(57)【要約】【課題】ユーザーが手動により駐車を行なっているときに車両誘導へのスムーズな移行を実現し、装置の利便性を向上させること。【解決手段】車両後方を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像を解析して駐車区画線を認識する駐車区画線認識手段と、駐車区画線認識手段により認識された駐車区画線に基づき決定される目標駐車位置に車両を誘導する車両誘導手段と、ユーザーによる車両誘導手段の始動指示を受け付ける始動指示受付手段と、を備え、始動指示受付手段が始動指示を受け付けていない状態において、車両のシフト位置が後進用のシフト位置であることを含む所定条件を満たす場合に、駐車区画線認識手段を作動させ、この作動の結果として駐車区画線が認識された場合に、車両誘導手段による車両誘導が開始可能である旨を乗員に案内することを特徴とする、車両用駐車支援装置。【選択図】図１
2008290629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像画像を用いて駐車区画線を認識する駐車区画線認識手段と、
該駐車区画線認識手段により認識された駐車区画線に基づき決定される目標駐車位置に車両を誘導する車両誘導手段と、
ユーザーによる前記車両誘導手段の始動指示を受け付ける始動指示受付手段と、
を備え、
前記始動指示受付手段が前記始動指示を受け付けていない状態において、車両のシフト位置が後進用のシフト位置であることを含む所定条件を満たす場合に、前記駐車区画線認識手段を作動させ、該作動の結果として前記駐車区画線が認識された場合に、前記車両誘導手段による車両誘導が開始可能である旨をユーザーに案内することを特徴とする、
車両用駐車支援装置。
【請求項２】
車両後方を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像画像を解析して駐車区画線を認識する駐車区画線認識手段と、
該駐車区画線認識手段により認識された駐車区画線に基づき決定される目標駐車位置に車両を誘導する車両誘導手段と、
ユーザーによる前記車両誘導手段の始動指示を受け付ける始動指示受付手段と、
を備え、
前記始動指示受付手段が前記始動指示を受け付けていない状態において、車両のシフト位置が後進用のシフト位置であることを含む所定条件を満たす場合に、前記駐車区画線認識手段を作動させ、該作動の結果として前記撮像手段の撮像画像における所定領域内で前記駐車区画線が認識された場合に、前記車両誘導手段による車両誘導が開始可能である旨をユーザーに案内することを特徴とする、
車両用駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用駐車支援装置であって、
車速を入力可能に構成され、
前記所定条件は、入力された車速が所定車速未満であることを含む、
車両用駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の車両用駐車支援装置であって、
車速を入力可能に構成され、
前記所定条件は、入力された車速が値ゼロでないことを含む、
車両用駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の車両用駐車支援装置であって、
車速を入力可能に構成され、
前記所定条件は、入力された車速が所定車速未満であり、且つ値ゼロを超えることを含む、
車両用駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の車両用駐車支援装置であって、
前記始動指示受付手段が前記始動指示を受け付けていない状態において、車両のシフト位置が後進用のシフト位置であることを含む所定条件を満たすことにより、前記駐車区画線認識手段を作動させた後、所定の離脱条件を満たすまでの間、前記駐車区画線認識手段の作動を継続することを特徴とする、
車両用駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目標駐車位置に車両を誘導する車両用駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両後方を撮像するカメラの撮像画像を表示する操作画面上で設定された目標駐車位置に自車両を誘導するための、操舵力（及び駆動力）を電動パワーステアリング装置等から出力したり、ステアリングの切り角についてアドバイスしたりする（以下、これらを車両誘導と総称する）制御装置が、インテリジェントパーキングアシスト等の名称で知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
この制御装置は、車両後方を撮像するカメラの撮像画像を表示する操作画面上で目標駐車位置を重畳設定するものであるが、ユーザー（運転者又は同乗者）の目標駐車位置の設定を容易ならしめるため、白線等により道路上に描画された駐車区画線を撮像画像において認識し、認識した駐車区画線の画像上の位置を基準として目標駐車位置の初期位置を設定する制御が行なわれている。そして、その後、ユーザーにより目標駐車位置の修正（変更）がなければ設定された初期位置にそのまま車両を誘導し、ユーザーにより目標駐車位置の修正（変更）があれば修正後の目標駐車位置に車両を誘導している。
【０００４】
こうした制御装置の一種である駐車補助装置に関する発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、車両が停止状態であり、車室内に設置された駐車補助スイッチがオンとなり、且つシフト位置がリバースであるときに、目標駐車位置の初期位置を設定するために駐車区画の認識を開始するものとしている。
【特許文献１】特開２００２−１７２９８８号公報
【非特許文献１】トヨタ自動車株式会社、「プリウス新型車解説書（品番７１０８１００）」、トヨタ自動車株式会社サービス部、２００３年９月１日発行、５．エレクトリカル、ｐ１２０〜１３３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の装置においては、ユーザー（運転者）が手動により駐車を行なっているときに、車両誘導にスムーズに移行することについての考慮がなされていない。従って、ユーザーが手動により駐車を行なっている場合は、最後まで手動で駐車を行なうこととなり、装置の利便性が限定的なものとなる。上記従来の装置では、ユーザーによるスイッチ操作がなされない以上、駐車区画の認識等の処理が行なわれないからである。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、ユーザーが手動により駐車を行なっているときに車両誘導へのスムーズな移行を実現し、装置の利便性を向上させることが可能な車両用駐車支援装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、車両後方を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像を用いて駐車区画線を認識する駐車区画線認識手段と、駐車区画線認識手段により認識された駐車区画線に基づき決定される目標駐車位置に車両を誘導する車両誘導手段と、ユーザーによる車両誘導手段の始動指示を受け付ける始動指示受付手段と、を備え、始動指示受付手段が始動指示を受け付けていない状態において、車両のシフト位置が後進用のシフト位置であることを含む所定条件を満たす場合に、駐車区画線認識手段を作動させ、この作動の結果として駐車区画線が認識された場合に、車両誘導手段による車両誘導が開始可能である旨をユーザーに案内することを特徴とする車両用駐車支援装置である。
【０００８】
この本発明の第１の態様によれば、始動指示受付手段が始動指示を受け付けていない状態において、車両のシフト位置が後進用のシフト位置であることを含む所定条件を満たす場合には、運転者が駐車をしようとしていると推定し、車両誘導手段の作動に必要となる駐車区画線の認識を試みる。そして、駐車区画線認識手段により車両後方の駐車区画線が認識された場合には、駐車区画線に基づき決定される目標駐車位置に車両を誘導する車両誘導の開始が可能である旨をユーザーに案内する。従って、ユーザーが手動により駐車を行なっているときに車両誘導へのスムーズな移行を実現し、装置の利便性を向上させることができる。ここで、後進用のシフト位置であることを要件としたのは、ユーザーが自発的に車両誘導手段の始動指示を行なっていない状態でユーザーの駐車意思が推定されるには、少なくとも後進用のシフト位置であることを要すると考えられるからである。
【０００９】
本発明の第２の態様は、車両後方を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像を解析して駐車区画線を認識する駐車区画線認識手段と、駐車区画線認識手段により認識された駐車区画線に基づき決定される目標駐車位置に車両を誘導する車両誘導手段と、ユーザーによる車両誘導手段の始動指示を受け付ける始動指示受付手段と、を備え、始動指示受付手段が始動指示を受け付けていない状態において、車両のシフト位置が後進用のシフト位置であることを含む所定条件を満たす場合に、駐車区画線認識手段を作動させ、作動の結果として撮像手段の撮像画像における所定領域内で駐車区画線が認識された場合に、車両誘導手段による車両誘導が開始可能である旨をユーザーに案内することを特徴とする、車両用駐車支援装置である。
【００１０】
本発明の第１又は第２の態様において、車速を入力可能に構成され、所定条件は、入力された車速が所定車速未満であることを含むものとしてもよい。
【００１１】
また、本発明の第１又は第２の態様において、車速を入力可能に構成され、所定条件は、入力された車速が値ゼロでないことを含むものとしてもよい。
【００１２】
また、本発明の第１又は第２の態様において、車速を入力可能に構成され、所定条件は、入力された車速が所定車速未満であり、且つ値ゼロを超えることを含むものとしてもよい。
【００１３】
また、本発明の第１又は第２の態様において、始動指示受付手段が始動指示を受け付けていない状態において、車両のシフト位置が後進用のシフト位置であることを含む所定条件を満たすことにより、駐車区画線認識手段を作動させた後、所定の離脱条件を満たすまでの間、駐車区画線認識手段の作動を継続することを特徴とするものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ユーザーが手動により駐車を行なっているときに車両誘導へのスムーズな移行を実現し、装置の利便性を向上させることが可能な車両用駐車支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１６】
以下、本発明の一実施例に係る車両用駐車支援装置１について説明する。
【００１７】
［構成］
図１は、車両用駐車支援装置１の全体構成の一例を示す図である。図示する如く、駐車支援装置１は、多重通信線９９に接続された車速センサー５０、シフト位置センサー６０、ハイトセンサー７０、ステアリング装置８０、及び駐車支援用ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）９０と、駐車支援用ＥＣＵ９０に接続されたバックモニタカメラ１０、メインスイッチ２０、マルチディスプレイ３０、及びスピーカー４０と、を備える。
【００１８】
バックモニタカメラ１０は、ＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の撮像素子及び広角レンズを備え、車両の後部に取り付けられる。バックモニタカメラ１０の取り付け角度や画角（視角）は、車両前後軸を中心として左右略対称に所定角度で車両後方の風景が撮像されるように適切に決定される。
【００１９】
メインスイッチ２０は、例えば、マルチディスプレイ３０の表示画像上に設定されるＧＵＩ（Graphical  User  Interface）スイッチであり、ユーザーによる車両誘導の開始指示を入力するためのものである。これに限らず、車室内に配設されたメカニカルスイッチであってもよい。また、マルチディスプレイ３０の表示画像上には、後述する如く、矢印スイッチ２２、確定スイッチ２４、開始スイッチ２６等が、ＧＵＩスイッチとして設定される。
【００２０】
本実施例における車両誘導とは、後述する如く、バックモニタカメラ１０の撮像画像上に重畳設定された目標駐車位置に車両が後進して移動できるように、ステアリング装置８０に干渉制御を行なうことをいう。この際の後進駆動力は、クリープトルクを用いることとした。なお、これに限らず、後進駆動力の出力をも自動制御してもよいし、単にステアリングの切り角についてアドバイスするものであってもよい。なお、車両誘導は、縦列駐車制御や車庫入れ制御等、複数の制御モードから選択されてよいが、本発明の適用上、こうした制御モードの違いは本質的な問題ではないため、特段の区別を行なわない。
【００２１】
マルチディスプレイ３０は、グラフィックシステムとしてＶＧＡ（Video  Graphics  Array）を採用して動画を含む画像表示を行なうと共に、タッチパネルとしてユーザーによる各種の入力操作を可能に構成されたディスプレイ装置である。マルチディスプレイ３０は、その表面にユーザーがタッチ操作したことによる電圧の変化を検出して、タッチ操作された位置を認識する。マルチディスプレイ３０やスピーカー４０は、車載ナビゲーション装置と共用されてよい。
【００２２】
車速センサー５０は、例えば、各輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターから構成され、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して多重通信線９９に出力する。シフト位置センサーは、シフトレバーの操作により、前進用のD（ドライブ）、１、２、後進用のＲ（リバース）、駐車用のＰ（パーキング）、駆動源と車軸を切り離すＮ（ニュートラル）等から選択されるシフト位置を検出して多重通信線９９に出力する。ハイトセンサー７０は、例えば、リヤクロスメンバーに取り付けられ、車高の変化を検出する。
【００２３】
ステアリング装置８０は、例えば、操舵角センサー８２と、トルクセンサー８４と、アシストモータ８６と、ステアリング装置全体を制御するコントローラー８８と、を備える。操舵角センサー８２は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、操舵角信号を多重通信線９９及びコントローラー８８に送信する。トルクセンサー８４は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、入力軸と出力軸との間に取り付けられたトーションバーの捩じれを検出することにより、ステアリングトルク応じた信号をコントローラー８８に送信する。アシストモータ８６は、例えば、コラムハウジング部に配設された直流モータであり、車両の操舵に必要なトルクを出力して運転者のステアリング操作をアシストする。アシストモータ８６が出力するトルクは、ウォームギヤ及びホイールギヤによって偏向されると共に減速されてコラムシャフトに伝達され、最終的に車輪の向きを変える。コントローラー８８は、車両誘導が行なわれない通常時には、トルクセンサー８４からのステアリングトルク信号やその他の車両状態信号（車速やヨーレート等）に基づいて、車両の操舵に必要なトルクを出力するように、アシストモータ８６の駆動回路に制御信号を出力する。また、車両誘導が行なわれている時には、駐車支援用ＥＣＵ９０からの指示信号に基づいて、アシストモータ８６を制御する。
【００２４】
駐車支援用ＥＣＵ９０は、例えば、ＣＰＵを中心としてプログラム等を格納するＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の読書き可能なメモリ１０Ａ、入出力インターフェイス、タイマー、カウンター等を備える。
【００２５】
［車両誘導の内容］
図２に示す如く、駐車支援用ＥＣＵ９０は、主要な機能ブロックとして、マスター制御部９２と、駐車区画線認識部９４と、目標駐車位置設定部９６と、車両誘導部９８と、を備える。以下、これらの機能ブロックの機能の概略について述べる。
【００２６】
マスター制御部９２は、シフト位置センサー６０の出力値を監視し、シフト位置がＲ（リバース）であるときに、バックモニタカメラ１０の撮像画像をマルチディスプレイ３０に表示する。図３は、この初期状態におけるマルチディスプレイ３０の表示画像の一例を示す図である。
【００２７】
マスター制御部９２は、初期状態において、車速センサー５０及びメインスイッチ２０の出力信号を監視し、車速センサー５０の出力信号（車速信号）が値ゼロであり（現実的には、微小値未満であることを値ゼロであるとみなすこととなる）、且つメインスイッチ２０からの出力信号がオン状態を示すときに、車両誘導を開始する。すなわち、後進用のシフト位置が選択され、車両が停止状態で、メインスイッチ２０が操作されたときに、車両誘導を開始する。また、マスター制御部９２は、初期状態においてメインスイッチ２０からの出力信号がオン状態を示さない場合であっても、所定条件に基づき車両誘導の開始案内を行なうが、これについては後述する。
【００２８】
車両誘導は、他の機能ブロックとの協働により行なわれる。マスター制御部９２は、まず、駐車区画線認識部９４に駐車区画線の認識を指示する。
【００２９】
駐車区画線認識部９４は、バックモニタカメラ４０の撮像画像において、白線等により道路に描画された駐車区画線を認識する。駐車区画線の認識は、例えば、バックモニタカメラ４０の撮像画像における特徴点（隣接する画素と比較した輝度変化が閾値以上である点）を抽出し、ハフ変換等の直線抽出手法を用いて認識された直線状に並んだ特徴点を、駐車区画線の輪郭であると認識する。
【００３０】
マスター制御部９２は、駐車区画線認識部９４が駐車区画線認識を行なうと、これに基づいて目標駐車位置を設定するように、目標駐車位置設定部９６に指示する。
【００３１】
目標駐車位置設定部９６は、駐車区画線認識部９４が認識した駐車区画線に対してパターンマッチング処理等を施して、例えば、駐車区画線が「コ」字状に、又は箱状に、或いは対向して２本、描画されている内側領域を目標駐車位置の初期位置とし、マルチディスプレイ３０によって、目標駐車位置の初期位置をバックモニタカメラ１０の撮像画像に重畳表示する。
【００３２】
そして、目標駐車位置設定部９６は、マルチディスプレイ３０の表示画像上に、目標駐車位置の手動修正用の矢印スイッチ２２や目標駐車位置確定のための確定スイッチ２４等を重畳設定及び表示する（図４参照）。ユーザーが手動修正を行なった後、或いは手動修正を行なわずに、確定スイッチをタッチ操作すると、その時点における目標駐車位置が、目標駐車位置として確定する。
【００３３】
マスター制御部９２は、マルチディスプレイ３０の表示画像上で目標駐車位置が確定すると、目標駐車位置に車両を誘導するように車両誘導部９８に指示する。まず、車両誘導部９８は、バックモニタカメラ４０の設置パラメータ（ロール、パン、ピッチ、設置された高さ（ハイトセンサー７０の出力値が加味される）、焦点距離等）に基づいて、画像座標系（撮像画像を形成する各画素を座標点と見立てた座標系）上の座標点から制御用の実座標系（平面座標系）上の座標点への写像を行なう。すなわち、表示画像上の目標駐車位置を平面座標系に写像する（図５参照）。当該写像は、例えば、ＲＯＭ等に記憶された写像用のマップを用いて行なわれる。
【００３４】
そして、車両誘導部９８は、車両の現在位置から目標駐車位置に至る経路を、基本的には、例えば直線やクロソイド曲線、円弧の組み合わせで生成する。そして、経路上の各地点における曲率に基づいて導出される目標操舵角を、多重通信線９９に出力する。コントローラー８８では、出力された目標操舵角に応じてアシストモータ８６の操舵トルクを決定する。これにより、車両が緩やかなカーブで目標駐車位置に移動することとなり、特に熟練度の低い運転者にとって困難且つ煩わしいものである、駐車の際のステアリング操作を行なわずに済ませることができる。なお、移動に要する後進駆動力は、前述した如く、アクセルオフを運転者に指示してエンジンのクリープトルクを出力させるものとしたが、エンジンやモータ等の駆動手段に介入制御を行なって所望の駆動力を出力させてもよい。
【００３５】
なお、画像座標系上の座標点から制御用の実座標系上の座標点への写像処理については、目標駐車位置設定部９６の機能に組み込まれてもよい。
【００３６】
［開始可能案内］
ところが、車両を駐車させる際に、必ずしも、当初からメインスイッチ２０が操作されて速やかに車両誘導が開始されるとは限らない。例えば、車両の初期位置から駐車区画線が視認できないことにより目標駐車位置が設定できない場合や、運転者が車両誘導の開始操作を煩わしく感じた場合、運転者が車両誘導の開始手順について未だ理解していない場合等が考えられる。この場合、運転者は手動で駐車を開始することになるが、その途中において、車両から駐車区画線が視認できるようになったり、気が変わってやはり車両誘導を開始したいと感じたりすることも想定し得る。従って、運転者が手動で駐車を最中であっても、車両誘導を開始することが可能であれば、これを運転者に伝えることが好ましいのである。そして、車両誘導を開始することが可能であるか否かは、バックモニタカメラ４０の撮像画像において駐車区画線が認識できるか否かに基づくのが妥当である。
【００３７】
しかしながら、常時バックモニタカメラ４０の撮像画像解析を行なって駐車区画線の認識を行なうものとすると、駐車支援用ＥＣＵ９０の電力消費や処理負担が過大となる。また、この結果として駐車区画線が認識できた度に車両誘導を開始することが可能である旨の案内を行なうと、案内が頻繁にされて運転者が煩わしく感じる場合が想定される。従って、運転者が駐車をしようとしていることが推定される場面に限定して、バックモニタカメラ４０の撮像画像解析を行なうのが適切である。現実的な例として、例えば、車両が高速で前進走行しているときに、車両後方における駐車区分線の認識処理を行なうのは、何ら意味をなさないものである。
【００３８】
そこで、本実施例では、シフト位置センサー６０の出力値から把握されるシフト位置がＲ（リバース）であり、且つ車速センサー５０の出力値から把握される車速が所定車速未満であることをもって、運転者が駐車をしようとしていると推定し、バックモニタカメラ４０の撮像画像解析を開始することとした。ここで、所定車速は、例えば、数［ｋｍ／ｈ］〜十数［ｋｍ／ｈ］程度の車速である。これらの条件を満たす場合、車両が低速で後進走行（或いは停止）していることが検知され、運転者が駐車をしようとしている場面であることが推定される。
【００３９】
なお、この変形例として、（１）単にシフト位置がＲ（リバース）であるとき、（２）シフト位置がＲ（リバース）であり、且つ車速センサー５０の出力値から把握される車速が値ゼロでないとき、或いは（３）シフト位置がＲ（リバース）であり、且つ車速センサー５０の出力値から把握される車速が値ゼロを超えると共に所定車速未満であるときに、バックモニタカメラ４０の撮像画像解析を開始してもよい。（２）（３）は、車両が停止している場合には、これから運転者がメインスイッチ２０を操作して自発的に車両誘導を利用する可能性があるため、これを除外する趣旨である。これらのうちいずれかを上記の条件に代えて採用してよく、また、採用される条件をユーザーにより選択可能にしてもよい。
【００４０】
図６は、本実施例の駐車支援用ＥＣＵ９０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば所定周期をもって繰り返し実行される。
【００４１】
まず、シフト位置センサー６０の出力値を参照し、シフト位置がＲ（リバース）であるか否かを判定する（Ｓ１００）。シフト位置がＲ（リバース）である場合は、マルチディスプレイ３０にバックモニタカメラ１０の撮像画像をリアルタイム表示する（Ｓ１０２）。なお、当該表示は、本フローの１ルーチンが実行されている間、行なわれる。この際の表示画面は、例えば、図３に示す如き表示画面である。
【００４２】
続いて、車速センサー５０の出力信号を参照し、車速が所定車速（前述した所定車速）未満であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。車速が所定車速以上である場合は、本フローの１ルーチンを終了する。
【００４３】
車速が所定車速未満である場合は、駐車区画線認識部９４が駐車区画線認識を行ない（Ｓ１０６）、駐車区画線が認識されたか否かを判定する（Ｓ１０８）。
【００４４】
駐車区画線が認識された場合は、マルチディスプレイ３０やスピーカー４０を用いて、車両誘導の開始可能案内を行なう（Ｓ１１０）。これにより、運転者は、手動により駐車を行なっている最中に、今から車両誘導を利用可能であることに気付くこととなる。なお、車両誘導の開始可能案内の具体的態様については後述する。
【００４５】
開始可能案内を行なうと、車速センサー５０の出力信号及び開始スイッチ２６の状態を参照し、車両が停止しており、且つ開始スイッチ２６が押下された状態であるか否かを判定する（Ｓ１１２）。
【００４６】
Ｓ１１２において肯定的な判定を得た場合は、車両誘導を開始・実行する（Ｓ１１４）。前述の如く、車両誘導部９８が車両の現在位置から目標駐車位置に至る経路を生成し、経路上の各地点における曲率に基づいて導出される目標操舵角を、多重通信線９９に出力する。
【００４７】
係る一連の制御により、運転者が手動により駐車を行なっているときに、車両誘導にスムーズに移行させることができる。従って、装置の利便性を向上させることができる。
【００４８】
一方、Ｓ１０８において駐車区画線が認識されなかったと判定された場合は、運転者が駐車をしようとしていることが推定されたが、車両後方に駐車区画線が認識できなかった場合である。また、Ｓ１１４において否定的な判定を得た場合は、車両誘導の開始可能案内を行なったが、運転者が、車両を停車させて開始スイッチ２６を押下するという車両誘導の開始のための操作を行なわなかった場合である。これらの場合、本フローの１ルーチンを終了してもよいが、一度運転者が駐車をしようとしていることを推定した以上、ある程度の期間は、開始可能案内を継続するのが適切であるとの考慮に基づき、離脱条件を満たすまでの間、Ｓ１０６〜Ｓ１１２の処理を繰り返し実行することとした。
【００４９】
すなわち、Ｓ１０８において駐車区画線が認識されなかったと判定された場合、及び、Ｓ１１４において否定的な判定を得た場合には、離脱条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１１６）。ここで、離脱条件とは、例えば、Ｓ１０４において肯定的な判定を得た時点を基準として（Ａ）所定距離走行したこと又は（Ｂ）所定時間経過したこと、或いは（Ｃ）シフト位置がＲ（リバース）以外の位置に変更されたこと等であり、一度は運転者が駐車をしようとしていると推定したが、運転者に車両誘導を利用する意思がないと推定される根拠となりうる条件である。
【００５０】
離脱条件を満たさなかった場合は、Ｓ１０６以下の処理を実行する。一方、離脱条件を満たす場合は、本フローの１ルーチンを終了する。この際に、離脱条件充足フラグを駐車支援用ＥＣＵ９０のＲＡＭにおける所定領域等に記憶しておき、当該フラグが立っているときには、本フローの実行を中断する（バックモニタカメラ１０の撮像画像をマルチディスプレイ３０に表示するのは継続してよい）ものとしてよい。この場合、離脱条件充足フラグは、シフト位置が一度Ｒ（リバース）以外の位置に変更されたときにキャンセルされるのが適切である。すなわち、一度離脱条件を満たした後は、シフト位置が、改めて他の位置からＲ（リバース）に変更されるまでの間は、駐車区画線の認識や開始可能案内を行なわないのである。これにより、運転者に車両誘導を利用する意思がないにも拘らず、開始可能案内が繰り返し行なわれ、運転者が煩わしさを感じるような場面を回避することができる。
【００５１】
［画面遷移］
以下、本実施例におけるマルチディスプレイ３０の表示画面遷移の一例について説明する。図７は、Ｓ１０４において肯定的な判定を得た後のマルチディスプレイ３０の表示画面遷移の一例を示す図である。なお、前述した如く、シフト位置がＲ（リバース）に変更された直後におけるマルチディスプレイ３０の表示画面は、図３に例示した如くである。従って、以下に説明する各表示画像は、図３に例示した表示画面を経て表示されることとなる。
【００５２】
図７（Ａ）は、車両が停止しておらず、且つ駐車区画線が認識できた場合の表示画面の一例である。本図が表示されるのは、図６のフローチャートにおけるＳ１００、Ｓ１０４、及びＳ１０８において肯定的な判定を得て、且つＳ１１２、及びＳ１１６において否定的な判定を得たことにより、繰り返し、駐車区画線の認識判定、及び開始可能案内を行なっている場面においてである。当該画面においては、「アシストを開始できます」との開始可能案内に係る表示がなされている。これと同時に、スピーカー４０を用いて同様のメッセージを出力してもよい。
【００５３】
図７（Ｂ）は、車両が停止しておらず、且つ駐車区画線が認識できなかった場合の表示画面の一例である。本図が表示されるのは、図６のフローチャートにおけるＳ１００、及びＳ１０４において肯定的な判定を得て、且つＳ１０８、Ｓ１１２、及びＳ１１６において否定的な判定を得たことにより、繰り返し、駐車区画線の認識を行なっている場面においてである。
【００５４】
図７（Ｃ）は、車両が停止しており、且つ駐車区画線が認識できた場合の表示画面の一例である。本図が表示されるのは、図６のフローチャートにおけるＳ１００、Ｓ１０４、及びＳ１０８において肯定的な判定を得て、且つＳ１１２、及びＳ１１６において否定的な判定を得たことにより、繰り返し、駐車区画線の認識判定、及び開始可能案内を行なっている場面（但し、車速が値ゼロであることを条件とする）においてである。本図の状態から開始スイッチ２６が押下されると、図４の画面に遷移して、車両誘導が開始・実行される。従って、「アシストを開始できます」との開始可能案内に係る表示や同様の音声出力がなされると共に、開始スイッチ２６が、例えば他の画面に比して明確に表示される（他の画面においては、開始スイッチ２６は、例えばトーンダウンした状態で表示される）。
【００５５】
図７（Ｄ）は、車両が停止しており、且つ駐車区画線が認識できなかった場合の表示面の一例である。図７（Ｂ）と同様の場面においてであるため、図７（Ｂ）と区別しないものとしても構わない。
【００５６】
なお、図６のフローチャートは、主要な判定条件のみを取り上げており、図３から図７の各図への遷移は、さらに現実的な判定条件の下に行なわれてもよい。
【００５７】
図３から図７の各図へ遷移するためには、シフト位置がＲ（リバース）であること、及び車速が所定車速以下であること、に加え、ステアリング装置８０が故障等の状態でないこと、車両の位置から認識された駐車区画線との間に障害物が検知されないこと、車両の現在位置から目標駐車位置に至る滑らかな経路が生成可能であること、シフト位置がＲ（リバース）に変更されてから微小距離後進したこと、等の条件が付加されてもよい。
【００５８】
また、図７の各図間の画面遷移は、車速センサー５０の出力信号、及び駐車区画線の認識判定の結果に基づいて行なわれる。なお、車両誘導が開始された後であっても、車両誘導を中止して図３の画面に戻るためのＧＵＩスイッチ等が設定されてよい。
【００５９】
本実施例の車両用駐車支援装置１によれば、運転者が手動により駐車を行なっているときに車両誘導へのスムーズな移行を実現し、装置の利便性を向上させることができる。
【００６０】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６１】
例えば、図６のフローチャートにおけるＳ１０８の判定は、「バックモニタカメラ１０の撮像画像における所定領域で」駐車区画線が認識されたか否かを判定するものであってもよい。ここで、所定領域は、例えば、撮像画像の手前側（車両に近い側）の領域である。この結果、駐車区画線が車両から遠い場合には、車両誘導の開始可能案内を行なわないこととなる。このように駐車区画線の認識対象領域を限定すれば、処理速度の向上及び電力消費の低減等を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】車両用駐車支援装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】駐車支援用ＥＣＵ９０が有する主要な機能ブロックを示す図である。
【図３】初期状態におけるマルチディスプレイ３０の表示画像の一例を示す図である。
【図４】マルチディスプレイ３０の表示画像上に、目標駐車位置の手動修正用の矢印スイッチ２２や目標駐車位置確定のための確定スイッチ２４等が重畳設定及び表示する様子を示す図である。
【図５】表示画像上の目標駐車位置を平面座標系に写像する様子を示す図である。
【図６】本実施例の駐車支援用ＥＣＵ９０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】Ｓ１０４において肯定的な判定を得た後のマルチディスプレイ３０の表示画面遷移の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１  車両用駐車支援装置
１０  バックモニタカメラ
２０  メインスイッチ
２２  矢印スイッチ
２４  確定スイッチ
２６  開始スイッチ
３０  マルチディスプレイ
４０  スピーカー
５０  車速センサー
６０  シフト位置センサー
７０  ハイトセンサー
８０  ステアリング装置
９０  駐車支援用ＥＣＵ
９２  マスター制御部
９４  駐車区画線認識部
９６  目標駐車位置設定部
９８  車両誘導部
９９  多重通信線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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