(57)【要約】【課題】操作者が手間の掛かる入力操作を行なわなくとも、適切に必要な交通標識のガイド情報を出力することができる標識案内装置を提供する。【解決手段】車載カメラ１１により撮像された映像データから交通標識を抽出する標識抽出手段２と、前記標識抽出手段２により抽出された交通標識のガイド情報を出力する報知手段３を備えてなる標識案内装置であって、車両の走行状態をモニタする走行状態検出手段１２により検出された走行状態に基づいて前記報知手段３を作動させる標識案内制御手段４を備え、標識案内制御手段４は、前記走行状態検出手段１２により検出された走行状態が前記標識抽出手段２により抽出された交通標識で示される交通情報に反すると判断または予測されるときに前記報知手段３を作動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通標識のガイド情報を出力する報知手段を備えてなる標識案内装置であって、
車両の走行状態をモニタする走行状態検出手段により検出された走行状態に基づいて前記報知手段を作動させる標識案内制御手段を備えている標識案内装置。
【請求項２】
前記標識案内制御手段は、前記走行状態検出手段により検出された走行状態が前記交通標識で示される交通情報に反すると判断または予測されるときに前記報知手段を作動させる請求項１記載の標識案内装置。
【請求項３】
前記走行状態検出手段により検出される走行状態が、車速、変速比、方向指示器、ブレーキ、ステアリングの何れかまたはそれらの組合せに対する作動状態若しくは操作状態である請求項１または２記載の標識案内装置。
【請求項４】
車載カメラにより撮像された映像データから交通標識を抽出する標識抽出手段を備え、前記標識抽出手段は、映像データから標識形状データベースの交通標識の輪郭形状とマッチングする交通標識を抽出する形状抽出手段と、前記形状抽出手段によって抽出された交通標識に描かれた図形または文字情報から標識情報データベースの図形または文字情報とマッチングする交通情報を抽出する交通情報抽出手段を備えて構成されている請求項１から３の何れかに記載の標識案内装置。
【請求項５】
前記標識抽出手段は、音声指示手段または接触指示手段を介して入力された指示情報に基づいて前記映像データから交通標識を抽出する範囲を限定する領域指定手段を備えている請求項４記載の標識案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通標識のガイド情報を出力する報知手段を備えてなる標識案内装置に関し、例えば、車載カメラにより撮像された映像データから交通標識を抽出する標識抽出手段と、前記標識抽出手段により抽出された交通標識のガイド情報を出力する報知手段を備えてなる標識案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラで撮像された道路標識等画像を表示し、或いは、道路標識等の内容を音声で出力することにより運転者に道路標識等を認知させることを目的として、特許文献１には、車載カメラによって撮像された画像より道路標識等を抽出する道路標識等抽出手段と、該道路標識等抽出手段により抽出された道路標識等画像を記録する記録手段と、カーナビゲーション画像を表示させるための表示手段と、前記カーナビゲーション画像と前記記録手段に記録された前記道路標識等画像とを前記表示手段に同時に表示できるように画像編集を行って前記表示手段に出力する画像出力手段とを備えた道路標識等表示装置が提案されている。
【０００３】
また、特許文献２には、主要道路沿いのオブジェクトを、車両の乗員のために通訳するために、主要道路の近傍の少なくとも１つのオブジェクトの画像を入手する手段と、画像を表示する手段と、画像において少なくとも１つのオブジェクトの選択を受信する手段と、画像において選択されたオブジェクトを識別する手段と、識別する手段に応答して、所定の言語で選択されたオブジェクトについての情報を装置のユーザに提供する手段とを備えた装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００５−４４１０号公報
【特許文献２】特開２００３−３２３６９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した特許文献に記載された技術は、何れも操作者からタッチパネルや音声により入力指示された標識に対して、対応する標識の案内を表示出力または音声出力するものであり、必要な案内を得るために操作者がその都度音声指示やタッチパネルを操作するという非常に煩雑な操作が要求されるため、却って運転時の集中力を妨げる虞があるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、操作者が手間の掛かる入力操作を行なわなくとも、適切に必要な交通標識のガイド情報を出力することができる標識案内装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明による標識案内装置の特徴構成は、交通標識のガイド情報を出力する報知手段を備えてなる標識案内装置であって、車両の走行状態をモニタする走行状態検出手段により検出された走行状態に基づいて前記報知手段を作動させる標識案内制御手段を備えている点にある。
【０００７】
上述の構成によれば、交通標識に対して、標識案内制御手段が走行状態検出手段により検出された車両の走行状態から必要と判断される場合に報知手段を作動させて交通標識のガイド情報を出力するため、運転者が意識しなくとも走行に必要な標識情報が報知されるようになる。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明した通り、本発明によれば、操作者が手間の掛かる入力操作を行なわなくとも、適切に必要な交通標識のガイド情報を出力することができる標識案内装置を提供することができるようになった。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明による標識案内装置を車両のナビゲーション装置に内蔵した実施形態を説明する。
【００１０】
図１に示すように、車両には、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）バス２００を介してネットワーク接続された複数の電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと示す）３００が搭載されており、それら複数のＥＣＵ３００が協動して所期の制御を行なうように構成されている。前記複数のＥＣＵ３００は、例えば、エンジン制御用ＥＣＵ、ブレーキ制御用ＥＣＵ、ステアリング制御用ＥＣＵ等の多数のＥＣＵで構成されている。
【００１１】
また、各ＥＣＵ３００は、自身が制御する制御対象ブロック（エンジン制御用ＥＣＵの場合はエンジン、ブレーキ制御用ＥＣＵの場合はブレーキ等）の状態を示すデータを定期的にモニタする走行状態検出手段１２を備えて構成されており、前記走行状態検出手段１２は、モニタしたデータを前記ＣＡＮバス２００を介して以下で説明する本発明に係る標識案内装置１へ送信する。
【００１２】
また、前記ＣＡＮバス２００には、地図や音声で車両の現在位置を表示したり、目的地までの誘導等を行なったりするナビゲーション装置４００が接続されており、前記ナビゲーション装置４００は、複数のメニューキー等が表示され各メニューキーに対する操作を検出する液晶タッチパネル式の表示手段４１０と、前記表示部４２０の外縁部に配置された種々の入力キーよりなる操作手段４２０と、前記標識案内装置１等を備えて構成されている。
【００１３】
なお、上述した前記複数のＥＣＵ３００や前記ナビゲーション装置４００は、他のＥＣＵ３００等からの入力信号を受信する入力インタフェース回路と、制御プログラム等の格納のためのＲＯＭと、データ処理のために使用するワーキングエリアとしてのＲＡＭと、前記制御プログラムを演算実行するＣＰＵと、その他必要な周辺回路等を備えて構成されており、前記ＣＰＵにより実行される制御プログラムによって、所定の機能が実現されるように構成されている。
【００１４】
前記標識案内装置１は、車載カメラ１１により撮像された映像データから交通標識を抽出する標識抽出手段２と、前記標識抽出手段２により抽出された交通標識のガイド情報を出力する報知手段３と、車両の走行状態をモニタする走行状態検出手段１２により検出された走行状態に基づいて前記報知手段３を作動させる標識案内制御手段４を備えて構成されており、前記標識案内装置１の機能は、前記ナビゲーション装置４００にて制御プログラムが演算実行されることによって実現される。
【００１５】
また、前記標識案内装置１は、前記標識抽出手段２による交通標識の抽出を自動的に行ない、前記報知手段３の作動を前記標識案内制御手段４により行なうオートモードと、前記交通標識の抽出または／および前記報知手段３の作動を音声指示やスイッチ押圧といったマニュアル操作によって行うマニュアルモードとを切り替えるモード切替スイッチ（図示せず）を備えて構成されている。
【００１６】
前記モード切替スイッチは、前記表示手段４１０の表示エリア内または前記ナビゲーション装置４００の前記表示手段４１０の下部外縁等に設けられている。なお、本実施形態では、前記モード切替スイッチがオートモードに設定されている場合について説明し、マニュアルモードについては別実施形態にて説明する。
【００１７】
前記車載カメラ１１は、フロントバンパーやルーフパネル最前部といった車両の前方に設置されて前方車両や障害物との距離測定等に使用される固定式のカメラや、車両のルーフパネル中央部といった車両頂上部付近に設置されて前後左右の周辺監視等に使用される回転式のカメラが使用される。
【００１８】
前記標識抽出手段２は、前記車載カメラ１１によって撮像された映像データを構成する一連のフレームデータの中から所定のフレームデータを選択して形状抽出手段２２に出力する映像データ解析手段２０と、前記映像データ解析手段２０より受け取った映像データから標識形状データベース２１の交通標識の輪郭形状とマッチングする交通標識を抽出する形状抽出手段２２と、前記形状抽出手段２１によって抽出された交通標識に描かれた図形または文字情報から標識情報データベース２３の図形または文字情報とマッチングする交通情報を抽出する交通情報抽出手段２４を備えて構成されている。つまり、前記標識抽出手段２は、前記マッチング処理の高速化の為に階層化されている。
【００１９】
前記映像データ解析手段２０は、前記車載カメラ１１より受け取った映像データを構成する一連のフレームデータの各々を一定の時間分だけ格納するビデオメモリ（図示せず）を備えて構成されており、前記ビデオメモリに格納された一連の映像データのうち、最後に受け取った最新のフレームデータよりも所定時間だけ過去に受け取ったフレームデータを前記形状抽出手段２２に出力する。
【００２０】
前記所定時間は、例えば、車両の走行速度に基づいて決定されており、車速が遅い場合は前記所定時間は短く設定され、車速が速い場合は前記所定時間は長く設定される。これによって、前記報知手段３が交通標識のガイド情報を出力する以前に、車両が当該交通標識を通過してしまうことを防止している。
【００２１】
前記標識形状データベース２１は、前記ＲＯＭよりも大容量であるハードディスク等の記憶媒体で構成されており、交通標識に存在する輪郭形状データが、本標識と補助標識に分けられて登録管理されている。
【００２２】
前記形状抽出手段２２は、前記映像データ解析手段２０より受け取ったフレームデータを、前記標識形状データベース２１に登録されている輪郭形状データの各々と比較して、前記輪郭形状データとの一致領域が前記映像データ中より検出された場合、前記一致領域のデータを前記フレームデータから切り出して後述する交通情報抽出手段２４へと出力する。
【００２３】
また、前記形状抽出手段２２は、上述の映像データの切り出し処理において、図２で示すような補助標識として示されている形状の上下近傍位置で、図２で示すような本標識として示されている形状が検出された場合、これらの二個の形状を関連付けて前記交通情報抽出手段２４へ出力する。
【００２４】
さらに、前記形状抽出手段２２では、補助標識の近傍位置に本標識が複数存在する図３（ａ）、（ｂ）のような場合、当該補助標識が何れの本標識と関連付けられて出力されるかの優先順位が設定される。例えば、図３の場合、補助標識の形状が小円形の場合は下側の本標識と優先的に関連付けられて、補助標識の形状が四角形の場合は上側の本標識と優先的に関連付けられて、前記交通情報抽出手段２４へ出力されるように設定されており、図３（ａ）の場合は補助標識Ａと本標識Ｃが関連付けられて出力され、図３（ｂ）の場合は補助標識Ｄと本標識Ｅが関連付けられて出力される。
【００２５】
前記標識情報データベース２３は、前記ＲＯＭよりも大容量であるハードディスク等の記憶媒体で構成されており、図２に示すように、交通標識上に描かれた色や線図で構成された図形情報や文字や数字で構成された文字情報が、これらの情報に対応した意味内容としての内容情報とともに登録管理されている。なお、本実施形態では、前記図形情報は前記輪郭形状データ毎に分類されて登録管理されており、前記文字情報は前記輪郭形状データとは関係なく登録管理されている。
【００２６】
前記交通情報抽出手段２４は、前記形状抽出手段２２より受け取った前記一致領域のデータのうち色や線図に該当する図形部分を抽出して、前記標識情報データベース２３に登録されている前記図形情報の各々と比較を行ない、前記標識情報データベース２３から前記図形部分に描かれているデータと一致する図形情報を検出する図形情報抽出手段２４１と、前記形状抽出手段２２より受け取った前記一致領域のデータのうち文字や数字に該当する文字部分を抽出して、図形データとしての当該文字部分を光学文字認識（ＯＣＲ）等の公知の技術に基づいてテキストデータとしての文字コードに変換して、その意味を認識させられた文字情報として検出する文字情報認識手段２４２と、前記図形情報抽出手段にて検出された図形情報と前記文字情報認識手段にて検出された文字情報とを関連付けた情報としての交通情報を生成する交通情報生成手段２４３とを備えて構成されている。
【００２７】
そして、前記交通情報抽出手段２４は、生成した前記交通情報を、抽出された交通標識のガイド情報として報知手段３へ出力する。なお、前記一致領域のデータと一致する情報が前記標識情報データベース２３に存在しない場合、前記交通情報抽出手段２４は前記一致領域のデータは交通標識ではないと判断する。
【００２８】
以下、前記標識抽出手段２が図３（ｃ）に示すような交通標識Ｍ１を抽出する場合の例について説明する。
【００２９】
まず、前記形状抽出手段２２が２個の一致領域Ｍ１１とＭ１２を抽出する。前記一致領域Ｍ１１は本標識としての形状で前記一致領域Ｍ１２は補助標識としての形状であり近傍位置にあるため、前記一致領域Ｍ１１とＭ１２は関連付けられて前記交通情報抽出手段２４へ出力される。
【００３０】
前記交通情報抽出手段２４では、前記図形情報抽出手段２４１が前記一致領域Ｍ１１を前記標識情報データベース２３に適用することで、図２に示す図形情報Ｍ１３が抽出される。また、前記文字情報認識手段２４２が前記一致領域Ｍ１１の文字部分１１２と前記一致領域Ｍ１２の文字部分を前記標識情報データベース２３に適用することで、文字部分「８−２０」が文字情報「８時から２０時まで」として抽出され、文字部分「日曜・休日を除く」が文字情報「日曜・休日を除く」として抽出される。
【００３１】
そして、前記交通情報生成手段２４３では、前記図形情報Ｍ１３の内容情報「駐車禁止」と前記文字情報より、「日曜・休日を除く８時から２０時までは駐車禁止」との交通情報が生成される。
【００３２】
前記報知手段３は、前記標識抽出手段２により抽出された交通標識のガイド情報を出力する。なお、前記報知手段３は、次段落以降で説明する標識案内制御手段４からの制御信号に基づいて作動させられる。
【００３３】
前記報知手段３は作動させられると、前記ガイド情報を前記ナビゲーション装置４００に備えられている表示手段４１０に表示させる。この際、前記報知手段３は、前記表示手段４１０の表示を、前記ナビゲーション装置４００で表示されるべき本来の表示、例えば車両前方のＧＰＳ地図情報等が表示されたナビゲーション画面から、図３（ｄ）に示すように、抽出された交通標識と前記ガイド情報が表示される表示モードへの切替を行なう。または、前記ナビゲーション画面上に抽出された交通標識と前記ガイド情報が表示されるウィンドウを開く構成であってもよい。
【００３４】
前記標識案内制御手段４は、各ＥＣＵ３００の走行状態検出手段１２で検出され送信されてきた車両の走行状態を示すデータの各々を格納しておく走行状態格納手段４１を備えて構成されており、前記走行状態格納手段４１には、各走行状態とその値が関連付けられて時系列的に格納されている。そして、前記標識案内制御手段４は、前記走行状態格納手段４１に格納された各データを定期的に参照して、当該各データが所定の条件を満たす場合に、前記報知手段３に対して作動を開始させるための制御信号を送信する。
【００３５】
ここで、前記走行状態検出手段１２により検出される走行状態は、車速、変速比、方向指示器、ブレーキ、ステアリング等の何れかまたはそれらの組合せに対する作動状態若しくは操作状態である。
【００３６】
前記作動状態とは、現在の走行状態のことであり、例えば、スピードメーターに表示されている現在速度、シフトレバーで選択されている現在のトランスミッションのギア位置、方向指示器が示している車両の進行方向（右側の方向指示器点灯による右折、左側の方向指示器点灯による左折、及び方向指示器の点灯がない直進）、ブレーキペダルが運転者によって踏み込まれているか否か、及びステアリングの位置（ステアリングが所定位置よりも右に回転していることによる右折状態、所定位置よりも左に回転していることによる左折状態、及び所定位置よりも真中に位置していることによる直進状態）がある。
【００３７】
前記操作状態とは、運転者の操作によって走行状態に変化が生じた場合の当該変化のことであり、例えば、アクセルペダルが踏み込まれたことによる速度上昇、踏み込まれていたアクセルペダルが離されたことによる速度下降、シフトレバーが操作されたことによるギア位置の変更、ウインカースイッチが操作されたことによる方向指示器の状態変更、ブレーキペダルが踏み込まれたことによる速度下降、踏み込まれていたブレーキペダルが離されたことによる速度下降頻度の低下がある。
【００３８】
以上に示された走行状態は、車両の実際の動きを示す要素であるので、報知手段を作動させるか否かの決定に用いる要素としては好適な要素となる。
【００３９】
また、所定の条件とは、前記標識案内制御手段４が、前記作動状態や前記操作状態から、前記標識抽出手段２によって抽出された交通標識のガイド情報を車両の運転者等に示す必要があると判断した場合である。
【００４０】
例えば、車両の運転者が交通標識を注視しようと意識したと判断される走行状態が検出されたときに、前記標識案内制御手段４は前記報知手段３を作動させる。
【００４１】
具体的には、車両の運転者がアクセルペダルを離す又はブレーキペダルを踏み込むことによって車両の速度が低下した場合、前記標識案内制御手段４は、車両の運転者が高速走行では見づらい交通標識をよりはっきりと認識するために低速走行へと移行したと判断して、前記報知手段３を作動させる。
【００４２】
なお、前記所定の条件が満たされている場合であっても、前記標識抽出手段２によって前方に交通標識としての赤信号が検出されることによる信号待ち等の原因があって減速していることが判明した場合、前記標識案内制御手段４は前記報知手段３を作動させない。
【００４３】
前段落で説明したような、所定の条件を具備しているが報知手段３を作動させないとの判断は以下のようにして行われる。即ち、前記標識案内制御手段４は、前記車載カメラ１１により撮像された映像に交通標識が写っている状況での車両の走行状態及び走行状態の変化、つまり走行パターンが交通標識毎に蓄積記憶されている判別データベース４２を備えて構成されており、前記走行状態格納手段４１において参照された前記走行状態が前記判別データベース４２に蓄積された走行パターンと一致するか否かによって、前記報知手段３を作動させるか否かが判断される。
【００４４】
前記判別データベース４２の構築は、例えば以下のようにして行なわれる。即ち、手動でオン可能なモーメンタリスイッチ等のスイッチを多数の車両に予め搭載しておき、各車両の運転者が視界上の交通標識についての情報を取得したくなった場合には前記スイッチをオンにするという調査を多数の車両について行なう。当該調査において、前記スイッチがオンにされた場合の当該車両の走行状態を記憶しておく。
【００４５】
そして、後に外部情報収集装置を各車両に接続して、前記スイッチがオンにされた場合に運転者が情報取得を希望した交通標識についての情報と、そのときの車両の走行状態を収集することで前記判別データベースを構築する。もちろん、前記スイッチがオンにされた場合の当該車両の走行状態を、衛星通信等の既存の通信回線を利用する等して、判別データベースを構築する役目を担う情報センタ等に送信する構成であってもよい。
【００４６】
構築された前記判別データベース４２を参照することで、例えば、車両の減速等が、運転者の交通標識を見たいとの要求に基づいて行なわれているのか、単に信号待ち等であるために行なわれているのかの違いを判別することができる。
【００４７】
また、前記標識案内制御手段４は、前記走行状態検出手段１２により検出された走行状態が前記標識抽出手段２により抽出された交通標識で示される交通情報に反すると判断または予測されるときに前記報知手段３を作動させる。
【００４８】
詳述すると、前記標識案内制御手段４は、検出された走行状態（例えば車両速度）と抽出された交通標識のうち前記走行状態と関係ある交通標識（例えば速度標識）とを比較して、前記走行状態が前記交通標識に示されている内容に違反しているときに、交通情報に反すると判断または予測して前記報知手段３を作動させる。以下、具体例で説明する。
【００４９】
第一の例として、前記標識抽出手段２が、右折方向の道路に車両進入禁止の交通標識を抽出している場合に、運転者によって車両のウインカースイッチが右折方向に切り替えられたことが前記走行状態検出手段１２によって検出されると、前記標識案内制御手段４は前記報知手段２を作動させて、運転者に車両進入禁止の交通標識の存在を認識させることで注意を促す。
【００５０】
第二の例として、前記標識抽出手段２が、左折方向の道路に指定方向外進行禁止（一方通行）の交通標識を抽出し、且つ、抽出された交通標識が車両の進行方向と逆の方向を示すものである場合に、運転者によって車両のウインカースイッチが左折方向に切り替えられたことが前記走行状態検出手段１２によって検出されると、前記標識案内制御手段４は前記報知手段２を作動させて、運転者に指定方向外進行禁止（当該方向への通行禁止）の交通標識の存在を認識させることで注意を促す。
【００５１】
第三の例として、第一及び第二の例で、運転者が車両のウインカースイッチを操作することなく、ステアリングを操作することで実際に車両を右折または左折させた場合であっても、前記走行状態検出手段１２によってステアリングの位置の変更という作動状態が検出されることで、前記標識案内制御手段４は前記報知手段２を作動させて、運転者に車両進入禁止や指定方向外進行禁止の交通標識の存在を認識させることで注意を促す。
【００５２】
第四の例として、前記標識抽出手段２が、車両前方に一時停止の交通標識を抽出している場合に、運転者が車両を減速させていないことが前記走行状態検出手段１２によって検出されると、前記標識案内制御手段４は前記報知手段２を作動させて、運転者に一時停止の交通標識を認識させるとともに、車両の前方に存在する停止線を検出して注意を促す。
【００５３】
ここで、停止線の検出は以下のようにして行なわれる。即ち、停止線の輪郭形状が前記標識形状データベース２１において本標識や補助標識とは別に設けられたライン形状のカテゴリに登録管理されており、前記標識抽出手段２によって一時停止の交通標識が抽出された場合、前記報知手段２によって出力されるガイド情報に、図３（ｅ）の画面例に示すように、停止線までの距離を付加して表示させる等の処理が前記標識案内制御手段４の命令によって行なわれる。
【００５４】
つまり、前記標識案内制御手段４は、第一、第二、及び第四の例のように、前記走行状態が前記標識抽出手段２により抽出された交通標識で示される交通情報に違反すると予測される場合のみならず、第三の例のように、交通情報に実際に違反したと判断された場合であっても、前記報知手段３を作動させるのである。
【００５５】
減速等によって走行状態に変化が生じた場合や、駐停車動作中等の特殊な走行状態である場合には、定速で通常走行している場合に比べて、運転者が交通標識を確認することが多くなる。よって、上述の構成によれば、標識案内制御手段が走行状態に基づいて報知手段を作動させるので、運転者は交通標識を確認することが多くなる状況で交通標識のガイド情報を確実に確認することができる。
【００５６】
また、交通標識には運転者に警告を発するものが多くあり、そのような標識を見逃すと交通違反となり、時には危険を伴うことがある。よって、上述の構成によれば、交通違反の虞がある場合や実際に交通違反をしてしまった場合に、標識案内制御手段が報知手段を作動させるので、運転者は交通違反をする虞があること又は交通違反をしてしまったことを迅速に確認することができる。
【００５７】
以下、本発明に係る標識案内装置１の標識抽出手段２と報知手段３の処理動作について、図４（ａ）に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００５８】
車載カメラ１１より映像データが標識案内装置１に入力してくると（ＳＡ１）、映像データ解析手段２０は前記映像データを構成する一連のフレームデータの中から所定のフレームデータを選択して形状抽出手段２２に出力する（ＳＡ２）。
【００５９】
フレームデータを受け取った前記形状抽出手段２２は、前記フレームデータと標識形状データベース２１に登録されている輪郭形状データの各々とを比較して、一致領域が検出された場合は（ＳＡ３）、当該一致領域を前記フレームデータから切り出す（ＳＡ４）。
【００６０】
また、前記形状抽出手段２２は、ステップＳＡ４の切り出し処理において補助標識の形状と前記補助標識の形状の近傍に位置する本標識の形状が検出された場合は（ＳＡ５）、両形状のデータを関連付けて交通情報抽出手段２４へ出力し（ＳＡ６）、そうでない場合は（ＳＡ５）、切り出されたデータをそのまま前記交通情報抽出手段へ出力する。
【００６１】
前記交通情報抽出手段２４は、前記形状抽出手段２２より受け取った一致領域のデータを、標識情報データベース２３に記憶されている図形情報や文字情報と比較して、一致した図形情報及び／又は文字情報が前記標識情報データベース２３より検出された場合は（ＳＡ７）、それらの内容情報を交通情報として生成して（ＳＡ８）、報知手段３へ出力する。
【００６２】
前記報知手段３は、標識案内制御手段４より制御信号を受け取った場合に（ＳＡ９）、前記交通情報を交通標識のガイド情報として出力して表示させる（ＳＡ１０）。
【００６３】
なお、ステップＳＡ３において一致領域が検出されなかった場合、ステップＳＡ７において一致した情報が検出されなかった場合、又はステップＳＡ９において制御信号を受け取らなかった場合は、ステップＳＡ１に戻り再び交通標識の検出処理を行なう。
【００６４】
以下、本発明に係る標識案内装置１の標識案内制御手段４の処理動作について、図４（ｂ）に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００６５】
標識案内制御手段４は、走行状態格納手段４１に格納された走行状態検出手段１２からのデータを参照する（ＳＢ１）。そして、車両の走行状態が所定の条件を具備している場合で（ＳＢ２）、判別データベース４２の走行パターンと一致していない場合は（ＳＢ３）、報知手段３に制御信号を送信することで前記報知手段３を作動させる（ＳＢ４）。
【００６６】
一方、ステップＳＢ２において車両の走行状態が所定の条件を具備していない場合（ＳＢ２）、または、ステップＳＢ３において判別データベース４２の走行パターンと一致している場合は（ＳＢ３）、報知手段３を作動させない。
【００６７】
以下、別実施形態について説明する。上述の実施形態では、報知手段３によって表示手段４１０に表示される画面は、図３（ｄ）にて説明したように、抽出された交通標識が１個だけ表示される構成について説明したが、車載カメラ１１により撮像された映像データから抽出された交通標識が複数ある場合に、抽出された数の交通標識を表示する構成であってもよい。
【００６８】
この場合、抽出された交通標識と、前記交通標識についてのガイド情報が表示される画面は、エリア分割されて所定の配列で表示される。例えば、図５（ａ）の場合は、画面が９のエリアに分割され、表示されるガイド情報に優先順位が設定されており、優先度の高い交通標識を運転者に近い側に、優先度の低い交通標識を運転者に遠い側に表示するように構成されている。つまり、運転者が座っている画面右側且つ最上段のエリアが最も優先順位の高いエリアＡ１として設定され、画面左側且つ最下段のエリアが最も優先順位の低いエリアＡ９として設定されている。なお、図５（ａ）では、交通標識が４個抽出された例を示しており、エリアＡ５からＡ９までは非表示となっている。
【００６９】
そして、前記報知手段３は、図５（ａ）のエリアＡ１〜Ａ９の何れかが車両の運転者等によって押圧されると、図５（ｂ）に示すように、押圧したエリアに該当する交通標識の内容を知らせるように構成されている。
【００７０】
上述の優先順位は、車両の近くに存在する交通標識の優先度が高く設定されている。車両から交通標識までの距離は、前記標識抽出手段２で抽出された一致領域の面積で判断する。つまり、前記一致領域の面積が大きい程、車両から前記一致領域に該当する交通標識までの距離が近いと判断する。
【００７１】
例えば、車載カメラ１１により撮像された車両前方の視野の映像データが、図６（ａ）に示すような映像であった場合、車両から最も近い交通標識Ｍ２１の優先度が最も高く設定され、車両から最も遠い交通標識Ｍ２３の優先度が最も低く設定される結果、交通標識Ｍ２１が図５（ａ）のエリアＡ１に、交通標識Ｍ２２が図５（ａ）のエリアＡ２に、そして交通標識Ｍ２３が図５（ａ）のエリアＡ３に夫々表示される。
【００７２】
上述の実施形態では、ガイド情報は、表示手段４１０に表示される構成について説明したが、前記ガイド情報は、カーオーディオ等に備えられているスピーカを介しての音声出力であってもよい。
【００７３】
音声出力の場合、図６（ａ）に示すように、車両前方に複数の交通標識Ｍ２１〜Ｍ２３が存在すると、前記スピーカを介して出力されている前記ガイド情報が、何れの交通標識の情報であるかが認識できないが、車両に近い交通標識の優先度を高くして、優先度の高い交通標識のガイド情報から音声出力することで認識可能となる。
【００７４】
つまり、車両に最も近い交通標識Ｍ２１のガイド情報が音声出力された後に、車両が当該交通標識を通過して当該交通標識Ｍ２１が視野から消えると、図６（ｂ）に示すように、それまで二番目の優先度であった交通標識Ｍ２２が一番目の優先度となるので、前記報知手段３は、新たに優先度が一番目となった交通標識Ｍ２２のガイド情報の音声出力を行なうのである。
【００７５】
なお、上述では画面表示と音声出力について説明したが、他の出力形式、例えば、特定の交通標識が抽出された場合にランプを点灯させることで報知するような構成であってもよい。
【００７６】
上述の実施形態では、標識案内装置１に備えられたモード切替スイッチによるモードがオートモードに設定されている構成について説明したが、前記モードがマニュアルモードに設定されている構成について以下で説明する。
【００７７】
以下に詳述する。前記標識抽出手段２は、図７に示すように、音声指示手段１３または接触指示手段１５を介して入力された指示情報に基づいて前記映像データから交通標識を抽出する範囲を限定する領域指定手段２５を備えて構成されている。
【００７８】
前記音声指示手段１３は、制御プログラム等の格納のためのＲＯＭと、ワーキングエリアとしてのＲＡＭと、前記制御プログラムを演算実行するＣＰＵと、周辺回路等を備えており、前記制御プログラムが音声情報を解析する処理、つまり以下に詳述する音声認識手段１３２の機能を実行する音声解析装置として構成されている。
【００７９】
前記音声指示手段１３は、音声入力手段１４を介して入力された音声指示情報をコーパスデータベース１３１に基づいて解析する音声認識手段１３２を備え、交通標識の抽出や報知手段３の作動は、前記音声認識手段１３２により解析された音声指示情報に基づいて行なわれる。
【００８０】
前記音声入力手段１４は、カーナビゲーション装置の表示部の外縁やステアリングコラム等に設けられており車両の運転者の音声を取り込むマイクで構成されている。
【００８１】
前記音声指示情報は、車両の運転者等が発する音声であって、前記音声入力手段１４によって取り込まれた音声からなる情報である。前記音声指示情報となり得る音声の大きさ等は前記音声入力手段１４を構成するマイクの感度等に依存する。
【００８２】
このような音声指示情報の具体例としては、車両の運転者等が発する音声であって、交通標識の指定と関係のある言語で構成される「交通標識」、「道路標識」、「右前にある標識」、「車でバッテンのついている標識」、「左側の止まれと書いている逆三角の道路標識」等の音声情報がある。
【００８３】
前記音声指示手段１３は、前段落の例のような音声情報を解析するためにコーパスデータベース１３１を備えている。前記コーパスデータベース１３１は、大容量のハードディスク等の記憶媒体で構成されており、人間が交通標識を見るときに表現する言葉を多数集めたデータベースである。つまり、前記コーパスデータベース１３１は、交通標識カテゴリ、方向カテゴリ、標識内容カテゴリ等に分類されており、各単語は各カテゴリに分類されて記憶されている。
【００８４】
前記音声認識手段１３２は、前記音声入力手段１４を介して入力してきた任意の音声指示情報を単語毎に分節して、分節した各単語を前記コーパスデータベース１３１に適用することによって、前記音声指示情報の意味を解析して、解析結果を指定情報として前記領域指定手段２５に出力するように構成されている。
【００８５】
第一の例として、前記音声認識手段１３２は、前記前記音声入力手段１４を介して入力してきた任意の音声指示情報（例えば「交通標識」）を前記コーパスデータベース１３１に適用する。単語「交通標識」は交通標識のカテゴリに分類させられており、前記音声認識手段１３２は、入力してきた前記音声指示情報の意味を「交通標識の抽出の開始命令」であると解析して、解析した指示情報を標識抽出手段２に出力するのである。
【００８６】
第二の例として、前記音声認識手段１３２は、前記音声入力手段１４を介して入力してきた任意の音声指示情報（例えば「右側」）を前記コーパスデータベース１３１に適用する。単語「右側」は方向のカテゴリに分類させられているので、前記音声認識手段１３２は、入力してきた前記音声指示情報の意味を「方向＝右」であると解析し、「右」との指定情報を前記領域指定手段２５に出力するのである。
【００８７】
第三の例として、前記音声認識手段１３２は、「左側の止まれと書いている逆三角形の道路標識」との音声指示情報を「左側」、「止まれ」、「逆三角形」、「道路標識」といった単語に分節して前記コーパスデータベース１３１に適用する。それによって各単語は、「左側」は方向、「止まれ」と「逆三角形」は標識内容、そして「道路標識」は交通標識の各カテゴリに分類させられて、前記音声認識手段１３２は、入力してきた前記音声指示情報の意味を「方向＝左」、「交通標識の種類＝一時停止の標識」であると解析し、「左に存在する一時停止の標識」との前記指定情報を前記領域指定手段２５に出力するのである。
【００８８】
第四の例として、前記音声認識手段１３２は、「標識内容」との音声指示情報を前記コーパスデータベース１３１に適用する。単語「標識内容」は標識内容のカテゴリに分類させられており、前記音声認識手段１３２は、入力してきた前記音声指示情報の意味を「指定されている交通標識の内容の表示命令」であると解析して、解析した指示情報を標識抽出手段２を介して報知手段３に出力するのである。なお、この場合、指定されている交通標識が存在しない場合には、エラーメッセージが表示されることとなる。
【００８９】
上述の構成によれば、運転者は、交通標識の抽出指示や抽出範囲を指定する指示情報を音声によって決定することができるので、車両の運転をしながら安全に抽出指示及び抽出範囲指示を実行できる。
【００９０】
前記接触指示手段１５は、制御プログラム等の格納のためのＲＯＭと、ワーキングエリアとしてのＲＡＭと、前記制御プログラムを演算実行するＣＰＵと、周辺回路等を備え、前記制御プログラムが前記タッチパネル１５１に入力された座標に基づいて、車載カメラ１１により撮像された映像データから交通標識を抽出する範囲を決定する処理を実行する抽出範囲決定装置として構成されている。
【００９１】
前記接触指示手段１５は、座標を接触により入力するタッチパネル１５１を備え、交通標識の抽出や報知手段３の作動は、前記タッチパネル１５１に入力された座標に基づいて行なわれる。本実施形態では、前記タッチパネル１５１はナビゲーション装置４００の表示手段４１０と兼用されている。
【００９２】
なお、前記タッチパネル１５１は、座標を接触により入力する構成を有しているものであれば、前記表示手段４１０の他、車両各部に備えられた表示手段を兼用して使用されるものであってもよく、例えば、車両のフロントガラスがタッチセンサーを備えており、当該フロントガラスへの接触により座標を入力する構成を有したものがある。
【００９３】
前記タッチパネル１５１が前記表示手段４１０と兼用である場合は、通常は車両前方のＧＰＳ地図情報等よりなるナビゲーション画面が表示されているので、前記ナビゲーション装置４００には、前記表示手段４１０の表示エリア内または前記ナビゲーション装置４００の下部等に画面切替スイッチが設けられており、前記画面切替スイッチの操作によって、画面表示を車載カメラ１１により撮像された映像へ切り替えるように構成されている。
【００９４】
前記接触指示手段１５は、図８（ａ）に示すように、画面表示が車載カメラ１１により撮像された映像へ切り替えられている場合に、車両の運転者等がタッチパネル１５１に触れると、触れた座標を中心とした図中一点鎖線で囲まれた所定範囲Ｓ１を、前記領域指定手段２５に出力する前記指示情報とする。
【００９５】
また、押圧することによって指定された交通標識の内容を表示する標識内容表示スイッチが前記タッチパネル１５１上に設けられた構成であってもよい。つまり、車両の運転者等がタッチパネル１５１に触れて所定範囲Ｓ１を決定した後に、前記標識内容表示スイッチを押圧することで、前記所定範囲Ｓ１内に存在する交通標識の内容が前記タッチパネル１５１に表示されるのである。
【００９６】
なお、図８（ｂ）に示すように、前記タッチパネル１５１としてタッチセンサーを備えたフロントガラス１００を使用した場合、運転席１０１に座って車両の運転をしながら助手席１０２側を含むフロントガラス１００の全ての範囲に触れることはできないので、タッチ可能なエリアＳ２を示すために、車両運転の安全性に支障のない範囲、つまり目立たないようにフロントガラスにエリア表示が描かれている構成であってもよい。即ち、運転者が、タッチ可能なエリアＳ２の何れかの座標に触れた場合にのみ、触れた座標を中心とした所定範囲Ｓ１が前記指示情報として前記領域指定手段２５に出力されるのである。
【００９７】
上述の構成によれば、運転者は車載カメラ１１の映像等において表示されている交通標識の表示に直接触れることによって指定することができるので、抽出範囲を正確に指定することができる。
【００９８】
前記領域指定手段２５は、前記音声指示手段１３から音声指示情報として入力された指示情報、または、前記接触指示手段１５から座標の範囲情報として入力された指示情報に基づいて、前記映像データから交通標識を抽出する範囲を決定する。
【００９９】
例えば、前記音声指示手段１３からの指示情報の場合、前記領域指定手段２５は、前記指示情報が「画面全部」の場合は前記映像データの全範囲を、前記指示情報が「右」の場合は前記映像データの右半分の範囲を、交通標識を抽出する範囲とする。また、前記指示情報が「左に存在する一時停止の標識」の場合は前記映像データの左半分の範囲から一時停止の交通標識を抽出する。
【０１００】
また、前記接触指示手段１５からの指示情報の場合、前記領域指定手段２５は、前記指示情報としての前記所定範囲Ｓ１を、交通標識を抽出する範囲とする。よって、図８（ａ）の場合は、交通標識Ｍ３１のみが抽出され、交通標識Ｍ３２は抽出されない。
【０１０１】
上述の構成によれば、音声指示手段１３や接触指示手段１５によって、交通標識を抽出する範囲を限定することによって、運転者がガイド情報を得ることを希望する交通標識のみを確実に抽出することができる。
【０１０２】
上述の実施形態では、標識案内制御手段４は、走行状態検出手段１２により検出された走行状態に基づいて報知手段３を作動させる構成について説明したが、前記標識案内制御手段４は、図９（ａ）に示すように、音声指示手段１３または接触指示手段１５によって指示されたとき、つまり前記走行状態検出手段１２により検出された走行状態とは無関係に前記報知手段３を作動させる構成であってもよい。
【０１０３】
詳述すると、音声入力手段１４を介して入力された車両の運転者等の音声指示情報は音声認識手段１３２によって解析され、解析された音声指示情報が前記標識案内制御手段４に出力される。前記標識案内制御手段４は、受け取った前記音声指示情報に基づいて前記報知手段３を作動させる。
【０１０４】
同様に、接触指示手段１５を介して入力された座標情報、つまり車両の運転者等がタッチパネル１５１に触れることによって決定された座標情報が前記標識案内制御手段４に出力される。前記標識案内制御手段４は、受け取った前記座標情報に基づいて前記報知手段３を作動させる。
【０１０５】
以下に例示する。第一の例として、前記報知手段３を作動させるに際して実行されるナビゲーション装置４００の表示手段４１０におけるナビゲーション画面表示から交通標識を検出するための車載カメラ１１による映像表示への表示画面の切替は、画面切替用のスイッチを使用する代わりに、以下のようにして実行される。
【０１０６】
即ち、運転者の所定の発声（例えば「カメラ画像へ切替」との発声）を受けた前記音声指示手段１３は、前記車載カメラ１１による映像を前記表示手段４１０に表示させる旨の指示情報を前記標識案内制御手段４に出力する。前記標識案内制御手段４は、前記指示情報の受け取りをトリガとして、前記報知手段３を作動させて前記表示手段４１０の画面表示を切り替えさせる。
【０１０７】
第二の例として、前記報知手段３を作動させるときに実行されるガイド情報の表示は、以下のようにして実行される。
【０１０８】
即ち、運転者の所定の発声（例えば「交通標識」との発声）を受けた前記音声指示手段１３は、交通標識のガイド情報を前記表示手段４１０に表示させる旨の指示情報を前記標識案内制御手段４に出力する。前記標識案内制御手段４は、前記指示情報の受け取りをトリガとして、前記報知手段３を作動させて標識抽出手段２によって抽出された交通標識の一覧を前記表示手段４１０に表示させる。
【０１０９】
第三の例としては以下のような構成がある。即ち、前記報知手段３が作動することによってガイド情報が出力された際、運転者の所定の発声（例えば「詳細教えて」との発声）を受けた前記音声指示手段１３は、予め標識情報データベース２３に記憶させている運転者等にとってよりわかりやすい表現の詳細情報を前記表示画面に表示させる旨の指示情報を前記標識案内手段４に出力する。前記標識案内手段４は、前記指示情報の受け取りをトリガとして、前記報知手段３を作動させて前記詳細情報を前記表示画面に表示させる。
【０１１０】
具体的には、運転者の「詳細教えて」の発声の受け取りをトリガとして、既に出力されている交通標識の内容情報（例えば「歩行者専用」）に加えて、「これから先は歩行者しか通ることはできませんので、自動車での進入は不可能です」のような「歩行者専用」の詳細な通知がなされる。
【０１１１】
第四の例として、第一の例と同様の表示画面の切替は、以下のようにして実行されてもよい。
【０１１２】
即ち、前記表示手段４１０にナビゲーション画面が表示されている場合に、運転者が表示画面の所定の座標に触れることによって、前記接触指示手段１５は、前記車載カメラ１１による映像を前記表示手段４１０に表示させる旨の指示情報を前記標識案内手段４に出力する。前記標識案内手段４は、前記指示情報の受け取りをトリガとして、前記報知手段３を作動させて前記表示手段４１０の表示を切り替えさせる。
【０１１３】
上述の実施形態では、標識案内制御手段４は、走行状態検出手段１２により検出された走行状態に基づいて報知手段３を作動させる構成について説明したが、図９（ｂ）に示すように、前記標識案内制御手段４は、車両の状況を判断する状況判断手段４１を備えており、前記状況判断手段４１は、前記走行状態に基づいて前記報知手段３を作動させることに代えて、又は、前記走行状態に基づいて前記報知手段３を作動させることに加えて、車両が所定状況に置かれた場合に前記報知手段３を作動させる構成であってもよい。
【０１１４】
前記状況判断手段４１は、違反データベース１６及び事故データベース１７の何れか又はそれらの組合せに基づいて、車両が前記所定状況に置かれているか否かを判断する。
【０１１５】
前記違反データベース１６は、大容量のハードディスク等の記憶媒体で構成されており、図１０に示すように、交通標識を、道路の種類や地域の種類等について、違反頻度の大小が統計的に登録管理されている。また、前記違反データベース１６は、予め実施された調査によって公衆がその意味内容を覚えていない傾向にある交通標識は、違反される確率が高いと判断して、そのような交通標識の違反頻度を高く設定して記憶している。なお、図１０に示されている違反頻度は現実の統計とは一致していない。また、図１０では、違反頻度は「Ａ」から「Ｅ」の５段階表示となっているが５段階表示に限らない。
【０１１６】
前記状況判断手段４１は、前記標識抽出手段２によって抽出された交通標識を前記違反データベース１６と比較照合して、違反頻度が高い交通標識が検出されている場合は、当該交通標識を優先的に通知させたり（例えば、図５（ａ）における優先順位の高いエリアに表示させる）、違反頻度が所定頻度より高い交通標識のみを通知させたりする。
【０１１７】
図１０において、除外フラグとは、前記状況判断手段４１が、車両が所定状況に置かれたと判断しても、除外フラグが立てられた交通標識は通知させない旨を指定するフラグであって、車両の運転者やディーラー等によって設定される。例えば、交通標識のうち制限速度を示した標識は、制限速度５０ｋｍの道路を５１ｋｍで走行している場合にも通知すると過剰な通知となる虞があることから、前記除外フラグによってそのような交通標識を通知させないようにしておくのである。
【０１１８】
事故データベース１７は、大容量のハードディスク等の記憶媒体で構成されており、過去に事故が発生した場所とその事故内容や、事故発生多発地域等が統計的に登録管理されている。
【０１１９】
前記状況判断手段４１は、前記標識抽出手段２によって抽出された交通標識を前記事故データベース１７と比較照合して、車両が存在している地域で多発している事故要因（例えば、スピード出し過ぎによる衝突事故）に関連する交通標識（例えば、制限速度の交通標識）が検出されている場合は、当該交通標識を優先的に通知させたり（例えば、図５（ａ）における優先順位の高いエリアに表示させる）、前記関連する交通標識のみを通知させたりする。
【０１２０】
また、前記状況判断手段４１は、前記違反データベース１６や前記事故データベース１７との比較照合等の際に、車両に搭載されたナビゲーション装置４００に記憶されているデータ又はＧＰＳ受信機を介して人工衛星等より取り込むデータを利用する構成であってもよい。
【０１２１】
例えば、前記状況判断手段４１は、前記標識抽出手段２によって抽出された交通標識を前記違反データベース１６と比較照合する場合、車両が現在走行している道路や地域の種類を前記ナビゲーション装置４００におけるデータより取得する構成がある。
【０１２２】
別の例として、前記状況判断手段４１は、前記標識抽出手段２によって抽出された交通標識を前記事故データベース１６と比較照合する場合、前記ナビゲーション装置４００におけるデータより現在住所を取得することで、過去に事故が発生した場所や事故発生多発地域等の情報を明らかにする構成がある。
【０１２３】
上述の実施形態では、領域指定手段２５は、音声指示手段１３または接触指示手段１５を介して入力された指示情報に基づいて前記映像データから交通標識を抽出する範囲を限定する構成について説明したが、前記領域指定手段２５は、図１１（ａ）に示すように、視線検出装置１８を介して入力された指示情報に基づいて車載カメラ１１により撮像された映像データから交通標識を抽出する範囲を限定する構成であってもよい。
【０１２４】
前記視線検出装置１８は、赤外線カメラ等で人間の眼球を撮像して、瞳孔や角膜表面の反射像を検出することで、視線の方向を検出するといった公知の技術を採用した装置を用いることができる。
【０１２５】
以下に詳述する。前記視線検出装置１８は、ステアリングコラム等の運転者の顔の輪郭や眼球を撮像するのに適した位置に顔撮像用カメラを設置しておいて、運転者の顔の輪郭や眼球を定期的に撮像しておく。そして、前記視線検出装置１８は、前記顔撮像用カメラから送信されてきた顔情報に基づいて運転者の視線方向や顔向きを検出して、検出した視線方向や顔向きを指示情報として前記標識抽出手段２の領域指定手段２５に出力する。
【０１２６】
前記領域指定手段２５は、所定回数連続して視線方向や顔向きが略同じである指示情報を受け取った場合に、運転者が前記指示情報に基づく視線方向や顔向きにある交通標識の内容を知りたがっていると判断して、前記車載カメラ１１により撮像された映像データのうち前記指示情報に基づく方向の映像データを、交通標識を抽出する範囲とする。
【０１２７】
また、前記視線検出装置１８は、図１１（ａ）に破線で示すように、検出した視線方向や顔向きの指示情報を報知手段３に出力する構成であってもよい。
【０１２８】
例えば、前記視線検出装置１８より前記指示情報を受け取った前記報知手段３は、前記指示情報が所定時間連続して視線方向や顔向きが前方に真っ直ぐの方向を中心とした所定範囲の外にあるとの情報である場合に、運転者が脇見運転をしていると判断して、交通標識やそのガイド情報を出力する代わりに警告表示や警告音を出力する。
【０１２９】
別の例として、前記視線検出装置１８より前記指示情報を受け取った前記報知手段３は、前記指示情報が所定時間連続して視線方向の検出に失敗したとの情報である場合に、運転者が目を閉じている、つまり居眠り運転をしていると判断して、交通標識やそのガイド情報を出力する代わりに警告表示や警告音を出力する。
【０１３０】
上述の実施形態に加えて、標識案内装置１は、図１１（ｂ）に示すように、過去の交通標識のガイド情報の出力履歴を蓄積記憶して管理する標識案内条件学習手段５を備えた構成であってもよい。
【０１３１】
前記標識案内条件学習手段５は、過去に車両の運転者等がどのような交通標識に対してガイド情報の出力を要求したか、また、どのような走行状態のときに交通標識のガイド情報の出力を要求したか等を、逐一格納していく履歴データベースを備えている。
【０１３２】
そして、標識案内制御手段４は、例えば、標識抽出手段２によって抽出された交通標識を前記履歴データベースと比較照合して、当該交通標識のガイド情報の出力要求の頻度が所定割合より多い場合は、報知手段３を作動させて当該交通標識を優先的に通知させる等の処理を実行させる。
【０１３３】
また、別の例として、標識案内制御手段４は、走行状態検出手段１２で検出された走行状態を前記履歴データベースと比較照合して、当該走行状態のときの当該交通標識のガイド情報の出力要求の頻度が所定割合より多い場合は、報知手段３を作動させて当該交通標識を優先的に通知させる等の処理を実行させる。
【０１３４】
上述の実施形態では、前記標識案内装置１は日本国において使用されている標識を使用している構成について説明したが、前記標識案内装置１を日本国以外の国において使用する場合に、当該国の交通標識を使用した構成であってもよい。その場合は、当該国の交通標識の情報を各データベースに記憶させて使用する。
【０１３５】
上述の実施形態では、標識抽出手段２が標識形状データベース２１と標識情報データベース２３を備えている構成について説明したが、前記標識形状データベース２１及び／又は前記標識情報データベース２３は外付けされている構成であってもよい。
【０１３６】
上述の実施形態では、音声指示手段１３がコーパスデータベース１３１を備えている構成について説明したが、前記コーパスデータベース１３１は外付けされている構成であってもよい。
【０１３７】
上述の実施形態では、標識案内制御手段４が判別データベース４２を備えている構成について説明したが、前記判別データベース４２は外付けされている構成であってもよい。
【０１３８】
上述の実施形態では、標識案内制御手段４が履歴データベースを備えている構成について説明したが、前記履歴データベースは外付けされている構成であってもよい。
【０１３９】
上述の実施形態では、標識案内装置１を車両のナビゲーション装置に内蔵した実施形態について説明したが、前記標識案内装置１は、表示手段や操作手段等を備えた独立した装置として構成されていてもよい。
【０１４０】
上述した実施形態では、車載カメラにより撮像された映像データから交通標識を抽出する標識抽出手段と、前記標識抽出手段により抽出された交通標識のガイド情報を出力する報知手段を備え、車両の走行状態をモニタする走行状態検出手段により検出された走行状態に基づいて前記報知手段を作動させる標識案内制御手段を備えて構成される標識案内装置について詳述したが、本発明は、車載カメラにより撮像された映像データから抽出された交通標識のみを対象とするものではなく、走行中に任意の媒体から取得された交通標識に対して、上述した標識案内制御手段が報知手段を作動させるものに適用することができる。
【０１４１】
例えば、路側に設けた発信機と車両に搭載された受信機との間で通信を行なう通信路車間通信システムを介して入力される交通標識に関する情報や、車両に搭載された受信機により、道路や建物に埋め込まれ或いは交通標識に付された無線ＩＣタグからの送信データを受信した交通標識に関する情報等に対して、上述した標識案内制御手段が報知手段を作動させるものであってもよい。
【０１４２】
尚、上述の実施形態は、本発明の一例に過ぎず、本発明の作用効果を奏する範囲において各ブロックの具体的構成等は適宜変更設計できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１４３】
【図１】本発明に係る標識案内装置の機能ブロック構成図
【図２】標識情報データベースの説明図
【図３】（ａ）は、２個の本標識間に「終わり」の補助標識が挿入された交通標識を示し、（ｂ）は、２個の本標識間に「自転車を除く」の補助標識が挿入された交通標識を示し、（ｃ）は、１個の本標識の下に補助標識が挿入された交通標識を示し、（ｄ）は、交通標識とガイド情報が表示された画面を示し、（ｅ）は、停止線までの距離を付加したガイド情報が表示された画面を示した説明図
【図４】（ａ）は、標識抽出手段２と報知手段３の処理動作について、（ｂ）は、標識案内制御手段４の処理動作について説明するためのフローチャート
【図５】（ａ）は、交通標識とガイド情報が所定の配列で表示された画面を示し、（ｂ）は、交通標識の内容を知らせるウィンドウ表示を示した説明図
【図６】（ａ）は、車両前方の視野の映像データを示し、（ｂ）は、図６（ａ）よりも時系列が後の車両前方の視野の映像データを示す説明図
【図７】領域指定手段を備えた標識案内装置の機能ブロック構成図
【図８】（ａ）は、タッチパネルに触れた際の所定範囲を示し、（ｂ）は、フロントガラスのタッチ可能なエリア表示を示した説明図
【図９】（ａ）は、標識案内制御手段が音声指示手段又は接触指示手段からの入力により報知手段を作動させる標識案内装置の機能ブロック構成を示し、（ｂ）は、状況判断手段を備えた標識案内装置の機能ブロック構成を示した説明図
【図１０】違反データベースの説明図
【図１１】（ａ）は、視線検出装置から指示情報を入力する標識案内装置の機能ブロック構成を示し、（ｂ）は、標識案内条件学習手段を備えた標識案内装置の機能ブロック構成を示した説明図
【符号の説明】
【０１４４】
１：標識案内装置
２：標識抽出手段
２１：標識形状データベース
２２：形状抽出手段
２３：標識情報データベース
２４：交通情報抽出手段
２５：領域指定手段
３：報知手段
４：標識案内制御手段
４１：状況判断手段
５：標識案内条件学習手段
１１：車載カメラ
１２：走行状態検出手段
１３：音声指示手段
１３１：コーパスデータベース
１３２：音声認識手段
１４：音声入力手段
１５：接触指示手段
１５１：タッチパネル
【図１】
2008176357.tif 000003
【図４】
2008176357.tif 000004
【図７】
2008176357.tif 000005
【図９】
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【図１１】
2008176357.tif 000007
【図２】
2008176357.tif 000008
【図３】
2008176357.tif 000009
【図５】
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【図６】
2008176357.tif 000011
【図８】
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【図１０】
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