(57)【要約】【課題】人の集まる場所の周辺を車輌が走行する場合に運転支援内容を変更してより積極的な運転支援を行う運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転者による運転操作を支援する運転支援手段８、９、１０を備える運転支援装置１００は、自車位置を認識する自車位置認識手段１１と、人の集まる場所に係る地域情報を取得する地域情報取得手段１２と、地域情報取得手段１２が取得した地域情報に基づいて自車位置認識手段１１により認識した自車位置が注意を必要とする位置であるか否かを判定する注意要否判定手段１３と、注意要否判定手段１３による判定結果に基づいて運転支援手段８、９、１０の運転支援特性を変更する運転支援特性制御手段１４と、を備える。【選択図】図１
2008037134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による運転操作を支援する運転支援手段を備える運転支援装置であって、
自車位置を認識する自車位置認識手段と、
人の集まる場所に係る地域情報を取得する地域情報取得手段と、
前記地域情報取得手段が取得した地域情報に基づいて前記自車位置認識手段により認識した自車位置が注意を必要とする位置であるか否かを判定する注意要否判定手段と、
前記注意要否判定手段による判定結果に基づいて前記運転支援手段の運転支援特性を変更する運転支援特性制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記人の集まる場所に係る地域情報は、それぞれの場所で開催されるイベントの開催時間に関する情報を含み、
前記注意要否判定手段は、前記イベントの開催時間に関する情報に基づいて自車位置が注意を必要とする位置であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援特性制御手段は、ブレーキの操作量に応じた制動力を大きくする、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援特性制御手段は、ステアリングホイールの操作量に応じたタイヤ切れ角を大きくする、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援特性制御手段は、アクセルの操作量に応じたスロットル開度を小さくする、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関し、特に、人の集まる場所の周辺を車輌が走行する場合に運転支援内容を変更してより積極的な運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンサート会場等の施設を利用する者が施設周辺を移動する時間帯を示すスケジュール情報を保持し、車輌が施設に接近したときにスケジュール情報を参照して施設利用者が施設周辺を移動する可能性の有無を判定し、かつ、車輌に搭載される車輌側端末に判定結果を送信する通信センタ側端末と、施設利用者が施設周辺を移動する可能性があるとの通知を受けて注意を促す警告を出力する車輌側端末と、を備える運転支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上述の運転支援システムは、コンサート会場等の所定の施設周辺を移動する歩行者の状態を運転者に知らせることにより、運転者の歩行者に対する意識を高めることができる。
【特許文献１】特開２００４−２３４３２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の運転支援システムは、警告を発したり、最高速度を制限したりするだけで、積極的に運転を支援することはないので、歩行者が急に飛び出してきたような場合には対処することができない。
【０００５】
上述の点に鑑み、本発明は、人の集まる場所の周辺を車輌が走行する場合に運転支援内容を変更してより積極的な運転支援を行う運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る運転支援装置は、運転者による運転操作を支援する運転支援手段を備える運転支援装置であって、自車位置を認識する自車位置認識手段と、人の集まる場所に係る地域情報を取得する地域情報取得手段と、前記地域情報取得手段が取得した地域情報に基づいて前記自車位置認識手段により認識した自車位置が注意を必要とする位置であるか否かを判定する注意要否判定手段と、前記注意要否判定手段による判定結果に基づいて前記運転支援手段の運転支援特性を変更する運転支援特性制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、第二の発明は、第一の発明に係る運転支援装置であって、前記人の集まる場所に係る地域情報は、それぞれの場所で開催されるイベントの開催時間に関する情報を含み、前記注意要否判定手段は、前記イベントの開催時間に関する情報に基づいて自車位置が注意を必要とする位置であるか否かを判定する、ことを特徴とする。
【０００８】
また、第三の発明は、第一または第二の発明に係る運転支援装置であって、前記運転支援特性制御手段は、ブレーキの操作量に応じた制動力を大きくすることを特徴とする。
【０００９】
また、第四の発明は、第一または第二の発明に係る運転支援装置であって、前記運転支援特性制御手段は、ステアリングホイールの操作量に応じたタイヤ切れ角を大きくすることを特徴とする。
【００１０】
また、第五の発明は、第一または第二の発明に係る運転支援装置であって、前記運転支援特性制御手段は、アクセルの操作量に応じたスロットル開度を小さくすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
上述の手段により、本発明は、人の集まる場所の周辺を車輌が走行する場合に運転支援内容を変更してより積極的な運転支援を行う運転支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１３】
図１は、本発明に係る運転支援装置の構成例を示す図である。運転支援装置１００は、制御装置１、測位装置２、通信装置３、記憶装置４、ブレーキセンサ５、アクセルセンサ６、操舵角センサ７、ブレーキアクチュエータ８、スロットルアクチュエータ９およびステアリングアクチュエータ１０から構成される。
【００１４】
制御装置１は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）やＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）等の車載ネットワークを介して各構成要素に接続され、測位装置２、通信装置３、記憶装置４、ブレーキセンサ５、アクセルセンサ６および操舵角センサ７からの信号を受信し、ブレーキアクチュエータ８、スロットルアクチュエータ９およびステアリングアクチュエータ１０に制御信号を出力する。
【００１５】
制御装置１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等を備えたコンピュータであり、自車位置認識手段１１、地域情報取得手段１２、注意要否判定手段１３および運転支援特性制御手段１４に対応するプログラムをＲＯＭに記憶し、それらプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１６】
測位装置２は、車両の位置を測定するための装置であり、例えば、カーナビゲーションシステムのＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力する信号に基づいて車両位置を測位・演算する。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの出力、ビーコン受信機、ＦＭ多重受信機等を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。
【００１７】
通信装置３は、車輌と通信センタとの間の通信に使用される装置であり、例えば、携帯電話周波数を利用して通信センタが送信する地域情報を受信する。
【００１８】
また、通信装置３は、特定小電力無線周波数を利用して道路に埋め込まれた磁気ネイル等との路車間通信、或いは、他車輌との車々間通信により地域情報を受信するようにしてもよく、光通信を利用して光ビーコン等から地域情報を受信するようにしてもよい。
【００１９】
「地域情報」とは、人が集まる施設（コンサートホール、博物館、学校、公民館、デパート等）、公園、道路等の場所に係る情報であり、位置情報（緯度、経度、高度）、最寄り駅等の位置に関する情報の他、それぞれの場所で開催されるイベントの開催期間、開催時間、休館日等の時間に関する情報を含む。
【００２０】
記憶装置４は、各種データを記憶するための不揮発性記憶媒体を有する装置であり、例えば、ハードディスク、半導体メモリ等であって、プリインストールされた地図データベース４１や通信装置３を介して取得した地域情報データベース４２を記憶する。なお、地図データベース４１は、通信装置３を介して更新情報を取得し更新するようにしてもよい。
【００２１】
ブレーキセンサ５は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するためのセンサであり、例えば、油圧駆動のブレーキ装置において圧力センサにより油圧を測定することで運転者の踏力およびペダルの踏み込み量を間接的に検出したり、接触型または非接触型のポテンショメータや磁気誘導式位置センサによりペダルの位置を測定してペダルの踏み込み量を直接的に検出したりする。
【００２２】
また、ブレーキセンサ５は、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を制御装置１に出力する。
【００２３】
アクセルセンサ６は、ブレーキセンサ５同様、アクセルペダルの踏み込み量を検出するためのセンサであり、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を制御装置１に出力する。
【００２４】
操舵角センサ７は、操舵角を測定するためのセンサであり、例えば、ステアリングシャフトに埋め込まれた磁石による磁気抵抗をＭＲ(Magnetic  Resistance)素子により読み取りステアリングシャフトの回転角度を検出する。
【００２５】
また、操舵角センサ７は、運転者によるステアリングホイール（ステアリングシャフト）の操舵角（回転角）を制御装置１に出力する。
【００２６】
ブレーキアクチュエータ８は、ブレーキ装置による制動力を制御するための装置であり、例えば、電動モータにより油圧を増大させたりして制動力を制御する。
【００２７】
また、ブレーキアクチュエータ８は、ブレーキセンサ５により検出されたブレーキペダルの踏み込み量に応じてブレーキ装置による制動力を制御し、例えば、予め登録された制動力特性線に基づいて制動力を制御する。
【００２８】
制動力特性線は、縦軸に発生させる制動力、横軸にブレーキペダル踏み込み量を配置した特性図上の線分であり、踏み込み量に対応する制動力の変化を示す。
【００２９】
スロットルアクチュエータ９は、スロットル開度を制御するための装置であり、例えば、ブレーキアクチュエータ８同様、電動モータによりスロットルバルブを開閉させてスロットル開度を制御する。
【００３０】
また、スロットルアクチュエータ９は、アクセルセンサ６により検出されたアクセルペダルの踏み込み量に応じてスロットル開度を制御し、ブレーキアクチュエータ８と同様、予め登録されたスロットル開度特性線に基づいてスロットル開度を制御する。
【００３１】
スロットル開度特性線は、縦軸に実現させるスロットル開度、横軸にアクセルペダル踏み込み量を配置した特性図上の線分であり、踏み込み量に対応するスロットル開度の変化を示す。
【００３２】
ステアリングアクチュエータ１０は、タイヤ切れ角を制御するための装置であり、例えば、電動モータにより油圧を調節してタイヤ切れ角を制御したり（電動油圧式）、電動モータで直接的にラックギアを左右に移動させタイヤ切れ角を制御したりする。
【００３３】
また、ステアリングアクチュエータ１０は、操舵角センサ７により検出されたステアリングホイールの回転角に応じてタイヤ切れ角を制御し、ブレーキアクチュエータ８またはスロットルアクチュエータ９と同様、予め登録されたタイヤ切れ角特性線に基づいてタイヤ切れ角を制御する。
【００３４】
タイヤ切れ角特性線は、縦軸にタイヤ切れ角、横軸にステアリングホイール回転角（右方向が右回転角度、左方向が左回転角度を示す。）を配置した特性図上の線分であり、ステアリングホイール回転角に対応するタイヤ切れ角の変化を示す。
【００３５】
次に、制御装置１が有する各種手段について説明する。
【００３６】
自車位置認識手段１１は、自車位置を認識するための手段であり、例えば、測位装置２の出力を受けて自車位置（緯度、経度、高度）を取得し、かつ、記憶装置４に記憶された地図データベース４１を参照して地図上のどの地点に自車位置が存在するかを認識する。
【００３７】
地域情報取得手段１２は、地域情報を取得するための手段であり、例えば、記憶装置４に記憶された地域情報データベース４２を参照し、過去に通信装置３を介して受信した、自車位置周辺（例えば、半径５ｋｍの範囲内）の地域情報を抽出して取得する。
【００３８】
また、地域情報取得手段１２は、通信装置３を介して、随時、地域情報を取得するようにしてもよい。最新の地域情報を取得できるようにするためである。
【００３９】
注意要否判定手段１３は、運転に対する標準より高い注意の必要性を判定するための手段であり、例えば、自車位置認識手段１１により認識された地図上の自車位置と地域情報取得手段１２により取得された地域情報とに基づいて標準より高い注意の必要性を判定する。
【００４０】
注意要否判定手段１３は、自車位置周辺に人が集まる場所があるか否か、その場所で開催されるイベントの開催時間帯、その場所から最寄りの公共交通機関までの経路等に基づいて、標準より高い注意の必要性を判定し、人の集まる場所が所定距離範囲（例えば、半径１ｋｍ）内に存在する場合、標準より高い注意が必要であると判定する。
【００４１】
祭りやコンサート等の参加者は興奮状態にあったり、飲酒していたりして注意力が散漫になっている場合があるからである。
【００４２】
また、注意要否判定手段１３は、人の集まる場所が所定距離範囲（例えば、半径１ｋｍ）内に存在する場合であっても、現在時刻がその場所で開催されるイベントの開始時刻の所定時間（例えば、３０分）以上前の場合、或いは、終了時刻から所定時間（例えば、１時間）経過した後の場合は、標準より高い注意が必要でないと判定するようにしてもよい。イベント参加者の移動が少ないと考えられるからである。
【００４３】
また、注意要否判定手段１３は、人の集まる場所が所定距離範囲（例えば、半径１ｋｍ）内に存在する場合であっても、その場所から最寄りの公共交通機関までの経路上に自車が存在しない場合には、標準より高い注意が必要でないと判定するようにしてもよい。イベント参加者の移動が少ないと考えられるからである。
【００４４】
また、注意要否判定手段１３は、自車周辺で開催されるイベントの内容（祭りやパーティ等のように飲酒を伴う催し物であるか否か、コンサート等のように参加者を興奮状態にさせるイベントであるか否か等）やイベント参加者に関する情報（人数、年齢層等）に基づいて標準より高い注意の必要性を判定するようにしてもよい。
【００４５】
さらに、注意要否判定手段１３は、標準より高い注意の必要があるか否かを判定するばかりでなく、必要とされる注意レベルを段階的に判定するようにしてもよい。例えば、注意要否判定手段１３は、イベント開始１時間前において中レベルの注意が必要であるとし、イベント開始３０分前において高レベルの注意が必要であると判定してもよい。イベント参加者の移動量が異なると考えられるからである。
【００４６】
運転支援特性制御手段１４は、運転支援特性を制御するための手段であり、例えば、注意要否判定手段１３による判定結果に基づいて運転支援特性を選択する。
【００４７】
「運転支援特性」とは、記憶装置４に複数登録される運転支援の内容であって、例えば、上述の制動力特性線、スロットル開度特性線、タイヤ切れ角特性線で示される。
【００４８】
次に、図２および図３を参照しながら、運転支援装置１００がブレーキアクチュエータ８の運転支援特性を切り換える処理の流れについて説明する。
【００４９】
最初に、運転支援装置１００は、自車位置認識手段１１により、測位装置２からの出力データと記憶装置４の地図データベース４１とに基づいて地図データ上の自車位置を認識する（ステップＳ１）。
【００５０】
次に、運転支援装置１００は、地域情報取得手段１２により、記憶装置４の地域情報データベース４２から自車周辺の地域情報を抽出し、自車位置認識手段１１が認識した自車位置から自車位置と人が集まる場所（例えば、イベント会場）との間の位置関係を認識し、注意要否判定手段１３により、現在地での運転に対し標準より高い注意が必要であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００５１】
イベント会場が自車位置から所定範囲（例えば、１ｋｍ）内にあるため注意要否判定手段１３により標準より高い注意が必要であると判定された場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、運転支援特性制御手段１４は、運転支援特性を標準モードからアシストモードに切り換えて（ステップＳ３）、処理を終了する。
【００５２】
一方、イベント会場が自車位置から所定範囲（例えば、１ｋｍ）内にないため注意要否判定手段１３により標準より高い注意が必要でないと判定された場合には（ステップＳ２のＮＯ）、運転支援特性制御手段１４は、運転支援特性を標準モードのままに維持し（ステップＳ４）、処理を終了する。
【００５３】
ここで、図３を参照しながら、アシストモードおよび標準モードについて説明する。
【００５４】
図３は、ブレーキアクチュエータ８の運転支援特性を示す図であり、縦軸に制動力、横軸にブレーキペダル踏み込み量を配し、アシストモードを実線で、標準モードを点線でそれぞれ示す。
【００５５】
アシストモードは、注意要否判定手段１３により標準より高い注意が必要であると判定された場合に採用されるブレーキアクチュエータ８の運転支援特性であり、標準モードは、注意要否判定手段１３により標準より高い注意が必要でないと判定された場合に採用されるブレーキアクチュエータ８の運転支援特性である。
【００５６】
標準モードにおいて、ブレーキアクチュエータ８は、ブレーキペダル踏み込み量が増大するのに比例させて制動力を増大させる。
【００５７】
一方、アシストモードにおいて、ブレーキアクチュエータ８は、ブレーキペダル踏み込み量が所定量未満の場合、ブレーキペダル踏み込み量に対応する制動力を標準モードより高い増加率で増大させ、ブレーキペダル踏み込み量が所定量以上となった場合に、標準モードより低い増加率で制動力を増大させるようにする。
【００５８】
初期操作により発生させる制動力を大きくしてブレーキペダルを強く踏み込むことに慣れていない運転者であっても歩行者が飛び出したような場合に適切な制動力を発生させることができるようにするためであり、ブレーキペダル踏み込み量が所定量以上になった場合にまで制動力を大きくする必要はないからである。
【００５９】
これにより、運転支援装置１００は、注意要否判定手段１３により標準より高い注意が必要であると判定された場合にブレーキアクチュエータ８の運転支援特性をアシストモードに切り換えることで、ブレーキペダル踏み込み量が小さくても大きな制動力を発生させ、歩行者が道路へ突然飛び出した場合にも適切な制動力を発生させることができる。
【００６０】
次に、ブレーキアクチュエータ８の運転支援特性を三種類備える場合について説明する。
【００６１】
図４は、ブレーキアクチュエータ８の運転支援特性を示す別の図であり、図３と同様、縦軸に制動力、横軸にブレーキペダル踏み込み量を配する。図４は、アシストモードを２種類登録している点で、図３と異なり、第一アシストモードを実線で、第二アシストモードを一点鎖線で、標準モードを点線でそれぞれ示す。
【００６２】
第二アシストモードは、第一アシストモードと標準モードとの間の中間的な特性を有し、第二アシストモードにおいて、ブレーキアクチュエータ８は、ブレーキペダル踏み込み量が所定量未満の場合、ブレーキペダル踏み込み量に対応する制動力を標準モードより高く、第一アシストモードより低い増加率で増大させ、ブレーキペダル踏み込み量が所定量以上となった場合に、標準モードより低く第一アシストモードより高い増加率で制動力を増大させるようにする。
【００６３】
運転支援特性制御手段１４は、例えば、イベント会場が自車位置から所定範囲（例えば、１ｋｍ）内にあり、かつ、現在時刻がイベント開始時刻の３時間前である場合、運転支援特性を第二アシストモードに切り換える。
【００６４】
また、運転支援特性制御手段１４は、例えば、イベント会場が自車位置から所定範囲（例えば、１ｋｍ）内にあり、かつ、現在時刻がイベント開始時刻の１時間前である場合、運転支援特性を第一アシストモードに切り換える。時間帯によりイベント参加者の移動量が異なるからである。
【００６５】
さらに、運転支援特性制御手段１４は、例えば、イベント会場が自車位置から所定範囲（例えば、１ｋｍ）内にある場合であって、走行中の道路にガードレールで保護された歩道があるときに運転支援特性を第二アシストモードに切り換え、走行中の道路の幅員が狭く歩道がないときに運転支援特性を第一アシストモードに切り換えるようにしてもよい。
【００６６】
イベント会場からの距離や時間帯から判断したイベント参加者の移動量が同じであっても、車輌が走行する道路の状態により飛び出しの可能性の程度が異なるからであり、飛び出しの可能性の程度に応じてブレーキアクチュエータ８の応答性を制御し接触事故を未然に防止するためである。
【００６７】
なお、運転支援装置１００は、三種類以上の運転支援特性を備え、詳細に段階付けられた飛び出しの可能性の程度に応じて運転支援特性を変更するようにしてもよい。
【００６８】
次に、図５および図６を参照しながら、ブレーキアクチュエータ８以外の装置の運転支援特性について説明する。
【００６９】
図５は、スロットルアクチュエータ９の運転支援特性を示す図であり、縦軸にスロットル開度、横軸にアクセルペダル踏み込み量を配し、アシストモードを実線で、標準モードを点線でそれぞれ示す。
【００７０】
また、図６は、ステアリングアクチュエータ１０の運転支援特性を示す図であり、縦軸にタイヤ切れ角、横軸にステアリング回転角を配し、アシストモードを実線で、標準モードを点線でそれぞれ示す。
【００７１】
図５において、アシストモードは、注意要否判定手段１３によって標準より高い注意が必要であると判定された場合に適用されるスロットルアクチュエータ９の運転支援特性であり、標準モードは、注意要否判定手段１３によって標準より高い注意が必要でないと判定された場合に適用されるスロットルアクチュエータ９の運転支援特性である。
【００７２】
標準モードにおいて、スロットルアクチュエータ９は、アクセルペダル踏み込み量が増大するにつれてスロットル開度を増大させる。
【００７３】
一方、アシストモードにおいて、スロットルアクチュエータ９は、スロットルペダル踏み込み量に対応するスロットル開度を標準モードより低い増加率で増大させるようにし、かつ、最大スロットル開度も標準モードより低い状態に維持するようにする。
【００７４】
これにより、運転支援装置１００は、注意要否判定手段１３によって標準より高い注意が必要であると判定された場合にスロットルアクチュエータ９の運転支援特性をアシストモードに切り換えることで、アクセルペダル踏み込み量が大きくてもスロットル開度が小さくなるようにし、車輌を急加速させないようにすることができる。標準より高い注意が必要とされる位置で車輌が急加速されることがないようにすることで、運転操作の誤りによる接触事故が発生するのを未然に防止するためである。
【００７５】
図６においても同様に、標準モードでは、ステアリングアクチュエータ１０は、ステアリングホイールの回転角が増大するにつれて一定の割合でタイヤ切れ角を増大させる。アシストモードでは、ステアリングアクチュエータ１０は、ステアリングホイールの回転角に対応するタイヤ切れ角を標準モードより高い増加率で増大させるようにする。
【００７６】
初期操作により発生させるタイヤ切れ角を大きくしてステアリングホイールを大きく回転させることに慣れていない運転者であっても歩行者が飛び出したような場合に適切なタイヤ切れ角を発生させることができるようにするためである。
【００７７】
これにより、運転支援装置１００は、注意要否判定手段１３により標準より高い注意が必要であると判定された場合にステアリングアクチュエータ１０の運転支援特性をアシストモードに切り換えることで、ステアリングホイールの回転角が小さくてもタイヤ切れ角が大きくなるようにし、歩行者の急な飛び出しに対する応答性の高い操舵を実現できるようにする。
【００７８】
以上の構成により、運転支援装置１００は、人の集まる場所やその場所で開催されるイベントの開催時間等に基づいてその場所の周辺を移動する歩行者が道路に飛び出す可能性の程度を判定し、その判定結果に基づいてブレーキアクチュエータ８、ステアリングアクチュエータ１０の運転支援特性を変更するので、飛び出しの可能性が高く注意が必要な場合にブレーキやステアリングホイールの応答性を高めることができ、歩行者が飛び出した場合にも適切な運転支援を行って接触事故等を未然に防止することができる。
【００７９】
また、運転支援装置１００は、歩行者が道路に飛び出す可能性の程度に応じてスロットルアクチュエータ９の運転支援特性を変更するので、飛び出しの可能性が高く注意が必要な場合にスロットルバルブの応答性を低くして車輌の急加速を防止し歩行者の安全性を高めることができる。
【００８０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８１】
例えば、上述の実施例では、運転支援特性制御手段１４は、ブレーキアクチュエータ８、スロットルアクチュエータ９またはステアリングアクチュエータ１０の運転支援特性を飛び出しの可能性の程度に応じて変更するが、歩行者の存在を感知するレーダーの感度を飛び出しの可能性の程度に応じて調整するようにしてもよい。
【００８２】
レーダーは、歩行者の存在を感知した場合に警報や警告メッセージを出力するための装置であり、レーダーの感度は、探索角度や探索距離を変更することにより調整される。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】運転支援装置の構成例を示す図である。
【図２】運転支援装置がブレーキアクチュエータの運転支援特性を切り換える処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】ブレーキアクチュエータの運転支援特性を示す図（その１）である。
【図４】ブレーキアクチュエータの運転支援特性を示す図（その２）である。
【図５】スロットルアクチュエータによる運転支援特性を示す図である。
【図６】ステアリングアクチュエータによる運転支援特性を示す図である。
【符号の説明】
【００８４】
１      制御装置
２      測位装置
３      通信装置
４      記憶装置
５      ブレーキセンサ
６      アクセルセンサ
７      操舵角センサ
８      ブレーキアクチュエータ
９      スロットルアクチュエータ
１０    ステアリングアクチュエータ
１１    自車位置認識手段
１２    地域情報取得手段
１３    注意要否判定手段
１４    運転支援特性制御手段
４１    地図データベース
４２    地域情報データベース
１００  運転支援装置
【図１】
2008037134.tif 000003
【図２】
2008037134.tif 000004
【図３】
2008037134.tif 000005
【図４】
2008037134.tif 000006
【図５】
2008037134.tif 000007
【図６】
2008037134.tif 000008