(57)【要約】【課題】自車両が走行している際中に、走行中の他車両が横方向に移動することを模擬的に表現する。【解決手段】模擬運転装置１０は、使用者が操作する入力部としての模擬車両１４と、入力信号に基づいて仮想の自車両５０の仮想空間内における位置を求める制御部１８と、自車両５０の仮想空間内の位置に基づいて模擬的な背景視界を表示するディスプレイ２４とを有する。制御部１８は、自車両５０に対して同方向に且つ先行して走行する仮想の他車両５２を設定し、自車両５０と他車両５２との距離が閾値Ｋになったときに、他車両５２の移動速度Ｖｎに対応した横方向移動量ｃを計算し、求めた該横方向移動量ｃに基づいて該他車両５２を横方向に移動させてディスプレイ２４に表示させる。【選択図】図６
2008250033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が操作する入力部と、
前記入力部から供給される入力信号に基づいて仮想の第１移動体の仮想空間内における位置を求める制御部と、
前記第１移動体の仮想空間内の位置に基づいて模擬的な背景視界を表示する表示部と、
を有する模擬運転装置であって、
前記制御部は、前記第１移動体に対して同方向に且つ前方を走行する仮想の第２移動体を設定し、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が所定閾値以内になったときに、前記第２移動体の移動速度に対応した横方向移動量を計算し、求めた該横方向移動量に基づいて該第２移動体を横方向に移動させて前記表示部に表示させることを特徴とする模擬運転装置。
【請求項２】
請求項１記載の模擬運転装置において、
前記制御部は、並列する第１走行ラインと第２走行ラインとを設定し、前記第１移動体は前記第１走行ラインを走行するように設定し、前記第２移動体は前記第２走行ラインを走行するように設定し、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が所定閾値以内になったときに、前記第２移動体は前記第１走行ラインに横移動するように設定することを特徴とする模擬運転装置。
【請求項３】
請求項１記載の模擬運転装置において、
前記制御部は、並列する第１走行ラインと第２走行ラインとを設定し、前記第１移動体及び前記第２移動体は前記第１走行ラインを走行するように設定し、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が所定閾値以内になったときに、前記第２移動体は前記第２走行ラインに横移動するように設定することを特徴とする模擬運転装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の模擬運転装置において、
前記制御部は、前記第２移動体の移動速度に対応したヨー角度を計算し、求めた該ヨー角度に基づいて該第２移動体をヨー方向に回転させて前記表示部に表示させることを特徴とする模擬運転装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の模擬運転装置において、
前記制御部は、前記第２移動体の移動速度に対応したロール角度を計算し、求めた該ロール角度に基づいて該第２移動体をロール方向に回転させて前記表示部に表示させることを特徴とする模擬運転装置。
【請求項６】
使用者が操作する入力部と、
前記入力部から供給される入力信号に基づいて仮想の第１移動体の仮想空間内における位置を求める制御部と、
前記第１移動体の仮想空間内の位置に基づいて模擬的な背景視界を表示する表示部と、
を有する模擬運転装置であって、
前記制御部は、前記第１移動体に対して同方向に且つ前方を走行する仮想の第２移動体を設定し、前記入力部から所定の入力があったときに、前記第２移動体の移動速度に対応した横方向移動量を計算し、求めた該横方向移動量に基づいて該第２移動体を横方向に移動させて前記表示部に表示させることを特徴とする模擬運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者が操作する入力部と、入力信号に基づいて仮想の第１移動体の仮想空間内における位置を求める制御部と、第１移動体の仮想空間内の位置に基づいて模擬的な背景視界を表示する表示部とを有する模擬運転装置に関し、特に、仮想空間内に第１移動体の他に第２移動体が併存し、該第２移動体が表示部に表示される模擬運転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、使用者が各種操作可能な模擬車両と、この模擬車両の走行状態に係る走行路を含む所望の映像を表示する表示部とを組み合わせた模擬運転装置が、遊技用として、あるいは運転教育用等として使用に供されている。
【０００３】
車両の模擬走行においては、制御部が入力信号に基づいて仮想の自車両の仮想空間内における位置、向き及び速度等を求め、これらの自車両情報に基づいて表示部に道路、交差点及び信号等の模擬的な背景視界を表示する。これらの道路、交差点及び信号等の構造物は予め決められた位置に設けられている。また、信号は予め決められた単純なルールによって点灯状態が変化する。したがって、これらの構造物を模擬的に設定することは比較的容易である。
【０００４】
一方、表示器には自車両のみならず他車両をも表示することで、一層現実的で、訓練に好適な模擬運転が可能となるが、現実の車両は運転者の意思に基づいて走行をすることから、該走行状態を模擬空間上で表現することは容易ではない。
【０００５】
このような観点から、特許文献１に記載の模擬装置では、他車両の位置を自車両との距離に対してフィードバック制御を用いて設定することにより、他車両の自然な動作を表現している。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３１８５２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
片側２車線又は３車線の幹線道路では、基本的には一定の車線を走行して、前車の追い抜き時等以外には不必要に車線変更をしないことが要求されている。
【０００８】
しかしながら、実際には車線を急に変更する車両も存在し、特に、運転者によっては、自車両の前方に割り込み気味に車線を変更することもある。そこで、模擬運転においてもこのような状況を作り出して、他車両の動きに対応する訓練ができるとより好ましい。この場合、他車両は走行中であることから、その走行速度に応じた自然な横移動が表現できることが望ましい。
【０００９】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車両が走行している際中に、走行中の他車両が横方向に移動することを模擬的に表現することのできる模擬運転装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る模擬運転装置は、以下の特徴を有する。
【００１１】
第１の特徴：使用者が操作する入力部と、前記入力部から供給される入力信号に基づいて仮想の第１移動体の仮想空間内における位置を求める制御部と、前記第１移動体の仮想空間内の位置に基づいて模擬的な背景視界を表示する表示部とを有する模擬運転装置であって、前記制御部は、前記第１移動体に対して同方向に且つ前方を走行する仮想の第２移動体を設定し、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が所定閾値以内になったときに、前記第２移動体の移動速度に対応した横方向移動量を計算し、求めた該横方向移動量に基づいて該第２移動体を横方向に移動させて前記表示部に表示させることを特徴とする。
【００１２】
このように、本発明では、自車としての第１移動体と他車としての第２移動体との距離が近づいたときに、第２移動体の移動速度に対応した横方向移動量を計算し、該第２移動体を横方向に移動させる。これにより、自車両が走行している際中に、走行中の他車両が横方向に移動することを模擬的に表現することができる。
【００１３】
第２の特徴：前記制御部は、並列する第１走行ラインと第２走行ラインとを設定し、前記第１移動体は前記第１走行ラインを走行するように設定し、前記第２移動体は前記第２走行ラインを走行するように設定し、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が所定閾値以内になったときに、前記第２移動体は前記第１走行ラインに横移動するように設定することを特徴とする。
【００１４】
これにより、前方を走行中の他車両が自車両の前方に割り込み気味に車線を変更する状況を作り出して、他車両の動きに対応する訓練が可能となる。
【００１５】
第３の特徴：前記制御部は、並列する第１走行ラインと第２走行ラインとを設定し、前記第１移動体及び前記第２移動体は前記第１走行ラインを走行するように設定し、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が所定閾値以内になったときに、前記第２移動体は前記第２走行ラインに横移動するように設定することを特徴とする。
【００１６】
これにより、前方を走行中の他車両が、自車両が走行している第１走行ラインから別の第２走行ラインに車線を変更する状況を作り出して、他車両の動きに対応する訓練が可能となる。
【００１７】
第４の特徴：前記制御部は、前記第２移動体の移動速度に対応したヨー角度を計算し、求めた該ヨー角度に基づいて該第２移動体をヨー方向に回転させて前記表示部に表示させることを特徴とする。
【００１８】
これにより、他車両の横移動を一層自然に表現できる。
【００１９】
第５の特徴：前記制御部は、前記第２移動体の移動速度に対応したロール角度を計算し、求めた該ロール角度に基づいて該第２移動体をロール方向に回転させて前記表示部に表示させることを特徴とする。
【００２０】
これにより、他車両の横移動を一層自然に表現でき、特に他車両が二輪車である場合に好適である。
【００２１】
第６の特徴：使用者が操作する入力部と、前記入力部から供給される入力信号に基づいて仮想の第１移動体の仮想空間内における位置を求める制御部と、前記第１移動体の仮想空間内の位置に基づいて模擬的な背景視界を表示する表示部とを有する模擬運転装置であって、前記制御部は、前記第１移動体に対して同方向に且つ前方を走行する仮想の第２移動体を設定し、前記入力部から所定の入力があったときに、前記第２移動体の移動速度に対応した横方向移動量を計算し、求めた該横方向移動量に基づいて該第２移動体を横方向に移動させて前記表示部に表示させることを特徴とする。
【００２２】
このように、本発明では、使用者の入力に基づいて、第２移動体の移動速度に対応した横方向移動量を計算し、該第２移動体を横方向に移動させる。これにより、自車両が走行している際中に、走行中の他車両が横方向に移動することを模擬的に表現することができる。また、他車両のふらつき運転などを簡便に表現することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る模擬運転装置では、自車としての第１移動体と他車としての第２移動体との距離が近づいたときに、第２移動体の移動速度に対応した横方向移動量を計算し、該第２移動体を横方向に移動させる。これにより、自車両が走行している際中に、走行中の他車両が横方向に移動することを模擬的に表現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明に係る模擬運転装置１０について実施の形態を挙げ、添付の図１〜図６を参照しながら説明する。
【００２５】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る模擬運転装置１０は、使用者１２が乗車され得る形状を有し、かつ、乗車した使用者１２の操作に基づく各種情報を出力する模擬車両（入力部）１４と、該模擬車両１４からの出力情報に基づいて、使用者１２が乗車している模擬車両１４に対応する仮想車両の模擬空間内での位置情報と、模擬的な背景情報をもとに、前記使用者１２に対して、模擬視界を表示するディスプレイボックス１６と、模擬車両１４及びディスプレイボックス１６を管理・制御する制御部１８とを有する。模擬車両１４は自動二輪車を模した形状となっている。
【００２６】
前記ディスプレイボックス１６には、使用者１２に対し模擬視界を表示するためのディスプレイ（表示部）２４と、模擬車両１４からの各種情報に基づいて模擬視界を構成する背景画像や仮想車両等のオブジェクトデータを保持し、制御部１８からの情報に基づいて前記ディスプレイ２４に模擬視界を表示させるＣＧＩ発生装置（Computer generated Image）２６と、操縦操作や他車両などにより発生する音を使用者１２に伝えるためのスピーカユニット２８が備えられている。
【００２７】
図２に示すように、模擬車両１４には、実車と同様に、ハンドルトルクセンサ３０、アクセル開度センサ３２、フロントブレーキ圧センサ３４、リアブレーキ圧センサ３６などの各種センサ群や、ライティングスイッチ３８、ウィンカースイッチ４０などの各種ハンドルスイッチ４１や、ピッチモータ４２、ステアリングモータ４４などの各種モータ群が設置されている。また、所定操作専用の入力スイッチ４６や汎用の入力手段としてのキーボード４８が接続可能になっている。
【００２８】
図２に、上述した各種センサ群、スイッチ群及びモータ群等の代表例を図示し、詳細な説明を省略する。
【００２９】
制御部１８は、各種演算、判断及び制御等を行う中央処理装置としてのＣＰＵと、システムプログラム等が記憶される記憶手段としてのＲＯＭと、ワーク用等に使用される記憶手段としてのＲＡＭ等を有する。もちろん、各種センサ群やスイッチ群からの情報から、ディスプレイ２４に対する表示制御も行うようになっている。
【００３０】
自車両５０の位置、向き、速度及び加速度等の挙動に係る情報は、入力部としての模擬車両１４の操作に基づいて決定される。ＣＧＩ発生装置２６は、これらの情報が例えばフレーム単位に入力されるに従って、予め記憶されている風景を含む走行路の映像情報を発生し、これによって、ディスプレイ２４には模擬視界が表示されることになる。
【００３１】
ところで、前記のように、実際の交通上では車線を急に変更する車両が存在し、特に、運転者によっては、自車両の前方に割り込み気味に車線を変更することもある。そこで、模擬運転装置１０では、このような状況を作り出して、他車両の動きに対応する訓練ができるように構成されている。他車両は走行中であることから、その走行速度に応じた自然な横移動が表現できるように構成されている。以下、制御部１８において行われるソフトウェア処理のうち、他車両が横移動をする状況を表現する手順について説明をする。
【００３２】
制御部１８では、図３に示すように、仮想空間上において自車両（第１移動体）５０と、該自車両５０に対して同方向に且つ先行して走行する仮想の他車両（第２移動体）５２と、並列する第１走行ライン５４及び第２走行ライン５６とを設定している。第１走行ライン５４は例えば追い越し車線に相当し、第２走行ライン５６は例えば一般走行車線に相当する。
【００３３】
制御部１８は、さらに、自車両５０が第１走行ライン５４を走行するように設定し、他車両５２が第２走行ライン５６を走行するように設定し、自車両５０と他車両５２との距離が閾値Ｋ以内になったときに、他車両５２の移動速度Ｖｎに対応した横方向移動量ｃを計算し、求めた該横方向移動量ｃに基づいて該他車両５２を横方向（第１走行ライン５４の方向）に移動させる。また、制御部１８は、他車両５２を横移動させる際に、他車両５２の移動速度Ｖｎに対応したヨー角度ψ及びロール角度φを計算する。
【００３４】
制御部１８は、他車両５２を求めた横方向移動量ｃに基づいて、横方向に移動させるとともに、ヨー角度ψ及びロール角度φに基づいてヨー方向（平面視における回転方向）及びロール方向（車体進行方向を中心としたねじれ方向）に回転させた画像を生成し、ＣＧＩ発生装置２６を解してディスプレイ２４に表示する。
【００３５】
つまり、図４に示すように、当初第２走行ライン５６を走行していた他車両５２（仮想線参照）に対して、自車両５０が接近をすると、他車両５２は第１走行ライン５４に方向に向かって横移動をするので、使用者１２には、減速や第２走行ライン５６への車線変更等の対応操作が要求され、実際の走行時により近い訓練が可能となる。
【００３６】
また、他車両５２は単に横移動をするだけでなく、ヨー角度ψ及びロール角度φに基づいて車体が回転した画像が表示されるので、一層自然な表現が可能となる。特に、他車両５２が二輪車である場合には、車体がロール方向に相当に傾くので、これを表現して一層自然な感覚を使用者１２に与えることができる。
【００３７】
さらに、第１走行ライン５４及び第２走行ライン５６の幅に応じた最大変位量Ｌ（図３参照）を設定しておき、他車両５２はこの最大変位量Ｌまで横移動をし、その後は第１走行ライン５４に沿った走行をするように設定しておく。これにより、他車両５２が自車両５０の略正面に移動してくることになり、一層自然な状況が得られ、対応の訓練に好適である。他車両５２が最大変位量Ｌまで横移動した後には、他車両５２のヨー角度ψ及びロール角度φは０に戻すとよい。
【００３８】
一方、実際の交通では、前方を走行する他車両５２が走行路を譲ってくれる場合もある。このような状況を表現するためには、制御部１８は、自車両５０及び他車両５２が第１走行ライン５４を走行するように設定し、自車両５０と他車両５２との距離が所定閾値以内になったときに、他車両５２の移動速度Ｖｎに対応した横方向移動量ｃを計算し、求めた該横方向移動量ｃに基づいて該他車両５２を横方向（第２走行ライン５６の方向）に移動させる。この場合も、制御部１８は、他車両５２を横移動させる際に、他車両５２の移動速度Ｖｎに対応したヨー角度ψ及びロール角度φを計算し、これに対応した画像をディスプレイ２４に表示する。
【００３９】
このような模擬状況を表現することにより、他車両５２が走行路を譲ってくれた場合に、好意に応えて安全な速度の範囲内で他車両５２を追い抜くという訓練が可能となる。
【００４０】
次に、他車両５２の挙動を計算する手順について説明する。他車両５２の挙動として、位置はＸ座標を示す変数Ｘｎ、Ｙ座標を示すＹｎで表され、ヨー角度ψは変数Ｙａｗ＿ｎで表される。ロール角度φについては、移動速度Ｖｎ及びその時点の走行経路の曲率等に基づいて設定することができる。
【００４１】
他車両５２が横移動を開始するための条件として自車両５０と他車両５２との距離は閾値Ｋで表される。他車両５２が右へ移動するか左へ移動するかは、変数Ｓｌｉｄｅによって定義される。Ｓｌｉｄｅ＝１である場合には右に移動し、Ｓｌｉｄｅ＝−１である場合には左に移動し、Ｓｌｉｄｅ＝０である場合には第２走行ライン５６に戻るように制御される。他車両５２が横移動をする最大変位量Ｌを第１走行ライン５４及び第２走行ライン５６の幅に応じて設定しておく。
【００４２】
また、変数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅの記憶領域を確保しておく。ここで、変数ａは、他車両５２の移動速度Ｖｎをパラメータとする変数であり、他車両５２の挙動変化を滑らかに表現するために用いられる。変数ｂは、変数ｃを計算する際に用いるものであり、変数ａを平滑化した値である。変数ｃは横方向移動量を表す。変数ｄは、ヨー角度ψの変化量を表す。変数ｅは、ロール角度φの変化量を表す。
【００４３】
また、変数ａ，ｂは他車両５２の移動速度Ｖｎをパラメータとして求める変数である。
【００４４】
変数Ｓｌｉｄｅは、Ｓｌｉｄｅ←１と設定し、他車両５２が右に移動する（第２走行ライン５６から第１走行ライン５４に移動する）場合について説明する。また、自車両５０は第１走行ライン５４を移動速度Ｖｍで走行中であり、他車両５２は第２走行ライン５６を移動速度Ｖｎで走行中であるとする。以上の設定をした後、図５に示す処理を実行する。
【００４５】
図５のステップＳ１において、自車両５０と他車両５２との距離を求め、自車両５０が他車両５２まで閾値Ｋ以内に近づいたか否かを確認する。該距離が閾値Ｋ以内に入っていたときにはステップＳ２へ移り、閾値Ｋ以内に入っていないときには、入るまで距離の確保を続ける。
【００４６】
ステップＳ２において、変数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅを更新する。すなわち、変数ａについては、ａ←Ｖｎ×Ｐ１×Ｓｌｉｄｅ  とする。ここで、定数Ｐ１は実験的又は経験的に求められるスライド角である。
【００４７】
変数ｂについては、ｂ←（ａ＋ｂ×Ｐ２）×Ｐ３  とする。ここで、定数Ｐ２及びＰ３は、変数ａを平滑化するための実験的又は経験的に求められる係数である。ただし、Ｓｌｉｄｅ＝０である場合には、ｂ←−ｃとする。
【００４８】
変数ｃについては、ｃ←ｃ＋ｂ×Ｄｔ  とする。ここで変数Ｄｔは計算周期を示す微小時間である。
【００４９】
また、Ｓｌｉｄｅ＝０の場合で、ａ＝−ｃで、また（ａ＋ｂ）でで、且つａの絶対値がＶｎ×Ｐ１以上であれば、ａ←Ｖｎ×Ｐ１×（−１）  とする。
【００５０】
変数ｄについては、ｄ←Ｔａｎ-1（ｂ／Ｖｎ）  と設定する。ただし、Ｖｎ＜５［ｍ／ｓ］である場合には、仮にｄ←Ｔａｎ-1（ｂ／５）として設定する。分母の移動速度Ｖｎが過小であるときにＴａｎ-1の計算を行うと結果が極めて過大となり、不都合だからである。
【００５１】
変数ｅについては、上記変数や所定の係数等の基づいて計算、更新をする。
【００５２】
次に、ステップＳ３において、他車両５２の位置及びヨー角度ψを求める。
【００５３】
すなわち、Ｘｎ’←Ｘｋ＋ｃ×ｃｏｓ（Ｙａｗ＿ｋ）、Ｙｎ’←Ｙｋ−ｃ×ｓｉｎ（Ｙａｗ＿ｋ）、Ｙａｗ＿ｎ’←Ｙａｗ＿ｋ＋ｄ、φ’←φ＋ｅ  として設定する。
【００５４】
ここで変数Ｘｋ及び変数Ｙｋ（図６参照）は、他車両５２が仮に直線的な走行を継続した場合における時間Ｄｔ後の他車両５２のＸ座標値及びＹ座標値を示す。変数Ｙａｗ＿ｋは、他車両５２が仮に直線的な走行を継続した場合における時間Ｄｔ後の他車両５２のヨー角度を示す。
【００５５】
変数Ｘｎ’及び変数Ｙｎ’は、Ｘｎ及びＹｎで示される位置にいた他車両５２の時間Ｄｔ後のＸ座標値及びＹ座標値を示す。変数Ｙａｗ＿ｎ’は時間Ｄｔ後の他車両５２のヨー角度を示す。次回の計算までに、Ｘｎ←Ｘｎ’、Ｙｎ←Ｙｎ’、Ｙａｗ＿ｎ←Ｙａｗ＿ｎ’、φ←φ’として更新しておく。
【００５６】
ステップＳ４において、変数ｃで表される横方向移動量が、ｃ≧Ｌｉｍｉｔとなったか否かを確認する。ｃ≧Ｌｉｍｉｔである場合にはステップＳ５へ移り、ｃ＜ＬｉｍｉｔであるときにはステップＳ１へ戻る。
【００５７】
ステップＳ５において、変数ａ，ｃについての制限を行う。すなわち、ｃ←Ｌｉｍｉｔ、ａ←０  とする。この後、ステップＳ１へ戻る。
【００５８】
詳細な説明を省略するが、変数ＳｌｉｄｅにＳｌｉｄｅ←−１を設定しておくことにより、第１走行ライン５４を走行中の他車両５２が第２走行ライン５６へ移動し、走行路を譲ってくれる場合を表現することができる。
【００５９】
上述したように、本実施の形態に係る模擬運転装置１０では、自車としての自車両５０と他車としての他車両５２との距離が近づいたときに、他車両５２の移動速度に対応した横方向移動量ｃを計算し、図６の矢印６０で示すように該他車両５２を横方向に移動させる。これにより、自車両５０が走行している際中に、走行中の他車両５２が横方向に移動することを模擬的に表現することができ、より実際に近い訓練が可能となる。
【００６０】
また、他車両５２が横移動を開始する条件は、自車両５０と他車両５２との距離が閾値Ｋ以下になるという条件以外にも、例えば、使用者１２による所定の入力操作があったときに開始させてもよい。この場合、使用者１２の入力に基づいて、他車両５２の移動速度に対応した横方向移動量ｃを計算し、該他車両５２を横方向に移動させる。これにより、自車両５０が走行している際中に、走行中の他車両５２が横方向に移動することを模擬的に表現することができる。また、他車両５２のふらつき運転などを簡便に表現することができる。
【００６１】
この際の入力操作は、例えばハンドルスイッチ３８（図２参照）のいずれかの操作が割り当てられていてもよいし、専用の入力スイッチ４６やキーボード４８（図２参照）の操作が割り当てられていてもよい。
【００６２】
なお、上記の例では、自車両５０に対して他車両５２が同方向に且つ先行して走行している場合について説明をしたが、他車両５２は自車両５０に対して前方を走行していれば同様のロジックを適用して好適な模擬走行を実現することができる。例えば、他車両５２は自車両５０に対して対向走行していてもよい。
【００６３】
本発明に係る模擬運転装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本実施の形態に係る模擬運転装置の概略側面図である。
【図２】本実施の形態に係る模擬運転装置のブロック構成図である。
【図３】制御部にて設定される仮想空間上の自車両と他車両の相対的な位置を示す模式図である。
【図４】ディスプレイに表示される他車両が横方向に移動する様子を示す図である。
【図５】仮想空間上で他車両を横方向に移動させる処理手順を示すフローチャートである。
【図６】仮想空間上で他車両が横方向に移動する状況と各種変数との対応を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１０…模擬運転装置                          １２…使用者
１４…模擬車両                              １８…制御部
２４…ディスプレイ                          ５０…自車両
５２…他車両                                ５４…第一走行ライン
５６…第二走行ライン
ｃ…横方向移動量                            Ｋ…閾値
Ｌ…最大変位量                              Ｖｎ、Ｖｍ…移動速度
Ｘｎ，Ｙｎ…座標                            Ｙａｗ＿ｎ…ヨー角度
【図１】
2008250033.tif 000003
【図２】
2008250033.tif 000004
【図３】
2008250033.tif 000005
【図４】
2008250033.tif 000006
【図５】
2008250033.tif 000007
【図６】
2008250033.tif 000008