(57)【要約】【課題】インテリジェントパーキングアシスト（ＩＰＡ）システムを装備した車両を対象としてより簡易に駐車場内での駐車支援を行う駐車場駐車支援システムを提供すること。【解決手段】駐車場内の空きスペースに車両を誘導すると共に、ユーザによる駐車操作を支援する駐車場駐車支援システムにおいて、被誘導車両が、設定された目標駐車位置へ後退駐車する際に操舵操作を支援するインテリジェントパーキングアシストシステムを装備した車両である場合、駐車場内の空きスペースのうちの１スペースの位置を上記目標駐車位置としてインテリジェントパーキングアシストシステムを利用する際に車両後退動作を開始すべき位置へ被誘導車両を誘導する。上記１スペースの位置は、インテリジェントパーキングアシストシステム利用時の上記目標駐車位置に自動的に設定される。【選択図】図４
2008052670.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場内の空きスペースに車両を誘導すると共に、ユーザによる駐車操作を支援する駐車場駐車支援システムであって、
被誘導車両が、設定された目標駐車位置へ後退駐車する際に操舵操作を支援するインテリジェントパーキングアシストシステムを装備した車両である場合、駐車場内の空きスペースのうちの１スペースの位置を前記目標駐車位置としてインテリジェントパーキングアシストシステムを利用する際に車両後退動作を開始すべき位置へ被誘導車両を誘導する、ことを特徴とする駐車場駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１記載の駐車場駐車支援システムであって、
被誘導車両が遠隔制御可能な車両である場合、遠隔制御により、当該駐車場入口から前記車両後退動作を開始すべき位置まで被誘導車両を走行させる、ことを特徴とする駐車場駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の駐車場駐車支援システムであって、
被誘導車両が遠隔制御可能な車両である場合、遠隔制御により、前記１スペースの位置をインテリジェントパーキングアシストシステムを利用する際の前記目標駐車位置に設定する、ことを特徴とする駐車場駐車支援システム。
【請求項４】
請求項２又は３記載の駐車場駐車支援システムであって、
前記遠隔制御は、無線通信端末を利用してユーザにより実行される、ことを特徴とする駐車場駐車支援システム。
【請求項５】
請求項２又は３記載の駐車場駐車支援システムであって、
前記遠隔制御は、ユーザから依頼を受けた無線通信局のオペレータにより実行される、ことを特徴とする駐車場駐車支援システム。
【請求項６】
駐車場内の空きスペースに車両を誘導すると共に、ユーザによる駐車操作を支援する駐車場駐車支援システムであって、
被誘導車両に搭載され、設定された目標駐車位置へ後退駐車する際に操舵操作を支援するインテリジェントパーキングアシストシステムとして機能する車載装置と、
駐車場内の空きスペースに関する情報を前記車載装置へ提供する情報提供装置とを含み、
前記情報提供装置は、駐車場内の空きスペースのうちの１スペースの位置に関する情報を前記車載装置へ提供し、
前記車載装置は、前記１スペースの位置を前記目標駐車位置としてインテリジェントパーキングアシストシステムを利用する際に車両後退動作を開始すべき位置をユーザに提示する、ことを特徴とする駐車場駐車支援システム。
【請求項７】
請求項６記載の駐車場駐車支援システムであって、
前記車載装置は、前記１スペースの位置を前記目標駐車位置に自動的に設定する、ことを特徴とする駐車場駐車支援システム。
【請求項８】
請求項７記載の駐車場駐車支援システムであって、
前記車載装置は、該車載装置により自動的に設定された前記目標駐車位置がユーザにより修正可能となるように構成される、ことを特徴とする駐車場駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、駐車場内の空きスペースに車両を誘導すると共に、運転者による駐車操作を支援する駐車場駐車支援システムに係り、特に、インテリジェントパーキングアシスト（ＩＰＡ）システムを装備した車両を対象としてより簡易に駐車場内での駐車支援を行う駐車場駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場内の空きスペースに車両を誘導し、運転者による駐車操作を支援する駐車場駐車支援システムが知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００３】
特許文献１には、駐車場内の空きスペースの位置と当該位置までの予想軌跡とを車両運転者に表示する車載装置が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、駐車場内に入ってきた車両を駐車場内の空きスペースへ自動的に駐車させるシステムが開示されている。
【特許文献１】特開２００５−１８２５０４号公報
【特許文献２】特開２００６−３１４１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に開示された従来装置によれば、駐車場内での空きスペースの位置とその位置までの経路とが運転者に提示されるだけであり、その空きスペースに車両を駐車させる操作自体は運転者自身が行う必要がある。
【０００６】
この点、上記特許文献２に開示された従来システムは、駐車場内の空きスペースに車両を駐車させるところまで完全に自動化し、運転者の操作を一切不要とすることを図るものであるが、このような完全自動化を実現するためには、駐車場（インフラ）側・車両側の双方において複雑な装備・制御が必要となる。
【０００７】
ところで、駐車の際に運転者の車両後退操作を支援するシステムとしては、既に、「インテリジェントパーキングアシスト（ＩＰＡ）」の呼称で知られる後退駐車場駐車支援システムが製品化されている（例えば、インターネットＵＲＬ「ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｔｏｙｏｔａ．ｃｏ．ｊｐ／ｊｐ／ｔｅｃｈ／ｉｔｓ／ｐｒｏｇｒａｍ／ｆｕｎｃｔｉｏｎ／ｐａｒｋｉｎｇ．ｈｔｍｌ」など参照）。
【０００８】
この「インテリジェントパーキングアシスト（ＩＰＡ）」システムは、画面上で設定した目標駐車位置付近への後退駐車（車庫入れ又は縦列駐車）時に、ステアリングハンドルを自動的に操舵することによって後退駐車を補助するシステムであり、駐車時の運転者負荷の軽減と、それに伴う車両周辺への注意力の増加を狙いとしている。
【０００９】
このような後退駐車場駐車支援システムが装備された車両の場合、当該システムを適切に利用することによって駐車時の運転者の操作負担は大幅に軽減されるため、上記特許文献２に開示されたような複雑な装備・制御を採用してまで駐車場内での空きスペースへの駐車を完全自動化させる必要性は低いと考えられる。
【００１０】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、インテリジェントパーキングアシスト（ＩＰＡ）システムを装備した車両を対象としてより簡易に駐車場内での駐車支援を行う駐車場駐車支援システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、駐車場内の空きスペースに車両を誘導すると共に、ユーザによる駐車操作を支援する駐車場駐車支援システムであって、被誘導車両が、設定された目標駐車位置へ後退駐車する際に操舵操作を支援するインテリジェントパーキングアシストシステムを装備した車両である場合、駐車場内の空きスペースのうちの１スペースの位置を上記目標駐車位置としてインテリジェントパーキングアシストシステムを利用する際に車両後退動作を開始すべき位置へ被誘導車両を誘導する、駐車場駐車支援システムである。
【００１２】
上記第一の態様において、上記１スペースの位置から上記車両後退動作を開始すべき位置を決定する際には、いわゆる車庫入れで駐車するか、或いは縦列駐車により駐車するかの判断も含まれる。
【００１３】
上記第一の態様によれば、駐車場内に検出された空きスペースへ駐車場（インフラ）側及び車両側装備の協調制御によって自動駐車させる代わりに、インテリジェントパーキングアシストシステムを利用すれば検出された空きスペースへ容易に駐車できる後退開始位置へ誘導するに留まるため、ユーザの利便性を損なわずに、駐車場（インフラ）側の装備・制御を簡易なものとすることができる。
【００１４】
なお、上記第一の態様において、被誘導車両が遠隔制御可能な車両である場合、遠隔制御により、１）当該駐車場入口から上記車両後退動作を開始すべき位置まで被誘導車両を走行させたり、２）上記１スペースの位置をインテリジェントパーキングアシストシステムを利用する際の上記目標駐車位置に設定したりしてもよい。この場合、上記遠隔制御は、無線通信端末を利用してユーザにより実行されてもよく、或いは、ユーザから（その都度又は事前に）依頼を受けた無線通信局（センタ）のオペレータにより実行されてもよい。
【００１５】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、駐車場内の空きスペースに車両を誘導すると共に、ユーザによる駐車操作を支援する駐車場駐車支援システムであって、被誘導車両に搭載され、設定された目標駐車位置へ後退駐車する際に操舵操作を支援するインテリジェントパーキングアシストシステムとして機能する車載装置と、駐車場内の空きスペースに関する情報を上記車載装置へ提供する情報提供装置とを含み、上記情報提供装置は、駐車場内の空きスペースのうちの１スペースの位置に関する情報を上記車載装置へ提供し、上記車載装置は、上記１スペースの位置を上記目標駐車位置としてインテリジェントパーキングアシストシステムを利用する際に車両後退動作を開始すべき位置をユーザに提示する、駐車場駐車支援システムである。
【００１６】
上記第二の態様において、上記車載装置が上記１スペースの位置から上記車両後退動作を開始すべき位置を決定する際には、いわゆる車庫入れで駐車するか、或いは縦列駐車により駐車するかの判断も含まれる。
【００１７】
上記第二の態様によれば、駐車場内に検出された空きスペースへ駐車場（インフラ）側及び車両側装備の協調制御によって自動駐車させる代わりに、インテリジェントパーキングアシストシステムを利用すれば検出された空きスペースへ容易に駐車できる後退開始位置へ誘導するに留まるため、ユーザの利便性を損なわずに、駐車場（インフラ）側の装備・制御を簡易なものとすることができる。
【００１８】
なお、上記第二の態様において、上記１スペースの位置は上記車載装置によってインテリジェントパーキングアシストシステム利用時の上記目標駐車位置に自動的に設定されることが好ましい。この場合、上記車載装置は、ユーザ意思反映の観点から、該車載装置により自動的に設定された上記目標駐車位置がユーザにより修正可能となるように構成されることがより好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、インテリジェントパーキングアシスト（ＩＰＡ）システムを装備した車両を対象としてより簡易に駐車場内での駐車支援を行う駐車場駐車支援システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、「インテリジェントパーキングアシスト（ＩＰＡ）システム」という呼称で既に製品化されている後退駐車場駐車支援システムの基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００２１】
以下、図１〜５を参照して、本発明の一実施例に係る駐車場駐車支援システムについて説明する。本実施例では、駐車する車両が既存のインテリジェントパーキングアシストシステムを搭載した車両であることを前提とする。
【００２２】
図１は、本実施例に係る駐車場駐車支援システム１００が適用された駐車場ＰＬを図示している。駐車場ＰＬには、それぞれが車両１台分に対応した複数の駐車スペースＰＳが設けられている。これら複数の駐車スペースＰＳは、例えば駐車場路面に引かれた白線によって、輪郭が示されている。
【００２３】
本実施例に係る駐車場駐車支援システム１００は、駐車場ＰＬに設置されたインフラ側情報提供装置である駐車場側装置１０１と、駐車場ＰＬの空きスペースＥＳに駐車しようとしているインテリジェントパーキングアシストシステムを装備した車両ＶＡに搭載された車載装置１０２とから構成される。
【００２４】
本実施例において、駐車場ＰＬの空きスペースＥＳに駐車しようとする車両ＶＡが駐車場入口ＳＬに到達すると、駐車場側装置１０１は、空きスペースＥＳを検索し、車両ＶＡ（の車載装置１０２）に空きスペースＥＳの位置と当該空きスペースＥＳまでの経路Ｒとを情報提供する。
【００２５】
そして、空きスペースＥＳの位置と入口ＳＬから当該空きスペースＥＳまでの経路Ｒとが伝達されると、車両ＶＡの車載装置１０２は、インテリジェントパーキングアシストシステムを利用してその空きスペースＥＳへ後退駐車するのに適した駐車（後退）開始位置ＳＰを算出し、この駐車開始位置ＳＰへ自車両を案内する。
【００２６】
図２は、本実施例に係る駐車場側装置１０１の概略構成を示す図である。
【００２７】
駐車場側装置１０１は、車載装置１０２と通信する通信部２０１を有する。通信部２０１が備えるアンテナの性能や形状並びに通信に利用する方式や周波数帯域などについては、特段の制限はなく、任意でよい。具体的には、例えば、既存の無線ＬＡＮやＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの通信規格に準拠した無線通信方式を採用することが考えられる。
【００２８】
駐車場側装置１０１は、更に、駐車場ＰＬ内における駐車スペースＰＳの配置・配列を示す駐車場地図情報と、駐車スペースＰＳの各々について車両が駐車されているか否か（換言すれば、空きスペースＥＳであるか否か）を示す駐車車両情報と記憶保持する記憶部２０２を有する。記憶部２０２は、任意の種類・規格の記憶媒体でよい。
【００２９】
駐車場側装置１０１は、更に、駐車場側装置１０１の各構成要素を統括的に制御する制御部２０３を有する。制御部２０３は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御ユニット）である。
【００３０】
図３は、本実施例に係る車載装置１０２の概略構成を示す図である。
【００３１】
車載装置１０２は、駐車場側装置１０１と通信する通信部３０１を有する。通信部３０１が備えるアンテナの性能や形状並びに通信に利用する方式や周波数帯域などについては、特段の制限はなく、任意でよい。具体的には、例えば、既存の無線ＬＡＮやＤＳＲＣなどの通信規格に準拠した無線通信方式を採用することが考えられる。
【００３２】
車載装置１０２は、更に、車両運転者が後退駐車を開始する際に、設定された目標駐車位置（後述）に修正が必要であると判断した場合、目標駐車位置を前後／左右方向に平行移動させる、及び／又は、左／右回りに回転させる指示を入力するためのユーザ入力部３０２を有する。
【００３３】
ユーザ入力部３０２は、車両運転者が容易に操作できる位置に設けられることが望まれる。また、当業者には明らかなように、ユーザ入力部３０２は、上記のような目標駐車位置の修正をユーザが直感的に指示できるように、文字列を入力するキーパッドを備えているよりはむしろ移動／回転方向を矢印の方向で指示する矢印キーを備えていることが望ましい。
【００３４】
車載装置１０２は、更に、ステアリングホイールの回転角を検出する舵角検出部３０３を有する。舵角検出部３０３は、舵角を検出できる限り当業者には既知の任意の構成・構造でよく、例えば、ステアリングホイールが一定角度回転する度にパルス信号が出力されるように構成されたセンサを含む。この場合、そのようなセンサから出力されるパルス信号数を計数することによって、ステアリングホイールの操舵角が検出できる。
【００３５】
車載装置１０２は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部３０４を有する。車速検出部３０４は、例えば車輪速センサを利用して、自車両の車速を検出する。本実施例において、車速検出部３０４は、後述するように、駐車場ＰＬ内での車両の移動距離を測定するのに用いられるため、自車両が徐行している場合などの極低速領域においても精度良く車速を検出できる性能を備えていることが好ましい。
【００３６】
車載装置１０２は、更に、目標駐車位置が与えられたときに当該目標駐車位置への後退駐車を開始すべき位置を算出する駐車開始位置算出アルゴリズムと、駐車開始位置から目標駐車位置への後退軌道を算出する後退軌道算出アルゴリズムとを予め記憶保持する記憶部３０５を有する。記憶部３０５は、任意の種類・規格の記憶媒体でよい。
【００３７】
車載装置１０２は、更に、自車両後方の情景を画像として撮像する後方画像撮像部３０６を有する。後方画像撮像部３０６には、例えば、色の再現性が比較的良好なＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラが用いられる。また、後方画像撮像部３０６の設置場所は、自車両後方の情景を撮像可能である限り任意の場所でよく、例えばバックドアアウトサイドガーニッシュに取り付けられる。
【００３８】
車載装置１０２は、更に、後方画像撮像部３０６によって撮像された自車両後方の情景画像を運転者に対して表示する画像表示部３０７を有する。また、画像表示部３０７は、後方情報画像上に、設定された目標駐車位置（後述）を（例えば枠線として）重畳表示する。
【００３９】
画像表示部３０７は、任意の種類のディスプレイ装置でよく、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。他の車載システム（例えば、ナビゲーションシステムや、マルチメディアシステムなど）のディスプレイ装置と兼用であってもよく、且つ、兼用であることがむしろ好ましい。
【００４０】
当業者には明らかなように、ユーザ入力部３０２及び画像表示部３０７は、一体のタッチパネル式ディスプレイ装置として実現することが可能であり、且つ、ユーザ利便性の観点からこのようなタッチパネル式のディスプレイ装置として実現されることがむしろ好ましい。
【００４１】
車載装置１０２は、更に、後退駐車時に運転者に注意喚起のための音声メッセージを出力する音声出力部３０８を有する。音声出力部３０８は、例えば、後退駐車時に、自動的に操舵されるステアリングハンドルの動きに合わせて「ハンドルが右に切れます」／「ハンドルが左に切れます」といった音声メッセージを出力したり、設定された目標駐車位置に駐車が完了したときには「アシストを終了します」といった音声メッセージを出力したりする。
【００４２】
音声出力部３０８は、車室内に設けられた任意のスピーカでよく、他の車載システム（例えば、ナビゲーションシステムや、オーディオビジュアルシステムなど）のスピーカと兼用であってもよい。
【００４３】
車載装置１０２は、更に、車両運転者によりステアリングハンドルに入力された操舵操作とは独立して操舵輪を転舵させて車両の進行方向を変えることができる操舵制御部３０９を有する。操舵制御部３０９は、例えば電動パワー・ステアリング（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ：ＥＰＳ）用ＥＣＵであり、具体的には、例えば、出力軸にウォームギアが取り付けられた電動機（モータ）を通電制御する。この場合、ウォームギアは、コラムシャフト（ステアリングシャフト）に固定的に取り付けられ、コラムシャフトまわりに一体となって回転するホイールギアと噛合される。さらに、コラムシャフトは、いわゆるラック＆ピニオン形式のステアリングギアを通じて、ラック軸（ラックバー）に接続される。このような構成により、上記モータを通電制御することによって、コラムシャフトを任意に回転させ、所望の操舵トルクを発生させることができる。
【００４４】
車載装置１０２は、更に、車載装置１０２の各構成要素を統括的に制御する主制御部３１０を有する。主制御部３１０は、例えば、ＥＣＵである。
【００４５】
また、本実施例においては、主制御部３１０に、シフト位置（シフトポジション）、特にシフトがパーキング（Ｐ）に入れられているか否か、に関する情報が入力されるように構成される。
【００４６】
次いで、このような構成の駐車場駐車支援システム１００による駐車支援処理の流れについて、図４を参照して詳述する。
【００４７】
まず、図１に示すように、インテリジェントパーキングアシストシステムを装備した車両ＶＡが駐車場入口ＳＬに到達し、駐車場ＰＬに入ると（Ｓ４０１）、車載装置１０２の通信部３０１は、駐車場側装置１０１の通信部２０１と通信を開始し、駐車場側装置１０１からのリクエストに応じて、少なくとも自車両がインテリジェントパーキングアシストシステムを装備した車両であることを示す識別情報（ＩＤ）を駐車場側装置１０１へ送信する（Ｓ４０２）。
【００４８】
駐車場側装置１０１の制御部２０３は、車両ＩＤが受信され、駐車場ＰＬに入ってきた車両ＶＡがインテリジェントパーキングアシストシステムを装備した車両であることが確認されると、次いで、記憶部２０２に記憶保持された駐車車両情報にアクセスして、駐車場ＰＬ内の複数の駐車スペースＰＳのうち車両が駐車されていない空きスペースＥＳを検索する（Ｓ４０３）。
【００４９】
空きスペースＥＳが複数ヵ所発見された場合には、その中のいずれか一ヵ所を選択する必要がある。選択基準は任意でよく、例えば、車両ＶＡの移動距離を短くする観点から駐車場入口ＳＬに最も近い空きスペースＥＳが選択されてもよく、或いは、逆に、駐車場ＰＬを奥から順に詰めて利用する観点から駐車場入口ＳＬから最も遠い空きスペースＥＳが選択されてもよい。
【００５０】
空きスペースＥＳが検索（及び選択）されると、次いで、駐車場側装置１０１の制御部２０３は、検索（及び選択）された空きスペースＥＳの位置を記憶部２０２に記憶保持された駐車場地図情報に照らして、例えば図１に示したような駐車場入口ＳＬから検索（及び選択）された空きスペースＥＳまでの経路Ｒを算出する（Ｓ４０４）。
【００５１】
経路Ｒが複数ルート発見された場合には、その中のいずれか一本のルートが経路Ｒとして選択される。選択基準は任意でよく、例えば、最短経路であってもよく、或いは、他に入出庫中の車両があればその車両とできるだけ重複しない経路であってもよい。
【００５２】
駐車場入口ＳＬから空きスペースＥＳまでの経路Ｒが算出されると、駐車場側装置１０１の制御部２０３は、通信部２０１を通じて、空きスペースＥＳの位置と算出された経路Ｒとを車両ＶＡの車載装置１０２へ送信する（Ｓ４０５）。
【００５３】
通信部３０１を通じて空きスペースＥＳの位置及び経路Ｒが伝達されると、車載装置１０２の主制御部３１０は、伝達された空きスペースＥＳの位置を自動的にインテリジェントパーキングアシスト制御における目標駐車位置に設定する（Ｓ４０６）。
【００５４】
現在製品化されているインテリジェントパーキングアシストシステムでは、目標駐車位置は、駐車開始位置に停車させた後に撮像された自車両後方情景画像を見ながら車両運転者が画面上で設定するものとされているが、本実施例に係る駐車場駐車支援システム１００によればこのユーザ設定の手間が省かれる。
【００５５】
また、現在製品化されているインテリジェントパーキングアシストシステムでは、画面上に最初に表示される目標駐車位置の精度を向上させ、ユーザによる修正操作を少なくして、目標駐車位置の設定に要する時間の短縮化を図るために、駐車したい場所と一定の位置関係にある位置で一旦停止する（車速ゼロとする）ことが推奨されているが、本実施例に係る駐車場駐車支援システム１００によればこのような精度向上のためのユーザ操作が不要となる。
【００５６】
このようにして目標駐車位置が設定されると、次いで、車載装置１０２の主制御部３１０は、設定された目標駐車位置を記憶部３０５に記憶保持された駐車開始位置算出アルゴリズムに照らして、当該目標駐車位置へインテリジェントパーキングアシストシステムを利用して後退駐車するのに適した後退駐車開始位置を算出する（Ｓ４０７）。
【００５７】
目標駐車位置に対する駐車開始位置が算出されると、次いで、車載装置１０２の主制御部３１０は、画像表示部３０７に駐車開始位置までの経路を表示させると共に、音声出力部３０８に例えば「画面に表示された駐車開始位置へ移動し、シフトポジションをＲに入れて下さい」といった音声メッセージを出力させ、自車両運転者に駐車開始位置まで車両を移動させるように案内する（Ｓ４０８）。
【００５８】
現在製品化されているインテリジェントパーキングアシストシステムでは、後退駐車を開始する前に、運転者がいわゆる「車庫入れ」の形で駐車するか、或いは、いわゆる「縦列駐車」の形で駐車するのかを選択し設定する必要があるが、本実施例に係る駐車場駐車支援システム１００では、目標駐車位置に対する駐車開始位置が自動的に設定された時点で「車庫入れ」用の後退軌道による駐車か、又は、「縦列駐車」用の後退軌道による駐車かが決定されるため、車両運転者が選択・設定する必要がない。
【００５９】
車両ＶＡが駐車開始位置に到達し、シフト位置が「Ｒ（リバース；後退）」に入れられると（Ｓ４０９）、車載装置１０２の主制御部３１０は、操舵制御部３０９に目標駐車位置への自動操舵を開始させる（Ｓ４１１）。操舵支援中、車載装置１０２の主制御部３１０は、駐車開始位置から目標駐車位置までの後退軌道を記憶部３０５に記憶保持された後退軌道算出アルゴリズムに基づいて算出し、算出された後退軌道が実現されるように、舵角検出部３０３によって検出された舵角と車速検出部３０４によって検出された車速とに応じて、操舵制御部３０９を制御する。運転者は、従来通り、車両の周囲に注意を払いながらブレーキペダルコントロールにより車速を制御さえすれば、目標駐車位置までの操舵操作は操舵制御部３０９により自動的に行われる。
【００６０】
なお、後退を開始する前に、自動的に設定された目標駐車位置を運転者が修正したい場合に備えて、運転者は後退開始前にユーザ入力部３０２を通じて自動的に設定された目標駐車位置を修正可能であるように構成される（Ｓ４１０）。
【００６１】
このようにして開始されたインテリジェントパーキングアシストシステムを利用した駐車操作が完了し、目標駐車位置に車両ＶＡが停車すると（Ｓ４１２）、車載装置１０２の主制御部３１０は、例えばイグニッションスイッチオフのタイミングで、通信部３０１に自車両のＩＤ情報を駐車場側装置１０１へ送信させる（Ｓ４１３）。
【００６２】
駐車場側装置１０１の制御部２０３は、通信部２０１を通じてこのＩＤ情報が受信されると、案内した空きスペースに当該ＩＤの車両が新たに駐車したことを示す情報を記憶部２０２に記憶保持した駐車車両情報に追加記憶させる（Ｓ４１４）。これにより、駐車場側装置１０１の記憶部２０２には常に最新の駐車車両情報が維持されることになる。駐車場ＰＬから退場は、例えば駐車場入口ＳＬを退場方向へ移動する際に入場時と同様に車両側からＩＤ情報を送信してもらうことにより管理できる。
【００６３】
このように、本実施例によれば、後退駐車時にステアリングハンドルを自動的に操舵することによって運転者の駐車操作を支援するインテリジェントパーキングアシストシステムを装備した車両について、運転者操作が一切不要な完全な自動駐車を実現させる場合よりも簡易に駐車場内空きスペースへの駐車支援を行うことができる。
【００６４】
また、インテリジェントパーキングアシストシステムの利用に関しても、目標駐車位置の設定、「車庫入れ」／「縦列駐車」の選択、及び、精度向上のための目標駐車位置前での事前の一時停止、がいずれも不要となるため、ユーザ利便性が向上する。
【００６５】
なお、上記一実施例では、一例として、駐車場側装置は、車両から受信されたＩＤ情報に基づいてどの駐車スペースに車両が駐車されていて、どの駐車スペースが空きスペースであるかを把握するものとしたが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、例えば、駐車場に駐車スペースを撮像するカメラを設け、撮像された画像から駐車車両が存在するか否かを判定するようにしてもよい。
【００６６】
また、上記一実施例の図１では、一例として、駐車場側装置が駐車場入口付近に位置するものとして図示されているが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、駐車場側装置は任意の場所に設置することができる。
【００６７】
さらに、上記一実施例において、被誘導車両がインテリジェントパーキングアシストシステムを備えていることに加えて遠隔制御可能な車両である場合、遠隔制御を利用して、１）駐車場入口からインテリジェントパーキングアシストシステムを利用した駐車を行うために一時的に停止する駐車（後退）開始位置まで被誘導車両を走行させたり、２）検出された空きスペースをインテリジェントパーキングアシストシステム利用時の目標駐車位置に設定したりしてもよい。
【００６８】
このとき、遠隔制御は、例えば携帯電話などの無線通信端末を利用してユーザにより実行されてもよく、或いは、ユーザから（その都度又は事前に）依頼を受けた所定の無線通信局（センタ）のオペレータにより実行されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、インテリジェントパーキングアシストシステムを装備した車両の駐車場の空きスペースへの駐車を支援する駐車場駐車支援システムに利用できる。制御対象となる車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。また、駐車場の大きさや形状や駐車スペースの配列なども問わない。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の一実施例に係る駐車場駐車支援システムが適用された駐車場の全体概略図である。
【図２】本発明の一実施例に係る駐車場駐車支援システムの駐車場側装置の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施例に係る駐車場駐車支援システムの車載装置の概略構成図である。
【図４】本発明の一実施例に係る駐車場駐車支援システムによる駐車支援処理の流れを示すシーケンス図である。
【符号の説明】
【００７１】
１００  駐車場駐車支援システム
１０１  駐車場側装置
１０２  車載装置
２０１  通信部
２０２  記憶部
２０３  制御部
３０１  通信部
３０２  ユーザ入力部
３０３  舵角検出部
３０４  車速検出部
３０５  記憶部
３０６  後方画像撮像部
３０７  画像表示部
３０８  音声出力部
３０９  操舵制御部
３１０  主制御部
【図１】
2008052670.tif 000003
【図２】
2008052670.tif 000004
【図３】
2008052670.tif 000005
【図４】
2008052670.tif 000006