(57)【要約】【課題】電動機（23）の動力によって駆動する油圧ポンプ（21）を備える駆動装置（10）において、塵芥押込機構（42）における押込動作の効率を向上させる。【解決手段】電動機（23）が駆動する油圧ポンプ（21）を備える駆動装置（10）に、入力電圧を昇圧させて電動機（23）へ出力する昇圧動作を実行可能な昇圧回路（26）と、塵芥押込機構（42）が塵芥を塵芥収容箱（41）に押し込む押込動作の際に昇圧回路（26）に昇圧動作を実行させる昇圧制御部（52）とを設ける。昇圧制御部（52）は、押込動作の終了後も所定の終了条件が成立するまで昇圧回路（26）に上記昇圧動作を継続させるように構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塵芥車（40）に投入された塵芥を該塵芥車（40）の塵芥収容箱（41）に押し込むための塵芥押込機構（42）を駆動する駆動装置であって、
上記塵芥押込機構（42）を駆動するための油圧を発生させる油圧ポンプ（21）と、
上記油圧ポンプ（21）を駆動する電動機（23）と、
入力電圧を昇圧させて上記電動機（23）へ出力する昇圧動作を実行可能な昇圧回路（26）と、
上記塵芥押込機構（42）が塵芥を塵芥収容箱（41）に押し込む押込動作の際に上記昇圧回路（26）に上記昇圧動作を実行させる昇圧制御部（52）とを備え、
上記昇圧制御部（52）は、上記押込動作の終了後も所定の終了条件が成立するまで上記昇圧回路（26）に上記昇圧動作を継続させることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
請求項１において、
上記昇圧制御部（52）では、上記押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間を超えることが上記終了条件になっていることを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項１において、
上記塵芥車（40）の車速を検出する車速検出部（35）を備え、
上記昇圧制御部（52）では、上記車速検出部（35）の検出速度が所定値を超えることが上記終了条件になっていることを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
請求項１において、
上記塵芥車（40）の車速を検出する車速検出部（35）を備え、
上記昇圧制御部（52）では、上記押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間を超える第１条件と、上記車速検出部（35）の検出速度が所定値を超える第２条件との少なくとも一方が成立することが上記終了条件になっていることを特徴とする駆動装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか１つにおいて、
上記押込動作の際に上記電動機（23）を運転させることによって上記油圧ポンプ（21）を運転させるポンプ制御部（51）とを備え、
上記ポンプ制御部（51）は、上記押込動作の終了後も上記昇圧動作が終了するまで上記油圧ポンプ（21）の運転を継続させることを特徴とする駆動装置。
【請求項６】
請求項５において、
上記ポンプ制御部（51）は、上記押込動作の終了後は該押込動作中に比べて遅い回転速度で上記油圧ポンプ（21）を運転させることを特徴とする駆動装置。
【請求項７】
塵芥を収容するための塵芥収容箱（41）と、
上記塵芥収容箱（41）に塵芥を押し込むための塵芥押込機構（42）と、
上記塵芥押込機構（42）を駆動する駆動装置（10）とを備え、
上記駆動装置（10）は、請求項１乃至６の何れか１つの駆動装置（10）によって構成されていることを特徴とする塵芥車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塵芥車に投入された塵芥を塵芥収容箱に押し込むための塵芥押込機構を駆動する駆動装置、及びその駆動装置を備える塵芥車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、塵芥車の塵芥押込機構を駆動する駆動装置が知られている。駆動装置は、油圧ポンプを備えており、油圧ポンプで発生させた油圧によって塵芥押込機構の油圧機構（例えば油圧シリンダ）を駆動する。この種の駆動装置が、特許文献１に開示されている。
【０００３】
具体的に、特許文献１の駆動装置は、油圧ポンプを２つ備えている。これらの油圧ポンプは、油圧回路において互いの吐出側が接続されている。これらの油圧ポンプの吸入側は、ともにオイルタンクに接続されている。この駆動装置では、一方の油圧ポンプがエンジンの動力によって駆動され、他方の油圧ポンプがモータの動力によって駆動される。
【特許文献１】特開平０３−１１２７２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電動機が駆動する油圧ポンプを備える駆動装置には、入力電圧を昇圧させるための昇圧回路（例えばＤＣ−ＤＣコンバータ）を備えているものがある。この昇圧回路では、塵芥押込機構が塵芥を塵芥収容箱に押し込む押込動作の際に、電動機の運転に必要な電圧が電動機に印加されるように、入力電圧を昇圧させて電動機へ出力する昇圧動作が行われる。
【０００５】
ここで、従来の駆動装置では、エネルギーが無駄に消費されないように、押込動作の時だけ昇圧動作を行って電動機を運転させていた。しかし、このような場合は、押込動作の開始時に入力電圧を昇圧させるのに時間を要するので、速やかに塵芥押込機構の動作が開始されないという問題がある。
【０００６】
一方、塵芥車では、１箇所で複数回の押込動作を行う場合や、押込動作を行った位置から次の塵芥までの距離が比較的短い場合など、押込動作が連続的に行われる場合がある。従来の駆動装置では、このような場合に、押込動作の度に塵芥押込機構の動作の開始が遅れるので、塵芥押込機構において押込動作を効率的に行うことができなかった。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、電動機が駆動する油圧ポンプを備える駆動装置において、塵芥押込機構における押込動作の効率を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、塵芥車（40）に投入された塵芥を該塵芥車（40）の塵芥収容箱（41）に押し込むための塵芥押込機構（42）を駆動する駆動装置（10）を対象とする。そして、この駆動装置は、上記塵芥押込機構（42）を駆動するための油圧を発生させる油圧ポンプ（21）と、上記油圧ポンプ（21）を駆動する電動機（23）と、入力電圧を昇圧させて上記電動機（23）へ出力する昇圧動作を実行可能な昇圧回路（26）と、上記塵芥押込機構（42）が塵芥を塵芥収容箱（41）に押し込む押込動作の際に上記昇圧回路（26）に上記昇圧動作を実行させる昇圧制御部（52）とを備え、上記昇圧制御部（52）は、上記押込動作の終了後も所定の終了条件が成立するまで上記昇圧回路（26）に上記昇圧動作を継続させる。
【０００９】
第１の発明では、押込動作の際に、昇圧回路（26）において昇圧動作が行われる。電動機（23）は、昇圧動作によって昇圧された昇圧回路（26）の出力電圧が印加されて回転し、油圧ポンプ（21）を駆動する。塵芥押込機構（42）は、油圧ポンプ（21）で発生する油圧によって押込動作を実行する。塵芥押込機構（42）は、押込動作が終了すると停止する。一方、昇圧制御部（52）は、押込動作が終了すると、所定の終了条件が成立しているか否かを判断する。そして、昇圧制御部（52）は、所定の終了条件が成立すると昇圧回路（26）における昇圧動作を終了させる。すなわち、押込動作が終わっても終了条件が成立するまで、昇圧回路（26）において昇圧動作が継続される。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記昇圧制御部（52）では、上記押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間を超えることが上記終了条件になっている。
【００１１】
第２の発明では、押込動作の終了後に昇圧動作を終了させるか否かを判断するための終了条件が、押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間を超えるという条件である。ところで、塵芥車（40）における塵芥の収集では、１箇所で複数回の押込動作を行う場合や、押込動作を行った位置から次の塵芥までの距離が比較的短い場合など、押込動作が連続的に行われる場合は、比較的短い時間の間に行われる場合が多い。このため、押込動作が連続的に行われるか否かを判断するための目安として、所定時間が経過するまでは昇圧回路（26）において昇圧動作が継続されるようにしている。
【００１２】
第３の発明は、上記第１の発明において、上記塵芥車（40）の車速を検出する車速検出部（35）を備え、上記昇圧制御部（52）では、上記車速検出部（35）の検出速度が所定値を超えることが上記終了条件になっている。
【００１３】
第３の発明では、押込動作の終了後に昇圧動作を終了させるか否かを判断するための終了条件が、車速検出部（35）の検出速度が所定値を超えるという条件である。ところで、押込動作を連続的に行う際に塵芥車（40）が移動する場合は、塵芥車（40）が低速で移動する場合が多い。このため、押込動作が連続的に行われるか否かを判断するための目安として、車速が所定値を超えるまでは昇圧回路（26）において昇圧動作が継続されるようにしている。
【００１４】
第４の発明は、上記第１の発明において、上記塵芥車（40）の車速を検出する車速検出部（35）を備え、上記昇圧制御部（52）では、上記押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間を超える第１条件と、上記車速検出部（35）の検出速度が所定値を超える第２条件との少なくとも一方が成立することが上記終了条件になっている。
【００１５】
第４の発明では、押込動作の終了後に昇圧動作を終了させるか否かを判断するための終了条件が、第１条件と第２条件の少なくとも一方が成立するという条件である。第１条件は、押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間を超える場合に成立する。第２条件は、車速検出部（35）の検出速度が所定値を超える場合に成立する。この第４の発明では、第１条件が成立していなくても第２条件が成立すれば、昇圧動作は終了する。また、第２条件が成立していなくても第１条件が成立すれば、昇圧動作は終了する。
【００１６】
第５の発明は、上記第１乃至第４の何れか１つの発明において、上記押込動作の際に上記電動機（23）を運転させることによって上記油圧ポンプ（21）を運転させるポンプ制御部（51）とを備え、上記ポンプ制御部（51）は、上記押込動作の終了後も上記昇圧動作が終了するまで上記油圧ポンプ（21）の運転を継続させる。
【００１７】
第５の発明では、塵芥押込機構（42）を駆動するための油圧を発生させる油圧ポンプ（21）が、押込動作の終了後も昇圧動作が終了するまでは運転させられる。ここで、従来の駆動装置では、エネルギーが無駄に消費されないように、押込動作の時だけ電動機（23）を運転させて油圧ポンプ（21）を運転させていた。しかし、このような場合は、押込動作の開始時に、塵芥押込機構（42）を動作させるために必要な圧力にまで油圧を高めるのに時間を要するので、速やかに塵芥押込機構（42）の動作が開始されないという問題がある。
【００１８】
これに対して、この第５の発明では、油圧ポンプ（21）の運転が、押込動作の終了後も昇圧動作が終了するまでは継続される。このため、押込動作の終了後も昇圧動作が終了するまでは、油圧が、油圧ポンプ（21）の停止時の圧力にまで低下することなく、ある程度の高さに維持される。
【００１９】
第６の発明は、上記第５の発明において、上記ポンプ制御部（51）が、上記押込動作の終了後は該押込動作中に比べて遅い回転速度で上記油圧ポンプ（21）を運転させる。
【００２０】
第６の発明では、ポンプ制御部（51）が、押込動作の終了後は該押込動作中に比べて遅い回転速度で油圧ポンプ（21）を運転させる。すなわち、塵芥押込機構（42）を動作させない押込動作の終了後は、塵芥押込機構（42）を動作させる押込動作中に比べて油圧ポンプ（21）の回転速度が低下させられる。この第６の発明では、押込動作の終了後は塵芥押込機構（42）が動作しないこと、すなわち、油圧を維持するために必要となる油圧ポンプ（21）の仕事量が少なく済むことを考慮して、押込動作の終了後の油圧ポンプ（21）の回転速度を押込動作中に比べて低下させている。
【００２１】
第７の発明は、塵芥を収容するための塵芥収容箱（41）と、上記塵芥収容箱（41）に塵芥を押し込むための塵芥押込機構（42）と、上記塵芥押込機構（42）を駆動する駆動装置（10）とを備え、上記駆動装置（10）は、請求項１乃至６の何れか１つの駆動装置（10）によって構成されている塵芥車（40）である。
【００２２】
第７の発明では、塵芥車（40）が、第１乃至第７の何れか１つの発明に係る駆動装置（10）を備えている。塵芥車（40）では、この駆動装置（10）によって塵芥押込機構（42）が駆動される。
【発明の効果】
【００２３】
本発明では、押込動作が終わっても終了条件が成立するまで、昇圧回路（26）において昇圧動作が継続されるようにしている。このため、押込動作が連続的に行われる場合に、最初の押込動作の際には、入力電圧を電動機（23）に印加する電圧値にまで昇圧させるのに時間を要するものの、２回目以降の押込動作の際には、昇圧動作が継続されているので、入力電圧を昇圧させる時間が必要ない。従って、入力電圧を昇圧させる時間のロスがなく塵芥押込機構（42）の動作が開始されるので、２回目以降の押込動作において塵芥押込機構（42）の立ち上がりを迅速化することができ、塵芥押込機構（42）における押込動作の効率を向上させることができる。
【００２４】
また、上記第４の発明では、押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間を超える第１条件が成立していなくても、車速検出部（35）の検出速度が所定値を超える第２条件が成立すれば昇圧動作は終了し、第２条件が成立していなくても第１条件が成立すれば昇圧動作が終了するようにしている。このため、第１条件と第２条件の一方だけを用いる場合に比べて、押込動作が連続的に行われない場合の判断を早く行うことができる場合があるので、昇圧動作の継続によって無駄にエネルギーが消費されることを抑制することができる。
【００２５】
また、上記第５の発明では、油圧ポンプ（21）の運転を継続させることで、押込動作の終了後も昇圧動作が終了するまでは、油圧がある程度の高さに維持されるようにしている。このため、押込動作が連続的に行われる場合に、最初の押込動作の際には、油圧ポンプ（21）を停止した状態から油圧を高めるのに時間を要するものの、２回目以降の押込動作の際には、油圧を高めるための時間のロスを軽減させることができる。従って、２回目以降の押込動作において塵芥押込機構（42）の立ち上がりをさらに迅速化することができるので、塵芥押込機構（42）における押込動作の効率をさらに向上させることができる。
【００２６】
また、上記第６の発明では、押込動作の終了後は油圧を維持するために必要となる油圧ポンプ（21）の仕事量が押込動作中に比べて少なく済むことを考慮して、押込動作の終了後の油圧ポンプ（21）の回転速度を押込動作中に比べて低下させている。このため、塵芥押込機構（42）が動作しない押込動作の終了後における油圧ポンプ（21）の消費エネルギーを低減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２８】
本実施形態は、本発明に係る駆動装置（10）を備える塵芥車（40）である。以下では、先ず塵芥車（40）について説明し、次に駆動装置（10）について説明する。
【００２９】
〈塵芥車の構成〉
本実施形態の塵芥車（40）は、図１及び図２に示すように、車体（45）と、車体（45）に搭載された塵芥収容箱（41）と、塵芥収容箱（41）の後方に設けられたバッカ（43）と、塵芥を塵芥収容箱（41）に押し込むための塵芥押込機構（42）と、駆動装置（10）とを備えている。
【００３０】
塵芥収容箱（41）は、後方下部を支点にして回動自在に車体（45）に連結されている。塵芥収容箱（41）は、図示しない昇降用油圧シリンダによって前方を持ち上げることができるようになっている。バッカ（43）は、上端前方を支点にして回動自在に塵芥収容箱（41）に連結されている。バッカ（43）には、塵芥を投入するための投入口が形成されている（図示省略）。塵芥車（40）は、バッカ（43）を上方に回動させた状態で塵芥収容箱（41）の前方を持ち上げることで、塵芥収容箱（41）内の塵芥を排出することができるようになっている。
【００３１】
塵芥押込機構（42）は、バッカ（43）に投入された塵芥を塵芥収容箱（41）に押し込むためのものである。塵芥押込機構（42）は、図１及び図２に示すように、油圧回路（20）と油圧モータ（15）と油圧シリンダ（16）と回転板（46）と押込板（47）とを備えている。
【００３２】
油圧回路（20）には、第１切換機構（17）と、第２切換機構（18）と、オイルタンク（19）と、後述する第１油圧ポンプ（21）及び第２油圧ポンプ（22）とが接続されている。第１油圧ポンプ（21）と第２油圧ポンプ（22）とは、吐出側が互いに接続されている。油圧回路（20）は、オイルタンク（19）の作動油が、第１油圧ポンプ（21）又は第２油圧ポンプ（22）、第１切換機構（17）、第２切換機構（18）の順に流通してオイルタンク（19）に戻るように構成されている。
【００３３】
油圧モータ（15）は、回転板（46）を回転させるためのものである。油圧モータ（15）は、第１切換機構（17）を介して油圧回路（20）に接続されている。油圧モータ（15）は、第１切換機構（17）を介して第１油圧ポンプ（21）及び第２油圧ポンプ（22）で発生した油圧が供給されることによって回転する。
【００３４】
油圧シリンダ（16）は、押込板（47）を駆動させるためのものである。油圧シリンダ（16）は、バッカ（43）の上部に回転自在に支持されている。油圧シリンダ（16）は、第２切換機構（18）を介して油圧回路（20）に接続されている。油圧シリンダ（16）は、第２切換機構（18）を介して第１油圧ポンプ（21）及び第２油圧ポンプ（22）で発生した油圧が供給されることによって動作する。
【００３５】
回転板（46）は、バッカ（43）に投入された塵芥を持ち上げるためのものである。回転板（46）は、バッカ（43）に回転自在に支持されている。回転板（46）は、油圧モータ（15）によって図１における時計回りに回転する。
【００３６】
押込板（47）は、回転板（46）によって持ち上げられた塵芥を塵芥収容箱（41）に押し込むためのものである。押込板（47）は、その中央部においてバッカ（43）に回転自在に支持されている。押込板（47）の上端には、油圧シリンダ（16）のロッドの先端が回動自在に連結されている。押込板（47）は、油圧シリンダ（16）のロッドの進出及び後退に伴って揺動する。
【００３７】
〈駆動装置の構成〉
本発明に係る駆動装置（10）は、エンジン（5）の動力と電動機（23）の動力との両方を用いて塵芥押込機構（42）を駆動する、いわゆるハイブリッドタイプの駆動装置である。この駆動装置（10）は、モータ側油圧発生部（11）と、エンジン側油圧発生部（12）と、制御装置（13）と、車速検出部（35）とを備えている。車速検出部（35）は、塵芥車（40）の車速を検出して、制御装置（13）に出力するように構成されている。
【００３８】
モータ側油圧発生部（11）は、第１油圧ポンプ（21）と、電動機（23）と、電力変換部（25）とを備えている。電動機（23）は、ブラシレスＤＣモータとして構成されている。図３に示すように、電動機（23）にはエンコーダ（32）が接続されている。
【００３９】
第１油圧ポンプ（21）は、本発明に係る油圧ポンプ（21）を構成している。第１油圧ポンプ（21）は、油圧回路（20）におけるオイルタンク（19）と第１切換機構（17）との間に接続されている。また、第１油圧ポンプ（21）は、電動機（23）に接続されている。電動機（23）が回転すると、第１油圧ポンプ（21）が回転し、第１油圧ポンプ（21）がオイルタンク（19）からオイルを吸い上げて第１切換機構（17）側へ吐出する。
【００４０】
電力変換部（25）は、電動機（23）に供給される電力を調節可能に構成されている。電力変換部（25）は、昇圧回路であるＤＣ／ＤＣコンバータ（26）と、インバータ（27）とを備えている。
【００４１】
ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）は、いわゆる昇圧形コンバータとして構成されている。ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）の入力側は、バッテリ（28）に接続されている。ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）の出力側は、インバータ（27）に接続されている。ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）には、図４に示すように、半導体スイッチ（53）と、整流ダイオード（54）と、平滑リアクトル（55）と、平滑コンデンサ（56）とが設けられている。
【００４２】
ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）は、後述する昇圧制御部（52）によって半導体スイッチ（53）がオン・オフされる。ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）では、半導体スイッチ（53）がオン・オフされることによって、バッテリ（28）からの入力電圧を昇圧させてインバータ（27）に出力する昇圧動作が行われる。昇圧動作では、バッテリ（28）からの入力電圧（例えば２４Ｖ）が電動機（23）の駆動に必要な電圧値（例えば１００Ｖ）にまで昇圧される。
【００４３】
インバータ（27）は、出力側が電動機（23）に接続されている。インバータ（27）は、パルス幅変調方式のインバータであって、複数のスイッチング素子を備えたトランジスタモジュールとして構成されている。インバータ（27）は、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）が出力する直流電力を三相交流に変換するように構成されている。具体的に、インバータ（27）には、後述する空間ベクトル変調器（66）からの三相電圧指令値が入力される。インバータ（27）は、三相電圧指令値にＰＷＭ変調を施したパルス信号を作成する。そして、インバータ（27）は、パルス信号を各スイッチング素子へ入力することで、三相電圧指令値に応じた三相交流を電動機（23）に出力する。
【００４４】
エンジン側油圧発生部（12）は、第２油圧ポンプ（22）と、動力取出装置（24）とを備えている。第２油圧ポンプ（22）と動力取出装置（24）とは、互いに接続されている。第２油圧ポンプ（22）の吐出側は、油圧回路（20）において第１油圧ポンプ（21）の吐出側に接続されている。
【００４５】
動力取出装置（24）は、エンジン（5）に接続されている。動力取出装置（24）は、エンジン（5）の動力を取り出して第２油圧ポンプ（22）を駆動するように構成されている。第２油圧ポンプ（22）が回転すると、第２油圧ポンプ（22）がオイルタンク（19）から作動油を吸い上げて第１切換機構（17）側へ吐出する。
【００４６】
制御装置（13）は、油圧機構制御部（50）と、ポンプ制御部（51）と、昇圧制御部（52）とを備えている。油圧機構制御部（50）は、塵芥押込機構（42）が塵芥を塵芥収容箱（41）に押し込む押込動作の際に、第１切換機構（17）及び第２切換機構（18）の状態を調節して、油圧モータ（15）及び油圧シリンダ（16）の駆動状態を調節するように構成されている。
【００４７】
ポンプ制御部（51）は、電動機（23）の運転状態を制御することによって第１油圧ポンプ（21）の運転状態を制御するように構成されている。ポンプ制御部（51）は、塵芥押込機構（42）が押込動作を開始する際に、塵芥押込機構（42）に油圧が供給されるように、電動機（23）を運転させることによって第１油圧ポンプ（21）の運転を開始させる。また、押込動作中のポンプ制御部（51）は、塵芥押込機構（42）の負荷に応じて電動機（23）の回転速度を調節することによって第１油圧ポンプ（21）の出力を制御する。
【００４８】
また、ポンプ制御部（51）は、塵芥押込機構（42）が押込動作を終了する際に、電動機（23）の回転速度を低下させて、第１油圧ポンプ（21）の回転速度を押込動作中よりも遅い所定の回転速度に低下させる。所定の回転速度は、塵芥押込機構（42）の停止中に油圧回路（20）における油圧が低下しない値に設定されている。また、ポンプ制御部（51）は、後述する昇圧制御部（52）がＤＣ／ＤＣコンバータ（26）の昇圧動作を終了させる際に、電動機（23）の運転を停止させて、第１油圧ポンプ（21）の運転を停止させる。
【００４９】
具体的に、ポンプ制御部（51）は、図３に示すように、速度指令値設定部（60）と、回転速度検出部（61）と、座標変換器（62）と、第１比例積分演算器（63）と、ｄｑ電流指令値算出部（64）と、第２比例積分演算器（65）と、空間ベクトル変調器（66）とを備えている。
【００５０】
速度指令値設定部（60）は、電動機（23）の回転速度（詳しくは、角速度）指令値ω＊を算出するように構成されている。速度指令値設定部（60）は、塵芥押込機構（42）の負荷に応じて第１油圧ポンプ（21）を駆動させるために必要な電動機（23）の回転速度を算出し、回転速度指令値ω＊として出力する。回転速度検出部（61）は、エンコーダ（32）からの入力に基づいて、電動機（23）の回転速度（詳しくは、角速度）ωを求めるように構成されている。座標変換器（62）は、電動機（23）に供給される三相交流のうちの何れか二相の交流を、ｄｑ座標で表したｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換するように構成されている。第１比例積分演算器（63）は、回転速度指令値ω＊と回転速度ωとの偏差から電流指令値Ｉａ＊を算出するように構成されている。ｄｑ電流指令値算出部（64）は、電流指令値Ｉａ＊に基づいてｄ軸電流指令値ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊を求めるように構成されている。第２比例積分演算器（65）は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊とｄ軸電流ｉｄとの偏差、及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊とｑ軸電流ｉｑとの偏差に基づいて、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値ｖｑ＊をそれぞれ求めるように構成されている。空間ベクトル変調器（66）は、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値ｖｑ＊を空間ベクトル変調して、電動機（23）の三相に印加すべき三相電圧指令値を出力するように構成されている。
【００５１】
昇圧制御部（52）は、スイッチング素子をオン・オフさせることによってＤＣ／ＤＣコンバータ（26）に上記昇圧動作を実行させるように構成されている。具体的に、昇圧制御部（52）には、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）の出力電圧の目標電圧（例えば１００Ｖ）が設定されている。昇圧制御部（52）は、昇圧動作の際にＤＣ／ＤＣコンバータ（26）の出力電圧を目標電圧と比較して、その誤差電圧を増幅する。そして、昇圧制御部（52）は、その誤差電圧によって半導体スイッチ（53）のオン・オフ時間比を変調させることによって出力電圧を目標電圧に調節する。
【００５２】
具体的に、昇圧制御部（52）は、例えばバッカ（43）に設けられた操作盤における押込動作開始の操作ボタン（6）が入力されると、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）に昇圧動作を開始させるように構成されている。昇圧動作は、塵芥押込機構（42）が押込動作を開始するときに開始される。
【００５３】
また、昇圧制御部（52）は、塵芥押込機構（42）が押込動作が終了すると、昇圧動作を終了させるか否かを判断する終了判断動作を行うように構成されている。昇圧制御部（52）には、昇圧動作を終了させるか否かを判断するための条件として、第１条件と第２条件とが設定されている。第１条件は、押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間（例えば５分）を超えるときに成立する。第２条件は、車速検出部（35）の検出速度が所定値（例えば３０ｋｍ／ｈ）を超えるときに成立する。昇圧制御部（52）は、第１条件と第２条件の少なくとも一方が成立するという終了条件が成立すると、昇圧動作の終了を判断する。昇圧制御部（52）は、昇圧動作の終了を判断すると、スイッチング素子のオン・オフを停止して、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）における昇圧動作を終了させる。
【００５４】
〈駆動装置の動作〉
塵芥押込機構（42）が塵芥を塵芥収容箱（41）に押し込む押込動作の際の駆動装置（10）の動作について説明する。なお、以下では、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）において昇圧動作が行われていない状態からの動作を説明する。
【００５５】
押込動作は、作業者が操作ボタン（6）を押すと開始される。なお、押込動作中は、塵芥車（40）は停止しており、エンジン（5）はアイドリング状態になっている。また、押込動作の前は、油圧シリンダ（16）のロッドはシリンダ側に後退した状態になっている。
【００５６】
具体的に、操作ボタン（6）が押されると、昇圧制御部（52）は、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）に昇圧動作を開始させる。ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）では、バッテリ（28）からの入力電圧が電動機（23）の駆動に必要な電圧値（例えば１００Ｖ）にまで昇圧される。電動機（23）は、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）の出力電圧が印加されることによって回転する。電動機（23）が回転すると、第１油圧ポンプ（21）が回転する。
【００５７】
一方、操作ボタン（6）が押されると、動力取出装置（24）の状態が、エンジン（5）の動力を、車輪に伝達させる状態から第２油圧ポンプ（22）に伝達させる状態に切り換えられる。動力取出装置（24）の状態が切り換えられると、第２油圧ポンプ（22）が回転する。エンジン（5）の回転速度は概ね一定であるため、第２油圧ポンプ（22）の回転速度は概ね一定になる。
【００５８】
第１油圧ポンプ（21）及び第２油圧ポンプ（22）が回転すると、オイルタンク（19）の作動油が第１切換機構（17）及び第２切換機構（18）に送られる。油圧機構制御部（50）は、油圧モータ（15）だけが運転するように、第１切換機構（17）及び第２切換機構（18）の状態を調節している。油圧モータ（15）は、第１切換機構（17）を介して供給された油圧によって回転する。
【００５９】
油圧モータ（15）が回転すると、回転板（46）が図１における時計回りに回転して、バッカ（43）に投入された塵芥が持ち上げられる。回転板（46）は、先端が車体の前方を向いて略水平になる位置まで回転される。回転板（46）がこの位置まで回転すると、油圧機構制御部（50）が、第１切換機構（17）の状態を調節して油圧モータ（15）の回転を停止させる。また、油圧機構制御部（50）は、第２切換機構（18）の状態を調節して、ロッドが進出するように油圧シリンダ（16）を動作させる。
【００６０】
油圧シリンダ（16）のロッドが進出すると、押込板（47）の下部が後方から前方へ移動するように回動する。押込板（47）は、回転板（46）上の塵芥を塵芥収容箱（41）に押し込む。塵芥の押込が終了すると、油圧機構制御部（50）は、第２切換機構（18）の状態を調節して、ロッドが後退するように油圧シリンダ（16）を動作させる。押込動作は以上の動作により終了する。押込動作が終了すると、塵芥押込機構（42）は停止する。
【００６１】
また、押込動作が終了すると、ポンプ制御部（51）は、電動機（23）の回転速度を低下させて、押込動作中に比べて遅い所定の回転速度に第１油圧ポンプ（21）の回転速度を低下させる。また、押込動作が終了すると、昇圧制御部（52）は、昇圧動作を終了させるか否かを判断する終了判断動作を開始する。
【００６２】
終了判断動作では、第１条件と第２条件の少なくとも一方が成立するという終了条件が成立すると、昇圧制御部（52）が昇圧動作の終了を判断する。すなわち、押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間（例えば５分）を超えるか、車速検出部（35）の検出速度が所定値（例えば３０ｋｍ／ｈ）を超えるまで、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）では昇圧動作が継続される。昇圧制御部（52）は、昇圧動作の終了を判断すると、スイッチング素子のオン・オフを停止して、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）における昇圧動作を終了させる。
【００６３】
また、昇圧制御部（52）が昇圧動作の終了を判断すると、ポンプ制御部（51）は、電動機（23）の運転を停止する。電動機（23）が停止すると、第１油圧ポンプ（21）が停止する。
【００６４】
この実施形態では、第１条件と第２条件の少なくとも一方が成立するまでは、昇圧動作が継続されると共に、第１油圧ポンプ（21）の運転が継続される。このため、昇圧動作が終了するまでに次の押込動作が行われる場合は、昇圧動作が継続されているので、入力電圧を昇圧させる時間が必要ない。さらに、第１油圧ポンプ（21）の運転も継続しているので、塵芥押込機構（42）を動作させるために必要な圧力にまで油圧を高める時間が必要ない。
【００６５】
−実施形態の効果−
本実施形態では、押込動作が終わっても終了条件が成立するまで、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）において昇圧動作が継続されるようにしている。このため、１箇所で複数回の押込動作を行う場合や、押込動作を行った位置から次の塵芥までの距離が比較的短い場合など、押込動作が連続的に行われる場合に、最初の押込動作の際には、入力電圧を電動機（23）に印加する電圧値にまで昇圧させるのに時間を要するものの、２回目以降の押込動作の際には、昇圧動作が継続されているので、入力電圧を昇圧させる時間が必要ない。従って、入力電圧を昇圧させる時間のロスがなく塵芥押込機構（42）の動作が開始されるので、２回目以降の押込動作において塵芥押込機構（42）の立ち上がりを迅速化することができ、塵芥押込機構（42）における押込動作の効率を向上させることができる。
【００６６】
また、本実施形態では、押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間を超える第１条件が成立していなくても、車速検出部（35）の検出速度が所定値を超える第２条件が成立すれば昇圧動作は終了し、第２条件が成立していなくても第１条件が成立すれば昇圧動作が終了するようにしている。このため、第１条件と第２条件の一方だけを用いる場合に比べて、押込動作が連続的に行われない場合の判断を早く行うことができる場合があるので、昇圧動作が継続されて無駄にエネルギーが消費されることを抑制することができる。
【００６７】
また、本実施形態では、第１油圧ポンプ（21）の運転を継続させることで、押込動作の終了後も昇圧動作が終了するまでは、油圧が、塵芥押込機構（42）を動作させるために必要な圧力に維持されるようにしている。このため、押込動作が連続的に行われる場合に、最初の押込動作の際には、油圧ポンプ（21）を停止した状態から油圧を高めるのに時間を要するものの、２回目以降の押込動作の際には、油圧を高めるための時間が必要ない。従って、２回目以降の押込動作において塵芥押込機構（42）の立ち上がりをさらに迅速化することができるので、塵芥押込機構（42）における押込動作の効率をさらに向上させることができる。
【００６８】
また、本実施形態では、押込動作の終了後は油圧を維持するために必要となる油圧ポンプ（21）の仕事量が押込動作中に比べて少なく済むことを考慮して、押込動作の終了後の油圧ポンプ（21）の回転速度を押込動作中に比べて低下させている。このため、塵芥押込機構（42）が動作しない押込動作の終了後における油圧ポンプ（21）の消費エネルギーを低減させることができる。
【００６９】
−実施形態の変形例−
実施形態の変形例について説明する。この変形例では、図５に示すように、駆動装置（10）に、電荷回収用回路（38）が設けられている。電荷回収用回路（38）は、昇圧動作の終了時にＤＣ／ＤＣコンバータ（26）の平滑コンデンサ（56）に溜まっている電荷をバッテリ（28）へ戻すため電荷回収動作を実行可能に構成されている。電荷回収用回路（38）では、電荷回収動作時に平滑コンデンサ（56）の電荷がバッテリ（28）側へのみ流れるようになっている。電解回収動作によれば、平滑コンデンサ（56）の電位がバッテリ（28）の電位と等しくなるまで、平滑コンデンサ（56）の電荷がバッテリ（28）へ戻される。また、電解回収動作によれば、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）の出力側が危険電位状態から下げられる。
【００７０】
この変形例では、電荷回収用回路（38）が電荷回収動作を実行することで、昇圧動作の終了時にＤＣ／ＤＣコンバータ（26）の平滑コンデンサ（56）に溜まっている電荷がバッテリ（28）へ戻されるようにしている。ここで、電荷回収動作を行わない場合には、昇圧動作の終了時にＤＣ／ＤＣコンバータ（26）の平滑コンデンサ（56）に溜まっている電荷は、放電抵抗によって消費させるので、平滑コンデンサ（56）に溜まっている電荷は有効利用されずに失われてしまう。これに対して、この変形例では、昇圧動作の終了時に平滑コンデンサ（56）に溜まっている電荷がバッテリ（28）へ戻される。従って、バッテリ（28）の充電量が減少しにくくなるので、バッテリ（28）の長寿命を図ることができる。
【００７１】
《その他の実施形態》
上記実施形態については、以下のような構成としてもよい。
【００７２】
上記実施形態では、塵芥車（40）が押込型の塵芥車（40）として構成されているが、他のタイプの塵芥車（40）（例えば圧縮型の塵芥車（40））であってもよい。
【００７３】
また、上記実施形態について、昇圧制御部（52）が、第１条件だけで昇圧動作を終了させるか否かを判断してもよい。すなわち、押込動作の終了後に昇圧動作を終了させるか否かを判断するための終了条件が、押込動作の終了時点からの経過時間が所定時間を超えるという条件である。
【００７４】
また、上記実施形態について、昇圧制御部（52）が、第２条件だけで昇圧動作を終了させるか否かを判断してもよい。すなわち、押込動作の終了後に昇圧動作を終了させるか否かを判断するための終了条件が、車速検出部（35）の検出速度が所定値を超えるという条件である。
【００７５】
また、上記実施形態について、昇圧制御部（52）が、昇圧動作の終了の判断に第１条件及び第２条件以外の条件を用いてもよい。例えば、昇圧制御部（52）は、塵芥車（40）の変速装置が所定の段数（例えば３速）以上になる場合に昇圧動作の終了を判断してもよい。
【００７６】
また、上記実施形態について、駆動装置（10）は、エンジン側油圧発生部（12）を有さずに、モータ側油圧発生部（11）のみを油圧発生部として有していてもよい。
【００７７】
また、上記実施形態について、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）が、昇降圧形のコンバータであってもよい。
【００７８】
また、上記実施形態について、ＤＣ／ＤＣコンバータ（26）が、共振形のコンバータであってもよい。
【００７９】
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物、あるいはその用途の範囲を制限することを意図するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
以上説明したように、本発明は、塵芥車に投入された塵芥を塵芥収容箱に押し込むための塵芥押込機構を駆動する駆動装置、及びその駆動装置を備える塵芥車について有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る塵芥車の側面の一部を省略した側面図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る塵芥駆動機構の駆動装置及び油圧回路の概略構成図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係るモータ制御部のブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係るＤＣ／ＤＣコンバータの概略構成図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態の変形例に係る塵芥駆動機構の駆動装置及び油圧回路の概略構成図である。
【符号の説明】
【００８２】
１０  駆動装置
２１  第１油圧ポンプ（油圧ポンプ）
２３  電動機
２６  ＤＣ／ＤＣコンバータ（昇圧回路）
３５  車速検出部
４０  塵芥車
４１  塵芥収容箱
４２  塵芥押込機構
５１  ポンプ制御部
５２  昇圧制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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