(57)【要約】【課題】制御対象モータ（ブラシレスモータ）の回転検出パルスの出力回路にトランジスタ不良等の回路故障が発生して制御部に回転検出パルスが正常に伝送入力されなくなったときに、誤制御によってモータ駆動部が過出力の故障に至らないようにして装置の信頼性、安全性等を飛躍的に向上する。【解決手段】異常検出部１４により、検出処理部１３の出力回路１９の入力側と出力側の回転検出パルスＰＧの不整合から出力回路１９の異常を検出し、異常対処手段により、モータ駆動部１２の出力停止の制御、異常検出報知の少なくともいずれか一方を行なう。【選択図】図１
2008017651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象のブラシレスモータを給電駆動するモータ駆動部と、
前記ブラシレスモータの回転検出の位置情報に基づき前記ブラシレスモータの回転に同期した回転検出パルスを形成する検出処理部と、
前記検出処理部から出力された前記回転検出パルスに基づいて前記モータ駆動部から前記ブラシレスモータへの給電をフィードバック制御する制御部とを備えたモータ駆動装置において、
前記検出処理部の出力回路の入力側と出力側の前記回転検出パルスの不整合から前記出力回路の異常を検出する異常検出部と、
前記異常検出部の異常の検出により前記モータ駆動部の出力停止の制御、異常検出報知の少なくともいずれか一方を行なう異常対処手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記モータ駆動部、前記検出処理部、前記異状検出部及び前記異常対処手段が前記ブラシレスモータに一体に組み込まれて前記ブラシレスモータとともに主回路部を形成し、
前記主回路部と別体の前記制御部が有線又は無線で前記主回路部の所定の信号出力ピンの前記回転検出パルスを取り込んで前記主回路部の所定の信号入力ピンに前記ブラシレスモータの速度指令を出力し、
前記信号出力ピンの前記回転検出パルスが前記出力回路の出力側の前記回転検出パルスを形成することを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記モータ駆動部がインバータ回路及び該インバータ回路を駆動するＰＷＭ回路を有し、  前記制御部が前記回転出パルスに基づき前記ブラシレスモータのフィードバック制御の速度指令を形成して前記ＰＷＭ回路に伝送することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記異常対処手段の前記モータ駆動部の出力停止の制御が前記ＰＷＭ回路の出力停止の制御であることを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータを駆動するモータ駆動装置に関し、詳しくはその回路部の故障対策に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、３相ブラシレスモータに代表されるこの種のブラシレスモータ（ブラシレスＤＣモータ或いはブラシレスＡＣモータとも呼ばれる）は、種々の用途の産業機器や民生機器に用いられ、その駆動制御は、前記モータの回転検出（ロータ位置の検出）に基くＰＷＭ制御等で行なわれる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
そして、前記回転検出は一般的にはホールＩＣ（若しくはホール素子）やレゾルバ等の位置検出センサを用いて行なわれ、ホールＩＣを用いて検出する場合は、例えば、制御対象のブラシレスモータ（以下、「制御対象モータ」という）の周囲に複数個（具体的には例えば３相制御であれば３個）のホールＩＣを一定間隔で配置し、制御対象モータの回転により当該モータの各ロータ磁石或いは専用の磁石板の設定間隔の各磁石が各ホールＩＣの近傍を通過することで変化する各ホールＩＣの出力により制御対象モータの時々刻々の回転検出の３相の位置情報を形成する。
【０００４】
なお、前記回転検出は、センサレス検出或いはセンサ数が少ない例えば１センサの検出によって行なうことも可能であり、センサレス検出の場合は、周知のように制御対象モータの逆起電力波形、電流波形等により当該モータの回転にしたがって同様の回転検出の位置情報を形成し、１センサ検出の場合は、例えば制御対象モータの近傍に設けた１個のホールＩＣの１パルス／１回転のセンサパルスに基づいて当該モータの時々刻々の回転位置を推定し、この推定によって同様の回転検出の位置情報を形成する。
【０００５】
さらに、この種のモータ駆動装置は、制御対象モータがいわゆる駆動回路内蔵タイプの場合、概略、後述する主回路部と、この主回路部の給電及び制御を行なう”外部コントローラ”としての制御部とからなる。
【０００６】
そして、主回路部は、前記位置情報を波形整形後にロジック処理して制御対象モータのロータ回転に同期した回転検出パルス等を形成する検出処理部及び、制御部からの制御指令に基づいて制御対象モータを給電するモータ駆動部を有し、これらの回路部をホールＩＣ等の位置検出センサ等とともに制御対象モータに一体に組み込んで形成される。
【０００７】
一方、主回路部と別体（換言すれば制御対象モータと別体）の制御部は、電源部及びマイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という）の制御回路等からなり、制御対象モータの給電・制御の機能やモニタ機能等を有し、前記主回路部に直流のモータ駆動電源及び制御電源を給電するとともに、主回路部の前記検出処理部から伝送入力された前記回転検出パルスの微分変化（時間変化）により制御対象モータの回転速度を検出し、検出した回転速度の目標速度に対するずれにしたがって制御対象モータのフィードバック制御の速度指令を形成して主回路部に出力する。
【０００８】
そして、この速度指令に基づき、前記主回路部のモータ駆動部から制御対象モータへの給電をフィードバック制御して制御対象モータを所望速度（目標速度）で回転駆動する。
【０００９】
ところで、このようなモータ駆動装置においては、何らかの原因で制御対象モータが一定時間以上継続して回転しなくなったり回転速度の異常に遅い状態になると（以下、この状態を「回転停止状態」という）、制御対象モータの回転速度を上げようとしてモータ駆動部のインバータ回路等が過出力の状態になり、モータ駆動部が素子の過熱等によって故障（破壊）するおそれがあることが知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【００１０】
【特許文献１】特開２００３−２６４９９０号公報（要約書、段落［００１７］−［００３０］、図１等）
【特許文献２】特開平１０−４５０１２号公報（段落［０００４］、図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
前記従来のモータ駆動装置において、制御対象モータが回転停止状態になる異常時は、制御部により、回転検出パルスが前記一定時間以上継続して伝送入力されなくなることから、その異常の発生を検出して報知等することが考えられる。
【００１２】
しかしながら、そのような構成をとったとしても、前記検出処理部の回転検出パルスの出力回路にトランジスタ不良等の回路故障が発生し、制御部に回転検出パルスが正常に伝送入力されなくなるときには、検出されなかったり、検出が遅れたりし、その結果、制御対象モータの回転に伴って回転検出パルスは正常に発生しているにも関わらず、制御部が制御対象モータの回転速度をさらに上げようとしてモータ駆動部のインバータ回路等が過出力の状態になってモータ駆動部が故障する事態を招来する。
【００１３】
すなわち、制御部側での検出だけでは、とくに主回路部の前記出力回路の回路故障の異常を確実に検出してモータ駆動部の故障（破壊）を確実に防止することが困難であり、信頼性、安全性等の十分な向上が図られない問題点がある。
【００１４】
なお、この問題は、制御対象モータが駆動回路内蔵タイプでない場合にも同様に発生する。
【００１５】
本発明は、上記の諸点に留意してなされたものであり、制御対象モータの回転検出パルスの出力回路にトランジスタ不良等の回路故障が発生して制御部に回転検出パルスが正常に伝送入力されなくなったときに、誤制御によってモータ駆動部が過出力の故障に至らないようにして装置の信頼性、安全性等を飛躍的に向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記した課題を解決するために、本発明のモータ駆動装置は、制御対象のブラシレスモータを給電駆動するモータ駆動部と、前記ブラシレスモータの回転検出の位置情報に基づき前記ブラシレスモータの回転に同期した回転検出パルスを形成する検出処理部と、前記検出処理部から出力された前記回転検出パルスに基づいて前記モータ駆動部から前記ブラシレスモータへの給電をフィードバック制御する制御部とを備えたモータ駆動装置において、前記検出処理部の出力回路の入力側と出力側の前記回転検出パルスの不整合から前記出力回路の異常を検出する異常検出部と、前記異常検出部の異常の検出により前記モータ駆動部の出力停止の制御、異常検出報知の少なくともいずれか一方を行なう異常対処手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。
【００１７】
また、本発明のモータ駆動装置は、請求項１に記載のモータ駆動装置において、前記モータ駆動部、前記検出処理部、前記異状検出部及び前記異常対処手段が前記ブラシレスモータに一体に組み込まれて前記ブラシレスモータとともに主回路部を形成し、前記主回路部と別体の前記制御部が有線又は無線で前記主回路部の所定の信号出力ピンの前記回転検出パルスを取り込んで前記主回路部の所定の信号入力ピンに前記ブラシレスモータの速度指令を出力し、前記信号出力ピンの前記回転検出パルスが前記出力回路の出力側の前記回転検出パルスを形成することを特徴としている（請求項２）。
【００１８】
さらに、本発明のモータ駆動装置は、請求項１または２に記載のモータ駆動装置において、前記モータ駆動部がインバータ回路及び該インバータ回路を駆動するＰＷＭ回路を有し、前記制御部が前記回転出パルスに基づき前記ブラシレスモータのフィードバック制御の速度指令を形成して前記ＰＷＭ回路に伝送することを特徴としている（請求項３）。この場合、前記異常対処手段の前記モータ駆動部の出力停止の制御が前記ＰＷＭ回路の出力停止の制御であることも特徴としている（請求項４）。
【発明の効果】
【００１９】
まず、請求項１の構成によれば、制御対象モータの回転検出の位置情報は正常に形成されてはいるが、前記検出処理部の出力回路が故障し、回転検出パルスが制御部に正常に伝送されなくなる異常が発生すると、前記出力回路の入力側と出力側の回転検出パルスが整合しなくなる（一致しなくなる）ことから、異常検出部がこの異常の発生を確実に検出し、この検出に基づき、異常対処手段によって少なくともモータ駆動部の出力停止、その異常検出の報知のいずれかが行なわれる。
【００２０】
したがって、検出処理部の回転検出パルスの出力回路にトランジスタ不良等の回路故障が発生し、制御部に回転検出パルスが正常に伝送入力されなくなったときに、その異常を確実に検出し、この検出に基づいてモータ駆動部の出力停止、異常検出の報知の少なくとも何れか一方を行なってモータ駆動部が過出力の故障に至らないようにし、装置の信頼性、安全性等を飛躍的に向上することができる。
【００２１】
つぎに、請求項２の構成によれば、制御対象モータがいわゆる駆動回路内蔵タイプであって、モータ駆動部、検出処理部、異状検出部及び、異常対処手段が制御対象モータに一体に組み込まれた主回路部を形成し、制御対象モータと別体の制御部が、有線又は無線で主回路部の所定の信号出力ピンの前記回転検出パルスを取り込んで主回路部の所定の信号入力ピンに制御対象モータの速度指令を出力し、この速度指令によって制御対象モータがフィードバック制御される具体的構成のモータ駆動装置において、第２の異常検出部が前記信号出力ピンの回転検出パルスと検出処理部の出力回路の入力側の回転検出パルスとの不整合から前記出力回路の異常を検出することで請求項１と同様の効果を奏することができる。
【００２２】
つぎに、請求項３の構成によれば、請求項１または２の構成のモータ駆動装置であって、さらに、モータ駆動部がインバータ回路及び該インバータ回路を駆動するＰＷＭ回路を有し、前記制御部が前記回転検出パルスに基づくフィードバック制御で制御部が形成した速度指令により、モータ駆動部のＰＷＭ回路を介してインバータ回路を制御して制御対象モータの回転を制御する一層具体的な構成において、請求項１、２と同様の効果を奏することができる。その際、請求項４のように、異常対処処理手段がＰＷＭ回路の出力を停止してモータ駆動部の出力停止を実現することが、実用的で好ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明の一実施形態について、図１及び図２を参照して詳述する。
【００２４】
図１は制御対象モータがいわゆる駆動回路内蔵タイプの場合のモータ駆動制御装置の回路ブロック図、図２は図１の一部の詳細な結線図である。
【００２５】
図１において、１は制御対象モータ（ブラシレスモータ）、２は制御対象モータ１の回転検出を行なう位置検出センサ部であり、例えば制御対象モータのロータの周囲に設けられた１個又は複数個のホール素子のＩＣ回路（ホールＩＣ）からなる。３は主回路部であり、制御対象モータ１に一体に位置検出センサ部２及び後述の各回路部を組み込んで形成される。４は主回路部３と別体（換言すれば制御対象モータ１と別体）の制御部であり、例えば接続ケーブル５の複数本の接続線５ａ〜５ｅを介して主回路部３に有線接続され、主回路部３の給電及び制御を行なう”外部コントローラ”を形成する。
【００２６】
そして、制御部４は電源部６及びマイコンの制御回路７等を備え、電源部６においては、例えばＡＣ２００Ｖの商用交流電源８をノイズ除去フイルタ部９を通して整流・平滑部１０、安定化電源部１１に供給し、整流・平滑部１０により制御対象モータ１の駆動に必要な例えばＤＣ２８０Ｖの直流の駆動電源ＶＭを形成し、安定化電源部１１により主回路部３及び制御部４の例えばＤＣ１５Ｖの安定な直流の回路電源（制御電源）Ｖｃｃを形成する。
【００２７】
さらに、整流・平滑部１０の駆動電源ＶＭを制御部４の駆動電源出力ピン４ａから接続線５ａを介して主回路部３の駆動電源入力ピン３ａに送出し、安定化電源部１１の回路電源Ｖｃｃを制御部４の回路電源出力ピン４ｂから接続線５ｂを介して主回路部３の回路電源入力ピン３ｂに送出する。
【００２８】
また、制御部４の制御回路７は、制御対象モータ１の速度指令Ｖｓｐを形成して主回路部３の制御対象モータ１への給電をフィードバック制御するため、接続線５ｃから制御部４の信号入力ピン４ｃに伝送入力された後述の回転検出パルスＰＧを取り込み、周知のブラシレスモータの速度のフィードバック制御と同様、取り込んだ回転検出パルスＰＧのパルス周期から制御対象モータ１の回転速度を検出する。
【００２９】
さらに、検出した回転速度と設定された目標速度との誤差（ずれ）を検出し、検出した誤差に応じて変化する、換言すれば制御対象モータ１の回転速度が前記目標速度より遅くなる程大きくなる、直流の速度指令Ｖｓｐを形成し、この速度指令Ｖｓｐの直流信号を制御部４の信号出力ピン４ｄから接続線５ｄに出力する。
【００３０】
なお、速度指令Ｖｓｐの直流信号は、例えば前記誤差に比例してＤＣ０〜５Ｖの範囲で変化し、誤差が０のときにＤＣ２．５Ｖである。
【００３１】
つぎに、主回路部３は駆動電源入力ピン３ａの駆動電源ＶＭに基づいて制御対象モータ１を給電駆動するモータ駆動部１２、位置検出センサ部２の出力に基づいて御対象モータ１のロータ回転に同期した回転検出パルスＰＧ及びＰＷＭ制御に必要なタイミングゲートパルス等を形成する検出処理部１３及び異常検出部１４、過電流保護部１５等の回路部を備える。
【００３２】
そして、モータ駆動部１２はこの実施形態においては、実用的で給電効率が高く制御精度の高い方法で制御対象モータ１を給電駆動するため、電力用のインバータ回路１６及びその駆動を制御するＰＷＭ回路１７を備える。
【００３３】
また、検出処理部１３はロジック回路１８及び回転検出パルスＰＧの出力回路１９を備える。
【００３４】
なお、モータ駆動部１２のＰＷＭ回路１７、検出処理部１３のロジック回路１８及び異常検出部１４、過電流保護部１５は、１個のロジックＩＣ２０により形成される。
【００３５】
そして、ロジック回路１８は位置検出センサ部２の例えば３個のホールＩＣの時々刻々の位置情報の信号が入力され、これらの信号のロジックゲート処理により、例えば、前記３相のＰＷＭ制御に必要な各相１対の計６個のタイミングゲートパルス等を形成してＰＷＭ回路１７に出力するとともに、制御対象モータ１のロータ回転に同期した電気角３０度毎の回転検出パルスＰＧ、すなわち、１２ｐｐｒ（ｐｐｒはパルス／１回転）の回転検出パルスＰＧを形成し、この回転検出パルスＰＧを出力回路１９から主回路部３の所定の信号出力ピン３ｄに出力し、この信号ピン３ｄから信号線５ｃ、信号入力ピン４ｃを介して制御部４の制御回路７に伝送する。
【００３６】
なお、主回路部３の接地ピン３ｅと制御部４の接地ピン４ｅは接地されるとともに、接続線５ｅにより接続されている。
【００３７】
一方、モータ駆動部１２のインバータ回路１６はＦＥＴ、ＩＧＢＴ等の電力用のスイッチング半導体を用いた周知のブリッジ回路からなり、制御対象モータ１を３相駆動する場合には３相フルブリッジ回路で構成され、ＰＷＭ回路１７の各相のスイッチング制御出力（例えば相毎に２出力）に基づき、各スイッチング半導体を例えば数十ＫＨｚのＰＷＭ制御で高周波スイッチングして制御対象モータ１を給電駆動する。
【００３８】
また、ＰＷＭ回路１７は、主回路部３の所定の信号入力ピン３ｃに伝送入力された速度指令Ｖｓｐを信号波とし、この信号波と自走発振等によって形成した高周波数（前記数十ＫＨｚ）の三角波（或いは鋸波）の搬送波とのレベル比較により、速度指令Ｖｓｐに応じてデューティ（通電期間）が変化するＰＷＭ信号を形成し、このＰＷＭ信号とロジック回路１８から入力された前記の各タイミングゲートパルスに基づき、前記の各相のスイッチング制御出力を形成してインバータ回路１６に供給する。
【００３９】
そして、速度指令Ｖｓｐのフィードバック制御に基づくインバータ回路１８の高周波スイッチングにより、制御対象モータ１は例えば３相のＰＷＭ制御で駆動されて設定された目標速度で回転する。
【００４０】
つぎに、主回路部３の異常の検出について説明する。
【００４１】
この実施形態では、主回路部３の異常を制御部４側で検出するとともに、とくに検出処理部１３の出力回路１９の回路故障については主回路部側でも検出し、いわゆる”ダブルチェック”によって確実に検出してモータ駆動部１２の故障（破壊）を確実に防止し、信頼性、安全性等の十分な向上を図る。
【００４２】
そして、制御部４側で主回路部３の制御対象モータ１またはモータ駆動部１２に何らかの異常が発生したこと検出するため、制御回路７につぎに説明する第１の異常検出手段を備える。
【００４３】
ところで、制御対象モータ１またはモータ駆動部１２に何らかの異常が発生し、制御対象モータ１が前記した回転停止状態になると、制御対象モータ１のロータ回転の位置情報が一定期間以上継続して消失し、この消失に伴って、御回路７に回転検出パルス７が設定された異常検出時間以上入力されくなる。
【００４４】
そして、制御回路７の第１の異常検出手段は、御回路７に回転検出パルス７が設定された異常検出時間以上入力されなくなると、主回路部３の制御対象モータ１またはモータ駆動部１２に何らかの異常が発生したことを認識して検出する。なお、前記の異常検出時間は、過渡変動等による回転検出パルスＰＧの１回（或いは数回）の欠落によっては誤検出が生じないように、実験等に基づいて設定される。
【００４５】
そして、前記第１の異常検出手段の異常検出により、例えば、速度指令Ｖｓｐをオフしてインバータ回路１６を強制的に動作停止にしたり、制御部４に設けた異常報知手段を駆動し、異常の発生を音（音声）による報知、ランプ点灯（点滅）のような視覚による報知の何れか一方又は両方によって主回路部３の異常の発生を報知したりして、モータ駆動部１２等の故障（破壊）を防止する。
【００４６】
つぎに、位置検出センサ部２から前記ロータ回転の位置情報の信号が正常に出力され、回転検出パルスＰＧは正常に発生しているが、検出処理部１３の出力回路１９にトランジスタ不良等の回路故障が発生し、回転検出パルスＰＧが信号出力ピン３ｄから信号線５ｃ、信号入力ピン４ｃを介して制御部４の制御回路７に正常に伝送されない異常が発生すると、回転パルスＰＧが完全には消失しなかったりして制御回路７の前記第１の異常検出手段では検出されずに見過ごされたり、検出が遅れたりするおそれがあり、このような事態が発生すると、過大な速度指令Ｖｓｐに基づいてインバータ回路１６が過出力の状態になってモータ駆動部１２が破損等する。
【００４７】
そこで、この実施形態においては、第２の異常検出手段として、主回路部３に異常検出部１４を設け、この異常検出部１４により出力回路１９の入力側の回転検出パルスＰＧと出力側の回転検出パルスＰＧとを比較し、両側の回転検出パルスＰＧの不整合（不一致）から出力回路１９の回路故障の異常を検出して異常検出信号Ｓを出力する。
【００４８】
そして、異常検出信号Ｓをロジック回路１８に例えば出力禁止のゲート信号として供給し、このゲート信号によりロジック回路１８の出力ゲートをオフして前記の各タイミングゲートパルスのＰＷＭ回路１７への出力を禁止する。
【００４９】
すなわち、この実施形態においては、異常対処手段としてロジック回路１８に前記の各タイミングゲートパルスのＰＷＭ回路１７への出力を禁止する出力ゲート手段を設け、この出力ゲート手段により、異常検出部１４の異常検出に基づいて前記の各タイミングゲートパルスのＰＷＭ回路１７への出力を禁止する。
【００５０】
そして、この出力の禁止により、ＰＷＭ回路１７からインバータ回路１６への前記の各相のスイッチング制御出力をオフしてモータ駆動部１２を強制的に出力停止の状態にし、出力回路１７にトランジスタ不良等の異常が発生したときの異常（過大）な速度指令Ｖｓｐに基づくインバータ回路１８の過出力を、主回路部３側で検出して自動的に防止し、モータ駆動部１２の故障（破損）を確実に防止して前記の”ダブルチェック”による信頼性、安全性等の十分な向上を図る。
【００５１】
ところで、図２に示すように出力回路１９の出力終段がコレクタフォロワのトランジスタＴＲからなり、このトランジスタＴＲのコレクタから信号出力ピン３ｄに回転検出パルスＰＧを出力する構成であって、出力回路１９の入力側の回転検出パルスＰＧに対してトランジスタＴＲのコレクタの出力側の回転検出パルスＰＧが１８０度ずれた反転波形になる場合、異常検出部１４は例えば同図に示す排他的論理和ゲート１４ａにより、前記入力側の回転検出パルスＰＧと論理反転した前記出力側の回転検出パルスＰＧとを比較することで、トランジスタＴＲのコレクタ−エミッタ間のオープン破壊等に基づく入力側と出力側の回転検出パルスＰＧの不整合を簡単に検出することができる。なお、図２のＲはトランジスタＴＲのコレクタ抵抗、＋Ｂは電源端子である。
【００５２】
さらに、異常検出部１４は、例えば前記排他的論理和ゲート１４ａの出力を異常検出信号Ｓとし、出力回路１９の入力側の回転検出パルスＰＧと出力側の回転検出パルスＰＧとの不整合を検出して直ちに異常検出信号Ｓを出力するようにしてもよいが、入力側及び出力側の回転検出パルスＰＧの過渡的な変動によっては誤検出が生じないようにして信頼性を向上する場合は、例えば、前記排他的論理和ゲート１４ａによる出力回路１７の入力側と出力側の回転検出パルスＰＧの比較出力のローレベルからハイレベルへの立ち上がりの変化を図２のカウンタ１４ｂで計数し、実験等に基づいて設定された回数連続的に不整合を検出してカウンタ１４ｂの計数値が設定値に達したときに、同カウンタ１４ｂから異常検出信号Ｓを出力するように形成すればよい。
【００５３】
なお、異常対処手段としてのロジック回路１８の出力ゲート手段が図２のアンドゲート構成の出力ゲート部１８ａで形成される場合、異常検出信号Ｓはローレベル信号からなる。
【００５４】
なお、主回路部３には過電流保護部１５等の周辺回路部も設けられており、過電流保護部１５は制御対象モータ１の各相のモータ電流が設定された過電流になると、インバータ回路１６の各相のスイッチング半導体を強制的にオフ状態に固定して制御対象モータ１及びモータ駆動部３を過電流から保護する。
【００５５】
以上のように、この実施形態の場合、制御対象モータ１に一体に組み込まれた主回路部３と、別体の制御部４とからなる駆動回路内蔵タイプのモータ駆動装置において、主回路部３に設けた検出処理部１３の回転検出パルスＰＧの出力回路１９にトランジスタ不良等の回路故障の異常が発生したときには、その異常を主回路部３に設けた異常検出部１４により主回路３側で迅速かつ確実に検出し、異常対処手段により、ＰＷＭ制御のモータ駆動部１２を自動的（強制的）に出力停止に制御して異常な速度指令Ｖｓｐに基づくモータ駆動部１２の故障等を確実に防止することができる。
【００５６】
そのため、主回路部３に異常検出部１４及び異常対処手段を設けた簡単な構成により、主回路部３の出力回路１９の回路異常を、制御部４側と主回路部３側との”ダブルチェック”で検出し、異常な速度指令Ｖｓｐに基づくモータ駆動部１２の故障等を確実に防止し、モータ駆動装置の信頼性、安全性等を飛躍的に向上することができる。
【００５７】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、上記した実施形態においては、異常対処手段により、異常検出部１４の異常検出信号Ｓに基づいてモータ駆動部１２を出力停止に制御したが、モータ駆動部１２を出力停止に制御する代わりに、前記の主回路部３側に設けた報知手段を駆動し、異常の発生を音（音声）による音声報知、ランプ点灯（点滅）のような視覚報知の何れか一方又は両方で報知するようにしてもよく、また、異常対処手段により、異常検出部１４の異常検出信号Ｓに基づいてモータ駆動部１２を出力停止に制御すると同時に前記の報知手段によって異常の発生を報知するようにしてもよい。
【００５８】
また、主回路部３の各部１２〜１５の構成及び制御部４の構成は、上記の実施形態のものに限られるものではなく、例えば、制御対象モータ１を位置のフィードバック制御や速度と位置の多重のフィードバック制御等で駆動する場合にも本発明を同様に適用することができ、また、モータ駆動部１２がＰＷＭ制御以外の制御方式の場合にも本発明を適用することができる。
【００５９】
さらに、例えば主回路３の検出処理部１３、異常検出部１４、ＰＷＭ回路１７等は、マイコンのソフトウエア処理によって形成される構成であってもよい。
【００６０】
また、主回路部３と制御部４とが接続ケーブル５で有線接続される代わりに、主回路部３、制御部４それぞれに送受信部を設けて両部３、４が無線接続され、制御部４の制御回路７が無線で主回路部３の信号出力ピン３ｄの回転検出パルスＰＧを取り込んで主回路部３の信号入力ピン３ｃに速度指令Ｖｓｐを出力する構成であってもよい。
【００６１】
さらに、本発明は駆動回路内蔵タイプでない場合にも勿論適用することができ、また、駆動回路内蔵タイプか否かに関わらず、主回路部３と制御部４とが１つの回路基板に形成された構成等であってもよく、本発明は種々の構成のモータ駆動制御装置に適用することができる。
【００６２】
さらに、上記の実施形態においては、主回路部３に位置検出センサ部２を設け、この位置検出センサ部２の例えば３個のホールＩＣ等によって制御対象モータ１のロータの回転位置を検出して制御対象モータ１の位置情報を得るようにしたが、制御対象モータ１の位置情報は、位置検出センサ部２を設けることなく、周知のセンサレス検出により制御対象モータ１の逆起電圧波形、電流波形等から検出してもよく、また、位置検出センサ部２に例えばホールＩＣ等の位置検出センサを１個だけ設けたセンサ数が少ない構成で位置情報検出を行なうようにしてもよい。
【００６３】
また、回転検出パルスＰＧは、いわゆるＦＧセンサのＦＧパルス、ロータリエンコーダの検出パルス等であってもよいのは勿論である。
【００６４】
さらに、上記の実施形態においては、制御回路７に第１の異常検出手段を設け、制御部４側で主回路部３の異常を検出する構成を前提として、主回路部３に異常検出部１４と異常対処手段とをさらに設けた場合について説明したが、本発明は、制御部４側で主回路部３の異常を検出する構成でない場合、すなわち、前記の第１の異常検出手段を設けない構成の場合にも適用することができる。
【００６５】
そして、本発明は制御対象モータ１が種々の用途、種々の大きさ、形状、出力特性の場合のモータ駆動制御装置に適用することができ、その際、制御対象モータ１は１個に限るものでなく、例えば並列運転される複数個であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明の一実施形態の回路ブロック図である。
【図２】図１の一部の詳細な結線図である。
【符号の説明】
【００６７】
１    制御対象モータ（ブラシレスモータ）
３    主回路部
３ｃ、４ｃ    信号入力ピン
３ｄ、４ｄ    信号出力ピン
４    制御部
６    電源部
７    制御回路
１２    モータ駆動部
１３    検出処理部
１４    異常検出部
１９    出力回路
ＰＧ    回転検出パルス
【図１】
2008017651.tif 000003
【図２】
2008017651.tif 000004