(57)【要約】【課題】吊り荷３０の両側面を２本の移動腕３先端の爪４でつかんで吊り上げるリフター吊り具２を用いた場合に、吊り荷解放時に爪が衝突的に戻る事態を防止し、かつリフター吊り具が落下する事態を防止することのできる手段を提供する。【解決手段】リフター吊り具２の移動腕３の先端に配置した爪４は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、リフター吊り具２と吊り荷３０との間隔を測定する高さ計１１と、重量計２１とを備え、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔の変化量を高さ計１１で測定して高さ移動量ＬXとし、荷下ろし時に、吊り具高さＺ5で重量計２１により着床を検知してからさらにリフター吊り具２を高さ移動量ＬXに応じた量だけ降下した吊り具高さＺ7で停止し、移動腕３を開くことによって爪４を開放する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊り荷の両側面を２本の移動腕先端の爪でつかんで吊り上げるリフター吊り具を有するクレーンの使用方法であって、爪は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、さらにリフター吊り具と吊り荷との間隔を測定する高さ計と、吊り荷を含めたリフター吊り具の重量を測定することのできる重量計とを備え、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具と吊り荷との間隔の変化量を高さ計で測定して高さ移動量ＬXとし、荷下ろし時に、重量計で着床を検知してからさらにリフター吊り具を前記高さ移動量ＬXに応じた量だけ降下してリフター吊り具を停止し、移動腕を開くことによって爪を開放することを特徴とするクレーンの使用方法。
【請求項２】
前記重量計で着床を検知してからのリフター吊り具の降下量は、前記高さ移動量ＬXに予め定めた定数ＬYを加えた値であることを特徴とする請求項１に記載のクレーンの使用方法。
【請求項３】
高さ移動量ＬXを、吊り上げ時のリフター吊り具巻き上げ開始から高さ計測定値が一定になるまでのリフター吊り具巻き上げ量として測定することを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーンの使用方法。
【請求項４】
吊り荷の両側面を２本の移動腕先端の爪でつかんで吊り上げるリフター吊り具を有するクレーンの使用方法であって、爪は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、さらにリフター吊り具と吊り荷との間隔を測定する高さ計を備え、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具と吊り荷との間隔の変化量を高さ計で測定して高さ移動量ＬXとし、荷下ろし時に、リフター吊り具と吊り荷との間隔が狭まりはじめたら、狭まり量が前記高さ移動量ＬXに応じた量に達したとき、あるいは狭まり量の変化が停止したとき、あるいは間隔が狭まり始めてからのリフター吊り具の降下量が前記高さ移動量ＬXに応じた量に達したとき、のいずれかにリフター吊り具の降下を停止し、移動腕を開くことによって爪を開放することを特徴とするクレーンの使用方法。
【請求項５】
吊り荷の両側面を２本の移動腕先端の爪でつかんで吊り上げるリフター吊り具を有するクレーンの使用方法であって、爪は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、さらにリフター吊り具と吊り荷との間隔を測定する高さ計を備え、荷下ろし時に、リフター吊り具と吊り荷との間隔が狭まりはじめたら、狭まり量の変化が停止したときにリフター吊り具の降下を停止し、移動腕を開くことによって爪を開放することを特徴とするクレーンの使用方法。
【請求項６】
吊り荷の両側面を２本の移動腕先端の爪でつかんで吊り上げるリフター吊り具であって、爪は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、さらにリフター吊り具と吊り荷との間隔を測定する高さ計と、吊り荷を含めたリフター吊り具の重量を測定することのできる重量計と、制御装置とを備え、制御装置は、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具と吊り荷との間隔の変化量を高さ計で測定して高さ移動量ＬXとし、荷下ろし時に、重量計で着床を検知してからさらにリフター吊り具を前記高さ移動量に応じた量だけ降下してリフター吊り具を停止し、移動腕を開くことによって爪を開放する制御を行うことを特徴とするリフター吊り具。
【請求項７】
前記重量計で着床を検知してからのリフター吊り具の降下量は、前記高さ移動量に予め定めた定数を加えた値であることを特徴とする請求項６に記載のリフター吊り具。
【請求項８】
請求項６又は７に記載のリフター吊り具を有することを特徴とするクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊り荷の両側面を２本の移動腕先端の爪でつかんで吊り上げるリフター吊り具及びそれを用いたクレーン並びにその使用方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
スラブやブルーム等の鋼片を吊り上げるクレーンとして、テコの原理で鋼片の重量を利用して側面を爪で挟み込んで吊り上げるトングクレーンが知られている（例えば非特許文献１のＣ３−１５頁、図２・２４（ｂ））。この吊り具がトングと呼ばれる。
【０００３】
上記テコの原理を用いたトングクレーンでは、吊り上げるスラブの幅が狭い場合には吊り具が上下に伸び、結果として吊り上げる吊り荷の揚程が少なくなるという問題を有する。
【０００４】
２本の移動腕の間隔を電動で変化させ、移動腕の下方先端に爪を有し、移動腕の間隔を狭めることでこの爪でスラブなどの吊り荷を挟んで吊り上げる吊り具が知られている。吊り上げるスラブの幅の広さによって揚程が変化することがないので、スラブヤードの置き場効率が良くなるという利点を有する。このような形式の吊り具は、同じくトングと呼ばれることがあり、あるいはスラブリフター、リフターと呼ばれることもある。ここではリフター吊り具と呼ぶこととする。
【０００５】
リフター吊り具において、重量のあるスラブを横から爪で挟んで吊り上げるためには、爪による把持力を強力に保持する必要がある。移動腕の間隔を狭めるための電動モーターでこの把持力を確保しようとすると、きわめて強力な電動モーターが必要となり、経済的ではない。
【０００６】
そこで、リフター吊り具の移動腕先端に配置される爪は、下方にかかる力によって下方内側に移動可能に配置される（例えば特許文献１、特許文献２）。爪は、下方内側と上方外側とを結ぶ線上を移動できるように案内され保持される。爪に下方にかかる力が働いていないときは、バネの力によって爪は上方に引き上げられている。吊り荷の両側面を爪でつかみ、吊り具を吊り荷ごと吊り上げたときに、吊り荷の重量によって爪に下方にかかる力がかかると、爪は案内に従って下方内側（両側の爪同士の間隔を狭める方向）に移動する。爪が所定量移動したことに伴って移動腕が外側に広げられる方向で変形し、その結果として爪には吊り荷を挟み込む強力な把持力がかかり、スラブをはじめとする重量のある吊り荷を安定して把持し、吊り上げることが可能となる。
【０００７】
【特許文献１】特開昭５９−３６０９１号公報
【特許文献２】特開昭５９−２２７６８６号公報
【非特許文献１】「機械工学便覧」社団法人日本機械工学会発行、第Ｃ３−１５頁
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
リフター吊り具で吊り荷を吊り上げ、所定の位置に吊り荷を着床させた後、２本の移動腕の間隔を広げることによって把持を解除する。把持を解除するにあたっては、吊り荷が確かに着床し、さらに非把持時の爪の位置（以下「待機位置」という。）に比較して、吊り上げ中は爪の位置が下方内側に移動しているので、爪の位置が待機位置に戻るまでリフター吊り具を降下し、その時点で把持を解除する必要がある。
【０００９】
クレーンに重量計を備え、吊り荷着床時に重量計の秤量値を監視すると、着床によって秤量値が減少するので、着床を検知することができる。そこで、重量計によって着床を検知し、そこでリフター吊り具の降下を停止し、移動腕の間隔を広げて把持を解除することが行われる。しかし、重量計で吊り荷重がなくなったことが検知されるタイミングは、吊り荷が着床はしているもののまだリフター吊り具の爪が待機位置までもどらず、爪が下方に下がった状況にある。このような状況で移動腕の間隔を広げて把持を解除すると、爪が吊り荷から外れたとたんにバネの力で爪が下方移動位置から待機位置まで瞬時に戻って衝突し、衝突時の衝撃で爪を案内する機構が破損してしまうという問題が発生する。
【００１０】
重量計によって着床を検知した後に、一定量だけリフター吊り具を降下させ、あるいは吊り荷の重量に応じて予め定めた量だけリフター吊り具を降下させ、そこで停止して把持を解除する方法を適用することができる。これにより、把持を解除する際の爪の位置は待機位置に近づくものの、爪の降下量はそのときどきでばらつきがあり、把持を解除する際の爪の位置を正確に待機位置に戻すことができない。そのため、リフター吊り具の降下量が足りなければ、把持を解除する際に爪の案内機構がバネの力で戻って衝突することとなる。逆に降下量が多すぎると、クレーンの巻き下げ過ぎでワイヤーがたるんだ状態で停止する。この状態で把持を解除する動作を行うと、爪が開放されたとたんにリフター吊り具がたるみ分だけ落下してしまうこととなる。爪が開放されたとたんにリフター吊り具が落下すると、落下する瞬間に爪と吊り荷側面との間でこすれが生じる。そのため、爪の摩耗が激しくなり、爪の寿命が６ヶ月程度しかもたないという問題が発生していた。
【００１１】
また、ワイヤーたるみに起因するリフター吊り具の落下は、リフター吊り具はもとよりクレーン本体に多大な衝撃を与え、悪影響を及ぼす。
【００１２】
本発明は、吊り荷の両側面を２本の移動腕先端の爪でつかんで吊り上げるリフター吊り具及びそれを有するクレーン並びのその使用方法に関し、吊り荷解放時に爪が衝突的に戻る事態を防止し、かつリフター吊り具が落下する事態を防止することのできる手段を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
即ち、本発明の要旨とするところは以下の通りである。
（１）吊り荷３０の両側面を２本の移動腕３先端の爪４でつかんで吊り上げるリフター吊り具２を有するクレーンの使用方法であって、爪４は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、さらにリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔を測定する高さ計１１と、吊り荷３０を含めたリフター吊り具２の重量を測定することのできる重量計２１とを備え、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔の変化量を高さ計１１で測定して高さ移動量ＬXとし、荷下ろし時に、重量計２１で着床を検知してからさらにリフター吊り具２を高さ移動量ＬXに応じた量だけ降下してリフター吊り具２を停止し、移動腕３を開くことによって爪４を開放することを特徴とするクレーンの使用方法。
（２）重量計２１で着床を検知してからのリフター吊り具２の降下量は、高さ移動量ＬXに予め定めた定数ＬYを加えた値であることを特徴とする上記（１）に記載のクレーンの使用方法。
（３）高さ移動量ＬXを、吊り上げ時のリフター吊り具巻き上げ開始から高さ計測定値が一定になるまでのリフター吊り具巻き上げ量として測定することを特徴とする上記（１）又は（２）に記載のクレーンの使用方法。
（４）吊り荷３０の両側面を２本の移動腕３先端の爪４でつかんで吊り上げるリフター吊り具２を有するクレーンの使用方法であって、爪４は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、さらにリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔を測定する高さ計１１を備え、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔の変化量を高さ計１１で測定して高さ移動量ＬXとし、荷下ろし時に、リフター吊り具２と吊り荷３０との間隔が狭まりはじめたら、狭まり量が高さ移動量ＬXに応じた量に達したとき、あるいは狭まり量の変化が停止したとき、あるいは間隔が狭まり始めてからのリフター吊り具２の降下量が高さ移動量ＬXに応じた量に達したとき、のいずれかにリフター吊り具２の降下を停止し、移動腕３を開くことによって爪４を開放することを特徴とするクレーンの使用方法。
（５）吊り荷３０の両側面を２本の移動腕３先端の爪４でつかんで吊り上げるリフター吊り具２を有するクレーンの使用方法であって、爪４は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、さらにリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔を測定する高さ計１１を備え、荷下ろし時に、リフター吊り具２と吊り荷３０との間隔が狭まりはじめたら、狭まり量の変化が停止したときにリフター吊り具２の降下を停止し、移動腕３を開くことによって爪４を開放することを特徴とするクレーンの使用方法。
（６）吊り荷３０の両側面を２本の移動腕３先端の爪４でつかんで吊り上げるリフター吊り具２であって、爪４は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、さらにリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔を測定する高さ計１１と、吊り荷３０を含めたリフター吊り具２の重量を測定することのできる重量計２１と、制御装置２７とを備え、制御装置２７は、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔の変化量を高さ計で測定して高さ移動量ＬXとし、荷下ろし時に、重量計２１で着床を検知してからさらにリフター吊り具２を高さ移動量ＬXに応じた量だけ降下してリフター吊り具２を停止し、移動腕３を開くことによって爪４を開放する制御を行うことを特徴とするリフター吊り具。
（７）重量計２１で着床を検知してからのリフター吊り具２の降下量は、高さ移動量ＬXに予め定めた定数ＬYを加えた値であることを特徴とする上記（６）に記載のリフター吊り具。
（８）上記（６）又は（７）に記載のリフター吊り具２を有することを特徴とするクレーン。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、吊り荷の両側面を２本の移動腕先端の爪でつかんで吊り上げるリフター吊り具を有するクレーンにおいて、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具と吊り荷との間隔の変化量を高さ計で測定して高さ移動量ＬXとし、荷下ろし時に、高さ移動量ＬXに応じた量だけ降下してリフター吊り具を停止することにより、把持解除時に爪ホルダーがバネの反発力によって衝撃的に戻る事態を防止し、把持解除時にリフター吊り具が落下する事態をも防止し、爪の寿命を延長することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
まず、リフター吊り具とそれを有するクレーンについて図１、２を用いて説明する。
【００１６】
リフター吊り具２は、２本の移動腕３を有し、移動腕３の下方先端に爪４を有し、吊り荷３０の両側面を２本の移動腕３先端の爪４でつかんで吊り上げる。吊り荷３０がスラブのように長尺ものであることが多いので、２本の移動腕を１対として２対を用いて吊り荷を安定して吊り上げる。
【００１７】
２本の移動腕３は、吊り具本体９の下方に配置され、２本の移動腕３の間隔を変化させることができる。移動腕３の移動は、例えば電動スクリューによって行うことができる。吊り具本体９をクレーンで巻き上げることができる。
【００１８】
移動腕３の下方先端には、２本の移動腕相互に向き合う位置に爪４が配置される。爪４は案内装置６によって案内され、下方内側と上方外側を結ぶ方向に移動可能に配置されている。ここで内側とは、２本の移動腕３で囲まれた側をいう。図５に示すように、爪４の案内装置６としては、爪４を保持する爪ホルダー５を用意し、この爪ホルダー５を摺動するように移動腕３に摺動面７が配置される。爪ホルダー５にはバネ８が配置され、爪４を上方待機位置に引っ張り上げる力を付与している。図５において、（ａ）はリフター吊り具２によって床３１に載置された吊り荷３０を把持した瞬間であり、爪４が待機位置にある。図５（ｂ）はリフター吊り具２によって吊り荷３０を吊り上げた状態を示し、爪４は下方内側に移動している。図１（ａ）において、実線で示した爪４が待機位置、２点鎖線で示した爪４が下方に下がった位置を表している。
【００１９】
移動腕３の間隔を吊り荷３０の幅よりも広げた上で吊り荷３０の位置にリフター吊り具２を移動し（図２（ａ））、次いで移動腕３の間隔を狭め、移動腕先端の爪４を吊り荷３０の側面に押し付ける（図２（ｂ）、図５（ａ））。この状態でリフター吊り具２を吊り上げると（図２（ｃ））、吊り荷３０の重量によって爪４が下方に引き下げられる（図５（ｂ））。爪４は、案内装置６によって案内され、下方内側に移動するので、対向する爪間隔が狭まろうとする。このときに対向する爪と爪との間には強力な把持力が生成する。
【００２０】
リフター吊り具２とそれを有するクレーン１には、通常、リフター吊り具２と吊り荷３０との間隔を測定する高さ計１１と、吊り荷３０を含めたリフター吊り具２の重量を測定することのできる重量計２１とを備えている。
【００２１】
高さ計１１は、例えば図１（ａ）に示すように吊り具本体９に巻き取りドラム１４を備え、巻き取りドラム１４に配置したワイヤー１３を垂下し、その先端におもり１２を配置する。巻き取りドラム１４の回転角度を高さ計測器１５で計測し、それに基づいておもり１２の位置を計測することができる。巻き取りドラム１４の巻き取り力をおもり１２の重さよりも少ない値としておく。吊り荷３０を吊り上げていないときは、おもり１２は下限位置にあり、下限位置は概略移動腕下方先端付近としておく。
【００２２】
クレーンでリフター吊り具２を巻き下げ、吊り荷３０を挟み込む位置に配置すると、高さ計１１のおもり１２が下限位置にあるので、おもり１２が吊り荷３０の上面に接触する。さらにリフター吊り具２を巻き下げると（図２（ａ））、リフター吊り具２と吊り荷上面との間隔が狭まるにつれ、おもりを吊り下げるワイヤー１３が巻き取りドラム１４に巻き取られる。巻き取りドラム１４の回転角度を高さ計測器１５で計測しているので、おもり１２の高さ方向現在位置を知ることができる。
【００２３】
高さ計１１は、吊り荷３０がリフター吊り具２による挟み込み位置に配置されたか否かを検出するために用いられる。おもり１２が吊り荷３０の上面に接触し、さらにおもり１２の位置が所定の位置まで上昇したら（図２（ａ））、そこでリフター吊り具２の下降を停止し、移動腕３の間隔を狭めて爪４で吊り荷を挟み込み（図２（ｂ））、その後リフター吊り具２を上昇することによって吊り荷３０を吊り上げる（図２（ｃ））。
【００２４】
高さ計の値Ｌは、吊り具本体２とおもり１２との間隔が広がるほど、即ち吊り具本体２から見ておもり１２の位置が低くなるほど、高さが低くなると表現する。
【００２５】
重量計２１は、吊り上げた吊り荷３０の重量を計測するために用いられる。例えば、リフター吊り具２を上昇下降するためのワイヤードラム２３にロードセル２４を配置し、これによって吊り具と吊り荷の合計荷重を測定し、吊り具の重量を差し引くことによって吊り荷３０の重量を計測することができる。
【００２６】
吊り荷吊り上げ時に重量計２１による吊り荷重量計測値が所定の値を示していれば、吊り荷３０を正常に吊り上げたことを確認することができる。また、吊り荷３０を吊った状態でリフター吊り具２を下降し、重量計２１による吊り荷重量計測値がゼロ付近を示した時点で、吊り荷３０が着床したことを確認することができる。
【００２７】
リフター吊り具２は、図１（ａ）に示すようにクレーンのワイヤー２２で吊り下げられ、ワイヤー２２をワイヤードラム２３に巻き取ることによって吊り上げられる。ワイヤードラム２３の回転角度を回転計２５で検出することにより、ワイヤー２２の繰り出し量を把握することができるので、これからリフター吊り具２の上下方向位置を特定することができる。ここではこのようにして特定したリフター吊り具２の位置を「吊り具高さＺ」と呼ぶ。
【００２８】
まず、本発明の第１のクレーンの使用方法について説明する。
【００２９】
リフター吊り具２を床３１に置かれた吊り荷３０の位置に配置して（図２（ａ））、吊り荷３０を把持し（図２（ｂ））、次いでリフター吊り具２を巻き上げて吊り荷３０を吊り上げる（図２（ｃ））までの一連の動作について、吊り具高さＺ、高さ計検出値Ｌの２つの計測値の推移を記録した。結果を図１（ｂ）に示す。
【００３０】
リフター吊り具２で吊り荷３０を把持する直前、リフター吊り具２の爪４が吊り荷３０の横位置に配置される。高さ計１１のおもり１２は吊り荷３０の上面に接触している。この位置で、吊り具高さはＺ1、高さ計の値はＬ1である。この位置で、移動腕３の間隔を狭めることによって吊り荷３０の両側面に爪４を接触させる。
【００３１】
次いで、クレーンでリフター吊り具２を巻き上げ開始する。吊り具高さＺの上昇と共に、高さ計の値Ｌが低くなる方向に変化する。リフター吊り具２の上昇と共に爪４が下方内側に移動し、吊り荷３０はまだ上昇を開始しないので、吊り具本体２と吊り荷３０との間隔が広がるからである。
【００３２】
爪４にかかる力のバランスが取れる位置まで移動すると、爪４の移動が停止し、高さ計１１の変化が停止する。ここでの吊り具高さをＺ2、高さ計の値をＬ2とする。その時点で吊り荷３０が床から離れ、それ以降、リフター吊り具２の巻き上げと共に吊り荷３０が巻き上げられる。以後、高さ計による値はＬ2のままで一定となる。
【００３３】
次に、吊り上げた吊り荷を着床位置に着床させる。
【００３４】
このときの吊り具高さＺと重量計２１の秤量値に着目する（図１（ｃ））。リフター吊り具２を巻き下げると、それに応じて吊り具高さＺが低下する。そして吊り荷が着床位置に着床した瞬間（図３（ｂ））、重量計２１の秤量値が一気に減少する（図１（ｃ））。このときを、重量計２１による着床検知とする。この位置の吊り具高さをＺ5とする。この位置において、リフター吊り具２の爪４はまだ下方に伸びている状態である（図５（ｂ））。
【００３５】
重量計２１による着床検知は、重量計２１で秤量した吊り荷３０の秤量値がほぼゼロとなった点を着床検知とすることができる。また、重量計２１で秤量した吊り荷３０の秤量値が所定量まで減少した点を着床検知としても良い。
【００３６】
さらにリフター吊り具２を巻き下げて吊り具高さＺを減少させると、吊り荷３０は着床済みであるから、リフター吊り具２と吊り荷３０との間隔が狭まり、爪４の位置が下方から上方に移動していく。そして、あるところで爪４の位置が待機位置（図５（ａ））に到着することとなる。このときの吊り具位置をＺ7とする。
【００３７】
さらにリフター吊り具２の巻き下げを継続すると、吊り具高さＺは低下を続けるが、実は、爪４の位置が待機位置まで戻ったあとは、着床した吊り荷３０とリフター吊り具２との相対間隔は変化しない。つまり、リフター吊り具２は実際には下降していない。このとき、クレーンの巻き取りドラム２３とリフター吊り具２との間で、ワイヤー２２にたるみが生じているのである。たるみが生じるまでリフター吊り具２を降下させ、そこでリフター吊り具２の降下を停止し、移動腕３の間隔を広げて把持を解除すると、クレーンのワイヤー２２にはすでにたるみが生じているため、把持解除と同時にリフター吊り具２がワイヤーたるみ分だけ落下することとなる。
【００３８】
リフター吊り具２で吊り上げた吊り荷３０を着床位置に着床し、爪４を外すタイミングとしては、吊り具高さが上記Ｚ7の位置にあるときに行うことが最も好ましい。即ち、Ｚ7の位置を正確に予測することができれば、最適な把持解除を行うことが可能となる。
【００３９】
ここで、ＬX＝Ｌ1−Ｌ2なる数値を導入する。
【００４０】
本発明者らの検討の結果、把持解放時の吊り具高さＺ7として、重量計２１で着床を検知したときの吊り具高さＺ5、上記数値ＬX、それに予め定めた定数ＬYとに基づき、
Ｚ7＝Ｚ5−（ＬX＋ＬY）      （１）
としてＺ7を定め、吊り具高さがＺ7に到達したときに吊り具の巻き下げを停止し、ここで移動腕３の間隔を広げて把持を解除することとすれば、常に最適な把持解除を行えることを見出した。
【００４１】
即ち、ＬXが爪４の下方移動量（待機位置からの）実績を表すと考え、着床時に爪を待機位置まで戻すためには、吊り荷３０が着床してからさらにリフター吊り具２をＬXに等しいだけ巻き下げればいいと考えることができる。ただし、真の着床から実際に重量計２１で着床を検知するまでには検知遅れが存在するため、検知遅れ補正係数の意味合いを有する定数ＬYを導入し、予めＬYとして一定の数値を定めることにより、把持解除に最適な吊り具高さＺ7を上記式に基づいて算出することができる。
【００４２】
把持を開放する吊り具高さＺ7を算出するに際しては、上記式（１）を用いる以外にも、ＬXの値に応じて最適な関数を採用することができる。最適な関数は、実際のリフター吊り具２のＬX計測値及び運転結果に基づいて適宜定めることができる。
【００４３】
従って、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具と吊り荷との間隔の変化量を高さ計で測定して高さ移動量ＬXとし、荷下ろし時に、重量計２１で着床を検知してからさらにリフター吊り具２を高さ移動量ＬXに応じた量だけ降下してリフター吊り具２を停止し、移動腕３を開くことによって爪４を開放することにより、好適に把持解除を行うことができる。
【００４４】
また、重量計２１で着床を検知してからのリフター吊り具２の降下量は、高さ移動量ＬXに予め定めた定数ＬYを加えた値とすると好ましい。
【００４５】
リフター吊り具２を備えたクレーンを用いて連続鋳造スラブを吊り上げるに際し、吊り荷３０の連続鋳造スラブの質量と、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具と吊り荷との間隔の変化量を高さ計で測定して高さ移動量ＬXとの関係を調べてみた。結果を図６に示す。図中、■はスラブ１枚吊り、◆はスラブ２枚吊りの場合を示す。吊り荷の重量が４０トン付近のＬXのばらつきを観察すると、ＬXは２０ｍｍから５０ｍｍ超までばらついていることがわかる。これでは、従来のように着床検知から一定量だけリフター吊り具を降下したところで把持解除したのでは、爪を待機位置に戻して行う最適な把持解除が実現しないことが明らかである。本発明のように、高さ移動量ＬXを高さ計１１によって実測し、この高さ移動量ＬXに基づいてリフター吊り具の降下量を定め、把持解除を行うことにより、はじめて好適な把持解除が実現できたのである。
【００４６】
ところで、爪４による吊り荷の把持時に、吊り荷３０を爪でつかんでリフター吊り具２の巻き上げを開始したとき、爪４が下方へ移動している最中においては、吊り荷３０は着床したままであり、吊り具高さＺの変化量と高さ計の値Ｌの変化量とは絶対値が一致するはずである。従って、上記ＬXを定めるに際しては、高さ計１１の値としてのＬ1とＬ2の差として算出するのではなく、吊り具高さＺの差として算出することとしても良い。具体的には、爪にかかる力のバランスが取れる位置まで移動して爪の移動が停止し、高さ計の変化が停止したときの吊り具高さＺ2（このときの高さ計の値はＬ2）を用いて、
ＬX＝Ｚ2−Ｚ1
としてＬXを定めても良い（図１（ｂ））。
【００４７】
次に、本発明の第２、第３のクレーンの使用方法を図４に基づいて説明する。
【００４８】
リフター吊り具２で吊り荷を吊り上げ、その後吊り荷３０の着床位置においてリフター吊り具２を巻き下げて吊り荷を着床させ、最後に移動腕の間隔を広げて吊り荷の把持解除を行うまでの一連の動作について、吊り具高さＺ、高さ計検出値Ｌの２つの計測値の推移を記録した。結果を図４（ａ）に示す。
【００４９】
リフター吊り具２を巻き下げ、吊り荷３０が着床位置に到達するまでについては、吊り具高さＺは順次減少し、一方このときの高さ計の値Ｌは一定である。このときの高さ計の値をＬ3とする。吊り荷３０が着床位置に着床すると、図１（ｃ）に示すように重量計２１の秤量値が一気に減少する。重量計２１の秤量値が一気に減少する瞬間とほぼ同時期に、高さ計の値が、それまでＬ3一定であったものが上昇し始める（図４（ａ））。吊り荷３０が着床して吊り荷３０と吊り具本体９との間隔が狭まり始めるためである。高さ計１１の値が変化し始めたときの吊り具高さをＺ4とし、重量計２１の秤量値が一気に減少した瞬間の高さ計の値Ｌ5と区別する。
【００５０】
さらにリフター吊り具２を巻き下げて吊り荷高さＺを減少させると、それに応じて高さ計の値Ｌが増大し、爪の位置が下方から上方に移動していることがわかる（図４（ａ）のＺ4以降）。そして、あるところで高さ計の値Ｌの変化が停止する。この瞬間の吊り具高さをＺ6、高さ計の値をＬ6とする。このポイントが、まさに爪の位置が待機位置に戻った瞬間を表している。
【００５１】
さらにリフター吊り具２の巻き下げを継続すると（図４（ａ）のＺ6以降）、吊り具高さＺは低下を続けるが、高さ計の高さＬはＬ6のままで変化しない。前述のとおり、爪４の位置が待機位置まで戻ったあとは、着床した吊り荷３０とリフター吊り具２との相対間隔は変化しない。つまり、リフター吊り具２は実際には下降していない。このとき、クレーンの巻き取りドラム２３とリフター吊り具２との間で、ワイヤー２２にたるみが生じているのである。たるみが生じるまでリフター吊り具を降下させ、そこでリフター吊り具の降下を停止し、移動腕の間隔を広げて把持を解除すると、クレーンのワイヤーにはすでにたるみが生じているため、把持解除と同時にリフター吊り具がワイヤーたるみ分だけ落下することとなる。
【００５２】
本発明の第２のクレーンの使用方法においては、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具と吊り荷との間隔の変化量（Ｌ1−Ｌ2）を高さ計１１で測定して高さ移動量ＬXとする点は上記第１のクレーンの使用方法と同様である。第２の方法において、荷下ろし時に、吊り荷の着床検出をリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔が狭まりはじめたことに基づいて行う。吊り荷が着床すると吊り荷３０の位置は動かなくなり、一方リフター吊り具２は引き続き降下を続けるので、高さ計１１の値としての高さが増大し始めるのである。そして、リフター吊り具と吊り荷との間隔が狭まりはじめた時点を起点として、リフター吊り具の降下を停止する時点の決定は次の３つのロジックのうちから行う。ロジックの第１は、図４（ｂ）に示すように、狭まり量（高さ計測定値のＬ3からの変化量）が前記高さ移動量ＬXに応じた量に達したときを停止点とする。ロジックの第２は、図４（ｃ）に示すように、狭まり量の変化（高さ計の値の変化）が停止したときを停止点とする。ロジックの第３は、図４（ｄ）に示すように、間隔が狭まり始めてからのリフター吊り具の降下量が前記高さ移動量ＬXに応じた量に達したとき、即ち間隔が狭まり始めたときの吊り具高さＺ4からの吊り具高さの変化量が高さ移動量ＬXに応じた量に達したときを停止点とする。その後、移動腕を開くことによって爪を開放する。
【００５３】
上記高さ移動量ＬXに応じた量としては、第１のクレーンの使用方法と同様、数値ＬXに定数ＬYを加算した量を用いると好ましい。
【００５４】
上記ロジックの第１は、吊り荷把持時の爪の伸び量がＬXであると考え、把持解放時においては、高さ計測定値のＬ3からの変化量がＬXに応じた量に達したときが、爪が待機位置に戻ったときと一致することから導き出される。
【００５５】
ただし、高さ計１１の値はＬ6において変化が止まる。Ｌ6−Ｌ3の値がＬXに応じた量よりも小さいと、上記ロジック１では吊り具停止時期を見つけ出すことができない。そこでロジックの第２を併用することとなる。つまり、ロジックの第１が成立しなくても、狭まり量の変化（高さ計の値の変化）が停止したらそのときを停止点とする。
【００５６】
ロジックの第３は、前記本発明の第１のクレーンの使用方法の変形である。第１のクレーンの使用方法では、吊り荷の着床検知を重量計２１の値の変化で検出したのに対し、ロジックの第３では、高さ計１１の値が変化し始める時点をもって吊り荷の着床検知を行っているということができる。
【００５７】
本発明の第３のクレーンの使用方法においては、吊り荷把持時のＬXの決定を行わない。また、荷下ろし時の着床検知も行わない。荷下ろし時の高さ計の値の変動のみに着目する（図４（ｃ））。吊り荷３０が着床する前は、高さ計１１の値はＬ3で一定である。リフター吊り具２と吊り荷３０との間隔が狭まりはじめたら、つまり高さ計１１の値が変化して高さが増大しだしたら、吊り荷が着床して爪が上昇しだしたことを意味する。そして、狭まり量の変化が停止したとき、即ち高さ計１１の値の変動が停止したときに、爪が待機位置に到着したと判断することができる。従って、このときにリフター吊り具の降下を停止し、移動腕を開くことによって爪を開放することとすれば、最適な把持解除を行うことができる。
【００５８】
次に本発明のリフター吊り具２について説明する。本発明のリフター吊り具２は、上記本発明の第１のクレーンの使用方法に使用することのできるリフター吊り具である。
【００５９】
即ち本発明のリフター吊り具２は、吊り荷３０の両側面を２本の移動腕３先端の爪４でつかんで吊り上げるリフター吊り具であって、爪４は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、さらにリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔を測定する高さ計１１と、吊り荷を含めたリフター吊り具の重量を測定することのできる重量計２１と、制御装置２７とを備える。制御装置２７は、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間の高さ移動量を高さ計１１で計測したリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔の変化量ＬXとして測定し、荷下ろし時に、重量計２１で着床を検知してからさらにリフター吊り具２を高さ移動量ＬXに応じた量だけ降下してリフター吊り具２を停止し、移動腕３を開くことによって爪４を開放する制御を行うことができる。
【００６０】
以上のような構成のリフター吊り具２を用いることにより、上記本発明の第１のクレーンの使用方法を自動的に行うことができる。
【００６１】
本発明のリフター吊り具２においては、上記本発明の第１のクレーンの使用方法と同様、重量計２１で着床を検知してからのリフター吊り具の降下量は、高さ移動量ＬXに予め定めた定数ＬYを加えた値であるとすると好ましい。
【００６２】
本発明のクレーンは、上記本発明のリフター吊り具を有することを特徴とする。このクレーンにより、本発明の第１のクレーンの使用方法を自動的に実現することが可能となる。
【実施例】
【００６３】
図１に示す形状のリフター吊り具であって、積載最大重量が９０トンのものを備えたクレーンを用い、連続鋳造用スラブのハンドリングを行った。一度に吊り上げる連続鋳造用スラブの質量は１０〜８０トンである。
【００６４】
従来例においては、吊り荷を下ろす際のリフター吊り具の降下代の算出を、リフターの巻き上げ装置のドラムについているＰＬＧにより検知しているリフターの高さ位置情報を正として、吊り荷が吊り下ろし位置に到達したとして行い、そこにおいて把持解除を行っていた。この方法では、リフター吊り具の降下代が不足して把持解除時に爪ホルダーが待機位置に衝突し、あるいはリフター吊り具の降下代が多すぎて把持解除時にリフター吊り具が落下する場合が多発した。このため、爪の摩耗が激しく、６ヶ月毎に爪を交換する必要があった。
【００６５】
次に、本発明例として、本発明の第１のクレーンの使用方法を適用した。高さ計によって高さ移動量ＬXを測定し、検知遅れ補正係数ＬYについては実測によって最適な定数を決定した。高さ移動量ＬX、それに予め定めた定数ＬY、重量計２１による着床検知時の吊り具高さＺ5とに基づき、
Ｚ7＝Ｚ5−（ＬX＋ＬY）
としてＺ7を定め、吊り具高さがＺ7に到達したときに吊り具の巻き下げを停止し、ここで移動腕の間隔を広げて把持を解除する。
【００６６】
本発明例においては、把持解除時に爪ホルダーが衝撃的に移動する事例、及びリフター吊り具が落下する事例は激減した。その結果、爪の寿命は６ヶ月から１年以上に延長するという結果が得られた。
【００６７】
また、ワイヤーのたるみに起因するリフター吊り具の落下が発生する頻度が激減したので、落下時の衝撃によってリフター吊り具及びクレーンに及ぼしていた悪影響を大幅に低減することができた。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】（ａ）は本発明のリフター吊り具を示す図、（ｂ）は吊り上げ時の吊り具高さＺと高さ計Ｌの変化状況、（ｃ）は吊り荷下ろし時の吊り具高さＺと重量計秤量値の変化状況を示す図である。
【図２】本発明のリフター吊り具の吊り上げ時の動作を示す図であり、（ａ）は把持直前の状況、（ｂ）は把持直後の状況、（ｃ）は吊り上げを開始して吊り荷が床を離れる直前の状況を示す図である。
【図３】本発明のリフター吊り具の荷下ろし時の動作を示す図であり、（ａ）は着床直前の状況、（ｂ）は着床直後の状況、（ｃ）は着床後把持解除直前の状況を示す図である。
【図４】吊り荷下ろし時の吊り具高さＺと高さ計の値Ｌの変化状況を示す図である。
【図５】リフター吊り具の爪の状況を示す部分概略断面図であり、（ａ）は爪が待機位置にある状況を示す図、（ｂ）は爪が下方に伸びた状況を示す図である。
【図６】吊り荷の荷重と高さ計の高さ移動量ＬXとの関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６９】
１  クレーン
２  リフター吊り具
３  移動腕
４  爪
５  爪ホルダー
６  案内装置
７  摺動面
８  バネ
９  吊り具本体
１１  高さ計
１２  おもり
１３  ワイヤー
１４  巻き取りドラム
１５  高さ計測器
２１  重量計
２２  ワイヤー
２３  ワイヤードラム
２４  ロードセル
２５  回転計
２７  制御装置
３０  吊り荷
３１  床
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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