(57)【要約】【課題】案内軌条式走行台車が旋回走行、直線走行するときのガイドローラとガイドレールの隙間を小さくして安定走行させる。【解決手段】旋回経路にて内側となる２つのガイドローラ（Ａ、Ｂ）を旋回部のガイドレール（２２）の内側に当接させたときに旋回中心（２４）から内側の２つのガイドローラの回転中心（ａ、ｃ）間を結ぶ直線までの距離にガイドレールの幅とガイドローラの直径を加えた距離地点より直線に平行に引いた外側直線（２１）と、旋回中心から旋回部のガイドレール外側までの距離にガイドローラの半径を加えた距離地点を通る旋回中心を中心とする外側円弧（２３）とが交わる２点に外側となる２つのガイドローラ（Ｃ、Ｄ）の回転中心（ｃ、ｄ）が位置するように各ガイドローラをローラ支持枠に取り付ける。【選択図】図４
2008081014.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線経路と一方向への旋回経路を備える走行経路に沿って敷設されたガイドレールに、ローラ支持枠の走行方向前後に各２個ずつ取り付けた同一径ガイドローラを挟接転動させて操向する案内軌条式走行台車であって、
前記旋回経路にて内側となる２つのガイドローラを前記走行経路中の最小旋回半径の旋回部におけるガイドレールの内側面に当接させたときに、前記内側の２つのガイドローラの回転中心間を結ぶ直線から前記ガイドレールの幅と前記ガイドローラの直径を加えた距離地点より前記直線に平行に引いた外側直線と、前記旋回中心から前記旋回部のガイドレール外側面までの距離に前記ガイドローラの半径を加えた距離地点を通る前記旋回中心を中心とする外側円弧と、が交わる２点に前記内側とは反対側の２つのガイドローラの回転中心が位置するように前記内側とは反対側の２つのガイドローラを前記ローラ支持枠に取り付けたことを特徴とする案内軌条式走行台車。
【請求項２】
直線経路と左右への旋回経路を備える走行経路に沿って敷設されたガイドレールに、ローラ支持枠の走行方向前後に各２個ずつ取り付けた同一径ガイドローラを挟接転動させて操向する案内軌条式走行台車であって、
前記左右の旋回経路の中で最小の旋回半径の旋回部を走行するときの旋回方向を第１旋回方向、それと反対の旋回方向を第２旋回方向とし、旋回部における旋回中心から該旋回部のガイドレールの幅方向中心線までの距離を該旋回部の旋回半径とするとき、
前記第１旋回方向に旋回するときに内側となる２つのガイドローラを前記最小旋回半径の旋回部におけるガイドレールの内側面に当接させたときに、該旋回部の旋回中心から該旋回部のガイドレール外側面までの距離に前記ガイドローラの半径を加えた距離地点を通る前記旋回中心を中心とする外側円弧と、
前記第２旋回方向に旋回する旋回経路の中で最小の旋回半径を有する旋回部のガイドレールの外側面を前記第１旋回方向に旋回するときに内側となる２つのガイドローラに接するように配置したと仮定した場合における該旋回部の旋回中心を中心として、該旋回中心から前記第２旋回方向の最小旋回半径の値から前記ガイドレールの幅の１／２と前記ガイドローラの半径を差し引いた距離地点を通る内側円弧と、が交わる２点に前記内側とは反対側の２つのガイドローラの回転中心が位置するように前記内側とは反対側の２つのガイドローラを前記ローラ支持枠に取り付けたことを特徴とする案内軌条式走行台車。
【請求項３】
直線経路と一方向への旋回経路を備える走行経路に沿って敷設されたガイドレールに、ローラ支持枠の走行方向前後に各２個ずつ取り付けたガイドローラを挟接転動させて操向する案内軌条式走行台車であって、
前記旋回経路にて進行方向に向かって旋回内側の前側、後側、旋回外側の前側、後側となるガイドローラをガイドローラＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、それらの回転中心をａ、ｂ、ｃ、ｄ、それらの径をｒａ、ｒｂ、ｒｃ、ｒｄ、前記ガイドレールの幅をＷ、前記走行経路中の最小旋回半径の旋回部における旋回中心からその部分のガイドレールの幅中心までの距離を旋回半径Ｒとして、
前記ガイドローラＡ、Ｂを前記走行経路中の最小旋回半径の旋回部におけるガイドレールの内側面に当接させたときに、
前記ガイドローラＣは、その回転中心ｃが、前記ガイドレールの旋回中心を中心とする半径が（Ｒ＋Ｗ／２＋ｒｃ）の前輪外側円弧と、前記当接状態のガイドローラＡ、Ｂに対し前記ガイドレールと同じ側に直線経路のガイドレールを共通に接するように配置したと仮定した場合における該直線ガイドレールの反対側側面から径ｒｃの距離だけ離れた前輪外側直線との交点に位置し、
前記ガイドローラＤは、その回転中心ｄが、前記ガイドレールの旋回中心を中心とする半径が（Ｒ＋Ｗ／２＋ｒｄ）の後輪外側円弧と、前記直線ガイドレールの反対側側面から径ｒｄの距離だけ離れた後輪外側直線との交点に位置するように前記内側とは反対側の２つのガイドローラを前記ローラ支持枠に取り付けたことを特徴とする案内軌条式走行台車。
【請求項４】
直線経路と左右への旋回経路を備える走行経路に沿って敷設されたガイドレールに、ローラ支持枠の走行方向前後に各２個ずつ取り付けたガイドローラを挟接転動させて操向する案内軌条式走行台車であって、
前記左右の旋回経路の中で最小の旋回半径の旋回部を走行するときの旋回方向を第１旋回方向、それと反対の旋回方向を第２旋回方向とし、前記第１旋回方向に旋回する際に進行方向に向かって旋回内側の前側、後側、旋回外側の前側、後側となるガイドローラをガイドローラＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、それらの回転中心をａ、ｂ、ｃ、ｄ、それらの径をｒａ、ｒｂ、ｒｃ、ｒｄ、前記ガイドレールの幅をＷ、前記第１旋回方向の最小旋回半径部における旋回中心からその部分のガイドレールの幅中心までの距離を旋回半径Ｒ１、前記第２旋回方向の最小旋回半径部における旋回中心からその部分のガイドレールの幅中心までの距離を旋回半径Ｒ２として、
前記ガイドローラＡ、Ｂを前記第１旋回方向の最小旋回半径の旋回部におけるガイドレールの内側面に当接させたときに、
前記ガイドローラＣは、その回転中心ｃが、前記第１旋回方向の最小旋回半径部における旋回中心を中心とする半径が（Ｒ＋Ｗ／２＋ｒｃ）の前輪外側円弧と、前記当接状態のガイドローラＡ、Ｂに対し前記ガイドレールと同じ側に前記第２旋回方向の最小旋回半径部における旋回経路のガイドレールをその外側が接するように配置したと仮定した場合における該旋回ガイドレールの旋回中心を中心とする半径が（Ｒ−Ｗ／２−ｒｃ）の前輪内側円弧との交点に位置し、
前記ガイドローラＤは、その回転中心ｄが、前記第１旋回方向の最小旋回半径部における旋回中心を中心とする半径が（Ｒ＋Ｗ／２＋ｒｄ）の後輪外側円弧と、前記仮定した第２旋回方向の旋回ガイドレールの旋回中心を中心とする半径が（Ｒ−Ｗ／２−ｒｄ）の後輪内側円弧との交点に位置するように前記内側とは反対側の２つのガイドローラを前記ローラ支持枠に取り付けたことを特徴とする案内軌条式走行台車。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の配置に前記各ガイドローラを取り付けた前記ローラ支持枠を、積載荷重を受ける台車基台における走行方向と直角な幅方向の一側縁寄りであって、旋回経路中の最小旋回半径部を走行する時に内側となる側に取り付けると共に各ローラ支持枠には前記ガイドレールの上面を転動する駆動輪を取り付けたことを特徴とする案内軌条式走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガイドレール（案内軌条）により所定の搬送経路に沿って案内されながら走行する案内軌条式走行台車に関し、特にはそのガイドレールを左右から挟接して転動するガイドローラの取り付け構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場や倉庫内で物品を自動搬送する場合の搬送システムとして、搬送経路に沿って敷設したガイドレールによって無人搬送台車を案内走行させる案内軌条式走行台車システムが多く採用されている。
【０００３】
図１５は、台車基台５１に固定した４個のガイドローラ５２によって敷設されたガイドレール５３に沿った操向を行なう方式の案内軌条式走行台車５０の従来例である。操向のためのガイドローラ５２は、台車基台５１の走行方向前後に各１対がガイドレール５３を左右水平方向から挟接した状態で転動するように固定してある。４個のガイドローラ５２は左右対称に取り付けてあり、それらの回転軸５４は四角形の頂点に配置してある。このような走行台車５０では、走行中における台車のガタ付きとそれに伴う駆動車輪にかかるスラスト方向の力を小さくするために、ガイドローラ５２とガイドレール５３の隙間はできる限り小さいことが望まれる。
【０００４】
しかし、このようにガイドローラ５２の回転軸５４を台車基台５１に固定する構造の走行台車５０では、直線走行時にガイドレール５３との隙間がゼロになるようにガイドローラ５２を取り付けたのでは旋回部での走行が不可能になる。そのため左右ガイドローラ間の間隔は、旋回部を走行できるようにガイドローラ５２の幅Ｗより広くしておく必要がある。すると、直線走行時にはガイドローラ５２とガイドレール５３間に隙間ができて台車基台５１がガタ付いたり駆動車輪へのスラスト力が発生したりして安定走行に問題が生じる。
【０００５】
こうした旋回走行と直線走行を行なう走行台車５０におけるガイドローラ５２とガイドレール５３間の隙間に起因するガタ付きを少なくして安定走行させる従来技術としては、例えば特許文献１、２の開示技術がある。これらの文献には、旋回走行時に外側となる２つのガイドローラ５２ｃ、５２ｄの間隔を内側となる２つのガイドローラ５２ａ、５２ｂの間隔より広くしておく技術が開示されている。
【０００６】
そして、特許文献１では走行方向前側の２つのガイドローラ５２ａ、５２ｃの回転軸５４ａ、５４ｃを結ぶ線、及び走行方向後側の２つのガイドローラ５２ｂ、５２ｄの回転軸５４ｂ、５４ｄを結ぶ線の二つの線が図１６に示すように何れも旋回部の旋回中心５６を通るように各ガイドローラ５２を配置することを提案している。
【０００７】
しかし、そのように各ガイドローラ５２を配置した走行台車５０が直線走行できるためには、左右のガイドローラ５２ａ、５２ｃ及び５２ｂ、５２ｄ間間隙の台車幅方向成分がガイドレール５３の幅Ｗより広くなっている必要がある。そうするには図１６における前側ガイドローラ５２ａ、５２ｃの間隙をガイドレール５３の幅Ｗより広くしておかざるを得ず、旋回走行時にガイドローラ５２とガイドレール５３間に隙間ができて安定走行が妨げられることになる。
【０００８】
なお、特許文献２は、旋回外側の２つのガイドローラ５２ｃ、５２ｄ間の間隔を旋回内側の２つのガイドローラ５２ａ、５２ｂの間隔より広くしておくことを提案しているものの、直線走行と曲線走行の双方を行なえるようにするための４個のガイドローラ５２の具体的配置ついては述べていない。
【０００９】
更に、搬送経路における旋回方向は一方向に限らず、右旋回、左旋回の双方向旋回が必要とされる場合が多い。この場合にもガイドローラ５２とガイドレール５３間の隙間を小さくしてガタ付きの少ない安定走行を確保することが望まれる。上記特許文献１、２の技術は、直線走行と片側旋回のみを行なう走行台車を想定した技術であり、双方向旋回を必要とする走行台車には適用できない。
【００１０】
双方向旋回走行と直線走行とを必要とする走行台車におけるガイドローラとガイドレール間の隙間をなくす従来技術としては、ガイドローラをリンク機構とスプリングとを用いてガイドレールに押しつけて走行させる構成が知られている（例えば、特許文献３参照）。しかし、このような構成は隙間をゼロにできるものの、そのための構造が極めて複雑になる問題がある。
【特許文献１】特開２０００−３５５２７５号公報
【特許文献２】特開平０６−１７１５０２号公報
【特許文献３】実公平０１−０２７４９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、従来技術のこうした問題点を解決するためになされたもので、その第１の課題はガイドレールに案内されて直線走行と一方向への旋回走行を行なう案内軌条式走行台車におけるガイドローラとガイドレール間の隙間を簡単な構成により小さくすることのできる台車構造を提供することにある。その第２の課題はガイドレールに案内されて直線走行と左右双方向への旋回走行を行なう案内軌条式走行台車におけるガイドローラとガイドレール間の隙間を簡単な構成により小さくすることのできる台車構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記第１の課題を達成するための請求項１に記載の発明は、直線経路と一方向への旋回経路を備える走行経路に沿って敷設されたガイドレールに、ローラ支持枠の走行方向前後に各２個ずつ取り付けた同一径ガイドローラを挟接転動させて操向する案内軌条式走行台車であって、前記旋回経路にて内側となる２つのガイドローラを前記走行経路中の最小旋回半径の旋回部におけるガイドレールの内側面に当接させたときに、前記内側の２つのガイドローラの回転中心間を結ぶ直線から前記ガイドレールの幅と前記ガイドローラの直径を加えた距離地点より前記直線に平行に引いた外側直線と、前記旋回中心から前記旋回部のガイドレール外側面までの距離に前記ガイドローラの半径を加えた距離地点を通る前記旋回中心を中心とする外側円弧と、が交わる２点に前記内側とは反対側の２つのガイドローラの回転中心が位置するように前記内側とは反対側の２つのガイドローラを前記ローラ支持枠に取り付けたことを特徴とする案内軌条式走行台車である。
【００１３】
ローラ支持枠に取り付ける４個のガイドローラをこのような関係を持つようにして配置しておけば、直線走行時には各ガイドローラとガイドレール間の隙間がゼロとなる。また、旋回半径が一番小さい旋回部を走行する際にも各ガイドローラとガイドレール間の隙間がゼロとなる。従って、案内軌条式走行台車は直線経路と旋回経路の双方をガタ付きなしに安定走行することができる。
【００１４】
また、前記第２の課題を達成するための請求項２に記載の発明は、直線経路と左右への旋回経路を備える走行経路に沿って敷設されたガイドレールに、ローラ支持枠の走行方向前後に各２個ずつ取り付けた同一径ガイドローラを挟接転動させて操向する案内軌条式走行台車であって、前記左右の旋回経路の中で最小の旋回半径の旋回部を走行するときの旋回方向を第１旋回方向、それと反対の旋回方向を第２旋回方向とし、旋回部における旋回中心から該旋回部のガイドレールの幅方向中心線までの距離を該旋回部の旋回半径とするとき、前記第１旋回方向に旋回するときに内側となる２つのガイドローラを前記最小旋回半径の旋回部におけるガイドレールの内側面に当接させたときに、該旋回部の旋回中心から該旋回部のガイドレール外側面までの距離に前記ガイドローラの半径を加えた距離地点を通る前記旋回中心を中心とする外側円弧と、前記第２旋回方向に旋回する旋回経路の中で最小の旋回半径を有する旋回部のガイドレールの外側面を前記第１旋回方向に旋回するときに内側となる２つのガイドローラに接するように配置したと仮定した場合における該旋回部の旋回中心を中心として、該旋回中心から前記第２旋回方向の最小旋回半径の値から前記ガイドレールの幅の１／２と前記ガイドローラの半径を差し引いた距離地点を通る内側円弧と、が交わる２点に前記内側とは反対側の２つのガイドローラの回転中心が位置するように前記内側とは反対側の２つのガイドローラを前記ローラ支持枠に取り付けたことを特徴とする案内軌条式走行台車である。
【００１５】
ローラ支持枠に取り付ける４個のガイドローラをこのような関係を持つようにして配置しておけば、左旋回半径が一番小さい旋回部及び右旋回半径が一番小さい旋回部を走行する際における各ガイドローラとガイドレール間の隙間が共にゼロとなるため、走行台車はガタ付きの少ない安定した走行を行なうことができる。また、直線経路を走行する際もガイドローラとガイドレール間の隙間が従来方式よりも小さくなるため、ガタ付きの少ない安定走行を行なうことができる。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明は、直線経路と一方向への旋回経路を備える走行経路に沿って敷設されたガイドレールに、ローラ支持枠の走行方向前後に各２個ずつ取り付けたガイドローラを挟接転動させて操向する案内軌条式走行台車であって、前記旋回経路にて進行方向に向かって旋回内側の前側、後側、旋回外側の前側、後側となるガイドローラをガイドローラＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、それらの回転中心をａ、ｂ、ｃ、ｄ、それらの径をｒａ、ｒｂ、ｒｃ、ｒｄ、前記ガイドレールの幅をＷ、前記走行経路中の最小旋回半径の旋回部における旋回中心からその部分のガイドレールの幅中心までの距離を旋回半径Ｒとして、前記ガイドローラＡ、Ｂを前記走行経路中の最小旋回半径の旋回部におけるガイドレールの内側面に当接させたときに、前記ガイドローラＣは、その回転中心ｃが、前記ガイドレールの旋回中心を中心とする半径が（Ｒ＋Ｗ／２＋ｒｃ）の前輪外側円弧と、前記当接状態のガイドローラＡ、Ｂに対し前記ガイドレールと同じ側に直線経路のガイドレールを共通に接するように配置したと仮定した場合における該直線ガイドレールの反対側側面から径ｒｃの距離だけ離れた前輪外側直線との交点に位置し、前記ガイドローラＤは、その回転中心ｄが、前記ガイドレールの旋回中心を中心とする半径が（Ｒ＋Ｗ／２＋ｒｄ）の後輪外側円弧と、前記直線ガイドレールの反対側側面から径ｒｄの距離だけ離れた後輪外側直線との交点に位置するように前記内側とは反対側の２つのガイドローラを前記ローラ支持枠に取り付けたことを特徴とする案内軌条式走行台車である。
【００１７】
ローラ支持枠に取り付ける４個のガイドローラをこのような関係を持つようにして配置しておけば、４個のガイドローラの径が同一でなくても直線走行時には各ガイドローラとガイドレール間の隙間がゼロとなる。また、旋回半径が一番小さい旋回部を走行する際にも各ガイドローラとガイドレール間の隙間がゼロとなる。従って、案内軌条式走行台車は直線経路と旋回経路の双方をガタ付きなしに安定走行することができる。
【００１８】
また、請求項４に記載の発明は、直線経路と左右への旋回経路を備える走行経路に沿って敷設されたガイドレールに、ローラ支持枠の走行方向前後に各２個ずつ取り付けたガイドローラを挟接転動させて操向する案内軌条式走行台車であって、前記左右の旋回経路の中で最小の旋回半径の旋回部を走行するときの旋回方向を第１旋回方向、それと反対の旋回方向を第２旋回方向とし、前記第１旋回方向に旋回する際に進行方向に向かって旋回内側の前側、後側、旋回外側の前側、後側となるガイドローラをガイドローラＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、それらの回転中心をａ、ｂ、ｃ、ｄ、それらの径をｒａ、ｒｂ、ｒｃ、ｒｄ、前記ガイドレールの幅をＷ、前記第１旋回方向の最小旋回半径部における旋回中心からその部分のガイドレールの幅中心までの距離を旋回半径Ｒ１、前記第２旋回方向の最小旋回半径部における旋回中心からその部分のガイドレールの幅中心までの距離を旋回半径Ｒ２として、前記ガイドローラＡ、Ｂを前記第１旋回方向の最小旋回半径の旋回部におけるガイドレールの内側面に当接させたときに、前記ガイドローラＣは、その回転中心ｃが、前記第１旋回方向の最小旋回半径部における旋回中心を中心とする半径が（Ｒ＋Ｗ／２＋ｒｃ）の前輪外側円弧と、前記当接状態のガイドローラＡ、Ｂに対し前記ガイドレールと同じ側に前記第２旋回方向の最小旋回半径部における旋回経路のガイドレールをその外側が接するように配置したと仮定した場合における該旋回ガイドレールの旋回中心を中心とする半径が（Ｒ−Ｗ／２−ｒｃ）の前輪内側円弧との交点に位置し、前記ガイドローラＤは、その回転中心ｄがが、前記第１旋回方向の最小旋回半径部における旋回中心を中心とする半径が（Ｒ＋Ｗ／２＋ｒｄ）の後輪外側円弧と、前記仮定した第２旋回方向の旋回ガイドレールの旋回中心を中心とする半径が（Ｒ−Ｗ／２−ｒｄ）の後輪内側円弧との交点に位置するように前記内側とは反対側の２つのガイドローラを前記ローラ支持枠に取り付けたことを特徴とする案内軌条式走行台車である。
【００１９】
ローラ支持枠に取り付ける４個のガイドローラをこのような関係を持つようにして配置しておけば、４個のガイドローラの径が同一でなくても左旋回半径が一番小さい旋回部及び右旋回半径が一番小さい旋回部を走行する際における各ガイドローラとガイドレール間の隙間が共にゼロとなるため、走行台車はガタ付きの少ない安定した走行を行なうことができる。また、直線経路を走行する際もガイドローラとガイドレール間の隙間が従来方式よりも小さくなるため、ガタ付きの少ない安定走行を行なうことができる。
【００２０】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の配置に前記各ガイドローラを取り付けた前記ローラ支持枠を、積載荷重を受ける台車基台における走行方向と直角な幅方向の一側縁寄りであって、旋回経路中の最小旋回半径部を走行する時に内側となる側に取り付けると共に各ローラ支持枠には前記ガイドレールの上面を転動する駆動輪を取り付けたことを特徴とする案内軌条式走行台車である。
【００２１】
このような構成の走行台車は対応する請求項に記載の発明と同様の効果を奏する。また、ローラ支持枠を最小旋回半径部の走行時に内側となる側縁寄りに取り付けたことにより、最小旋回半径部の走行時には台車基台の中心は駆動輪の旋回軌跡よりも外側を移動する。即ち、駆動輪の描く軌跡よりも旋回半径の大きい軌跡を移動する。これにより台車基台に載せた荷物に働く遠心力が小さくなるため、荷物を安定して運ぶことができる効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１〜図３は本発明に係る案内軌条式走行台車１の概略構成を示す三面図で図１は平面図を、図２は正面図を、図３は右側面図を示す。
【００２３】
本実施形態の案内軌条式走行台車１は、走行経路に沿って敷設された２本のレール上を３輪で走行する走行台車である。図１中の走行方向に向かって左側に位置するレール２は走行レールであり、鉄製で断面略Ｉ字状に形成してある。右側に位置するレール３は上面が走行レールとして、両側面が案内レールとして機能する兼用レールである。以下、このレールを単にガイドレール３と呼ぶ。ガイドレール３も断面略Ｉ字状でアルミ材の引き抜き加工で製作してある。軽量化を図るため内部には空洞が設けてある。ガイドレール３の下には図示しないスペーサを取り付けて走行台車１の上面が水平になるよう高さ調整がしてある。また、ガイドレール３の側面下部を利用して走行台車１に給電するためのトロリ線、誘導無線のための誘導無線ケーブル（何れも図示せず。）が敷設してある。
【００２４】
走行台車１は、台車基台４と２式の走行兼案内機構５と１式のキャスタ６を備えて構成してある。台車基台４は搬送荷物を受ける台で略矩形に形成してある。台車基台４の上面で直接に荷物を受ける代わりに上面に搬送コンベアを取り付け、その上に荷物を受けるようにしてもよい。
【００２５】
キャスタ６は台車基台４の左側縁中央部の下側に水平回転可能に取り付けてある。キャスタ６の車輪は走行レール２の上面を転動する。固定車輪の代わりにキャスタ６を採用しているのは旋回部において車輪にかかるスラスト方向の力を小さくし、駆動力の損失を軽減するためである。
【００２６】
走行兼案内機構５は、台車基台４の右側縁部、走行方向前後部の下側に所定の間隔を開けて２式が取り付けてある。各走行兼案内機構５はローラ支持枠７と、それに固定取り付けした駆動輪８、４個のガイドローラ９、減速機付きモータ１０を備えて構成してある。
【００２７】
各ローラ支持枠７は、枢軸１１により水平回転できるように台車基台４に取り付けてある。駆動輪８はローラ支持枠７に水平回転可能に取り付けてあり、減速機付きモータ１０により正逆回転駆動されてガイドローラ９の上面を転動する。４個のガイドローラ９はローラ支持枠７の下端部分に、各２個ずつが走行方向前後部においてガイドレール３を挟むようにして水平回転可能に取り付けてある。
【００２８】
減速機付きモータ１０が駆動輪８を駆動すると、駆動輪８がガイドレール３の上面を転動してローラ支持枠７を前後に移動させ、それにより台車基台４が前後に走行する。台車基台４の走行に伴いキャスタ６も台車基台４を支持しながら従動して走行レール２の上面を転動する。一方、２式の走行兼案内機構５に取り付けられた各４個のガイドローラ９は、ガイドレール３の両側に挟接して転動し、ローラ支持枠７の移動方向がガイドレール３の敷設方向に一致するように水平回転して案内する。それにより駆動輪８は常にガイドレール３の上面を転動するように操向され、走行台車１はガイドレール３に沿って走行する。
【００２９】
本走行台車１では、各走行兼案内機構５に備える各４個のガイドローラ９はローラ支持枠７に固定取り付けしてある。固定取り付けの場合、その配置がガイドレール３に対して対称で且つ直線走行時にガイドローラ９とガイドレール３との隙間がゼロになるように設定してあると、「背景技術」でも述べたように曲線部の走行が不可能になる。一方、曲線走行と直線走行の双方ができるように左右のガイドローラ９の間隔を開けすぎると、走行時のガタ付きが大きくなって安定走行ができなくなる。この問題を解決するため本発明の走行台車１では、旋回と直線の両経路をガタ付き少なく安定走行できるように各４個のガイドローラ９の取り付け位置に工夫を施している。以下、その配置について実施形態に分けて説明する。
【００３０】
（第１の実施形態）
本実施形態は直線経路と一方向への旋回経路のみを備える走行経路、例えば、陸上競技のトラックのような走行経路を走行する走行台車に関するものである。但し、旋回部が複数存在する場合の各旋回半径は同一でなくてもよい。旋回部が複数存在する場合には、その中で旋回半径が一番小さい旋回部を基準にしてガイドローラ９の取り付け位置を次のように決定する。なお、本実施形態はガイドローラ９の径を全て同一とした場合を扱っている。
【００３１】
本実施形態の走行台車１におけるローラ支持枠７に取り付ける４個の同一径ガイドローラ９の取り付け位置は左右対称とせず、左側２個、右側２個の走行方向ローラ間隔を異なる値としている。その取り付け位置の決め方について図４を参照して説明する。
【００３２】
図４中のＡ〜Ｄはローラ支持枠７に取り付けた４個のガイドローラ９の平面視での位置を示している。走行方向を図の上方とする。ガイドローラＡ、Ｂはガイドレールの左側、Ｃ、Ｄは右側、またガイドローラＡ、Ｃは前進側、Ｂ、Ｄは後退側に位置するものを指す。ガイドローラＡ〜Ｄの回転中心をそれぞれａ〜ｄとする。そしてガイドローラＡ、Ｂの中心間距離ａ−ｂは固定値とし、そのａ−ｂ間距離に対応して右側ガイドローラＣ、Ｄの取り付け位置を決めるものとする。固定値である中心間距離ａ−ｂの値は、台車基台４の大きさ、ローラ支持枠７の大きさ、ガイドローラの径等を考慮して決めておく。
【００３３】
図４中のガイドローラＡ〜Ｄは、全てのガイドローラＡ〜Ｄを直線経路におけるガイドレール２０に接しさせた状態を示している。即ち、ガイドローラＡ、Ｃの回転中心間距離ａ−ｃとガイドローラＢ、Ｄの回転中心間距離ｂ−ｄのガイドレール２０の幅方向成分距離は、ガイドレール２０の幅Ｗにガイドローラ９の直径２ｒを加えた値になっている。中心間距離ａ−ｂは上述のような固定値である。
【００３４】
図４に示すように、左側ガイドローラＡ、Ｃを直線経路のガイドレール２０に接しさせた状態で直線経路を走行できるためのガイドローラＣ、Ｄの位置についての条件を考察する。その条件は右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄが前記のように配置した場合における図中のｃ、ｄを通る外側直線２１より右側に位置することである。
【００３５】
次に、旋回半径が一番小さい旋回部を走行する場合を考える。その旋回部が左旋回であるとして説明する。図４中の左旋回ガイドレール２２は、旋回半径が一番小さい旋回部におけるガイドレールの内側側面が左側ガイドローラＡ、Ｂに接している状態を表している。この図４の配置においてガイドローラＡ〜Ｄがその旋回部を走行できる条件を考えると、その条件は右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄが図中の左旋回外側円弧２３より外側（右側）に位置することである。ここで左旋回外側円弧２３は、左旋回中心２４からの距離が左旋回半径ＲＬ（旋回中心２４から左旋回ガイドレール２２の幅中心までの距離）にガイドレール幅Ｗの１／２とガイドローラ９の半径ｒを加えた距離にある円弧である。
【００３６】
以上のことからガイドローラＡ〜Ｄにて直線経路と旋回半径が一番小さい旋回経路とを走行できるための条件は、左側ガイドローラＡ、Ｂを図４に示すような位置に置いた場合に、右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄが外側直線２１の右側で且つ左旋回外側円弧２３の右側（外側）に存在することである。図４には、ガイドローラＣの回転中心ｃに許容される領域３０ｃとガイドローラＤの回転中心ｄに許容される領域３０ｄとが斜線で示してある。
【００３７】
ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄをそれぞれ領域３０ｃ、３０ｄ内に位置させれば、直線経路と旋回経路の双方を無事に走行させることができる。そこで、本実施形態の走行台車１では、領域３０ｃ、３０ｄ内で走行時のガタ付きが一番小さくなる位置にガイドローラＣ、Ｄを配置している。その位置は、外側直線２１と左旋回外側円弧２３との交点ｃ１、ｄ１である。即ち、左側ガイドローラＡ、Ｂ間の距離を設定値にした上で、ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄがそれぞれ前述した交点ｃ１、ｄ１に一致する位置にガイドローラＣ、Ｄを取り付けている。
【００３８】
４個のガイドローラＡ〜Ｄをそのような関係を持つように配置しておけば、直線走行時における４個のガイドローラＡ〜Ｄとガイドレール２０間の隙間はゼロとなる。また、旋回半径が一番小さい旋回部を走行する際にも４個のガイドローラＡ〜Ｄとガイドレール２２間の隙間はゼロとなる。従って、走行台車１を直線経路と旋回経路とをガタ付きなしに安定走行させることができる。
【００３９】
次に、旋回半径がもう少し大きい左旋回部を走行する場合を説明する。その場合におけるガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄの最適な位置ｃ１、ｄ１は外側直線２１上にあって、図４における先に説明した旋回半径が一番小さい場合の点ｃ１、ｄ１よりも内側（ｃ１、ｄ１間距離が小さくなる側）となる。従って、回転中心ｃ、ｄを旋回半径が一番小さい場合の点ｃ１、ｄ１に一致するように設定しておけば、それよりも旋回半径が大きい左旋回部も走行できる。但し、その場合には旋回時にガイドローラ９とガイドレール２２間に僅かな隙間ができるためガタ付きが少し発生することになる。
【００４０】
以上、説明したように回転中心ｃ、ｄを外側直線２１と左旋回外側円弧２３との交点ｃ１、ｄ１に一致するように決めた本実施形態の走行台車１では、直線経路と旋回経路とをガタ付き少なく安定に走行させることができる効果を奏する。
【００４１】
（第２の実施形態）
第１の実施形態は直線経路と一方向への旋回経路のみを備える走行経路を走行するものであったのに対し、本実施形態は直線走行と左右の双方向旋回を必要とする走行経路を走行する走行台車１に関するものである。旋回半径が一番小さい旋回部は左旋回（請求項に記載の第１旋回方向に相当）であるとして説明する。なお、本実施形態もガイドローラ９の径を全て同一とした場合を扱っている。
【００４２】
走行台車１が全ての左旋回部を旋回でき且つ直線走行もできる条件は、第１の実施形態にて説明したように右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄがそれぞれ図４中の斜線領域３０ｃ、３０ｄに存在することである。
【００４３】
次に、右旋回する場合についての右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄに許容される位置について図５を参照して説明する。右旋回を必要とする経路中で旋回半径が一番小さい旋回部の旋回半径（その右旋回中心２６から右旋回ガイドレール２９の幅中心までの距離）をＲＲとする。ここにＲＲ＞ＲＬ（ＲＬは左旋回の最小旋回半径）である。また、左側ガイドローラＡ、Ｂの中心間距離ａ−ｂは図４の場合と同じの予め定めた固定値とする。
【００４４】
図５の配置においてローラ支持枠７に固定したガイドローラＡ〜Ｄが直線経路を走行できる条件は、第１の実施形態の場合と同様に全てのガイドローラＡ〜Ｄを直線経路のガイドレール２０に接する状態に配置した場合における右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄを通る外側直線２１より右側に位置することである。
【００４５】
次に、右最小旋回半径ＲＲの旋回部を旋回できるための右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄの範囲を考察する。図５中の右旋回ガイドレール２９は、右旋回半径ＲＲである旋回部分のガイドレールの外側側面を左側ガイドローラＡ、Ｂに接する状態に置いたと想定した状態を示している。
【００４６】
この図５の配置においてガイドローラＡ〜Ｄがその右旋回部を走行できる条件は、右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄが図中の右旋回内側円弧（請求項２に記載の内側円弧に相当）２７より内側（右側）に位置することである。ここで右旋回内側円弧２７は、右旋回中心２６からの距離が右旋回半径ＲＲからガイドレール幅Ｗの１／２とガイドローラ９の半径ｒを引いた値の位置にある円弧である。
【００４７】
これよりガイドローラＡ〜Ｄにて直線経路と右旋回経路とを走行できるための条件は、左側ガイドローラＡ、Ｂを図５に示すような位置に置いた場合に右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄが外側直線２１の右側で且つ右旋回内側円弧２７の右側（内側）に存在することである。図５には、ガイドローラＣの回転中心ｃに許容される領域３２ｃとガイドローラＤの回転中心ｄに許容される領域３２ｄとが斜線で示してある。
【００４８】
図４、図５についての説明から、ガイドローラＡ〜Ｄにて直線走行と左右の双方向旋回を可能とするためにガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄに許容される位置は、回転中心ｃについては図４中の領域３０ｃと図５中の領域３２ｃとの重なり領域３４ｃであり、回転中心ｄについては図４中の領域３０ｄと図５中の領域３２ｄとの重なり領域３４ｄであることが判明する。図６にその重なり領域３４ｃ、３４ｄを示す。更に図６におけるガイドローラＣ付近の拡大図を図７に示す。
【００４９】
ガイドローラＣの回転中心ｃは、図７中の斜線領域３４ｃの範囲であればどこでも構わないが、本実施形態の走行台車１では回転中心ｃを右旋回内側円弧２７と左旋回外側円弧（請求項２に記載の外側円弧に相当）２３との交点Ｙに決めている。同様にガイドローラＤの回転中心ｄは右旋回内側円弧２７と左旋回外側円弧２３との他の交点Ｚ（図６参照）に決めている。
【００５０】
交点ＹとＺは共に右旋回内側円弧２７と左旋回外側円弧２３上にあるので、この位置にガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄを位置させておけば、ガイドローラＡ〜Ｄは左旋回半径ＲＬの左旋回部、右旋回半径ＲＲの右旋回部の何れもガイドレールとの間に隙間を生ずることなく走行することができる。
【００５１】
また、交点Ｙ、Ｚは何れも外側直線２１よりも右側に存在するので直線走行することもできる。直線走行する際のガイドレール２０との隙間（ガイドローラＡ、Ｃとガイドレール２０との隙間の和）は、図７における交点Ｙ、Ｚと外側直線２１との間の距離Ｙ−ｙに等しい。
【００５２】
ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄをこのような位置に配置せず従来のように回転中心ａ、ｂとｃ、ｄを左右対称に配置して左右旋回できるようにするには、ガイドローラＣの回転中心ｃは中心ａと中心ｃ３（中心ｃ３はａ、ｂとｃ、ｄとを対称に配置した場合の中心ｃの位置）を結ぶ図７に示す線２８と、左旋回外側円弧２３との交点である点Ｘに配置する必要がある。点Ｘは右旋回内側円弧２７の内側（右側）にあるので、回転中心ｃが点Ｘにあれば右旋回も可能である。回転中心ｃを点Ｘに配置した場合における直線走行時のガイドレール２０との隙間は、交点Ｘと外側直線２１との間の距離Ｘ−ｘに等しい。
【００５３】
ここで、ガイドローラＣの回転中心ｃをＹ点に配置した場合における直線走行時のガイドレール２０との隙間Ｙ−ｙと、従来方式における直線走行時のガイドレール２０との隙間Ｘ−ｘとの大きさを比較すると、左旋回半径ＲＬの方が右旋回半径ＲＲより小さいために（隙間Ｙ−ｙ）＜（隙間Ｘ−ｘ）となる。即ち、ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄを右旋回内側円弧２７と左旋回外側円弧２３の交点Ｙ、Ｚに位置するように配置する本実施形態の走行台車１では、従来よりも直線経路を走行するときのガタ付きが少ない安定した走行が可能となる効果を奏する。
【００５４】
なお、上記説明では左右それぞれの最小旋回半径を考慮して交点Ｙ、Ｚを求めた。左旋回経路の左旋回半径をその最小旋回半径ＲＬより大きくしていくと、右旋回内側円弧２７と左旋回外側円弧２３の交点Ｙは右旋回内側円弧２７上を図７中の点ｃ３に向けて移動する。即ち、最小旋回半径ＲＬの場合の左旋回外側円弧２３の内側に移動していく。従って、ガイドローラＣの回転中心ｃが交点Ｙに配置してあれば、左最小旋回半径ＲＬより大きい旋回半径の左旋回部を走行することは可能である。但し、その場合には旋回時にガイドレール２２との間に僅かな隙間ができることになる。
【００５５】
同様に、右旋回経路の旋回半径を右最小旋回半径ＲＲより大きくしていくと、右旋回内側円弧２７と左旋回外側円弧２３の交点Ｙは左旋回外側円弧２３上を図７中の点ｃ１に向けて移動する。即ち、最小旋回半径ＲＲの場合の右旋回内側円弧２７の外側に移動していく。従って、ガイドローラＣの回転中心ｃが交点Ｙに配置してあれば、右最小旋回半径ＲＲより大きい旋回半径の右旋回部を走行することは可能である。但し、その場合には旋回時にガイドレール２９との間に僅かな隙間ができることになる。
【００５６】
こうしたことからガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄを右旋回内側円弧２７と左旋回外側円弧２３の交点Ｙ、Ｚに配置する本実施形態の走行台車１では、左最小旋回半径ＲＬより旋回半径の大きい左旋回部、右最小旋回半径ＲＲより旋回半径の大きい右旋回部の走行にも問題は生じない。そして、それらの旋回部を走行する時のガイドレールとの隙間は従来のようにガイドローラＡ、Ｂの回転中心ａ、ｂとガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄとが対称となるように配置する方式に比べて小さくなる効果を奏する。
【００５７】
（第３の実施形態）
第１の実施形態ではガイドローラ９の径を全て同一とした走行台車について、直線経路と一方向への旋回経路のみを備える走行経路をガタ付き少なく安定走行できるローラ配置について説明した。これに対して本実施形態では、ガイドローラ９の径を必ずしも全て同一とはしない走行台車について、直線経路と一方向への旋回経路のみを備える走行経路をガタ付き少なく安定走行できるローラ配置の実施形態を説明する。
【００５８】
本実施形態でも走行経路中に旋回部が複数存在する場合には、その中で旋回半径が一番小さい旋回部を基準にしてガイドローラ９の取り付け位置を決定する。ローラ支持枠７に取り付ける４個のガイドローラ９は図４の場合と同様にＡ〜Ｄとし、その回転中心はそれぞれａ〜ｄとし、その径はそれぞれｒａ、ｒｂ、ｒｃ、ｒｄに決められているとする。ガイドローラＡ〜Ｄの配置は図４の場合と同様に平面視でＡ、Ｂはガイドレール左側、Ｃ、Ｄは右側、またＡ、Ｃは前進側、Ｂ、Ｄは後退側に位置するものを指す。また、ガイドローラＡ、Ｂの回転中心間距離ａ−ｂは台車基台４の大きさ、ローラ支持枠７の大きさ、ガイドローラの径等を考慮して所定の固定値に決められているものとする。そのような条件の下で右側ガイドローラＣ、Ｄの最適な取り付け位置を決める。
【００５９】
図８は、ガイドローラＡ、Ｂを直線経路におけるガイドレール２０に接するように配置した状態を示している。回転中心間距離ａ−ｂは上述のように予め決めた固定値にしてある。このようにガイドローラＡ、Ｂをガイドレール２０に接しさせた状態で直線経路を走行できるためのガイドローラＣ、Ｄの位置についての条件を考察する。ガイドローラＣについてのその条件は、その回転中心ｃが直線経路のガイドレール２０の右側面から径ｒｃの距離だけ離れた前輪外側直線２１ｃより右側に位置することである。同様にガイドローラＤについてのその条件は、その回転中心ｄが直線経路のガイドレール２０の右側面から径ｒｄの距離だけ離れた後輪外側直線２１ｄより右側に位置することである。
【００６０】
次に、旋回半径が一番小さい旋回部を走行する場合を考える。その旋回部が左旋回であるとして説明する。図８中の左旋回ガイドレール２２は、旋回半径が一番小さい旋回部のガイドレールの内側側面が左側ガイドローラＡ、Ｂに接する状態に置いたと想定した状態を示している。左旋回ガイドレール２２の内側側面をガイドローラＡ、Ｂに接するように位置させた場合のその左旋回中心２４は次のようにして求まる。
【００６１】
即ち、図４の場合と同様に最小の左旋回半径（旋回中心２４から左旋回ガイドレール２２の幅中心までの距離）をＲＬ（請求項２に記載の旋回半径Ｒに相当）、ガイドレールの幅をＷとすると、左旋回中心２４は回転中心ａを中心とする半径（ＲＬ−Ｗ／２−ｒａ）の円弧と、回転中心ｂを中心とする半径（ＲＬ−Ｗ／２−ｒｂ）の円弧との交点として求まる。そのようにして求めた左旋回中心２４を旋回中心として左旋回半径ＲＬの左旋回ガイドレール２２を配置すると、その内側側面はガイドローラＡ、Ｂに接する状態となる。即ち、ガイドローラＡ、Ｂと左旋回ガイドレール２２との隙間はゼロとなる。
【００６２】
このようにガイドローラＡ、Ｂを左旋回ガイドレール２２に接しさせた状態で、その左旋回経路を走行できるためのガイドローラＣ、Ｄの取り付け位置の条件を考察する。ガイドローラＣについてのその条件は、その回転中心ｃが左旋回ガイドレール２２の外側側面より径ｒｃの距離だけ離れた前輪左旋回外側円弧（左旋回中心２４から半径（ＲＬ＋Ｗ／２＋ｒｃ）の円弧であり請求項３に記載の前輪外側円弧に相当）２３ｃより右側（外側）に位置することである。同様にガイドローラＤについてのその条件は、その回転中心ｄが左旋回ガイドレール２２の外側側面より径ｒｄの距離だけ離れた後輪左旋回外側円弧（左旋回中心２４から半径（ＲＬ＋Ｗ／２＋ｒｄ）の円弧であり請求項３に記載の後輪外側円弧に相当））２３ｄより右側（外側）に位置することである。
【００６３】
以上のことからガイドローラＡ〜Ｄにて直線経路と最小旋回半径の旋回経路とを走行できるための条件は、次のようになる。即ち、左側ガイドローラＡ、Ｂを図８に示すような位置に置いた場合に、右側ガイドローラＣについては、その回転中心ｃが前輪外側直線２１ｃより右側で且つ前輪左旋回外側円弧２３ｃより右側（外側）に位置することである。同様に右側ガイドローラＤについては、その回転中心ｄが後輪外側直線２１ｄより右側（外側）で且つ後輪左旋回外側円弧２３ｄより右側（外側）に位置することである。図８には、ガイドローラＣの回転中心ｃに許容される領域３０ｃとガイドローラＤの回転中心ｄに許容される領域３０ｄとが斜線で示してある。
【００６４】
ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄをそれぞれ領域３０ｃ、３０ｄ内に位置させれば、直線経路と旋回経路の双方を無事に走行させることができる。そこで、本実施形態の走行台車１では、それぞれの領域３０ｃ、３０ｄ内で走行時のガタ付きが一番小さくなる位置にガイドローラＣ、Ｄを配置している。その位置は、ガイドローラＣについては前輪外側直線２１ｃと前輪左旋回外側円弧２３ｃの交点ｃ１であり、ガイドローラＤについては後輪外側直線２１ｄと後輪左旋回外側円弧２３ｄの交点ｄ１である。即ち、左側ガイドローラＡ、Ｂ間の距離を設定値にした上で、ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄがそれぞれ前述した交点ｃ１、ｄ１に一致する位置にガイドローラＣ、Ｄを取り付けている。
【００６５】
４個のガイドローラＡ〜Ｄをそのような関係を持つ位置に配置しておけば、直線走行時における４個のガイドローラＡ〜Ｄとガイドレール２２間の隙間はゼロとなる。また、旋回半径が一番小さい旋回部を走行する際にも、４個のガイドローラＡ〜Ｄとガイドレール２９間の隙間はゼロとなる。従って、走行台車１を直線経路と旋回経路の双方をガタ付きなしに安定走行させることができる。
【００６６】
次に、旋回半径がもう少し大きい左旋回部を走行する場合を説明する。その場合におけるガイドローラＣの回転中心ｃの最適な位置ｃ１は、前輪外側直線２１ｃ上にあって、図８における先に説明した旋回半径が一番小さい場合の点ｃ１よりも内側（ガイドローラＤ側寄り）となる。同様にガイドローラＤの回転中心ｄの最適な位置ｄ１は、後輪外側直線２１ｄ上にあって、先に説明した旋回半径が一番小さい場合の点ｄ１よりも内側（ガイドローラＣ側寄り）となる。従って、回転中心ｃ、ｄを旋回半径が一番小さい場合についての前述した最適点ｃ１、ｄ１に一致するように配置しておけば、それよりも旋回半径が大きい左旋回部も走行できる。但し、その場合には旋回時にガイドローラとガイドレール２９間に僅かな隙間ができるためガタ付きが少し発生することになる。
【００６７】
以上、説明したように回転中心ｃを前輪外側直線２１ｃと前輪左旋回外側円弧２３ｃとの交点ｃ１に、回転中心ｄを後輪外側直線２１ｄと後輪左旋回外側円弧２３ｄとの交点ｄ１に一致するように決めた本実施形態の走行台車１では、ガイドローラの径が同一でなくても直線経路と旋回経路とをガタ付き少なく安定に走行させることができる効果を奏する。
【００６８】
（第４の実施形態）
第２の実施形態ではガイドローラ９の径を全て同一とした走行台車について、直線走行と左右の双方向旋回を必要とする走行経路をガタ付き少なく安定走行できるローラ配置について説明した。これに対して本実施形態では、ガイドローラ９の径を必ずしも全て同一とはしない走行台車について、直線経路と左右の双方向旋回を必要とする経路走行をガタ付き少なく安定走行できるローラ配置の実施形態を説明する。なお、旋回半径が一番小さい旋回部は左旋回（請求項４に記載の第１旋回方向に相当）であるとして説明する。
【００６９】
走行台車１が全ての左旋回部を旋回でき且つ直線走行もできる条件は、第３の実施形態にて説明したように右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄがそれぞれ図８中の斜線領域３０ｃ、３０ｄに存在することである。
【００７０】
次に、右旋回する場合についての右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄに許容される位置について図９を参照して説明する。右旋回経路中の旋回半径が一番小さい旋回部の旋回半径（その右旋回中心２６から右旋回ガイドレール２９の幅中心までの距離）をＲＲ（請求項４に記載の旋回半径Ｒ２に相当）とする。ここにＲＲ＞ＲＬ（ＲＬは左旋回の最小旋回半径で、請求項４に記載の旋回半径Ｒ１に相当）である。また、左側ガイドローラＡ、Ｂの中心間距離ａ−ｂは図８の場合と同一の予め定めた固定値である。
【００７１】
図９はガイドローラＡ、Ｂを直線経路のカイドレール２０に接しさせた状態を示しており、この状態でガイドローラＡ〜Ｄが直線経路を走行できる条件は第３の実施形態の場合と同様である。即ち、ガイドローラＣについてのその条件は、ガイドローラＡ、Ｂを直線経路のガイドレール２０に接する状態に配置した場合においてその回転中心ｃが直線経路のガイドレール２０の右側面から径ｒｃの距離だけ離れた前輪外側直線２１ｃより右側に位置することである。同様にガイドローラＤについてのその条件は、その回転中心ｄが直線経路のガイドレール２０の右側面から径ｒｄの距離だけ離れた後輪外側直線２１ｄより右側に位置することである。
【００７２】
次に、右最小旋回半径ＲＲの旋回部を旋回できるための右側ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄの範囲を考察する。図９中の右旋回ガイドレール２９は、右旋回半径ＲＲである旋回部分のガイドレール外側側面を左側ガイドローラＡ、Ｂに接して置いたと仮定した状態を示している。右旋回ガイドレール２９の外側側面をガイドローラＡ、Ｂに接するように位置させた場合のその右旋回中心２６は、ガイドローラＡの回転中心ａを中心とする半径（ＲＲ＋Ｗ／２＋ｒａ）の円弧と、ガイドローラＢの回転中心ｂを中心とする半径（ＲＲ＋Ｗ／２＋ｒｂ）の円弧の交点として求まる。
【００７３】
ガイドローラＣがこの右最小旋回半径ＲＲの部分を旋回できるためには、その回転中心ｃは、右旋回中心２６から半径（ＲＲ−Ｗ／２−ｒｃ）の前輪右旋回内側円弧（請求項４に記載の前輪内側円弧に相当）２７ｃの内側になければならない。同様にガイドローラＤがこの右最小旋回半径ＲＲの部分を旋回できるためには、その回転中心ｄは、右旋回中心２６から半径（ＲＲ−Ｗ／２−ｒｄ）の後輪右旋回内側円弧２７ｄの内側になければならない。
【００７４】
これよりガイドローラＡ〜Ｄにて直線経路と右旋回経路とを走行できるための条件は、次のようになる。即ち、右側ガイドローラＣについては、左側ガイドローラＡ、Ｂを図９に示すような位置に置いた場合に、その回転中心ｃが前輪外側直線２１ｃの右側で且つ前輪右旋回内側円弧２７ｃの右側（内側）に存在することである。同様に右側ガイドローラＤについては、その回転中心ｄが後輪外側直線２１ｄの右側で且つ後輪右旋回内側円弧２７ｄの右側（内側）に存在することである。図９には、ガイドローラＣの回転中心ｃに許容される領域３２ｃとガイドローラＤの回転中心ｄに許容される領域３２ｄとが斜線で示してある。
【００７５】
図８、図９についての説明から、ガイドローラＡ〜Ｄにて直線走行と左右の双方向旋回を可能とするためにガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄに許容される位置は、回転中心ｃについては図８中の領域３０ｃと図９中の領域３２ｃとの重なり領域３４ｃであり、回転中心ｄについては図８中の領域３０ｄと図９中の領域３２ｄとの重なり領域３４ｄであることが判明する。図１０にその重なり領域３４ｃ、３４ｄを示す。図９におけるガイドローラＣ付近の拡大図を図１１に、ガイドローラＤ付近の拡大図を図１２に示す。
【００７６】
ガイドローラＣの回転中心ｃは図１１中の斜線領域３４ｃの範囲であればどこでも構わないが、本実施形態の走行台車１では、回転中心ｃを前輪左旋回外側円弧（請求項４に記載の前輪外側円弧に相当）２３ｃと前輪右旋回内側円弧２７ｃとの交点Ｙに決めている。同様にガイドローラＤの回転中心ｄは図１２中の斜線領域３４ｄの範囲であればどこでも構わないが、本実施形態の走行台車１では、回転中心ｄを後輪左旋回外側円弧（請求項４に記載の後輪外側円弧に相当）２３ｄと後輪右旋回内側円弧（請求項４に記載の後輪内側円弧に相当）２７ｄとの交点Ｚに決めている。このような交点Ｙ、Ｚに一致するようにガイドローラＣ、Ｄのそれぞれの回転中心ｃ、ｄを配置させておけば、ガイドローラＡ〜Ｄは、左旋回半径ＲＬの左旋回部、右旋回半径ＲＲの右旋回部の何れもガイドレールとの間に隙間を生ずることなく走行することができる。
【００７７】
また、交点Ｙ、Ｚは、それぞれ前輪外側直線２１ｃ、後輪外側直線２１ｄよりも右側に存在するので直線走行することもできる。直線走行する際の前輪ガイドローラＡ、Ｃとガイドレール２０との隙間の和は、図１１における交点Ｙと前輪外側直線２１ｃとの間の距離に等しい。同様に直線走行する際の後輪ガイドローラＢ、Ｄとガイドレール２０との隙間の和は、図１２における交点Ｚと後輪外側直線２１ｄとの間の距離に等しい。
【００７８】
これらの隙間は、従来のようにガイドローラＣの回転中心ｃをガイドローラＡの回転中心ａから直線経路のガイドレール２０に垂直に引いた線の延長上に配置した場合の隙間、ガイドローラＤの回転中心ｄをガイドローラＢの回転中心ｂから直線経路のガイドレール２０に垂直に引いた線の延長上に配置した場合の隙間よりもそれぞれ小さい値となる。従って、ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄが上述したような交点Ｙ、Ｚに位置するように配置する本実施形態の走行台車１では、従来よりもガタ付きが少ない安定した走行が可能となる効果を奏する。
【００７９】
なお、上記説明では左右それぞれの最小旋回半径を考慮して交点Ｙ、Ｚを求めた。左旋回経路の左旋回半径をその最小旋回半径ＲＬより大きくしていくと、前輪右旋回内側円弧２７ｃと前輪左旋回外側円弧２３ｃの交点Ｙは前輪右旋回内側円弧２７ｃ上を図１１中の点ｃ２に向けて移動する。即ち、最小旋回半径ＲＬの場合の前輪左旋回外側円弧２３ｃの内側に移動していく。従って、ガイドローラＣの回転中心ｃが交点Ｙに配置してあれば、左最小旋回半径ＲＬより大きい旋回半径の左旋回部を走行することは可能である。
【００８０】
また、左旋回経路の旋回半径をその最小旋回半径ＲＬより大きくしていくと、後輪右旋回内側円弧２７ｄと後輪左旋回外側円弧２３ｄの交点Ｚは後輪右旋回内側円弧２７ｄ上を図１２中の点ｄ２に向けて移動する。即ち、最小旋回半径ＲＬの場合の後輪左旋回外側円弧２３ｄの内側に移動していく。従って、ガイドローラＤの回転中心ｄが交点Ｚに配置してあれば、左最小旋回半径ＲＬより大きい旋回半径の左旋回部を走行することは可能である。但し、それらの場合には旋回時にガイドレールとの間に僅かな隙間ができることになる。
【００８１】
同様に、右旋回経路の旋回半径をその最小旋回半径ＲＲより大きくしていくと、前輪右旋回内側円弧２７ｃと前輪左旋回外側円弧２３ｃの交点Ｙは前輪左旋回外側円弧２３ｃ上を図１１中の点ｃ１に向けて移動する。即ち、最小旋回半径ＲＲの場合の前輪右旋回内側円弧２７ｃの外側に移動していく。従って、ガイドローラＣの回転中心ｃが交点Ｙに配置してあれば、右最小旋回半径ＲＲより大きい旋回半径の右旋回部を走行することは可能である。
【００８２】
また、右旋回経路の旋回半径をその最小旋回半径ＲＲより大きくしていくと、後輪右旋回内側円弧２７ｄと後輪左旋回外側円弧２３ｄの交点Ｚは後輪右旋回内側円弧２７ｄ上を図１２中の点ｄ１に向けて移動する。即ち、最小旋回半径ＲＲの場合の後輪左旋回外側円弧２３ｄの外側に移動していく。従って、ガイドローラＤの回転中心ｄが交点Ｚに配置してあれば、右最小旋回半径ＲＲより大きい旋回半径の右旋回部を走行することは可能である。但し、それらの場合には旋回時にガイドレールとの間に僅かな隙間ができることになる。
【００８３】
こうしたことからガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄを、前輪右旋回内側円弧２７ｃと前輪左旋回外側円弧２３ｃの交点Ｙ、後輪右旋回内側円弧２７ｄと後輪左旋回外側円弧２３ｄの交点Ｚにそれぞれ配置する本実施形態の走行台車１では、左最小旋回半径ＲＬより旋回半径の大きい左旋回部、右最小旋回半径ＲＲより旋回半径の大きい右旋回部の走行にも問題は生じない。そして、そのように配置して直線部を走行する時のガイドレールとの隙間は、従来のようにガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄをそれぞれガイドローラＡ、Ｂの回転中心ａ、ｂから直線経路のガイドレール２０に垂直に引いた線の延長上に配置した場合のそれぞれの隙間よりも小さい値となる。従って、ガイドローラＣ、Ｄの回転中心ｃ、ｄが上述したような交点Ｙ、Ｚに位置するように配置する本実施形態の走行台車１では、直線経路と左右の旋回経路とを従来よりもガタ付き少なく安定に走行させることのできる効果を奏する。
【００８４】
（その他の実施形態）
図１に示した走行台車１では、従動するキャスタ６を１式しか取り付けてないが、走行方向に所定間隔をあけて２式取り付けるようにしてもよい。そのようにすれば台車基台４に偏荷重がかかった場合の安定性が向上する効果が得られる。
【００８５】
また、図１に示した走行台車１は、台車基台４の右側縁に沿って２式の走行兼案内機構５を走行方向に所定間隔を隔てて各々水平旋回可能に取り付けてあるが、走行兼案内機構５を１式とした構成にしてもよい。図１３はそのような構成の走行台車における走行兼案内機構５とキャスタ６の配置例の平面図である。走行兼案内機構５を１式とする場合は、ローラ支持枠７は台車基台４に水平旋回可能に取り付けるのでなく固定取り付けする。そして、そのローラ支持枠７は台車基台４における走行方向と直角な幅方向の一側縁寄りであって、旋回経路中の最小旋回半径部を走行するときに内側となる側に取り付ける。
【００８６】
例えば、最小旋回半径部が右旋回である場合には、台車基台４の右側縁寄りに取り付ける。そのように取り付けておくと最小旋回半径部を右旋回する場合には、台車基台４の中心４０は図１４の（１）に示すようにガイドレール３よりも旋回外側を移動する。即ち、ガイドレール３の旋回曲率半径よりも大きい曲率半径の軌跡４１上を移動する。積載荷重の重心が台車基台４の中心４０に一致している場合には、その重心はガイドレール３の旋回曲率半径よりも大きい半径の軌跡４１上を移動する。従って、積載荷重に働く遠心力はその重心がガイドレール３上にある場合に比べて小さくなり、積載荷重を安定して運ぶことができる。
【００８７】
反対に、最小旋回半径より大きい旋回半径である左旋回部を走行する際には、台車基台４の中心４０は図１４の（２）に示すようにガイドレール３よりも旋回内側の軌跡４２上を移動することになる。この場合は、中心４０がガイドレール３上を移動する場合に比べて積載荷重に働く遠心力は大きくなる。しかし、旋回半径が大きいことからその影響は小さい。従って、最小旋回半径部の右旋回をする場合におけるプラス効果の方がそのマイナス効果を上回り、全体として積載荷重を安定して運ぶことができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明に係る案内軌条式走行台車の一実施形態の平面図である。
【図２】図１の案内軌条式走行台車の正面図である。
【図３】図１の案内軌条式走行台車の右側面図である。
【図４】左旋回のためのガイドローラの取り付け位置を説明する図である。
【図５】右旋回のためのガイドローラの取り付け位置を説明する図である。
【図６】左右旋回するためのガイドローラの取り付け位置を説明する図である。
【図７】図６におけるガイドローラＣ付近の拡大図である。
【図８】ガイドローラ径が同一でない場合の図４相当図である。
【図９】ガイドローラ径が同一でない場合の図５相当図である。
【図１０】ガイドローラ径が同一でない場合の図６相当図である。
【図１１】図１０におけるガイドローラＣ付近の拡大図である。
【図１２】図１０におけるガイドローラＤ付近の拡大図である。
【図１３】走行兼案内機構５を１式とした案内軌条式走行台車の平面図である。
【図１４】右旋回、左旋回する場合における台車基台４の中心４０の軌跡とガイドレール３との関係を説明する図である。
【図１５】従来の走行台車におけるガイドローラの取り付け位置を説明する図である。
【図１６】従来技術に係る図４相当図である。
【符号の説明】
【００８９】
図面中、１は案内軌条式走行台車、２は走行レール、３はガイドレール（走行兼ガイドレール）、４は台車基台、５は走行兼案内機構、６はキャスタ、７はローラ支持枠、８は駆動輪、９はガイドローラ、１０は減速機付きモータ、１１は枢軸、２０は直線部のガイドレール、２１は外側直線、２１ｃは前輪外側直線、２１ｄは後輪外側直線、２２は左旋回部のガイドレール、２３は左旋回外側円弧、２３ｃは前輪左旋回外側円弧、２３ｄは後輪左旋回外側円弧、２４、２６は旋回中心、２７は右旋回内側円弧、２７ｃは前輪右旋回内側円弧、２７ｄは後輪右旋回内側円弧、２９は右旋回部のガイドレール、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄはガイドローラ、ａ、ｂ、ｃ、ｄはガイドローラの回転中心、ｒはガイドローラの半径、ＲＬは左旋回半径、ＲＲは右旋回半径、Ｗはガイドレールの幅を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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