(57)【要約】【課題】運転者の操縦技術によらず、タイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減する。【解決手段】運転者によってブレーキペダル２６に対して踏み込み操作が行われたとき、制動制御部３は、インターフェイス６を介してブレーキペダル２６の踏み込み操作の検出信号を取得するとともに、車体速センサ２によって検出された車体速度に関するデータを取得し、車体速度が零になったときに、制動装置２０で発生される制動力を一旦解放させる又は緩和させる制御信号を生成して制動制御油圧装置２５に供給する。そして、所定期間経過したときに、制動装置２０を再度作動させる制御信号を供給する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に備えられた車輪に制動力を発生させる制動装置を制御するブレーキ制御装置であって、
前記車体の速度を検出する車体速度検出手段と、
前記車体速度検出手段の検出結果に応じて前記制動装置の作動と解放とを制御する制動制御手段とを備え、
前記制動制御手段は、前記車体速度検出手段によって検出された車体速度が零になったとき前記制動装置で発生された制動力を解放する制御を実行することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記制動制御手段は、前記車体速度が零になったとき、前記制動装置によって発生された制動力を緩和させる制御を実行することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記制動制御手段は、前記制動装置によって発生された制動力を一定期間解放した後、前記制動装置を再度作動させる制御を実行することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
傾斜度を検出する傾斜度検出手段を備え、
前記制動制御手段は、前記傾斜度検出手段で検出された傾斜度の値に応じて前記制動装置を再度作動させるまでの期間を変更する制御を実行することを特徴とする請求項３に記載のブレーキ制御装置。
【請求項５】
前記制動制御手段は、前記傾斜度検出手段で検出された傾斜度が所定の閾値より大きい場合、前記制動装置によって発生された制動力を解放しない制御を実行することを特徴とする請求項４に記載のブレーキ制御装置。
【請求項６】
運転者によるブレーキ踏み込み圧を検出する踏み込み圧検出手段を備え、
前記制動制御手段は、前記踏み込み圧検出手段で検出された踏み込み圧が所定の閾値より大きい場合、前記制動装置によって発生された制動力を解放しない制御を実行することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置。
【請求項７】
車体に備えられた車輪に制動力を発生させる制動装置を制御するブレーキ制御方法であって、
前記車体の速度を検出する車体速度検出ステップと、
前記車体速度の検出結果に応じて前記制動装置の作動と解放とを制御する制動制御ステップとを有し、
前記制動制御ステップは、前記検出された車体速度が零になったとき前記制動装置で発生された制動力を解放する制御を実行することを特徴とするブレーキ制御方法。
【請求項８】
前記制動制御ステップは、前記車体速度が零になったとき、前記制動装置によって発生された制動力を緩和させる制御を実行することを特徴とする請求項７に記載のブレーキ制御方法。
【請求項９】
前記制動制御ステップは、前記制動装置によって発生された制動力を一定期間解放した後、前記制動装置を再度作動させる制御を実行することを特徴とする請求項７又は請求項８のいずれかに記載のブレーキ制御方法。
【請求項１０】
傾斜度を検出する傾斜度検出ステップを有し、
前記制動制御ステップは、前記傾斜度検出ステップで検出された傾斜度の値に応じて前記制動装置を再度作動させるまでの期間を変更する制御を実行することを特徴とする請求項９に記載のブレーキ制御方法。
【請求項１１】
前記制動制御ステップは、前記傾斜度検出ステップで検出された傾斜度が所定の閾値より大きい場合、前記制動装置によって発生された制動力を解放しない制御を実行することを特徴とする請求項１０に記載のブレーキ制御方法。
【請求項１２】
運転者によるブレーキ踏み込み圧を検出する踏み込み圧検出ステップを有し、
前記制動制御ステップは、前記踏み込み圧検出ステップで検出された踏み込み圧が所定の閾値より大きい場合、前記制動装置によって発生された制動力を解放しない制御を実行することを特徴とする請求項７乃至請求項１１のいずれか１項に記載のブレーキ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車輪に制動力を与えて車両を停止させるブレーキ機構を制御するブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法に関し、特に、車輪停止直後の車両への揺り戻し挙動を緩和させるブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者が走行中の車両を停止させようと、車両に装備されたブレーキ機構を作動させると、車両には減速方向の加速度が発生し車体進行方向に荷重移動が起こる。そして、荷重移動に伴って、車体の前部が沈み込むとともに後部が浮き上がる現象（ピッチング挙動）が発生する。車両の移動速度が低速になって最終的に車体が停止したときには、停止直後に、沈み込んだ車体前部がピッチングした状態から通常状態に戻る方向に車体が動く、いわゆる揺り戻し挙動が発生する。運転者及び乗員は、車両の制動時には車両進行方向の慣性力を受け、車体が完全に停止すると、停止時の揺り戻し挙動により逆方向（進行方向とは逆方向）に力を受けるので、車両の制動中から停止後にかけて前後に揺さぶられることになる。この揺り戻し挙動は、運転者及び乗員の乗り心地、快適性等を著しく損ねるものである。
【０００３】
揺り戻し挙動を緩和する技術として、例えば、車両の揺り戻しが発生しそうな停止時の加速度を検出したとき、前輪側及び後輪側のホイルシリンダにかかるブレーキ液圧を減圧し、制動力を弱めることで揺り戻しが起こらない停止速度で停止させるように制動を制御する技術が開示されている。また、制動時に前部に荷重移動が起こることから、車両停止直前に後輪に与える制動力の配分比率を高めるように制動制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１８７７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前輪側及び後輪側のホイルシリンダにかかるブレーキを減圧し制動力を弱めることで揺り戻しが起こらないように制動を制御する技術は、例えば、ホイルシリンダにかかるブレーキ液圧を減圧することにより制動力を制御するとき、減圧量が多過ぎると制動力が弱まり過ぎ、揺り戻し挙動が緩和される一方で十分な制動力が得られないという問題があった。特許文献１の技術では、揺り戻し挙動を緩和するために制動力そのものを低減させるため、車両停止に必要な最低限の制動力を確保しつつ、揺り戻し挙動を低減させることは困難であった。
【０００５】
また、揺り戻し挙動は、制動力によりサスペンション、タイヤ等に発生する歪みエネルギーの車両停止に伴う解放によって起こるので、例えば、運転者が停止位置の十分手前から徐々に制動を行う場合には小さく、短い制動距離で停止させようとするほど大きくなる。実際に、車両を停止させるとき、運転者がブレーキ踏み込みを調整して車両が停止する直前で制動力を一旦低下させて滑らかに車両を停止させれば、ある程度軽減することもできた。しかし、制動距離が長くなるという虞があった。このように、揺り戻し挙動の抑制は、運転者の技量に依存するところでもあった。
【０００６】
上述したように、揺り戻し挙動には、サスペンションの伸縮によるピッチング挙動のほかに、タイヤの捩れに起因するものがある。具体的に、ブレーキ制動が行われて車体が完全に停止したとき（車体速度が零になるとき）には、タイヤに、タイヤホイルに対して回転方向の捻れが生じている。そのため、一旦、車体速度が零になった後、この捻れが解放されて逆方向の力が発生することになる。このタイヤ捻れの反作用が、サスペンションの伸縮とともに車体の揺れを引き起こす一因となっている。このタイヤの捻れに起因する車体の揺り戻し挙動は、上記特許文献１に記載の技術によっては、解決することができなかった。
【０００７】
そこで本発明は、上述した従来の実情に鑑みてなされたものであり、運転者の操縦技術に左右されることなく、タイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減して車両を確実に停止できる車両のブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した目的を達成するために、請求項１に係る発明は、車体に備えられた車輪に制動力を発生させる制動装置を制御するブレーキ制御装置であって、車体の速度を検出する車体速度検出手段と、車体速度検出手段の検出結果に応じて制動装置の作動と解放とを制御する制動制御手段とを備え、制動制御手段は、車体速度検出手段によって検出された車体速度が零になったとき制動装置で発生された制動力を解放する制御を実行することを特徴とする。
【０００９】
請求項１に係る発明では、車体速度検出手段によって検出された車体速度が零になったとき、制動装置で発生された制動力を解放する制御を実行することにより、タイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減することができる。
【００１０】
また、請求項２に係る発明では、制動制御手段は、車体速度が零になったとき、制動装置によって発生された制動力を緩和させる制御を実行することにより、制動装置の制動力を完全に解放することなくタイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減することができる。
【００１１】
請求項３に係る発明では、制動制御手段は、制動装置によって発生された制動力を一定期間解放した後、制動装置を再度作動させる制御を実行することにより、タイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減するとともに、タイヤが不要に回転してしまうことを防止し停止中の車体の安定性を高めることができる。
【００１２】
また、請求項４に係る発明では、ブレーキ制御装置は、傾斜度を検出する傾斜度検出手段を備え、制動制御手段は、傾斜度検出手段で検出された傾斜度の値に応じて制動装置を再度作動させるまでの期間を変更する制御を実行する。そのため、傾斜地での制動時、タイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減するとともに、タイヤが不要に回転して斜面下方に車体が動き始めることを防止することができる。
【００１３】
更に、請求項５に係る発明では、制動制御手段は、傾斜度検出手段で検出された傾斜度が所定の閾値より大きい場合、制動装置によって発生された制動力を解放しない制御を実行する。これにより、傾斜地での停止直後に斜面下方に車体が動き始めることを防止することができ、特に傾斜度が大きい場合には、制動装置の制動力を解放しない制御を実行することにより、斜面下方に車体が動くことを防止することができる。
【００１４】
更にまた、請求項６に係る発明では、ブレーキ制御装置は、運転者によるブレーキ踏み込み圧を検出する踏み込み圧検出手段を備え、制動制御手段は、踏み込み圧検出手段で検出された踏み込み圧が所定の閾値より大きい場合、制動装置によって発生された制動力を解放しない制御を実行する。これにより、運転者による踏み込み圧が所定の閾値より大きい場合には、制動装置に対する制動力の解放及び再作動の制御を実行しないことで運転者の乗り心地よりも急制動を優先する。
【００１５】
また、上述した目的を達成するために、本発明の請求項７に係る発明は、車体に備えられた車輪に制動力を発生させる制動装置を制御するブレーキ制御方法であって、車体の速度を検出する車体速度検出ステップと、車体速度の検出結果に応じて制動装置の作動と解放とを制御する制動制御ステップとを有し、制動制御ステップでは、検出された車体速度が零になったとき制動装置で発生された制動力を解放する制御が実行される。
【００１６】
請求項７に係る発明では、検出された車体速度が零のとき制動装置の制動力を解放する制御を実行することにより、タイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減することができる。
【００１７】
請求項８〜請求項１２に係る発明は、それぞれ請求項２〜請求項６に係る装置の発明に対応する方法の発明である。請求項８に係る発明では、車体速度が零になったとき、制動装置によって発生された制動力を緩和させる制御が実行されるので、制動装置の制動力を完全に解放することなくタイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減することができる。
【００１８】
また、請求項９に係る発明では、制動装置によって発生された制動力を一定期間解放した後、制動装置を再度作動させる制御が実行されるので、タイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減し、タイヤが不要に回転してしまうことを防止して停止中の車体の安定性を高めることができる。
【００１９】
また、請求項１０に係る発明では、傾斜度を検出する傾斜度検出ステップを有し、傾斜度検出ステップで検出された傾斜度の値に応じて制動装置を再度作動させるまでの期間を変更する制御が実行されるので、傾斜地での制動時、タイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減するとともに、タイヤが不要に回転して斜面下方に車体が動き始めることを防止することができる。
【００２０】
更に、請求項１１に係る発明によれば、傾斜度が所定の閾値より大きい場合、制動装置によって発生された制動力を解放しない制御を実行するので、傾斜地での停止直後に斜面下方に車体が動き始めることを防止することができ、特に傾斜度が大きい場合には、制動装置の制動力を解放しない制御を実行することにより、斜面下方に車体が動くことを防止することができる。
【００２１】
更にまた、請求項１２に係る発明によれば、運転者によるブレーキ踏み込み圧を検出する踏み込み圧検出ステップを有し、検出された踏み込み圧が所定の閾値より大きい場合、制動装置によって発生された制動力を解放しない制御を実行する。これにより、運転者による踏み込み圧が所定の閾値より大きい場合には、制動装置に対する制動力の解放及び再作動の制御を実行しないことで、運転者及び乗員の乗り心地よりも急制動を優先する。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、運転者の操縦技術に左右されることなく、制動距離を長くすることなく、ブレーキ制動時のタイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係るブレーキ制御装置の実施形態について、図１を用いて説明する。ブレーキ制御装置１は、図１に示すように、車体の速度を検出する車体速度検出手段としての車体速センサ２と、各センサの検出結果に応じて後述の制動装置２０を制御する信号を生成する制動制御手段としての制動制御部３と、本発明に係る制動制御を実行するためのプログラム等が格納されたＲＯＭ４と、制動制御部３の作業領域としてのＲＡＭ５とを備え、これらが電気的に接続されている。制動制御部３において生成された制御信号、動作の設定情報等の信号は、インターフェイス６を介して制動装置２０に供給されている。
【００２４】
制動装置２０は、図１に示すように、ブレーキシリンダ２２とブレーキパッド２３を有するブレーキキャリパ２１と、ブレーキパッド２３によって挟持されるロータ２４とを有するブレーキユニットを各車輪に対して備え、ブレーキパッド２３とロータ２４との間に発生する摩擦力によってロータ２４の回転力を低下させることにより、ロータ２４と連結された車軸を介して車輪と路面との間に制動力を発生させるための制動装置である。これらブレーキユニットの構成には、ａ〜ｄの符号を付して、左前輪、右前輪、左後輪、右後輪の各々に設けられた別のユニットであることを示している。
【００２５】
ブレーキシリンダ２２ａ〜２２ｄは、ブレーキ内液が充填されたブレーキライン２８ａ〜２８ｄにより制動制御油圧装置（ハイドロリックユニット）２５に連結されている。
【００２６】
制動制御油圧装置２５には、ブレーキライン２８ｅで連結されたマスタシリンダ２７を介してブレーキペダル２６が連結されている。運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作で生じた踏み込み圧の強弱が、マスタシリンダ２７及びブレーキライン２８ｅ内に充填されたブレーキ内液の液圧で制動制御油圧装置２５に伝達され、更に制動制御油圧装置２５から適切な配分比で各ユニットに伝達されて、ロータ２４へのブレーキパッド２３の押し付け圧が調整されるようになっている。
【００２７】
なお、本実施形態では、４つの車輪全てにディスクブレーキが適用された場合であるが、ドラム式ブレーキであってもよい。また、前輪にディスクブレーキ、後輪にドラム式ブレーキというように、両者を併用して用いてもよい。
【００２８】
続いて、ブレーキ制御装置１の各構成について、具体的に説明する。ブレーキ制御装置１は、車体速度を検出する車体速センサ２と、車体速センサ２の検出結果に応じて制動装置２０の作動と解放とを制御する制動制御部３と、制動制御部３が実行するプログラムが格納されたＲＯＭ４と、制動制御部３の作業領域としてのＲＡＭ５とを備えている。また、制動装置２０の制動制御油圧装置２５と各種信号を送受するインターフェイス６を備え、制動制御部３において生成された制御信号、動作の設定情報等の信号は、このインターフェイス６を介して制動装置２０に供給されている。
【００２９】
車体速センサ２としては、例えば、ドップラ効果を利用したもの、空間フィルタを利用したものを用いることができる。ドップラ式は、レーザ光、マイクロ波、超音波等を測定対象に発射し、反射波の周波数変化から速度を測定するものである。空間フィルタ式は、格子状に作られた受光素子上に結像された光学像から測定対象の光学的なムラの移動を検出して速度信号を得るものである。
【００３０】
制動制御部３は、車体速センサ２等からのセンサデータの取得、ＲＯＭ４等に記憶されたプログラムを実行するなどの機能を有するＣＰＵを備えており、車体速センサ２の検出結果に応じて制動装置２０の作動と解放とを制御している。具体的に、制動制御部３は、車体速センサ２によって検出された車体速度が零になったとき、制動装置２０の制動力を一旦解放する制御信号を生成し、インターフェイス６を介して制動制御油圧装置２５に供給する。また、制動制御部３は、上述した条件で制動装置２０の制動力を完全に解放するのではなく、車体速度が零になったとき、制動装置２０によって発生される制動力を緩和するようにブレーキパッド２３とロータ２４との間の摩擦力を保持する設定にすることもできる。そして、制動制御部３は、制動装置２０で発生された制動力が解放又は緩和した後、所定期間が経過した後で再度作動する制御を実行する。
【００３１】
ＲＯＭ４には、タイヤの捻れ戻りにより発生するゴム振動が車体の前後動に影響しない程度まで減衰するのを待つ期間、すなわち再作動までの所定期間が記憶されている。
【００３２】
上述した構成を備えるブレーキ制御装置１は、運転者によってブレーキペダル２６に対して踏み込み操作が行われたとき、車体速度を検出し、車体速度が零となったときに、制動力を一旦解放させる又は緩和させる制御信号を生成し制動制御油圧装置２５に供給する。制動制御油圧装置２５では、供給された制御信号に基づいて、ロータ２４へのブレーキパッド２３の押し付け圧が調整される。そして、所定期間経過後に、制動力を再度回復させる制御を行う。
【００３３】
次に、ブレーキ制御装置１が制動装置２０に解放と再作動とを行わせるための具体的な処理について、図３を参照して説明する。
【００３４】
運転者によってブレーキペダル２６に対して踏み込み操作が行われるとき、ブレーキ制御装置１の制動制御部３は、ステップＳ１として、ブレーキペダル２６の踏み込み操作の検出信号を、インターフェイス６を介して取得する。
【００３５】
ステップＳ２として車体速センサによって検出された車体速度に関するデータを取得する。
【００３６】
次に、ステップＳ３として、車体速度が零か否か判別し、車体速度が零のとき（ステップＳ３：ｙｅｓ）、ステップＳ４において、制動装置２０で発生される制動力を一旦解放させる制御信号を生成して制動装置３０に供給し、計時開始する。そして、ステップＳ５において、ＲＯＭ４に記憶された所定期間経過したことが判別されると、ステップＳ６において、制動装置２０に対して再度作動させる制御信号を供給する。
【００３７】
上述した処理において、ステップＳ５で待機する所定期間は、ＲＯＭ４に格納されており、例えば、１．０秒間とする。車体速度が零になったとき、タイヤのゴム弾性による撓みによって回転方向への捻れが生じている。所定期間とは、この捻れ戻りにより発生するゴム振動が車体の前後動に影響しない程度まで減衰するのを待つ期間である。なお、この所定期間は、車体の設計、タイヤ特性、タイヤサイズ等に合わせて適宜変更可能である。
【００３８】
以上説明したように、本発明の実施形態として示すブレーキ制御装置１によれば、運転者の技術に左右されることなく、停止時の揺り戻し挙動を低減することができる。特に、ブレーキ制御装置１は、制動装置２０を解放してタイヤ（ロータ２４）を短期間回動自在にするので、停止直後にタイヤ接地面から制御装置２０の間に働く、タイヤの捻れに起因する揺り戻し挙動を吸収することができる。
【００３９】
また、本実施形態として示すブレーキ制御装置１は、ピッチングによる揺り戻し挙動を緩和するために制動力そのものを低減させる制御、制動時の制動力の配分比率を前後で異ならせる制御を行う等の、従来技術と併用することも可能である。
【００４０】
次に、ブレーキ制御装置の別の実施形態について、図２、４を用いて説明する。
【００４１】
第２の実施形態として示すブレーキ制御装置１１は、第１の実施形態として示したブレーキ制御装置１と比べて、より複雑な解放・再作動処理を行うことができる。具体的に、ブレーキ制御装置１１は、図２に示すように、車体速度を検出する車体速センサ１２と、車体速センサ１２の検出結果に応じて制動装置２０の作動と解放とを制御する制動制御部１４と、本実施形態の制動制御を実行するためのプログラム、傾斜角及び踏み込み圧の閾値等が格納されたＲＯＭ１５と、制動制御部１４の作業領域としてのＲＡＭ１６とを備えている。また、制動装置２０の制動制御油圧装置２５と各種信号を送受するインターフェイス１７を備え、制動制御部１４において生成された制御信号、動作の設定情報等の信号は、このインターフェイス１７を介して制動装置２０に供給されている。
【００４２】
また、ブレーキ制御装置１１は、車体が走行中の路面の傾斜度を検出する傾斜度検出手段としての傾斜角センサ１３を備え、傾斜角センサ１３で検出された傾斜度の値に応じて制動装置２０を再度作動させるまでの期間を変更する制御を実行することを特徴とする。また、ブレーキ制御装置１１は、制動装置２０に設置された、運転者によるブレーキ踏み込み圧を検出する踏み込み圧検出手段としての圧力センサ２９から踏み込み圧のデータを取得し、車体速センサ１２で検出された速度に踏み込み圧を加味して制動装置２０によって発生される制動力を変化させる制御を実行することを特徴とする。
【００４３】
制動装置２０は、マスタシリンダ２７に運転者の踏み込み圧を検出するための圧力センサ２９を備えており、検出された踏み込み圧がブレーキ制御装置１１に供給される構成となっている。
【００４４】
上述した構成を備えるブレーキ制御装置１１は、運転者によってブレーキペダル２６に対して踏み込み操作が行われたとき、踏み込み圧と車体速度とを検出し、通常の踏み込み圧によって操作されたときであって、車体速度が零になっているときに制動力を一旦解放させる又は緩和させる制御信号を生成するが、踏み込み圧が短期間で極めて大きいときなどは、急制動と判断し、車体速度が零になったときに制動力を解放しない制御を行う。
【００４５】
以下、ブレーキ制御装置１１が制動装置２０に解放と再作動とを行わせるための具体的な処理について図４を参照して説明する。
【００４６】
運転者によってブレーキペダル２６に対して踏み込み操作が行われるとき、ブレーキ制御装置１１の制動制御部１４は、ステップＳ１１として、ブレーキペダル２６の踏み込み操作の検出信号を、インターフェイス１７を介して取得する。
【００４７】
ステップＳ１２として、圧力センサ２９からマスタシリンダ圧を取得する。ステップＳ１３において、マスタシリンダ圧が閾値以上か否か判別する。マスタシリンダ圧が所定の閾値以下であれば、ステップＳ１４において、傾斜角センサによって検出された傾斜角に関するデータを取得し、傾斜角が閾値以下であれば（ステップＳ１５；ｎｏ）、ステップＳ１６において、傾斜角に関するデータに応じて制動装置２０を解放しておく期間を設定する。
【００４８】
一方、マスタシリンダ圧が所定の閾値以上の場合、傾斜角が所定の閾値以上の場合には、ステップＳ２２に進み、制動装置２０の解放を行わない制御信号を生成する。
【００４９】
次に、ステップＳ１７として車体速センサによって検出された車体速度に関するデータを取得する。次に、ステップＳ１８として、車体速度が零か否か判別し、車体速度が零のとき（ステップＳ１８：ｙｅｓ）、ステップＳ１９において、制動装置２０で発生される制動力を一旦解放させる又は緩和させる制御信号を生成して供給し、計時開始する。そして、ステップＳ２０で所定期間経過したことが判別されると、ステップＳ２１として、制動装置２０に対して再度作動させる制御信号を供給する。
【００５０】
上述したステップＳ１５における傾斜角の閾値は、本実施形態では、例えば、７°とする。傾斜度によっては、揺り戻し挙動を低減するために制動力を解放した後に、制動装置２０を再度作動させるまでの一定期間の間に車体が移動してしまうこともあるので、傾斜度に応じて制動装置の制動力を解放しない制御を実行することにより、停止直後の安定性を高めるとともに、結果として運転者の快適性を損なうことがないブレーキ処理を行うことが可能である。
【００５１】
また、ステップＳ１６において傾斜角に対して設定される解放期間は、例えば、傾斜角が増すにつれて解放期間が短くなるよう対応関係を有する関数又は対応テーブルを予め作成してＲＯＭ１５に記憶しておき、ステップＳ１４で取得した傾斜角と比較して、対応する解放期間を設定すればよい。
【００５２】
以上説明したように、ブレーキ制御装置１１は、傾斜角センサ１３で検出された傾斜度の値に応じて制動装置２０を再度作動させるまでの期間を変更する制御を実行することにより、傾斜地での停止時に、停止直後の安定性を高めるとともに運転者の快適性を損なうことがないブレーキ処理を行うことが可能である。また、運転者によるブレーキ踏み込み圧により、ブレーキ操作の緊急性を判断し、乗り心地よりも急制動を優先させて、制動装置に対する制動力の解放と再作動とを行わないように制御し、安全性を高めている。
【００５３】
以上説明したように、本発明は、車体の停止直後にタイヤに生じている捻れの戻りに起因するゴム振動を吸収することができるので、運転者が人為的に、停止中に踏み込み圧を適宜解放する微調整を行ってタイヤに残る捻れ変形を小さくすることをしなくても、タイヤの捻れ戻りによる車体の揺り戻しが起こらないので、停止時に良好な安定性を確保しつつ、乗員の快適性を損なうことなく車体を停止させることができる。また、運転者がブレーキペダルを踏み続けても車体停止後に揺り戻し挙動が生じないということは、運転者に安定した踏み圧での制動操作を促すものであり、ブレーキ特性（ブレーキ性能）を十分に発揮することができる。
【００５４】
なお、本発明の技術的範囲は、上述した説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものであり、上述した実施形態に限定されない。また、本発明は、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態として示すブレーキ制御装置を説明する概略構成図である。
【図２】本発明の別の実施形態として示すブレーキ制御装置を説明する概略構成図である。
【図３】図１に示すブレーキ制御装置における解放及び再作動処理を説明するフローチャートである。
【図４】図２に示すブレーキ制御装置における解放及び再作動処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１…ブレーキ制御装置、２…車体速センサ、３…制動制御部、４…ＲＯＭ、５…ＲＡＭ、６…インターフェイス、２０…制動装置、２５…制動制御油圧装置、２６…ブレーキペダル
【図１】
2008037359.tif 000003
【図２】
2008037359.tif 000004
【図３】
2008037359.tif 000005
【図４】
2008037359.tif 000006