(57)【要約】【課題】  非常に良好で軽い操作が感じられるよう操作フィーリングを向上させることができるドア開閉アシスト装置を提供すること。【解決手段】  ドア開閉操作力、ドア動作状態から、摩擦力を含めて予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するドア開閉制御演算部８１を備え、ドア開閉制御演算部８１は、ドア６の操作開始時よりも操作停止時の理想摩擦力を大きくするよう変更するドア停止直前検出部８１１ｄ及び理想摩擦力演算部８１５を備えた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構へ伝達する駆動力伝達機構と、
車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、
車両のドア動作状態を検出するドア動作状態検出手段と、
前記ドア開閉操作力、前記ドア動作状態から、摩擦力を含めて予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段を備え、
前記ドア制御手段は、前記車両ドアの操作開始時よりも車両ドアの操作停止時の前記摩擦力を大きくするよう変更する摩擦力変更手段を備えた、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記ドア動作状態検出手段は、ドア動作状態としてドア速度を検出する速度センサであり、
前記摩擦力変更手段は、
前記ドア開閉操作力と前記ドア速度から、ドアの停止直前状態を検出するドア停止直前検出手段と、
前記ドア停止直前検出手段で、ドアの停止直前状態を検出すると、前記摩擦力を大きい値に変更する停止時摩擦力変更手段と、
を備えたことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項３】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記ドア動作状態検出手段は、ドア動作状態としてドア速度を検出する速度センサであり、
前記摩擦力変更手段は、
前記ドア速度から、ドアが操作中である状態を検出するドア操作中検出手段と、
前記ドア操作中検出手段で、ドアが操作中である状態を検出すると、操作開始時の前記摩擦力を徐々に大きくする操作時摩擦力変更手段と、
を備えたことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアを軽い力で操作できるようアクチュエータの力をアシストするドア開閉アシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
目標電流信号設定手段、加速度演算手段、加速度係数発生手段、速度係数発生手段、補正手段、偏差演算手段、駆動制御手段からなる制御手段を備え、トルク信号に対応した目標電流信号、加速度信号に対応した加速度係数、及び速度信号に対応した速度係数に対応した補正信号を発生し、補正信号に基づいて電動機を駆動してアシスト力（開閉補助力）を発生し、小さい操作力でドアを操作できるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平９−３２８９５７号公報（第２−１１頁、全図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来においては、非常に良好で軽い操作が感じられる操作フィーリングを十分に得たものではなかった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、非常に良好で軽い操作が感じられるよう操作フィーリングを向上させることができるドア開閉アシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構へ伝達する駆動力伝達機構と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、車両のドア動作状態を検出するドア動作状態検出手段と、前記ドア開閉操作力、前記ドア動作状態から、摩擦力を含めて予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段を備え、前記ドア制御手段は、前記車両ドアの操作開始時よりも車両ドアの操作停止時の前記摩擦力を大きくするよう変更する摩擦力変更手段を備えた、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明にあっては、非常に良好で軽い操作が感じられるよう操作フィーリングを向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明のドア開閉アシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１に対応する実施例１と、請求項１，２に対応する実施例２に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。図２は実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。図３は実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。
【０００９】
実施例１のドア開閉アシスト装置は、モータ１、減速機構２ａ〜２ｅ、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ，４ｂ、駆動アーム５、スライドドア６、支持部材７、速度センサ７１、コントローラ８、クラッチ１６を主要な構成としている。
モータ１は、コントローラ８の制御により、出力軸へアシストのための駆動力を出力する。
減速機構のギア２ａ〜２ｅは、ギアの歯数の比により、モータ１の出力に対して、一定の減速を行い、その減速した分、大きなトルクを得る。
【００１０】
駆動プーリ３は、減速機構のギア２ａ〜２ｅに係合して所定の回転速度で回転するとともに、ベルト９を回転させる。
ガイドプーリ４ａ，４ｂは、自由回転により、ベルト９を設定した経路に張り渡しつつ、スムーズに回転させる。
駆動アーム５は、一端を支持部材７に取り付け、他端をスライドドア６に取り付け、支持部材７の移動する力をスライドドア６に伝達する。
スライドドア６は、図２に示すように車両の側面で、回動する開閉ではなく、車両の側面に沿ってスライド移動することにより開閉するドアである。（以下、ドアと記載の場合は、スライドドア６を指すものとする）
【００１１】
支持部材７は、ベルト９に固定され、ベルト９の回転する力を駆動アーム５に伝達する。
なお、支持部材７の内部には、支持部材７の位置変化を検出することで、スライドドア６の開閉速度を検出する速度センサ７１を設ける。
クラッチ１６は、コントローラ８の制御によって、減速機構のギア２ａ〜２ｅのギア２ｂとギア２ｃの間の回転伝達のオンオフ切替を行う。
【００１２】
本実施例１では、図２に示すように、ドアの操作力の検出をドアノブ部分に設けたトルクセンサ１０により行う。
トルクセンサ１０は、基板１１、ブラシ１２、ドアノブ１３、バネ１４により主に構成されている。
基板１１は、ブラシ１２との接触位置の変化を抵抗の変化として検出する。
ブラシ１２は、ドアノブ１３のドア内部に基端側を取り付けられ、基板１１に先端部が接触し、ドアノブ１３のスライドする動きにともなって、基板１１に接触したまま、スライドする。
【００１３】
ドアノブ１３は、ドアの開閉の際に操作者が持ち、開、閉のそれぞれの方向に力を加える部分であり、本実施例１では、ドアノブ１３は、開、閉のそれぞれの方向に所定の量スライドする構造である。
バネ１４は、ドアノブ１３を開閉の中立位置に保持させるよう力を加えており、操作によりドアノブ１３に開、閉いずれかの方向の力を加えると、ばね性に応じた変位量を生じるものである。
【００１４】
つまり、操作力が加えられるドアノブ１３をバネ１４で中立位置に保持し、ドアノブ１３に取り付けたブラシ１２と基板１１が摺動式のポテンショメータを構成することで、ポテンショメータで検出される位置変化は、バネ１４の圧縮もしくは引っ張りの変位量に相当するため、ドアノブへ加えられる操作力が検出されるのである。
【００１５】
コントローラ８は、トルクセンサ１０、速度センサ７１の検出情報を処理して、その結果に基づいてモータ１を制御する。
図４に示すのは、ドア開閉アシスト装置のコントローラ８のブロック図である。
コントローラ８は、ドア開閉制御演算部８１とモータ駆動制御部８２を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８１は、トルクセンサ１０からのドア開閉操作力と、速度センサ７１からのドア開閉速度からアシスト力を演算して、駆動指令値を出力する。また、必要に応じてクラッチ１６の接続、非接続を制御する。
モータ駆動制御部８２は、駆動指令値に従って、モータ１を駆動させる。
【００１６】
図５に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
ドア開閉制御演算部８１は、目標加速度演算部８１１、目標速度演算部８１２、加算器８１３、駆動指令値演算部８１４を主要な構成としている。
目標加速度演算部８１１は、ドア開閉操作力と理想摩擦力、仮想質量から目標加速度を演算する。具体的には、以下に示す数式１のように演算する。
【００１７】
（数１）
目標加速度＝（操作力−理想摩擦力）／仮想質量
さらに、実施例１における目標加速度演算部８１１について詳細に説明する。
目標加速度演算部８１１は、理想摩擦力演算部８１１ａ、加算器８１１ｂ、乗算器８１１ｃ、ドア停止直前検出部８１１ｄを主要な構成にしている。
理想摩擦力演算部８１１ａは、停止直前フラグがオフの際には、理想摩擦力を微小な値とし、停止直前フラグがオンの際には、理想摩擦力を大きな値にして出力する。
【００１８】
加算器８１１ｂは、ドア開閉操作力から理想摩擦力を減算する。
乗算器８１１ｃは、加算器８１１ｂの出力に１／仮想質量を乗じる演算を行い、目標ドア加速度を出力する。
ドア停止直前検出部８１１ｄは、ドア開閉操作力とドア速度からドアの停止直前を検出するものであり、ドアの停止直前であることを検出するとフラグをオンにする。
【００１９】
目標速度演算部８１２は、目標ドア加速度を積分して目標ドア速度を演算する。
加算器８１３は、目標ドア速度と実ドア速度の偏差を演算する。
駆動指令値演算部８１４は、目標ドア速度と実ドア速度の偏差にゲインを乗じて、実ドア速度が目標ドア速度に近づくよう駆動指令値を演算する。
【００２０】
次に作用を説明する。
[アシスト制御処理]
実施例１のドア開閉アシスト装置では、トルクセンサ１０で検出するドアの開閉操作力、速度センサ７１で検出するドアの開閉速度、そして、演算で求める実ドア速度により得るに応じて、理想ドアを操作するように軽い操作が行えるように駆動指令値を演算し、モータ１を駆動してアシストを行う。
【００２１】
[理想摩擦力について]
ここで、実施例１のドア開閉アシスト装置の理想摩擦力について説明する。
実施例１のドア開閉アシスト装置では、ドアに加えられているドア開閉操作力から、同じ操作力で、実際よりも軽いドアを操作した場合のドア移動速度を、ドアのスライド方向の運動方程式を用いて演算する。この際、運動方程式に、実際よりも軽く設定した理想ドア質量を用いる。そして、算出したドア速度を目標ドア速度として、実際のドア速度（実ドア速度）が目標ドア速度に近づくようにアシスト力を演算する。このように、ドア開閉操作力にアシスト力を加えることにより、あたかも、設定した理想ドア質量の軽いドアを操作しているような操作感を得ることができる。
【００２２】
しかしながら、理想ドアを設定する際、理想摩擦力を大きく設定すると、操作開始時に操作力が理想摩擦力を超えるまでは駆動指令値が出力されないので重たく感じるが、操作終了時には、ドアが止まり易くなる。これに対して、理想摩擦力を小さくすると、操作開始時に理想摩擦力を超えやすくなるため、軽い操作力でドアを動作させることができるが、操作終了時には、ドアが止まりにくくなる。
実施例１のドア開閉アシスト装置では、このような問題を解決している。
【００２３】
[停止直前を検出する作用及び理想摩擦力を停止直前に変更する作用]
図６は実施例１のドア開閉アシスト装置において、停止直前の検出及び理想摩擦力の停止直前の変更を行わない場合の操作力、理想摩擦力、ドア速度のタイムチャートである。
図７は実施例１のドア開閉アシスト装置における操作力、理想摩擦力、ドア速度のタイムチャートである。
【００２４】
実施例１のドア開閉アシスト装置では、ドア６の開閉動作の開始時には、理想摩擦力を小さくしているので、軽い操作によりドア６を動かすことができる。そして、操作力が所定操作力より小さくなり、ドア速度が発生している場合には、ドアが停止直前であると判定して、ドア停止直前検出部８１１ｄが停止直前フラグをオンにする。
すると、理想摩擦力演算部８１１ａが、理想摩擦力を大きくして出力する。すると、ドア開閉操作力から加算器８１１ｂで減算される分が大きくなり、駆動指令値が小さくなる。
【００２５】
そのため、ドア速度が停止直前に大きく抑制され、ドアが停止しやすくなる（図７(a),(b)参照）。
ドア６が停止し、ドア速度が０になると、停止直前フラグがオフとなり理想摩擦力は小さい値に戻る。これにより、次回の操作開始時には小さい理想摩擦力が設定されているため、軽い操作でドア開閉開始を行うことができる。
ドア開閉操作力が所定操作力を下回ったときは、ドアノブから手を離しているので、理想摩擦力が急に変化してもフィーリング悪化にはつながらない。
【００２６】
図６に示すように、単に高い摩擦力を設定したのでは、停止しやすくなるが、図６(b)に示すように重い操作フィーリングになってしまう。
実施例１では、操作開始時から操作停止時までの全体において、良好な操作フィーリングを得られることになる。
【００２７】
なお、ドア開閉操作力に対して、アシスト力が比例の関係になるようにして、操作力を軽減する従来のものは、操作終了後に、瞬時に手を離した場合、ドア開閉操作力が急に０になるため、スライドするドア６が急停止し、衝撃が発生することになる。
【００２８】
これに対して、実施例１のドア開閉アシスト装置では、操作終了後、瞬時に手を離した場合、ドア６を瞬時に停止するよう直前から理想摩擦力を増加させるため、自然にドア６が停止することになり、衝撃の発生がなく、より理想的な軽いドアの動作で、且つ軽いが直ぐに衝撃を生じる様な軽さではなく、適度な粘性的な動作を持たせたものになる。
【００２９】
次に効果を説明する。
実施例１のドア開閉アシスト装置にあっては、以下の効果を有する。
【００３０】
(1)車両ドアの操作力をアシストするモータ１と、モータ１の駆動力を、車両ドアを移動させる機構へ伝達するギア２ａ〜２ｅ及び駆動プーリ３と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、車両のドア動作状態を検出する速度センサ７１と、ドア開閉操作力、ドア動作状態から、摩擦力を含めて予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するドア開閉制御演算部８１を備え、ドア開閉制御演算部８１は、ドア６の操作開始時よりも操作停止時の理想摩擦力を大きくするよう変更するドア停止直前検出部８１１ｄ及び理想摩擦力演算部８１５を備えたため、操作開始時は、理想摩擦力を小さい値にして、ドアを軽い力で動かすことができるようにし、停止操作時には、理想摩擦力を大きい値にして、ドアを停止させやすくすることができるようにして、非常に良好で軽い操作が感じられるよう操作フィーリングを向上させることができる。
【００３１】
(2)ドア動作状態検出手段は、ドア動作状態としてドア速度を検出する速度センサ７１であり、摩擦力変更手段は、ドア開閉操作力とドア速度から、ドアの停止直前状態を検出するドア停止直前検出部８１１ｄと、ドア停止直前検出部８１１ｄで、ドアの停止直前状態を検出すると、摩擦力を大きい値に変更する理想摩擦力演算部８１５を備えたため、操作開始時は、理想摩擦力を小さい値にして、ドアを軽い力で動かすことができるようにし、ドアの停止直前であることを検出すると、理想摩擦力を大きい値に変更して、ドアを停止させやすくすることができるようにして、非常に良好で軽い操作が感じられるよう操作フィーリングを向上させることができる。
【実施例２】
【００３２】
実施例２のドア開閉アシスト装置は、ドアの操作開始から、操作中であるならば徐々に理想摩擦力を大きくする例である。
図８は実施例２のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部のブロック図である。
図９は実施例２のドア開閉アシスト装置の理想摩擦力演算部のブロック図である。
【００３３】
実施例２では、図８に示すように、目標加速度演算部８１１が、理想摩擦力演算部８１５、操作中検出部８１６、加算器８１１ｂ、乗算器８１１ｃを主要な構成とする。
理想摩擦力演算部８１５は、図９に示すように、第１データ出力部８１５ａ、第２データ出力部８１５ｂ、切換スイッチ８１５ｃ、一次遅れ演算部８１５ｄ、切換スイッチ８１５ｅを主要な構成としている。
【００３４】
第１データ出力部８１５ａは、操作中フラグがオフのときの理想摩擦力として、小さい値を出力する。
第２データ出力部８１５ｂは、操作中フラグがオンのときの理想摩擦力として、第１データ出力部８１５ａより大きい値を出力する。
切換スイッチ８１５ｃは、操作中フラグがオフならば、第１データ出力部８１５ａの出力を行い、操作中フラグがオンならば第２データ出力部８１５ｂの出力を行う。
【００３５】
一次遅れ演算部８１５ｄは、切換スイッチ８１５ｃからの出力が、第１データ出力部８１５ａと第２データ出力部８１５ｂとの間で切換った際に、徐々に変わるように、一次遅れ演算を行う。
切換スイッチ８１５ｅは、操作中フラグがオフならば、第１データ出力部８１５ａの出力を行い、操作中フラグがオンならば第２データ出力部８１５ｂの出力を一次遅れ演算部８１５ｄで処理したものの出力を行う。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００３６】
[操作中を検出する作用及び操作中に徐々に理想摩擦力を大きくする作用]
図１０は実施例２のドア開閉アシスト装置におけるドア開閉操作力、理想摩擦力、ドア速度のタイムチャートである。
実施例２では、ドア６の開閉操作開始時には、まず、第１データ出力部８１５ａの理想摩擦力が出力される。この値は小さい値であるため、トルクセンサ１０で検出されるドア開閉操作力から、加算器８１１ｂで減算される値が小さくなり、駆動指令値が比較的大きくなり、軽い力で、ドア６が動き出すことになる。
【００３７】
ドア６が動き出すと、ドア速度が０でなくなることにより、操作中検出部８１６が、操作中フラグをオンにする。これにより、第２データ出力部８１５ｂの理想摩擦力を一次遅れ演算部８１５ｄに通過させたものを出力する。
そのため、第１データ出力部８１５ａの出力値から第２データ出力部８１５ｂへ１次遅れで、徐々に変わることになる。
【００３８】
そして、ドア６が、操作時間がある時間以上となると、理想摩擦力は、第２データ出力部８１５ｂの出力値に到達し、この値が維持される（図１０(a)参照）。
そのため、その後の停止の際には、理想摩擦力が大きくなるため、停止しやすくなる（図１０(a),(b)参照）。
【００３９】
実施例１のように、急に理想摩擦力を大きくすることについて、操作フィーリングとして違和感を感じる設定をせざるを得ないような、ドアの重量、スライド設定の場合には、実施例２のように、理想摩擦力を徐々に大きくすればよい。
これにより、理想摩擦力の変化においても違和感を生じることがないようにして、操作フィーリングをさらに向上する。
【００４０】
効果を説明する。実施例２のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(2)ドア動作状態検出手段は、ドア動作状態としてドア速度を検出する速度センサ７１であり、摩擦力変更手段は、ドア速度から、ドア６が操作中である状態を検出する操作中検出部８１６と、操作中検出部８１６で、ドア６が操作中である状態を検出すると、操作開始時の摩擦力を徐々に大きくする理想摩擦力演算部８１５を備えたため、理想摩擦力を徐々に大きくして、理想摩擦力を大きくすることにより、操作開始時は、理想摩擦力を小さい値にして、ドアを軽い力で動かすことができるようにし、ドアの停止時には、理想摩擦力を大きい値に変更して、ドアを停止させやすくすることができるようにして、非常に良好で軽い操作が感じられるよう操作フィーリングを向上させることができる。また、理想摩擦力を大きくすることにより違和感が生じないようにできる。
【００４１】
以上、本発明のドア開閉アシスト装置を実施例１、実施例２に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００４２】
理想ドアとして設定する軽いドアは、一定質量とする必要はなく、例えば、操作初期、移動状態、操作終了期等で、又は非線形的に変わるようにしてもよい。
アクチュエータとしては、モータを例として挙げたが、空気圧や油圧を用いるものであってもよく、モータに限らない。
トルクセンサは、磁歪式のものであってもよい。
速度センサは、接触式や非接触式のものなどがあるが、精度を満たせば、どの方式、構成のものであってもよい。
実施例１、実施例２では、車両のドア動作状態として、例えばドア速度を検出するようにしたが、ドア位置やドア加速度であってもよい。
【００４３】
ここで、本請求項及び本明細書に記載の「理想ドア」について説明しておく。
本請求項及び本明細書における理想ドアは、従来のように、スイッチあるいは操作を基点にして、自動的にドアが所定速度で開閉するようなものではなく、操作者の意思を強く反映して開閉されるドアを理想とする。
例えば、極端な例を言えば、家屋の建具である襖や障子は、軽く、開閉操作を途中で止めることで開度が変更される。
これは極端な例であり、実際には５０kg程度のドアを軽い１０kg程度することを理想とし、その上で、操作者が主体で操作意思が反映され、開閉操作を途中で止めることで開度が変更され、自然な軽いドアを操作しているフィーリングを得ることができるドアを理想とする。
このため、「理想ドア」とある場合には、質量などの値が上記のようなことを考慮して設定されたものを「理想ドア」とする。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本願は、移動体のドアへの利用のほか、建物のドアへの利用も容易である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。
【図２】実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。
【図３】実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。
【図４】実施例１のドア開閉アシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図５】ドア開閉制御演算部のブロック図である。
【図６】実施例１のドア開閉アシスト装置において、停止直前の検出及び理想摩擦力の停止直前の変更を行わない場合の操作力、理想摩擦力、ドア速度のタイムチャートである。
【図７】図７は実施例１のドア開閉アシスト装置における操作力、理想摩擦力、ドア速度のタイムチャートである。
【図８】実施例２のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部のブロック図である。
【図９】実施例２のドア開閉アシスト装置の理想摩擦力演算部のブロック図である。
【図１０】実施例２のドア開閉アシスト装置におけるドア開閉操作力、理想摩擦力、ドア速度のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１  モータ
２ａ  （減速機構の）ギア
２ｂ  （減速機構の）ギア
２ｃ  （減速機構の）ギア
２ｄ  （減速機構の）ギア
２ｅ  （減速機構の）ギア
３  駆動プーリ
４ａ，４ｂ  ガイドプーリ
５  駆動アーム
６  スライドドア
７  支持部材
７１  速度センサ
８  コントローラ
８１  ドア開閉制御演算部
８１１  目標加速度演算部
８１１ａ  理想摩擦力演算部
８１１ｂ  加算器
８１１ｃ  乗算器
８１１ｄ  ドア停止直前検出部
８１２  目標速度演算部
８１３  加算器
８１４  駆動指令値演算部
８１５  理想摩擦力演算部
８１５ａ  データ出力部
８１５ｂ  データ出力部
８１５ｃ  切換スイッチ
８１５ｄ  演算部
８１５ｅ  切換スイッチ
８１６  操作中検出部
８２  モータ駆動制御部
９  ベルト
１０  トルクセンサ
１１  基板
１２  ブラシ
１３  ドアノブ
１４  バネ
１５  装置設置位置
１６  クラッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008223240.tif 000009
【図８】
2008223240.tif 000010
【図９】
2008223240.tif 000011
【図１０】
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