(57)【要約】【課題】他車両および路上側の双方のそれぞれに設備を設けなくとも、他車両の接近を判断することが可能な車両接近判断装置及び方法を提供する。【解決手段】車両接近判断装置１は、自車両２００に搭載されるものであって、ミラー撮像カメラ１０によりコーナーミラー１００の鏡面部１０１を含んで撮像し、得られた画像を画像解析部２０によって解析して他車両の接近を判断する。そして、車両接近判断装置１は、他車両が接近していると判断した場合、表示器３０により接近を示す警告マークを表示し、自車両２００の運転者に警報を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される車両接近判断装置であって、
路上に設置されるミラーの位置を検出するミラー位置検出手段と、
前記ミラー位置検出手段により検出されたミラー位置を撮像範囲に含んで撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を解析して、他車両の接近を判断する接近判断手段と、
を備えることを特徴とする車両接近判断装置。
【請求項２】
前記接近判断手段により他車両の接近が判断された場合、警報を行う警報手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の車両接近判断装置。
【請求項３】
前記接近判断手段により他車両の接近が判断された場合、接近が判断された他車両の進行方向を提示する提示手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の車両接近判断装置。
【請求項４】
自車両に搭載される車両接近判断装置による車両接近判断方法であって、
路上に設置されるミラーの位置を検出するミラー位置検出ステップと、
前記ミラー位置検出ステップにおいて検出されたミラー位置を撮像範囲に含んで撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて撮像された画像を解析して、他車両の接近を判断する接近判断ステップと、
ことを特徴とする車両接近判断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両接近判断装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、信号機が無く見通しが悪い交差点などには、他車両の接近を確認するためにコーナーミラーが設けられている。このコーナーミラーは、自車両の運転者が直接視認し難い箇所を映し出す鏡面部を有している。この鏡面部は面積が小さいが、凸面構造となっているため、小さい面積で大きな範囲を映し出すことが可能となっている。しかし、鏡面部が凸面構造となっているため、運転者は、鏡面部を介して他車両を見た場合、他車両との距離感を把握し難くなってしまう。
【０００３】
そこで、交差点などにおいて、他車両から発せられる電波をアンテナで受信し、受信した電波の強度から他車両の接近状態を判断して警報を行う車両接近警報装置が提案されている。この装置では、他車両が電波を発信する機能を備え、路上側に車両接近警報装置が設置されている。この構成により、車両接近判断装置では、たとえ他車両との距離感が把握し難くなっていたしても、路上側に設置される車両接近警報装置からの警報によって、他車両の接近を自車両の運転者に把握させることができる。（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−８４９４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の車両接近判断装置では、他車両および路上側の双方のそれぞれに所定の設備を設ける必要があり、設備が大掛かりとなってしまう。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、他車両および路上側の双方のそれぞれに設備を設けなくとも、他車両の接近を判断することが可能な車両接近判断装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両接近判断装置は、自車両に搭載されるものであって、路上に設置されるミラーの位置を検出するミラー位置検出手段と、ミラー位置検出手段により検出されたミラー位置を撮像範囲に含んで撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された画像を解析して、他車両の接近を判断する接近判断手段とを備える。ここで、他車両とは、普通自動車、軽自動車、トラックのほか、二輪自動車、および原動付自転車を含むものとする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の装置が、ミラー位置を検出し、ミラー位置を含んで撮像し、得られた画像を解析して他車両の接近を判断する。このように、自車両側でミラー位置の検出、撮像、及び画像解析を行うため、路上側に大掛かりな設備を設ける必要がなく、他車両にも設備を設けることない。すなわち、路上側にコーナーミラーが設けられてさえいれば、自車両のみの設備で、他車両の接近を判断することができる。従って、他車両および路上側の双方のそれぞれに設備を設けなくとも、他車両の接近を判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
図１は、本発明の実施形態に係る車両接近判断装置の概略構成図である。同図に示すように、車両接近判断装置１は、自車両２００に搭載されるものであって、概略的にミラー撮像カメラ（撮像手段）１０と、画像解析部（接近判断手段）２０と、表示器（警報手段、提示手段）３０とを備えている。この車両接近判断装置１は、路上に設置されるコーナーミラー１００の鏡面部（ミラー）１０１の位置を検出し、このミラー位置を撮像範囲に含むようにミラー撮像カメラ１０で撮像する。そして、車両接近判断装置１は、撮像された画像を画像解析部２０にて解析して、他車両の接近を判断する。さらに、車両接近判断装置１は、表示器３０により他車両の接近の様子を運転者に分かり易い簡易表示形式で提示し、他車両の接近を警告する。これにより、運転者は、凸面構造であり距離感を把握しにくい鏡面部１０１に映る情報に頼る必要がなく、表示器３０の情報に基づいて他車両の接近を把握できることとなる。
【００１０】
図２は、本発明の実施形態に係る車両接近判断装置１の詳細構成図である。同図に示すように、車両接近判断装置１は、さらにミラー探知用カメラ４０と、画像処理部５０（ミラー位置検出手段）と、駆動部６０とを備えている。
【００１１】
ミラー探知用カメラ４０は、車両周囲を撮像するものであり、ミラー撮像カメラ１０よりも広範囲を撮像する構成となっている。画像処理部５０は、ミラー探知用カメラ４０により撮像された画像をもとに、コーナーミラー１００の鏡面部１０１の位置を検出する構成となっている。
【００１２】
図３は、コーナーミラー１００の標準的な基礎寸法を示す図である。同図に示すように、コーナーミラー１００の形状は道路反射鏡境界基準により定められており、鏡面数（一面、二面）、種類（丸形、角形、その大きさ）、基礎幅（３０ｃｍ、４０ｃｍ、５０ｃｍ、６０ｃｍ）、および舗装状況（未舗装、舗装）によって鏡面部１０１の位置が特定可能となっている。
【００１３】
画像処理部５０は、例えばコーナーミラー１００の基本的な形状を記憶しており、この形状をミラー探知用カメラ４０により撮像された画像に照らし合わせていくことで、コーナーミラー１００を検出する。そして、画像処理部５０は、コーナーミラー１００を検出すると、図３に示す基礎寸法をもとに鏡面部１０１の位置を特定する。
【００１４】
再度、図２を参照する。駆動部６０は、画像処理部５０によって検出された鏡面部１０１の位置が撮像範囲に含まれるようにミラー撮像カメラ１０の光軸を変化させるものである。この駆動部６０により光軸が変化させられることによって、ミラー撮像カメラ１０は、鏡面部１０１を適切に撮像できるようになっている。
【００１５】
さらに、図２に示すように、画像解析部２０は、昼夜判断部２１と、車両認識部２２と、接近判断部２３と、方向指示器判断部２４とを有している。昼夜判断部２１は、車外の光量を検出し、昼間か夜間かを判断するものである。この昼夜判断部２１は、昼間か夜間かを判断すると、その情報を車両認識部２２に送信する。
【００１６】
車両認識部２２は、ミラー撮像カメラ１０により撮像された画像から、鏡面部１０１に映る車両を判断するものである。この車両認識部２２は、ミラー撮像カメラ１０により撮像された画像に対しエッジ検出を行う。そして、車両認識部２２は、昼夜判断部２１から現在昼間であるとの情報を入力した場合、エッジ検出した画像内に予め記憶した車両形状が存在するかを判断して車両を認識する。また、車両認識部２２は、昼夜判断部２１から現在夜間であるとの情報を入力した場合、エッジ検出した画像内に予め記憶したヘッドランプ形状が存在するかを判断して車両を認識する。
【００１７】
接近判断部２３は、車両認識部２２によって認識された車両と、過去に認識された（例えば０．１秒前に認識された）車両との大きさを比較して、車両が接近しているか否かを判断するものである。
【００１８】
方向指示器判断部２４は、車両認識部２２によって認識された車両の方向指示器が明滅しているか、及び、明滅している場合は右左折のどちら側に明滅しているかを判断するものである。この方向指示器判断部２４は、方向指示器が明滅していると判断した場合、車両認識部２２によって認識された車両（の面積）の中心位置を求め、その中心位置をもとに右側の方向指示器が明滅しているか、左側の方向指示器が明滅しているかを判断する。
【００１９】
図４は、図２に示した表示器３０による表示例を示す図であり、（ａ）は他車両の直進時を示し、（ｂ）は自車が走行している道路へ他車両が曲がろうとしている時を示し、（ｃ）は自車が走行している道路以外へ他車両が曲がろうとしている時を示している。コーナーミラー１００の鏡面部１０１に他車両が映っている場合、図４（ａ）に示すように、表示器３０は車両マーク１０２を表示する。また、接近判断部２３によって他車両が自車両２００に接近していると判断された場合、表示器３０は警告マーク１０３を表示する。これにより、表示器３０は自車両２００の運転者に警報を行う。なお、方向指示器判断部２４により他車両が直進すると判断された場合、表示器３０は直進を示す直進矢印１０４を表示する。
【００２０】
また、方向指示器判断部２４により他車両が左折すると判断された場合、図４（ｂ）に示すように、表示器３０は他車両が自車両２００へ接近することを示す接近矢印１０５を表示する。このとき、表示器３０は方向指示器が明滅している状態を示す車両マーク１０２を提示する。
【００２１】
さらに、方向指示器判断部２４により他車両が右折すると判断された場合、図４（ｃ）に示すように、表示器３０は他車両が自車両２００から離れることを示す離反矢印１０６を表示する。このときも同様に、表示器３０は方向指示器が明滅している状態を示す車両マーク１０２を提示する。
【００２２】
図５は、図１に示した車両接近判断装置１によって矢印１０４〜１０６を表示したときの効果を示す図であり、（ａ）は自車両２００と他車両とが交差点において遭遇する第１の例を示し、（ｂ）は（ａ）のときにコーナーミラー１００の鏡面部１０１に映る他車両の様子を示している。また、（ｃ）は自車両２００と他車両とが交差点において遭遇する第２の例を示し、（ｄ）は（ｃ）のときにコーナーミラー１００の鏡面部１０１に映る他車両の様子を示している。
【００２３】
図５（ａ）に示すように、十字路において他車両２０１が左方から接近しつつあり、他車両２０１は左折しようとしているとする。この場合、図５（ｂ）に示すように、鏡面部１０１には、左折方向の方向指示器が明滅した他車両２０１が映ることとなる。しかし、鏡面部１０１には他車両２０１が反転して映るため、自車両２００の運転者は左折方向の方向指示器の明滅を、右折方向の方向指示器の明滅と勘違いしやすい。
【００２４】
ところが、本実施形態では、自車両２００から遠ざかる矢印（左右反対であるが図４（ｃ）に示す離反矢印１０６）を表示するため、運転者は他車両２０１の左折を適切に認識できる。よって、図５（ａ）の状態において自車両２００は右折可能であり、右折できるにも拘わらず他車両２０１の通過を待ってしまうという事態を防止することができる。従って、運転者は適切な運転を行えることとなる。
【００２５】
同様に、図５（ｃ）に示すように、十字路において他車両２０１が左方から接近しつつあり、他車両２０１は右折しようとしているとする。この場合、図５（ｄ）に示すように、鏡面部１０１には、右折方向の方向指示器が明滅した他車両２０１が映ることとなる。しかし、鏡面部１０１には他車両２０１が反転して映るため、自車両２００の運転者は右折方向の方向指示器の明滅を、左折方向の方向指示器の明滅と勘違いしやすい。
【００２６】
ところが、本実施形態では、自車両２００に近づく矢印（左右反対であるが図４（ｂ）に示す接近矢印１０５）を表示するため、運転者は他車両２０１の右折を適切に認識できる。よって、図５（ｃ）の状態であれば、自車両２００は右折が不可能であるにも拘わらず、他車両２０１が左折すると勘違いして右折行動を行ってしまうという事態を防止することができる。従って、運転者は適切な運転を行えることとなる。
【００２７】
次に、本実施形態に係る車両接近判断方法を説明する。図６は、本実施形態に係る車両接近判断方法の一例を示すフローチャートである。図６に示すように、まずミラー探知用カメラ４０は車両周囲を撮像する（ＳＴ１）。このとき、ミラー探知用カメラ４０は、ナビゲーション装置の地図情報に基づいて信号機が無い交差点などを判断して、そのような交差点において撮像を行うことが好ましい。
【００２８】
その後、画像処理部５０は、コーナーミラー１００の鏡面部１０１の位置を検出する（ＳＴ２）。そして、駆動部６０は、ミラー撮像カメラ１０の光軸を変化させて、撮像箇所を調整する（ＳＴ３）。次に、ミラー撮像カメラ１０は鏡面部１０１を撮像する（ＳＴ４）。
【００２９】
その後、画像解析部２０は、ミラー撮像カメラ１０に映る歪んだ画像（凸面により歪んだ画像）を平面となるように変換する（ＳＴ５）。次いで、画像解析部２０は、平面変換したことにより、欠落した画素を補完する（ＳＴ６）。次に、車両認識部２２は、ステップＳＴ５において補完された画像に対し、エッジ検出を行う（ＳＴ７）。
【００３０】
そして、車両認識部２２は、エッジ検出した画像から他車両２０１の検出処理を実行する（ＳＴ８）。このとき、車両認識部２２は、現在昼間であるか夜間であるかに応じて、処理を変更する。その後、画像解析部２０は、他車両２０１を検出できたか否かを判断する（ＳＴ９）。
【００３１】
他車両２０１を検出できなかったと判断した場合（ＳＴ９：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１に移行する。一方、他車両２０１を検出できたと判断した場合（ＳＴ９：ＹＥＳ）、表示器３０は、他車両２０１が近くに存在することを示す車両マーク１０２を表示する（ＳＴ１０）。その後、車両認識部２２は、検出した複数の他車両２０１のうち１つを特定する（ＳＴ１１）。このとき、車両認識部２２は、自車両２００に最も近い他車両２０１を特定することが望ましい。
【００３２】
次いで、接近判断部２３は、他車両２０１が接近中であるか否かを判断する（ＳＴ１２）。他車両２０１が接近中でないと判断した場合（ＳＴ１２：ＮＯ）、処理はステップＳＴ２０に移行する。一方、他車両２０１が接近中であると判断した場合（ＳＴ１２：ＹＥＳ）、表示器３０は、他車両２０１の接近を示す警告マーク１０３を表示し（ＳＴ１３）、自車両２００の運転者に警報を行う。
【００３３】
その後、方向指示器判断部２４は、特定した他車両２０１の面積中心の位置を算出する（ＳＴ１４）。次いで、方向指示器判断部２４は、方向指示器が明滅しているか否かを判断する（ＳＴ１５）。方向指示器が明滅していないと判断した場合（ＳＴ１５：ＮＯ）、表示器３０は、他車両２０１が直進することを示す直進矢印１０４を表示する（ＳＴ１６）。そして、処理はステップＳＴ２０に移行する。
【００３４】
一方、方向指示器が明滅していると判断した場合（ＳＴ１５：ＹＥＳ）、方向指示器判断部２４は、自車両方向への指示が出ているか否かを判断する（ＳＴ１７）。自車両方向への指示が出ていると判断した場合（ＳＴ１７：ＹＥＳ）、表示器３０は、他車両２０１が自車両方向へ曲がってくることを示す接近矢印１０５を表示する（ＳＴ１８）。そして、処理はステップＳＴ２０に移行する。
【００３５】
また、自車両方向への指示が出ていないと判断した場合（ＳＴ１７：ＮＯ）、表示器３０は、他車両２０１が自車両２００と反対方向へ曲がることを示す離反矢印１０６を表示する（ＳＴ１９）。そして、処理はステップＳＴ２０に移行する。
【００３６】
ステップＳＴ２０において画像解析部２０は、すべての他車両２０１について上記ステップＳＴ１２以降の処理を行ったか否かを判断する（ＳＴ２０）。すべての他車両２０１について上記ステップＳＴ１２以降の処理を行っていないと判断した場合（ＳＴ２０：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１１に移行する。ステップＳＴ１１では、先の処理において選択されなかった他車両２０１が特定され、再度ステップＳＴ１２以降の処理が実行される。他方、すべての他車両２０１について上記ステップＳＴ１２以降の処理を行ったと判断した場合（ＳＴ２０：ＹＥＳ）、処理は終了する。
【００３７】
このようにして、本実施形態に係る車両接近判断装置１および方法によれば、自車両２００に搭載される車両接近判断装置１が、鏡面部１０１の位置を検出し、鏡面部１０１の位置を含んで撮像し、得られた画像を解析して他車両２０１の接近を判断する。このように、自車両側で鏡面部１０１の位置の検出、撮像、及び画像解析を行うため、路上側に大掛かりな設備を設ける必要がなく、他車両２０１にも設備を設けることない。すなわち、路上側にコーナーミラー１００が設けられてさえいれば、自車両２００のみの設備で、他車両２０１の接近を判断することができる。従って、他車両２０１および路上側の双方のそれぞれに設備を設けなくとも、他車両２０１の接近を判断することができる（請求項１，４の効果）。
【００３８】
また、他車両２０１の接近が判断された場合に警報を行うため、他車両２０１の接近を自車両２００運転者に警報により知らせることができる（請求項２の効果）。
【００３９】
また、他車両２０１の接近が判断された場合、その他車両２０１の進行方向を提示する。ここで、他車両２０１のウインカーは、コーナーミラー１００を通して視認すると把握し難く、自車両２００の運転者は他車両２０１の進行方向を誤って認識する可能性がある。ところが、本実施形態では他車両２０１の進行方向を提示するため、容易に進行方向を認識させて、適切な運転を行わせることができる（請求項３の効果）。
【００４０】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。例えば、本実施形態では、図６のステップＳＴ５に示すように撮像画像を平面変換しており、この平面変換した画像（又は画素補完後の画像）を表示器３０に表示させることで、自車両２００の運転者に他車両２０１の接近をより容易に把握させるようにしてもよい。また、本実施形態では他車両２０１の接近を判断するようにしているが、これに限らず、自転車や歩行者の接近を判断するようにしてもよい。
【００４１】
さらに、本実施形態では、警告マーク１０３を表示することにより、自車両２００の運転者に警報を行っているが、これに限らず、警報音など他の手段によって警報を行ってもよい。さらには、本実施形態では、各矢印１０４〜１０６を表示することにより、他車両２０１の進行方向を提示しているが、これに限らず、他車両２０１の進行方向を文字表示により提示してもよいし、音声により提示するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両接近判断装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両接近判断装置の詳細構成図である。
【図３】コーナーミラーの標準的な基礎寸法を示す図である。
【図４】図２に示した表示器による表示例を示す図であり、（ａ）は他車両の直進時を示し、（ｂ）は自車が走行している道路へ他車両が曲がろうとしている時を示し、（ｃ）は自車が走行している道路以外へ他車両が曲がろうとしている時を示している。
【図５】図１に示した車両接近判断装置によって矢印を表示したときの効果を示す図であり、（ａ）は自車両と他車両とが交差点において遭遇する第１の例を示し、（ｂ）は（ａ）のときにコーナーミラーの鏡面部に映る他車両の様子を示し、（ｃ）は自車両と他車両とが交差点において遭遇する第２の例を示し、（ｄ）は（ｃ）のときにコーナーミラーの鏡面部に映る他車両の様子を示している。
【図６】本実施形態に係る車両接近判断方法の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１…車両接近判断装置
１０…ミラー撮像カメラ（撮像手段）
２０…画像解析部（接近判断手段）
２１…昼夜判断部
２２…車両認識部
２３…接近判断部
２４…方向指示器判断部
３０…表示器（警報手段、提示手段）
４０…ミラー探知用カメラ
５０…画像処理部（ミラー位置検出手段）
６０…駆動部
１００…コーナーミラー
１０１…鏡面部（ミラー）
１０２…車両マーク
１０３…警告マーク
１０４…直進矢印
１０５…接近矢印
１０６…離反矢印
２００…自車両
２０１…他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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