(57)【要約】【課題】運転者の負担を軽減しつつ車両運行時の車両周囲の障害物に関する安全性向上を図ることができる障害物検知装置を提供する。【解決手段】本発明の障害物検知装置１００は、障害物識別部１０１の識別部１０１ａが、画像パターンデータ記憶部１０５に格納される後述の画像パターンデータテーブルに記憶される障害物の画像パターンデータと、カメラ４００によって撮像された障害物の画像データとをパターン比較し、比較結果の一致の尤度が所定値を超えるとされる場合に、その撮像された障害物が何であるかを特定することによって識別する。そして、報知制御部１０２が、障害物識別部１０１によって識別された障害物を運転者に認識しやすいように、表示装置３００ａに表示する障害物の画像表示を拡大、スクロール表示などをおこなうとともに、障害物の存在および障害物の名称を音声装置３００ｂから発する音声によって運転者に報知する制御をおこなう。【選択図】        図１
2008254710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられたカメラによって該車両の周囲に存在する障害物を検知する障害物検知装置であって、
前記カメラによって撮像された前記障害物を識別し、該障害物が前記車両の周囲のいずれの位置に存在するかを識別する障害物識別手段と、
前記障害物識別手段によって識別された前記障害物の内容および該障害物が存在する前記車両の周囲における位置を前記車両の運転者に報知する報知手段と
を有することを特徴とする障害物検知装置。
【請求項２】
前記障害物識別手段は、前記車両の発進時において前記障害物を識別することを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項３】
前記報知手段は、前記障害物識別手段によって識別された前記障害物を前記車両の運転者に画像表示して報知する画像表示報知手段と、該障害物の識別結果を音声にて報知する音声報知手段とを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の障害物検知装置。
【請求項４】
前記画像表示報知手段は、前記車両の発進時において、前記障害物識別手段によって障害物が識別されたか否かにかわらず該車両の周囲を前記運転者に画像表示することを特徴とする請求項３に記載の障害物検知装置。
【請求項５】
前記障害物識別手段によって識別された前記障害物に対して警報を発する警報発生手段をさらに有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の障害物検知装置。
【請求項６】
前記警報は、音もしくは音声または光によるものであることを特徴とする請求項５に記載の障害物検知装置。
【請求項７】
前記障害物識別手段は、前記障害物が人、動物または物体のいずれかであるかを判定する判定手段をさらに含み、
前記警報発生手段は、前記判定手段によって前記障害物が人であると判定された場合には該人に対して音声による警報を発し、前記判定手段によって前記障害物が動物であると判定された場合には該動物に対して音による警報を発することを特徴とする請求項５または６に記載の障害物検知装置。
【請求項８】
前記画像表示報知手段は、前記障害物識別手段によって識別された前記障害物を、前記運転者が認識容易なように自動的に拡大、縮小、スクロール表示することを特徴とする請求項３〜７のいずれか一つに記載の障害物検知装置。
【請求項９】
前記車両の発進時において前記障害物識別手段により障害物が識別されると、前記障害物識別手段によって識別された前記障害物が存在する該車両の周囲における位置の方向へのみ該車両の駆動を制限する駆動制限手段をさらに有することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に備えられたカメラによって該車両の周囲に存在する障害物を検知する障害物検知装置に関し、特に、運転者の負担を軽減しつつ車両運行時の車両周囲の障害物に関する安全性向上を図ることができる障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の周囲に存在する人、動物、物体などは、該車両の安全な運行の妨げになる障害物となるため、その存在を運転者に報知する装置が提案されている。例えば、特許文献１には、車両の周囲に人が存在して接近している場合にこれを危険と判定し、運転者に報知する車両監視装置が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両の発信直前に車両の下をカメラで撮影し、障害物を検知すると車両のエンジンの始動を禁止し、該障害物の存在を運転者に報知する障害物検出装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献３には、車両のステアリング方向に人または障害物が存在するか否かを判定し、車両のステアリング方向に人または障害物が存在すると判定される場合にブレーキにより車両の発信を制限する安全装置が開示されている。
【０００５】
また、特許文献４には、車両の発進時において、シフトレバー位置とステアリングの操舵角とに基づく車両の進行方向に障害物が存在するか否かを判定し、車両の進行方向に障害物が存在すると判定される場合に運転者に報知するとともに、該進行方向への車両の発進を制限する運転支援装置が開示されている。
【０００６】
また、特許文献５には、車両の発進時において、車両が進行しようとしている方向に歩行者または障害物が検知された場合にこれを運転者に報知し、該車両と歩行者または障害物とが接触しないように車両の発進を制限するとともに、これら報知と制限とを運転者の意思に基づいておこなうか否かを選択可能とした発進抑止・抑制装置が開示されている。
【０００７】
また、特許文献６には、車両を後退させるときに、ステアリング操舵角から算出される交代可能範囲内に存在する障害物をカメラで検知して画像表示および音声にて報知する後退支援装置が開示されている。
【０００８】
【特許文献１】特開２００５−２２７９６５号公報
【特許文献２】特開２００５−１３８７２０号公報
【特許文献３】特開２００４−１８９０３１号公報
【特許文献４】特開２００５−１５３６６０号公報
【特許文献５】特開２００２−１２７８５５号公報
【特許文献６】特開２０００−１７７５１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記特許文献１〜６に代表される従来技術では、障害物の検知はおこなわれるものの、この障害物がどこにあり、さらに何であるかの識別はおこなわれないため、運転者は、カメラによって映し出される障害物の表示をスクロール等で操作して自身で識別しなければならず、煩わしいとともに運転者の負担となっていた。また、運転者は、障害物の排除を自身で行動しておこなわなければならず、運転者の負担となっていた。
【００１０】
本発明は、上記問題点（課題）を解消するためになされたものであって、運転者の負担を軽減しつつ車両運行時の車両周囲の障害物に関する安全性向上を図ることができる障害物検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した問題を解決し、目的を達成するため、本発明は、車両に備えられたカメラによって該車両の周囲に存在する障害物を検知する障害物検知装置であって、前記カメラによって撮像された前記障害物を識別し、該障害物が前記車両の周囲のいずれの位置に存在するかを識別する障害物識別手段と、前記障害物識別手段によって識別された前記障害物の内容および該障害物が存在する前記車両の周囲における位置を前記車両の運転者に報知する報知手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、上記発明において、前記障害物識別手段は、前記車両の発進時において前記障害物を識別することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、上記発明において、前記報知手段は、前記障害物識別手段によって識別された前記障害物を前記車両の運転者に画像表示して報知する画像表示報知手段と、該障害物の識別結果を音声にて報知する音声報知手段とを含むことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、上記発明において、前記画像表示報知手段は、前記車両の発進時において、前記障害物識別手段によって障害物が識別されたか否かにかわらず該車両の周囲を前記運転者に画像表示することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、上記発明において、前記障害物識別手段によって識別された前記障害物に対して警報を発する警報発生手段をさらに有することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、上記発明において、前記警報は、音もしくは音声または光によるものであることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、上記発明において、前記障害物識別手段は、前記障害物が人、動物または物体のいずれかであるかを判定する判定手段をさらに含み、前記警報発生手段は、前記判定手段によって前記障害物が人であると判定された場合には該人に対して音声による警報を発し、前記判定手段によって前記障害物が動物であると判定された場合には該動物に対して音による警報を発することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明は、上記発明において、前記画像表示報知手段は、前記障害物識別手段によって識別された前記障害物を、前記運転者が認識容易なように自動的に拡大、縮小、スクロール表示することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明は、上記発明において、前記車両の発進時において前記障害物識別手段により障害物が識別されると、前記障害物識別手段によって識別された前記障害物が存在する該車両の周囲における位置の方向へのみ該車両の駆動を制限する駆動制限手段をさらに有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、車両の周囲に存在する障害物を識別して運転者に報知するので、運転者は、障害物を識別するという行為をおこなう必要がなく、車両運行時の安全確保のための煩わしさや負担から解放されるという効果を奏する。また、車両の周囲に存在する障害物の位置を識別して運転者に報知するので、運転者は、障害物の位置を確認するという行為をおこなう必要がなく、車両運行時または車両発進時の安全確保のための煩わしさや負担から解放されるという効果を奏する。
【００２１】
また、本発明によれば、車両の発進時に車両の周囲に存在する障害物を識別して運転者に報知するので、運転者は、車両の発進時において障害物を識別するという行為をおこなう必要がなく、車両発進時の安全確保のための煩わしさや負担から解放されるという効果を奏する。
【００２２】
また、本発明によれば、車両の周囲に存在する障害物を画像表示して報知するとともに
音声で報知するので、運転者は、車両の周囲に存在する障害物を容易に認識することが可能になるという効果を奏する。
【００２３】
また、本発明によれば、画像表示報知手段は、車両の発進時において、障害物識別手段によって障害物が識別されたか否かにかわらず車両の周囲を前記運転者に画像表示するので、運転者は、車両の周囲に存在する障害物を容易に認識することが可能になるという効果を奏する。
【００２４】
また、本発明によれば、障害物識別手段によって識別された障害物に対して警報を発するので、運転者は、車両運行時または車両発進時の安全確保のために車両の周囲に存在する障害物を排除する行為を行う必要がなく、煩わしさや負担から解放されるという効果を奏する。
【００２５】
また、本発明によれば、警報は、音もしくは音声または光によるものであるので、例えばクラクションやハザードランプなど車両に既存の装置を使用して警報を発することが可能になるという効果を奏する。
【００２６】
また、本発明によれば、警報発生手段は、判定手段によって障害物が人であると判定された場合には該人に対して音声による警報を発し、判定手段によって障害物が動物であると判定された場合には該動物に対して音による警報を発するので、障害物の種別に応じてより効果的な警報を発することが可能になるという効果を奏する。
【００２７】
また、本発明によれば、画像表示報知手段は、障害物識別手段によって識別された障害物を、運転者が認識容易なうように自動的に拡大、縮小、スクロール表示するので、運転者は識別された障害物を容易に認識することが可能になるという効果を奏する。
【００２８】
また、本発明によれば、障害物識別手段によって識別された障害物が存在する車両の周囲における位置の方向へのみ該車両の駆動を制限するので、車両と障害物との接触を自動的に未然に防止することが可能になるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下に添付図面を参照し、本発明の運転者の負担を軽減しつつ車両運行時の安全性向上を図ることができる障害物検知装置に係る実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００３０】
先ず、実施例にかかる障害物検知装置の構成について説明する。図１は、実施例にかかる障害物検知装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、実施例にかかる障害物検知装置１００は、車両１０において、ＣＡＮ（Control Area Network）９００を介して、前方監視カメラ４００ａ、後方監視カメラ４００ｂ、左方監視カメラ４００ｃおよび右方監視カメラ４００ｄ（これらをカメラ４００と総称する）と、警報系装置５００と、艤装系装置６００と、点灯系装置７００と、エンジン制御装置８００とが相互通信可能に接続されている。
【００３１】
障害物検知装置１００は、障害物識別部１０１と、報知制御部１０２と、警報制御部１０３と、駆動制限制御部１０４と、画像パターンデータ記憶部１０５とをさらに有する。障害物識別部１０１は、カメラ４００によって撮像された画像に含まれる障害物を識別する処理部である。
【００３２】
障害物識別部１０１は、識別部１０１ａと、方向特定部１０１ｂと、判定部１０１ｃとをさらに有する。識別部１０１ａは、画像パターンデータ記憶部１０５に格納される後述の画像パターンデータテーブルに記憶される障害物の画像パターンデータと、カメラ４００によって撮像された障害物の画像データとをパターン比較し、比較結果の一致の尤度が所定値を超えるとされる場合に、その撮像された障害物の内容が何であるかを特定することによって識別する。
【００３３】
方向特定部１０１ｂは、カメラ４００によって撮像された障害物がいずれのカメラ４００によって撮像されたかを特定することによって、該障害物が車両１０の周囲のいずれの方向に存在するかを認識する。判定部１０１ｃは、画像パターンデータ記憶部１０５に格納される画像パターンデータテーブルを参照することによって取得される障害物カテゴリに基づき、カメラ４００によって撮像された障害物の内容が人、動物、物体のいずれであるかを識別する。
【００３４】
報知制御部１０２は、障害物識別部１０１によって識別された障害物を運転者に認識しやすいように、表示装置３００ａに表示する障害物の画像表示を、識別された障害物の名称を付加表示して拡大、スクロール表示などをおこなうとともに、障害物の存在および障害物の名称を音声装置３００ｂから発する音声によって運転者に報知する制御をおこなう。
【００３５】
警報制御部１０３は、識別部１０１ａによって障害物が識別され、判定部１０１ｃによって該障害物が人または動物であると判定された場合に、この障害物が自発的に車両１０の周囲から退去して車両１０の安全な走行が可能となるように、該障害物に対して、警報系装置５００に含まれるホーン５００ａを鳴らし、同じく点灯系装置７００に含まれるハザードランプ７００ａを点灯させて警報を発する。この際、方向特定部１０１ｂによって特定された障害物の存在位置に最も近い車体位置に取り付けられているホーン５００ａのみを鳴らすこととすると、より効率的な警報をおこなうことが可能となる。
【００３６】
なお、ハザードランプ７００ａに代えて障害物排除用の専用ランプを使用する場合は、同様に、方向特定部１０１ｂによって特定された障害物の存在位置に最も近い車体位置に取り付けられている専用ランプのみを点灯させることとすると、より効率的な警報をおこなうことが可能となる。
【００３７】
駆動制限制御部１０４は、艤装系装置６００に含まれるシフトレバー位置検知部６００ａにより検知されるシフトレバー位置および艤装系装置６００に含まれるタイヤ操舵角検知部６００ｂにより検知されるタイヤの操舵角[°]とに基づいて、障害物が認識された車両１０の周囲の位置と車両の駆動方向とが一致する場合に、艤装系装置６００に含まれるブレーキ制御部６００ｃを制御してブレーキ油圧を上昇させてブレーキによる車両制動を開始し、エンジン制御装置８００に含まれるスロットル制御部８００ａを制御してエンジンへの燃料供給量を減少させて車両駆動を制限することによって、車両１０が障害物の方向へ駆動して該障害物と接触することを防止する。
【００３８】
ここで、シフトレバー位置が「Ｄ（Drive）」、「２ｎｄ（Second）」、「１ｓｔ（First）」の位置にある場合であって、前方監視カメラ４００ａ、左方監視カメラ４００ｃまたは右方監視カメラ４００ｄのカメラ監視領域に障害物が認識されたときに、これらのいずれかの方向へ車両１０が駆動を開始するようタイヤ操舵角となっていた場合に、その方向への車両１０の駆動を制限する。また、シフトレバー位置が「Ｒ（Reverse）」の位置にある場合であって、後方監視カメラ４００ｂのカメラ監視領域に障害物が認識されたときに、その方向への車両１０の駆動を制限する。
【００３９】
なお、障害物検知装置１００には、確認操作スイッチ装置２００が接続されており、車両１０の周囲において障害物が検知されたことの報知が行われた場合にこの確認操作スイッチ装置２００が運転者に操作されると、運転者によって障害物の認識がなされたとして、障害物検知装置１００は、障害物の報知、障害物への警告または障害物の方向への駆動制限を解除する。
【００４０】
次に、図１に示した画像パターンデータ記憶部１０５に格納される画像パターンデータテーブルについて説明する。図２は、画像パターンデータテーブルの例を示す図である。同図に示すように、画像パターンデータテーブルには、“障害物カテゴリ”、“障害物の名称”、“画像パターンデータ”のカラムがある。
【００４１】
“障害物カテゴリ”は、障害物が「人間」、「動物」、「物体」のいずれのカテゴリであるかをあらわす。“障害物カテゴリ”が「人間」、「動物」である障害物である場合に、警報制御部１０３による警報の対象となる。また、“障害物の名称”は、「人間」、「犬」、「猫」、・・・、「電柱」、「ガードレール」、「石」、「ビニールごみ」、・・・などの障害物の具体的名称をあらわす。ここで特定された障害物の具体的名称は、表示装置３００ａにおける認識された障害物の表示に付加表示される。
【００４２】
“画像パターンデータ”は、各“障害物の名称”に対応する具体的な画像認識のためのデータパターンである。具体的には、“障害物の名称”「人間」に対応する“画像パターンデータ”「人間画像パターンデータ」は、一般的な人間をしめす画像パターンデータである。カメラ４００によって撮像された障害物の画像パターンがこの「人間画像パターンデータ」と例えば尤度９０％以上で一致する場合に、カメラ４００によって撮像された障害物は「人間」であると認識されることとなる。このように「人間画像パターンデータ」によって障害物が認識されると、画像パターンデータテーブルに基づいて“障害物の名称”は「人間」、“障害物カテゴリ”は「人間」となる。その他の画像パターンデータについても同様である。
【００４３】
次に、図１に示したカメラ４００の車両１０における取り付け位置とその監視領域との具体例について説明する。図３は、カメラ４００の取り付け位置とその監視領域との具体例を示す図である。図３は、車両１０の上面図である。前方監視カメラ４００ａは、車両１０の底面前方（例えば前部バンパー下部）に前方に向けて取り付けられ、車両の底面前方における障害物を監視する。また、後方監視カメラ４００ｂは、車両１０の底面後方（例えば後部バンパー下部）に後方に向けて取り付けられ、車両の底面後方における障害物を監視する。また、左方監視カメラ４００ｃは、車両１０の底面前方（例えば前部左フェンダ下部）に車両１０の左側へ向けて取り付けられ、車両の底面左側における障害物を監視する。また、右方監視カメラ４００ｄは、車両１０の底面前方（例えば前部右フェンダ下部）に車両１０の右側へ向けて取り付けられ、車両の底面右側における障害物を監視する。
【００４４】
次に、図１に示した障害物検知装置１００で実行される障害物検知処理について説明する。図４は、障害物検知装置１００で実行される障害物検知処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、障害物検知装置１００の制御部（図示せず）は、スロットル制御部８００ａから取得されるエンジン燃料噴射量または図示しない車速センサ（これは艤装系装置６００に含まれる）が検知する車速から、車両１０の発進時か否かを判定する（ステップＳ１０１）。なお、車両１０の発進時か否かは、イグニションキーの位置がオンであるか否かによって判定されることとしてもよい。
【００４５】
車両１０の発進時であると判定される場合に（ステップＳ１０１肯定）、ステップＳ１０２へ移り、車両１０の発進時であると判定されない場合に（ステップＳ１０１否定）、ステップＳ１０１を繰り返す。
【００４６】
ステップＳ１０２では、障害物検知装置１００の制御部は、カメラ４００を制御して車両周囲を撮像する。続いて、障害物検知装置１００の報知制御部１０２は、カメラ４００による撮像画像を、表示装置３００ａの表示画面を車両前方画像、車両後方画像、車両左方画像、車両右方画像の４つに分割して表示する（ステップＳ１０３）。続いて、識別部１０１ａは、ステップＳ１０２による撮像画像をパターン認識する（ステップＳ１０４）。
【００４７】
続いて、識別部１０１ａは、撮像画像に障害物が含まれる画面があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。撮像画像に障害物が含まれる画面があると判定される場合に（ステップＳ１０５肯定）、ステップＳ１０６へ移り、撮像画像に障害物が含まれる画面があると判定されない場合に（ステップＳ１０５否定）、障害物検知処理は終了する。
【００４８】
ステップＳ１０６では、方向特定部１０１ｂは、障害物が含まれる画像を撮像したカメラ４００を特定することによって、障害物が存在する車両周囲の方向、位置を特定する。この処理によって、表示装置３００ａの表示画面に４分割表示される画面に表示位置、表示画面に表示されかつ音声装置３００ｂから発せられる障害物の名称に付随して示される該障害物が存在する方向が特定されることとなる。
【００４９】
続いて、撮像画像に障害物が含まれる画像をズームして、画像パターン認識結果（例えば認識された障害物の画像の拡大表示およびその障害物の名称など）を表示装置３００ａの表示画面に表示する（ステップＳ１０７）。
【００５０】
続いて、警報制御部１０３は、ハザードランプ７００ａの点滅により、障害物に対して警告をおこない、該障害物の自発的退去を促す（ステップＳ１０８）。続いて、判定部１０１ｃは、障害物は人であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。障害物が人であると判定される場合には（ステップＳ１０９肯定）、ステップＳ１１０へ移り、障害物が人であると判定されない場合には（ステップＳ１０９否定）、ステップＳ１１１へ移る。ステップＳ１１０では、障害物は人であるので、警報制御部１０３は、音声装置３００ｂから発する音声、例えば「車が発車しますので、ご注意ください」などのメッセージにより障害物である人に対して警告をおこなう。この処理が終了すると、ステップＳ１１３へ移る。
【００５１】
一方、ステップＳ１１１では、判定部１０１ｃは、障害物は動物であるか否かを判定する。障害物は動物であると判定される場合に（ステップＳ１１１肯定）、ステップＳ１１２へ移り、障害物は動物であると判定されない場合に（ステップＳ１１１否定）、ステップＳ１１３へ移る。ステップＳ１１２では、障害物は動物であるので、警報制御部１０３は、ホーン５００ａから発する音により障害物である動物に対して警告をおこなう。この処理が終了すると、ステップＳ１１３へ移る。
【００５２】
このように、ステップＳ１１０またはステップＳ１１２の処理によって、自動的に障害物の排除の警告をおこなうことから、運転者の負担を軽減することが可能となる。
【００５３】
続いて、ステップＳ１１３では、駆動制限制御部１０４は、タイヤ操舵角、シフトレバー位置に基づいて車両の進行方向を特定する。続いて、駆動制限制御部１０４は、障害物が存在する方向と車両の進行方向とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。障害物が存在する方向と車両の進行方向とが一致すると判定される場合に（ステップＳ１１４肯定）、ステップＳ１１５へ移り、障害物が存在する方向と車両の進行方向とが一致すると判定されない場合に（ステップＳ１１４否定）、障害物検知処理は終了する。
【００５４】
ステップＳ１１５では、駆動制限制御部１０４は、障害物が存在する方向への車両の駆動を制限する。続いて、障害物検知装置１００の制御部は、確認操作スイッチ装置２００が押下されたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。確認操作スイッチ装置２００が押下されたと判定される場合に（ステップＳ１１６肯定）、ステップＳ１０２へ移り、確認操作スイッチ装置２００が押下されたと判定されない場合に（ステップＳ１１６否定）、ステップＳ１１６を繰り返す。
【００５５】
次に、図４のステップＳ１０７の処理で、撮像画像に障害物が含まれる画像をズームして、画像パターン認識結果を表示する表示例について説明する。図５は、撮像画像に障害物が含まれる画像をズームして、画像パターン認識結果を表示する表示例（その１）を説明するための図である。
【００５６】
同図に示すように、先ず、時刻Ｔ1では、表示装置３００ａの表示画面の車両前方画像、車両後方画像、車両左方画像、車両右方画像の４分割表示のうち、車両後方画像に障害物（犬）が認識されて表示されている。さらに、車両後方画像には、障害物の名称として「犬が後方にいます」と表示されている。
【００５７】
そして、障害物が認識されて表示されている最小表示の車両後方画像が、時刻Ｔ2、Ｔ3において徐々にズームアップされている。そして、Ｔ3まで至って車両後方画像が最大表示されると、時刻Ｔ1に戻って最小表示へと戻される。この拡大、縮小表示を繰り返すこととなる。これによって、車両１０の運転者は、車両の周囲のどの方向、位置に、どのような障害物が存在しているかを容易に認識することが可能となる。また、自動的に障害物の画像表示がズームアップされることから、運転者の負担を軽減することが可能となる。
【００５８】
なお、図６の撮像画像に障害物が含まれる画像をズームして、画像パターン認識結果を表示する表示例（その２）に示すように、表示装置３００ａの表示画面の車両前方画像、車両後方画像、車両左方画像、車両右方画像の４分割表示のそれぞれが、図中の時刻Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3、Ｔ4において徐々に拡大、スクロール表示されるようにしてもよい。そして、Ｔ4まで至って車両後方画像が最大表示されると、時刻Ｔ1に戻って最小表示へと戻される。これによって、車両１０の運転者は、車両の周囲のどの方向、位置に、どのような障害物が存在しているかを容易に認識することが可能となる。また、自動的に障害物の画像表示が拡大、スクロール表示されることから、運転者の負担を軽減することが可能となる。
【００５９】
また、図７の撮像画像に障害物が含まれる画像をズームして、画像パターン認識結果を表示する表示例（その３）に示すように、表示装置３００ａの表示画面の車両前方画像、車両後方画像、車両左方画像、車両右方画像の４分割表示のそれぞれの表示倍率が、図中の時刻Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3においてそれぞれ１倍表示、２倍表示、３倍表示へと徐々に大きくなるようにしてもよい。この際に、車両前方、車両後方、車両左方、車両右方の特にカメラ監視領域の死角となりやすい箇所に重点をおいてズームアップするようにしてもよい。これによって、車両１０の運転者は、車両の周囲のどの方向、位置に、どのような障害物が存在しているかを容易に認識することが可能となる。また、自動的に障害物の画像表示がズームアップされることから、運転者の負担を軽減することが可能となる。
【００６０】
次に、図４のステップＳ１１５での車両駆動制限処理について説明する。図８は、車両駆動制限処理の概要を説明するための図である。同図に示すように、車両１０は、前方、前方左、前方右、後方、後方左、後方右のいずれかの方向へ駆動することが可能である。ここで、図８の例に示すように、前方右の方向の車両周囲の位置に障害物が識別された場合に、この障害物方向への駆動を制限する。このようにすることによって、認識された障害物と車両１０とが接触するというヒューマンエラーを防止することが可能となる。なお、障害物を検知すると自動的に該障害物の方向へ車両の駆動を制限、禁止するので、運転者による確認操作スイッチ装置２００の押下操作を省略することが可能となり、運転者の負担を軽減することが可能となる場合がある。
【００６１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は、これに限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で、更に種々の異なる実施例で実施されてもよいものである。また、実施例に記載した効果は、これに限定されるものではない。
【００６２】
上記実施例では、車両１０の発進時のみ障害物の監視をおこなうこととしたが、これに限らず、走行時を含む運転者が車両に搭乗していてイグニションキーがオンの位置にある場合には、常時障害物の検視を行うこととしてもよい。
【００６３】
また、上記実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記実施例で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００６４】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００６５】
さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）などのマイクロ・コンピュータ）および当該ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵなどのマイクロ・コンピュータ）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、運転者の負担を軽減しつつ車両運行時の車両周囲の障害物に関する安全性向上を図りたい場合に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】実施例にかかる障害物検知装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】画像パターンデータテーブルの例を示す図である。
【図３】カメラ４００の取り付け位置とその監視領域との具体例を示す図である。
【図４】障害物検知装置１００で実行される障害物検知処理手順を示すフローチャートである。
【図５】撮像画像に障害物が含まれる画像をズームして、画像パターン認識結果を表示する表示例（その１）を説明するための図である。
【図６】撮像画像に障害物が含まれる画像をズームして、画像パターン認識結果を表示する表示例（その２）を説明するための図である。
【図７】撮像画像に障害物が含まれる画像をズームして、画像パターン認識結果を表示する表示例（その３）を説明するための図である。
【図８】車両駆動制限処理の概要を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６８】
１０    車両
１００    障害物検知装置
１０１    障害物識別部
１０１ａ    識別部
１０１ｂ    方向特定部
１０１ｃ    判定部
１０２    報知制御部
１０３    警報制御部
１０４    駆動制限制御部
１０５    画像パターンデータ記憶部
２００    確認操作スイッチ装置
３００ａ    表示装置
３００ｂ    音声装置
４００    カメラ
４００ａ    前方監視カメラ
４００ｂ    後方監視カメラ
４００ｃ    左方監視カメラ
４００ｄ    右方監視カメラ
５００    警報系装置
５００ａ    ホーン
６００    艤装系装置
６００ａ    シフトレバー位置検知部
６００ｂ    タイヤ操舵角検知部
６００ｃ    ブレーキ制御部
７００    点灯系装置
７００ａ    ハザードランプ
８００    エンジン制御装置
８００ａ    スロットル制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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