(57)【要約】【課題】他車両のドライバーに意思を正確に伝達することができる運転支援方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】自車ドライバーの意思を、自車両周辺の他車ドライバーに伝達するナビゲーション装置１０において、自車両が属する地域を特定する操作判断部２８と、地域ＩＤと、ドライバーの意思を示す意思ＩＤと、ドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作ＩＤとを互いに関連付けて記憶した伝達意思データ記憶部２５とを備えた。操作判断部２８は、自車ドライバーの意思を判断し、自車両が属する地域の地域ＩＤ、及び自車ドライバーの意思に対応する意思ＩＤに関連付けられた操作ＩＤを伝達意思データ記憶部２５から検出するとともに、検出した操作ＩＤに基づき、自車ドライバーの意思に対応する意思伝達操作を実行又は案内する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、エリア情報、ドライバーの意思を示す意思情報、及びドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段とを用いて、自車ドライバーの意思を自車両周辺の他車ドライバーに伝達するための支援を行う運転支援方法であって、
前記自車ドライバーの意思を判断し、自車位置が含まれるエリアの前記エリア情報、及び前記自車ドライバーの意思に対応する前記意思情報に関連付けられた前記操作情報を前記伝達意思記憶手段から検出するとともに、
検出した前記操作情報に基づき、前記自車ドライバーの意思に対応する意思伝達操作を実行又は案内することを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、エリア情報、ドライバーの意思を示す意思情報、及びドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段とを用いて、自車ドライバーの意思を自車両周辺の他車ドライバーに伝達するための支援を行う運転支援方法であって、
前記他車ドライバーによる意思伝達操作を検出し、前記他車両が属するエリアの前記エリア情報、及び前記他車ドライバーの意思伝達操作に対応する前記操作情報に関連付けられた前記意思情報を前記伝達意思記憶手段から検出するとともに、
検出した前記意思情報に基づき、前記他車ドライバーの意思伝達操作に対応する意思を案内することを特徴とする運転支援方法。
【請求項３】
自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、エリア情報、ドライバーの意思を示す意思情報、及びドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段とを用いて、自車ドライバー及び他車ドライバーの意思伝達を支援する運転支援方法であって、
自車両が新たなエリアに進入したか否かを判断し、前記自車両が新たなエリアに進入した際に、該エリアに関連付けられた前記意思情報又は操作情報を検出し、該エリアでのドライバーの意思と意思伝達操作との関係を案内することを特徴とする運転支援方法。
【請求項４】
自車ドライバーの意思を、自車両周辺の他車ドライバーに伝達するための支援を行う運転支援装置において、
自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、
エリア情報と、ドライバーの意思を示す意思情報と、ドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段と、
前記自車ドライバーの意思を判断する自車意思判断手段と、
自車位置が含まれるエリアの前記エリア情報、及び前記自車ドライバーの意思に対応する前記意思情報に関連付けられた前記操作情報を前記伝達意思記憶手段から検出する操作情報検出手段と、
検出した前記操作情報に基づき、前記自車ドライバーの意思に対応する意思伝達操作を実行又は案内する操作制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
自車両周辺の他車ドライバーの意思を、自車ドライバーに伝達するための支援を行う運転支援装置において、
自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、
エリア情報と、ドライバーの意思を示す意思情報と、ドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段と、
前記他車ドライバーの意思伝達操作による他車動作を検出する他車動作検出手段と、
前記他車両が属するエリアの前記エリア情報、及び検出した他車動作に対応する前記操
作情報に関連付けられた前記意思情報を前記伝達意思記憶手段から検出する意思情報検出手段と、
検出した前記意思情報に基づき、他車動作に対応する意思を案内する案内制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
自車ドライバー及び他車ドライバーの意思伝達を支援する運転支援装置において、
自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、
エリア情報と、ドライバーの意思を示す意思情報と、ドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段と、
自車両が新たなエリアに進入したか否かを判断する進入判断手段と、
前記自車両が新たなエリアに進入した際に、該エリアに関連付けられた前記意思情報又は操作情報を検出し、該エリアでのドライバーの意思と意思伝達操作との関係を案内する案内制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記エリア情報に対応し、予め区画された前記各エリアの座標を示す地域データを記憶した地域データ記憶手段をさらに備え、
前記エリア特定手段は、前記自車両の位置又は前記他車両の位置が含まれる地域を、前記地域データに基づき判断することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、ドライバーが自車両周辺の他車ドライバーに意思を伝える際に、警笛の他、ライトを短く所定回数点灯させるパッシングや、ハザードランプの点滅等を行うことがある。しかし、これらの操作（以下、意思伝達操作という）を行うタイミングや操作方法は一概に決められているわけではないため、意思伝達操作を確認した他車ドライバーは、その時の状況に応じて、その行為の意図をとっさに判断しなければならず、誤判断することがある。
【０００３】
これに対し、特許文献１では、車車間通信を用いた装置が記載されている。この装置では、運転者の顔の向きを検出したり、運転者の口頭指示を音声認識して、意思を伝達する車両を特定し、特定した車両に対し車車間通信によりドライバーの意思を送信する。
【特許文献１】特開２００５−２１５７５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記した装置を用いた場合、車車間通信装置を搭載した各車両の間では意思伝達が可能であるが、車車間通信装置を搭載しない車両に対して意思を伝達することができない。また、車車間通信装置を搭載した車両に対して意思を伝達する際には、意思を伝達する対象となる他車両を特定する必要がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、他車両のドライバーに意思を正確に伝達することができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、エリア情報、ドライバーの意思を示す意思情報、及びドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段とを用いて、自車ドライバーの意思を自車両周辺の他車ドライバーに伝達するための支援を行う運転支援方法であって、前記自車ドライバーの意思を判断し、自車位置が含まれるエリアの前記エリア情報、及び前記自車ドライバーの意思に対応する前記意思情報に関連付けられた前記操作情報を前記伝達意思記憶手段から検出するとともに、検出した前記操作情報に基づき、前記自車ドライバーの意思に対応する意思伝達操作を実行又は案内することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、エリア情報、ドライバーの意思を示す意思情報、及びドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段とを用いて、自車ドライバーの意思を自車両周辺の他車ドライバーに伝達するための支援を行う運転支援方法であって、前記他車ドライバーによる意思伝達操作を検出し、前記他車両が属するエリアの前記エリア情報、及び前記他車ドライバーの意思伝達操作に対応する前記操作情報に関連付けられた前記意思情報を前記伝達意思記憶手段から検出するとともに、検出した前記意思情報に基づき、前記他車ドライバーの意思伝達操作に対応する意思を案内することを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、エリア情報、ドライバーの意思を示す意思情報、及びドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段とを用いて、自車ドライバー及び他車ドライバーの意思伝達を支援する運転支援方法であって、自車両が新たなエリアに進入したか否かを判断し、前記自車両が新たなエリアに進入した際に、該エリアに関連付けられた前記意思情報又は操作情報を検出し、該エリアでのドライバーの意思と意思伝達操作との関係を案内することを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、自車ドライバーの意思を、自車両周辺の他車ドライバーに伝達するための支援を行う運転支援装置において、自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、エリア情報と、ドライバーの意思を示す意思情報と、ドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段と、前記自車ドライバーの意思を判断する自車意思判断手段と、自車位置が含まれるエリアの前記エリア情報、及び前記自車ドライバーの意思に対応する前記意思情報に関連付けられた前記操作情報を前記伝達意思記憶手段から検出する操作情報検出手段と、検出した前記操作情報に基づき、前記自車ドライバーの意思に対応する意思伝達操作を実行又は案内する操作制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、自車両周辺の他車ドライバーの意思を、自車ドライバーに伝達するための支援を行う運転支援装置において、自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、エリア情報と、ドライバーの意思を示す意思情報と、ドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段と、前記他車ドライバーの意思伝達操作による他車動作を検出する他車動作検出手段と、前記他車両が属するエリアの前記エリア情報、及び検出した他車動作に対応する前記操作情報に関連付けられた前記意思情報を前記伝達意思記憶手段から検出する意思情報検出手段と、検出した前記意思情報に基づき、他車動作に対応する意思を案内する案内制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、自車ドライバー及び他車ドライバーの意思伝達を支援する運転支援装置において、自車位置が含まれるエリアを特定するエリア特定手段と、エリア情報と、ドライバーの意思を示す意思情報と、ドライバーの意思に応じて行われる意思伝達操作を示す操作情報とを互いに関連付けて記憶した伝達意思記憶手段と、自車両が新たなエリアに進入したか否かを判断する進入判断手段と、前記自車両が新たなエリアに進入した際に、該エリアに関連付けられた前記意思情報又は操作情報を検出し、該エリアでのドライバーの意思と意思伝達操作との関係を案内する案内制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項４〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記エリア情報に対応し、予め区画された前記各エリアの座標を示す地域データを記憶した地域データ記憶手段をさらに備え、前記エリア特定手段は、前記自車両の位置又は前記他車両の位置が含まれる地域を、前記地域データに基づき判断することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、自車ドライバーが、他車ドライバーに対して意思を伝達する際に、自車位置が含まれるエリアに応じた操作情報を検出し、その操作情報に基づき、操作を案内又は実行する。このため、自車ドライバーは、その意思を、自車位置が含まれるエリアに応じた操作で他車ドライバーに伝達することができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、他車ドライバーによって意思伝達操作が行われた際に
、自車位置が含まれるエリアを判断し、そのエリア及び操作に応じた意思を検出する。また、その意思を自車ドライバーに対して案内する。このため、自車ドライバーは、他車ドライバーの操作を、自車位置が含まれるエリアに応じて判断することができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、自車両が、新たなエリアに進入した場合に、そのエリアでのドライバーの意思に応じた操作を予め案内することができる。このため、ドライバーは、意思と意思伝達操作との関連性を前もって知ることができるので、円滑な車両制御を行うことができるとともに、他車ドライバーによる意思伝達操作を理解しやすい。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、自車ドライバーが、他車ドライバーに対して意思を伝達する際に、自車位置が含まれるエリアに応じた操作情報を検出し、その操作情報に基づき、操作を案内又は実行する。このため、自車ドライバーは、その意思を、自車位置が含まれるエリアに応じた操作で他車ドライバーに伝達することができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、他車ドライバーによって意思伝達操作が行われた際に、自車位置が含まれるエリアを判断し、そのエリア及び操作に応じた意思を検出する。また、その意思を自車ドライバーに対して案内する。このため、自車ドライバーは、他車ドライバーの操作を、自車位置が含まれるエリアに応じて判断することができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、自車両が、新たなエリアに進入した場合に、そのエリアでのドライバーの意思に応じた操作を予め案内することができる。このため、ドライバーは、意思と意思伝達操作との関連性を前もって知ることができるので、円滑な車両制御を行うことができるとともに、他車ドライバーによる意思伝達操作を理解しやすい。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、自車位置又は他車両位置が含まれる地域が、地域データに基づき判断される。このため、各車両が存在する地域を基準として、ドライバーの操作に対応する意思、又は意思に対応する操作を判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、自車両に搭載された運転支援装置としてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２１】
ナビゲーション装置１０は、自車位置演算部１１、ＧＰＳ受信部１２、車両信号処理部１３、経路案内処理部１４、地理データ記憶部１５、描画処理部１６を備えている。ＧＰＳ受信部１２は、ＧＰＳ衛星から衛星軌道情報及び時刻情報を取得し、自車位置演算部１１はＧＰＳ受信部１２が取得した情報に基づき自車位置を算出する。また、車両信号処理部１３は、自車両Ｃ１（図６参照）に設けられた車速センサＳＰ及びジャイロＧＹから車速パルス及び方位検出信号を取得し、自車位置演算部１１が演算可能なデータに変換する。自車位置演算部１１は、車速パルス及び方位検出信号に基づき走行軌跡を算出し、ＧＰＳ受信部１２に基づく自車位置を補正する。
【００２２】
経路案内処理部１４は、内蔵メモリに格納された経路探索プログラムに従って、目的地までの経路を探索する。目的地は、タッチパネル式のディスプレイＤ、ディスプレイＤに隣設された操作スイッチＳＷによりユーザによって入力される。経路案内処理部１４は、目的地の座標を取得すると、自車位置演算部１１が算出した自車位置と、地理データ記憶部１５に記憶された経路データ１５ａとを参照し、目的地までの経路を探索する。経路データ１５ａは、道路の端点や交差点を示すノードのノードデータ、各ノード間を接続するリンクに関するリンクデータ、リンクコスト等を有している。
【００２３】
経路案内処理部１４が目的地までの経路を探索すると、描画処理部１６は、自車位置周辺又は自車位置から目的地までの地図描画データ１５ｂを読み出して、ディスプレイＤに地図画面（図示略）を表示する。
【００２４】
また、ナビゲーション装置１０は、エリア特定手段、他車動作検出手段、意思情報検出手段、案内制御手段、他車動作検出手段及び進入判断手段としての意思判断部２０、画像データ入力部２１，音声入力部２２、他車動作検出手段としての画像認識部２３、他車動作検出手段としての音声認識部２４、伝達意思記憶手段としての伝達意思データ記憶部２５を備えている。さらに、地域データ記憶手段としての地域データ記憶部２６、音声案内部２７、エリア特定手段、自車意思判断手段、操作情報検出手段及び操作制御手段としての操作判断部２８を備えている。
【００２５】
画像データ入力部２１は、自車両Ｃ１に取り付けられたカメラＤＣから画像データを入力する。カメラＤＣは、車両前部に取り付けられ、車両前方を撮影可能になっている。画像認識部２３は、画像データ入力部２１を介して画像データを入力し、公知の特徴量抽出等の処理を行って、他車両Ｃ２（図６参照）を検出する。また、複数の画像データの差分を抽出して、他車両Ｃ２のパッシング、ハザードランプの点滅等の動作を検出する。さらにパッシング及びハザードランプ点滅を検出した場合には、その継続時間や回数を検出する。
【００２６】
音声入力部２２は、マイクＭ１及び室内マイクＭ２から音声信号を入力する。マイクＭ１は車両外に取り付けられても良いし、車室内に取り付けられてもよく、他車両Ｃ２による警笛を音声信号として音声入力部２２に出力する。室内マイクＭ２は、車室内に設けられ、ドライバーが発話した音声を音声信号に変換する。音声認識部２４は、音声入力部２２を介してマイクＭ１から入力した音声信号を解析して、他車両Ｃ２による警笛の有無を検出する。また、室内マイクＭ２から入力した音声信号を、データベース等を用いて解析し、ドライバーの発話内容を判断する。
【００２７】
意思判断部２０は、画像認識部２３又は音声認識部２４に基づき、他車両Ｃ２のパッシング、ハザードランプ点滅又は警笛といった、他車ドライバーの意思伝達操作による他車動作を検出する。また、意思判断部２０は、検出した他車動作に対応する操作ＩＤ２５ｃを取得し、伝達意思データ記憶部２５に記憶された伝達意思データ２５ａを参照する。
【００２８】
図２に示すように、伝達意思データ２５ａは、エリア情報としての地域ＩＤ２５ｂ毎に、操作情報としての操作ＩＤ２５ｃ及び意思情報としての意思ＩＤ２５ｄを複数有している。地域ＩＤ２５ｂは、エリアとしての各地域の識別子である。各地域は、本実施形態では、都道府県、各地方、国等の行政区域によって区画されている。
【００２９】
操作ＩＤ２５ｃは、「警笛」、「対向車線においてパッシング」、「交差点先においてパッシング」、「横断歩道付近でパッシング」、「ハザード２回」、「ハザード３回」・・・等に対して割り振られた識別子である。意思ＩＤ２５ｄは、「注意」、「ライト消灯又は点灯」、「譲る」、「歩行者あり」、「ありがとう」、「この先渋滞あり」等の意思伝達操作の意図に対して割り振られた識別子である。
【００３０】
また、意思判断部２０は、地域データ記憶部２６に記憶された地域データ２６ａを参照して、自車位置が含まれる地域の地域ＩＤ２５ｂを取得する。本実施形態では、地域データ２６ａは、各地域ＩＤ２５ｂが割り振られた地域の座標を示すデータである。
【００３１】
さらに、意思判断部２０は、伝達意思データ２５ａに基づき、取得した地域ＩＤ２５ｂ及び操作ＩＤ２５ｃに関連付けられた意思ＩＤ２５ｄを取得して、他車ドライバーの意思
を自車ドライバーに通知する。具体的には、意思判断部２０は、描画処理部１６を介してディスプレイＤに他車ドライバーの意図を表示する。又は、音声案内部２７を介して、スピーカＳから他車ドライバーの意図を通知する案内音声を出力する。
【００３２】
操作判断部２８は、伝達意思データ２５ａと地域データ２６ａとに基づき、自車ドライバーの意思を他車ドライバーに伝達するための意思伝達操作を行う。具体的には、自車ドライバーの意思がタッチパネル操作等により指定されると、操作判断部２８は、例えば「譲る」といった、自車ドライバーにより指定された意思に対応する意思ＩＤ２５ｄを取得する。また、自車位置が含まれる地域を地域データ２６ａに基づき判断し、その地域に対応する地域ＩＤ２５ｂを取得する。さらに、伝達意思データ２５ａを参照して、取得した地域ＩＤ２５ｂ及び意思ＩＤ２５ｄに関連付けられた操作ＩＤ２５ｃを検出する。また、その操作ＩＤ２５ｃに基づき、自車両Ｃ１のライトＥＣＵ４０に操作指令信号を出力し、パッシングを所定回数行うか、或いはハザードランプの点滅を所定時間行う。或いは、警笛を発生させる警笛制御部（図示略）を制御して、警笛を所定回数鳴らす。
【００３３】
次に、本実施形態の処理手順について図３〜図５に従って説明する。まず、自車ドライバーの意思を他車ドライバーに伝達する際の処理について図３に従って説明する。まず、操作判断部２８は、自車ドライバーの意思伝達を開始する開始トリガの入力の有無を判断する（ステップＳ１０）。開始トリガは、イグニッションモジュールのオン信号や、タッチパネル又は操作スイッチＳＷの押釦操作により出力される指令信号である。
【００３４】
開始トリガを入力したと判断すると（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、自車ドライバーによって伝達意思が決定されるのを待機する（ステップＳ１１）。具体的には、室内マイクＭ２から入力した音声信号に基づき、音声認識部２４がその音声データを音声認識することにより、伝達意思が決定されたか否かを判断する。或いは、ディスプレイＤのタッチパネル操作、操作スイッチＳＷの操作により、伝達意思が決定されたか否かを判断する。例えば「譲る」といった伝達意思が決定されたと判断すると（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、図示しないテーブルを参照し、選択した伝達意思に対応する意思ＩＤ２５ｄを取得する（ステップＳ１２）。
【００３５】
意思ＩＤ２５ｄを取得すると、操作判断部２８は、自車位置演算部１１から自車位置を取得する（ステップＳ１３）。また、地域データ記憶部２６に記憶された地域データ２６ａに基づき、自車位置が含まれる地域に対応する地域ＩＤ２５ｂを取得する（ステップＳ１４）。
【００３６】
また、操作判断部２８は、伝達意思データ２５ａを参照し、取得した意思ＩＤ２５ｄ及び地域ＩＤ２５ｂに対応する操作ＩＤ２５ｃを取得する（ステップＳ１５）。
さらに、操作判断部２８は、取得した操作ＩＤ２５ｃに対応する意思伝達操作を実行する（ステップＳ１６）。詳述すると、取得した操作ＩＤ２５ｃが、パッシング又はハザードランプに関する操作である場合、操作判断部２８は、自車両Ｃ１に設けられたライトＥＣＵ４０を制御して、操作ＩＤ２５ｃに基づく意思伝達操作を実行する。例えば操作ＩＤ２５ｃが、「パッシング２回」であった場合、ライトＥＣＵ４０に、自車両Ｃ１の前方ライトを短く２回点灯させるための指令信号を出力する。また、操作ＩＤ２５ｃが、「ハザード５秒」であった場合、ハザードランプを５秒間点滅させるための指令信号をライトＥＣＵ４０に出力する。また、操作ＩＤ２５ｃが、「警笛２回」等、警笛に関する識別子である場合は、上記した警笛制御部に指令信号を出力し、警笛を所定回数鳴らす。
【００３７】
意思伝達操作が終了すると、操作判断部２８は、終了トリガの入力の有無を判断する（ステップＳ１７）。終了トリガは、イグニッションモジュールのオフ信号でもよいし、所定のタッチパネル操作又は操作スイッチＳＷの押釦操作による指令信号でもよい。終了ト
リガを入力しない場合には（ステップＳ１７においてＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、上記した処理を繰り返す。終了トリガを入力した場合には（ステップＳ１７においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００３８】
他車ドライバーの意思を判断する際の処理について図４に従って説明する。意思判断部２０は、開始トリガの有無を判断する（ステップＳ２０）。開始トリガは、上記したように、イグニッションモジュールのオン信号でもよいし、所定の操作に基づく指令信号でもよい。
【００３９】
開始トリガを入力した場合には（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、意思判断部２０は、画像認識部２３による画像認識結果又は音声認識部２４による音声認識結果に基づき、他車動作を検出したか否かを判断する（ステップＳ２１）。
【００４０】
他車動作を検出していない場合には（ステップＳ２１においてＮＯ）、ステップＳ２８に進み、終了トリガの入力の有無を判断する（ステップＳ２８）。終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ２８においてＮＯ）、ステップＳ２１に戻り、他車動作があるか否かを判断する。
【００４１】
他車動作を検出した場合には（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、自車両Ｃ１の周辺状況を検出する（ステップＳ２２）。具体的には、パッシング又はハザードランプ点滅を行った他車両Ｃ２を検出している場合には、画像認識部２３により、その他車両Ｃ２との相対距離を算出する。また、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２との相対距離と、経路データ１５ａ又は地図描画データ１５ｂとに基づき、その他車両Ｃ２が交差点先にいるか、対向車線を走行しているか等を判断する。
【００４２】
即ち、図６に示すように、画像認識部２３は、パッシングをした他車両Ｃ２の相対距離を画像認識により取得する。さらに、意思判断部２０は、画像認識部２３が取得した相対距離と、経路データ１５ａ又は地図描画データ１５ｂに含まれる交差点Ｊの属性データ等とに基づき、パッシングをした他車両Ｃ２が交差点先にあると判断する。
【００４３】
一方、図７に示すように、パッシングをした他車両Ｃ２が、自車両Ｃ１の走行する車線１０１と隣接する車線１０２を走行する場合には、意思判断部２０は、画像認識によりパッシングをした他車両Ｃ２の移動方向を検出する。また、検出した移動方向と経路データ１５ａ又は地図描画データ１５ｂとを比較して、他車両Ｃ２が隣接する車線１０２を走行していると判断する。
【００４４】
このように周辺状況を判断すると、意思判断部２０は、操作ＩＤ２５ｃを取得する（ステップＳ２３）。例えば図６に示すように、他車動作が「パッシング」であって、パッシングを行った他車両Ｃ２が「交差点先」に存在すると判断した場合には、「交差点先でパッシング」を示す操作ＩＤ２５ｃを選択する。
【００４５】
また、意思判断部２０は、自車位置演算部１１から自車位置を取得する（ステップＳ２４）。さらに、地域データ２６ａを参照して、自車位置が含まれる地域の地域ＩＤ２５ｂを取得する（ステップＳ２５）。
【００４６】
さらに意思判断部２０は、伝達意思データ２５ａに基づき、取得した操作ＩＤ２５ｃ及び地域ＩＤ２５ｂに対応する意思ＩＤ２５ｄを取得する（ステップＳ２６）。例えば操作ＩＤ２５ｃが「交差点先でパッシング」の識別子であって、地域ＩＤ２５ｂが「地域Ｂ」であるとき、それらに関連付けられた「譲る」の意思ＩＤ２５ｄを取得する。ここで、地域ＩＤ２５ｂ及び操作ＩＤ２５ｃに関連付けられた意思ＩＤ２５ｄが複数ある場合、全て
の意思ＩＤ２５ｄを取得する。
【００４７】
意思ＩＤ２５ｄを取得すると、意思判断部２０は、他車ドライバーの意思を自車ドライバーに通知する（ステップＳ２７）。このとき、意思判断部２０は、描画処理部１６を介して、ディスプレイＤに他車ドライバーの意思を示す図柄や文字が描画された画像を表示してもよい。意思ＩＤ２５ｄが複数ある場合、各意思ＩＤ２５ｄに対応する他車ドライバーの意思をリストにして表示する。このとき、意思伝達操作が実行される頻度等に基づき重み付けを行い、確率順に各意思を並べるようにしてもよい。或いは、意思判断部２０は、音声案内部２７を介して、スピーカＳから他車ドライバーの意思を通知する音声を出力してもよい。
【００４８】
さらに、意思判断部２０は、終了トリガの入力の有無を判断し（ステップＳ２８）、終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ２８においてＮＯ）、ステップＳ２１に戻り、終了トリガを入力したと判断した場合には（ステップＳ２８においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４９】
次に、各地域の意思伝達操作を案内する処理について図５に従って説明する。意思判断部２０は、開始トリガの入力の有無を判断し（ステップＳ３０）、開始トリガを入力した場合には（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、自車位置を自車位置演算部１１から取得する（ステップ３１）。
【００５０】
また、意思判断部２０は、自車位置が含まれる地域を地域データ２６ａに基づき判断し、自車両Ｃ１が地域境界を越えたか否か、即ち自車両Ｃ１が新たな地域に進入したか否かを判断する（ステップＳ３２）。
【００５１】
地域境界を越えていない場合には（ステップＳ３２においてＮＯ）、ステップＳ３７に進み、終了トリガの有無を判断する。終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ３７においてＮＯ）、ステップＳ３１に戻る。
【００５２】
一方、地域境界を越えたと判断した場合には（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、意思判断部２０は、進入した地域の地域ＩＤ２５ｂを地域データ２６ａに基づいて取得する（ステップＳ３３）。また、意思判断部２０は、地域ＩＤ２５ｂが関連付けられた操作ＩＤ２５ｃ及び意思ＩＤ２５ｄを取得する（ステップＳ３４）。
【００５３】
さらに、意思判断部２０は、新たに進入した地域の意思伝達操作のうち、進入前に走行していた地域の意思伝達操作の意図と異なる意思伝達操作があるか否かを判断する（ステップＳ３５）。具体的には、進入した地域の操作ＩＤ２５ｃ及び意思ＩＤ２５ｄの組み合わせと、進入前に走行していた地域の操作ＩＤ２５ｃ及び意思ＩＤ２５ｄの組み合わせとを比較して、異なる組み合わせの操作ＩＤ２５ｃ及び意思ＩＤ２５ｄがあるか否かを判断する。
【００５４】
新たに進入した地域で、意図が異なる意思伝達操作があると判断すると（ステップＳ３５においてＹＥＳ）、その意思伝達操作について通知する通知処理を行う（ステップＳ３６）。意思判断部２０は、描画処理部１６を介して、その意思伝達操作が、異なる意図で用いられる可能性を示唆した画像をディスプレイＤに表示する。或いは、音声案内部２７を介して、検出した意思伝達操作が異なる意図で用いられる可能性を説明する音声をスピーカＳから出力する。
【００５５】
通知処理を行うと、終了トリガの有無を判断し（ステップＳ３７）、終了トリガを入力しない場合には（ステップＳ３７においてＮＯ）、ステップＳ３１に戻る。終了トリガを
入力した場合には（ステップＳ３７においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００５６】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１０は、自車ドライバーが、他車ドライバーに対して意思を伝達する際に、自車位置が含まれる地域ＩＤ２５ｂを判断し、その地域ＩＤ２５ｂ及び意思ＩＤ２５ｄに応じた操作ＩＤ２５ｃを取得するようにした。そして、操作ＩＤ２５ｃが示す意思伝達操作を実行するようにした。従って、自車位置が含まれる地域に応じた操作で他車ドライバーに意思を伝達できるため、各ドライバーの間で誤解が生じないようにすることができる。
【００５７】
（２）上記実施形態では、他車ドライバーの意思伝達操作による他車動作が行われた際に、自車位置が含まれる地域ＩＤ２５ｂと、他車動作に対応する操作ＩＤ２５ｃを取得するようにした。また、伝達意思データ２５ａを参照して、その地域ＩＤ２５ｂ及び操作ＩＤ２５ｃに関連付けられた意思ＩＤ２５ｄを取得するようにした。そして、検出した意思ＩＤ２５ｄが示す伝達意思を画面又は音声で案内するようにした。このため、自車ドライバーは、地域に応じた意思伝達操作の意思を判断できる。
【００５８】
（３）上記実施形態では、自車両Ｃ１が新たな地域に進入したと判断した際に、その地域の意思伝達操作とその意思との関係を予め案内するようにした。このため、自車ドライバーは、これまで走行した地域の意思伝達操作に対し異なる意図の意思伝達操作があることを予め知ることができるので、他車ドライバーとの意思疎通を円滑に行うことができる。
【００５９】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、行政区域によって区画した各地域毎に地域ＩＤ２５ｂを割り振り、その地域ＩＤ２５ｂと関連付けて操作ＩＤ２５ｃ及び意思ＩＤ２５ｄを記憶するようにした。これ以外に、高速道路、国道、一般道といった道路種別によって分けられたエリア毎に操作ＩＤ２５ｃ、意思ＩＤ２５ｄを記憶してもよい。或いは、市街地、山間地等の地域属性によって分けられたエリア毎に、操作ＩＤ２５ｃ、意思ＩＤ２５ｄを記憶してもよい。或いは、警笛、パッシング、ハザードランプ点滅といった意思伝達操作の意図を各地で予め調査し、意図が同じ地域を一つのエリアにしてもよい。
【００６０】
・自車ドライバーの意思を他車ドライバーに伝える際、自車ドライバーの意思及び地域に対応した操作ＩＤ２５ｃを取得した後、意思伝達操作を実行する（ステップＳ１６）ようにしたが、単に意思伝達操作をディスプレイＤの画面又は音声で案内するだけでもよい。
【００６１】
・自車ドライバーの意思を他車ドライバーに伝える際、自車位置が各地域の境界を中心とした所定領域（例えば１０ｋｍ）内に含まれる場合、２つの地域の各地域ＩＤ２５ｂにそれぞれ関連付けられた操作ＩＤ２５ｃを取得するようにしてもよい。その結果、異なる操作ＩＤ２５ｃを検出した場合には、意思伝達操作の実行を一時待機し、ディスプレイＤの画面又は音声で注意を促すようにしてもよい。このようにすると、意思伝達操作の意図が曖昧となる地域境界付近において、他車ドライバーによる誤判断を防止することができる。
【００６２】
・他車ドライバーの意思を判断する際、予め区分した各地域の境界を中心とした所定領域（例えば１０ｋｍ）内では、２つの地域の各地域ＩＤ２５ｂにそれぞれ関連付けられた意思ＩＤ２５ｄを取得するようにしてもよい。その結果、異なる意思ＩＤ２５ｄを検出した場合には、複数の意思をディスプレイＤの画面又は音声で案内するようにしてもよい。
【００６３】
・上記実施形態では、他車ドライバーの意思を判断する際に、画像認識により自車両Ｃ１と他車両Ｃ２との相対距離を取得し、その相対距離と、経路データ１５ａ又は地図描画データ１５ｂとに基づいて他車両Ｃ２が交差点Ｊの先にいるか等を判断するようにした。これ以外に、車車間通信によって、他車両Ｃ２から、他車両Ｃ２の位置、進行方向等を取得するようにしてもよい。
【００６４】
・上記実施形態では、他車両Ｃ２のパッシング、ハザードランプ点滅を画像認識により検出するようにしたが、車車間通信により、パッシング又はハザードランプ点滅を示すデータを受信するようにしてもよい。
【００６５】
・上記実施形態では、操作判断部２８又は意思判断部２０は、自車位置が含まれる地域を地域データ２６ａに基づき判断するようにしたが、地図描画データ１５ｂ内に含まれる道路属性、行政区域等に基づき判断するようにしてもよい。また、これ以外に、他車両Ｃ２のナンバープレートを撮影し、そのナンバープレートの画像データを画像認識して、ナンバープレートに記載された地方名を判断するようにしてもよい。そして、その地方名に対応する地域ＩＤ２５ｂを取得するようにしてもよい。
【００６６】
・上記実施形態では、自車両Ｃ１が新たな地域に進入した際に、その地域で行われている意思伝達操作のうち、これまで走行してきた地域の意思伝達操作の意図と異なる意思伝達操作がある場合に、その操作と意図とを通知するようにした。これ以外に、自車両Ｃ１が新たな地域に進入した際に、意図が異なる意思伝達操作の有無に関わらず、各意思伝達操作とその意図との関係を画面又は音声で案内するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図。
【図２】伝達意思データのデータ構成を示す説明図。
【図３】本実施形態の自車ドライバーの意思を伝達する処理手順の説明図。
【図４】本実施形態の他車ドライバーの意思を判断する処理手順の説明図。
【図５】本実施形態の意思伝達操作の案内を行う処理手順の説明図。
【図６】自車両と交差点先でパッシングを行う他車両との位置関係の説明図。
【図７】自車両と対向車線でパッシングを行う他車両との位置関係の説明図。
【符号の説明】
【００６８】
１０…運転支援装置としてのナビゲーション装置、２２…エリア特定手段、他車操作情報検出手段、意思情報検出手段、案内制御手段及び他車操作情報検出手段としての意思判断部、２３…他車動作検出手段としての画像認識部、２４…他車動作検出手段としての音声認識部、２５…伝達意思記憶手段としての伝達意思データ記憶部、２５ａ…伝達意思データ、２５ｂ…エリア情報としての地域ＩＤ、２５ｃ…操作情報としての操作ＩＤ、２５ｄ…意思情報としての意思ＩＤ、２６…地域データ記憶手段としての地域データ記憶部、２６ａ…地域データ、２８…エリア特定手段、自車意思判断手段、操作情報検出手段及び操作制御手段としての操作判断部、Ｃ１…自車両、Ｃ２…他車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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