(57)【要約】【課題】先行車両に追従している状態で目標速度を設定した場合に、運転者に違和感を与えることなく先行車両に追従することができる車両の走行制御装置の提供。【解決手段】自車両の走行速度を検出する速度検出手段２と、目標速度として目標速度設定時点の自車両の走行速度を設定する目標速度設定部１１と、自車両の走行速度を目標速度に一致させるように、自車両の走行速度を制御する定速走行制御部１２と、自車両の先行車両を検出する先行車両検出手段３と、先行車両に対して所定の車間距離を維持して追従走行するように、自車両の走行速度を制御する追従走行制御部１３とを備え、目標速度設定部１１は、目標速度を設定する際に、先行車両検出手段３が先行車両を検出したときには、目標速度設定時点の自車両の走行速度に所定の速度を加算した走行速度を目標速度として設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
目標速度として目標速度設定時点の自車両の走行速度を設定する目標速度設定手段と、
自車両の走行速度を目標速度に一致させるように、自車両の走行速度を制御する定速走行制御手段と、
自車両の先行車両を検出する先行車両検出手段と、
先行車両に対して所定の車間距離を維持して追従走行するように、自車両の走行速度を制御する追従走行制御手段と
を備え、
前記目標速度設定手段は、目標速度を設定する際に、前記先行車両検出手段が先行車両を検出したときには、目標速度設定時点の自車両の走行速度に所定の速度を加算した走行速度を目標速度として設定する
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記目標速度設定手段は、前記所定の速度として、５ｋｍ／ｈを加算する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記目標速度設定手段は、前記所定の速度を加算して目標速度を設定するにあたり、前記速度検出手段によって検出された自車両の走行速度に最も近い５の倍数の速度に、５ｋｍ／ｈを加算した値を目標速度として設定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記目標速度設定手段は、前記速度検出手段によって検出された自車両の走行速度が所定速度以上のときに、目標速度を設定する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に係り、より詳細には、アクティブ・クルーズ・コントロール下で、運転者に違和感を与えることなく先行車両に追従することができる車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、アクティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ：Active Cruise Control）機能を有する走行制御装置が実用化されている（例えば、特許文献１）。ここで、アクティブ・クルーズ・コントロールとは、定速走行制御と追従走行制御の両方の自動制御を行うものをいう。定速走行制御は、クルーズコントロール（ＣＣ：Cruise Control）ともいい、設定された目標速度を保つように自車両を走行させる制御である。また、追従走行制御は、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）ともいい、設定された車間距離を保って自車両を先行車両に追従走行させる制御である。
なお、本明細書では、以下「ＡＣＣ」をアクティブ・クルーズ・コントロールの略称として使用する。
【０００３】
ＡＣＣ下では、先行車両がない場合、車両は、設定された目標速度を保って走行するように定速走行制御される。また、先行車両がある場合には、車両は、設定された車間距離を保って走行するように自動追従制御される。
走行中にＡＣＣを開始して目標速度を設定すると、その設定操作を行った時点での自車両の走行速度が、目標速度として設定される。また、先行車両に追従している状態で、目標速度を設定した場合も、その設定操作を行った時点での自車両の走行速度が、目標速度として設定される。例えば、時速５０キロメートル（５０ｋｍ／ｈ）で走行している先行車両に追従して、自車両が５０ｋｍ／ｈで走行している時に目標速度を設定すると、５０ｋｍ／ｈが目標速度として設定される。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７０３１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両は、一定速度で走行しているようであっても、実際には、わずかな加減速を繰り返しながら走行している。このため、目標速度を設定した後に、先行車両が加速すると、先行車両と自車両との車間距離が開いてしまう。例えば、先行車両に追従している状態で、目標速度を５０ｋｍ／ｈに設定した後、先行車両が５５ｋｍ／ｈに加速しても、自車両は目標速度５０ｋｍ／ｈでそのまま走行する。その結果、先行車両と自車両との車間距離が開いていく。
【０００６】
かかる走行制御は、一般に、一定の車間距離を保って先行車両に追従したいと思う運転者に違和感を与える。その場合、運転者は、自車両を加速させて目標速度を設定し直したり、目標速度を上げるためのスイッチを操作したりすることになる。このため、運転者は、しばしば、ＡＣＣ下にもかかわらず、余計な操作をすることになる。
【０００７】
なお、目標速度を設定しなくても、自動追従走行制御下では、先行車両と自車両との車間距離が所定の車間距離よりも離れれば、自車両を自動的に加速して先行車に追従する。しかし、追従走行制御は、先行車両の加速を直接検出するものではないため、結果的に、先行車両との車間距離がかなり離れてから、自車両の走行速度を加速することになる。このため、自動追従走行制御下においても運転者に違和感を与えることがある。
【０００８】
そこで、本発明は、先行車両に追従している状態で目標速度を設定した場合に、運転者に違和感を与えることなく先行車両に追従することができる車両の走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明の車両の走行制御装置は、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、目標速度として目標速度設定時点の自車両の走行速度を設定する目標速度設定手段と、自車両の走行速度を前記目標速度に一致させるように、自車両の走行速度を制御する定速走行制御手段と、自車両の先行車両を検出する先行車両検出手段と、先行車両に対して所定の車間距離を維持して追従走行するように、自車両の走行速度を制御する追従走行制御手段とを備え、目標速度設定手段は、目標速度を設定する際に、先行車両検出手段が先行車両を検出したときには、目標速度設定時点の自車両の走行速度に所定の速度を加算した走行速度を目標速度として設定することを特徴としている。
【００１０】
このように構成された本発明の車両の走行制御装置によれば、先行車両に追従している状態では目標速度設定時の自車両の走行速度よりも高い走行速度を目標速度として設定する。その結果、先行車両に追従している状態で目標速度を設定した後に、先行車両が加速しても、目標速度までの範囲内で、自車両を加速させることができる。その結果、先行車両と自車両との車間距離が開いてしまうことを回避することができる。これにより、先行車両に追従している状態で目標速度を設定した場合に、運転者に違和感を与えることなく先行車両に追従することができる。
【００１１】
また、本発明において好ましくは、目標速度設定手段は、前記所定の速度として、５ｋｍ／ｈ（毎時５キロメートル）を加算する。
車両は、一般に、定速走行時であっても、±５ｋｍ／ｈ程度の範囲内で加減速を繰り返している。このため、所定の速度を５ｋｍ／ｈとすれば、先行車両の加速にほぼ対応することができる。
【００１２】
また、本発明において好ましくは、目標速度設定手段は、所定の速度を加算して目標速度を設定するにあたり、速度検出手段によって検出された自車両の走行速度に最も近い５の倍数の速度に、５ｋｍ／ｈを加算した値を目標速度として設定する。
このようにすれば、運転者が認識しやすい切りのよい速度を目標速度として設定することができる。
【００１３】
また、本発明において好ましくは、目標速度設定手段は、速度検出手段によって検出された自車両の走行速度が所定速度以上のときに、目標速度を設定する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の車両の走行制御装置によれば、先行車両に追従している状態で目標速度を設定した場合に、運転者に違和感を与えることなく先行車両に追従することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付の図面を参照して、本発明の車両の走行制御装置の実施形態を説明する。
まず、図１のブロック図を参照して、実施形態の車両の走行制御装置の構成について説明する。図１に示すように、実施形態の車両の走行制御装置は、ＥＣＵ（electric control unit：電子制御装置）１と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段２と、自車両の先行車両を検出する先行車両検出手段３とから構成される。
【００１６】
ＥＣＵ１は、目標速度として目標速度設定時点の自車両の走行速度を設定する目標速度設定部１１と、自車両の走行速度を前記目標速度に一致させるように、自車両の走行速度を制御する定速走行制御部１２と、先行車両に対して所定の車間距離を維持して追従走行するように、自車両の走行速度を制御する追従走行制御部１３とを有する。これらの各ブロックは、それぞれ、本発明の車両の走行制御装置における目標速度設定手段、定速走行制御手段及び追従走行制御手段に相当する処理機能を表す。
【００１７】
これらの処理機能は、ＥＣＵ１において所定のプルグラムを実行することにより実現される。そして、定速走行制御部１２及び追従走行制御部１３は、それぞれ、オートアクチュエータ６に加速／減速を指示する。オートアクチュエータ６は、ＥＣＵ１からの指示により、スロットルの開閉や、ブレーキの作動を行って、自車両の走行速度を調節する。
【００１８】
速度検出手段２としては、例えば、自車両の車輪の回転速度を検出するもの等、従来公知の任意好適なものを使用することができる。
【００１９】
また、先行車検出手段３は、例えば、車両前方を照射するレーザービーム発生手段等、先行車両と自車両との車間距離の他、先行車両との相対速度を検出するものが好ましい。
【００２０】
つぎに、図２のフローチャートを参照して、本実施形態の車両の走行制御装置の動作例を説明する。
まず、ＥＣＵ１により、不図示の目標速度設定スイッチが操作の有無が判定される（ステップＳ１）。目標速度設定スイッチは、例えば、ステアリングに設けられるとよい。
【００２１】
目標速度設定スイッチが操作された場合、続いて、ＡＣＣ設定条件の成否が判定される（ステップＳ２）。
ＡＣＣ設定条件としては、例えば、速度検出手段２によって検出された自車両の走行速度が、所定速度以上であるか否かが判定される。所定速度としては、例えば、時速４５キロメートルが挙げられる。これは、ＡＣＣが、自動車専用道路における高速走行時に使用されることを想定したものであるからである。
【００２２】
また、他のＡＣＣ設定条件としては、例えば、ブレーキ操作の有無が判定される。これは、ブレーキ操作は、運転者が自車両の走行速度を低下させようとする操作であり、かかる減速途中の車速を目標速度として設定することが適切でないからである。
なお、ステップＳ２のＡＣＣ設定条件は、上に例示したもの限定されるものではなく、また、必ずしもＡＣＣ設定条件を判定しなくともよい。
【００２３】
ＡＣＣ設定条件が成立している場合、続いて、先行車の有無が判定される（ステップＳ３）。先行車の有無は、先行車両検出手段１が先行車両を検出しているか否かによって判定される。具体的には、自車両の前方所定距離以内に、例えば、追従走行制御時の所定の車間距離以内に、先行車両があるか否かが判定される。
【００２４】
なお、追従走行制御時の所定の車間距離は、通常、車間時間によって決定される。車間時間を例えば３秒とした場合、自車両が３秒後に先行車両の現在位置を通過するように、所定の車間距離が決定される。すなわち、自車両の走行速度が３６ｋｍ／ｈ（＝１０ｍ／秒）のときの所定の車間距離は、１０ｍ／秒×３秒＝３０ｍとなり、また、自車両の走行速度が７２ｋｍ／ｈ（＝２０ｍ／秒）の時の所定の車間距離は、２０ｍ／秒×３秒＝６０ｍとなる。
【００２５】
そして、先行車両がない場合には、目標速度設定１１は、目標速度設定時点の自車両の走行速度をそのまま目標速度として設定する（ステップＳ４）。
【００２６】
一方、目標速度を設定する際に、先行車両検出部手段３が先行車両を検出したときには、目標速度設定部１１は、目標速度設定時点の自車両の走行速度に所定の速度を加算した走行速度を目標速度として設定する（ステップＳ５）。
【００２７】
所定速度としては、例えば、５ｋｍ／ｈを加算するとよい。所定の速度を５ｋｍ／ｈとすれば、先行車両の加速にほぼ対応することができる。
【００２８】
また、目標速度設定部１１は、所定の速度を加算して目標速度を設定するにあたり、速度検出手段３によって検出された自車両の走行速度に最も近い５の倍数の速度に、５ｋｍ／ｈを加算した値を目標速度として設定してもよい。かかる目標速度の設定の一例を、図３を参照して説明する。図３に示す例では、６０ｋｍ／ｈで走行する先行車両Ｂを、自車両Ａが５９ｋｍ／ｈで追従している際に、目標速度を設定する場合を説明する。ここで、自車両Ａの走行速度５９ｋｍ／ｈに最も近い５の倍数の速度は、６０ｋｍ／ｈである。そして、この６０ｋｍ／ｈに、５ｋｍ／ｈを加算した値は、６５ｋｍ／ｈである。したがって、ここでは、６５ｋｍ／ｈを目標速度として設定するとよい。
【００２９】
設定された目標速度は、運転席のインジケータ等に表示される。目標速度を５の場合数とすれば、運転者が認識しやすい切りのよい速度を目標速度として設定することができる。
【００３０】
このように目標速度が設定されると、ＡＣＣによる制御が開始される（ステップＳ６）。
ＡＣＣ下では、ステップＳ４で、先行車両がないときに目標速度が設定された場合には、上述のように、そのときの自車両の走行速度が目標速度として設定されている。このため、定速走行制御部１２は、自車両の走行速度を目標速度に一致させるように、オートアクチュエータ６に加速又は減速指示を出して、自車両の走行速度を制御する。
【００３１】
また、ステップＳ５で、先行車両があるときに目標速度が設定された場合には、上述のように、そのときの自車両の走行速度に所定の速度を加算した速度が目標速度として設定されている。そして、先行車両が所定車間距離以内にある場合には、追従走行制御部１３が、先行車両に対して所定の車間距離を維持して追従走行するように、自車両の走行速度を制御する。
【００３２】
そして、先行車両が加速して所定車間距離より離れた場合には、定速走行制御部１２が、自車両を目標速度まで加速させる。図３に示す設定例では、自車速度を６５ｋｍ／ｈまで加速させることができる。その結果、先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離が大きく開いてしまうことを回避することができる。これにより、先行車両に追従している状態で目標速度を設定した場合に、運転者に違和感を与えることなく先行車両に追従することができる。
【００３３】
上述した各実施形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は種々の変更及び組み合わせを行うことができ、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施形態の車両の走行制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】本発明の実施形態の車両の走行制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】目標速度の説明図である。
【符号の説明】
【００３５】
１  ＥＣＵ
２  速度検出手段
３  先行車両検出手段
４  オートアクチュエータ
１１  目標速度設定部
１２  定速走行制御部
１３  追従走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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