(57)【要約】【課題】粘着材とワークとの接触面積を大きくできて、ワークの取りこぼしやワークの落下を招きにくいワーク粘着移送装置を提供する。【解決手段】本発明のワーク粘着移送装置は、温度可変体４と温度可変体４に設けられて所定のしきい値温度を境として粘着性を発現する粘着材５とを備えたハンド２と、ハンド２を移動させるアーム１と、温度可変体４の温度及びハンド２の位置を制御する制御部３とを備え、粘着材５がワーク１３を粘着してワーク１３を所定の場所に移送するワーク粘着移送装置において、粘着材５が温度可変体４に平面状に設けられたことを特徴とする。【選択図】図１
2008198893.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
温度可変体と温度可変体に設けられて所定のしきい値温度を境として粘着性を発現する粘着材とを備えたハンドと、ハンドを移動させるアームと、温度可変体の温度及びハンドの位置を制御する制御部とを備え、粘着材がワークを粘着してワークを所定の場所に移送するワーク粘着移送装置において、粘着材が温度可変体に平面状に設けられたことを特徴とするワーク粘着移送装置。
【請求項２】
温度可変体が、ペルチエ素子により形成されたことを特徴とする請求項１に記載のワーク粘着移送装置。
【請求項３】
温度可変体が、ヒータとヒータを冷却する送風機とを備えたことを特徴とする請求項１に記載のワーク粘着移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの取りこぼしやワークの落下を招きにくいワーク粘着移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハンドの下面に温度に応じて粘着力が変化する粘着材を設け、粘着材が粘着材の粘着力によって半導体チップのようなワークを粘着した状態で、ワークが所定の場所に移送されるワーク粘着移送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。粘着材は突起状に複数設置されている。
【特許文献１】特開２００３−２３０１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のワーク粘着移送装置では、ハンドの粘着材が複数の突起状に設けられているので、ハンドの位置制御によって突起粘着材と突起粘着材との間にワークが位置してしまった場合には、突起粘着材でワークを粘着できずにワークを取りこぼしてしまったり、突起粘着材とワークとの接触面積が小さくなってワークの取りこぼしやワークの落下を招きやすい。また、ワークの面に凹部がある場合にも、突起粘着材が凹部の位置に位置決めされた場合、突起とワークとの接触面積が小さくなるので、ワークの取りこぼしやワークの落下を招きやすい。これを防ぐためには、突起粘着材と突起粘着材との間にワークが位置しないようにハンドの位置を高精度に位置決め制御することが必要となる。
しかしながら、ハンドの位置を高精度に位置決め制御したとしても、突起粘着材と突起粘着材との間は突起粘着材とワークとの接触面積が小さくなるので、ワークの取りこぼしやワークの落下を招きやすいといった問題点があった。
本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、粘着材とワークとの接触面積を大きくできて、ワークの取りこぼしやワークの落下を招きにくいワーク粘着移送装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明のワーク粘着移送装置は、温度可変体と温度可変体に設けられて所定のしきい値温度を境として粘着性を発現する粘着材とを備えたハンドと、ハンドを移動させるアームと、温度可変体の温度及びハンドの位置を制御する制御部とを備え、粘着材がワークを粘着してワークを所定の場所に移送するワーク粘着移送装置において、粘着材が温度可変体に平面状に設けられたことを特徴とする。
温度可変体が、ペルチエ素子により形成されたことも特徴とする。
温度可変体が、ヒータとヒータを冷却する送風機とを備えたことも特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明のワーク粘着移送装置によれば、粘着材が温度可変体に平面状に設けられたので、粘着材とワークとの接触面積を大きくでき、ワークの取りこぼしやワークの落下を招きにくくなる。
温度可変体をペルチエ素子で形成したので、粘着材の温度を急激に変化させることができ、迅速なワーク移送作業の可能なワーク粘着移送装置を得ることができる。
温度可変体が、ヒータと送風機とを備えた構成としたことにより、温度可変体を安価に構成でき、温度可変体を容易に制御できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
最良の形態１
図１を参照し、ワーク取り出し搬送装置を説明する。ワーク取り出し搬送装置は、アーム（操作腕）１、ハンド（操作手）２、制御部３を備える。
ハンド２はアーム１の先端に設けられる。ハンド２は、温度可変体４、粘着材５を備える。温度可変体４は、ペルチエ素子６により形成される。ペルチエ素子６は、例えば、ビスマスとテルルという２種類の金属が接合された金属接合体７を２枚のセラミック平板８；９で挟んで形成された矩形板状のものである。つまり、一方の金属と接触するように設置されたセラミック平板と、他方の金属と接触するように設置されたセラミック平板とを備え、いずれか一方のセラミック平板の外面が冷却面として機能し、他方のセラミック平板の外面が加熱面として機能する。
【０００７】
粘着材５がペルチエ素子６の一方のセラミック平板８の外面にコーティングされて取り付けられたことによって、粘着材５がペルチエ素子６の一方のセラミック平板８の外面に平面状に設けられた（以下、粘着材５を備えたセラミック平板８の外面を粘着材面１０という）。粘着材５は、所定のしきい値温度を境として粘着性を発現させる性質を備えた材料であり、例えば、アクリルをベースとした樹脂や、シリコン樹脂により形成される。粘着材５のしきい値温度は、例えば、５０℃程度である。粘着材面１０に設けられた粘着材５の厚さは、例えば、０．１ｍｍ程度である。
【０００８】
制御部３は、アーム１の動きを制御するとともに、電源１１からペルチエ素子６への電流供給／供給停止、及び、電源１１からペルチエ素子６への電流供給の向きを変換するための極性変換機能を備えたスイッチ１２のオンオフを制御する。即ち、制御部３は、粘着材面１０が加熱面となるようにペルチエ素子６に電流を供給して、粘着材５の温度をしきい値以上に上昇させた後、スイッチ１２を切り替えて電源１１からペルチエ素子６への電流供給の向きを変えることによって、粘着材面１０が冷却面となるようにペルチエ素子６に電流を供給する制御と、粘着材面１０が加熱面となるようにペルチエ素子６に電流を供給する制御とを繰り返す。このように制御することで、粘着材５の温度がしきい値以上になったら粘着材５の粘着力でワーク１３を成形型１４から取り出すことができ、その後、粘着材５の温度がしきい値より低くなれば粘着材５の粘着力が弱まるので、ワーク１３を所定の位置に置くことができるようになる。以後、粘着材５の温度をしきい値以上にする制御としきい値より低くする制御との繰り返しによって、成形型１４からのワーク１３を取り出して所定のワーク置場まで搬送する作業とワーク１３をワーク置場に置く作業とを繰り返すことができる。
【０００９】
次に動作を説明する。例えば、成形型１４で成形されたワーク１３がイジェクトピン１５により成形型１４の上面１６より突出した状態に上方に押し出される。制御部３は、粘着材面１０が加熱面となるようにペルチエ素子６を制御して粘着材５の温度をしきい値以上にするとともに、アーム１を駆動してハンド２をワーク１３の上方に移動した後に下降させることによって、ハンド２の粘着材５をワーク１３の上面に接触させる。粘着材５の温度の確認は、例えば、ペルチエ素子６の粘着材５面や粘着材５の内部に図外の温度センサを設けておき、制御部３がこの温度センサの検出した温度によって確認すればよい。そして、制御部３がアーム１を駆動してハンド２を上昇させると、粘着材５の粘着力によってワーク１３が粘着材５に粘着して（くっついて）上方に移動する。つまり、ワーク１３が成形型１４から取り出される。その後、制御部３は、アーム１を駆動してワーク１３を所定のワーク置場まで移動した後に、粘着材面１０が冷却面となるようにペルチエ素子６を制御して粘着材５の温度をしきい値より低くする。これにより、粘着材５の粘着力が弱まってワーク１３が自重で粘着材５より離脱するので、ワーク１３がワーク置場に置かれることになる。よって、制御部３が、粘着材５の温度をしきい値以上にする制御としきい値より低くする制御とを繰り返すことで、アーム１の先端のハンド２がワーク１３を成形型１４からワーク置場に移送して置く作業を繰り返す。
【００１０】
最良の形態１のワーク粘着移送装置によれば、粘着材５がペルチエ素子６の粘着材面１０に平面状に設けられた構成を備えたので、粘着材５とワーク１３との接触面積を大きくできるようになり、ワーク１３の取りこぼしやワーク１３の落下を招きにくくなる。また、従来装置のようにハンド２の位置を高精度に位置決め制御しなくとも、ワーク１３の取りこぼしやワーク１３の落下を招きにくくなる。また、粘着材５と接触するワーク１３の面に凹部１７や図外の凹凸部があったとしても粘着材５が凹部１７や凹凸部に追従するので、ワーク１３の取りこぼしやワーク１３の落下を招きにくくなる。
【００１１】
また、温度可変体４をペルチエ素子６により形成したので、ペルチエ素子６への電流供給の向きを変換することによって粘着材面１０の温度を急激に変化させることができるようになり、ワーク１３が成形型１４から取り出されてワーク置場において自重で粘着材５より離脱するまでの時間サイクルを短くできるので、迅速なワーク移送作業の可能なワーク粘着移送装置を得ることができる。
【００１２】
最良の形態２
図２を参照し、最良の形態２の装置を説明する。尚、図１と同一部分は同一符号を付してある。最良の形態２の装置は、ハンド２の温度可変体４を、金属筐体２０、ヒータ２１、セラミック平板２２、送風機２３により形成してもよい。セラミック平板２２が金属筐体２０の外側底面に設けられ、粘着材５がセラミック平板２２の外面にコーティングされることによって、粘着材５がセラミック平板２２の外面に平面状に設けられる。金属筐体２０の内側底面には、粘着材５を加熱するためのヒータ２１が設けられる。また、金属筐体２０には、筐体内部のヒータ２１に送風機からの冷却風を送り込むための送風孔２５が形成され、送風孔２５には送風機２３が設けられる。
制御部３がヒータ２１に電源を供給してヒータ２１の温度を上げて粘着材５の温度を粘着材５のしきい値以上に上げて、粘着材５とワーク１３とを接触させることによって、ワーク１３が粘着材５にくっつく。そして、制御部３がアーム１を駆動してワーク１３を所定のワーク置場まで移動した後に、ヒータ２１への電源供給を停止するとともに送風機２３を駆動してヒータ２１を冷やすことによって粘着材５の温度を下げる。これにより、粘着材５の粘着力が弱まってワーク１３が自重で粘着材５より離脱するので、ワーク１３がワーク置場に置かれる。
最良の形態２によれば、温度可変体４を安価に構成でき、温度可変体４を容易に制御できる。
【産業上の利用可能性】
【００１３】
最良の形態２のヒータの代わりに、ペルチエ素子６の加熱面を使用してもよい。
粘着材５の平面面積を大きくすれば、成形型１４で成形された多数のワーク１３を一度に取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ワーク取り出し搬送装置を示す構成図（最良の形態１）。
【図２】ワーク取り出し搬送装置を示す構成図（最良の形態２）。
【符号の説明】
【００１５】
１  アーム、２  ハンド、３  制御部、４  温度可変体、５  粘着材、
６  ペルチエ素子、１３  ワーク、２１  ヒータ、２３  送風機。
【図１】
2008198893.tif 000003
【図２】
2008198893.tif 000004