(57)【要約】【課題】これまでよりも簡素な構造で長寿命のライブラリー装置用搬送機構を提供する。【解決手段】回転軸５９が第１停止位置８０ａに到達すると、接触片６７は第１屈折溝７９ａに受け入れられる。把持機構ユニット２１は回転軸５９回りに９０度の中心角で姿勢を変化させることができる。回転軸５９がさらに第１終端位置６３ａに到達すると、把持機構ユニット２１は回転軸５９回りに９０度の中心角で姿勢を復帰させることができる。こうして回転軸５９の直線運動に把持機構ユニット２１の回転運動は連動することができる。把持機構ユニット２１の回転機構からプーリーやタイミングベルト、電動モーターは省略されることができる。構造は簡素化される。構造の簡素化に伴い製造コストは減少する。搬送機構の寿命は増加する。【選択図】図７
2008198254.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で相互に反対向きに第１終端位置および第２終端位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から第１終端位置に向かって移動する際に第１終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第１駆動機構と、回転軸が基準位置から第２終端位置に向かって移動する際に第２終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第２駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が基準位置および第１終端位置の間の第１停止位置に位置する際に、第１終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第１屈折溝と、回転軸が基準位置および第２終端位置の間の第２停止位置に位置する際に、第２終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第２屈折溝と、回転軸が第１終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第１終端溝と、回転軸が第２終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第２終端溝と、基準溝から第１屈折溝まで延びる第１誘導溝と、基準溝から第２屈折溝まで延びる第２誘導溝と、第１屈折溝から第１終端溝まで延びる第３誘導溝と、第２屈折溝から第２終端溝まで延びる第４誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が第１停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画し、第２誘導溝は、回転軸が基準位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第３案内壁と、回転軸が第２停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第４案内壁とを区画し、第３誘導溝は、回転軸が第１停止位置から第１終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第５案内壁と、回転軸が第１終端位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第６案内壁とを区画し、第４誘導溝は、回転軸が第２停止位置から第２終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第７案内壁と、回転軸が第２終端位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第８案内壁とを区画することを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【請求項２】
請求項１に記載のライブラリー装置用搬送機構において、前記第１駆動機構は、前記回転軸から前記接触片に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上で前記回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、前記回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上に規定され、前記回転軸が前記基準位置から第１終端位置に向かって移動する際に前記直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えることを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【請求項３】
請求項１に記載のライブラリー装置用搬送機構において、前記第２駆動機構は、前記回転軸から前記接触片に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上で前記回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、前記回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上に規定され、前記回転軸が前記基準位置から第２終端位置に向かって移動する際に前記直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えることを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【請求項４】
搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で相互に反対向きに第１終端位置および第２終端位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から第１終端位置に向かって移動する際に第１終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第１駆動機構と、回転軸が基準位置から第２終端位置に向かって移動する際に第２終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第２駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が基準位置および第１終端位置の間の第１停止位置に位置する際に、第１終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第１屈折溝と、回転軸が基準位置および第２終端位置の間の第２停止位置に位置する際に、第２終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第２屈折溝と、回転軸が第１終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第１終端溝と、回転軸が第２終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第２終端溝と、基準溝から第１屈折溝まで延びる第１誘導溝と、基準溝から第２屈折溝まで延びる第２誘導溝と、第１屈折溝から第１終端溝まで延びる第３誘導溝と、第２屈折溝から第２終端溝まで延びる第４誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が第１停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画し、第２誘導溝は、回転軸が基準位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第３案内壁と、回転軸が第２停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第４案内壁とを区画し、第３誘導溝は、回転軸が第１停止位置から第１終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第５案内壁と、回転軸が第１終端位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第６案内壁とを区画し、第４誘導溝は、回転軸が第２停止位置から第２終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第７案内壁と、回転軸が第２終端位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第８案内壁とを区画することを特徴とするライブラリー装置。
【請求項５】
搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で終端位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から終端位置に向かって移動する際に終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が基準位置および終端位置の間の停止位置に位置する際に、終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる屈折溝と、回転軸が終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる終端溝と、基準溝から屈折溝まで延びる第１誘導溝と、屈折溝から終端溝まで延びる第２誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画し、第２誘導溝は、回転軸が停止位置から終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第３案内壁と、回転軸が終端位置から停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第４案内壁とを区画することを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【請求項６】
請求項５に記載のライブラリー装置用搬送機構において、前記駆動機構は、前記回転軸から前記接触片に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上で前記回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、前記回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上に規定され、前記回転軸が前記基準位置から終端位置に向かって移動する際に前記直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えることを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【請求項７】
搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で停止位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から停止位置に向かって移動する際に停止位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が停止位置に位置する際に、停止位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる末端溝と、基準溝から末端溝まで延びる誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画することを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【請求項８】
請求項７に記載のライブラリー装置用搬送機構において、前記駆動機構は、前記回転軸から前記接触片に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上で前記回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、前記回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上に規定され、前記回転軸が前記基準位置から停止位置に向かって移動する際に前記直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えることを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば磁気テープライブラリー装置といったライブラリー装置に関し、特に、水平方向に延びる搬送レールと、垂直軸回りで回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物すなわち磁気テープカートリッジの受け渡しを実施する把持機構ユニットすなわちロボットハンドとを備えるライブラリー装置用搬送機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気テープライブラリー装置は広く知られる。磁気テープライブラリー装置は相互に向き合う１対の収納棚を備える。収納棚には複数のセルが区画される。各セルには磁気テープカートリッジが収容される。
【０００３】
収納棚同士の間には直方体の空間が区画される。この空間に沿って磁気テープ駆動装置のスロットが配置される。空間内には搬送機構が配置される。搬送機構は把持機構ユニットすなわちロボットハンドを備える。ロボットハンドはセルおよび磁気テープ駆動装置のスロットの間で磁気テープカートリッジを運搬する。運搬にあたってロボットハンドはスロットから内部に磁気テープカートリッジを引き込む。
【０００４】
ロボットハンドは搬送レール上に搭載される。ロボットハンドは搬送レールに沿って水平方向に移動する。こういった水平移動に基づきロボットハンドは個々のセルや磁気テープ駆動装置のスロットに位置決めされる。同時に、ロボットハンドは搬送レール上で垂直軸回りに回転する。こうした回転に基づきロボットハンドは個々のセルや磁気テープ駆動装置のスロットに自己のスロットを向き合わせる。
【特許文献１】特開平４−１２１３０４号公報
【特許文献２】特開平４−１８４７５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
水平移動の実現にあたって搬送レール上でロボットハンドには直動機構が連結される。回転の実現にあたってロボットハンドには回転機構が連結される。回転機構は例えば１対のプーリーとプーリーに巻き付けられるタイミングベルトとから構成される。こうしてロボットハンドには直動機構および回転機構が個別に連結される。直動機構および回転機構は個別に制御される。構造は複雑化する。構造の複雑化に伴い製造コストは増加する。しかも、タイミングベルトの経年劣化は避けられない。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、これまでよりも簡素な構造で長寿命のライブラリー装置用搬送機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、第１発明によれば、搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で相互に反対向きに第１終端位置および第２終端位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から第１終端位置に向かって移動する際に第１終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第１駆動機構と、回転軸が基準位置から第２終端位置に向かって移動する際に第２終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第２駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が基準位置および第１終端位置の間の第１停止位置に位置する際に、第１終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第１屈折溝と、回転軸が基準位置および第２終端位置の間の第２停止位置に位置する際に、第２終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第２屈折溝と、回転軸が第１終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第１終端溝と、回転軸が第２終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第２終端溝と、基準溝から第１屈折溝まで延びる第１誘導溝と、基準溝から第２屈折溝まで延びる第２誘導溝と、第１屈折溝から第１終端溝まで延びる第３誘導溝と、第２屈折溝から第２終端溝まで延びる第４誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が第１停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画し、第２誘導溝は、回転軸が基準位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第３案内壁と、回転軸が第２停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第４案内壁とを区画し、第３誘導溝は、回転軸が第１停止位置から第１終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第５案内壁と、回転軸が第１終端位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第６案内壁とを区画し、第４誘導溝は、回転軸が第２停止位置から第２終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第７案内壁と、回転軸が第２終端位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第８案内壁とを区画することを特徴とするライブラリー装置用搬送機構が提供される。
【０００８】
こういった搬送機構では、回転軸が基準位置に位置決めされると、把持機構ユニットは所定の姿勢を確立する。回転軸が第１停止位置に到達すると、接触片は第１屈折溝に受け入れられる。その結果、把持機構ユニットは回転軸回りに９０度の中心角で姿勢を変化させることができる。回転軸がさらに第１終端位置に到達すると、把持機構ユニットは回転軸回りに９０度の中心角で姿勢を復帰させることができる。反対に、回転軸が第２停止位置に到達すると、接触片は第２屈折溝に受け入れられる。その結果、把持機構ユニットは回転軸回りに前述と反対向きに９０度の中心角で姿勢を変化させることができる。回転軸がさらに第２終端位置に到達すると、把持機構ユニットは回転軸回りに９０度の中心角で姿勢を復帰させることができる。こうして回転軸の直線運動に把持機構ユニットの回転運動は連動することができる。把持機構ユニットの回転機構からプーリーやタイミングベルト、電動モーターは省略されることができる。構造は簡素化される。構造の簡素化に伴い製造コストは減少する。搬送機構の寿命は増加する。
【０００９】
こうしたライブラリー装置用搬送機構では、第１駆動機構は、回転軸から接触片に向かって延びる直線に反対向きに回転軸から延びる直線上で回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに回転軸から延びる直線上に規定され、回転軸が基準位置から第１終端位置に向かって移動する際に直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えればよい。第２駆動機構は、回転軸から接触片に向かって延びる直線に反対向きに回転軸から延びる直線上で回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに回転軸から延びる直線上に規定され、回転軸が基準位置から第２終端位置に向かって移動する際に直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えてもよい。
【００１０】
こういった搬送機構はいわゆるライブラリー装置で利用される。ライブラリー装置は、搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で相互に反対向きに第１終端位置および第２終端位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から第１終端位置に向かって移動する際に第１終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第１駆動機構と、回転軸が基準位置から第２終端位置に向かって移動する際に第２終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第２駆動機構とを備えればよい。このとき、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が基準位置および第１終端位置の間の第１停止位置に位置する際に、第１終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第１屈折溝と、回転軸が基準位置および第２終端位置の間の第２停止位置に位置する際に、第２終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第２屈折溝と、回転軸が第１終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第１終端溝と、回転軸が第２終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第２終端溝と、基準溝から第１屈折溝まで延びる第１誘導溝と、基準溝から第２屈折溝まで延びる第２誘導溝と、第１屈折溝から第１終端溝まで延びる第３誘導溝と、第２屈折溝から第２終端溝まで延びる第４誘導溝とを備えればよい。第１誘導溝は、回転軸が基準位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が第１停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画すればよい。同様に、第２誘導溝は、回転軸が基準位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第３案内壁と、回転軸が第２停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第４案内壁とを区画すればよい。第３誘導溝は、回転軸が第１停止位置から第１終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第５案内壁と、回転軸が第１終端位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第６案内壁とを区画すればよい。第４誘導溝は、回転軸が第２停止位置から第２終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第７案内壁と、回転軸が第２終端位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第８案内壁とを区画すればよい。
【００１１】
第３発明によれば、搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で終端位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から終端位置に向かって移動する際に終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が基準位置および終端位置の間の停止位置に位置する際に、終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる屈折溝と、回転軸が終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる終端溝と、基準溝から屈折溝まで延びる第１誘導溝と、屈折溝から終端溝まで延びる第２誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画し、第２誘導溝は、回転軸が停止位置から終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第３案内壁と、回転軸が終端位置から停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第４案内壁とを区画することを特徴とするライブラリー装置用搬送機構が提供される。
【００１２】
こういった搬送機構では、回転軸が基準位置に位置決めされると、把持機構ユニットは所定の姿勢を確立する。回転軸が停止位置に到達すると、接触片は屈折溝に受け入れられる。その結果、把持機構ユニットは回転軸回りに９０度の中心角で姿勢を変化させることができる。回転軸がさらに終端位置に到達すると、把持機構ユニットは回転軸回りに９０度の中心角で姿勢を復帰させることができる。こうして回転軸の直線運動に把持機構ユニットの回転運動は連動することができる。把持機構ユニットの回転機構からプーリーやタイミングベルト、電動モーターは省略されることができる。構造は簡素化される。構造の簡素化に伴い製造コストは減少する。搬送機構の寿命は増加する。
【００１３】
このとき、駆動機構は、回転軸から接触片に向かって延びる直線に反対向きに回転軸から延びる直線上で回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに回転軸から延びる直線上に規定され、回転軸が基準位置から終端位置に向かって移動する際に直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えればよい。
【００１４】
第４発明によれば、搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で停止位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から停止位置に向かって移動する際に停止位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が停止位置に位置する際に、停止位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる末端溝と、基準溝から末端溝まで延びる誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画することを特徴とするライブラリー装置用搬送機構が提供される。
【００１５】
こういった搬送機構では、回転軸が基準位置に位置決めされると、把持機構ユニットは所定の姿勢を確立する。回転軸が停止位置に到達すると、接触片は末端溝に受け入れられる。その結果、把持機構ユニットは回転軸回りに９０度の中心角で姿勢を変化させることができる。こうして回転軸の直線運動に把持機構ユニットの回転運動は連動することができる。把持機構ユニットの回転機構からプーリーやタイミングベルト、電動モーターは省略されることができる。構造は簡素化される。構造の簡素化に伴い製造コストは減少する。搬送機構の寿命は増加する。
【００１６】
このとき、駆動機構は、回転軸から接触片に向かって延びる直線に反対向きに回転軸から延びる直線上で回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに回転軸から延びる直線上に規定され、回転軸が基準位置から停止位置に向かって移動する際に直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えればよい。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように本発明によれば、これまでよりも簡素な構造で長寿命のライブラリー装置用搬送機構は提供されることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。
【００１９】
図１は本発明の一実施形態に係るライブラリー装置すなわち磁気テープライブラリー装置１１の外観を示す。磁気テープライブラリー装置１１は箱形の筐体１２を備える。筐体１２には、例えば床面から立ち上がる直方体の内部空間が区画される。図２に示されるように、筐体１２の内部空間には複数の収納棚１３ａ、１３ｂが組み込まれる。１対の収納棚１３ａ（一方は図示されず）は例えば所定の直方体空間を隔てて相互に向き合わせられる。収納棚１３ａでは、床面から垂直に立ち上がる平面すなわち直方体空間の側面に沿って各セル１４、１４…の開口が配列される。個々のセル１４には磁気テープカートリッジ１５といった収納物すなわち記録媒体が収容される。磁気テープカートリッジには例えばＬＴＯ（Ｌｉｎｅａｒ  Ｔａｐｅ−Ｏｐｅｎ）カートリッジが用いられればよい。
【００２０】
収納棚１３ａ同士の間で直方体空間には収納棚１３ｂが向き合わせられる。この収納棚１３ｂには例えば４台の記録媒体駆動装置すなわち磁気テープ駆動装置１６が組み込まれる。磁気テープ駆動装置１６のスロットは、床面から垂直に立ち上がる平面すなわち直方体空間の側面に沿って配置される。磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープに磁気情報を書き込むことができる。同時に、磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープから磁気情報を読み出すことができる。磁気情報の書き込みや読み出しにあたって磁気テープカートリッジ１５は磁気テープ駆動装置１６のスロットに対して出し入れされる。磁気テープ駆動装置１６内では、磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープは磁気テープカートリッジ１５内のリールから磁気テープ駆動装置１６のリールに巻き取られる。
【００２１】
ここで、直方体空間には三次元座標系すなわちｘｙｚ座標系が設定される。このｘｙｚ座標系のｙ軸は床面に垂直に設定される。収納棚１３ａでは垂直方向すなわちｙ軸に平行に１列にセル１４が配列される。同時に、ｘｙｚ座標系のｚ軸は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。収納棚１３ａでは水平方向すなわちｚ軸に平行に複数列にわたってセル１４は横切られる。ｘｙｚ座標系のｘ軸は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。収納棚１３ｂでは水平方向すなわちｘ軸に平行に磁気テープ駆動装置１６は横切られる。
【００２２】
筐体１２の内部空間には例えば２つの収納箱１７、１７が組み込まれる。一方の収納箱１７にはライブラリー制御ボードおよび第１制御ボードが組み込まれる。他方の収納箱１７には、同様に、第２制御ボードが組み込まれる。ライブラリー制御ボードには外部のホストコンピュータ（図示されず）が接続される。ホストコンピュータから入力されるデータや指令に基づきライブラリー制御ボードや第１および第２制御ボードでは様々な処理が実行される。
【００２３】
筐体１２の直方体空間には搬送機構すなわち第１および第２搬送ロボット１８、１９が組み込まれる。第１および第２搬送ロボット１８、１９は、第１および第２収納棚１３ａ、１３ｂに対して相対変位する把持機構ユニットすなわち第１および第２ロボットハンド２１、２２を備える。第１および第２ロボットハンド２１、２２は情報の書き込みや読み出しにあたって個々のセル１４、１４…と磁気テープ駆動装置１６との間で磁気テープカートリッジ１５を搬送することができる。こういった搬送にあたって磁気テープカートリッジ１５はスロット２３から第１および第２ロボットハンド２１、２２内に取り込まれる。磁気テープカートリッジ１５の受け渡しにあたって第１および第２ロボットハンド２１、２２は個々のセル１４、１４…ごとにセル１４、１４…の開口にスロット２３を向き合わせることができる。同様に、第１および第２ロボットハンド２１、２２は個々の磁気テープ駆動装置１６ごとに磁気テープ駆動装置１６のスロットにスロット２３を向き合わせることができる。
【００２４】
第１搬送ロボット１８では第１ロボットハンド２１に位置決め機構２４が連結される。この位置決め機構２４は、床面から垂直方向に立ち上がる支持部材すなわち第１支軸２５を備える。第１支軸２５には垂直方向に延びる第１レール２６が固定される。第１レール２６には支持体すなわち案内部材２７が連結される。案内部材２７には第１レールベース２８が連結される。案内部材２７や第１レールベース２８は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第１レールベース２８は１対の収納棚１３ａ、１３ａから均等な距離すなわち中間位置に配置される。
【００２５】
案内部材２７および第１レールベース２８は第１レール２６に沿って上下方向すなわちｙ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって案内部材２７には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、先端で案内部材２７に結合されるベルトと、ベルトを巻き上げる巻き上げ機とから構成されればよい。巻き上げ機には例えば電動モーターといった動力源が組み込まれる。こうしたｙ軸用電動モーターには例えばステッピングモーターが用いられればよい。
【００２６】
同様に、第２搬送ロボット１９では第２ロボットハンド２２に位置決め機構２９が連結される。この位置決め機構２９は、床面から垂直方向に立ち上がる支持部材すなわち第２支軸３１を備える。第２支軸３１には垂直方向に延びる第１レール３２が固定される。第１レール３２には支持体すなわち案内部材３３が連結される。案内部材３３には第１レールベース３４が連結される。案内部材３３や第１レールベース３４は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第１レールベース３４は１対の収納棚１３ａ、１３ａから均等な距離すなわち中間位置に配置される。
【００２７】
案内部材３３および第１レールベース３４は、前述の第１レールベース２８と同様に、第１レール３２に沿って上下方向すなわちｙ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって案内部材３３には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、先端で案内部材３３に結合されるベルトと、ベルトを巻き上げる巻き上げ機とから構成されればよい。巻き上げ機には例えば電動モーターといった動力源が組み込まれる。こうしたｙ軸用電動モーターには例えばステッピングモーターが用いられればよい。案内部材２７、３３や第１レールベース２８、３４は垂直方向すなわちｙ軸方向に配列される。第２搬送ロボット１９の第１レールベース３４は第１搬送ロボット１８の第１レールベース２８の上方で垂直方向に移動する。
【００２８】
第１レールベース２８、３４には第２レール３５が組み込まれる。第２レール３５は収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第２レール３５には第２レールベース３６が連結される。第２レールベース３６は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。第２レールベース３６は第２レール３５に沿って水平方向すなわちｚ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって第２レールベース３６には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、第２レールベース３６に結合されつつ第１レールベース２８、３４上で１対のプーリーに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリーの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モーターが用いられればよい。こうしたｚ軸用電動モーターには例えばステッピングモーターが用いられればよい。
【００２９】
第２レールベース３６には１対の第３レール３７、３７が組み込まれる。第３レール３７は本発明に係る搬送レールとして機能する。第３レール３７は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。第３レール３７には前述の第１および第２ロボットハンド２１、２２が連結される。したがって、第１および第２ロボットハンド２１、２２は第３レール３７に沿って水平方向すなわちｘ軸に平行に移動することができる。同時に、第１および第２ロボットハンド２１、２２は第３レール３７上で任意の垂直軸すなわちｙ軸に平行な回転軸回りで回転することができる。第２レールベース３６およびロボットハンド２１、２２の詳細は後述される。
【００３０】
以上のような磁気テープライブラリー装置１１では、ｘｙｚ座標系上の三次元座標値と、回転軸回りの回転角とに基づき個々のセル１４、１４…の位置は特定される。三次元座標値に基づき第１および第２搬送ロボット１８、１９の第１および第２ロボットハンド２１、２２は位置決めされる。同時に、回転角に基づき第１および第２ロボットハンド２１、２２の向きは決定される。第１制御ボードは、個々のセル１４に設定された三次元座標値に基づき第１ロボットハンド２１の位置決めを制御する。後述されるように、こうした位置決めに連動して第１ロボットハンド２１は向きを変える。同様に、第２制御ボードは、個々のセル１４ごとに三次元座標値に基づき第２ロボットハンド２２の位置決めを制御する。同様に、位置決めに連動して第２ロボットハンド２２は向きを変える。こうして第１および第２ロボットハンド２１、２２の位置決めが制御されると、第１および第２ロボットハンド２１、２２は対応するセル１４の開口に正確にスロット２３を向き合わせることができる。
【００３１】
図２に示されるように、第１および第２ロボットハンド２１、２２は作動領域４１内でセル１４、１４…に対して位置決めされる。作動領域４１内では第１および第２ロボットハンド２１、２２はいずれかのセル１４、１４…に対してスロット２３を向き合わせることができる。その一方で、この磁気テープライブラリー装置１１では第１および第２ロボットハンド２１、２２に対して所定の待避域４２、４３が設定される。第２ロボットハンド２２には作動領域４１の上限に隣接して待避域４３が設定される。このとき、第２搬送ロボット１９の第１レールベース３４は第１レール３２の上限位置に位置決めされる。こうして第２ロボットハンド２２が待避域４３に位置決めされると、第２ロボットハンド２２は作動領域４１から離脱する。その結果、第１ロボットハンド２１は作動領域４１内で全てのセル１４に対して位置決めされることができる。こうして作動領域４１および待避域４３で第２ロボットハンド２２の可動範囲は規定される。
【００３２】
同様に、第１ロボットハンド２１には作動領域４１の下限に隣接して待避域４２が設定される。このとき、第１搬送ロボット１８の第１レールベース２８は第１レール２６の下限位置に位置決めされる。こうして第１ロボットハンド２１が待避域４２に位置決めされると、第１ロボットハンド２１は作動領域４１から離脱する。その結果、第２ロボットハンド２２は作動領域４１内で全てのセル１４に対して位置決めされることができる。こうして作動領域４１および待避域４２で第１ロボットハンド２１の可動範囲は規定される。なお、この磁気テープライブラリー装置１１では収納棚１３ａ、１３ｂ同士が相互に近接して配置されることから、特定の三次元座標値および回転角で第１および第２ロボットハンド２１、２２は収納棚１３ａ、１３ｂに接触する。こういった三次元座標値および回転角は動作中の第１および第２ロボットハンド２１、２２の可動範囲から外される。
【００３３】
この磁気テープライブラリー装置１１では、通常、ライブラリー制御ボードの指示に基づき第１搬送ロボット１８が動作する。第１ロボットハンド２１はセル１４、１４…と磁気テープ駆動装置１６、１６…との間で磁気テープカートリッジ１５を搬送する。例えば作動領域４１内で第１ロボットハンド２１が故障すると、ライブラリー制御ボードは第２搬送ロボット１９の動作を指示する。第２搬送ロボット１９の案内部材３３および第１レールベース３４は第１レール３２に沿って駆動される。第１レールベース２８および案内部材２７は第１レール２６上で駆動機構の拘束から解放されることから、例えば案内部材３３が第１搬送ロボット１８の案内部材２７に接触すると、案内部材３３の駆動力に基づき第１レールベース２８および案内部材２７は第１レール２６に沿って搬送される。第２搬送ロボット１９の案内部材３３および第１レールベース３４が作動領域４１の下限位置に到達すると、第１搬送ロボット１８の第１レールベース２８は可動範囲の下限位置に位置決めされる。こうして第１ロボットハンド２１は待避域４２に押し出される。その後、第２ロボットハンド２２は、第１ロボットハンド２１に代わって、セル１４、１４…と磁気テープ駆動装置１６、１６…との間で磁気テープカートリッジ１５を搬送する。第２ロボットハンド２２が作動領域４１内で移動する限り、第２搬送ロボット１９と第１搬送ロボット１８との干渉は確実に回避されることができる。
【００３４】
こういった場合には、第２搬送ロボット１９の動作中に第１搬送ロボット１８は修理されることができる。第１搬送ロボット１８では例えば第１ロボットハンド２１は交換されてもよい。こういった交換後にすぐさま第１搬送ロボット１８は第２搬送ロボット１９に取って代わってもよい。その他、第２搬送ロボット１９の動作は維持されてもよい。第２搬送ロボット１９の動作中に第２ロボットハンド２２が故障すると、前述と同様に、第２ロボットハンド２２は第１搬送ロボット１８の働きで待避域４３まで押し出される。その後、第１ロボットハンド２１は第２ロボットハンド２２に取って代わる。第１ロボットハンド２１が作動領域４１内で移動する限り、第１搬送ロボット１８と第２搬送ロボット１９との干渉は確実に回避されることができる。
【００３５】
図４に示されるように、第２レールベース３６にはねじ軸４５が搭載される。ねじ軸４５は第３レール３７、３７に平行に延びる。ねじ軸４５には電動モーター４６といった動力源が連結される。こうしたｘ軸用電動モーター４６には例えばステッピングモーターが用いられればよい。電動モーター４６の駆動軸４６ａおよびねじ軸４５は所定の伝達機構４７で相互に連結される。伝達機構４７は例えば減速用のプーリーユニットおよび歯車ユニットを備える。歯車ユニットの小径歯車４８は電動モーター４６の駆動軸４６ａに取り付けられる。小径歯車４８には大径歯車４９が噛み合わせられる。電動モーター４６の回転力は小径歯車４８から大径歯車４９に伝達される。大径歯車４９にはプーリーユニットの小径プーリー５１が一体化される。ねじ軸４５にはプーリーユニットの大径プーリー５２が取り付けられる。小径プーリー５１および大径プーリー５２にはタイミングベルト５３が巻き付けられる。こうして大径歯車４９の回転力は小径プーリー５１および大径プーリー５２からねじ軸４５に伝達される。
【００３６】
第１ロボットハンド２１は箱形の筐体５５を備える。筐体５５の前面には前述のスロット２３が開口する。筐体５５内には支持部材５６が収容される。この支持部材５６は仮想平面すなわち任意の水平面に沿って第１ロボットハンド２１の前後方向に移動することができる。
【００３７】
支持部材５６には１対の把持爪５７が搭載される。把持爪５７同士の間には、水平面に沿って前後方向に直交する横方向に所定の間隔が規定される。支持部材５６が前進位置に到達すると、把持爪５７はスロット２３から突き出る。このとき、把持爪５７同士の間で磁気テープカートリッジ１５の出入りが許容される。支持部材５６が前進位置から後退し始めると、把持爪５７同士の間隔は狭まる。その結果、把持爪５７同士の間に磁気テープカートリッジ１５は挟み込まれる。支持部材５６が完全に後退すると、磁気テープカートリッジ１５は筐体５５内に引き込まれる。磁気テープカートリッジ１５は筐体５５内に収容される。支持部材５６が再び前進位置まで前進すると、把持爪５７から個々のセル１４や磁気テープ駆動装置１６のスロットに磁気テープカートリッジ１５は受け渡されることができる。
【００３８】
図５に示されるように、第２レールベース３６上には台座５８が搭載される。台座５８は第３レール３７、３７に連結される。台座５８の移動は第３レール３７、３７で案内される。台座５８には垂直方向に延びる回転軸５９が固定される。こうして１水平面上で１直線経路６１に沿って回転軸５９の移動は確立される。
【００３９】
回転軸５９には回転軸５９の軸心回りに回転自在に回転部材６２が装着される。この回転部材６２に第１ロボットハンド２１は固定される。こうして第１ロボットハンド２１は回転軸５９の軸心回りに回転自在に第３レール３７に関連づけられる。
【００４０】
台座５８は前述のねじ軸４５に噛み合わせられる。噛み合わせにあたって台座５８には例えばナット部材（図示されず）が固定される。ねじ軸４５の回転に応じて台座５８の移動は実現される。回転軸５９は第１終端位置６３ａおよび第２終端位置６３ｂの間で移動する。回転軸５９の移動は第１および第２終端位置６３ａ、６３ｂで規制される。ねじ軸４５の回転数に応じて回転軸５９は第１および第２終端位置６３ａ、６３ｂの間で磁気テープライブラリー装置１１のｘ軸方向に位置決めされることができる。
【００４１】
第２レールベース３６には、回転軸５９に直交する１平面すなわち水平面に沿って広がる第１カム板６４が搭載される。第１カム板６４にはカム溝６５が区画される。カム溝６５の詳細は後述される。同様に、第２レールベース３６には、回転軸５９に直交する平面すなわち水平面に沿って広がる第２カム板６６が搭載される。第２カム板６６の詳細は後述される。
【００４２】
第１ロボットハンド２１には第１および第２接触ピン６７、６８が取り付けられる。第１および第２接触ピン６７、６８は例えば回転軸５９に平行に延びる円柱形のピンで構成されればよい。第１接触ピン６７は第１カム板６４のカム溝６５に受け入れられる。第２接触ピン６８は第２カム板６６の縁に向き合わせられる。第１接触ピン６７の軸心は回転軸５９の軸心に平行に延びる。第２接触ピン６８の軸心は回転軸５９の軸心に平行に延びる。回転軸５９の軸心から第１接触ピン６７の軸心まで広がる仮想垂直平面７０と、同様に回転軸５９の軸心から第２接触ピン６８の軸心まで広がる仮想垂直平面７１との間には回転軸５９の軸心回りで１８０度の中心角が設定される。すなわち、第２接触片６８の軸心は、１水平面上で、回転軸５９の軸心から第１接触ピン６７の軸心に向かって延びる直線に反対向きに回転軸５９の軸心から延びる直線上に規定される。後述されるように、第１および第２カム板６４、６６の働きで第１ロボットハンド２１の移動と第１ロボットハンド２１の回転とは連動する。
【００４３】
第１カム板は所定の垂直対称面７１を基準に面対称に形成される。垂直対称面７１は第３レール３７に直交する。この垂直対称面７１内に回転軸５９の軸心が位置決めされると、回転軸５９の基準位置７２が確立される。このとき、第１接触ピン６７の軸心は同様に垂直対称面７１内に位置決めされる。第１接触ピン６７はカム溝６５の基準溝７３に受け入れられる。第２接触ピン６８の軸心は同様に垂直対称面７１内に位置決めされる。第２接触ピン６８は第２カム板６６の第１切り欠き７４に受け入れられる。第１切り欠き７４は、１水平面上で回転軸５９の軸心から基準溝７３に向かって延びる直線に反対向きに回転軸５９の軸心から延びる直線上に規定される。第１切り欠き７４は、１水平面上で相互に向き合う１対の接触面７５同士の間に区画される。２つの接触面７５は、第２接触ピン６８の軸心が垂直対称面７１内に位置する際に水平面上で第３レール３７に平行に第２接触ピン６８の軸心を通過する直線上に配置される。第１ロボットハンド２１は第２収納棚１３ｂに向かって後ろ向きの姿勢を確立する。
【００４４】
回転軸５９の第１および第２終端位置６３ａ、６３ｂは垂直対称面７１を基準に面対称に規定される。言い換えれば、基準位置７２すなわち垂直対称面７１から第１終端位置６３ａまでの距離は垂直対称面７１から第２終端位置６３ｂまでの距離に等しい。回転軸５９の軸心が第１終端位置６３ａに位置決めされると、例えば図６に示されるように、第１接触ピン６７は第１終端溝７６ａに受け入れられる。第１終端溝７６ａ内の第１接触ピン６７の軸心と回転軸５９の軸心とを含む仮想平面７７は第３レール３７に直交する。すなわち、第１終端溝７６ａは、１水平面上で、回転軸５９が第１終端位置６３ａに位置する際に直線経路６１に直交する垂線上で第１接触ピン６７を受け入れる。第２終端溝７６ｂは垂直対称面７１を基準に第１終端溝７６ａに面対称に規定される。回転軸５９が第１終端位置６３ａや第２終端位置６３ｂに位置決めされると、第１ロボットハンド２１は第２収納棚１３ｂに向かって後ろ向きの姿勢を確立する。このとき、第２接触ピン６８は第２カム板６６の第２切り欠き７８に受け入れられる。第２接触ピン６８は第２切り欠き７８の外端で第２カム板６６の縁に受け止められる。
【００４５】
図７に示されるように、カム溝６５には、第１終端位置６３ａの外側で直線経路６１の延長線上に第１屈折溝７９ａが規定される。第１屈折溝７９ａは、回転軸５９が基準位置７２および第１終端位置６３ａの間で第１停止位置８０ａに位置する際に第１接触ピン６７を受け入れる。したがって、回転軸５９が第１停止位置８０ａに位置決めされると、第１ロボットハンド２１は後ろ向きの姿勢に対して回転軸５９回りに９０度の回転角で姿勢を変化させる。第１ロボットハンド２１は第１収納棚１３ａに向かって横向き（外向き）の姿勢を確立する。基準位置７２および第２終端位置６３ｂの間には第２停止位置８０ｂが設定される。第２停止位置８０ｂは垂直対称面７１を基準に第１停止位置８０ａに面対称に規定される。第２屈折溝７９ｂは同様に垂直対称面７１を基準に第１屈折溝７９ａに面対称に規定される。このとき、第２接触ピン６８は第２カム６６から完全に離脱する。
【００４６】
図７から明らかなように、基準溝７３および第１屈折溝７９ａは第１誘導溝８１ａで接続される。基準溝７３および第２屈折溝７９ｂは第２誘導溝８１ｂで接続される。第１屈折溝７９ａおよび第１終端溝７６ａは第３誘導溝８２ａで接続される。第２屈折溝７９ｂおよび第２終端溝７６ｂは第４誘導溝８２ｂで接続される。
【００４７】
図８に示されるように、第１誘導溝８１ａは第１案内壁８３を形成する。回転軸５９が基準位置７２から第１停止位置８０ａまで移動する際に、移動中の回転軸５９の軸心回りで第１接触ピン６７から第１接触ピン６７の進行方向に延びる接線８４よりも外側に維持される。回転軸５９が直線経路６１に沿って基準位置７２から第１停止位置８０ａに向かって移動すると、第１接触ピン６７には、回転軸５９の軸心および第１接触ピン６７の軸心を含む平面内で回転軸５９から押し付け力８５が作用する。この押し付け力８５は第１案内壁８３に沿って第１接触ピン６７の推進力８６を生み出す。その結果、回転軸５９の移動に応じて第１接触ピン６７は第１誘導溝８１ａ内を移動する。第１接触ピン６７は回転軸５９回りで徐々に回転することから、第１ロボットハンド２１は回転軸５９回りで姿勢を変化させる。第２誘導溝８１ｂは垂直対称面７１を基準に第１誘導溝８１ａに面対称に形成されることから、図９に示されるように、第２誘導溝８１ｂには同様に第１案内壁８３が形成される。
【００４８】
図１０に示されるように、第１誘導溝８１ａは第２案内壁８７を形成する。回転軸５９が第１停止位置８０ａから基準位置７２まで移動する際に、移動中の回転軸５９の軸心回りで第１接触ピン６７から第１接触ピン６７の進行方向に延びる接線８８よりも内側に維持される。回転軸５９が直線経路６１に沿って第１停止位置８０ａから基準位置７２に向かって移動すると、第１接触ピン６７には、回転軸５９の軸心および第１接触ピン６７の軸心を含む平面内で回転軸５９から引っ張り力８９が作用する。この引っ張り力８９は第２案内壁８７に沿って第１接触ピン６７の推進力９１を生み出す。その結果、回転軸５９の移動に応じて第１接触ピン６７は第１誘導溝８１ａ内を移動する。第１接触ピン６７は回転軸５９回りで徐々に回転することから、第１ロボットハンド２１は回転軸５９回りで姿勢を変化させる。第２誘導溝８１ｂは垂直対称面７１を基準に第１誘導溝８１ａに面対称に形成されることから、図１１に示されるように、第２誘導溝８１ｂには同様に第２案内壁８７が形成される。
【００４９】
図１２に示されるように、第３誘導溝８２ａは第３案内壁９２を形成する。回転軸５９が第１停止位置８０ａから第１終端位置６３ａまで移動する際に、移動中の回転軸５９の軸心回りで第１接触ピン６７から第１接触ピン６７の進行方向に延びる接線９３よりも外側に維持される。回転軸５９が直線経路６１に沿って第１停止位置８０ａから第１終端位置６３ａに向かって移動すると、第１接触ピン６７には、回転軸５９の軸心および第１接触ピン６７の軸心を含む平面内で回転軸５９から押し付け力９４が作用する。この押し付け力９４は第３案内壁９２に沿って第１接触ピン６７の推進力９５を生み出す。その結果、回転軸５９の移動に応じて第１接触ピン６７は第３誘導溝８２ａ内を移動する。第１接触ピン６７は回転軸５９回りで徐々に回転することから、第１ロボットハンド２１は回転軸５９回りで姿勢を変化させる。第４誘導溝８２ｂは垂直対称面７１を基準に第３誘導溝８２ａに面対称に形成されることから、図１３に示されるように、第４誘導溝８２ｂには同様に第３案内壁９２が形成される。
【００５０】
図１４に示されるように、第３誘導溝８２ａは第４案内壁９７を形成する。回転軸５９が第１終端位置６３ａから第１停止位置８０ａまで移動する際に、移動中の回転軸５９の軸心回りで第１接触ピン６７から第１接触ピン６７の進行方向に延びる接線９８よりも内側に維持される。回転軸５９が直線経路６１に沿って第１終端位置６３ａから第１停止位置８０ａに向かって移動すると、第１接触ピン６７には、回転軸５９の軸心および第１接触ピン６７の軸心を含む平面内で回転軸５９から引っ張り力９９が作用する。この引っ張り力９９は第４案内壁９７に沿って第１接触ピン６７の推進力１０１を生み出す。その結果、回転軸５９の移動に応じて第１接触ピン６７は第３誘導溝８２ａ内を移動する。第１接触ピン６７は回転軸５９回りで徐々に回転することから、第１ロボットハンド２１は回転軸５９回りで姿勢を変化させる。第４誘導溝８２ｂは垂直対称面７１を基準に第３誘導溝８２ａに面対称に形成されることから、図１５に示されるように、第４誘導溝８２ｂには同様に第４案内壁９７が形成される。
【００５１】
いま、磁気テープカートリッジ１５が第１ロボットハンド２１および第１収納棚１３ａのセル１４の間で受け渡される場面を想定する。例えば、回転軸５９が基準位置７２から第１停止位置８０ａに向かって移動し始めると、図１６に示されるように、第２接触ピン６８は第１切り欠き７４内で第１カム板６４の縁すなわち接触面７５に接触する。接触面７５は直線経路６１に平行に第２接触ピン６８を受け止める。第１切り欠き７４内で第２接触ピン６８の移動は規制される。その結果、回転軸５９が移動し続けると、第１ロボットハンド２１には回転軸５９回りで回転力が生成される。この回転力に応じて第１接触ピン６７は第１屈折溝７９ａに向かって第１誘導溝８１ａ内を前進する。回転軸５９の軸心を含み直線経路６１に直交する仮想平面よりも第１接触ピン６７は第１屈折溝７９ａに近づく。その後、前述のように、第１接触ピン６７には回転軸５９から第１案内壁８３に向けて押し付け力が作用する。回転軸５９の移動に応じて第１接触ピン６７には推進力が生み出される。ここでは、第２接触ピン６８および接触面７５は本発明に係る第１駆動機構を構成する。
【００５２】
こうして回転軸５９が第１停止位置８０ａに到達すると、第１接触ピン６７は第１屈折溝７９ａに受け入れられる。第１ロボットハンド２１は、図１７に示されるように、第１収納棚１３ａに向かって横向き（外向き）の姿勢を確立する。第２レールベース３６が第１レールベース２８上で移動すれば、第１ロボットハンド２１は第１収納棚１３ａに対して水平方向に位置決めされることができる。第１レールベース２８が第１レール２６に沿って移動すれば、第１ロボットハンド２１は第１収納棚１３ａに対して垂直方向に位置決めされることができる。こうして第１ロボットハンド２１のスロット２３は第１収納端１３ａの所望のセル１４に向き合わせられる。把持爪５７の動作に応じて磁気テープカートリッジ１５は第１ロボットハンド２１およびセル１４の間で受け渡される。
【００５３】
反対に、回転軸５９が基準位置７２から第２停止位置８０ｂに向かって移動し始めると、前述と同様に、第１切り欠き７４内で第２接触ピン６８の移動は規制される。第１ロボットハンド２１には前述とは反対向きに回転軸５９回りで回転力が生成される。この回転力に応じて第１接触ピン６７は第２屈折溝７９ｂに向かって第２誘導溝８１ｂ内を前進する。第１案内壁８３の働きで第１接触ピン６７には回転軸５９の移動に応じて推進力が生み出される。回転軸５９が第２停止位置８０ｂに到達すると、第１接触ピン６７は第１屈折溝７９ａに受け入れられる。第１ロボットハンド２１は第１収納棚１３ａに向かって横向き（外向き）の姿勢を確立する。把持爪５７の動作に応じて磁気テープカートリッジ１５は第１ロボットハンド２１およびセル１４の間で受け渡される。ここでは、第２接触ピン６８および接触面７５は本発明に係る第２駆動機構を構成する。
【００５４】
次に、磁気テープカートリッジ１５が第１ロボットハンド２１および磁気テープ駆動装置１６の間で受け渡される場面を想定する。例えば、回転軸５９が第１停止位置８０ａから第１終端位置６３ａに向かって移動すると、前述のように、第１接触ピン６７には回転軸５９から第３案内壁９２に向けて押し付け力が作用する。したがって、回転軸５９の移動に応じて第１接触ピン６７には推進力が生み出される。回転軸５９が第１終端位置６３ａに到達すると、第１接触ピン６７は第１終端溝７９ａに受け入れられる。第１ロボットハンド２１は、図１８に示されるように、第２収納棚１３ｂに向かって後ろ向きの姿勢を確立する。第２レールベース３６が第１レールベース２８上で移動すれば、第１ロボットハンド２１は第２収納棚１３ｂに対して最大限に接近することができる。第１レールベース２８が第１レール２６に沿って移動すれば、第１ロボットハンド２１は磁気テープ駆動装置１６に対して垂直方向に位置決めされることができる。こうして第１ロボットハンド２１のスロット２３は所望の磁気テープ駆動装置１６のスロットに向き合わせられる。把持爪５７の動作に応じて磁気テープカートリッジ１５は第１ロボットハンド２１および磁気テープ駆動装置１６の間で受け渡される。
【００５５】
回転軸５９が第２終端位置６３ｂに到達すると、第１接触ピン６７は第２終端溝７９ｂに受け入れられる。第１ロボットハンド２１は、前述と同様に、第２収納棚１３ｂに向かって後ろ向きの姿勢を確立する。こうして第１ロボットハンド２１のスロット２３は所望の磁気テープ駆動装置１６のスロットに向き合わせられる。把持爪５７の動作に応じて磁気テープカートリッジ１５は第１ロボットハンド２１および磁気テープ駆動装置１６の間で受け渡される。
【００５６】
なお、第２ロボットハンド２２および第２レールベース３６は前述の第１ロボットハンド２１および第２レールベース３６と同様に構成されればよい。
【００５７】
（付記１）  搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で相互に反対向きに第１終端位置および第２終端位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から第１終端位置に向かって移動する際に第１終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第１駆動機構と、回転軸が基準位置から第２終端位置に向かって移動する際に第２終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第２駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が基準位置および第１終端位置の間の第１停止位置に位置する際に、第１終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第１屈折溝と、回転軸が基準位置および第２終端位置の間の第２停止位置に位置する際に、第２終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第２屈折溝と、回転軸が第１終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第１終端溝と、回転軸が第２終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第２終端溝と、基準溝から第１屈折溝まで延びる第１誘導溝と、基準溝から第２屈折溝まで延びる第２誘導溝と、第１屈折溝から第１終端溝まで延びる第３誘導溝と、第２屈折溝から第２終端溝まで延びる第４誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が第１停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画し、第２誘導溝は、回転軸が基準位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第３案内壁と、回転軸が第２停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第４案内壁とを区画し、第３誘導溝は、回転軸が第１停止位置から第１終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第５案内壁と、回転軸が第１終端位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第６案内壁とを区画し、第４誘導溝は、回転軸が第２停止位置から第２終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第７案内壁と、回転軸が第２終端位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第８案内壁とを区画���ることを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【００５８】
（付記２）  付記１に記載のライブラリー装置用搬送機構において、前記第１駆動機構は、前記回転軸から前記接触片に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上で前記回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、前記回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上に規定され、前記回転軸が前記基準位置から第１終端位置に向かって移動する際に前記直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えることを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【００５９】
（付記３）  付記１に記載のライブラリー装置用搬送機構において、前記第２駆動機構は、前記回転軸から前記接触片に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上で前記回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、前記回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上に規定され、前記回転軸が前記基準位置から第２終端位置に向かって移動する際に前記直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えることを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【００６０】
（付記４）  搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で相互に反対向きに第１終端位置および第２終端位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から第１終端位置に向かって移動する際に第１終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第１駆動機構と、回転軸が基準位置から第２終端位置に向かって移動する際に第２終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する第２駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が基準位置および第１終端位置の間の第１停止位置に位置する際に、第１終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第１屈折溝と、回転軸が基準位置および第２終端位置の間の第２停止位置に位置する際に、第２終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる第２屈折溝と、回転軸が第１終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第１終端溝と、回転軸が第２終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる第２終端溝と、基準溝から第１屈折溝まで延びる第１誘導溝と、基準溝から第２屈折溝まで延びる第２誘導溝と、第１屈折溝から第１終端溝まで延びる第３誘導溝と、第２屈折溝から第２終端溝まで延びる第４誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が第１停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画し、第２誘導溝は、回転軸が基準位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第３案内壁と、回転軸が第２停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第４案内壁とを区画し、第３誘導溝は、回転軸が第１停止位置から第１終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第５案内壁と、回転軸が第１終端位置から第１停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第６案内壁とを区画し、第４誘導溝は、回転軸が第２停止位置から第２終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第７案内壁と、回転軸が第２終端位置から第２停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第８案内壁とを区画���ることを特徴とするライブラリー装置。
【００６１】
（付記５）  搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で終端位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から終端位置に向かって移動する際に終端位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が基準位置および終端位置の間の停止位置に位置する際に、終端位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる屈折溝と、回転軸が終端位置に位置する際に直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる終端溝と、基準溝から屈折溝まで延びる第１誘導溝と、屈折溝から終端溝まで延びる第２誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画し、第２誘導溝は、回転軸が停止位置から終端位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第３案内壁と、回転軸が終端位置から停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第４案内壁とを区画することを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【００６２】
（付記６）  付記５に記載のライブラリー装置用搬送機構において、前記駆動機構は、前記回転軸から前記接触片に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上で前記回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、前記回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上に規定され、前記回転軸が前記基準位置から終端位置に向かって移動する際に前記直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えることを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【００６３】
（付記７）  搬送レールと、搬送レールに案内されつつ基準位置から直線経路上で停止位置まで移動する回転軸と、回転軸に連結されて回転軸の軸心回りに回転自在に搬送レールに関連づけられ、搬送対象物の受け渡しを実施する把持機構ユニットと、把持機構ユニットに取り付けられて、回転軸の軸心に平行に延びる接触片と、回転軸の軸心に直交する平面で広がって、接触片を受け入れるカム溝を区画するカム板と、回転軸が基準位置から停止位置に向かって移動する際に停止位置に向かって回転軸回りで接触片を駆動する駆動機構とを備え、カム溝は、回転軸が基準位置に位置する際に、回転軸の軸心で直線経路に直交する垂線上で接触片を受け入れる基準溝と、回転軸が停止位置に位置する際に、停止位置から延びる直線経路の延長線上で接触片を受け入れる末端溝と、基準溝から末端溝まで延びる誘導溝とを備え、第１誘導溝は、回転軸が基準位置から停止位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも外側に維持される第１案内壁と、回転軸が停止位置から基準位置まで移動する際に、移動中の回転軸の軸心回りで接触片から接触片の進行方向に延びる接線よりも内側に維持される第２案内壁とを区画することを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【００６４】
（付記８）  付記７に記載のライブラリー装置用搬送機構において、前記駆動機構は、前記回転軸から前記接触片に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上で前記回転軸の軸心に平行に延びる補助接触片と、前記回転軸から基準溝に向かって延びる直線に反対向きに前記回転軸から延びる直線上に規定され、前記回転軸が前記基準位置から停止位置に向かって移動する際に前記直線経路に平行に補助接触片を受け止める補助カム板とを備えることを特徴とするライブラリー装置用搬送機構。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】磁気テープライブラリー装置の外観を示す斜視図である。
【図２】磁気テープライブラリー装置の構造を概略的に示す斜視図である。
【図３】第１および第２ロボットハンドの可動範囲を概念的に示す磁気テープライブラリー装置の側面図である。
【図４】第１ロボットハンドおよび第２レールベースの構成を概略的に示す拡大斜視図である。
【図５】回転軸の基準位置を示す第２レールベースの平面図である。
【図６】回転軸の終端位置を示す第２レールベースの平面図である。
【図７】回転軸の停止位置を示す第２レールベースの平面図である。
【図８】第１誘導溝に形成される第１案内壁を示す第２レールベースの拡大部分平面図である。
【図９】第２誘導溝に形成される第１案内壁を示す第２レールベースの拡大部分平面図である。
【図１０】第１誘導溝に形成される第２案内壁を示す第２レールベースの拡大部分平面図である。
【図１１】第２誘導溝に形成される第２案内壁を示す第２レールベースの拡大部分平面図である。
【図１２】第３誘導溝に形成される第３案内壁を示す第２レールベースの拡大部分平面図である。
【図１３】第４誘導溝に形成される第３案内壁を示す第２レールベースの拡大部分平面図である。
【図１４】第３誘導溝に形成される第４案内壁を示す第２レールベースの拡大部分平面図である。
【図１５】第４誘導溝に形成される第４案内壁を示す第２レールベースの拡大部分平面図である。
【図１６】基準位置から移動し始める第１ロボットハンドを示す第２レールベースの平面図である。
【図１７】セルに向き合わせられる第１ロボットハンドを示す第２レールベースの平面図である。
【図１８】磁気テープ駆動装置のスロットに向き合わせられる第１ロボットハンドを示す第２レールベースの平面図である。
【符号の説明】
【００６６】
１１  ライブラリー装置、１５  搬送対象物（磁気テープカートリッジ）、１８  ライブラリー装置用搬送機構（第１搬送ロボット）、１９  ライブラリー装置用搬送機構（第２搬送ロボット）、２１  把持機構ユニット（第１ロボットハンド）、２２  把持機構ユニット（第２ロボットハンド）、３７  搬送レール（第３レール）、５９  回転軸、６１  直線経路、６３ａ  第１終端位置、６３ｂ  第２終端位置、６４  カム板（第１カム板）、６５  カム溝、６７  接触片（第１接触ピン）、６８  補助接触片（第２接触ピン）、７２  基準位置、７３  基準溝、７５  補助カム板（接触面）、７６ａ  第１終端溝、７６ｂ  第２終端溝、７９ａ  第１屈折溝（末端溝）、７９ｂ  第２屈折溝（末端溝）、８０ａ  第１停止位置、８０ｂ  第２停止位置、８１ａ  第１誘導溝、８１ｂ  第２誘導溝、８２ａ  第３誘導溝、８２ｂ  第４誘導溝、８３  第１案内壁および第３案内壁（第１案内壁）、８４  接線、８７  第２案内壁および第４案内壁（第２案内壁）、８８  接線、９２  第５案内壁および第７案内壁（第３案内壁）、９３  接線、９７  第６案内壁および第８案内壁（第４案内壁）、９８  接線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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