(57)【要約】      （修正有）【課題】圧力検出器が破壊されることなく、被押圧面からスキージに対して直接加わる押圧力を、正しく検出できるようにする。【解決手段】本発明におけるスキージの圧力検出付き印刷装置は、スクリーン版３および被印刷物１の上面に押圧可能なスキージ５を有するスキージヘッド６と、スキージヘッド６を昇降させるサーボモータ14と、スキージヘッド６の昇降範囲を制限する限度ストッパ28とを具備する。スキージヘッド６は、スキージ５の他に、このスキージ５の押圧力を検出するロードセル22と、スキージ５からロードセル22への押圧力を緩和する弾性体23とを備え、スクリーン版３および被印刷物１の上面に加わる押圧方向に沿って、スキージ５とロードセル22と弾性体23とを直列的に配置している。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被押圧面に押圧可能なスキージを有するスキージヘッドと、前記スキージヘッドを昇降させる駆動部と、前記スキージヘッドの昇降範囲を制限する限度ストッパとを具備し、
前記スキージヘッドは、前記スキージの押圧力を検出する圧力検出器と、前記スキージから前記圧力検出器への押圧力を緩和する弾性体とを備え、前記被押圧面に加わる押圧方向に沿って、前記スキージと前記圧力検出器と前記弾性体とを直列的に配置したことを特徴とするスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項２】
前記駆動部をサーボモータで構成すると共に、前記圧力検出器をロードセルで構成したことを特徴とする請求項１記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項３】
前記限度ストッパは、前記圧力検出器が破壊しない範囲に当該圧力検出器および前記弾性体の加圧量を制限するものであることを特徴とする請求項１または２記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項４】
前記スキージヘッドの昇降位置を検出する位置検出部と、
前記圧力検出器から発生する出力信号と前記位置検出部から発生する出力信号とに基づき、前記スキージヘッドの昇降を自動制御する作動信号を前記駆動部に供給する制御部とを備えたことを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記スキージの前記被押圧面への押圧力が設定押圧値となるように、前記スキージヘッドの昇降位置を自動調整すると共に、前記設定押圧値を可変設定できる可変設定部を備えたことを特徴とする請求項４記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記スキージヘッドを昇降させ、前記スキージを前記被押圧面に押し付けた時の押圧力を、前記圧力検出器の出力信号に基づき測定する測定部を備えたことを特徴とする請求項４記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項７】
前記制御部は、設定された押圧力に対して前記スキージの前記被押圧面への押圧力が一定の値になると、前記駆動部を停止させる構成であることを特徴とする請求項４記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項８】
前記制御部によって前記駆動部を停止させた状態のまま、前記スキージを前記被押圧面に沿って移動させる構成としたことを特徴とする請求項７記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項９】
前記制御部によって前記駆動部を停止させた状態のまま、前記被押圧面を移動させる構成としたことを特徴とする請求項７記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項１０】
任意の押圧力に相当する電気信号を設定し、前記スキージを前記被押圧面に押し付けた時の前記圧力検出器から発生する出力信号と、前記設定した電気信号との比較により、前記スキージヘッドの基準となる昇降位置を算出する自動原点出し部を備えたことを特徴とする請求項１，２または４記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項１１】
前記スキージを前記被押圧面に押し付けた状態で、前記スキージを前記被押圧面に沿って移動させる移動部と、
前記スキージの移動時に、前記圧力検出器から発生する出力信号を基に、前記スキージの前記被押圧面への押圧力が一定の値になるように、前記スキージヘッドの昇降位置を自動調整する作動信号を前記駆動部に供給する制御部とを備えたことを特徴とする請求項１記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【請求項１２】
前記スキージを前記被押圧面に押し付けた状態で、前記被押圧面を移動させる移動部と、
前記被押圧面の移動時に、前記圧力検出器から発生する出力信号を基に、前記スキージの前記被押圧面への押圧力が一定の値になるように、前記スキージヘッドの昇降位置を自動調整する作動信号を前記駆動部に供給する制御部とを備えたことを特徴とする請求項１記載のスキージの圧力検出付き印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スキージヘッドの機構に工夫を加え、適切な印圧の測定や、設定や、制御を実現するスキージの圧力検出付き印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子部品を半田付けするための印刷部材を、基板などの被印刷物に塗布するスクリーン印刷装置は、被印刷物上にスクリーンマスク等と称するスクリーン版を重ね、その状態でスクリーン版上にスキージを摺動させることにより、スクリーン版に開孔されたパターン孔を通して、被印刷物の電極上に印刷部材を塗布するようになっている。
【０００３】
そして、このようなスクリーン印刷装置においては、被印刷物を載置するテーブルと、前記被印刷物の上方に配置されるスクリーン版と、このスクリーン版の孔を通して前記被印刷物に印刷部材を押圧塗布するスキージを有するスキージヘッドと、このスキージヘッドを昇降させる駆動部とを備えたものが、例えば特許文献１〜特許文献６などに知られている。
【０００４】
しかしながら、従来技術では、スキージをスクリーン版または被印刷物の被押圧面に押し当てたときに、当該被押圧面から受ける実際の印圧（押圧力）を正しく検出し、測定する方法がなかった。
【０００５】
本来、スキージがスクリーン版または被印刷物に接する際に、スキージが受ける印圧を直接的に検出するのが理想である。この印圧を直接的に検出するには、圧力検出器として荷重センサとしてのロードセルをスキージに取付けることが、理論上は自然の考えであるが、スキージに印圧が加わると、ロードセルにも無限の力が加わることになり、高額なロードセルが破壊される恐れがあった。
【０００６】
そのため、例えば特許文献１では、スキージをスクリーン版に押し付けると、スキージが弾性変形して湾曲したときに、ロードセルの検出子にスキージが接するのを利用して、スキージのスクリーン版に対する接触荷重を求め、スキージ昇降用エアシリンダへのエア圧力の供給を制御するものが提案されている。しかしこのような方法では、スキージがある程度湾曲変形するまでは、スキージにどのような押圧力が加わっているのかをロードセルで全く検出できず、スキージがスクリーン版に接触した瞬間から、スクリーン版または被印刷物の被押圧面に対して垂直なスキージの印圧を正確に検出したり、測定したりすることができなかった。よって、高価なロードセルを破壊させることなく、被押圧面の垂直方向からスキージが受ける印圧を直接検出し、測定する方法が待たれていた。
【特許文献１】特開２００３−３４０１４号公報
【特許文献２】特開平７−１９５６５８号公報
【特許文献３】特許平１０−３３７８４４号公報
【特許文献４】特開２０００−２１８７６２号公報
【特許文献５】特開平７−７６０６５号公報
【特許文献６】特開２００１−６２９９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
駆動部によりスキージヘッドを昇降させるものにおいて、被押圧面の垂直方向に沿って、圧力検出器とスキージを一直線に配列するのは、印刷装置におけるスキージヘッドの本来の姿でもある。しかしながら、この様な配列のスキージヘッドを単に印刷装置に組み込んだだけでは、スキージをスクリーン版または被印刷物に押し付ける動作中に圧力検出器が破壊されやすい問題点や、正しい検出値を表示できないという問題点を解決できない。また、従来の方法は特許文献１のように構造が複雑になり、且つスキージに直接加わる印圧に比例した出力信号を、ロードセルに発生させることができない問題点を有していた。
【０００８】
よって具体的には、これらの問題を解決するために、本発明では、圧力検出器が破壊されることなく、被押圧面からスキージに対して直接加わる押圧力を、正しく検出できるようにすることを、その目的とする。
【０００９】
また、こうした目的を達成して、スキージをスクリーン版または被印刷物に押し付けたときの印圧を直接的に検出ができれば、スキージヘッドの昇降位置とスキージの印圧との関係を測定したり、スキージの印圧が設定した圧力値となるように、スキージヘッドの昇降位置を正しく調整したり、その設定した圧力値を可変して、望ましい印圧でスキージをスクリーン版または被印刷物に押し付けることが期待できる。
【００１０】
そこで本発明の別な目的は、被押圧面に対するスキージの押圧力を正しく測定したり、設定した押圧値にスキージヘッドの昇降位置を正しく調整したり、望ましい押圧力を被押圧面に与えることができるスキージの圧力検出付き印刷装置を提供することにある。
【００１１】
ところで従来は、実際にスキージをスクリーン版または被印刷物に押し付けながら、スクリーンを摺動させる印刷工程を行なう前に、例えばスキージヘッドを昇降させて、スキージの先端を被印刷物に近づけ、スキージの先端と被印刷物の間に紙やゲージ等を挟み、適度な隙間を設けることで、スキージの高さ調整等を行なっていた。このときのスキージの昇降方向における位置を原点として、制御部に取り込むことにより、その後の印刷工程で、スキージの押込み量等の位置精度を正確に管理することができる。しかし、こうした原点出しに必要な事前のタクト（作業）自体が煩わしく、自動化が求められていた。
【００１２】
そこで本発明の別な目的は、スキージの昇降方向における原点出しの作業を自動的に行なうことができるスキージの圧力検出付き印刷装置を提供することにある。
【００１３】
また、スキージをスクリーン版または被印刷物に押し付けながら、スキージをスクリーン版または被印刷面に沿って摺動させる印刷工程中に、印刷精度を高めるために、スクリーン版や被印刷物に対するスキージの印圧を一定に保ちたいという要望がある。
【００１４】
そこで本発明の別な目的は、被押圧面に対するスキージの押圧力を一定に保つ制御を行ないながら、スキージを移動させることが可能なスキージの圧力検出付き印刷装置を提供することにある。
【００１５】
ところで、印刷時間の短縮などを目的として、上述した印刷工程中にスキージの摺動速度を高くしようとすると、印刷装置としての応答速度の問題が顕著になる。ここでいう応答速度とは、圧力検出器が検出した圧力に応じた出力信号を発生し、これを制御部が受けて、圧力調整のためにスキージヘッドを上昇または下降させる作動信号を駆動部に出力し、それにより駆動部が望ましい位置にスキージヘッドを動かすまでの速度であり、スキージの速度が速くなる程、応答速度による遅れが無視できなくなり、スキージが安定した印圧でスクリーン版や被印刷物を押し付けることができなくなる。また、スキージの摺動中において、制御部が圧力検出器のノイズに反応して、駆動部が誤動作する可能性があり、安定した印圧を保つことが一層難しくなる。
【００１６】
そこで本発明の別な目的は、スキージを高速で移動させた場合においても、誤動作なく安定した押圧力でスキージを被押圧面に押し付けることができる印刷装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の請求項１の発明は、被押圧面に押圧可能なスキージを有するスキージヘッドと、前記スキージヘッドを昇降させる駆動部と、前記スキージヘッドの昇降範囲を制限する限度ストッパとを具備し、前記スキージヘッドは、前記スキージの押圧力を検出する圧力検出器と、前記スキージから前記圧力検出器への押圧力を緩和する弾性体とを備え、前記被押圧面に加わる押圧方向に沿って、前記スキージと前記圧力検出器と前記弾性体とを直列的に配置したものである。
【００１８】
本発明の請求項２の発明は、前記駆動部をサーボモータで構成すると共に、前記圧力検出器をロードセルで構成する。
【００１９】
本発明の請求項３の発明は、前記限度ストッパが、前記圧力検出器が破壊しない範囲に当該圧力検出器および前記弾性体の加圧量をを制限するものであることを特徴とする。
【００２０】
本発明の請求項４の発明は、前記スキージヘッドの昇降位置を検出する位置検出部と、前記圧力検出器から発生する出力信号と前記位置検出部から発生する出力信号とに基づき、前記スキージヘッドの昇降を自動制御する作動信号を前記駆動部に供給する制御部とを備えている。
【００２１】
本発明の請求項５の発明は、前記制御部が、前記スキージの前記被押圧面への押圧力が設定押圧値となるように、前記スキージヘッドの昇降位置を自動調整すると共に、前記設定押圧値を可変設定できる可変設定部を備えている。
【００２２】
本発明の請求項６の発明は、前記制御部が、前記スキージヘッドを昇降させ、前記スキージを前記被押圧面に押し付けた時の押圧力を、前記圧力検出器の出力信号に基づき測定する測定部を備えている。
【００２３】
本発明の請求項７の発明は、前記スキージの前記被押圧面への押圧力が一定の値になると、前記駆動部を停止させるように、前記制御部を構成している。
【００２４】
本発明の請求項８の発明は、前記制御部により前記駆動部を停止させた状態のまま、前記スキージを前記被押圧面に沿って移動させる構成としている。
【００２５】
本発明の請求項９の発明は、前記制御部によって前記駆動部を停止させた状態のまま、前記被押圧面を移動させる構成としている。
【００２６】
本発明の請求項１０の発明は、任意の押圧力に相当する電気信号を設定し、前記スキージを前記被押圧面に押し付けた時の前記圧力検出器から発生する出力信号と、前記設定した電気信号との比較により、前記スキージヘッドの基準となる昇降位置を算出する自動原点出し部を備えている。
【００２７】
本発明の請求項１１の発明は、前記スキージを前記被押圧面に押し付けた状態で、前記スキージを前記被押圧面に沿って移動させる移動部と、前記スキージの移動時に、前記圧力検出器から発生する出力信号を基に、前記スキージの前記被押圧面への押圧力が一定の値になるように、前記スキージヘッドの昇降位置を自動調整する作動信号を前記駆動部に供給する制御部とを備えている。
【００２８】
本発明の請求項１２の発明は、前記スキージを前記被押圧面に押し付けた状態で、前記被押圧面を移動させる移動部と、前記被押圧面の移動時に、前記圧力検出器から発生する出力信号を基に、前記スキージの前記被押圧面への押圧力が一定の値になるように、前記スキージヘッドの昇降位置を自動調整する作動信号を前記駆動部に供給する制御部とを備えている。
【発明の効果】
【００２９】
請求項１の発明によれば、被押圧面に加わる印圧の方向に沿って、スキージと圧力検出器と弾性体とを直列的に配置することで、スキージが被押圧面に接触した瞬間から、被押圧面からスキージに対して直接加わる押圧力を、圧力検出器で正しく検出できる。また、スキージの押圧力の変化に対する圧力検出器の出力信号を、なだらかな変化により検出できるような状態にするために、スキージヘッドの位置により、スキージから圧力検出器に加わる力が、弾性体により緩和されると共に、スキージヘッドの昇降範囲が限度ストッパで制限されることから、圧力検出器が受ける力を一定値以下に抑制することができ、圧力検出器の破壊を防ぐことができる。
【００３０】
請求項２の発明によれば、駆動部および圧力検出器として、それぞれ一般的に広く普及したサーボモータとロードセルを利用できる。そして、ロードセルが破壊されることなく、被押圧面からスキージに対して直接加わる押圧力を正しく検出できる。
【００３１】
請求項３の発明によれば、スキージヘッドの昇降に伴い、前記圧力検出器を破壊するような力が当該圧力検出器に印加される前に、限度ストッパが圧力検出器および弾性体の加圧量を制限する。したがって、高額な圧力検出器の破壊を確実に防止しつつ、被押圧面に応じた押圧力をスキージから与えることができる。
【００３２】
請求項４の発明によれば、被押圧面からスキージに対して直接加わる押圧力と、スキージヘッドの位置を監視しながら、スキージヘッドの昇降動作を制御部で自動制御することが可能になる。
【００３３】
請求項５の発明によれば、スキージの被押圧面への押圧力が設定押圧値となるように、スキージヘッドを正しい位置に自動的に昇降させることが可能になる。また、このスキージの被押圧面への押圧力を、可変設定部により望ましい値に可変設定することができる。
【００３４】
請求項６の発明によれば、スキージヘッドの昇降位置に応じたスキージの被押圧面への押圧力が、測定部によって正確に測定できる。
【００３５】
請求項７の発明によれば、スキージの被押圧面への押圧力が設定された押圧力に対して一定の値になった時点で、駆動部を停止させてスキージヘッドをその昇降位置に維持することが可能になる。
【００３６】
請求項８の発明によれば、スキージヘッドを同じ昇降位置に維持したまま、スキージを被押圧面に沿って移動させることで、スキージの移動速度に拘らず、前記弾性体の弾性力を利用して、スキージの被押圧面への押圧力をほぼ一定に保つことができる。そのため、スキージの移動中において、制御部はスキージの押圧力や駆動部の位置を監視する必要がなく、スキージを高速で移動させた場合であっても、電気信号による追従や応答速度の問題に起因した誤動作が発生せず、安定した押圧力でスキージを被押圧面に押し付けることができる。
【００３７】
請求項９の発明によれば、スキージヘッドを同じ昇降位置に維持したまま、被押圧面を移動させることで、この被押圧面の移動速度に拘らず、前記弾性体の弾性力を利用して、スキージの被押圧面への押圧力をほぼ一定に保つことができる。そのため、被押圧面の移動中において、制御部はスキージの押圧力や駆動部の位置を監視する必要がなく、スキージを高速で移動させた場合であっても、電気信号による追従や応答速度の問題に起因した誤動作が発生せず、安定した押圧力でスキージを被押圧面に押し付けることができる。
【００３８】
請求項１０の発明によれば、スキージを被押圧面に押し付けた時の圧力検出器から発生する出力信号と、予め設定した電気信号との比較により、スキージを含むスキージヘッドを基準の昇降位置に一致させる原点出しの作業を、自動的に行なうことができる。
【００３９】
請求項１１の発明によれば、スキージを被押圧面に沿って移動させる時に、スキージの被押圧面への押圧力を監視しながら、この押圧力が一定の値となるように、制御部がスキージヘッドの昇降位置を自動的に調整する。そのため、被押圧面に対するスキージの押圧力を一定に保つ制御を行ないながら、スキージを被押圧面に沿って移動させることが可能になる。
【００４０】
請求項１２の発明によれば、被押圧面を移動させる時に、スキージの被押圧面への押圧力を監視しながら、この押圧力が一定の値となるように、制御部がスキージヘッドの昇降位置を自動的に調整する。そのため、被押圧面に対するスキージの押圧力を一定に保つ制御を行ないながら、被押圧面を移動させることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
本発明における好適な実施の形態について、添付図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施例の記述は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。また、以下に説明される構成の全てが、本発明の必須要件であるとは限らない。
【実施例１】
【００４２】
図１〜図３は本発明の実施例１を示しており、１はテーブル２上に載置される平板状の被印刷物であり、この被印刷物１の上面に対向して、スクリーン版３が接するように配置されると共に、このスクリーン版３に形成されたスクリーン孔（図示せず）を介して、クリーム半田やペースト等と称する塗布材４が、へら状のスキージ５により塗布される。このスキージ５は、例えばウレタンゴムなどの若干の弾性を有する高分子材料で形成され、粘性のある塗布材４を、スクリーン版３から均一に被印刷物１に塗布，充填させるためのものである。
【００４３】
６は、前記スキージ５をその下部に設けた可動可能なスキージヘッドである。当該スキージヘッド６は、被印刷物１やスクリーン版３の上方にあって、これらの被印刷物１やスクリーン版３の上面と平行に、横方向に移動可能な水平移動フレーム７に取付けられており、この水平移動フレーム７の横向き移動に伴ってスキージ５がスクリーン版３の上面を摺動するようになっている。またスキージヘッド６は、平板状のヘッド上部部材８とヘッド下部部材９が、上下に第１の間隔Ａをおいて平行に設けられ、ヘッド下部部材９の下面に下向きのブラケット10が設けられると共に、このブラケット10に前記スキージ５を固定したスキージ固定部11が設けられている。スキージ固定部11は、ブラケット10の下部で軸12を中心として回動できるように接続されており、この回動により被印刷物１やスクリーン版３の上面に対して、スキージ５を所定の傾斜角度で取付けることができるようになっている。
【００４４】
一方、水平移動フレーム７には、上述した構成のスキージヘッド６を昇降駆動させるための昇降駆動手段13が設けられている。この昇降駆動手段13は、駆動源であるサーボモータ14を水平移動フレーム７上に立設し、このサーボモータ14の回転軸15の軸線を、スキージヘッド６の昇降方向すなわち上下方向に向けると共に、当該回転軸15に接続され、水平移動フレーム７より下方に延びる雄螺子軸16を、ヘッド上部部材８に設けたボール螺子部を形成する雌螺子部17に螺合することで構成される。これにより、サーボモータ14への電力供給により、このサーボモータ14の回転軸15ひいては雄螺子軸16を回動することで、雌螺子部17を介してスキージヘッド６のヘッド上部部材８を昇降できるようになっている。
【００４５】
また、ヘッド上部部材８とヘッド下部部材９と水平移動フレーム７との間には、昇降案内軸18が介在している。この昇降案内軸18は、スキージヘッド６の横移動方向に対して直交するように左右一対に設けられており、水平移動フレーム７に設けられた第１の軸受19を貫通した昇降案内軸18は、ヘッド上部部材８に設けられた第２の軸受20を貫通し、その下端をヘッド下部部材９の固定部21に接続している。この左右一対の昇降案内軸18により、水平移動フレーム７に対するスキージヘッド６の横振れを阻止できる。
【００４６】
ヘッド上部部材８の下面とヘッド下部部材９の上面との間には、スキージ５に加わる力を検出する圧力検出器としてのロードセル22と、スキージ５からロードセル22への押圧力を緩和する弾性体23が、上下に且つ直列的に連結し配置される。なお、ロードセル22は、水晶のような圧電素子を利用したいわゆる圧電ゲージであり、圧電ゲージに外力を加えて歪を生じさせることで、圧電ゲージから発生する電気信号の電位を変化させることができる。また、弾性体23は、前記昇降駆動手段13によりヘッド上部部材８を昇降させたときに、スキージ５から被印刷物１やスクリーン版３に加わる印圧や、ロードセル22に加わる力（すなわちこれは、印圧に等しい）を、一定範囲内で吸収するサスペンションとしての機能を有する。すなわち、昇降駆動手段13によりヘッド上部部材８を下降させると、スキージ５が被印刷物１やスクリーン版３に当接するまでは、ヘッド下部部材９や、このヘッド下部部材９に取付けられるスキージ５，ブラケット10，スキージ固定部11およびロードセル22の自重により、弾性体23が伸張された状態のまま、スキージ５やロードセル22を含むヘッド下部部材９が共に下降するが、やがてスキージ５が被印刷物１やスクリーン版３に当接し、それ以上下降できなくなると、ヘッド上部部材８だけがその後も下降はするものの、弾性体23は当初の伸張状態から圧縮状態に転じて、その長さが縮むので、ヘッド上部部材８を下降させるときの力が、スキージ５から被印刷物１やスクリーン版３に加わる印圧や、ロードセル22に加わる力として直接作用しない。こうして、弾性体23がサスペンションとして機能する一定範囲内では、スキージ５からの印圧や、ロードセル22に加わる力を、弾性体23が吸収する働きがある。よって、ロードセル22からの電気信号は、この弾性体23のばね定数に依存して、急な立ち上がりはしない。ここでの弾性体23は、高分子材料の他に、従来のバネやスプリングも用いてもよい。
【００４７】
本実施例では、ヘッド上部部材８の下面とヘッド下部部材９の上面との間に、上下方向にそれぞれ間隔をおいて水平な平板状の中間部材24を配置し、この中間部材24の上面に設けられた台部25とヘッド上部部材８の下面との間に弾性体23を介在している。この弾性体23は、伸縮する軸線方向を上下方向としたものであって、ヘッド上部部材８の下面に下方に向けて突設した外筒26と、この外筒26に摺動自在に設けられると共にヘッド下部部材９の上面に立設した内筒27との間に、弾性を有する弾性体23が同軸状に収容される。また、弾性体23の上部はヘッド上部部材８に直結される一方、その下部は台部25を介してヘッド下部部材９に直結している。なお、別な変形例として、ヘッド上部部材８と中間部材24との間にロードセル22を設け、中間部材24とヘッド下部部材９との間に弾性体23を設けてもよい。
【００４８】
28は、昇降駆動手段13と前記スキージ５との間に、ロードセル22と並列的に設けられた限度ストッパである。この限度ストッパ28は、上下方向に向けた軸状の機構体あって、ヘッド下部部材９にロードセル22を挟むように配置して前後左右の四隅対に立設しており、その下端はヘッド下部部材９に固定または自重で当接すると共に、その上下方向の中間部は、中間部材24に設けた第３の軸受29を貫通している。これにより、中間部材24は限度ストッパ28に対して摺動自在であり、かつ中間部材24は限度ストッパ28により横振れ阻止がなされる。限度ストッパ28の上端28Ａ側は、第２の間隔Ｂをおいてヘッド上部部材８の下面に対向している。この第２の間隔Ｂは、スキージ５が被印刷物１やスクリーン版３に当接した後、弾性体23が圧縮してヘッド上部部材８がさらに下降した時に、ロードセル22に加わる力が当該ロードセル22を破壊する前に、限度ストッパ28の上端28Ａがヘッド上部部材８の下面に突き当たるような寸法に設定されている。ここでの第２の間隔Ｂは、前記第１の間隔Ａよりヘッド下部部材９の上面を基準として、限度ストッパ28の軸方向の長さＣを減じた寸法となる（Ｂ＝Ａ−Ｃ）。こうして、限度ストッパ28の長さＣにより規定されるヘッド上部部材８の移動ストローク、すなわち限度ストッパ28とヘッド上部部材８との間の第２の間隔Ｂは、ロードセル22が破壊に至らない寸法以下に設定され、ロードセル22への外圧が規定以上加わらない様に、機械的に簡単に調整できる。
【００４９】
なお、本実施例では、スキージ５が被印刷物１やスクリーン版３に当接した後も移動可能なヘッド上部部材８に対して、限度ストッパ28が受け側のヘッド下部部材９に設けられているが、限度ストッパ28を移動する側であるヘッド上部部材８に設けてもよい。また、限度ストッパ28は複数個ではなく１個だけ設けてもよい。ここでは機械的な限度ストッパ28を示しているが、例えばロードセンサ22の出力信号の電圧レベルが一定以上に達したり、図示しない位置センサにより、ヘッド上部部材８が所定の位置にまで降下したら、サーボモータ14への作動信号を強制的に停止して、ヘッド上部部材８の昇降範囲を制限する電気的若しくは電子的な限度ストッパを採用してもよい。こうすれば、スキージヘッド６を機構的に簡素化できる。
【００５０】
次に、スキージヘッド６周辺の電気的な構成を、図３および図４に基づき説明する。これらの各図において、30はサーボアンプなどを有する制御部であり、これはロードセル22で発生する圧力に応じた出力信号と、サーボモータ14の回転位置に応じた出力信号とを入力して、スキージヘッド６の昇降を自動制御する作動信号をサーボモータ14に供給するものである。また31は、ロードセル22からの出力信号を、制御部30が処理できる電圧レベルに増幅するロードセルアンプ部であり、実際には制御部30は、ロードセル22からの出力信号をロードセルアンプ部31で増幅した信号を入力するようになっている。ロードセル22は、例えば内蔵するホイストンブリッジに繋がれたブリッジ抵抗（図示せず）を、スキージ５の印圧に比例して変化させることで、処理や表示用の出力信号を生成している。なお、ヘッド上部部材８と一体的に形成した雌螺子部17の昇降位置と、ロードセル22からの出力信号との関係については、後程別な図を参照して詳しく説明する。
【００５１】
図４に示すように、前記サーボモータ14の回転位置は、例えばエンコーダなどの位置センサ33で電気信号に変換される。この位置センサ33で発生する出力信号は、センサアンプ部34により制御部30が処理できる電圧レベルに増幅され、当該制御部30に供給される。位置センサ33はサーボモータ14の位置を検出するものであるが、実質的にはスキージヘッド６のヘッド上部部材８の昇降位置を検出できればよいので、例えば雄螺子軸16の回転位置やヘッド上部部材８の昇降位置を検出するセンサで代用してもよい。さらに、後述する設定押圧値を外部から手動で可変するための可変設定部として、ここでは押しボタンやスイッチなどの操作部35が設けられ、この操作部35からの操作信号が制御部30に入力されるようになっている。
【００５２】
一方、制御部30からは、前記スキージヘッド６を昇降させる駆動部としてのサーボモータ14と、被印刷物１やスクリーン版３の上面に沿ってスキージヘッド６を横方向に移動させる別な駆動部たるサーボモータ37に、それぞれ作動信号が供給されるようになっている。さらに、制御部30の出力側には表示部38が接続されており、例えばロードセル22の出力信号から得られるスキージ５の印圧や、位置センサ33の出力信号から得られるヘッド上部部材８の昇降位置などが、表示部38でリアルタイムに表示できるようになっている。なお、サーボモータ37による移動がスキージヘッド６ではなく、被押圧面を形成する被印刷物１とスクリーン版３を横方向に移動させる構成であってもよい。
【００５３】
制御部30の機能的な構成を説明すると、ここでは一般的なスクリーン印刷工程の手順に従って、スキージヘッド６の昇降および横方向の各位置を制御する印刷制御部41と、サーボモータ14によりスキージヘッド６を昇降させ、スキージ５を被印刷物１やスクリーン版３の上面（被押圧面）に押し付けた時の印圧を、ロードセル22の出力信号に基づき測定する測定部42と、スキージヘッド６を基準の昇降位置に一致させる自動原点出し部43と、を備えている。
【００５４】
印刷制御部41は、スキージ５が被印刷物１やスクリーン版３の上面に加えようとする印圧の範囲が、内蔵する記憶部45に設定値として記憶されている。この設定値は、前述した操作部35の操作により、所定の範囲内で別な値に更新することができる。こうした設定値の変更は、操作部35以外の可変設定部で行なってもよいが、それにより、設定する印圧値を設定範囲内で任意に変えることができ、印圧値の可変設定が可能になる。
【００５５】
制御部30の印刷制御部41は、ロードセル22の出力信号から得られる実際のスキージ５の印圧が前記設定した印圧の範囲内となるように、サーボモータ14に作動信号を供給して、スキージヘッド６の位置を調整する。このような制御部30による自動制御の例として、本実施例ではサーボアンプやシーケンサなどを組み込んだ制御機器により自動で行なうようにしてあり、上述した記憶部45を制御部30に備えることで、自動印圧設定が可能になる。
【００５６】
制御部30の印刷制御部41は、スキージ５から被印刷物１やスクリーン版３の上面への印圧が、記憶部45に記憶した前述と同一または別な設定値になると、サーボモータ14への作動信号を遮断して、当該サーボモータ14ひいてはスキージヘッド６の昇降を、その位置に停止させる。その後、サーボモータ14を停止させたまま、今度は前記塗布材４をスクリーン版３から均一に被印刷物１に塗布するために、別なサーボモータ37に作動信号を供給して、スキージ５を含むスキージヘッド６を、被印刷物１やスクリーン版３の上面に沿って移動させたり、或いはスキージヘッド６をそのままの位置に停止させ、被印刷物１やスクリーン版３を横方向に移動させたりするのが好ましい。
【００５７】
また、これとは別な制御部30の変形例として、前述のように被印刷物１やスクリーン版３の上面に沿ってスキージ５を移動させたり、或いは被印刷物１やスクリーン版３を横方向に移動させたする時に、ロードセル22から発生する出力信号により得られるスキージ５の実際の印圧が、記憶部45に記憶した前述と同一または別な設定値になるように、スキージヘッド６の位置を調整する作動信号をサーボモータ14に供給してもよい。
【００５８】
一方、測定部42は印刷制御部41とは別に制御部30が実行処理するもので、サーボモータ14に作動信号を出力して、スキージヘッド６を一定の速度で降下させながら、位置センサ33の出力信号により算出されるスキージヘッド６の昇降位置と、ロードセル22の出力信号により算出されるスキージ５の印圧とを、表示部38に表示させるものである。
【００５９】
さらに、制御部30の自動原点出し部43は、印刷制御部41による印刷工程の前に実行されるもので、任意の印圧に相当する電気信号の電圧レベルが予め記憶部46に設定されており、スキージ５を被印刷物１やスクリーン版３の上面に押し付けた時に、ロードセル22から発生する出力信号と、記憶部46に記憶した電気信号の電圧レベルとの比較によって、ロードセル22の出力電圧とスキージ５の印圧との関係を決定すると共に、そのときの位置センサ33からの出力信号により、ロードセル22の出力電圧とスキージヘッド６の昇降位置との関係を決定することで、前記任意の印圧または別な印圧（例えばスキージ５がスクリーン版３に接触し始める接触開始点）に対応した基準となる昇降位置を、原点として算出するものである。そして、この自動原点出し部43で算出した原点を印刷制御部41の記憶部45に記憶することで、例えば印刷工程において、位置センサ33からの出力信号で得られるスキージヘッド６の昇降位置が原点に達するまでは、ロードセル22からの出力信号を読み込むことなく、印刷制御部41が高速でサーボモータ14を回動させるなどして、工程時間の短縮を図ることが可能になる。
【００６０】
次に、前記構成について、その作用を図５〜図７のグラフを参照しながら説明する。印刷制御部41が実行処理する印刷工程について説明すると、予め印刷対象となる被印刷物１をテーブル２に載置し、この被印刷物１上に対向してスクリーン版３を配置した状態で、スクリーン版３の上面に塗布材４を載置する。次に開始ボタン（図示せず）を押して、制御部30の印刷制御部41を選択実行させると、ヘッド上部部材８を下方向に降下させる動作信号が、印刷制御部41から昇降駆動手段13のサーボモータ14に供給される。
【００６１】
このとき、昇降軸である雄螺子軸16に螺合する雌螺子部17の昇降位置（可動部座標）と、ロードセル22から発生する出力信号の電圧レベルとの関係を示したものが、図５に示すグラフである。ここでは、縦軸にロードセル22の出力信号の電圧レベルが示されており、横軸に可動部座標が示されている。
【００６２】
昇降駆動手段13によりサーボモータ14の回転軸ひいては雄螺子軸16を回動させ、ヘッド上部部材８を順次降下させると、最初にスキージ５がスクリーン版３に接触する。この接触開始点（原点）Ａでの印圧は０となる。ここまでは、弾性体23が伸張された状態のまま、ロードセル22にも荷重が加わらず、その出力信号の電圧レベルは０Ｖを維持する。よって、予め自動原点出し部43によって、接触開始点Ａに相当する基準電圧レベルが設定されていれば、位置センサ33の出力信号の電圧レベルが、この基準電圧レベルに達するまでは、ロードセル22からの出力信号を監視することなく、高速でサーボモータ14を回転させることができる。
【００６３】
前記接触開始点Ａから、さらにスキージヘッド６を降下させると、スキージ５から被印刷物１やスクリーン版３の上面への印圧が次第に増大する。この印圧は最初はスキージ５の自重分、すなわち弾性体23の下方に繋がるスキージ５周りの重量に伴って弾性体23に引張力が作用し、この弾性体23の引張力が中間部材24を介してロードセル22に伝達されて、ロードセル22は弾性体23の引張力に応じた出力信号（引張信号）を発生することとなる。このときの引張信号は、弾性体23のばね定数に依存して、雌螺子部17の位置が降下するに従って直線的に傾斜増加する。
【００６４】
ここからさらにヘッド上部部材８を降下させ、前記スキージ５の自重分に相当する力が、スキージ５から被印刷物１やスクリーン版３の上面に加わると、今度はこのスキージ５の自重分に相当する力に加えて、弾性体23の圧縮力がスキージ５から被印刷物１やスクリーン版３の上面に印圧として作用し、当該印圧が増加する。この印圧の増加は、弾性体23の圧縮力が中間部材24を介してロードセル22に伝達されることに基づくものであり、ロードセル22は弾性体23の圧縮力に応じた出力信号（圧縮信号）を出力することとなる。このときの圧縮信号も、前記弾性体23のばね定数に依存しており、雌螺子部17の位置が降下するに従って引き続き直線的に傾斜増加する。
【００６５】
やがて、限度ストッパ28の上端28Ａにヘッド上部部材８の下面が当接する位置にまで、ヘッド上部部材８を降下させると、昇降駆動手段13のサーボモータ14が作動しても、限度ストッパ28がこれに抗してヘッド上部部材８がヘッド下部部材９、ひいてはロードセル22に対して相対的に近接しなくなり、この時点でスキージ５の印圧は最大荷重点Ｂとなる。したがって、図５においては、印圧が０の接触開始点Ａから最大荷重点Ｂまでの範囲が、弾性体23の作動範囲（弾性体作動範囲）となり、またそれに対応して、スキージ５の印圧が調整できる範囲（印圧調整可能範囲）となる。
【００６６】
こうして、限度ストッパ28がヘッド上部部材８の昇降範囲を規制することにより、図５に示すロードセル22の破断荷重Ｃに、スキージ５の印圧が達することはなく、スキージ５の印圧を直接ロードセル22で受けるような直列的な配置構造でありながら、高価なロードセル22の破損を確実に防止できる。
【００６７】
これに対して例えば、限度ストッパ28を備えていないスキージヘッド６の場合の、図５に対応したグラフを図６に示す。この図６からも明らかなように、限度ストッパ28が設けられていないと、ヘッド上部部材８の昇降範囲を規制することができなくなり、ヘッド上部部材８に取付けられた雌螺子部17は、ロードセル22の破断荷重Ｃにスキージ５の印圧が達するまで、その位置を降下させることができる。したがって、スキージ５の印圧は最大荷重点Ｂを越えて、ロードセル22の破断荷重Ｃに達する。
【００６８】
さらに図７は、限度ストッパ28のみならず、弾性体23をも備えていないスキージヘッド６の場合の関係を示すグラフである。この場合は、ヘッド上部部材８の昇降位置が変位するのに対して、スキージ５の印圧ひいてはロードセル22に加わる荷重を緩和する手段が何も存在しないため、ヘッド上部部材８に取付けられた雌螺子部17が僅かに下降するだけで、スキージ５の印圧は最大荷重点Ｂを越えて、ロードセル22の破断荷重Ｃに達する。
【００６９】
実際の印刷制御部41は、記憶部45に予め記憶した任意の設定印圧範囲に対し、スキージ５の下降時にロードセル22の出力信号から得られる実際の印圧の値とを比較し、この設定印圧範囲に達するまでスキージ５を降下させる。逆に、ロードセル22の出力信号から得られる実際の印圧の値が設定印圧範囲を上回った場合には、当該設定印圧値範囲になるまでスキージ５を上昇させる。こうしたスキージ５を含むスキージヘッド６の昇降動作により、設定印圧範囲内でサーボモータ14への作動信号の供給を停止して、スキージヘッド６の昇降位置をそこに止める。
【００７０】
その状態で、今度は印刷制御部41が別なサーボモータ37に作動信号を供給し、スキージ５を含むスキージヘッド６を、スクリーン版３の上面上に沿って平行に移動させる。若しくは、被印刷物１およびスクリーン版３をスキージ５に対して移動させてもよい。何れにせよスキージ５は、スクリーン版３および被印刷物１を前記設定印圧範囲内で押圧しながら、スクリーン版３上の塗布材４を、スクリーン孔を通して被印刷物１上に塗り付ける。このとき、弾性体23の弾性力がスキージ５にも加わる関係で、スキージ５または被印刷物１およびスクリーン版３の移動速度に拘らず、スキージ５からスクリーン版３の上面への印圧をほぼ一定に保つことができる。
【００７１】
以上のように、本実施例では、被押圧面であるスクリーン版３および被印刷物１の上面に押圧可能なスキージ５を有するスキージヘッド６と、スキージヘッド６を昇降させる駆動部としての昇降駆動手段13のサーボモータ14と、スキージヘッド６の昇降範囲を制限する限度ストッパ28と、スキージ５をスクリーン版３および被印刷物１に沿って移動させ、若しくは被押圧面を形成するスクリーン版３および被印刷物１を移動させる移動部としてのサーボモータ37を具備し、スキージヘッド６は、スキージ５の他に、このスキージ５の押圧力すなわち印圧を検出するロードセル22と、スキージ５からロードセル22への押圧力を緩和する弾性体23とを備え、被押圧面に加わる印圧の方向に沿って、スキージ５とロードセル22と弾性体23とを直列的に配置している。
【００７２】
被押圧面に加わる印圧の方向に沿って、スキージ５とロードセル22と弾性体23とを直列的に配置すると、スキージ５が被押圧面に接触した瞬間から、被押圧面からスキージ５に対して略垂直方向に直接加わる押圧力を、ロードセル22で正しく検出できる。また、スキージ５の押圧力の変化に対するロードセル22の出力信号を、なだらかな変化により検出できるような状態にするために、スキージヘッド６の位置により、スキージヘッド６の昇降に伴うスキージ５からロードセル22に加わる力が、弾性体23により緩和されるので、スキージヘッド６の昇降位置が多少変化しただけで、ロードセル22を破壊するような力が当該ロードセル22に加わる虞れを防止でき、しかもスキージヘッド６の昇降範囲が限度ストッパ28で制限され、その範囲を越えてスキージヘッド６を動かせない構成になっていることから、ロードセル22が受ける力を一定値以下に抑制することができ、ロードセル22の破壊を防ぐことができる。
【００７３】
また本実施例では、昇降駆動手段13の駆動部をサーボモータ14で構成し、圧力検出器をロードセル22で構成している。こうすれば、駆動部および圧力検出器として、それぞれ一般的に広く普及したサーボモータ14とロードセル22を利用できる。そして、ロードセル22が破壊されることなく、被押圧面からスキージ５に対して直接加わる押圧力を正しく検出できる。
【００７４】
本実施例における限度ストッパ28は、ロードセル22が破壊しない範囲にスキージヘッド６の昇降範囲を制限することで、ロードセル22および弾性体23の加圧量を制限する。この場合の限度ストッパ28は、機械的にスキージヘッド６の昇降範囲を制限するのではなく、電気的なサーボモータ14への制御で同等の機能を発揮させてもよい。こうすることで、スキージヘッド６の昇降に伴い、ロードセル22を破壊するような力がこのロードセル22に印加される前に、限度ストッパ28がスキージヘッド６の昇降範囲ひいてはロードセル22および弾性体23の加圧量を制限するようになる。したがって、高額なロードセル22の破壊を確実に防止しつつ、被押圧面に応じた適正な押圧力をスキージ５から与えることができる。
【００７５】
また、本実施例は、サーボモータ14ひいてはスキージヘッド６の位置を検出する位置検出部である位置センサ33と、ロードセル22および位置センサ33からそれぞれ発生する各出力信号に基づき、スキージヘッド６の昇降を自動制御する作動信号をサーボモータ14に供給する制御部30とを備えている。こうすると、被押圧面からスキージ５に対して直接加わる押圧力と、サーボモータ14ひいてはスキージヘッド６の位置とをそれぞれ監視しながら、スキージヘッド６の昇降動作を制御部30で自動制御することが可能になる。
【００７６】
ここでの制御部30は、スキージ５の被押圧面への押圧力が、記憶部45に記憶した設定押圧値（設定値）となるように、スキージヘッド６の昇降位置を自動調整すると共に、この設定値を可変設定できる可変設定部として、例えば外部から手動操作可能な操作部35を備えるのが好ましい。
【００７７】
こうすれば、スキージ５の被押圧面への押圧力が設定値となるように、制御部30がサーボモータ14を制御して、スキージヘッド６を正しい位置に自動的に昇降させることが可能になる。また、このスキージ５の被押圧面への押圧力を、操作部35のような可変設定部で望ましい値に可変設定することができる。
【００７８】
また、別な好適な制御部30の例として、サーボモータ14に作動信号を供給してスキージヘッド６を昇降させ、スキージ５を被押圧面に押し付けた時の押圧力を、ロードセル22の出力信号に基づき測定する測定部42を備えてもよい。これにより、スキージヘッド６の昇降位置に応じたスキージ５の被押圧面への押圧力が、測定部42によって正確に測定できる。
【００７９】
本実施例の制御部30は、一連の印刷工程を実行する印刷制御部41を備えている。この印刷制御部41は、設定された押圧力に対して、スキージ５の被押圧面への押圧力が一定の値になると、サーボモータ14を停止させる構成を有している。このように、スキージ５の被押圧面への押圧力が設定された押圧力に対して一定の値になった時点で、サーボモータ14を停止させてスキージヘッド６をその昇降位置に維持することが可能になる。
【００８０】
そして好ましくは、制御部30によってサーボモータ14を停止させた状態のまま、その後で別なサーボモータ37が、スキージ５を被押圧面に沿って移動させる構成としている。こうすれば、スキージヘッド６を同じ昇降位置に維持したまま、スキージ５を被押圧面に沿って移動させることで、スキージ５の移動速度に拘らず、弾性体23の弾性力を利用して、スキージ５の被押圧面への押圧力をほぼ一定に保つことができる。そのため、スキージ５の移動中において、制御部30はスキージ５の押圧力やサーボモータ14の位置などを監視する必要がなく、スキージ５を高速で移動させた場合であっても、電気信号による追従や応答速度の問題に起因した誤動作が発生せず、安定した押圧力でスキージ５を被押圧面に押し付けることができる。
【００８１】
代わりに、制御部30によってサーボモータ14を停止させた状態のまま、その後で別なサーボモータ37が、被押圧面を形成するスクリーン版３および被印刷物１を移動させてもよい。こうすれば、スキージヘッド６を同じ昇降位置に維持したまま、スクリーン版３および被印刷物１を横方向に移動させることで、スクリーン版３および被印刷物１の移動速度に拘らず、弾性体23の弾性力を利用して、スキージ５の被押圧面への押圧力をほぼ一定に保つことができる。そのため、スクリーン版３および被印刷物１の移動中において、制御部30はスキージ５の押圧力やサーボモータ14の位置などを監視する必要がなく、スクリーン版３および被印刷物１を高速で移動させた場合であっても、電気信号による追従や応答速度の問題に起因した誤動作が発生せず、安定した押圧力でスキージ５を被押圧面に押し付けることができる。
【００８２】
本実施例の制御部30は、任意の押圧力に相当する電気信号を記憶部46に記憶設定し、スキージ５を被押圧面に押し付けた時のロードセル22から発生する出力信号と、記憶部46に記憶設定した電気信号との比較により、スキージヘッド６の基準となる昇降位置を算出する自動原点出し部43を備えている。これにより、スキージ５を被押圧面に押し付けた時のロードセル22から発生する出力信号と、予め設定した電気信号との比較により、スキージ５を含むスキージヘッド６を基準の昇降位置に一致させる原点出しの作業を、自動的に行なうことができる。
【００８３】
さらに別な例として、スキージ５を被押圧面に押し付けた状態で、スキージ５を被押圧面に沿って移動させる駆動力を付与する移動部としてのサーボモータ37と、サーボモータ37に作動信号を供給してスキージ５を移動させる際に、ロードセル22から発生する出力信号を基に、スキージ５の被押圧面への押圧力が一定の値になるように、スキージヘッド６の昇降位置を自動調整する作動信号をサーボモータ14に供給する制御部30の印刷制御部41と、を備えた構成であってもよい。
【００８４】
この場合は、スキージ５を被押圧面に沿って移動させる時に、このスキージ５の被押圧面への押圧力を監視しながら、当該押圧力が一定の値となるように、制御部30がスキージヘッド６の昇降位置を自動的に調整する。そのため、被押圧面に対するスキージ５の押圧力を一定に保つ制御を行ないながら、スキージ５を被押圧面に沿って移動させることが可能になる。
【００８５】
代わりに、スキージ５をスクリーン版３および被印刷物１の被押圧面に押し付けた状態で、スクリーン版３および被印刷物１を移動させるサーボモータ37と、サーボモータ37に作動信号を供給してスクリーン版３および被印刷物１を移動させる際に、ロードセル22から発生する出力信号を基に、スキージ５の被押圧面への押圧力が一定の値になるように、スキージヘッド６の昇降位置を自動調整する作動信号をサーボモータ14に供給する制御部30の印刷制御部41と、を備えた構成であってもよい。
【００８６】
この場合は、スクリーン版３および被印刷物１を移動させる時に、スキージ５の被押圧面への押圧力を監視しながら、この押圧力が一定の値となるように、制御部30がスキージヘッドの昇降位置を自動的に調整する。そのため、被押圧面に対するスキージ５の押圧力を一定に保つ制御を行ないながら、スクリーン版３および被印刷物１を移動させることが可能になる。
【００８７】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲において種々の変形実施が可能である。例えばスキージヘッド６の各部の構成は、図１〜図３に示すものに限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
以上のように本発明に係る印刷装置は、各種の用途に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の実施例１を示す印刷装置の要部正面図である。
【図２】同上、印刷装置の要部側面図である。
【図３】同上、印刷装置の要部概略図である。
【図４】同上、印刷装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】図１〜図３の印刷装置において、可動部座標とロードセル出力信号の電圧レベルとの関係を示すグラフである。
【図６】限度ストッパを設けていない場合の、可動部座標とロードセル出力信号の電圧レベルとの関係を示すグラフである。
【図７】限度ストッパと弾性体を設けていない場合の、可動部座標とロードセル出力信号の電圧レベルとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００９０】
５  スキージ
６  スキージヘッド
13  昇降駆動手段（駆動部）
14  サーボモータ（駆動部）
22  ロードセル（圧力検出器）
23  弾性体
28  限度ストッパ
30  制御部
33  位置センサ（位置検出部）
35  操作部（設定可変部）
37  サーボモータ（移動部）
41  印刷制御部
42  測定部
43  自動原点出し部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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