(57)【要約】【課題】無端軌道に載っている物品の回転角度を正確に判断することができ、かつ正確な回転角度の判断を比較的低コストで実現できる整列コンベア用供給装置の運転方法、及びその運転方法を利用した整列コンベア用供給装置及び箱詰め装置を提供する。【解決手段】本発明の整列コンベア用供給装置の運転方法は、無端軌道２０４と、無端軌道２０４の上方に配設された二次元コード読み取り装置２０２と、二次元コード読み取り装置２０２と通信可能に構成された制御装置３０と、を有し、二次元コード読み取り装置２０２が無端軌道２０４によって搬送される物品Ｗの上面に表示されている二次元コードＱの読み取り角度を取得する角度取得ステップと、制御装置３０が読み取り角度を二次元コード読み取り装置２０２から取得して読み取り角度に基づいて物品Ｗの回転角度を算出する回転角度算出ステップと、を有する。【選択図】図３
2008105759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送出側折返し部が整列コンベアの収容位置に接近して配設されている無端軌道と、
前記無端軌道の上方に配設された二次元コード読み取り装置と、前記二次元コード読み取り装置と通信可能に構成された制御装置と、を有し、前記整列コンベアの複数の仕切板間に物品を順次供給する整列コンベア用供給装置の運転方法であって、
前記二次元コード読み取り装置が前記無端軌道によって搬送される物品の上面に表示されている二次元コードの読み取り角度を取得する角度取得ステップと、
前記制御装置が前記読み取り角度を前記二次元コード読み取り装置から取得して、前記読み取り角度に基づいて物品の回転角度を算出する回転角度算出ステップと、を有する、整列コンベア用供給装置の運転方法。
【請求項２】
前記回転角度に応じて前記物品を前記無端軌道から排除する排除ステップを有する、請求項１に記載の整列コンベア用供給装置の運転方法。
【請求項３】
前記回転角度に応じて前記物品の向きを修正する修正ステップを有する、請求項１に記載の整列コンベア用供給装置の運転方法。
【請求項４】
送出側折返し部が整列コンベアの収容位置に接近して配設される無端軌道と、
前記無端軌道の上方に配設された二次元コード読み取り装置と、前記二次元コード読み取り装置と通信可能に構成された制御装置と、を有し、前記整列コンベアの複数の仕切板間に物品を順次供給する整列コンベア用供給装置であって、
前記二次元コード読み取り装置が前記無端軌道によって搬送されている物品の上面に表示されている二次元コードの読み取り角度を取得し、前記制御装置が前記読み取り角度を前記二次元コード読み取り装置から取得して、前記読み取り角度に基づいて物品の回転角度を算出する、整列コンベア用供給装置。
【請求項５】
前記無端軌道の搬送方向において前記二次元コード読み取り装置の下流側に配設された物品排除装置をさらに有し、
前記制御装置が、前記回転角度に応じて前記物品排除装置を制御して前記物品を前記無端軌道から排除する、請求項４に記載の整列コンベア用供給装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記回転角度の取得に失敗した場合に、前記物品排除装置を制御して前記物品を前記無端軌道から排除する、請求項５に記載の整列コンベア用供給装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記回転角度と、予め記憶している許容角度範囲と、を比較して、前記回転角度が前記許容角度範囲外である場合に、前記物品排除装置を制御して前記物品を前記無端軌道から排除する、請求項５に記載の整列コンベア用供給装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記検知信号に基づいて前回の前記検知信号との間の検知間隔を計測し、前記検知間隔と予め記憶している許容間隔とを比較して、前記検知間隔が前記許容間隔未満である場合に、前記物品排除装置を制御して、前記物品を前記無端軌道から排除する、請求項５に記載の整列コンベア用供給装置。
【請求項９】
複数の前記二次元コード読み取り装置が、前記無端軌道上方において前記無端軌道を横断するように並列して配設されている、請求項５に記載の整列コンベア用供給装置。
【請求項１０】
請求項４に記載の整列コンベア用供給装置と
収容位置において前記整列コンベア用供給装置から物品を順次一連の仕切板間に収容して物品を整列させる整列コンベアと、
前記物品の整列方向側方から全ての前記物品を押し出して物品列を形成する押出装置と、
前記物品列を列方向から挟圧する挟圧装置と、
前記物品列の床を開閉する開閉装置と、
前記床が撤去された状態において前記挟圧された前記物品列の上面を下方に押して前記物品列を前記挟圧装置から下方に脱出させて、前記床の下方に待機する外装箱に前記物品列を押し込む押し込み装置と、を有する箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整列コンベアの複数の仕切板間に物品を供給する整列コンベア用供給装置の運転方法と、その運転方法を利用した整列コンベア用供給装置及び箱詰め装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１及び２に示すように、複数の仕切板間に物品を収容することによって物品を整列させる整列コンベアは、箱詰め装置の一部として用いられている。ここで、箱詰め装置は、無端軌道が折り返す送出側折返し部において一連の仕切板間に物品を収容して物品を整列させる整列コンベアと、前記物品の整列方向側方から全ての前記物品を押し出して物品列を形成する押出装置と、前記物品列を列方向から挟圧する挟圧装置と、前記物品列の床を開閉する開閉装置と、前記床が撤去された状態において前記挟圧された前記物品列の上面を下方に押して前記物品列を前記挟圧板間から下方に脱出させて、前記床の下方に待機する外装箱に前記物品列を押し込む押し込み装置と、を有する。また、特許文献１及び２を含め、整列コンベアの複数の仕切板間に物品を供給する整列コンベア用供給装置には、無端軌道を用いた搬送装置が一般的であった。
【０００３】
一方で、光学的に読みとり可能であって、かつデータが二次元のマトリックス上にパターンとして配置された二次元コードは、特許文献３の［０００８］、［００３１］及び［００３４］に記載されているように、二次元コード読み取り装置が二次元コードの読み取り角度を検出して解読（decode）を行う。
【０００４】
また、特許文献４に示されるように、二次元コード読み取り装置には、ＣＣＤセンサが一般的に用いられている。
【特許文献１】特開２０００−６９１０号公報
【特許文献２】特開２００４−３３１１５９号公報
【特許文献３】特許第２９３８３３８号公報
【特許文献４】特開２０００−３３７８５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、整列コンベアの複数の仕切板間に物品を供給する際には、整列コンベア用供給装置の無端軌道に載っている物品の回転角度によっては、物品が９０度横向きに収容されたり、１８０度回転して逆様に収容されたりする場合があった。このような不具合を防ぐ整列コンベア用供給装置の運転方法、及びその運転方法を利用した整列コンベア用供給装置は、従来開発されていなかった。
【０００６】
また、作業員の目視によって、整列コンベア用供給装置の無端軌道に載っている物品の回転角度を点検して、回転角度を修正したり、回転角度が大きい物品を無端軌道から排除したりする整列コンベア用供給装置の運転方法では、回転角度の判定は正確さにかけ、十分な不具合の抑制を達成できなかった。また、無端軌道面を撮像して画像処理によって、物品の回転角度を判定する方法も考えられるが、画像処理装置は大がかりであり、コストもかかるので現実的ではなかった。
【０００７】
他方で、二次元コードの読み取り角度は、専らコードの解読に利用されるのみであり、二次元コードが表示されている物品の回転角度の判断情報として利用する技術は当業者間では検討されていなかった。
【０００８】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、無端軌道に載っている物品の回転角度を正確に判断することができ、かつ正確な回転角度の判断を比較的低コストで実現できる整列コンベア用供給装置の運転方法、及びその運転方法を利用した整列コンベア用供給装置を提供することを目的としている。また、その整列コンベア用供給装置を利用して、物品の箱詰め作業時の不具合を防止することができ、かつ物品の姿勢が揃っていない不良な箱詰め品の発生を防止することができる箱詰め装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、第１の本発明の整列コンベア用供給装置の運転方法は、送出側折返し部が整列コンベアの収容位置に接近して配設されている無端軌道と、
前記無端軌道の上方に配設された二次元コード読み取り装置と、前記二次元コード読み取り装置と通信可能に構成された制御装置と、を有し、前記整列コンベアの複数の仕切板間に物品を順次供給する整列コンベア用供給装置の運転方法であって、
前記二次元コード読み取り装置が前記無端軌道によって搬送される物品の上面に表示されている二次元コードの読み取り角度を取得する角度取得ステップと、
前記制御装置が前記読み取り角度を前記二次元コード読み取り装置から取得して、前記読み取り角度に基づいて物品の回転角度を算出する回転角度算出ステップと、を有する。
【００１０】
このように構成すると、無端軌道に載っている物品の回転角度を正確に判断することができ、かつ正確な回転角度の判断を比較的低コストで実現できる。
【００１１】
第２の本発明の整列コンベア用供給装置の運転方法は、前記回転角度に応じて前記物品を前記無端軌道から排除する排除ステップを有するとよい。
【００１２】
このように構成すると、物品の回転角度に応じて物品を無端軌道から排除するので、整列コンベアへの物品の供給の際の不具合を防止することができる。したがって、より安定した運転を達成することができる。
【００１３】
第３の本発明の整列コンベア用供給装置の運転方法は、前記回転角度に応じて前記物品の向きを修正する修正ステップを有するとよい。
【００１４】
このように構成すると、物品を排除せずに、整列コンベアへの物品の供給の際の不具合を防止することができるので、供給装置の箱詰め効率の低下を防止することができる。
【００１５】
第４の本発明の整列コンベア用供給装置は、送出側折返し部が整列コンベアの収容位置に接近して配設されている無端軌道と、
前記無端軌道の上方に配設された二次元コード読み取り装置と、前記二次元コード読み取り装置と通信可能に構成された制御装置と、を有し、前記整列コンベアの複数の仕切板間に物品を順次供給する整列コンベア用供給装置であって、
前記二次元コード読み取り装置が前記無端軌道によって搬送される物品の上面に表示されている二次元コードの読み取り角度を取得し、前記制御装置が前記読み取り角度を前記二次元コード読み取り装置から取得して、前記読み取り角度に基づいて物品の回転角度を算出する。
【００１６】
このように構成すると、無端軌道に載っている物品の回転角度を正確に判断することができ、かつ正確な回転角度の判断を比較的低コストで実現できる。
【００１７】
第５の本発明の整列コンベア用供給装置は、前記無端軌道の搬送方向において前記二次元コード読み取り装置の下流側に配設された物品排除装置をさらに有し、
前記制御装置が、前記回転角度に応じて前記物品排除装置を制御して前記物品を前記無端軌道から排除するとよい。
【００１８】
このように構成すると、物品の回転角度に応じて物品を無端軌道から排除するので、整列コンベアへの物品の供給の際の不具合を防止することができる。したがって、より安定した運転を達成することができる。
【００１９】
第６の本発明の整列コンベア用供給装置は、前記制御装置は、前記回転角度の取得に失敗した場合に、前記物品排除装置を制御して前記物品を前記無端軌道から排除するとよい。このように構成すると、二次元コードが二次元コード読み取り装置の読み取り領域を通過しない場合にも、物品を排除することができる。したがって、整列コンベアへの物品供給の不具合をより確実に防止することができる。
【００２０】
第７の本発明の整列コンベア用供給装置は、前記制御装置は、前記回転角度と、予め記憶している許容角度範囲と、を比較して、前記回転角度が前記許容角度範囲外である場合に、前記物品排除装置を制御して前記物品を前記無端軌道から排除するとよい。このように構成すると、整列コンベアへの物品供給の不具合をより確実に防止することができる。
【００２１】
第８の本発明の整列コンベア用供給装置は、前記制御装置は、前記検知信号に基づいて前回の前記検知信号との間の検知間隔を計測し、前記検知間隔と予め記憶している許容間隔とを比較して、前記検知間隔が前記許容間隔未満である場合に、前記物品排除装置を制御して、前記物品を前記無端軌道から排除するとよい。このように構成すると、先行する物Ｗとの間隔が短過ぎて整列コンベアへの収容に支障が生じる場合には、物品を排除して、整列コンベアへの物品供給の不具合を防止することができる。
【００２２】
第９の本発明の整列コンベア用供給装置は、複数の前記二次元コード読み取り装置が、前記無端軌道上方において前記無端軌道を横断するように並列して配設されているとよい。このように構成すると、二次元コード読み取り装置が読みとれる無端軌道の読み取り領域を拡大することができるので、二次元コードの読み取り失敗を防止することができる。
【００２３】
第１０の本発明の箱詰め装置は、請求項４に記載の整列コンベア用供給装置と
収容位置において前記整列コンベア用供給装置から物品を順次一連の仕切板間に収容して物品を整列させる整列コンベアと、
前記物品の整列方向側方から全ての前記物品を押し出して物品列を形成する押出装置と、
前記物品列を列方向から挟圧する挟圧装置と、
前記物品列の床を開閉する開閉装置と、
前記床が撤去された状態において前記挟圧された前記物品列の上面を下方に押して前記物品列を前記挟圧装置から下方に脱出させて、前記床の下方に待機する外装箱に前記物品列を押し込む押し込み装置と、を有する。このように構成すると、物品の箱詰め作業時の不具合を防止することができ、かつ物品の姿勢が揃っていない不良な箱詰め品の発生を防止することができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように、本発明の整列コンベア用供給装置の運転方法及びその運転方法を利用した整列コンベア用供給装置によれば、無端軌道に載っている物品の回転角度を正確に判断することができ、かつ正確な回転角度の判断を比較的低コストで実現できる。また、本発明の整列コンベア用供給装置を利用した箱詰め装置によれば、物品の箱詰め作業時の不具合を防止することができ、かつ物品の姿勢が揃っていない不良な箱詰め品の発生を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２６】
（実施形態）
図１は、本発明の実施形態の整列コンベア用供給装置を備えた箱詰め装置の概略を示す側面図である。図２は、図１の箱詰め装置の概略を示す上面図である。図３は、図１の箱詰め装置の要部の概略を示す斜視図である。
【００２７】
本実施形態の箱詰め装置１００は、整列コンベア６の複数の仕切板１０間に物品Ｗを順次供給する供給装置（本発明の整列コンベア用供給装置）と、無端軌道１６及び仕切板１０を有する整列コンベア６と、整列コンベア６の整列位置Ｐに整列した一連の仕切板１０同士の間から複数の物品Ｗを仕切板１０の延在方向に平行な押出方向Ｘに押し出す押出部材（本発明の押出装置）７と、押出部材７によって押し出された複数の物品Ｗが載置される可動式の床部材（本発明の開閉装置）１３と、押出方向Ｘにおける押出位置を規制する止め部材１７と、止め部材１７と共に床部材１３に載っている複数の物品Ｗを包囲して物品列を形成する挟圧部材（本発明の挟圧装置）８及び押さえ部材１８と、挟圧部材８によって整列方向に挟圧された物品列を下方（Ｚ方向）に押し込む押し込み部材（本発明の押し込み装置）１４と、押し込み部材１４によって押し込まれる物品列を収容する外装箱Ｃを載置する台部材１５と、箱詰め装置の動作を制御する制御装置３０と、これら機材６，７，１３，１７，１８，１４，１５，２０１，２０２，２０３，２０４、３０が、直接あるいは間接に装着されている枠体１と、を備える。
【００２８】
本発明の特徴である供給装置２００は、物品通過検知装置２０１、二次元コード読み取り装置（以下、読み取り装置と略称する）２０２、物品排除装置２０３及び無端軌道２０４を有している。
【００２９】
無端軌道２０４は、送出側折返し部２０４Ａが整列コンベア６の収容位置Ｒに接近して配設されている。具体的には、送出側折返し部２０４Ａが収容位置Ｒに対向するように配設されている。これによって、無端軌道２０４に載置されて搬送されてきた物品Ｗが送出側折返し部２０４Ａから収容位置Ｒに暫時待機する仕切板１０に向けて落下し、落下した物品Ｗは、仕切板１０に案内されて収容部１１に着地して収容される。
【００３０】
具体的には、無端軌道２０４は、一対のスプロケット（sprocket）に接続されている軸体２０４Ｅによって枠体１に支持されている。一方の軸体２０４Ｅは駆動装置２０４Ｆによって回転駆動されるように構成されている。駆動装置２０４Ｅには公知の回転駆動型のアクチュエータ（actuator）を用いることができる。
【００３１】
読み取り装置２０２は、無端軌道２０４の上方に配設されている。無端軌道２０４に載置されて搬送される物品Ｗの上面に表示されている二次元コードＱを読み取ることができる。読み取り装置２０２には、ＣＣＤセンサを有する光学的検出装置を利用している（特許文献３及び４参照）。また、読み取り装置２０２は、二次元コードの解読の際に利用する二次元コードの傾き、つまり、後述する読み取り角度γを制御装置３０に送信可能に構成されている。具体的には市販の読み取り装置に所要の改造を加えることで読み取り装置２０２を構成することができる。
【００３２】
物品排除装置２０３は、無端軌道２０４の搬送方向において読み取り装置２０２の下流側に配設されている。そして、無端軌道２０４に載置されて搬送される物品Ｗを選択的に排除することができるように構成されている。具体的には、一端を支持されて、その一端を回転中心として無端軌道２０３の上方を水平方向に揺動する腕部材２０３Ａが駆動装置２０３Ｂによって無端軌道２０４上に進出及び退出する。進出位置においては、腕部材２０３Ａは無端軌道２０４の搬送方向に対して斜め下流方向に物品Ｗを案内する。これによって、無端軌道２０４に載っている物品Ｗを選択的に無端軌道２０４脇に排除できる。なお、物品排除装置２０３は、ダンパー、エアージェット、プッシャー等種々の装置を利用して構成することもできる。
【００３３】
物品通過検知装置２０１は、無端軌道２０４の搬送方向において読み取り装置２０２の上流側に配設されている。そして、無端軌道２０４に載置されて搬送される物品Ｗの通過を検知することができるように構成されている。具体的には、無端軌道２０４の両脇に配設された一対の遮光型検出器の間に検出用光路Ｌが形成され、物品Ｗによって検出用光路Ｌが遮断されることによって、検知信号が発信されるように構成されている。遮光型検出器としては、一対の投光器及び受光器によって構成される光透過型検出器、あるいは一対の投受光器及び反射体によって構成される光反射型検出器を用いることができる。
【００３４】
また、供給装置２００は、後述する制御装置３０によって動作が制御される。
【００３５】
整列コンベア６は、無端軌道１６の進行方向と交差して無端軌道１６から垂直方向に延びて並立する一連の仕切板１０によって仕切板１０間の無端軌道１６上に物品を収容できる収容部１１が複数連なって形成されている。本実施形態では、仕切板１０は５枚が一連となっている。したがって、４つの収容部１１が一連となって形成されている。
【００３６】
整列位置Ｐは、無端軌道１６における位置であって、一連の収容部１１が整列する位置をいう。すなわち、無端軌道１６が直線状となり、一連の仕切板１０が垂直に並立する位置を言う。
【００３７】
無端軌道１６は、４本の環状ベルトが一対のスプロケット（sprocket）１６Ｅによって支持されている。４本の環状ベルトは２本ずつに分かれて第１ベルト群１６Ａ及び第２ベルト群１６Ｂを構成している。第１ベルト群１６Ａ及び第２ベルト群１６Ｂにはそれぞれ、仕切板１０が１連又は２連以上装着されている。仕切板１０第１ベルト群１６Ａ及び第２ベルト群１６Ｂに装着されている。第１ベルト群１６Ａは、一方のスプロケット１６Ｅに軸体１６Ｆによって連結された一方の駆動装置１６Ｃによって回転駆動されるように構成されている。第２ベルト群１６Ｂは、他方のスプロケット１６Ｅに軸体１６Ｆによって連結された他方の駆動装置１６Ｄによって回転駆動されるように構成されている。これによって、第１ベルト群１６Ａ及び第２ベルト群１６Ｂの駆動装置は互いに異なるので、第１ベルト群１６Ａ及び第２ベルト群１６Ｂを互いに独立して循環駆動することができる。つまり、一方のベルト群が暫時停止を繰り返しながら収容部１１に物品Ｗを受け入れる動作と、他方のベルト群が整列位置Ｐにおいて停止して収容部１１から物品Ｗを押し出す動作とを同時に行うことができる。
【００３８】
駆動装置１６Ｃ，１６Ｄには公知の回転駆動型のアクチュエータ（actuator）を用いることができる。
【００３９】
軸体１６Ｆは枠体１に支持されて配設されている。より正確には、軸体１６Ｆの一端は駆動装置１６Ｃ，１６Ｄに接続され、駆動装置１６Ｃ，１６Ｄが枠体１に配設されている。
【００４０】
図１及び図２に示すように、押出部材７は、駆動装置７Ｂによって押出方向Ｘに進退駆動される。押出部材７は、整列位置Ｐにおける一連の仕切板１０と抵触しないように細隙１２が形成されている。駆動装置７Ｂには公知の往復駆動型のアクチュエータを用いることができる。駆動装置７Ｂは枠体１に配設されている。
【００４１】
また、図２に示すように床部材１３と整列位置Ｐとの間の床面の両脇には、押出部材７によって押し出された物品Ｗが押出方向Ｘに進むよう、案内部材１９が配設されている。
【００４２】
床部材１３は、一対の板部材が水平方向に突き合わされて構成されている。床部材１３は駆動装置１３Ｂによって、進退駆動される。これによって、床部材１３が後退駆動されると、開口部が形成され、押し込み部材１４が床部材１３の下方にまで、物品Ｗを押し込むことができる。駆動装置１３Ｂには公知の往復駆動型のアクチュエータを用いることができる。床部材１３及び駆動装置１３Ｂは枠体１に配設されている。
【００４３】
止め部材１７は、床部材１３上において押出部材７と対向するようにして、支持体１７Ａによって支持されている。支持体１７Ａは枠体１に配設されている。
【００４４】
押さえ部材１８は、押出部材７の押し出し端近傍の上方に、駆動装置１８Ｂによって上下方向に揺動あるいは進退自在に配設されている。ここでは、図３に示すように押さえ部材１８は揺動自在に配設されている。この揺動あるいは進退によって、押出部材７の進退動作時における押出部材７との抵触を回避することができ、かつ、床部材１３に載っている物品列の側面を押さえることができる。駆動装置１８Ｂには公知の回転駆動型あるいは往復駆動型のアクチュエータを用いることができる。駆動装置１８Ｂは枠体１に配設されている。
【００４５】
挟圧部材８は、物品Ｗが形成する物品列を列方向から挟圧する一対の板状部材によって構成されている。挟圧部材８は、軸体８Ａによって連結された駆動装置８Ｂによって、進退駆動されて、物品列を列方向から挟圧できるように構成されている。駆動装置８Ｂには公知の往復駆動型のアクチュエータを用いることができる。駆動装置８Ｂは枠体１に配設されている。
【００４６】
ここで、物品Ｗは整列時から挟圧されるまで側面が支持されるので自立可能でなくともよい。なぜならば、物品Ｗは整列位置Ｐにおいては側面が仕切板１０によって支持され、押出部材７で押し出される際には物品列が案内部材１９によって支持され、床部材１３上に押し出された後は、止め部材１７挟圧部材８及び押さえ部材１８によって包囲されるからである。
【００４７】
押し込み部材１４は、物品Ｗの頂面が接触する接触面を下方に向ける板状部材によって構成されている。押し込み部材１４は、軸体１４Ａによって連結された駆動装置１４Ｂによって、昇降駆動されて、挟圧部材８によって挟圧された物品列を下方に押し込むことができるように構成されている。駆動装置１４Ｂには公知の往復駆動型のアクチュエータを用いることができる。駆動装置１４Ａは枠体１に配設されている。
【００４８】
台部材１５は、床部材１３の下方に配設されていて、昇降装置１５Ｂによって、昇降自在に構成されている。これによって、台部材１５に載っている外装箱Ｃを床部材１３の下方に接近させることができる。昇降装置１５Ｂには公知の往復駆動型のアクチュエータを用いることができる。昇降装置１５Ｂは枠体１に配設されている。
【００４９】
制御装置３０は、読み取り装置２０２と通信可能に構成されている。さらに本実施形態では箱詰め装置１００の動作を制御するように構成されている。
【００５０】
また、制御装置３０は、ディスプレイ、プリンタ等一般的な表示器具で構成されている表示部３０Ａ、タッチパネル、キーボード等一般的な入力器具で構成されている入力部３０Ｂ、及びＣＰＵ等一般的な演算処理回路で構成されている制御部３０Ｃを有している。また、制御部３０Ｃには時間計測ができるタイマー機能及びメモリー等の記憶素子で構成されている記憶機能が構成されている。
【００５１】
また、図示しないが読み取り装置２０２は制御装置３０との通信器具を有しており、通信器具は、双方を接続する電気ケーブルによって構成されている。あるいは無線通信装置によって構成することもできる。
【００５２】
なお、制御装置とは、単独の制御装置だけでなく、複数の制御装置が協働して制御を実行する制御装置群をも含んで意味する。よって、制御装置３０は、単独の制御装置から構成される必要はなく、複数の制御装置が分散配置されていて、それらが協働して箱詰め装置１００の動作を制御するように構成されていてもよい。例えば、表示部３０Ａは、情報端末によって送信されてモバイル機器に表示されるように構成することもできる。あるいは入力部３０Ｂ及び表示部３０Ａは、パーソナルコンピュータを接続して構成することもできる。
【００５３】
枠体１は、配設されたこれら機材６，７，１３，１７，１８，１４，１５，２０１，２０２，２０３，２０４、３０が、相互に所要の位置関係となるように構成されている。ここで、所要の位置関係とは、本発明の箱詰め装置の箱詰め動作の実施に要する位置関係をいう。
【００５４】
本実施形態では、箱詰め装置１００の周囲には、多数の駆動ローラによって段ボール箱のような外装箱Ｃを搬送する外装箱搬送コンベア３００と、外装箱搬送コンベア３００に載っている外装箱Ｃを所定の位置で止めて上方に持ち上げる台部材１５と、が所定の位置に配設されている。これらの具体的構造は公知の構造を用いることができる。
【００５５】
本実施形態では、図１及び図２に示すように、外装箱搬送コンベア３００は、台部材１５の両側に延びるように配設されている。これによって、外装箱Ｃを円滑に台部材１５に搬入して、台部材１５から搬出することができる。
【００５６】
なお、外装箱搬送コンベア３００を省略して、作業員の人力によって物品Ｗの供給、外装箱Ｃの出し入れを行ってもよい。
【００５７】
さらに、図示しないが、台部材１５は、外装箱Ｃを載置して上下動する台座と、外装箱Ｃを水平方向から押さえて外装箱搬送コンベア３００の所定の位置にて外装箱Ｃを暫時停止させるストッパーとを有して構成されている。台座は、駆動ローラ同士の隙間に侵入して外装箱Ｃの搬送を妨げないようにして待機可能な格子状の板面によって構成されていて、外装箱Ｃがストッパーにて停止されると外装箱Ｃの下方から進出して外装箱Ｃを持ち上げることができ、かつ駆動ローラ同士の隙間に潜ることによって物品を収容した外装箱Ｃを上方から外装箱搬送コンベア３００に載置できるように構成されている。ストッパーは外装箱Ｃの搬送方向前方に進退するゲート棒や外装箱Ｃの側方を挟圧する挟圧板によって構成することができる。
【００５８】
次に、箱詰め装置１００の動作を説明する。
【００５９】
まず、物品Ｗは供給装置２００より整列コンベア６に供給される。
【００６０】
図４は、物品の回転角度と整列コンベアに収容される際の物品の着地姿勢の関係を示す（ａ）及び（ｂ）の２つのパターンの模式図である。
【００６１】
図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、物品Ｗはその底面ＷＡを進行方向２０４Ｂ前方にして順次送出側折返し部２０４Ａに向けて搬送される。この過程において、種々の要因により底面ＷＡは無端軌道２０４の進行方向２０４Ｂに対して多少の傾き（回転角度α）を有する姿勢となる。
【００６２】
回転角度αは、底面ＷＡの法線ＷＢと無端軌道２０４の進行方向２０４Ｂとがなす角度を言う。
【００６３】
そして、物品Ｗは、送出側折返し部２０４Ａから仕切板１０上に滑落して無端軌道１６に載って整列することとなる。ここで、本来軌道面に接地すべき物品Ｗの底面ＷＡと、収容位置Ｒにおける無端軌道１６の軌道面、すなわち仕切板１０の底辺１０Ａと、が接地角度ωを形成する。この接地角度ωの大小が物品Ｗの整列の可否の要因となる。
【００６４】
ここで、供給装置２００の無端軌道２０４は整列コンベア６と同方向に延伸して直列に配設される。つまり、整列コンベア６の仕切板１０の底辺１０Ａと無端軌道２０４の進行方向２０４Ｂとは直交するので、回転角度αが接地角度ωに相当することとなる。
【００６５】
以上より、物品Ｗの回転角度αが小さいと、図４（ａ）に示すように、物品Ｗの底面ＷＡが無端軌道１６の軌道面に接地して、正常に仕切板１０の間に整列することとなる。しかし、物品Ｗの回転角度αが大きいと、図４（ｂ）に示すように、物品Ｗは、底面ＷＡの隣の面が無端軌道１６の軌道面に接地して、９０度横回転した状態で仕切板１０の間に収容されてしまう。図示しないが、さらに物品Ｗの回転角度αが大きいと、物品Ｗは、底面ＷＡに対向する面が無端軌道１６の軌道面に接地して、１８０度横回転した状態、すなわち逆様の状態で仕切板１０の間に収容されてしまう。
【００６６】
ここで、本発明の特徴である供給装置２００の運転方法を詳述する。
【００６７】
まず、物品Ｗに表示された二次元コードについて詳しく説明する。
【００６８】
二次元コードは、ＡＩＭＩ規格等において規格化されていて周知であるので、以下では本発明を理解するために最小限必要な事項のみついて説明する。それ以上の詳しい内容については、例えば、特許文献３を参照されたい。
【００６９】
二次元コードＱは縦と横との２方向に情報を持つコードである。一般的に、二次元コードＱではコード解読の際には、縦横方向を特定する必要があることから、読み取り装置２０２の読み取り方向に対する二次元コードＱの傾きを示す読み取り角度γが特定される。以下の説明では、特許文献３のＱＲコード（登録商標）を例として説明する。
【００７０】
図５は、二次元コードの一例としてのＱＲコード（登録商標）と読み取り角度との関係を示す図である。
【００７１】
図５において、二次元コードＱは、例えば、矩形の二次元コードシンボル４１で構成されている。二次元コードシンボル４１は、その３隅に配置された切り出しシンボル４２と各種の情報を表すパターン４３とを有している。この切り出しシンボル４２が読み取り角度特定情報を構成している。すなわち、切り出しシンボル４２はあら方向から読み取ることが可能なように構成されているため、３つの切り出しシンボル４２の位置を検出してそれらの位置関係から二次元コードシンボル４１の読み取り角度γを特定することができる。具体的には、例えば、二次元コードシンボル４１の一辺４１Ａの延在方向を二次元コードＱの表示方向ＱＣであると仮定すると、この表示方向ＱＣと読み取り方向（読み取り装置２０２（正確には撮像部を構成するＣＣＤカメラ）と二次元コードＱとの相対的移動方向）４５との成す角度が読み取り角度γとして特定される。特許文献３の段落［００３１］のθ1、段落［００３４］のθ2あるいは段落［００３５］のθ3が読み取り角度γに相当する。
【００７２】
そして、この二次元コードＱが物品Ｗに表示されている。物品Ｗにおける二次元コードＱの表示の態様は任意である。例えば、物品Ｗの表面に二次元コードＱを印刷したり、二次元コードＱが印刷されたラベルを物品Ｗの表面に貼り付けたりすることが挙げられる。但し、二次元コードＱは、その表示方向ＱＣと物品Ｗの底面ＷＡの法線とが全ての物品Ｗについて統一された表示角度λ（図６（ｂ）参照）を成していることが必要である。
【００７３】
そして、読み取り装置２０２は、ＣＣＤカメラで構成された撮像部（図示せず）とＣＰＵ等のプロセッサで構成された処理部（図示せず）とを有している。そして、撮像部が二次元コードＱを撮像して画像信号を出力し、処理部が、この画像信号から３つの切り出しシンボル４２を読み取ってそれらの位置を検出する。そして、処理部は、この検出した３つの切り出しシンボル４２の位置から表示方向ＱＣを算出し、この表示方向ＱＣと予め設定されている読み取り方向４５とから読み取り角度γを検出する。そして、この読み取り角度γを制御装置３０の制御部３０Ｃに送信する。
【００７４】
また、制御部３０Ｃは、読み取り角度γに基づいて物品の回転角度αを算出する。
【００７５】
ここで、二次元コードＱの表示方向ＱＣと回転角度αとの関係について説明する。
【００７６】
図６は、二次元コードの表示方向と回転角度との関係の２つのパターンを上面から示す模式図である。
【００７７】
図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、本実施形態では、読み取り装置２０２は無端軌道２０４の進行方向２０４Ｂが基準角度（図５の読み取り方向４５）、つまり０°となるように配設されている。
【００７８】
ここで、図６（ａ）に示すように、物品Ｗの上面の二次元コードＱの表示において、二次元コードＱの表示方向ＱＣが、底面ＷＡの法線ＷＢと一致している場合には、表示方向ＱＣと進行方向２０４Ｂとがなす角度が回転角度αとなる。つまり、表示方向ＱＣが進行方向２０４Ｂに一致している場合には、回転角度α＝０°となる。そして、読み取り装置２０２から得られる読み取り角度γがそのまま回転角度αとなる。
【００７９】
また、図６（ｂ）に示すように、物品Ｗの上面の二次元コードＱの表示において、二次元コードＱの表示方向ＱＣが、底面ＷＡの法線ＷＢに対して表示角度λを有している場合には、回転角度α＝読み取り角度γ−表示角度λとなる。この場合、予め入力部３０Ｂから表示角度λを入力して、制御部３０Ｂに記憶しておけばよい。
【００８０】
図７は、図１の本発明の箱詰め装置の供給装置の運転方法を示すフロー図である。
【００８１】
まず、制御装置３０には、予め、入力部３０Ｂから許容間隔Ｔ0及び許容角度βが入力され、制御部３０Ｂに記憶されている。
【００８２】
そして、ステップＳ１において、制御部３０において、時間ΔＴ＝Ｔ0に設定される。なお、この検知間隔ΔＴの設定は、最初の物品Ｗにおいては検知間隔の計測が不可能であるので、ダミー値を設定するものである。したがって、Ｔ0以上の値であれば良い。また、入力部３０Ｂから作業者が入力してもよいし、制御部３０Ｂにおいて自動的に設定されるように構成してもよい。
【００８３】
次にステップＳ２において、物品検知装置２０１が物品の通過を検知する。制御部３０Ｃは、物品検知装置２０１の検知信号を受信して、検知間隔Ｔ＝ΔＴに設定し、時間ΔＴ＝０にリセットして、カウントを開始する。
【００８４】
次にステップＳ３において、制御部３０Ｃは、検知間隔Ｔと許容間隔Ｔ0とを比較する。
【００８５】
検知間隔Ｔ＜許容間隔Ｔ0の場合には、ステップＳ７に進み、物品Ｗを無端軌道２０４から排除する。これにより、先行する物品Ｗとの間隔が短過ぎて整列コンベア６への収容に支障が生じる場合には、物品Ｗを排除して、整列コンベア６への物品Ｗ供給の不具合を防止することができる。
【００８６】
他方、検知間隔Ｔ≧許容間隔Ｔ0の場合には、ステップ（本発明の角度取得ステップ）Ｓ４に進み、読み取り装置２０２に二次元コード読み取り指令を発信する。読み取り装置２０２は、二次元コード読み取り指令に基づいて、物品Ｗが読み取り装置２０２の読み取り領域２０２Ａを通過するに要する間、読み取り動作をする。これによって、読み取り装置２０２は、物品Ｗの上面に表示されている二次元コードＱの読み取り角度γを取得する。
【００８７】
次に、ステップＳ５において、制御部３０Ｃは、二次元コードの読み取り信号から読み取り角度γの取得の成否を判断する。
【００８８】
読み取り角度γの取得が確認された場合には、ステップ（回転角度算出ステップ）Ｓ６に進み、制御装置３０が読み取り角度γを読み取り装置２０２から取得して、読み取り角度γに基づいて物品Ｗの回転角度αを算出する。
【００８９】
他方、読み取り角度γの取得が確認されなかった場合には、ステップＳ７に進み、物品Ｗを無端軌道２０４から排除する。これにより、物品Ｗが整列コンベア６において９０度横向きに収容されたり、１８０度回転して逆様に収容されたりする不具合を防止することができる。また、二次元コードＱが読み取り装置２０２の読み取り領域２０２Ａを通過しない場合にも、物品Ｗを排除することができる。つまり、このような場合は、物品Ｗの一部が無端軌道２０４の軌道面からはみ出ていたり、物品Ｗが無端軌道の進行方向から極めて大きく回転していたりする場合であって、整列コンベア６への物品Ｗ供給の不具合を招く可能性が高い。したがって、整列コンベア６への物品Ｗ供給の不具合をより確実に防止することができる。
【００９０】
次にステップＳ６においては、物品の回転角度αを算出した上で、さらに回転角度αと許容角度範囲−β〜βとを対比する。
【００９１】
許容角度βは、物品Ｗの形状や重心位置に応じて決定される。具体的には、予め物品Ｗ及び整列コンベア６を用いた実験によって回転角度αをパラメータ（parameter）として、収容位置Ｒにおいて底面ＷＡが接地する最大限界の回転角度αを許容角度βとする。あるいは、最大限界の回転角度αよりも小さい角度を許容角度βとしてもよい。これによって、整列コンベア６への物品Ｗ供給の不具合をより確実に防止することができる。
【００９２】
ステップＳ６において回転角度αが許容角度範囲−β〜β以内の場合ステップＳ８に進む。
【００９３】
ステップＳ６において、物品Ｗの回転角度αが許容角度範囲−β〜β以内でない場合には、ステップ（排除ステップ）Ｓ７に進み、物品Ｗを無端軌道２０４から排除する。
【００９４】
次に、ステップＳ８において、供給終了を判断する。具体的には、入力部３０Ｂからの箱詰め作業停止信号の入力の有無によって判断する。あるいは予め入力部３０Ｂから物品Ｗの供給個数を入力しておき、制御部３０Ｃにおける物品供給個数のカウントと供給個数との一致によって判断する。供給終了が確認できない場合には、ステップＳ２に戻る。
【００９５】
一方、供給装置２００の動作に応じて、整列コンベア６は制御装置３０によって以下のように制御される。図３を参照しながら説明する。
【００９６】
まず、収容位置Ｒに第１ベルト群１６Ａに装着して形成された一連の収容部１１のうち先頭の収容部１１を停止させる。
【００９７】
図示しない検知装置によって収容部１１への物品Ｗの供給が確認されると、後続の収容部１１が収容位置Ｒに位置するように無端軌道１６を暫時進行させて停止する。所定個数の物品Ｗが一連の収容部１１に順次収容されるまで停止と暫時進行とを順次繰り返す。所定個数の物品Ｗが一連の収容部１１に順次収容されると、所定個数の物品Ｗが収容された一連の収容部１１は整列位置Ｐまで進行させられる。そして、第２ベルト群１６Ｂに装着して形成された一連の収容部１１に対して同様の供給動作が開始される。
【００９８】
次に、整列位置Ｐにおいて停止した全ての物品Ｗが整列コンベア６から仕切板１０の板面に平行な方向Ｘに押出部材７によって押し出される。
【００９９】
押出部材７によって物品Ｗの整列方向側方から全ての物品Ｗを押し出して物品列を形成する。床部材１３上まで物品Ｗが押し出された後、押出部材７は後退する。そして、第２ベルト群１６Ｂに装着して形成された一連の収容部１１が整列位置Ｐまで進行する。こうして、第１ベルト群１６Ａ及び第２ベルト群１６Ｂがそれぞれ独立して循環駆動されるので、一連の収容部１１への物品Ｗの収容動作を連続して行うことができ、箱詰め装置１００の箱詰め速度を向上させることができる。
【０１００】
一方、床部材１３上まで押し出された物品Ｗは、押出部材７後退後、押さえ部材１８，止め部材１７、一対の挟圧部材８及び押さえ部材１８によって物品列を維持する。押出部材７後退後、押さえ部材１８が物品列の側面に進出する。
【０１０１】
一方で、台部材１５は、外装箱搬送コンベア３００における所定の位置にて外装箱Ｃを止める。そして、台部材１５が上昇して、外装箱Ｃを床部材１３の直下まで持ち上げて待機する。
【０１０２】
そして、一対の挟圧部材８が物品列を列方向から挟圧する。
【０１０３】
床部材１３が撤去される。
【０１０４】
床部材１３が撤去された状態において、押し込み部材１４が、挟圧された物品列の上面を下方に押して物品列を一対の挟圧部材８から下方に脱出させて、さらに、下方に待機する外装箱Ｃに物品列を押し込む。
【０１０５】
その後、押し込み部材１４は上昇して元の上方位置に戻り、床部材１３は閉じ、挟圧部材８及び押さえ部材１８も元の位置に撤退する。また、台部材１５を元の位置まで下降する。
【０１０６】
そして、物品Ｗが収容された外装箱Ｃが外装箱搬送コンベア３００によって台部材１５の位置から搬出されるとともに新たな空の外装箱Ｃが搬送され、台部材１５によって所定の位置において外装箱Ｃが待機する。
【０１０７】
そして、以上の動作が繰り返され、外装箱Ｃへの物品Ｗの収容動作が反復継続される。
【０１０８】
ここで、本実施形態の供給装置２００は、読み取り装置２０２を複数配設して構成することもできる。以下、読み取り装置２０２の配設の変形例を示す。
【０１０９】
［変形例１］
図８は、読み取り装置を複数配設した箱詰め装置の要部の概略を示す斜視図である。
【０１１０】
図８に示すように、本実施形態の変形例１では、３個の読み取り装置２０２が、無端軌道２０４上方において無端軌道２０４を横断するように並列して配設されている。そして、制御装置３０は、それぞれの読み取り角度γを取得することができるように構成されている。これによって、読み取り装置２０２が読みとれる無端軌道２０４における読み取り領域２０２Ａを拡大することができるので、二次元コードＱの読み取り失敗を防止することができる。すなわち、供給装置２００の運転方法のステップＳ５においては、複数の読み取り装置２０２のいずれかによって二次元コードの読み取り角度γを取得した場合に、ステップ６に進み、物品の回転角度αを判断する。
【０１１１】
なお、読み取り装置２０２の読み取り領域２０２Ａは、一部が相互に重複して、無端軌道２０４上を横断する帯状となるとよい。これによって、無端軌道２０４における読み取り領域２０２Ａの間隙をなくすことができるので、二次元コードＱの読み取り失敗をより確実に防止することができる。
【０１１２】
また、排除ステップを他のステップに変更しても、本発明の整列コンベア用供給装置の運転方法を実施することができる。以下、排除ステップＳ７の変形例を示す。
【０１１３】
［変形例２］
図９は、変形例２の運転方法を示すフロー図である。
【０１１４】
変形例２の供給装置の運転方法では、ステップＳ６において、表示部３０Ａに回転角度αを表示して、作業員が回転角度αが許容角度範囲−β〜β以内かどうかを判断する。
【０１１５】
物品Ｗの回転角度αが許容角度範囲−β〜β以内でない場合には、ステップ（修正ステップ）Ｓ７０１において、作業員が物品Ｗの回転角度αを修正、つまり、物品Ｗの回転角度αが０°に近づくよう物品Ｗの向きを修正する。
【０１１６】
このように構成すると、物品Ｗを排除せずに、整列コンベア６への物品Ｗの供給の際の不具合を防止することができるので、供給装置２００及び箱詰め装置１００の箱詰め効率の低下を防止することができる。
【０１１７】
［変形例３］
図１０は、変形例３の運転方法を示すフロー図である。
【０１１８】
変形例３の供給装置の運転方法では、ステップＳ６において、表示部３０Ａに回転角度αを表示して、作業員が回転角度αが許容角度範囲−β〜β以内かどうかを判断する。
【０１１９】
物品Ｗの回転角度αが許容角度範囲−β〜β以内でない場合には、ステップ（一時停止ステップ）Ｓ７０２において、供給装置２００の動作を止めるようにすることもできる。この場合、作業員が物品Ｗを排除あるいは修正した後に、供給装置２００を再起動させることによって、整列コンベア６への物品Ｗの供給の際の不具合を防止することができる。
【０１２０】
以上の実施形態により、本発明の整列コンベア用供給装置の運転方法は、既存の二次元コードＱ及び読み取り装置２０２を利用して、無端軌道２０４に載っている物品Ｗの回転角度αを正確に判断することができるので、無端軌道２０４に載っている物品Ｗの回転角度αを正確に判断することができ、かつ比較的低コストで実現できる。
【０１２１】
さらには、ステップＳ６及びステップＳ７、Ｓ７０１、Ｓ７０２において、物品Ｗの回転角度αに応じて、物品Ｗを無端軌道２０４から排除あるいは修正するので、整列コンベア６への物品Ｗの供給の際の不具合を防止することができる。
【０１２２】
また、本発明の供給装置２００及び箱詰め装置１００は、整列コンベア６への物品Ｗの供給の際の不具合を防止することができるので、より安定した運転を達成することができる。
【０１２３】
なお、上述した実施形態は一例であり、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
本発明の整列コンベア用供給装置及びその運転方法は、無端軌道に載っている物品の回転角度を正確に判断することができ、かつ正確な回転角度の判断を比較的低コストで実現できる整列コンベア用供給装置及びその運転方法として有用である。また、本発明の箱詰め装置は、物品の箱詰め作業時の不具合を防止することができ、かつ物品の姿勢が揃っていない不良な箱詰め品の発生を防止することができる箱詰め装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明の実施形態の整列コンベア用供給装置を備えた箱詰め装置の概略を示す側面図。
【図２】図１の箱詰め装置の概略を示す上面図。
【図３】図１の箱詰め装置の要部の概略を示す斜視図。
【図４】物品の回転角度と整列コンベアに収容される際の物品の着地姿勢の関係を示す（ａ）及び（ｂ）の２つのパターンの模式図。
【図５】二次元コードの一例としてのＱＲコード（登録商標）と読み取り角度との関係を示す図。
【図６】図１の本発明の箱詰め装置の供給装置の運転方法を示すフロー図。
【図７】二次元コードの表示方向と回転角度との関係の２つのパターンを上面から示す模式図。
【図８】読み取り装置を複数配設した箱詰め装置の要部の概略を示す斜視図。
【図９】変形例２の運転方法を示すフロー図である。
【図１０】変形例３の運転方法を示すフロー図である。
【符号の説明】
【０１２６】
１  枠体
６  整列コンベア
７  押出部材
７Ｂ  駆動装置
８  挟圧部材
８Ａ  軸体
８Ｂ  駆動装置
１０  仕切板
１０Ａ  底辺
１１  収容部
１２  細隙
１３  床部材
１３Ｂ  駆動装置
１４  押し込み部材
１４Ａ  軸体
１４Ｂ  駆動装置
１５  台部材
１５Ｂ  昇降装置
１６  無端軌道
１６Ａ  第１ベルト群
１６Ｂ  第２ベルト群
１６Ｃ  第１駆動装置
１６Ｄ  第２駆動装置
１６Ｅ  スプロケット
１６Ｆ  軸体
１７  止め部材
１７Ａ  支持体
１８  押さえ部材
１８Ｂ  駆動装置
１９  案内部材
３０  制御装置
３０Ａ  表示部
３０Ｂ  入力部
３０Ｃ  制御部
４１  二次元コードシンボル
４１Ａ  一辺
４２  切り出しシンボル
４５  読み取り方向
１００  箱詰め装置
２００  供給装置
２０１  物品通過検知装置
２０２  二次元コード読み取り装置
２０２Ａ  読み取り領域
２０３  物品排除装置
２０３Ａ  腕部材
２０３Ｂ  駆動装置
２０４  無端軌道
２０４Ａ  送出側折返し部
２０４Ｂ  進行方向
２０４Ｅ  軸体
２０４Ｆ  駆動装置
３００  外装箱搬送コンベア
Ｃ  外装箱
Ｌ  検出用光路
Ｐ  整列位置
Ｑ  二次元コード
ＱＣ  表示方向
Ｒ  収容位置
Ｓ  ステップ
Ｔ  検知間隔
Ｔ0  許容間隔
ΔＴ  時間
Ｗ  物品
ＷＡ  底面
ＷＢ  法線
Ｘ  押出方向
Ｚ  押し込み方向
α  回転角度
β  許容角度
γ  読み取り角度
ω  接地角度
λ  表示角度
【図１】
2008105759.tif 000003
【図２】
2008105759.tif 000004
【図３】
2008105759.tif 000005
【図４】
2008105759.tif 000006
【図５】
2008105759.tif 000007
【図６】
2008105759.tif 000008
【図７】
2008105759.tif 000009
【図８】
2008105759.tif 000010
【図９】
2008105759.tif 000011
【図１０】
2008105759.tif 000012