(57)【要約】【課題】車載カメラによる車両周辺の撮影画像を取り込む車載ナビゲーション装置において、撮影画像の保存性をより高めるための技術を提供することを目的とする。【解決手段】車載ナビゲーション装置は、設定した頻度に従った画像の送信タイミングのそれぞれにおいて、カメラから撮影画像を取り込み（１１０）、その取り込んだ撮影画像を直ちに記録センタに送信する（１５０）。また車載ナビゲーション装置は、撮影した画像中の物体の移動状態、車両の外部に起因する運転困難度、車両の挙動に起因する運転困難度、車両の乗員に起因する運転困難度等に基づいて（１２０、１３０）、総合的な安全運転困難度を推定し（１４０）、その推定した困難度が高いほど、送信頻度を高く設定する（１６０）。【選択図】 図３
2008027097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される画像撮影送信装置であって、
前記車両の周辺を繰り返し撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影の結果生成される、時系列に沿った複数の画像を、車両の外部にあると共に受信した画像を記録するセンタに、逐次無線送信する無線送信手段と、を備えた画像撮影送信装置。
【請求項２】
前記車両の安全運転の困難度を推定する推定手段と、
前記推定手段が推定した前記困難度の高さが第１の高さであることに基づいて、前記無線手段に前記複数の画像を第１の頻度で送信させ、また、前記推定手段が推定した前記困難度の高さが前記第１の高さより高い第２の高さであることに基づいて、前記無線手段に前記複数の画像を前記第１の頻度より高い第２の頻度で送信させる送信頻度制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像撮影送信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラによる車両周辺の撮影画像を車両外部のセンタに無線送信する画像撮影送信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラによる車両周辺の撮影画像を逐次取り込んで記憶する車載撮影装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。撮影された画像は、事故の事後解析等に用いることができる。
【特許文献１】２００１−６１１２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、事故により車載撮影装置が損傷した場合、記憶した画像も失われてしまう可能性がある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、車載カメラによる車両周辺の撮影画像を取り込む車載装置において、撮影画像の保存性をより高めるための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の特徴は、車両に搭載される画像撮影送信装置が、車両の周辺を繰り返し撮影するカメラを備え、さらに、当該カメラによる撮影の結果生成される、時系列に沿った複数の画像を、センタに逐次無線送信することである。ここで、センタは、車両の外部にあると共に、受信した画像を記録することができるようになっている。
【０００６】
このような画像撮影送信装置により、画像撮影送信装置が撮影した画像は、逐次センタに送信され、センタにて記録される。したがって、車両の事故によってそれまでの撮影画像が失われてしまう可能性が低減され、ひいては、撮影画像の保存性がより高まる。
【０００７】
また、画像撮影送信装置は、車両の安全運転の困難度を推定するようになっていてもよい。この場合、画像撮影送信装置は、推定した困難度の高さが第１の高さであることに基づいて、画像を第１の頻度で送信させ、また、推定した困難度の高さが第１の高さより高い第２の高さであることに基づいて、画像を第１の頻度より高い第２の頻度で送信させるようになっていてもよい。
【０００８】
このように、安全運転の困難度が高い状況において画像を高頻度で送信することで、事故を記録する機能の低下を抑えつつ、センタ側において必要となる記憶容量を節約することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態における通信システムの構成を概略的に示す。この図１に示す通り、この通信システムは、車両１に搭載される車載ナビゲーション装置２、基地局３、通信ネットワーク４、記録センタ５、および情報サーバ６を有している。車載ナビゲーション装置２は、後述する通り、ドライブレコーダの機能を有している。基地局３、記録センタ５、および情報サーバ６は、それぞれ通信ネットワーク４に接続さており、この通信ネットワーク４を介して互いにデータ通信を行うことができるようになっている。また、車載ナビゲーション装置２は、基地局３との無線接続を確立し、その無線接続および通信ネットワーク４を介して、記録センタ５および情報サーバ６と通信することができるようになっている。
【００１０】
記録センタ５は、図示しない書き込み可能な不揮発性記憶媒体を有し、後述するように車載ナビゲーション装置２から送信される画像のデータを記録することができるようになっている。
【００１１】
情報サーバ６は、各道路の事故履歴、各地域のイベント（例えば、祭り、コンサート、スポーツ大会）情報、各地域の天候情報、各道路の道路障害（渋滞、規制等）情報を、車載ナビゲーション装置２から問い合わせ信号を受けることに基づいて、当該車載ナビゲーション装置２に送信するようになっている。
【００１２】
図２に、車載ナビゲーション装置２のハードウェア構成を示す。この図２に示す通り、車載ナビゲーション装置２は、カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作スイッチ群１３、乗員センサ１４、無線通信部１５、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、データ記憶部１８、および制御回路１９を有している。
【００１３】
カメラ１０は、制御回路１９の制御に基づいて、車両１の周辺（例えば前方）を繰り返し撮影し、その各回の撮影によって生成した画像を、信号として制御回路１９に逐次出力する。
【００１４】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路１９に出力する。
【００１５】
乗員センサ１４は、助手席、後部座席のそれぞれに乗員がいるか否かについて検出する装置ある。乗員センサ１４としては、例えば、助手席、後部座席のそれぞれにかかる重みを検出するセンサを用いてもよい。また例えば、乗員センサ１４として、助手席、後部座席のそれぞれを撮影するカメラ（赤外線カメラでもよいし可視光カメラでもよい）を用いてもよい。
【００１６】
無線通信部１５は、図示しないアンテナが受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等の、所定の無線受信処理を施し、その結果を制御回路１９に出力する。また無線通信部１５は、制御回路１９から入力されたデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等の、所定の無線送信処理を施し、その結果の信号を上記のアンテナに出力する。このような作動により、無線通信部１５は、基地局３と無線接続し、制御回路１９と通信ネットワーク４上の通信機器（具体的には記録センタ５および情報サーバ６）との通信を実現させる。
【００１７】
データ記憶部１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成り、制御回路１９が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等をあらかじめ（例えば製造時から）記憶している。
【００１８】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、幅員情報、種別情報（生活道路、高速道路、専用道路等の別の情報）、ノードの位置情報、種別情報、およびノードとリンクとの接続関係情報等を含む道路データ、および施設データを有している。施設データは、施設毎の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００１９】
制御回路（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７およびデータ記憶部１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、およびデータ記憶部１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６およびデータ記憶部１８に対して情報の書き込みを行い、カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作スイッチ群１３、乗員センサ１４、および無線通信部１５と信号の授受を行う。また、制御回路１９は、その作動において、車両１内のオーディオ装置およびエアコン装置から、それらの作動状態を示す信号を受けるようになっている。
【００２０】
制御回路１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、経路案内処理、走行経路記録処理、および画像撮影送信処理がある。
【００２１】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両１の現在位置、走行速度、走行向きを特定する処理である。誘導経路算出処理は、操作スイッチ群１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。経路案内処理は、データ記憶部１８から地図データを読み出し、算出された誘導経路等をこの地図と共に画像表示装置１２に表示させ右左折交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号を図示しないマイクに出力させる処理である。
【００２２】
走行経路記録処理は、車両１が走行した経路をデータ記憶部１８に記録する処理である。例えば、走行経路記録処理においては、制御回路１９は、定期的に（例えば１分に１回）自車両の走行位置の情報をデータ記憶部１８に記録する。
【００２３】
画像撮影送信処理は、カメラ１０を制御して繰り返し車両１の周辺の画像を撮影させ、撮影の度に、その撮影の結果カメラ１０から受けた画像を、各種車両環境情報に基づいた頻度で、記録センタ５に逐一送信する。
【００２４】
図３に、この走行経路記録処理を実現するために制御回路１９が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。なお、制御回路１９は、車両のＡＣＣがオンであるときは常に、繰り返しプログラム１００を実行するようになっている。このプログラム１００の１回分の実行において、制御回路１９は、まずステップ１１０で、カメラ１０を制御し車両周囲の撮影を行わせる。その結果、カメラ１０は１枚の画像を制御回路１９に出力する。
【００２５】
続いてステップ１２０で、制御回路１９は、カメラ１０から受けた画像を解析することで、その画像中の物体のうち、カメラ１０にぶつかる方向に接近しているものがあるか否かを、画像解析によって判定する。この画像解析とは、例えば、２値化やグレースケール化等により、プログラム１００の繰り返しのうち今回のステップ１１０で取得した画像中の物体の輪郭、および、過去回のステップ１１０で取得した画像中の物体の輪郭を特定し、その輪郭の大きさの変化率に基づいて、物体の車両１に対する相対移動の量を検出する。
【００２６】
続いてステップ１３０で、下記の情報Ａ〜Ｊを取得する。
情報Ａ：  車両１が現在走行している道路における、他車両の過去の事故履歴
情報Ｂ：  車速と車両１が現在走行している道路の幅員との関係
情報Ｃ：  車両１が現在走行している道路の種別
情報Ｄ：  車両１の現在位置周辺の道路構造の疎密度
情報Ｅ：  現在時刻
情報Ｆ：  車両１の現在位置周辺におけるイベントの有無
情報Ｇ：  車両１の現在位置周辺における天候
情報Ｈ：  車両１が現在走行している道路の障害状況
情報Ｉ：  車両１の同乗者の有無
情報Ｊ：  車両１が現在走行している道路の、車両１の走行履歴
情報Ｋ：  車両１内においてオーディオ、エアコン装置が操作中であるか否か
ここで、情報Ａ、Ｆ、Ｇ、Ｈについては、情報サーバ６に問い合わせの情報を送信することで、取得することができる。また、情報Ｂにおける道路の幅員、情報Ｃ、および情報Ｄについては、データ記憶部１８中の地図データから取得する。また、情報Ｉについては、乗員センサ１４からの信号に基づいて取得する。また、情報Ｊについては、上述の走行経路記録処理の結果データ記憶部１８に記録された過去の車両１の走行履歴に基づいて取得する。また、情報Ｋについては、車両１内のオーディオ装置またはエアコン装置から受けたそれらの作動内容の信号に基づいて取得する。
【００２７】
これら情報Ａ〜Ｋのうち、情報Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈは、車両１の外部に起因する安全運転困難度である。また、情報Ｂ、Ｊは、車両１の挙動に起因する安全運転困難度である。また、情報Ｉ、Ｋは、車両１の乗員に起因する安全運転困難度の情報である。
【００２８】
続いてステップ１４０では、ステップ１２０において取得したカメラ１０の接近物の有無の情報、およびステップ１３０で取得した各種情報に基づいて、車両１の現在の総合的な安全運転困難度の高さが、高、中、低の３段階のいずれに属するかを推定する。
【００２９】
具体的には、接近物があると判定した場合は、ステップ１３０で取得した他の情報の内容に関わらず、総合的な安全運転困難度を最大の“高”であると推定する。また、接近物がないと判定した場合は、ステップ１３０で取得した他の情報内容に基づいて、総合的な安全運転困難度を推定する。
【００３０】
具体的には、以下の条件ａ〜ｋのうち、いずれか１つでも満たされていれば、総合的な安全運転困難度を２番目に大きい“中”であると推定し、１つも満たされていなければ、総合的な安全運転困難度を最小の“小”であると推定する。
【００３１】
条件ａ：車両１が現在走行している道路において過去に基準回数以上自事故が起こっていることを、情報Ａが示している。
条件ｂ：車両１が現在走行している道路の幅員が大きくなるほど高くなる基準速度よりも、車両１の現在の走行速度が高いことを、情報Ｂが示している。
条件ｃ：車両１が現在走行している道路の種別が、高速道路または専用道路であることを、情報Ｃが示している。
【００３２】
条件ｄ：車両１の現在位置を中心とする所定範囲内にある交差点の数が基準交差点数より多いことを、情報Ｄが示している。
条件ｅ：現在時刻が夜であることを、情報Ｅが示している。
条件ｆ：車両１の現在位置周辺においてイベントが開かれていることを、情報Ｆが示している。
条件ｇ：車両１の現在位置周辺における天候が雨または雪であることを、情報Ｇが示している。
【００３３】
条件ｈ：車両１が現在走行している道路が規制中または工事中であり、かつ渋滞中でないことを、情報Ｈが示している。
条件ｉ：車両１の同乗者が無いことを、情報Ｉが示している。
条件ｊ：車両１が現在走行している道路を、車両１は初めて走行していることを、情報Ｊが示している。
条件ｋ：車両１内においてオーディオ装置またはエアコン装置が操作中であることを、情報Ｋが示している。
これら条件ａ〜ｋと安全運転困難度との関係を、図４に概略的に示す。
【００３４】
ステップ１５０では、無線通信部１５を制御して、ステップ１１０で取得した撮影画像および当該撮影画像の付加情報とを、共に記録センタ５に送信する。ここで、撮影画像の付加情報とは、その撮影画像の撮影時刻、および、その撮影時刻における車両１の走行速度等である。
【００３５】
ステップ１６０では、ステップ１４０における事故の可能性の推定結果に基づいて、撮影画像および付加情報の送信頻度を設定する。具体的には、推定した事故可能性が高、中、低いずれかである場合、それぞれ送信頻度を高頻度（例えば１０ミリ秒周期）、中頻度（例えば０．１秒周期）、低頻度（例えば１０秒周期）にする。ステップ１６０の後、プログラム１００の１回分の実行が終了する。
【００３６】
なお、制御回路１９は、直前にステップ１５０で設定した送信頻度に基づいて、次に撮影画像を送信するタイミングを特定し、そのタイミングにおいて再びプログラム１００を１回実行する。
【００３７】
以上のようなプログラム１００を、直前のステップ１５０で設定した送信頻度に従って制御回路１９に繰り返し実行させることで、車載ナビゲーション装置２は、設定した送信頻度に従った画像の送信タイミングのそれぞれにおいて、カメラ１０から撮影画像を取り込み（ステップ１１０参照）、その取り込んだ撮影画像を直ちに記録センタ５に送信すると共にデータ記憶部１８に記録する（ステップ１５０参照）。また車載ナビゲーション装置２は、撮影した画像中の物体の移動状態、車両１の外部に起因する運転困難度、車両１の挙動に起因する運転困難度、車両１の乗員に起因する運転困難度等に基づいて（ステップ１２０、１３０参照）、総合的な安全運転困難度を推定し（ステップ１４０参照）、その推定した困難度が高いほど、送信頻度（撮影頻度でもあり、記録頻度でもある）を高く設定する（ステップ１６０参照）。
【００３８】
このように、車載ナビゲーション装置２が、車両の周辺を繰り返し撮影するカメラ１０による撮影の結果生成される、時系列に沿った複数の撮影画像を、逐次生成後直ちにセンタ５に無線送信することで、撮影画像は、逐次センタ５に送信され、センタ５にて記録される。したがって、車両１の事故によってそれまでの撮影画像が失われてしまう可能性が低減され、ひいては、撮影画像の保存性がより高まる。
【００３９】
また、車載ナビゲーション装置２は、車両１の総合的な安全運転困難度（事故発生の可能性であるとも言える）を推定し、推定した困難度の高さが高、中、低のいずれかであることに基づいて、それぞれ高、中、低の頻度で画像を送信するので、事故の発生の可能性が比較的高い状況において画像を高頻度で送信することで、事故を記録する機能の低下を抑えつつ、センタ５側において必要となる記憶容量を節約することができる。
【００４０】
なお、上記の実施形態において、車載ナビゲーション装置２が画像撮影送信装置の一例として機能し、無線通信部１５が無線送信手段の一例として機能する。また、車載ナビゲーション装置２の制御回路１９が、プログラム１００のステップ１４０を実行することで推定手段の一例として機能し、ステップ１５０および１６０を実行することで送信頻度制御手段の一例として機能する。
【００４１】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００４２】
例えば、車両１の走行する道路の渋滞情報は、情報サーバ６からでなく、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication Service）サーバから受信するようになっていてもよい。
【００４３】
また、上記の実施形態においては、推定した総合的な安全運転困難度の高さに基づいて、画像の撮影頻度、送信頻度、および記録頻度を同じように変えている。しかし、総合的な安全運転困難度の高さに関わらず、撮影頻度を変えないようにしてもよい。その際は、データ記憶部１８への記録頻度も、総合的な安全運転困難度の高さに依存せず一定であってもよい。
【００４４】
また、上記の実施形態においては、制御回路１９は、１枚の撮影画像を取得すると、直ちに、次の撮影画像を取得する前に、その取得した撮影画像を記録センタ５に送信するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、制御回路１９は、取得した撮影画像を、その取得のタイミングからカメラ１０の撮影周期の数倍（例えば９倍）以下の期間内に、記録センタ５に送信するようになっていてもよい。すなわち、撮影画像を、事故が発生していない間にできるだけ多く送信できるよう、撮影後直ちに送信するようになっていれば足りる。
【００４５】
また、本発明の画像撮影送信装置は、カメラによる撮影の結果生成される、時系列に沿った複数の画像を、センタに逐次無線送信するようになっていれば、車載ナビゲーション装置２である必要はなく、どのような装置であってもよい。このような場合に、プログラム１００のステップ１３０で取得する、車両１の外部に起因する運転困難度、車両１の挙動に起因する運転困難度、車両１の乗員に起因する運転困難度については、車両１に搭載された別の車載ナビゲーション装置から取得するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態における通信システムの構成を概略的に示す図である。
【図２】車載ナビゲーション装置２のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】制御回路１９が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図４】総合的な安全運転困難度を推定する作動の詳細を示す図表である。
【符号の説明】
【００４７】
１…車両、２…車載ナビゲーション装置、３…基地局、４…通信ネットワーク、
５…記録センタ、６…情報サーバ、１０…カメラ、１１…位置検出器、
１２…画像表示装置、１３…操作スイッチ群、１４…乗員センサ、１５…無線通信部、
１６…ＲＡＭ、１７…ＲＯＭ、１８…データ記憶部、１９…制御回路、
１００…プログラム。
【図１】
2008027097.tif 000003
【図２】
2008027097.tif 000004
【図３】
2008027097.tif 000005
【図４】
2008027097.tif 000006