(57)【要約】  【課題】計測される物理量に応じて出力値を変化させる検出手段（例えば、トルクセンサ、Ｇセンサ）からある限られた範囲の出力値しか得られない状況下（例えば、イグニッションスイッチのオン直後）であったとしても、その範囲内だけでなく、その範囲外の出力値に対してもＡ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断することのできる制御装置を提供すること。  【解決手段】Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａの入力側に、計測される物理量に応じて出力するアナログ電圧を変化させるトルクセンサ３を接続するための入力端子１４と、検査用スイッチ手段としてのトランジスタＴＲ１、ＴＲ２とを並列に接続し、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２のオン／オフ制御によって、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａにある値の電圧が印加されるように構成する。  【選択図】図２
2008037225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のＡ／Ｄ変換器及び第２のＡ／Ｄ変換器がその入力側で接続され、
これら２つのＡ／Ｄ変換器の入力側に、計測される物理量に応じて出力するアナログ電圧を変化させる検出手段を接続するための入力端子と、検査用スイッチ手段とが並列に接続され、
前記検査用スイッチ手段のオン／オフ制御によって、前記２つのＡ／Ｄ変換器にある値の電圧が印加されるように構成されていることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記ある値は、前記検出手段から出力されるアナログ電圧の中間値とは異なる値であることを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記２つのＡ／Ｄ変換器と前記入力端子との間に遮断用スイッチ手段が介装されていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の制御装置。
【請求項４】
前記２つのＡ／Ｄ変換器の入力側に、前記検査用スイッチ手段と並列に中間値印加用スイッチ手段が接続され、
前記中間値印加用スイッチ手段のオン／オフ制御によって、前記２つのＡ／Ｄ変換器に前記中間値の電圧が印加されるように構成されていることを特徴とする請求項３記載の制御装置。
【請求項５】
前記第１のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号を用いて制御を行う制御部と、
前記２つのＡ／Ｄ変換器に印加されるアナログ電圧、前記第１のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号、及び前記第２のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号に基づいて、前記第１のＡ／Ｄ変換器及び前記第２のＡ／Ｄ変換器の異常診断を行う診断手段とを備え、
該診断手段により、前記第１のＡ／Ｄ変換器に異常が生じ、前記第２のＡ／Ｄ変換器には異常が生じていないと診断された場合、
前記制御部で前記第１のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号の代わりに、前記第２のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号が用いられるように構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に記載の制御装置。
【請求項６】
第１のＡ／Ｄ変換器及び第２のＡ／Ｄ変換器がその入力側で接続され、
これら２つのＡ／Ｄ変換器の入力側に、計測される物理量に応じて出力するアナログ電圧を変化させる検出手段を接続するための入力端子が接続され、
前記第１のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号を用いて制御を行う制御部と、
該制御部で前記第１のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号に基づいて得られた処理結果と、前記第２のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号に基づいて、前記処理結果を得るために行われた処理と同じ処理が行われた場合に得られる処理結果とを照合する照合手段とを備えていることを特徴とする制御装置。
【請求項７】
前記制御部が入力ポートの状態に基づいて前記処理を決定するものであり、
前記照合手段が、前記入力ポートの状態を加味して、前記照合を行うものであることを特徴とする請求項６記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は制御装置に関し、より詳細には、Ａ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断するための機能を有した制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリングシステムは、ステアリング軸に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサを含んで構成され、操舵トルク（すなわち、運転者がステアリングを操作した際に発生する操舵トルク）に応じて、アシストモータを使って操舵力をアシストするシステムである。
【０００３】
電動パワーステアリングシステムにとってトルクセンサは非常に大切であり、トルクセンサに異常が生じているにも拘らず、そのままのアシスト制御を継続させていると、不適切なアシストとなり、事故につながるおそれがある。
そのため、トルクセンサが正常に動作しているか否かを適切に判断できるようにすることが重要となる。トルクセンサの異常を検出する技術については種々提案されており（例えば、特許文献１参照）、そして実用化されている。
【０００４】
また、トルクセンサではなく、アシスト制御を行う制御系マイコンやトルクセンサからのアナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器（マイコンに内蔵されている場合もある）に異常が生じている場合にも、やはり不適切なアシストとなり、事故につながるおそれがある。
【０００５】
そこで、電動パワーステアリングシステムでは、図１に示したように、監視用のマイコン（サブマイコン５）を設けて、メインマイコン１やＡ／Ｄ変換器２が正常に動作しているか否かを検出することができるようにしている。メインマイコン１は図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器２とを含んで構成されている。
【０００６】
メインマイコン１はトルクセンサ３から出力される操舵トルクを示す信号を読み込むことができるようになっている。例えば、トルクセンサ３に５［Ｖ］の電源が与えられ、トルクセンサ３が正常に動作している時、操舵トルクに応じて０〜５［Ｖ］の範囲の電圧が出力され、ステアリングが中立位置に存在する場合にはその中間の電圧２．５［Ｖ］が出力される。
【０００７】
メインマイコン１は、トルクセンサ３から読み込んだ電圧値（アナログ電圧）をディジタル信号に変換し、変換したＡ／Ｄ変換値（すなわち、操舵トルクを示したディジタル信号）に応じて、アシストモータ４を制御して運転者の操舵力をアシストするようになっている。
【０００８】
メインマイコン１を監視するためのサブマイコン５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器６とを含んで構成され、メインマイコン１と同様にトルクセンサ３から出力される操舵トルクを示す信号を読み込み、読み込んだ信号をディジタル信号に変換することができるようになっている。
【０００９】
メインマイコン１はＡ／Ｄ変換値をサブマイコン５へ送信するようになっており、サブマイコン５はメインマイコン１から送信されてきたＡ／Ｄ変換値（すなわち、Ａ／Ｄ変換器２で変換されたＡ／Ｄ変換値）と、Ａ／Ｄ変換器６で変換されたＡ／Ｄ変換値とを照合し、その照合結果をメインマイコン１へ送信するようになっている。
メインマイコン１はサブマイコン５から送信されてきた照合結果に基づいて、そのままのアシスト制御を維持すべきか、アシスト制御を禁止すべきか、代替制御を行うべきかといった判断を行うようになっている。
【００１０】
ところで、イグニッションスイッチのオン直後は、ステアリングが操舵されていない（すなわち、ステアリングが中立位置に存在する）ので、トルクセンサ３からは一定の電圧（例えば、２．５［Ｖ］）しか出力されない。そのため、イグニッションスイッチのオン直後には、ある一定の電圧（例えば、２．５［Ｖ］）についてしか、Ａ／Ｄ変換が正しく行われるか否かを診断することができない。
【００１１】
すなわち、前記ある一定の電圧以外については、実際に走行が開始され、運転者によってステアリングが操舵されてからでないと、Ａ／Ｄ変換が正しく行われるか否かを診断することはできなかった。従って、イグニッションスイッチのオン直後に、トルクセンサ３からの出力値の変化に応じて、Ａ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断することができなかった。
【００１２】
また、イグニッションスイッチのオン直後に、トルクセンサ３からの出力値の変化に応じて、Ａ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断することができるようになれば、イグニッションスイッチのオン直後に、Ａ／Ｄ変換値を利用してメインマイコン１で実行される種々の処理が適切に行われるか否かを診断することもできるようになる。
【００１３】
また、車両には電動パワーステアリングシステム以外にも各種様々なシステムが装備されており、例えば、エアバッグシステムというものがある。エアバッグシステムは、減速度を検出するＧセンサを含んで構成され、減速度によって衝突を検知して、エアバッグ（空気袋）を膨張させて乗員の保護を図るシステムである。
【００１４】
電動パワーステアリングシステムにおいてトルクセンサから出力される信号が非常に重要であるのと同じように、エアバッグシステムにおいてはＧセンサから出力される信号が非常に重要である。
しかしながら、イグニッションスイッチのオン直後は、減速度は０［km／h２］であるので、Ｇセンサからは一定の電圧しか出力されない。従って、トルクセンサの場合と同様に、イグニッションスイッチのオン直後に、Ｇセンサからの出力値の変化に応じて、Ａ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断することができなかった。
【特許文献１】特開２００２−４８６５６号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【００１５】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、計測される物理量に応じて出力値を変化させる検出手段（例えば、トルクセンサ、Ｇセンサ）からある限られた範囲の出力値しか得られない状況下（例えば、イグニッションスイッチのオン直後）であったとしても、その範囲内だけでなく、その範囲外の出力値に対してもＡ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断することのできる制御装置、またメインマイコンなどの制御部で実行される処理が適切に行われるか否かを診断することのできる制御装置を提供することを目的としている。
【００１６】
上記目的を達成するために本発明に係る制御装置（１）は、第１のＡ／Ｄ変換器及び第２のＡ／Ｄ変換器がその入力側で接続され、これら２つのＡ／Ｄ変換器の入力側に、計測される物理量に応じて出力するアナログ電圧を変化させる検出手段を接続するための入力端子と、検査用スイッチ手段とが並列に接続され、前記検査用スイッチ手段のオン／オフ制御によって、前記２つのＡ／Ｄ変換器にある値の電圧が印加されるように構成されていることを特徴としている。
【００１７】
上記制御装置（１）によれば、前記検査用スイッチ手段がオフされている場合、前記入力端子に接続されている前記検出手段（例えば、トルクセンサ、Ｇセンサ）からの出力値が前記第１のＡ／Ｄ変換器及び前記第２のＡ／Ｄ変換器へ印加される。一方、前記検査用スイッチ手段がオンされている場合、前記ある値が前記第１のＡ／Ｄ変換器及び前記第２のＡ／Ｄ変換器へ印加される。
【００１８】
すなわち、前記検査用スイッチ手段をオンすることによって、前記第１のＡ／Ｄ変換器及び前記第２のＡ／Ｄ変換器に前記検出手段からの出力値とは異なる値の電圧を印加することが可能となる。
従って、前記検出手段からある限られた範囲の出力値しか得られない状況下であったとしても、その範囲内だけでなく、その範囲外の出力値に対してもＡ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断することができる。
【００１９】
「背景技術」の項目でも説明したように、イグニッションスイッチのオン直後は、例えば、ステアリングが操舵されていない（すなわち、ステアリングが中立位置に存在する）ので、トルクセンサからはその出力範囲（例えば、０．５〜４．５［Ｖ］）の中間値（例えば、２．５［Ｖ］）しか出力されない。
【００２０】
しかしながら、上記したように、前記検査用スイッチ手段のオン／オフ制御によって、前記第１のＡ／Ｄ変換器及び前記第２のＡ／Ｄ変換器に前記中間値とは異なる値の電圧が印加されるように構成することによって、前記中間値以外の値に対してもＡ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断することができる。
【００２１】
また、本発明に係る制御装置（２）は、第１のＡ／Ｄ変換器及び第２のＡ／Ｄ変換器がその入力側で接続され、これら２つのＡ／Ｄ変換器の入力側に、計測される物理量に応じて出力するアナログ電圧を変化させる検出手段を接続するための入力端子が接続され、前記第１のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号を用いて制御を行う制御部と、該制御部で前記第１のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号に基づいて得られた処理結果と、前記第２のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号に基づいて、前記処理結果を得るために行われた処理と同じ処理が行われた場合に得られる処理結果とを照合する照合手段とを備えていることを特徴としている。
【００２２】
上記制御装置（２）によれば、前記制御部で前記第１のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号に基づいて前記処理が行われることによって得られた処理結果と、前記第２のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号に基づいて前記処理が行われた場合に得られる処理結果とが照合される。
これにより、前記処理が前記制御部で正しく行われているか否かを診断することができる。従って、例えば、前記処理を行うのに演算処理が必要であれば、前記制御部の演算機能が適切に動作するか否かを診断することができる。
【００２３】
なお、前記第２のＡ／Ｄ変換器で変換されたディジタル信号に基づいて前記処理が行われた場合に得られる処理結果については、実際に前記処理を行うことによって取得するようにしても良いし、ディジタル信号と処理結果とを対応付けたテーブルを用意しておいてそのテーブルから処理結果を読み出して取得するようにしても良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明に係る制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図２は、実施の形態（１）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお、図１に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００２５】
図中１１は電動パワーステアリング制御装置を示しており、電動パワーステアリング制御装置１１はメインマイコン１２と、サブマイコン１３とを含んで構成されている。メインマイコン１２は図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器１２ａとを含んで構成され、サブマイコン１３は図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器１３ａとを含んで構成されている。
【００２６】
メインマイコン１２に内蔵されているＡ／Ｄ変換器１２ａ及びサブマイコン１３に内蔵されているＡ／Ｄ変換器１３ａがその入力側で接続され、これらＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａの入力側にステアリング軸に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３を接続するための入力端子１４と、エミッタＥに５［Ｖ］の電圧が印加されているＰＮＰ型のトランジスタＴＲ１（検査用スイッチ手段）と、エミッタＥが接地されているＮＰＮ型のトランジスタＴＲ２（検査用スイッチ手段）とが並列に接続されている。
【００２７】
トルクセンサ３へは５［Ｖ］の電源（図示せず）が与えられており、トルクセンサ３が正常に動作している時、操舵トルクに応じて０〜５［Ｖ］の範囲の電圧が出力され、ステアリングが中立位置に存在する場合にはその中間の電圧２．５［Ｖ］が出力され、右方向へ操舵されている場合には２．５［Ｖ］よりも大きい電圧が出力され、左方向へ操舵されている場合には２．５［Ｖ］よりも小さい電圧が出力されるようになっている。
【００２８】
メインマイコン１２は、トルクセンサ３から読み込んだ電圧値（アナログ電圧）をＡ／Ｄ変換器１２ａでディジタル信号に変換し、Ａ／Ｄ変換器１２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２（すなわち、操舵トルクを示したディジタル信号）に応じて、アシストモータ４を制御して運転者の操舵力をアシストするようになっている。
【００２９】
トランジスタＴＲ１、ＴＲ２のベースＢはサブマイコン１３に接続され、サブマイコン１３でトランジスタＴＲ１、ＴＲ２のオン／オフが制御されるようになっている。トランジスタＴＲ１、ＴＲ２を両方オフした場合、トルクセンサ３から出力されるアナログ電圧（０〜５［Ｖ］）がＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａへ印加されるようになっている。
【００３０】
また、トランジスタＴＲ１をオンし、トランジスタＴＲ２をオフした場合、５［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａへ印加され、その逆にトランジスタＴＲ１をオフし、トランジスタＴＲ２をオンした場合、０［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａへ印加されるようになっている。
【００３１】
図３は、イグニッションスイッチのオン直後のトランジスタＴＲ１、ＴＲ２のオン／オフ状態と、メインマイコン１２のＡ／Ｄ変換器１２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２と、サブマイコン１３のＡ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３と、故障診断との関係を示したテーブルである。このテーブルを示したデータは、サブマイコン１３のＲＯＭに記録されている。
【００３２】
イグニッションスイッチのオン直後は、ステアリングが操舵されていない（すなわち、ステアリングが中立位置に存在する）ので、トルクセンサ３からは一定の電圧（ここでは、２．５［Ｖ］）しか出力されない。そのため、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２を両方オフした場合、トルクセンサ３から出力される２．５［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａへ印加されることになる。
【００３３】
換言すれば、イグニッションスイッチのオン直後であって、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２がオフの場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａが正常に動作するのであれば、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３は２．５［Ｖ］又はその付近の電圧を示すことになる。
【００３４】
また、トランジスタＴＲ１がオン、トランジスタＴＲ２がオフの場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３は５［Ｖ］又はその付近の電圧を示し、トランジスタＴＲ１がオフ、トランジスタＴＲ２がオンの場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３は０［Ｖ］又はその付近の電圧を示すことになる。
従って、これら予想値から実際のＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３が大きくズレている場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａやトルクセンサ３に異常が生じている可能性が高いと言える。
【００３５】
メインマイコン１２は、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２をサブマイコン１３へ送信するようになっており、サブマイコン１３はトランジスタＴＲ１、ＴＲ２のオン／オフ状態、メインマイコン１２から送信されてきたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、Ａ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３、図３に示したテーブルに基づいて故障診断を行い、その診断結果をメインマイコン１２へ送信するようになっている。
メインマイコン１２はサブマイコン１３から送信されてきた診断結果に基づいて、そのままのアシスト制御を維持すべきか、アシスト制御を禁止すべきか、代替制御を行うべきかといった判断を行い、その判断に従った処理を実行するようになっている。
【００３６】
電動パワーステアリング制御装置１１を構成するサブマイコン１３のＣＰＵ（図示せず）の行う処理動作［１］を図４に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［１］はイグニッションスイッチがオンされて電動パワーステアリング制御装置１１へ電力が供給された直後（すなわち、イグニッションスイッチのオン直後）に行われる動作である。
【００３７】
まず、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２を両方オフにし（ステップＳ１）、次に「Ａ／Ｄ変換値の取得」処理（図５参照）を行って、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２が両方オフである時に、サブマイコン１３のＡ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３、及びメインマイコン１２のＡ／Ｄ変換器１２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２を取得する（ステップＳ２）。
【００３８】
「Ａ／Ｄ変換値の取得」処理を図５に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、Ａ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３を取得し（ステップＳ２１）、その後、メインマイコン１２に対して、Ａ／Ｄ変換器１２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２の送信を要求し（ステップＳ２２）、メインマイコン１２から送信されてきたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２を取得する（ステップＳ２３）。
メインマイコン１２は、サブマイコン１３からＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２の送信が要求されると、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２をサブマイコン１３へ送信するようになっている。
【００３９】
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３の取得後、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２がオフの場合の図３に示したテーブルに基づいて故障診断を行う（ステップＳ３）。トランジスタＴＲ１、ＴＲ２がオフであり、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａが正常に動作している場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３は２．５［Ｖ］又はその付近を示すことが予想される。
【００４０】
そのため、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３が共に２．５±α［Ｖ］（αは例えば０．５）の範囲内である場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａは正常と診断される。
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１３は２．５±α［Ｖ］の範囲内であるが、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２は２．５±αの範囲から外れている場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａは異常と診断される。
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２は２．５±α［Ｖ］の範囲内であるが、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１３は２．５±αの範囲から外れている場合、Ａ／Ｄ変換器１３ａは異常と診断される。
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３が共に２．５±α［Ｖ］の範囲から外れている場合、トルクセンサ３は異常と診断される。Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａが同時に異常となる可能性は非常に低いため。
【００４１】
次に、トランジスタＴＲ１をオン、トランジスタＴＲ２をオフにし（ステップＳ４）、「Ａ／Ｄ変換値の取得」処理（図５参照）を行って、トランジスタＴＲ１がオン、トランジスタＴＲ２がオフである時のＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３を取得し（ステップＳ５）、その後、トランジスタＴＲ１がオン、トランジスタＴＲ２がオフの場合の図３に示したテーブルに基づいて故障診断を行う（ステップＳ６）。
【００４２】
次に、トランジスタＴＲ１をオフ、トランジスタＴＲ２をオンにし（ステップＳ７）、「Ａ／Ｄ変換値の取得」処理（図５参照）を行って、トランジスタＴＲ１がオフ、トランジスタＴＲ２がオンである時のＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３を取得し（ステップＳ８）、その後、トランジスタＴＲ１がオフ、トランジスタＴＲ２がオンの場合の図３に示したテーブルに基づいて故障診断を行い（ステップＳ９）、その後、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２をオフにする（ステップＳ１０）。
【００４３】
次に、ステップＳ３、Ｓ６、Ｓ９でした故障診断結果に基づいて最終の故障診断を行い（ステップＳ１１）、その診断結果をメインマイコン１２へ送信する（ステップＳ１２）。最終の故障診断では、１回でも異常と診断されればその部位については異常と診断するのが望ましい。例えば、ステップＳ３、Ｓ６でＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａは正常と診断されていたとしても、ステップＳ９でＡ／Ｄ変換器１２ａは異常と診断された場合には、最終的にＡ／Ｄ変換器１２ａは異常と診断するのが望ましい。
【００４４】
上記実施の形態（１）に係る制御装置によれば、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２がオフされている場合、入力端子１４に接続されているトルクセンサ３からの出力値がＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａへ印加される。トランジスタＴＲ１がオンされ、トランジスタＴＲ２がオフされている場合、５．０［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａへ印加され、トランジスタＴＲ１がオフされ、トランジスタＴＲ２がオンされている場合、０［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａへ印加される。
【００４５】
すなわち、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２をオン／オフ制御することによって、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａにトルクセンサ３からの出力値とは異なる値の電圧を印加することが可能となる。
従って、トルクセンサ３からある限られた範囲の出力値しか得られない状況下（例えば、イグニッションスイッチのオン直後であって、その中間値である２．５［Ｖ］の電圧しか出力されない状況下）であったとしても、その範囲内だけでなく、その範囲外の出力値に対してもＡ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断することができる。
【００４６】
また、上記実施の形態（１）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムでは、検査用スイッチ手段としてトランジスタを用いる場合について説明しているが、検査用スイッチ手段としてはトランジスタに限定されるものではなく、開閉器などであっても良い。
【００４７】
図６は、実施の形態（２）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお、図１に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００４８】
図中２１は電動パワーステアリング制御装置を示しており、電動パワーステアリング制御装置２１はメインマイコン２２と、サブマイコン２３とを含んで構成されている。メインマイコン２２は図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器２２ａとを含んで構成され、サブマイコン２３は図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器２３ａとを含んで構成されている。
【００４９】
メインマイコン２２に内蔵されているＡ／Ｄ変換器２２ａ及びサブマイコン２３に内蔵されているＡ／Ｄ変換器２３ａがその入力側で接続され、これらＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａの入力側にステアリング軸に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３を接続するための入力端子２４と、０．５［Ｖ］の電圧が印加される開閉器２５（検査用スイッチ手段）と、１．５［Ｖ］の電圧が印加される開閉器２６（検査用スイッチ手段）と、３．５［Ｖ］の電圧が印加される開閉器２７（検査用スイッチ手段）と、４．５［Ｖ］の電圧が印加される開閉器２８（検査用スイッチ手段）とが並列に接続されている。
【００５０】
トルクセンサ３へは５［Ｖ］の電源（図示せず）が与えられており、トルクセンサ３が正常に動作している時、操舵トルクに応じて０〜５［Ｖ］の範囲の電圧が出力され、ステアリングが中立位置に存在する場合にはその中間の電圧２．５［Ｖ］が出力され、右方向へ操舵されている場合には２．５［Ｖ］よりも大きい電圧が出力され、左方向へ操舵されている場合には２．５［Ｖ］よりも小さい電圧が出力されるようになっている。
【００５１】
メインマイコン２２は、トルクセンサ３から読み込んだ電圧値（アナログ電圧）をＡ／Ｄ変換器２２ａでディジタル信号に変換し、Ａ／Ｄ変換器２２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２（すなわち、操舵トルクを示したディジタル信号）に応じて、アシストモータ４を制御して運転者の操舵力をアシストするようになっている。
【００５２】
サブマイコン２３は開閉器２５〜２８のオン／オフを制御することができるようになっており、例えば、開閉器２５〜２８の全てをオフにした場合、トルクセンサ３から出力されるアナログ電圧（０〜５［Ｖ］）がＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａへ印加されるようになっている。
【００５３】
開閉器２５をオンし、それ以外の開閉器２６〜２８をオフした場合、０．５［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａへ印加され、開閉器２６をオンにし、それ以外の開閉器２５、２７、２８をオフした場合、１．５［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａへ印加されるようになっている。
【００５４】
また、開閉器２７をオンし、それ以外の開閉器２５、２６、２８をオフした場合、３．５［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａへ印加され、開閉器２８をオンし、それ以外の開閉器２５〜２７をオフした場合、４．５［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａへ印加されるようになっている。
【００５５】
図７は、イグニッションスイッチのオン直後の開閉器２５〜２８のオン／オフ状態と、メインマイコン２２のＡ／Ｄ変換器２２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２と、サブマイコン２３のＡ／Ｄ変換器２３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２３と、故障診断との関係を示したテーブルである。このテーブルを示したデータは、サブマイコン２３のＲＯＭに記録されている。
【００５６】
イグニッションスイッチのオン直後は、ステアリングが操舵されていない（すなわち、ステアリングが中立位置に存在する）ので、トルクセンサ３からは一定の電圧（ここでは、２．５［Ｖ］）しか出力されない。そのため、開閉器２５〜２８の全てをオフにした場合、トルクセンサ３から出力される２．５［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａへ印加されることになる。
【００５７】
換言すれば、イグニッションスイッチのオン直後であって、開閉器２５〜２８がオフの場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａが正常に動作するのであれば、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３は２．５［Ｖ］又はその付近の電圧を示すことになる。
【００５８】
開閉器２５がオン、開閉器２６〜２８がオフの場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３は０．５［Ｖ］又はその付近の電圧を示し、開閉器２６がオン、開閉器２５、２７、２８がオフの場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３は１．５［Ｖ］又はその付近の電圧を示すことになる。
【００５９】
また、開閉器２７がオン、開閉器２５、２６、２８がオフの場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３は３．５［Ｖ］又はその付近の電圧を示し、開閉器２８がオン、開閉器２５〜２７がオフの場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３は４．５［Ｖ］又はその付近の電圧を示すことになる。
従って、これら予想値から実際のＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３が大きくズレている場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａやトルクセンサ３に異常が生じている可能性が高いと言える。
【００６０】
メインマイコン２２は、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ２２をサブマイコン２３へ送信するようになっており、サブマイコン２３は開閉器２５〜２８のオン／オフ状態、メインマイコン２２から送信されてきたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２、Ａ／Ｄ変換器２３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２３、図７に示したテーブルに基づいて故障診断を行い、その診断結果をメインマイコン２２へ送信するようになっている。
メインマイコン２２はサブマイコン２３から送信されてきた診断結果に基づいて、そのままのアシスト制御を維持すべきか、アシスト制御を禁止すべきか、代替制御を行うべきかといった判断を行い、その判断に従った処理を実行するようになっている。
【００６１】
電動パワーステアリング制御装置２１を構成するサブマイコン２３のＣＰＵ（図示せず）の行う処理動作［２］を図８に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［２］はイグニッションスイッチがオンされて電動パワーステアリング制御装置２１へ電力が供給された直後（すなわち、イグニッションスイッチのオン直後）に行われる動作である。
【００６２】
まず、開閉器２５〜２８の全てをオフにし（ステップＳ３１）、次に「Ａ／Ｄ変換値の取得」処理（図５参照）を行って、開閉器２５〜２８が全てオフである時に、サブマイコン２３のＡ／Ｄ変換器２３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２３、及びメインマイコン２２のＡ／Ｄ変換器２２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２を取得する（ステップＳ３２）。
【００６３】
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３の取得後、開閉器２５〜２８がオフの場合の図７に示したテーブルに基づいて故障診断を行う（ステップＳ３３）。例えば、開閉器２５〜２８がオフであり、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａが正常に動作している場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３は２．５［Ｖ］又はその付近を示すことになる。
【００６４】
そのため、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３が共に２．５±α［Ｖ］（αは例えば０．５）の範囲内である場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａは正常と診断される。
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ２３は２．５±α［Ｖ］の範囲内であるが、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ２２は２．５±αの範囲から外れている場合、Ａ／Ｄ変換器２２ａは異常と診断される。
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ２２は２．５±α［Ｖ］の範囲内であるが、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ２３は２．５±αの範囲から外れている場合、Ａ／Ｄ変換器２３ａは異常と診断される。
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３が共に２．５±α［Ｖ］の範囲から外れている場合、トルクセンサ３は異常と診断される。Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａが同時に異常となる可能性は非常に低いため。
【００６５】
次に、開閉器２５をオン、開閉器２６〜２８をオフにし（ステップＳ３４）、「Ａ／Ｄ変換値の取得」処理（図５参照）を行って、開閉器２５がオン、開閉器２６〜２８がオフである時のＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３を取得し（ステップＳ３５）、その後、開閉器２５がオン、開閉器２６〜２８がオフの場合の図７に示したテーブルに基づいて故障診断を行う（ステップＳ３６）。
【００６６】
次に、開閉器２６をオン、開閉器２５、２７、２８をオフにし（ステップＳ３７）、「Ａ／Ｄ変換値の取得」処理（図５参照）を行って、開閉器２６がオン、開閉器２５、２７、２８がオフである時のＡ／Ｄ変換値ＡＤ２２、ＡＤ２３を取得し（ステップＳ３８）、その後、開閉器２６がオン、開閉器２５、２７、２８がオフの場合の図７に示したテーブルに基づいて故障診断を行う（ステップＳ３９）。
【００６７】
ステップＳ４０〜Ｓ４２で、上記と同様にして、開閉器２７がオン、開閉器２５、２６、２８がオフの場合の故障診断を行い、ステップＳ４３〜Ｓ４５で、開閉器２８がオン、開閉器２５〜２７がオフの場合の故障診断とを行い、その後、開閉器２５〜２８をオフにする（ステップＳ４６）。
【００６８】
次に、ステップＳ３３、Ｓ３６、Ｓ３９、Ｓ４２、Ｓ４５でした故障診断結果に基づいて最終の故障診断を行い（ステップＳ４７）、その診断結果をメインマイコン２２へ送信する（ステップＳ４８）。
最終の故障診断では、１回でも異常と診断されればその部位については異常と診断するのが望ましい。例えば、ステップＳ３３、Ｓ３６、Ｓ３９、Ｓ４２でＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａは正常と診断されていたとしても、ステップＳ４５でＡ／Ｄ変換器２２ａは異常と診断された場合には、最終的にＡ／Ｄ変換器２２ａは異常と診断するのが望ましい。
【００６９】
上記実施の形態（２）に係る制御装置によれば、開閉器２５〜２８がオフされている場合、入力端子２４に接続されているトルクセンサ３からの出力値がＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａへ印加される。開閉器２５がオンされ、開閉器２６〜２８がオフされている場合、０．５［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａへ印加され、開閉器２８がオンされ、開閉器２５〜２７がオフされている場合、４．５［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａへ印加される。
【００７０】
すなわち、開閉器２５〜２８をオン／オフ制御することによって、Ａ／Ｄ変換器２２ａ、２３ａにトルクセンサ３からの出力値とは異なる値の電圧を印加することが可能となる。
従って、トルクセンサ３からある限られた範囲の出力値しか得られない状況下（例えば、イグニッションスイッチのオン直後であって、その中間値である２．５［Ｖ］の電圧しか出力されない状況下）であったとしても、その範囲内だけでなく、その範囲外の出力値に対してもＡ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断することができる。
【００７１】
また、上記実施の形態（２）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムでは、検査用スイッチ手段として開閉器を用いる場合について説明しているが、検査用スイッチ手段としては開閉器に限定されるものではなく、トランジスタなどであっても良い。
【００７２】
図９は、実施の形態（３）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお、図２に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００７３】
図中１１Ａは電動パワーステアリング制御装置を示しており、電動パワーステアリング制御装置１１Ａはメインマイコン１２と、サブマイコン１３Ａとを含んで構成されている。サブマイコン１３Ａは図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器１３ａとを含んで構成されている。
【００７４】
メインマイコン１２に内蔵されているＡ／Ｄ変換器１２ａ及びサブマイコン１３Ａに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１３ａがその入力側で接続され、これらＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａの入力側に、開閉器ＳＷ１（遮断用スイッチ手段）を介してステアリング軸に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３を接続するための入力端子１４と、トランジスタＴＲ１と、トランジスタＴＲ２と、２．５［Ｖ］の電圧が印加されている開閉器ＳＷ２とが並列に接続されている。
【００７５】
サブマイコン１３Ａは開閉器ＳＷ１、ＳＷ２のオン／オフを制御することができるようになっており、サブマイコン１３Ａはイグニッションスイッチのオン直後、所定の期間（例えば、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａの故障診断に要する時間）、開閉器ＳＷ１をオフにして電動パワーステアリング制御装置１１Ａとトルクセンサ３とを遮断するようになっている。また、例えば、開閉器ＳＷ１をオフし、開閉器ＳＷ２をオンした場合、２．５［Ｖ］の電圧がＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａへ印加されるようになっている。
【００７６】
図１０は、イグニッションスイッチのオン直後のトランジスタＴＲ１、ＴＲ２のオン／オフ状態と、開閉器ＳＷ１、ＳＷ２のオン／オフ状態と、メインマイコン１２のＡ／Ｄ変換器１２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２と、サブマイコン１３ＡのＡ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３と、故障診断との関係を示したテーブルである。このテーブルを示したデータは、サブマイコン１３ＡのＲＯＭに記録されている。
【００７７】
電動パワーステアリング制御装置１１Ａを構成するサブマイコン１３ＡのＣＰＵ（図示せず）の行う処理動作［３］を図１１に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［３］はイグニッションスイッチがオンされて電動パワーステアリング制御装置１１Ａへ電力が供給された直後（すなわち、イグニッションスイッチのオン直後）に行われる動作である。
【００７８】
まず、開閉器ＳＷ１をオフして、電動パワーステアリング制御装置１１Ａとトルクセンサ３とを遮断し（ステップＳ５１）、その後、開閉器ＳＷ２をオン、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２を両方オフにし（ステップＳ５２）、次に「Ａ／Ｄ変換値の取得」処理（図５参照）を行って、開閉器ＳＷ１がオフ、開閉器ＳＷ２がオン、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２が両方オフである時のサブマイコン１３ＡのＡ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３、及びメインマイコン１２のＡ／Ｄ変換器１２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２を取得する（ステップＳ５３）。
【００７９】
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３の取得後、開閉器ＳＷ１がオフ、開閉器ＳＷ２がオン、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２がオフの場合の図１０に示したテーブルに基づいて故障診断を行う（ステップＳ５４）。開閉器ＳＷ１がオフ、開閉器ＳＷ２がオン、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２がオフであり、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａが正常に動作している場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３は２．５［Ｖ］又はその付近を示すことが予想される。
【００８０】
そのため、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３が共に２．５±α［Ｖ］（αは例えば０．５）の範囲内である場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａは正常と診断される。
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１３は２．５±α［Ｖ］の範囲内であるが、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２は２．５±αの範囲から外れている場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａは異常と診断される。
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２は２．５±α［Ｖ］の範囲内であるが、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１３は２．５±αの範囲から外れている場合、Ａ／Ｄ変換器１３ａは異常と診断される。
Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３が共に２．５±α［Ｖ］の範囲から外れている場合、トルクセンサ３は異常と診断される。Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａが同時に異常となる可能性は非常に低いため。
【００８１】
次に、開閉器ＳＷ２をオフ、トランジスタＴＲ１をオン、トランジスタＴＲ２をオフにし（ステップＳ５５）、「Ａ／Ｄ変換値の取得」処理（図５参照）を行って、開閉器ＳＷ１、ＳＷ２がオフ、トランジスタＴＲ１がオン、トランジスタＴＲ２がオフである時のＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３を取得し（ステップＳ５６）、その後、上記と同様にして図１０に示したテーブルを基づいて故障診断を行う（ステップＳ５７）。
【００８２】
次に、開閉器ＳＷ２をオフ、トランジスタＴＲ１をオフ、トランジスタＴＲ２をオンにし（ステップＳ５８）、「Ａ／Ｄ変換値の取得」処理（図５参照）を行って、開閉器ＳＷ１、ＳＷ２がオフ、トランジスタＴＲ１がオフ、トランジスタＴＲ２がオンである時のＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２、ＡＤ１３を取得し（ステップＳ５９）、その後、上記と同様にして図１０に示したテーブルに基づいて故障診断を行う（ステップＳ６０）。
【００８３】
次に、開閉器ＳＷ２をオフ、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２を両方オフにし（ステップＳ６１）、開閉器ＳＷ１をオンにして、電動パワーステアリング制御装置１１Ａとトルクセンサ３とを接続し（ステップＳ６２）、ステップＳ５４、Ｓ５７、Ｓ６０でした故障診断結果に基づいて最終の故障診断を行い（ステップＳ６３）、その診断結果をメインマイコン１２へ送信する（ステップＳ６４）。
【００８４】
ところで、上記実施の形態（１）に係る制御装置では、電動パワーステアリング制御装置１１とトルクセンサ３とが接続されたままの状態でトランジスタＴＲ１、ＴＲ２がオンされてしまうので、トルクセンサ３に何らかの影響が及んで不具合を生じるおそれがある。これを回避には、前記影響が及ばないようにトルクセンサ３を改良するという方法が挙げられるが、これでは従来のトルクセンサ３を使用することができない。
【００８５】
上記実施の形態（３）に係る制御装置によれば、開閉器ＳＷ１をオフにして、電動パワーステアリング制御装置１１Ａとトルクセンサ３とを遮断している時にトランジスタＴＲ１、ＴＲ２をオンするようにしているので、前記影響がトルクセンサ３に及ばないようにすることができる。従って、従来のトルクセンサ３を使用しても上記不具合が生じないようにすることができる。
【００８６】
図１２は、実施の形態（４）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお、図２に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００８７】
図中１１Ｂは電動パワーステアリング制御装置を示しており、電動パワーステアリング制御装置１１Ｂはメインマイコン１２Ｂと、サブマイコン１３Ｂとを含んで構成されている。メインマイコン１２Ｂは図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器１２ａとを含んで構成され、サブマイコン１３Ｂは図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器１３ａとを含んで構成されている。
【００８８】
メインマイコン１２Ｂに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１２ａ及びサブマイコン１３Ｂに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１３ａがその入力側で接続され、これらＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａの入力側に、ステアリング軸に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３を接続するための入力端子１４と、トランジスタＴＲ１と、トランジスタＴＲ２とが並列に接続されている。
【００８９】
イグニッションスイッチのオン直後のトランジスタＴＲ１、ＴＲ２のオン／オフ状態と、メインマイコン１２ＢのＡ／Ｄ変換器１２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２と、サブマイコン１３ＢのＡ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３と、故障診断との関係を示したテーブルデータ（図３）は、サブマイコン１３ＢのＲＯＭに記録されている。
【００９０】
電動パワーステアリング制御装置１１Ｂを構成するサブマイコン１３ＢのＣＰＵ（図示せず）の行う処理動作［４−１］を図１３に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［４−１］はイグニッションスイッチがオンされて電動パワーステアリング制御装置１１Ｂへ電力が供給された直後（すなわち、イグニッションスイッチのオン直後）に行われる動作である。また、ステップＳ７１〜Ｓ８２までの処理動作は、図４に示したステップＳ１〜Ｓ１２までの処理動作と同様であるので、ここではその説明を省略する。
【００９１】
ステップＳ８２において、故障の診断結果をメインマイコン１２へ送信した後、診断結果に基づいて、メインマイコン１２Ｂに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１２ａに故障が生じているか否かを判断し（ステップＳ８３）、Ａ／Ｄ変換器１２ａに故障が生じていると判断すれば、次に、診断結果に基づいて、サブマイコン１３Ｂに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１３ａは正常に動作するか否かを判断する（ステップＳ８４）。
【００９２】
Ａ／Ｄ変換器１３ａは正常に動作する（すなわち、Ａ／Ｄ変換器１２ａに故障は生じているが、Ａ／Ｄ変換器１３ａは正常に動作する）と判断すれば、Ａ／Ｄ変換値の代用を示す代用フラグｆを「１」にし（ステップＳ８５）、一方、Ａ／Ｄ変換器１３ａは正常に動作しないと判断すれば、代用フラグｆを「０」にする（ステップＳ８６）。
また、ステップＳ８３において、Ａ／Ｄ変換器１２ａに故障が生じていないと判断した場合にも、ステップＳ８６へ進んで、代用フラグｆを「０」にする。
【００９３】
次に、電動パワーステアリング制御装置１１Ｂを構成するサブマイコン１３ＢのＣＰＵ（図示せず）の行う処理動作［４−２］を図１４に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［４−２］は所定の期間毎に行われる動作である。まず、代用フラグｆが「１」であるか否かを判断する（ステップＳ９１）。
上記したように、代用フラグｆが「１」である場合というのは、メインマイコン１２Ｂに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１２ａに故障は生じているが、サブマイコン１３Ｂに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１３ａは正常に動作している場合である。
【００９４】
代用フラグｆが「１」であると判断すれば、Ａ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３を取得し（ステップＳ９２）、取得したＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３をメインマイコン１２Ｂへ送信する（ステップＳ９３）。
一方、代用フラグｆが「１」でないと判断すれば、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１３をメインマイコン１２Ｂへ送信する必要はないため、そのまま処理動作［４−２］を終了する。
【００９５】
メインマイコン１２Ｂは、Ａ／Ｄ変換器１２ａに故障は生じているが、Ａ／Ｄ変換器１３ａは正常に動作している場合、Ａ／Ｄ変換器１２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２の代わりに、サブマイコン１３Ｂから送信されてきた（Ａ／Ｄ変換器１３ａで変換された）Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１３をアシスト制御に使用するようになっている。
【００９６】
上記実施の形態（４）に係る制御装置によれば、メインマイコン１２Ｂに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１２ａに故障が生じたとしても、サブマイコン１３Ｂに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１３ａが正常に動作している場合には、アシスト制御を継続することができる。
【００９７】
図１５は、実施の形態（５）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお、図２に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００９８】
図中１１Ｃは電動パワーステアリング制御装置を示しており、電動パワーステアリング制御装置１１Ｃはメインマイコン１２Ｃと、サブマイコン１３Ｃとを含んで構成されている。メインマイコン１２Ｃは図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器１２ａとを含んで構成され、サブマイコン１３Ｃは図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器１３ａとを含んで構成されている。
【００９９】
また、メインマイコン１２ＣにはＡ／Ｄ変換器１２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２に基づいて演算処理ＯＰ１を行う演算機能１２ｂを有している。また、サブマイコン１３ＣのＲＯＭには、演算処理ＯＰ１を行った場合の演算結果Ｙ１をＡ／Ｄ変換値に対応付けられたテーブルデータが記録されている。
【０１００】
メインマイコン１２Ｃに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１２ａ及びサブマイコン１３Ｃに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１３ａがその入力側で接続され、これらＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａの入力側に、ステアリング軸に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３を接続するための入力端子１４と、トランジスタＴＲ１と、トランジスタＴＲ２とが並列に接続されている。
【０１０１】
電動パワーステアリング制御装置１１Ｃを構成するサブマイコン１３ＣのＣＰＵ（図示せず）の行う処理動作［５］を図１６に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［５］はイグニッションスイッチがオンされて電動パワーステアリング制御装置１１Ｃへ電力が供給された直後（すなわち、イグニッションスイッチのオン直後）に行われる動作である。
【０１０２】
まず、Ａ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３を取得し（ステップＳ１０１）、次に、メインマイコン１２Ｃに対して、演算処理ＯＰ１の実行、及びその演算結果Ｘ１の送信を要求し（ステップＳ１０２）、メインマイコン１２Ｃから送信されてきた演算結果Ｘ１を取得する（ステップＳ１０３）。
メインマイコン１２Ｃは、サブマイコン１３Ｃから演算処理ＯＰ１の実行、及び演算結果Ｘ１の送信が要求されると、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２に基づいて演算処理ＯＰ１を実行し、その演算結果Ｘ１をサブマイコン１３Ｃへ送信するようになっている。
【０１０３】
演算結果Ｘ１の取得後、ＲＯＭ（図示せず）に記録されているテーブルからＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３に対応付けられている演算結果Ｙ１を取得し（ステップＳ１０４）、演算結果Ｘ１と演算結果Ｙ１とを照合し（ステップＳ１０５）、照合結果をメインマイコン１２Ｃへ送信する（ステップＳ１０６）。
【０１０４】
上記実施の形態（５）に係る制御装置によれば、メインマイコン１２ＣでＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２に基づいて演算処理ＯＰ１が行われることによって得られた演算結果Ｘ１と、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１３に基づいて演算処理ＯＰ１が行われた場合に得られる処理結果Ｙ１とが照合され、その照合結果がメインマイコン１２Ｃへ送信される。
これにより、演算処理ＯＰ１がメインマイコン１２Ｃで正しく行われているか否かを診断することができる。従って、メインマイコン１２Ｃで演算機能が正しく動作するか否かを診断することができる。
【０１０５】
なお、ここでは演算処理を行う場合について説明しているが、別の実施の形態に係る制御装置では、演算処理ではなく、時間を計測するためのタイマ処理やカウント処理を行わせるようにして、タイマ機能やカウンタ機能などが正しく動作するか否かを診断するようにしても良い。
【０１０６】
図１７は、実施の形態（６）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお、図２に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。
【０１０７】
図中１１Ｄは電動パワーステアリング制御装置を示しており、電動パワーステアリング制御装置１１Ｄはメインマイコン１２Ｄと、サブマイコン１３Ｄとを含んで構成されている。メインマイコン１２Ｄは図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器１２ａとを含んで構成され、サブマイコン１３Ｄは図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭとＡ／Ｄ変換器１３ａとを含んで構成されている。
【０１０８】
また、メインマイコン１２ＤはＡ／Ｄ変換器１２ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２に基づいてある演算処理ＯＰ２を行う演算機能１２ｃを有し、メインマイコン１２Ｄには入力ポート１２ｄ、１２ｅが設けられている。また、サブマイコン１３ＣのＲＯＭには、演算処理ＯＰ２を行った場合の演算結果Ｙ２をＡ／Ｄ変換値に対応付けられたテーブルデータが記録されている。また、サブマイコン１３Ｃは入力ポート１２ｄ、１２ｅを介してオン／オフ信号をメインマイコン１２Ｄへ送信することができるようになっている。
【０１０９】
メインマイコン１２Ｄに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１２ａ及びサブマイコン１３Ｄに内蔵されているＡ／Ｄ変換器１３ａがその入力側で接続され、これらＡ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａの入力側に、ステアリング軸に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ３を接続するための入力端子１４と、トランジスタＴＲ１と、トランジスタＴＲ２とが並列に接続されている。
【０１１０】
電動パワーステアリング制御装置１１Ｄを構成するサブマイコン１３ＤのＣＰＵ（図示せず）の行う処理動作［６］を図１８に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［６］はイグニッションスイッチがオンされて電動パワーステアリング制御装置１１Ｄへ電力が供給された直後（すなわち、イグニッションスイッチのオン直後）に行われる動作である。
【０１１１】
まず、Ａ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３を取得し（ステップＳ１１１）、次に、入力ポート１２ｄ、１２ｅをオフ状態にし（ステップＳ１１２）、その後、メインマイコン１２Ｄに対して、演算処理ＯＰ２の実行、及びその演算結果Ｘ２の送信を要求し（ステップＳ１１３）、メインマイコン１２Ｄから送信されてきた演算結果Ｘ２を取得する（ステップＳ１１４）。
【０１１２】
メインマイコン１２Ｄは、サブマイコン１３Ｄから演算処理ＯＰ２の実行、及び演算結果Ｘ２の送信が要求されると、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１２に基づいて演算処理ＯＰ２を実行し、その演算結果Ｘ２をサブマイコン１３Ｄへ送信するようになっている。また、入力ポート１２ｄ、１２ｅの状態によって、演算結果Ｘ２を補正するようになっている。例えば、入力ポート１２ｄ、１２ｅがオフ状態の場合、演算結果Ｘ２に「１」を加算し、入力ポート１２ｄがオン状態で、入力ポート１２ｅがオフ状態の場合、演算結果Ｘ２に「２」を加算し、逆に入力ポート１２ｄがオフ状態で、入力ポート１２ｅがオン状態の場合、演算結果Ｘ２から「１」を減算して補正するようになっている。
【０１１３】
演算結果Ｘ２の取得後、ＲＯＭ（図示せず）に記録されているテーブルからＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３に対応付けられている演算結果Ｙ２を取得し（ステップＳ１１５）、入力ポート１２ｄ、１２ｅの状態に基づいて、演算結果Ｙ２を補正し（ステップＳ１１６）、その後、演算結果Ｘ２と演算結果Ｙ２とを照合する（ステップＳ１１７）。入力ポート１２ｄ、１２ｅのいずれもオフ状態であるので、演算結果Ｙ２に「１」を加算して補正する。
【０１１４】
次に、Ａ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３を取得し（ステップＳ１１８）、入力ポート１２ｄをオン状態、入力ポート１２ｅをオフ状態にし（ステップＳ１１９）、その後、メインマイコン１２Ｄに対して、演算処理ＯＰ２の実行、及びその演算結果Ｘ２の送信を要求し（ステップＳ１２０）、メインマイコン１２Ｄから送信されてきた演算結果Ｘ２を取得する（ステップＳ１２１）。
【０１１５】
演算結果Ｘ２の取得後、ＲＯＭ（図示せず）に記録されているテーブルからＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３に対応付けられている演算結果Ｙ２を取得し（ステップＳ１２２）、入力ポート１２ｄ、１２ｅの状態に基づいて、演算結果Ｙ２を補正し（ステップＳ１２３）、その後、演算結果Ｘ２と演算結果Ｙ２とを照合する（ステップＳ１２４）。入力ポート１２ｄがオン状態、入力ポート１２ｅがオフ状態であるので、演算結果Ｙ２に「２」を加算して補正する。
【０１１６】
次に、Ａ／Ｄ変換器１３ａで変換されたＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３を取得し（ステップＳ１２５）、入力ポート１２ｄをオフ状態、入力ポート１２ｅをオン状態にし（ステップＳ１２６）、その後、メインマイコン１２Ｄに対して、演算処理ＯＰ２の実行、及びその演算結果Ｘ２の送信を要求し（ステップＳ１２７）、メインマイコン１２Ｄから送信されてきた演算結果Ｘ２を取得する（ステップＳ１２８）。
【０１１７】
演算結果Ｘ２の取得後、ＲＯＭ（図示せず）に記録されているテーブルからＡ／Ｄ変換値ＡＤ１３に対応付けられている演算結果Ｙ２を取得し（ステップＳ１２９）、入力ポート１２ｄ、１２ｅの状態に基づいて、演算結果Ｙ２を補正し（ステップＳ１３０）、その後、演算結果Ｘ２と演算結果Ｙ２とを照合する（ステップＳ１３１）。入力ポート１２ｄがオフ状態、入力ポート１２ｅがオン状態であるので、演算結果Ｙ２から「１」を減算して補正する。
次に、入力ポート１２ｄ、１２ｅをオフ状態にし（ステップＳ１３２）、ステップＳ１１７、Ｓ１２４、Ｓ１３１で得られた照合結果をメインマイコン１２Ｄへ送信する（ステップＳ１３３）。
【０１１８】
上記実施の形態（６）に係る制御装置によれば、メインマイコン１２ＤでＡ／Ｄ変換値ＡＤ１２に基づいて演算処理ＯＰ２が行われることによって得られた演算結果Ｘ２と、Ａ／Ｄ変換値ＡＤ１３に基づいて演算処理ＯＰ２が行われた場合に得られる処理結果Ｙ２とが照合され、その照合結果がメインマイコン１２Ｄへ送信される。
【０１１９】
これにより、演算処理ＯＰ２がメインマイコン１２Ｄで正しく行われているか否かを診断することができる。従って、メインマイコン１２Ｄで演算機能が正しく動作するか否かを診断することができる。また、入力ポート１２ｄ、１２ｅの状態に基づいて、演算結果Ｘ２が補正されるので、ポート系に故障が生じているか否かについても診断することができる。
【０１２０】
なお、ここでは演算処理を行う場合について説明しているが、別の実施の形態に係る制御装置では、演算処理ではなく、時間を計測するためのタイマ処理やカウント処理を行わせるようにして、タイマ機能やカウンタ機能などが正しく動作するか否かを診断するようにしても良い。
【０１２１】
上記実施の形態（１）〜（６）に係る制御装置では、メインマイコンやサブマイコンにＡ／Ｄ変換器が内蔵されている場合について説明しているが、Ａ／Ｄ変換器はメインマイコンやサブマイコンに内蔵されず、別体であっても良い。
また、上記実施の形態（１）〜（６）に係る制御装置では、電動パワーステアリングシステムの場合について説明しているが、本発明に係る制御装置は、電動パワーステアリングシステムに採用される場合に限定されるものではなく、別の実施の形態に係る制御装置では、例えば、エアバッグシステムに採用するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】従来の電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態（１）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図３】トランジスタのオン／オフ状態と、Ａ／Ｄ変換値と、故障診断との関係を示したテーブルである。
【図４】電動パワーステアリング制御装置を構成するサブマイコンのＣＰＵの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図５】電動パワーステアリング制御装置を構成するサブマイコンのＣＰＵの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図６】実施の形態（２）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図７】開閉器のオン／オフ状態と、Ａ／Ｄ変換値と、故障診断との関係を示したテーブルである。
【図８】電動パワーステアリング制御装置を構成するサブマイコンのＣＰＵの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図９】実施の形態（３）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図１０】トランジスタのオン／オフ状態と、Ａ／Ｄ変換値と、故障診断との関係を示したテーブルである。
【図１１】電動パワーステアリング制御装置を構成するサブマイコンのＣＰＵの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１２】実施の形態（４）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図１３】電動パワーステアリング制御装置を構成するサブマイコンのＣＰＵの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１４】電動パワーステアリング制御装置を構成するサブマイコンのＣＰＵの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１５】実施の形態（５）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図１６】電動パワーステアリング制御装置を構成するサブマイコンのＣＰＵの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１７】実施の形態（６）に係る制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図１８】電動パワーステアリング制御装置を構成するサブマイコンのＣＰＵの行う処理動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２３】
１１、１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ、２１  電動パワーステアリング制御装置
１２、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ、２２  メインマイコン
１２ａ、１３ａ  Ａ／Ｄ変換器
１２ｄ、１２ｅ  入力ポート
１３、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ、２３  サブマイコン
１４、２４  入力端子
２５〜２８、ＳＷ１、ＳＷ２  開閉器
ＴＲ１、ＴＲ２  トランジスタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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