(57)【要約】【課題】手動でドアを開閉する際の安全性を確保することが可能な自動ドア装置を提供する。【解決手段】電源ＯＮを維持した状態で、見かけ上は電源ＯＦＦ時と同じ運転停止状態にするために、運転停止スイッチ４３によるＯＮ信号に基づきモータ５の運転を停止させる運転停止手段４７をドアコントローラ４２内に有している。この運転停止手段４７は、装置運転状態を見かけ上停止させている際であって危険を回避する必要性がある場合に、一時的にモータ５の運転を開始してモータ５に制動を生じさせる。これにより手動でドア２を開閉する際に指がドア２によって挟み込まれないようにすることができるようになる。【選択図】図１
2008156959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアと、該ドアを開閉するための駆動機構と、該駆動機構を制御するドアコントローラと、物体を検知してこの検知信号を前記ドアコントローラに出力する物体検知出力手段とを備える自動ドア装置であって、
前記駆動機構は、モータと、該モータに連結する伝達機構と、前記モータに取り付けられ前記ドアの移動量に比例したパルス信号を発生する磁極位置センサとを備え、
前記ドアコントローラは、前記モータを正逆転方向に任意の速度で駆動制御するモータ駆動・速度制御部と、該モータ駆動・速度制御部にドア開閉信号を出力する制御演算部と、前記パルス信号を合成してこれを前記制御演算部に対し出力する位置速度パルス合成・回転方向判別回路と、記憶部と、前記物体検知出力手段に対する物体検知信号入力部と、電源に接続される電源接続部とを備え、
前記制御演算部は、前記モータを駆動して前記ドアを低速走行させつつ前記パルス信号を前記位置速度パルス合成・回転方向判別回路を介して計数するとともにこの計数値を基準ドアストローク値として前記記憶部に記憶させるドアストローク測長手段と、前記ドアの全開位置を検出する全開位置検出手段と、前記ドアの全閉位置を検出する全閉位置検出手段と、前記計数値に基づき前記ドアの現在位置を検出するドア位置検出手段とを備える自動ドア装置において、
前記電源と前記電源接続部との間に設けられてＯＮ・ＯＦＦ操作を行う電源スイッチとは別に、装置運転状態を見かけ上停止させるための運転停止スイッチを備え、
前記ドアコントローラは前記運転停止スイッチのＯＮ・ＯＦＦ操作に基づき作動する運転停止手段を更に備え、
該運転停止手段は前記運転停止スイッチのＯＮ操作により前記ドアコントローラ及び前記磁極位置センサへの電力供給を維持しつつ前記モータへの電力供給を遮断、若しくは前記モータへの前記ドア開閉信号の出力を停止する一方、前記運転停止スイッチのＯＮからＯＦＦへの操作により前記見かけ上停止している装置状態をキャンセルし、さらに、前記運転停止手段は前記見かけ上停止している装置状態の際に、手動により前記ドアを開き方向へ移動させ且つ前記全開位置の直近まで前記ドアを移動させると、又は手動により前記ドアを閉じ方向へ移動させ且つ前記全閉位置の直近まで前記ドアを移動させると、前記モータを制動するための制動信号を前記モータ駆動・速度制御部を介して出力し、前記モータを一時的に運転状態にする
ことを特徴とする自動ドア装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動ドア装置において、
前記ドアの開閉動作中に前記運転停止スイッチのＯＮ操作があると、前記運転停止手段は前記モータ駆動・速度制御部を介し前記モータを制動して前記ドアを停止させた後に、前記モータへの電力供給を遮断若しくは前記モータへの前記ドア開閉信号の出力を停止する
ことを特徴とする自動ドア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドア装置に関し、詳しくは、例えば施錠・解錠の際に手動でドアの開閉を行う自動ドア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動ドア装置は、通常自動でドアの開閉が行われ、例えば施錠・解錠の際には電源をＯＦＦして手動によってドアの開閉が行われるようになっている。自動ドア装置は、人体などの物体を検知する手段からの検知信号をマイクロコンピュータに入力させてモータを正逆転させ、この際、ドアの開閉移動量はモータの回転数を計数して測知することによりドアの位置を判断し、この判断結果に基づいて開扉減速点及び閉扉減速点の設定された高速開閉扉動によりドアを開閉制御するような構成及び構造になっている。このような開閉制御を行うためには、ドアストロークを予め測定しておきこれを記憶保持することが必要である。下記特許文献１には、次のような自動ドア装置に関する技術が開示されている。
【０００３】
図５において、下記特許文献１に開示された自動ドア装置１は、ドア２と、このドア２を開閉するための駆動機構３と、駆動機構３を制御するドアコントローラ４とを備えて構成されている。駆動機構３は、モータ５及び伝達機構６を有している。駆動機構３は、この構成が取付用横向きベース（図示省略）に取り付けられている。ドア２は、モータ５からの駆動力が伝達機構６を介して伝達されることにより開閉動するようになっている。モータ５には、磁極位置センサ７が設けられている。この磁極位置センサ７は、モータ５の回転動作に基づきドア２の移動量に比例したパルス信号を発生するようになっている。
【０００４】
伝達機構６は、第一ベルト機構８と、第二ベルト機構９と、減速機構（図示省略）とを備えて構成されている。第一ベルト機構８及び第二ベルト機構９は、減速機構を介して連結されている。第一ベルト機構８は、モータ５のモータ出力軸に軸着された第一歯付主動プーリ１０と、第一歯付従動プーリ１１と、これらに巻き付く第一歯付ベルト１２とを有している。第二ベルト機構９は、第二歯付主動プーリ１３と、第二歯付従動プーリ１４と、これらに巻き付く第二歯付ベルト１５とを有している。第二歯付ベルト１５には、連結具１６を介してドア２が取り付けられている。
【０００５】
ドアコントローラ４は、モータ５にドア起動信号を送信してドア２の開閉を行うことができるような構成になっている。ドアコントローラ４は、モータ５を正逆転方向に任意の速度で駆動制御するモータ駆動・速度制御部１７と、このモータ駆動・速度制御部１７にドア開閉信号（速度指令、正・逆転方向、モータ電流指令）を出力する制御演算部１８と、モータ５の磁極位置センサ７からのパルス信号を合成してこれを制御演算部１８に対し出力する位置速度パルス合成・回転方向判別回路１９と、制御演算部１８に接続される記憶部２０とを備えて構成されている。
【０００６】
ドア２の内部及び外部には、それぞれ内部センサ２１及び外部センサ２２が設けられている。また、ドア２には、この開閉動作時においてドア２に人が挟まれないようにするための安全光線スイッチ２３も設けられている。これらは物体検知出力手段として設けられている。尚、図中の引用符号２４は電源、引用符号２５は電源スイッチ、引用符号２６はドアコントローラ４における電源接続部をそれぞれ示している。また、引用符号２７は内部センサ入力部、引用符号２８は外部センサ入力部、引用符号２９は安全光線入力部をそれぞれ示している（これらは物体検知信号入力部として設けられている）。内部センサ２１、外部センサ２２、安全光線スイッチ２３は、内部センサ入力部２７、外部センサ入力部２８、安全光線入力部２９を介してドアコントローラ４に接続されている。
【０００７】
電源スイッチ２５の投入後、駆動機構３やドアコントローラ４には電源２４からの電力が供給されるようになっている。内部センサ２１、外部センサ２２、安全光線スイッチ２３への電力供給は、ドアコントローラ４を介して行われるようになっている。駆動機構３への電力供給もドアコントローラ４を介して行われるようになっている。図中において、電力の供給ラインは、信号線と区別するために破線で示されている。
【０００８】
制御演算部１８は、ドアストローク測長手段３０と、全開位置検出手段３１と、全閉位置検出手段３２と、ドア位置検出手段３３とを有している。ドアストローク測長手段３０は、電源スイッチ２５の投入の後にモータ５を駆動してドア２を低速走行させつつ、モータ５の磁極位置センサ７からの位置速度パルス信号をパルス合成・回転方向判別回路１９を介して計数し、この計数値を基準ドアストローク値として記憶部２０に記憶させるような構成になっている。ドアストローク測長手段３０が実行された後は、特に図示しないがドア開閉モード選択手段等が実行されるようになっている。位置速度パルス合成・回転方向判別回路１９において合成されたパルス信号は、モータ５のコイルに通電するタイミングを計るため、モータ駆動・速度制御部１７へも出力されるようになっている。
【０００９】
全開位置検出手段３１及び全閉位置検出手段３２は、ドアストローク測長手段３０の実行により得られた基準ドアストローク値と、モータ５の磁極位置センサ７からのパルス信号を計数した計数値とを比較演算してドア２の全開位置又は全閉位置を検出するように構成されている。ドア位置検出手段３３は、モータ５の磁極位置センサ７からのパルス信号を計数した計数値に基づきドア２の現在位置を検出するように構成されている。ドアストローク測長手段３０、全開位置検出手段３１、全閉位置検出手段３２、及びドア位置検出手段３３を有する制御演算部１８は、基準ドアストローク値と上記計数値とを比較演算してドア２の開閉動作時のブレーキ位置、全開位置、全閉位置を検出し、ドア２に対して予め定められた所定の高速動作、減速動作、低速動作を実行するように構成されている。
【特許文献１】特開２００５−２４０２７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従来例の自動ドア装置１は、電源スイッチ２５をＯＦＦする操作を行うと、電源２４からの電力供給が途絶えて装置全体が完全に停止するような構成になっている。従って、電源スイッチ２５のＯＦＦ操作に伴い、この後にモータ５に制動等の作用も生じなくなることから、図６に示す如く手動でドア２を例えば閉じようとする場合、比較的小さな力でスムーズにドア２を閉じることができるようになっている。
【００１１】
ところが、比較的小さな力でスムーズにドア２を手動で開閉することができる反面、手動であってもドア２の移動速度に勢いが付いてしまうと、ドア２同士の間（図７参照）、又はドア２と柱の間に指が挟まれるという可能性が高くなって、これが問題点となっている。
【００１２】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、手動でドアを開閉する際の安全性を確保することが可能な自動ドア装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の本発明の自動ドア装置は、ドアと、該ドアを開閉するための駆動機構と、該駆動機構を制御するドアコントローラと、物体を検知してこの検知信号を前記ドアコントローラに出力する物体検知出力手段とを備える自動ドア装置であって、前記駆動機構は、モータと、該モータに連結する伝達機構と、前記モータに取り付けられ前記ドアの移動量に比例したパルス信号を発生する磁極位置センサとを備え、前記ドアコントローラは、前記モータを正逆転方向に任意の速度で駆動制御するモータ駆動・速度制御部と、該モータ駆動・速度制御部にドア開閉信号を出力する制御演算部と、前記パルス信号を合成してこれを前記制御演算部に対し出力する位置速度パルス合成・回転方向判別回路と、記憶部と、前記物体検知出力手段に対する物体検知信号入力部と、電源に接続される電源接続部とを備え、前記制御演算部は、前記モータを駆動して前記ドアを低速走行させつつ前記パルス信号を前記位置速度パルス合成・回転方向判別回路を介して計数するとともにこの計数値を基準ドアストローク値として前記記憶部に記憶させるドアストローク測長手段と、前記ドアの全開位置を検出する全開位置検出手段と、前記ドアの全閉位置を検出する全閉位置検出手段と、前記計数値に基づき前記ドアの現在位置を検出するドア位置検出手段とを備える自動ドア装置において、前記電源と前記電源接続部との間に設けられてＯＮ・ＯＦＦ操作を行う電源スイッチとは別に、装置運転状態を見かけ上停止させるための運転停止スイッチを備え、前記ドアコントローラは前記運転停止スイッチのＯＮ・ＯＦＦ操作に基づき作動する運転停止手段を更に備え、該運転停止手段は前記運転停止スイッチのＯＮ操作により前記ドアコントローラ及び前記磁極位置センサへの電力供給を維持しつつ前記モータへの電力供給を遮断、若しくは前記モータへの前記ドア開閉信号の出力を停止する一方、前記運転停止スイッチのＯＮからＯＦＦへの操作により前記見かけ上停止している装置状態をキャンセルし、さらに、前記運転停止手段は前記見かけ上停止している装置状態の際に、手動により前記ドアを開き方向へ移動させ且つ前記全開位置の直近まで前記ドアを移動させると、又は手動により前記ドアを閉じ方向へ移動させ且つ前記全閉位置の直近まで前記ドアを移動させると、前記モータを制動するための制動信号を前記モータ駆動・速度制御部を介して出力し、前記モータを一時的に運転状態にすることを特徴としている。
【００１４】
このような特徴を有する本発明によれば、運転停止スイッチをＯＮ操作して自動ドア装置の運転状態を見かけ上停止させ、この状態において手動によりドアの開閉が行われると、ドアがスムーズに開閉するのは勿論のこと、ドアが全開位置の直近又は全閉位置の直近にまで移動した時にドアの移動の勢いが抑制される。ドアの勢いは、自動ドア装置の運転状態を見かけ上停止させたままでモータを一時的に運転状態にし、モータに制動の作用を生じさせることによって実現される。
【００１５】
本発明によれば、自動ドア装置の運転状態を見かけ上停止させる必要がある場合に、運転停止スイッチをＯＮする操作が行われる。これに対して、自動ドア装置全体の電力供給を完全に遮断する必要がある場合には、電源スイッチをＯＦＦする操作が行われる。自動ドア装置全体の電力供給を完全に遮断する必要がある場合としては、自動ドア装置を長期的に使用しないような場合が一例として挙げられる。一方、運転状態を見かけ上停止させる必要がある場合としては、短時間・短期間などの停止・使用を繰り返すような場合が一例として挙げられる。自動ドア装置を長期的に使用しないような場合の後に、電源スイッチをＯＮ操作すれば、従来同様にドアストローク測長手段が作動して基準ドアストローク値が得られ、この後に通常のドア開閉が行えるような状態に移行する。これに対して運転状態を見かけ上停止させた後に運転停止スイッチをＯＦＦ操作すると、ドアストローク測長手段は作動せずに直ぐにドアの現在位置に応じて所定の高速動作、減速動作、低速動作のいずれかが実行され、結果、直ぐに通常のドア開閉が行えるような状態に移行する。これはドアコントローラや磁極位置センサへの電力供給が続いているからである。
【００１６】
本発明によれば、運転停止スイッチをＯＮ操作して装置運転状態を見かけ上停止させても、磁極位置センサがパルス信号を発生してドアの現在位置を検出し続ける。従って、手動によりドアの開閉を行ってもドアが全開位置の直近又は全閉位置の直近にまで移動した時にドアの移動の勢いが抑制される。これにより、指を挟んでしまうような危険が回避される。
【００１７】
請求項２記載の本発明の自動ドア装置は、請求項１に記載の自動ドア装置において、前記ドアの開閉動作中に前記運転停止スイッチのＯＮ操作があると、前記運転停止手段は前記モータ駆動・速度制御部を介し前記モータを制動して前記ドアを停止させた後に、前記モータへの電力供給を遮断若しくは前記モータへの前記ドア開閉信号の出力を停止することを特徴としている。
【００１８】
このような特徴を有する本発明によれば、ドアが開閉動作中である場合に先ずドアを完全に停止させることが行われる。これはドアの開閉動作中にモータへの電力供給を単に遮断してしまうと、ドアの慣性によってドアが移動し続け、例えばドア同士の衝突が発生してしまう可能性があるからである。本発明によれば、このような衝突等の発生が回避される。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、手動でドアを開閉する際の安全性を確保することができるという効果を奏する。また、本発明によれば、例えばドア同士の衝突等の発生を回避することができるという効果も奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら説明する。図１は本発明の自動ドア装置の一実施の形態を示す構成図である。また、図２は制御演算部及び運転停止手段の制御等に関してのフローチャート、図３は運転停止手段の具体的な制御に関してのフローチャート、図４は図３の手動開閉時処理に関してのフローチャートである。尚、従来例と同一の構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００２１】
図１において、引用符号４１は本発明の自動ドア装置を示している。自動ドア装置４１は、ドア２と、このドア２を開閉するための駆動機構３と、駆動機構３を制御するドアコントローラ４２と、図示しない電気錠とを備えて構成されている。また、自動ドア装置４１は、ドアコントローラ４２に接続される構成として、ドア２の内部及び外部に設けられる内部センサ２１及び外部センサ２２と、ドア２の開閉動作時において人が挟まれないようにするための安全光線スイッチ２３と、電源２４（ＡＣ１００Ｖ）からの電力供給ライン上に設けられる電源スイッチ２５と、装置運転状態を見かけ上停止したりキャンセルしたりするために設けられる運転停止スイッチ４３とを備えて構成されている。
【００２２】
駆動機構３は、モータ５及び伝達機構６を有している。ドア２は、モータ５からの駆動力が伝達機構６を介して伝達されることにより開閉動するようになっている。モータ５には、磁極位置センサ７が設けられている。この磁極位置センサ７は、モータ５の回転動作に基づきドア２の移動量に比例したパルス信号を発生するようになっている。モータ５や磁極位置センサ７や図示しない電気錠は、ドアコントローラ４２を介して電源２４からの電力が供給されるようになっている。
【００２３】
伝達機構６は、第一ベルト機構８と、第二ベルト機構９と、減速機構（図示省略）とを備えて構成されている。第一ベルト機構８及び第二ベルト機構９は、減速機構を介して連結されている。第一ベルト機構８は、モータ５のモータ出力軸に軸着された第一歯付主動プーリ１０と、第一歯付従動プーリ１１と、これらに巻き付く第一歯付ベルト１２とを有している。第二ベルト機構９は、第二歯付主動プーリ１３と、第二歯付従動プーリ１４と、これらに巻き付く第二歯付ベルト１５とを有している。第二歯付ベルト１５には、連結具１６を介してドア２が取り付けられている。図示しない電気錠は、施錠状態を形成するために第一歯付主動プーリ１０に拘束ロッドを係合させることができるように取り付けられている（電気錠は、ドア２に直接拘束ロッドを係合させるような状態に取り付けられても良いものとする）。
【００２４】
ドアコントローラ４２は、モータ５にドア起動信号を送信してドア２の開閉を行うことができるような構成になっている。また、ドアコントローラ４２は、運転停止スイッチ４３のＯＮ・ＯＦＦ操作に基づき、装置運転状態を見かけ上停止したり、この見かけ上の停止をキャンセルしたりすることができるような構成になっている。さらに、ドアコントローラ４２は、見かけ上停止となった装置運転状態の際に手動によりドア２の開閉が行われると、ドア２の移動方向及びドア２の位置に応じてドア２の移動の勢いを抑制することができるような構成になっている。
【００２５】
ドアコントローラ４２について具体的に説明すると、ドアコントローラ４２は、モータ５を正逆転方向に任意の速度で駆動制御するモータ駆動・速度制御部１７と、このモータ駆動・速度制御部１７にドア開閉信号（速度指令、正・逆転方向、モータ電流指令）を出力するとともに、運転停止スイッチ４３のＯＮ・ＯＦＦ操作に基づき装置運転状態を見かけ上停止したりキャンセルしたりする制御演算部４４と、モータ５の磁極位置センサ７からのパルス信号を合成してこれを制御演算部４４に対し出力する位置速度パルス合成・回転方向判別回路１９と、制御演算部４４に接続される記憶部２０とを備えて構成されている。
【００２６】
また、ドアコントローラ４２は、内部センサ２１に対する入力部としての内部センサ入力部２７と、外部センサ２２に対する入力部としての外部センサ入力部２８と、安全光線スイッチ２３に対する入力部としての安全光線入力部２９と、電源２４に接続される電源接続部２６と、運転停止スイッチ４３に対する入力部としての運転停止スイッチ入力部４５と、制御演算部４４の制御に基づき所定箇所への電力供給を遮断する電源遮断部４６とを備えて構成されている。電源遮断部４６は、電源接続部２６に接続されている。また、電源遮断部４６は、内部センサ２１、外部センサ２２、安全光線スイッチ２３、及び駆動機構３への各電力供給ラインに対して接続されている。
【００２７】
制御演算部４４は、ドアストローク測長手段３０と、全開位置検出手段３１と、全閉位置検出手段３２と、ドア位置検出手段３３とを有している。また、制御演算部４４は、本発明の要旨となる運転停止手段４７も有している。ドアストローク測長手段３０、全開位置検出手段３１、全閉位置検出手段３２、及びドア位置検出手段３３は、従来と同じ機能を有している。例えばドアストローク測長手段３０は、電源スイッチ２５の投入の後にモータ５を駆動してドア２を低速走行させつつ、モータ５の磁極位置センサ７からの位置速度パルス信号をパルス合成・回転方向判別回路１９を介して計数し、この計数値を基準ドアストローク値として記憶部２０に記憶させるような機能を有している。制御演算部４４は、基準ドアストローク値と上記計数値とを比較演算してドア２の開閉動作時のブレーキ位置、全開位置、全閉位置を検出し、ドア２に対して予め定められた所定の高速動作、減速動作、低速動作を実行するように構成されている。
【００２８】
運転停止手段４７は、運転停止スイッチ４３のＯＮ・ＯＦＦ操作に基づき作動するような構成になっている。具体的に説明すると、運転停止手段４７は、運転停止スイッチ４３のＯＮ操作によりドアコントローラ４２及び磁極位置センサ７への電力供給を維持しつつモータ５への電力供給を電源遮断部４６の作動によって遮断（若しくはモータ５へのドア開閉信号の出力を停止）し、装置運転状態を見かけ上停止したりするとともに、運転停止スイッチ４３のＯＮからＯＦＦへの操作により見かけ上停止している装置状態をキャンセルしたりするような構成になっている。
【００２９】
また、運転停止手段４７は、運転停止スイッチ４３のＯＮ操作があると、図示しないパイロットランプの点灯信号の送信を停止したり、電源遮断部４６を作動させて内部センサ２１や外部センサ２２や安全光線スイッチ２３への電力供給を遮断したり、内部センサ２１や外部センサ２２や安全光線スイッチ２３からの入力受付を停止したりするような構成になっている。
【００３０】
さらに、運転停止手段４７は、運転停止スイッチ４３のＯＮからＯＦＦへの操作があると、図示しないパイロットランプの点灯信号の送信を開始したり、電源遮断部４６を作動させて内部センサ２１や外部センサ２２や安全光線スイッチ２３への電力供給を再開したり、内部センサ２１や外部センサ２２や安全光線スイッチ２３からの入力受付を開始したりするような構成になっている。
【００３１】
さらにまた、運転停止手段４７は、運転停止スイッチ４３のＯＮ操作があり、この時にドア２が自動開閉動作中の場合には、モータ駆動・速度制御部１７を介してモータ５を制動し、ドア２を完全に停止させるような構成になっている。
【００３２】
さらにまた、運転停止手段４７は、見かけ上停止となった装置運転状態の際に手動によりドア２の開閉が行われると、ドア２の移動方向及びドア２の位置に応じてドア２の移動の勢いを抑制するような構成になっている。
【００３３】
次に、図１の構成図と図２ないし図４のフローチャートとを参照しながら制御演算部４４及び運転停止手段４７の制御等に関して説明する。
【００３４】
図１及び図２において、制御演算部４４は、ドアストローク測長手段３０によりドアストローク測長処理（ステップＳ１）を実行すると、ステップＳ２の処理へ移行する。ステップＳ２の処理では、運転停止スイッチ４３のＯＮ操作があったか否かを判断する。運転停止スイッチ４３のＯＮ操作がない場合には（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ３の通常開閉処理（ドア２に対する従来同様の処理であり、ここでは説明を省略する）を実行した後に、ステップＳ２の処理へ戻りこの処理を再度繰り返す。これに対し、運転停止スイッチ４３のＯＮ操作があった場合には（ステップＳ２でＹＥＳ）、ステップＳ４の運転停止処理を実行する。ステップＳ４の運転停止処理は、運転停止手段４７の作動により実行される。ステップＳ４の運転停止処理を実行した後は、ステップＳ２の処理へ戻りこの処理を再度繰り返す。
【００３５】
図１及び図３において、上記運転停止処理に移行すると先ずステップＳ１１の処理を実行する。ステップＳ１１の処理では、図示しないパイロットランプの点灯信号の送信を停止したり、電源遮断部４６を作動させて内部センサ２１や外部センサ２２や安全光線スイッチ２３への電力供給を遮断したり、内部センサ２１や外部センサ２２や安全光線スイッチ２３からの入力受付を停止したりすることを実行する。ステップＳ１１の処理を実行した後は、ステップＳ１２の処理へ移行する。
【００３６】
ステップＳ１２の処理では、磁極位置センサ７がパルス信号を発生しているか否か、言い換えればドア２が自動開閉動作中か否かを判断する。磁極位置センサ７がパルス信号を発生している場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理へ移行する。これに対し、磁極位置センサ７がパルス信号を発生していない場合には（ステップＳ１２でＮＯ）、ステップＳ１５の処理へ移行してこの処理を実行する。ステップＳ１３の処理では、モータ５を制動するための信号を生成するとともに、この生成した信号をモータ駆動・速度制御部１７を介してモータ５に出力することを実行する。ステップＳ１３の処理を実行した後は、ステップＳ１４の処理へ移行する。
【００３７】
ステップＳ１４の処理では、ドア２が停止状態にあるか否かを判断する。ドア２が停止状態にある場合には（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ステップＳ１５の処理へ移行する。これに対し、ドア２が停止状態にない場合には（ステップＳ１４でＮＯ）、ステップＳ１２の処理へ戻りこの処理を再度繰り返す。
【００３８】
ドア２が停止状態にありステップＳ１５の処理へ移行すると、このステップＳ１５の処理では、モータ５の制御を停止することを実行する。ここで、モータ５の制御を停止するとは、モータ５への電力供給を電源遮断部４６の作動によって遮断する、若しくはモータ５へのドア開閉信号の出力を停止することであり、本形態においては前者を採用するものとする（後者を採用することでも良い）。尚、モータ５への電力供給を遮断してもドアコントローラ４２及び磁極位置センサ７への電力供給は維持するものとする。モータ５の制御を停止すると、装置運転状態が見かけ上停止したようになる（電源ＯＮを維持した状態で、見かけ上は電源ＯＦＦ時と同じ運転停止状態になる）。ステップＳ１５の処理を実行した後は、ステップＳ１６の処理へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１６の処理では、運転停止スイッチ４３のＯＦＦ操作があったか否かを判断する。運転停止スイッチ４３のＯＦＦ操作があった場合には（ステップＳ１６でＹＥＳ）、ステップＳ１７の処理へ移行する。これに対し、運転停止スイッチ４３のＯＦＦ操作がなかった場合には（ステップＳ１６でＮＯ）、ステップＳ１９の処理へ移行して手動開閉時処理を実行する。
【００４０】
ステップＳ１７の処理では、この後のステップＳ１８の処理と共に、見かけ上停止していた装置運転状態をキャンセルすることを実行する。具体的には、図示しないパイロットランプの点灯信号の送信を開始したり、電源遮断部４６を作動させて内部センサ２１や外部センサ２２や安全光線スイッチ２３への電力供給を再開したり、内部センサ２１や外部センサ２２や安全光線スイッチ２３からの入力受付を開始したりすることを実行する（ステップＳ１７）。また、モータ５の制御を開始したりすることを実行する（ステップＳ１８）。ステップＳ１７及びステップＳ１８の処理を実行した後は、運転停止処理が完了したものとして図２のステップＳ２の処理へ戻り、このステップＳ２の処理を再度繰り返す。
【００４１】
図１及び図４において、上記手動開閉時処理に移行すると先ずステップＳ２１の処理を実行する。ステップＳ２１の処理では、磁極位置センサ７がパルス信号を発生しているか否か、言い換えればドア２が手動で開閉中か否かを判断する。磁極位置センサ７がパルス信号を発生している場合には（ステップＳ２１でＹＥＳ）、ステップＳ２２の処理へ移行する。これに対し、磁極位置センサ７がパルス信号を発生していない場合には（ステップＳ２１でＮＯ）、手動での開閉を行っていないと判断して図３のステップＳ１６の処理へ戻り、このステップＳ１６の処理を再度繰り返す。
【００４２】
ステップＳ２２の処理では、ドア２を閉じる方向に移動させているか否かを判断する。ドア２を閉じる方向に移動させている場合には（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステップＳ２３の処理へ移行する。これに対し、ドア２を開く方向に移動させている場合には（ステップＳ２２でＮＯ）、ステップＳ２４の処理へ移行する。
【００４３】
ステップＳ２３の処理では、閉じる方向に移動中のドア２がドア２の全閉位置の直近であるか否かを判断する。閉じる方向に移動中のドア２がドア２の全閉位置の直近である場合には（ステップＳ２３でＹＥＳ）、ステップＳ２５の処理へ移行する。これに対し、閉じる方向に移動中のドア２がドア２の全閉位置の直近でない場合には（ステップＳ２３でＮＯ）、図３のステップＳ１６の処理へ戻り、このステップＳ１６の処理を再度繰り返す。尚、閉じる方向に移動中のドア２は、ドア２の全閉位置の直近になるまで手動でスムーズに移動させることができるようになっている。
【００４４】
ステップＳ２５の処理では、閉じる方向に移動中のドア２がドア２の全閉位置であるか否かを判断する。閉じる方向に移動中のドア２がドア２の全閉位置でない場合には（ステップＳ２５でＮＯ）、ステップＳ２７の処理へ移行する。これに対し、閉じる方向に移動中のドア２がドア２の全閉位置である場合には（ステップＳ２５でＹＥＳ）、図３のステップＳ１５の処理へ戻り、このステップＳ１５の処理を再度繰り返す。尚、ステップＳ１５の処理へ戻るのは、ステップＳ２７の処理があるからであり、ステップＳ２７の処理によって一時的にモータが運転状態になるからである。
【００４５】
ドア２を開く方向に移動させている場合において、ステップＳ２４の処理では、開く方向に移動中のドア２がドア２の全開位置の直近であるか否かを判断する。開く方向に移動中のドア２がドア２の全開位置の直近である場合には（ステップＳ２４でＹＥＳ）、ステップＳ２６の処理へ移行する。これに対し、開く方向に移動中のドア２がドア２の全開位置の直近でない場合には（ステップＳ２４でＮＯ）、図３のステップＳ１６の処理へ戻り、このステップＳ１６の処理を再度繰り返す。尚、開く方向に移動中のドア２は、ドア２の全開位置の直近になるまで手動でスムーズに移動させることができるようになっている。
【００４６】
ステップＳ２６の処理では、開く方向に移動中のドア２がドア２の全開位置であるか否かを判断する。開く方向に移動中のドア２がドア２の全開位置でない場合には（ステップＳ２６でＮＯ）、ステップＳ２７の処理へ移行する。これに対し、開く方向に移動中のドア２がドア２の全開位置である場合には（ステップＳ２６でＹＥＳ）、図３のステップＳ１５の処理へ戻り、このステップＳ１５の処理を再度繰り返す。尚、ステップＳ１５の処理へ戻るのは、ステップＳ２７の処理があるからであり、ステップＳ２７の処理によって一時的にモータが運転状態になるからである。
【００４７】
ステップＳ２７の処理では、次のようなことを目的としている。すなわち、指を挟んでしまうような位置にまでドア２を移動させた時に、これまで手動でスムーズに移動していたドア２に対して作用させていた押す力を急に重たくするような状態にすることを目的としている。このためステップＳ２７では、モータ５を制動するための信号（制動信号）を生成するとともに、この生成した信号をモータ駆動・速度制御部１７を介してモータ５に出力することを実行する。尚、ステップＳ２７での制動は、手動を配慮する必要があることから、ステップＳ１３の処理のような強い制動をするものではないものとする。ステップＳ２７の処理を実行した後は、図３のステップＳ１６の処理へ戻り、このステップＳ１６の処理を再度繰り返す。
【００４８】
以上、図１ないし図４を参照しながら説明してきたように、本発明によれば、自動ドア装置４１の運転状態を見かけ上停止させる必要がある場合に、運転停止スイッチ４３をＯＮする操作が行われる。これに対して、自動ドア装置４１全体の電力供給を完全に遮断する必要がある場合には、従来同様に電源スイッチ２５をＯＦＦする操作が行われる。
【００４９】
電源スイッチ２５をＯＦＦする操作をした後に、この電源スイッチ２５をＯＮする操作をすれば、従来同様にドアストローク測長手段３０が作動して基準ドアストローク値が得られ、この後に通常のドア開閉が行えるような状態に移行する。これに対して運転状態を見かけ上停止させた後に運転停止スイッチ４３をＯＦＦする操作をすると、ドアストローク測長手段３０は作動せずに直ぐにドア２の現在位置に応じて所定の高速動作、減速動作、低速動作のいずれかが実行され、結果、直ぐに通常のドア開閉が行えるような状態に移行する。
【００５０】
運転停止スイッチ４３をＯＮする操作をして装置運転状態を見かけ上停止させても、ドアコントローラ４２や磁極位置センサ７への電力供給が維持されることから、磁極位置センサ７はパルス信号を発生し続ける。これにより制御演算部４４はドア２の現在位置を検出し続ける。従って、運転停止スイッチ４３をＯＦＦする操作をすれば待ち時間なく直ぐに通常のドア開閉が行われるようになる。また、磁極位置センサ７がパルス信号を発生し続けることにより、手動によりドア２の開閉を行ってもドア２が全開位置の直近又は全閉位置の直近にまで移動した時にドア２の移動の勢いが抑制される。従って、指を挟んでしまうような危険が回避されるようになる。
【００５１】
本発明は、電源ＯＮを維持した状態で、見かけ上は電源ＯＦＦ時と同じ運転停止状態にするために、運転停止スイッチ４３によるＯＮ信号に基づきモータ５の運転を停止させる運転停止手段４７をドアコントローラ４２内に有している。この運転停止手段４７は、装置運転状態を見かけ上停止させている際であって危険を回避する必要性がある場合に上述の如く有効に機能する。本発明は、運転停止手段４７等を有することによって従来の問題点を解消することができるようになる。
【００５２】
その他、本発明は本発明の主旨を変えない範囲で種々変更実施可能なことは勿論である。
【００５３】
尚、本発明の自動ドア装置４１は、運転疑似停止機能を持つ自動ドア装置であると言い換えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の自動ドア装置の一実施の形態を示す構成図である。
【図２】制御演算部及び運転停止手段の制御等に関してのフローチャートである。
【図３】運転停止手段の具体的な制御に関してのフローチャートである。
【図４】図３の手動開閉時処理に関してのフローチャートである。
【図５】従来例の自動ドア装置の構成図である。
【図６】従来例の自動ドア装置において手動でドアを閉じる際の状態を示す説明図である。
【図７】従来例の自動ドア装置においてドア同士の間に指が挟まれる状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５５】
２  ドア
３  駆動機構
５  モータ
６  伝達機構
７  磁極位置センサ
８  第一ベルト機構
９  第二ベルト機構
１０  第一歯付主動プーリ
１１  第一歯付従動プーリ
１２  第一歯付ベルト
１３  第二歯付主動プーリ
１４  第二歯付従動プーリ
１５  第二歯付ベルト
１６  連結具
１７  モータ駆動・速度制御部
１９  位置速度パルス合成・回転方向判別回路
２０  記憶部
２１  内部センサ
２２  外部センサ
２３  安全光線スイッチ
２４  電源
２５  電源スイッチ
２６  電源接続部
２７  内部センサ入力部
２８  外部センサ入力部
２９  安全光線入力部
３０  ドアストローク測長手段
３１  全開位置検出手段
３２  全閉位置検出手段
３３  ドア位置検出手段
４１  自動ドア装置
４２  ドアコントローラ
４３  運転停止スイッチ
４４  制御演算部
４５  運転停止スイッチ入力部
４６  電源遮断部
４７  運転停止手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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