(57)【要約】【課題】ユーザの個性や嗜好性に対応して出力する音響に基づいて駆動機構を制御する音響再生ロボットを提供する。【解決手段】出力する音響データ列からジャンルを解析するジャンル解析部３６と、駆動機構１１で実現される複数の行動パターンのデータを格納する行動パターンデータ格納部１５と、出力する音響データ列を順次蓄積するバッファー処理部３４と、バッファー処理部３４に蓄積した音響データ列からテンポ及び／又はピークを含む音響に関する特徴量を抽出する音響解析部３５と、ジャンル解析部３６のジャンル解析結果に基づいて行動パターンデータ格納部１５から取得した行動パターンのデータに基づいて駆動機構１１を制御する一方、音響解析部３５で抽出した特徴量の入力に応じてこのデータに基づく駆動機構１１に対する制御を変化させる駆動機構制御部１２と、を備え、出力する音響に合わせて駆動機構１１で行動する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動機構と、音響データ列を順次蓄積するバッファー処理部と、該バッファー処理部に蓄積した音響データ列から音響に関する特徴量を抽出する音響解析部と、該音響解析部で抽出された特徴量の入力に応じて上記駆動機構を制御する駆動機構制御部と、を備える、音響再生ロボット。
【請求項２】
音響データを出力しながら駆動機構で行動する音響再生ロボットであって、
出力する音響データに関するジャンルを解析するジャンル解析部と、
上記駆動機構で実現される複数の行動パターンに関しデータを格納する行動パターンデータ格納部と、
音響データ列を順次蓄積するバッファー処理部と、
上記バッファー処理部に蓄積した音響データ列からテンポ、ピーク及び／又はゲインを含む音響に関する特徴量を抽出する音響解析部と、
上記ジャンル解析部におけるジャンル解析結果に基づいて上記行動パターンデータ格納部から行動パターンに関するデータを取得し、取得したデータに基づいて上記駆動機構を制御する一方、上記音響解析部で抽出した特徴量の入力に応じて該データに基づく上記駆動機構に対する制御を変化させる駆動機構制御部と、を備える、音響再生ロボット。
【請求項３】
前記ジャンル解析部は、出力する音響データのジャンル解析結果に拘らず特定の結果を出力し、
前記駆動機構制御部は、前記音響解析部で抽出した特徴量としてのテンポ、ピーク及び／又はゲインに基づいて前記駆動機構を制御する、請求項２に記載の音響再生ロボット。
【請求項４】
前記駆動機構制御部は、前記音響解析部から特徴量としてピークを抽出した旨の入力を受ける毎に繰り返し数をカウントし、予め規定されている回数を超えると前記行動パターンデータ格納部から行動パターンに関する新たなデータを取得し、取得した新たなデータに基づいて上記駆動機構を制御する、請求項２に記載の音響再生ロボット。
【請求項５】
段差や障害物を検知するためのセンサーを備え、
前記駆動機構制御部は、上記センサーの検知状況に応じて前記駆動機構に対する制御を変化させる、請求項１乃至３の何れかに記載の音響再生ロボット。
【請求項６】
音響データを出力しながら駆動機構で行動する音響再生ロボットであって、
出力する音響データに関するジャンルを解析するジャンル解析部と、
上記駆動機構で実現される複数の行動パターンに関するデータと行動パターン毎に障害物を避けるために上記駆動機構で実現される回避パターンに関する補助データとを格納する行動パターンデータ格納部と、
音響データ列を順次蓄積するバッファー処理部と、
上記バッファー処理部に蓄積した音響データ列からテンポ、ピーク及び／又はゲインを含む音響に関する特徴量を抽出する音響解析部と、
障害物の方向を検出する複数の障害物検出センサーと、
上記ジャンル解析部におけるジャンル解析結果に基づいて上記行動パターンデータ格納部から行動パターンに関するデータを取得し、取得したデータに基づいて上記駆動機構を制御すると共に、上記音響解析部で抽出した特徴量の入力に応じて該データに基づく上記駆動機構に対する制御を変化させる駆動機構制御部と、を備え、
上記駆動機構制御部が、上記障害物検出センサーからの検出データに基づいて障害物の分布状況を把握し、障害物の多い方向に行動しないように上記行動パターンデータ格納部から補助データを取得し、該補助データに基づいて上記駆動機構を制御する、音響再生ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出力される音響に対応させて駆動機構を制御することで音響に合わせて振る舞うことが可能な音響再生ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動ロボットとして、肩や脚などの各関節部に設けられた移動機構を作動して歩行する動物型ロボットや、肩や脚などの各関節部に設けられた移動機構を作動して自律歩行する二足歩行ロボットなどの人型ロボットが知られている。移動ロボットの一タイプとして、移動ロボットの周りの環境状況を検知してマッピングや位置推定を行い、指定された目的地への移動経路を計画し、この計画された移動経路に従って移動する、所謂自律移動ロボットも開発されている（特許文献１及び２）。自律移動型ロボットはロボットの周りの環境に応じて自律移動することができ、例えばユーザからの入力に応じて特定の動作を中止したり予めプログラムされた特定の動きを行ったりすることもできる。
【０００３】
一方、移動ロボットがインターネットを通じて音楽ＢＧＭをダウンロードして再生することも考えられている（特許文献３）。このようなロボットは単に利便性を求めた実用的な機能より、むしろ動作することで人を和ませ或いは楽しませたりするよう設計され、所謂エンタテイメントロボットとしても注目を浴びている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２８０４０４号公報
【特許文献２】特開２００５−１１７６２１号公報
【特許文献３】特開２００２−２０５２９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、今日の社会においてユーザの嗜好性や価値観は多種多様であるにも拘らず、エンタテイメントロボットは一定の行動を行ったり、環境の変化やユーザから入力された情報により行動パターンを変えたりするよう設計されているため、ユーザ毎に行動パターンを決定することはできない。また、エンタテイメントロボットやバーチャルな世界では、従来繰り返し処理や動作を行うことで、一定の表現を示そうとしているが、実行される動きの変化が乏しく、エンターテイメント性に欠ける。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑み、ユーザの個性や嗜好性に対応して出力する音響に基づいて駆動機構を制御する、音響再生ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る音響再生ロボットは、駆動機構と、音響データ列を順次蓄積するバッファー処理部と、バッファー処理部に蓄積した音響データ列から音響に関する特徴量を抽出する音響解析部と、音響解析部で抽出された特徴量の入力に応じて駆動機構を制御する駆動機構制御部と、を備える。
具体的には、音響データを出力しながら駆動機構で行動する音響再生ロボットであって、出力する音響データに関するジャンルを解析するジャンル解析部と、駆動機構で実現される複数の行動パターンに関しデータを格納する行動パターンデータ格納部と、音響データ列を順次蓄積するバッファー処理部と、バッファー処理部に蓄積した音響データ列からテンポ、ピーク及び／又はゲインを含む音響に関する特徴量を抽出する音響解析部と、ジャンル解析部におけるジャンル解析結果に基づいて行動パターンデータ格納部から行動パターンに関するデータを取得し、取得したデータに基づいて駆動機構を制御する一方、音響解析部で抽出した特徴量の入力に応じて該データに基づく駆動機構に対する制御を変化させる駆動機構制御部と、を備える。
上記構成において、好ましくは、ジャンル解析部は、出力する音響データのジャンル解析結果に拘らず特定の結果を出力し、駆動機構制御部は、音響解析部で抽出した特徴量としてのテンポ、ピーク及び／又はゲインに基づいて前記駆動機構を制御する。
駆動機構制御部は、音響解析部から特徴量としてピークを抽出した旨の入力を受ける毎に繰り返し数をカウントし、予め規定されている回数を超えると行動パターンデータ格納部から行動パターンに関する新たなデータを取得し、取得した新たなデータに基づいて駆動機構を制御することが好ましい。
本発明はさらに、段差や障害物を検知するためのセンサーを備え、駆動機構制御部は、センサーの検知状況に応じて駆動機構に対する制御を変化させる。
【０００８】
上記構成により、バッファー部に音響データ列を順次蓄積し、音響解析部がこの蓄積された音響データ列から音響に関する特徴量を抽出して駆動機構制御部に入力するので、駆動機構を制御する駆動機構制御部は、音響解析部で抽出された特徴量の入力に応じて駆動機構を変化させることができる。よって、ユーザが好みの音楽を流すことで、音響解析部で音響データ列を解析して解析結果に基づいて駆動機構を制御することができる。さらに、ジャンル解析部などを備えることで、より的確に再生される音響に沿って駆動機構を制御することができる。
【０００９】
本発明の他の構成によれば、音響データを出力しながら駆動機構で行動する音響再生ロボットであって、出力する音響データに関するジャンルを解析するジャンル解析部と、駆動機構で実現される複数の行動パターンに関するデータと行動パターン毎に障害物を避けるために駆動機構で実現される回避パターンに関する補助データとを格納する行動パターンデータ格納部と、音響データ列を順次蓄積するバッファー処理部と、バッファー処理部に蓄積した音響データ列からテンポ、ピーク及び／又はゲインを含む音響に関する特徴量を抽出する音響解析部と、障害物の方向を検出する複数の障害物検出センサーと、ジャンル解析部におけるジャンル解析結果に基づいて行動パターンデータ格納部から行動パターンに関するデータを取得し、取得したデータに基づいて駆動機構を制御すると共に、音響解析部で抽出した特徴量の入力に応じて取得したデータに基づく駆動機構に対する制御を変化させる駆動機構制御部と、を備え、駆動機構制御部が、障害物検出センサーからの検出データに基づいて障害物の分布状況を把握し、障害物の多い方向に行動しないように行動パターンデータ格納部から補助データを取得し、補助データに基づいて駆動機構を制御する。
【００１０】
上記構成により、行動パターン毎に障害物の方向に接近しないよう駆動機構を制御する補助データを備え、駆動機構制御部が、複数の障害物検出センサーからの検出データを受けて障害物分布情報を把握し、現に駆動機構を制御している行動パターンの補助データに基づいて障害物に向かって行動しないように駆動機構を制御する。障害物に近づかないで、同一の行動パターンに基づいて駆動機構を制御するので、音響再生ロボットは同じ行動パターンをとりながら障害物を回避する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、出力する音響データの解析結果に基づいて駆動機構制御部が駆動機構を制御するので、出力する音響データにマッチした演出を行うことができる。従って、エンターテイメントに富んだ音響再生ロボットを実現することができる。また、ユーザの好みの音楽やユーザの居住環境に応じてロボットが駆動するので、ユーザの嗜好性などに適応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る音響再生ロボット１を示す模式図である。音響再生ロボット１は自律走行するロボットであり、例えば図１に示すように、撮影センサーやセンサー窓部を介して内蔵されている測位センサーで自らの位置や移動速度を測定しながら駆動機構で左右一対の車輪２ａ，２ｂを回転することで、前後に直進したり左右に旋回したりすることができる。車輪２ａ，２ｂの外側には半円球状のスピーカーボックス３ａ，３ｂが、駆動機構で回転しないようにロボット本体４に固定されている。スピーカーボックス３ａ，３ｂには大小のスピーカー３ｃ，３ｄが設けられ、大小のスピーカー３ｃ，３ｄの一方は低音用、他方は高音用である。音響再生ロボット１のロボット本体４には、携帯音響デバイス５が取り外し可能に搭載される。携帯音響デバイス５は、内蔵メモリに音楽ファイルその他の一以上の音響ファイルを格納し、音響ファイルの再生機能によりユーザが選択した音響ファイルを再生することができる。また、ロボット本体４の正面には出力表示部６が設けられている。
【００１３】
図２は、図１に示す音響再生ロボット１に設けられている各種センサーを模式的に示す図で、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は車輪２ａの車輪２ｂと対向する面を部分的に示す図である。障害物検出センサー２１は５個備え付けられている。即ち、これらのセンサーは、ロボット本体４の前側即ちロボットの進行側において、進行方向の障害物を検知するための障害物検出センサー２１ａと、左側車輪２ａを支持する支持円盤部８ａの前側上部に進行方向右斜め前方の障害物を検知する障害物検出センサー２１ｂと、左側車輪２ａを支持する支持円盤部８ａの後側上部に後退方向右斜め後方の障害物を検知する障害物検出センサー２１ｃと、右側車輪２ｂを支持する支持円盤部８ｂの前側上部に進行方向左斜め前方の障害物を検知する障害物検出センサー２１ｄと、右側車輪２ｂを支持する支持円盤部８ｂの後側上部に後退方向左斜め後方の障害物を検知する障害物検出センサー２１ｅと、が具備されている。
【００１４】
一方、段差検出センサー２２は４個備え付けられている。即ち、左側車輪２ａを支持する支持円盤部８ａの前側下部に進行方向右斜め前方の段差を検知する段差検出センサー２２ａと、左側車輪２ａを支持する支持円盤部８ａの後側下部に後退方向右斜め後方の段差を検知する段差検出センサー２２ｂと、右側車輪２ｂを支持する支持円盤部８ｂの前側下部に進行方向左斜め前方の段差を検知する段差検出センサー２２ｃと、右側車輪２ｂを支持する支持円盤部８ｂの後側下部に後退方向右斜め後方の段差を検知する段差検出センサー２２ｄと、である。
【００１５】
このように、車輪２ａ，２ｂを支持する支持円盤部８ａ，８ｂに、それぞれ対向する側に斜め方向に障害物を検出する障害物検出センサー２１、段差を検出する段差検出センサー２２が設けられている。
【００１６】
図３は、図１に示す音響再生ロボット１の機能ブロック構成図である。音響再生ロボット１は、図１に示す左右一対の車輪２ａ，２ｂを回転させるなど移動手段を動作させる駆動機構１１と、駆動機構１１を制御する駆動機構制御部１２と、音響再生ロボット１の移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして記憶するマップデータ格納部１３と、音響再生ロボット１の位置を推定する位置推定部１４と、音響再生ロボット１の行動パターンに関するデータを記憶する行動パターンデータ格納部１５と、現在位置から移動経路を計画し駆動機構制御部１２に対して移動経路情報として出力する移動経路計画部１６と、を備える。
【００１７】
これにより、移動経路計画部１６は、行動パターンデータ格納部１５から行動パターンに関するデータを参照し、かつマップデータ格納部１３に格納されているマップデータを参照しながら、位置推定部１４で推定した現在位置から移動経路を求めて移動経路情報として駆動機構制御部１２に出力する。移動経路情報の入力を受けた駆動機構制御部１２は、移動経路情報に基づいて駆動機構１１を制御し移動経路情報に基づいて移動経路に沿って自律移動する。
【００１８】
また、図３に示す音響再生ロボット１には、衝突センサーや赤外線センサーなどの各種センサーからの出力信号を受けて障害物を検出する障害物検出センサー２１が設けられ、さらに、障害物検出センサー２１から障害物の存在及びその方向に関する情報の入力を受けると、位置推定部１４で推定された位置を参照し、最終的な障害物の位置情報を生成したり更新したりするマップデータ生成更新部１７が備えられている。衝突センサーはロボットの周囲との接触を検知する。赤外線センサーは、ロボットの進行方向及びその他の方向に所定距離離れてある物体を検知する。これらのセンサーからの出力信号を受けると、障害物検出センサー２１は、音響再生ロボット１近傍における障害物の有無やロボットからの障害物の方向を判定し、マップデータ生成更新部１７にその結果を出力する。マップデータ生成更新部１７は、障害物検出センサー２１から障害物の存在及びその方向に関する情報の入力を受けると、位置推定部１４で推定した位置を参照し、最終的な位置情報を作成してマップデータとして取得する。マップデータは、例えば格子状に区分された二次元空間座標に、障害物の有無に関する情報を対応して構成される。ここで、マップデータの作成や更新は、ＣＭＯＳやＣＣＤを搭載したカメラで撮影した情報に基づいて作成してもよい。
【００１９】
更に、音響再生ロボット１の周りの状況を入手するために、段差検出センサー２２を備えている。段差検出センサー２２は、赤外線を照射して床面や壁などで反射する光を検知し、照射から検出までの時間が連続している場合には段差なしと判断し、不連続になると段差ありと判断する。この判断結果によりマップデータ生成更新部１７でマップデータ格納部１３に格納されているマップデータに障害物の位置情報のほか、段差の有無に関する情報を付属させても良い。
【００２０】
一方、駆動機構制御部１２で駆動機構１１が制御されることで音響再生ロボット１は移動するので、例えば左右一対の車輪２ａ，２ｂに測位センサー２３を設けることで、移動距離を計算することもできる。この測位センサー２３から出力される移動距離や移動方向に関する情報は位置推定部１４にフィードバックされ、音響再生ロボット１の現状位置を正確に求めることができる。
【００２１】
以上のように、音響再生ロボット１は、自らロボット移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして作成し、既にマップデータ格納部１３に記憶されている障害物位置情報が現状とあわない場合にはマップデータを更新し、移動経路に沿って移動することができる。
【００２２】
本発明の音響再生ロボット１は、携帯音響デバイス５を搭載することで携帯音響デバイス５の外部出力部として機能させることができる。即ち、音響再生ロボット１は、携帯音響デバイス５から配信される音響データを受けて必要な処理を行う音響処理部３２と、音響処理部３２から音響データの入力を受けスピーカー３ｃ，３ｄからの出力制御を行う音響信号出力制御部３３とを備えている。また、音響再生ロボット１に音響ファイルを格納するための音響ファイル格納部３１を設け、音響処理部３２で音響信号に変換して音響信号出力制御部３３を経由してスピーカー３ｃ及び３ｄから出力できるように構成されていてもよい。
【００２３】
本発明の音響再生ロボット１は、自律走行機能と音響出力機能とを単に備えるだけでなく、出力する音響データに基づいて駆動機構制御部１２で駆動機構１１を制御することにより、「踊るロボット」として演じることもできる。以下詳細に説明する。
【００２４】
本発明の音響再生ロボット１は、携帯音響デバイス５から順次配信される音響データ列を蓄積するバッファー処理部３４と、バッファー処理部３４に蓄積されている音響データ列から音響に関する特徴量を抽出して音響解析を行う音響解析部３５とを備える。
【００２５】
バッファー処理部３４は音響データ列を順次蓄積する際、携帯音響デバイス５から一定の規則に従ってデータ列が配信されてバッファー処理を行う。バッファー処理を行う際、一定のデータ圧縮がなされるため、音響解析部３５で容易にかつ再生される音響出力とタイミングを合わせて音響解析を行うことができる。
【００２６】
ここで、バッファー処理について説明する。
図４は、バッファー処理について模式的に示す図である。音響データは、例えば４．８ｋＨｚのサンプリング周波数で時系列に元データＤ０（ｉ）の列で構成される。この状態を図では最上段に元データＤ０として模式的に示している。ここで、ｉはデータの番号を示す数であるので任意の整数である。また、再生出力しようとするデータをＤ０（０）と表現することにする。このデータは音響信号波形の振幅に相当する。
【００２７】
先ず、一段階目の圧縮として、元データＤ０の３２サンプルを１サンプルとして圧縮する。一段階圧縮されたデータ列をＤ１（ｉ）とする。この状態を図では中段に一段階圧縮データＤ１として模式的に示している。即ち、例えばＤ０（−３１）からＤ０（０）までのデータを圧縮してＤ１（０）とする。次に、二段階目の圧縮として一段階圧縮データＤ１（ｉ）の１６サンプルを１サンプルとして圧縮する。この状態を図では最下段に二段階圧縮データＤ２として模式的に示している。即ち、例えばＤ１（−１５）からＤ１（０）までのデータを圧縮してＤ２（０）とする。
【００２８】
音響解析部３５は、バッファー処理部３４に蓄積されている音響データ列から、音響に関する特徴量を抽出する。ここで、音響に関する特徴量とは、テンポ、ピーク及びゲインの何れか一つ又はその組み合わせである。テンポは、音楽などの音調を決める単位時間当たりの拍数（Ｂｅａｔ  Ｐｅｒ  Ｍｉｎｕｔｅ：ＢＰＭ）であり、ビート密度に相当するものでもある。ピークは、横軸が時間軸で示した場合の音響波形の振幅が最大となる時点に相当する。ゲインはピーク時の音響波形の振幅に相当する。
【００２９】
音響解析部３５が、音響に関する特徴量をどのように抽出するかについて説明する。特徴量としてテンポの解析処理について説明する。
バッファー処理部３４には、前述のように圧縮処理されたデータ列Ｄ２が蓄積されている。よって、最新のＮサンプル区間（Ｎは例えば８）について、過去のデータ列のどの区間と似ているか判断する。ｘ秒前のＮ区間のデータ列と似ていると判断すると、（６０／ｘ）テンポとして求まる。具体的には、６０〜１２０をテンポ候補とし、例えば６０テンポの場合には１秒前のＮ区間のサンプルと比較し、１２０テンポの場合には０．５秒前のＮ区間と比較する。テンポ候補毎に類似する値を加算して最も類似する値が高いテンポ候補をその時点でのテンポとして求める。
【００３０】
ピーク解析及びゲイン解析の場合、バッファー処理部３４に蓄積されているデータ列Ｄ２が蓄積されているので、先ず、最新のＮ区間（Ｎは例えば５）についてＤ２の大小関係を検討する。次いでその区間での最大時点を求め、最大時点のデータ列の値が閾値を越えている場合に求めた最大時点にピークがあり、その時のデータ列の値をゲインとして求めることができる。
例えば、データ列の最小関係が次のような関係式で示される場合、
Ｄ２（−４）＜Ｄ２（−３）＜Ｄ２（−２）＞Ｄ２（−１）＞Ｄ２（−０）
Ｄ２（−２）が閾値を超えている場合に、ｉ＝−２のときピークがあり、即ち音響信号の振幅が最大と判断でき、Ｄ２（−２）がゲイン即ち音響信号の振幅の最大値と判断できる。ここで、次のピークが発見されると、ゲインが更新される。
【００３１】
ところで、本発明の音響再生ロボット１は一定の振る舞いを行うよう行動パターンデータ格納部１５には、音響再生ロボット１が人の姿を検知すると検知した人に追尾するような行動パターンや、障害物検出センサー２１で障害物を検出した際障害物を回避するような移動計画を行う行動パターンや、段差検出センサー２２で段差を検出した際段差を回避するような移動計画を行う行動パターンのほか、出力する音響、特に音楽のジャンルに合わせて行動パターンがデータとして複数格納されている。出力する音響に合わせて駆動させるための行動パターンに関するデータは、音楽ジャンルに合わせてグルーピングされて格納されている。一方、障害物や段差を回避する行動パターンとして、音響再生ロボット１の現在位置から前・後・左斜め前・右斜め前・左斜め後・右斜め前に移動するようデータが格納されている。
【００３２】
また、音響再生ロボット１には、行動パターンデータ格納部１５に格納されている複数の行動パターンデータを適切に選択できるよう、ジャンル解析部３６が備えられている。ジャンル解析部３６は、ジャンル名を特定するためのキーワード群がジャンル毎にテーブルとして有しているので、携帯音響デバイス５から音響データ列が配信されてくる際音響データの付属情報と照合してジャンル名を特定する。ここで、付属情報は、曲名、ジャンル名、アルバム名、アーティスト名など音響データに関係する情報である。一方、ジャンル解析部３６には、ジャンル特定用のキーワード群を格納したテーブルと、携帯音響デバイス５から配信される付属情報とこのテーブルとを照合しヒットしたテーブル名からジャンルを特定する照合機能とを備えている。付属情報のみならず音響データ中に含まれる歌詞を用いてジャンルを特定してもよい。一例を挙げると、付属情報として「フラダンス」、「ハワイ」、「癒し」、「ヒーリング」がある音響ファイルでは、「フラダンス」のジャンルであると特定できる。
【００３３】
ところで、音響再生ロボット１には、ユーザとのインタフェースとなる制御指令情報入力部４１と、この制御指令情報入力部４１から入力されたユーザからの指令を解析する制御指令情報解析部４２とを備え、音響再生ロボット１に対してユーザからの指令入力を行える。ここで、制御指令情報入力部４１は押しボタン式やスイッチ式の入力部で構成されたり、リモートコントローラー（図示せず）から赤外線をキャリアとした遠隔操作をするための受光部で構成されたりしていてよい。
【００３４】
一方、音響再生ロボット１には出力表示部６を制御するための出力表示制御部４４が備えられる。出力表示制御部４４は、出力表示部６に対し、ユーザから音響再生ロボット１に対する各種指令、例えば出力する音響データの選択メニューを表示したり、出力中の曲名などを出力表示する。
【００３５】
さらに、音響再生ロボット１には、外部コンピュータ（図示しない）とネットワーク接続するネットワーク接続部４３が備えられ、外部コンピュータからの指令を受けたり、音響処理部３２やバッファー処理部３４を受けとしてストリーミング配信を受けたりすることができる。
【００３６】
よって、音響再生ロボット１の制御指令情報入力部４１に、音響データの出力と同時に音響データの曲調に沿って演出するよう指令が入力されると、先ず、制御指令情報解析部４２において指令内容が解析される。すると、音響処理部３２は、携帯音響デバイス５から音響データの配信を受ける。これと同時に、配信されてくる音響データの付属情報からジャンル解析部３６は出力する音響のジャンルを解析し、解析結果に基づいて行動パターンデータ格納部１５からジャンルに対応した行動パターンデータを取得し、駆動機構制御部１２へ出力する。これにより、音響処理部３２は、順次配信される音響データを処理して音響信号出力制御部３３を経由してスピーカー３ｃ及び３ｄから音響出力すると同時に、駆動機構制御部１２は、出力する音響データのジャンルに沿った行動パターンを演じるよう、駆動機構１１を制御する。
【００３７】
本発明の音響再生ロボット１は以上のように構成されているので、音響出力と同時に、出力される音響のジャンルに沿った行動パターンを演じる。さらに、出力されようとする音響データは順次バッファー処理部３４で圧縮処理され、音響解析部３５は圧縮データの解析により音響に関する特徴量、即ち、テンポ、ピーク及び／又はゲインを抽出する。そして新たに抽出した特徴量は駆動機構制御部１２に入力されるので、駆動機構制御部１２は入力された特徴量に応じて駆動機構１１を制御して、音響に沿って実演することができる。以下この点を詳しく説明する。
【００３８】
図５は、本発明の音響再生ロボット１における駆動機構制御部１２を主とした制御を示すフロー図である。
音響再生ロボット１は、前述のように、ジャンル解析部３６で出力する音楽ジャンルを特定し、この特定された音楽ジャンルに合った行動パターンを行動パターンデータ格納部１５から取得して駆動機構制御部１２に入力する。よって、駆動機構制御部１２は出力する音響データのジャンルに対応した行動パターンに沿って駆動機構１１を制御するので、音響再生ロボット１は出力する音響に合わせて実演している。
【００３９】
いま、バッファー処理部３４に対して、出力されようとする音響データ列が入力され（ＳＴＥＰ１）、入力されたデータ列が圧縮処理される（ＳＴＥＰ２）とする。すると、音響解析部３５は、バッファー処理部３４に蓄積されているデータ列から音響に係る特徴量を抽出しようとする（ＳＴＥＰ３）。駆動機構制御部１２は、音響解析部３５から新たな特徴量の抽出がされなかった場合には、いま駆動機構１１で行っている行動パターンを続行してモーション再生を行う（ＳＴＥＰ４）。よって、音響再生ロボット１は、数秒間の規則的な動きを繰り返す。
【００４０】
一方、出力しようとする音響のスピードが変化するために音響解析部３５で新たにテンポが抽出されると、駆動機構制御部１２には抽出された新たなテンポに関する情報が入力される。すると、駆動機構制御部１２は入力された新たなテンポに対応するよう駆動機構１１を制御するので、音響再生ロボット１は、動きの速度を変化させる。即ち、音響再生ロボット１は再生出力しようとする音響のテンポに合わせてモーションの再生スピードを変動させる（ＳＴＥＰ４ａ）。例えば音響再生ロボット１は、テンポが６０の場合では一倍速の動きをするのに対し、１２０テンポでは二倍速の動きをする。
【００４１】
出力しようとする音響のゲインが変化するために音響解析部３５で新たにゲインが抽出されると、駆動機構制御部１２には抽出された新たなゲインに関する情報が入力される。すると、駆動機構制御部１２は入力された新たなゲインに対応するよう駆動機構１１を制御するので、音響再生ロボット１は、動きの大きさを変化させる。即ち、音響再生ロボット１は出力しようとする音響のゲインに合わせてモーションの大きさを変動させる（ＳＴＥＰ４ｂ）。これによりユーザに対し音響再生ロボット１の振り付けが大きくなったり小さくなったりすると感じさせることができる。
【００４２】
音響解析部３５において出力しようとする音響にピークを抽出すると、駆動機構制御部１２には抽出された新たなピークに関する情報が入力される。すると、駆動機構制御部１２は、ライフ値を１減少させる。ここで、ライフ値とはモーションの繰り返し回数であり、予めライフ値の初期値が定められており、ピークが生じる毎にライフ値を減少させて所定の繰り返し数を超えると、モーションの切り替えを行う。即ち、行動パターンデータ格納部１５で同一カテゴリーのジャンルの行動パターンから異なるデータを取得し、取得した行動パターンに沿って駆動機構１１を制御する。よって、音響再生ロボット１が演じるモーションの切り替えがなされる（ＳＴＥＰ4ｃ）。即ち、音響解析部３５から特徴量としてピークを抽出した旨の入力を受ける毎に繰り返し数をカウントし、予め規定されている回数（当初のライフ値）を超えると行動パターンデータ格納部１５から行動パターンに関する新たなデータを取得し、取得したデータに基づいて駆動機構１１を制御する。
【００４３】
ここで、駆動機構制御部１２は、当初のライフ値が大きい程モーションの切り替えがされ難いことになる。当初のライフ値は再生される音響のジャンル毎に設定されてもよい。ピークが生じ難い音響では当初のライフ値が大きいとモーションの切り替えが生じず、同じ行動パターンを繰り返しているに過ぎないと判断されるためである。
【００４４】
逆に、当初のライフ値を再生される音響のジャンル毎にあまり変化させないようにして、音響がビートの利いた激しい曲の場合では、頻繁にモーションの切り替えが発生し、逆に穏やかな曲の場合では、なかなかモーションの切り替えが発生しないことになる。これにより、音響再生ロボット１がダンス音楽を出力しようとしても、曲調によってかなり異なった実演を行うことになるという利点がある。これは例えば、同じ繰り返しモーションにおいても、１繰り返し中に４回規則的にキックするモーションを行う場合を想定すると、おとなしい曲では規則的に４回キックしているように実演しているように見えるのに対し、激しい曲ではキックの途中で別のモーションに切り替えられるため、モーションの切り替えで音響再生ロボット１の動きを大きく変化させることができる。これにより、激しい曲では音のピークに合わせて複雑なキックを繰り出している印象をユーザに与えることができる。
【００４５】
以上のように、駆動機構制御部１２は、音響解析部３５による音響に係る特徴量に応じて音響再生ロボット１の演じる行動の要素を変更する。特徴量としてのテンポに応じてモーションの再生スピードを変更し、特徴量としてのピークに応じてモーションの切り替えを生じさせ、特徴量としてのゲインに応じて再生振幅を変更する。
【００４６】
次に、音響再生ロボット１が同一のジャンルの音響データを出力して演じる場合について更に説明する。
行動パターンデータ格納部１５には、同じジャンルの行動パターンであっても、基本モーションとして例えば１０の行動パターンに関するデータが格納されており、さらに、音響再生ロボット１に設けられている段差検出センサー２２により段差を検出した場合に用いる段差回避の行動パターンに関するデータと、音響再生ロボット１に設けられている障害物検出センサー２１により障害物を検出した場合に用いる障害物回避の行動パターンに関するデータとが格納されている。
【００４７】
駆動機構制御部１２は、音響データからジャンル解析部３６でジャンルが特定されると、行動パターンデータ格納部１５からジャンルに対応した行動パターンのうち基本パターンの一つを取得する。そして、前述したように音響解析部３５で出力しようとする音響データ列中にピークを発見したとする（図５のＳＴＥＰ３）。すると、駆動機構制御部１２は、行動パターンデータ格納部１５中の基本パターンから一つをランダムに選択するか否かを判断する。選択するか否かの判断は、再生中のモーションのライフ値に応じて決定され、例えばライフ値の逆数で求めることができる。よって、駆動機構制御部１２は、ライフ値の逆数で選択の有無を判断し、行動パターンデータ格納部１５に格納されている同一カテゴリー中の基本モーションから行動パターンに関するデータを取得し、取得した行動パターンのデータに基づいて駆動機構１１を制御する。その際、音響再生ロボット１が演じているモーションの終了如何を問わず、取得した行動パターンデータの最初のフレームから開始する。このようにして、音響再生ロボット１が演じるモーションの切り替えがなされる（ＳＴＥＰ4ｃ）。
【００４８】
駆動機構制御部１２は、以上のように、出力しようとする音響データ列を音響解析した結果に基づいて駆動機構１１を制御する。ところで、駆動機構制御部１２は、音響再生ロボット１に設けられた障害物検出センサー２１や段差検出センサー２２により、音響再生ロボット１の周りの状況を把握することができる。従って、駆動機構制御部１２は、これらのセンサーの検出結果と組み合わせて駆動機構１１を制御する。
【００４９】
再度図５を参照して説明する。段差検出センサー２２で段差を検出すると（ＳＴＥＰ６）、駆動機構制御部１２に検出結果が入力される。すると、マップデータ格納部１３からマップデータを参照し、位置推定部１４から音響再生ロボット１の現在の推定位置を取得し、段差を回避する必要があるか否かを判断する（ＳＴＥＰ７）。
【００５０】
段差を回避することが必要であると駆動機構制御部１２が判断すると、行動パターンデータ格納部１５から同じジャンル中の段差回避の行動パターンに関するデータを取得し、この取得したデータに基づいて駆動機構１１を制御する。これにより、音響再生ロボット１が演じるモーションが切り替えられる（ＳＴＥＰ４ｃ）。このとき、駆動機構制御部１２は、段差回避の行動パターンに関するデータの最初のフレームから開始せず、回避前に用いた行動パターンのデータの中断するフレームに対応するフレームから開始する。これで、音響再生ロボット１が演じるモーションは、前に演じていたモーションの再生フレームを引き続いて再生する。よって、音楽性と関係のないタイミングでモーションを切り替えても、音響再生ロボット１はリズムを外さずダンスステップを演じるように見える。
【００５１】
逆に、駆動機構制御部１２が、段差を回避する必要がないと判断した場合には、さらに障害物検出センサー２１から障害物の検出情報が入力されないと、音響再生ロボット１はモーションの切り替えを行わない。
【００５２】
障害物検出センサー２１で障害物を検出すると（ＳＴＥＰ８）、駆動機構制御部１２に検出結果が入力される。すると、マップデータ格納部１３からマップデータを参照し、位置推定部１４から音響再生ロボット１の現在の推定位置を取得し、障害物を回避する必要があるか否かを判断する（ＳＴＥＰ９）。
【００５３】
駆動機構制御部１２が障害物を回避する必要があると判断すると、行動パターンデータ格納部１５から同じジャンル中の障害物回避の行動パターンに関するデータを取得し、この取得したデータに基づいて駆動機構１１を制御する。これにより、音響再生ロボット１が演じるモーションが切り替えられる（ＳＴＥＰ４ｃ）。このとき、駆動機構制御部１２は、障害物回避の行動パターンに関するデータの最初のフレームから開始せず、回避前に用いた行動パターンのデータの中断するフレームに対応するフレームから開始する。これで、音響再生ロボット１が演じるモーションは、前に演じていたモーションの再生フレームを引き続いて再生する。よって、障害物を回避する場合も段差を回避する場合と同様、音楽性と関係のないタイミングでモーションを切り替えても、音響再生ロボット１はリズムを外さずダンスステップを演じるように見える。
【００５４】
逆に、駆動機構制御部１２が、障害物を回避する必要がないと判断した場合には、さらに音響解析部３５からピーク発見の入力がされないと、音響再生ロボット１はモーションの切り替えを行わない。
【００５５】
さらに、本発明の音響再生ロボット１は姿勢制御のために一軸、二軸又は三軸の加速度センサー２４を備え、常時許容範囲を超えて傾かないように駆動機構制御部１２で制御している。すなわち、駆動機構制御部１２は加速度センサー２４から傾きに関する情報の入力を受けると（ＳＴＥＰ１０）、音響再生ロボット１のロボット本体４が許容範囲を超えて傾斜していないか判断し（ＳＴＥＰ１１）、傾斜していると判断した場合にロボット本体４がさらに傾斜するように駆動機構１１を制御しようとするか否かを判断する（ＳＴＥＰ１２）。その結果、ロボット本体４がさらに傾斜する場合には、傾斜を抑制するために駆動機構１１の制御を補正して、ロボット本体４のモーション補正を行う（ＳＴＥＰ4ｄ）。これで、音響再生ロボット１に障害物検出センサー２１として設けたバンパー７ａ，７ｂが床面などの設置面と接触することが防止される。
【００５６】
次に、変形例を説明する。
変形例は、携帯音響デバイス５から配信される音響データ中にジャンルを特定するための付属情報が格納されていない場合や、ジャンルを特定できない場合に対処するためのものである。
【００５７】
行動パターンデータ格納部１５は、予備的行動パターンに関するデータを、ジャンル毎の行動パターンに関するデータとは別に格納する。例えば、リズミカルな曲、穏やかな曲、クラシック的な曲の三種類の予備的行動パターンに関するデータを格納している。
ジャンル解析部３６は、出力する音響データのジャンルが解析できない場合には、ジャンル解析結果に拘らず所定の一定の結果を算出する。
【００５８】
駆動機構制御部１２は、出力する音響のジャンルが特定不可又は不能である場合には、ジャンル解析部３６から一定の結果の入力を受けるので、この入力があった場合には、出力しようとする音響のジャンルが解析不可又は不能であると判断し、予め行動パターンデータ格納部１５中に格納されているデフォルトの行動パターンに関するデータを取得し、駆動機構１１を制御する。それと同時に、音響解析部３５では出力しつつある音響データのテンポ、ピーク及びゲインが適宜求められるので、この結果に基づいて、行動パターンデータ格納部１５にジャンル解析不可又は不能の場合に対処するために格納されている予備的行動パターンのうちのどれかを選択する。その際、テンポ、ピーク数及びゲイン毎に、行動パターンデータ格納部１５中の予備的行動パターンを一意に特定するためのテーブルを用いる。このテーブルは駆動機構制御部１２に参照可能に格納されている。
【００５９】
図６は、出力しようとする音響のジャンルが特定できない場合に使用されるテーブルの具体例を示す図である。テンポが６０〜７５、７６〜９０、９１〜１０５、１０６〜１２０のどれであっても、ゲインが大きくピークの回数が多い場合には再生しようとする音響は「リズミカルな曲」であり、ゲインが小さくピークの回数が少ない場合には再生しようとする音響は「穏やかな曲」であるとする。一方、テンポが不安定な場合には、ゲイン、ピークの回数を問わず「クラッシック的な曲」であるとする。
【００６０】
以上のように、実際に出力される音響データ列のテンポ、ピーク回数及びゲインを音響解析部３５で求め、この求めた各値から行動パターンデータ格納部１５中に予備的に備えている行動パターンのデータを選択し、予備的行動パターンのデータに沿って駆動機構１１を制御する。よって、ジャンルが特定されなくても、音響データ列の解析結果に基づいて、駆動機構１１を制御することができる。
【００６１】
以上説明したように、駆動機構制御部１２は、出力される音響データ列の解析結果に基づいて行動パターンを選択して駆動機構１１を制御するので、音響再生ロボット１は出力される音響にマッチした演出を行うことができる。従ってエンターテイメントに富んだ音響再生ロボット１を実現することができる。また、出力される音響データ列を常に解析し、テンポ、ピーク及び／又はゲインを取得し、これらの特徴量に基づいて駆動機構１１を制御するので、これらの特徴量が変化し易い曲にも対応して演出することができる。なお、上述した例では携帯音響デバイス５からストリーミング配信される場合を想定して説明しているが、音響ファイル格納部３１を備えている場合には格納されている音響ファイルを再生する場合や、ネットワーク接続部４３を経由してインターネットと接続したり外部コンピュータから音楽のストリーミング配信など各種の配信を得て出力する場合にも適用できることは言うまでもない。
【００６２】
次に音響再生ロボット１の別の実施形態を説明する。
図３に示す音響再生ロボット１内の駆動機構制御部１２において障害物検出センサー２１から障害物の検出情報を受けると、障害物を検出する度に障害物回避のモーションを行う。すると、音響再生ロボット１にとって障害物が多い空間では、音響再生ロボット１は再生する音響に基づいた振舞いを演じ得ない場合も生じる。そこで、図３に示す音響再生ロボット１の機能ブロック図を次のように変形してもよい。
【００６３】
図７は音響再生ロボット１０の機能ブロック図である。図３とは以下の点で異なる。
行動パターンデータ格納部１５は、駆動機構１１で実現される複数の行動パターンに関するデータと、行動パターン毎に障害物を避けるために駆動機構１１で実現される回避パターンに関する補助データとを格納する。
駆動機構制御部１２は、さらに、障害物分布状況把握部１２Ａと、モーション決定部１２Ｂとを有する。これにより、障害物分布状況把握部１２Ａは障害物検出センサー２１からの検出データに基づいて障害物の分布状況を把握し、モーション決定部１２Ｂが、障害物の多い方向に行動しないように行動パターンデータ格納部１５から補助データを取得し、補助データに基づいて駆動機構１１を制御する。
【００６４】
障害物分布状況把握部１２Ａは、絶対座標系のマップを備え、障害物検出センサー２１ｂ〜２１ｅから各検出データが入力されると、マップに障害物検出センサー２１の位置をプロットする。このプロットは一定時間経過するとマップから消去される。
以下、具体的に説明すると、図２に示すように、障害物検出センサー２１ｂで進行方向右斜め前方の障害物を検知し、障害物検出センサー２１ｃで後退方向右斜め後方の障害物を検知し、障害物検出センサー２１ｄで前方方向左斜め前方の障害物を検知し、障害物検出センサー２１ｅで後退方向右斜め後方の障害物を検知する。なお、前後方向及び左右方向は進行方向及び後退方向を問わず進行方向を基準にしている。各障害物検出センサー２１ｂ〜２１ｅは、音響再生ロボット１０からそれぞれの方向で所定の距離、例えば４０ｃｍ±５ｃｍ離れた点に障害物の位置を特定する。よって、障害物分布状況把握部１２Ａのマップには、近時の障害物の分布状況が観測点として表される。
【００６５】
モーション決定部１２Ｂは、音響再生ロボット１０の現に存在する位置及び音響再生ロボット１０の向きを基準として、音響再生ロボット１０の周りの空間を区分けし、その区分けされた各領域内の障害物スコアを計算する。以下、具体的に説明する。
【００６６】
図８は、音響再生ロボット１０の周りの空間がどのように区分けされるかを示す平面図である。音響再生ロボット１０はその中心の回りに等間隔で８領域に区分けされる。この区分け数は４区間でも１６区間でもよい。図示した例では、時計回りの順に、「前領域」、「右斜め前領域」、「右領域」、「右斜め後領域」、「後領域」、「左斜め後領域」、「左領域」、「左斜め前領域」の８領域である。
【００６７】
モーション決定部１２Ｂは、障害物分布状況把握部１２Ａに保持されている情報を元に、８領域に存在する障害物の数を求め、各領域の障害物スコアを計算する。各領域に存在する障害物観測数をＣ（ｉ）とする。なお、ｉは、８領域を示す変数であり、Ｆ（Front）、ＦＲ（Front of the Right）、Ｒ（Right）、ＢＲ（Back of the Right）、Ｂ（Back）、ＢＬ（Back of the Left）、Ｌ（Left）、ＦＬ（Front of the Left）とする。
各領域に存在する障害物数は、障害物分布状況把握部１２Ａ内のマップ上に現に存在するプロット数により決定される。これは、時間の経過によりマップ上のプロットは消去されるので、マップ上に存在するプロット数は障害物数を決定する毎に変化するからである。
【００６８】
一方、障害物分布状況把握部１２Ａは、左右一対の車輪２ａ，２ｂに設けた測位センサー２３により、左右の各車輪２ａ，２ｂの回転量、即ちオドメトリを常に得る。よって、駆動機構制御部１２により駆動機構１１を制御し始めた時、即ち音響再生を開始して音響に合わせて演出し始めた時、マップの原点（０，０）に音響再生ロボット１０が居るとして、左右の各車輪２ａ，２ｂの回転量から、絶対座標系での音響再生ロボット１０の位置と方向を絶えず計算することができる。つまり、マップを絶対座標系で規定し、音響再生ロボット１０が絶えず移動しても、マップ上での音響再生ロボット１０の位置と向きを正確に求めることできる。
【００６９】
よって、障害物分布状況把握部１２Ａは、マップを用いて各領域の障害物スコアＳ（ｉ）を次の要領で計算する。
音響再生ロボット１０は例えば前に障害物があると後に避けるため、前領域の障害物観測数Ｃ（Ｆ）から後領域の障害物観測数Ｃ（Ｂ）を引いて求めた数を、前領域の障害物スコアＳ（Ｆ）として求める。即ち、Ｓ（Ｆ）＝Ｃ（Ｆ）−Ｃ（Ｂ）で求める。
音響再生ロボット１０は例えば後に障害物があると前に避けるため、後領域の障害物観測数Ｃ（Ｂ）から前領域の障害物観測数Ｃ（Ｆ）を引いて求めた数を、後領域の障害物スコアＳ（Ｂ）として求める。即ち、Ｓ（Ｂ）＝Ｃ（Ｂ）−Ｃ（Ｆ）で求める。
音響再生ロボット１０は例えば左に障害物があると右に避けるため、左領域の障害物観測数Ｃ（Ｌ）から右領域の障害物観測数Ｃ（Ｒ）を引いて求めた数を、左領域の障害物スコアＳ（Ｌ）として求める。即ち、Ｓ（Ｌ）＝Ｃ（Ｌ）−Ｃ（Ｒ）で求める。
音響再生ロボット１０は例えば右に障害物があると左に避けるため、右領域の障害物観測数Ｃ（Ｒ）から左領域の障害物観測数Ｃ（Ｌ）を引いて求めた数を、右領域の障害物スコアＳ（Ｒ）として求める。即ち、Ｓ（Ｒ）＝Ｃ（Ｒ）−Ｃ（Ｌ）で求める。
音響再生ロボット１０は例えば左斜め前に障害物があると左斜め後に避けるため、左斜め前領域の障害物観測数Ｃ（ＦＬ）から左斜め後領域の障害物観測数Ｃ（ＢＬ）を引いて求めた数を、左斜め前領域の障害物スコアＳ（ＦＬ）として求める。即ち、Ｓ（ＦＬ）＝Ｃ（ＦＬ）−Ｃ（ＢＬ）で求める。
音響再生ロボット１０は例えば右斜め前に障害物があると右斜め後に避けるため、右斜め前領域の障害物観測数Ｃ（ＦＲ）から右斜め後領域の障害物観測数Ｃ（ＢＲ）を引いて求めた数を、右斜め前領域の障害物スコアＳ（ＦＲ）として求める。即ち、Ｓ（ＦＲ）＝Ｃ（ＦＲ）−Ｃ（ＢＲ）で求める。
音響再生ロボット１０は例えば左斜め後に障害物があると左斜め前に避けるため、左斜め後領域の障害物観測数Ｃ（ＢＬ）から左斜め前領域の障害物観測数Ｃ（ＦＬ）を引いて求めた数を、左斜め後領域の障害物スコアＳ（ＢＬ）として求める。即ち、Ｓ（ＢＬ）＝Ｃ（ＢＬ）−Ｃ（ＦＬ）で求める。
音響再生ロボット１０は例えば右斜め後に障害物があると右斜め前に避けるため、右斜め後領域の障害物観測数Ｃ（ＢＲ）から右斜め前領域の障害物観測数Ｃ（ＦＲ）を引いて求めた数を、右斜め後領域の障害物スコアＳ（ＢＲ）として求める。即ち、Ｓ（ＢＲ）＝Ｃ（ＢＲ）−Ｃ（ＦＲ）で求める。
なお、各障害物スコアＳ（ｉ）の計算式は駆動機構１１が二軸構造であるので、障害物に接近する側の車輪を障害物に近づかないように逆側に回転させていることに基づいている。
【００７０】
モーション決定部１２Ｂは、上述のように求めた各障害物スコアＳ（ｉ）から最も点数の高い方向に向かないように、音響再生ロボット１０の動きを決定する。具体的には、モーション決定部１２Ｂは、先ず、現に駆動機構１１を制御している行動パターンに関するデータに対応した補助データを、行動パターンデータ格納部１５から取得する。なお、この補助データの取得は、行動パターンを選択して基本となるデータを取得する際に行ってもよい。この補助データは、各領域への移動を回避するために駆動機構１１をどのように制御すべきかに関するデータで構成されている。よって、モーション決定部１２Ｂは、補助データのうち、障害物スコアが最も大きい領域への移動を回避するためのデータを選択し、選択したデータに基づいて駆動機構を制御する。よって音響再生ロボット１０は、障害物の多い方向に行動しない。
【００７１】
以上説明したように、図７に示すブロック機能を搭載した音響再生ロボット１０では、音響再生ロボット１０が置かれた状態において、障害物の分布状況を把握しながら、障害物に接近しないように駆動機構１１を駆動させることができる。よって、図５に示すフローにおいてＳＴＥＰ４ｃのようにモーション切替を行わないで、音響再生ロボット１０が障害物の分布状況を把握し、音響再生ロボット１０が接近すべきでない方向を障害物スコアから算出し、障害物スコアの低い方に誘導する。これにより、音響再生ロボット１０にとって障害物が多くあるような環境の下で、モーション切替が繰り返し行われることで音響再生ロボットの軌跡が直進やカーブに限定されない。即ち、音響再生ロボット１０がブレイクダンスのように高速回転する場合でも、その回転軸を僅かにずらしながら、再生される音響のリズムに沿って回転することができる。
【００７２】
本発明は特許請求の範囲に記載した発明の範囲を逸脱しない範囲において、様々な形態で実施することができ、上述した具体例のみならず、自律移動型に限定されることなく、ミラーボールのような音響に合わせて駆動されるロボットにも適用される。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の実施形態に係る音響再生ロボットを示す概略斜視図である。
【図２】図１に示す音響再生ロボットに設けられている各種センサーを模式的に示す図である。
【図３】図１に示す音響再生ロボットの機能ブロック構成図である。
【図４】バッファー処理について模式的に示す図である。
【図５】本発明の音響再生ロボットにおける駆動機構制御部を主とした制御を示すフロー図である。
【図６】出力しようとする音響のジャンルが特定できない場合に使用されるテーブルの具体例を示す図である。
【図７】本発明の別の実施形態に係る音響再生ロボットの機能ブロック図である。
【図８】音響再生ロボットの周りの空間がどのように区分けされるかを示す平面図である。
【符号の説明】
【００７４】
１，１０：音響再生ロボット
２ａ，２ｂ：車輪
３ａ，３ｂ：スピーカーボックス
３ｃ，３ｄ：スピーカー
４：ロボット本体
５：携帯音響デバイス
６：表示出力部
７ａ，７ｂ：バンパー
８ａ，８ｂ：支持円盤部
１１：駆動機構
１２：駆動機構制御部
１２Ａ：障害物分布状況把握部
１２Ｂ：モーション決定部
１３：マップデータ格納部
１４：位置推定部
１５：行動パターンデータ格納部
１６：移動経路計画部
１７：マップデータ生成更新部
２１（２１ａ〜２１ｅ）：障害物検出センサー
２２（２２ａ〜２２ｄ）：段差検出センサー
２３：測位センサー
２４：加速度センサー
３１：音響ファイル格納部
３２：音響処理部
３３：音響信号出力制御部
３４：バッファー処理部
３５：音響解析部
３６：ジャンル解析部
４１：制御指令情報入力部
４２：制御指令情報解析部
４３：ネットワーク接続部
４４：出力表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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