(57)【要約】【課題】ユーザの求めに応じて移動体の移動速度を変えることができる電動補助装置を得る。【解決手段】電動吊戸棚１０のキャビネットを移動させる際、把持部に設けられたひずみセンサ７２から出力される電圧レベルによって、マイコン８２は目標回転速度を導出し、いわゆるフィードバック制御により目標回転速度でモータ４０の回転軸を回転させる。これにより、電動吊戸棚１０のアームを回転させ、キャビネットを回転させることにより、ユーザのキャビネットの下降動作或いは上昇動作をアシストする。つまり、キャビネットを移動させるときに必要な荷重が大きい（キャビネットの荷重が大きい、或いはキャビネットを素早く移動させる）場合は、キャビネットを移動させる速度が速くなり、モータ４０によるアシスト力が大きくなる。したがって、ユーザの求めに応じてキャビネットの移動速度を変えることができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を移動させる移動手段と、
前記移動体に設けられた把手と、
前記把手に作用する荷重を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した前記把手に作用する荷重の大きさに基づいて前記移動手段を制御し、移動体の移動速度を変える制御手段と、
を有することを特徴とする電動補助装置。
【請求項２】
前記検出手段が、
前記把手に設けられ、該把手に作用する荷重で弾性変形する弾性部材と、
前記弾性部材の変形量を検出する変形量検出部と、
を含んで構成されたことを特徴とする請求項１に記載の電動補助装置。
【請求項３】
前記変形量検出部で、前記把手に作用する荷重の向きを検出し、前記制御手段が該変形量検出部で検出された荷重の向きに該移動体を移動させることを特徴とする請求項２に記載の電動補助装置。
【請求項４】
前記変形量検出部がひずみセンサであり、
前記弾性部材に前記ひずみセンサが配設され、前記把手の動きに追従して移動するレバーで該弾性部材が弾性変形することを特徴とする請求項２に記載の電動補助装置。
【請求項５】
前記移動体に作用する荷重の向きを検出する荷重方向検出部が設けられ、前記制御手段が前記荷重方向検出部で検出された荷重の向きに該移動体を移動させることを特徴とする請求項２に記載の電動補助装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記把手に作用する荷重の大きさに応じて、前記移動体の移動速度を段階的に増減させることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の電動補助装置。
【請求項７】
前記移動体が、軸部を中心に回動移動する回動部材であることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の電動補助装置。
【請求項８】
前記移動体が、スライド移動する直線移動部材であることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の電動補助装置。
【請求項９】
前記移動手段が、回動して前記回動部材を移動させるアームと、前記アームを回動させるアーム回動手段と、前記アーム回動手段に駆動力を与える駆動手段と、を含んで構成されたことを特徴とする請求項７に記載の電動補助装置。
【請求項１０】
前記回動部材が扉であり、
前記扉の自由端面から出入可能に設けられると共に、該扉の移動方向に沿って揺動可能なラッチ部材と、
前記扉の枠側に設けられ、前記ラッチ部材が挿入可能な孔部と、
前記ラッチ部材が前記孔部へ挿入された状態で該ラッチ部材の揺動を規制するロック手段と、
が設けられ、
前記レバーが移動し、前記ロック手段が前記ラッチ部材の揺動規制を解除するまでは、前記駆動手段からの駆動力は前記アーム回動手段に伝達されないことを特徴とする請求項９に記載の電動補助装置。
【請求項１１】
前記アーム回動手段に、前記駆動手段からの駆動力を遮断或いは伝達するクラッチ手段が設けられたことを特徴とする請求項９又は１０に記載の電動補助装置。
【請求項１２】
開放された扉を閉止位置へ戻すクローザが設けられ、
前記クローザによって前記扉が閉止する方向へ移動するときは、前記クラッチ手段によって前記駆動手段からの駆動力が遮断されることを特徴とする請求項１１に記載の電動補助装置。
【請求項１３】
前記回動部材が吊戸棚であり、
前記移動手段が、回転して前記吊戸棚を昇降自在に懸架するアームと、前記アームに回転力を伝達する動力伝達手段と、前記動力伝達手段に駆動力を与える正逆回転可能なモータと、を含んで構成されたことを特徴とする請求項７に記載の電動補助装置。
【請求項１４】
前記把手が、両端部が支持され中央部に前記変形量検出部が配設された金属プレートと、前記金属プレートの外側に設けられた外筒と、を含んで構成され、前記外筒の中央部には前記金属プレートの両面を支持する支持部が設けられていることを特徴とする請求項３に記載の電動補助装置。
【請求項１５】
前記外筒と前記金属プレートの間に、外筒と金属プレートの間隔を一定に保つ付勢手段が設けられたことを特徴とする請求項１４に記載の電動補助装置。
【請求項１６】
前記把手に接触したか否かを検出し、前記制御手段へ信号を送信する接触検知手段が設けられたことを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の電動補助装置。
【請求項１７】
前記直線移動部材が引き戸であり、
前記移動手段が、前記引き戸に設けられたラックと、前記ラックと噛合うピニオンに回転力を伝達する動力伝達手段と、前記動力伝達手段に駆動力を与える正逆回転可能なモータと、を含んで構成されたことを特徴とする請求項８に記載の電動補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を移動させる電動補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
所定の位置で移動体を移動させるため、例えば、システムキッチン等では、台所の上部の壁に取付けられた外箱に対して、移動体であるキャビネットを、電動式昇降機構によって上下動させる電動昇降吊り戸棚が設けられている。具体的には、特許文献１では、昇降機構によってキャビネットが外箱に対して昇降可能に支持されており、モータによって該キャビネットが昇降するようになっている。
【０００３】
しかしながら、このように単にモータを用いるだけでは、キャビネットの上昇移動と下降移動のスピードが同じになってしまい、キャビネット内に収納されたものを使用する際にキャビネットが下降する迄の時間が長く感じられ、使い勝手が良くないということが懸念される。
【０００４】
一方、玄関用のドアにおいても、モータを用いて該玄関ドアを自動的に開閉できるようにしたものはあるが（特許文献２〜４）、これらも特許文献１と同様、所定の移動速度で玄関ドアを移動させる。
【特許文献１】特開２００５−２１２９８号公報
【特許文献２】特開２０００−８０８５９号公報
【特許文献３】特開２００６−１２５１６４号公報
【特許文献４】特開平１１−３０３５０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、ユーザの求めに応じて移動体の移動速度を変えることができる電動補助装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、電動補助装置において、移動体を移動させる移動手段と、前記移動体に設けられた把手と、前記把手に作用する荷重を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した前記把手に作用する荷重の大きさに基づいて前記移動手段を制御し、移動体の移動速度を変える制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明では、移動手段によって移動体が移動するようになっているが、移動体に作用する荷重を検出手段によって検出する。そして、この移動体に作用する荷重に基づいて、制御手段によって移動手段が制御され、移動体の移動速度を変えるようになっている。
【０００８】
したがって、移動体を移動させるときに作用する荷重（応力）が小さい（移動体の荷重が小さい、或いは移動体をゆっくり移動させる）場合は、移動体を移動させる速度を遅くして、移動手段による補助力（アシスト力）を小さくする。
【０００９】
一方、移動体を移動させるときに作用する荷重（応力）が大きい（移動体の荷重が大きい、或いは移動体を素早く移動させる）場合は、移動体を移動させる速度を速くして、移動手段によるアシスト力を大きくする。
【００１０】
つまり、人が掛けた力に応じて（ユーザの求めに応じて）、移動体の移動速度（移動手段によるアシスト力）を変えることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動補助装置において、前記検出手段が、前記把手に設けられ、該把手に作用する荷重で弾性変形する弾性部材と、前記弾性部材の変形量を検出する変形量検出部と、を含んで構成されたことを特徴とする。
【００１２】
請求項２に記載の発明では、把手に弾性部材を設け、該弾性部材が弾性変形する量を変形量検出部によって検出する。弾性部材の弾性変形量が小さい場合、移動手段によるアシスト力は小さく、移動体を移動させる速度は遅い。一方、弾性部材の弾性変形量が大きい場合、移動手段によるアシスト力は大きく、移動体を移動させる速度は速い。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の電動補助装置において、前記変形量検出部で、前記把手に作用する荷重の向きを検出し、前記制御手段が該変形量検出部で検出された荷重の向きに該移動体を移動させることを特徴とする。
【００１４】
請求項３に記載の発明では、変形量検出部で把手に作用する荷重の向きを検出する。そして、制御手段が、変形量検出部で検出された荷重の向きに移動体を移動させることで、例えば、往復移動する移動体を移動させる場合、移動体の往路及び復路について、それぞれ移動手段によるアシスト力を得ることができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の電動補助装置において、前記変形量検出部がひずみセンサであり、前記弾性部材に前記ひずみセンサが配設され、前記把手の動きに追従して移動するレバーで該弾性部材が弾性変形することを特徴とする。
【００１６】
請求項４に記載の発明では、変形量検出部がひずみセンサであり、このひずみセンサを弾性部材に配設し、把手の動きに追従して移動するレバーで該弾性部材を弾性変形させる。つまり、把手を動かすと、レバーによって弾性部材が変形する。この弾性部材の弾性変形の範囲内において、ひずみと応力とで相関関係が得られるため、ひずみセンサから出力される電圧レベルによって把手に作用する応力を求めることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の電動補助装置において、前記移動体に作用する荷重の向きを検出する荷重方向検出部が設けられ、前記制御手段が前記荷重方向検出部で検出された荷重の向きに該移動体を移動させることを特徴とする。
【００１８】
請求項５に記載の発明では、移動体に作用する荷重の向きを検出する荷重方向検出部を設け、制御手段が、荷重方向検出部で検出された荷重の向きに移動体を移動させることで、請求項３に記載の発明の略同一の効果を得ることができる。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜４の何れか１項に記載の電動補助装置において、前記制御手段は、前記把手に作用する荷重の大きさに応じて、前記移動体の移動速度を段階的に増減させることを特徴とする。
【００２０】
請求項６に記載の発明では、把手に作用する荷重の大きさに応じて、移動体の移動速度を段階的に増減させるように制御手段によって制御することで、ユーザの求めに応じて移動体の速度を変えることができる。
【００２１】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６の何れか１項に記載の電動補助装置において、前記移動体が、軸部を中心に回動移動する回動部材であることを特徴とする。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜６の何れか１項に記載の電動補助装置において、前記移動体が、スライド移動する直線移動部材であることを特徴とする。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、請求項７に記載の電動補助装置において、前記移動手段が、回動して前記回動部材を移動させるアームと、前記アームを回動させるアーム回動手段と、前記アーム回動手段に駆動力を与える駆動手段と、を含んで構成されたことを特徴とする。
【００２４】
請求項９に記載の発明では、アーム回動手段によって駆動手段からの駆動力がアームに伝達され、アームが回動する。そして、このアームによって回動部材が回動移動するようになっている。
【００２５】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の電動補助装置において、前記回動部材が扉であり、前記扉の自由端面から出入可能に設けられると共に、該扉の移動方向に沿って揺動可能なラッチ部材と、前記扉の枠側に設けられ、前記ラッチ部材が挿入可能な孔部と、前記ラッチ部材が前記孔部へ挿入された状態で該ラッチ部材の揺動を規制するロック手段と、が設けられ、前記レバーが移動し、前記ロック手段が前記ラッチ部材の揺動規制を解除するまでは、前記駆動手段からの駆動力は前記アーム回動手段に伝達されないことを特徴とする。
【００２６】
請求項１０に記載の発明では、回動部材を扉とし、この扉の自由端面からはラッチ部材が出入可能に設けられると共に、該扉の移動方向に沿って揺動可能に設けられている。一方、扉の枠側にはラッチ部材が挿入可能な孔部が設けられており、ラッチ部材が孔部へ挿入された状態で、ロック手段によって、該ラッチ部材の揺動が規制される。
【００２７】
そして、このロック手段によってラッチ部材の揺動が規制された状態が解除されるまでは、駆動手段からの駆動力がアーム回動手段に伝達されないようにすることで、ラッチ部材に余分な応力が作用しないようにして、ラッチ部材の破損を防止している。
【００２８】
請求項１１に記載の発明は、請求項９又は１０に記載の電動補助装置において、前記アーム回動手段に、前記駆動手段からの駆動力を遮断或いは伝達するクラッチ手段が設けられたことを特徴とする。
【００２９】
請求項１１に記載の発明では、アーム回動手段にクラッチ手段を設け、該クラッチ手段によって、駆動手段からの駆動力をアームに伝達したり、或いはアームへの駆動力の伝達を遮断したりすることで、例えば、扉の一方向への移動のみ、移動手段によりアシスト力を得ることができる。
【００３０】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の電動補助装置において、開放された扉を閉止位置へ戻すクローザが設けられ、前記クローザによって前記扉が閉止する方向へ移動するときは、前記クラッチ手段によって前記駆動手段からの駆動力が遮断されることを特徴とする。
【００３１】
請求項１２に記載の発明では、開放された扉を閉止位置へ戻すクローザを設け、該クローザによって扉が閉止する方向へ移動するときは、クラッチ手段によって駆動手段からの駆動力を遮断するようにしている。
【００３２】
クローザを設けることで、扉を開放するときには、該クローザによって扉を閉止位置へ戻そうとする力が加わるため、その分、扉を移動させるための荷重が大きくなってしまう。この場合、制御手段によって移動手段によるアシスト力が得られるため、扉を移動させるための荷重が低減される。
【００３３】
一方、扉を開放させた状態では、クローザによって該扉を閉止位置へ戻すことができるため、クラッチ手段によって駆動手段からの駆動力を遮断する。これにより、駆動手段は扉の開放方向のみ駆動させるようにすることができる。
【００３４】
つまり、扉を開放させるときは駆動手段の駆動力（アシスト力）を利用し、扉を閉止させるときはクローザを利用するというように、扉の移動方向によって動力を分けることができる。
【００３５】
請求項１３に記載の発明は、請求項７に記載の電動補助装置において、前記回動部材が吊戸棚であり、前記移動手段が、回転して前記吊戸棚を昇降自在に懸架するアームと、前記アームに回転力を伝達する動力伝達手段と、前記動力伝達手段に駆動力を与える正逆回転可能なモータと、を含んで構成されたことを特徴とする。
【００３６】
請求項１３に記載の発明では、正逆回転可能なモータからの駆動力によって動力伝達手段が駆動しアームを回転させる。このアームの回転によって、アームに懸架された吊戸棚が昇降するが、吊戸棚の上昇移動及び下降移動において、モータによるアシスト力を得ることができる。
【００３７】
請求項１４に記載の発明は、請求項３に記載の電動補助装置において、前記把手が、両端部が支持され中央部に前記変形量検出部が配設された金属プレートと、前記金属プレートの外側に設けられた外筒と、を含んで構成され、前記外筒の中央部には前記金属プレートの両面を支持する支持部が設けられていることを特徴とする。
【００３８】
請求項１４に記載の発明では、中央部に変形量検出部を配設した金属プレートの両端部を支持し、金属プレートの外側には外筒を設けている。そして、外筒の中央部には、金属プレートの両面を支持する支持部を設けている。把手は両端部が支持されているため、把手の中央部が一番撓み量が大きく、把手の中央部に変形量検出部を配設することで、該把手に作用する荷重をより正確に求めることができる。
【００３９】
また、把手に作用する荷重の向きは略上下方向であり、金属プレートの表面に変形量検出部を配設することで、作用する荷重の向きに対して略直交した状態で変形量検出部が配置されることとなるため、把手に作用する荷重をより正確に求めることができる。
【００４０】
さらに、この金属プレートの外側に外筒を設けることで、変形量検出部を保護している。そして、外筒の中央部に金属プレートの両面を支持する支持部を設けることで、把手の中央部を把持すると、外筒及び支持部を介して金属プレートを押圧し、金属プレートを弾性変形させる。
【００４１】
請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の電動補助装置において、前記外筒と前記金属プレートの間に、外筒と金属プレートの間隔を一定に保つ付勢手段が設けられたことを特徴とする。
【００４２】
請求項１５に記載の発明では、外筒と金属プレートの間に、外筒と金属プレートの間隔を一定に保つ付勢手段を設けることで、外筒と金属プレートの位置関係を保持することができる。
【００４３】
請求項１６に記載の発明は、請求項１〜７の何れか１項に記載の電動補助装置において、前記把手に接触したか否かを検出し、前記制御手段へ信号を送信する接触検知手段が設けられたことを特徴とする。
【００４４】
請求項１６に記載の発明では、移動体に設けられた把手に接触すると、接触検知手段によって該把手への接触が検知され、制御手段へ信号が送信される。そして、制御手段では、接触検知手段から送出された信号を受信すると共に、検出手段が検出した把手に作用する荷重に基づいて、移動体の移動速度を制御する。
【００４５】
請求項１７に記載の発明は、請求項８に記載の電動補助装置において、前記直線移動部材が引き戸であり、前記移動手段が、前記引き戸に設けられたラックと、前記ラックと噛合うピニオンに回転力を伝達する動力伝達手段と、前記動力伝達手段に駆動力を与える正逆回転可能なモータと、を含んで構成されたことを特徴とする。
【００４６】
請求項１７に記載の発明では、正逆回転可能なモータからの駆動力によって動力伝達手段が駆動しピニオンを回転させる。このピニオンの回転によって、ラックを介して引き戸を直線移動させるが、引き戸の往復移動において、モータによるアシスト力を得ることができる。
【発明の効果】
【００４７】
本発明は、上記構成としたので、ユーザの求めに応じて移動体の移動速度を変えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４８】
以下、図面を参照して、本発明の第１の実施の形態について詳細に説明する。
【００４９】
（第１実施形態）
図１及び図２には、本発明の第１実施の形態に係る電動補助装置としての電動吊戸棚１０が図示されている。この電動吊戸棚１０は、一例として、システムキッチンに用いられる天井設置用となっており、電動吊戸棚１０には、箱状のキャビネット（移動体）１２が備えられ、キャビネット１２内には食器などが収納可能とされている。そして、このキャビネット１２は、前面側が開放された箱状の収納部１４内に収納可能とされている。
【００５０】
収納部１４の側板１６には、軸支ピン１８が設けられており、該軸支ピン１８には、アーム２０の一端部が回転可能に軸支されている。また、収納部１４の側板１６には、軸支ピン１８を中心に円弧状のガイド孔２２が形成されており、ガイド孔２２には、アーム２０に取付けられたガイドピン２４が挿通されている。このため、このガイドピン２４は軸支ピン１８を中心にガイド孔２２に沿って案内されることとなる。
【００５１】
ここで、アーム２０の他端部は、キャビネット１２の側板２６の後側上部に設けられた装着部２８に装着されており、該アーム２０を介して、軸支ピン１８を中心にキャビネット１２が揺動可能とされている。
【００５２】
また、収納部１４には、側板１６と側板１６の間にシャフト３２、３４が架け渡されている。シャフト３４は、側板１６の前方側に配置されており、側板１６に対して回転不能となっている。また、シャフト３４にはアーム３６の一端部が回転可能に軸支されており、アーム３６の他端部はキャビネット１２の側板２６の中央側に設けられた装着部３８に装着され、アーム２０に追従してシャフト３４を中心に回転し、キャビネット１２を揺動可能とする。
【００５３】
一方、シャフト３２は、側板１６に対して回転可能に軸支されており、移動手段としての動力伝達装置３３によって回転可能となっている。この動力伝達装置３３は正逆回転可能なモータ４０を備えており、このモータ４０の駆動力が後述するギア列４２を介してシャフト３２に伝達されるようになっている。
【００５４】
図３に示すように、モータ４０の回転軸４０Ａには、ギア列４２を構成するウォーム４４が直結されており、該ウォーム４４にモータ４０からの駆動力が伝達される。ウォーム４４にはウォームホイール４６Ａが噛み合っており、ウォームホイール４６Ａの回転によって、ウォームホイール４６Ａと一体に設けられた小ギア４６Ｂが回転する。そして、この小ギア４６Ｂの回転によって、該小ギア４６Ｂと噛み合う大ギア４８Ａが回転するようになっている。
【００５５】
大ギア４８Ａには小ギア４８Ｂが一体に設けられており、大ギア４８Ａの回転によって、該小ギア４８Ｂが回転する。そして、この小ギア４８Ｂの回転により、該小ギア４８Ｂと噛み合う大ギア５０Ａが回転し、該大ギア５０Ａと一体に回転するかさ歯車５０Ｂが回転するようになっている。
【００５６】
そして、このかさ歯車５０Ｂは、シャフト３２に固定されたかさ歯車５２と噛み合っており、該かさ歯車５２の回転によって、シャフト３２が回転するようになっている。ここで、モータ４０には、エンコーダ４１が設けられており、該エンコーダ４１は正・逆転及び回転速度に応じたパルスを出力する。
【００５７】
シャフト３２の両端部には、図２に示すように、動力伝達ギア５４が固定されている。一方、収納部１４の側板１６には、軸支ピン１８を中心に回転する円盤状のアーム揺動用軸板５６が設けられている。このアーム揺動用軸板５６にはガイドピン２４が貫通しており、アーム揺動用軸板５６の外周面には、アーム揺動用ギア５６Ａが形成されている。
【００５８】
このアーム揺動用ギア５６Ａが動力伝達ギア５４と噛み合っており、動力伝達ギア５４の回転によって、軸支ピン１８を中心にアーム揺動用軸板５６が回転し、該アーム揺動用軸板５６を介して、ガイドピン２４をガイド孔２２に沿って移動させながら、アーム２０を回転させ、キャビネット１２を昇降移動させる。そして、このキャビネット１２の移動に追従して、アーム３６が回転する。
【００５９】
ところで、キャビネット１２の前面の下部からは一対の支持板６０が垂下しており、該支持板６０には棒状の把持部６２が支持されている。この把持部６２を昇降させることで、支持板６０を介してキャビネット１２が昇降（揺動）可能となる（後述する）。
【００６０】
図４（Ａ）、（Ｂ）（なお、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図である）に示すように、把持部６２は、樹脂で形成された円筒状のグリップ６４を備えており、グリップ６４の内部には、平板状の金属プレート６６が設けられている。この金属プレート６６はグリップ６４よりも長く形成されており、該金属プレート６６の両端部が支持板６０に固定されている。
【００６１】
ここで、グリップ６４と金属プレート６６との間には、隙間が設けられるようになっており、グリップ６４の長手方向中央部には、金属プレート６６の表面及び裏面にそれぞれ対面するように凸部（支持部）６４Ａが設けられている。このため、把持部６２は、ユーザが手でグリップ６４を把持して昇降させることにより、凸部６４Ａが金属プレート６６に接触して金属プレート６６にひずみ（撓み）を生じさせる。
【００６２】
また、グリップ６４の両端部には、金属プレート６６との間に設けられた隙間内に板バネ（付勢手段）６８が配設され、一端部が金属プレート６６の表面或いは裏面に当接し、他端部がグリップ６４の内周面に当接して、グリップ６４を外側へ向けて付勢している。これにより、グリップ６４と金属プレート６６の位置関係を保持している。
【００６３】
ここで、グリップ６４と金属プレート６６の位置関係を保持することができれば良いため、必ずしも板バネ６８である必要はなく、グリップ６４と金属プレート６６との間に生じる隙間にスペーサ部材を設けても良い。
【００６４】
さらに、グリップ６４の中央部には、金属部７０が設けられており、該金属部７０にはタッチセンサ（検出手段）７１（図５参照）が接続されている。このタッチセンサ７１は、後述するマイコン８２（図５参照）と接続されており、ユーザが金属部７０に接触することで生じる静電容量の変化を検出する。なお、金属部７０は導電性部材であればよいため、必ずしも金属である必要はなく、導電性の樹脂であっても良い。
【００６５】
一方、金属プレート６６の長手方向中央部には、凸部６４Ａと対面してひずみセンサ（検出手段）７２が配設されている。把持部６２の中央部は、ひずみ量が一番大きくなるため、把持部６２の中央部にひずみセンサ７２を配設することで、把持部６２に作用する荷重（応力）をより正確に求めることができるようにしている。そして、ひずみセンサ７２の外側にグリップ６４を設けることで、ひずみセンサ７２を保護している。
【００６６】
ところで、把持部６２に作用する荷重の向きは略上下方向であり、金属プレート６６の表面にひずみセンサ７２を配設することで、作用する荷重の向きに対して略直交した状態でひずみセンサ７２が配置されることとなるため、把持部６２に作用する荷重をより正確に求めることができる。
【００６７】
ひずみセンサ７２には図示しないひずみゲージを内蔵している。ひずみゲージはひずみの向き及びひずみの大きさに応じて抵抗値が変化するが、この抵抗値の変化は極めて小さいため、ひずみゲージの抵抗変化を電圧の変化に置き換え、それを増幅して出力するようにしている。
【００６８】
そして、金属プレート６６の弾性変形の範囲内において、応力とひずみとの相関関係により、ひずみセンサ７２から出力される信号の電圧レベルによって把持部６２に作用する応力を求めることができる。そして、金属プレート６６のひずみの方向及びひずみ量に応じて、出力される信号の電圧レベルが変化する。
【００６９】
つまり、ひずみセンサ７２が下方向へひずんだ場合、ひずみセンサ７２から出力される電圧レベルは低下し、ひずみセンサ７２が上方向へひずんだ場合は、該電圧レベルは上昇する。このように、ひずみセンサ７２から出力された電圧を検出することにより、グリップ６４に作用する荷重の大きさだけでなく向きも検出可能とされる。
【００７０】
ここで、本実施の第１の実施の形態に係る電動吊戸棚１０の動作を制御する電気系の構成を説明する。
【００７１】
図５に示すように、電動吊戸棚１０の制御手段としての電動アシスト装置７８には、増幅回路８０と、マイクロコンピュータ（以下「マイコン」という）８２と、ドライブ回路８４と、を備えており、ひずみセンサ７２より出力された信号の電圧レベルは、増幅回路８０によって所定倍（本実施の形態では、１×１０６倍だが、５０００倍から増幅可能である）に増幅される。
【００７２】
そして、マイコン８２によって、エンコーダ４１より入力された２相のパルスに基づいてモータ４０の回転速度と回転方向が求められ、この回転速度と回転方向及び増幅回路８０より増幅された信号の電圧レベルに基づいてモータ４０の回転速度を制御する速度制御信号が出力される。この速度制御信号に応じて、ドライブ回路８４によって、モータ４０の回転速度が制御される。
【００７３】
ひずみセンサ７２から出力される信号は、数μＶの電圧レベルであり、当該信号が伝送される配線に発生するノイズとのＳ／Ｎ比を大きくとれない。このため、本実施の形態に係る電動吊戸棚１０では、増幅回路８０をひずみセンサ７２に近い位置に設けて増幅回路８０とひずみセンサ７２との配線の距離を短くし、配線に発生するノイズ量が僅かなうちに増幅を行うことによりノイズによる影響を少なく抑えている。
【００７４】
また、マイコン８２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等が１チップ上に集積されており、予め駆動制御プログラムや電位差目標回転速度変換テーブル等を予め記憶している。
【００７５】
ドライブ回路８４は、速度制御信号に応じてモータ４０に対して出力する駆動信号のデューティー比を変化させることによりモータ４０の回転速度を変化させる。
【００７６】
図６には、本実施の形態に係るマイコン８２に記憶された電位差目標回転速度変換テーブルの一例が示されている。
【００７７】
同図に示されるように、電位差目標回転速度変換テーブルには、電位差毎に目標回転速度が記憶されており、電位差の絶対値が大きくなるほど目標回転速度が速くなるように値が設定されている。なお、本実施の形態では、モータ４０の回転軸４０Ａが、キャビネット１２を下降させる方向に回転する場合にモータ４０の回転速度をマイナスの値、キャビネット１２を上昇させる方向に回転する場合にプラスの値として回転方向も示している。そして、ドライブ回路８４によって、速度制御信号に応じてモータ４０に対して出力する駆動信号のデューティー比を変化させることによりモータ４０の回転速度を変化させる。
【００７８】
（作用・効果）
次に、本実施の第１の実施の形態に係る電動吊戸棚１０の作用及びその効果を説明する。
【００７９】
図７（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）に示すように（なお、（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）は、電動吊戸棚１０の動作を示す概略側断面図であり、（Ｂ）、（Ｄ）、（Ｆ）は、（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）にそれぞれ対応する電動吊戸棚１０の把持部６２の状態を示す説明図である。）、収納部１４内に収納されたキャビネット１２を下降させる場合、把持部６２の金属部７０を手で把持するが、このとき、金属部７０の静電容量が所定値以上になると、マイコン８２を介して、モータ４０が回転可能な状態となる。
【００８０】
そして、該把持部６２に対して下方向への荷重を付与すると、把持部６２の内部に設けられた凸部６４Ａ（図４参照）を介して金属プレート６６が下方向へひずみ、該金属プレート６６のひずみに応じてひずみセンサ７２が下方向へひずむ（図７（Ｄ）参照）。
【００８１】
このとき、ひずみセンサ７２から出力される電圧レベルは後述する基準電位よりも上昇する。マイコン８２（図５参照）は、金属部７０が把持された瞬間ひずみセンサ７２から出力される電圧レベルを記憶し、記憶された電圧レベルを基準電位として、金属部７０が把持された状態でのひずみセンサ７２から出力された電圧レベルとの電位差を検出する。
【００８２】
そして、マイコン８２は、この電位差に基づいて電位差目標速度交換テーブル（図６参照）から目標回転速度を導出し、いわゆるフィードバック制御により目標回転速度でモータ４０の回転軸４０Ａを矢印Ａ方向へ回転させる（図８参照）。
【００８３】
これにより、図２及び図８に示すように、ギア列４２を介してシャフト３２が矢印Ａ方向へ回転し、動力伝達ギア５４が矢印Ａ方向へ回転する。そして、動力伝達ギア５４と噛み合うアーム揺動用ギア５６Ａを介して、アーム揺動用軸板５６が軸支ピン１８を中心に矢印Ａ方向へ回転する。
【００８４】
このアーム揺動用軸板５６の回転によって、該アーム揺動用軸板５６を介して、図７（Ｃ）、（Ｅ）に示すように、軸支ピン１８を中心にガイドピン２４をガイド孔２２に沿って移動させながら、アーム２０を矢印Ａ方向へ回転させ、アーム２０、３６を介して、キャビネット１２を下降させる方向へ回転させることにより、ユーザのキャビネット１２の下降動作をアシストする。
【００８５】
一方、図９（Ａ）〜（Ｃ）に示すように（なお、（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）は、電動吊戸棚１０の動作を示す概略側断面図であり、（Ｂ）、（Ｄ）、（Ｆ）は、（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）にそれぞれ対応する電動吊戸棚１０の把持部６２の状態を示す説明図である。）、下降したキャビネット１２を収納部１４内へ収納させる場合、把持部６２の金属部７０を手で把持する。これにより、マイコン８２を介して、モータ４０が回転可能な状態となる。
【００８６】
そして、該把持部６２に対して上方向の荷重を付与すると、把持部６２の凸部６４Ａを介して金属プレート６６が上方向へひずみ、該金属プレート６６のひずみに応じてひずみセンサ７２が上方向へひずむ（図９（Ｄ）参照）。
【００８７】
このとき、ひずみセンサ７２から出力される電圧レベルは基準電位よりも上昇する。このため、マイコン８２は、金属部７０が把持された状態でのひずみセンサ７２から出力された電圧レベルと基準電位との電位差に基づいて目標回転速度を導出し、フィードバック制御により目標回転速度でモータ４０の回転軸４０Ａを矢印Ｂ方向へ回転させる（図１０参照）。
【００８８】
これにより、図２及び図１０に示すように、ギア列４２を介して、シャフト３２が矢印Ｂ方向へ回転し、動力伝達ギア５４が矢印Ｂ方向へ回転する。そして、アーム揺動用ギア５６Ａを介して、アーム揺動用軸板５６が軸支ピン１８を中心に矢印Ｂ方向へ回転する。
【００８９】
このアーム揺動用軸板５６の回転によって、該アーム揺動用軸板５６を介して、図９（Ｃ）、（Ｅ）に示すように、軸支ピン１８を中心にガイドピン２４をガイド孔２２に沿って移動させながら、アーム２０を矢印Ｂ方向へ回転させ、アーム２０、３６を介して、キャビネット１２を上昇させる方向へ回転させることにより、ユーザのキャビネット１２の上昇動作をアシストする。
【００９０】
以上のように、本発明では、把持部６２に作用する荷重の大きさを検出し、該荷重の大きさに応じてモータ４０の目標回転速度を変える。つまり、把持部６２に作用する荷重の大きさによって、キャビネット１２を移動させる速度を変えている。
【００９１】
したがって、キャビネット１２を移動させるときに必要な荷重が小さい（キャビネット１２の荷重が小さい、或いはキャビネット１２をゆっくり移動させる）場合は、キャビネット１２を移動させる速度が遅くなり、動力伝達装置３３（モータ４０）によるアシスト力は小さい。
【００９２】
一方、キャビネット１２を移動させるときに必要な荷重が大きい（キャビネット１２の荷重が大きい、或いはキャビネット１２を素早く移動させる）場合は、キャビネット１２を移動させる速度が速くなり、動力伝達装置３３によるアシスト力が大きくなる。つまり、ユーザの求めに応じてキャビネット１２の移動速度を変えることができる。
【００９３】
また、タッチセンサ７１によって把持部６２への接触を検知し、マイコン８２へ信号が送信されると、該信号の受信により、マイコン８２はモータ４０を回転可能な状態にすることができる。つまり、把持部６２への接触が検知されない場合は、モータ４０は回転不能な状態となり、把持部６２から手を離すと、モータ４０は移動停止することとなる。
【００９４】
その他、本実施の形態で説明した電動アシスト装置７８の構成（図５参照）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能である。
【００９５】
例えば、図示はしないが、キャビネット１２の位置を感知する位置センサを配設し、キャビネット１２を収納部１４へ収納するとき、キャビネット１２が所定の位置に到達すると把持部６２の接触の有無に拘わらず、モータ４０の駆動力によって、キャビネット１２を収納部１４内へ完全に収納するようにしても良い。
【００９６】
また、ここではひずみセンサ７２を用いて金属プレート６６のひずみを検出するようにしたが、金属プレート６６に作用するひずみ量を求めることができれば良いため、ひずみセンサ７２に限るものではない。また、作用する荷重によって弾性変形可能な部材であればよいため、グリップ６４の内部の部材は金属プレート６６以外であっても勿論良い。
【００９７】
（第２実施形態）
図１１には、本発明の第２の実施の形態に係る電動補助装置としての開閉ドア１００が図示されている。なお、第１実施の形態と同様の部分についての説明は省略する。
【００９８】
開閉ドア１００は矩形状のドア枠体１０２に対して幅方向の一端側を軸部として回動可能に軸支されており、開閉ドア１００の内側には、開閉ドア１００を閉止する方向へ付勢するクローザ（戻し手段）１０４が設けられている。
【００９９】
また、開閉ドア１００にはラッチユニット１０６が設けられ、開閉ドア１００が閉止された状態を維持している。さらに、開閉ドア１００にはセンシングユニット１０８が設けられ、開閉ドア１００を開閉させようとすることが感知できるようになっている。そして、このセンシングユニット１０８と連動して電動アシスト装置１１０が駆動可能となる。
【０１００】
以下、これらの詳細について説明する。
【０１０１】
（クローザ１０４）
開閉ドア１００の軸部側の上部には、クローザ１０４が配設されている。このクローザ１０４は開閉ドア１００の内側に設けられており、該クローザ１０４には、リンクアーム１１２の一端部が固定され、該リンクアーム１１２の他端部は、ドア枠体１０２に固定されている。
【０１０２】
このリンクアーム１１２の屈伸によって、開閉ドア１００が開閉可能となる。リンクアーム１１２には、図示はしないがスプリングが配設されており、開閉ドア１００を閉止させる方向へ付勢している。このため、開閉ドア１００の開放によって、該スプリングが伸長し、弾性力が蓄積される。そして、開閉ドア１００を開放させた状態で、開閉ドア１００から手を離すと、スプリングが復元され、リンクアーム１１２を介して、開閉ドア１００が閉止する方向へ移動する。
【０１０３】
（ラッチユニット１０６）
一方、開閉ドア１００には、略棒状のドアハンドル１１４が設けられているが、このドアハンドル１１４の上下には取付部１１６、１１８が設けられており、該取付部１１６、１１８を介して、開閉ドア１００にドアハンドル１１４が取付けられている。
【０１０４】
また、開閉ドア１００の自由端側の端面には、取付部１１６に対応してロックケース１２０が嵌め込まれている。このロックケース１２０には、図１１及び図１２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、平面視にて略三角状のラッチ１２２が収納可能とされており（なお、図１２はロックケース１２０の正面図である）、バネ１２４によって付勢され、ロックケース１２０の側端面に形成された孔部１２６から突出した状態で、ラッチ１２２の基部で上下方向に張り出した軸板１２８によって移動規制されている。
【０１０５】
ドア枠体１０２側には、矩形凹状のストライク（図示省略）が形成されている。このストライクにはラッチ１２２が挿入可能となっており、開閉ドア１００が閉止されると、該ラッチ１２２がストライク内に挿入される。
【０１０６】
ラッチ１２２は、軸板１２８を中心に、図１２中奥行き方向へ揺動可能となっており、開閉ドア１００の移動方向に合わせて揺動し、開閉ドア１００の開閉時にストライクの縁部に接触するラッチ１２２に対する衝撃力を低減している。
【０１０７】
一方、ロックケース１２０内には、逆Ｔ字状を成すストッパ１３０が軸部１３２を中心に揺動可能となっている。ストッパ１３０の一端部は、ラッチ１２２の軸板１２８に当接可能となっており、ストッパ１３０の他端部は、略矩形状の昇降部材１３４の下壁１３４Ａの上面に当接している。
【０１０８】
また、ストッパ１３０の上方には、軸部１３６を中心に揺動するＬ字片１３８が設けられており、Ｌ字片１３８の一端部に形成されたピン１４０が、ストッパ１３０の垂直片１３０Ａに形成された孔部１４２に挿入されている。
【０１０９】
このため、ストッパ１３０が揺動すると、垂直片１３０Ａの孔部１４２が、軸部１３２を中心に円弧を描くようにして移動しようとするが、これに伴って、ピン１４０を介して、軸部１３６を中心にＬ字片１３８が揺動する。
【０１１０】
Ｌ字片１３８にはトーションスプリング１４４が当接しており、軸部１３６を中心にＬ字片１３８を矢印Ａ方向へ付勢している。Ｌ字片１３８の他端部側には、ストッパ壁１４６が設けられており、Ｌ字片１３８の他端部が該ストッパ壁１４６に当接すると、Ｌ字片１３８の揺動移動が規制される。
【０１１１】
そして、この状態では、ピン１４０は図１２（Ａ）の位置に移動し、ストッパ１３０が軸部１３２を中心に回動して、ラッチ１２２の軸板１２８に当接し、ラッチ１２２のロック状態が維持される。つまり、ラッチ１２２がストライク内に挿入された状態では、ストッパ１３０の一端部がラッチ１２２の軸板１２８に当接し、ラッチ１２２は開閉ドア１００の開放方向への移動に対してその揺動が規制される（ラッチ１２２のロック状態）。
【０１１２】
一方、ストッパ１３０が図１２（Ｂ）の位置に移動すると、ストッパ１３０の一端部はラッチ１２２の軸板１２８に対して非当接の状態となり、ラッチ１２２は開閉ドア１００の開放方向への移動に対してその揺動が可能となる（ラッチ１２２のロック解除状態）。
【０１１３】
昇降部材１３４の上壁１３４Ｂの下面には、ハンドル把手レバー１４８（レバー）が当接している。開閉ドア１００を開放させるため、図１１に示すドアハンドル１１４を引く或いは押すと、開閉ドア１００が移動する前に、ドアハンドル１１４が幅方向の一端側を軸部として揺動するようになっている。このとき、このドアハンドル１１４の動作に追従して、ハンドル把手レバー１４８が長手方向の一端部を支軸として、その他端部（先端部）が上方へ向かって揺動する。
【０１１４】
これにより、該ハンドル把手レバー１４８を介して、昇降部材１３４の上壁１３４Ｂが押圧され、昇降部材１３４が上方へ移動する。このため、昇降部材１３４の下壁１３４Ａを介して、ストッパ１３０が軸部１３２を中心に揺動するが、この揺動によってストッパ１３０の垂直片１３０Ａに形成された孔部１４２及び該孔部１４２に挿入されたピン１４０を介して、ストッパ１３０が軸部１３２を中心に揺動し、ストッパ１３０の一端部がラッチ１２２の軸板１２８から離れ、ラッチ１２２は揺動可能となり（ラッチ１２２のロック解除状態）、開閉ドア１００が開放可能となる。
【０１１５】
ここで、ロックケース１２０の角部には、光センサ１５０が配設されており、ラッチ１２２のロック解除状態では、ストッパ１３０の一部が該光センサ１５０の前面を覆い、光センサ１５０へ入射される光が遮断されるようになっている。
【０１１６】
つまり、光センサ１５０への光の入射の有無によって、ストッパ１３０の位置が分かるようになっており、ラッチ１２２がロック状態かロック解除状態かが分かるようになっている。
【０１１７】
（センシングユニット１０８）
開閉ドア１００の自由端側には、取付部１１８に対応してセンシングユニット１０８が配設されているが、このセンシングユニット１０８には、図１３に示すように、片持ち状の弾性部材１５２が設けられている。この弾性部材１５２は、ドアハンドル１１４を開放させようとするときに移動するハンドル把手レバー１４８の移動軌跡上に配置され、弾性部材１５２の上面には、ひずみセンサ７２が設けられている。
【０１１８】
ハンドル把手レバー１４８の移動により、弾性部材１５２を介してひずみセンサ７２に内蔵されたひずみゲージの抵抗値がひずみの大きさに応じて変化する。そして、弾性部材１５２の弾性変形の範囲内において、応力とひずみとの相関関係により、ひずみセンサ７２から出力される信号の電圧レベルによってドアハンドル１１４に作用する応力を求めることができる。そして、弾性部材１５２のひずみ量に応じて、出力される信号の電圧レベルが変化する。
【０１１９】
なお、ここでは、弾性部材１５２は下から上へ向かう荷重しか受けないため、ひずみセンサ７２では作用する荷重の向きは測定できない。このため、荷重方向検出部として別途開閉ドア用エンコーダ１６０が用いられる。
【０１２０】
（電動アシスト装置１１０）
図１１に示すように、ドア枠体１０２の上方には、電動アシスト装置１１０が配設されている。開閉ドア１００の上端面には開閉ドア１００の幅方向に沿ってガイド溝１５４が形成されており、ガイド溝１５４内にはコロ１５６が配置されて、該ガイド溝１５４に沿って転動可能とされている。
【０１２１】
このコロ１５６の軸部１３２には、アーム１５８の一端部が取付けられており、アーム１５８の他端部は、図１４及び図１５に示すように、電動アシスト装置１１０に配設された、後述する開閉ドア用エンコーダ１６０のシャフト１６２に固定されている。このシャフト１６２が回転することで、アーム１５８がシャフト１６２を中心に回動し、該アーム１５８を介して開閉ドア１００には、開閉ドア１００を開放させる方向への駆動力が伝達される。
【０１２２】
電動アシスト装置１１０には一方向へ回転可能なモータ１６４が備えられており、このモータ１６４の駆動力がシャフト１６２に伝達されることとなる。モータ１６４は軸支板１６６に支持されてモータ１６４と直結するシャフト１６８を回転可能としている。
【０１２３】
モータ１６４のシャフト１６８の一端側には、同期ギア１７２が固定されており、軸支板１６６に支持されたモータ用エンコーダ１７４に設けられたシャフト１７６に固定された同期ギア１７８と噛み合っている。これにより、シャフト１７６はシャフト１６８と同期し、モータ用エンコーダ１７４によってモータ１６４の回転数が測定される。
【０１２４】
モータ１６４のシャフト１６８の他端側には、ギア列１８０を構成するウォーム１８２が直結されており、該ウォーム１８２にモータ１６４からの駆動力が伝達される。ウォーム１８２にはウォームホイール１８４が噛み合っており、ウォームホイール１８４と共にウォームホイール１８４が固定された回転軸１８６が回転可能とされる。
【０１２５】
この回転軸１８６には電磁クラッチ１２２（後述する）を構成する噛合部１２３が該回転軸１８６と一体に回転可能、かつ回転軸１８６に対してスラスト移動可能に取付けられている。
【０１２６】
また、回転軸１８６を回転可能に軸支する軸支部１８８には、該軸支部１８８から水平に張り出し、ウォームホイール１８４の側面を覆うようにして、折れ曲がったブラケット１９０が設けられている。このブラケット１９０の先端部には、噛合部１２３の上側に設けられた小径部１９２に納まるようにして、電磁クラッチ１２２を構成するコイル部１２５が固定されている。
【０１２７】
電磁クラッチ１２２の下部には、伝達ギア１９４が回転軸１８６に対して回転可能に設けられており、この伝達ギア１９４の上面には、噛合部１２３の歯部１２３Ａ（図１６（Ａ）、（Ｂ）参照）と噛み合う歯部（図示省略）が形成された噛合部１９４Ａが形成されている。
【０１２８】
電磁クラッチ１２２のコイル部１２５が給電されると、図１６（Ｂ）に示すように、噛合部１２３がコイル部１２５から離間し、伝達ギア１９４の噛合部１２３と噛合い可能となっている。また、コイル部１２５の給電が停止すると、図１６（Ａ）に示すように、図示しない戻りバネによって噛合部１２３はコイル部１２５側へ戻され、伝達ギア１９４の噛合部１９４Ａとの噛合い状態が解除される。
【０１２９】
一方、伝達ギア１９４の下側は小径となって、小ギア１９６が形成されている。この小ギア１９６には、回転軸１８６と平行に立設する固定軸１９８に対して回転可能に取付けられたギア部材２００の大ギア２０２が噛み合っている。この大ギア２０２の下部には小ギア２０４が形成されており、開閉ドア用エンコーダ１６０のギア部２０６が噛み合っている。
【０１３０】
この開閉ドア用エンコーダ１６０より入力された２相のパルスに基づいて開閉ドア１００の移動速度と移動方向（作用する荷重の向き）が求められるが、これによってモータ１６４の回転速度を制御する速度制御信号が出力される（後述する）。
【０１３１】
ここで、開閉ドア１００が開放される方向へ移動している場合は、電磁クラッチ１２２のコイル部１２５が給電され、電磁クラッチ１２２の噛合部１２３が伝達ギア１９４の噛合部１９４Ａと噛合い（図１６（Ｂ）参照）、モータ１６４の回転力がシャフト１６２に伝達される。これにより、シャフト１６２が回転し、これに伴って，図１４に示すように、アーム１５８が回動して、コロ１５６がガイド溝１５４内を転動し、該ガイド溝１５４を介して開閉ドア１００を開放させる。
【０１３２】
一方、開閉ドア１００が閉止する方向へ移動している場合は、電磁クラッチ１２２のコイル部１２５の給電が停止され、電磁クラッチ１２２の噛合部１２３と伝達ギア１９４の噛合部１９４Ａとの噛合い状態が解除され（図１６（Ａ）参照）、伝達ギア１９４にはモータ１６４からの駆動力が伝達されないこととなる。つまり、伝達ギア１９４は回転軸１８６に対して伝達ギア１９４が空回りした状態となる。そして、この状態では、クローザ１０４によって、開閉ドア１００が閉止する方向へ移動させる力が作用する。
【０１３３】
なお、ここでは、電磁クラッチ１２２を用いて、モータ１６４からの駆動力を遮断或いは伝達するようにしたが、モータ１６４からの駆動力を遮断或いは伝達することができればよいためこれに限るものではない。
【０１３４】
ここで、本実施の第２の実施の形態に係る開閉ドア１００の動作を制御する電気系の構成を説明する。
【０１３５】
電動アシスト装置１１０の動作を制御する電気系の構成は、電動吊戸棚１０を動作させる電動アシスト装置７８（図５参照）の構成と基本的には同じであり、増幅回路８０と、マイコン８２と、ドライブ回路８４と、を備え、ひずみセンサ７２より出力された信号の電圧レベルは、増幅回路８０によって所定倍に増幅される。
【０１３６】
そして、本実施形態では、図１７及び図１８に示すように、モータ用エンコーダ１７４の他、開閉ドア用エンコーダ１６０がマイコン８２に接続されており、該開閉ドア用エンコーダ１６０によって開閉ドア１００の移動速度と移動方向が求められるようになっている。
【０１３７】
この開閉ドア１００の移動速度と移動方向及び増幅回路８０より増幅された信号の電圧レベルに基づいてモータ１６４の回転速度を制御する速度制御信号が出力される。この速度制御信号に応じて、ドライブ回路８４によって、モータ１６４の回転速度が制御される。
【０１３８】
また、マイコン８２には電磁クラッチ１２２が接続されており、開閉ドア１００が開放される方向へ移動している場合は、電磁クラッチ１２２のコイル部１２５が給電され、開閉ドア１００が閉止する方向へ移動している場合は、電磁クラッチ１２２のコイル部１２５の給電が停止される。
【０１３９】
ここで、マイコン８２は、ひずみセンサ７２より出力された信号の電圧レベルに応じてモータ１６４を駆動させるが、マイコン８２には光センサ１５０が接続されており、該光センサ１５０へ入射される光が遮断された後、モータ１６４を駆動させる。つまり、ラッチ１２２がロック状態を解除された後にモータ１６４が駆動することとなる。
【０１４０】
（作用・効果）
次に、本実施の形態に係る開閉ドア１００の作用及びその効果を説明する。
図１１に示す開閉ドア１００を開放させるため、ドアハンドル１１４を引く或いは押すと、開閉ドア１００が移動する前に、ドアハンドル１１４が幅方向の一端側を軸部として揺動するようになっているが、このドアハンドル１１４の動きに追従してハンドル把手レバー１４８の先端部が上方へ向かって揺動する。
【０１４１】
これにより、該ハンドル把手レバー１４８を介して、図１２（Ａ）に示すロックケース１２０内の昇降部材１３４が上方へ移動し、図１２（Ｂ）に示すように、ストッパ１３０が軸部１３２を中心に揺動して、ストッパ１３０の一端部がラッチ１２２の軸板１２８から離れ、ラッチ１２２のロック状態が解除され、開閉ドア１００が開放可能となる。
【０１４２】
一方、ハンドル把手レバー１４８の移動により、図１３に示す弾性部材１５２を介してひずみセンサ７２に内蔵されたひずみゲージの抵抗値がひずみの大きさに応じて変化し、モータ１６４が駆動することとなるが、光センサ１５０によってラッチ１２２のロック状態が解除されたことが確認された後に、モータ１６４を駆動させるようにしている。
【０１４３】
つまり、図１９に示すように、ひずみセンサ７２から信号が出力され、モータ１６４が駆動するまでの間には、タイムラグｔが生じるようにしている。これにより、ラッチ１２２の破損等を防止する。
【０１４４】
ひずみセンサ７２から出力される信号の電圧レベルに基づいてモータ４０の回転速度を制御する速度制御信号に応じて、モータ１６４の回転速度が制御されるが、開閉ドア１００が開放される方向へ移動している場合は、電磁クラッチ１２２のコイル部１２５が給電され、電磁クラッチ１２２の噛合部１２３が伝達ギア１９４の噛合部１２３と噛合い、モータ１６４の回転力がシャフト１６２に伝達される。
【０１４５】
これにより、シャフト１６２が回転し、これに伴ってアーム１５８が回動して、コロ１５６がガイド溝１５４内を転動し、該ガイド溝１５４を介して開閉ドア１００を開放させる。つまり、ユーザの開閉ドア１００の開放動作がアシストされる。
【０１４６】
ここで、開閉ドア１００にはクローザ１０４が設けられており、開閉ドア１００を閉止させる方向へ付勢しているため、開閉ドア１００を開放させるときには、この付勢力（閉止力）に抗する方向へ荷重（開放力）を付与しなければならない（なお、室内の換気扇などにより室内が負圧になっている状態では、閉止力は増大し、その分開放力を増大させる必要が生じることとなるが、説明の便宜上、室内の負圧による閉止力は考慮しない）。
【０１４７】
一方、開閉ドア１００が閉止する方向へ移動している場合は、電磁クラッチ１２２のコイル部１２５の給電が停止され、電磁クラッチ１２２の噛合部１２３と伝達ギア１９４の噛合部１９４Ａとの噛合い状態が解除され、伝達ギア１９４にはモータ１６４からの駆動力が伝達されないこととなる。
【０１４８】
つまり、伝達ギア１９４は回転軸１８６に対して伝達ギア１９４が空回りした状態となる。そして、この状態では、クローザ１０４によって、開閉ドア１００が閉止する方向へ移動させる力が作用する。
【０１４９】
開閉ドア１００の開放動作が停止した後、ユーザが手を離すと開閉ドア１００が閉止する方向へ移動するが、開閉ドア１００の開放動作が停止すると、モータ１６４の回転速度が減速するようになっている。これにより、電磁クラッチ１２２の伝達状態から遮断状態への移行がスムーズになされるようにしている。
【０１５０】
なお、第２実施形態では、ドア枠体１０２に対して幅方向の一端側を軸部として回動可能に軸支された開閉ドア１００について説明したが、移動体を移動させるために必要な荷重を低減させる（アシストする）ことができれば良いため、ドアに限らず回動可能な移動体であれば適用可能である。
【０１５１】
また、回動移動に限らず、図２０に示すように、直線移動する移動体として引き戸２１０に適用させても良い。この場合、引き戸２１０側にラック２１２を形成し、引き戸２１０の枠側に該ラック２１２と噛み合うピニオン２１４を回転可能に設け、減速ギア列２１６を用いてモータ２１８からの回転力がピニオン２１４が伝達されるようにする。
【０１５２】
これにより、ピニオン２１４が回転すると、ラック２１２を介して引き戸２１０をスライド移動させることができる。ここで、モータ２１８を正逆回転可能とすることで、引き戸２１０の往路及び復路において、引き戸２１０を移動させるために必要な荷重を低減させることができる。
【０１５３】
この場合、電磁クラッチ１２２は不要となるが、この引き戸２１０において、引き戸２１０を閉止する方向へ戻そうとする戻し手段が設けられている場合は、電動アシスト装置１１０のように、電磁クラッチ１２２が用いられる。
【０１５４】
また、引き戸２１０の場合、ラッチユニット１０６は不要なため、把手２２０は、第１実施形態で説明した把持部６２（図４参照）と略同一構成の方がよい。
【０１５５】
さらに、本発明では、荷重が大きい移動体を移動させる場合には適用可能であり、建物の入口を閉鎖する移動式の門の移動、介護用の自動車に用いられるシートの移動やバス・トイレなどに用いられる手すりなどの昇降等に用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１５６】
【図１】第１の実施の形態に係る電動吊戸棚が収納部に収納された状態を示す斜視図である。
【図２】第１の実施の形態に係る電動吊戸棚が下降した状態を示す斜視図である。
【図３】第１の実施の形態の形態に係る電動吊戸棚の動力伝達装置の構成を示す斜視図である。
【図４】（Ａ）は、第１の実施の形態に係る電動吊戸棚の把持部の構成を示す断面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【図５】第１の実施の形態に係る電動吊戸棚の電動アシスト装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第１の実施の形態に係る電動吊戸棚のマイコンに記憶された電位差目標回転速度変換テーブルを示す表である。示す概略平面断面図である。
【図７】（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）は、第１の実施の形態に係る電動吊戸棚の動作を示す概略側断面図であり、（Ｂ）、（Ｄ）、（Ｆ）は、（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）にそれぞれ対応する電動吊戸棚の把持部の状態を示す説明図である。
【図８】第１の実施の形態に係る電動吊戸棚を下降させる際の動力伝達装置の動作を示す説明図である。
【図９】（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）は、第１の実施の形態に係る電動吊戸棚の動作を示す概略側断面図であり、（Ｂ）、（Ｄ）、（Ｆ）は、（Ａ）、（Ｃ）、（Ｅ）にそれぞれ対応する電動吊戸棚の把持部の状態を示す説明図である。
【図１０】第１の実施の形態に係る電動吊戸棚を上昇させる際の動力伝達装置の動作を示す説明図である。
【図１１】第２の実施の形態に係る開閉ドアの構成を示す斜視図である。
【図１２】第２の実施の形態に係る開閉ドアのラッチユニットの構成を示す正面図であり、（Ａ）はラッチのロック状態であり、（Ｂ）はラッチのロック解除状態である。
【図１３】第２の実施の形態に係る開閉ドアのセンシングユニットの構成を示す正面図である。
【図１４】第２の実施の形態に係る開閉ドアの電動アシスト装置の構成を示す平面図である。
【図１５】第２の実施の形態に係る開閉ドアの電動アシスト装置の構成を示す断面図である。
【図１６】第２の実施の形態に係る開閉ドアの電動アシスト装置の電磁クラッチの作用を示す断面図であり、（Ａ）はモータからの駆動力が伝達されている状態を示し、（Ｂ）はモータからの駆動力が遮断された状態を示している。
【図１７】第２の実施の形態に係る開閉ドアの構成を示す説明図である。
【図１８】第２の実施の形態に係る開閉ドアの電動アシスト装置の構成を示すブロック図である。
【図１９】第２の実施の形態に係る開閉ドアに作用する各荷重の関係を示すグラフである。
【図２０】第２の実施の形態に係る開閉ドアの変形例の構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【０１５７】
１０      電動吊戸棚（電動補助装置）
１２      キャビネット（回動移動部材、移動体、吊戸棚）
１４      収納部
２０      アーム（移動手段）
３２      シャフト（移動手段）
３３      動力伝達装置（動力伝達手段、移動手段）
４０      モータ（駆動手段、移動手段）
４１      エンコーダ（制御手段）
４２      ギア列（動力伝達手段、移動手段）
４４      ウォーム（動力伝達手段、移動手段）
４６Ａ    ウォームホイール（動力伝達手段、移動手段）
４６Ｂ    小ギア（動力伝達手段、移動手段）
４８Ｂ    小ギア（動力伝達手段、移動手段）
４８Ａ    大ギア（動力伝達手段、移動手段）
５０Ｂ    かさ歯車（動力伝達手段、移動手段）
５０Ａ    大ギア（動力伝達手段、移動手段）
５２      かさ歯車（動力伝達手段、移動手段）
５４      動力伝達ギア（動力伝達手段、移動手段）
５６Ａ    アーム揺動用ギア（動力伝達手段、移動手段）
６２      把持部（検出手段）
６４Ａ    凸部（支持部）
６６      金属プレート（弾性部材、検出手段）
７１      タッチセンサ（接触検知手段）
７２      ひずみセンサ（変形量検出部、荷重方向検出部、検出手段）
７８      電動アシスト装置（制御手段）
８２      マイコン（制御手段）
１００    開閉ドア（扉、回動移動部材、移動体）
１０４    クローザ（戻し手段、移動手段）
１０６    ラッチユニット
１０８    センシングユニット（変形量検出部、検出手段）
１１０    電動アシスト装置（制御手段、移動手段）
１１２    リンクアーム（アーム）
１１４    ドアハンドル（把手）
１２２    ラッチ（ラッチ部材）
１２２    電磁クラッチ（クラッチ手段、アーム回動手段、移動手段）
１３０    ストッパ（ロック手段）
１４８    ハンドル把手レバー（レバー）
１５２    弾性部材（検出手段）
１５８    アーム（移動手段）
１６０    開閉ドア用エンコーダ（荷重方向検出部、検出手段）
１６２    シャフト（アーム回動手段、移動手段）
１６４    モータ（駆動手段、移動手段）
１７４    モータ用エンコーダ（制御手段）
１８０    ギア列（アーム回動手段、移動手段）
１８２    ウォーム（アーム回動手段、移動手段）
１８４    ウォームホイール（アーム回動手段、移動手段）
１９４    伝達ギア（アーム回動手段、移動手段）
１９６    小ギア（アーム回動手段、移動手段）
２００    ギア部材（アーム回動手段、移動手段）
２０２    大ギア（アーム回動手段、移動手段）
２０４    小ギア（アーム回動手段、移動手段）
２０６    ギア部（アーム回動手段、移動手段）
２１０    引き戸（直線移動部材、移動体）
２１２    ラック（アーム回動手段、移動手段）
２１４    ピニオン（アーム回動手段、移動手段）
２１６    減速ギア列（アーム回動手段、移動手段）
２１８    モータ（アーム回動手段、移動手段）
２２０    把手
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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