(57)【要約】【課題】  自動車のロールを安定させるための新方式の方法と新方式の装置を提供する。【解決手段】  自動車の測定した横加速度又は計算した横加速度に基づいて自動車のフロントアクスル及び／又はリヤアクスルに付設したアクチュエータ用の調整信号が発生され、アクチュエータが、ロールを安定させるために支持トルクをフロントアクスル及び／又はリヤアクスルに提供する、自動車のロールを安定させるための方法において、自動車の計算した横加速度と自動車の測定した横加速度の差の絶対値に依存して、計算した横加速度と測定した横加速度のいずれかが、調整信号を発生させるために使用されるように、自動車の少なくとも１つの速度領域内で、測定した横加速度と計算した横加速度が、アクチュエータ用の調整信号を発生させるために使用される。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の測定した横加速度又は計算した横加速度に基づいて自動車のフロントアクスル及び／又はリヤアクスルに付設したアクチュエータ用の調整信号が発生され、アクチュエータが、ロールを安定させるために支持トルクをフロントアクスル及び／又はリヤアクスルに提供する、自動車のロールを安定させるための方法において、
自動車の計算した横加速度と自動車の測定した横加速度の差の絶対値に依存して、計算した横加速度と測定した横加速度のいずれかが、調整信号を発生させるために使用されるように、自動車の少なくとも１つの速度領域内で、測定した横加速度と計算した横加速度が、アクチュエータ用の調整信号を発生させるために使用されることを特徴とする方法。
【請求項２】
計算した横加速度と測定した横加速度の差の絶対値が第１の限界値よりも小さい場合、計算した横加速度が、調整信号を発生させるために使用されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
計算した横加速度が調整信号を発生させるために使用され、計算した横加速度と測定した横加速度の差の絶対値が第１の限界値を上回った場合、引き続き、調整信号を発生させるための横加速度として第１の横加速度固定値が使用されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
第１の横加速度固定値が、計算した横加速度の、第１の限界値を上回るか、上回った値に相当することを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
第１の横加速度固定値が調整信号を発生させるために使用され、計算した横加速度と測定した横加速度の差の絶対値が第１の限界値を下回った場合、引き続き、計算した横加速度が調整信号を発生させるために再び使用されることを特徴とする請求項３又は４に記載の方法。
【請求項６】
第１の横加速度固定値が調整信号を発生させるために使用され、測定した横加速度と第１の横加速度固定値の差の絶対値が、第２の限界値を上回るか、第３の限界値を下回った場合、引き続き、調整信号を発生させるための横加速度として、測定した横加速度が使用されることを特徴とする請求項３〜５のいずれか１つに記載の方法。
【請求項７】
測定した横加速度が調整信号を発生させるために使用され、測定した横加速度と計算した横加速度の差の絶対値が第１の限界値を下回った場合、引き続き、計算した横加速度が調整信号を発生させるために再び使用されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
測定した横加速度が調整信号を発生させるために使用され、測定した横加速度と計算した横加速度の差の絶対値が第１の限界値を下回った場合、引き続き、調整信号を発生させるための横加速度として第２の横加速度固定値が使用されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項９】
第２の横加速度固定値が、測定した横加速度の、第１の限界値を下回るか、下回った値に相当することを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
第２の横加速度固定値が調整信号を発生させるために使用され、計算した横加速度と測定した横加速度の差の絶対値が第１の限界値を上回った場合、引き続き、測定した横加速度が調整信号を発生させるために再び使用されることを特徴とする請求項８又は９に記載の方法。
【請求項１１】
第２の横加速度固定値が調整信号を発生させるために使用され、計算した横加速度と第２の横加速度固定値の差の絶対値が、第４の限界値を上回るか、第５の限界値を下回った場合、引き続き、調整信号を発生させるための横加速度として、計算した横加速度が使用されることを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１２】
自動車の１つの速度領域外又は各速度領域外で、測定した横加速度が、アクチュエータ用の調整信号を発生させるために使用されることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１３】
自動車の横加速度の測定又は計算をするための測定又は計算ユニットと、制御もしくはコントロールユニットを有し、測定又は計算した横加速度に基づいて、自動車のフロントアクスル及び／又はリヤアクスルに付設したアクチュエータ用の調整信号が発生され、アクチュエータが、ロールを安定させるために支持トルクをフロントアクスル及び／又はリヤアクスルに提供する、自動車のロールを安定させるための装置において、
制御もしくはコントロールユニット（１０）が、請求項１〜１２のいずれか１つに記載の方法を実施するための実施ユニット（１１）を有することを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の自動車のロールを安定させるための方法に関する。更に、本発明は、請求項１３の上位概念に記載の自動車のロールを安定させるための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の走行特性は、自動車の軸の方向、即ち長手方向軸、横方向軸、高さ方向軸、ロール軸の方向に自動車に作用する多数の力及びモーメントによって決まる。ロール軸とは、自動車のフロントアクスルとリヤアクスルのロール中心を通って延在する軸と理解する。ロール軸を中心とした自動車の回転運動がロールと呼ばれる。
【０００３】
自動車の良好な走行特性を提供するため、従来技術から、自動車でロールの安定化を実施することが公知であるが、この場合、車両状況に基づいてロールを安定させる際に、例えば自動車の測定した横加速度又は自動車の計算した横加速度によって特徴付けられて、自動車のフロントアクスルとリヤアクスルに付設された、ロールを安定させるために支持トルクをフロントアクスル及び／又はリヤアクスルに提供するアクチュエータ用の調整信号が発生される。アクチュエータは、典型的に、バルブブロックによって制御することができる油圧調整可能なスタビライザである。バルブブロックは、その調整信号を、特に自動車の測定又は計算した横加速度に基づいて調整信号を発生させる制御もしくはコントロールユニットから受け取る。
【０００４】
既に述べたように、従来技術から公知のロールの安定化の場合、アクチュエータ用の調整信号を発生させるために、自動車の測定した横加速度と自動車の計算した横加速度のいずれかが使用される。この場合、測定した横加速度は、路面励起並びにカーブ走行に基づいた車体のロール運動と横運動の成分を含んでいる。計算した横加速度は、例えばカーブ走行時には、例えば操舵角に基づいて運転者の設定の成分だけが考慮され、従って、快適性の理由から、ロールを安定させるための入力値としては、測定した横加速度よりも良く適している。
【０００５】
しかしながら、計算した横加速度は、自動車の全ての状態で十分な精度で計算することができないので、通常は、測定した横加速度が、ロールを安定させるための入力値として使用される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
これを出発点として、本発明の根底にある課題は、自動車のロールを安定させるための新方式の方法と新方式の装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この課題は、請求項１による自動車のロールを安定させるための方法によって解決される。本発明によれば、自動車の計算した横加速度と自動車の測定した横加速度の差の絶対値に依存して、計算した横加速度と測定した横加速度のいずれかが、調整信号を発生させるために使用されるように、自動車の少なくとも１つの速度領域内で、測定した横加速度と計算した横加速度が、アクチュエータ用の調整信号を発生させるために使用される。
【０００８】
本発明によって、初めて、所定の基準に基づいた、ロールを安定させるための入力値である測定した横加速度と計算した横加速度間の切換えが提案される。これにより、走行安定性と走行快適性に関するロールの安定化を改善することができる。ロールを安定させるための入力値である測定した横加速度と計算した横加速度間の本発明による切換えは、少なくとも１つの所定の速度領域内で行なわれる。１つの速度領域外又は各速度領域外では、ロールを安定させるための入力値として、測定した横加速度が使用される。
【０００９】
自動車のロールを安定させるための本発明による装置は、請求項１３において定義されている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の好ましい発展形は、従属請求項と以下の説明に記載されている。本発明の実施例を、図面を基にして詳細に説明する。
【００１１】
本発明は、ロールを自動車のそのロール軸を中心とした傾動と理解する、自動車のロールを安定させるための装置及び方法に関する。ロール軸は、自動車のフロントアクスルのロール中心とリヤアクスルのロール中心を通って延在する軸である。１つの軸のロール中心は、アクスル中心で想定した垂線上の点であり、この点を中心として、車体がサイドフォースを発生しつつ回転を開始する。
【００１２】
ロールを安定させるための装置は、フロントアクスル及び／又はリヤアクスルに付設したアクチュエータを有し、このアクチュエータは、即ち自動車の測定した横加速度又は計算した横加速度に依存して、ロールを安定させるための支持トルクをフロントアクスル及び／又はリヤアクスルに提供する。この場合、ロールを安定させるための装置は、好ましいことに油圧システムとして構成されており、この場合、フロントアクスルとリヤアクスルに付設したアクチュエータは、バルブブロックを介して制御することができる油圧調整可能なスタビライザとして構成されている。バルブブロックを制御するための調整信号は、即ち自動車の測定した横加速度又は計算した横加速度に基づいて、制御もしくはコントロールユニットによって提供される。
【００１３】
図１は、ロールを安定させるための装置の一部を、即ち、入力値として少なくとも自動車の測定した横加速度と計算した横加速度が供給され、出力値としてアクチュエータ用の、特に油圧調整可能なスタビライザのバルブブロック用の調整命令を出力する制御もしくはコントロールユニット１０を示す。
【００１４】
ロールを安定させるための装置は、例えば電子システムとして構成し、電子調整可能なスタビライザを備えてもよい。また、ロールを安定させるための装置は、電気油圧システムとして構成してもよい。
【００１５】
図１によれば、制御もしくはコントロールユニットは、３つの主構成要素、即ち、予備制御ユニット１１、コントロールユニット１２、フロントアクスルに提供される支持トルクとリヤアクスルに提供される支持トルクの間のトルク配分を決定するためのトルク配分決定ユニット１３、を有する。
【００１６】
予備制御ユニット１１は、自動車の測定した横加速度又は計算した横加速度からロールを安定させるための予備制御成分を発生させ、コントロールユニット１２は、不正確な予備制御の設定値を修正する。予備制御ユニット１１を介する予備制御と、コントロールユニット１２を介するコントロールに基づいて、トルク配分決定ユニット１３は、自動車のロールを安定させるために、フロントアクスルに提供される支持トルクとリヤアクスルに提供される支持トルクの間のトルク配分を決定する。
【００１７】
本発明は、アクチュエータ用の調整信号を発生させるために、自動車の測定した横加速度を使用するのか、自動車の計算した横加速度を使用するのかを決定するロールの安定化のこのような細部に関する。混合値もしくは中間値の使用も可能である。この選択は、特に制御もしくはコントロールユニット１０の予備制御ユニット１１で行なわれる。
【００１８】
本発明による方法の枠内で、自動車の計算した横加速度と自動車の測定した横加速度の差の絶対値に依存して、計算した横加速度と測定した横加速度のいずれかが、調整信号を発生させるために使用されるように、自動車の少なくとも１つの速度領域内で、測定した横加速度と計算した横加速度が、アクチュエータ用の調整信号を発生させるために使用される。
【００１９】
自動車の１つの速度領域外又は各速度領域外では、もっぱら自動車の測定した横加速度が、調整信号を発生させるために使用される。
【００２０】
以下で、図２及び３に関連させて本発明による方法の好ましい実施例を詳細に説明する。
【００２１】
図２は、自動車が所定の１つの速度領域又は所定の各速度領域で運転される場合に使用される、ロールを安定させるための本発明による方法の第１の実施例を示す。従って、自動車は、所定の速度領域の１つの内にある速度で走行した場合、図２に図示した方法が使用される。１つの速度領域内又は各速度領域内で、計算した横加速度と測定した横加速度の差の絶対値が第１の限界値よりも小さい場合、計算した横加速度が、ロールを安定させるアクチュエータ用の調整信号を発生させるために使用される。これは、図２でブロック１４によって図示されている。
【００２２】
ブロック１４により、計算した横加速度が調整信号を発生させるために使用され、計算した横加速度と測定した横加速度の差の絶対値が第１の限界値を上回った場合、ブロック１４からブロック１５に分岐が行なわれ、次に、引き続き、ブロック１５で、調整信号を発生させるための横加速度として第１の横加速度固定値が使用される。この第１の横加速度固定値は、計算した横加速度の、第１の限界値を上回るか、上回った値に相当する。
【００２３】
ブロック１６により、第１の横加速度固定値が調整信号を発生させるために使用され、計算した横加速度と測定した横加速度の差の絶対値が第１の限界値を下回った場合、ブロック１５からブロック１４に分岐が行なわれ、次に、引き続き、ブロック１４により、計算した横加速度が調整信号を発生させるために使用される。
【００２４】
これに対して、ブロック１５により、第１の横加速度固定値が調整信号を発生させるために使用され、測定した横加速度と第１の横加速度固定値の差の絶対値が、第２の限界値を上回るか、第３の限界値を下回った場合、ブロック１５からブロック１６に分岐が行なわれ、次に、引き続き、ブロック１６で、調整信号を発生させるための横加速度として、測定した横加速度が使用される。第２の限界値は、好ましいことにオフセットを含んだ第１の限界値である。
【００２５】
ブロック１６により、測定した横加速度が調整信号を発生させるために使用され、測定した横加速度と計算した横加速度の差の絶対値が第１の限界値を下回った場合、ブロック１６からブロック１４に分岐が行なわれ、引き続き、計算した横加速度が、ロールを安定させるアクチュエータ用の調整信号を発生させるために再び使用される。
【００２６】
自動車のロールを安定させるための本発明による方法の第２の実施例を図３は示すが、この場合、図３の実施例は、図２の実施例の好ましい発展形である。
【００２７】
従って、不必要な繰返しを回避するため、同じブロックについては同じ符号を使用する。図３の実施例は、ブロック１６からブロック１４に直接分岐が行なわれるのではなく、ブロック１７を介して間接的にしか分岐が行なわれないことによって、図２の実施例とは異なる。
【００２８】
従って、図３の実施例の場合は、ブロック１６により、測定した横加速度が調整信号を発生させるために使用され、測定した横加速度と計算した横加速度の差の絶対値が第１の限界値を下回った場合、ブロック１４に分岐が行なわれるのではなく、むしろブロック１７に分岐が行なわれ、次に、ブロック１７により、調整信号を発生させるための横加速度として第２の横加速度固定値が使用される。第２の横加速度固定値は、測定した横加速度の、第１の限界値を下回るか、下回った値に相当する。
【００２９】
ブロック１７により、第２の横加速度固定値が調整信号を発生させるために使用され、計算した横加速度と測定した横加速度の差の絶対値が第１の限界値を上回った場合、ブロック１７からブロック１６に分岐が行なわれ、引き続き、測定した横加速度が調整信号を発生させるために再び使用される。
【００３０】
これに対して、ブロック１７により、第２の横加速度固定値が調整信号を発生させるために使用され、計算した横加速度と第２の横加速度固定値の差の絶対値が、第４の限界値を上回るか、第５の限界値を下回った場合、ブロック１７からブロック１４に分岐が行なわれ、引き続き、ロールを安定させるアクチュエータ用の調整信号を発生させるための横加速度として、計算した横加速度が使用される。第４の限界値は、好ましいことにオフセットを含んだ第１の限界値である。
【００３１】
従って、自動車の少なくとも１つの所定の速度領域内で、ロールを安定させるアクチュエータ用の調整信号を決める時に、測定した横加速度と計算した横加速度間で切換えを行なうことが、本発明による方法の枠内に含まれている。所定の１つの速度領域外又は所定の各速度領域外では、測定した横加速度が、調整信号を発生させるために使用される。１つの速度領域内もしくは各速度領域内では、測定した横加速度と計算した横加速度の差の絶対値に基づいて、計算した横加速度と測定した横加速度間の切換えが行なわれる。少なくとも計算した横加速度から測定した横加速度への切換え方向では、横加速度用の中間固定値を介した切換えが行なわれる。付加的に、このような中間固定値は、測定した横加速度から計算した横加速度への切換え方向にも通すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】自動車のロールを安定させるための本発明による装置のブロック図を示す。
【図２】本発明の第１の実施例による自動車のロールを安定させるための本発明による方法を明確にするための図を示す。
【図３】本発明の第２の実施例による自動車のロールを安定させるための本発明による方法を明確にするための図を示す。
【符号の説明】
【００３３】
１０    制御もしくはコントロールユニット
１１    予備制御ユニット
１２    コントロールユニット
１３    トルク配分決定ユニット
１４    ブロック
１５    ブロック
１６    ブロック
１７    ブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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