(57)【要約】【課題】車両を駐車目標領域の所望の位置に容易に駐車させることができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両に設けられたカメラ３５から画像データを取得し、画像データに基づく俯瞰合成画像をディスプレイ２０に表示する支援制御装置２において、車両の舵角に応じた予想軌跡の座標を演算し、車両周辺の駐車領域を検出するとともに、検出した駐車領域の幅を算出し、予想軌跡を駐車領域の幅に合わせて拡張し、拡張予想軌跡線を俯瞰合成画像上に描画する画像プロセッサ１１を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた撮影手段から映像信号を取得し、前記映像信号に基づく車両周辺画像を表示手段に表示する駐車支援方法において、
前記車両周辺の駐車領域を検出し、検出した前記駐車領域の幅を算出するとともに、前記車両の舵角及び前記駐車領域の幅に基づいて演算した予想軌跡を前記車両周辺画像上に描画することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両に設けられた撮影手段から映像信号を取得し、前記映像信号に基づく車両周辺画像を表示手段に表示する駐車支援装置において、
前記車両周辺画像を描画する周辺画像描画手段と、
前記車両周辺の駐車領域を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出した前記駐車領域の幅を算出する幅取得手段と、
前記車両の舵角及び前記幅取得手段により算出した前記駐車領域の幅に基づいて予想軌跡を演算し、該演算した予想軌跡を前記車両周辺画像上に描画する軌跡演算手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記軌跡演算手段は、前記車両の舵角に応じた予想軌跡の座標を演算し、該予想軌跡を前記幅取得手段により算出した前記駐車領域の幅に合わせて拡張した予想軌跡を前記車両周辺画像上に描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記軌跡演算手段は、前記予想軌跡の中心を、前記車両の中心に合わせて描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記軌跡演算手段は、前記予想軌跡を、前記車両の中心に対して偏倚させて描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記検出手段により前記駐車領域が検出された際に、検出した前記駐車領域を区画する区画表示を描画する第１駐車領域描画手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記予想軌跡の向きと近い前記駐車領域を、目標駐車領域として強調表示する第２駐車領域描画手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記予想軌跡と、前記検出手段により検出された前記駐車領域の側端とがマッチングした場合に、前記予想軌跡及び前記駐車領域のうち少なくとも一つを強調表示する強調描画手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項９】
請求項２〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記周辺画像描画手段は、前記車両周辺を俯瞰した俯瞰変換データを生成し、その俯瞰変換データに基づく俯瞰画像を前記表示手段に出力することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項２〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記周辺画像描画手段は、前記車両が前記駐車領域に向かって移動する過程で前記画像
データを画像データ記憶手段に蓄積し、その時点で取得した最新の現在画像データと、前記画像データ記憶手段に蓄積した前記画像データとを用いて前記車両周辺画像を前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の後退時の駐車操作を支援するために、車両周辺の背景画像をディスプレイに表示する車載システムが知られている。このシステムは、車両に取り付けられた車載カメラから映像信号を入力し、その映像信号に基づく周辺画像を運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する。
【０００３】
このようなシステムの中には、その時点のステアリング角度に基づく予想軌跡線を演算し、自車位置、距離目安線、車幅延長線等とともに周辺画像に重畳するシステムがある。例えば、図２３に示すような予想軌跡線１０２は、車幅延長線（図示略）と同様に、車幅とほぼ同じ幅Ｗｓに固定されている。この場合、ドライバーは、車両Ｃを後退させながら、予想軌跡線１０２が駐車領域を区画する白線１０３に平行になるようにステアリング操作を行う。また、特許文献１には、そのときのステアリング角度に基づく車両の予想軌跡線と、最大舵角の場合の予想軌跡線とを俯瞰画像に重畳する駐車支援システムが記載されている。
【特許文献１】特開２００１−１０４３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記したシステムでは、予想軌跡線１０２と白線１０３との相対位置を確認してステアリング操作の目安にすることができるものの、駐車領域１０４内の所望の位置に車両Ｃを駐車させることが難しく、切り返して微調整を行う場合がある。即ち、ドライバーは、図２３に示す俯瞰画像１００に表示された白線１０３と予想軌跡線１０２の各側端との各クリアランスΔｄを目測し、それらのクリアランスΔｄのバランスに応じてステアリング角度を決定していた。例えば、駐車領域１０４の中央に車両Ｃを駐車させたい場合、予想軌跡線１０２の側端と各白線１０３とのクリアランスΔｄが、それぞれ同じ幅になるようにステアリング角度を決めていた。このとき、ドライバーは、各クリアランスΔｄの調整を目分量で行うため、目測を誤ると、駐車領域１０４の中央に車両Ｃを駐車させることができず、切り返して微調整を行う余分な操作を行わなければならなかった。また、例えば車両Ｃを駐車領域１０４の左右いずれかに寄せて駐車させたい場合にも、目測を誤ると、駐車位置が極端に片側に偏倚することがあった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両を駐車目標領域の所望の位置に容易に駐車させることができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた撮影手段から映像信号を取得し、前記映像信号に基づく車両周辺画像を表示手段に表示する駐車支援方法において、前記車両周辺の駐車領域を検出し、検出した前記駐車領域の幅を算出するとともに、前記車両の舵角及び前記駐車領域の幅に基づいて演算した予想軌跡を前記車両周辺画像上に描画することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両に設けられた撮影手段から映像信号を取得し、前記映像信号に基づく車両周辺画像を表示手段に表示する駐車支援装置において、前記車両周辺画
像を描画する周辺画像描画手段と、前記車両周辺の駐車領域を検出する検出手段と、前記検出手段により検出した前記駐車領域の幅を算出する幅取得手段と、前記車両の舵角及び前記幅取得手段により算出した前記駐車領域の幅に基づいて予想軌跡を演算し、該演算した予想軌跡を前記車両周辺画像上に描画する軌跡演算手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記軌跡演算手段は、前記車両の舵角に応じた予想軌跡の座標を演算し、該予想軌跡を前記幅取得手段により算出した前記駐車領域の幅に合わせて拡張した予想軌跡を前記車両周辺画像上に描画することを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記軌跡演算手段は、前記予想軌跡の中心を、前記車両の中心に合わせて描画することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記軌跡演算手段は、前記予想軌跡を、前記車両の中心に対して偏倚させて描画することを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記検出手段により前記駐車領域が検出された際に、検出した前記駐車領域を区画する区画表示を描画する第１駐車領域描画手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記予想軌跡の向きと近い前記駐車領域を、目標駐車領域として強調表示する第２駐車領域描画手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記予想軌跡と、前記検出手段により検出された前記駐車領域の側端とがマッチングした場合に、前記予想軌跡及び前記駐車領域のうち少なくとも一つを強調表示する強調描画手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項２〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記周辺画像描画手段は、前記車両周辺を俯瞰した俯瞰変換データを生成し、その俯瞰変換データに基づく俯瞰画像を前記表示手段に出力することを要旨とする。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、請求項２〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記周辺画像描画手段は、前記車両が前記駐車領域に向かって移動する過程で前記画像データを画像データ記憶手段に蓄積し、その時点で取得した最新の現在画像データと、前記画像データ記憶手段に蓄積した前記画像データとを用いて前記車両周辺画像を前記表示手段に表示することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の発明によれば、駐車領域の幅に合わせた予想軌跡が、車両周辺画像上に描画される。このため、ドライバーは、その予想軌跡と駐車領域とが幅方向において合致するようにステアリング操作を行って、駐車領域の所望の位置に車両を駐車させることができる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、駐車領域の幅に合わせた予想軌跡が、車両周辺画像上に描画される。このため、ドライバーは、その予想軌跡と駐車領域とが幅方向において合致するようにステアリング操作を行って、駐車領域内の所望の位置に車両を駐車させるこ
とができる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、駐車領域の幅に合わせて拡張された予想軌跡が、車両周辺画像上に描画される。このため、ドライバーは、その拡張した予想軌跡と駐車領域とが幅方向において合致するようにステアリング操作を行って、駐車領域内の所望の位置に車両を駐車させることができる。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、予想軌跡は、車両の中心に合わせて描画される。このため、予想軌跡が目標駐車領域と合うようにステアリング操作すると、目標駐車領域の中央に車両を駐車させることができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明によれば、予想軌跡は、その幅方向の中心と、車両の中心とが偏倚した状態で描画される。このため、予想軌跡が目標駐車領域と合うようにステアリング操作すると、駐車した車両の左右いずれか一方に確保されるスペースを大きくすることができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明によれば、車両周辺画像上に、駐車領域を区画する区画表示が描画される。このため、区画表示を目安にすることによって、予想軌跡を駐車領域に合わせることができるので、ステアリング操作をしやすくすることができる。
【００２２】
請求項７に記載の発明によれば、予想軌跡の向きと近い駐車領域が強調表示されるので、目標となる駐車領域を判りやすく表示することができる。
請求項８に記載の発明によれば、予想軌跡と駐車領域の側端とがマッチングした場合に、予想軌跡及び前記駐車領域のうち少なくとも一つが強調表示されるので、マッチングしたことを判りやすく報知することができる。
【００２３】
請求項９に記載の発明によれば、予想軌跡は、俯瞰画像上に表示されるので、車両の軌跡を判りやすく表示することができる。
請求項１０に記載の発明によれば、車両周辺画像は、最新の現在画像データと、画像データ記憶手段に蓄積した画像データとを用いて表示される。従って、そのときの撮影手段の死角を表示することができるので、死角に入った白線と車両との相対位置を把握することができる。このため、駐車領域内の所望の位置により、車両を簡単に駐車させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の駐車支援装置の一実施形態を図１〜図１６に従って説明する。図１は、駐車支援システム１の構成を説明するブロック図である。
図１に示すように、駐車支援システム１は、駐車支援装置としての支援制御装置２、各種画面を表示するディスプレイ２０、撮影手段としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ３５という）、スピーカ３６を備えている。
【００２５】
支援制御装置２は、制御部３、メインメモリ４及びＲＯＭ５を有している。制御部３は、ＬＳＩ等からなり、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って各種処理の主制御を行う。メインメモリ４は、制御部３の演算結果を一時記憶するとともに、駐車支援のための各種変数、フラグ等を記憶している。
【００２６】
また、支援制御装置２は、ＧＰＳ受信部６を備えている。制御部３は、ＧＰＳ受信部６から入力した位置検出信号に基づいて、車両Ｃの位置を示す絶対座標を算出する。さらに、支援制御装置２は、車両Ｃに設けられた各種センサから検出信号を入力する車両側Ｉ／Ｆ部７を備えている。車両側Ｉ／Ｆ部７は、車両Ｃに設けられたイグニッションモジュー
ル３０から、イグニッションモジュール３０のオン信号及びオフ信号を入力し、入力した信号を制御部３に出力する。制御部３は、オン信号を入力した場合には、駐車支援システム１を起動し、オフ信号を入力した場合には駐車支援システム１をシャットダウンする。
【００２７】
さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部７を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ３１から車速パルスを入力し、パルス数をカウントする。また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部７を介してジャイロ３２から方位検出信号を入力し、メインメモリ４に格納された変数である、現在方位を更新する。
【００２８】
また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部７を介して、車両Ｃのニュートラルスタートスイッチ３３から、シフトポジション信号を入力し、各時点での車両Ｃのシフトポジションを検出する。さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部７を介して、ステアリングセンサ３４から、ステアリングセンサ信号を入力する。制御部３は、このステアリングセンサ信号に基づき、車両Ｃの現在のステアリング値を検出する。
【００２９】
また、支援制御装置２は、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部８を備える。ディスプレイ２０は、タッチパネルであって、このタッチパネルにおいて入力操作が行われると、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部８を介して、入力操作に応じた信号が制御部３に出力される。また、ディスプレイ２０に隣設された操作スイッチ２１がユーザにより入力操作されると、同じようにユーザ入力Ｉ／Ｆ部８を介して、入力操作に応じた信号が制御部３に出力される。
【００３０】
さらに、支援制御装置２は、音声プロセッサ９を備える。音声プロセッサ９は、音声ファイルを格納した図示しないメモリやデジタル／アナログ変換器等を備え、その音声ファイルを使用して、スピーカ３６から案内音声や警告音を出力する。
【００３１】
また、支援制御装置２は、画像データ入力部１０、周辺画像描画手段、軌跡演算手段、検出手段、幅取得手段、軌跡演算手段、第１及び第２駐車領域描画手段及び強調描画手段としての画像プロセッサ１１、画像メモリ１６を備える。画像データ入力部１０は、制御部３の制御に従って、車両Ｃに設けられたカメラ３５を駆動制御して、映像信号としての画像データＧを逐次取得する。カメラ３５は、図２に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両の後端に光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ３５は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。カメラ３５は、車両Ｃの後端を含む、後方数メートルを撮像範囲Ｄとしている。画像データ入力部１０は、カメラ３５によってアナログ／デジタル変換された画像データＧを、制御部３の制御に基づき取得して、画像プロセッサ１１に出力する。
【００３２】
画像プロセッサ１１は、画像変換部１２、画像合成部１３、駐車枠検出部１４、予想軌跡演算部１５を備えている。画像変換部１２は、画像データ入力部１０から入力した画像データＧを、公知の方法で座標変換する。
【００３３】
画像合成部１３は、座標変換されたデータを、画像メモリ１６の合成用メモリ領域１７の所定の位置に書き込む。また、合成用メモリ領域１７に書き込まれたデータのうち、所定領域に記憶されたデータを抽出して、ディスプレイ２０に車両周辺の俯瞰画像を表示するための出力用データを生成する。
【００３４】
駐車枠検出部１４は、画像データＧに対し、エッジ検出、パターンマッチング等の画像処理を行い、駐車領域を区画する白線、隣設された駐車領域に駐車された他車両等を検出し、空いている駐車領域を検出する。予想軌跡演算部１５は、制御部３を介してステアリングセンサ３４からステアリングセンサ信号を入力し、そのときのステアリング値に応じ
た予想軌跡線を演算する。予想軌跡演算部１５により予想軌跡線の座標が演算されると、画像合成部１３は、出力用データ、予想軌跡線、及び画像合成部１３に記憶された車両画像データをＶＲＡＭ１９に一時記憶した後、所定のタイミングでディスプレイ２０に出力する。
【００３５】
次に、本実施形態の処理手順について、図３〜７に従って説明する。図３は、支援制御装置２が行う駐車支援のメインフローである。図３に示すように、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部７を介してイグニッションモジュール３０からオン信号を入力すると、ＲＯＭ５に記憶された駐車支援プログラムに従って、メインメモリ４に記憶された各変数及びフラグと、画像メモリ１６の合成用メモリ領域１７を確保して、システムの初期化を行う（ステップＳ１）。システムの初期化を行うと、制御部３は、開始トリガの入力を待つ（ステップＳ２）。本実施形態では、開始トリガは、リバースを示すシフトポジション信号である。ニュートラルスタートスイッチ３３から、リバースを示すシフトポジション信号を入力すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、カメラ画像表示処理を行う（ステップＳ３）。
【００３６】
このカメラ画像表示処理について図４に従って詳述する。まず、図４に示すように、画像データ入力部１０は、カメラ３５を駆動制御して、画像データＧを取得する（ステップＳ３−１）。このとき、画像データ入力部１０は、所定時間（数十ミリ秒〜数秒）毎に、画像データＧを取得する。画像データＧを取得すると、画像データ入力部１０は、画像プロセッサ１１に出力する。
【００３７】
画像プロセッサ１１の画像変換部１２は、画像データ入力部１０から画像データＧを入力すると、その画像データＧを、車両Ｃの鉛直方向上方の視点からみたデータに俯瞰変換する（ステップＳ３−２）。このとき、画像変換部１２は、予め記憶された俯瞰変換テーブルを用いて俯瞰変換を行う。俯瞰変換テーブルは、カメラ３５から入力したままの画像データＧの各画素座標と、俯瞰変換後の画素座標とをマッピングしたテーブルである。画像変換部１２は、俯瞰変換テーブルを用いて、図８（ａ）に示すような画像データＧの各画素座標の画素値を、変換先の画素座標にマッピングし、図８（ｂ）に示すような俯瞰画像データＧ１を生成する。これにより、カメラ３５のレンズにより生じていた歪みは相殺される。
【００３８】
俯瞰画像データＧ１を生成すると、画像プロセッサ１１の画像合成部１３は、画像メモリ１６の合成用メモリ領域１７を用いて、画像合成を行う（ステップＳ３−３）。本実施形態では、俯瞰画像データＧ１を合成用メモリ領域１７のうち車両Ｃの現在位置に応じた位置に書き込む。例えば、車両Ｃが、リバースのシフトポジション信号を入力した位置、即ち後退を開始した初期位置にある場合、画像合成部１３は、図９（ａ）に示すように、初期位置に対応する俯瞰画像データＧ１ａを、初期領域Ｚａに書き込む。画像座標系（ｉ，ｊ）内の初期領域Ｚａは、車両周辺の路面上の座標を示す路面座標系（Ｘ，Ｙ）（図２参照）において、初期位置の撮像範囲Ｄと対応している。尚、本実施形態では、車両Ｃの位置は、車両後端の中心に設定されている。
【００３９】
初期位置からさらに後退した位置で生成した画像データＧを取得した場合、画像合成部１３は、画像変換部１２により俯瞰変換した後、画像座標系のうち、その車両Ｃの位置に対応した位置にデータを書き込む。即ち、画像合成部１３は、俯瞰画像データＧ１ｂが生成されると、その時点の車両位置及び方位を制御部３から取得して、初期位置との相対距離及び相対角度を算出する。そして、初期領域Ｚａを相対距離だけ平行移動するとともに、相対角度回転させて領域Ｚｂを設定し、俯瞰画像データＧ１ｂをその領域Ｚｂに書き込む。画像合成部１３は、このような処理を画像データＧを取得する度に行う。尚、本実施形態では合成用メモリ領域１７の所定領域に俯瞰画像データＧ１を書き込むようにしたが、他の画像合成方法を用いてもよい。
【００４０】
画像合成を行うと、画像合成部１３は、合成用メモリ領域１７に書き込まれた俯瞰画像データＧ１を用いて画像描画を行う（ステップＳ３−４）。具体的には、車両Ｃが図９（ａ）に示す初期位置Ａから、図９（ｂ）に示す位置Ｆまで後退している場合、画像合成部１３は、合成用メモリ領域１７に書き込まれた各俯瞰画像データＧ１のうち、位置Ｆにある車両Ｃの後部（車両後端から５００〜８００ｍｍ）周辺に相当する後部領域１７ａを抽出する。
【００４１】
また、画像合成部１３は、画像データ入力部１０を介して、その時点の車両Ｃの位置で撮影された最新の画像データ（以下、現在画像データＧ３という）を取得する。そして、図１０に示す画面表示フレームＦａのうち、後部領域１７ａを抽出した抽出データＧ２を上部の過去画像表示領域Ｆ１に配置し、現在画像データＧ３を下部の現在画像表示領域Ｆ２に配置した俯瞰変換データとしての俯瞰合成データＧ４を生成し、ＶＲＡＭ１９に一時記憶する。そして、所定のタイミングで、俯瞰合成データＧ４に基づく車両周辺画像及び俯瞰画像としての俯瞰合成画像４１を表示手段としてのディスプレイ２０に表示する。俯瞰合成画像４１の上部には、現在のカメラ３５の死角領域に相当し、抽出データＧ２に基づく過去画像４３が表示され、俯瞰合成画像４１の下部には、現在画像データＧ３に基づく現在画像４４が表示されている。
【００４２】
さらに、画像合成部１３は、車両画像データに基づき、過去画像４３のうち現在の自車位置に相当する位置に、車両Ｃの後部を示す車両画像４５を描画する。尚、本実施形態では、上部に車両Ｃの後端周辺に相当する過去画像４３を表示し、下部に現在画像４４を表示したが、過去画像４３の表示範囲及び表示位置や、過去画像４３及び現在画像４４の割合は、他の表示形式にしてもよい。
【００４３】
図３に示すように、カメラ画像表示処理を終了すると、予想軌跡演算処理を行う（ステップＳ４）。この予想軌跡演算処理について図５に従って説明する。まず、画像プロセッサ１１の予想軌跡演算部１５は、ステアリングセンサ３４に基づき、その時点のステアリングセンサ値を取得する（ステップＳ４−１）。そして、取得したステアリングセンサ値に基づき、図１１に示すように現在の前輪舵角θを算出し、その前輪舵角θに基づき予想軌跡線４２の座標を演算する（ステップＳ４−２）。即ち、その前輪舵角θに基づき旋回中心Ｐｃを算出し、旋回中心Ｐｃと左後車輪ＬＨとの相対距離及び旋回中心Ｐｃと右後車輪ＲＨとの相対距離をそれぞれ半径ｒ１，ｒ２とする。そして、旋回中心Ｐｃを中心とした半径ｒ１，ｒ２の旋回軌跡線Ｔ１，Ｔ２の座標を算出する。そして、この旋回軌跡線Ｔ１，Ｔ２の所定領域をトリミングし、予想軌跡線４２（図１３参照）の座標とする。この予想軌跡線４２（旋回軌跡線Ｔ１，Ｔ２）の間の幅Ｗは、画面上で、車幅とほぼ同じ幅で描画される。
【００４４】
図３に示すように、予想軌跡線４２の座標を演算すると、画像プロセッサ１１の駐車枠検出部１４は、空き駐車スペース検出処理を行う（ステップＳ５）。この空き駐車スペース検出処理について、図６に従って説明する。まず、駐車枠検出部１４は、空き駐車スペースを検出済みであるか否かを判断する（ステップＳ５−１）。空き駐車スペースとは、駐車領域のうち、他車両が駐車していないスペースを言う。車両Ｃが後退を開始した直後等、空き駐車スペース検出処理を起動後初めて実行する場合には、空き駐車スペースを検出していないと判断して（ステップＳ５−１においてＮＯ）、ステップＳ５−２に進む。
【００４５】
ステップＳ５−２では、空き駐車スペースを検出する。詳述すると、駐車枠検出部１４は、現在画像データＧ３を画像データ入力部１０から取得し、その現在画像データＧ３を画像変換部１２によって俯瞰変換する。そして、俯瞰変換した現在画像データＧ３に対してエッジ検出処理等、公知の白線検出処理を行う。その結果、駐車枠を示す白線がカメラ
３５の撮像範囲Ｄに含まれている場合には、図１２（ａ）に示すように、駐車領域を区画する白線に相当するエッジＥが検出される。エッジＥを検出すると、駐車枠検出部１４は、各白線のエッジＥによって区画されたスペースを駐車領域Ｒとする。また、駐車領域Ｒに、他車両Ｃ２の車輪等、車両特有の特徴的なエッジＥが検出された場合には、その駐車領域Ｒに他車両Ｃ２が駐車していると判断する。他車両Ｃ２が駐車していないと判断した場合には、その駐車領域Ｒが、車両Ｃが駐車可能な駐車領域としての空き駐車スペースＲ１であると判断する。
【００４６】
また、白線のエッジＥが検出されない場合でも、駐車枠検出部１４は、俯瞰変換された現在画像データＧ３に対し、エッジ検出やパターンマッチング等、公知の他車両検出処理を行う。これにより、図１２（ｂ）に示すように、他車両Ｃ２の間のスペースが検出された場合には、そのスペースを空き駐車スペースＲ１と判断する。
【００４７】
空き駐車スペースＲ１を検出すると、駐車枠検出部１４はその空き駐車スペースＲ１の画像座標系における座標を取得する。このとき、空き駐車スペースＲ１が長方形である場合には、四隅の代表点の座標を取得すればよい。一度検出した空き駐車スペースＲ１の座標は、駐車枠検出部１４の図示しない記憶部に一時記憶する。そして、車両Ｃと空き駐車スペースＲ１の相対位置を逐次モニタする。
【００４８】
空き駐車スペースＲ１の検出処理を行うと、駐車枠検出部１４は、空き駐車スペースＲ１が検出されたか否かを判断する（ステップＳ５−３）。空き駐車スペースＲ１があると判断すると（ステップＳ５−３においてＹＥＳ）、ステップＳ５−５に進む。空き駐車スペースＲ１がないと判断すると（ステップＳ５−３においてＮＯ）、空き駐車スペース検出処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ５−５において、駐車枠検出部１４は、表示枠描画データ４７の生成を行う。具体的には、図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示すように、表示枠描画データ４７は、空き駐車スペースＲ１を区画表示する区画表示としての表示枠４６を描画するためのデータである。駐車枠検出部１４は、検出した空き駐車スペースＲ１の外形を示す座標を取得し、その座標に基づき表示枠描画データ４７を生成する。また、本実施形態では、駐車枠検出部１４は、表示枠４６を描画する線を、黒色、白色又は青色等の色の初期状態の破線に設定する。このように表示枠描画データ４７を生成すると、駐車枠検出部１４の図示しない記憶部に記憶する。
【００５０】
表示枠描画データ４７を生成すると、ステップＳ４で演算した予想軌跡線４２の向きと、各空き駐車スペースＲ１との位置を比較する（ステップＳ５−６）。このとき、駐車枠検出部１４は、図１２（ｃ）に示すように、予想軌跡線４２と、空き駐車スペースＲ１を区画する表示枠４６の前端４６ａとが重複するか否かを判断する。
【００５１】
そして、駐車枠検出部１４は、予想軌跡線４２の向きと合致する空き駐車スペースＲ１があるか否かを判断する（ステップＳ５−７）。具体的には、予想軌跡線４２が、一つの表示枠４６の前端４６ａとのみ重複している場合、駐車枠検出部１４は、その表示枠４６により区画された空き駐車スペースＲ１が、予想軌跡線４２の向きと合致するスペースであると判断する。一方、図１２（ｃ）に示すように、予想軌跡線４２がそれぞれ異なる表示枠４６と重複する場合、各予想軌跡線４２と前端４６ａの中心近くで交差している表示枠４６を選択し、その表示枠４６により区画された空き駐車スペースＲ１が、予想軌跡線４２の向きと合致するスペースであると判断する。即ち、図１２（ｃ）では右側の表示枠４６を、予想軌跡線４２と向きが合致する空き駐車スペースＲ１とする。また、その前端４６ａが予想軌跡線４２と重複する表示枠４６がない場合には、予想軌跡線４２の向きと合致する空き駐車スペースＲ１が無いと判断する。
【００５２】
予想軌跡線４２の向きと合致する空き駐車スペースＲ１があると判断すると（ステップＳ５−７においてＹＥＳ）、その空き駐車スペースＲ１を区画する表示枠描画データ４７を、強調表示用に設定する（ステップＳ５−８）。例えば、表示枠４６を描画する破線の描画色を、黒色、白色又は青色等の初期状態の色から、赤色、黄色等の視認し易い色に設定したり、線幅を太くしたり、図１２（ｄ）に示すように破線の線種を変更する。このように強調された区画表示としての強調表示枠４８は、駐車枠検出部１４及び予想軌跡演算部１５によって車両Ｃの目標駐車スペースとして認識される。
【００５３】
一方、予想軌跡線４２の向きと合致する空き駐車スペースＲ１がないと判断すると（ステップＳ５−７においてＮＯ）、表示枠描画データ４７をデフォルトに設定する（ステップＳ５−９）。即ち、初めに設定された描画色、線種のまま設定を変更しない。
【００５４】
表示枠描画データ４７の設定を終了すると、駐車枠検出部１４は、その表示枠描画データ４７を画像合成部１３に出力する。画像合成部１３は、表示枠描画データ４７を入力すると、ステップＳ３−４で出力した俯瞰合成画像４１（図１０参照）の空き駐車スペースＲ１の位置に、表示枠描画データ４７を出力して、表示枠４６を描画する。強調表示枠４８がある場合には、強調表示枠４８を描画する（ステップＳ５−１０）。
【００５５】
また、空き駐車スペースＲ１が一度検出された後、上記した検出処理が繰り返された場合、ステップＳ５−１において、空き駐車スペースＲ１が検出済みであると判断し、空き駐車スペースＲ１に変化があるか否かを判断する（ステップＳ５−４）。そして、検出した各空き駐車スペースＲ１に、他車両Ｃ２が駐車して空き駐車スペースＲ１でなくなった場合等には、変化があると判断し（ステップＳ５−４においてＹＥＳ）、各空き駐車スペースＲ１に対する表示枠描画データ４７を生成し直す（ステップＳ５−５）。検出した各空き駐車スペースＲ１に変化がないと判断した場合には（ステップＳ５−３においてＮＯ）、ステップＳ５−６に進む。
【００５６】
図３に示すように、表示枠４６や強調表示枠４８を描画すると、予想軌跡演算部１５は、予想軌跡線強調処理を行う（ステップＳ６）。この予想軌跡線強調処理について、図７に従って説明する。予想軌跡演算部１５は、目標駐車スペースが設定されているか否かを判断する（ステップＳ６−１）。上記したように、予想軌跡演算部１５は、強調表示された空き駐車スペースＲ１がある場合には、その空き駐車スペースを、目標駐車スペースとして認識する。目標駐車スペースがあると判断すると（ステップＳ６−１においてＹＥＳ）、ステップＳ６−２に進む。目標駐車スペースがないと判断すると（ステップＳ６−１においてＮＯ）、画像合成部１３は、予想軌跡線４２の座標に基づいて、図１３に示すように、俯瞰合成画像４１上に、車幅とほぼ同じ幅Ｗの予想軌跡線４２を描画する（ステップＳ６−３）。この予想軌跡線４２は、ステップＳ４で演算した予想軌跡線４２であって、俯瞰合成画像４１に合わせて俯瞰変換されている。そして、予想軌跡線強調表示処理を終了する。
【００５７】
一方、目標駐車スペースが設定されていると判断すると（ステップＳ６−１においてＹＥＳ）、予想軌跡演算部１５は、検出した目標駐車スペースの幅に基づいて、既に演算した予想軌跡線４２の幅を変更する（ステップＳ６−２）。詳述すると、予想軌跡演算部１５は、ステップＳ５で演算した表示枠描画データ４７に基づき、図１４に示すように、目標駐車スペース４９（空き駐車スペースＲ１）の幅Ｗａを算出する。そして、ステップＳ４で演算した、図１４中破線で示す車幅とほぼ同じ幅の予想軌跡線４２を、目標駐車スペース４９と同じ幅Ｗａである、拡張予想軌跡としての拡張予想軌跡線５０に変更する。
【００５８】
図１４に示すように、この拡張予想軌跡線５０は、左後車輪軌跡線５０ａと右後車輪軌
跡線５０ｂ及び後端表示線５０ｃを有し、各軌跡線５０ａ，５０ｂの間の幅は、目標駐車スペース４９と同じ一定の幅Ｗａになっている。また、幅方向の中心（後端表示線５０ｃの中心）が、車両Ｃの後端中心と合致している。さらに、各軌跡線５０ａ，５０ｂは、各予想軌跡線４２の左側予想軌跡線４２ａ及び右側予想軌跡線４２ｂと平行して描画されている。これにより、各軌跡線５０ａ，５０ｂと各予想軌跡線４２ａ，４２ｂとの間隔は、目標駐車スペース４９の幅Ｗａと車幅とのクリアランスΔＷと同じ幅になっている。
【００５９】
そして、拡張予想軌跡線５０の座標を算出すると、予想軌跡演算部１５は、拡張予想軌跡線５０の描画データを画像合成部１３に出力し、画像合成部１３は、その描画データを俯瞰合成画像４１の対応する位置に描画する（ステップＳ６−４）。その結果、図１５に示すように、俯瞰合成画像４１上に、拡張予想軌跡線５０が描画される。拡張予想軌跡線５０は幅Ｗａに拡張されているため、拡張予想軌跡線５０が、強調表示枠４８の各側端４８ａ，４８ｂに接するようにステアリングを調整すると、目標駐車スペース４９を区画する白線（又は他車両Ｃ２）と、車両Ｃの間に、上記した各クリアランスΔＷに相当するスペースが保たれる。これらの各クリアランスΔＷを同じ幅にすることにより、目標駐車スペース４９の中央に車両Ｃを駐車させることができる。
【００６０】
次に、予想軌跡演算部１５は、目標駐車スペース４９と拡張予想軌跡線５０とがマッチングしているか否かを判断する（ステップＳ６−５）。具体的には、予想軌跡演算部１５は、拡張予想軌跡線５０の左後車輪軌跡線５０ａ及び右後車輪軌跡線５０ｂの両方が、強調表示枠４８の前方左隅部４８ｃ及び前方右隅部４８ｄ（図１５参照）付近で交差しているか否かを判断する。
【００６１】
図１５に示すように、強調表示枠４８の前方左隅部４８ｃ及び前方右隅部４８ｄと、拡張予想軌跡線５０とが交差していない場合には、強調表示枠４８及び拡張予想軌跡線５０とがマッチングしていないと判断して（ステップＳ６−５においてＮＯ）、そのまま強調表示枠４８及び拡張予想軌跡線５０を表示して終了する。
【００６２】
一方、ステップＳ６−５において、図１６に示すように、強調表示枠４８と、左後車輪軌跡線５０ａ及び右後車輪軌跡線５０ｂの両方が、前方左隅部４８ｃ及び前方右隅部４８ｄ付近で接している場合には、強調表示枠４８と拡張予想軌跡線５０とがマッチングしていると判断する（ステップＳ６−５においてＹＥＳ）。そして、強調表示枠４８及び拡張予想軌跡線５０をさらに強調表示する（ステップＳ６−６）。このとき、予想軌跡演算部１５は、強調表示枠４８及び拡張予想軌跡線５０を同期点滅させて表示する。或いは、強調表示枠４８及び拡張予想軌跡線５０を同じ色で描画するようにしてもよい。拡張予想軌跡線５０を強調表示すると、予想軌跡線強調処理を終了する。
【００６３】
このように、強調表示枠４８及び拡張予想軌跡線５０が強調表示されると、ドライバーは、その時点のステアリング角度を維持したまま、車両Ｃを後退させる。そして、俯瞰合成画像４１において、車両画像４５の側端と強調表示枠４８の側端４８ａ，４８ｂとが平行になったとき、ステアリングを中立点に戻し、後方に直進する。その結果、車体が全て目標駐車スペース４９に進入した際に、車両Ｃの両側に各クリアランスΔＷに相当するスペースが保持され、車両Ｃを目標駐車スペース４９の中央に駐車させることができる。
【００６４】
予想軌跡線強調処理を終了すると、制御部３は、図３に示すように終了トリガの有無を判断する（ステップＳ７）。終了トリガは、本実施形態では、ニュートラル等、リバース以外のシフトポジション信号である。終了トリガの入力がないと判断すると（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ３に戻り、カメラ画像表示処理等の上記した各処理を繰り返す。終了トリガの入力があると判断すると（ステップＳ７においてＹＥＳ）、駐車支援終了時の画面を表示し、処理を終了する。
【００６５】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、駐車支援システム１の画像プロセッサ１１は、車両Ｃのステアリング値に応じて、車幅とほぼ同じ幅の予想軌跡線４２の座標を演算するようにした。また、画像プロセッサ１１の駐車枠検出部１４は、カメラ３５から入力した画像データＧに基づいて、空き駐車スペースＲ１を検出するようにした。そして、空き駐車スペースＲ１の幅Ｗａを算出し、予想軌跡線４２を、空き駐車スペースＲ１の幅Ｗａに拡張した拡張予想軌跡線５０を描画するようにした。このため、ドライバーは、その拡張予想軌跡線５０と空き駐車スペースＲ１とが幅方向において合致するようにステアリング操作を行うことにより、車両Ｃの両側に所望のスペースを設けた状態で、車両Ｃを空き駐車スペースＲ１の中央に容易に駐車させることができる。
【００６６】
（２）上記実施形態では、画像プロセッサ１１の駐車枠検出部１４は、空き駐車スペースＲ１が検出された際に、その空き駐車スペースＲ１を区画する表示枠４６を描画するようにした。このため、車両Ｃにある駐車可能な領域を判別しやすくすることができる。
【００６７】
（３）上記実施形態では、駐車枠検出部１４は、拡張予想軌跡線５０の向きと近い表示枠４６を強調表示して強調表示枠４８を描画するようにした。このため、ドライバーは、車両Ｃの向きと近い空き駐車スペースＲ１が一目で判別することができる。また、強調表示枠４８と拡張予想軌跡線５０とを幅方向において合わせるようにステアリング操作すればよいので、ステアリング角度の目安とすることができる。
【００６８】
（４）上記実施形態では、拡張予想軌跡線５０と目標駐車スペース４９とがマッチングした際に、拡張予想軌跡線５０と目標駐車スペース４９を区画する強調表示枠４８を点滅表示等、さらに強調表示するようにした。このため、マッチングしたことを判りやすく表示することができる。
【００６９】
（５）上記実施形態では、拡張予想軌跡線５０を、車両周辺を俯瞰した俯瞰合成画像４１上に描画するようにした。従って、拡張予想軌跡線５０と強調表示枠４８との相対距離等が判りやすい画面となるため、拡張予想軌跡線５０と強調表示枠４８とをマッチングさせるためのステアリング操作を容易にすることができる。
【００７０】
（６）上記実施形態では、画像プロセッサ１１の画像合成部１３は、画像データＧを俯瞰変換した俯瞰画像データＧ１を画像データ記憶手段としての画像メモリ１６に書き込んで蓄積するようにした。また、蓄積した俯瞰画像データＧ１と、その時点で取得した最新の画像データＧ（現在画像データＧ３）とを用いて俯瞰合成画像４１を表示するようにした。このため、そのときの撮影手段の死角を表示することができるので、車両Ｃが目標駐車スペース４９に進入した後も、死角となった白線等を表示することができる。従って、俯瞰合成画像４１を視認することにより、拡張予想軌跡線５０と強調表示枠４８とをマッチングさせた後も、目標駐車スペース４９と車両Ｃとの相対位置を把握し、車両Ｃが目標駐車スペース４９の中央に駐車されているか否かを確認することができる。
【００７１】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、ニュートラルスタートスイッチ３３から、その時点のシフトポジション信号を入力するようにしたが、その他のセンサで車両Ｃの後退（又はシフトポジションがリバース）を検出するようにしても良い。
【００７２】
・上記実施形態では、所定時間毎に画像データＧを取得したが、車両Ｃが所定距離だけ後退する度に画像データＧを取得するようにしてもよい。即ち、車両Ｃの後退に伴い、車速センサ３１から入力した車速パルスの入力パルス数をカウントし、入力パルス数が所定
値以上になったとき、即ち車両Ｃが所定距離（例えば２００ｍｍ等、１００〜５００ｍｍの範囲内の距離）だけ後退した際に、画像データＧを取得する。このようにしても、カメラ３５の死角領域の画像データＧを蓄積することができる。
【００７３】
・上記実施形態では、画像合成部１３は、合成用メモリ領域１７の各領域に俯瞰画像データＧ１を書き込むことにより、俯瞰画像データＧ１を蓄積するようにしたが、過去に撮影された画像データＧ自体を合成用メモリ領域１７に蓄積するようにしてもよい。また、過去に撮影された画像データＧの一部を合成用メモリ領域１７に蓄積するようにしてもよい。
【００７４】
・上記実施形態では、現在画像データＧ３を俯瞰変換し、俯瞰変換したデータに対してエッジ検出等を施して、空き駐車スペースＲ１を検出するようにしたが、合成用メモリ領域１７に蓄積された俯瞰画像データＧ１に対して公知の画像処理を施して、空き駐車スペースＲ１を検出するようにしても良い。このようにすると、カメラ３５の撮像範囲Ｄが変わっても、蓄積された俯瞰画像データＧ１により、車両Ｃの周辺にある空き駐車スペースＲ１の位置を判断できるので、その空き駐車スペースＲ１の変化をモニタするだけでよく、一度検出した空き駐車スペースＲ１を再度検出し直す必要がない。
【００７５】
・上記実施形態では、表示枠４６の描画を省略して、予想軌跡線４２と合致する空き駐車スペースＲ１が検出された際に、強調表示枠４８のみを描画するようにしてもよい。また、強調表示枠４８を描画せずに、表示枠４６のみを描画するようにしてもよい。また、強調表示枠４８（又は表示枠４６）と拡張予想軌跡線５０とがマッチングした際に、強調表示枠４８及び拡張予想軌跡線５０の強調表示を省略してもよい。
【００７６】
・上記実施形態では、予想軌跡線４２が複数の表示枠４６と重複する場合、前端４６ａの中心付近で予想軌跡線４２と交差する表示枠４６を選択するようにしたが、車両Ｃから近い方の表示枠４６を選択してもよいし、その他の方法で選択するようにしてもよい。
【００７７】
・上記実施形態では、拡張予想軌跡線５０が、強調表示枠４８の前方左隅部４８ｃ及び前方右隅部４８ｄ付近で交差しているか否かによって、拡張予想軌跡線５０が強調表示枠４８とマッチングしているか否かを判断するようにしたが、前方左隅部４８ｃ及び前方右隅部４８ｄと交差している場合のみにマッチングしていると判断してもよい。又は、強調表示枠４８の側端４８ａ，４８ｂの中央から前方と、拡張予想軌跡線５０とが交差している場合に、マッチングしていると判断するようにしてもよい。
【００７８】
・上記実施形態では、拡張予想軌跡線５０が、強調表示枠４８とマッチングした際に、点滅等により強調表示するようにしたが、拡張予想軌跡線５０及び強調表示枠４８のいずれか一方を強調表示するようにしてもよい。また、スピーカ３６により、所定の音声又は案内音を出力して、マッチングしたことを報知するようにしてもよい。
【００７９】
・上記実施形態では、空き駐車スペースＲ１を区画する表示枠４６を破線で表示し、目標駐車スペース４９を区画する強調表示枠４８を色や線種が異なる破線で表示するようにしたが、これ以外の表示方法で表示するようにしてもよい。例えば、表示枠４６又は強調表示枠４８の内側を赤色等で着色してもよい。
【００８０】
・上記実施形態では、拡張予想軌跡線５０を、予想軌跡線４２と別の色又は線種で描画するようにしてもよい。また、軌跡線ではなく、拡張予想軌跡線５０の内側を着色した表示に変更してもよい。
【００８１】
・上記実施形態では、図１５及び図１６に示すように、過去画像４３を有する俯瞰合成
画像４１をディスプレイに表示するようにしたが、図１７に示すように過去画像４３を省略した俯瞰合成画像６０でもよい。俯瞰合成画像６０は、下部に現在画像データＧ３を俯瞰変換した現在画像６１を表示するとともに、現在の車両位置に応じた位置に、車両画像６３を表示している。現在のカメラ３５の死角に相当する領域は、画像非表示であることを示すマスク６４が表示されている。この場合でも、画像メモリ１６に書き込んだ俯瞰画像データＧ１や、現在画像データＧ３を用いて、現在画像６１に拡張予想軌跡線５０を表示することにより、運転者が目標駐車スペース４９の所望の位置に車両Ｃを駐車させることができる。
【００８２】
・図１８に示すように、俯瞰合成画像４１の拡張予想軌跡線５０とともに、車幅延長線６５を描画するようにしてもよい。このようにすると、拡張予想軌跡線５０が、強調表示枠４８の隅部付近で交差している状態で、車幅延長線６５と白線４１ａとが平行になった際に、ステアリングを中立点にしてそのまま後退すると、目標駐車スペース４９の所望の位置に車両Ｃを真っ直ぐ駐車させることができる。
【００８３】
・上記実施形態では、拡張予想軌跡線５０を描画する画像を、俯瞰合成画像４１にしたが、図１９に示すような俯瞰変換しない背景画像６６に拡張予想軌跡線６８を描画するようにしてもよい。背景画像６６は、カメラ３５から入力した画像データＧに基づく画像であって、遠近感があり、カメラ３５のレンズ特性による歪みが生じている。また、背景画像６６のうち、目標駐車スペース４９に相当する領域には、背景画像６６の遠近感・歪みに合わせた強調表示枠６７を描画してもよい。この背景画像６６に描画される拡張予想軌跡線６８は、目標駐車スペース４９の幅Ｗａと同じ幅で描画されているが、遠近感のある画面に合わせて、画面上の幅は、車両Ｃから離れるに従って（画面上部に向かうにつれて）小さくなるように描画されている。このようにしても、拡張予想軌跡線６８と強調表示枠６７（又は白線）とを接するように操舵することで、目標駐車スペース４９の所望の位置に車両Ｃを駐車させることができる。
【００８４】
・上記実施形態では、その時点のステアリング値に基づく拡張予想軌跡線５０を描画するようにしたが、目標駐車スペース４９への後退開始位置を示す指標をさらに付け加えるようにしてもよい。例えば、図２０（ａ）に示すように、予想軌跡演算部１５により、拡張予想軌跡線５０と、強調表示枠４８とがマッチングしたと判断した際に、拡張予想軌跡線５０と強調表示枠４８の各側端４８ａ，４８ｂとの接点Ｐ１，Ｐ２を算出する。そして、図２０（ｂ）に示すように、元の拡張予想軌跡線５０のうち、各接点Ｐ１，Ｐ２までのステアリング補助線５０ｄと、各接点Ｐ１，Ｐ２から延びる強調表示枠４８の側端４８ａ，４８ｂと平行な直進補助線６９とを、新たなガイド線７０とする。また、各接点Ｐ１，Ｐ２の間には、直進を開始する位置を示す直進開始線７１を描画する。これにより、図２１に示すように、俯瞰合成画像４１上に、ステアリング操作を補助し、後退開始位置を示すガイド線７０を描画することができる。ドライバーはステアリング補助線５０ｄと、強調表示枠４８（図２１では省略）の側端が接するようにステアリング操舵する。そして、拡張予想軌跡線５０と、強調表示枠４８とがマッチングした際に、直進補助線６９及び直進開始線７１を表示する。ドライバーは、車両画像４５の後端と直進開始位置とが一致するまで、そのときのステアリング角度を保ったまま後退する。そして、車両画像４５の後端と直進開始線７１とが同じ位置になると、ステアリングを中立点に戻し、後方に直進する。これにより、車両Ｃを、目標駐車スペース４９の中央に駐車させることができる。また、直進開始線７１及び直進補助線６９を表示することにより、ステアリングを中立点に戻すタイミングを的確に把握することができる。
【００８５】
・拡張予想軌跡線は、図２２に示すように、左側又は右側に偏倚した拡張予想軌跡線５１，５２でもよい。例えば図２２（ａ）に示す拡張予想軌跡線５１は、その後端表示線５１ｃの中央位置が、車両Ｃの位置に対して、左側に偏倚している。図２２（ｂ）に示す拡
張予想軌跡線５２は、その後端表示線５２ｃの中央位置が、車両Ｃの位置に対して右側に偏倚している。このように偏倚した拡張予想軌跡線５１，５２を描画することにより、車両Ｃを目標駐車スペース４９のうち左側又は右側に寄った位置に駐車させることができる。また、これらの拡張予想軌跡線５０〜５２を、ドライバーの入力操作により選択できるようにしてもよい。これにより、助手席降車スペースの確保や、隣の他車両Ｃ２のドア接触被害の防止等、各用途に応じて車両Ｃを所望の位置に駐車させることができる。
【００８６】
・駐車支援システム１は、レーダ、ソナー等の障害物検出手段を備えていてもよい。そして、障害物検出手段が、車両周辺又は拡張予想軌跡線５０内の障害物を検出した際に、スピーカ３６から警告音を出力したり、画面に警告表示を行ってもよい。
【００８７】
・拡張予想軌跡線５０を表示するタイミングは、車両Ｃの後端と強調表示枠４８との距離が所定距離以下になったときや、ステアリングを中立点付近に戻したとき等にしてもよい。この場合、拡張予想軌跡線５０が表示されるまで、車幅とほぼ同じ幅の拡張予想軌跡線４２と俯瞰合成画像４１とを視認することによって、他車両Ｃ２と接触しないように舵角をとりながら後退することができる。
【００８８】
・上記実施形態では、車両Ｃの後端にカメラ３５を取り付けるようにしたが、前端又は側端等、他の位置に取り付けるようにしてもよい。この場合、ドライバーのスイッチ操作等を開始トリガとし、車両Ｃの前方を俯瞰する俯瞰合成画像を表示する。また、その時点のステアリング角度に応じて、目標駐車スペース４９と同じ幅Ｗａの前進用の拡張予想軌跡線５０を俯瞰合成画像に描画する。
【００８９】
・上記実施形態では、画像データＧを用いて、駐車領域を検出するようにしたが、他の方法により検出するようにしてもよい。例えば、使用頻度が高い駐車場や、マップがある駐車場等、予め設定した駐車場に対しては、画像データＧを用いず、自車位置を高精度に検出することにより、自車位置と各駐車領域との相対位置を把握して、拡張予想軌跡線５０を描画するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本実施形態の駐車支援システムのブロック図。
【図２】カメラの取り付け位置及び撮像範囲の説明図。
【図３】本実施形態の処理手順の説明図。
【図４】本実施形態の処理手順の説明図。
【図５】本実施形態の処理手順の説明図。
【図６】本実施形態の処理手順の説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】（ａ）が俯瞰変換前、（ｂ）は俯瞰変換後の画像データの説明図。
【図９】（ａ）は初期位置、（ｂ）は後退した位置での画像蓄積処理の説明図。
【図１０】俯瞰合成画像の説明図。
【図１１】予想軌跡線演算処理の説明図。
【図１２】（ａ）はエッジ検出、（ｂ）は他車両検出による空車駐車スペースの検出処理の説明図であって、（ｃ）及び（ｄ）は強調枠表示処理の説明図。
【図１３】車幅と同じ幅の予想軌跡線の説明図。
【図１４】拡張予想軌跡線の演算処理の説明図。
【図１５】拡張予想軌跡線が描画された俯瞰合成画像の説明図。
【図１６】拡張予想軌跡線が強調表示枠とマッチングした俯瞰合成画像の説明図。
【図１７】過去画像を省略した別例の俯瞰合成画像の説明図。
【図１８】車幅延長線を描画した別例の俯瞰合成画像の説明図。
【図１９】俯瞰変換を省略した別例の俯瞰合成画像の説明図。
【図２０】（ａ）は後退開始位置を演算する説明図、（ｂ）は補助線の説明図。
【図２１】後退開始線及び直進補助線を描画した別例の俯瞰合成画像の説明図。
【図２２】（ａ）は左側、（ｂ）は右側に偏倚した別例の拡張予想軌跡線。
【図２３】従来の予想軌跡線の説明図。
【符号の説明】
【００９１】
１…駐車支援システム、２…駐車支援装置としての支援制御装置、１１…周辺画像描画手段、軌跡演算手段、検出手段、幅取得手段、軌跡演算手段、第１及び第２駐車領域描画手段及び強調描画手段としての画像プロセッサ、１２…周辺画像描画手段としての画像変換部、１３…周辺画像描画手段、軌跡演算手段、軌跡演算手段、第１及び第２駐車領域描画手段、強調描画手段としての画像合成部、１４…検出手段としての駐車枠検出部、１５…軌跡演算部、軌跡演算手段、強調描画手段としての予想軌跡演算部、１６…画像データ記憶手段としての画像メモリ、２０…表示手段としてのディスプレイ、３５…撮影手段としてのカメラ、４１…車両周辺画像及び俯瞰画像としての俯瞰合成画像、４２…予想軌跡としての予想軌跡線、４６…区画表示としての表示枠、４８…区画表示としての強調表示枠、４８ａ，４８ｂ…側端、４９…目標駐車領域、５０…拡張予想軌跡としての拡張予想軌跡線、Ｃ…車両、Ｇ…映像信号としての画像データ、Ｇ３…現在画像データ、Ｇ４…俯瞰変換データとしての俯瞰合成データ、Ｒ…駐車領域、Ｒ１…駐車領域としての空き駐車スペース、Ｗ，Ｗａ…幅。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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