(57)【要約】【課題】駐車区画から発進する車両の発進操作を支援して、より運転者の負担を軽減して発進可能な発進支援装置、表示装置、経路演算装置を提供すること。【解決手段】障害物を避ける発進時の発進経路４３を表示する発進支援装置において、障害物を検出する障害物検出手段１１、１２と、自車両を駐車する際に、障害物検出手段により検出された障害物の障害物位置情報を記憶装置３７に記憶させる障害物位置情報検出部３３と、障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の発進経路を演算する経路演算部３４と、を有することを特徴とする。【選択図】図６
2008290669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物を避ける発進時の発進経路を表示する発進支援装置において、
障害物を検出する障害物検出手段と、
自車両を駐車する際に、前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報を記憶装置に記憶させる障害物位置情報検出部と、
前記障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の発進経路を演算する経路演算部と、
を有することを特徴とする発進支援装置。
【請求項２】
発進方向を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された映像に重畳して前記発進経路を表示する移動経路合成部と、
を有することを特徴とする請求項１記載の発進支援装置。
【請求項３】
障害物を検出する障害物検出手段と、経路演算部と、
自車両を駐車する際に、前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の前記発進経路を指示するガイド線を、記憶装置に記憶させるガイド線記憶手段と、
自車両の発進時に、前記ガイド線を表示する表示装置と、
を有することを特徴とする発進支援装置。
【請求項４】
障害物を検出する障害物検出手段と、経路演算部と、
自車両を駐車する際の自車両の左右前端移動軌跡を、自車両を駐車する際に、記憶装置に記憶させる左右前端移動軌跡記憶手段と、
自車両の発進時に、前記左右前端移動軌跡を表示する表示装置と、
を有することを特徴とする発進支援装置。
【請求項５】
請求項１記載の前記経路演算手段により演算された前記発進経路を表示する表示装置。
【請求項６】
障害物を検出する障害物検出手段と、
自車両を駐車する際に、前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の発進経路を演算する経路演算部と、
を有することを特徴とする経路演算装置。
【請求項７】
障害物を検出する障害物検出手段と、
自車両の発進時に前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報と、自車両を駐車する際に前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報とを比較し、比較結果に応じて発進経路を演算する経路演算部と、
を有することを特徴とする経路演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両発進時に運転者の発進操作を支援する発進支援装置、表示装置、経路演算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
縦列駐車や並列駐車により車両を駐車区画に駐車させる際に運転者の操舵を支援する駐車支援装置が知られている。駐車支援装置は、所定の駐車区画を目標誘導位置にして現在の自車位置及び操舵角から予想される予想進路線を演算し、予想される進路と目標誘導位置から目標舵角を演算し、電動パワーステアリングコンピュータに操舵支援を要求する。また、車両後方等を撮影するカメラを搭載した車両では、撮影した映像に予想進路線などのガイド線を車内の表示装置に合成表示するので、ガイド線内に障害物があるか否かなど視線移動を少なくして安全確認を容易にすることができる。
【０００３】
また、駐車時だけでなく縦列駐車又は並列駐車から車両を発進させる際にも、近接して駐車された前後や左右の他車両との距離を確認しながら発信する必要があるため、発進時の操作を支援する発進支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載の発進支援装置は、縦列駐車された前後方向の他車両との距離を検出する距離検出手段を備え、その距離に基づき駐車区画から脱出可能か否かを判定することができる。また、車両の周囲の状況を撮影して車内の表示装置に表示するので、運転者は目視が困難な他車両などの障害物の距離を確認しながら発進操作することができる。
【特許文献１】特開２００３−３０６１０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、並列駐車には車両を後退させて駐車する後退駐車と車両の先頭から駐車区画に侵入する前進駐車とがあるが、前進駐車の場合は発進時に後退する必要があるため運転者にとっては安全確認の負担が大きい。例えば、自車両の左右に他車両が駐車した状態では、目視が困難な自車両の左右前端が他車両と接触しないように操舵、後退する必要があり、また、自車両の後方に走行中の他車両が接近するおそれがあるため、自車両の後方にも注意を払う必要がある。
【０００５】
この点、特許文献１記載の発進支援装置は、単に周囲の状況を表示するだけなので、後退時の運転者を支援するには十分でない。また、従来、後退発進時の予想進路線などを車内の表示装置に合成表示して、運転者を支援する発進支援装置については提案されてこなかった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑み、駐車区画から発進する車両の発進操作を支援して、より運転者の負担を軽減して車両を発進可能な発進支援装置、表示装置、経路演算装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題に鑑み、本発明は、障害物を避ける発進時の発進経路（例えば、発進時左右前端移動軌跡４３）を表示する発進支援装置において、障害物を検出する障害物検出手段と、自車両を駐車する際に、障害物検出手段により検出された障害物の障害物位置情報を記憶装置に記憶させる障害物位置情報検出部と、障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の発進経路を演算する経路演算部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、記憶してある障害物位置情報に基づき目標経路を表示することで、障害物検出手段の検知領域には存在しないが、車両の移動方向に存在する障害物との接触を抑制することができる。
【０００９】
また、本発明の一形態において、発進方向を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された映像に重畳して前記発進経路を表示する移動経路合成部と、を有することを特徴とする。本発明によれば、発進経路を進行方向の映像に重畳して表示できる。
【００１０】
また、本発明は、障害物を検出する障害物検出手段と、経路演算部と、自車両を駐車する際に、障害物検出手段により検出された障害物の障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の発進経路を指示するガイド線（例えば、目標経路Ｋに平行な車幅の延長線）を、記憶装置に記憶させるガイド線記憶手段（例えば、経路演算部３４）と、自車両の発進時に、ガイド線を表示する表示装置と、を有することを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、自車両を駐車する際に、ガイド線を記憶装置に記憶しておくので、発進時に演算することなく発進経路を表示することができる。
【００１２】
また、本発明は、障害物を検出する障害物検出手段と、経路演算部と、自車両を駐車する際の自車両の左右前端移動軌跡を、記憶装置に記憶させる左右前端移動軌跡記憶手段（例えば、経路演算部３４）と、を有することを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、自車両を駐車する際に、左右前端移動軌跡を記憶装置に記憶しておくので、発進時に演算することなく発進経路を表示することができる。
【００１４】
また、本発明は、請求項１、３、４いずれかの経路演算手段により演算された発進経路を表示する表示装置（例えば、ディスプレイ１５）を提供する。
【００１５】
また、本発明は、障害物を検出する障害物検出手段と、自車両を駐車する際に、障害物検出手段により検出された障害物の障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の発進経路を演算する経路演算部と、を有することを特徴とする経路演算装置を提供する。
【００１６】
また、本発明は、障害物を検出する障害物検出手段と、自車両の発進時に障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報と、自車両を駐車する際に前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報とを比較し、比較結果に応じて発進経路を演算する経路演算部と、を有することを特徴とする経路演算装置を提供する。
【発明の効果】
【００１７】
駐車区画から発進する車両の発進操作を支援して、より運転者の負担を軽減して発進可能な発進支援装置、表示装置、経路演算装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、駐車区画に前方から侵入して駐車した車両の俯瞰イメージを示す。駐車区画Ａ〜Ｃにそれぞれ車両Ａ〜Ｃが駐車しており、車両Ｂが後退出庫（以下、後退発進という）する場合、車両Ｂは左右の車両ＡとＣとの間隔を保ちつつ、例えば図示する軌跡で発進する。本実施形態の発進支援装置１０は、左右の車両ＡとＣとの間隔を保ちつつ発進できる目標軌跡を発進前に求め、発進時に目標軌跡を走行するように操舵トルクをアシストし、また、車両後方を撮影した映像に目標軌跡を合成し表示装置に表示する。運転者はステアリング操作に気を取られることなく、少ない視線移動で表示装置により安全確認できるので、操作性のよい発進支援装置１０とすることができる。
【００１９】
図２は、発進支援装置１０のハードウェア構成図を示す。発進支援装置１０は、駐車支援ＥＣＵ１４により制御され、駐車支援ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１４と、前部クリアランスソナー（以下ＣＳという）１１、後部ＣＳ１２、バックカメラ１３、ディスプレイ１５、スピーカ１６、車高センサ１７、舵角センサ１８、操舵制御ＥＣＵ１９、ブレーキＥＣＵ２３及びシフトポジションセンサ２６がＣＡＮ（Controller  Area  Network）及びＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）等の車内ＬＡＮにより接続して実現されている。また、この発進支援装置１０のうち、ディスプレイ１５は特許請求の範囲における表示装置９に相当し、前部ＣＳ１１、後部ＣＳ１２及び駐車支援ＥＣＵ１４は（目標軌跡を表示しない）経路演算装置８に相当する。
【００２０】
駐車支援ＥＣＵ１４は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを記憶したＲＯＭ、データやプログラムを一時的に記憶するＲＡＭ、電源をオフしても情報を保持するフラッシュメモリ、データを入力及び出力する入出力インターフェイス、他のＥＣＵと通信する通信部がバスを介して接続されたマイコンとして構成される。
【００２１】
前部ＣＳ１１及び後部ＣＳ１２は、例えば発信した超音波に対する応答を検出することで、車両前方側部又は車両後方側部の障害物を検出し、さらに応答が返ってくるまでの時間から車両Ｂから障害物までの距離を検出する。前部ＣＳ１１及び後部ＣＳ１２は、例えば、車両Ｂの前後のバンパの各コーナ（車両Ｂの４隅）に検出部を開口して埋設されている。前部ＣＳ１１、後部ＣＳ１２の障害物の検出エリアは図１の斜線で示すように指向性が強いものとなっていて、１５０ｃｍ程度の範囲で可変とすることができる。
【００２２】
バックカメラ１３は、車両Ｂの後端部に車両後方へ向けて水平下向きに所定角範囲で広がる領域を撮影し、所定の輝度階調のデジタル画像（後方映像）を撮影している。バックカメラ１３で撮影された後方映像は、運転席から視認可能なディスプレイ１５に表示される。なお、バックカメラ１３に加え、左右のフェンダに車両後方へ向けて設置されるサイドビューカメラを搭載してもよい。
【００２３】
ディスプレイ１５は、液晶等の表示装置で、ナビゲーションシステムの地図表示や操作ボタンの表示、その他AVソースを表示することができる。また、ディスプレイ１５はタッチパネルであるため、発進支援装置１０のオン／オフ、発進方向の切り替え、各種の操作を入力するために用いられる。また、スピーカ１６は、ステアリングの切り方向を指示する音声やその他、発進支援装置１０が支援するための音声を出力するために用いられる。
【００２４】
車高センサ１７は、サスペンションのストロークから車高を計測するセンサである。バックカメラ１３の位置及び光軸は固定されているが、例えば、積載重量が大きいため車高が下がった場合には実際の路面と目標軌跡の位置がずれてしまうため、車高センサ１７が検出する車高に基づき後方映像を一定高さから撮影したものに補正している。
【００２５】
舵角センサ１８は、ステアリングホイールの舵角を検出するセンサであり、駐車支援ＥＣＵ１４はこの舵角に基づき車両Bの進行方向を予測することができる。操舵制御ＥＣＵ１９は、運転者による操舵トルク及びその方向をトルクセンサ２２により検出し、ステアリングシャフトが同じ方向に回転するようモータ２１を駆動して、運転者の操舵トルクをアシストする。
【００２６】
ブレーキＥＣＵ２３は、ブレーキアクチュエータを制御して各輪の制動圧を制御することができ、車輪速センサ２５が検出する車輪速に応じて減速制御したり、障害物と接近したような場合にブザー出力部２４から警報のためのブザーを出力し、緊急停止することができる。
【００２７】
シフトポジションセンサ２６は選択されているシフトポジションを検出するもので、例えば発進の意志を検出するために用いられたり、トランスミッションの制御に用いることができる。
【００２８】
図３は、駐車支援ＥＣＵ１４のＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の機能ブロック図を示す。
【００２９】
自車位置推定部３２は、車輪速センサ２５が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両Ｂの移動距離を推定するようになっている。また、自車位置推定部３２は、移動距離と舵角センサ１８が検出した操舵角を累積して、所定の基準位置からの車両Ｂの走行軌跡を推定することができる。所定の基準位置は、次述するように、例えば前部ＣＳ１１が障害物の検知を開始した位置とすることができる。
【００３０】
障害物位置情報検出部３３は、前部ＣＳ１１及び後部ＣＳ１２が検出する障害物までの相対距離に基づき障害物の位置情報を検出する。車両Ｂが駐車する前に、左右の駐車区間に車両Ａ、Ｃが駐車していた場合、前進駐車する過程で前部ＣＳ１１及び後部ＣＳ１２が左右に障害物を検出するため、車両Ｂの駐車区間への進入長にわたって、車両Ｂの位置（両側面）を基準とした車両Ａの位置、車両Ｃの位置がそれぞれ明らかとなる。
【００３１】
障害物位置情報検出部３３は、隣接した駐車区間に車両Ａ又はＣが駐車していた場合は、それぞれの位置を障害物位置情報４１として記憶部３７に記憶する。記憶部３７は例えばフラッシュメモリなど不揮発性のメモリである。
【００３２】
また、移動軌跡演算部３１は、前部ＣＳ１１が障害物の検知を開始した位置から駐車が完了するまでの走行軌跡を記憶部３７に記憶する。この走行軌跡は、車両の重心位置の走行軌跡でもよいが、本実施形態では車両Ａ、Ｃと接触せずに発進する必要があるため、車両Ｂの左右前端の走行軌跡である左右前端移動軌跡４２を記憶部３７に記憶する。車両Ｂの駐車時と発進時に左右の駐車区間に同一の車両Ａ、Ｃが駐車したままであれば、左右前端移動軌跡４２に沿って発進すればよいことになる。なお、左右前端移動軌跡４２は重心位置の走行軌跡と車両Ｂの車幅等から一意に求められる。
【００３３】
また、操舵角から車両Ｂが右又は左のどちらの方向から駐車区間に前進したかが明らかになるので、これを駐車方向情報４４として記憶部３７に記憶する。駐車方向は、舵角センサ１８が検出する舵角を駐車前の所定期間、積算することで判定される。
【００３４】
駐車方向情報４４は、発進時のデフォルトの発進方向を決定するための情報となる。すなわち、右折して前進駐車した場合、発進時も右折しながら後退することが多いため、駐車時の操舵方向を発進時のデフォルトの発信方向とすることで、運転者に発進時の発信方向の入力を要求する必要がない。なお、ディスプレイ１５のタッチパネルを操作すれば運転者は発進時の進行方向を切り替えることができる。
【００３５】
経路演算部３４は、障害物位置情報４１に基づき車両Ｂの前端が左右の車両Ａ、Ｃに接触せずに後退できる経路を演算する。図４（ａ）（ｂ）は経路演算を説明するための図である。図４（ａ）に示すように、車両Ｂが右折後退する場合、車両Ｂの左前端は車両Ｃと、車両Ｂの右前端は車両Ａと接触するおそれが生じる。そこで、経路演算部３４は、車両Ｃの側面から車両Ｂ側に一定距離マージンを設けた位置に車両前端通過線５１を、車両Ａの左後端から車両Ｂ側に手前の位置に最短通過点５２を、それぞれ設定する。設定すべき位置は障害物位置情報４１から明らかである。そして、経路演算部３４は、車両前端通過線５１と最短通過点５２の間で最小半径となる目標経路を演算する。
【００３６】
図４（ｂ）は目標経路Ｋを説明するための図を示す。目標経路Ｋは前輪車軸上の所定点Ｏを中心とする円として規定することができる。右前端が最短通過点５２と干渉しない目標経路は、所定点Ｏを中心として最短通過点５２を通過する円軌道よりも、所定点Ｏを中心として右前端が通過する円軌道の方が大きな半径となることが要求される。したがって、所定点Ｏの座標を（Ｘ０，Ｙ０）、最短通過点５２の座標を（Ｘ１，Ｙ１）、右前端の座標を（Ｘ２，Ｙ２）とすると、
Ｘ２＋Ｙ２＝（Ｘ２−Ｘ０）２＋（Ｙ２−Ｙ０）２
但し、（Ｘ２−Ｘ０）２＋（Ｙ２−Ｙ０）２  ＞（Ｘ１−Ｘ０）２＋（Ｙ１−Ｙ０）２
を満たす円軌道が目標経路Ｋとなる。
【００３７】
また、経路演算部３４は、目標経路Ｋで走行した場合に左前端が車両前端通過線５１を超えるか否かを判定する。目標経路Ｋで走行した場合の左前端の軌跡は目標経路Ｋよりも車幅程度大きな円軌道である。車両前端通過線５１を目標経路Ｋと同一平面上の直線の式で表せば、目標経路Ｋと直線とが交差しないことが条件となり、これは簡単な計算により判定できる。
【００３８】
なお、車両前端通過線５１と最短通過点５２の間で最小半径となる目標経路Ｋが演算で求められない場合は、例えば、車両Ｂを所定長、直進後退させた位置を想定して同様の演算を行う。これを繰り返すことで、車両前端通過線５１と最短通過点５２の間で最小半径となる目標経路Ｋが演算により求められる。
【００３９】
発進時左右前端移動軌跡４３について説明する。発進時左右前端移動軌跡４３は、車両Ｂが発進する際に車両Ｂの左右前端が移動すべき軌跡であって、例えば、左右前端移動軌跡４２、又は、目標経路Ｋに基づき生成されたガイド線（例えば、目標経路Ｋに平行な車幅の延長線）である。
【００４０】
発進時に左右の車両Ａ、Ｃが移動しておらず、かつ、車両Ｂの後退方向が駐車方向と同じ場合は左右前端移動軌跡４２が、左右前端移動軌跡４３に相当する。また、左右の車両Ａ、Ｃ共に駐車位置が変動している場合、又は、車両Ｂの後退方向が駐車方向と同じでない場合は、ガイド線を走行した場合に車両Ｂの左右前端が移動する軌跡である。また、左右の車両Ａ、Ｃいずれかの駐車位置が移動している場合でも、後退方向の車両Ａ又はＣが移動していない場合は、左右前端移動軌跡４２を発進時左右前端移動軌跡４３とすることができる。
【００４１】
目標舵角演算部３５は、発進時左右前端移動軌跡４３を車両Ｂが走行するように目標舵角を演算し操舵制御ＥＣＵ１９に出力する。例えば、発進時左右前端移動軌跡４３と自車位置のオフセット量（ズレ）を検出し、オフセットとは反対方向にオフセット量に比例した操舵量を演算する。
【００４２】
移動経路合成部３６は、発進時左右前端移動軌跡４３をバックカメラ１３が撮影した映像に合成してディスプレイ１５に表示する。上述のようにバックカメラ１３の光軸は固定されているので、発進時左右前端移動軌跡４３をバックカメラ１３で撮影した状態に射影変換してスーパーインポーズ等の手法で合成して表示する。
【００４３】
なお、移動経路合成部３６は、発進時左右前端移動軌跡４３を車両Ａ、Ｃに接触しないようにディスプレイ１５に表示する表示方法と、発進時左右前端移動軌跡４３を車両Ａ、Ｃに接触するようにディスプレイ１５に表示する表示方法とを備える。すなわち、発進時左右前端移動軌跡４３が車両Ａ、Ｃと接触しない経路情報であれば、その表示方法によって、発進時に車両Ａ，Ｃと接触するか否かに影響を与えない。
【００４４】
以上の構成を用いて、発進支援装置１０が発進支援する手順を、駐車時、停止時、後退発進時、後退発進中の段階に分けて説明する。
【００４５】
〔駐車時〕
図５（ａ）は、駐車時に発進支援装置１０が発進支援する制御手順のフローチャート図を、図６（ａ）は駐車前の車両Ｂと駐車区画を示す図である。
【００４６】
発進支援装置１０は、運転者が駐車しようとしているか否かの判別が困難なので、例えば車速が所定値（例えば、１５ｋｍ／ｈ）以下になると車両Ｂが駐車する可能性があると判定する（Ｓ１−１０）。なお、発進支援装置１０のスイッチオンにより駐車する意志を検出してもよい。
【００４７】
車速が所定値以下になると前部ＣＳ１１及び後部ＣＳ１２が作動し、障害物位置情報検出部３３は一定距離分の障害物位置情報４１を検出する（Ｓ１−２０）。障害物として左右の駐車区画に駐車した車両Ａ、Ｃを想定しているので、一定距離は乗用車の車長から大型車の車長程度である（例えば、２０ｍ）。これにより、左右の駐車区画に車両Ａ、Ｃが駐車している場合は、それぞれの車両Ａ，Ｃの位置が明らかとなる。
【００４８】
図６（ｂ）に示すように、車両Ｂが駐車位置まで前進すると車両Ｂの左右前端移動軌跡４２も検出される。移動軌跡演算部３１は、前部ＣＳ１１の左右いずれかのＣＳが障害物を検出した地点を基準に左右前端移動軌跡４２を検出する。この左右前端移動軌跡４２は記憶部３７に記憶される。
【００４９】
ついで、自車位置推定部３２は、車両Ｂの駐車方向を検出する（Ｓ１−３０）。自車位置推定部３２は、駐車前の一定期間、舵角センサ１８が検出する舵角を積算し左右いずれに操舵されたかにより駐車方向を検出する。駐車方向情報４４は記憶部３７に記憶される。
【００５０】
〔停止時〕
図５（ｂ）は駐車時に発進支援装置１０が発進支援する手順のフローチャート図を示す。
発進支援装置１０は、例えばイグニッションオフにより駐車が完了して車両Ｂが停止したことを検出する。そして、発進時の支援のための処理を実行する。
【００５１】
発進支援装置１０は、記憶部３７に記憶した駐車方向情報４４に基づきデフォルトの発進方向を決定する（Ｓ２−１０）。
【００５２】
また、障害物位置情報検出部３３は、左右の駐車区画に駐車された車両Ａ、Ｃの位置に基づき車両前端通過線５１、最短通過点５２を決定し記憶部３７に記憶させる（Ｓ２−２０）。
【００５３】
図６（ｃ）は車両前端通過線５１、最短通過点５２の一例を示す。駐車した時点では、発進時にどちらの方向に後退するか不明なので、障害物位置情報検出部３３は左右それぞれの車両前端通過線５１、最短通過点５２を決定する。
【００５４】
ついで、経路演算部３４は、発進時左右前端移動軌跡４３を決定し記憶部３７に記憶させる（Ｓ２−３０）。
【００５５】
発進時左右前端移動軌跡４３は、車両Ｂが発進する際に車両Ｂの左右前端が移動する軌跡である。経路演算部３４は、上述した方法で右折発進の目標経路Ｋと左折発進の目標経路Ｋに基づくガイド線をそれぞれ演算し、左右前端移動軌跡４２と共に発進時左右前端移動軌跡４３として記憶部３７に記憶させる。このように、駐車が終了した時点で、発進時左右前端移動軌跡４３を決定し記憶しているため、発進時には左右の車両Ａ、Ｃの駐車状態、運転者の選択する後退方向に応じて新たに発進時左右前端移動軌跡４３を演算することなく発進時左右前端移動軌跡４３を表示することができる。
【００５６】
〔後退発進時〕
図７は後退発進時に発進支援装置１０が発進支援する制御手順のフローチャート図を示す。
発進支援装置１０は、例えばイグニッションオン及びシフトポジションが「パーキング」位置から「後退」位置にシフトされたことを検出して発進支援を開始する。
【００５７】
まず、障害物位置情報検出部３３は、左右いずれかの車両Ａ、Ｃが移動したか否かを判定する（Ｓ３−１０）。移動したか否かは、記憶部３７に記憶した障害物位置情報４１と後退発進時に前部ＣＳ１１又は後部ＣＳ１２により検出される障害物の位置情報を比較することで判定できる。
【００５８】
左右いずれの車両Ａ，Ｃも移動していない場合（Ｓ３−１０のＮｏ）、移動経路合成部３６は記憶してあるデフォルトの発進時左右前端移動軌跡４３をバックカメラ１３が撮影する映像に合成して表示する（Ｓ３−２０）。上記のようにこの場合の発進時左右前端移動軌跡４３は駐車時の前端の移動軌跡である左右前端移動軌跡４２である。
【００５９】
ついで、駐車支援ＥＣＵ１４は、ディスプレイ１５等のタッチパネルから後退方向の切り替え指示が入力されたか否かを判定する（Ｓ３−３０）。
【００６０】
後退方向の切り替え指示が入力された場合（Ｓ３−３０のＹｅｓ）、移動経路合成部３６は反対方向の発進時左右前端移動軌跡４３を表示する（Ｓ３−４０）。この発進時左右前端移動軌跡４３は、駐車方向とは反対方向に発進する場合の目標経路Ｋに基づくガイド線であるが、すでに記憶部３７に記憶されているので経路演算部３４により演算されることなく表示することができる。
【００６１】
ステップＳ３−１０に戻り、左右いずれの車両Ａ，Ｃが移動している場合（Ｓ３−１０のＹｅｓ）、障害物位置情報検出部３３はデフォルトの後退方向の車両Ａ又はＣが移動しているか否かを判定する（Ｓ３−５０）。例えば、右方向から駐車した場合、右方向の車両Ａが移動しているか否かを判定する。
【００６２】
デフォルトの後退方向の車両Ａ又はＣが移動していない場合（Ｓ３−５０のＮｏ）、移動経路合成部３６は記憶してあるデフォルトの発進時左右前端移動軌跡４３をバックカメラ１３が撮影する映像に合成して表示する（Ｓ３−２０）。右折して駐車した場合、右側の車両Ａが移動していないのであれば、最短通過点５２は変化しないのでデフォルトの発進時左右前端移動軌跡４３を表示することで計算負荷を低減できる。
【００６３】
デフォルトの後退方向の車両Ａ又はＣが移動していた場合（Ｓ３−５０のＹｅｓ）、後退方向に応じて発進時左右前端移動軌跡４３を演算して表示する（Ｓ３−６０）。経路演算部３４は、後退方向が入力されればその方向の目標経路Ｋを、入力されなければ駐車方向を後退方向にした目標経路Ｋを、新たな車両前端通過線５１と最短通過点５２に基づき演算する。なお、車両Ｂが駐車した状態では車両Ａ、Ｃの車長にわたって位置情報を取得することが困難なので、前部ＣＳ１１及び後部ＣＳ１２が定点観測した車両Ａ、Ｃの位置情報を例えば延長して車両前端通過線５１を演算する。
【００６４】
発進時左右前端移動軌跡４３が決定されると、目標舵角演算部３５は自車両の位置と発進時左右前端移動軌跡４３とを比較して、発進時左右前端移動軌跡４３を左右前端が通過する目標舵角を演算し操舵制御ＥＣＵ１９に送出する（Ｓ３−７０）。
【００６５】
図８は、ディスプレイ１５に表示された発進時左右前端移動軌跡４３の一例を示す。なお、距離目安線５３はバンパ後端から所定距離の目安となる線である。この他、車幅延長線等を表示してもよい。発進時左右前端移動軌跡４３は車両Ｂが通過する領域なので、ここに障害物があったり他車両が接近する場合にはすぐに運転者が把握することができる。
【００６６】
車両Ｂは発進時左右前端移動軌跡４３を左右前端が通過するようにして操舵される。運転者がブレーキペダルから脚を離せば車両Ｂは発進時左右前端移動軌跡４３を走行する。運転者は、ブレーキペダルの操作で車体速度をコントロールする操作をメインに、進路内に障害物が移動してくるか否かを余裕を持って確認することができる。
【００６７】
〔後退発進中〕
図９は後退発進中に発進支援装置１０が発進支援する制御手順のフローチャート図を示す。発進支援装置１０は、左右の車両Ａ、Ｃと自車両の位置情報に基づき目標舵角の更新を繰り返す。
【００６８】
障害物位置情報検出部３３は、所定のサイクル時間又は所定距離走行する毎に、前部ＣＳ１１及び後部ＣＳ１２が検出した車両Ａ、Ｃの位置情報に基づき、車両前端通過線５１と最短通過点５２とを更新する（Ｓ４−１０）。
【００６９】
ついで、経路演算部３４は、更新された車両前端通過線５１と最短通過点５２に基づき発進時左右前端移動軌跡４３を更新する（Ｓ４−２０）。
【００７０】
ついで、自車位置推定部３２は車両Ｂの位置情報を更新する（Ｓ４−３０）。
【００７１】
ついで、目標舵角演算部３５は目標舵角を更新する（Ｓ４−４０）。
【００７２】
発進支援装置１０は、以上のような処理を車両Ｂが目標位置に到達するまで繰り返す（Ｓ４−５０）。目標位置は、例えば所定距離走行した位置であるが、前部ＣＳ１１の左右いずれかのＣＳが障害物を検出しなくなったら目標位置としてもよい。
【００７３】
以上のように、本実施形態の発進支援装置１０は、後退発進する車両の操舵を支援すると共に、進路方向の映像に目標経路を合成表示するので、運転者はステアリング操作に気を取られることなく表示装置により安全確認できるので、発進時の負担を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】駐車区画に前方から侵入して駐車した車両の俯瞰イメージである。
【図２】発進支援装置のハードウェア構成図である。
【図３】駐車支援ＥＣＵのＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の機能ブロック図である。
【図４】経路演算を説明するための図である。
【図５】駐車時に発進支援装置が発進支援する制御手順のフローチャート図である。
【図６】駐車・発進する車両と駐車区画を俯瞰して示す図である。
【図７】後退発進時に発進支援装置が発進支援する制御手順のフローチャート図である。
【図８】ディスプレイに表示された発進時左右前端移動軌跡の一例を示す図である。
【図９】後退発進中に発進支援装置が発進支援する制御手順のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００７５】
８      経路演算装置
１０      発進支援装置
１１      前部クリアランスソナー
１２      後部クリアランスソナー
１３      バックカメラ
１４      駐車支援ＥＣＵ
１５      ディスプレイ
１９      操舵制御ＥＣＵ
３１      移動軌跡演算部
３２      自車位置推定部
３３      障害物位置情報検出部
３４      経路演算部
３５      目標舵角演算部
３６      移動経路合成部
３７      記憶部
４１      障害物位置情報
４２      左右前端移動軌跡
４３      発進時左右前端移動軌跡
４４      駐車方向情報
５１      車両前端通過線
５２      最短通過点
５３      距離目安線
【図１】
2008290669.tif 000003
【図２】
2008290669.tif 000004
【図３】
2008290669.tif 000005
【図４】
2008290669.tif 000006
【図５】
2008290669.tif 000007
【図６】
2008290669.tif 000008
【図７】
2008290669.tif 000009
【図８】
2008290669.tif 000010
【図９】
2008290669.tif 000011