(57)【要約】【課題】自車両と障害物との動作に対応した的確な警告を出力することができなかった。【解決手段】自車両の周囲の画像を取得し、前記画像に基づいて障害物の動作を予測し、前記自車両の動作を示す情報を取得して前記自車両におけるその後の動作を予測し、前記予測された障害物の動作と前記予測された自車両の動作とに基づいて前記障害物と前記自車両との位置関係を取得し、前記障害物を前記自車両から見たときの方向を示す警告を出力する。【選択図】図１
2008077284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物の動作を示す情報を取得して前記障害物の動作を予測する障害物動作予測手段と、
自車両の動作を示す情報を取得して前記自車両におけるその後の動作を予測する自車両動作予測手段と、
前記予測された障害物の動作と前記予測された自車両の動作とに基づいて前記障害物と前記自車両との位置関係を取得し、前記障害物を前記自車両から見たときの方向を示す警告を出力する警告出力手段と、
を備える障害物警告装置。
【請求項２】
前記自車両が交差点に進入することを検出する進入検出手段を備え、
前記警告出力手段は、前記交差点への進入が検出されたときに前記予測された障害物の動作と前記予測された自車両の動作とに基づく前記警告を出力する、
請求項１に記載の障害物警告装置。
【請求項３】
地図を示す地図情報と当該地図上での前記自車両の予定進路を示す予定進路データとを記憶する記憶手段を備え、
前記自車両動作予測手段は、前記予定進路を前記自車両の動作を示す情報の一つとして取得して当該予定進路上での前記自車両の動作を予測する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の障害物警告装置。
【請求項４】
方向指示器の指示方向を示す情報を取得する指示方向取得手段を備え、
前記自車両動作予測手段は、前記指示方向を示す情報を前記自車両の動作を示す情報の一つとして取得して当該指示方向に向けて進行する際の前記自車両の動作を予測する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の障害物警告装置。
【請求項５】
前記位置関係は前記障害物と前記自車両とが最接近した場合の両者の位置関係であり、前記警告出力手段はこの位置関係に基づいて前記方向を特定する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の障害物警告装置。
【請求項６】
前記警告出力手段は、前記障害物と前記自車両とが最接近するときの距離に応じて異なる内容の警告を出力する、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の障害物警告装置。
【請求項７】
自車両の周囲の画像を取得する画像取得工程と、
前記画像に基づいて障害物の動作を予測する障害物動作予測工程と、
前記自車両の動作を示す情報を取得して前記自車両におけるその後の動作を予測する自車両動作予測工程と、
前記予測された障害物の動作と前記予測された自車両の動作とに基づいて前記障害物と前記自車両との位置関係を取得し、前記障害物を前記自車両から見たときの方向を示す警告を出力する警告出力工程と、
を備える障害物警告方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲に存在する障害物を運転者に対して警告する障害物警告装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両に搭載されたカメラにて道路を撮影し、撮影した画像に基づいて障害物の存在を検出して警告する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の前部に取り付けられたカメラによって見通しの悪い交差点の画像を取得し、障害物の存在等を警告する技術が開示されている。また、特許文献２には、自車両の前方の道路状況を把握することによって障害物と自車両との接近度を把握する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００１−８４４９６号公報
【特許文献２】特開２００４−１７８６１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、自車両と障害物との動作に対応した的確な警告を出力することができなかった。
すなわち、自車両が右左折などの動作を行い、障害物（人物など）が歩行、停止などの動作を行うことによって自車両と障害物との関係は逐次複雑に変動するが、上述の従来技術ではこのような動作に対応した的確な警告を出力することができない。例えば、自車両が交差点を右左折する際に人物が交差点を横断する場合、障害物と自車両との位置関係によって運転者が警戒すべき方向は全く異なってしまう。
【０００４】
ところが、上述の特許文献１のように、見通しの悪い交差点の画像に基づいて障害物の存在を警告する構成では、自車両および障害物との位置関係の変動に追従した警告をすることはできない。また、上述の特許文献２のように、障害物と自車両との接近度を評価する構成では、障害物の接近について警告することができるものの、警戒すべき方向を運転者に対して的確に示すことができない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、自車両と障害物との動作に対応した的確な警告を出力する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、障害物の動作を予測し、自車両の動作を予測し、これらの予測に基づいて前記障害物と前記自車両との位置関係を取得する。そして、当該障害物を前記自車両から見たときの方向を示す警告を出力する。この結果、運転者が警戒すべき方向を的確に特定することができ、障害物と自車両との動作に対応した的確な警告を実施することが可能になる。すなわち、障害物と自車両とについて予測される動作はそれぞれの時系列的な位置変動に対応し、これらの動作の予測によって両者の位置関係を予測することができる。この位置関係によれば、自車両から見て障害物が接近してくる方向を特定することができ、障害物の存在する方向を警戒するように警告を行うことが可能になる。従って、運転者は警戒すべき範囲を即座に認識することが可能になり、単に障害物の存在を警告するのみの場合と比較して運転に際しての安全性を飛躍的に高めることができる。
【０００６】
なお、障害物動作予測手段は、障害物の動作を示す情報を取得することができればよく、カメラ、レーダなど、障害物を検知可能な各種機器を障害物動作予測手段として採用可能である。例えば、カメラなどの画像取得手段によって自車両の周囲の画像を取得する構成を採用し、警告対象となる障害物が存在し得る範囲を視野にして自車両の周囲の画像を取得すればよい。この場合、画像を解析することによって障害物の検出し、その動作に対応した情報を取得することができる。なお、障害物動作予測手段は、前記障害物の動作を示す情報に基づいて障害物の動作を予測することができればよい。例えば、異なる時間
に取得したカメラやレーダの検出結果を比較してその時間間隔における障害物の変動を特定すれば、その変動に対応した障害物の動作を特定することができる。障害物の動作は、障害物の進行方向、位置、速度、加速度等であり、この動作を特定することができれば当該特定された動作をしている障害物がそれ以後どのような動作をするのかを予測することができる。
【０００７】
また、自車両の動作は、自車両の予定進路、進行方向、位置、速度、加速度等であり、自車両動作予測手段は、当該自車両の動作を示す情報を取得し、当該動作をしている自車両がそれ以後どのような動作をするのかを予測する。自車両の動作は種々の手法によって取得することが可能であり、例えば、自車両に備えられた速度センサや舵角センサ、加速度センサ等による検出情報を利用可能である。
【０００８】
また、自車両の位置や予定進路等はナビゲーション装置にて利用する地図情報と地図に対応して設定された予定進路とを利用することが可能である。当該予定進路を前記自車両の動作を示す情報の一つとして取得すれば、前記速度センサ等にて検出した自車両の速度等によって当該予定進路を進行したときの動作を予測することができ、自車両にて右左折等を実行する場合であっても、的確にその動作を予測することが可能である。
【０００９】
さらに、自車両の方向指示器における動作に基づいて自車両の進路を予測することも可能である。すなわち、方向指示器における指示方向を示す情報を取得できるように構成し、前記自車両の動作を示す情報の一つとしてこの情報を取得すれば、この情報に基づいて自車両が右左折等を実施することを予測することができる。従って、自車両にて右左折等を実行する場合であっても的確にその動作を予測することが可能である。
【００１０】
警告出力手段は、予測された障害物の動作と自車両の動作とに基づいて両者の位置関係を取得することによって、当該障害物を前記自車両から見たときの方向を特定することができればよい。すなわち、障害物と自車両との動作を予測することによって、予測された動作における両者の位置関係を把握し、ある時点で自車両から障害物を見た方向（自車両に搭乗する運転者から見た障害物の方向）を特定すればよい。この警告としては、種々の警告を採用可能であり、例えば、音声や画像の出力装置等によって警告を出力すればよい。むろん、警告内容としては、障害物の存在と方向とを示す他、減速など自車両の操作に関する事項や注意喚起を含めても良い。
【００１１】
以上の警告出力手段における処理は自車両が進行している進行路の全てで実施可能であり、例えば、予め決められた場所に自車両が到達したときに実施可能であるが、特に好ましい例として、自車両が交差点に進入する際にこの処理を実施する構成を採用可能である。すなわち、自車両が交差点に進入することを検出できるように構成し、この検出によって警告出力手段による処理を実施することで、警告処理の実施が望まれる場面にて確実に警告処理を実施できるようになる。なお、交差点への進入は、カメラ等にて取得した画像を解析することによって検出しても良いし、ＧＰＳからの信号や自車両に搭載された各種センサに基づいて地図情報が示す地図上で自車両の位置を特定し、当該地図情報が示す交差点に進入するか否かを判定しても良い。
【００１２】
さらに、警告出力手段においては、障害物と自車両との位置関係に基づいて自車両から障害物を見たときの方向を特定することができればよく、その構成例として、障害物と自車両とが最接近するときの両者の位置関係を特定し、このときの障害物の方向を警告対象とする構成を採用可能である。例えば、自車両が右折する際に右折先の横断歩道を奥から手前に向けて横断する歩行者がいる場合に、右折直前には自車両の右前方に歩行者が存在するが、右折後には自車両の左前方に歩行者が存在するという状況が生じ得る。
【００１３】
このような場合であっても、障害物と自車両とが最接近するときに自車両から見た障害物の方向を警告すれば、的確な警告を行うことが可能である。なお、障害物と自車両とが最接近するときの位置関係に基づいて警告を行う構成は一例であり、障害物と自車両とが最接近する前の位置関係に基づいて警告を行っても良い。例えば、上述の例において、右折直前の段階で自車両の右側に歩行者が存在する場合に警告を出力しても良いし、右折直前と右折後の双方にて警告を出力しても良い。すなわち、障害物と自車両とが最接近する以前の全ての時点における位置関係に基づいて警告を行うことが可能である。
【００１４】
さらに、以上の警告においては、少なくとも障害物の存在と方向とを認知させることができればよいが、障害物と自車両とが最接近するときの距離に応じて警告の内容を変更して出力しても良い。例えば、最接近するときの距離が既定の距離（例えば、１ｍ）以下である場合には障害物の存在と方向とを特定するとともに減速を促す警告を行い、最接近するときの距離が既定の距離以上である場合には障害物の存在と方向とを特定するとともに注意喚起を含む警告を行う構成等を採用可能である。
【００１５】
さらに、本発明のように障害物と自車両との動作を予測して両者の位置関係を取得し、障害物を自車両から見たときの方向を示す警告を出力する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような障害物警告装置、プログラム、方法は、単独の障害物警告装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような障害物警告装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、障害物警告装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）障害物警告処理：
（３）他の実施形態：
【００１７】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる障害物警告装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして自車両に接近する障害物を警告する機能を備えている。
【００１８】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１を実現するためにＧＰＳ受信部４０とカメラ４１と車速センサ４２とスピーカー４３と表示部４４とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００１９】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。本実施形態において、カメラ４１は４台のカメラからなり、自車両の右側方から左側方までの車両前方（すなわち、警告対象の障害物が含まれ得る方向）を視野に含むように自車両に対して取り付けられ、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得して障害物の動作を予測する。
【００２０】
図２はこれらのカメラ４１における視野を示す図であり、この図に示す例においては、自車両のドアミラーに対してカメラ４１ａ，４１ｄが取り付けられ、フロントピラーの上部にカメラ４１ｂ，４１ｃが取り付けられている。カメラ４１ａは自車両の左側方の範囲Ａ、カメラ４１ｂは自車両の左前方の範囲Ｂ、カメラ４１ｃは自車両の右前方の範囲Ｃ、カメラ４１ｄは自車両の右側方の範囲Ｄを視野に含み、本実施形態ではこれらのカメラによって車両の側方と前方とを含む領域を撮影範囲として画像を取得することができる。従って、本実施形態においては、この撮影範囲に含まれる障害物の動作を予測することになる。
【００２１】
車速センサ４２は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、上述のようにして取得した各種情報に基づいて障害物を自車両から見たときの方向を特定し、この方向を示す警告を出力する。すなわち、制御部２０は、音声によって各種の案内を行うための制御信号をスピーカー４３に出力し、画像によって各種の案内を行うための制御信号を表示部４４に出力し、スピーカー４３および表示部４４から各種の案内を出力可能であり、この案内の一つとして前記方向を示す警告を出力する。
【００２２】
本実施形態においては、ナビゲーションプログラム２１がこの機能を実施することにより、ナビゲーション装置１０を本発明にかかるナビゲーション装置として機能させる。ナビゲーションプログラム２１は、経路案内部２１ａと障害物動作予測部２１ｂと自車両動作予測部２１ｃと警告出力部２１ｄとを備えている。また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａおよび予定進路データ３０ｂが記憶されている。
【００２３】
地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の位置の特定や目的地への案内に利用される。予定進路データ３０ｂは自車両の予定進路に対応したデータであり、予定進路に対応した複数のノードを示している。また、この予定進路データ３０ｂは、図示しないインタフェースを介した操作により、運転者が予め設定する。経路案内部２１ａは、前記ＧＰＳ受信部４０からの信号に基づいて自車両の位置を特定し、地図情報３０ａと予定進路データ３０ｂとに基づいて自車両を目的地に案内する。
【００２４】
一方、画像取得部２１ｂ１は、カメラ４１から画像データを取得するモジュールであり、取得したデータは障害物動作予測部２１ｂにて処理される。なお、本実施形態において、画像取得部２１ｂ１は、予め決められた時間毎にカメラ４１からの画像データを取得しており、異なる時間に撮影した複数の画像データを障害物動作予測部２１ｂにおける処理対象とする。
【００２５】
障害物動作予測部２１ｂは、これらの複数の画像データに基づいて障害物を検出し、その動作を予測するモジュールである。すなわち、複数の画像データ同士の差分を算出し、当該差分が一定の値を超える部分が存在するときに自車両に対して相対的に移動する障害物が存在することを検出する。また、複数の画像データを比較することによって公知の手法に基づいて前記検出された障害物の位置を特定し、さらに、その移動方向および速さを算出する。そして、当該検出された障害物の位置から前記移動方向および速さで移動することを想定して障害物の動作を予測する。
【００２６】
自車両動作予測部２１ｃは、車速センサ４２から現在の自車両の速度を取得し、経路案内部２１ａから自車両の予定進路を取得して、その後の動作を予測するモジュールである。すなわち、車速センサ４２に基づいて取得した現在の自車両の速度にて、前記予定進路上を自車両が移動することを想定して自車両の動作を予測する。
【００２７】
警告出力部２１ｄは、障害物を自車両から見たときの方向を示す警告を出力するモジュールである。本実施形態において、警告出力部２１ｄは障害物と自車両とが最接近したときの位置関係に基づいて障害物の方向を特定する構成を採用しており、前記障害物について予測された動作と自車両について予測された動作とに従って両者が移動したときの位置関係の変化を算出し、両者の距離の最小値を算出する。両者の距離の最小値が得られたらそのときの両者の位置関係を取得し、自車両から障害物を見たときの方向を特定する。
【００２８】
当該方向を特定すると、警告出力部２１ｄは、その方向を示す警告情報をスピーカー４３や表示部４４に対して出力する。本実施形態においては、自車両と障害物との最小距離に対して予め閾値（例えば、１ｍ）が設定されており、最小距離が当該閾値以下の場合には自車両の減速を促す警告を出力し、最小距離が当該閾値以上の場合には注意喚起のための警告を出力する。
【００２９】
（２）障害物警告処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する警告処理を説明する。図３は、本実施形態におけるナビゲーションプログラム２１の処理フローチャートであり、障害物の警告に関する処理を示している。また、図４は、交差点における自車両１と障害物２との例を俯瞰で示した図である。ナビゲーションプログラム２１は、自車両のイグニションスイッチをオンにすることによってカメラ４１やの各種機器とともに起動される（ステップＳ１００）。すなわち、当該カメラ４１とともにナビゲーション装置１０も起動され、このときにナビゲーションプログラム２１が実施される。
【００３０】
ナビゲーションプログラム２１が実施されると、初期化処理（ステップＳ１０５）を経て運転者所望の経路案内処理を行う（ステップＳ１１０）。すなわち、運転者は図示しないインタフェースを介して目的地等を入力し、経路案内部２１ａが当該目的地に基づいて予定進路データ３０ｂを生成し、当該予定進路データ３０ｂに基づいて案内を行う。
【００３１】
経路案内部２１ａは、当該案内処理を実施しているときに、ＧＰＳ受信部４０から出力される信号に基づいて自車両の位置を特定し、地図情報３０ａに基づいて自車両と交差点との距離を取得して自車両が交差点に進入したか否かを判別している（ステップＳ１１５）。当該ステップＳ１１５にて自車両が交差点に進入したことが判別されたときには、画像取得部２１ｂ１がカメラ４１からの画像取り込みを開始し（ステップＳ１２０）、障害物動作予測部２１ｂは、取得した画像の差分を取得して障害物を検出する（ステップＳ１２５）。
【００３２】
当該ステップＳ１２５にて障害物を検出したと判別されなければ、経路案内部２１ａが交差点から離れたか否かを判別し（ステップＳ１６５）、交差点から離れたと判別されなければステップＳ１２０、交差点から離れたと判別されたときにはステップＳ１１５を実施する。前記ステップＳ１２５にて障害物を検出したと判別されたときには、障害物動作予測部２１ｂが障害物の動作を取得し（ステップＳ１３０）、自車両動作予測部２１ｃが自車両の動作を取得する（ステップＳ１３５）。すなわち、障害物動作予測部２１ｂは、複数の画像データを比較することによって障害物の位置、移動方向および速さを算出する。
【００３３】
障害物動作予測部２１ｂは、取得した動作に基づいてそれより後の両者の動作を予測する（ステップＳ１４０）。すなわち、障害物は当該障害物の位置から前記移動方向および速さで移動するものとして障害物の進路を予想する。また、自車両動作予測部２１ｃは、車速センサ４２から現在の自車両の速度を取得し、経路案内部２１ａから自車両の予定進路を取得し、この速度で当該予定進路を進行するものとする。
【００３４】
図４Ａは、交差点Ｃに進入する自車両１と障害物２とを示す図であり、前記ステップＳ１３０においては、障害物２（例えば歩行者）の位置とともにその移動方向および速さを示す速度ベクトルＶ2を取得する。また、ステップＳ１３５においては、自車両１の速さに対応した速度ベクトルＶ1を取得する。図４Ｂは、自車両１の予定進路と障害物２の予想進路とを破線の矢印にて示しており、自車両の予定進路は予定進路データ３０ｂ、障害物の予想進路は、前記速度ベクトルＶ2に基づいて特定される。
【００３５】
警告出力部２１ｄは、上述のようにして取得した自車両の予定進路と障害物の予想進路とに基づいて、障害物と自車両とが接近するか否かを判別し（ステップＳ１４５）、接近すると判別されない場合には前記ステップＳ１６５以降の処理を実施する。ステップＳ１４５にて障害物と自車両とが接近すると判別されたときには、障害物と自車両とが最接近する際の距離を算出する（ステップＳ１５０）。すなわち、障害物における前記予想進路上を前記移動方向、速さで移動したときの逐次的な位置の変化を算出し、自車両における予定進路上を前記速さで移動したときの逐次的な位置の変化を算出し、同じ時刻における両者の位置から両者の距離を算出し、その最小距離を取得する。
【００３６】
以上のようにして障害物と自車両との最小距離を取得すると、当該最小距離および障害物と自車両との相対関係に基づいて案内を選択する（ステップＳ１５５）。すなわち、障害物と自車両とが最小距離に達するときの両者の位置関係によって自車両から見た障害物の方向を特定する。また、前記最小距離と予め決められた閾値とを比較し、最小距離が閾値以下であれば減速を促す警告を選択し、最小距離が閾値より大きければ注意喚起の警告を選択する。そして、警告出力部２１ｄは、当該選択した案内をスピーカー４３や表示部４４から出力するための制御を行う（ステップＳ１６０）。
【００３７】
ステップＳ１６０にて警告を出力すると、経路案内部２１ａが交差点から離れたか否かを判別し（ステップＳ１６５）、交差点から離れたと判別されなければステップＳ１２０、交差点から離れたと判別されたときにはステップＳ１１５を実施する。以上の処理によれば、運転者が障害物に対して最も注意すべき段階で注意を払うべき方向を的確に把握することができ、自車両の減速など、その対策を確実に行うことができる。
【００３８】
図４Ｃは、交差点Ｃに進入した自車両１と障害物２とが最接近したときの例を示す図であり、当該図４Ｃのように自車両１と障害物２とが最小距離にある場合の両者の位置を取得すると、自車両１から見た障害物２の方向を特定することができる。従って、自車両１の運転者は、自車両１と障害物２とが最接近したときに注意すべき方向を的確に把握することができる。すなわち、自車両１が交差点に進入した直後において自車両１から障害物２を見た方向は右前方であるが、図４Ｃのように自車両による右折をほぼ完了した段階で自車両１から障害物２を見た方向は左側方であるため、本実施形態によれば、両者の最接近時において的確に障害物の方向を警告することができる。
【００３９】
なお、障害物の方向としては種々の定義が可能であり、例えば、自車両の前側１８０°の範囲を４方向に分割して右側方、右前方、左前方、左側方などとして方向を特定する構成を採用可能である。図４Ｃに示す例では障害物２が自車両１の左側方に存在しており、両者の最小距離が閾値以下であれば、「左側方、接近する障害物あり、減速してください」との警告がなされる。このため、運転者は容易に障害物２を回避する対策を事前に実施することが可能である。また、両者の最小距離が閾値より大きければ、「左側方、移動する障害物あり、注意してください」との警告がなされる。このため、運転者は容易に障害物２に対する注意を行いながら運転を行うことができる。
【００４０】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、障害物の動作を予測し、自車両の動作を予測して、両者の位置関係に基づいて警告すべき方向を特定することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、カメラ４１は障害物を検出すべき領域を視野にして撮影を行うことができればよく、自車両のいずれの位置に取り付けられていても良いし、カメラの台数は特に限定されない。
【００４１】
さらに、警告は複数回実施しても良い。すなわち、障害物と自車両との動作を予測すれば、両者の関係の時系列的な変化を取得することができるので、カメラ４１にて画像の取得を開始たタイミングから、障害物と自車両とが最も接近するタイミングまでのいずれにおいても自車両から見た障害物の方向を特定することができる。従って、この時間のいずれにて警告を行っても良い。例えば、交差点で右折する場合など、対向車両のために減速あるいは停止を行って再度進行する前に警告を行い、さらに障害物と自車両とが最接近する直前に警告を行う構成を採用すれば、自車両の動作に応じた警告を行うことが可能である。
【００４２】
さらに、自車両の動作を予測する際に、予定進路データ３０ｂを利用しない構成を採用しても良い。例えば、自車両が備える方向指示器の指示方向を示す情報を取得できるように構成しておく。この構成において、自車両の位置と地図情報とから交差点の位置を特定し、交差点に進入したときに方向指示器が右左折のいずれかを示していたときには、その交差点によって右左折のいずれかを実施すると判定する。むろん、方向指示器の指示方向を示す情報を取得したときに、予定進路データ３０ｂにて示される予定進路を参照して自車両の動作を予測しても良い。
【００４３】
交差点において右左折する場合には、当該右左折のいずれかを実施する進路を予定進路として自車両の動作を予測すればよい。なお、交差点の大きさによって予定進路は変わるため、地図情報においては予定進路を算出できるように、交差点の大きさに対応した情報を含めておくことが好ましい。また、交差点への進入を判定するための構成も各種の構成を採用可能であり、カメラ４１の画像に基づいて交差点への進入を検出する構成等を採用可能である。
【００４４】
さらに、自車両の動作を取得するために利用可能なセンサは、車速センサに限られず、舵角センサや加速度センサであっても良い。また、加速度センサによって自車両の加速度を取得したときには、自車両の動作の予測に当該加速度を加味しても良い。すなわち、自車両の加速度を取得してその速度の変化を予測すれば、自車両が等速で進行した場合と比較してより高精度の予測を行うことができる。むろん、障害物について３枚以上の画像を比較することによってその加速度を取得しても良く、この場合、当該加速度によってより高精度の予測を実施可能である。
【００４５】
また、障害物の動作を予測する際に地図情報３０ａを利用しても良い。例えば、地図情報に横断歩道を示す情報が含まれているときに、歩行者等の障害物の進路が横断歩道の方向である可能性が高いと予測する構成を採用可能である。さらに、上述の実施形態においては、カメラ４１にて取得した画像に基づいて障害物の動作を予測していたが、むろん、障害物の予測はレーダによる検出値等を利用してもよく、種々の構成を採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】障害物警告装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】カメラの視野を示す図である。
【図３】ナビゲーションプログラムの処理フローチャートである。
【図４】交差点における自車両と障害物との例を俯瞰で示した図であり、（４Ａ）は交差点に進入する自車両と障害物とを示す図、（４Ｂ）は自車両の予定進路と障害物の予想進路とを示す図、（４Ｃ）は自車両と障害物とが最接近したときの例を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…経路案内部、２１ｂ…障害物動作予測部、２１ｂ１…画像取得部、２１ｃ…自車両動作予測部、２１ｄ…警告出力部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…予定進路データ、４０…ＧＰＳ受信部、４１…カメラ、４２…車速センサ、４３…スピーカー、４４…表示部
【図１】
2008077284.tif 000003
【図２】
2008077284.tif 000004
【図３】
2008077284.tif 000005
【図４】
2008077284.tif 000006