(57)【要約】【課題】複数のリモコン送信装置で複数の移動ロボットをそれぞれ個別に制御する際、混信を起こさないように順番にID番号及び制御命令を送信することにより、確実に複数の移動ロボットを制御することができる移動ロボット制御システムを提供すること。【解決手段】  複数のリモコン送信装置１００間を無線または有線で通信可能にし、送信許可信号をリモコン送信装置１００間で送受信することによって、各リモコン送信装置１００に対応する移動ロボット３０への制御命令の送信タイミングを制御して制御命令が混信しないようにした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの動作を制御する制御部とリモコン送信装置の送信する制御信号を受信する受信部とを備えた移動ロボットと、制御部と上記制御信号を送信する送信部を備え上記移動ロボットを夫々制御する複数のリモコン送信装置とから構成される移動ロボット制御システムであって、上記リモコン送信装置は有線又は無線によるリモコン送信装置間通信機能を有し、リモコン送信装置に対応する移動ロボットを制御する制御信号の送信を許可する送信許可信号は上記リモコン送信装置間通信機能によって送受信され、上記送信許可信号を受信した上記リモコン送信装置は対応する移動ロボットへの制御信号の送信を行なうことを特徴とする移動ロボット制御システム。
【請求項２】
前記リモコン送信装置は、始端のリモコン送信装置から順次リモコン送信装置の制御部を経由して、終端のリモコン送信装置に向けて接続端子を介して送信許可信号が送信された後、終端のリモコン送信装置より順次リモコン送信装置の制御部を経由して、始端のリモコン送信装置に向けて上記接続端子を介して送信完了信号が送信されることにより、始端のリモコン送信装置から終端のリモコン送信装置に向かって送信許可信号の送信が繰り返し行なわれることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット制御システム。
【請求項３】
前記リモコン送信装置は、始端のリモコン送信装置から順次リモコン送信装置の制御部を経由して、終端のリモコン送信装置に向けて送信許可信号送信用接続端子を介して順次送信許可信号が送信された後、終端のリモコン送信装置から順次リモコン送信装置の制御部を経由して、始端のリモコン送信装置に向けて送信完了信号送信用接続端子を介して送信完了信号が送信されることにより、始端のリモコン送信装置から送信許可信号の送信が順次繰り返されることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット制御システム。
【請求項４】
前記リモコン送信装置は、始端のリモコン送信装置から順次リモコン送信装置の制御部を経由して、終端のリモコン送信装置に向けて接続端子を介して順次送信許可信号が送信された後、終端のリモコン送信装置から順次リモコン送信装置の制御部を経由せずに、始端のリモコン送信装置に向けて接続端子を介して送信完了信号が送信されることにより、始端のリモコン送信装置とから送信許可信号の送信が順次繰り返されることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット制御システム。
【請求項５】
前記リモコン送信装置は、それぞれ異なる送信許可ID番号を有するとともに、該送信許可ID番号を受信したリモコン装置は制御信号の送信を行ない、制御信号の送信後に次段のリモコン送信装置に対し送信許可ID番号を送信し、順次終端のリモコン送信装置に向かって送信許可ID番号を送信し、終端のリモコン送信装置から始端のリモコン送信装置へ送信許可ID番号が送信されることにより、始端のリモコン送信装置から送信許可ID番号の送信が順次繰り返されることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のリモコン装置を用いて移動ロボットを個々に制御する移動ロボット制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のリモコン送信装置から同時に制御信号を送信した場合制御信号が干渉して受信側で正しく受信できない場合があるため、制御信号の送信を制御するリモコン装置が提案されている（例えば、特許文献１）。このリモコン装置は
送信装置に送信信号と同じ周波数の信号を受信し検波する回路を設け、送信時には始めにその周波数の信号を他のリモコン装置が送信中かどうか検知し、送信中の場合は送信が終了したことを確認してから自分の信号を送信する方式をとることにより、複数のリモコン装置からの送信信号による干渉誤動作を防止することができるようにしたものである。
【特許文献１】特開平07-147697号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明が解決しようとする問題点は、上述のリモコン装置の場合台数が少なければ他のリモコン装置による送信が終了するのを確認してから送信を開始することは可能であるが、複数台のリモコン装置から信号を送信する場合、絶えず何れかのリモコン装置が信号を送信していると、タイミングが悪ければ何時まで経っても制御信号が送信できないリモコン装置が出てくる恐れがあった。
【０００４】
本発明は上記問題点を解決するために、複数のリモコン送信装置で複数の移動ロボットをそれぞれ個別に制御する際、混信を起こさないように順番にID番号及び制御命令を送信することにより、確実に複数の移動ロボットを制御することができる移動ロボット制御システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、本発明に係る移動ロボット制御システムは、ロボットの動作を制御する制御部とリモコン送信装置の送信する制御信号を受信する受信部とを備えた移動ロボットと、制御部と上記制御信号を送信する送信部を備え上記移動ロボットを夫々制御する複数のリモコン送信装置とから構成される移動ロボット制御システムであって、上記リモコン送信装置は有線又は無線によるリモコン送信装置間通信機能を有し、リモコン送信装置に対応する移動ロボットを制御する制御信号の送信を許可する送信許可信号は上記リモコン送信装置間通信機能によって送受信され、上記送信許可信号を受信した上記リモコン送信装置は対応する移動ロボットへの制御信号の送信を行なうことを特徴とする。
【０００６】
また、前記リモコン送信装置は、始端のリモコン送信装置から終端のリモコン送信装置に向かって接続端子を介して順次リモコン送信装置の制御部を経由し送信許可信号が送信された後、終端のリモコン送信装置より順次リモコン送信装置の制御部を経由して、始端のリモコン送信装置に向けて上記接続端子を介して送信完了信号が送信されることにより、始端のリモコン送信装置から終端のリモコン送信装置に向かって送信許可信号の送信が繰り返し行なわれるようにしてもよい。
【０００７】
また、前記リモコン送信装置は、始端のリモコン送信装置から終端のリモコン送信装置に向かって送信許可信号送信用接続端子を介して順次送信許可信号が送信された後、終端のリモコン送信装置から順次リモコン送信装置の制御部を経由して、始端のリモコン送信装置に向けて送信完了信号送信用接続端子を介して送信完了信号が送信されることにより、始端のリモコン送信装置から送信許可信号の送信が順次繰り返されるようにしてもよい。
【０００８】
さらに、前記リモコン送信装置は、始端のリモコン送信装置から終端のリモコン送信装置に向かって接続端子を介して順次送信許可信号が送信された後、終端のリモコン送信装置から順次リモコン送信装置の制御部を経由せずに、始端のリモコン送信装置に向けて上記接続端子を介して送信完了信号が送信されることにより、始端のリモコン送信装置とから送信許可信号の送信が順次繰り返されるようにしてもかまわない。
【０００９】
また、前記リモコン送信装置は、それぞれ異なる送信許可ID番号を有するとともに、該送信許可ID番号を受信したリモコン装置は制御信号の送信を行ない、制御信号の送信後に次段のリモコン送信装置に対し送信許可ID番号を送信し、順次終端のリモコン送信装置に向かって送信許可ID番号を送信し、終端のリモコン送信装置から始端のリモコン送信装置へ送信許可ID番号が送信されることにより、始端のリモコン送信装置から送信許可ID番号の送信が順次繰り返されるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数のリモコン送信装置からそれぞれのリモコン送信装置に対応した移動ロボットへの制御命令の送信は、順番に行なわれるので制御信号の混信が発生することがなく、見かけ上複数の移動ロボットを同時制御可能な移動ロボット制御システムの実現が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は、本発明に係る移動ロボットシステムの一例を示し、この移動ロボットシステムは、複数台のリモコン送信装置100、１個の始端のリモコン送信装置110、及び、１個の最終リモコン送信装置120と、リモコン送信装置100、110、120と同数の移動ロボット30とで構成される。リモコン送信装置の接続端子104及び接続端子105の両端子には送信手段間通信ケーブル20を介してリモコン送信装置が接続される。リモコン送信装置100には2個、始端のリモコン送信装置110および最終のリモコン送信装置120には1個のリモコン送信装置が接続される。
【００１２】
リモコン送信装置100は2つの接続端子を持つ。始端のリモコン送信装置110・最終リモコン送信装置120は1つの接続端子を持つ。また、リモコン送信装置100は制御部101、送信部102、無線信号出力素子103を備え、リモコン送信装置110は制御部111、送信部102、無線信号出力素子103を備え、リモコン送信装置120は制御部121、送信部102、無線信号出力素子103をそれぞれ備えている。
【００１３】
リモコン送信装置100（110、120）からID番号及び制御命令を送信する場合は、まず制御部101（111、121）から送信部102に対して送信命令を送り、送信命令を受けた送信部102はID番号及び制御命令を変調して無線信号出力素子103から無線信号を送信する。
【００１４】
無線信号は移動ロボット30に搭載された無線信号入力素子31で受信され、受信された無線信号は受信部32でID番号及び制御命令に復調されロボット制御部33へ送られる。ロボット制御部33はID番号及び制御命令にしたがって移動ロボット30を制御する。
【００１５】
始端リモコン送信装置110の動作を図３のフローチャートを使って説明する。
【００１６】
始端のリモコン送信装置110に電源を投入し処理を開始する（ステップS110）。始端のリモコン送信装置110を初期化した後（ステップS111）、ID番号及び制御命令を移動ロボット30へ送信する（ステップS112）。送信が完了したら送信完了信号を接続端子105から送信して（ステップS113）、隣接するリモコン送信装置100にID番号及び制御命令を送信可能であることを伝える。その後、送信完了信号を受信するまで待機する（ステップS114）。送信完了信号を受信したらID番号及び制御命令を再び送信する（ステップS112）。
【００１７】
次にリモコン送信装置100の動作を図４のフローチャートを使って説明する。
【００１８】
リモコン送信装置100に電源を投入し処理を開始する（ステップS100）。リモコン通信手段100を初期化した後（ステップS101）、送信許可信号を受信するまで待機する（ステップS102）。送信許可信号を受信したらID番号及び制御命令を移動ロボット30へ送信する（ステップS103）。ID番号及び制御命令の送信が完了したら送信許可信号を接続端子105から送信して（ステップS104）次段のリモコン送信装置100にID番号及び制御命令を送信可能であることを伝える。その後、送信完了信号を受信するまで待機し（ステップS105）、送信完了信号を受信したら接続端子104から次段のリモコン送信装置100へ送信完了信号を送信し（ステップS106）、再び送信許可信号を受信するまで待機する（ステップS102）。
【００１９】
次に最終リモコン送信装置120の動作を図５のフローチャートを使って説明する。
【００２０】
最終リモコン送信装置120に電源を投入し処理を開始する（ステップS120）。最終リモコン送信装置120を初期化した後（ステップS121）、送信許可信号を受信するまで待機する（ステップS122）。送信許可信号を受信したらID番号及び制御命令を移動ロボット30へ送信する（ステップS123）。ID番号及び制御命令の送信が完了したら接続端子104から前段のリモコン送信装置へ送信完了信号を送信し（ステップS124）、再び送信許可信号を受信するまで待機する（ステップS122）。
【００２１】
以上のように図３・図４・図５のフローチャートに従うと図２のタイミングチャートで示すように各リモコン送信装置から異なるタイミングでID番号及び制御命令が移動ロボット30へ送信されるため混信を防止できる。
【００２２】
また、図１の送信手段間通信ケーブル20を２本にして送信許可信号および送信完了信号を送受信する構成を図６に示す。送信許可信号は接続端子107を通して後段のリモコン送信装置に送られ、送信完了信号は接続端子109を通して前段のリモコン送信装置に送られる。始端のリモコン送信装置110、リモコン送信装置100、最終リモコン送信装置120をそれぞれ図３、図４、図５のフローチャートに従って動作させることより、図２のタイミングチャートで示したように各リモコン送信装置から異なるタイミングでID番号及び制御命令が移動ロボット30へ送信されるため混信を防止できる。
【００２３】
図７は移動ロボット制御システムの他の例を示し、この移動ロボット制御システムは、リモコン送信装置400を複数個、及び、リモコン送信装置400から送信されるID番号及び制御命令によって制御される複数台の移動ロボット30で構成される。隣り合ったリモコン送信装置400の接続端子405と接続端子404及び接続端子407と接続端子408に送信手段間通信ケーブル50を接続する。さらに両端のリモコン送信装置400の接続端子404と接続端子408及び接続端子405と接続端子407に送信手段間ケーブル60を接続する。これによって各リモコン送信装置400の制御部401がループ状に接続される。リモコン送信装置400は４つの接続端子404、405、407、408と制御部401と送信部402と無線信号出力素子403とから構成される。また、各リモコン送信装置400のID番号は重複しないように、かつ、0番を複数のリモコン送信装置で1台のみ含むように設定する。ID番号を0番に設定されたリモコン送信装置400は送信許可信号を最初に送信する特別な動作をする。
【００２４】
リモコン送信装置400からID番号及び制御命令を送信する場合は、まず制御部401から送信部402に対して送信命令を送り、送信命令を受けた送信部402はID番号及び制御命令を変調して無線信号出力素子403から無線信号を送信する。
【００２５】
無線信号は移動ロボット30に搭載された無線信号入力素子31で受信され、受信された無線信号は受信部32でID番号及び制御命令に復調されロボット制御部33へ送られる。ロボット制御部33はID番号及び制御命令にしたがって移動ロボット30を制御する。
【００２６】
リモコン送信装置400の動作を図９のフローチャートを使って説明する。
【００２７】
リモコン送信装置400に電源を投入し処理を開始する（ステップS410）。リモコン通信手段400を初期化した後（ステップS411）、ID番号を判定する（ステップS412）。ID番号が0に設定されたリモコン送信装置400が一番初めにID番号及び制御命令の送信を開始する（ステップS414）。ID番号が0以外のときは送信許可信号を受信するまで待機する（ステップS413）。送信許可信号を受信したらID番号及び制御命令を移動ロボット30へ送信する（ステップS414）。ID番号及び制御命令の送信完了後、接続端子405から隣接するリモコン送信装置へ送信許可信号を送信し（ステップS415）、再び送信許可信号を受信するまで待機する（ステップS412）。
【００２８】
以上のように図９のフローチャートに従うと図８のタイミングチャートで示したように各リモコン送信装置400から異なるタイミングでID番号及び制御命令が移動ロボット30へ送信されるため混信を防止できる。
【００２９】
図１０は移動ロボット制御システムのさらに他の例を示し、この移動ロボット制御システムは、リモコン送信装置700を複数個、及び、リモコン送信装置700から送信されるID番号及び制御命令によって制御される複数台の移動ロボット30で構成される。リモコン送信装置700間で無線通信を行ってID番号及び制御命令を送信するタイミングを決定し移動ロボット30を制御する。リモコン間通信用アンテナ705から送信される信号と無線信号出力素子703から送信される信号は異なる周波数または変調方式を使用して干渉を防ぐ。制御部701はリモコン間通信部704から送信許可ID番号を受信し、移動ロボット30へのID番号及び制御命令を送信するタイミングを決定する。ID番号及び制御命令は送信部702で変調され無線信号出力素子703より出力される。ID番号及び制御命令の送信が終了した後、制御部701はリモコン間通信部704を使って、次の送信許可ID番号を他のリモコン送信装置700へ送信する。
【００３０】
無線信号出力素子703より出力された無線信号は移動ロボット30に搭載された無線信号入力素子31で受信され、受信された無線信号は受信部32でID番号及び制御命令に復調されロボット制御部33へ送られる。ロボット制御部33はID番号及び制御命令にしたがって移動ロボット30を制御する。
【００３１】
n台のリモコン送信装置700に設定するID番号は唯一の番号で0、1、2、…、n-1の番号を設定する。また、各リモコン送信装置700には終端スイッチ706が付いておりID番号n-1のリモコン送信装置700の終端スイッチ706をONに、それ以外はOFFに設定する。
【００３２】
リモコン送信装置700の動作を図１２のフローチャートで説明する。
【００３３】
リモコン送信装置700に電源を投入し処理を開始する（ステップS700）。リモコン送信装置700を初期化し（ステップS701）、ID番号を判定する（ステップS702）。ID番号が0のリモコン送信装置が一番初めにID番号及び制御命令の送信を開始する（ステップS705）。ID番号が0以外のときは送信許可ID番号をリモコン間通信部704により受信し（ステップS703）受信した送信許可ID番号とリモコン送信装置700のID番号が一致するまで待機する（ステップS704）。送信許可ID番号とID番号が一致したらID番号及び制御命令を移動ロボット30へ送信する（ステップS705）。ID番号と制御命令の送信完了後、送信許可ID番号をリモコン送信部704より送信する。ID番号n-1、つまり終端スイッチ706がON(ステップS706)のリモコン送信装置700から送信される送信許可ID番号は0とする（ステップS708）。ID番号がn-1以外、つまり終端スイッチ706がOFF（ステップS706）のリモコン送信装置700から送信される送信許可ID番号はID番号+1とする（ステップS707）。送信許可ID番号を送信完了したら再びID番号と等しい送信許可ID番号を受信するまで待機する（ステップS702、ステップS703）。
【００３４】
以上のように図１２のフローチャートに従うと図１１のタイミングチャートで示したように各リモコン送信装置700から異なるタイミングでID番号及び制御命令が移動ロボット３０へ送信されるため混信を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明にかかる移動ロボット制御システムの構成を示す図である。
【図２】上記移動ロボット制御システムにおけるID番号及び制御命令を送信するタイミングを示す図である。
【図３】始端のリモコン送信装置の動作態様を説明するフローチャート図である。
【図４】リモコン送信装置の動作態様を説明するフローチャート図である。
【図５】最終リモコン送信装置の動作態様を説明するフローチャート図である。
【図６】送信手段間通信ケーブルを送受信用に２本使った場合の構成を示す図である。
【図７】本発明にかかる移動ロボットシステムの他の例の構成を示す図である。
【図８】上記他の例の移動ロボット制御システムにおけるID番号及び制御命令を送信するタイミングを示す図である。
【図９】リモコン送信装置の動作態様を説明するフローチャート図である。
【図１０】本発明にかかる移動ロボット制御システムのさらに他の例の構成を示す図である。
【図１１】上記さらに他の例の移動ロボット制御システムにおけるID番号及び制御命令を送信するタイミングを示す図である。
【図１２】リモコン送信装置の動作態様を説明するフローチャート図である。
【符号の説明】
【００３６】
100・・・リモコン送信装置
101・・・制御部
102・・・送信部
103・・・無線信号出力素子
104・・・接続端子
105・・・接続端子
106・・・送信許可信号受信用接続端子
107・・・送信許可信号送信用接続端子
108・・・送信完了信号受信用接続端子
109・・・送信完了信号送信用接続端子
110・・・始端のリモコン送信装置
111・・・制御部
120・・・最終リモコン送信装置
121・・・制御部
20・・・送信手段間通信ケーブル
30・・・移動ロボット
31・・・無線信号入力素子
32・・・受信部
33・・・ロボット制御部
400・・・リモコン送信装置
401・・・制御部
402・・・送信部
403・・・無線信号出力素子
404・・・接続端子
405・・・接続端子
407・・・接続端子
408・・・接続端子
50・・・送信手段間通信ケーブル
60・・・送信手段間通信ケーブル
700・・・リモコン送信装置
701・・・制御部
702・・・送信部
703・・・無線信号出力素子
704・・・リモコン間通信部
705・・・リモコン間通信用アンテナ
706・・・終端スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2008176724.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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