(57)【要約】【課題】重量ワークを搭載対象に搭載するときに大きな労力を必要とせず、微妙な位置合わせ調整を行うことのできるシンプルな構造のワーク搭載装置を提供する。【解決手段】ワーク搭載装置２０は、本体フレーム２２と、本体フレーム２２に対して、回転軸３４により回転動作可能に支持された可動アーム２４と、可動アーム２４の一方側先端部に固定されて、アクスルアッシー１０を把持可能な把持部２８と、可動アーム２４の回転動作を抑制する回転抑制部材３０とを含んで構成されている。回転抑制部材３０は、回転軸３４を挟んで可動アーム２４の一方側先端部とは反対側の他方側の一部と、本体フレーム２２の一部を接続する。回転抑制部材３０は、把持部２８によりアクスルアッシー１０が把持された場合に、可動アーム２４の回転動作を抑制し把持部２８の姿勢を中立姿勢に保つ。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
重量ワークを把持して移動することにより、前記重量ワークの搭載支援を行うワーク搭載装置であって、
本体フレームと、
前記本体フレームに対して、回転軸により回転動作可能に支持された可動アームと、
前記可動アームの一方側先端部に固定されて、前記重量ワークを把持可能な把持部と、
前記回転軸を挟んで前記可動アームの前記一方側先端部とは反対側の他方側の一部と、前記本体フレームの一部を接続する部材であって、前記把持部により前記重量ワークが把持された場合に、前記可動アームの回転動作を抑制し前記把持部の姿勢を中立姿勢に保つ回転抑制部材と、
を含むことを特徴とするワーク搭載装置。
【請求項２】
前記本体フレームは、空中静止可能なバランス機構を有するクレーン装置に支持される接続部を有することを特徴とする請求項１記載のワーク搭載装置
【請求項３】
前記回転抑制部材は、流体圧緩衝器で構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２記載のワーク搭載装置。
【請求項４】
前記把持部は、
前記重量ワークの一部を把持する開閉自在な一対のチャック爪部と、
前記一対のチャック爪部に連結され、当該一対のチャック爪部の開閉動作時に所定方向に移動して開閉動作の同期を強制する同期強制部材と、
前記同期強制部材が前記一対のチャック爪部の閉動作を同期強制した場合に、当該同期強制部材の移動を規制して前記一対のチャック爪部の閉動作状態を維持するロック部材と、
を含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のワーク搭載装置。
【請求項５】
前記把持部は、前記一対のチャック爪部のワーク把持面に前記重量ワークが接触することを契機に閉動作を行うとともに、前記同期強制部材を移動させて、当該同期強制部材と前記ロック部材とを係合させることを特徴とする請求項４記載のワーク搭載装置。
【請求項６】
前記把持部は、前記一対のチャック爪部が開動作する方向に前記同期強制部材を付勢する付勢部材を有していることを特徴とする請求項４または請求項５記載のワーク搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搭載装置、特に質量の重い重量ワークを取付対象物に搭載するときの搭載支援を行うワーク搭載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両など大型製品を組み立てる場合、組立ライン上を移動してくる組立対象物、たとえば、組立途中の車両に順次所定の搭載部品を搭載して組み付けていく。この場合、作業者は、ライン側の所定位置で待機し、組立対象の車両が作業領域に到達すると、搭載部品を持ち上げ搭載作業を開始する。ところで、上述したように車両などの大型製品では、組み付ける搭載部品も大型であり質量も重い場合が多い。このような重い部品を以下、「重量ワーク」という。このような重量ワークを搬送したり、搭載作業をするときの作業者の労力を軽減する目的で、たとえば、特許文献１に記載されるような部品を搬送したり搭載したりする作業を支援する装置が用いられている。この装置は、駆動部が発生する持上力により重量ワークを実質的に無重力状態にして人力で容易に移動させることができるようにしている。
【特許文献１】特開２０００−３４３３５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上述したような装置は、多くの駆動部を用いた大掛かりな装置であり、構造や制御も複雑であった。そのため使い勝手が悪いという問題があった。また、重量ワークの形状によっては搭載位置に対する位置合わせが困難である場合や、位置合わせを行うために、重量ワークの姿勢を傾けたりしなければならない場合がある。このような場合、上述したような大掛かりな装置では微妙な調整が困難であり、搭載作業性が悪いという問題がある。
【０００４】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、重量ワークを搭載対象に搭載するときに大きな労力を必要とせず、微妙な位置合わせ調整を行うことのできるシンプルな構造のワーク搭載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明のある態様においては、重量ワークを把持して移動することにより、前記重量ワークの搭載支援を行うワーク搭載装置であって、本体フレームと、前記本体フレームに対して、回転軸により回転動作可能に支持された可動アームと、前記可動アームの一方側先端部に固定されて、前記重量ワークを把持可能な把持部と、前記回転軸を挟んで前記可動アームの前記一方側先端部とは反対側の他方側の一部と、前記本体フレームの一部を接続する部材であって、前記把持部により前記重量ワークが把持された場合に、前記可動アームの回転動作を抑制し前記把持部の姿勢を中立姿勢に保つ回転抑制部材と、を含むことを特徴とする。
【０００６】
回転軸を中心に回転動作可能に支持された可動アームは、一端に重量ワークを把持する把持部を有し、回転軸を挟んで他方側に回転抑制部材を接続している。この場合、重量ワークの質量と回転軸までの距離及び回転抑制部材の回転抑制力と回転軸までの距離を適切に選択することにより、重量ワークが可動アームを回転させようとする力を相殺することができる。つまり、重量ワークを把持した把持部が回転しない中立姿勢を保つことができる。その結果、作業者が可動アームの回転抑制部材が接続された側を押し下げたり押し上げたりすることにより、把持部の姿勢を容易に変化させることができる。このとき、可動アームは中立状態なので、把持部の姿勢は、重量ワークの質量より遙かに小さい力で変化させることが可能であり、重量ワークを搭載位置に接近させたり、微妙な位置合わせを行うときの姿勢調整が容易にできる。
【０００７】
また、上記態様において、前記本体フレームは、空中静止可能なバランス機構を有するクレーン装置に支持される接続部を有してもよい。空中静止可能なバランス機構を有するクレーン装置は、たとえば、作業位置上方に配置されたフレームや天井に固定することができる。ワーク搭載装置を空中静止可能なバランス機構を有するクレーン装置に接続することにより、ワーク搭載装置の適用範囲を広げることができる。たとえば、車両などのような大型製品の複数箇所で重量ワークの搭載作業を行う場合でも、一つのワーク搭載装置で作業することができる。また、重量ワークの搬送範囲が広く取れるので、作業性が向上できる。
【０００８】
また、上記態様において、前記回転抑制部材は、流体圧緩衝器で構成することができる。この場合、重量ワークの質量と把持部から回転軸までの距離、及び回転軸から流体圧緩衝器の接続位置までの距離に基づき、可動アームの回転動作を抑制できる流体圧緩衝器の能力を決定することができる。たとえば、重量ワークを傾いた姿勢で搭載位置まで移動させる場合、その傾き姿勢を形成するとき流体圧緩衝器が最大圧縮するように設定すれば、傾き姿勢から正立姿勢に戻すには、流体圧緩衝器を伸長させることになるので、小さな力で流体圧緩衝器を伸長させ、微妙な位置合わせを行いつつ、重量ワークの正立姿勢を得ることができる。
【０００９】
また、上記態様において、前記把持部は、前記重量ワークの一部を把持する開閉自在な一対のチャック爪部と、前記一対のチャック爪部に連結され、当該一対のチャック爪部の開閉動作時に所定方向に移動して開閉動作の同期を強制する同期強制部材と、前記同期強制部材が前記一対のチャック爪部の閉動作を同期強制した場合に、当該同期強制部材の移動を規制して前記一対のチャック爪部の閉動作状態を維持するロック部材と、を含んでもよい。一対のチャック爪部に連結される同期強制部材により開閉動作を同期させることにより、重量ワークの把持または開放をスムーズに行うことができる。また、一対のチャック爪部の閉動作の同期を強制する同期強制部材の移動を規制することによりチャック爪部の実質的な閉動作を規制することが可能になり、重量ワークの把持状態を維持できる。
【００１０】
また、上記態様において、前記把持部は、前記一対のチャック爪部のワーク把持面に前記重量ワークが接触することを契機に閉動作を行うとともに、前記同期強制部材を移動させて、当該同期強制部材と前記ロック部材とを係合させるようにしてもよい。この態様によれば、把持部を重量ワークに押し当たるのみで、把持動作およびロック動作を実現することができる。
【００１１】
また、上記態様において、前記把持部は、前記一対のチャック爪部が開動作する方向に前記同期強制部材を付勢する付勢部材を有していてもよい。この態様によれば、ロック部材と同期強制部材との係合が外れた場合、付勢部材は同期強制部材を移動させ、チャック爪部が開動作する。その結果、チャック爪部は重量ワークをスムーズに開放できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のワーク搭載装置によれば、シンプルな構成で重量ワークを搭載対象に搭載するときに大きな労力を必要とせず、微妙な位置合わせ調整を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）を、図面に基づいて説明する。
【００１４】
本実施形態のワーク搭載装置は、本体フレームと、本体フレームに対して、回転軸により回転動作可能に支持された可動アームと、可動アームの一方側先端部に固定されて重量ワークを把持可能な把持部と、可動アームの回転動作を抑制する回転抑制部材とを含んで構成されている。回転抑制部材は、回転軸を挟んで可動アームの一方側先端部とは反対側の他方側の一部と、本体フレームの一部を接続する。回転抑制部材は、把持部により重量ワークが把持された場合に、可動アームの回転動作を抑制し把持部の姿勢を中立姿勢に保つ。可動アームは回転抑制部材により中立姿勢状態なので、可動アームにおいて把持部と逆側で作業者が上方向または下方向に力を加えると、可動アームは力を加えた距離分だけ回転し、把持部の姿勢が変化し、微妙な姿勢調整ができる。
【００１５】
図１は、本実施形態のワーク搭載装置で扱う重量ワークの一例であるアクスルアッシー１０の外観図である。本実施形態で例示するアクスルアッシー１０は、主としてブレーキ装置１２（図１の場合、ディスクブレーキ装置）と、コイルスプリング１４付きのショックアブソーバ１６を含んで構成されている。なお、図１のアクスルアッシー１０は、ＦＦ車のリア用である。アクスルアッシー１０を車両に搭載する場合、まず、アクスルアッシー１０のショックアブソーバ１６を車両側に傾けて、車両ボディのタイヤ用開口部から車両ボディ内部に挿入する。その後、アクスルアッシー１０を傾き姿勢から立位姿勢に姿勢調整するとともに、ショックアブソーバ１６の上端部のスタッド１８を車両ボディの取付穴に挿入し、車室内部側からナットにより固定する。なお、その後、アクスルアッシー１０はサスペンションアームなどとも接続される。このようなアクスルアッシー１０は、軽いものでも十数ｋｇ、重いものでは３０ｋｇを超えるものもある。本実施形態では、このような質量の重い部品を重量ワークと呼ぶ。
【００１６】
図２は、図１に示すアクスルアッシー１０を車両の搭載位置に搬送し、さらに詳細な位置合わせの支援を行うワーク搭載装置２０の構成を説明する側面図である。また、図３は、ワーク搭載装置２０の上面図である。
【００１７】
ワーク搭載装置２０は、垂直部２２ａと水平部２２ｂとからなる略Ｌ字形状の本体フレーム２２と、本体フレーム２２に対して回転運動可能に取り付けられた可動アーム２４と、一対のチャック爪部２６ａ、２６ｂを有する把持部２８、可動アーム２４の回転動作を規制する回転抑制部材３０を含んで構成される。
【００１８】
本体フレーム２２は、後述するクレーン装置に接続するための接続部３２を垂直部２２ａのたとえば上端部に有している。本体フレーム２２はたとえば鉄製の角パイプで形成することができる。可動アーム２４も同様に鉄製の角パイプを主材料として構成することができる。可動アーム２４と本体フレーム２２は回転軸３４で接続され、可動アーム２４が本体フレーム２２に対して図２中矢印Ａ1、Ａ2方向に自由に回転可能になっている。
【００１９】
可動アーム２４の先端には、一対のチャック爪部２６ａ、２６ｂを有する把持部２８が固定されている。把持部２８は可動アーム２４の延在方向と略直行する方向に延びるベースアーム３６と、当該ベースアーム３６の両端に固定され、チャック爪部２６ａ、２６ｂを回動自在に支持するステイ部３８ａ、３８ｂを有して構成されている。チャック爪部２６ａはステイ部３８ａに立設された回転軸４０ａを中心に回動自在であり、チャック爪部２６ｂはステイ部３８ｂに立設された回転軸４０ｂを中心に回動自在である。チャック爪部２６ａ、２６ｂは、アクスルアッシー１０のショックアブソーバ１６の胴部を直接把持するワーク把持面を形成するパッド部４２ａ、４２ｂを有している。パッド部４２ａ、４２ｂは、たとえば、金属の半円弧状の部材の表面に柔軟性のあるゴム材や樹脂材などからなる緩衝材を貼り付けるかコーティングすることが望ましい。緩衝材は、ショックアブソーバ１６を把持したときに傷を付けてしまうことを防止するとともに、把持するときにある程度押圧変形させることで、ショックアブソーバ１６に対する把持力を増大させることができる。また、緩衝材の表面には、把持したときに滑り止め効果を発揮するように複数の凹凸や溝を設けてもよい。
【００２０】
ところで、一対のチャック爪部２６ａ、２６ｂはそれぞれ回転軸４０ａ、４０ｂを中心に回転自在であるため、このままでは、アクスルアッシー１０のショックアブソーバ１６を安定して把持できない。そこで、本実施形態では、一対のチャック爪部２６ａ、２６ｂの開閉動作時に所定方向に移動して、開閉動作の同期を強制する同期強制部材４４が設けられている。同期強制部材４４は、Ｔ字形状の金属棒部材で、各チャック爪部２６ａ、２６ｂ上に形成された同期強制ブロック４６ａ、４６ｂと係合している。同期強制ブロック４６ａ、４６ｂは図４に示すように、２枚の板材４８を支柱５０や側壁５２で所定距離隔てて形成した箱形の部材である。同期強制ブロック４６ａ（４６ｂ）は、上面及び底面を除く４側面のうち２側面Ｓ１、Ｓ２が完全に開放され、側面Ｓ３が支柱５０と側壁５２、上面及び底面を形成する板材４８で囲まれた窓を形成している。なお、側面Ｓ４は、側壁５２で塞がれている。Ｔ字形状の同期強制部材４４の左右に伸びる腕部は、それぞれ同期強制ブロック４６ａ、４６ｂの側面Ｓ３に挿入されている。したがって、同期強制部材４４が図３中矢印Ｐ１方向に移動すると、同期強制部材４４が同期強制ブロック４６ａ、４６ｂの支柱５０と係合して、チャック爪部２６ａを反時計回り方向、チャック爪部２６ｂを時計回り方向に強制的に同期させながら回転させる。その結果、一対のチャック爪部２６ａ、２６ｂはアクスルアッシー１０のショックアブソーバ１６を把持することができる。また、同期強制部材４４が矢印Ｐ２方向に移動すれば、同期強制部材４４が側壁５２を押して、チャック爪部２６ａを時計回り方向、チャック爪部２６ｂを反時計回り方向に強制的に同期させながら回転させる。その結果、一対のチャック爪部２６ａ、２６ｂはアクスルアッシー１０のショックアブソーバ１６を把持状態から開放することができる。
【００２１】
本実施形態の場合、同期強制部材４４が矢印Ｐ1方向に移動したときに、当該同期強制部材４４の移動をロックしてチャック爪部２６ａ、２６ｂの閉動作状態を維持するロック部材５４を有している。ロック部材５４は、可動アーム２４に対して回転軸５６により回転自在に連結されている。また、ロック部材５４は同期強制部材４４の尾部に形成されたロック片４４ｂにより押されることにより、図２中矢印Ｑ１方向に回転するようにテーパ部５４ａを有している。また、ロック部材５４は、矢印Ｑ１方向に回転したときに、ロック片４４ｂを受け入れるロック溝５４ｂを有している。同期強制部材４４は、スプリング５８などで構成できる付勢部材で矢印Ｑ１の逆方向に回転するように付勢されているので、同期強制部材４４が矢印Ｐ１方向に移動してロック部材５４を矢印Ｑ１方向に回転させると、ロック片４４ｂとロック溝５４ｂの係合を維持するようにロック部材５４を引き戻す。その結果、同期強制部材４４の移動状態が維持され、チャック爪部２６ａ、２６ｂの閉動作状態が維持される。なお、同期強制部材４４のロック片４４ｂには、付勢部材としてたとえばスプリング６０が接続され、同期強制部材４４を矢印Ｐ２方向に常時付勢している。したがって、作業者がたとえば、ロック部材５４のＲ部を押下して、ロック部材５４を矢印Ｑ１の逆方向に回転させると、ロック溝５４ｂとロック片４４ｂの係合が解消され、同期強制部材４４が矢印Ｐ２方向に移動する。その結果、チャック爪部２６ａ、２６ｂの閉動作状態が解除され、ショックアブソーバ１６の把持を開放する。
【００２２】
前述したように、アクスルアッシー１０を車両の搭載位置に接近させるためには、まずアクスルアッシー１０を前傾させる必要がある。つまり、可動アーム２４を矢印Ａ１方向に回転させる必要がある。さらに、スタッド１８の締結を行う場合には、前傾姿勢から立位姿勢に復帰させる必要がある。つまり、重量ワークであるアクスルアッシー１０の質量に打ち勝ち可動アーム２４を矢印Ａ２方向に回転させる必要がある。この場合、作業者は、可動アーム２４に設けられたハンドル６２を把持して可動アーム２４を矢印Ｄ方向に押し下げる必要がある。可動アーム２４は、回転軸３４を中心に回転するので、把持部２８がアクスルアッシー１０を把持すると、当該アクスルアッシー１０の重さにより可動アーム２４は矢印Ａ１方向に回転する。つまり、重量ワークであるアクスルアッシー１０を前傾姿勢から立位姿勢に復帰させるために、作業者は大きな労力を必要とする。そこで、本実施形態では、回転抑制部材３０を用いて作業者の労力軽減を行っている。回転抑制部材３０はたとえば流体圧緩衝器で構成することができる。
【００２３】
図５に示すように、回転軸３４を中心に回転する可動アーム２４は「梃子」と見なすことができる。したがって、回転軸３４からアクスルアッシー１０の重心までの距離Ｍとアクスルアッシー１０の質量の積と、回転軸３４から回転抑制部材３０の作用点までの距離Ｎと回転抑制部材３０の回転抑制力の積を等しくすれば、原理的に可動アーム２４は釣り合って中立姿勢を保つことができる。たとえば、アクスルアッシー１０の質量が３０ｋｇで距離Ｍが１５０ｍｍで、回転抑制部材３０の回転抑制力が３０ｋｇの場合、距離Ｎを１５０ｍｍとすれば釣り合う。したがって、ハンドル６２を作業者が矢印Ｄ方向に押し下げれば、大きな労力を必要することなくアクスルアッシー１０を把持した状態の可動アーム２４を立位姿勢に修正することができる。なお、アクスルアッシー１０を傾いた姿勢で搭載位置まで移動させる場合、その傾き姿勢を形成するとき流体圧緩衝器が最大圧縮するように設定すれば、傾き姿勢から正立姿勢に戻すには、流体圧緩衝器を伸長させることになるので、小さな力で流体圧緩衝器を伸長させ、微妙な位置合わせを行いつつ、重量ワークの正立姿勢を得ることができる。
【００２４】
このように構成されるワーク搭載装置２０は、重量ワークであるアクスルアッシー１０を空中で支持した状態で、ワーク収納場所（ワーク供給ラックなど）から車両への載置位置に移動して、そのまま載置作業を開始する必要がある。そこで、本実施形態の場合、図６に示すようにワーク搭載装置２０は、支持するものを空中静止可能なバランス機構を有するクレーン装置６４に支持させている。クレーン装置６４の上端部分は、たとえば、アクスルアッシー１０の搭載作業をする作業位置上方に配置されたフレームや車両組立工場の天井の梁に固定されている。本実施形態の場合、クレーン装置６４は２アーム式の装置であり、天井の梁６６に固定された第１アーム６８は、アクチュエータにより梁６６に沿って図６の紙面表裏方向に移動するとともに、アクチュエータにより図６中矢印Ｅ１、Ｅ２方向に揺動する。また、第１アーム６８は、連結ジョイント７０を介して第２アーム７２と接続されており、図６中矢印Ｆ１、Ｆ２方向に旋回する。第２アーム７２の先端部には、ワーク搭載装置２０が接続部３２を介して図６中矢印Ｇ１、Ｇ２方向に旋回自在に取り付けられている。このようなクレーン装置６４に支持されるワーク搭載装置２０は、アクスルアッシー１０を載置作業領域の任意の位置に大きな力を必要とすることなく移動させることができる。このようにクレーン装置６４を用いれば、ワーク搭載装置２０の適用範囲を広げることができる。たとえば、車両などのような大型製品の複数箇所でアクスルアッシー１０の搭載作業を行う場合でも、一つのワーク搭載装置２０で作業することができる。また、アクスルアッシー１０の搬送範囲が広く取れるので、作業性が向上できる。
【００２５】
クレーン装置６４に支持されるワーク搭載装置２０を用いたアクスルアッシー１０の搭載作業の手順を図３、図６、図７を用いて説明する。
【００２６】
まず、作業者は、アクスルアッシー１０を把持していないワーク搭載装置２０に手を添え、クレーン装置６４を移動させ、ワーク搭載装置２０の把持部２８を搭載対象のアクスルアッシー１０の収納位置まで移動する。回転抑制部材３０は外力を加えない場合所定の抵抗を有した状態で静止するので、可動アーム２４はアクスルアッシー１０を把持していない状態でも、任意の静止姿勢を維持することができるので、把持部２８の移動作業も容易にできる。なお、クレーン装置６４の操作は、図６に示すように、たとえば、ワーク搭載装置２０に取り付けられたコントローラ７４を用いて各アクチュエータをコントロールすることで行える。
【００２７】
図３に示すように、ワーク搭載装置２０の把持部２８をアクスルアッシー１０の把持位置であるショックアブソーバ１６に接近させ、さらにパッド部４２ａ、４２ｂに押し当てる。このとき作業者は、可動アーム２４に設けられたハンドル６２と本体フレーム２２に設けられたハンドル７６を把持して、ワーク搭載装置２０の全体を押すことができるので、把持部２８をスムーズにショックアブソーバ１６に接近させ、押し当てることができる。前述したように、パッド部４２ａ、４２ｂを支持するチャック爪部２６ａ、２６ｂは、回転軸４０ａ、４０ｂを中心に回動自在で、かつ同期強制部材４４により連結されている。したがって、ショックアブソーバ１６がパッド部４２ａ、４２ｂに接触して押し込まれると、チャック爪部２６ａ、２６ｂが閉動作を行い図７に示すような状態になる。チャック爪部２６ａ、２６ｂの閉動作に伴い、同期強制部材４４は、図７中矢印Ｐ１方向に移動して、ロック片４４ｂがロック部材５４のロック溝５４ｂに係合する。その結果、チャック爪部２６ａ、２６ｂの閉動作状態は維持され、アクスルアッシー１０をしっかりと把持することができる。
【００２８】
作業者は、この状態で、ハンドル６２、７６を操作して、把持部２８に把持されたアクスルアッシー１０を車両の搭載位置に移動する。この移動の途中で、ハンドル６２を矢印Ｄ方向（図２参照）回転させ、アクスルアッシー１０を搭載位置に進入させるのに適した前傾姿勢にする。前述したように、可動アーム２４は回転抑制部材３０により中立姿勢を維持できているので、作業者はアクスルアッシー１０を大きな労力を必要とすることなく最適な前傾姿勢にして、その姿勢を維持しながら搭載位置に進入させることができる。
【００２９】
アクスルアッシー１０を搭載位置に進入させたら、ハンドル６２を操作してアクスルアッシー１０の搭載姿勢である立位姿勢に修正する。このときも可動アーム２４は回転抑制部材３０により中立姿勢を維持できているので、作業者はアクスルアッシー１０を大きな労力を必要とすることなく最適な立位姿勢とすることができる。アクスルアッシー１０は、ワーク搭載装置２０（クレーン装置６４）に空中静止状態で支持されているので、作業者は、ワーク搭載装置２０から手を離して車内側に回り込み、スタッド１８（図１参照）の締結作業ができる。締結作業完了後、作業者は、再度車側側に移動し、ロック部材５４のＲ部を押下して、ロック部材５４を矢印Ｑ１の逆方向に回転させて、ロック溝５４ｂとロック片４４ｂの係合を解除する（図２参照）。ロック片４４ｂはスプリング６０により矢印Ｐ２方向（図３参照）に付勢されているので、チャック爪部２６ａ、２６ｂの閉動作状態がスムーズに解除される。つまり、ショックアブソーバ１６の把持を開放して、一連のアクスルアッシー１０の搭載作業を終了する。以後、同様な手順によりアクスルアッシー１０の搭載作業を継続する。
【００３０】
このように、ワーク搭載装置２０は、回転抑制部材３０の動作によりアクスルアッシー１０を把持した状態でも可動アーム２４の中立姿勢が保てるので、アクスルアッシー１０の姿勢変更や移動に大きな労力を必要とせず、容易に重量ワークであるアクスルアッシー１０の搭載作業を行うことができる。また、従来、アクスルアッシー１０は質量が重く移動が困難であること、アクスルアッシー１０の姿勢を作業途中で変更する必要があることなどのために、アクスルアッシー１０の支持だけでも２人程度必要としていた。さらに、アクスルアッシー１０を載置姿勢で支持した状態で、他の作業者が車内側からスタッド１８の締結作業を行う必要があった。つまり、アクスルアッシー１０の搭載作業に３人必要であったが、本実施形態のワーク搭載装置２０を用いれば、アクスルアッシー１０の搭載作業時の姿勢変更や微妙な位置調整が容易になる。また、空中での中立静止支持もできるので、一連の作業を１人で、しかも大きな労力を必要とすることなく完了させることができる。
【００３１】
なお、本実施形態では、重量ワークとして、アクスルアッシー１０を例示したが、搭載作業中に中立姿勢をとる必要のあるワーク、つまり、大きな労力を必要とすることなく姿勢の変更が必要なワークにも適用可能であり、同様な効果を得ることができる。また、ワーク搭載装置２０の本体フレーム、可動アーム、把持部、回転抑制部材は、本実施形態で説明したものと同様な機能を有する部材であれば、適宜その形状を変更可能であり、本実施形態と同様な機能を果たすことができる。
【００３２】
また、本実施形態において、把持部２８のチャック爪部２６ａ、２６ｂを把持するアクスルアッシー１０のショックアブソーバ１６に応じて交換できるようにすれば、ワーク搭載装置２０の汎用性が向上する。なお、質量の異なるアクスルアッシー１０にワーク搭載装置２０を適用する場合、可動アーム２４の中立姿勢が維持できなくなることがある。この場合、回転抑制部材３０と可動アーム２４と接続位置を変化できる構造として、可動アーム２４に対する回転抑制部材３０の作用点の位置を変える。たとえば、アクスルアッシー１０の質量が軽くなる場合、可動アーム２４に対する回転抑制部材３０の接続位置を回転軸３４に近づければよい。このような調整を行うことで、アクスルアッシー１０の質量が変化する場合でも、回転抑制部材３０を交換することなく、可動アーム２４の中立姿勢を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態に係るワーク搭載装置で搭載可能な重量ワークの一例であるアクスルアッシーの斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係るワーク搭載装置の構成を説明する側面図である。
【図３】本発明の実施形態に係るワーク搭載装置の構成を説明する上面図であり、把持部が開動作している状態を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係るワーク搭載装置の同期強制ブロックを説明する説明図である。
【図５】本発明の実施形態に係るワーク搭載装置の動作原理を説明する説明図である。
【図６】本発明の実施形態に係るワーク搭載装置を接続するクレーン装置の構成図である。
【図７】本発明の実施形態に係るワーク搭載装置の上面図であり、把持部が閉動作している状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３４】
１０  アクスルアッシー、  １６  ショックアブソーバ、  １８  スタッド、  ２０  ワーク搭載装置、  ２２  本体フレーム、  ２４  可動アーム、  ２６ａ、２６ｂ  チャック爪部、  ２８  把持部、  ３０  回転抑制部材、４４  同期強制部材、  ４４ｂ  ロック片、  ６２、７６  ハンドル、  ６４  クレーン装置。
【図１】
2008105123.tif 000003
【図２】
2008105123.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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