(57)【要約】【課題】操作者の操作負担を軽減し、操作者の利便性を向上させることができる医用画像撮影装置を提供する。【解決手段】医用画像撮影装置１において、被検体Ｔが載置される寝台２の周囲を移動可能に設けられ被検体Ｔに対する撮影位置から被検体Ｔの医用画像を撮影する撮影部３、４と、撮影部３、４を撮影位置まで移動させる移動駆動部８と、撮影部３、４が撮影位置まで移動する移動径路を検出する検出部９と、検出した移動径路を記憶する記憶部１３と、記憶した移動径路に沿って撮影部３、４を撮影位置まで移動させるように移動駆動部８を駆動制御する制御手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体が載置される寝台の周囲を移動可能に設けられ、前記被検体に対する撮影位置から前記被検体の医用画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部を前記撮影位置まで移動させる移動駆動部と、
前記撮影部が前記撮影位置まで移動する移動径路を検出する検出部と、
検出した前記移動径路を記憶する記憶部と、
記憶した前記移動径路に沿って前記撮影部を前記撮影位置まで移動させるように前記移動駆動部を駆動制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする医用画像撮影装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記移動径路として、前記撮影位置まで移動する前記撮影部の現在位置を順次検出することを特徴とする請求項１記載の医用画像撮影装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記現在位置での前記撮影部の停止時間を測定し、
前記記憶部は、前記現在位置に関連付けて前記停止時間も記憶することを特徴とする請求項２記載の医用画像撮影装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記撮影部の移動速度を順次検出し、
前記記憶部は、前記移動径路に関連付けて前記移動速度の変化も記憶することを特徴とする請求項１、２又は３記載の医用画像撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医用画像を撮影する医用画像撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医用画像撮影装置は、被検体の医用画像を撮影する撮影部を備えており、寝台上の被検体に対する撮影位置に撮影部を位置付け、その撮影部により被検体の各部位の医用画像を撮影する。この医用画像撮影装置としては、例えば、被検体の血管等の医用画像を撮影するＸ線透視撮影装置等が挙げられる。
【０００３】
このような医用画像撮影装置では、被検体の各部位に応じて撮影位置がある程度決まっている。このため、被検体に対する撮影位置まで撮影部を自動的に移動させるオートポジショニング機能を備える医用画像撮影装置が提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２及び特許文献３参照）。これにより、術者や助手等の操作者は、ワンタッチのボタン操作により、予め設定した撮影位置に撮影部を移動させることができる。
【０００４】
また、医用画像撮影装置では、被検体の腕が置かれる腕置き台、及び撮影部により発生するＸ線から術者や助手等を護る防護板等が設けられることがあり、それらが撮影部の移動径路に干渉する干渉物となる場合がある。このため、撮影部が干渉物に当接する前に撮影部の移動を停止する干渉インタロック機能を備える医用画像撮影装置も提案されている。
【特許文献１】特開２００５−２４５５０２号公報
【特許文献２】特開２００５−２３７６７８号公報
【特許文献３】特開平８−２８９８８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述の医用画像撮影装置では、撮影部が撮影位置まで最短距離で移動するため、腕置き台や防護板等の干渉物が存在している場合、操作者の入力操作又は干渉インタロック機能によりオートポジショニング機能を中止し、その後、マニュアル操作（手動操作）により干渉物を回避する必要がある。このマニュアル操作は操作者の負担となっており、操作者の利便性が低下してしまう。なお、干渉物が移動可能に形成されている場合でも、手術内容や術者の立ち位置等により干渉物を移動させることができないことが多々あるため、オートポジショニング機能を中止し、その後、マニュアル操作により干渉物を回避する必要が生じてしまう。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、操作者の操作負担を軽減し、操作者の利便性を向上させることができる医用画像撮影装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施の形態に係る特徴は、医用画像撮影装置において、被検体が載置される寝台の周囲を移動可能に設けられ、被検体に対する撮影位置から被検体の医用画像を撮影する撮影部と、撮影部を撮影位置まで移動させる移動駆動部と、撮影部が撮影位置まで移動する移動径路を検出する検出部と、検出した移動径路を記憶する記憶部と、記憶した移動径路に沿って撮影部を撮影位置まで移動させるように移動駆動部を駆動制御する制御手段とを備えることである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、操作者の操作負担を軽減し、操作者の利便性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の実施の一形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１及び図２に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る医用画像撮影装置１は、患者等の被検体Ｔが載置される寝台２と、その寝台２上の被検体Ｔに対する各々の撮影位置から被検体Ｔの医用画像をそれぞれ撮影する第１撮影部３及び第２撮影部４と、それらの第１撮影部３及び第２撮影部４に供給する高電圧を発生させる高電圧発生部５と、第１撮影部３及び第２撮影部４を各々の撮影位置まで移動可能にそれぞれ支持する第１支持部６及び第２支持部７と、第１撮影部３及び第２撮影部４を各々の撮影位置までそれぞれ移動させる移動駆動部８と、第１撮影部３及び第２撮影部４が各々の撮影位置までそれぞれ移動する移動径路を検出する検出部９と、寝台２、高電圧発生部５及び移動駆動部８等の各部を駆動制御する制御部１０と、術者や助手等の操作者による入力操作を受け付ける操作部１１と、医用画像等の画像を表示する表示部１２と、検出した移動径路を含む各種データや各種プログラム等を記憶する記憶部１３とを備えている。このような医用画像撮影装置１としては、例えば、被検体Ｔの血管等の医用画像を撮影するＸ線透視撮影装置等が挙げられる。
【００１１】
寝台２は、水平方向及び鉛直方向に移動可能に形成され被検体を載せる天板２ａと、その天板２ａを支持して水平方向及び鉛直方向に移動させる天板移動駆動部２ｂとにより構成されている。天板２ａには、被検体Ｔの腕が置かれる腕置き台Ｕが収納可能に設けられている。この腕置き台Ｕは、点滴や造影剤を投与する場合等に用いられる。このような寝台２は、天板移動駆動部２ｂにより天板２ａを移動させ、天板２ａ上の被検体Ｔを所定の位置に位置付ける。また、寝台２の周囲には、術者や助手等をＸ線の被爆から防護する防護板Ｐ１が設けられている。この防護板Ｐ１は、天井面に取り付けられた板支持部材Ｐ２により支持されており、移動可能に形成されている。
【００１２】
第１撮影部３は、寝台２の天板２ａ上の被検体Ｔに対してＸ線を照射するＸ線照射部３ａと、そのＸ線照射部３ａにより照射されたＸ線を検出するＸ線検出部３ｂとを備えている。この第１撮影部３は、寝台２の天板２ａの周囲を移動可能に設けられており、撮影位置から天板２ａ上の被検体Ｔの各部位の医用画像を撮影する。同様に、第２撮影部４は、寝台２の天板２ａ上の被検体Ｔに対してＸ線を照射するＸ線照射部４ａと、そのＸ線照射部４ａにより照射されたＸ線を検出するＸ線検出部４ｂとを備えている。この第２撮影部４も、寝台２の天板２ａの周囲を移動可能に設けられており、撮影位置から天板２ａ上の被検体Ｔの各部位の医用画像を撮影する。
【００１３】
Ｘ線照射部３ａ、４ａは、Ｘ線を出射するＸ線管及びそのＸ線管から出射されたＸ線を絞るＸ線絞り器等を備えている。このＸ線絞り器としては、例えばコリメータ等を用いる。このようなＸ線照射部３ａ、４ａは、Ｘ線管によりＸ線を出射し、そのＸ線をＸ線絞り器によって絞り、寝台２の天板２ａ上の被検体Ｔに照射する。
【００１４】
Ｘ線検出部３ｂ、４ｂは、Ｘ線照射部３ａ、４ａに対向させて設けられており、対向するＸ線照射部３ａ、４ａに対して接離方向に移動可能に設置されている。このようなＸ線検出部３ｂ、４ｂとしては、例えば、イメージ・インテンシファイアやＸ線平面検出器（ＦＰＤ）等を用いる。なお、Ｘ線検出部３ｂ、４ｂとしては、Ｘ線投影情報を電気信号に直接変換する直接変換方式のＸ線平面検出器を用いることも可能である。
【００１５】
高電圧発生部５は、Ｘ線照射部３ａ、４ａに供給する高電圧を発生させる装置であり、制御部１０から与えられた電圧を昇圧及び整流し、その電圧をＸ線照射部３ａ、４ａに供給する。なお、制御部１０は、Ｘ線照射部３ａ、４ａに所望のＸ線を発生させるため、高電圧発生部５に与える電圧の波形、すなわち振幅やパルス幅等の各種条件を制御する。
【００１６】
第１支持部６は、Ｘ線照射部３ａ及びＸ線検出部３ｂを対向させて支持する支持アーム部６ａと、その支持アーム部６ａをスライド移動可能に支持するアーム支持部６ｂと、そのアーム支持部６ｂを回動可能に支持して天井面に移動可能に設けられた支持部材６ｃとを備えている。この第１支持部６は、天板２ａ上の被検体Ｔの周囲を移動可能に第１撮影部３を支持する。
【００１７】
支持アーム部６ａは、例えばΩ字形状のΩアームであり、アーム支持部６ｂにスライド移動可能に設けられている。この支持アーム部６ａは、そのアームが伸びる方向にスライド移動可能に形成されている。このような支持アーム部６ａの長手方向の両端部には、Ｘ線照射部３ａ及びＸ線検出部３ｂがそれぞれ対向させて設けられている。また、アーム支持部６ｂは、支持アーム部６ａをスライド移動可能に支持する部材であり、支持部材６ｃに回動可能に設けられている。支持部材６ｃは、アーム支持部６ｂを回動可能に支持する部材であり、天井面に天板２ａの長手方向に沿って設けられたレール等の案内部材（図示せず）に嵌められて設けられている。この支持部材６ｃは、案内部材による案内方向に移動可能に形成されている。
【００１８】
第２支持部７は、Ｘ線照射部４ａ及びＸ線検出部４ｂを対向させて支持する支持アーム部７ａと、その支持アーム部７ａをスライド移動可能に支持するアーム支持部７ｂと、そのアーム支持部７ｂを回動可能に支持する支柱７ｃと、その支柱７ｃを外周方向に回動可能に支持する柱支持部７ｄとを備えている。この第２支持部７は、天板２ａ上の被検体Ｔの周囲を移動可能に第２撮影部４を支持する。
【００１９】
支持アーム部７ａは、例えばＣ字形状のＣアームであり、アーム支持部７ｂにスライド移動可能に設けられている。この支持アーム部７ａは、そのアームが伸びる方向にスライド移動可能に形成されている。このような支持アーム部７ａの長手方向の両端部には、Ｘ線照射部４ａ及びＸ線検出部４ｂがそれぞれ対向させて設けられている。また、アーム支持部７ｂは、支柱７ｃに回動可能に設けられている。支柱７ｃは柱支持部７ｄに外周方向に回動可能に設けられており、柱支持部７ｄは床面に固定されて設けられている。
【００２０】
移動駆動部８は、第１撮影部３を移動及び回動させる第１駆動部８ａと、第２撮影部４を移動及び回動させる第２駆動部８ｂとを備えている。第１駆動部８ａは、第１撮影部３を移動させるための移動機構、第１撮影部３を回動させるための回動機構、加えて、移動及び回動のための駆動力を供給する駆動源等により構成されている。同様に、第２駆動部８ｂも、第２撮影部４を移動させるための移動機構、第２撮影部４を回動させるための回動機構、加えて、移動及び回動のための駆動力を供給する駆動源等により構成されている。
【００２１】
このような移動駆動部８は、制御部１０による駆動制御に応じて、第１支持部６、すなわち支持アーム部６ａを被検体Ｔの体軸方向に平行移動させ、被検体Ｔの周囲に第１撮影部３を位置付け、さらに、支持アーム部６ａを回動移動及びスライド移動させ、第１撮影部３の撮影方向及び撮影角度（斜入角度）を変更する。さらに、移動駆動部８は、制御部１０による駆動制御に応じて、第２支持部７、すなわち支持アーム部７ａを回動移動及びスライド移動させ、第２撮影部４の撮影方向及び撮影角度（斜入角度）を変更する。ここで、撮影方向は、撮影部３、４が被検体Ｔの部位に対して撮影を行うときの方向であり、撮影角度は、撮影部３、４が被検体Ｔの部位に対して撮影を行うときの角度である。このとき、寝台２の天板２ａも天板移動駆動部２ｂにより移動し、天板２ａ上の被検体Ｔを所定の位置に位置付ける。
【００２２】
検出部９は、エンコーダやポジションセンサ等の位置検出センサにより構成されている。この検出部９は、天板２ａの水平移動位置、さらに、支持アーム部６ａの平行移動位置、支持アーム部６ａの回転角度、支持アーム部６ａのスライド角度及びＸ線検出部３ｂの接離位置等を検出する。加えて、検出部９は、支柱７ｃの回転角度、支持アーム部７ａの回転角度、支持アーム部７ａのスライド角度及びＸ線検出部４ｂの接離位置等を検出する。
【００２３】
このような検出部９は、撮影位置まで移動する第１撮影部３の現在位置（通過点）を順次検出し、第１撮影部３が撮影位置まで移動する移動径路を検出する。同様に、検出部９は、撮影位置まで移動する第２撮影部４の現在位置（通過点）を順次検出し、第２撮影部４が撮影位置まで移動する移動径路を検出する。ここで、第１撮影部３の撮影位置は、第１撮影部３のＸ線照射部３ａ及びＸ線検出部３ｂが被検体Ｔに対して医用画像を撮影する撮影動作を行うときの位置である。同様に、第２撮影部４の撮影位置は、第２撮影部４のＸ線照射部４ａ及びＸ線検出部４ｂが被検体Ｔに対して医用画像を撮影する撮影動作を行うときの位置である。
【００２４】
制御部１０は、天板移動駆動部２ｂや移動駆動部８等を駆動制御する移動制御部や、高電圧発生部５を駆動制御するＸ線制御部等を備えており、システム全体を制御する制御手段として機能する。この制御部１０は、特に、第１撮影部３及び第２撮影部４の各々の移動径路を記憶するための移動径路記憶処理、さらに、第１撮影部３及び第２撮影部４を各々の撮影位置まで自動的に移動させるためのオートポジショニング処理等を実行する。例えば、制御部１０は、各部を集中的に制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成されている。このような制御部１０には、操作部１１、表示部１２及び記憶部１３が電気的に接続されている。
【００２５】
操作部１１は、操作者により入力操作される入力部である。操作部１１としては、例えば、ジョイスティックやキーボード、マウス等を用いる。術者や助手等の操作者は、操作部１１を入力操作（マニュアル操作）して、第１撮影部３及び第２撮影部４を所望の撮影位置に移動させる。この操作部１１には、移動径路の記憶を開始するための記憶開始ボタン、記憶用のトリガをオンにするための記憶ボタン及び移動径路の記憶を終了するための記憶終了ボタン（いずれも図示せず）等が設けられている。
【００２６】
表示部１２は、被検体Ｔの医用画像や移動径路選択画面等を表示する表示装置である。この表示部１２としては、例えば、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ等を用いる。移動径路選択画面には、移動径路をそれぞれ示す複数の径路ボタン等も表示される。
【００２７】
記憶部１３は、各種プログラムや各種データ等を記憶する記憶装置であって、特に、各種データとして、移動径路を示す移動径路ファイルＦ１や撮影した医用画像を記憶する記憶装置である。この記憶部１３としては、例えば、磁気ディスク装置や半導体ディスク装置（フラッシュメモリ）等を用いる。
【００２８】
図３に示すように、移動径路ファイルＦ１には、移動径路Ａ〜Ｃが格納されている。この移動径路Ａ〜Ｃは、撮影位置まで移動する第１撮影部３の現在位置及び撮影位置まで移動する第２撮影部４の現在位置が順次記憶された位置履歴である。なお、移動径路Ａ〜Ｃは、第１撮影部３及び第２撮影部が互いの移動干渉を回避する径路となる。
【００２９】
ここで、各現在位置は、各種の位置情報からそれぞれ構成されている。例えば、移動径路Ａ〜Ｃの各現在位置ａ１〜ａ７、ｂ１〜ｂ４、ｃ１〜ｃ５は、支持アーム部６ａの平行移動位置、支持アーム部６ａの回転角度、支持アーム部６ａのスライド角度及びＸ線検出部３ｂの接離位置等からそれぞれ構成されている。また、移動径路Ａ〜Ｃの各現在位置ｄ１〜ｄ５、ｅ１〜ｅ６、ｃ１〜ｃ３は、支柱７ｃの回転角度、支持アーム部７ａの回転角度、支持アーム部７ａのスライド角度及びＸ線検出部４ｂの接離位置等からそれぞれ構成されている。
【００３０】
このような移動径路ファイルＦ１に基づいて、移動径路選択画面が表示部１２に表示される。例えば、図３に示す移動径路ファイルＦ１が表示部１２に表示された場合には、移動径路Ａ〜Ｃの枠内の表示領域が径路ボタンとして機能し、操作者が希望する移動径路Ａ〜Ｃの枠内の表示領域をクリックすることにより、その表示領域の移動径路Ａ〜Ｃがオートポジショニング処理に用いる移動径路として選択される。このとき、表示部１２には、移動径路Ａ〜Ｃの名称として、「腕置き台Ｕを回避してセット」や「防護板Ｐ１を回避してセット」等の名称を設定することも可能である。これにより、操作者は、希望する移動径路Ａ〜Ｃを容易に選択することができる。
【００３１】
次に、このような医用画像撮影装置１が行う移動径路記憶処理及びオートポジショニング処理について説明する。医用画像撮影装置１の制御部１０が、記憶部１３に格納されたプログラムに基づいて移動径路記憶処理及びオートポジショニング処理を実行する。
【００３２】
図４に示すように、移動径路記憶処理において、制御部１０は、まず、操作部１１の記憶開始ボタンが押下されたか否かを判断し（ステップＳ１）、記憶開始ボタンの押下に待機する（ステップＳ１のＮＯ）。操作者は、移動径路を記憶する場合、記憶開始ボタンを押下する。
【００３３】
記憶開始ボタンが押下されたと判断した場合には（ステップＳ１のＹＥＳ）、マニュアル操作が開始されたか否かを判断し（ステップＳ２）、マニュアル操作の開始に待機する（ステップＳ２のＮＯ）。操作者は、記憶開始ボタンを押下した後、操作部１１を入力操作して、第１撮影部３及び第２撮影部４を各々の撮影位置まで移動させるマニュアル操作を行う。これに応じて、第１撮影部３及び第２撮影部４は、マニュアル操作の指令に従う移動を開始する。
【００３４】
マニュアル操作が開始されたと判断した場合には（ステップＳ２のＹＥＳ）、操作部１１の記憶終了ボタンが押下されたか否かを判断し（ステップＳ３）、さらに、トリガがオン（ＯＮ）したか否かを判断し（ステップＳ４）、記憶終了ボタンの押下又はトリガのオンに待機する（ステップＳ３のＮＯ、ステップＳ４のＮＯ）。このとき、トリガがオンするタイミングは、所定のサンプリングタイム（例えば、１秒程度）が経過した場合のタイミングでもよく（サンプリングタイム毎のトリガ）、さらに、操作者が希望する現在位置（通過点）で操作部１１の記憶ボタンを押下した場合のタイミングでもよい（立寄地保存のトリガ）。
【００３５】
記憶終了ボタンが押下されていないと判断し（ステップＳ３のＮＯ）、トリガがオンしたと判断した場合には（ステップＳ４のＹＥＳ）、第１撮影部３及び第２撮影部４の各々の現在位置を移動径路の名前（例えば番号や部位名等）に関連付けて記憶部１３に格納し（ステップＳ５）、処理をステップＳ３に戻す。その後、記憶終了ボタンが押下されたと判断した場合には（ステップＳ３のＹＥＳ）、処理を終了する。なお、操作者は、第１撮影部３及び第２撮影部４の移動が完了すると、記憶終了ボタンを押下する。
【００３６】
このような移動径路記憶処理により、第１撮影部３及び第２撮影部４が各々の撮影位置に到達するまで、第１撮影部３及び第２撮影部４の各々の現在位置、すなわち通過点が順次記憶部１３に格納され、最終的に、第１撮影部３及び第２撮影部４の各々の移動径路が記憶部１３に記憶される（図３参照）。なお、表示部１２は、記憶部１３の移動径路ファイルＦ１の変更に応じて、移動径路選択画面を更新する。
【００３７】
図５に示すように、オートポジショニング処理において、制御部１０は、まず、移動径路が選択されたか否かを判断し（ステップＳ１１）、移動径路が選択されることに待機する（ステップＳ１１のＮＯ）。このとき、表示部１２の移動径路選択画面には、移動径路をそれぞれ示す複数の径路ボタン等が表示されている。操作者は、それらの径路ボタンをクリックすることにより、希望する移動径路を選択する。
【００３８】
移動径路が選択されたと判断した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、選択された移動径路に沿って各々の撮影位置まで第１撮影部３及び第２撮影部４を移動させる（ステップＳ１２）。すなわち、制御部１０は、記憶した移動径路に沿って第１撮影部３及び第２撮影部４を各々の撮影位置まで移動させるように移動駆動部８を駆動制御する。
【００３９】
次いで、第１撮影部３及び第２撮影部４が各々の撮影位置に到達したか否かを判断し（ステップＳ１３）、第１撮影部３及び第２撮影部４が各々の撮影位置に到達することに待機する（ステップＳ１３のＮＯ）。その後、第１撮影部３及び第２撮影部４が各々の撮影位置に到達したと判断した場合には（ステップＳ１３のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４０】
このようなオートポジショニング処理により、第１撮影部３及び第２撮影部４は、予め記憶された移動径路に沿って各々の撮影位置に自動的に移動する。このとき、腕置き台Ｕや防護板Ｐ１等の干渉物があった場合でも、その干渉物を避ける移動径路を選択することにより、第１撮影部３及び第２撮影部４は自動的に干渉物を避けて各々の撮影位置まで移動するので、オートポジショニング機能を中止してマニュアル操作（手動操作）により干渉物を回避する必要がなくなる。これにより、マニュアル操作が省かれ、操作者の利便性の低下を防止することができる。
【００４１】
オートポジショニング処理後、医用画像撮影装置１は、第１撮影部３のＸ線照射部３ａにより天板２ａ上の被検体Ｔに対してＸ線ビームを照射し、被検体を透過したＸ線ビームをＸ線検出部３ｂにより検出し、その被検体の所定部位の医用画像を撮影する。加えて、医用画像撮影装置１は、第２撮影部４のＸ線照射部４ａにより天板２ａ上の被検体Ｔに対してＸ線ビームを照射し、被検体を透過したＸ線ビームをＸ線検出部４ｂにより検出し、その被検体の所定部位の医用画像を撮影する。その後、医用画像撮影装置１は、撮影した医用画像を制御部１０により画像処理して表示部１２に表示し、さらに、記憶部１３に保存する。
【００４２】
以上説明したように、第１の実施の形態によれば、撮影部３、４が撮影位置まで移動する移動径路を検出する検出部９と、検出した移動径路を記憶する記憶部１３と、記憶した移動径路に沿って撮影部３、４を撮影位置まで移動させるように移動駆動部８を駆動制御する制御部１０とを設けることによって、腕置き台Ｕや防護板Ｐ１等の干渉物があった場合でも、その干渉物を避ける移動径路を選択することにより、撮影部３、４は自動的に干渉物を避けて撮影位置まで移動するので、オートポジショニング機能を中止してマニュアル操作により干渉物を回避する必要がなくなる。これにより、マニュアル操作が省かれるので、操作者の操作負担を軽減し、操作者の利便性を向上させることができる。
【００４３】
加えて、マニュアル操作に慣れていない操作者でも、移動径路を選択する操作を行うだけでよくなるので、安全にかつ容易に医用画像撮影装置１を操作することができ、特に、マニュアル操作に比べて位置決め時間を短縮することができる。また、操作者が希望する移動径路をワンタッチの入力操作で再現することが可能になり、さらに、マニュアル動作等の複雑な動作を自動で再現することが可能になるので、操作者の利便性をより向上させることができる。加えて、マニュアル動作での煩雑さ、例えば、撮影部３、４を低速で動かしたり、規定位置より動かし過ぎたりすること等を抑えることができる。
【００４４】
また、検出部９は、移動径路として、撮影位置まで移動する撮影部３、４の現在位置を順次検出することから、正確な移動径路を得ることが可能になるので、精度が高いオートポジショニング機能を実現することができる。
【００４５】
（他の実施の形態）
なお、本発明は、前述の実施の形態に限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
【００４６】
例えば、前述の実施の形態においては、第１撮影部３及び第２撮影部４の各々の移動径路だけを記憶部１３に格納しているが、これに限るものではなく、例えば、移動径路に関する情報を関連付けて格納するようにしてもよい。この関連する情報としては、例えば、現在位置での停止時間や各現在位置間の移動速度（移動速度の変化）等が挙げられる。
【００４７】
この場合、検出部９は、現在位置での撮影部３、４の停止時間を測定し、記憶部１３は、現在位置に関連付けて停止時間も記憶する。これにより、正確な移動径路に加え、それに関連する停止時間を得ることが可能になるので、停止時間を加味した正確なオートポジショニング機能を実現することができる。また、検出部９は、撮影部３、４の移動速度を順次検出し、記憶部１３は、移動径路に関連付けて移動速度も記憶する。これにより、正確な移動径路に加え、それに関連する移動速度の変化を得ることが可能になるので、移動速度を加味した正確なオートポジショニング機能を実現することができる。特に、撮影部３、４の移動速度を速くしても安全面や機械動作等に問題が発生しない移動間では、移動速度を速くすることが可能になるので、一定の移動速度を用いた場合に比べ、撮影位置までの移動時間を短縮することができる。
【００４８】
加えて、前述の実施の形態においては、記憶開始ボタンの押下に応じて移動経路を記憶しているが、これに限るものではなく、例えば、記憶開始ボタンの押下によらず、マニュアル操作を行う場合に必ず移動経路を記憶するようにしてもよい。
【００４９】
また、前述の実施の形態においては、記憶開始ボタン、記憶ボタン及び記憶終了ボタンを操作部１１に設けているが、これに限るものではなく、例えば、記憶開始ボタン、記憶ボタン及び記憶終了ボタンを表示部１２に表示し、それらの記憶開始ボタン、記憶ボタン及び記憶終了ボタンを操作部１１に対する入力操作により押下するようにしてもよい。
【００５０】
また、前述の実施の形態においては、複数の経路ボタンを表示部１２に表示し、それらの経路ボタンを操作部１１に対する入力操作により押下しているが、これに限るものではなく、例えば、各径路ボタンを操作部１１に設けるようにしてもよい。
【００５１】
最後に、前述の実施の形態においては、制御手段として、ソフトウェアであるプログラムに基づいて移動駆動部８を駆動制御する制御部１０を用いているが、これに限るものではなく、例えば、ハードウェアだけにより制御手段を構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施の一形態に係る医用画像撮影装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】図１に示す医用画像撮影装置の概略構成を示す外観斜視図である。
【図３】図１に示す医用画像撮影装置が備える記憶部に格納される移動経路ファイルを説明するための説明図である。
【図４】図１に示す医用画像撮影装置が行う移動径路記憶処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図１に示す医用画像撮影装置が行うオートポジショニング処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１      医用画像撮影装置
２      寝台
３、４  撮影部
８      移動駆動部
９      検出部
１０    制御手段（制御部）
１３    記憶部
Ｔ      被検体
【図１】
2008036029.tif 000003
【図２】
2008036029.tif 000004
【図３】
2008036029.tif 000005
【図４】
2008036029.tif 000006
【図５】
2008036029.tif 000007