(57)【要約】【課題】運転者の体格を精度よく推定し運転者の体格に応じて好ましい運転姿勢を実現する運転姿勢自動調整装置、運転姿勢自動調整装置の調整方法を提供すること。【解決手段】脚踏みペダル３５の操作を検出する脚踏みペダル操作検出手段１２，１３と、運転席シートの２以上の所定部に配置された圧力センサＡ，Ｂと、脚踏みペダル操作検出手段１２，１３が脚踏みペダル３５の操作を検出している場合、圧力センサＡ、Ｂが検出する所定部の圧力値に基づき運転席シート２０の前後位置を調整する前後位置制御手段１７ａと、を有することを特徴とする。【選択図】図２
2008230366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚踏みペダルの操作を検出する脚踏みペダル操作検出手段と、
運転席シートの２以上の所定部に配置された圧力センサと、  
前記脚踏みペダル操作検出手段が前記脚踏みペダルの操作を検出している場合、前記圧力センサが検出する前記所定部の圧力値に基づき運転席シートの前後位置を調整する前後位置制御手段と、
を有することを特徴とする運転姿勢自動調整装置。
【請求項２】
前記前後位置制御手段は、前記圧力センサが検出した座面前方を荷重する圧力値により運転者の脚部の屈曲を検出した場合、運転席シートの位置を後方に調整し、
前記圧力センサが検出したシートバックの下部を荷重する圧力値により運転者の腰部とシートバックとの離間を検出した場合、運転席シートの位置を前方に調整する、
ことを特徴とする請求項１記載の運転姿勢自動調整装置。
【請求項３】
運転者の顔画像を撮影する顔カメラと、
前記顔画像の眼の位置並びに運転席シートの寸法及び状態から、運転者の体格を推定する体格推定手段と、
前記体格推定手段により推定された体格に基づき最適なシート高を決定する制御位置決定手段と、
前記制御位置決定手段が決定したシート高に、運転席シートの高さを調整する高さ制御手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載の運転姿勢自動調整装置。
【請求項４】
前記圧力センサが検出するヘッドレストを荷重する圧力値、並びに、運転席シートの寸法及び状態から、運転者の体格を推定する体格推定手段と、
前記体格推定手段により推定された体格に基づき、最適なシート高を決定する制御位置決定手段と、
前記制御位置決定手段が決定したシート高に、運転席シートの高さを調整する高さ制御手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載の運転姿勢自動調整装置。
【請求項５】
前記制御位置決定手段は、前記体格推定手段により推定された体格に基づき、リクライニング角度、ヘッドレストの高さ、ミラー角度及びステアリングホイール位置等の制御位置情報を決定し、
各車載装置が、前記制御位置情報に基づき車載装置の制御位置を調整する、
ことを特徴とする請求項３又は４記載の運転姿勢自動調整装置。
【請求項６】
運転姿勢を定める車載装置の位置を制御する運転姿勢自動調整装置の調整方法において、
脚踏みペダル操作検出手段が、脚踏みペダルの操作を検出するステップと、
前記脚踏みペダル操作検出手段が前記脚踏みペダルの操作を検出している場合、運手席シートの２以上の所定部に配置された圧力センサが該所定部の圧力値を検出するステップと、
前後位置制御手段が、前記圧力値に基づき運転席シートの前後位置を調整するステップと、
を有することを特徴とする運転姿勢自動調整装置の調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転姿勢を定める車載装置の位置を制御する運転姿勢自動調整装置、運転姿勢自動調整装置の調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
操作性や安全性を考慮すると好ましい運転姿勢をもたらすシート位置やステアリング位置は個人の体格に応じて定まることから、車両ではこれら運転姿勢にかかる装置の調整が可能となっている。例えば、シートの前後位置は、ブレーキペダル及びアクセルペダルの踏み込み量が適正となるように調整され、シートの高さ及びリクライニング角度等は視界が確保できるように調整され、また、ステアリング位置、角度はハンドリングの操作性が確保できるように調整される。
【０００３】
車両の利便性を考慮すると調整を自動的に行うことが考えられるが、装置の調整は個人の体格差に大きく影響されるため、運転者の体格を推定して推定値に応じて装置を調整する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載の運転位置設定装置は、シート座面内に圧力センサを配置し、体重及び臀部幅を検出することで運転者の体格を推定し、推定値に応じて装置を調整する。
【０００４】
また、ブレーキペダル及びアクセルペダルの適正な踏み込み量を脚部等を撮影して演算する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。特許文献２記載のドライビングポジション調整システムは、室内カメラによって運転者の画像から関節の折れ角度を検出し、折れ角度に基づきシート又はステアリング位置の移動量を演算する。
【特許文献１】特開２００６−２１３１５０号公報
【特許文献２】特開２００６−１２３６４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の運転位置設定装置は、体重と臀部幅のみから運転者の体格を推定しており、個人毎の身長や手足の長さを推定するのは困難と言える。
【０００６】
また、特許文献２記載のドライビングポジション調整システムのように、関節の折れ角度からシートの移動量を演算しても腰部の位置等が考慮されていないので、必ずしも最適な運転姿勢となるシート位置に制御することができない。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑み、運転者の体格を精度よく推定し運転者の体格に応じて好ましい運転姿勢を実現する運転姿勢自動調整装置、運転姿勢自動調整装置の調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題に鑑み、本発明は、脚踏みペダル（例えば、ブレーキペダル、アクセルペダル）の操作を検出する脚踏みペダル操作検出手段（例えば、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ）と、運転席シートの２以上の所定部に配置された圧力センサと、脚踏みペダル操作検出手段が脚踏みペダルの操作を検出している場合、圧力センサが検出する所定部の圧力値に基づき運転席シートの前後位置を調整する前後位置制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、脚踏みペダルを踏んだ状態で運転者がシートを荷重する圧力を検出するので、運転者と運転席シートの相対位置が最適になるようにシートの前後位置を調整できる。
【００１０】
また、本発明の一形態において、前後位置制御手段は、圧力センサが検出した座面前方を荷重する圧力値により運転者の脚部の過屈曲を検出した場合、運転席シートの位置を後方に調整し、圧力センサが検出したシートバックの下部を荷重する圧力値により運転者の腰部とシートバックとの離間を検出した場合、運転席シートの位置を前方に調整する、ことを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、圧力センサの検出する圧力値により、脚部の曲がりすぎや腰部の離間を検出して、シートの前後位置を調整することができる。
【００１２】
また、本発明の一形態において、運転者の顔画像を撮影する顔カメラと、顔画像の眼の位置及び運転席シートの寸法・状態から、運転者の体格を推定する体格推定手段と、体格推定手段により推定された体格に基づき最適なシート高を決定する制御位置決定手段と、制御位置決定手段が決定したシート高に、運転席シートの高さを調整する高さ制御手段と、を有することを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、運転席シートの寸法・状態が明らかであるので、これに顔画像から求めた眼の位置を考慮することで運転者の体格を推定することができ、推定された体格に最適なシート高に調整することができる。
【００１４】
また、本発明の一形態において、圧力センサが検出するヘッドレストを荷重する圧力値、及び、運転席シートの寸法・状態から、運転者の体格を推定する体格推定手段と、体格推定手段により推定された体格に基づき、最適なシート高を決定する制御位置決定手段と、制御位置決定手段が決定したシート高に、運転席シートの高さを調整する高さ制御手段と、を有することを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、運転席シートの寸法・状態が明らかであるので、これにヘッドレストの圧力センサから求めた眼の位置を考慮することで運転者の体格を推定することができ、推定された体格に最適なシート高に調整することができる。また、カメラや顔画像の処理も必要ないため、簡易な処理で体格を推定できる。
【００１６】
また、本発明の一形態において、制御位置決定手段は、体格推定手段により推定された体格に基づき、リクライニング角度、ヘッドレストの高さ、ミラー角度及びステアリングホイール位置等の制御位置情報を決定し、各車載装置が、制御位置情報に基づき車載装置の制御位置を調整する、ことを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、シートの前後位置、シート高だけでなく、その他の運転操作に関わる車載装置の位置を調整できるので、運転者の負担を軽減して最適な運転姿勢を提供できる。
【発明の効果】
【００１８】
運転者の体格を精度よく推定し運転者の体格に応じて好ましい運転姿勢を実現する運転姿勢自動調整装置、運転姿勢自動調整装置の調整方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００２０】
本実施例の運転姿勢自動調整装置１０は、シートの各所に配置された圧力センサが検出する圧力値により運転者の運転姿勢を推定し、当該運転姿勢が最適となるようにシートの前後位置・シート高、リクライニング角度、ヘッドレストの高さ、ステアリングホイールのチルト角度・テレスコピック位置（以下、単にチルテレ位置という場合がある）及びミラー位置等を自動的に調整する。
【００２１】
図１は、本実施例の運転姿勢自動調整装置１０のブロック図を示す。運転姿勢自動調整装置１０は、顔画像処理装置１１、顔カメラ１１ａ、ブレーキECU１２、エンジンECU１３、ボディECU１４、メータECU１５、ミラーECU１６、シートECU１７及びチルト・テレスコピックECU（以下、チルテレECUという）２１が、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）及びＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）等の車内ＬＡＮにより接続して構成されている。運転姿勢自動調整装置１０は、ボディＥＣＵ１４及びシートＥＣＵ１７が協働して制御されるが、これは一形態に過ぎず以降に説明する各手段の場所を固定するものではない。
【００２２】
顔カメラ１１ａは車両後方の斜め上方を光軸にして、例えばステアリングコラムに運転者の顔を臨むように配置される。顔カメラ１１ａはＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）等の光電変換素子を有し、入射した光をその強度に応じて光を光電変換し、所定の輝度階調（例えば、２５６階調）のデジタル画像（顔画像）を出力する。顔画像処理装置１１は、顔画像のエッジ情報等から眼の位置（顔画像中の眼の高さ）を検出し、眼の高さ情報をボディＥＣＵ１４に送出する。
【００２３】
ブレーキＥＣＵ１２は、ブレーキアクチュエータを制御して、運転者のブレーキペダル３５の操作に依存せずに各車輪のホイルシリンダ圧を独立に制御する。また、ブレーキＥＣＵ１２は、ブレーキペダル３５の踏み込みを、例えばマスタシリンダ圧やブレーキペダルストローク等のブレーキペダル情報をボディＥＣＵ１４に送出する。アクセル開度を検出してアクセルペダル情報を送出してもよい。
【００２４】
エンジンＥＣＵ１３は、エンジンの回転数制御やスロットル開度制御などエンジンの基本的制御を行うと共に、接続されたシフトポジションセンサによりシフトポジションを検出し、シフトポジション情報をボディＥＣＵ１４に送出する。
【００２５】
ボディＥＣＵ１４等のＥＣＵは、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラム実行の作業領域となりまた一時的にデータを記憶するＲＡＭ、イグニションオフしてもデータを保持するフラッシュメモリ（単にメモリという）、データのインターフェイスとなる入出力インターフェイス、他のＥＣＵと通信する通信コントローラ、及び、プログラムを記憶するＲＯＭ等がバスにより接続されたマイコンにより構成される。
【００２６】
ボディＥＣＵ１４のＣＰＵがプログラムを実行することで、制御開始判定手段１４ａが実現され、シートＥＣＵ１７のＣＰＵがプログラムを実行することで、前後位置制御手段１７ａ、体格推定手段１７ｂ、制御位置決定手段１７ｃ及び高さ制御手段１７ｄが実現される。
【００２７】
制御開始判定手段１４ａは、ブレーキ操作情報及びシフトポジション情報により運転姿勢の自動調整が可能か否かを判定し、判定結果に応じて自動調整フラグ１４ｂを設定する。
【００２８】
シート２０には、各位置に圧力センサＡ１８（以下、単に圧力センサＡという）と圧力センサＢ１９（以下、単に圧力センサＢという）が配置され、また、シート２０の前後位置、シート高、リクライニング角度、ヘッドレスト３４の高さをそれぞれ独立に可変に調整するアクチュエータが配置されている。前後位置制御手段１７ａは圧力センサＡ、Ｂにより検出した圧力値に基づきシート２０の前後位置を運転者が最適な運転姿勢となる位置に調整する。
【００２９】
体格推定手段１７ｂは、眼の高さ情報やシート２０の状態情報、寸法情報等を使用して視点の高さを算出すると共に、視点高さテーブル１７ｆを参照して運転者の体格を推定する。状態情報は、前後位置、リクライニング角度、シート高、ヘッドレスト３４の高さなど、シート２０の現在の状態を示す情報でありシートＥＣＵ１７にとって既知である。また、寸法情報は、シート２０のシートバック３１の長さ、座面３２の前後長など、シート２０の寸法に係る情報であり、予め定められている。
【００３０】
そして、制御位置決定手段１７ｃは、推定された体格情報に基づき制御位置決定テーブル１７ｇを参照して、運転者の体格に最適なシート２０のシート高、リクライニング角度、チルテレ位置、ミラー角度等の制御位置情報を決定する。高さ制御手段１７ｄは、決定されたシート２０のシート高、リクライニング角度に基づき、シート２０のシート高、リクライニング角度を調整する。
【００３１】
また、ミラーＥＣＵ１６のＣＰＵがプログラムを実行することで、ミラー角度制御手段１６ａが実現され、ミラー角度制御手段１６ａは制御位置情報に基づきドアミラーやルームミラーのミラー角度を運転者の視線に対し最適となるように制御する。
【００３２】
また、チルテレＥＣＵ２１のＣＰＵがプログラムを実行することで、チルテレ位置制御手段２１ａが実現され、チルテレ位置制御手段２１ａは、制御位置情報に基づきチルテレ位置を運転者の体格に対し最適となるように制御する。
【００３３】
メータＥＣＵ１５は、圧力センサＡ、Ｂの検出した圧力値、眼の高さ情報等を取得し、各ＥＣＵの要求に応じて提供したり、運転姿勢自動調整装置１０の作動状況などをインストルメントパネルのメータ類に表示したり所定のランプを点灯して知らせる。
【００３４】
〔シート２０の前後位置の調整〕
シート２０の前後位置の調整について説明する。図２は、シート２０の前後位置が適切な位置にある場合の運転者の運転姿勢の一例を示す。シート２０のシートバック３１には圧力センサＡが配置され、座面３２には圧力センサＢが配置されている。圧力センサＡは、運転者が正しい運転姿勢を取った状態で腰が当接する位置に配置され、圧力センサＢは、運転者が正しい運転姿勢を取った状態で、もも裏が当接する位置に配置される。
【００３５】
正しい運転姿勢では、シート２０に深く腰掛けた状態でブレーキペダル３５又はアクセルペダルをいっぱいに踏み込んだ際に膝がわずかに曲がる。したがって、正しい運転姿勢の場合に圧力センサＡ、Ｂにより検出される圧力値は、例えばシートバック３１の圧力センサＡに十分な荷重が加わり、座面３２の圧力センサＢに適度な荷重が加わった状態となる。運転姿勢自動調整装置１０は、図２の運転姿勢となるようにシート２０の前後位置を調整する。
【００３６】
図３は、最前位置をゼロ点に取った場合のシート２０の前後位置と、圧力センサＡ、Ｂにより検出される圧力値の関係の一例を、それぞれ示す。圧力センサＡの検出する圧力値は、運転者の腰が圧力センサＡと当接している間はそれほど変化せず、シート２０の前後位置が後方に移動し運転者の腰が圧力センサＡから浮き始めると急激に低下する。一方、圧力センサＢの検出する圧力値は、シート２０が前方にあり運転者の脚が大きく曲がっている状態では、もも裏が圧力センサＢに当接しないのでゼロか非常に小さい。そして、シート２０が後方に移動してもも裏が圧力センサＢに当接し始めると、シート２０の前後位置が後方に移動するに従い徐々に大きくなる。
【００３７】
図４（ａ）はシート２０の前後位置が前過ぎる場合の運転姿勢を示す図である。シート２０が前方過ぎる場合、運転者の腰は圧力センサＡに当接するが、もも裏が圧力センサＢから離れてしまう。したがって、前方過ぎる場合の圧力値は、
圧力センサＡの圧力値：大きい（＞基準値Ｐ１）
圧力センサＢの圧力値：ゼロ又はゼロに近い（＜基準値Ｐ２）
となる。したがって、図３に示すように、２つの圧力センサＡ，Ｂの圧力値によりシート２０の前後位置が前方過ぎることが検出される。
【００３８】
図４（ｂ）は、シート２０の前後位置が後方過ぎる場合の運転姿勢を示す。シート２０が後方過ぎる場合、図４（ｂ）に示すように運転者の腰は圧力センサＡから離れ始め、圧力センサＢはもも裏から臀部により強く荷重される。したがって、後方過ぎる場合の圧力値は、
圧力センサＡの圧力値：小さい（＜基準値Ｐ３）
圧力センサＢの圧力値：大きい（＞基準値Ｐ４）
となる。したがって、図３に示すように、２つの圧力センサＡ，Ｂの圧力値によりシート２０が後方過ぎることが検出される。なお、基準値Ｐ１とＰ３、Ｐ２とＰ４は同値であっても異なる値であってもよい。
【００３９】
前後位置制御手段１７ａは、圧力センサＡ、Ｂが検出する圧力値に基づき前方過ぎる場合には後方に、後方過ぎる場合は前方に、シート２０の前後位置を正しい運転姿勢となる位置に調整する。図３に一例を示せば、前後位置制御手段１７ａは圧力センサＡとＢの検出する圧力値が例えば最適範囲３３になるようにシート２０の前後位置を調整する。予め、運転者毎に設定された最適範囲３３を記憶しておいてよい。
【００４０】
〔運転者の体格の推定〕
運転者の体格の推定について説明する。体格推定手段１７ｂは、シート２０の寸法情報、状態情報及び運転者の眼の高さ情報から運転者の体格を推定する。
【００４１】
図５は、シート２０の寸法情報、状態情報及び運転者の眼の高さ情報から運転者の体格を推定する説明図を示す。図５では、顔カメラ１１ａの後端（運転者側）を基準にシート２０の座面３２の後端までの距離をシート前後位置ｓ１とした。また、シート２０の座面３２の高さをシート高ｄ、シートバック３１の長さをシートバック長ｓ２、シートバック３１のリクライニング角度をθ、床面から視点の高さまでの距離を視点の高さｘとした。ここで、視点の高さｘ以外は既知である。
【００４２】
ａ）まず、体格推定手段１７ｂは、顔カメラ１１ａから顔までの水平距離Ｌを算出する。水平距離Ｌは、シート前後位置ｓ１に、座面３２の後端からヘッドレストまでの水平距離ｓ３を加えた値に等しいとしてよい。ｓ３は、リクライニング角度θとシートバック長ｓ２から次のように求められる。
ｓ３＝ｓ２×cos（π/2−θ）  
したがって、
水平距離Ｌ＝ｓ１＋ｓ２×cos（π/2−θ）  
ｂ）次に、体格推定手段１７ｂは、水平距離Ｌと眼の高さ情報から視点の高さｘを求める。図６は運転者の顔画像の一例を示す。顔画像の画素数は既知であるので、ここでは、眼の高さ情報を顔画像の下端から眼が何ピクセルにあるかで表す（例えば、ｈピクセル）。顔カメラ１１ａの光軸は一定なので、水平距離Ｌと眼の高さ情報（ｈピクセル）の間には一定の関係がある。
【００４３】
本実施例では、この関係を図７（ａ）のような視点高さテーブル１７ｆに形成し、予めボディＥＣＵ１４のフラッシュメモリ等に記憶しておく。体格推定手段１７ｂは、水平距離Ｌと眼の高さ情報から視点高さテーブル１７ｆを参照して視点の高さｘｉ（ｉ：１〜ｎ）を抽出する。なお、演算により視点の高さｘを算出してもよい。
【００４４】
ｃ）体格推定手段１７ｂは、視点の高さｘ及びシート２０の寸法情報、状態情報から運転者の体格を推定する。まず、運転者の座高は、視点の高さｘからシート高ｄを減じ、また、リクライニング角度θを考慮した所定の演算をすることでかなりの精度で算出可能である。
【００４５】
また、座高と手の長さ、座高と脚の長さは、例えばアジア人、白人など人種毎に集計された統計を利用できるので、この統計情報を利用することで、体格推定手段１７ｂは、手脚の長さを推定できる。
【００４６】
〔最適な運転姿勢となる車載装置の位置制御〕
運転者の体格が推定されれば、最適な運転姿勢となる、シート高・リクライニング角度・チルテレ位置・ミラー角度、等は明らかとなる。運転姿勢においては十分な視界が確保できるように視点の高さが重要となるため、まず視点の高さを決定する。シート高ｄ及びリクライニング角度θにより視点の高さが定まるため、座高からシート高ｄ及びリクライニング角度θを決定する。図７（ｂ）は、座高にシート高ｄ及びリクライニング角度θを対応づけた制御位置決定テーブル１７ｇを示す。制御位置決定手段１７ｃは、推定された座高に基づきシート高ｄｉ（ｉ：１〜ｎ）及びリクライニング角度θｉ（θ：１〜ｎ）を抽出する。また、ヘッドレスト３４がアクチュエータで伸長するシート２０の場合、ヘッドレスト３４の高さを抽出してもよい。
【００４７】
視点の高さが決定されれば、肩部の高さも定まり、これと推定された手の長さから、チルテレ位置を決定することができる。図７（ｃ）は、手の長さにチルテレ位置を対応づけた制御位置決定テーブル１７ｇを示す。制御位置決定手段１７ｃは、推定された手の長さに基づきチルテレ位置ｍｉ・ｎｉ（ｉ：１〜ｎ）を抽出する。
【００４８】
また、視点の高さが決定されれば、その視点から好適なミラー角度等は明らかとなるので、制御位置決定手段１７ｃは体格情報に対応づけられたミラー角度を制御位置決定テーブル１７ｇから抽出する。
【００４９】
〔処理手順〕
以上の構成に基づき、ボディＥＣＵ１４又はシートＥＣＵ１７が最適な運転姿勢となるよう車載装置を制御する手順について説明する。
【００５０】
・前後位置の自動制御の開始判定
図８は、制御開始判定手段１４ａが前後位置の自動制御を開始してよいか否かを判定する手順のフローチャート図を示す。図８のフローチャート図は、イグニッションオン後に所定のサイクル時間毎に繰り返して実行される。
【００５１】
制御開始判定手段１４ａは、自動制御を開始してよいか否かの判定のために必要な情報を受信する（Ｓ１０）。シート２０の前後位置が走行中に調整されることは好ましくないため、ここで受信する情報は車両が停止していると判定するための情報、例えばシフトポジション情報である。
【００５２】
制御開始判定手段１４ａは、シート２０の前後位置の調整を許可するか否かを判定する（Ｓ２０）。ここでは、シフトポジションがパーキングの場合に許可する。
【００５３】
シート２０の前後位置の調整を許可する場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、制御開始判定手段１４ａはブレーキ操作情報を検出する（Ｓ３０）。そして、ブレーキペダル３５が基準値以上の踏み込み量で踏み込まれているか否かを判定する（Ｓ４０）。ブレーキペダル３５が基準値以上の踏み込み量で踏み込まれていることで、運転者の脚がシート２０の前後位置を決定するために好ましい状態であることが検出できる。したがって、基準値はブレーキペダル３５を強く踏み込んだ状態の値である。
【００５４】
ブレーキペダル３５の踏み込み量が基準値以上の場合（Ｓ４０のＹｅｓ）、制御開始判定手段１４ａは自動調整フラグ１４ｂをオンにする（Ｓ５０）。自動調整フラグ１４ｂがオンの場合、シートＥＣＵ１７は前後位置の調整を実行できる。
【００５５】
なお、シート２０の前後位置の調整が許可されない場合（Ｓ２０のＮｏ）、制御開始判定手段１４ａは自動調整フラグ１４ｂをオフにする（Ｓ６０）。
【００５６】
・シート２０の前後位置の調整
図９は、前後位置制御手段１７ａが最適な運転姿勢となるようシート２０の前後位置を調整する手順のフローチャート図である。図９のフローチャート図は、所定のサイクル時間毎に繰り返して実行される。
【００５７】
前後位置制御手段１７ａは、ボディＥＣＵ１４から自動調整フラグ１４ｂを受信する（Ｓ１１０）。そして、自動調整フラグ１４ｂの状態に応じて、シート２０の前後位置の調整が許可されているか否かを判定する（Ｓ１２０）。
【００５８】
自動調整フラグ１４ｂがオンの場合（Ｓ１２０のＹｅｓ）、前後位置制御手段１７ａは圧力センサＡ、Ｂの検出する圧力値を取得する（Ｓ１３０）。そして、前後位置制御手段１７ａは、圧力センサＡとＢの検出する圧力値が適正値か否かを判定する（Ｓ１４０）。この適正値は、例えば図３の最適範囲３３に入る圧力値である。
【００５９】
圧力値が適正値に入る場合（Ｓ１４０のＹｅｓ）、前後位置制御手段１７ａは高さ調整フラグ１７ｅをオンにする（Ｓ１５０）。この高さ調整フラグ１７ｅがオンである場合、前後位置は最適な位置に調整済みであることになるので、シート高・リクライニング角度、ヘッドレスト３４の高さの調整及びシート２０以外の車載装置の位置の調整が許可される。
【００６０】
圧力値が適正値に入らない場合（Ｓ１４０のＮｏ）、前後位置制御手段１７ａは高さ調整フラグ１７ｅをオフにする（Ｓ１６０）。
【００６１】
ついで、圧力センサＡが基準値Ｐ１より大きいか、かつ、圧力センサＢが基準値Ｐ２より小さいかを判定する（Ｓ１７０）。この判定により、シート２０の前後地位が前方過ぎるか又は後方過ぎるかが判定される。
【００６２】
圧力センサＡが基準値Ｐ１より大きく、かつ、圧力センサＢが基準値Ｐ２より小さい場合（（前方過ぎる場合）Ｓ１７０のＹｅｓ）、前後位置制御手段１７ａはシート２０を後方に移動させる（Ｓ１８０）。
【００６３】
圧力センサＡが基準値Ｐ１より大きくないか、又は、圧力センサＢが基準値Ｐ２より小さくない場合（（後方過ぎる場合）Ｓ１７０のＮｏ）、前後位置制御手段１７ａはシート２０を前方に移動させる（Ｓ１９０）。
【００６４】
シート２０の移動を所定量ずつ繰り返すことで、圧力センサＡ，Ｂの検出値が最適範囲３３に入り、シート２０の前後位置を運転姿勢に最適な位置に調整することができる。
【００６５】
・シート高、リクライニング角度、ヘッドレスト３４の高さ及びシート２０以外の車載装置の位置の調整
図１０は、シートＥＣＵ１７等が、シート高、リクライニング角度、ヘッドレスト３４の高さ及びシート２０以外の車載装置の位置を調整する手順のフローチャート図である。図１０のフローチャート図は、所定のサイクル時間毎に繰り返して実行される。
【００６６】
体格推定手段１７ｂは、シートＥＣＵ１７が保持する高さ調整フラグ１７ｅを参照する（Ｓ２１０）。高さ調整フラグ１７ｅの状態に応じて、シート高やリクライニング角度等を調整が許可されているか否かを判定する（Ｓ２２０）。
【００６７】
高さ調整フラグ１７ｅがオンの場合（Ｓ２２０のＹｅｓ）、体格推定手段１７ｂは眼の高さ情報を受信する（Ｓ２３０）。
【００６８】
そして、上述したように、体格推定手段１７ｂは水平距離Ｌ及び眼の高さ情報から視点の高さｘを抽出し、視点の高さｘ及びシート２０の寸法情報、状態情報から運転者の体格を推定する（Ｓ２４０）。
【００６９】
ついで、制御位置決定手段１７ｃは、体格情報に基づき、シート高・リクライニング角度・ヘッドレスト３４の高さ・チルテレ位置・ミラー角度、等の制御すべき位置を制御位置決定テーブル１７ｇから抽出し、高さ制御手段１７ｄ等が位置を調整する（Ｓ２５０）。シート高・リクライニング角度・ヘッドレスト３４の高さは、シートＥＣＵ１７の高さ制御手段１７ｄが調整する。
【００７０】
チルテレ位置はチルテレＥＣＵ２１に送出されるので、チルテレ位置制御手段２１ａは制御位置決定手段１７ｃが決定したチルテレ位置にテアリングホイールの位置を調整する。また、ミラー角度はミラーＥＣＵ１６に送出されるので、ミラー角度制御手段１６ａは制御位置決定手段１７ｃが決定したミラー角度にドアミラー、ルームミラー等の角度を調整する。
【００７１】
本実施例の運転姿勢自動調整装置１０によれば、運転者毎に、ブレーキペダル３５等の踏み込み時にシート２０の所定部位に加わる荷重を圧力センサＡ，Ｂにより検出するので、最適な前後位置に精度よく調整することができる。
【００７２】
また、シート２０に加わる荷重に基づき決定した前後位置を利用して視点の高さを求め、ついで座高等の体格を推定するので体格を精度よく推定でき、この結果、シート高などの車載装置の位置を精度よく調整することができる。また、単眼カメラを使用できるのでコスト増となることもない。
【実施例２】
【００７３】
実施例１では、運転者の体格を推定するため顔カメラ１１ａが撮影した顔画像を利用したが、本実施例では顔カメラ１１ａの代わりにヘッドレスト３４に設けた圧力センサＣを用いる。なお、シート２０の前後位置の調整は実施例１と同様であるので説明は省略する。
【００７４】
図１１は、シート２０に着座した運転者の運転姿勢の一例を示す。図１１では、シート２０のヘッドレスト３４に圧力センサＣ２２（以下、単に圧力センサＣという）が配置されている。ヘッドレスト３４に圧力センサＣが配置されている場合、圧力センサＣが極大の圧力を検出する部位に頭部の所定部が当接していると考えてよいため、極大の圧力を検出する部位ｋ、シート高ｄ、シートバック長ｓ２、及び、リクライニング角度θから視点の高さｘを算出することができる。極大の圧力を検出する部位ｋを、シートバック３１の上端からの距離とすれば、視点の高さｘは、次のように表すことができる。
【００７５】
視点の高さｘ＝シート高ｄ＋ｓ２・cosθ＋ｋ
したがって、本実施例では視点高さテーブル１７ｆを用いずに視点の高さｘを算出することができる。なお、圧力センサＣは、静電容量センサや超音波センサなど頭部位置を検出するセンサであればよい。
【００７６】
以降は、実施例１と同様に制御位置情報を決定することができる。すなわち、体格推定手段１７ｂは、視点の高さｘからシート高ｄを減じ、また、リクライニング角度θを考慮した所定の演算をすることで、運転者の座高を推定する。また、座高に基づき、手の長さ、脚の長さを、例えばアジア人、白人など人種毎に集計された統計を利用して推定する。
【００７７】
また、制御位置決定手段１７ｃは、制御位置決定テーブル１７ｇを参照して、シート高ｄ及びリクライニング角度θ、チルト角度、テレスコピック位置、ミラー角度等を決定する。
【００７８】
本実施例の運転姿勢自動調整装置１０によれば、実施例１の効果に加え、顔カメラ１１ａが撮影した顔画像から眼の高さ情報を抽出することなく視点の高さを求めることできるので、簡易な処理で視点の高さを算出することができる。そして、体格情報に基づき最適な運転姿勢となるシート高等を精度よく調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】運転姿勢自動調整装置のブロック図である。
【図２】シートの前後位置が適切な位置にある場合の運転者の運転姿勢の一例である。
【図３】最前位置をゼロ点に取り、シートの前後位置と圧力センサＡ、Ｂにより検出される圧力値の関係の一例を示す図である。
【図４】シートの前後位置が前過ぎる場合、後方過ぎる場合の運転姿勢を示す図である。
【図５】シートの寸法情報、状態情報及び運転者の眼の高さ情報から運転者の体格を推定する説明図である。
【図６】運転者の顔画像の一例を示す図である。
【図７】視点高さテーブル、制御位置決定テーブルの一例を示す図である。
【図８】制御開始判定要求手段が車載装置の自動制御を開始してよいか否かを判定する手順のフローチャート図である。
【図９】前後位置制御手段が最適な運転姿勢となるようシートの前後位置を制御する手順のフローチャート図である。
【図１０】シートＥＣＵ等が、運転姿勢を定めるシートの前後位置及び車載装置の位置を制御する手順のフローチャート図である
【図１１】シートの寸法情報、状態情報及びヘッドレストに加わる圧力値から運転者の体格を推定する説明図である。
【符号の説明】
【００８０】
１０      運転姿勢自動調整装置
１１      顔画像処理装置
１１ａ    顔カメラ
１２      ブレーキＥＣＵ
１３      エンジンＥＣＵ
１４      ボディＥＣＵ
１５      メータＥＣＵ
１６      ミラーＥＣＵ
１７      シートＥＣＵ
１８      圧力センサＡ
１９      圧力センサＢ
２０      シート
２１      チルテレＥＣＵ
２２      圧力センサＣ
３１      シートバック
３２      座面
３３      最適範囲
３４      ヘッドレスト
３５      ブレーキペダル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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