(57)【要約】【課題】走行状況を正確に記録することができる配膳車を提供する。【解決手段】配膳車Ａに加えられた加速度を検知してその結果を検知情報として出力する加速度検知器１を具備する。時刻情報を出力する時刻情報発生部２を具備する。前記検知情報と時刻情報とが入力され、この検知情報と、検知情報が得られた時点における時刻情報とを対応させた加速度履歴情報を生成する制御部３を具備する。前記加速度履歴情報を記憶する記憶部４を具備する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
配膳車に加えられた加速度を検知してその結果を検知情報として出力する加速度検知器と、時刻情報を出力する時刻情報発生部と、前記検知情報と時刻情報とが入力され、この検知情報と、検知情報が得られた時点における時刻情報とを対応させた加速度履歴情報を生成する制御部と、前記加速度履歴情報を記憶する記憶部とを具備することを特徴とする配膳車。
【請求項２】
配膳車の走行動作を制動する制動力を発生する駆動機構を具備し、上記制御部が、入力された検知情報が閾値を上回ったことを認識した場合に前記駆動機構に制動力を発生させるための制御信号を出力するものであることを特徴とする請求項１に記載の配膳車。
【請求項３】
上記加速度履歴情報を外部機器に出力する出力部を具備することを特徴とする請求項１又は２に記載の配膳車。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載の配膳車と、外部機器とから構成され、前記外部機器が、前記配膳車から上記加速度履歴情報が入力される入力部と、この入力部に入力された加速度履歴情報に基づいて配膳車の走行状況を示す表示情報を生成する制御部と、前記表示情報が入力され、この表示情報を可視表示する表示部とを具備することを特徴とする配膳車の走行管理システム。
【請求項５】
上記外部機器の制御部が、表示情報として、加速度履歴情報に基づく加速度の時間変化と、配膳車の標準的な走行動作時に加えられる加速度の時間変化とをグラフ化したものを生成するものであることを特徴とする請求項４に記載の配膳車の走行管理システム。
【請求項６】
上記外部機器の制御部が、表示情報として、加速度履歴情報に基づいて導出される配膳車の位置と、配膳車が走行するエリアのマップとを重ね合わせたものを生成するものであることを特徴とする請求項４又は５に記載の配膳車の走行管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院等の施設において食品を配膳するために搬送する配膳車、及び配膳車の走行管理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば病院において、各病室の患者に給食をする場合、主食や副食、デザート等の食品を盛り付けた食器をトレーの上に並べると共にこのトレーを配膳車内に上下複数段に積んで多数収容し、配膳車を走行させて各病室を廻りながら、配膳車からトレーを取り出して、患者に配達することが行なわれている。
【０００３】
このような配膳車としては、人力のみで搬送するもののほか、例えば本出願人においても特許文献１などで提供した自走式のものもある。このものでは、配膳車内に保温室と保冷室を形成し、トレーの上に並べた食品を保温室で保温したり保冷室で保冷したりすることができるようにしてあり、また配膳車にモーター等からなる駆動機構を設け、この駆動機構で車輪を回転させることによって自走式に形成してある。
【０００４】
そしてこのような電動による自走式の配膳車にあって、配膳車の外面に取着されたハンドルを引くなどして操作するとモーター等からなる駆動機構が駆動し、車輪を回転させて徐々に速度を上げて所定の速度にまで達した後に、この速度を定常走行速度として走行させるようになっている。このように配膳車が適度な速度に設定された一定の定常速度で走行するようになっているので、配膳車の走行操作を容易に行なうことができるのである。
【０００５】
また、本出願人は、駆動機構を有する配膳車として、自己位置を認識するための自己位置認識装置と、異常・警報情報を外部に出力するための外部通報装置を備え、本来通行するエリアから配膳車が外れた場合に警報を発するようにした、無人走行可能な配膳車も提案している（特許文献２）。
【０００６】
近年、このような配膳車が普及してくるに従い、食品の配膳にあたって配膳車の走行状況を記録する必要が生じてきている。このような走行状況を記録しておけば、配膳車を用いた食品の配膳が的確に行われているか否かを確認したり、効率化等の観点から配膳車の走行経路を改善するための検討資料としたり、配膳中に配膳車を壁に衝突させるなどの事態が生じた場合に改善策を検討するための資料としたりすることができる。
【０００７】
しかし、配膳車を操作する作業者が逐次配膳車の走行状況を記録するのは非常に煩雑であると共に配膳作業をしながら正確な記録を行うことも難しいものであり、また特に無人走行により配膳車を走行させる場合には作業者による記録は更に困難なものとなる。
【特許文献１】特許第２７４２０２３号公報
【特許文献２】特開２００５−２０９０９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は上記の点に鑑みて為されたものであり、走行状況を正確に記録することができる配膳車及びこの配膳車の走行管理システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る配膳車Ａは、配膳車Ａに加えられた加速度を検知してその結果を検知情報として出力する加速度検知器１と、時刻情報を出力する時刻情報発生部２と、前記検知情報と時刻情報とが入力され、この検知情報と、検知情報が得られた時点における時刻情報とを対応させた加速度履歴情報を生成する制御部３と、前記加速度履歴情報を記憶する記憶部４とを具備することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１において、配膳車Ａの走行動作を制動する制動力を発生する駆動機構５を具備し、上記制御部３が、入力された検知情報が閾値を上回ったことを認識した場合に前記駆動機構５に制動力を発生させるための制御信号を出力するものであることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２において、上記加速度履歴情報を外部機器Ｂに出力する出力部６を具備することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る配膳車の走行管理システムは、請求項１乃至３のいずれかに記載の配膳車Ａと、外部機器Ｂとから構成され、前記外部機器Ｂが、前記配膳車Ａから上記加速度履歴情報が入力される入力部７と、この入力部７に入力された加速度履歴情報に基づいて配膳車Ａの走行状況を示す表示情報を生成する制御部８と、前記表示情報が入力され、この表示情報を可視表示する表示部９とを具備することを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項４において、上記外部機器Ｂの制御部８が、表示情報として、加速度履歴情報に基づく加速度の時間変化と、配膳車Ａの標準的な走行動作時に加えられる加速度の時間変化とをグラフ化したものを生成するものであることを特徴とする。
【００１４】
請求項６に係る発明は、請求項４又は５において、上記外部機器Ｂの制御部８が、表示情報として、加速度履歴情報に基づいて導出される配膳車Ａの位置と、配膳車Ａが走行するエリアのマップとを重ね合わせたものを生成するものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る配膳車Ａによれば、加速度検知器１による加速度の検知結果を、この加速度が検知された時刻と対応させて配膳車Ａの記憶部４に記憶して保存することができ、配膳車Ａの走行状況を正確に記録して保存することができるものである。
【００１６】
請求項２に係る発明では、加速度検知器１により加速度の検知結果を利用して、配膳車Ａが急加速や急旋回した場合等に配膳車Ａの走行を制動して減速又は停止させることができ、配膳車Ａの安全走行に寄与することができるものである。
【００１７】
請求項３に係る発明によれば、配膳車Ａの走行状況を外部機器Ｂに記憶させて保存したり、この走行状況を外部機器Ｂにて管理したりすることができるものである。
【００１８】
請求項４に係る配膳車の走行管理システムによれば、加速度検知器１による加速度の検知結果を、この加速度が検知された時刻と対応させて配膳車Ａの記憶部４に記憶して保存することができ、配膳車Ａの走行状況を正確に記録して保存することができるものであり、また配膳車Ａの走行状況を管理する管理者は、外部機器Ｂにて配膳車Ａの走行状況を容易に監視することができるものである。
【００１９】
請求項５に係る発明では、配膳車Ａの走行状況を管理する管理者は、表示部９に表示された加速度履歴情報に基づく加速度の時間変化と、配膳車Ａの標準的な走行動作時に加えられる加速度の時間変化とを観察して容易に対比することができ、配膳車Ａの実際の走行状況が標準的な走行動作時から大きく外れていないかどうかを容易に確認したり、配膳車Ａが予定外の急加速や急旋回をした場合にその事実を速やかに認識したりすることができる。
【００２０】
請求項６に係る発明では、配膳車Ａの走行状況を管理する管理者は、表示部９に表示された配膳車Ａが走行するエリア上における配膳車Ａの配置位置を容易に認識することができ、配膳車Ａの現在位置や、配膳車Ａが予定された走行経路を走行しているか否か等を容易に確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００２２】
図５は配膳車Ａの一例を示し、食器収容庫１２とレバー状の操作部１３を備える。
【００２３】
図１は、配膳車Ａに用いられる制御系の概念的なブロック図を示している。
【００２４】
本実施形態の配膳車Ａは、加速度検知器１、時刻情報発生部２、駆動機構５、制御部３、記憶部４、出力部６及び動力供給源１１を備えている。
【００２５】
加速度検知器１は配膳車Ａに加えられる加速度を検知してその結果を検知情報として出力するものであり、例えば車体の前後方向、左右方向、上下方向の三軸方向の加速度をそれぞれ検知する三軸加速度センサが挙げられる。この場合、加速度検知器１は三軸の各方向について、それぞれ加速度の検知情報を制御部３へ出力する。このとき、配膳車Ａが前進或いは後退した場合には前後方向の加速度が検知され、配膳車Ａが旋回した場合には左右方向の加速度が検知され、配膳車Ａがエレベータ等にて上下方向に搬送された場合には上下方向の加速度が検知される。
【００２６】
時刻情報発生部２は時刻情報を発生させて制御部３に出力する。
【００２７】
駆動機構５は配膳車Ａに備えた車輪を回転駆動させて配膳車Ａに走行駆動力を与えるためのモータ等やこの車輪に回転抵抗をかけて配膳車Ａに制動力を与えるためのパウダーブレーキ等からなる駆動機構５からなる。
【００２８】
記憶部４はメモリ等で構成され、制御部３にて生成された加速度履歴情報が入力されて記憶される。
【００２９】
出力部６は制御部３から出力された加速度履歴情報が入力され、外部機器Ｂへと出力するものであり、適宜のインターフェイスにて構成される。ここで、外部機器Ｂとしては各種記憶メディア等の記憶媒体やパーソナルコンピュータ等が挙げられる。出力部６を配膳車Ａから離れた位置にある外部機器Ｂと接続する場合には、出力部６としてはケーブルを介して外部機器Ｂに加速度履歴情報を出力する有線出力部６や、加速度履歴情報を電波に変換して出力する無線出力部６を設けることができる。
【００３０】
動力供給源１１は駆動機構５及び制御部３を動作するための電力等の動力を供給するものであり、配膳車Ａに内装されたバッテリー等で構成される。
【００３１】
この配膳車Ａは、配膳車Ａの操作部１３に加えられた外力の方向に向けて駆動機構５にて配膳車Ａに走行駆動力が与えられるパワーアシスト走行型のものであっても、予め設定された走行経路を配膳車Ａが自律的に走行するように駆動機構５にて配膳車Ａに走行駆動力が与えられる自律走行型のものであっても良い。またパワーアシスト走行と自律走行とを適宜切替可能なものであっても良い。更に、上記構成において駆動機構５が配膳車Ａに走行駆動力を与えるためのモータ等を有しない人力のみで搬送される配膳車Ａであっても良い。
【００３２】
以下、本実施形態の配膳車Ａにおける制御動作を説明する。
【００３３】
配膳車Ａの走行動作の開始後、加速度検知器１は配膳車Ａに加えられた加速度を検知し、検知情報を随時出力する。また、時刻情報発生部２が時刻情報を随時出力する。この検知情報及び出力情報は制御部３に入力される。
【００３４】
制御部３は、前記検知情報と、この検知情報が入力された時点で制御部３に入力された時刻情報とを対応させて関連づけた加速度履歴情報を生成する。ここで、三軸加速度センサから三軸各方向についての検知情報が入力される場合には、三軸各方向の検知情報と時刻情報とをそれぞれ対応させた加速度履歴情報を生成する。制御部３は、生成した加速度履歴情報を記憶部４に出力する。記憶部４は入力された加速度履歴情報を記憶する。これにより記録手段には配膳車Ａを走行させた際の配膳車Ａに加えられた加速度の時間変化が記録される。
【００３５】
また、制御部３は、入力された検知情報と予め設定された閾値とを対比し、検知情報が示す配膳車Ａの加速度が閾値を超えた場合に、制御情報を出力する。例えば配膳車Ａが急加速して配膳車Ａの前後方向の検知情報がこの前後方向の加速度に対応する閾値を超えた場合や、配膳車Ａが急旋回して横方向の検知情報がこの横方向の加速度に対応する閾値を超えた場合に、制御情報を出力する。この制御情報は駆動機構５に入力され、駆動機構５は制御情報が入力された場合に配膳車Ａに制動力を与える。これにより、配膳車Ａが急加速や急旋回した場合に配膳車Ａに制動力が与えられ、配膳車Ａを減速又は停止させることができる。
【００３６】
また、制御部３は、生成した加速度履歴情報を出力部６に出力する。このとき制御部３は加速度履歴情報を生成した後、この加速度履歴情報を随時出力部６に出力しても良く、また一旦記憶部４に記憶された加速度履歴情報を取り出して出力部６に出力しても良い。
【００３７】
出力部６は、入力された加速度履歴情報を外部機器Ｂに出力する。外部機器Ｂが各種記憶メディア等の記憶媒体である場合には、加速度履歴情報を記憶媒体に記憶させて保存しておくことができる。また、加速度履歴情報をパーソナルコンピュータ等の外部機器Ｂに出力する場合には、配膳車Ａの走行状況を外部機器Ｂを用いて管理することができる。
【００３８】
また、制御部３は、上記のように駆動機構５へ制御情報を出力した場合には、この制御情報を出力した事実及び出力した時刻を対応させて関連づけた制動履歴情報を生成し、これを加速度履歴情報と共に記憶部４や出力部６へ出力しても良い。このとき記憶部４は制動履歴情報が入力されたら、これを加速度履歴情報と共に記憶し、また出力部６は制動履歴情報が入力されたら、これを加速度履歴情報と共に外部機器Ｂへ出力する。
【００３９】
上記配膳車Ａと外部機器Ｂとによって、配膳車の走行管理システムを構成することができる。この場合、外部機器Ｂとしては、加速度履歴情報に基づいて配膳車Ａに加えられた加速度の時間変化を可視表示するものや、加速度履歴情報に基づいて配膳車Ａの現在位置を可視表示するものを用いることができる。
【００４０】
図２は、このような外部機器Ｂに用いられる制御系の概念的なブロック図を示している。外部機器Ｂは、入力部７、記憶部１０、制御部８及び表示部９を備えている。
【００４１】
入力部７は配膳車Ａの出力部６から出力される加速度履歴情報や制動履歴情報が入力され、この加速度履歴情報等を制御部８に出力するものであり、適宜のインターフェイスにて構成される。配膳車Ａと外部機器Ｂとが離れた位置にある場合、前記出力部６が有線出力部６である場合には加速度履歴情報等がケーブルを介して入力される有線入力部７が設けられ、出力部６が無線出力部６である場合には電波に変換された加速度履歴情報等を受信する無線入力部７が設けられる。
【００４２】
記憶部１０は適宜のメモリー等で構成することができ、制御部８から出力された加速度履歴情報や制動履歴情報が入力され、この加速度履歴情報等を記憶する。また、この記憶部１０は、配膳車Ａを病院内等で走行させる場合の、配膳車Ａに与えられる加速度の時間変化の標準情報が予め記憶されている。ここで、標準情報は、例えば過去に配膳車Ａを走行させた際に得られた加速度履歴情報に基づいて生成することができる。また、この記憶部１０は、配膳車Ａが走行する病院等のエリアのマップ情報が予め記憶されている。
【００４３】
表示部９は制御部８から出力された表示情報が入力され、この表示情報を可視表示するものであり、液晶表示装置等で構成される。
【００４４】
この外部機器Ｂによる、配膳車Ａに加えられた加速度の時間変化の可視表示について説明する。
【００４５】
入力部７に加速度履歴情報が入力されると、この入力部７は加速度履歴情報を制御部８に出力する。制御部８は入力された加速度履歴情報を記憶部１０に出力し、記憶部１０は入力された加速度履歴情報を記憶する。
【００４６】
制御部３は記憶部１０から加速度履歴情報を取り出すと共に記憶部１０から標準情報を取り出し、この加速度履歴情報と標準情報とをグラフ化した表示情報を生成する。図３はこのような表示情報の一例を示す。図示のグラフの縦軸は、配膳車Ａの前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、上下方向Ｚの加速度の値を示し、横軸は時刻の変化を示す。このグラフ上に、標準情報に基づいて各時刻ごとの配膳車Ａの前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、上下方向Ｚの加速度がプロットされて表示されると共に、加速度履歴情報に基づく各時刻ごとの加速度の値が重ねてプロットされて表示される。図中の符号１４ａ〜１４ｃは加速度履歴情報に基づく加速度の時間変化をプロットした曲線を、符号１５ａ〜１５ｃは配膳車の標準的な走行動作時に加えられる加速度の時間変化をプロットした曲線を、それぞれ示す。また、図示の例では、各時刻に対応する病院内等での配膳車Ａの予定位置、グラフの波形の凡例、グラフのタイトル等も表示されている。
【００４７】
制御部８は生成した上記の表示情報を表示部９へ出力する。表示部９は入力された表示情報を可視表示する。
【００４８】
配膳車Ａの走行状況を管理する管理者は、この表示部９に表示される配膳車Ａの走行状況を観察することにより、配膳車Ａが的確に走行しているか否かを確認することができる。このとき、加速度履歴情報に基づいて表示される加速度の時間変化と、標準情報に基づいて表示される加速度の時間変化とを容易に対比することができ、配膳車Ａの実際の走行状況が標準的な走行状況から大きく外れていないかどうかを容易に確認することができる。また、配膳車Ａが予定外の急加速や急旋回をした場合には、管理者はその事実を速やかに認識することができる。このようにして管理者は配膳車Ａの走行状況をリアルタイムで監視することができる。また、過去における配膳車Ａの加速度履歴情報を記憶部１０に蓄積しておけば、過去の配膳車Ａの走行状況を後日に再確認することもできる。
【００４９】
次に、外部機器Ｂを用いた配膳車Ａの現在位置の可視表示について説明する。
【００５０】
入力部７に加速度履歴情報が入力されると、この入力部７は加速度履歴情報を制御部８に出力する。制御部８は入力された加速度履歴情報を記憶部１０に出力し、記憶部１０は入力された加速度履歴情報を記憶する。
【００５１】
制御部８は記憶部１０から加速度履歴情報を取り出すと共に記憶部１０からマップ情報を取り出し、加速度履歴情報から導出される配膳車Ａの現在位置とマップ情報とを重ね合わせた表示情報を生成する。ここで、配膳車Ａの現在位置の導出にあたり、制御部８は、例えば前後方向の加速度の積分値から導出される配膳車Ａの走行速度と、走行時間とを積分することにより、配膳車Ａの走行距離を算出し、また、左右方向の加速度が検出された場合には配膳車Ａが旋回した事実を認識すると共にその旋回方向を導出し、更に上下方向の加速度の積分値から導出される配膳車Ａの上下移動速度と、走行時間とを積分することにより、配膳車Ａがエレベータ等で上下移動した場合の配膳車Ａの上下位置を算出する。これにより、配膳車Ａが走行を開始した位置を基準とした、配膳車Ａの三次元位置が導出される。
【００５２】
図４はこのような表示情報の一例を示す。この表示情報では、病院等の施設内のマップに、配膳車Ａの現在位置が重ねて表示されている。図中の符号１６ａ〜１６ｅは、配膳車Ａの配置位置の表示を示す。図示の例では同時に走行している複数の配膳車Ａにつき、その配置位置の表示１６ａ〜１６ｅを同時に表示している。
【００５３】
制御部８は生成した上記の表示情報を表示部９へ出力する。表示部９は入力された表示情報を可視表示する。
【００５４】
配膳車Ａの走行状況を管理する管理者は、この表示部９に表示される配膳車Ａの現在位置を観察することにより、配膳車Ａの現在位置を容易に認識することができ、配膳車Ａが予定された走行経路を走行しているか否かを容易に確認することができる。また、配膳車Ａが予定された走行経路を外れている場合には、管理者はその事実を速やかに認識することができる。このようにして管理者は配膳車Ａの走行状況をリアルタイムで監視することができる。また、過去における配膳車Ａの加速度履歴情報を記憶部１０に蓄積しておけば、過去の配膳車Ａの位置を再確認することもできる。
【００５５】
次に、外部機器Ｂを用いた、配膳車Ａの制動動作の可視表示について説明する。
【００５６】
入力部７に制動履歴情報が入力されると、この入力部７は制動履歴情報を制御部３に出力する。
【００５７】
制御部３は、この制動履歴情報の入力を認識したら、管理者に警報を発するための適宜の表示情報を生成する。この表示情報は、文字、図形、色変化等で表される適宜の形式のものであって良い。続いて、制御部８は生成した上記の表示情報を表示部９へ出力する。表示部９は入力された表示情報を可視表示する。
【００５８】
配膳車Ａの走行状況を管理する管理者は、この表示部９に表示される警報を観察することにより、配膳車Ａが急加速や急旋回等することにより駆動機構５による制動がかけられたことを速やかに認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】配膳車の一例における制御系の概念的なブロック図である。
【図２】外部機器の一例における制御系の概念的なブロック図である。
【図３】外部機器にて生成される表示情報の一例を示す図である。
【図４】外部機器にて生成される表示情報の他例を示す図である。
【図５】配膳車の構成の一例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００６０】
Ａ  配膳車
Ｂ  外部機器
１  加速度検知器
２  時刻情報発生部
３  制御部
４  記憶部
５  駆動機構
６  出力部
７  入力部
８  制御部
９  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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