(57)【要約】【課題】双方が可変容積型とされた走行ポンプ及び走行モータを有する走行側ＨＳＴを備えたコンバインにおいて、刈取作業効率を向上させる。【解決手段】走行モータを小容積状態に移行又は保持した状態で走行側ＨＳＴの出力を変速操作部材の操作位置に応じて変化させる小容積制御モードと、走行モータを大容積状態に移行又は保持した状態で走行側ＨＳＴの出力を変速操作部材の操作位置に応じて変化させる大容積制御モードと、走行モータの容積状態変更時に走行側ＨＳＴの出力が変化しないように走行ポンプの容積状態を変更させる移行制御モードとを含み、コンバインが作業状態の際には小容積制御モードが選択されるように構成する。【選択図】図９
2008223819.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、前記エンジンから作動的に回転動力を入力する走行側ＨＳＴと、前記走行側ＨＳＴを操作する変速操作装置と、前記走行側ＨＳＴによって作動的に駆動される走行装置と、前記エンジンから作動的に回転動力を入力する刈取装置と、前記刈取装置によって刈り取られた穀稈に対して脱穀処理を行う脱穀装置とを備え、前記走行側ＨＳＴは、前記エンジンに作動連結された可変容積型の走行ポンプと、前記走行ポンプによって流体的に駆動される可変容積型の走行モータとを有し、前記変速操作装置は、人為操作可能な変速操作部材と、前記走行ポンプの容積量を変更するポンプ用作動装置と、前記走行モータの容積量を変更するモータ用作動装置と、前記ポンプ用作動装置及び前記モータ用作動装置の作動制御を司る制御装置とを有するコンバインであって、
前記走行モータは小容積状態及び大容積状態の２段の容積状態を取り得るように構成され、
前記制御装置は、前記走行モータが小容積状態となるように前記モータ用作動装置を制御した状態で前記走行側ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に応じて変化するように前記ポンプ用作動装置を制御する小容積制御モードと、前記走行モータが大容積状態となるように前記モータ用作動装置を制御した状態で前記走行側ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に応じて変化するように前記ポンプ用作動装置を制御する大容積制御モードと、前記走行モータの容積状態変更時に前記走行側ＨＳＴの出力が変化しないように前記ポンプ用作動装置を制御して前記走行ポンプの容積状態を変更させる移行制御モードとを含み、前記コンバインが刈取作業状態の際には小容積制御モードを選択することを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記制御装置は、人為信号に基づき小容積制御モード又は大容積制御モードの少なくとも一方を不能とするように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記制御装置は、前記コンバインの旋回走行時には大容積制御モードを選択するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記制御装置は、小容積制御モード時において前記走行ポンプ及び前記走行モータを流体接続する一対のＨＳＴラインのうち前進時に高圧となる側のＨＳＴラインの油圧が所定値を越えると、小容積制御モードから大容積制御モードへ移行するように構成されていることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のコンバイン。
【請求項５】
前記制御装置は、前記コンバインが略直進前進状態で且つ前記刈取装置の刈取クラッチが係合状態であり、さらに、前記刈取装置内に穀稈が存在する際にのみ、前記コンバインが刈取作業状態にあると判断するように構成されていることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可変容積型の走行ポンプ及び可変容積型の走行モータを有する走行側ＨＳＴを備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行系伝動経路に可変容積型の走行ポンプ及び可変容積型の走行モータを有する走行側ＨＳＴが備えられたコンバインは従前から公知である。
例えば、下記特許文献１には、前記走行側ＨＳＴの走行モータを小容積状態及び大容積状態の２段の出力状態を取り得る可変容積型とすると共に、可変容積型の走行ポンプの出力状態を変化させるＨＳＴレバーに前記走行モータの出力状態を切り換える切換スイッチを設けたコンバインが開示されている。
【０００３】
前記特許文献１に記載のコンバインは、前記走行モータの出力状態を２段階に切換可能とすることで、変速幅（言い換えると、トルク幅）を広げることができる点で有用であるが、刈取作業の作業効率については全く考慮されていない。
即ち、前記特許文献１に記載のコンバインは、直進走行時で且つ非作業時には前記走行モータが小容積状態を取ることができ、且つ、旋回走行時や刈取作業時には前記走行モータが大容積状態を取るように制御されているだけであり、刈取作業の効率化については何ら記載されていない。
【特許文献１】特開２００４−３２３０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、双方が可変容積型とされた走行ポンプ及び走行モータを有する走行側ＨＳＴを備えたコンバインであって、刈取作業効率を向上させ得るコンバインの提供を一の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明者は、双方が可変容積型とされた走行ポンプ及び走行モータを有する走行側ＨＳＴを備えたコンバインにおいて、前記可変容積型の走行モータが小容積状態及び大容積状態とされている際の走行に要する動力（以下、走行負荷という）を検証した。
なお、前記小容積状態とは、前記走行モータの可動斜板の傾転位置が中立位置に近接された状態を意味しており、前記大容積状態とは、前記可動斜板の傾転位置が中立位置から離間された状態を意味している。
従って、前記走行ポンプの可動斜板の傾転位置が一定であるとすると、前記走行モータの出力は小容積状態の方が大容積状態よりも高速となる。
【０００６】
具体的には、走行ポンプ及び走行モータの双方が可変容積型とされた走行側ＨＳＴを備えた大型コンバイン（機体重量約６．５トン）及び中型コンバイン（機体重量約４トン）に対し、前記走行ポンプの可動斜板を操作して車速を変化させた際の走行負荷を、前記走行モータを小容積状態及び大容積状態にそれぞれ保持した状態で測定した。
なお、刈取作業時においてはコンバインは直進走行されることを考慮して、前記走行負荷の検証は、コンバインを直進走行させて行った。
【０００７】
図１及び図２に、それぞれ、大型コンバイン及び中型コンバインにおける測定結果を示す。
図１及び図２から明らかなように、大型コンバイン及び中型コンバインの何れにおいても、車速を一定とすると、前記走行動力は、前記走行モータが小容積状態に保持されている場合の方が大容積状態に保持されている場合に比して低くなっている。
【０００８】
本発明者は、斯かる検証結果に基づき、刈取作業時においては前記走行モータを小容積状態とすることによって走行動力を増加させることなく走行速度をアップさせることができるという新規な着想を得るに至り、本発明を完成させた。
【０００９】
具体的には、本発明は、エンジンと、前記エンジンから作動的に回転動力を入力する走行側ＨＳＴと、前記走行側ＨＳＴを操作する変速操作装置と、前記走行側ＨＳＴによって作動的に駆動される走行装置と、前記エンジンから作動的に回転動力を入力する刈取装置と、前記刈取装置によって刈り取られた穀稈に対して脱穀処理を行う脱穀装置とを備え、前記走行側ＨＳＴは、前記エンジンに作動連結された可変容積型の走行ポンプと、前記走行ポンプによって流体的に駆動される可変容積型の走行モータとを有し、前記変速操作装置は、人為操作可能な変速操作部材と、前記走行ポンプの容積量を変更するポンプ用作動装置と、前記走行モータの容積量を変更するモータ用作動装置と、前記ポンプ用作動装置及び前記モータ用作動装置の作動制御を司る制御装置とを有するコンバインであって、前記走行モータは小容積状態及び大容積状態の２段の容積状態を取り得るように構成され、前記制御装置は、前記走行モータが小容積状態となるように前記モータ用作動装置を制御した状態で前記走行側ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に応じて変化するように前記ポンプ用作動装置を制御する小容積制御モードと、前記走行モータが大容積状態となるように前記モータ用作動装置を制御した状態で前記走行側ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に応じて変化するように前記ポンプ用作動装置を制御する大容積制御モードと、前記走行モータの容積状態変更時に前記走行側ＨＳＴの出力が変化しないように前記ポンプ用作動装置を制御して前記走行ポンプの容積状態を変更させる移行制御モードとを含み、前記コンバインが作業状態の際には小容積制御モードを選択するコンバインを提供する。
【００１０】
好ましくは、前記制御装置は、人為信号に基づき小容積制御モード又は大容積制御モードの少なくとも一方を不能とするように構成され得る。
【００１１】
好ましくは、前記制御装置は、前記コンバインの旋回走行時には大容積制御モードを選択するように構成され得る。
【００１２】
好ましくは、前記制御装置は、小容積制御モード時において前記走行ポンプ及び前記走行モータを流体接続する一対のＨＳＴラインのうち前進時に高圧となる側のＨＳＴラインの油圧が所定値を越えると、小容積制御モードから大容積制御モードへ移行するように構成され得る。
【００１３】
好ましくは、前記制御装置は、前記コンバインが略直進前進状態で且つ前記刈取装置の刈取クラッチが係合状態であり、さらに、前記刈取装置内に穀稈が存在する際にのみ、前記コンバインが刈取作業状態にあると判断するように構成され得る。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るコンバインによれば、前記走行モータが小容積状態となるように前記モータ用作動装置を制御した状態で前記走行側ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に応じて変化するように前記ポンプ用作動装置を制御する小容積制御モードと、前記走行モータが大容積状態となるように前記モータ用作動装置を制御した状態で前記走行側ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に応じて変化するように前記ポンプ用作動装置を制御する大容積制御モードと、前記走行モータの容積状態変更時に前記走行側ＨＳＴの出力が変化しないように前記ポンプ用作動装置を制御して前記走行ポンプの容積状態を変更させる移行制御モードとを含み、前記コンバインが刈取作業状態の際には小容積制御モードが選択されるように構成したので、刈取作業時に走行負荷を減らすことができる。逆に言えば、走行に使用し得る動力の範囲内で車速を増速させることができ、従って、刈取作業効率を向上させることができる。
さらに、小容積状態及び大容積状態間の移行時に走行速度差が生じることを防止できるので、走行操作性を良好に維持することができる。
【００１５】
人為信号に基づき小容積制御モードが不能とされるように構成すれば、湿田等における刈取作業時において走行負荷が大となる場合に、走行トルクを優先的に確保できる。
人為信号に基づき大容積制御モードが不能とされるように構成すれば、路上走行時等において高速走行を行うことができる。
【００１６】
前記コンバインの旋回走行時には大容積制御モードが選択されるように構成すれば、旋回走行時において走行負荷が大となる場合に、走行トルクを優先的に確保できる。
【００１７】
小容積制御モード時において前記走行ポンプ及び前記走行モータを流体接続する一対のＨＳＴラインのうち前進時に高圧となる側のＨＳＴラインの油圧が所定値を越えると、小容積制御モードから大容積制御モードへ移行するように構成すれば、小容積制御モードにおいて走行側ＨＳＴの作動圧が不当に上昇することを防止でき、これにより、前記走行側ＨＳＴの作動油リークを有効に防ぎ、走行伝動効率の悪化を防止すると共に、前記走行側ＨＳＴの耐久性を向上させることができる。
【００１８】
前記コンバインが略直進前進状態で且つ前記刈取装置の刈取クラッチが係合状態であり、さらに、前記刈取装置内に穀稈が存在する際にのみ、前記コンバインが作業状態にあると判断するように構成すれば、小容積制御モードの作動期間を必要最小限に止めることができ、これにより、走行側ＨＳＴの耐久性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の好ましい実施の形態につき、添付図面を参照しつつ説明する。
図３〜図５は、それぞれ、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の側面図，正面図及び伝動模式図である。
【００２０】
図３〜図５に示すように、前記コンバイン１は、本機フレーム２と、前記本機フレーム２に支持されたエンジン９と、前記本機フレーム２に連結された左右一対の走行装置（本実施の形態においては、クローラ式走行装置）１０と、前記エンジン９からの回転動力を変速して前記一対の走行装置１０へ出力する走行系トランスミッション１００と、前記本機フレーム２の前方において該本機フレーム２に昇降可能に支持された刈取装置３０と、前記刈取装置３０によって刈り取られた穀稈を前記本機フレーム２の左側方において後方へ搬送するフィードチェーン装置２０と、前記フィードチェーン装置２０によって搬送される穀稈に対して脱穀処理を行うように、前記本機フレーム２の左部分に配設された脱穀装置４０と、前記脱穀装置４０の下方に配設された揺動選別装置５０と、前記エンジン９から作動的に定速動力を入力し且つ前記走行系トランスミッション１００の下記走行側ＨＳＴ１２０から作動的に車速同調動力を入力して、前記刈取装置３０，前記フィードチェーン装置２０，前記脱穀装置４０及び前記揺動選別装置５０を含む作業機に向けて回転動力を出力する作業機系トランスミッション２００と、前記本機フレーム２の右前方部分に配設された運転席５と、前記揺動選別装置５０によって選別された穀粒を収容するグレンタンク６であって、前記運転席５の後方に配設されたグレンタンク６と、前記フィードチェーン装置２０から脱穀済の排藁を受け継ぎ、該排藁を後方へ搬送する排藁搬送装置６０とを備えている。
【００２１】
まず、前記コンバイン１における伝動構造について説明する。
前記コンバイン１の伝動構造は、前記エンジン９から前記走行装置１０へ至る走行系伝動経路に介挿された前記走行系トランスミッション１００と、前記エンジン９から前記作業機へ至る作業機系伝動経路に介挿された前記作業機系トランスミッション２００とを備えている。
【００２２】
図６に、前記走行系トランスミッション１００の伝動模式図を示す。
図５及び図６に示すように、前記走行系トランスミッション１００は、前記エンジン９に作動連結された走行側ＨＳＴ１２０及び旋回側ＨＳＴ１３０と、前記両ＨＳＴ１２０，１３０の出力を合成して一対の走行系出力軸５５ａ，ｂに伝達する走行系伝動機構１４０と、前記走行系伝動機構１４０を収容すると共に、前記走行側ＨＳＴ１２０及び前記旋回側ＨＳＴ１３０を支持するミッションケース１１０とを備えている。
【００２３】
図７に、前記コンバイン１の油圧回路図を示す。
前記走行側ＨＳＴ１２０は、図５〜図７に示すように、前記エンジン９に作動連結された可変容積型の走行ポンプ１２０Ｐと、前記走行ポンプ１２０Ｐによって流体的に駆動される可変容積型の走行モータ１２０Ｍとを備えている。
【００２４】
詳しくは、前記可変容積型の走行ポンプ１２０Ｐは、前記エンジン９に作動連結された走行側ポンプ軸１２１と、前記走行側ポンプ軸１２１に相対回転不能に支持された走行側油圧ポンプ本体１２２と、前記走行側油圧ポンプ本体１２２の容積量を変更させる走行ポンプ側容積調整手段１２３とを備えている。
本実施の形態においては、前記走行ポンプ側容積調整手段１２３は、走行ポンプ側可動斜板と、前記走行ポンプ側可動斜板を傾転させる走行ポンプ側制御軸とを有している。
【００２５】
前記可変容積型の走行モータ１２０Ｍは、前記走行側油圧ポンプ本体１２２と一対の第１及び第２走行側ＨＳＴライン１２９ａ，１２９ｂ（図７参照）を介して流体接続された走行側油圧モータ本体１２７と、前記走行側油圧モータ本体１２７を相対回転不能に支持する走行側モータ軸１２６と、前記走行側油圧モータ本体１２７の容積量を変更させる走行モータ側容積調整手段１２８とを備えている。
本実施の形態においては、前記走行モータ側容積調整手段１２８は、走行モータ側可動斜板と、前記走行モータ側可動斜板を傾転させる走行モータ側制御軸とを有している。
【００２６】
なお、本実施の形態においては、前記走行モータ側容積調整手段１２８は、前記走行側油圧モータ本体１２７の容積量を小とし、これにより前記走行モータ１２０Ｍを高速回転可能な小容積状態とする小容積位置と、前記走行側油圧ポンプ本体１２７の容積量を大とし、これにより前記走行モータ１２０Ｍを大容積状態とする大容積位置との２位置を取り得るように構成されている。
即ち、前記走行ポンプ１２０Ｐから送られているくる作動油量が一定であるとすると、前記走行モータ１２０Ｍは小容積状態の際に高速回転し、且つ、大容積状態の際に低速回転する。
【００２７】
前記走行側ＨＳＴ１２０は、変速操作装置によって操作される。
詳しくは、前記変速操作装置は、図７に示すように、ＨＳＴレバー３１０等の人為操作可能な変速操作部材と、前記走行ポンプ１２０Ｐの容積量を変更させる走行側ポンプ用作動装置３２０と、前記走行モータ１２０Ｍの容積量を変更させる走行側モータ用作動装置３３０とを備えており、前記走行側ポンプ用作動装置３２０及び前記走行側モータ用作動装置３３０は前記コンバイン１に備えられる制御装置４００によって作動制御されるようになっている。
【００２８】
前記走行側ポンプ用作動装置３２０は、走行側ポンプ用油圧ピストン装置３２１と、前記走行側ポンプ用油圧ピストン装置３２１への作動油の給排を切り換える走行側ポンプ用電磁切換弁３２２とを有している。
【００２９】
前記制御装置４００は、前記変速操作部材３１０の操作位置を検出する操作位置検出センサ４１０（図５参照）からの信号に基づき、前記走行側ポンプ用電磁切換弁３２２の位置制御を行い、これにより、前記走行ポンプ側可動斜板が傾転して前記走行ポンプ１２０Ｐの容積量が変更されるようになっている。
なお、前記操作位置検出センサ４１０として回転角センサが用いられる場合には、前記制御装置４００は前記ＨＳＴレバー３１０の中立位置を初期値として記憶し且つ前記初期値を基準にして前記ＨＳＴレバー３１０が操作される毎に操作方向及び操作角を累積的に記憶することで、その時点での前記ＨＳＴレバー３１０の操作位置を認識し得るようになっている。
【００３０】
前記走行側モータ用作動装置３３０は、走行側モータ用油圧ピストン装置３３１と、前記走行側モータ用油圧ピストン装置３３１への作動油の給排を切り換える走行側モータ用電磁切換弁３３２とを有している。
前記制御装置４００は、例えば、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態における最高速出力状態となると、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態から小容積状態へ移行するように前記走行側モータ用作動装置３３０を作動制御する。
【００３１】
好ましくは、前記制御装置４００は、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態及び小容積状態の間で変更される際に車速が急激に変化することを防止する為に、前記走行モータ１２０Ｍの容積状態変更前後において前記走行モータ１２０Ｍの出力回転数が変化しないように前記走行側ポンプ用作動装置３３０の作動制御を行うことができる。
詳しくは、前記制御装置４００には、走行側ポンプ用作動装置３２０の作動位置（即ち、前記走行ポンプ側可動斜板の傾転位置）と前記走行モータ１２０Ｍの出力との関係（以下、ポンプ−モータ出力関係という）が、前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態及び大容積状態のそれぞれの場合について予め記憶されている。
前記制御装置４００は、前記ポンプ−モータ出力関係を用いて、前記走行モータ１２０Ｍの容積状態変更前後において該走行モータ１２０Ｍの出力が実質的に一定となるような該走行モータ１２０Ｍの容積状態変更後での前記走行ポンプ側可動斜板の傾転位置（目標傾転位置）を算出し、該目標傾転位置と容積状態移行前の前記走行ポンプ側可動斜板の傾転位置との差異量に応じた制御信号を前記走行側ポンプ用作動装置３２０に出力する。
【００３２】
前記旋回側ＨＳＴ１３０は、図５〜図７に示すように、前記エンジン９に作動連結された旋回ポンプ１３０Ｐと、前記旋回ポンプ１３０Ｐによって流体的に駆動される旋回モータ１３０Ｍとを備えている。
【００３３】
前記旋回ポンプ１３０Ｐ及び前記旋回モータ１３０Ｍは少なくとも一方が可変容積型とされている。
本実施の形態においては、図５に示すように、前記旋回ポンプ１３０Ｐが可変容積型とされ、且つ、前記旋回モータ１３０Ｍは固定容積型とされている。
【００３４】
詳しくは、前記可変容積型の旋回ポンプ１３０Ｐは、前記エンジン９に作動連結された旋回側ポンプ軸１３１と、前記旋回側ポンプ軸１３１に相対回転不能に支持された旋回側油圧ポンプ本体１３２と、前記旋回側油圧ポンプ本体１３２の容積量を変更させる旋回ポンプ側容積調整手段１３３とを備えている。
本実施の形態においては、前記旋回ポンプ側容積調整手段１３３は、旋回ポンプ側可動斜板と、前記旋回ポンプ側可動斜板を傾転させる旋回ポンプ側制御軸とを有している。
【００３５】
前記固定容積型の旋回モータ１３０Ｍは、前記旋回側油圧ポンプ本体１３２と一対の旋回側第１及び第２ＨＳＴライン１３９ａ，１３９ｂを介して流体接続された旋回側油圧モータ本体１３７と、前記旋回側油圧モータ本体１３７を相対回転不能に支持する旋回側モータ軸１３６と、前記旋回側油圧モータ本体の容積量を固定する固定斜板（図示せず）とを有している。
【００３６】
前記旋回側ＨＳＴ１３０は、旋回操作装置によって操作される。
詳しくは、前記旋回操作装置は、図７に示すように、ステアリングハンドル３５０等の人為操作可能な旋回操作部材と、前記旋回ポンプ１３０Ｐの容積量を変更させる旋回側ポンプ用作動装置３６０とを備えており、前記旋回側ポンプ用作動装置３６０は前記制御装置４００によって作動制御されるようになっている。
【００３７】
詳しくは、前記旋回側ポンプ用作動装置３６０は、旋回側ポンプ用油圧ピストン装置３６１と、前記旋回側ポンプ用油圧ピストン装置３６１への作動油の給排を切り換える旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２とを有しており、前記旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２が前記制御装置４００によって位置制御されるようになっている。
【００３８】
前記制御装置４００は、前記ステアリングハンドル３５０の切れ角を検出する切れ角センサ４２０（図５参照）からの信号に基づき、前記旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２の位置制御を行い、これにより、前記旋回側ポンプ用油圧ピストン装置３６１が作動して前記旋回ポンプ側可動斜板が傾転されるようになっている。
なお、前記切れ角センサ４２０として回転角センサが用いられる場合には、前記制御装置４００は前記ステアリングハンドル３５０の直進位置を初期値として記憶し且つ前記初期値を基準にして前記ステアリングハンドル３５０が操作される毎に操作方向及び操作角を累積的に記憶することで、その時点での前記ステアリングハンドル３５０の操作位置を認識し得るようになっている。
【００３９】
前記走行系伝動機構１４０は、図６に示すように、一対の第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，ｂと、前記走行側モータ軸１２６の回転動力を前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，ｂに同一回転方向で伝達する走行側出力伝動機構１８０と、前記旋回側モータ軸１３６の回転動力を前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，ｂの一方に正転方向で伝達し且つ他方に逆転方向で伝達する旋回側出力伝動機構１９０とを備えている。
【００４０】
前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ、ｂは前記走行側出力伝動機構１８０及び前記旋回側出力伝動機構１９０からの回転動力を、それぞれ、第１及び第２走行系出力軸５５ａ，ｂに伝達するように構成されている。
詳しくは、前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，ｂは、それぞれ、サンギヤ１７１と、前記サンギヤ１７１の回りを公転し得るように該サンギヤ１７１に噛合された遊星ギヤ１７２と、前記遊星ギヤ１７２を相対回転自在に支持すると共に、前記遊星ギヤ１７２と共に前記サンギヤ１７１の回りを公転するキャリア１７３と、前記遊星ギヤ１７２と噛合するインターナルギヤ１７４とを備えている。
本実施の形態においては、前記インターナルギヤ１７４に前記走行側出力伝動機構１８０が作動連結され且つ前記サンギヤ１７１に前記旋回側出力伝動機構１９０が作動連結されており、前記キャリア１７３に対応する前記走行系出力軸５５ａ，ｂが作動連結されている。
【００４１】
前記走行側出力伝動機構１８０は、前記走行側モータ軸１２６に作動連結された走行側出力軸１８１と、前記走行側出力軸１８１に作動連結された分岐軸１８５と、前記分岐軸１８５の回転動力を前記第１遊星ギヤ機構１７０ａの前記インターナルギヤ１７４に伝達する第１走行側出力ギヤ列１８６ａと、前記分岐軸１８５の回転動力を前記第２遊星ギヤ機構１７０ｂの前記インターナルギヤ１７４に伝達する第２走行側出力ギヤ列１８６ｂとを有している。
前記第１及び第２走行側出力ギヤ列１８６ａ，ｂは、伝動方向及び伝動比が互いに同一とされている。
【００４２】
なお、本実施の形態においては、前記走行側出力伝動機構１８０は、前記構成に加えて、前記走行側モータ軸１２６に作動的に制動力を付加し得る駐車用ブレーキ装置１８２を備えている。
本実施の形態においては、前記駐車用ブレーキ装置１８２は、動力伝達方向に関し前記走行側出力軸１８１及び前記分岐軸１８５の間に配設されている。
具体的には、前記駐車用ブレーキ装置１８２は、前記走行側出力軸１８１から回転動力を受け且つ前記分岐軸１８５へ出力するブレーキ軸１８３と、前記ブレーキ軸１８３に対して選択的に制動力を付加し得るブレーキユニット１８４とを備えている。
【００４３】
さらに、本実施の形態においては、前記走行側出力伝動機構１８０は、前記走行側モータ軸１２４の回転動力を多段変速させる副変速機構１８７を備えている。
本実施の形態においては、前記副変速機構１８７は、前記走行側出力軸１８１及び前記走行側ブレーキ軸１８３の間で多段変速可能に構成されている。
【００４４】
前記旋回側出力伝動機構１９０は、前記旋回側モータ軸１３６に作動連結された旋回側出力軸１９１と、前記旋回側出力軸１９１に作動連結された共通軸１９２と、前記共通軸１９２の回転動力を前記第１遊星ギヤ機構１７０ａの前記サンギヤ１７１に伝達する第１旋回側出力ギヤ列１９３ａと、前記共通軸１９２の回転動力を前記第２遊星ギヤ機構１７０ｂの前記サンギヤ１７１に伝達する第２旋回側出力ギヤ列１９３ｂとを有している。
前記第１及び第２旋回側出力ギヤ列１９３ａ，ｂは、伝動比は同一であるが、伝動方向は互いに対して反対となるように構成されている。
【００４５】
なお、図６中の符号１９４は、前記旋回側モータ軸１３４に作動的に制動力を付加し得る旋回側ブレーキ装置であり、符号１９５は、前記旋回側出力軸１３４から前記共通軸１９２への動力伝達を係合又は遮断させるクラッチ装置である。
又、図６中の符号１５５は、前記入力軸１４０からの動力によって回転駆動される冷却ファンであり、符号５０１は後述するチャージポンプである。
【００４６】
前記作業機系トランスミッション２００は、前記エンジン９からの定速回転動力及び前記走行系ＨＳＴ１２０からの車速同調回転動力を入力し、前記脱穀装置４０及び前記揺動選別装置５０に対しては定速回転動力を出力し、且つ、前記刈取装置３０及び前記フィードチェーン装置２０に対しては定速回転動力又は車速同調回転動力を選択的に出力し得るように構成されている。
【００４７】
図８に、前記作業機系トランスミッション２００の伝動模式図を示す。
詳しくは、図５及び図８に示すように、前記作業機系トランスミッション２００は、カウンターケース２１０と、脱穀クラッチ機構４５を介して前記エンジン９に作動連結される定速入力軸２２０と、前記定速入力軸２２０に作動連結され、前記脱穀装置４０の扱胴駆動軸４１へ向けて回転動力を出力する脱穀出力軸２２１と、前記定速入力軸２２０に作動連結された定速伝動軸２２３と、前記走行側モータ軸１２６に作動連結される車速同調入力軸２２４と、変速伝動軸２２５と、前記車速同調入力軸２２４及び前記変速伝動軸２２５の間で変速を行う車速同調側変速機構２４０と、前記定速伝動軸２２３及び前記変速伝動軸２２５の間で変速を行う定速側変速機構２５０と、前記変速伝動軸２２５に作動連結され、前記刈取部３０へ向けて出力する刈取出力軸２２６と、前記定速伝動軸２２３の回転動力及び前記変速伝動軸２２５の回転動力を合成するＦＣ変速機構２８０と、前記ＦＣ変速機構２８０の出力部に作動連結され、前記フィードチェーン部２０へ向けて回転動力を出力するフィードチェーン出力軸２２７とを備えている。
【００４８】
本実施の形態においては、前記定速入力軸２２０及び前記脱穀出力軸２２１は、図８に示すように、単一軸によって一体形成されている。
即ち、前記単一軸は、一端部が前記カウンターケース２１０から後方へ突出し且つ他端部が前記カウンターケース２１０から前方へ突出するように、車輌前後方向に沿って前記カウンターケース２１０に支持されており、前記一端部が前記エンジン９に作動連結される入力端部を形成し且つ前記他端部が前記脱穀装置４０へ向けて回転動力を出力する出力端部を形成している。
【００４９】
前記定速入力軸２２０（前記単一軸の前記一端部）には定速入力プーリー２０１が装着されており、該定速入力プーリー２０１に巻き回された定速入力ベルト２０２を介して前記エンジン９から前記定速入力軸２２０へ定速回転動力が入力されるようになっている。
前記脱穀用出力軸２２１（前記単一軸の前記他端部）には脱穀出力プーリー２０３が装着されており、該脱穀出力プーリー２０３に巻き回された脱穀出力ベルト２０４を介して前記脱穀部４０へ前記エンジン９からの定速回転動力を伝達するようになっている。
【００５０】
本実施の形態においては、前記脱穀クラッチ機構４５は、前記定速入力ベルト２０２に対してテンションを付加／解除させることで、前記エンジン９から前記定速入力軸２２０への動力伝達を係合又は遮断させ得るように構成されている。
【００５１】
なお、前記脱穀クラッチ機構４５は、前記制御装置４００によって制御される脱穀クラッチ作動装置５１０によって作動される。
前記脱穀クラッチ作動装置５１０は、図７に示すように、脱穀クラッチ用油圧ピストン機構５１１と、前記脱穀クラッチ用油圧ピストン機構５１１に対する作動油の給排制御を行う脱穀クラッチ用電磁切換弁５１２とを有しており、前記脱穀クラッチ用電磁切換弁５１２が脱穀スイッチ（図示せず）の入り切り操作に基づいて前記制御装置４００によって位置制御されるようになっている。
【００５２】
前記定速伝動軸２２３は、図８に示すように、一端部が前記定速入力軸２２０に作動連結し且つ他端部が前記カウンターケース２１０から外方へ突出するように、車輌幅方向に沿って前記カウンターケース２１０に支持されている。
前記定速伝動軸２２０の前記他端部は、前記揺動選別装置５０へ向けて定速回転動力を出力する揺動選別用出力軸２２８を形成している。
前記揺動選別用出力軸２２８（前記定速伝動軸２２３の前記他端部）には揺動出力プーリー２０５が装着されている。
【００５３】
前記車速同調入力軸２２４は、一端部が前記カウンターケース２１０から外方へ突出した状態で、車輌幅方向に沿うように前記カウンターケース２１０に支持されている。
前記車速同調入力軸２２４の前記一端部には、車速同調入力プーリー２０６が装着されている。
前記変速伝動軸２２５は、前記定速伝動軸２２３及び前記車速同調入力軸２２４と略平行となるように前記カウンターケース２１０に支持されている。
【００５４】
さらに、前記作業機系トランスミッション２００には、図５及び図８に示すように、前記車速同調入力軸２２４及び前記車速同調変速機構２４０の間に介挿された一方向クラッチ３５が備えられている。
【００５５】
前記車速同調側変速機構２４０は、前記車速同調入力軸２２４から前記変速伝動軸２２５への伝動状態を選択的に高速伝動状態、低速伝動状態又は動力遮断状態に切り替えるように構成されている。
【００５６】
詳しくは、前記車速同調側変速機構２４０は、図８に示すように、前記車速同調入力軸２２４に作動連結された高速ギヤ列２４１及び低速ギヤ列２４２と、前記高速ギヤ列２４１又は前記定速ギヤ列２４２の何れか一方を前記変速伝動軸２２５に作動連結させ得る車速同調用シフター２４３とを備えている。
【００５７】
前記車速同調用シフター２４３は、前記高速ギヤ列２４１を前記変速伝動軸２２５に作動連結させる高速位置と、前記低速ギヤ列２４２を前記変速伝動軸２２５に作動連結させる低速位置と、前記高速ギヤ列２４１及び前記低速ギヤ列２４２の双方を前記変速伝動軸２２５に対して作動連結させない中立位置とをとり得るようになっている。
【００５８】
斯かる車速同調側変速機構２４０は、前記制御装置４００によって制御される刈取クラッチ／変速作動装置５２０によって作動される。
詳しくは、前記刈取クラッチ／変速作動装置５２０は、図７に示すように、刈取クラッチ／変速用油圧ピストン機構５２１と、前記刈取クラッチ／変速用油圧ピストン機構５２１に対する作動油の給排制御を行う刈取クラッチ／変速用電磁切換弁５２２とを有している。
一方、前記運転席５近傍には、刈取スイッチ４３０（図７参照）及び刈取変速レバー（図示せず）が備えられている。
前記制御装置４００は、前記刈取スイッチ４３０のＯＦＦ操作に基づき、前記車速同調用シフター２４３が中立位置に位置するように前記刈取クラッチ／変速用電磁切換弁５２２の位置制御を行い、前記刈取スイッチ４３０のＯＮ操作に基づき、前記車速同調用シフター２４３が前記刈取変速レバーの操作位置に対応した高速位置又は低速位置に位置するように前記刈取クラッチ／変速用電磁切換弁５２２の位置制御を行う。
【００５９】
前記定速側変速機構２５０は、前記定速伝動軸２２３から前記変速伝動軸２２５への伝動状態を選択的に流し込み伝動状態、高速カット伝動状態又は動力遮断状態に切り替えるように構成されている。
【００６０】
詳しくは、前記定速側変速機構２５０は、図８に示すように、前記定速伝動軸２２３に作動連結された流し込み用ギヤ列２５１及び高速カット用ギヤ列２５２と、前記流し込み用ギヤ列２５１又は前記高速カット用ギヤ列２５２の何れか一方を前記変速伝動軸２２５に作動連結させ得る定速用シフター２５３とを備えている。
【００６１】
前記定速用シフター２５３は、前記流し込み用ギヤ列２５１を前記変速伝動軸２２５に作動連結させる流し込み位置と、前記高速カット用ギヤ列２５２を前記変速伝動軸２２５に作動連結させる高速カット位置と、前記流し込み用ギヤ列２５１及び前記高速カット用ギヤ列２５２の双方を前記変速伝動軸２２５に作動連結させない中立位置とをとり得るようになっている。
【００６２】
斯かる定速側変速機構２５０は、前記制御装置４００によって制御される流し込み／高速カット用作動装置５３０によって作動される。
詳しくは、前記流し込み／高速カット用作動装置５３０は、図７に示すように、流し込み／高速カット用油圧ピストン機構５３１と、前記流し込み／高速カット用油圧ピストン機構５３１に対する作動油の給排制御を行う流し込み／高速カット用電磁切換弁５３２とを有している。
前記制御装置４００は、運転席５近傍に備えられる操作部材（図示せず）の操作に基づき、前記流し込み／高速カット用電磁切換弁５３２の位置制御を行い、これにより、前記定速用シフター２５３が流し込み位置，高速カット位置又は中立位置のうち前記操作部材の操作に対応した位置に位置するようになっている。
【００６３】
前記刈取出力軸２２６は、一端部が外方へ延在された状態で前記カウンターケース２１０に支持されている。
前記刈取出力軸２２６の前記一端部には、刈取出力プーリー２０７が装着されている。
なお、本実施の形態においては、前記刈取出力軸２２６は、トルクリミッター２２９を介して前記変速伝動軸２２５に作動連結されている。
【００６４】
前記ＦＣ変速機構２８０は、図８に示すように、遊星ギヤ機構を有している。
詳しくは、前記ＦＣ変速機構２８０は、サンギヤ２８１と、前記サンギヤ２８１の回りを公転し得るように該サンギヤ２８１に噛合された遊星ギヤ２８２と、前記遊星ギヤ２８２を相対回転自在に支持すると共に、前記遊星ギヤ２８２と共に前記サンギヤ２８１の回りを公転するキャリア２８３と、前記遊星ギヤ２８２と噛合するインターナルギヤ２８４とを備えており、前記サンギヤ２８１に前記定速伝動軸２２３の回転動力が入力され且つ前記インターナルギヤ２８４に前記変速伝動軸２２５の回転動力が入力され、前記キャリア２８３が前記フィードチェーン出力軸２２７に作動連結されている。
なお、本実施の形態においては、前記キャリア２８３及び前記フィードチェーン出力軸２２７の間には、ＦＣクラッチ機構２８５が介挿されている。
【００６５】
ここで、前記コンバイン１の油圧回路について説明する。
図７に示すように、前記コンバイン１は、前記脱穀クラッチ用電磁切換弁５１２，前記刈取クラッチ／変速用電磁切換弁５２２及び前記流し込み／高速カット用電磁切換弁５３２に対して作動油を供給する脱穀・刈取用油圧回路５５０と、刈取昇降用油圧機構５６１，左右一対の車体昇降用油圧機構５６２ａ，５６２ｂ及びオーガ作動用油圧機構５６３に対する作動油給排を司る昇降用油圧回路５６０と、前記走行側ＨＳＴ１２０及び前記旋回側ＨＳＴ１３０を含む走行系油圧機構の油圧制御を司る走行系油圧回路５７０とを備えている。
【００６６】
前記走行系油圧回路５７０は、図７に示すように、前記走行側油圧ポンプ本体１２２及び前記走行側油圧モータ本体１２７が閉回路を形成するように両者を流体接続させる前記第１及び第２走行側ＨＳＴライン１２９ａ，１２９ｂと、前記旋回側油圧ポンプ本体１３２及び前記旋回側油圧モータ本体１３７が閉回路を形成するように両者を流体接続させる前記旋回側第１及び第２ＨＳＴライン１３９ａ，１３９ｂと、前記一対の走行側ＨＳＴライン１２９ａ，１２９ｂのそれぞれ及び前記一対の旋回側ＨＳＴライン１３９ａ，１３９ｂのそれぞれに作動油を補給する為のチャージライン５７５であって、チャージ圧設定用リリーフ弁５７６によって所定圧に調圧されたチャージライン５７６と、前記走行側ポンプ用電磁切換弁３２２に向けて作動油を供給する走行側ポンプ用作動油ライン５８１と、前記走行側モータ用電磁切換弁３３２に向けて作動油を供給する走行側モータ用作動油ライン５８２と、前記旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２に向けて作動油を供給する旋回側ポンプ用作動油ライン５８３とを備えている。
なお、前記走行側ポンプ用作動油ライン５８１，前記走行側モータ用作動油ライン５８２及び前記旋回側ポンプ用作動油ライン５８３へは、前記チャージライン５７６を介して作動油が供給されている。
【００６７】
本実施の形態に係るコンバイン１は、図７に示すように、前記構成に加えて、前記チャージポンプ５０１及び補助ポンプ５０２を備えており、
前記昇降用油圧回路へは前記補助ポンプ５０２から圧油が供給され、且つ、前記チャージライン５７５及び前記脱穀・刈取用油圧回路５５０へは前記チャージポンプ５０１から圧油が供給されるようにするように構成されている。
【００６８】
ここで、前記制御装置４００について説明する。
前記制御装置４００は、演算処理を実行するＣＰＵ及び後述する制御プログラムが格納された記憶手段を有しており、種々の設定手段及びセンサから信号を入力して前記制御プログラムに基づき前記走行側ポンプ用作動装置３２０及び前記走行側モータ用作動装置３３０へ制御信号を出力するように構成されている。
【００６９】
図９〜図１１に、前記制御装置４００に記憶された前記制御プログラムのフローチャートを示す。
前記制御プログラムは、小容積制御モード（図１０参照）と、大容積制御モード（図１１参照）と、前記小容積制御モード又は前記大容積制御モードの何れを選択するかを判断する選択制御モード（図９参照）とを含んでおり、前記コンバイン１が刈取作業状態の際には前記選択制御モードによって小容積制御モードが選択されるように構成されている。
【００７０】
本実施の形態においては、前記制御装置４００は、前記刈取装置３０が駆動状態で、前記コンバイン１が直進状態で且つ前進状態の場合において、刈取作業状態であると判断するように構成されている。
具体的には、前記選択制御モードは、図９に示すように、前記刈取装置３０が駆動状態か否かを判断するステップＡ−１０と、前記コンバイン１が直進状態か否かを判断するステップＡ−１１と、前記コンバイン１が前進状態か否かを判断するステップＡ−１２とを含んでいる。
【００７１】
ステップＡ−１０の判断は、例えば、前記刈取スイッチ４３０（図７参照）からの入力信号に基づき判断される。
ステップＡ−１１の判断は、例えば、前記ステアリングハンドル３５０の切れ角を検出する切れ角センサ４２０（図７参照）からの入力信号が所定の閾値範囲（所定の角度範囲内）にあるか否かに基づき判断される。
ステップＡ−１２の判断は、例えば、前記変速操作部材３１０の操作位置を検出する操作位置検出センサ４１０（図７参照）からの入力信号に基づき判断される。
【００７２】
なお、前記切れ角センサ４２０として回転角センサが用いられる場合には、前記制御装置４００は、前記ステアリングハンドル３５０の直進位置を初期値として記憶し且つ前記初期値を基準にして前記ステアリングハンドル３５０が操作される毎に操作方向及び操作角を累積的に記憶することで、その時点での前記ステアリングハンドル３５０の操作位置を認識しており、前記制御装置４００は、ステップＡ−１１において、その時点での操作位置が予め記憶されている前記閾値の範囲内にあるか否かを判断する。
【００７３】
同様に、前記操作位置検出センサ４１０として回転角センサが用いられる場合には、前記制御装置４００は、前記ＨＳＴレバー３１０の中立位置を初期値として記憶し且つ前記初期値を基準にして前記ＨＳＴレバー３１０が操作される毎に操作方向及び操作角を累積的に記憶することで、その時点での前記ＨＳＴレバー３１０の操作位置を認識しており、、前記制御装置４００は、ステップＡ−１２において、その時点での操作位置が前進側か後進側かの判断を行う。
【００７４】
本実施の形態においては、前記選択制御モードは、図８に示すように、前記ステップに加えて、ステップＡ−２０，ステップＡ−３０及びステップＡ−３１を備えているが、これらについては後述する。
【００７５】
前記小容積制御モードは、前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態となるように前記走行側モータ用作動装置３３０を制御した状態で、前記走行モータ１２０Ｍの出力状態が前記変速操作部材３１０の操作位置に応じて変化するように前記走行側ポンプ用作動装置３２０を制御する。
なお、前記走行モータ１２０Ｍの小容積状態とは、前記走行モータ側可動斜板の傾転位置が中立位置に近い小傾斜位置に保持されている状態であり、この状態において前記走行モータ１２０Ｍは高速回転可能である。
【００７６】
具体的には、前記小容積制御モードは、図１０に示すように、前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態か否かを判断するステップＢ−１０と、ステップＢ−１０においてＹＥＳの場合に移行されるステップＢ−１１と、ステップＢ−１０においてＮＯの場合に移行されるステップＢ−２０と、ステップＢ−２０に後続する移行制御モードとを有している。
【００７７】
ステップＢ−１０の判断は、例えば、前記走行モータ側可動斜板の傾転位置を検出する傾転位置センサ４５０（図７参照）からの信号に基づいて行われる。
ステップＢ−２０において、前記制御装置４００は、前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態となるように前記走行側モータ用作動装置３３０へ制御信号を出力する。
【００７８】
このように、ステップＢ−２０において前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態から小容積状態へ移行されると、前記走行ポンプ１２０Ｐからの吐出油量が一定である場合には前記走行モータ１２０Ｍの出力回転数が増速して前記コンバイン１の走行速度が上昇する。
この点に関し、本実施の形態においては、前述の通り、ステップＢ−２０の後段に前記移行制御モードが備えられており、この移行制御モードによって、前記走行モータ１２０Ｍの容積状態変化時にコンバイン１の走行速度が変化することを防止している。
【００７９】
即ち、前記移行制御モードは、前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態及び大容積状態の間で状態変化される際に該走行モータ１２０Ｍの出力状態が変化する量だけ前記走行ポンプ１２０Ｐの出力状態が変化するように前記ポンプ用作動装置３２０を制御する。
【００８０】
具体的には、前記移行制御モードは、図１０に示すように、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態から小容積状態へ移行されることによって増速される該走行モータ１２０Ｍの出力変化量に応じた分量だけ前記走行ポンプ側可動斜板が中立位置に近づくように（即ち、前記走行側油圧ポンプ本体１２１の吐出量が少なくなるように）、前記走行側ポンプ用作動装置３２０を制御するステップＣ−１０と、前記走行モータ１２０Ｍの出力が前記ＨＳＴレバー３１０の操作位置に合った回転数か否かを判断するステップＣ−１１とを有している。
【００８１】
詳しくは、前記制御装置４００には、前述の通り、ポンプ−モータ出力関係が前記走行モータの小容積状態及び大容積状態のそれぞれについて予め記憶されている。
前記制御装置４００は、前記走行モータ１２０Ｍの出力回転数を検出する走行モータ出力検出センサ４４０（図７参照）からの検出信号に基づき、前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態へ移行される前の状態における該走行モータ１２０Ｍの出力回転数（以下、移行前モータ回転数という）を記憶しており、さらに、前記移行前モータ回転数及び前記ポンプ−モータ出力関係を用いて算出される前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態へ移行される前の状態における前記走行ポンプ側可動斜板の傾転位置（以下、移行前ポンプ傾転位置という）を記憶している。
そして、前記制御装置４００は、ステップＣ−１０において、前記ポンプ−モータ出力関係を用いて、前記走行モータ１２０Ｍの小容積状態への移行後の出力が前記移行前モータ回転数と一致するような、前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態へ移行された状態での前記走行ポンプ側可動斜板の傾転位置（以下、移行後ポンプ側傾転位置という）を算出し、この移行後ポンプ側傾転位置と前記移行前ポンプ側傾転位置との差異量に応じて前記走行側ポンプ用作動装置３２０を作動させる。
【００８２】
ステップＣ−１１では、前記制御装置４００は、前記走行モータ出力検出センサ４４０からの検出信号に基づく実際の車速が、前記ＨＳＴレバー３１０の操作位置を検出する前記操作位置検出センサ４１０からの検出信号に基づく操作車速に対して所定の閾値範囲内に入っているか否かを判断する。
そして、ステップＣ−１１においてＮＯの場合には、ステップＣ−１０へ戻り、前記制御装置４００は、前記操作車速及び前記実車速の差異量に応じて前記走行側ポンプ用作動装置３２０を作動させる。
【００８３】
ステップＣ−１１又はステップＢ−１０においてＹＥＳの場合には、前記制御装置４００は、ステップＢ−１１においてＨＳＴレバー３１０の操作有無を判断する。
このステップＢ−１１においては、前記制御装置４００は、前記ＨＳＴレバー３１０の操作有無の判断に加えて、前記ＨＳＴレバー３１０の操作があった場合には該ＨＳＴレバー３１０の操作方向及び操作量を算出する。
前記操作位置検出センサ４１０として回転角センサが用いられている場合には、ステップＢ−１１における制御は例えば以下のように行われる。
即ち、前記制御装置４００は、前記操作位置検出センサ４１０からの信号に基づき前記ＨＳＴレバー３１０の操作開始時点及び操作終了時点を判断すると共に、前記操作開始時点から前記操作終了時点までの間において操作された前記ＨＳＴレバー３１０の操作方向及び操作量を前記操作位置検出センサ４１０からの信号に基づき算出する。
【００８４】
ステップＢ−１１においてＹＥＳの場合には、前記制御装置４００は、ステップＢ−１２において、前記ポンプ−モータ出力関係を用いて、前記操作方向及び操作量に応じた制御信号を前記走行側ポンプ用作動装置に出力する。
【００８５】
その後、前記制御装置４００は、前記走行モータ出力検出センサ４４０からの検出信号に基づく実際の車速が、前記ＨＳＴレバー３１０の操作位置を検出する前記操作位置検出センサ４１０からの検出信号に基づく操作車速に対して所定の閾値範囲内に入っているか否かを判断し（ステップＢ−１３）、ＮＯの場合には、ステップＢ−１２へ戻り、前記制御装置４００は、前記実車速及び前記操作車速の差異量に応じて前記走行側ポンプ用作動装置３２０を作動させる。
【００８６】
このように、本実施の形態に係るコンバイン１においては、刈取作業状態になると前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態へ移行又は小容積状態に保持されるようになっている。
課題を解決するための手段の項に記載した通り、前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態の際の走行負荷は、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態の際の走行負荷よりも小さい（図１及び図２参照）。
つまり、前記走行モータ１２０Ｍを小容積状態とすることによって、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態の場合に比して走行負荷を低減させつつ同一速度で走行することが可能である。
逆に言うと、前記走行モータ１２０Ｍを小容積状態とすることによって、低減される走行負荷を利用して車速を増加させることができ、従って、刈取作業効率を向上させることができる。
【００８７】
さらに、本実施の形態においては、前述の通り、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態の際に刈取作業が開始され、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態から小容積状態へ移行されても、前記移行制御モードによって車速が一定に保持される。従って、走行操作性を良好に維持することができる。
【００８８】
好ましくは、前記制御装置４００は、小容積制御モード時において、前記走行ポンプ１２０Ｐ及び前記走行モータ１２０Ｍを流体接続する一対の第１及び第２走行側ＨＳＴライン１２９ａ，１２９ｂのうち前進時に高圧となる第１走行側ＨＳＴライン１２９ａの油圧が所定値を越えると、小容積制御モードから大容積制御モードへ移行するように構成され得る。
斯かる構成を備えることにより、小容積制御モードにおいて走行側ＨＳＴ１２０の作動油圧が不当に上昇することを防止でき、これにより、走行側ＨＳＴ１２０の作動油リークを有効に防ぎ、走行伝動効率の悪化防止と共に、走行側ＨＳＴ１２０の耐久性向上を図ることができる。
【００８９】
具体的には、図１０に示すように、前記小容積制御モードは、ステップＢ−１１においてＮＯの場合又はステップＢ−１３においてＹＥＳの場合に、前記第１走行側ＨＳＴライン１２９ａの油圧が所定値以下か否かを判断し、ＮＯの場合には大容積制御モードへ移行するステップＢ−１４を含み得る。
【００９０】
ステップＢ−１４における判断は、例えば、前記第１走行側ＨＳＴライン１２９ａの油圧を検出する油圧検出センサ４６０（図７参照）からの信号と前記制御装置４００に予め記憶されている油圧上限値とに基づき行われる。
【００９１】
前記大容積制御モードは、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態となるように前記走行側モータ用作動装置３３０を制御し、この状態で前記走行モータ１２０Ｍの出力状態が前記変速操作部材３１０の操作位置に応じて変化するように前記走行側ポンプ用作動装置３２０を制御する。
なお、前記大容積制御モードを示す図１１において、前記小容積制御モードにおけると同一ステップには同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００９２】
前記大容積制御モードは、図１１に示すように、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態か否かを判断するステップＢ’−１０と、ステップＢ’−１０においてＮＯの場合に移行されるステップＢ’−２０と、ステップＢ’−２０に後続する移行制御モードとを有している。
ステップＢ’−１０の判断は、ステップＢ−１０と同様、例えば、前記走行モータ側可動斜板の傾転位置を検出する傾転位置センサ４５０からの信号に基づいて行われる。
【００９３】
ステップＢ’−２０において、前記制御装置４００は、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態となるように前記走行側モータ用作動装置３３０へ制御信号を出力する。
【００９４】
このように、ステップＢ’−２０において前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態から大容積状態へ移行されると、前記走行ポンプ１２０Ｐからの吐出油量が一定である場合には前記走行モータ１２０Ｍの出力回転数が減速して前記コンバイン１の走行速度が下降する。
この点に関し、本実施の形態においては、前述の通り、ステップＢ’−２０の後段に移行制御モードが備えられており、この移行制御モードによって、前記走行モータ１２０Ｍの容積状態変化時にコンバイン１の走行速度が変化することを防止している。
【００９５】
前記大容積制御モードにおける移行制御モードは、ステップＣ−１０がステップＣ’−１０に変更されている点を除き、前記小容積制御モードにおける前記移行制御モードと同一である。
【００９６】
ステップＣ’−１０においては、前記制御装置４００は、前記走行モータ１２０Ｍが小容積状態から大容積状態へ移行されることによって減速される該走行モータ１２０Ｍの出力変化量に応じた分量だけ前記走行ポンプ側可動斜板が中立位置から離間するように（即ち、前記走行側油圧ポンプ本体１２１の吐出量が多くなるように）、前記走行側ポンプ用作動装置３２０を制御している。
【００９７】
詳しくは、前記制御装置４００は、前記走行モータ出力検出センサ４４０（図７参照）からの検出信号に基づき、前記走行モータ１２０Ｍの移行前モータ回転数を記憶しており、さらに、前記移行前モータ回転数及び前記ポンプ−モータ出力関係を用いて算出される前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態へ移行される前の状態における前記走行ポンプ側可動斜板の移行前ポンプ傾転位置を記憶している。
そして、前記制御装置４００は、ステップＣ’−１０において、前記ポンプ−モータ出力関係を用いて、前記走行モータ１２０Ｍの大容積状態への移行後の出力が前記移行前モータ回転数と一致するような、前記走行モータ１２０Ｍが大容積状態へ移行された状態での前記走行ポンプ側可動斜板の傾転位置（移行後ポンプ側傾転位置）を算出し、この移行後ポンプ側傾転位置と前記移行前ポンプ側傾転位置との差異量に応じて前記走行側ポンプ用作動装置３２０を作動させる。
【００９８】
ここで、前記選択制御モードにおけるステップＡ−２０，ステップＡ−３０及びステップＡ−３１について説明する。
前記選択制御モードは、好ましくは、前記刈取装置３０が駆動状態で、前記コンバイン１が直進状態で且つ前進状態であることに加えて、前記刈取装置３０内に穀稈が存在する場合においてのみ、刈取作業状態であると判断するように構成され得る。
具体的には、前記選択制御モードは、図９に示すように、前記ステップに加えて、前記刈取装置３０内に穀稈が存在するか否かを判断するステップＡ−２０を備え得る。
ステップＡ−２０の判断は、例えば、前記刈取装置３０に備えられる穀稈存否検出センサ４７０（図７参照）からの信号に基づいて行われる。
斯かるステップＡ−２０を備えることにより、小容積制御モードの作動時間を必要最小限に止めることができ、これにより、前記走行側ＨＳＴ１２０の耐久性を向上させることができる。
【００９９】
さらに、前記選択制御モードには、図９に示すように、小容積制御モードを不能とするか否かを判断するステップＡ−３０及び／又は大容積制御モードを不能とするか否かを判断するステップＡ−３１を備えることができる。
ステップＡ−３０の判断は、例えば、人為操作可能な小容積制御モード不能スイッチ４８０（図７参照）のＯＮ／ＯＦＦ操作に基づき行われる。
ステップＡ−３１の判断は、例えば、人為操作可能な大容積制御モード不能スイッチ４９０（図７参照）のＯＮ／ＯＦＦ操作に基づき行われる。
【０１００】
ステップＡ−３０を備えることにより、湿田時等において走行負荷が大となる場合に、走行トルクを優先的に確保することができる。
又、ステップＡ−３１を備えることにより、路上走行時等において高速走行が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】図１は、機体重量約６．５トンの大型コンバインにおいて、走行側ＨＳＴにおける可変容積型走行ポンプの可動斜板を操作して車速を変化させた際の走行負荷を、前記走行側ＨＳＴにおける可変容積型走行モータを小容積状態及び大容積状態にそれぞれ保持した状態で測定した結果を示すグラフである。
【図２】図２は、機体重量約４トンの中型コンバインにおいて、走行側ＨＳＴにおける可変容積型走行ポンプの可動斜板を操作して車速を変化させた際の走行負荷を、前記走行側ＨＳＴにおける可変容積型走行モータを小容積状態及び大容積状態にそれぞれ保持した状態で測定した結果を示すグラフである。
【図３】図３は、本発明の一実施の形態に係るコンバインの側面図である。
【図４】図４は、図３に示すコンバインの正面図である。
【図５】図５は、図３及び図４に示すコンバインの伝動模式図である。
【図６】図６は、図３〜図５に示すコンバインにおける走行系トランスミッションの伝動模式図である。
【図７】図７は、図３〜図５に示すコンバインにおける油圧回路図である。
【図８】図８は、図３〜図５及び図７に示すコンバインにおける作業機系トランスミッションの伝動模式図である。
【図９】図９は、図３〜図５及び図７に示すコンバインにおける制御装置に記憶された制御プログラムにおける選択制御モードのフローチャートである。
【図１０】図１０は、前記制御プログラムにおける小容積制御モードのフローチャートである。
【図１１】図１１は、前記制御プログラムにおける大容積制御モードのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０２】
１                  コンバイン
９                  エンジン
１０                走行装置
３０                刈取装置
４０                脱穀装置
１２０              走行側ＨＳＴ
１２０Ｐ            走行ポンプ
１２０Ｍ            走行モータ
３１０              ＨＳＴレバー（変速操作部材）
３２０              ポンプ用作動装置
３３０              モータ用作動装置
４００              制御装置
１２９ａ，１２９ｂ  ＨＳＴライン
２４０              刈取クラッチ（車速同調側変速機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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