを判断し、画像プロセッサ２０は、ドライバーの頭部位置周辺を非投影領域とした出力用データをプロジェクタ４に出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられた撮影手段を用いて、前記車両のピラーによって生じる死角領域を撮影し、前記撮影手段によって撮影された映像を前記ピラーの内側に投影する運転支援方法であって、
前記車両の運転席に着座したドライバーの頭部位置を検出して、投影装置から前記ピラーに対して投影光を出射する投影範囲に前記ドライバーの頭部が進入しているか否かを判断し、前記投影範囲にドライバーの頭部が進入していると判断した際に、頭部位置周辺を非投影領域とすることを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
車両に取り付けられた撮影手段を用いて、前記車両のピラーによって生じる死角領域を撮影し、前記撮影手段によって撮影された映像を前記ピラーの内側に投影する運転支援装置において、
車両周辺を撮影する前記撮影手段から映像信号を入力する映像信号取得手段と、
前記車両の運転席に着座したドライバーの頭部位置を検出する検出手段と、
投影装置から前記ピラーに対して投影光を出射する投影範囲に前記ドライバーの頭部が進入しているか否かを判断する進入判断手段と、
前記進入判断手段が、前記投影範囲にドライバーの頭部が進入していると判断した際に、少なくとも頭部位置周辺を非投影領域とする出力制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記出力制御手段は、前記投影範囲のうち、ドライバーの頭部が進入した領域を非投影領域とし、その他の範囲を前記ピラーによって生じる死角領域に相当する映像を投影する投影領域とする映像信号を前記投影装置に出力することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の運転支援装置において、
前記出力制御手段は、前記ピラーの画像表示領域を複数に分割した各領域にドライバーの頭部位置が重複したか否かを判断し、重複した前記領域を前記非投影領域とすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記投影範囲にドライバーの頭部が進入した場合に、前記ピラーのうち、前記頭部位置から離間したピラー基端部のみに投影光を出射することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、安全運転を支援する装置として、ドライバーの死角となる領域を車載カメラによって撮影し、ディスプレイ等に表示する車載システムが開発されている。その一つとして、車両のフロントピラーによって生じる死角領域を車載カメラで撮影し、撮影画像をフロントピラーの内側に表示するシステムが提案されている。フロントピラーは、フロントウィンドウやルーフを支える左右の支柱であって、運転席に着座したドライバーからみて斜め前方に位置し、ドライバーの視界を一部遮ってしまうものの、安全性のために所定の太さを確保しなければならない部材である。
【０００３】
上記したシステムは、車体に取り付けられたカメラと、カメラから出力された映像信号を画像処理する画像プロセッサと、フロントピラー内側に画像を投影するプロジェクタ等を備えている。これによれば、あたかもフロントピラーを透過して外部の背景を視認できるような状態になるので、交差点等において、車両の前側方の道路形状や、前側方にある障害物を確認することができる。
【０００４】
特許文献１には、車室内のインストルメントパネルにプロジェクタを設け、プロジェクタとピラーとの間に、投影光を反射するミラーを介在させたシステムが記載されている。この場合、ピラーの形状に沿った画像を表示しなければならないため、ミラーの角度を調整する必要がある。
【特許文献１】特開平１１−１８４２２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ピラーに対して投影光が的確な位置に投影されるようにミラーを調整するのは困難である他、ミラーの角度がずれた場合、また適度な角度に戻すのは難しい。このため、プロジェクタをルーフ内側、車室後方等に設けることが考えられるが、この場合、ドライバーの頭部がプロジェクタとピラーとの間に介入する可能性がある。さらに、ドライバーがプロジェクタの方に目線を向けた場合、プロジェクタの投影光を直接見てしまう虞がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドライバーの位置に応じてピラーに対する投影を行う運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に取り付けられた撮影手段を用いて、前記車両のピラーによって生じる死角領域を撮影し、前記撮影手段によって撮影された映像を前記ピラーの内側に投影する運転支援方法であって、前記車両の運転席に着座したドライバーの頭部位置を検出して、投影装置から前記ピラーに対して投影光を出射する投影範囲に前記ドライバーの頭部が進入しているか否かを判断し、前記投影範囲にドライバーの頭部が進入していると判断した際に、頭部位置周辺を非投影領域とすることを要旨とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、車両に取り付けられた撮影手段を用いて、前記車両のピラーによって生じる死角領域を撮影し、前記撮影手段によって撮影された映像を前記ピラーの
内側に投影する運転支援装置において、車両周辺を撮影する前記撮影手段から映像信号を入力する映像信号取得手段と、前記車両の運転席に着座したドライバーの頭部位置を検出する検出手段と、投影装置から前記ピラーに対して投影光を出射する投影範囲に前記ドライバーの頭部が進入しているか否かを判断する進入判断手段と、前記進入判断手段が、前記投影範囲にドライバーの頭部が進入していると判断した際に、少なくとも頭部位置周辺を非投影領域とする出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記出力制御手段は、前記投影範囲のうち、ドライバーの頭部が進入した領域を非投影領域とし、その他の範囲を前記ピラーによって生じる死角領域に相当する映像を投影する投影領域とする映像信号を前記投影装置に出力することを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の運転支援装置において、前記出力制御手段は、前記ピラーの画像表示領域を複数に分割した各領域にドライバーの頭部位置が重複したか否かを判断し、重複した前記領域を前記非投影領域とすることを要旨とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記投影範囲にドライバーの頭部が進入した場合に、前記ピラーのうち、前記頭部位置から離間したピラー基端部のみに投影光を出射することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、ドライバーの頭部位置を検出し、投影装置の投影範囲に頭部が進入しているか否かを判断するようにした。そして、投影範囲に頭部が進入していると判断した場合には、頭部位置周辺を非投影領域とするようにした。このため、ドライバーの頭部位置がピラー近傍にあるとき、誤って投影装置に目線を向けた際にも、投影光が直接目に入らないようにすることができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、運転支援装置は、ドライバーの頭部位置を検出し、その頭部位置と投影装置の投影範囲が重複するか否かを判断するようにした。そして、頭部位置と投影範囲とが重複する場合には、頭部位置周辺を非投影領域とするようにした。このため、ドライバーの頭部位置がピラー近傍にあるとき、誤って投影装置に目線を向けた際にも、投影光が直接目に入らないようにすることができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、頭部が進入した投影範囲のみが非表示となるので、頭部位置がピラー近傍にある際にも、ピラーの死角領域を表示しながら、ドライバーの目に投影光が直接入るのを防止することができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、ピラーの画像表示領域の各領域にドライバーの頭部位置が重複した場合に、その領域が非投影領域となる。このため、頭部位置との重複領域を逐次算出する必要がないので、処理量を軽減することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、投影範囲に頭部が進入した場合に、ドライバーの頭部位置から離間したピラー基端部に画像が表示されるので、処理を簡単にするとともに、ドライバーの目に投影光が直接入らないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、自動車に実装された運転支援システム１の構成を説明するブロック図である。
運転支援システム１は、車両Ｃ（図２参照）に搭載され、図１に示すように、運転支援装置としての運転支援ユニット２、表示手段としてのディスプレイ３、投影装置としての
プロジェクタ４、スピーカ５、撮像手段としてのカメラ６、第１〜第３位置検出センサ８ａ〜８ｃを備えている。
【００１８】
運転支援ユニット２は、検出手段及び進入判断手段を構成する制御部１０、不揮発性のメインメモリ１１、ＲＯＭ１２、ＧＰＳ受信部１３を備えている。制御部１０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ又はＡＳＩＣ等であって、ＲＯＭ１２に格納された運転支援プログラムに従って、各処理の主制御を行う。メインメモリ１１は、制御部１０の演算結果を一時記憶する。
【００１９】
制御部１０は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信部１３が受信した、緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力して、電波航法により自車両の絶対位置を算出する。また、制御部１０は、運転支援ユニット２の車両側Ｉ／Ｆ部１４を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ３０及びジャイロ３１から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。そして、制御部１０は、車速パルス及び角速度を用いる自律航法により、基準位置からの相対位置を算出し、電波航法で算出した絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。
【００２０】
また、運転支援ユニット２は、地理データ記憶部１５を備えている。地理データ記憶部１５は、内蔵ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地理データ記憶部１５には、目的地までの経路を探索するための地図データとしての各経路ネットワークデータ（以下、経路データ１６という）と、ディスプレイ３に地図画面３ａを出力するための各地図描画データ１７とが記憶されている。
【００２１】
経路データ１６は、全国を区画したメッシュ内の道路に関するデータである。経路データ１６は、各メッシュの識別子、交差点及び道路の端点を示すノードに関するノードデータ、各ノードを接続する各リンクの識別子、リンクコスト等のデータを有している。制御部１０は、この経路データ１６を用いて、目的地までの推奨経路を探索したり、車両Ｃが交差点等の案内地点に接近しているか否かを判断する。
【００２２】
また、地図描画データ１７は、道路形状、背景等を描画するためのデータであって、全国の地図を分割したメッシュ毎に格納されている。制御部１０は、地図描画データ１７の道路形状に基づいて、車両Ｃの前方に、所定の曲率以上のカーブがあるか否かを判断する。
【００２３】
図１に示すように、運転支援ユニット２は、地図描画プロセッサ１８を備えている。地図描画プロセッサ１８は、自車位置周辺の地図を描画するための地図描画データ１７を地理データ記憶部１５から読出す。そして、地図出力用のデータを生成し、図示しないＶＲＡＭに一時記憶する。さらに、地図出力用データに基づく映像信号をディスプレイ３に出力し、図１に示すような地図画面３ａを表示する。また、地図描画プロセッサ１８は、この地図画面３ａに、自車位置を示す自車位置指標３ｂを重畳する。
【００２４】
また、運転支援ユニット２は、音声プロセッサ２４を備えている。音声プロセッサ２４は、図示しない音声ファイルを有し、例えば目的地までの経路を案内する音声をスピーカ５から出力する。さらに、運転支援ユニット２は、外部入力Ｉ／Ｆ部２５を備えている。外部入力Ｉ／Ｆ部２５は、ディスプレイ３に隣接された操作スイッチ２６、タッチパネル式のディスプレイ３から、ユーザの入力操作に基づいた入力信号を入力し、制御部１０に出力する。
【００２５】
また、運転支援ユニット２は、映像信号取得手段としての映像データ入力部２２と、この映像データ入力部２２から画像データＧを入力する出力制御手段及び画像処理手段としての画像プロセッサ２０を備えている。映像データ入力部２２は、制御部１０の制御に基づいて、車両Ｃに設けられたカメラ６を駆動して、カメラ６によって撮影された映像信号
Ｍを入力する。
【００２６】
カメラ６は、カラー画像を撮像するカメラであって、レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）等を備えている。図２に示すように、このカメラ６は、車両Ｃの右側のフロントピラーＰ（以下、単にピラーＰという）の外側下端部に、光軸を車両Ｃの前方右側に向けて取り付けられている。本実施形態では、運転席は車両Ｃの右側に配置されているため、カメラ６は、運転席側に配置される。このカメラ６は、車両Ｃの前方右側と、車両Ｃの右側の一部を含む側方領域Ｚを撮像する。
【００２７】
カメラ６から出力された映像信号Ｍは、映像データ入力部２２によってデジタル化されて画像データＧとなり、画像プロセッサ２０に出力される。画像プロセッサ２０は、画像データＧを画像処理して、画像処理した画像データＧをプロジェクタ４に出力する。
【００２８】
プロジェクタ４は、図３に示すように、ルーフＲの内側であって、ドライバーＤが着座するフロントシートＦの鉛直方向上方付近に、車両Ｃの右側のピラーＰ（図４参照）の内面に映像を投影可能に取り付けられている。図４に示すように、ピラーＰの内側面Ｐａには、ピラーＰの形状に合わせて切断されたスクリーンＳＣが貼着されている。プロジェクタ４の焦点は、このスクリーンＳＣに合わせて調整されている。尚、ピラーＰの内側面Ｐａがプロジェクタ４から出力された投影光を受光して鮮明な画像を表示できる材質及び形状からなる場合には、スクリーンＳＣは省略してもよい。
【００２９】
また、図１に示すように運転支援ユニット２のＲＯＭ１２には、マスクパターン４０及びピラー形状４１が製造工程時に予め記憶されている。図５に示すように、マスクパターン４０は、画像データＧにマスクをかけるためのデータであって、ピラーＰの内面形状に沿った投影範囲としての画像表示領域４０ａと、マスク４０ｂとから構成されている。画像プロセッサ２０は、画像表示領域４０ａの領域は、カメラ６により撮影された画像データＧに基づく画像を表示し、マスク４０ｂの領域は、プロジェクタ４の非表示にするための出力用データＯＤを生成する。出力用データＯＤを生成すると、画像プロセッサ２０は、その出力用データＯＤをプロジェクタ４に出力する。その結果、図６に示すように、プロジェクタ４からピラーＰのスクリーンＳＣに対して投影光Ｌが出射され、スクリーンＳＣに画像が投影される。また、そのスクリーンＳＣの周囲のフロントウィンドウＷ１又はドアウィンドウＷ２には、マスク４０ｂにより画像が投影されないようになっている。
【００３０】
ピラー形状４１は、ピラーの外形をパターン又は座標で示したデータであって、車両Ｃによって異なるデータである。制御部１０は、このピラー形状４１に基づき、ピラーＰの外形を示す座標を取得することができる。
【００３１】
また、図１に示すように、運転支援ユニット２は、検出手段を構成するセンサＩ／Ｆ部２３を備えている。センサＩ／Ｆ部２３は、第１〜第３位置検出センサ８ａ〜８ｃから、検出信号を入力する。第１〜第３位置検出センサ８ａ〜８ｃは、超音波センサであって、図７に示すように、車室内であって、フロントシートＦに着座したドライバーＤの周囲に取り付けられている。第１位置検出センサ８ａは、ルームミラー（図示略）近傍に取り付けられ、ドライバーＤの頭部Ｄ１とほぼ同じ高さか、若干高い位置に位置している。
【００３２】
第２位置検出センサ８ｂは、ドアウィンドウＷ２の上端付近に、ドライバーＤの斜め前方右側に位置するように取り付けられている。第３位置検出センサ８ｃは、フロントシートＦの左側であって、ルーフＲの内側に取り付けられている。各位置検出センサ８ａ〜８ｃの図示しないセンサヘッドから発信された超音波は、ドライバーＤの頭部Ｄ１に反射する。各位置検出センサ８ａ〜８ｃは、超音波を発信してから反射波を受信するまでの時間を計測し、その計測時間に基づいて、頭部Ｄ１までの各相対距離Ｌ１〜Ｌ３をそれぞれ算
出する。算出された相対距離Ｌ１〜Ｌ３は、センサＩ／Ｆ部２３を介して制御部１０に出力される。尚、各位置検出センサ８ａ〜８ｃからの信号に基づいて、センサＩ／Ｆ部２３が頭部Ｄ１までの相対距離Ｌ１〜Ｌ３を算出するようにしてもよい。
【００３３】
制御部１０は、運転席に着座した状態で、標準的な体型のドライバーＤの頭部Ｄ１が移動し得る頭部移動範囲Ｚ３と、第１〜第３位置検出センサ８ａ〜８ｃが検出した各相対距離Ｌ１〜Ｌ３とに基づき、頭部Ｄ１の中心座標Ｄｃを三角測量等を用いて、公知の方法で取得する。
【００３４】
次に、制御部１０は、頭部Ｄ１と、プロジェクタ４の投影範囲とが重複するか否かを判断する。図８に示すように、制御部１０は、算出した頭部Ｄ１の中心座標Ｄｃ（図７参照）に基づき、その中心座標Ｄｃを中心とした、頭部を模した球体Ｂの座標を算出する。そして、その球体Ｂが、ピラーＰの画像表示領域４０ａと重複するか否かを判断する。図８に示すように、球体Ｂと画像表示領域４０ａとが重複する場合には、画像表示領域４０ａのうち、４つに分割された各領域Ａ１〜Ａ４のうちいずれの領域が球体Ｂと重複しているか否かを判断する。図８に示すように、画像表示領域４０ａの第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２が球体Ｂと重複している場合には、制御部１０は、画像プロセッサ２０を制御して、その第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２を非表示領域とした映像信号を生成する。その結果、ピラーＰのスクリーンＳＣのうち、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２に相当する領域は、画像が表示されない状態になる。換言すると、頭部Ｄ１の近傍には、プロジェクタ４の投影光Ｌが出射されないので、ドライバーが誤ってプロジェクタ４の方を見ても、投影光Ｌが直接目に入ることがない。
【００３５】
次に、本実施形態の処理手順について、図９に従って説明する。運転支援ユニット２の制御部１０は、ピラーＰの内側に背景画像を投影する投影モードの開始を待つ（ステップＳ１）。例えば、タッチパネル、操作スイッチ２６が操作され、制御部１０が外部入力Ｉ／Ｆ部２５を介して、モード開始要求を受信した場合に、投影モードを開始すると判断する。或いは、初期状態で投影モードが起動する場合には、イグニッションモジュール（図示略）からのオン信号に基づき、投影モードを開始すると判断してもよい。
【００３６】
投影モードを開始すると判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、制御部１０は、経路データ１６又は地図描画データ１７の道路データに基づき、交差点又はカーブに接近したか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、制御部１０は、車両Ｃの現在位置が、Ｔ字路を含む交差点又は所定の曲率以上のカーブから所定距離範囲（例えば２００ｍ）内に進入したと判断すると、交差点又はカーブに接近したと判断する。
【００３７】
交差点又はカーブに接近したと判断すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、制御部１０は、各位置検出センサ８ａ〜８ｃを用いて、ドライバーＤの頭部位置を検出する（ステップＳ３）。このとき、制御部１０は、センサＩ／Ｆ部２３を介して、各位置検出センサ８ａ〜８ｃから、頭部Ｄ１までの相対距離Ｌ１〜Ｌ３を取得する。そして、各相対距離Ｌ１〜Ｌ３に基づき、頭部Ｄ１の中心座標Ｄｃを特定する。
【００３８】
頭部位置を算出すると、画像プロセッサ２０は、映像データ入力部２２から画像データＧを入力し（ステップＳ４）、頭部Ｄ１の中心座標Ｄｃに合わせて画像処理する（ステップＳ５）。即ち、そのときの中心座標Ｄｃに合わせた座標変換等の公知の画像処理をすることにより、より実際の背景に近い画像にする。このとき、画像プロセッサ２０は、ＲＯＭ１２からマスクパターン４０を読み込み、マスクパターン４０の画像表示領域４０ａには、画像データＧの画素値を読み込み、その他の領域はプロジェクタ４の非表示用の画素値を読み込み、出力用データＯＤを生成する。
【００３９】
さらに、制御部１０は、頭部Ｄ１が、プロジェクタ４の投影範囲に入るか否かを判断する（ステップＳ６）。上記したように、制御部１０は、頭部Ｄ１の中心座標Ｄｃを中心とした、頭部Ｄ１を模した球体Ｂの座標を算出し、その座標が、ピラーＰの画像表示領域４０ａに重複するか否かを判断する。重複があると判断すると、頭部Ｄ１が、プロジェクタ４の投影範囲に入ると判断し（ステップＳ６においてＹＥＳ）、各領域Ａ１〜Ａ４のうち、重複した領域を非表示とすることで、頭部Ｄ１周辺を非表示とした出力用データＯＤを生成する（ステップＳ７）。
【００４０】
出力用データＯＤを生成すると、画像プロセッサ２０は出力用データＯＤをプロジェクタ４に出力し、プロジェクタ４は、その出力用データＯＤをＤ／Ａ変換して、ピラーＰのスクリーンＳＣに背景画像を投影する（ステップＳ８）。その結果、図１０に示すように、スクリーンＳＣに映像としての背景画像ＩＭが表示される。図１０に示す背景画像ＩＭは、投影範囲にドライバーの頭部Ｄ１が進入している場合に表示される画像を示し、頭部Ｄ１と重複する非投影領域Ａ５が画像非表示（非投影）となり、それ以外の投影領域Ａ６にピラーＰによって生じる死角領域の画像が表示されている。図１０に示す背景画像ＩＭの場合、非投影領域Ａ５は第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２に相当し、投影領域Ａ６は第３領域Ａ３及び第４領域Ａ４に相当している。このため、ピラーＰ周辺に頭部Ｄ１がある場合、ドライバーが誤って、プロジェクタ４の方向を向いた場合にも、投影光Ｌが直接目に入るのを防止することができる。
【００４１】
背景画像ＩＭをスクリーンＳＣに表示すると、制御部１０は、車両Ｃが交差点又はカーブから離れたか否かを判断する（ステップＳ９）。車両Ｃが交差点又はカーブに接近中であるか又は進入していると判断した場合には（ステップＳ９においてＮＯ）、ステップＳ３に戻り、制御部１０は、各位置検出センサ８ａ〜８ｃを制御して、頭部Ｄ１の中心座標Ｄｃを算出する。
【００４２】
そして、車両Ｃが交差点又はカーブから離れたと判断すると（ステップＳ９においてＹＥＳ）、制御部１０は、投影モードが終了であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。例えば、制御部１０は、タッチパネル又は操作スイッチ２６が操作されたり、又はイグニッションモジュールのオフ信号を入力すると、投影モードが終了したと判断して（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、処理を終了する。投影モードを終了しないと判断すると（ステップＳ１０においてＮＯ）、ステップＳ２に戻り、車両Ｃが交差点又はカーブに接近するまで待機する。そして、車両Ｃが交差点又はカーブに接近すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、上記した処理を繰り返す。
【００４３】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、運転支援ユニット２の制御部１０は、第１〜第３位置検出センサ８ａ〜８ｃに基づき、ドライバーＤの頭部Ｄ１の中心座標Ｄｃを算出するようにした。また、中心座標Ｄｃに基づき、頭部Ｄ１と重複する画像表示領域４０ａの各領域Ａ１〜Ａ４があるか否かを判断し、重複する領域を非表示領域とするようにした。このため、ドライバーＤの頭部位置がピラーＰ近傍にあるとき、頭部位置周辺が非表示となるので、ピラーＰの死角領域の背景画像ＩＭを表示しながら、誤ってプロジェクタ４の方向を向いた際にも、投影光Ｌが直接目に入らないようにすることができる。
【００４４】
（２）上記実施形態では、画像表示領域４０ａを、４つの領域Ａ１〜Ａ４に分割し、各領域Ａ１〜Ａ４と頭部位置との重複を判断するようにしたので、頭部位置との重複領域を逐次算出する必要がない。このため、運転支援ユニット２の処理量を軽減することができる。
【００４５】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、位置検出センサ８ａ〜８ｃをルームミラー近傍、ドアウィンドウＷ２の上端付近、ルーフＲの内側に設けたが、その他の位置に設けてもよい。また、頭部Ｄ１の位置を検出するセンサを３つにしたが、２つ又は４つ以上でもよい。さらに、位置検出センサ８ａ〜８ｃを超音波センサとしたが、赤外線センサ等、その他のセンサでもよい。
【００４６】
・上記実施形態では、超音波センサからなる位置検出センサ８ａ〜８ｃによって、ドライバーＤの頭部Ｄ１を検出するようにしたが、運転席近傍にあるカメラによって、運転席周辺を撮影し、特徴点検出や、パターンマッチング処理等の画像処理により、ドライバーの頭部を検出するようにしてもよい。
【００４７】
・上記実施形態では、映像データ入力部２２が画像データＧを生成するようにしたが、各カメラ６，７内でＡ／Ｄ変換して画像データＧを生成するようにしてもよい。
・上記実施形態では、運転席側のピラーＰ（本実施形態では右側のフロントピラー）に背景画像ＩＭを表示するようにしたが、運転席と反対側のピラーに背景画像を表示するようにしてもよい。この場合にも、頭部Ｄ１の座標と、ピラーによって遮られる死角の角度を算出し、その角度に応じて、起動するカメラを変更する。
【００４８】
・上記実施形態では、投影範囲にドライバーＤの頭部Ｄ１が進入したと判断した場合、その重複領域に関わらず、ピラーＰのうち、ドライバーＤの頭部位置から離間した、第３及び第４領域Ａ３，Ａ４（図８参照）に相当するピラー基端部のみに画像を表示するようにしてもよい。このようにすると、処理を簡単にするとともに、ドライバーの目に投影光Ｌが直接入らないようにすることができる。
【００４９】
・上記実施形態では、投影範囲と頭部位置とが重複した際に、頭部Ｄ１周辺を非表示にするようにしたが、プロジェクタ４の投影光を出射しないようにしてもよい。
・上記実施形態では、右側ピラーＰ及び左側ピラーＰのうち、ドライバーＤの顔の向き、ウィンカーの点灯方向と同じ方向のピラーＰに画像を表示するようにしてもよい。ドライバーＤの顔の向きは、画像データＧを画像処理して検出する。例えば、図１１に示すテーブル５０のように、ドライバーＤからみて右側のウィンカーが点灯しているとき、右側のピラーＰに画像を表示し、左側のウィンカーが点灯しているとき、左側のピラーＰに画像を表示する。また、ドライバーＤの顔の向きが右向きの場合には、右側のピラーＰに画像を表示し、左向きの場合には左側のピラーＰに画像を表示する。また、図１２に示すテーブル５１のように、ウィンカーの向き及び顔の向きが一致した場合に、その方向のピラーＰに画像を表示するようにしてもよい。例えば、ウィンカーの向きと顔の向きが右である場合に、右側のピラーＰに画像を表示し、ウィンカーの向きが右側で、顔の向きが左向きである場合に、画像を表示しないようにしてもよい。そして、画像を表示するピラーＰを選択した後、ドライバーＤの頭部位置を検出し、ピラーＰの画像表示領域４０ａに頭部位置が重複するか否かを判断する。このようにすると、必要最小限のピラーＰに対してのみ投影光を出射することができるので、ドライバーＤの目に投影光Ｌが直接入るのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本実施形態の運転支援システムのブロック図。
【図２】カメラの撮像範囲の説明図。
【図３】プロジェクタ及びピラーの位置を説明する説明図。
【図４】ピラーを内側からみた側面図。
【図５】マスクパターンの説明図。
【図６】プロジェクタの投影光の光路の説明図。
【図７】センサの位置の説明図。
【図８】４つに分割された画像表示領域の説明図。
【図９】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１０】頭部周辺を非表示にした背景画像の説明図。
【図１１】別例の処理手順の説明図。
【図１２】別例の処理手順の説明図。
【符号の説明】
【００５１】
１…運転支援システム、２…運転支援装置としての運転支援ユニット、３…ディスプレイ、４…投影装置としてのプロジェクタ、６…撮影手段としてのカメラ、１０…検出手段、進入判断手段としての制御部、２０…出力制御手段としての画像プロセッサ、２２…映像信号取得手段としての映像データ入力部、２３…検出手段を構成するセンサＩ／Ｆ部、４０ａ…投影範囲としての画像表示領域、Ａ１〜Ａ４…領域、Ａ５…非投影領域、Ａ６…投影領域、Ｃ…車両、Ｄ…ドライバー、Ｄ１…頭部、Ｍ…映像信号、Ｌ…投影光、Ｐ…ピラー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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