(57)【要約】【課題】ユーザの周囲を移動体が移動しているにもかかわらず、ユーザは特に注意を向けた時以外は、その移動体の存在を意識せずに済むことを可能とする移動体の行動を生成する。【解決手段】行動制御装置は、移動体の活動空間における情報を収集し、人間の位置情報および方位情報を取得する。取得した人間の位置情報および方位情報に基づいて、人間について排他的空間を設定する。そして、行動制御装置は、移動体が人間に通知すべき情報があるか否かを判断する。通知すべき情報がないと判断した場合、行動制御装置は、前記人間について設定された排他的空間の領域外に移動体が位置するよう、移動体の目標位置、目標方位、目標経路を設定する。【選択図】図１
2008246665.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動機構を有する移動体に用いられる行動制御装置であって、
人間の位置を示す位置情報と、当該人間の向きを示す方位情報とを１以上の人間それぞれについて取得する取得部と、
前記方位情報に示される向きに基づいて形状を定めて、前記位置情報に示される人間の位置を基準とした排他的空間を人間について設定する設定部と、
前記移動体から人間に通知すべき情報があるか否かを判断する判断部と、
前記人間に通知すべき情報がないと前記判断部により判断された場合、当該人間について前記設定部により設定された排他的空間の領域外に前記移動体が位置するよう前記移動体の移動機構を制御する行動決定部とを備える
ことを特徴とする行動制御装置。
【請求項２】
前記設定部は、
前記人間についての情報に基づいて、前記人間が行っている行動が所定パターンのいずれであるか推定する状況推定部を含み、
前記設定部は、推定されたパターンに応じて、所要形状の排他的空間を設定する
ことを特徴とする請求項１記載の行動制御装置。
【請求項３】
前記設定部は、前記人間の心理学的なパーソナルスペースと、前記状況推定部が推定したパターンに応じて定まる形状とを合わせた領域を前記排他的空間として設定する
ことを特徴とする請求項２記載の行動制御装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記人間の心理学的なパーソナルスペースを排他的空間として設定する
ことを特徴とする請求項１記載の行動制御装置。
【請求項５】
前記行動制御装置は、さらに、
ランドマークに関する情報を読み出す読出部を備え、
前記読出部は、ランドマークの種類と位置とを対応づけたランドマーク情報を読み出し、
前記状況推定部は、前記方位情報に示される前記人間の向きにより定まる前記人間の所定の視界領域内にあるランドマークを、前記読み出したランドマーク情報に基づいて特定し、特定したランドマークの種類に基づいて、前記推定を行い、
前記設定部は、前記状況推定部による推定にかかるランドマークの位置と、前記人間の位置とに基づいて、前記パターンに応じた排他的空間を設定する
ことを特徴とする請求項２記載の行動制御装置。
【請求項６】
前記設定部は、前記ランドマークの位置に基づいた所定点と、前記人間の位置に基づいた所定点とにより囲まれる領域を、前記排他的空間として設定する
ことを特徴とする請求項５記載の行動制御装置。
【請求項７】
前記読出部は、ランドマークの状態に関する情報を状態情報として読み出し、
前記状況推定部は、前記ランドマーク情報に示されるランドマークの種類、および、前記状態情報に示されるランドマークの状態に関する情報に基づいて、前記推定を行う
ことを特徴とする請求項５記載の行動制御装置。
【請求項８】
前記取得部は、前記人間の姿勢に関する情報を取得し、
前記状況推定部は、前記ランドマークの種類と、前記人間の姿勢に関する情報とに基づいて、前記推定を行う
ことを特徴とする請求項５記載の行動制御装置。
【請求項９】
前記状況推定部は、前記ランドマークの種類と、前記人間の姿勢の変化とに基づいて、前記推定を行う
ことを特徴とする請求項８記載の行動制御装置。
【請求項１０】
前記取得部は、第１の人間、および、第２の人間の位置を前記位置情報としてそれぞれ取得し、前記第１の人間、および、前記第２の人間の向きを前記方位情報としてそれぞれ取得し、
前記状況推定部は、前記第１の人間および前記第２の人間の位置および向きに基づいて、前記第１の人間の行動のパターンが、前記第２の人間とのコミュニケーションであるかを推定し、
前記設定部は、前記状況推定部により前記第１の人間の行動のパターンが、前記第２の人間との会話であると推定された場合、前記第１の人間および前記第２の人間の位置および向きに基づいて、排他的空間を設定する
ことを特徴とする請求項２記載の行動制御装置。
【請求項１１】
前記状況推定部は、前記方位情報に示される前記第１の人間の向きにより定まる前記第１の人間の所定の視界領域内に、前記第２の人間がいるか否かに応じて、前記コミュニケーションであるかを推定する
ことを特徴とする請求項１０記載の行動制御装置。
【請求項１２】
前記状況推定部の推定にかかる前記コミュニケーションとは、音声による会話であり、
前記取得部は、音声情報を取得する音声情報取得部を含み、
前記状況推定部は、取得した音声情報に基づいて、人間が音声を発しているか判定する音声判定部を含み、
前記状況推定部は、前記第１の人間と前記第２の人間の位置、および、前記第１の人間と前記第２の人間が音声を発しているか否かに基づいて、前記第１の人間の行動のパターンが、前記第２の人間との会話であるかを推定する
ことを特徴とする請求項１０記載の行動制御装置。
【請求項１３】
前記状況推定部の推定にかかる前記コミュニケーションとは、ジェスチャによる意思疎通である
ことを特徴とする請求項１０記載の行動制御装置。
【請求項１４】
前記判断部は、
人間への情報の通知を要するイベントが発生したとき、前記状況推定部により推定したパターンにおいて、当該イベントにかかる情報を当該人間に通知してよいか否かを、当該イベントの重要度に基づいて判断する重要度判断部を含み、
情報を当該人間に通知してよいと前記重要度判断部により判断される場合に、前記判断部は、前記人間に通知すべき情報があると判断する
ことを特徴とする請求項２記載の行動制御装置。
【請求項１５】
前記行動決定部は、
前記判断部により、前記人間に通知すべき情報があると判断された場合、当該情報を前記人間に通知することが可能な領域であるタスク遂行可能領域の領域内であって、前記設定部により設定された排他的空間の領域外に前記移動体が位置するよう前記移動体の移動機構を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の行動制御装置。
【請求項１６】
前記移動体は、情報提示機構によりユーザに情報を提示し、
前記設定部は、
前記人間についての情報に基づいて、前記人間が行っている行動が所定パターンのいずれであるか推定する状況推定部を含み、
前記行動決定部は、
前記判断部により、前記人間に通知すべき情報があると判断された場合、前記状況推定部により推定された前記人間の行動のパターンに応じて、当該情報を前記情報提示機構によりユーザに提示する方法を決定し、決定した方法により当該情報を提示するよう前記情報提示機構を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の行動制御装置。
【請求項１７】
前記設定部は、
前記人間についての情報に基づいて、前記人間が行っている行動が所定パターンのいずれであるか推定する状況推定部を含み、
前記行動決定部は、
前記状況推定部により推定された前記人間の行動のパターンに応じて、前記移動体の移動の軌道を決定する
ことを特徴とする請求項１記載の行動制御装置。
【請求項１８】
前記設定部は、前記人間の性別に応じて排他的空間の形状を定める
ことを特徴とする請求項４記載の行動制御装置。
【請求項１９】
前記設定部は、前記方位情報に示される前記人間の向きにより定まる前記人間の所定の視界領域内にいる他の人間または前記視界領域内にいる前記移動体と、前記人間との社会的関係に基づいて、前記人間について排他的空間の形状を定める
ことを特徴とする請求項４記載の行動制御装置。
【請求項２０】
前記設定部は、前記方位情報に示される前記人間の向きにより定まる前記人間の所定の視界領域内にいる他の人間の向きまたは前記視界領域内にいる前記移動体の向きに応じて、前記人間について排他的空間の形状を定める
ことを特徴とする請求項４記載の行動制御装置。
【請求項２１】
前記設定部は、前記方位情報に示される前記人間の向きにより定まる前記人間の所定の視界領域内にいる他の人間の移動方向または前記視界領域内にいる前記移動体の移動方向に応じて、前記人間について排他的空間の形状を定める
ことを特徴とする請求項４記載の行動制御装置。
【請求項２２】
移動機構を有する移動体であって、
前記移動体は、行動制御装置を備え、
前記行動制御装置は、
人間の位置を示す位置情報と、当該人間の向きを示す方位情報とを１以上の人間それぞれについて取得する取得部と、
前記方位情報に示される向きに基づいて形状を定めて、前記位置情報に示される人間の位置を基準とした排他的空間を人間について設定する設定部と、
前記移動体から人間に通知すべき情報があるか否かを判断する判断部と、
前記人間に通知すべき情報がないと前記判断部により判断された場合、当該人間について前記設定部により設定された排他的空間の領域外に前記移動体が位置するよう前記移動体の移動機構を制御する行動決定部とを含む
ことを特徴とする移動体。
【請求項２３】
移動機構を有する移動体の行動を制御する行動制御方法であって、
人間の位置を示す位置情報と、当該人間の向きを示す方位情報とを１以上の人間それぞれについて取得する取得ステップと、
前記方位情報に示される向きに基づいて形状を定めて、前記位置情報に示される人間の位置を基準とした排他的空間を人間について設定する設定ステップと、
前記移動体から人間に通知すべき情報があるか否かを判断する判断ステップと、
前記人間に通知すべき情報がないと前記判断部により判断された場合、当該人間について前記設定部により設定された排他的空間の領域外に前記移動体が位置するよう前記移動体の移動機構を制御する行動決定ステップとを含む
ことを特徴とする行動制御方法。
【請求項２４】
プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記記録媒体に記録されている前記プログラムは、
移動機構を有する移動体の行動を制御する行動制御装置の各処理を前記行動制御装置に実行させるものであって、
人間の位置を示す位置情報と、当該人間の向きを示す方位情報とを１以上の人間それぞれについて取得する取得ステップと、
前記方位情報に示される向きに基づいて形状を定めて、前記位置情報に示される人間の位置を基準とした排他的空間を人間について設定する設定ステップと、
前記移動体から人間に通知すべき情報があるか否かを判断する判断ステップと、
前記人間に通知すべき情報がないと前記判断部により判断された場合、当該人間について前記設定部により設定された排他的空間の領域外に前記移動体が位置するよう前記移動体の移動機構を制御する行動決定ステップとを含む
ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の行動を制御する行動制御装置に関し、特に、移動体の移動を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人間のパートナーないしアシスタントとして人間の生活環境で活動する移動ロボットや移動型情報装置の開発が進められている。それらの中には、イヌやネコのような動物の外見や身体メカニズム、動作などを模したり、何らかのキャラクタ性を持たせることでユーザに愛着を抱かせる試みがなされている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、ユーザとロボットとの距離に基づいて、ユーザがロボットをコミュニケーション対象としているか否かを判定し、少なくとも判定結果とロボットの設定感情データとに基づいて行動パターンを生成する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−６６３６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットにキャラクタ性を持たせることで、ロボットに多様な行動を取らせることができる。しかしながら、これらの移動ロボットや移動型情報装置は生物ではなく機械である以上、時間の経過と共に、ロボットの行動にユーザが飽きてしまうという課題を根本的に解決するのは困難である。
【０００５】
そうすると、例えば、ユーザがテレビを見ていたり読書していたりする、つまりユーザが何かに没頭している状態にあるにもかかわらず、ロボットがユーザに対して行動を行うと、ユーザの行動を妨げることとなる。その結果、ユーザにとって、そのロボットは煩わしいものとなる。
【０００６】
そこで、本発明は、不必要にユーザの活動を妨げることのないよう移動体の行動を制御する行動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の行動制御装置は、移動機構を有する移動体に用いられる行動制御装置であって、人間の位置を示す位置情報と、当該人間の向きを示す方位情報とを１以上の人間それぞれについて取得する取得部と、前記方位情報に示される向きに基づいて形状を定めて、前記位置情報に示される人間の位置を基準とした排他的空間を人間について設定する設定部と、前記移動体から人間に通知すべき情報があるか否かを判断する判断部と、前記人間に通知すべき情報がないと前記判断部により判断された場合、当該人間について前記設定部により設定された排他的空間の領域外に前記移動体が位置するよう前記移動体の移動機構を制御する行動決定部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
ここで、「排他的空間」とは、人間の位置を含む人間の周囲の領域であって、上記の通り、人間の向きに基づいてその形状が定まる領域である。この排他的空間は、原則として移動体が侵入を避けるべき領域である。
【０００９】
上記構成を備えることにより、移動体が人間に通知すべき情報がない間は、移動体が排他的空間に位置することはないので、移動体が不必要に人間の活動を妨げることがなくなる。すなわち、人間の生活環境で活動する移動体が、人間の生活にさりげなくとけ込むことができ、長期にわたって人間と生活を共にすることができる。
【００１０】
ここで、前記設定部は、前記人間についての情報に基づいて、前記人間が行っている行動が所定パターンのいずれであるか推定する状況推定部を含み、前記設定部は、推定されたパターンに応じて、所要形状の排他的空間を設定することとしてもよい。
【００１１】
上記構成によると、ユーザの行動を推定し、推定した行動により定まる形状を排他的空間としているので、さらに精度良く人間の活動を不必要に妨げることがなくなる。
また、前記設定部は、前記人間の心理学的なパーソナルスペースと、前記状況推定部が推定したパターンに応じて定まる形状とを合わせた領域を前記排他的空間として設定することとしてもよい。また、前記設定部は、前記人間の心理学的なパーソナルスペースを排他的空間として設定することとしてもよい。
【００１２】
社会心理学におけるパーソナルスペースは、楕円または楕円に類似した形状であるとされている。上記構成を備える行動制御装置は、人間のパーソナルスペースに移動体が位置しないよう、移動体の行動を制御することができるので、人間の活動を不必要に妨げることがない。
【００１３】
具体的には、前記行動制御装置は、さらに、ランドマークに関する情報を読み出す読出部を備え、前記読出部は、ランドマークの種類と位置とを対応づけたランドマーク情報を読み出し、前記状況推定部は、前記方位情報に示される前記人間の向きにより定まる前記人間の所定の視界領域内にあるランドマークを、前記読み出したランドマーク情報に基づいて特定し、特定したランドマークの種類に基づいて、前記推定を行い、前記設定部は、前記状況推定部による推定にかかるランドマークの位置と、前記人間の位置とに基づいて、前記パターンに応じた排他的空間を設定することとしてもよい。また、前記設定部は、前記ランドマークの位置に基づいた所定点と、前記人間の位置に基づいた所定点とにより囲まれる領域を、前記排他的空間として設定することとしてもよい。
【００１４】
これにより、人間がランドマークを用いた活動を行っている場合に（例えば、テレビの視聴）、その人間の活動を不必要に妨げることがない。
また、この構成において、前記読出部は、ランドマークの状態に関する情報を状態情報として読み出し、前記状況推定部は、前記ランドマーク情報に示されるランドマークの種類、および、前記状態情報に示されるランドマークの状態に関する情報に基づいて、前記推定を行うこととしてもよい。
【００１５】
上記構成によると、ランドマークの状態を考慮して人間の行動を推定するので、さらに精度良く人間の行動を推定することができる。
また、前記取得部は、前記人間の姿勢に関する情報を取得し、前記状況推定部は、前記ランドマークの種類と、前記人間の姿勢に関する情報とに基づいて、前記推定を行うこととしてもよい。また、前記状況推定部は、前記ランドマークの種類と、前記人間の姿勢の変化とに基づいて、前記推定を行うこととしてもよい。
【００１６】
上記構成によると、人間の姿勢を考慮して人間の行動を推定するので、人間の姿勢の変化を伴う人間の行動をさらに精度良く推定することができる。
また、前記取得部は、第１の人間、および、第２の人間の位置を前記位置情報としてそれぞれ取得し、前記第１の人間、および、前記第２の人間の向きを前記方位情報としてそれぞれ取得し、前記状況推定部は、前記第１の人間および前記第２の人間の位置および向きに基づいて、前記第１の人間の行動のパターンが、前記第２の人間とのコミュニケーションであるかを推定し、前記設定部は、前記状況推定部により前記第１の人間の行動のパターンが、前記第２の人間との会話であると推定された場合、前記第１の人間および前記第２の人間の位置および向きに基づいて、排他的空間を設定することとしてもよい。また、前記状況推定部は、前記方位情報に示される前記第１の人間の向きにより定まる前記第１の人間の所定の視界領域内に、前記第２の人間がいるか否かに応じて、前記会話であるかを推定することとしてもよい。
【００１７】
これにより、人間が会話しているという状況を推定することができ、移動体に、人間同士の会話を不必要に妨げないようにさせることができる。
上記構成において、さらに、前記状況推定部の推定にかかる前記コミュニケーションとは、音声による会話であり、前記取得部は、音声情報を取得する音声情報取得部を含み、前記状況推定部は、取得した音声情報に基づいて、人間が音声を発しているか判定する音声判定部を含み、前記状況推定部は、前記第１の人間と前記第２の人間の位置、および、前記第１の人間と前記第２の人間が音声を発しているか否かに基づいて、前記第１の人間の行動のパターンが、前記第２の人間との会話であるかを推定することとしてもよい。
【００１８】
上記構成によると、人間が音声を発しているかに基づいて会話の判定を行うので、さらに精度良く、会話しているか否かを判定することができる。
また、前記状況推定部の推定にかかる前記コミュニケーションとは、ジェスチャによる意思疎通であることとしてもよい。
【００１９】
また、前記判断部は、人間への情報の通知を要するイベントが発生したとき、前記状況推定部により推定したパターンにおいて、当該イベントにかかる情報を当該人間に通知してよいか否かを、推定したパターンおよび当該イベントの重要度に基づいて判断する重要度判断部を含み、情報を当該人間に通知してよいと前記重要度判断部により判断される場合に、前記判断部は、前記人間に通知すべき情報があると判断することとしてもよい。
【００２０】
これにより、重要なイベントが発生した場合は、人間に情報を通知し、イベントがそれほど重要でない場合は、人間の活動を妨げることがない。また、例えば、人間の活動内容に応じて、人間に情報を通知すべきか否かを判断することもできる。したがって、人間の活動内容が、移動体により中断されてもよい状況であれば、様々な情報を人間に通知し、人間が集中している場合には、人間の邪魔をしないよう、緊急度の高い情報以外は人間に通知しない、といったことも可能となる。
【００２１】
ここで、前記行動決定部は、前記判断部により、前記人間に通知すべき情報があると判断された場合、当該情報を前記人間に通知することが可能な領域であるタスク遂行可能領域の領域内であって、前記設定部により設定された排他的空間の領域外に前記移動体が位置するよう前記移動体の移動機構を制御することとしてもよい。
【００２２】
これにより、人間に通知すべき情報がある場合でも、なるべく人間の活動を妨げないように、移動体から人間へと情報を通知することができる。
また、前記移動体は、情報提示機構によりユーザに情報を提示し、前記設定部は、前記人間についての情報に基づいて、前記人間が行っている行動が所定パターンのいずれであるか推定する状況推定部を含み、前記行動決定部は、前記判断部により、前記人間に通知すべき情報があると判断された場合、前記状況推定部により推定された前記人間の行動のパターンに応じて、当該情報を前記情報提示機構によりユーザに提示する方法を決定し、決定した方法により当該情報を提示するよう前記情報提示機構を制御することとしてもよい。
【００２３】
これにより、ユーザの状況に適合した方法でユーザに情報を提示することができる。すなわち、ユーザに対して情報が認識される確率を高めることができる。例えば、ユーザに対して視覚による情報の提示が効果的でない状況の場合（ユーザが読書に集中している場合など）に、音声などの他の方法によりユーザに効果的に情報を提示することができる。
【００２４】
また、前記設定部は、前記人間についての情報に基づいて、前記人間が行っている行動が所定パターンのいずれであるか推定する状況推定部を含み、前記行動決定部は、前記状況推定部により推定された前記人間の行動のパターンに応じて、前記移動体の移動の軌道を決定することとしてもよい。
【００２５】
これにより、ユーザの状況に応じて、移動体のユーザへの接近およびユーザからの離脱を行うことができる。すなわち、不必要にユーザの活動を妨げることなく、移動体をより感情表現豊かなものとすることができる。例えば、ユーザの状況に応じて、移動体を控えめにユーザに接近させたり、でしゃばって近づかせたりすることができる。
【００２６】
また、前記設定部は、前記人間の性別に応じて排他的空間の形状を定めることとしてもよい。
また、前記設定部は、前記方位情報に示される前記人間の向きにより定まる前記人間の所定の視界領域内にいる他の人間または前記視界領域内にいる前記移動体と、前記人間との社会的関係に基づいて、前記人間について排他的空間の形状を定めることとしてもよい。
【００２７】
また、前記設定部は、前記方位情報に示される前記人間の向きにより定まる前記人間の所定の視界領域内にいる他の人間の向きまたは前記視界領域内にいる前記移動体の向きに応じて、前記人間について排他的空間の形状を定めることとしてもよい。
【００２８】
また、前記設定部は、前記方位情報に示される前記人間の向きにより定まる前記人間の所定の視界領域内にいる他の人間の移動方向または前記視界領域内にいる前記移動体の移動方向に応じて、前記人間について排他的空間の形状を定めることとしてもよい。
【００２９】
また、本発明は、移動機構を有する移動体であって、前記移動体は、行動制御装置を備え、前記行動制御装置は、人間の位置を示す位置情報と、当該人間の向きを示す方位情報とを１以上の人間それぞれについて取得する取得部と、前記方位情報に示される向きに基づいて形状を定めて、前記位置情報に示される人間の位置を基準とした排他的空間を人間について設定する設定部と、前記移動体から人間に通知すべき情報があるか否かを判断する判断部と、前記人間に通知すべき情報がないと前記判断部により判断された場合、当該人間について前記設定部により設定された排他的空間の領域外に前記移動体が位置するよう前記移動体の移動機構を制御する行動決定部とを含むことを特徴とする移動体でもある。
【００３０】
また、本発明は、移動機構を有する移動体の行動を制御する行動制御方法であって、人間の位置を示す位置情報と、当該人間の向きを示す方位情報とを１以上の人間それぞれについて取得する取得ステップと、前記方位情報に示される向きに基づいて形状を定めて、前記位置情報に示される人間の位置を基準とした排他的空間を人間について設定する設定ステップと、前記移動体から人間に通知すべき情報があるか否かを判断する判断ステップと、前記人間に通知すべき情報がないと前記判断部により判断された場合、当該人間について前記設定部により設定された排他的空間の領域外に前記移動体が位置するよう前記移動体の移動機構を制御する行動決定ステップとを含むことを特徴とする行動制御方法でもある。
【００３１】
また、本発明は、プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記記録媒体に記録されている前記プログラムは、移動機構を有する移動体の行動を制御する行動制御装置の各処理を前記行動制御装置に実行させるものであって、人間の位置を示す位置情報と、当該人間の向きを示す方位情報とを１以上の人間それぞれについて取得する取得ステップと、前記方位情報に示される向きに基づいて形状を定めて、前記位置情報に示される人間の位置を基準とした排他的空間を人間について設定する設定ステップと、前記移動体から人間に通知すべき情報があるか否かを判断する判断ステップと、前記人間に通知すべき情報がないと前記判断部により判断された場合、当該人間について前記設定部により設定された排他的空間の領域外に前記移動体が位置するよう前記移動体の移動機構を制御する行動決定ステップとを含むことを特徴とする記録媒体でもある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明にかかる行動制御装置について、図面を用いて説明する。
１  概要
本発明の行動制御装置１１は、移動体の行動を制御する。ここで、以下の実施の形態の説明では、移動体は、ロボット１であるとして説明する。行動制御装置１１は、本実施形態では、ロボット１に搭載されているものとするが、これに限らず、無線通信等の通信手段を用いてロボット１に指示を送るものであってもよい。
【００３３】
２  構成
図１は、ロボット１の構成を示す機能ブロック図である。
ロボット１は、行動制御装置１１と、運動制御部１２と、情報生成部１３と、移動機構１４と、情報提示機構１５とを備える。
【００３４】
行動制御装置１１は、ロボット１の周囲の環境の変化に応じて、ロボット１による情報提示の方法や、ロボット１の移動経路などを決定する。そして、情報提示機構１５や移動機構１４等により、情報を提示したりロボット１を移動させたりする。
【００３５】
運動制御部１２は、行動制御装置１１が出力する目標経路に従ってロボット１を移動させるよう、移動機構１４を制御する。
情報生成部１３は、行動制御装置１１が出力する情報提示の方法に従って情報提示を行うよう、情報提示機構１５を制御する。
【００３６】
移動機構１４は、ロボット１を移動させるための機構である。具体的には、例えば、車輪、脚、クローラ等である。
情報提示機構１５は、情報を提示するための機構である。情報提示機構１５により、ロボット１は、ユーザに対して情報を通知する。ユーザに対して通知する情報とは、所定のイベントが発生したことや、そのイベントの内容（例えば、家族が家に帰ってきた等）や、ロボット１の感情など、様々なものがある。
【００３７】
情報提示機構１５は、具体的には、ディスプレイや、LED（Light Emitting Diode）等の発光素子や、スピーカや、ロボットの一部の部位などである。例えば、ディスプレイに、テキスト情報や画像情報を表示する。また、LED等の発光素子の点滅の組み合わせや点灯のタイミングにより情報を形成する。また、スピーカにより音声情報を出力する。また、ロボット１の一部の部位を駆動させることにより、ジェスチャを行ったり、押す、撫でるといった力触覚情報の提示を行ったりする。
【００３８】
ここで、行動制御装置１１について詳しく説明する。
図１に示すように、行動制御装置１１は、情報収集部２１と、自己位置方位推定部２２と、ユーザ位置方位推定部２３と、ユーザ情報データベース２４と、環境情報データベース２５と、ユーザ状況推定部２６と、行動決定部２７とを備える。
【００３９】
２．１  情報収集部２１
情報収集部２１は、各種センサ等を備えており、これらセンサ等によって、ロボット１や、ロボット１の周囲の環境についての情報を収集する。具体的には、情報収集部２１は、変位センサ３１や、距離センサ３２や、触覚センサ３３や、撮像装置３４や、マイクロフォン３５などを備えている。
【００４０】
変位センサ３１は、ロボット１自身の動作を観測するためのセンサであり、例えば、ポテンショメータ等である。
距離センサ３２は、計測対象とロボット１との間の距離を計測する。距離センサ３２は、例えば、超音波センサや赤外線センサ、レーザ式距離センサ等である。
【００４１】
触覚センサ３３は、「撫でる」「叩く」など、ユーザからの物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、その検出結果を出力する。
撮像装置３４は、ロボット１の周囲の状況を撮像するための装置であり、例えばCCD（Charge Coupled Device）やCMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などのイメージセンサである。
【００４２】
マイクロフォン３５は、ロボット１の周囲の音を電気信号に変換し、音声情報として出力する。
なお、上述の各センサは、必須のものではなく、必要に応じて情報収集部２１に備え付けられるものとする。例えば、上記例では触覚センサ３３を設けたが、補助的な計測器にすぎないものであれば、触覚センサ３３は必須ではない。
【００４３】
また、本実施の形態において、情報収集部２１を構成する各センサ、及び情報提示機構１５は、該ロボットに必ず搭載される必要はなく、環境中に存在するセンサ、及び情報提示機器を用いてもよい。例えば、環境中に存在するセンサとして床圧力センサを用いてもよい。
【００４４】
２．２  自己位置方位推定部２２
自己位置方位推定部２２は、情報収集部２１が収集した各情報に基づいて、ロボット１の位置および方位（ロボット１の向き）を推定する。
【００４５】
具体的には、自己位置方位推定部２２は、ロボット１が存在している活動空間（例えば、ユーザの住居）に配置されている１つ以上のランドマークを観測することにより、ロボット１の位置及び方位を推定する。ランドマークとは、ロボット１の活動空間に配置されている物体である。例えば、ランドマークとは、ユーザの家にあるテレビや窓や玄関などである。
【００４６】
ここで、ロボット１の活動空間、ランドマーク、ロボットの位置および向きについて、説明を補足する。
（ｉ）まず、位置および方位を定めるための基準となる位置について説明する。
【００４７】
図２は、ロボット１の活動空間の一例を示す図である。
図２では、活動空間として、ユーザの住居を想定している。住居５１は、玄関５２、子ども部屋５３、寝室５４、和室５５、リビング５６、ダイニングキッチン５７、洗面室５８、浴室５９、トイレ６０からなる。
【００４８】
図に示すように、この活動空間の中に、ユーザ７０とロボット１とが存在している。この活動空間において、図に示すように、住居５１の所定の位置を基準位置と定めている。そして、ロボット１が存在している活動空間におけるロボット１の位置は、この基準位置からの座標値（Ｘ座標、Ｙ座標）として表す。また、ロボット１が存在している活動空間におけるロボット１の方位８１は、Ｘ軸からの半時計回りの角度θで表す。
【００４９】
また、同様に、テレビなど、既知のランドマークの位置も、基準位置からの座標値で表し、ランドマークの方位も、Ｘ軸からの半時計周りの角度θで表す。ユーザの位置およびユーザの方位７１についても同様である。
【００５０】
ここで、ランドマークの向きは、ランドマークごとに設定されているものとする。例えば、テレビの場合、このランドマークの向きは、映像を映す表示画面の平面の法線を、ランドマークの向きとする。なお、ランドマークの位置および方位を示すランドマーク情報は、後述する環境情報データベース２５に記憶されている。
【００５１】
（ｉｉ）次に、ロボット１の位置および方位の推定方法について説明する。
自己位置方位推定部２２は、撮像装置３４により得られた画像から、画像認識等によりランドマークを抽出し、画像におけるランドマークの大きさや向きにより、ロボット１を基準としたランドマークの位置および方位（つまり、ロボット１から見たランドマークの位置および向き）を推定する。画像に写った被写体の大きさや向きを検出して被写体までの距離等を算出する方法は画像認識の技術として従来より広く用いられているため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００５２】
活動空間における、基準位置を基準としたランドマークの位置および方位は環境情報データベース２５に記憶されているので、自己位置方位推定部２２は、上記推定値と、環境情報データベース２５に記憶されているランドマークの座標値等とを用いてベクトル合成などの演算を行うことにより、画像撮影時におけるロボット１の位置および方位を推定する。また、ランドマークの撮影時以外の時点においても、変位センサ３１の出力結果を用いて、ロボット１の位置および方位を推定する。
【００５３】
（ｉｉｉ）ここで、ランドマーク情報の更新について説明する。
例えばテレビや傘たてなどのランドマークは、移動により位置が変わる場合がある。そのため、自己位置方位推定部２２は、ロボット１の活動空間におけるランドマークの配置場所に変化があった場合、環境情報データベース２５に記憶されているランドマーク情報を更新する。
【００５４】
ランドマークの中に、配置場所に変化がありうるものがある場合、自己位置方位推定部２２は、ランドマークのうち、例えば窓などの、位置が変化する可能性の低いものを基準にしてロボット１の位置および方位を推定する。そして、自己位置方位推定部２２は、ロボット１の位置および方位を基準として、配置場所に変化がありうるランドマークの位置および向きを演算により求める。このランドマークの位置および向きに変化があると、自己位置方位推定部２２は、環境情報データベース２５の記憶内容を更新する。
【００５５】
２．３  ユーザ位置方位推定部２３
ユーザ位置方位推定部２３は、情報収集部２１が収集した各情報や、自己位置方位推定部２２が推定したロボット１の位置及び方位などに基づいて、ユーザの位置と方位を推定する。ここでいうユーザの位置とは、ロボット１の活動空間において、ユーザが位置している座標である。ユーザの方位とは、ロボット１の活動空間において、ユーザの体が向いている方向である。顔の向き、視線の向き、肩の向き、足の向き、体幹の向き等を、ユーザの体が向いている方向とするとよい。
【００５６】
概要を説明すると、（ｉ）ユーザ位置方位推定部２３は、まず位置および方位を推定する対象となるユーザを特定する。次に、（ｉｉ）ユーザ位置方位推定部２３は、ロボット１から見たユーザの位置を特定する。そして、（ｉｉｉ）ユーザ位置方位推定部２３は、ロボット１の位置および方位を用いて、ユーザの位置および方位を推定する。
【００５７】
（ｉ）ユーザの特定について説明する。具体的には、ユーザ位置方位推定部２３は、撮像装置３４により得られた画像を画像認識することにより、ユーザを画像から抽出する。ユーザを画像から抽出するには、例えば、撮像装置３４が撮影した、連続した数フレームの画像を記憶しておき、時間的に最も新しいフレームの画像と、過去のフレームの画像とを比較して、パターンマッチングを行い、各画素の移動量を計算する。そして、移動量の多い画素がある場合に、その位置にユーザがいると推定できる。
【００５８】
（ｉｉ）ロボット１から見たユーザの位置の特定について説明する。ユーザ位置方位推定部２３は、抽出したユーザから肌色の領域を抽出して、その領域の大きさ、形状等に基づいて、ユーザの顔の向きを推定する。また、抽出したユーザの、撮影画像における位置および大きさに基づいて、ロボット１を基準としたユーザの位置を推定する。なお、距離センサ３２等により、ロボット１を基準としたユーザの位置を推定してもよい。こうすることで、ロボット１を基準としたユーザの位置および方位を推定することができる。
【００５９】
（ｉｉｉ）ユーザの位置および方位の推定について説明する。上述のようにして推定したユーザの位置および方位は、ロボット１から見たユーザの位置および方位であって、ロボット１の活動空間における基準位置からの座標および方位を示すものではない。そこで、ユーザ位置方位推定部２３は、上記推定したユーザの位置及び方位（相対的な位置及び方位）と、自己位置方位推定部２２において推定した、ロボット１の活動空間におけるロボット１の位置および方位とをベクトル合成することにより、ロボット１の活動空間における、ユーザの位置および方位を推定する。
【００６０】
なお、自己位置方位推定部２２とユーザ位置方位推定部２３は、上述の床圧力センサの出力値をもとに推定してもよい。この場合は、ユーザの推定方位は、ユーザの足の向きを用いるとよい。
【００６１】
２．４  ユーザ情報データベース２４
ユーザ情報データベース２４は、ユーザに関する情報を格納している。具体的には、ユーザ情報データベース２４は、ユーザの属性を示すユーザ属性情報、および、ユーザの行動履歴を示す行動履歴情報を格納する。後述するが、ユーザ属性情報は、ユーザ状況推定部２６や、行動決定部２７等により用いられる。また、行動履歴情報は、ユーザ属性情報の更新等に用いられる。
【００６２】
ユーザ属性情報および行動履歴情報について詳しく説明する。
２．４．１  ユーザ属性情報１１０
図３は、ユーザ属性情報１１０を示す図である。
【００６３】
図３に示すように、ユーザ属性情報１１０は、各ユーザの名前を示す名前１１１、各ユーザを識別するＩＤ１１２、各ユーザとロボット１との関係を示すステータス１１３、各ユーザがロボット１を利用している期間を示すユーザ歴１１４、各ユーザの基本的な情報である基本属性１１５、各ユーザの趣味を示す趣味１１６、各ユーザの嗜好を示す嗜好１１７とが、互いに関連づけられて記憶されている。
【００６４】
なお、ステータス１１３において、「オーナ」であれば、当該ユーザがロボット１の所有者であることを示す。「ゲスト」は、当該ユーザがロボット１の所有者ではないが、ロボット１により認識されていることを示す。また、ユーザ歴１１４は、この実施形態では、ロボット１が各ユーザを初めて認識した日からの経過日数とする。また、嗜好１１７では、趣味１１６に示される各ユーザの趣味に関する情報を含めてもよい。例えば、ユーザの趣味に「映画」とあれば、どのようなジャンルの映画を好むか（ＳＦ映画が好み）といった情報を嗜好１１７に含めてもよい。
【００６５】
なお、ユーザ属性情報１１０へのレコードの追加方法は、どのようなものであってもよい。ユーザ属性情報１１０の各レコードは、ユーザにより入力されるとしてもよいし、各ユーザから送信された情報を取得することによりユーザ属性情報１１０に追加されるとしてもよい。例えば、ユーザの情報が記憶されたＩＣタグから行動制御装置１１が情報を読み取ったり、ユーザの携帯端末から送信される情報を行動制御装置１１によって受信したりすることで、ユーザ属性情報１１０にレコードを追加することができる。
【００６６】
２．４．２  行動履歴情報１２０
図４は、行動履歴情報１２０を示す図である。
図４に示すように、行動履歴情報１２０は、時刻１２１と、行動履歴の記録の対象となるユーザを識別するＩＤ１２２と、ユーザの位置及び方位を示す位置方位１２３と、ユーザの行動を示す行動履歴１２４とが関連づけられて記憶されている。
【００６７】
なお、ＩＤ１２２に示されるそれぞれの値は、図３に示したユーザ属性情報１１０のＩＤ１１２に示される値と対応している。例えば、図４では、ＩＤ１２２において、「０２」と示されているユーザの行動履歴が主に示されているが、このユーザは、図３に示されるように、「松下花子」である。つまり、図４は、「松下花子」の行動履歴が主に示されている。
【００６８】
また、位置方位１２３では、図２に示したように、基準位置を基準としたＸ座標、Ｙ座標の値と、Ｘ軸を基準とした各ユーザの向きとを記憶している。ユーザの位置および方位は、上述のように、ユーザ位置方位推定部２３により推定される。
【００６９】
また、行動履歴１２４においては、例えば、各ユーザが座っていたか（ＳＩＴ）立っていたか（ＳＴＡＮＤ）、各ユーザの行動（ＴＶ（テレビを視聴している）、ＴＡＬＫ（会話をしている）など）が記憶されている。
【００７０】
なお、行動履歴情報１２０は、ユーザ状況推定部２６が推定するユーザの状況に応じて更新されることとする。例えば、ユーザ状況推定部２６により、ユーザが「TV視聴中」であると推定されると、行動履歴１２４には「TV」と記録される。また、画像認識等により、ユーザが座っているか（ＳＩＴ）立っているか（ＳＴＡＮＤ）が判別されることとする。
【００７１】
また、行動履歴情報１２０は、情報収集部２１が収集する情報に基づいて、逐次更新されることとしてもよい。すなわち、行動制御装置１１は、情報収集部２１が収集する情報に基づいて、ユーザの行動を判定し、判定した行動を、逐次、行動履歴１２４に記録する。
【００７２】
例えば、行動制御装置１１は、撮像装置３４が撮像した画像を画像認識することにより、画像に被写体として写っているユーザが座っているか立っているかを判定し、判定結果を行動履歴１２４に記録する。
【００７３】
また、行動制御装置１１は、ユーザが向いている方向に存在するオブジェクト（ランドマーク、人間、ロボットなど、ユーザが注意を向ける対象）により定まるユーザの行動を記録する。例えば、ユーザが向いている方向にテレビがあれば、行動履歴１２４には「TV」と記録する。このとき、テレビの電源がONである場合に、「TV」と行動履歴１２４に記録することとしてもよい。また、例えば、ユーザの近くに他のユーザやロボットが存在し、ユーザが声を発していることをマイクロフォン３５により検知した場合に、行動履歴１２４に「TALK」と記録する。
【００７４】
２．５  環境情報データベース２５
環境情報データベース２５は、ロボット１が移動する活動空間の地図を示す地図情報を格納している。本実施形態では、ユーザの住居を活動空間としているので、地図情報には、ユーザの住居の間取り、すなわち各部屋の位置が示されている。
【００７５】
図５Ａは、地図情報１３０を示す図である。
地図情報１３０は、各部屋の名称を示す名称１３１と、各部屋の位置を示す位置１３２とを関連づけて記憶している。例えば、図２の玄関５２は、図５Ａの地図情報では、４点の座標値（X:3500,Y:8050,X:4500,Y:8050,X:4500,Y:9050,X:3500,Y:9050）で示されている。各座標値を順に結んでできる領域が、各部屋の位置となる。つまり、座標値X:3500,Y:8050を座標値X:4500,Y:8050と結び、この座標値X:4050,Y:8050を座標値X:4500,Y:9050と結ぶ。そして、座標値X:4500,Y:9050を座標値X:3500,Y:9050と結び、最後に、座標値X:3500,Y:9050をX:3500,Y:8050と結んでできる領域が、玄関５２となる。リビング５６等についても同様である。
【００７６】
ところで、上述したように、各部屋には、ランドマークが配置されている。例えば、リビング５６にはテレビなどが配置されている。これらランドマークが配置されている位置および向きを示す情報が、図５Ｂに示すランドマーク情報１４０や、図５Ｃに示すランドマーク情報１５０である。各部屋について、ランドマーク情報が環境情報データベース２５に記憶されている。
【００７７】
具体的に説明すると、例えば、図５Ｂは、玄関５２に配置されているランドマークを示すランドマーク情報１４０である。図示するように、玄関には、ランドマークとして、傘たてが配置されている。ランドマークの名称が名称１４１に示され、また、ランドマークの位置および向きが、位置方位１４２に示されている。また、図５Ｃは、リビングに配置されているランドマークを示すランドマーク情報１５０である。図５Ｂと同様に、ランドマークの名称が名称１５１に示され、また、ランドマークの位置および向きが、位置方位１５２に示されている。
【００７８】
２．６  ユーザ状況推定部２６
ユーザ状況推定部２６は、ユーザの状況を推定する。つまり、ユーザがどのような行動をとっているかを推定する。具体的には、ユーザ状況推定部２６は、ユーザ位置方位推定部２３により推定されるユーザの向き、環境情報データベース２５に記憶されている各ランドマークの位置などに基づいて、ユーザの状況を推定する。
【００７９】
２．６．１  ユーザの状況のパターン
本実施形態では、ユーザ状況推定部２６は、ユーザの状況を、図６に示したような予め定めた所定パターンのいずれに該当するかを判定し、その判定結果を、ユーザの状況と推定する。図６は、ユーザの状況を推測するための、判定条件テーブル１６０を示す図である。この判定条件テーブル１６０は、例えば、ユーザ状況推定部２６により記憶されている。
【００８０】
ここで、判定条件テーブル１６０について説明する。
判定条件テーブル１６０の各レコードは、ユーザ状況１６１と、視界内のオブジェクト１６２と、オブジェクトまでの距離１６３と、オブジェクトの状態１６４と、ユーザの状態１６５とからなる。
【００８１】
ユーザ状況１６１は、各パターンの名称を示す。
視界内のオブジェクト１６２は、ユーザの視界領域内にあるオブジェクトの条件を示す。ここで、オブジェクトとは、ランドマーク、人間、ロボットなど、ユーザが注意を向ける対象のことである。
【００８２】
オブジェクトまでの距離１６３は、視界内のオブジェクト１６２に示されるオブジェクトとユーザとの距離の条件を示す。例えば、図６に示す例では、「３００以内,減少」は、オブジェクトとユーザの距離が３００（例えば、ミリメートルを単位とする）以内であって、徐々にオブジェクトとユーザとの距離が小さくなっていくことを示す。
【００８３】
オブジェクトの状態１６４は、オブジェクトの状態に関する条件を示す。ここで、オブジェクトの状態とは、例えば、オブジェクトの動作や利用に関するものが挙げられる。例えば、オブジェクトに駆動電力が供給されているか否か、オブジェクトが故障しているか、オブジェクトが変形しているか等である。例えば、図６に示すように、オブジェクトが「テレビ」であれば、そのテレビの電源が「ON」であることが、オブジェクトの状態に関する条件となっている。
【００８４】
ユーザの状態１６５は、ユーザの状態に関する条件を示す。ユーザの状態に関する条件とは、例えば、ユーザの肉体的な動きに関するものが挙げられる。例えば、ユーザの姿勢（ユーザが座っているか立っているか横になっているか等）、ユーザが音や声を発しているか等がユーザの状態に関する条件として挙げられる。図６に示す例では、「SIT」は、ユーザが座っていることを示す。「STAND」は、ユーザが立っていることを示す。「SIT > STAND」は、ユーザが座っている状態（SIT）から立っている状態（STAND）へと遷移すること、つまりユーザが立ち上がったことを示す。「VOICE」は、ユーザが声を発していることを示す。
【００８５】
（TV視聴中）
例えば、パターン「TV視聴中」について説明する。
図７に示すように、ユーザの位置７０と、ユーザの向き７１に基づいて、視界領域７２を設定する。図７は、視界領域７２の一例を示す図である。例えば、ユーザの注意が向いている領域を視界領域７２とする。例えば、図示するような、ユーザの位置７０を中心とする扇形を視界領域７２と設定するとよい。この視界領域７２は、ユーザの実際の視界とは異なる広さであってよい。
【００８６】
そうすると、ユーザの位置、ユーザの向き、ランドマークの位置、ロボット１の位置は既知であるので、ユーザ状況推定部２６は、この視界領域７２の中に、どのようなオブジェクトがあるか判定できる。
【００８７】
ユーザ状況推定部２６は、図７に示すように、視界領域７２の中に、テレビ９１があり（視界内のオブジェクト１６２参照）、ユーザ７０とテレビ９１との距離が３００以内であり（オブジェクトまでの距離１６３参照）、テレビ９１の電源が「ON」であり（オブジェクトの状態１６４参照）、ユーザが座っている（ユーザの状態１６５）場合に、このユーザは、パターン「TV視聴中」であると推定する。
【００８８】
なお、上記例では、視界内のオブジェクト１６２、オブジェクトまでの距離１６３、オブジェクトの状態１６４、ユーザの状態１６５に示される各条件を全て満たす場合に、ユーザ状況１６１に示されるパターンの状況であると判断することとしているが、上記各条件を全て満たす場合に限らず、その一部を満たす場合も、ユーザ状況１６１に示されるパターンの状況であると判断してもよい。例えば、「TV視聴中」の例では、ユーザの状況１６５に示される条件を無視してもよい。
【００８９】
（ドアへの移動開始）
ここで、テレビを視聴しているユーザが席を立って、ドアへと移動する状況をユーザ状況推定部２６が推定する場合について説明する。図６に示す「移動開始」のパターンである。
【００９０】
図８は、ドアへと向かうユーザを示す図である。
ユーザ状況推定部２６は、図８に示すように、ユーザが立ち上がって（SIT > STAND）、ドア９２の方を向き、ユーザとドア９２との距離が徐々に小さくなっていくと、ユーザがドアに向かって「移動開始」と推定する。
【００９１】
なお、この場合も、上記TV視聴中の例と同様に、判定条件テーブル１６０に示される各条件の一部を満たす場合に、「移動開始」と推定することとしてもよい。
また、上記判定条件テーブル１６０は、ユーザごとにそれぞれ異なることとしてもよい。すなわち、ユーザごとに、ユーザの状況が各パターンであると判断される条件が異なるものであってもよい。このようにユーザごとに異なる判定条件テーブル１６０を用いる場合は、ユーザ属性情報１１０を参照して、各ユーザごとに判定条件テーブル１６０を設定することとしてもよい。例えば、ユーザ属性情報１１０の趣味１１６に「読書」と示されていれば、そのユーザの判定条件テーブル１６０に、ランドマーク「本棚」に関する条件を設定することが考えられる。また、趣味１１６に「映画」と示されていれば、そのユーザに対しては、ランドマーク「テレビ」に関する条件を設定することなどが考えられる。
【００９２】
２．６．２  行動履歴情報１２０に基づいてユーザ状況推定
例えば、ユーザがテレビを見ている時にユーザが立ち上がると、そのユーザがドアや冷蔵庫へと移動する、というように、ある行動に続いて、特定の行動が多くなることがある。つまり、ユーザがある行動を行っている時、この行動の後に、所定の第２の行動が行われる確率が高い場合がある。
【００９３】
このようなユーザの行動の傾向は、予めユーザ情報データベース２４に記憶させていても良いし、また、行動履歴情報１２０を参照することによっても得られる。そして、このようなユーザの行動の傾向を考慮して、ユーザ状況推定部２６は、ユーザが第１の行動を終えた時、その行動に続く第２の行動をユーザが行うと推定してもよい。例えば、テレビを座りながら視聴しているユーザが立ち上がると、ユーザ状況推定部２６は、テレビの視聴を終えるか中断して、所定の場所へと移動を開始するものと推定してもよい。
【００９４】
２．６．３  意図推定部、感情推定部
ユーザ状況推定部２６は、意図推定部と感情推定部を有する。ユーザの現在の状況に加え、意図推定部によりユーザの行動意図を推定することにより、ユーザの状況の推定の精度を高めることができる。また、感情推定部によりユーザの感情を推定することによっても、ユーザの状況の推定の精度を高めることができる。
【００９５】
なお、ユーザの感情を推定する技術は、従来より用いられている。例えば、ユーザの発する音声を文字情報に変換してその文字の意味に基づいてユーザの感情を推定してもよいし、また、ユーザの発する音声の強弱やトーンに基づいて、ユーザの感情を推定してもよい。また、上述の判定条件テーブル１６０の、ユーザの状態１６３に、ユーザの感情についての条件を含めてもよい。
【００９６】
２．７  行動決定部２７
行動決定部２７は、ロボット１の行動を決定する。具体的には、行動決定部２７は、ロボット１が移動するか、移動する場合はどこに移動するか、ユーザに情報を通知するか、情報を通知する場合はどのような態様で行うかなどを決定する。
【００９７】
行動決定部２７は、ＰＳ設定部３６と行動生成部３７とを備えている。
２．７．１  ＰＳ設定部３６
ＰＳ設定部３６は、各ユーザについて排他的空間を設定する。ここで、排他的空間とは、ユーザの位置と向きを基準とした領域であって、原則としてロボット１が侵入を避けるべき領域のことをいう。
【００９８】
図９は、排他的空間７５を示す図である。図９に示すように、排他的空間７５とは、（ｉ）社会心理学におけるパーソナルスペース（パーソナルスペース７３）と、（ｉｉ）ユーザの状況により定まる、ユーザの注意が向いていると推定される領域（以後、ユーザの注意が向いていると推定される領域を、「拡張パーソナルスペース」とよぶ）とからなる。図９では拡張パーソナルスペース７４として示している。
【００９９】
ここで、（ｉ）社会心理学におけるパーソナルスペースについて、補足説明する。
社会心理学において言われるパーソナルスペースとは、心理学者Sommerが「相互作用を行う個々人の所有する目に見えない空間」として提唱した概念である（参考文献１：Sommer,R.Personal Space:The behavioral basis of design.Prentice-Hall.1969）。また、パーソナルスペースは、Haydukによれば、「個人が積極的に自分自身のまわりに維持し、他者が不快を起こさずには侵入できない領域」と定義されている（参考文献２：Hayduk,L.A Personal Space:An evaluative and orienting overview.Psychological Bulletin,85,117-134.1978）。パーソナルスペースは、各人を取り巻く楕円ないしそれに類似した形状であるとされている。
【０１００】
図１０に、社会心理学におけるパーソナルスペースを示す。本実施の形態では、図１０に示すように、長径ａ、短径ｂ、ユーザの位置と楕円中心との距離ｄで定義される楕円を、排他的空間を設定するためのパーソナルスペース７３として採用するが、楕円のみに限定するものではなく、長円等の楕円に類似する形状がよい。
【０１０１】
次に、（ｉｉ）拡張パーソナルスペースについて補足説明する。
ユーザの状況は、ユーザ状況推定部２６により推定される。ユーザの状況が推定されると、ユーザの注意が向いていると推定されるオブジェクトを特定できる。例えば、ユーザが「TV視聴中」であれば、ユーザの注意が向いていると推定されるオブジェクトは、「テレビ」である。すなわち、ユーザ状況推定部２６により推定されたパターンの、視界内のオブジェクトにユーザの注意が向いていると推定される。
【０１０２】
このようにして、ユーザの注意が向いていると推定されるオブジェクトを特定すると、ＰＳ設定部３６は、その特定されたオブジェクトの位置、大きさと、ユーザの位置、向きに基づいて、上記拡張パーソナルスペースを設定する。
【０１０３】
図１１は、拡張パーソナルスペース７４の設定の一例を示す図である。
本実施形態では、図１１に示すように、社会心理学におけるパーソナルスペースの楕円形状の、短径７６を抽出する。そして、ユーザの注意が向いていると推定されるオブジェクトを抽出する。この図１１では、上記オブジェクトは、テレビ９１である。そして、上記抽出した短径の両端と、ユーザの注意が向いていると推定されるオブジェクト（テレビ９１）の両端とにより囲まれる領域を、拡張パーソナルスペース７４とする。なお、オブジェクトの両端は、例えば以下のように設定するとよい。ランドマークの場合で説明すると、上述のように、ランドマーク情報には、ランドマークの位置および向きが示されている。そこで、図１１に示すように、ランドマークの位置９２を中心とし、ランドマークの向き９３に垂直な所定の長さの線分を、ランドマークの両端と設定する。この線分の長さは、ランドマークごとに設定しておくとよい。
【０１０４】
なお、短径７６とオブジェクトの両端とにより拡張パーソナルスペースを設定する場合に限らず、その他の方法によって拡張パーソナルスペースを設定してもよい。例えば、社会心理学におけるパーソナルスペースの長径とオブジェクトとに基づいて拡張パーソナルスペースを設定してもよい。
【０１０５】
２．７．２  行動生成部３７
行動生成部３７は、ロボット１がどのように移動すべきか、そしてどのように情報をユーザに通知すべきか等、ロボット１の行動を決定する。
【０１０６】
行動生成部３７は、具体的には、ユーザ状況推定部２６により推定されるユーザの状況と、発生したイベントに基づいて、ユーザに対して通知すべき情報があるか否かを判断する。詳しくは動作の説明とともに後述する。ユーザに対して通知すべき情報がなければ、行動生成部３７は、ＰＳ設定部３６により設定された排他的空間の領域外にロボット１が位置するように、ロボット１の目標位置を決定し、その目標位置に到達するための目標経路を決定する。また、ユーザに対して通知すべき情報があれば、行動生成部３７は、タスク遂行可能ゾーンにロボット１を移動させるよう、ロボット１の目標位置、目標方位、目標経路を設定する。
【０１０７】
ここで、タスク遂行可能ゾーンとは、ロボット１がユーザに対して情報を通知することができる領域のことである。基本的には、ユーザの周囲の領域である。タスク遂行可能ゾーンは、ロボット１による、ユーザへの情報の通知方法によって定まる。例えば、ユーザの視覚に対して情報を通知する場合（ロボット１のLEDの点滅やロボット１の動作など）は、ユーザから見える場所、つまりユーザの視界の中にロボット１が位置する必要がある。また、ユーザの聴覚に対して情報を通知する場合（ロボット１のスピーカによる音声出力）は、ユーザが音声を聞きやすい場所にロボット１が位置する必要がある。
【０１０８】
このようにしてロボット１の行動内容が行動生成部３７により決定されると、その行動内容が運動制御部１２と情報生成部１３に通知される。運動制御部１２では、目標位置方位と目標経路に応じて移動機構１４を制御する。また、情報生成部１３では、通知する情報を生成し、生成された情報は、情報提示機構１５により出力される。
【０１０９】
なお、行動生成部３７による目標経路の設定では、従来技術として知られるポテンシャル法を適用することができる。ポテンシャル法によると、ロボットの目標位置からは引力、障害物からは斥力を受けるポテンシャル関数を設計する。すなわち、ロボットの現在位置が高くかつ目標位置が低くなるポテンシャル場を設定し、ロボットの移動可能領域に比べて障害物占有領域が高くなるように、障害物占有領域だけに、所定の高さを加えたポテンシャル場を生成し、このポテンシャル場において、現在位置から最大傾斜方向を辿ることによって、目標位置までの障害物回避経路を生成する。ここで、障害物占有領域だけでなく、ユーザの排他的空間にも所定の高さを設定することで、前記排他的空間を考慮した経路の設定が可能となる。
【０１１０】
３  動作
次に、ロボット１の動作について説明する。
ロボット１は、逐次、情報収集部２１によりロボット１の周囲の環境についての情報を収集する。情報収集部２１により収集した情報に基づいて、逐次、各ユーザについてＰＳ設定部３６により排他的空間を設定する。この排他的空間の設定の処理は後述する。
【０１１１】
そして、ロボット１は、所定のタイミングになるごとに、行動生成部３７によりロボット１の行動を決定する。この行動生成部３７の処理は後述する。ここで、所定のタイミングとは、例えば、周期的なタイミングであってもよいし、ユーザ状況推定部２６により推定されるユーザの状況に変化があった時でもよい。また、所定のタイミングとは、所定のイベントが発生したタイミングであってもよい。
【０１１２】
所定のイベントが発生するとは、例えば、（ｉ）ロボット１の活動空間に対するイベントが発生することである。訪問者有り、電話がかかってきた、などである。また、所定のイベントが発生するとは、例えば、（ｉｉ）ユーザやロボット１やロボット１の活動空間とは無関係な外界においてイベントが発生することである。重大ニュースの発生、地震などの災害の発生などがある。この他にも、所定のイベントが発生するとは、（ｉｉｉ）ユーザやロボット１のコミュニケーションに起因するイベントが発生することも含まれる。例えば、ユーザがロボット１に話しかけてこれにロボット１が応える、ロボット１が時刻を報知する、ロボット１が自発的に感情を情報提示機構１５により提示する等がある。
【０１１３】
３．１  排他的空間の設定の処理
行動制御装置１１による、排他的空間の設定の処理について、詳しく説明する。
図１２は、排他的空間の設定の処理を示すフローチャートである。
【０１１４】
図１２に示すように、行動制御装置１１は、情報収集部２１が収集した情報に基づき、排他的空間の設定の対象となるユーザを識別する（Ｓ１）。ユーザの識別は、上述のユーザ位置方位推定部２３において説明したように、画像認識等により行うこととしてもよいし、音声を取得して、話者認識により行うこととしてもよい。例えば、撮像装置３４で得られた画像からユーザの顔を抽出し、ユーザ情報データベース２４に格納された生体情報、例えば、顔特徴量と照合を行い、ユーザを識別する。もし照合に失敗した場合には、音声対話等により当該人物が不審人物か否かを判定し、ユーザ情報データベース２４に当該人物を新規登録し、当該人物の生体情報等のデータを格納する。
【０１１５】
行動制御装置１１は、自己位置方位推定部２２、ユーザ位置方位推定部２３により、ロボット１の位置および向き、ユーザの位置および向きを推定する（Ｓ３）。
行動制御装置１１は、ユーザ状況推定部２６により、ユーザの位置および向きに基づいてユーザの状況を推定する（Ｓ５）。このステップＳ５の処理は後で詳しく説明する。
【０１１６】
行動制御装置１１は、ＰＳ設定部３６により、社会心理学におけるパーソナルスペースを、上記識別したユーザに対して設定する（Ｓ７）。
また、行動制御装置１１は、ＰＳ設定部３６により、ステップＳ５のユーザ状況推定部２６の推定結果に応じて、拡張パーソナルスペースを、上記識別したユーザに対して設定する（Ｓ９）。なお、後述するが、ユーザ状況推定部２６が、ユーザの状況を「不定」と推定することがある。このときは、ステップＳ９において拡張パーソナルスペースは設定されない。
【０１１７】
３．２  ユーザ状況推定部２６の処理の詳細
ここで、ステップＳ５について詳しく説明する。
図１３は、ユーザ状況推定部２６の処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１１８】
図１３に示すように、ユーザ状況推定部２６は、排他的空間の設定の対象となっているユーザの位置および向きに基づいて、視界領域を設定する（Ｓ１１）。視界領域とは、図７を用いて説明したような領域である。
【０１１９】
ユーザ状況推定部２６は、環境情報データベースに記憶されている、各ランドマーク情報や、ユーザ位置方位推定部２３により推定した各ユーザの位置を参照して、設定した視界領域内に、オブジェクトがあるか判断する（Ｓ１３）。
【０１２０】
ステップＳ１３においてオブジェクトがあると判断されると（Ｓ１３：あり）、ユーザ状況推定部２６は、そのオブジェクトとユーザとの位置関係が、判定条件テーブル１６０に示される各パターンの条件を満たすか判定し、条件を満たすパターンがあれば、そのパターンを、ユーザの状況と推定する。条件を満たすパターンがなければ、ユーザの状況を「不定」と推定する（Ｓ１５）。
【０１２１】
ステップＳ１３においてオブジェクトがないと判断されると（Ｓ１３：なし）、ユーザの状況を「不定」と推定する（Ｓ１７）。
このようにして、逐次、各ユーザについて排他的空間が設定される。
【０１２２】
３．３  行動生成部３７の処理の詳細
次に、行動生成部３７の処理の詳細について説明する。行動生成部３７は、上述のように、所定のタイミングになるごとに、ロボット１の行動を決定する。
【０１２３】
図１４は、行動生成部３７の処理の詳細を示すフローチャートである。
図１４に示すように、行動生成部３７は、情報の提示を伴う所定のイベントが発生したか判断する（Ｓ１９）。
【０１２４】
行動生成部３７は、所定のイベントが発生した場合は（Ｓ１９：Ｙ）、そのイベントの重要度と、ユーザ状況推定部２６により推定されたユーザの状況とを参酌して、ユーザの注意を引く必要があるか判断する（Ｓ２１）。
【０１２５】
具体的に説明すると、予めイベントごとに重要度が割り当てられている。また、ユーザ状況推定部２６が推定する各パターンには、それぞれ閾値が設定されている。行動生成部３７は、発生したイベントの重要度が、ユーザ状況推定部２６の推定結果のパターンの閾値より高い場合に、ユーザの注意を引く必要があると判断する（Ｓ２１：Ｙ）。すなわち、そのイベントにより情報をユーザに提示すべき（ユーザに通知すべき情報がある）と判断する。なお、ユーザ状況推定部２６が推定する各パターンにそれぞれ閾値が設定されているとしたが、イベントの重要度と比較する閾値は上記パターン毎に設定されたものでなくともよい。例えば、発生したイベントに設定されている重要度が、所定の閾値を上回るか否かにより、行動生成部３７は、ステップＳ２１を行うとしてもよい。
【０１２６】
一方、イベントの重要度が、閾値を超えない場合には、行動生成部３７は、ユーザの注意を引く必要がないと判断する（Ｓ２１：Ｎ）。すなわち、ユーザに対して情報を提示する必要はないと判断する。
【０１２７】
イベントの重要度は、例えば、以下のようにするとよい。例えば、地震情報などのような災害発生に関する情報は、直ちにユーザに知らせることが望ましいと考えられる場合には、イベントの重要度を高くする。一方、ロボット１の自発的な感情表現は、ユーザの活動を妨げてまで提示すべきでないと考えられる場合には、その重要度を低くする。
【０１２８】
行動生成部３７の説明に戻る。
ステップＳ１９においてイベントが発生していない場合（Ｓ１９：Ｎ）、および、ステップＳ２１においてユーザの注意を引く必要がないと判断した場合（Ｓ２１：Ｎ）は、行動生成部３７は、ＰＳ設定部３６により設定された、ユーザの排他的空間の領域外にロボット１が位置するよう、ロボット１の目標位置を設定する（Ｓ２３）。なお、既にロボット１が排他的空間の領域外であれば、目標位置の設定をしないでよい場合がある。
【０１２９】
また、ステップＳ２１において、ユーザの注意を引く必要があると判断した場合（Ｓ２１：Ｙ）、行動生成部３７は、タスク遂行可能ゾーンにロボット１が位置するよう、ロボット１の目標位置を設定する（Ｓ２５）。なお、本実施形態のステップＳ２５においては、行動生成部３７は、排他的空間の設定にかかわらず、タスク遂行可能ゾーンにロボット１が位置するようにロボット１の目標位置を設定することとしているが、これに限らず、タスク遂行可能ゾーンであって、排他的空間の領域外（または領域内）にロボット１が位置するように目標位置を設定してもよい。
【０１３０】
ロボット１の目標位置が設定されると（Ｓ２３またはＳ２５）、行動生成部３７は、情報をユーザに提示できるようにロボットの目標方位を設定する（Ｓ２７）。
行動生成部３７は、設定した目標位置および目標方位となるよう、ロボット１の目標経路を設定する（Ｓ２９）。設定された目標経路は、運動制御部１２に出力される。また、情報の提示を行う場合は、その情報の通知の方法が情報生成部１３に出力される。
【０１３１】
３．４  ロボット１の行動
ここで、上述のように行動生成部３７が決定した行動に従って、ロボット１がどのように行動するかを簡単に説明する。
【０１３２】
図１５および図１６は、ロボット１の行動を示す図である。
図１５では、ユーザはテレビを視聴している。この状態で、ロボット１がユーザ７０の注意を引く必要があると判断したとする（Ｓ２１：Ｙ）。この場合、行動生成部３７は、排他的空間７５にかかわらず、タスク遂行可能ゾーン７７の領域内にロボット１が位置するよう、目標位置７８を設定する（Ｓ２５）。そして、行動生成部３７は、目標方位を設定して、目標経路８４を設定する（Ｓ２９）。
【０１３３】
また、行動生成部３７は、ステップＳ２１において、ロボット１がユーザの注意を引く必要がないと判断した場合（Ｓ２１：Ｎ）、排他的空間の領域外に位置するよう、目標位置７９を設定する（Ｓ２３）。そして、行動生成部３７は、目標方位を設定して（Ｓ２７）、目標経路８５を設定する（Ｓ２９）。
【０１３４】
図１６では、ユーザは、テレビの視聴を中断して、ドアへ移動しようとしている。この場合、ユーザとドアとの間の領域が、ＰＳ設定部３６により拡張パーソナルスペース７４として設定される。なお、図１６では、心理学的なパーソナルスペースの長径の先端と、ドアの両端とを拡張パーソナルスペースとしている。この拡張パーソナルスペース７４にロボット１が位置している。
【０１３５】
この場合において、ロボット１は、ユーザの注意を引く必要がないと判断すると（Ｓ２１：Ｎ）、この拡張パーソナルスペース７４の領域外に位置するよう、目標位置７９を設定する。そして、行動生成部３７は、目標方位を設定して（Ｓ２７）、目標経路８６を設定する（Ｓ２９）。
【０１３６】
４  変形例
以下、変形例について説明する。
４．１  心理学的なパーソナルスペース
排他的空間として採用するパーソナルスペースは、様々な要因により大きくなったり小さくなったりする。ＰＳ設定部３６は、以下の点を考慮して、パーソナルスペースを設定してもよい。
【０１３７】
図１７、図１８、図１９は、心理学におけるパーソナルスペースの大きさの変化を示す図である。
（周囲のオブジェクトの存在、および向き）
ユーザの周囲のオブジェクトの位置および方位に基づいて、心理学におけるパーソナルスペースの大きさを変化させることとしてもよい。
【０１３８】
例えば、図１７に示すように、ユーザの周囲にいるオブジェクト（ロボット１や人間など）の有無、およびオブジェクトの向きに応じて、パーソナルスペース７３の大きさが変化する。なお、同図では、オブジェクトはロボット１とし、ロボット１の方位８１も図示している。すなわち、ユーザの周囲にオブジェクトがあると（図１７のケース１およびケース２）、周囲にオブジェクトがない場合と比べて、パーソナルスペース７３は大きくなる。さらに、オブジェクトがユーザの方を向いている場合の方が（ケース２）、ユーザの方を向いてない場合（ケース１）と比べてパーソナルスペース７３が大きくなる。
【０１３９】
（視界内のオブジェクトの移動の有無、および移動方向）
ユーザの周囲のオブジェクトの移動方向に基づいて、心理学におけるパーソナルスペースの大きさを変化させることとしてもよい。
【０１４０】
例えば、図１８に示すように、ユーザの周囲にいるオブジェクトが移動していると、パーソナルスペース７３が大きくなる（ケース１およびケース２）。なお、同図では、オブジェクトはロボット１とし、ロボット１の方位８１も図示している。また、ロボット１の移動方向を移動方向８８として図示している。また、オブジェクトの移動方向が、ユーザに近づくものである場合は（ケース２）、ユーザから遠ざかる場合（ケース１）に比べてパーソナルスペース７３が大きくなる。
【０１４１】
（周囲のオブジェクトとの社会的な関係）
ユーザと、ユーザの周囲の人間やロボット１との社会的な関係に基づいて、心理学におけるパーソナルスペースの大きさを変化させることとしてもよい。
【０１４２】
例えば、図１９に示すように、ユーザ同士の社会的な関係に基づいて、各ユーザに優先度を設定する。図１９のケース１のユーザ「母」とユーザ「父」との関係においては、「母」に優先度「０．６」が設定され、「父」に優先度「０．８」が設定されている。そして、優先度の高いユーザのパーソナルスペースはより拡大される。なお、ケース２では、ユーザ「母」とユーザ「子」とが親密であるとしている。その結果、「母」の優先度は、「母」と「父」との場合に比べて低く設定されている。また、ユーザ「子」は、ユーザ「父」よりもユーザ「母」へ依存しているものとして、優先度が「０．２」と低く設定されている。
【０１４３】
なお、ユーザ同士の社会的な関係や、各ユーザとロボット１との社会的な関係は、予め行動制御装置１１に記憶されることとしてもよいし、情報収集部２１で得られた画像情報や音声情報から複数のユーザの社会的関係を推定し、ユーザ情報データベース２４に登録することとしてもよい。
【０１４４】
例えば、マイクロフォン３５で収集した会話の中から抽出された「お父さん」、「お母さん」、「子ども」、「部長」、「先生」等の社会的役割を示す言葉や敬語等の社会的関係を反映した言い回しから、複数のユーザの社会的関係を推定することができる。ここでいう社会的関係とは、ロボットの所有者であるか否か、年齢や役職等の上下関係である。ユーザ情報データベース２４に登録している社会的な関係は、適宜、更新されることとするとよい。
【０１４５】
なお、行動生成部３７の説明において、目標経路の設定の際、ポテンシャル場を生成するとしたが、優先度の高いユーザのパーソナルスペースについては、ポテンシャル場の高さを他のユーザのポテンシャル場の高さより高くしてもよい。
【０１４６】
また、ユーザがロボット１の所有者であるか否かに応じて、パーソナルスペースの大きさを変化させることとしてもよい。所有者であれば、ロボット１と親密であると考えられるので、パーソナルスペースを小さくすることが考えられる。また、ユーザ属性情報１１０のユーザ歴１１４を参照して、ユーザ歴が長いほど、ユーザのパーソナルスペースが小さくなるものとしてもよい。
【０１４７】
（性別）
例えば、ユーザの性別に応じてパーソナルスペースの形状が異なるとしてもよい。男性よりも女性の方が、より円形に近い形状となる、とされている。
【０１４８】
（ユーザの感情）
また、ユーザの感情に応じてパーソナルスペースの大きさを変化させることとしてもよい。例えば、感情推定部がユーザの感情を「不快」「怒り」と推定すると、パーソナルスペースの大きさを拡大する。これにより、ロボットはユーザの不快な感情を緩和するようにユーザからより離れた位置に移動することになる。
【０１４９】
４．２  拡張パーソナルスペース
ＰＳ設定部３６が、ユーザとユーザとの間に拡張パーソナルスペースを設定する場合について補足説明する。
【０１５０】
図２０は、拡張パーソナルスペースの設定の一例を示す図である。
図２０の「２人の場合」に示すように、例えばユーザ同士が会話していると推定してユーザとユーザとの間に拡張パーソナルスペースを設定する場合は、各ユーザの短径を両端とする領域を拡張パーソナルスペースとして設定してもよい。図２０の「２人の場合」では、「ユーザＡ」のパーソナルスペース７３ａの短径の両端と、「ユーザＢ」のパーソナルスペース７３ｂの短径の両端とにより囲まれる領域が、拡張パーソナルスペース７４として設定されている。
【０１５１】
３人以上が会話している場合は、まず、２人のユーザの間に拡張パーソナルスペースを設定する。図２０の「３人の場合」では、「ユーザＡ」のパーソナルスペース７３ａ、「ユーザＢ」のパーソナルスペース７３ｂ、「ユーザＣ」のパーソナルスペース７３ｃに基づいて、各ユーザ間に拡張パーソナルスペース７４ａｂ、７４ａｃ、７４ｂｃが設定される。そして、この場合、拡張パーソナルスペース７４ａｂ、７４ａｃ、７４ｂｃの間に空き領域８９が発生することがある。このとき、ＰＳ設定部３６は、この空き領域８９も、拡張パーソナルスペースとして設定してもよい。
【０１５２】
なお、複数人がいる場合に、ユーザ同士がコミュニケーションをしているとユーザ状況推定部２６により推定する方法について、補足する。複数人が会話しているか否かは、図６のユーザ状況１６１の「話し中」に示したように、例えば、各人が所定距離内に居て（すなわち、あるユーザの視界領域内に他のユーザが居て）、各人が（または、各人の少なくともいずれか１人が）音声を発している場合（オブジェクトの状態１６４等を参照）に、ユーザ状況は「話し中」であるとして例示した。
【０１５３】
上記に加えて、さらに、音声によらずとも、ユーザの動きを参酌して、ユーザがジェスチャにより他のユーザとコミュニケーションをしている状況にあるとユーザ状況推定部２６により推定してもよい。例えば、画像認識等により、複数コマの画像を分析し、複数のユーザが集まっていて、少なくともいずれかのユーザが体を動かしていれば、ユーザがジェスチャを行っていると判定する、などとすることで上記推定を行うことができる。
【０１５４】
４．３  情報提示の方法
上記実施の形態では、行動生成部３７は、設定した目標位置および目標方位となるよう、ロボット１の目標経路を設定するとして説明した（Ｓ２９）。ここで、行動生成部３７は、ユーザ状況推定部２６が推定したユーザの行動に適合するようにロボット１の目標経路を設定してもよい。例えば、ユーザの視界にロボット１が位置できないようであれば、ＬＥＤの点滅など、視覚により情報提示を行ったとしてもユーザに認識される可能性は低い。そこで、ユーザ状況推定部２６により、ユーザの視界が塞がっていると推定されるパターンの場合は、行動生成部３７は、音声により情報提示を行うと決定するとよい。すなわち、ユーザの視覚や聴覚のいずれか（または複数）に対する情報提示が効果的でない状況にあると推定される場合は、ユーザに認識される方法により情報提示を行うとよい。ユーザ状況推定部２６により推定される各パターンごとに、情報提示の方法を設定していてもよい。
【０１５５】
また、行動生成部３７は、目標位置までの移動の軌道も、ユーザ状況推定部２６が推定したユーザの行動にあわせて決定するとよい。ユーザが不快な感情を持っている場合や、ユーザの行動を妨げるのがふさわしくない行動の場合は、なるべくユーザの排他的空間に近づかないようにロボット１を移動させることなどが考えられる。逆に、タスク遂行可能ゾーンにロボット１を位置させる場合、ユーザの状況次第では、ロボット１に様々なジェスチャを行わせながら目標位置に移動させるなどしてもよい。
＜補足＞
以上のように本発明にかかる行動制御装置について実施の形態に基づいて説明したが、以下のように変形することもでき、本発明は上述の実施の形態で示した行動制御装置に限られないことは勿論である。
（１）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭ又は前記ハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここで、コンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。なお、各装置は、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどの全てを含むコンピュータシステムに限らず、これらの一部から構成されているコンピュータシステムであってもよい。
（２）上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１５６】
なお、ここでは、システムＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、ＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用しても良い。
【０１５７】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、などから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
（４）本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
【０１５８】
また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ―ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなど、に記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号であるとしてもよい。
【０１５９】
また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【０１６０】
また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリとを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って動作するとしてもよい。
【０１６１】
また、前記プログラム又は前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は前記プログラム又は前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
（５）上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１６２】
本発明にかかる行動制御装置は、人間の生活環境で活動する移動体に適用され、特に家庭用の移動ロボットや移動型情報装置に適用できる。また会社や学校、病院等の公共スペース、さらには屋外を移動する移動体等の用途にも応用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１６３】
【図１】図１は、本発明のロボット１の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は、ロボット１の活動空間の一例を示す図である。
【図３】図３は、ユーザ属性情報１１０を示す図である。
【図４】図４は、行動履歴情報１２０を示す図である。
【図５】図５Ａは、地図情報１３０を示す図。図５Ｂは、ランドマーク情報１４０を示す図である。図５Ｃは、ランドマーク情報１５０を示す図である。
【図６】図６は、ユーザの状況を推測するための、判定条件テーブル１６０を示す図である。
【図７】図７は、視界領域７２の一例を示す図である。
【図８】図８は、ドアへと向かうユーザを示す図である。
【図９】図９は、排他的空間を示す図である。
【図１０】図１０は、社会心理学におけるパーソナルスペースを示す図である。
【図１１】図１１は、ユーザの注意が向いていると推定される領域の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、行動決定部２７の動作の概略を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、ユーザ状況推定部２６の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、行動生成部３７の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、ロボット１の行動を示す図である。
【図１６】図１６は、ロボット１の行動を示す図である。
【図１７】図１７は、心理学におけるパーソナルスペースの大きさの変化を示す図である。
【図１８】図１８は、心理学におけるパーソナルスペースの大きさの変化を示す図である。
【図１９】図１９は、心理学におけるパーソナルスペースの大きさの変化を示す図である。
【図２０】図２０は、拡張パーソナルスペースの設定の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１６４】
１    ロボット
１１  行動制御装置
１２  運動制御部
１３  情報生成部
１４  移動機構
１５  情報提示機構
２１  情報収集部
２２  自己位置方位推定部
２３  ユーザ位置方位推定部
２４  ユーザ情報データベース
２５  環境情報データベース
２６  ユーザ状況推定部
３１  変位センサ
３２  距離センサ
３３  触覚センサ
３４  撮像装置
３５  マイクロフォン
３６  ＰＳ設定部
３７  行動生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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