(57)【要約】  【課題】仮想先行車両を利用して運転支援を行う場合に、運転負担の軽減をより一層効果的に行えるようにする。  【解決手段】フロントウインドガラスの前方に、走行経路に対応して仮想先行車両の画像を表示して、運転支援が行われる。仮想先行車両は、走行経路に沿って縦列状に表示された複数台とされる。複数の仮想先行車両としては、例えば、互いに異なる運転キャラクタを有するように設定したり、予測される自車両の走行状態に設定することができ、また２輪車を含めることもできる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者がフロントウインドガラス越しに見ている風景に対して、車両が進行すべき走行経路に対応して仮想先行車両の画像を表示させることで運転の支援を行うようにした車両用情報表示装置であって、
前記仮想先行車両が、走行経路に沿って縦列状に複数台表示されるように設定されている、
ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記複数台の仮想先行車両が、二輪車を含むように設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記複数台の仮想先行車両が、自車の現状態を反映してなる少なくとも１台の現状態反映車両を含むように設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記複数台の仮想先行車両が、自車の所定時間経過後の状態を推定した結果を反映してなる少なくとも１台の将来状態反映車両を含むように設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項５】
請求項１において、
前記複数台の仮想先行車両が、互いに異なる運転特性を反映してなる複数台の運転特性反映車両を含むように設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項６】
請求項１において、
前記複数台の仮想先行車両が、少なくとも車間距離警報機能を有する警報車両を含むように設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記複数台の仮想先行車両が全て前記警報車両として設定されて、該複数台の仮想先行車両のうち先頭の仮想先行車両から手前側の仮想先行車両へと順次ブレーキランプが点灯されるように設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項８】
請求項６において、
前記複数台の仮想先行車両が、二輪車を含むように設定されており、
前記二輪車の乗員の動作によって車間距離警報を行うように設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項９】
請求項６において、
前記複数台の仮想先行車両間での各車両間隔が、先頭の仮想先行車両側から手前側の仮想先行車両側へと順次大きくなるように設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項１０】
請求項１において、
前記複数台の仮想先行車両のうち先頭の仮想先行車両から手前側の仮想先行車両へと順次方向指示ランプが点灯されることにより、進行方向を案内するように設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項１１】
請求項１において、
前記複数台の仮想先行車両のうち少なくとも１台の仮想先行車両が、警報機能を有する警報車両として設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記複数台の仮想先行車両のうちもっとも手前側の仮想先行車両が、二輪車に設定されており、
前記二輪車の乗員の動作によって警報を行うように設定されている、
ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項１３】
請求項１において、
前記複数台の仮想先行車両のうちもっとも手前側に表示される直前仮想先行車両が、二輪車またはオープンカーとして設定され、
前記二輪車またはオープンカーの乗員の動作によって警報を与えるように設定されている、
ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項１４】
請求項１において、
前記複数台の仮想先行車両間での各車両間隔が、互いに等しくなるように設定されている、ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【請求項１５】
請求項１において、
前記複数台の仮想先行車両のそれぞれが、自車の所定時間経過後の状態を推定した結果を反映してなる将来状態反映車両として設定され、
前記所定経過時間が、前記複数台の仮想先行車両のうち先頭の仮想先行車両から手前側の仮想先行車両へと順次短い時間となるように設定されている、
ことを特徴とする車両用情報表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、仮想先行車両を利用して運転支援を行うようにした車両用情報表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近の車両では地図情報を表示するナビゲーション装置を搭載したものが多くなっており、ディスプレイに表示される地図情報および地図情報上での自車両の現在位置表示を利用して、設定された目的地までの径路誘導を行なうことが行われている。この地図情報を利用した径路誘導は、目的地まで径路誘導してもらえるという点では運転支援となって運転負担軽減となるが、地図情報が表示されるディスプレイの位置が運転中に前方を見ている運転者の視線からかなりずれた方向になることや、ディスプレイの表示がかなり精細なこともあって、運転負担軽減には限度がある。
【０００３】
一方、前方に追従すべき先行車両が存在することは、運転者の負担軽減になるということが知られている。このような観点から、特許文献１には、フロントウインドガラス越しに見える風景に、１台の仮想先行車両の画像を表示して、この仮想先行車両によって自車両のガイド機能を持たせて、運転支援を行うことが提案されている。
【特許文献１】特開２００２−１４４９１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した仮想先行車両を利用した運転支援は、ナビゲーション装置による地図情報を利用する場合に比して相当に効果の大きいものではあるが、さらなる運転負担軽減のためにはいまだ改善の余地がある。
【０００５】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、仮想先行車両を利用して運転支援を行う場合に、運転負担の軽減をより一層効果的に行う
ことのできるようにした車両用情報表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明にあっては基本的に、１台の先行車両に追従する場合よりも、走行経路に沿って縦列状に走行している複数台の先行車両に追従する場合の方が、運転者の運転負担がより軽減されてより効果的な運転支援になるという事実に基づくものである。具体的には、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
運転者がフロントウインドガラス越しに見ている風景に対して、車両が進行すべき走行経路に対応して仮想先行車両の画像を表示させることで運転の支援を行うようにした車両用情報表示装置であって、
前記仮想先行車両が、走行経路に沿って縦列状に複数台表示されるように設定されている、
ようにしてある。上記解決手法によれば、走行経路に沿って縦列状でもって画像表示される複数台の仮想先行車両に追従することによって、進行方向の認識負荷が大幅に軽減されて、運転負担を大幅に軽減することができる。
【０００７】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記複数台の仮想先行車両が、二輪車を含むように設定されている、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、４輪車に比して視界を遮蔽する度合が極めて小さくまり、かつ乗員が全体的に大きく露出していることを利用して車間距離表現や警報表現を効果的に行う上で好ましいものとなる。
【０００８】
前記複数台の仮想先行車両が、自車の現状態を反映してなる少なくとも１台の現状態反映車両を含むように設定されている、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、仮想先行車両を利用して、自車両の車線逸脱度合等の状況を明確に確認させる上で好ましいものとなる。
【０００９】
前記複数台の仮想先行車両が、自車の所定時間経過後の状態を推定した結果を反映してなる少なくとも１台の将来状態反映車両を含むように設定されている、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、自車両の近い将来状況を明確に予測させて、現在の運転状態をより適切なものに修正させる上で好ましいものとなる。
【００１０】
前記複数台の仮想先行車両が、互いに異なる運転特性を反映してなる複数台の運転特性反映車両を含むように設定されている、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、複数台の仮想先行車両を全て同じ状態とする場合に比して、あきさせることなく前方への集中度合つまり注意力を高めることができ、また複数の運転特性の中から運転者の好みの運転特性に応じて自車両を運転させるようにする上でも好ましいものとなる。
【００１１】
前記複数台の仮想先行車両が、少なくとも車間距離警報機能を有する警報車両を含むように設定されている、ようにしてある（請求項６対応）。この場合、仮想先行車両を利用して、車間距離警報を行うことができる。
【００１２】
前記複数台の仮想先行車両が全て前記警報車両として設定されて、該複数台の仮想先行車両のうち先頭の仮想先行車両から手前側の仮想先行車両へと順次ブレーキランプが点灯されるように設定されている、ようにしてある（請求項７対応）。この場合、自車両のブレーキタイミングを運転者に明確に認識させる上で好ましいものとなる。
【００１３】
前記複数台の仮想先行車両が、二輪車を含むように設定されており、
前記二輪車の乗員の動作によって車間距離警報を行うように設定されている、ようにしてある（請求項８対応）。この場合、２輪車の乗員は全体的に露出されていて明確に視認されるので、この２輪車の乗員の動作によって、車間距離警報を効果的に行うことができる。
【００１４】
前記複数台の仮想先行車両間での各車両間隔が、先頭の仮想先行車両側から手前側の仮想先行車両側へと順次大きくなるように設定されている、ようにしてある（請求項９対応）。この場合、各仮想先行車両間での車間距離の順次の変化を運転者が明確に認識することにより、自車両ともっとも手前側の仮想先行車両との車間距離をどの程度の大きさにすべきかを運転者が明確に認識することができ、いたすらに先行車両に近づいてしまうという好ましくない運転動作を矯正する上でも好ましいものとなる。
【００１５】
前記複数台の仮想先行車両のうち先頭の仮想先行車両から手前側の仮想先行車両へと順次方向指示ランプが点灯されることにより、進行方向を案内するように設定されている、ようにしてある（請求項１０対応）。この場合、仮想先行車両の順次の方向指示ランプの点灯によって、自車両において方向指示ランプを点灯させるタイミングを明確に認識することができ、また進行方向を明確に認識することができる。
【００１６】
前記複数台の仮想先行車両のうち少なくとも１台の仮想先行車両が、警報機能を有する警報車両として設定されている、ようにしてある（請求項１１対応）。この場合、仮想先行車両を警報装置として有効利用できる。また、仮想先行車両は複数台あるので、全ての仮想先行車両によって同一の警報を行ったり、あるいは仮想先行車両毎に別々の警報を行う等、警報手法の選択の幅が広いものとすることができる。
【００１７】
前記複数台の仮想先行車両のうちもっとも手前側の仮想先行車両が、二輪車に設定されており、
前記二輪車の乗員の動作によって警報を行うように設定されている、
ようにしてある（請求項１２対応）。この場合、２輪車の乗員は全体的に露出されていて明確に視認されるので、この２輪車の乗員の動作によって、車間距離警報を効果的に行うことができる。
【００１８】
前記複数台の仮想先行車両のうちもっとも手前側に表示される直前仮想先行車両が、二輪車またはオープンカーとして設定され、
前記二輪車またはオープンカーの乗員の動作によって警報を与えるように設定されている、
ようにしてある（請求項１３対応）。この場合、もっとも手前側の仮想先行車両の幅を狭く、あるいは高さを低くすることができて、前方視界を遮らないようにする上で好ましいものとなる。また、乗員がかなり大きく露出されるので、乗員の動作を利用して警報を効果的に行うことができる。
【００１９】
前記複数台の仮想先行車両間での各車両間隔が、互いに等しくなるように設定されている、ようにしてある（請求項１４対応）。この場合、各仮想先行車両間での同一の車間距離を運転者が明確に認識することにより、自車両ともっとも手前側の仮想先行車両との車間距離をどの程度の大きさにすべきかを運転者が明確に認識することができ、いたすらに先行車両に近づいてしまうという好ましくない運転動作を矯正する上でも好ましいものとなる。
【００２０】
前記複数台の仮想先行車両のそれぞれが、自車の所定時間経過後の状態を推定した結果を反映してなる将来状態反映車両として設定され、
前記所定経過時間が、前記複数台の仮想先行車両のうち先頭の仮想先行車両から手前側の仮想先行車両へと順次短い時間となるように設定されている、
ようにしてある（請求項１５対応）。この場合、自車両の将来の状態を、時間の経過順に、もっとも手前側の仮想先行車両から先頭の仮想先行車両へと順次明確に認識することができ、自車両の現在の運転状態をより適切な状態に修正させる上で好ましいものとなる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、仮想先行車両を利用して運転支援を行う場合に、運転負担の軽減をより一層効果的に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態による車両用情報提供装置を説明する。まず、図１は、車両用情報提供装置を示す全体構成図である。本実施形態による車両用情報提供装置は、実際の先導車の代わりに、バーチャル先導車の画像を複数台表示して、運転者に進むべき走行経路に関する経路情報を提供して車両の運転を支援するようにしたものである。
【００２３】
図１に示すように、符号１は、車両に搭載される車両用情報提供装置を示し、この車両用情報提供装置１は、運転者により設定された目的地までの進むべき走行経路に関する経路情報を車両に提供して車両の運転を支援する基本機能であるナビゲーション機能や後述する他の機能を達成するＣＰＵ２を備えている。
【００２４】
車両用情報提供装置１は、更に、主要な地図情報、建物情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ４と、詳細な地図情報やバーチャル先導車の画像に関する情報を記憶するＨＤＤ記憶装置６と、地図情報等の種々の情報を表示するモニタ画面８と、目的地設定を行うため等の操作スイッチ１０とを備えている。
【００２５】
ＨＤＤ記憶装置６は、運転者が設定した目的地、走行経路に関するデータ、運転者の運転特性に関するデータ、自車両の走行性能に関するデータ等を記憶している。さらに、運転者が視認している実際の風景内に表示するためのバーチャル先導車の画像を含むバーチャル表示用画像データを含んでいる。
【００２６】
また、車両用情報提供装置１は、送受信装置１２を備え、この送受信装置１２により、最新の地図情報、地域の詳細な道路情報、バーチャル先導車の画像に関する情報を含む各種の情報を車両外部の情報センタ（図示せず）からインターネット等を経由して送受信可能となっている。この送受信装置１２によって得られた情報は、ＨＤＤ記憶装置６に記憶される。車両用情報提供装置１は、さらに、車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ受信機１４、車速センサ１６及びジャイロセンサ１８を備えている。
【００２７】
車両用情報提供装置１は、さらに、運転者の目の位置および視線を検出し、これらに基づいて、運転者が視認している現実の風景にバーチャル先導車の画像を表示するために、アイカメラ２０、バーチャル画像表示装置２２及びＣＣＤカメラ２４を備えている。
【００２８】
アイカメラ２０は、乗員の瞳孔等を撮影することにより、乗員の瞳孔の位置、視線の方向、及び、視認物までの距離等を検出するためのものであり、例えば、ＥＯＧ法、光電素子式ＥＯＧ（Ｐ−ＥＯＧ）法、角膜反射法、第１・第４プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用される。
【００２９】
バーチャル画像表示装置２２は、ＣＰＵ２と共に、運転者の瞳孔の位置および車両の現在の位置および向きに基づいて、運転者がフロントウインドウガラス４４越しに視認している実際の風景内に、ホログラムなどの方法により、バーチャル先導車の画像を表示させ、運転者が、バーチャル先導車があたかも自車両の前方を走行しているように認識できるようにしている。
【００３０】
また、ＣＣＤカメラ２４は、車両の上部に車両前方に向けて取付けられ、車両前方の風景を撮影し、この風景の画像データから、車両前方を走行する他の先行車両、その先行車両のウインカーの点滅やブレーキランプの点灯、駐車車両、走行経路上の様々な障害物、カーブの状況、車線、信号、交差点、道路標識、路面標識、歩行者、車外の明るさ、霧の状況や視界状況などを含む天候状態等を検出できるようになっている。
【００３１】
車両用情報提供装置１は、さらに、レーザレーダ装置２６及び路面μセンサ２８を備えている。レーザレーダ装置２６は、車両の前端部に車両前方に向けて取付けられ、先行車両、路上の障害物等を検出すると共に、自車両とそれらの先行車両等との車間距離や相対速度を検出するものである。また、路面μセンサ２８は、路面状態又は路面摩擦係数を検出する。
【００３２】
車両用情報提供装置１は、さらに、音声対話装置３０を備えている。音声対話装置３０は、スピーカ３０ａおよびマイク３０ｂを備え、運転者に音声情報を提供するとともに、運転者からの音声による指示を受け付けるようになっている。
車両用情報提供装置１は、さらに、運転者に対し、自車両が減速（ブレーキ操作等）を行う必要があるときに警報を発するための警報装置３２を備えている。
【００３３】
図２は、本実施形態による車両用情報提供装置が搭載された車両の運転席の周囲を示す図である。図２に示すように、音声対話装置３０であるスピーカ３０ａ及びマイク３０ｂが、運転席の近傍のＡピラー３４に取り付けられている。
【００３４】
操作スイッチ１０は、インストルメントパネル３６に設けられており、モニタ画面８がこの操作スイッチ１０の近傍に取り付けられている。アイカメラ２０は、ルームミラー３８に組み込まれている。また、送受信装置１２は、運転席４０と助手席４２の間に取り付けられている。さらに、バーチャル画像表示装置２２は、インストルメントパネル３６の上部に取り付けられており、上述したように、バーチャル先導車つまり仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３の画像をホログラム等の方法により表示する（図２では、合計４台の仮想先行車両が表示されている場合が示される）。運転者がその仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３を見れば、その仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３があたかも自車両の前方を走行しているように認識できるようになっている。なお、仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３は透過性を有して、仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３によって前方視界を完全には遮らないように設定されている。
【００３５】
次に、図３〜図５のフローチャートを参照しつつ、複数台の仮想先行車両を利用した運転支援について説明する。なお、図３〜図５のフローチャートでは、画像表示される仮想先行車両間での車間距離が、先頭の仮想先行車両から手前側の仮想先行車両へと所定距離△Ｘづつ順次大きくなるように表示する場合を示してある。また、以下の説明でＳはステップを示す。
【００３６】
まず、図３は、メインのフローチャートを示すもので、Ｓ１において、イニシャル設定が行われる。このイニシャル設定は、運転者がモニタ画面８の表示に従って操作スイッチ１０を操作して行う。次に、Ｓ２に進み、目的地を設定し、Ｓ３において、車両の現在地を検出する。さらに、Ｓ４に進み、ＤＶＤ−ＲＯＭ４及びＨＤＤ記憶装置６の地図データに基づいて、現在地から目的地までの進むべき走行経路を設定する。その後、Ｓ５に進み、車両が進むべき走行経路を走行できるように経路誘導を行う。そして、Ｓ６において、Ｓ５における径路誘導に対応して、フロントウインドガラス４４越しの風景に対して、図２に示すように、複数台の仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３（図２では合計４台の仮想先行車両が示される）を表示する処理が行われる。この複数台の仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３の表示は、走行経路に沿って縦列状に行われる。
【００３７】
図４、図５は、図３におけるＳ６の詳細を示すものであり、まず図４のＳ１１において、実際の先行車両との車間距離Ｌが計測される。次いでＳ１２において、実際の車間距離Ｌが、仮想先行車両を表示すべき最小車間距離Ｙｍｉｎよりも大きいか否かが判別される。このＳ１２の判別でＮＯのときは、仮想先行車両を表示すべき状況にはないということで、そのままリターンされる。なお、上記最小車間距離Ｙｍｉｎは、例えば、自車両の走行状態や走行環境、つまり車速や、高速道路、一般道路、渋滞路、車線幅等の道路状況、さらには天候や路面状況等に対応してあらかじめ記憶されている中から、現在の走行状態や走行環境等に応じて決定される。
【００３８】
上記Ｓ１２の判別でＹＥＳのときは、表示すべき仮想先行車両の先頭番目を示す先頭値ｎ（表示される仮想先行車両の総台数はｎ＋１となる）が算出される。すなわち、車間距離の設定に際しては、図６に示すように、自車両ともっとも手前側の仮想先行車両Ｒ０との車間距離をＸに設定して、前方へ遠ざかるほど車間距離を△Ｘづづ小さくするようにしてある。このような車間距離の変化を前提としつつ、上記実際の車間距離Ｌの範囲において先頭値ｎが算出される。なお、上記車間距離Ｘや△Ｘの値は、自車両の走行状態や走行環境等に対応してあらかじめ記憶されて、現在の走行状態や走行環境等に応じて決定される。
【００３９】
Ｓ１３の後、Ｓ１４において、現在表示されている仮想先行車両の総台数が、Ｓ１３で算出された先頭値ｎよりも小さいか否かが判別される。このＳ１４の判別でＹＥＳのときは、Ｓ１５において、仮想先行車両が１台追加される。なお、この仮想先行車両の追加は、例えば図７に示すように直線道路の無限遠方から追加されたり、先頭仮想先行車両の前方あるいは側方（物陰）から追加される。なお、仮想先行車両が存在しない場合は無限遠方から追加するのが好ましく、仮想先行車両が既に存在する場合には、無限遠方から追加することもできあるいは先頭仮想先行車両の前方や側方（物陰）から追加することもできる。
【００４０】
Ｓ１５の後、あるいはＳ１４の判別でＮＯのときは、それぞれＳ１６において、現在表示されている仮想先行車両の総台数が、Ｓ１３で算出された先頭値ｎよりも大きいか否かが判別される。このＳ１６の判別でＹＥＳのときは、Ｓ１７において、仮想先行車両が１台削除される。仮想先行車両の削除は、例えば図８に示すように、先頭仮想先行車両Ｒ３（Ｒｎに相当）を無限遠方に遠ざけるようにして削除することができる。また、仮想先行車両の削除を、先頭仮想先行車両Ｒ３の側方から物陰に隠れるように、さらにＲ３をＲ２と重ねるようにして削除することができる。
【００４１】
Ｓ１７の後、あるいはＳ１６の判別でＮＯのときは、それぞれＳ１８において、自車両の車速が所定車速Ｖ１以上で減速が行われた場合に、所定時間ｔ１秒後に、自車両の直前に表示されている仮想先行車両Ｒ０との仮想車間距離がａメートル以上になるか否かが判別される。このＳ１８の判別でＹＥＳのときは、Ｓ１９において、仮想先行車両が１台追加される。上記処理は、自車両の減速によって、自車両と直前の仮想先行車両Ｒ０との車間距離が大きくなり過ぎるときに、仮想先行車両を追加する処理となる。なお、上記各しきい値となるＶ１、ａの値は、自車両の走行状態や走行環境に対応してあらかじめ記憶されて、自車両の現在の走行状態や走行環境等に応じて変更される（ｔ１を走行状態や走行環境等に応じて変更することも可能）。
【００４２】
Ｓ１９の後、あるいはＳ１８の判別でＮＯのときは、それぞれＳ２０において、自車両の車速が所定車速Ｖ２以上で加速が行われた場合に、所定時間ｔ２秒後に、自車両の直前に表示されている仮想先行車両Ｒ０との仮想車間距離がｂメートル以下になるか否かが判別される。このＳ２０の判別でＹＥＳのときは、Ｓ２１において、仮想先行車両が１台削除される。なお、上記各しきい値となるＶ２、ｂの値は、自車両の走行状態や走行環境に対応してあらかじめ記憶されて、自車両の現在の走行状態や走行環境等に応じて変更される（ｔ２を走行状態や走行環境等に応じて変更することも可能）。
【００４３】
Ｓ２１の後、あるいはＳ２０の判別でＮＯのときは、それぞれ、図５のＳ３１に移行される。このＳ３１では、画像表示される各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒｎの前後方向位置が決定される。なお、各車間距離は、前述したように、△Ｘづつ変化されるものである。次いで、Ｓ３２において、各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒｎについて、それぞれ異なる運転キャラクタ（運転特性）が設定される。実施形態では、ｎ＝３の場合において、例えば図６に示すように、先頭仮想先行車両Ｒ３についてはベテラン運転者の運転特性が設定され、先頭から２番目の仮想先行車両Ｒ２については、車幅方向に頻繁に動くせっかち運転の運転特性が設定され、先頭から３番目の仮想先行車両Ｒ１については、安全重視の運転特性が設定され、もっとも手前側つまり自車両の直前の仮想先行車両Ｒ０については、自車両の運転者の運転特性が設定される。
【００４４】
例えば、ベテラン運転者の運転特性を有する先頭仮想先行車両Ｒ３においては、そのときの状況に応じて最適な車幅方向位置が設定され（例えばコーナリング時にはコーナ外方寄を走行する等）、せっかちな運転特性が設定された仮想先行車両Ｒ２においては、頻繁に車幅方向位置が変更されるような設定とされ、安全重視の運転特性が設定された仮想先行車両Ｒ１においては常時走行路の中心に位置するように設定され、自車両の運転者の運転特性を反映した仮想先行車両Ｒ０については、現在の自車両の車幅方向位置がそのまま設定される。Ｓ３２の後、Ｓ３３において、各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３について、上述した運転特性に応じた車幅方向位置が決定される。
【００４５】
上記Ｓ３３の後は、Ｓ３４において、自車両の運転者の現在の視線方向に対応して、Ｓ３２で設定された前後方向位置、Ｓ３３で設定された車幅方向位置が修正される（Ｓ３２、Ｓ３３で設定された位置が同一であっても、自車両の運転者の視線方向によって、仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３の見え方が相違してくるのに対応した修正）。前述のように異なる運転特性が設定された各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３は、例えば、図９に示すように表示される。
【００４６】
Ｓ３４の後、Ｓ３５〜Ｓ３７の処理によって、仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３を利用したブレーキ警報の処理が行われる。すなわち、Ｓ３５において、基地局からの情報やナビゲーションによる道路状況の情報等から、例えば前方に急カーブや一時停止の交差点が存在する等であって、ブレーキ動作が必要であることの予測が行われる。Ｓ３６においては、Ｓ３５においてブレーキ動作が予測されたときに、各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３のそれぞれについて、ブレーキランプの点灯タイミングが決定される。この後、Ｓ３７において、上記決定されたタイミングでもって、各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３のブレーキランプが点灯される。このブレーキランプの点灯は、先頭仮想先行車両Ｒ３から開始され、次いで２番目の仮想先行車両Ｒ２のブレーキランプが点灯され、次いで３番目の仮想先行車両Ｒ１のブレーキランプが点灯され、最後に直前の仮想先行車両Ｒ０のブレーキランプが点灯される。
【００４７】
上述した仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３のそれぞれのブレーキランプ点灯タイミングの決定は、例えば次のようにして行うことができる。すなわち、自車両の実際のブレーキランプ点灯タイミングを、先行車両との車間距離や交差点位置等から、現時点からＴｂ秒後と決定する。そして、仮想先行車両のブレーキランプ作動タイミングが一定時間△Ｔｂづつ遅れて行われるように設定すればよい。より具体的には、Ｔｂを仮想先行車両の総台数に応じた数「ｎ＋１」で除した値となる△Ｔｂを算出して、仮想先行車両Ｒ０のブレーキランプの作動タイミングをＴｂ−△Ｔｂ後とし、仮想先行車両Ｒ１のブレーキランプの作動タイミングをＴｂ−２△Ｔｂ後とし、仮想先行車両Ｒ２のブレーキランプの作動タイミングをＴｂ−３△Ｔｂ後とし、仮想先行車両Ｒ３のブレーキランプの作動タイミングをＴｂ−４△Ｔｂ後というように設定される。
【００４８】
図１０は、仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３のブレーキランプ５１が、先頭の仮想先行車両Ｒ３から順次実行されていく状況が示され、図１０では、先頭から３番目までの仮想先行車両Ｒ１のブレーキランプ５１が点灯された状況が示される（直前の仮想先行車両Ｒ０についてはブレーキランプ５１がまだ点灯されるタイミングとなっていない状況）。
【００４９】
Ｓ３７の後、Ｓ３８〜Ｓ４０の処理によって、方向指示ランプの点灯を利用した進行方向の案内の処理が行われる。すなわち、Ｓ３８において、基地局からの情報やナビゲーションによる道路状況の情報等から、例えば右折あるいは左折する交差点（分岐点）が存在したり、片側車線が工事中のために車線変更する必要がある等、方向指示ランプを点灯させる必要であることの予測が行われる。Ｓ３９においては、Ｓ３８において方向指示ランプ点灯が予測されたときに、各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３のそれぞれについて、方向指示ランプの点灯タイミングが決定される。この後、Ｓ４０において、上記決定されたタイミングでもって、各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３の方向指示ランプが点灯される。この方向指示ランプの点灯は、先頭仮想先行車両Ｒ３から開始され、次いで２番目の仮想先行車両Ｒ２の方向指示ランプが点灯され、次いで３番目の仮想先行車両Ｒ１の方向指示ランプが点灯され、最後に直前の仮想先行車両Ｒ０の方向指示ランプが点灯される。なお、各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３における方向指示ランプの点灯タイミングは、ブレーキランプの点灯タイミングと同様にして設定すればよい。
【００５０】
図１１は、仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３の右側の方向指示ランプ５２が、先頭の仮想先行車両Ｒ３から順次実行されていく状況が示され、図１１では、先頭から３番目までの仮想先行車両Ｒ１のブ方向指示ランプ５２が点灯された状況が示される（直前の仮想先行車両Ｒ０については方向指示ランプ５２がまだ点灯されるタイミングとなっていない状況）。
【００５１】
図１２〜図１４は、本発明の第２の実施形態を示すものである。本実施形態では、図１３に示すように、自車両とその直前の仮想先行車両Ｒ０との車間距離や、各仮想先行車両同士の車間距離を、全て同一の車間距離Ｘに設定するようにしてある。また、各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３の状態として、図１４に示すように、自車両から所定時間経過後の状態を示すようにしてある。仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３による将来の自車両の状態としては、特に車幅方向位置を示すようにしてある。すなわち、自車両の直前の仮想先行車両Ｒ０については、現在の自車両の状態そのままの状態とされ、仮想先行車両Ｒ１については所定経過時間Ｔ１秒後の状態とされ、仮想先行車両Ｒ２については所定経過時間Ｔ２秒後の状態とされ、仮想先行車両Ｒ３については、所定経過時間Ｔ３秒後の状態とされる（Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１）。また、実施形態では、Ｔ２＝２Ｔ１、Ｔ３＝３Ｔ１とされている。このＴ１（つまりＴ２、Ｔ３）は、自車両の車速等の走行状態や走行環境等に応じて変更することができる。
【００５２】
以上のことを前提として、図１２のフローチャートは、図４，図５のフローチャートのうち変形となる部分のみが示される。すなわち、図４のＳ２１３に対応するＳ５０において、同一の車間距離Ｘとするための仮想先行車両の先頭値ｎが決定される。この後、図４のＳ１４〜Ｓ２１の処理を経た後、Ｓ５１の処理が行われる（図５のＳ３１に対応）。この後、Ｓ５２において、自車両の現在のハンドル舵角からして（図１のＣＰＵに舵角センサからの信号が入力される）、前述した各所定時間経過後の自車両の車幅方向位置が予測される。この後、各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３について、予測された車幅方向位置が設定される。この後は、図５のＳ３４移行と同様の処理が行われる。図１４には、自車両の所定時間経過後の状態となる各仮想先行車両Ｒ０〜Ｒ３の車幅方向位置の一例が示される。
【００５３】
図１５〜図１８は、本発明の第３の実施形態を示すもので、仮想先行車両として、２輪車を含むようにしたものである。特に、本実施形態では、自車両の直前の仮想先行車両Ｒ０を２輪車とすることにより、自車両と２輪車である仮想先行車両Ｒ０との車間距離を小さくできる。また、２輪車は、前方視界を遮る度合が４輪車に比してはるかに小さくなるので、前方視界を極力広く確保するという点で好ましいものとなる。さらに、２輪車となる直前の仮想先行車両Ｒ０の乗員が大きく露出しているので、２輪車の乗員の動きによって各種警報を効果的に与えることが可能となる。
【００５４】
図１５は、２輪車（仮想先行車両Ｒ０）が、走行路のほぼ中心に位置するように表示されている。
図１６は、図１５の変形例となるもの、２輪車としての仮想先行車両Ｒ０が、走行路の端部側に表示するようにしてある。これにより、前方視界がより一層広く確保されることになる。また、走行路の端部位置というものをより明確に認識し易いものとなる。
【００５５】
図１７は、２輪車の乗員が頭を大きく左右に振る動作表示を行うようにしてあり、これによって、自車両の運転者が眠気をもよおしていたり、疲労が激しい状況であるということを自車両の運転者にフィードバックする警報が行われる。このような警報は、２輪車である直前の仮想先行車両Ｒ０を蛇行運転させたり、乗員の状態を左右に大きく振る等によって行うこともできる（これは４輪車の場合も同様）。
【００５６】
図１８は、２輪車の乗員が左方を向くと共に、腕を略水平に上げる動作を表示してある。このような乗員の動作によって、ポンピングブレーキを促したり、側方に障害物や危険が存在することの警報を行うようにしてある。
【００５７】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能であり、例えば次のような場合をも含むものである。仮想先行車両としての２輪車は、直前の仮想先行車両Ｒ０の場合に限らず、先頭の仮想先行車両Ｒ３（Ｒｎ）であったり、中間に位置する仮想先行車両にする等、適宜選択できるものであり、また仮想先行車両としての２輪車を２台以上表示するようにしてもよい（全てを２輪車とすることもできる）。また、２輪車の乗員の動作による警報の種類としては適宜のものを設定することができ、乗員の動作と警報の種類との対応付けも適宜のものとすることができる。
【００５８】
２輪車に代えてあるいは加えて、乗員が比較的大きく露出するオープンカーを仮想先行車両として含めるようにしてもよい。自車両直前の仮想先行車両としては、前方視界を妨げないようにする意味から、２輪車のように幅の小さい車両や、オープンカーやスポーツカーのように高さの低い車両にするのが好ましく、特に乗員の動作を利用した警報を行う場合は、乗員が大きく露出する２輪車やオープンカーとするのが好ましい。仮想先行車両としては、極力前方視界を妨げないように小型で低い車両が好ましく、この意味において、トラックやバス等の大型車両を仮想先行車両として含めないようにするのが好ましい。仮想先行車両の数は、複数台で有れば適宜の台数とすることができるが、前方視界確保の点からあまり多すぎないように、また前方の認識負荷軽減の観点から縦列状態での複数台の仮想先行車両が必要ということから、仮想先行車両の総台数としては、３〜５台の範囲内で設定するのが好ましい。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施形態による車両用情報表示装置を示す全体構成図。
【図２】本発明が適用された車両の運転席の周囲状況を複数台の仮想先行車両と共に示す図。
【図３】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図４】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図５】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図６】複数台の仮想先行車両について、車間距離が先頭の仮想先行車両側から順次大きくされる場合の一例を示す平面図。
【図７】各仮想先行車両に異なる運転特性を設定する一例を示す図。
【図８】仮想先行車両を１台追加する状況を示す図。
【図９】仮想先行車両を１台削除する状況を示す図。
【図１０】先頭の仮想先行車両から順次ブレーキランプを点灯する状況を示す図。
【図１１】先頭の仮想先行車両から順次方向指示ランプを点灯する状況を示す図。
【図１２】本発明の第２の実施形態を示すフローチャート。
【図１３】第２の実施形態において、車間距離を同一に設定する状況を示す図。
【図１４】第２の実施形態において、各仮想先行車両が所定時間経過後の自車両の状態を示す表示を行った場合を示す図。
【図１５】本発明の第３の実施形態を示すもので、仮想先行車両として２輪車を含めた場合を示す図。
【図１６】仮想先行車両として２輪車の異なる表示態様を示す図。
【図１７】仮想先行車両として２輪車の異なる表示態様を示す図。
【図１８】仮想先行車両として２輪車の異なる表示態様を示す図。
【符号の説明】
【００６０】
１：車両用情報表示装置
２：ＣＰＵ
８：モニタ画面（地図情報等の表示）
２０：アイカメラ
２２：バーチャル画像表示装置（仮想先行車両表示用）
４４：フロントウインドガラス
Ｒ０〜Ｒ３：仮想先行車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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