(57)【要約】【課題】機器本体とバンパーとの間の隙間へ異物が入り込むことをなくし、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行える自走式機器を提供することを目的とする。【解決手段】機器本体３と、機器本体３を自走させる駆動部４と、機器本体３に対し可動となるよう隙間Ａを設けて配置されるバンパー５と、バンパー５の両端と機器本体３との隙間Ｂに隙間隠し６とを備えたものである。これによって、隙間隠し６の存在で、バンパー５の両端と機器本体３との隙間Ｂから異物が入り込むことがなくなり、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器本体と、前記機器本体に配置され機器本体を自走させる駆動部と、前記機器本体の前面側に機器本体に対し可動となるよう隙間を設けて配置されるバンパーと、前記バンパーの両端と機器本体との隙間に設けた隙間隠しとを備えた自走式機器。
【請求項２】
隙間隠しは機器本体に設け、バンパーの可動時に押されて動作する構成とした請求項１に記載の自走式機器。
【請求項３】
バンパーには可動時に隙間隠しを押し込むための押し込み部を有する構成とした請求項２に記載の自走式機器。
【請求項４】
隙間隠しは機器本体に対して回転自在に設け、バンパーに押され回転動作する構成とした請求項２または３に記載の自走式機器。
【請求項５】
隙間隠しは弾性体で構成された隙間隠し変形部を有する構成とした請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項６】
隙間隠しはバンパーと機器本体の両方に回転自在に設けた請求項１に記載の自走式機器。
【請求項７】
隙間隠しはバンパーの動きに連動して動作する動作連動機構を有する構成とした請求項６に記載の自走式機器。
【請求項８】
隙間隠しはバンパーと機器本体との隙間を隠す隠し部をバンパーと非接触状態に構成した請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走式機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面の清掃、部屋内の巡回監視、あるいはその他の作業などを自動的に行う自走式機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式機器としては、機器本体の前面にバンパーを可動となるよう隙間を設けて配置し、バンパーの動作を検知することで障害物を検知して回避を行っているものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−７２５０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、特に、異物が入り込みやすいバンパーの両端と機器本体との隙間対策がなされておらず、この隙間から異物が入り込んでバンパーが動作しなくなり、障害物検知が行われなくなるという課題を有していた。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、機器本体とバンパーとの間の隙間へ異物が入り込むことをなくし、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行える自走式機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器は、バンパーの両端と機器本体との隙間に隙間隠しを設けたものである。
【０００６】
これによって、隙間隠しの存在で、バンパーの両端と機器本体との隙間から異物が入り込むことがなくなり、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の自走式機器は、機器本体とバンパーとの間の隙間へ異物が入り込むことをなくし、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、機器本体と、前記機器本体に配置され機器本体を自走させる駆動部と、前記機器本体の前面側に機器本体に対し可動となるよう隙間を設けて配置されるバンパーと、前記バンパーの両端と機器本体との隙間に設けた隙間隠しとを備えた自走式機器とすることにより、隙間隠しの存在で、バンパーの両端と機器本体との隙間から異物が入り込むことがなくなり、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものである。
【０００９】
第２の発明は、特に、第１の発明において、隙間隠しは機器本体に設け、バンパーの可動時に押されて動作する構成としたことにより、バンパーと隙間隠しが接触するため、より確実に機器本体とバンパーの隙間を覆うことができる。
【００１０】
第３の発明は、特に、第２の発明において、バンパーには可動時に隙間隠しを押し込むための押し込み部を有する構成としたことにより、バンパー動作時に隙間隠しを動作させやすくできる。
【００１１】
第４の発明は、特に、第２または第３の発明において、隙間隠しは機器本体に対して回転自在に設け、バンパーに押され回転動作する構成としたことにより、容易に隙間隠しを平行移動させ隙間隠し動作をさせることができる。
【００１２】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、隙間隠しは弾性体で構成された隙間隠し変形部を有する構成としたことにより、バンパーの隙間隠しと向かい合う箇所の形状によって隙間隠しが変形するため、より確実に機器本体とバンパーの隙間を覆うことができる。
【００１３】
第６の発明は、特に、第１の発明において、隙間隠しはバンパーと機器本体の両方に回転自在に設けたことにより、より確実に機器本体とバンパーの隙間を覆うことができる。
【００１４】
第７の発明は、特に、第６の発明において、隙間隠しはバンパーの動きに連動して動作する動作連動機構を有する構成としたことにより、バンパーが動作した際に動作連動機構を介して隙間隠しを確実に動作できる。
【００１５】
第８の発明は、特に、第１〜第７のいずれか１つの発明において、隙間隠しはバンパーと機器本体との隙間を隠す隠し部をバンパーと非接触状態に構成したことにより、バンパー動作に伴いバンパーと隙間隠しの隠し部に摺動などが生じて傷が生じてしまうことがない。
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１７】
（実施の形態１）
図１、図２は、本発明の実施の形態１における自走式機器を示している。
【００１８】
図１に示すように、本実施の形態における自走式機器は、自走式の機器本体３と、機器本体３の底面に配置され機器本体３を自走させる、一対の車輪とこれを駆動するモータからなる駆動部４と、機器本体３の前面側に機器本体３に対し水平方向に可動となるよう隙間Ａを設けて配置されるバンパー５と、バンパー５の両端と機器本体３との隙間Ｂにそれぞれ設けた隙間隠し６とを備えている。
【００１９】
隙間Ａ、Ｂは、バンパー５が可動するための空間を確保するためのものである。隙間隠し６は、バンパー５の両端と機器本体３との隙間Ｂを覆うように配置されている。
【００２０】
図２に示すように、隙間隠し６は、隙間隠し動作部８と隙間隠し動作バネ９と隙間隠し動作レール（案内部）１０から構成されている。バンパー５が前後方向に動作しても左右方向に動作しても隙間隠し動作部８が隙間隠し動作レール１０方向に動作するようになっている。また、バンパー５の両端内側には押し込み部７を設けており、隙間隠し動作部８の押し込み部７と接触する箇所には傾斜部８ａを設けている。
【００２１】
図２（ａ）の通常の状態からバンパー５が障害物に当たると、図２（ｂ）のようにバンパー５は押し込まれ、隙間隠し６も隙間隠し動作レール１０に沿って押し込まれる。また、隙間隠し動作バネ９は隙間隠し動作部８によって縮められる。
【００２２】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００２３】
まず、自走式機器を起動すると、駆動部４が駆動され機器本体３が移動する。続いて、機器本体３が作業中に障害物に当たるとバンパー５が押される。バンパー５の動作に伴ってバンパー５に設けた押し込み部７が隙間隠し動作部８の傾斜部８ａを押す。バンパー５が左右方向に動作した場合に隙間隠し動作部８はそのままバンパー５とともに移動する。バンパー５が前後方向に動作した場合にも隙間隠し動作部８は傾斜部８ａによって、バンパー５の動作方向とは異なり隙間隠し動作レール１０方向へと押し込まれる。隙間隠し動作部８が押し込まれる際、隙間隠し動作バネ９が隙間隠し動作部８により縮められる。
【００２４】
機器本体３が障害物を回避すると、バンパー５は初期位置に戻る。隙間隠し動作部８も押し込まれる際に縮められた隙間隠し動作バネ９によって元の位置に戻ろうとするため、バンパー５と隙間隠し６は接触したまま移動する。このため、機器本体３とバンパー５の間の隙間は常に覆われており、隙間に異物が入り込むことはない。また、隙間隠し動作部８とバンパー５は接触しているため、隙間隠し動作部８が初期位置に戻るよう隙間隠し動作バネ９から加えられている力がバンパー５の動作を助ける。
【００２５】
バンパー５が初期状態にある場合から障害物により押し込まれ、再び元の初期位置に戻るまでバンパー５と隙間隠し６は常に接しているためバンパー５と機器本体３の間の隙間に異物が入り込むことはない。
【００２６】
このように、本実施の形態では、隙間隠し６の存在で、バンパー５の両端と機器本体３との隙間から異物が入り込むことがなくなり、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものである。
【００２７】
（実施の形態２）
図３は、本発明の実施の形態２における自走式機器の隙間隠し部分を示している。自走式機器の構成については実施の形態１と同じであるのでその説明を省略する。
【００２８】
図に示すように、本実施の形態における自走式機器の隙間隠し６は、一端を回転軸１１により機器本体３に回動自在に取り付けており、回転軸１１には隙間隠し回転バネ１２が設けられ、隙間隠し６の他端をバンパー５の端部側へ付勢している。また、隙間隠し６の他端を構成する先端部分はゴムなどの弾性体で構成された隙間隠し変形部１３となっている。
【００２９】
これにより、図３（ａ）のように、通常は隙間隠し６が隙間隠し回転バネ１２によって回転し、隙間隠し変形部１３がバンパー５に押し当てられ、隙間隠し変形部１３はバンパー５と接触している箇所で変形している。バンパー５が押し込まれると、図３（ｂ）のような状態になる。
【００３０】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００３１】
まず、機器本体３が作業中に障害物に当たるとバンパー５が押される。バンパー５が前後方向に動作した場合には、バンパー５は隙間隠し６をほとんど押し込むことなく隙間隠し６の表面を滑りつつ進む。
【００３２】
バンパー５が左右方向に動作した場合には、バンパー５は隙間隠し６を押し込む。隙間隠し６は回転軸１１を中心に回転することで、バンパー５と同時に動作するが、隙間隠し変形部１３がバンパー５に押されてさらに変形するため、バンパー５の移動量に対し隙間隠し６は少ない移動量しか移動しない。また、隙間隠し変形部１３がバンパー５に押され変形するため、バンパー５と隙間隠し６は密着しており、隙間に異物が入り込むことはない。
【００３３】
続いて、機器本体３が障害物を回避すると、バンパー５は初期位置に戻る。隙間隠し６も押し込まれる際に縮められた隙間隠し回転バネ１２によって元の位置に戻ろうとするため、バンパー５と隙間隠し６は接触したまま移動する。このため、機器本体３とバンパー５の間の隙間は常に覆われており、隙間に異物が入り込むことはない。
【００３４】
またバンパー５が押し込まれた際、バンパー５によってより変形させられた隙間隠し変形部１３も元の形状に戻ろうとする。
【００３５】
隙間隠し６とバンパー５は接触しているため、隙間隠し６が初期位置に戻るよう隙間隠し回転バネ１２から加えられている力がバンパー５の動作を助ける。また、隙間隠し変形部１３が元の形状に戻ろうとする力もバンパー５の動作を助けるよう働く。
【００３６】
このように、本実施の形態では、バンパー５が初期状態にある場合から障害物により押し込まれ、再び元の初期位置に戻るまでバンパー５と隙間隠し６は常に接しているため、バンパー５と機器本体３の間の隙間に異物が入り込むことはない。
【００３７】
（実施の形態３）
図４は、本発明の実施の形態３における自走式機器の隙間隠し部分を示している。自走式機器の構成については実施の形態１と同じであるのでその説明を省略する。
【００３８】
図に示すように、本実施の形態における自走式機器の隙間隠し６は、略Ｖ字形状をした動作連動機構１４と、バンパー５と機器本体３との隙間を隠す隠し部１５とから構成されている。動作連動機構１４は略Ｖ字形状の腕構造を有しており、一端には隠し部１５を取り付けている。また、動作連動機構１４の他端はバンパー５の裏面に回転可能に固定されている。また、動作連動機構１４の屈曲部は機器本体３に対し回転可能に固定されている。そして、動作連動機構１４と機器本体３の固定位置は、動作連動機構１４とバンパー５との固定位置よりも機器本体３の前側（図では上方側）に位置している。
【００３９】
さらに、隠し部１５はバンパー５とも機器本体３とも接触しない非接触状態に構成されており、機器本体３には隠し部１５が動作する軌跡に沿って壁面１６が設けられている。
【００４０】
図４（ａ）は、バンパー５が押し込まれていない通常状態であり、図４（ｂ）は、バンパー５が押し込まれた時の状態を示している。
【００４１】
以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。
【００４２】
まず、自走式機器が作業中に障害物に当たるとバンパー５が押される。バンパー５と動作連動機構１４は固定されているため、バンパー５の動作に伴って動作連動機構１４も動作する。動作連動機構１４は同時に機器本体３と隠し部１５とも接続されているため、隠し部１５は機器本体３に対して常に一定の軌跡上に乗って動作する（図４（ｂ）の状態）。
【００４３】
隠し部１５が機器本体３に対して常に一定の軌跡上に乗って動作するため、隠し部１５と壁面１６の間隔が狭くても、隠し部１５と壁面１６が接触することはない。
【００４４】
また、動作連動機構１４と機器本体３の固定位置は、動作連動機構１４とバンパー５との固定位置よりも機器本体３の前側に位置しているため、バンパー５が前方から押された場合も左方から押された場合も隠し部１５は同じ方向に回転するように動作する。
【００４５】
隠し部１５はバンパー５と接触していないため、隠し部１５に摺動などによって傷が生じることはない。
【００４６】
続いて、機器本体３が障害物を回避すると、バンパー５は初期位置に戻る。バンパー５と動作連動機構１４は回動自在であるため、バンパー５が初期位置に戻るとともに隙間隠し６も初期位置に戻る。
【００４７】
このように、本実施の形態では、隙間隠し６はバンパー５と機器本体３の両方に回転自在に設けたことにより、より確実に機器本体３とバンパー５の隙間を覆うことができる。
【００４８】
また、隙間隠し６はバンパー５の動きに連動して動作する動作連動機構１４を有する構成としたことにより、バンパー５が動作した際に動作連動機構１４を介して隙間隠し６を確実に動作できる。
【００４９】
さらに、隙間隠し６はバンパー５と機器本体３との隙間を隠す隠し部１５をバンパー５と非接触状態に構成したことにより、バンパー動作に伴いバンパー５と隙間隠し６の隠し部１５に摺動などが生じて傷が生じてしまうことがないものである。
【００５０】
なお、上記した各実施の形態１〜３における構成は、必要に応じて適宜組み合わせて使用することができるものであり、実施の形態そのものの構成に限られるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
以上のように、本発明にかかる自走式機器は、機器本体とバンパーとの間の隙間へ異物が入り込むことをなくし、確実なバンパー動作を得て、常に障害物検知が行えるものであるので、床面の清掃、部屋内の巡回監視、あるいはその他の作業などを自動的に行う自走式機器全般に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式機器の平面図
【図２】（ａ）同自走式機器の通常時における隙間隠し部分の構成図（ｂ）同自走式機器のバンパー押し込み時における隙間隠し部分の構成図
【図３】（ａ）本発明の実施の形態２における自走式機器の通常時における隙間隠し部分の構成図（ｂ）同自走式機器のバンパー押し込み時における隙間隠し部分の構成図
【図４】（ａ）本発明の実施の形態３における自走式機器の通常時における隙間隠し部分の構成図（ｂ）同自走式機器のバンパー押し込み時における隙間隠し部分の構成図
【符号の説明】
【００５３】
３  機器本体
４  駆動部
５  バンパー
６  隙間隠し
７  押し込み部
１１  回転軸
１３  隙間隠し変形部
１４  動作連動機構
１５  隠し部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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