(57)【要約】      （修正有）【課題】店舗などに来店した顧客に情報を提供する情報提供ロボットおよびロボットを用いた情報提供方法に関し、ロボットが店舗などに来店した顧客の身長や顔の高さで大人、小人、幼児などを検出および混雑度合いを検出してこれらをもとに顧客に最適な情報をテーブルから選択して表示、音声を発声、ジャスチャーで表現、更に移動して説明や案内を効率的に行う。【解決手段】店舗などに来店した顧客の高さを検出する手段と、検出した顧客の高さをもとに大人、小人、幼児などに対応した複数のモードのうちいずれのモードかを決定する手段と、モードに対応づけて、ロボットの紹介内容、発声、ジェスチャー、移動を予め登録するテーブルと、決定したモードをもとにテーブルを参照して、ロボットの紹介内容、発声、ジェスチャー、移動に関する情報を読み出す手段と、読み出した情報をもとにロボットに実行させる手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
店舗などに来店した顧客に情報を提供する情報提供ロボットにおいて、
店舗などに来店した顧客の高さを検出する手段と、
前記検出した顧客の高さをもとに大人、小人、幼児などに対応した複数のモードのうちいずれのモードかを決定する手段と、
モードに対応づけて、ロボットの紹介内容、発声、ジェスチャー、移動を予め登録するテーブルと、
前記決定したモードをもとに前記テーブルを参照して、ロボットの紹介内容、発声、ジェスチャー、移動に関する情報を読み出す手段と、
前記読み出した情報をもとにロボットに実行させる手段と
を備えたことを特徴とする情報提供ロボット。
【請求項２】
前記顧客の高さは、顧客の一番高い頭の高さを検出あるいは顧客の顔を認識して当該顔を高さを検出することを特徴とする請求項１記載の情報提供ロボット。
【請求項３】
店舗などに来店してロボットの周囲に集まった顧客の数あるいは店舗などに来店した顧客の数を検出して混雑判度合いに応じたサブモードを決定する手段と、
前記検出した混雑度合いに応じたサブモードをもとに、前記テーブルを参照して予め登録されているサブモードに対応するロボットの紹介内容、発声、ジェスチャー、移動に関する情報を読み出してロボットに実行させることを特徴とする請求項１あるいは請求項２記載の情報提供ロボット。
【請求項４】
前記サーブモードが混雑度合いが高いときに紹介内容を縮小して短時間に終了するようにしたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の情報提供ロボット。
【請求項５】
ロボットが店舗などに来店した顧客に情報を提供する情報提供方法において、
モードに対応づけて、ロボットの紹介内容、発声、ジェスチャー、移動を予め登録するテーブルを設け、
店舗などに来店した顧客の高さを検出するステップと、
前記検出した顧客の高さをもとに大人、小人、幼児などに対応した複数のモードのうちのいずれのモードかを決定するステップと、
前記決定したモードをもとに前記テーブルを参照して、ロボットの紹介内容、発声、ジェスチャー、移動に関する情報を読み出すステップと、
前記読み出した情報をもとにロボットに実行させるステップと
を有するロボットを用いた情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、店舗などに来店した顧客に情報を提供する情報提供ロボットおよびロボットを用いた情報提供方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ショッピングセンタなどの店舗に配置された自立走行可能なロボットは、固定したメニューを持ち、顧客に当該メニューに従い説明や、ときには自走したり、アームで指差したりして店舗の案内や広告を表示・発声していた。
【０００３】
また、ロボットの現在位置情報を検出して当該位置情報をもとに案内表示を行っていた（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−１７２８７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、従来は、固定したメニュー、更に現在位置情報をもとに顧客に固定あるいは日替わりの店舗案内や商品案内を行っていたため、顧客が大人、子供、幼児などに対応した内容、更に、店舗が混雑、閑散などの状態に応じて臨機応変に効率的に情報を顧客に提供し、サービス向上をし得ないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、これらの問題を解決するため、ロボットが店舗などに来店した顧客の身長や顔の高さで大人、小人、幼児などを検出および混雑度合いを検出してこれらをもとに顧客に最適な情報をテーブルから選択（あるいは作成）して表示、音声を発声、ジャスチャーで表現、更に移動して説明や案内を効率的に行うようにしている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、ロボットが店舗などに来店した顧客の身長や顔の高さで大人、小人、幼児などを検出および混雑度合いを検出してこれらをもとに顧客に最適な情報をテーブルから選択（あるいは作成）して表示、音声を発声、ジャスチャーで表現、更に移動して説明や案内を効率的に行うことにより、店舗などに来店した顧客（大人、子供、幼児）に混雑度合いに応じて効率的に情報を提供して顧客サービスの向上を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明は、ロボットが店舗などに来店した顧客の身長や顔の高さで大人、小人、幼児などを検出および混雑度合いを検出してこれらをもとに顧客に最適な情報をテーブルから選択（あるいは作成）して表示、音声を発声、ジャスチャーで表現、更に移動して説明や案内を効率的に行い、店舗などに来店した顧客（大人、子供、幼児）に混雑度合いに応じて効率的に情報を提供して顧客サービスの向上を図ることを実現した。
【実施例１】
【０００８】
図１は、本発明の１実施例構成図を示す。
図１の（ａ）はロボット１に装着した複数のセンサ２１で顧客の高さ（頭の高さ）を検出する構成例を示し、図１の（ｂ）はカメラ２２で顧客の高さ（頭さの高さ、あるいは顔の高さ）を検出する構成例を示す。
【０００９】
図１の（ａ）および（ｂ）において、ロボット１は、店舗などに配置して顧客が来店したときに説明や案内などのサービスを提供する自走式ロボットであって、ここでは、処理装置２、モード切換テーブル９、商品紹介内容テーブル１０、紹介内容ＤＢ１１、ディスプレイ１２、スピーカ１３、センサ２１、カメラ２２などから構成されるものである。
【００１０】
処理装置２は、公知の自立走行型のロボット１が本願発明で提供する各種処理を行うものであって、前処理手段３、利用者検出手段４、混雑度検出手段５、モード設定手段６、処理実行手段７、および後処理手段８などから構成されるものである。
【００１１】
前処理手段３は、各種初期設定を行ったり、店舗などに顧客が来店したときに挨拶したり（「いらっしゃいませ」などの挨拶を表示、音声で発声および頭とハンドを下げて挨拶したり）などするものである。
【００１２】
利用者検出手段４は、店舗などに顧客が来店してロボット１に近づいたときにセンサ２１あるいはカメラ２２で当該顧客の頭の高さ、顔を高さを検出するものである（図２から図７参照）。
【００１３】
混雑度検出手段５は、ロボット１に装着したカメラ２２で撮影した店舗などに来店した顧客の数をもとに混雑度（高い、低いなど）を検出したり、店舗内カメラ３１で撮影した来店した顧客の数をもとに混雑度合い検出装置３２が判定した混雑度（高い、低いなど）の通知を無線で受信したりなどするものである（図２から図７参照）。
【００１４】
モード設定手段６は、利用者検出手段４で検出した来店してロボット１に近づいた顧客の高さをもとに大人、小人、幼児などのいずれのモードであるかを判定して設定したり、更に、混雑度検出手段５から通知されたロボット１の近くの混雑度、店舗内の混雑度に応じたモード（サブモード）を設定したりなどするものである（図２から図７参照）。
【００１５】
処理実行手段７は、設定されたモードに対応してロボット１に処理を実行（例えば大人モードの紹介内容を表示、音声で発声、移動してハンドで指差しながら案内、説明するなどの処理を実行）させるものである。
【００１６】
後処理手段８は、各種後処理を行ったり、顧客が出口に近づいたときに挨拶したり（例えば「まいどありがとうございました」などの挨拶を表示、発声および頭とハンドを下げて挨拶したり）などするものである。
【００１７】
モード切り換えテーブル９は、顧客の高さ（センサ２１で検出した頭の高さ、カメラ２２で検出した頭、顔の高さ）に対応づけてモード（大人、小人、幼児のモード）を予め登録したテーブルである（図２、図５参照）。
【００１８】
商品紹介内容テーブル１０は、モードに対応づけて商品などの紹介内容（ロボットの移動量、ジェスチャー、発声、紹介内容（表示）等）を予め登録したものである（図２から図７参照）。
【００１９】
紹介内容テーブル１１は、商品紹介内容テーブル１０に設定した商品紹介などの詳細内容を予め登録したＤＢである（図２から図７参照）。
【００２０】
ディスプレイ１２は、ロボット１に装着して紹介内容などを表示して顧客に知らせたりなどするための表示装置である（図２から図７参照）。
【００２１】
スピーカ１３は、ロボット１に装着したスピーカであって、音声で発声するためのものである。
【００２２】
センサ２１は、ロボット１に装着して近づいた顧客の高さ（頭の高さ）を検出するセンサである。
【００２３】
カメラ２２は、ロボット１に装着したカメラであって、ロボット１に近づいた顧客の高さ（頭の高さ、あるいは顔の高さ）を検出するためのものである（図２から図７参照）。カメラ２２で顧客の顔（あるいは頭）の高さを検出する場合には、ロボット１に近づいた顧客の画像から顔（あるいは頭）の特徴を認識して当該顔（あるいは頭）が画像中のほぼ中央に来るように当該カメラ２２の首振り（仰ぐ）角度を可変して当該角度から顧客の顔（頭）の高さを検出したりなどする。
【００２４】
店舗内カメラ３１は、店舗内に配置したカメラであって、顧客の混雑度合いを検出するためのものである。
【００２５】
混在度合い検出装置３２は、店舗内カメラ３１で撮影した画像をもとに店舗内に来店した顧客の数を認識して混雑度（混雑度が高い、低いなど）を検出し、混雑度検出手段５に通知したりなどするものである。
【００２６】
次に、図２のフローチャートの順番に従い、図１の構成の動作を詳細に説明する。
図２は、本発明の動作説明フローチャートを示す。
【００２７】
図２において、Ｓ１は、人が近づいたか判別する。これは、図１で店舗などに来店した人（顧客）がロボット１に近づいたかをセンサ２１（あるいは図示外の近接センサ（例えば人が近づいたことを検出する赤外線センサ））で検出する。ＹＥＳの場合には、Ｓ２に進む。ＮＯの場合には、Ｓ１を繰り返し、待機する。
【００２８】
Ｓ２は、前処理を行う。これは、図１のロボット１の前処理手段３が顧客に向けて挨拶する（例えばスピーカ１３から音声で「いらっしゃいませ」を発声、およびディスプレイ１２に「いらっしゃいませ」の表示を行うと共に、ロボット１が顔を顧客の方に向けて頭と手を下げて挨拶の仕草を行う）。
【００２９】
Ｓ３は、非常に混雑しているか判別する。これは、ロボット１を構成する混雑度検出手段５が店舗内カメラ３１で撮影した店舗内の顧客の画像をもとに混雑度合い検出装置３２が判定した顧客の混雑度、およびカメラ２２で撮影したロボット１の近傍の顧客の数をもとに判定した混雑度から、現在、来店した顧客の数が多くて非常に混雑しているか判別する。ＹＥＳの場合には、非常に混雑していると判明したので、Ｓ４で非常に混雑している「非常に混雑モード」に設定し、Ｓ１５に進む。一方、ＮＯの場合には、非常に混雑していないと判明したので、Ｓ５に進む。
【００３０】
Ｓ５は、混雑しているか判別する。これは、Ｓ４のＮＯで非常に混雑はしていないと判明したので、更に、混雑しているか判別する。ＹＥＳの場合には、混雑していると判明したので、Ｓ６で「混雑モード」に設定し、Ｓ７あるいはＳ８に進む。ＮＯの場合には、Ｓ７あるいはＳ８に進む。
【００３１】
以上のＳ１からＳ６によって、来店した顧客にロボット１が挨拶すると共に、店舗内あるいはロボット１の周囲が非常に混雑している場合には「非常に混雑モード」、混雑している場合には「混雑モード」に設定し、混雑もしていないときは混雑モードの設定なしに設定することが可能となる。
【００３２】
Ｓ７は、センサで高さを検出する。これは、図１の（ａ）のロボット１に装着した複数のセンサ２１で当該ロボット１に近づいた顧客の高さ（頭の高さ）を検出し、Ｓ１０に進む。
【００３３】
Ｓ８は、カメラで顔の検出する。
Ｓ９は、検出した顔の高さを算出する。これらＳ８、Ｓ９は、図１の（ｂ）のカメラ２２でロボット１に近づいた人（顧客）の顔の特徴を検出し、当該検出した顔が画像のほぼ中央に来るようにカメラ２２の角度を調整し、当該調整した角度に対応する顧客の顔を高さを算出する。尚、カメラ２２で顧客の顔の代わりに、頭を認識して当該頭の高さを検出するようにしてもよい。そして、Ｓ１０に進む。
【００３４】
Ｓ１０は、幼児の高さか判別する。これは、ＳＳ７で検出した顧客の頭の高さ、あるいはＳ８とＳ９で検出した顧客の顔（あるいは頭）の高さをもとに、図５のモード切り換えテーブル９を参照して幼児の高さか判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ１２でロボット１に近づいた人（顧客）を「幼児モード」に設定し、Ｓ１５に進む。ＮＯの場合には、Ｓ１１に進む。
【００３５】
Ｓ１１は、小人の高さか判別する。これは、Ｓ１０で幼児の高さではないと判明したので、更に、図５のモード切り換えテーブル９を参照して小人（子供）の高さか判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ１３でロボット１に近づいた人（顧客）を「小人モード」に設定し、Ｓ１５に進む。ＮＯの場合には、Ｓ１４で「大人モード」に設定し、Ｓ１５に進む。
【００３６】
以上のＳ７からＳ１５によって、ロボット１に近づいた人の高さをもとに「幼児モード」、「小人モード」、「大人モード」のいずれかに設定することが可能となる。
【００３７】
Ｓ１５は、モードに対応した処理を行う。これは、Ｓ１からＳ６で設定した混雑に関するモード、およびＳ７からＳ１４で設定した大人／小人／幼児モードのいずれかに対応した最適な情報を、後述する図４の（ａ）の商品紹介テーブル１０から読み出し、表示、音声を発声、ジャスチャーで表現、更に移動して説明や案内を効率的に行い、店舗などに来店した顧客（大人、子供、幼児）、更に混雑度合い（非常に混雑、混雑、通常）に応じて効率的に情報を提供して顧客サービスの向上を図ることが可能となる。以下更に詳細に説明する。
【００３８】
図３は、本発明の動作説明フローチャート（その２）を示す。これは、図２のＳ１５の詳細フローチャートを示す。
【００３９】
図３において、Ｓ２１は、モードに対応する処理内容をテーブルから読み出す。
Ｓ２２は、処理を実行する。これらＳ２１、Ｓ２２は、既述した図２のＳ１５の詳細であって、設定されたモード（「幼児モード」、「小人モード」、「大人モード」、更に、「非常に混雑モード」、「混雑モード」、「通常モード」）に対する処理内容を、図４の（ａ）の商品紹介テーブル１０から読み出す。
【００４０】
・例えば「非常に混雑モード」の場合には、「幼児モード」、「小人モード」、「大人モード」のいかんにかかわらず、図４の（ａ）の商品紹介テーブル１０の最下段のモードおよびサブモードが共に「非常に混雑（モード）」と設定されているエントリの内容（移動量（なし）、ジェスチャー（わずかに）、発声（普通）、紹介内容（１つの案内を繰り返し行う（動作を抑え、同じ内容を繰り返す））を読みだし（具体的な内容は、図４の（ｂ）の紹介内容ＤＢ１１を構成する非常に混雑時向けＤＢから読みだし）、当該処理を実行する。これにより、店舗内が非常に混雑している場合には、ロボット１は顧客が非常に多くて混雑しているので、その邪魔にならないように、移動なし、アームによるジェスチャーをわずかに抑え、音声は普通で、紹介内容は１つの案内を繰り返すように実行させる（図７の（ｄ）参照）。
【００４１】
・「非常に混雑モード」以外の場合には、幼児／小人／大人のいずれのモード、および混雑モード，混雑モードの設定無し（通常モード）の組合せたモードに対応する内容を、図４の（ａ）の商品紹介テーブル１０から読み出し（紹介内容ＤＢ１１を構成する幼児向けＤＢ１１１、小人向けＤＢ１１２，大人向けＤＢ１１３のいずれかのＤＢから読みだし）、ロボット１に実行させる（図６、図７参照）。
【００４２】
図４は、本発明のテーブル／ＤＢ例を示す。
図４の（ａ）は、商品紹介テーブル例を示す。図示の商品紹介テーブル１０は、モード、サブモードに対応づけて図示の下記の商品紹介情報を対応づけて予め登録したものである。
【００４３】
・モード：
・サブモード：
・移動量：
・ジェスチャー：
・発声：
・紹介内容：
・例：
ここで、モードは既述した図２のＳ１０からＳ１４で設定した幼児モード、小人モード、大人モードのいずれかを設定する欄であって、来店した顧客の高さをもとに分類したモードである。サブモードは既述した図２のＳ３からＳ６で設定した非常に混雑モード、混雑モード、混雑モード設定なし（通常モード）のいずれを設定する欄であって、店舗、ロボット１の近傍の混雑度合いを設定する欄である。移動量、ジェスチャー、発声、紹介内容は、モードおおびサブモードに対応づけてロボットの移動量、ハンドや身体全体によるジェスチャーの度合い、発声、紹介内容を予め設定したものであって、詳細は図４の（ｂ）の紹介内容ＤＢ１１に登録したものである。例えば、
・モードが「幼児モード」、サブモードが「通常」の場合には、
・移動量：なし
・ジェスチャー：なし
・発声：やさしい言葉で話しかける
・紹介内容：幼児向け内容（店舗とは関係なくてもよい）。例：童話の数コマ（紙芝居）を表示および音声で発声する（図６の（ａ）参照）。
【００４４】
・モードが「小人モード」、サブモードが「通常」の場合には、
・移動量：ある程度動く
・ジェスチャー：普通に
・発声：普通に
・紹介内容：小人向け商品の紹介。例：おもちゃの広告を表示、ジェスチャー、音声、移動で行う（紹介した商品の場所の方向へ移動しておもちゃ売場に案内）商品の紹介を行う）（図６の（ｂ）参照）。
【００４５】
・モードが「大人モード」、サブモードが「通常」の場合には、
・移動量：普通に
・ジェスチャー：普通に
・発声：普通に
・紹介内容：店舗の商品の紹介。例：ワインの内容を表示、ジェスチャー、移動、音声で紹介を行う（図７の（ａ）参照）。
【００４６】
図４の（ｂ）は、紹介内容ＤＢ例を示す。紹介内容ＤＢ１１は、図４の（ａ）の商品紹介テーブル１０の紹介内容を具体的に予め登録したＤＢであって、ここでは、図示のように、モード毎に、幼児向けＤＢ１１１，小人向けＤＢ１１３，大人向けＤＢ１１３，非常に混雑時向けＤＢ１１４に分けてそれぞれ設けたものである。
【００４７】
図５は、本発明のテーブル例を示す。図示のモード切り換えテーブル９は、来店した顧客の高さをもとにモードを切り換える（設定する）ためのテーブルであって、ここでは、図示の下記の情報を対応づけて予め登録したものである。
【００４８】
・モード：
・高さ１：
・高さ２：
・その他：
ここで、モードは、幼児モード、小人モード、大人モードの３種類のいずれかのモードである。高さ１は、来店した顧客の頭の最も高い高さ（高さ１）によってモードを「幼児モード」、「小人モード」、「大人モード」のいずれに設定するかの値を設定する（設定値は実験で最適値を求めて設定するが、例えばセンサ位置３、２，１は１５０ｃｍ、８０ｃｍ、４０ｃｍの位置のそれぞれのセンサ２１である）。また、高さ２は、来店した顧客の顔の高さ（高さ２）によってモードを「幼児モード」、「小人モード」、「大人モード」のいずれに設定するかの値を設定する（設定値は実験で最適値を求めて設定するが、例えばカメラ２２による顔が画面上の中央に来るときの顔の高さ３、２，１は１３５ｃｍ、６５ｃｍ、３５ｃｍの位置のそれぞれのセンサ２１である）。
【００４９】
図６および図７は、本発明の説明図を示す。これは、既述した図４の（ａ）の商品紹介テーブル１０に登録されたモード、サブモードの典型例を判り易くそれぞれ説明したもの
である。
【００５０】
図６の（ａ）は、幼児（モード「幼児モード」、サブモード「通常」）の例を示し、下段のカッコ内はサブモードが更に「混雑モード」になったときの例を示す。例えば図４の（ａ）の商品紹介テーブル１０中の
・モード：幼児
・サブモード：通常
・移動量：なし
・ジェスチャー：なし
・発声：やさしい言葉で話しかける
・紹介内容：幼児向け内容（店舗とは関係なくてもよい）
例：童話の数コマ（紙芝居）を表示および音声で発声する。
の紹介情報を読みだし、図６の（ａ）に図示のようにディスプレイ１２に表示、スピーカ１３から発声する。  
【００５１】
尚、サブモードが「混雑」と設定されていた場合には、図６の（ａ）の下段の括弧内に記載したように、
・縮小内容：１０コマの内容のものを５コマに縮小
という情報を読みだし、図６の（ａ）の図示のようにディスプレイ１２に表示、スピーカ１３から発声し、混雑時に通常時の約半分の時間で幼児に対する一連の紹介（説明）を終了し、当該幼児が他の場所に移動することを促し、次の幼児に対して説明可能なように処理することが可能となる。
【００５２】
図６の（ｂ）は、小人（モード「小人モード」、サブモード「通常」）の例を示し、下段のカッコ内はサブモードが更に「混雑モード」になったときの例を示す。例えば図４の（ａ）の商品紹介テーブル１０中の
・モード：小人
・サブモード：通常
・移動量：ある程度動く
・ジェスチャー：普通に
・発声：普通に
・紹介内容：小人向け商品の紹介
例：おもちゃの広告の表示、ジェスチャー、音声、移動で行う（紹介した商品の場所の方向へ移動しておもちゃ売り場に案内）
の紹介情報を読みだし、図６の（ｂ）に図示のようにディスプレイ１２に表示、スピーカ１３から発声し、ロボット１が自走し移動して「おもちゃ売り場」に案内する。
【００５３】
尚、サブモードが「混雑」と設定されていた場合には、図６の（ｂ）の下段の括弧内に記載したように、
・縮小内容：（１）倍速表示・再生
（２）ＴＶコマーシャルのように、３０秒フルと１０秒短縮版を用意して、短縮版を流す
という情報を読みだし、図６の（ｂ）の図示のようにディスプレイ１２に表示、スピーカ１３から発声し、ロボット１が自動し移動して「おもちゃ売り場」に通常時の約１/３の時間で小人に対する一連の紹介（説明）を終了し、次の小人などに対して説明可能なように処理することが可能となる。
【００５４】
図７の（ｃ）は、大人（モード「大人モード」、サブモード「通常」）の例を示し、下段のカッコ内はサブモードが更に「混雑モード」になったときの例を示す。例えば図４の（ａ）の商品紹介テーブル１０中の
・モード：大人
・サブモード：通常
・移動量：普通に
・ジェスチャー：普通に
・発声：普通に
・紹介内容：店舗の商品の紹介
例：ワインの内容を表示、ジェスチャー、移動、音声で紹介する
の紹介情報を読みだし、図７の（ｃ）に図示のようにディスプレイ１２に表示、ロボット１が自走して移動しつつアームで「イベント会場」を指し示しながら、スピーカ１３から音声で発声し、「イベント会場」に案内する。
【００５５】
尚、サブモードが「混雑」と設定されていた場合には、図７の（ｃ）の下段の括弧内に記載したように、
・縮小内容：（１）倍速表示・再生
（２）ＴＶコマーシャルのように、３０秒フルと１０秒短縮版を用意して、短縮版を流す
という情報を読みだし、図７の（ｃ）の図示のようにディスプレイ１２に表示、スピーカ１３から発声し、ロボット１が自走し移動してアームで指差しながら「イベント会場」に通常時の約１/３の時間で大人に対する一連の紹介（説明）を終了し、次の大人などに対して説明可能なように処理することが可能となる。
【００５６】
図７の（ｄ）は、非常に混雑（モード「任意のモード」、サブモード「非常に混雑」）の例を示す。例えば図４の（ａ）の商品紹介テーブル１０中の
・モード：非常に混雑
・サブモード：非常に混雑
・移動量：なし
・ジェスチャー：わずかに
・発声：普通に
・紹介内容：１つの案内を繰り返し行う（動作を抑え、同じ内容を繰り返す）
例：店舗のイベントの案内を表示、音声で紹介、その場所をジェスチャーで指し示す。
の紹介情報を読みだし、図７の（ｄ）に図示のようにディスプレイ１２に表示、ロボット１がわずかにアームを動かして「イベント会場」を指し示しながら、スピーカ１３から音声で発声し、紹介する。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、ロボットが店舗などに来店した顧客の身長や顔の高さで大人、小人、幼児などを検出および混雑度合いを検出してこれらをもとに顧客に最適な情報をテーブルから選択（あるいは作成）して表示、音声を発声、ジャスチャーで表現、更に移動して説明や案内を効率的に行い、店舗などに来店した顧客（大人、子供、幼児）に混雑度合いに応じて効率的に情報を提供して顧客サービスの向上を図る情報提供ロボットおよびロボットを用いた情報提供方法に関するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の１実施例構成図である。
【図２】本発明の動作説明フローチャートである。
【図３】本発明の動作説明フローチャート（その２）である。
【図４】本発明のテーブル／ＤＢ例である。
【図５】本発明のテーブル例である。
【図６】本発明の説明図（その１）である。
【図７】本発明の説明図（その２）である。
【符号の説明】
【００５９】
１：ロボット
２：処理装置
３：前処理手段
４：利用者検出手段
５：混雑度検出手段
６：モード設定手段
７：処理実行手段
８：後処理手段
９：モード切り換えテーブル
１０：商品紹介内容テーブル
１１：紹介内容ＤＢ
１２：ディスプレイ
１３：スピーカ
２１：センサ
２２：カメラ
３１：店舗内カメラ
３２：混雑度合い検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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