(57)【要約】【課題】  小型軽量化を図ると同時に、清掃度を確保することができる自動壁面清掃装置を提供すること。【解決手段】平ブラシ２１を窓面Ｗに対して押し付け可能とする押圧機構２７を設けるとともに、この押圧機構２７で押し付けられる平ブラシ２１に、窓面上で往復させる往復駆動機構２６および振動機構２９を設けたので、窓面Ｗに押し付ける平ブラシ２１を窓面上で往復駆動することおよび振動を加えることで、窓面を擦るようにして汚れを掻き落とすことができ、必要な清掃度を確保することができるとともに、往復駆動をエアシリンダ２６ａで行うとともに、振動をエアバイブレータ２９ａを用いて行うことで小型軽量化を図ることもできる。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の壁面に沿って移動しつつ清掃水を用いてブラシで当該壁面の汚れを落すとともに、スクイジーで拭き取って清掃する自動壁面清掃装置において、
前記ブラシを前記壁面に対して押し付け可能とする押圧機構を設けるとともに、この押圧機構で押し付けられるブラシに、前記壁面上で往復させる往復駆動機構を設けたことを特徴とする自動壁面清掃装置。
【請求項２】
構造物の壁面に沿って移動しつつ清掃水を用いてブラシで当該壁面の汚れを落すとともに、スクイジーで拭き取って清掃する自動壁面清掃装置において、
前記ブラシを前記壁面に対して押し付け可能とする押圧機構を設けるとともに、この押圧機構で押し付けられるブラシに、振動を加える振動機構を設けたことを特徴とする自動壁面清掃装置。
【請求項３】
前記ブラシに、振動を加える振動機構を設けて構成したことを特徴とする請求項１記載の自動壁面清掃装置。
【請求項４】
前記押圧機構による前記ブラシの前記壁面への押し付け力を押し付け開始時と清掃中とで制御可能に構成したことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動壁面清掃装置。
【請求項５】
前記ブラシの前記振動機構によるブラシの振動で散水される前記清掃水に振動を与えて汚れ落しを促進可能に構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の自動壁面清掃装置。
【請求項６】
前記ブラシを清掃幅方向に沿う平ブラシで構成したことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の昇降体支持旋回装置。
【請求項７】
前記壁面に沿う移動を昇降方向とし、前記平ブラシを水平に配置するとともに、空間を介在させた分割構造としたことを特徴とする請求項６記載の自動壁面清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は自動壁面清掃装置に関し、清掃度の向上と清掃ヘッドの小型軽量化を図るようにしたもので、特にビルなどの自動窓拭きに好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
構造物の壁面に対する清掃を行う方法の１つに、屋上のルーフカーなどから自動作業装置や有人ケージを吊り下げ、これらを壁面に沿って昇降させつつ自動的に、あるいはケージ内の作業者の手作業によって行うものがあり、特に外壁面の清掃作業は、近年のビルの高層化に伴う清掃作業面積の拡大などから自動壁面清掃装置が用いられることも多くなっている。
【０００３】
自動壁面清掃装置としては、特許文献１に開示されたものを図１４に示すように、建築物１の屋上から吊り下げられたワイヤロープ２を介して自動壁面清掃装置の装置本体３が外壁面に沿って昇降可能に支持され、装置本体３に上下に間隔をあけてスクイジー４、４が設けられるとともに、これらスクイジー４、４の間に清掃水が供給される回転ブラシ５が設けられている。
【０００４】
そして、清掃水を散水しながら回転ブラシ５で汚れを落しつつ装置本体３を下降させ、上側のスクイジー４で拭き取り、下側のスクイジー４で流下する汚水を受け止めて回収するようにしている。
【０００５】
また、他の自動壁面清掃装置では、平ブラシやスポンジなどを壁面に押し付けるようにして清掃するものやこれらに清掃水の散水を組み合わせて清掃するようにしたものもある。
【特許文献１】特開平１０−２５８００４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、従来の自動壁面清掃装置では、回転ブラシを用いることで清掃度を確保することはできるもののブラシの回転駆動機構やこれらの支持機構を装置本体に搭載する必要があり、機構が複雑で重量も増大し、小型軽量化を図ることができないという問題がある。
【０００７】
また、ブラシやスポンジを押し付けるだけのものでは、軽量で、機構は簡素化できるものの清掃度の確保が不十分であるという問題がある。
【０００８】
この発明は、上記従来技術が有する課題に鑑みてなされたもので、小型軽量化を図ると同時に、清掃度を確保することができる自動壁面清掃装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するためこの発明の請求項１にかかる自動壁面清掃装置は、  構造物の壁面に沿って移動しつつ清掃水を用いてブラシで当該壁面の汚れを落すとともに、スクイジーで拭き取って清掃する自動壁面清掃装置において、前記ブラシを前記壁面に対して押し付け可能とする押圧機構を設けるとともに、この押圧機構で押し付けられるブラシに、前記壁面上で往復させる往復駆動機構を設けたことを特徴とするものである。
【００１０】
この自動壁面清掃装置によれば、ブラシを壁面に対して押し付け可能とする押圧機構を設けるとともに、この押圧機構で押し付けられるブラシに、壁面上で往復させる往復駆動機構を設けており、壁面に押し付けるブラシを壁面上で往復駆動することで、壁面を擦るようにして汚れを掻き落とすことができ、清掃度を確保できるようになるとともに、往復駆動を流体圧シリンダなどを用いて行うことで小型軽量化を図ることもできるようになる。
【００１１】
また、この発明の請求項２にかかる自動壁面清掃装置は、構造物の壁面に沿って移動しつつ清掃水を用いてブラシで当該壁面の汚れを落すとともに、スクイジーで拭き取って清掃する自動壁面清掃装置において、前記ブラシを前記壁面に対して押し付け可能とする押圧機構を設けるとともに、この押圧機構で押し付けられるブラシに、振動を加える振動機構を設けたことを特徴とするものである。
【００１２】
この自動壁面清掃装置によれば、ブラシを壁面に対して押し付け可能とする押圧機構を設けるとともに、この押圧機構で押し付けられるブラシに、振動を加える振動機構を設けており、壁面に押し付けるブラシに振動を加えることで、壁面を細かく擦るようにして汚れを掻き落とすことができ、清掃度を確保できるようになるとともに、振動をバイブレータなどで加えることで小型軽量化を図ることもできるようになる。
【００１３】
さらに、この発明の請求項３にかかる自動壁面清掃装置は、請求項１記載の構成に加え、前記ブラシに、振動を加える振動機構を設けて構成したことを特徴とするものである。
【００１４】
この自動壁面清掃装置によれば、ブラシに、往復駆動機構を設けるのに加え、振動を加える振動機構を設けており、一層清掃度を向上することができるようになる。
【００１５】
また、この発明の請求項４にかかる自動壁面清掃装置は、請求項１〜３のいずれかに記載の構成に加え、前記押圧機構による前記ブラシの前記壁面への押し付け力を押し付け開始時と清掃中とで制御可能に構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
この自動壁面清掃装置によれば、前記押圧機構による前記ブラシの前記壁面への押し付け力を押し付け開始時と清掃中とで制御可能に構成しており、ブラシの押し付け力清掃開始時と清掃中で調整することで、一層清掃度を向上できるようになる。
【００１７】
さらに、この発明の請求項５にかかる自動壁面清掃装置は、請求項１〜４のいずれかに記載の構成に加え、前記ブラシの前記振動機構によるブラシの振動で散水される前記清掃水に振動を与えて汚れ落しを促進可能に構成したことを特徴とするものである。
【００１８】
この自動壁面清掃装置によれば、前記ブラシの前記振動機構によるブラシの振動で散水される前記清掃水に振動を与えて汚れ落しを促進可能に構成しており、比較的大量の清掃水を散布し、これに振動を加えることでキャビテーションを発生されるなどで汚れを効果的に落すようにしている。
【００１９】
また、この発明の請求項６にかかる自動壁面清掃装置は、請求項１〜５のいずれかに記載の構成に加え、前記ブラシを清掃幅方向に沿う平ブラシで構成したことを特徴とするものである。
【００２０】
この自動壁面清掃装置によれば、前記ブラシを清掃幅方向に沿う平ブラシで構成しており、小型軽量化を図ることができるようにしている。
【００２１】
さらに、この発明の請求項７にかかる自動壁面清掃装置は、請求項６記載の構成に加え、前記壁面に沿う移動を昇降方向とし、前記平ブラシを水平に配置するとともに、空間を介在させた分割構造としたことを特徴とするものである。
【００２２】
この自動壁面清掃装置によれば、前記壁面に沿う移動を昇降方向とし、前記平ブラシを水平に配置するとともに、空間を介在させた分割構造としており、清掃水がブラシに沿って水平に流れることを防止して有効に清掃に利用できるようにし、清掃度の向上を図るようにしている。
【発明の効果】
【００２３】
この発明の請求項１にかかる自動壁面清掃装置によれば、ブラシを壁面に対して押し付け可能とする押圧機構を設けるとともに、この押圧機構で押し付けられるブラシに、壁面上で往復させる往復駆動機構を設けたので、壁面に押し付けるブラシを壁面上で往復駆動することで、壁面を擦るようにして汚れを掻き落とすことができ、清掃度を確保することができるとともに、往復駆動を流体圧シリンダなどを用いて行うことで小型軽量化を図ることもできる。
【００２４】
また、この発明の請求項２にかかる自動壁面清掃装置によれば、ブラシを壁面に対して押し付け可能とする押圧機構を設けるとともに、この押圧機構で押し付けられるブラシに、振動を加える振動機構を設けたので、壁面に押し付けるブラシに振動を加えることで、壁面の汚れを掻き落とすことができ、清掃度を確保することができるとともに、振動をバイブレータなどで加えることで小型軽量化を図ることもできる。
【００２５】
さらに、この発明の請求項３にかかる自動壁面清掃装置によれば、ブラシに、往復駆動機構を設けるのに加え、振動を加える振動機構を設けたので、一層清掃度を向上することができるとともに、小型軽量化を図ることもできる。
【００２６】
また、この発明の請求項４にかかる自動壁面清掃装置によれば、前記押圧機構による前記ブラシの前記壁面への押し付け力を押し付け開始時と清掃中とで制御可能に構成したので、ブラシの押し付け力清掃開始時に強く、清掃中は弱くするなどに調整することで、適切な押し付け力にして一層清掃度を向上することができる。
【００２７】
さらに、この発明の請求項５にかかる自動壁面清掃装置によれば、前記ブラシの前記振動機構によるブラシの振動で散水される前記清掃水に振動を与えて汚れ落しを促進可能に構成したので、比較的大量の清掃水を散布し、これに振動を加えることでキャビテーションを発生されるなどで汚れを効果的に落すことができ、清掃度を向上することができる。
【００２８】
また、この発明の請求項６にかかる自動壁面清掃装置によれば、前記ブラシを清掃幅方向に沿う平ブラシで構成したので、特別なブラシを必要とせず、構造を簡素化できるとともに、小型軽量化を図ることができる。
【００２９】
さらに、この発明の請求項７にかかる自動壁面清掃装置によれば、前記壁面に沿う移動を昇降方向とし、前記平ブラシを水平に配置するとともに、空間を介在させた分割構造としたので、清掃水がブラシに沿って水平に流れることを防止して有効に清掃に利用することができ、清掃度の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、この発明の一実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。  
図１〜図７はこの発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかり、図１は全体の概略斜視図、図２は全体の概略側面図、図３は清掃ヘッドの傾斜修正昇降機構の側面図および正面図、図４は清掃ヘッドの窓面に対する接近離反機構の平面図、図５は清掃ヘッドの部分平面図および異なる清掃状態での側面図、図６はブラシ機構の平面図、図７はそれぞれブラシ機構の断面図である。
【００３１】
この自動壁面清掃装置１０は、建築物１の屋上から垂下されたワイヤロープ２を介して装置本体１１が昇降可能に支持され、この装置本体１１に搭載された清掃ヘッド１２に上下・左右の４組のガイドローラ群１３が設けられ、建築物１の外面に垂直に配設されたガイドレールにガイドローラ群１３を装着してガイドされ、壁面に沿って移動（昇降）しながら建築物１の壁面である窓面Ｗの外面の清掃作業を行うものであり（図２参照）、ガイドレールは、建築物１に予め清掃幅に応じて設けられているものである。
【００３２】
この自動壁面清掃装置１０は、装置本体１１には、図３に示すように、屋上から垂下されるワイヤロープ２の巻上および繰り出しによる昇降に加え、独自の昇降駆動と左右の傾斜を修正するための傾斜修正昇降機構１４が設けられ、装置本体１１の左右にボールねじ機構を構成するボールねじ１４ａが設けられてそれぞれがモータ１４ｂで回転駆動され、ボールナット１４ｃに連結用ワイヤ１４ｄが連結され、この連結用ワイヤ１４ｄに屋上から垂下されるワイヤロープ２が連結されて自動壁面清掃装置１０が吊り下げられている。
【００３３】
これにより、左右のボールねじ１４ａを単独でモータ１４ｂで回転駆動することで、左右のボールナット１４ｃの位置を変えて左右の傾斜を修正することができ、左右を水平に保った状態で左右のモータ１４ｂを同時に駆動することで、ワイヤロープ２とは独立して装置本体１１を昇降することができるようにしてある。また、この傾斜修正昇降機構１４では、ボールナット１４ｃに連結やワイヤ１４ｄを連結しており、連結ロッドなどを使用しないことで、装置本体１１が例え傾斜してもボールナットに１４ｃに無理な力が加わることを防止してスムーズにボールねじ１４ａを駆動して修正することができるようにしてある。
【００３４】
さらに、この自動壁面清掃装置１０では、装置本体１１に清掃作業対象である窓面Ｗに対して接近離反させるように前後に往復させる接近離反機構１５が設けられ、図１および図４に示すように、２本の基端アーム１５ａと、先端アーム１５ｂを連結したパンタアームを左右一対設けてあり、上下のアーム部材で構成した基端アーム１５ａとその間に入る先端アーム１５ｂとを駆動用リンク機構やチェーンスプロケット機構を介してモータ１５ｃで駆動し、折り畳むようにして引き込むことができるとともに、直線状にして突き出すことができるようにしてある。そして、この接近離反機構１５の先端アーム１５ｂを介して清掃ヘッド１２が設けられる。
【００３５】
これにより、接近離反機構１５で大きな前後ストロークを確保しながら、接近離反機構１５の上下方向の高さを極力おさえて小型コンパクトに構成することができる。
【００３６】
清掃ヘッド１２は、図１、図２および図５に示すように、清掃水を用いてブラシで窓面Ｗの汚れを落すとともに、スクイジーで拭き取って清掃するものであり、ブラシ機構２０、スクイジー機構３０および散水機構を備えて構成されている。
【００３７】
このブラシ機構２０は、図６および図７に抽出して示すように、水平に配置される平ブラシ２１を備え、この平ブラシ２１を略鉛直面の窓面Ｗに押し付けるとともに、左右に往復駆動し、さらに振動を加えるようにしてあり、ここでは、前後方向（窓面に対する接近離反方向）に振動を付加するようにしてある。
【００３８】
清掃ヘッド１２のフレーム１２ａにブラシ機構２０のベースフレーム２２が固定され、このベースフレーム２２に前後方向に移動するガイドシャフト２３ａとガイドブッシュ２３ｂとで構成された往復支持部材２３が左右一対設けられ、それぞれのガイドシャフト２３ａの先端部に左右方向に往復移動可能に支持するＬＭガイドで構成されたスライドガイド２４ａとスライドシャフト２４ｂを介してブラシ取付部材２５が取り付けられる。そして、一方のスライドシャフト２４ｂとブラシ取付部材２５との間には、往復駆動機構２６を構成する往復駆動用エアシリンダ２６ａが介装され、例えば、左右に７．５ｍｍずつ合計１５ｍｍのストロークで１分間に２００回往復駆動できるようにしてある。
【００３９】
また、このブラシ機構２０には、ブラシ２１を窓面Ｗに押し付けるための押圧機構２７として押し付け用シリンダ２７ａがベースフレーム２２に取り付けられ、シリンダロッド２７ｂの先端に連結ローラ２８が取り付けられ、この連結ローラ２８を囲むように左右に空間を備えるとともに、前後左右に隙間を備えた連結ブラケット２８ａがブラシ取り付け部材２５に取り付けてあり、押し付け用シリンダ２７ａのシリンダロッド２７ｂを伸長してブラシ２１を押し付けたり、引き込むこともでき、さらに左右の往復動や後述する振動も連結ローラ２８と連結ブラケット２８ａとの空間および隙間で許容できるようになっている。そして、この押し付け用シリンダ２７ａには、制御装置を介して供給エアを調整制御することで、ブラシ２１の押し付け力を調整でき、例えば清掃開始時に強く押し付け、清掃中は弱くするなどの調整ができるようにしてある。
【００４０】
さらに、このブラシ機構２０には、ブラシ２１に前後方向の振動を加える振動機構２９としてエアバイブレータ２９ａがブラシ取付部材２５との間に取り付けてあり、例えば１分間に５７００サイクルの振動を与えるようにしてある。
【００４１】
これにより、ブラシ２１と接触する清掃水に振動が伝わり、この高周波振動で清掃水にキャビテーションを誘発し、汚れを剥離させて清掃度を向上することができる。
【００４２】
さらに、この平ブラシ２１は、例えば図７に示すように、ブラシ取付部材２５に上下に２段に配置されるとともに、左右方向には、図６に示すように、空間を設けた分割構造としてある。これにより、後述する散水機構による清掃水が平ブラシ２１に沿って横に流れることを防止して窓面Ｗの清掃に有効に利用できるようにしてある。
【００４３】
このようなブラシ機構２０を備えた自動壁面清掃装置１０によれば、平ブラシ２１を壁面である窓面Ｗに対して押し付け可能とする押圧機構２７を設けるとともに、この押圧機構２７で押し付けられる平ブラシ２１に、壁面上である窓面Ｗの表面で往復させる往復駆動機構２６を設けたので、窓面に押し付ける平ブラシ２１を窓面上で往復駆動することで、窓面を擦るようにして汚れを掻き落とすことができ、必要十分な清掃度を確保することができるとともに、往復駆動をエアシリンダ２６ａを用いて行うことで小型軽量化を図ることもできる。
【００４４】
また、窓面に押し付ける平ブラシＷに振動機構２９で振動を加えることで、窓面の汚れを掻き落とすことができ、これによっても必要十分な清掃度を確保することができるとともに、振動をエアバイブレータ２９ａで加えることで小型軽量化を図ることもできる。
【００４５】
さらに、押圧機構２７を備えた平ブラシ２１に、往復駆動機構２６を設けるのに加え、振動を加える振動機構２９を設けたので、一層清掃度を向上することができるとともに、ブラシ機構２０自体は小型軽量化を図ることもできる。
【００４６】
また、押圧機構２７による平ブラシ２１の窓面への押し付け力を押し付け開始時と清掃中とで制御可能としたので、平ブラシ２１の押し付け力を清掃開始時に強く、清掃中は弱くするなどに調整することで、適切な押し付け力として一層清掃度を向上することができる。
【００４７】
さらに、平ブラシ２１の振動機構２９による平ブラシ２１の振動で、後述する散水機構で散水される清掃水に振動を与えて汚れ落しを促進可能としたので、比較的大量の清掃水を散布し、これに振動を加えることでキャビテーションを発生させて汚れを効果的に落すことができ、清掃度を一層向上することができる。
【００４８】
また、ブラシを清掃幅方向に沿う平ブラシ２１で構成したので、特別なブラシを必要とせず、構造を簡素化できるとともに、小型軽量化を図ることができる。
【００４９】
さらに、この自動壁面清掃装置１０によれば、窓面に沿う移動を昇降方向とし、平ブラシ２１を水平に配置するとともに、空間を介在させた分割構造としたので、清掃水が平ブラシ２１に沿って水平に流れることを防止して有効に清掃に利用することができ、清掃度の向上を図ることができる。
【００５０】
なお、このブラシ機構２０では、平ブラシ２１を押圧機構２７で押し付けるのに加え、往復駆動機構２６で平ブラシ２１を左右に往復駆動するとともに、振動機構２９で平ブラシ２１に振動を加えるようにしたが、押圧機構２７と往復駆動機構２６の組合せとしたり、押圧機構２７と振動機構２９の組合せとしても良い。
【００５１】
このようなブラシ機構２０で落とした汚れをふき取るためのスクイジー機構３０は、図１、図２、図５および図８〜図１０に示すように、ブラシ機構２０の上方に設けられ、窓面Ｗへの前後移動と斜め上方から斜め下方に連続する俯仰動作とを組み合わせて拭き取りを行うものである。
【００５２】
このスクイジー機構３０では、ブラシ機構２０が設けられるベースプレート２２に前後移動をガイドする左右一対のスライドガイド３１を介して左右にスライドベース３２が設けられ、これらスライドベース３２の内側に前後移動用エアシリンダ３３が連結されて窓面Ｗに対して前後移動できる前後移動機構が構成されている。
【００５３】
さらに、左右のスライドベース３２の外側には、俯仰をガイドするカム溝３５ａを備えた一対のカム板３５が設けられ、カム板３５の間にスクイジー取付アーム３６が配置され、このスクイジー取付アーム３６の両側に設けた４個の従動ローラ３６ａがカム溝３５ａに装着されてカム溝３５ａに倣って斜め上方から斜め下方に俯仰動作させることができるようにしてある。この図示例では、上下方向の高さを極力抑えて俯仰角度を６０度程度確保できるようにしているが、カム板３５のカム溝３５ａの形状を適宜設計することで、俯仰角度などを簡単に変えることができる。
【００５４】
そして、それぞれのスクイジー取付アーム３６の基端部には、俯仰用エアシリンダ３７のロッド３７ａが連結してあり、俯仰できるようにしてある。
【００５５】
また、左右のスクイジー取付アーム３６の先端部には、拭取り幅に対応するスクイジー取付部材３８を介して拭取りスクイジー３９が取り付けてある。なお、この拭取りスクイジー３９は、すでに説明した前後移動用エアシリンダ３３によって窓面Wに押し付けられる。
【００５６】
このスクイジー取付部材３８への拭取りスクイジー３９の取付構造は、図１０に示すように、スクイジー取付部材３８がスクイジー取付アーム３６の先端水平部の下面に取り付けられて下方前方に突き出した部分が取付部３８ａとされ、平板状の汚水受け板４０と、汚水の吸引空間を確保するＵ字状の開口を幅方向に備えるスペーサ４１とを介してその上にゴムなどの弾性体の拭取りスクイジー３９が当て板を介してボルトで締め付けてある。
【００５７】
したがって、拭取り完了の際などには、拭取りスクイジー３９で拭き取った汚水は、汚水受け板４０を介してスペーサ４１によって形成された後方の空間に集められ、図示しない汚水回収ポンプで回収され、フィルタなどで浄化して循環使用される。なお、通常の拭取り中の汚水の回収は、後述する受スクイジーを介して行われる。
【００５８】
拭取りスクイジー３９は、ゴムなどの弾性体で形成された板状とされ、先端部が下方に向かって尖った拭取り部３９ａを備え、中間部の上面にＶ字状の切り欠き部３９ｂを備えており、この切り欠き部３９ｂの後方までを当て板で抑えることを組み合わせて、幅方向に長い拭取りスクイジー３９にある程度以上の力が加わると、Ｖ字状の切り欠き部３９ｂから上方に折れ曲がるようにし、特に俯仰完了近くでもほぼ一定の状態で拭取ることができるようにしてある。
【００５９】
このようなブラシ機構２０およびスクイジー機構３０による清掃を効率的に行うため清掃水を散水する散水機構５０が設けられ、図１０に示すように、スクイジー取付部材３８の下側に散水パイプ５１が取り付けられ、前方に散水孔５２が所定のピッチで複数形成してあり、幅方向の複数箇所から清掃水を供給して散水するようにしてある。この散水機構５０では、例えば直径０．３ｍｍの孔が２０ｍｍのピッチで７５個設けてあり、幅方向の２箇所から清掃水を供給し、これまでの散水量に比べ散水量を多くするようにしてある。
【００６０】
このように多量に散水することで、ブラシ機構２０の振動機構２９のエアバイブレータ２９ａによる高周波振動を散水に作用させてキャビテーションを誘発し、いわゆる超音波洗浄効果で汚れを容易に落すことができるようになる。
【００６１】
さらに、散水機構５０として、例えば図７中に示すように、上下２段の平ブラシ２１の間にも散水パイプ５３が取り付けられ、前方に開口した多数の散水孔５４から窓面Ｗに向けて清掃水を散水できるようにしてある。
【００６２】
こうして散水させた清掃水を用いてブラシ機構２０とスクイジー機構３０で汚れを落として拭取った汚水を回収するため、汚水回収用の受スクイジー機構６０が設けてある。
【００６３】
この受スクイジー機構６０は、図１１に示すように、ベースプレート２２の中心部を挟んで一対のリニアガイド６１が設けられてスライドブロック６２に取り付けた受スクイジー取付部材６３にゴムなどの弾性体で作られた受スクイジー６４が清掃幅に応じて取り付けてある。この受スクイジー６４の上面にスペーサ６５を介して後方に汚水を集める空間６６が形成され、この汚水空間６６に汚水回収ポンプが接続されて汚水を回収し、浄化して再使用するようにしてある。なお、この汚水回収ポンプは、拭取りスクイジー３９後方の空間とこの汚水空間６６とを切り換えて使用される。
【００６４】
次に、このような自動壁面清掃装置１０による自動清掃を行うため、清掃開始位置と清掃終了位置を検出する位置検出機構７０が設けてあり、清掃する窓面Ｗごとに窓枠の上端と下端とをそれぞれ検出することで、建付けの誤差などの影響を受けることなく拭き残しをなくして清掃できるようにする。
【００６５】
窓枠の上端を検出して清掃開始位置とするための上端位置検出機構７１は、図１２に示すように、スクイジー機構３０のスクイジー取付部材３８の上側に検出板７２が上方に付勢されて俯仰可能に取り付けられ、斜め上方に付勢された状態から伏せられたことを検出するタッチセンサ７３が設けられて構成されている。
【００６６】
これにより、拭取りスクイジー３９を上昇させたときに窓枠上端に検出板７２が接触したことをタッチセンサ７３で検出することで、上昇の停止位置および清掃開始位置を設定することができる。
【００６７】
窓枠の下端を検出して清掃終了位置とするための下端位置検出機構７５は、図１３に示すように、受スクイジー機構６０のスライドブロック６２の前側に薄板状の検出ロッド７６の基端が回動可能に支持されて受スクイジー６４の伸縮に連動して受スクイジー６４の下方に検出ロッド７６の先端が位置するようにしてあり、検出ロッド７６は、その回動中心の前方側に検出状態で水平となる水平部７６ａと、これに連続する斜め下方に２段に突き出す傾斜部７６ｂとで構成され、この検出ロッド７６の先端にローラ７８を備えたローラアーム７７が長孔で位置調整可能に取り付けてある。そして、検出ロッド７６の基端に支持軸７６ｃが取り付けられる一方、ベースフレーム２２の先端部に支持ローラ８０が取り付けてある。そして、このローラアーム７７が窓枠下端に接触した状態を近接スイッチ７９を介して検出ロッド７６の上端面までの距離の変化からの検出するようにしてある。
【００６８】
これにより、受スクイジー６４を伸長させると、検出ロッド７６が連動して前方に押し出された後、支持軸７６ｃおよび支持ローラ８０によって自重で斜め下方に突き出す。そして、ローラアーム７７のローラ７８が窓枠下端に接触したことを近接スイッチ７９で検出することで、下降の停止位置および清掃終了位置を設定することができる。
【００６９】
このような自動壁面清掃装置１０による自動窓面清掃について説明すると、予め自動壁面清掃装置１０を昇降させる建築物側のワイヤロープの巻き取り繰り出しで最上部の窓面Ｗの清掃開始位置に位置させるとともに、必要に応じて窓面の大きさに合わせて所定量ずつ下降するように設定したり、窓枠を検出しながら下降するようにしておく。
【００７０】
最上部の窓面Ｗの清掃開始位置に吊り下げられ、ボールねじ１４ａの中央にボールナット１４ｃを位置させた状態で、傾斜修正昇降機構１４により傾斜を修正し、装置本体１１が水平となるようにした後、清掃ヘッド１２を接近離反機構１５のアーム１５ａ，１５ｂで窓面Ｗまで前進させる。
【００７１】
この後、両側の傾斜修正昇降機構１４で清掃ヘッド１２を上昇させ、拭取りスクイジー３９の上方の上端位置検出機構７１で窓枠の上端を検出し、この検出信号に基づき下降させながら清掃が開始される。
【００７２】
清掃の開始は、拭取りスクイジー３９を斜め上方にして押し付けるとともに、ブラシ機構２０を清掃開始時には強く押し付けるとともに、往復駆動機構２６で左右に往復駆動するとともに、振動機構２９で前後に振動を与えた状態とし、受スクイジー６４を窓面Ｗに接触させ、散水機構５０の散水孔５２，５４から清掃水を窓面に吹き付ける。
【００７３】
こうして清掃を開始したのち、装置１０全体を下降させて清掃水を受スクイジー６４で受けながら回収・循環させて清掃を行い、清掃途中では、平ブラシ２１の押し付け力を弱めるようにするとともに、予め定めた距離を下降したときに散水を停止する。
【００７４】
そして、受スクイジー６４の伸長で前方に突き出ている下端位置検出機構７５の近接スイッチ７９で窓枠の下端が検出されると、傾斜修正昇降機構１４で清掃ヘッド１２を上昇、下降、停止しながら受スクイジー６４を引き込み、拭取りスクイジー３９を伏せるようにして下端角部までを完全に拭取るようにする。この受スクイジー６４を引き込んだ後は、拭取りスクイジー３９部分で汚水を回収するように汚水回収ポンプを切り換えておく。
【００７５】
こうして１つの窓面Ｗの自動清掃が完了した後、清掃ヘッド１２の引き込みや必要に応じて接近離反機構１５のアーム１５ａ，１５ｂによる引き込みで次の窓面Ｗに下降し、ボールねじ１４ａの中央にボールナット１４ｃを位置させたリセット状態とし、次の窓面の上端清掃開始位置の検出を行うことなどで清掃を行うことを繰り返す。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかる全体の概略斜視図である。
【図２】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかる全体の概略側面図である。
【図３】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかる清掃ヘッドの傾斜修正昇降機構の側面図および正面図である。
【図４】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかる清掃ヘッドの窓面に対する接近離反機構の平面図である。
【図５】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかる清掃ヘッドの部分平面図および異なる清掃状態での側面図である。
【図６】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかるブラシ機構の平面図である。
【図７】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかるそれぞれブラシ機構の断面図である。
【図８】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかるスクイジー機構の平面図である。
【図９】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかるスクイジー機構の異なる状態の概略側面図である。
【図１０】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかるスクイジイー機構および散水機構の概略断面図である。
【図１１】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかる受スクイジー機構の異なる状態の概略側面図および部分拡大断面図である。
【図１２】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかる上端位置検出機構の平面図および側面図である。
【図１３】この発明の自動壁面清掃装置を建築物の窓面の清掃に適用した一実施の形態にかかる下端位置検出機構の異なる状態の側面図である。
【図１４】従来の自動外面清掃装置の概略構成図である。
【符号の説明】
【００７７】
１０        自動壁面清掃装置
１１        装置本体
１２        清掃ヘッド
１３        ガイドローラ群
１４        傾斜修正昇降機構
１５        接近離反機構
２０        ブラシ機構
２１        平ブラシ
２２        ベースフレーム
２３        往復支持部材
２３ａ      ガイドシャフト
２３ｂ      ガイドブッシュ
２４ａ      スライドガイド
２４ｂ      スライドシャフト
２５        ブラシ取付部材
２６        往復駆動機構
２６ａ      往復駆動用エアシリンダ
２７        押圧機構
２７ａ      押し付け用シリンダ
２８        連結ローラ
２８ａ      連結ブラケット
２９        振動機構
２９ａ      エアバイブレータ
３０        スクイジー機構
３９        拭取りスクイジー
５０        散水機構
５１        散水パイプ
５２        散水孔
６０        受スクイジー機構
６４        受スクイジー
７０        位置検出機構
７１        上端位置検出機構
７５        下端位置検出機構
Ｗ          窓面（壁面）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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