(57)【要約】【課題】本発明は、光ディスクドライブ装置を簡易な構成で動作が頻繁に中止されることのないようにする。【解決手段】本発明は、外部から外力が加えられたときの光ディスク２のＸ軸周りの角速度と、Ｙ軸周りの角速度とを２軸角速度センサ５２により検出し、その検出結果に基づいてジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値ＪＴＳを算出し、これらの２乗和と、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値との比較結果に基づいて光ピックアップ４によるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御することにより、記録時の高いレーザ出力レベルから再生時の低いレーザ出力レベルに変更して、不必要に記録動作を中断させることがなく光ディスクドライブ装置が持つ性能を最大限に発揮させることができる。【選択図】図１０
2008034040.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転される光ディスクの径方向に設けられた移動軸に沿って移動すると共に当該光ディスクの信号記録面に対物レンズを介して光ビームを出射する光ピックアップと、
外部から外力が加えられたときの上記移動軸周りの角速度を検出すると共に上記移動軸に直交する仮想軸の仮想軸周りの角速度を検出する角速度検出手段と、
上記移動軸周りの角速度に基づいてジャイロ効果を要因としたラジアルディスクスキューの推定値を算出するとともに、上記仮想軸周りの角速度に基づいて上記ジャイロ効果を要因としたタンジェンシャルディスクスキューの推定値を算出する推定手段と、
上記ラジアルディスクスキュー及び上記タンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値を設定し、上記ラジアルディスクスキュー及び上記タンジェンシャルディスクスキューの双方または何れか一方が発生したとき、上記ラジアルディスクスキューの推定値と上記タンジェンシャルディスクスキューの推定値との２乗和と上記閾値とを比較する閾値比較手段と、
上記閾値比較手段の比較結果に基づいて上記光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御する動作制御手段と
を具えることを特徴とする光ディスクドライブ装置。
【請求項２】
上記光ディスクドライブ装置は、
上記対物レンズを駆動し、上記信号記録面からの反射光に基づいて上記光ビームを当該信号記録面に対して合焦させるようにフォーカスサーボループを形成するとともに、上記光ピックアップからの上記光ビームを上記信号記録面に照射する際の角度を上記光ディスクの初期ディスクスキューに合わせてチルト調整する駆動手段と、
上記光ピックアップの姿勢に応じた上記駆動手段に対する上記対物レンズの上記駆動方向の重力加速度を検出する検出手段と、
上記フォーカスサーボループのなかで生成される上記対物レンズに対する高さ制御データから上記駆動方向の重力加速度に相当する信号成分を減算することにより上記対物レンズの高さ位置を算出する算出手段と、
上記初期ラジアルディスクスキューが生じた上記光ディスクの上記信号記録面に対する上記対物レンズの上記高さ位置に基づいて上記駆動手段により上記チルト調整する際の調整量を算出し、その調整量に従って上記駆動手段を制御するチルト制御手段と
を具え、
上記チルト制御手段は、上記初期ディスクスキューに加えて上記推定手段によって算出された上記ラジアルディスクスキューの推定値をも考慮した上記調整量を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の光ディスクドライブ装置。
【請求項３】
上記光ディスクドライブ装置は、
上記初期ディスクスキューに加えて上記ラジアルディスクスキューの推定値をも考慮した上記調整量に従って上記駆動手段により上記対物レンズの角度を実際に調整したときの調整量分を、上記ジャイロ効果を要因としたラジアルディスクスキューの推定値から減算する減算手段と
を具え、
上記閾値比較手段は、
上記減算手段によって減算された残り分に相当するラジアルディスクスキューの推定値と上記タンジェンシャルディスクスキューの推定値との双方または何れか一方と上記閾値との比較結果に基づいて上記光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の光ディスクドライブ装置。
【請求項４】
上記角速度検出手段は、内蔵のハイパスフィルタによる所定周波数帯域以上の出力を上記移動軸周りの角速度及び上記仮想軸周りの角速度として検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の光ディスクドライブ装置。
【請求項５】
上記光ディスクドライブ装置は、
上記フォーカスサーボループのなかで生成される上記対物レンズに対する高さ制御データのうち上記所定周波数帯域以下の出力を基に上記初期ラジアルディスクスキューを推定する初期ラジアルディスクスキュー推定手段と
を具えることを特徴とする請求項４に記載の光ディスクドライブ装置。
【請求項６】
回転される光ディスクの径方向に設けられた移動軸に沿って光ピックアップが移動すると共に当該光ディスクの信号記録面に対物レンズを介して上記光ピックアップから光ビームを出射する光学処理ステップと、
外部から外力が加えられたときの上記移動軸周りの角速度を検出すると共に上記移動軸に直交する仮想軸の仮想軸周りの角速度を角速度検出手段によって検出する角速度検出ステップと、
上記移動軸周りの角速度に基づいてジャイロ効果を要因としたラジアルディスクスキューの推定値を算出するとともに、上記仮想軸周りの角速度に基づいて上記ジャイロ効果を要因としたタンジェンシャルディスクスキューの推定値を算出する推定ステップと、
上記ラジアルディスクスキュー及び上記タンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値を設定し、上記ラジアルディスクスキュー及び上記タンジェンシャルディスクスキューの双方または何れか一方が発生したとき、上記ラジアルディスクスキューの推定値と上記タンジェンシャルディスクスキューの推定値との２乗和と上記閾値とを比較する閾値比較ステップと、
上記閾値比較ステップの比較結果に基づいて上記光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御する動作制御ステップと
を具えることを特徴とする光ディスクドライブ装置の動作制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ディスクドライブ装置及び光ディスクドライブ装置の動作制御方法に関し、例えばＢｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ（登録商標）等の高密度記録可能な光ディスクに対応した光ディスクドライブ装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、光ディスクドライブ装置においては、光ディスクを高速回転させて情報の記録再生動作を実行し得るようになされており、その際、光ピックアップに対して正確にフォーカス制御及びトラッキング制御することにより、当該光ピックアップからのレーザ光を光ディスクの信号記録面におけるトラックに対して正確に照射するようになされている。
【０００３】
また光ディスクドライブ装置のなかには、光ピックアップからのレーザ光を光ディスクの信号記録面に対して最適な状態で照射するため、光ディスクと光ピックアップの対物レンズとの相対的な角度ズレを補正する動作、いわゆるチルト制御をチルトアクチュエータによって行うものがある。
【０００４】
ここで光ディスクドライブ装置は、光ディスクをその中心でチャッキングする構造であるため、ディスク自体の自重や動作環境の温度上昇によってディスク外周側に反りが生じる、いわゆる初期ディスクスキューが発生し易い。ここで初期ディスクスキューとは、光ディスク自体が初めから持っている反り（傾き）のことである。
【０００５】
このとき光ディスクドライブ装置は、光ディスクの内外周においてプッシュプル信号やＲＦ(Radio Frequency)信号が最大になるチルト制御量を決定し、光ピックアップの動作中にそのチルト制御量を線形補完するなどしてスキュー補正を行うことが一般的である。
【０００６】
また、光ディスク記録再生装置としては、１軸の角速度センサを用いて検出した角速度に基づいてラジアルディスクスキューを算出し、一定のスキューマージンを超えるようなラジアルディスクスキューが発生していることを認識した時点で記録再生動作を中断するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平11-339371号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところでかかる構成の光ディスク記録再生装置においては、１軸の角速度センサだけを用いてラジアルディスクスキューを算出しているため、実際に発生しているタンジェンシャルディスクスキューの分を考慮した閾値を設定しなければならず、近年の高密度化でスキューマージンが狭くなっているディスクドライブではパンニングやローリングによって記録動作が頻繁に中断されてしまうことになり、使い勝手が悪いという問題があった。
【０００８】
また、この光ディスク記録再生装置では、角速度センサがパンニングやローリングによる外力を検出しているに過ぎず、初期ディスクスキューについては検出することが出来ないため、この初期ディスクスキューの分をも考慮した閾値を設定しなければならず、その分だけ記録動作の中断が頻繁に発生してしまうという問題もある。
【０００９】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、簡易な構成で動作が頻繁に中止されることのない使い勝手に優れた光ディスクドライブ装置及び光ディスクドライブ装置の動作制御方法を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
かかる課題を解決するため本発明においては、回転される光ディスクの径方向に設けられた移動軸に沿って光ピックアップが移動すると共に当該光ディスクの信号記録面に対物レンズを介して光ピックアップから光ビームを出射し、外部から外力が加えられたときの移動軸周りの角速度を検出すると共に移動軸に直交する仮想軸の仮想軸周りの角速度を角速度検出手段によって検出し、移動軸周りの角速度に基づいてジャイロ効果を要因としたラジアルディスクスキューの推定値を算出するとともに、仮想軸周りの角速度に基づいてジャイロ効果を要因としたタンジェンシャルディスクスキューの推定値を算出し、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値を設定し、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューの双方または何れか一方が発生したとき、ラジアルディスクスキューの推定値とタンジェンシャルディスクスキューの推定値との２乗和と閾値とを比較し、その比較結果に基づいて光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御するようにする。
【００１１】
これにより、ジャイロ効果を要因として実際に発生しているであろうラジアルディスクスキューの推定値とタンジェンシャルディスクスキューの推定値との２乗和と、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値との比較結果に基づいて光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御することが出来るので、記録時の高いレーザ出力レベルから再生時の低いレーザ出力レベルに変更して、不必要に記録動作を中断させることがなく光ディスクドライブ装置が持つ性能を最大限に発揮させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ジャイロ効果を要因として実際に発生しているであろうラジアルディスクスキューの推定値とタンジェンシャルディスクスキューの推定値との２乗和と、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値との比較結果に基づいて光ピックアップによるレーザ出力レベルを変更するか否かを制御することが出来るので、記録時の高いレーザ出力レベルから再生時の低いレーザ出力レベルに変更して、不必要に記録動作を中断させることがなく光ディスクドライブ装置が持つ性能を最大限に発揮させることができ、かくして簡易な構成で動作が頻繁に中止されることのない使い勝手に優れた光ディスクドライブ装置及び光ディスクドライブ装置の動作制御方法を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１４】
（１）本願発明の基本思想
最初に本発明を構成する複数の技術的思想について説明する。
【００１５】
（１−１）ジャイロ効果によるディスクスキューの発生
光ディスクドライブ装置がハンディ型ビデオカメラに搭載された状態で、撮影時のパンニングや走行時のローリングによって当該光ディスクドライブ装置に角速度が加えられると、いわゆるジャイロ効果によってディスクスキューが発生することが知られている。
【００１６】
ここで、ディスクスキューと角速度との関係について説明する。図１に示すように、スピンドルモータ３によりＣＬＶ(Constant Linear Velocity)方式で回転駆動される光ディスク２に対し、３軸アクチュエータ５が光ピックアップ４をディスク内周側から外周側へシークするトラッキング方向をＸ軸と定義し、光ディスク２に水平な面内でＸ軸に垂直な仮想軸をＹ軸と定義する。
【００１７】
実際に、光ディスク２を回転駆動中の光ディスクドライブ装置に対して、Ｘ軸回りに角速度が加えられた場合、どのようなディスクスキューが発生するかを図２に示す。この場合、ジャイロ効果によって、光ディスク２の無回転時にＸ軸回りの角速度が加えられた場合に比べて約９０度ずれた方向にディスクスキューが発生し、これをジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューと呼ぶ。
【００１８】
すなわち光ディスクドライブ装置は、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューが発生すると、光ピックアップ４に対して光ディスク２の記録面が近付いたり、或いは遠ざかり、そのとき信号記録面に対するレーザ光の照射角度にずれが生じる。
【００１９】
また、光ディスク２を回転駆動中の光ディスクドライブ装置に対して、Ｙ軸回りに角速度が加えられた場合、どのようなディスクスキューが発生するかを図３に示す。この場合、ジャイロ効果によって、光ディスク２の無回転時にＹ軸回りの角速度が加えられた場合に比べて約９０度ずれた方向にディスクスキューが発生し、これをジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューと呼ぶ。
【００２０】
この場合、光ディスクドライブ装置は、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生すると、光ピックアップ４に対して光ディスク２の信号記録面が近付いたり遠ざかることはないが、その信号記録面が光ピックアップ４に対してＸ軸を中心として左右に傾くことになり、この場合も信号記録面に対するレーザ光の照射角度にずれが生じる。
【００２１】
（１−２）ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの補正
このようなジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューは、スピンドルモータ３による光ディスク２の回転速度と、光ディスクドライブ装置に対して外部から加えられる外力に応じた角速度と、レーザスポット位置とによって変化し、またディスクチャッキング力の影響等、必ずしも線形ではない要素も関係する。
【００２２】
しかしながら、光ピックアップ４からのレーザスポット位置が固定で角速度が変化するとき、光ディスク２に対するディスクチャッキング力がジャイロ効果で発生するコリオリ力に対して十分に大きい場合、光ディスクドライブ装置に加えられる角速度と、その角速度によるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー発生量とは概ね比例関係にあるといえる。
【００２３】
ここで、ＣＬＶ方式におけるレーザスポット位置とジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー発生量との関係を図４に示す。この場合、光ディスクドライブ装置に加えられた外力による角速度は一定であり、スピンドルモータ３による光ディスク２の回転速度とレーザスポット位置が変化する場合、角速度とジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー発生量との間では非線形な関係になる場合が多い。
【００２４】
このように非線形な関係になる理由としては、ジャイロ効果により発生するコリオリ力が、スピンドルモータ３による光ディスク２の回転速度と光ディスクドライブ装置に加えられる角速度とによって決定されるものの、光ディスク２は樹脂等により薄型状（例えば直径１２０[mm]に対して厚さ１．２[mm]）に形成されているため内周位置では曲がり難く、外周位置では曲がり易いといったディスク内外周位置によって当該光ディスク２の撓み易さが異なるという要因が起因するためである。
【００２５】
従って、光ディスクドライブ装置に加えられた角速度からジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー発生量を推定する場合、現実的にはジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー発生量と角速度との関係が表されたスキュー係数を数値テーブルとして用意し、スピンドルモータ３による光ディスク２の回転速度（等倍速モード又は２倍速モード）とレーザスポット位置とによって定められたスキュー係数テーブルを参照する方式を採用する。
【００２６】
具体的には、光ディスクドライブ装置にＸ軸回りの角速度センサ５２（図１〜図３）を設け、光ディスク２を回転させた状態で当該光ディスクドライブ装置に外力を加えた場合を想定すると、角速度センサ５２により検出したＸ軸周りの角速度と光ディスク２のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューとの関係が、ディスク半径位置に応じたスキュー係数（以下、これをジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数と呼ぶ）によって表される。
【００２７】
このジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数は、角速度センサ５２により検出された角速度と乗算されることによりジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの推定値を表すものとなる。
【００２８】
なお光ディスクドライブ装置では、上述したようにＣＬＶ方式が採用されており、光ディスク２の回転速度を随時制御することにより信号記録面上のトラックをレーザ光が追従するときの線速度を一定に保つとともに、所定の規格等により規定された通常の線速度を有する等倍速モードと、等倍速モードの２倍の線速度でデータの記録再生を行う２倍速モードを有している。
【００２９】
従って光ディスクドライブ装置は、光ディスク２の回転速度が等倍速モードであるか２倍速モードであるかによって異なり、同一の外力を受けたときにジャイロ効果により生じる角速度も等倍速モードであるか２倍速モードであるかによって異なるため、Ｘ軸回りの角速度とジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューとの関係性すなわちジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数も倍速モードの種類によって異なることが予想される。
【００３０】
これらのことを踏まえ、等倍速モードと２倍速モードのそれぞれについて、光ピックアップ４のディスク半径位置を変化させながらジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数を算出したところ、図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すような結果が得られた。因みにディスク半径位置ｒは、２４[mm]から５８[mm]までの間を０．１[mm]単位で変化させたものである。
【００３１】
また図５（Ａ）及び（Ｂ）におけるディスク半径位置ｒとジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１、Ｋ２との関係をグラフ化したところ、図６に示すように特性曲線Ｑ１（等倍速モード）及び特性曲線Ｑ２（２倍速モード）のようになった。
【００３２】
因みにこの場合、光ディスクドライブ装置がＣＬＶ方式であるために光ピックアップ４のディスク半径位置ｒに応じて光ディスク２の回転数が変化すること、及び光ディスク２が初期ラジアルディスクスキューによりディスク半径位置ｒによって撓み量が変化していること等が複合的に起因して、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１、Ｋ２がディスク半径位置ｒに応じて非線形に変化すると考えられる。このため図６に示したように特性曲線Ｑ１及びＱ２は、いずれも単純な関数等による近似は困難なものと推定される。
【００３３】
なお初期ラジアルディスクスキューとは、光ディスク２自体が外力に拘わらず、当初から持っているラジアル方向の反り（傾き）のことである。
【００３４】
このように光ディスクドライブ装置は等倍速モードと２倍速モードのそれぞれについて、光ピックアップ４のディスク半径位置ｒを変化させながらジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１、Ｋ２を順次算出し、ディスク半径位置ｒとジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１、Ｋ２とが対応付けられたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ１及びＴＢＬ２（図６）を生成して保持する。
【００３５】
光ディスクドライブ装置は、このようなジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ１及びＴＢＬ２を用いることにより、ディスク半径位置ｒ及び倍速モードが指示されれば、そのときのジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１又はＫ２を認識し、角速度センサ５２から検出された角速度データと乗算することによりジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値を算出することができる。
【００３６】
そして光ディスクドライブ装置は、このジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値を基に光ピックアップ４の３軸アクチュエータ５を駆動制御することにより、対物レンズ４Ａをジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューに合わせた最適なチルト角に調整し得るようになされている。
【００３７】
すなわち光ディスクドライブ装置では、Ｘ軸周りの角速度の大きさに応じたチルトアクチュエータ制御信号を３軸アクチュエータ５に供給して対物レンズ４Ａを正確にチルト制御すれば、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの影響を排除した良好な情報の記録又は再生を行うことができるのである。
【００３８】
因みに、光ディスクドライブ装置は、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ１及びＴＢＬ２を生成して保持するのと同様に、図７（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、等倍速モードと２倍速モードのそれぞれについて、光ピックアップ４のディスク半径位置ｒを変化させながらジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３、Ｋ４を順次算出し、ディスク半径位置ｒとジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３、Ｋ４とが対応付けられたジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ３及びＴＢＬ４を生成して保持することができる。
【００３９】
従って光ディスクドライブ装置は、当該ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ３又はＴＢＬ４を用いることにより、ディスク半径位置ｒ及び倍速モードが指示されれば、そのときのジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３又はＫ４を認識し、２軸角速度センサから検出されたＹ軸周りの角速度と乗算することによりジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値を算出し得るようになされている。
【００４０】
この場合も、光ディスクドライブ装置がＣＬＶ方式であるために光ピックアップ４のディスク半径位置ｒに応じて光ディスク２の回転数が変化すること、及び光ディスク２が初期タンジェンンシャルディスクスキューによりディスク半径位置ｒによって撓み量が変化していること等が複合的に起因して、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３、Ｋ４がディスク半径位置ｒに応じて非線形に変化すると考えられる。このため図８に示すように、特性曲線Ｑ３及びＱ４は、いずれも単純な関数等による近似は困難なものと推定される。
【００４１】
但し、光ディスクドライブ装置は、３軸アクチュエータ５によって対物レンズ４Ａをタンジェンシャル方向にチルト動作させることが出来ないため、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューに合わせた対物レンズ４Ａのチルト角調整のために、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ３及びＴＢＬ４を用いることができない。
【００４２】
（１−３）ディスクスキューと記録マージン
ところで光ディスクドライブ装置にとっては、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー（図２）と、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー（図３）のどちらが発生しても光ディスク２に対する情報の記録条件が悪化し、再生に必要な記録品質を得ることが出来なくなってしまう。
【００４３】
また光ディスクドライブ装置では、このようなジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが同時に発生した場合、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー又はジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの何れか一方だけが発生する場合に比較して、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューが発生したときでも記録し続けることが可能なマージン（以下、これをジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューマージンと呼ぶ）、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生したときでも記録し続けることが可能なマージン（以下、これをジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューマージンと呼ぶ）が狭くなってしまう。
【００４４】
すなわち１軸の角速度センサ５２によってディスクスキューを推定しようとする場合、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューを発生させる角速度を検出する方向に当該角速度センサ５２を設置することが一般的である。この場合、当然ではあるが、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューを発生させる角速度の情報を得ることはできない。
【００４５】
従って角速度センサ５２の検出軸（Ｘ軸）と垂直な仮想軸（Ｙ軸）に加えられる角速度の最大値を推定し、そのとき発生するであろうジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが問題とならないように、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューマージンに余裕を持たせた閾値設定を行う必要がある。
【００４６】
この場合、光ディスクドライブ装置全体としては、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生しない場合であっても、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューを予め考慮した閾値設定がなされているため、そのドライブの記録実力よりも小さい角速度を検出した時点で光ディスク２に対する記録動作を中断しなければならないシステムになってしまう。
【００４７】
このような事態を回避するため、光ディスクドライブ装置では、図９に示すように、横軸をジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー、縦軸をジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューとしたときに、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの双方又は一方が発生したときであっても記録し続けることが可能なジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューマージン及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューマージンを略円形のスキューマージンエリア（斜線部分）を設定する。
【００４８】
このスキューマージンエリアは、この範囲内にジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの発生量が納まっていれば光ディスク２に対する記録動作を継続することが可能な程度のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューやジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生しているに過ぎないことを表しており、この範囲外であれば直ちに記録動作を停止しなければならない程度のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューやジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生していることを表している。
【００４９】
従って光ディスクドライブ装置では、２軸の角速度センサ（以下、これを２軸角速度センサと呼ぶ）を設け、当該２軸角速度センサによって検出されるＸ軸回りの角速度に基づいて推定されるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値と、Ｙ軸回りの角速度に基づいて推定されるジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値との双方を考慮し、これらを基にジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューマージン及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューマージンによって表される略円形のスキューマージンエリア（図９）を生成して記録条件を決定すれば、そのドライブ本来の記録実力により一層近い記録中断閾値を設定することが可能になる。
【００５０】
このことは、何れの方向からも外力が加えられるおそれがあるハンディ型ビデオカメラに光ディスクドライブ装置が組み込まれることを考えた場合、重要な性能向上及び使い勝手向上になると考えられる。
【００５１】
（１−４）初期ラジアルディスクスキューの補正
ところで、光ディスク２は、上述したように撮影時のパンニングや走行時のローリングによって光ディスクドライブ装置に加えられたＸ軸周りの角速度及びＹ軸周りの角速度を２軸角速度センサによって検出することにより、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューやジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューを推定することが出来るが、当該光ディスク２がそもそも持っている初期ラジアルディスクスキューについては２軸角速度センサによって検出することができない。
【００５２】
このような初期ラジアルディスクスキューについても高精度に検出し、かつリアルタイムに最適なチルト制御を実行する必要があり、その基本的な考え方について説明する。
【００５３】
まず初期ラジアルディスクスキューの分布について考えてみた場合、チャッキングプレートによって押さえ付けられている光ディスク２の内周側における初期ラジアルディスクスキューは小さく、光ディスク２の外周側へ移るに連れて次第に初期ラジアルディスクスキューが大きくなることが予想される。実際に、温度・湿度の条件を急激に変化させ、そのときの光ディスク２に生じる初期ラジアルディスクスキューの挙動を測定した場合も、この予測と符合する結果が得られている。
【００５４】
光ディスク２の内周側から外周側へ向けて次第に大きくなるような特定の初期ラジアルディスクスキューの分布を仮定した場合、あるディスク半径位置ｒにおける合焦時の３軸アクチュエータ５による対物レンズ４Ａの駆動高さと初期ラジアルディスクスキューとが一対一の関係式を持つことになる。
【００５５】
換言すると、あるディスク半径位置ｒにおける対物レンズ４Ａの駆動高さが分かれば、上方向への反りが生じたことを意味する初期ラジアルディスクスキューであるのか、又は下方向への反りが生じたことを意味する初期ラジアルディスクスキューであるのかを推定することが出来るということであり、最も簡単な近似として、この関係式を比例と考えることもできる。この場合、誤差は生じても、初期ラジアルディスクスキューの方向を間違えることはない。
【００５６】
合焦時の３軸アクチュエータ５による対物レンズ４Ａの駆動高さは、フォーカスサーボがかかっている際の３軸アクチュエータ制御量の低周波成分に相当することが知られている。実際上、光ディスク２に初期ラジアルディスクスキューが発生していない場合、ディスク内外周で３軸アクチュエータ制御量の低周波成分は殆ど変化しない。
【００５７】
光ディスク２に大きな初期ラジアルディスクスキューが発生している場合、外周側での３軸アクチュエータ制御量の低周波成分は初期ラジアルディスクスキューの向き（上方向への反りまたは下方向への反り）によって大きくなったり、小さくなったりする。この特性を利用して３軸アクチュエータ５による対物レンズ４Ａのチルト制御を行うことができる。
【００５８】
（１−５）ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの補正と、初期ラジアルディスクスキューの補正とを同時に行う場合の周波数分割制御手法
ところで、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生するには、ある程度大きな角速度が光ディスクドライブ装置に与えられる必要がある。
【００５９】
実験環境では、一定の角速度を持って回転させ続けることも可能であるが、光ディスクドライブ装置を搭載したハンディ型ビデオカメラの実用環境を考慮すると、撮影時のパンニング、走行時のローリングを想定すれば実用上は十分である。
【００６０】
実際上、人間がハンディ型ビデオカメラを回転させるときの周波数は、人間の動きを想定した場合、その回転が遅い場合で１[Hz]程度、回転が速い場合でも５[Hz]程度であり、ハンディ型ビデオカメラを回転させるときの周波数が低いときは一般的に角速度も小さくなる。すなわち周波数１[Hz]よりも低いときには角速度が光ディスクドライブ装置には殆ど発生していない。
【００６１】
そのような実用環境を考慮した場合、２軸角速度センサの出力としては周波数１[Hz]よりも低い極めて直流に近い低周波成分が不要であり、例えば０．３[Hz]をカットオフ周波数としたハイパスフィルタを通しても、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューを問題なく推定できると考えられる。一般的に２軸角速度センサは、ハイパスフィルタを内蔵するものが多く、この内蔵されたハイパスフィルタの出力によってＸ軸周りの角速度及びＹ軸周りの角速度を得ることができるのである。
【００６２】
一方、（１−４）の項で説明した「初期ラジアルディスクスキューの補正」のように、３軸アクチュエータ制御量の低周波成分に応じて３軸アクチュエータ５によるチルト制御を行う初期ラジアルディスクスキューの補正については、その低周波成分を抽出するためのローパスフィルタのカットオフ周波数を０．３[Hz]に設定する必要がある。
【００６３】
すなわち光ディスクドライブ装置では、（１−３）の項で説明した「ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの補正」において、上述したように２軸角速度センサが内蔵するハイパスフィルタのカットオフ周波数を０．３[Hz]に設定した関係上、ローパスフィルタのカットオフ周波数については、それと同等以下の周波数帯域に設定することにより周波数分割し、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューと初期ラジアルディスクスキューとを二重に検出してしまうことを回避し得るようになされている。
【００６４】
このような本発明を構成する複数の技術的思想を組み合わせた実際の光ディスクドライブ装置の構成について、以下具体的に説明する、
【００６５】
（２）光ディスクドライブ装置の構成
図１との対応部分に同一符号を付した図１０に示すように、１は全体として本発明の光ディスクドライブ装置を示し、当該光ディスクドライブ装置１がハンディ型ビデオカメラ（図示せず）に搭載されて用いられる。
【００６６】
この光ディスクドライブ装置１では、例えばＢｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ（登録商標）等の直径１２ｃｍでなる光ディスク２がその中心部分でチャッキングし、スピンドルモータ３を介して当該光ディスク２を回転駆動する。
【００６７】
因みに光ディスクドライブ装置１は、ＣＬＶ方式が採用されており、光ディスク２の回転速度を随時制御することにより、信号記録面上のトラックを光ビームのレーザ光が追従するときの線速度を一定に保つようになされている。
【００６８】
さらに光ディスクドライブ装置１は、この線速度を規格等により規定された通常の線速度とする等倍速モードと、当該光ディスク２を通常よりも高速に回転させることにより通常の２倍の線速度でデータの記録再生を行う２倍速モードとを有している。
【００６９】
光ピックアップ４は、レーザダイオードから出射され、各種光学部品（図示せず）を介したレーザ光を対物レンズ４Ａにより集光し、光ディスク２の信号記録面に照射させる。また光ピックアップ４は、光ディスク２の信号記録面で反射された反射光を各種光学部品（図示せず）を介した後にフォトディテクタにより受光し、これを受光信号としてアナログフロントエンドＩＣ６へ送出する。
【００７０】
ところで光ディスク２の信号記録面には、螺旋状にトラックが形成されており、情報が所定サイズでなるブロックごとに分割された状態で記録されている。このブロックには、光ディスク２の内周側から順次アドレスが付与されている。このため光ディスクドライブ装置１は、所望の情報を読み出す際、このアドレスを指標として所望の情報が記録されているトラック（以下、これを所望トラックと呼ぶ）に合わせてレーザ光を照射するようになされている。
【００７１】
アナログフロントエンドＩＣ６は、光ピックアップ４から供給された受光信号に対して適切な加減演算処理（マトリクス演算処理）を実行することによりフォーカスエラー信号ＦＥに変換し、これをサーボＤＳＰ(Digital Signal Processor)７のアナログディジタル変換回路８へ送出する。
【００７２】
なおサーボＤＳＰ７は、図示しない動作制御プログラムに従って上述のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの補正、初期ラジアルディスクスキューの補正、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの補正と初期ラジアルディスクスキューの補正とを同時に行う場合の周波数分割制御手法等の種々の処理を実行するようになされている。
【００７３】
ここでフォーカスエラー信号ＦＥは、レーザ光の合焦位置と、光ディスク２の信号記録面とのずれ量を表し、レーザ光が記録面に合焦していない度合いを示している。
【００７４】
アナログディジタル変換回路８は、フォーカスエラー信号ＦＥをディジタルのフォーカスエラーデータＦＥＤに変換し、これを位相補償フィルタ９へ送出する。位相補償フィルタ９は、フォーカスエラーデータＦＥＤに基づいて位相進み補償演算及び位相遅れ補償演算を行い、その結果得られる位相進み補償値及び位相遅れ補償値に基づいてフォーカスエラーを無くすための対物レンズ４Ａに対する高さ制御データＣＯＮＴ１を生成し、これをディジタルアナログ変換回路１０を介してアナログの高さ制御信号ＣＯＮＴ２に変換した後、後段のアクチュエータドライバ１１へ送出する。
【００７５】
アクチュエータドライバ１１は、高さ制御信号ＣＯＮＴ２に応じて３軸アクチュエータ５を駆動制御するための駆動信号ＦＡＤを生成し、これを当該３軸アクチュエータ５へ供給するようになされている。３軸アクチュエータ５は、駆動信号ＦＡＤに従って光ピックアップ４の対物レンズ４Ａをフォーカス方向へ駆動することにより、当該光ピックアップ４から照射されるレーザ光を光ディスク２の信号記録面に合焦させ得るようになされている。
【００７６】
これにより光ディスクドライブ装置１は、３軸アクチュエータ５、アナログディジタル変換回路８、位相補償フィルタ９、ディジタルアナログ変換回路１０及びアクチュエータドライバ１１を介してフォーカスサーボループを形成し、光ピックアップ４から照射されるレーザ光を光ディスク２の信号記録面に対して合焦状態を維持したまま照射させ得るようになされている。
【００７７】
かかる構成に加えて光ディスクドライブ装置１では、位相補償フィルタ９によって生成された高さ制御データＣＯＮＴ１をディジタルアナログ変換回路１０だけでなく、ローパスフィルタ１２に対しても供給する。ローパスフィルタ１２は、高さ制御データＣＯＮＴ１のうち０．３[Hz]以下の低周波成分データＬＤだけを抽出し、これを初期ラジアルディスクスキュー補正のためのアクチュエータ制御量としてチルト制御コントローラ１３へ送出する。
【００７８】
ここで、アクチュエータ制御量としてローパスフィルタ１２から低周波成分データＬＤだけを抽出する理由は、フォーカス制御に比べてチルト制御の方が遥かに動きが遅く、高さ制御データＣＯＮＴ１のうち高周波成分（この場合、０．３[Hz]以上）については特別必要としないからである。
【００７９】
またローパスフィルタ１２は、そのカットオフ周波数を３軸アクチュエータ５の固有周波数よりも低く設定することが望ましい。その理由は、３軸アクチュエータ５の感度についての周波数特性をみると、図１１に示すように、例えば約５０[Hz]周辺で共振点が存在し、それ以上の高周波数帯域ではゲインが急低下するノンリニアな特性を有するのに対し、約５０[Hz]未満の低周波数帯域ではリニアな特性が得られるからである。
【００８０】
従って、３軸アクチュエータ５の固有周波数に近い周波数帯域では、当該３軸アクチュエータ５のゲイン特性が大きく変動するため、アクチュエータ制御量から３軸アクチュエータ５による対物レンズ４Ａの駆動高さを推測する際、その大きく変動するゲイン特性を相殺するための逆特性フィルタを必要とするのに対し、リニアな特性が得られる低周波数帯域（この場合、０．３[Hz]以下）の低周波成分データＬＤをアクチュエータ制御量として用いるのであれば、対物レンズ４Ａの駆動高さを推測する際に逆特性フィルタを必要とすることがなく、構成を簡素化することが出来るからである。
【００８１】
また光ディスクドライブ装置１は、光ピックアップ４の対物レンズ４ＡにおけるＺ軸方向の重力加速度を検出するための加速度センサ１４が当該光ピックアップ４のベースユニット（図示せず）に対して取り付けられており、その加速度センサ１４による加速度センサ出力ＺＧをサーボＤＳＰ７のアナログディジタル変換回路８へ送出する。
【００８２】
アナログディジタル変換回路８は、加速度センサ出力ＺＧをディジタルの加速度センサ出力データＺＧＤに変換し、これをチルト制御コントローラ１３へ送出する。
【００８３】
ところで、サーボＤＳＰ７のローパスフィルタ１２から出力される低周波成分データＬＤは、３軸アクチュエータ５によって光ピックアップ４からのレーザ光を光ディスク２の信号記録面に対して合焦状態にするためのフォーカス高さに対物レンズ４Ａをその自重分を含めて駆動するためのデータである。
【００８４】
しかしながら光ディスクドライブ装置１が搭載される対象がハンディ型ビデオカメラであり、ユーザによって種々の姿勢でハンディ型ビデオカメラが握持された状態で使用されるため、使用時のハンディ型ビデオカメラの姿勢によっては、対物レンズ４Ａの自重が３軸アクチュエータ５に負荷としてかかる場合もあれば、負荷として一切かからない場合もある。
【００８５】
従って、チルト制御コントローラ１３では、ハンディ型ビデオカメラの姿勢によって対物レンズ４Ａが３軸アクチュエータ５に対して負荷としてかかる場合、その負荷分をローパスフィルタ１２の低周波成分データＬＤから予め減算しておく必要があり、加速度センサ１４からアナログディジタル変換回路８を介して供給される加速度センサ出力データＺＧＤ（対物レンズ４Ａの負荷分に相当）を、ローパスフィルタ１２の低周波成分データＬＤから差し引くようになされている。
【００８６】
これによりチルト制御コントローラ１３は、光ピックアップ４における対物レンズ４Ａの３軸アクチュエータ５に対する負荷分を予め減算し、合焦時における対物レンズ４Ａの光ディスク２に対する純粋な駆動高さをハンディ型ビデオカメラの姿勢に拘わらず正確に推測し得るようになされている。
【００８７】
さらに光ディスクドライブ装置１は、外部からの外力によって加えられる角速度を検出する２軸角速度センサ７０が設けられており、その２軸角速度センサ７０に内蔵されたハイパスフィルタにより出力される０．３[Hz]以上の周波数成分を基にＸ軸回りの角速度（以下、これをＸ軸回り角速度と呼ぶ）信号ＲＡＳと、Ｙ軸回りの角速度（以下、これをＹ軸回り角速度と呼ぶ）信号ＴＡＳを検出し、Ｘ軸回り角速度信号ＲＡＳ及びＹ軸回り角速度信号ＴＡＳをサーボＤＳＰ７のアナログディジタル変換回路８へ送出する。
【００８８】
アナログディジタル変換回路８は、Ｘ軸回り角速度信号ＲＡＳ及びＹ軸回り角速度信号ＴＡＳをディジタルのＸ軸回り角速度データＲＡＳＤ及びＹ軸回り角速度データＴＡＳＤに変換し、これらをジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路７１へ送出する。
【００８９】
図１２に示すようにチルト制御コントローラ１３は、減算回路８１にローパスフィルタ１２からの低周波成分データＬＤが入力され、フォーカスアクチュエータ駆動感度逆数乗算回路８６に加速度センサ１４からの加速度センサ出力データＺＧＤが入力される。
【００９０】
フォーカスアクチュエータ駆動感度逆数乗算回路８６は、加速度センサ出力データＺＧＤを３軸アクチュエータ５の低域感度（加速度／単位制御量）で除算することにより、対物レンズ４Ａの姿勢に応じて変化する負荷分に相当した駆動電流Ｄｉを求め、これを減算回路８１へ送出する。
【００９１】
ここで、３軸アクチュエータ５の低域感度（加速度／単位制御量）とは、対物レンズ４Ａに対して最小単位の加速度を与えるのに必要な電流量を示す係数である。
【００９２】
減算回路８１は、低周波成分データＤ１から駆動電流Ｄｉを減算することにより、ハンディ型ビデオカメラの姿勢に応じた対物レンズ４Ａの重力加速度のＺ軸方向成分を相殺し、アクチュエータ制御量である低周波成分データＬＤのうち対物レンズ４のフォーカス位置に寄与しているフォーカス高さ成分データＨｉだけを得、これを次の演算回路８２へ送出する。
【００９３】
ところで駆動電圧ラジアルディスクスキュー変換ゲインテーブル８７には、現時点で光ピックアップ４がレーザ光を照射している光ディスク２の信号記録面に対するディスク半径位置ｒを表したアドレス情報ＡＤＤがドライブシステムコントローラ７３（図１０）から入力される。
【００９４】
従って駆動電圧ラジアルディスクスキュー変換ゲインテーブル８７は、アドレス情報ＡＤＤに基づくディスク半径位置ｒの対物レンズ４Ａに対する駆動電圧と、そのときの初期ラジアルディスクスキューとの関係に基づく所定のゲインを演算回路８２へ供給する。
【００９５】
演算回路８２は、駆動電圧ラジアルディスクスキュー変換ゲインテーブル８７から供給されるゲインをフォーカス高さ成分データＨｉに乗算することにより、当該フォーカス高さ成分データＨｉが示す高さ位置に対物レンズ４Ａを駆動した場合に初期ラジアルディスクスキューがどの位生じているかを示す初期ラジアルディスクスキュー推定値ＦＤを算出し、これを加算回路８３へ送出する。
【００９６】
一方、ジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路７１は、ドライブシステムコントローラ７３から供給されるアドレス情報ＡＤＤを等倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部９１及び２倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部９２に入力する。
【００９７】
等倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部９１は、等倍速モードにおけるディスク半径位置ｒとジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１との対応関係が表された等倍速モード用のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ１を予めテーブル記憶部９１Ａに格納している。
【００９８】
同様に２倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部９２は、２倍速モードにおけるディスク半径位置ｒとジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ２との対応関係が表された２倍速モード用のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ２を予めテーブル記憶部９２Ａに格納している。
【００９９】
等倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部９１は、アドレス情報ＡＤＤからの換算処理によりディスク半径位置ｒを算出し、当該ディスク半径位置ｒに対応付けられたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１を等倍速モード用のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ１から読み出し、これを係数切換部９３へ送出する。
【０１００】
同様に２倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部９２は、アドレス情報ＡＤＤからの換算処理によりディスク半径位置ｒを算出し、当該ディスク半径位置ｒに応じたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ２を２倍速モード用のジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ２から読み出し、これを係数切換部９３へ送出する。
【０１０１】
係数切換部９３は、ドライブシステムコントローラ７３から等倍速モードであるか２倍速モードであるかを示した倍速モード情報ＭＩを取得することにより、この時点における倍速モードが何れであるかを認識し、その倍速モードの種類に応じてジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１又はＫ２の何れか一方に切り換え、これをジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数ＫＲとして係数乗算回路９４へ送出する。
【０１０２】
この結果、係数乗算回路９４には、この時点における光ピックアップ４のディスク半径位置ｒ及び倍速モードに対応したジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数ＫＲが供給されることになる。
【０１０３】
係数乗算回路９４は、２軸角速度センサ５２からアナログディジタル変換回路８を介して供給されたＸ軸回り角速度データＲＡＳＤに対してジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数ＫＲを乗算することによりジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳを算出し、これを減算回路９５及びチルト制御コントローラ１３の加算回路８３へ供給する。
【０１０４】
チルト制御コントローラ１３の加算回路８３は、演算回路８２から供給された初期ラジアルディスクスキュー推定値ＦＤと、ジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路７１から供給されたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳとを加算することにより、初期ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの双方の加算結果である加算ラジアルディスクスキュー推定値データＴＲＤを生成し、これを飽和回路８４へ送出する。
【０１０５】
飽和回路８４は、加算ラジアルディスクスキュー推定値データＴＲＤに応じて光ピックアップ４の対物レンズ４Ａを傾けるべき角度データαを求め、その角度データαがチルト制御可能な範囲を超えていた場合、その範囲内に制限した角度データα１を感度ゲイン乗算回路８５及びジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路７１の減算回路９５へ送出する。
【０１０６】
ここでチルト制御可能な範囲とは、光ピックアップ４の対物レンズ４Ａをチルト駆動させたときに、この範囲を超えて対物レンズ４Ａをチルト駆動させた場合には光学的な性能を保障することができない範囲である。
【０１０７】
従って飽和回路８４は、対物レンズ４Ａを傾けるべき角度データαがチルト制御可能な範囲を超えていた場合、角度データαをその範囲内で収まるように制限した角度データα１を生成し、これを出力することにより、実際に対物レンズ４Ａをチルト駆動させたときの光学的な性能を維持し得るようになされている。
【０１０８】
因みに、飽和回路８４は、対物レンズ４Ａを傾けるべき角度データαがチルト制御可能な範囲を超えていない場合、角度データαをそのまま感度ゲイン乗算回路８５及びジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路７１の減算回路９５へ送出する。
【０１０９】
感度ゲイン乗算回路８５は、角度データα又はα１に対して所定のゲイン係数を乗算することにより、光ピックアップ４の対物レンズ４Ａを傾けるべきチルト制御量データＴＣを求め、これを後段のディジタルアナログ変換回路１０へ送出する。
【０１１０】
ディジタルアナログ変換回路１０は、チルト制御量データＴＣをアナログのチルト制御量信号ＴＣＳに変換し、これをアクチュエータドライバ１１へ送出する。アクチュエータドライバ１１（図１０）は、チルト制御コントローラ１３からディジタルアナログ変換回路１０を介して供給されるチルト制御量信号ＴＣＳに応じて、３軸アクチュエータ５を介して対物レンズ４Ａをチルト制御するための駆動信号ＴＡＤ（図１０）を生成し、これを当該３軸アクチュエータ５へ供給する。
【０１１１】
３軸アクチュエータ５は、駆動信号ＴＡＤに応じて光ピックアップ４の対物レンズ４Ａのチルト角を調整することにより、初期ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの双方が発生している場合であっても、光ピックアップ４から出射されるレーザ光を光ディスク２の信号記録面に対して角度ずれのない合焦状態を維持させたまま照射させ得るようになされている。
【０１１２】
一方、ジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路７１は、ドライブシステムコントローラ７３から供給されるアドレス情報ＡＤＤを等倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部１０１及び２倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部１０２に入力する。
【０１１３】
等倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部１０１は、等倍速モードにおけるディスク半径位置ｒとジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３との対応関係が表された等倍速モード用のジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ３を予めテーブル記憶部１０１Ａに格納している。
【０１１４】
同様に２倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部１０２は、２倍速モードにおけるディスク半径位置ｒとジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ４との対応関係が表された２倍速モード用のジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ４を予めテーブル記憶部１０２Ａに格納している。
【０１１５】
等倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部１０１は、アドレス情報ＡＤＤからの換算処理によりディスク半径位置ｒを算出し、当該ディスク半径位置ｒに対応付けられたジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３を等倍速モード用のジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ３から読み出し、これを係数切換部１０３へ送出する。
【０１１６】
同様に２倍速モード用タンジェンシャルディスクスキュー係数読出部１０２は、アドレス情報ＡＤＤからの換算処理によりディスク半径位置ｒを算出し、当該ディスク半径位置ｒに応じたジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ４を２倍速モード用のジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ４から読み出し、これを係数切換部１０３へ送出する。
【０１１７】
係数切換部１０３は、ドライブシステムコントローラ７３から等倍速モードであるか２倍速モードであることを示した倍速モード情報ＭＩを取得することにより、この時点における倍速モードが何れであるかを認識し、その倍速モードの種類に応じてジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３又はＫ４の何れか一方に切り換え、これをジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数ＫＴとして係数乗算回路１０４へ送出する。
【０１１８】
この結果、係数乗算回路１０４には、この時点における光ピックアップ４のディスク半径位置ｒ及び倍速モードに対応したジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数ＫＴが供給されることになる。
【０１１９】
係数乗算回路１０４は、２軸角速度センサ５２からアナログディジタル変換回路８を介して供給されたＹ軸回り角速度データＴＡＳＤに対してジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数ＫＴを乗算することによりジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値ＪＴＳを算出し、これを書込停止判断回路７２の２乗和回路１１１へ送出する。
【０１２０】
またジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路７１の減算回路９５は、係数乗算回路９４からジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳを入力するとともに、チルト制御コントローラ１３の飽和回路８４から角度データα又はα１を入力しており、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳから角度データα又はα１を減算することにより、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１を生成し、これを書込停止判断回路１１の２乗和回路１１１へ出力する。
【０１２１】
ここで角度データαは、そもそも対物レンズ４Ａをチルト駆動させた場合であっても、光ピックアップ４の光学的な性能を保障することができる範囲のデータであるため、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳから角度データαが減算されたときには、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１は事実上「０」となる。
【０１２２】
これに対して角度データα１は、上述したように、光学的な性能を維持するために本来チルト駆動すべき角度範囲よりも制限されたデータであるため、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳから角度データαが減算されたときには、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１は、チルト制御コントローラ１３によるチルト制御によってラジアルスキュー補正し切れなかった残り分に相当する。
【０１２３】
一方、光ディスクドライブ装置１では、３軸アクチュエータ５によって対物レンズ４Ａをタンジェンシャル方向にチルト動作させることが出来ないため、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１とは異なり、上述のジャイロ効果要因タンジェンシャルラジアルスキュー推定値ＪＴＳが最終的な値となる。
【０１２４】
従って書込停止判断回路７２の２乗和回路１１１には、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１と、ジャイロ効果要因タンジェンシャルラジアルスキュー推定値ＪＴＳとが与えられ、これらのジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１及びジャイロ効果要因タンジェンシャルラジアルスキュー推定値ＪＴＳが光ディスク２に対する書込動作を停止するか否かの判断材料として用いられることになる。
【０１２５】
書込停止判断回路７２の２乗和回路１１１は、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値ＪＴＳの２乗和を算出することにより、実際に補正し切れなかった残りのジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの双方を含んだジャイロ効果要因ディスクスキュー推定値ＪＳを生成し、これを閾値比較回路１１２へ送出する。
【０１２６】
閾値比較回路１１２は、図９に示したようなジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの相対的な関係によって決まる閾値を予め設定しており、当該閾値とジャイロ効果要因ディスクスキュー推定値ＪＳとを比較し、当該閾値よりもジャイロ効果要因ディスクスキュー推定値ＪＳの方が小さければ、仮にジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの双方または何れか一方が発生したときであっても記録し続けることが可能なジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューマージン及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューマージンの範囲内であることを表しており、このとき判定結果として記録続行を指示する命令信号をドライブシステムコントローラ７３へ送出する。
【０１２７】
一方、閾値判定回路１１２は、閾値よりもジャイロ効果要因ディスクスキュー推定値ＪＳの方が大きければ、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの双方または何れか一方が発生したときには記録続行することが不可能であることを表しており、このとき判定結果として記録停止を指示する命令信号をドライブシステムコントローラ７３へ送出する。
【０１２８】
ドライブシステムコントローラ７３は、閾値判定回路１１２から供給される命令信号に応じて、レーザドライバＩＣ７４（図１０）に対して光ピックアップ４からのレーザ光の出射を継続させるか停止させるかを制御することにより、光ディスク２に何らかの要因による大きなディスクスキューが発生しているときに記録動作を継続してしまうことによる情報の誤記録を予め防止し得るようになされている。
【０１２９】
（３）動作及び効果
以上の構成において、光ディスクドライブ装置１は角速度が与えられたことによるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値ＪＴＳを算出し、これらの２乗和と、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージン（図９）を考慮した閾値との比較結果に基づいて、光ピックアップ４によるレーザ光のレーザ出力レベルを制御することが出来るので、従来の１軸角速度センサを用いた記録動作判定に比べて、不必要に記録動作を中断させることがなく光ディスクドライブ装置１が持つドライブ性能を最大限に発揮させることができる。
【０１３０】
すなわち光ディスクドライブ装置１は、角速度が与えられたことによるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューやジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが発生した場合であっても、誤記録動作しない限界近くまで記録停止条件を緩和し、誤記録動作しない範囲内で不必要に記録動作が中断されてしまうことを未然に防止するようにしたことにより、ユーザの使い勝手を大幅に向上させることができる。
【０１３１】
このとき光ディスクドライブ装置１は、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳから実際にラジアル方向へ対物レンズ４Ａをチルト動作させた分を減算した残りのジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１を用いて記録動作を継続するか否かを書込停止判断回路７２により判定するようにしたことにより、実際に補正し切れなかった残りのジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューを考慮した正確な書込停止判断を行うことが出来る。
【０１３２】
また光ディスクドライブ装置１のチルト制御コントローラ１３は、初期ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューを加算した加算ラジアルディスクスキュー推定値データＴＲＤを基に対物レンズ４Ａをチルト駆動させることが出来るので、初期ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの双方又は何れか一方が発生した場合であっても、光ピックアップ４からのレーザ光を光ディスク２の信号記録面に対して角度ずれのない状態で常に照射することができる。
【０１３３】
さらに光ディスクドライブ装置１は、初期ラジアルディスクスキュー推定値ＦＤについてはローパスフィルタ１２によりカットオフ周波数０．３[Hz]以下の低周波成分に基づいて算出し、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳについては２軸角速度センサ５２に内蔵されたハイパスフィルタによりカットオフ周波数０．３[Hz]以上の高周波成分に基づいて算出するようにしたことにより、カットオフ周波数０．３[Hz]を境目として周波数分割することができるので、初期ラジアルディスクスキューに対するチルト制御及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューに対するチルト制御を矛盾することなく同時に行うことができる。
【０１３４】
さらに光ディスクドライブ装置１は、倍速モードにそれぞれ応じたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ１及びＴＢＬ２、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ３及びＴＢＬ４を予め保持しておき、アドレス情報ＡＤＤによって通知されるディスク半径位置ｒに応じたジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１又はＫ２、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューＫ３又はＫ４を読み出してジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＡ及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値ＪＴＳを瞬時に算出することが出来るので、光ピックアップ４による光ディスク２に対する記録動作を継続するか否かを直ちに判定し、誤記録を未然に防止することができる。
【０１３５】
以上の構成によれば、光ディスクドライブ装置１はジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１及びジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値ＪＴＳを算出し、これらの２乗和と、ラジアルディスクスキュー及びタンジェンシャルディスクスキューが同時に発生したときのスキューマージンを考慮した閾値との比較結果に基づいて、光ピックアップ４によるレーザ光のレーザ出力レベルを変更するか否かを制御することにより、記録時の高いレーザ出力レベルから再生時の低いレーザ出力レベルに変更して、不必要に記録動作を中断させることがなく光ディスクドライブ装置１が持つドライブ性能を最大限に発揮させることができ、かくして簡易な構成で記録動作時の使い勝手を大幅に向上させることが出来る。
【０１３６】
（４）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、初期ラジアルディスクスキューに対するチルト制御及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューに対するチルト制御を矛盾なく同時に行うために、カットオフ周波数０．３[Hz]を境目として周波数分割するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、約１[Hz]以下であれば、その他のカットオフ周波数を境目として周波数分割するようにしても良い。
【０１３７】
また上述の実施の形態においては、対物レンズ４Ａをタンジェンシャル方向にチルト動作させることが出来ない３軸アクチュエータ５を用いたが、本発明はこれに限らず、タンジェンシャル方向にチルト動作させることが出来る構造のアクチュエータを用いてラジアル方向及びタンジェンシャル方向の双方に対してチルト動作させるようにしても良い。
【０１３８】
また上述の実施の形態においては、光ディスク２としてブルーレイディスク（登録商標）を対象とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)、ＣＤ(Compact Disc)等のその他種々の光ディスク２を対象とするようにしても良く、また光ディスク２の直径についても１２０[mm]に限らず、８０[mm]等であても良い。
【０１３９】
さらに上述の実施の形態においては、対物レンズ４Ａを傾けるべき角度データαがチルト制御可能な範囲を超えていた場合、飽和回路８４により角度データαをその範囲内で収まるように制限した角度データα１を用いて対物レンズ４Ａをチルト駆動するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、飽和回路８４を用いることなく、角度データαについては制限することなくそのまま出力し、３軸アクチュエータ５の対物レンズ４Ａに対するチルト駆動範囲を、光学的性能を維持し得る範囲内に制限するようにしても良い。
【０１４０】
但し、この場合、角度データα１を得ることが出来ないので減算回路９５により、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳから角度データα１を減算してジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳ１を生成することが出来なくなるが、初期ラジアルディスクスキュー及びジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの双方を考慮したチルト制御についての精度は変わることがなく、構成を簡素化することが出来る。
【０１４１】
また同時に、光ディスクドライブ装置１は、この場合、減算回路９５が不要となり、角度データα１を減算することのないジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳと、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー推定値ＪＴＳとの２乗和を用いて書込停止判断を行うことになるので、書込停止判断の精度が若干落ちるものの、その分だけ構成を簡素化することができる。
【０１４２】
さらに上述の実施の形態においては、初期ラジアルディスクスキュー推定値ＦＤとジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳとを加算回路８３によって加算することにより生成した加算ラジアルディスクスキュー推定値データＴＲＤを用いて対物レンズ４Ａをチルト駆動するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、加算することなく、初期ラジアルディスクスキュー推定値ＦＤ又はジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー推定値ＪＲＳの何れか一方だけを用いて対物レンズ４Ａをチルト駆動するようにしても良い。
【０１４３】
さらに上述の実施の形態においては、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１及びＫ２をジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ１及びＴＢＬ２のようにテーブル形式で記憶し、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３及びＫ４をジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ３及びＴＢＬ４のようにテーブル形式で記憶するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、特性曲線Ｑ１、Ｑ２及びＱ３、Ｑ４をそれぞれディスク半径位置ｒの関数として数式により近似的に表して記憶し、当該数式にディスク半径位置ｒを代入することによって、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１及びＫ２、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３及びＫ４を瞬時に算出するようにしても良い。
【０１４４】
さらに上述の実施の形態においては、ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１、Ｋ２や、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３、Ｋ４をジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２や、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ３、ＴＢＬ４から直接読み出すようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ディスク半径位置ｒがジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２や、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ３、ＴＢＬ４に存在しない値（例えば２４．１５）のとき、その近傍のディスク半径位置ｒ（例えば２４．１及び２４．２）におけるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１又はＫ２や、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３又はＫ４を用いた線形補間等の演算処理により、ディスク半径位置ｒ（２４．１５）に対応するジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数Ｋ１、Ｋ２や、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数Ｋ３、Ｋ４を算出するようにしても良い。
【０１４５】
さらに上述の実施の形態においては、光ディスクドライブ装置１が等倍速モード及び２倍速モードの２種類に対応したジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルＴＢＬ３、ＴＢＬ４を保持するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、３種類以上の倍速モードを有し、それぞれに対応したジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブル、ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルを保持するようにしても良い。
【０１４６】
さらに上述の実施の形態においては、ＣＬＶ方式により線速度を一定に保つように光ディスク２の回転速度を変化させる光ディスクドライブ装置１を本発明に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばＣＡＶ(Constant Angular Velocity)方式により光ディスク２の回転速度を一定に保つ光ディスクドライブ装置を本発明に適用するようにしても良い。
【０１４７】
さらに上述の実施の形態においては、光ディスクドライブ装置１がハンディ型ビデオカメラに搭載され、ハンディ型ビデオカメラの姿勢が変化したときに対物レンズ４Ａの重力分に相当した駆動電流Ｄｉを低周波成分データＬＤから減算するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、縦置き式または横置き式を自由に選べる据え置き型の光ディスクプレーヤに搭載された場合であって、例えば縦置き式から横置き式に変化したときに対物レンズ４Ａの重力分に相当した駆動電流Ｄｉを低周波成分データＬＤから減算するようにしても良く、ハンディ型及び据え置き型の電子機器の何れに搭載されていても対応することができる。
【０１４８】
さらに上述の実施の形態においては、光ディスクドライブ装置１がハンディ型ビデオカメラに搭載されるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、光ディスクドライブ装置１が例えば携帯型のポータブルブルーレイディスクプレーヤや車載用のカーオーディオに搭載されるようにしても良い。
【０１４９】
さらに上述の実施の形態においては、光ピックアップとしての光ピックアップ４、角速度検出手段としての２軸角速度センサ５２、推定手段としてのジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路７１、閾値比較手段としての閾値比較回路１１２、動作制御手段としてのドライブシステムコントローラ７３によって本発明の光ディスクドライブ装置としての光ディスクドライブ装置１を構成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、その他種々の構成による光ピックアップ、角速度検出手段、推定手段、閾値比較手段及び動作制御手段によって本発明の光ディスクドライブ装置を構成するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１５０】
本発明の光ディスクドライブ装置及び光ディスクドライブ装置の動作制御方法は、例えばブルーレイディスク以外の例えばＨＤ  ＤＶＤ（登録商標）の光ディスクに対する動作制御を行う場合に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１５１】
【図１】本発明におけるＸ軸及びＹ軸の定義に関する略線図である。
【図２】Ｘ軸周りの回転によるジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューの発生の説明に供する略線図である。
【図３】Ｙ軸周りの回転によるジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューの発生の説明に供する略線図である。
【図４】ジャイロ効果によるスキュー発生量とディスク半径位置との関係を示す特性曲線図である。
【図５】ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数テーブルを示す略線図である。
【図６】ディスク半径位置とジャイロ効果要因ラジアルディスクスキュー係数との関係を示す略線図である。
【図７】ジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数テーブルを示す略線図である。
【図８】ディスク半径位置とジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキュー係数との関係を示す略線図である。
【図９】ジャイロ効果要因ラジアルディスクスキューとジャイロ効果要因タンジェンシャルディスクスキューが同時に発生する場合のスキューマージンを示す略線図である。
【図１０】本発明における光ディスクドライブ装置の構成を示す略線的ブロック図である。
【図１１】３軸アクチュエータの感度の周波数特性を示す特性曲線図である。
【図１２】チルト制御コントローラ、ジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路及び書込停止判断回路の構成を示す略線的ブロック図である。
【符号の説明】
【０１５２】
１……光ディスクドライブ装置、２……光ディスク、３……スピンドルモータ、４……光ピックアップ、５……３軸アクチュエータ、６……アナログフロントエンドＩＣ、７……サーボＤＳＰ、８……アナログディジタル回路、９……位相補償フィルタ、１０……ディジタルアナログ回路、１１……アクチュエータドライバ、１２……ローパスフィルタ、１３……チルト制御コントローラ、５２……２軸角速度センサ、７１……ジャイロ効果要因ディスクスキュー推定回路、７２……書込停止判断回路、７３……ドライブシステムコントローラ、７４……レーザドライバＩＣ、８１……減算回路、８２……演算回路、８３……加算回路、８４……飽和回路、８５……感度ゲイン乗算回路、８６……フォーカスアクチュエータ駆動感度逆数乗算回路、８７……駆動電圧ラジアルディスクスキュー変換ゲインテーブル、９１……等倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部、９２……２倍速モード用ラジアルディスクスキュー係数読出部、９３、１０３……係数切換部、９４、１０４……係数乗算回路、１１１……２乗和回路、１１２……閾値比較回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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