(57)【要約】【課題】通行が規制される規制道路への進入が予測される場合に所定形状のマークを描画することにより、緊急な状況下でも実際の道路と対応付けて規制道路を迅速に把握することを可能とした描画システムに関するものである。【解決手段】車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、方向指示器検出センサ１７から取得される各情報に基づいて、車両２が進行方向にある交差点において、特に車両の進入が禁止される進入禁止道路へと進入することが予測された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）に、警告マークを車両進行方向の路面に描画する（Ｓ１１）ように構成する。【選択図】図３
2008045870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両進行方向の路面に所定形状のマークを描画する描画手段と、
道路情報を取得する道路情報取得手段と、
車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、
車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記道路情報取得手段により取得された道路情報と前記車両位置検出手段及び車両挙動検出手段の検出結果とに基づいて通行が規制される規制道路への車両の進入を予測する進入予測手段と、
前記進入予測手段により車両が規制道路へ進入すると予測された場合に、前記所定形状のマークを描画するように前記描画手段を制御する規制道路描画制御手段と、を有することを特徴とする描画システム。
【請求項２】
車両進行方向の路面に所定形状のマークを描画する描画手段と、
道路情報を取得する道路情報取得手段と、
車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、
車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記道路情報取得手段により取得された道路情報と前記車両位置検出手段及び車両挙動検出手段の検出結果とに基づいて一時停止の必要ある道路地点へ車両が所定距離まで接近した状態で一時停止の操作が行われたか否かを判定する一時停止操作判定手段と、
前記一時停止操作判定手段により一時停止の操作が行われていないと判定された場合に、前記所定形状のマークを描画するように前記描画手段を制御する一時停止描画制御手段と、を有することを特徴とする描画システム。
【請求項３】
車両進行方向の路面に所定形状のマークを描画する描画手段と、
道路情報を取得する道路情報取得手段と、
車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、
車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記道路情報取得手段により取得された道路情報と前記車両位置検出手段及び車両挙動検出手段の検出結果とに基づいて車線変更の必要ある道路地点へ車両が所定距離まで接近した状態で車線変更の操作が行われたか否かを判定する車線変更操作判定手段と、
前記車線変更操作判定手段により車線変更の操作が行われていないと判定された場合に、前記所定形状のマークを描画するように前記描画手段を制御する車線変更描画制御手段と、を有することを特徴とする描画システム。
【請求項４】
車両の前方を走行する先行車両を検出する先行車両検出手段と、
車両の現在位置と前記描画手段によって前記所定形状のマークが描画される地点との間に先行車両が位置するか否かを判定する先行車両判定手段と、を有し、
前記規制道路描画制御手段、前記一時停止描画制御手段又は前記車線変更描画制御手段は前記先行車両判定手段によって先行車両が位置しないと判定された場合に前記所定形状のマークを描画するように前記描画手段を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の描画システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両進行方向の路面に所定形状のマークを描画する描画システムに関し、特に、通行が規制される規制道路への進入が予測される場合に所定形状のマークを描画する描画システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、行き止まり、一方通行、通行止め、渋滞中の道路等の車両の通行が規制される規制道路が接近した場合に警告を行うことによって、運転者の運転を支援することが行われている。
例えば、特開２００１−１５９５３３号公報には、自車の走行する道路及びその道路に接続する道路の一方通行に関する情報を表示するナビゲーション装置について記載されている。
【特許文献１】特開２００１−１５９５３３号公報（第６頁〜第７頁、図７〜図１０）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、走行している道路以外にもその道路に接続する道路が一方通行等の規制道路であることが検出されると、その道路を走行するか否かに関わらず当該道路が規制道路であることについて表示していた。しかしながら、車両は必ずしも検出された規制道路へと進入する予定にあるとは限らないので、状況によっては規制道路に関する情報の表示を行う必要がない場合もある。
例えば、交差点を右折すると規制道路へと進入する場合に、左ウィンカーランプを点灯している車両に対しては、明らかに規制道路へと進入する可能性が無いので、規制道路に関する情報の表示は不要となる。
そして、このような情報の表示が不要な場合にも規制道路に関する情報を一律に表示することとすると、運転者の集中力を低下させる結果を招くこととなる。また、表示されることを煩わしく思う利用者も多かった。
【０００４】
また、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、ディスプレイ上に規制道路に関する情報の表示を行うので、利用者は実際の道路とディスプレイに表示された道路との対応付けを行わなければならず、実際の道路が規制道路であるか否かを判別するのに時間が必要となっていた。しかしながら、規制道路の情報が必要となる場合には緊急な場合が多く、利用者はディスプレイを確認している余裕もない場合が多い。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、運転者が車両の前方環境を見ながら必要な状況下で規制道路に関する情報を得ることが可能となるので、緊急な状況下でも実際の道路と対応付けて規制道路を迅速に把握することが可能となるとともに、不要な情報によって運転者の集中力を低下させること無く、利用者の利便性を向上させた描画システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る描画システム（１）は、車両進行方向の路面に所定形状のマークを描画する描画手段（４）と、道路情報を取得する道路情報取得手段（５）と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段（８）と、車両の挙動を検出する車両挙動検出手段（１２〜１７）と、前記道路情報取得手段により取得された道路情報と前記車両位置検出手段及び車両挙動検出手段の検出結果とに基づいて通行が規制される規制道路への車両の進入を予測する進入予測手段（５）と、前記進入予測手段により車両が規制道路へ進入すると予測された場合に、前記所定形状のマーク（５３、５５）を描画するように前記描画手段を制御する規制道路描画制御手段（５）と、を有することを特徴とする。
ここで、「道路情報取得手段」の取得先は道路情報を記憶したハードディスクドライブ、ＤＶＤ、ＣＤ等の記録媒体でも良く、また、車両の周囲環境を撮像するカメラであっても良い。
また、「規制道路」としては、例えば一方通行の出口、交差点で右左折禁止されている場合の右折先又は左折先の道路等の車両の進入自体が禁止される道路や、渋滞中の道路や工事中の道路等の車両の走行が制限される道路等がある。
【０００７】
また、請求項２に係る描画システム（１）は、車両進行方向の路面に所定形状のマークを描画する描画手段（４）と、道路情報を取得する道路情報取得手段（５）と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段（８）と、車両の挙動を検出する車両挙動検出手段（１２〜１７）と、前記道路情報取得手段により取得された道路情報と前記車両位置検出手段及び車両挙動検出手段の検出結果とに基づいて一時停止の必要ある道路地点へ車両が所定距離まで接近した状態で一時停止の操作が行われたか否かを判定する一時停止操作判定手段（５）と、前記一時停止操作判定手段により一時停止の操作が行われていないと判定された場合に、前記所定形状のマーク（６２）を描画するように前記描画手段を制御する一時停止描画制御手段（５）と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る描画システム（１）は、車両進行方向の路面に所定形状のマークを描画する描画手段（４）と、道路情報を取得する道路情報取得手段（５）と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段（８）と、車両の挙動を検出する車両挙動検出手段（１２〜１７）と、前記道路情報取得手段により取得された道路情報と前記車両位置検出手段及び車両挙動検出手段の検出結果とに基づいて車線変更の必要ある道路地点へ車両が所定距離まで接近した状態で車線変更の操作が行われたか否かを判定する車線変更操作判定手段（５）と、前記車線変更操作判定手段により車線変更の操作が行われていないと判定された場合に、前記所定形状のマーク（７３）を描画するように前記描画手段を制御する車線変更描画制御手段（５）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項４に係る描画システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の描画システムにおいて、車両の前方を走行する先行車両を検出する先行車両検出手段（１１）と、車両の現在位置と前記描画手段（４）によって前記所定形状のマーク（５３、５５、６２、７３）が描画される地点との間に先行車両が位置するか否かを判定する先行車両判定手段（５）と、を有し、前記規制道路描画制御手段（５）、前記一時停止描画制御手段（５）又は前記車線変更描画制御手段（５）は前記先行車両判定手段によって先行車両が位置しないと判定された場合に前記所定形状のマークを描画するように前記描画手段を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する請求項１の描画システムでは、通行が規制される規制道路へ車両が進入すると予測された場合に、所定形状のマークを車両進行方向の路面に描画するので、運転者が車両の前方環境を見ながら必要な状況下で規制道路に関する情報を得ることが可能となる。従って、緊急な状況下でも実際の道路と対応付けて規制道路を迅速に把握することが可能となるとともに、不要な情報によって運転者の集中力を低下させること無く、利用者の利便性を向上させることができる。
【００１１】
また、請求項２の描画システムでは、一時停止の必要ある道路地点に接近した状態で一時停止の操作が行われていないと判定された場合に、所定形状のマークを車両進行方向の路面に描画するので、運転者が車両の前方環境を見ながら必要な状況下で一時停止の必要ある道路地点についての情報を得ることが可能となる。従って、緊急な状況下でも一時停止の操作が必要なことを迅速に把握することが可能となるとともに、不要な情報によって運転者の集中力を低下させること無く、利用者の利便性を向上させることができる。
【００１２】
また、請求項３の描画システムでは、車線変更の必要ある道路地点に接近した状態で車線変更の操作が行われていないと判定された場合に、所定形状のマークを車両進行方向の路面に描画するので、運転者が車両の前方環境を見ながら必要な状況下で車線変更の必要ある道路地点についての情報を得ることが可能となる。従って、緊急な状況下でも車線変更の操作が必要なことを迅速に把握することが可能となるとともに、不要な情報によって運転者の集中力を低下させること無く、利用者の利便性を向上させることができる。
【００１３】
更に、請求項４の描画システムでは、車両の現在位置と所定形状のマークが描画される地点との間に先行車両が位置しないと判定された場合に所定形状のマークを描画するので、先行車両によって所定形状のマークの描画が遮られてしまい、路面に対する描画が行えない状況下においては描画を行わず、制御部の処理負担を軽減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る描画システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る描画システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る描画システム１の概略構成図である。図２は本実施形態に係る描画システム１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００１５】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る描画システム１は、車両２に対して設置されたナビゲーションシステム３とレーザ描画装置（描画手段）４とから基本的に構成される。
【００１６】
また、ナビゲーションシステム３は、ナビゲーションＥＣＵ（道路情報取得手段、進入予測手段、規制道路描画制御手段、一時停止操作判定手段、一時停止描画制御手段、車線変更操作判定手段、車線変更描画制御手段、先行車両判定手段）５と、液晶ディスプレイ６と、スピーカ７と、ＧＰＳ（車両位置検出手段）８と、地図情報ＤＢ９と、通信装置１０と、ナビゲーションＥＣＵ５に接続された前方距離測定センサ（車両挙動検出手段）１１、車速センサ（車両挙動検出手段）１２、ステアリングセンサ（車両挙動検出手段）１３、地磁気センサ（車両挙動検出手段）１４、アクセルセンサ（車両挙動検出手段）１５、ブレーキセンサ（車両挙動検出手段）１６、方向指示器検出センサ（車両挙動検出手段）１７等の各種センサにより構成されている。
【００１７】
ここで、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）５は、ナビゲーションシステム全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ、並びにＣＰＵが各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ、制御用のプログラムのほか、利用者の操作に基づいて走行案内する目的地を設定する目的地設定処理プログラム、設定した目的地までの経路を探索して誘導経路に設定する誘導経路設定処理プログラム、車両２の状況に基づいて車両２が進入禁止道路に進入することを予測して警告マークをレーザ描画装置４により描画する進入禁止警告描画プログラム（図３参照）、一時停止の必要な状況で車両２が一時停止の操作がされていない場合に警告マークをレーザ描画装置４により描画する一時停止警告描画プログラム（図６参照）、車線変更の必要な状況で車両２が車線変更の操作がされていない場合に警告マークをレーザ描画装置４により描画する車線変更警告描画プログラム（図８参照）が記録されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵに代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００１８】
また、液晶ディスプレイ６には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ６の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両２のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００１９】
また、スピーカ７は、ナビゲーションＥＣＵ５からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先の交差点を右方向です。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。尚、スピーカ７より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００２０】
また、ＧＰＳ８は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における車両２の現在地及び現在時刻を検出する。
【００２１】
また、地図情報ＤＢ９は地図データが記録されている。地図データは、例えば交差点に関する交差点データ、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、警告マークを描画する位置座標に関する路面描画ポイントデータ等から構成されている。
【００２２】
ここで、特にリンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、一方通行、通行止め等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、自動車専用道路、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００２３】
また、ノードデータとしては、道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００２４】
また、路面描画ポイントデータとは規制道路の一種である進入禁止道路が接続された交差点と、一時停止の必要ある箇所と、車線が減少する箇所とにおいて、後述する警告マーク（図４、図５、図７、図９参照）をレーザ描画装置４により描画する際の路面の位置（以下、路面描画ポイントという）を特定する情報である。ここで、本実施形態では全国の進入禁止道路が接続された交差点、一時停止の必要ある箇所、車線が減少する箇所の全てに対してそれぞれ路面描画ポイントを特定している。
【００２５】
そして、通信装置１０は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１０としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１０は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００２６】
また、前方距離測定センサ１１は、車両２の前方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられており、電波送信部と電波受信部とから基本的に構成されている。そして、電波送信部から車両２の前方に対してビーム電波を放射するとともに前方の対象物（具体的には他車両）によって反射された反射電波を電波受信部で受信する。その結果、受信した反射電波の強度や波長に基づいて車両２の前方を走行する車両までの距離や相対速度を検出することが可能となる。
【００２７】
また、車速センサ１２は、車両の車輪の回転に応じて車速パルスを発生させ、車両の移動距離や車速を検出するセンサである。ステアリングセンサ１３は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出するセンサである。地磁気センサ１４は地磁気を測定することによって車両２の絶対方位を検出するセンサである。アクセルセンサ１５は車両２のアクセルの踏み量を検出するセンサである。一方、ブレーキセンサ１６はブレーキの踏み量を検出するセンサである。そして、方向指示器検出センサ１７は、方向指示器のウィンカーランプ（図示せず）の点灯状態（無点灯、右点灯又は左点灯）を検出するセンサである。
【００２８】
一方、レーザ描画装置４は、レーザを照射するレーザヘッドと、レーザヘッドの照射角度を調整するギヤ及び駆動モータ等から構成されている。そして、車両２のフロントグリルの車幅方向中央部から視認可能なレーザ光を前方路面上又は前方の道路標識上に照射方向又は照射範囲又は照射光量又は色彩等を変更して照射する。
そして、ナビゲーションＥＣＵ５は、後述するように所定の条件を満たした場合には、レーザ描画装置４に制御信号を送信して進行方向前方の路面等に所定照射形状のマークを描画する等のレーザ描画処理を行う。
【００２９】
また、ナビゲーションＥＣＵ５には、路面照射位置決定部３１、自車位置判定部３２、レーザ照射角決定部３３、自車両姿勢判定部３４、進入予測部３５、一時停止操作判定部３６、車線変更操作判定部３７、先行車両判定部３８を備え、前記各種センサやＤＢ等から取得した情報に基づいて各種制御を行う。
【００３０】
ここで、路面照射位置決定部３１は、地図情報ＤＢ９に格納される路面描画ポイントデータに基づいて、進入禁止道路が接続された交差点の路面上や一時停止及び車線変更を行う必要のある道路地点の路面上に対して警告マークを描画する際の描画目標位置の座標データを決定する。
【００３１】
また、自車位置判定部３２は、ＧＰＳ８、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、地磁気センサ１４から取得される各情報に基づいて、車両２の現在の絶対位置（緯度・経度）を検出する。更に、自車位置判定部３２は、前方距離測定センサ１１から取得される情報に基づいて先行車両の存在と先行車両までの距離についても検出する。
【００３２】
また、レーザ照射角決定部３３は、路面照射位置決定部３１により決定された描画目標位置と、自車位置判定部３２により判定された車両２の座標位置データと、自車両姿勢判定部３４により判定された車両２の向きを表す方位情報とに基づいて警告マークを描画する為のレーザ描画装置４のレーザ照射角度を算出して決定する。
【００３３】
また、自車両姿勢判定部３４は、ＧＰＳ８、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、地磁気センサ１４から取得される各情報に基づいて、自車両の現在の方位角度等を検出する。
【００３４】
更に、進入予測部３５は、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、方向指示器検出センサ１７から取得される各情報に基づいて、交差点において規制道路の一種である進入禁止道路（一方通行出口、右左折禁止等によって車両が進入することが禁止されている道路）へと車両が進入することを予測する。
【００３５】
また、一時停止操作判定部３６は、車速センサ１２、アクセルセンサ１５、ブレーキセンサ１６から取得される各情報に基づいて、一時停止を行う必要のある停止線が描かれた道路地点の手前５０ｍを走行する時点で車両２において一時停止の操作が行われているか否かを判定する。
【００３６】
また、車線変更操作判定部３７は、ＧＰＳ８、地図情報ＤＢ９から取得される各情報に基づいて、車線変更を行う必要のある車線が消滅する道路地点の手前５０ｍを走行する時点で車線変更の操作が行われているか否かを判定する。
【００３７】
また、先行車両判定部３８は、自車位置判定部３２により判定された車両２の現在位置と路面照射位置決定部３１により決定された描画目標位置との間に他の走行車両が位置するか否かを判定する。
【００３８】
一方、レーザ描画装置４には、ナビゲーションＥＣＵ５から送信されるレーザ照射角度情報に基づいて所定照射形状を描画するためにレーザ光の照射角度を制御するレーザ照射角度制御部４１と、ナビゲーションＥＣＵ５から送信される路面上に描画するマークの色彩データ等に基づいてレーザ光の出力を制御するレーザ出力制御部４２が設けられている。
【００３９】
続いて、前記構成を有する描画システム１においてナビゲーションＥＣＵ５が実行する進入禁止警告描画プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る進入禁止警告描画プログラムのフローチャートである。ここで、進入禁止警告描画プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、車両２の状況に基づいて車両２が進入禁止道路に進入することを予測して警告マークをレーザ描画装置４により描画するように制御するプログラムである。尚、以下の図３、図６、図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ５が備えているＲＡＭやＲＯＭに記憶されており、ＣＰＵにより実行される。
【００４０】
先ず、進入禁止警告描画プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ナビゲーションＥＣＵ５はＧＰＳ８及び地磁気センサ１４によって自車両の現在位置及び進行方向を検出するとともに、地図情報ＤＢ９に記憶された地図データを取得してマップマッチング処理を行い、地図上での自車両の現在位置を特定する。尚、Ｓ１で特定される自車両の現在位置は高精度に検出されることとし、ＧＰＳ８を用いた検出以外にも自車両に設置されたカメラで地物を撮像し、撮像した地物と自車両との相対的な位置関係から自車両の現在位置を特定することとしても良い。また、上記Ｓ１が道路情報取得手段の処理に相当する。
【００４１】
そして、Ｓ２では前記Ｓ１の検出結果と地図情報ＤＢ９に記憶された地図データに基づいて車両の進行方向にある交差点が規制道路の一種である進入禁止道路（一方通行出口、右左折禁止等によって車両が進入することができない道路）が接続する交差点であって、且つ、自車両がその交差点の手前５０ｍに位置するか否かを判定する。
【００４２】
その結果、自車両が進入禁止道路の接続する交差点の手前５０ｍに位置すると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）にはＳ３へと移行する。一方、自車両の進行方向に進入禁止道路の接続する交差点が無いか、若しくは進入禁止道路の接続する交差点より５０ｍ以上離れた位置を走行していると判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該進入禁止警告描画プログラムを終了する。尚、本実施形態では前記Ｓ２の判定処理で交差点の手前５０ｍとなったか否かを判定することとしているが、その判定基準は５０ｍより短い距離又は長い距離であっても良い。
【００４３】
続いて、Ｓ３でナビゲーションＥＣＵ５は地図情報ＤＢ９から５０ｍ手前に接近したと判定された交差点の進入禁止道路に対する路面描画ポイントデータを取得する。ここで、路面描画ポイントデータは前記したように警告マークをレーザ描画装置４により描画する際の路面の位置を特定する情報（具体的には、路面描画ポイントの座標）である。具体的に、図４及び図５に示すように進入禁止道路に対する路面描画ポイントは、進入禁止道路の中央線Ｔと進入道路の開始線Ｓの交わる点に警告マーク５３、５５の左端が位置する地点である。
【００４４】
そして、Ｓ４では前記Ｓ１の自車位置の検出結果と前記Ｓ３で取得した路面描画ポイントの座標から、自車両がレーザ描画装置４によって警告マークを描画することを終了する描画終了ポイントを通過しているか否かを判定する。ここで、本実施形態では描画終了ポイントは路面描画ポイントより所定距離（例えば、５ｍ）手前の地点である。
【００４５】
前記Ｓ４の判定の結果、描画終了ポイントを通過していると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、当該進入禁止警告描画プログラムを終了する。それに対して、描画終了ポイントを通過していないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ５で自車両の挙動をセンシングする。具体的には、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、方向指示器検出センサ１７から取得される各情報から自車両が前方の交差点において進入禁止道路へと進入する可能性があるか否かの予測を行う。
【００４６】
例えば、進入禁止道路が左折方向に接続されている場合には、自車両が徐々に減速している場合、左方向へとステアリングが回動している場合、又は左ウィンカーランプが点灯している場合に進入禁止道路へと進入する可能性があると判定される。
また、進入禁止道路が右折方向に接続されている場合には、自車両が徐々に減速している場合、右方向へとステアリングが回動している場合、又は右ウィンカーランプが点灯している場合に進入禁止道路へと進入する可能性があると判定される。
更に、進入禁止道路が直進方向に接続されている場合には、自車両が減速しておらず、且つステアリングの回動がなく、ウィンカーランプの点灯もない場合に進入禁止道路へと進入する可能性があると判定される。
【００４７】
そして、Ｓ６では前記Ｓ５のセンシングの結果に基づいて、自車両が前方の交差点において進入禁止道路へと進入する可能性があるか否かが判定される。その結果、進入禁止道路へと進入する可能性があると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７で先行車両の挙動をセンシングする。具体的には、前方距離測定センサ１１から取得される情報に基づいて、自車両の前方を走行する先行車両があるか否か及び先行車両がある場合には自車両の何ｍ前方に位置するかを測定する。
一方、進入禁止道路へと進入する可能性がないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）にはＳ４へと戻り、描画終了ポイントを通過した否かが再度判定される。尚、上記Ｓ５、Ｓ６が進入予測手段の処理に相当する。
【００４８】
次に、Ｓ８でナビゲーションＥＣＵ５は、前記Ｓ７のセンシングの結果に基づいて、先行車両が前記Ｓ３で取得した路面描画ポイントの手前にいるか否か、即ち、自車両と路面描画ポイントの間に先行車両が位置するか否かが判定される。尚、上記Ｓ８が先行車両判定手段の処理に相当する。
【００４９】
その結果、先行車両が路面描画ポイントの手前にいると判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、レーザ描画装置４からレーザを照射しても先行車両によって遮られてしまうので、レーザの照射を行うことなくＳ４へと戻る。それに対して、先行車両が路面描画ポイントの手前にいないと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。
【００５０】
Ｓ９でナビゲーションＥＣＵ５は、ＧＰＳ８、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、地磁気センサ１４から取得される各情報に基づいて、自車両の走行レーン内における自車位置及び自車両の向きを表す自車方位を検出する。ここで、自車位置は例えば座標データ（緯度と経度のデータ）によって特定される。
【００５１】
その後、Ｓ１０において、ナビゲーションＥＣＵ５は前記Ｓ９で検出された走行レーン内における自車位置及び自車方位、前記Ｓ３で取得された路面描画ポイントの座標に基づいて、レーザ描画装置４によりレーザ光を照射して路面描画ポイントに所定照射形状の警告マークを描画するための照射角度を算出し、ＲＡＭに一旦記憶する。
【００５２】
その後、Ｓ１１において、ナビゲーションＥＣＵ５は、前記Ｓ１０で算出されたレーザ照射角度をＲＡＭより読み出すと共に、警告マークの色彩データ（例えば、赤色）とマーク形状等をＲＯＭから読み出し、レーザ描画装置４に対して送信する。その結果、レーザ描画装置４は、レーザ照射角度に関する情報に基づいてレーザ光の照射角度を制御すると共に、警告マークの色彩データ及びマーク形状に関する情報に基づいて視認可能な所定の色のレーザ光を路面描画ポイントの路面に照射して、所定照射形状の警告マークを描画する。その後、Ｓ４へと戻る。尚、上記Ｓ１１が規制道路描画制御手段の処理に相当する。
【００５３】
ここで、図４及び図５は前記Ｓ１１によって進行方向の路面上の路面描画ポイントに対して進入禁止道路に関する警告マークを描画する自車両を示した上面図である。図４、図５に示すように自車両５０が道路５１を走行中であって進入禁止道路５２が接続された交差点５４に接近した場合には、進入禁止道路５２の中央線Ｔと進入禁止道路５２の開始線Ｓの交わる点に警告マーク５３、５５の左端が位置するようにレーザを照射し、警告マーク５３、５５を描画する。ここで、進入禁止道路に関する警告マーク５３、５５としては、図４に示すような車両進入禁止の道路標識を模したマーク形状でも良いし、図５に示すように矢印を用いたマーク形状でも良い。
【００５４】
続いて、前記構成を有する描画システム１においてナビゲーションＥＣＵ５が実行する一時停止警告描画プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る一時停止警告描画プログラムのフローチャートである。ここで、一時停止警告描画プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、一時停止の必要な状況で車両２が一時停止の操作がされていない場合に警告マークをレーザ描画装置４により描画するように制御するプログラムである。
【００５５】
先ず、一時停止警告描画プログラムではＳ２１において、ナビゲーションＥＣＵ５はＧＰＳ８及び地磁気センサ１４によって自車両の現在位置及び進行方向を検出するとともに、地図情報ＤＢ９に記憶された地図データを取得してマップマッチング処理を行い、地図上での自車両の現在位置を特定する。尚、Ｓ２１で特定される自車両の現在位置は高精度に検出されることとし、ＧＰＳ８を用いた検出以外にも自車両に設置されたカメラで地物を撮像し、撮像した地物と自車両との相対的な位置関係から自車両の現在位置を特定することとしても良い。また、上記Ｓ２１が道路情報取得手段の処理に相当する。
【００５６】
そして、Ｓ２２では前記Ｓ２１の検出結果と地図情報ＤＢ９に記憶された地図データに基づいて車両の進行方向にある交差点が一時停止の必要のある交差点であって、且つ、自車両がその交差点における一時停止の必要ある道路地点（即ち、停止線）の手前５０ｍに位置するか否かを判定する。
【００５７】
その結果、自車両が一時停止の必要ある道路地点の手前５０ｍに位置すると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）にはＳ２３へと移行する。一方、自車両の進行方向に一時停止の必要ある交差点が無いか、若しくは一時停止の必要ある道路地点より５０ｍ以上離れた位置を走行していると判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、当該一時停止警告描画プログラムを終了する。尚、本実施形態では前記Ｓ２２の判定処理で一時停止の必要ある道路地点の手前５０ｍとなったか否かを判定することとしているが、その判定基準は５０ｍより短い距離又は長い距離であっても良い。
【００５８】
続いて、Ｓ２３でナビゲーションＥＣＵ５は地図情報ＤＢ９から５０ｍ手前に接近したと判定された一時停止の必要ある箇所に対する路面描画ポイントデータを取得する。ここで、路面描画ポイントデータは前記したように警告マークをレーザ描画装置４により描画する際の路面の位置を特定する情報（具体的には、路面描画ポイントの座標）である。具体的に、図７に示すように一時停止に対する路面描画ポイントは、自車両の走行する道路の中央線Ｕと停止線６３の交わる点から手前１ｍの地点に警告マーク６２の先端が位置する地点である。
【００５９】
そして、Ｓ２４では前記Ｓ２１の自車位置の検出結果と前記Ｓ２３で取得した路面描画ポイントの座標から、自車両がレーザ描画装置４によって警告マークを描画することを終了する描画終了ポイントを通過しているか否かを判定する。ここで、本実施形態では描画終了ポイントは路面描画ポイントより所定距離（例えば、５ｍ）手前の地点である。
【００６０】
前記Ｓ２４の判定の結果、描画終了ポイントを通過していると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、当該一時停止警告描画プログラムを終了する。それに対して、描画終了ポイントを通過していないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ２５で自車両の挙動をセンシングする。具体的には、車速センサ１２、アクセルセンサ１５、ブレーキセンサ１６から取得される各情報から、前方の一時停止の必要ある道路地点の５０ｍ手前において自車両で一時停止の操作が行われているか否かの判定を行う。そして、一時停止の操作が行われていると判定された場合には一時停止の必要ある道路地点で自車両が一時停止すると予測される。一方、一時停止の操作が行われていないと判定された場合には一時停止の必要ある道路地点で自車両が一時停止しないと予測される。
【００６１】
例えば、自車両の車速が５０ｋｍ／ｈ以下の場合、加速度が０ｋｍ／ｈ２未満（即ち減速している）の場合、又はアクセルが踏まれずにフレーキが踏まれている場合に一時停止の操作が行われていると判定される。
【００６２】
そして、Ｓ２６では前記Ｓ２５のセンシングの結果に基づいて、自車両において一時停止の操作が行われているか否かが判定される。その結果、一時停止の操作が行われていないと判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、即ち、一時停止の必要ある道路地点で自車両が一時停止しないと予測された場合には、Ｓ２７で先行車両の挙動をセンシングする。具体的には、前方距離測定センサ１１から取得される情報に基づいて、自車両の前方を走行する先行車両があるか否か及び先行車両がある場合には自車両の何ｍ前方に位置するかを測定する。
一方、自車両において一時停止の操作が行われていると判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）、即ち、一時停止の必要ある道路地点で自車両が一時停止すると予測された場合にはＳ２４へと戻り、描画終了ポイントを通過した否かが再度判定される。尚、上記Ｓ２６が一時停止操作判定手段の処理に相当する。
【００６３】
次に、Ｓ２８でナビゲーションＥＣＵ５は、前記Ｓ２７のセンシングの結果に基づいて、先行車両が前記Ｓ２３で取得した路面描画ポイントの手前にいるか否か、即ち、自車両と路面描画ポイントの間に先行車両が位置するか否かが判定される。尚、上記Ｓ２８が先行車両判定手段の処理に相当する。
【００６４】
その結果、先行車両が路面描画ポイントの手前にいると判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）には、レーザ描画装置４からレーザを照射しても先行車両によって遮られてしまうので、レーザの照射を行うことなくＳ２４へと戻る。それに対して、先行車両が路面描画ポイントの手前にいないと判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）には、Ｓ２９へと移行する。
【００６５】
Ｓ２９でナビゲーションＥＣＵ５は、ＧＰＳ８、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、地磁気センサ１４から取得される各情報に基づいて、自車両の走行レーン内における自車位置及び自車両の向きを表す自車方位を検出する。ここで、自車位置は例えば座標データ（緯度と経度のデータ）によって特定される。
【００６６】
その後、Ｓ３０において、ナビゲーションＥＣＵ５は前記Ｓ２９で検出された走行レーン内における自車位置及び自車方位、前記Ｓ２３で取得された路面描画ポイントの座標に基づいて、レーザ描画装置４によりレーザ光を照射して路面描画ポイントに所定照射形状の警告マークを描画するための照射角度を算出し、ＲＡＭに一旦記憶する。
【００６７】
その後、Ｓ３１において、ナビゲーションＥＣＵ５は、前記Ｓ３０で算出されたレーザ照射角度をＲＡＭより読み出すと共に、警告マークの色彩データ（例えば、赤色）とマーク形状等をＲＯＭから読み出し、レーザ描画装置４に対して送信する。その結果、レーザ描画装置４は、レーザ照射角度に関する情報に基づいてレーザ光の照射角度を制御すると共に、警告マークの色彩データ及びマーク形状に関する情報に基づいて視認可能な所定の色のレーザ光を路面描画ポイントの路面に照射して、所定照射形状の警告マークを描画する。その後、Ｓ２４へと戻る。尚、上記Ｓ３１が一時停止描画制御手段の処理に相当する。
【００６８】
ここで、図７は前記Ｓ３１によって進行方向の路面上の路面描画ポイントに対して一時停止に関する警告マークを描画する自車両を示した上面図である。図７に示すように自車両６０が道路６１を走行中であって一時停止を行う必要のある停止線６３に接近した場合には、自車両６０の走行する道路６１の中央線Ｕと停止線６３の手前１ｍの地点に警告マーク６２の先端が位置するようにレーザを照射し、警告マーク６２を描画する。ここで、一時停止に関する警告マーク６２としては、図７に示すような矢印を用いたマーク形状でも良いし、「止まれ」の文字を用いたマーク形状でも良い。
【００６９】
続いて、前記構成を有する描画システム１においてナビゲーションＥＣＵ５が実行する車線変更警告描画プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係る車線変更警告描画プログラムのフローチャートである。ここで、車線変更警告描画プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、車線変更の必要な状況で車両２が車線変更の操作がされていない場合に警告マークをレーザ描画装置４により描画するように制御するプログラムである。
【００７０】
先ず、車線変更警告描画プログラムではＳ５１において、ナビゲーションＥＣＵ５はＧＰＳ８及び地磁気センサ１４によって自車両の現在位置及び進行方向を検出するとともに、地図情報ＤＢ９に記憶された地図データを取得してマップマッチング処理を行い、地図上での自車両の現在位置を特定する。尚、Ｓ４１で特定される自車両の現在位置は高精度に検出されることとし、ＧＰＳ８を用いた検出以外にも自車両に設置されたカメラで地物を撮像し、撮像した地物と自車両との相対的な位置関係から自車両の現在位置を特定することとしても良い。また、上記Ｓ４１が道路情報取得手段の処理に相当する。
【００７１】
そして、Ｓ４２では前記Ｓ４１の検出結果と車速センサ１２の検出結果と地図情報ＤＢ９に記憶された地図データに基づいて自車両の現在走行する道路の進行方向に車線の減少する箇所があって、且つ、自車両が車線変更の必要ある道路地点（即ち、車線（リンク）の消滅する地点）の所定距離手前に位置するか否かを判定する。ここで、所定距離とは自車両の車速によって異なり、前方の車線変更の必要ある道路地点へとあと４秒で到達する地点（例えば、５０ｋｍ／ｈで走行している場合には車線変更の必要ある道路地点の５４ｍ手前）である。
【００７２】
その結果、自車両が車線変更の必要ある道路地点の所定距離手前に位置すると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）にはＳ４３へと移行する。一方、自車両の現在走行する道路の進行方向に車線の減少する箇所が無いか、若しくは車線変更の必要ある道路地点より所定距離以上離れた位置を走行していると判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、当該車線変更警告描画プログラムを終了する。尚、本実施形態では所定距離手前の地点を車線変更の必要ある道路地点へとあと４秒で到達する地点としているが、その判定基準は４秒より短い時間又は長い時間であっても良い。
【００７３】
続いて、Ｓ４３でナビゲーションＥＣＵ５は地図情報ＤＢ９から所定距離手前に接近したと判定された車線変更の必要ある箇所に対する路面描画ポイントデータを取得する。ここで、路面描画ポイントデータは前記したように警告マークをレーザ描画装置４により描画する際の路面の位置を特定する情報（具体的には、路面描画ポイントの座標）である。具体的に、図９に示すように車線変更に対する路面描画ポイントは、自車両の走行するリンクの消滅点（ノード）７４から手前５ｍの地点に警告マーク７３の中心が位置する地点である。
【００７４】
そして、Ｓ４４では前記Ｓ４１の自車位置の検出結果と前記Ｓ４３で取得した路面描画ポイントの座標から、自車両がレーザ描画装置４によって警告マークを描画することを終了する描画終了ポイントを通過しているか否かを判定する。ここで、本実施形態では描画終了ポイントは路面描画ポイントより所定距離（例えば、５ｍ）手前の地点である。
【００７５】
前記Ｓ４４の判定の結果、描画終了ポイントを通過していると判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）には、当該車線変更警告描画プログラムを終了する。それに対して、描画終了ポイントを通過していないと判定された場合（Ｓ４４：ＮＯ）には、Ｓ４５で自車両の挙動をセンシングする。具体的には、ＧＰＳ８から取得される情報から、自車両が車線減少によって消滅する車線上に位置するか否かの判定を行う。そして、自車両が消滅する車線に位置する場合には車線変更の操作が行われていないと判定される。一方、自車両が消滅する車線に位置しない場合には車線変更の操作が行われていると判定される。
【００７６】
そして、Ｓ４６では前記Ｓ４５のセンシングの結果に基づいて、自車両において車線変更の操作が行われているか否かが判定される。その結果、車線変更の操作が行われていないと判定された場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、即ち、所定距離手前においても消滅する車線を走行中であると判定された場合には、Ｓ４７で先行車両の挙動をセンシングする。具体的には、前方距離測定センサ１１から取得される情報に基づいて、自車両の前方を走行する先行車両があるか否か及び先行車両がある場合には自車両の何ｍ前方に位置するかを測定する。
一方、自車両において車線変更の操作が行われていると判定された場合（Ｓ４６：ＮＯ）、即ち、所定距離手前で既に消滅する車線以外の車線を走行中であると判定された場合にはＳ４４へと戻り、描画終了ポイントを通過した否かが再度判定される。尚、上記Ｓ４６が車線変更操作判定手段の処理に相当する。
【００７７】
次に、Ｓ４８でナビゲーションＥＣＵ５は、前記Ｓ４７のセンシングの結果に基づいて、先行車両が前記Ｓ４３で取得した路面描画ポイントの手前にいるか否か、即ち、自車両と路面描画ポイントの間に先行車両が位置するか否かが判定される。尚、上記Ｓ４８が先行車両判定手段の処理に相当する。
【００７８】
その結果、先行車両が路面描画ポイントの手前にいると判定された場合（Ｓ４８：ＮＯ）には、レーザ描画装置４からレーザを照射しても先行車両によって遮られてしまうので、レーザの照射を行うことなくＳ４４へと戻る。それに対して、先行車両が路面描画ポイントの手前にいないと判定された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）には、Ｓ４９へと移行する。
【００７９】
Ｓ４９でナビゲーションＥＣＵ５は、ＧＰＳ８、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、地磁気センサ１４から取得される各情報に基づいて、自車両の走行レーン内における自車位置及び自車両の向きを表す自車方位を検出する。ここで、自車位置は例えば座標データ（緯度と経度のデータ）によって特定される。
【００８０】
その後、Ｓ５０において、ナビゲーションＥＣＵ５は前記Ｓ４９で検出された走行レーン内における自車位置及び自車方位、前記Ｓ４３で取得された路面描画ポイントの座標に基づいて、レーザ描画装置４によりレーザ光を照射して路面描画ポイントに所定照射形状の警告マークを描画するための照射角度を算出し、ＲＡＭに一旦記憶する。
【００８１】
その後、Ｓ５１において、ナビゲーションＥＣＵ５は、前記Ｓ５０で算出されたレーザ照射角度をＲＡＭより読み出すと共に、警告マークの色彩データ（例えば、赤色）とマーク形状等をＲＯＭから読み出し、レーザ描画装置４に対して送信する。その結果、レーザ描画装置４は、レーザ照射角度に関する情報に基づいてレーザ光の照射角度を制御すると共に、警告マークの色彩データ及びマーク形状に関する情報に基づいて視認可能な所定の色のレーザ光を路面描画ポイントの路面に照射して、所定照射形状の警告マークを描画する。その後、Ｓ４４へと戻る。尚、上記Ｓ５１が車線変更描画制御手段の処理に相当する。
【００８２】
ここで、図９は前記Ｓ５１によって進行方向の路面上の路面描画ポイントに対して車線変更に関する警告マークを描画する自車両を示した上面図である。図９に示すように自車両７０が車線減少によって消滅する車線７１を走行中であって車線変更を行う必要のある地点に接近した場合には、自車両の走行するリンクの消滅点（ノード）７４から手前５ｍの地点に警告マーク７３の中心が位置するようにレーザを照射し、警告マーク７３を描画する。
【００８３】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る描画システム１では、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、方向指示器検出センサ１７から取得される各情報に基づいて、車両２が進行方向にある交差点において、特に車両の進入が禁止される進入禁止道路へと進入することが予測された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）に、警告マークを車両進行方向の路面に描画する（Ｓ１１）ので、運転者が車両の前方環境を見ながら必要な状況下で進入禁止道路等の規制道路に関する情報を得ることが可能となる。従って、緊急な状況下でも実際の道路と対応付けて規制道路を迅速に把握することが可能となるとともに、不要な情報によって運転者の集中力を低下させること無く、利用者の利便性を向上させることができる。
また、車両２が一時停止の必要ある道路地点に接近した状態で一時停止の操作が行われていないと判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）に、警告マークを車両進行方向の路面に描画する（Ｓ３１）ので、運転者が車両の前方環境を見ながら必要な状況下で一時停止の必要ある道路地点についての情報を得ることが可能となる。従って、緊急な状況下でも一時停止の操作が必要なことを迅速に把握することが可能となるとともに、不要な情報によって運転者の集中力を低下させること無く、利用者の利便性を向上させることができる。
また、車両２が車線変更の必要ある道路地点に接近した状態で車線変更の操作が行われていないと判定された場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）に、警告マークを車両進行方向の路面に描画する（Ｓ５１）ので、運転者が車両の前方環境を見ながら必要な状況下で車線変更の必要ある道路地点についての情報を得ることが可能となる。従って、緊急な状況下でも車線変更の操作が必要なことを迅速に把握することが可能となるとともに、不要な情報によって運転者の集中力を低下させること無く、利用者の利便性を向上させることができる。
更に、車両２の現在位置と警告マークが描画される路面描画ポイントとの間に先行車両が位置しないと判定された場合に警告マークを描画するので、先行車両によって警告マークの描画が遮られてしまい、路面に対する描画が行えない状況下においては描画を行わず、制御部の処理負担を軽減することが可能となる。
【００８４】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では路面描画ポイントは車両の走行位置にかかわらず常に同一の箇所となっているが、車両の走行位置に応じて変更するようにしても良い。例えば、車両の前方５ｍの路面上に対して警告マークを描画するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本実施形態に係る描画システムの概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る描画システムの制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る進入禁止警告描画プログラムのフローチャートである。
【図４】進行方向の路面上の路面描画ポイントに対して進入禁止道路に関する警告マークを描画する自車両を示した上面図である。
【図５】進行方向の路面上の路面描画ポイントに対して進入禁止道路に関する警告マークを描画する自車両を示した上面図である。
【図６】本実施形態に係る一時停止警告描画プログラムのフローチャートである。
【図７】進行方向の路面上の路面描画ポイントに対して一時停止に関する警告マークを描画する自車両を示した上面図である。
【図８】本実施形態に係る車線変更警告描画プログラムのフローチャートである。
【図９】進行方向の路面上の路面描画ポイントに対して車線変更に関する警告マークを描画する自車両を示した上面図である。
【符号の説明】
【００８６】
１                        描画システム
２                        車両
４                        レーザ描画装置
５                        ナビゲーションＥＣＵ
８                        ＧＰＳ
９                        地図情報ＤＢ
１１                      前方距離測定センサ
１２                      車速センサ
１３                      ステアリングセンサ
１４                      地磁気センサ
１５                      アクセルセンサ
１６                      ブレーキセンサ
１７                      方向指示器検出センサ
５３、５５、６２、７３    警告マーク
【図１】
2008045870.tif 000003
【図２】
2008045870.tif 000004
【図３】
2008045870.tif 000005
【図４】
2008045870.tif 000006
【図５】
2008045870.tif 000007
【図６】
2008045870.tif 000008
【図７】
2008045870.tif 000009
【図８】
2008045870.tif 000010
【図９】
2008045870.tif 000011