(57)【要約】【課題】乗客コンベア運転時における複数のローラに対する移動手摺の滑りの検知精度を向上させることができる移動手摺の滑り検知方法、および、この方法を採用した移動手摺の滑りを検知する作業を自動化することができる移動手摺の滑り検知装置の提供。【解決手段】エスカレータ１の運転時に移動手摺１２の走行速度を測定する速度検出器３１と、移動手摺１２の表面温度および環境温度を測定する温度センサ３２，３３と、コンピュータ３４とを備えている。コンピュータ３４は表面温度および環境温度を基に、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗を計算し、その走行抵抗の算出値を基に移動手摺の正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値を計算し、走行速度の測定値と境界値とを比較して測定値が境界値以下の場合に移動手摺１２と駆動ローラ１３〜１５、従動ローラ１６〜１８との間に滑りが生じていると判定するように設定されている。【選択図】図２
2008037601.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源から移動手摺に動力を伝達する手段として、移動手摺を挟圧する複数のローラを備えている乗客コンベアに対して適用される方法であって、
前記乗客コンベアの運転時の前記移動手摺の走行速度を測定する第１工程と、
前記乗客コンベアの運転時の前記移動手摺の走行抵抗の変化に関係する物理量を測定する第２工程と、
この第２工程で得られた物理量を基に前記乗客コンベアの運転時の前記移動手摺の走行抵抗を計算する第３工程と、
この第３工程で得られた走行抵抗の算出値を基に正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値を計算する第４工程と、
前記第１工程で得られた走行速度の測定値と、前記第４工程で得られた境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値以下の場合に、前記複数のローラに対する前記移動手摺の滑りが生じていると判定する第５工程とを含んでいることを特徴とする移動手摺の滑り検知方法。
【請求項２】
請求項１記載の発明において、
走行速度の測定値と、境界値よりも所定値だけ大きな別の境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値よりも大きく別の境界値以下の場合に、前記複数のローラに対する前記移動手摺の滑りの兆候があると判定する第６工程を含むことを特徴とする移動手摺の滑り検知方法。
【請求項３】
駆動源から移動手摺に動力を伝達する手段として、移動手摺を挟圧する複数のローラを備えている乗客コンベアに対して使用される装置であって、
前記乗客コンベアの運転時に前記移動手摺の走行速度を測定する速度測定手段と、
前記乗客コンベアの運転時に前記移動手摺の走行抵抗の変化に関係する物理量を測定する抵抗関係値測定手段と、
この抵抗関係値測定手段により測定された物理量を基に、前記乗客コンベアの運転時の前記移動手摺の走行抵抗を計算する走行抵抗計算手段と、
この走行抵抗計算手段により算出された走行抵抗を基に、移動手摺の正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値を計算する境界速度計算手段と、
前記速度測定手段により得られた走行速度の測定値と、前記境界速度計算手段により得られた境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値以下の場合に、前記複数のローラに対する前記移動手摺の滑りが生じていると判定する滑り判定手段とを備えていることを特徴とする移動手摺の滑り検知装置。
【請求項４】
請求項３記載の発明において、
前記境界値よりも所定値だけ大きな別の境界値を計算する兆候速度計算手段と、
走行速度の測定値と境界値よりも所定値だけ大きな別の境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値よりも大きく別の境界値以下の場合に、前記複数のローラに対する前記移動手摺の滑りの兆候があると判定する兆候判定手段とを備えていることを特徴とする移動手摺の滑り検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動源から移動手摺へ動力を伝達する手段として、移動手摺を挟圧する複数のローラを備えている乗客コンベアに適用され、複数のローラに対する移動手摺の滑りを検知する移動手摺の滑り検知方法、およびこの方法を採用した移動手摺の滑り検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、乗客コンベアは、複数の踏段、複数のパレット（踏板）、またはゴムベルト（以下、これらを「踏段等」という）が無端状に連結されたものを備えている。踏段等の軌道の両側方には欄干が立設されていて、それらの欄干の縁に沿って移動手摺が循環している。移動手摺を駆動する手段は、移動手摺を挟圧する複数のローラを踏含んでいる。これらの複数のローラは、乗客コンベアのトラス内において、乗客コンベアの機械室に設置された駆動機と、スプロケットやチェーンを介して結合している。つまり、駆動機から出力された動力がスプロケットやチェーンを介して複数のローラに伝達されると、複数のローラと移動手摺との間の摩擦によって複数のローラの回転力が移動手摺に伝達され、この結果、移動手摺が走行（循環）することになる。
【０００３】
このようにして駆動される移動手摺の走行速度は、踏段等に乗った乗客が移動手摺を握ることで姿勢を安定させることができるように、踏段等の走行速度とほぼ同じ走行速度に設定される。しかし、移動手摺の帆布やローラ表面の磨耗、および、移動手摺やローラに付着した磨耗粉に起因して、すなわち移動手摺やローラの経年劣化に起因して移動手摺の走行抵抗が変化し、これによって複数のローラと移動手摺との間の摩擦力が走行抵抗よりも小さくなると、複数のローラに対する移動手摺の滑りが生じて移動手摺の走行速度が踏段等の走行速度よりも遅くなる。したがって、乗客コンベアは、複数のローラの走行速度と移動手摺の走行速度とがほぼ同じになるように、管理されている。
【０００４】
特許文献１には、複数のローラの走行速度と移動手摺の走行速度がほぼ同じになるように管理するために使用する装置として、移動手摺の走行抵抗を測定する走行抵抗測定装置が開示されている。この走行抵抗測定装置は、複数のローラによる挟圧から解放された状態の移動手摺を牽引するのに必要な力を、走行抵抗として測定する装置である。この走行抵抗測定装置で測定された走行抵抗が過大であった場合には、その走行抵抗を減少させるための何らかの処置が行われる。
【特許文献１】特開２０００−４４１５９公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述の走行抵抗測定装置で測定される走行抵抗は、複数のローラによる挟圧から解放された状態の移動手摺を牽引するのに必要な力の測定値であり、乗客コンベアの運転時の走行抵抗とは異なるものである。乗客コンベアの運転時の走行抵抗の代わりに、前述の走行抵抗測定装置で測定された走行抵抗を用いて、複数のローラに対する移動手摺の滑りを検知することは可能であるが、移動手摺の滑りは乗客コンベアの運転時の移動手摺の走行抵抗と複数のローラと移動手摺との間の摩擦力との大小関係によって生じるので、その滑りを検知する精度は十分とはいえない。
【０００６】
本発明の目的は、乗客コンベアの運転時における複数のローラに対する移動手摺の滑りの検知精度を向上させることができる移動手摺の滑り検知方法、および、その方法を採用して行う移動手摺の滑りを検知する作業を自動化することができる移動手摺の滑り検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
〔１〕  本発明の移動手摺の滑り検知方法は、駆動源から移動手摺に動力を伝達する手段として、移動手摺を挟圧する複数のローラを備えている乗客コンベアに対して適用される方法であって、前記乗客コンベアの運転時の前記移動手摺の走行速度を測定する第１工程と、前記乗客コンベアの運転時の前記移動手摺の走行抵抗の変化に関係する物理量を測定する第２工程と、この第２工程で得られた物理量を基に前記乗客コンベアの運転時の前記移動手摺の走行抵抗を計算する第３工程と、この第３工程で得られた走行抵抗の算出値を基に正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値を計算する第４工程と、前記第１工程で得られた走行速度の測定値と、前記第４工程で得られた境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値以下の場合に、前記複数のローラに対する前記移動手摺の滑りが生じていると判定する第５工程とを含んでいることを特徴とする。
【０００８】
このように構成された移動手摺の滑りを検知する方法では、第１工程で乗客コンベアの運転時の移動手摺の走行速度を測定し、第２〜第４工程で移動手摺の正常な走行速度と異常な走行速度との境界値を計算する。そして、第５工程で、第１工程で得られた走行速度の測定値と、第４工程で得られた境界値とを比較し、走行速度の測定値が境界値以下の場合に、複数のローラに対する移動手摺の滑りが生じていると判定する。つまり、第５工程で移動手摺と複数のローラとの間に滑りが生じていると判定したことが、複数のローラに対する移動手摺の滑りを検知したことになる。
【０００９】
このようにして移動手摺の滑りを検知する際、乗客コンベアの運転時の移動手摺の走行抵抗の変化に関係する物理量を測定し（第２工程）、次に、測定された物理量を基に乗客コンベアの運転時の移動手摺の走行抵抗を計算する（第３工程）。つまり、移動手摺と複数のローラとの間の滑りを、乗客コンベアの運転時の移動手摺の走行抵抗を用いて検知している。これにより、複数のローラに対する移動手摺の滑りを検知する精度を向上させることができる。
【００１０】
〔２〕  本発明の移動手摺の滑り検知方法は、「〔１〕」記載の発明において、走行速度の測定値と、境界値よりも所定値だけ大きな別の境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値よりも大きく別の境界値以下の場合に、前記複数のローラに対する前記移動手摺の滑りの兆候があると判定する第６工程を含むことを特徴とする。
【００１１】
〔３〕  本発明の移動手摺の滑り検知装置は、駆動源から移動手摺に動力を伝達する手段として、移動手摺を挟圧する複数のローラを備えている乗客コンベアに対して使用される装置であって、前記乗客コンベアの運転時に前記移動手摺の走行速度を測定する速度測定手段と、前記乗客コンベアの運転時に前記移動手摺の走行抵抗の変化に関係する物理量を測定する抵抗関係値測定手段と、この抵抗関係値測定手段により測定された物理量を基に、前記乗客コンベアの運転時の前記移動手摺の走行抵抗を計算する走行抵抗計算手段と、この走行抵抗計算手段により算出された走行抵抗を基に、移動手摺の正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値を計算する境界速度計算手段と、前記速度測定手段により得られた走行速度の測定値と、前記境界速度計算手段により得られた境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値以下の場合に、前記複数のローラに対する前記移動手摺の滑りが生じていると判定する滑り判定手段とを備えていることを特徴とする。
【００１２】
このように構成された移動手摺の滑り検知装置は、速度測定手段によって乗客コンベアの運転時の移動手摺の走行速度を測定し、抵抗関係値測定手段と走行抵抗計算手段と境界速度計算手段とによって移動手摺の正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値を計算する。そして、滑り判定手段によって、速度測定手段から得られた走行速度の測定値と、境界速度計算手段により得られた境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値以下の場合に、複数のローラに対する移動手摺の滑りが生じていると判定する。これにより、移動手摺の滑り検知方法を採用して行う移動手摺の滑りを検知する作業を、自動化することができる。
【００１３】
〔４〕  本発明の移動手摺の滑り検知装置は、「〔３〕」記載の発明において、前記境界値よりも所定値だけ大きな別の境界値を計算する兆候速度計算手段と、走行速度の測定値と境界値よりも所定値だけ大きな別の境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値よりも大きく別の境界値以下の場合に、前記複数のローラに対する前記移動手摺の滑りの兆候があると判定する兆候判定手段とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の移動手摺の滑り検知方法を用いれば、前述したように複数のローラに対する移動手摺の滑りを検知する精度を向上させることができる。これにより、移動手摺の走行速度の管理に貢献できる。
【００１５】
本発明の移動手摺の滑り検知装置を使用すれば、移動手摺の滑りを検知するための作業を、本発明の移動手摺の滑りの検知方法を採用して行う場合に、その作業を自動化することができる。これにより、移動手摺の滑りを検知する作業の効率化、および移動手摺の滑りを検知する精度の安定化に貢献できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１は本発明の移動手摺の滑り検知方法が適用される乗客コンベアの一例であるエスカレータを示す図である。
【００１７】
この図１に示されたエスカレータ１は、建物内の上梁３と下梁４との間に鋼材で組み立てられたトラス２を備えている。このトラス２内の上端には、駆動機５と、この駆動機５から駆動チェーン６により動力を伝達されて踏段用スプロケット７とが設けられている。踏段用スプロケット７には、エスカレータ１の傾斜に沿って配置された無端状の踏段用チェーン８が巻き掛けられている。この踏段用チェーン８には、エスカレータ１の傾斜に沿って縦列に複数の踏段９が係止されている。これらの踏段９の軌道の左右両側方には欄干１０が立設されている。各欄干１０の縁には、ガイドレール１１が設けられている。各ガイドレール１１には、無端状の移動手摺１２が摺動可能に装着されている。
【００１８】
移動手摺１２の駆動源は前記駆動機５である。この駆動機５から移動手摺１２に動力を伝達する手段は、移動手摺１２を挟圧する複数のローラ、すなわち駆動ローラ１３〜１５と従動ローラ１６〜１８を含んでいる。駆動ローラ１３〜１５のそれぞれにはスプロケットが一体に設けられている。踏段用スプロケット７には同軸の移動手摺用スプロケット１９が設けられていて、この移動手摺用スプロケット１９と、駆動ローラ１３〜１５のそれぞれと一体のスプロケットとの間に、移動手摺用チェーン２０，２１およびスプロケット２２が介在している。
【００１９】
このように構成されたエスカレータ１では、駆動機５から踏段用スプロケット７に駆動チェーン６を介して動力が伝達され、これにより踏段用スプロケット７が踏段用チェーン８を循環させながら回転する。踏段用チェーン８には複数の踏段９が係止されているので、踏段用チェーン８の循環に伴って、複数の踏段９が循環する。
【００２０】
一方、踏段用スプロケット７が回転すると、この踏段用スプロケット７とともに移動手摺用スプロケット１９も回転する。この移動手摺用スプロケット１９の回転は、移動手摺用チェーン２０を介して駆動ローラ１３〜１５に伝達される。駆動ローラ１３〜１５と従動ローラ１６〜１８とは移動手摺１２を挟圧しているので、駆動ローラ１３〜１５に伝達された回転は、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８と移動手摺１２との間に生じる摩擦によって、移動手摺１２に伝達される。これにより、移動手摺１２が欄干１０の縁に沿って循環する。つまり、踏段９の循環と移動手摺１２の循環とが並行して行われる。
【００２１】
移動手摺１２を握った乗客が踏段９の上で姿勢を安定させるためには、踏段９と移動手摺とを同期させて、すなわちほぼ同じ走行速度で、循環させる必要がある。このため、踏段９の走行速度と移動手摺１２の走行速度がほぼ同じになるように、踏段用スプロケット７の径寸法と、駆動ローラ１３〜１５の径寸法と、これら駆動ローラ１３〜１５のそれぞれと一体に設けられるスプロケットの径寸法と、移動手摺用スプロケット１９およびスプロケット２２の径寸法との大小関係が、設定されている。
【００２２】
＜第１実施形態＞
本発明の移動手摺の滑り検知方法の第１実施形態は、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行速度を測定する第１工程と、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗の変化に関係する物理量、例えば、移動手摺１２の表面温度および環境温度を測定する第２工程と、この第２工程で得られた表面温度の測定値および環境温度の測定値を基にエスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗を計算する第３工程と、この第３工程で得られた走行抵抗の算出値を基に正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値を計算する第４工程と、第１工程で得られた走行速度の測定値と、第４工程で算出された境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値以下の場合に、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りが生じていると判定する第５工程と、走行速度の測定値と境界値よりも所定値だけ大きな別の境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値よりも大きく別の境界値以下の場合に、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの兆候があると判定する第６工程とを含んでいる。
【００２３】
図２は本発明の移動手摺の滑り検知装置の第１実施形態を示す図、図３は移動手摺の表面温度に対する走行抵抗の特性を示す図、図４は正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値の、移動手摺の走行抵抗に対する特性を示す図である。
【００２４】
図２における滑り検知装置３０が滑り検知装置の第１実施形態である。この滑り検知装置３０は、エスカレータ１の運転時に移動手摺１２の走行速度を測定する速度測定手段である速度検出器３１と、エスカレータ１の運転時に移動手摺１２の走行抵抗に関係する物理量を測定する抵抗関係値測定手段、すなわち、移動手摺１２の表面温度および環境温度のそれぞれを測定する表面温度センサ３２および環境温度センサ３３とを備えている。表面温度センサ３２および環境温度センサ３３は、例えば非接触型の放射温度計である。
【００２５】
上昇運転されるエスカレータ１の場合、欄干１０の上部ターミナル部１０ａに沿って設けられたガイドレール１１の部分と、矢印Ｐ方向へ循環する移動手摺１２との間の摩擦力が他の部分よりも大きくなるため、移動手摺１２とガイドレール１１の摩擦熱は、上部ターミナル部１０ａの下側部分を通過した直後に最大になる。表面温度センサ３２は、摩擦熱が最大になる個所での移動手摺１２の表面温度を測定できるように、上部ターミナル部１０ａの下側部分の近傍、および、下部ターミナル部１０ｂの下側部分の近傍に設置されている。図２では上部ターミナル部１０ａの下側部分の近傍に表面温度センサ３２が設置された場合を簡略化して示してある。
【００２６】
なお、下降運転されるエスカレータ１の場合には、上昇運転されるエスカレータ１の場合と同様の理由で、移動手摺１２とガイドレール１１の摩擦熱が、下部ターミナル部１０ｂの下側部分を通過した直後に最大になるため、下部ターミナル部１０ｂの下側部分の近傍に表面温度センサ３２が設置されることになる。
【００２７】
滑り検知装置３０は、速度検出器３１からの走行速度信号、表面温度センサ３２からの表面温度信号、および、環境温度センサ３３からの環境温度信号に応じて演算処理を行うためのコンピュータ３４を備えている。
【００２８】
図２における３８は、速度検出器３１、表面温度センサ３２および環境温度センサ３３とコンピュータ３４との間に介在するＡ／Ｄ変換器である。速度検出器３１により出力されるアナログ信号からなる走行速度信号、表面温度センサ３２により出力されるアナログ信号からなる表面温度信号、および、環境温度センサ３３により出力されるアナログ信号からなる環境温度信号のそれぞれを、コンピュータ３４で処理可能なデジタル信号に変換するものである。
【００２９】
コンピュータ３４は、表面温度センサ３２により測定された表面温度Ｔと、環境温度センサ３３により測定された環境温度とを基に、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗を計算する走行抵抗計算手段として機能するように予め設定されている。つまり、コンピュータ３４の記憶部３６には、図３に示される関数Ａ，Ａ１，Ａ２を用いた走行抵抗の計算をコンピュータ３４のＣＰＵ３５に行わせるための走行抵抗計算プログラムが予め記憶されている。関数Ａは、環境温度が標準温度の状態での表面温度に対する走行抵抗の特性を示している。関数Ａ１は、環境温度が標準温度でない場合の走行抵抗の補正値の上限を示している。関数Ａ２は、環境温度が標準温度でない場合の走行抵抗の補正値の下限を示している。なお、記憶部３６には、複数種類のエスカレータの仕様（階高、移動手摺の種類、ターミナル部の形状、ガイドレールの形状など）それぞれに対応する複数種類の関数Ａ，Ａ１，Ａ２の組合せが予め保存されている。
【００３０】
コンピュータ３４は、自身の走行抵抗計算手段としての機能により得られた走行抵抗の算出値Ｒを基に、移動手摺１２の正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値Ｖを計算する境界速度計算手段として機能するように予め設定されている。つまり、記憶部３６には、図４に示される関数Ｂを用いた走行速度（境界値Ｖ）の計算をＣＰＵ３５に行わせるための境界速度計算プログラムが予め記憶されている。関数Ｂは、走行抵抗の算出値Ｒに対する走行速度の境界値Ｖの特性を示す関数である。この関数Ｂは、試験的に設定した異なる複数の走行抵抗値のそれぞれにおける走行速度の測定値を基につくられている。
【００３１】
コンピュータ３４は、速度検出器３１から得られた走行速度の測定値と、自身の境界速度計算手段としての機能により得られた境界値Ｖとを比較して、走行速度の測定値が境界値Ｖ以下の場合に、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りが生じていると判定する滑り判定手段として機能するように予め設定されている。つまり、記憶部３６には、走行速度の測定値と境界値Ｖとを比較して、走行速度の測定値が境界値Ｖ以下の場合に、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りが生じていると判定することをＣＰＵ３５に行わせるための滑り判定プログラムが予め記憶されている。
【００３２】
図４において、Ｘは境界値Ｖ以下、すなわち異常に遅い走行速度の領域（以下「異常領域」という）である。また、同図４において、Ｙは境界値Ｖよりも速い走行速度の領域、すなわち正常な走行速度の領域（以下「正常領域」という）である。つまり、滑り判定手段として機能したコンピュータ３４は、自身の走行抵抗計算手段としての機能により得られた走行抵抗の算出値Ｒと、速度検出器３１から得られた走行速度の測定値とを結ぶ座標上の点が、異常領域Ｘに含まれるものである場合が、走行速度の測定値が境界値Ｖ以下の場合であり、この場合に駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りが生じていると判定されることになる。
【００３３】
コンピュータ３４は、速度検出器３１から得られた走行速度の測定値と、関数Ｂよりも所定値だけ大きな値をとる関数Ｃ上の値（別の境界値Ｖ１）とを比較して、走行速度の測定値が別の境界値Ｖ１以下のときに、移動手摺１２に滑りの兆候があると判定する兆候判定手段として機能するように予め設定されている。つまり、記憶部３６には、この関数Ｃを用いた別の境界値Ｖ１の計算をＣＰＵ３５に行わせるための兆候速度計算プログラムと、速度検出器３１により測定された走行速度が別の境界値Ｖ１以下の場合に、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの兆候があるという判定をＣＰＵ３５に行わせるための兆候判定プログラムとが予め記憶されている。
【００３４】
コンピュータ３４には表示部３７が接続されていて、コンピュータ３４が表示制御手段として機能するように予め設定されている。つまり、記憶部３６には、滑り判定手段による判定の結果や兆候判定手段による判定の結果が表示部３７に表示されるように、ＣＰＵ３５に表示部３７の制御を行わせるための表示制御プログラムが予め記憶されている。
【００３５】
なお、第１実施形態では、コンピュータ３４および表示部３７としてノートパソコンが採用されている。このノートパソコンは、滑りを検知する作業を行うときに、Ａ／Ｄ変換器３８を介して速度検出器３１、表面温度センサ３２および環境温度センサ３３に接続される。
【００３６】
このように構成された滑り検知装置３０、すなわち滑り検知装置の第１実施形態の動作を、滑り検知方法の第１実施形態の各工程と照らし合わせながら説明する。
【００３７】
エスカレータ１の上昇運転中、速度検出器３１は移動手摺１２の走行速度を測定して、その測定値を示す走行速度信号（アナログ信号）を出力する（第１工程）。
【００３８】
これと並行して、表面温度センサ３２は移動手摺１２の表面温度を測定して、その測定値を示す表面温度信号（アナログ信号）を出力し、環境温度センサ３３は環境温度を測定して、その測定値を示す環境温度信号（アナログ信号）を出力する（第２工程）。
【００３９】
アナログ信号である走行速度信号、表面温度信号および環境温度信号はそれぞれ、Ａ／Ｄ変換器３８によりデジタル信号に変換された後、コンピュータ３４に入力される。
【００４０】
表面温度信号および環境温度信号が入力されたコンピュータ３４は、走行抵抗計算手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部３６から走行抵抗計算プログラムを読み出し、この走行抵抗計算プログラムに従って関数Ａ，Ａ１，Ａ２を使用し、表面温度信号に示された表面温度、および環境温度信号に示された環境温度を基に、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗を計算する（第３工程）。
【００４１】
次に、コンピュータ３４は境界速度計算手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部３６から境界速度計算プログラムを読み出し、この境界速度計算プログラムに従って関数Ｂを使用し、走行抵抗計算手段により得られた走行抵抗の算出値Ｒを基に、移動手摺１２の正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値Ｖを計算する（第４工程）。
【００４２】
次に、コンピュータ３４は滑り判定手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５記憶部３６から滑り判定プログラムを読み出し、この滑り判定プログラムに従って速度検出器３１から得られた走行速度の測定値と、境界速度計算手段により得られた境界値Ｖとを比較して、走行速度の測定値が境界値Ｖ以下であるかどうかを判定する（第５工程）。走行速度の測定値が境界値Ｖ以下であると判定した場合、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りを検知したことになる。
【００４３】
コンピュータ３４は、境界速度計算手段および滑り判定手段として機能する一方で、兆候速度計算手段および兆候判定手段としても機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部３６から兆候速度計算プログラムを読み出し、この予兆走行速度計算プログラムに従って関数Ｃを使用し、走行抵抗計算手段により得られた走行抵抗の算出値Ｒを基に別の境界値Ｖ１を算出し、次に、記憶部３６から兆候判定プログラムを読み出し、この兆候判定プログラムに従って走行速度の測定値と別の境界値Ｖ１とを比較し、走行速度の測定値が別の境界値Ｖ１以下であるかどうかを判定する（第６工程）。走行速度の測定値が別の境界値Ｖ１以下であると判定した場合、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの兆候を検知したことになる。
【００４４】
滑りの有無の判定や滑りの兆候の有無の判定を終了させたコンピュータ３４は、表示制御手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部３６から表示制御プログラムを読み出し、この表示制御プログラムに従って表示部３７の制御を行い、滑り判定手段による判定の結果や兆候判定手段による判定の結果を表示部３７に表示させる。
【００４５】
第１実施形態は次の効果を奏する。
【００４６】
滑り検知方法の第１実施形態は、第２工程で移動手摺１２の表面温度および環境温度を測定し、第３工程で表面温度の測定値および環境温度の測定値を基に走行抵抗を算出し、その走行抵抗の算出値を基に第４工程で正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値Ｖ（関数Ｂ上の値）を算出し、第１工程で得られた走行速度の測定値と第４工程で得られた境界値Ｖとを比較することによる、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの有無の判定を、第５工程で行う。これにより、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りを検知する精度を向上させることができる。したがって、移動手摺１２の走行速度の管理に貢献できる。
【００４７】
また、滑り検知方法の第１実施形態は、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの兆候を、第６工程で検知できる。したがって、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの予防に貢献できる。
【００４８】
滑り検知装置の第１実施形態は、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りを検知する作業を、移動手摺の滑り検知方法の第１実施形態を採用して行う場合に、その作業を自動化することができる。したがって、移動手摺１２の滑りを検知する作業の効率化、および、移動手摺１２の滑りを検知する精度の安定化に貢献できる。
【００４９】
また、滑り検知装置の第１実施形態は、兆候速度計算手段と兆候判定手段とによって、移動手摺１２の滑りの兆候を検知する作業を自動化することができる。
【００５０】
＜第２実施形態＞
本発明の移動手摺の滑り検知方法の第２実施形態は、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行速度を測定する第１工程と、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗の変化に関係する物理量、例えば、駆動ローラ１３〜１５と従動ローラ１６〜１８とで挟圧されたときに移動手摺１２に与えられる挟圧力を測定する第２工程と、この第２工程で得られた挟圧力の測定値を基にエスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗を計算する第３工程と、この第３工程で得られた走行抵抗の算出値を基に正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値を計算する第４工程と、第１工程で得られた走行速度の測定値と、第４工程で算出された境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値以下の場合に、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りが生じていると判定する第５工程と、走行速度の測定値と境界値よりも所定値だけ大きな別の境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値よりも大きく別の境界値以下の場合に、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの兆候があると判定する第６工程とを含んでいる。
【００５１】
図５は本発明の移動手摺の滑り検知装置の第２実施形態を示す図である。この図５に示すもののうち、図２に示したものと同等のものに対しては、図２に付した符号と同じ符号を付してある。
【００５２】
図５に示された滑り検知装置４０が滑り検知装置の第２実施形態である。この滑り検知装置４０は、滑り検知装置の第１実施形態（滑り検知装置３０）に備えられている表面温度センサ３２および環境温度センサ３３の替わりに、感圧センサ４１を備えている。この感圧センサ４１は自身に与えられた挟圧力を電気信号に変換して出力するシート状の装置、例えば薄膜圧電素子からなる。この感圧センサ４１は、エスカレータ１の運転が開始されたときに、駆動ローラ１３〜１５と従動ローラ１６〜１８とで挟圧される位置、つまり、踏段９の上昇運転を行う場合には移動手摺１２が矢印Ｐ方向へ循環するので、最上部に位置する駆動ローラ１５よりも上方に位置する移動手摺１２の裏面に、貼り付けられる。
【００５３】
滑り検知装置４０は、速度検出器３１からの走行速度信号、および、感圧センサ４１からの挟圧力信号に応じて演算処理を行うコンピュータ４２を備えている。
【００５４】
図５における４５は、速度検出器３１および感圧センサ４１とコンピュータ４２との間に介在するＡ／Ｄ変換器である。このＡ／Ｄ変換器４５は速度検出器３１により出力されるアナログ信号からなる走行速度信号、および、感圧センサ４１により出力されるアナログ信号からなる挟圧力信号を、コンピュータ４２で処理可能なデジタル信号に変換するものである。
【００５５】
コンピュータ４２は、感圧センサ４１により得られた挟圧力の測定値を基に、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗を計算する走行抵抗計算手段として機能するように予め設定されている。つまり、コンピュータ４２の記憶部４３には、挟圧力に対する走行抵抗の特性を示す関数Ｄ「Ｒ＝ａＰ＋ｂ、Ｒ：走行抵抗、Ｐ：挟圧力、ａ，ｂ：定数」（図示していない）を用いた走行抵抗の計算をコンピュータ４２のＣＰＵ３５に行わせるための走行抵抗計算プログラムが予め記憶されている。なお、記憶部４３には、複数種類のエスカレータの仕様（移動手摺の駆動装置、移動手摺の種類、ターミナル部の形状、ガイドレールの形状など）それぞれに対応する複数種類の関数Ｄが予め保存されている。
【００５６】
その他のコンピュータ４２の設定は、滑り検知装置の第１実施形態に備えられているコンピュータ４２の設定と同様なので、説明を省略する。
【００５７】
このように構成された滑り検知装置４０、すなわち滑り検知装置の第２実施形態の動作を、滑り検知方法の第２実施形態の各工程と照らし合わせながら説明する。
【００５８】
エスカレータ１の上昇運転中、速度検出器３１は移動手摺１２の走行速度を測定して、その測定値を示す走行速度信号（アナログ信号）を出力する（第１工程）。
【００５９】
これと並行して、感圧センサ４１は駆動ローラ１３〜１５と従動ローラ１６〜１８とで挟圧されたときに、そのときの挟圧力を測定し、その測定値Ｐを示す挟圧力信号（アナログ信号）を出力する（第２工程）。
【００６０】
アナログ信号である走行速度信号および挟圧力信号はそれぞれ、Ａ／Ｄ変換器４５によりデジタル信号に変換された後、コンピュータ４２に入力される。
【００６１】
挟圧力信号が入力されたコンピュータ４２は、走行抵抗計算手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部４３から走行抵抗計算プログラムを読み出し、この走行抵抗計算プログラムに従って関数Ｄを使用し、挟圧力信号に示された挟圧力の測定値Ｐを基に、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗を計算する（第３工程）。
【００６２】
次に、コンピュータ４２は境界速度計算手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部４３から境界速度計算プログラムを読み出し、この境界速度計算プログラムに従って関数Ｂを使用し、走行抵抗計算手段により得られた走行抵抗の算出値Ｒを基に、移動手摺１２の正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値Ｖを計算する（第４工程）。
【００６３】
次に、コンピュータ４２は滑り判定手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５記憶部４３から滑り判定プログラムを読み出し、この滑り判定プログラムに従って速度検出器３１から得られた走行速度の測定値と、境界速度計算手段により得られた境界値Ｖとを比較して、走行速度の測定値が関数Ｂ上の境界値Ｖ以下であるかどうかを判定する（第５工程）。走行速度の測定値が境界値Ｖ以下であると判定した場合、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りを検知したことになる。
【００６４】
コンピュータ４２は、境界速度計算手段および滑り判定手段として機能する一方で、兆候速度計算手段および兆候判定手段としても機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部４３から兆候速度計算プログラムを読み出し、この予兆走行速度計算プログラムに従って関数Ｃを使用し、走行抵抗計算手段により得られた走行抵抗の算出値Ｒを基に別の境界値Ｖ１を算出し、次に、記憶部４３から兆候判定プログラムを読み出し、この兆候判定プログラムに従って走行速度の測定値と別の境界値Ｖ１とを比較し、走行速度の測定値が別の境界値Ｖ１以下であるかどうかを判定する（第６工程）。走行速度の測定値が別の境界値Ｖ１以下であると判定した場合、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの兆候を検知したことになる。
【００６５】
滑りの有無の判定や滑りの予兆の有無の判定を終了させたコンピュータ４２は、表示制御手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部４３から表示制御プログラムを読み出し、この表示制御プログラムに従って表示部３７の制御を行う。これにより、滑り判定手段による判定の結果や兆候判定手段による判定の結果を示す画面が表示部３７に表示される。
【００６６】
第２実施形態は次の効果を奏する。
【００６７】
滑り検知方法の第２実施形態は、第２工程で駆動ローラ１３〜１５と従動ローラ１６〜１８とにより移動手摺１２に与えられる挟圧力を測定し、第３工程で挟圧力の測定値Ｐを基に走行抵抗を算出し、その走行抵抗の算出値Ｒを基に第４工程で正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値Ｖ（関数Ｂ上の値）を算出し、第１工程で得られた走行速度の測定値と第４工程で得られた境界値Ｖとを比較することによる、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの有無の判定を、第５工程で行う。これにより、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りを検知する精度を向上させることができる。したがって、移動手摺１２の走行速度の管理に貢献できる。
【００６８】
また、滑り検知方法の第２実施形態も、滑り検知方法の第１実施形態と同様に、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの兆候を、第６工程で検知できる。したがって、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの予防に貢献できる。
【００６９】
滑り検知装置の第２実施形態は、移動手摺１２と駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８との間の滑りを検知する作業を、移動手摺の滑り検知方法の第２実施形態を採用して行う場合に、その作業を自動化することができる。したがって、移動手摺１２の滑りを検知する作業の効率化、および、移動手摺１２の滑りを検知する精度の安定化に貢献できる。
【００７０】
また、滑り検知装置の第２実施形態も、滑り検知装置の第１実施形態と同様に、兆候速度計算手段と兆候判定手段とによって、移動手摺１２の滑りの兆候を検知する作業を自動化することができる。
【００７１】
＜第３実施形態＞
本発明の移動手摺の滑り検知方法の第３実施形態は、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行速度を測定する第１工程と、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗の変化に関係する物理量、例えば、乗客がエスカレータ１を使用していない状態での駆動機５の負荷電流を測定する第２工程と、この第２工程で得られた負荷電流の測定値を基にエスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗を計算する第３工程と、この第３工程で得られた走行抵抗の算出値を基に正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値を計算する第４工程と、第１工程で得られた走行速度の測定値と、第４工程で算出された境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値以下の場合に、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りが生じていると判定する第５工程と、走行速度の測定値と境界値よりも所定値だけ大きな別の境界値とを比較して、走行速度の測定値が境界値よりも大きく別の境界値以下の場合に、移動手摺１２に滑りの兆候があると判定する第６工程とを含んでいる。
【００７２】
図６は本発明の移動手摺の滑り検知装置の第３実施形態を示す図である。この図６に示したもののうち、図２に示したものと同等のものには、図２に付した符号と同じ符号を付してある。
【００７３】
図６における滑り検知装置５０が滑り検知装置の第３実施形態である。この滑り検知装置５０は、滑り検知装置の第１実施形態（滑り検知装置３０）に備えられている表面温度センサ３２および環境温度センサ３３の替わりに、駆動機５の負荷電流を検出する負荷電流検出器５１を備えている。
【００７４】
滑り検知装置５０は、速度検出器３１からの走行速度信号、および、負荷電流検出器５１からの負荷電流信号に応じて演算処理を行うコンピュータ５２を備えている。
【００７５】
図６における５４は、速度検出器３１および感圧センサ４１とコンピュータ５２との間に介在するＡ／Ｄ変換器である。このＡ／Ｄ変換器５４は速度検出器３１により出力されるアナログ信号からなる走行速度信号、および、負荷電流検出器５１により出力されるアナログ信号からなる負荷電流信号を、コンピュータ５２で処理可能なデジタル信号に変換するものである。
【００７６】
コンピュータ５２は、負荷電流検出器５１により測定された負荷電流を基に、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗を計算する走行抵抗計算手段として機能するように予め設定されている。つまり、コンピュータ５２の記憶部５３には、負荷電流に対する走行抵抗の特性を示す関数Ｅ（図示していない）を用いた走行抵抗の計算をコンピュータ５２のＣＰＵ３５に行わせるための走行抵抗計算プログラムが予め記憶されている。
【００７７】
その他のコンピュータ５２の設定は、第１実施形態におけるコンピュータ５２の設定と同様なので、説明を省略する。
【００７８】
このように構成された滑り検知装置５０、すなわち滑り検知装置の第３実施形態の動作を、滑り検知方法の第３実施形態の各工程と照らし合わせながら説明する。
【００７９】
使用されていないエスカレータ１の上昇運転中、速度検出器３１は移動手摺１２の走行速度を測定して、その測定値を示す走行速度信号（アナログ信号）を出力する（第１工程）。
【００８０】
これと並行して、負荷電流検出器５１は駆動機５の負荷電流を検出して、検出された負荷電流を示す挟圧力信号（アナログ信号）を出力する（第２工程）。
【００８１】
アナログ信号である走行速度信号および負荷電流信号はそれぞれ、Ａ／Ｄ変換器５４によりデジタル信号に変換された後、コンピュータ５２に入力される。
【００８２】
負荷電流信号を入力されたコンピュータ５２は、走行抵抗計算手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部５３から走行抵抗計算プログラムを読み出し、この走行抵抗計算プログラムに従って関数Ｅを使用し、負荷電流信号に示される負荷電流の検出値を基に、エスカレータ１の運転時の移動手摺１２の走行抵抗を計算する（第３工程）。
【００８３】
次に、コンピュータ５２は境界速度計算手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部５３から境界速度計算プログラムを読み出し、この境界速度計算プログラムに従って関数Ｂを使用し、走行抵抗計算手段により得られた走行抵抗の算出値Ｒを基に、移動手摺１２の正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値Ｖを計算する（第４工程）。
【００８４】
次に、コンピュータ５２は滑り判定手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５記憶部５３から滑り判定プログラムを読み出し、この滑り判定プログラムに従って速度検出器３１から得られた走行速度の測定値と、境界速度計算手段により得られた境界値Ｖとを比較して、走行速度の測定値が境界値Ｖ以下であるかどうかを判定する（第５工程）。走行速度の測定値が境界値Ｖ以下であると判定した場合、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りを検知したことになる。
【００８５】
コンピュータ５２は、境界速度計算手段および滑り判定手段として機能する一方で、兆候速度計算手段および兆候判定手段としても機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部５３から兆候速度計算プログラムを読み出し、この予兆走行速度計算プログラムに従って関数Ｃを使用し、走行抵抗計算手段により得られた走行抵抗の算出値Ｒを基に別の境界値Ｖ１を算出し、次に、記憶部５３から兆候判定プログラムを読み出し、この兆候判定プログラムに従って走行速度の測定値と別の境界値Ｖ１とを比較し、走行速度の測定値が別の境界値Ｖ１以下であるかどうかを判定する（第６工程）。走行速度の測定値が別の境界値Ｖ１以下であると判定した場合、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの兆候を検知したことになる。
【００８６】
滑りの有無の判定や滑りの有無の兆候の判定を終了させたコンピュータ５２は、表示制御手段として機能する。つまり、ＣＰＵ３５が記憶部５３から表示制御プログラムを読み出し、この表示制御プログラムに従って表示部３７の制御を行い、滑り判定手段による判定の結果や兆候判定手段による判定の結果を表示部３７に表示させる。
【００８７】
第３実施形態は次の効果を奏する。
【００８８】
滑り検知方法の第３実施形態では、第２工程で駆動機５の負荷電流を測定し、第３工程で負荷電流の測定値を基に走行抵抗を算出して、その走行抵抗の算出値Ｒを基に第４工程で正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値Ｖ（関数Ｂ上の値）を算出し、第１工程で得られた走行速度の測定値と第４工程で得られた境界値Ｖとを比較することによる駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの有無の判定を第５工程で行う。これにより、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りを検知する精度を向上させることができる。したがって、移動手摺１２の走行速度の管理に貢献できる。
【００８９】
また、滑り検知方法の第３実施形態も、滑り検知方法の第１実施形態と同様に、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りの兆候を、第６工程で検知できる。したがって、移動手摺１２の滑りの予防に貢献できる。
【００９０】
滑り検知装置の第３実施形態は、駆動ローラ１３〜１５および従動ローラ１６〜１８に対する移動手摺１２の滑りを検知する作業を、移動手摺の滑り検知方法の第３実施形態を採用して行う場合に、その作業を自動化することができる。したがって、移動手摺１２の滑りを検知する作業の効率化、および移動手摺１２の滑りを検知する精度の安定化に貢献できる。
【００９１】
また、滑り検知装置の第３実施形態も、滑り検知装置の第１実施形態と同様に、兆候速度計算手段と兆候判定手段とによって、移動手摺１２に滑りの兆候を検知する作業を自動化することができる。
【００９２】
なお、滑り検知装置の第１〜第３実施形態では、コンピュータ３４，４２または５２および表示部３７としてノートパソコンを採用した例であるが、本発明はこれに限るものではなく、エスカレータ１の制御盤（図示していない）に予めＣＰＵ３５と、記憶部３６，４３または５３と、表示部３７とが組み込まれていてもよい。
【００９３】
また、滑り検知装置の第１〜第３実施形態は、移動手摺１２の滑りの有無の判定結果や滑りの兆候の有無の判定結果を表示部３７に画面として出力するようになっているが、判定結果は作業員が認識できるように出力されればよく、したがって、判定結果を印刷したり音で報知したりするものでもよい。
【００９４】
また、移動手摺の滑り検知方法および滑り検知装置の第１〜第３実施形態は、図１に示された踏段９を循環させるエスカレータ１に適用された例であるが、本発明を適用する乗客コンベアは踏段を循環させるエスカレータに限るものではなく、駆動源から移動手摺へ動力を伝達する手段として、移動手摺を挟圧する複数のローラを備えている乗客コンベアであれば、踏段に替えてパレット（踏板）またはゴムベルトを循環させる動く歩道であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明の移動手摺の滑り検知方法が適用される乗客コンベアの一例であるエスカレータを示す図である。
【図２】本発明の移動手摺の滑り検知装置の第１実施形態を示す図である。
【図３】移動手摺の表面温度に対する走行抵抗の特性を示す図である。
【図４】正常な走行速度と異常に遅い走行速度との境界値の、移動手摺の走行抵抗に対する特性を示す図である。
【図５】本発明の移動手摺の滑り検知装置の第２実施形態を示す図である。
【図６】本発明の移動手摺の滑り検知装置の第３実施形態を示す図である。
【符号の説明】
【００９６】
１    エスカレータ
２    トラス
３    上梁
４    下梁
５    駆動機
６    駆動チェーン
７    踏段用スプロケット
８    踏段用チェーン
９    踏段
１０  欄干
１０ａ  上部ターミナル部
１０ｂ  下部ターミナル部
１１  ガイドレール
１２  移動手摺
１３〜１５  駆動ローラ
１６〜１８  従動ローラ
１９  移動手摺用スプロケット
２０，２１  移動手摺用チェーン
２２  スプロケット
３０  滑り検知装置
３１  速度検出器
３２  表面温度センサ
３３  環境温度センサ
３４  コンピュータ
３５  ＣＰＵ
３６  記憶部
３７  表示部
３８  Ａ／Ｄ変換器
４０  滑り検知装置
４１  感圧センサ
４２  コンピュータ
４３  記憶部
４５  Ａ／Ｄ変換器
５０  滑り検知装置
５１  負荷電流検出器
５２  コンピュータ
５３  記憶部
５４  Ａ／Ｄ変換器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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