(57)【要約】【課題】電線の掴み損ねによる端子圧着不良の製品の発生を防止した電線の端子圧着装置及び電線の端子圧着方法を提供する。  【解決手段】端子圧着装置において、電線１４は、両端末が電線搬送ハンド２の２つの電線把持ハンド３により把持されたまま状態で、皮剥ぎ部１０から端子圧着部６に移動されると共に、端子圧着用プレス６ａによる端子圧着処理が行われる。この端子圧着装置は、端子圧着部６で電線１４を搬送する第２の電線搬送ハンド２を備え、電線搬送ハンド２は、複数の端子圧着用プレス６ａの一方の側から他方の側に電線１４を持ち替えを行うことなく搬送するので、端子圧着用プレス６ａの数が増えたり、或いは電線１４の搬送速度が高速になっても、電線１４の掴み損ねの発生が抑制される。【選択図】図１
2008147152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線の端末へ端子を圧着する電線圧着手段と、
前記電線の端末を把持し搬送する電線搬送手段と、
を備えた電線の端子圧着装置において、
前記電線圧着手段は前記電線の搬送方向に複数、互いに横並びに配置されており、
前記電線搬送手段は、前記複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に前記電線を持ち替えを行うことなく搬送し、かつ前記複数の電線圧着手段のうち任意のもののところで電線の搬送を停止可能であることを特徴とする電線の端子圧着装置。
【請求項２】
電線を計尺して一定の長さに切断する電線計尺手段と、電線の両端末の被覆の剥ぎ取りを行う皮剥ぎ手段とを有し、
前記電線搬送手段は、前記電線計尺手段から皮剥ぎ手段へ電線を搬送する第１の電線搬送ハンドと、
前記第１の電線搬送ハンドを前記電線計尺手段と皮剥ぎ手段の間で往復動させる第１の駆動手段と、
前記複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側へ前記電線を搬送する第２の電線搬送ハンドと、
前記第２の電線搬送ハンドを前記複数の電線圧着手段の一方の側と他方の側との間で往復動させる第２の駆動手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の電線の端子圧着装置。
【請求項３】
前記第１の電線搬送ハンド及び第２の電線搬送ハンドには、前記電線の両端末を把持する２つの電線把持ハンドがそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項２に記載の電線の端子圧着装置。
【請求項４】
前記第２の電線搬送ハンドに設けられた前記２つの電線把持ハンドには、該電線把持ハンドを前記電線圧着手段の圧着加工位置へ前記電線の搬送方向に対して垂直方向に移動させる第３の駆動手段がそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項３に記載の電線の端子圧着装置。
【請求項５】
前記皮剥ぎ手段と前記複数の電線圧着手段との間に配置され、被覆が剥ぎ取られた電線を前記第１の電線搬送ハンドから受け取り、前記第２の電線搬送ハンドへ受け渡す掴み替えハンドを備えることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一つに記載の電線の端子圧着装置。
【請求項６】
少なくとも、前記電線が前記複数の電線圧着手段の一番目から最後まで移動する範囲全体にわたって前記電線の外側を覆う電線保護カバーを備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一つに記載の電線の端子圧着装置。
【請求項７】
前記電線搬送手段は、前記複数の電線圧着手段の前工程から同電線圧着手段の後工程までの間で前記電線を搬送する一つの電線搬送ハンドを備えることを特徴とする請求項１に記載の電線の端子圧着装置。
【請求項８】
前記第２の電線搬送ハンドの前記２つの電線把持ハンドにより両端末が把持されてループ状になった前記電線の外側にあって、前記２つの電線把持ハンドにより前記両端末が把持された位置から離れた位置で、前記ループ状になった電線の両側或いは片側の位置規制を行う電線振れ止め部と、
前記電線振れ止め部を、前記複数の電線圧着手段の一方の側と他方の側との間で前記電線が搬送される際における前記電線の移動軌跡内に位置する第１位置と、前記移動軌跡から退避した第２位置との間で変位させる振れ止め部駆動手段と、を備えることを特徴とする請求項３又は４に記載の電線の端子圧着装置。
【請求項９】
前記第２の電線搬送ハンドの内部構造と、前記電線振れ止め部と、前記振れ止め部駆動手段とを保護するカバーを備え、前記電線振れ止め部は、前記第１位置では前記カバーの内側から外側へ突出して前記ループ状になった電線の両側或いは片側の位置規制を行うように構成されていることを特徴とする請求項８に記載の電線の端子圧着装置。
【請求項１０】
前記カバー上に該カバーとの間に隙間を持って配置された電線ガイド部材を備え、前記電線が前記複数の電線圧着手段の一方の側と他方の側との間で搬送される際に、前記電線が前記カバーと前記電線ガイド部材との間の隙間を通るように構成されていることを特徴とする請求項９に記載の電線の端子圧着装置。
【請求項１１】
前記電線振れ止め部は、前記第１位置にあるとき、前記ループ状になった電線の両側或いは片側で前記電線の外側に当接可能なガイド棒であることを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか一つに記載の電線の端子圧着装置。
【請求項１２】
前記電線振れ止め部は、前記第１位置にあるとき前記ループ状になった前記電線を支持する底壁と、前記ループ状になった電線の両側或いは片側に当接可能な側壁とを有する皿状のガイド部材であることを特徴とする請求項８乃至１１のいずれか一つに記載の電線の端子圧着装置。
【請求項１３】
前記皿状のガイド部材の前記底壁上に、前記側壁と協働して前記電線の両側或いは片側の位置規制をする少なくとも一つの内壁が設けられていることを特徴とする請求項１２に記載の電線の端子圧着装置。
【請求項１４】
電線の切断と、電線の両端末への端子の圧着とを行う電線の端子圧着方法において、
前記電線の搬送方向に互いに横並びに配置された複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に、前記電線を持ち替えを行うことなく搬送し、
前記複数の電線圧着手段のうち任意のもののところで電線の搬送を停止し、端子の圧着を行う端子圧着工程を有する、ことを特徴とする電線の端子圧着方法。
【請求項１５】
電線を計尺して一定の長さに切断する電線計尺工程と、電線の両端末の被覆の剥ぎ取りを行う皮剥ぎ工程と、電線端末へ端子を圧着する端子圧着工程と、端子付き電線の端子位置を規制する端子位置規制工程と、端子付き電線をコネクタハウジングに挿入する端子挿入工程とを順に行う、ことを特徴とする請求項１４に記載の電線の端子圧着方法。
【請求項１６】
前記電線計尺工程から前記皮剥ぎ工程への電線の搬送を第１の電線搬送ハンドにより行い、
前記端子圧着工程での前記電線の搬送を第２の電線搬送ハンドにより行う、ことを特徴とする請求項１５に記載の電線の端子圧着方法。
【請求項１７】
前記第１の電線搬送ハンド及び第２の電線搬送ハンドにそれぞれ設けられた２つの電線把持ハンドにより前記電線の両端末を把持する、ことを特徴とする請求項１６に記載の電線の端子圧着方法。
【請求項１８】
前記第２の電線搬送ハンドの前記２つの電線把持ハンドにそれぞれ設けられた第３の駆動手段により、前記電線把持ハンドを前記複数の電線圧着手段の圧着加工位置へ移動させる、ことを特徴とする請求項１７に記載の電線の端子圧着方法。
【請求項１９】
前記皮剥ぎ工程と前記端子圧着工程との間に配置された掴み替えハンドにより、被覆が剥ぎ取られた電線を前記第１の電線搬送ハンドから受け取り、前記第２の電線搬送ハンドへ受け渡す、ことを特徴とする請求項１６乃至１８のいずれか一つに記載の電線の端子圧着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に用いるワイヤーハーネスの製造に使用される電線の端子圧着装置及び電線の端子圧着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車等の車両に用いるワイヤーハーネスの製造装置は、長尺の電線を一定の長さに切断する手段と、電線の両端末の被覆の剥ぎ取りを行う手段と、電線端末に端子を圧着する手段と、電線に圧着された端子をコネクタハウジングに挿入する手段と、を備えている（例えば、特許文献１乃至３参照）。
【０００３】
このような従来のワイヤーハーネスの製造装置は、例えば図１０に示すような電線の端子圧着装置を備えている。
【０００４】
この電線の端子圧着装置は、電線の計尺を行う電線計尺部８０と、電線の両端末の被覆の剥ぎ取りを行う皮剥ぎ部１００と、電線の端末に端子を圧着する端子圧着部６０と、端子の姿勢を規制する端子位置規制部７０と、端子付き電線をコネクタハウジングに挿入する端子挿入部１１０とを備えている。
【０００５】
このような電線の端子圧着装置では、電線計尺部８０にて電線１４０を一定量送り出し、Ｕターン機構（図示省略）の中に電線１４０を通すことにより、電線１４０の下流側端末をＵターンさせて電線把持ハンド１０１に把持させる。この後、電線１４０は電線計尺部８０で計尺と同時に繰り出され、計尺終了後、電線１４０はカッタ９０により切断され、その上流側端末が電線把持ハンド１０１により把持される。この時点で計尺切断された電線１４０は両端末を電線把持ハンド１０１により把持されＵ字状となり、この状態で後述する電線搬送方法により各処理部へ搬送される。
【０００６】
Ｕ字状の電線１４０は、次の皮剥ぎ部１００で両端末の被覆を剥ぎ取られ、この後、次の端子圧着部６０で端末に端子が圧着される。この端子圧着部６０には、ワイヤーハーネスを構成する複数種類の端子を圧着するため、プレス６０ａが複数台配置されている。なお、端子圧着を行う際、電線把持ハンド１０１は、図１１（Ａ），（Ｂ）に示すようにエアシリンダ１５０のストロークを調整する移動量調整機構１６０により、電線１４０の先端をプレス６０ａ内部へ前進させて端子圧着を行うようになっている。図１１（Ａ）は電線１４０の先端が前進する前の状態を、図１１（Ｂ）はその端が前進した後の状態をそれぞれ示している。
【０００７】
端子が圧着された端子付き電線１４０ａは、次の端子位置規制部７０で上下左右方向に位置決めされ、端子挿入ハンド１１０ａに受け渡される。端子挿入ハンド１１０ａは、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸を有するロボットとなっており、端子挿入部１１０内に配置されたコネクタ受け治具１２０に納められたコネクタハウジング１３０に端子付き電線１４０ａの端子を挿入する。
【０００８】
次に、上記各処理部への電線１４０の搬送方法について説明する。
【０００９】
電線把持ハンド１０１が把持する電線１４０を、電線計尺部８０などの上記各処理部に対し平行に設けられた電線搬送ハンドユニット１０２上の電線搬送ハンド１０３が掴み、電線把持ハンド１０１が電線１４０を解放し、アクチュエータ（例えばエアシリンダ）５０が処理部の設置ピッチ分の移動を行った後、電線把持ハンド１０１が電線１４０を再度掴み、電線搬送ハンド１０３が電線１４０を解放し、アクチュエータ５０が元に戻る。この電線掴み替え動作とアクチュエータ５０の間欠動作により電線１４０のピッチ搬送を行う。
【特許文献１】特開平６−２２３６４６号公報
【特許文献２】特開平７−２９６６２号公報
【特許文献３】特開平７−２４０１２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記従来の電線の端子圧着装置では、端子圧着を行うプレス６０ａを複数台配置しており、電線を各プレス６０ａの配置間隔（１ピッチ）ずつ送るごとに電線の掴み替えをしている。そのため、プレス６０ａの数が増えるにつれ、また、電線の搬送速度が高速になるにつれて、複数台のプレス６０ａにより端子圧着を行う工程で電線の掴み損ねが発生する可能性が増え、電線の掴み損ねによる端子圧着不良の製品が発生してしまうという問題がある。
【００１１】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、その目的は、電線の掴み損ねによる端子圧着不良の製品の発生を防止した電線の端子圧着装置及び電線の端子圧着方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様に係る電線の端子圧着装置は、電線の端末へ端子を圧着する電線圧着手段と、前記電線の端末を把持し搬送する電線搬送手段と、を備えた電線の端子圧着装置において、前記電線圧着手段は前記電線の搬送方向に複数、互いに横並びに配置されており、前記電線搬送手段は、前記複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に前記電線を持ち替えを行うことなく搬送し、かつ前記複数の電線圧着手段のうち任意のもののところで電線の搬送を停止可能であることを特徴とする。
【００１３】
この態様によると、電線搬送手段は、複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に電線を持ち替えを行うことなく搬送するので、電線圧着手段の数が増えたり、或いは電線の搬送速度が高速になっても、電線の掴み損ねの発生が抑制され、電線の掴み損ねによる端子圧着不良の製品の発生を防止することができる。
【００１４】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、電線を計尺して一定の長さに切断する電線計尺手段と、電線の両端末の被覆の剥ぎ取りを行う皮剥ぎ手段とを有し、前記電線搬送手段は、前記電線計尺手段から皮剥ぎ手段へ電線を搬送する第１の電線搬送ハンドと、前記第１の電線搬送ハンドを前記電線計尺手段と皮剥ぎ手段の間で往復動させる第１の駆動手段と、前記複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側へ前記電線を搬送する第２の電線搬送ハンドと、前記第２の電線搬送ハンドを前記複数の電線圧着手段の一方の側と他方の側との間で往復動させる第２の駆動手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
この態様によると、第１の電線搬送ハンドが電線計尺手段から皮剥ぎ手段への電線の搬送を受け持ち、第２の電線搬送ハンドが複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側への電線の搬送を受け持つので、端子圧着後の端子姿勢変化は生じない。
【００１６】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、前記第１の電線搬送ハンド及び第２の電線搬送ハンドには、前記電線の両端末を把持する２つの電線把持ハンドがそれぞれ設けられていることを特徴とする。この態様によると、電線把持ハンドは４つですむので、構造の簡略化と、簡略化による機械故障の低減とを図ることができる。
【００１７】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、前記第２の電線搬送ハンドに設けられた前記２つの電線把持ハンドには、該電線把持ハンドを前記電線圧着手段の圧着加工位置へ前記電線の搬送方向に対して垂直方向に移動させる第３の駆動手段がそれぞれ設けられていることを特徴とする。この態様によると、第２の電線搬送ハンドの２つの電線把持ハンドにそれぞれ設けた第３の駆動手段により電線圧着手段の圧着加工位置側への移動量を適宜設定することができるので、端子変更時の圧着加工位置側への前進移動量の変更が容易になる。
【００１８】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、前記皮剥ぎ手段と前記複数の電線圧着手段との間に配置され、被覆が剥ぎ取られた電線を前記第１の電線搬送ハンドから受け取り、前記第２の電線搬送ハンドへ受け渡す掴み替えハンドを備えることを特徴とする。この態様によると、電線計尺手段から電線圧着手段の間において、電線の掴み替えが掴み替えハンドでの１回のみとなるため、第１及び第２の電線搬送ハンドにそれぞれ設けた２つの電線把持ハンドによる電線の損傷が抑制される。
【００１９】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、少なくとも、前記電線が前記複数の電線圧着手段の一番目から最後まで移動する範囲全体にわたって前記電線の外側を覆う電線保護カバーを備えることを特徴とする。この態様によると、電線が複数の電線圧着手段の一番目から最後までの範囲で高速に搬送される際に生じる電線の反り上がりを電線保護カバーにより防止することができる。
【００２０】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、前記電線搬送手段は、前記複数の電線圧着手段の前工程から同電線圧着手段の後工程までの間で前記電線を搬送する一つの電線搬送ハンドを備えることを特徴とする。この態様によると、電線計尺手段から電線搬送手段までの間において電線を一つの電線搬送ハンドにより搬送するので、構造を更に簡略化することができる。
【００２１】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、前記第２の電線搬送ハンドの前記２つの電線把持ハンドにより両端末が把持されてループ状になった前記電線の外側にあって、前記２つの電線把持ハンドにより前記両端末が把持された位置から離れた位置で、前記ループ状になった電線の両側或いは片側の位置規制を行う電線振れ止め部と、前記電線振れ止め部を、前記複数の電線圧着手段の一方の側と他方の側との間で前記電線が搬送される際における前記電線の移動軌跡内に位置する第１位置と、前記移動軌跡から退避した第２位置との間で変位させる振れ止め部駆動手段と、を備えることを特徴とする。
【００２２】
この態様によれば、第２の電線搬送ハンドが、複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側へ移動する際に、ループ状になった電線の両側或いは片側が電線振れ止め部により位置規制されていると共に、電線が曲がる支点は、２つの電線把持ハンドにより電線の両端末が把持された位置から離れた位置に配置された電線振れ止め部付近となっている。このため、電線が移動方向と反対方向へ振り上げられるのを抑制できる。これにより、振り上げられた電線が電線圧着手段やその他の機構部分に絡みつくのを防止できる。また、上記移動の際における電線の振り上げが小さくなるので、第２の電線搬送ハンドの移動速度を高く設定して電線の搬送速度を高めることが、効率的な装置稼動が可能になる。さらに、電線の癖の状態によっては、第２の電線搬送ハンドの移動速度が低い場合でも電線の振り上げの現象が発生する場合があるが、この場合における電線の振り上げも小さくすることができるので、電線損傷等の製品不良が減って歩留まりが向上すると共に、装置が故障する可能性も低減される。
【００２３】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、前記第２の電線搬送ハンドの内部構造と、前記電線振れ止め部と、前記振れ止め部駆動手段とを保護するカバーを備え、前記電線振れ止め部は、前記第１位置では前記カバーの内側から外側へ突出して前記ループ状になった電線の両側或いは片側の位置規制を行うように構成されていることを特徴とする。
【００２４】
この態様によれば、第２の電線搬送ハンドの内部構造と、前記電線振れ止め部と、前記振れ止め部駆動手段とをカバーにより保護することができる。
【００２５】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、前記カバー上に該カバーとの間に隙間を持って配置された電線ガイド部材を備え、前記電線が前記複数の電線圧着手段の一方の側と他方の側との間で搬送される際に、前記電線が前記カバーと前記電線ガイド部材との間の隙間を通るように構成されていることを特徴とする。
【００２６】
この態様によれば、上記移動の際に、電線がカバーと電線ガイド部材との間の隙間を通るようになっており、その隙間を電線が通過できる程度の狭い隙間にすることで、電線がカバーの上方へ跳ね上げられるのを電線ガイド部材でせき止めて抑制することができる。また、上記移動の際に、電線が電線振れ止め部を乗り越えてしまうのを電線ガイド部材により防止することができる。
【００２７】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、前記電線振れ止め部は、前記第１位置にあるとき、前記ループ状になった電線の両側或いは片側で前記電線の外側に当接可能なガイド棒であることを特徴とする。
【００２８】
この態様によれば、上記移動の際に、ループ状になった電線の両側或いは片側がガイド棒により位置規制されていると共に、電線が曲がる支点は、２つの電線把持ハンドにより電線の両端末が把持された位置から離れた位置に配置されたガイド棒付近となっている。このため、電線が移動方向と反対方向へ振り上げられるのをガイド棒により抑制できる。
【００２９】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、前記電線振れ止め部は、前記第１位置にあるとき前記ループ状になった前記電線を支持する底壁と、前記ループ状になった電線の両側或いは片側に当接可能な側壁とを有する皿状のガイド部材であることを特徴とする。
【００３０】
この態様によれば、電線振れ止め部として皿状のガイド部材を用いているので、電線が搬送される際における、電線との接触面積を増やすことができ、電線が移動方向と反対方向へ振り上げられるのをさらに抑制することができる。
【００３１】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着装置は、前記皿状のガイド部材の前記底壁上に、前記側壁と協働して前記電線の両側或いは片側の位置規制をする少なくとも一つの内壁が設けられていることを特徴とする。
【００３２】
この態様によれば、側壁と内壁が協働してループ状になった電線の両側或いは片側の位置規制をするので、電線が移動方向と反対方向へ振り上げられるのをさらに抑制することができる。
【００３３】
本発明の第２の態様に係る電線の端子圧着方法は、電線の切断と、電線の両端末への端子の圧着とを行う電線の端子圧着方法において、前記電線の搬送方向に互いに横並びに配置された複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に、前記電線を持ち替えを行うことなく搬送し、前記複数の電線圧着手段のうち任意のもののところで電線の搬送を停止し、端子の圧着を行う端子圧着工程を有する、ことを特徴とする。
【００３４】
この態様によると、複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に電線を持ち替えを行うことなく搬送するので、電線圧着手段の数が増えたり、或いは電線の搬送速度が高速になっても、電線の掴み損ねの発生が抑制され、電線の掴み損ねによる端子圧着不良の製品の発生を防止することができる。
【００３５】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着方法は、電線を計尺して一定の長さに切断する電線計尺工程と、電線の両端末の被覆の剥ぎ取りを行う皮剥ぎ工程と、電線端末へ端子を圧着する端子圧着工程と、端子付き電線の端子位置を規制する端子位置規制工程と、端子付き電線をコネクタハウジングに挿入する端子挿入工程とを順に行う、ことを特徴とする。
【００３６】
この態様によると、端子圧着工程で、電線の搬送方向に互いに横並びに配置された複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に電線を持ち替えを行うことなく搬送するので、電線圧着手段の数が増えたり、或いは電線の搬送速度が高速になっても、電線の掴み損ねの発生が抑制され、電線の掴み損ねによる端子圧着不良の製品の発生を防止することができる。また、端子圧着工程での電線の持ち替えが無いため、端子挿入工程へ安定した端子付き電線の供給が可能となり、端子の姿勢変化に起因する製品不良の発生を抑制することができる。
【００３７】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着方法は、前記電線計尺工程から前記皮剥ぎ工程への電線の搬送を第１の電線搬送ハンドにより行い、前記端子圧着工程での前記電線の搬送を第２の電線搬送ハンドにより行う、ことを特徴とする。この態様によると、第１の電線搬送ハンドが電線計尺工程から皮剥ぎ工程への電線の搬送を受け持ち、第２の電線搬送ハンドが端子圧着工程での電線の搬送を受け持つので、圧着工程では電線の持ち替えが無く、端子圧着後の端子姿勢変化は生じない。
【００３８】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着方法は、前記第１の電線搬送ハンド及び第２の電線搬送ハンドにそれぞれ設けられた２つの電線把持ハンドにより前記電線の両端末を把持する、ことを特徴とする。この態様によると、電線把持ハンドは４つですむので、構造の簡略化と、簡略化による機械故障の低減とを図ることができる。
【００３９】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着方法は、前記第２の電線搬送ハンドの前記２つの電線把持ハンドにそれぞれ設けられた第３の駆動手段により、前記電線把持ハンドを前記複数の電線圧着手段の圧着加工位置へ移動させる、ことを特徴とする。この態様によると、第２の電線搬送ハンドの２つの電線把持ハンドにそれぞれ設けた第３の駆動手段により端子圧着装置の圧着加工位置側への移動量を適宜設定することができるので、端子変更時の圧着加工位置側への前進移動量の変更が容易になる。
【００４０】
本発明の他の態様に係る電線の端子圧着方法は、前記皮剥ぎ工程と前記端子圧着工程との間に配置された掴み替えハンドにより、被覆が剥ぎ取られた電線を前記第１の電線搬送ハンドから受け取り、前記第２の電線搬送ハンドへ受け渡す、ことを特徴とする。この態様によると、電線計尺工程から端子圧着工程の間において、電線の掴み替えが掴み替えハンドでの１回のみとなるため、電線把持ハンドによる電線の損傷が抑制される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
以下、本発明に係る端子圧着装置の各実施形態を図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
第１実施形態に係る端子圧着装置を、図１乃至図５に基づいて説明する。
【００４２】
端子圧着装置は、図１に示すように、電線１４を計尺して一定の長さに切断する電線計尺部８と、電線１４の両端末の被覆の剥ぎ取りを行う皮剥ぎ部１０と、電線１４の端末に端子を圧着する端子圧着部６と、端子の姿勢を規制する端子位置規制部７と、端子付き電線をコネクタハウジング１３に挿入する端子挿入部１１とを備えている。
【００４３】
端子圧着部６には、電線圧着手段としての端子圧着用プレス６ａが電線の搬送方向に複数、互いに横並びに配置されている。
【００４４】
また、この端子圧着装置は、複数の端子圧着用プレス６ａの一方の側（図１の左側）から他方の側（図１の右側）に電線を持ち替えを行うことなく搬送し、かつ複数の端子圧着用プレス６ａのうち任意のもののところで電線の搬送を停止可能である電線搬送手段１８を備える。
【００４５】
電線搬送手段１８は、電線計尺部８と皮剥ぎ部１０との間で電線１４を搬送する第１の電線搬送ハンド１と、端子圧着部６で電線１４を搬送する第２の電線搬送ハンド２とを備えている。第１の電線搬送ハンド１は主に、電線計尺部８と皮剥ぎ部１０との間で電線１４を搬送する。第２の電線搬送ハンド２は、複数台の端子圧着用プレス６ａの設置区間で電線１４の搬送を行う。
【００４６】
電線搬送手段１８はさらに、第１の電線搬送ハンド１を電線計尺部８と皮剥ぎ部１０の間で往復動させる第１の駆動手段としての第１の搬送動作用アクチュエータ５ａと、第２の電線搬送ハンド２を端子圧着部６で往復動させる第２の駆動手段としての第２の搬送動作用アクチュエータ５ｂとを備えている。
【００４７】
第１の搬送動作用アクチュエータ５ａは、サーボモータとボールねじを備え、第１の電線搬送ハンド１を予め設定された位置に停止できるようになっている。同様に、第２の搬送動作用アクチュエータ５ｂは、サーボモータとボールねじを備え、第２の電線搬送ハンド２を予め設定された位置に停止できるようになっている。
【００４８】
第１の電線搬送ハンド１及び第２の電線搬送ハンド２には、電線１４の両端末を把持する２つの電線把持ハンド３がそれぞれ設けられている。第１の搬送動作用アクチュエータ５ａは、電線把持ハンド３で電線１４の両端を把持した第１の電線搬送ハンド１を電線計尺部８の位置と皮剥ぎ部１０の位置とにそれぞれ停止できるようになっている。また、第２の搬送動作用アクチュエータ５ｂは、両端末の被覆が剥ぎ取られた電線１４の両端末を把持した第２の電線搬送ハンド２を複数台（本例では４台）の端子圧着用プレス６ａのうちの指定されたひとつ（本例では１番目の端子圧着用プレス６ａ）の位置に停止できるようになっている。
【００４９】
第２の電線搬送ハンド２に設けられた２つの電線把持ハンド３，３にはそれぞれ、電線把持ハンド３を端子圧着用プレス６ａの圧着加工位置へ電線１４の搬送方向に対して垂直方向（図１の紙面内で上下方向）に移動させる第３の駆動手段としての前進用アクチュエータ１５が設けられている（図２参照）。図２では、右側の電線把持ハンド３が前進用アクチュエータ１５により端子圧着用プレス６ａの圧着加工位置側へ前進した状態を、左側の電線把持ハンド３が前進用アクチュエータ１５により圧着加工位置側から退避した状態をそれぞれ示してある。前進用アクチュエータ１５は、サーボモータとボールねじを備えている。上記各アクチュエータ５ａ，５ｂ，１５は、それぞれサーボモータとボールねじを用いた構成に限らず、他の構成であってもよい。
【００５０】
また、端子圧着装置は、皮剥ぎ部１０と端子圧着部６との間に配置され、両端末の被覆が剥ぎ取られた電線１４を第１の電線搬送ハンド１から受け取り、第２の電線搬送ハンド２へ受け渡す掴み替えハンド４を備えている。この掴み替えハンド４は、端子圧着部６直前に設置されている。
【００５１】
また、端子圧着装置は、図１及び図３に示すように、少なくとも、電線１４が４台の端子圧着用プレス６ａの一番目から最後まで（本例では四番目まで）移動する範囲全体にわたって電線１４の外側を覆う電線保護カバー２０を備える。
【００５２】
また、端子圧着装置は、端子圧着部６で被覆が剥ぎ取られた両端末に端子がそれぞれ圧着された端子付き電線１４ａ（図４参照）は、次工程の端子位置規制部７で上下左右方向に位置決めされ、端子挿入ハンド１１ａに受け渡されるようになっている。
【００５３】
端子挿入ハンド１１ａは、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸を有するロボットとなっており、端子付き電線１４ａを上下左右方向に位置決めした後、その端子付き電線１４ａを把持したまま図４に示す位置から図５に示す位置まで搬送されるようになっている。また、端子挿入ハンド１１ａは、図４に示す位置にて、端子挿入部１１内に配置されたコネクタ受け治具１２に納められたコネクタハウジング１３に端子付き電線１４ａの端子を挿入するようになっている。
【００５４】
このように構成された端子圧着装置では、電線計尺部８にて電線１４を一定量送り出し、Ｕターン機構（図示省略）の中に電線１４を通すことにより、電線１４の下流側端末をＵターンさせて電線把持ハンド１に把持させる。この後、電線１４は電線計尺部８で計尺と同時に繰り出され、計尺終了後、電線１４はカッタ９により切断され、その上流側端末が電線把持ハンド１により把持される。この時点で計尺切断された電線１４は両端末を電線把持ハンド１により把持されＵ字状となり、この状態で各処理部へ搬送される。
【００５５】
Ｕ字状の電線１４は、次の皮剥ぎ部１０で両端末の被覆を剥ぎ取られ、この後、次工程の端子圧着部６において、４台の端子圧着用プレス６ａのうちの１番目の端子圧着用プレス６ａにより両端末に端子が圧着される。なお、端子圧着を行う際、前進用アクチュエータ１５は、第２の電線搬送ハンド２に設けられた２つの電線把持ハンド３，３を端子圧着用プレス６ａの圧着加工位置へ移動（前進）させて端子圧着を行うようになっている。
【００５６】
端子が圧着された端子付き電線１４ａは、次工程の端子位置規制部７で上下左右方向に位置決めされ、端子挿入ハンド１１ａに受け渡される。端子挿入ハンド１１ａは、図４に示す位置にて、端子位置規制部７で端子付き電線１４ａの上下左右方向の位置決めをした後、その端子付き電線１４ａを図５に示す端子挿入部１１まで搬送され、コネクタ受け治具１２に納められたコネクタハウジング１３に端子付き電線１４ａの端子（例えば、端子の雌端子部）を挿入する。
【００５７】
図１２及び図１３は、電線１４の両端末に端子２００がそれぞれ圧着された一般的な端子付き電線１４ａを示している。図１３において、符号１４ｂは電線１４の絶縁被覆であり、符号１４ｃは皮剥ぎ部１０で電線１４の端末から一定の長さにわたって絶縁被覆１４ｂが剥ぎ取られた複数の心線（導体露出部）である。また、図１２及び図１３において、符号２０１は端子２００の雌端子部であり、符号２０２は端子圧着部６で絶縁被覆１４ｂに圧着されたインシュレーションバレルであり、符号２０３は端子圧着部６で心線１４ｃに圧着されたワイヤバレルである。端子２００の雌端子部２０１は、コネクタハウジング１３の雄端子部に挿入されてこの雄端子部と電気的に接続される。
【００５８】
このように本例の端子圧着装置では、２つの電線把持ハンド３で電線１４の両端末をそれぞれ把持した第１の電線搬送ハンド１は、第１の搬送動作用アクチュエータ５ａにより電線計尺部８から皮剥ぎ部１０まで移動され、皮剥ぎ部１０の後、図４のように端子圧着部６直前で掴み替えハンド４に電線１４を受け渡し、第１の搬送動作用アクチュエータ５ａにより駆動されて電線計尺部８へ戻る。第１の電線搬送ハンド１から受け渡されて掴み替えハンド４に把持された電線１４は、図４の位置で第２の電線搬送ハンド２に受け渡される。つまり、電線１４の両端末は、図４の位置で第２の電線搬送ハンド２の２つの電線把持ハンド３によりそれぞれ把持される。
【００５９】
２つの電線把持ハンド３で電線１４の両端末をそれぞれ把持した第２の電線搬送ハンド２は、第２の搬送動作用アクチュエータ５ｂにより駆動されて、電線１４の右端末が４台の端子圧着用プレス６ａのうち指定された１番目の端子圧着用プレス６ａの設置位置に位置するように移動される（図１参照）。この位置で、図２に示す右側の前進用アクチュエータ１５は、電線１４の右端末を把持した右側の電線把持ハンド３を１番目の端子圧着用プレス６ａの圧着加工位置へ垂直方向に移動させる。この位置で、端子圧着用プレス６ａにより電線１４の右端末に端子が圧着される。この後、その右側の前進用アクチュエータ１５は、右側の電線把持ハンド３を圧着加工位置から退避させる。
【００６０】
こうして電線１４の右端末の端子圧着処理が行われた後、第２の電線搬送ハンド２は２つの電線把持ハンド３で電線１４の両端末をそれぞれ把持したままの状態で、図１に示す位置から、第２の搬送動作用アクチュエータ５ｂにより駆動されて、電線１４の左端末が１番目の端子圧着用プレス６ａの設置位置に位置するように移動される。この位置で、図２に示す左側の前進用アクチュエータ１５は、電線１４の左端末を把持した左側の電線把持ハンド３を１番目の端子圧着用プレス６ａの圧着加工位置へ垂直方向に移動させる。この位置で、端子圧着用プレス６ａにより電線１４の左端末に端子が圧着される。この後、その左側の前進用アクチュエータ１５は、左側の電線把持ハンド３を圧着加工位置から退避させる。
【００６１】
このようにして端子圧着用プレス６ａにより両端末に端子が圧着された端子付き電線１４ａは、電線１４の左端末が１番目の端子圧着用プレス６ａの設置位置にある位置から、図４に示す位置まで第２の搬送動作用アクチュエータ５ｂにより駆動されて移動する。
【００６２】
図４に示す位置まで搬送された端子付き電線１４ａは、第２の電線搬送ハンド２から端子挿入ハンド１１ａに受け渡される。端子付き電線１４ａの把持が解除された第２の電線搬送ハンド２は、図４に示す位置から図１に示す位置まで戻る。
【００６３】
このような動作を連続的に繰り返し行うことにより、電線計尺を行う上流工程（電線計尺部８）から端子付き電線１４ａをコネクタハウジング１３に挿入する端子挿入部１１の最終工程まで、電線が搬送される。
【００６４】
以上のように構成された第１実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
【００６５】
○電線搬送手段１８は、複数の端子圧着用プレス６ａの一方の側から他方の側に電線１４の持ち替えを行うことなく搬送するので、端子圧着用プレス６ａの数が増えたり、或いは電線１４の搬送速度が高速になっても、電線１４の掴み損ねの発生が抑制され、電線の掴み損ねによる端子圧着不良の製品の発生を防止することができる。
【００６６】
○上記従来の電線の端子圧着装置では、端子圧着を行うプレス６０ａを複数台配置しているため、電線把持ハンド１０１と電線搬送ハンド１０３との間での電線１４０の掴み替え回数は増加する。電線の掴み替えにより、電線が長手方向を中心に回転するなどの電線の姿勢変化が生じる。このように電線の姿勢変化が生じると、その後の工程に支障をきたすことがある。
【００６７】
例えば、電線の軸線方向自体が変わってしまい、端子の圧着そのものができなくなるような事態も起こり得る。また、例えば、コネクタハウジング１３０に端子付き電線１４０ａの端子を挿入する直前で規制しきれない姿勢変化が生じてしまうことがある。このように端子の位置規制が不可能な状態まで姿勢変化が生じた端子は、端子挿入ハンド１１０ａで正常に端子の把持ができず、コネクタハウジング１３０への端子の挿入が不可能となり、製品が不良となってしまう問題がある。
【００６８】
これに対して、本実施形態によれば、電線搬送手段１８は、複数の端子圧着用プレス６ａの一方の側から他方の側に電線１４の持ち替えを行うことなく搬送するので、端子圧着後の端子姿勢変化が生じない。これにより、電線１４の軸線方向自体が変わって端子の圧着そのものができなくなり、或いは、コネクタハウジングに端子付き電線１４ａの端子を挿入する直前で規制しきれない姿勢変化が生じてしまうのを防止することができる。これにより、端子挿入部１１へ安定した端子付き電線１４ａの供給が可能となり、端子の姿勢変化に起因する製品不良の発生を抑制することができる。
【００６９】
○電線１４は、その両端末が第２の電線搬送ハンド２の２つの電線把持ハンド３によりそれぞれ把持されたまま状態で、皮剥ぎ部１０から端子圧着部６に移動されると共に、端子圧着用プレス６ａによる端子圧着処理が行われる。また、端子圧着処理が行われた端子付き電線１４ａは、その両端末が第２の電線搬送ハンド２の２つの電線把持ハンド３によりそれぞれ把持されたまま状態で、図４に示す位置まで第２の搬送動作用アクチュエータ５ｂにより駆動されて移動し、この位置で端子付き電線１４ａは第２の電線搬送ハンド２から端子挿入ハンド１１ａに受け渡される。
【００７０】
このように、端子圧着部６での電線の持ち替えが無い。すなわち、電線搬送手段１８の第２の電線搬送ハンド２は、複数の端子圧着用プレス６ａの一方の側から他方の側に電線を持ち替えを行うことなく搬送するので、端子圧着後の端子姿勢変化が生じない。これにより、電線の軸線方向自体が変わって端子の圧着そのものができなくなり、或いは、コネクタハウジングに端子付き電線の端子を挿入する直前で規制しきれない姿勢変化が生じてしまうのを防止することができる。従って、端子挿入部へ安定した端子付き電線の供給が可能となり、端子の姿勢変化に起因する製品不良の発生を抑制することができる。
【００７１】
○端子圧着部６での電線の持ち替えが無いため、電線把持ハンドによる把持ミスが無くなる。
【００７２】
○第１の電線搬送ハンド１及び第２の電線搬送ハンド２には、電線１４の両端末を把持する２つの電線把持ハンド３がそれぞれ設けられている構成により、電線把持ハンド３は４つですむので、構造の簡略化と、簡略化による機械故障の低減とを図ることができる。
【００７３】
○第２の電線搬送ハンド２に設けられた２つの電線把持ハンド３，３にはそれぞれ、電線把持ハンド３を端子圧着用プレス６ａの圧着加工位置へ電線１４の搬送方向に対して垂直方向に移動させる前進用アクチュエータ１５が設けられている。この構成により、第２の電線搬送ハンド２の２つの電線把持ハンド３にそれぞれ設けた前進用アクチュエータ１５により端子圧着用プレス６ａの圧着加工位置側への移動量を適宜設定することができるので、端子変更時の圧着加工位置側への前進移動量の変更が容易になる。例えば、本装置で製造する製品仕様が複数存在し、段取り替えを行って製造する際に、圧着する端子を変更し、その変更に伴い電線の前進移動量が変わる場合にも、対応が容易になる。
【００７４】
○前進用アクチュエータ１５は２つの電線把持ハンド３毎に一つずつ、すなわち全体で２つ設ければよい。これにより、前進用アクチュエータ１５を複数台の端子圧着用プレス６ａ毎に設ける必要がなくなり、構造の簡略化を図ることができる。
【００７５】
○電線計尺部８から端子圧着部６の間において、電線１４の掴み替えが掴み替えハンド４での１回のみとなるため、第１の電線搬送ハンド１及び第２の電線搬送ハンド２にそれぞれ設けた２つの電線把持ハンド３による電線１４の損傷が抑制される。
○端子圧着装置は、電線１４が４台の端子圧着用プレス６ａの一番目から最後まで移動する範囲全体にわたって電線１４の外側を覆う電線保護カバー２０を備える。この構成により、端子圧着部６で電線１４及び端子付き電線１４ａが高速に搬送される際に生じる電線１４及び端子付き電線１４ａの反り上がりを電線保護カバー２０により防止することができる。
【００７６】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る電線の端子圧着装置を、図６に基づいて説明する。
【００７７】
本実施形態に係る電線の端子圧着装置は、電線１４及び電線付き電線１４ａを一つの電線搬送ハンド１´により電線計尺部８から端子位置規制部１１までの間で搬送するように構成されている。そのために、本実施形態では、上記第１実施形態において、掴み替えハンド４を廃止すると共に、上記２つの電線搬送ハンド１，２に代えて一つの電線搬送ハンド１´を設けてある。また、２つの電線搬送ハンド１，２を駆動する２つの搬送動作用アクチュエータ５ａ，５ｂに代えて、電線搬送ハンド１´を電線計尺部８から端子位置規制部１１までの間で往復動する一つの搬送動作用アクチュエータ５ｂ´を設けてある。その他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００７８】
以上のように構成された第２実施形態によれば、上記第１実施形態の奏する作用効果に加えて以下の作用効果を奏する。
【００７９】
○電線計尺部８から端子位置規制部１１までの間において電線１４及び電線付き電線１４ａを一つの電線搬送ハンド１´により搬送するので、構造を更に簡略化することができる。
【００８０】
○一つの搬送動作用アクチュエータ５ｂ´を駆動制御することで、電線搬送ハンド１´を電線計尺部８から端子位置規制部１１までの間で往復動させるので、搬送動作用アクチュエータ５ｂ´の制御系は一つで良く、この点でも構造を更に簡略化することができる。
【００８１】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る電線の端子圧着装置を、図７に基づいて説明する。
【００８２】
本実施形態に係る電線の端子圧着装置は、上記第１実施形態において、電線計尺部８と皮剥ぎ部１０の間に、防水ゴム栓挿入部３０を設置したものである。この防水ゴム栓挿入部３０には、ゴム栓挿入ユニット３１とパーツフィーダ３２とが設けられている。その他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００８３】
この防水ゴム栓挿入部３０では、電線１４の両端末近傍にパーツフィーダ３２から供給される防水ゴム栓をそれぞれ挿入する。この防水ゴム栓は、端子付き電線１４ａをコネクタハウジング１３に挿入した際に、電線１４ａの両端末に圧着された端子付近の外周面とコネクタハウジング１３の電線挿通孔の内周面との間を塞いで防水性能を向上させるものである。
【００８４】
以上のように構成された第３実施形態によれば、上記第１実施形態の奏する作用効果に加えて以下の作用効果を奏する。
【００８５】
○電線計尺部８と皮剥ぎ部１０の間に設置した防水ゴム栓挿入部３０により、電線１４の両端末近傍に防水ゴム栓をそれぞれ挿入することができるので、防水性能を向上させたワイヤハーネスアセンブリを作製することができる。
【００８６】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係る電線の端子圧着装置を、図８に基づいて説明する。
【００８７】
本実施形態に係る電線の端子圧着装置は、上記第１実施形態において、端子圧着部６と端子位置規制部７との間に、端子圧着状態を検査する画像検査部４０を設置したものである。この画像検査部４０には、端子付き電線１４ａの両端末をそれぞれ撮像する２台のカメラ４１，４１を備えた画像検査ユニット４２が設けられている。
【００８８】
以上のように構成された第４実施形態によれば、上記第１実施形態の奏する作用効果に加えて以下の作用効果を奏する。
【００８９】
○端子圧着部６の後で、端子付き電線１４ａの両端末の端子圧着状態を２台のカメラ４１，４１により同時に検査することができる。
【００９０】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態に係る電線の自動排出装置を、図９に基づいて説明する。
【００９１】
本実施形態に係る電線の自動排出装置は、電線１４の切断と、電線１４の両端末への端子の圧着と、端子付き電線１４ａの排出と、を行う電線の自動排出装置において、複数台の端子圧着用プレス６ａが搭載された端子圧着部６の間で、電線１４及び端子付き電線１４ａの持ち替えを行うことなく電線を搬送するようにしたものである。
【００９２】
この電線の自動排出装置は、上記第１実施形態に係る電線の端子圧着装置において、端子挿入部１１を廃止し、電線排出部５０を設置したものである。この電線排出部５０には、上記第１実施形態の端子挿入ハンド１１ａの代わりに、端子付き電線１４ａをピックアップし、排出する電線排出ユニット５１と排出トレイ５２とが設けられている。
【００９３】
以上のように構成された第５実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
【００９４】
○端子圧着部６での電線の持ち替えが無いため、端子圧着後の端子姿勢変化は生じず、同じ姿勢の端子付き電線１４ａを排出トレイ５２へ排出することができる。
【００９５】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態に係る電線の端子圧着装置を、図１４乃至図１８に基づいて説明する。
【００９６】
上記第１実施形態で説明したように、第２の電線搬送ハンド２は、掴み替えハンド４にて電線１４を受け取った後、端子圧着部６の４台の端子圧着用プレス６ａのうち、圧着すべき端子が搭載されている端子圧着用プレス６ａの位置まで停止すること無く移動する。そして、端子圧着の終了後、端子付き電線１４ａは、端子挿入ハンド１１ａにより上下左右方向を位置決めされた後、図４に示す位置から図５に示す位置まで搬送される。
【００９７】
このように電線１４或いは端子付け電線１４ａが搬送される際、電線１４或いは端子付け電線１４ａは両端末を第２の電線搬送ハンド２の電線把持ハンド３，３で把持されている状態で、４台の端子圧着用プレス６ａの一方の側（左側）から他方の側（右側）へ移動する。図１８（Ａ）は電線１４が前記一方の側から他方の側へ移動する（以下の説明では、この移動方向をｘ方向とする。）際における電線１４の挙動を示している。この移動の際、電線１４が比較的長尺である場合、Ｕ字状（ループ状）になった電線中央部分は第２の電線搬送ハンド２の移動についていけず、図１８（Ａ）の右側に示すよう移動方向ｘと反対方向に振り上げられる現象が生じる。この時、電線１４は、電線把持ハンド３，３の把持部分を支点にして図１８（Ａ）の右側に示すように曲げられ、振り上げられる。この時、電線１４は、第２の電線搬送ハンド２の移動速度が速い程、激しく振り上げられ、振り上げられた電線１４が、端子圧着用プレス６ａやその他の機構部分に絡みつく場合がある。
【００９８】
このため、電線１４の振り上げが小さい状態となる範囲内でしか第２の電線搬送ハンド２の移動速度の設定ができないため、電線１４の搬送速度を高めることができず、効率的な装置稼動ができないという問題が起こる可能性がある。また、電線１４の癖の状態によっては、第２の電線搬送ハンド２の移動速度が低い場合でも同様の現象が発生する場合があり、電線損傷等の製品不良や装置の故障を引き起こす恐れがある。
【００９９】
このような問題を解決するために、本実施形態に係る電線の端子圧着装置は、次のような構成を有する点に特徴がある。
【０１００】
（１）本実施形態に係る電線の端子圧着装置は、図１４乃至図１７に示すように、Ｕ字状（ループ状）になった電線１４の両側の位置規制を行う電線振れ止め部としてのガイド棒３０２，３０２と、ガイド棒３０２，３０２を駆動する振れ止め部駆動手段としてのアクチュエータ３０３，３０３と、を備える。
【０１０１】
ガイド棒３０２，３０２は、第２の電線搬送ハンド２の２つの電線把持ハンド３により両端末が把持されてループ状になった電線１４の外側にあって、２つの電線把持ハンド３により両端末が把持された位置から図１４のｙ方向に離れた位置で、ループ状になった電線１４の両側の位置規制を行う。
【０１０２】
アクチュエータ３０３，３０３は、ガイド棒３０２，３０２を、複数の端子圧着用プレス６ａの一方の側（左側）と他方の側（右側）との間で電線１４が搬送される際における電線１４の移動軌跡内に位置する第１位置（図１６および図１７に示す突出位置）と、その移動軌跡から退避した第２位置（図１４および図１５に示す退避位置）との間で変位させるようになっている。
【０１０３】
（２）本実施形態に係る電線の端子圧着装置は、第２の電線搬送ハンド２の内部構造と、ガイド棒３０２，３０２と、アクチュエータ３０３，３０３とを保護するカバー３０４を備える。このカバー３０４には、ガイド棒３０２，３０２を前記第１位置と第２位置との間で変位可能にするための２つの貫通孔３０４ａ（図１４参照）が形成されている。ガイド棒３０２，３０２はそれぞれ、前記第１位置ではカバー３０４の貫通孔３０４ａを通って内側から外側へ突出し、ループ状になった電線１４の両側の位置規制を行うように構成されている。
【０１０４】
（３）本実施形態に係る電線の端子圧着装置は、カバー３０４上に該カバーとの間に隙間を持って配置された電線ガイド部材としての板状の電線ガイド３０５を備える。電線１４が複数の端子圧着用プレス６ａの一方の側（左側）と他方の側（右側）との間で搬送される際に、電線１４がカバー３０４と電線ガイド３０５との間の隙間Ｄｙ（図１４参照）を通るように構成されている。
【０１０５】
（４）ガイド棒３０２，３０２は、前記第１位置にあるとき、ループ状になった電線１４の両側で電線の外側に当接可能になっている。
【０１０６】
このような構成を有する本実施形態に係る電線の端子圧着装置の動作を説明する。
【０１０７】
電線１４が計尺切断され、掴み替えハンド４に到達した後、第２の電線搬送ハンド２が掴み替えハンド４へ移動し、電線１４を受け取る。この際、同時にガイド棒３０２，３０２がアクチュエータ３０３，３０３により駆動されて上昇し、カバー３０４の貫通孔３０４ａを通ってカバー３０４より外側へそれぞれ突出し（図１６および図１７参照）、電線１４の外側をガイドする。このとき、ガイド棒３０２，３０２は、図１６に示すように、第２の電線搬送ハンド２の２つの電線把持ハンド３，３よりも電線１４の長手方向に距離を置いた位置、つまり、図１４で電線把持ハンド３，３よりもループ状になった電線１４の中央部側である右側（ｚ方向）へ離れた位置に配置される。
【０１０８】
この後、第２の電線搬送ハンド２は、４台の端子圧着用プレス６ａの一方の側（左側）から他方の側（右側）へ高速移動し、さらに端子圧着終了後、第２の電線搬送ハンド２は端子位置規制部７側へ高速移動する。このような高速移動の際、電線１４は、ガイド棒３０２，３０２より上方（図１４でｙ方向に離れた位置）に配置された電線ガイド３０５とカバー３０４との間の隙間Ｄｙ（図１４でｙ方向の隙間）を通って移動する。第２の電線搬送ハンド２が端子位置規制部７に到着後、ガイド棒３０２，３０２は、アクチュエータ３０３，３０３により駆動されて前記第２位置へ下降し、カバー３０４の内側に位置する。この後、端子付き電線１４ａは端子挿入ハンド１１ａへ受け渡され、第２の電線搬送ハンド２はガイド棒３０２，３０２が前記第２位置まで下降した状態で、掴み替えハンド４へ戻る。
【０１０９】
上述したように第２の電線搬送ハンド２が、４台の端子圧着用プレス６ａの一方の側（左側）から他方の側（右側）へ、さらには端子圧着終了後に端子位置規制部７側へ高速移動する際に、電線１４或いは端子付き電線１４ａは移動方向ｘと反対方向に振り上げられる。
【０１１０】
しかし、Ｕ字状（ループ状）になった電線１４の両側がガイド棒３０２，３０２により位置規制されていると共に、電線１４が曲がる支点は、図１８（Ｂ）の右側に示すように、２つの電線把持ハンド３により電線の両端末が把持された位置から図１４のｙ方向に離れた位置に配置されたガイド棒３０２，３０２付近となっている。このため、電線が移動方向ｘと反対方向へ振り上げられるのを抑制できる。これにより、振り上げられた電線１４或いは端子付き電線１４ａが端子圧着用プレス６ａやその他の機構部分に絡みつくのを防止できる。
【０１１１】
以上のように構成された第６実施形態によれば、上記第１実施形態の奏する作用効果に加えて以下の作用効果を奏する。
【０１１２】
○第２の電線搬送ハンド２が、４台の端子圧着用プレス６ａの一方の側（左側）から他方の側（右側）へ、さらには端子圧着終了後に端子位置規制部７側へ高速移動する際に、Ｕ字状になった電線１４の両側がガイド棒３０２，３０２により位置規制されていると共に、電線１４が曲がる支点は、図１８（Ｂ）の右側に示すように、２つの電線把持ハンド３により電線の両端末が把持された位置から図１４のｙ方向に離れた位置に配置されたガイド棒３０２，３０２付近となっている。このため、電線１４或いは端子付き電線１４ａが移動方向ｘと反対方向へ振り上げられるのを抑制できる（図１８（Ｂ）の右側参照）。これにより、振り上げられた電線１４或いは端子付き電線１４ａが端子圧着用プレス６ａやその他の機構部分に絡みつくのを防止できる。
【０１１３】
○上記高速移動の際における電線１４の振り上げが小さくなるので、第２の電線搬送ハンド２の移動速度を高く設定して電線１４の搬送速度を高め、効率的な装置稼動が可能になる。
【０１１４】
○電線１４の癖の状態によっては、第２の電線搬送ハンド２の移動速度が低い場合でも電線１４の振り上げの現象が発生する場合があるが、この場合における電線１４の振り上げも小さくすることができるので、電線損傷等の製品不良が減って歩留まりが向上すると共に、装置が故障する可能性も低減される。
【０１１５】
○第２の電線搬送ハンド２の内部構造と、ガイド棒３０２，３０２と、アクチュエータ３０３，３０３とを、カバー３０により保護することができる。
【０１１６】
○上記高速移動の際に、電線１４がカバー３０４と電線ガイド３０５との間の隙間Ｄｙ（図１４参照）を通るようになっており、その隙間Ｄｙを電線１４が通過できる程度の狭い隙間にすることで、電線１４がカバー３０４の上方へ（ｙ方向へ）跳ね上げられるのを電線ガイド３０５でせき止めて抑制することができる。
【０１１７】
○上記高速移動の際に、電線がガイド棒３０２，３０２を乗り越えてしまうのを電線ガイド３０５により防止することができる。
【０１１８】
（第７実施形態）
本発明の第７実施形態に係る電線の端子圧着装置を、図１９および図２０に基づいて説明する。
【０１１９】
上記第６実施形態に係る電線の端子圧着装置は、カバー３０４上に該カバーとの間に隙間Ｄｙ（図１４参照）を持って配置された電線ガイド部材としての板状の電線ガイド３０５を備え、電線１４が複数の端子圧着用プレス６ａの一方の側（左側）と他方の側（右側）との間で搬送される際に、電線１４がその隙間Ｄｙを通るように構成されている。これにより、電線１４がカバー３０４の上方へ（ｙ方向へ）跳ね上げられるのを電線ガイド３０５でせき止めて抑制することができるようになっている。
【０１２０】
これに対して本実施形態に係る電線の端子圧着装置は、電線１４が搬送される際に、電線１４がカバー３０４Ａの上方へ（ｙ方向へ）跳ね上げられるのをさらに抑制するようにしている。そのために、カバー３０４Ａ上に該カバーとの間に隙間Ｄｚ（図１９参照）を持って配置された電線ガイド部材としての板状の電線ガイド３０５Ａを備えている。
【０１２１】
また、アクチュエータ３０３Ａ，３０３Ａは、ガイド棒３０２Ａ，３０２Ａを、複数の端子圧着用プレス６ａの一方の側と他方の側との間で電線１４が搬送される際における電線１４の移動軌跡内に位置する第１位置（図２０に示す突出位置）と、その移動軌跡から退避した第２位置（図１９に示す退避位置）との間で、ｚ方向に変位させるようになっている。
【０１２２】
さらに、第２の電線搬送ハンド２の内部構造と、ガイド棒３０２Ａ，３０２Ａと、アクチュエータ３０３Ａ，３０３Ａとを保護するカバー３０４Ａには、ガイド棒３０２Ａ，３０２Ａを前記第１位置と第２位置との間で変位可能にするための２つの貫通孔３０４ｂが形成されている。ガイド棒３０２Ａ，３０２Ａはそれぞれ、前記第１位置ではカバー３０４Ａの貫通孔３０４ｂを通って内側から外側へ突出し、ループ状になった電線１４の両側の位置規制を行うように構成されている。
【０１２３】
以上のように構成された第７実施形態によれば、上記第６実施形態の奏する作用効果に加えて以下の作用効果を奏する。
【０１２４】
○電線１４が搬送される際に、電線１４がカバー３０４Ａの上方へ（ｙ方向へ）跳ね上げられるのを、カバー３０４Ａ上に該カバーとの間に隙間Ｄｚ（図１９参照）を持って配置された板状の電線ガイド３０５Ａによりさらに抑制することができる。
【０１２５】
（第８実施形態）
本発明の第８実施形態に係る電線の端子圧着装置を、図２１乃至２３に基づいて説明する。
【０１２６】
上記第７実施形態では、Ｕ字状（ループ状）になった電線１４の両側の位置規制を行う電線振れ止め部としてのガイド棒３０２Ａ，３０２Ａと、ガイド棒３０２Ａ，３０２Ａを駆動する振れ止め部駆動手段としてのアクチュエータ３０３Ａ，３０３Ａと、を備える。
【０１２７】
これに対して、本実施形態に係る電線の端子圧着装置は、上記第７実施形態に係る電線の端子圧着装置をさらに改良したもので、次のような構成を有する点に特徴がある。
【０１２８】
・電線振れ止め部としてのガイド棒３０２Ａ，３０２Ａに代えて、ループ状になった電線１４を支持する底壁３０８と、ループ状になった電線１４の両側に当接可能な側壁３０９，３１０とを有する皿状のガイド部材３０７を用いている。この皿状のガイド部材３０７は、振れ止め部駆動手段としてのアクチュエータ３０３Ｂにより、電線１４を底壁３０８で支持する突出位置と、この突出位置から退避した位置との間で駆動される。
【０１２９】
・皿状のガイド部材３０７の底壁３０８上には、図２２および図２３に示すように、側壁３０９，３１０とそれぞれ協働して電線１４の両側の位置規制をする内壁３１１，３１２が設けられている。
【０１３０】
以上のように構成された第８実施形態によれば、上記第７実施形態の奏する作用効果に加えて以下の作用効果を奏する。
【０１３１】
○電線振れ止め部として皿状のガイド部材３０７を用いているので、電線１４が搬送される際における、電線１４との接触面積を増やすことができ、電線１４或いは端子付き電線１４ａが移動方向ｘと反対方向へ振り上げられるのをさらに抑制することができる。
【０１３２】
○皿状のガイド部材３０７の底壁３０８上には、側壁３０９，３１０とそれぞれ協働して電線１４の両側の位置規制をする内壁３１１，３１２が設けられている。この構成により、側壁３０９と内壁３１１とでループ状になった電線１４の一方の側の位置規制がなされると共に、側壁３１０と内壁３１２とでループ状になった電線１４の他方の側の位置規制がなされる。これによって、電線１４或いは端子付き電線１４ａが移動方向ｘと反対方向へ振り上げられるのをさらに抑制することができる。
【０１３３】
なお、この発明は以下のように変更して具体化することもできる。
【０１３４】
・上記第各実施形態では、電線の端子圧着装置について説明したが、本発明は、次のような電線の端子圧着方法に広く適用可能である。
【０１３５】
電線の切断と、電線の両端末への端子の圧着とを行う電線の端子圧着方法において、前記電線の搬送方向に互いに横並びに配置された複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に、前記電線を持ち替えを行うことなく搬送し、前記複数の電線圧着手段のうち任意のもののところで電線の搬送を停止可能とした、ことを特徴とする電線の端子圧着方法。
【０１３６】
これによると、複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に電線を持ち替えを行うことなく搬送するので、電線圧着手段の数が増えたり、或いは電線の搬送速度が高速になっても、電線の掴み損ねの発生が抑制され、電線の掴み損ねによる端子圧着不良の製品の発生を防止することができる。また、複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に、電線を持ち替えを行うことなく搬送するため、端子圧着後の端子姿勢変化は生じず、コネクタハウジングに端子付き電線の端子を挿入する直前で規制しきれない姿勢変化が生じてしまうことは無くなる。これにより、端子挿入部へ安定した端子付き電線の供給が可能となり、端子の姿勢変化に起因する製品不良の発生を抑制することができる。
【０１３７】
・また、本発明は、次のような電線の端子圧着方法にも適用可能である。
【０１３８】
電線を計尺して一定の長さに切断する電線計尺工程と、電線の両端末の被覆の剥ぎ取りを行う皮剥ぎ工程と、電線端末へ端子を圧着する端子圧着工程と、端子付き電線の端子位置を規制する端子位置規制工程と、端子付き電線をコネクタハウジングに挿入する端子挿入工程とを順に行う電線の端子圧着方法において、前記端子圧着工程で、前記電線の搬送方向に互いに横並びに配置された複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に、前記電線を持ち替えを行うことなく搬送し、前記複数の電線圧着手段のうち任意のもののところで電線の搬送を停止可能とした、ことを特徴とする電線の端子圧着方法。
【０１３９】
これによると、端子圧着工程で、電線の搬送方向に互いに横並びに配置された複数の電線圧着手段の一方の側から他方の側に電線を持ち替えを行うことなく搬送するので、電線圧着手段の数が増えたり、或いは電線の搬送速度が高速になっても、電線の掴み損ねの発生が抑制され、電線の掴み損ねによる端子圧着不良の製品の発生を防止することができる。また、端子圧着工程での電線の持ち替えが無いため、端子挿入工程へ安定した端子付き電線の供給が可能となり、端子の姿勢変化に起因する製品不良の発生を抑制することができる。
【０１４０】
・上記第各実施形態では、４台の端子圧着用プレス６ａを設置した構成について説明したが、本発明は、端子圧着用プレス６ａは４台に限らず、複数台の端子圧着用プレス６ａを設けた構成に広く適用可能である。
【０１４１】
・上記第３実施形態の防水ゴム栓挿入部３０において、ゴム栓挿入ユニット３１とパーツフィーダ３２を複数組配置し、第１の搬送動作用アクチュエータ５ａを延長することにより、複数種類のゴム栓に対応させることが可能になる。
【０１４２】
・上記第４実施形態では、端子圧着状態を検査する画像検査ユニット４２は２台のカメラ４１，４１を備えているが、１台のカメラで端子付き電線１４ａの両端末を片方ずつ順次撮像して、片方の端末の端子圧着状態を順次検査するように構成しても良い。
【０１４３】
・上記第１乃至第４実施形態では、電線１４の両端末に、雌端子部（図１２の雌端子部２０１参照）を有する端子を圧着し、その雌端子部をコネクタハウジング１３に挿入することで、その雌端子部がコネクタハウジング内の雄端子部と電気的に接続される場合について説明したが、本発明はこのような構成に限定されない。すなわち、電線１４の両端末に、雄端子部を有する端子を圧着し、その雄端子部をコネクタハウジング１３に挿入することで、その雄端子部がコネクタハウジング内の雌端子部と電気的に接続される場合にも本発明は適用可能である。
【０１４４】
・上記第６乃至第８実施形態では、ループ状になった電線の両側を電線振れ止め部で位置規制するようにしているが、ループ状になった電線の片側を電線振れ止め部で位置規制する構成の電線の端子圧着装置にも本発明は適用可能である。
【０１４５】
・上記第６乃至第８実施形態に係る電線の端子圧着装置は、上記第１実施形態で説明した電線１４及び端子付き電線１４ａの反り上がりを防止する電線保護カバー２０が付いた構成、或いは電線保護カバー２０が付いていない構成のいずれの電線の端子圧着装置にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１４６】
【図１】第１実施形態に係る電線の端子圧着装置を示す概略構成図。
【図２】同装置における端子圧着用プレス側への電線の移動機構を示す概略構成図。
【図３】同装置の電線カバーを示す断面図。
【図４】同装置の図１とは別の状態を示す工程説明図。
【図５】同装置の図４とは別の状態を示す工程説明図。
【図６】第２実施形態に係る電線の端子圧着装置を示す概略構成図。
【図７】第３実施形態に係る電線の端子圧着装置を示す概略構成図。
【図８】第４実施形態に係る電線の端子圧着装置を示す概略構成図。
【図９】第５実施形態に係る電線の自動排出装置を示す概略構成図。
【図１０】従来の電線の端子圧着装置を示す概略構成図。
【図１１】同装置における電線の移動機構を示す概略構成図で、（Ａ）は電線先端が端子圧着用プレスから退避した位置にある状態を、（Ｂ）は電線先端部が同プレス側へ前進した状態をそれぞれ示している。
【図１２】電線の両端末に端子が圧着された端子付き電線を示す斜視図。
【図１３】同端子付き電線を示す側面図。
【図１４】第６実施形態に係る電線の端子圧着装置の特徴部分を示す図で、ガイド棒が退避した状態を示す断面図。
【図１５】図１４に示す特徴部分を示す正面図。
【図１６】図１４と同様の図で、ガイド棒が突出した状態を示す断面図。
【図１７】図１５と同様の図で、ガイド棒が突出した状態を示す正面図。
【図１８】（Ａ）は電線の振り上げ現象を示す説明図、（Ｂ）は第６実施形態に係る電線の端子圧着装置における電線の挙動を示す説明図。
【図１９】第７実施形態に係る電線の端子圧着装置の特徴部分を示す図で、ガイド棒が退避した状態を示す断面図。
【図２０】図１９と同様の図で、ガイド棒が突出した状態を示す断面図。
【図２１】第８実施形態に係る電線の端子圧着装置の特徴部分を示す図で、皿状のガイド部材が突出した状態を示す断面図。
【図２２】図２１に示す特徴部分を示す正面図。
【図２３】皿状のガイド部材を示す斜視図。
【符号の説明】
【０１４７】
１：第１の電線搬送ハンド              １´：電線搬送ハンド
２：第２の電線搬送ハンド              ３：電線把持ハンド
４：掴み替えハンド                    ５ａ：第１の搬送動作用アクチュエータ
５ｂ：第２の搬送動作用アクチュエータ  ５ｂ´：搬送動作用アクチュエータ
６：端子圧着部                        ７：端子位置規制部
８：電線計尺部                        １０：皮剥ぎ部
１１：端子挿入部                      １１ａ：端子挿入ハンド
１２：コネクタ受け治具                １３：コネクタハウジング
１４：電線                            １４ａ：端子付き電線
１５：前進用アクチュエータ            ３０：防水ゴム栓挿入部
１８：電線搬送手段
４０：画像検査部
３０２，３０２，３０２Ａ，３０２Ａ…ガイド棒
３０３，３０３，３０３Ａ，３０３Ａ，３０３Ｂ…アクチュエータ
３０４，３０４Ａ…カバー
３０４ａ，３０３ｂ…貫通孔
３０５，３０５Ａ…電線ガイド
３０７…皿状のガイド部材
３０８…底壁
３０９，３１０…側壁
Ｄｙ，Ｄｚ…隙間
【図１】
2008147152.tif 000003
【図２】
2008147152.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2008147152.tif 000007
【図６】
2008147152.tif 000008
【図７】
2008147152.tif 000009
【図８】
2008147152.tif 000010
【図９】
2008147152.tif 000011
【図１０】
2008147152.tif 000012
【図１１】
2008147152.tif 000013
【図１２】
2008147152.tif 000014
【図１３】
2008147152.tif 000015
【図１４】
2008147152.tif 000016
【図１５】
2008147152.tif 000017
【図１６】
2008147152.tif 000018
【図１７】
2008147152.tif 000019
【図１８】
2008147152.tif 000020
【図１９】
2008147152.tif 000021
【図２０】
2008147152.tif 000022
【図２１】
2008147152.tif 000023
【図２２】
2008147152.tif 000024
【図２３】
2008147152.tif 000025