(57)【要約】【課題】２つの主軸台を備える自動旋盤において、その効率的運用の可能な自動旋盤を提供する。【解決手段】本発明の自動旋盤は、第１の加工系及び第２の加工系並びに工具台を備える。第１の加工系は、第１の主軸台を移動する第１の主軸台移動手段（１２３，１３３）を備え、第２の加工系は、第２の主軸台を移動する第２の主軸台移動手段（１４４，１４６）を備える。そして、当該自動旋盤は更に、第１の加工系が仕上げ加工モードにある場合は、前記第２の主軸台移動手段については時定数Ｔに基づく駆動制御をし、そうでない場合は、前記第２の主軸台移動手段については時定数τ（ただし、τ＜Ｔ）に基づく駆動制御をする制御手段（７０）を備える。【選択図】図１
2008260109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の加工系及び第２の加工系、並びに、ワークを加工する工具が取り付けられる工具台を備える自動旋盤であって、
前記第１の加工系は、少なくとも、
前記ワークを把持するチャックを備える第１の主軸台と、
前記ワークと共に前記第１の主軸台を移動する第１の主軸台移動手段と、
を備え、
前記第２の加工系は、少なくとも、
前記ワーク又は前記ワークとは異なる他のワークを把持するチャックを備える第２の主軸台と、
前記ワーク又は前記他のワークと共に前記第２の主軸台を移動する第２の主軸台移動手段と、
を備え、
当該自動旋盤は更に、
前記第１の加工系が所定のモードにある場合は、前記第２の主軸台移動手段について時定数Ｔに基づく駆動制御をし、
前記第１の加工系が前記所定のモード以外のモードにある場合は、前記第２の主軸台移動手段について時定数τ（ただし、τ＜Ｔ）に基づく駆動制御をする制御手段、
を備えることを特徴とする自動旋盤。
【請求項２】
前記所定のモードは、
前記第１の加工系において、前記ワークに対する仕上げ加工が行われている場合のみを含むことを特徴とする請求項１に記載の自動旋盤。
【請求項３】
前記第２の主軸台移動手段は、前記第２の主軸台を各々異なる複数の方向に移動するための、且つ、当該複数の方向各々に応じた、複数の方向別移動手段を含み、
前記制御手段は、
前記第１の加工系が所定のモードにある場合において、
前記複数の方向別移動手段毎に対応した時定数Ｔ１，Ｔ２，…，Ｔｎ（ｎは正の整数。また、Ｔ１＞τ，Ｔ２＞τ，…，Ｔｎ＞τ）に基づく駆動制御をする、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動旋盤。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記第１の加工系が、所定のモードにある場合であって、当該所定のモードを構成する複数の小モードＭ１，Ｍ２，…,Ｍｍ（ｍは正の整数）にある場合にあっては、
前記第２の主軸台移動手段について、前記小モードＭ１，Ｍ２，…,Ｍｍ各々に対応した時定数ＴＭ１，ＴＭ２，…,ＴＭｍ（ただし、ＴＭ１＞τ，ＴＭ２＞τ，…，ＴＭｍ＞τ）に基づく駆動制御をする、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自動旋盤。
【請求項５】
前記工具台は、前記第１の加工系及び前記第２の加工系それぞれに対応する第１の工具台及び第２の工具台を含み、
前記第１の加工系は、前記第１の工具台を移動する第１の工具台移動手段を含み、
前記第２の加工系は、前記第２の工具台を移動する第２の工具台移動手段を含み、
前記制御手段は、
前記第１の加工系が所定のモードにある場合は、前記第２の工具台移動手段について時定数Ｔｋに基づく駆動制御をし、
前記第１の加工系が前記所定のモード以外のモードにある場合は、前記第２の工具台移動手段について時定数τｋ（ただし、τｋ＜Ｔｋ）に基づく駆動制御をする、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の自動旋盤。
【請求項６】
前記時定数τｋは、前記時定数τに等しいことを特徴とする請求項５に記載の自動旋盤。
【請求項７】
第１の加工系及び第２の加工系、並びに、ワークを把持するチャックを備える主軸台を備える自動旋盤であって、
前記第１の加工系は、少なくとも、
前記ワークを加工する工具が取り付けられる第１の工具台と、
前記第１の工具台を移動する第１の工具台移動手段と、
を備え、
前記第２の加工系は、少なくとも、
前記ワーク又は前記ワークとは異なる他のワークを加工する工具が取り付けられる第２の工具台と、
前記第２の工具台を移動する第２の工具台移動手段と、
を備え、
当該自動旋盤は更に、
前記第１の加工系が所定のモードにある場合は、前記第２の工具台移動手段について時定数Ｔκに基づく駆動制御をし、
前記第１の加工系が前記所定のモード以外のモードにある場合は、前記第２の工具台移動手段について時定数τκ（ただし、τκ＜Ｔκ）に基づく駆動制御をする制御手段、
を備えることを特徴とする自動旋盤。
【請求項８】
前記所定のモードは、
前記第１の加工系において、前記ワークに対する仕上げ加工が行われている場合のみを含むことを特徴とする請求項７に記載の自動旋盤。
【請求項９】
前記主軸台は不動であることを特徴とする請求項７又は８に記載の自動旋盤。
【請求項１０】
ワークを回転可能に保持する第１の機構、及び、前記ワークを加工する工具を備える第２の機構を含む第１の加工系と、
前記ワーク又は前記ワークとは異なる他のワークを回転可能に保持する第３の機構、及び、前記ワーク又は前記他のワークを加工する工具を備える第４の機構を含む第２の加工系と、
前記第１から第４の機構の少なくとも一つを移動する移動手段と、
前記第１の加工系及び前記第２の加工系のいずれか一方の加工系が所定のモードにある場合は、他方の加工系に含まれる前記機構について、前記移動手段を時定数Ｔで駆動制御し、
前記一方の加工系が前記所定のモード以外のモードにある場合は、前記他方の加工系に含まれる前記機構について、前記移動手段を時定数τ（ただし、τ＜Ｔ）で駆動制御する制御手段、
を備えることを特徴とする自動旋盤。
【請求項１１】
前記所定のモードは、前記一方の加工系において、前記ワークに対する仕上げ加工が行われている場合のみを含むことを特徴とする請求項１０に記載の自動旋盤。
【請求項１２】
コンピュータに、
ワークを回転可能に保持する第１の機構、及び、前記ワークを加工する工具を備える第２の機構を含む第１の加工系と、前記ワーク又は前記ワークとは異なる他のワークを回転可能に保持する第３の機構、及び、前記ワーク又は前記他のワークを加工する工具を備える第４の機構を含む第２の加工系と、前記第１から第４の機構の少なくとも一つを移動する移動手段と、を備える自動旋盤、
を制御させるための旋盤制御用コンピュータプログラムであって、
当該自動旋盤に、
前記第１の加工系及び前記第２の加工系のいずれか一方の加工系が所定のモードにある場合においては、他方の加工系に含まれる前記機構について、前記移動手段を時定数Ｔで駆動制御する処理と、
前記一方の加工系が前記所定のモード以外のモードにある場合においては、他方の加工系に含まれる前記機構について、前記移動手段を時定数τ（ただし、τ＜Ｔ）で駆動制御する処理と、
を実行させることを特徴とする旋盤制御用コンピュータプログラム。
【請求項１３】
前記所定のモードは、前記一方の加工系において、前記ワークに対する仕上げ加工が行われている場合のみを含むことを特徴とする請求項１２に記載の旋盤制御用コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動旋盤及び旋盤制御用コンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転するワークの外周等を加工する自動旋盤が知られている。この自動旋盤は、ワークを把持する主軸台及び工具等を備える。主軸台は、ワークに回転動力を与えると共に、ワークをその中心軸方向、あるいはこの方向に直交する方向等に移動させる。工具は、前記のワークの外周面等に当接し、当該外周面等を切削等する。これにより、ワークの加工が進行する。
【０００３】
自動旋盤のうちには、前記の主軸台を２つ備えるものも知られている。この場合、例えば、一方の主軸台におけるワークに対する加工を行うと同時に、他方の主軸台におけるワークに対する加工も並行して行うことができ、生産性を格段に向上させることができる。
【０００４】
このような２つの主軸台を備える自動旋盤としては、例えば特許文献１に開示されているようなものが知られている。
【特許文献１】特開平１０−１５６６０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前述のような２つの主軸台をもつ自動旋盤においては、次のような不具合がある。すなわち、一方の主軸台を利用したワークの加工中に、他方の主軸台を移動させると、その加速・減速による振動によって、前記一方の主軸台上のワークの加工精度に影響を与えてしまうおそれがあることである。特に、ワークに対して、仕上げ加工を行っている場合には、必然的に比較的高精度の加工が要求されることもあって、問題はより深刻となる。なお、このようなことは、刃物台が２つ備えられる自動旋盤であって、一方の刃物台を使って仕上げ加工を行い、他方の刃物台を移動する、などという場合にもあてはまる。
【０００６】
このような問題点を回避するためには、一方の主軸台におけるワークに対する加工中は、他方の主軸台は移動しない、とする対処策をとるのが、ある意味最も徹底しているということはできる。しかしながら、これでは、２つの主軸台による並行処理が可能であるという利点が大幅に減殺されることは否めず、優れた解決手段とは言い難い。
【０００７】
なお、前記の特許文献１は、対向する一対の主軸でその両端が把持されたワークを突切り加工する際の技術に関するものであり、本発明に関連する「時定数」概念が登場するという点においては共通する技術でもあるが、前述のような問題点に対する対抗策等については何らの開示もなしていない。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、正確、精密な加工が可能な自動旋盤及び旋盤制御用コンピュータプログラムを提供することを目的とする。
また、本発明は、２つの加工系を備える自動旋盤において、並行処理等の効率的運用の可能な自動旋盤及び旋盤制御用コンピュータプログラムを提供することを他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る自動旋盤は、第１の加工系及び第２の加工系、並びに、ワークを加工する工具が取り付けられる工具台を備える自動旋盤であって、前記第１の加工系は、少なくとも、前記ワークを把持するチャックを備える第１の主軸台と、前記ワークと共に前記第１の主軸台を移動する第１の主軸台移動手段と、を備え、前記第２の加工系は、少なくとも、前記ワーク又は前記ワークとは異なる他のワークを把持するチャックを備える第２の主軸台と、前記ワーク又は前記他のワークと共に前記第２の主軸台を移動する第２の主軸台移動手段と、を備え、当該自動旋盤は更に、前記第１の加工系が所定のモードにある場合は、前記第２の主軸台移動手段について時定数Ｔに基づく駆動制御をし、前記第１の加工系が前記所定のモード以外のモードにある場合は、前記第２の主軸台移動手段について時定数τ（ただし、τ＜Ｔ）に基づく駆動制御をする制御手段、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の第１の観点に係る自動旋盤では、前記所定のモードは、前記第１の加工系において、前記ワークに対する仕上げ加工が行われている場合のみを含むように構成してもよい。
【００１１】
また、本発明の第１の観点に係る自動旋盤では、前記第２の主軸台移動手段は、前記第２の主軸台を各々異なる複数の方向に移動するための、且つ、当該複数の方向各々に応じた、複数の方向別移動手段を含み、前記制御手段は、前記第１の加工系が所定のモードにある場合において、前記複数の方向別移動手段毎に対応した時定数Ｔ１，Ｔ２，…，Ｔｎ（ｎは正の整数。また、Ｔ１＞τ，Ｔ２＞τ，…，Ｔｎ＞τ）に基づく駆動制御をする、ように構成してもよい。
【００１２】
また、本発明の第１の観点に係る自動旋盤では、前記制御手段は、前記第１の加工系が、所定のモードにある場合であって、当該所定のモードを構成する複数の小モードＭ１，Ｍ２，…,Ｍｍ（ｍは正の整数）にある場合にあっては、前記第２の主軸移動手段について、前記小モードＭ１，Ｍ２，…,Ｍｍ各々に対応した時定数ＴＭ１，ＴＭ２，…,ＴＭｍ（ただし、ＴＭ１＞τ，ＴＭ２＞τ，…，ＴＭｍ＞τ）に基づく駆動制御をする、ように構成してもよい。
【００１３】
また、本発明の第１の観点に係る自動旋盤では、前記工具台は、前記第１の加工系及び前記第２の加工系それぞれに対応する第１の工具台及び第２の工具台を含み、前記第１の加工系は、前記第１の工具台を移動する第１の工具台移動手段を含み、前記第２の加工系は、前記第２の工具台を移動する第２の工具台移動手段を含み、前記制御手段は、前記第１の加工系が所定のモードにある場合は、前記第２の工具台移動手段について時定数Ｔｋに基づく駆動制御をし、前記第１の加工系が前記所定のモード以外のモードにある場合は、前記第２の工具台移動手段について時定数τｋ（ただし、τｋ＜Ｔｋ）に基づく駆動制御をする、ように構成してもよい。
【００１４】
この態様では、前記時定数τｋは、前記時定数τに等しいように構成してもよい。
【００１５】
また、本発明の第２の観点に係る自動旋盤は、上記課題を解決するために、第１の加工系及び第２の加工系、並びに、ワークを把持するチャックを備える主軸台を備える自動旋盤であって、前記第１の加工系は、少なくとも、前記ワークを加工する工具が取り付けられる第１の工具台と、前記第１の工具台を移動する第１の工具台移動手段と、を備え、前記第２の加工系は、少なくとも、前記ワーク又は前記ワークとは異なる他のワークを加工する工具が取り付けられる第２の工具台と、前記第２の工具台を移動する第２の工具台移動手段と、を備え、当該自動旋盤は更に、前記第１の加工系が所定のモードにある場合は、前記第２の工具台移動手段について時定数Ｔκに基づく駆動制御をし、前記第１の加工系が前記所定のモード以外のモードにある場合は、前記第２の工具台移動手段について時定数τκ（ただし、τκ＜Ｔκ）に基づく駆動制御をする制御手段、を備えることを特徴とする。
【００１６】
この本発明の第２の観点に係る自動旋盤では、前記所定のモードは、前記第１の加工系において、前記ワークに対する仕上げ加工が行われている場合のみを含む、ように構成してもよい。
【００１７】
また、本発明の第２の観点に係る自動旋盤では、前記主軸台は不動であるように構成してもよい。
【００１８】
また、本発明の第３の観点に係る自動旋盤は、上記課題を解決するために、ワークを回転可能に保持する第１の機構、及び、前記ワークを加工する工具を備える第２の機構を含む第１の加工系と、前記ワーク又は前記ワークとは異なる他のワークを回転可能に保持する第３の機構、及び、前記ワーク又は前記他のワークを加工する工具を備える第４の機構を含む第２の加工系と、前記第１から第４の機構の少なくとも一つを移動する移動手段と、前記第１の加工系及び前記第２の加工系のいずれか一方の加工系が所定のモードにある場合は、他方の加工系に含まれる前記機構について、前記移動手段を時定数Ｔで駆動制御し、前記一方の加工系が前記所定のモード以外のモードにある場合は、前記他方の加工系に含まれる前記機構について、前記移動手段を時定数τ（ただし、τ＜Ｔ）で駆動制御する制御手段、を備えることを特徴とする。
【００１９】
この本発明の第３の観点に係る自動旋盤では、前記所定のモードは、前記一方の加工系において、前記ワークに対する仕上げ加工が行われている場合のみを含む、ように構成してもよい。
【００２０】
また、本発明に係る旋盤制御用コンピュータプログラムは、コンピュータに、ワークを回転可能に保持する第１の機構、及び、前記ワークを加工する工具を備える第２の機構を含む第１の加工系と、前記ワーク又は前記ワークとは異なる他のワークを回転可能に保持する第３の機構、及び、前記ワーク又は前記他のワークを加工する工具を備える第４の機構を含む第２の加工系と、前記第１から第４の機構の少なくとも一つを移動する移動手段と、を備える自動旋盤を制御させるための旋盤制御用コンピュータプログラムであって、当該自動旋盤に、前記第１の加工系及び前記第２の加工系のいずれか一方の加工系が所定のモードにある場合においては、他方の加工系に含まれる前記機構について、前記移動手段を時定数Ｔで駆動制御する処理と、前記一方の加工系が前記所定のモード以外のモードにある場合においては、他方の加工系に含まれる前記機構について、前記移動手段を時定数τ（ただし、τ＜Ｔ）で駆動制御する処理と、を実行させることを特徴とする。
【００２１】
また、本発明に係る旋盤制御用コンピュータプログラムでは、前記所定のモードは、前記一方の加工系において、前記ワークに対する仕上げ加工が行われている場合のみを含むように構成してもよい。
【発明の効果】
【００２２】
以上のように、本発明によれば、第１の加工系が所定のモード（最も好ましい場合の１つとして「仕上げ加工モード」）にある場合においては、第２の加工系は時定数Ｔ、それ以外のモードでは、第２の加工系は時定数τ（＜Ｔ）で、それぞれ駆動制御されるので、第２の加工系の駆動による振動等の悪影響が、所定のモードにある第１の加工系に与えられるようなことが殆どない。
よって、本発明によれば、正確、精密な加工が可能になる。
また、上述した異なる時定数Ｔによる駆動制御は、所定のモードにある場合に限定されているので、２つの主軸台を備える自動旋盤の効率的運用が可能にもなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
（第１の実施形態）
以下では、本発明の第１実施形態に係る自動旋盤について、図１〜図４を参照して説明する。
自動旋盤１は、図１〜図３に示すように、ベッド１１、ベッド１１上の第１主軸台１２、第１の刃物台である正面刃物台１３、送り台１４、第２の刃物台である背面刃物台１５及び制御部７０を備えている。正面刃物台１３及び送り台１４は、ベッド１１上に敷設されたガイドレール１６にそれぞれ独立して移動可能に案内されている。
【００２４】
第１主軸台１２は、先端に例えばバー材であるワーク１０を保持することができる第１主軸１２１を備えている。第１主軸１２１は、第１主軸台１２に水平になるように配置されている。
第１主軸台１２は、ベッド１１上に敷設されたガイドレール１２２によりＺ１軸方向（第１主軸１２１の軸線方向）に移動可能に案内されている。第１主軸台１２は、Ｚ１軸モータ１２３によりＺ１軸ボールねじ１２４を介してＺ１軸方向に移動可能に駆動される。Ｚ１軸モータ１２３およびＺ１軸ボールねじ１２４により第１主軸台１２の駆動装置が構成される。これにより第１主軸１２１が、第１主軸台１２を介してＺ１軸方向に移動可能に駆動される。
なお、第１主軸１２１は、第１主軸台１２に内蔵された図示しないモータにより回転駆動される。
【００２５】
正面刃物台１３は、ワーク１０の正面加工および突切り加工を行う刃物台である。正面刃物台１３上には、バイト等の複数のくし刃状工具１３１と突切り工具１３２とが固定されている。くし刃状工具１３１及び突切り工具１３２は、水平面内の第１主軸１２１の軸線と直交する方向であるＸ１軸方向に配列されている。突切り工具１３２は、正面刃物台１３上の送り台１４側に配置されている。
正面刃物台１３は、ベッド１１上に敷設されたガイドレール１６によりＸ１軸方向に移動可能に案内されている。すなわち、ガイドレール１６とガイドレール１２２とは直交するようにベッド１１上に配置されている。正面刃物台１３は、Ｘ１軸モータ１３３によりＸ１軸ボールねじ１３４を介してＸ１軸方向に移動可能に駆動される。Ｘ１軸モータ１３３とＸ１軸ボールねじ１３４により正面刃物台１３の駆動装置が構成される。これにより、くし刃状工具１３１または突切り工具１３２が、正面刃物台１３を介してＸ１軸方向に移動可能に駆動される。
【００２６】
送り台１４は、正面刃物台１３の突切り工具１３２側に並んで配置される。
送り台１４は、先端にワーク１０の正面側を保持することができる第２主軸１４１を備えている。第２主軸１４１は、軸線方向が第１主軸１２１の軸線方向と一致するように配置されている。
送り台１４上には、ガイドレール１４２が敷設されており、このガイドレール１４２にはスライド台１４３がＺ２軸方向（第２主軸１４１の軸線方向、Ｚ１軸方向と同じ方向）に移動可能に案内される。そして、このスライド台１４３に第２主軸台１４０が固定されている。スライド台１４３は、Ｚ２軸モータ１４４によりＺ２軸ボールねじ１４５を介してＺ２軸方向に移動可能に駆動される。Ｚ２軸モータ１４４及びＺ２軸ボールねじ１４５によりスライド台１４３の駆動装置が構成される。これにより、第２主軸１４１がスライド台１４３を介してＺ２軸方向に移動可能に駆動される。
また、送り台１４は、ガイドレール１６にＸ２軸方向（水平面内の第２主軸１４１の軸線と直交する方向、Ｘ１軸方向と同じ方向）に移動可能に案内されている。送り台１４は、Ｘ２軸モータ１４６によりＸ２軸ボールねじ１４７を介してＸ２軸方向に移動可能に駆動される。Ｘ２軸モータ１４６及びＸ２軸ボールねじ１４７により送り台１４の駆動装置が構成される。これにより、第２主軸１４１が、送り台１４を介してＸ２軸方向に移動可能に駆動される。
なお、第２主軸１４１は、第２主軸台１４０に内蔵された図示しないモータにより回転駆動される。
【００２７】
背面刃物台１５は、ワーク１０の突切り後の背面加工を行う刃物台である。背面刃物台１５は、ワーク１０の背面加工の際に、ワーク１０を保持した第２主軸１４１と対向する位置になるようにベッド１１上に配置されている。背面刃物台１５は、ドリル、バイト等の複数の工具１５１を備えている。複数の工具１５１は、水平面内に第２主軸１４１と対向する方向に並んで配置されている。
【００２８】
なお、ベッド１１には、上述した各種の要素の他、ワーク１０を切削した切り屑を貯めておくためのチップパンが備えられている。
【００２９】
制御部７０は、図４に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７１、ＣＰＵ７１による処理の手順を定義したプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）７２、ユーザによる適当な数値入力等を受けて実行されるプログラム及び必要な情報を記憶しておくＲＡＭ（Random Access Memory）７３を備えている。
【００３０】
この制御部７０は、上述した、Ｚ１軸モータ１２３，Ｘ１軸モータ１３３，Ｚ２軸モータ１４４，Ｘ２軸モータ１４６、更には第１主軸台１２及び第２主軸台１４０それぞれに内蔵された図示しないモータ（以下、便宜上、それぞれを「第１主軸モータ」及び「第２主軸モータ」と呼ぶことがある。）に駆動信号を送信して駆動制御を行う。
この点に関し、この第１実施形態の自動旋盤１における制御部７０は、図４に示すように、加減速制御部７５を備えている。この加減速制御部７５は、予め与えられた時定数に基づき、前記各種のモータを制御する。
より具体的には、加減速制御部７５は、モータ加速用、及び、減速用に共通して用いられる「加減速時定数」をもつ。ただし、加減速制御部７５は、図４に示すように、この「加減速時定数」として２種の値τ１及びτ２をもつ。
これらの値τ１及びτ２の間には少なくともτ１＜τ２の関係があり、τ１は通常制御時に、τ２は後述するように並行加工処理時に利用されるようになっている。この点については後に詳しく説明することにする。
なお、制御部７０は、上述の他、本第１実施形態の自動旋盤１の動作全般について制御する。
【００３１】
次に、このような自動旋盤１の動作について説明する。
（１）ワークの正面加工
ワーク１０の正面加工を行うには、第１主軸１２１にワーク１０を把持させる。次に、第１主軸１２１を図示しないモータで回転駆動するとともにＺ１軸モータ１２３によりＺ１軸方向に移動させる。また、正面刃物台１３をＸ１軸モータ１３３によりＸ１軸方向に移動させることにより、複数の工具のうち所望のくし刃状工具１３１を選択し、ワーク１０の正面と対向させる。そして、第１主軸１２１を第１主軸台１２を介してＺ１軸方向に移動させることによってワーク１０に対してＺ１軸方向の切り込み送りが行われ、選択されたくし刃状工具１３１を正面刃物台１３を介してＸ１軸方向に移動させることによってワーク１０に対してＸ１軸方向の切削送りが行われる。これにより、ワーク１０の正面加工が行われる。
【００３２】
（２）ワークの突切り加工
ワーク１０の正面加工が終了すると、正面刃物台１３を送り台１４とは反対の方向に移動させ、その後、第２主軸１４１を送り台１４を介してＸ２軸モータ１４６によりＸ２軸方向に移動させて、ワーク１０の正面加工が施された側の端を第２主軸１４１により把持させる。よって、ワーク１０は背面側の端部を第１主軸１２１に把持され、正面側の端部を第２主軸１４１により把持される。そして、正面刃物台１３をＸ１軸モータ１３３によりＸ１軸方向に移動させることにより、突切り工具１３２をワーク１０を突切りする位置に位置合わせする。第１主軸１２１および第２主軸１４１を図示しないモータにより同期して回転させるとともに、突切り工具１３２を正面刃物台１３を介してＸ１軸方向に移動させることによってワーク１０の突切り加工が行われる。
【００３３】
（３）ワークの背面加工
ワーク１０を突切りした後、ワーク１０を把持した第２主軸１４１を送り台１４を介してＸ２軸モータ１４６によりＸ２軸方向に移動させて、ワーク１０の突切りされた背面を、背面刃物台１５の複数の工具のうち所望の固定工具１５１と対向させる。そして、第２主軸１４１を図示しないモータによって回転駆動するとともに、スライド台１４３を介してＺ２軸モータ１４４によってＺ２軸方向に移動させることによりワーク１０の背面加工を行う。
【００３４】
以上のように、第１実施形態に係る自動旋盤１によれば、上述の（１）から（３）までの各種の加工が行われ得る。ここで第１実施形態では特に、例えば、（３）に記載のワーク１０の背面加工に並行して、（１）に記載のワーク１０の正面加工を行う等といった並行加工処理が行われうることに特徴がある。
【００３５】
そして第１実施形態では更に、そのような並行加工処理時において、例えば次に述べるような特別な動作ないし制御が行われる。
すなわち、第１に、前記の（３）のように、ワーク１０の背面加工を開始する。この背面加工処理において必要となる、例えばＺ２軸モータ１４４によるスライド台１４３のＺ２軸に沿った移動については、制御部７０は時定数τ１に基づく制御を実行する。
【００３６】
第２に、このようなワーク１０の背面加工を行いながらも、前記（１）のような、ワークの正面加工を行うべく、第１主軸１２１にワーク１０を把持させる。この場合、例えば仮に、第１主軸台１２が正面刃物台１３の近傍に位置していたとすると、当該第１主軸台１２を、図１中左方向に後退させなければ、第１主軸１２１へのワーク１０の取り付けを好適に行うことができない。
【００３７】
よって、第３に、第１主軸台１２を後退させるべく、制御部７０は、Ｚ１軸モータ１２３を駆動する。このとき、制御部７０は、加減速制御部７５を用いて、時定数τ２によるモータ駆動制御を行うのである。このτ２は、前述のように、通常制御時に用いられる時定数τ１よりも大きい値であるから、モータの出力が一定程度の値に達するまでの時間は長期化する。つまり、この場合におけるＺ１軸モータ１２３は、いわば優しく、ゆっくりと駆動されることになり、その結果、第１主軸台１２もまた、優しく、ゆっくりと動くことになる。
【００３８】
この時点において、前述の第１で述べたように、ベッド１１上では依然ワーク１０に対する背面加工が続行中であり得るが、前記のように、第１主軸台１２はゆっくりと動作することになるので、その動作が、前記背面加工に対して、振動等の悪影響となって及ぶということは殆どない。
【００３９】
以後の動作は、前述と同様である。すなわち、既述のように、第１主軸１２１へのワーク１０の取り付けが完了したら、続いて、第１主軸台１２を正面刃物台１３に近づけさせるべく、Ｚ１軸モータ１２３を再度動作させる必要がある。そしてこの場合も、背面加工が続行中である限り、やはり時定数τ２に基づく動作ないし制御が行われるのである。その後必要となるＸ１軸モータ１３３による工具選択のための動作等についても同様である。
【００４０】
なお、上述では、背面加工続行中における正面加工の準備等という場面について説明しているが、その逆に、正面加工続行中における背面加工の準備等という場面でも、全く同様の動作ないし制御が行われ得ることは言うまでもない。
要するに、この第１実施形態においては、正面加工用としてＺ１軸モータ１２３，Ｘ１軸モータ１３３及び第１主軸モータが、また、背面加工用としてＺ２軸モータ１４４，Ｘ２軸モータ１４６及び第２主軸モータが、それぞれもっぱら利用される（少なくとも、そのような状況が現出され得る）、というように考えられるから、そのような場合においては、前記のうちの一方のモータ群による加工処理が時定数τ１に基づき現実に実行されている場合には、他方のモータ群については時定数τ２に基づく駆動ないし制御が行われると考えてよい。
【００４１】
なお、上に述べたところからも明らかなように、第１実施形態においては、並行加工処理時以外の通常処理時において、前記各モータのいずれについても、すべて時定数τ１に基づく駆動制御が行われる（例えば仮に、正面加工用のＺ１軸モータ１２３に着目すると、時間の経過に伴って（ｉ）通常処理、（ｉｉ）並行加工処理（＝並行する背面加工の開始及び終了）及び（ｉｉｉ）通常処理という状態の変遷があったとすれば、当該Ｚ１軸モータ１２３については、それぞれ、（ｉ）では時定数τ１、（ｉｉ）では時定数τ２（＞τ１）、及び（ｉｉｉ）では時定数τ１、に基づく駆動制御が行われる、ということになる。）。
【００４２】
このように、第１実施形態に係る自動旋盤１によれば、２つの加工系による並行加工処理時において、一方の加工系による加工が現実に行われている場合であって、他方の加工系を構成するモータ駆動が必要となる場合には、当該のモータ駆動はゆっくりと行われるようになっている。したがって、その駆動が、前記加工に振動等の悪影響となって及ぶというようなことがなく、その結果、当該加工を高精度に行うことができるという効果が奏される。
【００４３】
また、第１実施形態では特に、突切り工具１３２と、くし刃状工具１３１とをＸ１軸方向に移動させるのに、正面刃物台１３を兼用するようにしたので、単独の突切り刃物台が不要となり、自動旋盤の製造コストを下げることができる。また、このように正面刃物台１３を兼用することにより、移動軸を４軸で構成することができるので、自動旋盤の製造コストを抑制することもできる。
【００４４】
なお、上述においては、並行加工処理が行われる場合一般を想定しているが、前記の時定数τ２を用いた制御を行う場合を、より制限的にしてもよい。例えば、時定数τ２による制御は、背面加工（又は正面加工）であって且つその仕上げ加工を行っている場合にのみ行う、というようである。
【００４５】
すなわち、この場合、一方の加工系による仕上げ加工が続行中である限り、他方の加工系における加工準備作業、あるいは現実の加工等は、時定数τ２に基づく制御によって執り行われるが、それ以外の場合には、時定数τ１に基づく制御が行われる、ということになる。
【００４６】
このようにすれば、特に高精度が要求される仕上げ加工時に、前述のようなゆっくり動作の制御が行われることになるから、前記効果はより実効的に活かされるということができる。しかも、この形態によると、時定数τ２による制御の行われる場合がより限定的となるから、主軸台等が緩やかに動作する時間が抑制的となり、その結果、装置全体の加工時間を短縮化することができ、生産性もまた向上するという効果も得られることになる（一方の加工系が仕上げ加工中である場合以外は、より小さな時定数τ１による制御が行われ、装置は全体としてより機敏に動作する。）。
【００４７】
（第２の実施形態）
以下では、本発明の第２実施形態に係る自動旋盤ついて、図５から図７を参照して説明する。
第２実施形態の自動旋盤５は、ベッド５１１の上に、２つの主軸、即ち第１主軸５２０及び第２主軸５３０と、２つの刃物台５４０，５５０、それに加えて制御部５７０を備えている。
【００４８】
刃物台５４０，５５０は、ベッド５１１の上に設置されたスライドベース５６０の上に設置されている。スライドベース５６０の上には、リニアガイド５４２，５５２がそれぞれＸ１軸方向及びＸ２軸方向に伸びるように設けられている。刃物台５４０の図６中下面にはガイド係合部５４３が設けられ、このガイド係合部５４３は、前記リニアガイド５４２に摺動可能に係合されている。一方、刃物台５５０の図６中下面にはガイド係合部５５３が設けられ、このガイド係合部５５３は、前記リニアガイド５５２に摺動可能に係合されている。
【００４９】
刃物台５４０，５５０の駆動のために２つのリニアモータ５４４，５５４が備えられている。リニアモータ５４４，５５４は、スライドベース５６０に取り付けられた固定子と、刃物台５４０，５５０に取り付けられた可動子から構成される。リニアモータ５４４，５５４としては、導体に発生する渦電流に作用するローレンツ力を利用するリニア誘導モータ、磁極同士の吸引・反発力を利用するリニア同期モータ、さらにはリニアパルスモータ、リニア直流モータ等の各種のリニアモータを採用することができる。このリニアモータ５４４，５５４により、刃物台５４０，５５０は、それぞれ、Ｘ１軸方向及びＸ２軸方向に移動するための駆動力を得る。なお、以下では、Ｘ１軸及びＸ２軸をまとめて「Ｘ軸」ということがある。
【００５０】
刃物台５４０，５５０それぞれの上には、工具ホルダー５４１，５５１が設けられている。この工具ホルダー５４１，５５１には工具が取り付けられている。工具としては、ワーク外形切削工具（バイト）、ドリル、エンドミル、ホブ等々様々な種類の工具が該当しうる。
【００５１】
以上の構成により、刃物台５４０に取り付けられた工具はＸ１軸方向に移動可能となっており、刃物台５５０に取り付けられた工具はＸ２軸方向に移動可能となっている。これら工具、ないしは刃物台５４０，５５０の移動は、図５乃至図７に示すように、あるいは上述の説明からも明らかなとおり相互に独立に行われる。
【００５２】
また、本実施形態では、前記のスライドベース５６０、リニアガイド５４２，５５２及びリニアモータ５４４，５５４は、刃物台５４０，５５０が、第１主軸５２０及び第２主軸５３０間でワークＷの受け渡しをする際に、刃物台５４０，５５０が、これら第１主軸５２０及び第２主軸５３０と干渉しない領域に待避可能となるように設けられている。より具体的には、スライドベース５６０、リニアガイド５４２，５５２及びリニアモータ５４４，５５４の固定子は、Ｘ軸方向において十分な長さを持っており、更にはこれらを搭載するために、ベッド５１１の広さも十分に大きいものが用いられる。
【００５３】
第１主軸５２０は第１主軸台５２２に支持されており、第１主軸台５２２は、ベッド５１１上に設けられたＺ１軸方向に伸びるリニアガイド５２４の上に設置されている。第１主軸台５２２はスライド５２５に固定するよう載せられており、このスライド５２５の図６中下面にはガイド係合部５２６，５２７が設けられている。これらガイド係合部５２６，５２７は、Ｚ１軸方向に摺動可能に前記のリニアガイド５２４に係合している。
【００５４】
第１主軸５２０には、前述の刃物台５４０，５５０と同様にして、リニアモータが備えられている。これにより、第１主軸５２０は、Ｚ１軸方向に移動するための駆動力を得る。なお、この第１主軸５２０用のリニアモータは図５乃至図７には図示されていないが、第２主軸５３０用のリニアモータ５３９は図７の第２主軸５３０の背面図に示されている。第１主軸５２０用のリニアモータも、この第２主軸５３０用のリニアモータ５３９と全く同様にして備えられている。
【００５５】
第１主軸５２０はワーク（図５から図７において不図示）を把持する把持部５２１を有している。第１主軸台５２２には図示しないワーク回転モータが内蔵されており、これにより、把持部５２１によって把持されたワークは第１主軸５２０上で回転させられる。
【００５６】
一方、第２主軸５３０は、前述の第１主軸５２０と対向配置されている。第２主軸５３０に関する構成は、前述の第１主軸５２０に関する構成と全くパラレルである。すなわち、第２主軸５３０は第２主軸台５３２に支持され、該第２主軸台５３２は、ベッド５１１上に設けられたＺ２軸方向に伸びるリニアガイド５３４の上に設置されている。第２主軸台５３２はスライド５３５に固定するように載せられており、このスライド５３５の図７中下面にはガイド係合部５３６，５３７が設けられている。これらガイド係合部５３６，５３７は、Ｚ２軸方向に摺動可能に前記のリニアガイド５３４に係合している。
【００５７】
そして、第２主軸５３０にも、前述の第１主軸５２０と同様にして、リニアモータ５３９が備えられており（図７参照）、これにより、第２主軸５３０は、Ｚ２軸方向に移動するための駆動力を得る。
【００５８】
また、第２主軸５３０はワークを把持する把持部５３１を有している。第２主軸台５３２には図示しないワーク回転モータが内蔵されており、これにより、把持部５３１によって把持されたワークは第２主軸５３０上で回転させられる。
【００５９】
制御部５７０は、前記の第１実施形態と同様、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ、並びに加減速制御部を備えている。図示はしないが、その構成は、前述で参照した図４と同様・同等である。
【００６０】
このような構成となる第２実施形態の自動旋盤５においても、前記の第１実施形態と同様の動作ないし制御を行うことができる。
すなわち、第２実施形態に係る自動旋盤５では、例えば、第１主軸５２０及び刃物台５４０によって、把持部５２１で把持されたワークに対する加工を実施するのに並行して、第２主軸５３０及び刃物台５５０によって、把持部５３１で把持されたワークに対する加工を行うことができる。この場合、例えば、前者の加工を現実に実行中の折、後者の加工処理を行うべく準備等するためには、第２主軸台５３２の移動用のリニアモータ５３９、刃物台５５０の移動用のリニアモータ５５４、あるいは第２主軸５３０ないしワーク回転用のモータ等を駆動制御する必要があるが、これらのモータを時定数τ２に基づく制御下に置くのである。これによって、これらのモータによる駆動が、第１主軸５２０を用いた加工に振動等の悪影響として与えられるようなことは殆どなくなるのである。
【００６１】
（第３の実施形態）
以下では、本発明の第３実施形態に係る自動旋盤について、図８を参照して説明する。
第３実施形態の自動旋盤７は、ベッド７１１の上に、２つの主軸、即ち第１主軸台７２２及び第２主軸台７３２と、タレット型刃物台７４０及びくし刃型刃物台７５０、それらに加えて制御部７７０を備えている。
【００６２】
タレット型刃物台７４０は、ベッド７１１の上に、図８に示すＸ１軸方向及びＺ１軸方向のそれぞれに移動可能に設置されている。この移動のための機構は、第３実施形態では詳しく説明しないが、上述の第１実施形態と同様、駆動用モータとレール等の案内等から構成したり、あるいは第２実施形態と同様、リニアモータとリニアガイド等の案内等から構成することが可能である。
また、Ｘ１軸方向及びＺ１軸方向それぞれの移動を実現するためには、例えば、タレット型刃物台７４０を、Ｘ１軸方向に移動可能な第１テーブル（不図示）の上に載置し、更に、これらタレット型刃物台７４０及び第１テーブルを、Ｚ１軸方向に移動可能な第２テーブル（不図示）の上に載置する、等といった構成を採用することができる。
【００６３】
タレット型刃物台７４０は、多角形状のタレット７４１を備えている。タレット７４１の中心軸は、タレット型刃物台７４０に内蔵され、又は外付けされる回転モータ（不図示）に接続されている。多角形状たるタレット７４１の周縁部には複数の工具７４３が取り付けられ得る。
このような構成により、タレット７４１が回転・割り出しを行うことで、後述するワーク７２９の側面に対向する工具の種類が変更されるようになっている。
【００６４】
くし刃型刃物台７５０は、ベッド７１１の上に、図８に示すＸ２軸方向及びＺ２軸方向のそれぞれに移動可能に設置されている。この移動のための機構に関しては、上述のタレット型刃物台７４０に関して述べたのと全く同様である。すなわち、駆動用モータ、リニアモータ等からなる駆動機構を備えることが可能であり、また、前述の第１及び第２テーブルを備えることが可能である。
加えて、このくし刃型刃物台７５０の構成は、概ね、第２実施形態で述べた刃物台５４０，５５０と同様である。すなわち、くし刃型刃物台７５０は、複数の工具ホルダ７５１を備え、これらにはまた、それぞれ複数の工具７５３が取り付けられ得るようになっている。
【００６５】
なお、上述のタレット型刃物台７４０及びくし刃型刃物台７５０のいずれについても、ベッド７１１の平面に平行な運動だけでなく、それと交わる（好適には、垂直な）方向への運動を可能とする構成を備えていてもよい。
【００６６】
第１主軸台７２２及び第２主軸台７３２は、図８において不動である。すなわち、これらは、ベッド７１１上の所定の位置に固定されている。これら第１主軸台７２２及び第２主軸台７３２は、それぞれ、第１主軸７２０及び第２主軸７３０を備えている。
第１主軸７２０は、ワーク７２９を把持する把持部を備えている。また、第１主軸７２０は、ワーク回転モータ（不図示）を備える。ワーク７２９は、これによって回転させられる。以上のことは、第２主軸７３０についても同様にあてはまる（図中、「ワーク７３９」参照。）。
【００６７】
これら第１主軸台７２２及び第２主軸台７３２は、それぞれ、前述のタレット型刃物台７４０及びくし刃型刃物台７５０に対応している。
すなわち、第１主軸台７２２は、その軸線方向がタレット型刃物台７４０に関するＺ１軸に平行となるように、且つ、当該刃物台７４０に隣接して設置されている。これにより、第１主軸台７２２のワーク７２９は、その側面が、タレット７４１に取り付けられた工具７４３と対向する。
一方、第２主軸７３０は、その軸線方向がくし刃型刃物台７５０に関するＺ２軸に平行となるように、且つ、当該刃物台７５０に隣接して設置されている。これにより、第２主軸台７３２のワーク７３９は、その端部正面が工具ホルダ７５１に取り付けられた工具７５３と対向する。
【００６８】
制御部７７０は、前記の第１及び第２実施形態と同様、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ、並びに加減速制御部を備えている。図示はしないが、その構成は、前述で参照した図４と同様・同等である。
【００６９】
このような構成となる第３実施形態の自動旋盤７においても、前記の第１及び第２実施形態と同様の動作ないし制御を行うことができる。
すなわち、第３実施形態に係る自動旋盤７では、例えば、第１主軸７２０及びタレット型刃物台７４０によって、ワーク７２９に対する加工を実施するのに並行して、第２主軸７３０及びくし刃型刃物台７５０によって、ワーク７３９に対する加工を行うことができる。この場合、例えば、前者の加工を現実に実行中の折、後者の加工処理を行うべく準備等するためには、くし刃型刃物台７５０の駆動用モータ等を駆動制御する必要があるが、当該モータ等を時定数τ２に基づく制御下に置くのである。これによって、当該モータ等による駆動が、第１主軸７２０を用いた加工に振動等の悪影響として与えられるようなことは殆どなくなるのである。
【００７０】
なお、上述のように、第１主軸台７２２及び第２主軸台７３２が不動であり、刃物台（７４０，７５０）が可動であるような第３実施形態に関しては、以下に述べるような、その他のバリエーションがあり得る。
第１に、図８に示すタレット型刃物台７４０に代えて、くし刃型刃物台７５０と同様のくし刃型刃物台を、第１主軸台７２２に対応するように設置する形態があり得る。この場合、２つのくし刃型刃物台が、相互に隣接して設置され、且つ、２つの主軸台のワークの端部正面に向き合うような自動旋盤が構成されうる。
第２に、図８に示すくし刃型刃物台７５０に代えて、タレット型刃物台７４０と同様のタレット型刃物台を、第２主軸台７３２に対応するように設置する形態があり得る。この場合、２つのタレット型刃物台が、それらの間に２つの主軸台を挟み込むようにして設置され、且つ、一方の主軸台のワークの左側面に一方のタレット型刃物台の工具が対向し、他方の主軸台のワークの右側面に他方のタレット型刃物台の工具が対向するような自動旋盤が構成されうる。
いずれの場合であっても、前述したのと同様、時定数τ２（＞τ１）に基づく動作ないし制御を行うことができることは言うまでもない。
【００７１】
このように、本発明は、主軸台が不動であり、刃物台が可動であるような、各種の自動旋盤についても、上述の第１及び第２の実施形態と同様適用可能であり、それによってまた、同様の効果を享受することができる。
【００７２】
本発明は、以上に説明した第１乃至第３実施形態の他、種々の変形例を含む。
（１）  まず、上記第１実施形態においては、加減速制御部７５は、モータの加速及び減速に共通の「加減速時定数」を利用しているが、本発明は、かかる形態に限定されない。例えば、加速に用いる時定数及び減速に用いる時定数それぞれのための値が用意されていてよい。
【００７３】
（２）  また、上記第１実施形態では、一方の加工系（又は他方の加工系）に対して、一括的に一種のみの時定数が用いられるようになっているが、本発明は、かかる形態に限定されない。
すなわち、上記第１実施形態では、一方の加工系を構成する第１主軸台１２等を用いて仕上げ加工が行われている場合、他方の加工系を構成する、Ｚ２軸モータ１４４，Ｘ２軸モータ１４６及び第２主軸モータについて、一括して時定数τ２の適用があるようになっている。が、これに代えて、例えばＺ２軸モータ１４４については時定数τα，Ｘ２軸モータ１４６については時定数τβ、及び第２主軸モータについて時定数τγ等というように、モータごとに個別の時定数が適用されるようになっていてもよいのである。この場合、そのうちの一部は同じ値であってもよい（例えば、τα＝τβ≠τγ等々）。
【００７４】
（３）  上述の（１）及び（２）のように、時定数のバリエーションを増加させる形態では、より好適には、制御部７０、あるいはそのＲＯＭ７２等が、例えば図９あるいは図１０に示すようなテーブルをもつような形態とすると尚よい。
【００７５】
図９においては、前述のモータ毎に、通常制御時及び並行加工処理時の時定数τ１及びτ２それぞれが個別に定められている様子が示されている。すなわち、通常制御時の時定数τ１としては、正面加工用のＺ１軸モータ１２３，Ｘ１軸モータ１３３及び第１主軸モータそれぞれの時定数として、τ１１，τ１２及びτ１３が定められ、背面加工用のＺ２軸モータ１４４，Ｘ２軸モータ１４６及び第２主軸モータそれぞれの時定数として、τ１４，τ１５及びτ１６が定められている。一方、並行加工処理時の時定数τ２としては、前者につきτ２１，τ２２及びτ２３が定められ、後者につきτ２４，τ２５及びτ２６が定められている。
また、このテーブルでは、前記の各ケースに対応して、コマンドＭＳ１，ＭＳ２，…，ＭＳ６及びＭＨ１，ＭＨ２，…，ＭＨ６が割り振られている。ユーザは、プログラミング等するときに、これらのコマンドを利用することが可能となっているのである。
【００７６】
一方、図１０においては、モータ毎に、通常制御時及び並行加工処理時の時定数τ１及びτ２が定められている点は、図９と変わりない。
ただ、図１０では、それに加えて、並行加工処理時の第２パターンとして、時定数”τ３”が定められている。これによると、並行加工処理時における選択可能な時定数のバリエーションが増えることになり、よりきめ細かな配慮をなすことができる。定性的にいえば、τ３＞τ２であるとして、τ２が仕上げ加工用なのであれば、τ３は超精密仕上げ加工用、などというようである。
また、図１０では、図９とは異なり、各コマンドが、各モータに対応するようには定められていない。すなわち、例えばコマンド”ＭＳＰ”は、正面加工に利用される３つのモータに関する、通常加工時における時定数τ１１，τ１２及びτ１３について一括して割り当てられている（図から明らかなように、コマンドＭＳＱ，ＭＳＲ，ＭＨＰ，ＭＨＱ及びＭＨＲについても同様である。）。このようなコマンドの割当て方をしておけば、各モータについての時定数選択をユーザが逐一行う必要はなくなり、より操作性の高いプログラミング環境を提供すること等ができる。
【００７７】
さらには、これら図９及び図１０を占める各時定数τ１１，τ１２，…，τ３６自体について、ユーザ自身が設定可能な態様となっていても勿論よい。
【００７８】
いずれにせよ、制御部７０、あるいはそのＲＯＭ７２等が、これら図９及び図１０に例示されるようなテーブルをもつのであれば、装置の運用はより好適になりうる（より具体的には、各状況への、よりきめ細やかな且つ適応的な対応等が可能となる）。加えて、ユーザは、前記コマンドを利用することによって、適切な運転態様の選択を適宜且つ簡易に行うことができるという、大きな利益を享受する。
【００７９】
（４）  上記（１）乃至（３）に記載した事項は、すべて第１実施形態を前提に説明しているが、同様のことは第２及び第３実施形態にもあてはまる。
【００８０】
（５）  上記第１及び第２実施形態においては、正面刃物台１３、背面刃物台１５、刃物台５４０，５５０はすべて、くし刃型刃物台であるが、本発明はかかる形態に限定されず、第３実施形態で説明したような、タレット型刃物台を用いるようにしてよい。
【００８１】
（６）  上記実施形態においては、主軸台の移動がレール（図面中符号１６，１２２，１４２等参照）に従うものとなっているが、これに代えて、ころがり案内であっても、すべり案内であってもよい。
【００８２】
（７）  上記（３）において言及した図９及び図１０においては、「第１主軸モータ用・加減速時定数」及び「第２主軸モータ用・加減速時定数」についても固有の時定数が割り当てられているが、これらのモータについては、そのような配慮を払う必要は必ずしもない。なぜなら、これらのモータは、ワーク回転用のモータであるため、主軸の回転・停止、あるいは急激で大幅な加減速指令を行わない限り、一方の加工系の他方の加工系に対する振動等の影響排除という観点からは、繊細な制御を行う必要性に乏しく、これを省略しても多大な不具合が生じるということは殆どないからである。これにより、制御系をより簡易に構成することができ、また、プログラミングもしやすくなってユーザの負担が減る等の効果が得られる。
とはいえ、「第１主軸モータ用・加減速時定数」及び「第２主軸モータ用・加減速時定数」についても固有の時定数を割り当てておけば、これらのモータ駆動・変速等を起因とする振動等の影響は排除されることになり、更なる高精度の加工が可能となるから、かかる観点からすれば、図９及び図１０に示すようなテーブルを用いる場合の方が、先に述べたように時定数の割当てを省略する場合に比べて、有利であるのは当然である。
【００８３】
（８）  なお、前記の第１，第２及び第３の実施形態を通底する、本発明の基本的思想は、２つある加工系のどちらか一方の加工系が仕上げ加工モード等所定のモードにある場合、他方の加工系は、通常時に比べて、より大きな時定数に基づく駆動制御がなされることにある（特許請求の範囲では、後者が特に、「第２の加工系」と名付けられている場合があるにすぎない。）。
ただ、この場合、本発明の効果が享受され得るのは、２つある加工系を構成する各機構のうちいずれかは移動ないし運動するものでなければならない。
【００８４】
例えば、若干具体化して、加工系”Ａ”が主軸台Ａ及び刃物台Ａを含み、加工系”Ｂ”が主軸台Ｂ及び刃物台Ｂを含む構成を考えるとすると、理論的には、以下のような各パターンを考えることができる。
（Ａ）〔主Ａ〕＝可動：〔刃Ａ〕＝可動：：〔主Ｂ〕＝可動：〔刃Ｂ〕＝可動
（Ｂ）〔主Ａ〕＝可動：〔刃Ａ〕＝不動：：〔主Ｂ〕＝可動：〔刃Ｂ〕＝可動
（Ｃ）〔主Ａ〕＝不動：〔刃Ａ〕＝可動：：〔主Ｂ〕＝可動：〔刃Ｂ〕＝可動
（Ｄ）〔主Ａ〕＝不動：〔刃Ａ〕＝不動：：〔主Ｂ〕＝可動：〔刃Ｂ〕＝可動
…
…
【００８５】
ここで、〔主Ａ〕及び〔刃Ａ〕とは、それぞれ、前述の「主軸台Ａ」及び「刃物台Ａ」の略を意味する。〔主Ｂ〕及び〔刃Ｂ〕についても同様である。また、「可動」とは、ベッド（第１実施形態でいえば符号”１１”が付された要素に相当するもの）に対して、その位置を変ずることが可能なこと（即ち、移動可能なこと）を表し、「不動」とは、それができないことを表す。
【００８６】
このような組み合わせを検討すれば、全部で１６通りあることは言うまでもないが、上に掲げたものに関して言えば、パターン（Ａ）は第２実施形態に相当し、パターン（Ｂ）は第１実施形態に相当することがわかる（第１実施形態は、「（α）〔主Ａ〕＝可動：〔刃Ａ〕＝可動：：〔主Ｂ〕＝可動：〔刃Ｂ〕＝不動」というパターンに相当すると考えることもできる。）。
また、第３実施形態は、
（β）〔主Ａ〕＝不動：〔刃Ａ〕＝可動：：〔主Ｂ〕＝不動：〔刃Ｂ〕＝可動
に相当する。
【００８７】
要するに、このようなパターンを考え得る場合（即ち、前記機構が４つある場合）において、本発明に関し意味がないのは、
（γ）〔主Ａ〕＝不動：〔刃Ａ〕＝不動：：〔主Ｂ〕＝不動：〔刃Ｂ〕＝不動
の１パターンのみである。
【００８８】
それ以外のパターンは、基本的に、すべて本発明の範囲内にある（ただ、「〔主Ａ〕＝不動：〔刃Ａ〕＝不動」とか、「〔主Ｂ〕＝不動：〔刃Ｂ〕＝不動」という要素を含むパターンは、「旋盤」として意味をなさない場合があり得る。「基本的に」とは、そのような場合を除外することを含意する。）。
【００８９】
また、前記の用語で言えば、例えば、〔刃Ａ〕と〔刃Ｂ〕は、〔主Ａ〕と〔主Ｂ〕とで共用されているという場合（当該場合は、〔刃Ａ〕と〔刃Ｂ〕とは、観念的には、異なる加工系に属するが（あるいは、「共有」されるが）、現実の刃物台は１つしかない、という場合を含む。）等も、２つの加工系に含まれる機構のいずれかが移動可能であれば、本発明の適用は可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動旋盤の構成を表す平面図である。
【図２】図１のＸ−Ｘ’線での矢視断面図である。
【図３】図１のＹ−Ｙ’線での矢視断面図である。
【図４】制御部の構成を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る自動旋盤の構成を表す平面図である。
【図６】図５の自動旋盤の正面図である。
【図７】図５の自動旋盤の第２主軸の背面図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る自動旋盤の構成を表す平面図である。
【図９】各モータにつき定められる時定数群のテーブルの例である。
【図１０】各モータにつき定められる時定数群のテーブルの他の例である。
【符号の説明】
【００９１】
１，５，７      自動旋盤
１０，７２９，７３９    ワーク
１２，５２２，７２２    第１主軸台
１２１，５２０，７２０  第１主軸
１３    正面刃物台
１３１  くし刃状工具
１３２  突切り工具
１４    送り台
１４０，５３２，７３２  第２主軸台
１４１，５３０，７３０  第２主軸
１４３  スライド台
１５    背面刃物台
１５１，７４３，７５３  工具
５４１，５５１，７５１  工具ホルダー
５４０，５５０  刃物台
７４０  タレット型刃物台
７４１  タレット
７５０  くし刃型刃物台
１２３  Ｚ１軸モータ
１３３  Ｘ１軸モータ
１４４  Ｚ２軸モータ
１４６  Ｘ２軸モータ
５３９，５４４，５５４  リニアモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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