(57)【要約】【課題】乗りかごの適切な速度制御を行なう。【解決手段】乗りかご８が走行開始すると、トルク指令検出装置１２は、一定加速時のトルク指令値を検出する。定格速度判定装置１１は、乗りかご８の一定加速時においてトルク指令検出装置１２から入力したトルク指令値と閾値設定装置１４に記憶されたトルク指令値の閾値をもとに、モータの５の負荷の大小を判定し、モータ５の定格電力の許容範囲内で出来るだけ高い定格速度を判定する。速度設定装置１０は、定格速度判定装置１１による定格速度の判定結果をもとに速度パターンを生成して、速度指令装置１に出力する。この結果、乗りかご８は、この速度パターンにしたがって目的階まで走行する。【選択図】      図１
2008056427.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーブに巻き掛けられてロープを介してカウンタウェイトと連結されて吊り下げられる乗りかごと、
前記シーブを回転させる巻き上げ機と、
前記乗りかごの走行速度の指令値を設定する速度指令手段と、
前記巻き上げ機の回転速度を検出する速度検出手段と、
前記速度指令手段が設定した速度指令値と前記速度検出手段が検出した速度検出値との偏差に基づいて前記巻き上げ機の回転速度制御のためのトルク指令値信号を出力するトルク指令出力手段と、
前記トルク指令出力手段が出力した信号で示されるトルク指令値をもとに前記巻き上げ機への供給電流を制御する電流制御手段と、
前記トルク指令出力手段が出力したトルク指令値信号を検出するトルク検出手段と、
前記トルク検出手段が検出した信号で示されるトルク指令値と予め定められた基準値との大小に基づいて前記乗りかごの走行速度の適切な指令値を判定する判定手段と、
前記速度指令手段により設定する指令値を前記判定手段により判定した指令値に変更する指令値変更手段と
を備えたことを特徴とするエレベータ。
【請求項２】
前記乗りかごの走行速度の適切な指令値は、予め定められた複数種類の指令値のうち、前記巻き上げ機の定格電力の範囲内で出来るだけ高い速度の指令値であることを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項３】
前記判定手段は、前記乗りかごの発車後の加速時に前記トルク検出手段が検出した信号で示されるトルク指令値と予め定められた第１の基準値との大小に基づいて前記乗りかごの走行速度の適切な指令値を判定する第１判定手段であり、
前記乗りかごの加速後の定常走行時に前記トルク検出手段が検出した信号で示されるトルク指令値と予め定められた第２の基準値との大小に基づいて前記乗りかごの走行速度の適切な指令値を判定する第２判定手段と、
前記第１判定手段による判定結果と前記第２判定手段による判定結果をもとに前記速度指令手段により設定した指令値が適切であるか否かを判定する第３判定手段と
をさらに備え、
前記指令値変更手段は、前記速度指令手段により設定した指令値が適切でないと前記第３判別手段が判別した際に、前記設定手段により設定した指令値を予め定められた低い指令値に変更する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項４】
かご位置を検出するかご位置検出手段と、
前記かご位置検出手段が検出したかご位置をもとに前記トルク指令値の補正値を計算する補正値計算手段と、
前記補正値計算手段が計算した補正値をもとに前記定められた基準値を変更する基準値変更手段とをさらに備え、
前記電流制御手段は、前記トルク指令出力手段が出力したトルク指令値および前記補正値計算手段が計算した補正値をもとに前記巻き上げ機への供給電流を制御する
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項５】
前記トルク指令値出力手段が出力したトルク指令値信号に含まれる脈動成分を除去する除去手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗りかごの走行制御を行なうエレベータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータの乗りかごと吊り合い錘をシーブを介してロープで連結し、シーブを回転させる事によって乗りかごを昇降させる駆動方式において、モータはかご側の重量と吊り合い錘の重量の差分を駆動している。よって乗りかごの最大積載時に最も電力を必要とするため、モータは最大積載時にかごが定格速度で駆動できる性能となっている。逆にかごと吊り合い錘の重量差が小さい場合には駆動のためのトルクが小さくて済むのでモータ容量に余裕ができる。
【０００３】
そこで、モータ容量を有効に活用するために、乗りかごの荷重信号によって当該乗りかごの積載状態を把握し、モータの負荷が小さい場合には定格速度を上昇させる方法が取られていた。
【０００４】
図１３は従来のエレベータの構成例を示す図である。このエレベータは、速度指令装置２１、速度制御装置２２、電流制御装置２３、電流検出装置２４、モータ２５、速度検出装置２６、シーブ２７、乗りかご２８、吊り合い錘２９、速度設定装置３０、定格速度判定装置３１および荷重検出装置３２を備える。
【０００５】
速度指令装置２１は、乗りかご２８の予め定められた走行パターンに従った速度指令値を示す信号を出力する。速度検出装置２６は、モータ２５の回転速度を検出する。速度制御装置２２は速度指令装置２１からの速度指令値と速度検出装置２６が検出した速度値との偏差を計算し、この偏差が無くなるようにモータ２５の回転速度制御のためのトルク指令値を示す信号を出力する。
【０００６】
電流制御装置２３は、速度制御装置２２からの出力値をもとに、モータ２５への供給電流値の目標値を決定する。電流検出装置２４は、図示しない配電系統からモータ２５への供給電流値を検出し、この値を示す信号を電流制御装置２３に出力する。
【０００７】
電流制御装置２３は、電流検出装置２４が検出した供給電流値が供給電流値の目標値となるようにモータ２５への供給電流値の制御値を可変する。
【０００８】
定格速度判定装置３１は荷重検出装置３２によって検出された荷重信号をもとにモータ２５の定格電力の許容範囲内となる定格速度を判定する。速度設定装置は３０は定格速度判定装置３１が判定した定格速度を実現するような速度パターンを生成して速度指令装置２１に出力する。また、同様の構成の装置は例えば特許文献１に開示される。
【特許文献１】特開２００５−１７０５３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、モータにかかる負荷は乗りかごの積載重量によって大きく変化するが、それ以外にガイドレールとガイドレール案内装置の問の摩擦やロープとシーブ間の摩擦、気温、湿度等による部材の変化の影響も無視できない。
【００１０】
しかし、前述したように荷重検出装置により検出した荷重信号をもとに定格速度を判定したのでは、前述した摩擦、気温、湿度などを考慮した定格速度判定を行なうことはできないので、正確な速度判定が行なえるとは限らない。
【００１１】
そこで、本発明の目的は、乗りかごの適切な速度制御を行なうことが可能になるエレベータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
すなわち、本発明に係わるエレベータは、シーブに巻き掛けられてロープを介してカウンタウェイトと連結されて吊り下げられる乗りかごと、シーブを回転させる巻き上げ機とを備え、乗りかごの走行速度の指令値を設定する速度指令手段と、巻き上げ機の回転速度を検出する速度検出手段と、速度指令手段が設定した速度指令値と速度検出手段が検出した速度検出値との偏差に基づいて巻き上げ機の回転速度制御のためのトルク指令値信号を出力するトルク指令出力手段と、トルク指令出力手段が出力した信号で示されるトルク指令値をもとに巻き上げ機への供給電流を制御する電流制御手段とを備え、トルク指令出力手段が出力したトルク指令値信号を検出し、この検出した信号で示されるトルク指令値と予め定められた基準値との大小に基づいて乗りかごの走行速度の適切な指令値を判定し、速度指令手段により設定する指令値を判定済みの指令値に変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、乗りかごの適切な速度制御を行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下図面により本発明の実施形態について説明する。  
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。  
図１は、本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図である。
【００１５】
図１に示すように、本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータは、速度指令装置１、速度制御装置２、電流制御装置３、電流検出装置４、モータ５、速度検出装置６、シーブ７、乗りかご８、吊り合い錘（カウンタウェイト）９、速度設定装置１０、定格速度判定装置１１、トルク指令検出装置１２、閾値設定装置１４を備える。
【００１６】
速度指令装置１は乗りかご８の予め定められた走行パターンに従った速度指令値を示す信号を出力する。速度検出装置６はモータ５の回転速度を検出する。  
速度制御装置２は、速度指令装置１からの出力値及び速度検出装置６からの出力値をもとに、モータ５の回転速度制御のためのトルク指令値を示す信号を出力する。
【００１７】
電流制御装置３は、速度制御装置２からの出力値をもとに、モータ５への供給電流値の目標値を決定する。電流検出装置４は、モータ５への供給電流値を検出し、この値を示す信号を電流制御装置３に出力する。電流制御装置３は、電流検出装置４が検出した供給電流値が供給電流値の目標値となるようにモータ５への供給電流値の制御値を可変する。
【００１８】
トルク指令検出装置１２は、速度制御装置２からの出力値を検出し、この値を定格速度判定装置１１に出力する。閾値設定装置１４は定格速度判定に使用する閾値の情報が記憶される。この実施形態では、閾値設定装置１４は、トルク指令値の第１閾値および当該第１閾値より低い第２閾値を記憶する。
【００１９】
定格速度判定装置１１は、トルク指令検出装置１２からのトルク指令値および閾値設定装置１４により設定された閾値に基づいて、モータ５の定格電力の許容範囲内における乗りかご８の適切な定格速度を判定する。速度設定装置１０は、定格速度判定装置１１の定格速度の判定に基づき、これを実現するような速度パターンを生成して速度指令装置１に出力する。
【００２０】
図２は、本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータの速度特性グラフおよびトルク特性グラフの一例を示す図である。  
図２に示したグラフは、乗りかご８の昇降速度の時間特性および速度制御装置２によるトルク指令値の時間特性を示す。
【００２１】
図２では３種類の負荷状態に応じたトルク指令値とこの指令値にしたがった速度パターンが示される。ここではトルク指令値のパターンおよび速度パターンとして、第１パターン、第２パターンおよび第３パターンを考える。
【００２２】
第１パターンでは主に乗りかご８と吊り合い錘９が吊り合っている場合のパターンであり、負荷が各パターンにおいて一番軽い。つまり第１パターンにおける定格速度である第１定格速度は第１乃至第３パターンのうちで最も高い値であり、第１パターンにおける一定加速時のトルク指令値は第１乃至第３パターンのうちで最も低い値である。第３パターンでは主に乗りかご８が定格積載である場合のパターンであり、負荷が各パターンにおいて一番重い。つまり第３パターンにおける定格速度である第３定格速度は第１乃至第３パターンのうちで最も低い値であり、第３パターンにおける一定加速時のトルク指令値は第１乃至第３パターンのうちで最も高い値である。
【００２３】
また、第２パターンでの負荷状態は第１パターン時の負荷と第３パターン時の負荷の中間の状態である。つまり第２パターンにおける定格速度である第２定格速度および一定加速時のトルク指令値は第１乃至第３パターンのうちで中間の値である。乗りかご８が走行を開始すると、まず第１乃至第３パターンに共通部分の速度パターンによる乗りかご８の一定加速を開始する。
【００２４】
図２に示した第１パターンにおける一定加速時のトルク指令値は、第２閾値未満である。図２に示した第２パターンにおける一定加速時のトルク指令値は、第２閾値を超え、かつ第１閾値未満である。また、図２に示した第３パターンにおける一定加速時のトルク指令値は、閾値設定装置１４に記憶される第１閾値を超える。  
トルク指令検出装置１２は、この一定加速時のトルク指令値を検出して、定格速度判定装置１１に出力する。
【００２５】
図３は、本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータの加速時の速度判定テーブルの一例を表形式で示す図である。  
この速度判定テーブルは定格速度判定装置１１に記憶されるテーブルである。このテーブルでは、トルク指令値と加速時に対応する閾値との大小関係ならびにこの大小関係に基づく定格速度判定結果が関連付けられて管理される。
【００２６】
図３に示した速度判定テーブルでは、一定加速時のトルク指令値が第２閾値未満である場合には定格速度判定結果は最高速度である第１定格速度となり、一定加速時のトルク指令値が第２閾値以上で第１閾値未満である場合には定格速度判定結果は中間速度である第２定格速度となり、一定加速時のトルク指令値が第１閾値以上である場合には定格速度判定結果は最低速度である第３定格速度である事を示す。
【００２７】
次に、図１に示した構成のエレベータの動作について説明する。図４は、本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータによる速度制御に関する処理動作の一例を示すフローチャートである。
【００２８】
乗りかご８が走行開始すると（ステップＳ１）、トルク指令検出装置１２は、一定加速時のトルク指令値を検出する（ステップＳ２）。  
定格速度判定装置１１は、乗りかご８の現在の定格速度および、この定格速度に従った速度パターンで乗りかご８が昇降した際の、一定加速時のタイミングを認識しており、この一定加速時においてトルク指令検出装置１２から入力したトルク指令値、閾値設定装置１４に記憶された各種閾値、速度判定テーブルを照合して定格速度を判定する（ステップＳ３）。
【００２９】
具体的には、定格速度判定装置１１は、図３に示したテーブルにしたがい、トルク指令値が第２閾値未満であれば負荷が軽い第１状態とみなし、適切な定格速度は最高速度である第１定格速度であると判定する。また定格速度判定装置１１は、図３に示したテーブルにしたがい、トルク指令値が第１閾値以上であれば負荷が重い第３状態とみなし、適切な定格速度は最低速度である第３定格速度であると判定する。
【００３０】
また、定格速度判定装置１１は、図３に示したテーブルにしたがい、トルク指令値が第２閾値以上で第１閾値未満であれば負荷が第１状態と第３状態の中間である第２状態であるとみなし、適切な定格速度は最高速度と最低速度の中間である第２定格速度であると判定する。これにより、モータ５の定格電力の許容範囲内で出来るだけ高い定格速度を判定することができる。
【００３１】
速度設定装置１０は、定格速度判定装置１１による定格速度の判定結果をもとに速度パターンを生成して、速度指令装置１に出力する。この結果、乗りかご８は、この速度パターンにしたがって目的階まで走行する（ステップＳ４，Ｓ５）。結果的に負荷の軽い第１パターンが速いかご速度で移動できるため第２パターン、第３パターンよりも走行時間が短いことが図２より分かる。
【００３２】
以上のように、本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータでは、走行中のトルク指令値の大小をもとにしてモータ５の負荷の大小を判別し、モータ５の容量の範囲内で乗りかご８の出来るだけ高い定格速度を判別して、この定格速度に応じた速度パターンで乗りかご８を昇降させるので、かご積載によるアンバランス負荷に加えてレールやシーブ等の接触面による摩擦および温度、湿度の変化による部材の変化といった、モータ５が必要とする複数種類の負荷を考慮した速度判定ができる。よって、モータ５の性能の安全性を保った上で、乗りかご８のより適切な速度制御を行なうことができる。
【００３３】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、以下の各実施形態に係るエレベータの構成は図１に示したものと基本的にほぼ同様であるので同一部分の説明は省略する。
【００３４】
図５は、本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図である。  
このエレベータは第１の実施形態と比較して、速度判定異常検出装置１３をさらに備える。この速度判定異常検出装置１３は、定格速度判定装置１１による判定結果が予め定められた条件を満たさない場合に、定格速度判定の異常があると判定して、低い定格速度を示す信号を速度設定装置１０に出力する。
【００３５】
図６は、本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータの速度特性グラフおよびトルク特性グラフの一例を示す図である。図７は、本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータの定常走行時の速度判定テーブルの一例を表形式で示す図である。
【００３６】
この第２の実施形態では、閾値設定装置１４は、トルク指令値の第３閾値および当該第３閾値より低い第４閾値をさらに記憶する。第３閾値は第１閾値未満であり、第４閾値は第２閾値未満である。
【００３７】
また、図６に示した第２パターンにおける一定加速時のトルク指令値は、第１の実施形態で説明したように第２閾値を超え、かつ第１閾値未満である。また、図６に示した第２パターンにおける定常走行時のトルク指令値は、第４閾値を超え、かつ第３閾値未満である。
【００３８】
この第２の実施形態では、図３に示した速度判定テーブルに加え、図７に示した速度判定テーブルが定格速度判定装置１１に記憶される。図３に示した速度判定テーブルが乗りかご８の一定加速時に用いられるテーブルであるのに対し、図７に示したテーブルは、乗りかご８の加速終了後の定常走行時に用いられるテーブルである。  
このテーブルでは、トルク指令値と定常走行時に対応する閾値との大小関係ならびにこの大小関係に基づく定格速度判定結果が関連付けられて管理される。
【００３９】
図７に示した速度判定テーブルでは、定常走行時のトルク指令値が第４閾値未満である場合には定格速度判定結果は最高速度である第１定格速度となり、定常走行時のトルク指令値が第４閾値以上で第３閾値未満である場合には定格速度判定結果は中間速度である第２定格速度となり、定常走行時のトルク指令値が第３閾値以上である場合には定格速度判定結果は最低速度である第３定格速度となる事を示す。
【００４０】
次に、図５に示した構成のエレベータの動作について説明する。図８は、本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータによる速度制御に関する処理動作の一例を示すフローチャートである。  
ここでは、乗りかご８は、図６に示すように第２定格速度にしたがった速度パターンにより走行を開始すると仮定する。
【００４１】
このように乗りかご８が走行開始すると（ステップＳ１１）、トルク指令検出装置１２は、一定加速時のトルク指令値を検出する（ステップＳ１２）。  
定格速度判定装置１１は、このトルク指令値を入力すると、当該指令値、閾値設定装置１４に記憶された各種閾値、図２に示した速度判定テーブルを照合して加速時の定格速度を判定する（ステップＳ１３）。ここで判定した定格速度を定格速度Ａと呼称する。
【００４２】
ここでは、トルク指令値が第２閾値以上で第１閾値未満であって、負荷状態が第１状態と第３状態の中間である第２状態であるとみなし、適切な定格速度は第２定格速度であると判定する。
【００４３】
速度設定装置１０は、定格速度判定装置１１による定格速度の判定結果をもとに速度パターンを生成して、速度指令装置１に出力する。この結果、乗りかご８は、定常走行に移行するまでは、この速度パターンにしたがって走行する（ステップＳ１４）。
【００４４】
定格速度判定装置１１は、乗りかご８の現在の定格速度および、この定格速度に従った速度パターンで乗りかご８が昇降した際の、定常走行時のタイミングを認識している。この定常走行時においてトルク指令検出装置１２がトルク指令値を検出すると（ステップＳ１５）、定格速度判定装置１１は、トルク指令検出装置１２から入力したトルク指令値、閾値設定装置１４に記憶された各種閾値および定常走行時の速度判定テーブルを照合して定格速度を判定する（ステップＳ１６）。ここで判定した定格速度を定格速度Ｂと呼称する。
【００４５】
具体的には、定格速度判定装置１１は、図７に示したテーブルにしたがい、トルク指令値が第４閾値未満であれば負荷状態が軽い第１状態であるとみなし、適切な定格速度は最高速度である第１定格速度であると判定する。また定格速度判定装置１１は、図７に示したテーブルにしたがい、トルク指令値が第３閾値以上であれば負荷状態が重い第３状態であるとみなし、適切な定格速度は最低速度である第３定格速度であると判定する。
【００４６】
また、定格速度判定装置１１は、図７に示したテーブルにしたがい、トルク指令値が第３閾値以上で第４閾値未満であれば負荷状態が第１状態と第３状態の中間である第２状態であるとみなし、適切な定格速度は最高速度と最低速度の中間である第２定格速度であると判定する。
【００４７】
そして、速度判定異常検出装置１３は、定格速度判定装置１１によりステップＳ１３の処理で判定された定格速度Ａが、定格速度判定装置１１によりステップＳ１６の処理で判定された定格速度Ｂと等しいか否かを判別する（ステップＳ１７）。
【００４８】
速度判定異常検出装置１３は、ステップＳ１７の処理の結果「ＹＥＳ」と判別した場合には、現在の定格速度にしたがった速度パターンによる乗りかご８の昇降に問題がないとみなし、信号出力を行なわない。この結果、乗りかご８は定格速度Ａに従った速度パターンにより目的階まで走行して到着することになる（ステップＳ１８）。
【００４９】
一方、速度判定異常検出装置１３は、ステップＳ１７の処理の結果「ＮＯ」と判別した場合、つまり加速中に定格速度判定装置１１が判別した定格速度Ａと定常走行中に定格速度判定装置１１が判別した定格速度Ｂが異なっている場合には、現在の定格速度にしたがった速度パターンによる乗りかご８の昇降に問題があるとみなし、定格速度を最も遅い第３定格速度に設定する旨を示す制御信号を速度設定装置１０に出力する。
【００５０】
速度設定装置１０は、速度判定異常検出装置１３からの制御信号で示される第３定格速度にしたがった速度パターンを生成して、速度指令装置１に出力する。以後、乗りかご８は、図６に示すように第３定格速度にしたがった速度パターンにしたがって目的階まで走行して到着することになる（ステップＳ１９，Ｓ１８）。
【００５１】
以上説明したように、本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータでは、乗りかご８の加速時に判定された定格速度と定常走行時に判定された定格速度との整合性がとれない場合でも、定格速度を減速させる事でモータ５の消費電力過多の危険を回避するので、安全性が向上する。
【００５２】
この実施形態では、速度判定異常検出装置１３は、乗りかご８の加速中に定格速度判定装置１１が判別した定格速度Ａと定常走行中に定格速度判定装置１１が判別した定格速度Ｂが異なっている場合には、現在の定格速度にしたがった速度パターンによる乗りかご８の昇降に問題があるとみなし、定格速度を最も遅い第３定格速度に設定する旨を示す制御信号を速度設定装置１０に出力すると説明したが、これに限らず、速度判定異常検出装置１３は、乗りかご８の加速中に定格速度判定装置１１が判別した定格速度Ａより定常走行中に定格速度判定装置１１が判別した定格速度Ｂが低い場合には、現在の定格速度にしたがった速度パターンによる乗りかご８の昇降に問題があるとみなし、定格速度を定格速度Ａ，Ｂのうち低い定格速度Ｂに設定する旨を示す制御信号を速度設定装置１０に出力する構成としても良い。
【００５３】
また、この実施形態では、速度判定異常検出装置１３は、乗りかご８の加速中に定格速度判定装置１１が判別した定格速度Ａより定常走行中に定格速度判定装置１１が判別した定格速度Ｂが高い場合には、定格速度を定格速度Ａ，Ｂのうち低い定格速度Ａに設定する旨を示す制御信号を速度設定装置１０に出力する構成としても良い。
【００５４】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図９は、本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図である。  
図９に示すように、本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータは、図５に示した構成と比較して、かご位置を検出するかご位置検出装置１６と、かご位置によってロープ自重アンバランスを補償するロープ自重アンバランス補償トルクを設定するロープ自重補償トルク設定装置１５とをさらに備える。以下、ロープ自重アンバランス補償トルクを単にロープ自重補償トルクと称する。
【００５５】
また、速度制御装置２と電流制御装置３の間には加算器１７が設けられる。この加算器１７は、速度制御装置２からの出力値およびロープ自重補償トルク設定装置１５からの出力値との和を示す信号を電流制御装置３に出力する。
【００５６】
第２実施形態では、速度制御装置２は、ロープ自重補償トルクを考慮せずにトルク指令値を出力する。一方、第３実施形態では、速度制御装置２は、第２実施形態と比較して、この補償トルクを考慮して決定した幅だけ変動させたトルク指令値を出力する。
【００５７】
図１０は、エレベータにおけるロープ自重補償トルクを考慮した階床とトルクの関係をグラフで示した図である。  
図１０には、ロープ自重補償トルクを考慮したトルク変動率の高いエレベータの乗りかごが一定の荷重状態で最下階から最上階に走行する場合のトルク指令値の変化、および乗りかごが中間階から最上階に走行する場合のトルク指令値の変化を示す。  図１０に示すように、かご位置が中間階から離れるほど、ロープ自重補償トルクによるトルク指令値の変動幅が大きくなる。よって、最下階から走行する乗りかごのトルク指令値と中間階から最上階に向かって走行する乗りかごのトルク指令値との間には同じ走行距離においてα分の差が生ずる。つまり、最下階から出発した乗りかごの出発時におけるトルク指令値は中間階から出発した乗りかごの出発時におけるトルク指令値より高い。
【００５８】
この結果、加速中のトルク指令値と、前述したような固定値である第１閾値および第２閾値をもとに速度判定を行なっても正しい判定結果が得られない可能性がある。同様に、定常走行中のトルク指令値と、前述したような固定値である第３閾値および第４閾値をもとに速度判定を行なっても正しい判定結果が得られない可能性がある。
【００５９】
ここで、比例定数をＧｃ、かご位置検出装置１６により検出するかご位置をＰＯＳ（ｍ）、昇降路の中間位置をＭＩＤ＿ＰＯＳ（ｍ）とすると、ロープ自重補償トルクをＴｍＣＭＰとすると、ロープ自重補償トルクは、以下の式（１）に示すような一次関数で示される。
【００６０】
ＴｍＣＭＰ＝Ｇｃ×（ＰＯＳ−ＭＩＤ＿ＰＯＳ）…式（１）
式（１）に示すように、かご位置が昇降路の中間位置である場合にはロープ自重補償トルクは０となり、かご位置が中間階から離れるほど、ロープ自重補償トルクの値は高くなる。これにより、ロープ自重補償トルクを反映させたトルク指令値は、かご位置が最下階または最上階の場合にロープ自重補償トルクの影響を最も受けることになる。
【００６１】
図１１は、本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータの速度特性およびトルク特性グラフの一例を示す図である。  
ロープ自重補償トルク設定装置１５は、かご位置検出装置１６により検出するかご位置を入力すると、式（１）にしたがってロープ自重補償トルクを計算し、この値を閾値設定装置１４に出力する。
【００６２】
閾値設定装置１４は、第１の実施形態で説明した第１閾値にロープ自重補償トルク設定装置１５からのロープ自重補償トルクを加算した第５閾値を計算し、第１の実施形態で説明した第２閾値にロープ自重補償トルク設定装置１５からのロープ自重補償トルクを加算した第６閾値を計算する。
【００６３】
また、閾値設定装置１４は、第２の実施形態で説明した第３閾値にロープ自重補償トルク設定装置１５からのロープ自重補償トルクを加算した第７閾値を計算し、第２の実施形態で説明した第４閾値にロープ自重補償トルク設定装置１５からのロープ自重補償トルクを加算した第８閾値を計算する。
【００６４】
定格速度判定装置１１は、トルク指令検出装置１２からのトルク指令値および閾値設定装置１４により計算された閾値に基づいて、モータ５の定格電力の許容範囲内における乗りかご８の適切な定格速度を判定し、これを実現するような速度パターンを生成して速度指令装置１に出力する。ここでは、トルク指令検出装置１２からのトルク指令値は、ロープ自重補償トルク設定装置を考慮しない速度制御装置２からの出力値およびロープ自重補償トルク設定装置１５からの出力値との和である。
【００６５】
この場合、定格速度判定装置１１は、一定加速時は、トルク指令検出装置１２から入力したトルク指令値、閾値設定装置１４に記憶された各種閾値および一定加速時の速度判定テーブルを照合して適切な定格速度を判定する。ここで用いられる速度判定テーブルは、図３に示した速度判定テーブル中の第１閾値を第５閾値と読み替え、第２閾値を第６閾値と読み替えたものとする。
【００６６】
また、定格速度判定装置１１は、定常走行時は、トルク指令検出装置１２から入力したトルク指令値、閾値設定装置１４に記憶された各種閾値および定常走行時の速度判定テーブルを照合して適切な定格速度を判定する。ここで用いられる速度判定テーブルは、図７に示した速度判定テーブル中の第３閾値を第７閾値と読み替え、第４閾値を第８閾値と読み替えたものとする。
【００６７】
以上説明したように、本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータでは、ロープ自重補償トルクを考慮したトルク指令値をもとに乗りかご８の適切な定格速度を判別して、この定格速度に応じた速度パターンで乗りかご８を昇降させるので、第２実施形態と比較して、より適切な速度制御を行なうことができる。
【００６８】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。図１２は、本発明の第４の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図である。  
図１２に示すように、本発明の第４の実施形態にしたがったエレベータは、図１に示した構成と比較して、速度制御装置２とトルク指令検出装置１２の間にフィルタ１８が設けられ、フィルタ１８にはトルク指令値フィルタ周波数設定装置１９が接続される。トルク指令値フィルタ周波数設定装置１９はトルク指令値フィルタ周波数をフィルタ１８に設定する。
【００６９】
フィルタ１８は速度制御装置２からのトルク指令値の信号の周波数成分のうちトルク指令値フィルタ周波数を超える周波数成分を除去する。これによりトルク指令値の脈動分が除去されるので、トルク指令検出装置１２による検出を正しく行なうことができる。よって、異常な速度判定が行われることを未然に防ぐことができる。
【００７０】
なお、この発明は前記実施形態そのままに限定されるものではなく実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図２】本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータの速度特性グラフおよびトルク特性グラフの一例を示す図。
【図３】本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータの加速時の速度判定テーブルの一例を表形式で示す図。
【図４】本発明の第１の実施形態にしたがったエレベータによる速度制御に関する処理動作の一例を示すフローチャート。
【図５】本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図６】本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータの速度特性グラフおよびトルク特性グラフの一例を示す図。
【図７】本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータの定常走行時の速度判定テーブルの一例を表形式で示す図。
【図８】本発明の第２の実施形態にしたがったエレベータによる速度制御に関する処理動作の一例を示すフローチャート。
【図９】本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図１０】エレベータにおけるロープ自重補償トルクを考慮した階床とトルクの関係をグラフで示した図。
【図１１】本発明の第３の実施形態にしたがったエレベータの速度特性およびトルク特性グラフの一例を示す図。
【図１２】本発明の第４の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示す図。
【図１３】従来のエレベータの構成例を示す図。
【符号の説明】
【００７２】
１，２１…速度指令装置、２，２２…速度制御装置、３，２３…電流制御装置、４，２４…電流検出器、５，２５…モータ、６，２６…速度検出装置、７，２７…シーブ、８，２８…乗りかご、９，２９…吊り合い錘、１０，３０…速度設定装置、１１，３１…定格速度判定装置、１２…トルク指令検出装置、１３…速度判定異常検出装置、１４…閾値設定装置、１５…ロープ自重補償トルクゲイン設定装置、１６…かご位置検出装置、１７…加算器、１８…フィルタ、１９…トルク指令値フィルタ周波数設定装置、３２…荷重検出装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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