(57)【要約】【課題】車両の駐車位置への走行過程の段階に応じて適切にドアミラーの向きを自動的に変化させること。【解決手段】本発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、車両のサイドミラーの向きを変化させる駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、車両の駐車位置への走行過程の終期段階で、前記サイドミラーを下向きに変化させることを特徴とする。【選択図】図４
2008290631.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車を支援する駐車支援装置において、
車両のサイドミラーの向きを変化させる駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、車両の駐車位置への走行過程の終期段階で、前記サイドミラーを下向きに変化させることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、車両後端が駐車枠線内に到達した段階で、前記サイドミラーを下向きに変化させる、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、車庫入れ駐車時には、車両の旋回曲率の増加又は減少状態が減少又は増加状態に変化した場合に、前記サイドミラーを下向きに変化させる、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、縦列駐車時には、車両の旋回曲率が反転した場合に、前記サイドミラーを下向きに変化させる、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記走行過程の初期段階で、前記サイドミラーを外向きに変化させる、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記走行過程の初期段階で、左右のサイドミラーのうち、前記走行過程の初期段階で旋回中心側にあるサイドミラーを、外向きに所定量変化させ、同走行過程の終期段階で、該外向きに変化させたサイドミラーを、内向きに前記所定量変化させると共に、双方のサイドミラーを、下向きに所定量変化させる、請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ドアミラーを回動させるドアミラー回動手段と、駐車スペースに車両を駐車させる状況が略判断できた場合に、ドアミラーを地面方向へ回動させるようにドアミラー回動手段を制御する制御手段と、を備えるドアミラー制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２９１５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、運転者がドアミラーで確認したい対象物は、車両の駐車位置への走行過程の段階に応じて異なる。即ち、車両の駐車位置への走行過程の初期段階では、運転者がドアミラーで確認したい対象物は、駐車位置周辺の障害物（典型的には、旋回中心側の障害物）であり、同走行過程の終期段階では、運転者がドアミラーで確認したい対象物は、駐車枠線である。これは、一般的に、運転者は、走行過程の初期段階では、障害物との衝突ないし接触が無いように車両を移動させることに関心があり、走行過程の終期段階では、運転者は、駐車枠線に対して平行に且つ所望の間隔を空けて駐車完了させることに関心があるためである。
【０００４】
この点、上述の特許文献１に記載の発明では、走行過程の初期段階から、ドアミラーが地面方向に（下向きに）回動されるので、走行過程の初期段階で、運転者がドアミラーを見て周辺の障害物と車両との関係を把握できないか若しくは把握が困難となる虞がある。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の駐車位置への走行過程の段階に応じて適切にドアミラーの向きを自動的に変化させることができる駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、第１の発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、
車両のサイドミラーの向きを変化させる駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、車両の駐車位置への走行過程の終期段階で、前記サイドミラーを下向きに変化させることを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記制御手段は、車両後端が駐車枠線内に到達した段階で、前記サイドミラーを下向きに変化させることを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記制御手段は、車庫入れ駐車時には、車両の旋回曲率の増加又は減少状態が減少又は増加状態に変化した場合に、前記サイドミラーを下向きに変化させることを特徴とする。
【０００９】
第４の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記制御手段は、縦列駐車時には、車両の旋回曲率が反転した場合に、前記サイドミラーを下向きに変化させることを特徴とする。
【００１０】
第５の発明は、第１〜４のうちのいずれかの発明に係る駐車支援装置において、
前記制御手段は、前記走行過程の初期段階で、前記サイドミラーを外向きに変化させることを特徴とする。
【００１１】
第６の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記制御手段は、走行過程の初期段階で、左右のサイドミラーのうち、走行過程の初期段階で旋回中心側にあるサイドミラーを、外向きに所定量変化させ、同走行過程の終期段階で、該外向きに変化させたサイドミラーを、内向きに前記所定量変化させると共に、双方のサイドミラーを、下向きに所定量変化させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の駐車位置への走行過程の段階に応じて適切にドアミラーの向きを自動的に変化させることができる駐車支援装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明の実施例１による駐車支援装置１０Ａの要部を示すシステム構成図である。
【００１５】
図１に示す如く、駐車支援装置１０Ａは、電子制御ユニット１２Ａ（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２Ａ」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ１２Ａには、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、パワーステアリング装置のモータ３２を制御するＥＰＳ・ＥＣＵ３０、エンジン（図示せず）を制御するＥＦＩ・ＥＣＵ３６、ブレーキアクチュエータを制御するブレーキＥＣＵ４０、運転席用ドアＥＣＵ５０Ｄ（以下、「Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ」という。）、及び、助手席用ドアＥＣＵ５０Ｐ（以下、「Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐ」という。）等が接続される。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。ＥＦＩ・ＥＣＵ３６には、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル開度センサ３９が接続され、ＥＰＳ・ＥＣＵ３０には、ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサ３４が接続され、ブレーキＥＣＵ４０には、車両の速度を検出する車輪速センサ１８が接続されている。
【００１７】
Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄには、運転席側のドアミラーの向き（即ち、ドアミラーの鏡面の向き）を変化させるモータ５２Ｄ及び５４Ｄが接続される。モータ５２Ｄは、車両左右方向に延びる略水平な軸周りにドアミラーの鏡面を回転させることにより、ドアミラーの向きを上向きや下向きに変化させる正逆回転可能なモータであり、以下、Ｄ席上下モータ５２Ｄという。運転席側のドアミラーの上下方向の向きの調整方向及び調整量は、例えば、Ｄ席上下モータ５２Ｄに印加される電流の向き及び印加時間（作動時間）により決まる。モータ５４Ｄは、略鉛直な軸周りにドアミラーの鏡面を回転させることにより、ドアミラーの向きを外向きや内向きに変化させる正逆回転可能なモータであり、以下、Ｄ席左右モータ５４Ｄという。運転席側のドアミラーの左右方向の向きの調整方向及び調整量は、例えば、Ｄ席左右モータ５４Ｄに印加される電流の向き及び印加時間（作動時間）により決まる。
【００１８】
同様に、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐには、助手席側のドアミラーの向きを変化させるＰ席上下モータ５２Ｐ及びＰ席左右モータ５４Ｐが接続される。Ｐ席上下モータ５２Ｐ及びＰ席左右モータ５４Ｐは、Ｄ席上下モータ５２Ｄ及びＤ席左右モータ５４Ｄと同様であってよい。
【００１９】
また、駐車支援ＥＣＵ１２Ａには、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するリアカメラ２０、及び、車室内に配置されたディスプレイ２２が接続されている。ディスプレイ２２にはスピーカー２４が接続されている。
【００２０】
また、駐車支援ＥＣＵ１２Ａには、リバースシフトスイッチ７０及び駐車スイッチ７２が接続されている。リバースシフトスイッチ７０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ７２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ７２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、駐車スイッチ７２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。
【００２１】
次に、駐車支援時に駐車支援ＥＣＵ１２Ａにより実現される後退走行支援制御について説明する。図２は、駐車支援時に駐車支援ＥＣＵ１２Ａにより実現される後退走行支援制御の流れを示すフローチャートである。
【００２２】
ステップ１００では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、リバースシフトスイッチ７０がオンにされたか否かを判定する。リバースシフトスイッチ７０がオンにされた場合には、ステップ１０２に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００２３】
ステップ１０２では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、駐車スイッチ７２がオンにされたか否かを判定する。駐車スイッチ７２がオンにされた場合には、ステップ１０４に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００２４】
ステップ１０４では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、ディスプレイ２２上に、図３（Ａ）に示すように、駐車形態選択用表示を出力する。駐車形態選択用表示は、リアカメラ２０の撮像画像（実画像）と、車庫入れ選択スイッチ及び縦列駐車選択スイッチ（いずれもタッチスイッチ、以下、同じ）等を表すスイッチ画像とを重畳することにより生成されてよい。ユーザは、所望の駐車形態に応じて、車庫入れ選択スイッチ及び縦列駐車選択スイッチのいずれかを選択することで、駐車形態に応じた目標駐車位置設定画面表示に切り替えることができる。例えばユーザが車庫入れ選択スイッチを操作すると、図３（Ｂ）に示すような車庫入れ駐車用の目標駐車位置設定画面表示に切り替わる。図３（Ｂ）の車庫入れ駐車用の目標駐車位置設定画面表示は、リアカメラ２０の撮像画像（実画像）と、目標駐車枠８０と、左右切替スイッチや確定スイッチ等を表すスイッチ画像とを重畳させることにより生成されてよい。目標駐車枠８０は、実際の駐車枠線や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有する。目標駐車枠８０は、駐車形態に応じて２種類用意されてよい。ユーザは、目標駐車枠８０の初期表示位置が左右逆である場合には、左右切替スイッチを操作することで、目標駐車枠８０の位置を左右反転させることができる。目標駐車枠８０の位置等は、図３（Ｂ）に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてよい。
【００２５】
続くステップ１０６では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、目標駐車枠８０の位置等が確定されたか否かを判定する。本例では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、図３（Ｂ）に示すような確定スイッチがユーザにより操作された場合に、目標駐車枠８０の位置等が確定されたと判定する。目標駐車枠８０の位置等が確定されていない場合には、ステップ１０４に戻り、目標駐車位置等の設定処理が継続される。目標駐車枠８０の位置等が確定された場合には、図４のフローチャートに進む。尚、この際、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、確定時の目標駐車位置設定画面表示状態により駐車形態を把握すると共に目標駐車位置の方向（左右のいずれか）を把握し、更に、確定された目標駐車枠８０の位置及び方向に基づいて目標駐車位置及び目標駐車方向を決定し、当該決定した目標駐車位置及び目標駐車方向に基づいて、目標移動軌跡を演算しておく。尚、ここでは、一例として、目標駐車位置は、車両の後軸中心位置に対応付けて算出され、目標移動軌跡は、車両の後軸中心の目標移動軌跡として算出されることとする。
【００２６】
図４は、図２のステップ１０６の肯定判定後に実行される後退走行支援制御中のドアミラー向き調整制御の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理ルーチンは、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００２７】
図５は、右車庫入れ駐車時における後退走行支援制御の各段階を示し、図５（Ａ）は、後退走行支援制御開始時の状態（駐車開始位置に車両が位置する状態）を示し、図５（Ｂ）は、車両が駐車枠線に近づきつつある状態を示し、図５（Ｃ）は、車両後端が駐車枠線内に到達した状態を示し、図５（Ｄ）は、車両が目標駐車位置の直前まで到達した状態を示す。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）の段階は、後退走行支援制御の初期段階に含まれ、図５（Ｃ）及び図５（Ｄ）の段階は、後退走行支援制御の終期段階に含まれる。各図では、実線により制御後のサイドミラーの視野が模式的に示されているが、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）には、参考として、通常の向きの場合の右サイドミラーの視野が仮想的に一点差線で示されている。
【００２８】
図６は、左縦列駐車時における後退走行支援制御の各段階を示し、図６（Ａ）は、後退走行支援制御開始時の状態（駐車開始位置に車両が位置する状態）を示し、図６（Ｂ）は、車両が駐車枠線に近づきつつある状態を示し、図６（Ｃ）は、車両後端が駐車枠線内に到達した状態を示し、図６（Ｄ）は、車両が目標駐車位置の直前まで到達した状態を示す。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）の段階は、後退走行支援制御の初期段階に含まれ、図６（Ｃ）及び図６（Ｄ）の段階は、後退走行支援制御の終期段階に含まれる。各図では、実線により制御後のサイドミラーの視野が模式的に示されているが、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）には、参考として、通常の向きの場合の左サイドミラーの視野が仮想的に一点差線で示されている。
【００２９】
図７（Ａ）は、車庫入れ駐車時の車両の移動量と旋回曲率（目標舵角）の関係を示す図であり、図７（Ａ）は、縦列駐車時の車両の移動量と旋回曲率（目標舵角）の関係を示す図である。
【００３０】
ここで、適宜、図５、図６、及び図７を参照しつつ、図４の各処理について説明する。尚、以下では、車両は右ハンドル車であるとし、運転席側のサイドミラーについては、右サイドミラーとも称し、助手側のサイドミラーについては、左サイドミラーとも称する。
【００３１】
ステップ２００では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、後退走行支援制御中であるか否かを判定する。後退走行支援制御中である場合には、ステップ２０２に進み、後退走行支援制御の終了条件が満たされた場合には、ステップ２３２に進む。
【００３２】
尚、後退走行支援制御は、実質的には、ブレーキペダルの踏み込みが解除され、後退クリープトルクが発生して車両の後方移動が開始された場合に開始される。後退走行支援制御中、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、車輪速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、自車と目標駐車位置との関係をリアルタイムに監視し、自車が目標駐車位置に到達した場合には、ステップ２３２に進み、それ以外の場合には、原則的に、ステップ２０２に進む。後退走行支援制御中、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角（図７参照）を演算し、当該目標舵角をＥＰＳ・ＥＣＵ３０に送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、ＥＦＩ・ＥＣＵ３６を介して得られるアクセル開度センサ３９の情報に基づいて、アクセルペダルの操作が検出された場合にも、ステップ２３２に進むこととしてよい。その他、障害物が検出された場合や、車速が所定の上限値を超えた場合や、トルクセンサ３４に基づいて運転者がステアリングホイールを所定トルク以上で操作したことが検出された場合等にも、ステップ２３２に進むこととしてよい。
【００３３】
ステップ２０２では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、駐車形態が車庫入れ駐車か否かを判断する。駐車形態は、上述の図２のステップ１０６の確定時の目標駐車位置設定画面表示により判断されてよい。駐車形態が車庫入れ駐車の場合には、ステップ２０４に進み、それ以外の場合（即ち駐車形態が縦列駐車の場合）には、ステップ２１８に進む。
【００３４】
ステップ２０４では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、右駐車か否かを判定する。即ち、目標駐車位置の方向が右方向か否かを判定する。目標駐車位置の方向が右方向か否かは、上述の図２のステップ１０６の確定時の目標駐車枠８０の位置により判断されてよい。右駐車の場合には、ステップ２０６に進み、ステップ２０６乃至２１０により右車庫入れ駐車に対する処理が実行されることになる。それ以外の場合（左駐車の場合）には、ステップ２１２に進み、ステップ２０６乃至２１０により左車庫入れ駐車に対する処理が実行されることになる。
【００３５】
ステップ２０６では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かを判定する。即ち、図５（Ｃ）に示すように自車後端が旋回中心側の障害物の端部領域Ａを通過した状態となったか否かが判定される。自車後端が駐車枠線内に到達したか否かの判定手法は、多種多様であり、如何なる任意の方法が採用されてもよい。
【００３６】
例えば、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かは、車輪速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて推定した自車位置に基づいて、判断されてもよい。例えば、推定した車両位置が目標駐車位置に対して所定距離Ｌ１内になった場合に、自車後端が駐車枠線内に到達したと判定してよい。所定距離Ｌ１は、車両の後軸中心から車両の前端までの前後方向の長さ相当であってよい。或いは、所定距離Ｌ１は、目標駐車位置と駐車枠線の手前側の横線９０との間の距離（横線９０に垂直な方向での距離）相当であってよい。この距離は、駐車枠線の横線９０の画像認識結果に基づいて算出されてもよい。また、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かは、推定した自車位置と目標駐車位置との関係以外に、推定した自車位置と目標移動軌跡との関係等に基づいて判断されてもよい。
【００３７】
或いは、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かは、リアカメラ２０の撮像画像に対する駐車枠線認識処理結果に基づいて、判断されてもよい。この場合、例えばリアカメラ２０の撮像範囲が自車後端から後方５０ｃｍ以降である場合、リアカメラ２０で駐車枠線の横線９０が撮像されなくなってからの車両移動量が５０ｃｍ（或いは、５０＋α）以上となった場合に、自車後端が駐車枠線内に到達したと判断してもよい。
【００３８】
或いは、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かは、舵角センサ１６から得られる舵角（実舵角）の変化態様若しくは目標舵角の変化態様に基づいて、判断されてもよい。例えば、図７（Ａ）に示すように、旋回曲率が減少した場合に（区間Ｙ１にある場合に）、自車後端が駐車枠線内に到達したと判定してよい。或いは、旋回曲率が所定値Ｔｈ１よりも減少した場合に、自車後端が駐車枠線内に到達したと判定することとしてもよい。これは、車庫入れ駐車時には、後退走行支援制御の初期段階では、旋回曲率がゼロから徐々に増加し、後退走行支援制御の終期段階では、増加した旋回曲率がゼロへと徐々に減少していくことを考慮したものである。
【００３９】
自車後端が駐車枠線内に到達した場合には、ステップ２１０に進み、自車後端が駐車枠線内に未だ到達していない場合（即ち、図５（Ａ）や図５（Ｂ）のような状態である場合）には、ステップ２０８に進む。
【００４０】
ステップ２０８では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は外向きとし、上下方向は通常状態として決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は通常状態として決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、決定した目標方向を表す指示信号（この場合、右サイドミラーの目標方向を表す指示信号だけでよい）を、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄに送信する。これを受けて、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄは、Ｄ席左右モータ５４Ｄを作動させて、右サイドミラーを所定角度θ１だけ外向きに変化させる。尚、通常状態とは、図４のドアミラー向き調整制御が実行されていない元の状態（即ちユーザが設定した向きの状態）をいう。所定角度θ１は、自車後端が障害物の端部領域Ａが通過する前の状態（図５（Ａ）及び図５（Ｂ）の状態）で、一般的な通常状態のサイドミラーの左右方向の向きから障害物の端部領域Ａ（図５（Ａ）及び図５（Ｂ）参照）が見える向きになるまで回転させるのに必要な角度に相当し、試験等により予め決定された固定値であってよい。
【００４１】
ステップ２１０では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は下向きとして決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は下向きとして決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、決定した目標方向を表す指示信号を、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐに送信する。これを受けて、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄは、Ｄ席左右モータ５４Ｄを作動させて、右サイドミラーを所定角度θ１だけ内向きに変化させて外向き状態から通常状態に復帰させると共に、Ｄ席上下モータ５２Ｄを作動させて、右サイドミラーを通常状態から所定角度θ２だけ下向きに変化させる。所定角度θ２は、一般的な通常状態のサイドミラーの上下方向の向きから地面が見える向きになるまで回転させるのに必要な角度に相当し、試験等により予め決定された固定値であってよい。また、同様に、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐは、Ｐ席上下モータ５２Ｐを作動させて、左サイドミラーを通常状態から所定角度θ２だけ下向きに変化させる。
【００４２】
ステップ２１２では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かを判定する。この判定方法は、上記ステップ２０６と同様であってよい。自車後端が駐車枠線内に未だ到達していない場合には、ステップ２１４に進み、自車後端が駐車枠線内に到達した場合には、ステップ２１６に進む。
【００４３】
ステップ２１４では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は通常状態として決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は外向きとし、上下方向は通常状態として決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、決定した目標方向を表す指示信号（この場合、左サイドミラーの目標方向を表す指示信号だけでよい）を、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐに送信する。これを受けて、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐは、Ｐ席左右モータ５４Ｐを作動させて、左サイドミラーを所定角度θ１だけ外向きに変化させる。所定角度θ１は、上記ステップ２１０の所定角度θ１と同一であってよい。
【００４４】
ステップ２１６では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は下向きとして決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は下向きとして決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、決定した目標方向を表す指示信号を、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐに送信する。これを受けて、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄは、Ｄ席上下モータ５２Ｄを作動させて、右サイドミラーを通常状態から所定角度θ２だけ下向きに変化させる。また、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐは、Ｐ席左右モータ５４Ｐを作動させて、左サイドミラーを所定角度θ１だけ内向きに変化させて外向き状態から通常状態に復帰させると共に、Ｐ席上下モータ５２Ｐを作動させて、左サイドミラーを通常状態から所定角度θ２だけ下向きに変化させる。
【００４５】
ステップ２１８では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、右駐車か否かを判定する。即ち、目標駐車位置の方向が右方向か否かを判定する。目標駐車位置の方向が右方向か否かは、上述の図２のステップ１０６の確定時の目標駐車枠８０の位置により判断されてよい。右駐車の場合には、ステップ２２６に進み、ステップ２２６乃至２３０により右縦列駐車に対する処理が実行されることになる。それ以外の場合（左駐車の場合）には、ステップ２２０に進み、ステップ２２０乃至２２４により左縦列駐車に対する処理が実行されることになる。
【００４６】
ステップ２２０では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かを判定する。即ち、図６（Ｃ）に示すように自車後端が旋回中心側の障害物の端部領域Ａを通過した状態となったか否かが判定される。自車後端が駐車枠線内に到達したか否かの判定手法は、多種多様であり、如何なる任意の方法が採用されてもよい。
【００４７】
例えば、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かは、車輪速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて推定した自車位置に基づいて、判断されてもよい。例えば、推定した車両位置が目標駐車位置に対して所定距離Ｌ２内になった場合に、自車後端が駐車枠線内に到達したと判定してよい。所定距離Ｌ２は、車両の後軸中心から車両の前端までの前後方向の長さ相当であってよい。或いは、所定距離Ｌ２は、目標駐車位置と駐車枠線の手前側の横線９２との間の距離（横線９２に垂直な方向での距離）相当であってよい。この距離は、駐車枠線の横線９０の画像認識結果に基づいて算出されてもよい。また、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かは、推定した自車位置と目標駐車位置との関係以外に、推定した自車位置と目標移動軌跡との関係等に基づいて判断されてもよい。
【００４８】
或いは、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かは、リアカメラ２０の撮像画像に対する駐車枠線認識処理結果に基づいて、判断されてもよい。この場合、例えばリアカメラ２０の撮像範囲が自車後端から後方５０ｃｍ以降である場合、リアカメラ２０で駐車枠線の横線９２が撮像されなくなってからの車両移動量が５０ｃｍ（或いは、５０＋α）以上となった場合に、自車後端が駐車枠線内に到達したと判断してもよい。
【００４９】
或いは、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かは、舵角センサ１６から得られる舵角の変化態様若しくは目標舵角の変化態様に基づいて、判断されてもよい。例えば、図７（Ｂ）に示すように、旋回曲率が反転した場合に（区間Ｙ２にある場合に）、自車後端が駐車枠線内に到達したと判定してよい。或いは、旋回曲率が反転した後、所定閾値Ｔｈ２を超えた場合に、自車後端が駐車枠線内に到達したと判定することとしてもよい。これは、車庫入れ駐車時には、後退走行支援制御の初期段階では、旋回曲率がゼロから徐々に増加して、その後徐々に減少し、後退走行支援制御の終期段階では、旋回曲率が反転して増加し更にゼロへと徐々に減少していくことを考慮したものである。
【００５０】
自車後端が駐車枠線内に到達した場合には、ステップ２２４に進み、自車後端が駐車枠線内に未だ到達していない場合（即ち、図６（Ａ）や図６（Ｂ）のような状態である場合）には、ステップ２２２に進む。
【００５１】
ステップ２２２では、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は通常状態として決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は外向きとし、上下方向は通常状態として決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、決定した目標方向を表す指示信号（この場合、左サイドミラーの目標方向を表す指示信号だけでよい）を、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐに送信する。これを受けて、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐは、Ｐ席左右モータ５４Ｐを作動させて、左サイドミラーを所定角度θ３だけ外向きに変化させる。所定角度θ３は、自車後端が障害物の端部領域Ａが通過する前の状態（図６（Ａ）及び図６（Ｂ）の状態）で、一般的な通常状態のサイドミラーの左右方向の向きから障害物の端部領域Ａ（図６（Ａ）及び図６（Ｂ）参照）が見える向きになるまで回転させるのに必要な角度に相当し、試験等により予め決定された固定値であってよい。所定角度θ３は、車庫入れ駐車用の所定角度θ１と同様であってもよい。
【００５２】
ステップ２２４では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は下向きとして決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は下向きとして決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、決定した目標方向を表す指示信号を、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐに送信する。これを受けて、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄは、Ｄ席上下モータ５２Ｄを作動させて、右サイドミラーを通常状態から所定角度θ２だけ下向きに変化させる。また、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐは、Ｐ席左右モータ５４Ｐを作動させて、左サイドミラーを所定角度θ１だけ内向きに変化させて外向き状態から通常状態に復帰させると共に、Ｐ席上下モータ５２Ｐを作動させて、左サイドミラーを通常状態から所定角度θ２だけ下向きに変化させる。所定角度θ２は、車庫入れ駐車用の所定角度θ２と同様であってよい。
【００５３】
ステップ２２６では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、自車後端が駐車枠線内に到達したか否かを判定する。この判定方法は、上記ステップ２２０と同様であってよい。自車後端が駐車枠線内に未だ到達していない場合には、ステップ２２８に進み、自車後端が駐車枠線内に到達した場合には、ステップ２３０に進む。
【００５４】
ステップ２２８では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は外向きとし、上下方向は通常状態として決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は通常状態として決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、決定した目標方向を表す指示信号（この場合、右サイドミラーの目標方向を表す指示信号だけでよい）を、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄに送信する。これを受けて、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄは、Ｄ席左右モータ５４Ｄを作動させて、右サイドミラーを所定角度θ３だけ外向きに変化させる。所定角度θ３は、上記ステップ２２２の所定角度θ３と同一であってよい。
【００５５】
ステップ２３０では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は下向きとして決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は下向きとして決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、決定した目標方向を表す指示信号を、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐに送信する。これを受けて、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄは、Ｄ席左右モータ５４Ｄを作動させて、右サイドミラーを所定角度θ１だけ内向きに変化させて外向き状態から通常状態に復帰させると共に、Ｄ席上下モータ５２Ｄを作動させて、右サイドミラーを通常状態から所定角度θ２だけ下向きに変化させる。また、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐは、Ｐ席上下モータ５２Ｐを作動させて、左サイドミラーを通常状態から所定角度θ２だけ下向きに変化させる。
【００５６】
尚、上述のステップ２１０，２０８，２１４，２１６，２２２，２２４，２２８及び２３０の処理が終了すると、次回周期の処理はステップ２００から開始される。そして、ステップ２００にて否定判定されるまで、ステップ２０２から２３０の処理は繰り返される。但し、ステップ２０８，２１４，２２２及び２２８の処理は、一回の後退走行支援制御に対して１回実行されればよい。即ち、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、一旦、上述の指示信号を出力した場合には、２回目以降の周期ではステップ２０８，２１４，２２２及び２２８の処理をスキップしてよい。この場合、駐車支援ＥＣＵ１２Ａには、指示信号を受けたＤ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐから肯定応答信号が送信されてもよく、駐車支援ＥＣＵ１２Ａには、肯定応答信号を受信した場合に、次回周期以降のステップ２０８，２１４，２２２及び２２８の処理をスキップしてよい。同様に、上述のステップ２１０，２１６，２２４及び２３０の処理は、一回の後退走行支援制御に対して１回実行されればよい。
【００５７】
ステップ２３２では、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は通常状態として決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は通常状態として決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、決定した目標方向を表す指示信号を、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐに送信する。これを受けて、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄは、Ｄ席上下モータ５２Ｄを作動させて、右サイドミラーを所定角度θ２だけ上向きに変化させて下向き状態から通常状態に復帰させる。また、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐは、Ｐ席上下モータ５２Ｐを作動させて、左サイドミラーを所定角度θ２だけ上向きに変化させて下向き状態から通常状態に復帰させる。尚、この際、更に、右サイドミラー及び左サイドミラーの双方を格納することとしてもよい。
【００５８】
尚、本ステップ２３２において、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、例えばスピーカー２４を介して運転者に車両の停止を要求する（若しくは、ブレーキＥＣＵ４０を介して車両を自動的に停止させる）。このようにして、今回の駐車場に対する後退走行支援制御が完了する。
【００５９】
以上説明した本実施例１の駐車支援装置１０Ａによれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００６０】
先ず、上述の如く、自車後端が駐車枠線内に到達する後退走行支援制御の終期段階で、ドアミラーを下向きに変化させるので、ユーザは、後退走行支援制御の初期段階では、ドアミラーで障害物の位置を確認することができ、後退走行支援制御の終期段階では、ドアミラーで駐車枠線の位置や向きを確認することができる。
【００６１】
また、上述の如く、自車後端が駐車枠線内に到達する前の後退走行支援制御の初期段階では、該初期段階において旋回中心側にあるドアミラーを外向きに変化させるので、同ドアミラーが通常状態である場合に比べて、ユーザは、後退走行支援制御の初期段階で、ドアミラーで障害物の位置を確認しやすくなる。
【００６２】
以上説明した本実施例の駐車支援装置１０Ａに対しては、各種の変形例や改良例が考えられる。
【００６３】
例えば、上述した実施例では、後退走行支援制御中に、自動操舵を実現しているが、自動操舵に代えて、操舵ガイダンスを音声や表示により操舵支援を行う構成であってもよい。この場合、車両の操舵態様は運転者のステアリングホイールの操作に委ねられるので、上述のドアミラーの視野範囲の可変制御は更に有用となる。
【００６４】
また、上述した実施例では、目標駐車位置の手前側に障害物（本例では、隣接する駐車車両）が存在することを想定しているが、目標駐車位置の手前側に障害物が存在するか否かを検出可能な場合には（例えば、クリアランスソナーのような測距センサにより、駐車開始位置に至る過程で障害物を検出する構成の場合には）、目標駐車位置の手前側に障害物が存在する場合だけ、図４のステップ２０８，２１４，２２２及び２２８の処理を実行することとしてもよい。目標駐車位置の手前側に障害物が存在しない場合には、図４のステップ２０８，２１４，２２２及び２２８の処理を実行しないこととしてもよいし、外向きに変化させる角度を上述の所定角度θ１、θ３よりも小さい角度としてもよい。この場合、外向きに変化させる角度は、例えば車庫入れ駐車の場合、自車後端が障害物の端部領域Ａが通過する前の状態（図５（Ａ）及び図５（Ｂ）の状態）で、一般的な通常状態のサイドミラーの左右方向の向きから駐車枠線の基準点Ｘ（図５（Ａ）参照）が見える向きになるまで回転させるのに必要な角度に相当し、試験等により予め決定された固定値であってよい。
【００６５】
また、上述した実施例では、自車後端が駐車枠線内に到達したと判定する時点、即ちドアミラーを下向きに変化させ始める時点は、推定した自車位置と目標駐車位置の位置関係等に基づいて決定されているが、学習により決定されてもよい。例えば、初回の駐車時に、学習フェーズを設け、運転者に、ドアミラーを下向きに変化させ始める時点を、例えば車室内のドアミラー調整スイッチの操作により教示してもらい、その時点での自車位置と目標駐車位置の位置関係を学習してもよい。かかる学習結果は、各駐車場に対応付けて記憶されてよい。この場合、次回に同一の駐車場で駐車支援を行う場合には、当該駐車場に対応付けて記憶された自車位置と目標駐車位置の位置関係を読み出し、当該読み出した自車位置と目標駐車位置の位置関係となった時点で、ドアミラーを下向きに変化させればよい。かかる構成では、初期的にユーザに負担がかかるものの、例えば自宅駐車場のように頻繁に利用する駐車場では、ユーザの好みに合ったタイミングでドアミラーを下向きに変化させ始めることができ、利便性が高まる。また、同様に、所定角度θ１、θ２、θ３についても学習により決定されてもよい。
【００６６】
また、上述した実施例では、ディスプレイ２２上のタッチスイッチを介した対話形式で駐車形態や駐車位置の方向を把握しているが、かかるＨＭＩ（ヒューマンマシーンインターフェース）が存在しない構成であってもよい。この場合、駐車形態や駐車位置の方向は、駐車開始位置に至る過程で測距センサにより取得された障害物情報や、駐車開始位置に至る過程の走行態様に基づいて推定してもよい。また、上述した実施例では、ディスプレイ２２上のタッチスイッチを介した対話形式で目標駐車位置や目標駐車方向を決定しているが、目標駐車位置や目標駐車方向は、同様に、駐車開始位置に至る過程で測距センサにより取得された障害物情報や、駐車開始位置に至る過程の走行態様に基づいて決定することも可能である。
【００６７】
また、上述した実施例では、後退走行中の車速等の移動態様の制御は、ユーザのブレーキペダルの操作に委ねられているが、移動態様の制御は、エンジンやブレーキの自動制御により実現されてもよい。
【００６８】
また、上述した実施例において、ステップ２０８，２１４，２２２及び２２８の処理は、例えば上述の図２のステップ１０２が肯定判定された際に実行されてもよいし、上述の図２のステップ１０４の処理中に実行されてもよい。
【００６９】
また、上述した実施例では、好ましい実施例として、後退走行支援制御の初期段階でドアミラーを外向きに変化させて、ドアミラーを介した障害物の視認性を高めているが、通常状態のドアミラーによってもある程度で障害物を確認できることを考慮して、後退走行支援制御の初期段階でドアミラーを外向きに変化させることを無くしてもよい。
【００７０】
また、上述した実施例では、ドアミラーの向きを所定角度θ１、θ２等だけ変化させているが、モータロックが検出される角度（即ち、最大の下向き角度又は最大の外向き角度）までドアミラーの向きを変化させてもよい。この場合、モータロックが検出されるまでの作動角度を記憶しておき、ステップ２３２では、同作動角度だけ逆方向に変化させて元の通常状態に復帰させればよい。
【実施例２】
【００７１】
図８は、本発明の実施例２による駐車支援装置１０Ｂの要部を示すシステム構成図である。ここでは、上述の実施例１と同様であってよい構成については、同一の参照符号を付して、説明を省略する。本実施例の駐車支援装置１０Ｂは、図８を図１と対照させると分かるように、非常に簡素化された構成であり、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂを中心として構成され、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂには、ナビゲーションＥＣＵ９０が接続されている。ナビゲーションＥＣＵ９０には、衛星電波を受信して車両位置情報を生成するＧＰＳ受信機９２、及び、駐車場の位置情報を含む地図情報を格納した地図データベース（地図ＤＢ）９４が接続されている。駐車場の位置情報は、ユーザにより登録されてもよい。尚、上述の実施例１の構成において、ナビゲーションＥＣＵ９０等が存在してもよいことはいうまでもない。
【００７２】
図９は、本実施例２の駐車支援ＥＣＵ１２Ｂにより実行されるドアミラー向き調整制御の一例を示すフローチャートである。
【００７３】
ステップ３００では、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、リバースシフトスイッチ７０がオンにされたか否かを判定する。リバースシフトスイッチ７０がオンにされた場合には、ステップ３０２に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００７４】
ステップ３０２では、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、ＧＰＳ受信機９２からの車両位置情報と、地図データベース９４内の駐車場の位置情報とに基づいて、車両が駐車場周辺で停止したか否かを判定する。車両位置が駐車場位置の所定範囲内である場合には、車両が駐車場周辺で停止したと判断して、ステップ３０４に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。このようにして、本実施例２では、上述の実施例１における駐車スイッチ７２のような、ユーザからの明確な駐車意思を受信する手段がないので、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、ＧＰＳ受信機９２からの車両位置情報と、地図データベース９４内の駐車場の位置情報とに基づいて、車両が駐車場周辺で停止し、且つ、リバースシフトスイッチ７０がオンにされた場合に、ユーザが駐車支援を必要としていると判断する。
【００７５】
ステップ３０４では、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、シフトレンジがＰ（パーキング）にされ、且つ、イグニッションスイッチがオフにされたか否かを判定する。シフトレンジがＰ（パーキング）にされ、且つ、イグニッションスイッチがオフにされた場合には、駐車が完了したと判断して、ステップ３１６に進み、それ以外の場合には、駐車が完了していないと判断して、ステップ３０６に進む。
【００７６】
ステップ３０６では、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、上記ステップ３０２で肯定判定されてから現時点までの舵角センサ１６により検出された操舵履歴データを読み出す。
【００７７】
ステップ３０８では、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、上記ステップ３０６で読み出した操舵履歴データに基づいて、後退走行の初期段階から終期段階に移行したか否かを判定する。例えば、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、旋回曲率が減少した場合に（切り戻しが発生した場合）、後退走行の終期段階に移行したと判定してよい。これは、後退走行の終期段階では、一旦切ったハンドルを元に戻す操作が発生するからである（図７参照）。後退走行の終期段階に移行した場合には、ステップ３１４に進み、それ以外の場合（後退走行の初期段階の場合）には、ステップ３１２に進む。
【００７８】
ステップ３１２では、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は外向きとし、上下方向は通常状態として決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は外向きとし、上下方向は通常状態として決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、決定した目標方向を表す指示信号を、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐに送信する。これを受けて、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐは、Ｄ席左右モータ５４Ｄ及びＰ席左右モータ５４Ｐをそれぞれ作動させて、右サイドミラー及び左サイドミラーを所定角度θ１だけ外向きに変化させる。所定角度θ１は、上述の実施例１と同様であってよい。このようにして、後退走行の初期段階の場合には、右サイドミラー及び左サイドミラーが外向きに変化される。尚、後退走行の初期段階の場合には、右サイドミラー及び左サイドミラーの向きを変更しないこととしてもよい。
【００７９】
ステップ３１４では、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は下向きとして決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は下向きとして決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、決定した目標方向を表す指示信号を、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐに送信する。これを受けて、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄは、Ｄ席左右モータ５４Ｄを作動させて、右サイドミラーを所定角度θ１だけ内向きに変化させて外向き状態から通常状態に復帰させると共に、Ｄ席上下モータ５２Ｄを作動させて、右サイドミラーを通常状態から所定角度θ２だけ下向きに変化させる。また、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐは、Ｐ席左右モータ５４Ｐを作動させて、左サイドミラーを所定角度θ１だけ内向きに変化させて外向き状態から通常状態に復帰させると共に、Ｐ席上下モータ５２Ｐを作動させて、左サイドミラーを通常状態から所定角度θ２だけ下向きに変化させる。所定角度θ２は、上述の実施例１と同様であってよい。このようにして、後退走行の終期段階の場合には、右サイドミラー及び左サイドミラーが下向きに変化される。
【００８０】
ステップ３１６では、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、右サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は通常状態として決定し、左サイドミラーの目標方向を、左右方向は通常状態とし、上下方向は通常状態として決定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂは、決定した目標方向を表す指示信号を、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐに送信する。これを受けて、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄは、Ｄ席上下モータ５２Ｄを作動させて、右サイドミラーを所定角度θ２だけ上向きに変化させて下向き状態から通常状態に復帰させる。また、Ｐ席ドアＥＣＵ５０Ｐは、Ｐ席上下モータ５２Ｐを作動させて、左サイドミラーを所定角度θ２だけ上向きに変化させて下向き状態から通常状態に復帰させる。このようにして、後退走行が完了した場合（駐車が完了した場合）には、右サイドミラー及び左サイドミラーが元の通常状態に戻される。尚、この際、更に、右サイドミラー及び左サイドミラーの双方を格納することとしてもよい。
【００８１】
以上説明した本実施例２の駐車支援装置１０Ｂによれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００８２】
先ず、上述の如く、駐車時の後退走行の終期段階で、ドアミラーを下向きに変化させるので、ユーザは、駐車時の後退走行の初期段階では、ドアミラーで障害物の位置を確認することができ、駐車時の後退走行の終期段階では、ドアミラーで駐車枠線の位置や向きを確認することができる。また、上述の如く、駐車時の後退走行の初期段階でドアミラーを外向きに変化させる場合には、ユーザは、ドアミラーで障害物の位置を更に確認しやすくなる。
尚、本実施例２においては、駐車支援ＥＣＵ１２Ｂの機能の全てが、他のＥＣＵ（例えばナビゲーションＥＣＵ９０や、Ｄ席ドアＥＣＵ５０Ｄ及びＰ席ドアＥＣＵ５０Ｐ）により実現されてもよい。
【００８３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８４】
例えば、上述の実施例１では各種の高機能機器やＨＭＩを用いて信頼性の高い構成を実現し、上述の実施例２では逆に簡素化した構成を実現しているが、中間的な構成を実現してもよい。例えば、上述の実施例２において、駐車スイッチ５２を設定し、ステップ３０２の代わりに、ステップ１０２の判断処理を行ってもよい。
【００８５】
また、上述の実施例では、ドアミラーの鏡面の向きを変化させているが、ドアミラーの回動機構によっては、ドアミラー自体の向きを変化させる構成も可能である。また、ドアミラーの向きを変化させる駆動手段としては、電気モータ（５２Ｄ等）が用いられているが、ソレノイド等の他のアクチュエータが用いられてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施例１による駐車支援装置１０Ａを示すシステム構成図である。
【図２】駐車支援時に駐車支援ＥＣＵ１２Ａにより実現される基本的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３（Ａ）は、駐車形態選択用の画面（初期画面）を示し、図３（Ｂ）は、駐車形態として車庫入れ駐車が選択された場合の
【図４】図２のステップ１０８において後退走行支援制御の一部として実行されるドアミラー向き調整制御の一例を示すフローチャートである。
【図５】右車庫入れ駐車時における後退走行支援制御の各段階を示す図である。
【図６】左縦列駐車時における後退走行支援制御の各段階を示す図である。
【図７】図７（Ａ）は、車庫入れ駐車時の車両の移動量と旋回曲率（目標舵角）の関係を示す図であり、図７（Ａ）は、縦列駐車時の車両の移動量と旋回曲率（目標舵角）の関係を示す図である。
【図８】本発明の実施例２による駐車支援装置１０Ｂの要部を示すシステム構成図である。
【図９】実施例２の駐車支援ＥＣＵ１２Ｂにより実行されるドアミラー向き調整制御の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８７】
１０Ａ，１０Ｂ    駐車支援装置
１２Ａ，１２Ｂ    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車輪速センサ
２０    リアカメラ
２１    サイドカメラ
２２    ディスプレイ
２４    スピーカー
３０    ＥＰＳ・ＥＣＵ
３２    モータ
３４    トルクセンサ
３６    ＥＦＩ・ＥＣＵ
３９    アクセル開度センサ
４０    ブレーキＥＣＵ
５０Ｄ    Ｄ席ドアＥＣＵ
５２Ｄ    Ｄ席上下モータ
５４Ｄ    Ｄ席左右モータ
５０Ｐ    Ｐ席ドアＥＣＵ
５２Ｐ    Ｐ席上下モータ
５４Ｐ    Ｐ席左右モータ
７０    リバースシフトスイッチ
７２    駐車スイッチ
８０    目標駐車枠表示
９０    ナビゲーションＥＣＵ
９２    ＧＰＳ受信機
９４    地図データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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