(57)【要約】【課題】テーブルに載置された被搬送物の落下や荷崩れを防止しながら、短時間で台車を移動させることができる搬送装置を提供する。【解決手段】速度パラメータ演算部４５は、予め入力された傾斜角加速度αωの制限値に基づいて速度パラメータを演算し、傾斜制御部４６は、速度パラメータ及び傾斜角加速度αωに基づいてテーブル２５の傾斜制御を行う。走行制御部４８は、傾斜制御部４６から与えられるテーブル２５の傾斜角θ及び速度パラメータに基づいて、テーブル２５に載置された荷物２４に作用する走行加速度α（α＝Ｇ・ｔａｎθ）と重力加速度Ｇとの合力ベクトルをテーブル２５に対して垂直に作用させるようにスタッカクレーンの走行を制御する。【選択図】図１
2008105844.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に走行可能な台車と、この台車に設けられ被搬送物を載置するためのテーブルと、前記台車の走行を制御する走行制御手段とを備えた搬送装置において、
前記テーブルは、前記台車の走行方向に沿う前後方向に傾斜可能に前記台車に配置され、
前記テーブルを傾斜させる傾斜角加速度を予め入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された傾斜角加速度に基づいて前記テーブルの傾斜を制御する傾斜制御手段と、
前記テーブルの傾斜角を取得する傾斜角取得手段とを備え、
前記走行制御手段は、前記傾斜角取得手段により取得された前記テーブルの傾斜角に基づいて、前記被搬送物に作用する水平加速ベクトルと重力加速ベクトルとの合力ベクトルが前記テーブルに対して垂直に作用するように前記台車の走行を制御することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記傾斜制御手段は、前記テーブルを傾斜させる傾斜角速度が所定の制限値を超えないように前記入力手段により入力された傾斜角加速度を維持する時間を算出し、この時間に応じて前記テーブルの傾斜を制御することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記傾斜制御手段は、前記テーブルを傾斜させる傾斜角が所定の制限値を越えないように最大の傾斜角速度を維持する時間を算出し、この時間に応じて前記テーブルの傾斜を制御することを特徴とする請求項１又は２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記傾斜制御手段は、前記台車を走行させる走行加速度が所定の制限値を越えないように、前記テーブルの傾斜角の制限値を算出し、この傾斜角の制限値に応じて前記テーブルの傾斜を制御することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の搬送装置。
【請求項５】
前記台車は、前記テーブルを垂直方向に昇降させる昇降手段を備え、
前記傾斜制御手段は、前記テーブルの傾斜角を、前記被搬送物に作用する水平加速ベクトルと、重力加速ベクトルと、前記テーブルを昇降させるときに被搬送物に作用する垂直加速ベクトルとの合力ベクトルが前記テーブルに対して垂直に作用するように補正することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平方向に走行可能な台車と、この台車に設けられ被搬送物を載置するためのテーブルと、台車の走行を制御する走行制御手段とを備えた搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
台車上のテーブルに荷物等を載置した状態で搬送する搬送装置において、荷物の落下や荷崩れを防止しながら短時間で台車を移動させるため、台車の走行中にテーブルを傾斜させて荷崩れ等を防止する方法が考えられている。例えば、特許文献１には、台車の移動に伴ってテーブル又は台車に作用する加速度と重力との合力ベクトルが、テーブルに対して垂直に作用するようにテーブルを傾動させる理論的制御方法が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−０２１６９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
図１０は、上記理論的制御方法を採用した搬送装置により台車の移動において最も一般的な等加速速度制御を行う場合におけるテーブル上の荷物の状態を示す図であり、（ａ）は停止状態、（ｂ）は走行開始直後の状態を示している。図１１は、この制御時における台車の走行状態とテーブルの傾斜状態との関係を示すタイミングチャートである。
【０００４】
図１１に示すように、等加速速度制御を行う場合、台車の走行速度Ｖが直線状に増加する（（ａ）参照）。このときのテーブル１の傾斜角θは、台車の走行加速度αと荷物２に作用する重力加速度Ｇにより下記式で表される。
θ＝ｔａｎ-1（α／Ｇ）
上記式から、走行加速度αが０．５Ｇ程度までの実用領域では、傾斜角θと走行加速度αとの間には略比例関係が成り立つ。すなわち、等加速速度制御を行う場合、台車の走行開始とともに走行加速度αがステップ状に立ち上がるため（（ｂ）参照）、テーブル１の傾斜角θも同様にステップ状に立ち上がることになり（（ｃ）参照）、図１０（ｂ）に示すように、テーブル１に載置された荷物２がテーブル外に飛び出してしまうおそれがある。
【０００５】
図１２は、一般的なＳ字速度制御を行う場合におけるテーブル上の荷物の状態を示す図であり、前述した等加速速度制御の場合における図１０相当図である。図１３は、台車の走行状態とテーブルの傾斜状態との関係を示すタイミングチャートである。図１３（ａ）に示すように、Ｓ字速度制御を行う場合、台車の走行加速度αが直線状に増加する（（ｂ）参照）。また、上記等加速速度制御の場合と同様に、実用領域における台車の走行加速度αとテーブル１の傾斜角θとの間には略比例関係が成り立つため、傾斜角θも直線状に立ち上がる（（ｃ）参照）。
【０００６】
この傾斜角θの推移（直線）を微分することにより求められる支点周りの傾斜角速度ωは一定になっている（（ｄ）参照）。さらに、傾斜角速度ωを微分して求められる傾斜角加速度αωは、傾斜角速度ωの立ち上がり及び立ち下りにおいてインパルス状となる（（ｅ）参照）。これにより、テーブル１の傾斜支点周りのモーメントは急激に変化するため、前述した等加速速度制御のように荷物２が飛び出す可能性は低いが、図１２（ｂ）に示すように、テーブル１に複数の荷物２が段積みされた場合などには荷崩れが生じてしまうおそれがある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、テーブルに載置された被搬送物の落下や荷崩れを防止しながら、短時間で台車を移動させることができる搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した目的を達成するために、本発明の搬送装置は、水平方向に走行可能な台車と、この台車に設けられ被搬送物を載置するためのテーブルと、前記台車の走行を制御する走行制御手段とを備えた搬送装置において、前記テーブルは、前記台車の走行方向に沿う前後方向に傾斜可能に前記台車に配置され、前記テーブルを傾斜させる傾斜角加速度を予め入力する入力手段と、前記入力手段により入力された傾斜角加速度に基づいて前記テーブルの傾斜を制御する傾斜制御手段と、前記テーブルの傾斜角を取得する傾斜角取得手段とを備え、前記走行制御手段は、前記傾斜角取得手段により取得された前記テーブルの傾斜角に基づいて、前記被搬送物に作用する水平加速ベクトルと重力加速ベクトルとの合力ベクトルが前記テーブルに対して垂直に作用するように前記台車の走行を制御することを特徴とする。
【０００９】
このように構成すれば、台車の走行時、傾斜制御手段が入力手段により入力された傾斜角加速度に基づいてテーブルの傾斜を制御し、傾斜角取得手段がテーブルの傾斜角を取得する。そして、走行制御手段は、このテーブルの傾斜角に基づいてテーブルに載置された被搬送物に作用する水平加速ベクトルと重力加速ベクトルとの合力ベクトルが、テーブルに対して垂直に作用するように台車の走行を制御する。従って、作業者が入力手段を介してテーブルの傾斜角加速度として被搬送物の落下や荷崩れを防止できる程度の値を予め入力しておけば、被搬送物の落下や荷崩れなどが発生しない範囲内における最高速度で台車を走行させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の搬送装置によれば、予め入力されたテーブルの傾斜角加速度に基づいて台車の走行を制御することにより、被搬送物の落下や荷崩れを防止しながら台車を短時間で移動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（第１実施例）
以下、本発明の搬送装置を自動倉庫のスタッカクレーンに適用した第１実施例について図１〜図５を参照しながら説明する。
図２は、自動倉庫内において棚と棚との間に敷設されたレール上を走行し、棚に対して荷物の入出庫を行うスタッカクレーンを示しており、その走行方向を左右（±Ｘ方向）として見た正面図である。スタッカクレーン（台車に相当）１１が設置される自動倉庫の床面にはレール１２が敷設されており、その天井面にはレール１２と平行にガイド１３が敷設されている。レール１２の左端部には、ストッパ１４が設けられている。
【００１２】
スタッカクレーン１１の本体１５は枠体として構成されており、その下辺部１６にはレール１２の上を転動する２つの駆動輪１７及び位置計測用の車輪１８が取付けられている。車輪１８の軸にはパルスジェネレータの検出軸が連結されており、車輪１８の回転に伴ってパルスジェネレータから出力されるパルスは、位置検出器に与えられている（何れも図示せず）。位置検出器は、上記パルス数をカウントすることでスタッカクレーン１１の現在位置を検出するようになっている。また、本体１５の下辺部１６には、誘導電動機からなる走行モータ１９が配設されており、この走行モータ１９の回転軸は駆動輪１７に連結されている。
【００１３】
本体１５の上辺部２０には、ガイド１３に沿って案内される案内ローラ２１が取付けられている。そして、走行モータ１９により駆動輪１７が正転方向又は逆転方向に回転駆動されると、スタッカクレーン１１がレール１２とガイド１３に沿って図中±Ｘ方向に走行するようになっている。
【００１４】
本体１５の中央部付近には、誘導電動機からなる昇降モータ２２が取付けられている。この昇降モータ２２から上方に延びる昇降チェーン２３は、本体１５の上部に配設されたチェーンガイド（図示せず）を介して下方へと延び、その先端部には荷物（被搬送物に相当）２４を載置するテーブル２５が吊下状態に支持されている。昇降モータ２２が正転方向又は逆転方向に回転駆動されると、テーブル２５は本体１５に沿って図中±Ｙ方向に昇降するようになっている。
【００１５】
テーブル２５の中心部には傾斜軸２６が取付けられており、テーブル２５は、この傾斜軸２６を中心として傾斜可能となっている。また、テーブル２５には、誘導電動機からなる傾斜モータ（図１に符号２７を付して示す）が配設されており、この傾斜モータ２７の回転軸は傾斜軸２６に連結されている。
【００１６】
テーブル２５の上部には、図２の紙面直交方向に出退可能なフォーク（図示せず）が装備され、そのフォークはテーブル２５の下部に取り付けられた誘導電動機からなるフォーク動作用モータ２８により駆動されるようになっている。本体１５の下辺部には、後述する制御装置（図１に符号２９を付して示す）が収納された制御盤３０が配設されている。レール１２の両側には、スタッカクレーン１１の走行方向に沿って棚３１が立設されている。棚３１には、走行方向と昇降方向とに沿って２次元に配列された多数の収容部３２，３２，…が形成されており、ここにフォークの作用により荷物２４が収容されるようになっている。
【００１７】
図１は、スタッカクレーン１１を制御する制御装置２９の電気的構成を示すブロック図である。制御装置２９は、運転指令部４０、傾斜コントローラ４１、走行コントローラ４２、移動距離生成部４３、入力部（入力手段に相当）４４及び速度パラメータ演算部４５から構成されている。なお、図１では、昇降モータ２２及びフォーク動作用モータ２８とそれらを駆動し制御するコントローラの構成が省略されている。
【００１８】
移動距離生成部４３は、荷物２４の入出庫指令から定まるスタッカクレーン１１の目標位置に基づいて次に移動すべき移動距離を決定し、それを移動距離信号Ｓａとして速度パラメータ演算部４５に出力するようになっている。運転指令部４０は、傾斜モータ２７、走行モータ１９、昇降モータ２２及びフォーク動作用モータ２８の運転開始／停止及び運転方向を指令するものである。なお、運転指令部４０は、速度パラメータ演算部４５から演算終了信号Ｓｂを受信すると、各モータに対して運転開始／停止や運転方向などを指令するための運転指令信号Ｓｃを出力可能な状態となる。
【００１９】
入力部４４は、ユーザにより操作可能な操作手段、例えばキーボード（図示せず）を有している。これにより、ユーザは、荷物２４の入出庫指令や、スタッカクレーン１１及びテーブル２５に関する各制限値などの入力が可能となっている。この制限値は、テーブル２５上に載置される荷物２４の種類や載置状態などによるテーブル２５の傾斜角加速度の制限、傾斜モータ２７とその駆動部の定格値や荷物２４の遠心力耐久性などによるテーブル２５の傾斜角速度の制限、走行モータ１９とその駆動部の定格値によるスタッカクレーン１１の走行加速度及び走行速度の制限、テーブル２５の傾斜機構による傾斜角の制限などを示すものである。
【００２０】
速度パラメータ演算部４５には、入力部４４から上記した各制限値が入力されるようになっている。なお、各制限値は、搬送する荷物２４の種類や各モータ及び駆動部の定格値などに応じて、予め速度パラメータ演算部４５に記憶させておいてもよい。速度パラメータ演算部４５は、各制限値及び移動距離生成部４３からの移動距離信号Ｓａに基づいて速度指令の生成に必要となる速度パラメータを演算し（詳細は後述の作用説明参照）、それを速度パラメータ信号Ｓｄ及びＳｅとして、傾斜コントローラ４１及び走行コントローラ４２へそれぞれ出力するようになっている。
【００２１】
傾斜コントローラ４１は、テーブル２５の傾斜を制御する傾斜制御部（傾斜角取得手段に相当）４６及び傾斜モータ２７を駆動する傾斜モータ駆動部４７から構成されている。傾斜制御部４６には、速度パラメータ演算部４５から速度パラメータ信号Ｓｄが入力されるとともに、入力部４４からテーブル２５の傾斜角加速度αωの制限値が入力されるようになっている。傾斜制御部４６は、これら傾斜角加速度αωの制限値及び速度パラメータ信号Ｓｄに基づいてテーブル２５の傾斜角θ及び傾斜モータ２７の速度指令信号Ｓｆを生成し、それぞれ走行コントローラ４２及び傾斜モータ駆動部４７へ出力するようになっている。
【００２２】
走行コントローラ４２は、スタッカクレーン１１の走行を制御する走行制御部（走行制御手段に相当）４８及び走行モータ１９を駆動する走行モータ駆動部４９から構成されている。走行制御部４８には、速度パラメータ演算部４５から速度パラメータ信号Ｓｅが入力されるとともに、傾斜制御部４６からテーブル２５の傾斜角θが入力されるようになっている。走行制御部４８は、これら傾斜角θ及び速度パラメータ信号Ｓｅに基づいて走行モータ１９の速度指令信号Ｓｇを生成し、走行モータ駆動部４９へ出力するようになっている。
なお、本実施例においては、パラメータ演算部４５と傾斜制御部４６によって傾斜制御手段が構成されている。また、傾斜モータ駆動部４７及び走行モータ駆動部４９は、図示しないコンバータ回路とインバータ回路とを主体として構成されている。
【００２３】
次に、本実施例の作用について図３〜図５も参照しながら説明する。
本実施例では、一般的なＳ字速度制御によりスタッカクレーン１１の走行を制御して荷物２４を搬送する場合について説明する。まず、ユーザは、荷物２４の搬送先や、スタッカクレーン１１及びテーブル２５に関する各制限値などを入力する。すると、移動距離生成部４３は、入力された荷物２４の搬送先に基づいてスタッカクレーン１１が次に移動すべき移動距離Ｌを演算し、移動距離信号Ｓａを速度パラメータ演算部４５へ出力する。
【００２４】
さて、スタッカクレーン１１を用いて荷物２４を搬送する場合、荷物２４の落下や荷崩れを防止しながら短時間で搬送を行うために、図３に示すように荷物２４に作用する走行加速度α（水平加速ベクトル）と重力加速度Ｇ（重力加速ベクトル）との合力ベクトルをテーブル２５に対して垂直に作用させるようにテーブル２５の傾斜及びスタッカクレーン１１の走行を制御する必要がある。速度パラメータ演算部４５は、傾斜コントローラ４１及び走行コントローラ４２によって上記制御を行うために必要となる速度パラメータの演算を以下のようにして行う。
【００２５】
図４は、速度パラメータ演算部４５の演算内容を示すフローチャートであり、図５は、演算された速度パラメータに基づいて行われるテーブル２５の傾斜状態とスタッカクレーン１１の走行状態との関係を示すタイミングチャートである。図４に示すように、速度パラメータ演算部４５は、入力された各制限値に基づいて、スタッカクレーン１１の最大走行速度Ｖmax、スタッカクレーン１１の最大走行加速度αmax、テーブル２５の最大傾斜角速度ωmax、テーブル２５の傾斜角加速度αωの制限値（＝最大値）、テーブル２５の最大傾斜角θmaxの初期値をセットする（ステップＡ１）。
【００２６】
そして、ステップＡ２において、最大走行加速度αmax及び荷物に作用する重力加速度Ｇ（≒９．８ｍ／ｓ2）から下記式にてテーブルの最大傾斜角θmax’を算出する。
θmax’＝ｔａｎ-1（αmax／Ｇ）
このようにして算出した最大傾斜角θmax’とテーブル２５の傾斜機構に関する制限値である最大傾斜角θmaxとを比較し（ステップＡ３）、算出した最大傾斜角θmax’のほうが小さい場合（「ＹＥＳ」）、θmax’を最大傾斜角θmaxとして設定する（ステップＡ４）。傾斜機構による制限値である最大傾斜角θmaxのほうが小さい場合（「ＮＯ」）、最大傾斜角θmaxは初期値のままとする。
【００２７】
続いて、ステップＡ５において、テーブル２５の傾斜角加速度αωを積分して傾斜角速度ωを算出するとともに、この傾斜角速度ωが、最大傾斜角速度ωmaxを越えないように傾斜角加速度αωの最大値を維持する時間ｔαωを算出する。
ステップＡ６では、ステップＡ５において算出された傾斜角速度ωを積分してテーブルの傾斜角θを算出するとともに、この傾斜角θが、設定された最大傾斜角θmaxを越えないように最大傾斜角速度ωmaxを維持する時間ｔωmaxを算出する。
【００２８】
ステップＡ７では、ステップＡ６において算出された時間ｔωmaxが、０より小さいか否かを判断する。時間ｔωmaxが０より小さい場合（「ＹＥＳ」）、最大傾斜角速度ωmaxの値を所定値だけ小さくして設定し（ステップＡ１３）、ステップＡ５に戻る。一方、時間ｔωmaxが０以上の場合（「ＮＯ」）、ステップＡ８へ進む。
【００２９】
ステップＡ８では、ステップＡ６において算出された傾斜角θ及び荷物２４に作用する重力加速度Ｇから下記式にてスタッカクレーン１１の走行加速度αを算出する。
α＝Ｇ・ｔａｎθ
さらに、この走行加速度αを積分してスタッカクレーン１１の走行速度Ｖを算出するとともに、この走行速度Ｖが最大走行速度Ｖmaxを越えないように最大傾斜角θmaxを維持する時間ｔθmaxを算出する。
【００３０】
ステップＡ９では、ステップＡ８において算出された時間ｔθmaxが、０より小さいか否かを判断する。時間ｔθmaxが０より小さい場合（「ＹＥＳ」）、最大傾斜角θmaxの値を所定値だけ小さくして設定し（ステップＡ１４）、ステップＡ６に戻る。一方、時間ｔθmaxが０以上の場合（「ＮＯ」）、ステップＡ１０へ進む。ステップＡ１０では、最大走行速度Ｖmaxを維持する時間ｔｖmaxが０であると仮定して加速及び減速している間の時間ｔａを算出し、この時間ｔａから加減速中に走行する距離Ｌａを算出する。
【００３１】
ステップＡ１１では、ステップＡ１０において算出された距離Ｌａが移動距離Ｌ以下か否かを判断する。距離Ｌａのほうが移動距離Ｌより大きい場合（「ＮＯ」）、最大走行速度Ｖmaxの値を所定値だけ小さくして設定し（ステップＡ１５）、ステップＡ８に戻る。一方、距離Ｌａが移動距離Ｌ以下の場合（「ＹＥＳ」）、ステップＡ１２へ進み、移動距離Ｌと距離Ｌａとの差に基づいて最大走行速度Ｖmaxを維持する時間ｔｖmaxを算出する。
【００３２】
速度パラメータ演算部４５は、以上のようにして求めた時間ｔαω、時間ｔωmax、時間ｔθmax、最大傾斜角速度ωmax及び最大傾斜角θmaxを傾斜制御用の速度パラメータとして設定し、時間ｔｖmax、最大走行加速度αmax及び最大走行速度Ｖmaxを走行制御用の速度パラメータとして設定する。各速度パラメータの設定が終了すると、速度パラメータ演算部４５から、傾斜制御部４６及び走行制御部４８に対して傾斜制御用の速度パラメータ信号Ｓｄ及び走行制御用の速度パラメータ信号Ｓｅが出力されるとともに、運転指令部４０に対して演算終了信号Ｓｂが出力される。これにより、スタッカクレーン１１は、荷物２４の搬送を開始可能な状態となる。
【００３３】
続いて、運転指令部４０から運転指令信号Ｓｃが傾斜制御部４６及び走行制御部４８に出力されて荷物２４の搬送が開始されると、傾斜制御部４６は、テーブル２５の傾斜角加速度αωを正の最大値にして傾斜角速度ωが直線状に上昇するように傾斜モータ２７を制御する。
【００３４】
これにより、テーブル２５の傾斜が開始されるが、この際、図５（ａ）に示すようにテーブル２５の傾斜角加速度αωは、ステップ状に立ち上がった後、最大値を時間ｔαωだけ維持するので、テーブル２５の傾斜軸２６周りのモーメントの変化は比較的緩やかなものとなる。そして、時間ｔαω経過後、傾斜角加速度αωを０にしてテーブル２５を最大傾斜角速度ωmaxで傾斜させ（（ｂ）参照）、さらに時間ｔωmax経過後、傾斜角加速度αωを負の最大値にして傾斜角速度ωを直線状に減少させるように傾斜モータ２７を制御する。また、これと同時に、走行制御部４８は、テーブル２５の傾斜角θに基づく走行加速度αでスタッカクレーン１１を加速するように走行モータ１９を制御する（（ｄ）参照）。
【００３５】
傾斜角速度ωが０になった時点において、テーブル２５の傾斜角θが最大値θmaxとなり（（ｃ）参照）、傾斜制御部４６は、この傾斜状態を時間ｔθmaxだけ保持するように傾斜モータ２７を制御する。また、この際、走行加速度αが最大値αmaxとなり、走行制御部４８は、最大走行加速度αmaxでスタッカクレーン１１を加速するように走行モータ１９を制御する。
【００３６】
時間ｔθmax経過後、傾斜制御部４６は、傾斜角加速度αωを負の最大値にして傾斜角速度ωを直線状にさらに減少させ、テーブル２５の傾斜角θが次第に小さくなるように傾斜モータ２７を制御する。また、これと同時に、走行制御部４８は、走行加速度αが次第に小さくなるように走行モータ１９を制御する。テーブル２５の傾斜角θが０になるとき、走行制御部４８は、走行加速度αが０になるように走行モータ１９を制御する。すなわち、テーブル２５が傾斜していない状態において、一定速度でスタッカクレーン１１を走行させる（（ｅ）参照）。
【００３７】
そして、この走行状態を時間ｔｖmaxだけ継続させ、その後、減速を行う場合は加速の場合と増減パターンを逆にして走行を制御する。また、減速時には、傾斜角加速度αωなどの増減パターンも逆にしてテーブル２５の傾斜を制御する。このようにして、設定された搬送先までスタッカクレーン１１を移動させることにより荷物の搬送が行われる。
【００３８】
以上説明した本実施例によれば、次のような効果を奏する。
速度パラメータ演算部４５が、入力部４４から与えられる傾斜角加速度αωの制限値に基づいて速度パラメータを演算し、傾斜制御部４６が、この速度パラメータ及び傾斜角加速度αωに基づいてテーブル２５の傾斜制御を行う。そして、走行制御部４８が、傾斜制御部４６から与えられるテーブル２５の傾斜角θ及び速度パラメータに基づいて、テーブル２５に載置された荷物２４に作用する走行加速度α（α＝Ｇ・ｔａｎθ）と重力加速度Ｇとの合力ベクトルがテーブル２５に対して垂直に作用するようにスタッカクレーン１１の走行を制御するように構成した。
【００３９】
これにより、スタッカクレーン１１の走行開始とともに、テーブル２５の傾斜角加速度αωの最大値を時間ｔαωだけ維持して、傾斜角速度ωを直線状に上昇させることでテーブル２５を緩やかに傾斜させるように傾斜モータ２７を制御する。従って、従来技術と比べ、テーブル２５の傾斜軸２６周りのモーメントの変化が緩やかになり、テーブル２５上の荷物２４が飛び出したり、荷崩れが生じたりするおそれがなくなる。
【００４０】
従って、ユーザが入力部４４を介して、テーブル２５上に載置する荷物２４の種類や載置状態に応じた傾斜角加速度αωの制限値（最大値）を予め入力しておけば、荷物２４の落下や荷崩れなどが発生しない範囲内における最高速度でスタッカクレーン１１を走行させることが可能となり、荷物２４の搬送時間の短縮を実現できる。
【００４１】
また、テーブル２５の傾斜角速度ωの制限、スタッカクレーン１１の走行加速度α及び走行速度Ｖの制限、テーブル２５の傾斜角θの制限などを予め入力するようにし、上記速度パラメータ演算の際、速度パラメータ演算部４５は、これら制限値にも基づいて速度パラメータを演算するようにした。従って、使用するスタッカクレーン１１及びテーブル２５の性能を最大限に引き出した状態で、荷物２４の落下や荷崩れを防止しながらスタッカクレーン１１による荷物２４の搬送を行うことができる。
【００４２】
（第２実施例）
以下、本発明の第２実施例について図６及び図７を参照しながら説明する。
図６は、第１実施例における図１相当図であり、スタッカクレーン１１を制御する制御装置６１の電気的構成を示すブロック図である。制御装置６１は、図１において省略した昇降モータ２２を駆動して制御する昇降コントローラ６２を有して構成されている。なお、本実施例においては、昇降モータ２２及び昇降コントローラ６２によって昇降手段が構成されている。
【００４３】
昇降コントローラ６２は、テーブル２５の昇降を制御する昇降制御部６３及び昇降モータ２２を駆動する昇降モータ駆動部６４から構成されている。昇降制御部６３には、移動距離生成部４３から移動距離信号Ｓａが入力されるようになっている。昇降制御部６３は、この移動距離信号Ｓａに基づいて昇降モータ２２の速度指令信号Ｓｈを生成して昇降モータ駆動部６４へ出力するとともに、テーブル２５の昇降加速度αｖ（荷物２４及びテーブル２５に作用する垂直加速ベクトル）を算出して傾斜コントローラ４１へ出力するようになっている。
【００４４】
傾斜制御部４６は、傾斜角加速度αωの制限値及び速度パラメータ信号Ｓｄに基づいて算出したテーブル２５の傾斜角θを走行コントローラ４２へ出力する。また、傾斜制御部４６は、昇降制御部６３からの昇降加速度αｖに基づいて、上記傾斜角θを補正し（詳細は後述する）、補正後の傾斜角θ”に基づいて傾斜モータ２７の速度指令信号Ｓｆ”を生成し、傾斜モータ駆動部４７へ出力するようになっている。
【００４５】
以上説明した構成によれば、次のような作用及び効果が得られる。
第１実施例において、スタッカクレーン１１を走行方向（図１における±Ｘ方向）に走行させて荷物２４を搬送する場合の説明を行ったが、第２実施例では、スタッカクレーン１１を走行させると同時にテーブル２５を昇降させて荷物２４を搬送する場合について説明する。
図７は、このような搬送時であって、テーブル２５を上昇させた場合における荷物２４とテーブル２５を示す図であり、（ａ）は傾斜角θの補正を行わない場合、（ｂ）は傾斜角θの補正を行う場合における荷物２４に作用する合力ベクトルを示している。
【００４６】
上記搬送時において、テーブル２５に載置された荷物２４には、スタッカクレーン１１の走行による走行加速度α（水平加速ベクトル）と、重力加速度Ｇ（重力加速ベクトル）及びテーブル２５の上昇による昇降加速度αｖ（垂直加速ベクトル）との合力ベクトルが作用する。
ここで、第１実施例と同様にテーブル２５の傾斜角θを算出し（θ＝ｔａｎ-1（α／Ｇ））、その傾斜角θに基づいてテーブル２５を傾斜させた場合、図７（ａ）に示すように、荷物２４に作用する合力ベクトルがテーブル２５に対して垂直に作用しない。つまり、このようなテーブル２５の傾斜状態では、テーブル２５に載置された荷物２４が荷崩れを起こす可能性がある。
【００４７】
これに対して、第２実施例における傾斜制御部４６は、昇降加速度αｖによる補正を加えたテーブル２５の傾斜角θ”を下記式のようにして算出する。
θ”＝ｔａｎ-1（α／（Ｇ＋αｖ））
このようにして算出した傾斜角θ”に基づいてテーブル２５を傾斜させると、図７（ｂ）に示すように、荷物２４に作用する合力ベクトルがテーブル２５に対して垂直に作用するようになる。これにより、テーブル２５に載置された荷物２４が荷崩れなどを起こすことなく、スタッカクレーン１１を走行させながらテーブル２５を昇降させて荷物２４を所望の収容部３２まで搬送することが可能となる。
【００４８】
また、スタッカクレーン１１を走行させながらテーブル２５を下降させて荷物２４を搬送する場合、下記式により傾斜角θ”を算出する。
θ”＝ｔａｎ-1（α／（Ｇ−αｖ））
このようにして算出したθ”に基づいてテーブル２５を傾斜させることにより、テーブル２５を上昇させる場合と同様の作用及び効果を得ることができる。
【００４９】
（第３実施例）
図８は、本発明の第３実施例を示すものであり、第１実施例における図１相当図である。制御装置７１は、傾斜センサ（傾斜角取得手段に相当）７２を有して構成されている。傾斜センサ７２は、傾斜モータ２７の回転軸に取り付けたパルスジェネレータ（図示せず）からその回転に応じて出力されるパルス数をカウントすることでテーブル２５の傾斜角θを検出し、走行制御部４８へ出力するようになっている。
以上のようにして、テーブル２５の傾斜角θを検出する構成とした場合であっても、第１実施例と同様の作用及び効果を得ることができる。なお、傾斜センサ７２は、角度センサなどをテーブル２５の傾斜機構に取付けて構成してもよい。
【００５０】
（第４実施例）
図９は、本発明の第４実施例を示すものであり、第１実施例における図１相当図である。制御装置８１において、走行コントローラ８２は、走行制御部４８及び走行モータ駆動部４９に加えて、傾斜制御部４６からなる傾斜コントローラ８３を含んで構成されている。そして、傾斜モータ駆動部４７は、走行コントローラ８２とは別に設けられている。このように、走行コントローラ８２内に傾斜コントローラ８３を含んだ構成としても、第１実施例と同様の作用及び効果を得ることができる。
【００５１】
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施例に限定されるものではなく、次のような変形又は拡張が可能である。
搬送装置は、スタッカクレーン１１でなくともよく、水平方向に走行可能な台車と被搬送物を載置するためのテーブルとを備えたものであればよい。
モータ１９、２２、２７、２８は、ブラシレスＤＣモータなど、その他のモータであってもよい。
スタッカクレーン１１の走行加速度αは、０．５Ｇ程度までの実用領域であれば、三角関数（ｔａｎθ）を使用せずに下記式により算出するようにしてもよい。
α≒５．６〜５．７×θ
【００５２】
速度パラメータ演算部４５は、演算した各時間及び各最大値のうち、必要とするもののみを傾斜速度パラメータ及び走行速度パラメータとして設定してもよい。
傾斜制御部４６は、傾斜角加速度αωの制限値のみに基づいて、テーブル２５の傾斜制御を行ってもよい。また、走行制御部４８は、傾斜制御部４６から与えられる傾斜角θのみに基づいてスタッカクレーン１１の走行制御を行ってもよい。
テーブル２５を、走行方向に対して揺動自在にスタッカクレーン１１に取り付け、傾斜制御部４６により、その揺動を制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の第１実施例を示すスタッカクレーンの制御装置の電気的構成図
【図２】自動倉庫におけるスタッカクレーンの構成を示す正面図
【図３】搬送時においてテーブル上の荷物に作用する加速度ベクトルを示す図
【図４】速度パラメータ演算部の演算内容を示すフローチャート
【図５】テーブルの傾斜状態とスタッカクレーンの走行状態との関係を示すタイミングチャート
【図６】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【図７】図３相当図
【図８】本発明の第３実施例を示す図１相当図
【図９】本発明の第４実施例を示す図１相当図
【図１０】第１の従来技術について、搬送時のテーブル上の荷物の状態を示す図
【図１１】図５相当図
【図１２】第２の従来技術を示す図１０相当図
【図１３】図５相当図
【符号の説明】
【００５４】
図面中、１１はスタッカクレーン（搬送装置、台車）、２２は昇降モータ（昇降手段）、２４は荷物（被搬送物）、２５はテーブル、４４は入力部（入力手段）、４５は速度パラメータ演算部（傾斜制御手段）、４６は傾斜制御部（傾斜制御手段、傾斜角取得手段）、４８は走行制御部（走行制御手段）、６２は昇降コントローラ（昇降手段）、７２は傾斜センサ（傾斜角取得手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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