(57)【要約】【課題】配管用の非破壊検査装置の設置スペースの狭小化及び検査時間の短縮化を図る。【解決手段】本発明の非破壊検査装置１ａは、Ｘ線、γ線などの放射線を検査対象の配管２に放射する放射線源３と、放射線源３より放射されて配管２を透過した放射線を取り込んで受像を行うカラーイメージインテンシファイヤ６と、配管２を挟んで各々対向させるべき放射線源３とカラーI.I.６との相対的な位置及び姿勢を定位させる位置決め機構５と、カラーI.I.６から出力されるカラーの信号をそれぞれ波長成分毎に分解して画像処理を行う画像処理装置７とを備える。【選択図】図１
2008051653.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線を検査対象の配管に放射する放射線源と、
前記放射線源より放射されて前記配管を透過した放射線を取り込んで受像を行うイメージセンサと、
前記配管を挟んで各々対向させるべき前記放射線源と前記イメージセンサとの相対的な位置及び姿勢を定位させる位置決め機構と、
を具備することを特徴とする非破壊検査装置。
【請求項２】
前記位置決め機構は、前記配管に巻き付けられるベルトにより前記配管と前記イメージセンサとを締め付けて固定するベルト締付機構を備えることを特徴とする請求項１記載の非破壊検査装置。
【請求項３】
前記ベルト締付機構により前記配管に固定される前記イメージセンサのチルト角を調整するチルト角調整機構、及び／又は前記イメージセンサと前記配管との離間距離を調整するスライド機構をさらに備えることを特徴とする請求項２記載の非破壊検査装置。
【請求項４】
前記位置決め機構は、前記イメージセンサを保持する保持部と、前記配管を径方向から挟持する挟持部と、を有するクランプ機構を備えることを特徴とする請求項１記載の非破壊検査装置。
【請求項５】
前記位置決め機構は、前記イメージセンサを三軸方向に移動させる動作制御及び／又は前記イメージセンサをチルトさせる動作制御を行うイメージセンサ三軸移動機構を備えることを特徴とする請求項１記載の非破壊検査装置。
【請求項６】
前記位置決め機構は、前記放射線源を三軸方向に移動させる動作制御及び／又は前記放射線源をチルトさせる動作制御を行う放射線源移動機構を備えることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の非破壊検査装置。
【請求項７】
前記位置決め機構は、
前記配管の外周面に巻き付けて配置されるチェーンと、
前記チェーンと係合する係合部及び前記イメージセンサを保持する保持部を備えた可動部と、
前記イメージセンサを搭載する前記可動部を前記チェーンの巻き付けられた前記配管の外周面に沿った方向に移動させる駆動部と、
を有するイメージセンサ周回機構を備えることを特徴とする請求項１記載の非破壊検査装置。
【請求項８】
前記位置決め機構は、前記イメージセンサを搭載する前記可動部を前記配管の長手方向に移動させる長手方向移動機構をさらに具備することを特徴とする請求項７記載の非破壊検査装置。
【請求項９】
前記位置決め機構は、
前記イメージセンサのチルト角を調整可能で且つこのチルト角の調整された前記イメージセンサの姿勢を固定的に保持するチルト角調整保持機構と、
前記チルト角調整保持機構によりチルト角が固定的に保持された前記イメージセンサを一軸方向に移動制御するイメージセンサ一軸移動機構と、
を備えることを特徴とする請求項１記載の非破壊検査装置。
【請求項１０】
前記イメージセンサ一軸移動機構は、前記配管又はこの配管の周辺部分に当該イメージセンサ一軸移動機構本体を固定するためのベルトを備えることを特徴とする請求項８記載の非破壊検査装置。
【請求項１１】
前記長手方向移動機構及び／又は前記イメージセンサ一軸移動機構は、前記イメージセンサの移動とともに前記放射線源を動作させる同期機構をさらに具備することを特徴とする請求項９又は１０記載の非破壊検査装置。
【請求項１２】
前記同期機構により一体的に動作する前記イメージセンサと前記放射線源との相対位置を変位させる相対位置変位機構をさらに具備することを特徴とする請求項１１記載の非破壊検査装置。
【請求項１３】
前記イメージセンサ及び／又は前記放射線源の動作制御を遠隔操作により行う遠隔操作部をさらに具備することを特徴とする請求項５ないし１２のいずれか１項に記載の非破壊検査装置。
【請求項１４】
前記イメージセンサから出力される信号をそれぞれ波長成分毎に分解して画像処理を行う画像処理装置をさらに具備することを特徴とする請求項１ないし１３のいずれか１項に記載の非破壊検査装置。
【請求項１５】
請求項１ないし１４のいずれか１項に記載の非破壊検査装置を用いて行われる非破壊検査方法であって、
前記検査対象の配管を挟んで各々対向させるべき前記放射線源と前記イメージセンサとの相対的な位置及び姿勢を前記位置決め機構により定位させる工程と、
前記放射線源と前記イメージセンサとの相対的な位置及び姿勢を前記位置決め機構により定位させた状態で、前記配管に放射線を前記放射線源より放射させる工程と、
前記放射線源より放射されて前記配管を透過した放射線が前記イメージセンサにより取り込まれて受像が行われる工程と、
を有することを特徴とする非破壊検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、非破壊にて配管の減肉や欠損などについての検査を行える非破壊検査装置及び非破壊検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、配管の肉厚検査には、超音波厚み計を用いた検査などが利用されているが、保温材や外装板などで配管が覆われている場合、これらの部材を配管から着脱する必要が生じる。このため、超音波厚み計を用いた検査方法では、検査時間が長くなり、またこれに伴い多くの検査費用が必要となる。
【０００３】
さらに、この検査方法では、超音波厚み計を接触させる配管の表面がほぼ平坦であることが条件となる。そこで、配管上の平坦でない部位や、また上記の外装板などで覆われた配管上の部位に対しては、Ｘ線などの放射線を照射して配管を透過した放射線の透過情報を基に画像解析を行い、これにより、配管の減肉状態を検査する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、高エネルギの放射線に対応する高感度なイメージセンサであるイメージインテンシファイヤなども配管の肉厚検査に利用されている。このイメージインテンシファイヤを適用してフィルム撮影により肉厚検査を行うことで、上記特許文献１と同様、配管からの保温材や外装板の着脱が不要となり、検査時間を短縮させることが可能となる（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１１−１１８７３５号公報
【特許文献２】特開２００３−２０２３０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したイメージインテンシファイヤは、一般に装置本体のサイズが大きいため、設置用の組付部品や、検査のためのその他の機器類を含めると比較的広い設置スペースが必要になり、プラントなどの機器や配管類が入り組んだ状態で配置される狭隘（きょうあい）部などへの設置が困難となる。また一方で、上記の放射線を使ったフィルム撮影では、撮影に失敗した場合には撮り直しの時間が必要になる。したがって、装置のセッティングを含む検査時間の短縮化を図るためにも、検査対象の配管に対するイメージセンサと放射線源との位置決めは、重要な要素となる。
【０００６】
そこで本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、装置の設置スペースの狭小化及び検査時間の短縮化を図ることができる非破壊検査装置及び非破壊検査方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る非破壊検査装置は、放射線を検査対象の配管に放射する放射線源と、前記放射線源より放射されて前記配管を透過した放射線を取り込んで受像を行うイメージセンサと、前記配管を挟んで各々対向させるべき前記放射線源と前記イメージセンサとの相対的な位置及び姿勢を定位させる位置決め機構と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、装置の設置スペースの狭小化及び検査時間の短縮化を図れる非破壊検査装置及び非破壊検査方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づき説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図、図２は、図１の非破壊検査装置の検査時の状態を配管の軸方向からみた断面図である。
【００１０】
図１、図２に示すように、この実施形態の非破壊検査装置１ａは、Ｘ線、γ線などの放射線を検査対象の配管２に放射する放射線源３と、放射線源３より放射されて配管２を透過した放射線を取り込んで受像を行うカラーイメージインテンシファイヤ（カラーI.I.（登録商標））（以下「カラーI.I.」と称する）６と、配管２を挟んで各々対向させるべき放射線源３とカラーI.I.６との相対的な位置及び姿勢を定位させる位置決め機構５と、カラーI.I.６から出力されるカラーの信号をそれぞれ波長成分毎（本実施形態ではＲＧＢの色成分毎）に分解して画像処理を行う画像処理装置７とを備える。
【００１１】
配管２は、配管本体２ａと、配管本体２ａの外周面を覆う保温材２ｂと、さらにこの保温材２ｂの外周面を覆う保温外装板２ｃとで構成される。ここで、検査対象の配管は、保温材２ｂや保温外装板２ｃで覆われていない配管本体そのものであってもよい。また、配管２に放射される放射線は、Ｘ線やγ線の他、β線や熱中性子線であってもよい。
【００１２】
カラーI.I.６にケーブル７ａを介して接続される画像処理装置７は、ＲＧＢの色成分毎に例えばエンハンス処理を施して輝度値を調整する。輝度値の調整された画像信号は、所定のモニタ（図示せず）に出力されて可視的に表示される。非破壊検査装置１ａを操作する作業者は、モニタに表示される撮影された画像の輝度値の差異から、配管２に減肉部分、欠陥部分、又は異物が付着している部分などがあるか否かを実時間で判別することが可能である。
【００１３】
位置決め機構５は、放射線源３における放射線の放射口と放射線を入射するカラーI.I.６の入射口とを配管２を挟んだかたちで互いに対向させるための機構である。つまり、位置決め機構５は、放射線を放射する放射線源３の光軸Ｌと配管２を透過した放射線を受光するカラーI.I.６の光軸（Ｌ）とを例えば一致させることができるように、配管２にカラーI.I.６を固定（保持）させることが可能となっている。
【００１４】
したがって、本実施形態の非破壊検査装置１ａを用いた検査方法は、検査対象の配管２を挟んで各々対向させるべき放射線源３とカラーI.I.６との相対的な位置及び姿勢を位置決め機構５により定位させ、さらに、放射線源３とカラーI.I.６との相対的な位置及び姿勢を位置決め機構５により定位させた状態で、配管２に放射線を放射線源３より放射させ、次に、放射線源３より放射されて配管２を透過した放射線がカラーI.I.６により取り込まれて受像が行われることで実現される。
【００１５】
このように本実施形態に係る非破壊検査装置１ａによれば、配管２を挟んで放射線源３と対向するようにカラーI.I.６を位置決め機構５を通じて配管２に固定できるので、狭隘部などに対するカラーI.I.６の設置、及び放射線源３に対するカラーI.I.６の相対位置の位置決めを容易に行うことができ、これにより、装置の設置スペースの狭小化及び検査時間の短縮化を図ることができる。
なお、以降の実施形態では、位置決め機構の具体的な構造について例示する。
【００１６】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図３〜図５に基づき説明する。
ここで、図３は、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｂが配管２に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図、図４は、図３の非破壊検査装置１ｂの検査時の状態を配管２の軸方向からみた断面図、図５は、図３の非破壊検査装置１ｂの検査時の状態をカラーI.I.６における放射線の入射口側からみた側面図である。なお、図５においては、主に配管２と後述する固定足の図示を省略している。また、図３〜図５において、第１の実施形態の非破壊検査装置１ａに設けられていたものと同一の構成要素については、同一の符号を付与しその説明を省略する。
【００１７】
この実施形態に係る非破壊検査装置１ｂは、図３〜図５に示すように、第１の実施形態の非破壊検査装置１ａの位置決め機構５に代えて、ラッシングベルトを備える位置決め機構８が設けられている。すなわち、位置決め機構８は、配管２に巻き付けられる二本の固定ベルト９ａ、９ｂにより配管２とカラーI.I.６とを締め付けて固定するベルト締付機構８ａを備える。
【００１８】
詳細には、非破壊検査装置１ｂは、カラーI.I.６の外形部分に固定される固定プレート８ｂと、固定プレート８ｂの外側に設けられたスライドプレート８ｃと、スライドプレート８ｃのさらに外側に設けられたチルトプレート８ｄと、チルトプレート８ｄに連結されているとともにカラーI.I.６の前面側に配置されるベルト支持プレート８ｅと、スライドつまみ８ｆ及びチルト調整つまみ８ｇとを備える。
【００１９】
スライドつまみ８ｆを緩めた状態では、カラーI.I.６を矢印Ｘ1−Ｘ2方向にスライド、すなわち、カラーI.I.６を配管２の外周面に対し近接／離間させる方向にスライドさせることのできるスライド機構が実現される。スライドつまみ８ｆを締め付けた状態では、上記のスライド動作は拘束される。一方、チルト調整つまみ８ｇを緩めた状態では、カラーI.I.６を矢印θ1−θ2方向にチルト、つまり、カラーI.I.６を配管２の径方向にチルトさせることが可能となる。チルト調整つまみ８ｇを締め付けた状態では、上記のチルト動作は拘束される。このようなチルト調整機構は、配管２が曲がっている場合のカラーI.I.６の位置決めにおいて有用である。
【００２０】
ベルト支持プレート８ｅの下端部には、固定ベルト９ａ、９ｂにそれぞれ対応する一対のベルト締付機構８ａが設けられており、ベルト支持プレート８ｅの上端部には、固定ベルト９ａ、９ｂにそれぞれ対応する一対のベルト係止部８ｈが設けられている。固定ベルト９ａ、９ｂは、ベルト締付機構８ａとベルト係止部８ｈとの間を架け渡されている。ベルト締付機構８ａは、固定ベルト９ａ、９ｂの引き出し長さを調整可能であり、所定の操作レバーを繰り返しを回動させることなどで、引き出された固定ベルト９ａ、９ｂの長さを縮めることが可能となっている。
【００２１】
ベルト支持プレート８ｅには、固定ベルト９ａ、９ｂにそれぞれ対応する固定足１０ａ、１０ｂが矢印Ｚ1−Ｚ2方向（上下方向）にスライド可能に設けられている。固定足１０ａ、１０ｂの他にも固定足１０ｃが設けられている。なお、固定足１０ｃを削除して、固定ベルト９ａ、９ｂを直接的に配管２の外周面に巻き付けるようにしてもよい。これら固定足１０ａ、１０ｂ、１０ｃは、ベルト支持プレート８ｅ及び固定ベルト９ａ、９ｂと配管２との間に介在されるかたちで配置されており、ベルト締付機構８ａを通じて固定ベルト９ａ、９ｂの引き出し長さを縮めて行くことで、配管２の外周面への押圧力を徐々に増加させる。すなわち、固定ベルト９ａ、９ｂの緊張力により得られる固定足１０ａ、１０ｂ、１０ｃが配管２の外周面を押す押圧力によって、配管２の外周面にカラーI.I.６が固定される。
【００２２】
これにより、非破壊検査装置１ｂを設置するための設置スペースの縮小化を図ることができる。つまり、例えば狭隘部にある配管に対しての検査適用範囲を拡張できる。また、固定ベルトが二本設けられているため、一方の固定ベルトを巻き付けるための領域部分にこの巻き付けを妨げる（巻き付けに干渉する）干渉部材（障害物）などが置かれている場合でも、他方の固定ベルトでカラーI.I.６を固定できる。また、上記の干渉部材自体に固定ベルトを巻き付けてカラーI.I.６を固定することなども可能である。
【００２３】
また、固定足１０ａ、１０ｂは、上下方向（配管２の径方向）にスライド可能に設けられているので、異なる直径の配管に対しても安定した状態で取り付けを行うことができる。このように固定足１０ａ、１０ｂがスライド可能であることにより、例えば５０ｍｍ〜９００ｍｍの直径を有する配管に対してカラーI.I.６を取り付けることが可能となる。また、例えば固定足１０ａ、１０ｂ、１０ｃを樹脂製にすることで、その軽量化が図られるとともに、保温外装板２ｃの損傷が防止される。また、配管２に対しカラーI.I.６を近接／離間できるスライド機構やカラーI.I.６（カラーI.I.６の姿勢）を配管２の径方向にチルトさせる機構を備えることで、配管径に応じた適切な撮影条件を設定できる。
【００２４】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施形態を図６及び図７に基づき説明する。
ここで、図６は、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｃが配管２に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図、図７は、図６の非破壊検査装置１ｃの検査時の状態を配管２の軸方向からみた断面図である。なお、図６及び図７において、上記した第１、第２の実施形態の非破壊検査装置１ａ、１ｂに設けられていたものと同一の構成要素については、同一の符号を付与しその説明を省略する。
【００２５】
すなわち、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｃは、図６及び図７に示すように、第１、第２の実施形態の非破壊検査装置の位置決め機構に代えて、位置決め機構１１を備える。この位置決め機構１１には、前記カラーI.I.６を保持する保持部１１ａと、前記配管を径方向から挟持する挟持部１１ｂ、１１ｄと、を有するクランプ機構１１ｅが設けられている。上記挟持部１１ｄは、配管２の周面の一部を保持する。さらに、このクランプ機構１１ｅには、固定ネジ１１ｃが設けられており、挟持部１１ｄと挟持部１１ｂとは、互いの端部どうしが固定ネジ１１ｃを通じて締結可能となっている。また、固定ネジ１１ｃを緩めて、配管径の広がる方向に挟持部１１ｂの一端を移動させることで、クランプが解除される。
【００２６】
このクランプ機構１１ｅでは、固定ネジ１１ｃを締結した状態では、挟持部１１ｄと挟持部１１ｂとが配管２の全周にわたって接触するので、カラーI.I.６の安定した固定が実現される。また、非破壊検査装置１ｃの設置のための足場などが不要なので、設置空間を低減でき、狭隘部に置かれた配管に対する検査適用範囲を広げることができる。また、位置決め機構１１では、クランプ機構１１ｅのスペーサとして、厚さの異なる複数の種類のアダプタ１１ｆが用意されており、挟持部１１ｂと配管２の外周面との間に所定の厚さのアダプタ１１ｆを単数又は複数介在させることで、検査に適用できる配管の種類の選択範囲が広がり、これにより、例えば、直径が５０ｍｍ〜１８０ｍｍの範囲の配管をサポート（クランプ）することができる。
【００２７】
（第４の実施の形態）
次に、本発明の第４の実施形態を図８〜図１０に基づき説明する。
ここで、図８は、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｄが配管２に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図、図９は、図８の非破壊検査装置１ｄの検査時の状態を配管２の軸方向からみた断面図、図１０は、図８の非破壊検査装置１ｄの検査時の状態をカラーI.I.６における放射線の入射口側からみた側面図である。なお、図８〜図１０において、第１〜第３の実施形態の非破壊検査装置に設けられていたものと同一の構成要素については、同一の符号を付与しその説明を省略する。
【００２８】
この実施形態に係る非破壊検査装置１ｄは、図８〜図１０に示すように、第１〜第３の実施形態の非破壊検査装置の位置決め機構に代えて、位置決め機構１２を備える。この位置決め機構１２は、カラーI.I.６を三軸方向に移動させる動作制御及び配管２の径方向にカラーI.I.６をチルトさせる動作制御を行うカラーI.I.三軸移動機構１２ｇを備える。
【００２９】
このカラーI.I.三軸移動機構１２ｇは、カラーI.I.６を保持する保持プレート部１２ｊ、１２ｋ、１２ｎと、保持プレート部１２ｊ、１２ｋ、１２ｎに保持されたカラーI.I.６を配管２に対し近接／離間させる方向（矢印Ｘ2−Ｘ1方向）にスライドさせるリニアモーションガイド１２ｃと、保持プレート部１２ｊ、１２ｋ、１２ｎに保持されたカラーI.I.６を配管２の長手方向（矢印Ｙ1−Ｙ2方向）にスライドさせるリニアモーションガイド１２ｂと、保持プレート部１２ｊ、１２ｋ、１２ｎに保持されたカラーI.I.６をモータ１２ｄ、モータギア１２ｅ及び昇降シャフト１２ｆを通じて矢印Ｚ1−Ｚ2方向に昇降させる昇降機構１２ａと、保持プレート部１２ｊ、１２ｋ、１２ｎに保持されたカラーI.I.６を矢印θ1−θ2方向にチルトさせるチルト機構１２ｍとで実現される。
【００３０】
さらに、この位置決め機構１２には、遠隔制御装置１３が設けられている。すなわち、リニアモーションガイド１２ｂ、リニアモーションガイド１２ｃ、チルト機構１２ｍ及び昇降機構１２ａには、駆動信号を入力するためのインタフェース１２ｈ、１２ｉ、１２ｐ（昇降機構１２ａのインタフェースは図示せず）がそれぞれ設けられており、これらのインタフェースがケーブル１３ａを介して遠隔制御装置１３に接続されている。これにより、カラーI.I.６の動作を遠隔操作により制御することができる。
【００３１】
したがって、このようなカラーI.I.三軸移動機構１２ｇを備える位置決め機構１２では、配管２上を効率良く検査できることに加え、例えば±５０ｍｍの範囲などで、カラーI.I.６の位置制御を遠隔操作することができ、これにより、配管２の撮影の精度を向上させることが可能となる。また、このような位置決め機構１２を備える非破壊検査装置１ｄでは、配管２の撮影箇所が不適当であった場合でも遠隔操作により、カラーI.I.６を稼動して、撮影のやり直しを容易に行うことができ、検査時間の短縮化を図ることができる。また、このカラーI.I.三軸移動機構１２ｇでは、所定方向にカラーI.I.６を移動させる矢印Ｘ2−Ｘ1方向への駆動機構部分、矢印Ｙ1−Ｙ2方向への駆動機構部分、矢印Ｚ1−Ｚ2方向への駆動機構部分、及び矢印θ1−θ2方向への駆動機構部分が、各々独立して個別に駆動制御されるので、カラーI.I.６を一軸のみで移動制御することもできるし、二軸のみで移動制御することも可能となる。
【００３２】
（第５の実施の形態）
次に、本発明の第５の実施形態を図１１に基づき説明する。
ここで、図１１は、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｅが配管２に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図である。なお、図１１において、第４の実施形態の非破壊検査装置１ｄに設けられていたものと同一の構成要素については、同一の符号を付与しその説明を省略する。
【００３３】
この実施形態に係る非破壊検査装置１ｅは、図１１に示すように、第４の実施形態の非破壊検査装置の位置決め機構１２に加え、位置決め機構２２をさらに備える。この位置決め機構２２には、カラーI.I.三軸移動機構１２ｇと同様の構造を有し、放射線源３を三軸方向（Ｘ2−Ｘ1方向、Ｙ1−Ｙ2方向及びＺ1−Ｚ2方向）に移動させる動作制御及び配管２の径方向（θ1−θ2方向）に放射線源３をチルトさせる動作制御を行う放射線源三軸移動機構２２ａが設けられている。さらに、この位置決め機構２２は、遠隔制御装置１３ｂを備える。すなわち、放射線源三軸移動機構２２ａには、駆動信号を入力するためのインタフェースが設けられており、このインタフェースがケーブル１３ｃを介して遠隔制御装置１３ｂに接続されている。これにより、放射線源３の移動を遠隔操作により制御できる。
【００３４】
したがって、この実施形態の非破壊検査装置１ｅによれば、カラーI.I.６の移動制御にのみならず、放射線源３を三軸方向及びチルト方向に遠隔操作にて移動制御できるので、装置の設置スペースの狭小化及び検査時間の短縮化を図りつつより高精度な配管検査を実現することができる。
【００３５】
（第６の実施の形態）
次に、本発明の第６の実施形態を図１２〜図１４に基づき説明する。
ここで、図１２は、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｆが配管２に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図、図１３は、図１２の非破壊検査装置１ｆの検査時の状態を配管２の軸方向からみた断面図、図１４は、図１２の非破壊検査装置１ｆの検査時の状態をカラーI.I.６における放射線の入射口側からみた側面図である。なお、図１２〜図１４において、第１〜第３の実施形態の非破壊検査装置に設けられていたものと同一の構成要素については、同一の符号を付与しその説明を省略する。
【００３６】
この実施形態に係る非破壊検査装置１ｆは、図１２〜図１４に示すように、第１〜第５の実施形態の非破壊検査装置の位置決め機構に代えて、位置決め機構１４を備える。この位置決め機構１４には、配管２の外周面に保持リング１５ａを介して巻き付けて配置されるチェーン１５と、このチェーン１５と係合する係合部としてのスプロケット１６ａ及びカラーI.I.６を保持する保持部１６ｂを備えた可動部１６と、カラーI.I.６を搭載するこの可動部１６をチェーン１５の巻き付けられた配管２の外周面に沿った方向に移動させる駆動部１６ｃと、を有するイメージセンサ周回機構１４ａが設けられている。また、位置決め機構１４は、遠隔制御装置１３を備える。すなわち、イメージセンサ周回機構１４ａの駆動部１６ｃには、駆動信号を入力するためのインタフェースが設けられており、このインタフェースがケーブル１３ａを介して遠隔制御装置１３に接続されている。これにより、駆動部１６ｃによって移動させる可動部１６上のカラーI.I.６を遠隔操作により制御できる。
【００３７】
したがって、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｆによれば、遠隔操作により配管２の周面に沿って周回する方向にカラーI.I.６を移動制御しつつ配管２の検査を行えるので、配管上の比較的広い範囲を短時間で検査することができる。
【００３８】
（第７の実施の形態）
次に、本発明の第７の実施形態を図１５及び図１６に基づき説明する。
ここで、図１５は、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｇが配管２に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図、図１６は、図１５の非破壊検査装置１ｇの検査時の状態を配管２の軸方向からみた断面図である。なお、図１５及び図１６において、上記した第６の実施形態の非破壊検査装置１ｆに設けられていたものと同一の構成要素については、同一の符号を付与しその説明を省略する。
【００３９】
つまり、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｇは、図１５及び図１６に示すように、第６の実施形態の非破壊検査装置１ｆの位置決め機構１４に代えて、位置決め機構１７を備える。この位置決め機構１７には、位置決め機構１４の構成に加え、カラーI.I.６を搭載する可動部１６を配管２の長手方向（矢印Ｙ1−Ｙ2方向）に移動させる長手方向移動機構１７ａをさらに備える。
【００４０】
長手方向移動機構１７ａには、チェーン１５の内側（配管側）に配置される保持リング１５ａと、この保持リング１５ａの内側に取り付けられた複数のガイドローラ１５ｂとが設けられている。各ガイドローラ１５ｂは、配管２の長手方向に各々転がる向きで保持リング１５ａに回転可能に取り付けられている。ここで、例えば複数のガイドローラ１５ｂのうちの一部を、駆動力を有する駆動ローラとして構成し、さらに、その他のローラを前記の駆動ローラの動作に伴って従動的に動作する従動ローラとして構成してもよい。また、これら複数のガイドローラ１５ｂは、保持リング１５ａの内側面を周回する方向に各々分散して配置されている。これにより、ガイドローラ１５ｂが配管２の長手方向に転がる際の摺動による負荷の均一化が図られている。
【００４１】
したがって、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｇによれば、遠隔操作により配管２の周面に沿って周回する方向にカラーI.I.６を移動制御できることに加え、配管２の長手方向にもカラーI.I.６を移動制御できるので、配管上の検査を短時間でしかも広範囲にわたって行うことができる。
【００４２】
（第８の実施の形態）
次に、本発明の第８の実施形態を図１７〜図１９に基づき説明する。
ここで、図１７は、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｈが配管２に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図、図１８は、図１７の非破壊検査装置１ｈの検査時の状態を配管２の軸方向からみた断面図、図１９は、図１７の非破壊検査装置１ｈの検査時の状態をカラーI.I.６における放射線の入射口側からみた側面図である。なお、図１７〜図１９において、第１〜第７の実施形態の非破壊検査装置に設けられていたものと同一の構成要素については、同一の符号を付与しその説明を省略する。
【００４３】
つまり、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｈは、図１７〜図１９に示すように、第１〜第７の実施形態の非破壊検査装置の位置決め機構に代えて、位置決め機構１９を備える。この位置決め機構１９には、カラーI.I.６のチルト角を調整可能で且つこのチルト角の調整されたカラーI.I.６の姿勢を固定的に保持するチルト角調整保持機構として機能するチルト調整つまみ１９ｂと、このチルト角が固定的に保持されたカラーI.I.６を一軸方向に移動制御するカラーI.I.一軸移動機構１９ａとを備える。
【００４４】
すなわち、カラーI.I.一軸移動機構１９ａには、カラーI.I.６を保持する保持フレーム１９ｅと、カラーI.I.６を移動可能な一軸方向に延びる断面コの字状の搬送レール１９ｄと、保持フレーム１９ｅと接合されているとともに搬送レール１９ｄと係合する突起部を有する可動部材１９ｃと、この可動部材１９ｃを搬送レール１９ｄに沿って移動させるための駆動力を付与するボールねじ１９ｈとが設けられている。また、ボールねじ１９ｈを回転させる駆動回路の端子部には、ケーブル１３ａを介して遠隔制御装置１３が接続されている。これにより、カラーI.I.６の移動制御を遠隔操作にて行うことが可能となる。
【００４５】
また、上記したチルト調整つまみ１９ｂを緩めた状態では、カラーI.I.６を矢印θ1−θ2方向にチルトさせることが可能となる。チルト調整つまみ１９ｂを締め付けた状態では、上記のチルト動作は拘束される。また、位置決め機構１９の骨組みを構成するフレーム１９ｆの底部には、床面や地面に位置決め機構１９を設置するための脚部１９ｇが設けられている。ここで、このような構成の位置決め機構１９は、配管２の長手方向（軸方向）に沿ってカラーI.I.６を移動させることできる姿勢で設置される。
【００４６】
したがって、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｈによれば、チルト角を調整したカラーI.I.６を配管２の長手方向に沿って移動制御できるので、検査時間の短縮化及び装置本体の設置スペースの縮小化を図ることができる。
【００４７】
（第９の実施の形態）
次に、本発明の第９の実施形態を図２０に基づき説明する。
ここで、図２０は、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｉが配管２に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図である。なお、図２０において、第８の実施形態の非破壊検査装置１ｈに設けられていたものと同一の構成要素については、同一の符号を付与しその説明を省略する。
【００４８】
この実施形態に係る非破壊検査装置１ｉは、図２０に示すように、第８の実施形態の非破壊検査装置の位置決め機構１９に加え、位置決め機構１９のカラーI.I.一軸移動機構１９ａ本体を、配管２又はこの配管２の近傍に位置する部材（障害物／干渉物）３１、３２に固定するための複数のラッシングベルト３３を備えた位置決め機構２５が適用されている。
【００４９】
すなわち、プラントなどの実際に配管が設置された現場においては、測定対象外の干渉物（障害物）が多く、安定した装置の設置が困難であるが、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｉでは、ラッシングベルト３３を利用して配管２の周囲の干渉物を装置固定用の部材として利用することでき、上記の装置設置の際の課題が解消される。
【００５０】
（第１０の実施の形態）
次に、本発明の第１０の実施形態を図２１に基づき説明する。
ここで、図２１は、この実施形態に係る非破壊検査装置１ｊが配管２に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図である。なお、図２１において、第８の実施形態の非破壊検査装置１ｈに設けられていたものと同一の構成要素については、同一の符号を付与しその説明を省略する。
【００５１】
この実施形態に係る非破壊検査装置１ｊは、カラーI.I.６の移動とともに放射線源３を動作させる同期機構として、カラーI.I.６と放射線源３とを機械的に連結する連結機構３５が設けられている。これにより、配管２の検査時間を短縮することができる。さらに、非破壊検査装置１ｊでは、連結機構３５により一体的に動作するカラーI.I.６と放射線源３との相対位置を変位させる相対位置変位機構３６を備える。相対位置変位機構３６は、上記のカラーI.I.一軸移動機構１９ａの駆動源から独立した個別の駆動源がカラーI.I.６の駆動用として個別に設けられており、カラーI.I.６と放射線源３との一体的な動作とは別に、放射線源３に対するカラーI.I.６の相対位置を微少に変化させる。
【００５２】
このような構成によって、微少に撮影位置（又は撮影角度）の異なる配管の画像が複数得られるので、例えば配管表面の欠陥部分などを浮き立たせて可視表示させる画像処理などが可能となり、欠損部分などを容易に検出することができる。よって、配管検査の精度を向上させることができる。ここで、このような連結機構３５や相対位置変位機構３６を図１５に示した第７の実施形態の位置決め機構１７に追加して、本実施形態の効果と同様の効果を得るようにしてもよい。
【００５３】
以上、本発明を各実施の形態により具体的に説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上述した各実施形態では、検査対象の被検体を配管として例示したが、配管にのみならず、管状構造体、缶状構造体をはじめ、その他の種別、形状の被検体の検査に本発明を適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図。
【図２】図１の非破壊検査装置の検査時の状態を配管の軸方向からみた断面図。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図。
【図４】図３の非破壊検査装置の検査時の状態を配管の軸方向からみた断面図。
【図５】図３の非破壊検査装置の検査時の状態をカラーI.I.における放射線の入射口側からみた側面図。
【図６】本発明の第３の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図。
【図７】図６の非破壊検査装置の検査時の状態を配管の軸方向からみた断面図。
【図８】本発明の第４の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図。
【図９】図８の非破壊検査装置の検査時の状態を配管の軸方向からみた断面図。
【図１０】図８の非破壊検査装置の検査時の状態をカラーI.I.における放射線の入射口側からみた側面図。
【図１１】本発明の第５の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図。
【図１２】本発明の第６の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図。
【図１３】図１２の非破壊検査装置の検査時の状態を配管の軸方向からみた断面図。
【図１４】図１２の非破壊検査装置の検査時の状態をカラーI.I.における放射線の入射口側からみた側面図。
【図１５】本発明の第７の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図。
【図１６】図１５の非破壊検査装置の検査時の状態を配管の軸方向からみた断面図。
【図１７】本発明の第８の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図。
【図１８】図１７の非破壊検査装置の検査時の状態を配管の軸方向からみた断面図。
【図１９】図１７の非破壊検査装置の検査時の状態を配管の径方向からみた側面図。
【図２０】本発明の第９の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図。
【図２１】本発明の第１０の実施形態に係る非破壊検査装置が配管に対して位置決めされた検査時の状態を模式的に示す斜視図。
【符号の説明】
【００５５】
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ，１ｉ，１ｊ…非破壊検査装置、２…配管、３…放射線源、５，８，１１，１２，１４，１７，１９，２２，２５，２６…位置決め機構、６…カラーイメージインテンシファイヤ（カラーI.I.）、７…画像処理装置、８ａ…ベルト締付機構、９ａ，９ｂ…固定ベルト、１１ａ…保持部、１１ｂ，１１ｄ…挟持部、１１ｅ…クランプ機構、１２ｇ…カラーI.I.三軸移動機構、１２ｍ…チルト機構、１３，１３ｂ…遠隔制御装置、１５…チェーン、１６…可動部、１６ａ…スプロケット、１６ｂ…保持部、１６ｃ…駆動部、１７ａ…長手方向移動機構、１９ａ…カラーI.I.一軸移動機構、１９ｂ…チルト調整つまみ、２２ａ…放射線源三軸移動機構、３３…ラッシングベルト、３５…連結機構、３６…相対位置変位機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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