(57)【要約】【課題】  操舵グリップ２０ａ，２０ｂの移動経路を「ハ」の字状に設定した操舵操作装置において、操作性、操縦性を向上させる。【解決手段】  「ハ」の字状に傾斜したグリップガイド３０ａ，３０ｂの傾斜角αを走行状態に応じて変化させる。例えば、高速走行時においてはグリップガイド３０ａ，３０ｂの傾斜角αを大きくする。これにより、運転者は、脇をしめた姿勢で操舵操作することができ、安定した操縦が可能となる。低速走行時および後進走行時においては、グリップガイド３０ａ，３０ｂの傾斜角を小さくする。これにより、運転者は、ゆったりとした姿勢で操舵操作することができる。また、後方目視しながらの操舵操作が容易となる。【選択図】  図２
2008260469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右別々に設けられる操舵操作用のグリップと、
上記左右のグリップの移動経路を規定するグリップガイドとを備え、
上記左右のグリップの移動経路を、左右対称で車体上方側あるいは車体前方側になるほど互いに接近するように車幅方向に対して傾斜させて設定した車両の操舵操作装置において、
上記グリップガイドにより規定される移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを変更する傾斜度合い変更手段を備えたことを特徴とする車両の操舵操作装置。
【請求項２】
上記グリップガイドに規定される左右のグリップの移動経路は「ハ」の字状に形成され、上記傾斜度合い変更手段は、上記「ハ」の字の拡がり度合いを大きくして上記車幅方向に対する傾斜度合いを緩やかにすることを特徴とする請求項１記載の車両の操舵操作装置。
【請求項３】
車両走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、
上記傾斜度合い変更手段は、上記走行状態検出手段により検出された走行状態に応じて上記移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを変更することを特徴とする請求項１または２記載の車両の操舵操作装置
【請求項４】
上記走行状態検出手段は、車両の走行速度を検出する車速検出手段を含むものであり、
上記傾斜度合い変更手段は、上記検出された車速に基づいて高速走行時に比べて低速走行時における上記移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを緩やかにすることを特徴とする請求項３記載の車両の操舵操作装置。
【請求項５】
上記走行状態検出手段は、車両の走行モードが前進走行モードか後退走行モードかを判断する走行モード検出手段を含むものであり、
上記傾斜度合い変更手段は、上記検出された走行モードが後退走行モードである場合には、前進走行モードである場合に比べて上記移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを緩やかにすることを特徴とする請求項３または４記載の車両の操舵操作装置。
【請求項６】
上記走行状態検出手段により検出された車両走行状態に応じて上記傾斜度合いを変更する自動変更モードと、上記走行状態検出手段により検出された車両走行状態に関係なく上記傾斜度合いを一定に固定する固定モードとを選択的に切り替えるモード切替手段を備えたことを特徴とする請求項３ないし請求項５の何れか一項記載の車両の操舵操作装置。
【請求項７】
上記移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを使用者が設定するための傾斜度合い設定手段を備え、
上記傾斜度合い変更手段は、上記設定された傾斜度合いになるように上記グリップガイドの傾斜角度を調整することを特徴とする請求項１ないし請求項６記載の車両の操舵操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右に設けられるグリップを使って操舵操作が行われる車両の操舵操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から一般的な丸形ハンドルに代えて、左右一対のグリップを用いた操舵操作装置が知られている。例えば、特許文献１に提案された操舵入力装置では、２つのグリップと、各グリップの移動経路を規定する２つのガイド部材とを備え、ガイド部材に沿ってグリップが移動できるように構成されている。２つのガイド部材は、上方または前方に向かうにつれて互いに接近するように「ハ」の字状に傾斜して設けられる。２つのグリップは、それぞれガイド部材に保持されることにより左右に配置されるとともに、ベルトを介して左右連動するように構成される。
こうした操舵操作装置においては、運転者が左右のグリップを持ち替えることなく操舵操作することができるようになっており、操作性が丸形ハンドルに比べて高い。
【特許文献１】特開２００４−１７５２１７号
【発明の開示】
【０００３】
しかしながら、運転者にとって操舵操作しやすいグリップの移動経路は、走行状態に応じて変化する。また、個々の運転者によっても操舵操作しやすいグリップの移動経路は異なる。従って、グリップの移動経路が一定となっている特許文献１のような従来装置においては、こうしたニーズにまでは応えきれず、操縦性、操作性において必ずしも運転者が満足しているものとはいえない。
【０００４】
本発明の目的は、上記問題に対処するためになされたもので、グリップ式操舵操作装置の操縦性、操作性を向上させることにある。
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、左右別々に設けられる操舵操作用のグリップと、上記左右のグリップの移動経路を規定するグリップガイドとを備え、上記左右のグリップの移動経路を、左右対称で車体上方側あるいは車体前方側になるほど互いに接近するように車幅方向に対して傾斜させて設定した車両の操舵操作装置において、上記グリップガイドにより規定される移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを変更する傾斜度合い変更手段を備えたことにある。
【０００６】
この場合、上記グリップガイドに規定される左右のグリップの移動経路は「ハ」の字状に形成され、上記傾斜度合い変更手段は、上記「ハ」の字の拡がり度合いを大きくして上記車幅方向に対する傾斜度合いを緩やかにするとよい。
【０００７】
この発明においては、左右のグリップの移動経路がグリップガイドにより規定されている。この移動経路は、車体上方側あるいは車体前方側になるほど互いに接近するように車幅方向に対して傾斜している。そして、傾斜度合い変更手段は、このグリップガイドにより規定される移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを変更する。この場合、グリップガイドに規定される左右のグリップの移動経路を「ハ」の字状に形成することができる。この「ハ」の字の拡がり度合いを大きくすることでグリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いが緩やかになり、逆に、「ハ」の字の拡がり度合いを小さくすることでグリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いが急になる。
【０００８】
グリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを緩やかにした場合においては、グリップの操舵操作ストロークに対して左右方向（車幅方向）のストローク成分が大きく、前後あるいは上下方向のストローク成分が小さくなる。一方、グリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを急にした場合においては、グリップの操舵操作ストロークに対して左右方向（車幅方向）のストローク成分が小さく、前後あるいは上下方向のストローク成分が大きくなる。従って、グリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを変更することにより、操舵操作ストロークに対する左右方向のストローク成分と、前後あるいは上下方向のストローク成分とのバランスを適正なものに変更することができる。この結果、本発明によれば、操縦性、操作性を向上させることができる。
【０００９】
尚、傾斜度合い変更手段としては、左右のグリップガイドの車幅方向に対する傾斜角度を調整するアクチュエータと、グリップガイドの傾斜角度が目標角度になるようにアクチュエータを駆動制御するアクチュエータ制御手段とを備えるとよい。
【００１０】
本発明の他の特徴は、車両走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、上記傾斜度合い変更手段は、上記走行状態検出手段により検出された走行状態に応じて上記移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを変更することにある。
【００１１】
操縦性、操作性が最適となるグリップの移動経路は、車両の走行状態に応じて変化する。従って、本発明によれば、走行状態に応じてグリップの移動経路の傾斜度合いを変更することで、自動的に最適なグリップの移動経路が設定され、操縦性、操作性を向上させることができる。
【００１２】
本発明の他の特徴は、上記走行状態検出手段は、車両の走行速度を検出する車速検出手段を含むものであり、上記傾斜度合い変更手段は、上記検出された車速に基づいて高速走行時に比べて低速走行時における上記移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを緩やかにすることにある。
【００１３】
本発明においては、車両の走行速度に応じてグリップの移動経路の傾斜度合いが変更され、高速走行時においては傾斜度合いが急になり、低速走行時においては傾斜度合いが緩くなる。従って、高速走行時においては、グリップの操舵操作ストロークに対して左右方向（車幅方向）のストローク成分が小さくなる。また、左右のグリップの移動経路の離隔も狭くなる。このため、運転者は、脇をしめた姿勢で操舵操作することができ、安定した操縦が可能となる。また、微妙な操舵コントロールが行いやすくなる。
【００１４】
一方、低速走行時においては、グリップの操舵操作ストロークに対して左右方向のストローク成分の比率が大きくなる。また、左右のグリップの移動経路の離隔も広くなる。このため、運転者は、ゆったりとした姿勢で操舵操作することができる。
特に、運転者の操作した操舵角に対する車輪の転舵角の比が、高速走行時に比べて低速走行時に大きくなるような設定がされるシステムにおいては、低速走行時の操舵操作ストロークが短くなるが、本発明では、左右方向のストローク成分を大きくとれるため、車両を進めようとする方向に体を向けるような左右方向の操作で操舵できるようになり、操作フィーリングが良好となる。
【００１５】
本発明の他の特徴は、上記走行状態検出手段は、車両の走行モードが前進走行モードか後退走行モードかを判断する走行モード検出手段を含むものであり、上記傾斜度合い変更手段は、上記検出された走行モードが後退走行モードである場合には、前進走行モードである場合に比べて上記移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを緩やかにすることにある。
【００１６】
従来からの丸形ハンドル（ステアリングホイール）を考えた場合、後退走行するとき、運転者は、一般に、後方を直接見るために片側の手を離し、もう一方の手でハンドルの上部を握って操作する。例えば、運転席が右側にある車両（右ハンドル仕様）では、左手を助手席背面にあてがって体を後方にねじり、右手でハンドル上部を握って操作する。こうした傾向から、丸形ハンドルの操舵操作装置に代えて左右グリップ式の操舵操作装置を設けた場合、運転者は、後方を見ながら右手で左グリップを操舵することになる。運転席が左側にある車両（左ハンドル仕様）ではその逆となる。
【００１７】
この場合、グリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いが急であると、手首をかなりねじる必要があり、手首への負担が大きい。そこで本発明においては、後退走行時にグリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを緩くして、手首の負担を軽くしている。従って、後方目視確認を行いながらの操作性が向上する。尚、走行モード検出手段としては、例えば、シフトレバーの位置を検出するシフト位置検出手段を用いることができる。
【００１８】
本発明の他の特徴は、上記走行状態検出手段により検出された車両走行状態に応じて上記傾斜度合いを変更する自動変更モードと、上記走行状態検出手段により検出された車両走行状態に関係なく上記傾斜度合いを一定に固定する固定モードとを選択的に切り替えるモード切替手段を備えたことにある。
【００１９】
運転者によっては、車両走行状態に応じてグリップの移動軌跡の傾斜度合いの変更を好まない場合もある。そこで、この発明においては、モード切替手段を備え、車両走行状態に応じて傾斜度合いを変更する自動変更モードと傾斜度合いを一定に固定する固定モードとを選択的に切り替える。従って、個々の運転者の好みに合わせることが可能となる。
【００２０】
本発明の他の特徴は、上記移動経路の車幅方向に対する傾斜度合いを使用者が設定するための傾斜度合い設定手段を備え、上記傾斜度合い変更手段は、上記設定された傾斜度合いになるように上記グリップガイドの傾斜角度を調整することにある。
【００２１】
グリップの最適移動経路は、運転者の体格、好み等によって異なってくる。そこで、この発明においては、傾斜度合い設定手段を使ってグリップの移動経路の傾斜度合いを運転者の希望する傾斜度合いに設定する。そして、この設定された傾斜度合いになるよう傾斜度合い変更手段がグリップガイドの傾斜角度を調整する。
【００２２】
例えば、グリップの移動経路の車幅方向に対する最大傾斜角度、最小傾斜角度をそれぞれ設定する最大最小傾斜角度設定手段を備える。そして、傾斜度合い変更手段が、第１基準速度より速い高速走行時においてはグリップガイドの傾斜角度を最大傾斜角度に設定し、第２基準速度より遅い低速走行時あるいは後退走行時においてはグリップガイドの傾斜角度を最小傾斜角度に設定する。また、第２基準速度と第１基準速度との間の中速走行時においては、車速に応じて最小傾斜角度と最大傾斜角度とのあいだの傾斜角度に連続的あるいは段階的に変化させることができる。
【００２３】
また、例えば、グリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜角度を車両走行状態に応じて変更しないものであっても、運転者の好みにあった角度に固定することができる。この場合、操舵操作ストロークにおける左右方向ストローク成分を大きくとりたい場合には、グリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜角度を小さく設定し、逆に、操舵操作ストロークにおける左右方向ストローク成分を小さくおさえたい場合には、グリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜角度を大きく設定する。
【００２４】
これらの結果、この発明によれば、個々の運転者の体格、好み等を反映させてグリップの移動経路の車幅方向に対する傾斜角を設定することができるため、操縦性、操作性を一層向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の車両の操舵操作装置に係る実施形態について説明する。まず、第１実施形態としての操舵操作装置について説明する。
図１は、第１実施形態の車両の操舵操作装置を備えた操舵装置全体の概略システム構成図であり、図２は車両の操舵操作装置を運転席側からみた概略正面図である。
【００２６】
この操舵装置は、図１に示すように、運転者によって操舵操作される操舵操作装置１０(本発明の操舵操作装置に相当する）と、転舵輪としての左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を運転者の操舵操作に応じて転舵する車輪転舵装置１００とを機械的に分離して備えたステアバイワイヤ方式を採用している。
【００２７】
操舵操作装置１０は、左右別々に設けられる操舵グリップ２０ａ，２０ｂと、左右の操舵グリップ２０ａ，２０ｂの移動経路を規制するグリップガイド３０ａ，３０ｂ(図２参照）と、左右のグリップガイド３０ａ，３０ｂの車幅方向に対する傾斜角度を調整して操舵グリップ２０ａ，２０ｂの移動経路（移動軌跡）の傾き変更する傾斜変更アクチュエータとしての傾斜角変更用モータ６０と、左右の操舵グリップ２０ａ，２０ｂの位置を制御するとともに運転者の操舵操作に対して反力を付与する操舵アクチュエータとしての操舵操作用モータ７０ａ，７０ｂと、傾斜角変更用モータ６０および操舵操作用モータ７０ａ，７０ｂを駆動制御するグリップ操作用ＥＣＵ８０を主要部として備える。
【００２８】
この操舵操作装置１０は、グリップ操作用ＥＣＵ８０を除く機械的な構成においては、左右対称に設けられ、図中においては、左側の構成部材についてはその符号末尾にａを、右側の構成部材についてはその符号末尾にｂを付ける。また、中央に設けられる構成部材については、単一部材であるため、図中において末尾符号（ａ，ｂ）をつけない。
【００２９】
左右のグリップガイド３０ａ，３０ｂは、図２に示すように、長く延びた板状体であり、その板面が車両の前方側ほど上方となるように車両の側面側からみて車両前方側に上り傾斜して設けられる。また、左右のグリップガイド３０ａ，３０ｂは、左右対称であって、その車体上方側（車体前方側でもあり、以下、上端側と呼ぶ）にいくほど互いに接近するように車幅方向（左右方向）に対して所定角度αをもって「ハ」の字状に設けられる。このグリップガイド３０ａ，３０ｂの上端側は、やや内側に湾曲した円弧形状となっている。尚、グリップガイド３０ａ，３０ｂは、長方形、あるいは、全体的に湾曲した円弧形状など任意の形状に形成することができる。
【００３０】
左右対称に設けられる構成部材については左右同じ機能を有するため、以下、特に必要でない限り左右を特定せずに説明し、その場合には左右を表す末尾符号（ａまたはｂ）も省略する。
【００３１】
グリップガイド３０は、中央部となるガイド本体３１と、ガイド本体３１の上端に設けられる上プーリー支持板部３２と、ガイド本体３１の下端に設けられる下プーリー支持板部３３とから一体形成される。下プーリー支持板部３３は、図４に示すように、ガイド本体３１に対して車両前方側に断面Ｌ字状にくぼませて形成され、このくぼみ部分に下プーリー４３が配設される。下プーリー支持板部３３の裏面には、操舵操作用モータ７０がブラケット７１により固定される。操舵操作用モータ７０の出力軸７２は、下プーリー支持板部３３の中央に穿設された開口３４に挿通され、その先端に下プーリー４３が固着される。尚、図４は、左側のグリップガイド３０ａの下部支持構造を表すもので、グリップガイド３０ａの板面形成方向から視た一部断面図である。
【００３２】
操舵操作用モータ７０のハウジングには、その出力軸７２の突出方向と反対側に突出した支持軸７３が固着される。この支持軸７３は、車体に固定されたモータガイド板４０に連結される。モータガイド板４０は、車幅方向に長く形成された板体であって、水平に延びた２つのガイド孔４１が左右に所定距離離れて形成されている。操舵操作用モータ７０に固着された支持軸７３は、このガイド孔４１に摺動可能に挿通される。支持軸７３には、ガイド孔４１の両側から２つのガイドリング７４，７５が設けられ、支持軸７３がガイド孔４１から外れることなくガイド孔４１内を滑らかにスライド移動できるようになっている。
【００３３】
グリップガイド３０の上端に設けられる上プーリー支持板部３２も、図５に示すように、ガイド本体３１に対して車両前方側に断面Ｌ字状にくぼませて形成され、このくぼみ部分に上プーリー４２が配設される。上プーリー支持板部３２の中央には開口３５が穿設されて上プーリー４２の回転支持軸４４が回転可能に挿通される。回転支持軸４４の両端には、作動アーム５１，５２が連結されている。
【００３４】
左右の作動アーム５１ａ，５１ｂ，５２ａ，５２ｂは、それぞれＵ字状バンド５１Ｕ，５２Ｕの両側から左右方向に一体的に延長して設けられ、左右の回転支持軸４４ａ，４４ｂを支持する。Ｕ字状バンド５１Ｕ，５２Ｕは、傾斜角変更用モータ６０の円筒ハウジングを挟持して傾斜角変更用モータ６０に固定される。作動アーム５１，５２の左右両側は、Ｌ字状に曲折されて先端部が所定のスペースを開けて互いに向かい合うように形成される。この向かい合う面に回転支持軸４４ａ，４４ｂの両端が挿通される。
【００３５】
このようにして、グリップガイド３０は、モータガイド板４０と、傾斜角変更用モータ６０のハウジングに連結された作動アーム５１，５２とにより支持される。また、上プーリー４２と下プーリー４３とは閉ループ状のワイヤー４５により互いに連結される。このワイヤー４５は、上下のプーリー４２，４３間において適切な張力をもって取り付けられており、両プーリー４２，４３が連動して回転するようになっている。また、グリップガイド３０には、その左右側面にワイヤー４５の通り道となる溝３６，３７（図３参照）が設けられる。
【００３６】
グリップガイド３０には、操舵グリップ２０の移動経路を規制するガイド孔３８がガイド本体３１の形成方向に沿って長く形成される。ガイド孔３８は、グリップガイド３０の中心軸線上に形成され、車幅方向に対する形成角度がグリップガイド３０の傾斜角αと同一となっている。このガイド孔３８内に操舵グリップ２０がスライド可能に挿通される。操舵グリップ２０は、図２，図３に示すように、運転者が握る部分となる円柱状のグリップ本体２１と、グリップ本体２１と一体的に形成されガイド孔３８に挿通されるグリップアーム２２と、グリップアーム２２に固着されガイド本体３１の表面（運転者側となる面）を摺動可能なアーム表保持部２３と、ガイド本体３１の裏面側からグリップアーム２２に挿通されガイド本体３１の裏面を摺動可能なアーム裏保持部２４とを備える。尚、図３は、左側の操舵グリップ２０ａのグリップガイド３０ａへの取付構造を表すもので、図２におけるＡ−Ａ方向断面図である。
【００３７】
グリップアーム２２は、アーム表保持部２３とアーム裏保持部２４とでガイド本体３１を軽く挟んだ状態で、その先端に形成した雄ねじ（図示略）に２つのナット２５，２６を螺合することで抜け止めされ、ガイド孔３８内をスライド移動可能に装着される。アーム裏保持部２４は、その一端がＬ字状に曲折されてワイヤー４５と連結されるワイヤー連結部２７ａを形成している。従って、プーリー４２，４３の回転動作と操舵グリップ２０のスライド移動とがワイヤー４５を介して連動するようになっている。
【００３８】
次に、グリップガイド３０の傾斜角度を変更する機構について説明する。
グリップガイド３０は、上述したように、モータガイド板４０と、傾斜角変更用モータ６０のハウジングに固定された作動アーム５１，５２とにより支持される。従って、作動アーム５１，５２の上下方向の位置を変更することによりグリップガイド３０の傾斜角度が調整される。
【００３９】
傾斜角変更用モータ６０は、ボールねじ送り機構により昇降するように構成されている。この傾斜角変更用モータ６０のロータは、内周面に雌ねじを形成した円筒状に形成され、ボールねじ送り機構のナットを構成している。この傾斜角変更用モータのロータ（ナット）にねじ６１がボール（図示略）を介在させて螺合される。ねじ６１は、その両端が固定部６２，６３により車体に回転不能に固定されるとともに、その軸線方向が左右のグリップガイド３０の板面を共通に含む平面と平行で、かつ、車両前後方向の鉛直平面上となる向きに設けられる。
【００４０】
一方、傾斜角変更用モータ６０のケーシングは、作動アーム５１，５２を介してグリップガイド３０に連結されているため回転不能となっている。従って、傾斜角変更用モータ６０に通電されてロータが回転すると、傾斜角変更用モータ６０自身がねじ６１の軸線方向に移動する。以下、ねじ６１の軸線方向への移動を、簡単に上下方向の移動、あるいは昇降という。
【００４１】
傾斜角変更用モータ６０が昇降すると、傾斜角変更用モータ６０のハウジングに固定された作動アーム５１，５２も一緒に移動する。従って、グリップガイド３０は、この作動アーム５１，５２の移動力により付勢されることとなる。つまり、グリップガイド３０は、傾斜角変更用モータ６０が上昇するときには上方に引っ張られ、傾斜角変更用モータ６０が下降するときには下方に押される。
【００４２】
一方、グリップガイド３０の下端である下プーリー支持板部３３は、モータガイド板４０に左右方向にスライド可能に支持されている。従って、傾斜角変更用モータ６０が上昇するときには、図６に示すように、下プーリー支持板部３３を支持する支持軸７３がモータガイド板４０のガイド孔４１内を中央側(互いに接近する側）にスライド移動する。つまり、左側の支持軸７３ａが右側に移動し、右側の支持軸７３ｂが左側に移動する。従って、左右のグリップガイド３０の車幅方向に対する傾斜角αが大きくなる。
【００４３】
逆に、傾斜角変更用モータ６０が下降するときには、図７に示すように、下プーリー支持板部３３を支持する支持軸７３がモータガイド板４０のガイド孔４１を車幅外方向（互いに離れる側）にスライド移動する。つまり、左側の支持軸７３ａが左側に移動し、右側の支持軸７３ｂが右側に移動する。従って、左右のグリップガイド３０の車幅方向に対する傾斜角αが小さくなる。また、グリップガイド３０は、左右対称に設けられるため、それらの傾斜状態が変更されても傾斜角αは常に左右同一となる。
【００４４】
このグリップガイド３０の傾斜角αの変更により操舵グリップ２０の操作移動経路が変更される。つまり、操舵グリップ２０の移動経路は、グリップガイド３０に形成されたガイド孔３８によって規制されているため、このグリップガイド３０の傾斜角αの変更が操舵グリップ２０の移動経路の変更となる。尚、傾斜角αは、左のグリップガイド３０ａの場合には、車幅方向線に対する反時計方向の角度を表し、右のグリップガイド３０ｂの場合には、車幅方向線に対する時計方向の角度を表す。
【００４５】
操舵操作装置１０は、図１に示すように、操舵操作用モータ７０（７０ａ，７０ｂ）と傾斜角変更用モータ６０とを駆動制御するグリップ操作用ＥＣＵ８０を備える。各操舵操作用モータ７０には、ロータの回転角度を検出する回転角センサ８１（８１ａ，８１ｂ）が組み付けられる。この回転角センサ８１の検出信号は、それぞれグリップ操作用ＥＣＵ８０に入力される。本実施形態の操舵装置は、操舵グリップ２０をグリップガイド３０のガイド孔３８内でスライドさせることにより、そのグリップ位置に対応した角度に前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵するものである。従って、運転者が操舵操作する操舵グリップ２０の位置を操舵角として検出する必要がある。
【００４６】
この場合、操舵グリップ２０と操舵操作用モータ７０とがワイヤー４５により連結されていることから、グリップ位置は、操舵操作用モータ７０の回転位置に対応したものなる。従って、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、２つの回転角センサ８１（８１ａ，８１ｂ）の出力する検出信号を操舵角信号として使用する。以下、左の回転角センサ８１ａを左操舵角センサ８１ａ、右の回転角センサ８１ｂを右操舵角センサ８１ｂと呼び、それらを区別しないときには、単に、操舵角センサ８１と総称する。また、左操舵角センサ８１ａの検出信号にて表される操舵角を左操舵角θａ、右操舵角センサ８１ｂの検出信号にて表される操舵角を右操舵角θｂと呼ぶ。
【００４７】
左操舵角センサ８１ａ、右操舵角センサ８１ｂは、操舵グリップ２０のグリップアーム２２がガイド孔３８の中間に位置するときに中立位置「０」を表す操舵角信号を出力する。図２は、左右の操舵グリップ２０が中立位置にあるときの状態を表している。この中立位置から操舵グリップ２０を斜め上方あるいは斜め下方に操作することにより、その操作ストロークに応じた操舵角信号が操舵角センサ８１からグリップ操作用ＥＣＵ８０に出力される。
【００４８】
例えば、左操舵角センサ８１ａは、図８に示すように、左操舵グリップ２０ａが中立位置よりも左斜め下方向に操舵されている場合には、その操舵ストロークに応じた左方向の操舵角信号（本実施形態においては正の値で表す）を出力し、図９に示すように、左操舵グリップ２０ａが中立位置よりも右斜め上方向に操舵されている場合には、その操舵ストロークに応じた右方向の操舵角信号（本実施形態においては負の値で表す）を出力する。また、右操舵角センサ８１ｂは、図８に示すように、右操舵グリップ２０ｂが中立位置よりも左斜め上方向に操舵されている場合には、その操舵ストロークに応じた左方向の操舵角信号（本実施形態においては正の値で表す）を出力し、図９に示すように、右操舵グリップが中立位置よりも右斜め下方向に操舵されている場合には、その操舵ストロークに応じた右方向の操舵角信号（本実施形態においては負の値で表す）を出力する。
【００４９】
図８，図９は、操舵グリップ２０の左操舵方向および右操舵方向への操舵ストロークエンド位置を表している。従って、運転者は、左右の操舵グリップ２０（２０ａ，２０ｂ）を持ちかえることなく左最大舵角から右最大舵角まで操舵操作することができる。
【００５０】
傾斜角変更用モータ６０には、ロータの回転角度を検出する回転角センサ８２が組み付けられる。この回転角センサ８２の検出信号は、グリップ操作用ＥＣＵ８０に入力される。傾斜角変更用モータ６０は、ねじ６１に噛合して軸線方向に位置を変えるため、その位置はロータの回転角度に対応する。また、傾斜角変更用モータ６０の軸線方向の位置は、グリップガイド３０の車幅方向に対する傾斜角αに対応する。従って、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、回転角センサ８２の出力する検出信号をグリップガイド３０の傾斜角度検出信号として使用する。以下、この回転角センサ８２を傾斜角センサ８２と呼び、傾斜角センサ８２の検出信号にて表される傾斜角を傾斜角αと呼ぶ。
【００５１】
操舵操作用モータ７０（７０ａ，７０ｂ）と傾斜角変更用モータ６０とは、それぞれ駆動回路８３，８４，８５を介してグリップ操作用ＥＣＵ８０に接続される。グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要部として構成され、各駆動回路８３，８４，８５に対してそれぞれ独立したモータ制御信号（例えば，ＰＷＭ制御信号）を出力する。各駆動回路８３，８４，８５は、例えば、スイッチング素子を用いたブリッジ回路にて構成され、グリップ操作用ＥＣＵ８０から入力したモータ制御信号に従ってスイッチング素子のデューティ比を変化させて操舵操作用モータ７０（７０ａ，７０ｂ）、傾斜角変更用モータ６０に駆動電流を流す。駆動回路８３，８４，８５内には、図示しない電流センサが設けられ、操舵操作用モータ７０（７０ａ，７０ｂ）、傾斜角変更用モータ６０に流れる電流値に応じた検出信号をグリップ操作用ＥＣＵ８０に出力するように構成されている。
また、グリップ操作用ＥＣＵ８０には、車速センサ８６が接続される。車速センサ８６は、車両の走行速度である車速ｖを表す車速信号を出力する。
【００５２】
こうした操舵操作装置１０は、操舵グリップ２０およびグリップガイド３０が運転席のインストゥルメントパネル（図示略）から運転者側に露出して設けられ、傾斜角変更用モータ６０とねじ６１等からなるボールねじ送り機構、および、モータガイド板４０がインストゥルメントパネルの内側に設けられる。この場合、グリップガイド３０の傾斜角変更移動に伴って移動する部分については、インストゥルメントパネルに形成したスライド溝内に挿通することにより、その移動が妨げられないようになっている。尚、操舵グリップ２０（グリップ本体２１とグリップアーム２２）のみをインストゥルメントパネルから露出させるようにしてもよい。この場合には、インストゥルメントパネルにグリップアーム２２の移動エリアとなる略三角形状の開口を形成しておく。
【００５３】
次に、車輪転舵装置１００について図１を用いて説明する。
車輪転舵装置１００は、車両の左右方向に延びて配置された転舵軸１０１を備えている。この転舵軸１０１の両端部には、タイロッド１０２ａ，１０２ｂおよびナックルアーム１０３ａ，１０３ｂを介して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が転舵可能に接続されている。左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２は、転舵軸１０１の軸線方向の変位により左右に転舵される。転舵軸１０１の外周上には、図示しないハウジングに組み付けられた転舵用電動モータ１０４が設けられている。転舵用電動モータ１０４の回転は、それぞれねじ送り機構１０６により減速されるとともに転舵軸１０１の軸線方向の変位に変換される。
【００５４】
車輪転舵装置１００は、転舵用電動モータ１０４の回転を制御する車輪転舵用電子制御ユニット（以下、車輪転舵用ＥＣＵという）１０５を備えている。車輪転舵用ＥＣＵ１０５には、転舵角センサ１０７および車速センサ８６が接続されている。転舵角センサ１０７は、転舵軸１０１の中立位置からの軸線方向の変位量を検出して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵角δを表す信号を出力する。転舵角センサ１０７としては、例えば、転舵用電動モータ１０４のロータの回転角度を検出する回転角センサが使用される。以下、この転舵角センサ１０７により検出される転舵角δを実転舵角δと呼ぶ。実転舵角δは、中立位置を「０」とし、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の左方向の転舵に対応した転舵軸１０１の変位を正の値で表し、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の右方向の転舵に対応した転舵軸１０１の変位を負の値で表す。
【００５５】
転舵用電動モータ１０４は、駆動回路１０８を介して車輪転舵用ＥＣＵ１０５に接続される。車輪転舵用ＥＣＵ１０５は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要部として構成され、駆動回路１０８に対してモータ制御信号（例えば，ＰＷＭ制御信号）出力する。駆動回路１０８は、例えば、スイッチング素子を用いたブリッジ回路にて構成され、車輪転舵用ＥＣＵ１０５から入力したモータ制御信号に従ってスイッチング素子のデューティ比を変化させて車輪転舵用ＥＣＵ１０５に目標電流を流す。この駆動回路１０８内には、図示しない電流センサが設けられ、転舵用電動モータ１０４に流れる電流値に応じた検出信号を車輪転舵用ＥＣＵ１０５に出力するように構成されている。
【００５６】
次に、グリップ操作用ＥＣＵ８０により実施される操舵制御について説明する。図１０は、グリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内に記憶された操舵制御プログラムを表す。グリップ操作用ＥＣＵ８０は、イグニッションスイッチ（図示しない）の投入により初期診断処理を行った後、このプログラムで表される操舵制御ルーチンを開始する。この操舵制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返される。
【００５７】
本制御ルーチンが起動すると、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ１１において、左操舵角センサ８１ａ、右操舵角センサ８１ｂによって検出された左操舵角θａ、右操舵角θｂを読み込む。次に、ステップＳ１２において、車輪転舵用ＥＣＵ１０５に対して操舵角θｘを表す操舵角信号を出力する。この操舵角θｘは、左操舵角θａと右操舵角θｂとの平均値（（θａ＋θｂ）／２）として求める。
【００５８】
続いて、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ１３において、左操舵角θａ、右操舵角θｂにそれぞれ対応した左反力トルクＴａ１，右反力トルクＴｂ１を算出する。この反力トルクＴａ１，Ｔｂ１は、運転者が行うグリップ操作に対して適度な操舵反力（中立位置方向に向けられる操舵力）を与えるもので、反力トルクテーブルを参照して算出される。反力トルクテーブルは、図１１に示すように、操舵グリップ２０の操舵角θと反力トルクＴ１との対応関係をグリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内に記憶したものである。このテーブルから分かるように、反力トルクＴ１は、操舵角θの増加に従って増加するように設定されている。
【００５９】
ステップＳ１３においては、左操舵角センサ８１ａ、右操舵角センサ８１ｂによって検出された左操舵角θａ、右操舵角θｂをそれぞれ反力トルクテーブルの操舵角θに代入して、その操舵角θａ，θｂに対応する反力トルクＴａ１，Ｔｂ１を求める。尚、反力トルクテーブルを用いるのに代えて、操舵角θと反力トルクＴ１との対応関係を定めた関数をＲＯＭに記憶しておいて、その関数を用いて操舵角θａ，θｂに対応する反力トルクＴａ１，Ｔｂ１を計算するようにしてもよい。
【００６０】
続いて、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ１４において、左操舵角θａ、右操舵角θｂの差分｜θａ−θｂ｜に対応するずれ補正トルクＴａ２，Ｔｂ２を算出する。この処理は、左右の操舵グリップ２０を同じ操舵角にするために与えるトルクである。運転者は、左右の手で左操舵グリップ２０ａ、右操舵グリップ２０ｂを別々に握って操舵する。例えば、車両を左に旋回する場合には、左手で左操舵グリップ２０ａを中立位置から右斜め下方向に移動させ、右手で右操舵グリップ２０ｂを中立位置から左斜め上方向に移動させる。こうした場合、左操舵角θａと右操舵角θｂとにずれが生じる。そこで、このステップＳ１４においては、このずれ量を減らすために操舵グリップ２０ａ，２０ｂに与えるトルクをずれ補正トルクＴａ２，Ｔｂ２として算出する。
【００６１】
例えば、左操舵角θａに比べて右操舵角θｂが大きければ、左操舵角θａを増やす方向となるずれ補正トルクＴａ２が演算され、右操舵角θｂを減らす方向となるずれ補正トルクＴｂ２が演算される。逆に、左操舵角θａに比べて右操舵角θｂが小さければ、左操舵角θａを減らす方向となるずれ補正トルクＴａ２が演算され、右操舵角θｂを増やす方向となるずれ補正トルクＴｂ２が演算される。また、補正トルクＴａ２，Ｔｂ２は、左操舵角θａ、右操舵角θｂの差分｜θａ−θｂ｜が大きくなるにしたがって大きくなる値に設定される。この算出にあたっては、例えば、操舵角差と補正トルクとの対応を関係づけたテーブルあるいは演算式等の制御規則をグリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内に記憶しておき、この制御規則にしたがって行うようにする。
【００６２】
次に、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ１５において、反力トルクＴａ１，Ｔｂ１とずれ補正トルクＴａ２，Ｔｂ２とを合算して左右の操舵操作用モータ７０ａ，７０ｂに発生させる目標操舵トルクＴａ＊，Ｔｂ＊を算出する。
Ｔａ＊＝（Ｔａ１＋Ｔａ２）
Ｔｂ＊＝（Ｔｂ１＋Ｔｂ２）
【００６３】
こうして目標操舵トルクＴａ＊，Ｔｂ＊が算出されると、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ１６において、目標操舵トルクＴａ＊，Ｔｂ＊に応じたモータ制御信号（例えば、ＰＷＭ制御信号）を駆動回路８３，８４に出力することで、目標操舵トルクＴａ＊，Ｔｂ＊に応じた駆動電流を操舵操作用モータ７０ａ，７０ｂに流す。この通電制御は、例えば、駆動回路８３，８４に設けた図示しない電流センサによって検出された駆動電流をフィードバックすることにより行う。
【００６４】
グリップ操作用ＥＣＵ８０は、モータ制御信号（例えば、ＰＷＭ制御信号）を駆動回路８３，８４に出力すると本操舵制御ルーチンを一旦終了する。この操舵制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返されるため、逐次計算した目標操舵トルクＴａ＊，Ｔｂ＊がワイヤー４５ａ，４５ｂを介して操舵グリップ２０ａ，２０ｂに伝達される。これにより、左右の操舵グリップ２０ａ，２０ｂは、互いの操舵角が一致するように駆動されるとともに、その操舵角に対応した適切な反力トルクが付与される。こうして、運転者は、適度な操舵反力を感じながら左右の操舵グリップ２０ａ，２０ｂを操作できる。また、片方の操舵グリップ２０ａ（２０ｂ）のみで操舵操作した場合(いわゆる片手運転の場合）には、その離された側の操舵グリップ２０ｂ（２０ａ）も、握られている操舵グリップ２０ａ（２０ｂ）と同じ操舵角となる位置に制御されるため、左右の操舵グリップ２０ａ，２０ｂを連動させることができる。
【００６５】
次に、車輪転舵用ＥＣＵ１０５により実施される転舵角制御について説明する。図１２は、車輪転舵用ＥＣＵ１０５のＲＯＭ内に記憶された転舵角制御プログラムを表す。車輪転舵用ＥＣＵ１０５は、イグニッションスイッチ（図示しない）の投入により初期診断処理を行った後、このプログラムで表される転舵角制御ルーチンを開始する。この転舵角制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返される。
【００６６】
本制御ルーチンが起動すると、車輪転舵用ＥＣＵ１０５は、ステップＳ２１において、グリップ操作用ＥＣＵ８０から操舵角θｘを表す操舵角信号を入力する。この操舵角信号は、先の操舵制御ルーチン（図１０）のステップＳ１２においてグリップ操作用ＥＣＵ８０から出力される信号である。次に、ステップＳ２２において、転舵角センサ１０７によって検出された実転舵角δおよび車速センサ８６によって検出された車速ｖを読み込む。
【００６７】
続いて、車輪転舵用ＥＣＵ１０５は、ステップＳ２３において、ＲＯＭ内に予め記憶された目標転舵角テーブルを参照して、操舵角θｘに対応する目標転舵角δ＊を計算する。この目標転舵角テーブルは、図１３に示すように、操舵角θと目標転舵角δ＊との対応関係を設定したもので、操舵角θの増加に従って増加する目標転舵角δ＊を代表的な車速ｖごとに記憶している。目標転舵角テーブルは、車速ｖが大きくなるにしたがって操舵角θに対する目標転舵角δ＊が小さくなるように対応関係を定めている。このステップＳ２３においては、車速ｖに対応した目標転舵角テーブルの操舵角θに操舵角θｘに代入して、目標転舵角δ＊を求める。なお、目標転舵角テーブルを用いるのに代えて、操舵角θと目標転舵角δ＊との対応関係、および、車速ｖに応じて変化する車速係数等を予め定めた関数をＲＯＭ内に記憶しておいて、その関数を用いて操舵角θｘに対応する目標転舵角δ＊を計算するようにしてもよい。
【００６８】
続いて、車輪転舵用ＥＣＵ１０５は、ステップＳ２４に処理を進め、目標転舵角δ＊から実転舵角δを減算した差分値（δ＊−δ）に比例した目標駆動電流値を演算し、目標駆動電流値に応じた制御信号（例えば、ＰＷＭ制御信号）を駆動回路１０８に出力することで目標駆動電流を転舵用電動モータ１０４に流す。この通電制御は、例えば、駆動回路１０８に設けた図示しない電流センサによって検出された駆動電流をフィードバックすることにより行う。これにより、転舵用電動モータ１０４は、差分値（δ＊−δ）が「０」となるように駆動制御され、その回転により、ねじ送り機構１０６を介して転舵軸１０１を軸線方向に駆動する。そして、転舵軸１０１の軸線方向の変位により、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が目標転舵角δ＊に転舵される。その結果、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２は、操舵グリップ２０の回動操作に応じて転舵され、車両は左右に旋回される。こうして、車輪転舵用ＥＣＵ１０５は、ステップＳ２４の処理を実行すると本転舵角制御ルーチンを一旦終了する。そして、所定の短い周期で本転舵角制御ルーチンを繰り返す。
【００６９】
次に、グリップ操作用ＥＣＵ８０にて実施されるグリップガイド傾斜制御について説明する。図１４は、グリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内に記憶されたグリップガイド傾斜制御プログラムを表す。グリップ操作用ＥＣＵ８０は、イグニッションスイッチ（図示しない）の投入により初期診断処理を行った後、上述した操舵制御ルーチンと並行して、このプログラムで表されるグリップガイド傾斜制御ルーチンを開始する。このグリップガイド傾斜制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返される。
【００７０】
本制御ルーチンが起動すると、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ３１において、車速センサ８６によって検出された車速ｖ、および、傾斜角センサ８２により検出された傾斜角αを読み込む。傾斜角αは、グリップガイド３０ａ，３０ｂの車幅方向に対する傾斜角であり、傾斜角変更用モータ６０の回転位置により検出される。
【００７１】
続いて、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、目標傾斜角α＊を算出する。目標傾斜角α＊は、図１５に示す目標傾斜角テーブルを参照して求める。この目標傾斜角テーブルは、車速ｖと目標傾斜角α＊との対応関係を設定したもので、グリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内に記憶される。この目標傾斜角テーブルでは、車速ｖの増加にしたがって増加する目標傾斜角α＊を設定している。この実施形態においては、車速ｖが第１基準速度ｖ１より小さいときには、目標傾斜角α＊として最小傾斜角αminが設定され、車速ｖが第２基準速度ｖ２より大きいときには、目標傾斜角α＊として最大傾斜角αmaxが設定され、車速ｖが第１基準速度ｖ１以上で第２基準速度ｖ２以下となる範囲においては、目標傾斜角α＊が車速ｖに対してαmin−αmax間で一次関数的に増加するように設定される。後退走行時においては、車速ｖは負の値をとるため、目標傾斜角α＊として最小傾斜角αminが設定される。
【００７２】
なお、目標傾斜角テーブルを用いるのに代えて、車速ｖと目標傾斜角α＊との対応関係を予め定めた関数をＲＯＭ内に記憶しておいて、その関数を用いて車速ｖに対応する目標傾斜角α＊を計算するようにしてもよい。また、目標傾斜角α＊は、必ずしも車速ｖに応じて連続的に増加させる必要はなく、段階的に増加させるようにしてもよい。
【００７３】
続いて、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ３３に処理を進め、目標傾斜角α＊から現時点の傾斜角αを減算した差分値（α＊−α）に比例した目標駆動電流値を演算し、目標駆動電流値に応じた制御信号（例えば、ＰＷＭ制御信号）を駆動回路８５に出力することで目標駆動電流を傾斜角変更用モータ６０に流す。この通電制御は、例えば、駆動回路８５に設けた図示しない電流センサによって検出された駆動電流をフィードバックすることにより行う。これにより、傾斜角変更用モータ６０は、差分値（α＊−α）が「０」となるように駆動制御され、その回転により、ねじ６１の軸線方向に移動する。これに伴って、傾斜角変更用モータ６０のハウジングに固定された作動アーム５１，５２も一緒に移動し、グリップガイド３０の傾斜角αが調整される。
【００７４】
グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ３３の処理を実行するとこのグリップガイド傾斜制御ルーチンを一旦終了する。そして、所定の短い周期でこのグリップガイド傾斜制御ルーチンを繰り返す。この結果、グリップガイド３０は、その傾斜角αが車速ｖに応じた目標傾斜角α＊に等しくなる。
【００７５】
このグリップガイド傾斜制御ルーチンによれば、高速走行時においては、例えば、図６に示すようにグリップガイド３０の傾斜角αが大きくなり、低速走行時（後進を含む）においては、例えば、図７に示すようにグリップガイド３０の傾斜角αが小さくなる。従って、操舵グリップ２０の移動経路を規制するガイド孔３８の「ハ」の字状配置は、車速ｖが速いほど「ハ」の字の拡がり度合いが小さく、車速ｖが遅いほど「ハ」の字の拡がり度合いが大きくなる。
【００７６】
このグリップガイド３０の傾斜角αの変化は、操舵グリップ２０の操舵ストロークにおける左右方向のストローク成分と上下方向(前後方向ともいえる）のストローク成分との比率の変化、および、左右の操舵グリップ２０の互いの離隔の変化として現れる。
【００７７】
高速走行時においては、グリップガイド３０の傾斜角αが大きくなるため、左右の操舵グリップの離隔が狭くなるとともに、操舵ストローク量における左右方向のストローク成分が小さくなる。このため、運転者は、脇をしめた姿勢で操舵操作することができ、安定した操縦が可能となる。また、微妙な操舵コントロールが行いやすくなる。
【００７８】
一方、低速走行時においては、グリップガイド３０の傾斜角αが小さくなるため、左右の操舵グリップ２０の離隔が広がるとともに、操舵ストローク量における左右方向のストローク成分が大きくなる。このため、運転者は、ゆったりとした姿勢で操舵操作することができる。また、左右方向のストロークを大きくとれるため、車両を進めようとする方向に体を向けるような左右方向の操作で操舵できるようになり、操作フィーリングが良好となる。
【００７９】
本実施形態においては、操舵角θｘに対する目標転舵角δ＊の比が、車速が小さくなるにしたがって大きくなるように設定されるため、低速走行時には操舵グリップの操舵ストローク量が少なくても前輪ＦＷ１，ＦＷ２を大きく転舵することができる。こうした場合、特に、左右方向のストローク成分比率が小さいと、運転者の操舵感覚以上に前輪ＦＷ１，ＦＷ２を大きく転舵してしまう。そこで、低速走行時においては、操舵ストローク量における左右方向のストローク成分比率を大きくして、操舵感覚と実際の転舵動作とのマッチングを図っている。
【００８０】
また、後退走行時においても、低速前進走行時と同様にグリップガイド３０の傾斜角αが小さくなるため、後方を直接見ながら操舵操作しやすい。一般に、車両を後方走行させる場合、運転者は、後方を見るために片側の手を離し、もう一方の手で操舵操作する。本実施形態においては、左右に離れた操舵グリップ２０を操舵操作部材として備えているため、運転席が右側にある車両では、左手を助手席背面にあてがって体を後方にねじり、右手で左の操舵グリップ２０ａを握ると操作しやすい。この場合、グリップガイド３０の傾斜角αが大きいと手首をかなりねじる必要があり、手首への負担が大きい。そこで本実施形態においては、後退走行時にグリップガイド３０の傾斜角αを小さくして、操舵グリップ２０の向きおよび移動経路の傾斜度合いを緩くして、手首の負担を軽くしている。
【００８１】
以上説明したように、第１実施形態の操舵装置によれば、操舵グリップ２０の移動経路の傾斜度合いを車速に応じて変化させるようにしているため、操縦性、操作性を向上させることができる。また、左右の操舵グリップ２０ａ，２０ｂの操舵角が一致するように操舵操作用モータ７０ａ，７０ｂを駆動制御するため、機械的なリンク機構がなくても左右の操舵グリップ２０ａ，２０ｂを連動させることができ、機械的構成の簡略化を図ることができる。更に、２つのグリップガイド３０ａ，３０ｂを１つの傾斜角変更用モータ６０にて移動させるため、常にグリップガイド３０ａ，３０ｂが左右対称に維持され、それらの傾斜角αを一致させることができる。
【００８２】
次に、第２実施形態としての操舵操作装置について説明する。この第２実施形態としての操舵操作装置は、第１実施形態の操舵操作装置に対して、グリップ操作用ＥＣＵ８０の実施するグリップガイド傾斜制御が相違し、その制御処理を行うにあたって、車速センサ８６に代えてシフト位置センサ８７(図１に破線にて示す）の検出信号を入力する構成を採用している。他の構成については、第１実施形態と同一であるため、ここでは、第１実施形態と相違する部分について説明する。
【００８３】
第２実施形態で使用されるグリップ操作用ＥＣＵ８０には、シフト位置センサ８７が接続される。シフト位置センサ８７は、図示しないシフト操作レバーにより設定されているシフト位置ＳＰを表すシフト位置信号を出力する。グリップ操作用ＥＣＵ８０は、このシフト位置信号により、車両の走行モード（Ｐ：パーキング、Ｄ１〜Ｄｎ：前進走行モード、Ｒ：後退走行モード、Ｎ：ニュートラル）を検出する。
【００８４】
次に、第２実施形態のグリップ操作用ＥＣＵ８０にて実施されるグリップガイド傾斜制御について説明する。図１６は、グリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内に記憶されたグリップガイド傾斜制御プログラムを表す。グリップ操作用ＥＣＵ８０は、イグニッションスイッチ（図示しない）の投入により初期診断処理を行った後、このプログラムで表されるグリップガイド傾斜制御ルーチンを開始する。このグリップガイド傾斜制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返される。
【００８５】
本制御ルーチンが起動すると、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ４１において、シフト位置センサ８７によって検出されたシフト位置ＳＰ、および、傾斜角センサ８２により検出された傾斜角αを読み込む。続いて、ステップＳ４２において、シフト位置ＳＰに基づいて現時点の走行モードの設定状態を判断する。シフトレバーが後退走行モード（ＳＰ：Ｒレンジ）にセットされている場合には、ステップＳ４３に処理を進め、目標傾斜角α＊として後退用目標傾斜角αＲを設定する。シフトレバーが前進走行モード（ＳＰ：Ｄ１〜Ｄｎレンジ）にセットされている場合には、ステップＳ４４に処理を進め、目標傾斜角α＊として前進用目標傾斜角αＤを設定する。また、シフトレバーがその他のモード（ＳＰ：ＰレンジまたはＮレンジ）にセットされている場合には、そのまま本制御ルーチンを一旦抜ける。
【００８６】
この後退用目標傾斜角αＲ、前進用目標傾斜角αＤは、予め制御プログラム内に設定した値であって、図１７に示すように車速に関係なく一定の値となっている。この場合、後退用目標傾斜角αＲは、前進用目標傾斜角αＤに比べて小さな値に設定される。
【００８７】
ステップＳ４３あるいはＳ４４にて目標傾斜角α＊を設定すると、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ４５に処理を進め、目標傾斜角α＊から現時点の傾斜角αを減算した差分値（α＊−α）に比例した目標駆動電流値を演算し、目標駆動電流値に応じた制御信号（例えば、ＰＷＭ制御信号）を駆動回路８５に出力することで目標駆動電流を傾斜角変更用モータ６０に流す。この通電制御は、第１実施形態のステップＳ３３の処理と同様である。
【００８８】
グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ４５の処理を実行するとこのグリップガイド傾斜制御ルーチンを一旦終了する。そして、所定の短い周期でこのグリップガイド傾斜制御ルーチンを繰り返す。この結果、グリップガイド３０は、傾斜角αがシフト位置ＳＰに応じた目標傾斜角α＊に等しくなる。
【００８９】
このグリップガイド傾斜制御ルーチンによれば、前進走行モード時においては、例えば、図６に示すようにグリップガイド３０の傾斜角αが大きくなり、後退走行モード時においては、例えば、図７に示すようにグリップガイド３０の傾斜角αが小さくなる。従って、第１実施形態において説明したように、前進走行中においては、運転者は、脇をしめた姿勢で操舵操作することができ、安定した操縦が可能となる。また、微妙な操舵コントロールが行いやすくなる。また、後退走行中においては、後方を目で確認しながらの操舵操作が容易となる。
尚、本実施形態においては、シフト位置ＳＰがパーキングＰまたはニュートラルＮとなっているときグリップガイド３０の傾斜角αを制御しなかったが、ステップＳ４４の処理に進んで、目標傾斜角α＊を前進用目標傾斜角αＤに設定するようにしてもよい。
【００９０】
次に、第３実施形態としての操舵操作装置について説明する。この第３実施形態は、第１実施形態と第２実施形態のグリップガイド傾斜制御を組み合わせて行うようにしたものであり、それ以外については、先の実施形態と同一である。第３実施形態で使用されるグリップ操作用ＥＣＵ８０には、車速センサ８６とシフト位置センサ８７とが接続される。
【００９１】
図１８は、第３実施形態のグリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内に記憶されたグリップガイド傾斜制御プログラムを表す。グリップ操作用ＥＣＵ８０は、イグニッションスイッチ（図示しない）の投入により初期診断処理を行った後、このプログラムで表されるグリップガイド傾斜制御ルーチンを開始する。このグリップガイド傾斜制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返される。
【００９２】
本制御ルーチンが起動すると、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ５１において、シフト位置センサ８７によって検出されたシフト位置ＳＰ、および、傾斜角センサ８２により検出された傾斜角αを読み込む。続いて、ステップＳ５２において、シフト位置ＳＰに基づいて現時点の走行モードの設定状態を判断する。シフトレバーが後退走行モード（ＳＰ：Ｒレンジ）にセットされている場合には、ステップＳ５３に処理を進め、目標傾斜角α＊として後退用目標傾斜角αＲを設定する。後退用目標傾斜角αＲは、予め制御プログラム内に設定した値であって、車速に関係なく一定の値に設定される。
【００９３】
ステップＳ５２においてシフトレバーが前進走行モード（ＳＰ：Ｄ１〜Ｄｎレンジ）にセットされていると判断した場合には、ステップＳ５４において、車速センサ８６によって検出された車速ｖを読み込み、更に、ステップＳ５５において、目標傾斜角α＊として車速ｖに応じた前進用目標傾斜角αＤを設定する。
【００９４】
この前進用目標傾斜角αＤは、図１９に示す目標傾斜角テーブルを参照して求める。この目標傾斜角テーブルは、車速ｖと目標傾斜角α＊との対応関係を設定したもので、グリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内に記憶される。図１９においては、この目標傾斜角テーブル内に後退用目標傾斜角αＲも表示しているが、車速ｖが０以上となる部分が前進用目標傾斜角αＤを表す。前進用目標傾斜角αＤは、第１実施形態と同様に、車速ｖの増加にしたがって増加し、車速ｖが第１基準速度ｖ１より小さいときには、最小傾斜角αＤminが設定され、車速ｖが第２基準速度ｖ２より大きいときには、最大傾斜角αＤmaxが設定され、車速ｖが第１基準速度ｖ１以上で第２基準速度ｖ２以下となる範囲においては、車速ｖに対してαＤmin−αＤmax間で一次関数的に変化するように設定される。本実施形態においては、後退用目標傾斜角αＲは、前進用目標傾斜角の最小傾斜角αＤminよりも小さな値に設定しているが大きくしてもよい。
【００９５】
ステップＳ５２において、シフトレバーがその他のモード（ＳＰ：ＰレンジまたはＮレンジ）にセットされていると判断した場合には、そのまま本制御ルーチンを一旦抜ける。
【００９６】
ステップＳ５３あるいはＳ５５にて目標傾斜角α＊（前進用目標傾斜角αＤまたは後退用目標傾斜角αＲ）を設定すると、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ５６に処理を進め、目標傾斜角α＊から現時点の傾斜角αを減算した差分値（α＊−α）に比例した目標駆動電流値を演算し、目標駆動電流値に応じた制御信号（例えば、ＰＷＭ制御信号）を駆動回路８５に出力することで目標駆動電流を傾斜角変更用モータ６０に流す。この通電制御は、第１実施形態のステップＳ３３の処理と同様である。
【００９７】
グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ５６の処理を実行するとこのグリップガイド傾斜制御ルーチンを一旦終了する。そして、所定の短い周期でこのグリップガイド傾斜制御ルーチンを繰り返す。この結果、グリップガイド３０は、傾斜角αがシフト位置ＳＰおよび車速ｖに応じた目標傾斜角α＊に等しくなる。
【００９８】
このグリップガイド傾斜制御ルーチンによれば、上述の第１実施形態および第２実施形態において奏する効果に加え、前進走行モードと後退走行モードとのそれぞれにおいて最適なグリップガイド３０の目標傾斜角α＊を独立して設定できるため、一層、操作性、操縦性を向上させることができる。
【００９９】
次に、第４実施形態としての操舵操作装置について説明する。
運転者によっては、車両走行状態に応じたグリップガイド３０の傾斜角変更の好みが異なる。そこで、第４実施形態においては、運転者の好みに合わせて傾斜制御モードを切り替える機能をグリップ操作用ＥＣＵ８０に備える。
図２０は、グリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶された傾斜制御モード設定ルーチンを表す。グリップ操作用ＥＣＵ８０は、この傾斜制御モード設定ルーチンを実行するために、車速センサ８６、シフト位置センサ８７に加えて操作器８８を接続している。本実施形態においては、この操作器８８として、表示部と操作部とを兼用したタッチパネル式ディスプレイを用いる。また、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、運転者の設定した設定情報を記憶するための不揮発性メモリ８９を接続している。
【０１００】
傾斜制御モード設定ルーチンは、運転者が操作器８８に対して所定の操作を行うことにより起動する。例えば、操作器８８の初期設定メニュー画面から傾斜制御モード設定が選択されると起動する。
本設定ルーチンが起動すると、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ６１において、操作器８８に表示制御信号を出力してそのディスプレイ上にモード選択画面を表示させる。このモード選択画面は、例えば、「固定モード」、「車速応答モード」、「シフト応答モード」といった文字をディスプレイ上に表示したものである。
【０１０１】
続いて、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ６２において、選択操作がなされたか否かを判断し、選択操作が検出されないあいだは、ステップＳ６１によるモード選択画面表示を継続する。運転者が操作器８８を操作してグリップ操作用ＥＣＵ８０に選択信号が出力されると、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、その選択信号に基づいて選択モードを判断し（Ｓ６３）、固定モードが選択されている場合には傾斜制御モードを固定モードに設定し（Ｓ６４）、車速応答モードが選択されている場合には傾斜制御モードを車速応答モードに設定し（Ｓ６５）、シフト応答モードが選択されている場合には傾斜制御モードをシフト応答モードに設定して（Ｓ６６）、本傾斜制御モード設定ルーチンを終了する。このステップＳ６４〜Ｓ６５で設定された傾斜制御モードは、不揮発性メモリ８９にモード設定情報として記憶される。
【０１０２】
グリップ操作用ＥＣＵ８０は、一旦傾斜制御モードが設定されると、それ以降、設定されたモードでグリップガイド傾斜制御を実行する。例えば、イグニッションスイッチの投入時に、不揮発性メモリ８９に記憶されているモード設定情報を読み込んで、それに対応したグリップガイド傾斜制御を行うようにする。この場合、グリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内には、第１実施形態のグリップガイド傾斜制御プログラム、および、第２実施形態のグリップガイド傾斜制御プログラムの両方を記憶しておき、モード設定情報にて特定される傾斜制御モードが車速応答モードであれば第１実施形態のグリップガイド傾斜制御プログラム（図１４）を選択し、シフト応答モードであれば第２実施形態のグリップガイド傾斜制御プログラム（図１６）を選択し、固定モードであればグリップガイド傾斜制御の実行を行わないようにする。
【０１０３】
この第４実施形態によれば、個々の運転者の好みに合わせて傾斜制御モード設定することができるため、使い勝手が向上する。
【０１０４】
次に、第５実施形態としての操舵操作装置について説明する。
操舵グリップ２０の最適移動経路は、運転者の体格、好み等によって異なってくる。そこで、第５実施形態においては、グリップガイドの最大傾斜角αmaxおよび最小傾斜角αminを運転者が任意に設定できる機能をグリップ操作用ＥＣＵ８０に備える。
図２１は、グリップ操作用ＥＣＵ８０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶された傾斜角初期設定ルーチンを表す。この傾斜角初期設定ルーチンは、上述した第１実施形態に組み合わされ、グリップガイド傾斜制御ルーチンを実行するにあたって必要となる車速ｖと目標傾斜角α＊との対応関係を予め設定するものである。
【０１０５】
グリップ操作用ＥＣＵ８０は、この傾斜角初期設定ルーチンを実行するために、車速センサ８６に加えて操作器８８（例えば、タッチパネル式ディスプレイ）および不揮発性メモリ８９を接続している。
傾斜角初期設定ルーチンは、運転者が操作器８８に対して所定の操作を行うことにより起動する。例えば、操作器８８の初期設定メニュー画面から傾斜角初期設定が選択されると起動する。
【０１０６】
本設定ルーチンが起動すると、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ７１において、傾斜角変更用モータ６０を駆動してグリップガイド３０を最大傾斜位置にまで移動させる。つまり、図６に示すように、グリップガイド３０の傾斜角αが最大となる位置にまで傾斜角変更用モータ６０を駆動する。
グリップ操作用ＥＣＵ８０は、グリップガイド３０が最大傾斜位置にまで移動すると、ステップＳ７２に処理を進めて、操作器８８に表示制御信号を出力してそのディスプレイ上に最大傾斜角設定画面を表示させる。この最大傾斜角設定画面には、現時点の設定モードがグリップガイド３０の最大傾斜角の設定モードである旨を表すモード名と、グリップガイド３０が希望する傾斜角（最大傾斜角）になったときに確定ボタンをタッチするように指示するメッセージとが表示される。この確定ボタンも操作器８８の画面上に表示される。
【０１０７】
続いて、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ７３に処理を進めて、操作器８８から操作検知信号を読み込み、確定ボタンがタッチされたか否かを判断する。確定ボタンがタッチされていない場合には（Ｓ７３：ＮＯ）、ステップＳ７４に処理を進めて、傾斜角変更用モータ６０を駆動してグリップガイド３０の傾斜角を所定角度だけ減少させる。従って、グリップガイド３０は、最大傾斜位置から所定角度だけ傾斜角が減少する。こうして、確定ボタンがタッチされないあいだは、ステップＳ７２〜Ｓ７４の処理が繰り返される。従って、この間は、傾斜角変更用モータ６０の駆動によりグリップガイド３０の傾斜角が徐々に小さくなっていく。
【０１０８】
グリップガイド３０が希望する傾斜角になって運転者が確定ボタンをタッチすると（Ｓ７３：ＹＥＳ）、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、その処理をステップＳ７５に進めて、傾斜角センサ８２にて検出されている傾斜角αを読み込み、その傾斜角αを最大傾斜角αmaxとして不揮発性メモリ８９に記憶する。
【０１０９】
続いて、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ７６に処理を進めて、操作器８８に表示制御信号を出力してそのディスプレイ上に最小傾斜角設定画面を表示させる。この最小傾斜角設定画面には、現時点の設定モードがグリップガイド３０の最小傾斜角の設定モードである旨を表すモード名と、グリップガイド３０が希望する傾斜角（最小傾斜角）になったときに確定ボタンをタッチするように指示するメッセージとが表示される。この確定ボタンも操作器８８の画面上に表示される。
【０１１０】
続いて、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、ステップＳ７７に処理を進めて、操作器８８から操作検知信号を読み込み、確定ボタンがタッチされたか否かを判断する。確定ボタンがタッチされていない場合には（Ｓ７７：ＮＯ）、ステップＳ７８に処理を進めて、傾斜角変更用モータ６０を駆動してグリップガイド３０の傾斜角を所定角度だけ減少させる。従って、グリップガイド３０は、ステップＳ７５にて設定した最大傾斜位置から所定角度だけ傾斜角が減少する。こうして、確定ボタンがタッチされないあいだは、ステップＳ７６〜Ｓ７８の処理が繰り返される。従って、この間は、傾斜角変更用モータ６０の駆動によりグリップガイド３０の傾斜角が徐々に小さくなっていく。
【０１１１】
グリップガイド３０が希望する傾斜角になって運転者が確定ボタンをタッチすると（Ｓ７７：ＹＥＳ）、グリップ操作用ＥＣＵ８０は、その処理をステップＳ７９に進めて、傾斜角センサ８２にて検出されている傾斜角αを読み込み、その傾斜角αを最小傾斜角αminとして不揮発性メモリ８９に記憶して本傾斜角初期設定ルーチンを終了する。尚、操作器８８のディスプレイにやり直しボタン等を表示しておいて、途中でやり直しボタンがタッチされたときにはステップＳ７１に戻るようにしてもよい。
【０１１２】
この不揮発性メモリ８９に記憶した最大傾斜角αmax、最小傾斜角αminは、第１実施形態のグリップガイド傾斜制御ルーチンを開始するときに読み込まれる。グリップ操作用ＥＣＵ８０は、読み込んだ最大傾斜角αmax、最小傾斜角αminを使って、図１５に示した目標傾斜角テーブルを変更する。つまり、不揮発性メモリ８９に記憶した最小傾斜角αminを第１基準車速ｖ１におけるグリップガイド３０の目標傾斜角α＊に設定し、不揮発性メモリ８９に記憶した最大傾斜角αmaxを第２基準車速ｖ２におけるグリップガイド３０の目標傾斜角α＊に設定する。そして、車速ｖ１〜ｖ２間においては目標傾斜角α＊が一次関数的に増加するように設定する。
【０１１３】
この結果、運転者の体格、好み等を反映させて、操舵グリップ２０の移動経路の傾斜角を設定することができ、操縦性、操作性を一層向上させることができる。
尚、この傾斜角初期設定ルーチンで記憶した最大傾斜角αmax、最小傾斜角αminは、第２〜第３実施形態においても利用することができる。例えば、第２実施形態においては、図１７に示すように、グリップガイド３０の傾斜角を前進用目標傾斜角αＤと後退用目標傾斜角αＲとの２通りに切り替えているが、不揮発性メモリ８９に記憶した最大傾斜角αmaxを前進用目標傾斜角αＤとして設定し、不揮発性メモリ８９に記憶した最小傾斜角αminを後退用目標傾斜角αＲとして設定するようにしてもよい。
【０１１４】
また、第３実施形態においては、図１９に示すように、前進走行時には車速ｖに応じて前進用目標傾斜角の最小値αＤminから最大値αＤmaxまでのあいだに設定するが、不揮発性メモリ８９に記憶した最小傾斜角αminを最小値αＤminとして設定し、不揮発性メモリ８９に記憶した最大傾斜角αmaxを最大値αＲとして設定するようにしてもよい。あるいは、不揮発性メモリ８９に記憶した最小傾斜角αminを後退用目標傾斜角αＲとして設定するようにしてもよい。
【０１１５】
また、第４実施形態においてステップＳ６４にて固定モードが設定されているときの、グリップガイド３０の傾斜角を運転者の希望する角度に設定することもできる。例えば、図２１の傾斜角初期設定ルーチンにおいて、ステップＳ７６〜Ｓ７９の処理を省略し、ステップＳ７１〜Ｓ７５の処理において、最大傾斜角に代えて固定モードにおける希望傾斜角を設定するようにする。
【０１１６】
以上、本実施形態の操舵操作装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【０１１７】
例えば、本実施形態においては、左右の操舵グリップ２０ａ，２０ｂの操舵位置を２つの操舵操作用モータ７０ａ，７０ｂにて独立して制御しているが、左右の操舵グリップを機械的に連結させて１つのアクチュエータにて操舵制御を行うようにしてもよい。また、本実施形態においては、操舵グリップ２０の移動経路となるガイド孔３８の形状をほぼ直線としているが円弧状であってもよい。
【０１１８】
また、本実施形態においては、左右のガイド孔３８ａ，３８ｂを車体前方に向かって上方に傾斜するように設け、その上方側（前方側ともいえる）で互いに接近するように車幅方向に傾斜させているが、操舵グリップの移動経路を鉛直平面に沿って設け車体上方側で互いに接近するように車幅方向に傾斜させてもよく、また、操舵グリップの移動経路を水平面に沿って設け車体前方側で互いに接近するように車幅方向に傾斜させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】第１実施形態の車両の操舵操作装置を備えた操舵装置全体の概略システム構成図である。
【図２】車両の操舵操作装置を運転席側からみた概略正面図である。
【図３】操舵グリップのグリップガイドへの取付構造を表す断面図である。
【図４】グリップガイドの下部支持構造（左側部）を表す断面図である。
【図５】グリップガイドの上部支持構造を表す断面図である。
【図６】グリップガイドが最大傾斜角に設定されたときの状態を表す正面図である。
【図７】グリップガイドが最小傾斜角に設定されたときの状態を表す正面図である。
【図８】車輪を左に転舵するための操舵グリップの操作状態を表す正面図である。
【図９】車輪を右に転舵するための操舵グリップの操作状態を表す正面図である。
【図１０】操舵制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１１】反力トルクテーブルを表す特性図である。
【図１２】転舵角制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１３】目標転舵角テーブルを表す特性図である。
【図１４】第１実施形態にかかるグリップガイド傾斜制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１５】第１実施形態にかかる目標傾斜角テーブルを表す特性図である。
【図１６】第２実施形態にかかるグリップガイド傾斜制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１７】第２実施形態にかかる前進用目標傾斜角αＤと後退用目標傾斜角αＲとの関係を表す特性図である。
【図１８】第３実施形態にかかるグリップガイド傾斜制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１９】第３実施形態にかかる目標傾斜角テーブルを表す特性図である。
【図２０】第４実施形態にかかる傾斜制御モード設定ルーチンを表すフローチャートである。
【図２１】第５実施形態にかかる傾斜角初期設定ルーチンを表すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
１０…操舵操作装置、２０ａ，２０ｂ…操舵グリップ、２１ａ，２１ｂ…グリップ本体、２２ａ，２２ｂ…グリップアーム、２３ａ，２３ｂ…アーム表保持部、２４ａ，２４ｂ…アーム裏保持部、３０ａ，３０ｂ…グリップガイド、３１ａ，３１ｂ…ガイド本体、３２ａ，３２ｂ…上プーリー支持板部、３３ａ，３３ｂ…下プーリー支持板部、３８ａ，３８ｂ…ガイド孔、４０…モータガイド板、４１ａ，４１ｂ…ガイド孔、４２ａ，４２ｂ…上プーリー、４３ａ，４３ｂ…下プーリー、４５ａ，４５ｂ…ワイヤー、５１ａ，５１ｂ，５２ａ，５２ｂ…作動アーム、５１Ｕ，５２Ｕ…Ｕ字状バンド、６０…傾斜角変更用モータ、６１…ねじ、７０ａ，７０ｂ…操舵操作用モータ、７３ａ，７３ｂ…支持軸、８０…グリップ操作用ＥＣＵ、８１ａ，８１ｂ…操舵角センサ、８２…傾斜角センサ、８３，８４，８５…駆動回路、８６…車速センサ、８７…シフト位置センサ、８８…操作器、８９…不揮発性メモリ、１００…車輪転舵装置、１０４…転舵用電動モータ、１０５…車輪転舵用ＥＣＵ、１０７…転舵角センサ、１０８…駆動回路、ＦＷ１，ＦＷ２…左右前輪。
【図１】
2008260469.tif 000003
【図２】
2008260469.tif 000004
【図３】
2008260469.tif 000005
【図４】
2008260469.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2008260469.tif 000009
【図８】
2008260469.tif 000010
【図９】
2008260469.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2008260469.tif 000016
【図１５】
2008260469.tif 000017
【図１６】
2008260469.tif 000018
【図１７】
2008260469.tif 000019
【図１８】
2008260469.tif 000020
【図１９】
2008260469.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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