(57)【要約】【課題】カーブ走行中の操舵制御停止時においても適切な操舵支援が行える操舵支援装置を提供すること。【解決手段】車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを付与する操舵支援装置１であって、車両のカーブ走行中に操舵支援制御が停止された場合、カーブ走行中でない時に操舵支援制御が停止された場合と比べて操舵トルクの低下を遅くして操舵機構に操舵トルクを与えて操舵制御を行うものである。これにより、車両がカーブ走行中に操舵支援制御が停止された場合に操舵トルクの低下を遅くすることができ、車両を走行路に沿って走行させることができる。【選択図】図１
2008260381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき前記車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを加える操舵支援装置において、
前記車両のカーブ走行中に操舵支援制御が停止されたか否かを判断する停止判断手段と、
前記停止判断手段によりカーブ走行中に操舵支援制御が停止されたと判断された場合、カーブ走行中でない時に操舵支援制御が停止された場合と比べて前記操舵トルクの低下を遅くして前記操舵機構に操舵トルクを与える操舵制御手段と、
備えることを特徴する操舵支援装置。
【請求項２】
前記操舵制御手段は、前記停止判断手段によりカーブ走行中に操舵支援制御が停止されたと判断された場合、カーブ走行中でない時に操舵支援制御が停止された場合と比べて前記操舵トルクの変化率の制限値を小さく設定して前記操舵トルクの低下を遅くすること、
を特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。
【請求項３】
前記操舵制御手段は、前記停止判断手段によりカーブ走行中に操舵支援制御が停止されたと判断された場合であっても、前記車両がカーブ出口を走行している場合には、前記操舵トルクの低下を遅くする制御を行わないこと、
を特徴とする請求項１又は２に記載の操舵支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵機構に操舵トルクを付与して操舵支援を行う操舵支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の操舵機構に操舵トルクを付与して操舵支援を行う操舵支援装置としては、特開２００１−１０５１８号公報に記載されるように、車両前方をカメラにより撮像し、その撮像した画像情報に基づいて走行路及び走行路に対する車両の位置を検出し、走行路の形状に基づいて基本操舵アシストトルクを演算し、車両の位置に基づいて補正操舵アシストトルクを演算し、基本操舵アシストトルクと補正操舵アシストトルクに基づいて出力操舵アシストトルクを演算し、その出力操舵アシストトルクに基づいて操舵アクチュエータの操作量を決定するものが知られている。この装置は、ヨーレートを用いることなく、検出精度の高い走行路の形状パラメータと車両の位置パラメータを用いて操舵制御を行うことによって、制御の精度の向上を図ろうとするものである。
【特許文献１】特開２００１−１０５１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような操舵支援装置において、車両がカーブを走行している時に操舵支援制御が停止されると、操舵機構に付与される操舵トルクが小さすぎ、適切な操舵制御が行えないおそれがある。例えば、操舵支援制御中のカーブ走行時では、操舵支援制御の操舵トルクによって車両がカーブに沿って走行しており、車両の運転者のハンドル操作による操舵トルクはほとんど操舵機構に与えられていない。このとき、操舵支援装置がオフされて操舵支援制御が停止すると、操舵機構に加わっていた操舵支援制御による操舵トルクがゼロとなる。このため、車両をカーブに沿って走行させるために操舵機構に与えられるべき操舵トルクが不足し、適切な車両走行が行えないおそれがある。
【０００４】
そこで本発明は、カーブ走行中の操舵制御停止時において適切な車両走行が行える操舵支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る操舵支援装置は、車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき前記車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを加える操舵支援装置において、前記車両のカーブ走行中に操舵支援制御が停止されたか否かを判断する停止判断手段と、前記停止判断手段によりカーブ走行中に操舵支援制御が停止されたと判断された場合、カーブ走行中でない時に操舵支援制御が停止された場合と比べて前記操舵トルクの低下を遅くして前記操舵機構に操舵トルクを与える操舵制御手段と備えて構成されている。
【０００６】
また本発明に係る操舵支援装置において、前記操舵制御手段は、前記停止判断手段によりカーブ走行中に操舵支援制御が停止されたと判断された場合、カーブ走行中でない時に操舵支援制御が停止された場合と比べて前記操舵トルクの変化率の制限値を小さく設定して前記操舵トルクの低下を遅くすることが好ましい。
【０００７】
これらの発明によれば、車両がカーブ走行中に操舵支援制御が停止した場合、カーブ走行中でない時に操舵支援制御が停止された場合と比べて操舵トルクの低下を遅くすることにより、操舵機構に与えられていた操舵支援制御による操舵トルクが制御停止によって急に低下することが防止できる。このため、操舵支援制御の停止時であっても、運転者のハンドル操作により車両を走行路に沿って走行させることができる。
【０００８】
また本発明に係る操舵支援装置において、前記操舵制御手段は、前記停止判断手段によりカーブ走行中に操舵支援制御が停止されたと判断された場合であっても、前記車両がカーブ出口を走行している場合には、前記操舵トルクの低下を遅くする制御を行わないことが好ましい。
【０００９】
この発明によれば、カーブ走行中に操舵支援制御が停止された場合であっても、車両がカーブ出口を走行している場合には、操舵トルクの低下を遅くする制御を行わないことにより、カーブ出口から直線部分において車両を走行路に沿って走行させることができ、走行路への追従性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、カーブ走行中に操舵制御が停止された場合でも車両を走行路に沿って走行させることができ、走行路への追従性に優れた操舵支援制御が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は本発明の実施形態に係る操舵支援装置の構成概要図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る操舵支援装置１は、車両の操舵力伝達系に操舵トルクを与えて車両の運転者の操舵支援を行う装置であり、例えば走行路である車線の中央位置に車両の位置を維持する車線維持（レーンキープ）制御を行うものに用いられる。車両の操舵力伝達系、即ち操舵機構は、ステアリングシャフト３、ギヤ部４、タイロッド６を主要部品として構成されている。ステアリングシャフト３は、ハンドル２に接続され、ハンドル２の操舵力をギヤ部４及びタイロッド６へ伝達する。
【００１４】
ギヤ部４は、ステアリングシャフト３から伝達される操舵トルクを水平方向の力に変換するものである。ギヤ部４としては、例えばラックアンドピニオン式のものが用いられる。このギヤ部４は、アシストモータ５のアシスト力を受け、タイロッド６を移動させて転舵輪７を転舵させる。
【００１５】
ギヤ部４には、トルクセンサ８が設けられている。トルクセンサ８は、ハンドル２の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段として機能するものである。このトルクセンサ８としては、例えばステアリングシャフト３とピニオンシャフト（図示なし）との間にトーションバー（図示なし）を配置し、操舵トルクに応じてトーションバーの捩れを二つの回転センサ（図示なし）によって検出するものが用いられる。
【００１６】
モータ５は、ハンドル２の操舵力をアシストするモータであり、例えば操舵トルクなどに応じたアシスト力を操舵力伝達系に与える。図１では、モータ５として、ラックに対してアシスト力を与えるラックアシスト式のものを示したが、コラムアシスト式その他の形式のものであってもよい。
【００１７】
操舵支援装置１には、ＥＣＵ（Electronic ControlUnit）２０が設けられている。ＥＣＵ２０は、装置全体の制御処理を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。操舵支援装置１には、カメラ１１が設けられている。カメラ１１は、車両の前方を撮像する撮像手段として機能するものであり、例えばＣＣＤカメラなどが用いられる。カメラ１１で撮像された画像情報はＥＣＵ２０に入力される。
【００１８】
ＥＣＵ２０は、画像情報に基づいて走行路の幅方向に対する車両の位置を検出する車両位置検出手段として機能する。例えば、ＥＣＵ２０は、撮像画像を画像処理し、画像情報に含まれる白線（レーンマーカ）を認識し、その認識された白線の形状や位置に基づいて、走行路の幅方向に対する車両の位置を検出する。その際、車線の中央位置からの車両の位置ずれをオフセットと称する。
【００１９】
また、ＥＣＵ２０は、白線などから走行路の曲率を検出し、その曲率に基づいてカーブ検出を行うカーブ検出手段として機能する。この走行路のカーブは、走行路が所定以上の曲率で曲がっているものを意味し、走行路のコーナも含むものである。
【００２０】
ＥＣＵ２０は、車両のカーブ走行中に操舵制御が停止されたか否かを判断する停止判断手段として機能する。操舵制御の停止は、操舵制御の中止、中断なども含むものである。また、ＥＣＵ２０は、操舵機構のモータ５を駆動制御し、走行路の曲率に応じてモータ５を駆動させ操舵制御を行う操舵制御手段として機能する。その際、ＥＣＵ２０は、カーブ走行中に操舵支援制御が停止された場合、カーブ走行中でない時に操舵支援制御が停止された場合と比べてモータ５の駆動における操舵トルクの低下を遅くする。
【００２１】
操舵支援装置１には、車速センサ１２が設けられている。車速センサ１２は、車両の走行速度を検出する車速検出手段として機能するものである。また、操舵支援装置１には、操舵支援制御を開始させ終了させるスイッチ１３が設けられている。このスイッチ１３は、制御開始と終了を切り替えられるものであればいずれのものを用いてもよい。例えば、押しボタン式やタッチ式ものであってもよし、音声入力を通じてオンオフするものであってもよい。
【００２２】
図２は、本実施形態に係る操舵支援装置１における操舵支援制御の基本制御ブロックの概要図である。
【００２３】
図２に示すように、操舵支援装置１において、カメラ１１により撮像された車両前方の走行路の画像情報がＥＣＵ２０に入力され、その画像情報に基づいて走行路の曲率（Ｒ）、車両位置（Ｄ）及び白線に対する車両の向き（θ）が検出される。走行路の曲率は、例えば走行路の白線の検出状態に基づいて演算される。車両位置は、車両の走行路の幅方向に対する位置である。この車両位置は、例えば白線の検出状態に基づいて演算される。白線に対する車両の向きは、例えば左右の白線の検出状態に基づいて演算される。
【００２４】
そして、走行路の曲率、車両位置および車両の向きは、それぞれ所定のゲイン（Ｇ）が乗じられた後、目標横加速度の算出に用いられる。目標横加速度は、車両を車線中央に戻すために必要な横加速度である。そして、目標横加速度に所定の係数を乗じることにより、車線維持に必要な操舵トルク（アシスト操舵力）が算出される。この操舵トルクは、操舵機構に与えられる。
【００２５】
一方、車両の運転者のハンドル操舵力に応じて電動パワーステアリング（ＥＰＳ）のアクチュエータ（モータ５）がアシスト力を付与する。そして、電動パワーステアリングのアクチュエータからハンドル操舵力及びアシスト力が操舵機構に与えられる。
【００２６】
そして、操舵機構には、ハンドル操舵力及びハンドル操舵のアシスト力と車線維持のためのアシスト操舵力とが操舵力として付与される。そして、その操舵力を受けて、車両の進行方向が変化する。
【００２７】
図３は、本実施形態に係る操舵支援装置１におけるカーブ判定処理を示すフローチャートである。
【００２８】
このカーブ判定処理は、車両が走行する走行路（道路）がカーブであるか否かを判定する処理である。図３における一連の制御処理は、例えば、ＥＣＵ２０により所定の周期で繰り返し実行される。
【００２９】
まず、図３のＳ１０に示すように、道路の曲率算出処理が行われる。この曲率算出処理は、カメラ２で撮像した画像に基づいて走行路の曲率を算出する処理である。例えば、撮像画像から走行路の白線が抽出され、その白線の曲率が算出され、その白線の曲率に基づいて走行路の曲率が算出される。この走行路の曲率は、例えば、右方向への曲率が正、左方向への曲率が負として算出される。
【００３０】
そして、Ｓ１２に移行し、カーブ旋回フラグの前回値がオフであり、かつ、道路曲率の絶対値が第一曲率値Ｃ１より大きいか否かが判断される。カーブ旋回フラグは、車両が旋回中であるか否かを示すフラグである。カーブ旋回フラグがオンの場合は車両が旋回中であることを示し、カーブ旋回フラグがオフの場合は車両が旋回中でないことを示す。第一曲率値Ｃ１は、予めＥＣＵ２０に設定される設定値である。
【００３１】
Ｓ１２にてカーブ旋回フラグの前回値がオフであり、かつ、道路曲率の絶対値が第一曲率値Ｃ１より大きい場合には、カーブ判定成立タイマがインクリメントされる（Ｓ１４）。一方、カーブ旋回フラグの前回値がオフでなく、または道路曲率の絶対値が第一曲率値Ｃ１より大きくない場合には、カーブ判定成立タイマがリセットされる（Ｓ１６）。
【００３２】
そして、Ｓ１８に移行し、カーブ旋回フラグの前回値がオンであり、かつ、道路曲率の絶対値が第二曲率値Ｃ２より小さいか否かが判断される。第二曲率値Ｃ２は、予めＥＣＵ２０に設定される設定値である。このＳ１８にてカーブ旋回フラグの前回値がオンであり、かつ、道路曲率の絶対値が第二曲率値Ｃ２より小さい場合には、カーブ判定解除タイマがインクリメントされる（Ｓ２０）。一方、カーブ旋回フラグの前回値がオンでなく、または道路曲率の絶対値が第二曲率値Ｃ２より小さくない場合には、カーブ判定解除タイマがリセットされる（Ｓ２２）。
【００３３】
そして、Ｓ２４に移行し、カーブ旋回フラグの前回値がオフであるか否かが判断される。カーブ旋回フラグの前回値がオフである場合には、カーブ判定成立タイマが第一時間Ｔ１を超えているか否かが判断される（Ｓ２６）。カーブ判定成立タイマが第一時間Ｔ１を超えている場合には、カーブ旋回フラグにオンがセットされる（Ｓ２８）。一方、カーブ判定成立タイマが第一時間Ｔ１を超えていない場合には、Ｓ３２に移行する。
【００３４】
ところで、Ｓ２４にてカーブ旋回フラグの前回値がオフでない場合には、カーブ判定解除タイマが第二時間Ｔ２を超えているか否かが判断される（Ｓ３０）。カーブ判定解除タイマが第二時間Ｔ２を超えている場合には、Ｓ３２に移行する。
【００３５】
Ｓ３２では、カーブ旋回フラグにオフがセットされる。Ｓ３０にて、カーブ判定解除タイマが第二時間Ｔ２を超えていない場合には、Ｓ２８に移行に移行し、カーブ旋回フラグにオンがセットされる。
【００３６】
そして、Ｓ３４に移行し、カーブ旋回フラグの前回値としてカーブ旋回フラグのデータがセットされる。そして、カーブ判定処理の一連の処理を終了する。
【００３７】
このカーブ判定処理によれば、道路曲率の絶対値が第一曲率値Ｃ１を超えている時間が第一時間Ｔ１を超えることにより、カーブ旋回フラグをオンとし、車両が走行する走行路がカーブであることを検出することができる。なお、本実施形態に係る操舵支援装置１において、このようなカーブ判定処理は、走行路のカーブを検出する手法の一例であり、その他の手法を用いてカーブ判定を行ってもよい。
【００３８】
図４は、本実施形態に係る操舵支援装置１におけるカーブ走行時間計算処理を示すフローチャートである。
【００３９】
このカーブ走行時間計算処理は、車両がカーブを旋回した時からのカーブ走行時間を計算する処理である。図４における一連の制御処理は、例えば、ＥＣＵ２０により所定の周期で繰り返し実行される。
【００４０】
まず、図４のＳ４０に示すように、カーブ旋回フラグがオンであるか否かが判断される。Ｓ４０にてカーブ旋回フラグがオンでないと判断された場合は、カーブ走行タイマがリセットされる（Ｓ４２）。一方、Ｓ４０にてカーブ旋回フラグがオンであると判断された場合は、カーブ走行タイマがインクリメントされる（Ｓ４４）。そして、カーブ走行時間計算処理の一連の制御処理を終了する。
【００４１】
このカーブ走行時間計算処理によれば、車両がカーブを旋回した時からのカーブ走行時間を計算することができる。
【００４２】
図５、６は、本実施形態に係る操舵支援装置１における操舵方向判定処理を示すフローチャートである。
【００４３】
この操舵方向判定処理は、車両の運転者のハンドル操作による操舵方向を判定する処理である。図５、６における一連の制御処理は、例えば、ＥＣＵ２０により所定の周期で繰り返し実行される。
【００４４】
まず、図５のＳ５０に示すように、右操舵フラグ前回値がオフであるか否かが判断される。右操舵フラグは、車両の運転者が右方向へ操舵しているか否かを示すフラグである。この右操舵フラグがオンの場合は運転者が右方向へ操舵しており、この右操舵フラグがオフの場合は運転者が右方向へ操舵していないことを示している。
【００４５】
Ｓ５０にて右操舵フラグ前回値がオフでないと判断されたときには、操舵入力トルクが設定値ＭＴ２より小さいか否かが判断される（Ｓ５２）。操舵入力トルクは、例えば操舵トルクセンサから出力されるトルク値が用いられる。設定値ＭＴ２は、予めＥＣＵ２０に設定される設定値であり、正の値が設定される。操舵入力トルクは、左操舵が−、右操舵が＋として表される。
【００４６】
Ｓ５２にて操舵入力トルクが設定値ＭＴ２より小さくないと判断された場合には、Ｓ６４に移行する。一方、Ｓ５２にて操舵入力トルクが設定値ＭＴ２より小さいと判断された場合には、右操舵フラグがオフに設定される（Ｓ５４）。
【００４７】
Ｓ５０にて右操舵フラグ前回値がオフであると判断されたときには、操舵入力トルクが設定値ＭＴ１より大きいか否かが判断される（Ｓ５６）。設定値ＭＴ１は、ＥＣＵ２０に予め設定される設定値であり、設定値ＭＴ２より大きい正の値で設定される。Ｓ５６にて操舵入力トルクが設定値ＭＴ１より大きくないと判断された場合には、右操舵タイマがリセットされる（Ｓ５８）。一方、Ｓ５６にて操舵入力トルクが設定値ＭＴ１より大きいと判断された場合には、右操舵タイマがインクリメントされる（Ｓ６０）。
【００４８】
そして、Ｓ６２に移行し、右操舵タイマが所定の時間Ｔ３を超えたか否かが判断される。時間Ｔ３は、予めＥＣＵ２０に設定される設定時間である。Ｓ６２にて右操舵タイマが所定の時間Ｔ３を超えてないと判断された場合には、右操舵フラグにオフがセットされる（Ｓ５４）。一方、Ｓ６２にて右操舵タイマが所定の時間Ｔ３を超えていると判断された場合には、右操舵フラグにオンがセットされる（Ｓ６４）。そして、Ｓ６６に移行し、右操舵フラグの前回値として、現在の右操舵フラグの値がセットされる。
【００４９】
そして、図６のＳ６８に移行し、左操舵フラグ前回値がオフであるか否かが判断される。左操舵フラグは、車両の運転者が左方向へ操舵しているか否かを示すフラグである。この左操舵フラグがオンの場合は運転者が左方向へ操舵しており、この左操舵フラグがオフの場合は運転者が左方向へ操舵していないことを示している。
【００５０】
Ｓ６８にて左操舵フラグ前回値がオフでないと判断されたときには、操舵入力トルクが設定値−ＭＴ２より大きいか否かが判断される（Ｓ７０）。このＳ７０にて操舵入力トルクが設定値−ＭＴ２より大きくないと判断された場合には、Ｓ８２に移行する。一方、Ｓ７０にて操舵入力トルクが設定値−ＭＴ２より大きいと判断された場合には、左操舵フラグがオフに設定される（Ｓ７２）。
【００５１】
Ｓ６８にて左操舵フラグ前回値がオフであると判断されたときには、操舵入力トルクが設定値−ＭＴ１より小さいか否かが判断される（Ｓ７４）。このＳ７２にて操舵入力トルクが設定値−ＭＴ１より小さくないと判断された場合には、左操舵タイマがリセットされる（Ｓ７６）。一方、Ｓ７２にて操舵入力トルクが設定値−ＭＴ１より小さいと判断された場合には、左操舵タイマがインクリメントされる（Ｓ７８）。
【００５２】
そして、Ｓ８０に移行し、左操舵タイマが所定の時間Ｔ３を超えたか否かが判断される。このＳ８０にて左操舵タイマが所定の時間Ｔ３を超えてないと判断された場合には、左操舵フラグにオフがセットされる（Ｓ７２）。一方、Ｓ８０にて左操舵タイマが所定の時間Ｔ３を超えていると判断された場合には、左操舵フラグにオンがセットされる（Ｓ８２）。そして、Ｓ８４に移行し、左操舵フラグの前回値として、現在の左操舵フラグの値がセットされる。そして、Ｓ８４の処理を終えたら、操舵方向判定処理の一連の処理を終了する。
【００５３】
このような操舵方向判定処理によれば、運転者のハンドル操作による操舵入力に応じて車両の操舵方向を判定することができる。
【００５４】
なお、本実施形態に係る操舵支援装置において、車両の操舵方向を判定することができれば、図５、６に示す操舵方向判定処理以外の処理、方法などにより車両の操舵方向を判定してもよい。
【００５５】
図７は、本実施形態に係る操舵支援装置１におけるカーブ出口判定処理を示すフローチャートである。
【００５６】
このカーブ出口判定処理は、車両がカーブの出口付近を走行しているか否かを判定する処理である。図７における一連の制御処理は、例えば、ＥＣＵ２０により所定の周期で繰り返し実行される。
【００５７】
まず、図７のＳ９０に示すように、カーブ旋回フラグがオンであるか否かが判断される。カーブ旋回フラグがオンでない場合には、カーブ走行中の最大曲率値Ｃmaxにゼロがセットされる（Ｓ９２）。最大曲率値Ｃmaxは、車両のカーブ走行中において走行路の最大曲率を示す値であり、カーブ走行中に随時更新される。そして、カーブ出口判定解除タイマがリセットされ（Ｓ９４）、カーブ出口判定成立タイマがリセットされ（Ｓ９６）、カーブ出口フラグにオフがセットされる（Ｓ９８）。そして、Ｓ１３０に移行する。
【００５８】
一方、Ｓ９０にてカーブ旋回フラグがオンである場合には、道路曲率の絶対値がカーブ走行中の最大曲率値Ｃmaxより大きいか否かが判断される（Ｓ１００）。道路曲率の絶対値がカーブ走行中の最大曲率値Ｃmaxより大きくない場合には、Ｓ１０４に移行する。一方、道路曲率の絶対値がカーブ走行中の最大曲率値Ｃmaxより大きい場合には、最大曲率値Ｃmaxとして道路曲率の絶対値がセットされる（Ｓ１０２）。
【００５９】
そして、Ｓ１０４に移行し、カーブ出口フラグの前回値がオフであるか否かが判断される。カーブ出口フラグの前回値がオフである場合には、カーブ出口判定解除タイマがリセットされる（Ｓ１０６）。そして、最大曲率値Ｃmaxにカーブ出口判定係数Ｋｒを乗じた値より道路曲率の絶対値が小さいか否かが判断される（Ｓ１０８）。カーブ判定係数Ｋｒは、予めＥＣＵ２０に設定される係数であり、道路が直線とみなされる状態に基づいて設定され、例えば０．３０〜０．４０の値が設定される。
【００６０】
Ｓ１０８にて最大曲率値Ｃmaxにカーブ出口判定係数Ｋｒを乗じた値より道路曲率の絶対値が小さくない場合には、カーブ出口判定成立タイマがリセットされる（Ｓ１１２）。そして、Ｓ１１４に移行する。一方、Ｓ１０８にて最大曲率値Ｃmaxにカーブ出口判定係数Ｋｒを乗じた値より道路曲率の絶対値が小さい場合には、カーブ出口判定成立タイマがインクリメントされる（Ｓ１１０）。そして、Ｓ１１４に移行する。
【００６１】
Ｓ１１４では、カーブ出口判定成立タイマが所定の時間Ｔ４を超えたか否かが判断される。時間Ｔ４は、予めＥＣＵ２０に設定される設定時間である。カーブ出口判定成立タイマが時間Ｔ４を超えた場合には、カーブ出口フラグにオンがセットされる（Ｓ１１６）。カーブ出口フラグは、車両が走行する走行路がカーブ出口であることを示すフラグである。カーブ出口フラグがオンの場合には走行路がカーブ出口であり、カーブ出口フラグがオフの場合には走行路がカーブ出口でないことが示される。一方、Ｓ１１４にてカーブ出口判定成立タイマが時間Ｔ４を超えていない場合には、カーブ出口フラグにオフがセットされる（Ｓ１２８）。
【００６２】
ところで、Ｓ１０４にてカーブ出口フラグの前回値がオフでない場合には、カーブ出口判定成立タイマがリセットされる（Ｓ１１８）。そして、最大曲率値Ｃmaxにカーブ出口判定係数Ｋｒを乗じた値より道路曲率の絶対値が大きいか否かが判断される（Ｓ１２０）。最大曲率値Ｃmaxにカーブ出口判定係数Ｋｒを乗じた値より道路曲率の絶対値が大きくない場合には、カーブ出口判定解除タイマがリセットされる（Ｓ１２２）。そして、Ｓ１２６に移行する。一方、Ｓ１２０にて最大曲率値Ｃmaxにカーブ出口判定係数Ｋｒを乗じた値より道路曲率の絶対値が大きい場合には、カーブ出口判定解除タイマがインクリメントされる（Ｓ１２４）。そして、Ｓ１２６に移行する。
【００６３】
Ｓ１２６では、カーブ出口判定解除タイマが所定の時間Ｔ５を超えたか否かが判断される。時間Ｔ５は、予めＥＣＵ２０に設定される設定時間である。カーブ出口判定解除タイマが時間Ｔ５を超えていない場合には、Ｓ１１６に移行し、カーブ出口フラグにオンがセットされる。一方、Ｓ１２６にてカーブ出口判定解除タイマが時間Ｔ５を超えている場合には、Ｓ１２８に移行し、カーブ出口フラグにオフがセットされる。そして、Ｓ１３０に移行する。
【００６４】
Ｓ１３０では、カーブ出口フラグの前回値にカーブ出口フラグのデータがセットされる。そして、カーブ出口判定処理の一連の処理を終了する。
【００６５】
このようなカーブ出口判定処理によれば、車両が走行する走行路の道路曲率が最大曲率値Ｃmaxから設定値（Ｋｒ・Ｃmax）まで低下した場合に、カーブ出口フラグをオンとし、車両の走行路がカーブ出口であることを判定することができる。
【００６６】
なお、本実施形態に係る操舵支援装置１において、このようなカーブ出口判定処理は、走行路がカーブ出口付近であるか否かを判定する手法の一例であり、その他の手法を用いてカーブ出口の検出を行ってもよい。
【００６７】
図８は、本実施形態に係る操舵支援装置１における操舵制御停止期間判定処理を示すフローチャートである。
【００６８】
この操舵制御停止期間判定処理は、レーンキープ制御の制御停止時から所定時間までの停止期間であるか否かを判定する処理である。図８における一連の制御処理は、例えば、ＥＣＵ２０により所定の周期で繰り返し実行される。
【００６９】
まず、図８のＳ１４０に示すように、操舵制御停止期間フラグの前回値がオフであるか否かが判断される。操舵制御停止期間フラグは、レーンキープ制御が停止された時から所定の期間内であるかを示すフラグである。操舵制御停止期間フラグがオフの場合はレーンキープ制御が停止された時から所定の期間内でなく、操舵制御停止期間フラグがオンの場合はレーンキープ制御が停止された時から所定の期間内であることを示している。
【００７０】
Ｓ１４０にて操舵制御停止期間フラグの前回値がオフでないと判断された場合には、操舵制御による操舵トルクＴの絶対値が所定のトルク値Ｚ以上であるか否かが判断される（Ｓ１４２）。トルク値Ｚは、予めＥＣＵ２０に設定されるトルク値であり、例えばゼロに近い値が設定される。このＳ１４２にて操舵トルクＴの絶対値がトルク値Ｚ以上でない場合には、操舵制御停止期間フラグにオフがセットされる（Ｓ１４４）。
【００７１】
一方、Ｓ１４２にて操舵トルクＴの絶対値がトルク値Ｚ以上である場合には、操舵制御停止期間フラグにオンがセットされる（Ｓ１４８）。
【００７２】
ところで、Ｓ１４０にて操舵制御停止期間フラグの前回値がオフであると判断された場合には、操舵制御中フラグ前回値がオンであり、かつ、操舵制御中フラグがオフであるか否かが判断される（Ｓ１４６）。操舵制御中フラグは、レーンキープ制御中であるか否かを示すフラグである。操舵制御中フラグがオンの場合はレーンキープ制御中であり、操舵制御中フラグがオフの場合はレーンキープ制御中でないことを示している。この操舵制御中フラグは、例えば操舵制御スイッチがオンされることによりオンとされ、操舵制御スイッチがオフされることによりオフとされる。
【００７３】
Ｓ１４６にて操舵制御中フラグ前回値がオンであり、かつ、操舵制御中フラグがオフである場合には、レーンキープ制御が停止されたと判断され、操舵制御停止期間フラグにオンがセットされる（Ｓ１４８）。一方、Ｓ１４６にて操舵制御中フラグ前回値がオンでなく、又は、操舵制御中フラグがオフでない場合には、レーンキープ制御が停止されていないと判断され、操舵制御停止期間フラグにオフがセットされる（Ｓ１４４）。
【００７４】
そして、Ｓ１５０に移行し、現在の操舵制御停止期間フラグの値が操舵制御停止期間フラグの前回値としてセットされる。このＳ１５０の処理を終えたら、操舵制御停止期間判定処理の一連の処理を終了する。
【００７５】
このような操舵制御停止期間判定処理によれば、制御トルクの状態に応じてレーンキープ制御における操舵制御停止時期であるか否かを判定することができる。
【００７６】
なお、本実施形態に係る操舵支援装置において、操舵制御停止時期であるか否かを判定することができれば、図８に示す操舵制御停止期間判定処理以外の処理、方法、例えば制御停止時から所定時間内を操舵制御停止期間とするなどして、操舵制御停止期間であるか否かを判定してもよい。
【００７７】
図９は、本実施形態に係る操舵支援装置１における操舵出力変化率制限設定処理を示すフローチャートである。
【００７８】
この操舵出力変化率制限設定処理は、レーンキープ制御における制御トルクの変化率制限値を設定する処理であり、カーブ旋回中に操舵制御が停止されたか否かに応じて操舵トルクの変化率制限値を異ならせている。図９における一連の制御処理は、例えば、ＥＣＵ２０により所定の周期で繰り返し実行される。
【００７９】
まず、図９のＳ１６０に示すように、操舵制御停止期間フラグがオンであるか否かが判断される。このＳ１６０にて操舵制御停止期間フラグがオンでないと判断された場合には、通常制御処理が行われる（Ｓ１６２）。通常制御処理は、操舵トルクの変化率制限値を通常の設定値として、レーンキープ制御を行う処理である。操舵トルクの変化率制限値は、走行路の曲率値に応じて算出される制御トルクの変化率を制限する値である。通常制御においては、通常時の変化率制限値を超えないように制御トルクが調整され、その制御トルクを用いて操舵制御が行われる。
【００８０】
一方、Ｓ１６０にて操舵制御停止期間フラグがオンであると判断された場合には、カーブ旋回フラグがオンであり、カーブ方向が左であり、左操舵フラグがオンであり、かつ、カーブ出口フラグがオフであるか否かが判断される（Ｓ１６４）。このＳ１６４にてカーブ旋回フラグがオンであり、カーブ方向が左であり、左操舵フラグがオンであり、かつ、カーブ出口フラグがオフである場合、左カーブの旋回中であって左操舵が行われていると判断され、第一操舵出力変化率制限処理が行われる（Ｓ１７０）。
【００８１】
この第一操舵出力変化率制限処理は、第一操舵出力変化率制限値により制御による操舵トルクの変化率を制限して操舵制御を行われる処理である。第一操舵出力変化率制限値は、予めＥＣＵ２０に設定される設定値であり、通常制御における操舵出力変化率制限値よりも大きく変化率を制限する値に設定される。このため、第一操舵出力変化率制限値を用いた操舵制御では、操舵トルクの時間変化が遅くなり、操舵トルクの低下がゆっくりと行われる。
【００８２】
一方、Ｓ１６４にてカーブ旋回フラグがオンでなく、カーブ方向が左でなく、左操舵フラグがオンでなく、または、カーブ出口フラグがオフでない場合には、カーブ旋回フラグがオンであり、カーブ方向が右であり、右操舵フラグがオンであり、かつ、カーブ出口フラグがオフであるか否かが判断される（Ｓ１６６）。このＳ１６６にてカーブ旋回フラグがオンであり、カーブ方向が右であり、右操舵フラグがオンであり、かつ、カーブ出口フラグがオフである場合、右カーブの旋回中であって右操舵が行われていると判断され、第一操舵出力変化率制限処理が行われる（Ｓ１７０）。
【００８３】
一方、このＳ１６６にてカーブ旋回フラグがオンでなく、カーブ方向が右でなく、右操舵フラグがオンでなく、または、カーブ出口フラグがオフでない場合には、カーブ旋回フラグがオンであり、カーブ走行タイマが所定の時間Ｔ６以上経過しており、かつ、カーブ出口フラグがオフであるか否かが判断される（Ｓ１６８）。
【００８４】
このＳ１６８にてカーブ旋回フラグがオンであり、カーブ走行タイマが所定の時間Ｔ６以上経過しており、かつ、カーブ出口フラグがオフである場合には、ハンドル操作が手放しであると判断され、第一操舵出力変化率制限処理が行われる（Ｓ１７０）。時間Ｔ６は、予めＥＣＵ２０に設定される設定時間である。
【００８５】
一方、Ｓ１６８にてカーブ旋回フラグがオンでなく、カーブ走行タイマが所定の時間Ｔ６以上経過しておらず、または、カーブ出口フラグがオフでない場合には、直線走行しており、またはカーブを誤認識しているおそれがあると判断され、通常制御処理が行われる（Ｓ１６２）。そして、Ｓ１６２、Ｓ１７０の処理を終えたら、操舵出力変化率制限設定処理の一連の処理を終了する。
【００８６】
このような操舵出力変化率制限設定処理によれば、操舵制御が停止された際にカーブ走行中である場合に、カーブ走行中でない時に操舵支援制御が停止された場合と比べて操舵出力変化率制限を大きくし、操舵トルクの低下を遅くすることができる。このため、操舵制御の停止の際に制御による操舵トルクが急に低下することを回避することができる。
【００８７】
また、操舵出力変化率制限設定処理によれば、操舵制御が停止された際にカーブ走行中である場合、車両がカーブ出口付近を走行しているときには操舵トルクの低下を遅くせず、通常の操舵制御における制御停止が行われる。
【００８８】
また、本実施形態に係る操舵支援装置において、車両がカーブ旋回時に操舵制御が停止される場合にそうでない場合と比べて操舵出力の低下を遅くできれば、図９に示す操舵出力変化率制限設定処理以外の処理、方法を用いてもよい。
【００８９】
以上のように、本実施形態に係る操舵支援装置１によれば、車両がカーブ走行中に操舵制御が停止された場合、カーブ走行中でない時に操舵制御が停止された場合と比べて操舵トルクの低下を遅くすることができる。このため、車両の運転者の操舵による操舵トルクが操舵機構に加わっていない状態で急に操舵制御の操舵トルクが低下することを防止することができる。このため、操舵制御の停止時であっても車両を走行路に沿って走行させることができ、適切な操舵制御が行える。
【００９０】
例えば、図１０に示すように、走行路４０のカーブを車両３０が走行している際にレーンキープ制御が停止された場合、通常制御の制御トルクが急激に低下すると破線で示すように車両３０がカーブ外側に膨らんで進行するおそれがある。これに対し、本実施形態に係る操舵支援装置を搭載していれば、レーンキープ制御が停止された際の操舵トルクの低下がゆっくりとしているので、運転者のハンドル操作によって車両３０がカーブ外側に膨らむような進行が抑制され走行路４０に沿って円滑に走行することができる（図９の実線参照）。
【００９１】
また、図１１に示すように、車両３０が走行路４０のカーブ走行中に操舵制御が停止された場合であっても、カーブ出口付近を走行しているときには制御トルクの急激な低下を許容している。この場合、車両３０は、カーブ出口から直線部分へ進行していくので、車両３０は、走行路４０に沿って進むこととなり、走行路４０に対する追従性を向上させることができる。
【００９２】
なお、上述した実施形態は本発明に係る操舵支援装置の一例を示すものである。本発明に係る操舵支援装置は、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る操舵支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。例えば、本実施形態では、車両の操舵を行う運転者の操舵アシストする装置に適用した場合について説明したが、自動操舵を行う装置に適用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の実施形態に係る操舵支援装置の構成概要図である。
【図２】図１の操舵支援装置における操舵支援制御のブロック概要図である。
【図３】図１の操舵支援装置におけるカーブ判定処理を示すフローチャートである。
【図４】図１の操舵支援装置におけるカーブ走行時間計算処理を示すフローチャートである。
【図５】図１の操舵支援装置における操舵方向判定処理を示すフローチャートである。
【図６】図１の操舵支援装置における操舵方向判定処理を示すフローチャートである。
【図７】図１の操舵支援装置におけるカーブ出口判定処理を示すフローチャートである。
【図８】図１の操舵支援装置における操舵制御停止期間判定処理を示すフローチャートである。
【図９】図１の操舵支援装置における操舵出力変化率制限設定処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１の操舵支援装置の操舵支援制御における車両走行の説明図である。
【図１１】図１の操舵支援装置の操舵支援制御における車両走行の説明図である。
【符号の説明】
【００９４】
１…操舵支援装置、２…ハンドル、１１…カメラ、１２…車速センサ、２０…ＥＣＵ。
【図１】
2008260381.tif 000003
【図２】
2008260381.tif 000004
【図３】
2008260381.tif 000005
【図４】
2008260381.tif 000006
【図５】
2008260381.tif 000007
【図６】
2008260381.tif 000008
【図７】
2008260381.tif 000009
【図８】
2008260381.tif 000010
【図９】
2008260381.tif 000011
【図１０】
2008260381.tif 000012
【図１１】
2008260381.tif 000013