(57)【要約】  【課題】運転者に煩わしさを与えることなく、適切に運転の支援を実施できるようにする。  【解決手段】自車の前方領域に存在する他車が、自車における運転者の死角となる領域を形成している状態で（ｓ５１０）、自車と衝突する危険性のある他車が存在する場合に（ｓ５６０，ｓ５８０で「ＹＥＳ」）、運転の支援（本実施形態ではメッセージの出力）が実施される（ｓ５７０，ｓ５９０）。その一方、運転者の死角となる領域が形成されていない状態では、自車と衝突する危険性のある他車が存在する場合であっても、運転の支援が実施されないことになる（ｓ５１０で「ＮＯ」）。【選択図】図７
2008250486.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（自車）に搭載され、該自車に対する運転の支援を行う運転支援装置であって、
前記自車周辺に存在する他の車両（他車）それぞれから、該他車の走行状態を示す他車情報を取得する他車情報取得手段と、
該他車情報取得手段により取得された他車情報に基づいて、前記自車周辺に該自車と衝突する危険性のある他車が存在するか否かを判定する危険判定手段と、
該危険判定手段により危険性のある他車が存在すると判定された場合に、その危険を回避させるべく運転の支援を実施する支援実施手段と、
前記自車の周辺領域における他車の存在を検出する周辺検出手段と、
該周辺検出手段による検出結果に基づいて、該検出された前記周辺領域に存在する他車が、運転者の死角となる領域を形成するか否かを判定する死角領域判定手段と、を備え、
前記支援実施手段は、前記死角領域判定手段により運転者の死角となる領域を形成すると判定された場合に、前記危険判定手段による判定に基づいて運転の支援を実施する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車の現在位置を特定する自車位置特定手段と、
前記自車の走行速度を検出する自車速度検出手段と、
前記周辺検出手段により前記自車の前方領域に他車が存在する旨が検出された場合に、該検出結果に基づいて、その他車の走行速度を特定する他車速度特定手段と、
前記自車位置特定手段により特定された現在位置が、支援すべき位置としての交差点に前記自車が到達したとみなせる位置となり、かつ、前記自車速度検出手段により検出された走行速度が、前記自車が停止しているとみなせる速度以下となっている場合に、前記自車が交差点を曲がるべく停止していると判定する自車停止判定手段と、
該自車停止手段により前記自車が交差点を曲がるべく停止していると判定され、かつ、前記他車速度特定手段により特定された他車の速度が、該他車が停止しているとみなせる速度以下である場合に、該他車が対向車線から交差点を曲がるべく停止していると判定する他車停止判定手段と、を備えており、
前記死角領域判定手段は、前記他車停止判定手段により、前記他車が対向車線から交差点を曲がるべく停止していると判定された場合に、運転者の死角となる領域を形成すると判定する、ように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記他車情報取得手段は、前記他車それぞれから、該他車の現在位置および走行速度を含む他車情報を取得して、
さらに、
前記自車の現在位置を特定する自車位置特定手段と、
前記他車情報取得手段により取得された他車情報に含まれる他車の現在位置および走行速度に基づいて、前記自車の周辺に存在する他車それぞれが、前記自車位置特定手段により特定された現在位置周辺に到達するのに要する到達時間を算出する到達時間算出手段と、を備えており、
前記危険性判定手段は、前記到達時間算出手段により算出された到達時間の中に所定のしきい値以下の到達時間が含まれている場合に、前記自車と衝突する危険性のある他車が存在すると判定する、ように構成されている
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載の全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された状態で使用され、この車両に対する運転の支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両（自車）周辺に存在する他の車両（他車）から取得した情報と、自車の走行状態とに基づいて、その他車が自車に衝突する危険性があるか否かを判定し、危険性があると判定された場合に、自車に対する運転の支援を実施するシステムが提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１７２０５３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ただ、上記システムにおいては、各情報と自車の走行状態とに基づいて一律に運転の支援を実施しているため、運転者が自車に衝突する危険性のある他車を十分に認識できており、また、それを回避するための運転を開始していたとしても、運転の支援が実施されてしまうため、運転者に煩わしさを与えてしまう恐れがあった。
【０００４】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、運転者に煩わしさを与えることなく、適切に運転の支援を実施できるようにするための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するためになされた第１の運転支援装置は、車両（自車）に搭載され、該自車に対する運転の支援を行う運転支援装置であって、次のように構成されたものである。
【０００６】
それは、前記自車周辺に存在する他の車両（他車）それぞれから、該他車の走行状態を示す他車情報を取得する他車情報取得手段と、該他車情報取得手段により取得された他車情報に基づいて、前記自車周辺に該自車と衝突する危険性のある他車が存在するか否かを判定する危険判定手段と、該危険判定手段により危険性のある他車が存在すると判定された場合に、その危険を回避させるべく運転の支援を実施する支援実施手段と、前記自車の周辺領域における他車の存在を検出する周辺検出手段と、該周辺検出手段による検出結果に基づいて、該検出された前記周辺領域に存在する他車が、運転者の死角となる領域を形成するか否かを判定する死角領域判定手段と、を備え、支援実施手段が、前記死角領域判定手段により運転者の死角となる領域を形成すると判定された場合に、前記危険判定手段による判定に基づいて運転の支援を実施する、といった構成である。
【０００７】
このように構成された運転支援装置によれば、自車の周辺領域に存在する他車が自車における運転者の死角となる領域を形成している状態で、自車と衝突する危険性のある他車が存在する場合に運転の支援が実施される。その一方、運転者の死角となる領域が形成されていない状態では、自車と衝突する危険性のある他車が存在する場合であっても、運転の支援が実施されない。
【０００８】
ただ、運転者の死角となる領域が形成されていなければ、その運転者は、自車周辺領域における他車の存在を視覚的に認識することができるため、運転の支援が実施されなくても、その他車が衝突の危険性のあるものであるか否かを容易に判断できる。
【０００９】
つまり、運転者の死角となる領域が形成されていない状態においては、運転者が運転の支援を必要としていない場合といえ、このような場合にまで運転の支援を実施することは、逆に運転者に煩わしさを与えてしまう不適切なことともいえる。
【００１０】
それに対し、運転者の死角となる領域が形成されている状態においては、運転者がその死角に存在する他車の存在を視覚的に認識できず、実際にその他車と衝突してしまう危険性が高いことから、実際に運転の支援を実施したとしても、それは運転者に煩わしさを与えることのない適切なものといえる。
【００１１】
これらのことから、本運転支援装置のように、運転者の死角となる領域が形成されている場合に運転の支援を行う構成であれば、運転者に煩わしさを与えることなく、適切に運転の支援を実施することができる。
【００１２】
この構成における周辺検出手段は、自車の周辺領域における他車の存在を検出する手段であり、例えば、レーダやソナーなどで周辺領域を走査させることにより、その領域に存在する他車の位置や他車までの距離などを示すパラメータを検出する。
【００１３】
また、上記死角領域判定手段により死角が形成されていると判定するための具体的な構成は特に限定されない。例えば、上記第１の構成を、次に示す第２の運転支援装置のように構成することが考えられる。
【００１４】
この第２の運転支援装置は、前記自車の現在位置を特定する自車位置特定手段と、前記自車の走行速度を検出する自車速度検出手段と、前記周辺検出手段により前記自車の前方領域に他車が存在する旨が検出された場合に、該検出結果に基づいて、その他車の走行速度を特定する他車速度特定手段と、前記自車位置特定手段により特定された現在位置が、支援すべき位置としての交差点に前記自車が到達したとみなせる位置となり、かつ、前記自車速度検出手段により検出された走行速度が、前記自車が停止しているとみなせる速度以下となっている場合に、前記自車が交差点を曲がるべく停止していると判定する自車停止判定手段と、該自車停止手段により前記自車が交差点を曲がるべく停止していると判定され、かつ、前記他車速度特定手段により特定された他車の速度が、該他車が停止しているとみなせる速度以下である場合に、該他車が対向車線から交差点を曲がるべく停止していると判定する他車停止判定手段と、を備えている。
【００１５】
そして、前記死角領域判定手段は、前記他車停止判定手段により、前記他車が対向車線から交差点を曲がるべく停止していると判定された場合に、運転者の死角となる領域を形成すると判定する。
【００１６】
このように構成すれば、自車が交差点を曲がるべく停止しており、その自車の前方に存在する他車が対向車線から同じ交差点を曲がるべく停止している場合に、この他車が運転者の死角を形成するものとして、危険判定手段による判定に基づいて運転の支援を実施することができる。
【００１７】
また、上述した他車速度特定手段による他車の走行速度を特定するための構成は特に限定されないが、例えば、周辺検出手段により存在が検出された他車における位置の遷移状態から、この他車の自車に対する相対的な走行速度（相対速度）を特定し、この相対速度と、自車速度検出手段により検出された自車の走行速度と、を加算してなる速度を、その他車の走行速度として特定することが考えられる。
【００１８】
また、上述した危険性判定手段により判定を行うための具体的な構成は特に限定されないが、例えば、上記第１，第２の構成を、次に示す第３の運転支援装置のように構成することが考えられる。
【００１９】
この第３の運転支援装置においては、他車情報取得手段が、前記他車それぞれから、該他車の現在位置および走行速度を含む他車情報を取得する。さらに、前記自車の現在位置を特定する自車位置特定手段と、前記他車情報取得手段により取得された他車情報に含まれる他車の現在位置および走行速度に基づいて、前記自車の周辺に存在する他車それぞれが、前記自車位置特定手段により特定された現在位置周辺に到達するのに要する到達時間を算出する到達時間算出手段と、を備えている。
【００２０】
そして、前記危険性判定手段は、前記到達時間算出手段により算出された到達時間の中に所定のしきい値以下の到達時間が含まれている場合に、前記自車と衝突する危険性のある他車が存在すると判定する。
【００２１】
このように構成すれば、自車の現在位置に到達するまでの到達時間がしきい値以下となっている他車を、自車と衝突する危険性がある他車として、運転の支援を実施することができる。
【００２２】
なお、上述した支援実施手段により実施される運転の支援とは、例えば、危険を回避させるためのメッセージを出力させたり、ブレーキを作動させたり、といったものである。
また、上記課題を解決するためには、上記第１から第３のいずれかの構成における全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムとしてもよい。
【００２３】
このプログラムにより制御されるコンピュータシステムであれば、上記第１から第３のいずれかの構成における運転支援装置の一部を構成することができる。
なお、上述した各プログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して運転支援装置や、これを利用するユーザに提供されるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
運転支援装置１は、車両に搭載された周知のコンピュータシステムにより構成された装置であって、図１に示すように、制御処理部１０が、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）２０を介して車両に搭載された各種装置やセンサとの間でデータをやりとりしながら、後述する各種処理を実行するように構成されたものである。
【００２５】
なお、以降、本運転支援装置１が搭載された車両のうち、特定の車両を「自車」といい、それ以外の車両の車両を「他車」という。
この入出力インタフェース２０を介して接続された各種装置やセンサとしては、ナビゲーション装置１１０，前方検出センサ１２０，車両センサ群１３０，通信装置１４０，表示部１５０，音声出力部１６０などがある。
【００２６】
これらのうち、ナビゲーション装置１１０は、内蔵するＧＰＳ（Global Positioning System ）受信器による受信信号，および，メモリ内の地図データに基づいて、ナビゲーション装置１１０自身が搭載された車両（自車，以下同様）の現在位置（実際には現在位置を示す座標），自車の進行方向，後述する処理において運転の支援を実施すべき特定の支援位置の有無，この支援位置までの距離などを検出し、これらを示す情報を本運転支援装置１との間でやりとりすることができる。
【００２７】
また、前方検出センサ１２０は、例えば、自車の前方に向けて設けられたレーダやソナーなどで構成され、自車の前方領域（図２の網掛け部参照）を走査することにより、その前方領域において他車が存在する位置，その他車までの距離を示す情報を検出結果として制御処理部１０へと出力する。
【００２８】
また、車両センサ群１３０は、車両におけるウインカ，ブレーキペダル，アクセルペダルなどの動作状態を検出するセンサや、自車の走行速度，加速度を検出するセンサなどからなり、それら検出結果を制御処理部１０へと出力する。
【００２９】
また、通信装置１４０は、他車との間で無線通信を行うことにより、各種情報をやりとりする。
（２）制御処理部１０による処理
以下に、制御処理部１０により実行される各種処理を説明する。
（２−１）支援データ放送処理
はじめに、運転支援装置１が起動されている間、一定時間間隔で繰り返し実行される支援データ特定処理の処理手順を図３に基づいて説明する。
【００３０】
この支援データ特定処理が起動されると、まず、各種情報が収集される（ｓ１１０）。ここでは、ナビゲーション装置１１０から、現在位置，走行車線，自車の進行方向，および，特定の支援位置（ここでは、自車前方に存在する最も近い交差点の中心座標）までの距離（以降、「到達距離」という）などの情報が取得される。
【００３１】
また、前方検出センサ１２０から、自車の前方領域において他車が存在する領域（以降、「他車領域」という），その他車までの距離を示す情報それぞれが収集される。そして、車両センサ群１３０から、車両におけるウインカおよびブレーキの動作状態，自車の走行速度，自車の加速度それぞれを示す情報が取得される。
【００３２】
次に、ｓ１１０にて収集された各種情報に基づき、自車に関する自車情報と、自車の周辺に存在する他車に関する他車情報と、からなる支援データが生成される（ｓ１２０）。
この支援データにおける自車情報は、上記ｓ１１０にて収集された現在位置，走行車線，自車の進行方向，走行速度Ｖｓ，加速度Ａｓ，到達距離Ｌ，ウインカおよびブレーキの動作状態それぞれがセットされた情報である。また、他車情報は、上記ｓ１１０にて収集された情報から算出された情報として、自車の進行方向における他車との間隔（以降、「他車間隔」という）Ｄ，自車前方の他車との相対速度Ｖｒ，自車の前方に位置する他車の横幅Ｗ，自車の前方に存在する他車との位置関係を示す横位置Ｘ，および，自車の進行方向上に他車が存在する確率を示す自車線確率Ｐそれぞれがセットされた情報である。
【００３３】
ここで、他車間隔Ｄは、自車の前端中央部を原点として自車の進行方向へ延びる軸をｙ軸とするｘ−ｙ平面を想定した場合に、自車の前方に存在する他車における最も自車に近い点までのｙ軸方向に沿った距離として算出される（図２参照）。
【００３４】
また、相対速度Ｖｒは、前方検出センサ１２０により検出される他車と自車との距離の時間変化として算出される。
また、他車の横幅Ｗは、前方検出センサ１２０により走査される領域において、他車の存在が検出された領域の幅として算出される。
【００３５】
また、横位置Ｘは、上記と同様のｘ−ｙ平面を想定した場合に、自車の前方に存在する他車における最も自車に近い点までのｘ軸方向に沿った距離として算出される（図２参照）。なお、この横位置Ｘは、自車の前方正面に他車が存在している場合に「０」となる。
【００３６】
また、自車線確率Ｐは、前方検出センサ１２０からの検出結果で示される他車の存在する領域が、前方検出センサ１２０により走査される領域の中心，つまり自車の前方正面に近くなるほど１００％に近くなる値として算出される。
【００３７】
なお、これら自車情報および他車情報は、このｓ１２０が行われる都度、それぞれのために用意されたデータキュー（先入れ先出し方式の記憶領域）に記憶される。つまり、この自車情報および他車情報は、本支援データ放送処理が実行される毎に、最新のものから所定の実行回数だけ前までのものが記憶された状態となる。
【００３８】
そして、上記ｓ１２０にて生成された支援データが周辺に存在する他車に対して送信される（ｓ１３０）。この支援データは、受信相手が特定されないデータとして放送され、これにより支援データの受信圏内に存在する全ての他車により受信される。
（２−２）周辺環境判定処理
続いて、運転支援装置１が起動されている間、繰り返し実行される支援データ特定処理の処理手順を図４に基づいて説明する。
【００３９】
この周辺環境判定処理が起動されると、まず、自車の進行方向に沿った道路上に運転の支援を実施すべき支援位置が検出されるまで待機状態となる（ｓ２１０：ＮＯ）。本実施形態においては、ナビゲーション装置１１０から支援位置としての交差点の有無に関する情報を取得し、この情報が「有り」である旨の内容である場合に、自車の進行方向に沿った道路上に運転の支援を実施すべき支援位置が検出されたと判定される。
【００４０】
その後、支援位置が検出されたと判定されると（ｓ２１０：ＹＥＳ）、各種情報が収集される（ｓ２２０）。ここでは、この時点で内蔵メモリに記憶されている最新の自車情報および他車情報それぞれにセットされた情報として、現在位置，走行車線，自車の進行方向，走行速度Ｖｓ，加速度Ａｓ，到達距離Ｌ，ウインカおよびブレーキの動作状態，他車間隔Ｄ，相対速度Ｖｒ，他車の横幅Ｗ，横位置Ｘ，自車線確率Ｐそれぞれが取得される。
【００４１】
次に、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの到達距離Ｌが、自車が特定の支援位置に到達したとみなされるまで接近した場合の到達距離として定められた所定の距離以下であるか否か，つまり自車が支援位置に到達したか否かがチェックされる（ｓ２３０）。
【００４２】
このｓ２３０で到達距離Ｌが所定の距離より大きい，つまり自車が支援位置に到達していないと判定された場合（ｓ２３０：ＮＯ）、その到達距離Ｌが、自車が特定の支援位置にある程度接近した場合の到達距離として定められた所定の距離以下となっているか否か，つまり自車が支援位置に接近しているか否かがチェックされる（ｓ２４０）。
【００４３】
このｓ２４０で到達距離Ｌが所定の距離より大きい，つまり自車が支援位置に接近していないと判定された場合（ｓ２４０：ＮＯ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの横位置Ｘが「０」のままで推移しているか否かがチェックされる（ｓ２５０）。ここでは、上記ｓ２２０にて収集された他車情報，および，その収集をした時点よりも１回分前の他車情報がそれぞれチェックされ、これらにセットされている横位置Ｘが共に「０」であれば、横位置Ｘが「０」のままで推移していると判定される。
【００４４】
上述したように、横位置Ｘは、自車の前方正面に他車が存在している場合に「０」となることから、それが「０」のままで推移しているということは、例えば、自車の前方に他車が走行している場合のように、自車の前方正面に継続して他車が存在していることを意味する（図６（ａ）参照）。逆に、横位置Ｘが「０」のままで推移していないということは、自車の前方正面に存在していた他車が車線変更するなどして不在となったことを意味する。
【００４５】
このｓ２５０で、横位置Ｘが「０」のままで推移していないと判定された場合（ｓ２５０：ＮＯ）、自車の周辺環境を示す変数である環境変数に「前方に他車が存在しない」旨を示す値がセットされた後（ｓ２６０）、プロセスがｓ２１０へと戻る。
【００４６】
一方、上記ｓ２５０で、横位置Ｘが「０」のままで推移していると判定された場合（ｓ２５０：ＹＥＳ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの自車線確率Ｐが、自車の前方正面となる領域に他車が存在する場合における値（１００％前後）のままで推移しているか否かがチェックされる（ｓ２７０）。ここでは、上記ｓ２２０にて収集された他車情報，および，その収集をした時点よりも１回分前の他車情報がそれぞれチェックされ、これらにセットされている自車線確率Ｐが共に１００％前後であれば、自車線確率Ｐが該当する値のままで推移していると判定される。
【００４７】
このｓ２７０で自車線確率Ｐが該当する値のままで推移していないと判定された場合（ｓ２７０：ＮＯ）、そのままプロセスがｓ２１０へと戻る。
一方、上記ｓ２７０で自車線確率Ｐが該当する値のままで推移していると判定された場合（ｓ２７０：ＹＥＳ）、上記環境変数に「前方に他車が存在する」旨を示す値がセットされた後（ｓ２８０）、プロセスがｓ２１０へと戻る。
【００４８】
また、上記ｓ２４０で到達距離Ｌが所定の距離以下であると判定された場合（ｓ２４０：ＹＥＳ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの走行車線が、右端の車線（つまり右折車線）を示す値であるか否かがチェックされる（ｓ２９０）。
【００４９】
このｓ２９０で右端の車線を示す値でないと判定された場合（ｓ２９０：ＮＯ）、プロセスがｓ２５０へと移行する。
一方、上記ｓ２９０で右端の車線を示す値であると判定された場合（ｓ２９０：ＹＥＳ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの到達距離Ｌおよび他車間隔Ｄ両者の差，つまり自車の前方に存在する他車から支援位置までの距離（＝Ｌ−Ｄ；図６（ａ）参照）が、その他車が特定の支援位置にある程度接近した場合における距離以下となっているか，つまり他車が支援位置に接近しているか否かがチェックされる（ｓ３００）。
【００５０】
このｓ３００で、自車の前方に存在する他車から特定の支援位置までの距離が所定の距離より大きい，つまり他車が支援位置に接近していないと判定された場合（ｓ３００：ＮＯ）、プロセスがｓ２５０へと移行する。
【００５１】
一方、上記ｓ３００で、自車の前方に存在する他車から特定の支援位置までの距離が所定の距離以下である，つまり他車が支援位置に接近していると判定された場合（ｓ３００：ＹＥＳ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの走行速度Ｖｓおよび相対速度Ｖｒの和で求められる他車の走行速度（Ｖｓ；Ｖｒ）が、この他車が停止しているとみなせる程度の停止速度以下であるか否かがチェックされる（ｓ３１０）。
【００５２】
このように、他車の走行速度が停止速度以下になる状況は、この他車が自車の前方で停止している，または，停止しようとしている状況であって、支援位置である交差点を曲がろうとしようとしていると推定される状況である。逆に、他車の走行速度が停止速度より大きくなる状況は、この他車が自車の前方正面を走行しており、そのまま支援位置である交差点を通過しようとしている状況である。
【００５３】
このｓ３１０で、自車の前方に存在する他車の走行速度が停止速度より大きいと判定された場合（ｓ３１０：ＮＯ）、プロセスがｓ２５０へと移行する。
一方、上記ｓ３１０で、自車の前方に存在する他車の走行速度が停止速度以下であると判定された場合（ｓ３１０：ＹＥＳ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの自車線確率Ｐが、自車の前方正面となる領域に他車が存在する場合における値（１００％前後）で推移しているか否かがチェックされる（ｓ３２０）。ここでは、上記ｓ２２０にて収集された他車情報，および，その収集をした時点よりも１回分前の他車情報がそれぞれチェックされ、これらにセットされている自車線確率Ｐが共に１００％前後であれば、自車線確率Ｐが該当する値のままで推移していると判定される。
【００５４】
このｓ３２０で自車線確率Ｐが該当する値で推移していないと判定された場合（ｓ３２０：ＮＯ）、そのままプロセスがｓ２１０へと戻る。このように、自車線確率Ｐが該当する値になっていないということは、その他車が交差点を曲がったことなどにより、自車の前方正面から外れていく状況を意味している。
【００５５】
一方、上記ｓ３２０で自車線確率が該当する値で推移していると判定された場合（ｓ３２０：ＹＥＳ）、上記環境変数に「前方に他車が存在し、その他車が右折しようとしている（前方の他車が右折待ち）」旨を示す値がセットされた後（ｓ３３０）、プロセスがｓ２１０へと戻る。
【００５６】
また、上記ｓ２３０で、到達距離Ｌが所定の距離以下である，つまり自車が支援位置に到達していると判定された場合（ｓ２３０：ＹＥＳ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの走行車線が、右端の車線（つまり右折車線）を示す値であるか否かがチェックされる（ｓ３４０）。
【００５７】
このｓ３４０で右端の車線を示す値でないと判定された場合（ｓ３４０：ＮＯ）、上記ｓ２５０と同様、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの横位置が「０」のままで推移しているか否かがチェックされる（ｓ３５０）。
【００５８】
このｓ３５０で、横位置が「０」のままで推移していないと判定された場合（ｓ３５０：ＮＯ）、プロセスがｓ２１０へと戻る。
一方、上記ｓ３５０で、横位置が「０」のままで推移していると判定された場合（ｓ３５０：ＹＥＳ）、上述した環境変数に「前方に他車が存在しない」旨を示す値がセットされた後（ｓ３６０）、プロセスがｓ２２０へと戻る。
【００５９】
また、上記ｓ３４０で右端の車線を示す値であると判定された場合（ｓ３４０：ＹＥＳ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの走行速度Ｖｓが、自車が停止していると見なすことのできる程度の停止速度以下になっているか否かが判定される（ｓ３７０）。
【００６０】
ここで、走行速度Ｖｓが停止速度以下になっていないということは、自車が交差点を曲がることなく直進しようとしている状況であることを意味しているのに対し、走行速度Ｖｓが停止速度以下になっているということは、自車が交差点付近で停止している，または，停止しようとしている状況であることを意味している。
【００６１】
このｓ３７０で、走行速度Ｖｓが停止速度より大きくなっていると判定された場合（ｓ３７０：ＮＯ）、プロセスがｓ３５０へと移行する。
一方、上記ｓ３７０で、走行速度Ｖｓが停止速度以下になっていると判定された場合（ｓ３７０：ＹＥＳ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちウインカの動作状態がチェックされる（ｓ３８０）。
【００６２】
ここで、ウインカが動作中であれば、自車が交差点を曲がるために停止している状況であることを意味している。そして、こうしてウインカが動作中である場合に、自車の前方に存在している他車は、同じ交差点を対向車線から曲がろうとしている車両ということになる（図６（ｂ）参照）。
【００６３】
このｓ３８０で、ウインカの動作状態が「動作中」でないと判定された場合（ｓ３８０：ＮＯ）、プロセスがｓ３５０へと移行する。
一方、上記ｓ３８０で、ウインカの動作状態が「動作中」であると判定された場合（ｓ３８０：ＹＥＳ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの到達距離Ｌおよび他車間隔Ｄに基づき、到達距離Ｌが他車間隔Ｄよりも短くなっているか否かがチェックされる（ｓ３９０）。
【００６４】
上述したように、同じ交差点を対向車線から曲がろうとしている他車は、通常、支援位置である交差点を挟んで自車と反対側に位置することから、到達距離Ｌは他車間隔Ｄよりも短くなる（図６（ｂ）参照）。そのため、このｓ３９０では、到達距離Ｌが他車間隔Ｄよりも短くなっているかをチェックすることにより、同じ交差点を対向車線から曲がろうとしている他車が存在しているか否かをチェックしていることになる。
【００６５】
このｓ３９０で、到達距離Ｌが他車間隔Ｄよりも短くなっていないと判定された場合（ｓ３９０：ＮＯ）、その他車間隔が減少傾向を示している，つまり自車の前方に存在する他車へと自車が接近しているか否かがチェックされる（ｓ４００）。ここでは、上記ｓ２２０にて収集した他車情報と、その１回分前の他車情報とがチェックされ、これらにセットされた他車間隔Ｄのうち、前者が後者よりも小さければ、他車間隔Ｄが減少傾向であると判定される。
【００６６】
このｓ４００で、他車間隔Ｄが減少傾向を示していない，つまり自車の前方に存在する他車へと自車が接近していないと判定された場合（ｓ４００：ＮＯ）、プロセスがｓ３５０へと移行する。
【００６７】
一方、上記ｓ４００で、他車間隔Ｄが減少傾向を示している，つまり自車の前方に存在する他車へと自車が接近していると判定された場合（ｓ４００：ＹＥＳ）、上記ｓ２２０にて収集された情報のうちの自車線確率Ｐが増加傾向から減少傾向に転じたか否かがチェックされる（ｓ４１０）。
【００６８】
ここでは、上記ｓ２２０にて情報を収集した時点を含めて、これより２回分前までの他車情報にセットされている自車線確率Ｐそれぞれがチェックされ、２回前の他車情報にセットされた自車線確率Ｐｎ−２が、１回前の他車情報にセットされた自車線確率Ｐｎ−１よりも小さく、かつ、この自車線確率Ｐｎ−１が、上記ｓ２２０にて収集された情報における自車線確率Ｐｎよりも大きい場合に、自車線確率Ｐが増加傾向から減少傾向に転じたと判定される。
【００６９】
このように、自車線確率Ｐが増加傾向から減少傾向に転じた状況は、自車の前方を他車が通り過ぎていく，つまり対向車線を通行する他車がそのまま交差点を通過するような状況を示している（図６（ｃ）参照）。
【００７０】
このｓ４１０で自車線確率Ｐが増加傾向から減少傾向に転じていないと判定された場合（ｓ４１０：ＮＯ）、プロセスがｓ３５０へと移行する。
一方、上記ｓ４１０で自車線確率Ｐが増加傾向から減少傾向に転じたと判定された場合（ｓ４１０：ＹＥＳ）、上記環境変数に「前方に他車が存在しており、かつ、その他車が対向車線を直進する車両である（前方の他車が対向直進）」旨を示す値がセットされた後（ｓ４２０）、プロセスがｓ２１０へと戻る。
【００７１】
また、上記ｓ３９０で、到達距離Ｌが他車間隔Ｄよりも短くなっていると判定された場合（ｓ３９０：ＹＥＳ）、上記ｓ３１０と同様、自車の前方に存在する他車の走行速度が停止速度以下となっているか否かがチェックされる（ｓ４３０）。
【００７２】
このｓ４３０で、自車の前方に存在する他車の走行速度が停止速度より大きいと判定された場合（ｓ４３０：ＮＯ）、プロセスがｓ３５０へと移行する。
一方、上記ｓ４３０で、自車の前方に存在する他車の走行速度が停止速度以下であると判定された場合（ｓ４３０：ＹＥＳ）、上記環境変数に「前方に他車が存在しており、かつ、その他車が対向車線から右折しようとしている（前方の他車が対向右折待ち）」旨を示す値がセットされた後（ｓ４４０）、プロセスがｓ２１０へと戻る。
（２−３）運転支援処理
続いて、運転支援装置１が起動されている間、繰り返し実行される運転支援処理の処理手順を図７に基づいて説明する。
【００７３】
この運転支援処理が起動されると、まず、自車の前方領域に存在する他車により、自車の運転者にとっての死角となる領域が形成された状態となるまで待機状態となる（ｓ５１０：ＮＯ）。ここでは、上記環境変数にセットされた値が、「前方の他車が対向右折待ち」を示す値である場合に、自車の運転者にとっての死角となる領域が形成されていると判定される。
【００７４】
環境変数にセットされた値が「前方の他車が対向右折待ち」を示す値となっている状況は、上述したとおり、自車が交差点を曲がるべく停止しており、その自車の前方に存在する他車が対向車線から同じ交差点を曲がるべく停止している状況を示している。このような状況では、その他車により自車の前方領域が遮られるため、そうして遮られた領域が運転者にとっての死角となり（図８（ａ）の網掛け部参照）、対向車線から交差点に進入してくる他車の存在を視認することができなくなる。
【００７５】
その後、自車の運転者にとっての死角となる領域が形成された状態となったら（ｓ５１０：ＹＥＳ）、各種情報が収集される（ｓ５２０）。ここでは、この時点で内蔵メモリに記憶されている最新の自車情報および他車情報（以降、「“自”自車情報」および「“自”他車情報」という）と、周辺に存在する他車それぞれから通信装置１４０を介して受信される支援データを構成する自車情報および他車情報（以降、「“他”自車情報」および「“他”他車情報」という）と、が収集される。
【００７６】
次に、上記ｓ５２０にて収集された情報に基づいて、自車，および，自車の周辺に存在する他車それぞれ（車両毎）の現在位置，走行速度，支援位置に対する進行方向が特定される（ｓ５３０）。
【００７７】
ここでは、まず、自自車情報における現在位置，走行速度，進行方向（支援位置に近づく方向）が特定され、また、この自自車情報および自他車情報に基づき、この自他車情報で示される他車（以降、「“自”他車」という）の現在位置，走行速度，支援位置に対する進行方向が特定される。
【００７８】
具体的には、自自車情報における自車（以降、「“自”自車」という）の現在位置および進行方向に基づき、その進行方向に向かって自自車の現在位置から自他車情報における他車間隔Ｄだけ離れた位置を自他車の現在位置とする。
【００７９】
また、自自車情報における走行速度と自他車情報における相対速度とを加算してなる速度を自他車の走行速度とする。ここで、自他車が停止していれば、相対速度が自自車の走行速度と絶対値の等しい負の値となるため、自他車の速度として算出される速度は「０」となり、自他車が対向車線を走行していれば相対速度が自自車の走行速度よりも絶対値の大きい負の値となるため、自他車の速度として算出される速度も負の値となる。
【００８０】
そして、自自車情報における到達距離と、自他車情報における他車間隔（自他車の全長を考慮した定数αを加えた値としてもよい）との差を示す値が正の値であれば、支援位置に対する進行方向は、支援位置に近づく方向とする一方、その差を示す値が正の値でなければ、支援位置に対する進行方向は、支援位置から遠ざかる方向とする。
【００８１】
また、このｓ５３０においては、他自車情報における現在位置，走行速度Ｖｓ，進行方向（支援位置に近づく方向）が特定され、また、この他自車情報および他他車情報に基づき、この他他車情報で示される他車（以降、「“他”他車」という）の現在位置，走行速度，支援位置に対する進行方向が特定される。
【００８２】
具体的には、他自車情報における自車（以降、「“他”自車」という）の現在位置および進行方向に基づき、その進行方向に向かって他自車の現在位置から他他車情報における他車間隔Ｄだけ離れた位置を他他車の現在位置とする。
【００８３】
また、他自車情報における走行速度と他他車情報における相対速度とを加算してなる速度を他他車の走行速度とする。なお、上述したとおり、他他車が停止していれば、他他車の速度として算出される速度は「０」となり、他他車が対向車線を走行していれば、他他車の速度として算出される速度も負の値となる。
【００８４】
そして、他自車情報における到達距離と、他他車情報における他車間隔（他他車の全長を考慮した定数αを加えた値としてもよい）との差を示す値が正の値であれば、支援位置に対する進行方向は、支援位置に近づく方向とする一方、その差を示す値が正の値でなければ、支援位置に対する進行方向は、支援位置から遠ざかる方向とする。
【００８５】
次に、上記ｓ５３０にて算出された車両毎の現在位置，走行速度，支援位置に対する進行方向からなる情報群のうち、同一の車両についての重複する情報群が除去される（ｓ５４０）。ここでは、上記ｓ５３０にて算出された車両毎の情報群のうち、現在位置の近似する情報群それぞれが、全て同一の車両についての情報群であるとみなされたうえ、これら複数の情報群のうち、いずれかの情報群を残して他の全ての情報群が削除される。
【００８６】
このとき、現在位置の近似する複数の情報群の中からいずれの情報群を残すかについては、各情報の検出精度に基づいて定められた次に示す規則に従って決定される。
例えば、現在位置の近似する複数の情報群の中に、自自車についての情報群が含まれている場合であれば、この自自車についての情報群を残す。
【００８７】
また、複数の情報群の中に、自自車についての情報群が含まれておらず、他自車についての情報群が１つだけ含まれている場合であれば、この他自車についての情報群を残す。
また、複数の情報群の中に、自自車についての情報群が含まれておらず、他自車についての情報群が２つ以上含まれている場合であれば、これら情報群のうち、その情報群を算出する際に参照された他他車情報における横位置が最も小さかった情報群（横位置が同一である場合はいずれか一方の情報群）を残す。
【００８８】
そして、複数の情報群の中に、他他車についての情報群しか含まれていない場合であれば、これら全情報群のうち、その情報群を算出する際に参照された他他車情報における横位置が最も小さかった情報群（横位置が同一である場合はいずれか一方の情報群）を残す。
【００８９】
次に、上記ｓ５４０にて重複する情報群が除去されてなる複数の情報群のうち、支援位置に対する進行方向が「支援位置に近づく方向」となっている情報群以外の情報群それぞれについて、それら情報群に対応する各車両が支援位置に到達するまでの到達時間ＴＴＣが算出される（ｓ５５０）。ここでは、各情報群それぞれについて、その情報群における走行速度Ｖｓを、同情報群における現在位置から支援位置までの距離Ｌで割ってなる値（ＴＴＣ＝Ｖｓ／Ｌ）が、その情報群についての到達時間として算出される。
【００９０】
次に、上記ｓ５４０にて重複する情報群が除去されてなる複数の情報群の中に、自車と衝突する危険性の高い他車に対応する情報群が存在する（危険車両が存在する）か否かが判定される（ｓ５６０）。ここでは、上記ｓ５５０にて算出された到達時間ＴＴＣの中に、所定の第１しきい値Ｔ１以下の到達時間ＴＴＣが存在している場合に、自車と衝突する危険性の高い他車に対応する情報群が存在すると判定される。
【００９１】
このｓ５６０で、自車と衝突する危険性の高い他車に対応する情報群が存在すると判定された場合（ｓ５６０：ＹＥＳ）、自車と衝突する危険性の高い他車が存在する旨を警告して、その危険の回避を促すためのメッセージの出力が行われた後（ｓ５７０）、プロセスがｓ５１０へと戻る。このｓ５７０では、表示部１５０に対する警告メッセージの表示，および，音声出力部１６０に対する警告メッセージの出力のうち、いずれか一方または両方が行われる。
【００９２】
また、上記ｓ５６０で、自車と衝突する危険性の高い他車に対応する情報群が存在しないと判定された場合（ｓ５６０：ＮＯ）、自車と衝突する可能性がある他車に対応する情報群が存在する（注意車両が存在する）か否かが判定される（ｓ５８０）。ここでは、上記ｓ５５０にて算出された到達時間ＴＴＣの中に、第１しきい値Ｔ１より大きい第２しきい値Ｔ２以下の到達時間ＴＣＣが存在している場合に、自車と衝突する可能性がある他車に対応する情報群が存在すると判定される。
【００９３】
このｓ５８０で、自車と衝突する可能性がある他車が存在すると判定された場合（ｓ５８０：ＹＥＳ）、自車と衝突する可能性のある他車が存在する旨を注意して、その危険の回避を促すためのメッセージの出力が行われた後（ｓ５９０）、プロセスがｓ５１０へと戻る。このｓ５７０では、表示部１５０に対する注意メッセージの表示，および，音声出力部１６０に対する注意メッセージの出力のうち、いずれか一方または両方が行われる。
【００９４】
また、上記ｓ５８０で、自車と衝突する可能性がある他車が存在しないと判定された場合（ｓ５８０：ＮＯ）、上記ｓ５７０，ｓ５９０が行われることなく、プロセスがｓ５１０へと戻る。
（３）作用，効果
このように構成された運転支援装置１によれば、自車の前方領域に存在する他車が、自車における運転者の死角となる領域を形成している状態で（図７のｓ５１０）、自車と衝突する危険性のある他車が存在する場合に（同図ｓ５６０，ｓ５８０で「ＹＥＳ」）、運転の支援（本実施形態ではメッセージの出力）が実施される（同図ｓ５７０，ｓ５９０）。その一方、運転者の死角となる領域が形成されていない状態では、自車と衝突する危険性のある他車が存在する場合であっても、運転の支援が実施されない（同図ｓ５１０で「ＮＯ」）。
【００９５】
ただ、運転者の死角となる領域が形成されていなければ、その運転者は、自車周辺領域における他車の存在を視覚的に認識することができるため、運転の支援が実施されなくても、その他車が衝突の危険性のあるものであるか否かを容易に判断できる（図８（ａ）参照）。
【００９６】
つまり、運転者の死角となる領域が形成されていない状態においては、運転者が運転の支援を必要としていない場合といえ、このような場合にまで運転の支援を実施することは、逆に運転者に煩わしさを与えてしまう不適切なことともいえる。
【００９７】
それに対し、運転者の死角となる領域が形成されている状態においては（図８（ｂ）参照）、運転者がその死角に存在する他車の存在を視覚的に認識できず、実際にその他車と衝突してしまう危険性が高いことから、実際に運転の支援を実施したとしても、それは運転者に煩わしさを与えることのない適切なものとなる。
【００９８】
これらのことから、本運転支援装置１のように、運転者の死角となる領域が形成されている場合に運転の支援を行う構成であれば、運転者に煩わしさを与えることなく、適切に運転の支援を実施することができる。
【００９９】
また、上記実施形態では、支援位置，つまり自車の現在位置付近に到達するまでの到達時間ＴＴＣがしきい値以下となっている他車を、自車と衝突する危険性または可能性がある他車として、運転の支援を実施することができる（図７のｓ５６０〜ｓ５９０）。
（４）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
【０１００】
例えば、上記実施形態においては、自車が交差点を右折すべく停止しており、その自車の前方に存在する他車が対向車線から同じ交差点を右折すべく停止している状況で、運転の支援を実施するように構成されたものを例示した。これは、車両が道路の右側を走行すべき交通規則に従う構成を前提とした場合であり、道路の左側を走行すべき交通規則に従う構成を前提とすることも可能である。それには、上記記載のうち、「右」を「左」と読み替えるものとすればよい。
【０１０１】
また、上記実施形態においては、自車と衝突する危険性または可能性がある他車が存在する場合に、その旨のメッセージを出力することで運転の支援を実施するように構成されたものを例示したが、別の構成により支援を実施するように構成してもよい。例えば、自車と衝突する危険性または可能性がある他車が存在する場合に、自車を減速させるべくブレーキを作動させることが考えられる。
（５）本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、図７のｓ５２０が本発明における他車情報取得手段であり、同図ｓ５６０，ｓ６８０が本発明における危険判定手段であり、同図ｓ５５０が本発明における到達時間算出手段であり、同図ｓ５７０，ｓ５９０が本発明における支援実施手段である。
【０１０２】
また、図４のｓ２２０が本発明における周辺検出手段であり、同図ｓ２３０，ｓ３４０〜ｓ３７０が本発明における自車停止判定手段であり、同図ｓ４１０が本発明における他車停止判定手段であり、図４，図５のｓ２３０〜ｓ４４０および図７のｓ５１０が本発明における死角領域判定手段であり、図４のｓ２２０，図７のｓ５２０が本発明における自車位置特定手段，自車速度検出手段および他車速度特定手段である。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】運転支援装置の全体構成を示すブロック図
【図２】自車と他車との関係を示す図（その１）
【図３】支援データ放送処理を示すフローチャート
【図４】周辺環境判定処理を示すフローチャート（１／２）
【図５】周辺環境判定処理を示すフローチャート（２／２）
【図６】自車と他車との関係を示す図（その２）
【図７】運転支援処理を示すフローチャート
【図８】自車と他車との関係を示す図（その３）
【符号の説明】
【０１０４】
１…運転支援装置、１０…制御処理部、２０…入出力インタフェース、１１０…ナビゲーション装置、１２０…前方検出センサ、１３０…車両センサ群、１４０…通信装置、１５０…表示部、１６０…音声出力部。
【図１】
2008250486.tif 000003
【図２】
2008250486.tif 000004
【図３】
2008250486.tif 000005
【図４】
2008250486.tif 000006
【図５】
2008250486.tif 000007
【図６】
2008250486.tif 000008
【図７】
2008250486.tif 000009
【図８】
2008250486.tif 000010