(57)【要約】【課題】生体内に挿入されて処置のための空間を確保することが可能な生体内挿入器具を提供すること。【解決手段】生体内挿入器具１０は、処置の対象となる対象臓器１２近傍の生体内に挿入される接触部１４と、上記接触部１４に設けられ、上記対象臓器１２と当該対象臓器１２とは異なる臓器との間、又は、当該対象臓器１２と腹壁若しくは胸壁との間に、当該対象臓器１２を処置するための手術空間３２を確保するバルーン１８と、上記バルーン１８を駆動し、上記対象臓器１２と当該対象臓器１２とは異なる臓器との間又は当該対象臓器１２と上記腹壁若しくは胸壁との間で力を作用させる空圧伝達路と、を有する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
処置の対象となる対象臓器近傍の生体内に挿入される挿入部と、
上記挿入部に設けられ、上記対象臓器と当該対象臓器とは異なる臓器との間、又は、当該対象臓器と腹壁若しくは胸壁との間に、当該対象臓器を処置するための空間を確保する空間確保手段と、
上記空間確保手段を駆動し、上記対象臓器と当該対象臓器とは異なる臓器との間又は当該対象臓器と上記腹壁若しくは胸壁との間で力を作用させる駆動部と、
を有することを特徴とする生体内挿入器具。
【請求項２】
上記空間確保手段は、上記挿入部の上記対象臓器と接触する側とは反対側に設けられることを特徴とする請求項１に記載の生体内挿入器具。
【請求項３】
上記空間確保手段は、生体内で膨らむバルーンであることを特徴とする請求項１又は２に記載の生体内挿入器具。
【請求項４】
上記挿入部は、上記対象臓器と接触して当該臓器の振動を抑制する抑制部であることを特徴とする請求項２に記載の生体内挿入器具。
【請求項５】
上記空間確保手段は、上記挿入部の上記対象臓器と接触する側及びその反対側に設けられることを特徴とする請求項１に記載の生体内挿入器具。
【請求項６】
上記空間確保手段は、生体内に挿入されるときの第１の形態と、上記第１の形態よりも大きい体積を有する上記生体内に挿入されたときの第２の形態とを、選択的に設定可能であることを特徴とする請求項１に記載の生体内挿入器具。
【請求項７】
上記駆動部は、上記対象臓器と当該対象臓器とは異なる臓器との間又は当該対象臓器と上記腹壁若しくは胸壁との間で力を作用させるときの作用点を、対向する位置に設定することを特徴とする請求項１に記載の生体内挿入器具。
【請求項８】
上記駆動部は、体腔内の臓器のうちの一部の臓器に限定して上記空間確保手段に力を作用させることを特徴とする請求項１に記載の生体内挿入器具。
【請求項９】
上記空間確保手段が確保する空間は、体腔とつながる空間であることを特徴とする請求項１に記載の生体内挿入器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科手術時に生体内に挿入される生体内挿入器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の心臓外科手術では、胸骨を切開して（正中胸骨切開術）、胸腔内へアクセスできるようにしている。この場合、開創器が胸の切開に配置されて、開創器によって胸骨と組織が広げられて大きな開口が形成される。そして、外科用器具がその開口を通して配置されて、心臓の外科手術が行われる。
【０００３】
最も一般的な心臓外科手術の１つは、冠動脈バイパス手術（Coronary Artery Bypass Grafting：ＣＡＢＧ）である。このＣＡＢＧでは、１つもしくは複数の冠動脈内の閉塞が、その閉塞の下流側の冠動脈に移植血管（グラフト）を接続することによってバイパスされる。冠動脈にグラフトを接続する技術は、吻合術として知られている。グラフトは、例えば、胸の壁から切開された胸動脈が用いられ、その場合、胸動脈の上流側の端部は無傷のまま残され、胸動脈の下流側の端部が冠動脈に接続される。また、グラフトは、患者の体のいずれかの部分からの動脈もしくは静脈を用いても良い。更には、人工血管移植片を用いることもでき、その場合には、移植片の上流側の端部は大動脈などの動脈に接続され、下流側の端部が冠動脈に接続される。このようにして、心臓の正面、側面及び背面の様々な位置の複数の冠動脈の閉塞が、複数のグラフトを用いてバイパスされる。
【０００４】
従来、ＣＡＢＧは、患者の心臓を停止して行われるので、患者の血液は人工心肺装置を用いて循環されている。
【０００５】
しかし、ＣＡＢＧは、「オフポンプ（Off-pump）冠動脈バイパス（ＯＰＣＡＢ）」として知られている技術によって心臓を鼓動させながら行われても良く、これにより人工心肺装置の使用を避けることができる。
【０００６】
このＯＰＣＡＢでは、心臓を鼓動させながら、冠動脈の吻合部位に近い心臓の表面を、スタビライザと呼ばれる特別な器具を用いて固定する。このスタビライザによる局部的な固定により、グラフトが冠動脈に接続される間、吻合部位をできるだけ動かないように保つ。
【０００７】
上記のようなスタビライザは、例えば、特許文献１に開示されているように、臓器に接触する接触部と、該接触部を支持する柔軟性を持つ接触部支持部とを備えている。接触部支持部は、該接触部支持部を曲げたり、変形させることができるように複数の接合体によって形成されており、それら接合体内部を通してワイヤ等の細長いケーブルが延びている。そして、このケーブルの張力を適宜調整することで接触部支持部を曲げたり、変形させながら、該接触部支持部を胸腔内に挿入していき、接触部を心臓の所望部位に接触させて、心臓を押圧もしくは吸着することでその動きを抑制する。
【０００８】
正中胸骨切開術や開胸術では、開創器によって胸骨と組織が広げられて大きな開口が形成されるため、スタビライザの状態を直接医師が観察できる。
【０００９】
また、心臓の裏面側等、吻合部位が通常状態では正面視できない部分である場合には、例えば特許文献２に開示されているような処置具により心臓を吸着保持して、当該吻合部位が観察できるように心臓の位置を調整する。
【００１０】
一方、近年、大きな切開を要しない低侵襲なものとして、腹壁等の体腔壁に穴を開け、この穴を通じて内視鏡や処置具を体腔内に挿入することにより体腔内で様々な処置を行なう内視鏡下手術が、上記ＣＡＢＧにおいても行われるようになってきている。そのような場合には、術前に撮影したＣＴ画像などによる疾患部位に対応する体腔内位置に観察カメラを挿入して、術部を観察しつつ手術を行うことになる。
【００１１】
このような内視鏡下手術においては、例えば特許文献３に開示されているように、体腔内に挿入された後に複数枚の扁平板が扇状に開き、該扇状に開いた扁平板により処置対象臓器とは異なる臓器を圧排して、観察カメラの視野を確保するリトラクタが使用されている。
【特許文献１】特表２００３−５２１２９６号公報
【特許文献２】特開２００５−２３７９４５号公報
【特許文献３】特開平６−１５４１５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上記特許文献１及び２に開示された構成のスタビライザ及び処置具は、正中胸骨切開術や開胸術において医師が直接観察することを前提としたものであり、内視鏡下手術には適用できない。
【００１３】
また、上記特許文献３に開示されたリトラクタは、複数枚の扁平板が扇状に開くというその構造が故に、その作用力及び強度には限界があった。従って、処置対象部位が対象臓器の後面側等である場合に、重量のある当該臓器自体を移動させて、内視鏡下手術のための手術空間を確保することは難しかった。
【００１４】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、生体内に挿入されて処置のための空間を確保することが可能な生体内挿入器具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の生体内挿入器具の一態様は、
処置の対象となる対象臓器近傍の生体内に挿入される挿入部と、
上記挿入部に設けられ、上記対象臓器と当該対象臓器とは異なる臓器との間、又は、当該対象臓器と腹壁若しくは胸壁との間に、当該対象臓器を処置するための空間を確保する空間確保手段と、
上記空間確保手段を駆動し、上記対象臓器と当該対象臓器とは異なる臓器との間又は当該対象臓器と上記腹壁若しくは胸壁との間で力を作用させる駆動部と、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、生体内に挿入されて処置のための空間を確保することが可能な生体内挿入器具を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して説明する。
【００１８】
［第１実施形態］
図１（Ａ）は、本発明の第１実施形態に係る生体内挿入器具１０の構成を示す図である。
【００１９】
本実施形態に係る生体内挿入器具１０は、心臓等の対象臓器１２近傍の生体内に挿入されて対象臓器１２に接触する柔軟性を持つ接触部１４と、該接触部１４を支持する柔軟性を持つ接触部支持部１６と、該接触部１４の対象臓器１２と接触する側とは反対側に設けられたバルーン１８と、を備えている。
【００２０】
上記接触部１４及び接触部支持部１６は、それら接触部１４及び接触部支持部１６を曲げたり、変形させることができるように、例えば複数の接合体によって形成されており、図示はしていないが、該接合体内部を通してワイヤ等の細長いケーブルが延びている。また、上記接触部１４の先端には小型カメラ２０が組み込まれている。さらに、小型カメラ２０の視野を確保し、小型カメラ２０を保護するために透明テーパフード２２が取り付けられている。この透明テーパフード２２は、接触部１４の生体内への挿入性を向上させる。更に、接触部１４の対象臓器１２と接触する側には、複数の吸引孔２４が開けられており、これら吸引孔２４に連通する吸引用空圧伝達路（図示せず）が接触部１４及び接触部支持部１６を通して外部まで延ばされている。
【００２１】
一方、上記バルーン１８は、当該生体内挿入器具１０の生体内への挿入時に邪魔にならないように収縮された状態で接触部１４に取り付けられている。該バルーン１８は、接触部支持部１６内を外部まで延びる供給用空圧伝達路（図示せず）に接続されており、上記供給用空圧伝達路から空気をバルーン１８内に供給することで膨らまされることができる。ここで、バルーン１８は、上記接触部１４に沿って設けられており、よって上記接触部１４の湾曲形状と同様の湾曲形状を持って膨らむ。
【００２２】
この生体内挿入器具１０は、生体内挿入器具支持アーム（図示せず）によって位置決めされ、小型カメラ２０によって観察しつつ、上記ケーブルの張力を適宜調整することで接触部支持部１６を曲げたり、変形させながら、体腔壁（図示せず）に開けられた穴（図示せず）及び横隔膜２６に開けられた穴２８を通して胸腔３０内に挿入されていき、その接触部１４を対象臓器１２の所望部位に接触させる。その後、更に上記ケーブルの張力を適宜調整することで接触部１４をドーナッツ状に変形させながら挿入されていく。
【００２３】
そして、図１（Ｂ）に示すように、円弧状に接触部１４が変形し、各吸引孔２４が対象臓器１２に向いた所望の状態となったならば、上記吸引用空圧伝達路を介して吸引力を与えて上記吸引孔２４より対象臓器１２を吸引する。またそれと共に、上記供給用空圧伝達路を介して上記バルーン１８内に空気を供給してバルーン１８を膨らませる。これにより、図１（Ｃ）中に矢印で示すようなバルーン１８の膨張力が、該バルーン１８の下側（接触部１４が対象臓器１２と接触する側とは反対側）に存在する上記対象臓器とは異なる臓器である隣接臓器（図示せず）又は腹壁若しくは胸壁等の体腔壁（図示せず）に対する離反力として作用して、上記対象臓器１２を上記隣接臓器又は体腔壁から離間させ、上記対象臓器１２と上記隣接臓器又は体腔壁との間に、胸腔３０とつながる手術空間３２を確保することができる。なお、バルーン１８の膨張量は、上記小型カメラ２０により観察しながら調整することができる。また、接触部１４は、上記吸引孔２４による吸引力により対象臓器１２を吸引すると共に、上記バルーン１８の離反力により対象臓器１２に押し付けられるので、対象臓器１２の動きを抑制することができる。
【００２４】
このように、本実施形態による生体内挿入器具１０は、対象臓器１２の動きの抑制というスタビライザの機能を果たすと同時に、手術空間３２を確保する機能も果たすことができる。
【００２５】
なお、手術中には適宜、上記吸引孔２４による吸引力やバルーン１８の膨張量は調整可能であり、また、手術完了時には吸引力は解除されると共にバルーン１８が収縮されて、生体内挿入器具１０が生体内から抜き取られることは言うまでもない。
【００２６】
図２は、このような構成の生体内挿入器具１０を使用する手術システムの構成を示す図であり、図３は、該手術システムの電気的な構成を示すブロック図である。
【００２７】
即ち、この手術システムは、例えば、遠隔操作装置であるマスタ部３４と、このマスタ部３４からの遠隔操作情報に基づいてスレーブ本体３６を制御する制御部３８と、を備えている。
【００２８】
ここで、スレーブ本体３６は、生体内挿入器具スレーブ部４０、マニピュレータスレーブ部４２及び観察カメラ部４４からなる。
【００２９】
上記生体内挿入器具スレーブ部４０は、上記生体内挿入器具１０と、上記生体内挿入器具支持アーム４６と、上記生体内挿入器具１０内の各駆動機構部（図示せず）を駆動するモータ４８と、上記生体内挿入器具支持アーム４６内の各駆動機構部（図示せず）を駆動するモータ５０と、上記小型カメラ２０とから構成される。
【００３０】
上記マニピュレータスレーブ部４２は、生体内部位の処置を行うマニピュレータ５２と、該マニピュレータ５２を支持し、術部に対して位置決めするためのマニピュレータ支持アーム５４と、上記マニピュレータ５２内の各駆動機構部（図示せず）を駆動するモータ５６と、上記マニピュレータ支持アーム５４内の各駆動機構部（図示せず）を駆動するモータ５８とから構成される。なお、マニピュレータ５２の詳細については、例えば特開平７−１３６１７３号公報に開示されているので、ここではその説明は省略する。
【００３１】
上記観察カメラ部４４は、生体内部位の観察を行う観察カメラ６０と、該観察カメラ６０を支持し、術部に対して位置決めするための観察カメラ支持アーム６２と、該観察カメラ支持アーム６２内の各駆動機構部（図示せず）を駆動するモータ６４とから構成される。
【００３２】
一方、上記制御部３８は、上記スレーブ本体３６の各モータ４８，５０，５６，５８，６４を駆動するモータ駆動部６６と、上記観察カメラ６０の動作を制御すると共に該制御部３８に接続された表示部６８の表示を制御するカメラ表示制御部７０と、上記マスタ部３４からの遠隔操作情報に基づいて上記生体内挿入器具１０、マニピュレータ５２、観察カメラ６０の移動量や動作を制御する信号を生成して、上記モータ駆動部６６及びカメラ表示制御部７０に供給することで、上記生体内挿入器具１０、マニピュレータ５２、観察カメラ６０の移動や動作を行わせる演算部７２と、各部に電源を供給するための電源部７４と、から構成されている。また、上記演算部７２は、上記マスタ部３４からの遠隔操作情報に基づいて、上記吸引用空圧伝達路及び供給用空圧伝達路（図２では纏めて一つの空圧伝達路７６として示している）に与える空圧を発生する空圧発生部７８の動作を制御する信号を生成して、上記空圧発生部７８に供給することで、上記生体内挿入器具１０の接触部１４の吸引孔２４による吸引及びバルーン１８の膨張／収縮動作を行わせる。
【００３３】
従って、術者は、表示部６８に表示された、観察カメラ６０による術部の画像と、生体内挿入器具１０の接触部１４先端に取り付けられた小型カメラ２０による画像とを観察しながら、マスタ部３４を操作して、生体内挿入器具１０を胸腔３０内に挿入して行き、生体内挿入器具１０の接触部１４を対象臓器１２の所望部位に接触させて、その動きを抑制させると共に、対象臓器１２と隣接臓器８０又は体腔壁との間に手術空間３２を確保することができる。そしてその後、上記生体内挿入器具１０と同様にマスタ部３４を操作して、肋骨８２を介してマニピュレータ５２を、上記生体内挿入器具１０円弧状に変形された接触部１４（及びバルーン１８）の先端部と接触部支持部１６との間の隙間より上記確保された手術空間３２に挿入して、対象臓器１２の患部に対する処置を実施することができる。
【００３４】
［第２実施形態］
図４（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る生体内挿入器具１０の構成を示す図である。
【００３５】
本実施形態に係る生体内挿入器具１０は、心臓等の対象臓器１２近傍の生体内に挿入される挿入部８４と、該挿入部８４に複数設けられたバルーン１８と、を備えている。
【００３６】
ここで、挿入部８４は、その先端に小型カメラ２０が組み込まれている。この挿入部８４を生体内に挿入するための構成は、上記第１実施形態における接触部１４及び接触部支持部１６を生体内に挿入するための構成と同様である。
【００３７】
また、バルーン１８は、上記挿入部８４の軸方向に対して直交する方向であって、且つ、互いに直交する４方向に膨らむように、４個ずつ組になって、複数箇所に間隔を空けて配置されている。これらのバルーン１８を膨張／収縮させるための構成についても上記第１実施形態と同様である。
【００３８】
このような構成を持つ本実施形態に係る生体内挿入器具１０では、バルーン１８を膨らませると、１箇所について４方向に膨らんで、対象臓器１２と隣接臓器８０及び／又は体腔壁とを挿入部８４から離間する方向に押圧するため、その直交する方向に膨らんだ隣接バルーン１８間にマニピュレータ５２を挿入していくための挿入空間８６を確保することができる。そして、このようなバルーン１８の組が間隔を空けて配置されているため、上記のようにバルーン１８を膨らませることで、挿入空間８６を確保すると同時に、バルーン１８の取付け箇所間に手術空間３２を確保することができる。
【００３９】
なお、各バルーン１８は、挿入部８４に対し１箇所について４方向に膨らむように４個ずつ設けているが、４方向に限定するものではないことは勿論である。また、それぞれを独立のバルーンとするのではなく、複数方向に向けて膨らむ単一のバルーンとして構成しても良い。
【００４０】
［第３実施形態］
図５は、本発明の第３実施形態に係る生体内挿入器具１０の構成を示す図である。
【００４１】
本実施形態に係る生体内挿入器具１０は、心臓等の対象臓器１２近傍の生体内に挿入される挿入部８４の先端に、機械的に開閉する開閉部８８を設けたものである。
【００４２】
ここで、挿入部８４を生体内に挿入するための構成は、上記第１実施形態における接触部１４及び接触部支持部１６を生体内に挿入するための構成と同様である。
【００４３】
また、開閉部８８は、上記挿入部８４内を通されたワイヤ等の細長いケーブル（図示せず）に接続された２つの湾曲管８８Ａ，８８Ｂからなり、これら湾曲管８８Ａ，８８Ｂは、上記ケーブルの張力を調整することで、湾曲された形態と湾曲していない形態とを設定可能となっている。なお、２つの湾曲管８８Ａ，８８Ｂは、この湾曲された形態において、互いに反対方向の湾曲となるように挿入部８４に取り付けられている。
【００４４】
このような構成を持つ本実施形態に係る生体内挿入器具１０では、生体内への挿入時には湾曲管８８Ａ，８８Ｂは湾曲していない形態、つまり開閉部８８が閉じられた状態とされて生体内に挿入され、所望の挿入状態で上記ケーブルを引くことで図５中に矢印で示すように湾曲管８８Ａ，８８Ｂは互いに反対方向に湾曲した形態となる。このように開閉部８８が開いた状態では、湾曲管８８Ａ，８８Ｂによって対象臓器１２と隣接臓器８０及び／又は体腔壁とを挿入部８４から離間する方向に押圧することで、胸腔３０とつながる手術空間３２を確保することができる。
【００４５】
なお、湾曲管８８Ａ，８８Ｂに、上記第１実施形態で説明したような吸引孔２４を設けて、対象臓器１２及び／又は隣接臓器８０又は体腔壁を吸着し、それらの振動を抑制するようにしても良いことは勿論である。即ち、湾曲管８８Ａ，８８Ｂをスタビライザとして使用することも可能である。
【００４６】
（第１変形例）
図６（Ａ）及び（Ｂ）は、本実施形態の第１変形例の構成を示す図である。
【００４７】
本第１変形例は、開閉部８８に、２つの湾曲管８８Ａ，８８Ｂの代わりに４つの可動箆８８Ｃ，８８Ｄ，８８Ｅ，８８Ｆを用いるものである。
【００４８】
このような可動箆８８Ｃ，８８Ｄ，８８Ｅ，８８Ｆを用いた開閉部８８としても、同様に手術空間３２を確保することができる。
【００４９】
（第２変形例）
図７は、本発実施形態の第２変形例の構成を示す図である。
【００５０】
本第２変形例は、開閉部８８を１つの湾曲管８８Ｇと固定部８８Ｈとにより構成したものである。ここで、固定部８８Ｈは、挿入に支障がない程度の剛性を有する。また、湾曲管８８Ｇには、湾曲していない形態では上記固定部８８Ｈにより保護され、湾曲された形態では露出する小型カメラ２０が組み込まれている。
【００５１】
このような構成としても、同様に手術空間３２を確保することができる。また、小型カメラ２０により、その手術空間３２を観察することもできる。
【００５２】
更に、湾曲管８８Ｇ及び／又は固定部８８Ｈに上記第１実施形態で説明したような吸引孔２４を設けて、対象臓器１２及び／又は隣接臓器８０又は体腔壁を吸着し、それらの振動を抑制するようにしても良いことは勿論である。
【００５３】
なお、本第２変形例を実施する際には、例えば、上記湾曲管８８Ｇは側視型の内視鏡を用い、挿入部８４はその内視鏡を覆うオーバーチューブとし、固定部８８Ｈは、そのオーバーチューブの先端部の一部を、上記内視鏡が変形可能となるように除去することで構成することができる。
【００５４】
（第３変形例）
図８は、本実施形態の第３変形例の構成を示す図である。
【００５５】
本第３変形例は、開閉部８８を構成する２つの湾曲管８８Ａ，８８Ｂの内、一方の湾曲管８８Ａにバルーン１８を設け、他方の湾曲管８８Ｂにはその先端に特許文献３に開示されているような扇状に開閉自在な扁平板９０を設けたものである。
【００５６】
このような構成としても、同様に手術空間３２を確保することができる。
【００５７】
また、対象臓器１２と接触する側の湾曲管８８Ａに設けた扁平板９０を扇状に開いて対象臓器１２を押圧することで、対象臓器１２の振動を抑制することができる。
【００５８】
更に、他方の湾曲管８８Ｂを２段湾曲式とし、先端に小型カメラ２０を組み込むことにより、図８に示すように手術空間３２を観察できるようにすることも可能である。
【００５９】
なお、本第３変形例を実施する際には、例えば、上記湾曲管８８Ａ，８８Ｂとしてマニピュレータ５２を用い、挿入部８４はそれらマニピュレータ５２を覆うオーバーチューブとして構成することができる。
【００６０】
［第４実施形態］
図９は、本発明の第４実施形態に係る生体内挿入器具１０の構成を示す図である。
【００６１】
本実施形態に係る生体内挿入器具１０は、内視鏡下手術で用いられる小型カメラ２０付きのマニピュレータ５２として提供されるもので、該マニピュレータ５２の先端から出し入れ可能に構成された２つの鉗子９２と、各鉗子９２に設けられたバルーン１８と、を備えている。
【００６２】
ここで、上記２つの鉗子９２は、湾曲機能を有しており、マニピュレータ５２内を通されたワイヤ等の細長いケーブル（図示せず）の張力を調整することでその湾曲状態を調整可能となっている。なお、２つの鉗子９２の湾曲方向は、互いに反対方向となるように取り付けられている。
【００６３】
また、バルーン１８は、上記鉗子９２及びマニピュレータ５２内に設けられた供給用空圧伝達路（図示せず）から空気を供給することで膨らますことができるようになっている。
【００６４】
このような構成を持つ本実施形態に係る生体内挿入器具１０では、鉗子９２及びバルーン１８はマニピュレータ５２内に収納された状態で生体内に挿入され、所望の挿入状態で鉗子９２がマニピュレータ５２から延ばされ、上記ケーブルを引いていくことで２つの鉗子９２は互いに反対方向に湾曲していく。このとき同時にバルーン１８を膨らませることにより、湾曲された鉗子９２が生体に損傷を与えることを防止できる。
【００６５】
このようにして鉗子９２を所望の位置まで湾曲させることにより、バルーン１８によって対象臓器１２と隣接臓器８０及び／又は体腔壁とを挿入部８４から離間する方向に押圧することで、胸腔３０とつながる手術空間３２を確保することができる。
【００６６】
以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。
【００６７】
（付記）
前記の具体的実施形態から、以下のような構成の発明を抽出することができる。
【００６８】
（１）  処置の対象となる対象臓器近傍の生体内に挿入される挿入部と、
上記挿入部に設けられ、上記対象臓器と当該対象臓器とは異なる臓器との間、又は、当該対象臓器と腹壁若しくは胸壁との間に、当該対象臓器を処置するための空間を確保する空間確保手段と、
上記空間確保手段を駆動し、上記対象臓器と当該対象臓器とは異なる臓器との間又は当該対象臓器と上記腹壁若しくは胸壁との間で力を作用させる駆動部と、
を有することを特徴とする生体内挿入器具。
【００６９】
（対応する実施形態）
この（１）に記載の生体内挿入器具に関する実施形態は、第１乃至第４実施形態が対応する。それらの実施形態において、生体内挿入器具１０が上記生体内挿入器具に、対象臓器１２が上記臓器に、接触部１４又は挿入部８４が上記挿入部に、手術空間３２が上記対象臓器を処置するための空間に、バルーン１８，開閉部８８又は鉗子９２が上記空間確保手段に、空圧伝達路７６又は図示しないケーブルが上記駆動部に、それぞれ対応する。
【００７０】
（作用効果）
この（１）に記載の生体内挿入器具によれば、生体内に挿入されて処置のための空間を確保することが可能となる。
【００７１】
（２）  上記空間確保手段は、上記挿入部の上記対象臓器と接触する側とは反対側に設けられることを特徴とする（１）に記載の生体内挿入器具。
【００７２】
（対応する実施形態）
この（２）に記載の生体内挿入器具に関する実施形態は、第１実施形態が対応する。
【００７３】
（作用効果）
この（２）に記載の生体内挿入器具によれば、空間確保手段が対象臓器とは反対側にある臓器又は体腔に作用して処置のための空間を確保することができる。
【００７４】
（３）  上記空間確保手段は、生体内で膨らむバルーンであることを特徴とする（１）又は（２）に記載の生体内挿入器具。
【００７５】
（対応する実施形態）
この（３）に記載の生体内挿入器具に関する実施形態は、第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態の第３変形例、第４実施形態が対応する。それらの実施形態において、バルーン１８が上記バルーンに対応する。
【００７６】
（作用効果）
この（３）に記載の生体内挿入器具によれば、バルーンを膨らませることで処置のための空間を確保することができる。
【００７７】
（４）  上記挿入部は、上記対象臓器と接触して当該臓器の振動を抑制する抑制部であることを特徴とする（２）に記載の生体内挿入器具。
【００７８】
（対応する実施形態）
この（４）に記載の生体内挿入器具に関する実施形態は、第１実施形態が対応する。それらの実施形態において、接触部１４が上記抑制部に対応する。
【００７９】
（作用効果）
この（４）に記載の生体内挿入器具によれば、処置のための空間を確保すると同時に対象臓器の振動を抑制できる。
【００８０】
（５）  上記空間確保手段は、上記挿入部の上記対象臓器と接触する側及びその反対側に設けられることを特徴とする（１）に記載の生体内挿入器具。
【００８１】
（対応する実施形態）
この（５）に記載の生体内挿入器具に関する実施形態は、第３及び第４実施形態が対応する。
【００８２】
（作用効果）
この（５）に記載の生体内挿入器具によれば、空間確保手段が、対象臓器と、対象臓器とは反対側にある臓器又は体腔とに作用して処置のための空間を確保することができる。
【００８３】
（６）  上記空間確保手段は、生体内に挿入されるときの第１の形態と、上記第１の形態よりも大きい体積を有する上記生体内に挿入されたときの第２の形態とを、選択的に設定可能であることを特徴とする（１）に記載の生体内挿入器具。
【００８４】
（対応する実施形態）
この（６）に記載の生体内挿入器具に関する実施形態は、第１乃至第４実施形態が対応する。
【００８５】
（作用効果）
この（６）に記載の生体内挿入器具によれば、生体内への挿入時には小さい体積を有する形態とすることができるので、挿入を容易に行える。
【００８６】
（７）  上記駆動部は、上記対象臓器と当該対象臓器とは異なる臓器との間又は当該対象臓器と上記腹壁若しくは胸壁との間で力を作用させるときの作用点を、対向する位置に設定することを特徴とする（１）に記載の生体内挿入器具。
【００８７】
（対応する実施形態）
この（７）に記載の生体内挿入器具に関する実施形態は、第１乃至第４実施形態が対応する。
【００８８】
（作用効果）
この（７）に記載の生体内挿入器具によれば、空間確保手段に対向する位置に作用させるので、空間確保手段の作用点、反作用点はすべて体腔内に存在する。空間確保手段を駆動するための力は、駆動部と空間確保手段との間の生体内挿入器具内で生じ、この間では外部（例えば生体）に力が加えられることはない。そのため、駆動部から空間確保手段までの間の剛性を大きくする必要はなく、軟性部材で構成したり装置全体を小型化したりすることが可能である。
【００８９】
（８）  上記駆動部は、体腔内の臓器のうちの一部の臓器に限定して上記空間確保手段に力を作用させることを特徴とする（１）に記載の生体内挿入器具。
【００９０】
（対応する実施形態）
この（８）に記載の生体内挿入器具に関する実施形態は、第１乃至第４実施形態が対応する。
【００９１】
（作用効果）
この（８）に記載の生体内挿入器具によれば、体腔内の臓器のうちの対象臓器のみ、または対象臓器と隣接臓器とにのみ、力を作用させて処置のための空間を確保することができる。
【００９２】
（９）  上記空間確保手段が確保する空間は、体腔とつながる空間であることを特徴とする（１）に記載の生体内挿入器具。
【００９３】
（対応する実施形態）
この（９）に記載の生体内挿入器具に関する実施形態は、第１乃至第４実施形態が対応する。それらの実施形態において、胸腔３０が上記体腔に対応する。
【００９４】
（作用効果）
この（９）に記載の生体内挿入器具によれば、体腔側から他の処置具を確保された空間に挿入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る生体内挿入器具の構成及び動作を説明するための図である
【図２】第１実施形態に係る生体内挿入器具を使用する手術システムの構成を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る生体内挿入器具を使用する手術システムの電気的な構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る生体内挿入器具の構成を示す図である。
【図５】本発明の第３実施形態に係る生体内挿入器具の構成を示す図である。
【図６】第３実施形態の第１変形例の構成を示す図である。
【図７】第３実施形態の第２変形例の構成を示す図である。
【図８】第３実施形態の第３変形例の構成を示す図である。
【図９】本発明の第４実施形態に係る生体内挿入器具の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００９６】
１０…生体内挿入器具、  １２…対象臓器、  １４…接触部、  １６…接触部支持部、  １８…バルーン、  ２０…小型カメラ、  ２２…透明テーパフード、  ２４…吸引孔、  ２６…横隔膜、  ２８…穴、  ３０…胸腔、  ３２…手術空間、  ３４…マスタ部、  ３６…スレーブ本体、  ３８…制御部、  ４０…生体内挿入器具スレーブ部、  ４２…マニピュレータスレーブ部、  ４４…観察カメラ部、  ４６…生体内挿入器具支持アーム、  ４８，５０，５６，５８，６４…モータ、  ５２…マニピュレータ、  ５４…マニピュレータ支持アーム、  ６０…観察カメラ、  ６２…観察カメラ支持アーム、  ６６…モータ駆動部、  ６８…表示部、  ７０…カメラ表示制御部、  ７２…演算部、  ７４…電源部、  ７６…空圧伝達路、  ７８…空圧発生部、  ８０…隣接臓器、  ８２…肋骨、  ８４…挿入部、  ８６…挿入空間、  ８８…開閉部、  ８８Ａ，８８Ｂ，８８Ｇ…湾曲管、  ８８Ｃ，８８Ｄ，８８Ｅ，８８Ｆ…可動箆、  ８８Ｈ…固定部、  ９０…扁平板、  ９２…鉗子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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