(57)【要約】【課題】車両が旋回運動を終了した後に、運転者の車両操作に対する警告を行う車両運転警告装置を提供する。【解決手段】車両２において各種センサで検出された車両状況とナビゲーション装置１０から取得したナビゲーション情報に基づいて車両２の旋回運動が終了したか否かを判定し（Ｓ１３）、車両２の旋回運動が終了したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、運転者の車両操作のタイミングが適切であるか否かを判定する際の基準となる地点として旋回開始点Ｓを検出し（Ｓ１４）、検出した旋回開始点Ｓを基準として、旋回運動に対する運転者の車両操作が適切であったか否かを判定し（Ｓ１６）、判定結果に基づいて運転者に対して警告を行う（Ｓ１７）ように構成する。【選択図】図４
2008250871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両状況を検出する車両状況検出手段と、
ナビゲーション情報を提供するナビゲーション装置と、
前記車両状況検出手段により検出された車両状況と前記ナビゲーション装置から取得したナビゲーション情報に基づいて車両が旋回運動を終了したか否かを判定する旋回判定手段と、
運転者の車両操作を検出する車両操作検出手段と、
前記旋回判定手段によって車両が旋回運動を終了したと判定された場合に前記車両操作検出手段により検出された運転者の車両操作に基づいて運転者の車両操作が適切であったか否かを判定する車両操作判定手段と、
前記車両操作判定手段の判定結果に基づいて警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする車両運転警告装置。
【請求項２】
前記旋回判定手段によって車両が旋回運動を終了したと判定された場合に前記車両状況検出手段により検出された車両状況と前記ナビゲーション装置から取得したナビゲーション情報に基づいて車両が旋回運動を開始した旋回開始点を検出する旋回開始点検出手段を有し、
前記車両操作判定手段は前記旋回開始点検出手段により検出された旋回開始点と前記車両操作検出手段により検出された運転者の車両操作に基づいて運転者の車両操作が適切であったか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両運転警告装置。
【請求項３】
前記車両状況検出手段は、
ステアリングの回動角を検出するステアリング角検出手段を備え、
前記旋回判定手段は、
前記ステアリングが所定角以上回動された旋回開始基準点を検出する旋回開始基準点検出手段と、
前記ステアリングの回動角が正立に復帰した旋回終了点を検出する旋回終了点検出手段と、を有し、
前記旋回開始基準点の車両の進行方向と前記旋回終了点の車両の進行方向との差が所定の基準角以上である場合に車両が旋回運動を行ったと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両運転警告装置。
【請求項４】
前記ナビゲーション装置から取得したナビゲーション情報に基づいて車両が現在走行する走行エリアを検出する走行エリア検出手段を有し、
前記旋回判定手段は前記走行エリア検出手段により検出された走行エリアによって前記基準角の値を変更することを特徴とする請求項３に記載の車両運転警告装置。
【請求項５】
前記車両操作検出手段はウィンカーランプの点灯操作を検出し、
前記車両操作判定手段は前記旋回開始点の所定距離前方でウィンカーランプを点灯させたか否かを判定することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の車両運転警告装置。
【請求項６】
前記ナビゲーション装置から取得したナビゲーション情報に基づいて車両が現在走行する走行エリアを検出する走行エリア検出手段と、
前記走行エリア検出手段により検出された走行エリアがウィンカーランプを点灯させる必要の有るエリアであるか否かを判定する点灯エリア判定手段と、を有し、
前記点灯エリア判定手段により走行エリアがウィンカーランプを点灯させる必要の有るエリアであると判定された場合に前記旋回判定手段による車両の旋回運動の判定を行うことを特徴とする請求項５に記載の車両運転警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の車両操作に対する警告を行う車両運転警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の運転技量を上達させる為に、走行時に運転者が行った車両操作が適切であったか否かを評価するシステムが知られている。そして、運転者は前記システムの評価内容を参照することによって、自らの車両操作特性や各状況下での適切な車両操作内容を学習することができ、学習結果に基づいてブレーキ、アクセル、ハンドル等の操作量を補正することにより、それ以後、より適切な車両操作を行うことが可能となる。
【０００３】
ここで、特に交差点において車両が旋回運動を行う場合には、対向車両や通行人との接触の虞が高いことから、適切な車両操作を行うことが重要である。従って、車両が旋回運動を行った後において、旋回時における運転者の車両操作の評価を行うことが従来より行われていた。例えば、特開２００２−２１１２６５号公報には、角速度データの積分値が所定値を超えたときを旋回開始、積分値が所定値を下回ったときを旋回終了とそれぞれ判定して、旋回前の速度判定、右左折時の徐行・停止判定、右左折後の加速タイミングの判定を行い、適切な車両操作であるか否かを診断する運転技術診断システムについて記載されている。
【特許文献１】特開２００２−２１１２６５号公報（第８頁、図８、図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記特許文献１に記載の運転技術診断システムのように車両に設置された各種センサのみを判断材料として車両が旋回運動を行ったか否かを判定することとすると、例えば、車線変更時や駐車場等の道路外構造物への進入時については診断の対象から除外されてしまう虞があった。しかしながら、車線変更時や駐車場等の道路外構造物への進入時についても、通常の交差点における旋回運動と同様に車両操作の診断の対象とすることが望ましい。
更に、前記特許文献１に記載の運転技術診断システムでは、逆に車両操作の診断の対象とするのに望ましくない運動も診断の対象に含まれてしまう虞があった。例えば、カーブ形状の道路を走行する場合や、駐車場内での駐車操作を行う際の旋回運動等については、交差点等において旋回運動を行う場合と比較して、車両操作が容易であったり、操作内容が特殊であるので診断の対象とする必要性は少ない。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、ナビゲーション装置から取得したナビゲーション情報を用いることによって、運転者の車両操作の診断を行うべき旋回運動について適切に判定対象とすることを可能とした車両運転警告装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る車両運転警告装置（１）は、車両状況を検出する車両状況検出手段（１２〜１５）と、ナビゲーション情報を提供するナビゲーション装置（１０）と、前記車両状況検出手段により検出された車両状況と前記ナビゲーション装置から取得したナビゲーション情報に基づいて車両が旋回運動を終了したか否かを判定する旋回判定手段（３）と、運転者の車両操作を検出する車両操作検出手段（６）と、前記旋回判定手段によって車両が旋回運動を終了したと判定された場合に前記車両操作検出手段により検出された運転者の車両操作に基づいて運転者の車両操作が適切であったか否かを判定する車両操作判定手段（３）と、前記車両操作判定手段の判定結果に基づいて警告を行う警告手段（４、５）と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係る車両運転警告装置（１）は、請求項１に記載の車両運転警告装置において、前記旋回判定手段（３）によって車両（２）が旋回運動を終了したと判定された場合に前記車両状況検出手段（１２〜１５）により検出された車両状況と前記ナビゲーション装置（１０）から取得したナビゲーション情報に基づいて車両が旋回運動を開始した旋回開始点を検出する旋回開始点検出手段（３）を有し、前記車両操作判定手段（３）は前記旋回開始点検出手段により検出された旋回開始点と前記車両操作検出手段（６）により検出された運転者の車両操作に基づいて運転者の車両操作が適切であったか否かを判定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る車両運転警告装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の車両運転警告装置において、前記車両状況検出手段（１２〜１５）は、ステアリングの回動角を検出するステアリング角検出手段（１３）を備え、前記旋回判定手段（３）は、前記ステアリングが所定角以上回動された旋回開始基準点を検出する旋回開始基準点検出手段（３）と、前記ステアリングの回動角が正立に復帰した旋回終了点を検出する旋回終了点検出手段（３）と、を有し、前記旋回開始基準点の車両の進行方向と前記旋回終了点の車両の進行方向との差が所定の基準角以上である場合に車両が旋回運動を行ったと判定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係る車両運転警告装置（１）は、請求項３に記載の車両運転警告装置において、前記ナビゲーション装置（１０）から取得したナビゲーション情報に基づいて車両が現在走行する走行エリアを検出する走行エリア検出手段（３）を有し、前記旋回判定手段は前記走行エリア検出手段により検出された走行エリアによって前記基準角の値を変更することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る車両運転警告装置（１）は、請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の車両運転警告装置において、前記車両操作検出手段（６）はウィンカーランプ（７Ａ〜７Ｄ）の点灯操作を検出し、前記車両操作判定手段（３）は前記旋回開始点の所定距離前方でウィンカーランプを点灯させたか否かを判定することを特徴とする。
【００１１】
更に、請求項６に係る車両運転警告装置（１）は、請求項５に記載の車両運転警告装置において、前記ナビゲーション装置（１０）から取得したナビゲーション情報に基づいて車両が現在走行する走行エリアを検出する走行エリア検出手段（３）と、前記走行エリア検出手段により検出された走行エリアがウィンカーランプを点灯させる必要の有るエリアであるか否かを判定する点灯エリア判定手段（３）と、を有し、前記点灯エリア判定手段により走行エリアがウィンカーランプを点灯させる必要の有るエリアであると判定された場合に前記旋回判定手段による車両の旋回運動の判定を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成を有する請求項１に記載の車両運転警告装置によれば、ナビゲーション情報を用いることによって、運転者の車両操作の診断を行うべき旋回運動について適切に判定対象とすることが可能となる。従って、車両に対して設置された各種センサのみを判定材料とする場合と比較して、車線変更時や駐車場等の道路外構造物への進入時についても、通常の交差点における旋回運動と同様に車両操作の診断の対象とすることが可能となる。また、車両操作の診断の対象とする必要性が少ないと考えられるカーブ形状の道路を走行する場合や、駐車場内での駐車操作を行う際の旋回運動等については、適切に診断の対象から除くことが可能となる。
【００１３】
また、請求項２に記載の車両運転警告装置によれば、車両が旋回運動を開始した旋回開始点を運転者の車両操作の判定の基準点として特定することが可能となる。従って、多数の車両操作を正確なタイミングで行う必要の有る車両の旋回運動時においても、判定基準が複雑化することなく、運転者の車両操作を正確に判定することが可能となる。また、制御部の判定に係る処理負担についても軽減する。
一方で、運転者は警告内容を参照することによって、自らの車両操作特性や各状況下での適切な運転操作内容を学習することができ、学習結果に基づいてブレーキ、アクセル、ハンドル、シフトレバー等の操作量を補正することにより、それ以後より適切な車両操作を行うことが可能となる。
【００１４】
また、請求項３に記載の車両運転警告装置によれば、車両の走行軌跡に基づいて車両が旋回運動を行ったか否かを正確に判定することが可能となる。従って、車両が旋回運動以外の運動（例えば、同一レーン内での進路修正等）を行った場合について、車両操作の判定の対象から適切に除外することが可能となる。
【００１５】
また、請求項４に記載の車両運転警告装置によれば、車両が現在走行するエリアによって車両が旋回運動を行ったか否かの判定基準を変更するので、車両が旋回運動を行ったか否かをより正確に判定することが可能となる。
【００１６】
また、請求項５に記載の車両運転警告装置によれば、ウィンカーランプの点灯が旋回運動前の適切な距離で行われなかった場合に、その旨を運転者に警告することが可能となる。従って、運転者は警告内容を参照することによって、ウィンカーランプの適切な操作タイミングを学習することができ、それ以後、より適切な車両操作を行うことが可能となる。
【００１７】
更に、請求項６に記載の車両運転警告装置によれば、駐車場内などのウィンカーランプの点灯操作が必要ないと思われるエリアでは旋回運動の判定を行わないので、運転者に対して不要な警告が行われることを防止する。従って、不要な警告を行うことにより運転者に不快感やストレスを与えることがない。また、制御部の処理負担についても軽減する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る車両運転警告装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る車両運転警告装置１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車両運転警告装置１の概略構成図である。図２は本実施形態に係る車両運転警告装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００１９】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る車両運転警告装置１は、車両２に対して設置された運転判定ＥＣＵ（旋回判定手段、車両操作判定手段、旋回開始点検出手段、旋回開始基準点検出手段、旋回終了点検出手段、走行エリア検出手段、点灯エリア判定手段）３と、液晶ディスプレイ（警告手段）４と、スピーカ（警告手段）５と、操作スイッチ（車両操作検出手段）６と、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄと、車両操作履歴ＤＢ８と、車両状況ＤＢ９と、ナビゲーション装置１０と、運転判定ＥＣＵ３に接続された車速センサ（車両状況検出手段）１２、ステアリングセンサ（車両状況検出手段、ステアリング角検出手段）１３、Ｇセンサ（車両状況検出手段）１４、ジャイロセンサ（車両状況検出手段）１５等の各種センサで構成されている。
【００２０】
ここで、運転判定ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３は、ナビゲーション装置１０から取得したナビゲーション情報を用いて車両２が旋回運動を終了したことを検出した際に、旋回運動に対する運転者の車両操作が適切であったか否かを判定する処理を行う電子制御ユニットである。尚、運転判定ＥＣＵ３はナビゲーション装置１０の制御に使用するナビゲーションＥＣＵ４１と兼用してもよい。また、運転判定ＥＣＵ３の詳細な構成については後述する。
【００２１】
液晶ディスプレイ４は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両２が旋回運動を終了した後に、その旋回運動に対して運転者が行った車両操作に対する警告文を表示する。例えば、本実施形態に係る車両運転警告装置１では、車両２が旋回運動を開始した旋回開始点より１００ｍ〜３０ｍ手前でウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄを点灯させる操作を行わなかった場合には、「交差点では予めウィンカーランプを点灯させて下さい」との文字を表示する。尚、液晶ディスプレイ４はナビゲーション装置１０に使用するものと兼用してもよい。
【００２２】
また、スピーカ５は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両２が旋回運動を終了した後に、その旋回運動に対して運転者が行った車両操作に対する警告音声等を出力する。例えば、本実施形態に係る車両運転警告装置１では、車両２が旋回運動を開始した旋回開始点より１００ｍ〜３０ｍ手前でウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄを点灯させる操作を行わなかった場合には、「交差点では予めウィンカーランプを点灯させて下さい。」との音声を出力する。
【００２３】
また、操作スイッチ６は、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯操作やワイパーの作動操作等を行う際に運転者によって操作されるスイッチである。そして、運転判定ＥＣＵ３は、操作スイッチ６から入力された操作信号に基づいて運転者によって所定の車両操作が行われたことを検出する。尚、本実施形態に係る車両運転警告装置１では、操作スイッチ６によって検出された運転者の車両操作の内容は、車両操作履歴ＤＢ８に対して累積的に記憶される。
【００２４】
また、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄは車両２の前方に配置されたウィンカーランプ７Ａ、７Ｂと、車両２の後方に配置されたウィンカーランプ７Ｃ、７Ｄ等から構成されている。そして、運転者の操作スイッチ６の操作に基づいて右左折する際の旋回方向に対応する各ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄが点灯される。
【００２５】
また、車両操作履歴ＤＢ８は、操作スイッチ６によって検出された運転者の車両操作を累積的に記憶するＤＢである。そして、車両操作履歴ＤＢ８に記憶された情報に基づいて、運転判定ＥＣＵ３は後述するように車両２の旋回運動が終了した後に、旋回運動に対する運転者の車両操作が適切であった否かを判定する。
【００２６】
また、車両状況ＤＢ９は車両２の走行時において、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、Ｇセンサ１４、ジャイロセンサ１５等の各種センサの検出結果を車両状況として累積的に記憶するＤＢである。そして、車両状況ＤＢ９に記憶された車両状況に基づいて、後述のように運転判定ＥＣＵ３は車両２が旋回運動を終了したか否かを判定し、また、車両２が旋回を開始した旋回開始点を検出する。
【００２７】
また、ナビゲーション装置１０は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（図示せず）や経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ（図示せず）等を備えている。そして、ＧＰＳ等によって車両２の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの経路の探索、並びに設定された経路に従った案内を液晶ディスプレイやスピーカを用いて行う。また、本実施形態に係るナビゲーション装置１０では、後述するように車両２が現在走行するレーンに関する走行レーン情報、レーン区画線を跨いだことに関するレーン跨ぎ情報、道路から施設内へと進入したことに関する施設進入情報、交差点に関する交差点情報、車両が現在走行するエリアに関する走行エリア情報を取得し、運転判定ＥＣＵ３に対して取得した情報を出力する。そして、ナビゲーション装置１０からナビゲーション情報を取得した運転判定ＥＣＵ３は、後述のように車両２が旋回運動を終了したか否かを判定し、また、車両２が旋回を開始した旋回開始点を検出する。尚、ナビゲーション装置１０の詳細な構成については後述する。
【００２８】
また、車速センサ１２は、車両２の車輪の回転に応じて車速パルスを発生させ、車両の移動距離や車速を検出するセンサである。
ステアリングセンサ１３は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出するセンサである。
Ｇセンサ１４は、車両２に対して横方向に生じる加速度（横Ｇ）を検出する横Ｇセンサである。
ジャイロセンサ１５は車両２の旋回角を検出するセンサである。また、ジャイロセンサ１５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２９】
次に、運転判定ＥＣＵ３の詳細について図２を用いて説明すると、運転判定ＥＣＵ３は、ＣＰＵ３１を核として構成されており、ＣＰＵ３１には記憶手段であるＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３が接続されている。そして、ＲＯＭ３２には後述の運転判定処理プログラム（図４、図５参照）、基準角設定テーブル６０（図８参照）、その他、液晶ディスプレイ４等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ３３はＣＰＵ３１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
【００３０】
続いて、ナビゲーション装置１０の構成について図２を用いて説明する。図２に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１０は、ナビゲーションＥＣＵ４１、ＧＰＳ４２、地図情報ＤＢ４３、後方カメラ４４等を備える。
【００３１】
ナビゲーションＥＣＵ４１は、公知の経路探索及び経路案内の処理の他に、車両２が現在走行する道路のレーン情報（レーン数等）や交差点に関する交差点情報を地図情報ＤＢ４３から取得する情報取得処理、後方カメラ４４で撮像した撮像画像に基づいてレーンを区画するレーン区画線を検出するレーン区画線検出処理、レーン区画線を跨いだか否か判定するレーン跨ぎ判定処理、車両がオンロード状態から施設内に進入したことを判定するオフロード判定処理、走行エリアを特定する走行エリア特定処理等を行う電子制御ユニットである。
【００３２】
また、ＧＰＳ４２は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出する検出手段である。
【００３３】
また、地図情報ＤＢ４３は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３４】
また、後方カメラ４４は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両２の進行方向と逆方向である車両後方を撮像し、後述のように車両２の周囲の路面上に形成されたレーンを区画するレーン区画線等の路面標示を検出する。尚、レーン区画線としては、車道中央線、車線境界線、車道外側線、歩行者横断指導線、車道幅員の変更、路上障害物の接近、路上駐車場、導流帯等がある。
【００３５】
次に、ナビゲーションＥＣＵ４１で実行される処理の内、特にレーン区画線検出処理及びレーン跨ぎ判定処理について説明する。ここで、レーン区画線検出処理及びレーン跨ぎ判定処理は、後方カメラ４４で撮像した撮像画像に対して所定の画像認識処理を施すことによって行われる。図３は後方カメラ４４によって撮像された撮像画像５１を示した模式図である。尚、後方カメラ４４は、車両２の後バンパー付近から後方を撮像できるように光軸を水平から所定角度下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。
【００３６】
レーン区画線検出処理では、先ず後方カメラ４４によって撮像される車両２の後方環境の画像を取り込んで解析処理を行い、車両が走行する路面上に形成されたレーン区画線の境界線を特定する。
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて後方カメラ４４で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、レーン区画線が一般に白線又は黄線であることを用いて、撮像画像中のレーン区画線が描かれた路面と他の路面を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象となるレーン区画線を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、レーン区画線と他の路面との境界線を検出する。
その後、ナビゲーションＥＣＵ４１は、検出された境界線の形状から検出されたレーン区画線の位置や種別を特定する。例えば、図３に示す撮像画像５１に対して認識処理を行った場合には、車両の左側の路面５２に破線からなる車道境界線５３と実線からなる車道外側線５５が形成されていることが検出され、車両の右側の路面５２に実線からなる車道外側線５４が形成されていることが検出される。
【００３７】
また、跨ぎ判定処理では、先ず、車両２の左側に形成されたレーン区画線である車道外側線５５と、車両２の右側に形成されたレーン区画線である車道外側線５４をそれぞれ延長した線が交差する消失点Ｔを算出する。そして、消失点Ｔが撮像画像外へと移動した場合に、車両がレーン区画線を跨いだと判定する。
【００３８】
尚、他にナビゲーションＥＣＵ４１で実行される情報取得処理、オフロード判定処理、走行エリア特定処理については公知の技術であり詳細を省略するが、ＧＰＳ４２により検出した車両２の現在位置と地図情報ＤＢ４３に記憶された地図データを用いてマップマッチングを行うことにより実行される。
【００３９】
続いて、前記構成を有する本実施形態に係る車両運転警告装置１の運転判定ＥＣＵ３が実行する運転判定処理プログラムについて図４及び図５に基づき説明する。図４及び図５は本実施形態に係る運転判定処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転判定処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、車両が旋回運動を行った後に旋回運動に対する運転者の車両操作が適切であったか否かを判定し、その結果に応じて警告を行うプログラムである。尚、以下の図４、図５にフローチャートで示されるプログラムは、運転判定ＥＣＵ３が備えているＲＯＭ３２やＲＡＭ３３に記憶されており、ＣＰＵ３１により実行される。
【００４０】
先ず、運転判定処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ３１は車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、Ｇセンサ１４、ジャイロセンサ１５等の各種センサにより車両状況（本実施形態では特に車速、ステアリングの回動角、横Ｇ、車両の方位）を検出する。また、ＣＰＵ３１は操作スイッチ６からの操作信号の入力に伴って、運転者の車両操作（本実施形態では特にウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯操作）を検出する。
【００４１】
更に、Ｓ２でＣＰＵ３１はナビゲーション装置１０よりナビゲーション情報を取得する。ここで、本実施形態に係る運転判定処理プログラムで取得されるナビゲーション情報は、車両２が現在走行するレーンに関する走行レーン情報、レーン区画線を跨いだことに関するレーン跨ぎ情報、道路から施設内へと進入したことに関する施設進入情報、交差点に関する交差点情報、車両が現在走行するエリアに関する走行エリア情報である。尚、各ナビゲーション情報はナビゲーション装置１０によって別途実行される情報取得処理、レーン区画線検出処理、跨ぎ判定処理、オフロード判定処理、走行エリア特定処理等によって生成される。
【００４２】
続いて、Ｓ３でＣＰＵ３１は前記Ｓ１で検出した車両状況を車両状況ＤＢ９に累積的に記憶するとともに、同じく前記Ｓ１で検出した運転者の車両操作を車両操作履歴ＤＢ８に累積的に記憶する。
【００４３】
次に、Ｓ４でＣＰＵ３１は前記Ｓ２で取得したナビゲーション情報の内、走行エリア情報に基づいて、車両２が現在走行する走行エリアを検出する。そして、現在車両２が現在走行するエリアが運転者の車両操作の判定を必要とするエリアであるか否か判定する。具体的に、本実施形態では診断対象となる車両操作がウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯操作であるので、ウィンカーランプを点灯させる必要の有るエリアが運転者の車両操作の判定を必要とするエリアとなる。ここで、ウィンカーランプを点灯させる必要のないエリアとしては、例えばオフロードである駐車場や施設敷地内等が該当する。
【００４４】
そして、運転者の車両操作の判定を必要とするエリアであると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。一方、運転者の車両操作の判定を必要としないエリアであると判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該運転判定処理プログラムを終了する。尚、上記Ｓ４が走行エリア検出手段及び点灯エリア判定手段の処理に相当する。
【００４５】
Ｓ５でＣＰＵ３１は、前記Ｓ２で取得したナビゲーション情報の内、施設進入情報に基づいて、車両２が道路から施設内へと進入したか否か判定する。
【００４６】
そして、車両２が道路から施設内へと進入したと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、車両２が道路から施設内へと進入する為の旋回運動等を行ったと判定し、Ｓ１０へと移行する。一方、車両２が道路から施設内へと進入していないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００４７】
Ｓ６でＣＰＵ３１は、旋回終了フラグが成立したか否かを判定する。ここで、本実施形態では、ステアリングセンサ１３によりステアリングの回動を検出し、且つＧセンサ１４による横Ｇを検出した状態で旋回開始フラグが成立したと判定し、更に旋回開始フラグが成立した状態から、ステアリングセンサ１３によってステアリングの回動角が正立に復帰したことが検出され、且つＧセンサ１４による横Ｇが検出されなくなった場合に旋回終了フラグが成立したと判定する（図７参照）。
【００４８】
そして、前記Ｓ６の判定で、旋回終了フラグが成立したと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。一方、旋回終了フラグが成立していないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、当該運転判定処理プログラムを終了する。
尚、本実施形態ではステアリングセンサ１３とＧセンサ１４を用いて旋回終了フラグの成立を判定するが、いずれか一方のみを用いて判定するようにしても良い。例えば、ステアリングセンサ１３によりステアリングの回動を検出した状態で旋回開始フラグが成立したと判定し、更に旋回開始フラグが成立した状態から、ステアリングセンサ１３によってステアリングの回動角が正立に復帰したことが検出された場合に旋回終了フラグが成立したと判定しても良い。また、Ｇセンサ１４による横Ｇを検出した状態で旋回開始フラグが成立したと判定し、更に旋回開始フラグが成立した状態から、Ｇセンサ１４による横Ｇが検出されなくなった場合に旋回終了フラグが成立したと判定しても良い。
【００４９】
次に、Ｓ７でＣＰＵ３１は、前記Ｓ２で取得したナビゲーション情報の内、走行エリア情報及び交差点情報に基づいて、現在車両２が現在走行するエリアが交差点であるか否か判定する。
【００５０】
その結果、車両が現在走行するエリアが交差点であると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、交差点において車両２が旋回運動等を行ったと判定し、Ｓ１０へと移行する。一方、車両が現在走行するエリアが交差点でないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。
【００５１】
Ｓ８においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ２で取得したナビゲーション情報の内、走行レーン情報に基づいて、現在車両２が現在走行する道路が複数レーンからなる道路であるか否か判定する。
【００５２】
その結果、車両が現在走行する道路が複数レーンからなる道路であると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、更にＳ９へと移行する。それに対して、車両が現在走行する道路が単一レーンからなる道路であると判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、カーブ形状の道路等を走行したと判定し、当該運転判定処理プログラムを終了する。
【００５３】
続いて、Ｓ９でＣＰＵ３１は、前記Ｓ２で取得したナビゲーション情報の内、レーン跨ぎ情報に基づいて、車両２がレーンを区画するレーン区画線を跨いだか否か判定する。
【００５４】
その結果、車両がレーン区画線を跨いだと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、車両が道路内で車線変更等を行ったと判定し、Ｓ１０へと移行する。一方、車両がレーン区画線を跨いでいないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、当該運転判定処理プログラムを終了する。
【００５５】
Ｓ１０でＣＰＵ３１は、車両状況ＤＢ９を参照し、旋回開始基準点Ｋを検出する。ここで、旋回開始基準点Ｋは、車両２で旋回開始フラグが成立してから旋回終了フラグが成立するまでの走行において、車両が旋回を行ったか否かを判定する為の判定基準に用いる地点である。そして、本実施形態では旋回開始フラグが成立した状態で、走行軌跡中のステアリングが所定角α以上回動された地点を旋回開始基準点Ｋとする。尚、上記Ｓ１０が旋回開始基準点検出手段の処理に相当する。
【００５６】
更にＳ１１でＣＰＵ３１は、車両状況ＤＢ９を参照し、旋回終了点Ｇを検出する。ここで、旋回終了点Ｇは、車両２で旋回開始フラグが成立してから旋回終了フラグが成立するまでの走行において、車両が旋回を行ったか否かを判定する為の判定基準に用いる地点である。そして、本実施形態では旋回開始フラグが成立した状態で、走行軌跡中のステアリング角が正立に復帰した地点を旋回終了点Ｇとする。尚、上記Ｓ１１が旋回終了点検出手段の処理に相当する。
【００５７】
ここで、前記した旋回開始基準点Ｋ及び旋回終了点Ｇの検出の具体例について、図６及び図７を用いて説明する。図６は交差点を右方向に旋回する車両２を示した俯瞰図であり、図７は図６に示す旋回を行う過程で車両２に搭載されたステアリングセンサ１３とＧセンサ１４の検出結果を示した図である。
図６及び図７に示すように、車両２が走行軌跡Ｌに沿って旋回運動を行った場合には、走行軌跡Ｌ上でステアリングがα（例えば４５度）以上回動されたことを検出した地点を旋回開始基準点Ｋとして検出する。また、走行軌跡Ｌ上でステアリング角が正立（０度）に復帰されたことを検出した地点を旋回終了点Ｇとして検出する。
【００５８】
次に、Ｓ１２でＣＰＵ３１は前記Ｓ１０及びＳ１１で検出した旋回開始基準点Ｋ及び旋回終了点Ｇを用いて、前記Ｓ５で施設内へ車両が進入したと判定された際、或いはＳ６で旋回終了フラグが成立したと判定された際に車両２が旋回運動を行っていたか否か（即ち、旋回運動を終了したか否か）を判定する。
【００５９】
ここで、前記Ｓ１２の旋回運動を終了したか否かの判定処理の具体例について、図４及び図５を用いて説明する。
先ず、前記Ｓ１０で検出した旋回開始基準点Ｋにおける車両２の進行方向（方位）Ｑ１を車両状況ＤＢ９から取得する。
次に、前記Ｓ１１で検出した旋回終了点Ｇにおける車両２の進行方向Ｑ２を同じく車両状況ＤＢ９から取得する。
そして、旋回開始基準点Ｋにおける車両２の進行方向Ｑ１と旋回終了点Ｇにおける車両２の進行方向Ｑ２との差θを算出し、θが所定の基準角以上であるか否かを判定する。
【００６０】
ここで、前記Ｓ１２の旋回運動を終了したか否かの判定処理に用いられる基準角の値は図８に示すように車両２が走行する走行エリアによって変化する。従って、ＣＰＵ３１は、先ず前記Ｓ２で取得したナビゲーション情報の内、走行エリア情報に基づいて、車両２が現在走行する走行エリアを検出する。そして、現在車両２が現在走行するエリアに対応する基準角をＲＯＭ３２に記憶される基準角設定テーブル６０から選択し、その後にθが選択された基準角以上であるか否かの判定を行う。図８はＲＯＭ３２に記憶される基準角設定テーブル６０を示した図である。
【００６１】
図８に示すように車両２が走行する走行エリアが単一レーン単路である場合には、基準角を設けずに、一律に旋回運動を終了していないと判定する。
また、車両２が走行する走行エリアが交差点である場合には、基準角を５０度に設定する。そして、θが５０度以上であると判定された場合には、車両２が交差点における旋回運動を終了したと判定し、一方、θが所定の５０度未満であると判定された場合には、車両２は交差点で旋回運動以外の運動（例えば、進路修正等）を行っており、旋回運動は行っていないと判定する。
また、車両２が走行する走行エリアが複数レーン単路である場合には、基準角を３０度に設定する。そして、θが３０度以上であると判定された場合には、車両２が車線変更における旋回運動を終了したと判定し、一方、θが所定の３０度未満であると判定された場合には、車両２は直線道路上で旋回運動以外の運動（例えば、カーブ形状の道路の走行）を行っており、旋回運動は行っていないと判定する。
また、車両２が走行する走行エリアが施設進入路である場合には、基準角を３０度に設定する。そして、θが３０度以上であると判定された場合には、車両２が道路から施設内へと進入する為の旋回運動を終了したと判定し、一方、θが所定の３０度未満であると判定された場合には、車両２は施設進入路上で旋回運動以外の運動を行っており、旋回運動は行っていないと判定する。
【００６２】
次に、Ｓ１３でＣＰＵ３１は、前記Ｓ１２の判定処理の結果に基づいて、車両が旋回運動を終了したか否かを判定する。そして、車両が旋回運動を終了したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、車両状況ＤＢ９を参照し、車両が旋回運動を開始した旋回開始点Ｓを検出する（Ｓ１４）。それに対して、車両が旋回運動を終了していないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、当該運転判定処理プログラムを終了する。尚、上記Ｓ１３が旋回判定手段の処理に相当する。
【００６３】
ここで、前記Ｓ１４で検出される旋回開始点Ｓは運転者の車両操作のタイミングが適切であるか否かを判定する際の基準となる地点である。そして、本実施形態では旋回開始基準点Ｋ以前で最後にステアリング角が正立であった地点を旋回開始点Ｓとする。
【００６４】
以下に、前記した旋回開始点Ｓの検出の具体例について、図６及び図７を用いて説明する。
図６及び図７に示すように、車両２が走行軌跡Ｌに沿って旋回運動を行った場合には、走行軌跡Ｌ上の旋回開始基準点Ｋ以前で最後にステアリング角が正立（０度）であった地点を旋回開始点Ｓとする。尚、上記Ｓ１４が旋回開始点検出手段の処理に相当する。
【００６５】
その後、Ｓ１５でＣＰＵ３１は、車両の旋回運動に対して行われた運転者の車両操作を車両操作履歴ＤＢ８から取得する。具体的に、本実施形態では前記Ｓ１４で取得した旋回開始点Ｓから１００ｍ〜３０ｍ手前におけるウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯操作を取得する。
【００６６】
そして、Ｓ１６においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１４で検出された旋回開始点Ｓを基準として、旋回運動に対する運転者の車両操作が適切であったか否かを判定する。具体的に本実施形態では前記Ｓ１４で取得した旋回開始点Ｓから１００ｍ〜３０ｍ手前においてウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯させる操作を行っていた場合に、運転者の車両操作が適切であったと判定する。また、それ以外の範囲でウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯させる操作を行っていた場合、或いはウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯操作を行っていなかった場合には、運転者の車両操作が不適切であったと判定する。尚、上記Ｓ１６が車両操作判定手段の処理に相当する。
【００６７】
その結果、旋回運動に対する運転者の車両操作が適切であったと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、警告を行うことなく当該運転判定処理プログラムを終了する。
一方、旋回運動に対する運転者の車両操作が不適切であったと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、液晶ディスプレイ４及びスピーカ５を用いて運転者に対する警告処理を行う（Ｓ１７）。具体的には、液晶ディスプレイ４に対して「交差点では予めウィンカーランプを点灯させて下さい」との文字を表示したり、スピーカ５から「交差点では予めウィンカーランプを点灯させて下さい。」との音声を出力する。
【００６８】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る車両運転警告装置１では、車両２において各種センサで検出された車両状況とナビゲーション装置１０から取得したナビゲーション情報に基づいて車両２の旋回運動が終了したか否かを判定する（Ｓ１３）。そして、車両２の旋回運動が終了したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、運転者の車両操作のタイミングが適切であるか否かを判定する際の基準となる地点として旋回開始点Ｓを検出し（Ｓ１４）、検出した旋回開始点Ｓを基準として、旋回運動に対する運転者の車両操作が適切であったか否かを判定し（Ｓ１６）、判定結果に基づいて運転者に対して警告を行う（Ｓ１７）ので、ナビゲーション情報を用いることによって、運転者の車両操作の診断を行うべき旋回運動について適切に判定対象とすることが可能となる。従って、車両に対して設置された各種センサのみを判定材料とする場合と比較して、車線変更時や駐車場等の道路外構造物への進入時についても、通常の交差点における旋回運動と同様に車両操作の診断の対象とすることが可能となる。また、車両操作の診断の対象とする必要性が少ないと考えられるカーブ形状の道路を走行する場合や、駐車場内での駐車操作を行う際の旋回運動等については、適切に診断の対象から除くことが可能となる。
また、車両２が旋回運動を開始した旋回開始点Ｓを運転者の車両操作の判定の基準点として特定することにより、多数の車両操作を正確なタイミングで行う必要の有る車両の旋回運動時においても、判定基準が複雑化することなく、運転者の車両操作を正確に判定することが可能となる。また、制御部の判定に係る処理負担についても軽減する。
また、特に本実施形態ではウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯が旋回運動前の適切な距離で行われなかった場合に、その旨を運転者に警告するので、運転者は警告内容を参照することによって、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの適切な操作タイミングを学習することができ、それ以後、より適切な車両操作を行うことが可能となる。
更に、車両２の旋回運動が終了したか否かの判定（Ｓ１３）においては、旋回開始基準点Ｋと旋回終了点Ｇとの進行方向の差θに基づいて判定を行うので、車両の走行軌跡に基づいて車両が旋回運動を行ったか否かを正確に判定することが可能となる。従って、車両２が旋回運動以外の運動（例えば、同一レーン内での進路修正等）を行った場合について、車両操作の判定の対象から適切に除外することが可能となる。
また、その基準角の値を車両が現在走行するエリアによって変更するので、車両が旋回運動を行ったか否かをより正確に判定することが可能となる。
更に、駐車場内などのウィンカーランプの点灯操作が必要ないと思われるエリアでは旋回運動の判定を行わない（Ｓ４：ＮＯ）ので、運転者に対して不要な警告が行われることを防止する。従って、不要な警告を行うことにより運転者に不快感やストレスを与えることがない。また、制御部の処理負担についても軽減する。
【００６９】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では診断対象となる運転者の車両操作として、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯操作が挙げられているが、旋回運動に対する車両操作であれば、他の操作であっても良い。例えば、ブレーキ操作、アクセル操作、ハンドル操作、シフトレバー操作等を診断対象としても良い。それによれば、運転者は警告内容を参照することによって、自らの車両操作特性や各状況下での適切な運転操作内容を学習することができ、学習結果に基づいてブレーキ、アクセル、ハンドル、シフトレバー等の操作量を補正することにより、それ以後、より適切な車両操作を行うことが可能となる。
【００７０】
また、本実施形態では旋回判定を終了したか否かの判定基準の材料となる車両状況として、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、Ｇセンサ１４、ジャイロセンサ１５により検出される車速、ステアリングの回動角、横Ｇ、車両の方位を用いているが、例えばＧＰＳで検出された車両の現在位置を用いても良い。また、車両の周辺環境をカメラで撮像した撮像画像や地図データを用いることも可能である。
【００７１】
また、ナビゲーション装置１０から取得するナビゲーション情報としては、交通情報やリンク情報等を含めても良い。
【００７２】
更に、旋回開始点Ｓ、旋回終了点Ｇ、旋回開始基準点Ｋの検出に際しても、ＧＰＳで検出された車両の現在位置、車両の周辺環境をカメラで撮像した撮像画像、地図データ等を用いることが可能である。また、運転者のステアリング操作がクロソイド曲線に準じる操作となることを利用して、旋回軌跡から旋回開始点Ｓを特定することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本実施形態に係る車両運転警告装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る車両運転警告装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】後方カメラによって撮像された撮像画像を示した模式図である。
【図４】本実施形態に係る運転判定処理プログラムのフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る運転判定処理プログラムのフローチャートである。
【図６】交差点を右方向に旋回する車両２を示した俯瞰図である。
【図７】図６に示す旋回を行う過程で車両に搭載されたステアリングセンサとＧセンサの検出結果を示した図である。
【図８】基準角設定テーブルを示した図である。
【符号の説明】
【００７４】
１              車両運転警告装置
２              車両
３              運転判定ＥＣＵ
４              液晶ディスプレイ
５              スピーカ
６              操作スイッチ
７Ａ〜７Ｄ      ウィンカーランプ
１０            ナビゲーション装置
１２            車速センサ
１３            ステアリングセンサ
１４            Ｇセンサ
１５            ジャイロセンサ
３１            ＣＰＵ
３２            ＲＯＭ
３３            ＲＡＭ
【図１】
2008250871.tif 000003
【図２】
2008250871.tif 000004
【図３】
2008250871.tif 000005
【図４】
2008250871.tif 000006
【図５】
2008250871.tif 000007
【図６】
2008250871.tif 000008
【図７】
2008250871.tif 000009
【図８】
2008250871.tif 000010