(57)【要約】【課題】車両のロール振動を精度良く検出しロール振動の発生を抑制できる車両挙動制御装置を提供すること。【解決手段】車両のロール角、ヨー角、上下変位、横力をパラメータとするロール振動発生判定式を用いて車両におけるロール振動の発生の有無を判断し（Ｓ１２〜Ｓ２０）、ロール振動が発生すると判断された場合に車両のタイヤ空気圧を調整しロール振動を抑制する（Ｓ２４）。車両のロール方向、ヨー方向、横方向及び上下方向の４自由度運動の連成により生ずる旋回中のロール振動発散現象の発生を精度良く予測することができると共に、タイヤ空気圧を調整することでロール振動の発生を的確に抑制できる。【選択図】図４
2008056124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両のロール角、ヨー角、上下変位、横力に基づいて前記車両におけるロール振動の発生の有無を判断するロール振動発生判断手段と、
前記ロール振動発生判断手段によりロール振動が発生すると判断された場合、前記車両のタイヤ空気圧を調整しロール振動を抑制する振動抑制手段と、
を備えた車両挙動制御装置。
【請求項２】
前記振動抑制手段は、前記ロール振動発生判断手段によりロール振動が発生すると判断された場合、前記車両のタイヤ空気圧を高くしてロール振動を抑制することを特徴とする請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項３】
前記振動抑制手段は、前記車両のタイヤが中子タイプのランフラットタイヤである場合、前記ロール振動発生判断手段によりロール振動が発生すると判断されたときにそのタイヤの空気圧を低くしてロール振動を抑制することを特徴とする請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項４】
前記ロール振動発生判断手段は、前記車両のロール角、ヨー角、上下変位、横力をパラメータとする運動方程式を用いてロール振動の発生の有無を判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動を制御する車両挙動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両挙動制御に関するものとして、特表２００４−５０９００５号公報に記載されるように、車両の横加速度を常時検出し、その横加速度に基づいて車両のロール運動を予測することにより、車両の転倒の危険性を評価するものが知られている。この評価手法は、車両の制御介入操作の開始だけでなく、常時横加速度を監視することにより、転倒の危険をより確実に評価しようとするものである。
【特許文献１】特表２００４−５０９００５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような車両挙動制御にあっては、車両の転倒やタイヤ浮きなどを予測検出することができるが、そのような転倒やタイヤ浮きに至らない車両旋回中のロール振動現象の発生を予測検出することが困難である。このため、ロール振動の発生を確実に防止しようとすると、制御開始しきい値を挙動制御が開始されやすいように低く設定せざるを得ず、不要な挙動制御の実行により、車両の運転者が違和感や不快感を覚えるという不具合を生ずることとなる。
【０００４】
そこで本発明は、車両のロール振動の発生を精度良く検出し適切にロール振動の発生を抑制できる車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る車両挙動制御装置は、少なくとも車両のロール角、ヨー角、上下変位、横力に基づいて前記車両におけるロール振動の発生の有無を判断するロール振動発生判断手段と、前記ロール振動発生判断手段によりロール振動が発生すると判断された場合、前記車両のタイヤ空気圧を調整しロール振動を抑制する振動抑制手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、車両のロール角、ヨー角、横力、上下変位に基づいて車両におけるロール振動の発生の有無を判断することにより、車両のロール方向、ヨー方向、横方向及び上下方向の４自由度運動の連成により生ずる旋回中のロール振動発散現象の発生を精度良く予測することができる。このため、過度に振動抑制制御を行うことなくロール振動の発生を的確に抑制でき、振動抑制制御によって生ずる車両の運転者の違和感を軽減しつつ適切な振動抑制制御が行える。また、タイヤ空気圧を調整してタイヤ剛性を高めることによりロール振動を確実に抑制することができる。
【０００７】
また本発明に係る車両挙動制御装置において、前記振動抑制手段は、前記ロール振動発生判断手段によりロール振動が発生すると判断された場合、前記車両のタイヤ空気圧を高くしてロール振動を抑制することが好ましい。
【０００８】
また本発明に係る車両挙動制御装置において、前記振動抑制手段は、前記車両のタイヤが中子タイプのランフラットタイヤである場合、前記ロール振動発生判断手段によりロール振動が発生すると判断されたときにそのタイヤの空気圧を低くしてロール振動を抑制することが好ましい。
【０００９】
また本発明に係る車両挙動制御装置において、前記ロール振動発生判断手段は、前記車両のロール角、ヨー角、上下変位、横力をパラメータとする運動方程式を用いてロール振動の発生の有無を判断することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両のロール振動の発生を精度良く検出できロール振動の発生を適切に抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第一実施形態）
【００１２】
図１は本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る車両挙動制御装置１は、車両の挙動制御を行う装置であって、車両に搭載されて用いられ、旋回走行時における車両のロール振動を抑制して車両挙動の安定性を図るものである。車両挙動制御装置１が搭載される車両は、ランフラットタイプでない通常のタイヤが装着されている。このため、車両に装着されるタイヤは、その空気圧が高くなることにより剛性が大きくなり、空気圧が低くなることにより剛性が小さくなる。
【００１４】
車両挙動制御装置１には、ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）２が設けられている。ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。
【００１５】
このＥＣＵ２は、車両のロール角、ヨー角、上下変位、横力に基づいて車両におけるロール振動の発生の有無を判断するロール振動発生判断手段として機能する。また、ＥＣＵ２は、車両にロール振動が発生すると判断した場合に車両のタイヤ空気圧を調整しロール振動を抑制する振動抑制手段として機能する。
【００１６】
ＥＣＵ２には、車速センサ３が接続されている。車速センサ３は、車両の走行速度を検出する車速検出手段として機能するものであり、例えば車輪速センサが用いられる。車速センサ３の検出信号は、ＥＣＵ２に入力される。ＥＣＵ２には、操舵角センサ４が接続されている。操舵角センサ４は、車両のハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段として機能するものであり、例えばハンドルに連結されるステアリングシャフトの回転状態を検出するものが用いられる。操舵角センサ４の検出信号は、ＥＣＵ２に入力される。
【００１７】
また、ＥＣＵ２には、横加速度センサ５が接続されている。横加速度センサ５は、車両の横方向、すなわち車幅方向に加わる加速度を検出する横加速度検出手段として機能するものである。横加速度センサ５の検出信号は、ＥＣＵ２に入力される。ＥＣＵ２には、ヨーレイトセンサ６が接続されている。ヨーレイトセンサ６は、車両のヨー角を検出するヨーレイト検出手段として機能するものである。ヨーレイトセンサ６の検出信号は、ＥＣＵ２に入力される。
【００１８】
ＥＣＵ２には、ロール角センサ７が接続されている。ロール角センサ７は、車両のロール角度を検出するロール検出手段として機能するものである。ロール角センサ７の検出信号は、ＥＣＵ２に入力される。ＥＣＵ２には、上下加速度センサ８が接続されている。上下加速度センサ８は、車両の上下方向の加速度を検出する上下加速度検出手段として機能するものである。上下加速度センサ８の検出信号は、ＥＣＵ２に入力される。この上下加速度センサ８の出力に基づいて車両重心の上下方向の変位量を算出することができる。
【００１９】
また、ＥＣＵ２には、タイヤ空気圧調整部２０が接続されている。タイヤ空気圧調整部２０は、車両のタイヤの空気圧を調整するタイヤ空気圧調整手段である。このタイヤ空気圧調整部２０は、車両にロール振動が発生すると推定された際に、ＥＣＵ２の作動指令信号を受けて作動し、タイヤ空気圧を調整してロール振動を抑制する。このため、その際、タイヤ空気圧調整部２０は、ロール振動を抑制する振動抑制手段として機能する。タイヤ空気圧調整部２０としては、車両の空気圧を調整できるものであればいずれのものを用いてもよいが、例えばコンプレッサなどの高圧エア源、その高圧エア源とタイヤを接続する第一エア流路、大気とタイヤを接続する第二エア流路、第一エア流路及び第二エア流路の遮断及び連通を切り替える切換弁を備えたものが用いられる。また、タイヤ空気圧調整部２０は、車両走行した状態で各車輪のタイヤにおいて、独立して空気圧を調整できるものを用いることが好ましい。
【００２０】
図２は車両のロール運動及び上下運動の説明図であり、図３は車両の横運動及びヨー運動の説明図である。
【００２１】
図２に示すように、車両は、旋回中にロール方向、上下方向に運動する。車両は、旋回外側が低くなるようにロールし、旋回の状態に応じて上下動する。このとき、車両は、重心を中心としてロール角φでロールし、外輪には横力Ｆout、内輪には横力Ｆinが加わる。図２中のｍは質量、ｈは車高、Ｉφはロール慣性モーメントである。
【００２２】
図３に示すように、車両は、旋回中にヨー方向、横方向に運動する。車両の前輪には横力Ｆlが加わり、後輪には横力Ｆrが加わる。また、車両は、その重心を中心にヨー運動する。図３中のＬｆはホイルベースにおける車体重心と後輪との距離、Ｌｒはホイルベースにおける車体重心と前輪との距離である。Ｖは車速、βは車体スリップ角である。
【００２３】
次に本実施形態に係る車両挙動制御装置１における動作について説明する。
【００２４】
図４は、本実施形態に係る車両挙動制御装置１の車両挙動制御処理を示すフローチャートである。この図４における一連の制御処理は、ＥＣＵ２により所定の周期で繰り返し実行される。
【００２５】
まず、図４のＳ１０に示すように、センサ検出値の読み込み処理が行われる。このセンサ検出値読み込み処理は、車両の状態を検出するセンサの検出値を読み込む処理であり、車速センサ３、操舵角センサ４、横加速度センサ５、ヨーレイトセンサ６、ロール角センサ７及び上下加速度センサ８の各センサの検出値が読み込まれる。
【００２６】
そして、Ｓ１２に移行し、車両の旋回走行によって生ずる上下加速度Ｇ（上下Ｇ）がＧｚ以下であるであるか否かが判断される。Ｇｚは、予めＥＣＵ２に設定される設定値である。車両が旋回走行しているか否かは、操舵角センサ４の検出値などに基づいて判断される。Ｓ１２において車両の旋回走行によって生ずる上下加速度ＧがＧｚ以下であると判断された場合には、車両挙動安定処理が行われる（Ｓ２２）。この処理は、車両挙動が安定していることを記録する処理であり、例えば車両挙動安定フラグがセットされる。そして、車両挙動安定処理の完了後、一連の制御処理を終了する。
【００２７】
一方、Ｓ１２において車両の旋回走行によって生ずる上下加速度ＧがＧｚ以下でないと判断された場合には、車両の旋回走行によって生ずる横加速度（横Ｇ）がＬＡ以下であるであるか否かが判断される（Ｓ１４）。ＬＡは、予めＥＣＵ２に設定される設定値である。車両が旋回走行しているか否かは、操舵角センサ４の検出値などに基づいて判断される。Ｓ１４において車両の旋回走行によって生ずる横加速度がＬＡ以下であると判断された場合には、Ｓ２２に移行し、車両挙動安定処理が行われる。
【００２８】
一方、Ｓ１４において車両の旋回走行によって生ずる横加速度がＬＡ以下でないと判断された場合には、ロール振動判定式の演算処理が行われる（Ｓ１６）。このロール振動判定式演算処理は、車両に所定以上のロール振動が生ずるか否かを判定するロール振動判定式を演算して生成する処理である。
【００２９】
このロール振動判定式は、車両の上下変位、ロール角、ヨー角、横力に基づいて設定される式であり、例えば、次の式（１）が用いられる。
【００３０】
Ａ０・ｓ６＋Ａ１・ｓ５＋Ａ２・ｓ４＋Ａ３・ｓ３＋Ａ４・ｓ２＋Ａ５・ｓ＋Ａ６＝０…(1)
【００３１】
この式（１）において、Ａ０〜Ａ６は、車両の上下変位、ロール角、ヨー角、横力に基づいて決定される係数である。ｓは、ラプラス演算子である。
【００３２】
この式（１）は、次の式（２）に示す４自由度運動方程式における６次の特性方程式として導き出されるものである。
【数１】
2008056124.tif 000003
【００３３】
この式（２）において、ｍは車体の質量、Ｃはサスペンションの減衰係数、ｋｌはサスペンションの左車輪側の剛性、ｋｒはサスペンションの右車輪側の剛性、Ｌは車両の前後トレッドの平均値の１／２の値、Ｕｚは車体の上下変位量、Ｉφは車体のロール慣性モーメント、Ｃφはロール減衰係数、φ（ｓ）はロール角、Ｆoutは旋回外輪に加わる横力、Ｆinは旋回内輪に加わる横力、ｈはバネ下位置から車体重心までの高さ、Ｉは車体のヨー慣性モーメント、ｒ（ｓ）はヨー角、Ｆｆは前輪に加わる横力、Ｆｒは後輪に加わる横力、Ｌｆはホイルベースにおける車体重心と後輪との距離、Ｌｒはホイルベースにおける車体重心と前輪との距離、β（ｓ）は車体スリップ角である。
【００３４】
式（２）は、車両の上下変位、ロール変位、ヨー変位、横変位の４自由度系の連成運動についての運動方程式である。この運動方程式の特性方程式（式（１））を解くことにより車体のロール振動が発生するか否かを判断することができる。
【００３５】
式（１）のＡ０〜Ａ６は、次の式（３）〜（９）を演算することにより求めることができる。
【００３６】
Ａ０＝I・m2・Iφ・V  …（３）
【００３７】
Ａ１＝(I・m2・Cφ・V2+2・I・m・Iφ・V・Kf+2・I・m・Iφ・V・Kr+2・m2・Iφ・Kr・Lr2・V+2・I・Cφ・Iφ・V2・m+2・m2・Iφ・Kf・Lf2・V)/V  …（４）
【００３８】
Ａ２＝(Ａ２ａ＋Ａ２ｂ＋Ａ２ｃ＋Ａ２ｄ)/V  …（５）
【００３９】
Ａ３＝(Ａ３ａ＋Ａ３ｂ＋Ａ３ｃ＋Ａ３ｄ＋Ａ３ｅ＋Ａ３ｆ＋Ａ３ｇ＋Ａ３ｈ＋Ａ３ｉ＋Ａ３ｊ)/V  …（６）
【００４０】
Ａ４＝(Ａ４ａ＋Ａ４ｂ＋Ａ４ｃ＋Ａ４ｄ＋Ａ４ｅ＋Ａ４ｆ＋Ａ４ｇ＋Ａ４ｈ＋Ａ４ｉ＋Ａ４ｊ＋Ａ４ｋ＋Ａ４ｌ＋Ａ４ｍ＋Ａ４ｎ)/V  …（７）
【００４１】
Ａ５＝(Ａ５ａ＋Ａ５ｂ＋Ａ５ｃ＋Ａ５ｄ＋Ａ５ｅ＋Ａ５ｆ＋Ａ５ｇ＋Ａ５ｈ＋Ａ５ｉ＋Ａ５ｊ＋Ａ５ｋ＋Ａ５ｌ＋Ａ５ｍ)/V  …（８）
【００４２】
Ａ６＝(Ａ６ａ＋Ａ６ｂ＋Ａ６ｃ＋Ａ６ｄ＋Ａ６ｅ＋Ａ６ｆ)/V  …（９）
【００４３】
式（３）、（４）において、Vは車速、Iφは車両のロール慣性モーメント、Cφは車両のロール減衰係数、Krは後輪タイヤのコーナーリングパワー、Kfは前輪タイヤのコーナーリングパワーである。
【００４４】
式（５）におけるＡ２ａ、Ａ２ｂ、Ａ２ｃ、Ａ２ｄは、次の式（１０）〜（１３）により演算される。
【００４５】
Ａ２ａ＝2・I・m・Cφ・V・Kr-2・m2・Iφ・Kf・Lf・V2+4・I・Cφ・Iφ・V・Kf+4・I・Cφ・Iφ・V・Kr+4・m・Iφ・Kr・Lr2・Kf+4・Cφ・Iφ・Kf・Lf2・m・V  …（１０）
【００４６】
Ａ２ｂ＝2・I・m・Cφ・V・Kf+2・I・m2・L2・kin・V2+2・I・Cφ2・V2・m+8・m・Iφ・Kf・Lf・Kr・Lr+2・m2・Iφ・Kr・Lr・V2+2・m2・Cφ・Kf・Lf2・V  …（１１）
【００４７】
Ａ２ｃ＝2・m2・Cφ・Kf・Lf2・V+2・I・m2・L・h・pr・kin・V2-2・I・m2・L・h・pl・kout・V2+2・I・kout・Iφ・V2・m+2・I・m2・L2・kout・V2  …（１２）
【００４８】
Ａ２ｄ＝4・Cφ・Iφ・Kr・Lr2・m・V+2・m2・Cφ・Kr・Lr2・V+2・I・kin・Iφ・V2・m+4・m・Iφ・Kf・Lf2・Kr  …（１３）
【００４９】
これらの式（１０）〜（１３）において、 kinはサスペンションの旋回内輪側の剛性、koutはサスペンションの旋回外輪側の剛性、prは旋回右輪の横方向μ（路面との摩擦係数）、plは旋回左輪の横方向μである。
【００５０】
式（６）におけるＡ３ａ、Ａ３ｂ、Ａ３ｃ、Ａ３ｄ、Ａ３ｅ、Ａ３ｆ、Ａ３ｇ、Ａ３ｈ、Ａ３ｉ、Ａ３ｊは、次の式（１４）〜（２３）により演算される。
【００５１】
Ａ３ａ＝4・I・Cφ2・V・Kf+4・I・Cφ2・V・Kr+4・m・Cφ・Kf・Lf2・Kr-2・m2・Cφ・Kf・Lf・V2+8・m・Cφ・Kf・Lf・Kr・Lr+4・m・Cφ・Kr・Lr2・Kf  …（１４）
【００５２】
Ａ３ｂ＝2・m2・Cφ・Kr・Lr・V2+4・m2・L2・kout・Kf・Lf2・V+4・m2・L2・kout・Kr・Lr2・V+8・Cφ*Iφ・Kf・Lf2・Kr+4・m2・L2・kin・Kf・Lf2・V  …（１５）
【００５３】
Ａ３ｃ＝4・m2・L2・kin・Kr・Lr2・V-2・m2・L・h・V・pl・kout・Lf・Kr・Lr-2・m2・L・h・pl・kout・Kf・Lf2・V-2・m2・L・h・pl・kout・Kr・Lr2・V  …（１６）
【００５４】
Ａ３ｄ＝2・m2・L・h・pr・kin・Kf・Lf2・V+2・m2・L・h・pr・kin・Kr・Lr2・V+Cφ2・Kf・Lf2・m・V+4・Cφ2・Kr・Lr2・m・V  …（１７）
【００５５】
Ａ３ｅ＝-2・m2・L・h・V・pl・kout・Lr・Kf・Lf+2・m2・L・h・V・pr・kin・Lf・Kr・Lr+2・m2・L・h・V・pr・kin・Lr・Kf・Lf+8・Cφ・Iφ・Kr・Lr2・Kf  …（１８）
【００５６】
Ａ３ｆ＝-4・Cφ・Iφ・Kf・Lf・m・V2+16・Cφ・Iφ・Kf・Lf・Kr・Lr+4・Cφ・Iφ・Kr・Lr・m・V2+4・kout・Iφ・kf・Lf2・m・V+4・kout・Iφ・Kr・Lr2・m・V  …（１９）
【００５７】
Ａ３ｇ＝4・kin・Iφ・Kf・Lf2・m・V+4・kin・Iφ・Kr・Lr2・m・V+4・I・m・L2・kout・V・Kf+4・I・m・L2・kout・V・Kr+4・I・m・L2・kin・V・Kf  …（２０）
【００５８】
Ａ３ｈ＝4・I・m・L2・kin・V・Kr+4・I・Cφ・L2・kout・V2・m-4・I・Cφ・L・h・pl・kout・V2・m+4・I・Cφ・L・h・pr・kin・V2・m  …（２１）
【００５９】
Ａ３ｉ＝4・I・Cφ・L2・kin・V2・m+4・I・kout・Iφ・V・Kf+4・I・kout・Iφ・V・Kr+2・I・kout・Kr・V2・m  …（２２）
【００６０】
Ａ３ｊ＝4・I・kin・Iφ・V・Kf+4・I・kin・Iφ・V・Kr+2・I・kin・Cφ・V2・m  …（２３）
【００６１】
式（７）におけるＡ４ａ、Ａ４ｂ、Ａ４ｃ、Ａ４ｄ、Ａ４ｅ、Ａ４ｆ、Ａ４ｇ、Ａ４ｈ、Ａ４ｉ、Ａ４ｊ、Ａ４ｋ、Ａ４ｌ、Ａ４ｍ、Ａ４ｎは、次の式（２４）〜（３７）により演算される。
【００６２】
Ａ４ａ＝8・Cφ2・Kf・Lf2・Kr+8・Cφ2・Kr・Lr2・Kf+8・m・L2・kout・Kf・Lf2・Kr+8・m・L2・kout・Kr・Lr2・Kf-4・m2・L2・kin・Kf・Lf・V2  …（２４）
【００６３】
Ａ４ｂ＝4・m2・L2・kout・Kf・Lf・V2+16・m・L2・kout・Kf・Lf・Kr・Lr+4・m2・L2・kout・Kr・Lr・V2+8・m・L2・kin・Kf・Lf2・Kr  …（２５）
【００６４】
Ａ４ｃ＝8・m・L2・kin・Kr・Lr2・Kf-2・m2・L・h・pr・kin・Kf・Lf・V2+2・m2・L・h・pr・Kin・Kr・Lr・V2-2・m2・L・h・V2・pl・kout・Lf・Kr  …（２６）
【００６５】
Ａ４ｄ＝2・m2・L・h・V2・pl・kout・Lr・Kf+16・m・L2・kin・Kf・Lf・Kr・Lr+4・m2・L2・kin・Kr・Lr・V2+2・m2・L・h・pl・kout・Kf・Lf・V2  …（２７）
【００６６】
Ａ４ｅ＝-2・m2・L・h・pl・kout・Kr・Lr・V2-4・Cφ2・Kf・Lf・m・V2+16・Cφ2・Kf・Lf・Kr・Lr+4・Cφ2・Kr・Lr・m・V2+8・Cφ・L2・kout・Kf・Lf2・m・V  …（２８）
【００６７】
Ａ４ｆ＝8・Cφ・L2・kout・Kr・Lr2・m・V+2・m2・L・h・V2・pr・kin・Lf・Kr-2・m2・L・h・V2・pr・kin・Lr・Kf-4・Cφ・L・h・pl・kout・Kf・Lf2・m・V  …（２９）
【００６８】
Ａ４ｇ＝-4・Cφ・L・h・pl・kout・Kr・Lr2・m・V+4・Cφ・L・h・pr・kin・Kf・Lf2・m・V+4・Cφ・L・h・pr・kin・Kr・Lr2・m・V+8・Cφ・L2・Kin・Kf・Lf2・m・V  …（３０）
【００６９】
Ａ４ｈ＝8・Cφ・L2・kin・Kr・Lr2・m・V+8・kout・Iφ・Kf・Lf2・Kr+8・kout・Iφ・Kr・Lr2・Kf-4・kout・Iφ・Kf・Lf・m・V2+16・kout・Iφ・Kf・Lf・Kr・Lr  …（３１）
【００７０】
Ａ４ｉ＝4・kout・Iφ・Kr・Lr・m・V2+4・kout・Cφ・Kf・Lf2・m・V+4・kout・Cφ・Kr・Lr2・m・V-4・Cφ・L・h・m・V・pl・kout・Lf・Kr・Lr  …（３２）
【００７１】
Ａ４ｊ＝-4・Cφ・L・h・m・V・pl・kout・Lr・Kf・Lf+4・Cφ・L・h・m・V・pr・kin・Lf・Kr・Lr+4・Cφ・L・h・m・V・pr・kin・Lr・Kf・Lf+8・kin・Iφ・Kf・Lf2・Kr  …（３３）
【００７２】
Ａ４ｋ＝8・kin・Iφ・Kr・Lr2・Kf-4・kin・Iφ・Kf・Lf・m・V2+16・kin・Iφ・Kf・Lf・Kr・Lr+4・kin・Iφ・Kr・Lr・m・V2+4・kin・Cφ・Kf・Lf2・m・V  …（３４）
【００７３】
Ａ４ｌ＝4・kin・Cφ・Kr・Lr2・m・V+8・I・Cφ・L2・kout・V・Kf+8・I・Cφ・L2・kout・V・Kr+8・I・Cφ・L2・kin・V・Kf+8・I・Cφ・L2・kin・V・Kr  …（３５）
【００７４】
Ａ４ｍ＝4・I・kout・Cφ・V・Kf+4・I・kout・Cφ・V・Kr+4・I・L2・kout2・V2・m+4・I・L2・kin2・V2・m+4・I・kin・Cφ・V・Kf+4・I・kin・Cφ・V・Kr  …（３６）
【００７５】
Ａ４ｎ＝-8・I・kin・L・h・pl・kout・V2・m+8・I・kout・L2・kin・V2・m+8・I・kout・L・h・pr・kin・V2・m  …（３７）
【００７６】
式（８）におけるＡ５ａ、Ａ５ｂ、Ａ５ｃ、Ａ５ｄ、Ａ５ｅ、Ａ５ｆ、Ａ５ｇ、Ａ５ｈ、Ａ５ｉ、Ａ５ｊ、Ａ５ｋ、Ａ５ｌ、Ａ５ｍは、次の式（３８）〜（５０）により演算される。
【００７７】
Ａ５ａ＝16・Cφ・L2・kout・Kf・Lf2・Kr+16・Cφ・L2・kout・Kr・Lr2・Kf+32・Cφ・L2・kin・Kf・Lf・Kr・Lr+8・Cφ・L2・kin・Kr・Lr・m・V2  …（３８）
【００７８】
Ａ５ｂ＝4・Cφ・L・h・pl・kout・Kf・Lf・m・V2-4・Cφ・L・h・pl・kout・Kr・Lr・m・V2-8・Cφ・L2・kout・Kf・Lf・m・V2+32・Cφ・L2・kout・Kf・Lf・Kr・Lr  …（３９）
【００７９】
Ａ５ｃ＝8・Cφ・L2・kout・Kr・Lr・m・V2+16・Cφ・L2・kin・Kf・Lf2・Kr+16・Cφ・L2・kin・Kr・Lr2・Kf-8・Cφ・L2・kin・Kf・Lf・m・V2  …（４０）
【００８０】
Ａ５ｄ＝8・kout・Cφ・Kf・Lf2・Kr+8・kout・Cφ・Kr・Lr2・Kf-4・kout・Cφ・Kf・Lf・m・V2+16・kout・Cφ・Kf・Lf・Kr・Lr+4・kout・Cφ・Kr・Lr・m・V2  …（４１）
【００８１】
Ａ５ｅ＝-4・Cφ・L・h・pr・kin・Kf・Lf・m・V2+4・Cφ・L・h・pr・kin・Kr・Lr・V2-4・Cφ・L・h・m・V2・pl・kout・Lf・Kr  …（４２）
【００８２】
Ａ５ｆ＝4・Cφ・L・h・m・V2・pl・kout・Lr・Kf+4・Cφ・L・h・m・V2・pr・kin・Lf・Kr-4・Cφ・L・h・m・V2・pr・kin・Lr・Kf  …（４３）
【００８３】
Ａ５ｇ＝8・L2・kout2・Kf・Lf2・m・V+8・L2・kout2・Kr・Lr2・m・V+8・L2・kin2・Kf・Lf2・m・V+8・L2・kin2・Kr・Lr2・m・V  …（４４）
【００８４】
Ａ５ｈ＝-4・kin・Cφ・Kf・Lf・m・V2+16・kin・Cφ・Kf・Lf・Kr・Lr+4・kin・Cφ・Kr・Lr・m・V2-8・kin・L・h・pl・kout・Kf・Lf2・m・V  …（４５）
【００８５】
Ａ５ｉ＝-8・kin・L・h・pl・kout・Kr・Lr2・m・V-8・kin・L・h・m・V・pl・kout・Lf・Kr・Lr-8・kin・L・h・m・V・pl・kout・Lr・Kf・Lf  …（４６）
【００８６】
Ａ５ｊ＝16・kout・L2・kin・Kf・Lf2・m・V+16・kout・L2・kin・Kr・Lr2・m・V+8・kout・L・h・pr・kin・Kf・Lf2・m・V  …（４７）
【００８７】
Ａ５ｋ＝8・kout・L・h・pr・kin・Kr・Lr2・m・V+8・kout・L・h・m・V・pr・kin・Lf・Kr・Lr+8・kout・L・h・m・V・pr・kin・Lr・Kf・Lf  …（４８）
【００８８】
Ａ５ｌ＝8・kin・Cφ・Kf・Lf2・Kr+8・kin・Cφ・Kr・Lr2・Kf+8・I・L2・kout2・V・Kf+8・I・L2・kout2・V・Kr  …（４９）
【００８９】
Ａ５ｍ＝8・I・L2・kin2・V・Kf+8・I・L2・kin2・V・Kr+16・I・kout・L2・kin・V・Kf+16・I・kout・L2・kin・V・Kr  …（５０）
【００９０】
式（９）におけるＡ６ａ、Ａ６ｂ、Ａ６ｃ、Ａ６ｄ、Ａ６ｅ、Ａ６ｆは、次の式（５１）〜（５６）により演算される。
【００９１】
Ａ６ａ＝32・L2・kin2・Kf・Lf・Kr・Lr+8・kin・L・h・m・V2・pl・kout・Lr・Kf-8・L2・kout2・Kf・Lf・m・V2+32・L2・kout2・Kf・Lf・Kr・Lr  …（５１）
【００９２】
Ａ６ｂ＝8・L2・kout2・Kr・Lr・m・V2+16・kout・L2・kin・Kr・Lr・m・V2+16・L2・kin2・Kf・Lf2・Kr+8・kin・L・h・pl・kout・Kf・Lf・m・V2  …（５２）
【００９３】
Ａ６ｃ＝16・L2・kin2・Kr・Lr2・Kf+8・kout・L・h・pr・kin・Kr・Lr・m・V2+8・kout・L・h・m・V2・pr・kin・Lf・Kr+32・kout・L2・kin・Kf・Lf2・Kr  …（５３）
【００９４】
Ａ６ｄ＝-8・L2・kin2・Kf・Lf・m・V2-8・kin・L・h・m・V2・pl・kout・Lf・Kr+8・L2・kin2・Kr・Lr・m・V2+16・L2・kout2・Kr・Lr2・Kf  …（５４）
【００９５】
Ａ６ｅ＝-16・kout・L2・kin・Kf・Lf・m・V2+64・kout・L2・kin・Kf・Lf・Kr・Lr-8・kout・L・h・pr・kin・Kf・Lf・m・V2  …（５５）
【００９６】
Ａ６ｆ＝-8・kin・L・h・pl・kout・Kr・Lr・m・V2+32・kout・L2・kin・Kr・Lr2・Kf-8・kout・L・h・m・V2・pr・kin・Lr・Kf+16・L2・kout2・Kf・Lf2・Kr  …（５６）
【００９７】
式（３）〜（５６）において、Iは、車両のヨー慣性モーメントとしてＥＣＵ２に予め設定されるものが用いられる。mは、車両の質量としてＥＣＵ２に予め設定されるものが用いられる。hは、車両の高さとしてＥＣＵ２に予め設定されるものが用いられる。L、Lr及びLfは、車両のホイルベースとしてＥＣＵ２に予め設定されるものが用いられる。また、Vは、車速センサ３の検出値を読み込んだ車速値が用いられる。
【００９８】
Iφは、設計値として予め読み込んでおいた値が用いられる。Cφは、アブソーバ減衰マップ（ストローク速度−減衰力）の傾きが用いられる。ストローク速度は、車両のロール角速度に前後トレッド平均値の１／２の値を乗じて算出される。Kfは、単体特性値としてマップや式により予め組み込んでおいたものが用いられる。Krは、単体特性値としてマップや式により予め組み込んでおいたものが用いられる。koutは、ストローク−剛性マップにより読み取った値が用いられる。ストロークは、車両のロール角に前後トレッド平均値の１／２の値を乗じて算出される。kinは、ストローク−剛性マップにより読み取った値が用いられる。
【００９９】
plは、横方向μ−接地荷重タイヤ単体マップから読み取った値が用いられる。外輪時の接地荷重Ｗoutは、koutにストロークを乗じた値に対し静止時一輪荷重Ｗ０を加えて算出される。また、内輪時の接地荷重Ｗinは、kinにストロークを乗じた値から静止時一輪荷重Ｗ０を減じて算出される。prは、横方向μ−接地荷重タイヤ単体マップから読み取った値が用いられる。
【０１００】
そして、Ｓ１６にてロール振動判定式を演算し終えたら、ロール振動判定式の根の算出処理が行われる（Ｓ１８）。例えば、式（１）がｓについて解かれ、六つの根が算出される。
【０１０１】
そして、Ｓ２０に移行し、ロール振動判定式の根における実部が全て負であるか否かが判断される。ロール振動判定式の根における実部が全て負である場合には、ロール振動が発散（増大化）するおそれがないと判断され、車両挙動安定処理が行われる（Ｓ２２）。この処理は、車両挙動が安定していることを記録する処理であり、例えば車両挙動安定フラグがセットされる。この場合は、ロール振動抑制制御は行われない。そして、車両挙動安定処理の完了後、一連の制御処理を終了する。
【０１０２】
一方、Ｓ２０にてロール振動判定式の根における実部に正のものがある場合には、ロール振動が発散するおそれがあると判断され、ロール振動抑制制御処理が行われる（Ｓ２４）。このロール振動抑制制御処理は、車両のロール振動を抑制するようにタイヤの空気圧を調整する処理である。例えば、ＥＣＵ２からタイヤ空気圧調整部２０に制御信号が出力され、タイヤ空気圧調整部２０の作動によりタイヤの空気圧が高められる。これにより、タイヤの変形が抑制され、車両のロール振動の発生を抑制することができる。Ｓ２２のロール振動抑制制御処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【０１０３】
以上のように、本実施形態に係る車両挙動制御装置１によれば、車両のロール振動発散現象の発生の際に車両のタイヤ空気圧を調整することにより、ロール振動の発生を抑制することができる。このため、振動抑制制御によって生ずる車両の運転者の違和感を軽減することができる。
【０１０４】
また、本実施形態に係る車両挙動制御装置１によれば、車両のロール角、ヨー角、横力、上下変位に基づいて車両におけるロール振動の発生の有無を判断することにより、車両のロール方向、ヨー方向、横方向及び上下方向の４自由度運動の連成により生ずる旋回中のロール振動発散現象の発生を精度良く予測することができる。
【０１０５】
このため、過度に振動抑制制御を行うことなくロール振動の発生を的確に抑制でき、振動抑制制御によって生ずる車両の運転者の違和感を軽減しつつ適切な振動抑制制御が行える。
（第二実施形態）
【０１０６】
次に本発明の第二実施形態に係る車両挙動制御装置について説明する。
【０１０７】
本実施形態に係る車両挙動制御装置は、第一実施形態に係る車両挙動制御装置と同様なハード構成を有し、ほぼ同様な制御処理を実行するものであるが、中子タイプのランフラットタイヤを装着した車両に搭載される点で第一実施形態に係る車両挙動制御装置と異なっている。また、第一実施形態に係る車両挙動制御装置では図４のＳ２４の振動抑制制御処理としてタイヤの空気圧を高めることによりロール振動を抑制しているが、本実施形態に係る車両挙動制御装置ではその振動抑制制御処理としてタイヤの空気圧を低めてロール振動を抑制する点で第一実施形態に係る車両挙動制御装置と異なっている。
【０１０８】
すなわち、図４のＳ２０にてロール振動判定式の根における実部に正のものがあると判断された場合、ロール振動抑制制御処理として、ＥＣＵ２からタイヤ空気圧調整部２０に制御信号が出力され、タイヤ空気圧調整部２０の作動によりタイヤの空気圧が低減される。この場合、少なくともランフラットタイヤの中子で車両が支持される程度にタイヤ空気圧が低減される。これにより、タイヤの剛性の低下を抑制でき、車両のロール振動の発生を抑制することができる。
【０１０９】
このような本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、上述した第一実施形態に係る車両挙動制御装置と同様な作用効果が得られ、ランフラットタイヤを装着した車両に対しても車両挙動制御を適用することができる。
【０１１０】
なお、上述した各実施形態は、本発明に係る車両挙動制御装置の一例を示すものである。本発明に係る車両挙動制御装置は、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないものであれば、実施形態に係る車両挙動制御装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の第一実施形態に係る車両挙動制御装置の概要構成図である。
【図２】車両のロール運動及び上下運動の説明図である。
【図３】車両の横運動及びヨー運動の説明図である。
【図４】図１の車両挙動制御装置における動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１２】
１…車両挙動制御装置、２…ＥＣＵ、３…車速センサ、４…操舵角センサ、５…横加速度センサ、６…ヨーレイトセンサ、７…ロール角センサ、８…上下加速度センサ、２０…タイヤ空気圧調整部。
【図１】
2008056124.tif 000004
【図２】
2008056124.tif 000005
【図３】
2008056124.tif 000006
【図４】
2008056124.tif 000007