(57)【要約】【課題】内部構成に応じて生じる次数の高い成分を含む振動を低減することができるマスダンパを備える電動モータを提供する。【解決手段】ブラシレスモータ６は、１２のティース６１１ａ〜６１１ｌを含むステータ６１と８つの磁極を有する永久磁石６５１を含むロータ６５とを備える。このロータ６５に含まれるロータヨーク６５２の内側中央には、モータ軸６６に接続されダンパとして機能するゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈと、軸のラジアル方向に振動可能なマスとして機能する金属製重り６５３ａ〜６５３ｈとが備えられており、これらのバネ定数が適宜に設定されることにより形成される８つのマスダンパ（動吸振器）が軸周りに等間隔に配置されている。このマスダンパにより、ステータ６１とロータ６５の間で生じる磁気吸引力等による８次の成分を含む振動を低減することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円環状の固定子と、前記固定子の内側に配されて前記固定子に対して回転自在に支持される回転子と、前記回転子の振動を低減するためのマスダンパとを備える電動モータであって、
前記回転子は、周方向に複数の磁極を有しており
前記マスダンパは、
前記回転子の回転軸周りに略等間隔で前記磁極の数と同数または倍数が配置される複数のマス部と、
前記回転子に対して固定されて前記マス部毎に設けられており、前記回転軸の軸方向に対して垂直な方向へ振動可能なように前記複数のマス部を保持する複数のダンパ部と
を含むことを特徴とする、電動モータ。
【請求項２】
前記回転子は、
前記回転軸となるシャフトと、
外周面に前記複数の磁極を有しており、内側中央に配された前記シャフトに固定される円環状のロータヨークと、
を含み、
前記マスダンパは、前記ロータヨークの内側に設けられ、前記ロータヨークの内周面および前記シャフトの少なくとも一方に接続されていることを特徴とする、請求項１に記載の電動モータ。
【請求項３】
前記ロータヨークは、外周面に前記複数の磁極を有する永久磁石を配されていることを特徴とする、請求項２に記載の電動モータ。
【請求項４】
前記複数のマス部は、非磁性体からなり、鉄以上の比重を有することを特徴とする、請求項２に記載の電動モータ。
【請求項５】
前記複数のマス部は、予め設定される単位時間あたりの前記回転子の実用回転数範囲内における上限の回転数で前記回転子が回転する場合にも、前記ロータヨークの内周面に接触せずに振動可能なように配されていることを特徴とする、請求項２に記載の電動モータ。
【請求項６】
前記回転子は、
前記回転軸となるシャフトと、
外周面に前記複数の磁極を有しており、内側中央に配された前記シャフトに固定される円環状のロータヨークと、
を含み、
前記マスダンパは、前記ロータヨークの外部へ突き出している前記シャフト部分に接続されていることを特徴とする、請求項１に記載の電動モータ。
【請求項７】
請求項１に記載の電動モータを備え、
前記電動モータは、車両操舵のための操作手段による操作に応じて駆動されることにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与えることを特徴とする、電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータに永久磁石を備えるモータと、このモータにより車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者がハンドル（ステアリングホイール）に加える操舵トルクに応じてブラシレスモータなどの電動モータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が用いられている。
【０００３】
このような電動パワーステアリング装置に通常使用されるブラシレスモータは、巻線（コイル）が設けられた固定子（ステータ）と永久磁石が設けられた回転子（ロータ）とを備えた永久磁石電動モータであって、３相電力で駆動されるものが多い。また、この固定子の巻線は、通常各相毎に複数が設けられており、これに応じて永久磁石の磁極数も通常複数が設けられている。
【０００４】
このような電動モータは、軸の回転方向や垂直方向に振動を生じることが知られておりこの振動によりトルク出力の低下や騒音などが発生する。そこで、このような振動を抑制するために、電動モータはゴムなどからなる防振材を備えることが多い。
【０００５】
また、上記振動には固有の周期があるため、従来より防振材の材質や配置構成などを適宜設定することにより、上記固有振動を打ち消すようなバネ定数が設定されることがある。例えば、少なくとも２層以上のゴム状弾性層と１枚の剛体板とを交互に積層した防振用弾性体をモータと支持部材との間に取り付けモータ出力軸を挿通させたモータ用防振ゴムがある（特許文献１を参照）。
【０００６】
この従来のモータ用防振ゴムは、各層の積層数や構成材料などを適宜選定することにより、各方向のバネ定数の比を任意に調整することができる。よって、剛体板をマスとするマスダンパー（動吸振器）として機能させることにより、軸ぶれに起因する振動を低減することができる。
【特許文献１】特開２００４−３１６７８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記従来のモータ用防振ゴムなどの防振材は、（各方向において）典型的には単振動を低減するためにバネ定数が設定されるため、次数の高い成分を含む振動を低減することができない。
【０００８】
また、従来の防振材は、モータの軸に対して固定されておらずモータの内部構成（例えば永久磁石の位置など）とは無関係に設けられるので、モータの内部構成に応じた振動の低減をはかることができない。
【０００９】
そこで本発明は、内部構成に応じて生じる次数の高い成分を含む振動を低減することができるマスダンパを備える電動モータを提供することを目的とする。また本発明は、上記電動モータを備える電動パワーステアリング装置を提供することをさらなる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１の発明は、円環状の固定子と、前記固定子の内側に配されて前記固定子に対して回転自在に支持される回転子と、前記回転子の振動を低減するためのマスダンパとを備える電動モータであって、
前記回転子は、周方向に複数の磁極を有しており
前記マスダンパは、
前記回転子の回転軸周りに略等間隔で前記磁極の数と同数または倍数が配置される複数のマス部と、
前記回転子に対して固定されて前記マス部毎に設けられており、前記回転軸の軸方向に対して垂直な方向へ振動可能なように前記複数のマス部を保持する複数のダンパ部と
を含むことを特徴とする。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明において、
前記回転子は、
前記回転軸となるシャフトと、
外周面に前記複数の磁極を有しており、内側中央に配された前記シャフトに固定される円環状のロータヨークと、
を含み、
前記マスダンパは、前記ロータヨークの内側に設けられ、前記ロータヨークの内周面および前記シャフトの少なくとも一方に接続されていることを特徴とする。
【００１２】
第３の発明は、第２の発明において、
前記ロータヨークは、外周面に前記複数の磁極を有する永久磁石を配されていることを特徴とする。
【００１３】
第４の発明は、第２の発明において、
前記複数のマス部は、非磁性体からなり、鉄以上の比重を有することを特徴とする。
【００１４】
第５の発明は、第２の発明において、
前記複数のマス部は、予め設定される単位時間あたりの前記回転子の実用回転数範囲内における上限の回転数で前記回転子が回転する場合にも、前記ロータヨークの内周面に接触せずに振動可能なように配されていることを特徴とする。
【００１５】
第６の発明は、第１の発明において、
前記回転子は、
前記回転軸となるシャフトと、
外周面に前記複数の磁極を有しており、内側中央に配された前記シャフトに固定される円環状のロータヨークと、
を含み、
前記マスダンパは、前記ロータヨークの外部へ突き出している前記シャフト部分に接続されていることを特徴とする。
【００１６】
第７の発明は、第１の発明に記載のブラシレスモータを備え、
前記ブラシレスモータは、車両操舵のための操作手段による操作に応じて駆動されることにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与えることを特徴とする、電動パワーステアリング装置である。
【発明の効果】
【００１７】
上記第１の発明によれば、回転子の回転軸周りに略等間隔で磁極の数と同数または倍数が配置される複数のマス部と、これを保持する複数のダンパ部とを含み、回転子の磁極により生じる吸引力（および反発力）の変動に基づく振動を低減するよう典型的には適宜のバネ定数が設定されたマスダンパによって、上記磁極数と同数の（またはその倍数も含む）次元数を有する高次の成分を含む振動を大きく低減することができる。
【００１８】
上記第２の発明によれば、ロータヨークの内側に設けられ、マスダンパがロータヨークの内周面およびシャフトの少なくとも一方に接続されていることにより、マスダンパを収容するための容積を余分に取ることなくコンパクトな構成でシャフトの振動が低減される。
【００１９】
上記第３の発明によれば、ロータヨーク外周面に複数の磁極を有する永久磁石を配されることにより、永久磁石の磁極数と同数の（またはその倍数も含む）次元数を有する高次の成分を含む振動を低減することができる。
【００２０】
上記第４の発明によれば、マス部が非磁性体であることにより、ロータヨーク内の磁界に影響が生じないようにすることができ、また鉄以上の比重とすることにより、ロータヨーク内側の狭い空間内で大きな体積を占めないようにすることができる。
【００２１】
上記第５の発明によれば、マス部が実用回転数範囲内でロータヨークの内周面に接触せずに振動可能なように配されているので、上記範囲内ではマスダンパを完全に機能させることができる。
【００２２】
上記第６の発明によれば、マスダンパがロータヨークの外部へ突き出しているシャフト部分に接続されているので、狭いロータヨークの内部にマスダンパを収納する必要がなく、構成を簡易にすることができる。
【００２３】
上記第７の発明によれば、上記第１の発明と同様の効果を奏するブラシレスモータを備える電動パワーステアリング装置を提供することができるので、操舵フィーリングを向上させることができる。。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
＜１．  全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両構成と共に示す概略図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操作手段としてのハンドル（ステアリングホイール）１００に一端が固着されるステアリングシャフト１０２と、そのステアリングシャフト１０２の他端に連結されたラックピニオン機構１０４と、ハンドル１００の回転位置を示す舵角を検出する舵角センサ１２と、ハンドル１００の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ１３と、ハンドル操作（操舵操作）における運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生させるブラシレスモータ１６と、その操舵補助力をステアリングシャフト１０２に伝達する減速ギヤ１７と、車載バッテリ１８からイグニションスイッチ１９を介して電源の供給を受け、舵角センサ１２や、トルクセンサ１３、車速センサ１４からのセンサ信号に基づきブラシレスモータ１６の駆動を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）１５とを備えている。
【００２５】
このような電動パワーステアリング装置を搭載した車両において運転者がハンドル１００を操作すると、その操作による操舵トルクがトルクセンサ１３によって検出されると共に舵角が舵角センサ１２によって検出され、検出された操舵トルクおよび舵角と車速センサ１４によって検出された車速とに基づいてＥＣＵ１５によりブラシレスモータ１６が駆動される。これによりブラシレスモータ１６は操舵補助力を発生し、この操舵補助力が減速ギヤ１７を介してステアリングシャフト１０２に加えられることにより、操舵操作における運転者の負荷が軽減される。すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクとブラシレスモータ１６の発生する操舵補助力によるトルクとの和が、出力トルクとして、ステアリングシャフト１０２を介してラックピニオン機構１０４に与えられる。これによりピニオン軸が回転すると、その回転がラックピニオン機構１０４によってラック軸の往復運動に変換される。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアームから成る連結部材１０６を介して車輪１０８に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪１０８の向きが変わる。
【００２６】
＜２．  ブラシレスモータの構成＞
＜２．１  全体的な構成＞
図２は、ブラシレスモータ１６の回転軸に対する垂直断面図である。図２に示されるように、このブラシレスモータ１６は回転軸であるモータ軸（モータシャフト）６６の軸回りに回転するロータ（回転子）６５と、このロータ６５を囲むように狭い隙間（エアギャップ）を空けて設けられるステータ（固定子）６１とを備えている。
【００２７】
ロータ６５は、筒状のロータヨーク６５２と、このロータヨーク６５２の外周面上の周方向に８極を有するリング状の永久磁石６５１が１つ配されている。このことにより、ロータ６５は、周方向に８極を有する状態となっている。この永久磁石６５１は、配向方向がラジアル方向の異方性を有するラジアル異方性焼結磁石であって、周方向にＮ極とＳ極とが交互に配されるよう多極着磁されている。なお簡略に示すため、図２にはロータ６５外周面にあらわれる磁極のみが示されている。もちろん、この永久磁石６５１は８つの磁石を適宜連結したものなどであってもよい。
【００２８】
また、ロータヨーク６５２の内側中央には、ロータヨーク６５２と強固に接続されているモータ軸６６が配されており、ロータヨーク６５２にその一端が接続されモータ軸６６に向かって延びるように配されてその他端がモータ軸６６に接続される８つのゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈと、このゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈの中央近傍にそれぞれ１つずつ取り付けられた金属製重り６５３ａ〜６５３ｈとが備えられている。
【００２９】
このゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈは、永久磁石６５１の磁極の中央部近傍に等間隔にそれぞれの一端が接続されており、取り付けられた金属製重り６５３ａ〜６５３ｈをモータ軸６６に向かう方向（軸のラジアル方向）に沿って振動可能に保持しており、対応する１組毎にそれぞれ異なる適宜のバネ定数を有している。すなわち、ゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈをダンパとし金属製重り６５３ａ〜６５３ｈをマスとする８つのマスダンパ（動吸振器）が形成されるよう適宜のバネ定数が設定されている。この構成により、軸の延びる方向に対して垂直な方向（ラジアル方向）に生じるモータ軸６６の振動を高次成分（ここでは８次の成分）まで低減することができ、これらの構成要素をロータヨーク６５２の内側に配置することにより、マスダンパを収容するための容積を余分に取ることなくコンパクトな構成とすることができる。なお、マスダンパの詳しい動作等については後述する。
【００３０】
また、これら金属製重り６５３ａ〜６５３ｈは、少なくとも通常の回転状態、正確には予め設定される単位時間あたりの実用回転数範囲における上限の回転数内でモータ軸６６が回転している状態では、ロータヨーク６５２の内周面に接触しないようにゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈにより保持されていなければならない。内周面に接触すると振動することができないため、マスダンパとして機能しないからである。さらに接触しない場合でもゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈが伸びきったり縮みきったりしてしまう（すなわち弾性を失う）など金属製重り６５３ａ〜６５３ｈが自由に振動できない場合にはやはりマスダンパとして機能しないので、少なくとも上記通常の回転状態では、金属製重り６５３ａ〜６５３ｈは、ロータヨーク６５２の内周面に接触しないようにゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈにより保持されていなければならない。金属製重り６５３ａ〜６５３ｈは、この条件を満たす重さに設定されており、ゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈは、この条件を満たすバネ定数を有するよう適宜に素材等が選ばれている。なお、このゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈは、層構造を有してもよい。また、ロータヨーク６５２の内側にはマスダンパの機能を阻害しないようゴムなどの充填材が充填されていてもよい。
【００３１】
さらに、これら金属製重り６５３ａ〜６５３ｈは、金属製でない重りなどであってもよいが、例えば鉛など、ロータ６５に設定される磁界に影響を与えないような常磁性体などの非磁性体からなることが好ましく、またロータヨーク６５２の狭い空間内で大きな体積を占めないような鉄以上の比重を有する素材からなることが好ましい。
【００３２】
ステータ６１は、筒状のステータヨーク６１５と、このステータヨーク６１５の内周面からモータ軸６６に向かって突き出すように設けられる同一形状の１２個のティース（突極）６１１ａ〜６１１ｌとを含む。これらのティース６１１ａ〜６１１ｌには、対応する巻線６１２ａ〜６１２ｌが巻き付けられており、これらの巻線に所定の電流が流れることにより、ステータ６１はその周方向に１２極を有する状態となる。したがって、本ブラシレスモータ１６は８極１２スロットの電動モータである。
【００３３】
なお巻線６１２ａ〜６１２ｌは、具体的には４つずつ３組の巻線がＵ相、Ｖ相、またはＷ相の電力により駆動されるよう、図示されない三相電力源に適宜接続されている。上記三相電力源は、例えば上記各相に対応してそれぞれパルス幅を制御された電圧信号であるパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を出力することにより、ブラシレスモータ１６の回転を制御する。
【００３４】
＜２．２  マスダンパの動作＞
図３は、非通電時および通電時におけるロータの変形モードを示す簡略な図であり、より詳細には図３（ａ）は非通電時、図３（ｂ）は通電時におけるそれぞれのロータの変形モードを示す図である。なお、ロータ６５の変形態様を表す変形モードは図中では点線で示され、またロータ６５に加わる力（ここでは吸引力と反発力）は図中では矢印で示されている。
【００３５】
まず、ステータ６１の巻線６１２ａ〜６１２ｌに通電しない時には、図３（ａ）に示されるように、ロータ６５には吸引力のみが発生しており、また極間にはこの吸引力が発生しない。また磁束密度分布は各部の吸引力の大きさに等しい。そのため、これらの吸引力によるロータの変形モードは、図３（ａ）に示されるように８次の成分が基本となり、さらに高調波成分を含むことになる。なお、このようなロータの変形はそれ自体ブラシレスモータを振動させる直接的な要因とはならないが、モータ軸６６に接続されるベアリングなどを介して全体を振動させる間接的な要因となる。
【００３６】
また、ステータ６１の巻線６１２ａ〜６１２ｌに通電する時には、図３（ｂ）に示されるように、ロータ６５には吸引力と反発力とが発生しており、そのため、これらの吸引力および反発力によるロータの変形モードは同様に８次の成分が基本となり、かつ、図３（ａ）に示される非通電時の場合に比べてその振幅（変形量）が大きくなる。なお、この図３（ａ）に示されるＷ，Ｖ，Ｕは、巻線６１２ａ〜６１２ｌにＵ相、Ｖ相、またはＷ相の電力が与えられていることを例示するものである。
【００３７】
このように非通電時であっても通電時であっても同様に、ロータ６５の変形モードはロータ６５の磁極数（ここでは８）に合致した次数の成分が基本となる。したがって、この変形を打ち消すためのマスダンパとして機能するよう、ゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈの１つと対応する金属製重り６５３ａ〜６５３ｈの１つとを１組とする磁極数と同数の８組についてそれぞれ適宜のバネ定数を設定すれば、上記変形モードにより生じる非通電時および通電時での振動をともに低減することができる。なお、ロータ６５の磁極数は８であるが、その他の周知の磁極数であってもよいので、上記マスダンパはその磁極数に応じて設けられることになる。
【００３８】
＜３．  効果＞
以上のように、本実施形態におけるブラシレスモータ１６は、そのロータ６５内部に設けられたマスダンパとして機能する８組のゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈおよび金属製重り６５３ａ〜６５３ｈをにおいて、対応する永久磁石６５１の磁極に生じる吸引力（および反発力）の変動に基づく振動を低減するようそれぞれ固有のバネ定数を設定することにより、高次の（ここでは８次の）成分を含む振動を大きく低減することができる。
【００３９】
また、このような効果を奏するブラシレスモータを備えることにより、振動が少なく操作者に良好な操作フィーリングを与える電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【００４０】
＜４．  変形例＞
上記一実施形態では、ロータヨーク６５２の内側にマスダンパとして機能する８組のゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈおよび金属製重り６５３ａ〜６５３ｈが設けられる構成であるが、これらはロータヨーク６５２の外部へ突き出しているモータ軸６６部分に接続される構成であってもよい。例えば、ゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈの一端がモータ軸６６の上記部分に接続され、その他端が対応する金属製重り６５３ａ〜６５３ｈに接続される構成であってもよい。ただし、これらは軸周りに略等間隔で設けられることが好ましい。このような構成により、狭いロータヨーク６５２の内部にマスダンパを収納する必要がないので、マスダンパの構成を無理に小型化することなく簡易なものとすることができる。
【００４１】
上記一実施形態では、ロータ６５の磁極数と同数の８組のゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈおよび金属製重り６５３ａ〜６５３ｈが設けられる構成であるが、その磁極数の倍数（例えば１６組）が設けられてもよい。そうすれば、前述したロータの変形モードに応じた振動の基本次成分（実施形態では８次の成分）を低減することができるとともに、その倍数となる高調波成分（例えば１６次の成分）を併せて低減することができる。
【００４２】
上記一実施形態においては、ゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈはロータヨーク６５２にその一端が接続され、モータ軸６６にその他端が接続される構成であるが、対応する金属製重り６５３ａ〜６５３ｈとともにマスダンパとして機能すればよいので、モータ軸６６と固定されているロータヨーク６５２にその一端のみが接続されるか、またはモータ軸６６にその他端のみが接続されることにより、少なくともモータ軸６６に対して固定される構成であればよい。
【００４３】
図４は上記変形例のようにロータヨークおよびモータ軸のいずれか一方にのみゴム状弾性体が接続されるロータ部分の垂直断面図である。より詳細には、図４（ａ）はゴム状弾性体がロータヨークにのみ接続される構成を示す垂直断面図であり、図４（ｂ）はゴム状弾性体がモータ軸にのみ接続される構成を示す垂直断面図である。なお、これら図４（ａ）、（ｂ）に示される斜線部は、ゴムなどの充填材が充填されていることを表している。この充填材は、回転軸周りの方向に金属製重り６５３ａ〜６５３ｈの位置がずれやすいことから、このことを防ぐためロータヨーク６５２の内部にマスダンパの機能を阻害しないよう（またはその機能が実現されるよう）充填されている。
【００４４】
上記一実施形態においては、ゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈは永久磁石６５１の磁極の中央部近傍に等間隔に接続される構成であるが、前述したロータ６５の変形モードに関わる吸引力（および反発力）により生じる振動を打ち消すように配置される構成であれば、上記中央部の位置からずれていてもよい。ただし、等間隔に配置された磁極を形成するティース６１１ａ〜６１１ｌ（巻線６１２ａ〜６１２ｌ）と永久磁石６５１の吸引力により生じる８次の成分を含む振動を低減することから、ゴム状弾性体６５４ａ〜６５４ｈもまた軸周りに略等間隔で配置されることが好ましい。
【００４５】
上記一実施形態では、ブラシレスモータ６を例に説明したが、これに限定されるわけではなく、ブラシ付きの永久磁石モータや、永久磁石を使用しないモータなど複数の磁極を形成する固定子および回転子を有するモータであれば同様に本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成をそれに関連する車両構成と共に示す概略図である。
【図２】上記実施形態におけるブラシレスモータの回転軸に対する垂直断面図である。
【図３】上記実施形態における非通電時および通電時のロータの変形モードを示す図である。
【図４】上記実施形態の変形例において、ロータヨークおよびモータ軸のいずれか一方にのみゴム状弾性体が接続されるロータ部分の垂直断面図である。
【符号の説明】
【００４７】
１２…舵角センサ、１３…トルクセンサ、１４…車速センサ、１５…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１６…ブラシレスモータ、６１…ステータ、６５…ロータ、６６…モータ軸、６１１ａ〜６１１ｌ…ティース、６１２ａ〜６１２ｌ…巻線、６１５…ステータヨーク、６５１…永久磁石、６５２…ロータヨーク、６５４ａ〜６５４ｈ…ゴム状弾性体、６５３ａ〜６５３ｈ…金属製重り
【図１】
2008253039.tif 000003
【図２】
2008253039.tif 000004
【図３】
2008253039.tif 000005
【図４】
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