(57)【要約】【課題】装置を大型化せず、かつ製造コストを抑えつつ、更なる高速化と高精度化が可能な組立装置及び組立製造方法、並びに組立ラインを提供する。【解決手段】部品供給装置２から部品を受け取って組付対象物Ｗに組付ける組立装置３を、部品供給装置２から部品Ｐを受け取る第一部品保持部１１と、第一部品保持部１１を部品供給装置２による部品受け渡し位置から組付対象物Ｗの部品組付位置に対向する位置とを結ぶ直線または円周上で移動させる第一移動装置１２と、第一部品保持部１１から部品Ｐを受け取る第二部品保持部１３と、第二部品保持部１３を部品Ｐの組付方向に沿って移動させる第二移動装置１４とを有する構成とする。第一移動装置１２と第二移動装置１４とは、それぞれ独立した装置とする。【選択図】図１
2008036785.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給装置から部品を受け取って組付対象物に組付ける組立装置であって、
前記部品供給装置から部品を受け取る第一部品保持部と、
該第一部品保持部を前記部品供給装置による部品受け渡し位置から前記組付対象物の部品組付位置に対向する位置とを結ぶ直線または円周上で移動させる第一移動装置と、
前記第一部品保持部から前記部品を受け取る第二部品保持部と、
該第二部品保持部を前記部品の組付方向に沿って移動させる第二移動装置とを有しており、
前記第一移動装置と前記第二移動装置とは、それぞれ独立した装置とされている組立装置。
【請求項２】
前記組付対象物または組付対象物を保持する組立治具を位置決めする位置決め装置を有している請求項１記載の組立装置。
【請求項３】
部品供給装置と該部品供給装置から供給された部品を組付対象物に組付ける組立装置との組を複数設けた組立ラインであって、
前記組立装置として、請求項１または２に記載の組立装置が用いられている組立ライン。
【請求項４】
部品供給装置から部品を受け取って組付対象物に組付けて製品または該製品の中間体を製造する組立製造方法であって、
第一部品保持部によって前記部品供給装置から部品を受け取る第一受取工程と、
該第一部品保持部を前記部品供給装置による部品受け渡し位置から前記組付対象物の部品組付位置に対向する位置とを結ぶ直線または円周上で移動させる第一移動工程と、
第二部品保持部によって前記第一部品保持部から前記部品を受け取る第二受取工程と、
該第二部品保持部を前記部品の組付方向に沿って移動させる第二移動工程とを有しており、
前記第一移動工程と前記第二移動工程とは、それぞれ独立した移動装置によって個別に行う組立製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品供給装置から部品を受け取って組付対象物に組付ける組立装置、及び組立製造方法、並びに組立ラインに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記の組立装置としては、例えば後記の特許文献１に記載のピックアンドプレース装置が知られている。
このピックアンドプレース装置は、ベースプレートにＸ軸方向（前後方向）に移動可能にしてＸ軸スライド部材を取り付け、Ｘ軸スライド部材にＺ軸方向（上下方向）に移動可能にしてＺ軸スライド部材を取り付け、Ｚ軸スライド部材にピックアンドプレース用のチャックを装着するヘッドを設けたものである。
このピックアンドプレース装置では、Ｘ軸スライド部材をＸ軸方向に移動させることで、Ｚ軸スライド部材及びヘッドが前後方向に移動させられ、Ｚ軸スライド部材をＺ軸方向に移動させることで、ヘッドの昇降が行われるようになっている。すなわち、このピックアンドプレース装置では、直交する２軸（Ｘ軸とＺ軸）に沿って部品の搬送が行われるようになっている。
【０００３】
【特許文献１】特開平２００１−３４７４２７号公報（段落［００１０］、段落［００１１］、図１、及び図２参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このピックアンドプレース装置では、Ｘ軸スライド部材に対して、Ｚ軸スライド部材及びヘッドを設けているので、Ｘ軸スライド部材とともにＸ軸方向に移動させられる部材の質量が大きく、高速動作させることは困難である。
ピックアンドプレース装置を高速で動作させるためには、Ｘ軸スライド部材を駆動する機構として、より出力の大きい大型の装置を用いる必要があり、ピックアンドプレース装置が大型化してしまう。
【０００５】
一方、このようにＸ軸方向に移動させられる部材の質量が大きいと、Ｘ軸スライド部材を移動させた際に生じる慣性力も大きくなる。この慣性力を受けてピックアンドプレース装置にたわみや振動が生じてしまうと、組付精度が低下してしまう。このため、ピックアンドプレース装置には十分な剛性を持たせる必要があり、結果的に、ピックアンドプレース装置が大型化してしまう。
このようにピックアンドプレース装置が大型化することで、ピックアンドプレース装置の製造コストも増加してしまう。
【０００６】
また、このピックアンドプレース装置では、Ｚ軸スライド部材がＸ軸スライド部材上に設けられているので、Ｚ軸スライド部材の移動に伴うＸ軸スライド部材の剛性によるたわみが生じる。このＸ軸スライド部材のたわみ自体がヘッドの位置決め精度に影響するとともに、Ｘ軸スライド部材とＺ軸スライド部材のたわみとが相乗してヘッドの位置決め精度に影響する。このため、ヘッドの位置決め精度（部品の組付精度）を向上させることは非常に困難であった。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、装置を大型化せず、かつ製造コストを抑えつつ、更なる高速化と高精度化が可能な組立装置及び組立製造方法、並びに組立ラインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明は、部品供給装置から部品を受け取って組付対象物に組付ける組立装置であって、前記部品供給装置から部品を受け取る第一部品保持部と、該第一部品保持部を前記部品供給装置による部品受け渡し位置から前記組付対象物の部品組付位置に対向する位置とを結ぶ直線または円周上で移動させる第一移動装置と、前記第一部品保持部から前記部品を受け取る第二部品保持部と、該第二部品保持部を前記部品の組付方向に沿って移動させる第二移動装置とを有しており、前記第一移動装置と前記第二移動装置とは、それぞれ独立した装置とされている組立装置を提供する。
【０００９】
このように構成される組立装置では、第一移動装置は、第一部品保持部のみを移動させる構成とされており、第二移動装置は、第二部品保持部のみを移動させる構成とされている。
すなわち、第一移動装置及び第二移動装置が移動させる部材の質量が小さいので、これら部材を移動させた際に生じる慣性力も小さく、第一移動装置及び第二移動装置に加わる負荷が少なくて済む。
これにより、第一移動装置及び第二移動装置を高速動作させて、組立装置のスループットを向上させることが可能である。
また、組立装置に要求される剛性も小さくて済むとともに、第一移動装置及び第二移動装置を駆動する駆動機構として、小型のものを用いることができるので、組立装置を小型化することができる。
【００１０】
さらに、第一移動装置及び第二移動装置は、それぞれ対応する部品保持部を一方向（例えば直線方向、または円周方向）にのみ移動させる構成とされているので、これら移動装置の構造を単純化することができる。
また、第一移動装置と第二移動装置とは、それぞれ独立した装置とされているので、一方の移動装置の動作精度が他方の装置の動作精度に影響を与えない。
これらにより、組立装置の組立精度をさらに向上させることができるとともに、メンテナンスも容易となる。
【００１１】
ここで、部品の向きが、部品供給装置から第一部品保持部への受け渡し時と組付対象物への組付け時の向きが異なる場合には、第二移動装置に対して、第二部品保持部の、部品の組付け方向回りの向きを調整する向き調整装置を設けてもよい。この場合には、第二移動装置の動作に悪影響を及ぼすことなく、部品の向きを調整することができる。
【００１２】
また、前記組付対象物または組付対象物を保持する組立治具を位置決めする位置決め装置を有していてもよい。
このように構成される組立装置では、単独で組付対象物の位置決め動作と部品組付け動作とを行うことができるので、複数の部品の組付けを行う組立ラインに対して組み込み及び取り外しが容易な、部品組立モジュールとして利用することができる。
この組立装置を用いた組立ラインでは、部品組立モジュールを、組立ラインから取り外した状態で各種調整やメンテナンスを行うことができるので、組立ラインの立ち上げや保守が容易である。
【００１３】
また、本発明は、部品供給装置と該部品供給装置から供給された部品を組付対象物に組付ける組立装置との組を複数設けた組立ラインであって、前記組立装置として、上記本発明の組立装置が用いられている組立ラインを提供する。
このように構成される組立ラインでは、組立装置として、本発明の組立装置を用いているので、スループット及び部品の組立精度を高めることができ、メンテナンスも容易である。
また、この組立ラインでは、小型化が可能な本発明の組立装置を用いているので、組立ライン全体を小型化して、設置スペースを低減することができる。
【００１４】
また、本発明は、部品供給装置から部品を受け取って組付対象物に組付けて製品または該製品の中間体を製造する組立製造方法であって、第一部品保持部によって前記部品供給装置から部品を受け取る第一受取工程と、該第一部品保持部を前記部品供給装置による部品受け渡し位置から前記組付対象物の部品組付位置に対向する位置とを結ぶ直線または円周上で移動させる第一移動工程と、第二部品保持部によって前記第一部品保持部から前記部品を受け取る第二受取工程と、該第二部品保持部を前記部品の組付方向に沿って移動させる第二移動工程とを有しており、前記第一移動工程と前記第二移動工程とは、それぞれ独立した移動装置によって個別に行う組立製造方法を提供する。
【００１５】
この組立製造方法では、第一部品保持部と第二部品保持部とは、それぞれ独立した移動装置によって個別に移動される。
すなわち、第一部品保持部を移動させる移動装置、及び第二部品保持部を移動させる移動装置は、それぞれ移動させる部材の質量が小さいので、これら部材を移動させた際に生じる慣性力も小さく、これら移動装置に加わる負荷が少なくて済む。
これにより、これら移動装置を高速動作させて、製品または製品の中間体の組立のスループットを向上させることが可能である。
また、製品または製品の中間体の製造に用いる組立装置に要求される剛性も小さくて済むとともに、各移動装置を駆動する駆動機構として、小型のものを用いることができるので、組立装置を小型化することができる。
【００１６】
さらに、各移動装置は、それぞれ対応する部品保持部を一方向（例えば直線方向、または円周方向）にのみ移動させる構成とされているので、これら移動装置の構造を単純化することができる。
また、各移動装置は、それぞれ独立した装置とされているので、一方の移動装置の動作精度が他方の装置の動作精度に影響を与えない。
これらにより、組立装置の組立精度をさらに向上させることができるとともに、メンテナンスも容易となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る組立装置、及び組立製造方法、並びに組立ラインによれば、装置を大型化せず、かつ製造コストを抑えつつ、更なる高速化と高精度化が可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に、本発明に係る組立ラインの一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る組立ライン及び組立装置の構成を示す斜視図である。図２は、本発明の一実施形態に係る組立ラインの構成を概略的に示す側面図である。図３（ａ）及び図３（ｂ）は、それぞれ本発明の一実施形態に係る組立ラインの他の構成例を示す平面図である。図４は、本発明の一実施形態に係る組立装置の位置決め装置の構成を概略的に示す縦断面図である。図５は、本発明の一実施形態に係る組立装置の動作の流れを説明するフローチャートである。図６は、本発明の一実施形態に係る組立装置の部品搬送動作を示す斜視図である。図７は、本発明の一実施形態に係る組立装置の部品組付動作を示す斜視図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係る組立ライン１は、部品供給装置２と部品供給装置２から供給された部品Ｐを組付対象物Ｗに組付ける組立装置３との組とを有している。部品供給装置２と組立装置３とは、組立ライン１における組付対象物Ｗの搬送経路を挟んで対向配置されている。
ここで、本実施形態における組付対象物Ｗは、例えば、流体軸受けを備える小型のＨＤＤ用スピンドルモータのベースであり、部品Ｐはロータである。
【００２０】
ここで、図２に示すように、組立ライン１には、組付対象物Ｗを搬送するワーク搬送装置４が設けられている。本実施形態では、ワーク搬送装置４として、爪付きコンベアベルト４ａと、この爪付きコンベアベルト４を駆動するベルト駆動装置４ｂとが設けられている。
部品供給装置２と組立装置３との組は、ワーク搬送装置４による組付対象物Ｗの搬送方向に沿って直列にして複数組配置されており、これによって、組付対象物Ｗに複数の部品が順次組付けられるようになっている。
ここで、図３（ａ），（ｂ）に、本実施形態に係る部品供給装置２と組立装置３との組を複数配置した組立ラインの他の配置例を示す。図３（ａ）は、部品供給装置２と部品組立装置３との組をワーク搬送装置４による組付対象物Ｗの搬送方向に沿って直列に配置した例を模式的に示す平面図である。図３（ｂ）は、部品供給装置２と部品組立装置３との組をワーク搬送装置４による組付対象物Ｗの搬送方向に沿って直列に、かつ一部並列に配置した例を模式的に示す平面図である。このように、部品供給装置２と部品組立装置３との組は、図３（ａ），（ｂ）に示す配置等、任意の配置とすることができる。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態では、組付対象物Ｗは、組立治具Ｊによって所定の姿勢で保持されており、ワーク搬送装置は、組立治具Ｊごと組付対象物Ｗを搬送する構成とされている。
ここで、組立治具Ｊの上面には、位置決め穴Ｈが設けられている。
【００２２】
図１に示すように、部品供給装置２は、部品Ｐを整列状態にして順次組立装置３に間欠的に供給するものである。本実施形態では、部品供給装置２は、部品Ｐが組立装置３への受け渡しに適した所定の姿勢で整列状態にして搬送される部品供給路２ａと、この部品供給路２ａに対して部品Ｐを間欠的に供給する供給部（図示せず）とを有している。
【００２３】
組立装置３は、部品供給装置２から部品Ｐを受け取って組付対象物Ｗに組付けるものであって、部品供給装置２から部品Ｐを受け取る第一部品保持部１１と、第一部品保持部１１を部品供給装置２による部品受け渡し位置から組付対象物Ｗの部品組付位置に対向する位置とを結ぶ直線または円周上で移動させる第一移動装置１２と、第一部品保持部１１から部品Ｐを受け取る第二部品保持部１３と、第二部品保持部１３を部品Ｐの組付方向に沿って移動させる第二移動装置１４とを有している。
ここで、第一移動装置１２と第二移動装置１４とは、それぞれ独立した装置とされている。
【００２４】
本実施形態では、第一部品保持部１１は、部品供給装置２の部品供給路２ａに対向する位置にポケットが設けられたブロック状の部材、例えばパーツフィーダのシュートやベルトコンベア等であって、十分な強度が確保される範囲で極力小さく形成されている。
第一移動装置１２は、第一部品保持部１１を略水平方向に直線的に移動させる構成とされている。第一移動装置１２としては、油圧シリンダや空圧シリンダ、パルスモータ、サーボモータ、リニアモータ装置等、任意の移動装置を用いることができる。本実施形態では、第一移動装置１２は、第一部品保持部１１を保持するアーム１２ａと、アーム１２ａを直線的に移動させるアーム駆動装置（図示せず）とを有している。
【００２５】
第二部品保持部１３は、部品Ｐを保持するチャックによって構成されている。
第二移動装置１４は、第二部品保持部１３を略垂直方向に直線的に移動させる構成とされている。第二移動装置１４としては、油圧シリンダや空圧シリンダ、サーボモータ、リニアモータ装置等、任意の移動装置を用いることができる。本実施形態では、第二移動装置１４は、略垂直に立設されるガイドポスト１４ａと、ガイドポスト１４ａに対して上下方向に移動可能にして設けられるとともに第二部品保持部１３が取り付けられる昇降部１４ｂと、昇降部１４ｂをガイドポスト１４ａに沿って移動させる摺動部材１４ｃとを有している。摺動部材１４ｃは、例えば直動案内ベアリングなどである。ここで、昇降部１４ｂを上昇下降させる第１の昇降駆動装置としてはリニアモータ装置が用いられている。具体的には、ガイドポスト１４ａには、リニアモータのマグネット（図示しない）が設けられており、また、昇降部１４ｂには、リニアモータのコイル（図示しない）が設けられている。
【００２６】
本実施形態では、昇降部１４ｂには、第二部品保持部１３の、部品Ｐの組付け方向回り（昇降部１４ｂの移動方向に平行な一軸回り）の向きを調整する向き調整装置１６が設けられている。向き調整装置１６は、部品Ｐの組付け方向に平行にして設けられて第二部品保持部１３が取り付けられる軸部１６ａと、軸部１６ａを軸線回りに回転させる軸部駆動装置１６ｂとを有している。軸部駆動装置１６ｂは、ＤＣモータ、パルスモータ、サーボモータ、超音波モータ、空圧式旋回シリンダ等任意な回転駆動装置を用いることができる。
【００２７】
また、組立装置３には、組立治具Ｊを部品組付けに適した位置に位置決めする位置決め装置１７が設けられている。
図４は、本実施形態に係る位置決め装置の概略構造を示す断面図である。
図４に示すように、位置決め装置１７は、上面に組立治具Ｊが摺動可能にして載置される台座部１７ａと、台座部１７ａ上の組立治具Ｊの位置決め穴Ｈに係合する位置決めピン１７ｂと、位置決めピン１７ｂを昇降させることで位置決め穴Ｈに対して抜き差しするピンガイド部１７ｃとを有している。位置決めピン１７ｂとピンガイド部１７ｃは、図示しない第２の昇降駆動装置により略垂直に上下移動する。第２の昇降駆動装置は、空圧シリンダ、リニアモータ、ＤＣモータ等、任意の移動装置を用いることができる。
【００２８】
台座部１７ａは、組立治具Ｊの載置される上面に、ワーク搬送装置４の爪付きコンベアベルト４ａのベルト部分を収納する凹部１７ｄを有している。これによって、組立治具Ｊは、台座部１７ａの上面に載置された状態で、爪付きコンベアベルト４ａの爪によって、搬送方向に押圧されて、台座部１７ａの上面を搬送方向に摺動しながら移動させられるようになっている。
本実施形態では、爪付きコンベアベルト４ａは二本設けられており、これら爪付きコンベアベルト４ａは、それぞれ組立治具Ｊの搬送方向に直交する方向の端部を支持するようになっている。また、台座部１７ａには、組立治具Ｊの搬送方向に直交する方向の端部の上方に張り出す鍔部１７ｅが設けられている。これによって、組立治具Ｊが台座部１７ａの上面から浮き上がった際にはこの鍔部１７ｅによって組立治具Ｊが受けられて、組立治具Ｊの浮き上がりが抑えられるようになっている。本実施形態では、爪付きコンベアベルト４ａを二本としたが、これに限定することはなく、例えば組立治具Ｊの略中央に１本で構成してもよい。さらに、例えば組立治具Ｊの搬送速度が比較的遅くてよい場合等は、ベルト４ａは片側１本としてもよく、また、鍔部１７ｅが無くてもよい。
【００２９】
このように構成される組立ライン１では、ワーク搬送装置４によるワークＷの搬送に合わせて、各部品供給装置２及び各組立装置３が動作させられる。
以下、各部品供給装置２及び組立装置３の動作について、詳細に説明する。なお、各部品供給装置２及び組立装置３の動作の流れは、図５のフローチャートに示した。
［部品受取動作］（第一受取工程）
組立装置３による部品Ｐの組付けを行うにあたって、まず、図１に示すように、第一移動装置１２が第一部品保持部１１を、部品供給装置２による部品受け渡し位置に移動させる。具体的には、第一移動装置１２は、第一部品保持部１１を、部品供給装置２の部品供給路２ａの終端に当接させる。
これに合わせて、部品供給装置２は、部品供給路２ａの終端に位置する部品Ｐを部品供給路２ａから押し出し、第一部品保持部１１のポケット内に送り込む（ステップＳ１）。
【００３０】
［部品搬送動作］（第一搬送工程）
次に、図６に示すように、第二移動装置１４が、第二部品保持部１３を、第一部品保持部１１の移動経路の上方に退避させ、この状態で、第一移動装置１２が、第一部品保持部１１を、組付対象物Ｗの部品組付位置に対向する位置（本実施形態では部品組付位置の直上）に移動させる（ステップＳ２）。
【００３１】
［部品受け渡し動作］（第二受取工程）
次に、第二移動装置１４が、第二部品保持部１３を下降させて、第一部品保持部１１に保持されている部品Ｐを、第二部品保持部１３に部品Ｐを保持させる。その際、略同時に第一部品保持部１１は、部品Ｐの保持を解除する（ステップＳ３）。
その後、第二移動装置１４が、第二部品保持部１３を一旦上方に退避させ、この間に第一移動装置１２が、第一部品保持部１１を、第二部品保持部１３の移動経路上から退避させる。
【００３２】
［向き調整動作］
次に、向き調整装置１６によって、治具Ｊ上の組付対象物Ｗに組付けるための所要の角度に部品Ｐの向きが調整される（ステップＳ４）。
［部品組付動作］（第二移動工程）
次に、図７に示すように、第二移動装置１４が第二部品保持部１３を下降させて、第二部品保持部１３に保持されている部品Ｐを、組付対象物Ｗの組付位置に当接させて、組付けを行う（ステップＳ５）。
部品組付が完了すると、第二部品保持部１３による部品Ｐの保持が解除されるとともに、第二移動装置１４が第二部員保持部１３を上昇させて、組付対象物Ｗから離間させる。
なお、少なくとも部品組付動作中は、位置決め装置１７によって組立治具Ｊが位置決め固定されるようになっている。
その後、位置決め装置１７による組立治具Ｊの位置決めが解除されたのち、以上の動作が、組付けを行う組付対象物Ｗの残数と同じ回数、順次繰り返される。
【００３３】
以上述べたように、組立装置３では、第一移動装置１２は、第一部品保持部１１のみを移動させる構成とされており、第二移動装置１４は、第二部品保持部１３のみを移動させる構成とされている。
すなわち、第一移動装置１２及び第二移動装置１４が移動させる部材の質量が小さいので、これら部材を移動させた際に生じる慣性力も小さく、第一移動装置１２及び第二移動装置１４に加わる負荷が少なくて済む。
これにより、第一移動装置１２及び第二移動装置１４を高速動作させて、組立装置３のスループットを向上させることが可能である。
また、組立装置３に要求される剛性も小さくて済むとともに、第一移動装置１２及び第二移動装置１４を駆動する駆動機構として、小型のものを用いることができるので、組立装置３を小型化することができる。
【００３４】
さらに、第一移動装置１２及び第二移動装置１４は、それぞれ対応する部品保持部を一方向にのみ移動させる構成とされているので、これら移動装置の構造を単純化することができる。
また、第一移動装置１２と第二移動装置１４とは、それぞれ独立した装置とされているので、一方の移動装置の動作精度が他方の装置の動作精度に影響を与えない。
これらにより、組立装置３の組立精度をさらに向上させることができるとともに、メンテナンスも容易となる。
【００３５】
ここで、本実施形態では、部品Ｐの組付け方向回りの向きを調整する向き調整装置１６が、第二移動装置１４に対して設けられている。この向き調整装置１６は、第二移動装置１４の移動方向と平行な軸線回りに部品Ｐを回転させる構成であるため、第二移動装置１４の動作に悪影響を及ぼすことなく、部品Ｐの向きを調整することができる。
【００３６】
また、本実施形態では、組立装置３には、組立治具Ｊを位置決めする位置決め装置１７が設けられている。
これにより、組立装置３単独で、組付対象物Ｗの位置決め動作と部品組付け動作とを行うことができるので、組立装置３を、組立ライン１に対して組み込み及び取り外しが容易な、部品組立モジュールとして利用することができる。
これにより、組立装置３を、組立ライン１から取り外した状態で各種調整やメンテナンスを行うことができるので、組立ライン１の立ち上げや保守が容易である。
【００３７】
以上述べたように、本実施形態に係る組立ライン１によれば、装置を大型化せず、かつ製造コストを抑えつつ、更なる高速化と高精度化が可能である。
ここで、本発明は、上記の実施形態に記載された例に限ることなく、各種部品並びに製品、及び製品の中間体の組立に適用できる。例えば、組付対象物Ｗがカメラボディーであり、部品Ｐがレンズという場合にも適用できる。また、組付対象物Ｗが携帯電話本体であり、部品Ｐがカメラモジュールといった場合にも適用できる。これらの光学系の組立にあたっては、本組立装置３の動作によって塵埃が発生しないよう、特に移動装置などの可動部に非接触式のマグネットカップリングなどを用いた係合構造を使用することが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態に係る組立ライン及び組立装置の構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る組立ラインの構成を概略的に示す側面図である。
【図３】（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ本発明の一実施形態に係る組立ラインの他の構成例を示す平面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る組立装置の位置決め装置の構成を概略的に示す縦断面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る組立装置の動作の流れを説明するフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る組立装置の部品搬送動作を示す斜視図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る組立装置の部品組付動作を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  組立ライン
２  部品供給装置
３  組立装置
１１  第一部品保持部
１２  第一移動装置
１３  第二部品保持部
１４  第二移動装置
１７  位置決め装置
Ｊ  組立治具
Ｐ  部品
Ｗ  組付対象物
【図１】
2008036785.tif 000003
【図２】
2008036785.tif 000004
【図３】
2008036785.tif 000005
【図４】
2008036785.tif 000006
【図５】
2008036785.tif 000007
【図６】
2008036785.tif 000008
【図７】
2008036785.tif 000009