(57)【要約】【課題】高所作業車に装備されている作動規制装置として、作業台５の首振り角度の変動によってはその作動規制信号出力部１０ａから作動規制信号が出力されることがないようにしたものがある。  このような作動規制装置を、作業台荷重Ｗによりブーム３に作用するねじり力または横曲げ力がブーム３の定格ねじり力または定格横曲げ力を超えるような高所作業車に用いると、ブーム３をねじり破損あるいは横曲げ破損させる危険がある。【解決手段】  作動規制信号出力部１０ａ（作動規制装置の構成要素）は、その作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で減少するよう、同変動過程で前記定格ブーム倒伏モーメントＭlimを低減あるいは前記ブーム倒伏モーメントＭを連続的あるいは段階的に増加させるよう構成した。【選択図】    図１
2008037509.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
伸縮および起伏自在なブーム３の先端部にブーム３の起伏作動に関わらず一定の対地姿勢を維持するようブーム３の起伏方向に揺動自在に取り付けられた姿勢維持部材４に、首振り自在な作業台５を取り付けてなる高所作業車の作動規制装置であって、
ブーム３のブーム起伏角度Θを検出するブーム起伏角度検出手段６、
ブーム３のブーム長さＬを検出するブーム長さ検出手段７、
作業台３の首振り角度φを検出する首振り角度検出手段８、
ブーム３に作用するブーム倒伏モーメントＭを検出するブーム倒伏モーメント検出手段９、
前記各検出手段６〜９からの検出信号を受け取って演算し作動規制信号を出力する作動規制信号出力部１０ａ、
および、前記作動規制信号出力部１０ａの出力する作動規制信号を受け取り少なくともブーム３の倒伏作動およびブーム３の伸長作動を規制する作動規制部１１とからなり、
前記作動規制信号出力部１０ａは、ブーム起伏角度検出手段６からのブーム起伏角度Θ、およびブーム長さ検出手段７からのブーム長さＬ、および、首振り角度検出手段８からの首振り角度φの関数としての定格ブーム倒伏モーメントＭlimを算出し、前記ブーム倒伏モーメント検出手段９からのブーム倒伏モーメントＭが、この算出に係る定格ブーム倒伏モーメントＭlimに達すると作動規制信号を出力するよう構成したものにおいて、
前記作動規制信号出力部１０ａは、その作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り角度φがブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で前記定格ブーム倒伏モーメントＭlimを連続的または段階的に低減あるいは前記ブーム倒伏モーメントＭを連続的あるいは段階的に増加させるよう構成してあることを特徴とする高所作業車の作動規制装置。
【請求項２】
伸縮および起伏自在なブーム３の先端部にブーム３の起伏作動に関わらず一定の対地姿勢を維持するようブーム３の起伏方向に揺動自在に取り付けられた姿勢維持部材４に、首振り自在な作業台５を取り付けてなる高所作業車の作動規制装置であって、
ブーム３のブーム起伏角度Θを検出するブーム起伏角度検出手段６、
ブーム３のブーム長さＬを検出するブーム長さ検出手段７、
ブーム３に作用するブーム倒伏モーメントＭを検出するブーム倒伏モーメント検出手段９、
前記姿勢維持部材４に当該姿勢維持部材４の揺動支点４ａ周りに作用する姿勢維持部材モーメントＭＤを検出する姿勢維持部材モーメント検出手段１２、
前記各検出手段６，７，９，１２からの検出信号を受け取って演算し作動規制信号を出力する作動規制信号出力部１０ｂ、
および、前記作動規制信号出力部１０ｂの出力する作動規制信号を受け取り少なくともブーム３の倒伏作動およびブームの伸長作動を規制する作動規制部１１とからなり、
前記作動規制信号出力部１０ｂは、前記ブーム倒伏モーメント検出手段９からのブーム倒伏モーメントＭから前記姿勢維持部材モーメント検出手段１２からの姿勢維持部材モーメントＭＤを減算した減算モーメントＭ−ＭＤが、ブーム起伏角度検出手段６からのブーム起伏角度Θおよびブーム長さ検出手段７からのブーム長さＬの関数としての算出した定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limに達すると作動規制信号を出力するよう構成したものにおいて、
作業台５の首振り角度φを検出して前記作動規制信号出力部１０ｂに入力する首振り角度検出手段８を設け、作動規制信号出力部１０ｂは、作動規制信号出力時点での作業台積載荷重Ｗが、作業台５の首振り角度φがブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で前記定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limを連続的または段階的に低減処理あるいは前記減算モーメントＭ−ＭＤを連続的あるいは段階的に増加処理させるよう構成してあることを特徴とする高所作業車の作動規制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高所作業車の作動規制装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
先ず本発明の作業規制装置の適用対象としての高所作業車を、図３〜図４に基づいて説明する。図３は本発明の適用対象たる高所作業車の側面図、図４は同高所作業車の作業台部分の平面視図である。
【０００３】
図３〜図４に示すように、本発明の作業規制装置の適用対象としての高所作業車は、伸縮および起伏自在なブーム３の先端部にブーム３の起伏作動に関わらず一定の対地姿勢を維持するようブーム３起伏方向に揺動自在に取り付けられた姿勢維持部材４に、首振り自在に作業台５を取り付けてなる高所作業車である。
【０００４】
図３において、１は、アウトリガジャッキ１ａ，１ａ・・を備えた車両、２は、車両１上に水平旋回自在に搭載され、前記ブーム３を起伏自在に取り付けた旋回台を示している。
【０００５】
作業台５の首振り中心Ｏは、ブーム３の起伏軌跡面Ｓ（ブーム３が起伏作動した際にブーム３の長手軸心線が描く軌跡面）上に位置しており、この作業台５は、平面視においてその床面の面心位置Ｐがブーム３の起伏軌跡面Ｓの左右に跨って首振り作動できるよう姿勢維持部材４に取り付けられている。
【０００６】
前記姿勢維持部材４のブーム３先端部への揺動自在（ブーム３の起伏軌跡面に沿って揺動自在）な取り付けは、揺動支点軸４ａを介してなされている。姿勢維持部材４とブーム３先端部の適所間には、レヘ゛リングシリンダ４ｂが介装されており、姿勢維持部材４は、このレヘ゛リングシリンダ４ｂによりブーム３の起伏作動に関わらず常に一定の姿勢を維持するよう揺動支点４ａまわりで揺動されるようになっている。
ところで、この種の高所作業車には高所作業の安全を確保するための作動規制装置が装備されている。この種の高所作業車に装備されている従来の作動規制装置は、図５または図６に示すように構成している。
図５に示す従来の作動規制装置は、ブーム３のブーム起伏角度Θを検出するブーム起伏角度検出手段６、ブーム３のブーム長さＬを検出するブーム長さ検出手段７、作業台３の首振り角度φを検出する首振り角度検出手段８、ブーム３に作用するブーム倒伏モーメントＭを検出するブーム倒伏モーメント検出手段９、前記各検出手段６〜９からの検出信号を受け取って演算し作動規制信号を出力する作動規制信号出力部１０ａ、および、前記作動規制信号出力部１０ａの出力する作動規制信号を受け取り少なくともブーム３の倒伏作動およびブーム３の伸長作動を規制する作動規制部１１とからなり、
前記作動規制信号出力部１０ａは、ブーム起伏角度検出手段６からのブーム起伏角度Θ、およびブーム長さ検出手段７からのブーム長さＬ、および、首振り角度検出手段８からの首振り角度φの関数としての定格ブーム倒伏モーメントＭlimを算出し、前記ブーム倒伏モーメント検出手段９からのブーム倒伏モーメントＭが、この算出に係る定格ブーム倒伏モーメントＭlimに達すると作動規制信号を出力するよう構成している。
【０００７】
前記作動規制信号出力部１０ａは、その作動規制信号出力時点での作業台荷重（作業台５の自重および作業台５に搭載した積載荷重の合計値）Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム基端側の起伏軌跡面Ｓ上にある位置まで変動する変動過程を通して変動することがないよう（換言すれば、作業台５の首振り角度φの変動により作動規制信号が出力されることがないよう）、同変動過程で前記定格ブーム倒伏モーメントＭlimを首振り角度φに応じて低減処理（シフト）するようにしている。
【０００８】
具体的に説明すると、この作動規制信号出力部１０ａは、受け取りに係るブーム起伏角度Θおよびブーム長さＬの関数としての定格ブーム倒伏モーメントＭlimを算出する定格ブームモーメント算出手段１０ａ−１と、この定格ブームモーメント算出手段１０ａ−１の出力する定格ブームモーメントＭlimを首振り角度φにより処理する定格ブーム倒伏モーメント処理手段１０ａ−２と、定格ブームモーメント処理手段１０ａ−２により処理された処理後の定格ブームモーメントＭlimと受け取りに係るブーム倒伏モーメントＭを比較し後者の値が前者の値に達すると作動規制信号を出力する比較手段１０ａ−３とから構成されている。
【０００９】
前記定格ブーム倒伏モーメント処理手段１０ａ−２は、比較手段１０ａ−３からの作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム基端側の起伏軌跡面Ｓ上にある位置まで変動する変動過程を通して変動することがないよう（換言すれば、作業台５の首振り角度φの変動により作動規制信号が出力されることがないよう）、同変動過程で前記定格ブーム倒伏モーメントＭlimを首振り角度φに応じて低減処理（シフト）するようにしている。この低減処理は、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム基端側の起伏軌跡面Ｓ上にある位置まで変動する変動過程では、ブーム倒伏モーメントＭのうち、作業台荷重Ｗに基づいて生じる成分が減少するので、この減少に見合う量だけ定格ブーム倒伏モーメントＭlimを首振り角度φに応じて低減処理するものである。
図５に示し上述した従来の作動規制装置は、作業台５の首振り角度φが変動しても作動規制信号出力部１０ａから作動規制信号が出力されることがないので、作業台５の首振り作動を多用する高所作業を効率的に行うことができるという効果がある。
また、図６に示す従来の作動規制装置は、ブーム３のブーム起伏角度Θを検出するブーム起伏角度検出手段６、ブーム３のブーム長さＬを検出するブーム長さ検出手段７、ブーム３に作用するブーム倒伏モーメントＭを検出するブーム倒伏モーメント検出手段９、前記姿勢維持部材４に当該姿勢維持部材４の揺動支点４ａ周りに作用する姿勢維持部材モーメントＭＤを検出する姿勢維持部材モーメント検出手段１２、前記各検出手段６，７，９からの検出信号を受け取って演算し作動規制信号を出力する作動規制信号出力部１０ｂ、および、前記作動規制信号出力部１０ｂの出力する作動規制信号を受け取り少なくともブームの倒伏作動およびブームの伸長作動を規制する作動規制部１１とからなり、
前記作動規制信号出力部１０ｂは、前記ブーム倒伏モーメント検出手段９からのブーム倒伏モーメントＭから前記姿勢維持部材モーメント検出手段１２からの姿勢維持部材モーメントＭＤを減算した減算モーメントＭ−ＭＤが、ブーム起伏角度検出手段６からのブーム起伏角度Θおよびブーム長さ検出手段７からのブーム長さＬの関数としての算出した定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limに達すると作動規制信号を出力するよう構成している。
【００１０】
具体的に説明すると、この作動規制信号出力部１０ｂは、受け取りに係るブーム倒伏モーメントＭから姿勢維持部材モーメントＭＤを減算して得られる減算モーメントＭ−ＭＤを算出する減算モーメント算出手段１０ｂ−１、上記減算モーメントＭ−ＭＤの限界値としての定格減算モーメントＭlim（＝（Ｍ−ＭＤ）lim）をブーム起伏角度検出手段６およびブーム長さ検出手段７の各検出値の関数として算出する定格減算モーメント算出手段１０ｂ−２、および、減算モーメント算出手段１０ｂ−１の算出した減算モーメントＭ−ＭＤと定格減算モーメント算出手段１０ｂの算出した定格減算モーメントＭlim（＝（Ｍ−ＭＤ）lim）を比較し、前者の値が後者の値に達すると作動規制信号を出力する比較手段１０ｂ−３とで構成している。
このように構成した図６に示す作動規制装置の作動規制信号出力部１０ｂは、その作動規制信号出力時点での作業台荷重（作業台５の自重および作業台５に搭載した積載荷重の合計値）Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム基端側の起伏軌跡面Ｓ上にある位置まで変動する変動過程を通して変動することがないよう（換言すれば、作業台５の首振り角度φの変動により作動規制信号が出力されることがないよう）になっている。
この点について補足説明すると、上記減算モーメントＭ−ＭＤは、同一のブーム姿勢（ブーム起伏角度Θおよびブーム長さＬで定まるブーム姿勢）のもとでは、作業台５の首振り作動により作業台荷重Ｗがブーム３の作業半径増減方向に移動しても変動しない。このため、図６に示し上述した従来の作動規制装置は、作動規制信号出力部１０ｂ（同出力部１０ｂの比較手段１０ｃ）の作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム基端側の起伏軌跡面Ｓ上にある位置まで変動する変動過程で変動することがない（換言すれば、作業台５の首振り角度φの変動により作動規制信号が出力されることがない）のである。
図６に示し上述した従来の作動規制装置は、作業台５の首振り角度φが変動しても作動規制信号出力部１０ｂから作動規制信号が出力されることがないので、図５に上述した従来の作動規制装置と同様に、作業台５の首振り作動を多用する高所作業を効率的に行うことができるという効果がある。
図５に示し上述した従来の作動規制装置は、実公平５−２７４３４号公報に示されている。
【００１１】
また、図６に示し上述した従来の作動規制装置は、特公平７−４７４７５号公報に示されている。なお、特公平７−４７４７５号公報には、作業台荷重のブーム３の作業半径増減側への移動が減算モーメントに影響を与えない（減算モーメントが変動しない）ものとして説明されているものの、作業台が首振り作動するような高所作業車へ適用し常に作業台の首振り作動を保証するようにすることについては説明されていない。しかし、これを、作業台５が首振り作動自在な上記の如き高所作業車に適用し、常に作業台の首振り作動を保証するようにすることは当業者が常識的に理解できるところである。
【特許文献１】実公平５−２７４３４号公報
【特許文献２】特公平７−４７４７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
上記した二例の従来の作動規制装置（図５に示した作動規制装置、および、図６に示した作動規制装置）は、いずれも、作業台５の首振り角度φが変動しても作動規制信号出力部１０から作動規制信号が出力されることがないので作業台５の首振り作動を多用する高所作業を効率的に行うことができるという効果があるものである。
【００１３】
ところで、この種の高所作業車では、作業台荷重Ｗの重心位置がブーム３の起伏軌跡面Ｓから左右方向に離隔するような作業台５の首振り位置においては、作業台荷重Ｗによりブーム３にねじり力または横曲げ力が作用する。このねじり力または横曲げ力は、作業台５の首振り位置がブーム３先端側の起伏軌跡面Ｓ上にある場合を首振り角度０度と定義して説明すると、首振り角度０度および１８０度で最小となり、首振り角度±９０度で最大となる。
【００１４】
図５および図６に示し上述した従来の作動規制装置は、ブーム３の定格ねじり力（これ以上のねじり力が作用するとブーム３が破損する危険があるねじり力）または定格横曲げ力（これ以上の横曲げ力が作用するとブーム３が破損する危険がある横曲げ力）が、作業台荷重Ｗによる上記ねじり力または横曲げ力よりも大きな高所作業車、すなわち、ブーム３に作用するねじり力または横曲げ力を考慮する必要のない高所作業車を、その取り付け対象とするものであった。
しかしながら、近年の高所作業車は、大きな作業揚程あるいは作業半径を確保するためブーム３の長尺化が進んでいる。
【００１５】
このような長尺化の進んだブーム３を備えた高所作業車では、作業台荷重Ｗによる上記ねじり力または横曲げ力が、ブーム３の定格ねじり力または定格横曲げ力を凌駕する如きブーム姿勢を持つものが出現している。
【００１６】
このような高所作業車（作業台荷重Ｗによる上記ねじり力または横曲げ力が、ブーム３の定格ねじり力または定格横曲げ力を凌駕する如きブーム姿勢を持つ高所作業車）に、上記した従来の作動規制装置、すなわち、作業台５の首振り角度φが変動しても作動規制信号出力部１０から作動規制信号が出力されることがない作動規制装置を装備して高所作業の安全を確保をしようとしても、作業台荷重Ｗによるねじり力または横曲げ力によるブーム３の破損を防止できないという問題があった。
【００１７】
本発明に係る作動規制装置は、作業台荷重Ｗによりブーム３に作用するねじり力または横曲げ力が、ブーム３の定格ねじり力または横曲げ力を凌駕する如きブーム姿勢を持つ高所作業車をその取り付け対象とするものであって、このようなねじり力または横曲げ力によるブーム３の破損を防止できる作動規制装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記した目的を達成するため、本発明に係る高所作業車の作動規制装置は、次の如く構成する。
（請求項１記載の高所作業車の作動規制装置の構成について）
伸縮および起伏自在なブーム３の先端部にブーム３の起伏作動に関わらず一定の対地姿勢を維持するようブーム３の起伏方向に揺動自在に取り付けられた姿勢維持部材４に、首振り自在な作業台５を取り付けてなる高所作業車の作動規制装置であって、ブーム３のブーム起伏角度Θを検出するブーム起伏角度検出手段６、ブーム３のブーム長さＬを検出するブーム長さ検出手段７、作業台３の首振り角度φを検出する首振り角度検出手段８、ブーム３に作用するブーム倒伏モーメントＭを検出するブーム倒伏モーメント検出手段９、前記各検出手段６〜９からの検出信号を受け取って演算し作動規制信号を出力する作動規制信号出力部１０ａ、および、前記作動規制信号出力部１０ａの出力する作動規制信号を受け取り少なくともブーム３の倒伏作動およびブーム３の伸長作動を規制する作動規制部１１とからなり、前記作動規制信号出力部１０ａは、ブーム起伏角度検出手段６からのブーム起伏角度Θ、およびブーム長さ検出手段７からのブーム長さＬ、および、首振り角度検出手段８からの首振り角度φの関数としての定格ブーム倒伏モーメントＭlimを算出し、前記ブーム倒伏モーメント検出手段９からのブーム倒伏モーメントＭが、この算出に係る定格ブーム倒伏モーメントＭlimに達すると作動規制信号を出力するよう構成したものにおいて、
前記作動規制信号出力部１０ａは、その作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り角度φがブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で前記定格ブーム倒伏モーメントＭlimを連続的または段階的に低減あるいは前記ブーム倒伏モーメントＭを連続的あるいは段階的に増加させるよう構成してあることを特徴とする高所作業車の作動規制装置。
（請求項2記載の高所作業車の作動規制装置の構成について）  
伸縮および起伏自在なブーム３の先端部にブーム３の起伏作動に関わらず一定の対地姿勢を維持するようブーム３の起伏方向に揺動自在に取り付けられた姿勢維持部材４に、首振り自在な作業台５を取り付けてなる高所作業車の作動規制装置であって、ブーム３のブーム起伏角度Θを検出するブーム起伏角度検出手段６、ブーム３のブーム長さＬを検出するブーム長さ検出手段７、ブーム３に作用するブーム倒伏モーメントＭを検出するブーム倒伏モーメント検出手段９、前記姿勢維持部材４に当該姿勢維持部材４の揺動支点４ａ周りに作用する姿勢維持部材モーメントＭＤを検出する姿勢維持部材モーメント検出手段１２、前記各検出手段６，７，９，１２からの検出信号を受け取って演算し作動規制信号を出力する作動規制信号出力部１０ｂ、および、前記作動規制信号出力部１０ｂの出力する作動規制信号を受け取り少なくともブーム３の倒伏作動およびブームの伸長作動を規制する作動規制部１１とからなり、前記作動規制信号出力部１０ｂは、前記ブーム倒伏モーメント検出手段９からのブーム倒伏モーメントＭから前記姿勢維持部材モーメント検出手段１２からの姿勢維持部材モーメントＭＤを減算した減算モーメントＭ−ＭＤが、ブーム起伏角度検出手段６からのブーム起伏角度Θおよびブーム長さ検出手段７からのブーム長さＬの関数としての算出した定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limに達すると作動規制信号を出力するよう構成したものにおいて、
作業台５の首振り角度φを検出して前記作動規制信号出力部１０ｂに入力する首振り角度検出手段８を設け、作動規制信号出力部１０ｂは、作動規制信号出力時点での作業台積載荷重Ｗが、作業台５の首振り角度φがブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少す
るよう、同変動過程で前記定格減算モーメント（Ｍ−Ｍｂ）limを連続的または段階的に低減処理あるいは前記減算モーメントＭ−ＭＤを連続的あるいは段階的に増加処理させるよう構成してあることを特徴とする高所作業車の作動規制装置。
【発明の効果】
【００１９】
（請求項１記載の高所作業車の作動規制装置の作用効果について）  
請求項１記載の高所作業車の作動規制装置は、その前提部分（「・・・おいて、」の部分）は、図５に示し上述した従来の作動規制装置と同じ構成を持つものであるが、それに続く特徴部分に示された作動規制装置１０ａの構成が、従来の作動規制装置のそれと異なっているものである。
【００２０】
すなわち、図５に示し上述した従来の作動規制装置にあっては、作動規制出力部１０ａは、その作動規制信号出力時点での作業台荷重（作業台５の自重および作業台５に搭載した積載荷重の合計値）Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム基端側の起伏軌跡面Ｓ上にある位置まで変動する変動過程を通して変動することがないよう（換言すれば、作業台５の首振り角度φの変動により作動規制信号が出力されることがないよう）、同変動過程で前記定格ブーム倒伏モーメントＭlimを首振り角度φに応じて低減処理（シフト）するようにしているのであるが、本発明の請求項1記載の作動規制装置にあっては、作動規制信号出力部１０ａは、その作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で前記定格ブーム倒伏モーメントＭlimを連続的または段階的に低減あるいは前記ブーム倒伏モーメントＭを連続的あるいは段階的に増加させるよう構成しているのである。
【００２１】
このように構成した本発明の請求項１記載の作動規制装置によれば、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少する。換言すれば、規制信号出力時点の作業台荷重Ｗを、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面上の位置（首振り角度が０度）に比して、作業台５の首振り位置がブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置（首振り角度が±９０度）で低減させることができるのである。
【００２２】
作動規制信号出力時点の作業台荷重Ｗを、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置（首振り角度φが０度）からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置（首振り角度φが９０度）まで変動する過程で、連続的または段階的に低減させることができる。
【００２３】
従って、この低減傾向を適当に選定（定格ブーム倒伏モーメントＭlimの低減処理あるいはブーム倒伏モーメントＭの増加処理を通して選定）することにより、作業台荷重Ｗによるブーム３に作用するねじり力または横曲げ力を、ブーム３の定格ねじり力または定格横曲げ力の範囲内に規制できるのである。
（請求項２記載の高所作業車の作動規制装置の作用効果について）
請求項２記載の高所作業車の作動規制装置は、その前提部分（「・・・おいて、」の部分）は、図６に示し上述した従来の作動規制装置と同じ構成を持つものであるが、それに続く特徴部分に示された作動規制装置１０ｂの構成が、従来の作動規制装置のそれと異なっているものである。
【００２４】
すなわち、図６に示し上述した従来の作動規制装置にあっては、前記作動規制信号出力部１０ｂは、前記ブーム倒伏モーメント検出手段９からのブーム倒伏モーメントＭから前記姿勢維持部材モーメント検出手段１２からの姿勢維持部材モーメントＭＤを減算した減算モーメントＭ−ＭＤが、ブーム起伏角度検出手段６からのブーム起伏角度Θおよびブーム長さ検出手段７からのブーム長さＬの関数としての算出した定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limに達すると作動規制信号出力するようにしている。ここでは、作業台５の首振り角度φは、作動規制信号の出力に関与させていない。
【００２５】
一方、本発明の請求項２記載の作動規制装置にあっては、作業台５の首振り角度φを検出して前記作動規制信号出力部１０ｂに入力する首振り角度検出手段８を設け、作動規制信号出力部１０ｂは、作動規制信号出力時点での作業台積載荷重Ｗが、作業台５の首振り角度φがブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で前記定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limを連続的または段階的に低減処理あるいは前記減算モーメントＭ−ＭＤを連続的あるいは段階的に増加処理させるよう構成しているのである。
このように構成した本発明の請求項２記載の作動規制装置によれば、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少する。換言すれば、規制信号出力時点の作業台荷重Ｗを、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面上の位置（首振り角度が０度）に比して、作業台５の首振り位置がブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置（首振り角度が±９０度）で低減させることができるのである。
【００２６】
作動規制信号出力時点の作業台荷重Ｗを、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置（首振り角度φが０度）からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置（首振り角度φが９０度）まで変動する過程で、連続的または段階的に低減させることができる。
【００２７】
従って、この低減傾向を適当に選定（定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limの低減処理あるいは減算モーメントＭ−ＭＤの増加処理を通して選定）することにより、作業台荷重Ｗによるブーム３に作用するねじり力または横曲げ力を、ブーム３の定格ねじり力または定格横曲げ力の範囲内に規制できるのである。
【００２８】
以下本発明に係る高所作業車の作動規制装置の実施例を図１および図２に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２９】
図１は、請求項１に係る高所作業車の作動規制装置の構成を示すブロック図である。図１に示す作動規制装置は、図５に示し上述した従来の作動規制装置に対し、その作動規制信号出力部１０ａの構成が相違するものである。従って、以下この相違点の説明にとどめ、その他の説明は、図５に示し上述した従来の作動規制装置の説明を援用するものとする。
【００３０】
図１に示すように、作動規制信号出力部１０ａは、当該作動規制信号出力部１０ａの作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で前記定格ブーム倒伏モーメントＭlimを連続的または段階的に低減あるいは前記ブーム倒伏モーメントＭを連続的あるいは段階的に増加させるよう構成している。
【００３１】
図１では、作動規制信号出力部１０ａにおける定格ブームモーメント処理手段１０ａ−２による定格ブーム倒伏モーメントMlimの処理（首振り角度φに関連しての低減処理）を、作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で連続的または段階的に低減させるようにしている。
しかしながら、定格ブームモーメント処理手段１０ａ−２に換えて、ブーム倒伏モーメント検出手段９が検出するブーム倒伏モーメントＭを処理するブーム倒伏モーメント処理手段１０ａ−４（図１に仮想線で図示）を設け、このブーム倒伏モーメント処理手段１０ａ−４によりブーム倒伏モーメントＭを処理するようにすると共に、この処理を、作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で連続的または段階的に増加処理して良い。
【００３２】
このように構成した本発明の請求項１記載の作動規制装置によれば、作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少する。換言すれば、規制信号出力時点の作業台荷重Ｗを、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面上の位置（首振り角度が０度）に比して、作業台５の首振り位置がブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置（首振り角度が±９０度）で低減させることができるのである。
【００３３】
従って、この低減傾向を適当に選定することにより、作業台荷重Ｗによるブーム３に作用するねじり力または横曲げ力を、ブーム３の定格ねじり力または定格横曲げ力の範囲内に規制できるのである。
【実施例２】
【００３４】
図２は、請求項２に係る高所作業車の作動規制装置の構成を示すブロック図である。図２に示す作動規制装置は、図６に示し上述した従来の作動規制装置に対し、作業台５の首振り角度φを検出して作動規制信号出力部１０ｂに入力する首振り角度検出手段８を設けたこと、および、作動規制信号出力部１０ｂの構成が相違していること、の二点で相違するものである。従って、以下この相違点についての説明に留め、その他の説明は、図６に示し上述した従来の作動規制装置の説明を援用するものとする。
【００３５】
図２において、８は、作業台５の首振り角度φを検出して作動規制信号出力部１０ｂに入力する首振り角度検出手段である。
【００３６】
作動規制信号出力部１０ｂは、当該作動規制信号出力部１０ｂの作動規制信号出力時点での作業台積載荷重Ｗが、作業台５の首振り角度φがブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で前記定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limを連続的または段階的に低減処理あるいは前記減算モーメントＭ−ＭＤを連続的あるいは段階的に増加処理させるよう構成している。
【００３７】
図２では、作動規制信号出力部１０ｂ内に定格減算モーメント処理手段１０ｂ−４を設け、この定格減算モーメント処理手段１０ｂ−４により定格減算モーメント算出手段１０ｂ−２が算出した定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limを処理して比較手段１０ｂ−３に入力するようにしている。この定格減算モーメント処理手段１０ｂ−４による定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limの処理は、作動規制信号出力部１０ｂ（の比較手段１０ｂ−３）の作動規制信号出力時点での作業台積載荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limを連続的あるいは段階的に低減するものである。
【００３８】
しかしながら、定格減算モーメント処理手段１０ｂ−４に換えて、減算モーメント処理手段１０ｂ−５（図２に仮想線で図示）を設け、この減算モーメント処理手段１０ｂ−５により減算モーメント算出手段１０ｂ−１の算出した減算モーメントＭ−ＭＤを処理して比較手段１０ｂ−３に入力するようにしても良い。この場合、減算モーメント処理手段１０ｂ−５による減算モーメントＭ−ＭＤの処理は、作動規制信号出力部１０ｂ（の比較手段１０ｂ−３）の作動規制信号出力時点での作業台積載荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、同変動過程で減算モーメントＭ−ＭＤを連続的あるいは段階的に増加処理させるものである。
【００３９】
このように構成した本発明の請求項２記載の作動規制装置によれば、作動規制信号出力時点での作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少する。換言すれば、規制信号出力時点の作業台荷重Ｗを、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面上の位置（首振り角度が０度）に比して、作業台５の首振り位置がブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置（首振り角度が±９０度）で低減させることができるのである。
【００４０】
従って、この低減傾向を適当に選定することにより、作業台荷重Ｗによるブーム３に作用するねじり力または横曲げ力を、ブーム３の定格ねじり力または定格横曲げ力の範囲内に規制できるのである。
上記請求項１および請求項２記載の本発明に係る高所作業車の作動規制装置は、作動規制信号出力時点の作業台荷重Ｗを、作業台５の首振り位置がブーム先端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置（首振り角度φが０度）からブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置（首振り角度φが±９０度）まで変動する過程で、連続的または段階的に低減させるものであり、これにより、作業台荷重Ｗによるブーム３に作用するねじり力または横曲げ力を、ブーム３の定格ねじり力または定格横曲げ力の範囲内に規制しようとするものである。
【００４１】
なお、請求項１および請求項２記載の本発明の高所作業車の作動規制装置は、作業台５の首振り位置がブーム起伏軌跡面Ｓに直交する位置（首振り角度±９０度）の位置からブーム基端側のブーム起伏軌跡面Ｓ上の位置（首振り角度１８０度）までの変動過程で、作動規制信号出力時点の作業台荷重Ｗの増減傾向をどのようにするかについては、特に限定していない。
この変動過程における作動規制信号出力時点の作業台荷重Ｗの増減傾向をどのようにするかについては、ブーム３の定格逆曲げ力（作業台荷重Ｗによりブームに作用するブーム逆曲げ力…ブーム３を倒側と反対方向に曲げようとする力…の定格値）に応じて下記する何れかを選択すれば良いものである。
・  ブーム３の定格逆曲げ力が逆曲げ定格ねじり力または定格横曲げ力よりも大きい
場合には、作動規制信号出力部１０ａを、下記ａ）またはｂ）のように構成する。
【００４２】
ａ．作動規制信号出力時点の作業用台荷重Ｗが、作業台５の首振り角度φが±９０度から１８０度まで変動する変動過程で連続的または段階的に増加するよう、請求項１記載の作動規制装置では、同変動過程で定格モーメントＭlimを連続的または段階的に増加あるいは前記ブーム倒伏モーメントＭを連続的あるいは段階的に減少させるよう構成する。また、請求項２記載の作動規制装置では、同変動過程で定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limを連続的または段階的に増加あるいは減算モーメントＭ−ＭＤを連続的または段階的に減少させるようにする。
【００４３】
ｂ．作動規制信号出力時点の作業台荷重Ｗが、作業台５の首振り角度φが±９０度から１８０度まで変動する変動過程で変動しないよう、請求項１記載の作動規制装置では、同変動過程で定格モーメントＭlimを首振り角度±９０度に対応する低減処理後の定格モーメントＭlimまたは増加処理後のブーム倒伏モーメントＭを用いるよう構成する。また、請求項２記載の作動規制装置では、同変動過程で定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limを首振り角度±９０度に対応する低減処理後の定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limまたは増加処理後の減算モーメントＭ−ＭＤを使用するようにする。
・  ブーム３の定格逆曲げ力が逆曲げ定格ねじり力または定格横曲げ力よりも小さい
場合には、作動規制信号出力部１０ａを、下記ｃ）のように構成する。
【００４４】
ｃ．作動規制信号出力時点の作業用台荷重Ｗが、作業台５の首振り角度φが±９０度から１８０度まで変動する変動過程で連続的または段階的に減少するよう、請求項１記載の作動規制装置では、同変動過程で定格モーメントＭlimを連続的または段階的に減少あるいは前記ブーム倒伏モーメントＭを連続的あるいは段階的に増加させるよう構成する。また、請求項２記載の作動規制装置では、同変動過程で定格減算モーメント（Ｍ−ＭＤ）limを連続的または段階的に減少あるいは減算モーメントＭ−ＭＤを連続的または段階的に増加させるようにする。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の請求項１に係る高所作業車の作動規制装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の請求項２に係る高所作業車の作動規制装置の構成を示すブロック図である。
【図３】高所作業車の側面図である。
【図４】図３に示す高所作業車の作業台部分の平面図である。
【図５】従来の高所作業車の作動規制装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図６】従来の高所作業車の作動規制装置の他例の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４６】
１；車両、
１ａ，１ａ・・；アウトリガ、
２；旋回台、
３；ブーム、
４；姿勢維持部材、
４ａ；揺動支点軸、
４ｂ；レヘ゛リングシリンダ、
５；作業台、
６；ブーム起伏角度検出手段、
７；ブーム長さ検出手段、
８；首振り角度検出手段、
９；ブーム倒伏モーメント検出手段、
１０ａ；作動規制信号出力部、
１０ａ−１；定格ブーム倒伏モーメント算出手段、
１０ａ−２；定格ブーム倒伏モーメント処理手段、
１０ａ−３；比較手段、
１０ａ−４；ブーム倒伏モーメント処理手段
１０ｂ；作動規制信号出力部、
１０ｂ−１；減算モーメント算出手段、
１０ｂ−２；定格減算モーメント算出手段、
１０ｂ−３；比較手段、
１０ｂ−４；定格減算モーメント処理手段、
１０ｂ−５；減算モーメント処理手段、
１１；作動規制部、
１２；姿勢維持部材モーメント検出手段、
Θ；ブーム起伏角度、
Ｌ；ブーム長さ、
φ；首振り角度、
Ｍ；ブーム倒伏モーメント、
Ｍlim；定格ブーム倒伏モーメント、
ＭＤ；姿勢維持部材モーメント、
Ｍ−ＭＤ；減算モーメント、
（Ｍ−ＭＤ）lim；定格減算モーメント、
０；首振り中心
Ｐ；作業台床面の面心位置
Ｓ；ブーム起伏軌跡面、
Ｗ；作業台荷重、
【図１】
2008037509.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2008037509.tif 000007
【図６】
2008037509.tif 000008