(57)【要約】【課題】本願発明の目的は、綜絖枠の駆動モータに発生する回生電力に大きな差が存在する織機の経糸開口装置に適したモータ駆動装置を提供することに有る。【解決手段】第３綜絖枠３は織機１回転毎に上下移動し、第１綜絖枠１は下側開口位置と上側開口位置で織機２回転の間静止しながら上下移動する。このため、第３綜絖枠３のサーボモータ１１は回生回数が多く回生電力量も増加するが、第１綜絖枠１のサーボモータ９はサーボモータ１１の１／２となり、回生電力量が少ない。電圧検出装置３４はモータ駆動装置１５及び１３の電圧を検出し、上位制御装置３５に入力する。上位制御装置３５は検出された電圧値を許容値と比較演算し、許容値を上回る電圧のモータ駆動装置を選択し、対応する第１の開閉装置３１又は第２の開閉装置３３を閉路する。従って、選択されたモータ駆動装置の回生電力が第１の回生抵抗３０又は第２の回生抵抗３２によって消費される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
綜絖枠毎に専用の駆動モータを配設し、少なくとも整流回路、インバータ回路及び前記駆動モータの回生電力を蓄積するコンデンサを備えたモータ駆動装置を前記各駆動モータ毎に接続するとともに前記各モータ駆動装置を電源に接続し、モータ制御装置からの指令により前記各駆動モータを駆動する織機の経糸開口装置において、
前記モータ駆動装置毎に電圧検出装置を備え、前記各電圧検出装置を前記モータ制御装置に接続し、前記各モータ駆動装置に開閉装置を介して共通の回生抵抗を接続し、前記開閉装置を前記モータ制御装置により制御することを特徴とする織機における経糸開口装置。
【請求項２】
前記回生抵抗を消費すべき回生電力量に応じて複数設け、各回生抵抗毎に開閉装置を介して前記各モータ駆動装置に接続し、前記各開閉装置を前記モータ制御装置により制御することを特徴とする請求項１に記載の織機における経糸開口装置。
【請求項３】
前記複数の回生抵抗は織機に装備可能な前記綜絖枠数よりも少ない数で配設したことを特徴とする請求項２に記載の織機における経糸開口装置。
【請求項４】
前記モータ制御装置には前記各コンデンサの許容可能な電力蓄積量に基づき予め設定された許容値を記憶させ、前記各電圧検出装置は前記各モータ駆動装置の電圧を連続又は断続的にリアルタイムで検出し、各検出信号を前記モータ制御装置に入力して前記許容値と比較演算し、前記許容値を超える電圧を検出したモータ駆動装置と前記回生抵抗との間の前記開閉装置に前記モータ制御装置から閉路指令を出力することを特徴とした請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の織機における経糸開口装置。
【請求項５】
前記電圧検出装置によって検出される電圧が前記許容値を超える状態に応じて前記モータ駆動装置を前記複数の回生抵抗に同時接続することを特徴する請求項４に記載の織機における経糸開口装置。
【請求項６】
前記モータ制御装置は、前記モータ駆動装置毎に備えられた個別制御装置と、前記個別制御装置に対して運転指令を出力する上位制御装置とからなり、前記各電圧検出装置を前記上位制御装置に接続するとともに、前記開閉装置は前記上位制御装置により制御されることを特徴する請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の織機における経糸開口装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、各綜絖枠に専用の駆動モータを連結し、各駆動モータの運転により経糸開口運動を行わせる織機において、各駆動モータに発生する回生電力を効率良く処理するための経糸開口装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
前記した織機の経糸開口装置のように複数の駆動モータを使用して負荷を駆動する駆動系において、各駆動モータに発生する回生電力は一般的に特許文献１の従来装置として開示された図８のモータ駆動装置によって処理されている。
【０００３】
即ち、複数のＡＣモータＭｉ（ｉ＝１、２…ｎ）は、それぞれ独立のインバータ駆動装置Ｄｉ（ｉ＝１、２…ｎ）を介して、共通の電源ＡＣにより駆動される。各インバータ駆動装置Ｄｉは、コンバータ回路ＣＶと、電力回生可能なインバータ回路ＩＶとを縦続し、インバータ回路ＩＶの入力側には、平滑用のコンデンサＣと、電圧検出器ＶＤによって駆動されるスイッチング回路ＳＷを介した抵抗Ｒとが配設されている。電圧検出器ＶＤは、モータＭｉからの回生電力がコンデンサＣに蓄積され、コンデンサＣの電圧が上昇したことを検出してスイッチング回路ＳＷを閉じるので、抵抗ＲはモータＭｉからの回生電力を消費し、モータＭｉに対して発電制動をかけることができる。なお、電圧検出器ＶＤは、コンデンサＣの電圧が過小になったとき、スイッチング回路ＳＷを開き、コンデンサＣの電圧を適当な範囲に保つ。また、各インバータ駆動装置Ｄｉのインバータ回路ＩＶは外部から入力される制御信号Ｓｉ（ｉ＝１、２…ｎ）に従ってモータＭｉを加速又は減速する。
【０００４】
特許文献１ではさらに回生電力の有効利用を発明の目的として、図１に示されるように回路素子を共通化した１つのモータ駆動装置を開示している。即ち、モータＭｉ（ｉ＝１、２…ｎ）のそれぞれに接続する電力回生可能なインバータ回路ＩＶｉ（ｉ＝１、２…ｎ）と、インバータ回路ＩＶｉの入力側に接続するエネルギ蓄積用の共通のコンデンサＣとが設けられる。各インバータ回路ＩＶｉは共通のコンデンサＣと並列に接続され、共通の電源ＡＣにより、共通のコンバータ回路ＣＶを介して給電される。また、インバータ回路ＩＶｉの入力側には、共通のスイッチング回路ＳＷを介して共通の抵抗Ｒが接続され、スイッチング回路ＳＷは、電圧検出器ＶＤの出力によって開閉される。従って、回生状態にあるモータＭｉからの回生電力は、コンデンサＣに蓄積され、力行状態にある他のモータＭｊ（ｊ＝１、２…ｎ、ｊ≠ｉ）の力行電力として利用される。また、コンデンサＣの電圧が過大になると、電圧検出器ＶＤが作動してスイッチング回路ＳＷを閉じるため、抵抗Ｒは、余剰の回生電力を消費する。
【０００５】
織機の経糸開口運動は周知のように、複数の綜絖枠の上下往復運動によって行われている。従って、各綜絖枠を駆動する専用の各駆動モータは綜絖枠を上側開口位置あるいは下側開口位置に向けて駆動する時、綜絖枠が経糸開口角のほぼ中心位置（経糸の閉口点）に達するまでは力行状態、それ以降は回生状態となり、これを順次繰り返している。このため、各駆動モータ毎に特許文献１の図８に開示された独立のインバータ駆動装置Ｄｉを接続し、駆動モータの回生電力をコンデンサーＣに蓄積するとともに過剰な回生電力は抵抗Ｒによって熱消費している。なお、コンデンサーＣに蓄積された回生電力は駆動モータの次の力行時に駆動エネルギーとして利用される。
【特許文献１】特開平６−３２２６３０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
織機の経糸開口装置に使用される綜絖枠数は、汎用性を高めるため最大で１６枠を使用できるように駆動モータを含めて設定され、実際の織機の運転では、織り柄仕様毎に必要な綜絖枠数のみが稼動されている。しかも、経糸の開口角が一定に設定されているため、織機前方側の綜絖枠と後方側の綜絖枠とでは経糸開口のための上下ストロークが異なっている。また、織成する織物の模様（織り柄）に応じて特定の綜絖枠が上側開口状態あるいは下側開口状態という静止状態を緯入れ複数回の間維持するという開口運動を繰り返す。特に、綜絖枠をそれぞれ専用の駆動モータで駆動する経糸開口装置では、個々の綜絖枠を自由に駆動することができるという特性上、複雑な織り柄仕様で運転される場合が多い。例えば、ある綜絖枠では連続して上下運動するが、他の幾つかの綜絖枠ではそれぞれ異なる静止期間を取り入れて変則的に上下運動するなど特異な経糸開口運動が行われる。
【０００７】
このように、綜絖枠の駆動は織機特有の構成を有するため、織機の運転中、全ての駆動モータに過剰な回生電力が発生するわけではない。例えば、綜絖枠を１６枠使用した場合、織機後方側の１４〜１６枠ではストロークが大きくなるため綜絖枠の制動力も過大となり、駆動モータに過剰な回生電力を発生し易くなるが、前方側の綜絖枠では上下ストロークが小さいため、コンデンサーに蓄積可能な程度の回生電力の発生に留まりやすい傾向がある。しかし、綜絖枠を４枠使用する織り柄仕様では織機をより高速回転で運転するため、２〜４枠の駆動モータであっても過剰な回生電力を発生する可能性がある。また、１６枠の綜絖枠を使用する場合であっても、織り柄の種類によっては、例えば中間に位置する綜絖枠が連続して上下運動し、織機後方側の１４〜１６枠の綜絖枠の静止状態が長いような場合、中間位置の綜絖枠の駆動モータに過剰な回生電力が発生し易くなり、後方側の綜絖枠の駆動モータに発生する回生電力はコンデンサーに蓄積可能な程度になる可能性がある。
【０００８】
従って、織機の経糸開口装置における綜絖枠の駆動モータでは、過剰な回生電力を発生しないものも存在し、過剰な回生電力を消費するための抵抗を全ての駆動モータに接続する必要がない。しかし、現実の織機では前記理由により、いずれの綜絖枠の駆動モータに過剰な回生電力が発生するのかを正確に特定することは困難なため、特許文献１の図８に開示されるような、全てのインバータ駆動装置Ｄｉに抵抗Ｒを接続した回路構成をとらざるを得ないものであった。このため、無駄な構成を有するインバータ駆動装置Ｄｉを全ての駆動モータに設置しなければならず、しかも抵抗Ｒは過剰な回生電力の最大値に見合う大きさのものに設定しなければならないため、装置が大型化せざるを得ないという問題がある。さらに装置の使用個数も織機に使用可能な最大綜絖枠数分は設置しなければならないため、織機全体の大型化にもつながるという問題がある。
【０００９】
なお、特許文献１の図１の発明では、図８のインバータ駆動装置Ｄｉを全て分解し、インバータ回路ＩＶｉを除くコンバータ回路ＣＶ、コンデンサＣ、スイッチング回路ＳＷ、抵抗Ｒ及び電圧検出器ＶＤの全てを共通化した１つの特殊な回路で構成されるモータ駆動装置を開示している。しかし、特許文献１は全てのモータＭｉに発生する回生電力を１つのコンデンサＣにまとめて蓄積するという思想の基に１つの回路として構成されたモータ駆動装置であるため、インバータ回路ＩＶｉ以外の回路素子全てを共通化せざるを得ず、共通化したコンデンサＣと一体不可分のものである。従って、図１の構成における共通化された抵抗のみを取り出して特許文献１の図８に示されたモータ毎に独立して接続した一般的なインバータ駆動装置Ｄｉに利用することは不可能であり、図８における抵抗Ｒの問題を解消するために適用できる構成ではない。また、図１のモータ駆動装置は特殊な回路構成であるため、図８のようなモータ毎に独立して使用される一般的なモータ駆動装置に比して経済的な負担が大きく、経糸開口装置のみで多数の駆動モータを配設しなければならない織機においては安易に設置しにくいものである。
【００１０】
本願発明の目的は、綜絖枠の駆動モータに発生する回生電力に大きな差が存在する織機の経糸開口装置に適したモータ駆動装置を提供することに有る。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の本願発明は、綜絖枠毎に専用の駆動モータを配設し、少なくとも整流回路、インバータ回路及び前記駆動モータの回生電力を蓄積するコンデンサを備えたモータ駆動装置を前記各駆動モータ毎に接続するとともに前記各モータ駆動装置を電源に接続し、モータ制御装置からの指令により前記各駆動モータを駆動する織機の経糸開口装置において、前記モータ駆動装置毎に電圧検出装置を備え、前記各電圧検出装置を前記モータ制御装置に接続し、前記各モータ駆動装置に開閉装置を介して共通の回生抵抗を接続し、前記開閉装置を前記モータ制御装置により制御したことを特徴とする。
【００１２】
請求項１記載の本願発明によれば、回生電力の消費が必要なモータ駆動装置と必要でないモータ駆動装置をモータ制御装置によって選択し、消費が必要なモータ駆動装置のみ開閉装置を閉路して回生抵抗に接続することができるので、回生抵抗をモータ駆動装置毎に設ける必要がなく、設置個所を自由に選択でき、全体構成が簡略化される。また、必要に応じて大きな回生抵抗を自由に設定することができ、回生抵抗を効率良く消費することができる。
【００１３】
請求項２に記載の本願発明は、前記回生抵抗を消費すべき回生電力量に応じて複数設け、各回生抵抗毎に開閉装置を介して前記各モータ駆動装置に接続し、前記各開閉装置を前記モータ制御装置により制御したことを特徴とするため、回生電力の大きさに自由に対応することができる。また、比較的小さな回生抵抗で済むため、１つの大きな回生抵抗を設ける場合に比し、設置個所の自由度が高まる。
【００１４】
請求項３に記載の本願発明は、前記複数の回生抵抗は織機に装備可能な前記綜絖枠数よりも少ない数で配設したことを特徴とするため、装置全体の構成を簡略化できる。
【００１５】
請求項４に記載の本願発明は、前記モータ制御装置には前記各コンデンサの許容可能な電力蓄積量に基づき予め設定された許容値を記憶させ、前記各電圧検出装置は前記各モータ駆動装置の電圧を連続又は断続的にリアルタイムで検出し、各検出信号を前記モータ制御装置に入力して前記許容値と比較演算し、前記許容値を超える電圧を検出したモータ駆動装置の開閉装置に前記モータ制御装置から閉路指令を出力することを特徴とするため、回生電力の消費に関して集中管理し、確実に処理することができる。
【００１６】
請求項５に記載の本願発明は、前記電圧検出装置によって検出される電圧が前記許容値を超える状態に応じて前記モータ駆動装置を前記複数の回生抵抗に同時接続することを特徴とするため、消費すべき回生電力が大きい場合でも分散処理することができる。
請求項６に記載の本願発明は、前記モータ制御装置は、前記モータ駆動装置毎に備えられた個別制御装置と、前記個別制御装置に対して運転指令を出力する上位制御装置とからなり、前記各電圧検出装置を前記上位制御装置に接続するとともに、前記開閉装置は前記上位制御装置により制御されることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本願発明は、回生抵抗のみを共通化することができるので、織機の経糸開口装置に適した簡単な構成のモータ駆動装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態を図１に基づいて説明する。図１は説明の便宜上、４枠の綜絖枠を使用した開口装置の例を示している。
第１綜絖枠〜第４綜絖枠１、２、３、４はそれぞれ連結機構５、６、７、８を介してサーボモータ９、１０、１１、１２に連結され、各サーボモータ９〜１２の連続的あるいは断続的な回転により上下方向に往復移動され、経糸開口運動を行う。
【００１９】
各サーボモータ９〜１２はモータ駆動装置１３、１４、１５、１６を介して電源端子Ｒ、Ｓ、Ｔを備えるＡＣ電源１７に接続され電源供給を受ける。各モータ駆動装置１３〜１６はＡＣ電源１７の電源端子Ｒ、Ｓ、Ｔに接続する整流回路１８、１９、２０、２１と各サーボモータ９〜１２に接続するインバータ回路２２、２３、２４、２５及び整流回路１８〜２１とインバータ回路２２〜２５との間の直流回路に並列接続したコンデンサ２６、２７、２８、２９によって構成されている。整流回路１８〜２１はＡＣ電源１７の交流を直流に変換する回路で、周知のコンバータ回路と同等の機能を有する。インバータ回路２２〜２５は直流を交流に変換し、サーボモータ９〜１２に給電する。コンデンサ２６〜２９はサーボモータ９〜１２の回生時に発生する回生電力を一定量蓄積する。
【００２０】
各モータ駆動装置１３〜１６の直流回路には、共通の第１の回生抵抗３０がその入力側ラインに配設した第１の開閉装置３１を介して並列に接続され、同様に共通の第２の回生抵抗３２がその入力側ラインに配設した第２の開閉装置３３を介して並列に接続されている。即ち、各モータ駆動装置１３〜１６は経糸開口装置に使用される綜絖枠数である４枠よりも少ない２つの回生抵抗３０、３２を備えて構成されている。なお、第１の回生抵抗３０及び第２の回生抵抗３２の出力側ラインは接地されている。また、第１及び第２の回生抵抗３０、３２の大きさや設置数は熱消費すべき回生電力量に応じて設定される。
【００２１】
第１の開閉装置３１と各モータ駆動装置１３〜１６の直流回路とを接続する各ラインにはそれぞれ電圧検出装置３４が接続され、各電圧検出装置３４はモータ制御装置としての上位制御装置３５に接続されている。電圧検出装置３４は連続又は断続でリアルタイムに電圧検出を行う。また、上位制御装置３５は各第１の開閉装置３１及び各第２の開閉装置３３と接続している。上位制御装置３５には、各コンデンサ２６〜２９における許容可能な電力蓄積量を基にして計算された許容値が電圧値で設定されている。従って、上位制御装置３５は電圧検出装置３４から入力された各モータ駆動装置１３〜１６の電圧値と予め設定されている許容値とを比較演算し、許容値を上回る電圧値が検出されたモータ駆動装置の第１の開閉装置３１に閉路指令を出力する。
【００２２】
また、上位制御装置３５は各モータ駆動装置１３〜１６の各インバータ回路２２〜２５と接続するモータ制御装置としての個別制御装置３６、３７、３８、３９に接続し、さらに織り柄パターン発生手段４０とも接続している。従って、各個別制御装置３６〜３９は、織り柄パターン発生手段４０にプログラムされている織り柄に基づく上位制御装置３５からの指令信号により各サーボモータ９〜１２の運転、停止制御を行う。
【００２３】
以上のように構成された第１の実施形態の作用を図１及び図２を参照しながら以下に説明する。
図１において、経糸開口装置の運転開始時点では第１の開閉装置３１及び第２の開閉装置３３が開路状態にあり、電圧検出装置３４が各モータ駆動装置１３〜１６の電圧検出を行っている。また、コンデンサ２６〜２９は回生電力の蓄積が無いものとする。上位制御装置３５は織り柄パターン発生手段４０に設定されている織り柄に基づき各個別制御装置３６〜３９に運転指令を発信し、各個別制御装置３６〜３９は指令に基づき各インバータ回路２２〜２５を制御し、各サーボモータ９〜１２を回転する。従って、第１綜絖枠〜第４綜絖枠１〜４は織り柄に基づく上下動を行い、経糸開口運動が行われる。
【００２４】
例えば、第３綜絖枠３及び第４綜絖枠４は図２（ａ）の開口線Ｔ３４で示した連続開口パターンにより駆動され、第１綜絖枠１及び第２綜絖枠２は図２（ｂ）の開口線Ｔ１２で示した静止開口パターンにより駆動されるものとする。なお、第３綜絖枠３に対して第４綜絖枠４及び第１綜絖枠１に対して第２綜絖枠２は経糸開口のために互いに反対方向へ移動する点が異なるのみで、上下移動軌跡は同じであるため、同一の開口線Ｔ３４及び開口線Ｔ１２で示している。従って、以下では開口線Ｔ３４は第３綜絖枠の運動とし、開口線Ｔ１２は第１綜絖枠１の運動として説明する。
【００２５】
個別制御装置３８からの指令に基づきサーボモータ１１が駆動され、第３綜絖枠３は開口線Ｔ３４で示すように、織機の１回転毎に、即ち緯入れ毎に上下反転する経糸開口運動を行っている。１回転目で下側開口位置にある第３綜絖枠３は上方へ移動し、２回転目で上側開口位置に達する。このため、第３綜絖枠３が下側開口位置から経糸の閉口点Ｙ付近に達するまではサーボモータ１１が力行状態にあり、ＡＣ電源１７の力行電力Ｗ１が整流回路２０からインバータ回路２４を介してサーボモータ１１に供給されている。経糸の閉口点Ｙ付近を通過した第３綜絖枠３は上側開口位置で反転するために減速されるので、サーボモータ１１が回生状態になり、回生電力Ｗ２が発生する。回生電力Ｗ２はインバータ回路２４を介して直流に変換され、コンデンサ２８に蓄積される。
【００２６】
２回転目の上側開口位置で反転した第３綜絖枠３は経糸の閉口点Ｙ付近へ向かって下方向へ移動するために力行状態となる。この力行状態ではコンデンサ２８に蓄積された力行電力Ｗ１が供給されるとともに不足する力行電力Ｗ１についてはＡＣ電源１７の電力が整流回路２０から供給される。経糸の閉口点Ｙ付近を通過した第３綜絖枠３は３回転目の下側開口位置で反転するために減速される。従って、サーボモータ１１に回生電力Ｗ２が発生し、この回生電力はコンデンサ２８に蓄積される。
【００２７】
以降、第３綜絖枠３は織機の回転毎に上下方向の移動を繰り返すため、サーボモータ１１には織機の回転毎に回生電力が発生し、コンデンサ２８での蓄積と消費が行われる。コンデンサ２８に蓄積される電力はサーボモータ１１の力行時に消費されていくが、織機の運転に伴い回生回数が増大するため回生電力量が増加し、コンデンサ２８の許容範囲を超える可能性が出てくる。この状態を知るため、電圧検出装置３４はモータ駆動装置１５の電圧をリアルタイムで検出し、検出結果を上位制御装置３５に入力する。
【００２８】
上位制御装置３５は入力されたモータ駆動装置１５の電圧値を予め設定されている許容値と比較演算し、許容値を超えたか否かを判断している。もし、検出電圧値が許容値を超えた場合、上位制御装置３５はモータ駆動装置１５に接続する第１の開閉装置３１に閉路指令を発信し、回生電力は第１の回生抵抗３０に流れ、消費される。
なお、以上で説明した回生電力の発生及び消費の方法は第４綜絖枠４の駆動においても同一である。もし、第３綜絖枠３のモータ駆動装置１５及び第４綜絖枠４のモータ駆動装置１６の双方における検出電圧が許容値を上回るような場合には次のように処理する。上位制御装置３５は例えばモータ駆動装置１５について第１の開閉装置３１に閉路指令を発信出し、モータ駆動装置１６について第２の開閉装置３３に閉路指令を発信することにより、それぞれの回生電力は第１の回生抵抗３０及び第２の回生抵抗３２において個別に処理される。
【００２９】
次に、図２(ｂ)に示した第１綜絖枠１の開口線Ｔ１２は個別制御装置３６からの指令により駆動されるサーボモータ９の回転により、織機２回転の間、下側開口位置及び上側開口位置に静止する静止角を与えられた開口パターンである。この開口パターンでは、１回転目で上側開口位置にある第１綜絖枠１は下方へ移動し、２回転目で下側開口位置に達する。このため、第１綜絖枠１が上側開口位置から経糸の閉口点Ｙ付近に達するまではサーボモータ９が力行状態にあり、ＡＣ電源１７の力行電力Ｗ１が整流回路１８からインバータ回路２２を介してサーボモータ９に供給されている。経糸の閉口点Ｙ付近を通過した第１綜絖枠１は下側開口位置に到達するまで減速されるため、サーボモータ９は回生状態となり、回生電力Ｗ２を発生する。回生電力Ｗ２はインバータ回路２２で直流に変換され、コンデンサ２６に蓄積される。
【００３０】
下側開口位置に到達した第１綜絖枠１は２回転目と３回転目の間サーボモータ９が停止し、静止状態を維持する。このため、Ｗ３で示すようにモータ駆動のための電力は零状態である。３回転目の緯入れが終了するとサーボモータ９は個別制御装置３６からの指令により回転を始め、経糸の閉口点付近Ｙに達するまで力行状態となるため、コンデンサ２６及びＡＣ電源１７からの力行電力Ｗ１が供給される。経糸の閉口点Ｙ付近を通過した第１綜絖枠１は４回転目の上側開口位置に到達するまで減速される。従って、サーボモータ１１に回生電力Ｗ２が発生し、この回生電力はコンデンサ２６に蓄積される。
【００３１】
以降、第１綜絖枠１は上側開口位置及び下側開口位置で織機２回転の間、静止状態となる開口パターンを繰り返す。このため、サーボモータ９が回生状態になる回数は図２（ａ）の開口パターンの場合に比して１／２となり、サーボモータ９に発生する回生電力はサーボモータ９の力行時に消費される分を含めてコンデンサ２６に蓄積できる許容範囲内に充分収まる量となる。従って、電圧検出装置３４は許容値を超えるモータ駆動装置１３の電圧を検出することが無いので、上位制御装置３５から第１の開閉装置３１あるいは第２の開閉装置３３への閉路指令が無く、第１の回生抵抗３０や第２の回生抵抗３２を使用することが無い。なお、以上で説明した回生電力の発生及び消費の方法は第２綜絖枠２の駆動においても同一である。
【００３２】
織機においては前記した本願実施形態の他に、種々の数の綜絖枠と種々の開口パターンとが組み合わされた種々の織成条件により、単純な織り柄から複雑な織り柄まで多様な織成が行われる。しかし、各モータ駆動装置について検出した電圧値を上位制御装置３５に集約し、予め設定された許容値と比較演算して回生電力の熱消費を必要とするモータ駆動回路のみを選択することができる構成は、必要最小限の回生抵抗のみで各種の織成条件による経糸開口運動に対応することができる。
【００３３】
前記した本願発明の第１の実施形態は、以下の作用効果が得られる。
（１）複数のモータ駆動装置１３〜１６の検出電圧値を上位制御装置３５によって集中管理することができ、回生電力の消費が必要なモータ駆動装置のみを選択し、その回生電力を処理することができる。
（２）回生抵抗を共通化し、織成に使用される綜絖枠数よりも減らすことができるので、モータ駆動装置及びその関連の構成を簡略化することができる。
（３）個々のモータ駆動装置に回生抵抗を組み込む従来の構成では大型化を嫌うために、回生抵抗を大きくすることができないが、共通化により必要な大きさの回生抵抗を使用することができ、しかも数を減らすことができるので、全体の構成も大きくならない。
（４）回生抵抗はモータ駆動装置から分離されるので、設置場所の自由度が高まる。
（５）回生抵抗を複数個設けることにより１つの抵抗を小さく構成できるとともにある複数のモータ駆動装置の回生電力が許容値を上回った場合でもそれぞれ別の回生抵抗によって消費することができる。
【００３４】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、第１の実施形態において１つのモータ駆動装置における回生電力が極端に増大した場合の処理方法に関するもので、図１に示した構成は同一であるので、必要に応じて同一の符号を用いて説明する。
織機がより高速で運転されたり、織り柄の関係で綜絖枠の上下移動時間が極めて短く設定されていたり、あるいはこれらの条件が１５枠目とか１６枠目などの織機の最後方側に配置される綜絖枠であった場合、回生電力が極端に増大する可能性がある。便宜上、これらの条件に第４綜絖枠４が該当すると仮定して以下に説明する。
【００３５】
第４綜絖枠４が経糸の閉口点Ｙを超えて上側開口位置あるいは下側開口位置に移動する時、サーボモータ１２には通常の上下運動時以上の大きな回生電力が発生する。この回生電力の消費が１つの回生抵抗では対応できないような場合、上位制御装置３５はモータ駆動装置１６に接続する第１の開閉装置３１及び第２の開閉装置３３の双方に閉路指令を発信し、第１の回生抵抗３０及び第２の回生抵抗３２によって回生電力の消費を適切に行う。回生抵抗が３個以上の複数設置されていれば回生電力の分散処理がより行いやすくなる。これらの制御を行うには、コンデンサ２９の許容値のほかに限界値を設定しておき、モータ駆動装置１６の検出電圧が限界値を超えた場合、上位制御装置３５は第１及び第２の開閉装置３１、３３に閉路指令を発信するように構成すればよい。
なお、本実施形態の考え方は通常の回生電力発生状態において応用することも可能である。即ち、通常の許容値を超えた場合、全て複数の回生抵抗で分散処理するように構成すればよい。
第２の実施形態は、１つのモータ駆動装置の回生電力を熱消費するために複数の回生抵抗で分散処理することができ、小さな回生抵抗で対応することができる。また小さな回生抵抗は設置場所の自由度が高まり、装置全体の小型化に寄与することができる。
【００３６】
本願発明は、前記した各実施形態の構成に限定されるものではなく本願発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、次のように実施することができる。
（１）共通の回生抵抗は１又は２以上の複数個設置することができる。
（２）綜絖枠を駆動するモータはサーボモータに限らず、電磁誘導モータを使用することができる。
（３）整流回路はコンバータ回路等交流を直流に変換する機能を有する全ての回路を含むものである。
（４）設置した回生抵抗よりも多数のモータ駆動装置の検出電圧値が許容値を超えた場合、上位制御装置３５は織機の停止指令を出すように構成することができる。
（５）個別制御装置３６〜３９を設けず、上位制御装置３５から各モータ駆動装置１３〜１６へ直接指令を出力することができる。また、個別制御装置３６〜３９に電圧検出装置３４を接続するとともに、個別制御装置３６〜３９により開閉装置３１，３３を制御することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】経糸開口装置の駆動系を示すブロック図である。
【図２】綜絖枠の運動と電力の関係を示すもので、（ａ）は綜絖枠の連続開口パターンの場合を示す線図である。（ｂ）は綜絖枠の静止開口パターンの場合を示す線図である。
【符号の説明】
【００３８】
１    第１綜絖枠
２    第２綜絖枠
３    第３綜絖枠
４    第４綜絖枠
９、１０、１１、１２  サーボモータ
１３、１４、１５、１６  モータ駆動装置
１７  ＡＣ電源
１８、１９、２０、２１  整流回路
２２、２３、２４、２５  インバータ回路
２６、２７、２８、２９  コンデンサ
３０  第１の回生抵抗
３１  第１の開閉装置
３２  第２の回生抵抗
３３  第２の開閉装置
３４  電圧検出装置
３５  モータ制御装置としての上位制御装置
３６、３７、３８、３９  モータ制御装置としての個別制御装置
４０  織り柄パターン発生手段
【図１】
2008169496.tif 000003
【図２】
2008169496.tif 000004