(57)【要約】【課題】省スペースかつ省エネルギー型の複合加工機およびワークの搬送方法。【解決手段】工具を着脱可能な主軸２を有する加工機ＭＣ１〜４を、ベッド１０に対して案内手段１１を介してワーク搬送方向にそれぞれ独立して往復移動可能に複数配設し、主軸２および加工機ＭＣ１〜４をそれぞれ独立して往復移動させるための駆動手段３１、３２，３３と、工具を貯蔵するためのマガジン４１，４２と、を備えた複合加工機において、ワークＷを載置するテーブル６と、主軸２に着脱可能に装着されワークＷを搬送するマガジン４２に貯蔵された搬送アーム５と、を備え、搬送アーム５を主軸２に装着して、駆動手段３１、３２，３３により主軸２を搬送方向に移動してワークＷを搬送する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
工具を着脱可能な主軸を有する加工機を、ベッドに対して案内手段を介してワーク搬送方向にそれぞれ独立して往復移動可能に複数配設し、
前記主軸および複数の加工機をそれぞれ独立して往復移動させるための駆動手段と、前記工具を貯蔵するためのマガジンと、を備え、前記加工機による複数の加工ステーションからなる複合加工機において、
前記各加工ステーションに配設されたワークを載置するテーブルと、
前記マガジンに貯蔵され、前記主軸に着脱可能に装着されワークを搬送する搬送アームと、を備え、
この搬送アームを前記主軸に装着して、前記駆動手段により前記主軸を搬送方向に移動してワークを搬送するように構成したこと、を特徴とする複合加工機。
【請求項２】
前記案内手段は、前記複数の加工ステーションにおいて、共通または隣り合う加工ステーションまで延設されていることを特徴とする請求項１に記載の複合加工機。
【請求項３】
前記搬送アームは、前記ワークを把持可能な把持機構を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の複合加工機。
【請求項４】
前記搬送アームは、前記主軸に装着した状態で、前記主軸の回転力により前記ワークを垂直方向に回転可能なチルト機構を備えたことを特徴とする請求項３に記載の複合加工機。
【請求項５】
前記マガジンは、工具を貯蔵する工具マガジンと、前記搬送アームを貯蔵するアームマガジンと、を有し、
前記アームマガジンは、前記工具マガジンとは別の場所に設けられていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の複合加工機。
【請求項６】
前記テーブルは、ワークを水平方向に回転可能なインデックステーブルであること、を特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の複合加工機。
【請求項７】
前記各テーブル間に配設された搬送手段と、
前記ワーク搬送方向に沿ってワークを案内するガイド手段と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の複合加工機。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の前記複合加工機におけるワークの搬送方法であって、
前記各加工機の主軸に前記搬送アームを装着した状態で、前記駆動手段により一斉にワークを次の加工ステーションに搬送することを特徴とするワークの搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複合加工機および複合加工機におけるワークの搬送方法に関し、特に省スペース型の複合加工機およびワークの搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、種々の複雑な加工を要するワークに対して、複数の加工ステーションからなる複合加工機を使用して生産性を高める加工技術が知られている（特許文献１）。そして、各加工ステーションには、ワークを載置するテーブルが設けられ、このテーブルに載置されたワークを順送りに次の加工ステーションに搬送する搬送装置や駆動装置が別途設けられている。
【特許文献１】特開２００６−２１８６１６号公報、図４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ワークを搬送するための搬送装置や駆動装置がスペースを占有し、複合加工機の設置スペースが増大するという問題点があった。一方、複雑な加工を効率よく行なうためには、各加工ステーションにおいてワークに対し種々の方向から多様な加工を可能とするために、ワークの姿勢を加工態様に応じて変換できることも必要である。
【０００４】
本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、省スペース型の複合加工機およびワークの搬送方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するため、本発明の請求項１に係る複合加工機は、工具を着脱可能な主軸を有する加工機を、ベッドに対して案内手段を介してワーク搬送方向にそれぞれ独立して往復移動可能に複数配設し、前記主軸および複数の加工機をそれぞれ独立して往復移動させるための駆動手段と、前記工具を貯蔵するためのマガジンと、を備え、前記加工機による複数の加工ステーションからなる複合加工機において、前記各加工ステーションに配設されたワークを載置するテーブルと、前記マガジンに貯蔵され、前記主軸に着脱可能に装着されワークを搬送する搬送アームと、を備え、この搬送アームを前記主軸に装着して、前記駆動手段により前記主軸を搬送方向に移動してワークを搬送するように構成したこと、を特徴とする複合加工機。
【０００６】
このように、本発明の請求項１に係る複合加工機は、主軸に着脱可能に装着された搬送アームを備え、駆動手段により主軸および加工機自体を移動させることで、搬送アームを操作してワークを次の加工ステーションに搬送することができる。
このため、主軸および加工機を移動させる駆動手段を用いて搬送アームを操作してワークを搬送することで、別途ワーク搬送用の駆動装置を設けるスペースを削減して省スペース型の複合加工機を構成することができる。そして、搬送アームは、マガジンに貯蔵しておき必要な搬送時に主軸に装着するため、スペース効率に優れ、ワークの多様な加工形態にも対応することも可能である。
【０００７】
本発明の請求項２に係る発明は、請求項１に記載の複合加工機であって、前記案内手段は、前記複数の加工ステーションにおいて、共通または隣り合う加工ステーションまで延設されていることを特徴とする。
【０００８】
かかる構成によれば、ベッドに対して共通（共用）または隣り合う加工ステーションまで延設された案内手段を介してワーク搬送方向にそれぞれ独立して往復移動可能に複数の加工機を配設して各加工ステーションを構成することで、一の加工機は他の加工ステーションまで移動することも可能となり、主軸および加工機の移動範囲を広く確保することができる。このため、搬送アームの移動範囲も広く確保することができ、ワークの円滑な搬送が可能となる。
【０００９】
また、段取りやメンテナンスの際には、隣接する加工機を互いに反対方向に移動させることで、必要な場所に必要な作業スペースを確保することが可能となり、メンテナンス専用の作業エリアを予め固定的に設ける必要がないため、設置スペースを削減しながら作業効率を犠牲にすることがない。
【００１０】
本発明の請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の複合加工機であって、前記搬送アームは、前記ワークを把持可能な把持機構を備えたことを特徴とする。
かかる構成によれば、ワークを把持可能な把持機構を備えたことで、ワークを把持した状態で駆動手段により主軸を上方に移動させてワークを持ち上げて、ワーク搬送方向に搬送することができる。このため、ワークの搬送時の干渉を防止して円滑な搬送を行なうことができる。
【００１１】
本発明の請求項４に係る発明は、請求項３に記載の複合加工機であって、前記搬送アームは、前記主軸に装着した状態で、前記主軸の回転力により前記ワークを縦方向に回転可能なチルト機構を備えたことを特徴とする。
かかる構成によれば、ワークを縦方向に回転可能なチルト機構を備えたことで、水平方向の軸を中心として垂直方向に回転させてワークを水平面に対して傾斜させることができる。このため、ワークの上下面を反転させることもでき、多様な加工に対応することが可能となる。
【００１２】
本発明の請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の複合加工機であって、前記マガジンは、工具を貯蔵する工具マガジンと、前記搬送アームを貯蔵するアームマガジンと、を有し、前記アームマガジンは、前記工具マガジンとは別の場所に設けられていることを特徴とする。
【００１３】
かかる構成によれば、搬送アーム専用のマガジンを別途設けたことで、種々の形態を備えた搬送アームを工具マガジン内のような不安定な場所ではなく最適な態様でマガジンに貯蔵することができる。このため、搬送アームを主軸に安全かつ円滑に着脱し安定した搬送動作を実現することができる。
また、搬送アームの大きさや形状が加工工具と異なる場合であっても、搬送アームの形態に適したマガジンの構成を採用することができる。そして、工具マガジンの設置場所も適切なレイアウトが可能となる。
【００１４】
本発明の請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の複合加工機であって、前記テーブルは、ワークを水平方向に回転可能なインデックステーブルであることを特徴とする。
かかる構成によれば、インデックステーブルを設けてワークを回転させることで、ワークの姿勢を変換して多様な方向からの加工が可能となる。
【００１５】
本発明の請求項７に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の複合加工機であって、前記各テーブル間に配設された搬送手段と、前記ワーク搬送方向に沿ってワークを案内するガイド手段と、をさらに備えたことを特徴とする。
かかる構成によれば、各テーブル間に配設された搬送手段により、ワークを安定して搬送することができる。また、ワークを案内するガイド手段を備えたことで、ワークの落下を防止するとともに、ワークを搬送アームにより押し付けた状態で搬送することも可能となり、ワークの姿勢を安定させ円滑な搬送が可能となる。
【００１６】
本発明の請求項８に係る発明は、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の前記複合加工機におけるワークの搬送方法であって、前記各加工機の主軸に前記搬送アームを装着した状態で、前記駆動手段により一斉にワークを次の加工ステーションに搬送することを特徴とする。
【００１７】
かかる構成によれば、すべての加工ステーションにおいて、加工機および加工機に装着された搬送アームが一斉に連動してワークを次の加工ステーションに搬送することで、主軸ヘッドの相互干渉を回避して円滑な搬送動作を可能にする。また、搬送専用の駆動装置を必要としないため、設備の構成を簡素化し省スペースかつ省エネルギー型の複合加工機におけるワークの搬送方法を実現することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る複合加工機および複合加工機におけるワークの搬送方法によれば、省スペース型の複合加工機およびワークの搬送方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の第１実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
参照する図面において、図１は本発明の実施形態に係る複合加工機の全体構成を説明するための斜視図である。図２は搬送アームの構成を説明するための斜視図であり、（ａ）は押し込みタイプの搬送アームを示し、（ｂ）は把持機構とチルト機構を備えたタイプの搬送アームを示す。図３は搬送アームの把持機構とチルト機構を説明するための上方から見た模式的断面図である。
【００２０】
なお、本実施形態においては、本発明に係る複合加工機の一例として、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４を構成する加工機ＭＣ１〜ＭＣ４が、横形のマシニングセンタである場合について説明するが、これに限定されるものではなく、縦形のマシニングセンタであっても同様である。また、マシニングセンタでなくても、トランスファマシン、ＮＣ旋盤、その他の汎用または専用加工機に適用することもできる。
【００２１】
また、複合加工機における３軸の取り方は種々あるが、本実施形態においては、図１に示すように、左右方向をＸ軸とし、上下方向をＹ軸とし、前後方向をＺ軸とする。
【００２２】
本発明の実施形態に係る複合加工機１は、図１に示すように、工具を着脱可能な主軸を有する加工機ＭＣ１〜ＭＣ４を、ベッド１０に対して共通の案内手段であるガイドレール１１を介してワーク搬送方向にそれぞれ独立して往復移動可能に複数配設して構成されている。かかる構成により、複合加工機１では、加工機ＭＣ１〜ＭＣ４により、第１〜第４の加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４が構成されている。
【００２３】
各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４は、主軸２および加工機ＭＣ１〜ＭＣ４をそれぞれ往復移動させるための駆動手段であるＸ軸駆動機構３１、Ｙ軸駆動機構３２、およびＺ軸駆動機構３３と、各加工機ＭＣ１〜ＭＣ４ごとに加工工具Ｔを貯蔵する工具マガジン４１および搬送アーム５を貯蔵するアームマガジン４２と、ワークＷを載置するテーブルであるインデックステーブル６と、隣り合うインデックステーブル６，６間に配設された搬送ローラ８１（搬送手段）および搬送ガイド８２（ガイド手段）と、主軸２に着脱可能に装着されてワークＷを搬送する搬送アーム５と、を備えている。
かかる構成により、搬送アーム５を主軸２に装着して、駆動手段３により主軸２をワーク搬送方向に移動してワークＷを搬送する。
【００２４】
以下、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の構成は同様であるので、主として第１加工ステーションＳＴ１について説明する。
Ｘ軸駆動機構３１は、左右方向（ワークＷの搬送方向に沿う方向）に加工機ＭＣ１を往復移動させ、Ｘ軸方向に沿って配設されたガイドレール１１と、駆動源である図示しないリニアモータと、を備えている。ガイドレール１１は、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４ともに共通（共用）であり、ワークＷの搬送方向に沿って加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４まで連続して配設されている。
【００２５】
かかる構成により、各加工機ＭＣ１〜ＭＣ４は、他の加工ステーションＳＴまで移動することも可能となり、主軸２および加工機ＭＣ１〜ＭＣ４の移動範囲を広く確保することができる。このため、搬送アーム５，５１の移動範囲も広く確保することができ、ワークの円滑な搬送を可能としている。
【００２６】
なお、本実施形態においては、ガイドレール１１は、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４において一体として延設された共通の案内手段を採用したが、これに限定されるものではなく、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４を独立の案内手段として、隣り合う加工ステーションまでそれぞれオーバーラップさせて延設することで、主軸２および加工機ＭＣ１〜ＭＣ４の移動範囲を広く確保することも可能である
【００２７】
また、段取りやメンテナンスの際には、隣接する加工機ＭＣを互いに反対方向に移動させることで、必要な場所に必要な作業スペースを確保することが可能となり、メンテナンス専用の作業エリアを予め固定的に設ける必要がないため、設置スペースを削減しながら作業効率を犠牲にすることがない。
【００２８】
Ｙ軸駆動機構３２は、上下方向に主軸２を往復移動させ、駆動源としてのサーボモータ３２ａと、直線移動機構としての図示しないボールねじおよび直線移動ガイドと、を備えて構成されている。同様に、Ｚ軸駆動機構３３は、前後方向に主軸２を往復移動させ、駆動源としてのサーボモータ３３ａと、図示しないボールねじおよび直線移動ガイドと、を備えて構成されている。
【００２９】
なお、本実施形態においては、駆動手段として、リニアモータやサーボモータ、ボールねじ等を採用したが、これに限定されるものではなく、ラック＆ピニオン等種々の移動機構を採用することができる。
【００３０】
工具マガジン４１は、図示しないサーボモータで回転させて主軸２に必要な加工工具Ｔを装着する回転円盤タイプを採用し、主軸２の上方に配設されている。第１加工ステーションに配設された工具マガジン４１には、対応する加工機ＭＣ１で使用される加工工具Ｔが貯蔵され、図示しない制御部に格納された制御プログラムにより、加工工具Ｔを取り出して主軸２に装着し、所定の加工が行なわれる。
【００３１】
アームマガジン４２は、ベッド１０の前端部に立設されたフレーム１２に固定されている。そして、搬送アーム５は、アームマガジン４２に挿入して収納され、ワークＷの搬送時には図示しない制御部に格納された制御プログラムにより主軸２を移動させて搬送アーム５を装着できるように構成されている。
【００３２】
ここで、工具マガジン４１，４１，４１，４１およびアームマガジン４２，４２，４２，４２は、それぞれの加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に対応して、それぞれの主軸２に加工工具Ｔおよび搬送アーム５，５１を装着できるように配設されている。
【００３３】
かかる構成により、工具マガジン４１とは別に搬送アーム５，５１専用のアームマガジン４２を別途設けたことで、種々の形態を備えた搬送アーム５，５１を工具マガジン４１内のような不安定な場所ではなく最適な態様でマガジンに貯蔵することができる。このため、搬送アーム５，５１を主軸２に安全かつ円滑に着脱し安定した搬送動作を実現することができる。
また、搬送アーム５，５１の大きさや形状が加工工具と異なる場合であっても、搬送アーム５，５１の形態に適したアームマガジン４２の構成を採用することができる。そして、工具マガジン４１の形態や設置場所も適切な構成を採用することが可能となる。
【００３４】
なお、工具マガジン４１の収納方式は、チェーンタイプのもの等種々の方式があるが、収納する加工工具Ｔの形状や数量、搬送コンベア等との位置関係、スペース効率等を考慮して適宜設定される。また、工具マガジン４１に搬送アーム５、５１を貯蔵してもよい。そして、アームマガジン４２の構成や貯蔵数も本実施形態に限定されるものではなく、その加工ステーションＳＴの仕様に適切な形態が採用される。
【００３５】
また、本実施形態においては、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に、それぞれの加工工具Ｔおよび搬送アーム５、５１を貯蔵する工具マガジン４１およびアームマガジン４２を設けたが、これに限定されるものではなく、工具マガジン４１を複数の加工ステーションＳＴで共通にすることもでき、必ずしも工具マガジン４１が必要でない場合もある。そして、このような実施形態は、アームマガジン４２においても同様である。
【００３６】
インデックステーブル６、搬送手段である搬送ローラ８１、およびガイド手段である搬送ガイド８２は、ベッド１０の前端部の側面にブラケット１０ａを介して配設されている。具体的には、ブラケット１０ａがワーク搬送方向に沿って加工機ＭＣ１〜ＭＣ４の前方に設けられ、各加工機ＭＣ１〜ＭＣ４に対応してインデックステーブル６がそれぞれ配設されている。
そして、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４を連結するように隣り合うインデックステーブル６、６間に搬送ローラ８１が敷設されている。また、ブラケット１０ａの前端側には、ワーク搬送方向に沿って搬送ガイド８２が立設されている。
【００３７】
かかる構成により、図１に示すように、搬送アーム５でワークＷを搬送ガイド８２に押し付けながらワーク搬送方向に移動させることで、次の加工ステーションＳＴ２に安定して搬送することができる。
【００３８】
インデックステーブル６は、ワークＷを水平方向に回転可能に構成され、主軸２に対してワークＷを所定の角度に設定することができる。なお、インデックステーブルは、水平方向の回転の他、さらに垂直方向の回転機構を備えたものでもよい。
【００３９】
搬送アーム５は、第１〜第３加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ３で使用され、ワークＷに対して２面で当接できる押し込みタイプを使用している。このタイプは、次の加工ステーションＳＴへのワークＷの押し込み、および本加工ステーションＳＴへのワークＷの引き込みにも適している。また、ワークＷを前方へ押すことにも適しているため、搬送ガイド８２に押し付けながらワークＷを搬送することもできる。
搬送アーム５は、図２（ａ）に示すように、主軸２（図１参照）に装着されるシャンク部５ａと、アーム部５ｂと、ワークＷを保持する係止部５ｃと、を備えている。そして、係止部５ｃには、ワークＷと当接する当接面５ｄ，５ｅが形成されている。
【００４０】
これに対して、第４加工ステーションＳＴ４で使用されている搬送アーム５１は、図２（ｂ）に示すように、ワークＷを押圧して把持する把持機構５２と、主軸の回転力を利用してワークＷを縦方向に回転するチルト機構５３と、を備えたタイプを使用している。
搬送アーム５１は、シャンク部５１ａと、ホルダ部５１ｂと、を備え、ワークＷを把持した状態で主軸２をＹ軸駆動機構３２により上方へ移動させてリフトアップし、ワークＷを垂直方向に１８０°回転できるように構成されている。
【００４１】
把持機構５２は、図３に示すように、一例として、油圧等の流体圧力を利用して把持する機構を採用し、ピストン５２ａおよびシリンダ５２ｂと、ピストンをワークＷの開放側に付勢するばね５２ｃと、ワークＷをベアリング５２ｅを介して回転自在に把持するホルダプレート５２ｄと、流路Ｌ１と、を備えて構成されている。かかる構成により、図示しない制御バルブを介して流路Ｌ１に圧力流体を供給してワークＷを把持し、圧力流体の供給を停止しばね５２ｃの付勢力を作用させてワークＷを開放する。
【００４２】
チルト機構５３は、主軸２の回転力をシャンク部５１ａを介して主軸２に連結された入力軸５３ａから、かさ歯車５３ｂを介して減速機５３ｃに伝達し、減速機５３ｃの出力軸５３ｄに連結された回転５３ｅを回転して、ワークを垂直方向に回転できるように構成されている。
【００４３】
かかる構成により、図３に示すように、水平方向の軸を中心として垂直方向に回転させてワークＷを水平面に対して傾斜させることができる。このため、ワークＷの上下面を反転させることもでき、多様な加工に対応することが可能となる。
【００４４】
なお、本実施形態においては、第１〜第３加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ３においては、押し込みタイプの搬送アーム５を使用し、第４加工ステーションＳＴ４では、把持機構５２とチルト機構５３を備えたタイプの搬送アーム５１を使用しているが、これに限定されるものではなく、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の加工内容等に応じて適宜最適な搬送アームを使用する。
【００４５】
また、搬送アーム５，５１の構成はこれに限定されるものではなく、ワークＷの形状等に応じて種々の形態が採用される。そして、搬送アーム５の使用に際し、主軸２を回転することで、搬送アーム５の向きを適宜変更することとしてもよい。
また、搬送アーム５１では、把持機構５２とチルト機構５３を備えたものを使用したが、リフトアップ機能のみが必要であれば、把持機構５２のみのタイプの搬送アーム５１で構成することもできる。そして、このようなリフトアップ機能を有する把持機構５２を備えた搬送アーム５１を使用することで、搬送ローラ８１を省略することもできる。
【００４６】
続いて、本発明の実施形態に係る複合加工機１におけるワークＷの搬送方法について、主として図１を参照しながら説明する。
各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４で加工される加工プログラムにしたがって、工具マガジン４１およびアームマガジン４２にそれぞれ必要な加工工具Ｔおよび搬送アーム５，５１が貯蔵される。そして、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の加工が完了すると、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に必要な搬送アーム５，５１がそれぞれの主軸２に装着される。
その後、各加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４において、一斉に駆動手段３により搬送アームを操作して次の加工ステーションＳＴに搬送する。
【００４７】
このように、すべての加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４において、加工機ＭＣ１〜ＭＣ４に装着された搬送アーム５，５１が一斉に連動してワークＷを次の加工ステーションＳＴに搬送することで、主軸ヘッド２１の相互干渉を回避して円滑な搬送動作を可能にする。また、搬送専用の駆動装置を必要としないため、設備の構成を簡素化し省スペースかつ省エネルギー型の複合加工機１におけるワークＷの搬送方法を実現することができる。
【００４８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した各実施形態に限定されず、適宜変更して実施することが可能である。
例えば、本実施形態においては、直交する３軸方向に移動する移動機構を備えた加工機ＭＣ１〜ＭＣ４について説明したが、３軸に限定する趣旨ではなく、少なくとも３軸を備えたものであればよく、直交する３軸方向に移動する移動機構の他に、主軸ヘッド２１の首振り機構を備えたものでもよく、この首振り動作を併用してワークＷを搬送するようなものも含まれる。
【００４９】
本実施形態においては、すべての加工ステーションＳＴ１〜ＳＴ４でインデックステーブル６を採用したが、これに限定されるものではなく、固定テーブルを採用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係る複合加工機の全体構成を説明するための斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る搬送アームの構成を説明するための斜視図であり、（ａ）は押し込みタイプの搬送アームを示し、（ｂ）は把持機構とチルト機構を備えたタイプの搬送アームを示す。
【図３】本発明の実施形態に係る搬送アームの把持機構とチルト機構を説明するための上方から見た模式的断面図である。
【符号の説明】
【００５１】
１      複合加工機
２      主軸
３      駆動手段
４マガジン
５      搬送アーム（工具）
６      インデックステーブル（テーブル）
１０    ベッド
１１    ガイドレール（案内手段）
２１    主軸ヘッド
３１    Ｘ軸駆動機構（駆動手段）
３２    Ｙ軸駆動機構（駆動手段）
３３    Ｚ軸駆動機構（駆動手段）
４１    工具マガジン（マガジン）
４２    アームマガジン（マガジン）
５１    搬送アーム（工具）
５２    把持機構
５３    チルト機構
８１    搬送ローラ（搬送手段）
８２    搬送ガイド（ガイド手段）
ＭＣ１〜ＭＣ４  加工機
ＳＴ１〜ＳＴ４  第１〜第４加工ステーション
Ｔ      加工工具（工具）
Ｗ      ワーク
【図１】
2008183696.tif 000003
【図２】
2008183696.tif 000004
【図３】
2008183696.tif 000005