(57)【要約】【課題】自車両を、その前後に位置する車両との関係に応じて、危険を回避するよう適切に制御する車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置２１の制御回路は、前方車両に対して警告信号を送信した場合、又は受信した警告信号が前方車両からのものである場合は自車両側に減速指令を与え、受信した警告信号が後方車両からのものである場合は自車両側に制限速度を維持する範囲で加速指令を与える。そして、その減速指令のレベルを、レーダ送受信装置により検出された車間距離，並びに車両間の相対速度に応じて設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と前方車両，後方車両との車間距離を夫々検出する前方，後方距離検出手段と、
自車両と前方車両，後方車両との相対速度を夫々検出する前方，後方速度検出手段と、
自車両と前方車両，後方車両との車車間通信を夫々行う前方，後方通信手段と、
前記距離検出手段によって検出された車間距離が規定値を下回ると、前記検出対象の車両側に対して警告信号を送信するように制御する通信制御手段と、
この通信制御手段が前記警告信号を送信した場合、又は他車両より送信された警告信号を前記通信手段が受信した場合は、運転者に対する警告報知を行う警告手段と、
前記通信制御手段が前方車両に対して前記警告信号を送信した場合、又は前記通信手段を介して受信した警告信号が前方車両からのものである場合は車両側に減速指令を与え、
前記受信した警告信号が後方車両からのものである場合は車両側に制限速度を維持する範囲で加速指令を与えると共に、
前記減速指令のレベルを、前記距離検出手段によって検出された車間距離，並びに前記速度検出手段によって検出された相対速度に応じて設定する車両制御手段とを備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
自車両が走行中の道路の種類を判別する道路判別手段を備え、
前記通信制御手段は、前記道路判別手段により判別された道路の種類に応じて、前記車間距離の規定値を変化させることを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記警告手段は、前記警告報知として、運転席側の座席を振動させる振動手段に対して振動指令を出力することを特徴とする請求項１又は２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記通信制御手段は、前記距離検出手段によって検出された車間距離が前記規定値未満に設定される危険値を下回ると、前記検出対象の車両側に対して危険信号を送信し、
前記車両制御手段は、前記通信制御手段が前記危険信号を送信した場合、又は前記通信手段を介して前記危険信号を受信した場合には、車両側のシートベルトプリテンショナに対してベルトのロック指令を出力することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両制御手段は、前記通信手段を介して前記危険信号を受信すると、車両側にドアロックを解除させるためのアンロック指令を出力することを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項６】
自車両が走行中の道路が、曲率が所定値以上のカーブであることを検知するカーブ検知手段を備え、
前記通信制御手段は、前記カーブ検知手段が前記カーブを検知すると後方車両側に警告信号を送信することを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記カーブ検知手段は、自車両の現在位置を取得する位置取得手段と、道路地図データが記憶されている地図データ記憶手段とで構成されることを特徴とする請求項６記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記カーブ検知手段は、角速度センサで構成されることを特徴とする請求項６又は７記載の車両制御装置。
【請求項９】
車両の運転者を撮像する撮像手段と、
この撮像手段が撮像した運転者の画像を処理することで、当該運転者が車両の後方側を確認する頻度を検出する後方確認頻度検出手段とを備え、
前記警告手段は、前記確認頻度に応じて、後方車両に関する警告報知を行うことを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行中に他車両の接近状態を検知し、必要に応じて運転者に警告を発すると共に車両制御を行う装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の走行中に他車両の接近状態を検知し、必要に応じて運転者に警告を発する装置については、例えば特許文献１〜４に開示されているように様々な技術が提案されている。特許文献１には、自車両の後方より接近しつつある他車両を検出すると、双方の位置関係に応じて適切なタイミングで警報を行なう技術が開示されている。また、特許文献２には、後続車両に対して警告を送信すると共に回避行動を指示する送信を行う技術が、特許文献３には、後続車両が接近すると自車両の走行を制御する技術が開示されている。そして、特許文献４には、自車両の前方，後方に位置する車両との距離を測定し、各車両間の距離が短くなると自車両の走行を制御する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−３１４８１２号公報
【特許文献２】特開２００５−０６２９１２号公報
【特許文献３】特開２００５−１８２１９８号公報
【特許文献４】特開２００５−０１８１３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献４に開示されている技術においても、自車両が他車両に対して「前方車両」，「後方車両」となった場合をも想定し、夫々の位置付けに対応して適切な車両制御を行うことまで考慮されているとは言えない。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両を、その前後に位置する車両との関係に応じて、危険を回避するよう適切に制御する車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の車両制御装置によれば、車両制御手段は、通信制御手段が前方車両に対して警告信号を送信した場合、又は受信した警告信号が前方車両からのものである場合は車両側に減速指令を与え、受信した警告信号が後方車両からのものである場合は車両側に制限速度を維持する範囲で加速指令を与える。そして、その減速指令のレベルを、距離検出手段により検出された車間距離，並びに速度検出手段により検出された相対速度に応じて設定する。
【０００５】
即ち、各車両が本発明の車両制御装置を搭載している場合、自車両と前方車両との車間距離が縮まることで危険な状況になると、自車両側が減速すると共に前方車両側が加速することで車間距離が広がる。また、自車両と後方車両との車間距離が縮まっている場合は、自車両側が加速し、後方車両側が減速することで車間距離が広がる。そして、車両の減速レベルを車間距離並びに相対速度に応じて決めることで、車間距離を適切に制御することができる。
加えて、上記のように、自車両と前方車両，後方車両との間で相互に制御を行うことで、各車両に搭載されている車両制御装置の一方に不具合が発生した場合であっても、他方側の車両制御装置により危険回避制御が行われるので、フェイルセーフを確保して安全性を一層向上させることができる。
【０００６】
請求項２記載の車両制御装置によれば、通信制御手段は、道路判別手段により判別された道路の種類に応じて車間距離の規定値を変化させる。例えば、一般道路と高速道路とでは適切に確保すべき車間距離が異なるので、車両が走行中の道路の種類に応じて車間距離を適切に制御することができる。
【０００７】
請求項３記載の車両制御装置によれば、警告手段は、警告報知として運転席側の座席を振動させる振動手段に対して振動指令を出力するので、運転者は、座席の振動を体感することで警告を確実に認識できる。
【０００８】
請求項４記載の車両制御装置によれば、通信制御手段は、検出された車間距離が前記規定値未満に設定される危険値を下回ると検出対象車両側に危険信号を送信し、車両制御手段は、通信制御手段が危険信号を送信した場合、又は通信手段を介して危険信号を受信した場合に、車両側のシートベルトプリテンショナに対してベルトのロック指令を出力する。即ち、車間距離が極めて短くなった場合は衝突事故が発生する可能性が高くなるので、シートベルトをロックして事故の発生に備え、乗員の安全を確保できる。
【０００９】
請求項５記載の車両制御装置によれば、車両制御手段は、通信手段を介して危険信号を受信すると車両側にドアロックを解除させるためのアンロック指令を出力するので、事故が発生した際に、乗員が車両から容易に脱出可能となるように、又は外部より乗員を容易に救出可能となるように備えることができる。
【００１０】
請求項６記載の車両制御装置によれば、通信制御手段は、カーブ検知手段が、自車両が走行中の道路が所定値以上の曲率を有するカーブであることを検知すると後方車両側に警告信号を送信する。即ち、車両が急なカーブを走行する際には速度が低下する場合が多いため、後方車両側に予め警告並びに車両制御を行わせて追突を回避させることができる。
【００１１】
請求項７記載の車両制御装置によれば、カーブ検知手段を、位置取得手段と地図データ記憶手段とで構成するので、自車両の現在位置が道路地図上の何処に該当するのかをマッチングさせることで、走行中の道路がカーブか否かを容易に検知できる。
【００１２】
請求項８記載の車両制御装置によれば、カーブ検知手段を角速度センサで構成するので、走行中において自車両に作用する角速度の大きさによって、走行中の道路がカーブか否かを検知することができる。
【００１３】
請求項９記載の車両制御装置によれば、警告手段は、後方確認頻度検出手段により検出される運転者の後方確認頻度に応じて、後方車両に関する警告報知を行う。例えば、運転者の後方確認頻度が高い場合は、後方車両に関する警告回数は少なくても良いが、後方確認頻度が低い場合は警告回数をより多くすることで、後方に対する安全確認を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の車両制御装置を、ナビゲーション装置を利用して構成した場合の一実施例について図１乃至図４を参照して説明する。図１は、車両制御装置２１の構成を示すものである。車両制御装置２１は、カーナビゲーション装置１を中心に、レーダ送受信装置２２（Ｆ，Ｒ：前方，後方距離検出手段並びに速度検出手段），車車間通信機２３（Ｆ，Ｒ：前方，後方通信手段），ルームカメラ（撮像手段）２４，後方カメラ２５，警告点灯装置（警告手段）２６，シートベルトプリテンショナ２７，アクセル制御部２８，ブレーキ制御部２９，シート振動装置（振動手段）３０などを備えて構成されている。
【００１５】
先ず、ナビゲーション装置１の構成を、図２に示す機能ブロック図を参照して説明する。ナビゲーション装置１は、マイコンを主体として構成された制御回路（通信制御手段，警告手段，車両制御手段）２、車両の現在位置を検出するための位置検出器（位置取得手段，道路判別手段，カーブ検知手段）３、地図データ入力器（地図データ記憶手段，道路判別手段）４、操作スイッチ群５、外部メモリ６、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置（表示手段，警告手段）７、スピーカ（警告手段）８が接続された音声コントローラ（警告手段）９、マイク１０から入力された音声を認識する音声認識装置１１、リモコン１２との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１３、および外部（例えばＶＩＣＳセンター１４や種々の情報センター、ＶＩＣＳ：登録商標）との間で無線通信によりデータの送受信を行う送受信機１５から構成されている。
【００１６】
位置検出器３は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ（カーブ検知手段，角速度センサ）１６、車両の走行距離を検出する距離センサ１７、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１８を有している。各センサ１６〜１８は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御回路２は、各センサ１６〜１８の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ１６〜１８の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１７】
地図データ入力器４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１８】
上記道路地図データは、道路形状、道路幅、道路名、信号、踏切、建造物、各種施設、地名、地形等のデータを含むとともに、その道路地図を表示装置７の画面上に表示するためのデータを含んでいる。また、目的地データは、駅等の交通機関、レジャー施設、宿泊施設、公共施設等の施設や、小売店、デパート、レストラン等の各種の店舗、住居やマンション、地名などに関する情報からなり、このデータにはそれらの電話番号や住所、緯度および経度等のデータが含まれるとともに、施設を示すランドマーク等を、表示装置７の画面上に道路地図に重ね合せて表示するためのデータを含んで構成されている。
【００１９】
入力手段である操作スイッチ群５は、表示装置７の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置７の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ドライバは、この操作スイッチ群５を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置７の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン１２には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１２からリモコンセンサ１３を介して各種の指令信号が制御回路２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１２は、何れの操作によっても制御回路２に同様の機能を実行させることができる。
【００２０】
外部メモリ６は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ６には、特定のデータ例えば経路案内時に制御回路２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。
【００２１】
表示装置７の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ドライバが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
【００２２】
音声認識装置１１は、マイク１０を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ９は、音声認識装置１１を制御して音声認識結果を制御回路２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ８を介してトークバック出力する。また、制御回路２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ８に出力する。スピーカ８から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
【００２３】
制御回路２を構成するマイコンは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えている。ＣＰＵがＲＯＭ（またはフラッシュメモリ）に記憶されたプログラムを実行することにより、制御回路２は、目的地設定手段、経路探索手段、表示制御手段、経路案内手段、通過経路特定手段、機能制御手段、現在位置修正手段として機能する。経路探索手段としての機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行経路を自動計算するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。
【００２４】
経路案内手段としての機能は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。尚、以上のナビゲーション装置１の構成に限って言えば、極一般的なものである。
【００２５】
再び、図１を参照する。レーダ送受信装置２２（Ｆ，Ｒ）は、前方車両，後方車両の夫々に対して送信部２２ａよりミリ波レーダを送信し、その反射波を受信部２２ｂで受信するまでの時間を計測することで前方車両，後方車両との車間距離を検出するものである。また、検出間隔毎の車間距離の差分を得ることで、自車両と前方車両，後方車両との相対速度も検出可能となっている。
【００２６】
車車間通信機２３（Ｆ，Ｒ）は、他車両が搭載している車両制御装置２１との間で、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）やＦＭ波を使用して車車間通信を行うものである。ルームカメラ２４は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳイメージセンサで構成されるもので、例えば、ルームミラーの内部に配置され、車両の運転者の様子を撮像する。その画像は、ナビゲーション装置１の制御回路２により画像処理され、後述するように運転者の後方確認状況を検知する。
【００２７】
後方カメラ２５は、ルームカメラ２４と同様に構成され、後方車両の画像を中心に撮像する。その画像は、やはり制御回路２により画像処理され、内部のメモリに所定時間分だけ記録される。警告点灯装置２６は、後方車両側に向けて車両の後部側に配置されるライトなどであり、後方車両との車間距離が縮まった場合、後方車両の運転者に対する警告報知を行うために使用される。
【００２８】
シートベルトプリテンショナ２７は、車両の乗員が使用するシートベルトの締め付けを行うアクチュエータであり、制御回路２により出力される指令に応じてベルトをロックするようになっている。アクセル制御部２８，ブレーキ制御部２９は、何れも車両の走行制御を行うための車両側の構成であり、やはり制御回路２により出力される指令に応じて車両のアクセル制御，ブレーキ制御を夫々行うようになっている。また、シート振動装置３０は、運転席のシートに配置されているアクチュエータであり、制御回路２により出力される指令に応じて座席シートを振動させるものである。
【００２９】
尚、ナビゲーション装置１と、レーダ送受信装置２２，警告点灯装置２６，シートベルトプリテンショナ２７，アクセル制御部２８，ブレーキ制御部２９，シート振動装置３０とは、例えば、ＣＡＮ，ＩＥ−ＢＵＳ，ＭＯＳＴ（何れも登録商標）やその他のシリアル通信などをプロトコルとする車内ＬＡＮを介して接続されている。そして、各周辺装置は、ナビゲーション装置１の制御回路２との間で入出力が行われるようになっている。
【００３０】
次に、本実施例の作用について図３及び図４も参照して説明する。図３は、（ａ）に示すように、自車両３１が走行中である場合に、その前方車両３２，後方車両３３との間で夫々行う制御内容を示すシステムフローである。これらの各車両３１〜３３には、何れも車両制御装置２１が搭載されているものとする。
図３（ｂ）〜（ｄ）は、自車両３１と前方車両３２との間で行う車車間通信と、その通信結果に基づく制御を示す。自車両３１側は、レーダ送受信装置２２Ｆによって前方車両３２との車間距離を検出する（ステップＳ１）。検出した車間距離が規定値以下であれば、自車両３１側の車両制御装置２１において警告を行うと共に、車車間通信機２３Ｆを介して前方車両３２側にも警告信号を送信する（ステップＳ２）。そして、自車両３１，前方車両３２の夫々において、車間距離及び車両間相対速度に応じた制御を行う（ステップＳ３）。
【００３１】
図３（ｄ）は、ステップＳ３における自車両３１側の制御内容である。車両制御装置２１は、ナビゲーション装置１が備える表示装置７の画面に、前方車両３２との車間距離が縮まっていることを示す文字メッセージを表示させて警告報知を行う。また、同様のメッセージをスピーカ８より音声で出力させる（ステップＳ４）。これらの警告報知を行っても適正な車間距離（＞規定距離＋α）が確保されない場合、制御回路２は、前方車両３２との相対速度及びその時点の車間距離に応じてブレーキ制御部２９に指令を与え、自車両３１のブレーキを自動制御して減速させる（ステップＳ５）。
【００３２】
ステップＳ５で自車両３１を減速させても適正な車間距離が確保されず、逆に車間距離が更に縮まった場合（例えば、前方車両３２側が減速するなどにより）、制御回路２は、シート振動装置３０を駆動して運転席のシートを振動させてより強い警告報知を行うと共に、シートベルトプリテンショナ２７を駆動してシートベルトをロックさせ、前方車両３２との衝突に備える（ステップＳ６）。また、前方車両３２に対しては、車車間通信機２３Ｆを介して危険信号を送信する。
【００３３】
一方、図３（ｃ）は、ステップＳ３における前方車両３２側の制御内容である。ステップＳ７では、自車両３１側のステップＳ４と同様にして、後方車両との車間距離が縮まっていることを警告報知する。そして、警告報知を行っても適正な車間距離が確保されない場合、制御回路２はアクセル制御部２８に指令を与え、車両３２のアクセルを自動制御して制限速度内で加速させる（ステップＳ８）。但し、ステップＳ８の制御は、車両３２の前方に位置する車両との車間距離が確保できない場合は実行しない。
【００３４】
ステップＳ７，Ｓ８の処理を行っても適正な車間距離が確保されず、車間距離が更に縮まると（例えば、規定距離−５ｍ：危険距離）、上述したように、車両３１側より危険信号が送信される。すると、制御回路２は、車両３１側のステップＳ６と同様の処理を行い、車両３１との衝突に備える（ステップＳ９）。
【００３５】
ここで、図４には、例えば、自車両３１と前方車両３２との車間距離に関する制御例を示す。図４（ａ），（ｂ）は一般道路の場合であり、ステップＳ２における規定距離は１０ｍに設定される（（ａ）参照）。そして、ステップＳ２，Ｓ３の制御を解除する「適正な車間距離」は１５ｍに設定される（（ｂ）参照）。但し、自車両３１の走行速度が１０ｋｍ／ｈ以下の場合は、ステップＳ２，Ｓ３の制御を実行しない。
【００３６】
また、図４（ｃ），（ｄ）は高速道路の場合であり、ステップＳ２における規定距離は２０ｍに設定される（（ｃ）参照）。そして、ステップＳ２，Ｓ３の制御を解除する「適正な車間距離」は３０ｍに設定される（（ｄ）参照）。この場合も、自車両３１の走行速度が１０ｋｍ／ｈ以下の場合は、ステップＳ２，Ｓ３の制御を実行しない（ここでは、渋滞時や、パーキングエリア，サービスエリア内を走行中の場合を想定している）。
尚、上記のように車両が走行中の道路の種類を判別するには、位置検出器３より取得した車両の現在位置を、地図データ入力器４より取得した道路地図データにマッチングさせることで行う。
【００３７】
図３（ｅ）〜（ｇ）は、自車両３１と後方車両３３との間で行う車車間通信と、その通信結果に基づく制御を示す。自車両３１側は、レーダ送受信装置２２Ｒによって後方車両３３との車間距離を検出する（ステップＳ１０）。検出した車間距離が規定値以下であれば、自車両３１側の車両制御装置２１において警告を行うと共に、車車間通信機２３Ｒを介して後方車両３３側にも警告信号を送信する（ステップＳ１１）。そして、自車両３１，後方車両３３の夫々において、車間距離及び車両間相対速度に応じた制御を行う（ステップＳ１２）。
【００３８】
図３（ｆ）は、ステップＳ３における自車両３１側の制御内容である。車両制御装置２１は、ナビゲーション装置１が備える表示装置７の画面に、後方車両３３との車間距離が縮まっていることを示す文字メッセージを表示させて警告報知を行う。また、同様のメッセージをスピーカ８より音声で出力させると共に、警告点灯装置２６を例えば黄色に点灯させて後方車両３３の運転者にも警告報知を行う（ステップＳ１３）。
【００３９】
これらの警告報知を行っても適正な車間距離が確保されない場合、制御回路２は、アクセル制御部２８に指令を与え、車両３１のアクセルを自動制御して制限速度内で加速させる（ステップＳ１４）。また、後方車両３３に対しては、警告点灯装置２６を例えば赤色に点灯させて、より強い警告を行う。ステップＳ１４で自車両３１を加速させても適正な車間距離が確保されず、逆に車間距離が更に縮まった場合（例えば、後方車両３３側が加速するなどにより）、制御回路２はステップＳ６と同様の処理を行い、後方車両３３との衝突に備える（ステップＳ１５）。また、後方車両３３に対しては、車車間通信機２３Ｒを介して危険信号を送信する。
【００４０】
一方、図３（ｇ）は、ステップＳ３における後方車両３３側の制御内容であるが、ステップＳ１６〜Ｓ１８の処理は、基本的に図３（ｄ）に示す自車両３１側の処理と同様となる。但し、ステップＳ１８では、後方カメラ２５により撮像された画像を記憶させると共に後方車両３３の推定速度を記憶させる処理を行い、後方車両３３が追突した場合、事故の証拠を残すようにする（ドライブレコーダ機能）。
【００４１】
尚、以上の処理では、各車両３１〜３３が何れも車両制御装置２１を搭載していることから、車両３２側から見ると車両３１が「後方車両」となり、車両３３側から見ると車両３１が「前方車両」となる。従って、図３（ｂ）〜（ｄ），（ｅ）〜（ｆ）の処理は、夫々の２車両間で相互に，並行して行われる場合もある。或いは、先に他車両によって送信された危険信号を受信した車両は、以降自車両を前方車両，後方車両と位置づけることで、図３（ｃ），（ｇ）の処理しか行わないように調停制御しても良い。
【００４２】
以上のように本実施例によれば、車両制御装置２１の制御回路２は、前方車両３２に対して警告信号を送信した場合、又は受信した警告信号が前方車両３２からのものである場合は自車両３１側に減速指令を与え、受信した警告信号が後方車両３３からのものである場合は自車両３１側に制限速度を維持する範囲で加速指令を与える。そして、その減速指令のレベルを、レーダ送受信装置２２により検出された車間距離，並びに車両間の相対速度に応じて設定するようにした。
【００４３】
従って、自車両３１と前方車両３２との車間距離が縮まることで危険な状況になると、自車両３１側が減速すると共に前方車両側３３が加速することで車間距離が広がる。また、自車両３１と後方車両３３との車間距離が縮まっている場合は、自車両３１側が加速し、後方車両３３側が減速することで車間距離が広がる。そして、車両の減速レベルを車間距離並びに相対速度に応じて決めることで、車間距離を適切に制御することができる。
加えて、自車両３１と前方車両３２，後方車両３３との間で相互に制御を行うことで、各車両に搭載されている車両制御装置２１の一方に不具合が発生した場合であっても、他方側において危険回避制御が行われるので、フェイルセーフを確保して安全性を一層向上させることができる。
【００４４】
また、制御回路２は、車両が走行中の道路の種類に応じて車間距離の規定値を変化させるので、車間距離を適切に制御することができる。更に、制御回路２は、警告報知として運転席側のシートを振動させるシート振動装置３０に対して振動指令を出力するので、運転者は、シートの振動を体感することで警告を確実に認識することができる。
加えて、制御回路２は、検出された車間距離が危険距離を下回ると、検出対象車両側に危険信号を送信し、危険信号を送信した場合又は他車両より危険信号を受信した場合は
、車両側のシートベルトプリテンショナ２７に対してベルトのロック指令を出力するので、シートベルトをロックして事故の発生に備え乗員の安全を確保できる。
【００４５】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
例えば、ステップＳ６，Ｓ９，Ｓ１５，Ｓ１８において、車両側のドアロックアクチュエータに、ドアロックを解除させるためのアンロック指令を出力するようにしても良い。
斯様に構成すれば、事故発生時に乗員が車両から容易に脱出可能となるように、又は外部より乗員を容易に救出可能となるように備えることができる。
ステップＳ１０において車間距離を検出することに加え、自車両が走行中の道路が所定値以上の曲率を有するカーブであることを検知すると後方車両側に警告信号を送信するようにしても良い。即ち、車両が急なカーブを走行する際には速度が低下する場合が多いため、後方車両側に警告並びに車両制御を行わせて追突を回避させることができる。カーブの検知には、上述した道路種類の判別と同様に、車両の現在位置を道路地図データにマッチングさせることで行ったり、ジャイロスコープ１６における角速度の検知により行えば良い（双方の組み合わせでも良い）。
【００４６】
また、後方カメラ２５により検出される運転者の後方確認頻度に応じて、制御回路（後方確認頻度検出手段）２は、後方車両に関する警告報知を行うようにしても良い。例えば、運転者の後方確認頻度が高い場合は、後方車両に関する警告回数は少なくても良いが、後方確認頻度が低い場合は警告回数をより多くすることで、後方に対する安全確認を促すことができる。
ＶＩＣＳより渋滞情報を取得した場合には、その渋滞に遭遇する以前に車両の走行速度を減速させて、追突事故の発生を回避しても良い。
また、ＶＩＣＳのビーコンが存在しない位置にある後続車両に対して、ＶＩＣＳより取得した渋滞情報を車車間通信により順次送信しても良い。
【００４７】
警告報知の手段については、表示や音声，シートの振動など必要なものを適宜選択して実施すれば良い。
シートベルトプリテンショナ２７の制御についても、必要に応じて行えば良い。
車車間通信機２３は、１つで前方車両，後方車両との通信が可能であれば１つだけ配置すれば良い。
ルームカメラ２４や後方カメラ２５の設置や、後方画像の記録処理なども必要に応じて行えば良い。
ナビゲーション装置１を利用して構成するものに限らず、車両制御装置として必要な機能のみを集約して専用の装置を構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施例であり、車両制御装置の構成を示す機能ブロック図
【図２】ナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図
【図３】自車両が走行中である場合に、その前方車両，後方車両との間で夫々行う制御内容を示すシステムフロー
【図４】自車両と前方車両との車間距離に関する制御例であり、（ａ），（ｂ）は一般道路の場合、（ｃ），（ｄ）は高速道路の場合を示す図
【符号の説明】
【００４９】
図面中、１はカーナビゲーション装置、２は制御回路（通信制御手段，警告手段，車両制御手段，後方確認頻度検出手段）、３は位置検出器（位置取得手段，道路判別手段，カーブ検知手段）、４は地図データ入力器（地図データ記憶手段，道路判別手段）、７は表示装置（表示手段，警告手段）、８はスピーカ（警告手段）、９は音声コントローラ（警告手段）、１６はジャイロスコープ（カーブ検知手段，角速度センサ）、２１は車両制御装置、２２はレーダ送受信装置（前方，後方距離検出手段並びに速度検出手段）、２３は車車間通信機（前方，後方通信手段）、２４はルームカメラ（撮像手段）、２６は警告点灯装置（警告手段）、２７はシートベルトプリテンショナ、３０はシート振動装置（振動手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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