(57)【要約】 【構成】  自動倉庫２に一対の回転棚６，７を設け、その間にマスト１４と一対の昇降台１６，１６及び一対のスカラアーム１８，１９を配置する。スカラアーム１８は複数のアームを下から上へ積み上げてハンド２０が高い位置を取るように、スカラアーム１９は複数のアームを上から下へ配置してハンド２０が低い位置を取るようにする。【効果】  自動倉庫の全高に渡って物品を収納できるので、収納効率が向上する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に重なり合う複数のパーツを基部側から先端側へと配置した移載装置を、マストに沿って昇降する昇降台に取り付け、棚との間で物品を移載する自動倉庫において、
前記移載装置を少なくとも一対設けると共に、少なくとも一対の移載装置の一方は、基部側から先端側へと、前記複数のパーツを下から上への順に配置し、移載装置の他方は、基部側から先端側へと、前記複数のパーツを上から下への順に配置して、
棚の最上段に対しては前記一方の移載装置を、最下段に対しては前記他方の移載装置を用いるようにしたことを特徴とする、自動倉庫。
【請求項２】
前記棚は水平方向に回転する回転棚で、前記少なくとも一対の移載装置を各々、回転棚に対向するように配置したことを特徴とする、請求項１の自動倉庫。
【請求項３】
前記マストに沿って一対の昇降台を昇降させ、該一対の昇降台に前記少なくとも一対の移載装置を配置したことを特徴とする、請求項１または２の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は自動倉庫に関し、特に自動倉庫の収納効率の改善に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転棚に対向して移載装置を昇降させるためのマストを設けて、所望の間口が移載装置側を向くように回転棚を回転させると共に、移載装置を目的の棚の高さまで昇降させて、移載動作を実行するようにした自動倉庫が知られている（特許文献１）。この自動倉庫では、回転棚の任意の間口に対して物品を出し入れできる。ところで移載装置やその昇降機構には高さ方向の幅があるので、棚の高さ方向に沿ってデッドスペースが発生し、自動倉庫の収納効率が低下する。
【特許文献１】特開平４−２９２３１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、自動倉庫の収納効率を改善することにある。
請求項２の発明での追加の課題は、少なくとも一対の移載装置を互いに干渉させずに動作させることある。
請求項３の発明での追加の課題は、収納効率をさらに改善することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上下に重なり合う複数のパーツを基部側から先端側へと配置した移載装置を、マストに沿って昇降する昇降台に取り付け、棚との間で物品を移載する自動倉庫において、
前記移載装置を少なくとも一対設けると共に、少なくとも一対の移載装置の一方は、基部側から先端側へと、前記複数のパーツを下から上への順に配置し、移載装置の他方は、基部側から先端側へと、前記複数のパーツを上から下への順に配置して、
棚の最上段に対しては前記一方の移載装置を、最下段に対しては前記他方の移載装置を用いるようにしたことを特徴とする。
【０００５】
好ましくは、前記棚は水平方向に回転する回転棚で、前記少なくとも一対の移載装置を各々、回転棚に対向するように配置する。
【０００６】
また好ましくは、前記マストに沿って一対の昇降台を昇降させ、該一対の昇降台に前記少なくとも一対の移載装置を配置する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、少なくとも一対の移載装置の一方は棚の最上段から移載が可能で、他方は棚の最下段から移載が可能で、全体として棚の低い位置から高い位置まで移載が可能になる。このため、移載装置の高さ方向の厚さ分のデッドスペースを設けずに、棚を設置でき、物品の収納効率が向上する。  
【０００８】
棚は回転棚に限らず固定の棚でも良いが、固定の棚では移載装置のマストを走行させる必要があり、２台の移載装置が干渉するおそれがある。これに対して回転棚を用いると、複数の移載装置が互いに干渉しないので、移載装置の稼動効率が増し、入出庫のサイクルタイムを短縮できる。  
【０００９】
マストに沿って一対の昇降台を昇降させると、マストの設置スペース等を節約できて省スペース化が図れるので収納効率が向上し、またマストの強度も高くできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１１】
図１〜図５に、実施例の自動倉庫２を示す。自動倉庫２は例えばクリーンルーム内に設置され、半導体カセットやレチクルのカセットなどの物品１３を収納し、４は自動倉庫２のフレームで、その内部に例えば一対の回転棚６，７を設けてある。回転棚６，７の内部にエア通路８を設け、図２に示すファンフィルタユニット２６などから、クリーンエアやクリーンガスなどを供給する。また好ましくは回転棚６，７の内部に旋回駆動部１０を設けて、回転棚６，７を回転させる。１２は棚で、複数の棚受けに仕切られ、物品１３を載置する。回転棚６，７は各々全体として一体に回転させても良いが、上下方向に２棚もしくは３棚毎などの単位で、回転棚６，７を上下に複数に分割して、独立して回転させても良い。
【００１２】
１４はマストで、一対の回転棚６，７の間に設けて、その一方の面と反対面とに各々、昇降台１６を設けて各々独立して昇降させ、一方の昇降台にはスカラアーム１８を、他方の昇降台にはスカラアーム１９を搭載する。スカラアーム１８，１９は移載装置の例で、２０はスカラアーム１８，１９のハンドである。２２，２３はロードポートで、スカラアーム１８はロードポート２２を、スカラアーム１９はロードポート２３を使用する。またスカラアーム１８，１９は各々、回転棚６，７の双方との間で物品を移載できる。
【００１３】
図２，図３に示すように、昇降台１６はマスト１４に設けたガイド溝２４に沿ってガイドされながら昇降し、この昇降は回転棚６，７の回転と同期している。クリーンエアやクリーンなガスはファンフィルタユニット２６により回転棚６，７のエア通路８へ供給され、回転棚６，７の内部は与圧されて、外部から塵芥が侵入しないようにされ、旋回駆動部１０は密封されて発塵しないようにしてある。
【００１４】
図４に示すように、スカラアーム１８，１９は、関節３０，３１，３２とアーム３３，３４並びに先端のハンド２０とからなる。スカラアーム１８では関節３０側からハンド２０側へと複数のパーツを下から上へ積み上げ、ハンド２０はスカラアーム１８の基部に比べて高い位置にある。これに対してスカラアーム１９では、関節３０からハンド２０へと順に下向きに接続し、ハンド２０はスカラアーム１９の基部に比べて低い位置にある。そしてハンド２０はアーム３４と関節３２で重なり、アーム３４はアーム３３と関節３１で重なっている。スカラアーム１８，１９は左右の回転棚６，７のいずれに対しても物品の移載ができ、またロードポート２２もしくはロードポート２３との間で物品の移載ができる。このため関節３０，３１，３２は各々独立して動作する。
【００１５】
図５に回転棚６の構成を示し、回転棚７も同様である。棚１２は複数の棚受け３６に分割され、各棚受け３６の間口側にシャッタ３８を設けて、図示しない開閉機構によりハンド２０の動作と同期して開閉する。あるいはハンド２０側にシャッタ３８を開閉するための機構を設けても良い。回転棚６，７内では、ファンフィルタユニット２６からのクリーンエアなどはエア通路８を介して各棚１２へ供給される。棚１２を２棚単位で、あるいは３棚単位で、他の棚とは独立して回転させると、共通の回転棚６等に対して、スカラアーム１８，１９が同時に移載作業を行うことができる、またスカラアーム１８，１９で移載作業を行っている間に、次の移載作業に備えて他の棚を独立して回転させることができる。なお回転棚６，７は、各々全体として一体に回転させても良い。
【００１６】
実施例の効果を示す。
1)  回転棚６，７の最下棚にはスカラアーム１９による移載が行え、回転棚６，７の最上棚にはスカラアーム１８による移載が行える。これ以外の棚に対しては、スカラアーム１８，１９の双方を用いることができる。このため自動倉庫２の全高に渡って棚１２を設けることができ、物品１３の収納効率が増す。
2)  一対の回転棚６，７に対して、一対のスカラアーム１８，１９を用いるので、効率的に物品の移載が行え、入出庫のサイクルタイムを短縮できる。ここで回転棚６，７を高さ方向に沿って複数の部分に分割し、各部分が独立して回転できるようにすると、各部分を次の移載に備えて予め回転させておくことができ、よりサイクルタイムを短縮できる。
3)  一対の昇降台１６，１６を共通のマスト１４で昇降させることにより省スペース化が図れるので、収納効率が向上し、かつ高剛性のマストを用いることができる。
4)  回転棚６，７の内部にクリーンエアやクリーンガスを供給して与圧すると、物品１３をクリーンな環境で保管できる。
【００１７】
図６に変形例の自動倉庫４２を示し、特に指摘する点以外は図１〜図５の実施例と同様である。自動倉庫４２では、その左右両端にマスト４４，４５を増設し、これらに各々一対の昇降台１６を設置して、スカラアーム１８，１９を設け、ロードポート４６，４７を介して外部との間で物品をやり取りする。この結果、一対の回転棚６，７に対して、合計６台のスカラアーム１８，１９を用いることができ、サイクルタイムをさらに短縮できる。
【００１８】
実施例では回転棚６，７とスカラアーム１８，１９との間の移載を示したが、回転棚６，７に代えて固定の棚を設け、スカラアーム１８，１９を昇降並びに水平走行自在にして、固定の棚との間で物品を移載しても良い。また移載手段は、複数のパーツを備えて各パーツが互いに重なり合うものであれば良く、スカラアーム１８，１９には限定されない。スカラアーム１８，１９の各々専用となる棚は実施例では高さ方向に１段であるが、スカラアーム１８，１９の高さ方向の厚さに応じて２段以上でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施例の自動倉庫を模式的に示す平面図
【図２】実施例の自動倉庫を図１のII-II断面に沿って模式的に示す側面図
【図３】実施例の自動倉庫を図１のIII-III断面に沿って模式的に示す側面図
【図４】実施例での上下のアームの関係を、下側アームを実線で、上側アームを鎖線で示す図
【図５】実施例での回転棚の構成を示す水平方向断面図
【図６】変形例の自動倉庫を模式的に示す平面図
【符号の説明】
【００２０】
２，４２    自動倉庫
４          フレーム
６，７      回転棚
８          エア通路
１０        旋回駆動部
１２        棚
１３        物品
１４        マスト
１６        昇降台
１８，１９  スカラアーム
２０        ハンド
２２，２３  ロードポート
２４        ガイド溝
２６        ファンフィルタユニット
３０〜３２  関節
３３，３４  アーム
３６        棚受け
３８        シャッタ
４４，４５  マスト
４６，４７  ロードポート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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