(57)【要約】【課題】本発明は、相対フラグ等の特別なマークを用いずに、簡単な構成で位置誤差を補正可能なライブラリ装置を提供することを目的とする。【解決手段】記録媒体と、記録媒体を格納する複数のセルをマトリックス状に配列したセルユニットと、記録媒体をセルに挿入しまたはセルから排出するための把持部と、セルユニットをＸ軸、Ｙ軸方向に移動して特定のセルに把持部を位置づける位置制御部とを備えるライブラリ装置において、セルは、媒体挿入面の左右の両端に、他の部分とは光学的特性の異なるエッジを有し、把持部は、両端のエッジを読み込むための読取り部を有し、位置制御部は、把持部をセルユニットの所定の方向に移動させて複数箇所で取得したエッジデータを基に、位置補正をする位置補正部と、を有することを特徴とするライブラリ装置。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体を格納する複数のセルをマトリックス状に配列したセルユニットと、前記記録媒体を前記セルに挿入しまたは前記セルから排出するための把持部と、前記セルユニット上をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動して特定の前記セルに前記把持部を位置づける位置制御部とを備えるライブラリ装置において、
前記セルは、媒体挿入口の左右の両端に、他の部分とは光学的特性の異なるエッジを有し、
前記把持部は、両端の前記エッジのデータを読み込むための読取り部を有し、
前記位置制御部は、前記把持部を前記セルユニットの所定の方向に移動させて複数箇所で取得した前記エッジデータを基に、位置補正をする位置補正部と、を有することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
エッジは、白色であることを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項３】
位置補正部は、
読取り部により取得したエッジデータを基にセルの傾斜角を算出する傾斜角算出部と、
前記算出した傾斜角と、前記取得したエッジデータとから前記セルの位置を特定するセル位置特定部と、有することを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項４】
傾斜角算出部は、エッジデータを基にセルユニットのＹ軸方向の傾斜角とＸ軸方向の傾斜角を算出することを特徴とする請求項３記載のライブラリ装置。
【請求項５】
記録媒体を格納し、かつ媒体挿入面の左右の両端に、他の部分とは光学的特性の異なるエッジを有する複数のセルをマトリックス状に配列したセルユニットと、前記記録媒体を前記セルに挿入しまたは前記セルから排出し、かつ前記セルの両端のエッジを読み込むための読取り部を有する把持部と、前記セルユニット上をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動して特定の前記セルに前記把持部を位置づける位置制御部を備えるライブラリ装置の位置制御方法であって、
前記読取り部を前記セルユニットの所定の位置に位置づけるステップと、
位置づけた位置から、前記読取り部をＹ軸方向に下降させながら、前記エッジを複数箇所で読み取り、エッジデータを取得するステップと、
前記読取り部により前記取得したエッジデータを基に前記セルの傾斜角を算出する傾斜算出ステップと、
前記算出した傾斜角と、前記取得したエッジデータとから前記セルの位置を特定するセル位置特定ステップと、を有するライブラリ装置の位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気テープライブラリ装置のセルに磁気テープを収納するときの位置補正に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ハードディスクの大容量化に伴い、データの紛失は単に１個人や１企業に止まらず多大な影響を及ぼすようになってきた。このため、データ紛失に備えてシステムのバックアップを取ることがコンピュータを運用する上で最も重要な作業になっている。そして、データのバックアップに磁気テープを記録媒体とした磁気テープライブラリ装置が多く使用されている。１台の磁気テープライブラリ装置は、数巻から数百巻の磁気テープを収納し、１台以上のドライブ、１台または２台のロボットを備える。また、磁気テープライブラリ装置は、ロッカと呼ばれる筐体に磁気テープを収納するセルが取り付けられている。そして、磁気テープライブラリ装置は、ロボットにより磁気テープをセルに収納する。またロボットによりセルから磁気テープを取り出し搬送して記録または再生を行うドライブに装着する。そして、記録または再生が終了すると、ドライブから磁気テープを脱着して搬送し、元のセルに収納することを行う。
【０００３】
図１に従来例のセルの説明図を示す。
図１（ａ）は、正常の位置の場合の例を示す。セル５がマトリックス状に配列されている。その３箇所に相対フラグ６１が設置されている。しかし、ロッカは、組立てばらつき／輸送／設置環境等の影響を受け、歪みが発生する。このため、ロッカが歪むと、セルも一緒に歪んでしまう。図１（ｂ）が歪んだ場合の例を示す。この歪みはロッカの構造上、必ず平行四辺形になるが、さらに回転する場合がある。このため、相対フラグの正常の位置の中心位置（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）、（ｘ３、ｙ３）が（ｘ‘１、ｙ’１）、（ｘ‘２、ｙ’２）、（ｘ‘３、ｙ’３）のようにずれてしまう。この歪みを補正する場合、歪んでいる面の相対フラグを観測し、本来あるべき観測対象の相対フラグからどれだけずれているかを算出すれば良い。尚、相対フラグの観測は、ロボットに搭載されたＣＣＤセンサ等にて行う。そして、ロボットの位置を補正し、ロボットが確実に磁気テープを把持出来る様に制御する。以上の制御方法では、相対値補正を行う場合、必ず相対フラグが必要になり、その結果、磁気テープライブラリ装置の磁気テープ収納巻数を減らしてしまう事になる。一方、位置誤差を測定するため、フラグマークに代わり収納庫の外枠にマークを設けて測定する方法が提案されている(特許文献１)。
【特許文献１】特許３６１２４８０号公報（第７頁〜８頁、段落００４２〜００４４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の方法は、収納庫の外枠に凸状のマークを付与し、そのマーク位置を測定することで、基準位置との差分を求め、位置誤差情報として取得している。この方法は、磁気テープを収納するすべてのセルの外枠に凸状のマークを設ける必要がある。本願発明は、相対フラグ等の特別なマークを用いずに、簡単な構成で位置誤差を補正可能なライブラリ装置、ライブラリ装置の位置補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願発明のライブラリ装置は、記録媒体を格納する複数のセルをマトリックス状に配列したセルユニットと、前記記録媒体を前記セルに挿入しまたは前記セルから排出するための把持部と、前記セルユニット上をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動して特定の前記セルに前記把持部を位置づける位置制御部とを備えるライブラリ装置において、前記セルは、媒体挿入口の左右の両端に、他の部分とは光学的特性の異なるエッジを有し、前記把持部は、両端の前記エッジのデータを読み込むための読取り部を有し、前記位置制御部は、前記把持部を前記セルユニットの所定の方向に移動させて複数箇所で取得した前記エッジデータを基に、位置補正をする位置補正部と、を有する構成である。この構成により、セル両端の光学的特性が他の部分と異なるエッジを読むことで位置補正ができるので、従来の筐体構造を利用した簡単な構成で位置補正を実現できる。
【０００６】
また、セルのエッジは、白色である。この結果、セルのエッジ以外の部分を例えば黒色にすることで、光学的特性の差が大きく出るので、エッジ検出に誤読取りが低減する。
【０００７】
また、位置補正部は、読取り部により取得したエッジデータを基にセルの傾斜角を算出する傾斜角算出部と、前記算出した傾斜角と、前記取得したエッジデータとから前記セルの位置を特定するセル位置特定部と、有する構成である。この構成により、セルの傾斜角とエッジデータから、把持部の補正位置を容易に求めることができる。
【０００８】
また、傾斜角算出部は、エッジデータを基にセルユニットのＹ軸方向の傾斜角とＸ軸方向の傾斜角を算出する構成である。この構成により、ロッカの平行四辺形の歪みと回転方向のずれを補正できる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、相対フラグを用いずとも、セルとロボットの相対値補正を行う事が可能になり、相対フラグが設置されていた場所に磁気テープを収納する事が出来る。その結果、ロッカの寸法を変えずに、磁気テープライブラリ装置の収納巻数を増やす事が出来る為、省スペース／保存データの容量アップを達成する事が出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（実施例１）
図２にライブラリ装置の構成図を示す。
ライブラリ装置１は、コントローラ２、ドライブ３、インタフェースカード４（以降Ｉ／Ｆカード４）、セル５、カートリッジ・アクセス・ステーション６（以降ＣＡＳ６）、ロボット７、ＣＣＤセンサ８、ハンド９、磁気テープ１０を有する。
コントローラ２は、ライブラリ装置１の全体を制御する。
ドライブ３は、磁気テープ１０に対してデータを記録または再生するテープドライブ装置である。
Ｉ／Ｆカード４は、ホスト５１との通信制御を行うためのボードである。
セル５は、磁気テープ１０を収納する棚である。セル５がマトリックス状に配列されたセルユニット２１を構成する。セルユニット２１は、Ｙ軸方向のセル列、Ｘ軸方向のセル行からなる。
ＣＡＳ６は、ライブラリ装置1内に磁気テープ１０を投入または排出する。
ロボット７は、各ドライブ３と任意のセル５との間で磁気テープ１０を搬送するための搬送手段である。ライブラリ装置1内をX軸、Y軸、Z軸方向に移動する。磁気テープ１０を把持するためのハンド９および磁気テープ１０の識別番号、エッジ等を検出するためのＣＣＤセンサ８を有する。磁気テープ１０へのデータの記録／再生動作時は、ホスト５１から指示された識別番号の磁気テープ１０が収納されたセル５へロボット７が移動する。次ぎに、ロボット７は、磁気テープ１０を取り出し、ドライブ３へ磁気テープ１０を搬送し、マウントする。データの記録または再生動作終了後、ドライブ３から磁気テープ１０を取り出し、元のＸ，Ｙ座標のセル５へ搬送し戻す。
ＣＣＤセンサ８は、ハンド９に装着されており、磁気テープ１０に貼り付けられたバーコードラベルを走査してバーコードを読み取りコントローラ２へ渡す。バーコードの内容は、磁気テープ１０の識別番号等である。
ハンド９は、磁気テープ１０をセル５に収納およびセル５から排出するための装置である。
磁気テープ１０は、リールに巻かれたテープ媒体をケース内に納めたものである。磁気テープ１０の背面に識別番号等のバーコードラベルが貼り付けられている。
【００１１】
図３にライブラリ装置の概略図を示す。
３つのセルユニット２１の間で、ＣＣＤセンサ８を搭載したハンド９がロボット７によりレール２５上をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に動き、磁気テープ１０の収納、排出を行う。
【００１２】
図４にライブラリ装置のロッカ構成図を示す。
ロッカ２３に対して３つのセル固定板２２が配置されることを示す。セル固定板２２には、セルユニット２１が固定されている。セル固定板２２は、ロッカ２３に矢印方向に取り付けがされる。
【００１３】
図５にコントローラの構成図を示す。
コントローラ２は、傾斜角算出部３１、メモリ３２、位置補正部３３  通信制御部３４、ドライブ制御部３５、媒体搬送制御部３６を有する。
傾斜角算出部３１は、セル５のＹ軸方向（垂直方向）、Ｘ軸方向（水平方向）の傾斜角を求める。
メモリ３２は、ＣＣＤセンサ８により取得した各エッジの座標（Ｘ、Ｙ）データ、各セル５の中心のノミナル値の座標（Ｘ、Ｙ）データ、補正後の各セル５の中心の座標（Ｘ、Ｙ）データ、傾斜角データを格納する。また磁気テープ１０の識別番号と各セル５の座標との対応したデータも格納している。
【００１４】
位置補正部３３は、傾斜角算出部３１により取得した傾斜角と、各セル列の上端または下端の座標（Ｘ、Ｙ）データを基に、各セル５の補正後の中心位置を算出する。算出した値は、メモリ３２に格納する。
通信制御部３４は、Ｉ／Ｆカード４を制御してホスト５１との通信を行う。
ドライブ制御部３５は、ホスト５１が指定した磁気テープ１０を、同じくホスト５１が指定したドライブ３に搬送する際、磁気テープ１０をドライブ３にマウントする。またホスト５１が指定したセル５に、ドライブ３から磁気テープ１０を排出する際、アンマウントする。更にオペレータにドライブ３の状態を通知する為、ドライブ３の状態を吸い上げる。
媒体搬送制御部３６は、ロボット７を駆動して、ホスト５１から指示された識別番号の磁気テープ１０が収納されたセル５へロボットを移動する。次ぎに、ロボット７は、識別番号をＣＣＤセンサ８で読取り、該当の磁気テープ１０であれば、その磁気テープ１０を取り出し、ドライブ３へ磁気テープ１０を搬送し、マウントする。データの記録または再生動作終了後、ドライブ３から磁気テープ１０を取り出し、元のセル５へ搬送し、収納する。
【００１５】
次ぎに、ライブラリ装置1の位置補正制御の動作概要を示す。
ライブラリ装置１のセル５の左右両端のエッジを白く塗る。白いテープをセル５の両端に貼付してもよい。セル固定板２２およびセル５は黒色である。これは、ＣＣＤセンサの光学的特性をエッジ２４と他の部分との差を大きくするためである。
相対値補正の方法は、メモリ３２に格納されている所定位置を取得して、ロボット７のハンド９を位置付ける。所定位置とは、セルユニット２１の上部である。次ぎにハンド９をセルユニット２１の下部まで、順次下降させながらハンド９に搭載されたＣＣＤセンサ８で、各セル５を読取り、セル５両端の白いエッジ２４の有無を検出する。この結果、ロッカ２３が平行四辺形に変形すると言う前提条件を当てはめると、平行四辺形の斜辺の傾きおよびセル５の位置が求まることになる。
また、セル固定板２２をロッカ２３にねじ止めするときの取り付ける面の位置精度によっては、平行四辺形の底辺が、斜めになる場合もある。この場合は、平行四辺形の底辺の頂点を中心として、時計回り、もしくは反時計回りに回転する。この結果、垂直方向の傾斜が発生するとともに、水平方向の傾斜も発生する。この場合も、セル５両端の白いエッジ２４を読み取ることで、傾斜角およびセル５の位置を求めることができる。このようにして、補正後の位置を求めることで、磁気テープ１０の収納、排出を正確に行うことができる。その結果、従来、相対フラグがあった場所をセル５として利用する事が出来る為、磁気テープ１０の収納巻数を増やす事が出来る。
【００１６】
次に、位置補正の説明を行う。図６に位置補正の説明図を示す。
セル固定板２２の取り付け誤差により、セル５に傾きが発生している場合である。開始位置Ｓから読取りを開始し、位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄでエッジを読取り、終了位置Ｅで読取りを終了する例である。Ａ部の詳細については、後述する。
【００１７】
図７に位置補正の処理の流れ図を示す。
まず、ロッカ２３のセル５の上部の開始位置Ｓにハンド９のＣＣＤセンサ８を位置付ける（Ｓ１ステップ）。例えば、開始位置Ｓは、図６に示すセル５−０１のノミナル値のＹ軸方向の値に所定値を付加した値とする。ノミナル値は、ロッカ２３が変形していない場合のセル５−０１の中心位置のＸ，Ｙ座標とする。
次に読み取りを開始する（Ｓ２ステップ）。
次に読み取りデータをメモリ３２に格納する（Ｓ３ステップ）。
全てのセル５の読取り完了か否かをチェックする（Ｓ４ステップ）。
全てのセル５の読取りが未完了の場合には、ハンド９を所定方向に移動する（Ｓ５ステップ）。移動方向は、同一セル列の場合には、下方へ移動し、読取り終了位置を検出すると、次のセル列の上部に移動する。移動完了すると、Ｓ２ステップへ行く。
全てのセル５の読取りが完了の場合には、水平方向の傾斜角を求める（Ｓ６ステップ）。
次ぎに垂直方向の傾斜角を求める（Ｓ７ステップ）。
次ぎに補正値を求める（Ｓ８ステップ）。
次ぎにメモリに格納する（Ｓ９ステップ）。
【００１８】
次ぎに、傾斜角の求め方と補正値の求め方を具体的に説明する。
図８にＡ部の説明図を示す。
Ａ部は、図６に示した位置である。まず、セル列の水平方向の傾斜角を求める。
この開始位置Ｓでは、図８に示すようにセル５−０１の上部のため、エッジ２４は、検出できない。読取り結果は、黒のみである。
次に、下方にロボット７を移動させる。セル５−０１の上端を検出するため、下部への移動量を細かく設定する。
次に、位置Ａで読み取ると、セル５−０１の左端のエッジ２４は検出できず、セル５−０１の右端のエッジ２４を検出する。この位置Ａが、セル列４１の最上端の右端を検出したことになるので、このＸ，Ｙ座標（Ｘａ、Ｙａ）をメモリ３２に格納する。
次に、位置Ｐで読取ると、セル５−０１の左端のエッジ２４は検出できず、セル５−０１の右端のエッジ２４を検出する。このＸ，Ｙ座標（Ｘｐ、Ｙｐ）をメモリ３２に格納する。
次に、位置Ｑで読取ると、セル５−０１の左端のエッジ２４も検出し、また、セル５−０１の右端のエッジ２４も検出する。この位置Ｑの左端のＸ，Ｙ座標（Ｘｑ、Ｙｑ）および右端のＸ，Ｙ座標（Ｘｑｒ、Ｙｑｒ）をメモリ３２に格納する。以降も同様に読取る。
このセル５−０１の左端の座標（Ｘｑ、Ｙｑ）と、位置Ａの右端の座標（Ｘａ、Ｙａ）により、水平方向の傾斜角γを求める。
tanγ=   (Ｙａ−Ｙｑ)／ (Ｘａ−Ｘｑ)である。
【００１９】
図９に垂直方向の傾斜角の説明図を示す。
垂直方向の傾斜角の説明をするため、位置Ｐ、位置Ｑは、除いてある。位置Ｑの下方については、セル列の最下部のセル５−１６（図６参照）までは、今までとは異なり所定の広い間隔で読取っていく。
位置Ｂ、Cで、エッジ２４のＸ，Ｙ座標を求めてメモリ３２に格納する。次に、セル５−１５（図６参照）まで移動すると、セル５の最下端の検出を行うため、下方への移動間隔を細かくする。
そして、読み取り位置Ｄを読取ると、左端にエッジ２４を検出し、右端にエッジ２４を検出できない。このため、この例では、セル５−１６の下端の左端を検出したことになる。
次に、ハンド９を移動すると、セル５−１６をはずれて、セル５−１６の下部の終了位置Ｅにハンド９のＣＣＤセンサ８が位置付けられる。このときには、セル５両端のエッジ２４は、検出できない。読み取り終了位置である。
このように、セル５のエッジ２４が読み取れるＡ，Ｂ，ＣまたはＢ，Ｃ，Ｄの位置では、ロボット７の垂直移動に対し、ＣＣＤセンサ８が取得したデータの白の位置が横方向にずれて行く様に見える。この結果、垂直方向に対しての傾斜角θを求めることができる。
ｔａｎθ＝ (Ｘａ−Ｘｃ)／（Ｙａ−Ｙｃ)または、ｔａｎθ＝ (Ｘｂ−Ｘｄ)／（Ｙｂ−Ｙｄ）である。これらの平均値でもよい。また最小二乗法により近似直線を求めれば、より精度が高まる。
【００２０】
次ぎに、補正値を求める。
図１０に補正量の説明図を示す。
セル５の測定した位置情報から中心値を算出する。ハンド９がセル５の中心位置に位置づけることで、磁気テープ１０を収納、排出する例である。
そのため、セル５−０１の中心位置（Ｘ１１，Ｙ１１）座標を求める。
このため、まずＰ点の座標を求める。
Ｐ点の座標は、｛（Ｘａ＋Ｘｑ）／２，（Ｙａ＋Ｙｑ）／２｝である。
次に、Ｐ点から、中心位置（Ｘ１１，Ｙ１１）座標を求めるため、セル５−０１のエッジ２４の長さを求める。
図６に示すセル列４１の斜辺の長さは、セル列４１のノミナル値の高さＨと変わらないため、その長さＨをメモリ３２から取得する。従って、セル５−０１のエッジ２４の長さは、Ｈをセル列４１のセル５の数Ｎ＝１６で割った値Ｈ／１６となる。
次に、Ｐ点とセル５−０１の中心位置（Ｘ１１，Ｙ１１）との位置の差を求めると、ΔＹ／２＝（Ｈ／１６）×１／（２×ＣＯＳθ），ΔＸ／２＝（Ｈ／１６）×１／（２×ＣＯＳθ‘）となる。
従って、セル５−０１の中心位置（Ｘ１１，Ｙ１１）＝｛（Ｘａ＋Ｘｑ＋ΔＸ）／２，（Ｙａ＋Ｙｑ＋ΔＹ）／２｝となる。また、傾斜角は、γである。
セル５−０２〜セル５−１６については、ΔＸ，ΔＹを順次加算していけば、各セル５の中心位置が求まる。また、その他のセル列４２〜４４も同様にして求めていく。
これらの算出したセル５の中心位置の位置情報をもとに新たな位置情報テーブルを作成してメモリ３２に傾斜角とともに格納する。
この結果、セル５に磁気テープ１０を収納、取得するときに、コントローラ２は、メモリ３２から、新たに作成された位置情報をもとに、セル５の中心位置にハンド９を位置付けることができる。位置づけ後に、γだけハンド９を回転する。そして、磁気テープ１０の収納または、排出を行う。
このように、セルユニット２１全体のセルのエッジデータを取得する必要がないため、位置補正の処理時間を短縮できる。
【００２１】
この他に、水平方向の傾斜角を求める方法として、精度を高めるため、セルユニット２１のセル列４１〜４４の傾斜を求める方法がある。
図１１に水平方向の傾斜角の説明図を示す。
セル列４１〜４４とすると、各セル列の上端の座標を求める。
具体的には、セル列４１のＳ２＝(Ｘａ，Ｙａ)とＳ１＝(Ｘｑ，Ｙｑ)、セル列４２のＳ４＝(Ｘａ２，Ｙａ２)とＳ３＝(Ｘｑ２，Ｙｑ２)、セル列４３のＳ６＝(Ｘａ３，Ｙａ３)とＳ５＝(Ｘｑ３，Ｙｑ３)、セル列４４のＳ８＝(Ｘａ４，Ｙａ４)とＳ７＝(Ｘｑ４，Ｙｑ４)を求める。隣接するセル５間で傾斜角を求め、平均値をとる。または最小二乗法により、近似直線を求め、その直線から傾斜角を求めてもよい。また各セル列４１〜４４の下端の座標からセル５の水平方向の傾斜角を求めてもよい。
【００２２】
この結果、相対フラグを用いずとも、セル５とロボットの相対値補正を行う事が可能になり、相対フラグが設置されていた場所に磁気テープ１０を収納する事が出来る。その結果、ロッカの寸法を変えずに、磁気テープライブラリ装置の収納巻数を増やす事が出来る為、省スペース／保存データの容量アップを達成する事が出来る。
【００２３】
以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）記録媒体を格納する複数のセルをマトリックス状に配列したセルユニットと、前記記録媒体を前記セルに挿入しまたは前記セルから排出するための把持部と、前記セルユニット上をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動して特定の前記セルに前記把持部を位置づける位置制御部とを備えるライブラリ装置において、前記セルは、媒体挿入口の左右の両端に、他の部分とは光学的特性の異なるエッジを有し、前記把持部は、両端の前記エッジのデータを読み込むための読取り部を有し、前記位置制御部は、前記把持部を前記セルユニットの所定の方向に移動させて複数箇所で取得した前記エッジデータを基に、位置補正をする位置補正部と、を有することを特徴とするライブラリ装置。
（付記２）エッジは、白色であることを特徴とする付記１記載のライブラリ装置。
（付記３）位置補正部は、読取り部により取得したエッジデータを基にセルの傾斜角を算出する傾斜角算出部と、前記算出した傾斜角と、前記取得したエッジデータとから前記セルの位置を特定するセル位置特定部と、有することを特徴とする付記１記載のライブラリ装置。
（付記４）傾斜角算出部は、エッジデータを基にセルユニットのＹ軸方向の傾斜角とＸ軸方向の傾斜角を算出することを特徴とする付記３記載のライブラリ装置。
（付記５）記録媒体を格納し、かつ媒体挿入面の左右の両端に、他の部分とは光学的特性の異なるエッジを有する複数のセルをマトリックス状に配列したセルユニットと、前記記録媒体を前記セルに挿入しまたは前記セルから排出し、かつ前記セルの両端のエッジを読み込むための読取り部を有する把持部と、前記セルユニット上をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動して特定の前記セルに前記把持部を位置づける位置制御部を備えるライブラリ装置の位置制御方法であって、前記読取り部を前記セルユニットの所定の位置に位置づけるステップと、位置づけた位置から、前記読取り部をＹ軸方向に下降させながら、前記エッジを複数箇所で読み取り、エッジデータを取得するステップと、前記読取り部により前記取得したエッジデータを基に前記セルの傾斜角を算出する傾斜算出ステップと、前記算出した傾斜角と、前記取得したエッジデータとから前記セルの位置を特定するセル位置特定ステップと、を有するライブラリ装置の位置制御方法。
（付記６）位置制御部は、エッジデータを読取るための把持部の移動ピッチを変更することを特徴とする付記１記載のライブラリ装置。
傾斜角算出部は、Ｙ軸方向のセル列のエッジデータを基に、セルの垂直方向の傾斜角を求めることを特徴とする付記１記載のライブラリ装置。
（付記７）セル列の最上部のセルの上端または最下部のセルの下端を検出するときは、Ｙ軸方向の移動ピッチを狭く設定し、上端を検出後は最下部のセルに達するまで、移動ピッチを広く設定することを特徴とする付記６記載のライブラリ装置。
（付記８）傾斜角算出部は、Ｘ軸方向のセル行のエッジデータを基に、セルの水平方向の傾斜角を求めることを特徴とする付記３記載のライブラリ装置。
（付記９）傾斜角算出部は、Ｙ軸方向のセル列のエッジデータを基に、セルの水平方向の傾斜角を求めることを特徴とする付記３記載のライブラリ装置。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】従来例のセルの説明図
【図２】ライブラリ装置の構成図
【図３】ライブラリ装置の概略図
【図４】ライブラリ装置のロッカ構成図
【図５】コントローラの構成図
【図６】位置補正の説明図
【図７】位置補正の処理の流れ図
【図８】Ａ部の説明図
【図９】垂直方向の傾斜角の説明図
【図１０】補正量の説明図
【図１１】水平方向の傾斜角の説明図
【符号の説明】
【００２５】
１  ライブラリ装置
２  コントローラ
３  ドライブ  
４  Ｉ／Ｆカード
５  セル  
６  ＣＡＳ
７  ロボット  
８  ＣＣＤセンサ
９  ハンド
１０  磁気テープ  
２１  セルユニット  
２２  セル固定板
２３  ロッカ  
２４  エッジ
２５  レール
３１  傾斜角算出部
３２  メモリ
３３  位置補正部
３４  通信制御部
３５  ドライブ制御部
３６  媒体搬送制御部
４１〜４４  セル列  
５１  ホスト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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