(57)【要約】【課題】許可されるべきでない者を伴って進入するいわゆる共連れを検知する。【解決手段】撮像手段により撮影された人物を人物検出手段で人物として検知し、方向検出手段がその人物の移動方向を追跡するから、進行判定手段は進行認証端末機が認証した人物が入り、例えば入室するかを判定することができ、進行認証端末機で認証されない人物の入室を検知することができる。このとき、認証の際に入る人数を通知することにより、人数分を超える進入を共連れと判定する。また、入退判定手段が監視エリアについて方向検出手段において検知された進入の方向により進入又は退出と判定し、進行判定手段は、入退判定手段が進入を判定した場合のみ共連れ判定を機能するようにしてもよい。【選択図】  図1
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人の移動場所の上方に設けられた複数台のカメラからなる撮像手段と、
前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、
前記人物検出手段が検出した人物の移動を追跡し、移動方向を検知する方向検出手段と、
前記撮像手段が監視するエリアに設置される進行認証端末機と、
前記進行認証端末機により認証され前記方向検出手段が検知した当該人物の移動を追跡し、認証された人が入ったかを判定する進行判定手段とを備えたことを特徴とする共連れ検知システム。
【請求項２】
人の移動場所の上方に設けられた複数台のカメラからなる撮像手段と、
前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、
前記人物検出手段が検出した人物の移動を追跡し、移動方向を検知する方向検出手段と、
前記撮像手段が監視するエリアに設置され、入ろうとする人を認証するとともに入ろうとする人数の通知を受ける進行認証端末機と、
前記人物検出手段で検知された人数が通知された人数を超えるとき共連れと判定する進行判定手段とを備えたことを特徴とする共連れ検知システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の共連れ検知システムにおいて、
撮像手段が監視するエリアについて方向検出手段が検出した進行の方向により入又は出と判定する入退判定手段を備え、
進行判定手段は、前記入退判定手段が入を判定した場合のみ共連れ判定機能を作動することを特徴とする共連れ検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、限られた者のみが進入できる領域への認証されない者の進入を検知するシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
限られた者のみが進入できることを可能とするシステムとして、例えば暗号入力による解錠、ＩＤカードによる判定後の進入許可等がある。
【０００３】
これらの場合は、確かに、その暗号入力、ＩＤの確認によりその許可された者であることは保障できるが、本来許可されるべきでない者を伴って、許可された者と共に進入する、すなわちいわゆる共連れの可能性があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする問題点は、共連れを検知する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
課題を解決するため請求項１に係る共連れ検知システムは、人の移動場所の上方に設けられた複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が検出した人物の移動を追跡し、移動方向を検知する方向検出手段と、前記撮像手段が監視するエリアに設置される進行認証端末機と、前記進行認証端末機により認証され前記方向検出手段が検知した当該人物の移動を追跡し、認証された人が入ったかを判定する進行判定手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
請求項２に係る共連れ検知システムは、人の移動場所の上方に設けられた複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が検出した人物の移動を追跡し、移動方向を検知する方向検出手段と、前記撮像手段が監視するエリアに設置され、入ろうとする人を認証するとともに入ろうとする人数の通知を受ける進行認証端末機と、前記人物検出手段で検知された人数が通知された人数を超えるとき共連れと判定する進行判定手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
請求項３に係る共連れ検知システムは、請求項１又は２記載の共連れ検知システムにおいて、撮像手段が監視するエリアについて方向検出手段が検出した進行の方向により入又は出と判定する入退判定手段を備え、進行判定手段は、前記入退判定手段が入を判定した場合のみ共連れ判定機能を作動することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る共連れ検知システムによると、撮像手段により撮影された人物を人物検出手段で人物として検知し、方向検出手段がその人物の移動方向を追跡するから、進行判定手段は進行認証端末機が認証した人物が進入、例えば管理区域内へ入るかを判定することができ、進行認証端末機で認証されない人物の進入、例えば管理区域内への進入を検知することができる。
【０００９】
請求項２に係る共連れ検知システムによると、撮像手段により撮影された人物を人物検出手段で人物として検知し、方向検出手段がその人物の移動方向を追跡し、進行認証端末機が管理区域内への進入の認証をするとともに進入しようとする例えば管理区域内への進入をしようとする人数の通知を受けるから、進行判定手段は人物検出手段で検知された人数が進行認証端末機から通知された人数を超えるかを判定することができ、進行認証端末機から通知された人数を超える管理区域内への進入を判定することができる。
【００１０】
請求項３に係る共連れ検知システムによると、請求項１又は２記載の共連れ検知システムにおいて、入退判定手段は、撮像手段が監視するエリアについて方向検出手段が検出した進行の方向により管理区域内への進入又は管理区域外への退出と判定するから、進行判定手段は、入退判定手段が進入を判定した場合のみ共連れ判定することができ、退出については不問とすることができる。
【実施例１】
【００１１】
図１は、共連れ検知システムを説明する一実施例の機能ブロック図であり、１０１は人の移動場所の上方に設けられた撮像手段、１０２は前記撮像手段１０１の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段、１０３は前記人物検出手段が検出した人物の移動を追跡し、移動方向を検知する方向検出手段、１０４は前記撮像手段が監視するエリアに設置され、例えば所定の管理区域内への進行許可を認証する例えばＩＤ認証端末機で構成する進行認証端末機、１０４ａは必要な場合に備え例えばテンキーにより構成する人数入力機、１０５は進行判定手段、１０６は入退判定手段である。
【００１２】
撮像手段１０１は複数台例えば２台のテレビカメラを１組として用いる。
図２は、人物検出手段１０２が人物を検出するために必要な距離情報を得る原理を説明する図である。テレビカメラが１台によるときは、その画像データからは撮影した被写体が床面上の影、あるいは雑音である場合には、人物との区別がつかない。本発明では、複数台のカメラを２台ずつ用い、三角測量の原理で物体の距離情報を求め、それが示す距離がテレビカメラから測定したとき人間として妥当なものであるときは、人物を検知したとするものである。図２に示すように、ある物体の１点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を２台のカメラで撮影する。左側のカメラの撮像面に像ｐｌ（ｘｌ，ｙｌ）が結像し、右側のカメラの撮像面にｐｒ（ｘｒ，ｙｒ）が結像する。２つのカメラ間での対応点を探索することにより点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の位置を求める。このとき、両方のカメラの焦点距離をＦ、両カメラ間の距離をＢとすると、点Ｐの各座標点はＸ，Ｙ，Ｚは以下の式により求まる。
Ｘ＝Ｂ（ｘｌ＋ｘｒ）／２ｄ
Ｙ＝Ｂ（ｙｌ＋ｙｒ）／２ｄ
Ｚ＝ＢＦ／ｄ
ただし、ｄ＝ｘｌ−ｘｒ
複数台のカメラを用いるときは、それらから２台ずつを選び出した適当数の組による各計算結果の平均値を位置として求めるなどの方法が用いられる。
人物検出手段１０２は、画像データの中から上記のように距離を測定し、その中から人の背の高さとして適当な所定の範囲にある距離情報を有する所定範囲の閉領域を検知しその領域を人の画像であると判定する。
【００１３】
図３は、管理区域外例えば室外から管理区域内例えば室内に進入しようとする場合を説明する図であり、共連れ検知センサを管理区域外に置く前検知のみの場合を示す。
図３（ａ）において、人物３０１が撮像手段１０１の検知領域３０２に入ると撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。当該人物３０１が管理区域内に入るために進行認証端末機１０４としての例えばＩＤ認証端末機において当該管理区域内に進入する資格があることの認証を受ける。このとき、方向検出手段１０３は当該検出した人物３０１が進行認証端末機１０４に移動したことを検知するから、進行判定手段１０５は認証が当該人物３０１に対してされたものとして当該人物３０１が進入したときに認証されたものが進入したと判定する。
一方、図３（ｂ）のように、人物３０１が認証を受けた後あるいはその人物３０１の検知領域３０２への進入と共にこの者とは異なる不正侵入者３０３が当該検知領域３０２に進入したとき、不正侵入者３０３についても撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した両者の人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。認証を受けた人物３０１が検知領域３０２から立ち去り、認証を受けていない不正侵入者３０３が進入したとき、進行判定手段１０５は認証が当該不正侵入者人物３０３に対してされていないから、不正進入を判定して、これを図示しない所定の部署に通知する。
また一方、図３（ｃ）のように、人物３０１が認証を受けた後あるいはその人物３０１の検知領域３０２への進入と共にこの者とは異なる不正侵入者３０３が当該検知領域３０２に進入したとき、不正侵入者３０３についても撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した両者の人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。認証を受けた人物３０１が検知領域３０２から管理区域内に進入し、認証を受けていない不正侵入者３０３がその後を追って又は共に進入したとき、進行判定手段１０５は認証が認証された者（人物３０１）の共連れ者である当該不正侵入者人物３０３に対してされていないから、不正進入を判定して、これを図示しない所定の部署に通知する。
【００１４】
図４は複数人が認証を受けて管理区域内例えば室内に入室する場合を説明する図であり、撮像手段１０１を管理区域外例えば室外に置く場合を説明する。
図４（ａ）において、例えば２人の人物４０１ａ，４０１ｂが撮像手段１０１の検知領域４０２に入ると撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。当該人物４０１ａ，４０１ｂが管理区域内に入るために進行認証端末機１０４としての例えばＩＤ認証端末機において当該管理区域内に進入する資格があることの認証を受ける。このとき、一方の人物４０１ａのみが認証を受けるとともに進入しようとする人数を人数入力機１０４ａにより入力して、他方の人物４０１ｂの進入許可を受けておく。そして、方向検出手段１０３は当該検出した人物４０１ａが進行認証端末機１０４に移動したことを検知するから、進行判定手段１０５は認証が当該人物４０１ａ及び同行者に対してされたものとして当該人物４０１ａ，４０１ｂが進入したときに認証されたものが進入したと判定する。
一方、図４（ｂ）のように、人物４０１ａが図４（ａ）と共に前述した認証を受けて同行者４０１ｂとともに進入しようとしたとき、不正侵入者４０３が当該検知領域４０２に進入したとき、不正侵入者４０３についても撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した両者の人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。認証を受けた人物４０１ａの後を追って認証を受けていない不正侵入者４０３が進入したとき、進行判定手段１０５は認証が通知された者の数を超えた共連れ者である当該不正侵入者人物４０３に対してされていないとして、不正進入を判定して、これを図示しない所定の部署に通知する。
【００１５】
図５は複数人が認証を受けて管理区域内に進入する場合を説明する図であり、撮像手段１０１を管理区域内に置く場合を説明する。
図５（ａ）において、例えば２人の人物５０１ａ，５０１ｂが進入しようとする管理区域外の入口近傍に設置されている進行認証端末機１０４としての例えばＩＤ認証端末機において当該管理区域内に進入する資格があることの認証を受ける。このとき、一方の人物５０１ａのみが認証を受けるとともに進入しようとする人数を人数入力機１０４ａにより入力して、他方の人物５０１ｂの進入許可を受けておき、その後進入する。そして、２人の人物５０１ａ，５０１ｂが撮像手段１０１の検知領域５０２に入ると撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。そして、方向検出手段１０３は進入した人物５０１ａ，５０１ｂが管理区域外から管理区域内に進入移動したことを検知するから、進行判定手段１０５は人物５０１ａ，５０１ｂが認証を受けた２人であると判定しその者が進入したと判定する。
一方、図５（ｂ）のように、人物５０１ａが図５（ａ）と共に前述した認証を受けて同行者５０１ｂとともに入ろうとしたとき、不正侵入者５０３が２人の人物５０１ａ，５０１ｂの後から又は同時に入り、撮像手段１０１の検知領域５０２に入ると撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において３人の人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。そして、方向検出手段１０３は入った人物５０１ａ，５０１ｂ及び不正侵入者５０３が管理区域外から管理区域内に移動進入したことを検知するから、進行判定手段１０５は認証が通知された数の者を超えた共連れ者である当該不正侵入者人物５０３に対してされていないとして、不正進入を判定して、これを図示しない所定の部署に通知する。
【００１６】
図６（ａ）は進行方向により共連れ判定の機能作動する場合を説明する図であり、撮像手段１０１を管理区域外例えば室外に置く場合を説明する。
図６（ａ）において、人物６０１が撮像手段１０１の検知領域６０２に入ると撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。当該人物６０１が管理区域内に進入するために進行認証端末機１０４としての例えばＩＤ認証端末機において当該管理区域内に進入する資格があることの認証を受ける。このとき、人物６０１が進入しようとしたとき、不正侵入者６０３が当該検知領域６０２に進入すると、不正侵入者６０３についても撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した両者の人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。入退判定手段１０６は、前記方向検出手段１０３による人物６０１と不正侵入者６０３との管理区域外から検知領域６０２の移動検知と検知領域６０２から管理区域内への移動検知との方向により、進入と判定する。進行判定手段１０５は前記入退判定手段１０６が進入判定することにより、認証が共連れ者である当該不正侵入者人物６０３に対してされていないとして、共連れを検知して、これを図示しない所定の部署に通知する。
なお、認証を受ける者が複数人の人数を通知して進入しようとする場合は、図４（ｂ）とともに説明した場合と同様である。
一方、図６（ｂ）のように、人物６０１ａ，６０１ｂが管理区域内から管理区域外に退出するときは、検知領域６０２に入ると撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。入退判定手段１０６は、前記方向検出手段１０３による人物６０１ａ，６０１ｂの管理区域内から検知領域６０２の移動検知と検知領域６０２から管理区域外への移動検知との方向により、退出と判定する。進行判定手段１０５は前記入退判定手段１０６が退出と判定することにより、当該人物６０１ａ，６０１ｂのいずれもが退出する際に進行認証端末機１０４による認証がなくとも、共連れ判定機能を働かさず、退出の場合は所定の部署に通知はしない。
【００１７】
図７は進行方向により共連れ判定の機能作動する場合を説明する図であり、撮像手段１０１を管理区域外例えば室外に置く場合を説明する。
図７（ａ）において、人物７０１が進入しようとする管理区域を区切る出入り口近傍であって管理区域外に設置されている進行認証端末機１０４としての例えばＩＤ認証端末機において当該管理区域内に入る資格があることの認証を受ける。人物７０１が撮像手段１０１の検知領域７０２に入ると撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。このとき、人物７０１が進入しようとしたとき、不正侵入者７０３が当該検知領域７０２に進入したとき、不正侵入者７０３についても撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した両者の人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。入退判定手段１０６は、前記方向検出手段１０３による人物７０１と不正侵入者７０３との管理区域外から検知領域７０２の移動検知と検知領域７０２から管理区域内への移動検知との方向により、進入と判定する。進行判定手段１０５は前記入退判定手段１０６が進入判定することにより、認証が共連れ者である当該不正侵入者人物７０３に対してされていないとして、共連れを検知して、これを図示しない所定の部署に通知する。
なお、認証を受ける者が複数人の人数を通知して進入しようとする場合は、図４（ｂ）とともに説明した場合と同様である。
一方、図７（ｂ）のように、人物７０１ａ，７０１ｂが管理区域内から管理区域外に退出しようとするときは、検知領域７０２に入ると撮像手段１０１に撮影され、この画像データは人物検出手段１０２において人物部分が検出される。方向検出手段１０３は検出した人物部分を追跡するとともに、その移動方向を検知する。入退判定手段１０６は、前記方向検出手段１０３による人物７０１ａ，７０１ｂの管理区域内の検知領域外から管理区域内の検知領域７０２への移動検知と管理区域内の検知領域７０２から管理区域外への移動検知との方向により、退出と判定する。進行判定手段１０５は前記入退判定手段１０６が退出と判定することにより、当該人物７０１ａ，７０１ｂのいずれもが退出する際に進行認証端末機１０４による認証がなくとも、共連れ判定機能を働かさず、退出の場合は所定の部署に通知はしない。
【００１８】
以上の例は、進行認証のある管理区域についてのものであったが、管理区域には、部屋に限らず例えば通路等の進行幅が限られた所定の領域について進行認証端末機１０４を備えて侵入検知又は共連れ検知をするものであっても上述のように実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】共連れ検知システムを説明する一実施例の機能ブロック図である。
【図２】撮像装置により距離情報を得る原理を説明する図である。
【図３】共連れ検知の一例を説明する図である。
【図４】共連れ検知の一例を説明する図である。
【図５】共連れ検知の一例を説明する図である。
【図６】共連れ検知の一例を説明する図である。
【図７】共連れ検知の一例を説明する図である。
【符号の説明】
【００２０】
１０１…撮像手段、１０２…人物検出手段、１０３…方向検出手段、１０４…進行認証端末機、１０４ａ…人数入力機、１０５…進行判定手段、１０６…入退判定手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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