(57)【要約】【課題】来訪者に適切に情報を提示することができ、また来訪者の行動パターンに応じた案内サービスを提供することができる移動ロボットシステムを提供する。【解決手段】外部制御装置３は、施設内に進入した来訪者４の位置・移動速度・加速度のうち少なくとも１つを含む来訪者情報を検出する来訪者検出手段５と、来訪者検出手段５が検出した来訪者情報に基づいて来訪者４の行動を推測する来訪者行動推測手段６と、来訪者情報に基づいて移動ロボット２に対する行動指令を生成するロボット行動決定手段７と、行動指令を無線通信によって移動ロボット２に送信する送受信手段とを備え、移動ロボット２は、送受信手段からの行動指令を受信するロボット送受信手段１０と、行動指令に従って移動ロボット２を制御するロボット制御手段を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設内を移動する移動ロボットと、無線通信を介して前記移動ロボットを制御する外部制御装置とを備えた移動ロボットシステムにおいて、
前記外部制御装置は、前記施設内に進入した来訪者の位置・移動速度・加速度のうち少なくとも１つを含む来訪者情報を検出する来訪者検出手段と、
前記来訪者検出手段が検出した前記来訪者情報に基づいて前記来訪者の行動を推測する来訪者行動推測手段と、
前記来訪者情報に基づいて前記移動ロボットに対する行動指令を生成するロボット行動決定手段と、
前記行動指令を前記無線通信によって前記移動ロボットに送信する送受信手段とを備え、
前記移動ロボットは、前記送受信手段からの前記行動指令を受信するロボット送受信手段と、
前記行動指令に従って前記移動ロボットを制御するロボット制御手段を備えることを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項２】
前記来訪者検出手段は、前記施設内の予め決められた位置に設置された複数のカメラと、
前記複数のカメラの姿勢を制御するカメラ制御部と、
前記複数のカメラによって取得した画像情報を処理する画像処理部と、
演算部を備え、
前記画像処理部は前記複数のカメラのそれぞれの撮像画面から前記施設内に進入した来訪者を画像処理によって抽出し、
前記カメラ制御部は前記複数のカメラの姿勢を制御して前記複数のカメラの視界の中央に前記抽出された来訪者を捉え、
前記演算部は前記複数のカメラの姿勢と前記複数のカメラの位置関係に基づいて前記来訪者の位置を算出することを特徴とする請求項１記載の移動ロボットシステム。
【請求項３】
前記来訪者検出手段は、前記複数のカメラの撮像画面から前記施設内の前記移動ロボットを画像処理によって抽出し、前記複数のカメラの姿勢と前記複数のカメラの位置関係に基づいて前記移動ロボットの位置を算出し、
前記算出された移動ロボットの位置を前記送受信手段によって前記移動ロボットに送信することを特徴とする請求項１または２記載の移動ロボットシステム。
【請求項４】
前記来訪者行動推測手段は、前記来訪者情報に基づいて前記来訪者の進行方向を求めるとともに前記来訪者が所定時間後に到達する位置を推測し、
前記ロボット行動決定手段は、前記移動ロボットを前記所定時間後に前記推測位置から前記来訪者の進行方向に予め設定された距離だけ離れた位置に到達させる前記移動ロボットへの行動指令を生成することを特徴とする請求項１記載の移動ロボットシステム。
【請求項５】
前記来訪者行動推測手段は、予め前記施設を複数のエリアに分割し、前記来訪者情報に基づいて前記来訪者が所定時間後に到達する位置を推測するとともに前記推測位置が前記複数のエリアのいずれに含まれるかを判別し、
前記ロボット行動決定手段は、前記移動ロボットに前記推測位置を含むエリアに応じた案内情報を前記来訪者に呈示させる前記移動ロボットへの行動指令を生成することを特徴とする請求項１または４記載の移動ロボットシステム。
【請求項６】
前記来訪者行動推測手段は、前記来訪者検出手段によって検出した前記来訪者の移動速度に基づいて前記来訪者の用件の緊急度を推測し、
前記ロボット行動決定手段は、前記移動ロボットに前記緊急度に応じた案内情報を前記来訪者に呈示させる前記移動ロボットへの行動指令を生成することを特徴とする請求項１記載の移動ロボットシステム。
【請求項７】
前記来訪者行動推測手段によって推測された前記来訪者の用件の緊急度が予め設定された緊急度以上である場合は、前記ロボット行動決定手段は、前記移動ロボットへの行動指令を生成しないことを特徴とする請求項６記載の移動ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自律的に移動するロボットを備えた移動ロボットシステムに関し、特に所定の空間内において移動ロボットが来訪者とのコミュニケーションを行うロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、企業等において業務の効率化や人件費の削減のためロボットによって来訪者の案内を行う受付・案内ロボットシステムが導入されており、そうしたロボットシステムに関連した発明が開示されている。
【０００３】
例えば特許文献１では、移動用の走行部を有する自律走行型のロボットが来訪者を先導して案内する受付・案内ロボットシステムを提案している。ロボットに来訪者を特定するセンサと、特定された来訪者の位置の変化を算出する歩行状態検出部とを搭載しており、来訪者の位置の変化に応じて走行部を駆動制御する。これにより、来訪者の歩行速度に変化があっても、その変化に対応した先導走行が可能になる。
しかし特許文献１のシステムでは、センサが搭載されたロボット周辺の限られた範囲でしか来訪者の検出を行うことができないという問題点を有していた。
【０００４】
こうした問題点に対し特許文献２では、来訪者の来場、退場を検出する来客検知手段を、建物内に配置された外部制御装置に配設している。来客検知手段には、例えばドアセンサを使用する。外部制御装置は来客検知手段からの信号をもとに、来訪者が来場／退場のいずれかを調べ、これに対応した動作指令をロボットに送信する。こうすることにより、建物フロア内の広い範囲において来訪者を検出することが可能となっている。
しかし本方式では、来客検知手段は来訪者の有無を検出するための機器であり、来訪者の位置情報を検出することができないという問題点があった。
【０００５】
また特許文献３では、来訪者の来場／退場だけでなく、来訪者の建物内での位置も検出可能な来訪者検出手段を使用することで、より確実な受付・案内サービスを実現する方策を開示している。
以下図に基づいて説明する。図７は、特許文献３にて開示されている従来例の構成を示す図である。図において、１は受付・案内ロボットシステム全体、２はロボット、３は外部制御装置である。４は受付・案内サービスの対象となる来訪者である。外部制御装置３は来訪者検出手段５、ロボット行動決定手段７、送受信手段８とから構成されている。来訪者検出手段５は、建物内に設置されたカメラ９ａおよび９ｂに接続されており、カメラ９ａおよび９ｂから取得した画像情報をもとに、来訪者４を特定するとともに来訪者４の位置情報を取得する。
ロボット行動決定手段７は、来訪者検出手段５によって取得した情報をもとに、ロボット２が来訪者４に接近するような行動指令を生成する。送受信手段８は、ロボット行動決定手段７が生成した行動指令をロボット２に送信する。ロボット２にはロボット送受信手段１０とロボット制御手段１１が搭載されており、ロボット送受信手段１０によって受信した行動指令に従ってロボット制御手段１１が動作制御することにより、ロボット２を来訪者４に接近動作させ、受付・案内サービスを提供することができる。
なお、図７では特許文献３と呼称を変更しており、特許文献３と図７との対応については、案内動作制御手段が外部制御装置３に、来訪者検出手段が来訪者検出手段５に、案内情報管理手段および案内動作指示手段がロボット行動決定手段７にそれぞれ相当する。
【特許文献１】特開２００３−３４０７６４号公報
【特許文献２】特許第２８０２４１６号公報
【特許文献３】特開２００４−２９９０２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら従来の受付・案内ロボットシステムでは、来訪者の現在の位置情報に応じてロボット行動指令を生成するのみであり、来訪者の行動を予測した受付・案内サービスを提供することはできなかった。例えば、来訪者４が図８に示す軌道１９に沿って移動した場合、所定周期ごとに求めた来訪者４の位置情報に基づいて生成した行動指令による移動ロボット２の軌道は図中の軌道２０のように来訪者４の後追いとなり、来訪者に対して適切に案内情報を提示することが困難であった。また、来訪者の行動パターンを解析してこれに応じた案内サービスを提供することも不可能であった。
【０００７】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、来訪者に適切に情報を提示することができ、また来訪者の行動パターンに応じた案内サービスを提供することができる移動ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。  
請求項１に記載の移動ロボットシステムは、施設内を移動する移動ロボットと、無線通信を介して前記移動ロボットを制御する外部制御装置とを備えた移動ロボットシステムにおいて、前記外部制御装置は、前記施設内に進入した来訪者の位置・移動速度・加速度のうち少なくとも１つを含む来訪者情報を検出する来訪者検出手段と、前記来訪者検出手段が検出した前記来訪者情報に基づいて前記来訪者の行動を推測する来訪者行動推測手段と、前記来訪者情報に基づいて前記移動ロボットに対する行動指令を生成するロボット行動決定手段と、前記行動指令を前記無線通信によって前記移動ロボットに送信する送受信手段とを備え、前記移動ロボットは、前記送受信手段からの前記行動指令を受信するロボット送受信手段と、前記行動指令に従って前記移動ロボットを制御するロボット制御手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の移動ロボットシステムは、前記来訪者検出手段は、前記施設内の予め決められた位置に設置された複数のカメラと、前記複数のカメラの姿勢を制御するカメラ制御部と、前記複数のカメラによって取得した画像情報を処理する画像処理部と、演算部を備え、前記画像処理部は前記複数のカメラのそれぞれの撮像画面から前記施設内に進入した来訪者を画像処理によって抽出し、前記カメラ制御部は前記複数のカメラの姿勢を制御して前記複数のカメラの視界の中央に前記抽出された来訪者を捉え、前記演算部は前記複数のカメラの姿勢と前記複数のカメラの位置関係に基づいて前記来訪者の位置を算出することを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の移動ロボットシステムは、前記来訪者検出手段は、前記複数のカメラの撮像画面から前記施設内の前記移動ロボットを画像処理によって抽出し、前記複数のカメラの姿勢と前記複数のカメラの位置関係に基づいて前記移動ロボットの位置を算出し、前記算出された移動ロボットの位置を前記送受信手段によって前記移動ロボットに送信することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の移動ロボットシステムは、前記来訪者行動推測手段は、前記来訪者情報に基づいて前記来訪者の進行方向を求めるとともに前記来訪者が所定時間後に到達する位置を推測し、前記ロボット行動決定手段は、前記移動ロボットを前記所定時間後に前記推測位置から前記来訪者の進行方向に予め設定された距離だけ離れた位置に到達させる前記移動ロボットへの行動指令を生成することを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の移動ロボットシステムは、前記来訪者行動推測手段は、予め前記施設を複数のエリアに分割し、前記来訪者情報に基づいて前記来訪者が所定時間後に到達する位置を推測するとともに前記推測位置が前記複数のエリアのいずれに含まれるかを判別し、前記ロボット行動決定手段は、前記移動ロボットに前記推測位置を含むエリアに応じた案内情報を前記来訪者に呈示させる前記移動ロボットへの行動指令を生成することを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の移動ロボットシステムは、前記来訪者行動推測手段は、前記来訪者検出手段によって検出した前記来訪者の移動速度に基づいて前記来訪者の用件の緊急度を推測し、前記ロボット行動決定手段は、前記移動ロボットに前記緊急度に応じた案内情報を前記来訪者に呈示させる前記移動ロボットへの行動指令を生成することを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の移動ロボットシステムは、前記来訪者行動推測手段によって推測された前記来訪者の用件の緊急度が予め設定された緊急度以上である場合は、前記ロボット行動決定手段は、前記移動ロボットへの行動指令を生成しないことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によると、来訪者の行動を予測した移動ロボットによって受付・案内サービスを提供することができる。
請求項２に記載の発明によると、来訪者に特別の装備をすることなく、その現在位置を自動的に取得することができるとともに、位置の変化から来訪者の移動速度や加速度を取得し、来訪者の移動方向や位置を正確に予測することができる。
請求項３に記載の発明によると、施設内の移動ロボットの現在位置を取得して移動ロボットへ知らせることにより、移動ロボット自身の現在位置取得手段に不具合が発生した場合にも受付・案内サービスを提供することができる。
請求項４に記載の発明によると、来訪者の軌道に先回りするような動作軌道を取ることができるので、来訪者に正対して挨拶・発話するなど、適切に情報を提示することができる。
請求項５に記載の発明によると、来訪者の目的地に応じた最適な案内行動を選択することができ、来訪者の必要とする案内や情報提示が可能となる。
請求項６、７に記載の発明によると、来訪者の緊急度に応じた最適な案内行動を選択することができ、来訪者の緊急度が高い場合に移動ロボットが来訪者の行動の邪魔をすることがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は、本発明の第１の実施の形態における移動ロボットシステム全体を上面からみた模式図である。図において１は移動ロボットシステム全体を示しており、２は移動ロボット、３は外部制御装置である。また、４は出入口からロビー内に入ってきた来訪者である。外部制御装置３は移動ロボット２とは別体として設けられており、来訪者検出手段５、来訪者行動推測手段６、ロボット行動決定手段７、送受信手段８から構成され、外部制御装置３は送受信手段８を介して移動ロボット２と無線通信を行う。
従来例と比べて、本発明では外部制御装置３に新たに来訪者行動推測手段６が追加されている。
【００１８】
以後、移動ロボット２が出入口からロビー内に入ってきた来訪者４を対象に受付・案内サービスを行う場合を例にとり説明する。
来訪者検出手段５にはロビー内に設置されたカメラ９ａおよびカメラ９ｂが接続されており、カメラのうち出入口カメラ９aは通常出入口付近が視界に含まれるように出入口方向を向けて設置されており、来訪者４がロビー内に入ってきたことを検出する。場内カメラ９ｂは出入口カメラ９aよりもロビーの奥側に設置されている。
カメラ９ａ、９ｂは共に図示しないパン・チルト機構を備えており、ロビー内を移動する来訪者４をその視界に捉えるよう向きを自在に変えることができる。また、カメラ９ａ、９ｂは来訪者やロボットと干渉することがないようロビーの天井に取り付けられている。来訪者検出手段５はカメラ９ａ、９ｂにて取得した画像情報をもとに、来訪者４を検出するとともに、ロビー内を移動する来訪者４の位置・移動速度・加速度情報を算出する。
【００１９】
来訪者検出手段５は画像処理部と各カメラのパン・チルト機構を動作させるカメラ制御部と演算部を備えており、画像処理部においてカメラ９ａおよびカメラ９ｂが取得した画像情報から来訪者４を抽出するとともに、カメラ制御部によって来訪者４がカメラの視界の中心に位置するようパン・チルト機構の動作を制御する。
ここでカメラ９ａとカメラ９ｂの位置関係を予め求めておくか、予め位置関係を決めてカメラ９ａとカメラ９ｂを設置しておくことで、それぞれのカメラの姿勢から来訪者４、カメラ９ａ、カメラ９ｂを頂点とする三角形を一意に決定することができる。
図２（ａ）にその様子を示す。ロビー内の適当な位置を原点とする座標系を設定し、その座標系に基づくカメラ９ａおよびカメラ９ｂの位置が予め分かっていれば、来訪者４の位置を特定できる。図２では、出入口を原点とし、ロビーの奥行きをＸ方向とした座標系を設定している。来訪者検出手段５の演算部ではカメラ９ａおよびカメラ９ｂの姿勢と位置関係から、この座標系に基づいた来訪者４の位置を算出する。
出入口カメラ９ａにて来訪者４がロビー内に入ってきたことを検出した後、カメラ９ａ、９ｂに来訪者４を常時追尾する動作をさせ、周期的に来訪者４の座標系における位置を取得して、その変化量から来訪者４の移動速度や、さらには加速度を算出することができる。
【００２０】
来訪者行動推測手段６は、来訪者検出手段５によって取得した情報をもとに、来訪者４の行動を推測する。図２（ｂ）は来訪者行動推測手段６による推測の様子を示す図である。
来訪者行動推測手段６は、来訪者検出手段５から取得した来訪者４の位置・移動速度・加速度情報をもとに、来訪者が到達するであろう来訪者予測到達位置１２を算出する。
例えば、出入口からロビー内に入った来訪者が図２（ｂ）のように移動し、現在は実線で描いた位置に到達しているとすると、現時点からｔ秒後（ｔは正の実数）の来訪者のＸ方向の予測到達位置Ｐｘは次の式（１）によって求めることができる。
【００２１】
Ｐｘ  ＝  Ｐｏｘ＋（Ｖｘ  ×  ｔ）＋（１／２  ×  ａｘ  ×  ｔ２）  ・・・（１）
【００２２】
ここで、
Ｐｘ    来訪者のＸ方向の予測到達位置
Ｐｏｘ  来訪者のＸ方向の現在位置
Ｖｘ    来訪者のＸ方向の現在速度
ａｘ    来訪者のＸ方向の現在加速度
であり、いずれも実数である。
また、Ｙ軸方向の位置Ｐｙについても同様に次の式（２）によって求めることができる。
【００２３】
Ｐｙ  ＝  Ｐｏｙ＋（Ｖｙ  ×  ｔ）＋（１／２  ×  ａｙ  ×  ｔ２）  ・・・（２）
ここで、
Ｐｙ    来訪者のＹ方向の予測到達位置
Ｐｏｙ  来訪者のＹ方向の現在位置
Ｖｙ    来訪者のＹ方向の現在速度
ａｙ    来訪者のＹ方向の現在加速度
であり、いずれも実数である。
また、ＶｘとＶｙとの比から来訪者４の現在の進行方向を知ることができる。
【００２４】
来訪者行動推測手段６は、来訪者４の予測到達位置（Ｐｘ、Ｐｙ）をロボット行動決定手段７に出力するとともに、来訪者検出手段５へとフィードバックする。
来訪者検出手段５では、予測到達位置（Ｐｘ、Ｐｙ）に対応するカメラ９ａ、カメラ９ｂの姿勢を求めてカメラ制御部によってパン・チルト機構を動作させ、カメラ９ａ、カメラ９ｂが予測到達位置を向くようにする。こうすることにより、カメラ９ａ、カメラ９ｂの視界から来訪者４が外れることなく追尾を行うことができるという利点がある。
【００２５】
ロボット行動決定手段７は、来訪者行動推測手段６による来訪者４の位置の推測結果をもとに、移動ロボット２の行動指令を生成する。指令に従って動作する移動ロボット２の軌道を図３に示す。ロボット行動決定手段７は、来訪者予測到達位置（Ｐｘ、Ｐｙ）（図３の１２）から来訪者４の進行方向に予め設定された距離（図３のａ（ａは実数））だけ離れた位置をロボット到達位置（Ｐｘ´、Ｐｙ´）（図３の１３）として設定し、移動ロボット２が現時点からｔ秒後にこのロボット到達位置１３に到達するように移動ロボット２の行動指令を生成する。さらに移動ロボット２の向きについては来訪者４の進行方向に正対するようにする。
距離ａの値については、小さすぎると移動ロボット２が来訪者４に接近する際に来訪者４に圧迫感を与えるため、数十[ｃｍ]程度に設定するのが適当である。
【００２６】
送受信手段８は、ロボット行動決定手段７が生成した行動指令を無線通信によって移動ロボット２に送信する。移動ロボット２にはロボット送受信手段１０とロボット制御手段１１が搭載されており、ロボット制御手段１１はロボット送受信手段１０によって受信した行動指令に従って移動ロボット２を動作制御する。
このような構成により、移動ロボット２は図３に示すように来訪者４の進行方向に先回りする動作軌道に沿って移動するため、来訪者４に正対して挨拶・発話するなど、適切に情報を提示することができる。すなわち来訪者４の行動を予測した受付・案内サービスを提供することが可能となる。
なお、移動ロボット２が図３のように最短の動作軌道に沿って移動するためには、移動ロボット２が全方位に移動可能な全方向移動機能を有していることが望ましい。具体的な移動ロボット２の移動手段は、特許文献１や特許文献２のように駆動車輪を備えた走行部であってもよいし、特許文献３のように二足歩行によってもよい。
車輪によって移動する場合には駆動車輪（図示せず）の回転量によって、二足歩行によって移動する場合には脚（図示せず）の関節角変化量によって、予めロビー内に設定された所定の起点位置からの移動量を積算し、これにより現在の自身の位置を認識する。床面との滑りにより発生する姿勢誤差については、ジャイロセンサによってこれを補正する。
また、カメラ９ａおよびカメラ９ｂの視界に移動ロボット２が存在する場合には、カメラ９ａ、９ｂにて移動ロボット２を撮像し、その画像情報から来訪者検出手段５にて移動ロボット２を抽出してロビー内での位置を算出し、送受信手段８を介して移動ロボット２に伝達する方式を用いることも可能である。カメラ９ａ、９ｂにて取得した画像情報から移動ロボット２を抽出する手法については、来訪者４の位置算出と同様に行うことができるので、詳細は割愛する。
起点位置からの移動量の積算と、来訪者検出手段５による移動ロボット２の位置算出とを併用することにより、互いの方式によって求めた移動ロボットの位置を比較して移動ロボット２の自己位置認識または来訪者検出手段５にトラブルが生じていないかをチェックすることができる。また、移動ロボット２の自己位置認識に不具合が生じた場合でも、来訪者検出手段５がそのバックアップ手段となることで、受付・案内サービスの提供を継続することができる。
【００２７】
本実施例ではパン・チルト機構によってカメラ９ａおよびカメラ９ｂを駆動させ、来訪者４をカメラの視界の中心に捉えるようにしたが、カメラ９ａ、９ｂのいずれか、あるいは両方の視界がロビー全体を見渡せるほどに十分広い場合には、パン・チルト機構を省略して、それぞれのカメラの撮像画面における来訪者の位置からロビーに設けた座標系における来訪者の位置を特定することもできる。
逆にロビーが広い場合にはカメラを３台以上設置し、それらの組み合わせによってロビー内の来訪者の追尾を行うようにしてもよい。その場合には、来訪者４を検出するためのカメラ、移動ロボット２を検出するためのカメラと役割を分担させることもできる。いずれの場合でも、ロビーに設けた座標系における各カメラの位置が既知である必要がある。
また、図１に示すカメラを用いた来訪者検出手段５は、個人の肖像権やプライバシーの侵害という問題があり、来訪者から受け入れられない可能性もある。このような場合には、スキャン式のレーザレンジファインダを用いて来訪者の位置・移動速度・加速度を検出する方式であれば、個人を特定できないために上記問題点を解決できる。また、同様の効果を得られるセンサであれば来訪者検出手段５に適用可能であることは明らかである。
【実施例２】
【００２８】
図４は本発明による第２の実施の形態の説明図である。本実施の形態では、予めロビー内を１４ａ〜１４ｆの６つのエリアに分けておき、来訪者行動推測手段６は来訪者予測到達位置（Ｐｘ、Ｐｙ）がいずれのエリアに該当するかを判断し、ロボット行動決定手段７に出力する。
ロボット行動決定手段７は、来訪者予測到達位置（Ｐｘ、Ｐｙ）が該当するエリアによって予め設定された対照表に従い移動ロボット２が取るべき案内行動について決定し、ロボット到達位置とともに行動指令として送受信手段８を介して移動ロボット２に送信する。
行動指令を受信した移動ロボット２は、実施例１と同様にロボット到達位置（Ｐｘ´、Ｐｙ´）に移動するとともに、指定された案内行動を実行する。
具体的には、予めロボット制御手段１１に記録された来訪者向けの複数のメッセージデータのうち、行動指令にて指定されたものを移動ロボット２に取り付けられたスピーカー（図示省略）によって発話したり、移動ロボット２に設けられた表示画面（図示省略）に文字表示したりして案内提示を行う。メッセージデータについては、外部制御装置３側にて記録しておき、送受信手段８を介して移動ロボット２に送信するようにしてもよい。この場合にはロボット制御手段１１にメッセージデータを記録しておく必要はない。
図５に本実施例の対照表の例を示す。
図４の例では、エリア１４ａにはパネル１５が、エリア１４ｃには部門Ａへのドア１６が、エリア１４ｄにはカタログ書架１７が、エリア１４ｆには部門Ｂへのドア１８が存在する。例えば来訪者予測到達位置（Ｐｘ、Ｐｙ）がエリア１４ａ内にある場合、ロボット２は実施例１と同様、来訪者４の進行方向に先回りするとともに「こんにちは。パネルに興味がおありですか？」というように話しかけて案内提示を行う。このような構成により、ロビー内の来訪者の目的地に応じた最適な案内行動を移動ロボット２に行わせることができる。
なお、ロビー内を複数のエリアに分割する際、図４は一例に過ぎない。各エリアの面積は図４のように均等である必要はなく、ロビー内のエリア数についても適宜変更可能であることは言うまでもない。
【実施例３】
【００２９】
本実施の形態では、来訪者行動推測手段６は来訪者４の移動速度情報から来訪者４の用件の緊急度を推測し、ロボット行動決定手段７に出力する。来訪者４の移動速度が大きいほど緊急度が高いと判断する。
ロボット行動決定手段７は、来訪者行動推測手段６によって推測された緊急度から、予め設定された対照表に従い移動ロボット２が取るべき案内行動について決定し、ロボット到達位置とともに行動指令として送受信手段８を介して移動ロボット２に送信する。
図６に本実施例の来訪者４の移動速度と緊急度、および案内行動の内容の対照表の例を示す。
図６の例では、来訪者の移動速度から緊急度が最小〜中と判断された場合には、実施例１や２と同様に移動ロボット２を来訪者４の進行方向に先回りさせ、行動指令にて指定されたメッセージを提示するが、緊急度が大以上と判断された場合は、来訪者４の移動の邪魔にならないよう移動ロボット２は動作させず見送るだけとし、さらに緊急度が最大と判断された場合には案内提示も省略している。このような構成により、来訪者の緊急度に応じた最適な案内行動を移動ロボット２に行わせることができる。
なお、来訪者の緊急度を判断する場合、図６は一例に過ぎない。来訪者の緊急度の段階やそれに対応する移動速度は適宜変更可能であることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明は、受付・案内ロボットシステムに限らず、施設や家庭内で人間にサービスを行うロボット、あるいは工場内で人間と共存して作業する移動ロボットシステムにも同様に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の第１の実施の形態における受付・案内ロボットシステムを示す図
【図２】カメラ９ａ、９ｂにより来訪者４の位置および予測到達位置を算出する様子を示す図
【図３】本発明による移動ロボット２の動作軌道を示す図
【図４】本発明による第２の実施の形態の説明図
【図５】本発明による第２の実施の形態における対照表の一例
【図６】本発明による第３の実施の形態における対照表の一例
【図７】従来例における受付・案内ロボットシステムを示す図
【図８】従来例による移動ロボット２の動作軌道を示す図
【符号の説明】
【００３２】
１  受付・案内ロボットシステム
２  移動ロボット
３  外部制御装置
４  来訪者
５  来訪者検出手段
６  来訪者行動推測手段
７  ロボット行動決定手段
８  送受信手段
９ａ、９ｂ  カメラ
１０  ロボット送受信手段
１１  ロボット制御手段
１２  来訪者予測到達位置
１３  ロボット到達位置
１４  エリア
１５  パネル
１６  ドア
１７  カタログ書架
１８  ドア
１９  来訪者の軌道
２０  移動ロボットの軌道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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