(57)【要約】 【課題】  日常生活における行動情報の連続性およびセキュリティを維持し得るロボットによるセキュリティモニタシステムの提供【解決手段】  在宅モードで、ロボットはモニタ対象者の屋内での行動情報を取得し、取得した行動情報に応じたセキュリティ動作を実行する（Ｓ１）。モニタ対象者の外出を音声認識により確認すると留守番モードに移り、ロボットは、音声認識により、外出登録（外出開始時間、帰宅予定時間、外出先等の登録）および帰宅登録（帰宅時間の登録）を行って在宅モードに切り換える。また、留守番モードにおいて無断外出や外出時間超過があると心配モードに移行する（Ｓ２〜Ｓ４）。心配モードでは、ロボットはモニタ対象者のセキュリティ処理を実行する（実施例では、外出時間超過の旨を登録済みの関係先に連絡する（Ｓ５〜Ｓ８）。【選択図】  図３
2008250639.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットによるセキュリティモニタシステムであって、
前記ロボットは、
屋内におけるモニタ対象者の動作に追従して該モニタ対象者を認識して行動情報を取得する行動認識部と、
前記行動認識部によって取得された行動情報に応じたセキュリティ処理を実行するセキュリティ処理部と、
モニタ対象者が外出する際に外出登録を行う外出登録処理部と、
モニタ対象者の帰宅時に帰宅登録を行う帰宅登録処理部と、
を備えたことを特徴とするセキュリティモニタシステム。
【請求項２】
前記行動認識部は、音声認識によりモニタ対象者との対話を行う対話処理部を含み、
前記外出登録処理部は、前記対話処理部によるモニタ対象者との対話結果により外出登録を行ない、
前記帰宅登録処理部は、前記対話処理部によるモニタ対象者との対話結果により該モニタ対象者の帰宅登録を行なう、
ことを特徴とする請求項１に記載のセキュリティモニタシステム。
【請求項３】
前記行動認識部は、撮像および撮像した画像を認識する画像認識手段と音声認識によりモニタ対象者との対話を行う対話処理部を含み、
前記外出登録処理部は、前記対話処理部によるモニタ対象者との対話結果により外出登録を行ない、
前記帰宅登録処理部は、モニタ対象者の帰宅を前記屋内行動認識部の画像認識手段による画像認識結果により帰宅認識されたモニタ対象者の帰宅登録を行なう、
ことを特徴とする請求項１に記載のセキュリティモニタシステム。
【請求項４】
前記行動認識部は、撮像および撮像した画像を認識する画像認識手段を含み、
前記外出登録処理部は、モニタ対象者の本人認証を前記屋内行動認識部による画像認識結果により行って本人認証できたモニタ対象者の外出登録を行ない、
前記帰宅登録処理部は、前記屋内行動認識部による画像認識結果により帰宅認識されたモニタ対象者の帰宅登録を行なう、
ことを特徴とする請求項１に記載のセキュリティモニタシステム。
【請求項５】
前記外出登録処理部は外出開始時間を登録し、
前記帰宅登録処理部は現在時刻と外出開始時間との差が所定時間を超える場合は前記セキュリティ処理部に外出時間を含む不帰情報を送出し、
前記セキュリティ処理部は、前記帰宅登録処理部から不帰情報を受け取ると不帰通知情報を生成して登録済みの連絡先に通信回線を介して送信する、ことを特徴とする請求項１乃至４に記載のセキュリティモニタシステム。
【請求項６】
前記外出登録処理部は、外出開始時間と前記対話結果から取得した帰宅予定時間および／または外出先を登録し、
前記帰宅登録処理部は、現在時刻と帰宅予定時間との差が所定時間を超える場合は前記セキュリティ処理部に外出開始時間と帰宅予定時間および／または外出先を含む不帰情報を送出し、
前記セキュリティ処理部は前記帰宅登録処理部から不帰情報を受け取ると不帰通知情報を生成して登録済みの連絡先に通信回線を介して通知する、ことを特徴とする請求項１乃至３に記載のセキュリティモニタシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットにより、高齢者等のモニタ対象者の日常生活上における行動情報を取得しセキュリティを維持するセキュリティモニタシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、在宅高齢者等の日常生活を支援するシステムとして、健康状況あるいは行動をモニタするロボット等についての各種提案がなされている。
たとえば、特許文献１には高齢者等の独居者の日常生活の状況、健康状態に異常が発生した場合、ケア情報として緊急度を判断し、その結果に基づいて家族及び必要連絡先に連絡できるロボットを用いたケア情報基地が開示されている。
【０００３】
また、高齢者等の外出時のセキュリティ技術として、特許文献２には、介護者（探索者）の負担を軽減するため、徘徊癖のある老人（探索対象者）の徘徊を未然に防ぐことを目的とした装置が開示されている。
【０００４】
また、高齢者等の日常生活を支援するシステムとして、特許文献３には、ユーザの健康状態などに対応する情報の出力および行動を行う情報通信ロボット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステムが開示されている。  
【特許文献１】特開２００６−１７２４１０号公報
【特許文献２】特開２００４−３５７２６８号公報
【特許文献３】特開２００１−２４６５８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
在宅高齢者等の日常生活をロボット等の装置を用いて支援し、セキュリティを維持しようとする場合、屋内、屋外を問わず連続的に健康状況や行動をモニタして行動情報を取得して行動情報を蓄積し、行動情報に応じた動作をすることが望ましいが、上記特許文献１に記載の技術では、対象とする高齢者等が室内にいる場合にはその日常生活を支援することができとしても、高齢者のすべてが常に室内にいるわけではなく外出することもあり、外出時の行動等を把握することができず、何時外出して何時帰宅したかがわからないなど行動情報は連続性を欠き、セキュリティは外出中は維持されない。
【０００６】
また、上記特許文献２に記載の技術を応用すると、モニタ対象者が自宅の位置から一定距離だけ離れたら、そのモニタ対象者が携帯する端末（位置情報送信システム）の送信機が自律的に起動し、関係者に位置情報を送信することにより屋外での行動を送信することができるが、徘徊癖のある老人の場合はともかく、それ以外の高齢者の外出先を一定距離で制限することは行動の自由を奪うことになるという課題があった。
【０００７】
これに対し、上記特許文献３に記載の情報通信ロボットシステムでは、モニタ対象者が装着しているリストウオッチでユーザの居所および生体情報を検出して検出データをロボットに送信するように構成されているので、屋外にいる場合（ＧＰＳによる測位：同特許文献の明細書段落［００６８］参照）も屋内にいる場合（室内に設置された３つのアンテナによる測位：同明細書段落［００６９］参照）にも対象者をモニタすることができる。
【０００８】
しかしながら、上記特許文献３に記載の情報通信ロボットシステムでは、対象者の行動情報はリストウオッチで検出してロボットに送信するので、  
（イ）モニタ対象者は、常時、対象者の行動情報を検出してロボットに送信するように構成されたリストウオッチを装着していなければならないといった課題や、  
（ロ）リストウオッチは屋外ではＧＰＳによる測位により位置情報を取得し、屋内では３本のアンテナによる測位により位置情報を取得してロボットに位置情報を送信するので、狭い室内にアンテナを設けたり、位置によっては送受信が困難な場合がありえるといった課題や、  
（ハ）検出した行動情報をロボットに送信するために、ほぼ常時、電波を発信することによるリストウオッチの電池の早期消耗といった課題があった。
【０００９】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、日常生活における行動情報の連続性およびセキュリティを維持し得るロボットによるセキュリティモニタシステムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明のセキュリティモニタシステムは、ロボットによるセキュリティモニタシステムであって、ロボットは、屋内におけるモニタ対象者の動作に追従して該モニタ対象者を認識して行動情報を取得する行動認識部と、行動認識部によって取得された行動情報に応じたセキュリティ処理を実行するセキュリティ処理部と、モニタ対象者が外出する際に外出登録を行う外出登録処理部と、モニタ対象者の帰宅時に帰宅登録を行う帰宅登録処理部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は請求項１に記載の発明のセキュリティモニタシステムにおいて、行動認識部は音声認識によりモニタ対象者との対話を行う対話処理部を含み、外出登録処理部は、対話処理部によるモニタ対象者との対話結果により外出登録を行ない、帰宅登録処理部は、対話処理部によるモニタ対象者との対話結果により該モニタ対象者の帰宅登録を行なう、ことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は請求項１に記載の発明のセキュリティモニタシステムにおいて、行動認識部は、撮像および撮像した画像を認識する画像認識手段と音声認識によりモニタ対象者との対話を行う対話処理部を含み、外出登録処理部は、前記対話処理部によるモニタ対象者との対話結果により外出登録を行ない、帰宅登録処理部は、モニタ対象者の帰宅を前記屋内行動認識部の画像認識手段による画像認識結果により帰宅認識されたモニタ対象者の帰宅登録を行なう、
ことを特徴とすることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は請求項１に記載の発明のセキュリティモニタシステムにおいて、外出登録処理部は、モニタ対象者の本人認証を屋内行動認識部による画像認識結果により行なって個人認証されたモニタ対象者の外出登録を行ない、帰宅登録処理部は、屋内行動認識部による画像認識により帰宅認識されたモニタ対象者の帰宅登録を行なう、ことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は請求項１乃至４のいずれかに記載の発明のセキュリティモニタシステムにおいて、外出登録処理部は外出開始時間を登録し、帰宅登録処理部は現在時刻と外出開始時間との差が所定時間を超える場合はセキュリティ処理部に外出時間を含む不帰情報を送出し、セキュリティ処理部は帰宅登録処理部から不帰情報を受け取ると不帰通知情報を生成して登録済みの連絡先に通信回線を介して送信する、ことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は請求項１乃至３のいずれかに記載の発明のセキュリティモニタシステムにおいて、外出登録処理部は外出開始時間と対話結果から取得した帰宅予定時間および／または外出先を登録し、帰宅登録処理部は現在時刻と帰宅予定時間との差が所定時間を超える場合はセキュリティ処理部に外出開始時間と帰宅予定時間および／または外出先を含む不帰情報を送出し、セキュリティ処理部は帰宅登録処理部から不帰情報を受け取ると不帰通知情報を生成して登録済みの連絡先に通信回線を介して通知する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ロボットは、在宅時にモニタ対象者から行動情報を取得して行動情報に応じたセキュリティ動作を行うだけでなく、モニタ対象者の外出／帰宅情報を把握できるので行動情報の連続性を維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
＜用語の定義＞  
（１）  ロボット  
自律型ロボットであり自走型が望ましいが固定型（自走せず一定箇所に設けられたもの）でもよい。  
（２）  屋内  
家屋やマンション（集合住宅）等の室内、若しくは、複数のモニタ対象者が利用する施設（養護施設等）の建造物内部を意味する。  
（３）  屋外  
上記建造物の外部である。
（４）外出  
後述する外出登録された行動を意味する。外出登録のない外出は「行き先不明」として異常事態の範疇（関係先への通知対象）となる。
【００１８】
＜発明の概要＞  
本発明のセキュリティモニタシステムにおいて、ロボットはモニタ対象者の行動に応じて在宅モード、留守番モード、心配モードの三つのモードを有している。  
在宅モードではロボットはモニタ対象者の屋内での行動情報を取得し、取得した行動情報に応じたセキュリティ動作を実行する（図３のステップＳ１参照）。  
留守番モードではロボットは、音声認識により、外出登録（外出開始時間、帰宅予定時間、外出先等の登録）および帰宅登録（帰宅時間の登録）を行って在宅モードに移行する。また、留守番モードにおいて無断外出や外出時間超過があると心配モードに移行する（（図３のステップＳ２〜Ｓ４参照）。）  
心配モードでは、ロボットはモニタ対象者のセキュリティ処理を実行する（実施例では、外出時間超過の旨を登録済みの関係先に連絡する（図３のステップＳ５〜Ｓ８参照）。
【００１９】
なお、外出登録および帰宅登録時に音声認識に代えて画像認識により外出登録（外出開始時間、帰宅予定時間、外出先等の登録）および帰宅登録（帰宅時間の登録）を行うように構成することもできる。また、外出登録時には音声認識により、帰宅登録時には画像認識により外出登録（外出開始時間、帰宅予定時間、外出先等の登録）および帰宅登録（帰宅時間の登録）を行うようにしてもよい。
【００２０】
図１は本発明に基づくロボットの正面概要図であり、ロボット１０は、頭部１０−１に、撮像部を構成する撮像レンズ１１−１、１１−２と、音声入出力部を構成するマイクロフォン１２およびスピーカ１３を備え、胴体部１０−２には、モニタ対象者に対する案内メッセージや警告メッセージやモニタ対象者の画像等を表示する表示部１４を備えている。
【００２１】
なお、図示していないが、胴体１０−２には通信回線に接続するための通信インターフェイス３４（図２参照）および充電部が設けられている。また、ユーザの動きに追従して自走する自走部（若しくは脚部）を胴体下部に備えるようにしてもよい。自走部（または脚部）を備えた場合には、電圧低下前に充電部に充電部に戻って充電を行うよう構成することもできる。また、外出時や警告時等にモニタ対象者の注意をロボットに集中させるために点滅等を行うためのＬＥＤ発光部（図示せず）を頭部１０−１若しくは胴体部１０−２に設けるようにしてもよい。
【００２２】
図２は、ロボット１０の内部構成の一実施例を示す図であり、ロボット１０は撮像レンズ１１−１、１１−２を介して取り込んだ光学像を電気信号に変換して得た画像信号を得る撮像部２０と、撮像部からの画像信号を処理して画像データを得てメモリに記録する画像処理部２１と、画像を認識処理する画像認識処理部２２と、画像認識の結果から屋内におけるモニタ対象者の行動情報（行動情報）を得る行動情報取得部２３と、マイク１２からの入力音声を処理して音声認識を行い、入力音声に応じた音声を生成して（または取り出して）スピーカ１３から出力するようにする対話処理部２４と、モニタ対象者の外出時の外出登録処理を行う外出登録処理部２５と、モニタ対象者の帰宅時に帰宅登録処理を行う帰宅登録処理部２６と、ロボット２０の機械的動作を制御するロボット制御部２８およびロボット制御部２８の制御によりロボット２０を機械的に駆動するロボット駆動２９と、上記行動情報取得部２２および帰宅登録処理部２６の処理結果であるモニタ対象者の行動情報を取得し、それら行動情報に応じたセキュリティ処理を実行するセキュリティ処理部２７と、時刻を生成して時刻信号を外出登録処理部２５および帰宅登録処理部２６に与える時刻発生部３３と、セキュリティ処理部２７から出力されるセキュリティのレベルに応じて関係先に情報を送信するための通信インターフェイス３４を備えている。
【００２３】
撮像部２０は所定時間間隔またはセキュリティ処理部２７からの制御信号に基づいて屋内でのモニタ対象者の動きに追従してモニタ対象者を撮像し、画像信号を画像処理部に送出する。
【００２４】
画像処理部２１、画像認識処理部２２、行動情報取得部２３、および対話処理部２４は屋内行動認識部３０を構成する。
表示部１６はセキュリティ処理部２７から出力により案内メッセージや警告メッセージやモニタ対象者の画像等を表示したり画面を明滅させて警告を行うことができる。
【００２５】
画像処理部２１は画像メモリを備え、撮像部２０で撮像された画像の画像処理を行なって、撮像した画像を画像メモリに記録する。画像メモリの記録容量上の制約によりすべての画像を記録しておくことはできないので、撮像画像は循環的に画像メモリに記録するように構成されている。画像処理部２１の画像処理動作は公知のデジタルカメラにおける画像処理技術を適用することができる。
【００２６】
画像認識処理部２２は、モニタ対象者の顔画像および全身をさまざまな方向から撮影してパターン化した画像認識辞書を有している。ロボット１０が屋内の所定の位置に静止している（または固定されている）とき、画像認識処理部２２は撮像レンズ１１−１または１１−２を介して撮像された２つの画像と画像認識辞書に登録したモニタ対象者のパターン画像とを比較してモニタ対象者を特定する。また、画像認識処理部２２は特定されたモニタ対象者を中心画像として撮像するように撮像／画像処理部２１に制御信号を送出する。これにより画像認識処理部２２は一種の撮像制御手段としても機能する。また、画像認識処理部２２はモニタ対象者の本人認証を行う個人認証手段としても機能する。
【００２７】
行動情報取得部２３は、屋内の間取り等の位置情報を登録した屋内地図を有している。行動情報取得部２２は画像処理部２１で撮像されたモニタ対象者の画像（中心画像）から視差を得てロボットに対するモニタ対象者の方位を取得し、撮像レンズ１１−１、１１−２間の距離ｘを元にロボットとの距離を得ることができる。そして、ロボットの現在位置と取得したモニタ対象者の方位および距離と屋内地図に登録されている屋内の間取り等の位置情報からモニタ対象者の行動情報（位置情報および現在屋内の何処（どの部屋、どの部分）にいるかの情報）を取得することができる。なお、モニタ対象者との距離ｘとして／画像処理部２１に設けられている距離センサからの距離データを用いてもよい。行動情報取得部２３で取得した行動情報（行動情報）は外出登録処理部２５およびセキュリティ処理部２７に送出される。
【００２８】
対話処理部２４は、質問音声に対応する応答音声データからなる応答言語辞書および音声パターンと単語を対応させた辞書を備えると共にマイクロフォン１２およびスピーカ１３に接続されており、マイクロフォン１２を介して入力した音声の特徴を抽出して雑音を除去して音声を分離し、音声パターン辞書に登録されている音声パターンと比較し、一致度の高い音声パターンに対応する単語をキーワードとして応答言語辞書から応答音声を取り出してスピーカ１３を介して再生することによりモニタ対象者との対話可能に構成されている。また、対話処理部２４は会話音声だけでなく、モニタ対象者の声か否かの認識や周囲の音の認識処理も行うことができる（例えば、音声による個人認証を行ったり、ドアの開閉音から人の出入りを認識できる）。対話処理部２４における音声認識結果は外出登録処理部２５、帰宅登録処理部２５、および行動情報取得部２３に送出される。なお、対話処理部２４による対話処理は上述した方法に限定されず、公知の対話処理方法（例えば、特開２００２−２６１９６６号公報の発明の詳細な説明の項の段落［００４４］、［００４５］参照）によることができる。
【００２９】
セキュリティ処理部２７は、取得した行動情報に対応したセキュリティのレベルに応じて通信インターフェイス３４を介して関係先に情報を送信するための通信制御部（図示せず）を備えている。また、セキュリティ処理部２７は行動情報取得部２３から入力する屋内行動情報、対話部２４から入力する異常音声、外出登録処理部２５から入力する本人認証結果、または帰宅登録処理部２６から入力する外出時の行動情報等に応じたセキュリティ処理を実行する。また、セキュリティ処理部２７は、取得した行動情報に応じてロボット１０を駆動するための制御信号をロボット制御部２８に送出する。
【００３０】
セキュリティ処理の例として、例えば、モニタ対象者が浴室にいるとの行動情報を得てから所定時間を越えても浴室から出たという行動情報を得ることがなかった場合は、スピーカ１３から警告音を出力し、さらに所定時間たっても浴室から出てこない場合は関係先（登録された機関または親族等）に通信インターフェイス３４を介して指定された方法（生成音声による電話連絡、インターネットによるメール送信等）により緊急通知する。トイレの時間が長すぎた場合や就寝時間が異常に長すぎた場合なども同様である。また、モニタ対象者の異常行動についても同様である。
【００３１】
セキュリティ処理の例として、モニタ対象者の「助けて」、「苦しい」、「誰か」・・といった救助要請音声や異常な叫び声等の入力を対話部２４から得ると、関係先（登録された機関または親族等）に通信インターフェイス３４を介して指定された方法（生成音声による電話連絡やインターネットによるメール送信等）により緊急通知する。
【００３２】
セキュリティ処理の例として、外出登録処理部２５からモニタ対象者が認証なしに外出しようとしているとの情報を得ると、警告若しくは案内メッセージをスピーカ１３から出力する。また、帰宅登録なしに入室しようとする者に対して警告若しくは案内メッセージをスピーカ１３から出力する。更に、帰宅登録をしない者に対しては不審者若しくは侵入者として警告音を出力したり、関係機関に緊急連絡を行うこともできる。
【００３３】
セキュリティ処理の例として、帰宅登録処理部２５からモニタ対象者の外出時間が長すぎるとの情報を得るとその旨を登録された関係者（親族、知人、介護事業者、警察）等に連絡する。また、屋内で外出登録していないモニタ対象者の姿を認識できず、所定時間を過ぎても戻らない場合は、外出先不明の旨を登録された関係者（親族、知人、介護事業者、警察）等に連絡する。
【００３４】
（実施形態１）  
本実施形態のロボットは、一人暮らしの高齢者をモニタ対象者として想定し、モニタ対象者の話し相手になったり、モニタ対象者の状況を別居している家族や病院へ通知したりすることを目的として開発されたものである。また、ホームオートメーション的な機能、例えばテレビのオンオフ、風呂やエアコンのオンオフをモニタ対象者に代わって実行するなどにも対応指定している。
【００３５】
図３に、本発明に基づくセキュリティモニタシステムの動作例のフローチャートを示す。  
図３で、ロボット１０は屋内でのモニタ対象者の動作に追従して撮像部２０でモニタ対象者を撮像し、画像処理部２１でデジタルデータに変換した画像を画像認識部２２で認識し、行動情報取得部２３で行動情報を取得して行動情報メモリに記録する。また、取得した屋内の行動情報に応じたセキュリティ動作を実行する。なお、撮像部２０はモニタ対象者を所定時間間隔で撮像し、モニタ対象者がほぼ静止状態の場合は撮像を行わないか、行動情報メモリへの記録を行わないように構成することが望ましい（Ｓ１）。
【００３６】
外出登録処理部２５は、行動情報取得部２３から受け取るモニタ対象者の行動情報を調べ、モニタ対象者が玄関方向に向かう画像を認識した旨の情報があると、対話処理部２４に外出意思の有無や外出先や帰宅予定時間等を問うための質問要請信号を送ってスピーカ１３およびマイクロフォン１２を介してモニタ対象者との対話を行わせ、モニタ対象者からの応答音声から外出意思がない旨との判定結果を得た場合はステップＳ６に進む。外出意思がある場合は時刻発生部３３から得る現在時刻を外出開始時間としてメモリに登録（記録）すると共に、対話により外出先および帰宅時間を取得した場合は外出開始時間にそれらを関係付けてメモリに登録してステップＳ３に進む。モニタ対象者との対話による外出意思の判定方法として、まず、対話処理部２４を介してスピーカ１３から外出意思を問う質問音声（例えば、「外出ですか？」）を出力させたあと、モニタ対象者の応答音声がマイクロフォン１２から入力すると対話処理部２４では音声認識を行い、認識結果を外出登録処理部２５および行動情報取得部２３に送出するので、外出登録処理部２５は対話処理部２４での応答音声の認識結果がモニタ対象者の単純外出意思表現（例えば、「そう」、「そうだよ」等）を意味する場合は、再度、対話処理部２４に外出先および帰宅時間を問う質問要請信号を送って対話処理部２４を介してスピーカ１３から質問音声（例えば、「どこへ行くのですか、何時ころ帰りますか？」等）を出力させる。ロボット１０からの質問音声に対するモニタ対象者の応答音声の認識結果が外出先や帰宅予定時間を含んでいる場合は外出開始時間にそれらを関係付けてメモリに登録する。また、外出意思を問う質問に対し所定時間（例えば、５秒間）以上応答のない場合（つまり、無言の場合）は再度質問を行い、再度の質問にも応答のない場合や否定応答（「ちがう」、「家にいるよ」、「そうじだよ」、「うるさい」等）の場合は外出意思なしとしてそのままステップＳ６に進む（ステップＳ２）。
【００３７】
帰宅登録処理部２６は、外出登録後のモニタ対象者の外出時間Ｔを所定時間Ｋと比較し、Ｔ≦Ｋの場合はステップＳ４に進み、Ｔ＞Ｋの場合は外出時超過としてセキュリティ処理部２７に外出開始時間、外出超過時間等（帰宅予定時間および外出時間が登録されている場合はそれらも）を含む不帰情報を渡してステップＳ５に進む（ステップＳ３）。
【００３８】
対話処理部２４は会話音声だけでなく周囲の音も認識処理するように構成されており、ドアの開閉音から人の出入りを認識することができる。帰宅登録処理部２６は、対話処理部２４から玄関のドアの開く音を認識した旨の認識結果を受け取ったあと、モニタ対象者の帰宅音声「例えば「ただいま」、「帰ったよ」、「寒かった」、「くたびれた」、「やれやれ」等」の認識結果を受け取ると帰宅登録を行いステップＳ１に戻る。帰宅登録を行っていない場合（つまり、まだ帰宅していない場合）はステップＳ３に戻る。帰宅登録は時刻発生部３３から得る現在時刻を帰宅時間として外出開始時間に関係付けてメモリに登録（記録）することにより行うことができる（ステップＳ４）。
【００３９】
ステップＳ３でＴ＞Ｋの場合、つまり、外出時間超過の場合はセキュリティ処理部２７は帰宅登録処理部２６から受け取った不帰情報（外出開始時間、外出超過時間等（帰宅予定時間および外出時間が登録されている場合はそれらも））を基に電話連絡用の不帰通知メッセージ音声またはメール用の不帰通知メッセージデータ（例えば、「ＸＸさんが１０時に外出した後４時間も経っていますが帰宅していません。心当たりを調べてください」等）を生成し、通信インターフェイス３４を介して登録された関係者（親族、知人、介護事業者、警察等）に送信し、ステップＳ４に戻る。なお、モニタ対象者が複数いる場合は帰宅登録処理部２４は外出登録時に登録されたモニタ対象者のＩＤも不帰情報としてセキュリティ処理部２７に送信する（ステップＳ５）。
【００４０】
ステップＳ２で、外出登録処理部２４がモニタ対象者に外出意思がないと判定した場合は、セキュリティ処理部２７は行動情報取得部２３からモニタ対象者が屋内にいない旨の情報（例えば、外出登録なしに玄関から出て行ったり、窓から出て行ったりした画像が認識された旨の行動情報を受け取ると（ステップＳ６）、その情報を受け取った時点から不在時間カウンタによる時刻カウントを開始させ、不在時間カウンタの値が所定時間（例えば１時間）を越えても行動情報取得部２３からモニタ対象者が屋内に戻った旨の行動情報を受け取らない場合は外出先不明としてステップＳ８に移行し、所定時間内に行動情報取得部２３からモニタ対象者が屋内に戻った旨の行動情報を受け取った場合は不在時間カウンタをクリアしてステップＳ１に戻る。なお、制御がステップＳ８を介して戻された場合は所定時間＝ステップＳ８を介して戻った時点での不在時間カウンタの値として判定動作を行い、行動情報取得部２３からモニタ対象者が屋内に戻った旨の行動情報を受け取った場合は不明者帰宅として不在時間カウンタをクリアしてステップＳ８に進むようにする（ステップＳ７）。
【００４１】
ステップＳ７で外出先不明と判定した場合は、セキュリティ処理部２７は現在時刻および不在時間カウンタの値を基に不在発生時刻および不在時間を含む電話連絡用の行方不明通知メッセージ音声またはメール用の行方不明通知メッセージデータ（（例えば、ＸＸさんが１０時１５分頃から家を出て行方不明です。すでに１時間経過していますが戻っていません。心当たりを調べてください）を生成し、通信インターフェイス３４を介して登録された関係者（親族、知人、介護事業者、警察等）に送信し、ステップＳ６に戻る。また、ステップＳ７で不明者帰宅と判定した場合は、セキュリティ処理部２７は電話連絡用の不明者帰宅通知メッセージ音声またはメール用の不帰通知メッセージデータ（（例えば、ＸＸさんは１２時２０分に家に戻りました）を生成し、通信インターフェイス３４を介して登録された関係者（親族、知人、介護事業者、警察等）に送信し、ステップＳ１に戻る（ステップＳ８）。
【００４２】
なお、上記ステップＳ４で、帰宅登録処理部２６が対話処理部２４から玄関のドアの開く音を認識した旨の認識結果を受け取ったあと、所定時間（たとえば、１５秒間）経過してもモニタ対象者の帰宅音声認識による帰宅の旨の認識結果を受け取ることがない場合は、対話処理部２４に誰何要請信号を送り、対話処理部２４はスピーカ１３を介して誰何音声（例えば、「誰？」、「誰ですか、無断で入ると警察を呼ぶよ」等）を出力し、所定時間（例えば、５秒間）経過してもモニタ対象者からの応答がない場合は不審者侵入と判断してセキュリティ処理部２７に不審者侵入情報を送出するようにし、音声認識によりモニタ対象者を認証できた場合は帰宅登録を行ってからステップＳ１に戻るように構成することができる。また、この場合、セキュリティ処理部２７は不審者侵入情報を受け取ると、スピーカ１３を介して警告音を発生させると共に、電話連絡用の不明者帰宅通知メッセージ音声またはメール用の不帰通知メッセージデータ（例えば、「本町３丁目２４番７号のＹＹマンション２階５号室のＸＸさん方に不審者が侵入したようです。調べてください」等）を生成し、通信インターフェイス３４を介して登録された関係者（マンション管理者、警備会社、警察等）に送信し、ステップＳ１に戻るように構成することができる。
【００４３】
（実施形態２）  
上記図３のフローチャートに示した例では、外出登録処理部２５および帰宅登録処理部２６は音声認識によりモニタ対象者の外出意思および帰宅を確認したが、ロボット１０に対話処理部２４を設けていない場合またはロボット１０を外出登録および帰宅登録時に対話処理部２４を動作させないように構成した場合には、音声認識なしに、画像認識による本人認証によりモニタ対象者の外出および帰宅を確認するように構成することもできる。
【００４４】
この場合は、図３のステップＳ２を、例えば、「外出登録処理部２５は、行動情報取得部２３から受け取るモニタ対象者の行動情報を調べ、モニタ対象者が玄関方向に向かう画像を認識した旨の情報があると、更に、画像認識による本人認証を行ってから、モニタ対象者がドアを開けて部屋から出た旨の行動情報を行動情報取得部２３から受け取ると、現在時刻を外出開始時間としてメモリに登録（記録）してステップＳ３に進む。また本人認証ができない場合や所定時間（例えば、１分間）以上経ってもドアを開けて部屋から出た旨の行動情報を行動情報取得部２３から受け取らない場合はステップＳ６に進む」ように構成し、ステップＳ４を「帰宅登録処理部２６は、行動情報取得部２３からドアが開き人が入ってきた旨の行動情報を受け取ると、画像認識により入出者の画像認識による本人認証を行い、本人認証ができた場合は現在時刻を帰宅時間としてメモリに登録した外出開始時間に関連付けてメモリに登録してステップＳ１に戻る」ように構成すればよい。また、ステップＳ４で、本人認証ができなかった場合は不審者侵入と判断してセキュリティ処理部２７に不審者侵入情報を送出するようにし、音声認識によりモニタ対象者を認証した場合は帰宅登録を行ってからステップＳ１に戻るように構成することができる。
【００４５】
＜変形例＞  
上記実施形態１では音声認識により外出登録および帰宅登録し、実施形態２では画像認識による本人認証により外出登録および帰宅登録を行う例を示したが、外出登録処理部では音声認識により外出登録を行い、帰宅登録処理部では画像認識による本人認証により帰宅登録を行うように構成することもできる。
【００４６】
この場合は、図３のステップＳ４のみを「帰宅登録処理部２６は、行動情報取得部２３からドアが開き人が入ってきた旨の行動情報を受け取ると、画像認識により入出者の画像認識による本人認証を行い、本人認証ができた場合は現在時刻を帰宅時間としてメモリに登録した外出開始時間に関連付けてメモリに登録してステップＳ１に戻る」ように構成すればよい。また、ステップＳ４で、本人認証ができなかった場合は不審者侵入と判断してセキュリティ処理部２７に不審者侵入情報を送出するようにし、音声認識によりモニタ対象者を認証した場合は帰宅登録を行ってからステップＳ１に戻る」ように構成し、ステップＳ１〜Ｓ３、ステップＳ５〜Ｓ８は図３と同様とすればよい。
【００４７】
なお、高度な音声認識若しくは画像認識機能を設けなくても、ロボット１０に外出ボタン、帰宅ボタンを設け、モニタ対象者が外出時に外出ボタンを押すと外出登録処理がなされ、帰宅時に帰宅ボタンを押すと帰宅登録処理がなされるようにすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明に基づくロボットの正面概要図である。
【図２】ロボットの内部構成の一実施例を示す図である。
【図３】ロボットの動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１０  ロボット
１２  マイクロフォン
１３  スピーカ
２０  撮像部
２３  行動情報取得部
２４  対話処理部
２５  外出登録処理部２
２６  帰宅登録処理部
３０  屋内行動認識部
３１  セキュリティ処理部
【図１】
2008250639.tif 000003
【図２】
2008250639.tif 000004
【図３】
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