(57)【要約】【課題】自車両が障害物を回避する行動について、自車両と他車両との運転者それぞれの認識を一致させ、車両の進行状況の悪化を防止することが可能な走行支援装置および方法を提供する。【解決手段】走行支援装置１は、回避行動算出部２２が検出された障害物との接触を回避する回避行動を算出する。そして、提示部３０は、算出した回避行動の情報を自車両の運転者及び他車両の運転者に提示する。これにより、両運転者は、回避行動を知ることができ、両者の認識が一致することとなる。従って、自車両の障害物を回避する動作について、自車両と他車両との運転者それぞれの認識を一致させ、車両の進行状況の悪化を防止することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物との接触を回避する回避行動を算出する回避行動算出手段と、
前記回避行動算出手段により算出された回避行動の情報を自車両の運転者及び他車両の運転者に提示する提示手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記回避行動算出手段により算出された回避行動を行った場合に他の障害物と接触の可能性があるか否かを判断する接触判断手段と、
前記接触判断手段により他の障害物と接触の可能性があると判断された場合、他の障害物と接触を回避する回避行動を算出する第２回避行動算出手段と、をさらに備え、
前記提示手段は、前記回避行動算出手段により算出された回避行動の情報を自車両の運転者及び他車両の運転者に提示するに先だって、前記第２回避行動算出手段により算出された回避行動の情報を自車両の運転者及び他車両の運転者に提示する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記提示手段は、自車両の移動方向を外部に示すと共に自車両が移動しようとする方向を自車両の運転者に対して表示するウインカ装置を含み、ウインカの点灯により回避行動の情報を自車両の運転者及び他車両の運転者に提示する
ことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記ウインカ装置は、障害物の回避行動を提示するときのウインカ点灯方法と、障害物の回避行動を提示するとき以外のウインカ点灯方法とによって点灯動作を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記提示手段は、自車両の移動方向を外部に示すと共に自車両が移動しようとする方向を自車両の運転者に対して表示するウインカ装置と、自車両の運転者に対して情報提示する情報提示手段とを有し、前記ウインカ装置によるウインカの点灯によって回避行動の情報を提示する場合、前記情報提示手段によってウインカの点滅が回避行動の提示である旨を提示する
ことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記提示手段は、自車両が減速又は停止する回避行動を行う場合、ブレーキランプまたはハイマウントランプを点灯させることで、回避行動の情報を他車両の運転者に提示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
自車両の周辺の障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記障害物検出ステップにおいて検出された障害物との接触を回避する回避行動を算出する回避行動算出ステップと、
前記回避行動算出ステップにおいて算出された回避行動の情報を自車両の運転者及び他車両の運転者に提示する提示ステップと、
を有することを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両周辺に障害物が存在する場合、自車両の複数箇所に設置されるランプのうち、障害物が存在する側のランプを点灯させる装置が知られている。この装置では、障害物が存在する側のランプを点灯させるため、他車両に対して障害物の存在を認識しやすくしている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１８２３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来装置では、自車両の運転者が障害物を避けるためにどのような動きをすれば良いか不明であり、他車両の運転者が予測した自車両の動きと実際の自車両が行った障害物回避の動きとが異なる場合には、両者の認識の違いから各々の進行状況を悪化させることがあり得る。
【０００４】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両の障害物を回避する行動について、自車両と他車両との運転者それぞれの認識を一致させ、車両の進行状況の悪化を防止することが可能な走行支援装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の走行支援装置は、障害物検出手段と、回避行動算出手段と、提示手段とを備えている。障害物検出手段は、自車両の周辺の障害物を検出するものであり、回避行動算出手段は、障害物検出手段により検出された障害物との接触を回避する回避行動を算出するものである。提示手段は、回避行動算出手段により算出された回避行動の情報を自車両の運転者及び他車両の運転者に提示するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、検出された障害物との接触を回避する回避行動を算出し、算出した回避行動の情報を自車両の運転者及び他車両の運転者に提示する。このため、自車両の運転者は、提示内容を参照することにより回避行動を知ることができ、その回避行動をとることとなる。一方、他車両の運転者は、提示手段により提示内容が伝えられるため、自車両の運転者がとるであろう回避行動を知ることができ、他車両の運転者が予測した自車両の動きと実際の自車両が行う回避行動とが一致することとなる。従って、自車両の障害物を回避する動作について、自車両と他車両との運転者それぞれの認識を一致させ、車両の進行状況の悪化を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００８】
図１は、本発明の実施形態に係る走行支援装置の概略構成図である。同図に示すように、走行支援装置１は、自車両２００に搭載されるものであって、概略的に撮像カメラ１０と、演算部２０と、提示部（提示手段）３０とを備えている。この走行支援装置１は撮像カメラ１０の撮像画像などの情報をもとに、演算部２０が障害物（他車両や路上設置物や人など）１００を検出して障害物１００との接触を回避する回避行動を算出する構成となっている。また、走行支援装置１は、算出した回避行動の情報を提示部３０（例えばウインカ装置）によって自車両２００の運転者及び他車両２０１の運転者に提示する構成となっている。
【０００９】
図２は、本発明の実施形態に係る走行支援装置１の詳細構成図である。同図に示すように、走行支援装置１の演算部２０は、障害物検出部（障害物検出手段）２１と、回避行動算出部（回避行動算出手段）２２と、接触判断部（接触判断手段）２３と、第２回避行動算出部（第２回避行動算出手段）２４とを有している。
【００１０】
障害物検出部２１は、自車両の周辺の障害物１００を検出するものである。ここで、図２に示す例では撮像カメラ１０を備えているため、障害物検出部２１は、撮像カメラ１０により撮像された画像を解析して障害物１００を検出することとなる。なお、障害物検出部２１は画像解析に限らず、例えば本装置１がレーザーレーダーを備える場合、レーザーレーダーの信号を解析して障害物１００を検出してもよい。
【００１１】
回避行動算出部２２は、障害物検出部２１により検出された障害物１００との接触を回避する回避行動を算出するものである。この回避行動算出部２２は、例えば障害物検出部２１により自車両２００の右前方に障害物１００が存在すると判断された場合、回避行動として左側への移動を算出することとなる。また、回避行動算出部２２は、障害物１００が移動する物体である場合には、移動を考慮に入れて回避行動を算出することとなる。
【００１２】
接触判断部２３は、回避行動算出部２２により算出された回避行動を行った場合に他の障害物（他車両や路上設置物など）１０１と接触の可能性があるか否かを判断するものである。例えば図１に示す例の場合、２車線道路の右側のレーンを走行する自車両２００の前方に障害物１００が存在するため、自車両２００は左側のレーンに移動するという回避行動をとらなければならない。ところが、左後方から他車両２０１という他の障害物１０１が接近しているため、自車両２００が左側のレーンに移動した場合、自車両２００は他の障害物１０１と接触してしまう可能性がある。接触判断部２３は、このような接触の可能性があるか否かを判断することとなる。
【００１３】
第２回避行動算出部２４は、接触判断部２３により他の障害物１０１と接触の可能性があると判断された場合、他の障害物１０１と接触を回避する回避行動を算出するものである。例えば図１に示す例の場合、第２回避行動算出部２４は、減速を他の障害物１０１との回避行動として算出することとなる。
【００１４】
提示部３０は、回避行動算出部２２により算出された回避行動の情報を自車両２００の運転者及び他車両２０１の運転者に提示するものである。具体的に提示部３０は、自車両２００の移動方向を外部に示すと共に自車両２００が移動しようとする方向を自車両２００の運転者に対して表示するウインカ装置を含み、ウインカの点灯により回避行動の情報を自車両２００の運転者及び他車両２０１の運転者に提示する。このウインカ装置は、障害物１００，１０１の回避行動を提示するときのウインカ点灯方法と、障害物１００，１０１のを回避行動を提示するとき以外のウインカ点灯方法とによって点灯動作を行うことが望ましい。これにより、回避行動の提示とそうでないときの提示との区別をつけることができるからである。なお、提示部３０はウインカ装置に限らず、他の装置であってもよい。また、提示部３０は、ウインカ装置と自車両の運転者に情報提示するディスプレイ（情報提示手段）や音声出力装置（情報提示手段）との組み合わせであってもよい。
【００１５】
また、提示部３０は、接触判断部２３により他の障害物１０１と接触の可能性があると判断された場合、回避行動算出部２２により算出された回避行動の情報を自車両２００の運転者及び他車両２０１の運転者に提示するに先だって、第２回避行動算出部２４により算出された回避行動の情報を自車両２００の運転者及び他車両２０１の運転者に提示する構成となっている。これにより、例えば図１の例の場合、自車両２００及び他車両２０１の運転者には、まず減速（第２回避行動算出部２４により算出された回避行動）が提示され、その後左側のレーンへの移動（回避行動算出部２２により算出された回避行動）が提示されることとなる。なお、減速（停止を含む）の場合には、ブレーキランプまたはハイマウントランプを点灯させることで、回避行動の情報を他車両２０１の運転者に提示することとなる。自車両２００の運転者については、ディスプレイによる表示や音声出力装置による音声によって減速という回避行動を提示することとなる。
【００１６】
図３は、図２に示した走行支援装置１の動作の一例を示す図であり、（ａ）は回避行動前の様子を示し、（ｂ）は回避行動後の様子を示している。同図に示すように、片側３車線の道路において自車両２００が真ん中の車線を走行し、他車両２０１が左側の車線を走行しているとする。また、真ん中の車線と右側の車線とにまたがるように障害物１００が存在するとする。
【００１７】
この場合、障害物検出部２１は、真ん中の車線と右側の車線とにまたがる障害物１００を検出する。そして、回避行動算出部２２は、障害物１００を回避する動作として左側のレーンへの移動を算出する。次いで、提示部３０であるウインカ装置は、左ウインカを点灯させ、自車両２００と他車両２０１との運転者に回避行動の情報を提示する（図３（ａ））。このときの点灯方法は、通常時よりも点滅間隔が短かったり、点滅の際の点灯時間のみが長くなったりして、通常時と異なった点灯方法とされる。また、このときの点灯方法は、通常時のウインカの点灯色と変更された色とされ、通常時と異なった点灯方法とされてもよい。また、提示部３０は、ウインカ装置によるウインカの点灯によって回避行動の情報を提示する場合、ディスプレイによって「回避行動の提示です」などの表示を行い、ウインカの点滅が回避行動の提示である旨を提示するようにしてもよい。さらに、提示部３０は、音声出力装置によって「回避行動の提示です」などの音声を出力し、ウインカの点滅が回避行動の提示である旨を提示するようにしてもよい。
【００１８】
この結果、自車両２００の運転者は、左側のレーンへの移動を知ることができ、その回避行動をとることとなる（図３（ｂ））。一方、他車両２０１の運転者は、ウインカ装置により回避行動が伝えられるため、自車両２００の運転者がとるであろう回避行動を知ることができ、他車両２０１の運転者が予測した自車両２００の動きと実際の自車両２００が行う回避行動とが一致することとなる。これにより、他車両２０１の運転者は急加速を行って自車両２００の左側のレーンへの移動を妨害することなく、車両の進行状況の悪化を防止することができる。
【００１９】
図４は、図２に示した走行支援装置１の動作の他の例を示す図であり、（ａ）は回避行動前の様子を示し、（ｂ）は第２回避行動算出部２４により算出された回避行動後の様子を示し、（ｃ）は回避行動算出部２２により算出された回避行動後の様子を示している。同図に示すように、片側３車線の道路において自車両２００が真ん中の車線を走行し、他車両２０１が左側の車線を走行しているとする。また、真ん中の車線と右側の車線とにまたがるように障害物１００が存在するとする。
【００２０】
この場合、障害物検出部２１は、真ん中の車線と右側の車線とにまたがる障害物１００を検出する。そして、回避行動算出部２２は、障害物１００を回避する動作として左側のレーンへの移動を算出する。また、接触判断部２３は、左側のレーンへの移動を行った場合に他車両２０１と接触する可能性があるかを判断する。ここで、自車両２００は定速走行しており、他車両２０１は加速中である。このため、接触判断部２３は、左側のレーンへの移動を行った場合、他車両２０１と接触の可能性があると判断する。故に、第２回避行動算出部２４は、他車両２０１との接触を回避する回避行動（減速）を算出する。そして、提示部３０（例えばブレーキランプとディスプレイ）は、第２回避行動算出部２４により算出された回避行動の情報を自車両２００の運転者及び他車両２０１の運転者に提示する（図４（ａ））。
【００２１】
この結果、他車両２０１の運転者は、自車両２００の減速動作を知ることができ、例えば図４（ｂ）に示すように、自車両２００の追い越しを行うこととなる。一方、自車両２００の運転者は左側のレーンへの移動を行わず減速動作を行って、他車両２０１との接触の可能性を回避することとなる。その後、図４（ｂ）に示すように、ウインカ装置は、左ウインカを点灯させ、自車両２００と他車両２０１との運転者に回避行動の情報を提示する。そして、自車両２００は左側のレーンへ移動することとなる（図４（ｃ））。
【００２２】
図５は、図２に示した走行支援装置１による走行支援方法の詳細を示すフローチャート図である。同図に示すように、障害物検出部２１は、自車両周辺の障害物を検出する（ＳＴ１）。その後、回避行動算出部２２は、障害物１００との接触を回避する回避行動を算出する（ＳＴ２）。
【００２３】
次に、接触判断部２３は、ステップＳＴ２において算出した回避行動により、他の障害物１０１に接触の可能性があるか否かを判断する（ＳＴ３）。ここで、他の障害物１０１に接触の可能性がないと判断した場合（ＳＴ３：ＮＯ）、処理はステップＳＴ６に移行する。一方、他の障害物１０１に接触の可能性があると判断した場合（ＳＴ３：ＹＥＳ）、第２回避行動算出部２４は、他の障害物１０１との接触を回避する回避行動を算出する（ＳＴ４）。
【００２４】
次いで、提示部３０は、ステップＳＴ４において算出された他の障害物１０１の回避行動を提示する（ＳＴ５）。そして、自車両２００が他の障害物１０１の回避行動を行った後、提示部３０は、ステップＳＴ２において算出された障害物１００の回避行動を提示する（ＳＴ６）。その後、処理は終了する。
【００２５】
このようにして、本実施形態に係る走行支援装置１および方法によれば、検出された障害物１００との接触を回避する回避行動を算出し、算出した回避行動の情報を自車両２００の運転者及び他車両２０１の運転者に提示する。このため、自車両２００の運転者は、提示内容を参照することにより回避行動を知ることができ、その回避行動をとることとなる。一方、他車両２０１の運転者は、提示部３０により提示内容が伝えられるため、自車両２００の運転者がとるであろう回避行動を知ることができ、他車両２０１の運転者が予測した自車両２００の動きと実際の自車両２００が行う回避行動とが一致することとなる。従って、自車両２００が障害物を回避する行動について、自車両２００と他車両２０１との運転者それぞれの認識を一致させ、車両の進行状況の悪化を防止することができる（請求項１，７の効果）。
【００２６】
また、算出された回避行動を行った場合に他の障害物１０１と接触の可能性があるか否かを判断し、他の障害物１０１と接触の可能性があると判断した場合、他の障害物１０１と接触を回避する回避行動を算出する。そして、障害物１００との回避行動の情報を自車両２００の運転者及び他車両２０１の運転者に提示するに先だって、他の障害物１０１との回避行動の情報を自車両２００の運転者及び他車両２０１の運転者に提示する。これにより、自車両２００は、回避行動を行って他の障害物１０１との接触してしまうことなく、進行状況の悪化を一層的確に防止することができる（請求項２の効果）。
【００２７】
また、ウインカの点灯により回避行動の情報を自車両２００の運転者及び他車両２０１の運転者に提示する。このように、ウインカ装置によって回避行動を提示することで、既存の車両設備で提示を行うことができる（請求項３の効果）。
【００２８】
また、ウインカ装置は、障害物１００，１０１を回避行動を提示するときのウインカ点灯方法と、障害物１００，１０１を回避行動を提示するとき以外のウインカ点灯方法とによって点灯動作を行う。このため、回避行動の提示とそうでないときの提示との区別がつき、自車両２００の運転者は、ウインカの点灯状態を見て、回避行動の指示を容易に認識でき、スムーズに回避行動を行うことができる。一方、他車両２０１の運転者は、自車両２００の運転者が実際にウインカ操作を行ったのか、回避行動を行おうとしているのかを判断することできる。特に、他車両２０１の運転者は、自車両２００が回避行動を行おうとしているときには、自車両２００が存在する側に移動してはならない（例えば図３に示すように、自車両側のレーンに移動してしまうと、その先の障害物１００との接触の可能性が生じるので移動してはならない）ことに気付くこととなり、警告効果を持たせることができる（請求項４の効果）。
【００２９】
また、提示部３０は、ウインカ装置とディスプレイや音声出力装置とを有し、ウインカ装置によるウインカの点灯によって回避行動の情報を提示する場合、ディスプレイや音声出力装置によってウインカの点滅が回避行動の提示である旨を提示する。これにより、自車両２００の運転者は、回避行動の提示とそうでないときの提示との区別がつき、ウインカの点灯状態を見て、回避行動の指示を容易に認識でき、スムーズに回避行動を行うことができる（請求項５の効果）。
【００３０】
また、自車両２００が減速又は停止する回避行動を行う場合、ブレーキランプまたはハイマウントランプを点灯させることで、回避行動の情報を他車両２０１の運転者に提示する。これにより、既存の車両設備で他車両２０１の運転者への提示を行うことができる（請求項６の効果）。
【００３１】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。例えば、本実施形態では、提示部３０の一例として、ウインカ装置、ブレーキランプ、ハイマウントランプ、ディスプレイ、音声出力装置を挙げているが、これに限らず、ハザードランプなどの他のものを提示部３０として用いてもよい。また、本実施形態では図１，３，４に示すように、他車両２０１が１台のみ図示されているが、他車両２０１は複数台であってもよく、提示部３０は複数台の他車両２０１のうち少なくとも１台に回避行動の情報を提示する構成であればよい。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態に係る走行支援装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る走行支援装置の詳細構成図である。
【図３】図２に示した走行支援装置の動作の一例を示す図であり、（ａ）は回避行動前の様子を示し、（ｂ）は回避行動後の様子を示している。
【図４】図２に示した走行支援装置の動作の他の例を示す図であり、（ａ）は回避行動前の様子を示し、（ｂ）は第２回避行動算出部により算出された回避行動後の様子を示し、（ｃ）は回避行動算出部により算出された回避行動後の様子を示している。
【図５】図２に示した走行支援装置による走行支援方法の詳細を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００３３】
１…走行支援装置
１０…撮像カメラ
２０…演算部
２１…障害物検出部（障害物検出手段）
２２…回避行動算出部（回避行動算出手段）
２３…接触判断部（接触判断手段）
２４…第２回避行動算出部（第２回避行動算出手段）
３０…提示部（提示手段）
１００…障害物
１０１…他の障害物
２００…自車両
２０１…他車両
【図１】
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【図２】
2008027165.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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