(57)【要約】【課題】ラベルがワークに傾斜した状態で貼付されてしまうのを防止すること。【解決手段】本発明では、ラベル（２）をワーク（３）の所定位置に貼付するためのラベル貼付機（１）において、ワーク（３）を保持するワーク保持装置（５）と、ワーク（３）の上方に昇降可能に配置した貼付ヘッド（５２）でラベル（２）を保持するとともにワーク（３）の所定位置に押圧してラベル（２）を貼付するラベル貼付装置（８）と、ラベル貼付装置（８）の貼付ヘッド（５２）で保持するラベル（２）の傾斜角度とワーク保持装置（５）で保持するワーク（３）の傾斜角度とを認識する画像認識装置（６）とを具備し、ラベル貼付装置（８）は、画像認識装置（６）で認識したラベル（２）及びワーク（３）の傾斜角度に応じて貼付ヘッド（５２）で保持するラベル（２）の傾斜角度を調整可能に構成することにした。【選択図】図１
2008290777.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラベルをワークの所定位置に貼付するためのラベル貼付機において、
ワークを保持するワーク保持装置と、ワークの上方に昇降可能に配置した貼付ヘッドでラベルを保持するとともにワークの所定位置に押圧してラベルを貼付するラベル貼付装置と、ラベル貼付装置の貼付ヘッドで保持するラベルの傾斜角度とワーク保持装置で保持するワークの傾斜角度とを認識する画像認識装置とを具備し、
ラベル貼付装置は、画像認識装置で認識したラベル及びワークの傾斜角度に応じて貼付ヘッドで保持するラベルの傾斜角度を調整可能に構成したことを特徴とするラベル貼付機。
【請求項２】
前記画像認識装置は、ワークと貼付ヘッドとの間にミラーを回動可能かつ退避可能に配設するとともに、ミラーに対向する位置にカメラを固定したことを特徴とする請求項１に記載のラベル貼付機。
【請求項３】
前記画像認識装置は、ワーク又はラベルに向けて照射する光源をミラーに対向する位置に配設したことを特徴とする請求項２に記載のラベル貼付機。
【請求項４】
前記画像認識装置は、貼付ヘッドとともに移動してワーク保持装置で保持するワークを撮像するカメラと、ワーク保持装置とともに移動して貼付ヘッドで保持するラベルを前記カメラに撮像させるミラーとで構成したことを特徴とする請求項１に記載のラベル貼付機。
【請求項５】
前記画像認識装置は、ラベル作製装置で作製したラベルの傾斜角度を認識可能としたことを特徴とする請求項４に記載のラベル貼付機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの所定位置にラベルを貼付するラベル貼付機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、デジタルカメラや携帯電話機などの各種製品には、外表面に製品番号や製造年月日や各種規格シンボルなどを表示するラベル（銘板）が貼付されている。
【０００３】
このラベルは、製品をワークとしてラベル貼付機を用いて自動的にワークの所定位置に貼付される。
【０００４】
そして、従来のラベル貼付機では、ラベルを保持する貼付ヘッドをワークの上方に昇降自在に配設して、貼付ヘッドを用いて帯状の台紙に貼着されたラベルを台紙から剥離するとともに、剥離したラベルを吸着により保持し、ワークの所定位置に押圧してラベルを貼付するように構成していた（たとえば、特許文献１参照。）。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２９０８１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、上記従来のラベル貼付機では、貼付ヘッドでラベルを台紙から剥離して保持し、そのままワークの所定位置に押圧してラベルをワークに貼付するようにしていたために、台紙に貼着されたラベルが台紙に対して傾斜していたり、或いは、ワークが設置位置に傾斜した状態で設置されていた場合に、ラベルがワークに傾斜した状態で貼付されてしまうおそれがあった。
【０００７】
特に、ラベルは製品の外表面に貼付されているために、傾斜した状態で貼付されてしまうと、購買者や使用者に目視で容易に認識され、製品としての外観を損ない商品価値を低下させてしまうおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、請求項１に係る本発明では、ラベルをワークの所定位置に貼付するためのラベル貼付機において、ワークを保持するワーク保持装置と、ワークの上方に昇降可能に配置した貼付ヘッドでラベルを保持するとともにワークの所定位置に押圧してラベルを貼付するラベル貼付装置と、ラベル貼付装置の貼付ヘッドで保持するラベルの傾斜角度とワーク保持装置で保持するワークの傾斜角度とを認識する画像認識装置とを具備し、ラベル貼付装置は、画像認識装置で認識したラベル及びワークの傾斜角度に応じて貼付ヘッドで保持するラベルの傾斜角度を調整可能に構成することにした。
【０００９】
また、請求項２に係る本発明では、前記請求項１に係る本発明において、前記画像認識装置は、ワークと貼付ヘッドとの間にミラーを回動可能かつ退避可能に配設するとともに、ミラーに対向する位置にカメラを固定することにした。
【００１０】
また、請求項３に係る本発明では、前記請求項２に係る本発明において、前記画像認識装置は、ワーク又はラベルに向けて照射する光源をミラーに対向する位置に配設することにした。
【００１１】
また、請求項４に係る本発明では、前記請求項１に係る本発明において、前記画像認識装置は、貼付ヘッドとともに移動してワーク保持装置で保持するワークを撮像するカメラと、ワーク保持装置とともに移動して貼付ヘッドで保持するラベルを前記カメラに撮像させるミラーとで構成することにした。
【００１２】
また、請求項５に係る本発明では、前記請求項４に係る本発明において、前記画像認識装置は、ラベル作製装置で作製したラベルの傾斜角度を認識可能とすることにした。
【発明の効果】
【００１３】
そして、本発明では、以下に記載する効果を奏する。
【００１４】
すなわち、本発明では、ラベルをワークの所定位置に貼付するためのラベル貼付機において、ワークを保持するワーク保持装置と、ワークの上方に昇降可能に配置した貼付ヘッドでラベルを保持するとともにワークの所定位置に押圧してラベルを貼付するラベル貼付装置と、ラベル貼付装置の貼付ヘッドで保持するラベルの傾斜角度とワーク保持装置で保持するワークの傾斜角度とを認識する画像認識装置とを具備し、ラベル貼付装置は、画像認識装置で認識したラベル及びワークの傾斜角度に応じて貼付ヘッドで保持するラベルの傾斜角度を調整可能に構成しているために、ラベルがワークに傾斜した状態で貼付されてしまうのを防止することができ、これにより、製品の外観を良好なものとして商品価値の低下を防止することができる。
【００１５】
また、本発明では、ワークと貼付ヘッドとの間にミラーを回動可能かつ退避可能に配設するとともに、ミラーに対向する位置にカメラを固定しているために、ラベルの傾斜角度とワークの傾斜角度とを１台の固定したカメラで撮影することができ、それぞれ別個のカメラを設けたり、或いは、重量のあるカメラを移動させる必要がなくなり、ラベル貼付機の構成を簡素化できてラベル貼付機の小型化を図ることができる。
【００１６】
また、本発明では、ワーク又はラベルに向けて照射する光源をミラーに対向する位置に配設しているために、ワークとラベルとを１台の光源で照明することができ、それぞれ別個の光源を設ける必要がなくなり、これによっても、ラベル貼付機の構成を簡素化できてラベル貼付機の小型化を図ることができる。
【００１７】
また、本発明では、貼付ヘッドとともに移動してワーク保持装置で保持するワークを撮像するカメラとワーク保持装置とともに移動して貼付ヘッドで保持するラベルをカメラに撮像させるミラーとで画像認識装置を構成することにしているために、ワーク保持装置や貼付ヘッドを移動させるための移動機構を用いてカメラとミラーとを移動させることができ、カメラやミラーだけを移動させるための専用の移動機構を設ける必要がなくなるとともに、移動機構の兼用ができ、ラベル貼付機の構成を簡素化できてラベル貼付機の小型化を図ることができる。
【００１８】
また、本発明では、ラベル作製装置で作製したラベルの傾斜角度を画像認識装置で認識可能としているために、ラベル作製装置で作製したラベルの傾斜角度に応じて貼付ヘッドの傾斜角度を補正しておくことができ、より正確な角度でワークにラベルを貼付することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に、本発明に係る２種類（実施例１、実施例２）のラベル貼付機の具体的な構成について図面を参照しながら説明する。
【００２０】
［実施例１］
図１〜図４に示すように、ラベル貼付機１は、製品番号や製造年月日や各種規格シンボルなどを表示するラベル２をワーク３（ここでは、デジタルカメラ。）の底面の所定位置に自動的に貼付するものであり、ケーシング４の内部左側にワーク３を保持するためのワーク保持装置５を配置するとともに、ケーシング４の内部左側にラベル２やワーク３の位置や傾斜角度などの状態を認識するための画像認識装置６を配置し、ケーシング４の内部右側にラベル２を印刷して作製するためのラベル作製装置７を配置し、ケーシング４の内部中央にラベル作製装置７で作製したラベル２をワーク３に貼付するためのラベル貼付装置８を配置している。なお、ワーク保持装置５や画像認識装置６やラベル作製装置７やラベル貼付装置８は、図示しないコントローラによって駆動制御するようにしている。
【００２１】
これらのケーシング４、ワーク保持装置５、画像認識装置６、ラベル作製装置７、ラベル貼付装置８の具体的な構造について以下に説明する。
【００２２】
まず、ケーシング４の構造について説明すると、ケーシング４は、図１〜図４に示すように、矩形板状の基台９の前端左側部にワーク３をワーク保持装置５に設置するためのワーク設置スペース10を形成するとともに、基台９の前端右側部に操作パネル11を形成している。
【００２３】
また、ケーシング４は、基台９の上部に矩形箱型状の筐体12を取付けており、筐体12の前側左下部に開口13を形成している。
【００２４】
次に、ワーク保持装置５の構造について説明すると、ワーク保持装置５は、図５〜図７に示すように、基台９の左側前部に左右一対のレール14,15を前後方向に伸延させた状態で取付けるとともに、レール14,15に矩形板状の移動台16をレール14,15に沿って前後方向に移動可能に取付け、基台９の左側中央部に移動台16を前後方向に移動させるためのシリンダ17を取付けている。
【００２５】
また、ワーク保持装置５は、移動台16の上部に前後方向及び左右方向に微動可能に構成したＸＹステージ18とこのＸＹステージ18を前後方向又は左右方向に移動させるためのモータ19,20とを取付け、ＸＹステージ18の上部に矩形板状の載置台21を取付け、載置台21の上部中央にワーク３を保持するワーク保持枠22を取付けている。
【００２６】
そして、ワーク保持装置５は、シリンダ17を伸張することで移動台16とともにワーク保持枠22を基台９の前端左側部のワーク設置スペース10に移動し（図７中、一点鎖線で示す状態。）、ラベル貼付前においてはワーク３をワーク保持枠22に設置できるようにするとともに、ラベル貼付後においてはワーク３をワーク保持枠22から取出すことができるようにし、一方、シリンダ17を短縮することで移動台16とともにワーク保持枠22を筐体12の内部の所定位置に移動し（図７中、実線で示す状態。）、ラベル貼付装置８でワーク３にラベル２を貼付することができるようにしている。
【００２７】
また、ワーク保持装置５は、モータ19,20を駆動することで、載置台21とともにワーク保持枠22を前後方向や左右方向に移動し、ワーク保持枠22に設置したワーク３の前後方向及び左右方向の位置を調整することができるようにしている。
【００２８】
次に、画像認識装置６の構造について説明すると、画像認識装置６は、図５〜図８に示すように、基台９の前側左端部に支柱23を取付け、支柱23の上端に矩形板状の支持台24を取付け、支持台24の上部に撮像装置としてのカメラ25の本体部26を固定しており、このカメラ25の本体部26の前端にレンズ部27を接続し、レンズ部27の中央外周部にリング状の光源28を取付けている。
【００２９】
また、画像認識装置６は、基台９の左側後部に４本の支柱29を取付け、支柱29の上端に矩形板状の支持体30を取付け、支持体30の左側下部に矩形板状のレール支持体31を取付け、レール支持体31にレール32を前後方向に伸延させた状態で取付け、このレール32に矩形箱型状の移動体33をレール32に沿って前後方向に移動可能に取付け、さらには、支持体30の後端中央部に移動体33を前後方向に移動させるためのシリンダ34を取付けている。
【００３０】
さらに、画像認識装置６は、移動体33の前端に回動式のシリンダ35を取付け、シリンダ35の前端にミラー36を取付けている。
【００３１】
そして、画像認識装置６は、シリンダ34を伸張することで移動体33とともにミラー36をワーク保持装置５に設置したワーク３の直上方位置に移動し（図８中、実線で示す状態。）、カメラ25のレンズ部27とミラー36とを対向させてワーク保持装置５に設置したワーク３の状態又はラベル貼付装置８で保持するラベル２の状態をカメラ25で撮影することができるようにし、一方、シリンダ34を短縮することで移動体33とともにミラー36をワーク保持装置５に設置したワーク３の直上方位置よりも後方に退避し（図８中、一点鎖線で示す状態。）、ラベル貼付装置８でラベル２をワーク３に貼付する際に支障とならないようにしている。
【００３２】
また、画像認識装置６は、シリンダ35でミラー36を正面視で反時計回りに９０度回転し、ラベル貼付装置８で保持するラベル２の状態をカメラ25で撮影することができる姿勢（図５中、実線で示す姿勢。）と、ワーク保持装置５に設置したワーク３の状態をカメラ25で撮影することができる姿勢（図５中、一点鎖線で示す姿勢。）とに姿勢変更できるようにしている。
【００３３】
次に、ラベル作製装置７の構造について説明すると、ラベル作製装置７は、図１〜図４に示すように、基台９の右側に矩形箱型状の本体37を載置しており、本体37の前端上部中央から帯状の台紙38に前後に間隔をあけて連続して貼着されたラベル２を排出し（図13参照。）、本体37の前端に連設した回収機39でラベル２が剥離された台紙38を回収できるように構成している。
【００３４】
このラベル作製装置７は、図13に示すように、ラベル２を貼着した台紙38を本体37の前端部で前低後高状に屈曲させて排出するようにしている。
【００３５】
次に、ラベル貼付装置８の構造について説明すると、ラベル貼付装置８は、図９〜図12に示すように、基台９の左右端中央部に左右一対の支柱40,41を取付け、左右の支柱40,41の間に矩形板状の支持体42を取付け、支持体42の前部に上下一対のレール43,44を左右方向に伸延させた状態で取付け、レール43,44に矩形板状の移動体45をレール43,44に沿って左右方向に移動可能に取付けるとともに、左側の支柱40に移動体45を左右方向に移動させるためのシリンダ46の基端部を取付け、シリンダ46の先端部を移動体45の左上部に連結体47を介して取付けている。
【００３６】
また、ラベル貼付装置８は、移動体45の前部に１本のレール48を上下方向に伸延させた状態で取付け、レール48に矩形板状の支持体49をレール48に沿って上下方向に移動可能に取付けるとともに支持体49の左端部に支持体49を上下方向に移動させるためのシリンダ50を取付けている。
【００３７】
さらに、ラベル貼付装置８は、支持体49の前側下部に回動モータ51を取付け、回動モータ51の下端に貼付ヘッド52を取付けている。
【００３８】
この貼付ヘッド52は、図13に示すように、吸引機構53の下端にゴム製の弾性体からなる吸着体54を連設しており、吸着体54に吸引機構53に連通する複数の連通孔55を左右方向及び前後方向に間隔をあけて形成するとともに、ラベル２を吸着保持するための吸着体54の下端のラベル保持面56を前低後高状に傾斜させている。
【００３９】
そして、ラベル貼付装置８は、シリンダ46を伸張することで移動体45とともに貼付ヘッド52を右側に移動し（図12中、実線で示す状態。）、さらに、シリンダ50を伸張することで支持体49とともに貼付ヘッド52を下側に移動し、ラベル作製装置７で作製したラベル２を貼付ヘッド52で台紙38から剥離して吸着体54で保持することができるようにし、一方、シリンダ46を短縮することで移動体45とともに貼付ヘッド52を左側に移動し（図12中、一点鎖線で示す状態。）、さらに、シリンダ50を伸張することで支持体49とともに貼付ヘッド52を下側に移動し、貼付ヘッド52でラベル２をワーク３に貼付することができるようにしている。
【００４０】
以上に説明したように構成したラベル貼付機１では、次のようにしてラベル２をワーク３の所定位置に自動的に貼付するようにしている。なお、以下の説明では便宜上各動作を個別に説明するが、支障のない範囲で各動作を同時に或いは異なる順序で行うようにすることもできる。
【００４１】
まず、ラベル貼付機１は、ワーク保持装置５のシリンダ17を伸張してワーク保持枠22を前方に移動し、ワーク設置スペース10においてワーク保持枠22にワーク３を設置できるようにする。
【００４２】
次に、ラベル貼付機１は、ワーク保持装置５のシリンダ17を短縮してワーク保持枠22とともにワーク３を後方に移動する。
【００４３】
一方、ラベル貼付機１は、ラベル作製装置７を駆動してラベル２を作製するとともに、ラベル貼付装置８のシリンダ46を伸張して貼付ヘッド52を右側に移動し、その後、シリンダ50を伸張して貼付ヘッド52をラベル作製装置７で作製したラベル２に向けて下方に移動し、貼付ヘッド52でラベル２を台紙38から剥離して吸着体54で保持する。
【００４４】
このときに、ラベル貼付機１では、図13に示すように、ラベル作製装置７によってラベル２が貼着された台紙38を前低後高状に屈曲させて排出するとともに、貼付ヘッド52に形成した前低後高状に傾斜させたラベル保持面56でラベル２を吸着するようにしているために、台紙38の排出に伴って台紙38の屈曲部分でラベル２が前端部から徐々に剥離されるとともに、剥離されたラベル２の前端部から徐々に傾斜状のラベル保持面56で吸着されることになり、台紙38の屈曲と貼付ヘッド52による吸着力との協働で台紙38からラベル２を良好に剥離することができる。
【００４５】
次に、ラベル貼付機１は、ラベル貼付装置８のシリンダ50を短縮して貼付ヘッド52を上方に移動し、その後、シリンダ46を短縮して貼付ヘッド52を左側に移動する。
【００４６】
次に、ラベル貼付機１は、画像認識装置６のシリンダ34を伸張してミラー36をワーク保持装置５に設置したワーク３の直上方位置に移動する。
【００４７】
また、ラベル貼付機１は、画像認識装置６のシリンダ35を駆動し、カメラ25でワーク３を撮影できる状態にミラー36を回転する。
【００４８】
そして、ラベル貼付機１は、画像認識装置６の光源28を点灯し、カメラ25でミラー36を介してワーク３の画像を撮影するとともに撮影した画像を適宜処理することで、ワーク３の前後方向及び左右方向の位置や傾斜角度などのワーク３の状態を認識する。
【００４９】
次に、ラベル貼付機１は、画像認識装置６のシリンダ35を駆動し、貼付ヘッド52で保持したラベル２を撮影できる状態にミラー36を回転する。
【００５０】
そして、ラベル貼付機１は、画像認識装置６の光源28を点灯し、カメラ25でミラー36を介してラベル２の画像を撮影するとともに撮影した画像を適宜処理することで、ラベル２の前後方向及び左右方向の位置や傾斜角度などのラベル２の状態を認識する。
【００５１】
次に、ラベル貼付機１は、ラベル２の状態とワーク３の状態とを比較して、ラベル２とワーク３の前後方向及び左右方向の位置や傾斜角度を一致させるために必要な補正移動量を算出し、ワーク保持装置５のモータ19,20を駆動してＸＹステージ18を前後方向及び左右方向に微動するとともに、ラベル貼付装置８の回動モータ51を回動して貼付ヘッド52を回転し、ワーク３に対するラベル２の相対的な位置や傾斜角度を調整する。
【００５２】
このように、上記ラベル貼付機１では、画像認識装置６で認識したラベル２及びワーク３の傾斜角度に応じて貼付ヘッド52で保持するラベル２の傾斜角度を調整しているために、ラベル２がワーク３に傾斜した状態で貼付されてしまうのを防止することができ、これにより、製品の外観を良好なものとして商品価値の低下を防止することができる。特に、ワーク３よりも比較的に軽量なラベル２の傾斜角度を調整するようにしているために、ラベル２の傾斜角度を精度良く調整することができる。
【００５３】
しかも、上記ラベル貼付機１では、ワーク３と貼付ヘッド52との間にミラー36を回動可能に配設するとともに、ミラー36に対向する位置にカメラ25を固定しているために、ラベル２の傾斜角度とワーク３の傾斜角度とを１台の固定したカメラ25で撮影することができ、それぞれ別個のカメラを設けたり、或いは、重量のあるカメラを移動させる必要がなくなり、ラベル貼付機１の構成を簡素化できてラベル貼付機１の小型化を図ることができる。
【００５４】
さらに、上記ラベル貼付機１では、ワーク３又はラベル２に向けて照射する光源28をミラー36に対向する位置に配設しているために、ワーク３とラベル２とを１台の光源28で照明することができ、それぞれ別個の光源を設ける必要がなくなり、これによっても、ラベル貼付機１の構成を簡素化できてラベル貼付機１の小型化を図ることができる。
【００５５】
次に、ラベル貼付機１は、画像認識装置６のシリンダ34を短縮してミラー36をワーク保持装置５に設置したワーク３の直上方位置から後方に移動し、ラベル貼付装置８によるラベル貼付時にミラー36が支障とならないようにミラー36を退避させる。
【００５６】
次に、ラベル貼付機１は、シリンダ50を伸張して貼付ヘッド52をワーク３に向けて下方に移動し、貼付ヘッド52の吸着体54でラベル２をワーク３の所定位置に押圧することによりラベル２をワーク３の所定位置に貼付する。
【００５７】
このときに、ラベル貼付機１では、図14に示すように、貼付ヘッド52のラベル保持面56を前低後高の傾斜状に形成しているために、ラベル貼付時にラベル２を前低後高状に傾斜させた状態でワーク３に貼付することになり、ラベル２を前端側の始端部から後端側の終端部に向けて徐々にワーク３に貼付することができる。そのため、上記ラベル貼付機１では、ワーク３とラベル２との間の空気を逃がしながらワーク３にラベル２を貼付することができて、ワーク３とラベル２との間に空気が残留してしまうのを防止し、ラベル２にしわが形成されてしまうのを未然に防止することができ、これにより、製品の外観を良好なものとして商品価値の低下を防止することができる。
【００５８】
［実施例２］
上記実施例１に係るラベル貼付機１では、カメラ25とラベル作製装置７を固定し、ワーク保持装置５（ワーク保持枠22）とラベル貼付装置８（貼付ヘッド52）とをそれぞれ移動可能とし、ミラー36を独立して移動可能に構成しているが、この構成に限られず、以下の実施例２に係るラベル貼付機57のように構成することもできる。なお、以下の説明では、上記実施例１に係るラベル貼付機１と同様の機能や構造のものについては同一の名称を付して説明し、重複する詳細な説明は省略している。
【００５９】
図15〜図18に示すように、ラベル貼付機57は、ラベル58をワーク59の所定位置に自動的に貼付するものであり、ケーシング60の内部前端側にワーク保持装置61を配置するとともに、ケーシング60の内部前側に画像認識装置62を配置し、ケーシング60の内部後側にラベル作製装置63を配置し、ケーシング60の内部前側にラベル貼付装置64を配置している。
【００６０】
ケーシング60は、基台65の上部に矩形箱型状の筐体66を取付けており、筐体66の前側下部に開口67を形成している。
【００６１】
ワーク保持装置61は、基台65に左右一対のレール68,69を前後方向に伸延させた状態で取付けるとともに、レール68,69に矩形板状の移動台70をレール68,69に沿って前後方向に移動可能に取付ける一方、基台65（移動台70の右下部）に移動台70を前後方向に移動させるためのモータ71を取付けている。
【００６２】
また、ワーク保持装置61は、移動台70の前端上部に矩形板状の載置台72を支柱73を介して取付け、載置台72の前側上部にワーク保持枠74を取付けている。
【００６３】
そして、ワーク保持装置61は、モータ71を駆動することによって移動台70とともにワーク保持枠74を前後に移動させることができるようにしている。
【００６４】
画像認識装置62は、カメラ75とミラー76とで構成している。そして、カメラ75は、後述するように、ラベル貼付装置64に搭載し、ラベル貼付装置64とともに移動するようにしている。一方、ミラー76は、前述したワーク保持装置61に搭載し、ワーク保持装置61とともに移動するようにしている。すなわち、ミラー76は、ワーク保持装置61の載置台72の後側上部に支持台77を介して取付けている。このミラー76は、45度に傾斜する２つの反射面を直交させて対面させた構成としている。
【００６５】
ラベル作製装置63は、前述したワーク保持装置61に搭載し、ワーク保持装置61とともに移動するようにしている。すなわち、ラベル作製装置63は、ワーク保持装置61の移動台70の後側上部に本体78を載置している。なお、ラベル作製装置63の前端部に45度に傾斜させたミラー79を配置して、ワーク59の前面の銘柄マークなどをカメラ75で撮影しワーク59の品種を確認することができるようにしている。
【００６６】
ラベル貼付装置64は、基台65の左右端前側部に左右一対の支柱80,81を取付け、左右の支柱80,81の間に矩形板状の支持体82を取付け、支持体82の後部に上下一対のレール83,84を左右方向に伸延させた状態で取付け、レール83,84に板状の移動体85をレール83,84に沿って左右方向に移動可能に取付ける一方、支持体82の後部に移動体85を左右方向に移動させるためのモータ86を取付けている。
【００６７】
また、ラベル貼付装置64は、移動体85の後部に１本のレール87を上下方向に伸延させた状態で取付け、レール87に矩形板状の支持体88をレール87に沿って上下方向に移動可能に取付ける一方、移動体85の後部に支持体88を上下方向に移動させるためのモータ89を取付けている。
【００６８】
さらに、ラベル貼付装置64は、支持体88の後部に回動モータ90を取付け、回動モータ90の下端に貼付ヘッド91を取付けている。この貼付ヘッド91は、吸引機構92の下端に吸着体93を取付けている。
【００６９】
そして、ラベル貼付装置64は、モータ86を駆動することによって移動体85を支持体88とともに左右に移動させることができ、また、モータ89を駆動することによって支持体88とともに貼付ヘッド91を上下に移動させることができ、さらに、回動モータ90を駆動することによって貼付ヘッド91とともに吸着体93を回転させることができるようにしている。
【００７０】
このラベル貼付装置64には、移動体85の後部にカメラ75を取付けている。これにより、カメラ75は、ラベル貼付装置64の移動体85を移動させることによって貼付ヘッド91とともに左右に移動するようになっている。なお、カメラ75は、レンズ部94を直下方に向けた状態で本体部95を移動体85に取付けており、ワーク59やラベル作製装置63で作製したラベル58を直接的に撮像することができ、貼付ヘッド91で保持するラベル58をミラー76を介して撮像することができるようになっている。
【００７１】
以上に説明したように構成したラベル貼付機57では、次のようにしてラベル58をワーク59の所定位置に自動的に貼付するようにしている。なお、以下の説明では便宜上各動作を個別に説明するが、支障のない範囲で各動作を同時に或いは異なる順序で行うようにすることもできる。
【００７２】
まず、ラベル貼付機57は、ワーク保持装置61のモータ71を駆動してワーク保持枠74を前方に移動し、ケーシング60の開口67からワーク保持枠74にワーク59を設置できるようにする。
【００７３】
次に、ラベル貼付機57は、ワーク保持装置61のモータ71を駆動してワーク59をカメラ75の直下方に移動する。
【００７４】
そして、ラベル貼付機57は、画像認識装置62のカメラ75でワーク59の画像を撮影するとともに撮影した画像を適宜処理することで、ワーク59の前後方向及び左右方向の位置や傾斜角度などのワーク59の状態を認識する。
【００７５】
次に、ラベル貼付機57は、ラベル作製装置63を駆動してラベル58を作製するとともに、ラベル貼付装置64のモータ86を駆動して画像認識装置62のカメラ75をラベル作製装置63で作製したラベル58の直上方に移動する。
【００７６】
そして、ラベル貼付機57は、画像認識装置62のカメラ75でラベル58の画像を撮影するとともに撮影した画像を適宜処理することで、ラベル作製装置63で作製した（ラベル貼付装置64の貼付ヘッド91で保持する前の状態の）ラベル58の前後方向及び左右方向の位置や傾斜角度などのラベル58の状態を認識する。
【００７７】
次に、ラベル貼付機57は、ラベル貼付装置64のモータ86を駆動して貼付ヘッド91をラベル作製装置63で作製したラベル58の直上方に移動し、その後、モータ89を駆動して貼付ヘッド91をラベル作製装置63で作製したラベル58に向けて下方に移動し、貼付ヘッド91の吸着体93でラベル58を保持する。このときに、予めラベル作製装置63で作製したラベル58の状態が認識されているため、貼付ヘッド91の前後左右の位置や傾斜角度を適宜補正した後に貼付ヘッド91でラベル58を吸着保持することができる。
【００７８】
次に、ラベル貼付機57は、ワーク保持装置61のモータ71を駆動して画像認識装置62のミラー76を後方に移動するとともに、ラベル貼付装置64のモータ86を駆動して貼付ヘッド91をミラー76の右側の反射面の直上方に移動する。これにより、貼付ヘッド91とともにカメラ75も移動し、カメラ75がミラー76の左側の反射面の直上方に移動することになり、貼付ヘッド91で保持するラベル58をミラー76を介してカメラ75で撮影できる状態となる。
【００７９】
そして、ラベル貼付機57は、画像認識装置62のカメラ75でラベル58の画像を撮影するとともに撮影した画像を適宜処理することで、貼付ヘッド91で保持するラベル58の前後方向及び左右方向の位置や傾斜角度などのラベル58の状態を認識する。
【００８０】
次に、ラベル貼付機57は、ラベル58の状態とワーク59の状態とを比較して、ラベル58とワーク59の前後方向及び左右方向の位置や傾斜角度を一致させるために必要な補正移動量を算出し、ワーク59に対するラベル58の相対的な位置や傾斜角度を調整する。
【００８１】
次に、ラベル貼付機57は、ラベル貼付装置64のモータ89を駆動して貼付ヘッド91をワーク59に向けて下方に移動し、貼付ヘッド91の吸着体93でラベル58をワーク59の所定位置に押圧することによりラベル58をワーク59の所定位置に貼付する。
【００８２】
以上に説明したように、上記ラベル貼付機57では、貼付ヘッド91とともに移動してワーク保持装置61で保持するワーク59を撮像するカメラ75とワーク保持装置61とともに移動して貼付ヘッド91で保持するラベル58をカメラ75に撮像させるミラー76とで画像認識装置62を構成するようにしている。
【００８３】
そのため、上記構成のラベル貼付機57では、ワーク保持装置61や貼付ヘッド91を移動させるための移動機構を用いてカメラ75とミラー76とを移動させることができ、カメラ75やミラー76だけを移動させるための専用の移動機構を設ける必要がなくなるとともに、移動機構の兼用ができ、ラベル貼付機57の構成を簡素化できてラベル貼付機57の小型化を図ることができる。
【００８４】
また、上記ラベル貼付機57では、ラベル作製装置63で作製したラベル58の傾斜角度を画像認識装置62で認識することができるように構成している。
【００８５】
そのため、上記構成のラベル貼付機57では、ラベル作製装置63で作製したラベル58の傾斜角度に応じて貼付ヘッド91の傾斜角度を補正しておくことができ、より正確な角度でワーク59にラベル58を貼付することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】ラベル貼付機を示す正面図。
【図２】同平面図。
【図３】同左側面図。
【図４】同右側面図。
【図５】ワーク保持装置及び画像認識装置を示す正面図。
【図６】同右側面図。
【図７】ワーク保持装置を示す平面図。
【図８】画像認識装置を示す平面図。
【図９】ラベル貼付装置を示す正面図。
【図１０】同平面図。
【図１１】同右側面図。
【図１２】同正面動作説明図。
【図１３】ラベル剥離時の動作説明図（(a)右側面図、(b)正面図））。
【図１４】ラベル貼付時の動作説明図。
【図１５】ラベル貼付機を示す正面図。
【図１６】同平面図。
【図１７】同右側面図。
【図１８】同背面図。
【符号の説明】
【００８７】
１  ラベル貼付機                        ２  ラベル
３  ワーク                              ４  ケーシング
５  ワーク保持装置                      ６  画像認識装置
７  ラベル作製装置                      ８  ラベル貼付装置
９  基台                                10  ワーク設置スペース
11  操作パネル                          12  筐体
13  開口                                14,15  レール
16  移動台                              17  シリンダ
18  ＸＹステージ                        19,20  モータ
21  載置台                              22  ワーク保持枠
23  支柱                                24  支持台
25  カメラ                              26  本体部
27  レンズ部                            28  光源
29  支柱                                30  支持体
31  レール支持体                        32  レール
33  移動体                              34  シリンダ
35  シリンダ                            36  ミラー
37  本体                                38  台紙
39  回収機                              40,41  支柱
42  支持体                              43,44  レール
45  移動体                              46  シリンダ
47  連結体                              48  レール
49  支持体                              50  シリンダ
51  回動モータ                          52  貼付ヘッド
53  吸引機構                            54  吸着体
55  連通孔                              56  ラベル保持面
57  ラベル貼付機                        58  ラベル
59  ワーク                              60  ケーシング
61  ワーク保持装置                      62  画像認識装置
63  ラベル作製装置                      64  ラベル貼付装置
65  基台                                66  筐体
67  開口                                68,69  レール
70  移動台                              71  モータ
72  載置台                              73  支柱
74  ワーク保持枠                        75  カメラ
76  ミラー                              77  支持台
78  本体                                79  ミラー
80,81  支柱                             82  支持体
83,84  レール                           85  移動体
86  モータ                              87  レール
88  支持体                              89  モータ
90  回動モータ                          91  貼付ヘッド
92  吸引機構                            93  吸着体
94  レンズ部                            95  本体部
【図１】
2008290777.tif 000003
【図２】
2008290777.tif 000004
【図３】
2008290777.tif 000005
【図４】
2008290777.tif 000006
【図５】
2008290777.tif 000007
【図６】
2008290777.tif 000008
【図７】
2008290777.tif 000009
【図８】
2008290777.tif 000010
【図９】
2008290777.tif 000011
【図１０】
2008290777.tif 000012
【図１１】
2008290777.tif 000013
【図１２】
2008290777.tif 000014
【図１３】
2008290777.tif 000015
【図１４】
2008290777.tif 000016
【図１５】
2008290777.tif 000017
【図１６】
2008290777.tif 000018
【図１７】
2008290777.tif 000019
【図１８】
2008290777.tif 000020