(57)【要約】【課題】粉粒体充填機への包装袋の供給作業における完全な無人化が可能であり、装置の自動停止による作業効率の低下も起こらない給袋装置を提供する。【解決手段】包装袋１４の充填口を自動定量袋詰め装置１８の充填管２０に外挿する前に包装袋の充填口が良好に開口しているかどうかを検知する検知手段を備え、ロボット１０の作業領域内に空の包装袋を受けるリジェクト部２２を設け、検知手段によって包装袋の充填口の開口不良が検知されたときに、粉粒体充填機の充填管への当該包装袋の充填口の外挿動作を中止して、その包装袋をリジェクト部へ放出し、作業を中止することなく直ちに次の包装袋の供給動作へ移行するように、ロボットを制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の空の包装袋が扁平形状で集積された袋集積部から１枚ずつ包装袋を取り出して、ロボットにより前記袋集積部から粉粒体充填機へ包装袋を、その充填口を開口させて順次供給し、包装袋の充填口を前記粉粒体充填機の充填管に外挿する、粉粒体充填機の給袋装置において、
包装袋の充填口を前記粉粒体充填機の充填管に外挿する前に包装袋の充填口が良好に開口しているかどうかを検知する検知手段を備えるとともに、前記ロボットの作業領域内に空の包装袋を受ける袋受け部を設け、前記検知手段によって包装袋の充填口の開口不良が検知されたときに、前記粉粒体充填機の充填管への当該包装袋の充填口の外挿動作を中止して、その包装袋を前記袋受け部へ放出し、作業を中止することなく直ちに次の包装袋の供給動作へ移行するように、前記ロボットを制御する制御手段を備えたことを特徴とする、粉粒体充填機の給袋装置。
【請求項２】
前記包装袋がひだなし両底貼り袋であって、前記袋集積部に複数枚の包装袋が平積みされ、
前記袋集積部に平積みされた複数枚の包装袋のうち最上に位置する包装袋の充填口付近の外面を吸着する吸着パッド、および、この吸着パッドを昇降させる昇降手段を有し、前記吸着パッドに包装袋の充填口付近の外面を吸着させた状態で前記昇降手段によって吸着パッドを上昇させることにより、包装袋の、充填口が設けられた上辺側を持ち上げる袋取出し機構を備えるとともに、前記袋取出し機構によって持ち上げられている包装袋の充填口近傍に係合して充填口を開口させる押え棒を備え、
前記ロボットは、包装袋の上辺側を両面から、その包装袋の充填口が開口したままの状態を保ちつつ把持する一対のクランプ、および、この一対のクランプを開閉させる開閉手段を備え、
前記検知手段は、前記クランプによって把持された包装袋の充填口の開口形状が正常かどうかを光学的に検出する光センサである請求項１に記載の、粉粒体充填機の給袋装置。
【請求項３】
前記包装袋は、上辺部の外面を両側に引き離すことにより充填口が開口する形態であり、
前記ロボットは、包装袋の上辺部の外面に両側からそれぞれ吸着する一対の吸着パッド、この各吸着パッドにそれぞれ連通接続された真空吸引路、および、この真空吸引路を通して前記各吸着パッドを真空吸引する真空吸引手段、ならびに、前記一対の吸着パッドを互いに接近および離間させる駆動手段を備え、
前記検知手段は、前記真空吸引路の圧力を検出しその圧力の異常によって包装袋の充填口の開口不良を検知する圧力センサである請求項１に記載の、粉粒体充填機の給袋装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の空の包装袋が集積された袋集積部から１枚ずつ包装袋を取り出し、その取り出された包装袋をロボットにより粉粒体充填機へ、包装袋の充填口を開口させて順次供給し、包装袋の充填口を粉粒体充填機の充填管に外挿する、粉粒体充填機の給袋装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
充填口（弁口）を通して粉体や粒体が充填される弁付き包装袋には、図１３に示すように種々の形態を有するものがある。例えば、図１３の（ａ）に示した包装袋は、ひだなし両底貼り袋（Ｂ−１）と呼ばれるものであり、両底にそれぞれ化粧紙１ａ、２ａが貼られ、充填口３ａの内奥側に内弁４ａが形設されている。図１３の（ｂ）に示した包装袋は、ひだ付き両折り貼り袋（Ｂ−２）と呼ばれるものであり、上・下辺部にそれぞれ補強紙１ｂ、２ｂを有するとともに、左・右両辺部にそれぞれ折り目線３ｂ、４ｂが形成され、充填口５ｂ付近にバルブ６ｂが形設されている。図１３の（ｃ）に示した包装袋は、ひだなし両縫い袋（Ｄ−１）と呼ばれるのであり、縫い目線１ｃ、２ｃを有するクレープテープ３ｃ、４ｃを上・下辺部にそれぞれ具備し、充填口５ｃの付近に逆止弁６ｃが形設されている。また、図１３の（ｄ）に示した包装袋は、ひだ付き両縫い袋（Ｄ−２）と呼ばれるものであり、縫い目線１ｄ、２ｄを有するクレープテープ３ｄ、４ｄを上・下辺部にそれぞれ具備するとともに、左・右両辺部にそれぞれ折り目線５ｄ、６ｄが形成され、充填口７ｄの付近に逆止弁８ｄが形設されている。これら各種の包装袋に粉粒体を充填する場合には、それぞれの包装袋の形態に合った袋取出し機構や袋保持機構、充填口開口機構などにより、袋集積部から１枚ずつ包装袋を取り出し、その取り出された包装袋を把持し充填口を開口させて、包装袋を粉粒体充填機へ搬送し、包装袋の充填口を粉粒体充填機の充填管に外挿するようにする（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上記した包装袋の取出しから充填管への包装袋の充填口の挿入までの一連の作業を迅速かつ円滑に行うためには、袋取出し機構によって確実に１枚ずつ包装袋を取り出し、袋保持機構により確実に包装袋を把持して搬送するほか、包装袋の充填口を確実に開口させた状態で充填口を充填管へ外挿することが必須である。このため、包装袋の充填口を確実に開口させることができる給袋装置が種々考案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
ところで、近年では、給袋装置においても、省力化、無人化のために産業用ロボット（多関節ロボット）が活用されるようになってきている。このロボットにより、袋取出し機構によって袋集積部から１枚ずつ取り出された包装袋を、その充填口を開口させた状態で粉粒体充填機へ供給し、包装袋の充填口を粉粒体充填機の充填管に外挿するようにしている。
【特許文献１】特公平７−３５１６３号公報（第２−４頁、第１図−第６図）
【特許文献２】特開平８−１６９４２０号公報（第４頁、第６頁、図５、図１２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ロボットを使用しても、包装袋の充填口の開口不良による給袋ミスは起こり得る。このような給袋ミスが発生した場合、従来は、給袋装置が自動停止し、警報ブザーや警報ランプ等の警報器によって作業者に給袋ミスの発生を報知する。このため、作業場には少ないながらも作業者が常在していて、ロボットによる作業を復帰させる必要があった。したがって、ロボットを使用しても、完全な無人化は不可能であり、また、装置の自動停止により作業効率が低下するといった問題点もある。
【０００６】
この発明は、以上のような事情に鑑みてなされたものであり、粉粒体充填機への包装袋の供給作業における完全な無人化が可能であり、装置の自動停止による作業効率の低下も起こらない粉粒体充填機の給袋装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、複数の空の包装袋が扁平形状で集積された袋集積部から１枚ずつ包装袋を取り出して、ロボットにより前記袋集積部から粉粒体充填機へ包装袋を、その充填口を開口させて順次供給し、包装袋の充填口を前記粉粒体充填機の充填管に外挿する、粉粒体充填機の給袋装置において、包装袋の充填口を前記粉粒体充填機の充填管に外挿する前に包装袋の充填口が良好に開口しているかどうかを検知する検知手段を備えるとともに、前記ロボットの作業領域内に空の包装袋を受ける袋受け部を設け、前記検知手段によって包装袋の充填口の開口不良が検知されたときに、前記粉粒体充填機の充填管への当該包装袋の充填口の外挿動作を中止して、その包装袋を前記袋受け部へ放出し、作業を中止することなく直ちに次の包装袋の供給動作へ移行するように、前記ロボットを制御する制御手段を備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の給袋装置において、包装袋がひだなし両底貼り袋であって、袋集積部に複数枚の包装袋が平積みされ、前記袋集積部に平積みされた複数枚の包装袋のうち最上に位置する包装袋の充填口付近の外面を吸着する吸着パッド、および、この吸着パッドを昇降させる昇降手段を有し、前記吸着パッドに包装袋の充填口付近の外面を吸着させた状態で前記昇降手段によって吸着パッドを上昇させることにより、包装袋の、充填口が設けられた上辺側を持ち上げる袋取出し機構を備えるとともに、前記袋取出し機構によって持ち上げられている包装袋の充填口近傍に係合して充填口を開口させる押え棒を備え、ロボットは、包装袋の上辺側を両面から、その包装袋の充填口が開口したままの状態を保ちつつ把持する一対のクランプ、および、この一対のクランプを開閉させる開閉手段を備え、検知手段は、前記クランプによって把持された包装袋の充填口の開口形状が正常かどうかを光学的に検出する光センサであることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１に記載の給袋装置において、包装袋は、上辺部の外面を両側に引き離すことにより充填口が開口する形態であり、ロボットは、包装袋の上辺部の外面に両側からそれぞれ吸着する一対の吸着パッド、この各吸着パッドにそれぞれ連通接続された真空吸引路、および、この真空吸引路を通して前記各吸着パッドを真空吸引する真空吸引手段、ならびに、前記一対の吸着パッドを互いに接近および離間させる駆動手段を備え、検知手段は、前記真空吸引路の圧力を検出しその圧力の異常によって包装袋の充填口の開口不良を検知する圧力センサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明の給袋装置においては、ロボットによって包装袋の充填口が粉粒体充填機の充填管に外挿される前に、検知手段により包装袋の充填口が良好に開口しているかどうかが検知され、検知手段によって包装袋の充填口の開口不良が検知されたときに、制御手段によりロボットが制御されて、粉粒体充填機の充填管への当該包装袋の充填口の外挿動作が中止され、その包装袋が袋受け部へ放出される。そして、ロボットは、作業を中止することなく直ちに次の包装袋の供給動作へと移行する。このため、給袋ミスが発生したときにロボットによる作業を復帰させる作業者は不要となる。
したがって、請求項１に係る発明の給袋装置を使用すると、粉粒体充填機への包装袋の供給作業を完全に無人化して行うことが可能となり、装置が自動停止することもないので、作業効率を向上させることができる。
【００１１】
請求項２に係る発明の給袋装置では、ロボットの一対のクランプによって把持されたひだなし両底貼り袋の開口形状が正常かどうかが光センサによって検出されることにより、請求項１に係る発明の上記作用効果が確実に奏される。
【００１２】
請求項３に係る発明の給袋装置では、ロボットの一対の吸着パッドによって包装袋の上辺部の外面が両側からそれぞれ吸着された状態で、一対の吸着パッドが駆動手段によって互いに離間する方向へ移動させられることにより、包装袋の充填口が開口させられる。そして、吸着パッドに連通接続され真空吸引手段に流路接続した真空吸引路の圧力が圧力センサによって検出され、その検出された圧力の異常によって包装袋の充填口の開口不良が検知されることにより、請求項１に係る発明の上記作用効果が確実に奏される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の最良の実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、この発明の実施形態の１例を示し、給袋装置の概略構成を粉粒体充填装置（自動定量袋詰め装置）やアキューム装置と共に示す平面図である。
【００１４】
この給袋装置は、包装袋（この実施形態ではひだなし両底貼り袋（図１３の（ａ）参照）を把持する袋保持機構１２（詳細については後述する）を有する産業用の多関節ロボット１０を備えている。そして、このロボット１０が作業を行う領域（図１中に二点鎖線で示す）内に、複数の空の包装袋１４が扁平形状で平積みされた袋マガジンを有するアキューム装置１６、および、袋マガジンから包装袋１４を１枚ずつ取り出す袋取出し機構（図１には図示せず）が配設されており、また、粉粒体充填装置、すなわち、粉体や粒体を計量しつつ一定量の粉粒体を包装袋内に充填する自動定量袋詰め装置１８の充填管２０が配置されている。また、この給袋装置には、ロボット１０の作業領域内に、ロボット１０からリリース（放出）された空の包装袋を受けるリジェクト部（袋受け部）２２が設けられている。図１中の符号２４は、自動定量袋詰め装置１８によって粉粒体が充填された後の包装袋を搬送するためのベルトコンベアであり、また、符号２６は、粉粒体充填後の包装袋を支持してベルトコンベア２４上へ適正に転倒させるための転倒ガイドユニットである。
【００１５】
図２ないし図４は、ロボット１０の袋保持機構１２の構成の１例を、袋取出し機構の一部の構成要素と共に示すそれぞれ正面図、平面図および側面図である。袋取出し機構は、袋マガジンに平積みされた複数枚の包装袋１４のうち最上に位置する包装袋１４の、化粧紙が貼られた一方の船底状部１４ａを吸着する一対の吸着パッド２８、３０を具備している。このうちの一方の吸着パッド２８は、包装袋１４の充填口１４ｂ付近の外面を吸着するように配置されている。吸着パッド２８、３０は、図示しない昇降機構に取着されており、昇降機構によって上下方向へ往復移動させられる。そして、吸着パッド２８、３０が包装袋１４の船底状部１４ａを吸着した状態で上昇することにより、包装袋１４の、充填口１４ｂが設けられた上辺側が持ち上げられるようになっている。上下方向へ往復移動する吸着パッド２８、３０の行程の途中の高さ位置には、押え棒３２が配設されている。押え棒３２は、シリンダ３４に取着されており、シリンダ３４により、図３および図４中に実線で示す退避位置と二点鎖線で示す作動位置、すなわち、包装袋１４の充填口１４ｂ近傍に係合する位置との間で水平方向へ往復移動させられる。そして、押え棒３２は、二点鎖線で示した作動位置において、吸着パッド２８、３０に吸着されて上辺側が持ち上げられている包装袋１４の充填口１４ｂ近傍に係合して充填口１４ｂを開口させるように動作する。
【００１６】
ロボット１０の袋保持機構１２は、包装袋１４の上辺側を両面から把持する一対のクランプ３６、３６、および、この一対のクランプ３６、３６を開閉させて、図２中に実線で示す把持位置と二点鎖線で示す退避位置との間で回動させるアクチュエータ３８を備えて構成されている。クランプ３６は、包装袋１４の船底状部１４ａの付け根付近に当接して把持する先端の平板状把持部３６ａ、および、上記したように袋取出し機構と押え棒３２との協働動作により充填口１４ｂが開口させられた包装袋１４の船底状部１４ａを、充填口１４ｂが開口したままの状態を保つように包み込む「く」の字形の中間腕部３６ｂを有している。この袋保持機構１２の一対のクランプ３６、３６により、吸着パッド２８、３０に船底状部１４ａが吸着されて上辺側が持ち上げられ押え棒３２で充填口１４ｂ近傍が押さえられて充填口１４ｂが開口した包装袋１４が、そのままの形状を保ちつつ保持される。
【００１７】
また、この給袋装置は、包装袋１４の充填口１４ｂの開口状態を確認する検知手段を備えている。この検知手段により、袋保持機構１２のクランプ３６によって把持された包装袋１４の充填口１４ｂが自動定量袋詰め装置１８の充填管２０に外挿される前に、包装袋１４の充填口１４ｂが良好に開口しているかどうかが検知される。図５に、検知手段の概略構成の１例を示す。この検知手段は、包装袋１４の充填口１４ｂの開口形状が正常かどうかを光学的に検出する光センサであって、それぞれ発光ダイオード等の投光素子とフォトダイオード等の受光素子とからなる第１センサ４０および第２センサ４２により構成されている。第１センサ４０および第２センサ４２は、この給袋装置の制御系のブロック図を図６に示すように、ＣＰＵ４４にそれぞれ接続されている。各センサ４０、４２は、投光素子から出射された光が受光素子によって受光されないときにそれぞれ検出信号を出力してＣＰＵ４４へ送るようになっている。そして、ＣＰＵ４４では、入力した検出信号によって包装袋１４の充填口１４ｂの開口形状が正常かどうかが判定される。すなわち、図５の（ａ）に示すように、第１センサ４０および第２センサ４２の両方からそれぞれ検出信号が出力されてＣＰＵ４４に入力されたときは、包装袋１４の充填口１４ｂの開口形状が正常であると判定される。一方、図５の（ｂ）に示すように、第２センサ４２から検出信号が出力されなかったときや、図５の（ｃ）に示すように、第１センサ４０から検出信号が出力されなかったときは、包装袋１４の充填口１４ｂの開口状態が不良であると判定される。
【００１８】
ＣＰＵ４４には、ロボット１０の制御を行う制御装置４６、および、包装袋１４の充填口１４ｂが良好に開口していないときに警報を発する警報ブザーや警報ランプ等の警報器４８が接続されている。そして、制御装置４６は、光センサによって包装袋１４の充填口１４ｂの開口不良が検知されたときに、自動定量袋詰め装置１８の充填管２０への当該包装袋１４の充填口１４ｂの外挿動作を中止して、その包装袋１４をリジェクト部２２にリリースし、そのまま作業を中止することなく直ちに次の包装袋の供給動作へ移行するようにロボット１０を制御する。
【００１９】
次に、上記した構成を備えた給袋装置により自動定量袋詰め装置１８へ包装袋１４を供給する一連の動作を図７−１ないし図１０に基づいて説明する。図７−１〜図７−３において、各図の（ａ）はそれぞれ正面図を示し、（ｂ）はそれぞれ側面図を示し、（ｃ）はそれぞれ平面図を示す。
【００２０】
まず、図７−１に示すように、昇降機構によって吸着パッド２８、３０が下降させられ、吸着パッド２８、３０により、アキューム装置１６の袋マガジンに平積みされた複数枚の包装袋１４のうち最上に位置する包装袋１４の一方の船底状部１４ａが吸着される。続いて、図７−２に示すように、吸着パッド２８、３０が包装袋１４の船底状部１４ａを吸着した状態で上昇することにより、包装袋１４の、充填口１４ｂが設けられた上辺側が持ち上げられる。そして、包装袋１４が持ち上げられる過程において、シリンダ３４が作動し、包装袋１４の充填口１４ｂに向かって押え棒３２が進出し、押え棒３２が包装袋１４の充填口１４ｂ近傍に係合する。押え棒３２が包装袋１４の充填口１４ｂ近傍に当接した後も、吸着パッド２８、３０によって包装袋１４の上辺側が持ち上げられることにより、図７−３に示すように、包装袋１４の充填口１４ｂが開口する。
【００２１】
包装袋１４の充填口１４ｂが開口させられると、図８に正面図を示すように、ロボット１０の袋保持機構１２によって包装袋１４が保持される。すなわち、袋保持機構１２のアクチュエータ３８が作動して一対のクランプ３６、３６が閉じられ、この動作により、充填口１４ｂが開口させられた包装袋１４の船底状部１４ａが、そのままの状態を保つように両中間腕部３６ｂで包み込まれるとともに、包装袋１４の船底状部１４ａの付け根付近が両平板状把持部３６ａによって把持される。袋保持機構１２によって包装袋１４が保持されると、押え棒３２は、包装袋１４から離脱して元の位置まで後退する。続いて、ロボット１０が包装袋１４を搬送して、図９に部分側面図を示すように、包装袋１４の充填口１４ｂが自動定量袋詰め装置１８の充填管２０と対向するように配置する。そして、ロボット１０は、図１０に部分側面図を示すように、包装袋１４の充填口１４ｂを充填管２０に外挿するが、この給袋装置では、包装袋１４の充填口１４ｂが充填管２０に外挿される前に、包装袋１４の充填口１４ｂが良好に開口しているかどうかが確認される。
【００２２】
包装袋１４の充填口１４ｂの開口状態の検知は、図５に基づいて上述したように、第１センサ４０および第２センサ４２からなる光センサによって行われる。そして、図１１の（Ａ）にフローチャートを示すように、包装袋１４の充填口１４ｂの開口不良が検知されたとき、すなわち、包装袋１４の開口ミスにより、図５の（ｂ）、（ｃ）に示したように第１センサ４０または第２センサ４２から検出信号が出力されず、ＣＰＵ４４によって包装袋１４の充填口１４ｂの開口状態が不良であると判定されたときは、ＣＰＵ４４からロボット１０の制御装置４６へ信号が送られる。これにより、ロボット１０は、包装袋１４を放出すべきであると判断して、自動定量袋詰め装置１８の充填管２０への包装袋１４の充填口１４ｂの外挿動作を中止する。そして、包装袋１４をリジェクト部２２にリリースし、そのまま作業を中止することなく直ちに、アキューム装置１６に対する次の包装袋１４の取出し動作へ移行する。リジェクト部２２にリリースされた空の包装袋１４は、そのままローラコンベア等によって装置外へ搬出され、あるいは、リジェクト部２２に一時的に貯留された後、運転停止時などに適宜リジェクト部２２から取り出される。
【００２３】
次に、図１２は、この発明の別の実施形態を示し、図１３の（ｂ）、（ｃ）および（ｄ）に示したような形態を有する包装袋の充填口を開口させる開口手段の構成例を示す部分正面図である。この包装袋５０は、その上辺部５０ａの外面を両側に引き離すことにより充填口５０ｂが開口する形態を有している。
【００２４】
図１２に示した開口手段は、包装袋５０の上辺部５０ａの外面に両側からそれぞれ吸着する一対の吸着パッド５２、５２を有し、図示していないが、各吸着パッド５２が固着された各支持腕５４をそれぞれ往復移動させて一対の吸着パッド５２、５２を互いに接近および離間させるシリンダを具備している。これらの吸着パッド５２およびシリンダを備えて、ロボット１０の袋保持機構１２が構成されている。各吸着パッド５２には、それぞれチューブ５６が連通接続されており、図６に示すように、チューブ５６は、制御弁５８が介挿された配管６０を介して真空ポンプ６２に流路接続されている。そして、真空ポンプ６２を駆動させて、配管６０およびチューブ５２を通し吸着パッド５２を真空吸引することにより、吸着パッド５２に包装袋５０の上辺部５０ａの外面が吸着される。
【００２５】
吸着パッド５２と真空ポンプ６２とを流路接続する配管６０の途中には、配管６０内の圧力を検出する圧力センサ６４が設けられている。この圧力センサ６４により、吸着パッド５２によって包装袋５０の外面が吸着されているときに真空圧が低下していないかどうかが検知される。そして、図１１の（Ｂ）にフローチャートを示すように、吸着パッド５２による包装袋５０の外面の吸着が適正に行われずに、包装袋５０の開口ミスが起こったときには、圧力センサ６４によって真空圧の低下が検知され、その検知信号がＣＰＵ４４へ送られて、ＣＰＵ４４によって包装袋５０の充填口５０ｂの開口状態が不良であると判定され、ＣＰＵ４４からロボット１０の制御装置４６へ信号が送られる。これにより、ロボット１０は、包装袋５０を放出すべきであると判断して、自動定量袋詰め装置１８の充填管２０への包装袋５０の充填口５０ｂの外挿動作を中止する。そして、包装袋５０をリジェクト部２２にリリースし、そのまま作業を中止することなく直ちに、アキューム装置１６に対する次の包装袋５０の取出し動作へ移行する。
【００２６】
なお、上記した実施形態では、アキューム装置１６に複数の空の包装袋１４が扁平形状で平積みされた例を示したが、袋集積部に複数枚の包装袋を縦置きで積層してもよいし、また、袋取出し機構の構成も上記実施形態のものに限らない。また、ロボットの袋保持機構の構成も、上記した実施形態のものに限定されないし、包装袋の充填口が良好に開口しているかどうかを検知する検知手段は、実施形態で示した光センサや圧力センサ以外のものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】この発明の実施形態の１例を示し、給袋装置の概略構成を自動定量袋詰め装置やアキューム装置と共に示す平面図である。
【図２】図１に示した給袋装置におけるロボットの袋保持機構の構成の１例を、袋取出し機構の一部の構成要素と共に示す正面図である。
【図３】同じく、平面図である。
【図４】同じく、側面図である。
【図５】図１に示した給袋装置の構成要素の１つである検知手段の概略構成の１例を示す正面図であって、検知手段による検知動作を説明するための図である。
【図６】図１に示した給袋装置の制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図７−１】図１に示した給袋装置により自動定量袋詰め装置へ包装袋を供給する一連の動作を説明するための図であって、（ａ）は正面図を示し、（ｂ）は側面図を示し、（ｃ）は平面図を示す。
【図７−２】同じく包装袋を供給する一連の動作を説明するための図であって、（ａ）は正面図を示し、（ｂ）は側面図を示し、（ｃ）は平面図を示す。
【図７−３】同じく包装袋を供給する一連の動作を説明するための図であって、（ａ）は正面図を示し、（ｂ）は側面図を示し、（ｃ）は平面図を示す。
【図８】同じく包装袋を供給する一連の動作を説明するための袋保持機構の正面図である。
【図９】同じく包装袋を供給する一連の動作を説明するための袋保持機構および充填管の部分側面図である。
【図１０】同じく包装袋を供給する一連の動作を説明するための袋保持機構および充填管の部分側面図である。
【図１１】図１に示した給袋装置による制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図１２】この発明の別の実施形態を示し、包装袋の開口手段の構成例を示す部分正面図である。
【図１３】充填口（弁口）を通して粉粒体が充填される弁付き包装袋の種々の形態を示す図である。
【符号の説明】
【００２８】
１０  ロボット
１２  袋保持機構
１４、５０  包装袋
１４ａ  包装袋の船底状部
１４ｂ、５０ｂ  包装袋の充填口（弁口）
１６  アキューム装置
１８  自動定量袋詰め装置
２０  充填管
２２  リジェクト部（袋受け部）
２８、３０  吸着パッド
３２  押え棒
３４  シリンダ
３６  クランプ
３６ａ  クランプの平板状把持部
３６ｂ  クランプの中間腕部
３８  アクチュエータ
４０  第１センサ
４２  第２センサ
４４  ＣＰＵ
４６  ロボットの制御装置
５０ａ  包装袋の上辺部
５２  吸着パッド
５６  チューブ
６０  配管
６２  真空ポンプ
６４  圧力センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７−１】
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【図７−２】
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【図７−３】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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