(57)【要約】【課題】信頼性が高くかつ利便性のよい車両を提供する。【解決手段】車両１０は、自動／手動の走行モードを設定するための切り替えボタン４２ａおよびリモコン１００、走行モードに対応したマスク制御信号を出力するマイコン７８、走行モードに対応したマスク制御信号を出力させるための指示をマイコン７８に入力する指示制御ユニット６４、障害物を検出しかつ検出信号を出力する前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂ、ならびにマイコン７８からのマスク制御信号および障害物センサ５８ａ，５８ｂからの検出信号に基づいて車両１０の非常停止の要否を示す非常停止制御信号を生成する第１論理回路６６を備える。第１論理回路６６からの非常停止制御信号に基づいて車両１０の非常停止動作が制御される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律で走行する自律走行と操作者の操作で走行する手動走行とが可能な車両であって、
自動／手動の走行モードを設定するための操作手段、
前記操作手段によって設定された前記走行モードに対応したマスク制御信号を出力する第１制御手段、
障害物を検出しかつ検出信号を出力する検出手段、および
前記第１制御手段からの前記マスク制御信号および前記検出手段からの前記検出信号に基づいて当該車両の非常停止の要否を示す非常停止制御信号を生成する論理回路を備え、
前記論理回路からの前記非常停止制御信号に基づいて当該車両の非常停止動作が制御される、車両。
【請求項２】
前記走行モードに対応した前記マスク制御信号を出力させるための指示を前記第１制御手段に入力する第２制御手段をさらに含み、
前記第１制御手段からの前記マスク制御信号は前記第２制御手段にも入力され、
前記第２制御手段は、当該マスク制御信号が前記走行モードに対応したマスク制御信号であるか否かを判断する、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記第２制御手段は、自律走行モードにおいて前記第１制御手段からマスクを無効にする前記マスク制御信号が入力されているときに前記第１制御手段に自律走行開始の指示を与える、請求項２に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両に関し、より特定的には、自律で走行する自律走行と操作者の操作で走行する手動走行とが可能な車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律走行と手動走行とが可能な車両が各種提案されている。たとえば特許文献１において、本願の発明者らは、自律走行時に走行経路上の離れた位置に存在する障害物を障害物センサが検出することによって電磁ブレーキを駆動させるとともに点火ユニットを失火させる車両を提案している。特許文献１の技術によれば、自律走行時に走行経路上に障害物が存在しても当該障害物に接触する前に車両を非常停止させることができる。
このような非常停止制御は、障害物センサからの検出信号に基づいて制御ユニットのマイコンが点火ユニットの失火および電磁ブレーキの駆動のための信号を出力することで行われていた。
【特許文献１】特開２００６−４８６１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１の技術は、運転モードに基づいて障害物センサの出力の有効／無効を設定するものではない。
障害物センサの出力を点火ユニットおよび電磁ブレーキに入力し、障害物センサからの検出信号で直接的に点火ユニットおよび電磁ブレーキを制御することも考えられる。しかし、この場合は、障害物を撤去するまで走行不可能になるので、利便性が悪いという問題があった。
【０００４】
それゆえに、この発明の主たる目的は、信頼性が高くかつ利便性のよい車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するために、自律で走行する自律走行と操作者の操作で走行する手動走行とが可能な車両であって、自動／手動の走行モードを設定するための操作手段、操作手段によって設定された走行モードに対応したマスク制御信号を出力する第１制御手段、障害物を検出しかつ検出信号を出力する検出手段、および第１制御手段からのマスク制御信号および検出手段からの検出信号に基づいて当該車両の非常停止の要否を示す非常停止制御信号を生成する論理回路を備え、論理回路からの非常停止制御信号に基づいて当該車両の非常停止動作が制御される、車両が提供される。
【０００６】
この発明では、操作手段によって自律走行モードが設定されると、第１制御手段から論理回路にマスクを無効にするマスク制御信号が入力される。すると、論理回路は検出手段からの検出信号をマスクすることなく実質的にそのまま非常停止制御信号として出力する。このようにハードウェアである論理回路によって検出信号から実質的にそのまま非常停止制御信号を生成することによって、ソフトウェアで非常停止制御信号を生成する場合に比べて、より確実に検出信号に対応した非常停止制御信号を生成できる。つまり、より確実に、検出手段が障害物を検出しているときには非常停止が必要なことを示す非常停止制御信号を出力でき、それ以外では非常停止が不要なことを示す非常停止制御信号を出力できる。したがって、自律走行モードにおいて、障害物の検出に伴ってより確実に車両を非常停止させることができ、信頼性を向上できる。また、操作手段によって手動走行モードが設定されると、第１制御手段から論理回路にマスクを有効にするマスク制御信号が入力される。すると、論理回路は検出信号をマスクした非常停止制御信号を出力する。これによって、手動走行モードにおいて、検出手段が障害物を検出していても非常停止が不要なことを示す非常停止制御信号を論理回路から出力することができる。したがって、手動走行モードにおいて検出手段が障害物を検出していても車両を走行させることができ、利便性を向上できる。
【０００７】
好ましくは、走行モードに対応したマスク制御信号を出力させるための指示を第１制御手段に入力する第２制御手段をさらに含み、第１制御手段からのマスク制御信号は第２制御手段にも入力され、第２制御手段は、当該マスク制御信号が走行モードに対応したマスク制御信号であるか否かを判断する。この場合、第２制御手段によって第１制御手段を監視でき、信頼性をより一層向上できる。
【０００８】
また好ましくは、第２制御手段は、自律走行モードにおいて第１制御手段からマスクを無効にするマスク制御信号が入力されているときに第１制御手段に自律走行開始の指示を与える。このようにすれば、走行経路上に障害物が存在しているときには、論理回路から非常停止が必要なことを示す非常停止制御信号が出力されるので自律走行は開始されず、障害物との接触を防止できる。
【０００９】
なお、「マスク制御信号」とは、検出手段からの検出信号に対応する非常停止制御信号を論理回路に生成させるか否かを設定するための信号、すなわちマスクを無効または有効にする信号をいう。
【００１０】
また、「非常停止」とは、車両を走行できない状態に強制的にすることをいう。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、信頼性および利便性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照してこの発明の実施の形態について説明する。
図１および図２を参照して、この発明の一実施形態の車両１０は、自律で走行する自律走行（オート走行）と操作者の操作で走行する手動走行（マニュアル走行）とが可能な荒地走行用の４輪バギーであり、たとえば農作業や測量等に用いられる。
【００１３】
この発明の実施の形態における左右、前後、上下とは、車両１０のシート３０に操作者がそのハンドル３２に向かって着座した状態を基準とした左右、前後、上下を意味する。
【００１４】
車両１０は、前後に延びる車体フレーム１２、車体フレーム１２の前側端部を挟むように左右に設けられる前輪１４ａ、車体フレーム１２の後側端部を挟むように左右に設けられる後輪１４ｂ、および車体フレーム１２の略全体を覆う車体カバー１６を含む。
【００１５】
なお、図１および図２には、一対の後輪１４ｂのうち左側の後輪のみが示されている。また、図２には車体カバー１６のセンターカバー１６ｄ（後述）を取り外した状態が示されている。
【００１６】
図２に示すように、車体フレーム１２の前側端部には、バンパスイッチ１８を介してフロントバンパ２０が取り付けられている。同様に、車体フレーム１２の後側端部には、バンパスイッチ１８を介してリアバンパ２２が取り付けられている。車体フレーム１２とフロントバンパ２０との間に設けられるバンパスイッチ１８は、障害物がフロントバンパ２０に接触することによって閉状態（図３に実線で示す）から開状態（図３に一点鎖線で示す）に切り替えられる。車体フレーム１２とリアバンパ２２との間に設けられるバンパスイッチ１８についても同様である。各バンパスイッチ１８は、車両１０の非常停止の要否を示す非常停止制御信号を出力し、その開閉によって出力する非常停止制御信号を切り替える。具体的には、各バンパスイッチ１８は、開状態で車両１０の非常停止が必要なことを示すＨＩＧＨ信号を出力し、閉状態で車両１０の非常停止が不要なことを示すＬＯＷ信号を出力する。また、左側の前輪１４ａの回転軸には、その回転速度ひいては車両１０の速度を検出する速度検出器２４が取り付けられている。
【００１７】
図１に示すように、車体カバー１６は、フロントカバー１６ａ、リアカバー１６ｂ、サイドカバー１６ｃおよびセンターカバー１６ｄを含む。フロントカバー１６ａは左右の前輪１４ａの上方に設けられ、リアカバー１６ｂは左右の後輪１４ｂの上方に設けられている。サイドカバー１６ｃは、フロントカバー１６ａおよびリアカバー１６ｂの側面を覆うように左右に設けられている。センターカバー１６ｄは、フロントカバー１６ａ、リアカバー１６ｂおよび左右のサイドカバー１６ｃと略面一に設けられ、フロントカバー１６ａおよびリアカバー１６ｂに着脱可能に取り付けられている。
【００１８】
図２に示すように、センターカバー１６ｄを取り外すと、車体フレーム１２の中央部に搭載されるエンジン２６、エンジン２６の上方に設けられる燃料タンク２８およびシート３０、ならびに燃料タンク２８の前側端部に設けられるハンドル３２があらわれる。
【００１９】
エンジン２６には、点火コイルおよび点火プラグ等を含む点火ユニット３４が設けられている。エンジン２６は、燃料タンク２８からの燃料を点火ユニット３４が発生させる火花で燃焼させることによって動力を発生させる。エンジン２６のトランスミッションには、後輪１４ｂに動力を伝達するためのプロペラ軸３６が接続されている。プロペラ軸３６には、プロペラ軸３６を制動する電磁ブレーキ（パーキングブレーキ）３８が設けられている。
【００２０】
燃料タンク２８の前方かつフロントカバー１６ａの後部には、表示部４０と入力部４２とが設けられている。表示部４０は、走行状態等の各種情報を表示するための液晶ディスプレイ等である。入力部４２は、操作者が各種指示や各種情報を入力するために用いられ、手動走行モードおよび自律走行モードの一方から他方に切り替えるための切り替えボタン４２ａ（図３参照）を含む。
【００２１】
ハンドル３２は、燃料タンク２８のハンドル支持部２８ａにハンドル軸３２ａを挿通させることによって回動可能に設けられている。ハンドル軸３２ａの下端部には、ハンドル３２の切り角（操作量）を検出するステアリングセンサ４４が設けられている。また、ハンドル軸３２ａの下方には、ステアリング軸４６が設けられている。ステアリング軸４６は左右の前輪１４ａの向きを変えるためのステアリング機構に接続され、ステアリング軸４６の上端部にはステアリングモータ４８が設けられている。ステアリングモータ４８の駆動に伴って、ステアリング軸４６が回動し、ステアリング機構が動作する。これによって、左右の前輪１４ａがそれぞれ左右に向きを変え、車両１０を左右に曲げることができる。
【００２２】
また、ハンドル３２には、ブレーキレバー５０やスロットルレバー５２（図３参照）等の操作手段が設けられている。ブレーキレバー５０が操作されることによって、電磁ブレーキ３８の後方斜め上に設けられるブレーキモータ５４が駆動される。ブレーキモータ５４の駆動に伴って、左右の前輪１４ａおよび左右の後輪１４ｂにそれぞれ対応するディスクブレーキが動作する。また、スロットルレバー５２が操作されることによってスロットルモータ５６が駆動される。スロットルモータ５６の駆動に伴って、キャブレターが動作し、燃料タンク２８からエンジン２６への燃料供給量ひいてはエンジン２６の出力が調節される。
【００２３】
フロントカバー１６ａの下方かつ左右のサイドカバー１６ｃの間には、前方障害物センサ５８ａが設けられている。前方障害物センサ５８ａは、レーザースキャナ等を含み、前方の離れた位置に存在する障害物を検出する。前方障害物センサ５８ａは、前方の離れた位置に存在する障害物を検出することによってＨＩＧＨ信号（障害物有りを示す検出信号）を出力し、それ以外ではＬＯＷ信号（障害物無しを示す検出信号）を出力する。また、リアカバー１６ｂの下方には、後方障害物センサ５８ｂが設けられている。前方障害物センサ５８ａと同様に、後方障害物センサ５８ｂは、後方の離れた位置に存在する障害物を検出することによってＨＩＧＨ信号を出力し、それ以外ではＬＯＷ信号を出力する。
【００２４】
図１および図２に示すように、フロントカバー１６ａの前面には非常停止スイッチ６０が左右に設けられている。同様に、左右のサイドカバー１６ｃの後面にもそれぞれ非常停止スイッチ６０が設けられている。各非常停止スイッチ６０は、人手によって押されることで閉状態（図３に実線で示す）から開状態（図３に一点鎖線で示す）に切り替えられる。各非常停止スイッチ６０は、バンパスイッチ１８と同様に車両１０の非常停止の要否を示す非常停止制御信号を出力する。具体的には、各非常停止スイッチ６０は、開状態で車両１０の非常停止が必要なことを示すＨＩＧＨ信号を出力し、閉状態で車両１０の非常停止が不要なことを示すＬＯＷ信号を出力する。
【００２５】
なお、図２には、左右のサイドカバー１６ｃに設けられる非常停止スイッチ６０のうち左側のサイドカバー１６ｃに設けられる非常停止スイッチ６０のみが示されている。
【００２６】
図３をも参照して、リアカバー１６ｂ内には、車両１０の走行を制御するための走行制御ユニット６２、走行制御ユニット６２に各種指示を与える指示制御ユニット６４、前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂからの検出信号から非常停止制御信号を生成する第１論理回路６６、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信することによって車両１０の位置を検出する測位ユニット６８、車両１０の傾きを検出する姿勢センサ７０、地図情報や各種プログラム等を格納するハードディスクドライブ（ＨＤＤ：ハードディスクを含む）７２、リモートコントローラ（以下、リモコンと略す）１００と無線で通信するための通信機器７４、ならびに発信機２００からの信号を受信することによってスイッチ７６ａを動作させる受信機７６が設けられている。
【００２７】
ついで、図３を参照して、車両１０の電気的な構成について説明する。
なお、車両１０には２つのバンパスイッチ１８および４つの非常停止スイッチ６０が設けられているが、理解を容易にするために図３には１つのバンパスイッチ１８と１つの非常停止スイッチ６０のみが示されている。
【００２８】
走行制御ユニット６２は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータ（以下、マイコンと略す）７８、ならびに第１論理回路６６からの非常停止制御信号に基づいて点火ユニット３４および電磁ブレーキ３８の動作を制御するための制御信号を生成する第２論理回路８０を含む。
【００２９】
マイコン７８には、速度検出器２４から車両１０の速度に関する情報が入力される。マイコン７８は、当該速度に関する情報等の操作者に報知すべき情報を表示部４０に入力し表示部４０に表示させる。
【００３０】
また、マイコン７８には、ステアリングセンサ４４からハンドル３２（図２参照）の切り角に関する情報が入力される。マイコン７８は、ステアリングセンサ４４からの情報に基づく信号をステアリングモータ４８に入力する。これによってステアリングモータ４８が駆動され、左右の前輪１４ａがそれぞれ左右に向きを変える。
【００３１】
また、マイコン７８には、ブレーキレバー５０から操作信号が入力される。マイコン７８は、ブレーキレバー５０からの操作信号に基づく信号をブレーキモータ５４に入力する。これによってブレーキモータ５４が駆動され、一対の前輪１４ａおよび一対の後輪１４ｂがディスクブレーキによって制動される。
【００３２】
また、マイコン７８には、スロットルレバー５２から操作信号が入力される。マイコン７８は、スロットルレバー５２からの操作信号に基づく信号をスロットルモータ５６に入力する。これによってスロットルモータ５６が駆動され、エンジン２６への燃料供給量ひいてはエンジン２６の出力が調節される。
【００３３】
さらに、マイコン７８には、指示制御ユニット６４から各種指示情報が入力される。マイコン７８は、指示制御ユニット６４からの指示によっても、ステアリングモータ４８、ブレーキモータ５４およびスロットルモータ５６等を駆動させ、車両１０の走行を制御する。また、マイコン７８は、指示制御ユニット６４からの指示に従って第１論理回路６６にマスク制御信号を入力する。一方、指示制御ユニット６４には、マイコン７８から車両１０の速度に関する情報、各種モータおよびエンジンの駆動状態に関する情報、ならびにマスク制御信号等が入力される。
【００３４】
指示制御ユニット６４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を含むコンピュータである。
指示制御ユニット６４には、入力部４２から操作者の指示が入力され、測位ユニット６８から車両１０の現在の位置に関する情報が入力され、姿勢センサ７０から車両１０の傾きに関する情報が入力され、ＨＤＤ７２から地図情報や各種プログラム等が入力され、リモコン１００からの操作信号等が通信機器７４から入力される。また、指示制御ユニット６４からＨＤＤ７２および通信機器７４に各種情報が入力される。指示制御ユニット６４からＨＤＤ７２に入力された各種情報は、ＨＤＤ７２のハードディスクに格納される。また、通信機器７４に入力された各種情報は、通信機器７４によってリモコン１００に無線で送信される。リモコン１００は、パーソナルコンピュータにハンドル等の操作手段を接続することによって構成されている。リモコン１００への操作（入力）によって手動走行のための操作者の指示が指示制御ユニット６４に与えられる。リモコン１００によって自律／手動の走行モードを設定できる。リモコン１００のモニタには、指示制御ユニット６４からの車両１０の走行状態に関する情報等が表示される。
【００３５】
第１論理回路６６は、ＮＡＮＤ回路８２ａ，８２ｂ、ＡＮＤ回路８４およびスイッチ８６を含む。ＮＡＮＤ回路８２ａには、前方障害物センサ５８ａからＨＩＧＨ信号（障害物有りを示す検出信号）またはＬＯＷ信号（障害物無しを示す検出信号）が入力される。また、ＮＡＮＤ回路８２ａには、マイコン７８からＨＩＧＨ信号（マスクを無効にするマスク制御信号）またはＬＯＷ信号（マスクを有効にするマスク制御信号）が入力される。ＮＡＮＤ回路８２ａは、前方障害物センサ５８ａおよびマイコン７８からＨＩＧＨ信号が入力されている場合にＡＮＤ回路８４にＬＯＷ信号を入力する。それ以外の場合、ＮＡＮＤ回路８２ａはＡＮＤ回路８４にＨＩＧＨ信号を入力する。ＮＡＮＤ回路８２ｂは、後方障害物センサ５８ｂから入力される検出信号とマイコン７８から入力されるマスク制御信号とに基づいてＮＡＮＤ回路８２ａと同様に動作し、ＡＮＤ回路８４にＨＩＧＨ信号またはＬＯＷ信号を入力する。
【００３６】
ＡＮＤ回路８４には、ＮＡＮＤ回路８２ａ，８２ｂおよび指示制御ユニット６４からそれぞれＨＩＧＨ信号またはＬＯＷ信号が入力される。指示制御ユニット６４は、車両１０の走行状態等に異常が発生していればＡＮＤ回路８４にＬＯＷ信号を入力し、それ以外では、ＡＮＤ回路８４にＨＩＧＨ信号を入力する。ＡＮＤ回路８４は、ＮＡＮＤ回路８２ａ，８２ｂおよび指示制御ユニット６４からＨＩＧＨ信号が入力されていればスイッチ８６にＨＩＧＨ信号を入力する。それ以外の場合、ＡＮＤ回路８４はスイッチ８６にＬＯＷ信号を入力する。
【００３７】
スイッチ８６は、ＡＮＤ回路８４からＨＩＧＨ信号が入力されることによって閉状態（実線で示す）となり、ＡＮＤ回路８４からＬＯＷ信号が入力されることによって開状態（一点鎖線で示す）となる。スイッチ８６は、バンパスイッチ１８および非常停止スイッチ６０と同様に車両１０の非常停止の要否を示す非常停止制御信号を出力する。具体的には、スイッチ８６は、開状態で車両１０の非常停止が必要なことを示すＨＩＧＨ信号を出力し、閉状態で車両１０の非常停止が不要なことを示すＬＯＷ信号を出力する。スイッチ８６から出力される非常停止制御信号はマイコン７８および第２論理回路８０に入力される。
【００３８】
このような第１論理回路６６は、指示制御ユニット６４からＨＩＧＨ信号が与えられている場合において以下のように動作する。
第１論理回路６６は、マイコン７８がマスク制御信号としてＨＩＧＨ信号を出力しかつ前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂの少なくともいずれか一方が検出信号としてＨＩＧＨ信号を出力していれば、非常停止制御信号としてＨＩＧＨ信号（非常停止が必要なことを示す非常停止制御信号）を出力する。また、第１論理回路６６は、マイコン７８がＨＩＧＨ信号を出力しかつ前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂがいずれもＬＯＷ信号を出力していれば非常停止制御信号としてＬＯＷ信号（非常停止が不要なことを示す非常停止制御信号）を出力する。つまり、第１論理回路６６は、マイコン７８からＨＩＧＨ信号（マスクを無効にするマスク制御信号）が入力されていれば、障害物を検出している障害物センサの検出信号をマスクすることなく実質的にそのまま非常停止制御信号として出力する。一方、第１論理回路６６は、マイコン７８からＬＯＷ信号が入力されていれば、前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂの出力がＨＩＧＨ信号およびＬＯＷ信号のいずれであっても非常停止制御信号としてＬＯＷ信号を出力する。つまり、第１論理回路６６は、マイコン７８からＬＯＷ信号（マスクを有効にするマスク制御信号）が入力されていれば、前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂから入力される検出信号をマスクし、非常停止制御信号として常にＬＯＷ信号を出力する。このように、マイコン７８からのマスク制御信号は、検出信号に対応する非常停止制御信号を第１論理回路６６に生成させるか否かを設定するために用いられる。
【００３９】
第２論理回路８０は、ＮＯＴ回路８８、およびＡＮＤ回路９０ａ，９０ｂを含む。ＮＯＴ回路８８には、第１論理回路６６からＨＩＧＨ信号（非常停止が必要なことを示す非常停止制御信号）またはＬＯＷ信号（非常停止が不要なことを示す非常停止制御信号）が入力される。ＮＯＴ回路８８は、ＨＩＧＨ信号が入力されることによってＡＮＤ回路９０ａ，９０ｂにＬＯＷ信号を入力し、ＬＯＷ信号が入力されることによってＡＮＤ回路９０ａ，９０ｂにＨＩＧＨ信号を入力する。
【００４０】
ＡＮＤ回路９０ａには、ＮＯＴ回路８８およびマイコン７８からそれぞれＨＩＧＨ信号またはＬＯＷ信号が入力される。ＡＮＤ回路９０ａは、マイコン７８およびＮＯＴ回路８８からＨＩＧＨ信号が入力されていれば、点火ユニット３４に制御信号としてＨＩＧＨ信号を入力する。それ以外の場合、ＡＮＤ回路９０ａは点火ユニット３４に制御信号としてＬＯＷ信号を入力する。点火ユニット３４は、ＨＩＧＨ信号が入力されることによってエンジン２６に供給された燃料に点火し、エンジン２６に動力を発生させる。また点火ユニット３４は、ＬＯＷ信号が入力されることによって失火し、エンジン２６を停止させる。
【００４１】
ＡＮＤ回路９０ａと同様に、ＡＮＤ回路９０ｂには、ＮＯＴ回路８８およびマイコン７８からそれぞれＨＩＧＨ信号またはＬＯＷ信号が入力される。ＡＮＤ回路９０ｂは、マイコン７８およびＮＯＴ回路８８からＨＩＧＨ信号が入力されていれば、電磁ブレーキ３８に制御信号としてＨＩＧＨ信号を入力する。それ以外の場合、ＡＮＤ回路９０ｂは電磁ブレーキ３８に制御信号としてＬＯＷ信号を入力する。電磁ブレーキ３８は、ＨＩＧＨ信号が入力されることによってプロペラ軸３６の制動を解除し、ＬＯＷ信号が入力されることによってプロペラ軸３６を制動する。
【００４２】
車両１０の運転時において操作者から非常停止の指示がなければ、マイコン７８からＡＮＤ回路９０ａ，９０ｂにＨＩＧＨ信号が入力される。この状態で、第１論理回路６６からＮＯＴ回路８８にＬＯＷ信号が入力されれば、第２論理回路８０は点火ユニット３４に点火動作を継続させかつ電磁ブレーキ３８に制動解除状態を維持させる。一方、第１論理回路６６からＮＯＴ回路８８にＨＩＧＨ信号が入力されれば、第２論理回路８０は点火ユニット３４を失火させかつ電磁ブレーキ３８にプロペラ軸３６を制動させる。ひいては、エンジン２６を停止させかつ左右の後輪１４ｂを制動し、車両１０を非常停止させる。このように第２論理回路８０は、第１論理回路６６から入力される非常停止制御信号に基づいて、点火ユニット３４および電磁ブレーキ３８を含む駆動／制動手段の動作を制御し、車両１０の非常停止動作を制御する。
【００４３】
また、バンパスイッチ１８、非常停止スイッチ６０、受信機７６のスイッチ７６ａおよび第１論理回路６６のスイッチ８６は、直列接続されている。受信機７６のスイッチ７６ａは、非常停止用の発信機２００からの信号を無線で受信することによって閉状態（実線で示す）から開状態（一点鎖線で示す）に切り替えられる。スイッチ７６ａは、バンパスイッチ１８、非常停止スイッチ６０およびスイッチ８６と同様に車両１０の非常停止の要否を示す非常停止制御信号を出力する。具体的には、スイッチ７６ａは、開状態で車両１０の非常停止が必要なことを示すＨＩＧＨ信号を出力し、閉状態で車両１０の非常停止が不要なことを示すＬＯＷ信号を出力する。各スイッチが直列接続されているので、いずれか１つのスイッチが開状態になることによってマイコン７８および第２論理回路８０にＨＩＧＨ信号が入力される。つまり、いずれか１つのスイッチが開状態になることによって車両１０が非常停止される。
【００４４】
さらに、マイコン７８には、前方障害物センサ５８ａがＨＩＧＨ信号を出力していれば前方障害物センサ５８ａから第１判別信号が入力され、後方障害物センサ５８ｂがＨＩＧＨ信号を出力していれば後方障害物センサ５８ｂから第２判別信号が入力され、バンパスイッチ１８がＨＩＧＨ信号を出力していればバンパスイッチ１８から第３判別信号が入力され、非常停止スイッチ６０がＨＩＧＨ信号を出力していれば非常停止スイッチ６０から第４判別信号が入力され、受信機７６のスイッチ７６ａがＨＩＧＨ信号を出力していれば受信機７６から第５判別信号が入力される。このようにマイコン７８に判別信号を入力することによって、ＨＩＧＨ信号を出力しているスイッチをマイコン７８が判別でき、どのような理由で車両１０が非常停止したかを確認できる。
【００４５】
なお、車両１０の運転時において操作者から非常停止の指示があれば、マイコン７８からＡＮＤ回路９０ａ，９０ｂにＬＯＷ信号が入力される。このときも、第２論理回路８０は点火ユニット３４を失火させかつ電磁ブレーキ３８にプロペラ軸３６を制動させ、ひいては車両１０を非常停止させる。
【００４６】
この実施形態では、マイコン７８が第１制御手段に相当し、前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂが検出手段に相当し、指示制御ユニット６４が第２制御手段に相当する。また、入力部４２の切り替えボタン４２ａおよびリモコン１００が、走行モードを設定するための操作手段として機能する。
【００４７】
このような車両１０は、自律走行モードにおいて、測位ユニット６８からの位置に関する情報とＨＤＤ７２に予め格納されている地図情報とに基づいて指示制御ユニット６４がマイコン７８に指示を与えることによって所定の走行経路を自律走行（オート走行）する。また、車両１０は、手動走行モードにおいて、車両１０に搭乗した操作者が操作手段（操作機器）を操作してマイコン７８に指示を与えることによって任意の走行経路を手動走行（マニュアル走行）する。操作者が車両１０に搭乗せずとも、リモコン１００を用いて指示制御ユニット６４ひいてはマイコン７８に指示を与えることによっても手動走行は可能である。
【００４８】
なお、「自律走行モード」とは自律走行可能な状態をいい、自律走行モードに設定されていれば実際には走行していなくとも自律走行モードであると定義する。同様に、「手動走行モード」とは手動走行可能な状態をいい、手動走行モードに設定されていれば実際には走行していなくとも手動走行モードであると定義する。
【００４９】
ついで、図３〜図７を参照して、車両１０の主な動作について説明する。
図４には手動走行モードにおける指示制御ユニット６４の動作が示され、図５には手動走行モードにおける走行制御ユニット６２の動作が示され、図６には自律走行モードにおける指示制御ユニット６４の動作が示され、図７には自律走行モードにおける走行制御ユニット６２の動作が示されている。
【００５０】
まず、図３および図４を参照して、手動走行モードにおける指示制御ユニット６４の動作について説明する。
ここでは、第１論理回路６６に前方障害物センサ５８ａからＨＩＧＨ信号（障害物有りを示す検出信号）が入力されかつマイコン７８からＨＩＧＨ信号（マスクを無効にするマスク制御信号）が入力されている状態で自律走行モードから手動走行モードに切り替えられたものとする。つまり、前方に障害物が存在するために非常停止された状態で自律走行モードから手動走行モードに切り替えられたものとする。また、ここではリモコン１００を用いて車両１０を操作するものとする。
【００５１】
まず、リモコン１００からの操作者の指示によって自律走行モードから手動走行モードに切り替えられると、指示制御ユニット６４は、ＮＡＮＤ回路８２ａおよび８２ｂに入力するマスク制御信号をＨＩＧＨ信号からＬＯＷ信号（マスクを有効にするマスク制御信号）に切り替える指示をマイコン７８に入力する（ステップＳ１）。これによって、第１論理回路６６が前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂからの検出信号をマスクするマスク状態になる。
【００５２】
つづいて、指示制御ユニット６４は、マイコン７８から指示制御ユニット６４にも入力されるマスク制御信号を確認することによって、第１論理回路６６がマスク状態であるか否かを判定する（ステップＳ３）。マスク状態であれば、指示制御ユニット６４は、リモコン１００からの指示に基づいてステアリングモータ４８、ブレーキモータ５４およびスロットルモータ５６等を駆動させるための指示をマイコン７８に入力する。つまり、第１論理回路６６がマスク状態であればマイコン７８への手動走行指示の入力を開始する（ステップＳ５）。
【００５３】
つづいて、指示制御ユニット６４は、マイコン７８から入力される速度に関する情報や姿勢センサ７０から入力される車両１０の姿勢に関する情報等に基づいて車両１０に異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ７）。指示している速度よりも速い速度での走行（速度超過）や姿勢不良（転倒）等の異常が車両１０に発生していなければマイコン７８への手動走行指示の入力を継続する。
【００５４】
また、指示制御ユニット６４は、バンパスイッチ１８、非常停止スイッチ６０および受信機７６のスイッチ７６ａのいずれかのスイッチからマイコン７８にＨＩＧＨ信号（非常停止が必要なことを示す非常停止制御信号）が入力されたか否かを判定する（ステップＳ９）。マイコン７８にＨＩＧＨ信号が入力されたか否かは、マイコン７８から指示制御ユニット６４に入力される情報によって判定できる。マイコン７８にいずれのスイッチからもＨＩＧＨ信号が入力されていなければ、マイコン７８への手動走行指示の入力を継続する。
【００５５】
その後、ステップＳ１１でリモコン１００から走行停止指示が入力されれば、指示制御ユニット６４はマイコン７８に手動走行停止指示を入力し（ステップＳ１３）、手動走行モードにおける動作を終了する。一方、ステップＳ１１で走行停止指示が入力されるまでは、ステップＳ１５で第１論理回路６６がマスク状態である限りステップＳ７に戻り、マイコン７８への手動走行指示の入力を継続する。
【００５６】
また、ステップＳ３で第１論理回路６６がマスク状態でなければ所定時間（たとえば１秒）待機する（ステップＳ１７）。所定時間経過してもマスク状態にならなければステップＳ１３に移る。また、ステップＳ７で異常が発生している場合、指示制御ユニット６４は、第１論理回路６６のＡＮＤ回路８４に入力する信号をＨＩＧＨ信号からＬＯＷ信号に切り替える（ステップＳ１９）。これによって、第１論理回路６６のスイッチ８６からマイコン７８および第２論理回路８０にＨＩＧＨ信号が入力される。その後、ステップＳ１３に移る。さらに、ステップＳ９でいずれかのスイッチが開状態となった場合、およびステップＳ１５で何らかのエラーによってマスク状態が解除された場合もステップＳ１３に移る。
【００５７】
ついで、図３および図５を参照して、手動走行モードにおける走行制御ユニット６２の動作について説明する。
走行制御ユニット６２のマイコン７８は、指示制御ユニット６４から切り替え指示が入力されることによって（図４のステップＳ１参照）、ＮＡＮＤ回路８２ａ，８２ｂに入力するマスク制御信号をＨＩＧＨ信号（マスクを無効にするマスク制御信号）からＬＯＷ信号（マスクを有効にするマスク制御信号）に切り替える（ステップＳ１０１）。これによって、第１論理回路６６がマスク状態になり、前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂの検出結果にかかわらず車両１０が走行可能となる。
【００５８】
つづいて、マイコン７８は、指示制御ユニット６４から入力される手動走行指示に基づいてステアリングモータ４８、ブレーキモータ５４およびスロットルモータ５６等を駆動させ、手動走行を開始させる（ステップＳ１０３）。
【００５９】
その後、ステップＳ１０５でいずれかのスイッチからマイコン７８および第２論理回路８０にＨＩＧＨ信号が入力されることによって、マイコン７８はＨＩＧＨ信号を出力しているスイッチを判別する（ステップＳ１０７）。これとともに、第２論理回路８０が点火ユニット３４を失火させかつ電磁ブレーキ３８を駆動させることによって車両１０を非常停止させる（ステップＳ１０９）。
【００６０】
ステップＳ１０７での判別結果は、たとえば指示制御ユニット６４を介してリモコン１００に入力される。これによって、リモコン１００のモニタにＨＩＧＨ信号を出力しているスイッチひいては非常停止された理由が表示される。なお、いずれのスイッチからも判別信号が出力されていない場合、指示制御ユニット６４から第１論理回路６６のＡＮＤ回路８４にＬＯＷ信号が入力されることによって、第１論理回路６６のスイッチ８６からＨＩＧＨ信号が入力されていることとなる。つまり、異常が発生していたために車両１０が非常停止されたこととなる。
【００６１】
その後、マイコン７８は、指示制御ユニット６４から手動走行停止指示が入力されることによってブレーキモータ５４ひいては各ディスクブレーキを動作させ（ステップＳ１１１）、手動走行を終了する。また、ステップＳ１１３で指示制御ユニット６４から手動走行停止指示が入力された場合もステップＳ１１１に移り、手動走行を終了する。
【００６２】
一方、ステップＳ１０５で非常停止制御信号としてＨＩＧＨ信号が入力されず、ステップＳ１１３で手動走行停止指示が入力されなければ、マイコン７８は、指示制御ユニット６４からの手動走行指示に従って各種モータ等を制御し、手動走行を継続させる。
【００６３】
なお、非常停止制御信号として第１論理回路６６からマイコン７８にＨＩＧＨ信号が入力された場合、指示制御ユニット６４はマイコン７８からの情報に基づいてマイコン７８に手動走行停止信号を入力する。このために、当該手動走行停止信号がマイコン７８に入力されるタイミングは、各スイッチに直接的に接続されているマイコン７８および第２論理回路８０にいずれかのスイッチからＨＩＧＨ信号が入力されるタイミングよりも遅くなる。したがって、この場合、点火ユニット３４および電磁ブレーキ３８による非常停止後にディスクブレーキによる通常の停止動作が行われる。
【００６４】
なお、操作者が搭乗して車両１０を手動走行させる場合には、入力部４２の切り替えボタン４２ａを押すことによって自律走行モードから手動走行モードに切り替えられる。また、操作者がハンドル３２、ブレーキレバー５０およびスロットルレバー５２等の操作手段を操作することによって自動的に手動走行モードに切り替えるようにしてもよい。
【００６５】
ついで、図３および図６を参照して、自律走行モードにおける指示制御ユニット６４の動作について説明する。
ここでは、第１論理回路６６に前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂからそれぞれＬＯＷ信号（障害物無しを示す検出信号）が入力されかつマイコン７８からＬＯＷ信号（マスクを有効にするマスク制御信号）が入力されている状態で手動走行モードから自律走行モードに切り替えられたものとする。つまり、車両１０の前方および後方に障害物が存在しない状態で手動走行モードから自律走行モードに切り替えられたものとする。
【００６６】
まず、リモコン１００または切り替えボタン４２ａへの入力に伴って手動走行モードから自律走行モードに切り替えられると、指示制御ユニット６４は、ＮＡＮＤ回路８２ａおよび８２ｂに入力するマスク制御信号をＬＯＷ信号からＨＩＧＨ信号（マスクを無効にするマスク制御信号）に切り替える指示をマイコン７８に入力する（ステップＳ５１）。これによって、第１論理回路６６のマスク状態が解除される。
【００６７】
つづいて、指示制御ユニット６４は、マイコン７８から入力されるマスク制御信号を確認することによって、第１論理回路６６のマスク状態が解除されているか否かを判定する（ステップＳ５３）。マスク状態が解除されていれば、指示制御ユニット６４は、測位ユニット６８からの位置に関する情報とＨＤＤ７２からの地図情報とに基づいて、ステアリングモータ４８、ブレーキモータ５４およびスロットルモータ５６等を駆動させるための指示をマイコン７８に入力する。つまり、第１論理回路６６のマスク状態が解除されていればマイコン７８への自律走行指示の入力を開始する（ステップＳ５５）。
【００６８】
つづいて、指示制御ユニット６４は、マイコン７８から入力される速度に関する情報や姿勢センサ７０から入力される姿勢に関する情報等に基づいて車両１０に異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ５７）。異常が発生していなければマイコン７８への自律走行指示の入力を継続する。
【００６９】
また、指示制御ユニット６４は、バンパスイッチ１８、非常停止スイッチ６０、受信機７６のスイッチ７６ａおよび第１論理回路６６のスイッチ８６のいずれかのスイッチからマイコン７８にＨＩＧＨ信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ５９）。マイコン７８にＨＩＧＨ信号（非常停止が必要なことを示す非常停止制御信号）が入力されていなければマイコン７８への自律走行指示の入力を継続する。
【００７０】
その後、ステップＳ６１で車両１０が所定の走行経路の終点に到着すれば、指示制御ユニット６４はマイコン７８に自律走行停止指示を入力し（ステップＳ６３）、自律走行モードにおける動作を終了する。一方、ステップＳ６１で終点に到着するまでは、ステップＳ６５で第１論理回路６６のマスクが解除されている限りステップＳ５７に戻り、マイコン７８への自律走行指示の入力を継続する。
【００７１】
また、ステップＳ５３で第１論理回路６６のマスク状態が解除されていなければ所定時間（たとえば１秒）待機する（ステップＳ６７）。所定時間経過してもマスク状態が解除されなければステップＳ６３に移る。また、ステップＳ５７で異常が発生している場合、指示制御ユニット６４は、第１論理回路６６のＡＮＤ回路８４に入力する信号をＨＩＧＨ信号からＬＯＷ信号に切り替える（ステップＳ６９）。これによって、第１論理回路６６のスイッチ８６からマイコン７８および第２論理回路８０にＨＩＧＨ信号が入力される。その後、ステップＳ６３に移る。さらに、ステップＳ５９でいずれかのスイッチが開状態となってマイコン７８にＨＩＧＨ信号が入力された場合、およびステップＳ６５で何らかのエラーによってマスク状態になった場合もステップＳ６３に移る。
【００７２】
ついで、図３および図７を参照して、自律走行モードにおける走行制御ユニット６２の動作について説明する。
マイコン７８は、指示制御ユニット６４から切り替え指示が入力されることによって（図６のステップＳ５１参照）、ＮＡＮＤ回路８２ａおよび８２ｂに入力するマスク制御信号をＬＯＷ信号（マスクを有効にするマスク制御信号）からＨＩＧＨ信号（マスクを無効にするマスク制御信号）に切り替える（ステップＳ１５１）。これによって、第１論理回路６６のマスク状態が解除され、前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂの少なくともいずれか一方が障害物を検出することによって車両１０を非常停止させることができるようになる。
【００７３】
つづいて、マイコン７８は、指示制御ユニット６４から入力される自律走行指示に基づいてステアリングモータ４８、ブレーキモータ５４およびスロットルモータ５６等を駆動させ、自律走行を開始させる（ステップＳ１５３）。
【００７４】
その後、ステップＳ１５５でいずれかのスイッチからマイコン７８および第２論理回路８０にＨＩＧＨ信号が入力されることによって、マイコン７８はＨＩＧＨ信号を出力しているスイッチを判別する（ステップＳ１５７）。これとともに、第２論理回路８０が点火ユニット３４を失火させかつ電磁ブレーキ３８を駆動させることによって車両１０を非常停止させる（ステップＳ１５９）。ステップＳ１５７での判定結果は、リモコン１００のモニタや表示部４０に非常停止した理由を表示するために用いられる。
【００７５】
その後、マイコン７８は、指示制御ユニット６４から自律走行停止指示が入力されることによってブレーキモータ５４ひいては各ディスクブレーキを動作させ（ステップＳ１６１）、自律走行を終了する。また、ステップＳ１６３で指示制御ユニット６４から自律走行停止指示が入力された場合もステップＳ１６１に移り、自律走行を終了する。
【００７６】
一方、ステップＳ１５５で非常停止制御信号としてＨＩＧＨ信号が入力されず、ステップＳ１６３で手動走行停止指示が入力されなければ、マイコン７８は、指示制御ユニット６４からの自律走行指示に従って各種モータ等を制御し、自律走行を継続させる。
【００７７】
なお、非常停止制御信号として第１論理回路６６からマイコン７８にＨＩＧＨ信号が入力された場合、指示制御ユニット６４はマイコン７８からの情報に基づいてマイコン７８に自律走行停止信号を入力する。このために、当該自律走行停止信号がマイコン７８に入力されるタイミングは、各スイッチに直接的に接続されているマイコン７８および第２論理回路８０にいずれかのスイッチからＨＩＧＨ信号が入力されるタイミングよりも遅くなる。したがって、この場合、非常停止後に通常の停止動作が行われる。
【００７８】
ついで、図８を参照して、車両１０における走行モード、各種信号および各種指示の推移の一例について説明する。
なお、前方障害物センサ５８ａの検出信号がＨＩＧＨ信号およびＬＯＷ信号の一方から他方に切り替わった場合、および後方障害物センサ５８ｂの検出信号がＨＩＧＨ信号およびＬＯＷ信号の一方から他方に切り替わった場合のいずれにおいても、その他の各種信号および各種指示は同様に変化する。ここでは前方障害物センサ５８ａの検出信号が切り替わるものとし、後方障害物センサ５８ｂの検出信号は一定（ＬＯＷ信号）であるものとする。
【００７９】
自律走行モード｛図８（ａ）参照｝において前方障害物センサ５８ａから第１論理回路６６にＨＩＧＨ信号（障害物有りを示す検出信号）が入力されると｛図８（ｂ）参照｝、第１論理回路６６からマイコン７８および第２論理回路８０にＨＩＧＨ信号（非常停止が必要なことを示す非常停止制御信号）が入力される｛図８（ｃ）参照｝。これによって、車両１０が非常停止される。
【００８０】
第１論理回路６６からのＨＩＧＨ信号の出力後しばらくすると、マイコン７８への自律走行指示の入力が停止されるとともに自律走行停止指示の入力が開始される｛図８（ｄ）および（ｅ）参照｝。またこのとき、マイコン７８はブレーキモータ５４を駆動させるための信号の出力を開始し｛図８（ｆ）参照｝、ディスクブレーキによる制動が開始される。
【００８１】
図８（ｂ）〜（ｄ）を参照して、障害物の検出開始と略同時に非常停止制御信号が切り替わっているのに対し、自律走行指示の入力停止および自律走行停止指示の入力開始は障害物の検出開始から遅れる。これは指示制御ユニット６４が、マイコン７８からの情報によって前方障害物センサ５８ａからＨＩＧＨ信号が出力されていることを確認した後に、自律走行指示の出力停止および自律走行停止指示の出力開始を行うためである。
【００８２】
つづいて、自律走行モードから手動走行モードに切り替えられると｛図８（ａ）参照｝、マイコン７８から第１論理回路６６にＬＯＷ信号（マスクを有効にするマスク制御信号）が入力され｛図８（ｇ）参照｝、第１論理回路６６がマスク状態になる。これによって、第１論理回路６６から第２論理回路８０へのＬＯＷ信号（非常停止が不要なことを示す非常停止制御信号）の入力が開始され｛図８（ｃ）参照｝、車両１０が走行可能となる。そして、マイコン７８への手動走行指示の入力が開始されるとともに自律走行停止指示の入力が停止される｛図８（ｅ）および（ｈ）参照｝。またこのとき、マイコン７８はブレーキモータ５４を停止させるための信号の出力を開始し｛図８（ｆ）参照｝、ディスクブレーキによる制動が解除される。これによって、車両１０は手動走行が可能となる。その後、障害物を回避するように車両１０を手動走行させることによって第１論理回路６６にＨＩＧＨ信号（障害物有りを示す検出信号）が入力されなくなる｛図８（ｂ）参照｝。
【００８３】
つづいて、マイコン７８への手動走行停止指示の入力が開始されるとともに手動走行指示の入力が停止される｛図８（ｈ）および（ｉ）参照｝。またこのとき、マイコン７８はブレーキモータ５４を駆動させるための信号の出力を開始し｛図８（ｆ）参照｝、ディスクブレーキによる制動が開始される。これによって車両１０が停止する。
【００８４】
その後、手動走行モードから自律走行モードに切り替えられると｛図８（ａ）参照｝、第１論理回路６６へのＨＩＧＨ信号（マスクを無効にするマスク制御信号）の入力が開始され｛図８（ｇ）参照｝、第１論理回路６６のマスク状態が解除される。そして、マイコン７８への手動走行停止指示の入力が停止されるとともに自律走行指示の入力が開始される｛図８（ｄ）および（ｉ）参照｝。またこのとき、マイコン７８はブレーキモータ５４を停止させるための信号の出力を開始し｛図８（ｆ）参照｝、ディスクブレーキによる制動が解除される。これによって車両１０は再び自律走行が可能となる。
【００８５】
つづいて、指示制御ユニット６４が車両１０に速度超過や姿勢不良等の異常が発生していると判定すれば｛図８（ｊ）参照｝、指示制御ユニット６４から第１論理回路６６のＡＮＤ回路８４にＬＯＷ信号が入力される。これによって、第１論理回路６６からマイコン７８および第２論理回路８０にＨＩＧＨ信号が入力され｛図８（ｃ）参照｝、車両１０が非常停止される。その後しばらくして、マイコン７８への自律走行指示の入力が停止されるとともに自律走行停止指示の入力が開始される｛図８（ｄ）および（ｅ）参照｝。またこのとき、マイコン７８はブレーキモータ５４を駆動させるための信号の出力を開始し｛図８（ｆ）参照｝、ディスクブレーキによる制動が開始される。
【００８６】
ついで、図９を参照して、車両１０における走行モード、各種信号および各種指示の推移の他の例について説明する。図９には、２回目の自律走行モードを操作者が手動走行モードに切り替え、当該手動走行モードで車両１０に異常が発生した場合が示されている。それ以外は、図８と同様であるので重複する説明は省略する。
【００８７】
まず、操作者の指示に従って２回目の自律走行モード（再開した自律走行モード）が手動走行モードに切り替えられると｛図９（ａ）参照｝、マイコン７８への自律走行指示の入力が停止されるとともに自律走行停止指示の入力が開始される｛図９（ｄ）および（ｅ）参照｝。その後しばらくすると、マイコン７８から第１論理回路６６へのＬＯＷ信号（マスクを有効にするマスク制御信号）の入力が開始されるとともにブレーキモータ５４への駆動のための信号の入力が開始される｛図９（ｆ）および（ｇ）参照｝。そして、マイコン７８への手動走行指示の入力が開始されるとともに自律走行停止信号の入力が停止される｛図９（ｅ）および（ｈ）参照｝。またこのとき、マイコン７８はブレーキモータ５４を停止させるための信号の出力を開始し｛図９（ｆ）参照｝、ディスクブレーキによる制動が解除される。これによって車両１０は手動走行が可能となる。
【００８８】
つづいて、指示制御ユニット６４が車両１０に速度超過等の異常が発生していると判定すれば｛図９（ｊ）参照｝、指示制御ユニット６４から第１論理回路６６のＡＮＤ回路８４にＬＯＷ信号が入力される。これによって、第１論理回路６６からマイコン７８および第２論理回路８０にＨＩＧＨ信号が入力され｛図９（ｃ）参照｝、車両１０が非常停止される。その後しばらくして、マイコン７８への手動走行停止指示の入力が開始されるとともに手動走行指示の入力が停止される｛図９（ｈ）および（ｉ）参照｝。またこのとき、マイコン７８はブレーキモータ５４を駆動させるための信号の出力を開始し｛図９（ｆ）参照｝、ディスクブレーキによる制動が開始される。
【００８９】
このような車両１０によれば、走行モードとして自律走行モードが設定されると、マイコン７８から第１論理回路６６にＨＩＧＨ信号（マスクを無効にするマスク制御信号）が入力される。すると、第１論理回路６６が前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂからの検出信号をマスクすることなく当該検出信号から非常停止制御信号を生成する。このようにハードウェアである第１論理回路６６によって検出信号から実質的にそのまま非常停止制御信号を生成することによって、より確実に検出信号に対応した非常停止制御信号を生成できる。つまり、第１論理回路６６は、より確実に、検出信号としてＨＩＧＨ信号（障害物有りを示す検出信号）が入力されているときはＨＩＧＨ信号（非常停止が必要なことを示す非常停止制御信号）を出力でき、それ以外ではＬＯＷ信号（非常停止が不要なことを示す非常停止制御信号）を出力できる。したがって、自律走行において、障害物の検出に伴ってより確実に車両１０を停止させることができ、信頼性を向上できる。また、走行モードとして手動走行モードが設定されると、マイコン７８から第１論理回路６６にＬＯＷ信号（マスクを有効にするマスク制御信号）が入力される。すると、第１論理回路６６は前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂからの検出信号にかかわらずＬＯＷ信号を出力する。したがって、手動走行モードにおいては前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂの検出結果にかかわらず車両１０を走行させることができ、利便性を向上できる。
【００９０】
また、指示制御ユニット６４にもマイコン７８からのマスク制御信号が入力され、指示制御ユニット６４は、指示に従ったマスク制御信号をマイコン７８が出力しているか否かを判断する。したがって、指示制御ユニット６４によってマイコン７８を監視でき、信頼性をより一層向上できる。
【００９１】
さらに、自律走行モードにおいてマイコン７８から第１論理回路６６にＨＩＧＨ信号（マスクを無効にするマスク制御信号）が出力されているときに指示制御ユニット６４がマイコン７８に自律走行開始の指示を与える。このようにすれば、走行経路上に障害物が存在しているときには、第１論理回路６６から第２論理回路８０に非常停止制御信号としてＨＩＧＨ信号が与えられるので、自律走行は開始されず、障害物との接触を防止できる。
【００９２】
なお、上述の実施形態では、指示制御ユニット６４から第１論理回路６６のＡＮＤ回路８４に、車両１０に異常が発生している場合にはＬＯＷ信号が、車両１０に異常が発生していない場合にはＨＩＧＨ信号が、それぞれ入力される場合について説明したが、この発明はこれに限定されない。指示制御ユニット６４から第１論理回路６６のＡＮＤ回路８４に、このような車両１０の異常の有無を示す信号を与えなくてもよい。この場合、ＡＮＤ回路８４への入力は、ＮＡＮＤ回路８２ａおよび８２ｂからの２つの信号となる。
【００９３】
また、上述の実施形態では、非常停止制御信号に基づいて生成した制御信号を第２論理回路８０から出力することによって、点火ユニット３４および電磁ブレーキ３８の動作ひいては車両１０の非常停止動作を制御する場合について説明したが、この発明はこれに限定されない。点火ユニット３４および電磁ブレーキ３８を含む駆動／制動手段に、第１論理回路６６から非常停止制御信号を直接入力することによって駆動／制動手段の動作を制御するようにしてもよい。つまり、第１論理回路６６から駆動／制動手段に非常停止制御信号を直接入力することによって、車両１０の非常停止動作を制御するようにしてもよい。
【００９４】
さらに、上述の実施形態では、マイコン７８から第１論理回路６６にマスク制御信号を入力する場合について説明したが、指示制御ユニット６４から第１論理回路６６にマスク制御信号を入力するようにしてもよい。
【００９５】
なお、上述の実施形態では４輪バギーである車両１０について説明したが、この発明はこれに限定されない。この発明は、２輪車または３輪車等の任意の車両に適用できる。
【００９６】
また、この発明の車両の用途は農作業や測量に限定されない。この発明は、たとえばゴルフコースを自律走行するゴルフカーや、屋内外を自律走行して警備する警備車両にも適用できる。
【００９７】
さらに、障害物を検出する検出手段として、カメラを用いて撮像した画像から障害物を検出するセンサを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】この発明の一実施形態の車両を示す斜視図である。
【図２】この発明の一実施形態の車両を示す左側面図である。
【図３】図１および図２に示す車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】手動走行モードにおける指示制御ユニットの動作の一例を示すフロー図である。
【図５】手動走行モードにおける走行制御ユニットの動作の一例を示すフロー図である。
【図６】自律走行モードにおける指示制御ユニットの動作の一例を示すフロー図である。
【図７】自律走行モードにおける走行制御ユニットの動作の一例を示すフロー図である。
【図８】図１および図２に示す車両における走行モード、各種信号および各種指示の推移の一例を示すタイムチャートである。
【図９】図１および図２に示す車両における走行モード、各種信号および各種指示の推移の他の例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００９９】
１０      車両
１８      バンパスイッチ
３４      点火ユニット
３８      電磁ブレーキ
５８ａ      前方障害物センサ
５８ｂ      後方障害物センサ
６０      非常停止スイッチ
６２      走行制御ユニット
６４      指示制御ユニット
６６      第１論理回路
７６ａ，８６      スイッチ
７８      マイコン
８０      第２論理回路
８２ａ，８２ｂ      ＮＡＮＤ回路
８４，９０ａ，９０ｂ      ＡＮＤ回路
８８      ＮＯＴ回路
１００      リモコン
【図１】
2008250995.tif 000003
【図２】
2008250995.tif 000004
【図３】
2008250995.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2008250995.tif 000008
【図７】
2008250995.tif 000009
【図８】
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【図９】
2008250995.tif 000011