(57)【要約】  【課題】制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせが異常になり、制御対象の制御が正常に行われなくなっていることをユーザが容易に認識できるようにする。  【解決手段】各制御装置１０により実施される処理手順それぞれの組み合わせが、制御処理を協調して実行するために制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせでなければ（ｓ１４０「ＮＯ」）、制御対象がスタンバイ状態（ｓ１５０）とならず、制御処理による制御が行われない。そのため、各制御装置１０により制御処理が行われたとしても、この制御処理により制御対象が制御されることはなく、このように制御対象の制御が行われないという異常な挙動に基づいて、制御装置１０それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせが異常になり、制御対象の制御が正常に行われなくなっていることをユーザが容易に認識できるようになる。【選択図】図２
2008290667.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御装置それぞれにより制御対象を制御するための制御処理を協調して実行するように構成された制御システムであって、
前記複数の制御装置のいずれかである管理制御装置は、
前記制御処理による制御対象の制御に先立ち、当該管理制御装置以外の制御装置である被管理制御装置それぞれから、該被管理制御装置により前記制御処理の一部として実施される処理手順に関する手順情報を収集する情報収集手段と、
該情報収集手段により収集された手順情報で示される処理手順それぞれの組み合わせが、前記制御処理を協調して実行するために前記被管理制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせと一致するか否かを判定する組合判定手段と、
該組合判定手段により組み合わせが一致すると判定された場合に、制御対象の状態を前記制御処理により制御可能なスタンバイ状態へと切り替える状態切替手段と、を備えており、
前記被管理制御装置それぞれは、
前記制御処理による制御対象の制御に先立ち、当該被管理制御装置に前記制御処理の一部として割り当てられた処理手順に関する手順情報を、前記管理制御装置に対して通知する情報通知手段，を備え、
該情報通知手段による手順情報の通知後、該手順情報に係る処理手順を実施する、ように構成されている
ことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記管理制御装置は、
前記組合判定手段により組み合わせが一致しないと判定された場合に、制御対象を正常に制御できない旨を報知する異常報知手段，を備えている
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
複数の制御装置それぞれにより制御対象を制御するための制御処理を協調して実行するように構成された制御システムであって、
前記複数の制御装置のいずれかである管理制御装置は、
前記制御処理による制御対象の制御に先立ち、当該管理制御装置以外の制御装置である被管理制御装置それぞれから、該被管理制御装置により前記制御処理の一部として実施される処理手順に関する手順情報を収集する情報収集手段と、
該情報収集手段により収集された手順情報で示される処理手順それぞれの組み合わせが、前記制御処理を協調して実行するために前記被管理制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせと一致するか否かを判定する組合判定手段と、
該組合判定手段により組み合わせが一致しないと判定された場合に、制御対象を正常に制御できない旨を報知する異常報知手段と、を備えており、
前記被管理制御装置それぞれは、
前記制御処理による制御対象の制御に先立ち、当該被管理制御装置に前記制御処理の一部として割り当てられた処理手順に関する手順情報を、前記管理制御装置に対して通知する情報通知手段，を備え、
該情報通知手段による手順情報の通知後、該手順情報に係る処理手順を実施する、ように構成されている
ことを特徴とする制御システム。
【請求項４】
前記管理制御装置は、
前記組合判定手段により組み合わせが一致すると判定された場合に、制御対象の状態を前記制御処理により制御可能なスタンバイ状態へと切り替える状態切替手段，を備えている
ことを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記管理制御装置において、
前記制御処理の一部としての処理手順が割り当てられており、
前記組合判定手段は、前記情報収集手段により収集された手順情報で示される処理手順それぞれ，および，当該管理制御装置に割り当てられている処理手順の組み合わせが、前記制御処理を協調して実行するために前記制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせと一致するか否かを判定して、
該組み合わせが一致すると判定された場合に、当該管理制御装置に割り当てられた処理手順を実施する、ように構成されている
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の制御システム。
【請求項６】
前記管理制御装置において、
前記組合判定手段は、該当処理内容の組み合わせが、前記制御処理を協調して実行するために前記制御装置それぞれに実施させるべき処理内容の組み合わせを登録してなるデータテーブルに登録されている場合に、組み合わせが一致すると判定する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の制御システム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載の管理制御装置の備える全ての手段を備えている
ことを特徴とする制御装置。
【請求項８】
請求項１から６のいずれかに記載の管理制御装置の備える全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の制御装置それぞれにより制御対象を制御するための制御処理を協調して実行するように構成された制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、複数の制御装置それぞれにより制御対象を制御するための制御処理を協調して実行するように構成された制御システムが使用されている（例えば、特許文献１参照）。
このような制御システムにおいて、システムとしての機能や仕様を変更する場合には、制御装置そのものを交換したり、制御装置のプログラムをアップデートしたりといったことを行うことが一般的である。
【特許文献１】特開平１１−３１６１７７号公報（図１など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述したような制御システムにおいては、機能や仕様の変更時、制御装置の交換やプログラムのアップデートが正常に行われれば問題はないが、そのような作業時のミスにより、本来交換すべき制御装置を交換し忘れたり、本来アップデートすべきプログラムをアップデートし忘れたりすることによって、機能や仕様が適切に変更されない場合がある。
【０００４】
この場合、制御処理を協調して実行するために制御装置それぞれに実施させるべき処理手順（具体的には、プログラムのバージョンなど）の組み合わせが、正しい組み合わせではなくなってしまうため、制御対象の制御が正常に行われなくなってしまう恐れがある。
【０００５】
とはいえ、そのような組み合わせの異常により制御対象の挙動に明確な変化が生じるのであれば、そのような挙動の変化をもって、制御対象の制御が正常に行われなくなったことをユーザに認識させたうえで制御処理を中断させることができる。
【０００６】
しかし、制御対象の挙動に明確な変化が生じなかったり、特殊な制御状態とならなければ挙動が変化しないような場合には、制御対象の制御が正常に行われなくなったことをユーザに認識させることが困難になる結果、制御対象の正常が正常に行われないまま制御処理が継続されてしまう。
【０００７】
このような状態で制御処理が継続されてしまうことは、機能や仕様を変更したことにより本来向上しているはずの性能が充分に向上されなくなってしまうだけでなく、制御対象における構成要素が損傷してしまう恐れがあるため望ましいことではない。
【０００８】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせが異常になり、制御対象の制御が正常に行われなくなっていることをユーザが容易に認識できるようにするための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための制御システムとしては、複数の制御装置それぞれにより制御対象を制御するための制御処理を協調して実行するように構成された制御システムであって、各制御装置が、次に示すようにされた第１の構成とするとよい。
【００１０】
まず、複数の制御装置のいずれかである管理制御装置は、前記制御処理による制御対象の制御に先立ち、当該管理制御装置以外の制御装置である被管理制御装置それぞれから、該被管理制御装置により前記制御処理の一部として実施される処理手順に関する手順情報を収集する情報収集手段と、該情報収集手段により収集された手順情報で示される処理手順それぞれの組み合わせが、前記制御処理を協調して実行するために前記被管理制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせと一致するか否かを判定する組合判定手段と、該組合判定手段により組み合わせが一致すると判定された場合に、制御対象の状態を前記制御処理により制御可能なスタンバイ状態へと切り替える状態切替手段と、を備えている。
【００１１】
そして、被管理制御装置それぞれは、前記制御処理による制御対象の制御に先立ち、当該被管理制御装置に前記制御処理の一部として割り当てられた処理手順に関する手順情報を、前記管理制御装置に対して通知する情報通知手段，を備え、該情報通知手段による手順情報の通知後、該手順情報に係る処理手順を実施する、ように構成されている。
【００１２】
このように構成された制御システムであれば、各制御装置から取得された手順情報で示される処理手順の組み合わせが、制御処理を協調して実行するために制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせ（以降、「協調実施組合せ」という）と一致する場合に、制御対象の状態がスタンバイ状態へと切り替わる。つまり、各制御装置により実施される処理手順の組み合わせが、協調実施組合せになっていることを条件として、制御対象がスタンバイ状態となり、これにより制御処理による制御が可能となる。
【００１３】
その一方、各制御装置により実施される処理手順の組み合わせが協調実施組合せでなければ、制御対象がスタンバイ状態とならず、制御処理による制御が行われない。そのため、各制御装置により制御処理が行われたとしても、この制御処理により制御対象が制御されることはなく、このように制御対象の制御が行われないという異常な挙動に基づいて、制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせが異常になり、制御対象の制御が正常に行われなくなっていることをユーザが容易に認識できるようになる。
【００１４】
また、この構成では、各制御装置により実施される処理手順それぞれの組み合わせが協調実施組合せでなければ、制御対象が制御されることはないため、これにより、制御対象における構成要素が損傷してしまうことを防止することができる。
【００１５】
また、上記第１の構成においては、管理制御装置に、下記不実施報知手段を備えた第２の構成とするとよい。この第２の構成では、前記管理制御装置が、前記組合判定手段により組み合わせが一致しないと判定された場合に、制御対象を正常に制御できない旨を報知する異常報知手段，を備えている。
【００１６】
この構成であれば、処理手順の組み合わせが協調実施組合せでない場合には、制御対象を正常に制御できない旨を報知することによって、そのことを直ちにユーザに知らせることができるようになる。
【００１７】
また、上記課題を解決するための制御システムとしては、複数の制御装置それぞれにより制御対象を制御するための制御処理を協調して実行するように構成された制御システムであって、各制御装置が、次に示すようにされた第３の構成としてもよい。
【００１８】
まず、複数の制御装置のいずれかである管理制御装置は、前記制御処理による制御対象の制御に先立ち、当該管理制御装置以外の制御装置である被管理制御装置それぞれから、該被管理制御装置により前記制御処理の一部として実施される処理手順に関する手順情報を収集する情報収集手段と、該情報収集手段により収集された手順情報で示される処理手順それぞれの組み合わせが、前記制御処理を協調して実行するために前記被管理制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせと一致するか否かを判定する組合判定手段と、該組合判定手段により組み合わせが一致しないと判定された場合に、前記制御処理を協調して実行させることができない旨を報知する不実行報知手段と、を備えている。
【００１９】
そして、被管理制御装置それぞれは、前記制御処理による制御対象の制御に先立ち、当該被管理制御装置に前記制御処理の一部として割り当てられた処理手順に関する手順情報を、前記管理制御装置に対して通知する情報通知手段，を備え、該情報通知手段による手順情報の通知後、該手順情報に係る処理手順を実施する、ように構成されている。
【００２０】
このように構成された制御システムであれば、各処理装置から取得された手順情報で示される処理手順それぞれの組み合わせが協調実施組合せと一致する場合に、制御対象を正常に制御できない旨を報知することによって、制御対象を正常に制御できなくなっていることを直ちにユーザに知らせることができる。
【００２１】
そして、この報知を受けて制御対象が正常に制御できなくなっていることを認識したユーザが、各制御装置による処理手順の実施を中断させれば、そのまま制御処理が継続されてしまうことを防止することができる。
【００２２】
これにより、各制御装置により実施される処理手順の組み合わせが異常になった場合であっても、制御処理が継続的に実行されないようにできる結果、制御対象における構成要素が損傷してしまうことを防止することができる。
【００２３】
また、上記第３の構成においては、管理制御装置に、下記状態切替手段を備えた第４の構成とするとよい。この第４の構成は、管理制御装置が、前記組合判定手段により組み合わせが一致すると判定された場合に、制御対象の状態を前記制御処理により制御可能なスタンバイ状態へと切り替える状態切替手段，を備えている。
【００２４】
この構成であれば、各処理装置により実施される処理手順の組み合わせが、協調実施組合せと一致することを条件として、制御対象がスタンバイ状態となり、これにより制御処理による制御が可能となる。
【００２５】
その一方、各制御装置により実施される処理手順の組み合わせが協調実施組合せでなければ、制御対象がスタンバイ状態とならず、制御処理による制御が行われない。そのため、各制御装置により実施される処理手順の組み合わせが協調実施組合せでない場合において、制御対象における構成要素が損傷してしまうことを防止することができる。
【００２６】
なお、上記各構成において、異常報知手段による報知の具体的な方法については特に限定されないが、例えば、制御システム外部からアクセス可能な管理制御装置の記憶領域に、制御対象を正常に制御できない旨を示す情報を記憶させることにより、その旨を、この記憶領域にアクセスしてきた外部装置に対して通知できるようにすることが考えられる。また、制御対象を正常に制御できない旨のメッセージを出力することにより、その旨を報知することも考えられる。
【００２７】
また、上記各構成における管理制御装置の状態切替手段は、制御対象の状態をスタンバイ状態へと切り替える手段であり、例えば、制御対象における構成要素が、各処理手順を実施する制御装置それぞれによる指令を受けて作動するような状態となるように、各構成要素への電源供給を行ったり、各構成要素に対して指令をするための指令経路を導通させたり、といった処理を行うように構成することが考えられる。
【００２８】
ところで、上述した管理制御装置は、制御処理の一部としての処理手順を実施しない構成としてもよいし、制御処理の一部としての処理手順が割り当てておき、その処理手順を実施する構成としてもよい。
【００２９】
このように処理手順を実施するためには、上述した各構成において、管理制御装置を次に示すようにした第５の構成とすることが考えられる。
この第５の構成において、前記組合判定手段は、前記情報収集手段により収集された手順情報で示される処理手順それぞれ，および，当該管理制御装置に割り当てられている処理手順の組み合わせが、前記制御処理を協調して実行するために前記制御装置それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせと一致するか否かを判定して、該組み合わせが一致すると判定された場合に、当該管理制御装置に割り当てられた処理手順を実施する、ように構成されている。
【００３０】
この構成であれば、管理制御装置の処理手順を含めて処理手順それぞれの組み合わせが異常になっているか否かの判定を経て、各制御装置に処理手順を実施させることができる。
【００３１】
また、上記各構成において、管理制御装置の組合判定手段は、処理手順それぞれの組み合わせが協調実施組合せと一致するか否かを判定する手段であり、その具体的な構成としては、例えば、組合判定手段を次に示すようにした第６の構成とすることが考えられる。
【００３２】
この第６の構成において、前記組合判定手段は、該当処理内容の組み合わせが、前記制御処理を協調して実行するために前記制御装置それぞれに実施させるべき処理内容の組み合わせを登録してなるデータテーブルに登録されている場合に、組み合わせが一致すると判定する、ように構成されている。
【００３３】
この構成であれば、処理手順それぞれの組み合わせが協調実施組合せと一致するか否かを、データテーブルを参照して直ちに判定することができる。
また、上記課題を解決するための構成としては、第１の構成から第６の構成のいずれかにおける管理制御装置の備える全ての手段を備えた制御装置である第７の構成や、第１の構成から第６の構成のいずれかにおける管理制御装置の備える全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである第８の構成とすることも考えられる。
【００３４】
これら構成であれば、第１の構成から第６の構成のいずれかの一部を構成することができるからである。
なお、上述したプログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して制御装置や、これを利用するユーザに提供されるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
制御システム１は、図１に示すように、複数の制御装置１０それぞれにより制御対象を制御するための制御処理を協調して実行するように構成されたものである。なお、本実施形態においては、車両を制御対象とした場合について例示する。
【００３６】
制御装置１０は、それぞれが制御対象における異なる構成要素（エンジン，電池，モータなど；図示されない）の動作を制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit ）として構成されたものであって、それぞれに制御処理の一部として実施すべき処理手順が割り当てられている。この処理手順は、後述する初期化処理が行われた後で実施されるように構成されている。また、これら制御装置１０のうち、いずれかの制御装置１０である管理制御装置（図１の「ＨＶ−ＥＣＵ」参照）は、それ以外の制御装置１０である被管理制御装置の動作（処理の実行）を制御するためのＥＣＵとして構成されている。
（２）制御装置１０による処理
以下に、制御装置１０の制御部により実施される処理について説明する。
（２−１）管理制御処理による初期化処理
はじめに、制御システム１全体の起動に伴って管理制御装置が起動した際に、その制御部により実行される初期化処理の処理手順を図２に基づいて説明する。
【００３７】
この初期化処理が起動されると、まず、他の制御装置１０との間における通信が正常に行われるようになっているか否かがチェックされ（ｓ１１０）、通信が正常に行われるようになっていなければ（ｓ１１０：ＮＯ）、直ちに本初期化処理が終了する。
【００３８】
一方、このｓ１１０にて通信が正常に行われるようになっていれば（ｓ１１０：ＹＥＳ）、各被管理制御装置により制御処理の一部として実施される処理手順に関する手順情報それぞれが収集される（ｓ１２０）。ここでは、後述する処理により被管理制御装置それぞれから送信されてくる手順情報として、処理手順を実施するために各被管理制御装置に組み込まれたプログラム（具体的にはプログラムのバージョンナンバー）を示す情報が収集される。
【００３９】
次に、上記ｓ１２０にて収集された手順情報で示されるプログラムそれぞれ，および，処理手順を実施するために当該管理制御装置に組み込まれたプログラムの組み合わせが、制御処理を協調して実行するために制御装置１０に実施させるべき処理手順に対応するプログラムそれぞれの組み合わせ（以降、「協調実施組合せ」という）と一致するか否かの照合が行われる（ｓ１３０）。
【００４０】
ここでは、制御処理を協調して実行させるために制御装置１０それぞれに組み込むべきプログラム（のバージョンナンバー）それぞれを登録してなるデータテーブル（図３の下段参照）に基づいて上記照合が行われる。具体的には、該当プログラムの組み合わせが、そのデータテーブルに登録されているプログラムの組み合わせと一致する場合に、正常に照合が行われることとなる。なお、このデータテーブルは、図３に示されているように、制御システム１としての機能や仕様を変更するに際し、制御装置１０の交換やプログラムのアップデートなどを行うことに伴って、その内容がユーザの作業にて更新される。
【００４１】
ここで、該当プログラムの組み合わせと、データテーブルに登録されているプログラムの組み合わせとが一致しないケースは、制御システム１としての機能や仕様を変更するに際し、制御装置１０の交換やプログラムのアップデートなどが正常に行われなかった場合に発生しうるものである。
【００４２】
例えば、本来交換すべき制御装置１０を交換し忘れた場合には、その制御装置１０に組み込まれたプログラムが、協調実施組合せにおけるプログラムよりも古いものであれば、その組み合わせが一致しないと判定される。同様に、本来プログラムをアップデートすべき制御装置１０についてアップデートし忘れた場合についても、そのプログラムが協調実施組合せにおけるプログラムよりも古いものとなってしまうため、その組み合わせが一致しないと判定される。
【００４３】
さらに、管理制御装置におけるデータテーブルを、機能や仕様の変更に併せて更新し忘れた場合には、他の制御装置１０におけるプログラムが新しいものに更新されていれば、各プログラムの組み合わせが協調実施組合せとなっているにも関わらず、データテーブルとの不一致をもって組み合わせが一致しないと判定される。
【００４４】
次に、上記ｓ１３０による照合の結果、該当プログラムの組み合わせが協調実施組合せと一致すると判定された場合（図４（ａ）参照）（ｓ１４０：ＹＥＳ）、制御対象の状態が制御処理により制御可能なスタンバイ状態へと切り替えられる（ｓ１５０）。
【００４５】
このｓ１５０では、制御対象における構成要素を、各処理手順を実施する制御装置１０それぞれによる指令を受けて作動するような状態とすべく、各構成要素への電源供給を行ったり、各構成要素に対して指令をするための指令経路を導通させたり、といった処理が行われ、これにより制御対象の状態がスタンバイ状態に切り替えられる。
【００４６】
こうして、ｓ１５０が行われた後、本初期化処理が終了する。
また、上記ｓ１４０において、該当プログラムの組み合わせが協調実施組合せと一致しないと判定された場合（ｓ１４０：ＮＯ）、プログラムの組み合わせが不一致になっている要因が特定される（ｓ１６０）。
【００４７】
ここでは、上記ｓ１３０による照合の結果、上記ｓ１２０により収集された手順情報で示されるプログラムそれぞれ，および，管理制御装置に組み込まれたプログラムの中に、上記データテーブルに登録されたプログラムよりも古いものが存在している場合であれば（図４（ｂ）参照）、その制御装置１０に対するプログラムの更新，または，その制御装置１０の交換が正常に行われていないことが、上記要因として特定される。
【００４８】
また、対象プログラム群の中に、上記データテーブルに登録されたプログラムよりも新しいものが存在している場合であれば（図４（ｃ）参照）、本来交換すべきでない制御装置１０を間違って交換してしまったこと，または，管理制御装置におけるデータテーブルの更新を忘れてしまったことが、上記要因として特定される。
【００４９】
そして、制御対象を正常に制御できない旨の報知が行われた後（ｓ１７０）、本初期化処理が終了する。このｓ１７０では、管理制御装置において外部装置（図１における故障診断ツール１００参照）からアクセス可能な記憶領域に、制御対象が正常に制御できない旨を示すダイアグ情報が、上記ｓ１６０による特定結果と共に記憶され、これにより、その旨を、この記憶領域にアクセスしてきた外部装置に対して報知できるようにしている。なお、このｓ１７０による報知は、その旨を示すメッセージを表示部または音声出力部により出力することにより実現してもよい。
（２−２）被管理制御処理による初期化処理
続いて、制御システム１全体の起動に伴って被管理制御装置が起動した際に、その制御部により実行される初期化処理の処理手順を図５に基づいて説明する。
【００５０】
この初期化処理が起動されると、まず、他の制御装置１０との間における通信が正常に行われるようになっているか否かがチェックされ（ｓ２１０）、通信が正常に行われるようになっていなければ（ｓ２１０：ＮＯ）、直ちに本初期化処理が終了する。
【００５１】
一方、ｓ２１０にて通信が正常に行われるようになっていれば（ｓ２１０：ＹＥＳ）、当該被管理制御装置に組み込まれたプログラム（のバージョンナンバー）を示す情報が、そのプログラムによる処理手順を示す手順情報として管理制御装置へと送信される（ｓ２２０）。この手順情報は、管理制御装置が、初期化処理におけるｓ１２０にて収集するものである。
【００５２】
こうして、ｓ２２０が行われた後、本初期化処理が終了する。
（３）作用，効果
このように構成された制御システム１であれば、各制御装置１０から取得された手順情報で示されるプログラムの組み合わせが、制御処理を協調して実行するために制御装置１０それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせ（協調実施組合せ）と一致する場合に（図２のｓ１４０「ＹＥＳ」）、制御対象の状態がスタンバイ状態へと切り替わる（同図ｓ１５０）。つまり、各制御装置１０により実施される処理手順それぞれの組み合わせが、協調実施組合せになっていることを条件として、制御対象がスタンバイ状態となり、これにより制御処理による制御が可能となる。
【００５３】
その一方、各制御装置１０により実施される処理手順それぞれの組み合わせが協調実施組合せでなければ（同図ｓ１４０「ＮＯ」）、制御対象がスタンバイ状態とならず、制御処理による制御が行われない。そのため、各制御装置１０により制御処理が行われたとしても、この制御処理により制御対象が制御されることはなく、このように制御対象の制御が行われないという異常な挙動に基づいて、制御装置１０それぞれに実施させるべき処理手順の組み合わせが異常になり、制御対象の制御が正常に行われなくなっていることをユーザが容易に認識できるようになる。
【００５４】
また、この構成では、各制御装置１０により実施される処理手順それぞれの組み合わせが協調実施組合せでなければ、制御対象が制御されることはないため、これにより、制御対象における構成要素が損傷してしまうことを防止することができる。
【００５５】
また、上記実施形態において、管理制御装置は、各制御装置１０から取得された手順情報で示されるプログラムそれぞれの組み合わせが、協調実施組合せと一致しない場合に（図２のｓ１４０「ＮＯ」）、制御対象を正常に制御できない旨を報知している（同図ｓ１７０）。このように、制御対象を正常に制御できない旨を報知することによって、そのことを直ちにユーザに知らせることができるようになる。
【００５６】
そして、この報知を受けて制御対象が正常に制御できなくなっていることを認識したユーザが、各制御装置１０による処理手順の実施を中断させれば、そのまま制御処理が継続されてしまうことを防止することができる。
【００５７】
これにより、各制御装置１０により実施される処理手順の組み合わせが異常になった場合であっても、制御処理が継続的に実行されないようにできる結果、制御対象における構成要素が損傷してしまうことを防止することができる。
【００５８】
また、上記実施形態において、管理制御装置は、各制御装置１０から取得された手順情報で示されるプログラムそれぞれの組み合わせが、協調実施組合せと一致するか否かを、データテーブルを参照して直ちに判定することができる。
（４）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
【００５９】
例えば、上記実施形態においては、車両を制御対象として、この制御対象を制御するための制御処理を協調して実行するように構成されたものを例示した。しかし、制御対象として車両以外のものを採用できることはいうまでもない。
【００６０】
また、上記実施形態においては、プログラムのバージョンナンバーを示す手順情報に基づいて、制御対象が正常に制御される状態になっているか否かを判定するように構成されたものを例示した。これは、プログラムのバージョンナンバーが、そのプログラムに割り当てられた固有の番号であって、それによる処理手順を特定するために用いることができるからである。しかし、その手順情報としては、各制御装置１０により実施される処理手順に関する情報であれば、別の内容を示すものであってもよい。
（５）本発明との対応関係
以上説明した実施形態においては、図２のｓ１２０が本発明における情報収集手段であり、同図ｓ１３０，ｓ１４０が本発明における組合判定手段であり、同図ｓ１５０が本発明における状態切替手段であり、同図ｓ１７０が本発明における異常報知手段であり、図５のｓ２２０が本発明における情報通知手段である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】制御システムの全体構成を示すブロック図
【図２】管理制御装置による初期化処理を示すフローチャート
【図３】各制御装置のプログラムおよびデータテーブルが更新される様子を示す図
【図４】プログラムの組み合わせを照合した結果を示す図
【図５】被管理制御装置による初期化処理を示すフローチャート
【符号の説明】
【００６２】
１・・・制御システム、１０・・・制御装置。
【図１】
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【図２】
2008290667.tif 000004
【図３】
2008290667.tif 000005
【図４】
2008290667.tif 000006
【図５】
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