(57)【要約】【課題】把持アームの交換に併せて、少なくとも把持アームの種類に応じた横方向又は縦方向での移動範囲の調整を容易かつ確実に行うこと。【解決手段】種類（大、中、小）の異なるいずれかの把持アーム１２０にたとえばアーム識別部材１３１を着脱自在に装着しておき、さらにその把持アーム１２０をたとえばアーム開閉部材１１７ａにより回動自在とされるアームベース１１５に着脱自在に装着し、アーム検出センサ１１６により、アーム識別部材１３１を介して把持アーム１２０の種類（大、中、小）が検出されると、把持アーム１２０の種類に応じた横方向（Ｘ方向）での適切な移動範囲を調整する調整値に基づき、たとえば物体把持装置１００を横方向（Ｘ方向）に移動させるＸ方向移動モータ２４０の回転量が制御されることで、横方向（Ｘ方向）での移動範囲が把持アーム１２０の種類に応じて調整されるようにした。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遊戯者が操作する操作手段と、物体を把持するアーム部材を備えた物体把持装置と、前記物体把持装置を少なくとも横方向又は縦方向に移動させる移動機構部と、前記操作手段の操作情報に応じて、前記移動機構部の制御を行う制御手段と、を有する景品取得ゲーム機において、
前記物体把持装置は、
前記アーム部材の位置を調整する開幅調整手段と、
前記アーム部材を回動させることによって、開閉を行うアーム開閉手段と、
前記アーム部材に着脱自在に構成されたアーム識別部材と、
前記アーム識別部材から、前記アーム部材の種類を検出する検出手段と、
を備え、
前記制御手段が、前記検出手段からの情報に基づき、前記移動機構部の移動範囲のうち、横方向又は縦方向における移動限度位置を設定する
ことを特徴とする景品取得ゲーム機。
【請求項２】
前記制御手段は、さらに前記開幅調整手段に前記アーム部材の開き位置を設定させることを特徴とする請求項１に記載の景品取得ゲーム機。
【請求項３】
前記物体把持装置は、物体を把持するアーム部材を着脱自在に装着できるアームベース部を有し、
前記アームベース部は、前記アーム部材の基端部を保持するとともに可動自在なロック手段によって、前記アーム部材の基端部を脱着可能とするアーム脱着部を有する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の景品取得ゲーム機。
【請求項４】
前記開幅調整手段は、前記アームベース部の取付位置を調整することで前記アーム部材の位置を調整することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の景品取得ゲーム機。
【請求項５】
前記物体把持装置は、さらに、前記制御手段が、前記検出情報に基づき、前記アーム部材が回動し物体を把持する際の把持力を調整することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の景品取得ゲーム機。
【請求項６】
前記アーム識別部材は、少なくとも２種類以上の部材からなることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の景品取得ゲーム機。
【請求項７】
遊戯者が操作する操作手段と、物体を把持するアーム部材を備えた物体把持装置と、前記物体把持装置を少なくとも横方向又は縦方向に移動させる移動機構部と、前記操作手段の操作情報に応じて、前記移動機構部の制御を行う制御手段と、を有する景品取得ゲーム機における景品取得方法において、
前記物体把持装置は、
前記アーム部材の位置を調整する工程と、
前記アーム部材を回動させることによって、開閉を行う工程と、
前記アーム部材に着脱自在に構成されたアーム識別部材から、前記アーム部材の種類を検出する工程とを有し、
前記制御手段が、前記検出手段からの情報に基づき、前記移動機構部の移動範囲のうち、横方向又は縦方向における移動限度位置を設定する
ことを特徴とする景品取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持アームによって物体である景品を取得する景品取得ゲーム機及び景品取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
筐体の内部に収納された景品の獲得を目的とするゲーム装置として、ＵＦＯキャッチャー（登録商標）と呼ばれる景品取得ゲーム機（以下、ゲーム機という）等が知られている。
【０００３】
このようなゲーム機では、２つ又は３つの押しボタンを使用してクレーンを操ることになるが、たとえば２ボタンの機種の場合、景品ダクト上に位置しているクレーンを、第１ボタンで左右いずれか（単方向のみ）に移動させる。押下中はクレーンが限界点に到達する以前であれば動き続け、第１ボタンを離すとクレーンの移動が停止し、第１ボタンを再押下してもそれ以上は動かないようになっている。
【０００４】
次に、第２ボタンを押下すると、クレーンが筐体の奥方向に移動する。ここでクレーンは第２ボタンを離すか、あるいは限界点に達するまで動き続ける。以降は自動的に、一対の把持アームが開く→クレーンが降下する→一対の把持アームが閉じる（たとえば景品をつかむ動作）→クレーンが上昇する→クレーンがダクト上に移動する→一対の把持アームが開く（たとえばつかんだ景品を落下させる動作）→一対の把持アームが閉じる、という動作が行われる。
【０００５】
ところで、このようなゲーム機では、種々の景品が取り扱われることになるが、取り扱う景品の変更に伴い、景品のサイズや重さあるいは形状等が変更されるため、それに応じて把持アームの大きさ等を変更することが行われている。
【０００６】
この場合、一般には、ベース部に対してねじ等により取り付けられている把持アームを、取り扱う景品のサイズや重さあるいは形状等に応じて変更することになるが、その都度ねじ等を外して把持アームの交換を行わなければならない。
【０００７】
また、把持アームが取り付けられたベース部は、移動レールに沿って横方向（Ｘ方向）及び縦方向（Ｙ方向）に移動するようになっており、把持アームの大きさが変化すると、特に横方向（Ｘ方向）での移動限度位置が変化するため、たとえば把持アームが開いたときに景品を収容しているケース体の内壁に接触しないように把持アームの移動範囲を調整しなければならない。この場合、横方向（Ｘ方向）でのスタートポジションとエンドポジションとに移動範囲を規制するための位置検出センサが設けられているゲーム機では、それぞれの位置検出センサの位置等の調整が把持アームの交換の度に必要となっている。
【０００８】
また、把持アームの交換に併せて、把持アームの爪の開き幅の調整も必要となっている。これは、景品によっては、把持アームの爪で引っ掛けたりする部位が異なり、それぞれの引っ掛けたりする部位に応じて調整しておけば、取得の極めて困難な景品であっても取得のチャンスが与えられたりするためである。
【０００９】
また、把持アームによる景品の把持力に伴うアーム開閉動作は、把持アームの自重が加わるため、把持アームの大きさによって変化することとなり、把持アームの交換の度に把持力に伴うアーム開閉動作の調整も手動で行わなければならない。
【００１０】
よって、これらの交換や調整においては、ねじ等の取り外しや装着と、手動での調整等が必要となるため、把持アームの交換に手間や時間がかかってしまうという問題があった。
【００１１】
このような不具合を解消するようにしたものとして、特許文献１では、昇降可能なベース部の把持アームの取付け位置に、把持アームの基端部を差し込み保持可能にするアーム脱着部を設けるとともに、そのアーム脱着部に、差し込まれた把持アームの基端部に嵌合する嵌合部を設け、把持アームの基端部に嵌合部と係合する被嵌合部を設けて把持アームの着脱を容易とするとともに、予め記憶させておいた移動限度位置の調整値を選択することによりＸ軸方向での移動限度位置の調整が容易に行われるようにした景品把持装置を提案している。
【００１２】
【特許文献１】特開２００６−０４３２６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
このように、上述した特許文献１では、把持アームの基端部に設けた被嵌合部とアーム脱着部に設けた嵌合部との係合を解除し把持アームの基端部をアーム脱着部より引き抜くことで、把持アームの取り外しが簡単に行え、新たな把持アームの基端部をアーム脱着部に差し込んで把持アームの被嵌合部とアーム脱着部の嵌合部とを係合させることで、簡単かつ短時間に交換すべき把持アームの装着を行うことができるようになっている。
【００１４】
また、把持アームの把持力に伴うアーム開閉動作の調整においては、アーム種類判別部によりアーム種類の判別を行い、その把持アームの種類に応じて開閉駆動装置の開閉動作及び把持力の調整が行われるようになっている。
【００１５】
また、把持アームの大きさの変化に伴うＸ軸方向での移動限度位置の調整は、予め把持アームの大きさに応じたベース部のＸ軸方向における両端の移動限度位置を調整するための調整値を記憶しておき、把持アームの大きさに応じてその調整値を選択することで設定されるようになっている。
【００１６】
ところが、このような景品把持装置では、特に、把持アームの大きさの変化に伴うＸ軸方向での移動限度位置の調整が、予め記憶させておいた移動限度位置の調整値を選択することにより行われるようになっている。
【００１７】
そのため、把持アームが交換される度に、移動限度位置の調整値の手動での選択が必要となり、その移動限度位置の調整値の選択をし忘れてしまうと、把持アームの大きさの変化に伴うＸ軸方向での移動限度位置の調整が確実に行われないことがあるという問題があった。
【００１８】
すなわち、移動限度位置の選択をし忘れてしまうと、ゲーム中に把持アームがその大きさに応じた移動限度位置に到達しなかったり、その大きさに応じた移動限度位置を超えてしまったりすることになる。
【００１９】
特に、把持アームが移動限度位置に到達しないと、その移動限度位置の下方にある景品を狙って把持アームを降下させることができないことになる。また、把持アームが移動限度位置に到達しないと、景品を把持した把持アームがスタートポジションに設けられているダクト上に戻っても、把持アームを開いて落下させた景品がダクトの縁等に当たってダクト内に入り込まず、景品を取得し損なうこともある。
【００２０】
また、把持アームが移動限度位置を超えてしまうと、把持アームが筐体の内壁に接触して開き動作が不完全となり、把持アームの先端の爪を狙った位置に降下させることができなくなったりする。また、把持アームが移動限度位置を超えてしまうと、上記同様に、景品を把持した把持アームがスタートポジションに設けられているダクト上に戻っても、把持アームを開いて落下させた景品がダクトの縁等に当たってダクト内に入り込まず、景品を取得し損なうこともある。
【００２１】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、把持アームの交換に併せて、少なくとも把持アームの種類に応じた横方向又は縦方向での移動範囲の調整を容易かつ確実に行うことができる景品取得ゲーム機及び景品取得方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
本発明の物体把持装置は、遊戯者が操作する操作手段と、物体を把持するアーム部材を備えた物体把持装置と、前記物体把持装置を少なくとも横方向又は縦方向に移動させる移動機構部と、前記操作手段の操作情報に応じて、前記移動機構部の制御を行う制御手段と、を有する景品取得ゲーム機において、前記物体把持装置は、前記アーム部材の位置を調整する開幅調整手段と、前記アーム部材を回動させることによって、開閉を行うアーム開閉手段と、前記アーム部材に着脱自在に構成されたアーム識別部材と、前記アーム識別部材から、前記アーム部材の種類を検出する検出手段と、を備え、前記制御手段が、前記検出手段からの情報に基づき、前記移動機構部の移動範囲のうち、横方向又は縦方向における移動限度位置を設定することを特徴とする。
【００２３】
また、前記制御手段は、さらに前記開幅調整手段に前記アーム部材の開き位置を設定させるようにしてもよい。
また、前記物体把持装置は、物体を把持するアーム部材を着脱自在に装着できるアームベース部を有し、前記アームベース部は、前記アーム部材の基端部を保持するとともに可動自在なロック手段によって、前記アーム部材の基端部を脱着可能とするアーム脱着部を有するようにしてもよい。
また、前記開幅調整手段は、前記アームベース部の取付位置を調整することで前記アーム部材の位置を調整するようにしてもよい。
また、前記物体把持装置は、さらに、前記制御手段が、前記検出情報に基づき、前記アーム部材が回動し物体を把持する際の把持力を調整するようにしてもよい。
また、前記アーム識別部材は、少なくとも２種類以上の部材からなるようにしてもよい。
【００２４】
本発明の景品取得方法は、遊戯者が操作する操作手段と、物体を把持するアーム部材を備えた物体把持装置と、前記物体把持装置を少なくとも横方向又は縦方向に移動させる移動機構部と、前記操作手段の操作情報に応じて、前記移動機構部の制御を行う制御手段と、を有する景品取得ゲーム機における景品取得方法において、前記物体把持装置は、前記アーム部材の位置を調整する工程と、前記アーム部材を回動させることによって、開閉を行う工程と、前記アーム部材に着脱自在に構成されたアーム識別部材から、前記アーム部材の種類を検出する工程とを有し、前記制御手段が、前記検出手段からの情報に基づき、前記移動機構部の移動範囲のうち、横方向又は縦方向における移動限度位置を設定することを特徴とする。
【００２５】
本発明の景品取得ゲーム機及び景品取得方法では、物体把持装置のアーム部材に着脱自在に構成されたアーム識別部材からアーム部材の種類が検出されると、制御手段が、その検出結果に基づき、移動機構部の移動範囲のうち、横方向又は縦方向における移動限度位置を設定することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の景品取得ゲーム機及び景品取得方法によれば、物体把持装置のアーム部材に着脱自在に構成されたアーム識別部材からアーム部材の種類が検出されると、制御手段が、その検出結果に基づき、移動機構部の移動範囲のうち、横方向又は縦方向における移動限度位置を設定するようにしたので、把持アームの交換に併せて、少なくとも把持アームの種類に応じた横方向又は縦方向での移動範囲の調整を容易かつ確実に行うことができる。そのため、景品取得ゲーム機の設置者が把持アームを交換する度に、移動範囲の調整をする必要がなくなる。
また、把持アームの交換によって、把持アーム間の開き幅も調整されたり、把持力が再設定されるようにした場合、遊戯性をさらに高めることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
本実施形態では、種類（大、中、小）の異なるいずれかの把持アームにアーム識別部材を着脱自在に装着しておき、さらにその把持アームをアーム開閉手段としてのたとえばアーム開閉部材により回動自在とされるアームベースに着脱自在に装着する。
【００２８】
このとき、検出手段としてのたとえばメカニカル式の検出センサにより、アーム識別部材を介して把持アームの種類（大、中、小）が検出される。ここで、把持アームの種類（大、中、小）に応じた横方向での適切な移動範囲を調整する調整値に基づき、たとえば物体把持装置を横方向に移動させる移動モータの回転量が制御されることで、横方向での移動範囲が把持アームの種類に応じて調整されることになる。
【００２９】
このように、たとえば物体把持装置を横方向に移動させる移動モータの回転量が把持アームの種類に応じて制御されることで、横方向での移動範囲が把持アームの種類に応じて自動的に調整されるので、把持アームの交換の度に、把持アームの種類に応じた横方向での移動範囲の手動での調整が不要となることから、少なくとも把持アームの種類に応じた横方向での移動範囲の調整を容易かつ確実に行うことができる。
【００３０】
なお、アーム識別部材を複数、すなわち種類（大、中、小）の異なるものを用いることで、把持アームの種類（大、中、小）と、アーム識別部材の種類（大、中、小）との組み合わせによる複数の検出結果が得られることになる。この場合、上述した移動範囲の調整に加え、アーム開閉手段としてのたとえばアーム開閉部材により把持アームの開き幅の調整や把持アームの把持力の調整もそれぞれの検出結果に合わせて行うことができる。
【実施例】
【００３１】
以下、本発明の実施例の詳細について説明する。図１は本発明の景品取得ゲーム機の一実施例を説明するための斜視図であり、図２は図１の景品取得ゲーム機を上部方向から見た場合の斜視図である。
【００３２】
これらの図に示す景品取得ゲーム機である、クレーンゲーム機（以下、単にゲーム機という）１は、箱型の景品収容部１０と、この景品収容部１０を載置する基台２０とを備えている。
【００３３】
景品収容部１０は、ぬいぐるみ等の景品１１を収容するものであり、少なくともその前面１２ａ及び側面１２ｂ，１２ｃが透明な樹脂又はガラスの板状部材によって構成されている。このように、少なくともその前面１２ａ及び側面１２ｂ，１２ｃを透明とすることで、遊技者は正面及び左右から景品１１の位置等の収容状態を確認することができるようになっている。
【００３４】
また、景品収容部１０の背面１２ｄは、下半分が鏡面の板状部材から構成され、上半分が白色等の色付きの板状部材から構成されている。このように、景品収容部１０の背面１２ｄの下半分が鏡面となっていることで、遊技者が正面側から重なり合って見えにくい景品１１の位置等を確認することができるようになっている。
【００３５】
また、景品収容部１０の底部には、たとえば吊り上げた景品１１を投入するための筒状の景品投入部１３が垂直方向に設けられている。なお、この景品投入部１３は、後述の取出口２４に連通している。
【００３６】
景品収容部１０の内部上面には、図２に示すように、物体把持装置１００を吊り下げて横方向（Ｘ方向）と縦方向（Ｙ方向）に移動させる移動機構部２００が設けられている。ここで、移動機構部２００は、横行用固定レール２０１と縦行用可動レール２０２とを有している。横行用固定レール２０１には、縦行用可動レール２０２が横方向に移動自在となるように取り付けられている。
【００３７】
また、縦行用可動レール２０２には、移動基台２１０が縦方向に移動自在となるように取り付けられている。よって、移動基台２１０は縦行用可動レール２０２が横行用固定レール２０１に沿って移動することにより、横方向（Ｘ方向）に移動することになる。また、移動基台２１０は縦行用可動レール２０２に沿って移動することにより、縦方向（Ｙ方向）に移動することになる。
【００３８】
また、横行用固定レール２０１側には移動機構部２００の移動基台２１０を取り付けている縦行用可動レール２０２を横方向（Ｘ方向）に移動させるＸ方向移動モータ２４０が取り付けられ、縦行用可動レール２０２側には移動機構部２００の移動基台２１０を縦方向（Ｙ方向）に移動させるＹ方向移動モータ２４１が取り付けられている。
【００３９】
このように、縦行用可動レール２０２の横行用固定レール２０１に沿った横方向の移動と、移動基台２１０の縦行用可動レール２０２に沿った縦方向の移動とにより、移動基台２１０が横方向（Ｘ方向）と縦方向（Ｙ方向）に移動自在となっている。
【００４０】
移動基台２１０には、たとえば伸縮部材からなる支持部２１１を介して物体把持装置１００が鉛直方向に吊り下げられている。また、図示されないが、移動基台内部には、伸縮部材内に配設されるワイヤーの巻き上げ、巻き戻しによって物体把持装置１００を上下方向（Ｚ方向） に昇降可能にするＺ方向（上下方向）移動手段（モータ等）が備えられている。
【００４１】
そして、物体把持装置１００は、把持機構部１１０と、一対の把持アーム１２０とを有している。なお、ここでは、把持アーム１２０が一対である場合を示しているが、把持アーム１２０は１個であってもよいし、３個以上であってもよい。また、これらの一対の把持アーム１２０は、通常は閉じた状態となっており、景品１１を掴むときに開いたりするように構成されているが、その詳細については後述する。
【００４２】
一方、図１に示す基台２０には、遊技者がプレイ操作を行うための操作卓２１が設けられている。この操作卓２１には、上述した物体把持装置１００の一対の把持アーム１２０を所望の景品１１に対応する位置に停止させるための複数のボタンスイッチ２２が設けられている。ここで、ボタンスイッチ２２には、物体把持装置１００の一対の把持アーム１２０を横方向（Ｘ方向）の所定位置まで移動させるための第１ボタンスイッチと、第１ボタンスイッチを操作した後に物体把持装置１００の一対の把持アーム１２０を縦方向（Ｙ方向）の所定の位置まで移動させるための第２ボタンスイッチ等が設けられている。
【００４３】
また、操作卓２１には、プレイの際に遊技者がコインを投入するコイン投入口２３等が設けられている。操作卓２１の下方には、上述した景品投入部１３に連通している景品の取出口２４が設けられている。また、操作卓２１の下方には、開閉扉２５が設けられている。
【００４４】
この開閉扉２５の内側には、店舗の管理者等がゲーム機１の各種設定を行うための操作ボタン及び操作ダイヤルや、液晶パネル等のインタフェース（図示せず）等が設けられている。ここで、店舗の管理者等が操作ボタン等を操作して各種設定を行うと、基台２０内部に設けられているコンピュータが、その設定に基づいてゲーム機１の動作を制御するようになっている。
【００４５】
図３は、上述した物体把持装置１００の内部構成等を説明するための正面図である。
同図に示すように、物体把持装置１００の把持機構部１１０には、動力源としての把持モータ（ｍ）１１１と、左側の把持アーム１２０の開き幅を調整する左開幅調整モータ１１１ａと、右側の把持アーム１２０の開き幅を調整する右開幅調整モータ１１１ｂと、把持モータ（ｍ）１１１の回転出力に基づいて把持アーム１２０を開閉駆動する後述のラック１１２ａ及びピニオン１１２ｂ等を有するアーム開閉機構部１１２と、把持アーム１２０により上述した景品１１を把持する際の最大把持力を決定するコイルバネ１１３と、ブラケット１１４に回動自在となるように取り付けられたアームベース１１５とが設けられ、これらがカバー１１０ａによって覆われている。
【００４６】
ここで、把持アーム１２０の先端には景品１１をつかんだり引っ掛けたりする爪１２３が取り付けられている。また、把持アーム１２０の基端部１２１は、アームベース１１５に対して着脱自在に装着され、アームベース１１５のロックピン１１５ａによって抜け止めされているが、その詳細については後述する。
【００４７】
また、アームベース１１５の近傍には、把持アーム１２０に装着される後述のいずれかのアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）を検出するたとえばメカニカル式のアーム検出センサ１１６が設けられているが、その詳細については後述する。
【００４８】
このような物体把持装置１００では、把持モータ（ｍ）１１１が正転駆動又は逆転駆動すると、その駆動力が後述のピニオン１１２ｂに伝達され、そのピニオン１１２ｂの駆動力によってラック１１２ａが左右に移動することにより、把持アーム１２０の開閉が行われるようになっているが、その詳細についても後述する。また、後述のアーム識別部材１３１〜１３３の検出結果に応じて左開幅調整モータ１１１ａ及び右開幅調整モータ１１１ｂが駆動され、各把持アーム１２０の爪１２３同士の間隔（開き幅）も自動で調整されるようになっているが、その詳細についても後述する。また、把持アーム１２０が景品１１を把持するときの把持力も自動で調整されるようになっているが、その詳細についても後述する。
【００４９】
図４は、上述した左開幅調整モータ１１１ａ及び右開幅調整モータ１１１ｂによる各把持アーム１２０の爪１２３同士の自動での間隔（開き幅）の調整の概要について説明するための図である。
【００５０】
同図に示すように、アームベース１１５を取り付けている各ブラケット１１４には、左開幅調整モータ１１１ａ、右開幅調整モータ１１１ｂがそれぞれ取り付けられている。また、各ブラケット１１４には、把持アーム１２０の閉じ位置を規制する固定されたストッパー１１８が取り付けられている。
【００５１】
そして、後述のアーム識別部材１３１〜１３３の検出結果に応じて左開幅調整モータ１１１ａ及び右開幅調整モータ１１１ｂが駆動され、各把持アーム１２０の爪１２３同士の間隔（開き幅）も自動で調整されるようになっている。すなわち、各左開幅調整モータ１１１ａ及び右開幅調整モータ１１１ｂが一方向に回転駆動すると、図４（ａ）から図４（ｂ）のように、各ブラケット１１４が外方向に移動する。これにより、各ブラケット１１４に取り付けられているアームベース１１５が外方向に移動することで、各把持アーム１２０の爪１２３同士の間隔（開き幅）が狭くなる。
【００５２】
これに対し、各左開幅調整モータ１１１ａ及び右開幅調整モータ１１１ｂが他方向に回転駆動すると、図４（ｂ）から図４（ａ）のように、各ブラケット１１４が内方向に移動する。これにより、各ブラケット１１４に取り付けられているアームベース１１５が内方向に移動することで、各把持アーム１２０の爪１２３同士の間隔（開き幅）が広くなる。
【００５３】
図５は、上述した一対の把持アーム１２０を開閉するための機構部を説明する図である。なお、一対の把持アーム１２０は、その構成及び動作が同じであることから、図５では一方（右側）の把持アーム１２０の場合で説明する。
【００５４】
図５（ａ）に示すように、把持モータ（ｍ）１１１により回転駆動されるピニオン１１２ｂには、コイルバネ１１３の長手方向に並行配置されたラック１１２ａが噛み合っている。また、このラック１１２ａは、上述したアームベース１１５に当接するアーム開閉部材１１７ａの内面に一体となって取り付けられている。これにより、把持モータ（ｍ）１１１の駆動によりピニオン１１２ｂが時計方向又は反時計方向へ回転すると、ラック１１２ａを介してアーム開閉部材１１７ａが左右に移動する。
【００５５】
ここで、ラック１１２ａが右方向に移動すると、アーム開閉部材１１７ａがアームベース１１５に当接することで、把持アーム１２０が開く。これに対し、ラック１１２ａがアームベース１１５に当接した状態から左方向に移動すると、把持アーム１２０が自重により閉じる。把持アーム１２０が景品をたとえばつかんだときの把持力は、コイルバネ１１３の作用によって得られるが、これについては後述する。
【００５６】
また、コイルバネ１１３は、その一端１１３ａがアームベース１１５側に取り付けられ、その他端１１３ｂが棒状のピン１１７を介してアーム開閉部材１１７ａ側のバネ受け部材１１７ｂに取り付けられている。
【００５７】
棒状のピン１１７は、図５（ｂ）に示すように、その一端１１７ｃが上述したバネ受け部材１１７ｂに取り付けられ、その他端１１７ｄがコイルバネ１１３の中に挿入される。また、棒状のピン１１７の略中央部には係止部１１７ｅが設けられており、コイルバネ１１３に挿入された棒状のピン１１７の離脱が阻止されるようになっている。
【００５８】
このような構成により、把持アーム１２０が景品１１を把持するために開放されるとき、アームベース１１５の回動に伴ってコイルバネ１１３が伸長されようとするが、棒状のピン１１７の係止部１１７ｅがコイルバネ１１３の他端１１３ｂに到達するまで、コイルバネ１１３の他端１１３ｂに棒状のピン１１７を介した伸長力が作用しないため、コイルバネ１１３による付勢力が作用せずに把持アーム１２０が開放方向へ回動する。
【００５９】
また、ラック１１２ａの移動によりアーム開閉部材１１７ａに設けられたバネ受け部材１１７ｂが移動して、コイルバネ１１３を伸長させようとするとき、まず棒状のピン１１７のみがアーム開閉部材１１７ａにつられて移動するが、その係止部１１７ｅがコイルバネ１１３の他端１１３ｂに到達するまではコイルバネ１１３への伸長力が作用しないことになる。これにより、コイルバネ１１３を取り付けたままの状態で、コイルバネ１１３を取り外した状態（付勢力ゼロの状態）と同じ状態が作り出される。以降、把持モータ（ｍ）１１１の回転駆動により、コイルバネ１１３による付勢力が作用することになるが、これについては後述する。
【００６０】
このような把持アーム１２０は、景品１１を把持したりするとき、図６に示すような基本動作を行う。
まず、図６（ａ）はゲーム開始時の状態であり、把持アーム１２０は閉じられている。また、棒状のピン１１７の大部分は、コイルバネ１１３の内部に位置している。
【００６１】
次に、遊技者の操作に基づいて物体把持装置１００の横方向及び縦方向への移動が終了すると、把持アーム１２０が開放動作を行いつつ下降する。このとき、図６（ｂ）に示すように、把持モータ（ｍ）１１１の回転駆動によりピニオン１１２ｂが時計方向に回転すると、ラック１１２ａ及びアーム開閉部材１１７ａがアームベース１１５側に移動し、アームベース１１５を押し付ける。これにより、把持アーム１２０が開放される。
【００６２】
次に、把持アーム１２０の下降動作が終了すると、把持アーム１２０の閉動作が開始される。このとき、図６（ｃ）に示すように、把持モータ（ｍ）１１１が逆回転することによりピニオン１１２ｂが反時計方向へ回転すると、ラック１１２ａ及びアーム開閉部材１１７ａが一対の把持アーム１２０の中央部（図では左側）に向かって移動する。この移動により、アーム開閉部材１１７ａがアームベース１１５から離れるため、把持アーム１２０が自重によって閉じられ、景品１１を把持したり引っ掛けたりすることができる。
【００６３】
なお、把持モータ（ｍ）１１１は、ラック１１２ａ及びアーム開閉部材１１７ａが図６（ａ）の初期状態の位置にくるまで回転を続ける。ここでは、棒状のピン１１７の係止部１１７ｅがコイルバネ１１３の他端１１３ｂに係止していないため、コイルバネ１１３による付勢力が把持アーム１２０に作用していないことになる。
【００６４】
次に、図６（ｃ）の状態から把持モータ（ｍ）１１１がさらに逆回転し、図６（ｄ）に示すように、アーム開閉部材１１７ａをアームベース１１５からさらに離れる方向に移動せる。これに伴い、棒状のピン１１７が同じ方向へひきつられることで、棒状のピン１１７の係止部１１７ｅがコイルバネ１１３の他端１１３ｂに係合し、コイルバネ１１３を伸長させる。これにより、把持アーム１２０にコイルバネ１１３の付勢力が作用することになる。よって、図６（ｃ）の状態からのアーム開閉部材１１７ａの移動量に応じて、把持アーム１２０の把持力が任意に設定されことになる。なお、この把持アーム１２０の把持力の設定は、アーム検出センサ１１６による後述のアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）の検出に応じ、後述のメイン制御部３１０により自動で行われるようになっている。
【００６５】
なお、ラック１１２ａ及びアーム開閉部材１１７ａが図６（ａ）の初期状態の位置に戻った後の把持モータ（ｍ）１１１の回転が、アーム検出センサ１１６による後述のアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）の検出に応じ、後述のメイン制御部３１０により制御されることで、把持アーム１２０の爪１２３同士の間隔を自動で調整することも可能である。
【００６６】
図７は、上述した把持アーム１２０の基端部１２１がアームベース１１５に対して着脱自在に装着される場合の詳細を説明するための斜視図である。
同図に示すように、アームベース１１５には、収容保持部１１５ｅと係合片１１５ｇとが設けられている。収容保持部１１５ｅは、下面側に設けられている開口から差し込まれたロックピン１１５ａを収容するとともに、把持アーム１２０の基端部１２１を保持するものである。係合片１１５ｇは、ロックピン１１５ａの先端を上方に露出させるためのロックピン挿通穴１１５ｈを有している。また、この係合片１１５ｇは、把持アーム１２０の基端部１２１の上面に当接して把持アーム１２０の基端部１２１のガタ付きを抑える役目も担っている。
【００６７】
ここで、ロックピン１１５ａには、内部にコイルバネ１１５ｃが装着されるとともに、把持アーム１２０の基端部１２１に設けられている後述の係合穴１２４に嵌り込んで抜け止めを行う抜止部１１５ｂが設けられている。また、ロックピン１１５ａがアームベース１１５の収容保持部１１５ｅに収容された後、収容保持部１１５ｅの開口が蓋体１１５ｄによって塞がれるようになっている。
【００６８】
一方、把持アーム１２０の基端部１２１には、ロックピン１１５ａの先端が通過できる程度に開口された開口端部１２４ａを有するとともにロックピン１１５ａの抜止部１１５ｂが嵌り込んで抜け止めされる係合穴１２４と、アームベース１１５の収容保持部１１５ｅが嵌り込む嵌合穴１２５とが設けられている。なお、開口端部１２４ａの下面側には、後述のようにロックピン１１５ａの抜止部１１５ｂに当接してその抜止部１１５ｂを押し下げるテーパ部１２４ｂが設けられている。また、その嵌合穴１２５には、後述のアーム識別部材１３１〜１３３が装着されるようになっているが、その詳細については後述する。
【００６９】
このような構成の把持アーム１２０は、図８に示すような手順でアームベース１１５に装着される。
まず、図８（ａ）に示すように、アームベース１１５の収容保持部１１５ｅにロックピン１１５ａが収容されている状態では、ロックピン１１５ａの先端が係合片１１５ｇのロックピン挿通穴１１５ｈから外部に露出している。この状態で、把持アーム１２０の基端部１２１の嵌合穴１２５をアームベース１１５の収容保持部１１５ｅに位置合わせし、把持アーム１２０の基端部１２１をアームベース１１５側に押し込む。
【００７０】
このとき、図８（ｂ）に示すように、把持アーム１２０の基端部１２１の開口端部１２４ａの下面側に設けられているテーパ部１２４ｂがロックピン１１５ａの抜止部１１５ｂに当接する。この状態からさらに把持アーム１２０の基端部１２１をアームベース１１５側に押し込むと、図８（ｃ）に示すように、そのテーパ部１２４ｂにより、ロックピン１１５ａがコイルバネ１１５ｃの付勢力に抗して押し下げられる。
【００７１】
この状態からさらに把持アーム１２０の基端部１２１をアームベース１１５側に押し込むと、図８（ｄ）に示すように、ロックピン１１５ａの先端が開口端部１２４ａの開口を通過する。このとき、把持アーム１２０の基端部１２１がアームベース１１５の収容保持部１１５ｅの最奧部まで押し込まれることになり、この位置では図８（ｅ）に示すように、ロックピン１１５ａがコイルバネ１１５ｃの付勢力によって押し上げられ、ロックピン１１５ａの抜止部１１５ｂが把持アーム１２０の基端部１２１の係合穴１２４に嵌り込む。
【００７２】
これにより、把持アーム１２０の基端部１２１は、ロックピン１１５ａの抜止部１１５ｂにより離脱することなくアームベース１１５側に装着される。また、把持アーム１２０の基端部１２１の嵌合穴１２５にアームベース１１５の収容保持部１１５ｅが嵌り込んでいるとともに、アームベース１１５の係合片１１５ｇが把持アーム１２０の基端部１２１の上面に当接しているため、把持アーム１２０の基端部１２１はアームベース１１５側にガタ付きを伴うことなく装着されることになる。
【００７３】
このように、アームベース１１５への把持アーム１２０の基端部１２１の装着は、把持アーム１２０の基端部１２１の嵌合穴１２５をアームベース１１５の収容保持部１１５ｅに位置合わせし、把持アーム１２０の基端部１２１をアームベース１１５側に押し込むだけでよいため、極めて容易である。
【００７４】
一方、把持アーム１２０を交換する際、図９に示すような手順でアームベース１１５から交換対象となる把持アーム１２０を取り外すことができる。
すなわち、図９（ａ）の状態から図９（ｂ）に示すように、ロックピン１１５ａの先端をコイルバネ１１５ｃの付勢力に抗して押し込むと、ロックピン１１５ａの抜止部１１５ｂと把持アーム１２０の基端部１２１の係合穴１２４との係合が外される。この状態から把持アーム１２０の基端部１２１をアームベース１１５から引き抜こうとすると、ロックピン１１５ａの先端が把持アーム１２０の基端部１２１の開口端部１２４ａの開口を通過する。
【００７５】
このとき、把持アーム１２０の基端部１２１の開口端部１２４ａの下面側に設けられているテーパ部１２４ｂがロックピン１１５ａの抜止部１１５ｂに当接するため、たとえばこの時点でロックピン１１５ａから指を離してもロックピン１１５ａの抜止部１１５ｂがコイルバネ１１５ｃの付勢力によって押し戻されることがない。
【００７６】
この状態からさらに把持アーム１２０の基端部１２１をアームベース１１５から引き抜くと、図９（ｃ）に示すように、把持アーム１２０の基端部１２１がアームベース１１５から外れる。このとき、図９（ｄ）に示すように、ロックピン１１５ａがコイルバネ１１５ｃの付勢力によって押し上げられ、ロックピン１１５ａの先端が係合片１１５ｇのロックピン挿通穴１１５ｈから外部に露出する。
【００７７】
このように、アームベース１１５からの把持アーム１２０の基端部１２１の取り外しは、ロックピン１１５ａを押し込んで把持アーム１２０の基端部１２１をアームベース１１５から引き抜くだけでよいため、極めて容易である。
【００７８】
図１０〜図１３は、把持アーム１２０の基端部１２１の嵌合穴１２５に装着されるアーム識別部材１３１〜１３３について説明するための図である。ここで、図１０はアーム識別部材１３１〜１３３の把持アーム１２０の基端部１２１の嵌合穴１２５の装着について説明するための斜視図であり、図１１はそれぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０とそれぞれの把持アーム１２０に用いられるそれぞれ種類（大、中、小）の異なるアーム識別部材１３１〜１３３について説明するための図であり、図１２はアーム識別部材１３１〜１３３に応じたメカニカル式のアーム検出センサ１１６による作用を説明するための図、図１３はアーム識別部材１３１〜１３３によるそれぞれの把持アーム１２０の爪１２３同士の開き幅の設定について説明するための図である。
【００７９】
まず、図１０に示すように、把持アーム１２０の基端部１２１の嵌合穴１２５の底部には、それぞれ種類（大、中、小）の異なる接触片１３１ａ〜１３３ａを有するアーム識別部材１３１〜１３３を装着するための装着溝１２６ｄを有する装着部１２６ａ〜１２６ｃが設けられている。
【００８０】
ここで、把持アーム１２０としては、図１１に示すように、景品１１の大きさに応じてたとえば３種類（大、中、小）のものが用意されている。つまり、図１１（ａ）は一番大きな景品１１を把持する把持アーム１２０であり、図１１（ｂ）は中くらいの景品１１を把持する把持アーム１２０であり、図１１（ｃ）は一番小さい景品１１を把持する把持アーム１２０である。なお、ここでは、把持アーム１２０をたとえば３種類（大、中、小）として示しているが、これに限らず、把持アーム１２０を４種類以上としてもよいことは勿論である。
【００８１】
また、それぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０には、それぞれ種類（大、中、小）の異なるアーム識別部材１３１〜１３３が装着されるようになっている。なお、アーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）は、長さが異なっているものである。
【００８２】
すなわち、アーム識別部材１３１〜１３３の長さは、アーム識別部材１３１が最も長く、以下、順にアーム識別部材１３２、アーム識別部材１３３となっている。また、それぞれの把持アーム１２０の装着部１２６ａ〜１２６ｃの長さは、装着部１２６ａが最も長く、順に装着部１２６ｂ、装着部１２６ｃとなっている。
【００８３】
よって、それぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０の装着部１２６ａ〜１２６ｃにそれぞれ長さである種類（大、中、小）の異なるアーム識別部材１３１〜１３３を装着することで、後述の図１５に示すように、合計３パターン×３＝９パターンのアーム識別を行うことができるようになっている。
【００８４】
ここで、たとえばアーム識別部材１３１をそれぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０の装着部１２６ａ〜１２６ｃに装着した場合、図１２に示すように、可動自在な接触子１１６ａを有したメカニカル式のアーム検出センサ１１６による検出結果が異なることになる。
【００８５】
すなわち、図１２（ａ）は一番小さい把持アーム１２０の装着部１２６ｃにアーム識別部材１３１を装着した場合であり、図１２（ｂ）は中くらいの把持アーム１２０の装着部１２６ｂにアーム識別部材１３１を装着した場合であり、図１２（ｃ）は一番大きい把持アーム１２０の装着部１２６ａにアーム識別部材１３１を装着した場合である。ちなみに、図１２（ａ）の場合は後述の図１５に示すｇの検出結果が得られ、図１２（ｂ）の場合は後述の図１５に示すｄの検出結果が得られ、図１２（ｃ）の場合は後述の図１５に示すａの検出結果が得られるようになっている。
【００８６】
なお、アーム検出センサ１１６としては、メカニカル式に限らず、光学式であってもよい。この場合には、たとえばアーム識別部材１３１〜１３３の接触片１３１ａ〜１３３ａにバーコード等のコード情報を付しておいて、そのコード情報が読み取られるようにすればよい。また、たとえばアーム識別部材１３１〜１３３の接触片１３１ａ〜１３３ａに所定のスリットを形成しておいて、そのスリットを検出するようにしてもよい。
【００８７】
また、把持アーム１２０自体にバーコード等のコード情報や所定のスリットを設けておいて、光学式のセンサによりそのコード情報やスリットを検出するようにしてもよい。また、距離センサにより、把持アーム１２０の大きさを検出するようにしてもよい。
【００８８】
以上のことから分かる通り、それぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０の装着部１２６ａ〜１２６ｃに、同じ長さのたとえばアーム識別部材１３１を装着しても、その装着部１２６ａ〜１２６ｃからのアーム識別部材１３１の突出量がそれぞれ異なることになる。そのため、それぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０の基端部１２１をアームベース１１５に装着したとき、アーム識別部材１３１の接触片１３１ａによるアーム検出センサ１１６の接触子１１６ａの回動量が異なり、少なくともそれぞれの把持アーム１２０の大きさを認識することができる。
【００８９】
このようにして、それぞれの把持アーム１２０の大きさ等が認識されることで、後述のメイン制御部３１０により、上述した移動機構部２００による物体把持装置１００の横方向（Ｘ方向）への移動量を自動で制御することが可能となる。また、後述のメイン制御部３１０により、それぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０において、それぞれ種類（大、中、小）の異なるアーム識別部材１３１〜１３３のいずれかを用いることにより、把持アーム１２０の爪１２３同士の開き幅や把持アーム１２０の把持力の設定を自動で制御することも可能となる。
【００９０】
なお、把持アーム１２０の爪１２３同士の開き幅の調整については、図４で説明したように、各アーム識別部材１３１〜１３３の検出結果に応じて左開幅調整モータ１１１ａ及び右開幅調整モータ１１１ｂが一方向又は他方向に駆動されることで、各ブラケット１１４に取り付けられているアームベース１１５が外方向又は内方向に移動することで、各把持アーム１２０の爪１２３同士の間隔（開き幅）が自動で調整される。
【００９１】
この場合、たとえば種類（大）のアーム識別部材１３１に応じた検出結果が得られたとき、図１３（ａ）に示すように把持アーム１２０の爪１２３同士の間隔が一番狭い状態とするように設定することが可能である。同様に、たとえば種類（中）のアーム識別部材１３２に応じた検出結果が得られたとき、図１３（ｂ）に示すように把持アーム１２０の爪１２３同士の間隔が中くらいに開けられた状態とするように設定することが可能である。同様に、たとえば種類（小）のアーム識別部材１３３に応じた検出結果が得られたとき、図１３（ｃ）に示すように、把持アーム１２０の爪１２３同士の間隔が一番広く開けられた状態とするように設定することが可能である。
【００９２】
また、それぞれの把持アーム１２０の把持力の設定については、上述した図６（ｄ）で説明したように、景品１１を把持した後で、アーム開閉部材１１７ａのアームベース１１５から離れる方向への移動量を制御することでその設定が可能である。この場合、種類（大、中、小）の異なるアーム識別部材１３１〜１３３による検出結果に応じて把持力を設定することが可能である。
【００９３】
なお、ここでは、左開幅調整モータ１１１ａ及び右開幅調整モータ１１１ｂの回転駆動力によって、各把持アーム１２０の爪１２３同士の開き幅の調整が行われる場合について説明したが、これに限らず、上述したように、ラック１１２ａ及びアーム開閉部材１１７ａが図６（ａ）の初期状態の位置に戻った後の把持モータ（ｍ）１１１の回転が、アーム検出センサ１１６によるアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）の検出に応じ、後述のメイン制御部３１０により制御されることで、把持アーム１２０の爪１２３同士の間隔を自動で調整することも可能である。
【００９４】
また、上述したように、各把持アーム１２０の爪１２３同士の開き幅の調整が左開幅調整モータ１１１ａ及び右開幅調整モータ１１１ｂによって行われるようにすることで、それぞれの爪１２３の開き幅を個別に制御することが可能となり、それぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０の開き具合や、把持力を個別に設定することも可能となる。
【００９５】
図１４〜図１６は、ゲーム機１の各部の動作の制御に関わる要部について説明のための図である。ここで、図１４はゲーム機１の制御系の詳細について説明するためのブロック図であり、図１５はアーム検出センサ１１６による検出結果を説明するための図であり、図１６は移動機構部２００によるスタートポジションでの物体把持装置１００の停止について説明するための図である。
【００９６】
まず、図１４に示すように、制御系３００は、メイン制御部３１０、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２０、ＲＡＭ（Random Access Memory）３２１、Ｉ／Ｆ（インタフェース）３２２、移動機構駆動部３２３、検出センサ駆動部３２４、位置検出センサ駆動部３２５、把持モータ駆動部３２６、開幅調整モータ駆動部３２７を備え、これらはデータバス３２８を介して接続されている。
【００９７】
メイン制御部３１０は、制御部３１１、アーム検出認識部３１２、位置検出認識部３１３、Ｘ方向移動量調整部３１４、開き幅調整部３１５、移動モータ回転量調整部３１６、モータ回転量調整部３１７を備えている。なお、これらのメイン制御部３１０を構成する各部は、ハードウェア構成としてもよいし、ソフトウェア構成としてもよい。
【００９８】
制御部３１１は、ＲＯＭ３２０に格納されている所定の制御プログラムに基づいて、各部の動作を制御する。制御部３１１による主な制御としては、ボタンスイッチ２２の操作に応じて移動機構部２００を駆動させ、物体把持装置１００を横方向（Ｘ方向）及び縦方向（Ｙ方向）へ移動させることである。また、制御部３１１による主な制御としては、移動機構部２００による物体把持装置１００の横方向（Ｘ方向）での移動範囲を把持アーム１２０の種類（大、中、小）の検出結果に応じて設定することである。また、制御部３１１による主な制御としては、物体把持装置１００における各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅をアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）の検出結果に応じて設定することである。また、制御部３１１による主な制御としては、アーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）の検出結果に応じてそれぞれ種類（大、中、小）の異なる各把持アーム１２０による把持力を設定することである。
【００９９】
アーム検出認識部３１２は、アーム検出センサ１１６による検出結果に応じて把持アーム１２０の種類（大、中、小）と、その把持アーム１２０に装着されているアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）とを認識する。
【０１００】
すなわち、アーム検出センサ１１６による検出結果は、図１５に示すように、それぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０に装着されるアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）に応じたものとなる。さらに言えば、それぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０に装着されるアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）に応じて、ａ〜ｉのように、９通りの検出結果が得られることになる。
【０１０１】
このようなことから、ａ〜ｃのいずれかの検出結果が得られれば、把持アーム１２０が種類（大）として認識されることになる。また、ｄ〜ｆのいずれかの検出結果が得られれば、把持アーム１２０が種類（中）として認識されることになる。また、ｇ〜ｉのいずれかの検出結果が得られれば、把持アーム１２０が種類（小）として認識されることになる。
【０１０２】
また、把持アーム１２０が種類（大）として認識されるとき、ａ〜ｃのいずれかの検出結果からアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）が認識されることになる。すなわち、ａの検出結果の場合、種類（大）のアーム識別部材１３１が認識されることになり、ｂの検出結果の場合、種類（中）のアーム識別部材１３２が認識されることになり、ｃの検出結果の場合、種類（小）のアーム識別部材１３３が認識されることになる。
【０１０３】
そして、把持アーム１２０の種類（大、中、小）の検出結果に応じて、把持アーム１２０の横方向（Ｘ方向）での移動範囲が自動で調整され、アーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）の検出結果に応じて、各把持アーム１２０の爪１２３同士の開き幅や各把持アーム１２０の把持力が自動で調整されることになる。
【０１０４】
位置検出認識部３１３は、固定センサ（センサドグ）２３０、位置検出第１センサ１２９及び位置検出第２センサ１３０による検出結果に応じて、少なくとも物体把持装置１００のスタートポジションを認識する。なお、固定センサ２３０は、図１６に示すように、移動機構部２００の横行用固定レール２０１側に取り付けられているものとする。また、位置検出第１センサ１２９及び位置検出第２センサ１３０は、図１６に示すように、移動機構部２００の縦行用固定レール２０２側に取り付けられているものとする。
【０１０５】
すなわち、図１６（ａ）は把持アーム１２０が種類（大）の場合のスタートポジションでの停止を示しており、たとえば固定センサ２３０に対して左側の位置検出第１センサ１２９が反応したとき、移動機構部２００の移動基台２１０による物体把持装置１００の移動が停止される。
【０１０６】
また、図１６（ｂ）は把持アーム１２０が種類（中）の場合のスタートポジションでの停止を示しており、たとえば固定センサ２３０に対して位置検出第１センサ１２９及び位置検出第２センサ１３０の両方が反応したとき、移動機構部２００の移動基台２１０による物体把持装置１００の移動が停止される。
【０１０７】
また、図１６（ｃ）は把持アーム１２０が種類（小）の場合のスタートポジションでの停止を示しており、たとえば固定センサ２３０に対して右側の位置検出第２センサ１３０のみが反応したとき、移動機構部２００の移動基台２１０による物体把持装置１００の移動が停止される。つまり、固定センサ２３０、位置検出第１センサ１２９及び位置検出第２センサ１３０は、物体把持装置１００の移動を停止させるためのいわゆるリミッターとしての役目を担っている。
【０１０８】
よって、それぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０が交換された後、上述したアーム検出認識部３１２により、把持アーム１２０の種類（大、中、小）のいずれかが認識されたとき、上述した位置検出第１センサ１２９及び／又は位置検出第２センサ１３０による反応が得られる位置に物体把持装置１００を移動させることで、少なくともスタートポジションの位置を自動的に調整することができる。                    
【０１０９】
また、少なくともスタートポジションが決められると、横方向（Ｘ方向）でのスタートポジションとエンドポジションとの間の物体把持装置１００の移動範囲に調整することができ、また、仮に把持アーム１２０の大きさに関わらず、遊戯者が同じ時間だけ操作手段を用いて、操作入力を行ったとしても、把持アーム１２０の大きさに対応した移動範囲に調整することが可能となるため、前記装置の設置者は、把持アームを交換する度にスタートポジション等の再設定をする必要がなくなる。
【０１１０】
このようなことから、たとえば横方向（Ｘ方向）でのエンドポジションにおける停止位置が把持アーム１２０の種類（大、中、小）の検出結果に応じて自動的に調整されることになるため、横方向（Ｘ方向）でのエンドポジションでは上述した位置検出第１センサ１２９及び／又は位置検出第２センサ１３０による反応によっての検出動作が不要となる。
【０１１１】
Ｘ方向移動量調整部３１４は、アーム検出認識部３１２による把持アーム１２０の種類（大、中、小）の認識結果に応じてＸ方向移動量、すなわち横方向（Ｘ方向）でのスタートポジションとエンドポジションとの間での物体把持装置１００の移動範囲を調整するための調整値を求める。
【０１１２】
開き幅調整部３１５は、アーム検出認識部３１２によるアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）の認識結果に応じて、把持アーム１２０の爪１２３の開き幅を調整するための調整値を求める。
【０１１３】
移動モータ回転量調整部３１６は、移動機構部２００の横行用固定レール２０１側に取り付けられているＸ方向移動モータ２４０と縦行用可動レール２０２側に取り付けられているＹ方向移動モータ２４１による回転駆動量を調整するための調整値を求める。また、移動モータ回転量調整部３１６は、特に、Ｘ方向移動量調整部３１４による調整値に応じて横方向（Ｘ方向）でのスタートポジションとエンドポジションとの間での物体把持装置１００の移動範囲を規制するようにＸ方向移動モータ２４０による回転駆動量を調整するための調整値を求める。
【０１１４】
モータ回転量調整部３１７は、アーム検出認識部３１２による把持アーム１２０の種類（大、中、小）の認識結果と、アーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）の認識結果と、開き幅調整部３１５による調整値とを基に、把持モータ（ｍ）１１１の回転駆動量を調整するための調整値と、各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅や各把持アーム１２０の把持力を調整するための調整値とを求める。
【０１１５】
ＲＯＭ３２０には、制御部３１１による制御に必要な所定の制御プログラムが格納されている。ＲＡＭ３２１には、制御部３１１による所定の演算結果、アーム検出認識部３１２による認識結果、位置検出認識部３１３による認識結果、Ｘ方向移動量調整部３１４による調整値、開き幅調整部３１５による調整値、移動モータ回転量調整部３１６による調整値、モータ回転量調整部３１７による調整値等が格納される。
【０１１６】
Ｉ／Ｆ（インタフェース）３２２は、ボタンスイッチ２２の操作信号をメイン制御部３１０に転送する。移動機構駆動部３２３は、移動モータ回転量調整部３１６による調整値に応じて横行用固定レール２０１側に取り付けられているＸ方向移動モータ２４０、又は縦行用可動レール２０２側に取り付けられているＹ方向移動モータ２４１を回転駆動させる。
【０１１７】
検出センサ駆動部３２４は、アーム検出センサ１１６の検出動作を行わせ、その検出結果をメイン制御部３１０に転送する。位置検出センサ駆動部３２５は、位置検出第１センサ１２９及び位置検出第２センサ１３０を駆動し、位置検出第１センサ１２９及び／又は位置検出第２センサ１３０による反応結果をメイン制御部３１０に転送する。把持モータ駆動部３２６は、モータ回転量調整部３１７による調整値に基づき、把持モータ（ｍ）１１１を駆動させる。
【０１１８】
開幅調整モータ駆動部３２７は、モータ回転量調整部３１７によって調整された調整値に基づき、左開幅調整モータ１１１ａと右開幅調整モータ１１１ｂとを駆動させ、アーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅を調整する。
【０１１９】
次に、上述した制御系３００による制御動作について説明する。なお、以下においては、アームベース１１５に対するそれぞれ種類（大、中、小）の異なるいずれかの把持アーム１２０を交換することに伴う制御を中心に説明するものとする。
【０１２０】
まず、図１７に示すように、アームベース１１５に取り付けられているいずれかの把持アーム１２０を他のいずれかの把持アーム１２０に交換する場合、上述の図７で説明したように、アームベース１１５側のロックピン１１５ａを押し下げてアームベース１１５に取り付けられている把持アーム１２０を引き抜く。
【０１２１】
次に、交換すべき種類（大、中、小）の異なるいずれかの把持アーム１２０に種類（大、中、小）の異なるいずれかアーム識別部材１３１〜１３３を装着する。この場合、上述したたとえば図１０で説明したように、把持アーム１２０の基端部１２１の嵌合穴１２５の底部に設けられている装着溝１２６ｄを有する装着部１２６ａ〜１２６ｃに、それぞれ種類（大、中、小）の異なる接触片１３１ａ〜１３３ａのいずれかを装着する。
【０１２２】
次に、アームベース１１５に交換すべきいずれかの把持アーム１２０を装着する。この場合、まずその装着すべき把持アーム１２０の基端部１２１を、上述の図８で説明したように、アームベース１１５側に押し込む。このとき、上述したように、ロックピン１１５ａがコイルバネ１１５ｃの付勢力に抗して押し下げられた後、元の位置に復帰し、把持アーム１２０の基端部１２１を固定する。
【０１２３】
以上のようなことから、アームベース１１５に対する把持アーム１２０の交換である、把持アーム１２０の抜き取りと、装着とを極めて容易に行うことができる。
【０１２４】
ここで、アームベース１１５へ交換すべき把持アーム１２０を装着すると、たとえば上述の図１１及び図１２で説明したように、把持アーム１２０の種類（大、中、小）と、アーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）との組み合わせにより、アーム検出センサ１１６の接触子１１６ａの回動量が異なり、その異なるアーム検出センサ１１６による検出結果に応じて把持アーム１２０の種類（大、中、小）と、その把持アーム１２０に装着されているアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）とが認識される。
【０１２５】
このような、把持アーム１２０と種類（大、中、小）と、アーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）との認識より、図１７に示すように、各把持アーム１２０の爪１２３同士の開き幅の調整処理（ステップＳａ）と、横方向（Ｘ方向）での移動範囲の調整処理（ステップＳｂ）と、各把持アーム１２０の把持力の調整処理（ステップＳｃ）とが行われる。
【０１２６】
すなわち、図１８に示すように、接触子１１６ａの回動によりアーム検出センサ１１６がオンすると（ステップＳ１）、上述した図１５で説明したように、それぞれ種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０に装着されるアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）に応じて、ａ〜ｉの９通りの検出結果のいずれかかが得られることになる。
【０１２７】
ここで、ａ〜ｃのいずれかの検出結果が得られると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、把持アーム１２０が種類（大）として認識され、把持アーム１２０が種類（大）の処理に移行する（ステップＳ３）。これに対し、ｄ〜ｆのいずれかの検出結果が得られれば（ステップＳ４：Ｎｏ）、把持アーム１２０が種類（中）として認識され、把持アーム１２０が種類（中）の処理に移行する（ステップＳ５）。さらに、ｇ〜ｉのいずれかの検出結果が得られれば（ステップＳ４：ＹＥＳ）、把持アーム１２０が種類（小）として認識され、把持アーム１２０が種類（小）の処理に移行する（ステップＳ６）。
【０１２８】
次に、把持アーム１２０が種類（大）の処理では、図１９（ａ）に示すように、ａの検出結果が得られると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、その検出結果のａに応じた種類（大）のアーム識別部材１３１に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅が調整される（ステップＳ１１）。これに対し、ｂの検出結果が得られると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、その検出結果のｂに応じた種類（中）のアーム識別部材１３２に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅が調整される（ステップＳ１３）。さらに、ｃの検出結果が得られると（ステップＳ１２：Ｎｏ）、その検出結果のｃに応じた種類（小）のアーム識別部材１３２に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅が調整される（ステップＳ１４）。
【０１２９】
次に、把持アーム１２０が種類（中）の処理では、図１９（ｂ）に示すように、ｄの検出結果が得られると（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、その検出結果のｄに応じた種類（大）のアーム識別部材１３１に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅が調整される（ステップＳ２１）。これに対し、ｅの検出結果が得られると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、その検出結果のｅに応じた種類（中）のアーム識別部材１３２に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅が調整される（ステップＳ２３）。さらに、ｆの検出結果が得られると（ステップＳ２２：Ｎｏ）、その検出結果のｆに応じた種類（小）のアーム識別部材１３２に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅が調整される（ステップＳ２４）。
【０１３０】
次に、把持アーム１２０が種類（小）の処理では、図１９（ｃ）に示すように、ｇの検出結果が得られると（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、その検出結果のｇに応じた種類（大）のアーム識別部材１３１に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅が調整される（ステップＳ３１）。これに対し、ｈの検出結果が得られると（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、その検出結果のｈに応じた種類（中）のアーム識別部材１３２に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅が調整される（ステップＳ３３）。さらに、ｉの検出結果が得られると（ステップＳ３２：Ｎｏ）、その検出結果のｉに応じた種類（小）のアーム識別部材１３２に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅が調整される（ステップＳ３４）。
【０１３１】
このようにして把持アーム１２０の種類（大、中、小）及びアーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）に応じて各把持アーム１２０の爪１２３の開き幅が調整されることになる。
【０１３２】
また、把持アーム１２０の種類（大、中、小）の検出結果に応じて、上述した図１４で説明したように、移動機構部２００による物体把持装置１００の横方向（Ｘ方向）での移動範囲が自動で調整されるとともに、上述したたとえば図６で説明したように、アーム識別部材１３１〜１３３の種類（大、中、小）の検出結果に応じて、アーム開閉部材１１７ａの移動量の調整により、把持アーム１２０の把持力が自動で調整されることになる。
【０１３３】
このように、本実施例では、種類（大、中、小）の異なるいずれかの把持アーム１２０にたとえばアーム識別部材１３１を着脱自在に装着しておき、さらにその把持アーム１２０をアーム開閉手段としてのたとえばアーム開閉部材１１７ａにより回動自在とされるアームベース１１５に着脱自在に装着し、検出手段としてのたとえばメカニカル式のアーム検出センサ１１６により、アーム識別部材１３１を介して把持アーム１２０の種類（大、中、小）が検出されると、把持アーム１２０の種類（大、中、小）に応じた横方向（Ｘ方向）での適切な移動範囲を調整する調整値に基づき、たとえば物体把持装置１００を横方向（Ｘ方向）に移動させるＸ方向移動モータ２４０の回転量が制御されることで、横方向（Ｘ方向）での移動範囲が把持アーム１２０の種類（大、中、小）に応じて調整されるようにした。
【０１３４】
これにより、種類（大、中、小）の異なる把持アーム１２０の交換の度に、把持アーム１２０の種類（大、中、小）に応じた横方向（Ｘ方向）での移動範囲の手動での調整が不要となることから、少なくとも把持アーム１２０の種類（大、中、小）に応じた横方向（Ｘ方向）での移動範囲の調整を容易かつ確実に行うことができる。
【０１３５】
また、本実施例では、アーム識別部材１３１〜１３３を複数、すなわち種類（大、中、小）の異なるものを用いるようにしたので、把持アーム１２０の種類（大、中、小）と、アーム識別部材の種類（大、中、小）との組み合わせによる複数の検出結果を得ることができる。この場合、上述した横方向（Ｘ方向）での移動範囲の調整に加え、アーム開閉部材１１７ａにより把持アーム１２０の開き幅の調整や把持アーム１２０の把持力の調整もそれぞれの検出結果に合わせて自動で行うことができる。
【０１３６】
なお、本実施例では、少なくとも把持アーム１２０の種類（大、中、小）に応じて横方向（Ｘ方向）での移動範囲の調整を行う場合について説明したが、この例に限らず、同様に、把持アーム１２０の種類（大、中、小）に応じて縦方向（Ｙ方向）での移動範囲の調整が行われるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３７】
所定の物をつかんで、所定の位置に運ぶような工作機械等にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１３８】
【図１】本発明の景品取得ゲーム機の一実施例を示す斜視図である。
【図２】図１の景品取得ゲーム機を上部方向から見た場合を示す斜視図である。
【図３】図１の物体把持装置の内部構成等を説明するための正面図である。
【図４】図３の左開幅調整モータ及び右開幅調整モータによる各把持アームの爪同士の自動での間隔（開き幅）の調整の概要について説明するための図である。
【図５】図１の一対の把持アームを開閉するための機構部を説明する図である。
【図６】図１の把持アームの基本動作を説明するための図である。
【図７】図１の把持アームの基端部がアームベースに対して着脱自在に装着される場合の詳細を説明するための斜視図である。
【図８】図１の把持アームの基端部がアームベースに対して装着される場合を説明するための図である。
【図９】図１の把持アームがアームベースから取り外される場合を説明するための図である。
【図１０】図１の把持アームの基端部に装着されるアーム識別部材について説明するための斜視図である。
【図１１】図１の把持アームの種類（大、中、小）とそれぞれの把持アームに用いられるアーム識別部材の種類（大、中、小）等について説明するための図である。
【図１２】図１１の種類（大、中、小）の異なるアーム識部材に応じたメカニカル式のアーム検出センサによる作用を説明するための図である。
【図１３】図１１のアーム識部材の種類（大、中、小）に応じた把持アームの爪同士の開き幅の設定について説明するための図である。
【図１４】図１のゲーム機の制御系の詳細について説明するためのブロック図である。
【図１５】図３のアーム検出センサによる検出結果を説明するための図である。
【図１６】図２の移動機構部によるスタートポジションでの物体把持装置の停止について説明するための図である。
【図１７】図１４の制御系による制御動作について説明するためのフローチャートである。
【図１８】図１４の制御系による制御動作について説明するためのフローチャートである。
【図１９】図１４の制御系による制御動作について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３９】
１  ゲーム機
１０  景品収容部
１３  景品投入部
２０  基台
２１  操作卓
２４  取出口
２５  開閉扉
１００  物体把持装置
１１０  把持機構部
１１１    把持モータ
１１１ａ  左開幅調整モータ
１１１ｂ  右開幅調整モータ
１１２  アーム開閉機構部
１１３  コイルバネ
１１４  ブラケット
１１５  アームベース
１１５ａ  ロックピン
１１５ｂ  抜止部
１１５ｃ  コイルバネ
１１５ｄ  蓋体
１１５ｅ  収容保持部
１１５ｇ  係合片
１１５ｈ  ロックピン挿通穴
１１６  アーム検出センサ
１１６ａ  接触子
１１７ａ  アーム開閉部材
１２０  把持アーム
１２１  基端部
１２３  爪
１２４  係合穴
１２４ａ  開口端部
１２４ｂ  テーパ部
１２５  嵌合穴
１２６ａ〜１２６ｃ  装着部
１２６ｄ  装着溝
１３１ａ〜１３３ａ  接触片
１３１〜１３３  アーム識別部材
２００  移動機構部
２０１  横行用固定レール
２０２  縦行用可動レール
２１０  移動基台
２４０  Ｘ方向移動モータ
２４１  Ｙ方向移動モータ
３００  制御系
３１０  メイン制御部
３１１  制御部
３１２  アーム検出認識部
３１３  位置検出認識部
３１４  方向移動量調整部
３１５  開き幅調整部
３１６  移動モータ回転量調整部
３１７  モータ回転量調整部
３２２  Ｉ／Ｆ
３２３  移動機構駆動部
３２４  検出センサ駆動部
３２５  位置検出センサ駆動部
３２６  把持モータ駆動部
３２７  開幅調整モータ駆動部
３２８  データバス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2008246073.tif 000018
【図１７】
2008246073.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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