(57)【要約】【目的】  調剤のために必要な錠剤シートをピッキングするための時間を短縮化して調剤薬局の患者の待ち時間を少なくすることができる薬剤ピッキングシステムを提供する。【構成】  同種の錠剤を所定個数だけ互いに区分け可能に封入した錠剤シートの中、未だ一部が切り離されていない完全シートを、複数枚、それぞれ平坦状に形成されている底面を上側にして互いに積層された状態で収納するための完全シート収納部と、前記完全シート収納部を上下左右方向に多数配置して成る薬品棚と、前記完全シート収納部内の積層された完全シートの中の最上部のシートを吸着するための吸着ヘッドと、前記吸着ヘッドの下方に配置され前記吸着ヘッドの吸着部が自らの下方に露出可能な切り欠き部又は開口部を備えており前記完全シート収容部内の複数の完全シートを一度にまとめて持ち上げるための持ち上げ部と、を含む薬剤ピッキングシステムである。【選択図】    図１
2008037510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同種の錠剤を所定個数だけ互いに区分け可能に封入した錠剤シートの中、未だ一部が切り離されていない完全シートを、複数枚、互いに積層された状態で収納するための完全シート収納部と、
前記完全シート収納部を上下左右に多数配置して成る少なくとも一つの薬品棚と、
前記完全シート収納部内の積層された完全シートの中の最上部のシートを吸着するための吸着ヘッドと、
前記吸着ヘッドの下方に配置され、前記吸着ヘッドの吸着部を自らの下方に露出可能な切り欠き部又は開口部を備えている持ち上げ部であって、前記完全シート収納部内の積層された完全シートの中の最上部のシートから１枚だけ又は複数枚だけ下方に在る完全シートの下側に挿入されてその完全シートとその上方に在る１枚又は複数枚の完全シートとをまとめて持ち上げるための持ち上げ部と、
前記吸着ヘッド及び前記持ち上げ部を、前記薬品棚の中の所定の完全シート収納部の前方で且つ前記完全シート収容部内に積層された完全シートの最上部のシートの斜め上方の第１の位置に、移動させるための第１の移動手段と、
前記吸着ヘッド及び前記持ち上げ部を、前記第１の位置から、前記完全シート収納部内に積層された複数の完全シートの最上部のシートの上側に対向する第２の位置に、移動させるための第２の移動手段と、
前記吸着ヘッド及び前記持ち上げ部を、前記第２の位置から、前記吸着ヘッドの吸着部が前記最上部のシートの上側に接触する第３の位置に、下降させるための第３の移動手段と、
前記持ち上げ部を、前記吸着ヘッドと離して、前記第１の位置から、前記完全シート収容部内の積層された完全シートの最上部のシートより１枚だけ又は複数枚だけ下方に在る完全シートの前方の第４の位置に、下降させるための第４の移動手段と、
前記第４の移動手段により互いに離された前記吸着ヘッド及び持ち上げ部を、前記吸着ヘッドは前記第１の位置から前記完全シート収容部内に積層された完全シートの最上部のシートの上側と対向し、且つ、前記持ち上げ部は前記第４の位置から前記完全シート収容部内の積層された完全シートの最上部のシートより１枚だけ又は複数枚だけ下方に在る完全シートの下側と対向するように挿入される第５の位置に、共に移動させるための第５の移動手段と、
前記持ち上げ部を、前記第５の位置から、前記持ち上げ部の上方の複数の完全シートの中の最上部のシートが前記吸着ヘッドと接触するような第６の位置に、上昇させるための第６の移動手段と、
一枚の完全シートだけをピッキングするときは、前記の第１の移動手段、第２の移動手段、及び第３の移動手段を順次作動させ、複数枚の完全シートをピッキングするときは、前記の第１の移動手段、第４の移動手段、第５の移動手段、及び第６の移動手段を順次作動させるための移動制御手段と、
を備えたことを特徴とする薬剤ピッキングシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記の各完全シート収納部にそれぞれ近接して配置されている残部シート収納部であって、同種の錠剤を所定個数だけ互いに区分け可能に封入した錠剤シートの中、１個以上の錠剤を含む端数シートが切り離された後の残りの残部シート又は前記完全シートを、いずれか１枚だけ、収納するための残部シート収納部と、
前記吸着ヘッド及び持ち上げ部と共に移動するように構成されたチャックユニットであって、前記各残部シート収納部に収容されている１枚の残部シート又は完全シートの端部を把持するためのチャックユニットと、
前記チャックユニットにより端部が把持された残部シート又は完全シートから、１個以上の錠剤を含む端数シートを切り離すためのカッティング部と、
前記吸着ヘッド、持ち上げ部、及びチャックユニットの下方に配置され、（ａ）前記吸着ヘッドにより吸着された一枚の完全シート、（ｂ）前記持ち上げ部により持ち上げられた複数枚の完全シート、（ｃ）前記チャックユニットにより把持された残部シート又は完全シート、及び（ｄ）前記チャックユニットにより把持された残部シート又は完全シートから前記カッティング部により切り離された端数シートの中の少なくとも一つ、を受け取るためのシート受け取り部と、
を備えたことを特徴とする薬剤ピッキングシステム。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記持ち上げ部は、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から上方向又は下方向に湾曲する湾曲部であって、自らがそれらの間に挿入される２枚の完全シートの中の上側の完全シートを上方に持ち上げることにより前記２枚の完全シート間の隙間を形成・拡大し、これにより、前記持ち上げ部の前記２枚の完全シート間への挿入をスムーズにするための湾曲部、を備えている、ことを特徴とする薬剤ピッキングシステム。
【請求項４】
請求項１又は２において、
前記持ち上げ部は、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から第１の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲する第１の湾曲部と、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から前記第１の距離よりも長い第２の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲する第２の湾曲部とを備え、
前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が所定の距離よりも小さいときは前記第１の湾曲部を前記完全シート間に挿入し、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が所定の距離よりも大きいときは前記第２の湾曲部を前記完全シート間に挿入するための湾曲部切替手段を備えた、ことを特徴とする薬剤ピッキングシステム。
【請求項５】
請求項１又は２において、
前記持ち上げ部は、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から上方向に突出又は下方向に湾曲する湾曲部であって、前記持ち上げ部を前記積層された複数の完全シートの中の所定の２枚の完全シート間に挿入するとき前記２枚の完全シートの上側の完全シートを上方に持ち上げるための湾曲部を備えており、
前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が所定の距離よりも小さいときは、前記湾曲部を第１の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲させるようにし、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が所定の距離よりも大きいときは、前記湾曲部を前記第１の距離よりも長い第２の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲させるようにした湾曲量調整手段を備えた、ことを特徴とする薬剤ピッキングシステム。
【請求項６】
請求項１又は２において、
前記持ち上げ部及び／又は吸着ヘッドには、前記持ち上げ部により持ち上げられた複数の完全シートを束ねるための束ね手段が備えられている、ことを特徴とする薬剤ピッキングシステム。
【請求項７】
請求項１又は２において、
前記完全シート収容部は、箱状の容器により構成されており、前記容器の前記吸着ヘッド及び持ち上げ部に対向する側には、前記完全シート収容部内に積層された完全シートが崩れ落ちることを防止するための棒状のストッパであって、通常は前記積層された完全シートと前記吸着ヘッド及び持ち上げ部との間の位置に配置されている棒状のストッパが備えられており、
前記持ち上げ部には、前記棒状のストッパがその中を通過可能な切り欠き又は開口部が形成されている、ことを特徴とする薬剤ピッキングシステム。
【請求項８】
請求項２において、
前記カッティング部は、カッティング対象となるシートの平面と略平行な断面が略Ｌ字状となっているカッター、を備えている、ことを特徴とする薬剤ピッキングシステム。
【請求項９】
請求項１から８までのいずれかにおいて、
投薬のためにピッキングされた薬剤に関する情報を、投薬対象である患者を識別するための患者識別データと関連付けて記録しておくための投薬履歴データベースと、
前記完全シート収容部内の完全シートをピッキングするとき、前記完全シートから読み取り可能な前記完全シートの薬剤に関する情報（薬剤の製造履歴情報を含む）を読み取るための投薬情報読取手段と、
前記投薬情報読取手段により読み取られたデータを、その投薬対象の患者の識別データと関連付けて前記投薬履歴データベースに書き込むための投薬情報書込み手段と、
を備えたことを特徴とする薬剤ピッキングシステム。
【請求項１０】
請求項２において、
投薬のためにピッキングされた薬剤に関する情報を、投薬対象である患者を識別するための患者識別データと関連付けて記録しておくための投薬履歴データベースと、
前記完全シート収容部内の完全シートをピッキングするとき、前記完全シートから読み取り可能な前記完全シートの薬剤に関する情報（薬剤の製造履歴情報を含む）を読み取るための第１の投薬情報読取手段と、
前記第１の投薬情報読取手段により読み取られたデータを、その投薬対象の患者の識別データと関連付けて前記投薬履歴データベースに書き込むための第１の投薬情報書込み手段と、
前記完全シート収容部内の完全シートを前記残部シート収容部内に移動させるとき、又は前記残部シート収容部内の残部シートの全部又は一部をピッキングするとき、前記残部シートから読み取り可能な前記残部シートの薬剤に関する情報（薬剤の製造履歴情報を含む）を読み取るための第２の投薬情報読取手段と、
前記残部シート収容部内の残部シートの錠剤の全部又は一部をピッキングするとき、前記第２の投薬情報読取手段により読み取られたデータを、その投薬対象の患者の識別データと関連付けて前記投薬履歴データベースに書き込むための第２の投薬情報書込み手段と、
を備えたことを特徴とする薬剤ピッキングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、調剤薬局において患者の処方箋データに基づいて必要な薬剤を必要な個数だけピッキングできる薬剤自動ピッキングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、調剤薬局における薬剤のピッキング装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。この特許文献１は本明細書に取り込む）。特許文献１は、本出願人の出願に係るものである。この特許文献１においては、薬剤毎に、薬品棚に配置された多数の完全シート収容部内に、それぞれ複数の完全シートを積層して収容しておき、前記各完全シート収容部の下方にそれぞれ配置した残部シート収容部には、残部シート（完全シートから端数を切除した残りのシート）又は完全シートを一枚だけ収容するようにしている。そして、（１）一枚又は複数枚の完全シートが必要なときは、前記完全シート収容部内に積層された完全シートの最上部のシートを吸着ヘッドを使用して一枚ずつ吸着してピッキングし、他方、（２）一枚の完全シートの中の一部の端数が必要なときは、前記残部シート収容部に配置された残部シート又は完全シートの端部をチャックユニットで把持してカッティング部で必要な端数だけカッティングしてピッキングするようにしている。
【特許文献１】特許第３６７３２７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記の特許文献１のシステムにおいては、複数枚の完全シートが必要なときも、前記完全シート収容部内に積層された完全シートの最上部のシートを一枚ずつ吸着ヘッドにより吸着してピックアップしていたので、ピックアップすべき完全シートの枚数が多いときは、ピックアップに長い時間が掛かってしまい、調剤薬局の患者の待ち時間が長くなってしまうという問題があった。また、前記の特許文献１のシステムにおいては、カッティング部において残部シート又は完全シートから所望の端数をカッティングするとき、シートをカッティングする回数が多いために長い時間が掛かってしまい、調剤薬局の患者の待ち時間が長くなってしまうという問題があった。
【０００４】
本発明はこのような従来技術の問題点に着目してなされたものであって、調剤のために必要な錠剤シートをピッキングするための時間を短縮化して調剤薬局の患者の待ち時間を少なくすることができる、薬剤ピッキングシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上のような課題を解決するための本発明による薬剤ピッキングシステムは、同種の錠剤を所定個数だけ互いに区分け可能に封入した錠剤シートの中、未だ一部が切り離されていない完全シートを、複数枚、互いに積層された状態で収納するための完全シート収納部と、前記完全シート収納部を上下左右に多数配置して成る少なくとも一つの薬品棚と、前記完全シート収納部内の積層された完全シートの中の最上部のシートを吸着するための吸着ヘッドと、前記吸着ヘッドの下方に配置され、前記吸着ヘッドの吸着部を自らの下方に露出可能な切り欠き部又は開口部を備えている持ち上げ部であって、前記完全シート収納部内の積層された完全シートの中の最上部のシートから１枚だけ又は複数枚だけ下方に在る完全シートの下側に挿入されてその完全シートとその上方に在る一つ又は複数の完全シートとをまとめて持ち上げるための持ち上げ部と、前記吸着ヘッド及び前記持ち上げ部を、前記薬品棚の中の所定の完全シート収納部の前方で且つ前記完全シート収容部内に積層された完全シートの最上部のシートの斜め上方の第１の位置に、移動させるための第１の移動手段と、前記吸着ヘッド及び前記持ち上げ部を、前記第１の位置から、前記完全シート収納部内に積層された複数の完全シートの最上部のシートの上側に対向する第２の位置に、移動させるための第２の移動手段と、前記吸着ヘッド及び前記持ち上げ部を、前記第２の位置から、前記吸着ヘッドの吸着部が前記最上部のシートの上側に接触する第３の位置に、下降させるための第３の移動手段と、前記持ち上げ部だけを、前記吸着ヘッドと離して、前記第１の位置から、前記完全シート収容部内の積層された完全シートの最上部のシートより１枚だけ又は複数枚だけ下方に在る完全シートの前方の第４の位置に、下降させるための第４の移動手段と、前記第４の移動手段により互いに離された前記吸着ヘッド及び持ち上げ部を、前記吸着ヘッドは前記第１の位置から前記完全シート収容部内に積層された完全シートの最上部のシートの上側と対向し、且つ、前記持ち上げ部は前記第４の位置から前記完全シート収容部内の積層された完全シートの最上部のシートより１枚だけ又は複数枚だけ下方に在る完全シートの下側と対向するように挿入される第５の位置に、共に移動させるための第５の移動手段と、前記持ち上げ部を、前記第５の位置から、前記持ち上げ部の上方の複数の完全シートの中の最上部のシートが前記吸着ヘッドと接触するような第６の位置に、上昇させるための第６の移動手段と、一枚の完全シートだけをピッキングするときは、前記の第１の移動手段、第２の移動手段、及び第３の移動手段を順次作動させ、複数枚の完全シートをピッキングするときは、前記の第１の移動手段、第４の移動手段、第５の移動手段、及び第６の移動手段を順次作動させるための移動制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
また、本発明による薬剤ピッキングシステムにおいては、前記の各完全シート収納部にそれぞれ近接して配置されている残部シート収納部であって、同種の錠剤を所定個数だけ互いに区分け可能に封入した錠剤シートの中、１個以上の錠剤を含む端数シートが切り離された後の残りの残部シート又は前記完全シートを、いずれか１枚だけ、収納するための残部シート収納部と、前記吸着ヘッド及び持ち上げ部と共に移動するように構成されたチャックユニットであって、前記各残部シート収納部に収容された１枚の残部シート又は完全シートの端部を把持するためのチャックユニットと、前記チャックユニットにより端部が把持された残部シート又は完全シートから、１個以上の錠剤を含む端数シートを切り離すためのカッティング部と、前記吸着ヘッド、持ち上げ部、及びチャックユニットの下方に配置され、（ａ）前記吸着ヘッドにより吸着された一枚の完全シート、（ｂ）前記持ち上げ部により持ち上げられた複数枚の完全シート、（ｃ）前記チャックユニットにより把持された残部シート又は完全シート、及び（ｄ）前記チャックユニットにより把持された残部シート又は完全シートから前記カッティング部により切り離された端数シートの中の少なくとも一つ、を受け取るためのシート受け取り部と、を備えることが望ましい。
【０００７】
また、本発明による薬剤ピッキングシステムにおいては、前記持ち上げ部は、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から上方向に突出又は下方向に湾曲する湾曲部であって、これから挿入される２枚の完全シート間の上側の完全シートを上方に持ち上げて前記完全シート間の隙間を形成・拡大し、その後の持ち上げ部の前記完全シート間への挿入をスムーズにするための湾曲部、が備えられている、ことが望ましい。
【０００８】
また、本発明による薬剤ピッキングシステムにおいては、前記持ち上げ部は、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から第１の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲する第１の湾曲部と、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から前記第１の距離よりも長い第２の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲する第２の湾曲部とを備え、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が所定の距離よりも小さいときは前記第１の湾曲部を前記完全シート間に挿入し、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の隙間の上下方向の距離が所定の距離よりも大きいときは前記第２の湾曲部を前記完全シート間に挿入するための湾曲部切替手段を備えた、ことが望ましい。
【０００９】
また、本発明による薬剤ピッキングシステムにおいては、前記持ち上げ部は、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から上方向に突出又は下方向に湾曲する湾曲部を備え、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が所定の距離よりも小さいときは、前記湾曲部を第１の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲させるようにし、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が所定の距離よりも大きいときは、前記湾曲部を前記第１の距離よりも長い第２の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲させるようにした湾曲量調整手段を備えた、ことが望ましい。
【００１０】
また、本発明による薬剤ピッキングシステムにおいては、前記持ち上げ部又は吸着ヘッドには、前記持ち上げ部により持ち上げられた（前記持ち上げ部と前記吸着ヘッドとの間に挟まれた）複数の完全シートを束ねるための束ね手段が備えられている、ことが望ましい。
【００１１】
また、本発明による薬剤ピッキングシステムにおいては、前記完全シート収容部は、箱状の容器により構成されており、前記容器の前記吸着ヘッド及び持ち上げ部に対向する側には、前記完全シート収容部内に積層された完全シートが崩れ落ちることを防止するための棒状のストッパであって、通常は前記積層された完全シートと前記吸着ヘッド及び持ち上げ部との間の位置に配置されている棒状のストッパが備えられており、前記吸着ヘッド及び持ち上げ部には、前記棒状のストッパがその中を通過可能な切り欠き又は挿通穴が形成されている、ことが望ましい。
【００１２】
また、本発明による薬剤ピッキングシステムにおいては、前記カッティング部は、カッティング対象となるシートの平面と略平行な断面が略Ｌ字状のカッター、を備えている、ことが望ましい。
【００１３】
また、本発明による薬剤ピッキングシステムは、投薬のためにピッキングされた薬剤に関する情報を、投薬対象である患者を識別するための患者識別データと関連付けて記録しておくための投薬履歴データベースと、前記完全シート収容部内の完全シートをピッキングするとき、前記完全シートから読み取り可能な前記完全シートの薬剤に関する情報（薬剤の製造履歴情報を含む）を読み取るための投薬情報読取手段と、前記投薬情報読取手段により読み取られたデータを、その投薬対象の患者の識別データと関連付けて前記投薬履歴データベースに書き込むための投薬情報書込み手段と、を備えることを特徴とするものである。
【００１４】
さらに、本発明による薬剤ピッキングシステムは、投薬のためにピッキングされた薬剤に関する情報を、投薬対象である患者を識別するための患者識別データと関連付けて記録しておくための投薬履歴データベースと、前記完全シート収容部内の完全シートをピッキングするとき、前記完全シートから読み取り可能な前記完全シートの薬剤に関する情報（薬剤の製造履歴情報を含む）を読み取るための第１の投薬情報読取手段と、前記第１の投薬情報読取手段により読み取られたデータを、その投薬対象の患者の識別データと関連付けて前記投薬履歴データベースに書き込むための第１の投薬情報書込み手段と、前記完全シート収容部内の完全シートを前記残部シート収容部内に移動させるとき、又は前記残部シート収容部内の残部シートの錠剤の全部又は一部をピッキングするとき、前記残部シートから読み取り可能な前記残部シートの薬剤に関する情報（薬剤の製造履歴情報を含む）を読み取るための第２の投薬情報読取手段と、前記残部シート収容部内の残部シートの全部又は一部をピッキングするとき、前記第２の投薬情報読取手段により読み取られたデータを、その投薬対象の患者の識別データと関連付けて前記投薬履歴データベースに書き込むための第２の投薬情報書込み手段と、を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明においては、前記完全シート収容部内に積層された完全シートの中の複数枚をピッキングするときは、前記持ち上げ部を調剤のために必要な複数枚の完全シートの下側の面に挿入・対向させて持ち上げると共に、前記吸着ヘッドを前記持ち上げ部の上方の複数枚の完全シートの中の最上部のシートに当接させて上方から押さえて崩れ落ちないように支持するようにしている。これにより、前記の必要な複数枚の完全シートをまとめて持ち上げて且つ崩れ落ちないように安定的にピッキングすることができる。よって、本発明によれば、調剤のために必要な複数枚の完全シートをピッキングするための時間を従来（前記の特許文献１のシステムでは、複数枚の完全シートをピッキングするときでも吸着ヘッドにより一枚ずつ何回もピッキングするようにしていた）より短縮化して、調剤薬局の患者の待ち時間を少なくすることができる。
【００１６】
また、本発明において、前記持ち上げ部に前記湾曲部を備えたときは、前記湾曲部により、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上側の完全シートが上方に持ち上げられて前記完全シート間に隙間が形成・拡大されるので、その後の持ち上げ部の前記完全シート間への挿入がスムーズに行えるようになる。
【００１７】
また、本発明においては、前記持ち上げ部に、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から第１の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲する第１の湾曲部と、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から前記第１の距離よりも長い第２の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲する第２の湾曲部と、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が小さいときは前記第１の湾曲部を前記完全シート間に挿入し、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が大きいときは前記第２の湾曲部を前記完全シート間に挿入するための湾曲部切替手段とを備えるようにしている。前記第１の湾曲部だけしか備えていない場合は、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が通常よりも大きいときは、前記第１の湾曲部によっては前記上側の完全シートを上方に十分に持ち上げられないので、その後の持ち上げ部の前記完全シート間への挿入をスムーズに行うことができない。他方、前記第２の湾曲部だけしか備えていない場合は、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が小さいときは、前記第２の湾曲部が邪魔になって前記持ち上げ部を前記完全シート間に挿入できない場合が起こりうる。これに対して、本発明において、前述のように、第１及び第２の湾曲部を使い分けるようにしたときは、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の間隔が小さい場合でも大きい場合でも、いずれの場合でも、前記持ち上げ部の前記完全シート間への挿入をスムーズに行えるようになる。
【００１８】
また、本発明においては、前記持ち上げ部に、その前記完全シート側の端部又はその近傍部分から上方向に突出又は下方向に湾曲する湾曲部を備え、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が小さいときは、前記湾曲部を第１の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲させるようにし、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が通常よりも大きいときは、前記湾曲部を前記第１の距離よりも長い第２の距離だけ上方向に突出又は下方向に湾曲させるようにするための湾曲量調整手段を備えるようにしている。前記湾曲部が前記第１の距離だけ突出又は湾曲している場合は、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が通常よりも大きいとき、前記湾曲部によっては前記完全シートを上方に十分に持ち上げられないので、その後の持ち上げ部の前記完全シート間への挿入をスムーズに行うことができない。他方、前記湾曲部が前記第２の距離だけ突出又は湾曲している場合は、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の上下方向の距離が小さいとき、前記湾曲部が障害となって前記持ち上げ部を前記完全シート間に挿入できない場合が起こりうる。これに対して、前述のように、前記湾曲部の突出量（突出形状）又は湾曲量（湾曲形状）を制御するようにしたときは、前記持ち上げ部が挿入される２枚の完全シート間の間隔が小さい場合でも大きい場合でも、いずれの場合でも、前記持ち上げ部の前記完全シート間への挿入をスムーズに行えるようになる。
【００１９】
また、本発明において、前記持ち上げ部及び／又は吸着ヘッドに、前記持ち上げ部により持ち上げられた（前記持ち上げ部と前記吸着ヘッドとの間に挟まれた）複数の完全シートを（接着剤などで）束ねるための束ね手段を備えるようにしたときは、複数の完全シートを束ねた状態で薬袋に入れることができるので、薬袋への収容作業などが効率化できるようになる。
【００２０】
また、本発明において、前記完全シート収容部に、前記積層された完全シートと前記吸着ヘッド及び持ち上げ部との間に配置される棒状のストッパを備えるようにしたときは、前記積層された完全シートが前記完全シート収容部の前方に崩れ落ちることが防止されるので、前記持ち上げ部と吸着ヘッドによる複数の完全シートの持ち上げ動作をより正確に行えるようになる。
【００２１】
また、本発明において、前記カッティング部に、カッティング対象となるシートの平面と略平行な断面が略Ｌ字状となっているカッターを備えるようにしたときは、前記チャックユニットにより把持された残部シート又は完全シートから所望の端数をカッティングするとき、シートをカッティングする回数を少なくして（２回以下の回数でカッティングするようにして）、カッティングのための時間を従来より短縮化し、調剤薬局の患者の待ち時間を短くすることができる。
【００２２】
また、本発明においては、前記完全シート又は前記残部シートのピッキング時に、前記完全シート又は前記残部シートの薬剤の製造履歴情報などの情報を読み取って、この読み取った投薬情報をその投薬対象である患者の識別データと関連付けて前記投薬履歴データベースに記録するようにしている。よって、本発明によれば、前記投薬履歴データベースに記録される各患者への投薬履歴情報の中に、その薬剤の製造履歴（製造メーカー、製造工場、製造年月日など）などを含む様々な情報が自動的に含まれるようになるので、患者が調剤薬局から投薬された薬剤を持ち帰った後に、ある薬剤について製造工程でのミスや新たな副作用や薬剤の取り間違えなどの問題が発見された場合でも、前記投薬履歴データベースから、前記製造ミスが存在した製造履歴などを有する薬剤を特定、それが投与された複数の患者のリストを容易に抽出して、適切な対処を採ることが容易にできるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１について述べるような形態である。
【実施例１】
【００２４】
以下、本発明の実施例１による薬剤ピッキングシステムを説明する。本実施例１は、本出願人の出願に係る前記特許文献１に開示したシステムを基本とし、これに以下に述べるような改良を加えたものである。図１は調剤薬局などで使用される本実施例１に係る薬剤ピッキングシステムの全体構成を示す概念ブロック図である。図１において、１は調剤薬局に持参される処方箋のデータをスキャナと文字認識装置などにより読み取るための処方箋読み取り部、２はこの処方箋読み取り部１からの処方箋データ（テキストデータ）が入力されるレセプトコンピュータ、３はこのレセプトコンピュータ２から出力された処方箋データに基づいて後述の薬剤ピッキング機構を制御するためのコントローラ（パソコンなどで構成）、である。
【００２５】
また、図１において、４は複数の薬品棚５と各薬品棚５をＸ軸方向（後述の図２Ａの図示左右方向）にスライドさせるスライド機構６とから構成される薬品棚ユニット、７は前記各薬品棚５の上下左右に多数配置されている完全シート収容部、８は前記各完全シート収容部７の上方にそれぞれ近接して設置されている残部シート収容部、である。前記完全シート収容部７には、同種の錠剤を所定個数だけ互いに区分け可能に封入した錠剤シートの中、未だ一部が切り離されていない完全シートが、複数枚、その底面の平坦面が上側になるように積層された状態で収容されている。また、前記残部シート収容部８には、一枚の残部シート（一枚の完全シートから１個以上の端数の錠剤が切除された残りのシート）又は一枚の完全シートのいずれか一方のみが収容されている。
【００２６】
また、図１において、１１は薬剤ピッキング機構、１２は前記残部シート収容部８内の残部シートの端部を把持するためのチャックユニット、１３は前記完全シート収容部７内の積層された完全シートの最上部のシートの上側の平坦面に当接し減圧状態を作出して吸着するための吸着ヘッド、１４は前記完全シート収容部７内に積層された完全シートの最上部のシートから１枚だけ又は複数枚だけ下方の完全シートの下側に挿入されてその上方に在る複数の完全シートを持ち上げるための持ち上げ部、である。なお、前記吸着ヘッド１３は、詳しくは後述するが、前記持ち上げ部１４により複数枚の完全シートを下方から持ち上げるときに、複数枚の完全シートを上方から押さえることにより前記複数の完全シートが崩れないように支持するための押さえ部としても使用される。
【００２７】
また、１５は、前記チャックユニット１２、吸着ヘッド１３、及び持ち上げ部１４の下方に配置されて、前記吸着ヘッド１３及び持ち上げ部１４によりピッキングされている完全シートを受け取るための仮受トレー、である。なお、前記仮受トレー１５は、前記残部シート又は完全シートから後述のカッティング部１７により必要な数の錠剤を含む部分だけが切り出された端数シートを受け取るためにも使用される。
【００２８】
また、１６は前記チャックユニット１２、吸着ヘッド１３、持ち上げ部１４、及び仮受トレー１５を、Ｘ軸方向（前記薬品棚５のスライド方向）、Ｙ軸方向（前記薬品棚５のスライド方向と直交する水平方向）、及びＺ軸方向（前記薬品棚５のスライド方向と直交する上下方向）に移動させて、必要な錠剤が入っている完全シート収容部７及び残部シート収容部８の前方（正面側）の位置に移動させるためのＸＹＺキャリッジ、である。また、１７は前記チャックユニット１２にその端部が把持された残部シート又は完全シートから必要な数の錠剤を含む部分だけを切り出すためのカッティング部、である。前記カッティング部１７は、前記チャックユニット１２、吸着ヘッド１３、持ち上げ部１４、及び仮受トレー１５が前記ＸＹＺキャリッジ１６によりＸ軸方向に移動させられるとき、これらと一緒に移動させられる。しかし、前記カッティング部１７は、前記チャックユニット１２、吸着ヘッド１３、持ち上げ部１４、及び仮受トレー１５が前記ＸＹＺキャリッジ１６によりＹ軸方向又はＺ軸方向に移動させられるときは、これらと一緒に移動することなく、停止した状態を保つ。また、前記カッティング部１７により切り出された端数シートは、カッティング後に自重によって落下し、前記仮受トレー１５によって受け取られる。
【００２９】
本実施例１では、（１）１枚の完全シートをピッキングするときは、前記コントローラ３が、前記吸着ヘッド１３を制御して、前記完全シート収容部７内に積層された完全シートの中の最上部のシートを吸着した後、前記仮受トレー１５に落下させる（図１の符合ａ１，ａ２で示す破線の矢印を参照）。また、（２）複数枚の完全シートをピッキングするときは、前記コントローラ３が、前記吸着ヘッド１３及び持ち上げ部１４を制御して、前記持ち上げ部１４により、前記完全シート収容部７内に積層された完全シートの中の複数枚をまとめて一度に、それらの下方から持ち上げる（また、持ち上げたとき、前記吸着ヘッド１３により、前記複数枚の完全シートの最上部のシートを上方から押さえるようにして、前記持ち上げ部１４により持ち上げている複数枚の完全シートの積層状態が崩れないように、支持する）。そして、その後、これらの持ち上げられた複数枚の完全シートを、前記仮受トレー１５に落下させる（図１の符合ｂ１，ｂ２で示す破線の矢印を参照）。また、（３）端数シートをピッキングするときは、前記コントローラ３からの指令により、前記残部シート収容部８内の一枚の残部シート又は完全シートを前記チャックユニット１２により把持しながら、前記カッティング部１７に移動させて、前記カッティング部１７により前記把持された残部シート又は完全シートから必要な端数だけをカッティングし、この端数シートを前記仮受トレー１５内に落下させる（図１の符合ｃ１，ｃ２，ｃ３で示すの破線の矢印を参照）。
【００３０】
また、図１において、１８は前記仮受トレー１５により受け取られた完全シート及び／又は端数シートや前記レセプトコンピュータ２から出力される薬袋（患者名や薬剤の説明などが印刷されている）などを入れるためのトレー、である。調剤薬局においては、薬剤師が、このトレー１８内の完全シート及び／又は端数シートなどについて監査した後、これらを前記薬袋の中に入れて患者に交付する。
【００３１】
また、図１には図示していないが、前記コントローラ３には、ハードディスクなどで構成される錠剤シートデータベースが接続されている。この錠剤シートデータベースは、前記薬品棚ユニット４の各薬品棚５の中に収められている種々の錠剤シートに関して、それぞれの識別コード、薬品名、メーカー名、各錠剤シートの高さ情報（各錠剤シートの各錠剤を封入する部分（袋部）を含む全体の高さ情報）、各錠剤シートが収容されている完全シート収容部７及び残部シート収容部８の前記薬品棚ユニット４内における位置情報、前記各完全シート収容部７内に収容されている完全シートの現在の枚数、前記各残部シート収容部８内に収容されている残部シート又は完全シートに含まれる現在の錠剤（袋部）の個数、などの情報が随時更新記録されている。
【００３２】
前記コントローラ３は、前記レセプトコンピュータ２から処方箋データを受信すると、ピッキングのために必要な錠剤シートに関する情報（前記薬品棚ユニット４内における位置情報、各錠剤シートの高さ情報、前記各完全シート収容部内の収容枚数、前記各残部シート収容部内の残部シート又は完全シートに含まれる残りの錠剤の個数など）を前記錠剤シートデータベースから読み取って、前記ＸＹＺキャリッジ１６、吸着ヘッド１３、持ち上げ部（フォーク）１４、チャックユニット１２、及びカッティング部１７などに対して必要な制御を行うようにしている。
【００３３】
次に、図２Ａ及び図２Ｂを参照して、前記薬品棚ユニット４（図１参照）の構成を説明する。図２Ａは前記薬品棚ユニット４を正面からから見たときの斜視図、図２Ｂ（ａ）は前記薬品棚ユニット４を上方から見た平面図、図２Ｂ（ｂ）は前記薬品棚ユニット４を正面から見た正面図である。図２Ａ及び図２Ｂにおいて、５は各薬品棚、２１は複数のトレー１８を積層したトレー・ストッカーである。前記の複数の薬品棚５は、前記スライド機構６（図１参照）により、図２Ａ及び図２Ｂ（ｂ）の横方向（Ｘ軸方向＝スライド方向）に個別にスライド可能に構成されている。前記各薬品棚５には、多数の完全シート収容部７及び残部シート収容部８のセットが、上下左右に配置されている。
【００３４】
また、図２Ｃ及び図２Ｄは、前記薬品棚ユニット４の各薬品棚５の上下左右に多数配置されている完全シート収容部７及び残部シート収容部８の構成を説明するための図である。本実施例１では、図２Ｃ及び図２Ｄに示すように、各完全シート収容部７及び残部シート収容部８は、併せて一つの箱状に形成されている。図２Ｃ及び図２Ｄに示すように、前記完全シート収容部７の背面側（図２Ｄの図示右側）には、図２Ｄの図示左右方向にスライド可能な背板（アジャスタ）４１が備えられている。この背板４１は、前記完全シート収容部７内に複数の完全シートが収容されるとき、その完全シートのサイズ（図２Ｄの左右方向のサイズ）に合わせて図２Ｄの左右方向にスライドされることにより、前記積層された各完全シートの端部（図２Ｄの図示左側の端部）が前記完全シート収容部７の開口部（図２Ｄの図示左側）に近接した位置に配置されるように、それらの前記完全シート収容部７内の位置を調整するためのものである。また、前記背板４１は、その下端部４１ａが前記完全シート収容部７の枠体に接続されており、この接続部分（前記下端部４１ａ）を支点として図の矢印ａ方向に回動可能に構成されている。
【００３５】
また、本実施例１では、図２Ｃ及び図２Ｄに示すように、前記完全シート収容部７の前方側（開口部側＝図２Ｄの図示左側）に、棒状のストッパー２０が備えられている。
【００３６】
次に、前記背板４１の動作・使用方法を説明する。前記完全シート収容部７の中にこれから完全シートを補充しようとするときは、前記背板４１を図２Ｄの図示右側方向に回動させて倒れた状態とする（このようにしないと、前記背板４１が邪魔になって完全シートを前記完全シート収容部７の内部に入れることができない）。そして、前記完全シート収容部７の内部への完全シートの補充が終了したら、前記背板４１を図２Ｄの図示左側方向に回動させて略垂直に立てられた状態（図２Ｃ，図２Ｄに示す状態）とする。このように前記背板４１を略垂直に立てられた状態とすることにより、前記完全シート収容部７内に積層された複数の完全シートが、前記背板４１と前記ストッパー２０との間に整然と配置されるようになる。また、本実施例１では、前記ストッパー２０により、前記複数の完全シートが前記完全シート収容部７の前方（図２Ｄの図示左側）の開口部から崩れ落ちてしまうことを防止できるようになっている。
【００３７】
次に、図３Ａ及び図３Ｂは前記吸着ヘッド１３及び持ち上げ部１４（図１参照）を説明するための図である。図３Ａにおいて、（ａ）は前記吸着ヘッド１３及び持ち上げ部１４の側面図、（ｂ）はそれらを上方から見た平面図、（ｃ）はそれらを下方から見た底面図、（ｄ）はそれらの斜視図である。また、図３Ｂは前記吸着ヘッド１３及び持ち上げ部１４の斜視図である。図３Ａ及び図３Ｂにおいて、１３は吸着ヘッド、１４はフォーク（持ち上げ部）、である。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、前記吸着ヘッド１３には、その底面の略中央部に、減圧状態で完全シートの平坦面を吸着するための吸着部１３ａが、前記底面から突出するように備えられている。この吸着部１３ａは、完全シートの平坦面を損傷しないように、スポンジなどの軟性素材により形成されている。また、前記吸着部１３ａには、複数の吸着穴１３ｂ（図３Ａ（ｃ）参照）が形成され、これらの各吸着穴１３ｂには、図示していない真空ポンプが接続されている。
【００３８】
また、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、前記フォーク１４の略中央部には、前記吸着ヘッド１３の底面から突出する吸着部１３ａ（前記吸着穴１３ｂを含む）を自らの下方に露出可能とするための切り欠き部１４ａが形成されている。前記吸着ヘッド１３の吸着部１３ａ（前記吸着穴１３ｂを含む）は、このフォーク１４の切り欠き部１４ａを介して、前記完全シートの平坦面に接触可能となっている。また、前記フォーク１４の切り欠き部１４ａは、詳細は後述するが、前記の図２Ｃ，図２Ｄに示した棒状のストッパー２０をこの切り欠き部１４ａに通過させることを通して、前記フォーク１４の全体が、完全シート収容部７内の前記挿入位置まで下降され、且つ、そこから２枚の完全シート間に挿入されることを可能にするためにも必要な構成となっている。
【００３９】
また、図３Ａ及び図３Ｂにおいては図示を省略しているが、前記吸着ヘッド１３と前記フォーク１４との図示右側端部は図３Ａ（ｄ）及び図３Ｂの上下方向に延びる軸（図示せず）により接続され、且つ、前記フォーク１４は前記吸着ヘッド１３に対して図３Ａ（ｄ）及び図３Ｂの上下方向に移動可能に構成されている。すなわち、詳細は後述するが、前記フォーク１４及び前記吸着ヘッド１３は、前記完全シート収容部７から１枚の完全シートをピッキングするときは、互いに近接した状態（図３Ａ（ａ）に示す状態）のまま一体的に作動して、前記一枚の完全シートを、前記フォークの切り欠き部１４ａから下方に露出した前記吸着部１３ａにより、吸着するようにしている。他方、前記フォーク１４及び前記吸着ヘッド１３は、前記完全シート収容部７から複数枚の完全シートをピッキングするときは、互いに離反した状態（図３Ａ（ｄ）及び図３Ｂに示す状態）で作動して、前記複数枚の完全シートをまとめて、前記フォーク１４により下方から持ち上げながら、前記吸着ヘッド１３により上方から押さえて崩れないように支持するようにしている。
【００４０】
次に、図４のフローチャートを参照しながら、前記コントローラ３による、前記の吸着ヘッド１３、フォーク１４、チャックユニット１２、カッティング部１７、及びＸＹＺキャリッジ１６などの制御動作を説明する。なお、以下では、各完全シートにはそれぞれ１０個の錠剤が含まれているものとして説明する。
【００４１】
まず、前記コントローラ３は、患者が調剤薬局に持参した処方箋をスキャナなどで読み取って得られる処方箋データをレセプトコンピュータ２経由で受信すると（ステップＳ１）、この処方箋データに基づいて、前記ＸＹＺキャリッジ１６を制御して、図１で説明したチャックユニット１２、吸着ヘッド１３、フォーク（持ち上げ部）１４、及び仮受トレー１５を、調剤のために必要な錠剤シートが収容されている薬品棚５の完全シート収容部７の前方に移動させる（ステップＳ２）。このとき、カッティング部１７も、前記薬品棚５に対応する位置まで移動させる。次に、ステップＳ３で、「調剤に必要な錠剤の数が２０個以上か否か」を判定する。このステップＳ３の判定がＹＥＳのときは、ステップＳ４に進み、前記コントローラ３は、前記吸着ヘッド１３とフォーク１４とを以下のように作動させて、前記完全シート収容部７から、複数枚の完全シートをまとめて一度に持ち上げてピッキングする。
【００４２】
ここで、このステップＳ４で行われる持ち上げ動作（前記コントローラ３による吸着ヘッド１３及びフォーク１４の制御動作）を、図５−１Ａ以下を参照して説明する。この場合は、まず、（１）前記コントローラ３は、前記吸着ヘッド１３及び前記フォーク１４を、前記ＸＹＺキャリッジ１６により、前記完全シート収納部７の前方で前記完全シート収容部７内に積層された完全シートＡの最上部のシートの斜め上方（且つ前記棒状のストッパー２０の斜上方）の第１の位置に移動させる（図５−１Ａ，図５−１Ｂに示す状態）。なお、前記コントローラ３は、この制御を行うに先立って、予め前記錠剤シートデータベースにアクセスして、ピッキング対象となる錠剤シートの薬品棚ユニット４内の位置情報を取得しておくことにより、前記吸着ヘッド１３及びフォーク１４を移動させるべき位置の情報を知るようにしている。
【００４３】
次に、（２）前記コントローラ３は、前記フォーク１４だけを、前記吸着ヘッド１３と離して、前記第１の位置から、前記完全シート収容部７内の積層された完全シートＡの最上部のシートより１枚だけ又は複数枚だけ下方に在る完全シートＡの前方の第４の位置に、下降させる（図５−２Ａ，図５−２Ｂに示す状態）。なお、このとき、図３Ａ及び図３Ｂに関して前述したように、前記フォーク１４には切り欠き部１４ａが形成されているので、図２Ｃ及び図２Ｄに示した棒状のストッパー２０をこの切り欠き部１４ａの中に（図示上下方向に）通過させることにより前記フォーク１４の全体が前記第４の位置まで下降されることが可能となっている。また、前記コントローラ３は、この下降動作の制御に先立って、予め前記錠剤シートデータベースにアクセスして、ピッキング対象となる錠剤シートの高さ情報を取得しておくことにより、ピッキング対象である完全シートの枚数と前記高さ情報とにより、前記フォーク１４が下降すべき距離を予め算出するようにしている。また、本実施例１では、前記コントローラ３は、前記錠剤シートデータベースにアクセスして前記情報を取得することに代えて、前記完全シート収容部７に備えられたＩＣタグにアクセスして同様の情報を取得するようにしてもよい。また、これ以外に、例えば前記吸着ヘッド１３の先端部にＣＣＤカメラなどを搭載しておき、前記コントローラ３が、このカメラからの撮像データを参照しながら、ピッキングに必要な完全シートの枚数の位置だけ前記フォーク１４が下降するように制御するようにしてもよい。
【００４４】
次に、（３）前記コントローラ３は、前記の互いに離された前記吸着ヘッド１３及びフォーク１４を、前記吸着ヘッド１３は前記第１の位置から前記完全シート収容部７内に積層された完全シートＡの最上部のシートの上側の平坦面と対向し、且つ、前記フォーク１４は前記第４の位置から前記完全シート収容部７内の積層された完全シートＡの最上部のシートより１枚だけ又は複数枚だけ下方に在る完全シートＡの下側と対向するように挿入される第５の位置に、共に移動させる（図５−３Ａ，図５−３Ｂに示す状態）。なお、このとき、図３Ａ及び図３Ｂに関して前述したように、前記フォーク１４には切り欠き部１４ａが形成されているので、図２Ｃ及び図２Ｄに示した棒状のストッパー２０をこの切り欠き部１４ａの中に（図示右方向に）通過させることにより前記フォーク１４の全体が前記第５の位置（前記完全シートの下側）へ移動（挿入）されることが可能となっている。
【００４５】
次に、（４）前記コントローラ３は、前記フォーク１４を（前記吸着ヘッド１３は停止させたまま）、前記第５の位置から、前記フォーク１４の上方の複数の完全シートＡの中の最上部のシートの上面が前記吸着ヘッド１３と接触するような第６の位置まで、上昇させる（図５−４Ａ，図５−４Ｂに示す状態）。最後に、（５）前記コントローラ３は、前記複数枚の完全シートＡを、前記フォーク１４により持ち上げられ且つ前記吸着ヘッド１３によりその上方から押さえられて崩れないように支持されている状態のまま、前記完全シート収容部７から離れる方向（図示右方向）に移動させて（図５−５Ａ，図５−５Ｂに示す状態）、前記複数枚の完全シートＡを前記仮受トレー１５内に落下させる。
【００４６】
次に、図４のフローチャートの前記ステップＳ３における「調剤に必要な錠剤の数が２０個以上か否か」の判定がＮＯであったときは、ステップＳ５に進んで、「調剤に必要な錠剤の数が１０個以上か否か」を判定する。このステップＳ５の判定がＹＥＳのときは、ステップＳ６に進み、前記コントローラ３は、前記吸着ヘッド１３とフォーク１４とを以下のように作動させて、前記完全シート収容部７から、１枚の完全シートだけを吸着してピッキングする。
【００４７】
ここで、このステップＳ６で行われる前記コントローラ３による吸着ヘッド１３及びフォーク１４の吸着のための制御動作を、図６−１Ａ以下を参照して説明する。この場合は、まず、（１）前記吸着ヘッド１３及び前記フォーク１４を、前記ＸＹＺキャリッジ１６により、前記薬品棚５の中の所定の完全シート収納部７の前方で前記完全シート収容部７内に積層された完全シートＡの最上部のシートの斜め上方（且つ前記棒状のストッパー２０の斜上方）の第１の位置に、移動させる（前記のステップＳ４に関して説明した図５−１Ａ，図５−１Ｂに示すものと同じ状態）。次に、（２）前記吸着ヘッド及び前記フォーク１４を、一体的に、前記第１の位置から、前記完全シート収納部７内に積層された複数の完全シートＡの最上部のシートの上側の平坦面に対向する第２の位置に、移動させる（図６−１Ａ，図６−１Ｂに示す状態）。次に、（３）前記吸着ヘッド及び前記フォーク１４を、前記第２の位置から、前記吸着ヘッド１３の吸着部１３ａが前記最上部のシートＡの上側の平坦面に接触する第３の位置まで、下降させて吸着させる（図６−２Ａ，図６−２Ｂに示す状態）。次に、（４）前記吸着ヘッド及び前記フォーク１４を、前記吸着部１３ａが前記シートＡを吸着した状態のまま、上昇させる（図６−３Ａ，図６−３Ｂに示す状態）。最後に、（４）前記吸着ヘッド及び前記フォーク１４を、前記の上昇した位置から、前記完全シート収容部７の前方まで移動させて（図６−４Ａ，図６−４Ｂに示す状態）、前記吸着した一枚の完全シートＡを前記仮受トレー１５の中に落下させる。
【００４８】
次に、前記図４のフローチャートの前記ステップＳ４又はステップＳ６のピッキング動作（持ち上げ、又は吸着）が終了したとき、又は、前記ステップＳ５における「調剤に必要な錠剤の数が１０個以上か否か」の判定がＮＯであったときは、ステップＳ７に進んで、「調剤に必要な錠剤の個数の中に９個以下の端数が在るか否か」を判定する。このステップＳ７の判定がＮＯのときは、調剤に必要な錠剤は前記のステップＳ４（持ち上げ）又はステップＳ６（吸着）でピッキングした複数枚又は１枚の完全シートだけで足りることになるから、薬剤ピッキング処理を終了する。
【００４９】
他方、前記ステップＳ７おける「調剤に必要な錠剤の数の中に９個以下の端数が在るか否か」の判定がＹＥＳのときは、次のステップＳ８に進み、「調剤に必要な端数は、残部シート収容部内のシート（残部シート又は完全シート）に含まれている錠剤の個数よりも少ないか否か」を判定する。このステップＳ８の判定は、前記コントローラ３が、前記処方箋データから得られる調剤に必要な９個以下の端数と、前記錠剤シートデータベースにアクセスして得られる前記残部シート収容部内のシートに含まれている錠剤（袋部）の個数とを比較することにより行われる。このステップＳ８の判定がＮＯのとき、すなわち、調剤に必要な端数が残部シート収容部内のシートに含まれる錠剤の個数よりも多いか又はそれと等しいときは、前記コントローラ３は、次のステップＳ９に進む。このステップＳ９では、前記チャックユニット１２を制御して前記残部シート収容部８内のシートをチャック（把持）してそのまま（カッティングすることなく）仮受トレー１５に落下させる。そして、次のステップＳ１０で、前記吸着ヘッド１３を制御して前記完全シート収容部７から１枚の完全シートを吸着し、これを前記残部シート収容部８の中に補充する。
【００５０】
ここで、前記ステップＳ１０の残部シートの補充動作について説明する。図８Ａ以下は、この前記ステップＳ１０における１枚の完全シートＡを残部シート収納部８内へ補充するときの動作を説明するための図である。このときは、まず、前記コントローラ３は、前記吸着ヘッド１３及びフォーク１４を制御して、前記完全シート収容部７から最上部の完全シートＡを吸着するが、この動作は前記ステップＳ６の吸着動作（図５−１Ａ以下の図参照）に関して説明したので説明を省略する。次に、このように吸着した完全シートＡを前記完全シート収容部７の前方に移動させる（図８−１Ａ、図８−１Ｂに示す状態）。次に、前記の吸着した状態のまま、前記吸着ヘッド１３及びフォーク１４を上昇させて、前記残部シート収容部８の前方に対向させる（図８−２Ａ、図８−２Ｂに示す状態）。次に、前記吸着ヘッド１３及びフォーク１４を前記残部シート収容部８の内部に移動させる（図８−３Ａ、図８−３Ｂに示す状態）。次に、前記吸着ヘッド１３及びフォーク１４による完全シートＡの吸着を停止して、前記完全シートＡを残部シート収容部８の底面に載置させる（図８−４Ａ、図８−４Ｂに示す状態）。最後に、前記吸着ヘッド１３及びフォーク１４を前記残部シート収容部８の外部の前方に移動させる（図８−５Ａ、図８−５Ｂに示す状態）。
【００５１】
図４のフローチャートに話を戻して、前記ステップＳ１０の補充動作が終了すると、次に、ステップＳ１１に進み、「調剤に必要な端数が前記ステップＳ９でピッキングした残部シート収容部内のシートに含まれている錠剤の個数と等しいか否か」を判定する。このステップＳ１１の判定がＹＥＳの場合は、その前の前記ステップＳ９における残部シート収容部内のシートのピッキングにより、今回の調剤に必要な端数が確保されたということなので、薬剤ピッキング処理を終了する。
【００５２】
他方、前記ステップＳ１１の判定がＮＯの場合、すなわち、調剤に必要な端数が前記ステップＳ９でピッキングした残部シート収容部内のシートに含まれている錠剤の個数よりも多い場合は、ステップＳ１２に進む。このステップＳ１２では、前記コントローラ３は、前記チャックユニット１２により前記残部シート収容部８内のシート（残部シート又は完全シート）の端部を把持させて、カッティング部１７に移動させ、このカッティング部１７で更に必要な個数の錠剤を含む端数シートを切除する。この切除した端数シートは前記チャックユニット１２により前記仮受トレー１５に落下させる。次に、前記カッティング部１７により切除した残りの残部シートは、前記チャックユニット１２により前記残部シート収容部８に戻し（ステップＳ１３）、薬剤ピッキング処理を終了する。
【００５３】
ここで、前記ステップＳ１２で使用されるカッティング部１７の構成及び動作を図７を参照して説明する。図７（ａ）はチャックユニット１２及びカッティング部１７を示す図で、２２は前記チャックユニット１２の一部を構成するチャック・ハンド（前記残部シートＢの端部を掴む部分）、２３はカッティング部１７の一部を構成するカッター、２４は前記カッター２３の刃を受けるための受け部、である。
【００５４】
また、図７（ｂ）は前記カッティング部１７のカッター２３の構成及び動作を説明するための図である。本実施例１においては、図７（ｂ）に示すように、前記カッター２３の前記残部シートＢの平面と略平行な断面が、直角の端部を有する略Ｌ字状に、形成されている。本実施例１では、このように前記カッター２３が断面略Ｌ字状に形成されていることから、前記カッター２３の断面が従来（前記特許文献１）のように直線状の場合に比べて、前記残部シートＢから必要な個数だけを含む端数シートを切除するためのカッティング動作の回数を減らし、カッティングのための時間を短縮化させることができる（本実施例１では、２回以下のカッティング動作により端数の切除が可能である）。
【００５５】
すなわち、図７（ｂ）に示すように、前記残部シートＢから、例えば４個の錠剤を含む端数シートを切除する場合は、図７（ｂ）の２３’で示すように前記断面Ｌ字状のカッターをただの１回だけ前記受け部２４に押し付ければよい。また、前記残部シートＢから、例えば１個の錠剤だけを含む端数シートを切除する場合は、図７（ｂ）の２３’’で示すように前記断面Ｌ字状のカッターをただの１回だけ前記受け部２４に押し付ければよい（これに対して、従来の直線状のカッターによるときは、１個の錠剤だけを含む端数シートを切除する場合は２回以上のカッターの押し付け動作が必要であった）。
【００５６】
再び、図４のフローチャートに戻って、前記ステップＳ８の「調剤に必要な端数が残部シート収容部内のシートに含まれている錠剤の個数よりも少ないか否か」の判定がＹＥＳの場合は、ステップＳ１２に進み、残部シート収容部８内のシートをチャックユニット１２により把持してカッティング部１７に移動させ、ここで必要な端数シートをカッティングして仮受トレー１５に入れる。さらに、ステップＳ１３で前記端数シートを切除した残りの残部シートを残部シート収容部８内に戻して、薬剤ピッキング処理を終了する。以上により、図４のフローチャートによる本実施例１の動作の説明を終了する。
【００５７】
次に、本実施例１の前記フォーク１４の構成について追加的に説明する。本実施例１では、前記フォーク１４による複数枚の完全シートＡの持ち上げ動作（図４のステップＳ４、及び図５−１Ａ以下参照）において、前記２枚の完全シート間への前記フォーク１４の挿入動作を滑らかに行えるようにするために、図９（ａ）に示すように、前記フォーク１４の完全シート収容部７に対向する側（図９（ａ）の図示左側）の先端部１４ａの近傍の上面に、図示上方に突出する湾曲部２５を備えるようにしている。
【００５８】
図９（ｂ）（ｃ）は、この湾曲部２５の作用を説明するための図である。図９（ｂ）は、本実施例１の前記フォーク１４が前記湾曲部２５を備えていないと仮定した場合を示す図である。この場合は、前記フォーク１４の先端部１４ａを前記２枚の完全シートＡ１，Ａ２間に図示左方向に挿入しようとすると、前記フォーク１４の先端部１４ａが、図示上側の完全シートＡ１の錠剤が収容された袋部２６の側面に当たってしまい、それ以上、図示左方向には進めなくなってしまう。これに対して、本実施例１のように、前記フォーク１４の先端部１４ａの上面に前記湾曲部２５を備えた場合は、図９（ｃ）に示すように、前記フォーク１４の先端部１４ａが前記完全シートＡ１の袋部２６の側面に当たる前に、前記湾曲部２５が前記完全シートＡ１の図示右端部２７の下面に当たって前記右端部２７を図示上方に少しだけ持ち上げるようになる。その結果、図９（ｃ）の図示上側の完全シートＡ１の前記袋部２６の下面と図示下側の完全シートＡ２の上面との間に所定の隙間Ｃが形成され、前記フォーク１４の先端部１４ａは、この隙間Ｃから入り込むことにより、前記上下２つの完全シートＡ１，Ａ２の間に容易に滑らかに挿入されるようになる。
【実施例２】
【００５９】
次に、本発明の実施例２による薬剤ピッキングシステムを説明する。本実施例２の構成は、前記実施例１の図９に示す前記フォーク（持ち上げ部）の構成を除いては、前記実施例１と基本的に同一である。そこで、以下では、本実施例２の前記実施例１と異なる部分（フォークの構成）についてのみ説明し、それ以外の説明は省略する。
【００６０】
まず、図１０Ａ（ａ）（ｂ）に基づいて、前記実施例１によるフォーク１４の構成の問題点について説明する。図１０Ａ（ａ）に示すように、上下２枚の完全シートＡ１，Ａ２間に前記フォーク１４を挿入するときは、前記フォーク１４の先端部１４ａが前記完全シートＡ１の錠剤が封入された各袋部２６の側面に当たる前に、前記フォーク１４の先端部１４ａの近傍に備えられた湾曲部２５が前記上側の完全シートＡ１の右端部２７の下面に当たってそこを持ち上げる。その結果、前記フォーク１４の先端部１４ａは、前記の持ち上げられた上側の完全シートＡ１の袋部２６の下面と下側の完全シートＡ２の上面との間に形成される隙間Ｃから、前記２枚の完全シートＡ１，Ａ２間に、容易に挿入されうる。
【００６１】
しかしながら、一般に、錠剤シートに封入される錠剤の高さ寸法は一様ではなく、したがってこの錠剤を封入するために形成される袋部２６の図示上下方向の高さ寸法も一様ではなく、通常のものよりも高さ寸法が大きい袋部を備えた錠剤シート（図１０Ａ（ｂ）の完全シートＡ１’，Ａ２’参照）も存在する。その場合は、前記フォーク１４に前記湾曲部２５を備えた場合でも、図１０Ａ（ｂ）に示すように、前記湾曲部２５が前記完全シートＡ１’の右端部２７を少し持ち上げたとしても、それが十分でないために、なお前記フォーク１４の先端部１４ａが前記完全シートＡ１’の袋部２６’（通常よりも高さ寸法が大きい袋部）の側面に当たってスムーズに挿入できなくなってしまう、という問題が生じる。
【００６２】
そこで、本実施例２においては、図１０Ａ（ｂ）に示すような通常の錠剤シートにおける袋部２６よりも高さ寸法が大きな袋部２６’を有する完全シートＡ１’，Ａ２’の間に前記フォークを挿入しようとする場合は、図１０Ａ（ｃ）に示すように、「通常の湾曲部２５を備えたフォーク１４」に代えて、「通常よりも突出の高さ寸法が大きい湾曲部２５’を備えたフォーク１４’」を使用するようにしている。これにより、本実施例２では、通常の錠剤シートにおける袋部２６よりも高さ寸法が大きな袋部２６’を有する完全シートＡ１’，Ａ２’の間に前記フォーク１４’を挿入する場合、前記上側の完全シートＡ１’を前記の「通常よりも高さ寸法の大きい湾曲部２５’」により十分に大きく持ち上げることができるので、前記フォーク１４’の先端部１４ａ’を前記完全シートＡ１’，Ａ２’の間の隙間Ｃ’にスムーズに挿入することができる。
【００６３】
図１０Ｂは、錠剤シートの袋部の高さ寸法の大小により、「通常の湾曲部２５を備えたフォーク１４」と「通常よりも高さ寸法が大きい湾曲部２５’を備えたフォーク１４’」とを切り替え使用するための構成を説明するための図である。図１０Ｂに示すように、本実施例２では、前記実施例１の「通常の湾曲部２５を備えたフォーク１４」と「通常よりも高さ寸法が大きい湾曲部２５’を備えたフォーク１４’」とを、連結部２８により、互いがほぼ直角な角度をなすように接続している。また、前記２つのフォーク１４及び１４’は、モータ２９により、前記連結部２８を中心として図示α方向に回動自在に構成している。また、図１０Ｂにおいて、矢印βは、前記完全シート収容部７内に積層された完全シートの間に前記フォークを挿入するときの挿入方向を示している。よって、本実施例２では、前記２つのフォーク１４及び１４’は、そのいずれかが前記モータ２９により前記挿入方向βに向けられることにより、そのいずれかが選択的に、前記完全シート収容部７内の２枚の完全シート間に挿入されるようになっている。
【００６４】
このように前記２つのフォーク１４及び１４’のいずれかを選択的に前記挿入方向βの方向に切り替えるための前記モータ２９は、前記コントローラ３により制御されている。前記コントローラ３は、前記完全シート収容部７から複数枚の完全シートをピッキングするとき、前記錠剤シートデータベース３０にアクセスして、ピッキング対象である完全シートの錠剤が封入されている袋部の高さ寸法データを取得する。そして、前記コントローラ部３は、この取得したデータに基づいて、ピッキング対象となる完全シートが、通常の高さ寸法を有する袋部を備えたものか通常よりも大きな高さ寸法の袋部を備えたものか否かを判定し、この判定にしたがって、前記モータ２９を制御する。すなわち、前記コントローラ３は、ピッキング対象の複数の完全シートが通常の高さ寸法を有する袋部を備えたものであるときは、前記モータ２９を制御して、図１０Ｂ（ａ）に示すように、前記フォーク１４を矢印β方向にセットして前記完全シート間に挿入させる。他方、前記コントローラ３は、ピッキング対象の複数の完全シートが通常よりも大きな高さ寸法の袋部を備えたものであるときは、前記モータ２９を制御して、図１０Ｂ（ｂ）に示すように、前記フォーク１４’を矢印β方向にセットして前記完全シート間に挿入させる。
【００６５】
なお、本実施例２においては、前述のように、前記コントローラ３は前記錠剤シートデータベース３０からのデータに基づいて通常の高さ寸法を有する袋部を備えたものか通常よりも大きな高さ寸法の袋部を備えたものかを判定するようにしているが、本発明ではこれ以外に、例えば、前記完全シート収容部７に備えられたＩＣタグから無線送信されてくる情報に基づいて、前記完全シートが通常の高さ寸法を有する袋部を備えたものか通常よりも大きな高さ寸法の袋部を備えたものかを判定するようにしてもよい。また、本発明では、例えば前記フォーク１４又は吸着ヘッド１３の先端部にＣＣＤカメラを備えておき、このＣＣＤカメラからの撮像データに基づいてピッキング対象の完全シートが通常の高さ寸法を有する袋部を備えたものか通常よりも大きな高さ寸法の袋部を備えたものかを判定するようにしてもよい。
【００６６】
以上のように、本実施例２によれば、「通常の湾曲部２５を備えたフォーク１４」と「通常よりも高さ寸法が大きい湾曲部２５’を備えたフォーク１４’」とを選択的に前記完全シート収容部７内の積層した完全シートの間に挿入することができるので、ピッキング対象の完全シートが通常の高さ寸法を有する袋部を備えたものであっても、また通常よりも大きな高さ寸法の袋部を備えたものであっても、いずれの場合でも、スムーズに挿入できるようになる。
【実施例３】
【００６７】
次に、本発明の実施例３による薬剤ピッキングシステムを説明する。本実施例３の構成は、前記実施例１の図９に示す前記フォーク（持ち上げ部）の構成を除いては、前記実施例１と基本的に同一である。そこで、以下では、本実施例３の前記実施例１と異なる部分（フォークの構成）についてのみ説明し、それ以外の説明は省略する。
【００６８】
本実施例３においては、前記の実施例２の中で図１０Ａを参照して説明した前記実施例１の問題（前記実施例１のように前記フォーク１４に前記湾曲部２５を備えた場合でも、前記完全シートＡ１の袋部２６の高さ寸法が通常よりも大きい場合は、図１０Ａ（ｂ）に示すように、前記湾曲部２５が前記完全シートＡ１の右端部２７を少し持ち上げても、それが十分でないために、前記フォーク１４の先端部１４ａが前記完全シートＡ１の袋部２６’の側面に当たってスムーズに進めなくなってしまうという問題）を解決するために、前記フォーク（持ち上げ部）に関して、前記実施例２とは異なる次のような構成を採用した。
【００６９】
すなわち、本実施例３では、前記フォーク１４に、図１１Ａに示すような湾曲部３１を備えるようにした。図１１Ａ（ａ）は前記フォーク１４を上方から示す平面図、図１１Ａ（ｂ）（ｃ）はそれを横方向から示す側面図である。本実施例３では、前記湾曲部３１を形状記憶合金（又は形状記憶樹脂でもよい）により図１１Ａに示すような突状に形成している。この湾曲部（形状記憶合金）３１は、所定の基準温度以下（例えば通常の室温）の状態においては図１１Ａ（ｂ）に示すような通常の高さ寸法を有するように、また、所定の基準温度より加温された状態においては図１１Ａ（ｃ）に示すような通常（図１１Ａ（ｂ）の状態）よりも大きい高さ寸法を有するように、形成されている。
【００７０】
また、前記湾曲部（形状記憶合金）３１の下面には、前記湾曲部（形状記憶合金）３１を短時間で加温するためのヒーター３２を張り付けるようにしている。このヒーター３２は前記コントローラ３により制御されるスイッチ３３によりＯＮ／ＯＦＦされるようになっている。前記コントローラ３は、前記実施例２と同様の錠剤シートデータベースに接続されている。前記コントローラ３は、前記完全シート収容部７から複数枚の完全シートをピッキングするとき、例えば錠剤シートデータベース３０にアクセスすることにより、ピッキング対象となる完全シートが、通常の高さ寸法を有する袋部を備えたものか通常よりも大きな高さ寸法の袋部を備えたものかを判定し、この判定にしたがって、前記スイッチ３３を制御して前記ヒーター３２の温度を制御し、前記湾曲部（形状記憶合金）３１の高さ寸法を調整するようにしている。
【００７１】
なお、本実施例３においても、前記実施例２で述べたと同じように、前記判定をＩＣタグからの情報により行うようにしても良い。また、前記フォーク１４の先端部にＣＣＤカメラを備えておき、このＣＣＤカメラからの撮像データを前記コントローラ３に入力することにより、前記コントローラ３に、ピッキング対象の完全シートが通常の高さ寸法を有する袋部を備えたものか通常よりも大きな高さ寸法の袋部を備えたものかを判定させるようにしてもよい。
【実施例４】
【００７２】
次に、本発明の実施例４による薬剤ピッキングシステムを説明する。本実施例４の構成は、前記実施例１の図９に示す前記フォーク（持ち上げ部）の構成を除いては、前記実施例１と基本的に同一である。そこで、以下では、本実施例４の前記実施例１と異なる部分（フォークの構成）についてのみ説明し、それ以外の説明は省略する。
【００７３】
本実施例４においては、前記実施例１などで説明したような「前記フォーク１４の先端部１４ａを前記各完全シートＡ１，Ａ２の間に挿入するときに、前記先端部１４ａが前記完全シートＡ１の袋部２６に当たってスムーズに挿入できなくなってしまう」という問題（図９Ｂ（ｂ）参照）を解決するために、前記実施例１とは異なる次のような構成を採用した。すなわち、本実施例４では、前記フォーク１４の前記挿入側の先端部１４ａから図示下方に湾曲する湾曲部１４ｂを形成するようにした（図１１Ｂ（ａ）参照）。このように、本実施例４では、前記フォーク１４の前記挿入側の先端部１４ａに、図示下方に湾曲する湾曲部１４ｂを形成するようにしているので、前記挿入側先端部１４ａが前記各完全シートＡ１，Ａ２間に挿入されるとき、前記湾曲部１４ｂが、前記上側の完全シートＡ１の右端部２７を少し上方に持ち上げて、図１１Ｂに示すような隙間Ｃを形成し、前記フォーク１４の挿入側先端部１４ａがこの隙間Ｃの中にスムーズに挿入されるようになる。よって、本実施例４によれば、前記の「前記フォーク１４の挿入側先端部１４ａが前記上側の完全シートＡ１の袋部２６の側面に当たって進めなくなってしまうという不都合」（図９（ｂ）参照）が回避される。
【００７４】
また、本実施例４においては、前記の実施例２の中で図１０Ａ（ｂ）を参照して説明した前記実施例１の問題（前記実施例１のように前記フォーク１４に前記湾曲部２５を備えた場合でも、前記完全シートＡ１の袋部２６の高さ寸法が通常よりも大きい場合は、図１０Ａ（ｂ）に示すように、前記湾曲部２５が前記完全シートＡ１の右端部２７を少し持ち上げても、それが十分でないために、前記フォーク１４の先端部１４ａが前記完全シートＡ１の袋部２６’の側面に当たってスムーズに進めなくなってしまうという問題）を解決するために、前記フォーク（持ち上げ部）１４に関して、前記実施例２とは異なる次のような構成を採用した。
【００７５】
すなわち、本実施例４では、図１１Ｂ（ｂ）に示すような通常の錠剤シートにおける袋部２６よりも高さ寸法が大きな袋部２６’を有する完全シートＡ１’，Ａ２’の間に前記フォーク１４を挿入しようとする場合は、図１１Ｂ（ｃ）に示すように、「通常の湾曲部１４ｂを備えたフォーク１４」に代えて、「通常よりも下方に湾曲する寸法が大きい湾曲部１４ｂ’を備えたフォーク１４’」を使用するようにしている。図１１Ｂ（ｄ）は前記の２つの湾曲部１４ｂ，１４ｂ’を比較するための図である。図１１Ｂ（ｄ）に示すように、前記の通常の完全シートＡ１，Ａ２に対して適用される前記湾曲部１４ｂは、前記フォーク１４の前記先端部１４ａから所定の距離ｍだけ図示斜め下方へ湾曲するように形成されている。これに対して、前記の通常の錠剤シートよりも高さ寸法が大きい袋部２６’を有している完全シートＡ１’，Ａ２’に対して適用される前記湾曲部１４ｂ’は、前記フォーク１４’の前記先端部１４ａ’から前記距離ｍより所定の距離だけ大きい距離ｍ’だけ図示斜め下方へ湾曲するように形成されている。
【００７６】
このように、本実施例４では、通常の錠剤シートにおける袋部２６よりも高さ寸法が大きな袋部２６’を有する完全シートＡ１’，Ａ２’の間に前記フォーク１４’を挿入する場合、前記上側の完全シートＡ１’を前記の「通常よりも高さ寸法の大きい湾曲部１４ｂ’」により十分に大きく持ち上げることができるので、前記フォーク１４’の先端部１４ａ’を前記完全シートＡ１’，Ａ２’の間の隙間Ｃ’にスムーズに挿入することができる。なお、前記のように錠剤シートの袋部の高さ寸法の大小により、「通常の湾曲部１４ｂを備えたフォーク１４」と「通常よりも高さ寸法が大きい湾曲部１４ｂ’を備えたフォーク１４’」とを切り替え使用するための構成に関しては、前記の実施例２に関して説明したモータなどを使用する構成（図１０Ｂ参照）を採用することもできるし、前記の実施例３に関して説明した形状記憶合金などを使用した構成（図１１Ａ参照）を採用することもできる。また、ＩＣタグやＣＣＤカメラなどを使用できることも、前記の実施例２及び実施例３におけると同様である。
【実施例５】
【００７７】
次に、本発明の実施例５による薬剤ピッキングシステムを図１２に基づいて説明する。本実施例５の構成は、前記実施例１と基本的に同一で、これに前記フォーク１４で持ち上げた複数の完全シートを束ねるための機構を追加したものである。そこで、以下では、本実施例５の前記実施例１と異なる部分（前記フォーク１４で持ち上げた複数の完全シートを束ねるための機構）についてのみ説明し、それ以外の説明は省略する。
【００７８】
図１２は本実施例５における吸着ヘッド及びフォーク（持ち上げ部）の構成を示す図である。図１２において、１３は吸着ヘッド、１４はフォーク、Ａは前記完全シート収容部７内から前記フォーク１４により持ち上げ移動されている途中の複数枚の完全シート、２６は前記完全シートＡの錠剤が封入されている袋部、３５は前記吸着ヘッド１３及び／又はフォーク１４に図示しない支持部により固定されているホットメルト排出部、３６はこのホットメルト排出部３５の先端の細いノズルから排出されたホットメルト（加温状態では液体状で、排出して室温になると短時間で固化する接着剤）、である。
【００７９】
本実施例５では、図４のフローチャートのステップＳ４などで説明した前記完全シート収容部７内からの複数枚の完全シートを前記フォーク１４で持ち上げて（且つ前記吸着ヘッド１３で上方から押さえて支持しながら）仮受トレー１５の方へ移動している途中において、前記ホットメルト排出部３５から、前記複数枚の完全シートＡの一方の側面の端部に連続的にホットメルト３６を糸状に排出するようにしている（図１２に示す状態）。すると、前記ホットメルト３６は直ちに固化するので、前記複数枚の完全シートＡはその一方の側面の端部が互いに束ねられた状態となり、この束ねられた状態のまま前記仮受トレー１５に落下する。
【００８０】
よって、本実施例５によれば、前記仮受トレー１５により受け取られた前記複数枚の完全シートＡは、既に束ねられた状態になっているので、調剤師がこれらを薬袋に入れる作業が効率化され、患者にとっても錠剤シートの取り扱いが容易になるというメリットが得られる。なお、本実施例５においては、前述のようにホットメルト排出部３５からホットメルト３６を糸状に排出することにより前記複数枚の完全シートＡを束ねるようにしたが、本発明においては、例えば、粘着テープを排出するテープ排出部を前記吸着ヘッド１３及び／又はフォーク１４に備えておき、前記完全シート収容部７内からの複数枚の完全シートを前記フォーク１４で持ち上げて（且つ前記吸着ヘッド１３で上方から押さえて支持しながら）仮受トレー１５の方へ移動している途中に、前記テープ排出部から前記粘着テープを前記複数枚の完全シートＡの側面端部に排出することにより、前記複数枚の完全シートＡを束ねるようにしてもよい。
【実施例６】
【００８１】
次に、本発明の実施例６による薬剤ピッキングシステムを説明する。本実施例６の構成は、前記実施例１と基本的に同一であるので、以下では、本実施例６の構成及び動作の中で、前記実施例１と異なる部分についてのみ説明し、それ以外の説明は省略する。本実施例６においては、投薬のためにピッキングされた薬剤に関する情報を、投薬対象である患者を識別するための患者識別データと関連付けて記録しておくための投薬履歴データベースを備えるようにしている。前記データベースはコンピュータに接続されたハードディスクなどで構成され、前記コントローラ３により書込み又は読み出しが行われる。また、本実施例６において、前記完全シート又は残部シートの端部（耳部）には、そのシートに含まれる錠剤の商品コード、製造番号（例えば、メーカー名、製造工場、製造年月日などの製造履歴が分かる情報）、及び有効期限などの情報が、ＪＡＮコード又はＲＳＳコードの規格に基づいてバーコードで印刷されている（前記バーコードは２次元バーコードでもよい）。
【００８２】
また、本実施例６では、前記吸着ヘッド１３の例えば前方にバーコードリーダーが搭載されている。前記バーコードリーダーは前記コントローラ３により制御される。本実施例６では、前記完全シート収容部７内の完全シートをピッキングするとき（例えば、前記吸着ヘッド１３が前記完全シートを吸着するとき、前記吸着ヘッド１３が前記持ち上げ部１４により持ち上げられた複数の完全シートの上方に近接するとき）、前記コントローラ３の制御により、前記バーコードリーダーが、前記完全シートに印刷されたバーコードから、前記完全シートの薬剤に関する情報（薬剤の製造履歴情報などを含む）を読み取る。この読み取られた情報は、前記コントローラ３により、前記投薬履歴データベースに当該の患者識別コードと対応させて記録される（このときの患者識別コードは、前記レセプトコンピュータ２などからの処方箋データにより取得される）。
【００８３】
また、本実施例６では、前記残部シート収容部８内の残部シートが存在しなくなったために前記完全シート収容部７内の完全シートの一枚を前記残部シート収容部８内に移動させるために前記吸着ヘッド１３が前記完全シートを吸着するとき、前記コントローラ３が、前記バーコードリーダーを制御して、前記完全シートに印刷されたバーコードから、前記完全シートの薬剤に関する情報（薬剤の製造履歴情報などを含む）を読み取り、この読み取った情報を、所定の記録装置（例えば前記コントローラ３のメモリ）又は前記投薬履歴データベースに患者識別コードと対応させて記録するようにしている（このときの患者識別コードは前記レセプトコンピュータ２などからの処方箋データにより取得される）。よって、本実施例６では、前記残部シートの中の一つ又は複数の錠剤をピッキングするときでも、常に、前記残部シート収容部８内にある残部シートの前記バーコード情報は記録・把握されているので、この記録されたバーコード情報と前記残部シートのピッキング情報（ピッキングした個数などの情報）と前記患者識別コードとを互いに対応させて前記投薬履歴データベースに記録するようにすれば、前記残部シートの薬剤についても、各患者毎にその投薬情報を記録管理することが可能となる。
【００８４】
また、本実施例６では、前記完全シート収容部７に複数の完全シートを収容するとき、前記コントローラ３は、前記バーコードリーダーを制御して、前記各完全シートの前記バーコード情報を読み取り、これを各完全シートの上下に配列されている順番情報と対応させて所定の記録装置（例えば前記コントローラ３のメモリ）又は前記投薬履歴データベースに患者識別コードと対応させて記録するようにしている。よって、本実施例６では、前記完全シート収容部７内の複数の完全シートを一度にピッキングするときでも、その最上段にある完全シートのバーコードを前記バーコードリーダーで読み取るだけで、前記一度にピッキングした複数の完全シートの各バーコード情報を取り出して、それらを各患者の識別コードと対応させて前記投薬履歴データベースに記録することができる。
【００８５】
以上のように、本実施例６においては、前記完全シート又は前記残部シートのピッキング時に、前記完全シート又は前記残部シートの薬剤の製造履歴情報などの情報を読み取って、この読み取った投薬情報をその投薬対象である患者の識別データと関連付けて前記投薬履歴データベースに記録するようにしているので、例えば患者が調剤薬局から投薬された薬剤を持ち帰った後に、ある薬剤について製造工程でのミスや新たな副作用や薬剤の取り間違えなどの問題が発見された場合でも、前記投薬履歴データベースの情報から、前記製造ミスが存在した製造履歴などを有する薬剤を特定し、それが投与された複数の患者のリストを容易に抽出して、適切な対処を採ることが容易にできるようになる。
【００８６】
なお、本実施例６においては、前記完全シート又は残部シートの錠剤の商品コード、製造番号（例えば、メーカー名、製造工場、製造年月日などが分かる情報）、及び有効期限などの情報を、前記各シートの耳部にバーコードを印刷することにより光学的に読取可能としているが、これ以外に、前記情報を記録した微小サイズのＩＣタグ（ＲＦＩＤ）を前記各シートに付着又は内蔵させておき、例えば前記吸着ヘッドなどに搭載したＩＣタグリーダにより前記情報を無線により非接触で読み取るようにしてもよい。このＩＣタグを使用する場合は、前記完全シート収容部７内の複数の完全シートを一度にピッキングする場合でも、前記複数の完全シートの各薬剤情報を一度に無線で読み取ることが可能となる。
【００８７】
以上、本発明の各実施例について説明したが、本発明及び本発明を構成する各構成要件は、それぞれ、前記の各実施例及び前記の各実施例を構成する各要素として述べたものに限定されるものではなく、様々な修正及び変更が可能である。例えば、前記各実施例においては、前記コントローラ３は、前記錠剤シートデータベースからの情報に基づいて、前記完全シート収容部８内に現在何枚の完全シートが収容されているか、前記残部シート収容部８内のシート（残部シート又は完全シート）に現在何個の錠剤が含まれているかなどの情報を知るようにしているが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば、前記完全シート収容部７及び残部シート収容部８にＩＣタグ（ＲＦＩＤ）を備えて、このＩＣタグに前記情報を記録するようにしておき、前記吸着ヘッド１３などにＩＣタグ用リーダーライターを備えて、前記ＩＣタグから前記情報を取得したり前記情報を前記ＩＣタグに随時新たに書き込むようにしてもよい。
【００８８】
また、例えば、前記各実施例においては、前記完全シート収容部７内に収容する完全シートＡ１，Ａ２，・・・の積層方法に関しては、図１３（ａ）に示すように各完全シートの平坦面がいずれも図示上方になるように配置するようにしたが、本発明では、これに限られるものではなく、各完全シートの平坦面がいずれも図示下方になるように配置してもよいし、また、図１３（ｂ）に示すように各完全シートの平坦面が交互に図示上方と図示下方となるように配置してもよい。図１３（ｂ）に示すように、各完全シートＡ１，Ａ２，・・・の平坦面が交互に図示上方と図示下方となるように配置した場合は、図１３（ｃ）に示すように、完全シートＡ２の袋部２６が在る側が図示上方を向いてしまう（完全シートＡ２の平坦面が図示下方を向いてしまう）場合が生じるが、この場合でも、前記完全シートを前記各実施例の吸着ヘッド１３により吸着して移動することが可能である。すなわち、この場合でも、前記吸着ヘッド１３に比較的狭い領域（例えば直径数ｍｍの円形領域）を吸着する吸着部を複数箇所形成しておき、前記複数の吸着部で図１３（ｃ）の完全シートＡ２の複数の袋部２６の表面を吸着することにより、前記完全シートＡ２全体を吸着して移動することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の実施例１の全体構成を示す概念ブロック図。
【図２Ａ】本実施例１の薬品棚ユニットを説明するための図。
【図２Ｂ】本実施例１の薬品棚ユニットを説明するための図。
【図２Ｃ】本実施例１の薬品棚を説明するための図。
【図２Ｄ】本実施例１の薬品棚を説明するための図。
【図３Ａ】本実施例１の吸着ヘッド及びフォークを説明するための図。
【図３Ｂ】本実施例１の吸着ヘッド及びフォークを説明するための図。
【図４】本実施例１のコントローラによる制御動作を説明するためのフローチャート。
【図５−１Ａ】本実施例１の完全シートの持ち上げによるピッキング動作を説明する図。
【図５−１Ｂ】本実施例１の完全シートの持ち上げによるピッキング動作を説明する図。
【図５−２Ａ】本実施例１の完全シートの持ち上げによるピッキング動作を説明する図。
【図５−２Ｂ】本実施例１の完全シートの持ち上げによるピッキング動作を説明する図。
【図５−３Ａ】本実施例１の完全シートの持ち上げによるピッキング動作を説明する図。
【図５−３Ｂ】本実施例１の完全シートの持ち上げによるピッキング動作を説明する図。
【図５−４Ａ】本実施例１の完全シートの持ち上げによるピッキング動作を説明する図。
【図５−４Ｂ】本実施例１の完全シートの持ち上げによるピッキング動作を説明する図。
【図５−５Ａ】本実施例１の完全シートの持ち上げによるピッキング動作を説明する図。
【図５−５Ｂ】本実施例１の完全シートの持ち上げによるピッキング動作を説明する図。
【図６−１Ａ】本実施例１の完全シートの吸着によるピッキング動作を説明する図。
【図６−１Ｂ】本実施例１の完全シートの吸着によるピッキング動作を説明する図。
【図６−２Ａ】本実施例１の完全シートの吸着によるピッキング動作を説明する図。
【図６−２Ｂ】本実施例１の完全シートの吸着によるピッキング動作を説明する図。
【図６−３Ａ】本実施例１の完全シートの吸着によるピッキング動作を説明する図。
【図６−３Ｂ】本実施例１の完全シートの吸着によるピッキング動作を説明する図。
【図６−４Ａ】本実施例１の完全シートの吸着によるピッキング動作を説明する図。
【図６−４Ｂ】本実施例１の完全シートの吸着によるピッキング動作を説明する図。
【図７】本実施例１のチャックユニット及びカッティング部の構成及び動作を示す図。
【図８−１Ａ】本実施例１の完全シートの残部シート収容部への補充動作を説明する図。
【図８−１Ｂ】本実施例１の完全シートの残部シート収容部への補充動作を説明する図。
【図８−２Ａ】本実施例１の完全シートの残部シート収容部への補充動作を説明する図。
【図８−２Ｂ】本実施例１の完全シートの残部シート収容部への補充動作を説明する図。
【図８−３Ａ】本実施例１の完全シートの残部シート収容部への補充動作を説明する図。
【図８−３Ｂ】本実施例１の完全シートの残部シート収容部への補充動作を説明する図。
【図８−４Ａ】本実施例１の完全シートの残部シート収容部への補充動作を説明する図。
【図８−４Ｂ】本実施例１の完全シートの残部シート収容部への補充動作を説明する図。
【図８−５Ａ】本実施例１の完全シートの残部シート収容部への補充動作を説明する図。
【図８−５Ｂ】本実施例１の完全シートの残部シート収容部への補充動作を説明する図。
【図９】本実施例１の湾曲部を備えたフォークの構成及び動作を説明するための図。
【図１０Ａ】本実施例２の湾曲部を備えたフォークの構成及び動作を説明するための図。
【図１０Ｂ】本実施例２の湾曲部を備えたフォークの構成及び動作を説明するための図。
【図１１Ａ】本実施例３の湾曲部を備えたフォークの構成及び動作を説明するための図。
【図１１Ｂ】本実施例４の湾曲部を備えたフォークの構成及び動作を説明するための図。
【図１２】本実施例５の束ね部を備えた吸着ヘッド及びフォークを説明するための図。
【図１３】本発明における完全シート収容部内での完全シートの積層方法を説明するための図。
【符号の説明】
【００９０】
１          処方箋読み取り部
２          レセプトコンピュータ
３          コントローラ
４          薬品棚ユニット
５          薬品棚
６          スライド機構
７          完全シート収容部
８          残部シート収容部
１２      チャックユニット
１３      吸着ヘッド
１３ａ  吸着部
１３ｂ  吸着穴
１４      フォーク
１５      仮受トレー
１６      ＸＹＺキャリッジ
１７      カッティング部
１８      トレー
２０      ストッパー
２３      カッター
２４      受け部
２５，２５’，１４ｂ，１４ｂ’，３１   湾曲部
２６      袋部
２７      完全シートＡの右端部
２８ａ  隙間
２８      連結部
２９      モータ
３０      錠剤シートデータベース
３２      ヒーター
３３      スイッチ
３５      ホットメルト排出部
３６      ホットメルト
４１      背板
Ａ，Ａ１，Ａ２ 完全シート
Ｂ          残部シート
Ｃ          隙間
【図１】
2008037510.tif 000003
【図２Ａ】
2008037510.tif 000004
【図２Ｂ】
2008037510.tif 000005
【図２Ｃ】
2008037510.tif 000006
【図２Ｄ】
2008037510.tif 000007
【図３Ａ】
2008037510.tif 000008
【図３Ｂ】
2008037510.tif 000009
【図４】
2008037510.tif 000010
【図５−１Ａ】
2008037510.tif 000011
【図５−１Ｂ】
2008037510.tif 000012
【図５−２Ａ】
2008037510.tif 000013
【図５−２Ｂ】
2008037510.tif 000014
【図５−３Ａ】
2008037510.tif 000015
【図５−３Ｂ】
2008037510.tif 000016
【図５−４Ａ】
2008037510.tif 000017
【図５−４Ｂ】
2008037510.tif 000018
【図５−５Ａ】
2008037510.tif 000019
【図５−５Ｂ】
2008037510.tif 000020
【図６−１Ａ】
2008037510.tif 000021
【図６−１Ｂ】
2008037510.tif 000022
【図６−２Ａ】
2008037510.tif 000023
【図６−２Ｂ】
2008037510.tif 000024
【図６−３Ａ】
2008037510.tif 000025
【図６−３Ｂ】
2008037510.tif 000026
【図６−４Ａ】
2008037510.tif 000027
【図６−４Ｂ】
2008037510.tif 000028
【図７】
2008037510.tif 000029
【図８−１Ａ】
2008037510.tif 000030
【図８−１Ｂ】
2008037510.tif 000031
【図８−２Ａ】
2008037510.tif 000032
【図８−２Ｂ】
2008037510.tif 000033
【図８−３Ａ】
2008037510.tif 000034
【図８−３Ｂ】
2008037510.tif 000035
【図８−４Ａ】
2008037510.tif 000036
【図８−４Ｂ】
2008037510.tif 000037
【図８−５Ａ】
2008037510.tif 000038
【図８−５Ｂ】
2008037510.tif 000039
【図９】
2008037510.tif 000040
【図１０Ａ】
2008037510.tif 000041
【図１０Ｂ】
2008037510.tif 000042
【図１１Ａ】
2008037510.tif 000043
【図１１Ｂ】
2008037510.tif 000044
【図１２】
2008037510.tif 000045
【図１３】
2008037510.tif 000046