(57)【要約】【課題】本発明は、磁気テープを使用せずにオートドアを開閉できる物品搬送設備を提供することを目的とする。【解決手段】搬送台車３は、検出手段により検出される走行経路４上の位置情報と予め設定されたオートドア６の位置情報によりオートドア６までの残り走行距離を求め、前記オートドア６が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送台車３が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記オートドア６を開状態とし、また搬送台車３のオートドア６の通過を確認すると、オートドア６へ閉指令信号を出力してオートドア６を閉状態とする構成とする。この構成によれば、従来のような磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができる。【選択図】図１
2008102939.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を備え、前記走行経路に沿って前記搬送車が通過可能な開状態と搬送車が通過不能な閉状態に切り換えられる自動開閉手段が配置された物品搬送設備であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、
前記搬送車は、前記走行経路上の位置を検出する検出手段を備え、
前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、前記自動開閉手段が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送車が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記自動開閉手段の開要求を出力し、
前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報により前記走行干渉範囲の通過を確認すると、前記自動開閉手段の閉要求を出力すること
を特徴とする物品搬送設備。
【請求項２】
前記自動開閉手段は、自動開閉手段が開状態になっていることを検出する開限検出器を備え、
前記搬送車は、前記残り走行距離が前記必要停止距離に達するまでに前記開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認すると、減速動作を実行せずに走行し、前記残り走行距離が前記必要停止距離に達するまでに前記開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認できないとき、減速動作を実行すること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記搬送車は、減速動作中に前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認すると、加速すること
を特徴とする請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報が前記走行干渉範囲内のとき、前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認できなくなると直に停止動作を実行すること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
搬送車を、この搬送車を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられる自動開閉手段が配置された走行経路に沿って走行させ、物品の搬送を実行する物品搬送方法であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、
前記搬送車を走行させ物品の搬送を実行するとき、前記走行経路上に前記自動開閉手段があると、前記搬送車の走行経路上の現在の位置情報を求め、この現在の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、前記自動開閉手段が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送車が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記自動開閉手段を開き、
前記搬送車の前記走行経路上の現在の位置情報により搬送車が前記走行干渉範囲を通過したことを確認すると、前記自動開閉手段を閉じること
を特徴とする物品搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動扉（オートドア）が途中に配置されている走行経路に沿って移動し、たとえばステーション間などにおいて物品を搬送、移載する搬送台車を使用した物品搬送設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の上記物品搬送設備では、走行経路に沿ってオートドアの走行前後方向に開要求エリアを設定し、このエリア内に走行経路に沿って連続して磁気テープを貼り付け、搬送台車が走行中に開要求エリアへ進入し、磁気テープを検出すると、搬送台車本体よりオートドアの開要求をオートドアのコントローラへ送信してオートドアを開状態とさせ、また開要求エリアを通過して磁気テープの検出が無くなると、オートドアの開要求の送信を止めてオートドアを閉状態としている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記物品搬送設備では、開要求エリアに連続して、たとえば走行レールに磁気テープを貼り付ける作業を現場で実行しなければならず、またオートドアの開閉タイミングを変える必要があるときは、現場で磁気テープの長さを変える必要があり、困難な作業を強いることになった。
【０００４】
また搬送台車の走行速度に依らずにオートドアの開要求エリアが設定されているため、走行速度が遅い場合は意図するタイミングより早めにオートドアが開いてしまい、さらに走行速度が遅いため開いている時間が長くなるという問題があった。また開いている時間が長くなると、オートドアが空調エリアとそうではないエリアを区切っているとき、空調の効率が悪くなり、またオートドアが外気との遮断をしている場合、粉塵などの侵入を招くことになる。
【０００５】
そこで、本発明は、磁気テープを使用せずに、最適なタイミングでオートドアを開閉できる物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を備え、前記走行経路に沿って前記搬送車が通過可能な開状態と搬送車が通過不能な閉状態に切り換えられる自動開閉手段が配置された物品搬送設備であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、前記搬送車は、前記走行経路上の位置を検出する検出手段を備え、前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、前記自動開閉手段が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送車が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記自動開閉手段の開要求を出力し、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報により前記走行干渉範囲の通過を確認すると、前記自動開閉手段の閉要求を出力することを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、搬送車は、自動開閉手段が閉状態から開状態に切り換わる時間に搬送車が走行する距離と前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、検出手段の位置情報により走行経路上の現在位置を確認して予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記自動開閉手段の開要求を出力する。すなわち搬送車が、前記必要停止距離に到達したときに自動開閉手段が開状態となるタイミングで自動開閉手段の開要求が出力されることにより、万一自動開閉手段が開とならなくても、搬送車が前記必要停止距離位置から減速することにより自動開閉手段前に衝突することなく停止し、衝突が回避される。さらに、搬送車は、検出手段により検出される現在の位置情報により走行干渉範囲の通過を確認すると、自動開閉手段の閉要求を出力し、搬送車の通過直後のタイミングで自動開閉手段が閉状態とされ、最も自動開閉手段が開している時間を少なくすることができる。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記自動開閉手段は、自動開閉手段が開状態になっていることを検出する開限検出器を備え、前記搬送車は、前記残り走行距離が前記必要停止距離に達するまでに前記開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認すると、減速動作を実行せずに走行し、前記残り走行距離が前記必要停止距離に達するまでに前記開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認できないとき、減速動作を実行することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、搬送車は残り走行距離が前記必要停止距離に達するまでに開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認すると、減速動作を実行せずにそのまま走行して、自動開閉手段位置を通過し、残り走行距離が前記必要停止距離に達するまでに開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認できないとき、減速動作を実行する。よって搬送車が自動開閉手段へ衝突する危険が回避される。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項２に記載の発明であって、前記搬送車は、減速動作中に前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認すると、加速することを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、減速動作中に開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認すると、すなわち自動開閉手段への衝突の危険がなくなると、搬送車は加速され、減速したために遅れた時間を短くすることができる。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項２または請求項３に記載の発明であって、前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報が前記走行干渉範囲内のとき、前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認できなくなると直に停止動作を実行することを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、搬送車の現在の位置情報が走行干渉範囲内と判断しているとき、開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認できなくなると、搬送車は直に停止動作を実行する。よって、搬送車が自動開閉手段へ衝突する危険が少なくなる。
【００１４】
また請求項５に記載の発明は、搬送車を、この搬送車を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられる自動開閉手段が配置された走行経路に沿って走行させ、物品の搬送を実行する物品搬送方法であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、前記搬送車を走行させ物品の搬送を実行するとき、前記走行経路上に前記自動開閉手段があると、前記搬送車の走行経路上の現在の位置情報を求め、この現在の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、前記自動開閉手段が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送車が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記自動開閉手段を開き、前記搬送車の前記走行経路上の現在の位置情報により搬送車が前記走行干渉範囲を通過したことを確認すると、前記自動開閉手段を閉じることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように本発明によれば、搬送車は、自動開閉手段が閉状態から開状態に切り換わる時間に搬送車が走行する距離と前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、検出手段の位置情報により走行経路上の現在位置を確認して予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記自動開閉手段の開要求を出力することにより、搬送車が前記必要停止距離に達したときに、万一自動開閉手段が開とならなくても、搬送車が前記必要停止距離位置から減速し、自動開閉手段前に衝突することなく停止するため、衝突を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１における物品搬送設備の走行経路および動作説明図、図２は物品搬送設備の同要部構成図である。
【００１７】
図１および図２において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車（搬送車の一例）である。
【００１８】
前記走行レール１により、搬送経路（走行経路の一例）４が構成され、前記搬送経路４に沿って複数のステーション（物品受け手段の一例）５が配置されている。また各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置（移載手段；たとえば、ローラコンベヤ）１０が設けられている。
【００１９】
また搬送経路４上に搬送台車３を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられるオートドア（自動開閉手段の一例）６が配置されている。このオートドア６には、図６に示すように、ドアを駆動する開閉駆動機構７が設けられ、またドアが開状態になっていることを検出する開限検出器８と、ドアが閉状態になっていることを検出する閉限検出器９が設けられ、これら開閉駆動機構７と開限検出器８と閉限検出器９は後述する地上コントローラ７１に接続されている。
【００２０】
また図１に示すように、搬送経路４上で、オートドア６の前後（搬送台車３の走行方向の前後）には、搬送台車３の走行干渉範囲（干渉チェックゾーン）Ｚが設定されている。この走行干渉範囲Ｚは、オートドア６の前後の距離余裕値ｙに搬送台車３の全長Ｌを加算した範囲（Ｌ＋２ｙ）とされ、この走行干渉範囲Ｚの開始位置、すなわちオートドア６の前方位置（ｙ＋Ｌ／２）に搬送台車３のダミー停止位置（自動開閉手段前に設定される搬送車停止位置；自動開閉手段の位置の一例）Ｄが設定されている。またダミー停止位置Ｄは、上記設定により搬送台車３がオートドア６に接触しないで安全に停止できる停止位置となっている。また搬送台車３と地上コントローラ７１に、原点（後述する）からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）と終了位置の距離が予め設定される。また搬送台車３に、最高速度（所定走行速度の一例）から所定の減速度αでダミー停止位置Ｄに停止するまでに必要な停止距離Ｋが求められ、この停止距離Ｋを加算したオートドア６の前方の位置（ｙ＋Ｌ／２＋Ｋ）（以下、減速開始位置と称す）Ｆの、原点からの走行距離が予め設定される。
【００２１】
前記搬送台車３は、図２〜図５に示すように、車体１１と、この車体１１上に設置された物品Ｒの移載・載置用コンベヤ装置（移載手段；たとえば、ローラコンベヤ）１２と、車体１１の下部に取付けられた、車体１１を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置１３および車体１１を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置１３に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を備えている。
【００２２】
車体１１は、図５に示すように、２台の旋回式従動車輪装置１３を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム２１と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置１３への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム２２と、これら右フレーム２１と左フレーム２２の前後両端を固定する前後フレーム２３，２４と、これらフレーム２１，２２，２３，２４により形成される枠上に固定される箱体２５から構成され、この箱体２５内に、上記物品移載・載置用コンベヤ装置１２が設置される。
【００２３】
上記各旋回式従動車輪装置１３は、上記右フレーム２１に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体３１と、この旋回体３１の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット３２と、このブラケット３２の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル３３と、このアクスル３３に遊転自在に支持された遊転車輪３４と、前記ブラケット３２の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）３５から構成され、この４個のカイドローラ３５により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット３２を介して縦軸心回りに旋回体３１が回動することにより、遊転車輪３４は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪３４は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００２４】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置１４は、上記左フレーム２２に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体４１と、この旋回体４１の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット４２と、このブラケット４２の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル４３と、このアクスル４３に支持された駆動車輪４４と、この駆動車輪４４の回転軸にその駆動軸が連結された走行用モータ４５と、前記ブラケット４２の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）４６とから構成され、４個のガイドローラ４６により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット４２を介して縦軸心回りに旋回体４１が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット４２を介して旋回体４１が左右に移動することにより、駆動車輪４４は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、また走行用モータ４５の駆動により駆動車輪４４が回動することにより、搬送台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００２５】
このように、２輪の駆動車輪４４を旋回・スライド自在（遊転車輪３４に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪３４で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体１１が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪４４の走行用モータ４５の負担が軽減され、駆動車輪４４で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪３４および駆動車輪４４の構成を簡易な構成とすることができる。
【００２６】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール５１が布設され、一方の旋回式従動車輪装置１３のブラケット３２の外方に集電子５２が設置されている。
【００２７】
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線５４が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置１４のブラケット４２の外方にフィーダ線５４に接近対向してワイヤレスモデム５５が設置されている。
【００２８】
また車体１１の箱体２５の下部に、フレーム２１，２２，２３，２４により形成される枠内で、かつ２台の走行用モータ４５の空きスペースに、制御ボックス５７と動力ボックス５８が固定されている。
【００２９】
またセンサとして、箱体２５に、物品移載・載置用コンベヤ装置１２上の物品Ｒの有無、物品Ｒの定位置（はみだし）を検出する光電スイッチからなる移載部検出器６１が設けられ、また車体１１の前後に、追突を検出するバンパスイッチ６２が設けられ、また１台の走行用モータ４５の駆動軸に走行用モータ４５の回転数を検出するエンコーダ６３が設けられている。
【００３０】
また搬送経路４上の走行レール１に沿って、走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原点６４が設置され、一方の旋回式従動車輪装置１３のブラケット３２にこの原点６４を検出する反射型光電スイッチからなる原点検出器６５が設けられている。
【００３１】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器６９と受信器７０が設けられている。
これら光センサ送信器６９と受信器７０用に、車体１１の箱体２５の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板５９が設けられており、光センサ送信器６９と受信器７０はそれぞれ、後方と前方を向けて平板５９上に取付けられている。また、光センサ送信器６９と受信器７０の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００３２】
図６に設備および搬送台車３の制御ブロックを示す。
図６において、７１はマイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車３を総括して制御して物品Ｒの搬送を制御し、さらにオートドア６の開閉を制御する地上のコントローラ（制御手段の一例；地上コントローラと称す）であり、物品Ｒの搬送に際して、上位のホストコンピュータ（以下、上位コンピュータと略す）７４からの物品Ｒの移載情報（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション５の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション５の番号からなる移載データ）および後述する地上モデム７２からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば搬送データ（後述する）の搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。また地上コントローラ７１は、オートドア６の上記開限検出器８と閉限検出器９の検出信号を入力し、開閉駆動手段７へ開指令信号、閉指令信号を出力している（詳細は後述する）。
【００３３】
また地上コントローラ７１は、図７に示す搬送管理リスト（メモリ）により各搬送台車３を管理している。搬送管理リストＬは、搬送台車３毎に、「搬送サイクル実行中」かどうかのデータ、物品Ｒを搭載せずに位置を変えるために「移動中」かどうかのデータ、現在位置アドレス、搬送データ（搬送元のステーション５の番号と搬送開始時間と搬送先のステーション５の番号と搬送終了時間から形成される）、総搬送サイクル実行時間、移動データ（移動先のアドレスと移動開始時間と移動終了時間から形成される）、総移動時間から構成されている。前記現在位置アドレスは、各搬送台車３の本体コントローラ７３から伝送されてくる前記現在位置データの走行区間のアドレスＡにより逐次更新される。
【００３４】
また地上コントローラ７１は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム７２およびアンテナとして、経路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線５４を介して行っている。また各搬送台車３の本体コントローラ７３は、フィーダ線５４に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム５５を介して地上コントローラ７１との信号の伝送を行っている。
【００３５】
前記制御ボックス５７に、本体コントローラ７３が収納され、動力ボックス５８に、後述するインバータ７６と切換スイッチ７７と、集電子５２に接続され搬送台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００３６】
上記搬送台車３の本体コントローラ７３には、上記センサ、すなわち移載部検出器６１とバンパスイッチ６２とエンコーダ６３と原点検出器６５と光センサ送信器６９と受信器７０が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム５５から入力した地上コントローラ７１からの搬送データなどに基づいて、インバータ７６、切換スイッチ７７を介して前記走行用モータ４５あるいは切換スイッチ７７にて切替えて物品移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ７８を制御して搬送台車３の自走および物品Ｒの移載を制御している。
【００３７】
上記搬送台車３の本体コントローラ７３のブロック図を図８に示す。
本体コントローラ７３は、図８に示すように、通信制御部８１、走行距離演算部８２、現アドレス演算部８３、移載制御部８４、走行制御部８５、およびオートドア通過制御部８６から形成されている。
【００３８】
前記通信制御部８１は、ワイヤレスモデム５５に接続され、地上コントローラ７１とのデータの送受信を行う制御部であり、本体コントローラ７３の各部と地上コントローラ７１との間のデータの送受信はこの通信制御部８１を介して行われる。またこの通信制御部８１には、予め搬送台車固有の番号（台車番号）が設定され、受信したデータに添付された台車番号により自身のデータかを判断し、送信データには前記固有の台車番号を添付する。
【００３９】
また上記走行距離演算部８２は、原点検出器６５による原点６４の検出によりリセットされてエンコーダ６３から出力されるパルスをカウントして、現在の走行距離Ｍ（走行レール１の原点６４からの距離）を計測し、その計測した現在の走行距離Ｍを、光センサ送信器６９により後行する搬送台車３に対して送信し、また通信制御部８１を介して地上コントローラ７１へ送信し、さらに現アドレス演算部８３、走行制御部８５およびオートドア通過制御部８６へ出力している。この走行距離演算部８２と原点検出器６５とエンコーダ６３により、搬送車の走行経路上の位置を検出する検出手段が形成されている。
【００４０】
また現アドレス演算部８３には、予め走行レール１の原点６４からの走行距離に対応する各走行区間のアドレスＡが設定され、この設定に基づいて走行距離演算部８２から入力した走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡを認識し、この認識した現在位置の走行区間のアドレスＡを通信制御部８１を介して地上コントローラ７１へ送信している。なお、通信制御部８１において固有の台車番号が付されて「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなるアドレス位置データとなる。
【００４１】
上記移載制御部８６は、移載部検出器６１が接続され、通信制御部８１より入力した搬送データ（搬送元のステーション５のアドレスＡと搬送先のステーション５のアドレスＡからなるデータ）を記憶し、搬送元のステーション５では、インバータ７６を介して移載・載置用コンベヤ装置１２の移載モータ７８を正駆動して物品Ｒの掬いサイクル動作を実行し、搬送先のステーション５では、インバータ７６を介して移載・載置用コンベヤ装置１２の移載モータ７８を逆駆動して物品Ｒの掬いサイクル動作を実行する。
【００４２】
すなわち、物品Ｒを搬送台車３上へ掬う掬いサイクル動作時、走行制御部８５より搬送元の「物品Ｒを掬うステーション」に搬送台車３が到着した搬送元到着信号（後述する）を入力すると、ステーション５へ到着を通信してインバータ７６を介して移載モータ７８を駆動して、物品Ｒをステーション５より搬送台車３へ移載し、移載部検出器６１の動作により移載を確認すると移載モータ７８を停止する。そして、掬いサイクル完了信号を、通信制御部８１を介して地上コントローラ７１へ送信し、掬いサイクル完了を知らせる。
【００４３】
また物品Ｒをステーション５上へ卸す卸しサイクル動作時、走行制御部８５より搬送先の「物品Ｒを卸すステーション」に搬送台車３が到着した搬送先到着信号（後述する）を入力すると、ステーション５へ到着を通信してインバータ７６を介して移載モータ７８を駆動して、物品Ｒを搬送台車３よりステーション５へ移載し、ステーション５から移載終了の通信データを確認すると移載モータ７８を停止する。そして、卸しサイクル完了信号を、通信制御部８１を介して地上コントローラ７１へ送信し、卸しサイクル完了を知らせる。
【００４４】
なお、搬送台車３とステーション５との間の通信は、たとえば搬送台車３とステーション５にそれぞれ対向して通信センサを設けることにより行うことができる。
「走行制御」
上記走行制御部８５には、各アドレスＡにおける走行レール１の特性、すなわち走行レール１が直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが設定されており、現アドレス演算部８３から入力したアドレスにより走行レール１の特性、すなわち走行レール１の直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かを判断している。また走行距離演算部８２より入力した前記走行距離Ｍを微分して走行速度を求めている。
【００４５】
そして通信制御部８１より入力した前記搬送データに基づいて走行制御を実行する。
すなわち、目標位置のステーション５のアドレスＡから求められる原点６４からの距離（目標値）Ｃを求め、走行を開始し、予め設定された加減速度αで、設定された高速の一定速度（走行速度の上限値）ＶＨまで加速して、高速一定速度ＶＨで走行する。また走行中、現在の走行区間の走行レール１の特性の上記判断から走行レール１の直線部を走行していると、前記高速一定速度ＶＨを高速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し、走行レール１のカーブ部およびその入口と出口付近を走行していると、前記高速一定速度ＶＨを低速１、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し、設定した高速一定速度ＶＨで走行する。
【００４６】
そして、目標位置である前記ステーション５までの距離Ｃと現在の走行距離Ｍとの差を演算し、その差が一定距離ｇより短くなると、すなわち目標の停止位置に近づくと、走行速度の上限値を前記低速１より遅い停止前の低速２、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定し、加減速度αにより減速してこの低速２の走行速度で走行し、さらに前記距離の差が一定距離ｋ（＜ｇ）より短くなると、すなわち目標の停止位置の直前となると、走行を停止する。
【００４７】
また、光センサ受信器７０により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離ＭＢと、自身の現在位置走行距離Ｍにより車間距離Ｊを演算し、続いてこの車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いかを判断し、車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いとき、搬送台車３間が接近したと判断して、一旦走行停止とし、通信制御部８１を介して地上コントローラ７１へ「追い出しデータ」を送信する。なお、通信制御部８１において、台車の固有番号が添付されて「追い出しデータ」は送信される。前方の搬送台車３が前進して車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより長くなると、走行を再開する。
【００４８】
そして、目標位置のステーション５に到着すると、搬送元ステーション５の場合は、搬送元到着信号を移載制御部８４へ出力し、搬送先ステーション５の場合は、搬送先到着信号を移載制御部８４へ出力する。さらに到着したステーション５のアドレスＡを含む到着信号を、通信制御部８１を介して地上コントローラ７１へ送信し、目標位置のステーション５に到着したことを知らせる。
【００４９】
なお、移動データにより走行を開始するとき、移動開始信号を通信制御部８１を介して地上コントローラ７１へ送信している。
また後述するオートドア通過制御部８６より減速指令信号を入力すると、予め設定された加減速度αにより走行速度を減速させ、また停止指令信号を入力すると緊急停止させる。
「オートドア通過制御」
上記オートドア通過制御部８６のブロック図を図９に示す。
【００５０】
地上コントローラ７１より通信制御部８１を介して、後述するオートドア通過通知信号とオートドア６の開限検出信号が入力され、また走行距離演算部８２より走行距離Ｍが入力されている。
【００５１】
前記オートドア通過通知信号によりセットされるＲＳフリップフロップ９１が設けられ、ＲＳフリップフロップ９１がオートドア通過通知信号によりセットされるとオートドア通過モード（出力信号）をオンとしている（設定している）。またこのオートドア通過モードのとき、走行距離Ｍが前記減速開始位置Ｆの距離以上か、すなわち搬送台車３が減速開始位置Ｆに到達したかどうかを検出する第１比較器９２が設けられ、またオートドア通過モードのとき、走行距離Ｍが走行干渉範囲Ｚの開始位置の距離以上か、すなわち搬送台車３が走行干渉範囲Ｚに入ったかどうかを検出する第２比較器９３が設けられ、さらにオートドア通過モードのとき、走行距離Ｍが走行干渉範囲Ｚの終了位置の距離以上か、すなわち搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過したかどうかを検出する第３比較器９４が設けられている。
【００５２】
そして、オートドア通過モードで、かつ搬送台車３が減速開始位置Ｆに到達しており（第１比較器９２の出力がオン）、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過してなく（第３比較器９４の出力がオフ）、かつオートドア６の開限検出信号がオフのとき、すなわちオートドア６を通過する場合、搬送台車３が減速開始位置Ｆに到達しているにもかかわらずオートドア６の開状態を確認できないとき、減速指令信号を走行制御部８５へ出力している。またオートドア通過モードで、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚに到達しており（第２比較器９３の出力がオン）、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過してなく（第３比較器９４の出力がオフ）、かつオートドア６の開限検出信号がオフのとき、すなわちオートドア６を通過する場合で、搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過中にオートドア６の開状態を確認できないとき、停止指令信号を走行制御部８５へ出力している。
【００５３】
また搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過すると（第３比較器９４の出力がオン）、ＲＳフリップフロップ９１をリセットしてオートドア通過モードをオフとして、各比較器９２，９３，９４の動作を止めて、オートドア６の走行位置に対する監視を終了としている。
【００５４】
以下、地上コントローラ７１によるオートドア６の開閉動作を図１０のフローチャートにしたがって詳細に説明する。また同時に搬送台車３の本体コントローラ７３とオートドア６の開閉駆動機構７によるオートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作を説明する。なお、搬送台車３は、搬送データまたは移動データに基づいて、上述した如く、走行制御、移載制御を実行しているものとする。
ステップ−１
まず、地上コントローラ７１は、現在掬いサイクル動作または卸しサイクル動作を実行している搬送台車３が、次回の卸しサイクル動作または掬いサイクル動作に設定されたステーション５へ移動するときに、オートドア６を通過するかを確認する。
【００５５】
すなわち、地上コントローラ７１は、搬送管理リストＬにより管理している搬送データを実行している搬送台車３のうち搬送元ステーション５へ到着して掬いサイクル動作を実行して搬送台車３を選択し、この搬送台車３の搬送元ステーションのアドレスと搬送先ステーションのアドレス間にオートドア６のアドレスが存在するとき、オートドア６の通過と判断する。
【００５６】
また搬送管理リストＬにより管理している搬送データを実行している搬送台車３のうち搬送先ステーション５へ到着して卸しサイクル動作を実行して搬送台車３を選択し、この卸しサイクル動作が完了した後、次に物品Ｒを搬送する搬送データを割り当てられており、この割り当てている搬送データの搬送元ステーション５のアドレスと、現在卸し動作を実行しているステーション５のアドレス間にオートドア６のアドレスが存在するとき、オートドア６の通過と判断する。
【００５７】
また空の搬送台車３（搬送サイクルを実行中ではない搬送台車）を移動させるために移動データを設定したとき、搬送台車３に設定した移動先ステーション５のアドレスと、現在の搬送台車３のアドレス間にオートドア６のアドレスが存在するとき、オートドア６の通過と判断する。
ステップ−２
地上コントローラ７１は、オートドア６を通過するかを確認すると、オートドア６の通過と判断した搬送台車３へオートドア通過通知信号を出力する。
【００５８】
これにより、上記の如く、搬送台車３の本体コントローラ７３のオートドア通過制御部８６においてオートドア通過モードが設定される。また本体コントローラ７３の移載制御部８４より地上コントローラ７１へ搬送サイクルのタイミング信号が送信される。搬送サイクルのタイミング信号は、掬いサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は、上記掬いサイクル完了信号、卸しサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は、上記卸しサイクル完了信号している。なお、空の搬送台車３の場合、本体コントローラ７３の走行制御部８５より出力される移動開始信号を搬送サイクルのタイミング信号としている。
ステップ−３，４
地上コントローラ７１は、オートドア６を通過すると判断した搬送台車３から、搬送サイクルのタイミング信号を入力すると、オートドア６の開閉駆動機構７へ開指令信号を出力する。
【００５９】
この開指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が開駆動され、開状態となると、オートドア６の開限検出器８の検出信号がオンとなる。
ステップ−５，６，７
地上コントローラ７１は、オートドア６の開限検出器８の検出信号を確認し、オートドア６を通過すると判断した搬送台車３へ、確認した開限検出信号の状態（オンまたはオフ）を伝送する。
【００６０】
このような状態において、本体コントローラ７３のオートドア通過制御部８６は、現在の原点からの走行距離Ｍが減速開始位置Ｆに到達すると、前記開限検出信号を入力しているかを確認し、開限検出信号を確認すると、そのまま減速せずに走行を続け（減速指令を出力せず）、開限検出信号の入力を確認できないとき、走行制御部８５へ減速指令信号を出力し、搬送台車３は所定の加減速度αで減速を開始する。またこの減速中に、開限検出信号が入力されると、減速指令信号がオフとなり、搬送台車３は走行制御部８５により所定の加減速度αで高速一定速度ＶＨまで加速されて走行する。なお、開限検出信号の入力がないとき、上記減速によりダミー停止位置Ｄに搬送台車３は停止する。またオートドア通過制御部８６は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚを通過している間、開限検出信号を入力しているかの確認を続行し、走行干渉範囲Ｚを走行中に開限検出信号の入力を確認できなくなると（開限検出信号がオフとなると）、走行制御部８５へ停止指令信号を出力し、搬送台車３は緊急停止する。
ステップ−８，９
地上コントローラ７１は、オートドア６を通過すると判断した搬送台車３の現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚの通過を確認すると、オートドア６の開閉駆動機構７へ閉指令信号を出力する。
【００６１】
この閉指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が閉駆動され、オートドア６の開限検出器８の検出信号はオフとなり、閉状態となると、オートドア６の閉限検出器９の検出信号がオンとなる。
【００６２】
オートドア通過制御部８６は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚの通過を確認すると、このオートドア通過モードを終了する（オートドア６に関する確認を止める）。
図１に上記オートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作時における、地上コントローラ７１よりオートドア６の開閉駆動機構７へ出力される開指令信号、オートドア６の開限検出器８の開限検出信号、搬送台車３の本体コントローラ７３のオートドア通過制御部８６における開限チェックの時間チャートを示す。
【００６３】
以上のように本実施の形態１によれば、地上コントローラ７１より、次回に搬送台車３より物品Ｒの移載を行うステーション５への搬送経路４上にオートドア６をあるとき、現在の搬送台車４の搬送サイクル終了信号の確認に基づいて（現在の搬送車の物品受け手段に対する受け渡し動作に基づいて）、オートドア６へ開指令信号（開要求）が出力されて開状態とされ、搬送台車３の走行干渉範囲Ｚ通過の確認に基づいて、オートドア６へ閉指令信号（閉要求）が出力されてオートドア６は閉状態とされる。このように、オートドア６の開閉を搬送サイクルに応じて地上コントローラ７１が開／閉要求を行うことにより、従来のような磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができる。またオートドア６の開閉タイミングを細かく設定できないが、オートドア６の開閉を比較的簡単に行うことができ、搬送サイクル実行中はオートドア６を開け放してよい場合に適している。
【００６４】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３がオートドア６のダミー停止位置Ｄ前方の減速開始位置（最高速度からの必要停止距離）Ｆに達したとき、すなわち搬送経路４上の搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（搬送車の現在の位置情報）と予め設定されたオートドア６の位置情報によりオートドア６までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度（所定走行速度）からの必要停止距離に達したとき、オートドア６の開状態を確認できないと、搬送台車３は減速動作されることにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を回避することができる。
【００６５】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３の減速動作中にオートドア６の開状態を確認すると、すなわちオートドア６への衝突の危険がなくなると、搬送台車３が加速されることにより、減速したために遅れた時間を短くすることができる。
【００６６】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（位置情報）が地上コントローラ７１へ送信され、地上コントローラ７１は、この位置情報により搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過したことを確認すると、オートドア６へ閉指令信号が出力され、オートドア６は閉状態とされ、通過と同時にオートドア６は閉じられることにより、オートドア６の無用な開放を避けることができる。
【００６７】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（位置情報）が走行干渉範囲Ｚ内と判断しているとき、オートドア６の開状態を確認できなくなると、搬送台車３は直に停止動作を実行することにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を少なくすることができる。
【００６８】
なお、本実施の形態１では、搬送サイクル信号を、掬いサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は上記掬いサイクル完了信号（掬い実行終了）、卸しサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は上記卸しサイクル完了信号（卸し実行終了）しているが、搬送サイクル信号をステーション５への到着、物品Ｒの掬い動作や卸し動作の開始あるいは実行などとしてもよい。また搬送サイクル信号を、掬いサイクル動作時（掬い時）では掬いサイクル完了時、掬いサイクル到着時、掬いサイクル移動開始時のいずれから選択できるようにしてもよく、また卸しサイクル動作時（卸し時）では卸しサイクル開始時、卸しサイクル完了時、卸しサイクル移動開始時のいずれから選択するようにしてもよい。
［実施の形態２］
上記実施の形態１では、現在の搬送サイクル終了信号の確認により、オートドア６を開状態としているが、現在の搬送台車３の位置情報に基づいてオートドア６を開状態とすることができる。
【００６９】
図１１は本発明の実施の形態２における物品搬送設備の走行経路および動作説明図、図１２は同物品搬送設備の搬送台車３における本体コントローラ７３のオートドア通過制御部８６’のブロック図である。なお、物品搬送設備の全体構成は実施の形態１と同様であり、同一の符号を付して説明を省略する。
【００７０】
図１１に示すように、実施の形態１と同様に、搬送経路４上で、オートドア６の前後には、搬送台車３の走行干渉範囲Ｚが設定されている。この走行干渉範囲Ｚは、オートドア６の前後の距離余裕値ｙに搬送台車３の全長Ｌを加算した範囲（Ｌ＋２ｙ）とされ、この走行干渉範囲Ｚの開始位置、すなわちオートドア６の前方位置（ｙ＋Ｌ／２）に搬送台車３のダミー停止位置（自動開閉手段前に設定される搬送車停止位置；自動開閉手段の位置の一例）Ｄが設定されている。またダミー停止位置Ｄは、上記設定により搬送台車３がオートドア６に接触しないで安全に停止できる停止位置となっている。また搬送台車３と地上コントローラ７１に、原点６４からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）と終了位置の距離が予め設定される。
【００７１】
また本体コントローラ７３の走行制御部８５には、上記実施の形態１で説明した機能に次の機能が付加されている。すなわち、オートドア６のアドレスＡと、原点６４からのダミー停止位置Ｄの距離が予め設定されており、搬送データを入力すると、現在の搬送台車４のアドレスＡと搬送データの搬送元ステーション５のアドレスＡとの間、または搬送データの搬送元ステーション５のアドレスＡと搬送先ステーション５のアドレスＡとの間に、オートドア６のアドレスＡが位置すると、オートドア６を通過すると判断して、目的位置を、ダミー停止位置Ｄとする（原点６４からのダミー停止位置Ｄの距離とする）。また後述するオートドア通過制御部８６’より減速解除指令信号を入力すると、目的位置を搬送データに従って移動する目的のステーション５へ変更する。また現在設定されている高速一定速度ＶＨと加減速度αをオートドア通過制御部８６’へ出力する。
【００７２】
図１２に示すように、オートドア通過制御部８６’には、走行距離演算部８２から入力される原点６４からの走行距離Ｍより現在の走行速度Ｖを演算する微分器１０１が設けられている。この微分器１０１により求められた現在の走行速度Ｖと、予め設定された、各種通信による応答遅れを加味したオートドア６が閉状態から開状態となるまでの時間ｔと、走行制御部８５から入力した高速一定速度ＶＨと加減速度αにより、図１３に示すように、前記時間ｔ後の走行速度ＶＴと前記時間ｔの間に搬送台車３が進む走行距離Ｐ（図１１）を演算する走行距離演算部１０２が設けられている。
【００７３】
また後述する開要求が出力されていないことを実行条件として、図１３に示すように、前記時間ｔ後の走行速度ＶＴより走行制御部８５から入力した加減速度αにより減速して停止するまでの距離（以下、停止距離と称す）Ｑ（図１１）を演算する停止距離演算器１０３が設けられている。また停止距離Ｑは、後述する開要求が出力されると停止距離演算器１０３の演算が実行されなくなることにより、一定値となる。
【００７４】
これら停止距離Ｑと走行距離Ｐを加算器１０４で加算することにより、ダミー停止位置Ｄの前方に、図１１に示すように、オートドア６前までの残り距離Ｇが求められる。
また上記設定されている原点６４からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）から現在の搬送台車４の走行距離Ｍを減算器１０５で減算することにより、現在の搬送台車４とダミー停止位置Ｄ間の距離、すなわちダミー停止位置Ｄまでの残り距離Ｅが求められ、この残り距離Ｅとオートドア６前までの残り距離Ｇを第４比較器１０６で比較することにより距離Ｅ，Ｇが一致したことが検出されると、ＲＳフリップフロップ１０７がセットされ、その出力信号としてオートドア６の開要求が通信制御部８１を介して地上コントローラ７１へ送信される。
【００７５】
また上記設定されている原点６４からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）から停止距離Ｑを減算器１０８で減算して求めた減速開始位置（距離）と走行距離Ｍを第５比較器１０９で比較することにより搬送台車３が減速開始位置を通過したことが検出され、このときオートドア６の開要求が出力され、かつ開限検出信号を確認できないとき（開限検出信号がオフのとき）、減速指令信号を走行制御部８５へ出力している。またオートドア６の開要求が出力され、かつ開限検出信号を確認できたとき（開限検出信号がオンのとき）、減速解除指令信号を走行制御部８５へ出力している。
【００７６】
またオートドア６の開要求が出力され、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚに到達しており（第２比較器９３の出力がオン）、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過してなく（第３比較器９４の出力がオフ）、かつオートドア６の開限検出信号がオフのとき、すなわちオートドア６を通過する場合で、搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過中にオートドア６の開状態を確認できないとき、停止指令信号を走行制御部８５へ出力している。
【００７７】
また搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過すると（第３比較器９４の出力がオン）、ＲＳフリップフロップ１０７をリセットして開要求をオフとしている。すなわち、オートドア６の閉要求が通信制御部８１を介して地上コントローラ７１へ送信される。
【００７８】
以下、地上コントローラ７１によるオートドア６の開閉動作を図１５のフローチャートにしたがって詳細に説明する。また同時に搬送台車３の本体コントローラ７３とオートドア６の開閉駆動機構７によるオートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作を図１１および図１４を参照しながら説明する。なお、本体コントローラ７３の走行制御部８５は、搬送データまたは移動データに基づいて、上述したように、オートドア５を通過するものと判断して、図１４に（１）で示す走行パターンでダミー停止位置Ｄを目標位置として走行制御を実行しているものとする。
【００７９】
また本体コントローラ７３のオートドア通過制御部８６’は、上述したように、現在のダミー停止位置Ｄまでの残り距離Ｅとオートドア６前までの残り距離Ｇが一致すると、地上コントローラ７１へ上記開要求を送信する。
ステップ−１，２
まず、地上コントローラ７１は、搬送台車３より上記開要求を入力すると、オートドア６の開閉駆動機構７へ開指令信号を出力する。
【００８０】
この開指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が開駆動され、開状態となると、オートドア６の開限検出器８の検出信号がオンとなる。
また図１４に示すように、搬送台車４は（１）で示す走行パターンにしたがって減速を開始している。
ステップ−３，４，５
地上コントローラ７１は、オートドア６の開限検出器８の検出信号を確認し、オートドア６の通過と判断した搬送台車３へ、確認した開限検出信号の状態（オンまたはオフ）を伝送する。
【００８１】
このような状態において、本体コントローラ７３のオートドア通過制御部８６’は、開要求を出力しており、かつ開限検出信号を確認すると、減速解除指令信号を走行制御部８５へ出力する。走行制御部８５はこの減速解除指令信号を入力すると、搬送データまたは移動データのステーション５を目標位置として、図１４に（２）で示す走行パターンへ変更し、搬送台車３をこの走行パターンの高速一定速度ＶＨまで加速して走行させる。
【００８２】
また本体コントローラ７３のオートドア通過制御部８６’は、現在の原点からの走行距離Ｍが前記減速開始位置に到達すると、前記開限検出信号を入力しているかを確認し、開限検出信号の入力を確認できないとき、走行制御部８５へ減速指令信号を出力し、走行制御部８５は搬送台車３を所定の加減速度αで減速する。またこの減速中に、開限検出信号が入力されると、減速指令信号がオフとなり、減速解除指令信号がオンとなることにより、上述したように搬送台車３は走行制御部８５により（２）で示す走行パターンの高速一定速度ＶＨまで加速されて走行する。なお、開限検出信号の入力がないとき、搬送台車３は仮想線で示すようにダミー停止位置Ｄに停止する。またオートドア通過制御部８６’は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚを通過している間、開限検出信号を入力しているかの確認を続行し、走行干渉範囲Ｚを走行中に開限検出信号の入力を確認できなくなると（開限検出信号がオフとなると）、走行制御部８５へ停止指令信号を出力し、搬送台車３は緊急停止する。
【００８３】
そして、オートドア通過制御部８６は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚの通過を確認すると、前記開要求をオフとする。
ステップ−６，７
地上コントローラ７１は、開要求がオフとなると、オートドア６の開閉駆動機構７へ閉指令信号を出力する。
【００８４】
この閉指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が閉駆動され、オートドア６の開限検出器８の検出信号はオフとなり、閉状態となると、オートドア６の閉限検出器９の検出信号がオンとなる。
【００８５】
また搬送台車３は、（２）で示す走行パターンに基づいて走行して目的のステーション５へ停止する。
図１１に上記オートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作時における、地上コントローラ７１よりオートドア６の開閉駆動機構７へ出力される開指令信号、オートドア６の開限検出器８の開限検出信号、搬送台車３の本体コントローラ７３のオートドア通過制御部８６における開限チェックの時間チャートを示す。
【００８６】
以上のように本実施の形態２によれば、搬送台車３の本体コントローラ７３より搬送台車３の目的位置、現在走行位置、現在走行速度に応じて開／閉要求が地上コントローラ７１へ送信され、オートドア６の開閉が実行される。よって、従来のような磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができ、また。オートドア制御のためのハードデバイスの点数を少なくでき、コストを低減できる。
【００８７】
また本実施の形態２によれば、現在の走行速度Ｖに基づいてオートドア６が閉状態から開状態に切り換わる時間ｔに搬送台車３が走行する走行距離Ｐと、前記切り換わる時間ｔ後の走行速度ＶＴからの必要停止距離Ｑとの加算値Ｇを求め、ダミー停止位置Ｄ（距離）からより現在の走行距離Ｍを減算して残り距離Ｅを求め、この残り距離Ｅと加算値Ｇが一致すると、オートドア６の開要求が送信されることにより、すなわち搬送台車３が、ダミー停止位置Ｄより必要停止距離Ｑ前方の減速開始位置に到達したときにオートドア６が開状態となるタイミングでオートドア６の開要求が送信されることにより、万一オートドア６が開とならなくても、搬送台車３が減速開始位置から減速することによりダミー停止位置Ｄに停止でき、オートドア６に衝突することを回避でき、さらに前記切り換わる時間ｔはオートドア６の開時間や各種応答遅れを考慮していることから、最適なオートドア開閉タイミングでオートドアの開要求を送信することができる。さらに走行速度Ｖが遅い場合やオートドア６の近傍にステーション５がある場合に早めにオートドア６が開いてしまうことを防止でき、オートドア６が開いている時間を最小限とすることができる。
【００８８】
また本実施の形態２によれば、前記残り距離Ｅが必要停止距離Ｑとなったとき、すなわち搬送台車３が、ダミー停止位置Ｄより必要停止距離Ｑ前方の減速開始位置に到達したとき（搬送台車３の現在の走行距離Ｍが減速開始位置の距離に達したとき）、オートドア６の開状態を確認できないと、搬送台車３は減速動作されることにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を回避することができる。
【００８９】
また本実施の形態２によれば、搬送台車３の減速動作中にオートドア６の開状態を確認すると、すなわちオートドア６への衝突の危険がなくなると、搬送台車３は加速されることにより、減速したために遅れた時間を短くすることができる。
【００９０】
また本実施の形態２によれば、搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過すると開要求はオフとされ、このオフによりオートドア６へ閉指令信号が出力され、オートドア６は閉状態とされることにより、通過と同時にオートドア６は閉じられ、無用な開放を避けることができる。
【００９１】
また本実施の形態２によれば、搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（位置情報）が走行干渉範囲Ｚ内と判断しているとき、オートドア６の開状態を確認できなくなると、搬送台車３は直に停止動作を実行することにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を少なくすることができる。
【００９２】
なお、上記本実施の形態２では、搬送台車３の現在の走行速度Ｖによりオートドア６が閉状態から開状態に切り換わる時間ｔに搬送台車３が走行する走行距離Ｐを求めているが、この走行距離Ｐは現在の走行速度Ｖに無関係に予め設定された距離としてもよい。たとえば、搬送台車３の最高速度に前記切り換わる時間ｔを乗算して設定してもよい。
【００９３】
また上記本実施の形態１，２では、オートドア６を１枚としているが、２枚など複数の場合であってもよい。このとき、複数のオートドア６を同時に開閉するか、前方のオートドア６より時間をおいて後方のオートドア６を開閉するかを選択する。
【００９４】
また上記本実施の形態１，２では、搬送経路４を直線状に形成しているが、ループ状に形成してもよい。またオートドア６が複数箇所となっても本発明を適用してオートドア６の開閉を行うことができる。
【００９５】
また本実施の形態１，２では、搬送台車３に走行区間の走行レール１の特性、すなわち走行区間が直線部かカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが、走行区間のアドレスＡにより予め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるようにしてもよい。
【００９６】
また本実施の形態１，２では、単に、認識した走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイヤレスモデム５５、フィーダ線５４および地上モデム７２を介して地上コントローラ７１へ送信し、現在位置の走行区間のアドレスＡを知らせているだけであるが、地上コントローラ７１が受信した各搬送台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる現在位置データを、全搬送台車３に対して地上モデム７２、フィーダ線５４を介して送信することもできる。
【００９７】
このとき、各搬送台車３は、受信した現在位置データの台車番号より前方を走行している搬送台車３の走行区間のアドレスＡを認識することができ、光センサ送信器６９と受信器７０との通信エリア外において、地上コントローラ７１より入力される前方の搬送台車３の走行区間のアドレスＡと自身の走行区間のアドレスＡにより演算される車間距離Ｊにより走行速度制御を行うことができる。また、光センサ送信器６９と受信器７０の通信エリア外でも前方の搬送台車３との車間距離Ｊを常に把握できることにより、高速走行時においても予め減速を行うことができて安全に前方の搬送台車３へ接近でき、よって搬送台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。また走行区間のアドレスＡのデータは、走行距離Ｍ自体のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、本体コントローラ７３の負荷を軽減することができる。また光センサ送信器６９と受信器７０との通信エリア外では、すなわち前方の搬送台車３との距離が十分にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値をより高速に切り換えることも可能となり、前方の搬送台車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にすることができる。
【００９８】
また本実施の形態１，２では、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を、フロア２に設置された走行レール１に案内されて自走する搬送台車３としているが、天井に吊設された走行レールに案内されて自走する吊下式搬送台車とすることもでき、また走行レール１に案内されるのではなく、走行経路に沿ってフロア２に設置された誘導帯を検出しながら走行し物品を搬送する自走搬送台車（無軌条の搬送車）としてもよい。また搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の実施の形態１における物品搬送設備の走行経路および動作説明図である。
【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。
【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の側面図である。
【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送台車の要部正面図である。
【図５】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図である。
【図６】同物品搬送設備の制御ブロック図である。
【図７】同物品搬送設備の本体コントローラの搬送管理リスト図である。
【図８】同物品搬送設備の本体コントローラのブロック図である。
【図９】同物品搬送設備の本体コントローラのオートドア通過制御部のブロック図である。
【図１０】同物品搬送設備の地上コントローラのオートドア開閉動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態２における物品搬送設備の走行経路および動作説明図である。
【図１２】同物品搬送設備の搬送台車における本体コントローラ７３のオートドア通過制御部のブロック図である。
【図１３】同物品搬送設備の搬送台車における本体コントローラ７３においてダミー停止位置までの残り距離を求めるための説明図である。
【図１４】同物品搬送設備の走行動作の説明図である。
【図１５】同物品搬送設備の地上コントローラのオートドア開閉動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１００】
１    走行レール
２    フロア
３    搬送台車
４    搬送経路
５    ステーション
６    オートドア
７    開閉駆動機構
８    開限検出器
９    閉限検出器
１２    移載・載置用コンベヤ装置
１３    旋回式従動車輪装置
１４    旋回・スライド式駆動車輪装置
４５    走行用モータ
５４    フィーダ線
５５    ワイヤレスモデム
６３    エンコーダ
６４    原点
６５    原点検出器
７１    地上コントローラ
７２    地上モデム
７３    本体コントローラ
Ｒ    物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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