(57)【要約】【課題】騒音の少ない電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電動モータの出力回転を減速する減速機としての平行軸歯車機構が複数段に噛み合う歯車列を有する。その歯車列のなかで互いに噛み合う駆動歯車２１と第１の中間歯車２３の歯２１１，２３１の歯厚ｔ１，ｔ２が、歯すじ方向の互いに逆向きの方向Ｘ１，Ｘ２に関して漸増している。第１の中間歯車２３を含む中間軸ユニットＵ１に対して、弾性部材が、中間軸の軸方向の一方Ｚ１に沿う付勢力を付与する。一方の歯車の歯溝２１２に、他方の歯車の歯２３１が歯すじ方向に関してくさび状に噛み合う。【選択図】図３
2008260379.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵補助用の電動モータの出力回転を減速するための平行軸歯車機構を備え、
その平行軸歯車機構は、１または複数段に噛み合う歯車列を含み、
その歯車列のなかで互いに噛み合う少なくとも一対の歯車に関して、一方の歯車が軸方向に移動可能に支持されており、
上記一方の歯車が、その自重、または弾性部材によって軸方向の一方に付勢された状態で他方の歯車と噛み合わされていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１において、上記歯車列のなかで互いに噛み合う少なくとも一対の歯車は、歯すじ方向の互いに逆向きの方向に関して歯厚が漸増していることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項１において、上記平行軸歯車機構は、電動モータの回転軸と同軸上に配置された入力軸と、その入力軸と平行に配置された中間軸および出力軸と、入力軸に設けられた駆動歯車と、中間軸に一体回転可能に設けられ、中間軸の軸方向に離隔した第１および第２の中間歯車と、出力軸に設けられた従動歯車とを含み、
駆動歯車、第１および第２の中間歯車、並びに従動歯車によって上記歯車列が構成されており、
中間軸は、ハウジングによって保持された軸受によって回転可能に且つ軸方向に変位可能に支持され、
中間軸は、中間軸並びに第１および第２の中間歯車の自重、または弾性部材によって、軸方向の一方に付勢された状態で、第１の中間歯車が駆動歯車と噛み合わされるとともに、第２の中間歯車が従動歯車に噛み合わされていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項３において、上記駆動歯車および第１の中間歯車は、歯すじ方向の互いに逆向きの方向に関して歯厚が漸増しており、従動歯車および第２の中間歯車は、歯すじ方向の互いに逆向きの方向に関して歯厚が漸増していることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータによって操舵補助力を得る電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動パワーステアリング装置では、電動モータの回転軸の回転を減速機構を介して減速し、ラックアンドピニオン機構等の舵取り機構に伝達している。一般に、電動モータは、低トルク高回転型であるため、減速機構として、高い減速比が要求されている。  従来、電動モータの回転軸をステアリングシャフトと平行に配置し、減速機構として、電動モータの回転軸と同軸上に一体回転可能に配置された駆動歯車と、ステアリングシャフトの出力軸と同軸上に一体回転可能に配置された被動歯車とを噛み合わせた構成の平行軸歯車機構を用いる電動パワーステアリング装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１の電動パワーステアリング装置では、減速機構としての平行軸歯車機構が多段構成でないため、被動歯車が大径化し、その結果、装置全体が大型して、車両への搭載性が悪くなる。
一方、減速機構として、はす歯の平行軸歯車減速機を採用した電動パワーステアリング装置が提案されている（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００５−３１９９７１号公報
【特許文献２】特開昭６２−２１４０５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、平行軸歯車機構では、歯車をスムーズに回転させるために所定量のバックラッシが必要である。
しかし、ハンドルを切り返して操舵方向を切り換えるときや、悪路を直進走行して路面からの逆入力を受けたときに、バックラッシに起因して歯打ち音が発生し、騒音の原因となる。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、バックラッシに起因する歯打ち音による騒音が少ない電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、操舵補助用の電動モータ(6) の出力回転を減速するための平行軸歯車機構(7) を備え、その平行軸歯車機構は、１または複数段に噛み合う歯車列(50)を含み、その歯車列のなかで互いに噛み合う少なくとも一対の歯車(21,23;22,24) に関して、一方の歯車(23;24) が軸方向に移動可能に支持されており、上記一方の歯車が、その自重、または弾性部材(55)によって軸方向の一方(Z1)に付勢された状態で他方の歯車(21;22) と噛み合わされていることを特徴とするものである。
【０００７】
この場合、互いに噛み合う歯車間に予圧を与えてバックラッシをなくすことができる。これにより、ハンドルの切り返しのときや、悪路を直進走行するようなときに、バックラッシに起因する歯打ち音の発生を防止することができる。自重と弾性部材の双方で付勢力を得ることが、弾性部材の負荷を軽くし小型化できる点で好ましいが、弾性部材を廃止し、自重のみを用いるようにしてもよい。
【０００８】
また、上記歯車列のなかで互いに噛み合う少なくとも一対の歯車は、歯すじ方向の互いに逆向きの方向(X1,X2;Y1,Y2) に関して歯厚(t1,t2;t3,t4) が漸増している場合がある（請求項２）。この場合、互いに噛み合う一対の歯車間の関係において、一方の歯車の歯溝(212;222) に、他方の歯車の歯(231;241) が歯すじ方向に関してくさび状に噛み合うことになる。その結果、確実にバックラッシをなくすことができ、騒音を確実に防止することができる。
【０００９】
また、上記平行軸歯車機構は、電動モータの回転軸と同軸上に配置された入力軸(19)と、その入力軸と平行に配置された中間軸(20)および出力軸(3b)と、入力軸に設けられた駆動歯車(21)と、中間軸に一体回転可能に設けられ、中間軸の軸方向に離隔した第１および第２の中間歯車(23,24) と、出力軸に設けられた従動歯車(22)とを含み、駆動歯車、第１および第２の中間歯車、並びに従動歯車によって上記歯車列が構成されており、中間軸は、ハウジングによって保持された軸受によって回転可能に且つ軸方向に変位可能に支持され、中間軸は、中間軸並びに第１および第２の中間歯車の自重、または弾性部材によって、軸方向の一方に付勢された状態で、第１の中間歯車が駆動歯車と噛み合わされるとともに、第２の中間歯車が従動歯車に噛み合わされている場合がある（請求項３）。
【００１０】
この場合、中間軸等の自重または弾性部材の付勢力によって、第１の中間歯車が駆動歯車と噛み合わされるとともに、第２の中間歯車が従動歯車に噛み合わされる。すなわち、互いに噛み合う歯車間に予圧を与えてバックラッシをなくすことができる。これにより、ハンドルの切り返しのときや、悪路を直進走行するようなときに、バックラッシに起因する歯打ち音の発生を防止することができる。
【００１１】
上記駆動歯車および第１の中間歯車は、歯すじ方向の互いに逆向きの方向(X1,X2) に関して歯厚が漸増しており、従動歯車および第２の中間歯車は、歯すじ方向の互いに逆向きの方向(Y1,Y2) に関して歯厚が漸増している場合がある（請求項４）。この場合、互いに噛み合う一対の歯車の一方の歯溝に、他方の歯車の歯が歯すじ方向に関してくさび状に噛み合うことになる。その結果、確実にバックラッシをなくすことができ、騒音を確実に防止することができる。
【００１２】
なお、上記において、括弧内の英数字は、後述する実施形態における対応構成要素の参照符号を表すものであるが、これらの参照符号により特許請求の範囲を限定する趣旨ではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の好ましい実施の形態の添付図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明の一実施の形態の電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。図１を参照して、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：Electric Power Steering)１は、ステアリングホイール等の操舵部材２に連結しているステアリングシャフト３と、ステアリングシャフト３の回転に伴って操向輪４を操舵するための例えばラックアンドピニオン機構からなる舵取り機構５と、操舵補助力を発生する電動モータ６と、電動モータ６の出力回転を減速して舵取り機構５に伝達するための減速機構としての平行軸歯車機構７とを備えている。
【００１４】
図１では、ステアリングシャフト３が鉛直方向に延びるように模式的に示されているが、実際には、鉛直方向に対して斜めに傾斜した状態で車に搭載されている。
ステアリングシャフト３はステアリングコラムの一部を構成するユニットハウジング８によって、複数の軸受９，１０，１１を介して回転可能に支持されている。ユニットハウジング８によって、上記の減速機構としての平行軸歯車機構７および電動モータ６が支持されている。ユニットハウジング８は、第１および第２のハウジング８ａ，８ｂを互いに組み合わせてなる。
【００１５】
舵取り機構５は、上記ステアリングシャフト３に図示しないインターミディエイトシャフトを介して連結されたピニオンシャフト１２と、ピニオンシャフト１２に設けられたピニオン歯１２ａに噛み合うラック歯１３ａを有して自動車の左右方向に延びる転舵軸としてのラックバー１３とを有している。
そのラックバー１３は車体に固定されるハウジング１４内に図示しない複数の軸受を介して直線往復動自在に支持されている。ラックバー１３の両端部はハウジング１４の両側へ突出し、各端部にはそれぞれタイロッド１５が結合されている。各タイロッド１５は対応するナックルアーム１６を介して対応する操向輪４に連結されている。
【００１６】
操舵部材２が操作されてステアリングシャフト３が回転されると、この回転がピニオン歯１２ａおよびラック歯１３ａによって、自動車の左右方向に沿ってのラックバー１３の直線運動に変換される。これにより、操向輪４の転舵が達成される。
ステアリングシャフト３は、操舵部材２と一体回転可能に連結された第１軸３ａと、ピニオンシャフト１２と一体回転可能に連結された第２軸３ｂと、第１軸３ａおよび第２軸３ｂを同軸上に相対回転可能に連結するトーションバー３ｃとを備えている。第２軸３ｂが後述する平行軸歯車機構７の出力軸を構成している。
【００１７】
上記の電動モータ６は、その取付態様については図示していないが、ユニットハウジング８に一体に取り付けられたモータハウジング６ａと、ステアリングシャフト３と平行に延び、且つモータハウジング６ａによって回転可能に支持された回転軸６ｂとを備えている。
減速機構としての平行軸歯車機構７は、電動モータ６の回転軸６ｂと同軸上に継手１８を介して一体回転可能に連結された入力軸１９と、その入力軸１９と平行に配置された中間軸２０と、同じく入力軸１９と平行に配置された出力軸としての上記第２軸３ｂと、歯車列５０とを備えている。
【００１８】
入力軸１９には、駆動歯車２１が一体回転可能に設けられており、出力軸としての第２軸３ｂには、従動歯車２２が一体回転可能に設けられている。一方、中間軸２０には、上記駆動歯車２１に噛み合う第１の中間歯車２３が一体回転可能に設けられているとともに、上記従動歯車２２に噛み合う第２の中間歯車２４が一体回転可能に設けられている。第１の中間歯車２３および第２の中間歯車２４は、中間軸２０の軸方向に離隔している。駆動歯車２１、第１の中間歯車２３、第２の中間歯車２４および従動歯車２２のそれぞれは、例えば平歯車またははすば歯車により構成されている。
【００１９】
駆動歯車２１、第１の中間歯車２３、第２の中間歯車２４および従動歯車２２によって、複数段に噛み合う歯車列５０が構成されている。
入力軸１９は、ユニットハウジング８により保持された一対の軸受２５，２６によって、回転可能に支持されている。中間軸２０は、ユニットハウジング８により保持された第１および第２の軸受２７，２８によって、回転可能に且つ軸方向移動可能に支持されている。出力軸としての第２軸３ｂは、ユニットハウジング８により保持された上記の軸受１０および軸受１１によって回転可能に支持されている。
【００２０】
また、ユニットハウジング８には、トーションバー３ｃを介する第１軸３ａおよび第２軸３ｂの相対回転に応じて操舵トルクを検出するためのトルクセンサ２９が収容されている。
図２を参照して、入力軸１９は、第１および第２の端部１９ａ，１９ｂと、第１の端部１９ａおよび第２の端部１９ｂ間の中間部１９ｃとを有している。上記の駆動歯車２１は、入力軸１９の中間部１９ｃに単一の材料で一体に形成されている。なお、駆動歯車２１が、入力軸１９とは別体で形成されて、入力軸１９と一体回転可能に且つ軸方向相対移動不能に取り付けられる歯車であってもよい。
【００２１】
入力軸１９の第１の端部１９ａが、ユニットハウジング８によって保持された上記の軸受２５を介して回転可能に支持され、入力軸１９の第２の端部１９ｂが、ユニットハウジング８によって保持された上記の軸受２６を介して回転可能に支持されている。
上記の軸受２５の内輪３０が、入力軸１９に対する軸方向移動が規制された状態で、入力軸１９に取り付けられている。具体的には、入力軸１９に設けられた位置決め段部３１と入力軸１９の第１の端部１９ａの先端のねじ部に螺合されたナット３２との間に、軸受２５の内輪３０が挟持されている。また、軸受２５の外輪３３は、ユニットハウジング８によって、その軸方向移動が規制されている。具体的には、ユニットハウジング８に形成された位置決め段部３４とユニットハウジング８の環状溝に嵌め入れられた止め輪３５との間に、軸受２５の外輪３３が挟持されている。これにより、入力軸１９および駆動歯車２１の軸方向移動が規制されている。
【００２２】
中間軸２０は、第１および第２の端部２０ａ，２０ｂと、第１の端部２０ａおよび第２の端部２０ｂ間の中間部２０ｃとを有している。中間軸２０の中間部２０ｃに、上記の第１および第２の中間歯車２３，２４が軸方向に離隔して配置されている。
第１の中間歯車２３は、中間軸２０の中間部２０ｃに、一体回転可能で且つ軸方向相対移動が規制された状態に連結されている。また、第２の中間歯車２４は、第１の中間歯車２３と隣接して設けられており、中間軸２０と単一の材料で一体に形成されている。なお、第２の中間歯車２４が、中間軸２０とは別体で形成されて、中間軸２０と一体回転可能に且つ軸方向相対移動不能に取り付けられる歯車であってもよい。
【００２３】
中間軸２０の第１の端部２０ａが、ユニットハウジング８によって保持された上記の第１の軸受２７を介して回転可能に支持され、中間軸２０の第２の端部２０ｂが、ユニットハウジング８によって保持された上記の第２の軸受２８を介して回転可能に支持されている。
中間軸２０の第１の端部２０ａの先端部に形成されたねじ部に螺合されたナット３６と、中間軸２０の中間部２０ｃに形成された位置決め段部３７（第２の中間歯車２４の一方の端面に相当）との間に、第１の軸受２７の内輪３８および第１の中間歯車２３が一括して挟持され、これにより、中間軸２０に対する第１の中間歯車２３の軸方向移動が規制されている。
【００２４】
また、第１の軸受２７の外輪３９は、ユニットハウジング８の第１のハウジング８ａに形成された軸受保持孔５１に、すきま嵌めにより保持されている。すなわち、軸受保持孔５１の内周面によって、上記外輪３９の回転は規制されているが、上記外輪３９の軸方向移動は許容されている。
また、第２の軸受２８の内輪４２は、第２の中間歯車２４の他方の端面と隙間Ｓ１を隔てて対向しており、また、中間軸２０の第２の端部２０ｂに対する内輪４２のはめあいは、すきま嵌めとされている。これにより、第２の軸受２８は、中間軸２０を軸方向移動可能に且つ回転可能に支持している。
【００２５】
第２の軸受２８の外輪４３は、ユニットハウジング８の第２のハウジング８ｂの軸受保持孔５２に圧入（しまり嵌め）により固定されている。
上述のように、第１の軸受２７の外輪３９と対応する軸受保持孔５１との軸方向相対移動が許容され、且つ第２の軸受２８の内輪４２と中間軸２０との軸方向相当移動が許容されていることから、中間軸２０および第１および第２の中間歯車２３，２４を含む中間軸ユニットＵ１の軸方向移動が許容されている。
【００２６】
一方、第１の軸受保持孔５１と同心に連なるねじ孔５３に、例えば袋ナットからなるナット５４が所定位置にねじ込まれており、そのナット５４の端面５４ａとこれに対向する第１の軸受２７の外輪３９の端面との間に、例えば皿ばねからなる弾性部材５５が介在している。弾性部材５５は、第１の軸受２７の外輪３９を介して、中間軸ユニットＵ１を中間軸２０の軸方向の一方Ｚ１である、第２の軸受２８側に向けて弾性的に付勢している。本実施の形態では、図１に示す状態で車に搭載されるので、中間軸ユニットＵ１の自重も、中間軸ユニットＵ１を中間軸２０の軸方向の一方Ｚ１である、第２の軸受２８側に向けて付勢するように働く。
【００２７】
上記のナット５４のねじ込み位置の調整によって、弾性部材５５の撓み量を変更し、これにより付勢力（予圧力）を調整するようにしている。弾性部材５５として、上記の皿ばねに代えて、圧縮コイルばねを用いるようにしてもよい。
出力軸としての第２軸３ｂを支持する上記の軸受１１の内輪４４は、第２軸３ｂに形成された位置決め段部４５と第２軸３ｂのねじ部に螺合されたナット４６との間に挟持され、その結果、内輪４４の第２軸３ｂに対する軸方向移動が規制されている。また、軸受１１の外輪４７は、ユニットハウジング８に形成された位置決め段部４８とユニットハウジング８に形成された環状溝に嵌め入れられた止め輪４９との間に挟持されている。これにより、第２軸３ｂの軸方向移動が規制されている。
【００２８】
上記の従動歯車２２は、軸受１０と軸受１１の間で、第２軸３ｂに例えば圧入により、一体回転可能に且つ軸方向相対移動不能に連結されている。
上記のように、中間軸２０および第１および第２の中間歯車２３，２４を含む中間軸ユニットＵ１の軸方向移動が許容されて、中間軸ユニットＵ１が中間軸２０の軸方向の一方Ｚ１に向けて付勢されている点に加えて、本実施の形態の特徴とするところは、下記である。
【００２９】
すなわち、平行軸歯車機構７の歯車列５０のなかで、互いに噛み合う一対の歯車としての、駆動歯車２１および第１の中間歯車２３が、図３に模式的に示すように、歯すじ方向の互いに逆向きの方向Ｘ１，Ｘ２に関して、それぞれの歯２１１，２３１の歯厚ｔ１，ｔ２が漸増しており、また、中間軸ユニットＵ１が中間軸２０の軸方向の一方Ｚ１に沿って付勢されることにより、駆動歯車２１および第１の中間歯車２３の歯２１１，２３１がくさび状に噛み合ってバックラッシが除去される点にある。駆動歯車２１および第１の中間歯車２３が平歯車からなる場合には、付勢方向である中間軸２０の軸方向の一方Ｚ１が、歯すじ方向である方向Ｘ１，Ｘ２と平行になる。一方、駆動歯車２１およひ第１の中間歯車２３がはすば歯車からなる場合には、付勢方向である中間軸２０の軸方向の一方Ｚ１が、歯すじ方向である方向Ｘ１，Ｘ２に対して斜めに交差する方向となる。
【００３０】
また、歯車列５０のなかで、互いに噛み合う一対の歯車としての、従動歯車２２および第２の中間歯車２４が、図４に模式的に示すように、歯すじ方向の互いに逆向きの方向Ｙ１，Ｙ２に関して、それぞれの歯２２１，２４１の歯厚ｔ３，ｔ４が漸増しており、また、中間軸ユニットＵ１が中間軸２０の軸方向の一方Ｚ１に沿って付勢されることにより、従動歯車２２および第２の中間歯車２４の歯２２１，２４１がくさび状に噛み合ってバックラッシが除去される点にある。従動歯車２２および第２の中間歯車２４が平歯車からなる場合には、付勢方向である中間軸２０の軸方向の一方Ｚ１が、歯すじ方向である方向Ｙ１，Ｙ２と平行になる。一方、従動歯車２２およひ第２の中間歯車２４がはすば歯車からなる場合には、付勢方向である中間軸２０の軸方向の一方Ｚ１が、歯すじ方向である方向Ｙ１，Ｙ２に対して斜めに交差する方向となる。
【００３１】
そして、中間軸ユニットＵ１が付勢されている方向である、中間軸２０の軸方向の一方Ｚ１は、駆動歯車２１および第１の中間歯車２３の歯２１１，２３１を互いにくさび状に噛み合わせ、従動歯車２２および第２の中間歯車２４の歯２２１，２４１を互いにくさび状に噛み合わせることのできる方向とされている。
駆動歯車２１、第１の中間歯車２３、従動歯車２２および第２の中間歯車２４の各歯を加工するにあたっては、歯切りの加工プログラムの変更により、歯切りのためのホブの切り込み量を連続的に代えて、歯面を連続転位させるようにすればよく、これらの歯車２１〜２４を容易に形成することができる。
【００３２】
本実施の形態によれば、中間軸２０等の自重および弾性部材５５の付勢力によって、第１の中間歯車２３が駆動歯車２１と予圧状態で噛み合わされるとともに、第２の中間歯車２４が従動歯車２２と予圧状態で噛み合わされる。すなわち、互いに噛み合う歯車２１，２３；２２，２４間に予圧を与えてバックラッシをなくすことができる。これにより、ハンドルの切り返しのときや、悪路を直進走行するようなときに、バックラッシに起因する歯打ち音の発生を防止することができる。
【００３３】
特に、駆動歯車２１および第１の中間歯車２３は、歯すじ方向の互いに逆向きの方向Ｘ１，Ｘ２に関して歯厚ｔ１，ｔ２が漸増しているので、弾性部材５５等の上記付勢力によって、駆動歯車２１の歯溝２１２に、第１の中間歯車２３の歯２３１がくさび状に噛み合うことになる。同様に、従動歯車２２および第２の中間歯車２４は、歯すじ方向の互いに逆向きの方向Ｙ１，Ｙ２に関して歯厚ｔ３，ｔ４が漸増しているので、弾性部材５５等の上記付勢力によって、従動歯車２２の歯溝２２２に、第２の中間歯車２４の歯２４１がくさび状に噛み合うことになる。その結果、確実にバックラッシをなくすことができ、騒音を確実に防止することができる。
【００３４】
上記のようにバックラッシを除去できるので、従来、実施していた部品の選別組立（各部品を寸法測定してグループ分けし、適正なバックラッシを実現できるようなグループの部品どうし組み合わせて組み立てる組立）という面倒な作業を廃止することができる。
また、本実施の形態では、中間軸ユニットＵ１の自重および弾性部材５５の付勢力を併用したので、弾性部材５５の負荷を軽くし小型化できる点で好ましい。ただし、図５に示すように、弾性部材５５を廃止し、自重のみを用いるようにしてもよい。この場合、構造をより簡素化することができる。
【００３５】
なお、上記の実施の形態において、第２の軸受２８の内輪４２と中間軸２０との間をしまり嵌めとし、第２の軸受２８の外輪４３と軸受保持部５２との間をすきま嵌めとしてもよい。
また、上記の実施の形態では、平行軸歯車機構７の歯車列５０が２段に噛み合う例に則して説明したが、これに限らず、本発明は、一段に噛み合う歯車列や、３段以上に噛み合う歯車列を含む電動パワーステアリング装置にも適用することができる。
【００３６】
その他、本発明の特許請求の範囲で種々の変更を施すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施の形態の電動パワーステアリング装置の模式的断面図である。
【図２】図１の要部の拡大図である。
【図３】互いに噛み合う駆動歯車と第１の中間歯車の歯を示す模式的断面図である。
【図４】互いに噛み合う従動歯車と第２の中間歯車の歯を示す模式的断面図である。
【図５】本発明の別の実施の形態の電動パワーステアリング装置の模式的断面図である。
【符号の説明】
【００３８】
１…電動パワーステアリング装置、ステアリングシャフト…３、３ｂ…第２軸（平行軸歯車機構の出力軸）、６…電動モータ、６ｂ…回転軸、７…平行軸歯車機構、１９…入力軸、２０…中間軸、２１…駆動歯車、２１１…駆動歯車の歯、２２…従動歯車、２２１…従動歯車の歯、２３…第１の中間歯車、２３１…第１の中間歯車の歯、２４…第２の中間歯車、２４１…第２の中間歯車の歯、２７…第１の軸受、２８…第２の軸受、５０…歯車列、５５…弾性部材、Ｕ１…中間軸ユニット、Ｘ１，Ｘ２…歯すじ方向の互いに逆向きの方向、Ｙ１，Ｙ２…歯すじ方向の互いに逆向きの方向、Ｚ１…中間軸の軸方向の一方、ｔ１〜ｔ４…歯厚
【図１】
2008260379.tif 000003
【図２】
2008260379.tif 000004
【図３】
2008260379.tif 000005
【図４】
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【図５】
2008260379.tif 000007