(57)【要約】【課題】画質が均一化され、画質の向上が図られた俯瞰画像を表示することが可能な画像表示装置を提供すること。【解決手段】撮像手段２によって原画像Ａを取得し、この原画像Ａを視点変換して俯瞰画像Ｂを作成すると共に、撮像手段２から対象点Ｂｎまでの距離に基づくパラメータを用いて俯瞰画像Ｂを鮮鋭化処理する。これにより、撮像手段２から対象点Ｂｎまでの距離Ｄｎに基づいたパラメータを用いて俯瞰画像Ｂを鮮鋭化処理するので、同一画像内においる画質が撮像手段２からの距離によらず均一化され滑らかな俯瞰画像を提供することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により得られた原画像を視点変換して俯瞰画像を表示する画像表示装置において、
前記撮像手段から俯瞰画像に映し出された任意の対象点までの距離に基づくパラメータを用いて、俯瞰画像に対して鮮鋭化処理を実行する鮮鋭化処理手段を備えたことを特徴とする画像表示装置。
【請求項２】
前記パラメータは、前記距離に比例することを特徴とする請求項１記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記鮮鋭化処理手段は、前記パラメータを適用した空間フィルタを用いて、前記鮮鋭化処理を実行することを特徴とする請求項１又は２記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記鮮鋭化処理手段は、前記撮像手段から俯瞰画像に映し出された任意の対象点を結ぶ仮想視線の角度に応じて重み付けされた前記パラメータを適用した前記空間フィルタを用いて、前記鮮鋭化処理を実行することを特徴とする請求項３記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記鮮鋭化処理手段は、前記仮想視線からの距離に基づく前記パラメータを適用した前記空間フィルタを用いて、前記鮮鋭化処理を実行することを特徴とする請求項４記載の画像表示装置。
【請求項６】
前記撮像手段から前記対象点までの距離を演算する距離演算手段と、
前記距離演算手段によって演算された前記距離に基づいて前記パラメータを演算するパラメータ演算手段とを更に備えることを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像手段により得られた原画像を視点変換して表示する画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、運転者に対して障害物までの距離及び障害物の位置する方向を認識させるための駐車アシスト装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この駐車アシスト装置は、自車両周辺を撮像する撮像手段としてカメラを備え、このカメラによって撮像された画像に写り込んだ障害物までの距離及び障害物の位置する方向を計算して、この計算結果に基づいて、自車両と障害物との位置関係を表した俯瞰図を作成している。
【特許文献１】特開２００４−１０４４７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の従来技術では、カメラ設置場所から離れた場所の画像ほど画質が悪化するという問題があった。
【０００４】
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、画質が均一化され、画質の向上が図られた俯瞰画像を表示することが可能な画像表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による画像表示装置は、撮像手段により得られた原画像を視点変換して俯瞰画像を表示する画像表示装置において、撮像手段から俯瞰画像に映し出された対象点までの距離に基づくパラメータを用いて、俯瞰画像に対して鮮鋭化処理を実行する鮮鋭化処理手段を備えたことを特徴としている。
【０００６】
このような画像表示装置によれば、撮像手段によって原画像を取得し、この原画像を視点変換して俯瞰画像を作成すると共に、撮像手段から俯瞰画像に映し出された対象点までの距離に基づくパラメータを用いて俯瞰画像を鮮鋭化処理する。これにより、撮像手段から対象点までの距離に基づくパラメータを用いて俯瞰画像を鮮鋭化処理するので、同一画像内における画質が撮像手段からの距離によらず均一化され滑らかな俯瞰画像を提供することができる。すなわち、撮像手段からの距離が近い場所の画像であっても、撮像手段からの距離が遠い場所の画像であっても、撮像手段からの距離による画質の差をなくすことが可能となり、全体的に画質が均一化された俯瞰画像を作成することができ、画質全体の均一感が強調される。なお、「撮像手段から俯瞰画像に映し出された任意の対象点までの距離」とは、実測値でもよく、画像上における相対的な距離でもよい。
【０００７】
ここで、パラメータは、距離に比例することが好ましい。これにより、撮像手段から対象点までの距離に比例するパラメータを用いて俯瞰画像を鮮鋭化処理するので、同一画像内における画質が撮像手段からの距離によらず均一化され滑らかな俯瞰画像を提供することができる。
【０００８】
また、鮮鋭化処理手段は、パラメータを適用した空間フィルタを用いて、鮮鋭化処理を実行することが好ましい。これにより、空間フィルタを用いることで、画質全体の均一感を一層強調することができる。また、画像上の各画素点における鮮鋭化パラメータをテーブル化することで、鮮鋭化処理における処理速度を向上させることができる。
【０００９】
また、鮮鋭化処理手段は、撮像手段から俯瞰画像に映し出された任意の対象点を結ぶ仮想視線の角度に応じて重み付けされたパラメータを適用した空間フィルタを用いて、鮮鋭化処理を実行することが好ましい。これにより、仮想視線の角度に応じてパラメータの重み付けを行うので、仮想視線の角度（仮想視線の方向）によらず、円周方向における画質の均一化を図ることができる。すなわち、撮像手段の正面の画像であっても、撮像手段の斜め前方の画像であっても、仮想視線の角度による画質の差をなくすことが可能となり、画質全体の均一感がより一層強調される。なお、「仮想視線」とは、撮像手段の向きではなく、撮像手段から対象点に向かって放射状に伸びる任意の直線を指す。
【００１０】
また、鮮鋭化処理手段は、仮想視線からの距離に基づくパラメータを適用した空間フィルタを用いて、鮮鋭化処理を実行することが好ましい。これにより、仮想視線と中心線との角度による画質の差をより一層なくすことが可能となり、画質全体の均一感がさらに強調される。
【００１１】
また、撮像手段から対象点までの距離を演算する距離演算手段と、距離演算手段によって演算された距離に基づいてパラメータを演算するパラメータ演算手段とを更に備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の画像表示装置によれば、撮像手段からの距離によらず同一画像内における画質が均一化され、画質の向上が図られた俯瞰画像を表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明による画像表示装置の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において、同一または相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。図１は、本発明の実施形態に係る画像表示装置を示すシステム構成図、図２は、図１中の画像処理部の構成図である。
【００１４】
図１に示す画像表示装置１は、例えば車両に搭載され運転手が車両周辺の障害物等を視認するために利用されるものである。この画像表示装置１は、周辺の原画像を取得するための複数（本実施形態では４つ）のカメラ（撮像手段）２と、これらのカメラ２によって取得された原画像について画像処理を行う画像処理用電子制御ユニット（以下、画像処理用ＥＣＵという。）３と、この画像処理用ＥＣＵ３による画像処理によって生成された俯瞰画像を表示する画像出力部（例えば、液晶モニタ）４とを備えている。
【００１５】
まず、原画像Ａ（画素点Ａｎ；ｎ＝０，１，２，…）、俯瞰画像Ｂ（対象点Ｂｎ；ｎ＝０，１，２，…）の関係について、図３及び図４を参照して説明する。図３は、カメラ、原画像、俯瞰画像の関係を示す斜視図、図４は、カメラ、原画像、俯瞰画像の関係をカメラの側方から示す配置図である。図３及び図４において、点Ｐはカメラ中心を示すものであり、カメラ中心Ｐから正面に直進する直線Ｃは、カメラ中心線を示すものである。ここでは、俯瞰画像Ｂ座標系において、画素点Ａｎに対応する対象点をＢｎとして示している。原画像Ａは、カメラ２を視点とした画像であり、俯瞰画像Ｂは、上方を視点とした画像であり、視点変換して原画像Ａを水平面に投影した画像である。
【００１６】
複数のカメラ２は、超広角のカメラであり、例えば魚眼カメラである。４台のカメラ２は、車両前方を撮像するもの、車両後方を撮像するもの、車両左側方を撮像するもの、車両右側方を撮像するものとして設置されている。
【００１７】
画像処理用ＥＣＵ３は、図１に示すように、演算処理を行うＣＰＵ５、記憶部となるＲＯＭ６及びＲＡＭ７、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備え、上記複数のカメラ２、画像出力部４と電気的に接続されている。
【００１８】
この画像処理用ＥＣＵ３では、カメラ２によって取得された原画像を視点変換して俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像に対して鮮鋭化処理を行い、鮮鋭化処理後の俯瞰画像（以下、「鮮鋭化処理後の俯瞰画像」を処理画像とよぶ。）を画像出力部４に出力することができる。
【００１９】
画像処理用ＥＣＵ３のＲＯＭ６には、ＣＰＵ５を作動させるためのプログラムなどが記憶されている。画像処理用ＥＣＵ３のＲＡＭ７は、各カメラ２によって取得された原画像を記憶させるための画像データ記憶部８を各々有している。
【００２０】
画像処理用ＥＣＵ３のＣＰＵ５において、ＲＯＭ６に記憶されているプログラムを実行することで、各画像データ記憶部８によって記憶された原画像を読み込んで画像処理を行い、処理画像を生成する画像処理部９が各々構成される。また、画像処理用ＥＣＵ３のＣＰＵ５において、ＲＯＭ６に記憶されているプログラムを実行することで、各画像処理部９によって生成された処理画像を一つの画像として合成する処理画像合成部１０が構成される。
【００２１】
画像処理部９には、図２に示すように、俯瞰画像生成部１１、距離演算処理部（距離演算手段）１２、鮮鋭化パラメータ演算処理部（パラメータ演算手段）１３、鮮鋭化処理部（鮮鋭化処理手段）１４が形成される。俯瞰画像生成部１１では、カメラ２によって取得された原画像Ａを視点変換して俯瞰画像Ｂを生成する。具体的には、視点変換式を用いて原画像の各画素点Ａｎの俯瞰画像における対応点である対象点Ｂｎを算出し、算出した対象点Ｂｎをプロットして俯瞰画像Ｂを作成する。
【００２２】
距離演算処理部１２では、カメラ２から対象点Ｂｎまでの距離を演算する。カメラ２のカメラ中心Ｐから対象点Ｂｎまでの距離の演算について、図４を参照して説明する。図４においてカメラ中心Ｐと点Ｏを結ぶ直線と、点Ｏと画素点Ｂｎを結ぶ直線とは、点Ｏで直交している。直線ＰＯは、俯瞰画像Ｂ座標系からカメラ中心Ｐの高さＨに相当する。直線ＰＯとカメラ中心線Ｃとの角度φは、カメラ２の設置角を示し、直線ＰＢ０と直線ＰＢ２との角度θは、カメラ２の視野角を示すものである。すなわち、画素点Ａ０，Ａ２は、原画像Ａにおける両端の画素点となり、対象点Ｂ０，Ｂ２は、俯瞰画像Ｂにおける両端の対象点となる。
【００２３】
距離演算処理部１２では、カメラ２から対象点Ｂｎまでの距離に相当する対象点Ｂ０から対象点Ｂｎまでの距離Ｄｎを演算する。すなわち、俯瞰画像Ｂにおいて、カメラ２に最も近い位置を基準とし、この基準となる端の対象点Ｂ０からの距離Ｄｎを演算する。原画像Ａにおける解像度がＷ[ｄｏｔ]である場合、１画素当りの視野角θの変化量Δθは、Δθ＝θ／Ｗ…（１）で表現され、角度∠Ｂ０ＰＢｎ（∠Ａ０ＰＡｎ）は、∠Ｂ０ＰＢｎ-＝ΔθＤＡｎ…（２）（ただし、ＤＡｎ：原画像Ａの座標系におけるＡ０からＡｎまでの距離）で表現される。従って、角度∠ＯＰＢｎは、∠ＯＰＢｎ＝φ−θ／２＋∠Ｂ０ＰＢｎ…（３）（ただし、φ：カメラ２の設置角、θ：カメラ２の視野角）で表現される。式（３）に式（２）を代入して、∠ＯＰＢｎ＝φ−θ／２＋ΔθＤＡｎ…（４）を得ることができる。
【００２４】
距離Ｄｎは、Ｄｎ＝Ｌｎ−Ｌ０…（５）（ただし、Ｌ０：点Ｏから対象点Ｂ０までの距離、Ｌｎ：点Ｏから対象点Ｂｎまでの距離）によって求められる。距離Ｌ０は、Ｌ０＝Ｈｔａｎ（φ−θ／２）…（６）で表現され、距離Ｌｎは、Ｌｎ＝Ｈｔａｎ（φ−θ／２＋ΔθＤＡｎ）…（７）で表現される。従って、式（５）に式（６）、式（７）を代入した下記式（８）によって距離Ｄｎを求めることができる。
【数１】
2008017303.tif 000003
このようにして、各画素点Ａｎに対応する対象点Ｂｎに対して、基準となる対象点Ｂ０からの距離Ｄｎを算出することができる。
【００２５】
鮮鋭化パラメータ演算処理部１３では、距離演算処理部１２によって算出された距離に比例する鮮鋭化パラメータを算出する。図５は、距離を考慮した鮮鋭化パラメータの一例を示す分布図である。鮮鋭化パラメータ演算処理部１３は、距離Ｄｎに応じて鮮鋭化の程度を可変とするパラメータＫｎを算出する。例えば、パラメータＫｎが距離Ｄｎに対して線形であるとした場合、距離Ｄｎを考慮したパラメータＫｎは、Ｋｎ＝ａＤｎ＋ｂ…（９）で表現することができる。なお、ａ，ｂの最適値は、実験によって求める。また、パラメータＫｎは、距離Ｄｎに対して非線形であっても良い。
【００２６】
また、鮮鋭化パラメータ演算処理部１３では、距離Ｄｎを考慮した鮮鋭化パラメータを用いた空間フィルタを作成する。図６は、距離を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた空間フィルタを示す図である。図６に示すように、空間フィルタの中央の値は、１＋８Ｋｎとなり、周囲の値は−Ｋｎとなる。なお、図６において、最も一般的な３×３タイプの空間フィルタを示しているが、俯瞰画像の表示サイズや解像度に応じて、５×５タイプなどその他のタイプの空間フィルタに変更可能であることが望ましい。
【００２７】
また、鮮鋭化パラメータ演算処理部１３では、カメラ２からの仮想視線Ｉｎの方向αｎを算出する。図７は、俯瞰画像における仮想視線の方向を示す図である。図７においてカメラ２は、図示右方向に向けられている。このカメラ２のカメラ中心Ｐから正面に伸びる直線がカメラ中心線Ｃである。また、カメラ２のカメラ中心Ｐから放射状に伸びる視野角内の任意の直線の方向が、仮想視線Ｉｎの方向である。なお、ここでいう「仮想視線Ｉｎの方向」とは、仮想視線Ｉｎとカメラ中心線Ｃとの角度αｎを示すものである。
【００２８】
また、鮮鋭化パラメータ演算処理部１３では、仮想視線Ｉｎの方向αｎを考慮した空間フィルタを作成する。ここでは、一例として、図７に示すｍ×ｍ画素領域２０（本実施形態では、例えばｍ＝９）に適用される空間フィルタについて説明する。なお、仮想視線Ｉｎは、画素領域２０内を通過している。
【００２９】
図８は、図７中の画素領域を拡大して示す図である。ここでは、画素領域２０の図示左上端を原点（０，０）とし、横方向をＸ軸、縦方向をＹ軸として説明する。仮想視線Ｉｎは、下記式（１０）によって表現することができる。
【数２】
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そして、この仮想視線Ｉｎ上の画素については、鮮鋭化パラメータＫｎを適用する。
【００３０】
また、画素領域２０内の仮想視線Ｉｎ上にない画素については、仮想視線Ｉｎからの距離に基づいて、仮想視線の方向を考慮した鮮鋭化パラメータＪｎを決定する。例えば下記式（１１）によって、仮想視線の方向を考慮した鮮鋭化パラメータＪｎを求めることができる。
【数３】
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ここで、Ｔ（フィルタ有効幅）は、仮想視線Ｉｎと直交する方向の幅を決定する定数である。
【００３１】
図９は、仮想視線の方向を考慮した空間フィルタの一例を示すものであり、図７及び図８中の画素領域に適用される空間フィルタを示す図である。ここでは、ｍ＝９、Ｔ＝３の場合について、空間フィルタを例示する。図９に示すように、画素領域２０の中央の画素では、Ｊｎ＝１＋３２Ｋｎとなり、仮想視線Ｉｎ上の画素では、Ｊｎ＝−Ｋｎとなり、仮想視線Ｉｎから離れるにつれて、Ｊｎ＝−２Ｋｎ／３、Ｊｎ＝−Ｋｎ／３、Ｊｎ＝０となる。このように、仮想視線Ｉｎの方向αｎを考慮して鮮鋭化パラメータＪｎを変化させることで、カメラ中心線Ｃとの角度αｎが大きくなるにつれて俯瞰画像が不鮮明となることが防止される。なお、仮想視線Ｉｎの方向αｎを考慮した空間フィルタは、上記式（１１）を用いて算出してもよく、事前に実験等で決定した空間フィルタを複数パターン準備し、適用される空間フィルタを決定するようにしてもよい。
【００３２】
鮮鋭化処理部（鮮鋭化処理手段）１４では、鮮鋭化パラメータ演算処理部１３によって算出された鮮鋭化パラメータを用い、距離を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた空間フィルタで俯瞰画像に対して鮮鋭化処理を実行し、その後、仮想視線の方向を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた空間フィルタで俯瞰画像に対して鮮鋭化処理を実行する。
【００３３】
図１に示す処理画像合成部１０では、複数のカメラ２で取得され異なる方向を撮像した画像を同一画像として合成する。具体的には、処理画像合成部１０では、４方向の鮮鋭化処理後の画像を、車両を中心として合成して、上方から車両を見ているような車両周辺の画像を生成することができる。
【００３４】
次に、本実施形態に係る画像表示装置１の基本動作について図面を参照して説明する。図１に示すように、各カメラ２では、車両の各方向を撮像し、その撮像した原画像の画像データを画像処理用ＥＣＵ３に転送する。転送された画像データは、撮像されたカメラ２ごとに、異なる画像データ記憶部８に各々保存される。
【００３５】
次に、画像処理用ＥＣＵ３で実行される画像制御処理について図１０のフローチャートに沿って説明する。特に、鮮鋭化パラメータ算出処理については、図１１のフローチャートに沿って説明する。図１０は、画像処理用ＥＣＵで実行される画像制御処理の動作手順を示すフローチャート、図１１は、画像処理用ＥＣＵで実行される鮮鋭化パラメータ算出処理の動作手順を示すフローチャートである。画像処理用ＥＣＵ３では、先ず、各カメラ２から画像データを入力し、各画像データをそれぞれ画像データ記憶部８に記憶する（Ｓ１）。次に、画像処理用ＥＣＵ３では、原画像Ａを視点変換して俯瞰画像Ｂを作成する（Ｓ２）。
【００３６】
画像処理用ＥＣＵ３は、俯瞰画像を作成した後、鮮鋭化パラメータ算出処理を行う（Ｓ３）。先ず、図１１に示す鮮鋭化パラメータ算出処理において、画像処理用ＥＣＵ３は、カメラ２から対象点Ｂｎまでの距離に相当する距離Ｄｎを演算する（Ｓ１１）。次に、距離Ｄｎを考慮した鮮鋭化パラメータＫｎを算出する（Ｓ１２）。例えば、パラメータＫｎが距離Ｄｎに対して線形であるとした場合、Ｋｎ＝ａＤｎ＋ｂ…（８）を用いて、距離Ｄｎを考慮したパラメータＫｎを算出する。次に、距離を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた空間フィルタを作成する（Ｓ１３）。次に、カメラ２からの仮想視線Ｉｎの方向αｎを算出する（Ｓ１４）。次に、仮想視線Ｉｎの方向αｎを考慮した空間フィルタを作成する（Ｓ１５）。これにより、仮想視線Ｉｎの方向αｎ、及び仮想視線Ｉｎからの距離を考慮した鮮鋭化パラメータＪｎ（空間フィルタ）を求めることができる。ステップＳ１５を終了したら、鮮鋭化パラメータ算出処理（Ｓ３）を終了する。
【００３７】
次に、俯瞰画像に対して、鮮鋭化処理を実行する（Ｓ４）。具体的には、画像処理用ＥＣＵ３は、距離Ｄｎを考慮した鮮鋭化パラメータＫｎを用いた空間フィルタ、仮想視線Ｉｎの方向αｎ及び仮想視線Ｉｎからの距離を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた空間フィルタを適用して、俯瞰画像Ｂに対して鮮鋭化処理を実行する。
【００３８】
次に、画像処理用ＥＣＵ３は、４方向の鮮鋭化処理を施した俯瞰画像を合成する。（Ｓ５）。次に、合成された処理画像のデータを画像出力部４に出力して、処理後の俯瞰画像を表示する。
【００３９】
図１２は、距離及び仮想視線の方向を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた鮮鋭化処理を実行する前の俯瞰画像のイメージ図、図１３は、距離及び仮想視線の方向を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた鮮鋭化処理を実行した後の俯瞰画像のイメージ図である。図１２及び図１３において、画面中央にカメラ２が設置された車両１６が表示されている。図１２に示すイメージ図（鮮鋭化処理実行前）では、車両１６の近傍の画質は鮮明であるが、車両１６から離れるにつれて、画質が不鮮明となっている。一方、図１３に示すイメージ図（鮮鋭化処理実行後）では、車両１６からの距離Ｄｎ及び仮想視線Ｉｎの方向αｎによらず、画質が均一化されるとともに鮮明度が向上されている。
【００４０】
このような画像表示装置１によれば、各対象点Ｂｎまでの距離Ｄｎに比例した鮮鋭化パラメータＫｎを用いて俯瞰画像Ｂを鮮鋭化処理するので、同一画像内における半径方向の画質が均一化され滑らかな俯瞰画像（処理画像）を提供することができる。すなわち、カメラ２からの距離が近い場所の画像であっても、カメラ２からの距離が遠い場所の画像であっても、カメラ２からの距離による画質の差をなくすことができ、全体的に画質が均一化された俯瞰画像を作成することができ、画質全体の均一感が強調される。
【００４１】
また、画像処理用ＥＣＵ３は、仮想視線の方向を考慮した鮮鋭化パラメータ、仮想視線から近い場所ほど強く鮮鋭化されるように重み付けされた鮮鋭化パラメータを用いて俯瞰画像Ｂを鮮鋭化処理するので、同一画像内におけるカメラ２を中心とする円周方向の画質を均一化することができ、画質全体の均一感が強調される。
【００４２】
以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態において、カメラ２を車両に設置しているが、その他の移動物体にカメラ２を設置しても良く、建造物等にカメラ２を設置して周囲の画像を取得してもよい。
【００４３】
また、上記実施形態にあっては、撮像手段２から対象点Ｂｎまでの距離として、対象点Ｂ０から対象点Ｂｎまでの距離Ｄｎ（水平面内の距離）を測定しているが、カメラ中心Ｐから対象点Ｂｎに表示された地点までの距離を実測してもよい。
【００４４】
また、上記実施形態では、距離演算手段を備え、画像処理用ＥＣＵ３によって、距離Ｄｎを決定し、距離Ｄｎを考慮した鮮鋭化パラメータを算出して空間フィルタを生成しているが、予め空間フィルタを記憶部に記憶させておき、鮮鋭化処理を実行する際に、空間フィルタを読み込むようにしてもよい。この場合、距離演算手段を設ける必要が無くなり、処理速度を向上させることができる。
【００４５】
また、上記実施形態では、距離を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた空間フィルタ、仮想視線の方向を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた空間フィルタを用いて、鮮鋭化処理を実行しているが、距離を考慮した鮮鋭化パラメータのみを用いて、鮮鋭化処理を実行してもよい。
【００４６】
また、上記実施形態では、複数のカメラ２を設置し、処理画像合成部１０によって複数の画像を合成しているが、設置されるカメラは１台のみでもよく、この場合には、処理画像合成部１０は、不要となる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施形態に係る画像表示装置を示すシステム構成図である。
【図２】図１中の画像処理部の構成図である。
【図３】カメラ、原画像、俯瞰画像の関係を示す斜視図である。
【図４】カメラ、原画像、俯瞰画像の関係をカメラの側方から示す配置図である。
【図５】距離を考慮した鮮鋭化パラメータの一例を示す分布図である。
【図６】距離を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた空間フィルタを示す図である。
【図７】俯瞰画像における仮想視線の方向を示す図である。
【図８】図７中の画素領域を拡大して示す図である。
【図９】仮想視線の方向を考慮した空間フィルタの一例を示すものであり、図７及び図８中の画素領域に適用される空間フィルタを示す図である。
【図１０】画像処理用ＥＣＵで実行される画像制御処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図１１】画像処理用ＥＣＵで実行される鮮鋭化パラメータ算出処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図１２】距離及び仮想視線の方向を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた鮮鋭化処理を実行する前の俯瞰画像のイメージ図である。
【図１３】距離及び仮想視線の方向を考慮した鮮鋭化パラメータを用いた鮮鋭化処理を実行した後の俯瞰画像のイメージ図である。
【符号の説明】
【００４８】
１…画像表示装置、２…カメラ（撮像手段）、３…画像処理用ＥＣＵ（距離演算手段，鮮鋭化処理手段、パラメータ演算手段）、Ａ…原画像、Ａｎ…原画像における画素点、Ｂ…俯瞰画像、Ｂｎ…対象点、Ｃ…カメラ中心線、Ｋｎ…距離を考慮したパラメータ、Ｊｎ…仮想視線の向きを考慮したパラメータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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