(57)【要約】【課題】操縦不能船にダイバーが接近できない場合でも、遠隔操作手段を利用して曳航索を容易かつ確実に船体に取り付けることができる曳航索の取付装置を提供する。【解決手段】曳航索２に固定された取付フック３を自在に動かすことができるように構成された曳航索２の取付装置１を水中ロボット３０に搭載して、操縦不能船５０の船尾構造部５２である舵柱６１又はシューピース６３に取付フック３を取り付ける。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
曳航索を操縦不能船に取り付ける曳航索の取付装置であって、
前記曳航索の取付装置は、
曳航索に接続された取付フックと、
前記取付フックを着脱可能に保持する着脱手段と、
前記着脱手段を起倒する起倒手段と、
前記起倒手段を回動する第１の回転手段と、
前記第１の回転手段を前記起倒手段が回動する方向と垂直な方向に回動する第２の回転手段と、からなる曳航索の取付装置。
【請求項２】
前記取付フックが、
開口部を有する環状体と、
前記開口部の一端に回動自在で常時付勢される状態で取り付けられ、前記開口部の他端にその回動が阻止されるように係合された棒状体と、からなる請求項１に記載の曳航索の取付装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の曳航索の取付装置を搭載した水中ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洋上で航行不能となった船舶への曳航索の取付装置に関し、特に火災の発生や危険物質の流出などによりダイバーが容易に接近することができない航行不能の船舶に対する水中ロボットによる曳航索の取り付けに用いられる取付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
事故の発生や機関の故障などにより洋上で自力による航行が不能となった船舶（以下、操縦不能船という。）については、沿岸に漂着したり座礁するなどして被害が拡大する危険があるため、他の船舶により適切な場所まで曳航する必要がある（例えば、非特許文献１を参照。）。
【０００３】
このような操縦不能船の曳航作業における曳航索の船体への取り付けは、従来はダイバーによる水中作業により実施されていた。
【０００４】
しかし、操縦不能船に火災が発生していたり、周囲に危険物質が流出しているような場合には、ダイバーが船体に接近することができないため、曳航索を取り付けることができないという問題があった。
【０００５】
このような問題を解決するためには、水中ロボット等の遠隔操作手段を利用して曳航索を取り付けることが考えられるが、遠隔操作にはかなりの熟練を要するため、容易かつ確実に曳航索を船体に取り付けることは困難であるという問題があった。
【非特許文献１】原  正一、外１１名、「荒天下における航行不能船舶の漂流防止等に関する研究」、海上技術安全研究所報告、独立行政法人海上技術安全研究所、２００４年６月、書誌論文研究報告
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、操縦不能船にダイバーが接近することができない場合においても、遠隔操作手段を利用して曳航索を船体に容易かつ確実に取り付けることができる曳航索の取付装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明は、曳航索を操縦不能船に取り付ける曳航索の取付装置であって、前記曳航索の取付装置は、曳航索に接続された取付フックと、前記取付フックを着脱可能に保持する着脱手段と、前記着脱手段を起倒する起倒手段と、前記起倒手段を回動する第１の回転手段と、前記第１の回転手段を前記起倒手段が回動する方向と垂直な方向に回動する第２の回転手段とからなる曳航索の取付装置である。
【０００８】
ここで、「操縦不能船」とは、事故又は故障などにより洋上で自力航行不能となった船舶をいう。
【０００９】
また、前記取付フックは、開口部を有する環状体と、前記開口部の一端に回動自在で常時付勢される状態で取り付けられ、前記開口部の他端にその回動が阻止されるように係合された棒状体とからなることが望ましい。
【００１０】
上記のように構成された曳航索の取付装置は、水中ロボットに搭載することにより好ましく使用される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、曳航索の取付フックを任意の方向に自在に動かすことができるように構成された曳航索の取付装置を水中ロボットに搭載して、操縦不能船の舵柱又はシューピースに取付フックを取り付けることができるようにしたため、操縦不能船にダイバーが接近することができない場合でも、遠隔操作手段を利用して容易かつ確実に曳航索を取り付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
本発明に係る曳航索の取付装置を図１〜８に示す。
【００１３】
曳航索の取付装置（以下、単に「取付装置」という。）１は、図１〜４に示すように、中性浮力を有する曳航索２が接続された取付フック３と、着脱装置４を介して取付フック３を保持する基台５と、基台５から順に接続する起倒装置６、第１の回転手段である回転装置７、及び第２の回転手段である旋回装置８から主に構成される。
【００１４】
取付フック３は、図５の断面図に示すように、曳航索２につながる把手部９を有するコ字状の本体１０と、その本体１０の開口部１１の一端から他端へわたされた可倒バー１２から構成される。この取付フック３は、後述するように水中ロボットに搭載されて海水中で船舶の曳航に使用されるので、軽量かつ高強度で防錆性を有する材料、例えばチタン合金から製造される。また同じく後述する船体への取付部分との関係から本体の長さは約６０〜８０ ｃｍ、開口部の大きさは約３０〜４０ ｃｍとする必要がある。可倒バー１２は、回動自在でバネの作用により常に開口部１１の外側へ向けて付勢されるように開口部１３の一端に取り付けられており、その回動が阻止されるように他端において係合されている。従って、図５中の矢印に示すように、可倒バー１２を対象物１３に押しつけると、可倒バー１２が開口部１１の内側へ倒れて開口部１１が開き、対象物１３を内側へ収納した後に可倒バー１２がもとの係合された位置に戻って開口部１３が閉じることにより、取付フック３を対象物１３に確実に取り付けることができる。
【００１５】
この取付フック３は、着脱装置４を介して基台５に保持されている。着脱装置４は、取付フック３に一定の大きさを超える応力が加わったときに取付フック３を切り離すことができるものである。
【００１６】
その一例として、図６の組立図に示すように、基台５上に立設された磁石からなる２個のカバー保持部１４と、それらの間に渡される金属製の着脱カバー１５から着脱装置４を構成することができる。この例においては、カバー保持部１４の間に取付フック３の把手部９を嵌合して、その上から着脱カバー１５を磁力によりカバー保持部１４に固定することで、取付フック３に当該磁力を超える大きさの応力が加わったときに取付フック３を基台５から切り離すことができるようになっている。
【００１７】
また別の例として、図７及び図８に示すように、着脱カバー１５の底面に垂設され先端にツメ部２３を有する係合部材２４と、カバー保持部１４内に摺動自在に設置されバネ２５により取付フック３のある方向に常時付勢された突出部２６を有するトリガー部材２７から着脱装置４を構成することもできる。この例では、係合部材２４のツメ部２３がトリガー部材２７と係合することにより着脱カバー１５が固定されており、取付フック３に適当な大きさの応力が加わり取付フック３の後部が突出部２６を押し込むと、ツメ部２３の係合が外れてバネ２８の弾性力により着脱カバー１５が上部へはじき出されるため、取付フック３を基台５から切り離すことができる。
【００１８】
基台５の下部には、図４に示すように、２台の水中ライト１６、ＴＶカメラ１７及びレーザーポインタ１８が設置されている。
【００１９】
起倒装置６は、２本の起倒アーム１９により基台５に接続しており、これらの起倒アーム１９を起倒軸２０の周りに回動することで、図３に示すように、基台５を介して取付フック３を上下に動かすことができる。
【００２０】
回転装置７は、起倒装置６の側面に回転軸２１により接続しており、その回転軸２１を回動することで、図４に示すように、起倒装置６と基台５を介して取付フック３を垂直方向に回転させることができる。
【００２１】
旋回装置８は、回転軸２１とは垂直な方向に延びる旋回軸２２により回転装置７の下部に接続しており、その旋回軸２２を回動することにより、図２に示すように、回転装置７と起倒装置６と基台５を介して取付フック３を水平方向に回転させることができる。
【００２２】
従って、これらの起倒装置６、回転装置７及び旋回装置８を組み合わせて動作させることにより、取付フック３を任意の方向に自在に動かすことができる。
【００２３】
以上のような構成を有する取付装置は、遠隔操作手段である水中ロボットに搭載されて操縦不能船まで運ばれることが好ましい。
【００２４】
取付装置を搭載した水中ロボットの一例を図９に示す。
【００２５】
この水中ロボット３０はＲＯＶ（Romotely Operated Vehicle）の一種であり、後部に接続するケーブル３１を通じて遠隔操作されるとともに電力の供給を受けるようになっている。
【００２６】
本体フレーム３２の内部には、２つの耐圧容器３３、３４と移動用の複数のスラスタ３５、３６、３７が備えられている。前部の耐圧容器３３内にはＴＶカメラ３８が設置され、前面の両脇に配置された照射灯３９で照らされた影像を半球状のアクリルカバー４０を透して撮影して、ケーブル３１を通じて外部へ送信することができる。また、後部の耐圧容器３４内には操作用の制御装置４１が設置されており、ケーブル３１を通じての指令に基づいて、図示しない電動モータにより前後移動用スラスタ３５、左右移動用スラスタ３６及び上下移動用スラスタ３７をそれぞれ駆動することにより、水中ロボット３０を自在に移動させることができる。
【００２７】
なお、本体フレーム３２内の隙間部分には、水中ロボット３０に中性浮力を与えるためのバラスト４２が組み込まれている。
【００２８】
この水中ロボット３０の性能は特に規定するものではないが、少なくとも前進速度は１〜２ ｍ／秒、潜行可能深度は約１０ ｍ以上とすることが望ましい。
【００２９】
そして取付装置１は、取付フック３が前部に突出するように水中ロボット３０に搭載され、取付フック３の把手部９には曳航索２が固定される。この取付装置１についても水中ロボット３０と同様に、ケーブル３１を通じて外部から制御される。具体的には、２台の水中ライト１６、ＴＶカメラ１７及びレーザーポインタ１８は、ケーブル３１を通じて遠隔操作され、起倒装置６、回転装置７及び旋回装置８に必要な制御信号と電力は同じくケーブル３１を通じて供給される。
【００３０】
このように取付装置１を搭載した水中ロボット３０による曳航索２の取付方法を以下に説明する。
【００３１】
まず、図１０に示すように、操縦不能船５０の近くに停泊する救助船５１から取付装置１を搭載した水中ロボット３０を海中に投入して、曳航索２の取付位置である操縦不能船５０の船尾構造部５２に向けて推進させる。このとき、取付装置１に接続する曳航索２は救助船５１のウィンチ５３に固定され、水中ロボット３０のケーブル３１は救助船５１の操作盤５４と電源５５に接続されている。
【００３２】
ここで、曳航索２の取付位置を船尾構造部５２とするのは、一般に船舶の船尾構造部５２は、図１１に示すように、船体後部６０に設けられた舵柱６１及び舵板６２と、船体底部から後方へ伸びて舵柱６２の下部を支持するシューピース６３から構成されているため、船体に損傷を与えることなく舵柱６１やシューピース６３などに取付フック３を取り付けることができるためである。
【００３３】
次に、水中ロボット３０が船尾構造部５２に近接したら水中ロボット３０を停止して、ＴＶカメラ１７、３８やレーザーポインタ１８などを用いて、取付フック３の開口部１１が舵柱６１又はシューピース６３に対向するように起倒装置６や回転装置７などで姿勢を調整する。そして、水中ロボット３０を微速で動かして可倒バー１２を押しつけて開閉させることにより、取付フック３を操縦不能船５０の舵柱６１（図１１のＡ又はＢ）又はシューピース６３（図１１のＣ）に取り付ける。
【００３４】
最後に、取付フック３を舵柱６１又はシューピース６３に取り付けた後は、水中ロボット３０を操作して、一定以上の応力を取付装置１の着脱装置４に加えることにより取付フック３を基台５から切り離す。このとき、水中ロボット３０の性能や海中の状態などに応じて、あらかじめカバー保持部１４の磁力やバネ２５のバネ係数を調整しておくことにより、切り離し作業をスムーズに行うことができる。
【００３５】
以上のようにして、操縦不能船の船尾構造部に曳航索を容易かつ確実に取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る曳航索の取付装置の斜視図である。
【図２】本発明に係る曳航索の取付装置の平面図である。
【図３】本発明に係る曳航索の取付装置の側面図である。
【図４】本発明に係る曳航索の取付装置の正面図である。
【図５】取付フックの対象物への取付方法を示す断面図である。
【図６】着脱装置の一例を示す曳航索の取付装置の組立図である。
【図７】着脱装置の他の例を示す断面図である。
【図８】図７に示すＡ−Ａ矢視の断面図である。
【図９】本発明に係る曳航索の取付装置を搭載する水中ロボットの斜視図である。
【図１０】本発明に係る曳航索の取付装置を水中ロボットに搭載して使用する方法を示す全体構成図である。
【図１１】操作不能船への取付フックの取付位置を示す断面図である。
【符号の説明】
【００３７】
１  取付装置               ２  曳航索                    ３  取付フック
４  着脱装置               ５  基台                      ６  起倒装置
７  回転装置               ８  旋回装置                  ９  把手部
１０  取付フック本体       １１  開口部                  １２  可倒バー
１３  対象物               １４  カバー保持部            １５  着脱カバー
１６  水中ライト           １７  ＴＶカメラ              １８  レーザーポインタ
１９  起倒アーム           ２０  起倒軸                  ２１  回転軸
２２  旋回軸               ２３  ツメ部                  ２４  係合部材
２５  バネ                 ２６  突出部                  ２７  トリガー部材
２８  バネ                 ３０  水中ロボット            ３１  ケーブル
３２  本体フレーム         ３３  前部耐圧容器            ３４  後部耐圧容器
３５  前後用スラスタ       ３６  左右用スラスタ          ３７  上下用スラスタ
３８  ＴＶカメラ           ３９  照明灯                  ４０  アクリルカバー
４１  制御装置             ４２  バラスト                ５０  操縦不能船
５１  救助船               ５２  船尾構造部              ５３  ウィンチ
５４  操作盤               ５５  電源                    ６０  船体後部
６１  舵柱                 ６２  舵板                    ６３  シューピース
６４  スクリュープロペラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2008037251.tif 000010
【図９】
2008037251.tif 000011
【図１０】
2008037251.tif 000012
【図１１】
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