(57)【要約】 【課題】  工具を使用して連結部材を装着する組立てにおいて、連結部材の装着位置の間違いを検知するとともに、作業者の装着作業実績を評価し、連結部材装着上の不具合および不必要な作業の発生を防止する事が可能となる連結部材装着評価装置、方法、プログラムおよび記憶媒体を提供する。【解決手段】  回転開始検知部４がねじ締め作業の開始を検知すると、ねじ締め作業位置検知部１７がねじ締め作業位置を求め、求めたねじ締め作業位置を表すねじ締め作業位置情報をねじ締め作業位置記憶領域１２が記憶しておく。ねじ締め評価部１４は、予め定めるねじ締め位置情報およびねじ締め作業位置情報に基づいて、ねじ締め作業の実績を評価する。【選択図】      図１
2008254157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連結部材を装着すべき位置を表す設定位置情報を記憶する設定位置記憶手段と、
前記連結部材を保持して被連結部材に取付ける取付工具による前記連結部材の装着作業の開始を少なくとも検知する装着状態検知手段と、
前記装着状態検知手段が連結部材の装着作業の開始を検知すると、取付工具の位置に基づいて、前記連結部材の装着位置を求める装着位置検出手段と、
前記装着位置検出手段によって求めた連結部材の装着位置を表す装着位置情報を記憶する装着位置記憶手段と、
前記設定位置情報および装着位置情報に基づいて、連結部材の装着作業の実績を評価する評価手段と、を含むことを特徴とする連結部材装着評価装置。
【請求項２】
前記連結部材は、回転力が付与されることによって被連結部材に装着され、
前記取付工具は、前記連結部材に係合して回転可能な回転部を有し、
前記装着状態検知手段は、
前記取付工具の回転部の回転の開始を検知する回転開始検知手段と、
前記取付工具の回転部の回転の終了を検知する回転終了検知手段と、
前記連結部材の装着時に前記取付工具に与えられる回転負荷の上昇を検知する負荷上昇検知手段とを備え、
前記装着位置検知手段は、前記回転開始検知手段によって前記回転部の回転の開始が検知されたときに取付工具の位置の計測を開始し、
前記装着位置検知手段は、前記回転終了検知手段および負荷上昇検知手段によって連結部材の装着作業の終了を判断して、その時点における取付工具の位置を連結部材の装着位置とし、
前記評価手段は、前記装着位置記憶手段に記憶される装着位置情報が表す装着位置が、前記設定位置記憶手段に記憶される設定位置情報が表す設定位置と合致しているか否かを判断して、判断結果を出力することを特徴とする請求項１に記載の連結部材装着評価装置。
【請求項３】
連結部材を装着すべき位置を表す設定位置情報を記憶する設定位置記憶手段と、
前記連結部材を保持して被連結部に取付ける取付工具による前記連結部材の装着作業の終了を少なくとも検知する装着状態検知手段と、
前記連結部材およびこの連結部材が装着される被連結部材を撮像し、画像信号を出力する撮像手段と、
前記撮像手段からの画像信号に予め定める処理を施して、２値化画像データを生成する画像処理手段と、
前記装着状態検知手段が連結部材の装着作業の終了を検知すると、前記２値化画像データに基づいて、前記連結部材の装着位置を求める装着位置検出手段と、
前記装着位置検出手段によって求めた連結部材の装着位置を表す装着位置情報を記憶する装着位置記憶手段と、
前記設定位置情報および前記装着位置情報に基づいて、前記連結部材の装着作業の実績を評価する評価手段と、を含むことを特徴とする連結部材装着評価装置。
【請求項４】
前記連結部材は、回転力が付与されることによって被連結部材に装着され、
前記取付工具は、前記連結部材に係合して回転可能な回転部を有し、
前記装着状態検知手段は、
前記取付工具の回転部の回転の開始を検知する回転開始検知手段と、
前記取付工具の回転部の回転の終了を検知する回転終了検知手段と、
前記連結部材の装着時に前記取付工具に与えられる回転負荷の上昇を検知する負荷上昇検知手段とを備え、
前記装着位置検知手段は、前記回転終了検知手段および負荷上昇検知手段によって連結部材の装着作業の終了を判断して、その時点における前記２値化画像データに基づいて、前記連結部材の装着位置を求め、
前記評価手段は、前記装着位置記憶手段に記憶される装着位置情報が表す装着位置が、前記設定位置記憶手段に記憶される設定位置情報が表す設定位置と合致しているか否かを判断して、判断結果を出力することを特徴とする請求項３に記載の連結部材装着評価装置。
【請求項５】
前記連結部材の装着作業を開始した開始時刻と、装着作業が終了した終了時刻とに基づいて、作業時間を計測する作業時間計測手段と、
装着作業記憶手段とをさらに含み、
前記評価手段は、前記作業時間計測手段の計測結果から連結部材の装着に掛かる作業時間を集計し、
前記装着作業記憶手段は、前記評価手段による集計結果を、連結部材の装着に掛かる作業時間を表す装着作業時間情報として記憶することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の連結部材装着評価装置。
【請求項６】
抽出手段と、
表示手段と、をさらに含み、
前記装着作業記憶手段は、作業者、作業対象物および連結部材の装着順番ごとに、連結部材の装着作業に掛かった時間を表す装着作業記録情報をさらに記憶し、
前記抽出手段は、前記作業記憶手段に記憶された装着作業記録情報から、作業者毎に装着作業に掛かる時間が最短となる連結部材の装着順番を抽出し、
前記装着作業記憶手段は、前記抽出された装着順番を表す順番情報を記憶し、
前記表示手段は、前記記憶された順番情報を、作業者および作業対象物ごとに表示することを特徴とする請求項５に記載の連結部材装着評価装置。
【請求項７】
前記表示手段は、連結部材の装着作業が終了した後に、作業者ごとに対応して、前記設定位置記憶手段に記憶される設定位置情報および前記装着位置記憶手段に記憶される装着位置情報を表示することを特徴とする請求項６に記載の連結部材装着評価装置。
【請求項８】
連結部材を装着すべき位置を表す設定位置情報を記憶するステップと、
前記連結部材を保持して被連結部材に取付ける取付工具による前記連結部材の装着作業の開始を少なくとも検知するステップと、
前記連結部材の装着作業の開始を検知すると、作業開始時の取付工具の位置に基づいて、作業開始時における前記連結部材の装着位置を求めるステップと、
前記連結部材の装着位置を表す装着位置情報を記憶するステップと、
前記設定位置情報および装着位置情報に基づいて、連結部材の装着作業の実績を評価するステップと、を有することを特徴とする連結部材装着評価方法。
【請求項９】
コンピュータを、
連結部材を装着すべき位置を表す設定位置情報を記憶する設定位置記憶手段と、
前記連結部材を保持して被連結部材に取付ける取付工具による前記連結部材の装着作業の開始を少なくとも検知する装着状態検知手段と、
前記装着状態検知手段が連結部材の装着作業の開始を検知すると、取付工具の位置に基づいて、前記連結部材の装着位置を求める装着位置検出手段と、
前記装着位置検出手段によって求めた連結部材の装着位置を表す装着位置情報を記憶する装着位置記憶手段と、
前記設定位置情報および装着位置情報に基づいて、連結部材の装着作業の実績を評価する手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は工具によって取付けられたねじ部材などの連結部材の装着位置を検知し、連結部材の装着作業を評価することが可能な連結部材装着評価装置、方法、プログラムおよび記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、家電等の各種製品生産工場では、複数の電動ドライバを用いて、多数のねじ部材を製品に取付ける作業が行われている。取付けるべきねじ部材を正しい取付け箇所に取付けないと不良品が発生するため、それぞれの電動ドライバによって正しい位置にねじを取付ける必要があるが、ねじ取付け位置の判断は、作業者任せになっていることが多いので、作業者が誤った位置にねじ部材の取付けを行ってしまうと、後工程で部品の組付けができなくなるなどの組立ての不具合が生じるという問題がある。
【０００３】
このような問題に鑑み、ねじ取付け位置を検知し、ねじ取付け位置間違いを防止する技術が提案されている。
【０００４】
第１の従来技術として、頭部にマークを付したねじ部材をカメラで撮影し、撮影した画像を二値化処理して得られたマークの総面積を求め、該総面積から二値化処理して得られたマークの重心位置を演算し、得られた重心位置と予め登録している撮影範囲内のすべてのねじ部材の重心位置とを比較して、すべてのねじ部材が締付けられているか否かを判定している（たとえば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２４９３８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、第１の従来技術は、二値化処理して得られたねじ部材のマークの重心位置から、取付け本数が予め定める数に達するか否かを判定するものであり、予め定める重心位置の対角上に、ねじ部材が各々等距離で誤って取付けられた場合には、演算によって得られた重心位置と予め登録している重心位置と同じになり、正しい位置に締付けられたか否かの判定ができない。
【０００７】
ねじ取付け作業におけるねじ部材の取付け箇所は、作業ステーション単位で予め定められている。たとえば、作業の後半で取付け作業を行う予定のねじ穴に、作業の前半時にねじ取付けが行われてしまうことによって、部品組付けができなくなるなど、組立てに不具合が生じる。また、誤って取付けられたねじ部材を外す余計な作業も必要となる。
【０００８】
したがって、本発明の目的は、工具を使用して連結部材を装着する組立てにおいて、連結部材の装着位置の間違いを検知するとともに、作業者の装着作業実績を評価し、連結部材装着上の不具合および不必要な作業の発生を防止する事が可能となる連結部材装着評価装置、方法、プログラムおよび記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、連結部材を装着すべき位置を表す設定位置情報を記憶する設定位置記憶手段と、
前記連結部材を保持して被連結部材に取付ける取付工具による前記連結部材の装着作業の開始を少なくとも検知する装着状態検知手段と、
前記装着状態検知手段が連結部材の装着作業の開始を検知すると、取付工具の位置に基づいて、前記連結部材の装着位置を求める装着位置検出手段と、
前記装着位置検出手段によって求めた連結部材の装着位置を表す装着位置情報を記憶する装着位置記憶手段と、
前記設定位置情報および装着位置情報に基づいて、連結部材の装着作業の実績を評価する評価手段と、を含むことを特徴とする連結部材装着評価装置である。
【００１０】
また本発明は、前記連結部材は、回転力が付与されることによって被連結部材に装着され、
前記取付工具は、前記連結部材に係合して回転可能な回転部を有し、
前記装着状態検知手段は、
前記取付工具の回転部の回転の開始を検知する回転開始検知手段と、
前記取付工具の回転部の回転の終了を検知する回転終了検知手段と、
前記連結部材の装着時に前記取付工具に与えられる回転負荷の上昇を検知する負荷上昇検知手段とを備え、
前記装着位置検知手段は、前記回転開始検知手段によって前記回転部の回転の開始が検知されたときに取付工具の位置の計測を開始し、
前記装着位置検知手段は、前記回転終了検知手段および負荷上昇検知手段によって連結部材の装着作業の終了を判断して、その時点における取付工具の位置を連結部材の装着位置とし、
前記評価手段は、前記装着位置記憶手段に記憶される装着位置情報が表す装着位置が、前記設定位置記憶手段に記憶される設定位置情報が表す設定位置と合致しているか否かを判断して、判断結果を出力することを特徴とする。
【００１１】
また本発明は、連結部材を装着すべき位置を表す設定位置情報を記憶する設定位置記憶手段と、
前記連結部材を保持して被連結部に取付ける取付工具による前記連結部材の装着作業の終了を少なくとも検知する装着状態検知手段と、
前記連結部材およびこの連結部材が装着される被連結部材を撮像し、画像信号を出力する撮像手段と、
前記撮像手段からの画像信号に予め定める処理を施して、２値化画像データを生成する画像処理手段と、
前記装着状態検知手段が連結部材の装着作業の終了を検知すると、前記２値化画像データに基づいて、前記連結部材の装着位置を求める装着位置検出手段と、
前記装着位置検出手段によって求めた連結部材の装着位置を表す装着位置情報を記憶する装着位置記憶手段と、
前記設定位置情報および前記装着位置情報に基づいて、前記連結部材の装着作業の実績を評価する評価手段と、を含むことを特徴とする連結部材装着評価装置である。
【００１２】
また本発明は、前記連結部材は、回転力が付与されることによって被連結部材に装着され、
前記取付工具は、前記連結部材に係合して回転可能な回転部を有し、
前記装着状態検知手段は、
前記取付工具の回転部の回転の開始を検知する回転開始検知手段と、
前記取付工具の回転部の回転の終了を検知する回転終了検知手段と、
前記連結部材の装着時に前記取付工具に与えられる回転負荷の上昇を検知する負荷上昇検知手段とを備え、
前記装着位置検知手段は、前記回転終了検知手段および負荷上昇検知手段によって連結部材の装着作業の終了を判断して、その時点における前記２値化画像データに基づいて、前記連結部材の装着位置を求め、
前記評価手段は、前記装着位置記憶手段に記憶される装着位置情報が表す装着位置が、前記設定位置記憶手段に記憶される設定位置情報が表す設定位置と合致しているか否かを判断して、判断結果を出力することを特徴とする。
【００１３】
また本発明は、前記連結部材の装着作業を開始した開始時刻と、装着作業が終了した終了時刻とに基づいて、作業時間を計測する作業時間計測手段と、
装着作業記憶手段とをさらに含み、
前記評価手段は、前記作業時間計測手段の計測結果から連結部材の装着に掛かる作業時間を集計し、
前記装着作業記憶手段は、前記評価手段による集計結果を、連結部材の装着に掛かる作業時間を表す装着作業時間情報として記憶することを特徴とする。
【００１４】
また本発明は、抽出手段と、
表示手段と、をさらに含み、
前記装着作業記憶手段は、作業者、作業対象物および連結部材の装着順番ごとに、連結部材の装着作業に掛かった時間を表す装着作業記録情報をさらに記憶し、
前記抽出手段は、前記作業記憶手段に記憶された装着作業記録情報から、作業者毎に装着作業に掛かる時間が最短となる連結部材の装着順番を抽出し、
前記装着作業記憶手段は、前記抽出された装着順番を表す順番情報を記憶し、
前記表示手段は、前記記憶された順番情報を、作業者および作業対象物ごとに表示することを特徴とする。
【００１５】
また本発明は、前記表示手段は、連結部材の装着作業が終了した後に、作業者ごとに対応して、前記設定位置記憶手段に記憶される設定位置情報および前記装着位置記憶手段に記憶される装着位置情報を表示することを特徴とする。
【００１６】
また本発明は、連結部材を装着すべき位置を表す設定位置情報を記憶するステップと、
前記連結部材を保持して被連結部材に取付ける取付工具による前記連結部材の装着作業の開始を少なくとも検知するステップと、
前記連結部材の装着作業の開始を検知すると、作業開始時の取付工具の位置に基づいて、作業開始時における前記連結部材の装着位置を求めるステップと、
前記連結部材の装着位置を表す装着位置情報を記憶するステップと、
前記設定位置情報および装着位置情報に基づいて、連結部材の装着作業の実績を評価するステップと、を有することを特徴とする連結部材装着評価方法である。
【００１７】
また本発明は、コンピュータを、
連結部材を装着すべき位置を表す設定位置情報を記憶する設定位置記憶手段と、
前記連結部材を保持して被連結部材に取付ける取付工具による前記連結部材の装着作業の開始を少なくとも検知する装着状態検知手段と、
前記装着状態検知手段が連結部材の装着作業の開始を検知すると、取付工具の位置に基づいて、前記連結部材の装着位置を求める装着位置検出手段と、
前記装着位置検出手段によって求めた連結部材の装着位置を表す装着位置情報を記憶する装着位置記憶手段と、
前記設定位置情報および装着位置情報に基づいて、連結部材の装着作業の実績を評価する手段として機能させるためのプログラムである。
また本発明は、前記プログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、装着状態検知手段が連結部材の装着作業の開始を検知すると、装着位置検出手段が連結部材の装着位置を求めて、求めた装着位置を表す装着位置情報を装着位置記憶手段が記憶しておく。評価手段によって予め定める連結部材の装着すべき位置を表す設定位置情報および前記装着位置情報に基づいて、連結部材の装着作業の実績を評価するので、１つ１つの連結部材について、個別に装着作業の実績を評価することができる。したがって、家電等の各種製品の生産工場の組立ラインで行われる、連結部材を装着する工具を使用する組立てにおいて、連結部材の装着位置の間違いを検知するとともに、作業者の装着作業実績を評価し、連結部材装着上の不具合および不必要な作業の発生を防止する事が可能となる。
【００１９】
また本発明によれば、連結部材に係合して回転可能な回転部を有する取付工具によって、連結部材は被連結部材に装着され、装着位置検知手段は、回転開始検知手段によって回転部の回転の開始が検知されたときに取付工具の位置の計測を開始し、回転終了検知手段および負荷上昇検知手段によって連結部材の装着作業の終了を判断して、その時点における取付工具の位置を連結部材の装着位置とする。また、評価手段は、連結部材の装着位置が予め定める設定位置と合致しているか否かを判断して、判断結果を出力する。したがって、家電等の各種製品の生産工場の組立ラインで行われる、たとえば電動ドライバを使用する組立てにおいて、ねじ取付け位置の間違いを検知するとともに、作業者の装着作業実績を評価し、連結部材装着上の不具合および不必要な作業の発生を防止する事が可能となる。
【００２０】
また本発明によれば、装着状態検知手段が連結部材の装着作業の終了を検知すると、撮像手段は連結部材および被連結部材を撮像して画像信号を出力し、画像処理手段は、画像信号に予め定める処理を施して、２値化画像データを生成し、装着位置検出手段が２値化画像データに基づいて連結部材の装着位置を求め、求めた装着位置を表す装着位置情報を装着位置記憶手段が記憶しておく。評価手段によって予め定める連結部材の装着すべき位置を表す設定位置情報および前記装着位置情報に基づいて、連結部材の装着作業の実績を評価するので、１つ１つの連結部材について、個別に装着作業の実績を評価することができる。したがって、家電等の各種製品の生産工場の組立ラインで行われる、連結部材を装着する工具を使用する組立てにおいて、連結部材の装着位置の間違いを検知するとともに、作業者の装着作業実績を評価し、連結部材装着上の不具合および不必要な作業の発生を防止する事が可能となる。
【００２１】
また本発明によれば、連結部材に係合して回転可能な回転部を有する取付工具によって、連結部材は被連結部材に装着され、装着位置検知手段は、回転終了検知手段および負荷上昇検知手段によって連結部材の装着作業の終了を判断して、その時点における前記２値化画像データに基づいて、前記連結部材の装着位置を求め、評価手段は、連結部材の装着位置が予め定める設定位置と合致しているか否かを判断して、判断結果を出力する。したがって、家電等の各種製品の生産工場の組立ラインで行われる、たとえば電動ドライバを使用する組立てにおいて、ねじ取付け位置の間違いを検知するとともに、作業者の装着作業実績を評価し、連結部材装着上の不具合および不必要な作業の発生を防止する事が可能となる。
【００２２】
また本発明によれば、作業時間計測手段は、連結部材の装着作業を開始した開始時刻と、装着作業が終了した終了時刻とに基づいて、作業時間を計測し、評価手段は、前記計測結果から連結部材の装着に掛かる作業時間を集計し、装着作業記憶手段は、評価手段による集計結果を、連結部材の装着に掛かる作業時間を表す装着作業時間情報として記憶するので、連結部材の装着作業における作業者の装着作業実績データを蓄積することができ、作業者の評価を適切に行うことが可能となる。
【００２３】
また本発明によれば、装着作業記憶手段は、作業者、作業対象物および連結部材の装着順番ごとに、連結部材の装着作業に掛かった時間を表す装着作業記録情報をさらに記憶し、抽出手段は、装着作業記録情報から、作業者毎に装着作業に掛かる時間が最短となる連結部材の装着順番を抽出し、装着作業記憶手段は、前記抽出された装着順番を表す順番情報を記憶し、表示手段は、順番情報を、作業者および作業対象物ごとに表示する。したがって、作業者は、自己の最適な装着作業手順を知ることができ、効率良く連結部材の装着作業を行うことができる。
【００２４】
また本発明によれば、表示手段は、連結部材の装着作業が終了した後に、作業者ごとに対応して、前記設定位置記憶手段に記憶される設定位置情報および装着位置記憶手段に記憶される装着位置情報を表示するので、作業者が自己の装着作業位置のずれを正確に知ることができるとともに、作業者ごとに評価および指導を適切に行うことが可能となる。
【００２５】
また本発明によれば、連結部材装着評価方法は、連結部材の設定位置情報を記憶して連結部材の装着作業の開始を検知すると、作業開始時の取付工具の位置に基づいて、作業開始時における連結部材の装着位置を求めて、連結部材の装着位置を表す装着位置情報を記憶し、設定位置情報および装着位置情報に基づいて、連結部材の装着作業の実績を評価する。したがって、家電等の各種製品の生産工場の組立ラインで行われる、連結部材を装着する工具を使用する組立てにおいて、連結部材の装着位置の間違いを検知するとともに、作業者の装着作業実績を評価し、連結部材装着上の不具合および不必要な作業の発生を防止する事が可能となる。
【００２６】
また本発明によれば、プログラムは、コンピュータが、連結部材の装着作業の開始を検知すると、連結部材の装着位置を求めて、求めた装着位置を表す装着位置情報を記憶し、予め定める連結部材の装着すべき位置を表す設定位置情報および前記装着位置情報に基づいて、連結部材の装着作業の実績を評価するように機能させるので、１つ１つの連結部材について、個別に装着作業の実績を評価することができる。したがって、家電等の各種製品の生産工場の組立ラインで行われる、連結部材を装着する工具を使用する組立てにおいて、連結部材の装着位置の間違いを検知するとともに、作業者の装着作業実績を評価し、連結部材装着上の不具合および不必要な作業の発生を防止する事が可能となる。
【００２７】
また本発明によれば、コンピュータ読取り可能な記録媒体は、前記プログラムを記録しているので、コンピュータに前記記録媒体を読取らせることによって、コンピュータに前記連結部材装着評価方法の各工程を実行させることができ、家電等の各種製品の生産工場の組立ラインで行われる、連結部材を装着する工具を使用する組立てにおいて、連結部材の装着位置の間違いを検知するとともに、作業者の装着作業実績を評価し、連結部材装着上の不具合および不必要な作業の発生を防止する事が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
図１は、本発明の連結部材装着評価装置の実施の一形態の電動ドライバのねじ締め作業状態を評価するねじ締め評価装置５０の電気的構成を示すブロック図である。
【００２９】
本実施の形態のねじ締め評価装置５０は、取付工具である電動ドライバを用いて連結部材であるねじを締め付ける作業において、ねじ締め位置の間違いを検知するとともに、作業者のねじ締め作業状態を評価する装置である。ねじ締め評価装置５０は、電動ドライバ１０、ねじ締め位置設定部１、記憶部２、作業対象物検知部３、回転開始検知手段である回転開始検知部４、負荷上昇検知手段であるトルクアップ検知部５、回転終了検知手段である回転終了検知部６、センサ部７、処理部８、表示手段である表示部９を含む。回転開始検知部４、トルクアップ検知部５および回転終了検知部６は、装着状態検知手段を構成する。記憶部２は、設定位置記憶手段であるねじ締め設定位置記憶領域１１、装着位置記憶手段であるねじ締め作業位置記憶領域１２、および装着作業記憶手段であるねじ締め作業記憶領域１３を含む。処理部８は、評価手段および抽出手段であるねじ締め評価部１４、作業時間計測手段であるねじ締め作業時間計測部１５、ねじ締め作業完了通知部１６、装着位置検出手段であるねじ締め作業位置検知部１７を含む。さらに、センサ部７は、角度αセンサ１９、角度βセンサ２０および距離センサ２１を含む。
【００３０】
ねじ締め位置設定部１は、ねじ数およびねじ締め作業を行う作業位置を入力設定するための入力部を有する。入力部は、マウス、キーボード、あるいはデータグローブなどで構成される。
【００３１】
電動ドライバ１０は、ねじ締め作業を行う。
作業対象物検知部３は、ねじ締め作業スペースに存在する被連結部材である作業対象物を検知する。また作業対象物検知部３は、作業対象物を検知しなくなると、すなわち、ねじ締め作業スペースから作業対象物が搬出されると、作業対象物不在をねじ締め評価部１４へ通知する。
【００３２】
装着状態検知手段である回転開始検知部４、回転終了検知部６およびトルクアップ検知部５は、電動ドライバ１０によるねじ締め作業状態を検知する。
【００３３】
回転開始検知部４は、電動ドライバ１０の回転開始を検知する。回転開始検知部４は、電動ドライバ１０の回転開始を検知すると、ねじ締め評価部１４に通知する。
【００３４】
回転終了検知部６は、電動ドライバ１０の回転終了を検知する。回転終了を検知すると、ねじ締め作業位置検知部１７に通知する。たとえば、電動ドライバ１０の回転部に回転センサを取付け、この回転センサの出力に基づいて回転開始および回転終了を検知する。
【００３５】
トルクアップ検知部５は、電動ドライバ１０によるねじ締め完了時に発生するトルクアップを検知する。このねじ締め完了時のトルクが予め定める値以上になると、すなわち、トルクアップになると、トルクアップの発生をねじ締め作業位置検知部１７へ通知する。トルクアップ検知部５は、たとえば電動ドライバ１０の駆動軸にトルクセンサを取付け、このトルクセンサの出力に基づいてトルクアップを検知する。トルクアップ信号によって、空打ち、増し締めなどの工具使用状況も判断することができる。
【００３６】
記憶部２は、たとえば、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access 
Memory）などの半導体メモリあるいはハードディスク装置などで構成され、各種のデータを記憶する。
【００３７】
ねじ締め設定位置記憶領域１１は、ねじ締め位置設定部１から入力されたねじ数およびねじ締め作業を行う作業位置をねじ締め設定位置リストとして記憶する。
【００３８】
ねじ締め作業位置記憶領域１２は、ねじ締め作業位置検知部１７によって求めた実際のねじ締め位置をねじ締め作業位置リストとして記憶する。
【００３９】
ねじ締め作業記憶領域１３は、ねじ締め評価部１４が行ったねじ締め作業時間の集計の結果を、ねじ締め作業時間情報として記憶するとともに、作業者毎にねじ締め作業に掛かる時間が最短となるねじ締め順番である順番情報を個人別作業記録として記憶する。
【００４０】
処理部８は、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成され、記憶部２に記憶されるプログラムを実行することによって、ねじ締め評価部１４、ねじ締め作業時間計測部１５、ねじ締め作業完了通知部１６、ねじ締め作業位置検知部１７として機能する。
【００４１】
ねじ締め評価部１４は、ねじ締め作業位置検知部１７によって検知されたねじ締め位置が、予め定めるねじ締め設定位置と合っているか否かを判断する。ねじ締め評価部１４は、ねじ締め作業位置検知部１７から電動ドライバ１０の作業位置情報を通知されると、ねじ締め設定位置記憶領域１１に記憶されている予め定めるねじ締め作業位置を参照し、ねじ締め作業位置が一致していれば、ねじ締め作業が正常に行われたとみなし、ねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶されているねじ締め作業位置リストの該当するねじ締め位置に「済み」のフラグを立て、ねじ締め作業リストを更新する。ねじ締め評価部１４は、ねじ締め作業位置検知部１７から通知された実際のねじ締め作業位置が、予め定めるねじ締め作業位置と異なっている場合は、ねじ締めが正常に行われなかったとみなし、ねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶されているねじ締め作業位置リストの該当するねじ締め位置に「済み」のフラグを立てない。すなわち、更新を行わず初期設定のままにしておく。また、ねじ締め評価部１４は、ねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶されているねじ締め作業位置リストの位置確定のすべてのフラグが、「済み」であるか否かを判断し、すべてのフラグが、「済み」でない場合には、表示部９によって作業者に警告する。さらに、ねじ締め評価部１４は、作業者毎にねじ締め作業に掛かる時間が最短となるねじ締め順番を抽出する。
【００４２】
ねじ締め作業時間計測部１５は、ねじ締め作業を開始した開始時刻と、ねじ締め作業が終了した終了時刻とに基づいて、作業時間を計測する。
【００４３】
ねじ締め作業完了通知部１６は、ねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶されている、ねじ締め作業位置リストのすべてのフラグが「済み」であると判断した場合に、表示部９にねじ締め作業の完了を作業者へ通知させる。
【００４４】
ねじ締め作業位置検知部１７は、回転開始検知部４によって電動ドライバ１０の回転部の回転開始が検知されたときに、センサ部７に電動ドライバ１０の位置の計測指示を与え、トルクアップ検知部５および回転終了検知部６によってねじ締め作業の終了を判断すると、電動ドライバ１０の位置に基づいて、ねじの装着位置を検知する。
【００４５】
表示部９は、たとえば液晶ディスプレイなどの表示装置を含んで構成され、処理部８から指示される情報を表示する。たとえば、ねじ締め位置の間違いがあった場合、ねじ締め評価部１４によって、表示部９は作業者に警告する。また、ねじ締め設定位置記憶領域１１に記憶されるねじの設定数情報が表す数とねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶される実績数情報が表す実際の装着数とが異なる場合には、表示部９は、予め定める警告情報を表示する。警告情報の表示方法としては、問題のあるねじのデータを、他のねじのデータと区別可能に表示、たとえばハイライト表示、点滅表示、あるいはコメントを表示する。表示部９は、さらに音声などを伴った表示を行ってもよい。表示内容としては、ねじ締め作業完了通知情報、ねじ締め位置間違い警告情報、ねじ締め設定位置情報、ねじ締め作業位置情報、最適作業順番情報などがある。
【００４６】
センサ部７は、ねじ締め作業位置検知部１７から回転開始検知部４のねじ締め作業開始の通知を受けてねじ締め作業位置の計測を開始する。センサ部７は、角度αセンサ１９、角度βセンサ２０および距離センサ２１を含み、これらのセンサによって計測された値に基づいて、ねじ締め作業位置検知部１７が電動ドライバ１０の位置を算出し、ねじ締め作業を行った際の作業位置を検知する。
【００４７】
図２は、ねじ締め評価装置５０の電動ドライバ１０の構成を示す概略図である。
電動ドライバ１０は、支持部３１、支持棒２８、把持部２５および回転部２４から構成され、作業スペース上部の天井３２に取付けられている。
【００４８】
支持棒２８は、第１棒部材３７と第２棒部材３８とを含んで構成され、鉛直角度に延びる軸線Ｌ１回りに回転可能である。第１棒部材３７は、基端部２９で支持部３１と連結され、遊端部３０で第２棒部材３８と連結されている。第２棒部材３８は、第１棒部材３７に挿入され、遊端部３０から突出する。把持部２５は、その一端部３５が第２棒部材３８の遊端部３４に連結され、作業者がねじ締め作業時に把持する部分である。回転部２４は、把持部２５の他端部３６に設けられ、ねじに係合して回転することによってねじ締めを行う部分である。
【００４９】
支持部３１には角度βセンサ２０が、第１棒部材３７の基端部２９には、角度αセンサ１９が、第１棒部材３７の遊端部３０には、伸縮距離γを検知する距離センサ２１が取付けられており、作業者がねじ締め作業を行う際に位置検知手段として用いる。
【００５０】
角度αとは、回転部２４の軸線Ｌ２と軸線Ｌ１とを含む仮想一平面上において、天井面と支持棒２８のなす角度をいう。角度βとは、軸線Ｌ１を中心とする円周上において、支持部３１の予め定める位置からの角度をいう。伸縮距離γとは、固定長である第１棒部材３７の長さと、第２棒部材３８のうち、第１棒部材３７の遊端部３０から突出する部分の長さを合わせた距離をいう。
【００５１】
支持棒２８の角度αのセンサには加速度センサ、角度βを計るには地磁気センサを用いることが可能である。またマウスなどに用いられるロータリーエンコーダを用いてもよい。
【００５２】
電動ドライバ１０の位置情報は、パレット２７に載置される作業対象物２６の予め定める位置をＸＹ座標の原点とした場合の座標上の点（Ｘ，Ｙ）を検知して求める。ここでＸ軸およびＹ軸は、軸線Ｌ１，Ｌ２に垂直であり、Ｘ軸およびＹ軸は互いに垂直である。たとえば、作業対象物２６は、作業時に固定されるフリーフロータイプのパレット２７に位置決めされた状態で設置され、搬送用コンベア３３によって作業スペースに移動される。製品または部品の設計情報からパレット上でのねじ締め穴の位置がＸ，Ｙの値で求められ、予め定める位置を原点とした位置情報（Ｘ，Ｙ）は、支持棒２８の角度α、角度β、伸縮距離γから算出される。
【００５３】
本発明の他の実施の形態では、支持棒２８に代えては卓上の照明スタンドなどに用いられる多軸の支持棒を用い、ねじ締め作業位置検知部は、複数の角度情報から位置検知を行うものであってもよい。また、電動ドライバの支持棒をたとえば卓上の照明器具の支持棒のように多軸化した場合は、連結される支持棒の角度αと角度βによって位置を算出することができる。
表１は、ねじ締め設定位置記憶領域１１に記憶されたねじ締め設定位置リストを示す。
【００５４】
【表１】
2008254157.tif 000003
【００５５】
表１では、「ねじ締め位置Ｎｏ．」は、ねじ締め位置設定部１に予め定めるねじ締め作業位置を入力することによって定まるねじ締め作業位置の番号であり、［Ｘ（ｍｍ）」は、図２に示すように、作業対象物２６の予め定める位置をＸＹ座標の原点とした場合のＸ軸座標上の点における設定値であり、「Ｙ（ｍｍ）」は、作業対象物２６の予め定める位置をＸＹ座標の原点とした場合のＹ軸座標上の点における設定値である。また、「角度α（°）」は、上述の角度αの設定値であり、「角度β（°）」は、上述の角度βの設定値であり、「伸縮距離γ（ｍｍ）」は、上述の伸縮距離γの設定値である。「備考」は、ねじの種類である。たとえば、作業対象物２６のねじ締め位置Ｎｏ．１では、ねじＡの予め定めるねじ締め位置としてＸは「１０００ｍｍ」、Ｙは「５００ｍｍ」が格納され、また作業スペース内で行われるすべてのねじ締め作業の位置情報が格納されている。補足的な情報として、支持棒２８の角度α、角度β、伸縮距離γも記憶されており、たとえば、ねじＮｏ．１の場合、角度αは「３５°」、角度βは「１２４°」、伸縮距離γは、「３５ｍｍ」が記憶されている。
【００５６】
表２は、ねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶されているねじ締め作業位置リストを示す。
【００５７】
【表２】
2008254157.tif 000004
【００５８】
表２では、「ねじ締め位置Ｎｏ．」は、ねじ締め作業位置の番号であり、「Ｘ（ｍｍ）」および「Ｙ（ｍｍ）」は、角度α、角度αおよび伸縮距離γの実際の測定値から算出された、ＸＹ座標の点の値である。また、「角度α（°）」は、上述の角度αの測定値であり、「角度β（°）」は、上述の角度βの測定値であり、「伸縮距離γ（ｍｍ）」は、上述の伸縮距離γの測定値である。「備考」は、ねじの種類であり、「位置確定」は、ねじ締め作業が正常に行われた場合に立てられる「済み」のフラグを立てるところであり、初期設定では「未」が記憶されている。「作業時間（秒）」は、ねじ締め作業時間計測部１５が計測したねじ締め作業時間であり、「ねじ締め順位（番）」は作業者がねじ締め作業を行ったねじ締め位置の順番である。たとえば、ねじ締め作業位置検知部１７によって計測された、ねじ締め位置Ｎｏ.１のねじＡの実際の計測値Ｘは「１０００ｍｍ」、Ｙは「５００ｍｍ」と支持棒２８の角度αは「３５°」、角度βは「１２４°」、伸縮距離γは「３５ｍｍ」が記憶されている。ねじ締め評価部１４は、ねじ締め作業の終了を判断後にねじの装着位置を検知したねじ締め作業位置検知部１７から電動ドライバ１０の作業位置情報を通知されると、ねじ締め設定位置記憶領域１１に記憶されている予め定めるねじ締め作業位置を参照する。予め定めるねじ締め作業位置とねじ締め作業位置が一致していれば、ねじ締め作業が正常に行われたとみなし、ねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶されているねじ締め作業位置リストの「位置確定欄」に「済み」のフラグを立て、ねじ締め作業リストを更新する。また、ねじ締め作業位置が、予め定めるねじ締め設定位置と異なっている場合は、ねじ締めが正常に行われなかったとみなし、ねじ締め作業位置リストの「位置確定欄」に「済み」のフラグを立てず、初期設定値である「未」のままにしておく。本実施形態では、ねじ締め作業位置リストの「位置確定欄」がすべて「済み」で埋まれば、ねじ締め作業を終了することになる。
【００５９】
また、表２では、さらに、ねじ締め作業時間計測部１５が計測したねじ締め作業時間およびねじ締め順番が加えられる。たとえば、ねじ締め作業が行われた際に、ねじ締め作業位置検知部１７によって計測された、ねじ締め位置Ｎｏ．「１」のねじＡのねじ締め作業時間の計測値として「９秒３１」、ねじ締め順番として「２番」が記憶されている。これによって、ねじ締め作業における作業者のねじ締め作業実績データを蓄積することができ、作業者の評価を適切に行うことが可能となる。
【００６０】
ねじ締め評価部１４は、作業者毎に各ねじ締め作業位置のねじ締め作業時間の集計を行い、ねじ締め作業記憶領域１３は、集計の結果を、ねじ締め作業時間情報として記憶する。さらに、ねじ締め評価部１４は、各作業者のねじ締め順番ごとに集計したねじ締め作業時間の平均値を算出し、作業者毎にねじ締め作業に掛かる時間が最短となるねじ締め順番を抽出する。ねじ締め作業記憶領域１３は、抽出されたねじ締め順番を表す順番情報を記憶し、表示部９は、順番情報を作業者および作業対象物ごとに表示する。
【００６１】
表３は、ねじ締め作業記憶領域１３に記憶されている個人別最短ねじ締め位置順番リストを示す。
【００６２】
【表３】
2008254157.tif 000005
【００６３】
表３では、「氏名」は、作業者の氏名であり、「集計作業時間（秒）」は、ねじ締め順番ごとに集計したねじ締め作業時間の平均値であり、作業対象物Ｌｏｔ．Ｎｏ．は、作業対象物に対して付けられた固有の管理用のコードナンバーである。たとえば、氏名が「田中太郎」において、最短ねじ締め位置順番は「１，２，３，４，６，５」、作業時間は「５７秒２３」、作業対象物Ｌｏｔ．Ｎｏ．は「Ｄ−１２４」が記憶されている。
【００６４】
したがって、表示部９にねじ締め順番と作業時間との関係や作業者の作業順番の傾向が表示されることによって、作業者は、自己の最適な装着作業手順を知ることができ、効率良くねじ締め作業を行うことができる。
【００６５】
また、表示部９は、ねじ締め作業が終了した後に、作業者ごとにねじ締め設定位置情報およびねじ締め位置情報を表示する。
表４は、個人別ねじ締め設定位置情報およびねじ締め位置情報リストを示す。
【００６６】
【表４】
2008254157.tif 000006
【００６７】
表４では、「氏名」は、作業者の氏名であり、「ねじ締め位置Ｎｏ．」は、ねじ締め作業を行ったねじ締め作業位置の番号である。「Ｘ（ｍｍ）」および「Ｙ（ｍｍ）」は、角度α、角度αおよび伸縮距離γから算出された、ＸＹ座標の点の値、「角度α（°）」は、上述の角度αの値、「角度β（°）」は、上述の角度βの値、「伸縮距離γ（ｍｍ）」は、上述の伸縮距離γの値であり、「Ｘ（ｍｍ）」、「Ｙ（ｍｍ）」、「角度α（°）」、「角度β（°）」、「伸縮距離γ（ｍｍ）」は、予め定める「ねじ締め設定位置」と実際の測定値である「ねじ締め作業位置」との値が記憶される。「備考」は、ねじの種類である。
【００６８】
たとえば、氏名が「田中太郎」において、ねじ締め設定位置情報として、作業対象物のねじ締め位置Ｎｏ．１では、ねじＡの予め定めるねじ締め設定位置としてＸは「１０００ｍｍ」、Ｙは「５００ｍｍ」が、角度αは「３５°」、角度βは「１２４°」、伸縮距離γは、「３５ｍｍ」が記憶されている。また、ねじ締め作業位置情報として、ねじ締め位置Ｎｏ．１のねじＡの実際の計測値Ｘは「９５０ｍｍ」、Ｙは「５１５ｍｍ」、角度αは「３１°」、角度βは「１２７°」、伸縮距離γは「３５ｍｍ」が記憶されている。この個人別ねじ締め設定位置情報およびねじ締め作業位置情報は、ねじ締め作業途中の作業者への警告として、個人別ねじ締め設定位置情報およびねじ締め作業位置情報として表示してもよいし、作業後の確認または評価として表示してもよい。これによって、作業者が自己の装着作業位置のずれを正確に知ることができるとともに、作業者ごとに評価および指導を適切に行うことが可能となる。
【００６９】
本実施形態のねじ締め位置評価装置５０は、コンピュータのハードウェアと該装置専用のアプリケーションソフトを使用することによって構築することができる。図示しないコンピュータが、回転開始検知部４、回転終了検知部６およびトルクアップ検知部５から得られる電動ドリルの回転情報、角度αセンサ１９、角度βセンサ２０および距離センサ２１から得られる位置情報と作業対象物検知部３から得られる作業対象物検知情報を基に記憶部２に記憶されるプログラムを実行することによって実現される機能である。
【００７０】
図３は、ねじ締め評価装置５０によるねじ締め作業の評価を行う場合のフローチャートを示した図である。
【００７１】
ねじ締め評価装置５０がねじ締め作業の指示を受け、ＣＰＵ１３に伝達したとき、ステップＳ１に移る。ステップＳ１で、ねじ締め位置設定部１で予め定めるねじ締め作業位置およびねじ数を処理部８が入力設定して、ねじ締め設定位置記憶領域１１に格納させてステップＳ２に移る。
【００７２】
ステップＳ２では、作業対象物検知部３は、ねじ締め作業スペースで作業対象物を検知したか否かを判断する。すなわち、検知していないと判断した場合には、ステップＳ１６に移る。検知したと判断した場合には、ステップＳ３に移る。
【００７３】
ステップＳ３では、作業対象物検知部３が、ねじ締め作業スペースに存在する作業対象物を初めて検知したときに、すなわち、ねじ締め作業スペースに作業対象物が搬入されて来たときに、ねじ締め評価部１４は、ねじ締め作業位置記憶領域１２内のねじ締め位置確定情報を「未」に初期設定してステップＳ４に移る。
【００７４】
次に、ステップＳ４では、ねじ締め作業位置検知部１７は、回転開始検知部４が電動ドライバ１０の回転開始を検知したか否かを判断する。すなわち、検知していないと判断した場合には、再びステップＳ４に移る。検知したと判断した場合には、ステップＳ５に移る。
【００７５】
ステップＳ５では、ねじ締め作業位置検知部１７が電動ドライバ１０の作業位置を計測してねじ締め作業位置を検知し、ステップＳ６に移る。
【００７６】
ステップＳ６では、ねじ締め作業位置検知部１７は、トルクアップ検知部５が電動ドライバ１０によるねじ締め完了時に発生するトルクアップを検知したか否かを判断する。すなわち、検知していないと判断した場合には、再びステップＳ４に移る。検知したと判断した場合には、ステップＳ７に移る。
【００７７】
ステップＳ７では、ねじ締め作業位置検知部１７は、回転終了検知部６が電動ドライバ１０の回転終了を検知したか否かを判断する。すなわち、検知していないと判断した場合には、再びステップＳ４に移る。検知したと判断した場合には、ステップＳ８に移る。
【００７８】
ステップＳ８では、ねじ締め作業の時間計測を終了してステップＳ９に移る。
ステップＳ９では、ねじ締め作業位置検知部１７は、回転開始検知部４によって電動ドライバ１０の回転の開始が検知されたときに、センサ部７に電動ドライバ１０の位置の計測指示を与え、トルクアップ検知部５および回転終了検知部６によってねじ締め作業の終了を判断すると、電動ドライバ１０の位置に基づいて、ねじの装着位置を検知する。ねじ締め評価部１４は、ねじ締め作業位置検知部１７から電動ドライバ１０の作業位置情報を通知されると、実際のねじ締め作業位置とねじ締め設定位置記憶領域１１に記憶されている予め定めるねじ締め位置との照合を行い、一致したか否かを判断する。一致していないと判断した場合には、ステップＳ１０に移る。一致したと判断した場合には、ステップＳ１１に移る。
【００７９】
ステップＳ１０では、ねじ締め作業位置検知部１７から通知された実際のねじ締め作業位置が、予め定めるねじ締め作業位置に一致しない場合は、ねじ締め評価部１４は、ねじ締めが正常に行われていないとみなし、ねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶されているねじ締め作業位置リストに「済み」のフラグを立てず、表示部９にねじ締め位置間違いの警告を表示させて再びステップＳ４にもどる。なお、ねじ締め位置間違いの警告が出されると、作業者は、電動ドライバ１０の回転を反転して位置間違いのねじを抜いた後、再度ねじ締め作業を行う。
【００８０】
ステップＳ１１では、ねじ締め評価部１４は、ねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶されているねじ締め作業位置リストの位置確定のフラグを「済み」と更新する。すなわち、ねじ締めが正常に行われたときにだけ、ねじ締め作業位置リストのフラグが「済み」に１つずつ更新される。これによって、ねじ締め作業位置リストのフラグが「済み」の数が、ねじ締め設定位置リストに記憶されている予め定めるねじ締め作業本数に徐々に近づいていくことになる。ねじ締め作業リストを更新後はステップＳ１２に移る。
【００８１】
ステップＳ１２では、ねじ締め作業が完了して作業対象物がねじ締め作業スペースから搬出されたか、すなわち、作業対象物検知部３が作業対象物を検知しなくなったか否かを判断する。作業対象物を検知しなくなったと判断した場合には、ステップＳ１３に移る。作業対象物を検知したと判断した場合には、再びステップＳ４にもどる。
【００８２】
ステップＳ１３では、ねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶されているねじ締め作業位置リストの位置確定のすべてのフラグが、「済み」であるか否かを判断する。すべてのフラグが、「済み」であると判断した場合には、ステップＳ１５に移る。すべてのフラグが、「済み」でないと判断した場合には、ステップＳ１４に移る。
【００８３】
ステップＳ１４では、ねじ締め評価部１４は、ねじ締め忘れを表示部９によって作業者に警告させて再びステップＳ４に移る。この警告によって、ねじ締め作業スペースから搬出された作業対象物の点検等を行い、作業対象物のねじ締め不良を見つけ出し、不良箇所を修正することが可能になる。
【００８４】
ステップＳ１５では、ねじ締め作業完了通知部１６は、表示部９にねじ締め作業の完了を作業者へ通知させてステップＳ１６へ移る。
【００８５】
ステップＳ１６では、すべての作業対象物のねじ締めを終了したか否かを判断する。終了していないと判断した場合には、再びステップＳ２に移り、ねじ締め作業スペースに次の作業対象物が搬入されて来るのを待機する。終了したと判断した場合には、ねじ締め作業の評価を終了する。
【００８６】
図４は、本発明の他の形態におけるねじ締め評価装置によるねじ締め作業の評価を行う場合のフローチャートを示した図である。
【００８７】
本実施のねじ締め評価装置の構成は、上述したねじ締め評価装置５０と同様であり、ねじ締め評価装置５０とは処理が異なるのみである。ねじ締め評価装置がねじ締め作業の指示を受け、ＣＰＵ１３に伝達したとき、ステップＴ１に移る。
【００８８】
ステップＴ１〜ステップＴ１１は、図３に示したステップＳ１〜ステップＳ１１にそれぞれ対応するので、説明は省略する。
【００８９】
ステップＴ１２では、ねじ締め評価部１４が、ねじ締め作業位置記憶領域１２に記憶されているねじ締め作業位置リストの位置確定のすべてのフラグが、「済み」であるか否かを判断する。すべてのフラグが、「済み」であると判断した場合には、ステップＴ１４に移る。すべてのフラグが、「済み」でないと判断した場合には、ステップＴ１３に移る。
【００９０】
ステップＴ１３では、ねじ締め評価部１４は、ねじ締め忘れを表示部９によって作業者に警告させて再びステップＴ４に移る。
【００９１】
ステップＴ１４では、ねじ締め作業完了通知部１６は、表示部９にねじ締め作業の完了を作業者へ通知させてステップＴ１５へ移る。
【００９２】
ステップＴ１５では、すべての作業対象物のねじ締めを終了したか否かを判断する。終了していないと判断した場合には、再びステップＴ２に移る。終了したと判断した場合には、ねじ締め作業の評価を終了する。
【００９３】
本実施形態では、ねじ締め作業位置間違いとねじ締め忘れの評価終了後に作業対象物をねじ締め作業スペースから搬出するので、より正確にねじ締め作業を実施することができる。
【００９４】
なお、本発明の他の実施形態として、ねじ締め評価部１４が、ねじ締め作業位置リストの「済み」のフラグ数とねじ締め設定位置リストの予め定めるねじ締め位置数とを比較し、実際のねじ締め作業位置リストの「済み」のフラグ数が予め定めるねじ締め位置数に満たない場合に、ねじ締め評価部１４は、ねじ締め忘れの警告を表示させてもよい。
【００９５】
さらに、本発明の他の実施の形態として、連結部材を釘、取付け工具を釘打ち装置としてもよいし、連結部材をリベット、取付け工具をリベッタとすることもできる。
【００９６】
図５は、他の位置検知手段として、画像判定方法を用いた本発明の他の実施の形態である、電動ドライバのねじ締め作業状態を評価するねじ締め評価装置６０の電気的構成を示すブロック図である。
【００９７】
ねじ締め評価装置６０は、図１に示すねじ締め評価装置５０に類似し、センサ部７に代えて、撮像部２３および画像処理部２４を含む。前述の実施の形態のねじ締め評価装置５０と同様の構成には、同様の参照符号を付してその説明を省略する場合がある。
【００９８】
撮像手段である撮像部２２は、ねじおよびねじが装着される作業対象物を撮像し、画像信号を画像処理部２３に出力する。電動ドライバ１０に取付けられた光源を撮像し作業ステーション内のねじ締め位置を検知するものである。これは電動ドライバ１０に撮像可能な位置にＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の光源を設置し、作業スペースを撮影し、位置計測するものである。光源は電動ドライバ１０の回転時に点灯するものでもよいし、連続して点灯するものでもよい、電動ドライバ１０の回転時に撮影を行い、２値化等の一般的な画像処理技術を用いて、作業スペースでの位置情報（Ｘ，Ｙ）を計測する。この場合、電動ドライバ１０は通常の生産ラインで用いられるワイヤー懸架型のモノでも実施可能である。
【００９９】
画像処理手段である画像処理部２３は、前記撮像手段からの画像信号に予め定める処理を施して、２値化画像データを生成する。
【０１００】
図６は、ねじ締め位置検知手段を画像判定方法で行う場合の２値画像を示す図である。本実施形態のように画像判定方法でねじ締め作業状態を評価することによっても、前記実施の形態と同様の効果を達成することができる。
【０１０１】
また、本発明は、ねじ締め位置評価装置に限定されるものではなく、ねじ締め位置評価方法、ねじ締め位置評価装置をコンピュータに実行させるためのプログラム、およびプログラムを記録した記録媒体をも包含する。記憶媒体としてはプログラムを記録することが可能なすべての記憶媒体を挙げることができる。
【０１０２】
また、コンピュータ等は、プログラムを記憶媒体から読出したり、プログラムを通信ネット作業対象物を通じて受信し、プログラムを実行して、本発明を実施することができる。複数のコンピュータからなる装置においては、複数の処理を複数の端末に分散して行うことができる。
【０１０３】
前述した実施の形態では、プログラムは、ねじ締め評価装置５０の記憶部２、たとえば半導体メモリあるいはハードディスク装置などの記憶装置に記憶されているが、これらの記憶装置に限定されるものではなく、コンピュータで読取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。記録媒体は、たとえば図示しない外部記憶装置としてプログラム読取装置を設け、そこに記録媒体を挿入することによって読取り可能な記録媒体であってもよいし、あるいは他の装置の記憶装置であってもよい。
【０１０４】
また、ねじ締め評価装置５０は、インターネットを含む通信ネットワークに接続可能なシステム構成であることから、前記プログラムは、通信ネットワークを介してプログラム提供装置からダウンロードして取得されてもよい。
【０１０５】
本体と分離可能に構成される記録媒体は、たとえば磁気テープ／カセットテープなどのテープ系の記録媒体、フレキシブルディスク／ハードディスクなどの磁気ディスクもしくはＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）／ＭＯ（Magneto Optical disk）／ＭＤ（Mini Disc）／ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの光ディスクのディスク系の記録媒体、ＩＣ（Integrated Circuit）カード（メモリカードを含む）／光カードなどのカード系の記録媒体、またはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable
Read Only Memory）／ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read 
Only Memory）／フラッシュＲＯＭなどの半導体メモリを含む固定的にプログラムを担持する記録媒体であってもよい。したがって、本発明は、コンピュータにねじ締め評価方法の各工程を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体として提供することができる。記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータが実行することによって、前記実施の形態と同様の効果を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】本発明の実施の一形態のねじ締め評価装置５０の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】ねじ締め評価装置５０の電動ドライバ１０の構成を示す概略図である。
【図３】ねじ締め評価装置５０によるねじ締め作業の評価を行う場合のフローチャートを示した図である。
【図４】本発明の他の形態におけるねじ締め評価装置によるねじ締め作業の評価を行う場合のフローチャートを示した図である。
【図５】本発明の他の実施の形態であるねじ締め評価装置６０の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】ねじ締め位置検知手段を画像判定方法で行う場合の２値画像を示す図である。
【符号の説明】
【０１０７】
１  ねじ締め位置設定部
２  記憶部
３  作業対象物検知部
４  回転開始検知部
５  トルクアップ検知部
６  回転終了検知部
７  ねじ締め作業位置検知部
８  処理部
９  表示部
１０  電動ドライバ
１１  ねじ締め設定位置記憶領域
１２  ねじ締め作業位置記憶領域
１３  ねじ締め作業記憶領域
１４  ねじ締め評価部
１５  ねじ締め作業時間計測部
１７  ねじ締め作業位置検知部
２２  撮像部
２３  画像処理部
２６  作業対象物
５０，６０  ねじ締め評価装置
【図１】
2008254157.tif 000007
【図２】
2008254157.tif 000008
【図３】
2008254157.tif 000009
【図４】
2008254157.tif 000010
【図５】
2008254157.tif 000011
【図６】
2008254157.tif 000012