(57)【要約】【課題】自律走行する自走式装置において、自走式装置の回転径よりも狭い袋小路に侵入してしまった場合でも、当該袋小路から脱出できる自走式装置を提供する。【解決手段】セキュリティロボット４（自走式装置）に、前方及び側方に位置する障害物を検出する障害物検出部４７と、障害物検出部４７による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定プログラム４８３ｅを実行したＣＰＵ４８１と、障害物検出部４７により障害物が検出された際、判定プログラム４８３ｅを実行したＣＰＵ４８１により障害物検出部４７による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったと連続して判定された回数が所定の限度回数を上回った場合に、セキュリティロボット４を後進させた後回転させる脱出動作をセキュリティロボット４に実行させる回避脱出制御プログラム４８３ｆを実行したＣＰＵ４８１と、を備えるよう構成した。【選択図】図３
2008198071.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の床面上を自律走行する自走式装置において、
当該自走式装置の本体部は、平面視略矩形状に形成されており、
当該自走式装置の本体部の前面左側から左側面前側に亘って設けられた左カバー部材と、当該自走式装置の本体部の前面右側から右側面前側に亘って設けられた右カバー部材と、を備え、当該左カバー部材又は当該右カバー部材と、障害物と、の接触に基づいて、当該自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検出されると、当該自走式装置を第１所定時間後進させた後回転させる障害物回避動作を当該自走式装置に実行させる制御手段と、
前記障害物検出手段による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された際、前記判定手段により前記障害物検出手段による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったと連続して判定された回数が所定の限度回数を上回った場合に、当該自走式装置を前記第１所定時間よりも長い第２所定時間後進させた後回転させる脱出動作を当該自走式装置に実行させることを特徴とする自走式装置。
【請求項２】
所定の床面上を自律走行する自走式装置において、
当該自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検出されると、当該自走式装置を回転させる障害物回避動作を当該自走式装置に実行させる制御手段と、
前記障害物検出手段による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された際、前記判定手段により前記障害物検出手段による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったと連続して判定された回数が所定の限度回数を上回った場合に、当該自走式装置を後進させた後回転させる脱出動作を当該自走式装置に実行させることを特徴とする自走式装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自走式装置において、
前記障害物検出手段は、障害物との接触に基づいて、当該自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出することを特徴とする自走式装置。
【請求項４】
請求項３に記載の自走式装置において、
前記障害物検出手段は、当該自走式装置の本体部の前面左側から左側面前側に亘って設けられた左カバー部材と、当該自走式装置の本体部の前面右側から右側面前側に亘って設けられた右カバー部材と、を備え、当該左カバー部材又は当該右カバー部材と、障害物と、の接触に基づいて、当該自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出することを特徴とする自走式装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の走行パターンに基づいて走行して、所与の機能や任務を遂行する自走式装置が知られている。
このような自走式装置には、例えば、障害物を検出するセンサが設けられている。そして、自走式装置は、当該センサが障害物を検出すると、回転して進行方向を変えることによって、障害物を回避したり、或いは、袋小路から脱出するようになっている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【特許文献１】特開２００５−３０９７００号公報
【特許文献２】特開２００３−２９９６０１号公報
【特許文献３】特開２００２−１３６４５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１〜３に開示された技術では、自走式装置は、回転して袋小路から脱出するようになっているが、当該自走式装置の回転径よりも狭い袋小路に侵入してしまった場合には、回転することができないため、袋小路から脱出することができない。
【０００４】
本発明の課題は、自律走行する自走式装置において、自走式装置の回転径よりも狭い袋小路に侵入してしまった場合でも、当該袋小路から脱出できる自走式装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
所定の床面上を自律走行する自走式装置において、
当該自走式装置の本体部は、平面視略矩形状に形成されており、
当該自走式装置の本体部の前面左側から左側面前側に亘って設けられた左カバー部材と、当該自走式装置の本体部の前面右側から右側面前側に亘って設けられた右カバー部材と、を備え、当該左カバー部材又は当該右カバー部材と、障害物と、の接触に基づいて、当該自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検出されると、当該自走式装置を第１所定時間後進させた後回転させる障害物回避動作を当該自走式装置に実行させる制御手段と、
前記障害物検出手段による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された際、前記判定手段により前記障害物検出手段による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったと連続して判定された回数が所定の限度回数を上回った場合に、当該自走式装置を前記第１所定時間よりも長い第２所定時間後進させた後回転させる脱出動作を当該自走式装置に実行させることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、
所定の床面上を自律走行する自走式装置において、
当該自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検出されると、当該自走式装置を回転させる障害物回避動作を当該自走式装置に実行させる制御手段と、
前記障害物検出手段による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された際、前記判定手段により前記障害物検出手段による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったと連続して判定された回数が所定の限度回数を上回った場合に、当該自走式装置を後進させた後回転させる脱出動作を当該自走式装置に実行させることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、
請求項２に記載の自走式装置において、
前記障害物検出手段は、障害物との接触に基づいて、当該自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出することを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、
請求項３に記載の自走式装置において、
前記障害物検出手段は、当該自走式装置の本体部の前面左側から左側面前側に亘って設けられた左カバー部材と、当該自走式装置の本体部の前面右側から右側面前側に亘って設けられた右カバー部材と、を備え、当該左カバー部材又は当該右カバー部材と、障害物と、の接触に基づいて、当該自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、自走式装置の本体部は、平面視略矩形状に形成されており、制御手段は、障害物検出手段により障害物が検出された際、判定手段により障害物検出手段による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったと連続して判定された回数が所定の限度回数を上回った場合に、自走式装置を第１所定時間よりも長い第２所定時間後進させた後回転させる脱出動作を自走式装置に実行させることができる。
すなわち、短時間の間に連続して障害物を検出した場合には、自走式装置が袋小路に居るものと判断して、自走式装置を後進させるため、回転することなく袋小路から脱出することができることとなって、自走式装置の回転径よりも狭い袋小路に侵入してしまった場合でも、当該袋小路から脱出できる。
【００１０】
また、障害物検出手段は、自走式装置の本体部の前面左側から左側面前側に亘って設けられた左カバー部材と、自走式装置の本体部の前面右側から右側面前側に亘って設けられた右カバー部材と、を備え、当該左カバー部材又は当該右カバー部材と、障害物と、の接触に基づいて、自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出するため、簡易な構成で確実に障害物を検出することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、制御手段によって、障害物検出手段により障害物が検出された際、判定手段により障害物検出手段による障害物の検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったと連続して判定された回数が所定の限度回数を上回った場合に、自走式装置を後進させた後回転させる脱出動作を自走式装置に実行させることができる。
すなわち、短時間の間に連続して障害物を検出した場合には、自走式装置が袋小路に居るものと判断して、自走式装置を後進させるため、回転することなく袋小路から脱出することができることとなって、自走式装置の回転径よりも狭い袋小路に侵入してしまった場合でも、当該袋小路から脱出できる。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、障害物検出手段は、障害物との接触に基づいて、自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出するため、確実に障害物を検出することができる。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、請求項２又は３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、障害物検出手段は、自走式装置の本体部の前面左側から左側面前側に亘って設けられた左カバー部材と、自走式装置の本体部の前面右側から右側面前側に亘って設けられた右カバー部材と、を備え、当該左カバー部材又は当該右カバー部材と、障害物と、の接触に基づいて、自走式装置の前方及び側方に位置する障害物を検出するため、簡易な構成で確実に障害物を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図を参照して、本発明にかかる自走式装置の最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施の形態では、自走式装置としてセキュリティロボットを例示して説明することとする。
【００１５】
＜自走式装置誘導システム＞
セキュリティロボット４は、例えば、自走式装置誘導システム１に備えられている。
具体的には、自走式装置誘導システム１は、例えば、図１に示すように、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、室内Ｒに侵入する不審者等を監視するセキュリティロボット４と、セキュリティロボット４を誘導するための光信号Ｍを発光し、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、などを備えて構成される。
【００１６】
＜充電装置の構成＞
充電装置２は、例えば、図１に示すように、四角柱形状に形成された本体部２０と、本体部２０の正面に配置された接触端子２１と、本体部２０の正面から光信号Ｍを発光する発光部２２と、などを備えて構成される。
ここで、本体部２０における床面Ｆに略直交する一側面を前側（正面）とし、正面に対向する一側面を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
【００１７】
（接触端子）
接触端子２１は、例えば、セキュリティロボット４が着脱自在であり、セキュリティロボット４が装着されるとセキュリティロボット４にセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力を供給する。
【００１８】
（発光部）
発光部２２は、例えば、赤外ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などを備えて構成されており、例えば、光信号Ｍを発光して、充電装置２までセキュリティロボット４を誘導する。
【００１９】
＜セキュリティロボットの構成＞
セキュリティロボット４は、例えば、図１〜図３に示すように、平面視略矩形状に形成された本体部４０と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自律走行するための走行部４１と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒに侵入する不審者等を監視するための監視部４２と、セキュリティロボット４が充電するための充電部４３と、所定の指示をユーザが入力するための入力部４４と、セキュリティロボット４が充電装置２を検出するための受光部４５と、セキュリティロボット４が時間を計時するための計時部４６と、セキュリティロボット４が障害物Ｂを検出するための障害物検出部４７と、これら各部を制御するための制御部４８と、などを備えて構成される。
ここで、セキュリティロボット４の進行方向に沿った方向を前後方向とし、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
【００２０】
（本体部）
本体部４０は、例えば、走行部４１や制御部４８などを衝撃や塵埃から保護するためのものであり、走行部４１や制御部４８などを覆うようにして設けられている。
具体的には、本体部４０は、例えば、図１及び図２に示すように、筐体４０１と、セキュリティロボット４の本体部４０の前面左側から左側面前側に亘って設けられた左カバー部材４０２Ｌと、セキュリティロボット４の本体部４０の前面右側から右側面前側に亘って設けられた右カバー部材４０２Ｒと、などを備えて構成される。
【００２１】
（走行部）
走行部４１は、例えば、左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒと、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、などを備えて構成される。
【００２２】
左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒは、例えば、それぞれセキュリティロボット４の左側及び右側に配設されている。
【００２３】
左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、例えば、セキュリティロボット４を走行させる駆動源として機能するとともに、セキュリティロボット４を回転（左転回や右転回）させる駆動源として機能する。
具体的には、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、制御部４８から入力される制御信号に従って、所定の駆動伝達部材を介して、それぞれ左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒを回転させる。
【００２４】
（監視部）
監視部４２は、例えば、撮像レンズ４２１と、撮像素子４２２と、信号処理部４２３と、などを備えて構成される。
【００２５】
撮像レンズ４２１は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の前側（正面）に配置されている。
【００２６】
撮像素子４２２は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）型イメージセンサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサなどの撮像素子であり、制御部４８から入力される制御信号に従って、例えば、撮像レンズ４２１を介して入力された被写体像を画像データに光電変換して、信号処理部４２３に出力する。
【００２７】
信号処理部４２３は、制御部４８から入力される制御信号に従って、例えば、撮像素子４２２から入力された画像データに所定の画像処理を施して、制御部４８に出力する。
【００２８】
（充電部）
充電部４３は、例えば、端子４３１と、電力量センサ４３２と、などを備えて構成される。
【００２９】
端子４３１は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の正面に配置され、充電装置２の接触端子２１と接触して、接触端子２１からセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力の供給を受ける。
【００３０】
電力量センサ４３２は、例えば、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量を検出して、当該電力量検出信号を制御部４８に出力する。
【００３１】
（入力部）
入力部４４は、例えば、各種機能キー等から構成され、ユーザのキー操作に伴う押下信号を制御部４８に出力する。
【００３２】
（受光部）
受光部４５は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の上面に配設されており、例えば、突出部４５１と、突出部４５１の側面全周に沿って配置された複数の受光センサ４５２と、などを備えて構成される。
【００３３】
突出部４５１は、例えば、円柱形状に形成されており、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の上面から突出するように設けられている。
なお、突出部４５１の形状は、円柱形の限りでなく、平面視において略円形（例えば、円柱形や円筒形など）であってもよいし、平面視において多角形（例えば、多角柱形や多角筒形など）であってもよい。
【００３４】
受光センサ４５２は、例えば、充電装置２の発光部２２により発光された光信号Ｍを受光して、当該受光信号を制御部４８に出力する。
【００３５】
具体的には、受光センサ４５２は、例えば、突出部４５１の側面全周に沿って所定間隔で複数（例えば、６個）配設された第１受光センサ４５２ａと、セキュリティロボット４の進行方向を向き且つ複数の第１受光センサ４５２ａのうちの隣り合う２つの第１受光センサ４５２ａ，４５２ａから等間隔の位置に配置された第２受光センサ４５２ｂと、などから構成される。
なお、第１受光センサ４５２ａの個数は、６個の限りでなく、複数であれば任意である。
【００３６】
（計時部）
計時部４６は、制御部４８から入力される制御信号に従って、例えば、所与の計時処理を行って、時間情報を制御部４８に出力する。
【００３７】
（障害物検出部）
障害物検出部４７は、例えば、セキュリティロボット４の前方及び側方に位置する障害物Ｂを検出して、当該障害物検出信号を制御部４８に出力する。
具体的には、障害物検出部４７は、例えば、左カバー部材４０２Ｌ又は右カバー部材４０２Ｒと、障害物Ｂと、の接触に基づいて、セキュリティロボット４の前方及び側方に位置する障害物Ｂを検出する接触式センサである。
ここで、障害物検出手段は、例えば、左カバー部材４０２Ｌと、右カバー部材４０２Ｒと、障害物検出部４７と、などから構成される。
【００３８】
（制御部）
制御部４８は、例えば、図６に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４８１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４８２と、記憶部４８３と、などを備えて構成される。
【００３９】
ＣＰＵ４８１は、例えば、記憶部４８３に記憶されたセキュリティロボット４用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００４０】
ＲＡＭ４８２は、例えば、ＣＰＵ４８１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
【００４１】
記憶部４８３は、例えば、セキュリティロボット４で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ４８１によって演算処理された処理結果のデータなどを記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形で記憶部４８３に記憶されている。
【００４２】
具体的には、記憶部４８３は、例えば、ランダム走行制御プログラム４８３ａと、判断プログラム４８３ｂと、回転制御プログラム４８３ｃと、直進走行制御プログラム４８３ｄと、判定プログラム４８３ｅと、回避脱出制御プログラム４８３ｆと、などを記憶している。
【００４３】
ランダム走行制御プログラム４８３ａは、例えば、走行部４１等を制御してセキュリティロボット４をランダム走行させる機能を、ＣＰＵ４８１に実現させる。
ここで、ランダム走行とは、例えば、前進走行と、回転と、をランダムに組み合わせてなる走行である。
【００４４】
判断プログラム４８３ｂは、例えば、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断する機能を、ＣＰＵ４８１に実現させる。
具体的には、ＣＰＵ４８１は、例えば、電力量センサ４３２から入力される電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量が一定量以下になったか否かを判断し、そして、セキュリティロボット４の蓄電池に蓄えられた電力量が一定量以下になったと判断した場合に、セキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断する。
【００４５】
回転制御プログラム４８３ｃは、例えば、判断プログラム４８３ｂを実行したＣＰＵ４８１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断された場合であって、受光センサ４５２により光信号Ｍが検出された際に、光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４の進行方向（前進方向）が向くよう、すなわち、第２受光センサ４５２ｂと、第２受光センサ４５２ｂの左右に配置された２つの第１受光センサ４５２ａのうちの少なくとも１つの第１受光センサ４５２ａと、により光信号Ｍが受光されるよう、走行部４１等を制御してセキュリティロボット４を回転させる機能を、ＣＰＵ４８１に実現させる。
【００４６】
直進走行制御プログラム４８３ｄは、例えば、回転制御プログラム４８３ｃを実行したＣＰＵ４８１によりセキュリティロボット４が回転された後、走行部４１等を制御して光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４を直進走行（前進走行）させる機能を、ＣＰＵ４８１に実現させる。
【００４７】
判定プログラム４８３ｅは、例えば、障害物検出部４７による障害物Ｂの検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったか否かを判定する機能を、ＣＰＵ４８１に実現させる。
【００４８】
具体的には、ＣＰＵ４８１は、例えば、障害物検出部４７により障害物Ｂが検出されてから次に検出されるまでの時間を、計時部４６から入力される時間情報に基づいてカウントすることによって、障害物検出部４７による障害物の検出の時間間隔を測定し、そして、当該時間間隔が所定の閾値（例えば、１０秒）を下回ったか否か判定する。
ＣＰＵ４８１は、かかる判定プログラム４８３ｅを実行することによって判定手段として機能する。
【００４９】
回避脱出制御プログラム４８３ｆは、例えば、障害物検出部４７により障害物Ｂが検出されると、セキュリティロボット４を回転させる障害物回避動作をセキュリティロボット４に実行させる機能を、ＣＰＵ４８１に実現させる。
【００５０】
具体的には、ＣＰＵ４８１は、例えば、図４に示すように、障害物検出部４７により障害物Ｂが検出されると、セキュリティロボット４を、第１所定時間（例えば、２秒）後進させた後、一定時間（例えば、２秒）回転させることによって、セキュリティロボット４に障害物回避動作を実行させる。
【００５１】
ここで、障害物回避動作の際の後進は、その後の回転を障害物Ｂに再度接触することなく行うために実行されるものであり、障害物回避動作の際の回転は、障害物Ｂを回避して前進するために実行されるものである。
したがって、障害物回避動作の際の後進の時間（第１所定時間）は、その後の回転を障害物Ｂに再度接触することなく行うために実行される後進を、十分に実行できる時間であれば任意であり、障害物回避動作の際の回転の時間（一定時間）は、障害物Ｂを回避して前進するために実行される回転を、十分に実行できる時間であれば任意である。
【００５２】
さらに、回避脱出制御プログラム４８３ｆは、例えば、障害物検出部４７により障害物Ｂが検出された際、判定プログラム４８３ｅを実行したＣＰＵ４８１により障害物検出部４７による障害物Ｂの検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったと連続して判定された回数が所定の限度回数を上回った場合に、セキュリティロボット４を後進させた後回転させる脱出動作をセキュリティロボット４に実行させる機能を、ＣＰＵ４８１に実現させる。
【００５３】
具体的には、ＣＰＵ４８１は、例えば、図５に示すように、障害物検出部４７による障害物Ｂの検出の時間間隔が所定の閾値（例えば、１０秒）を下回ったと連続して判定された回数が所定の限度回数（例えば、１０回）を上回った場合に、セキュリティロボット４がセキュリティロボット４の回転径よりも狭い袋小路Ｄに居るものと判断して、セキュリティロボット４を、第１所定時間よりも長い第２所定時間（例えば、１０秒）後進させた後、一定時間（例えば、２秒）回転させることによって、セキュリティロボット４に脱出動作を実行させる。
【００５４】
ここで、脱出動作の際の後進は、袋小路Ｄから脱出するために実行されるものであり、脱出動作の際の回転は、その後の前進を袋小路Ｄに再度侵入することなく行うために実行されるものである。
したがって、脱出動作の際の後進の時間（第２所定時間）は、袋小路Ｄから脱出するために実行される後進を、十分に実行できる時間であれば任意であり、脱出動作の際の回転の時間（一定時間）は、その後の前進を袋小路Ｄに再度侵入することなく行うために実行される回転を、十分に実行できる時間であれば任意である。
ＣＰＵ４８１は、かかる回避脱出制御プログラム４８３ｆを実行することによって、制御手段として機能する。
【００５５】
＜セキュリティロボットの動作＞
次に、セキュリティロボット４の動作について、図６及び図７のフローチャートを参照して説明する。
【００５６】
まず、ユーザによる入力部４４の操作等によって、セキュリティ動作を開始するよう指示されると（ステップＳ１１）、セキュリティロボット４のＣＰＵ４８１は、ＲＡＭ４８２内の「Ｎ（障害物連続検出回数）」記憶領域に「０」を設定するとともに（ステップＳ１２）、ＲＡＭ４８２内の「タイマカウンタ」記憶領域に「０」を設定する（ステップＳ１３）。
【００５７】
次いで、ＣＰＵ４８１は、走行部４１をＯＮして、左走行モータ４１２Ｌや右走行モータ４１２Ｒの動作を開始させて（ステップＳ１４）、計時部４６から入力される時間情報に基づいて時間をカウントするタイマカウントを開始する（ステップＳ１５）。
なお、カウントされた時間は、ＲＡＭ４８２内の「タイマカウンタ」記憶領域に随時記憶されるようになっている。
【００５８】
次いで、ＣＰＵ４８１は、ランダム走行制御プログラム４８３ａを実行して、セキュリティロボット４をランダム走行させ（ステップＳ１６）、障害物検出部４７により障害物Ｂが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１７）。
【００５９】
ステップＳ１７で、障害物検出部４７により障害物Ｂが検出されたと判断すると（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４８１は、判定プログラム４８３ｅを実行して、ＲＡＭ４８２内の「タイマカウンタ」記憶領域に記憶された値が所定の閾値（例えば、１０秒）を下回るか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【００６０】
ステップＳ１８で、ＲＡＭ４８２内の「タイマカウンタ」記憶領域に記憶された値が所定の閾値（例えば、１０秒）を下回らないと判定すると（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ＣＰＵ４８１は、ＲＡＭ４８２内の「Ｎ（障害物連続検出回数）」記憶領域に「０」を設定するとともに（ステップＳ１９）、ＲＡＭ４８２内の「タイマカウンタ」記憶領域をリセットする（ステップＳ２０）。
【００６１】
次いで、ＣＰＵ４８１は、回避脱出制御プログラム４８３ｆを実行して、障害物回避動作をセキュリティロボット４に実行させて（ステップＳ２１）、ステップＳ１６以降の処理を繰り返して行う。
【００６２】
一方、ステップＳ１８で、ＲＡＭ４８２内の「タイマカウンタ」記憶領域に記憶された値が所定の閾値（例えば、１０秒）を下回ると判定すると（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４８１は、ＲＡＭ４８２内の「Ｎ（障害物連続検出回数）」記憶領域に「Ｎ＋１」を設定して（ステップＳ２２）、回避脱出制御プログラム４８３ｆを実行して、ＲＡＭ４８２内の「Ｎ（障害物連続検出回数）」記憶領域に記憶された値が所定の限度回数（例えば、１０回）を上回るか否かを判断する（ステップＳ２３）。
【００６３】
ステップＳ２３で、ＲＡＭ４８２内の「Ｎ（障害物連続検出回数）」記憶領域に記憶された値が所定の限度回数（例えば、１０回）を上回らないと判断すると（ステップＳ２３；Ｎｏ）、ＣＰＵ４８１は、ＲＡＭ４８２内の「タイマカウンタ」記憶領域をリセットして（ステップＳ２４）、障害物回避動作をセキュリティロボット４に実行させて（ステップＳ２５）、ステップＳ１６以降の処理を繰り返して行う。
【００６４】
一方、ステップＳ２３で、ＲＡＭ４８２内の「Ｎ（障害物連続検出回数）」記憶領域に記憶された値が所定の限度回数（例えば、１０回）を上回ると判断すると（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４８１は、ＲＡＭ４８２内の「タイマカウンタ」記憶領域をリセットして（ステップＳ２６）、脱出動作をセキュリティロボット４に実行させて（ステップＳ２７）、ステップＳ１６以降の処理を繰り返して行う。
【００６５】
また、ステップＳ１７で、障害物検出部４７により障害物Ｂが検出されていないと判断すると（ステップＳ１７；Ｎｏ）、ＣＰＵ４８１は、判断プログラム４８３ｂを実行して、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断する（ステップＳ２８）。
【００６６】
ステップＳ２８で、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになっていないと判断すると（ステップＳ２８；Ｎｏ）、ＣＰＵ４８１は、ステップＳ１６以降の処理を繰り返して行う。
【００６７】
一方、ステップＳ２８で、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断すると（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４８１は、受光センサ４５２により光信号Ｍが受光されたか否かを判断する（ステップＳ２９）。
【００６８】
ステップＳ２９で、受光センサ４５２により光信号Ｍが受光されていないと判断すると（ステップＳ２９；Ｎｏ）、ＣＰＵ４８１は、ステップＳ１６以降の処理を繰り返して行う。
【００６９】
一方、ステップＳ２９で、受光センサ４５２により光信号Ｍが受光されたと判断すると（ステップＳ２９；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４８１は、回転制御プログラム４８３ｃを実行して、光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４の進行方向が向くよう、セキュリティロボット４を回転させて、直進走行制御プログラム４８３ｄを実行して、光信号Ｍが到来する方向にセキュリティロボット４を直進走行させる（ステップＳ３０）。
【００７０】
次いで、ＣＰＵ４８１は、電気的に又はスイッチによって、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したか否かを判断する（ステップＳ３１）。
【００７１】
ステップＳ３１で、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触していないと判断すると（ステップＳ３１；Ｎｏ）、ＣＰＵ４８１は、ステップＳ２９以降の処理を繰り返して行う。
【００７２】
一方、ステップＳ３１で、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したと判断すると（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４８１は、走行部４１をＯＦＦして、左走行モータ４１２Ｌや右走行モータ４１２Ｒの動作を終了させて（ステップＳ３２）、本処理を終了する。
【００７３】
以上説明した本発明のセキュリティロボット４によれば、セキュリティロボット４の本体部４０は、平面視略矩形状に形成されており、左カバー部材４０２Ｌと右カバー部材４０２Ｒと障害物検出部４７とによって、セキュリティロボット４の前方及び側方に位置する障害物Ｂを検出することができ、回避脱出制御プログラム４８３ｆを実行したＣＰＵ４８１によって、左カバー部材４０２Ｌと右カバー部材４０２Ｒと障害物検出部４７とにより障害物Ｂが検出されると、セキュリティロボット４を第１所定時間後進させた後、一定時間回転させる障害物回避動作をセキュリティロボット４に実行させることができ、判定プログラム４８３ｅを実行したＣＰＵ４８１によって、左カバー部材４０２Ｌと右カバー部材４０２Ｒと障害物検出部４７とによる障害物Ｂの検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったか否かを判定することができ、さらに、回避脱出制御プログラム４８３ｆを実行したＣＰＵ４８１は、左カバー部材４０２Ｌと右カバー部材４０２Ｒと障害物検出部４７とにより障害物Ｂが検出された際、判定プログラム４８３ｅを実行したＣＰＵ４８１により左カバー部材４０２Ｌと右カバー部材４０２Ｒと障害物検出部４７とによる障害物Ｂの検出の時間間隔が所定の閾値を下回ったと連続して判定された回数が所定の限度回数を上回った場合に、セキュリティロボット４を第１所定時間よりも長い第２所定時間後進させた後、一定時間回転させる脱出動作をセキュリティロボット４に実行させることができる。
すなわち、短時間の間に連続して障害物Ｂを検出した場合には、セキュリティロボット４が袋小路Ｄに居るものと判断して、セキュリティロボット４を後進させるため、回転することなく袋小路Ｄから脱出することができることとなって、セキュリティロボット４の回転径よりも狭い袋小路Ｄに侵入してしまった場合でも、袋小路Ｄから脱出できる。
【００７４】
また、障害物検出部４７は、左カバー部材４０２Ｌ又は右カバー部材４０２Ｒと、障害物Ｂと、の接触に基づいて、セキュリティロボット４の前方及び側方に位置する障害物Ｂを検出するため、簡易な構成で確実に障害物Ｂを検出することができる。
【００７５】
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００７６】
自走式装置は、セキュリティロボット４の限りでなく、自律走行が可能な装置であれば任意である。
また、自走式装置を誘導するための装置は、充電装置２の限りでなく、自走式装置を誘導するための発光部２２を備える発光装置であれば任意である。
【００７７】
障害物検出手段は、左カバー部材４０２Ｌと、右カバー部材４０２Ｒと、障害物検出部４７と、により構成された接触式センサの限りでなく、セキュリティロボット４の前方及び側方に位置する障害物Ｂを検出することができれば任意であり、例えば、超音波センサ等であってもよい。
障害物検出手段が、例えば、接触することなく障害物Ｂを検出できる非接触式のセンサ（例えば、超音波センサ等）である場合、セキュリティロボット４は、第１所定時間後進することなく、回転するだけで障害物回避動作を実行することができる。
【００７８】
所定の閾値は、１０秒の限りでなく、任意であり、また、所定の限度回数は、１０回の限りでなく、任意である。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明におけるセキュリティロボットを備える自走式装置誘導システムの構成を示す平面図である。
【図２】本発明におけるセキュリティロボットの斜視図である。
【図３】本発明におけるセキュリティロボットの機能的構成を示すブロック図である。
【図４】本発明におけるセキュリティロボットの障害物回避の仕方を説明するための図である。
【図５】本発明におけるセキュリティロボットの袋小路脱出の仕方を説明するための図である。
【図６】本発明におけるセキュリティロボットの動作について説明するための第１のフローチャートである。
【図７】本発明におけるセキュリティロボットの動作について説明するための第２のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８０】
４  セキュリティロボット（自走式装置）
４０  本体部
４７  障害物検出部（障害物検出手段）
４０２Ｌ  左カバー部材（障害物検出手段）
４０２Ｒ  右カバー部材（障害物検出手段）
４８１  ＣＰＵ（判定手段、制御手段）
４８３ｅ  判定プログラム（判定手段）
４８３ｆ  回避脱出制御プログラム（制御手段）
Ｂ  障害物
Ｆ  床面
【図１】
2008198071.tif 000003
【図２】
2008198071.tif 000004
【図３】
2008198071.tif 000005
【図４】
2008198071.tif 000006
【図５】
2008198071.tif 000007
【図６】
2008198071.tif 000008
【図７】
2008198071.tif 000009