(57)【要約】【課題】鋳造品（ワーク）の仕上げ処理加工の際、ワークを昇降駆動バー先端のワーククランプに挟持し、処理済のワークを取り出したり、未処理のワークを配置したり等の入れ替え作業を行うワーク移載装置を得る。【解決手段】鋳造によって成型されたワークの入れ替え用移載装置Ａであって、走行台車３と、この台車３に保持されたワーク把持ハンド４とを備えてなるものにおいて、把持ハンド４は垂直多関節機構方式（２軸リンク）の把持ハンド４であって、独立して２台持たせ、一方のハンド４で加工完了ワーク１を取り出して走行台車３を移動させ、他方のハンド４に把持している未加工ワーク１を加工させ、これによりワーク１の移動を行うことから構成される。【選択図】図１
2008055515.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋳造によって成型されたワークの入れ替え用移載装置であって、走行台車と、この台車に保持されたワーク把持ハンドとを備えてなるものにおいて、前記把持ハンドは垂直多関節機構方式の把持ハンドであって、独立して２台持たせ、一方のハンドで図示していない加工装置に配置された加工完了ワークを取り出して走行台車を移動させ、他方のハンドに把持している未加工ワークを加工装置に配置させ、これによりワークの移動を行うことを特徴とするワーク移載装置。
【請求項２】
請求項１において、前記垂直多関節機構方式のワーク把持ハンドは２軸リンク構成である請求項１に記載のワーク移載装置。
装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は鋳造品（ワーク）の仕上げ処理加工の際、ワークを昇降駆動バー先端のワーククランプに狭持し、処理済のワークを取り出したり、未処理のワークを配置したり等の入れ替え作業を行うワーク移載装置に係り、特に２台の昇降駆動リンクで操作し、加工完了ワークの取り出しと、未加工ワークのセットを一台または複数台の加工装置に行うワークの移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の各種部品、例えば、シリンダーヘッド、シリンダブロック、インテークマニホールド等はアルミや鉄を鋳造して製造される。この鋳造によって得られる鋳造品（ワーク）は通常、堰、押湯、湯口等の不用物が付着しているため、この不用物を除去する必要がある。
【０００３】
このような不用物除去に際し、通常、自動機械が用いられ、このため、未加工ワークを処理個所にセットしたり、加工完了ワークを処理個所から取り出したり等の入れ替え操作の自動操作によるワーク移載装置が必要となる。
【０００４】
この種のワーク移載装置として、従来、図４に示される装置が知られている。図４において、１００はガイドレールである。このガイドレール１００上に走行自在に取りつけられた走行台車１０３と、この走行台車１０３とに昇降駆動自在に取りつけられ、下端にそれぞれワーククランプ１０４が装着された二本の昇降駆動バー１０５、１０５とを備えたワークの移載装置において、走行台車１０３にガイド部材を起立して取りつけ、かつ、このガイド部材に昇降駆動バーを、該ガイド部材に沿って滑動自在に取りつけ、さらに走行台車１０３に昇降駆動レバー１０９に取りつけてなり、この昇降駆動レバー１０９は二本のレバー１１０、１１０を有し、これら二本のレバー１１０、１１０先端を昇降駆動バー１０５、１０５に連結するとともに、中心部を回動自在としてなり、前記昇降駆動レバーの中心部を回動させることにより、二本の昇降駆動バー１０５、１０５を順次に昇降させ、一台の昇降駆動部材１１３で二本の昇降駆動バー１０５、１０５を操作することから構成される。
【０００５】
しかしながら、上述の従来装置では、搬送ライン上でのワークの入れ替えであるため、加工装置側冶具が搬送ライン上までワークを受け取る必要があり、加工装置が大きなものになっていた。
【特許文献１】特開２００２−２６０６２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明の解決しようとする課題は１台の走行台車に垂直多関節機構方式のワーク把持ハンドを２台持たせることにより、小さいスペースでワークの供給、加工、取り出しが可能になり、上述の公知技術に存する欠点を改良したワーク移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の課題を解決するため、本発明のワーク移載装置によれば、鋳造によって成型されたワークの入れ替え用移載装置であって、走行台車と、この台車に保持されたワーク把持ハンドとを備えてなるものにおいて、前記把持ハンドは垂直多関節機構方式の把持ハンドであって、独立して２台持たせ、一方のハンドで加工完了ワークを取り出して走行台車を移動させ、他方のハンドに把持している未加工ワークを加工させ、これによりワークの移動を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は１台の走行台車に垂直多関節機構方式のワーク把持ハンドを２台持たせることにより、加工装置内部へワークを供給でき、加工装置側が簡単になる。さらに、加工ワークの変更に簡単に対応できる。しかも、加工装置側のワークを引き込みストロークが小さくなるので、その分、能力が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を添付図面を用いて詳述する。
【００１０】
図１は本発明にかかるワーク移載装置の一具体例の平面図であり、図２は図１の側面図であり、図３は垂直多関節機構の説明図であり、図４は公知技術の一具体例である。
【００１１】
図１および図２に示されるように、本発明のワーク移載装置Ａは鋳造によって成型されたワーク１の入れ替え用装置であって、走行台車３と、この台車３の走行レール２に保持された先端にワーククランプ５を有するワーク把持ハンド４を備えて構成される。
【００１２】
本発明の特徴は把持ハンド４が垂直多関節機構方式の把持ハンド、特に２軸リンクを構成する把持ハンド４であって、これを独立して２個持たせてことに特徴を有するものである。そして一方のハンド４で加工完了ワークを取り出して走行台車３を移動させ、他方のハンド４に把持している未加工ワーク１を加工させ、これによりワーク１の移動を行う。
【００１３】
把持ハンド４が２軸リンク構成である場合図３に示されるように、ワーク１が斜面内に移動する。すなわち、図３において、Ｘは姿勢保持リンク（固定点）であり、２個のリンクを駆動して移動する。この場合、平行リンク式にしてハンドの姿勢を変化しないようにする。すなわち、リンク２個を駆動すれば、走行に直角方向から見た場合、斜面内（斜線エリア内）を自由に移動させることができる。すなわち、本発明では、ハンドの姿勢を一定に保つために、平行リンクを使用する。
【００１４】
換言すれば、図３において、１軸がθ１deg移動すると２軸がθ２deg移動する。すなわち、θ１、θ２移動すると、ワーク１は斜線平面内（斜線エリア内）を任意に移動可能である。
【００１５】
なお、本発明はバックラッシュを除去するための、ピニオン６を設けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００１６】
このようにして、本発明は次の利点１、２、３を有する。
１．加工装置内部へワークを供給できるので、加工装置が簡単になる。
２．加工ワークの変更に簡単に対応できる。
３．加工装置側のワーク引き込みストロークが小さくなるのでその分、能力が向上する。
【００１７】
したがって、本発明のワーク移載装置は鋳造技術分野で、利用可能性が高い。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明にかかるワーク移載装置の一具体例の平面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】垂直多関節機構の説明図である。
【図４】公知技術の一具体例である。
【符号の説明】
【００１９】
Ａ  ワーク移載装置
Ｘ  姿勢保持リンク（固定点）
１  ワーク
２  走行レール
３  走行台車
４  把持ハンド
５  ワーククランプ
６  ピニオン
【図１】
2008055515.tif 000003
【図２】
2008055515.tif 000004
【図３】
2008055515.tif 000005
【図４】
2008055515.tif 000006