(57)【要約】【課題】長期間使用しても、テープの送り出し量が一定で、部品の吸着ポイントがずれない部品供給装置を提供する。【解決手段】スプロケット１０の支持軸１１５回りの回転のうち前記部品供給テープ１１６の送り出し方向の回転は可とするが、反対方向の回転を不可とし、駆動歯車１０Ａの回転量を該駆動歯車１０Ａのピッチよりも小さく制御できる一方向クラッチ１２と、部品供給テープ１１６から供給される部品の位置を検出する位置検出手段（例えば、ロータリエンコーダ１４）とを備えさせ、ドライブシリンダ２８Ａの往復運動を電動のモータ駆動で行わせ、かつ、前記位置検出手段により検出された前記部品の位置に基づき、ドライブシリンダ２８Ａの往復運動を制御して、部品供給テープ１１６の送り出し量を一定の範囲内に制御する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
往復運動をするドライブシリンダと、駆動歯車および送り歯車を同心にかつ相対回転不能に一体化してなるスプロケットと、該スプロケットを回転可能に支持する支持軸とを備え、部品供給テープを送り出し可能に配置させることができ、前記ドライブシリンダを往復運動させることにより、前記スプロケットを前記支持軸回りに回転させて配置させた部品供給テープを送り出し、該部品供給テープから部品を供給することができる部品供給装置において、
前記スプロケットの前記支持軸回りの回転のうち前記部品供給テープの送り出し方向の回転は可とするが、反対方向の回転を不可とし、前記駆動歯車の回転量を該駆動歯車のピッチよりも小さく制御できる一方向クラッチと、前記部品供給テープから供給される部品の位置を検出する位置検出手段とを備え、
前記ドライブシリンダの往復運動は電動のモータ駆動でなされ、かつ、前記位置検出手段により検出された前記部品の位置に基づき、前記ドライブシリンダの往復運動を制御して、前記部品供給テープの送り出し量を一定の範囲内に制御できることを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
前記位置検出手段が、前記スプロケットの回転量を計測できるエンコーダであることを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記位置検出手段が、部品搭載装置のヘッドに搭載されたカメラであることを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項４】
部品搭載装置のヘッドに搭載され、前記部品供給テープから供給される部品を吸着するノズルの数と同数の前記ドライブシリンダを備えた上下駆動ユニットを有し、該上下駆動ユニットは、前記送り出し可能に配置させた部品供給テープが並ぶ方向に移動可能であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品等を組み立てる装置に部品を供給する部品供給装置に関し、さらに詳しくは、電子部品等が収納された部品供給テープにより部品を供給し、該部品供給テープの送り出し量を一定の範囲内に制御できる部品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１２は、従来の部品供給装置の一例の概略構成を示す側面図である。
【０００３】
この部品供給装置１００は、テープフィーダ１０２と、ドライブシリンダ１０４とから構成され、テープフィーダ１０２は部品搭載装置のバンク１０６に取り付けられる。テープフィーダ１０２の部品吸着ポイントにおいて、部品搭載装置のノズル１０８が部品供給テープ１１６に収容された部品１０９（図１３（Ａ）参照）を吸着し、上方に引き上げて部品１０９を取り出す。なお、ドライブシリンダ１０４は、部品供給装置１００の構成要素であるが、現状では部品供給装置１００により部品を供給される部品搭載装置に備えられている。
【０００４】
テープフィーダ１０２は、フレーム１０３と、カム機構１１０と、駆動爪１１２（図１３（Ｂ）参照）と、スプロケット１１４と、支持軸１１５とを有してなる。フレーム１０３は、板状の部材で、テープフィーダ１０２の全体の形状を形作る外枠となっており、テープフィーダ１０２が部品搭載装置のバンク１０６に取り付けられた状態でテープフィーダ１０２の両側面となる。支持軸１１５は、フレーム１０３に回転不能に固定されており、また、支持軸１１５にはスプロケット１１４が回転可能に取り付けられている。カム機構１１０は、上下に駆動するドライブシリンダ１０４から動力を受け、駆動爪１１２を駆動し、スプロケット１１４を支持軸１１５回りに時計回りに回転させる。
【０００５】
図１３は、スプロケット部を拡大して示す図で、図１３（Ａ）はスプロケット部の部品吸着ポイントを上方から見た図で、図１３（Ｂ）はスプロケット部の側面図である。スプロケット１１４は、駆動爪１１２により押し出されて回転する駆動歯車１１４Ａと、部品供給テープ１１６の孔１１６Ａを引っ張って部品供給テープ１１６を進行させる送り歯車１１４Ｂとが、同心にかつ相対回転不能に一体化されて構成されている。駆動歯車１１４Ａには、逆転防止爪１１８がばねにより押し付けられており、駆動爪１１２により駆動歯車１１４Ａが押し出されて所定の回転量だけ回転すると、逆転防止爪１１８が駆動歯車１１４Ａの一歯に噛み込んで逆回転しないようになっている。このような機構により、ノズル１０８に吸着される部品は、部品供給テープ１１６により供給されて、部品吸着ポイントで停止させられるようになっている。ここで、図１３（Ｂ）において、スプロケット１１４には、部品供給テープ１１６の張力により、反時計回りに回転させようとする力が働いているが、逆転防止爪１１８により反時計回りの回転はできないようになっている。
【０００６】
また、逆転防止爪１１８が駆動歯車１１４Ａの一歯に噛み込んで逆回転しないようにすることで部品供給テープ１１６の送り出し量が決まるので、この送り出し量は駆動歯車１１４Ａが一歯分だけ回転したときに送り出される送り出し量の整数倍となる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の部品供給装置を長期間使用していると、スプロケットが経年変化や衝撃等で劣化し、テープの送り出し量が一定にならなくなり、部品の吸着ポイントがずれるという問題があった（図１参照）。
【０００８】
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであって、長期間使用しても、テープの送り出し量が一定で、部品の吸着ポイントがずれない部品供給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明者は、スプロケット１１４が経年変化や衝撃等で劣化することは防ぎ切れないと考え、スプロケット１１４が劣化しても、テープの送り出し量を一定とするための機構について鋭意研究した。その結果、テープの送り出し量にずれが生じないように、部品供給テープ１１６から供給される部品の位置を検出する位置検出手段を設けて、その検出結果に基づき、ドライブシリンダ１０４の往復運動における駆動量を変えて、テープの送り出し量を変えることが有効であることを見出した。また、従来、ドライブシリンダ１０４は空気圧で駆動されているが、ドライブシリンダ１０４を空気圧で駆動するよりも、電動モータで駆動する方がドライブシリンダ１０４の駆動量を制御しやすいことも見出した。さらに、逆転防止爪１１８を駆動歯車１１４Ａの一歯に噛み込ませて歯車を固定する場合には、部品供給テープ１１６の送り出し量は駆動歯車１１４Ａが一歯分だけ回転したときに送り出される送り出し量の整数倍にしか制御できなかったが、これよりも細かく固定位置を制御でき、細かく部品供給テープ１１６の送り出し量を制御できる一方向クラッチを別途設ける方が、部品吸着ポイントの制御に効果的であることを見出した。
【００１０】
本発明は、これらの知見に基づきなされたものである。
【００１１】
即ち、本発明に係る部品供給装置は、往復運動をするドライブシリンダと、駆動歯車および送り歯車を同心にかつ相対回転不能に一体化してなるスプロケットと、該スプロケットを回転可能に支持する支持軸とを備え、部品供給テープを送り出し可能に配置させることができ、前記ドライブシリンダを往復運動させることにより、前記スプロケットを前記支持軸回りに回転させて配置させた部品供給テープを送り出し、該部品供給テープから部品を供給することができる部品供給装置において、前記スプロケットの前記支持軸回りの回転のうち前記部品供給テープの送り出し方向の回転は可とするが、反対方向の回転を不可とし、前記駆動歯車の回転量を該駆動歯車のピッチよりも小さく制御できる一方向クラッチと、前記部品供給テープから供給される部品の位置を検出する位置検出手段とを備え、前記ドライブシリンダの往復運動は電動のモータ駆動でなされ、かつ、前記位置検出手段により検出された前記部品の位置に基づき、前記ドライブシリンダの往復運動を制御して、前記部品供給テープの送り出し量を一定の範囲内に制御できることを特徴とする。
【００１２】
ここで、駆動歯車とは、往復運動をするドライブシリンダからの動力を駆動爪を介して伝達されて回転する歯車のことであり、送り歯車とは、部品供給テープを送り出す歯車のことである。駆動歯車のピッチとは、図２に示すように、駆動歯車の隣り合う歯のそれぞれの中心と駆動歯車の回転中心とを結んでできる２直線のなす角αのことである。
【００１３】
前記位置検出手段としては、前記スプロケットの回転量を計測できるエンコーダを用いることができ、また、部品搭載装置のヘッドに搭載されたカメラを用い、吸着位置を確認することもできる。
【００１４】
また、部品搭載装置のヘッドに搭載され、前記部品供給テープから供給される部品を吸着するノズルの数と同数の前記ドライブシリンダを備えた上下駆動ユニットを備えさせ、該上下駆動ユニットを、前記送り出し可能に配置させた部品供給テープが並ぶ方向に移動可能とすることにより、必要なドライブシリンダの数を減少させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の部品供給装置によれば、ドライブシリンダを空気圧で駆動するのではなく電動モータで駆動しているので、ドライブシリンダの駆動量を制御しやすい。また、空気圧をドライブシリンダの駆動源としていないので、部品搭載装置に部品吸着に用いる真空ポンプが積んであれば、工場設備の空気圧源を使用する必要がなくなるため、空気圧源のない工場にも本装置は導入可能である。
【００１６】
また、スプロケットの逆回転を防止して固定する位置を、駆動歯車のピッチよりも小さく制御できる一方向クラッチを、従来の逆転防止爪に代えて設けているので、ドライブシリンダの上方向への駆動量を調整することにより、部品吸着ポイントを細かく調整することもできる。
【００１７】
さらに、部品供給テープから供給される部品の位置を検出する位置検出手段を設けて、前記部品の位置を検出し、その検出結果に基づいてドライブシリンダの上方向への駆動を停止して、部品供給テープの送り出しを停止し、吸着する部品の位置を決定できるので、長期間使用しても部品供給テープの送り出し量を一定の範囲内に制御でき、部品吸着ポイントを精度良く制御することができる。また、カメラで吸着位置にずれがないか確認でき、ずれがあれば、上記補正手段で補正が可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図３は、本発明に係る実施形態の一例の部品供給装置１の主な構成要素を示す側面図である。部品供給装置１の主な構成要素は、図１２に示す従来の電子部品供給装置１００とほぼ同様であるが、本発明の特徴となる相違点がある。この相違点は、ドライブシリンダ２８Ａを空気圧で駆動するのではなく電動モータで駆動する点と、スプロケット１０の逆回転を防止して固定する位置を、駆動歯車１０Ａのピッチよりも小さく制御できる一方向クラッチ１２（図４参照）を、従来の逆転防止爪１１８に代えて設けた点と、部品吸着ポイントに正確に部品を供給するために、部品供給テープ１１６から供給される部品の位置を検出する位置検出手段として、ロータリエンコーダ１４（図４参照）を設けた点である。
【００１９】
以下、これらの相違点について、図面を参照して、詳細に説明するが、従来の電子部品供給装置１００と同様の構成については同一の符号を付し、説明は省略する。
【００２０】
図４は、本発明に係る実施形態の一例の部品供給装置１のスプロケット部の側面図である。
【００２１】
スプロケット１０は、駆動爪１１２により押し出されて回転する駆動歯車１０Ａと、部品供給テープ１１６の孔１１６Ａを引っ張って部品供給テープ１１６を進行させる送り歯車１０Ｂとが、同心にかつ相対回転不能に一体化されて構成されている。
【００２２】
スプロケット１０と支持軸１１５との間には、一方向クラッチ１２が設けられている。この一方向クラッチ１２は、内輪１２Ａと外輪１２Ｂとを有してなり、図４において、外輪１２Ｂが内輪１２Ａの回りを、時計回りには回転できるが、どの回転位置においても反時計回りには回転できない機能を有していればよく、その種類は問わない。どの回転位置においても反時計回りには回転できないようにするため、一方向クラッチ１２には、ノンバックラッシの一方向クラッチを用いることが好ましく、例えばカムクラッチを用いることができる。
【００２３】
内輪１２Ａは、その内面が支持軸１１５に固定されており、支持軸１１５に同心にかつ相対回転不能に固定されている。外輪１２Ｂは、その外面がスプロケット１０の内面に固定されており、スプロケット１０に同心にかつ相対回転不能に固定されている。
【００２４】
このため、スプロケット１０の時計回り方向の回転に伴い、一方向クラッチ１２の外輪１２Ｂも同じ回転量だけ回転するが、内輪１２Ａは支持軸１１５に固定されており回転しない。一方、スプロケット１０が反時計回り方向に回転しようとしても、外輪１２Ｂは内輪１２Ａの回りを反時計回りには回転できず、かつ、内輪１２Ａは支持軸１１５に相対回転不能に固定されているため、スプロケット１０は反時計回り方向には回転できない。
【００２５】
このような一方向クラッチ１２を、スプロケット１０と支持軸１１５との間に設けることにより、図４において、駆動歯車１０Ａは、駆動爪１１２により駆動されて時計回りには回転するが、どの回転位置においても反時計回りには回転しない。したがって、一方向クラッチ１２を設けることにより、部品供給テープ１１６送り出し時の駆動歯車の回転量を従来よりも細かく制御することができる。従来は逆転防止爪１１８により駆動歯車の逆回転を防止していたため、駆動歯車の回転量は駆動歯車のピッチよりも細かく制御することはできなかった。
【００２６】
さらに、駆動歯車１０Ａの側面（送り歯車１０Ｂと反対側の側面）にはロータリエンコーダ１４が設けられている。ロータリエンコーダ１４は、駆動歯車１０Ａの回転量、すなわちスプロケット１０の回転量を電気的に検出する機能を有するものであればよい。
【００２７】
ロータリエンコーダ１４により検出されたスプロケット１０の回転量が所定の値になると、制御部５０（図９参照）が、ドライブシリンダ２８Ａの上方向への移動を停止する指令を出し、部品供給テープの送り出しが停止されるようになっている。
【００２８】
図５は、本発明に係る実施形態の一例の部品供給装置１における上下駆動ユニットの側面図であり、図６は該上下駆動ユニットの正面図である。
【００２９】
この上下駆動ユニット２０は、モータ２２と、ベルト２４と、ボールネジ２６と、可動部２８と、直動ガイド３０と、プーリー２２Ａ、２６Ａとを有してなる。
【００３０】
モータ２２の回転は、プーリー２２Ａ、ベルト２４、プーリー２６Ａを介してボールネジ２６に伝達され、ボールネジ２６が回転する。ボールネジ２６が回転することにより、可動部２８は、直動ガイド３０に沿って上下に駆動される。
【００３１】
そして、カム機構１１０が、上下に駆動する可動部２８のドライブシリンダ２８Ａから動力を受け、駆動爪１１２を駆動し、スプロケット１１４を支持軸１１５回りに回転させる。この回転量は、ドライブシリンダ２８Ａの上方向への駆動量によって決まり、ドライブシリンダ２８Ａの上方向への駆動量を調整することにより調整することができる。スプロケット１１４の回転方向は、図３及び図４において時計回り方向であり、部品供給テープ１１６を送り出す方向である。
【００３２】
ドライブシリンダ２８Ａが上方向へ所定量駆動すると、スプロケット１１４は所定量回転し、部品供給テープ１１６が所定の送り出し量だけ送り出される。ドライブシリンダ２８Ａの上方向への駆動が終了すると、今度は、部品供給テープ１１６の張力により、スプロケット１１４は反時計回りに回転しようとするが、一方向クラッチ１２において、外輪１２Ｂは内輪１２Ａの周りを反時計回り方向には回転できず、且つ、一方向クラッチ１２の内輪１２Ａは支持軸１１５に回転不能に固定されているため、スプロケット１１４は反時計回りには回転できず、その位置で固定され、部品供給テープ１１６も所定の送り出し量だけ送り出された状態で固定されて部品供給テープ１１６の送り出し量が決まる。
【００３３】
このような機構で部品供給テープ１１６の送り出し量が決まるので、ドライブシリンダ２８Ａが上方向へ所定量駆動し、スプロケット１１４が所定量回転した後は、反時計回り方向に極力回転させないようにすることが、部品の吸着ポイントを一定にする上で重要である。したがって、一方向クラッチ１２には、ノンバックラッシの一方向クラッチを用いることが好ましい。
【００３４】
また、図６に示すように、上下駆動ユニット２０に含まれる可動部２８及びドライブシリンダ２８Ａは、ヘッド１２０に搭載されたノズル１０８の数だけあればよく、図６の例では、上下駆動ユニット２０に含まれる可動部２８及びドライブシリンダ２８Ａの数は６つである。ただし、この例の場合は、図７に示すように、部品を供給するテープフィーダ１０２の変更に応じて、上下駆動ユニット２０をそのテープフィーダ１０２の直下に移動させることができる移動機構３２を設けておくことが必要である。この移動機構３２は、モータ３４と、ボールネジ３６と、直動ガイド３８とを有してなる。モータ３４がボールネジ３６を回転させ、これにより上下駆動ユニット２０は、直動ガイド３８に沿って左右に駆動される。
【００３５】
なお、従来の部品供給装置においては、図１４に示すように、ドライブシリンダ１０４は、部品を供給するテープフィーダ１０２に対応した位置だけでなく、テープフィーダ１０２が取り付け可能な全ての位置に配置されていたが、図７に示す移動機構３２を設けることにより、上下駆動ユニット２０に含まれる可動部２８及びドライブシリンダ２８Ａの数を、ヘッド１２０に搭載されたノズル１０８と同数とすることができ、従来の部品供給装置よりもドライブシリンダ１０４の数を減らすことができる。
【００３６】
また、図８（Ａ）（正面図）及び（Ｂ）（上面図）に示す上下駆動ユニット４０のように、モータ２２を１つとすることもできる。この場合は、６つのボールネジ２６に対してベルト４２を２本用いるとともに、２つのテンショナ４４を用いる。
【００３７】
次に、本発明に係る実施形態の一例の電子部品供給装置１の制御の流れを図９及び図１０を用いて説明する。図９は制御手段を抽出したブロック図であり、図１０は電子部品供給装置１により部品を供給する手順を示すフローチャートである。
【００３８】
制御部５０は、移動機構３２のモータ３４に指令を発し、上下駆動ユニット２０を部品を供給するテープフィーダ１０２の直下に移動させる（ステップＳ１）。その後、モータ２２に指令を発し、可動部２８のドライブシャフト２８Ａを上方向に移動させ（ステップＳ２）、カム機構１１０及び駆動爪１１２を介してスプロケット１０を回転させ（ステップＳ３）、部品供給テープ１１６を送り出す（ステップＳ４）。スプロケット１０の回転量はロータリエンコーダ１４が計測し（ステップＳ５）、そのデータは制御部５０に送られる。そして、所定の回転量になった時点で、制御部５０はモータ２２に駆動を停止させる指令をして、ドライブシャフト２８Ａの上方向への移動を停止させ（ステップＳ６）、部品供給テープ１１６の送り出しを停止する。
【００３９】
その後、部品搭載装置のヘッド１２０のノズル１０８により、部品供給テープ１１６から部品を吸着して取り出し（ステップＳ７）、部品の搭載を行う。その後、ドライブシャフト２８Ａは下方向へ移動し（ステップＳ８）、待機位置で停止して、１つの部品供給工程が終了する。
【００４０】
以上説明したように、本発明に係る実施形態の一例の電子部品供給装置１は、ドライブシリンダ２８Ａを空気圧で駆動するのではなく電動モータで駆動しているので、ドライブシリンダ２８Ａの駆動量を制御しやすい。また、空気圧をドライブシリンダ２８Ａの駆動源としていないので、部品搭載装置に部品吸着に用いる真空ポンプが積んであれば、工場設備の空気圧源を使用する必要がなくなるため、空気圧源のない工場にも本装置は導入可能である。
【００４１】
また、スプロケット１０の逆回転を防止して固定する位置を、駆動歯車１１４Ａのピッチよりも小さく制御できる一方向クラッチ１２を、従来の逆転防止爪１１８に代えて設けているので、ドライブシリンダ２８Ａの上方向への駆動量を調整することにより、部品吸着ポイントを細かく調整することもできる。
【００４２】
さらに、ロータリエンコーダ１４を設けて、スプロケット１０の回転量を計測し、その計測結果に基づいてドライブシリンダ２８Ａの上方向への駆動を停止して、部品供給テープ１１６の送り出しを停止し、吸着する部品の位置を決定しているので、長期間使用しても部品供給テープ１１６の送り出し量を一定の範囲内に制御でき、部品吸着ポイントを精度良く制御することができる。
【００４３】
なお、電子部品供給装置１においては、ロータリエンコーダ１４を設けて、スプロケット１０の回転量を計測し、部品吸着ポイントの制御を行っているが、部品供給テープ１１６から供給される部品の位置を検出する位置検出手段として、ロータリエンコーダ１４を設ける代わりに、図１１に示すように、ヘッド１２０に搭載されたカメラ１２２を用いて吸着する部品の位置を撮像してティーチングを行い、部品吸着ポイントの制御を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】部品の吸着ポイントがずれた状況を模式的に示す図
【図２】駆動歯車のピッチを示す図
【図３】本発明に係る実施形態の一例の部品供給装置の主な構成要素を示す側面図
【図４】前記電子部品供給装置におけるスプロケット部の側面図
【図５】前記電子部品供給装置における上下駆動ユニットの側面図
【図６】前記電子部品供給装置における上下駆動ユニットの正面図
【図７】前記電子部品供給装置における上下駆動ユニットの移動機構を示す図
【図８】前記電子部品供給装置における上下駆動ユニットの変形例を示す（Ａ）正面図及び（Ｂ）上面図
【図９】前記電子部品供給装置における制御手段を抽出したブロック図
【図１０】前記電子部品供給装置により部品を供給する手順を示すフローチャート
【図１１】本発明に係る実施形態の変形例におけるスプロケット部の側面図
【図１２】従来の部品供給装置の一例の概略構成を示す側面図
【図１３】従来の部品供給装置の一例におけるスプロケット部を拡大して示す図で、（Ａ）はスプロケット部の部品吸着ポイントを上方から見た図で、（Ｂ）はスプロケット部の側面図
【図１４】従来の部品供給装置の一例におけるドライブシリンダの配置状況
【符号の説明】
【００４５】
１…部品供給装置
１０…スプロケット
１０Ａ…駆動歯車
１０Ｂ…送り歯車
１２…一方向クラッチ
１２Ａ…内輪
１２Ｂ…外輪
１４…ロータリエンコーダ
２０、４０…上下駆動ユニット
２２、３４…モータ
２２Ａ、２６Ａ…プーリー
２４、４２…ベルト
２６…ボールネジ
２８…可動部
２８Ａ…ドライブシリンダ
３０…直動ガイド
３２…移動機構
３６…ボールネジ
３８…直動ガイド
４４…テンショナ
５０…制御部
１００…部品供給装置
１０２…テープフィーダ
１０３…フレーム
１０４…ドライブシリンダ
１０６…バンク
１０８…ノズル
１０９…部品
１１０…カム機構
１１２…駆動爪
１１４…スプロケット
１１４Ａ…駆動歯車
１１４Ｂ…送り歯車
１１５…支持軸
１１６…部品供給テープ
１１６Ａ…孔
１２０…ヘッド
１２２…カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2008198770.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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