(57)【要約】【課題】印刷媒体にバックテンションが作用し難くなるようにしつつ、上流側搬送ローラと下流側搬送ローラとを共に駆動して複数の印刷媒体を連続的に搬送すること。【解決手段】印刷装置１の下流側搬送量演算手段６２，６３，６４は、下流側搬送ローラ１４による搬送量を演算し、下流側搬送制御手段４１は、その搬送量において下流側搬送ローラ１４が停止するように、駆動した下流側搬送モータ３１を停止させる。また、上流側搬送量演算手段６２，６３，６４は、演算された下流側搬送ローラ１４による搬送量を用いて、それよりも搬送量が多くなる上流側搬送ローラ１１による搬送量を演算する。上流側搬送制御手段４２は、下流側搬送ローラ１４と共に上流側搬送ローラ１１を駆動し、演算された上流側搬送ローラ１１による搬送量において上流側搬送ローラ１１が停止するように、駆動した上流側搬送モータ３２を停止させる。【選択図】図２
2008056367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
給紙トレイ上の複数の印刷媒体を、印刷媒体の搬送方向に沿って搬送するための上流側搬送ローラおよび下流側搬送ローラを有する印刷装置であって、
上記下流側搬送ローラによる搬送量を演算する下流側搬送量演算手段と、
上記下流側搬送量演算手段により演算された上記下流側搬送ローラによる搬送量を用いて、それよりも搬送量が多くなる上記上流側搬送ローラによる搬送量を演算する上流側搬送量演算手段と、
上記下流側搬送ローラの下流側搬送モータによる駆動を制御し、上記下流側搬送量演算手段により演算された上記下流側搬送ローラによる搬送量において上記下流側搬送ローラが停止するように、上記下流側搬送モータを停止させる下流側搬送制御手段と、
上記下流側搬送制御手段が上記下流側搬送モータを駆動する際に共に上記上流側搬送モータを駆動し、上記上流側搬送量演算手段により演算された上記上流側搬送ローラによる搬送量において上記上流側搬送ローラが停止するように、上記上流側搬送モータを停止させる上流側搬送制御手段と、
を有することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記上流側搬送ローラは、給紙トレイ上の複数の印刷媒体を、印刷媒体の搬送経路へ供給するリタードローラであり、且つ、
前記下流側搬送ローラは、印刷媒体の搬送経路上の印刷媒体を印刷領域へ搬送するペーパフィードローラであることを特徴とする請求項１記載の印刷装置。
【請求項３】
前記下流側搬送量演算手段は、前記下流側搬送ローラによる搬送量として、印刷中の前記印刷媒体を所定の目標紙送り量毎に断続的に搬送する紙送り制御での累積的な搬送量誤差を含む搬送量を演算することを特徴とする請求項１または２記載の印刷装置。
【請求項４】
前記下流側搬送制御手段は、前記上流側搬送制御手段が前記上流側搬送ローラの駆動を開始した後に、前記下流側搬送ローラの駆動を開始することを特徴とする請求項１から３の中のいずれか１項記載の印刷装置。
【請求項５】
印刷媒体の搬送方向に沿って搬送するための上流側搬送ローラおよび下流側搬送ローラを、それぞれを駆動する上流側搬送モータおよび下流側搬送モータにより共に駆動して、給紙トレイ上の複数の印刷媒体を連続的に給紙する連続印刷のための印刷媒体の搬送制御方法であって、
上記下流側搬送ローラによる搬送量を演算するステップと、
演算された上記下流側搬送ローラによる搬送量を用いて、それよりも搬送量が多くなる上記上流側搬送ローラによる搬送量を演算するステップと、
上記下流側搬送ローラおよび上記上流側搬送ローラの駆動を始めた後に、演算された上記下流側搬送ローラによる搬送量において上記下流側搬送ローラが停止するように、上記下流側搬送モータを停止させるステップと、
上記下流側搬送ローラおよび上記上流側搬送ローラの駆動を始めた後に、演算された上記上流側搬送ローラによる搬送量において上記上流側搬送ローラが停止するように、上記上流側搬送モータを停止させるステップと、
を有することを特徴とする連続印刷のための印刷媒体の搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置および連続印刷のための印刷媒体の搬送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
普通紙などの印刷媒体へ印刷を行うインクジェットプリンタとして、印刷媒体をプリンタの内部へ供給するＬＤ（ロード）ローラと、プリンタの内部へ供給された印刷媒体を搬送するＰＦ（ペーパフィード）ローラとを備えたプリンタが知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のプリンタでは、ＬＤローラは、ＰＦローラを回転駆動させるＰＦモータに、クラッチを介して接続されており、ＰＦモータとの切離しが可能である。特許文献１のプリンタでは、ＰＦモータに接続されたＬＤローラにより、給紙トレイにセットされている印刷媒体をＰＦローラまで搬送する。印刷媒体がＰＦローラまで搬送されると、ＬＤローラとＰＦモータとが切り離される。特許文献１のプリンタは、ＰＦローラまで搬送された印刷媒体を、ＰＦローラで搬送する。
【０００４】
特許文献２に記載のプリンタでは、ＬＤローラとＰＦローラとは別個のモータで回転駆動されている。すなわち、ＬＤローラはＡＳＦ（オートシートフィーダ）モータによって回転駆動され、ＰＦローラはＰＦモータによって回転駆動される。特許文献２のプリンタでも、印刷媒体は、ＬＤローラによりＰＦローラまで搬送され、その後ＰＦローラにより搬送される。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−７２９６４号公報
【特許文献２】特開２００６−１１７３８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、プリンタには、スループットの向上が求められている。スループットは、単位時間当たりの最大の印刷枚数で表現される。
【０００７】
しかしながら、特許文献１のプリンタでは、印刷媒体毎に、クラッチによりＬＤローラをＰＦモータへ接続し、ＬＤローラを回転させた後にそのクラッチを切った上でＰＦローラによる搬送動作をしなければならない。また、特許文献２のプリンタでも、印刷媒体毎に、ＬＤローラにより印刷媒体を搬送し、その後にＰＦローラによる搬送動作をしなければならない。すなわち、給紙動作と、その後の印字から排紙までの動作とは、別個の動作となっており、連続して複数の印刷媒体への印刷をするときには、それらの動作を順番に繰り返し実行しなければならない。このような制御動作上の制限があるため、特許文献１および２に記載のプリンタでは、スループットの向上を図る上で限界がある。
【０００８】
そこで、このような制御動作上の限界を打破するために、ＬＤローラとＰＦローラとを同時に駆動し続け、複数の印刷媒体を連続的に搬送することが考えられる。しかしながら、ＬＤローラとＰＦローラとを同時に駆動する場合、たとえば以下のような問題が生じる可能性がある。
【０００９】
ＬＤローラによる実際の搬送量に比べて、ＰＦローラによる実際の搬送量が大きくなると、印刷媒体の搬送後の状態は、搬送前の状態に比べて、ＰＦローラとＬＤローラとの間で引っ張られるように変化する。この引っ張り方向への変化により、印刷媒体には、印刷媒体をＰＦローラ側からＬＤローラ側へ引っ張る所謂バックテンションが作用してしまう。
【００１０】
そして、このバックテンションが作用した印刷媒体は、そのテンションの作用の具合に応じて、搬送方向に対する姿勢が変化して斜め搬送となったり、搬送制御終了時の実際の搬送量が目標とする搬送量に対して不足したりしてしまうようになる。印刷媒体の搬送精度は、低下してしまう。また、バックテンションが作用した印刷媒体にはダメージが生じてしまったり、印刷媒体の引っ張り音が発生してしまったりする。
【００１１】
本発明は、印刷媒体にバックテンションが作用し難くなるようにしつつ、上流側搬送ローラと下流側搬送ローラとを共に駆動して複数の印刷媒体を連続的に搬送することができる印刷装置および連続印刷のための印刷媒体の搬送制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る印刷装置は、給紙トレイ上の複数の印刷媒体を、印刷媒体の搬送方向に沿って搬送するための上流側搬送ローラおよび下流側搬送ローラを有する印刷装置である。そして、この印刷装置は、下流側搬送ローラによる搬送量を演算する下流側搬送量演算手段と、下流側搬送量演算手段により演算された下流側搬送ローラによる搬送量を用いて、それよりも搬送量が多くなる上流側搬送ローラによる搬送量を演算する上流側搬送量演算手段と、下流側搬送ローラの下流側搬送モータによる駆動を制御し、下流側搬送量演算手段により演算された下流側搬送ローラによる搬送量において下流側搬送ローラが停止するように、下流側搬送モータを停止させる下流側搬送制御手段と、下流側搬送制御手段が下流側搬送モータを駆動するときに共に上流側搬送ローラを駆動し、上流側搬送量演算手段により演算された上流側搬送ローラによる搬送量において上流側搬送ローラが停止するように、上流側搬送モータを停止させる上流側搬送制御手段と、を有するものである。
【００１３】
この構成を採用すれば、上流側搬送ローラと下流側搬送ローラとを共に駆動して複数の印刷媒体を連続的に搬送することができる。しかも、上流側搬送ローラによる実際の搬送量は、下流側搬送ローラによる実際の搬送量より多くなる。したがって、搬送後の印刷媒体は、搬送前の印刷媒体の状態よりもたるんだ状態となる。また、上流側搬送ローラによる実際の搬送量が、下流側搬送ローラによる実際の搬送量に対して不足してしまうことを防止することができる。搬送前後において、印刷媒体に大きなバックテンションが作用するように印刷媒体の状態が変化してしまわないようにすることができる。
【００１４】
本発明に係る印刷装置は、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、上流側搬送ローラは、給紙トレイ上の複数の印刷媒体を、印刷媒体の搬送経路へ供給するリタードローラである。また、下流側搬送ローラは、印刷媒体の搬送経路上の印刷媒体を印刷領域へ搬送するペーパフィードローラである。
【００１５】
この構成を採用すれば、リタードローラとペーパフィードローラとを共に駆動することで、複数の印刷媒体を連続的に搬送することができる。
【００１６】
本発明に係る印刷装置は、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、下流側搬送量演算手段は、下流側搬送ローラによる搬送量として、印刷中の印刷媒体を所定の目標紙送り量毎に断続的に搬送する紙送り制御での累積的な搬送量誤差を含む搬送量を演算するものである。
【００１７】
この構成を採用すれば、下流側搬送量演算手段は、下流側搬送ローラによる搬送量の、断続的な紙送り制御での搬送量誤差を補正することができる。バックテンションなどにより生じた搬送量誤差を補正することができる。しかも、このような搬送量誤差を補正しつつ、上流側搬送ローラによる実際の搬送量を下流側搬送ローラによる実際の搬送量に略揃えることで、搬送前後において、印刷媒体に大きなバックテンションが作用するように印刷媒体の状態が変化してしまわないようにすることができる。
【００１８】
本発明に係る印刷装置は、上述した発明の各構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、下流側搬送制御手段は、上流側搬送制御手段が上流側搬送ローラの駆動を開始した後に、下流側搬送ローラの駆動を開始するものである。
【００１９】
この構成を採用すれば、下流側搬送ローラの駆動が開始される前に上流側搬送ローラの駆動が開始される。印刷媒体は、その時間差での搬送量により、下流側搬送ローラと上流側搬送ローラとの間でたるむ。搬送制御中に、下流側搬送ローラの搬送速度が上流側搬送ローラの搬送速度より瞬時的に速くなることがあったとしても、搬送中の印刷媒体はたるんだ状態に維持される。搬送中に、印刷媒体に大きなバックテンションが作用しないようにすることができる。また、たとえば上流側搬送制御手段が上流側搬送ローラの駆動を開始した後に下流側搬送制御手段が下流側搬送ローラの駆動を開始することなどにより、上流側搬送ローラの停止後に下流側搬送ローラが停止する場合であっても、印刷媒体をたるんだ状態のままで停止する。印刷媒体の状態はたるんだ状態の範囲内で変化し、停止時に、印刷媒体に大きなバックテンションが作用しないようにすることができる。
【００２０】
本発明に係る連続印刷のための印刷媒体の搬送制御方法は、印刷媒体の搬送方向に沿って搬送するための上流側搬送ローラおよび下流側搬送ローラを、それぞれを駆動する上流側搬送モータおよび下流側搬送モータにより共に駆動して、給紙トレイ上の複数の印刷媒体を連続的に給紙する連続印刷のための印刷媒体の搬送制御方法である。そして、この搬送制御方法は、下流側搬送ローラによる搬送量を演算するステップと、演算された下流側搬送ローラによる搬送量を用いて、それよりも搬送量が多くなる上流側搬送ローラによる搬送量を演算するステップと、下流側搬送ローラおよび上流側搬送ローラの駆動を始めた後に、演算された下流側搬送ローラによる搬送量において下流側搬送ローラが停止するように、下流側搬送モータを停止させるステップと、下流側搬送ローラおよび上流側搬送ローラの駆動を始めた後に、演算された上流側搬送ローラによる搬送量において上流側搬送ローラが停止するように、上流側搬送モータを停止させるステップと、を有するものである。
【００２１】
この方法を採用すれば、上流側搬送ローラと下流側搬送ローラとを共に駆動して複数の印刷媒体を連続的に搬送することができる。しかも、上流側搬送ローラによる実際の搬送量は、下流側搬送ローラによる実際の搬送量より多くなる。したがって、搬送後の印刷媒体は、搬送前の印刷媒体の状態よりもたるんだ状態となる。また、上流側搬送ローラによる実際の搬送量が、下流側搬送ローラによる実際の搬送量に対して不足してしまうことを防止することができる。搬送前後において、印刷媒体に大きなバックテンションが作用するように印刷媒体の状態が変化してしまわないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態に係る印刷装置および連続印刷のための印刷媒体の搬送制御方法を、図面に基づいて説明する。印刷装置は、インクジェットプリンタを例として説明する。連続印刷のための印刷媒体の搬送制御方法は、インクジェットプリンタの動作の一部として説明する。
【００２３】
図１は、本発明の実施の形態に係るインクジェットプリンタ１の機構構造の要部を示す側面図である。
【００２４】
インクジェットプリンタ１は、給紙トレイとしてのリア給紙トレイ２と、フロント給紙トレイ３と、を有する。リア給紙トレイ２は、インクジェットプリンタ１の背面部に上方へ突出するように配設される。フロント給紙トレイ３は、インクジェットプリンタ１の底部に略水平に配設される。リア給紙トレイ２およびフロント給紙トレイ３には、たとえば普通紙、光沢紙、写真用紙、はがき用紙、Ｌ判写真用紙などの各種の印刷媒体Ｐを載置することができる。
【００２５】
リア給紙トレイ２およびフロント給紙トレイ３に載置された印刷媒体Ｐは、所定の印刷媒体搬送経路により搬送され、インクジェットプリンタ１の前面側に配設される図示外の排紙トレイへ搬送される。図１中には、印刷媒体の搬送方向としてのリア用印刷媒体搬送経路４を一点鎖線により図示している。このリア用印刷媒体搬送経路４にそって印刷媒体Ｐの搬送方向を規制するガイド部材５や、プラテン６などが配設される。
【００２６】
インクジェットプリンタ１は、リア給紙トレイ２に載置されている印刷媒体Ｐを搬送するための機構部材として、たとえば上流側搬送ローラとしてのＬＤ（ロード）ローラ１１、ＬＤ従動ローラ１２、ホッパ１３、下流側搬送ローラとしてのＰＦ（ペーパフィード）ローラ１４、ＰＦ従動ローラ１５、排紙ローラ１６、排紙従動ローラ１７などを有する。また、インクジェットプリンタ１は、この他にも、フロント給紙トレイ３に載置されている印刷媒体Ｐを搬送するための機構部材として、第二ＬＤローラ１８などを有する。
【００２７】
ＬＤローラ１１は、リア給紙トレイ２の下端縁に隣接して回転可能に配設される。ＬＤローラ１１は、図１の紙面に垂直な方向を軸とするローラ軸１１ａと、その周囲に周設されたゴム材１１ｂと、を有する。ＬＤローラ１１の外周は、略円周形状である。ＬＤローラ１１は、後述するＡＳＦ（オートシートフィーダ）モータ３２の駆動により、回転する。
【００２８】
ＬＤ従動ローラ１２は、ＬＤローラ１１と略同じ幅の円柱形状を有し、ＬＤローラ１１の下側に回転可能に配設される。ＬＤ従動ローラ１２は、後述するＡＳＦサブモータ３３の駆動により、ＬＤローラ１１と接離する向きで移動する。ＬＤローラ１１とＬＤ従動ローラ１２とは、リア給紙トレイ２の下端縁付近の位置において接する。ＬＤローラ１１とＬＤ従動ローラ１２とは、所定の圧接力により圧接される。
【００２９】
ホッパ１３は、リア給紙トレイ２の下部側が揺動するように配設される。ホッパ１３は、ＬＤ従動ローラ１２がＬＤローラ１１と圧接される場合、ＬＤローラ１１へ近接するように姿勢を変化させ、ＬＤ従動ローラ１２がＬＤローラ１１から離間する場合、ＬＤローラ１１から離間するように姿勢を変化させる。リア給紙トレイ２に印刷媒体Ｐが載置されている場合、ホッパ１３がＬＤローラ１１に近接することで、最も上にある印刷媒体Ｐの下端部がＬＤローラ１１に当たる。これにより、リア給紙トレイ２上の印刷媒体Ｐは、ホッパ１３とＬＤローラ１１との間に挟まれる。
【００３０】
ＰＦローラ１４は、ガイド部材５とプラテン６との間において、リア用印刷媒体搬送経路４の下側に配設される。ＰＦローラ１４は、金属材料を円柱形状に形成したものであり、その円柱軸方向が図１の紙面と略垂直となる向きで回転可能に配設される。また、円柱形状の金属棒の外周面には、すべり止め用のセラミック製の粒子が凸凹を形成するように固着している。これにより、ＰＦローラ１４は、後述するＰＦモータ３１の駆動により、回転する。
【００３１】
ＰＦ従動ローラ１５は、ＰＦローラ１４と略同じ幅の円柱形状を有し、ＰＦローラ１４の上側に回転可能に配設される。ＰＦ従動ローラ１５は、ＰＦ従動ローラ用アーム１９により保持されている。ＰＦ従動ローラ用アーム１９には、図示外の巻バネにより図１で下向きの付勢力が作用している。ＰＦ従動ローラ１５は、強い圧接力によりＰＦローラ１４に圧接される。
【００３２】
これにより、圧接状態にあるＰＦローラ１４およびＰＦ従動ローラ１５による印刷媒体Ｐの搬送能力（保持力などを含むトータルでの搬送能力）は、圧接状態にあるＬＤローラ１１およびＬＤ従動ローラ１２による印刷媒体Ｐの搬送能力より高くなる。１枚の印刷媒体Ｐが、ＰＦローラ１４およびＰＦ従動ローラ１５により挟持され、且つ、ＬＤローラ１１およびＬＤ従動ローラ１２により挟持されている場合、印刷媒体Ｐの搬送量は、ＰＦローラ１４およびＰＦ従動ローラ１５による搬送制御にしたがったものとなる。
【００３３】
排紙ローラ１６は、プラテン６と図示外の排紙トレイのとの間において、リア用印刷媒体搬送経路４の下側に回転可能に配設される。排紙ローラ１６は、後述するＰＦモータ３１の駆動により、回転する。
【００３４】
排紙従動ローラ１７は、排紙ローラ１６の上側に回転可能に配設される。排紙従動ローラ１７は、弱い圧接力により排紙ローラ１６に圧接される。
【００３５】
また、インクジェットプリンタ１は、以上のような印刷媒体Ｐの搬送機構の他にも、キャリッジ２１などの、印刷媒体Ｐに対してインクを吐出して印字するための印字機構を有する。
【００３６】
キャリッジ２１は、プラテン６の上方において、図１の紙面に垂直な方向へ移動可能に配設される。キャリッジ２１の内部には、たとえば図示外のインタンクなどが配設される。キャリッジ２１は、図示外のＣＲ（キャリッジ）モータの駆動により、図１の紙面に垂直な向きへ移動する。
【００３７】
キャリッジ２１の下面には、プラテン６と対向させて記録ヘッド２２が配設される。記録ヘッド２２は、複数のインク吐出ノズル２３を有する。複数のインク吐出ノズル２３には、インタンクからインクが供給される。複数のインク吐出ノズル２３は、たとえば印刷媒体Ｐの搬送方向に沿って配列して形成される。各インク吐出ノズル２３内には、図示外のピエゾ素子が配設される。ピエゾ素子は、印加される電圧に応じて変形する。ピエゾ素子が変形すると、その変形量に応じた量のインクがインク吐出ノズル２３から押出され、インク吐出ノズル２３から吐出される。印刷媒体Ｐの、プラテン６と記録ヘッド２２との間にある部位には、複数のインク吐出ノズル２３から吐出されたインクが付着する。
【００３８】
キャリッジ２１を図１の紙面に垂直な向きで移動させている間に、複数のピエゾ素子に対して印刷データに応じた波形の電圧を印加することで、印刷媒体Ｐの、プラテン６と記録ヘッド２２との間にある部位には、印刷データに応じてインクを付着させることができる。この印字処理と、印刷媒体Ｐを所定量で送る紙送り処理とを繰り返し実行することで、インクジェットプリンタ１は、印刷媒体Ｐに、印刷データに基づく画像を印刷することができる。
【００３９】
図２は、図１のインクジェットプリンタ１の制御系の一部の構成を示すブロック図である。なお、図２の上部には、リア用印刷媒体搬送経路４と、その経路に沿って配設される各種の機構部材とが模式的に図示されている。リア用印刷媒体搬送経路４には、制御用基準位置として、ページ間制御開始位置、給紙スタンバイ位置、印字開始位置などが設定されている。
【００４０】
ページ間制御開始位置は、ＬＤローラ１１とＰＦローラ１４との間に設定される。ページ間制御開始位置は、リア給紙トレイ２に載置された複数の印刷媒体Ｐを連続的に搬送する場合において、その連続して搬送される２枚の印刷媒体Ｐの間に、所定のページ間ギャップ長（間隔）を確保する制御を実行するための基準位置である。連続的に搬送される後の印刷媒体Ｐは、その先端縁がこのページ間制御開始位置に到達すると、搬送が停止される。連続的に搬送される先の印刷媒体Ｐの後端縁がページ間制御開始位置から所定のページ間ギャップ長により離れると、連続的に搬送される後の印刷媒体Ｐの搬送が再開される。このようなページ間制御により、連続的に搬送される複数の印刷媒体Ｐの間に、ページ間ギャップ長の間隔を確保することができる。
【００４１】
給紙スタンバイ位置は、通常の給紙処理において、印刷媒体Ｐの先端縁の停止目標位置である。給紙スタンバイ位置は、記録ヘッド２２に形成される複数のインク吐出ノズル２３のうち、印刷媒体Ｐの搬送方向の最も上流側（リア給紙トレイ２側）のものを基準として、そこから所定の距離（たとえば３〜５ミリメートル）により下流側へ離れた位置に設定される。
【００４２】
印字開始位置は、印刷媒体Ｐの印字処理を開始するときに、印刷媒体Ｐの先端縁の停止目標位置である。印字開始位置は、記録ヘッド２２に形成される複数のインク吐出ノズル２３のうち、印刷媒体Ｐの搬送方向の最も下流側（排紙トレイ側）のものを基準として、そこから所定の距離（たとえば３〜５ミリメートル）により上流側へ離れた位置に設定される。
【００４３】
このように印字開始位置よりも印刷媒体Ｐの搬送方向の上流側に、給紙スタンバイ位置を設けることで、通常の給紙処理では、印刷媒体Ｐは、一旦給紙スタンバイ位置に停止させられた後、印字開始位置へ給紙される。そのため、印刷媒体Ｐがリア給紙トレイ２から印字開始位置まで一回の制御により一気に搬送される場合にくらべて、印字開始位置に対する印刷媒体Ｐの停止位置の精度を向上することができる。
【００４４】
インクジェットプリンタ１は、上述したＰＦローラ１４および排紙ローラ１６を回転駆動させる下流側搬送モータとしてのＰＦモータ３１、ＬＤローラ１１を回転駆動させる上流側搬送モータとしてのＡＳＦモータ３２、ＬＤローラ１１に対してＬＤ従動ローラ１２を接離させるＡＳＦサブモータ３３、図示外のＣＲモータの他に、ＰＦロータリエンコーダ３４、ＡＳＦロータリエンコーダ３５、センサとしてのＰＥ（ペーパエッジ）センサ３６、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ：特定用途向け集積回路）３７、マイクロコンピュータ３８などを有する。
【００４５】
なお、ＰＦモータ３１、ＡＳＦモータ３２、ＡＳＦサブモータ３３、ＣＲモータなどには、ＤＣ（直流）モータ、ステッピングモータなどのパルスモータなどが使用できる。ＤＣモータは、所定の直流電圧が印加されると、定格速度で回転する。ＤＣモータは、印加電圧がＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御されると、定格速度より低いＤｕｔｙ比に応じた速度で回転する。また、ＤＣモータは、直流電圧の向きが逆転されると、逆方向へ回転する。
【００４６】
ＰＦロータリエンコーダ３４は、ＰＦローラ１４とともに回転するＰＦスケール板３４ａと、ＰＦスケール板３４ａの外周に沿って形成される複数のスリットを検出するＰＦフォトインタラプタ３４ｂと、を有する。ＰＦロータリエンコーダ３４のＰＦフォトインタラプタ３４ｂは、ＰＦローラ１４とともにＰＦスケール板３４ａが回転すると、スリットの検出に応じてレベルが変化する検出信号を生成する。検出信号は、パルス波形となる。検出信号のパルス周期は、ＰＦスケール板３４ａの回転速度に応じて変化する。たとえばＰＦスケール板３４ａの回転速度が上がると、検出信号のパルス周期は短くなる。
【００４７】
ＡＳＦロータリエンコーダ３５は、ＡＳＦモータ３２の回転子とともに回転するＡＳＦスケール板３５ａと、ＡＳＦスケール板３５ａの外周に沿って形成される複数のスリットを検出するＡＳＦフォトインタラプタ３５ｂと、を有する。ＡＳＦモータ３２の回転子の回転量は、ＬＤローラ１１の回転量と一定の関係にある。ＡＳＦスケール板３５ａの回転量は、ＬＤローラ１１の回転量に対応付け可能である。ＡＳＦロータリエンコーダ３５のＡＳＦフォトインタラプタ３５ｂは、ＡＳＦモータ３２およびＬＤローラ１１とともにＡＳＦスケール板３５ａが回転すると、スリットの検出に応じてレベルが変化するパルス波形の検出信号を生成する。
【００４８】
ＰＥセンサ３６は、図示外の発光素子と受光素子とが所定の間隔を開けて対向して配設されたものである。ＰＥセンサ３６は、発光素子と受光素子との間に、リア用印刷媒体搬送経路４が位置するように配設される。ＰＥセンサ３６は、ＬＤローラ１１とＰＦローラ１４との間において、ページ間制御開始位置を基準として、少なくともページ間ギャップ長以上の距離により下流側へ離れた位置に配設される。ＰＥセンサ３６の受光素子は、発光素子が発した光の受光状態に応じて変化する検出信号を出力する。ＰＥセンサ３６は、発光素子と受光素子との間の印刷媒体Ｐの有無に応じて変化する検出信号を出力する。
【００４９】
ＡＳＩＣ３７は、マイクロコンピュータの一種であり、メモリ３９、図示外のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：中央処理装置）、タイマ、入出力ポートなどを有する。入出力ポートには、ＰＦロータリエンコーダ３４の検出信号、ＡＳＦロータリエンコーダ３５の検出信号、ＰＥセンサ３６の検出信号などが入力される。図示外のＣＰＵが所定のプログラムを実行することで、ＡＳＩＣ３７には、下流側搬送制御手段としてのＰＦ制御実行部４１、上流側搬送制御手段としてのＡＳＦ制御実行部４２、検出値演算部４３などが実現される。
【００５０】
メモリ３９は、インクジェットプリンタ１の制御に使用する各種の検出データなどを記憶する。メモリ３９が記憶する検出データとしては、たとえばＰＦ検出速度５１、ＰＦ絶対搬送量５２、ＰＥ検後ＰＦ搬送量５３、ＡＳＦ検出速度５４、ＡＳＦ絶対搬送量５５、ＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６などがある。
【００５１】
マイクロコンピュータ３８は、図示外のメモリ、ＣＰＵ、タイマ、入出力ポートなどを有する。マイクロコンピュータ３８の入出力ポートは、ＡＳＩＣ３７の入出力ポートなどに接続される。図示外のＣＰＵが所定のプログラムを実行することで、マイクロコンピュータ３８には、次制御判断部６１、下流側搬送量演算手段の一種および上流側搬送量演算手段の一種としての給紙処理指示部６２、下流側搬送量演算手段の一種および上流側搬送量演算手段の一種としての紙送り処理指示部６３、下流側搬送量演算手段の一種および上流側搬送量演算手段の一種としての排紙処理指示部６４、印字処理指示部６５などが実現される。
【００５２】
なお、ＡＳＩＣ３７のＣＰＵが実行するプログラムは、たとえばＡＳＩＣ３７のメモリ３９などに記憶されていればよい。マイクロコンピュータ３８のＣＰＵが実行するプログラムは、たとえばマイクロコンピュータ３８のメモリなどに記憶されていればよい。また、これらのプログラムあるいはその一部は、インクジェットプリンタ１の出荷前にこれらのメモリに記憶されていても、インクジェットプリンタ１の出荷後にこれらのメモリに記憶されていてもよい。インクジェットプリンタ１の出荷後にこれらのメモリに記憶されるプログラムあるいはその一部は、たとえばＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されているものをインクジェットプリンタ１に接続されるパーソナルコンピュータで読み込んでメモリに書込まれても、サーバ装置に記憶されているものをインクジェットプリンタ１に接続されるパーソナルコンピュータでインターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしてメモリに書込まれてもよい。
【００５３】
ＡＳＩＣ３７に実現される検出値演算部４３は、ＡＳＩＣ３７に入力されるＰＦロータリエンコーダ３４の検出信号、ＡＳＦロータリエンコーダ３５の検出信号、ＰＥセンサ３６の検出信号などに基づいて、各種の検出値を生成し、メモリ３９の記憶データを更新する。検出値演算部４３は、たとえばＰＩＤ制御周期毎に、周期的に、各種の検出値を生成し、メモリ３９を更新する。
【００５４】
具体的にはたとえば、検出値演算部４３は、ＰＦロータリエンコーダ３４の検出信号における単位時間当たりのパルス数を、ＰＦ区間パルス数として計測する。検出値演算部４３は、ＰＦ区間パルス数を、ＰＦローラ１４による搬送速度を示すＰＦ検出速度５１としてメモリ３９に記録する。
【００５５】
検出値演算部４３は、ＰＦロータリエンコーダ３４の検出信号における累積的なパルス数を、ＰＦ累積パルス数として計測する。検出値演算部４３は、ＰＦ累積パルス数を、ＰＦローラ１４による累積的な搬送量を示すＰＦ絶対搬送量５２としてメモリ３９に記録する。
【００５６】
検出値演算部４３は、ＡＳＦロータリエンコーダ３５の検出信号における単位時間当たりのパルス数を、ＡＳＦ区間パルス数として計測する。検出値演算部４３は、ＡＳＦ区間パルス数を、ＬＤローラ１１による搬送速度を示すＡＳＦ検出速度５４としてメモリ３９に記録する。
【００５７】
検出値演算部４３は、ＡＳＦロータリエンコーダ３５の検出信号における累積的なパルス数を、ＡＳＦ累積パルス数として計測する。検出値演算部４３は、ＡＳＦ累積パルス数を、ＬＤローラ１１による累積的な搬送量を示すＡＳＦ絶対搬送量５５としてメモリ３９に記録する。
【００５８】
検出値演算部４３は、ＰＥセンサ３６の検出信号のレベルに応じて、ＰＥセンサ３６による印刷媒体Ｐの検出の有無を判断する。そして、印刷媒体Ｐが検出されると、検出値演算部４３は、その検出後のＰＦロータリエンコーダ３４の検出信号における単位時間当たりのパルス数をカウントする。検出値演算部４３は、カウントしたパルス数を、ＰＥ検後ＰＦ搬送量５３としてメモリ３９に記録する。また、印刷媒体Ｐが検出されると、検出値演算部４３は、その検出後のＡＳＦロータリエンコーダ３５の検出信号における単位時間当たりのパルス数をカウントする。検出値演算部４３は、カウントしたパルス数を、ＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６としてメモリ３９に記録する。
【００５９】
ＰＦ制御実行部４１は、ＰＦモータ３１の駆動を制御する。ＰＦ制御実行部４１は、メモリ３９に記憶されるＰＦ検出速度５１が所定の速度プロファイルに沿ったものとなるように、ＰＦモータ３１の駆動速度や回転方向などを制御するための瞬時電流値を生成する。そして、ＰＦ制御実行部４１は、たとえば指示などに基づく搬送量で停止するように瞬時電流値を生成する。
【００６０】
ＡＳＦ制御実行部４２は、ＡＳＦモータ３２の駆動を制御する。ＡＳＦ制御実行部４２は、メモリ３９に記憶されるＡＳＦ検出速度５４が所定の速度プロファイルに沿ったものとなるように、ＡＳＦモータ３２の駆動速度や回転方向などを制御するための瞬時電流値を生成する。そして、ＡＳＦ制御実行部４２は、たとえば指示などに基づく搬送量で停止するように瞬時電流値を生成する。
【００６１】
マイクロコンピュータ３８に実現される給紙処理指示部６２は、未印刷の印刷媒体Ｐを、たとえばリア給紙トレイ２などから印字開始位置まで搬送する給紙処理のための指示を生成する。具体的には、給紙処理指示部６２は、ＰＦ制御実行部４１へ給紙制御を指示し、ＡＳＦ制御実行部４２へ給紙制御などを指示する。また、給紙処理指示部６２は、ＡＳＦサブモータ３３を駆動するための指示をＡＳＩＣ３７へ供給する。
【００６２】
紙送り処理指示部６３は、記録ヘッド２２とプラテン６との間の印刷領域に給紙されている印刷媒体Ｐを所定量により搬送する紙送り処理のための指示を生成する。具体的には、紙送り処理指示部６３は、ＰＦ制御実行部４１へＰＦ目標搬送量などを指示する。また、複数の印刷媒体Ｐを連続的に搬送して印刷する連続印刷モードでは、紙送り処理指示部６３は、ＡＳＦ制御実行部４２にもＡＳＦ目標搬送量などを指示する。
【００６３】
排紙処理指示部６４は、印刷領域に給紙されている印刷媒体Ｐを、印刷領域からたとえば排紙トレイまで搬送する排紙処理ための指示を生成する。具体的には、紙送り処理指示部６３は、ＰＦ制御実行部４１へＰＦ目標搬送量などを指示する。また、連続印刷モードでは、排紙処理指示部６４は、ＡＳＦ制御実行部４２にもＡＳＦ目標搬送量などを指示する。
【００６４】
印字処理指示部６５は、印刷領域に給紙されている印刷媒体Ｐに対する１印字走査のための指示を生成する。具体的には、印字処理指示部６５は、ＡＳＩＣ３７に、図示外のＣＲモータの駆動を指示し、記録ヘッド２２が印刷媒体Ｐに対向している状態で、複数のピエゾ素子に対して印刷データに応じた波形の電圧を印加することを指示する。
【００６５】
次制御判断部６１は、インクジェットプリンタ１の停止中に状態を判断する。そして、次制御判断部６１は、その判断結果に応じて、給紙処理指示部６２、紙送り処理指示部６３、排紙処理指示部６４、印字処理指示部６５などの複数の処理指示部の内から１つを選択し、その選択した処理指示部へ実行を指示する。
【００６６】
たとえばインクジェットプリンタ１へ図示外のパーソナルコンピュータなどから印刷データが供給された場合において、印刷可能な状態であると判断すると、次制御判断部６１は、その印刷データに基づく印刷を実行するために、給紙処理指示部６２、紙送り処理指示部６３、排紙処理指示部６４、印字処理指示部６５の中から１つを順番に選択し、その選択の度に選択した処理指示部へ実行を指示する。正常に印刷がなされている場合、次制御判断部６１は、まず給紙処理指示部６２を選択し、次に未印刷の印刷データが無くなるまで印字処理指示部６５および紙送り処理指示部６３を交互に選択し、未印刷の印刷データが無くなったら排紙処理指示部６４を選択する。これにより、印刷媒体Ｐは、記録ヘッド２２に対向する印刷領域へ給紙され、印字走査と所定量の紙送りの繰り返しにより印刷データに基づく印刷がなされ、排紙トレイへ排紙される。
【００６７】
次に、以上の構成を有する実施の形態に係るインクジェットプリンタ１の動作を説明する。ここでは特に、連続印刷モードでの動作について説明する。
【００６８】
図３は、図１のインクジェットプリンタ１へ供給される、連続印刷用の印刷データのデータ構造を示す説明図である。
【００６９】
インクジェットプリンタ１へ供給される連続印刷用の印刷データは、各印刷媒体Ｐへの印刷制御に使用される複数の印刷媒体毎の印刷データを有する。印刷媒体毎の印刷データは、印刷する用紙サイズなどを指定する印刷設定データと、その印刷媒体Ｐへ印刷するイメージをたとえば１印字幅毎に分割した複数のインク吐出パターンデータと、連続する２つのインク吐出パターンデータの間に挿入される複数の紙送り量データと、ページ区切りデータと、を有する。複数のインク吐出パターンデータと、複数の紙送り量データとは、印刷媒体毎の印刷データにおいて、交互に配列される。
【００７０】
また、印刷枚数をｎ（ｎは２以上の整数）としたとき、１枚目からｎ−１枚目までの印刷媒体毎の印刷データは、その先頭の印刷設定データ中に、次の印刷ページがあることを示す次ページ有りデータを有する。最後のｎ枚目の印刷媒体毎の印刷データは、その先頭の印刷設定データ中に、次の印刷ページが無いことを示す次ページ無しデータを有する。
【００７１】
インクジェットプリンタ１は、このようなデータ構造の連続印刷用の印刷データが供給されると、連続印刷モードによる印刷を実行する。インクジェットプリンタ１は、リア給紙トレイ２に載置されている複数の印刷媒体Ｐを連続的に搬送して印刷する。また、インクジェットプリンタ１の次制御判断部６１は、通常の印刷モードの場合と同様に、印刷媒体Ｐ毎に、まず給紙処理指示部６２を選択し、次に未印刷の印刷データが無くなるまで印字処理指示部６５および紙送り処理指示部６３を交互に選択し、未印刷の印刷データが無くなったら排紙処理指示部６４を選択する。次制御判断部６１は、連続印刷用の印刷データにより指定される枚数の印刷媒体Ｐを搬送し、印刷を実行する。
【００７２】
以下、この連続印刷モードにおけるインクジェットプリンタ１の詳細な印刷動作を説明する。
【００７３】
図４は、図２中の給紙処理指示部６２が連続印刷モードにおいて実行する処理の流れを示すフローチャートである。図５は、図２中の紙送り処理指示部６３が連続印刷モードにおいて実行する処理の流れを示すフローチャートである。図６は、図２中の排紙処理指示部６４が連続印刷モードにおいて実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【００７４】
インクジェットプリンタ１へ図３に示すような連続印刷用の印刷データが供給されると、次制御判断部６１は、データ処理を開始する。次制御判断部６１は、インクジェットプリンタ１が印刷可能な状態にあることを確認した後、連続印刷用の印刷データの先頭部分のデータを読込む。次制御判断部６１は、１枚目の印刷媒体毎の印刷データの印刷設定データを読み込み、給紙処理指示部６２へ実行を指示する。
【００７５】
なお、インクジェットプリンタ１の図示外の印刷データの受信バッファには物理的な容量制限がある。そのため、連続印刷用の印刷データは、実際には、受信バッファの空き状況に合わせて、複数回に分けてインクジェットプリンタ１へ供給される。このような状況でも、次制御判断部６１は、連続印刷用の印刷データの先頭部分のデータを読込むことができる。受信バッファの物理的な容量制限は、制御上問題となることはない。
【００７６】
実行が指示された給紙処理指示部６２は、図４に示す給紙処理フローチャートを実行する。給紙処理指示部６２は、まず、ＡＳＩＣ３７のメモリ３９に記憶されているＰＦ絶対搬送量５２と、ＡＳＦ絶対搬送量５５とを「０」にリセットする（ステップＳＴ１）。これにより、ＰＦ絶対搬送量５２と、ＡＳＦ絶対搬送量５５とは、印刷媒体Ｐ毎の、給紙からの搬送量を示すようになる。
【００７７】
絶対位置をリセットした後、給紙処理指示部６２は、今回の給紙処理が連続印刷の２枚目以降のものであるか否かを判断する（ステップＳＴ２）。今回は連続印刷の最初の給紙である。給紙処理指示部６２は、ステップＳＴ２でＮｏと判断する。
【００７８】
連続印刷の２枚目以降のものではないと判断した給紙処理指示部６２は、ＡＳＦサブモータ３３の駆動をＡＳＩＣ３７に指示する（ステップＳＴ３）。ＡＳＩＣ３７は、ＡＳＦサブモータ３３を駆動する。これにより、ＬＤ従動ローラ１２は、ＬＤローラ１１に圧接される。ホッパ１３は、リア給紙トレイ２上の複数の印刷媒体ＰをＬＤローラ１１との間に挟む。
【００７９】
ＡＳＦサブモータ３３を駆動してＬＤ従動ローラ１２をＬＤローラ１１へ圧接させた後、給紙処理指示部６２は、ＡＳＦ制御実行部４２へ給紙開始を指示する（ステップＳＴ４）。具体的には、給紙処理指示部６２は、ＡＳＦ制御実行部４２へ給紙制御を指示する。ＡＳＦ制御実行部４２は、ＡＳＦモータ３２の駆動を開始する。ＡＳＦモータ３２の駆動により、ＬＤローラ１１は回転し始める。ＬＤローラ１１に当接する最も上の印刷媒体Ｐは、ＬＤローラ１１の回転にしたがって搬送され始める。
【００８０】
なお、ＬＤローラ１１には、ＬＤ従動ローラ１２が圧接されている。したがって、ＬＤローラ１１の回転にしたがって最も上の印刷媒体Ｐ以外の印刷媒体Ｐ、たとえば上から２枚目の印刷媒体Ｐが、最も上の印刷媒体Ｐとともに搬送され始めたとしても、その最も上の印刷媒体Ｐ以外の印刷媒体Ｐは、ＬＤローラ１１とＬＤ従動ローラ１２との圧接位置を通過し難い。ＬＤ従動ローラ１２は、２枚目の印刷媒体Ｐなどに対して給紙を妨げる負荷となる。
【００８１】
また、ＡＳＦモータ３２が駆動されると、ＡＳＦロータリエンコーダ３５は、パルス波形の検出信号を出力し始める。検出値演算部４３は、この検出信号に基づいて、メモリ３９のＡＳＦ検出速度５４と、ＡＳＦ絶対搬送量５５とを更新する。
【００８２】
ＡＳＦモータ３２の駆動を開始したＡＳＦ制御実行部４２は、たとえばＰＩＤ制御周期などの所定の周期でこのメモリ３９に記憶されるＡＳＦ検出速度５４を読み込む。ＡＳＦ制御実行部４２は、ＡＳＦ目標速度に対するＡＳＦ検出速度５４の偏差に応じたＰＩＤ制御値を有する瞬時電流値を生成する。ＡＳＦモータ３２の回転速度は、この瞬時電流値に応じて増減する。ＡＳＦ制御実行部４２は、ＡＳＦ検出速度５４が所定の速度プロファイルに沿ったものとなるようにＰＩＤ制御を実行する。印刷媒体Ｐは、所定の速度で搬送される。
【００８３】
ＬＤローラ１１の回転により搬送され始めた印刷媒体Ｐは、リア用印刷媒体搬送系路４上を排紙トレイへ向かって移動する。印刷媒体Ｐは、ＰＥセンサ３６を通過し、その後、ＰＦローラ１４とＰＦ従動ローラ１５との間に突き当たる。
【００８４】
印刷媒体Ｐの先端部が、ＰＥセンサ３６の発光素子と受光素子との間に入り込むと、ＰＥセンサ３６の検出信号が用紙無しから用紙ありへ変化する。このＰＥセンサ３６による用紙検出があると、検出値演算部４３は、メモリ３９に記憶されるＰＥ検後ＰＦ搬送量５３と、ＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６との更新を始める。
【００８５】
検出値演算部４３は、ＰＥ検後ＰＦ搬送量５３を、ＰＥセンサ３６による印刷媒体Ｐの検出後の、ＰＦロータリエンコーダ３４の検出信号に基づいて演算されるＬＤローラ１１の搬送量にしたがって更新する。検出値演算部４３は、ＡＳＦによるＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６を、ＰＥセンサ３６による印刷媒体Ｐの検出後の、ＡＳＦロータリエンコーダ３５の検出信号に基づいて演算されるＬＤローラ１１の搬送量にしたがって更新する。
【００８６】
なお、検出値演算部４３は、常に、ＡＳＦロータリエンコーダ３５やＰＦロータリエンコーダ３４の検出信号に基づいて、ＰＥ検後ＰＦ搬送量５３や、ＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６などを更新するものであってもよい。
【００８７】
給紙処理指示部６２は、ステップＳＴ４においてＬＤローラ１１の回転駆動を開始した後、たとえばＰＥ検後ＰＦ搬送量５３やＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６などに基づいて、ＰＥセンサ３６が印刷媒体Ｐを検出したことを知る（ステップＳＴ５）。給紙処理指示部６２は、今回の給紙処理が連続印刷であるか否かを判断する（ステップＳＴ６）。連続印刷であるときはさらに次ページの印刷があるか否かを判断する（ステップＳＴ７）。今回の給紙処理は、連続印刷の１枚目の給紙処理であり、次ページの印刷がある。給紙処理指示部６２は、ステップＳＴ７においてＹｅｓと判断し、給紙スタンバイ位置までの同時駆動制御を開始する（ステップＳＴ９）。ＬＤ従動ローラ１２は、ＬＤローラ１１に圧接された状態に維持される。
【００８８】
なお、今回の給紙処理が連続印刷ではないとき（ステップＳＴ６でＮｏの場合）や、次ページが無いとき（ステップＳＴ７でＮｏの場合）には、給紙処理指示部６２は、ＡＳＩＣ３７へニップ解除を指示する（ステップＳＴ８）。ＡＳＩＣ３７は、ＡＳＦサブモータ３３を駆動し、ＬＤ従動ローラ１２をＬＤローラ１１から離間させる。
【００８９】
次に、給紙処理指示部６２は、給紙スタンバイ位置までの同時駆動制御を実行する（ステップＳＴ９）。給紙処理指示部６２は、ＰＦ制御実行部４１へＰＦモータ３１の駆動を指示する。ｃｄｗ＜ＰＥ制御実行部４１は、ＰＦモータ３１の駆動を開始させる。ＰＦローラ１４およびＰＦ従動ローラ１５は、回転し始める。ＰＦローラ１４とＰＦ従動ローラ１５との間に突き当たっていた印刷媒体Ｐは、ＰＦローラ１４およびＰＦ従動ローラ１５により挟持され、その後ＰＦローラ１４およびＰＦ従動ローラ１５の回転により印刷領域へ給紙され始める。
【００９０】
なお、ＰＦモータ３１が駆動されると、ＰＦロータリエンコーダ３４は、ＰＦローラ１４の回転にしたがってパルス波形の検出信号を出力し始める。検出値演算部４３は、この検出信号に基づいて、メモリ３９のＰＦ検出速度５１、ＰＦ絶対搬送量５２およびＰＥ検後ＰＦ搬送量５３を更新する。ＰＦモータ３１の駆動を開始したＰＦ制御実行部４１は、たとえばＰＩＤ制御周期などの所定の周期でこのメモリ３９に記憶されるＰＦ検出速度５１を読み込む。ＰＦ制御実行部４１は、ＰＦ目標速度に対するＰＦ検出速度５１の偏差に応じたＰＩＤ制御値を有する瞬時電流値を生成する。ＰＦモータ３１の回転速度は、この瞬時電流値に応じて増減する。ＰＦ制御実行部４１は、ＰＦ検出速度５１が所定の速度プロファイルに沿ったものとなるようにＰＩＤ制御を実行する。印刷媒体Ｐは、所定の速度で搬送される。
【００９１】
給紙制御が指示されたＰＦ制御実行部４１は、ＡＳＩＣ３７のメモリ３９に記憶されるＰＥ検後ＰＦ搬送量５３を周期的に読み込む。ＰＦ制御実行部４１は、読み込んだＰＥ検後ＰＦ搬送量５３がＰＥセンサ３６から給紙スタンバイ位置までに相当する搬送量となるときにＰＦモータ３１が停止するように、所定のパルス数において減速制御を開始する。ＰＦ制御実行部４１は、ＰＦモータ３１への電流指令値を減らし、停止する。
【００９２】
同様に、ＡＳＦ制御実行部４２は、ＡＳＩＣ３７のメモリ３９に記憶されるＡＳＦ絶対搬送量５５を周期的に読み込む。ＡＳＦ制御実行部４２は、読み込んだＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６がＰＥセンサ３６から給紙スタンバイ位置までに相当する搬送量となるときにＡＳＦモータ３２が停止するように、所定のパルス数において減速制御を開始する。ＡＳＦ制御実行部４２は、ＡＳＦモータ３２への電流指令値を減らし、停止する。
【００９３】
以上の処理により、リア給紙トレイ２の最も上に載置されていた印刷媒体Ｐは、その先端縁が給紙スタンバイ位置に停止するように給紙される。１枚目の印刷媒体Ｐは、ＰＦモータ３１とＡＳＦモータ３２との同時駆動制御により、給紙スタンバイ位置まで給紙される。
【００９４】
１枚目の印刷媒体Ｐを給紙スタンバイ位置まで給紙した後、給紙処理指示部６２は、ＰＦ制御実行部４１およびＡＳＦ制御実行部４２へ、印字開始位置までの給紙制御を指示する。ＰＦ制御実行部４１およびＡＳＦ制御実行部４２は、ＰＦモータ３１とＡＳＦモータ３２の同時駆動制御により、その印刷媒体Ｐを更に印字開始位置まで搬送する（ステップＳＴ１０）。
【００９５】
以上の同時駆動制御による給紙処理が完了すると、給紙処理指示部６２は、１枚目の給紙処理を終える。ＰＦローラ１４やＬＤローラ１１は停止する。ＡＳＩＣ３７のメモリ３９に記憶されるＰＦ検出速度５１やＡＳＦ検出速度５４も「０」に更新される。次制御判断部６１は、メモリ３９のこれらの速度データなどに基づいてインクジェットプリンタ１が正常に停止していると判断し、連続印刷用の印刷データの１枚目のデータの続きを読み込む。次制御判断部６１は、１枚目の印刷媒体毎の印刷データの最初のインク吐出パターンデータを読み込み、印字処理指示部６５へ実行を指示する。
【００９６】
実行が指示された印字処理指示部６５は、印字処理を実行する。印字処理指示部６５は、ＡＳＩＣ３７へ、インク吐出パターンデータを供給するとともに、図示外のＣＲモータの駆動を指示する。キャリッジ２１は、ＡＳＩＣ３７によるＣＲモータの駆動により移動する。記録ヘッド２２の複数のインク吐出ノズル２３が給紙された印刷媒体Ｐに対向している状態で、ＡＳＩＣ３７は、インク吐出パターンデータに基づく波形の電圧を複数のピエゾ素子へ印加する。複数のインク吐出ノズル２３からインクが飛翔し、印刷媒体Ｐに付着する。
【００９７】
以上の１印字制御処理が完了すると、印字処理指示部６５は、最初の１回の印字走査を終える。次制御判断部６１は、キャリッジ２１の検出速度などに基づいてインクジェットプリンタ１が正常に停止していると判断し、連続印刷用の印刷データの１枚目のデータの続きを読み込む。次制御判断部６１は、１枚目の印刷媒体毎の印刷データの最初の紙送り量データを読み込み、紙送り処理指示部６３へ実行を指示する。
【００９８】
実行が指示された紙送り処理指示部６３は、図５の紙送り処理フローチャートを実行する。紙送り処理指示部６３は、まず、連続印刷用の印刷データなどに基づいて、今回の紙送り処理が連続印刷中であり且つ次ページがある場合のものであるか否かを判断する（ステップＳＴ２１）。今回の紙送り処理は、連続印刷の最初の印刷媒体Ｐである。紙送り処理指示部６３は、ステップＳＴ２１においてＹｅｓと判断する。
【００９９】
紙送り処理指示部６３は、引き続き、次の印刷媒体Ｐの先端縁がページ間制御開始位置を過ぎているか否かを判断する（ステップＳＴ２２）。今回の紙送り処理は、印刷媒体Ｐの最初の紙送り処理であり、ページ間制御開始位置には印刷中の印刷媒体Ｐが存在している。紙送り処理指示部６３は、ステップＳＴ２２においてＮｏ（未達）と判断する。
【０１００】
さらに、紙送り処理指示部６３は、今回の紙送り処理を実行した結果、次の印刷媒体Ｐの先端縁がページ間制御開始位置を過ぎてしまうか否かを判断する（ステップＳＴ２３）。今回の紙送り処理は、印刷媒体Ｐの最初の紙送り処理であり、次の印刷媒体Ｐの給紙は開始されていない。紙送り処理指示部６３は、ステップＳＴ２３においてＮｏと判断する。
【０１０１】
ステップＳＴ２３においてＮｏと判断した紙送り処理指示部６３は、給紙完了後にＰＦ制御実行部４１に指示したＰＦ目標搬送量の累積値に、今回新たに指示する紙送り量を加算した値と、給紙完了後のＰＦ絶対搬送量５２（前回までの指示に基づく実際の搬送量）との差を、新たなＰＦ目標搬送量（パルス数）とし、さらに補正量を含む新たなＡＳＦ目標搬送量（パルス数）を演算する（ステップＳＴ２４）。具体的には、紙送り処理指示部６３は、補正量を含む新たなＡＳＦ目標搬送量を、下記式１により演算する。補正量を含む新たなＡＳＦ目標搬送量は、新たなＰＦ目標搬送量より若干大きくなる。
【０１０２】
下記式１において、「１．０５」は、５％ほど余分に送ることを意味する目標搬送量補正割合係数である。目標搬送量補正割合係数は、１より大きく、且つ、たとえば１．０５以下とすればよい。１以下では、補正の効果がなく、１．０５より大きくなると、ＬＤローラ１１により押し込められた印刷媒体Ｐのたわみが大きくなり、印刷媒体Ｐの搬送量がＰＦローラ１４の搬送量に好適に追従しなくなってしまう。
【０１０３】
ＡＳＦ目標搬送量（パルス数）＝ＰＦ目標搬送量（パルス数）×１．０５  ・・・式１
【０１０４】
なお、ＰＦロータリエンコーダ３４の搬送量の分解能と、ＡＳＦロータリエンコーダ３５の搬送量の分解能とが異なる場合には、式１より求めたＡＳＦ目標搬送量に、所定の搬送量におけるＰＦロータリエンコーダ３４の検出パルス数とＡＳＦロータリエンコーダ３５の検出パルス数との比に基づく分解能の補正係数を乗算し、その演算結果を、ＡＳＦ制御実行部４２に指示する新たなＡＳＦ目標搬送量（パルス数）とすればよい。
【０１０５】
ＰＦ目標搬送量（パルス数）とＡＳＦ目標搬送量（パルス数）とを演算した後、紙送り処理指示部６３は、指示送り量を基準としたシンクロ（ならい）制御を実行する（ステップＳＴ２５）。
【０１０６】
図７は、図１のインクジェットプリンタ１におけるシンクロ（ならい）制御の特徴と、同時駆動制御の特徴との比較表を提示する図である。図７の左側がシンクロ（ならい）制御の主な特徴のリストであり、図７の右側が同時駆動制御の主な特徴のリストである。以下に特徴を列挙して説明する。
【０１０７】
第一に、シンクロ（ならい）制御では、図７の欄Ａに示すように、ＰＦモータ３１とＡＳＦモータ３２との駆動タイミングについての特徴がある。具体的には、シンクロ（ならい）制御では、同時駆動制御と同様にＰＦモータ３１とＡＳＦモータ３２とを同時に駆動する。特に、シンクロ（ならい）制御では、ＡＳＦモータ３２の駆動をＰＦモータ３１の駆動より先に開始する。同時駆動制御では、このような駆動の開始に制限はなく、基本的に同時に駆動する。
【０１０８】
第二に、シンクロ（ならい）制御では、図７の欄Ｂに示すように、ＡＳＦモータ３２の搬送量がＰＦモータ３１の搬送量より若干多くなるように補正量を演算することに特徴がある。具体的には、シンクロ（ならい）制御では、上記式１の演算により、ＡＳＦ目標搬送量（パルス数）を、ＰＦ目標搬送量（パルス数）より若干大きくする。同時駆動制御では、このような搬送量補正はなされない。ＰＦ目標搬送量（パルス数）と、ＡＳＦ目標搬送量（パルス数）とは別々に演算される。
【０１０９】
第三に、シンクロ（ならい）制御では、図７の欄Ｃに示すように、ＡＳＦモータ３２を駆動するためのＡＳＦ目標搬送量を、ＰＦモータ３１を駆動するためのＰＦ目標搬送量にならわせる点に特徴がある。具体的には、シンクロ（ならい）制御では、ＡＳＦ制御実行部４２へ指示するＡＳＦ目標搬送量は、上記式１の演算にあるように、ＰＦ制御実行部４１へ指示するＰＦ目標搬送量を基準とする。ＰＦ制御実行部４１へ指示するＰＦ目標搬送量は、給紙完了後にＰＦ制御実行部４１に指示したＰＦ目標搬送量の累積値に、今回新たに指示する紙送り量を加算した値と、給紙完了後のＰＦ絶対搬送量５２（前回までの指示に基づく実際の搬送量）との差である。これに対して、同時駆動制御では、ＡＳＦ制御実行部４２へ指示するＡＳＦ目標搬送量は、給紙完了後にＡＳＦ制御実行部４２へ指示したＡＳＦ目標搬送量の累積値に、今回新たに指示する紙送り量を加算した値と、給紙完了後のＡＳＦ絶対搬送量５５（前回までの指示に基づく実際の搬送量）との差である。すなわち、ＡＳＦ絶対搬送量５５が基準となる。
【０１１０】
第四に、シンクロ（ならい）制御では、図７の欄Ｄに示すように、給紙位置を制御するときの基準ロータリエンコーダを切り替える点に特徴がある。具体的には、シンクロ（ならい）制御では、連続印刷中の二枚目以降の給紙位置は、ＰＥセンサ３６がその印刷媒体を検出した後のＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６が、ＰＥセンサ３６から印字開始位置までの距離に相当する搬送量となるように決定する。同時駆動制御では、給紙位置は、常に、ＰＥセンサ３６がその印刷媒体を検出した後のＰＥ検後ＰＦ搬送量５３が、ＰＥセンサ３６から印字開始位置までの距離に相当する搬送量となるように決定する。
【０１１１】
シンクロ（ならい）制御は、同時駆動制御に比べて以上のような制御上の特徴を有する。
【０１１２】
そして、紙送り処理指示部６３は、指示送り量を基準としたシンクロ（ならい）制御（ステップＳＴ２４）において、ＰＦ制御実行部４１へＰＦ目標搬送量を指示し、ＡＳＦ制御実行部４２へＡＳＦ目標搬送量を指示する。
【０１１３】
シンクロ（ならい）制御では、まず、ＡＳＦ制御実行部４２がＡＳＦモータ３２の駆動を開始する。これにより、ＬＤローラ１１およびＬＤ従動ローラ１２により挟持されている印刷媒体Ｐは、搬送される。このとき、印刷媒体Ｐは、ＬＤローラ１１とＰＦローラ１４との間でたるむ。
【０１１４】
ＡＳＦ絶対搬送量５５の値が所定量変化すると、ＰＦ制御実行部４１は、ＰＦモータ３１の駆動を開始する。これにより、ＰＦローラ１４およびＰＦ従動ローラ１５により挟持されている印刷媒体Ｐは、搬送され始める。印刷媒体Ｐは、ＬＤローラ１１とＰＦローラ１４との間でたるんだ状態を維持したまま、紙送り搬送される。
【０１１５】
ＡＳＦ制御実行部４２は、ＡＳＦ絶対搬送量５５の紙送り制御開始後の変化量が指示されたＡＳＦ目標搬送量となるように、駆動中のＡＳＦモータ３２を停止させる。遅れて駆動を開始したＰＦ制御実行部４１も、ＰＦ絶対搬送量５２の紙送り制御開始後の変化量が指示されたＰＦ目標搬送量となるように、駆動中のＰＦモータ３１を停止させる。ＰＦローラ１４より印刷媒体Ｐの搬送方向の下流側へ搬送された印刷媒体Ｐの搬送量は、ＰＦローラ１４による搬送量（パルス数）であり、指示されたＰＦ目標搬送量となる。
【０１１６】
なお、ＡＳＦモータ３２は、ＰＦモータ３１より先に駆動が開始される。しかしながら、ＬＤローラ１１のＡＳＦ目標搬送量は、ＰＦローラ１４のＰＦ目標搬送量と略同じである。したがって、ＡＳＦモータ３２およびＰＦモータ３１が停止した状態では、ＬＤローラ１１とＰＦローラ１４との間でのたるみは略解消される。
【０１１７】
また、ＬＤローラ１１のＡＳＦ目標搬送量は、ＰＦローラ１４のＰＦ目標搬送量より若干大きい。そのため、ＰＦモータ３１による印刷媒体Ｐの搬送を、停止しているＬＤローラ１１が妨げてしまうことはない。ＡＳＦモータ３２の停止後のＰＦローラ１４の回転により、ＬＤローラ１１とＰＦローラ１４との間において印刷媒体Ｐが延び切って突っ張ってしまう状態になることはない。その結果、ＰＦローラ１４より下流側における印刷媒体Ｐの実際の搬送量は、ＰＦローラ１４のＰＦ目標搬送量に好適に追従し、指示された紙送り量に精度良く一致するようになる。
【０１１８】
以上の処理により、紙送り処理指示部６３による、最初の１回の紙送り処理が終わる。
【０１１９】
印刷媒体毎の印刷データには、図３に示すように、インク吐出パターンデータと、紙送り量データとが交互に並んでいる。印字処理指示部６５と紙送り処理指示部６３とは、このインク吐出パターンデータと紙送り量データとの並び順にしたがって交互に実行される。これにより、印刷媒体Ｐには、印刷データに基づく印刷がたとえば１走査幅毎に印刷される。
【０１２０】
以上のように、１枚目の印刷媒体Ｐへの印刷処理が進み、その１枚目の印刷媒体Ｐの後端縁がＬＤローラ１１とＬＤ従動ローラ１２との間から抜けると、ホッパ１３により押し上げられているリア給紙トレイ２上の最も上にある２枚目の印刷媒体Ｐが、ＬＤローラ１１の回転にしたがって給紙され、ＬＤローラ１１とＬＤ従動ローラ１２との間に挟持される。２枚目の印刷媒体Ｐは、紙送り制御においてＰＦモータ３１とシンクロ（ならい）制御されるＬＤローラ１１の回転により、１枚目の印刷媒体Ｐに続けて給紙され始める。２枚目の印刷媒体Ｐは、通常は、１枚目の印刷媒体Ｐと間隔を空けずに給紙され始める。
【０１２１】
その後の１枚目の印刷のための紙送り処理では、紙送り処理指示部６３は、２枚目の印刷媒体Ｐの搬送状態に応じて紙送り処理の指示を切り替えるようになる。紙送り処理指示部６３は、具体的には、以下の各パターンに応じて紙送り処理の指示を切り替えるようになる。各パターンでの紙送り処理を、図２および図５を参照しながら説明する。
【０１２２】
第一に、２枚目の印刷媒体Ｐの搬送が開始され始めた直後で、２枚目の印刷媒体Ｐの先端縁がページ間制御開始位置を過ぎていない場合（図２の領域Ａにいる場合）であって、今回の紙送り処理の完了時でもページ間制御開始位置を過ぎることが無いと予想される場合（図２の領域Ａのままの場合）、紙送り処理指示部６３は、ステップＳＴ２３においてＮｏと判断する。紙送り処理指示部６３は、給紙完了後にＰＦ制御実行部４１に指示したＰＦ目標搬送量の累積値に、今回新たに指示する紙送り量を加算した値と、給紙完了後のＰＦ絶対搬送量５２（前回までの指示に基づく実際の搬送量）との差を、新たなＰＦ目標搬送量（パルス数）とし、それよりも若干大きい搬送量のＬＤローラ１１のＡＳＦ目標搬送量をたとえば式１にしたがって演算し（ステップＳＴ２４）、シンクロ（ならい）制御を実行する（ステップＳＴ２５）。
【０１２３】
第二に、今回の紙送り処理の完了時に、ページ間制御開始位置を過ぎることと予想される場合（図２の領域Ａから領域Ｂへ移動する場合）、紙送り処理指示部６３は、ステップＳＴ２３においてＹｅｓと判断する。紙送り処理指示部６３は、まず、給紙完了後にＰＦ制御実行部４１に指示したＰＦ目標搬送量の累積値に、ページ間制御開始位置までの搬送量を加算した値と、給紙完了後のＰＦ絶対搬送量５２（前回までの指示に基づく実際の搬送量）との差を、新たなＰＦ目標搬送量（パルス数）とし、それよりも若干大きい搬送量のＬＤローラ１１のＡＳＦ目標搬送量をたとえば式１にしたがって演算し（ステップＳＴ２６）、シンクロ（ならい）制御を実行する（ステップＳＴ２７）。
【０１２４】
その後、紙送り処理指示部６３は、給紙完了後にＰＦ制御実行部４１に指示したＰＦ目標搬送量（ページ間制御開始位置までの前回の搬送量を含む）の累積値に、今回新たに指示する紙送り量の残りを加算した値と、給紙完了後のＰＦ絶対搬送量５２（前回のページ間制御開始位置までの制御に基づく変化量）との差を、ＰＦローラ１４による新たなＰＦ目標搬送量（パルス数）とし、それよりも若干大きい送り量のＬＤローラ１１のＡＳＦ目標搬送量をたとえば式１にしたがって演算し（ステップＳＴ２８）、シンクロ（ならい）制御を実行する（ステップＳＴ２９）。これにより、ページ間制御が完了し、さらに印刷中の印刷媒体は、今回新たに指示される紙送り量により搬送され、且つ、その次に給紙される印刷媒体は、印刷中の印刷媒体との間にページ間ギャップ長を開けた位置へ搬送される。
【０１２５】
第三に、２枚目の印刷媒体Ｐの先端縁がページ間制御開始位置からページ間ギャップ長の距離の範囲内（図２の領域Ｂにいる場合）にあって、且つ、今回の紙送り処理の完了時でも図２の領域Ｂを超えないことが無いと予想される場合、紙送り処理指示部６３は、ステップＳＴ２２でＹｅｓと判断し、さらにステップＳＴ３０でＹｅｓと判断する。紙送り処理指示部６３は、給紙完了後にＰＦ制御実行部４１に指示したＰＦ目標搬送量の累積値に、今回新たに指示する紙送り量を加算した値と、給紙完了後のＰＦ絶対搬送量５２（前回までの指示に基づく実際の搬送量）との差を、新たなＰＦ目標搬送量（パルス数）とし、ＰＦ制御実行部４１へ供給する（ステップＳＴ３１）。これにより、ＰＦローラ１４のみが印刷媒体Ｐを搬送する。
【０１２６】
第四に、２枚目の印刷媒体Ｐの先端縁がページ間制御開始位置からページ間ギャップ長の距離の範囲内（図２の領域Ｂにいる場合）にあって、且つ、今回の紙送り処理の完了時にはページ間ギャップ長以上に離れることが予想される場合（図２の領域Ｂから領域Ｃへ移動する場合）、つまり今回の指示送り量でページ間制御が完了する場合、紙送り処理指示部６３は、ステップＳＴ２２でＹｅｓと判断し、ステップＳＴ３０でＮｏと判断し、さらにステップＳＴ３２でＮｏと判断する。紙送り処理指示部６３は、給紙完了後にＰＦ制御実行部４１に指示したＰＦ目標搬送量の累積値に、今回新たに指示する紙送り量を加算した値と、給紙完了後のＰＦ絶対搬送量５２（前回までの指示に基づく実際の搬送量）との差を、新たなＰＦ目標搬送量（パルス数）とし、このＰＦ目標搬送量を送り量補正割合係数により補正したものから、ページ間ギャップ長に対する不足分を減算した搬送量を、ＬＤローラ１１による新たなＡＳＦ目標搬送量（パルス数）とし（ステップＳＴ３３）、シンクロ（ならい）制御を実行する（ステップＳＴ３４）。これにより、ページ間制御が完了し、さらに印刷中の印刷媒体は、今回新たに指示される紙送り量により搬送され、且つ、その次に給紙される印刷媒体は、印刷中の印刷媒体との間にページ間ギャップ長を開けた位置へ搬送される。
【０１２７】
第五に、２枚目の印刷媒体Ｐの先端縁が既にページ間制御開始位置からページ間ギャップ長以上に離れている場合（図２の領域Ｃにいる場合）、紙送り処理指示部６３は、ステップＳＴ２２でＹｅｓと判断し、ステップＳＴ３０でＮｏと判断し、さらにステップＳＴ３２でＹｅｓと判断する。紙送り処理指示部６３は、給紙完了後にＰＦ制御実行部４１に指示したＰＦ目標搬送量の累積値に、今回新たに指示する紙送り量を加算した値と、給紙完了後のＰＦ絶対搬送量５２（前回までの指示に基づく実際の搬送量）との差を、新たなＰＦ目標搬送量（パルス数）とし、それよりも若干大きい送り量のＬＤローラ１１による新たなＡＳＦ目標搬送量（パルス数）を演算し（ステップＳＴ３５）、シンクロ（ならい）制御を実行する（ステップＳＴ３６）。
【０１２８】
なお、紙送り処理指示部６３は、第六のパターンも有する。この第六のパターンは、たとえば連続印刷の最終の印刷媒体Ｐの紙送り処理において選択されるものである。第六のパターンでは、紙送り処理指示部６３は、給紙完了後にＰＦ制御実行部４１に指示したＰＦ目標搬送量の累積値に、今回新たに指示する紙送り量を加算した値と、給紙完了後のＰＦ絶対搬送量５２（前回までの指示に基づく実際の搬送量）との差を、新たなＰＦ目標搬送量（パルス数）とし、ＰＦ制御実行部４１へ供給する（ステップＳＴ３７）。これにより、ＰＦローラ１４のみが印刷媒体Ｐを搬送する。
【０１２９】
また、これらの紙送り制御により、次の印刷媒体Ｐの先端縁がＰＥセンサ３６を通過すると、検出値演算部４３は、メモリ３９に記憶されるＰＥ検後ＰＦ搬送量５３およびＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６を、ＰＥセンサ３６によるその新たな用紙検出後の搬送量へ更新する。
【０１３０】
以上のように、紙送り処理指示部６３による紙送り処理での指示パターンが切り替えられながら、１枚目の印刷媒体Ｐの紙送り処理と、印字処理とが繰り返される。その後、次制御判断部６１は、１枚目と２枚目とを区切る最初のページ区切りデータを読み込む。次制御判断部６１は、排紙処理指示部６４へ実行を指示する。
【０１３１】
実行が指示された排紙処理指示部６４は、図６に示す印字処理フローチャートを実行する。排紙処理指示部６４は、まず、今回の排紙処理が連続印刷中の排紙処理であるか否かと次ページの印刷の有無とを判断する（ステップＳＴ４１）。今回の排紙処理は、連続印刷の１枚目の印刷媒体Ｐの排紙処理である。排紙処理指示部６４は、ステップＳＴ４１においてＹｅｓと判断する。
【０１３２】
さらに、排紙処理指示部６４は、次の印刷媒体Ｐの先端縁が既にページ間制御開始位置を過ぎているか否かを判断する（ステップＳＴ４２）。そして、たとえば１枚目の印刷媒体Ｐへの印刷が用紙の半分くらいまでで完了してしまう場合、次の印刷媒体Ｐの先端縁は、ページ間制御開始位置を過ぎていない。この場合、排紙処理指示部６４は、ステップＳＴ４２においてＮｏと判断する。
【０１３３】
次の印刷媒体Ｐの先端縁がページ間制御開始位置を過ぎていないと判断すると、排紙処理指示部６４は、次の２枚目の印刷媒体Ｐの先端縁がページ間制御開始位置となるように、ＰＦローラ１４によるＰＦ目標搬送量（パルス数）を、ページ間制御開始位置までの残り距離とし、それよりも若干大きい搬送量のＬＤローラ１１によるＡＳＦ目標搬送量（パルス数）を演算し、シンクロ（ならい）制御を実行する（ステップＳＴ４３）。これにより、次の印刷媒体Ｐの先端縁は、ページ間制御開始位置となる。
【０１３４】
この他にもたとえば、１枚目の印刷媒体Ｐへの印刷が用紙の後端縁までである場合、次の印刷媒体Ｐの先端縁は、既にページ間制御開始位置を過ぎてしまう。この場合、排紙処理指示部６４は、ステップＳＴ４２においてＹｅｓと判断する。排紙処理指示部６４は、具体的な搬送制御をすることなく排紙処理を終了する。
【０１３５】
以上のように、排紙処理指示部６４による１枚目の印刷媒体Ｐの排紙処理が完了すると、１枚目の印刷媒体毎の印刷データの処理を終える。２枚目の印刷媒体Ｐの先端縁は、ページ間制御開始位置あるいはページ間制御開始位置と印刷領域との間に位置する。次制御判断部６１は、２枚目の印刷媒体毎の印刷データを読み込み、給紙処理指示部６２へ２枚目の印刷媒体Ｐの給紙処理を指示する。
【０１３６】
給紙処理指示部６２は、図４のフローチャートにしたがって２枚目の印刷媒体Ｐの給紙処理を開始する。給紙処理指示部６２は、ＡＳＩＣ３７のメモリ３９に記憶されているＰＦ絶対搬送量５２と、ＡＳＦ絶対搬送量５５とを「０」にリセットした（ステップＳＴ１）後、今回の給紙処理が連続印刷の２枚目以降の印刷であると判断する（ステップＳＴ２においてＹｅｓ）。
【０１３７】
今回の給紙処理が連続印刷の２枚目以降の印刷であると判断した給紙処理指示部６２は、さらに、ページ間制御が完了しているかを判断する（ステップＳＴ１１）。そして、ページ間制御が完了してない場合、給紙処理指示部６２は、ページ間制御を実行する（ステップＳＴ１２）。具体的には、給紙処理指示部６２は、残りのページ間ギャップ長をＰＦローラ１４のＰＦ目標搬送量とし、ＰＦ制御実行部４１のみへＰＦ目標速度を指示する。これにより、ＰＦローラ１４のみが印刷媒体Ｐを搬送する。ページ間制御により、１枚目の印刷媒体Ｐの後端縁と２枚目の印刷媒体Ｐの先端縁との間に所定のページ間ギャップ長が確保される。
【０１３８】
このようにページ間ギャップ長を確保し、あるいは既にページ間制御が完了している場合には、給紙処理指示部６２は、印字開始位置までのシンクロ（ならい）制御による給紙制御を、ＰＦ制御実行部４１およびＡＳＦ制御実行部４２へ指示する（ステップＳＴ１３）。
【０１３９】
この連続印刷中の２枚目以降の印刷媒体Ｐに関する、印字開始位置までのシンクロ（ならい）制御において、ＡＳＦ制御実行部４２は、ＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６が、ＰＥセンサ３６から印字開始位置までの距離に相当する搬送量になるように、ＡＳＦモータ３２の駆動を停止させる。また、図７の第四の特徴として説明したように、ＰＦ制御実行部４１は、ＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６が、ＰＥセンサ３６から印字開始位置までの距離に相当する搬送量になるときに停止するように、ＰＦモータ３１の駆動を停止させる。
【０１４０】
ＰＦローラ１４は、ＬＤローラ１１より後に駆動が開始される。給紙制御において、ＰＦ絶対搬送量５２やＰＥ検後ＰＦ搬送量５３の搬送量は、その遅れた分だけ、ＡＳＦ絶対搬送量５５やＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６の搬送量に比べて少ない。すなわち、図７Ａ中の斜線ハッチング分だけ少ない。その結果、複数の印刷媒体Ｐを連続的に給紙搬送する場合には、二枚目以降の給紙位置精度が悪くなる。２枚目以降の給紙位置は、一枚目の給紙位置に比べて、印刷媒体Ｐの搬送方向４の上流側へずれる傾向がある。連続印刷中の二枚目以降の印刷媒体Ｐは、一枚目の正確な給紙位置より、搬送方向４の上流側へずれる傾向となる。その結果、印刷媒体Ｐの先端縁は、印字開始位置の手前までしか給紙されなくなってしまう。
【０１４１】
これに対して、ＰＦ制御実行部４１が、ＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６がＰＥセンサ３６から印字開始位置までの距離に相当する搬送量になるときに停止するように、ＰＦモータ３１の駆動停止を制御すると、印刷媒体Ｐの先端縁は、印字開始位置に精度良く、給紙されるようになる。二枚目以降の印刷媒体Ｐの給紙位置は、１枚目以降の印刷媒体Ｐの給紙位置と略揃うようになる。
【０１４２】
なお、実際には、ＰＦ制御実行部４１は、ＡＳＦ制御実行部４２が減速停止制御を開始するときに、同時に、減速停止制御を開始すればよい。減速停止制御開始直前には、ＬＤローラ１１によるＡＳＦ検出速度５４と、ＰＦローラ１４によるＰＦ検出速度５１とは略一定の速度に揃っている。したがって、このように減速停止制御の開始タイミングを揃えることで、ＰＦ制御実行部４１は、ＡＳＦ制御実行部４２がＬＤローラ１１を停止するときに、ＰＦローラ１４を停止することができる。ＰＦ制御実行部４１は、ＰＥセンサ３６が連続的に給紙される新たな印刷媒体Ｐを検出した後のＬＤローラ１１の搬送量が所定の搬送量となるときにＰＦローラ１４が停止するように制御することができる。
【０１４３】
２枚目の印刷媒体Ｐを印字開始位置へ給紙した後、給紙処理指示部６２は、連続印刷用の印刷データなどに基づいて、次ページ印刷の有無を判断する（ステップＳＴ１４）。そして、たとえば３枚目以降の次ページ印刷が無い場合、給紙処理指示部６２は、ＡＳＩＣ３７へＡＳＦサブモータ３３を駆動するための指示を供給する（ステップＳＴ１５）。ＡＳＩＣ３７は、ＡＳＦサブモータ３３を駆動し、ＬＤ従動ローラ１２は、ＬＤローラ１１から離間する。逆に、３枚目以降の次ページ印刷がある場合、給紙処理指示部６２は、ＬＤ従動ローラ１２をＬＤローラ１１から離間させることなく、給紙処理を終了する。
【０１４４】
以上の２枚目の印刷媒体Ｐの給紙処理により、２枚目の印刷媒体Ｐは、１枚目の印刷媒体Ｐの紙送り処理により既に給紙され始めている場合でも、２枚目の給紙処理後に給紙され始める場合であっても、印刷開始位置まで給紙される。
【０１４５】
その後、インクジェットプリンタ１では、２枚目の印刷媒体毎の印刷データに基づいて、印字処理指示部６５による印字制御と、紙送り処理指示部６３による紙送り制御とを繰り返す。また、次制御判断部６１が２枚目の印刷媒体毎の印刷データの最後のページ区切りデータを読み込むと、排紙処理指示部６４による排紙処理が開始される。
【０１４６】
インクジェットプリンタ１は、連続印刷用の印刷データに含まれる印刷媒体毎の印刷データを読込み、３枚目以降についても２枚目と同様の制御を実行する。そして、連続印刷中の次制御判断部６１が最後の印刷媒体毎の印刷データを読み込むと、それまでとは異なる制御が実行される。
【０１４７】
具体的には、最後の印刷媒体Ｐの紙送り処理では次の印刷ページが無いので、給紙処理指示部６２は、図４中のステップＳＴ１４の判断においてＮｏ（最終ページ）と判断する。給紙処理指示部６２は、たとえば印刷設定データ中の次ページ無しのデータに基づいてＮｏ（最終ページ）と判断する。紙送り処理指示部６３は、ＡＳＩＣ３７へＡＳＦサブモータ３３を駆動するための指示を供給する（ステップＳＴ１５）。ＡＳＩＣ３７は、ＡＳＦサブモータ３３を駆動し、ＬＤ従動ローラ１２は、ＬＤローラ１１から離間する。
【０１４８】
また、紙送り処理指示部６３は、次の印刷ページが無いので、図５中のステップＳＴ２１の判断においてＮｏと判断する。紙送り処理指示部６３は、給紙完了後にＰＦ制御実行部４１に指示したＰＦ目標搬送量の累積値に、今回新たに指示する紙送り量を加算した値と、給紙完了後のＰＦ絶対搬送量５２（前回までの指示に基づく実際の搬送量）との差を、新たなＰＦ目標搬送量（パルス数）とし、ＰＦ制御実行部４１のみへＰＦ目標速度を指示する（ステップＳＴ３７）。これにより、印刷媒体Ｐは、ＰＦローラ１４のみにより搬送される。ＬＤ従動ローラ１２とＬＤローラ１１との圧接状態は解除されており、印刷媒体Ｐは、ＰＦローラ１４の回転にしたがって搬送される。
【０１４９】
また、排紙処理指示部６４は、次の印刷ページが無いので、図６中のステップＳＴ４１の判断においてＮｏ（最終ページ）と判断する。紙送り処理指示部６３は、給紙されている印刷媒体Ｐを排紙トレイまで搬送することができる所定の搬送量を、ＰＦローラ１４によるＰＦ目標搬送量（パルス数）とし、ＰＦ制御実行部４１のみへＰＦ目標速度を指示する（ステップＳＴ４４）。ＬＤ従動ローラ１２とＬＤローラ１１との圧接状態は解除されており、印刷済みの印刷媒体Ｐは、ＰＦローラ１４のみにより搬送され、排紙トレイに排出される。
【０１５０】
このようにインクジェットプリンタ１は、連続印刷用の印刷データの中の、最終ページの印刷データが供給されると、それまでの連続印刷中の印刷媒体Ｐに対する制御とは異なる制御を実行する。すなわち、インクジェットプリンタ１は、通常の印刷データに基づく印刷と略同じ紙送り制御を実行する。
【０１５１】
図８は、この実施の形態のシンクロ（ならい）制御による紙送り制御の流れの一例と、同時駆動制御による紙送り制御の流れの一例とを示す説明図である。図８の上段は、シンクロ（ならい）制御による紙送り制御の流れである。図８の下段は、同時駆動制御による紙送り制御の流れである。また、この図８では、理解し易くするために、シンクロ（ならい）制御でのＡＳＦ目標搬送量には、搬送量補正を考慮しないものを図示している。つまり、シンクロ（ならい）制御でのＡＳＦ目標搬送量は、ＰＦ目標搬送量と一致している。また、図８には、６回分の紙送り制御を例示している。各回の紙送り制御では、ＰＦロータリエンコーダ３４の１００ステップ分の紙送り量が指示されている。
【０１５２】
紙送り処理指示部６３は、この紙送り量の指示に基づいて、１回目の紙送り制御では「１００（ステップ分）」のＰＦ目標搬送量を、ＰＦ制御実行部３１へ指示する。そして、ＰＦ制御実行部３１の紙送り制御により、１回目の紙送り制御での実際のＰＦ搬送量は「９８」とすると、ＰＦ絶対搬送量５２は「９８」となる。ここで、ＰＦ絶対搬送量５２の初期値は、仮に「０」としている。
【０１５３】
紙送り処理指示部６３は、２回目の紙送り制御では「１０２（＝今回までの累積紙送り量「２００」−前回までのＰＦ絶対搬送量５２「９８」）」のＰＦ目標搬送量を、ＰＦ制御実行部３１へ指示する。そして、ＰＦ制御実行部３１の紙送り制御により、２回目の紙送り制御での実際のＰＦ搬送量は「９９」とすると、ＰＦ絶対搬送量５２は「１９７（＝９８＋９９）」となる。紙送り処理指示部６３およびＰＦ制御実行部３１は、紙送り制御の度に、以上のような処理を繰り返す。
【０１５４】
図８の下段の同期駆動制御では、紙送り処理指示部６３は、ＡＳＦ制御実行部４２に対して、ＰＦ制御実行部３１へのＰＦ目標搬送量と同様の演算処理により得られるＡＳＦ目標搬送量を指示する。すなわち、紙送り処理指示部６３は、１回目のＡＳＦ目標搬送量として「１００」を指示し、２回目のＡＳＦ目標搬送量として「１００（＝今回までの累積紙送り量「２００」−前回までのＡＳＦ絶対搬送量５５「１００」）」を指示する。
【０１５５】
これに対して、図８の上段のシンクロ（ならい）制御では、紙送り処理指示部６３は、ＡＳＦ制御実行部４２に対して、ＰＦ目標搬送量と同じ値のＡＳＦ目標搬送量を指示する。すなわち、紙送り処理指示部６３は、１回目のＡＳＦ目標搬送量として「１００」を指示し、２回目のＡＳＦ目標搬送量として「１０２」を指示する。
【０１５６】
仮に、図８の５回目の紙送り制御において、実際のＰＦ搬送量が、何らかの要因で「６０」と極端に少なくなったものとする。なお、実際のＰＦ搬送量が「６０」となっても、この値は実際のＡＳＦ搬送量より少なくなるものなので、所謂バックテンションは発生しない。そして、６回目の紙送り制御でのＡＳＦ目標搬送量は、図８の上段のシンクロ（ならい）制御では「１４１」となり、下段の同期駆動制御では「１００」となる。
【０１５７】
その結果、シンクロ（ならい）制御での６回目の紙送り制御では、その６回目の１回での紙送り制御における実際のＰＦ搬送量と実際のＡＳＦ搬送量との差は「０」となるのに対して、同期駆動制御でのその搬送量の差は「−４０」となってしまう。このように、１回の紙送り制御において、実際のＡＳＦ搬送量に比べて実際のＰＦ搬送量が極端に大きくなると、印刷媒体Ｐの搬送後の状態は、搬送前の状態に比べてＰＦローラ１４とＬＤローラ１１との間で引っ張られるように変化する。この引っ張り方向への変化により、印刷媒体Ｐには、印刷媒体ＰをＰＦローラ１４側からＬＤローラ１１側へ引っ張る所謂バックテンションが作用することになる。
【０１５８】
以上のように、この実施の形態に係るインクジェットプリンタ１は、連続印刷用の印刷データが供給されると、ＬＤローラ１１とＰＦローラ１４とを共に駆動して、リア給紙トレイ２に載置されている複数の印刷媒体Ｐを連続的に給紙して印刷する。特に、この実施の形態に係るインクジェットプリンタ１は、上述した特徴的な構成および動作により、以下の効果を有する。
【０１５９】
通常のインクジェットプリンタでは、印刷媒体Ｐ毎に、常に同じ印刷動作をする。具体的には、給紙処理指示部６２は、ＡＳＦサブモータ３３によりＬＤ従動ローラ１２をＬＤローラ１１に圧接させた状態でＰＦローラ１４およびＬＤローラ１１を駆動し、リア給紙トレイ２から給紙スタンバイ位置および印字開始位置まで給紙処理を実行する。また、給紙処理指示部６２は、給紙完了前にＬＤ従動ローラ１２とＬＤローラ１１との圧接状態を解除する。紙送り処理指示部６３は、ＰＦローラ１４を駆動し、給紙されている印刷媒体Ｐを所定量ずつ送る処理を実行する。排紙処理指示部６４は、ＰＦローラ１４を駆動し、給紙されている印刷媒体Ｐを排紙トレイまで搬送する処理を実行する。
【０１６０】
これに対して、この実施の形態のインクジェットプリンタ１は、連続印刷において、リア給紙トレイ２上の複数の印刷媒体Ｐを連続的に給紙する。また、印字開始位置までの給紙処理中に、所定のページ間ギャップ長を確保するように、ＡＳＦモータ３２を駆動しない停止期間を設ける。その上で、インクジェットプリンタ１は、ページ間ギャップ長を開けて給紙される複数の印刷媒体Ｐを、シンクロ（ならい）制御により搬送する。
【０１６１】
したがって、この実施の形態のインクジェットプリンタ１では、印刷する複数の印刷媒体Ｐの間隔を、ＰＥセンサ３６の検出に必要となる最小限のページ間ギャップ長に揃えることができる。つまり、連続給紙される２枚の印刷媒体Ｐの間隔として、最小限のページ間ギャップ長以上の間隔を確保してしまうことはない。また、連続印刷中には、ＬＤ従動ローラ１２とＬＤローラ１１とが圧接状態に維持される。このとき、連続印刷中に印刷媒体Ｐ毎にＡＳＦサブモータ３３を駆動する必要が無くなり、その駆動制御の時間が不要となる。そのため、複数の印刷媒体Ｐに対する総合的な印刷時間を、通常のインクジェットプリンタより短くすることができる。また、ＬＤ従動ローラ１２とＬＤローラ１１との圧接状態を維持し続けるので、ＬＤ従動ローラ１２とＬＤローラ１１との接離動作にともなう当接音などの音の発生を効果的に減らすことができる。
【０１６２】
特に、この実施の形態のインクジェットプリンタ１では、ＰＦローラ１４およびＬＤローラ１１をともに駆動するときには、図７に示す特徴を有するシンクロ（ならい）制御により駆動する。シンクロ（ならい）制御では、紙送り処理指示部６３などの処理指示部は、ＡＳＦ制御実行部４２に対して、ＰＦ目標搬送量を用いて、それよりも搬送量が多くなるように補正したＡＳＦ目標搬送量を供給する。ＡＳＦ制御実行部４２は、このＰＦ目標搬送量より搬送量が多くなるＡＳＦ目標搬送量においてＬＤローラ１１が停止するように、ＬＤローラ１１の駆動を制御する。
【０１６３】
したがって、ＬＤローラ１１による実際の搬送量は、ＰＦローラ１４による実際の搬送量より多くなる。したがって、搬送後の印刷媒体Ｐは、搬送前の印刷媒体Ｐの状態よりもたるんだ状態となる。また、１回の紙送りなどの搬送制御において、ＬＤローラ１１による実際の搬送量が、ＰＦローラ１４による実際の搬送量に対して不足してしまうことを抑制することができる。搬送前後において、印刷媒体Ｐに大きなバックテンションが作用するように、印刷媒体Ｐの状態が変化してしまわないようにすることができる。
【０１６４】
しかも、紙送り処理指示部６３などの処理指示部は、ＰＦローラ１４による搬送量として、印刷中の印刷媒体Ｐを所定の目標紙送り量毎に断続的に搬送する紙送り制御での累積的な搬送量誤差を含む搬送量を演算し、ＰＦ制御実行部４１へＰＦ目標搬送量として供給する。したがって、ＰＦローラ１４による搬送量の、断続的な紙送り制御などでの搬送量誤差を補正することができる。バックテンションなどによって生じた搬送量誤差を補正することができる。
【０１６５】
また、この実施の形態のインクジェットプリンタ１のＰＦ制御実行部４１は、ＡＳＦ制御実行部４２がＬＤローラ１１の駆動を開始した後に、ＰＦローラ１４の駆動を開始する。したがって、ＰＦローラ１４の駆動が開始される前にＬＤローラ１１の駆動が開始され、印刷媒体Ｐは、その時間差での搬送量により、ＰＦローラ１４とＬＤローラ１１との間でたるむ。搬送制御中に、ＰＦローラ１４の搬送速度がＬＤローラ１１の搬送速度より瞬時的に速くなることがあったとしても、搬送中の印刷媒体Ｐはたるんだ状態に維持される。搬送中に、印刷媒体Ｐに大きなバックテンションが作用しないようにすることができる。また、たとえばＡＳＦ制御実行部４２がＬＤローラ１１の駆動を開始した後にＰＦ制御実行部４１がＰＦローラ１４の駆動を開始することなどにより、ＬＤローラ１１の停止後にＰＦローラ１４が停止する場合であっても、印刷媒体Ｐをたるんだ状態のままで停止する。印刷媒体Ｐの状態はたるんだ状態の範囲内で変化するので、停止時に、印刷媒体Ｐに大きなバックテンションが作用しないようにすることができる。
【０１６６】
このように、この実施の形態のインクジェットプリンタ１では、紙送り制御などの搬送制御において、印刷媒体Ｐに大きなバックテンションが作用しないようにすることができる。したがって、印刷媒体Ｐに、バックテンションが作用し難くなる。そのため、印刷媒体Ｐの搬送方向４に対する姿勢が変化して斜め搬送となったり、搬送制御終了時の印刷媒体Ｐの実際の搬送量が目標とする搬送量に対して不足したりし難くなる。印刷媒体Ｐの搬送精度の低下を抑えることができる。また、印刷媒体Ｐには、バックテンションによるダメージが生じ難くなる。また、搬送制御による印刷媒体Ｐの引っ張り音が発生し難くなる。
【０１６７】
以上の実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形や変更が可能である。
【０１６８】
上記実施の形態では、検出値演算部４３は、たとえばＰＥセンサ３６の検出後の搬送量を、ＰＥ検後ＰＦ搬送量５３およびＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６としてメモリ３９に保存している。この他にもたとえば、検出値演算部４３は、ＰＥセンサ３６が印刷媒体Ｐを検出したときのＰＦ絶対搬送量５２の値やＡＳＦ絶対搬送量５５の値を、メモリ３９に保存するようにしてもよい。
【０１６９】
この変形例の場合、ＰＦ制御実行部４１やＡＳＦ制御実行部４２は、メモリ３９に記憶されているＰＦ絶対搬送量５２から、メモリ３９に記憶されている検出したときのＰＦ絶対搬送量の値を減算して、これをＰＥ検後ＰＦ搬送量５３と同じものとして利用すればよい。また、ＰＦ制御実行部４１やＡＳＦ制御実行部４２は、メモリ３９に記憶されているＡＳＦ絶対搬送量５５から、メモリ３９に記憶されている検出したときのＡＳＦ絶対搬送量の値を減算して、これをＰＥ検後ＡＳＦ搬送量５６と同じものとして利用すればよい。
【０１７０】
上記実施の形態では、インクジェットプリンタ１は、たとえばリア給紙トレイ２上の複数の印刷媒体Ｐを給紙する場合において、複数の印刷媒体Ｐを連続給紙している。この他にもたとえば、インクジェットプリンタ１は、フロント給紙トレイ３上の複数の印刷媒体Ｐを給紙する場合において、複数の印刷媒体Ｐを連続給紙するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１７１】
本発明は、インクジェットプリンタなどに好適に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１７２】
【図１】本発明の実施の形態に係るインクジェットプリンタの側面図である。
【図２】図１のインクジェットプリンタの制御系のブロック図である。
【図３】実施の形態での、連続印刷用の印刷データのデータ構造を示す説明図である。
【図４】図２中の給紙処理指示部の連続印刷モードでの処理のフローチャート。
【図５】図２中の紙送り処理指示部の連続印刷モードでの処理のフローチャート。
【図６】図２中の排紙処理指示部の連続印刷モードでの処理のフローチャート。
【図７】シンクロ（ならい）制御と同時駆動制御の特徴との比較表を示す図である。
【図８】シンクロ（ならい）制御と同時駆動制御との相違を説明する図である。
【符号の説明】
【０１７３】
１  インクジェットプリンタ（印刷装置）、２  リア給紙トレイ（給紙トレイ）、４  リア用印刷媒体搬送方向（印刷媒体の搬送方向）、１１  ＬＤローラ（上流側搬送ローラ）、１４  ＰＦローラ（下流側搬送ローラ）、３１  ＰＦモータ（下流側搬送モータ）、３２  ＡＳＦモータ（上流側搬送モータ）、３６  ＰＥセンサ（センサ）、４１  ＰＦ制御実行部（下流側搬送制御手段）、４２  ＡＳＦ制御実行部（上流側搬送制御手段）、６２  給紙処理指示部（下流側搬送量演算手段の一種、上流側搬送量演算手段の一種）、６３  紙送り処理指示部（下流側搬送量演算手段の一種、上流側搬送量演算手段の一種）、６４  排紙処理指示部（下流側搬送量演算手段の一種、上流側搬送量演算手段の一種）、Ｐ  印刷媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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