(57)【要約】【課題】従来に比べてタクトタイムを大きく短縮させることができる部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。【解決手段】下側部品Ｐ１をピックアップさせて待機ステージ４９に移送し、上側部品Ｐ２をピックアップさせて上下反転させる第１工程、待機ステージ４９上の下側部品Ｐ１をピックアップさせて実装ステージ４８に移載する第２工程、上下反転された上側部品Ｐ２をピックアップさせて実装ステージ４８上の下側部品Ｐ１に実装する第３工程を含む実装工程を繰り返し行う。第２工程では待機ステージ４９上の下側部品Ｐ１をピックアップさせて実装ステージ４８に移載する際に、前の実装工程において製造された完成部品Ｐ３をピックアップさせて実装ステージ４８から待機ステージ４８に移載し、第３工程を実行している間に待機ステージ４９上の完成部品Ｐ３の回収及び第１工程を実行する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下側部品に上側部品を実装する部品実装装置であって、下側部品及び上側部品が供給される部品供給部と、前記部品供給部から下側部品が移送される待機ステージと、前記待機ステージから下側部品が移送される実装ステージと、前記部品供給部、前記待機ステージ及び前記実装ステージに対して相対移動自在に設けられた移送ヘッド、移載ヘッド及び実装ヘッドと、前記移送ヘッド、前記移載ヘッド及び前記実装ヘッドの作動制御を行うヘッド作動制御手段とを備え、
前記ヘッド作動制御手段は、前記部品供給部の下側部品を前記移送ヘッドにピックアップさせて前記待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品を前記移送ヘッドにピックアップさせて上下反転させ、前記移載ヘッドに前記待機ステージ上の下側部品をピックアップさせて前記実装ステージに移載し、前記移送ヘッドにより上下反転された上側部品を前記実装ヘッドにピックアップさせてその上側部品を前記実装ステージ上の下側部品に実装させる実装工程を繰り返し行い、前記移載ヘッドにより下側部品を前記実装ステージに移載させる際に、前の実装工程において前記実装ステージ上で製造された完成部品を前記移載ヘッドにピックアップさせて前記待機ステージに移載し、前記実装ヘッドが上側部品を下側部品に実装している間に、前記移送ヘッドに前記待機ステージ上の完成部品の回収、下側部品の前記部品供給部から前記待機ステージへの移送、上側部品の前記部品供給部からのピックアップ及び上下反転を行わせることを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
下側部品に上側部品を実装する部品実装装置であって、下側部品及び上側部品が供給される部品供給部と、前記部品供給部から下側部品が移送される待機ステージと、前記待機ステージから下側部品が移送される実装ステージと、上側部品をピックアップして前記実装ステージ上の下側部品に実装する実装ヘッドと、２つのピックアップ部を有し、前記実装ステージ上で製造された完成部品と前記待機ステージ上の下側部品をそれぞれピックアップして完成部品と下側部品の位置を入れ替える移載ヘッドと、前記部品供給部の下側部品をピックアップして前記待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品をピックアップして上下反転させて前記実装ヘッドに受け渡し、前記待機ステージ上の完成部品を回収する移送ヘッドとを備えたことを特徴とする部品実装装置。
【請求項３】
下側部品に上側部品を実装する部品実装方法であって、部品供給部の下側部品をピックアップして待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品をピックアップして上下反転させる第１工程と、前記待機ステージ上の下側部品をピックアップして実装ステージに移載する第２工程と、第１工程において上下反転された上側部品をピックアップしてその上側部品を前記実装ステージ上の下側部品に実装する第３工程とを含む実装工程を繰り返し、第２工程では下側部品を前記実装ステージに移載する際に、前の実装工程において前記実装ステージ上で製造された完成部品をピックアップして前記待機ステージに移載し、第３工程を実行している間に前記待機ステージ上の完成部品の回収及び第１工程を実行することを特徴とする部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、下側部品に上側部品を実装する部品実装装置及び部品実装方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
或る部品（下側部品）の上に他の部品（上側部品）を重ねて実装する実装形態はチップオンチップ（Ｃｈｉｐ−ｏｎ−Ｃｈｉｐ：ＣｏＣ）実装として知られている。このＣｏＣ実装では三次元的にＩＣ部品が積み上げられることから、小型で高集積度のパッケージを実現することができる。
【０００３】
従来のチップオンチップ型の電子部品を製造する部品実装装置では、下側部品と上側部品が供給される部品供給部、部品供給部から下側部品が移送される実装ステージ、部品供給部及び実装ステージに対して相対移動自在に設けられた移送ヘッド及び実装ヘッドを備えている。そして、図５の作業工程の流れ図に示すように、下側部品が移送ヘッドによりピックアップされて実装ステージに移送された後（ステップＳＴ１）、上側部品が移送ヘッドによりピックアップされて上下反転され（ステップＳＴ２）、その上下反転された上側部品が実装ヘッドに受け渡されて（ステップＳＴ３）、実装ステージ上の下側部品に実装されるようになっている（ステップＳＴ４）。このような部品実装装置では、上記下側部品の実装ステージへの移送及び上側部品の上下反転に加えて実装ステージからの完成部品の回収（ステップＳＴ５）を全て１つのヘッド（移送ヘッド）で行うことにより、簡易な構成で生産効率の向上を図ることができるようになっている。
【特許文献１】特開２００６−９３３２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の部品実装装置では、実装ヘッドによる実装工程の終了後、完成部品が実装ステージから回収され（ステップＳＴ５）、次の実装工程において使用される下側部品が実装ステージに移送されてくるまでの間（ステップＳＴ１）は実装工程（ステップＳＴ４）に入ることができず、待ち時間が生じてその分タクトタイムの短縮が妨げられるという問題点があった。
【０００５】
そこで本発明は、従来に比べてタクトタイムを大きく短縮させることができる部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の部品実装装置は、下側部品に上側部品を実装する部品実装装置であって、下側部品及び上側部品が供給される部品供給部と、前記部品供給部から下側部品が移送される待機ステージと、前記待機ステージから下側部品が移送される実装ステージと、前記部品供給部、前記待機ステージ及び前記実装ステージに対して相対移動自在に設けられた移送ヘッド、移載ヘッド及び実装ヘッドと、前記移送ヘッド、前記移載ヘッド及び前記実装ヘッドの作動制御を行うヘッド作動制御手段とを備え、前記ヘッド作動制御手段は、前記部品供給部の下側部品を前記移送ヘッドにピックアップさせて前記待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品を前記移送ヘッドにピックアップさせて上下反転させ、前記移載ヘッドに前記待機ステージ上の下側部品をピックアップさせて前記実装ステージに移載し、前記移送ヘッドにより上下反転された上側部品を前記実装ヘッドにピックアップさせてその上側部品を前記実装ステージ上の下側部品に実装させる実装工程を繰り返し行い、前記移載ヘッドにより下側部品を前記実装ステージに移載させる際に、前の実装
工程において前記実装ステージ上で製造された完成部品を前記移載ヘッドにピックアップさせて前記待機ステージに移載し、前記実装ヘッドが上側部品を下側部品に実装している間に、前記移送ヘッドに前記待機ステージ上の完成部品の回収、下側部品の前記部品供給部から前記待機ステージへの移送、上側部品の前記部品供給部からのピックアップ及び上下反転を行わせる。
【０００７】
請求項２に記載の部品実装装置は、下側部品に上側部品を実装する部品実装装置であって、下側部品及び上側部品が供給される部品供給部と、前記部品供給部から下側部品が移送される待機ステージと、前記待機ステージから下側部品が移送される実装ステージと、上側部品をピックアップして前記実装ステージ上の下側部品に実装する実装ヘッドと、２つのピックアップ部を有し、前記実装ステージ上で製造された完成部品と前記待機ステージ上の下側部品をそれぞれピックアップして完成部品と下側部品の位置を入れ替える移載ヘッドと、前記部品供給部の下側部品をピックアップして前記待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品をピックアップして上下反転させて前記実装ヘッドに受け渡し、前記待機ステージ上の完成部品を回収する移送ヘッドとを備えた。
【０００８】
請求項３に記載の部品実装方法は、下側部品に上側部品を実装する部品実装方法であって、部品供給部の下側部品をピックアップして待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品をピックアップして上下反転させる第１工程と、前記待機ステージ上の下側部品をピックアップして実装ステージに移載する第２工程と、第１工程において上下反転された上側部品をピックアップしてその上側部品を前記実装ステージ上の下側部品に実装する第３工程とを含む実装工程を繰り返し、第２工程では下側部品を前記実装ステージに移載する際に、前の実装工程において前記実装ステージ上で製造された完成部品をピックアップして前記待機ステージに移載し、第３工程を実行している間に前記待機ステージ上の完成部品の回収及び第１工程を実行する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、実装工程の終了後、実装ステージ上の完成部品は一旦待機ステージに移載されて次の実装工程が実行されている間に回収されるようになっており、次の実装工程において使用される下側部品は現在の実装工程中に待機ステージに移送されて待機し、実装工程が終了した後、実装ステージに移載される。一方、上側部品も実装工程中に上下反転されて待機しているので、実装工程が終了するとただちに上側部品をピックアップして次の実装工程に入ることができる。このため従来のように実装工程の終了後、完成部品が回収され、次の実装工程において使用される下側部品が実装ステージに移送されてくるのを待つことがなく、従来に比べてタクトタイムを大きく短縮させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図、図２は本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統図、図３は本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程説明図、図４は本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程の流れ図である。
【００１１】
図１において、部品実装装置１は水平な上面を有する基台２を備え、基台２の上方には水平面内の一の方向（Ｙ軸方向とする）に延びた実装ヘッド移動ガイド３及び移送ヘッド移動ガイド４がＹ軸方向に並んで設けられている。基台２の実装ヘッド移動ガイド３の前方領域には実装待機テーブル５が設けられており、基台２の移送ヘッド移動ガイド４の前方領域には部品供給回収テーブル６が設けられている。また、基台２の実装待機テーブル５の前方領域には移載ヘッド支持柱７が立設されている。
【００１２】
実装ヘッド移動ガイド３には実装ヘッド支持部８が設けられており、実装ヘッド支持部
８は実装ヘッド移動ガイド３に沿ってＹ軸方向に移動自在となっている。実装ヘッド支持部８の下部には実装ヘッド９が実装ヘッド支持部８に対して昇降自在に設けられており、実装ヘッド９の下部には実装用ノズル１０が下方に延びて設けられている。
【００１３】
移送ヘッド移動ガイド４には移送ヘッド移動ガイド４と直交する水平面内の方向（Ｘ軸方向とする）に延びた移送ヘッド支持部１１の一端部が支持されており、移送ヘッド支持部１１は移送ヘッド移動ガイド４に沿ってＹ軸方向に移動自在となっている。移送ヘッド支持部１１の他端部には移送ヘッド１２が内蔵されており、移送ヘッド１２の下部には移送用ノズル１３が下方に延びて設けられている。移送ヘッド支持部１１は移送ヘッド移動ガイド４に支持された部分を支点にしてＸ軸回りに回転自在であり、移送ヘッド１２の向き（移送用ノズル１３の向き）を上下に切り換えることができるようになっている。
【００１４】
実装待機テーブル５は基台２上に設けられた実装待機テーブル移動機構１４によって水平面内を移動自在になっている。実装待機テーブル移動機構１４は、基台２に対して固定された実装待機Ｙ軸テーブル１４ａ、実装待機Ｙ軸テーブル１４ａ上に設けられた実装待機Ｘ軸テーブル１４ｂ、実装待機Ｙ軸テーブル１４ａ上で実装待機Ｘ軸テーブル１４ｂをＹ軸方向に移動させる実装待機Ｙ駆動機構４１、実装待機Ｘ軸テーブル１４ｂ上で実装待機テーブル５をＸ軸方向に移動させる実装待機Ｘ駆動機構４２から成る。
【００１５】
部品供給回収テーブル６は基台２上に設けられた部品供給回収テーブル移動機構１５によって水平面内を移動自在になっている。部品供給回収テーブル移動機構１５は、基台２に対して固定された供給回収Ｙ軸テーブル１５ａ、供給回収Ｙ軸テーブル１５ａ上に設けられた供給回収Ｘ軸テーブル１５ｂ、供給回収Ｙ軸テーブル１５ａ上で供給回収Ｘ軸テーブル１５ｂをＹ軸方向に移動させる供給回収Ｙ駆動機構４３、供給回収Ｘ軸テーブル１５ｂ上で部品供給回収テーブル６をＸ軸方向に移動させる供給回収Ｘ駆動機構４４から成る。
【００１６】
移載ヘッド支持柱７の上端部には移載ヘッド支持部材１６が移載ヘッド支持柱７に対して昇降自在に設けられており、移載ヘッド支持部材１６の下端部には移載ヘッド１７が設けられている。移載ヘッド１７の下部には下方に延びたアーム旋回軸１８が設けられており、アーム旋回軸１８の下端には水平に延びた旋回アーム１９の中央部が固定されている。旋回アーム１９の両端部それぞれには移載用ノズル２０が下方に延びて設けられている。
【００１７】
図２において、部品実装装置１が備える制御装置３０は、実装ヘッド支持部８を実装ヘッド移動ガイド３に沿って移動させる実装ヘッド移動機構３１、実装ヘッド９を実装ヘッド支持部８に対して昇降させる実装ヘッド昇降機構３２、実装用ノズル１０に吸着動作を行わせる実装ヘッド吸着機構３３、移送ヘッド支持部１１を移送ヘッド移動ガイド４に沿って移動させる移送ヘッド移動機構３４、移送ヘッド１２を移送ヘッド支持部１１に対して昇降させる移送ヘッド昇降機構３５、移送ヘッド支持部１１をＸ軸まわりに回転（移送ヘッド１２の向きを上下反転）させる移送ヘッド反転機構３６、移送用ノズル１３に吸着動作を行わせる移送ヘッド吸着機構３７、移載ヘッド支持部材１６を移載ヘッド支持柱７に対して昇降させる移載ヘッド昇降機構３８、アーム旋回軸１８を上下軸まわりに旋回させるアーム旋回機構３９、移載用ノズル２０に吸着動作を行わせる移載ヘッド吸着機構４０、前述の実装待機Ｙ駆動機構４１、実装待機Ｘ駆動機構４２、供給回収Ｙ駆動機構４３及び供給回収Ｘ駆動機構４４の作動制御を行う。
【００１８】
また、制御装置３０には、実装ヘッド９、移送ヘッド１２、移載ヘッド１７の各ノズル部（実装用ノズル１０、移送用ノズル１３、両移載用ノズル２０）の位置及び実装待機テーブル５と部品供給回収テーブル６それぞれの位置を検出するための複数のセンサ類（こ
れらをまとめてセンサ類４５と称する）からの検出信号が入力される。制御装置３０は、このセンサ類４５からの検出信号に基づいて上記機構類３１〜４４の作動制御を行う。
【００１９】
図１において、実装待機テーブル５上には実装ステージ４８と待機ステージ４９が設けられており、部品供給回収テーブル６上にはパレット状の下側部品供給部５０、上側部品供給部５１及び完成部品回収部５２が設けられている。下側部品供給部５０には図示しない下側部品供給手段によって下側部品Ｐ１が供給され、上側部品供給部５１には図示しない上側部品供給手段によって上側部品Ｐ２が供給される。また、完成部品回収部５２には下側部品Ｐ１に上側部品Ｐ２が実装されて製造された完成部品Ｐ３が移送回収される。なお、下側部品Ｐ１は上側部品Ｐ２との接合面を上に向けた状態で下側部品供給部５０に供給され、上側部品Ｐ２は下側部品Ｐ１との接合面を上に向けた状態で上側部品供給部５１に供給されるようになっている。
【００２０】
次に、図３及び図４を参照して部品実装装置１が下側部品Ｐ１の上に上側部品Ｐ２を実装する部品実装工程について説明する。制御装置３０とデータのやり取りが可能なメモリ部４６（図２）には部品実装プログラム４７が記憶されており、制御装置３０はこの部品実装プログラム４７に従って上記機構類３１〜４４を駆動し、部品実装工程を実行する。
【００２１】
制御装置３０は、下側部品供給部５０の下側部品Ｐ１を移送ヘッド１２にピックアップ（吸着）させて待機ステージ４９に移送した後（図３（ａ）、図４のステップＳ１）、上側部品供給部５１の上側部品Ｐ２を移送ヘッド１２にピックアップさせ、その上側部品Ｐ２を上下反転させる（図３（ｂ）、図４のステップＳ２）。そして、実装待機テーブル５を移載ヘッド１７に近づける方向に移動させ、上側部品Ｐ２の下側部品Ｐ１への実装が終了した実装ヘッド９を移送ヘッド１２によって上下反転された上側部品Ｐ２の上方へ移動させる（図３（ｃ））。
【００２２】
実装ヘッド９を上側部品Ｐ２の上方へ移動させたら、移載ヘッド１７により実装待機テーブル５上での下側部品Ｐ１と完成部品Ｐ３の位置（載置場所）を入れ替える（図４のステップＳ３）。そして、これとほぼ同時に、実装ヘッド９により移送ヘッド１２によって上下反転された上側部品Ｐ２をピックアップ（吸着）させ、上側部品Ｐ２を移送ヘッド１２から実装ヘッド９に受け渡す（図３（ｄ）、図４のステップＳ４）。ここで、移載ヘッド１７による実装待機テーブル５上での下側部品Ｐ１と完成部品Ｐ３の入れ替えは、移載ヘッド１７が備える２つのピックアップ部、すなわち２つの移載用ノズル２０に、待機ステージ４９上の下側部品Ｐ１と実装ステージ４８上の完成部品Ｐ３（この完成部品Ｐ３は前回の実装工程において製造されたものである）をピックアップ（吸着）させた後、旋回アーム１９を１８０度水平旋回させて、待機ステージ４９上の下側部品Ｐ１を実装ステージ４８に移載するとともに、実装ステージ４８上の完成部品Ｐ３を待機ステージ４９に移載して行う。
【００２３】
移載ヘッド１７による実装待機テーブル５上の下側部品Ｐ１と実装ステージ４８上の完成部品Ｐ３の位置の入れ替えと、実装ヘッド９による上側部品Ｐ２のピックアップが終了したら、制御装置３０は移送ヘッド１２を上下反転させて移送用ノズル１３を下方に向けるとともに（図４のステップＳ５）、実装待機テーブル５を移載ヘッド１７から遠ざかる方向に移動させて、実装ヘッド９を実装ステージ４８の上方に移動させる（図３（ｅ））。そして、実装ヘッド９を下降させて、実装ヘッド９がピックアップしている上側部品Ｐ２を実装ステージ４８上の下側部品Ｐ１に実装させる（図４のステップＳ６）。制御装置３０は実装ヘッド９に上側部品Ｐ２の下側部品Ｐ１への実装を行わせている間に、待機ステージ４９上の完成部品Ｐ３を移送ヘッド１２にピックアップさせて完成部品回収部５２に移送して回収した後（図３（ｆ）、図４のステップＳ７）、下側部品供給部５０の下側部品Ｐ１を移送ヘッド１２にピックアップさせて待機ステージ４９に移送し（図３（ａ）
、図４のステップＳ１）、次いで上側部品供給部５１の上側部品Ｐ２を移送ヘッド１２にピックアップさせて上下反転させる（図３（ｂ）、図４のステップＳ２）。
【００２４】
このように、本実施の形態における部品実装装置１では、部品供給部（下側部品供給部５０及び上側部品供給部５１）と、待機ステージ４９と、実装ステージ４８と、部品供給部、待機ステージ４９及び実装ステージ４８に対して相対移動自在に設けられた移送ヘッド１２、移載ヘッド１７及び実装ヘッド９と、移送ヘッド１２、移載ヘッド１７及び実装ヘッド９の作動制御を行うヘッド作動制御手段６０（制御装置３０及び制御装置３０によって作動制御がなされる前述の機構類３１〜４４等から成る）とを有しており、このヘッド作動制御手段６０が、部品供給部の下側部品Ｐ１を移送ヘッド１２にピックアップさせて待機ステージ４９に移送し、部品供給部の上側部品Ｐ２を移送ヘッド１２にピックアップさせて上下反転させる第１工程（図４のステップＳ１，Ｓ２）、移載ヘッド１７に待機ステージ４９上の下側部品Ｐ１をピックアップさせて実装ステージ４８に移載する第２工程（図４のステップＳ３）、及び移送ヘッド１２により上下反転された上側部品Ｐ２を実装ヘッド９にピックアップさせて上側部品Ｐ２を実装ステージ４８上の下側部品Ｐ１に実装させる第３工程（図４のステップＳ４，Ｓ６）を含む実装工程を繰り返し行うので、下側部品Ｐ１に上側部品Ｐ２が実装されて成る完成部品（チップオンチップ型の電子部品）Ｐ３が次々と製造される。
【００２５】
そして、上記第２工程では移載ヘッド１７により下側部品Ｐ１を実装ステージ４８に移載させる際に、前の実装工程において実装ステージ４８上で製造された完成部品Ｐ３を移載ヘッド１７にピックアップさせて待機ステージ４９に移載するようになっており（図４のステップＳ３）、また上記第３工程を実行している間（実装ヘッド９が上側部品Ｐ２を下側部品Ｐ１に実装している間）に移送ヘッド１２に待機ステージ４９上の完成部品Ｐ３の回収（図４のステップＳ７）、下側部品Ｐ１の部品供給部から待機ステージ４９への移送（図４のステップＳ１）、上側部品Ｐ２の部品供給部からのピックアップ及び上下反転（図４のステップＳ２）を行わせるようになっている。
【００２６】
すなわち、本実施の形態における部品実装装置１では、実装工程の終了後、実装ステージ４８上の完成部品Ｐ３は一旦待機ステージ４９に移載されて次の実装工程が実行されている間に回収されるようになっており、次の実装工程において使用される下側部品Ｐ１は現在の実装工程中に待機ステージ４９に移送されて待機し、実装工程が終了した後、実装ステージ４８に移載される。一方、上側部品Ｐ２も実装工程中に上下反転されて待機しているので、実装工程が終了するとただちに上側部品をピックアップして次の実装工程に入ることができる。このため従来のように実装工程の終了後、完成部品Ｐ３が回収され、次の実装工程において使用される下側部品Ｐ１が実装ステージ４８に移送されてくるのを待つことがなく、従来に比べてタクトタイムを大きく短縮させることができる。
【００２７】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、移載ヘッド１７は、待機ステージ４９上の下側部品Ｐ１を実装ステージ４８に移載するとともに、この移載の際に、前の実装工程において製造された実装ステージ４８上の完成部品Ｐ３を待機ステージ４９に移載する機能を備えていればよく、その構成は必ずしも限定されないが、上述の実施の形態に示したように移載ヘッド１７が２つのピックアップ部（移載用ノズル２０）を有しており、実装ステージ４８上の完成部品Ｐ３と待機ステージ４９上の下側部品Ｐ１をそれぞれピックアップしてこれらの部品Ｐ１，Ｐ３の位置をほぼ同時に入れ替える構成となっているのであれば、簡単な構成でありながら部品Ｐ１，Ｐ３の移載を短時間に行うことができるという利点がある。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
従来に比べてタクトタイムを大きく短縮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統図
【図３】本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程説明図
【図４】本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程の流れ図
【図５】従来の部品実装装置の作業工程の流れ図
【符号の説明】
【００３０】
１  部品実装装置
９  実装ヘッド
１２  移送ヘッド
１７  移載ヘッド
３０  制御装置
４８  実装ステージ
４９  待機ステージ
５０  下側部品供給部（部品供給部）
５１  上側部品供給部（部品供給部）
６０  ヘッド作動制御手段
Ｐ１  下側部品
Ｐ２  上側部品
Ｐ３  完成部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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