(57)【要約】  【課題】異常検知の信頼性と安全性を高めた駆動制御装置を提供することを目的とする。  【解決手段】本発明は、電力制御部と、駆動制御ＣＰＵと、を備える駆動制御装置であって、駆動制御ＣＰＵは、駆動制御ＣＰＵの内部クロック信号を第１所定期間に検出しないときに、エラー処理を行う第１異常監視部を備え、駆動制御ＣＰＵに接続され、信号を、第１所定期間に検出しないとき、および、ソフトウェアの処理もれによる信号または電気的なノイズによる信号を検出したときにエラー処理を行う第２異常監視部が駆動制御ＣＰＵの外部にさらに設けられおり、駆動制御ＣＰＵは、第２異常監視部が、ソフトウェアの処理もれによる信号または電気的なノイズによる信号を検出したときには、エラー処理として、駆動部への制御出力を省略することを特徴とする。  【選択図】図４
2008105109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部に供給する電力を制御する電力制御部と、
動作指示が入力され、該動作指示に応じて前記電力制御部に制御信号を出力する駆動制御ＣＰＵと、
を備える駆動制御装置であって、
前記駆動制御ＣＰＵは、前記駆動制御ＣＰＵの内部クロック信号を第１所定期間に検出しないときに、エラー処理を行う第１異常監視部を備え、
前記駆動制御ＣＰＵに接続され、信号を、前記第１所定期間に検出しないとき、および、ソフトウェアの処理もれによる信号または電気的なノイズによる信号を検出したときにエラー処理を行う第２異常監視部が前記駆動制御ＣＰＵの外部にさらに設けられおり、
前記駆動制御ＣＰＵは、前記第２異常監視部が、前記ソフトウェアの処理もれによる信号または前記電気的なノイズによる信号を検出したときには、エラー処理として、前記駆動部への制御出力を省略することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記駆動制御ＣＰＵは、前記第２異常監視部が、信号を、前記第１所定期間と始期を同一とし、前記第１所定期間よりも短い第２所定期間に検出したときにも、エラー処理として、前記駆動部への制御出力を省略することを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記第２異常監視部は、前記電力制御部と前記駆動部との間にある遮断回路に接続され、信号を、前記第１所定期間に検出しないときには、エラー処理として、電力を遮断するように、前記遮断回路に遮断信号を出力することを特徴とする請求項１または２に記載の駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駆動制御装置と、
前記駆動制御装置に動作指示を与える上位コントローラと、
を備え、
前記第２異常監視部は、エラー処理として、前記上位コントローラにエラー通知を行うことを特徴とするロボットコントローラ。
【請求項５】
前記上位コントローラは、前記電力制御部と前記駆動部との間にある遮断回路に接続され、
前記第２異常監視部からのエラー通知が、前記第２異常監視部が信号を前記第１所定期間に検出しない場合のものであるときには、電力を遮断するように、前記遮断回路に遮断信号を出力することを特徴とする請求項４に記載のロボットコントローラ。
【請求項６】
前記駆動制御ＣＰＵは、前記第１異常監視部が前記内部クロック信号を前記第１所定期間に検出しないときに、前記上位コントローラにエラー通知を行い、
前記上位コントローラには、前記駆動制御ＣＰＵからのエラー通知と、前記第２異常監視部からのエラー通知と、がされ、
前記上位コントローラは、エラー通知がどの経路で行われたかを提示するエラー提示部を備えることを特徴とする請求項４または５に記載のロボットコントローラ。
【請求項７】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駆動制御装置または請求項４〜６のいずれか１項に記載のロボットコントローラを備えることを特徴とする自律移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常検知の信頼性と安全性を向上させる駆動制御装置、当該駆動制御装置を備えたロボットコントローラおよび当該駆動制御装置または当該ロボットコントローラを備えた自律移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から存在する制御装置の異常検知手段には、複数の制御装置で構成され、周期的に変化するヘルスチェック信号を互いに送受信し、ヘルスチェック信号を受信した制御装置が信号の周期的な変化を監視し、所定時間、信号に変化がなければ、ヘルスチェック信号を送信した制御装置の状態が異常であると判断するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
他の異常検知手段として、肢体駆動装置のコントローラに備えられたウォッチドッグタイマに、上記ヘルスチェック信号に相当するパルスが、非常停止スイッチ等の複数の機器から入力され、その少なくとも一つが異常の場合には、制御出力をＯＦＦにすることにより、異常検知の信頼性を高める方法が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
また、非常停止の要否を表すデータや、出力信号を多重化、あるいはまた、信号の一部を変更することで、受信した信号を比較して信号の確からしさを保証し、異常検知の信頼性を高めるものもある（例えば、特許文献３、４参照）。
【０００５】
さらに、駆動制御部とヒューマンインターフェース制御部を備える自律移動装置において、駆動制御部とヒューマンインターフェース制御部とが、互いに正常であることを意味する信号を送受信して、互いに監視し、一方の制御部に異常が検知されると、もう一方の制御部が異常のある制御部を再起動させるものもある（例えば、特許文献５参照）。
【特許文献１】特開平０８−１７１５０７号公報
【特許文献２】特開２００２−０００６７８号公報
【特許文献３】特開２００４−１４８４８８号公報
【特許文献４】特開２００５−１０７８９８号公報
【特許文献５】特開２００５−１４９３７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１によれば、複数の制御装置で構成され、ヘルスチェック信号を監視するために、制御装置が最低でも対になって必要であり、冗長な上にコスト高となる。
【０００７】
また、特許文献２では、肢体駆動装置のコントローラに備えられたウォッチドッグタイマに、上記ヘルスチェック信号に相当するパルスが、非常停止スイッチ等の複数の機器から入力され、その少なくとも一つが異常の場合には、制御出力をＯＦＦにすることにより、異常検知の信頼性を高め、肢体駆動装置の安全性は高めているものの、肢体駆動装置を制御する肝心のコントローラに着目した場合、十分な異常検知の仕組みがなされていない。
【０００８】
特許文献３や特許文献４では、非常停止の要否を表すデータや、出力信号を多重化、あるいはまた、信号の一部を変更することで、受信した信号を比較して信号の確からしさを保証し、異常検知の伝達の信頼性を高めているものの、異常の検知力そのものは改善されていない。
【０００９】
特許文献５では、他の処理をしている制御部に監視、再起動を依存すると処理が間に合わない恐れがある。特に、自律移動装置の駆動部の異常は、致命的な事故を招く恐れがある。
【００１０】
そこで、本発明は、以上の点を鑑み、異常検知の信頼性を高めるとともに、検知した異常に対する処理についても、複数の手段を設け、安全性を高めた駆動制御装置、当該駆動制御装置を備えたロボットコントローラおよび当該駆動制御装置または当該ロボットコントローラを備えた自律移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の駆動制御装置は、駆動部に供給する電力を制御する電力制御部と、動作指示が入力され、該動作指示に応じて電力制御部に制御信号を出力する駆動制御ＣＰＵと、を備える駆動制御装置であって、駆動制御ＣＰＵは、駆動制御ＣＰＵの内部クロック信号を第１所定期間に検出しないときに、エラー処理を行う第１異常監視部を備え、駆動制御ＣＰＵに接続され、信号を、第１所定期間に検出しないとき、および、ソフトウェアの処理もれによる信号または電気的なノイズによる信号を検出したときにエラー処理を行う第２異常監視部が駆動制御ＣＰＵの外部にさらに設けられおり、駆動制御ＣＰＵは、第２異常監視部が、ソフトウェアの処理もれによる信号または電気的なノイズによる信号を検出したときには、エラー処理として、駆動部への制御出力を省略することを特徴とする。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の駆動制御装置において、駆動制御ＣＰＵは、第２異常監視部が、信号を、第１所定期間と始期を同一とし、第１所定期間よりも短い第２所定期間に検出したときにも、エラー処理として、前記駆動部への制御出力を省略することを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、上記請求項１または２に記載の駆動制御装置において、第２異常監視部は、電力制御部と駆動部との間にある遮断回路に接続され、信号を、第１所定期間に検出しないときには、エラー処理として、電力を遮断するように、遮断回路に遮断信号を出力することを特徴とする。
【００１４】
請求項４に記載のロボットコントローラは、上記請求項１〜３のいずれか１項に記載の駆動制御装置と、駆動制御装置に動作指示を与える上位コントローラと、を備え、第２異常監視部は、エラー処理として、上位コントローラにエラー通知を行うことを特徴とする。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、上記請求項４に記載のロボットコントローラにおいて、上位コントローラは、電力制御部と駆動部との間にある遮断回路に接続され、第２異常監視部からのエラー通知が、第２異常監視部が信号を第１所定期間に検出しない場合のものであるときには、電力を遮断するように、遮断回路に遮断信号を出力することを特徴とする。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、上記請求項４または５に記載のロボットコントローラにおいて、駆動制御ＣＰＵは、第１異常監視部が内部クロック信号を第１所定期間に検出しないときに、上位コントローラにエラー通知を行い、上位コントローラには、駆動制御ＣＰＵからのエラー通知と、第２異常監視部からのエラー通知と、がされ、上位コントローラは、エラー通知がどの経路で行われたかを提示するエラー提示部を備えることを特徴とする。
【００１７】
請求項７に記載の自律移動装置は、上記請求項１〜３のいずれか１項に記載の駆動制御装置または上記請求項４〜６のいずれか１項に記載のロボットコントローラを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載の発明においては、第２異常監視部を駆動制御ＣＰＵの外部に設けているので、駆動制御ＣＰＵ自体が異常状態になったり、停止したりした場合にも異常を検出し、エラー処理を行うことができる。そのため、駆動制御装置の信頼性と安全性を高めることができる。ここで、第２異常監視部が駆動制御ＣＰＵの外部に存在することで、ソフトウェアの処理もれによる信号や電気的なノイズによる信号より、周期信号を検出したと判断することがあるが、ソフトウェアの処理もれによる信号や電気的なノイズによる信号を検出したときには、駆動制御ＣＰＵは、駆動部への制御出力を省略する。そのため、処理ミスによる制御周期の異常や電気的なノイズによる瞬間的な異常を検知しつつも、早いサイクルで駆動部の制御を行うことができる。
【００１９】
請求項２に記載の発明においては、第１所定期間と始期を同一とし、第１所定期間よりも短い第２所定期間を設定するので、第２異常監視部は、ソフトウェアの処理もれによる信号や電気的なノイズによる信号を画一的に検出することができる。
【００２０】
請求項３に記載の発明においては、第２異常監視部が、異常の生じている駆動制御ＣＰＵを介さずに、外部から、電力を遮断できるので、安全性を向上できる。
【００２１】
請求項４に記載の発明においては、第２異常監視部が上位コントローラにエラー通知をするので、駆動制御ＣＰＵが停止した場合にも、上位コントローラが適切なエラー処理を行うことができる。
【００２２】
請求項５に記載の発明においては、上位コントローラが、異常の生じている駆動制御ＣＰＵを介さずに、外部から、電力を遮断できるので、安全性を向上できる。
【００２３】
請求項６に記載の発明においては、上位コントローラには、エラー通知がどの経路で行われたかを提示するエラー提示部が設けられているおり、エラー信号が第１異常監視部、第２異常監視部のどちらから出力されているのか、または両方から出力されているかを容易に確認することができるので、異常発生の原因特定を早くすることができる。
【００２４】
請求項７に記載の発明においては、上記請求項１〜３のいずれか１項に記載の駆動制御装置または上記請求項４〜６のいずれか１項に記載のロボットコントローラを備えているので、異常検知の信頼性と安全性の高い自律移動装置とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
（実施形態１）
図１に本発明による自律移動装置を示す。
【００２６】
自律移動装置１は、指示入力機器２と、本発明によるロボットコントローラ３と、駆動部としてモータ３１、３２と、移動用車輪３３、３４と、電源用バッテリー４と、レーザーレーダー５や超音波センサ６（図２参照）と、を基本構成としている。
【００２７】
指示入力機器２は、例えば、タッチパネルモニターであり、ユーザーからの指令を受け取り、その情報をロボットコントローラ３へ伝える。
【００２８】
ロボットコントローラ３は、指示入力機器２を通したユーザーからの指示に従い、自律移動装置１の動作内容を決定した上で、モータ３１、３２を制御して、移動用車輪３３、３４を駆動し、自律移動装置１を動作させる。
【００２９】
モータ３１、３２は、ロボットコントローラ３からの速度指令に従った回転速度で回転し、移動用車輪３３、３４を駆動する。
【００３０】
移動用車輪３３、３４は、モータ３１、３２の回転によって駆動される。自律移動装置１が円滑に移動できるように、補助輪（図示せず）を設けるとよい。また、同様の理由から、移動用車輪３３、３４は、クローラーのようなものでもよい。
【００３１】
レーザーレーダー５や超音波センサ６は、自律移動装置１の周辺物体までの距離を測定することにより環境を認識し、その情報をロボットコントローラ３に伝える。
【００３２】
図２に本発明によるロボットコントローラ３を中心とした各機器の接続の模式図を示す。
【００３３】
ロボットコントローラ３は、本発明による駆動制御装置２１と、上位コントローラとしてモーションコントロールＰＣ２２およびヒューマンインターフェースＰＣ２３と、駆動制御装置２１およびモーションコントロールＰＣ２２およびヒューマンインターフェースＰＣ２３とを接続する統合基板２４と、を基本構成とする。また図示はしないが、安全対策上のリレーや、通信用の各種インターフェースも備えている。レーザーレーダー５、超音波センサ６やバンパセンサ（図示せず）などは統合基板２４を介して、モーションコントロールＰＣ２２やヒューマンインターフェースＰＣ２３と接続される。
【００３４】
駆動制御装置２１は、モーションコントロールＰＣ２２からの指示を受けてモータ３１、３２を駆動制御する。
【００３５】
モーションコントロールＰＣ２２は、ヒューマンインターフェースＰＣ２３に入力される指示内容に従って自律移動装置１が動作するように駆動制御装置２１に動作指示を出す。また、地図記憶部、位置記憶部や経路生成部（図示せず）を備え、レーザーレーダー５や超音波センサ６から得られる環境情報から移動経路を割り出し、移動に必要なモータの回転を駆動制御装置２１に指示する。
【００３６】
ヒューマンインターフェースＰＣ２３は、主に、人や他のロボットとの通信などを処理する。
【００３７】
図３に本発明による駆動制御装置２１の内部構成の一例を示す。
【００３８】
駆動制御装置２１は、駆動制御ＣＰＵ２１２と、第２異常監視部２１３と、電力制御部２１４と、を基本構成としている。
【００３９】
駆動制御ＣＰＵ２１２は、動作指示が入力されて、その動作指示に応じて電力制御部２１４に制御信号を出力する。
【００４０】
第２異常監視部２１３は、駆動制御ＣＰＵ２１２から出力される周期信号を検出して異常を監視する。第２異常監視部２１３は、第１所定期間に検出された信号を、駆動制御ＣＰＵ２１２が正常な状態であるときに出力する周期信号であると判断する。そこで、第２異常監視部２１３は、信号を第１所定期間に検出しないときに、エラー処理を行う。本発明でいう第１所定期間とは、例えば、１０ミリ秒ごとの期間である。また、第２異常監視部２１３は、ソフトウェアの処理もれによる信号や電気的なノイズによる信号を検出した場合にも、エラー処理を行う。ソフトウェアの処理もれによる信号や電気的なノイズによる信号は、安全性を低下させる要因となるからである。ソフトウェアの処理もれによる信号や電気的なノイズによる信号の検出方法としては、例えば、第１所定期間であったとしても、第１所定期間と始期を同一とし、第１所定期間より短い第２所定期間に検出された信号を、ソフトウェアの処理もれによる信号や電気的なノイズによる信号とする方法が挙げられる。第２所定期間とは、例えば、５ミリ秒ごとの期間である。エラー処理の詳細は、図４に示すフローチャートを用いて、後述する。
【００４１】
電力制御部２１４は、モータ３１、３２に供給する電力を制御する。なお、電力制御部２１４とモータ３１、３２の間には遮断信号または復帰信号を入力し、電力の供給を遮断または復帰できる遮断回路２１１が設けられている。より具体的には、遮断回路２１１は電磁リレーを用いてもよい。
【００４２】
駆動制御ＣＰＵ２１２は、モータ制御出力ポート２１５と、通信部２１６と、クロック２１７と、第１異常監視部２１８と、ポートＤ−ＯＵＴ２１９と、リセット入力ポート２２０と、を基本構成としている。
【００４３】
モータ制御出力ポート２１５は、電力制御部２１４に制御指令を出力する。
【００４４】
通信部２１６は、上位コントローラ２２または２３と動作指示（指令、応答、その他情報）の通信を行う。
【００４５】
クロック２１７は、駆動制御ＣＰＵ２１２の内部で所定の周期ごとにオンオフする内部クロック信号を発信する。
【００４６】
第１異常監視部２１８は、クロック２１７からの内部クロック信号を検出する。第１異常監視部２１８は、クロック２１７から出力される内部クロック信号を第１所定期間に検出しないと駆動制御ＣＰＵ２１２が異常状態であるとして、エラー処理を行う。エラー処理の詳細は、図４に示すフローチャートを用いて、後述する。
【００４７】
ポートＤ−ＯＵＴ２１９は、駆動制御ＣＰＵ２１２に記録されたソフトウェアに従って、駆動制御ＣＰＵ２１２の外部に周期信号を出力することができる。本実施形態では、ポートＤ−ＯＵＴ２１９の出力ポートは８点あるが、そのうちの１点を第２異常監視部２１３に接続している。
【００４８】
リセット入力ポート２２０は、第１異常監視部２１８、第２異常監視部２１３、上位コントローラ２２または２３から、リセット信号を受信する。リセット入力ポート２２０が、リセット信号を受信すると、駆動制御ＣＰＵ２１２は、内部ソフトウェアをリセットし、再スタートして、異常状態からの回復を試みる。
【００４９】
図４に駆動制御装置２１の電気信号と、駆動制御ＣＰＵ２１２内のソフトウェアの処理のフローチャートを示す。
【００５０】
駆動制御装置２１の電源を入れると処理がスタートする（Ｓ１）。
【００５１】
最初に、各種初期化処理が行われる（Ｓ２）。例えば、エンコーダがクリアされたり、上位コントローラ２２または２３からの環境情報が取得されたりする。
【００５２】
次に、モータ３１、３２を制御するための演算と出力処理が繰り返される（Ｌｓ〜Ｌｅ）。
【００５３】
まず、モータ３１、３２を制御するための演算が行われる（Ｓ３）。
【００５４】
次に、Ｓ３での演算が所定の時間内に終わっていることを確認（保証）するために、クロック２１７が第１異常監視部２１８へ内部クロック信号を出力する（Ｓ４）。
【００５５】
第１異常監視部２１８は、第１所定期間に内部クロック信号を検出しなければ（Ｓ５）、エラー処理を行う。具体的には、リセット信号をリセット入力ポート２２０に出力し（Ｓ６）、駆動制御ＣＰＵ２１２のリセット処理が行われる（Ｓ７）。また、第１異常監視部２１８は、第１所定期間に内部クロック信号を検出しなければ（Ｓ５）、エラー信号を、ポートＤ−ＯＵＴ２１９を経由して、上位コントローラ２２または２３に出力し（Ｓ８）、エラー通知を行う。エラー通知を受けた上位コントローラ２２または２３は、遮断回路２１１に遮断信号を出力して（Ｓ９）、モータ３１、３２への電力の供給を遮断するとともに、駆動制御ＣＰＵ２１２のリセット入力ポート２２０にリセット信号を出力して（Ｓ１０）、リセット処理が行われる（Ｓ７）。また、第１異常監視部２１８は、第１所定期間に内部クロック信号を検出しなければ（Ｓ５）、遮断信号を、ポートＤ−ＯＵＴ２１９を経由して、遮断回路２１１に出力して（Ｓ１１）、モータ３１、３２への電力の供給を遮断する。第１所定期間に検出すれば（Ｓ５）、正常な状態であり、第１異常監視部２１８がクリアされる（Ｓ１２）。
【００５６】
つづけて、ポートＤ−ＯＵＴ２１９から第２異常監視部２１３に駆動制御ＣＰＵ２１２の周期信号が出力される（Ｓ１３）。
【００５７】
第２異常監視部２１３は、信号を第２所定期間に検出すれば（Ｓ１４）、エラー処理を行う。具体的には、第２異常監視部２１３がエラー信号を上位コントローラ２２または２３に出力し（Ｓ１５）、エラー通知を行ったうえで、駆動制御ＣＰＵ２１２がモータ３１、３２への制御出力（Ｓ１７）を省略し、第２異常監視部２１３がクリアされる（Ｓ２１）。
【００５８】
第２異常監視部２１３は、信号を第２所定期間に検出しなければ（Ｓ１４）、信号を第２所定期間が終了してから第１所定期間が終了するまでに検出するかどうかを判断する（Ｓ１６）。この期間に検出された信号は、駆動制御ＣＰＵ２１２からの正常な周期信号であるとしてよい。第２異常監視部２１３は、この期間に、信号を検出しなければ（Ｓ１６）、エラー処理を行う。具体的には、リセット信号をリセット入力ポート２２０に出力し（Ｓ１８）、駆動制御ＣＰＵ２１２のリセット処理が行われる（Ｓ７）。また、第２異常監視部２１３は、この期間に、信号を検出しなければ（Ｓ１６）、エラー信号を上位コントローラ２２または２３に出力し（Ｓ１９）、エラー通知を行う。エラー通知を受けた上位コントローラ２２または２３は、遮断回路２１１に遮断信号を出力して（Ｓ９）、モータ３１、３２への電力の供給を遮断するとともに、駆動制御ＣＰＵ２１２のリセット入力ポート２２０にリセット信号を出力して（Ｓ１０）、リセット処理が行われる（Ｓ７）。また、第２異常監視部２１３は、この期間に、信号を検出しなければ（Ｓ１６）、遮断回路２１１に遮断信号を出力して（Ｓ２０）、モータ３１、３２への電力の供給を遮断する。一方、この期間に、信号を検出すれば（Ｓ１６）、正常な状態であるとして、駆動制御ＣＰＵ２１２は、モータ制御出力ポート２１５から電力制御部２１４へモータ制御信号を出力して、モータ３１、３２を制御し（Ｓ１７）、第２異常監視部がクリアされる（Ｓ２１）。
【００５９】
さらにつづけて、上位コントローラ２２または２３との通信、ＩＯ処理などが実行される（Ｓ２２）。
【００６０】
第１所定期間が経過すると再びモータ制御演算（Ｓ３）に戻り、同じ処理が繰り返される。本実施形態では、第１所定期間を１０ミリ秒ごとの期間としている。
【００６１】
例えば、駆動制御ＣＰＵ２１２が熱暴走を起こしたり、電圧異常でモータ制御演算ができなかったり、第１所定期間（例えば、１０ミリ秒ごとの期間）内にモータ制御出力ポート２１５が出力できなかったりすれば、自律移動装置１は想定していない動作をすることになる。このとき、第１所定期間内に処理が終わっていないのであるため、第１所定期間をオーバーした瞬間に、第１異常監視部２１８または第２異常監視部２１３が異常を検知することになる。
【００６２】
ここで、駆動制御ＣＰＵ２１２の内部にある第１異常監視部２１８だけでは、駆動制御ＣＰＵ２１２が異常状態である場合に、異常を検知できない可能性が高い。また、異常を検知しても、なんら処理できない可能性もある。
【００６３】
したがって、第２異常監視部２１３を駆動制御ＣＰＵ２１２の外部に設けているので、駆動制御ＣＰＵ２１２自体が異常状態になったり、停止したりした場合にも異常を検出し、エラー処理を行うことができる。そのため、異常検知の信頼性と安全性を高めることができる。ここで、第２異常監視部２１３が駆動制御ＣＰＵ２１２の外部に存在することで、ソフトウェアの処理もれや電気的なノイズにより、周期信号を検出したと判断することがあるが、ソフトウェアの処理もれによる信号や電気的なノイズによる信号を検出したときには、駆動制御ＣＰＵ２１２は、モータ３１、３２への制御出力を省略する。そのため、図４に示すＬｓ〜Ｌｅのループが自律移動装置１の動作に対して、十分に早いサイクルで処理されていれば、処理ミスによる制御周期の異常や電気的なノイズによる瞬間的な異常を検知しつつも、モータ３１、３２への出力を１サイクル分だけ回避し、正常動作を次サイクル以降継続することができる。
【００６４】
例えば、本実施形態で示すように、第１所定期間と始期を同一とし、第１所定期間よりも短い第２所定期間を設定すれば、第２異常監視部２１３は、ソフトウェアの処理もれによる信号や電気的なノイズによる信号を画一的に検出することができる。
【００６５】
また、第２異常監視部２１３が、異常の生じている駆動制御ＣＰＵ２１２を介さずに、外部から、電力を遮断できるので、安全性を向上できる。
【００６６】
さらに、第２異常監視部２１３は上位コントローラ２２または２３に対して、エラー種別も含めて、エラー通知をすることができるので、駆動制御ＣＰＵ２１２が停止した場合にも、上位コントローラ２２または２３が適切なエラー処理を行うことができる。例えば、異常の生じている駆動制御ＣＰＵ２１２の内部では、リセット処理による復旧を行いつつ、外部では、モータ３１、３２への電力を遮断する、という２つのエラー処理を行うこともでき、安全性が向上している。
【００６７】
またさらに、上位コントローラ２２または２３が、異常の生じている駆動制御ＣＰＵ２１２を介さずに、外部から、電力を遮断できるので、安全性を向上できる。
（実施形態２）
図５に本発明による駆動制御装置２１の内部構成の別の例を示す。
【００６８】
実施形態１と異なる点は、上位コントローラ２２または２３には、エラー通知がどの経路で行われたかを提示するエラー提示部２２１または２３１が設けられている点である。
【００６９】
したがって、エラー信号が第１異常監視部２１８、第２異常監視部２１３のどちらから出力されているのか、または両方から出力されているかを容易に確認することができるので、異常発生の原因特定を早くすることができる。
【００７０】
エラー提示部２２１または２３１の表示は、指示入力機器２（図１参照）がタッチパネルモニターである場合には、そこに映し出されるようにしてもよい。
【００７１】
自律移動装置１およびロボットコントローラ３の基本構成については、実施形態１と同様である（図１および図２参照）。
【００７２】
なお、上記実施形態１、２で述べた自律移動装置１は、例えば、自律移動ロボット、自動掃除ロボットや案内ロボットなどの一般的なロボットのみならず自動車なども指す。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明による自律移動装置の斜視図である。
【図２】本発明によるロボットコントローラを中心とした各機器の接続の模式図である。
【図３】本発明による駆動制御装置の内部構成（実施形態１）を示すブロック図である。
【図４】駆動制御装置の電気信号の流れと駆動制御ＣＰＵ内のソフトウェアの処理の流れとを示すフローチャートである。
【図５】本発明による駆動制御装置の内部構成（実施形態２）を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７４】
１                自律移動装置
２                指示入力機器
３                ロボットコントローラ
４                電源用バッテリー
５                レーザーレーダー
６                超音波センサ
２１              駆動制御装置
２２              モーションコントロールＰＣ（上位コントローラ）
２３              ヒューマンインターフェースＰＣ（上位コントローラ）
２４              統合基板
２１１            遮断回路
２１２            駆動制御ＣＰＵ
２１３            第２異常監視部
２１４            電力制御部
２１５            モータ制御出力ポート
２１６            通信部
２１７            クロック
２１８            第１異常監視部
２１９            ポートＤ−ＯＵＴ
２２０            リセット入力ポート
２２１、２３１    エラー提示部
３１、３２        モータ
３３、３４        移動用車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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