(57)【要約】【課題】車載ＬＡＮに接続された複数の電子制御ユニットの異常を特定できる車載制御システム、電子制御ユニットを提供すること。【解決手段】異常を検出する電子制御ユニットECU-Aと、電子制御ユニットECU-Aから異常情報Ａを受信する電子制御ユニットECU-Bと、電子制御ユニットECU-Bから異常情報Ｂを受信する電子制御ユニットECU-Cと、がネットワーク１１を介して接続された車載制御システム１０において、電子制御ユニットECU-Aは、電子制御ユニットECU-B及びECU-Cよりも早く自己診断を終了させる自己診断手段１３Ａを、電子制御ユニットECU-Bは、電子制御ユニットECU-Cよりも早く自己診断を終了させる自己診断手段１３Ｂを、電子制御ユニットECU-Cは、電子制御ユニットECU-A及びECU-Bよりも遅く自己診断を終了させる自己診断手段１３Ｃ、をそれぞれ有することを特徴とする。【選択図】図２
2008260385.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
異常を検出する電子制御ユニットＡと、電子制御ユニットＡから異常情報Ａを受信する電子制御ユニットＢと、電子制御ユニットＢから異常情報Ｂを受信する電子制御ユニットＣとがネットワークを介して接続された、一連の異常情報を伝達する車載制御システムにおいて、
電子制御ユニットＡは、電子制御ユニットＢ及びＣよりも早く自己診断を終了させる自己診断手段Ａを、
電子制御ユニットＢは、電子制御ユニットＣよりも早く自己診断を終了させる自己診断手段Ｂを、
電子制御ユニットＣは、電子制御ユニットＡ及びＢよりも遅く自己診断を終了させる自己診断手段Ｃを、
それぞれ有することを特徴とする車載制御システム。
【請求項２】
電子制御ユニットＡ〜Ｃは、
前記一連の異常情報を最初に送信した電子制御ユニットを最小の順番にして、前記順番に、前記一連の異常情報を受信する前記順番が遅いほど長い調整後診断時間が対応づけられた診断時間調整テーブルを記憶しており、
自己診断手段Ａは最小の前記順番に基づき前記診断時間調整テーブルから抽出した前記調整後診断時間内に自己診断を終了させ、
自己診断手段Ｂは電子制御ユニットＡよりも遅い前記順番に基づき前記診断時間調整テーブルから抽出した前記調整後診断時間内に自己診断を終了させ、
自己診断手段Ｃは電子制御ユニットＢよりも遅い前記順番に基づき前記診断時間調整テーブルから抽出した前記調整後診断時間内に自己診断を終了させる、
ことを特徴とする請求項１記載の車載制御システム。
【請求項３】
電子制御ユニットＡは、
異常を検出した電子制御ユニットであることを示す最小の前記順番を生成する受診順番情報生成手段Ａを有し、
電子制御ユニットＢは、
受診順番情報生成手段Ａが生成した前記順番を所定順位増大させた前記順番を生成する受診順番情報生成手段Ｂを有し、
電子制御ユニットＣは、
受診順番情報生成手段Ｂが生成した前記順番を所定順位増大させた前記順番を生成する受診順番情報生成手段Ｃを有する、
ことを特徴とする請求項２記載の車載制御システム。
【請求項４】
電子制御ユニットＡは、
自己診断手段Ａが自己診断の終了までにかかる予定自己診断時間Ａを生成する診断時間指示手段Ａを有し、
自己診断手段Ａは予定自己診断手段Ａ内に自己診断を終了させ、
電子制御ユニットＢは、
予定自己診断時間Ａに、予め定めた所定時間Ｔを加えた予定自己診断手段Ｂを生成する診断時間指示手段Ｂを有し、
自己診断手段Ｂは予定自己診断時間Ａより遅くかつ予定自己診断時間Ｂ内に自己診断を終了させ、
電子制御ユニットＣは、
予定自己診断時間Ｂに、所定時間Ｔを加えた予定自己診断手段Ｃを生成する診断時間指示手段Ｃを有し、
自己診断手段Ｃは予定自己診断時間Ｂより遅くかつ予定自己診断時間Ｃ内に自己診断を終了させる、
ことを特徴とする請求項１記載の車載制御システム。
【請求項５】
異常を検出して一連の異常情報を送信した後に自己診断を実行する電子制御ユニットＡとネットワークを介して接続された、前記一連の異常情報を受信する電子制御ユニットにおいて、
自己診断する自己診断手段を有し、
前記自己診断手段は、電子制御ユニットＡよりも遅く、かつ、前記一連の異常情報を次に受信する電子制御ユニットよりも早期に自己診断を終了させる、
ことを特徴とする電子制御ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワークを介して接続された複数の電子制御ユニットが車載装置を協調制御する車載制御システム等に関し、特に、各制御ユニットが自己診断の結果を記憶する車載制御システム、電子制御ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両では、搭載された複数のコンピュータがセンサの検出信号や運転者の操作情報に基づきアクチュエータなど各種の車載装置を制御する電子制御システムが実現されている。このようなコンピュータは、電子制御ユニット（ECU：Electronic  Control  Unit）とも呼ばれ、複数のECUがＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の車載ＬＡＮに接続され多重通信ネットワークを構成し、ECU間で互いにセンサの検出信号や情報（以下、通信データという）を交換しあい各種の機能を協調して実現する。
【０００３】
図８は、車載ＬＡＮ１１０により接続された複数のECUの概略構成図を示す。ECU-Aに接続されたセンサ１００の検出信号は、ECU-AからECU-B及びECU-Cにも送信され、それぞれのECUＡ〜Ｃが車載装置を制御する上で共有の通信データとして利用している。
【０００４】
ところで、各ECUは、自己の状態を監視する機能（自己診断機能）を有しており、ECUに何らかの異常を検出した場合には、その異常の内容を表すダイアグコードなどを記憶するようになっている。そして、定期診断や異常に気づいた運転者が整備工場に車両を持ち込むと、診断装置によりそのダイアグコードを抽出し、故障の原因やそのECUを特定することができる。
【０００５】
しかしながら、ECU間で互いにセンサの通信データを交換しあう車載ＬＡＮ１１０では、あるECUが検出した異常が他のECUの異常を引き起こす場合がある。例えば、速度センサにより車速を検出してブレーキＡＣＴを制御するブレーキECUに対し、速度センサにより車両の走行距離を累積して自律航法により自車位置を検出するナビシステムがあり、両者で速度センサの検出信号を利用している。このようなシステムでは、仮にブレーキECUが速度センサの異常を検出した場合、異常情報はナビシステムのECUにも送信される等、ブレーキECU以下、下流のECUは次々に異常情報を受信する。異常情報を受信した各ECUは、自己診断を実行すると共に診断結果を記憶しておき整備時に備える。
【０００６】
複数のECUが協調した制御システムでは、異常を検出した各ECUが自己の異常診断結果のみを記憶するため、整備工場において故障の原因を解析しても起因となった異常（ここでは速度センサ）を特定することが容易でなく時間がかかるという問題がある。この点について、各ECUに他のECUからの異常情報を抽出させる診断方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載の診断方法では、各ECUが診断結果を記憶する際に、他のECUからの異常情報の入力によるものである場合はその情報を記憶しておく。そして、診断装置から所定のECUが第１の診断結果読み出しコマンドを受信した場合に他のECUからの異常情報を記憶していた場合は、所定のECUは他のECUに第２の診断結果読み出しコマンドを送信する。すなわち、他のECUからの異常情報の入力による診断結果を記憶している所定のECUは、下流のECUから次々に診断結果を受信して診断装置に送信するので、起因となった故障原因を特定することができるとしている。
【特許文献１】特開２００６−３３５１５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１記載の診断方法には次のような問題がある。例えば、図８において、センサ１００とECU-Aの結線が断線した場合、ECU-Aは下流のECU-B、ECU-Cへの影響を考慮して、自己の診断結果が終了（確定）する前に「ECU-A異常情報」をECU-Bに送信する。また、ECU-Bは、「ECU-A異常情報」を受信すると自己診断を実行するが、ここでも下流のECU-Cへの影響を考慮して、自己の診断結果が確定する前に「ECU-B異常情報」をECU-Cに送信する。ECU-Cは、「ECU-B異常情報」を受信すると自己診断を実行するが、ここでも下流のECUへの影響を考慮して自己の診断結果が確定する前に「ECU-C機能異常」情報をより下流のECUに送信する。
【０００８】
各ECUは、「ECU-ｘ異常情報」を送信した後、自己診断して診断結果を記憶する。したがって、診断装置により各ECUの診断結果を抽出すれば起因となった故障原因に到達でき得るが、ここで、各ECUの自己診断による異常検出時間は一定でないという問題がある。例えば、ECU-Bの異常検出時間がECU-Cよりも長いと、ECU-Bの自己診断が終了する前にECU-Cの診断が終了し、結果としてECU-Bが診断結果を記憶することなくECU-Cのみが診断結果を記憶する場合が生じる。この場合、ECU-Cの診断結果を抽出しても、ECU-Bが診断結果を記憶していないため、ECU-Aの異常に到達することが困難になってしまう。各ECUの異常検出時間には意味があり、また、上流、下流の関係は車載ＬＡＮ１１０を流れる通信データによって変わるため、下流のECUの異常検出時間が上流よりも長くなるように固定することは困難である。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑み、車載ＬＡＮに接続された複数の電子制御ユニットの異常を特定できる車載制御システム、電子制御ユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題に鑑み、本発明は、異常を検出する電子制御ユニットＡと、電子制御ユニットＡから異常情報Ａを受信する電子制御ユニットＢと、電子制御ユニットＢから異常情報Ｂを受信する電子制御ユニットＣと、がネットワークを介して接続された車載制御システムにおいて、電子制御ユニットＡは、電子制御ユニットＢ及びＣよりも早く自己診断を終了させる自己診断手段Ａを、電子制御ユニットＢは、電子制御ユニットＣよりも早く自己診断を終了させる自己診断手段Ｂを、電子制御ユニットＣは、電子制御ユニットＡ及びＢよりも遅く自己診断を終了させる自己診断手段Ｃを、それぞれ有することを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、異常情報を受信する順番、すなわち上流から下流の順に、自己診断を終了させることで、各ECUが診断結果を確実に記憶することができる。したがって、診断装置によりダイアグコードを抽出することで、上流のECUに異常が生じたことに到達できる。
【発明の効果】
【００１２】
車載ＬＡＮに接続された複数の電子制御ユニットの異常を特定できる車載制御システム、車載制御システムの自己診断方法、電子制御ユニットを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【００１４】
図１は、車載ＬＡＮ１１により複数のECUが接続して構成された車載制御システム１０の概略構成図を示す。車載制御システム１０は、車載ＬＡＮ１１より多重通信ネットワークを構成し、ECU間で互いにセンサ１２の検出信号や情報（以下、単に通信データという）を交換しあい１つの機能を実現する協調制御システムである。本実施形態の車載制御システム１０は、一部の異常情報に対し連鎖的に送信される異常情報の処理にルールを設け、各ECUが診断結果を確実に記憶して起因となった異常を特定することを可能にする。
【００１５】
車載ＬＡＮ１１は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）やＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）、X-by-Wireを実現するネットワークなどであるが本実施形態ではＣＡＮを対象に説明する。ＣＡＮは、１Ｍｂｐｓ までの高速通信，マルチマスター方式によるバスアクセス制御，送信異常時のバスオフ機能などを有する通信プロトコルで、次のようなデータフォーマットを備える。
【００１６】
ＳＯＦ；調停フィールド；制御フィールド；データフィールド；ＣＲＣフィールド；ＡＣＫフィールド；ＥＯＦ
ＳＯＦはＣＡＮフレームの開始を表すビットを格納する領域、調停フィールドはフレームを識別するためのＩＤ番号を格納する領域、制御フィールドはデータ長などを格納する領域、データフィールドはデータを格納する領域（０〜８バイト）、ＣＲＣフィールドはエラーチェック用の符号を格納する領域、ＡＣＫフィールドはデータ受信したECUが受信したことを伝える領域、ＥＯＦはフレームの終了を表すビット列を格納する領域、である。
【００１７】
このようにＣＡＮはマルチマスター方式であるので、車載ＬＡＮ１１につながる各ECUが任意のタイミングで、「フレーム」と呼ばれる単位でデータを送信し、各データには優先順位を決めるためのユニークなＩＤ番号が割り当てられ，受信先のECUはこのＩＤ番号 を参照して受信するかどうかを判断する（ＩＤが低いほど優先順位が高い）。
【００１８】
図１のECU-A、ECU-B及びECU-Cはセンサ１２の検出信号を利用して、それぞれが車載装置の制御を実行する。したがって、センサ１２の検出信号は、ECU-Aを介してECU-Bに、ECU-Bを介してECU-Cに送信され、複数のECUがＣＡＮを通じてセンサ１２の検出信号を共有している。このため、センサ１２の不具合や断線が生じた場合には、センサ１２の無応答等によりECU-Aがセンサ１２の異常を検出し、ECU-AからECU-Bに「ECU-A異常情報」（以下、単に異常情報という場合がある）が送信され、さらにECU-BからECU-Cに「ECU-B異常情報」が送信される。
【００１９】
異常を検出したECU-A、異常情報を受信したECU-B及びECU-Cは、いずれも自己診断を実行する。したがって、複数のECUがＣＡＮを通じてセンサ１２の検出信号を共有している場合、連鎖的に自己診断が実行されることになる。なお、図１では、ECUは３つだが、３より多い場合もあるし２つの場合もある。
【００２０】
各ECUは、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラム実行の作業領域となりまた一時的にデータを記憶するＲＡＭ、データのインターフェイスとなる入出力インターフェイス、他のECUと通信する通信コントローラ、イグニションオフしてもデータを保持するフラッシュメモリ、プログラムを記憶するハードディスクやＲＯＭ（以下、フラッシュメモリ等を単にメモリという）等がバスにより接続されたマイコンにより構成される。
【００２１】
各ECUは、プログラムを実行して又はＩＣ等のハードウェアにより実現される自己診断手段１３Ａ〜Ｃを備え、自己診断手段１３Ａ〜Ｃは診断結果を数値やアルファベットで表す示すダイアグコードをメモリに記憶させる。整備工場の診断装置によりこのダイアグコードを抽出することで、不具合を特定することができるようになる。
【００２２】
ところで、各ECUはブレーキやエンジンなどそれぞれ異なる車載装置を制御するものであり、ハード及びソフト的な要請から異常情報を受信してから自己診断の診断結果を記憶するまでの自己診断時間も異なっている。このため各ECUはそれぞれ予め規定された自己診断時間１４Ａ〜１４Ｃを記憶しており、異常情報を受信したら自己診断を実行して自己診断時間１４Ａ〜１４Ｃが経過したら診断結果を記憶する。
【００２３】
ECU-A〜ECU-Cはセンサ１２の検出信号をそれぞれが単に抽出する形態で検出信号を共有してもよいし、センサ１２の検出信号をECU-Aが加工して通信データＡを車載ＬＡＮ１１に送出し、ECU-Bが通信データＡを利用すると共に加工して通信データＢを車載ＬＡＮ１１に送出し、ECU-Cが通信データＢを利用する、という協調制御の形態であってもよい。例えばECU-AはナビシステムECU、ECU-BはトランスミッションECU、ECU-CはメータECUであるとすると、ナビシステムECUが前方にカーブを検出した場合、前方カーブの情報（通信データＡ）を車載ＬＡＮ１１に送出し、トランスミッションECUは通信データＡを取得して例えばシフトダウンする。また、トランスミッションECUはシフトダウンした旨の情報（通信データＢ）を車載ＬＡＮ１１に送出し、メータECUは例えばランプの点灯によりシフトダウン中であることを表示する。
【００２４】
このように、各ECUは車載ＬＡＮ１１上の通信データＡｗｏそれぞれ必要に応じて抽出しながら、車載装置を制御している。したがたって、検出信号や通信データに応じてECU間において上流・下流の過程が変化するが、本実施形態では、起因となった異常を検出したECUを最上流として、当該ECU以下、異常情報を受信する順番が遅いECUほど下流のECUと称する。
【００２５】
本実施形態では自己診断にかかる時間を、自己診断時間１４Ａ〜１４Ｃに関わらず、上流よりも下流のECUの方で長くするように規制する。これにより、上流から下流まで各ECUが確実に自己診断を終了させ、各ECUが診断結果を記憶することができる。
【実施例１】
【００２６】
本実施例では、通信データの内容と物理的配置情報に基づき、異常情報を受信したECUが当該通信データを受信した順番を検出し、該順番に応じて自己診断にかける時間を決定する車載制御システム１０について説明する。
【００２７】
各ECU-A〜ECU-Cは共通の診断時間調整テーブル１５をメモリに記憶している。図２（ａ）は、診断時間調整テーブル１５の一例を示す。診断時間調整テーブル１５は、通信データ受信順番に対応づけて調整後自己診断時間を記憶している。通信データ受信順番は、ECUが受信した通信データが最上流のECUから数えて何番目かを示し、調整後自己診断時間は自己診断の診断結果を記憶すべき時間を定める。例えば、図１に示したように、最上流のECU-Aが異常を検出した場合、ECU-Aは２秒以内に診断結果を記憶し、ECU-AからECU-A異常情報を受信したECU-Bは通信データ受信順番が２なので３〜５秒以内に診断結果を記憶し、ECU-BからECU-B異常情報を受信したECU-Cは通信データ受信順番が３なので６〜１０秒以内に診断結果を記憶する。調整後自己診断時間は上流ほど短いので、上流から下流まで全てのECUが診断結果を記憶することができる。
【００２８】
通信データ受信順番について説明する。図２（ｂ）は車載ＬＡＮ１１の物理的配置（一部）の一例を示す。車両には、ボディ系、制御系、ＡＶ（Ａｕｄｉｏ−Ｖｉｓｕａｌ）系など複数の系統の車載ＬＡＮ１１がゲートウェイ装置を介して相互に接続され、また、各系統に複数のECUが接続されている。車載ＬＡＮ１１の物理的配置は固定であり、本実施例の各ECUはこの物理的配置を示す物理的配置情報１６を記憶している。
【００２９】
また、車載ＬＡＮ１１に送出される通信データには上述のようにＩＤ番号が付与されているため、各ECUはＩＤ番号から通信データ（異常情報についても同様）の内容を認識している。また、通信データがどのECUから送信されたものかは明らかであるので、各ECUは、通信データのＩＤ番号と物理的配置情報１６から、最上流のECUから数えて何番目に通信データを受信したかを判別することができる。したがって、自己診断手段１３Ａ〜１３Ｃは、このように判別した通信データ受信順番に応じて調整後自己診断時間を決定し、確実に自己診断の診断結果を記憶することができる。
【００３０】
図３は、所定の不具合が生じた時に各ECUが自己診断する手順のフローチャート図を示す。図３のフローチャート図は、いずれかのECU（ここではECU-A）が異常を検出した場合にスタートする。
【００３１】
・ECU-A
ECU-Aがセンサ１２の無応答、異常値などにより異常を検出する（Ｓ１０）と、まずECU-Aは「ECU-A異常情報」をECU-Bに送信する（Ｓ２０）。すなわち、下流への影響を考慮して自己診断を実行する前に異常情報を送信する。
【００３２】
ついで、ECU-Aの自己診断手段１３Ａは診断時間調整テーブル１５を参照し調整後自己診断時間を抽出する（Ｓ３０）。ECU-Aは最上流のECUなので、通信データ受信順番１の調整後自己診断時間を抽出する。
【００３３】
ついで、ECU-Aは、調整後自己診断時間内に自己診断を実行・終了させ（Ｓ４０）、診断が終了したら診断結果をダイアグコードに変換してメモリに記憶する（Ｓ５０）。
【００３４】
・ECU-B
また、ECU-Bは、ECU-Aから「ECU-A異常情報」を受診し（Ｓ１１０）、まずECU-Bは下流への影響を考慮して自己診断を実行する前に「ECU-B異常情報」をECU-Cに送信する（S１２０）。
【００３５】
そして、ECU-Bの自己診断手段１３Ｂは、診断時間調整テーブル１５を参照し調整後自己診断時間を抽出する（Ｓ１３０）。ECU-Bは、ECU-B異常情報のＩＤ番号と物理配置情報に基づき最上流のECUから何番目に位置するかを判断し（ここでは２番目）、調整後自己診断時間を抽出する。
【００３６】
ついで、ECU-Bは、調整後自己診断時間内に自己診断を実行・終了させ（Ｓ１４０）、診断が終了したら診断結果をダイアグコードに変換してメモリに記憶する（Ｓ１５０）。
【００３７】
・ECU-C
また、ECU-Bから「ECU-B異常情報」を受診すると（Ｓ２１０）、ECU-Cの自己診断手段１３Ｃは、診断時間調整テーブル１５を参照し調整後自己診断時間を抽出する（Ｓ２２０）。ECU-Cは、ECU-C異常情報のＩＤ番号と物理配置情報に基づき最上流のECUから何番目に位置するかを判断し（ここでは３番目）、調整後自己診断時間を抽出する。
【００３８】
ついで、ECU-Cは、調整後自己診断時間内に自己診断を実行・終了させ（Ｓ２３０）、診断が終了したら診断結果をダイアグコードに変換してメモリに記憶する（Ｓ２４０）。
【００３９】
本実施例によれば、診断時間調整テーブル１５を用いることで上流のECUから順に自己診断を終了させることができるため、上流から下流まで各ECUが確実に自己診断を終了させ、各ECUが診断結果を記憶することができる。したがって、診断装置によりダイアグコードを抽出することで、ECU-Aに異常が生じたことに到達できる。
【実施例２】
【００４０】
実施例１では、各ECUが何番目に異常情報を受信したかを判別することとしたが、何番目に異常情報を受信したかを示す情報（以下、受信順番情報という）を異常情報に記憶させてもよい。異常情報を受信した下流のECUは受信順番情報により、診断時間調整テーブル１５を参照し、自己診断時間を終了させる時間を決定できる。
【００４１】
図４は、車載制御システム１０の概略構成図を示す。なお、図４において図１と同一部分には同一の符号を付しその説明は省略する。本実施例の車載制御システム１０は、各ECUが受信順番情報生成手段１７Ａ〜１７Ｃを有する。受信順番情報生成手段１７Ａ〜１７Ｃは、最上流のECUから数えて何番目に異常情報を受信したかを判断し、異常情報に含める。
【００４２】
例えば、受信順番情報生成手段１７Ａ〜１７Ｃは異常情報の各フレームの、データフィールド又は予め定められた所定のフィールドに受信順番情報を記憶させる。例えば、センサ１２の異常を検出した最上流のECU-Aの受信順番情報生成手段１７Ａは、自らが最上流であることを認識できるので、受信順番情報１をECU-A異常情報に含め、車載ＬＡＮ１１に送出する。
【００４３】
ECU-A異常情報を受信したECU-Bの受信順番情報生成手段１７Ｂは、ECU-A異常情報が受信順番情報１を含むことから、最上流のECU-Aから数えて自らが２番目のECUであることを認識する。そして、受信順番情報２をECU-B異常情報に含め、車載ＬＡＮ１１に送出する。
【００４４】
ECU-B異常情報を受信したECU-Cは、ECU-B異常情報が受信順番情報２を含むことから、最上流のECU-Aから数えて自らが３番目のECUであることを認識する。
【００４５】
このように、異常情報を受信したECUが受信順番情報をインクリメントして下流のECUに送信することで、各ECUは何番目に異常情報を受信したかを認識することができる。以降は実施例１と同様に、診断時間調整テーブル１５を参照することで、上流のECUから順に自己診断を終了させることができる。
【００４６】
図５は、所定の不具合が生じた時に各ECUが自己診断する手順のフローチャート図を示す。図５のフローチャート図は、いずれかのECU（ここではECU-A）が異常を検出した場合にスタートする。
【００４７】
・ECU-A
まず、ECU-Aがセンサ１２の無応答、異常値などにより異常を検出する（Ｓ１０）。そして、受信順番情報生成手段１７Ａは、自らが最上流であるので受信順番情報１を含むECU-A異常情報を生成する（Ｓ１５）。
【００４８】
ついで、ECU-Aは「ECU-A異常情報」をECU-Bに送信する（Ｓ２０）。すなわち、下流への影響を考慮して自己診断を実行する前に異常情報を送信する。
【００４９】
ついで、ECU-Aの自己診断手段１３Ａは診断時間調整テーブル１５を参照し調整後自己診断時間を抽出する（Ｓ３０）。ECU-Aは最上流のECUなので、通信データ受信順番１の調整後自己診断時間を抽出する。
【００５０】
ついで、ECU-Aは、調整後自己診断時間内に自己診断を実行・終了させ（Ｓ４０）、診断が終了したら診断結果をダイアグコードに変換してメモリに記憶する（Ｓ５０）。
【００５１】
・ECU-B
また、ECU-Bは、ECU-Aから「ECU-A異常情報」を受診する（Ｓ１１０）。受信順番情報生成手段１７Ｂは、ECU-A異常情報の受信順番情報１を抽出し、自らが最上流のECUから２番目のECUであることを認識し、受信順番情報２を含むECU-B異常情報を生成する（Ｓ１１５）。
【００５２】
そして、ECU-Bは下流への影響を考慮して自己診断を実行する前に「ECU-B異常情報」をECU-Cに送信する（Ｓ１２０）。
【００５３】
ついで、ECU-Bの自己診断手段１３Ｂは、診断時間調整テーブル１５を参照し調整後自己診断時間を抽出する（Ｓ１３０）。すなわち、自己診断手段１３Ｂは、通信データ受信順番２の調整後自己診断時間を抽出する。
【００５４】
ついで、ECU-Bの自己診断手段１３Ｂは、調整後自己診断時間内に自己診断を実行・終了させ（Ｓ１４０）、診断が終了したら診断結果をダイアグコードに変換してメモリに記憶する（Ｓ１５０）。
【００５５】
・ECU-C
また、ECU-CはECU-Bから「ECU-B異常情報」を受診する（Ｓ２１０）。ECU-Cの受信順番情報生成手段１７Ｃは、ECU-B異常情報の受信順番情報２を抽出し、自らが最上流のECUから３番目のECUであることを認識する（Ｓ２１５）。
【００５６】
ついで、ECU-Cの自己診断手段１３Ｃは、診断時間調整テーブル１５を参照し調整後自己診断時間を抽出する（Ｓ２２０）。すなわち、自己診断手段１３Ｃは、通信データ受信順番３の調整後自己診断時間を抽出する。
【００５７】
ついで、ECU-Cは、調整後自己診断時間内に自己診断を実行・終了させ（Ｓ２３０）、診断が終了したら診断結果をダイアグコードに変換してメモリに記憶する（Ｓ２４０）。
【００５８】
本実施例によれば、最上流のECUから何番目のECUであるかを異常情報の受信順番情報から検出し、受信順番情報から診断時間調整テーブル１５を参照して調整後自己診断時間を抽出することで、上流のECUから順に自己診断を終了させ、各ECUが診断結果を記憶することができる。したがって、診断装置によりダイアグコードを抽出することで、ECU-Aに異常が生じたことに到達できる。
【実施例３】
【００５９】
実施例１，２では診断時間調整テーブル１５を各ECUが記憶しておき、また、各ECUが物理的配置情報１６（実施例１）又は受信順番情報（実施例２）に基づき診断時間調整テーブル１５から調整後診断時間を抽出していた。本実施例では、診断時間調整テーブル１５を記憶していなくても上流のECUから順に自己診断を終了させることができる車載制御システム１０について説明する。
【００６０】
図６は、車載制御システム１０の概略構成図を示す。なお、図６において図１と同一部分には同一の符号を付しその説明は省略する。本実施例の車載制御システム１０は、各ECUが診断時間指示手段１８Ａ〜１８Ｃを有する。診断時間指示手段１８Ａ〜１８Ｃは、自らの当該異常情報に対する実際の自己診断時間（以下、予定自己診断時間という）を異常情報に含める。
【００６１】
例えば、診断時間指示手段１８Ａ〜１８Ｃは、異常情報の各フレームの、データフィールド又は予め定められた所定のフィールドに予定自己診断時間を記憶させる。例えば、センサ１２の異常を検出した最上流のECU-Aの診断時間指示手段１８Ａは、最上流であるので、自己診断時間１４Ａを予定自己診断時間としてECU-A異常情報に含め、車載ＬＡＮ１１に送出する。
【００６２】
ECU-A異常情報を受信したECU-Bの自己診断手段１３Ｂは、予定自己診断時間（自己診断時間１４Ａ）に所定時間αを加え、自己診断を実行・終了させる。所定時間αを加えるので、ECU-BはECU-Aよりも確実に後に自己診断を終了させることになる。
【００６３】
また、ECU-BはECU-A異常情報を受信した時点でECU-B異常情報を車載ＬＡＮ１１に送出するが、診断時間指示手段１８Ｂは予定自己診断時間＋所定時間αを新たな予定自己診断時間としてECU-B異常情報に含め、ECU-BはECU-B異常情報を車載ＬＡＮ１１に送出する。
【００６４】
ECU-B異常情報を受信したECU-Cの自己診断手段１３Ｃは、予定自己診断時間（自己診断時間１４Ａ＋α）に所定時間αを加え、自己診断を実行・終了させる。所定時間αを加えるので、ECU-CはECU-Bよりも確実に後に自己診断を終了させることになる。
【００６５】
このように、異常情報を受信したECUが自らの予定診断時間を下流のECUに送信することで、各ECUは上流のECUよりも所定時間α遅れて自己診断すればよいことを認識できる。所定時間αは１〜３秒程度の固定値なので、各ECUは診断時間調整テーブル１５を記憶しておく必要もない。
【００６６】
図７は、所定の不具合が生じた時に各ECUが自己診断する手順のフローチャート図を示す。図７のフローチャート図は、いずれかのECU（ここではECU-A）が異常を検出した場合にスタートする。
【００６７】
・ECU-A
まず、ECU-Aがセンサ１２の無応答、異常値などにより異常を検出する（Ｓ１０）。そして、診断時間指示手段１８Ａは、最上流であるので、予定自己診断時間として自己診断時間１４Ａを含むECU-A異常情報を生成する（Ｓ１６）。
【００６８】
ついで、ECU-Aは「ECU-A異常情報」をECU-Bに送信する（Ｓ２０）。すなわち、下流への影響を考慮して自己診断を実行する前に異常情報を送信する。
【００６９】
ついで、ECU-Aの自己診断手段１３Ａは、予定自己診断時間（自己診断時間１４Ａ）内に自己診断を実行・終了させ（Ｓ４０）、診断が終了したら診断結果をダイアグコードに変換してメモリに記憶する（Ｓ５０）。
【００７０】
・ECU-B
また、ECU-Bは、ECU-Aから「ECU-A異常情報」を受診する（Ｓ１１０）。診断時間指示手段１８Ｂは、ECU-A異常情報の予定自己診断時間に所定時間αを加えた新たな予定自己診断時間を含むECU-B異常情報を生成する（Ｓ１１６）。
【００７１】
そして、ECU-Bは下流への影響を考慮して自己診断を実行する前に「ECU-B異常情報」をECU-Cに送信する（Ｓ１２０）。
【００７２】
ついで、ECU-Bの自己診断手段１３Ｂは、予定自己診断時間に所定時間αを加えた時間（自己診断時間１４Ａ＋α）内に自己診断を実行・終了させ（Ｓ１４０）、診断が終了したら診断結果をダイアグコードに変換してメモリに記憶する（Ｓ１５０）。
【００７３】
・ECU-C
また、ECU-CはECU-Bから「ECU-B異常情報」を受診する（Ｓ２１０）。そして、ECU-Cの自己診断手段１３Ｃは、予定自己診断時間に所定時間αを加えた時間（自己診断時間１４Ａ＋α＋α）内に自己診断を実行・終了させ（Ｓ２３０）、診断が終了したら診断結果をダイアグコードに変換してメモリに記憶する（Ｓ２４０）。
【００７４】
本実施例によれば、最上流のECUから下流に行くほど長い予定自己診断時間が送信されるので、下流のECUは予定自己診断時間に予め定めた所定時間αを一律に加えて自己診断することで、上流のECUから順に自己診断を終了させ、各ECUが診断結果を記憶することができる。したがって、診断装置によりダイアグコードを抽出することで、ECU-Aに異常が生じたことに到達できる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】車載ＬＡＮにより複数のECUが接続して構成された車載制御システムの概略構成図である。
【図２】診断時間調整テーブルの一例を示す図である。
【図３】所定の不具合が生じた時に各ECUが自己診断する手順のフローチャート図を示す（実施例１）。
【図４】車載ＬＡＮにより複数のECUが接続して構成された車載制御システムの概略構成図である（実施例２）。
【図５】所定の不具合が生じた時に各ECUが自己診断する手順のフローチャート図である（実施例２）。
【図６】車載ＬＡＮにより複数のECUが接続して構成された車載制御システムの概略構成図である（実施例３）。
【図７】所定の不具合が生じた時に各ECUが自己診断する手順のフローチャート図である（実施例３）。
【図８】車載ＬＡＮにより接続された複数のECUの概略構成図である（従来図）。
【符号の説明】
【００７６】
１０        車載制御システム
１１        車載ＬＡＮ
１２        センサ
１３Ａ〜１３Ｃ  自己診断手段
１４Ａ〜１４Ｃ  自己診断時間
１５            診断時間調整テーブル
１６            物理的配置情報
１７Ａ〜１７Ｃ  受信順番情報生成手段
１８Ａ〜１８Ｃ  診断時間指示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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