(57)【要約】【課題】情報収集効率を向上させた車両用情報収集装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置に、自車両周辺領域のうち任意に選択された一部領域に存在する他車両を検出する周辺車両検出手段と、車車間通信手段とを備える。車車間通信手段は、該車車間通信手段の受信指向性を制御する指向性制御手段を備える。指向性制御手段は、自車両の車速が所定速度未満のときには、自車両周辺領域のうち上記一部領域以外の領域に車車間通信手段の受信指向性を向かせ、上記所定速度以上のときには無指向性とする。また、指向性制御手段は、路車間通信利用サービスが提供されているときには、自車両周辺領域のうち当該路車間通信利用サービスの対象領域以外の領域に車車間通信手段の受信指向性を向かせる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置であって、
自車両周辺領域のうち所定の領域に存在する他車両を検出する周辺車両検出手段と、
自車両周辺領域のうち前記所定の領域以外の領域に受信指向性が向けられた車車間通信手段と、を有することを特徴とする車両用情報収集装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用情報収集装置であって、
前記車車間通信手段は、自車両の車速が所定速度以上のときには、受信指向性を無指向性とする、ことを特徴とする車両用情報収集装置。
【請求項３】
車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置であって、
自車両周辺領域のうち任意に選択された一部領域に存在する他車両を検出する周辺車両検出手段と、
車車間通信手段と、を有し、
前記車車間通信手段は、該車車間通信手段の受信指向性を制御する指向性制御手段を備え、
前記指向性制御手段は、自車両周辺領域のうち前記一部領域以外の領域に前記車車間通信手段の受信指向性を向かせる、ことを特徴とする車両用情報収集装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両用情報収集装置であって、
前記指向性制御手段は、自車両の車速が所定速度以上のときには、前記車車間通信手段の受信指向性を無指向性とする、ことを特徴とする車両用情報収集装置。
【請求項５】
車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置であって、
自車両周辺領域のうち任意に選択された一部領域に存在する他車両を検出する周辺車両検出手段と、
車車間通信手段と、
自車両周辺領域のうち前記一部領域以外の領域に前記車車間通信手段の受信指向性が向けられるように、前記周辺車両検出手段の検出対象範囲又は前記車車間通信手段の受信指向性を制御する制御手段と、を有することを特徴とする車両用情報収集装置。
【請求項６】
請求項５記載の車両用情報収集装置であって、
前記制御手段は、自車両の車速が所定速度以上のときには、前記車車間通信手段の受信指向性を無指向性とする、ことを特徴とする車両用情報収集装置。
【請求項７】
車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置であって、
自車両周辺領域における路車間通信利用サービスの提供状況に関する情報を路側から取得する路車間通信手段と、
車車間通信手段と、を有し、
前記車車間通信手段は、該車車間通信手段の受信指向性を制御する指向性制御手段を備え、
前記指向性制御手段は、自車両周辺領域のうち前記路車間通信利用サービスの対象領域以外の領域に前記車車間通信手段の受信指向性を向かせる、ことを特徴とする車両用情報収集装置。
【請求項８】
請求項７記載の車両用情報収集装置であって、
前記路車間通信利用サービスは、路側で所定の領域における他車両の存在を検出し、自車両に通知するサービスであり、
前記指向性制御手段は、自車両周辺領域のうち前記所定の領域以外の領域に前記車車間通信手段の受信指向性を向かせる、ことを特徴とする車両用情報収集装置。
【請求項９】
請求項７記載の車両用情報収集装置であって、
前記路車間通信利用サービスは、非優先道路を走行中の車両に優先道路との交差点での一時停止を促すサービスであり、
前記指向性制御手段は、自車両が非優先道路を走行中の場合、自車両周辺領域のうち自車両前方の優先道路との交差点までの領域に前記車車間通信手段の受信指向性を向かせる、ことを特徴とする車両用情報収集装置。
【請求項１０】
請求項７乃至９のいずれか一項記載の車両用情報収集装置であって、
前記指向性制御手段は、道路線形に応じて、非道路領域には前記車車間通信手段の受信指向性を向けないようにする、ことを特徴とする車両用情報収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置に係り、特に、情報収集効率を向上させた車両用情報収集装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１は、いわゆる車車間通信を利用して、自車両周辺の状況、特に他車両の状態、に関する情報を収集するものである。
【０００４】
通常、車車間通信では、周辺車両同士で現在位置や車速などの情報を交換して、それぞれの走行の安全に役立てることが狙いとされているため、車車間通信用のアンテナは無指向性とされ、全方位について情報の送受信が行われるのが一般的である。
【０００５】
この点、特許文献１では、自車両が交差点に差し掛かっているなどの自車両走行状況に応じて、車車間通信用アンテナの指向性を制御することが提案されている。
【特許文献１】特開２００５−１７４２３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、車両において、自車両周辺の状況に関する情報を収集する手法としては、上記のような車車間通信を利用して自車両周辺の他車両の状態に関する情報を収集する以外に、例えば、レーダやカメラなどの自律センサを用いて物体検出を行う手法や、いわゆる路車間通信を利用してインフラ側から自車両周辺の状況に関する情報を収集する手法などが知られている。
【０００７】
上記特許文献１記載の従来装置によれば、車車間通信用アンテナの指向性を制御する際に、自律センサによる周辺車両の検出も、路車間通信によるインフラ側からの情報提供も、考慮されていない。
【０００８】
このため、自律センサにより十分に検出可能な周辺車両や、路車間通信により情報が提供される周辺車両に対して、車車間通信用アンテナの指向性が向けられてしまう可能性がある。
【０００９】
その場合、上記の周辺車両の状態については、自律センサ又は路車間通信を利用して車両状態を把握することが可能なのであるから、これらの周辺車両から車車間通信により情報を取得しようとすることは処理としては重複・冗長的であり、効率良い情報収集とは言えない。
【００１０】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、情報収集効率を向上させた車両用情報収集装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置であって、自車両周辺領域のうち所定の領域に存在する他車両を検出する周辺車両検出手段と、自車両周辺領域のうち上記所定の領域以外の領域に受信指向性が向けられた車車間通信手段とを有する車両用情報収集装置である。
【００１２】
上記第一の態様において、上記周辺車両検出手段とは、例えば、レーダやカメラなどの自律センサを用いて他車両の存在を検出する手段である。
【００１３】
また、上記第一の態様においては、上記周辺車両検出手段が他車両を検出する範囲である上記所定の領域と、上記車車間通信手段の受信指向性が向けられた領域とがいずれも予め固定的に設定されていることが前提とされている。
【００１４】
上記第一の態様によれば、周辺車両検出手段により他車両を検出できない領域に車車間通信の受信指向性を予め絞り込んでおくことによって、情報収集対象領域の重複を回避することができると共に、車車間通信における指向性利得を無指向性の場合に比して向上させることができるため、車車間通信の受信指向性が向けられた領域における自車両周辺状況に関する情報収集の確実性を高めることができる。
【００１５】
なお、上記第一の態様において、自車両が低速走行中には自車両近傍の周辺車両のみを監視すればよいが、車速が上がるにつれてより広範囲の他車両から情報を取得することが好ましいとの観点から、上記車車間通信手段は、自車両の車速が所定速度以上のときには、受信指向性を無指向性とすることが好ましい。
【００１６】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置であって、自車両周辺領域のうち任意に選択された一部領域に存在する他車両を検出する周辺車両検出手段と、車車間通信手段とを有し、上記車車間通信手段は、該車車間通信手段の受信指向性を制御する指向性制御手段を備え、上記指向性制御手段は、自車両周辺領域のうち上記一部領域以外の領域に上記車車間通信手段の受信指向性を向かせる、車両用情報収集装置である。
【００１７】
上記第二の態様において、上記周辺車両検出手段とは、例えば、レーダやカメラなどの自律センサを用いて他車両の存在を検出する手段である。
【００１８】
また、上記第二の態様においては、上記周辺車両検出手段が他車両を検出する範囲である上記所定の領域は予め固定的に設定されており、上記車車間通信手段の受信指向性は任意の角度方向に制御・調整可能であることが前提とされている。
【００１９】
上記第二の態様によれば、車車間通信の受信指向性を制御することにより、周辺車両検出手段による他車両検出の対象領域となっていない領域に車車間通信の受信指向性を絞り込むことによって、情報収集対象領域の重複を回避することができると共に、車車間通信における指向性利得を無指向性の場合に比して向上させることができるため、車車間通信による自車両周辺状況に関する情報収集の確実性を高めることができる。
【００２０】
なお、上記第二の態様において、自車両が低速走行中には自車両近傍の周辺車両のみを監視すればよいが、車速が上がるにつれてより広範囲の他車両から情報を取得することが好ましいとの観点から、上記指向性制御手段は、自車両の車速が所定速度以上のときには、上記車車間通信手段の受信指向性を無指向性とすることが好ましい。
【００２１】
上記目的を達成するための本発明の第三の態様は、車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置であって、自車両周辺領域のうち任意に選択された一部領域に存在する他車両を検出する周辺車両検出手段と、車車間通信手段と、自車両周辺領域のうち上記一部領域以外の領域に上記車車間通信手段の受信指向性が向けられるように、上記周辺車両検出手段の他車両検出対象範囲又は上記車車間通信手段の受信指向性を制御する制御手段とを有する車両用情報収集装置である。
【００２２】
上記第三の態様において、上記物体検出手段とは、例えば、レーダやカメラなどの自律センサを用いて他車両の存在を検出する手段である。
【００２３】
また、上記第三の態様においては、上記周辺車両検出手段が他車両を検出する範囲である上記所定の領域と、上記車車間通信手段の受信指向性が向けられた領域とはいずれも、任意の角度方向の領域に制御・調整可能であることが前提とされている。
【００２４】
上記第三の態様によれば、車車間通信の受信指向性又は周辺車両の検出対象領域を制御することによって、周辺車両検出手段による他車両検出の対象領域となっていない領域に車車間通信の受信指向性を絞り込むことによって、情報収集対象領域の重複を回避することができると共に、車車間通信における指向性利得を無指向性の場合に比して向上させることができるため、車車間通信による自車両周辺状況に関する情報収集の確実性を高めることができる。
【００２５】
なお、上記第三の態様において、自車両が低速走行中には自車両近傍の周辺車両のみを監視すればよいが、車速が上がるにつれてより広範囲の他車両から情報を取得することが好ましいとの観点から、上記制御手段は、自車両の車速が所定速度以上のときには、上記車車間通信手段の受信指向性を無指向性とすることが好ましい。
【００２６】
上記目的を達成するための本発明の第四の態様は、車両に搭載され、自車両周辺の状況に関する情報を収集する車両用情報収集装置であって、自車両周辺領域における路車間通信利用サービスの提供状況に関する情報を路側から取得する路車間通信手段と、車車間通信手段とを有し、上記車車間通信手段は、該車車間通信手段の受信指向性を制御する指向性制御手段を備え、上記指向性制御手段は、自車両周辺領域のうち上記路車間通信利用サービスの対象領域以外の領域に上記車車間通信手段の受信指向性を向かせる、車両用情報収集装置である。
【００２７】
上記第四の態様において、上記路車間通信利用サービスは、例えば、Ａ）路側で所定の領域における他車両の存在を検出し、自車両に通知するサービス、又は、Ｂ）非優先道路を走行中の車両に優先道路との交差点での一時停止を促すサービスである。前者Ａ）の場合、上記指向性制御手段は、自車両周辺領域のうち上記所定の領域以外の領域に上記車車間通信手段の受信指向性を向かせる。後者Ｂ）の場合、上記指向性制御手段は、自車両が非優先道路を走行中の場合、自車両周辺領域のうち自車両前方の優先道路との交差点までの領域に上記車車間通信手段の受信指向性を向かせる。
【００２８】
上記第四の態様によれば、提供されている路車間通信利用サービスの種類や対象領域に応じて車車間通信の受信指向性を制御し、路車間通信利用サービスの対象となっていない領域に車車間通信の受信指向性を絞り込むことによって、情報収集対象領域の重複を回避することができると共に、車車間通信における指向性利得を無指向性の場合に比して向上させることができるため、車車間通信による自車両周辺状況に関する情報収集の確実性を高めることができる。
【００２９】
なお、上記第四の態様において、上記指向性制御手段は、より一層受信指向性を絞るために通信相手を道路上の他車両に限定することを狙いとして、道路線形に応じて、非道路領域には上記車車間通信手段の受信指向性を向けないようにしてもよい。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、情報収集効率を向上させた車両用情報収集装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、レーダやカメラを利用した物体検出の具体的手法や、車車間通信・路車間通信についての基本的な考え方などについては、当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００３２】
以下、図１〜４を参照して、本発明の一実施例に係る車両用情報収集・提供装置について説明する。
【００３３】
図１は、本実施例に係る車両用情報収集・提供装置１００の概略構成図である。
【００３４】
車両用情報収集・提供装置１００は、車車間通信及び路車間通信を実現するための無線通信機能を備えた通信部１０１を有する。通信部１０１が通信に利用する方式や周波数帯域などについては、特段の制限はなく、任意でよい。具体的には、例えば、既存の携帯電話や無線ＬＡＮなどの通信規格に準拠した無線通信方式を採用することが考えられる。
【００３５】
通信部１０１は、無指向性の送信アンテナ１０２と、指向性制御が可能な受信アンテナ１０３と、受信アンテナの指向性を制御する指向性制御部１０４とを備える。送信アンテナ１０２及び受信アンテナ１０３の性能や形状などは任意でよい。
【００３６】
本実施例において、指向性制御部１０４は、受信アンテナ１０３の指向性を全方位からの電波を受信可能な無指向性とするのをデフォルト状態とし、後述する主制御部１０７による判断・指示を受けた場合のみ、当該判断・指示に従って受信アンテナ１０３の指向性を任意の角度領域に絞り込む制御を行うように構成されるものとする。
【００３７】
なお、図示しない路側通信局と通信部１０１との間の路車間通信接続は、直接的な無線通信接続に限られず、路側通信局と有線通信接続された無線中継局を経由してもよく、或いは、車車間通信や衛星通信などの他の無線通信接続を経由してもよい。同様に、他車両と通信部１０１との間の車車間通信接続も、直接的な無線通信接続に限られず、路車間通信や衛星通信などを経由した間接的な通信接続であってもよい。
【００３８】
車両用情報収集・提供装置１００は、更に、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して自車両の位置を検出する自車両位置検出部１０５を有する。自車両位置検出部１０５の検出精度（分解能）は高い（細かい）ほど好ましく、例えばＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳが利用されることが好ましい。
【００３９】
車両用情報収集・提供装置１００は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部１０６を有する。車速検出部１０６は、例えば車輪速センサを利用して、自車両の車速を検出する。代替例として、自車両位置検出部１０５によって検出された自車両位置の時間変化から自車両の車速を算出してもよい。
【００４０】
車両用情報収集・提供装置１００は、更に、レーダ装置（例えば、レーザレーダや、ミリ波レーダ等）や、画像認識カメラ（例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラや、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等）などの自律センサ類を利用して、自車両周辺の他車両の存在を検出すると共に、そのような他車両が存在する場合には自車両と当該他車両との間の距離（車間距離）を検出する周辺車両検出部１０７を有する。
【００４１】
周辺車両検出部１０７のような自車両周辺の他車両の存在を検出し、車間距離を検出する装置又はその手法は、特に、先行車の存在及び先行車との車間距離を検出するものとして、例えば先行車との車間距離を一定に保つ追従走行制御システムや衝突可能性を判定するプリクラッシュセーフティシステムなどの当業者には既知のシステムを通じて様々なものが既に提案されているため、詳しい説明を省略する。
【００４２】
車両用情報収集・提供装置１００は、更に、地図情報を予め記憶保持する記憶部１０８を有する。記憶部１０８は、任意の種類・規格の記憶媒体でよい。記憶部１０８に記憶保持される地図情報は、例えば通信部１０１による通信を利用して、最新のバージョン／内容に適宜更新されることが好ましい。
【００４３】
車両用情報収集・提供装置１００は、更に、収集した情報を運転者に提供する情報提供部１０９を有する。情報提供部１０９は、例えば、自車両と交錯可能性を有する車両の存在を運転者に知らせるための情報や、例えば「ブレーキを踏むように」などのような他車両との交錯を回避するための運転操作について運転者に知らせるための情報などを、文字・記号情報をディスプレイ装置上に表示するなどとして視覚的に、及び／又は、音声メッセージをスピーカから出力するなどして聴覚的に、提供するように構成される。
【００４４】
どのような位置関係のときに自車両と他車両との交錯可能性が高いと判定するかの基準や、上記のような種類の警報や通知を運転者に情報提供する装置やその手法などについては、様々なものが当業者から提案されている。本実施例では、任意のものを採用することができる。
【００４５】
車両用情報収集・提供装置１００は、更に、車両用情報収集・提供装置１００の各構成要素を統括的に制御する主制御部１１０を有する。主制御部１１０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御ユニット）である。
【００４６】
このような構成の車両用情報収集・提供装置１００は、通常時、通信部１０１を介した車車間通信により周辺車両と自車両位置や車速などの情報を交換し、自車両と他車両との交錯可能性を判定して、自車両と交錯可能性を有する車両の存在を運転者に知らせるための情報や、他車両との交錯を回避するための運転操作について運転者に知らせるための情報などを情報提供部１０９を通じて運転者に提供する。
【００４７】
次いで、図２のフローチャートを参照して、本実施例に係る車両用情報収集・提供装置１００における車車間通信の受信指向性制御の流れを説明する。
【００４８】
本実施例における車車間通信の受信指向性制御は、概して、既述のように本来は無指向性である車車間通信の受信指向性について、通信部１０１を介した路車間通信や周辺車両検出部１０７により自車両周辺の少なくとも一部の領域における他車両の存在を認識することができるのであれば、当該一部領域についてはそれらによる検出を優先し、車車間通信については自車両周辺の残りの領域に受信指向性を集中させることによって、情報収集対象領域の重複を回避すると共に、受信指向性の絞り込みによって当該残りの領域における車車間通信の指向性利得を向上させ、当該残りの領域における情報収集（すなわち、他車両からの情報受信）をより確実なものとすることを狙いとするものである。
【００４９】
まず、主制御部１１０は、車速検出部１０６によって検出された自車両の車速に基づいて、自車両が低速走行中であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。本実施例では、例えば、自車両の車速が所定の速度未満のときに自車両が低速走行中であるものと判定する。
【００５０】
自車両が低速走行中であるものと判定された場合（Ｓ２０１の「ＹＥＳ」）、主制御部１１０は、低速走行中は自車両近傍の他車両のみを監視すれば十分であり、周辺車両検出部１０７の自律センサによる他車両検出も有効であるとの洞察に基づき、自車両周辺領域のうち周辺車両検出部１０７による他車両検出対象領域以外の残りの領域のみへ車車間通信の受信指向性を向けるために、周辺車両検出部１０７から情報を取得して、その時点で自律センサの検出対象となっている領域を特定する（Ｓ２０４）。
【００５１】
周辺車両検出部１０７が備える１つ以上の自律センサがいずれも固定式の場合、すなわち検出対象領域が固定的である場合、いずれの方位・角度領域を検出対象領域とする自律センサが作動中であるかを調べることによって周辺車両検出部１０７の他車両検出対象領域を特定することができる。
【００５２】
他方、周辺車両検出部１０７が可動式の自律センサを備える場合、すなわちレーダの照射方向やカメラの撮像方向などを切り替えることができる場合、その時点で自律センサが向けられている方位・角度を調べる必要がある。
【００５３】
そして、主制御部１０７は、自車両周辺領域のうち、周辺車両検出部１０７の自律センサが検出対象としていない領域に受信アンテナ１０３の指向性が向けられるように、指向性制御部１０４に指示して、受信アンテナ１０３の指向性を制御する（Ｓ２０７）。
【００５４】
一例を図３に示す。図３は、自車両Ｖ上面視における受信アンテナ１０３の指向性が向けられた受信対象領域３０１と、周辺車両検出部１０７の自律センサによる他車両検出対象領域３０２とを模式的に表した図である。
【００５５】
自車両Ｖが低速走行中でないと判定されているときは、受信アンテナ１０３は無指向性とされ、車車間通信による受信対象領域３０１は、図３（ａ）に示すように、自車両Ｖ周囲の全方位（３６０度）となる。
【００５６】
一方、図３（ｂ）は、自車両Ｖに備えられたレーダ又はカメラなどの周辺車両検出部１０７の１つ以上の固定式自律センサのうち自車両Ｖの前方領域を他車両検出対象領域３０２とする自律センサのみが作動中であるか、或いは、自車両Ｖに備えられた１つ以上の可動式自律センサが自車両Ｖの前方領域のみが他車両検出対象領域３０２となるように制御されている様子を示している。
【００５７】
このような場合、主制御部１１０は、指向性制御部１０４に指示して、図示するように車車間通信における受信指向性を自車両前方領域以外の自車両周辺領域に向けさせる。換言すれば、自車両前方にヌル（ｎｕｌｌ）点が生じるように、受信アンテナ１０３の指向性を制御させる。
【００５８】
また、図３（ｃ）は、自車両Ｖに備えられたレーダ又はカメラなどの周辺車両検出部１０７の１つ以上の固定式自律センサのうち自車両Ｖの前方領域及び前側方領域を他車両検出対象領域３０２とする自律センサのみが作動中であるか、或いは、自車両Ｖに備えられた１つ以上の可動式自律センサが自車両Ｖの前方領域及び前側方領域のみが他車両検出対象領域３０２となるように制御されている様子を示している。
【００５９】
このような場合、主制御部１１０は、指向性制御部１０４に指示して、図示するように車車間通信における受信指向性を自車両前方領域及び前側方領域以外の自車両周辺領域に向けさせる。
【００６０】
図２に戻る。自車両が低速走行中でないものと判定された場合（Ｓ２０１の「ＮＯ」）、次いで、主制御部１０７は、通信部１０１を通じて、路（インフラ）側から路車間通信を利用した接近車両検知サービスが提供されているか否かを判定する（Ｓ２０２）。
【００６１】
通信部１０１を介した路車間通信により接近車両検知サービスが提供されていると判定された場合（Ｓ２０２の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部１０７は、路車間通信を通じて路側から提供された情報から路側で車両検知を行っている検知対象エリアを特定する（Ｓ２０５）。
【００６２】
そして、主制御部１０７は、自車両周辺領域のうち、路側で車両検知を行っている検知対象エリア以外の領域に受信アンテナ１０３の指向性が向けられるように、指向性制御部１０４に指示して、受信アンテナ１０３の指向性を制御する（Ｓ２０７）。
【００６３】
このとき、受信アンテナ１０３の指向性を更に絞り込んで指向性利得をより一層向上させることを狙いとして、記憶部１０８に記憶保持された地図情報を参照して、自車両が走行中の道路の道路線形に応じて、自車両走行道路上のみが車車間通信における受信対象領域となるようにされることが好ましい。
【００６４】
一例を図４（ａ）に示す。ここでは、自車両Ｖ１の走行道路と交差する道路に斜線で示されたエリア４０１が路側により車両の検知が行われている領域であるものとする。
【００６５】
この場合、自車両と交錯可能性を有する他車両Ｖ２は、検知対象エリア４０１に進入すると、路側によって検知され、路車間通信を通じて自車両Ｖ１にその存在と位置が情報提供される。
【００６６】
そこで、主制御部１０７は、交差道路上の車両検出については、車車間通信よりも精度が比較的高いと考えられる路側による検出に任せ、図示するように、自車両Ｖ１が走行中の道路上のみが車車間通信の受信対象領域４０２となるように、指向性制御部１０４に指示して受信アンテナ１０３の指向性を制御させる。
【００６７】
これにより、車車間通信を自車両Ｖ１が走行中の道路上における他車両から情報を確実に受信することに集中させることができると共に、交差車両については車車間通信よりも比較的精度が高いと考えられる路車間通信を利用することができる。
【００６８】
図２に戻る。路車間通信を利用した接近車両検知サービスが提供されていないものと判定された場合（Ｓ２０２の「ＮＯ」）、次いで、主制御部１０７は、通信部１０１を通じて、自車両前方に、路側から路車間通信を利用した一時停止見落とし防止サービスが提供されている一時停止すべき地点（例えば、信号や一時停止線など）が存在するか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００６９】
通信部１０１を介した路車間通信により、自車両前方に一時停止見落とし防止サービスにより一時停止が注意喚起される一時停止すべき地点が存在すると判定された場合（Ｓ２０３の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部１０７は、路車間通信を通じて路側から提供された情報から自車両走行道路に対して優先道路となっている交差道路の領域を特定する（Ｓ２０６）。
【００７０】
そして、主制御部１０７は、自車両周辺領域のうち、自車両走行道路に対して優先道路となっている道路の領域以外の領域に受信アンテナ１０３の指向性が向けられるように、指向性制御部１０４に指示して、受信アンテナ１０３の指向性を制御する（Ｓ２０７）。
【００７１】
このとき、受信アンテナ１０３の指向性を更に絞り込んで指向性利得をより一層向上させることを狙いとして、記憶部１０８に記憶保持された地図情報を参照して、自車両が走行中の道路の道路線形に応じて、自車両走行道路に対して優先される交差道路までの自車両走行道路上のみが、車車間通信における受信対象領域となるようにされることが好ましい。
【００７２】
一例を図４（ｂ）に示す。ここでは、自車両Ｖ１の前方の交差点の自車両Ｖ１走行道路上に、路車間通信を利用した一時停止見落とし防止サービスが提供された一時停止すべき地点４０３が設定されているものとする。
【００７３】
この場合、自車両Ｖ１は、路車間通信を通じた路側からの注意喚起により、一時停止すべき地点４０３で一時停止するものと考えられるため、自車両と交錯可能性を有する他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１に対して優先的に交差点を通過することになるため、交錯可能性判定のために車車間通信を利用して情報を収集する対象とする必要が比較的低いと考えられる。
【００７４】
そこで、主制御部１０７は、図示するように、自車両Ｖ１が走行中の道路であって一時停止すべき地点４０３までの道路上のみが車車間通信の受信対象領域４０２となるように、指向性制御部１０４に指示して受信アンテナ１０３の指向性を制御させる。
【００７５】
これにより、車車間通信を自車両Ｖ１が走行中の道路であって一時停止すべき地点４０３の手前までの道路上における他車両から情報を確実に受信することに集中させることができる。
【００７６】
図２に戻る。自車両が低速走行中でなく、路車間通信を利用した接近車両検知サービスや一時停止見落とし防止サービスなどのサービスも提供されていないと判定された場合（Ｓ２０３の「ＮＯ」）、主制御部１１０は、指向性制御部１０４に何らの指向性制御指示を与えず、よって指向性制御部１０４はデフォルトの無指向性を維持する（Ｓ２０８）。これにより、車車間通信を利用して、自車両周囲の全方位に存在する他車両から幅広く情報を収集することができる。
【００７７】
このように、本実施例によれば、低速走行時に、車車間通信の受信指向性を制御することにより、レーダやカメラなどの自律センサによる他車両検出の対象領域となっていない領域に車車間通信の受信指向性を絞り込むことによって、情報収集対象領域の重複を回避し、情報収集効率を向上させることができると共に、車車間通信における指向性利得を無指向性の場合に比して向上させることができるため、車車間通信による自車両周辺状況に関する情報収集の確実性を高めることができる。
【００７８】
また、本実施例によれば、自車両周辺の他車両の存在の検出又は他車両との交錯可能性の判定に役立つ情報を提供する路車間通信利用サービスが提供されているときには、提供されている路車間通信利用サービスの種類や対象領域に応じて車車間通信の受信指向性を制御し、路車間通信利用サービスの対象となっていない領域に車車間通信の受信指向性を絞り込むことによって、情報収集対象領域の重複を回避し、情報収集効率を向上させることができると共に、車車間通信における指向性利得を無指向性の場合に比して向上させることができるため、車車間通信による自車両周辺状況に関する情報収集の確実性を高めることができる。
【００７９】
なお、上記一実施例においては、低速走行時に、自律センサの情報収集対象領域と車車間通信による情報収集対象領域とが相互に重なり合わないように、自律センサが固定式の場合には車車間通信の受信指向性を制御し、自律センサが可動式の場合には自律センサの検出領域及び車車間通信車車間通信の受信指向性の少なくとも一方を制御するものとしたが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではない。例えば、走行中の制御をより簡易なものとする観点から、自律センサの情報収集対象領域と車車間通信による情報収集対象領域とが相互に重なり合わないように、これらの対象領域をそれぞれ固定的に予め設定しておいてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、受信指向性制御可能な車車間通信を利用した車両用情報収集装置に利用できる。搭載される車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。また、収集した情報をどのように取り扱うのかについても不問である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用情報収集・提供装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用情報収集・提供装置における受信指向性制御の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例に係る車両用情報収集・提供装置における低速走行中の車車間通信の受信指向性の設定例を示す図である。
【図４】本発明の一実施例に係る車両用情報収集・提供装置における路車間通信利用サービス提供時の車車間通信の受信指向性の設定例を示す図である。
【符号の説明】
【００８２】
１００  車両用情報収集・提供装置
１０１  通信部
１０２  送信アンテナ
１０３  受信アンテナ
１０４  指向性制御部
１０５  自車両位置検出部
１０６  車速検出部
１０７  周辺車両検出部
１０８  記憶部
１０９  情報提供部
１１０  主制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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