(57)【要約】【課題】停止状態から安全に発進可能な追従走行制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】先行車両への追従走行を制御する追従走行制御装置１であって、運転者の顔向き又は視線方向を検出する運転者状態検出手段１１と、手動操作によって停止状態から発進又は追従走行制御開始を指示する第１指示手段２０，５０と、アクセルペダル操作によって停止状態から発進又は追従走行制御開始を指示する第２指示手段１５，５０とを備え、車両停止制御中に運転者状態検出手段１１によって検出した顔向き又は視線方向に基づいて脇見と判断した場合、第１指示手段２０，５０による作動を禁止するとともに第２指示手段１５，５０による作動を許可することを特徴とする。【選択図】図１
2008290498.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両への追従走行を制御する追従走行制御装置であって、
運転者の顔向き又は視線方向を検出する運転者状態検出手段と、
手動操作によって停止状態から発進又は追従走行制御開始を指示する第１指示手段と、
アクセルペダル操作によって停止状態から発進又は追従走行制御開始を指示する第２指示手段と
を備え、
車両停止制御中に前記運転者状態検出手段によって検出した顔向き又は視線方向に基づいて脇見と判断した場合、前記第１指示手段による作動を禁止するとともに前記第２指示手段による作動を許可することを特徴とする追従走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両への追従走行を制御する追従走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の運転負荷を軽減するために、運転支援を行う様々な運転支援装置が開発されている。運転支援装置には、先行車両に追従するために車速制御（スロットル制御、ブレーキ制御等）を行う追従走行制御装置（車間距離制御装置）がある。追従走行制御には、高速道路等における高速走行時に支援を行う高速追従制御と渋滞等における低速走行時に支援を行う低速追従制御がある。高速追従制御では、通常、運転者が設定した車速を維持するように車速制御を行い、先行車両が存在する場合には先行車両に追従するように車速制御を行う。一方、低速追従制御では、所定車速以下において先行車両に追従するように車速制御を行う。さらに、追従走行制御装置には、低速域（停止も含む）から高速域までの全車速域で追従制御を行うものもある。
【０００３】
停止も含む追従制御を行う追従走行制御装置の場合、自車両が停止状態から発進するときには、運転者が所定の操作を行うことを条件としている。例えば、特許文献１における追従走行制御装置では、自車両の停止制御中に先先行車両の発進を検知してから所定時間内に運転者による発進を要求する運転操作（発進スイッチを押す操作）が検出された場合、自車両の制御状態を停止制御から追従制御に変更する。
【特許文献１】特開２００５−２３１４９０号公報
【特許文献２】特開平１０−１６６８９５号公報
【特許文献３】特開２００６−１２３８５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
追従走行制御装置では先行車両等を各種センサを用いて検出しているが、その検出精度は１００％ではない。したがって、追従走行制御装置によって停止状態から発進する場合には、運転者によって安全確認したことを条件として発進する必要がある。そこで、上記した追従走行制御装置のように、運転者による操作を発進する際の条件としている。しかし、運転者にとって、発進スイッチ等の手動操作による発進操作は非常に扱い易い。そのため、運転者は、その手動操作に慣れてくると、脇見をしながら手動操作を行ってしまう虞がある。
【０００５】
そこで、本発明は、停止状態から安全に発進可能な追従走行制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る追従走行制御装置は、先行車両への追従走行を制御する追従走行制御装置であって、運転者の顔向き又は視線方向を検出する運転者状態検出手段と、手動操作によって停止状態から発進又は追従走行制御開始を指示する第１指示手段と、アクセルペダル操作によって停止状態から発進又は追従走行制御開始を指示する第２指示手段とを備え、車両停止制御中に運転者状態検出手段によって検出した顔向き又は視線方向に基づいて脇見と判断した場合、第１指示手段による作動を禁止するとともに第２指示手段による作動を許可することを特徴とする。
【０００７】
この追従走行制御装置には、追従走行制御中に自車両が停止して停止状態から発進する場合又は自車両が停止中に追従走行制御装置が起動されて追従走行制御開始（ひいては、発進）するために、運転者による発進操作として第１指示手段と第２指示手段を備えている。第１指示手段は、運転者によるスイッチやレバー等に対する手動操作によって停止状態から発進又は追従走行制御開始を指示する手段である。手動操作の場合、運転者が操作に慣れてくると、脇見しながらでも操作する可能性がある。このような場合、脇見と判断された場合には、車両の発進を禁止する必要がある。一方、第２指示手段は、運転者によるアクセルペダルに対するアクセル操作によって停止状態から発進又は追従走行制御開始を指示する手段である。通常の運転者は、車両を停止状態から発進させるときには先行車両や歩行者等の安全確認をしながらアクセルペダルを踏み込む。したがって、停止中にアクセル操作が行われた場合には運転者による安全確認が確実に行われていると推測できる。但し、運転者は歩行者等を確認するために左右方向を向いてアクセル操作を行っている場合があるので、その動作が脇見と判断される可能性がある。このような場合には、脇見と判断された場合でも、運転者の意図を反映するために、車両の発進を許可する必要がある。そこで、追従走行制御装置では、車両停止制御中、運転者状態検出手段で運転者の顔向き又は視線方向を検出し、その検出した顔向き又は視線方向から運転者が脇見していると判断した場合には第１指示手段による作動を禁止するとともに第２指示手段による作動を許可する。つまり、追従走行制御装置では、車両停止中、運転者が前方を見ていない場合には運転者がアクセルペダル操作を行ったときだけ（運転者が左右を確認しながらアクセルペダルを踏み込んでいるときだけ）車両を停止制御から発進又は追従走行制御を開始して発進させること許可する。このように、追従走行制御装置では、運転者が前方を見ていない場合には運転者によるアクセルペダル操作でしか発進できないようにするので、運転者が本当に脇見をしているときには発進を確実に防止でき、車両を安全に発進させることができる。また、追従走行制御装置では、脇見と判断した場合でもアクセルペダル操作を行っているときには、その脇見を左右方向への安全確認動作と推測し、車両を発進させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、運転者が前方を見ていない場合には運転者によるアクセルペダル操作でしか発進できないようにするので、停止状態から安全に発進させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明に係る追従走行制御装置の実施の形態を説明する。
【００１０】
本実施の形態では、本発明に係る追従走行制御装置を、低速域（停止も含む）から高速域までの全車速域で追従制御を行う追従走行制御装置に適用する。本実施の形態に係る追従走行制御装置では、追従制御中に自車両が停止して停止状態から発進する場合又は自車両が停止中に追従制御走行装置が起動されて追従制御を開始して発進する場合、運転者による追従制御用スイッチへのスイッチ操作とアクセルペダルへのアクセル操作の２つの発進操作を用意している。
【００１１】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る追従走行制御装置１について説明する。図１は、本実施に形態に係る追従走行制御装置の構成図である。図２は、図１の追従走行制御装置における運転者の顔向きに応じたスイッチ発進とアクセル発進の許可／禁止を示すタイミングチャートである。
【００１２】
追従走行制御装置１は、通常の追従制御中、先行車両が存在する場合には先行車両に追従するために車速制御し、先行車両が存在しない場合には運転者によって設定された目標車速を維持するために車速制御する。特に、追従走行制御装置１は、自車両が停止すると、停止保持制御に移行し、運転者に対する脇見判断及び運転者による２つの発進操作に基づいて安全に発進可能か否かを判断し、安全な場合には発進制御に移行する。
【００１３】
そのために、追従走行制御装置１は、レーダセンサ１０、顔向き検出センサ１１、ステアリングセンサ１２、ヨーレートセンサ１３、Ｇセンサ１４、追従制御設定スイッチ２０、ストップランプスイッチ２１、エンジン制御ＥＣＵ[Electronic Control Unit]４０（アクセルセンサ１５、スロットルアクチュエータ３０）、ブレーキ制御ＥＣＵ４１（車速センサ１６、ブレーキアクチュエータ３１）及び追従制御ＥＣＵ５０を備えている。レーダセンサ１０、顔向き検出センサ１１、追従制御設定スイッチ２０、ストップランプスイッチ２１は、追従走行制御装置１に直接接続され、追従走行制御装置１との間で信号を直接送受信する。ステアリングセンサ１２、ヨーレートセンサ１３、Ｇセンサ１４、エンジン制御ＥＣＵ４０、ブレーキ制御ＥＣＵ４１は、ＣＡＮ[Controller Area Network]を介して追従走行制御装置１との間で信号を送受信する。なお、各要素間においてどのような形態（例えば、直接接続、ＣＡＮ等の通信プロトコルを用いた形態）で信号を送受信するかは、この形態に限定されず、適宜の形態を用いればよい。
【００１４】
なお、本実施の形態では顔向き検出センサ１１が特許請求の範囲に記載する運転者状態検出手段に相当し、追従制御設定スイッチ２０及び追従制御ＥＣＵ５０における処理が特許請求の範囲に記載する第１指示手段に相当し、アクセルセンサ１５及び追従制御ＥＣＵ５０における処理が特許請求の範囲に記載する第２指示手段に相当する。
【００１５】
レーダセンサ１０は、前方にミリ波等の電磁波を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信し、その送受信に関する情報を検出するセンサである。レーダセンサ１０では、その検出した送受信情報をレーダ信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信する。
【００１６】
顔向き検出センサ１１は、カメラ及び画像処理装置からなる。カメラでは、運転者の顔周辺を撮像し、その撮像画像データを画像処理装置に出力する。画像処理装置では、撮像画像から運転者の顔部分を抽出し、運転者の顔向きを検出する。そして、顔向き検出センサ１１では、その検出した顔向き情報を顔向き信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信する。顔向きは、自車両の進行方向を中心として角度で表され、中心から右側がプラス値であり、中心から左側がマイナス値である。
【００１７】
ステアリングセンサ１２は、ステアリングホイールの舵角を検出するセンサである。ステアリングセンサ１２では、その検出した舵角をステアリング信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信する。
【００１８】
ヨーレートセンサ１３は、車両に作用しているヨーレートを検出するセンサである。ヨーレートセンサ１３では、その検出したヨーレートをヨーレート信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信する。
【００１９】
Ｇセンサ１４は、車両に作用している横Ｇを検出するセンサである。Ｇセンサ１４では、その検出した横ＧをＧ信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信する。
【００２０】
アクセルセンサ１５は、アクセルペダルの踏み込み量（操作量）を検出するセンサである。アクセルセンサ１５では、その検出した踏み込み量をアクセル信号としてエンジン制御ＥＣＵ４０に送信する。さらに、エンジン制御ＥＣＵ４０では、アクセルペダルの踏み込み量自体あるいは踏み込み量から判断したアクセルペダルのオン／オフ情報をアクセルペダル情報信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信する。なお、エンジン制御ＥＣＵ４０には、アクセルセンサ１５以外にも吸気温センサ、水温センサ、クランク角センサ等の各種センサからの検出信号が送信される。
【００２１】
車速センサ１６は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサである。車速センサ１６では、その回転速度を車速信号としてブレーキ制御ＥＣＵ４１に送信する。車速センサ１６の検出値に基づいて車速を推定するが、車速センサ１６以外にもトランスミッションの回転数を検出するセンサ等の他の車速センサを用いてもよい。ブレーキ制御ＥＣＵ４１では、車輪の回転速度自体あるいは回転速度から推定した車速情報を車速情報信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信する。なお、ブレーキ制御ＥＣＵ４１には、車速センサ１６以外にもブレーキペダルセンサ、マスタシリンダ圧センサ、ホイールシリンダ圧センサ等の各種センサからの検出信号が送信される。
【００２２】
追従制御設定スイッチ２０は、追従走行制御装置１のオン（起動）／オフ（停止）、目標車速の設定、リジューム（停止状態からの再発進）等の操作を行うためのスイッチである。追従制御設定スイッチ２０では、運転者によって行われた操作情報を追従制御設定スイッチ信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信する。
【００２３】
ストップランプスイッチ２１は、ブレーキペダルが踏み込まれたか否か（ブレーキのオン／オフ）を検出するスイッチである。ストップランプスイッチ２１がオンのときにはストップランプが点灯され、オフのときにはストップランプが消灯される。ストップランプスイッチ２１では、そのオン／オフ情報をストップランプスイッチ信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信する。
【００２４】
スロットルアクチュエータ３０は、スロットルバルブの開度を調整するアクチュエータである。スロットルアクチュエータ３０では、エンジン制御ＥＣＵ４０からの目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標開度になると、車両は、エンジン制御ＥＣＵ４０で設定した目標加速度となり、目標車速となる。
【００２５】
ブレーキアクチュエータ３１は、各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ３１では、ブレーキ制御ＥＣＵ４１からの目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、車両は、ブレーキ制御ＥＣＵ４１で設定した目標減速度となり、目標車速となる。
【００２６】
エンジン制御ＥＣＵ４０は、エンジン（ひいては、駆動力）を制御する制御装置である。エンジン制御ＥＣＵ４０では、運転者によるアクセルペダル操作等に基づいて目標加速度を設定する。そして、エンジン制御ＥＣＵ４０では、その目標加速度になるために必要なスロットルバルブの目標開度を設定し、その目標開度を目標スロットル開度信号としてスロットルアクチュエータ３０に送信する。特に、エンジン制御ＥＣＵ４０では、追従制御ＥＣＵ５０からエンジン制御信号を受信すると、エンジン制御信号に示される目標加速度となるための目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータ３０に送信する。
【００２７】
ブレーキ制御ＥＣＵ４１は、、各ブレーキ（ひいては、制動力）を制御する制御装置である。ブレーキ制御ＥＣＵ４１では、運転者によるブレーキペダル操作等に基づいて目標減速度を設定する。そして、ブレーキ制御ＥＣＵ４１では、その目標減速度になるために必要な各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を設定し、そのブレーキ油圧を目標油圧信号としてブレーキアクチュエータ３１に送信する。特に、ブレーキ制御ＥＣＵ４１では、追従制御ＥＣＵ５０からブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるための目標油圧信号をブレーキアクチュエータ３１に送信する。
【００２８】
追従制御ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットであり、追従走行制御装置１を統括制御する。追従制御ＥＣＵ５０では、運転者が追従制御設定スイッチ２０に対するオン操作を行った場合には追従走行制御装置１を起動し、追従走行制御装置１が作動中に運転者が追従制御設定スイッチ２０に対するオフ操作を行った場合には追従走行制御装置１を停止する。
【００２９】
追従走行制御装置１が作動中、追従制御ＥＣＵ５０では、各種センサ１０，１１，１２，１３，１４、各スイッチ２０，２１及び各制御ＥＣＵ４０，４１から各種信号を取り入れ、その各種信号に基づいて追従制御、停止保持制御、発進制御等を行う。そして、追従制御ＥＣＵ５０では、目標加減速度を設定し、目標加速度又は目標減速度に基づいてエンジン制御ＥＣＵ４０、ブレーキ制御ＥＣＵ４１に制御信号を送信する。なお、目標加減速度は、プラス値／マイナス値で表され、プラス値のときは目標加速度による加速制御（駆動力制御）であり、マイナス値のときは目標減速度による減速制御（制動力制御）である。
【００３０】
追従制御について説明する。追従制御ＥＣＵ５０では、ステアリングセンサ１２からのステアリング信号、ヨーレートセンサ１３からのヨーレート信号、Ｇセンサ１４からのＧ信号に基づいて、自車両の走行方向を演算する。そして、追従制御ＥＣＵ５０では、自車両の走行方向を考慮し、レーダセンサ１０からのレーダ信号に基づいて、自車両と同一車線を走行している前方の車両（先行車両）の有無を判定し、先行車両が存在する場合には自車両と先行車両との車間距離や相対速度を演算する。
【００３１】
先行車両が存在する場合、追従制御ＥＣＵ５０では、先行車両との車間距離や相対速度に基づいて、先行車両との間で目標距離を保持するために必要な目標加減速度を設定する。この目標距離は、運転者によって設定された距離でもよいし、あるいは、予め設定された距離でもよい。一方、先行車両が存在しない場合、追従制御ＥＣＵ５０では、運転者が設定した目標車速を保持するために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、追従制御ＥＣＵ５０では、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ４０に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、追従制御ＥＣＵ５０では、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ４１に送信する。
【００３２】
追従制御中、先行車両の停止等によって車速が０ｋｍ／ｈになった場合（自車両が停止した場合）、追従制御ＥＣＵ５０では、追従制御を解除し、停止保持制御に移行する。また、追従制御中、ストップランプスイッチ２１からのストップランプ信号でブレーキオンとなった場合、追従制御ＥＣＵ５０では、追従走行制御装置１を停止する。
【００３３】
停止保持制御について説明する。追従制御ＥＣＵ５０では、自車両が停止するために必要な目標減速度（ひいては、自車両が停止するために必要なブレーキ油圧）を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ４１に送信する。
【００３４】
追従制御ＥＣＵ５０では、顔向き検出センサ１１からの顔向き信号に基づいて、運転者の顔向き（角度）が進行方向を中心として左右の所定角度未満か否かを判定する。所定角度は、運転者が脇見をしているか否か（運転者が正面を見ているか否か）の判定角度であり、実験等で予め設定される。
【００３５】
運転者が脇見をしていない場合（正面を見ている場合）、運転者は、先行車両や歩行者等に対する安全確認を行っており、前方の確認を行いながら発進操作を行うと推測できる。そこで、図２に示すように、運転者が正面を見ている場合、追従制御設定スイッチ２０に対するリジューム操作での発進を許可するとともにアクセルペダルに対するアクセル操作での発進を許可する。
【００３６】
そこで、運転者の顔向き（角度）の絶対値が所定角度未満の場合、追従制御ＥＣＵ５０では、追従制御設定スイッチ２０からの追従制御設定スイッチ信号に基づいてリジューム操作が行われたか否かを判定するとともに、エンジン制御ＥＣＵ４０からのアクセルペダル情報信号に基づいてアクセル操作が行われたか否かを判定する。リジューム操作又はアクセル操作が行われた場合、追従制御ＥＣＵ５０では、停止保持制御を解除するとともに、発進制御に移行する。リジューム操作及びアクセル操作が行われていない場合、追従制御ＥＣＵ５０では、停止保持制御を継続する。
【００３７】
運転者が脇見をしている場合（正面を見ていない場合）、運転者は、本当に脇見をしている可能性もあるが、歩行者等に対する安全確認をするために左右方向を向いている可能性もある。追従制御設定スイッチ２０に対するリジューム操作の場合、操作に慣れてくると脇見をしながら操作を行っている可能性がある。一方、アクセルペダルに対するアクセル操作の場合、運転者にとっては周囲の状況を確認せずにアクセル操作を行うのは通常怖くてできないので、周囲の状況を安全確認しながら操作を行っているかあるいは脇見を誤判定している可能性が高い。そこで、図２に示すように、運転者が脇見をしている場合、追従制御設定スイッチ２０に対するリジューム操作での発進を禁止するとともにアクセルペダルに対するアクセル操作での発進を許可する。
【００３８】
そこで、運転者の顔向き（角度）の絶対値が所定角度以上の場合、追従制御ＥＣＵ５０では、エンジン制御ＥＣＵ４０からのアクセル情報信号に基づいてアクセル操作が行われたか否かを判定する。アクセル操作が行われた場合、追従制御ＥＣＵ５０では、停止保持制御を解除するとともに、発進制御に移行する。アクセル操作が行われていない場合、追従制御ＥＣＵ５０では、停止保持制御を継続する。
【００３９】
停止保持制御中、ストップランプスイッチ２１からのストップランプ信号でブレーキオンとなった場合でも、追従制御ＥＣＵ５０では、追従走行制御装置１を停止しない（停止保持制御を継続する）。
【００４０】
なお、車両が停止中に運転者が追従制御設定スイッチ２０に対するオン操作を行った場合、追従制御ＥＣＵ５０では、追従走行制御装置１を起動して、停止保持制御を開始し、上記した停止保持制御を行う。この場合、運転者によるオン操作が上記の停止保持状態のときのリジューム操作に相当する。したがって、脇見と判断されていない場合には、この運転者によるオン操作で停止保持制御が解除されて発進制御に移行する。一方、脇見と判断された場合には、この運転者によるオン操作後に運転者によるアクセル操作が行われないと停止保持制御が解除されて発進制御に移行しない。
【００４１】
発進制御について説明する。追従制御ＥＣＵ５０では、先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて、先行車両が発進したか否かを判定する。先行車両が発進した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、先行車両との車間距離や相対速度に基づいて、先行車両との間で目標距離を保持するために必要な目標加速度を設定する。そして、追従制御ＥＣＵ５０では、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ４０に送信する。車両発進後、追従制御ＥＣＵ５０では、発進制御を解除し、追従制御に移行する。なお、運転者がアクセル操作を行って再発進する場合、運転者のアクセルペダルの踏み込み量や踏み込み速度も考慮し、通常の追従制御での制御量とアクセル操作に基づく制御量の最大値選択によって目標加速度を設定する。
【００４２】
発進制御中、ストップランプスイッチ２１からのストップランプ信号でブレーキオンとなった場合、追従制御ＥＣＵ５０では、追従走行制御装置１を停止する。
【００４３】
図１及び図２を参照して、追従走行制御装置１における停止保持中の動作について説明する。特に、追従制御ＥＣＵ５０における処理について図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、図１の追従制御ＥＣＵにおける停止保持中の処理の流れを示すフローチャートである。追従走行制御装置１（特に、追従制御ＥＣＵ５０）では、以下の処理を制御周期毎に繰り返し実行する。
【００４４】
運転者による追従制御設定スイッチ２０に対するオン操作が行われると、追従制御ＥＣＵ５０では、追従走行制御装置１を起動し、追従制御を開始する（停止状態の場合には停止保持制御を開始する）。
【００４５】
レーダセンサ１０では、ミリ波等の電磁波を送受信し、その送受信した情報をレーダ信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信している。また、顔向きセンサ１１では、運転者の顔向きを検出し、その検出した顔向き情報を顔向き信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信している。ステアリングセンサ１２では、ステアリングホイールの舵角を検出し、その検出した舵角をステアリング信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信している。ヨーレートセンサ１３では、車両に作用しているヨーレートを検出し、その検出したヨーレートをヨーレート信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信している。Ｇセンサ１４は、車両に作用している横Ｇを検出し、その検出した横ＧをＧ信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信している。
【００４６】
アクセルセンサ１５は、アクセルペダルの踏み込み量を検出し、その検出した踏み込み量をアクセル信号としてエンジン制御ＥＣＵ４０に送信している。そして、エンジン制御ＥＣＵ４０では、アクセルペダル情報信号を追従制御ＥＣＵ５０に送信している。車速センサ１６は、車輪の回転速度を検出し、その回転速度を車速信号としてブレーキ制御ＥＣＵ４１に送信している。そして、ブレーキ制御ＥＣＵ４１では、車速情報信号を追従制御ＥＣＵ５０に送信している。
【００４７】
追従制御設定スイッチ２０では、運転者によって行われた操作情報を追従制御設定スイッチ信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信している。ストップランプスイッチ２１では、ブレーキのオン／オフ情報をストップランプスイッチ信号として追従制御ＥＣＵ５０に送信している。
【００４８】
追従制御ＥＣＵ５０では、一定時間毎に、各センサ１０，１１，１２，１３，１４、各スイッチ２０，２１及び各制御ＥＣＵ４０，４１から各種信号を取り入れ、その各種信号に基づいて、上記した追従制御を行う。追従制御中、自車両が停止した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、追従制御を解除し、停止保持制御に移行する。
【００４９】
停止保持制御に移行すると、追従制御ＥＣＵ５０では、一定時間毎に、停止保持状態か否かを判定する（Ｓ１）。Ｓ１にて停止保持状態でないと判定した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、今回の処理を終了する。Ｓ１にて停止保持状態と判定した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、自車両が停止するために必要な目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ４１に送信する。このブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御ＥＣＵ４１では、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるための目標油圧信号をブレーキアクチュエータ３１に送信する。この目標油圧信号を受信すると、ブレーキアクチュエータ３１では、この目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。その結果、各輪のホイールシリンダには停止するために十分なブレーキ油圧が発生し、車両が停止状態を保持する。
【００５０】
停止保持中、追従制御ＥＣＵ５０では、顔向き信号に基づいて、運転者が脇見をしているか否かを判定する（Ｓ２）。Ｓ２にて運転者が脇見をしていると判定した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、アクセルペダル情報信号に基づいて、運転者がアクセル操作を行ったか否かを判定する（Ｓ３）。Ｓ３にて運転者がアクセル操作を行ったと判定した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、停止保持制御を解除し、発進制御に移行し、今回の処理を終了する（Ｓ６）。この場合、運転者が左右方向を向いているが、安全確認しながらアクセル操作を行ったと推測し、自車両の発進を許可する。一方、Ｓ３にて運転者がアクセル操作を行っていないと判定した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、停止保持制御を継続し、今回の処理を終了する。
【００５１】
Ｓ２にて運転者が脇見をしていないと判定した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、アクセルペダル情報信号に基づいて、運転者がアクセル操作を行ったか否かを判定する（Ｓ４）。Ｓ４にて運転者がアクセル操作を行ったと判定した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、停止保持制御を解除し、発進制御に移行し、今回の処理を終了する（Ｓ６）。この場合、運転者が前方を安全確認しながらアクセル操作を行ったと推測し、自車両の発進を許可する。一方、Ｓ４にて運転者がアクセル操作を行っていないと判定した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、追従制御設定スイッチ信号に基づいて、運転者がリジューム操作（再発進するためのスイッチ操作）を行ったか否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５にて運転者がリジューム操作を行ったと判定した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、停止保持制御を解除し、発進制御に移行し、今回の処理を終了する（Ｓ６）。この場合、運転者が前方を安全確認しながらスイッチ操作を行ったと推測し、自車両の発進を許可する。Ｓ５にて運転者がリジューム操作を行っていないと判定した場合、追従制御ＥＣＵ５０では、停止保持制御を継続し、今回の処理を終了する。
【００５２】
発進制御に移行すると、追従制御ＥＣＵ５０では、一定時間毎に、各センサ１０，１１，１２，１３，１４、各スイッチ２０，２１及び各制御ＥＣＵ４０，４１から各種信号を取り入れ、その各種信号に基づいて、上記した発進制御を行う。
【００５３】
この追従走行制御装置１よれば、運転者が前方を見ていない場合には運転者によるアクセルペダル操作でしか発進できないようにするので、運転者が脇見をしているときの発進を防止でき、停止状態から安全に発進させることができる。追従走行制御装置１によれば、脇見と判断した場合でもアクセルペダル操作を行っているときには、その脇見を左右方向への安全確認動作と推測し、脇見と誤認することなく車両を発進させることができる。
【００５４】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００５５】
例えば、本実施の形態では低速域（停止も含む）から高速域までの全車速域での追従走行制御装置に適用したが、停止を含む低速域での追従走行制御装置にも適用可能である。
【００５６】
また、本実施の形態では複数のＥＣＵを備え、エンジン制御ＥＣＵ及びブレーキ制御ＥＣＵを利用してエンジン制御及びブレーキ制御を行う構成としたが、追従制御ＥＣＵによってエンジン制御及びブレーキ制御を直接行う構成としてもよい。
【００５７】
また、本実施の形態では運転者の手動操作による手段として追従制御設定スイッチを適用したが、レバー等の他の手動操作による手段でもよい。
【００５８】
また、本実施の形態では運転者状態検出手段として顔向き検出センサを適用したが、運転者の視線方向を検出する視線方向検出センサ等の他の検出手段でもよい。視線方向検出センサを用いた場合、運転者の視線方向に基づいて脇見をしているか否かを判断する。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本実施に形態に係る追従走行制御装置の構成図である。
【図２】図１の追従走行制御装置における運転者の顔向きに応じたスイッチ発進とアクセル発進の許可／禁止を示すタイミングチャートである。
【図３】図１の追従制御ＥＣＵにおける停止保持中の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１…追従走行制御装置、１０…レーダセンサ、１１…顔向き検出センサ、１２…ステアリングセンサ、１３…ヨーレートセンサ、１４…Ｇセンサ、１５…アクセルセンサ、１６…車速センサ、２０…追従制御設定スイッチ、２１…ストップランプスイッチ、３０…スロットルアクチュエータ、３１…ブレーキアクチュエータ、４０…エンジン制御ＥＣＵ、４１…ブレーキ制御ＥＣＵ、５０…追従制御ＥＣＵ
【図１】
2008290498.tif 000003
【図２】
2008290498.tif 000004
【図３】
2008290498.tif 000005