(57)【要約】【課題】射出成形機(3)の金型から成形品を取り出す取出ヘッドが設けられた成形品取出機(2)に対し、前記取出ヘッドによる成形品の取出速度や加速度等の数値データを与える機能を備えた、遠隔操作用のコントローラに於いて、成形品に応じて、成形品取出ヘッドの取出速度や加速度等のデータの入力作業が簡便に行なえるようにする。【解決手段】前記成形品取出機(2)に関する条件を入力する条件入力手段と、前記入力された条件に関係付けられた前記数値データを特定する数値データ特定手段とを具備し、前記特定された数値データを前記成形品取出機に与えること。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
射出成形機(3)の金型から成形品を取り出す取出ヘッドが設けられた成形品取出機(2)に対し、前記取出ヘッドによる成形品の取出速度や加速度等の数値データを与える機能を備えた、遠隔操作用のコントローラに於いて、
前記成形品取出機(2)に関する条件を入力する条件入力手段と、
前記入力された条件に関係付けられた前記数値データを特定する数値データ特定手段とを具備し、
前記特定された数値データを前記成形品取出機に与える、コントローラ。
【請求項２】
請求項１に記載のコントローラに於いて、
前記数値データを任意に設定変更できる機能を備えた、コントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形機から成形品を自動的に取り出す成形品取出機を遠隔操作するコントローラに関するもので、更に詳しくは、前記成形品取出機の動作速度や加速度等を簡便に設定できるコントローラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１は、前記コントローラで遠隔操作される成形品取出機と射出成形機を、成形機操作側から見た図である。
成形品取出機(2)は、射出成形機(3)の幅方向に延びる横行アーム(21)と、該横行アーム(21)に沿って水平移動し且つ射出成形機(3)の長手方向に延びる移送アーム(22)と、該移送アーム(22)に沿って水平移動し且つ上下方向に延びる昇降アーム(23)及びランナ昇降アーム(24)を備えている。
【０００３】
昇降アーム(23)の下部には、射出成形機(3)の金型(30)(30)間から成形品を取り出す為の取出ヘッド(25)が配設されている一方、ランナ昇降アーム(24)の下部には成形品のランナを保持するランナヘッド(26)が設けられている。
成形品取出機(2)を遠隔操作するコントローラ(1)には、タッチパネル付き表示画面(10)とその外側に配置された操作スイッチ(S)や非常停止スイッチ(18)が設けられている。
【０００４】
次に、上記成形品取出機(2)の基本的な取出動作を説明する。
射出成形機(3)の金型(30)(30)の型開き時に、取出ヘッド(25)及びランナヘッド(26)を金型(30)(30)外の待機位置から金型(30)(30)間の取出位置に移動させる。この取出位置において取出ヘッド(25)によって成形品が保持され、ランナヘッド(26)によって成形品のランナー部分が保持される。そして、この成形品を保持した取出ヘッド(25)及びランナヘッド(26)を回収位置まで所定の軌道に沿って移動させた後、成形品の保持を解除して回収させる。そして、この取出動作が繰り返される。
【０００５】
上記取出動作は、いわゆるティーチングプログラムにより教示される。
具体的には、パソコン上で成形品取出機(2)の動作を仮想的にシュミレーションして仮想動作を教示する制御プログラムを構築し、次いで成形品取出機(2)の現実の動作速度や動作量等のティーチングデータをデータメモリ上に設定する。
【０００６】
前記ティーチングデータは、コントローラ(1)で入力することができる。例えば、成形品の取出速度を設定する場合には、先ず、取出ヘッド(25)やこれで保持される成形品の重量、更に、成形品取出機(2)の経年疲労を考慮した使用期間等に基づいて成形品の取出速度を作業者が経験や演算で決定する。次に、タッチパネル式の表示画面(10)を速度設定画面に切り替えると共に、このときに表示画面(10)に現れるテンキー(11)を操作して数値入力する。尚、取出速度は、取出ヘッド(25)及びランナヘッド(26)が金型(30)(30)間の取出位置から成形品を抜き出して所定の後退位置や、前記回収位置の夫々に移動する際の移動所要時間をテンキー(11)で入力することにより設定される。又、取出時に於ける取出ヘッド(25)やランナヘッド(26)の加速度や待機場所での停止時間等も前記取出速度と同様の手順によりテンキー(11)で数値入力すると共に、その他の条件データも適宜設定する。
【０００７】
このようにして作成された制御プログラムとティーチングデータの集合（以下、「ティーチングプログラム」という。）で成形品取出機(2)を作動させると、前記ティーチングデータとして設定された取出速度や加速度等で取出ヘッド(25)やランナヘッド(26)が動作する。
【特許文献１】特開２００２−１２０１７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、前記従来のものでは、成形品に応じて、成形品取出ヘッドの取出速度や加速度等のデータをコントローラ(1)のテンキー(11)で数値入力しなければならないから、入力作業が煩雑化し効率的に行なえないという問題があった。
【０００９】
又、前記取出速度等は、取出ヘッド(25)やこれで保持される成形品の重量、更に、成形品取出機(2)の経年疲労を考慮した使用期間等に基づいて作業者が経験や演算で決定する必要があるから、前記作業が一層煩雑化する。
【００１０】
本発明は、かかる点に鑑みて成されたもので、
『射出成形機(3)の金型から成形品を取り出す取出ヘッドが設けられた成形品取出機(2)に対し、前記取出ヘッドによる成形品の取出速度や加速度等の数値データを与える機能を備えた、遠隔操作用のコントローラ』に於いて、前記取出速度や加速度等のデータの設定及び入力作業が簡便に行なえるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
［請求項１に係る発明］
上記課題を解決する為の請求項１に係る発明の解決手段は、
『前記成形品取出機(2)に関する条件を入力する条件入力手段と、
前記入力された条件に関係付けられた前記数値データを特定する数値データ特定手段とを具備し、
前記特定された数値データを前記成形品取出機に与える』ことである。
ここで「成形品取出機(2)に関する条件」とは、金型から成形品を取り出す際の動作や、取り出した成形品を回収位置で取出ヘッドから開放する際等の動作時に限らず、成形品取出機(2)の使用期間等、成形品取出機(2)に関係する種々の条件を意味する。
前記解決手段によれば、条件入力手段によって成形品取出機(2)に関する条件を入力すると、数値データ特定手段は、前記条件に関係付けられた数値データを特定する。従って、既述従来のようにテンキーを操作して数値入力する場合に比べ、取出速度等のデータ入力作業が簡便に行なえる。
【００１２】
又、取出ヘッド(25)やこれで保持される成形品の重量、更に、成形品取出機(2)の経年疲労を考慮した使用期間等に基づいて成形品の取出速度等の数値データを作業者が経験や演算で決定する必要がなく、前記速度等のデータ設定が一層簡便に行なえる。
【００１３】
［請求項２に係る発明］
請求項１に係る発明に於いて、
『前記数値データを任意に設定変更できる機能を備えた』ものでは、条件入力手段で入力された条件で成形品取出機(2)を実際に運転した結果等を見て、前記数値データを変更することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は次の特有の効果を有する。
請求項１に係る発明では、既述従来のようにテンキーを操作して数値入力する必要がないから、取出速度等のデータ入力作業が簡便に行なえる。
【００１５】
又、取出ヘッド(25)等の重量や、成形品取出機(2)の経年疲労を考慮した使用期間等に基づいて取出速度等の数値データを作業者が経験や演算で決定する必要がなく、前記速度等のデータ設定が一層簡便に行なえる。
【００１６】
請求項２に係る発明では、既述したように、条件入力手段で入力された条件で成形品取出機(2)を実際に運転した結果等を見て、前記数値データを変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明を実施するための最良の形態について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態に係るコントローラ(1)、成形品取出機(2)、射出成形機(3)の外観構成は、既述した図１のものと同様であるので、当該構成については、既述「背景技術」で記載した内容を本実施の形態の説明に援用する。
コントローラ(1)には、図２，図３に示す内容のプログラムを実行するマイクロコンピュータが内蔵されている。
【００１８】
次に、図２，図３を引用しながら、コントローラ(1)の操作方法を説明する。
コントローラ(1)の表示画面(10)に表示された初期画面（図示せず）から、取出速度等のティーチングデータを設定するデータ設定メニューが選択されたことが図２のステップ(ST1)で確認されると、ステップ(ST2)でコントローラ(1)の表示画面(10)にデータ設定メニュー画面（図４参照）が表示される。本実施の形態では、データ設定メニュー画面に於いて、取出ヘッド(25)の種類を選択する取出ヘッド種類キー(61)、成形品取出機(2)の使用期間を設定する使用期間キー(62)、使用する金型(30)の種類を選択する金型キー種類キー(63)、成形品の種類を選択する成形品種類キー(64)、及び、これら各キー(61)〜(64)の操作後に操作する完了キー(65)が表示される。
【００１９】
次に、ステップ(ST3)で取出ヘッド種類キー(61)の操作が確認されると、ステップ(ST4)で取出ヘッド(25)の種類を具体的に選択する操作を受け付ける。取出ヘッド(25)の種類を具体的に選択する操作は、次のように行なわれる。
【００２０】
コントローラ(1)に組み込まれたマイクロコンピュータには、図７に示すように、重量や外形等の異なる各取出ヘッド(25)の種類を示す取出ヘッド種類(71)（「００１」〜「０９９」の番号で特定される）に対して、取出速度(81)、加速度(80)、及び、停止時間(83)（例えば、金型近傍の待機位置で取出ヘッド(25)を停止させる時間）を関係付けるテーブル(T)が格納されている。図７のテーブル(T)では、例えば、取出ヘッド種類(71)が「００１」である取出ヘッド(25)に対して、取出速度(81)は「Ａ１高」、「Ａ１中」、「Ａ１低」が関係付けられている。尚、前記取出速度(81)の「Ａ１高」、「Ａ１中」、「Ａ１低」は、具体的には、取出ヘッド(25)やランナヘッド(26)が金型(30)(30)間の取出位置から成形品を抜き出して所定の後退位置や、回収位置の夫々に移動するまでの移動所要時間で設定され、「Ａ１高」（高速）の場合の移動所要時間は「Ａ１中」（中速）の場合より短時間に設定され、又、「Ａ１中」の場合の移動所要時間は「Ａ１低」（低速）の場合より短時間に設定される。
【００２１】
又、取出ヘッド種類(71)が「００１」である取出ヘッド(25)に対して、加速度(82)は「Ｂ１高」、「Ｂ１中」、「Ｂ１低」が、停止時間(83)は「Ｃ１高」、「Ｃ１中」、「Ｃ１低」が、夫々関係付けられている。以下、取出ヘッド種類(71)が「００２」〜「０９９」である取出ヘッド(25)についても同様である。
【００２２】
取出ヘッド(25)の種類選択を行なうときは、図４の取出ヘッド種類キー(61)を繰り返して操作すると、選択される取出ヘッド種類(71)が前記「００１」〜「０９９」の範囲で変化し、該選択された取出ヘッド種類(71)の番号が取出ヘッド種類キー(61)の横に表示される（図２のステップ(ST5)参照）。次に、ステップ(ST6)で完了キー(65)の操作が確認されると、取出ヘッド(25)の種類選択が完了し、ステップ(ST7)のレベル選択ルーチンに制御が移される。
【００２３】
本実施の形態では、取出ヘッド種類キー(61)で特定の取出ヘッド種類(71)が選択された時点では、取出速度(81)や、加速度(82)、停止時間(83)は、何れも中レベル（「Ａ１中」「Ｂ１中」「Ｃ１中」等）に設定されるようになっている。又、図７のテーブル(T)に格納された取出速度(81)や、加速度(82)、停止時間(83)としては、選択された取出ヘッド種類(71)の取出ヘッド(25)やこれで保持される成形品の重量や外形等に適した値が設定されている。
【００２４】
従って、既述従来のようにテンキーを操作して数値入力する場合に比べ、取出速度等のデータ入力作業が簡便に行なえる。又、重量や外形等が異なる取出ヘッド(25)等の種類に応じて設定されている取出速度(81)や加速度(82)、停止時間(83)が自動的に設定されるから、取出速度等の数値データを作業者が経験や演算で決定する必要がなく、前記速度等のデータ設定が一層簡便に行なえる。
【００２５】
従って、本実施の形態では、成形品取出機(2)に取り付けられた取出ヘッド(25)の種類（取出ヘッド種類(71)）は既述発明特定事項たる「成形品取出機(2)に関する条件」に対応し、取出ヘッド種類キー(61)は既述発明特定事項たる「条件入力手段」に対応する。又、図７のテーブル(T)と、特定の取出ヘッド種類(71)に対応する取出速度(81)をテーブル(7)から選択するマイクロコンピュータの機能部は既述発明特定手段たる「入力された条件に関係付けられた数値データを特定する数値データ特定手段」に対応する。
【００２６】
尚、金型種類キー(63)や成形品種類キー(64)が操作された場合も、図７のテーブル(T)を利用し、上記取出ヘッド種類キー(61)の操作時と同様の手順で加速度(82)や停止時間(83)の内容が設定される。加速度(82)や停止時間(83)の設定は、後述するステップ(ST8)で使用期間キー(62)の操作が確認されない場合に実行されるが、これらの設定手順は省略する。
【００２７】
図３は、図２のステップ(ST7)で実行されるレベル選択ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
先ず、図３のステップ(ST70)で、レベル選択モード画面（図５参照）がコントローラ(1)の表示画面(10)に表示される。図５では、成形品取出時に於ける取出ヘッド(25)及びランナヘッド(26)の速度（取出速度）を設定する為の速度キー(40)と、成形品取出時に於ける加速度を設定する為の加速度キー(41)と、成形品取出し前に於ける取出ヘッド(25)の待機位置（金型(30)の近傍位置）での停止時間を設定する為の停止時間キー(47)と、これらの速度（取出速度）、加速度、及び停止時間の大きさを更に「高」,「中」,「低」に夫々変更する為の高レベルキー(43)、中レベルキー(44)、及び、低レベルキー(45)が表示される。又、設定完了時に操作する完了キー(46)も表示される。
【００２８】
図３のステップ(ST71)で速度キー(40)の操作が確認できると、ステップ(ST72)で高レベルキー(43)〜低レベルキー(45)の何れが操作されたかを確認し、高レベルキー(43)の操作が確認されると、ステップ(ST73)で取出ヘッド(25)やランナヘッド(26)による成形品の取出速度を高レベルに設定する。従って、図７に示すように、例えば取出ヘッド種類(71)が「００１」の場合、前記取出速度は高レベルたる「Ａ１」に設定される。同様に、中レベルキー(44)の操作が確認されるとステップ(ST74)で取出速度を中レベルに設定され、低レベルキー(45)の操作が確認されるとステップ(ST75)で取出速度を低レベルに設定される。
その後、完了キー(46)が操作されたことがステップ(ST76)で確認されると、レベル選択ルーチンを抜け出し、図２のステップ(ST1)に制御が戻される。
【００２９】
尚、図３のステップ(ST71)で速度キー(40)の操作が確認されない場合は、ステップ(ST77)で加速度キー(41)が操作されたか否かが判断され、操作された場合は、速度キー(40)に関する前記説明と同様の手順で、図７のテーブル(T)に基づいて加速度(80)の内容が設定される。又、ステップ(ST77)で加速度キー(41)の操作が確認されず、且つステップ(ST78)で停止時間キー(47)の操作が確認された場合も、速度キー(40)に関する前記説明と同様の手順で停止時間(83)の内容が設定される。
【００３０】
一方、図２のステップ(ST3)を実行した際に、取出ヘッド種類キー(61)の操作が確認されない場合は、ステップ(ST8)を実行し、成形品取出機(2)の使用期間を設定する為の使用期間キー(62)（図４参照）が操作されたか否かが判断される。操作されたことが確認されると、ステップ(ST9)を実行して図６の使用期間入力モード画面に表示画面(10)を切り替える。
【００３１】
この使用期間入力モード画面では、テンキー(11)と、完了キー(75)が表示され、その後、ステップ(ST10)で使用期間の入力が受け付けられる。ここで、テンキー(11)で使用期間が月単位で入力されると、入力された使用期間が使用期間表示(76)に示される（ステップ(ST11)参照）。本実施の形態では、取出ヘッド種類キー(61)や、取出ヘッド種類キー(61)の操作後に操作される速度キー(40)、加速度キー(41)で設定された取出速度(81)や加速度(82)は、成形品取出機(2)の使用期間が増加するに従って小さくなるように関数を用いて補正される（マイクロコンピュータで演算される）ようになっている。例えば、取出速度(81)の場合、使用期間が１２箇月以上であれば、テーブル(T)から呼び出した取出速度(81)に（１２／テンキー(11)で入力された使用期間）を掛け算しこれにより、使用期間の増加に伴って取出速度(81)を小さくする演算を実行する。尚、使用期間が１２箇月未満の場合はテーブル(T)から呼び出した取出速度(81)がそのまま採用される。これにより、成形品取出機(2)の経年疲労を考慮した使用期間等に基づいて成形品の取出速度等の数値データを作業者が経験や演算で決定する必要がなく、前記速度等のデータ設定が一層簡便に行なえる。尚、本実施の形態では、使用期間キー(61)やテンキー(11)は既述発明特定事項たる「条件入力手段」に対応し、テンキー(11)で入力された使用期間と前記関数に基づいて取出速度(81)等を補正するマイクロコンピュータの機能部は既述発明特定事項たる「数値データ特定手段」に対応する。
【００３２】
次に、図２のステップ(ST12)で、図６に現れる完了キー(75)の操作が確認されると、ステップ(ST1)に制御が戻される。
以上のようにして設定された取出速度や加速度等のティーチングデータは、コントローラ(1)から通信回線で成形品取出機(2)に送られると共に、予め成形品取出機(2)の制御部に読み込まれている制御プログラムと合体される。
【００３３】
その後、成形品取出機(2)の自動運転を開始させる為にコントローラ(1)の操作スイッチ(S)が操作されると、該操作がステップ(ST13)で確認される。すると、コントローラ(1)から成形品取出機(2)に自動運転の指示が行なわれ（ステップ(ST14)）る。又、運転停止操作が行なわれたことがステップ(ST15)で確認されたときは、ステップ(ST16)で成形品取出機(2)に運転停止の指示が行なわれる。
尚、コントローラ(1)は、成形品取出機(2)と通信ケーブルで接続されている有線式のものや、成形品取出機(2)と無線通信するワイヤレス式のものを採用できる。
【００３４】
又、上記実施の形態に於いては、表示画面(10)に表示されるテンキー(11)により、図７のテーブル(T)に格納された、取出速度(81)や、加速度(82)、停止時間(83)の個々の値（「Ａ１高」「Ａ１中」「Ａ１低」等の具体的な値）を任意に設定変更できるようにしてもよい。
【００３５】
尚、上記実施の形態では、図５に示すように、高レベルキー(43)、中レベルキー(44)、及び、低レベルキー(45)を操作することにより、取出速度等を設定できるようにした。この場合、前記「高レベル」、「中レベル」及び「低レベル」の各レベルの使用頻度、即ち、取出速度等の大きさに対応する各数値データ（「Ａ１高」「Ａ１中」「Ａ１低」等）の使用頻度を演算する頻度学習機能をコントローラ(1)に組み込み、図４に現れる取出ヘッド種類キー(61)が操作されたときは、使用頻度の高いものが最初に呼び出されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】コントローラ(1)で遠隔操作される成形品取出機(2)と射出成形機(3)を、成形機操作側から見た図
【図２】本発明の実施の形態に係るコントローラ(1)の動作を説明するフローチャート
【図３】本発明の実施の形態に係るコントローラ(1)の動作を説明するフローチャート
【図４】コントローラ(1)の表示画面(10)に表示されるデータ設定メニュー画面
【図５】コントローラ(1)の表示画面(10)に表示されるレベル選択モード画面
【図６】コントローラ(1)の表示画面(10)に表示される使用期間入力モード画面
【図７】取出速度(81)、加速度(80)、及び、停止時間(83)を関係付けるテーブル(T)
【符号の説明】
【００３７】
(1)・・・コントローラ
(2)・・・成形品取出機
(3)・・・射出成形機
(25)・・・取出ヘッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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