(57)【要約】【課題】測位対象から最も近くに設置されている測位対象検知器の位置を示す情報を受信して、確実かつ正確に測位対象の位置を補正することができるようにする。【解決手段】自律測位装置２が測位対象１の位置を測位すると、測位対象１の位置を示す位置情報をマーカ管理装置７に送信し、マーカ管理装置７が自律測位装置２から送信された位置情報を参照して、屋内環境下に設置されている複数のＲＦＩＤリーダ４の中で、測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ４を特定し、そのＲＦＩＤリーダ４の検知感度を高める。【選択図】図１
2008216196.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位対象の移動状況を観測して、上記測位対象の位置を測位する自律測位装置と、屋内環境下に設置され、上記測位対象の存在を検知する複数の測位対象検知器と、上記複数の測位対象検知器の中で、何れかの測位対象検知器が上記測位対象の存在を検知すると、上記測位対象検知器の位置を示す補正情報を上記自律測位装置に送信するマーカ管理装置とを備え、上記自律測位装置が上記補正情報にしたがって上記測位対象の位置を補正する測位システムにおいて、上記自律測位装置が測位対象の位置を測位すると、上記測位対象の位置を示す位置情報を上記マーカ管理装置に送信し、上記マーカ管理装置が上記自律測位装置から送信された位置情報を参照して、上記複数の測位対象検知器の中で、上記測位対象から最も近くに設置されている測位対象検知器を特定し、上記測位対象検知器の検知感度を高めることを特徴とする測位システム。
【請求項２】
測位対象の移動状況を観測する移動状況観測手段と、上記移動状況観測手段の観測結果から上記測位対象の位置を測位する測位手段と、上記測位手段により測位された測位対象の位置を示す位置情報をマーカ管理装置に送信する位置情報送信手段と、屋内環境下に設置されている複数の測位対象検知器の中から、上記位置情報に応じて上記マーカ管理装置により選択されて、検知感度が高められた測位対象検知器が上記測位対象の存在を検知すると、上記マーカ管理装置から送信される上記測位対象検知器の位置を示す補正情報を受信する補正情報受信手段と、上記補正情報受信手段により受信された補正情報にしたがって上記測位手段により測位された測位対象の位置を補正する位置補正手段とを備えた自律測位装置。
【請求項３】
自律測位装置から測位対象の位置を示す位置情報を受信する位置情報受信手段と、上記位置情報受信手段により受信された位置情報を参照して、屋内環境下に設置されている複数の測位対象検知器の中で、上記測位対象から最も近くに設置されている測位対象検知器を特定し、上記測位対象検知器の検知感度を高める感度制御手段と、上記感度制御手段により検知感度が高められた測位対象検知器が上記測位対象の存在を検知すると、上記測位対象の位置を補正する際に使用する情報として、上記測位対象検知器の位置を示す補正情報を上記自律測位装置に送信する補正情報送信手段とを備えたマーカ管理装置。
【請求項４】
複数の測位対象検知器により測位対象の存在が検知された場合、感度制御手段が位置情報受信手段により受信された位置情報を参照して、上記複数の測位対象検知器の中で、上記測位対象から最も近くに設置されている測位対象検知器を特定し、補正情報送信手段が上記感度制御手段により特定された測位対象検知器の位置を示す補正情報を自律測位装置に送信することを特徴とする請求項３記載のマーカ管理装置。
【請求項５】
感度制御手段は、測位対象から最も近くに設置されている測位対象検知器以外の測位対象検知器の検知感度を下げることを特徴とする請求項３または請求項４記載のマーカ管理装置。
【請求項６】
補正情報送信手段は、測位対象検知器により受信された電波の強度が基準強度より高い場合に限り、上記測位対象検知器の位置を示す補正情報を自律測位装置に送信することを特徴とする請求項３記載のマーカ管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、加速度センサや角度センサを用いて、測位対象の位置を測位する自律測位装置と、自律測位装置により測位された測位対象の位置を補正する際に使用する補正情報を送信するマーカ管理装置と、自律測位装置やマーカ管理装置などから構成されている測位システムとに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、屋外における測位に関しては、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を利用する測位方法が主流になっている。
一方、屋内における測位に関しては、例えば、加速度センサや角度センサ・角速度センサ（ジャイロ）などを用いる慣性航法システム（ＩＮＳ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、測位対象の位置を決定する測位方法がある。
しかしながら、慣性航法システムが用いるセンサやジャイロには、ドリフトと呼ばれるゼロ値のずれによって、測位結果の誤差が蓄積するというデバイス依存の問題がある（例えば、非特許文献１を参照）。
【０００３】
測位結果の誤差が蓄積するデバイス依存の問題を解消するため、測位対象の存在を検知するＲＦＩＤリーダを屋内環境下に複数設置し、何れかのＲＦＩＤリーダが測位対象の存在を検知（測位対象に取り付けられているＲＦＩＤタグを検知）すると、そのＲＦＩＤリーダが位置情報（ＲＦＩＤリーダの位置を示す位置情報）を送信し、その位置情報にしたがって測位対象の位置を補正する測位システムが開発されている。
【０００４】
【非特許文献１】多摩川精機株式会社，「ジャイロ活用技術入門〜その原理・機能・応用のポイントを詳述〜」，工業調査会，ＩＳＢＮ  ４−７６９３−１２０８−３  Ｃ２０５５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の測位システムは以上のように構成されているので、測位対象から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダから位置情報を受信できれば、測位対象の位置を適正に補正することができる。しかし、複数のＲＦＩＤリーダが測位対象の存在を検知して、測位対象から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ以外のＲＦＩＤリーダから位置情報を受信すると、測位対象の位置を適正に補正することができなくなる課題があった。
また、測位対象から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダの検知感度が低いなどの要因で、測位対象の存在が検知されず、そのＲＦＩＤリーダから位置情報が送信されてこない場合には、測位対象の位置を補正することができないなどの課題もあった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、測位対象から最も近くに設置されている測位対象検知器の位置を示す補正情報を受信して、確実かつ正確に測位対象の位置を補正することができる測位システム及び自律測位装置を得ることを目的とする。
また、この発明は、測位対象から最も近くに設置されている測位対象検知器の位置を示す補正情報を送信することができるマーカ管理装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る測位システムは、自律測位装置が測位対象の位置を測位すると、測位対象の位置を示す位置情報をマーカ管理装置に送信し、マーカ管理装置が自律測位装置から送信された位置情報を参照して、複数の測位対象検知器の中で、測位対象から最も近くに設置されている測位対象検知器を特定し、その測位対象検知器の検知感度を高めるようにしたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、自律測位装置が測位対象の位置を測位すると、測位対象の位置を示す位置情報をマーカ管理装置に送信し、マーカ管理装置が自律測位装置から送信された位置情報を参照して、複数の測位対象検知器の中で、測位対象から最も近くに設置されている測位対象検知器を特定し、その測位対象検知器の検知感度を高めるように構成したので、自律測位装置が測位対象から最も近くに設置されている測位対象検知器の位置を示す補正情報を受信して、確実かつ正確に測位対象の位置を補正することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による測位システムを示す構成図であり、図１では、歩行者が測位対象１である例を示している。
図１において、自律測位装置２は測位対象１に取り付けられており、測位対象１の移動状況を観測して、測位対象１の位置を測位する処理を実施する。
電波マーカであるＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグ３は測位対象１に取り付けられており、ＲＦＩＤリーダ４と電波を送受信する。
【００１０】
ＲＦＩＤリーダ４は屋内環境下に設置されており、測位対象１に取り付けられているＲＦＩＤタグ３から発信される電波を検出して、測位対象１の存在を検知する。図１では説明の簡単化のため、２台のＲＦＩＤリーダ４がネットワーク５に接続されている例を示しているが、通常、３台以上のＲＦＩＤリーダ４がネットワーク５に接続されている。なお、ＲＦＩＤリーダ４は測位対象検知器を構成している。
ネットワーク５は例えばＬＡＮなどのネットワークであり、屋内環境下に張り巡らされている。
【００１１】
無線アクセスポイント６は例えば無線ＬＡＮなどを利用して、自律測位装置２と各種の情報を送受信する通信機器であり、自律測位装置２から送信された情報はネットワーク５を介してマーカ管理装置７に送信し、マーカ管理装置７から送信された情報は無線ＬＡＮを介して自律測位装置２に送信する。
マーカ管理装置７は自律測位装置２から無線アクセスポイント６経由で、測位対象１の位置を示す位置情報を受信すると、その位置情報を参照して、測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ４を特定し、そのＲＦＩＤリーダ４の検知感度を高める処理を実施するほか、そのＲＦＩＤリーダ４が測位対象１の存在を検知すると、無線アクセスポイント６を介して、測位対象１の位置を補正する際に使用する情報として、ＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報を自律測位装置２に送信する処理などを実施する。
【００１２】
自律測位装置２のＩＮＳ１１は例えば加速度センサや角度センサなどから構成されており、測位対象１の移動状況として、測位対象１の加速度や移動方向を観測する処理を実施する。なお、ＩＮＳ１１は移動状況観測手段を構成している。
自律測位装置２の測位計算用デバイス１２はジャイロ制御部１３、測位処理部１４、位置情報送信部１５、補正情報受信部１６及び位置補正部１７から構成されている。
【００１３】
測位計算用デバイス１２のジャイロ制御部１３は例えばＭＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、ＩＮＳ１１を制御して、ＩＮＳ１１の観測結果を収集する処理を実施する。
測位処理部１４は例えばＭＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、ジャイロ制御部１３により収集されたＩＮＳ１１の観測結果から測位対象１の位置を測位する処理を実施する。
なお、ジャイロ制御部１３及び測位処理部１４から測位手段が構成されている。
【００１４】
位置情報送信部１５は無線アクセスポイント６と無線通信を実施する無線通信機器などから構成されており、無線アクセスポイント６を介して、測位処理部１４により測位された測位対象１の位置を示す位置情報をマーカ管理装置７に送信する処理を実施する。なお、位置情報送信部１５は位置情報送信手段を構成している。
補正情報受信部１６は無線アクセスポイント６と無線通信を実施する無線通信機器などから構成されており、マーカ管理装置７から無線アクセスポイント６経由で、測位対象１の存在を検知したＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報を受信する処理を実施する。なお、補正情報受信部１６は補正情報受信手段を構成している。
位置補正部１７は例えばＭＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、補正情報受信部１６により受信された補正情報にしたがって測位処理部１４により測位された測位対象１の位置を補正する処理を実施する。なお、位置補正部１７は位置補正手段を構成している。
【００１５】
マーカ管理装置７の位置情報受信部２１はネットワーク５に対するネットワークインタフェースなどから構成されており、自律測位装置２から無線アクセスポイント６経由で、測位対象１の位置を示す位置情報を受信する処理を実施する。なお、位置情報受信部２１は位置情報受信手段を構成している。
感度制御部２２は例えばＭＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、位置情報受信部２１により受信された位置情報を参照して、屋内環境下に設置されている複数のＲＦＩＤリーダ４の中で、測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ４を特定し、そのＲＦＩＤリーダ４の検知感度を高める処理を実施する。なお、感度制御部２２は感度制御手段を構成している。
補正情報送信部２３はネットワーク５に対するネットワークインタフェースなどから構成されており、感度制御部２２により検知感度が高められたＲＦＩＤリーダ４が測位対象１の存在を検知すると、無線アクセスポイント６を介して、そのＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報を自律測位装置２に送信する処理を実施する。なお、補正情報送信部２３は補正情報送信手段を構成している。
【００１６】
図１の例では、マーカ管理装置７の構成要素である位置情報受信部２１、感度制御部２２及び補正情報送信部２３がそれぞれ専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、マーカ管理装置７がコンピュータで構成される場合、位置情報受信部２１、感度制御部２２及び補正情報送信部２３の処理内容を示すプログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにしてもよい。
【００１７】
図２はこの発明の実施の形態１による自律測位装置２のジャイロ制御部１３、測位処理部１４及び位置情報送信部１５の処理内容を示すフローチャートである。
図３はこの発明の実施の形態１によるマーカ管理装置７の位置情報受信部２１及び感度制御部２２の処理内容を示すフローチャートである。
図４はこの発明の実施の形態１によるマーカ管理装置７の感度制御部２２の処理内容を示すフローチャートである。
図５はこの発明の実施の形態１によるマーカ管理装置７の補正情報送信部２３と自律測位装置２の補正情報受信部１６との処理内容を示すフローチャートである。
【００１８】
次に動作について説明する。
自律測位装置２における測位計算用デバイス１２のジャイロ制御部１３は、測位対象１の加速度及び移動方向の観測をＩＮＳ１１に要求する。
ＩＮＳ１１は、ジャイロ制御部１３から観測要求を受けると、測位対象１の加速度及び移動方向を観測し、加速度及び移動方向の観測結果であるセンサ情報をジャイロ制御部１３に出力する。
ジャイロ制御部１３は、ＩＮＳ１１から出力されたセンサ情報を受けると（図２のステップＳＴ１）、そのセンサ情報を測位処理部１４に転送する（ステップＳＴ２）。
【００１９】
測位計算用デバイス１２の測位処理部１４は、ジャイロ制御部１３からＩＮＳ１１のセンサ情報を受けると（ステップＳＴ３）、そのセンサ情報から測位対象１の位置を測位する（ステップＳＴ４）。
具体的には、次のようにして、測位対象１の位置を測位する。
【００２０】
まず、測位処理部１４は、ＩＮＳ１１のセンサ情報である測位対象１の加速度を２階積分することにより、測位対象１の移動距離を計算する。
次に、測位処理部１４は、ＩＮＳ１１のセンサ情報である測位対象１の移動方向と、計算した測位対象１の移動距離から、測位対象１の移動量（測位対象１がどの方向にどのくらい移動したかを示すベクトル量）を求める。
実際には、ＩＮＳ自体のノイズなどの問題があるので、フィルタリングや周期計測などの各種手法を適用する。
【００２１】
測位処理部１４は、測位対象１の移動量を求めると、その移動量と計算前の測位対象１の位置を合計して、現在の測位対象１の位置を求める。
測位処理部１４が上記の計算を連続的に行うことにより、測位対象１の位置を逐次に求めることができるが、上記の計算を行うには、測位対象１の初期位置の設定を行う必要がある。
この実施の形態１では、予め、測位対象１の初期位置が測位処理部１４に与えられているものとする。
【００２２】
測位処理部１４は、測位対象１の位置を測位すると、測位対象１の位置を示す位置情報を位置情報送信部１５に通知する（ステップＳＴ５）。
測位計算用デバイス１２の位置情報送信部１５は、測位処理部１４から測位対象１の位置を示す位置情報を受けると（ステップＳＴ６）、無線ＬＡＮを利用し、無線アクセスポイント６経由で、その位置情報をマーカ管理装置７に送信する（ステップＳＴ７）。
【００２３】
マーカ管理装置７の位置情報受信部２１は、測位対象１に取り付けられている自律測位装置２から無線アクセスポイント６経由で、測位対象１の位置を示す位置情報を受信する（図３のステップＳＴ１１）。
マーカ管理装置７の感度制御部２２は、位置情報受信部２１が測位対象１の位置を示す位置情報を受信すると、その位置情報が示す測位対象１の位置と、ネットワーク５に接続されている全てのＲＦＩＤリーダ４の位置（ＲＦＩＤリーダ４の位置は、予め、マーカ管理装置７に登録されているものとする）とを比較して、ネットワーク５に接続されている全てのＲＦＩＤリーダ４の中で、測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ４を特定する（ステップＳＴ１２）。
【００２４】
ただし、感度制御部２２は、測位対象１の位置とＲＦＩＤリーダ４の位置とを比較する際、位置情報受信部２１により受信された位置情報が示す測位対象１の位置と、予め登録されているＲＦＩＤリーダ４の位置とでは座標系が異なるため、これらの間での変換処理を行う。
即ち、ＩＮＳ１１のセンサ情報から測位される測位対象１の位置はＩＮＳ１１の座標系であり、ＲＦＩＤリーダ４の位置は、ＩＮＳ１１の座標系と異なる地図座標系である。
これらの変換処理に関しては、例えば、地図座標系におけるＩＮＳの座標系軸の方向を予め測位処理部１４又は感度制御部２２に与えることにより、線形計算によって計算することができる。
【００２５】
感度制御部２２は、測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ４を特定すると、そのＲＦＩＤリーダ４と測位対象１の距離を求め、そのＲＦＩＤリーダ４が測位対象１から距離ｔ以内に存在しているか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。
感度制御部２２は、ＲＦＩＤリーダ４が測位対象１から距離ｔ以内に存在している場合、そのＲＦＩＤリーダ４の検知感度を高める処理を実施する（ステップＳＴ１４）。例えば、そのＲＦＩＤリーダ４の検知感度を標準の検知感度の２倍に高めるようにする。
ＲＦＩＤリーダ４の検知感度を高める処理としては、例えば、ＲＦＩＤリーダ４がＲＦＩＤタグ３から送信される電波を受信する際の電波受信閾値を下げる処理や、ＲＦＩＤリーダ４がＲＦＩＤタグ３から送信される電波を受信するサンプリング時間間隔（ＲＦＩＤタグ３の検出時間間隔）を狭める処理などが考えられる。
【００２６】
感度制御部２２は、ＲＦＩＤリーダ４が測位対象１から距離ｔ以内に存在していない場合、測位対象１がそのＲＦＩＤリーダ４に近づくまで、そのＲＦＩＤリーダ４が測位対象１の存在を検知しないようにするため、そのＲＦＩＤリーダ４の検知感度を標準の検知感度に戻す処理を実施する（ステップＳＴ１５）。
ただし、測位対象１が一度もＲＦＩＤリーダ４から距離ｔ以内に近づいておらず、検知感度が高められていない場合には、標準の検知感度のままであるため、現状の検知感度を維持する。
【００２７】
ネットワーク５に接続されている全てのＲＦＩＤリーダ４は、ＲＦＩＤタグ３に対するタグＩＤの送信要求を示す電波（例えば、３００ＭＨｚやＵＨＦの電波）を送信し、その電波を受信したＲＦＩＤタグ３からタグＩＤを示す電波を受信することにより、ＲＦＩＤタグ３の存在（ＲＦＩＤタグ３が取り付けられている測位対象１の存在）を検知する処理を実施するが、マーカ管理装置７の感度制御部２２により検知感度が高められたＲＦＩＤリーダ４は、他のＲＦＩＤリーダ４よりも測位対象１の存在を素早く検知する。
【００２８】
マーカ管理装置７の感度制御部２２により検知感度が高められたＲＦＩＤリーダ４は、測位対象１に取り付けられているＲＦＩＤタグ３からタグＩＤを示す電波を受信することにより、測位対象１の存在を検知すると、そのＲＦＩＤタグ３のタグＩＤをマーカ管理装置７に送信する。
【００２９】
マーカ管理装置７の感度制御部２２は、ＲＦＩＤリーダ４からＲＦＩＤタグ３のタグＩＤを受けると（図４のステップＳＴ２１）、そのタグＩＤを参照して、そのＲＦＩＤリーダ４が検知すべき測位対象１であるか否かを判定する。
即ち、感度制御部２２は、測位対象１から距離ｔ以内に存在しているＲＦＩＤリーダ４として、検知感度を高めたＲＦＩＤリーダ４が当該測位対象１を検知したものであるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。
感度制御部２２は、測位対象１から距離ｔ以内に存在しているＲＦＩＤリーダ４が当該測位対象１を検知したものであると判定すると、そのＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報の送信要求を補正情報送信部２３に出力する（ステップＳＴ２３）。
【００３０】
マーカ管理装置７の補正情報送信部２３は、感度制御部２２からＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報の送信要求を受けると（図５のステップＳＴ３１）、無線アクセスポイント６経由で、そのＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報を自律測位装置２に送信する（ステップＳＴ３２）。
自律測位装置２の補正情報受信部１６は、マーカ管理装置７から無線アクセスポイント６経由で、測位対象１の存在を検知したＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報を受信すると（ステップＳＴ３３）、その補正情報を位置補正部１７に通知する（ステップＳＴ３４）。
【００３１】
自律測位装置２の位置補正部１７は、補正情報受信部１６から補正情報を受けると、その補正情報にしたがって測位処理部１４により測位された測位対象１の位置を補正する。
例えば、補正情報受信部１６により受信された補正情報が示す位置が測位対象１の位置の真値であるとして、その補正情報が示す位置と、測位処理部１４により測位された測位対象１の位置との差分を補正する。
【００３２】
以下、図６に示すような測位環境下を測位対象１が歩行する場合の適用例を具体的に説明する。
図６では、斜線丸で示す位置にＲＦＩＤリーダ４（図６では、ＲＦＩＤリーダ４をＳ１，Ｓ２，Ｓ３で表記）が設置されており、測位対象１が実線で示す歩行ルートで、ＲＦＩＤリーダＳ１付近まで移動するものである。
【００３３】
図７に示すように、測位対象１が歩行を開始し、測位対象１がＲＦＩＤリーダＳ１を中心とする点線丸の範囲内に収まると、ＲＦＩＤリーダＳ１の電波受信閾値を下げて検知感度を上げるようにしている。
これにより、ＲＦＩＤリーダＳ１による測位対象１の検出可能性が上がり、そのＲＦＩＤリーダＳ１の近くに、測位対象１が実際に移動したときに、ＲＦＩＤリーダＳ１が測位対象１の存在を検知することができる。
なお、図７の例では、測位対象１がＲＦＩＤリーダＳ１の近くに移動しているので、ＲＦＩＤリーダＳ１の電波受信閾値を下げて検知感度を上げているが、他のＲＦＩＤリーダＳ２，Ｓ３の検知感度は上げていない。
【００３４】
その後、図８に示すように、ＲＦＩＤリーダＳ１が測位対象１の存在を検知すると、そのＲＦＩＤリーダＳ１の位置を示す補正情報を測位対象１に取り付けられている自律測位装置２に送信する。
測位対象１に取り付けられている自律測位装置２は、ＲＦＩＤリーダＳ１の位置を示す補正情報を受信すると、図９に示すように、その補正情報にしたがって測位結果を補正する。
これにより、測位結果の誤差がＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報で逐次補正され、これを繰り返すことでＩＮＳの誤差が解消される。
【００３５】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、自律測位装置２が測位対象１の位置を測位すると、測位対象１の位置を示す位置情報をマーカ管理装置７に送信し、マーカ管理装置７が自律測位装置２から送信された位置情報を参照して、屋内環境下に設置されている複数のＲＦＩＤリーダ４の中で、測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ４を特定し、そのＲＦＩＤリーダ４の検知感度を高めるように構成したので、自律測位装置２が測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報を受信して、確実かつ正確に測位対象１の位置を補正することができる効果を奏する。
【００３６】
即ち、ＩＮＳ１１のセンサ情報による測位対象１の測位結果を利用して、ＲＦＩＤリーダ４の検知感度を上げるようにしているので、ＲＦＩＤリーダ４によるＲＦＩＤタグ３の検出ミスを防止することができるようになる。その結果、ＩＮＳの誤差補正のために必要な補正情報を間違えずに測位対象１に送ることができるため、ＩＮＳの測位誤差解消と、それによる測位精度の向上が可能になる。
【００３７】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、測位対象１の歩行者が一人である例を示したが、この実施の形態２では、測位対象１の歩行者が複数人である例を説明する。
測位対象１の歩行者が複数人である場合、複数の測位対象１が同時に別々のＲＦＩＤリーダ４の近くに存在することがある。
この場合、図１０に示すように、各測位対象１の近くにある複数のＲＦＩＤリーダ４の検知感度が同時に高められることになる。
このため、複数のＲＦＩＤリーダ４の配置によっては、測位対象１の近くない側のＲＦＩＤリーダ４が測位対象１の存在を検知してしまう状況の発生が考えられる。
【００３８】
図１１の例では、図中下側に存在する測位対象１（測位対象（１））の存在を、測位対象１の近くにない図中上側のＲＦＩＤリーダ４が検知している。
このような状況が発生すると、マーカ管理装置７から測位対象１の近くにないＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報が測位対象１に取り付けられている自律測位装置２に送信されてしまうため、自律測位装置２の測位精度が劣化することになる。
【００３９】
また、図１２は図中右側に存在する測位対象１（測位対象（１））が近づいたことにより、図中右側のＲＦＩＤリーダ４の検知感度が高められ、図中左側に存在する測位対象１（測位対象（２））が近づいたことにより、図中左側のＲＦＩＤリーダ４の検知感度が高められている例を示している。
このとき、図中右側に存在する測位対象１（測位対象（１））から図中右側のＲＦＩＤリーダ４までの距離が２ｍ、図中右側に存在する測位対象１（測位対象（１））から図中左側のＲＦＩＤリーダ４までの距離が７ｍであるとすると、理論上は、図中右側に存在する測位対象１（測位対象（１））までの距離が短い図中右側のＲＦＩＤリーダ４が、図中左側のＲＦＩＤリーダ４よりも素早く、図中右側に存在する測位対象１（測位対象（１））を検知する。
その理由は、電波の強度は、理論上、距離の二乗に反比例するからであり、電波強度による閾値で検知感度の設定を変更することで、近い位置にあるＲＦＩＤリーダ４が主に反応すると考えられる。
【００４０】
しかしながら、屋内環境下では電波の反射などに起因するマルチパスによって、遠い位置にあるＲＦＩＤリーダ４が先に反応することがある。
この場合、図１３に示すように、マーカ管理装置７から図中左側のＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報が測位対象１（測位対象（１））に取り付けられている自律測位装置２に送信されてしまうため、自律測位装置２の測位精度が劣化することになる。
【００４１】
そこで、この実施の形態２では、図１４及び図１５に示すように、２台のＲＦＩＤリーダＳ１，Ｓ２により測位対象１の存在が検知された場合、マーカ管理装置７の感度制御部２２が位置情報受信部２１により受信された位置情報が示す測位対象１の位置と、２台のＲＦＩＤリーダＳ１，Ｓ２の位置とを比較して、測位対象１からＲＦＩＤリーダＳ１までの距離Δｘ１と、測位対象１からＲＦＩＤリーダＳ２までの距離Δｘ２とを計算する。
【００４２】
感度制御部２２は、ＲＦＩＤリーダＳ１までの距離Δｘ１とＲＦＩＤリーダＳ２までの距離Δｘ２を比較し、Δｘ１＜Δｘ２であれば、距離が短いＲＦＩＤリーダＳ１の位置を示す補正情報の送信要求を補正情報送信部２３に出力する。
補正情報送信部２３は、感度制御部２２から距離が短いＲＦＩＤリーダＳ１の位置を示す補正情報の送信要求を受けると、図１６に示すように、無線アクセスポイント６経由で、距離が短いＲＦＩＤリーダＳ１の位置を示す補正情報を自律測位装置２に送信する。
これにより、距離が長いＲＦＩＤリーダＳ２の位置を示す補正情報が自律測位装置２に送信されるのを防止することができる。
【００４３】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、２台のＲＦＩＤリーダＳ１，Ｓ２により測位対象１の存在が検知された場合、マーカ管理装置７の感度制御部２２が位置情報受信部２１により受信された位置情報を参照して、２台のＲＦＩＤリーダＳ１，Ｓ２の中で、測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダＳを特定し、補正情報送信部２３が感度制御部２２により特定されたＲＦＩＤリーダＳの位置を示す補正情報を自律測位装置２に送信するように構成したので、複数の測位対象１（測位対象（１）（２））によって、２台のＲＦＩＤリーダＳ１，Ｓ２の検知感度が同時に高められている場合でも、距離が長いＲＦＩＤリーダＳ２の位置を示す補正情報ではなく、距離が短いＲＦＩＤリーダＳ１の位置を示す補正情報を自律測位装置２に送信することができるようになり、確実かつ正確に測位対象１の位置を補正することができる効果を奏する。
【００４４】
なお、この実施の形態２では、感度制御部２２がＲＦＩＤリーダＳ１までの距離Δｘ１とＲＦＩＤリーダＳ２までの距離Δｘ２を比較し、Δｘ１＜Δｘ２であれば、距離が短いＲＦＩＤリーダＳ１の位置を示す補正情報の送信要求を補正情報送信部２３に出力するものについて示したが、図１７に示すように、図３の処理内容にステップＳＴ１６，ＳＴ１７の処理を付加するようにしても、距離が長いＲＦＩＤリーダＳ２の位置を示す補正情報が自律測位装置２に送信されるのを防止することができる。
【００４５】
即ち、感度制御部２２は、ＲＦＩＤリーダ４が測位対象１から距離ｔ以内に存在していない場合、直前に、検知感度が高められているＲＦＩＤリーダ４が存在しているか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。
感度制御部２２は、検知感度が高められているＲＦＩＤリーダ４が存在している場合、測位対象１（測位対象（１））と異なる他の測位対象１（測位対象（２））が、そのＲＦＩＤリーダ４の近くにいるか否かを判定する（ステップＳＴ１７）。
感度制御部２２は、他の測位対象１（測位対象（２））が、検知感度が高められているＲＦＩＤリーダ４の近くにいる場合、ステップＳＴ１２の処理で特定したＲＦＩＤリーダ４の検知感度を標準の検知感度に戻すようにする（ステップＳＴ１５）。
【００４６】
実施の形態３．
上記実施の形態１では、マーカ管理装置７の感度制御部２２が測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ４の検知感度を高めるものについて示したが、図１８に示すように、感度制御部２２が測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ４の検知感度を高めるとともに、測位対象１から最も近くに設置されているＲＦＩＤリーダ４以外のＲＦＩＤリーダ４の検知感度を下げるようにしてもよい（図１９のステップＳＴ１８）。
これにより、測位対象１から遠い位置にあるＲＦＩＤリーダ４が誤検知する可能性が低下するため、測位対象１に取り付けられている自律測位装置２に送信される補正情報の正確性が高まり、自律測位装置２の測位精度を高めることができる効果を奏する。
【００４７】
実施の形態４．
上記実施の形態１では、マーカ管理装置７の感度制御部２２が、測位対象１から距離ｔ以内に存在しているＲＦＩＤリーダ４が当該測位対象１を検知したものであると判定すると、そのＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報の送信要求を補正情報送信部２３に出力するものについて示したが、そのＲＦＩＤリーダ４により受信される電波の強度が基準強度より高い場合に限り、そのＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報の送信要求を補正情報送信部２３に出力するようにしてもよい。
【００４８】
図２０はこの発明の実施の形態４によるマーカ管理装置７の感度制御部２２の処理内容を示すフローチャートである。
マーカ管理装置７の感度制御部２２は、上記実施の形態１と同様にして、測位対象１から距離ｔ以内に存在しているＲＦＩＤリーダ４が当該測位対象１を検知したものであると判定すると（ステップＳＴ２２）、そのＲＦＩＤリーダ４により受信された電波（ＲＦＩＤタグ３から送信された電波）の強度を調査する（ステップＳＴ２４）。
ＲＦＩＤリーダ４により受信される電波の強度は、ＲＦＩＤタグ３との距離の２乗に反比例するので、ＲＦＩＤタグ３との距離が近いほど、ＲＦＩＤリーダ４により受信される電波の強度が高くなる。
【００４９】
感度制御部２２は、ＲＦＩＤリーダ４により受信された電波の強度と基準強度である閾値Ｔｈを比較し（ステップＳＴ２５）、ＲＦＩＤリーダ４により受信された電波の強度が閾値Ｔｈより高ければ、そのＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報の送信要求を補正情報送信部２３に出力する（ステップＳＴ２３）。
マーカ管理装置７の補正情報送信部２３は、感度制御部２２からＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報の送信要求を受けると（図５のステップＳＴ３１）、無線アクセスポイント６経由で、そのＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報を自律測位装置２に送信する（ステップＳＴ３２）。
【００５０】
以上で明らかなように、この実施の形態４によれば、ＲＦＩＤリーダ４により受信された電波の強度が基準強度より高い場合に限り、そのＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報を自律測位装置２に送信するように構成したので、測位対象１から近くにあるＲＦＩＤリーダ４が測位対象１の存在を検知した場合に限り、そのＲＦＩＤリーダ４の位置を示す補正情報を自律測位装置２に送信することができるようになり、その結果、自律測位装置２の測位精度を高めることができる効果を奏する。
【００５１】
実施の形態５．
上記実施の形態１〜４では、自律測位装置２とマーカ管理装置７が無線アクセスポイント６経由で情報を送受信するものについて示したが、ＲＦＩＤ３及びＲＦＩＤリーダ４で情報を送受信するようにしてもよい。
また、上記実施の形態１〜４では、測位対象検知器として、ＲＦＩＤリーダ４を用いるものについて示したが、これは一例に過ぎず、他の電波デバイス（例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）を用いて、測位対象を検知するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】この発明の実施の形態１による測位システムを示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による自律測位装置２のジャイロ制御部１３、測位処理部１４及び位置情報送信部１５の処理内容を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１によるマーカ管理装置７の位置情報受信部２１及び感度制御部２２の処理内容を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１によるマーカ管理装置７の感度制御部２２の処理内容を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１によるマーカ管理装置７の補正情報送信部２３と自律測位装置２の補正情報受信部１６との処理内容を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１による測位システムによる測位環境を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態１による測位システムの処理内容を説明する説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１による測位システムの処理内容を説明する説明図である。
【図９】この発明の実施の形態１による測位システムの処理内容を説明する説明図である。
【図１０】複数のＲＦＩＤリーダ４の検知感度が同時に高められる測位環境を示す説明図である。
【図１１】予定外のＲＦＩＤリーダ４が測位対象１の存在を検知する場合を示す説明図である。
【図１２】複数のＲＦＩＤリーダ４の検知感度が同時に高められている例を示す説明図である。
【図１３】遠い位置にあるＲＦＩＤリーダ４が先に反応している例を示す説明図である。
【図１４】この発明の実施の形態２による測位システムの処理内容を説明する説明図である。
【図１５】この発明の実施の形態２による測位システムの処理内容を説明する説明図である。
【図１６】この発明の実施の形態２による測位システムの処理内容を説明する説明図である。
【図１７】この発明の実施の形態２によるマーカ管理装置７の位置情報受信部２１及び感度制御部２２の処理内容を示すフローチャートである。
【図１８】この発明の実施の形態３による測位システムの処理内容を説明する説明図である。
【図１９】この発明の実施の形態３によるマーカ管理装置７の位置情報受信部２１及び感度制御部２２の処理内容を示すフローチャートである。
【図２０】この発明の実施の形態４によるマーカ管理装置７の感度制御部２２の処理内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１  測位対象、２  自律測位装置、３  ＲＦＩＤタグ、４  ＲＦＩＤリーダ（測位対象検知器）、５  ネットワーク、６  無線アクセスポイント、７  マーカ管理装置、１１  ＩＮＳ（移動状況観測手段）、１２  測位計算用デバイス、１３  ジャイロ制御部（測位手段）、１４  測位処理部（測位手段）、１５  位置情報送信部（位置情報送信手段）、１６  補正情報受信部（補正情報受信手段）、１７  位置補正部（位置補正手段）、２１  位置情報受信部（位置情報受信手段）、２２  感度制御部（感度制御手段）、２３  補正情報送信部（補正情報送信手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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