(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車操作、すなわち駐車開始から駐車終了までを支援し、初心者が苦手とする駐車操作を容易にする。【解決手段】目標駐車枠に対する駐車初期位置から車両のハンドルの操舵角を最大舵角のままで後退並列駐車するのを支援する駐車支援装置であって、表示手段と、駐車操作制御手段と、画像制御手段とを有している。前記表示手段は、後退駐車を支援するための情報を表示する。前記駐車操作制御手段は、後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、前記表示手段に表示させる画像の種類及び前記表示手段上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を出力する。前記画像制御手段は、前記駐車操作支援の指令を受信して、前記決定された画像データとガイド標識とを重畳させて、前記表示手段の画面に表示する。【選択図】図１
2008037320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標駐車枠に対する駐車初期位置から車両のハンドルの操舵角を最大舵角のままで後退並列駐車するのを支援する駐車支援装置であって、
表示手段と、駐車操作制御手段と、画像制御手段とを有し、
前記表示手段は、後退駐車を支援するための情報を表示し、
前記駐車操作制御手段は、後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、前記表示手段に表示させる画像の種類及び前記表示手段上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を出力し、
前記画像制御手段は、前記駐車操作支援の指令を受信して、前記決定された画像データとガイド標識とを重畳させて、前記表示手段の画面に表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車操作制御手段は、前記表示手段に表示させる画像として、自車両が駐車初期位置へ移動する際に車両後方を撮影した歪補正画像を表示することを決定するとともに、自車両を駐車初期位置へ誘導するための初期位置移動用ガイド標識を決定し、
前記画像制御手段は、前記決定された歪補正画像と前記初期位置移動用ガイド標識とを重畳させて、前記表示手段の画面に表示する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車操作制御手段は、駐車ガイドを起動させるスイッチの信号を後退駐車の運転に伴う信号として動作する、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車操作制御手段は、前記表示手段に表示させる画像として、自車両が駐車初期位置へ移動する際に車両後方を撮影した歪補正画像と、前記歪補正画像を画像処理して視点の高さを変化させた俯瞰画像とを組み合わせたハイブリッド画像を表示することを決定するとともに、自車両を駐車初期位置へ誘導するための初期位置移動用ガイド標識を決定し、
前記画像制御手段は、前記決定されたハイブリッド画像と前記初期位置移動用ガイド標識とを重畳させて、前記表示手段の画面に表示する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記画像制御手段は、前記表示手段の画面上での表示領域を、車両後方の近傍領域と、それ以外の領域とに区画し、車両後方近傍の表示領域に前記俯瞰画像を表示し、それ以外の表示領域に前記歪補正画像を表示する、請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車操作制御手段は、変速レバーが後進位置にあることを検出した信号を後退駐車の運転に伴う信号として動作する、請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車操作制御手段は、前記前記表示手段に表示させる画像として、自車両が駐車初期位置へ移動する際に車両後方を撮影した歪補正画像を表示することを決定するとともに、自車両の長手方向に平行な車幅ラインと前記車幅ラインに平行な駐車枠幅ラインとを前記ガイド標識として決定し、
前記画像制御手段は、前記決定された前記歪補正画像と前記車幅ライン及び前記駐車枠幅ラインとを重畳させて、前記表示手段の画面に表示する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車操作制御手段は、車両のハンドルの操舵角が最大舵角であって、旋回後退する際に目標駐車枠の長手方向線を認識した枠線認識線の情報を出力し、
前記画像制御手段は、前記枠線認識線の情報を受信して、前記表示手段に表示された目標駐車枠の長手方向線上に前記枠線認識線を重畳させて表示する、請求項７に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記駐車操作制御手段は、旋回後退する際に目標駐車枠の長手方向線を認識した枠線認識線と前記車幅ラインとのなす角度情報を出力し、
前記画像制御手段は、前記角度情報を受信し、前記表示手段の画面上に車両の後進姿勢を示すガイド標識を表示する、請求項７に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
音声再生部を有し、
前記駐車操作制御手段は、駐車初期位置から旋回後退する際でのハンドルの操舵角に応じて、後退駐車の支援をするための音声ガイダンスの情報を出力し、
前記音声再生部は、前記音声ガイダンス情報を受信し、音声で後退駐車支援用ガイダンスを行う、請求項７に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記駐車操作制御手段は、操舵トルクセンサが測定する前記ハンドルの操舵角と、車輪速センサが測定する車両の後退距離とに応じて、前記音声ガイダンスの種類を変更する、請求項１０に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記駐車操作制御手段は、旋回後退する過程で目標駐車枠の長手方向に対して自車両が概ね平行となりハンドルの操舵角が中立状態となった地点付近で、歪補正画像を画像処理して視点の高さを変化させた俯瞰画像を前記表示手段に表示させる画像として表示することを決定するとともに、自車両の長手方向に平行な車幅ラインと前記車幅ラインに平行な駐車枠幅ラインとを前記ガイド標識として決定し、
前記画像制御手段は、前記駐決定された前記俯瞰画像と前記車幅ライン及び前記駐車枠幅ラインとを重畳させて、前記表示手段の画面に表示する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
目標駐車枠に対する初期位置から車両のハンドルの操舵角を最大舵角のままで後退並列駐車するのを支援する駐車支援方法であって、
後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、前記表示手段に表示させる画像の種類及び表示手段上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を出力し、
前記駐車操作支援の指令を受信して、前記決定された画像データとガイド標識とを重畳させて、表示手段の画面に表示することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項１４】
目標駐車枠に対する初期位置から車両のハンドルの操舵角を最大舵角のままで後退並列駐車するのを支援する駐車支援装置を構成するコンピュータに、
後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、前記表示手段に表示させる画像の種類及び前記表示手段上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を出力する機能と、
前記画像制御手段は、前記駐車操作支援の指令を受信して、前記決定された画像データとガイド標識とを重畳させて、前記表示手段の画面に表示させる機能を実行させることを特徴とする駐車支援用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の駐車操作を支援する駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転操作に不慣れな初心者にとって、駐車操作を行うことは運転操作のうちでも、最も困難なものである。特に、駐車操作のうちでも、後退並列駐車を行う操作は、初心者にとって苦手な操作であると言える。
【０００３】
この駐車操作を支援する機能を実現する上で、駐車支援機能を開始する位置（以下、駐車初期位置という）へ自動車を誘導することが重要な要素となる。
【０００４】
特開２００２−１６０５９７号公報（特許文献１）では、自動車のハンドルを最大舵角まで回転させて、その最大舵角の状態で車両を後退させる際の並列駐車支援装置を開示している。特許文献１では、自車両を、目標駐車枠線に対して駐車操作を開始する駐車初期位置まで誘導するものであり、車両の前後方向及び左右方向の位置決めに使用する初期位置用テンプレートを備えている。また、並列駐車操作の終盤で、目標駐車枠線に対して自車両を平行にする際のガイドラインとして、車幅延長線を備えている。
【０００５】
特開２００３−４９７１１号公報（特許文献２）では、モニタ表示領域を分割し、画角の異なる複数の俯瞰画像を割り当てられた領域に表示する技術が開示されている。
【０００６】
特開２００３−１３４５０７号公報（特許文献３）では、後退走行を開始してから、所定距離走行する毎、或いは所定時間経過する毎に視点高さの低い変換画像から視点の高い変換両像へ順次切替える技術が開示されている。
【０００７】
特開２００３−０１１７６２号公報（特許文献４）では、ハイブリッド画像を用いる技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−１６０５９７号公報
【特許文献２】特開２００３−４９７１１号公報
【特許文献３】特開２００３−１３４５０７号公報
【特許文献４】特開２００３−０１１７６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１では、後方映像の画角が一定であり、日標駐車枠線と初期位置用テンプレートとが後方画像上で車両後方の離間した位置に表示され、その画像が歪み補正画像であるため、日標駐車枠線と初期位置用テンプレートとを合わせ難く、この問題を改善する余地が残されている。
【０００９】
特許文献２では、各画像間で、画像中の目標とする基準線が繋がって表示されておらず、一つの画像として認識することができない。また、ドライバーがそれぞれの画像の情報を一つの画像として敢えて認識するには、それぞれの画像が表示されている表示領域に目を移す必要がある。すなわち、一つの表示画面上に同時に複数の画像を単に表示しているのみであり、ドライバーが必要に応じて見る画像を選択するに過ぎないものである。
【００１０】
特許文献３では、ギヤをリバース位置にシフトしたときから走行距離或いは経過時間を計測し始めるため、目標駐車枠線に対して様々の位置から後退走行を始める場合、不適切なタイミングで画像が切替えられることになる。
【００１１】
特許文献４では、ハイブリッド画像を用いる技術が開示されているが、後退駐車の段階に応じて画像を切り替えることは行われておらず、後退駐車の開始から終了まで一貫して同じ画像を表示するため、後退駐車の行われている過程毎に適切な画像が表示されず、ドライバーに不測な判断が強いられることとなる。
【００１２】
本発明の目的は、駐車操作、すなわち駐車開始から駐車終了までを支援し、初心者が苦手とする駐車操作を容易にする駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前記目的を達成するため、本発明に係る駐車支援装置は、目標駐車枠に対する駐車初期位置から車両のハンドルの操舵角を最大舵角のままで後退並列駐車するのを支援する駐車支援装置であって、
表示手段と、駐車操作制御手段と、画像制御手段とを有し、
前記表示手段は、後退駐車を支援するための情報を表示し、
前記駐車操作制御手段は、後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、前記表示手段に表示させる画像の種類及び前記表示手段上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を出力し、
前記画像制御手段は、前記駐車操作支援の指令を受信して、前記決定された画像データとガイド標識とを重畳させて、前記表示手段の画面に表示することを特徴とするものである。
【００１４】
本発明によれば、目標駐車枠に対する駐車初期位置から車両のハンドルの操舵角を最大舵角のままで後退並列駐車する後進過程で、例えば車両のハンドルの操舵角、車両の後進する距離などに応じて、表示手段に重畳させて表示すべき画像データとガイド標識とを適宜選択することで、目標駐車枠への駐車を適切に誘導可能となる。
【００１５】
以上の説明では、ハードウェアの駐車支援装置として構築したが、これに限られるものではない。本発明は、駐車支援方法、或いは駐車支援プログラムとして構築してもよいものである。
【００１６】
本発明に係る駐車支援方法は、目標駐車枠に対する初期位置から車両のハンドルの操舵角を最大舵角のままで後退並列駐車するのを支援する駐車支援方法であって、
後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、前記表示手段に表示させる画像の種類及び表示手段上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を出力し、
前記駐車操作支援の指令を受信して、前記決定された画像データとガイド標識とを重畳させて、表示手段の画面に表示する構成として構築される。
【００１７】
本発明に係る駐車支援プログラムは、目標駐車枠に対する初期位置から車両のハンドルの操舵角を最大舵角のままで後退並列駐車するのを支援する駐車支援装置を構成するコンピュータに、
後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、前記表示手段に表示させる画像の種類及び前記表示手段上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を出力する機能と、
前記画像制御手段は、前記駐車操作支援の指令を受信して、前記決定された画像データとガイド標識とを重畳させて、前記表示手段の画面に表示させる機能を実行させる構成として構築される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、車両のハンドルを最大舵角まで回転させた状態から後退駐車過程に合わせて、表示画面での表示内容を逐次切替えて、駐車操作支援を行うことができる。また、バックカメラ画像及び音声ガイダンスにより駐車操作を支援することで、初心者が苦手とする駐車操作を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて詳細に説明する。
【００２０】
図１に示す実施形態に係る駐車支援装置は、目標駐車枠に対して後退駐車を開始する駐車初期位置に停止した車両のハンドルの操舵角が最大舵角である状態から、後退並列駐車することを支援する装置であり、駐車操作支援コントローラ１と、カメラ２と、モニタ３と、スピーカ４と、駐車ボタン５と、操舵トルクセンサ６と、Ｒ信号インタフェース７と、車輪速パルスカウンタ８と、枠線認識処理部９とを有している。
【００２１】
図１に示すカメラ２は図２に示すように、車両１３のリアに、車両後方を撮影する姿勢で取り付けられている。図２に示すカメラ２は、約１ｍ後方の位置で横幅が約３．５ｍであって、約４ｍ後方の位置で横幅が約９ｍの撮影範囲Ｗでの画像を撮影する。撮影範囲Ｗ内のうち、車両１３の後端から約１５ｃｍ程度の範囲Ｗ１が死角となる。図２に示すカメラ２による撮影範囲Ｗ及び死角範囲Ｗ１は一例を示すものであって、図２に示す寸法のものに限られるものではない。一部の車両１３には、道路案内などをするためのナビゲーションシステム等と組み合わされて、車両１３の後方を撮影するバックアイカメラが取り付けられている場合がある。この車両１３の後方を撮影するバックアイカメラを、図１に示すカメラ２として用いてもよいものである。
【００２２】
図1に示すモニタ３は、車両１３の図示しないダッシュボードなど、ドライバーが見やすい位置に取り付けられる。一部の車両１３には、道路案内などをするためのナビゲーションシステムが搭載され、そのナビゲーションシステムには、情報を表示するためにモニタが装備されている場合がある。このナビゲーションシステムのモニタを、図１に示すモニタ３として用いてもよいものである。ここに、モニタ３は、後退駐車を支援するための情報を表示する表示手段を構成している。
【００２３】
図１に示すスピーカ４は、車両１３のドアの内側などのスペースを利用して取り付けられ、ドライバーに音声で駐車支援時のガイダンスを行う。一部の車両１３には、音響システムとしてのスピーカを搭載しているものがあり、この音響システムのスピーカを図１に示すスピーカ４として用いてもよいものである。
【００２４】
以上のように、図１に示すカメラ２，モニタ３及びスピーカ４は、車両１３に既設のカメラ、モニタ及びスピーカを用いることが可能である。
【００２５】
図１に示す駐車ボタン５は、２種類の駐車ボタン５ａ，５ｂを含んでいる。２種類の駐車ボタン５ａ、５ｂは、いずれも後退駐車する際に用いられ、駐車ガイドを起動させるスイッチである。一方の駐車ボタン５ａは、車両１３のハンドルを左側、すなわち反時計方向に回転させながら後退駐車をすることを選択するボタンである。他方の駐車ボタン５ｂは、車両１３のハンドルを右側、すなわち時計方向に回転させながら後退駐車をすることを選択するボタンである。２種類の駐車ボタン５ａ，５ｂからの選択信号は、図１に示す駐車操作支援コントローラ１の駐車操作制御部１０に送信される。なお、駐車ボタン５ａ，５ｂは、車両１３の旋回後退の過程での操作で、長押したときと、短く押したときとでそれぞれ信号を出力することで、意図的に操作をしなければ、駐車ガイドの起動を開始しないように構成することが望ましいものである。
【００２６】
２種類の駐車ボタン５ａ，５ｂは、車両１３のダッシュボード、ハンドル或いは、前進・後退を切り替える変速レバーなど、ドライバーが操作しやすい位置に取り付けられる。なお、車両１３には、車両１３の進行方向を知らせる方向指示器が取り付けられている。この方向指示器を図１に示す駐車ボタン５ａ，５ｂとして用いてもよいものである。
【００２７】
図１に示す操舵トルクセンサ６は、車両１３のハンドル操舵時の操舵トルクを検出し、このトルク値からハンドルの操舵状態を検出するものである。車両１３には、車両１３のハンドルによる操舵角を検出する操舵トルクセンサが搭載されている場合がある。この操舵トルクセンサを図１に示す操舵トルクセンサ６として用いてもよいものである。
【００２８】
図１に示すＲ信号インタフェース７は、車両１３の前進・後退を変速レバーで切り替えた際に、その変速レバーでの切替が後進（Ｒ；リバース）の場合、そのＲ（リバース）信号を駐車操作支援コントローラ１の駐車操作制御部１０に送信する。
【００２９】
図１に示す車輪速パルスカウンタ８は、車両１３の車輪の回転に伴って発生するパルス数を検出し、閾値のパルス数をカウントした際に車両１３が後退した距離を計測する。一部の車両１３には、スピードメータや車輪ロック防止装置などに使用される車輪速パルスカウンタが搭載されている場合がある。この車輪速パルスカウンタを図１に示す車輪速パルスカウンタとして用いてもよいものである。なお、車輪速パルスカウンタ８がパルス数に基づいて車両の移動した距離を計測するためには、一般的な技術が用いられるものであり、その構成及び動作については説明を省略する。
【００３０】
図１に示す枠線認識処理部９は、車両１３が目標駐車枠ＷＬに近づいてカメラ２の撮影画像内に映し出された駐車枠ＷＬの長手方向線（一般的に白線）Ｌ１，Ｌ２を画像処理により認識し、車幅ラインＧ４，Ｇ４に対する長手方向線Ｌ１，Ｌ２の傾きＴ、すなわち車幅ラインＧ４，Ｇ４に対する車両１３の傾き（後進姿勢）Ｔを算出することで、認識した枠線認識線と算出した傾きＴの情報を駐車操作コントローラ１の駐車操作制御部１０に出力する。なお、枠線認識処理部９が駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２を画像処理して、車幅ラインＧ４，Ｇ４に対する駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２の傾きＴを算出するためには、一般的な技術が用いられるものであり、その構成及び動作については説明を省略する。
【００３１】
駐車操作支援コントローラ１は、駐車操作制御部１０と、画像制御部１１と、音声再生部１２とを含んでいる。
【００３２】
駐車操作制御部１０は、駐車ボタン５ａ，５ｂ、操舵トルクセンサ６、Ｒ信号インタフェース７、車輪速パルスカウンタ８及び枠線認識処理部９からの信号、すなわち後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、モニタ３に表示させる画像の種類及びモニタ３上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を画像制御部１１に出力する。また、駐車操作制御部１０は、決定された、モニタ３に表示させる画像の種類及びモニタ上の画像に重畳させるガイド標識の種類に対応させて、音声ガイダンスの内容を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を音声再生部１２に出力する。
【００３３】
ここに、駐車操作制御部１０は、後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、モニタ３に表示させる画像の種類及びモニタ３上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を画像制御部１１に出力する駐車操作制御手段を構成する。また、駐車操作制御手段は、決定した、モニタ３に表示させる画像の種類及びモニタ上の画像に重畳させるガイド標識の種類、すなわち、駐車初期位置から旋回後退する際でのハンドルの操舵角に応じて、後退駐車の支援をするための音声ガイダンスの情報を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を音声再生部１２に出力する機能を有している。また、駐車操作制御手段は、操舵トルクセンサ６が測定するハンドルの操舵角と、車輪速パルスカウンタ８が測定する車両１３の後退距離に応じて、音声ガイダンスの種類を変更する機能を有している。
【００３４】
次に、後退駐車の場面と、駐車操作制御部１０が決定する事項との関係を図４に基づいて説明する。駐車操作制御部１０は、車両１３が駐車場に進入したときに、モニタ３に表示させる画像として、カメラ２からの原画像を表示させることを決定する。この場合、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容を決定しない（図４のステップ０）。
【００３５】
駐車操作制御部１０は、トリガ信号が駐車ボタン５ａ又は５ｂの長押しによるＯＮ信号であって、駐車ガイド起動の場面では、モニタ３に表示させる画像として、自車両が駐車初期位置へ移動する際に車両後方を撮影した歪補正画像（カメラ２が撮影した原画像に後述の歪補正処理を施して得られる画像）を表示させることを決定する。また、駐車操作制御部１０は、モニタ３上の画像に重畳させるガイド標識として、初期位置移動用ガイドラインを決定する。この場合、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“赤のラインを白線に合わせてください”との音声ガイダンスを決定する（図４のステップ１）。初期位置移動用ガイドライン、赤のライン及び白線については、後述する。
【００３６】
駐車操作制御部１０は、Ｒ信号インタフェース７のＲ信号がＯＦＦ信号（トリガ信号）であって、駐車場内で前進する場面では、モニタ３に表示させる画像として、歪補正画像を表示させることを決定する。また、駐車操作制御部１０は、モニタ上の画像に重畳させるガイド標識として、初期位置移動用ガイドラインを決定する。この場合、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容を決定しない（図４のステップ２）。
【００３７】
駐車操作制御部１０は、Ｒ信号インタフェース７のＲ信号がＯＮ信号（トリガ信号）であって、駐車場内で後進する場面では、モニタ３に表示させる画像として、歪補正画像と高い視点での俯瞰画像とのハイブリッド画像を表示させることを決定する。また、駐車操作制御部１０は、モニタ３上の画像に重畳させるガイド標識として、初期位置移動用ガイドラインを決定する。この場合、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“ラインが合ったら、もう一度ボタンを押してください”との音声ガイダンスを決定する（図４のステップ２）。
【００３８】
駐車操作制御部１０は、再度操作された駐車ボタン５ａ又は５ｂによるＯＮ信号（トリガ信号）であって、後退駐車を開始する駐車初期位置に移動完了した場面では、モニタ３に表示させる画像として、歪補正画像を表示させることを決定する。また、駐車操作制御部１０は、モニタ３上の画像に重畳させるガイド標識として、車幅ラインと駐車場幅ラインを決定する。この場合、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“ハンドルを左（或いは右）一杯に切ってください”との音声ガイダンスを決定する（図３のステップ３）。
【００３９】
駐車操作制御部１０は、操舵トルクセンサ６からの信号（トリガ信号）であって、運転者がハンドルを左又は右に一杯切ったとき、すなわちハンドルの操舵角が最大舵角である場面（ハンドル  フルロック）では、モニタ３に表示させる画像として、歪補正画像を表示させることを決定する。また、駐車操作制御部１０は、モニタ３上の画像に重畳させるガイド標識として、車幅ラインと駐車場幅ラインを決定する。この場合、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“ハンドルを切ったままバックしてください”との音声ガイダンスを決定する（図４のステップ４）。
【００４０】
駐車操作制御部１０は、トリガ信号が、車輪速パルスカウンタ８からの信号（Ｎパルス  カウント）と枠線認識処理部９からの白線認識の信号であって、後退しつつ旋回する場面では、モニタ３に表示させる画像として、歪補正画像を表示させることを決定する。また、駐車操作制御部１０は、モニタ３上の画像に重畳させるガイド標識として、車幅ラインと、駐車場幅ラインと、認識された枠線認識線とを決定する。この場合、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“真っ直ぐになったら、停まってハンドルを戻してください”との音声ガイダンスを決定する（図４のステップ５）。
【００４１】
駐車操作制御部１０は、トリガ信号が、操舵トルクセンサ６からの信号であって、旋回後退する過程で目標駐車枠ＷＬの長手方向に対して自車両１３が概ね平行となりハンドルの操舵角が中立状態となった場面では、モニタ３に表示させる画像として、歪補正画像を表示させることを決定する。また、駐車操作制御部１０は、モニタ３上の画像に重畳させるガイド標識として、車幅ラインと、駐車場幅ラインと、認識された枠線認識線とを決定する。この場合、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“後ろに注意して、バックしてください”との音声ガイダンスを決定する（図４のステップ６）。
【００４２】
駐車操作制御部１０は、トリガ信号が、車輪速パルスカウンタ８からの信号（Ｎ´パルス  カウント）と枠線認識処理部９からの白線認識の信号であって、直進後退中の場面では、モニタ３に表示させる画像として、低い視点での俯瞰画像を表示させることを決定する。また、駐車操作制御部１０は、モニタ３上の画像に重畳させるガイド標識として、車幅ラインと、駐車場幅ラインとを決定する。この場合、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“駐車が終了したら、変速レバーをＰレンジ（或いはニュートラル）に戻してください”との音声ガイダンスを決定する（図４のステップ７）。
【００４３】
駐車操作制御部１０は、トリガ信号がＲ信号インタフェース７からのＲ信号ＯＦＦであって、後退駐車が完了した場面では、モニタ３に表示させる画像として、低い視点での俯瞰画像を表示させることを決定する。また、駐車操作制御部１０は、モニタ３上の画像に重畳させるガイド標識として、車幅ラインと、駐車場幅ラインとを決定する。この場合、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“駐車ガイドが終了しました”との音声ガイダンスを決定する（図４のステップ８）。
【００４４】
駐車操作制御部１０は、駐車が完了してトリガ信号が設定時間を経過しても入力しない場面では、モニタ３に表示させる画像として、カメラ２の原画像を表示させることを決定する。また、駐車操作制御部１０は、モニタ３上の画像に重畳させるガイド標識、音声ガイダンスの決定を行わない。
【００４５】
画像制御部１１は、駐車操作制御部１０が送信する駐車操作支援の指令を受信し、駐車操作制御部１０が決定した、モニタ３に表示させる画像データとモニタ３上の画像に重畳させるガイド標識とを重畳させて、モニタ３に表示させる制御を行う。
【００４６】
カメラ２が撮影した原画像は図５Ａに示すように、レンズの半径方向や接線方向に歪曲収差が生じ、距離感を掴みにくいものである。そこで、画像制御部１１は、カメラ２の原画像に歪補正を行って、図５Ｂに示す自車両が駐車初期位置へ移動する際に車両後方を撮影した歪補正画像（以下、歪補正画像という）Ｄ１を得る。画像制御部１１がカメラ２の原画像に対して行う歪補正には、一般的な技術が適用されるため、その構成及び動作については詳細な説明を省略する。
【００４７】
図５Ｂに示す歪補正画像Ｄ１は、歪補正されているため、広い視野を持ち見やすいという利点はある。しかし、図５Ｂに示すように、モニタ３の画面に、歪補正画像Ｄ１とガイド標識（ガイドラインＧＩ，Ｇ２，Ｇ３）とを重畳させて表示した場合、目標駐車枠ＷＬの長手方向線（Ｌ１，Ｌ２）とガイドラインＧ１，Ｇ２とを合わせにくいものである。そこで、画像処理部１１は、図５Ｂに示す歪補正画像Ｄ１を射影変換処理して、図５Ｃに示す視点の高さを変化させた俯瞰画像Ｄ２を得る。画像制御部１１での俯瞰画像処理には、一般的な技術が適用されるため、その構成及び動作については詳細な説明を省略する。
【００４８】
図５Ｃに示す俯瞰画像Ｄ２は、俯瞰処理しているため、距離感を掴みやすく、目標駐車枠ＷＬの長手方向線（Ｌ１，Ｌ２）とガイドラインＧ１，Ｇ２とを合わせ易いものである。しかし、図５Ｃから明らかなように、視野が狭くなる。そこで、画像処理部１１は図５Ｄに示すように、モニタ３の表示領域を、車両後方の近傍領域と、それ以外の表示領域に区画し、車両後方近傍の表示領域に俯瞰画像Ｄ２を表示し、それ以外の表示領域に歪補正画像Ｄ１を表示する、すなわちハイブリッド画像をモニタ３の画面に表示する。なお、画像制御部１１がモニタ３にハイブリッド画像を表示するには、一般的な技術が適用されるため、その構成及び動作については詳細な説明を省略する。
【００４９】
音声再生部１２は、駐車操作制御部１０から出力される音声ガイダンスの内容を受信し、その音声ガイダンスをスピーカ４で運転者に報知する。
【００５０】
次に、ガイド標識としてのガイドラインＧ１，Ｇ２と、目標の駐車枠ＷＬとの関係について説明する。車両を駐車させる駐車枠ＷＬは、一般的に２本の長手方向線Ｌ１，Ｌ２で仕切られており、その２本の長手方向線Ｌ１，Ｌ２で囲まれた枠内に、車両を駐車するに十分必要な面積を持っている。
【００５１】
図７において、カメラ２は撮影範囲Ｗ内の画像を撮影するものとすると、カメラ２で撮影した画像に重畳されるガイド標識には、図７に示すガイドラインＧ１，Ｇ２と、図１０に示す車幅ラインＧ４，Ｇ４及び駐車枠幅ラインＧ５，Ｇ５と、図１２に示す枠線認識線Ｌ３，Ｌ３などが含まれる。
【００５２】
図７に示すガイドラインＧ１は、自車両１３から車幅方向両側にそれぞれ所定距離だけ離れた位置を示すガイドライン、すなわち車幅方向位置ガイトラインであって、駐車枠ＷＬに対する駐車初期位置のＹ方向に関する位置決めを行うためのものである。図７に示すガイドラインＧ２は、自車両１３から後方に所定距離だけ離れた位置を示すガイトライン、すなわち前後方向位置ガイドラインであって、駐車枠ＷＬに対する駐車初期位置のＸ方向に関する位置決めを行うためのものである。
【００５３】
図７に示す前後方向位置ガイドラインＧ２は、自車両１３の駐車初期位置からハンドルの操舵角を最大舵角の状態で後退駐車する際に、車両後部の旋回最外側部（この例では車両右側後部）の旋回軌跡上の点を通り、且つ目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２と平行な線から旋回径方向外側に所定距離だけ平行移動させた位置に設定される。したがって、前後方向位置カイドラインＧ２を、目標駐車枠ＷＬの遠い側に位置する長手方向線Ｌ２に重ねあわせることで、目標駐車枠ＷＬへの駐車時における車幅方向位置が概ね規定される。
【００５４】
図７に示す車幅方向位置ガイドラインＧ１は、駐車初期位置から見て目標駐車枠ＷＬのある側（この例では左側）に位置する内輪側ガイドラインＧ１−１と、反対側（右側）に位置して内輸側カイドラインＧ１−１と平行な外輪側ガイドラインＧ１−２とからなる。これら二本のガイドラインＧ１−１，Ｇ１−２は、自車両１３の平面視において、車両後方で車幅方向と平行に設定されたガイドラインＧ２に対し、それぞれ直交する方向（車両前後方向と平行）に設定される。
【００５５】
内輪側ガイトラインＧ１−１は、ガイトラインＧ２の位置合わせがなされた状態で、目標駐車枠ＷＬおよびそれに隣接する他の駐車枠の長手方向手前側端部に位置合わせすれば、内輪側後輪（この例では左後方車輪）Ｅが目標駐車枠ＷＬの手前側に位置する長手方向線Ｌ１を踏むことなく、駐車初期位置から目標駐車枠ＷＬへ最大舵角で後退駐車することが可能となる位置に設定される。
【００５６】
外輪側ガイドラインＧ１−２は、駐車初期位置から目標駐車枠ＷＬへの最大舵角での後退駐車の際に、車両の旋回最外側部（この例では車両の右前角部）の旋回軌跡上の点を通り、且つ内輪側ガイドラインＧ１−１に平行な線上に設定される。この外輪側ガイドラインＧ１−２は、駐車初期位置からの最大舵角での後退駐車時に最も大きく旋回する自車両のオーバーハング部の旋回軌跡を表わすので、この外輪側ガイドラインＧ１−２の内方（自車両に近い側）に何も障害物等がないことが確認されれば、他車両等に接触せず後退駐車が可能であることを意味する。
【００５７】
また図７に示すように、目標駐車枠ＷＬに対応する位置に、駐車位置マーク（例えば、赤色のＰマーク）Ｇ３を重畳表示してもよいものである。これにより、誤って本来の目標駐車枠ＷＬに隣接する他の駐車枠を目標と思いこむことを回避できる。
【００５８】
図１０に示すように、歪補正画像Ｄ１がモニタ３の画面に表示される際には、モニタ３の歪補正画像Ｄ１上に車幅ラインＧ４，Ｇ４と駐車枠幅ラインＧ５，Ｇ５とが重畳される。車幅ラインＧ４，Ｇ４は、自車両１３の車幅と同幅で互いに平行なラインとして車両後方に延長した仮想線として重畳される。駐車枠幅ラインＧ５，Ｇ５は、車幅ラインＧ４，Ｇ４よりも広い間隔で車幅ラインＧ４，Ｇ４と平行に配置され、一般的な駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２の幅とほぼ同じに設定されている。
【００５９】
図１の枠線認識処理部９が、目標駐車枠ＷＬに近づいてカメラ２の撮影画像内に映し出された駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２を画像処理により認識したとき、図１２に示すように、画像制御部１１は、枠線認識処理部９が認識した枠線認識線Ｌ３，Ｌ４を、モニタ３の画像に映し出された目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２上に重畳させて表示する。この場合、画像処理部１１は、枠線認識処理部９が算出した車幅ラインＧ４，Ｇ４に対する枠線認識線Ｌ３，Ｌ４の傾きＴ、すなわち長手方向線Ｌ１，Ｌ２に対する車両１３の傾き（車両１３の後進姿勢）ＴをアニメーションＡとして表示する。
【００６０】
以上の説明では、実施形態に係る駐車支援装置をハードウェアの装置構成として構築したが、これに限られるものではない。実施形態に係る駐車支援装置をソフトウェアとしての駐車支援用プログラムとして構築してもよいものである。駐車支援用プログラムとして構築した場合、駐車支援用プログラムを、駐車支援装置を構成するコンピュータのＣＰＵで逐次読み込み、前記ＣＰＵで、駐車操作制御部１０、画像制御部１１、音声再生部１２及び枠線認識処理部９の機能を実行させる構成として構築する。
【００６１】
次に、図１に示す駐車支援装置を用いて、車両１３を目標駐車枠ＷＬに後退駐車させるのを支援する駐車支援方法を実施する場合を図３に示すフロートチャートに基づいて説明する。
【００６２】
図３に基づく説明では、駐車場に進入した車両１３が、ハンドルを左側に切って目標の駐車枠ＷＬに後退並列駐車する場合について説明するが、ハンドルを右側に切って目標の駐車枠ＷＬに後退並列駐車する場合も同様である。
【００６３】
図６を用いて、実施形態に係る駐車支援装置による駐車支援の概要を説明する。先ず、目標駐車枠ＷＬに対して、正しい駐車初期位置に車両１３を停車させて、駐車を開始する。次に、モニタ３に表示されるガイド標識と、目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ２とを用いて、ハンドルを切るタイミングをモニタ３に表示し、ハンドルを左一杯に切ってバックを行う（車両１３−１の位置）。そして、車両１３−２が目標駐車枠ＷＬでの位置が正規の姿勢になった時点で、ハンドルを真っ直ぐに戻し（ハンドルの中立状態）、次に目標駐車枠ＷＬ内で真っ直ぐな姿勢となった車両１３−２を目標位置までバックして駐車を完了させる。
【００６４】
車両を旋回後退させる過程で、後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、モニタ３に表示させる画像の種類及びモニタ３上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定した情報をモニタ３に表示して、駐車ガイドを行う。次に、旋回後退する過程毎に、場面分けをして詳細に説明する。
【００６５】
図７に示すように、運転者が車両１３を駐車場に進入させ、空いている目標駐車枠ＷＬを見つけた場合、運転者は、車両１３を駐車初期位置の付近に停車させる。この場合、車両１３は、駐車初期位置の付近の大凡の位置に停車させておけばよい（図３ＡのステップＳ１，図４のステップ０）。
【００６６】
駐車初期位置付近で、運転者が左側の駐車ボタン５ａを長押しすることで駐車支援のガイドが開始される（図３ＡのステップＳ２）。駐車ボタン５ａを長押しすることで、意図的に操作しなければ、音声ガイダンスによる駐車ガイドが開始しないようにしている。これにより、誤操作を回避している。
【００６７】
駐車ボタン５ａが長押しされた後、運転者が変速レバーをＲ（リバース）のポジションに移動させず、Ｒ信号インタフェース７から、Ｒ信号がＯＮであることの信号が駐車操作制御部１０に送信されない場合（図３ＡのステップＳ３；ＹＥＳ）、駐車操作制御部１０は、モニタ３に表示させる画像として、歪補正画像（図８Ａ）を表示させることを決定する（図３のステップＳ４，図４のステップ２）。さらに、駐車操作制御部１０は、モニタ３の画像に重畳させるガイド標識として、初期位置移動用ガイドラインを決定する（図３ＡのステップＳ５，図４のステップ２）。
【００６８】
初期位置移動用ガイドラインには、図７に示すガイドラインＧ１，Ｇ２が含まれ、必要に応じて、駐車位置マークＧ３を含めてもよい。
【００６９】
さらに、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“赤のラインを白線に合わせてください”との音声ガイダンスを決定する（図３のステップＳ６）。この場合、赤のラインとは、図８Ａに示すガイドラインＧ２であり、白線とは、目標駐車枠ＷＬの遠い側に位置する長手方向線Ｌ２である。
【００７０】
画像制御部１１は、駐車操作制御部１０から駐車操作支援に必要な指令を受け取ると、カメラ２の原画像（図５Ａ）に対して歪補正の画像処理を施し、歪補正画像Ｄ１を得て（図５Ｂ，図８Ｂ）、モニタ３の画面に歪補正画像Ｄ１を表示させる。さらに、画像制御部１１は、モニタ３に表示した画像上に、ガイドラインＧ１，Ｇ２、必要に応じて駐車位置マークＧ３を重畳して表示させる（図５Ｂ，図８Ａ）。なお、画像制御部１１は、図８Ａの画面表示を行う際、ガイドラインＧ１，Ｇ１を緑色のガイドラインとし、ガイドラインＧ３を赤色のガイドラインとし、駐車位置マークＧ３を赤色の駐車位置マークとして、色分けして表示するようにしてもよい。
【００７１】
音声再生部１２は、駐車操作制御部１０から駐車操作支援に必要な指令を受け取ると、スピーカ４で、“赤のラインを白線に合わせてください”との音声ガイダンスを運転者に報知する。この赤のラインとは、モニタ３上のガイドラインＧ２であり、白線とは、目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ２を意味する。
【００７２】
駐車ボタン５ａが運転者によって長押しされた後、音声再生部１２での音声ガイダンスを聞いて、運転者が変速レバーをＲ（リバース）のポジションに移動させると（図３ＡのステップＳ７）、Ｒ信号インタフェース７は、Ｒ信号がＯＮであることを駐車操作制御部１０に送信する（図３ＡのステップＳ８；ＹＥＳ）。
【００７３】
駐車操作制御部１０は、モニタ３に表示させる画像として、歪補正画像（図８Ａ）に代えてハイブリッド画像（図８Ｂ）を表示させることを決定する（図３ＡのステップＳ９，図４のステップ２）。このハイブリッド画像は、高い視点での俯瞰画像Ｄ２と、歪画像Ｄ１とを組み合わせた画像である。さらに、駐車操作制御部１０は、モニタ３の画像に重畳させるガイド標識として、初期位置移動用ガイドラインを決定する（図３ＡのステップＳ１０）。初期位置移動用ガイドラインには、図７に示すガイドラインＧ１，Ｇ２が含まれ、必要に応じて、駐車位置マークＧ３を含めてもよい。
【００７４】
さらに、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“ラインが合ったら、もう一度ボタンを押してください”との音声ガイダンスを決定する（図３ＡのステップＳ１１）。この場合、ラインとは、モニタ３に画面表示されているガイドラインＧ２であり、“ラインが合ったら”とは、モニタ３に画面表示されたガイドラインＧ２と目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ２とが重なり合うことを意味する。
【００７５】
画像制御部１１は、駐車操作制御部１０から駐車操作支援に必要な指令を受け取ると、カメラ２の原画像（図５Ａ）に対して俯瞰処理を施し、高い視点での俯瞰画像Ｄ２を得て（図５Ｃ）、この俯瞰画像Ｄ２と歪補正画像Ｄ１とを組み合わせて、ハイブリッド画像をモニタ３に表示させる（図８Ｂ）。さらに、画像制御部１１は、モニタ３に表示した画像上に、ガイドラインＧ１，Ｇ２、必要に応じて駐車位置マークＧ３を重畳して表示させる（図５Ｂ，図８Ｂ）。
【００７６】
音声再生部１２は、駐車操作制御部１０から駐車操作支援に必要な指令を受け取ると、スピーカ４で、“ラインが合ったら、もう一度ボタンを押してください”との音声ガイダンスを運転者に報知する。
【００７７】
運転者は、モニタ３に表示された画像と、重畳表示されたガイドラインＧ１，Ｇ２とを参照しながら、車両１３を後進させて、ガイドラインＧ２を、目標駐車枠ＷＬの遠い側に位置する長手方向線Ｌ２に合わせる。この場合、ガイドラインＧ１のうち、内側のガイドラインＧ１が目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ２に掛かった場合、車両１３は駐車初期位置からずれるため、運転者が車両１３を前進させて、内側のガイドラインＧ１が目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ２に掛からない位置に後進させ、車両１３を正規の駐車初期位置に移動させる。
【００７８】
図７に示す前後方向位置ガイドラインＧ２は、自車両１３の駐車初期位置から最大舵角での後退駐車の際に、車両後部の旋回最外側部（この例では車両右側後部）の旋回軌跡上の点を通り、且つ目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２と平行な線から旋回径方向外側に所定距離だけ平行移動させた位置に設定される。したがって、前後方向位置カイドラインＧ２を、目標駐車枠ＷＬの遠い側に位置する長手方向線Ｌ２に重ねあわせることで、目標駐車枠ＷＬへの駐車時における車幅方向位置が概ね規定される。
【００７９】
図７に示す車幅方向位置ガイドラインＧ１は、駐車初期位置から見て目標駐車枠ＷＬのある側（この例では左側）に位置する内輪側ガイドラインＧ１−１と、反対側（右側）に位置して内輸側カイドラインＧ１−１と平行な外輪側ガイドラインＧ１−２とからなる。これら二本のガイドラインＧ１−１，Ｇ１−２は、自車両１３の平面視において、車両後方で車幅方向と平行に設定されたガイドラインＧ２に対し、それぞれ直交する方向（車両前後方向と平行）に設定される。
【００８０】
内輪側ガイトラインＧ１−１は、ガイトラインＧ２の位置合わせがなされた状態で、目標駐車枠ＷＬ及びそれに隣接する他の駐車枠の長手方向手前側端部に位置合わせすれば、内輪側後輪（この例では左後方車輪）Ｅが目標駐車枠ＷＬの手前側に位置する長手方向線Ｌ１を踏むことなく、駐車初期位置から目標駐車枠ＷＬへ最大舵角で後退駐車することが可能となる位置に設定される。
【００８１】
外輪側ガイドラインＧ１−２は、駐車初期位置から目標駐車枠ＷＬへの最大舵角での後退駐車の際に、車両の旋回最外側部（この例では車両の右前角部）の旋回軌跡上の点を通り、且つ内輪側ガイドラインＧ１−１に平行な線上に設定される。この外輪側ガイドラインＧ１−２は、駐車初期位置からの最大舵角での後退駐車時に最も大きく旋回する自車両のオーバーハング部の旋回軌跡を表わすので、この外輪側ガイドラインＧ１−２の内方（自車両に近い側）に何も障害物等がないことが確認されれば、他車両等に接触せず後退駐車が可能となる。
【００８２】
運転者は、図８Ｃのように、ガイドラインＧ１が駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２にかかってしまった場合には、後退・前進を繰り返して図８Ｂに示す状態に車両１３の姿勢を修正する（図３のステップＳ１２）。そして、図８Ｂに示す姿勢で車両１３が停止されたときに、駐車初期位置への移動が完了する（図３のステップＳ１３）。
【００８３】
このときの俯瞰画像は自車両の上方高所からの仮想視点での撮影画像となっており、前後方向位置ガイドラインＧ３を目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ２に揃えることが正確かつ容易に行える。より好ましくは、このときの高位置での俯瞰画像を分割して、車両後部近傍領域の以外には、歪補正画像を表示することが良い。そうすることで、車両後方の広範囲に亘って障害物の有無等を確認することができる。
【００８４】
前後方向位置ガイドラインＧ２の位置合わせを終えた後（図３ＡのステップＳ１３）、運転者は再度左側駐車ボタン５ａを押す（図３ＡのステップＳ１４）。
【００８５】
駐車ボタン５ａが長押しされた後、変速レバーをＲ（リバース）のポジションにあると（図３ＡのステップＳ１５；ＹＥＳ）、Ｒ信号インタフェース７は、Ｒ信号がＯＮであることを駐車操作制御部１０に送信する。
【００８６】
駐車操作制御部１０は、モニタ３に表示させる画像として、歪補正画像（図５Ｂ）を表示させることを決定する（図３ＡのステップＳ１６）。さらに、駐車操作制御部１０は、モニタ３の画像に重畳させるガイド標識として、車幅ラインと駐車枠幅ラインを決定する（図３ＡのステップＳ１７）。
【００８７】
さらに、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“ハンドルを左一杯に切ってください”との音声ガイダンスを決定する（図３ＡのステップＳ１８）。
【００８８】
画像制御部１１は、駐車操作制御部１０から駐車操作支援に必要な指令を受け取ると、カメラ２の原画像（図５Ａ）に対して歪補正処理を施し、歪補正画像Ｄ１を得て（図５Ｂ）、この歪補正画像Ｄ１をモニタ３に表示させる。さらに、画像制御部１１は、モニタ３に表示した画像上に、車幅ラインＧ４、駐車枠幅ラインＧ５を重畳して表示させる（図１０）。
【００８９】
音声再生部１２は、駐車操作制御部１０から駐車操作支援に必要な指令を受け取ると、スピーカ４で、“ハンドルを左一杯に切ってください”との音声ガイダンスを運転者に報知する。
【００９０】
図１０に示すように、モニタ３には歪補正画像Ｄ１が表示され、その画像上に車幅ラインＧ４と駐車枠幅ラインＧ５とが重畳される。車幅ラインＧ４は、図９の自車両１３−１の車幅と同幅で互いに平行なラインを車両後方に延長した仮想線である。駐車枠幅ラインＧ５は、車幅ラインＧ４よりも広い間隔で車幅ラインＧ４と平行に配置され、一般的な駐車枠線である長手方向線Ｌ１，Ｌ２の幅とほぼ同じに設定されている。
【００９１】
図９に示すように、前記音声ガイダンスに従い、運転者がハンドルを左一杯に操舵すると（図３ＡのステップＳ１９）、フルロック状態となったとき（図３ＡのステップＳ２０；ＹＥＳ）、物理的にハンドルがロックされるにも拘わらず、運転者の操舵は微少時間だけ長めに行われるため、操舵用の操舵トルクセンサ６の検出トルク値は大幅に増大する。このとき所定のトルク値を超過するような値に閾値を設定しておくことで、フルロック状態に達したことを検知できる（図４のステップ４）。
【００９２】
操舵トルクセンサ６からハンドルのフルロック状態を検出した信号が入力すると、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“ハンドルを切ったままバックしてください”との音声ガイダンスを決定する（図３ＡのステップＳ２０；ＹＥＳ，図４のステップ４）。
【００９３】
音声再生部１２は、駐車操作制御部１０から駐車操作支援に必要な指令を受け取ると、スピーカ４で、“ハンドルを切ったままバックしてください”との音声ガイダンスを運転者に報知する（図３ＡのステップＳ２１）。
【００９４】
ハンドルの操舵角を最大舵角に維持したまま駐車初期位置から旋回後退を始めると、車輪速パルスカウンタ８で検出したパルス信号が発生するので、駐車操作制御部１０は、車輪速パルスカウンタ８からのパルス数をカウントする（図３ＡのステップＳ２２，図４のステップ５）。
【００９５】
旋回後退したまま（図３ＢのステップＳ２３）、所定数のパルスを検出すると（図３ＢのステップＳ２４）、駐車操作制御部１０は、音声ガイダンスの内容として、“真っ直ぐになったら停まってハンドルを戻してください”との音声ガイダンスを決定する（図３ＢのステップＳ２４；ＹＥＳ，図４のステップ５）。
【００９６】
音声再生部１２は、駐車操作制御部１０から駐車操作支援に必要な指令を受け取ると、スピーカ４で、“真っ直ぐになったら停まってハンドルを戻してください”との音声ガイダンスを運転者に報知する（図３ＡのステップＳ２１）。このときの自車両の位置では、まだ目標駐車枠ＷＬと平行な状態になっていないので、運転者に対して早めに次の動作をガイダンスすることができる（図１１）。
【００９７】
車両１３が旋回後退すると、カメラ２による原画像中では、目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２が、車幅ラインＧ４と鋭角の角度をもつ姿勢で撮影される。そこで、枠線認識処理部９は、カメラ２の画像中に車幅ラインと鋭角の角度をもって撮影された白線Ｌ１又はＬ２を認識し、旋回後退に伴って変化する、車幅ラインＧ４に対する目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２の傾きＴを逐次算出し、目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２を認識したこと、及び車幅ラインＧ４，Ｇ４の長手方向線Ｌ１，Ｌ２に対する傾きＴのデータを駐車操作制御部１０に送信する。
【００９８】
駐車操作制御部１０は、枠線認識処理部９からの信号が入力すると、モニタ３に表示させる画像として、歪補正画像（図５Ｂ）を表示させることを決定する（図３ＡのステップＳ２７）。さらに、駐車操作制御部１０は、モニタ３の画像に重畳させるガイド標識として、車幅ラインＧ４と駐車枠幅ラインＧ５とを決定し（図３Ｂのステップ２８）、さらに、車両１３の傾きＴを表す車アイコンＡを決定する（図３ＢのステップＳ２９）。
【００９９】
画像制御部１１は、駐車操作制御部１０から駐車操作支援に必要な指令を受け取ると、カメラ２の原画像（図５Ａ）に対して歪補正処理を施し、歪補正画像Ｄ１を得て（図５Ｂ）、この歪補正画像Ｄ１をモニタ３に表示させる（図１２，図３ＢのステップＳ３０）。さらに、画像制御部１１は、モニタ３に表示した画像上に、車幅ラインＧ４、駐車枠幅ラインＧ５を重畳して表示させ（図１２，図３ＢのステップＳ３１）、さらに車アイコンＡを重畳して表示する（図１２，図３ＢのステップＳ３２）。
【０１００】
その後、旋回後退を継続し（図１１）、目標駐車枠ＷＬの長手方向線Ｌ１，Ｌ２に対して自車両１３が平行になったと運転者が判断すれば、停車してハンドルを中立位置に戻す。これは、ハンドルを据え切りすることで行うが、ハンドルの中立位置で操舵力を抜くことになるため、操舵トルクが減少し、操舵トルクセンサ６は、ハンドル中立状態にあることを検出できる（図３ＢのステップＳ３５）。なお、旋回後退の間、カメラ２で撮影した画像から駐車枠線を認識した後、歪補正画像上に駐車枠線と重なるように枠線認識線Ｌ３を重畳する（図１２）。これにより、運転者はモニタ３を見ながら枠線認識線Ｌ３と自車両１３との平行度合いを判断し易くなる。
【０１０１】
図１３に示すように、車両１３−２のハンドルが中立状態にあることを検知したとき（図３ＢのステップＳ３５）、「後ろに注意してバックしてください」との音声カイダンスが流れる（図３ＢのステップＳ３６）。
【０１０２】
駐車操作制御部１０は、操舵トルクセンサ６がハンドルのフルロック解除を検出したとき、枠線認識処理を終了させ（図３ＢのステップＳ３７）、モニタ３に表示させる画像として歪補正画像Ｄ１を決定し、ガイド標識として車幅ラインＧ４，駐車枠幅ラインＧ５を決定する（図３ＢのステップＳ３８，Ｓ３９）。
【０１０３】
画像制御部１１は、モニタ３に歪補正画像Ｄ１と、車幅ラインＧ４及び駐車枠幅ラインＧ５とを重畳させる表示させる。
【０１０４】
車輪速パルスカウンタ６は、図１３の車両１３−２の位置から後進すると、車輪の回転によるパルスの計測を開始する（図３ＢのステップＳ４０）。車両１３−２が直進後退し（図３ＢのステップＳ４１）、車輪速パルスカウンタ６が、所定数のパルス（Ｎ´パルス）を検出、すなわち、図１３の位置の車両１３−２が直進後退した距離が設定した距離に達したとき、その検出信号を駐車操作制御部１０に出力する。
【０１０５】
駐車操作制御部１０は、車輪速パルスカウンタ６がＮ´パルスをカウントしたことを検出すると、モニタ３に画面表示する画像として、図３ＡのステップＳ９で検定した俯瞰画像と比較して低い視点で射影変換した俯瞰画像を表示することを決定し（図３ＢのステップＳ４３，Ｓ４４）、ガイド標識として車幅ラインＧ４と駐車枠幅ラインＧ５を表示することを決定する。さらに、駐車操作制御部１０は、「駐車が終了したら変速レバーをＰレンジに入れてください」との音声ガイダンスを決定する（図３ＢのステップＳ４５）。
【０１０６】
画像制御部１１は図１４に示すように、モニタ３の画面に、低い視点での俯瞰画像Ｄ３と、車幅ラインＧ４及び駐車枠幅ラインＧ５とを重畳させて表示する。音声再生部１２は、「駐車が終了したら変速レバーをＰレンジに入れてください」との音声ガイダンスを流す。
【０１０７】
運転者がモニタ３の表示画面を参照して、図１３の位置の車両１３−２を駐車完了位置（１３−３）まで後進する（図３ＢのステップＳ４６）。この場合、モニタ３には、自車両上方低所からの仮想視点での俯瞰画像Ｄ３を表示するが、この低位置俯瞰画像Ｄ３上に前述の車幅ラインＧ４の駐車枠幅のどの位置で停車させるべきかを判断する必要がある。低位置からの俯瞰画像Ｄ３をモニタ表示するので、運転者は、輪留め等の位置関係を常に認識しながら直進後退させることができる。
【０１０８】
運転者が車両１３−３（図１３）を輪留め等の所望の位置に停車させ、変速レバーを後退位置からニュートラルの位置まで移動させると（図３ＢのステップＳ４８）、「駐車ガイドを終了しました」との音声ガイダンスが流れ（図３ＢのステップＳ４８）、駐車支援プログラムを終了する。
【０１０９】
実施形態によれば、モニタ３は、後退駐車を支援するための情報を表示し、駐車操作制御部１０は、後退駐車の運転に伴う信号をトリガ信号として、モニタ３に表示させる画像の種類及びモニタ３上の画像に重畳させるガイド標識の種類を決定し、その決定事項に基づく駐車操作支援に必要な指令を出力し、画像制御部１１は、駐車操作支援の指令を受信して、前記決定された画像データとガイド標識とを重畳させて、モニタ３の画面に表示する構成としたため、駐車初期位置への大まかな誘導時と、駐車初期位置への位置合わせ時とに適した画像、及びガイト標識を切替えて使用でき、駐車初期位置への自車両誘導性を向上できる。
【０１１０】
駐車操作制御部１０は、モニタ３に表示させる画像として、自車両が駐車初期位置へ移動する際に車両後方を撮影した歪補正画像を表示することを決定するとともに、自車両を駐車初期位置へ誘導するための初期位置移動用ガイド標識を決定し、画像制御部１１は、前記決定された歪補正画像と前記初期位置移動用ガイド標識とを重畳させて、モニタ３の画面に表示する構成とすることにより、歪補正画像により車両後方の広範囲を見渡せ、駐車初期位置を示すガイト標識への位置合わせが正確に行なうことができる。
【０１１１】
また、駐車操作制御部１０は、駐車ガイドを起動させるスイッチの信号を後退駐車の運転に伴う信号として動作するため、変速レバーを後退位置としているときに歪補正画像を表示するので、変速レバーの動作時にのみ、駐車ガイドが起動できる。
【０１１２】
駐車操作制御部１０は、モニタ３に表示させる画像として、自車両が駐車初期位置へ移動する際に車両後方を撮影した歪補正画像と、前記原画像を画像処理して視点の高さを変化させた俯瞰画像とを組み合わせたハイブリッド画像を表示することを決定するとともに、自車両を駐車初期位置へ誘導するための初期位置移動用ガイド標識を決定し、画像制御部１１は、前記決定されたハイブリッド画像と前記初期位置移動用ガイド標識とを重畳させて、前記表示手段の画面に表示するため、歪補正画像により車両後方の広範囲を見渡せ、俯瞰画像により駐車初期位置を示すガイト表示への位置合わせを正確に行なうことができる。
【０１１３】
画像制御部は、モニタ３の画面上での表示領域を、車両後方の近傍領域と、それ以外の領域とに区画し、車両後方近傍の表示領域に前記俯瞰画像を表示し、それ以外の表示領域に前記歪補正画像を表示するため、後退する際の後方視野を確実に認識できる。俯瞰画像に切替えるのは後退操作を行なうときであり、車両後部近傍領域のみを表示すると、障害物等の発見が遅れる虞がある。そこで、遠方領域に歪補正画像を表示することで、広範囲に亘って後方の状況を把握することができる。また、両画像を連続的に結合することで、同一画面上にひとつの画像として表示できる。また、駐車操作制御部は、変速レバーが後進位置にあることを検出した信号を後退駐車の運転に伴う信号として動作するため、変速レバーを後退位置としているときにハイブリッド画像を表示でき、後退駐車においては都合が良い。
【０１１４】
駐車操作制御部１０は、モニタ３に表示させる画像として、自車両が駐車初期位置へ移動する際に車両後方を撮影した歪補正画像を表示することを決定するとともに、自車両の長手方向に平行な車幅ラインと前記車幅ラインに平行な駐車枠幅ラインとを前記ガイド標識として決定し、画像制御部１１は、前記決定された前記歪補正画像と前記車幅ライン及び前記駐車枠幅ラインとを重畳させて、前記表示手段の画面に表示するため、駐車初期位置からの後退駐車に適した歪補正画像に切替えるので、車両後方近傍だけでなく周辺領域をも確認することができる。また、車幅ガイドライン及び駐車枠ガイドラインを重畳するので、画像中の駐車枠線と駐車枠ガイドラインとの平行度、さらには自車両と駐車枠線との平行度を目視により把握し易い。
【０１１５】
駐車操作制御部１０は、車両のハンドルの操舵角が最大舵角であって、旋回後退する際に目標駐車枠の長手方向線を認識した枠線認識線の情報を出力し、画像制御部１１は、枠線認識線の情報を受信して、モニタ３に表示された目標駐車枠の長手方向線上に前記枠線認識線を重畳させて表示するため、駐車枠線を認識でき次第、歪補正画像中の駐車枠線上に枠線認識ガイドラインを重畳するので、運転者が枠線をより明確に認識することができる。
【０１１６】
駐車操作制御部１０は、旋回後退する際に目標駐車枠の長手方向線を認識した枠線認識線と前記車幅ラインとのなす角度情報を出力し、画像制御部１１は、前記角度情報を受信し、モニタ３の画面上に車両の後進姿勢を示すガイド標識を表示する。歪補正画像は鉛直方向から所定の画角で撮影した画像であるため、駐車枠線と各種ガイドライン（車幅ガイドライン、駐車枠ガイトライン）との傾斜度合いを把握し難い。実施形態では、画像の一部に、平面視の画像データとして駐車枠線と自車両を表示することで、傾斜度合いを把握し易い。
【０１１７】
駐車操作制御部１０は、駐車初期位置から旋回後退する際でのハンドルの操舵角に応じて、後退駐車の支援をするための音声ガイダンスの情報を出力し、音声再生部１２は、前記音声ガイダンス情報を受信し、音声で後退駐車支援用ガイダンスを行うため、後退駐車における運転操作のガイダンスを、操舵状態を検知して自動的に音声にて発することで、適切なタイミングで支援できる。
【０１１８】
駐車操作制御部１０は、操舵トルクセンサ６が測定するハンドルの操舵角と、車輪速センサ８が測定する車両の後退距離とに応じて、前記音声ガイダンスの種類を変更する。目標駐車枠に対して特定の位置関係にある駐車初期位置から、最大舵角での後退駐車を支援するので、操舵操作を行なう位置が一義的に決まる。操舵操作をした位置から所定距離だけ後退移動したときに次の音声ガイダンスを発することで、適切なタイミングでのガイダンスが可能となる。
【０１１９】
スピードメータや車輪ロック防止装置等に使用される既存の車輪速センサを流用するため、余分なセンサの取付けが不要で軽量化やバネ下重量低減が図れる。車輪速センサでピックアップしたパルス数を計上することで車輪の回転角度が分かるので、車両の移動量が算出できる。
【０１２０】
駐車操作制御部１０は、旋回後退する過程で目標駐車枠の長手方向に対して自車両が概ね平行となりハンドルの操舵角が中立状態となった地点付近で、歪補正画像を画像処理して視点の高さを変化させた俯瞰画像を前記表示手段に表示させる画像として表示することを決定するとともに、自車両の長手方向に平行な車幅ラインと前記車幅ラインに平行な駐車枠幅ラインとを前記ガイド標識として決定し、画像制御部１１は、前記駐決定された前記俯瞰画像と前記車幅ライン及び前記駐車枠幅ラインとを重畳させて、前記表示手段の画面に表示するため、後退駐車の最終段階の操作を支援することができる。また、目標駐車枠に概ね自車両が進入したときに視点変換した低位置俯瞰画像を表示するため、車両後部の状況を細部に亘り把握できる。また、車両をとこまで後退させて停車させれば良いかを把握し易くなる。
【産業上の利用可能性】
【０１２１】
以上説明したように、本発明によれば、容易な操作で駐車初期位置へ移動することができ、画像と音声ガイダンスにより駐車操作を支援することで、初心者が苦手とする駐車操作を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】カメラの取り付けと撮影範囲とを説明する図である。
【図３Ａ】本発明の実施形態に係る駐車支援装置を用いて、駐車支援を行う方法での処理を示すフローチャートである。
【図３Ｂ】本発明の実施形態に係る駐車支援装置を用いて、駐車支援を行う方法での処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る駐車支援装置を用いて、駐車支援を行う方法での処理を表に纏めたテーブル図である。
【図５Ａ】カメラが撮影した原画像を示す図である。
【図５Ｂ】カメラの原画像を歪処理した歪補正画像を示す図である。
【図５Ｃ】カメラの原画像を射影処理した俯瞰画像を示す図である。
【図５Ｄ】歪補正画像と俯瞰画像とを組み合わせたハイブリッド画像を表示した図である。
【図６】本発明の実施形態に係る駐車支援装置を用いて、駐車支援を行う方法の概要を示す図である。
【図７】車両を駐車初期位置に移動させる状態を示す図である。
【図８Ａ】図７の状態で歪補正画像をモニタに表示した状態を示す図である。
【図８Ｂ】図７の状態でハイブリッド画像をモニタに表示した状態を示す図である。
【図８Ｃ】駐車初期位置への移動が失敗した状態を示す図である。
【図９】図７の状態から旋回後退する過程を示す図である。
【図１０】図９の状態において、モニタに表示される画像の一例を示す図である。
【図１１】目標駐車枠内に旋回交代から直進後退に切り替えて駐車を行う場合を示す図である。
【図１２】図１１での状態でモニタに表示される画像の一例を示す図である。
【図１３】目標駐車枠内に直進後退で駐車を行う場合を示す図である。
【図１４】図１３での状態でモニタに表示される画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１２３】
１  駐車操作支援コントローラ
２  カメラ
３  モニタ
４  スピーカ
５ａ，５ｂ  駐車ボタン
６  操舵トルクセンサ
７  Ｒ信号インタフェース
８  車輪速センサ
９  枠線認識処理部
１０  駐車操作制御部
１１  画像制御部
１２  音声再生部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
2008037320.tif 000015
【図８Ｃ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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