(57)【要約】【課題】搭乗者の頭部を的確にとらえることができるとともに撮像画像における対象物の割合を大きくすることができる車室内撮像装置を提供する。【解決手段】車室内撮像装置５の角度センサ９は、車両に対するルームミラー１のミラー面４ａの角度を検出し、該角度センサ９の検出結果に基づいて車室内における搭乗者の頭部の位置を推定する。そして、撮像方向変更機構８は、前記推定結果に基づいて、搭乗者の頭部がカメラ６の光軸上に配置されるようミラー面４ａに対するカメラ６の撮像方向を変更する。これにより、カメラ６の撮像方向が搭乗者の頭部の位置に合わせて自動的に好適に設定される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ルームミラーに設けられる撮像手段を備え、該撮像手段により搭乗者の頭部を撮像する車室内撮像装置であって、
車両に対する前記ルームミラーのミラー面の角度を検出する角度検出手段と、
該角度検出手段の検出結果に基づいて車室内における前記搭乗者の頭部の位置を推定する頭部位置推定手段と、
該頭部位置推定手段の推定結果に基づいて、前記搭乗者の頭部が前記撮像手段の光軸上に配置されるよう前記ミラー面に対する前記撮像手段の撮像方向を変更する撮像方向変更手段と
を備えたことを特徴とする車室内撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車室内撮像装置において、
前記撮像手段と一体的に設けられ、前記撮像方向変更手段により前記ミラー面に対する投光方向が変更される投光手段を備えたことを特徴とする車室内撮像装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車室内撮像装置において、
前記撮像手段により撮像された撮像画像における搭乗者の頭部の中心位置を判別する画像処理手段を備え、
前記撮像方向変更手段は、該画像処理手段の判別結果に基づいて、前記搭乗者の頭部の中心位置が前記撮像画像の中心位置に配置されるよう前記ミラー面に対する前記撮像手段の撮像方向を変更することを特徴とする車室内撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭乗者の頭部を撮像するべく車室内に設けられる車室内撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、搭乗者の居眠り状態を検知し警報を与える居眠り運転防止システムや、搭乗者の異常状態を検知し車両を安全に停止させる緊急停止システムを備えたものがあり、このような車両には搭乗者の頭部（顔）を撮像するために、例えば特許文献１に示されるような車室内撮像装置が設けられる。この車室内撮像装置は、ルームミラーに内蔵されたカメラを備えている。このルームミラーのミラー面は、ハーフミラーにより構成されている。カメラは、ハーフミラーの裏面側に固定されており、該ハーフミラーを介して搭乗者の頭部を撮像する。
【特許文献１】実開平６−１２１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ルームミラーは、そのミラー面をもって搭乗者が車両後方を視認できるように設けられるものであり、ルームミラーのミラー面の角度は、車両後方からの光がミラー面に反射して搭乗者の頭部（目）に入射するように、搭乗者の頭部（目）の位置に応じて設定される。すなわち、ルームミラーのミラー面の角度は、ミラー面の法線が、車両前後方向とルームミラーからみた搭乗者の頭部の位置の方向との間に常にあるように設定される。このため、従来のカメラがハーフミラーの裏面側に固定されているものでは、カメラの撮像方向とミラー面に対する頭部位置の方向とが一致しない場合があり、ミラー面の角度がどのように設定されても搭乗者の頭部を的確に撮像することができるよう、カメラの撮像範囲を広く設定する必要がある。また、搭乗者の頭部を的確に撮像することができるよう、カメラの撮像方向を搭乗者により調整可能な構造とすることも考えられるが、搭乗者にとってカメラの撮像範囲を的確に把握することは困難であるため、結局カメラの撮像範囲を広く設定する必要がある。しかしながら、このように撮像範囲を広く設定すると、撮像画像において搭乗者の頭部の画像が占める割合が小さくなってしまう。
【０００４】
一方、画像処理上、搭乗者の表情を詳細にとらえるためには、撮像画像において搭乗者の頭部の画像が占める割合が大きい方が望ましい。しかしながら、このように撮像画像における対象物の割合を大きくするためには、撮像範囲を狭くしなければならない。
【０００５】
すなわち、搭乗者の表情を詳細に解析するべく撮像範囲を狭くすると、搭乗者の頭部をとらえ難くなり、頭部を的確にとらえるべく撮像範囲を広くすると、搭乗者の表情を詳細に解析することが困難となってしまう。
【０００６】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、搭乗者の頭部を撮像する車室内撮像装置において、搭乗者の頭部を的確にとらえることができるとともに撮像画像における対象物の割合を大きくすることができる車室内撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、ルームミラーに設けられる撮像手段を備え、該撮像手段により搭乗者の頭部を撮像する車室内撮像装置であって、車両に対する前記ルームミラーのミラー面の角度を検出する角度検出手段と、該角度検出手段の検出結果に基づいて車室内における前記搭乗者の頭部の位置を推定する頭部位置推定手段と、該頭部位置推定手段の推定結果に基づいて、前記搭乗者の頭部が前記撮像手段の光軸上に配置されるよう前記ミラー面に対する前記撮像手段の撮像方向を変更する撮像方向変更手段とを備えたことをその要旨とする。
【０００８】
本発明によれば、車室内における搭乗者の頭部の位置は、角度検出手段により検出されたミラー面の角度に基づいて推定される。この推定された頭部位置に基づいて撮像方向変更手段により、搭乗者の頭部が撮像手段の光軸上に配置されるようミラー面に対する撮像手段の撮像方向が変更される。このため、撮像手段の撮像方向が搭乗者の頭部の位置に合わせて自動的に好適に設定される。したがって、撮像手段の撮像範囲を広く設定せずとも搭乗者の頭部を的確にとらえて撮像することができる。よって、搭乗者の頭部を撮像する車室内撮像装置において、搭乗者の頭部を的確にとらえることができるとともに撮像画像における対象物の割合を大きくすることができる。その結果、搭乗者の頭部がどのような位置にあっても、搭乗者の表情を詳細に解析することができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記撮像手段と一体的に設けられ、前記撮像方向変更手段により前記ミラー面に対する投光方向が変更される投光手段を備えたことをその要旨とする。
【００１０】
本発明によれば、撮像手段と一体的に設けられた投光手段により搭乗者の頭部が照明されるので、夜間やトンネル等の暗い場所でも搭乗者の頭部の様子を詳細にとらえることができる。また、上述したように、撮像方向変更手段は、搭乗者の頭部が撮像手段の光軸上に配置されるようミラー面に対する撮像手段の撮像方向を変更する。このため、撮像手段と一体的に設けられた投光手段の投光方向は、搭乗者の頭部の位置に合わせて設定される。よって、搭乗者の頭部を的確に照明することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、前記撮像手段により撮像された撮像画像における搭乗者の頭部の中心位置を判別する画像処理手段を備え、前記撮像方向変更手段は、該画像処理手段の判別結果に基づいて、前記搭乗者の頭部の中心位置が前記撮像画像の中心位置に配置されるよう前記ミラー面に対する前記撮像手段の撮像方向を変更することをその要旨とする。
【００１２】
本発明によれば、搭乗者の頭部の中心位置が撮像画像の中心位置に配置されるようミラー面に対する撮像手段の撮像方向が調整されるため、撮像手段の撮像範囲をより狭く設定することができる。よって、撮像画像における対象物の割合をより大きくすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、搭乗者の頭部を撮像する車室内撮像装置において、搭乗者の頭部を的確にとらえることができるとともに撮像画像における対象物の割合を大きくすることができる車室内撮像装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。本実施の形態は、本発明の車室内撮像装置を、車両搭乗者の居眠り状態を検知して警報を与える居眠り運転防止システムに適用したものである。
【００１５】
図１に示すように、車室内のルーフＲの前端部には、ルームミラー１が設けられている。図２に示すように、このルームミラー１は、支持部材２を介して車両のルーフＲに固定されたケース３と、該ケース３に固定されたハーフミラー４とを備えてなる。ケース３は、一側面が開口した薄型の略直方体形状の箱体に形成されている。ハーフミラー４は、該ケース３の開口部３ａを閉塞する略長方形状に形成され、ミラー面４ａ又はミラー面４ａと反対側の面（裏面）に入射する光の一部を透過する。ルームミラー１は、ケース３及びハーフミラー４の長手方向が車幅方向となるように、また、ハーフミラー４のミラー面４ａが車両後方側となるように支持されている。
【００１６】
ケース３の底部中央部分には、支持部材２に連結される連結部３ｂが設けられている。連結部３ｂは、球面継手２ａを介して支持部材２に連結されている。このため、ルームミラー１は、車両に対して３次元方向へ傾動可能となっている。
【００１７】
ルームミラー１の中空部分（ケース３の内部）には、座席Ｓに着座した搭乗者の頭部Ｈを撮像する車室内撮像装置５を構成する撮像手段としてのカメラ６と、投光手段としての複数の投光素子７と、撮像方向変更手段としての撮像方向変更機構８と、角度検出手段としての角度センサ９とが収容されている。カメラ６、投光素子７、撮像方向変更機構８、角度センサ９は、ルームミラー１の外部に設けられた車室内撮像装置５の制御回路１０に接続されている。制御回路１０には、居眠り運転防止システムのシステム制御装置Ｍ１並びにオーディオ装置、エアバック装置、アウターミラー駆動装置等の車載機器Ｍ２が接続されている。
【００１８】
撮像方向変更機構８は、ケース３の内部において連結部３ｂよりも車両左側（一方側）に固定されている。撮像方向変更機構８には、カメラ６が接続されている。カメラ６の外側面６ａには、鍔部６ｂがカメラ６の撮像方向と直交する方向に延設され、該鍔部６ｂにおいてハーフミラー４側の面には、６つの投光素子７が固定されている。また、角度センサ９は、ケース３の内部において連結部３ｂに設けられている。
【００１９】
カメラ６は、ＣＣＤカメラ等であり、ハーフミラー４を介して搭乗者の頭部Ｈを撮像する。カメラ６は、搭乗者の頭部Ｈを含む撮像画像を制御回路１０に出力する。
投光素子７は、赤外線発光ダイオード等であり、各投光素子７の投光方向（光軸）はカメラ６の撮像方向と平行に設定されている。投光素子７は、制御回路１０からの制御信号に基づいてカメラ６の撮像方向と平行な方向に光を照射する。
【００２０】
撮像方向変更機構８は、ケース３の底部に固定されたアクチュエータ８ａと、該アクチュエータ８ａにより駆動されカメラ６の撮像方向を変更する駆動機構８ｂとから構成されている。アクチュエータ８ａは、例えばステッピングモータなどであり、制御回路１０からの制御信号に基づいて、駆動機構８ｂを駆動し、ハーフミラー４のミラー面４ａに対するカメラ６の撮像方向を変更する。カメラ６の撮像方向がアクチュエータ８ａにより変更されると、ハーフミラー４のミラー面４ａに対する投光素子７の投光方向も変更される。
【００２１】
角度センサ９は、支持部材２に対するルームミラー１の角度に基づいて、車幅方向に対するミラー面４ａの角度αを、車両に対するミラー面４ａの角度として検出し、該検出結果を制御回路１０に出力する。
【００２２】
図３に示すように、制御回路１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等から構成され、カメラ６及び各投光素子７を制御するカメラ制御部１１と、画像処理手段としての画像処理部１２と、頭部位置推定手段としての撮像方向制御部１３とを備えている。
【００２３】
カメラ制御部１１は、カメラ６から出力された撮像画像を解析し、各投光素子７の照度を調整して撮像画像の輝度を調節する。また、カメラ制御部１１は、カメラ６から出力された撮像画像を、居眠り運転防止システムのシステム制御装置Ｍ１に出力する。システム制御装置Ｍ１は、出力された撮像画像を解析して搭乗者の居眠り状態を検知し、搭乗者が居眠り状態にある場合は、図示しない警報装置を駆動し警報音を発生させる。また、カメラ制御部１１は、カメラ６から出力された撮像画像を、画像処理部１２に出力する。画像処理部１２は、例えばニューラルネットワークや照明差分などの画像処理手法により、撮像画像Ｇにおける搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈ（図５（ａ）（ｂ）参照）を判別し該中心位置Ｐｈを含む頭部中心位置情報を撮像方向制御部１３に出力する。
【００２４】
撮像方向制御部１３は、角度センサ９の検出結果に基づいて車室内における搭乗者の頭部の位置を推定し、その推定結果に基づいて、搭乗者の頭部Ｈがカメラ６の光軸上に配置されるようミラー面４ａに対するカメラ６の撮像方向を変更するための制御信号をアクチュエータ８ａに出力する。また、撮像方向制御部１３は、画像処理部１２から出力された頭部中心位置情報に基づいて、搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈが撮像画像Ｇの中心位置Ｐｇに配置されるようミラー面４ａに対するカメラ６の撮像方向を変更するための制御信号をアクチュエータ８ａに出力する（撮像画像に基づく撮像方向変更処理）。また、撮像方向制御部１３は、オーディオ装置やエアバック装置等の車載機器Ｍ２に頭部中心位置情報を出力する。
【００２５】
次に、図４を用いて搭乗者の頭部位置を推定する処理及びカメラ６の撮像方向を算出する処理について説明する。なお、図４は、車室内おける搭乗者の頭部Ｈ、ルームミラー１の位置及びカメラ６の水平方向（水平面上）の位置関係を示す。
【００２６】
ルームミラー１は、そのミラー面４ａをもって搭乗者が車両後方を視認できるように設けられるものであり、車両に対するルームミラー１のミラー面４ａの角度αは、車両後方からの光がミラー面４ａに反射して搭乗者の頭部（目）Ｈに入射するように、搭乗者の頭部（目）Ｈの位置に応じて設定される。このため、車両の前後方向へ延びルームミラー１の回動中心Ｐｍを通る車両中央線Ｌｍとミラー面４ａの法線Ｎｍとのなす角度αは、搭乗者の頭部Ｈの中心位置と座席Ｓの中心位置とが一致すると仮定して、前記車両中央線Ｌｍとルームミラー１の回動中心Ｐｍ及び搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈを通る線分Ｌｍ２とがなす角度の略半分となる。また、車両中央線Ｌｍとミラー面４ａの法線Ｎｍとがなす角度αは、ルームミラー１のミラー面４ａとルームミラー１の回動中心Ｐｍを通り車幅方向へ延びる線分ｌとのなす角度（すなわち、車幅方向に対するミラー面４ａの角度）αと略等しい。したがって、線分ｌから搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈまでの距離Ｌ、車両中央線Ｌｍと座席中心線Ｌｈとの間の距離Ｗ、ルームミラー１のミラー面４ａの角度αは、下記の式（式１）の関係を満たす。なお、撮像方向制御部１３には、車両中央線Ｌｍと搭乗者が着座する座席中心線Ｌｈとの間の距離Ｗと、ルームミラー１の回動中心Ｐｍとカメラ６の回動中心Ｐｃとの間の距離Ｄとが予め記憶されている。そして、撮像方向制御部１３は、角度センサ９を通じてルームミラー１のミラー面４ａの角度αを取得し、線分ｌから搭乗者の頭部Ｈまでの距離Ｌを下記の式（式１）から算出する。このようにして、ルームミラー１の位置（回動中心Ｐｍ）を基準とした搭乗者の頭部Ｈの位置（中心位置Ｐｈ）が推定される。
【００２７】
【数１】
2008290545.tif 000003
【００２８】
次に、撮像方向制御部１３は、前述のように推定した搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈがカメラ６の光軸Ｌｃ上に位置するよう、推定した搭乗者の頭部Ｈの位置に応じてカメラ６の撮像方向を算出する。
【００２９】
図４に示すように、搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈがカメラ６の光軸Ｌｃ上に配置されたとき、カメラ６の光軸Ｌｃは、カメラ６の回動中心Ｐｃ及び搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈを結ぶ直線と略一致する。したがって、図４に示すように、カメラ６の光軸Ｌｃとカメラ６の回動中心Ｐｃを通るミラー面４ａの法線Ｎｃとがなす角度β、ミラー面４ａの角度α、車両中央線Ｌｍと座席中心線Ｌｈとの間の距離Ｗ、ルームミラー１の回動中心Ｐｍとカメラ６の回動中心Ｐｃとの間の距離Ｄ、搭乗者の頭部Ｈまでの距離Ｌは、下記の式（式２）に示す関係を満たす。
【００３０】
【数２】
2008290545.tif 000004
【００３１】
したがって、上記の式（式１）及び（式２）より、カメラ６の光軸Ｌｃとミラー面４ａの法線Ｎｍとがなす角度βは、下記の式（式３）のように示される。撮像方向制御部１３は、下記の式（式３）からカメラ６の角度βを算出する。
【００３２】
【数３】
2008290545.tif 000005
【００３３】
そして、撮像方向制御部１３は、カメラ６の光軸Ｌｃとミラー面４ａの法線Ｎｍとがなす角を算出した角度βにするべく、アクチュエータ８ａを制御する。このように、カメラ６の撮像方向が搭乗者の頭部Ｈの位置に合わせて自動的に好適に設定される。また、同様に、撮像方向制御部１３は、垂直方向における頭部位置を推定する処理及びカメラ６の撮像方向を算出する処理を実行する。なお、本実施の形態では、垂直方向における頭部位置を推定する処理及びカメラ６の撮像方向を算出する処理の説明は省略する。
【００３４】
また、図５に示すように、撮像方向制御部１３は、撮像画像Ｇにおける搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈが撮像画像Ｇの中心位置Ｐｇからずれた場合（図５（ａ）参照）、画像処理部１２による搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈの判別結果に基づいて、搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈが撮像画像Ｇの中心位置Ｐｇに配置されるよう（一致するよう）ミラー面４ａに対するカメラ６の撮像方向を変更する（図５（ｂ）参照）。このため、上記頭部位置を推定する処理において搭乗者の頭部Ｈが座席Ｓの中央にあると仮定して搭乗者の頭部Ｈの位置を算出したとしても、搭乗者の頭部Ｈが座席Ｓの中央からずれ撮像画像Ｇにおける搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈが撮像画像Ｇの中心位置Ｐｇからずれてしまうことを好適に防止することができる。
【００３５】
次に、上記実施の形態の作用効果を以下に記載する。
（１）車室内撮像装置５の角度センサ９は、車両に対するルームミラー１のミラー面４ａの角度を検出し、撮像方向制御部１３は、該角度センサ９の検出結果に基づいて車室内における搭乗者の頭部Ｈの位置を推定する。そして、撮像方向変更機構８は、撮像方向制御部１３の推定結果に基づいて、搭乗者の頭部Ｈがカメラ６の光軸上に配置されるようミラー面４ａに対するカメラ６の撮像方向を変更する。このため、カメラ６の撮像方向が搭乗者の頭部Ｈの位置に合わせて自動的に好適に設定される。したがって、カメラ６の撮像範囲を広く設定せずとも搭乗者の頭部Ｈを的確にとらえて撮像することができる。よって、搭乗者の頭部Ｈを撮像する車室内撮像装置５において、搭乗者の頭部Ｈを的確にとらえることができるとともに撮像画像Ｇにおける対象物の割合を大きくすることができる。その結果、搭乗者の頭部Ｈがどのような位置にあっても、搭乗者の表情を詳細に解析することができる。
【００３６】
（２）車室内撮像装置５のカメラ６と一体的に設けられた投光素子７により搭乗者の頭部Ｈが照明されるので、夜間やトンネル等の暗い場所でも搭乗者の頭部Ｈの様子を詳細にとらえることができる。また、上述したように、撮像方向変更機構８は、搭乗者の頭部Ｈがカメラ６の光軸上に配置されるようミラー面４ａに対するカメラ６の撮像方向を変更する。このため、カメラ６と一体的に設けられた投光素子７の投光方向は、搭乗者の頭部Ｈの位置に合わせて設定される。よって、搭乗者の頭部Ｈを的確に照明することができる。
【００３７】
（３）撮像方向制御部１３により搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈが撮像画像Ｇの中心位置Ｐｇに配置されるようミラー面４ａに対するカメラ６の撮像方向が調整されるため、カメラ６の撮像範囲をより狭く設定することができる。よって、撮像画像Ｇにおける対象物（搭乗者の頭部Ｈ）の割合をより大きくすることができる。
【００３８】
（４）車室内撮像装置５のカメラ６は、ハーフミラー４を介して搭乗者の頭部Ｈを撮像する。したがって、搭乗者の目の位置を基準として搭乗者の頭部Ｈの位置を的確に推定することができる。よって、撮像範囲をより狭く設定しても搭乗者の頭部Ｈを的確にとらえて撮像することが可能となり、撮像画像Ｇにおける対象物（搭乗者の頭部Ｈ）の割合をより大きくすることができる。
【００３９】
（５）角度センサ９が車両側に固定された支持部材２に対するルームミラー１の角度に基づいてミラー面４ａの角度を検出することにより、車両に対するミラー面４ａの角度の検出精度を向上させることができる。
【００４０】
（６）撮像方向制御部１３によりミラー面４ａの角度に基づいて推定された搭乗者の頭部Ｈの位置情報が外部に出力されるため、該位置情報に基づいて、搭乗者の頭部Ｈの位置により最適な状態が異なるオーディオの音響設定やエアバックの展開速度の調整、アウターミラーのミラー面の調整を好適に行うことができる。
【００４１】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施の形態では、カメラ６をルームミラー１の内部に固定したが、カメラ６をルームミラー１の外部に固定してもよい。
【００４２】
・上記実施の形態では、投光素子７は、カメラ６の撮像方向と直交する方向に延設された鍔部６ｂにおいてハーフミラー４側の面に固定されているが、このような態様に限定されず、カメラ６と一体的に設けられアクチュエータ８ａによりミラー面４ａに対する投光方向が変更される構成であれば投光素子７の配置は適宜変更可能である。また、上記実施の形態では、アクチュエータ８ａにより投光素子７の投光方向が変更されるよう、投光素子７をカメラ６と一体的に設けたが、アクチュエータ８ａにより投光素子７の投光方向が変更されないよう、例えば投光素子７をルームミラー１のケース３に固定してもよい。この場合であれ、搭乗者の頭部Ｈを照明できる。また、投光素子７を省略してもよい。
【００４３】
・上記実施の形態では、車室内撮像装置５の投光手段として６つの投光素子７を設けたが、投光素子７の個数は適宜変更可能である。
・上記実施の形態では、角度センサ９は、支持部材２に対するルームミラー１の角度に基づいて車両に対するミラー面４ａの角度を検出するものとしたが、このような態様に限定されない。例えば、角度センサ９として、３軸角度センサを支持部材２とケース３とにそれぞれ取り付け、その差分をとるものとしてもよく、ミラー角度を電動で調整するタイプのミラーの場合は、そのアクチュエータ８ａから角度情報を取り出してもよい。
【００４４】
・上記実施の形態では、撮像方向制御部１３から頭部中心位置情報を車載機器Ｍ２に出力するようにしたが、このような機能を省略してもよい。
・上記実施の形態では、制御回路１０に画像処理部１２を設け、搭乗者の頭部Ｈの中心位置Ｐｈが撮像画像Ｇの中心位置Ｐｇに配置されるようミラー面４ａに対するカメラ６の撮像方向を調整したが、このような機能を省略してもよい。
【００４５】
・上記実施の形態では、制御回路１０をルームミラー１のケース３の外部に設けたが、これらをルームミラー１のケース３の内部に設けてもよい。また、カメラ制御部１１、画像処理部１２及び撮像方向制御部１３を別々に設けてもよい。
【００４６】
・上記実施の形態では、角度センサ９で車両に対するミラー面４ａの角度を判別するようにしたが、制御回路１０側で、角度センサ９から出力される支持部材２に対するルームミラー１の角度に基づいて、車両に対するミラー面４ａの角度を判別するようにしてもよい。
【００４７】
・上記実施の形態では、角度センサ９により車幅方向に対するミラー面４ａの角度αを検出するようにしたが、車両に対するミラー面４ａの角度として、車両の前後方向へ延びルームミラー１の回動中心Ｐｍを通る車両中央線Ｌｍとミラー面４ａの法線Ｎｍとのなす角度αを直接検出するようにしてもよい。
【００４８】
次に、前記実施形態より把握できる技術的思想について以下に記載する。
（イ）請求項１〜３の何れか１項に記載の車室内撮像装置において、前記ルームミラーのミラー面は、該ミラー面に入射する光の一部を透過するハーフミラーからなり、前記撮像手段は、前記ハーフミラーを介して前記搭乗者の頭部を撮像することを特徴とする車室内撮像装置。
【００４９】
（ロ）請求項１〜３の何れか１項に記載の車室内撮像装置において、前記角度検出手段は、前記車両側に固定され前記ルームミラーを支持する支持部材に対する前記ルームミラーの角度に基づいて、前記ミラー面の角度を検出することを特徴とする車室内撮像装置。
【００５０】
（ハ）請求項１〜３の何れか１項に記載の車室内撮像装置において、前記頭部位置推定手段の推定結果を外部に出力する出力手段を備えたことを特徴とする車室内撮像装置。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】車両内部の斜視図。
【図２】本実施の形態の車室内撮像装置の概略構成図。
【図３】本実施の形態の車室内撮像装置の機能ブロック図。
【図４】頭部位置を推定する処理及び撮像方向を算出する処理の説明図。
【図５】（ａ）（ｂ）撮像画像に基づく撮像方向変更処理の説明図。
【符号の説明】
【００５２】
１…ルームミラー、２…支持部材、４…ハーフミラー、４ａ…ミラー面、５…車室内撮像装置、７…投光手段としての投光素子、８…撮像方向変更手段としての撮像方向変更機構、９…角度検出手段としての角度センサ、１２…画像処理手段としての画像処理部、１３…頭部位置推定手段としての撮像方向制御部、α…ミラー面の角度、Ｇ…撮像画像、Ｈ…頭部、Ｌｃ…カメラの光軸、Ｐｇ…撮像画像の中心位置、Ｐｈ…撮像画像における搭乗者の頭部の中心位置。
【図１】
2008290545.tif 000006
【図２】
2008290545.tif 000007
【図３】
2008290545.tif 000008
【図４】
2008290545.tif 000009
【図５】
2008290545.tif 000010