(57)【要約】【課題】  バスや大型トラック等に視界がさえぎられる場合でも、前方の信号機を確認することのできる技術を提供する。【解決手段】  サイドミラーに装置されたカメラにより信号機を撮影し、その画像を出力装置に出力することを特徴とする。さらに、車両が右折又は車両直進時で信号機が道路の右側に設置されている場合、右のサイドミラーに装置されているカメラの撮影範囲を調節し、車両が左折又は車両直進時で信号機が道路の左側に設置されている場合、左のサイドミラーに装置されているカメラの撮影範囲を調節する。【選択図】  図１
2008056052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載装置であって、
前記車両のサイドミラーに装置され、前記車両の走行する道路に設置されている信号機を撮影するためのカメラと、
前記カメラにより撮影された画像を出力装置に出力する出力手段と、
を有することを特徴とする車載装置。
【請求項２】
請求項１記載の車載装置であって、
前記カメラにより撮影された画像に、信号機が含まれるように該カメラの撮影範囲を調整する調整手段、をさらに有すること
を特徴とする車載装置。
【請求項３】
請求項２記載の車載装置であって、
前記調整手段は、前記車両の右折時、又は、前記車両の直進時かつ信号機が該車両の存在する道路の右側に設置されている場合、右のサイドミラーに装置されているカメラの撮影範囲を調節し、前記車両の左折時、又は、前記車両の直進時かつ信号機が該車両の存在する道路の左側に設置されている場合、左のサイドミラーに装置されているカメラの撮影範囲を調節すること
を特徴とする車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載される車載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両前方を撮影するカメラと、車両側方を撮影するカメラとを有し、車両の向きに応じて、出力する画像を、車両前方を撮影するカメラによる画像と、車両側方を撮影するカメラによる画像とに切替える技術が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３-１４６１３３号広報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両の前に、例えばバスや大型トラック等が走行する場合がある。このような場合、そのバスや大型トラック等に視界がさえぎられ、前方の信号機が見えない場合がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、バスや大型トラック等により視界がさえぎられる場合でも、前方の信号機の確認を容易にすることのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、サイドミラーに装置されたカメラにより信号機を撮影し、その画像を出力装置に出力することを特徴とする。
【０００７】
本発明は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両のサイドミラーに装置され、前記車両の走行する道路に設置されている信号機を撮影するためのカメラと、前記カメラにより撮影された画像を出力装置に出力する出力手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明による技術によれば、直前を走行するバスや大型トラック等により視界がさえぎられる場合でも、前方の信号機の確認を容易にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
ここでは、サイドミラーに装置されたカメラにより撮影された画像を、ナビゲーションシステムのディスプレイに出力する場合の例を説明する。
【００１１】
まず、図１を参照し、ナビゲーションシステム１の構成例を説明する。ナビゲーションシステム１は、車両（図示略）に搭載されている。図１において、ナビゲーションシステム１は、角速度センサ１０１、車速センサ１０２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置１０３、演算部１０４、記憶装置１０５、入力装置１０６、ディスプレイ１０７、音声出力装置１０８、カメラ１０９等を有する。
【００１２】
角速度センサ１０１は、車両のヨーレイトを検出することで車両の方位の変化を検出する。車速センサ１０２は、車両のトランスミッションの出力軸の回転に比例した時間間隔で出力されるパルスをカウントすることにより、車速を算出する。
【００１３】
ＧＰＳ受信装置１０３は、ＧＰＳ衛星（図示略）からの信号を受信し、車両とＧＰＳ衛星間との距離及び距離の変化率を測定することで、車両の位置、進行方位、進行速度等を測定する。
【００１４】
記憶装置１０５は、例えば、ＣＤ-Ｒ（Compact Disc-Recordable）やＤＶＤ-ＲＡＭ（Digital Versatile Disk-Random Access Memory）等の記憶メディア及び当該記憶メディアの駆動装置、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等であり、地図データ、信号機情報等を記憶する。なお、信号機情報は、道路に設置されている信号機に関する情報である。地図データ、信号機情報の詳細については後述する。
【００１５】
入力装置１０６は、例えば、リモコン及びリモコン受信部、タッチパネル、スイッチ等である。
【００１６】
ディスプレイ１０７は、地図を表示し、表示した地図上に、車両の現在位置等を合成して表示する。また、カメラ１０９により撮影された画像を表示する。音声出力装置１０８は、例えばスピーカ等であり、誘導案内のための音声等を出力する。
【００１７】
カメラ１０９は、ナビゲーションシステム１が搭載されている車両の左右サイドミラーの各々に装置されている。以下、左右のサイドミラーの各々に装置されているカメラ１０９を特に区別して説明する場合、右のサイドミラーに装置されているカメラ１０９を「カメラ１０９ａ」、左のサイドミラーに装置されているカメラ１０９を「カメラ１０９ｂ」という。
【００１８】
なお、このカメラ１０９は、以下で説明する本実施形態のためのものでもよく、また、サイドブラインドモニタ用等他の機能のために備えられるものであってもよい。
【００１９】
演算部１０４は、上述した各周辺装置の動作の制御を行うためのものであり、ＡＤ変換器１２１、カウンタ１２２、ＲＡＭ１２３、ＲＯＭ１２４、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２５等を有する。
【００２０】
ＡＤ変換器１２１は、角速度センサ１０１の信号（アナログ）をデジタル信号に変換する。カウンタ１２２は、車速センサ１０２から出力されるパルス数を例えば０．１秒毎にカウントする。ＲＡＭ１２３は、ＣＰＵ１２５による演算データ、記憶装置１０５から読み出したデータ等を格納する。ＲＯＭ１２４は、プログラムやデータ等を格納する。
【００２１】
ＣＰＵ１２５は、ＲＯＭ１２４から読み出したプログラムを実行することにより、現在位置算出部１５１、判定部１５２、カメラ制御部１５３、調整部１５４、出力処理部１５５等を実現する。
【００２２】
現在位置算出部１５１は、ナビゲーションシステム１の搭載されている車両の現在位置を算出する。この、現在位置算出部１５１による現在位置算出処理は、従来技術のナビゲーションシステムと同じである。判定部１５２は、左右何れかのカメラ１０９により撮影するか判定する。カメラ制御部１５３は、カメラ１０９を制御する。調整部１５４は、カメラ１０９の撮影範囲を調整する。出力処理部１５５は、カメラ１０９により撮影された画像をディスプレイ１０７に出力等する。
【００２３】
なお、図示しないが、ナビゲーションシステム１は、ＣＰＵ１２５がＲＯＭ１２４から読み出したプログラムを実行することにより、ダイクストラ法等による経路探索機能、推奨経路の誘導機能、住所、電話番号、地名やランドマーク等の検索機能等、従来技術のナビゲーションシステムの有する機能を有しているものとする。ここで、検索機能とは、例えば、記憶装置１０５に、予め、住所とその住所の位置を示す住所データ、電話番号とその電話番号の位置を示す電話帳データ、地名とその地名の位置を示す地名データ、主要な建築物や場所等の名称及び詳細情報とその位置を示すランドマークデータ等が格納されており、検索機能により、入力された住所、電話番号、地名、ランドマーク等から、該当する位置や詳細情報等を検索して表示等するものである。
【００２４】
次に、記憶装置１０５に格納されている情報について説明する。
【００２５】
まず、地図データについて説明する。本実施形態では、地図データは、緯度及び経度により一意に決定される複数のメッシュ、及び、各メッシュ内の位置を示すＸＹ座標を含むものとする。各メッシュは、メッシュＩＤで示される。地図データは、メッシュＩＤ、及び、そのメッシュＩＤにおけるＸＹ座標を含む複数の地図の画像データ、道路データ、住所データ、地名データ等を含む。地図データ上の位置は、メッシュＩＤ、及び、ＸＹ座標により一意に示される。
【００２６】
道路データは、２点間を結ぶ１つ以上の線分で近似し、それらの線分を、その始点と終点のＸＹ座標によって示すものとする。以下、この線分をリンクといい、リンクの両端の点をノードという。
【００２７】
次に、信号機情報について説明する。
【００２８】
信号機情報には、例えば、信号機毎に、設置場所（ＸＹ座標）、設置形態等が含まれている。この設置形態とは、カメラ１０９ａ、カメラ１０９ｂのうちどちらを使用して撮影するかを判定するための情報である。ここでは、設置形態として、右付信号機と、左付信号機とがある場合の例を説明する。ここでは、右付信号機とは、信号灯器が支柱の右側にある信号機のことを示す。また、ここでは、左付信号機とは、信号灯器が支柱の左側にある信号機のことを示す。
【００２９】
次に、動作例を説明する。
【００３０】
まず、図２、図３を参照し、現在位置を算出する動作例を説明する。なお、この現在位置算出処理は、従来技術のナビゲーションシステムと同じである。
【００３１】
図２に示す動作は、現在位置算出部１５１が、一定周期、例えば１００ｍＳ毎等に実行する動作である。
【００３２】
まず、現在位置算出部１５１は、ＡＤ変換器１２１から角速度センサ１０１の出力値を読み込む（Ｓ２０１）。次に、現在位置算出部１５１は、進行方位を算出する（Ｓ２０２）。この進行方位の算出は任意でよく、例えば、前回算出した現在位置と角速度センサ１０１の出力値とから算出してもよい。
【００３３】
現在位置算出部１５１は、車速センサ１０２の出力するパルス数を、０．１秒毎等の所定の時間毎にカウンタ１２２で計数し、その計数値を読み込む（Ｓ２０３）。現在位置算出部１５１は、読み込んだ値に距離係数を乗算することで、０．１秒間の所定の時間の間に進んだ距離を算出する（Ｓ２０４）。
【００３４】
現在位置算出部１５１は、このように取得した所定時間毎の進行方位及び距離を、ＲＡＭ１２３に順次格納しておく。
【００３５】
次に、現在位置算出部１５１は、上記Ｓ２０４で算出した所定の時間内に車両の走行した距離値を、前回までの距離値に加算し、加算した距離が所定距離（例えば２０ｍ）以上となるか否か判定する（Ｓ２０５）。
【００３６】
Ｓ２０５の判定の結果、所定距離に満たない場合、現在位置算出部１５１は、今回の処理を終了し、一定周期後に上記処理を再度行なう。
【００３７】
Ｓ２０５の判定の結果、所定距離以上である場合、現在位置算出部１５１は、その時点での進行方向と距離とをＲＡＭ１２３に格納し、後述するマップマッチ処理を実行する（Ｓ２０６）。なお、現在位置算出部１５１がＲＡＭ１２３に格納する距離とは、上記Ｓ２０６の処理で判定に用いた所定距離であり、例えば２０ｍ等である。
【００３８】
次に、図３を参照し、マップマッチの動作例を説明する。
【００３９】
まず、現在位置算出部１５１は、ＲＡＭ１２３から、進行方位及び距離等を読み出す（Ｓ３０１）。次に、現在位置算出部１５１は、読み出した進行方位及び距離等に基づいて、車両の移動量を、緯度方向、経度方向、別々に算出する。さらに、現在位置算出部１５１は、算出した各方向における移動量を、前回のマップマッチ処理で求められた候補点の位置に加算して、現在、車両が存在すると推定される位置である仮想現在位置を算出する（Ｓ３０２）。
【００４０】
次に、現在位置算出部１５１は、算出した仮想現在位置と、地図データに含まれる道路データとから、１つ以上の候補点を算出し（Ｓ３０３）、さらに、各候補点の信頼度を算出する（Ｓ３０４）。
【００４１】
ここで、候補点及び信頼度について説明する。現在位置算出部１５１は、仮想現在位置の周辺の地図を、記憶装置１０５から読み出し、仮想現在位置を中心とする予め設定された距離Ｄ内にある道路データ（線分）を選択して、これらを取り出す。本実施形態においては、仮想現在位置を中心とする長さＬ１の正方形に対応する領域に含まれる地図を、記憶装置１０５から読み出す。
【００４２】
次に、現在位置算出部１５１は、取り出された線分の中から、その線分の方位が、上述の処理で取得された進行方向と、所定値以内にある線分だけを選択し、選択されたｎ個すべての線分に対して、仮想現在位置から垂線をおろし、その垂線Ｌ（ｎ）の長さを求める。次いで、次に、これら垂線の長さに基づき、選択された各線分に対して、以下の式によりに定義されるエラーコスト値ｅｃ（ｎ）を算出する。
【００４３】
ｅｃ（ｎ）＝α×｜θcar−θ（ｎ）｜＋β｜Ｌ（ｎ）｜
ここで、θcarは、仮想現在位置における車両方位、θ（ｎ）は、線分の方位、Ｌ（ｎ）は、仮想現在位置から線分までの距離、すなわち垂線の長さ、αおよびβは、重み係数である。これら重み係数の値は、進行方向と道路の方位のずれと現在位置と道路のずれのどちらを、現在位置が、その上にある道路を選択する上で重視するかによって変化させてよい。
【００４４】
次に、現在位置算出部１５１は、算出されたエラーコストｅｃ（ｎ）と、前回の処理において算出された候補点に関連する累算エラーコストｅｓとにしたがって、下記の式により定義される、今回の処理における累算エラーコストｅｓ（ｎ）を算出する。
【００４５】
ｅｓ（ｎ）＝（１−ｋ）×ｅｓ＋ｋ×ｅｃ（ｎ）
ここで、ｋは、０より大きく１より小さな重み係数である。次に、現在位置算出部１５１は、算出された累算エラーコストｅｓ（ｎ）に基づき、下記の式に定義される信頼度ｔｒｓｔ（ｎ）を算出する。
【００４６】
ｔｒｓｔ（ｎ）＝１００／（１＋ｅｓ（ｎ））
次に、現在位置算出部１５１は、算出した信頼度ｔｒｓｔ（ｎ）に基づき、ある候補点から、対応する線分にそって 車両の進行した距離Ｒに対応する長さだけ進められた点を、新たな候補点Ｃ（ｎ）とする。したがって、ある候補点に対する現在位置Ａより所定の範囲Ｄに存在し、かつその方位と車両方位との差が所定値以下であるような線分の本数がｎである場合には、ｎ個の新たな候補点Ｃ（ｎ）が生成されることになる。
【００４７】
候補点、及び、各候補点の信頼度を算出すると、現在位置算出部１５１は、各々の候補点うち最も信頼度の値の大きな候補点を選択し、該候補点を表示候補点とする（Ｓ３０５）。この表示候補点が、ディスプレイ１０７に表示される現在位置を示す情報となる。現在位置算出部１５１は、該表示候補点の位置を示す情報を、ＲＡＭ１２３に格納する。
【００４８】
次に、現在位置算出部１５１は、ＲＡＭ１２３の所定の領域から読み出した表示候補点を、地図に位置付けて、ディスプレイ１０７に表示する（Ｓ３０６）。
【００４９】
なお、現在位置の算出は、上述のように、センサにより取得した進行方位、距離及び地図データ等から算出してもよく、ＧＰＳ受信装置１０３により受信した位置、進行方向、進行方位等から算出してもよい。また、上述のセンサにより取得した進行方位、距離及び地図データ等から算出した現在位置を、ＧＰＳ受信装置１０３により受信した位置等により補正してもよい。
【００５０】
次に、本実施形態の、信号機を撮影された画像から確認する動作例を説明する。
【００５１】
まず、ナビゲーションシステム１の動作例の説明の前に、バスにより視界がさえぎられ、信号が確認できない場合の例を、図４を参照して説明する。
【００５２】
図４（ａ）は、信号灯器が支柱の右側にある信号機（ここでは、右付信号機という）の交差点において、車両４０１が左折する場合の例である。図４（ａ）において、車両４０１の直前には、バス４０２が走行している。車両４０１は、左折のために車線の左側に寄せて走行している。この場合、車両４０１からは、信号機４０３が確認しづらい。本実施形態のナビゲーションシステム１では、このような場合に、車両４０１の左のサイドミラーに装置されているカメラで撮影する。左のサイドミラーに装置されているカメラの視野角は、例えば、視野角４０４である。これにより、ドライバの目視よりも広い範囲をカバーすることが可能となり、信号機を確認することが容易となる。図４（ａ）の場合、特に、右ハンドル車に対し有効である。
【００５３】
図４（ｂ）は、信号灯器が支柱の左側にある信号機（ここでは、左付信号機という）の交差点において、車両４１１が右折する場合の例である。図４（ｂ）において、車両４１１の直前には、バス４１２が走行している。車両４１１は、右折のために車線の右側に寄せて走行している。この場合、車両４１１からは、信号機４１３が確認しづらい。本実施形態のナビゲーションシステム１では、このような場合に、車両４１１の右のサイドミラーに装置されているカメラで撮影する。右のサイドミラーに装置されているカメラの視野角は、例えば、視野角４１４である。これにより、ドライバの目視よりも広い範囲をカバーすることが可能となり、信号機を確認することが容易となる。図４（ｂ）の場合、特に、左ハンドル車に対し有効である。
【００５４】
次に、上述の撮影動作を制御するナビゲーションシステム１の動作例を、図５を参照して説明する。
【００５５】
なお、以下で説明する動作例が起動するタイミングは任意であるが、ここでは、所定時間毎、又は、所定距離走行毎に起動するものとする。
【００５６】
図５において、判定部１５２は、現在位置が、信号機から所定範囲内にあるか否か判定する（Ｓ５０１）。この現在位置は、上述した処理により算出された現在位置である。判定部１５２は、記憶装置１０５から信号機情報を読み出し、算出された現在位置が、各信号機から所定範囲内であるか否か判定する。この所定範囲は、予め定められていてもよく、また、車両の速度等により異なるものであってもよい。
【００５７】
次に、判定部１５２は、右折、又は、直進かつ右付信号機のいずれかであるか否か判定する（Ｓ５０２）。判定部１５２が右折及び直進を判定するための技術は任意でよく、例えば、ウインカーセンサや舵角センサ（いずれも図示略）、角速度センサ１０１からの出力値から判定してもよい。また、判定部１５２が右付信号機であるか否かを判定する技術は任意でよいが、ここでは、信号機情報から判定するものとする。上述のように、信号機情報には、信号機毎に、設置位置、設置形態等が含まれている。ここでは、この設置形態は、右付信号機、左付信号機等である。判定部１５２は、信号機情報内の各信号機の設置位置から、上述の処理により車両が現在存在していると判定された道路上に存在しており、かつ、現在位置から最も近い信号機を選択する。次に、判定部１５２は、信号機情報から、その信号機の設置形態が、右付信号機であるか、或いは、左付信号機であるか判定する。
【００５８】
Ｓ５０２の判定の結果、右折、又は、直進かつ右付信号機のいずれかである場合、判定部１５２は、カメラ制御部１５３に、カメラ１０９ａの起動を指示する。カメラ制御部１５３は、その指示に従い、カメラ１０９ａを起動等させるコマンドを出力等する。
【００５９】
カメラ１０９ａは、そのコマンド等に従い起動等して、撮影を開始する（Ｓ５０３）。カメラ１０９ａの撮影した画像は、順次、ナビゲーションシステム１に入力される。
【００６０】
調整部１５４は、入力された画像に信号機が含まれているか否か判定する（Ｓ５０４）。この判定の具体的な動作例は任意であるが、例えば、調整部１５４は、入力された画像を画像処理することで、信号機が含まれているか否か判定してもよい。この画像処理は、例えば、信号灯器の画像をリファレンスとするパターンマッチングにより実現するとよい。具体的には、例えば、調整部１５４は、カメラ１０９ａの撮影した画像に、リファレンスである信号灯器の画像と一致する画像領域が所定閾値以上含まれている場合に、入力された画像に信号機が含まれていると判定する。
【００６１】
Ｓ５０４の判定の結果、入力された画像に信号機が含まれている場合、後述するＳ５０９の処理に移行する。
【００６２】
Ｓ５０４の判定の結果、入力された画像に信号機が含まれていない場合、調整部１５４は、カメラ制御部１５３に、カメラ１０９ａの撮影範囲の変更を指示する。カメラ制御部１５３は、その指示に従い、カメラ１０９ａの撮影範囲の変更を指示するためのコマンド等を出力する。カメラ１０９ａは、入力されたコマンド等に従い、撮影範囲を変更する（Ｓ５０５）。なお、ここで、撮影範囲を変更する技術は任意でよい。例えば、カメラ１０９ａは、水平方向及び垂直方向に可動可能であり、調整部１５４は、カメラ１０９ａの水平方向及び垂直方向への動作角度を指示してもよい。
【００６３】
ここで、調整部１５４が指示する水平方向及び垂直方向への動作角度は、例えば、画像における信号機の信号灯器の位置により算出してもよい。具体的には、例えば、調整部１５４は、画像上において、パターンマッチングにより検出された信号灯器が右側にある場合、カメラ１０９ａを右方向に稼動させるようにするとよい。同様に、例えば、調整部１５４は、画像上において、パターンマッチングにより検出された信号灯器が上側にある場合、カメラ１０９ａを上方向に稼動させるようにするとよい。
【００６４】
調整部１５４は、このようにカメラ１０９ａを可動させた後、そのカメラ１０９ａにより撮影された画像に対し、再度、上述のＳ５０４の処理を行なってもよい。この判定の結果、画像に信号機が含まれない場合、調整部１５４は、上述のＳ５０５の処理を繰り返しても良い。この、Ｓ５０４、Ｓ５０５の処理を所定回数以上繰り返した後でも、撮影された画像に信号機が含まれない場合、調整部１５４は処理を終了してもよい。このとき、調整部１５４は、信号機が含まれない画像を表示等させてもよく、また、信号機を含む画像を撮影不可であることを通知する情報をディスプレイ１０７、音声出力装置１０８に出力等してもよい。
【００６５】
一方、Ｓ５０２の判定の結果、右折、又は、直進かつ右付信号機のいずれかでない場合、車両は、左折、又は、直進かつ左付信号機のいずれかである。判定部１５２は、カメラ制御部１５３に、カメラ１０９ｂの起動を指示する。カメラ制御部１５３は、その指示に従い、カメラ１０９ｂを起動等させるコマンドを出力等する。
【００６６】
カメラ１０９ｂは、そのコマンド等に従い起動等して、撮影を開始する（Ｓ５０６）。カメラ１０９ｂの撮影した画像は、順次、ナビゲーションシステム１に入力される。
【００６７】
調整部１５４は、入力された画像に信号機が含まれているか否か判定する（Ｓ５０７）。この判定の具体的な動作例は、上述のＳ５０４と同じであるので省略する。
【００６８】
Ｓ５０７の判定の結果、入力された画像に信号機が含まれている場合、後述するＳ５０９の処理に移行する。
【００６９】
Ｓ５０７の判定の結果、入力された画像に信号機が含まれていない場合、調整部１５４は、カメラ制御部１５３に、カメラ１０９ｂの撮影範囲の変更を指示する。カメラ制御部１５３は、その指示に従い、カメラ１０９ｂの撮影範囲の変更を指示するためのコマンド等を出力する。カメラ１０９ａは、入力されたコマンド等に従い、撮影範囲を変更する（Ｓ５０８）。この具体的な動作例は、上述のＳ５０５と同じであるので省略する。
【００７０】
出力処理部１５５は、入力された画像を、ディスプレイ１０７に出力する（Ｓ５０９）。
【００７１】
ここで出力される画面の例を、図６を参照して説明する。
【００７２】
図６（ａ）において、視界６０１は、ドライバのフロントガラス越しの視界の例である。図６（ａ）に一例を示すように、バスの後を走行しているので視界がさえぎられている。
【００７３】
図６（ｂ）において、画面６１１は、図６（ａ）の場合において、カメラ１０９により撮影した画像の例である。なお、画像６１１は、上述のＳ５０２の判定において、左折、又は、直進かつ左付の信号機であると判定された場合の例である。このように、信号機６１２を含む画像６１１をディスプレイ１０７に出力することが可能となる。
【００７４】
図６に一例を示すように、信号機を含む画像をナビゲーションシステム１のディスプレイ１０７に表示等することが可能となるので、バスや大型トラック等により視界がさえぎられる場合でも、信号機を確認することが容易となる。
【００７５】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００７６】
例えば、上述の例では、信号機は、青、黄、赤のレンズが横一列に並んだ横型信号灯器の、右付、左付の場合の例を説明したが、信号機はこれに限られるわけではない。例えば、進行可能な方向を示す矢印信号灯器、青、黄、赤のレンズが縦一列に並んだ縦型信号灯器、交差点中央上空に設置し、交差点全方向の交通に対して、黄点滅か赤点滅を表示する信号灯器である４方向１灯点滅信号灯器等、及びこれらの組み合わせでもよい。
【００７７】
また、カメラによる撮影を開始するタイミングは任意であり、上述の例に限られるわけではない。具体的には、例えば、ユーザがナビゲーションシステムのボタンを押下等して起動を指示した場合に起動してもよい。また、例えば、所定時間毎又は所定距離走行毎にカメラ等により画像を撮影し、その画像から、ドライバの視界が所定範囲以上さえぎられていると判定できる場合に、Ｓ５０２以降の動作を行なっても良い。また、これらの組み合わせでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】同実施形態において、ナビゲーションシステムの構成例を示す図である。
【図２】同実施形態において、ナビゲーションシステムが現在位置を算出する概要を示す動作例である。
【図３】同実施形態において、現在位置を算出する動作例である。
【図４】同実施形態において、カメラにより撮影される範囲を説明するための図である。
【図５】同実施形態において、カメラにより撮影する動作例を示す図である。
【図６】同実施形態において、撮影された画像の例を示す図である。
【符号の説明】
【００７９】
１：ナビゲーションシステム、１０１：角速度センサ、１０２：車速センサ、１０３：ＧＰＳ受信装置、１０４：演算部、１０５：記憶装置１０５：入力装置、１０７：ディスプレイ、１０８：音声出力装置、１０９：カメラ、１２１：ＡＤ変換器、１２２：カウンタ、１２３：ＲＡＭ、１２４：ＲＯＭ、１２５：ＣＰＵ、１５１：現在位置算出部、１５２：判定部、１５３：カメラ制御部、１５４：調整部、１５５：出力処理部
【図１】
2008056052.tif 000003
【図２】
2008056052.tif 000004
【図３】
2008056052.tif 000005
【図４】
2008056052.tif 000006
【図５】
2008056052.tif 000007
【図６】
2008056052.tif 000008