(57)【要約】      （修正有）【課題】カセット棚上の錠剤カセットの位置を容易にかつ迅速に認識することができる調剤装置のカセット位置検出方法及びその装置を提供すること。【解決手段】この調剤装置は、チャッキングユニット４００に取り付けられた光センサ４３２でスキャンすることにより、カセット棚の棚板の左右両端付近の光反射部におけるＸ位置、Ｙ位置データと、各錠剤カセット５００，５００，・・・の光反射部５３５におけるＸ位置データとをそれぞれ検出し、これらの位置データに基づいて、各錠剤カセット５００，５００，・・・の光反射部５３５におけるＹ位置データを演算するように構成されている。【選択図】図２
2008237245.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右方向に延びるカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット位置検出方法であって、
前記カセット棚側に設けられ、該カセット棚の左右方向に離間した少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置を示すカセット棚位置被検出部を、前記カセット棚に対して相対移動可能なカセット棚位置検出手段で検出する工程と、
前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセットの左右方向の位置をそれぞれ示すカセット位置被検出部を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット位置検出手段で検出する工程と、
前記カセット棚位置検出手段で検出された前記カセット棚側の少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置と、前記カセット位置検出手段で検出された前記各カセット側の左右方向の位置とに基づいて、該各カセット側の左右方向の位置に対応する上下方向の位置を演算する工程とを備えたことを特徴とする調剤装置のカセット位置検出方法。
【請求項２】
左右方向に延びるカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット位置検出装置であって、
前記カセット棚の左右及び上下方向の位置を検出するためのカセット棚位置検出手段を前記カセット棚に対して相対移動可能に設けるとともに、前記カセット棚上の各カセットの左右方向の位置を検出するためのカセット位置検出手段を前記各カセットに対して相対移動可能に設け、
前記カセット棚の左右方向に離間した少なくとも２箇所に、前記カセット棚位置検出手段で検出可能なカセット棚位置被検出部を設けるとともに、前記カセット棚上の各カセットに、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部をそれぞれ設け、
前記カセット棚位置検出手段で検出された前記カセット棚側の少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置と、前記カセット位置検出手段で検出された前記各カセット側の左右方向の位置とに基づいて、該各カセット側の左右方向の位置に対応する上下方向の位置を演算するカセット位置演算手段を設けたことを特徴とする調剤装置のカセット位置検出装置。
【請求項３】
それぞれ錠剤シートの幅寸法に応じたカセット幅を有する複数の錠剤カセットが該幅方向となる左右方向に列設されたカセット棚に臨む所定の空間内で移動して、各錠剤カセット内に積載された前記錠剤シートを一枚ずつチャッキングするチャッキングユニットを備えた調剤装置のカセット位置検出装置であって、
前記チャッキングユニットに、前記カセット棚の左右及び上下方向の位置を検出するためのカセット棚位置検出手段を設けるとともに、該カセット棚上の各錠剤カセットの左右方向の位置を検出するためのカセット位置検出手段を設け、
前記カセット棚の左右方向に離間した少なくとも２箇所における前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット棚位置検出手段で検出可能なカセット棚位置被検出部を設けるとともに、前記各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部を設け、
前記カセット棚位置検出手段で検出された前記カセット棚の少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置と、前記カセット位置検出手段で検出された前記各カセット側の左右方向の位置とに基づいて、該各カセット側の左右方向の位置に対応する上下方向の位置を演算するカセット位置演算手段を設けたことを特徴とする調剤装置のカセット位置検出装置。
【請求項４】
前記カセット棚位置被検出部は、前記カセット棚の前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット棚位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることを特徴とする請求項３記載の調剤装置のカセット位置検出装置。
【請求項５】
前記カセット位置被検出部は、前記カセット棚の前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることを特徴とする請求項３又は４記載の調剤装置のカセット位置検出装置。
【請求項６】
前記カセット棚位置検出手段は、前記カセット位置検出手段を兼ねるものであることを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の調剤装置のカセット位置検出装置。
【請求項７】
前記カセット棚の左右両端付近に、前記カセット棚位置検出手段で検出可能なカセット棚位置被検出部をそれぞれ設けたことを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載の調剤装置のカセット位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、調剤装置のカセット位置検出方法及びその装置に関し、特にＰＴＰ（プレス  スルー  パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置のカセット位置検出方法及びその装置に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。
【０００３】
そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。
【０００４】
ここでは、ＰＴＰ錠剤シートを複数分載置した錠剤カセットはカセット棚に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキング装置の爪部が、錠剤カセットの前面に形成されている溝部に直接潜入して、相対位置合わせを行うとともに、錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出すようになっている。
【０００５】
この錠剤カセット１０００では、図１０に示すように、円形フランジを有したストッパー１１００は、１個で２個分用に使用できるように、半円部で掛止している。このストッパー１１００と反対側にはローレットネジ１２００が左右に一対設けられており、このローレットネジ１２００をカセット棚１３００に固定されている補強を兼ねた固定棒材１４００のメスネジ１５００に螺合することで錠剤カセット１０００の両端をカセット棚１３００に固定している。
【０００６】
ここで、図示しないＰＴＰ錠剤シートは、外形形状がさまざまであり、これらの外形を規制して収容するために、錠剤カセット１０００の外壁体１０１０の内側には、一対の幅規制部材１０１１が設けられている。これらの幅規制部材１０１１は、前壁体１０２０に穿設された長孔１０３０に挿通しているネジ１０４０により固定されており、これらのネジ１０４０を緩めてから幅規制部材１０１１をＰＴＰ錠剤シートの幅寸法に隙間分を設けて固定することで、全てのＰＴＰ錠剤シートの幅方向を規制できるようになっている。また、後壁体１０２４には、ＰＴＰ錠剤シートの識別用のバーコード１０２３が貼り付けられており、ユーザがその都度バーコードリーダーで確認することでＰＴＰ錠剤シートの着脱時の誤挿入を防止している。
【０００７】
なお、前壁体１０２０の上部には正方形のマーカー１０２１と直角三角形のマーカー１０２２とが塗装又は印刷されているが、これらはヘッド装置２０００に搭載されている図示しない位置検出センサにより検出されて、調剤動作時に錠剤カセット１０００に対する前記ヘッド装置の相対位置決めを行うためのものである。
【特許文献１】特開平４−２６９９６０号公報
【特許文献２】実開平５−０５４２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来技術では、錠剤カセット１０００の幅寸法は同一であるので、例えばストッパー１１００の位置だけでカセット棚１３００上の錠剤カセット１０００の位置を特定できる。しかしながら、これでは幅狭のＰＴＰ錠剤シートを混在使用する場合にも、常に幅広のカセット幅が必要となるため、カセット棚上の無駄な配置スペースを必要とすることとなる。
【０００９】
ここで、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセット１０００を使用することが考えられるが、その場合には、錠剤カセット１０００ごとの幅寸法が異なることから、カセット棚１３００上の錠剤カセット１０００の位置の検出が困難となり、これに伴い錠剤カセットに積載されるＰＴＰ錠剤シートの薬剤情報の認識も困難となるといった問題があった。今後の薬剤種の増加に伴うカセット交換や並べ替えの頻度を考慮するとこの問題は深刻なものとなる。
【００１０】
そこで、カセット棚１３００上の錠剤カセット１０００をスキャンしてそのカセット位置を自動的に検出しようとすると、カセット棚１３００上には錠剤カセット１０００が多数設置されているので、すべての錠剤カセット１０００をスキャンするには時間がかかるといった新たな問題が発生する。
【００１１】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、カセット棚上の錠剤カセットの位置を容易にかつ迅速に検出することができる調剤装置のカセット位置検出方法及びその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第一の発明（方法）は、左右方向に延びるカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット位置検出方法であって、前記カセット棚側に設けられ、該カセット棚の左右方向に離間した少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置を示すカセット棚位置被検出部を、前記カセット棚に対して相対移動可能なカセット棚位置検出手段で検出する工程と、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセットの左右方向の位置をそれぞれ示すカセット位置被検出部を、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット位置検出手段で検出する工程と、前記カセット棚位置検出手段で検出された前記カセット棚側の少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置と、前記カセット位置検出手段で検出された前記各カセット側の左右方向の位置とに基づいて、該各カセット側の左右方向の位置に対応する上下方向の位置を演算する工程とを備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
第二の発明（装置）は、左右方向に延びるカセット棚上に、それぞれ薬剤を収容可能な複数のカセットが並設された調剤装置のカセット位置検出装置であって、前記カセット棚の左右及び上下方向の位置を検出するためのカセット棚位置検出手段を前記カセット棚に対して相対移動可能に設けるとともに、前記カセット棚上の各カセットの左右方向の位置を検出するためのカセット位置検出手段を前記各カセットに対して相対移動可能に設け、前記カセット棚側の左右方向に離間した少なくとも２箇所に、前記カセット棚位置検出手段で検出可能なカセット棚位置被検出部を設けるとともに、前記カセット棚上の各カセット側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部をそれぞれ設け、前記カセット棚位置検出手段で検出された前記カセット棚の少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置と、前記カセット位置検出手段で検出された前記各カセット側の左右方向の位置とに基づいて、該各カセット側の左右方向の位置に対応する上下方向の位置を演算するカセット位置演算手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１４】
第一，第二の発明によれば、前記カセット棚側に設けられ、該カセット棚の左右方向に離間した少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置を示すカセット棚位置被検出部が、前記カセット棚に対して相対移動可能なカセット棚位置検出手段で検出され、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセットの左右方向の位置をそれぞれ示すカセット位置被検出部が、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット位置検出手段で検出され、前記カセット棚位置検出手段で検出された前記カセット棚側の少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置と、前記カセット位置検出手段で検出された前記各カセット側の左右方向の位置とに基づいて、該各カセット側の左右方向の位置に対応する上下方向の位置が演算されるので、カセット棚位置検出手段のカセット棚に対する相対移動によるカセット棚側の少なくとも２箇所の検出時間と、演算時間とだけ若干は増えるものの、検出時間の大多数を占める、カセット位置検出手段の各カセットに対する相対移動によるカセット側の検出時間が大幅に短縮可能となる。したがって、カセット棚上にカセットが多数設置されていても、カセット棚上のカセットの位置を容易にかつ迅速に検出することができるようになる。
【００１５】
そして、カセット棚上の各カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上へのカセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くのカセットを搭載できるようになるため、薬剤の収納効率が高いものとなる。なお、この薬剤には、錠剤、ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シート）の他、アンプル等を含む。
【００１６】
第三の発明（装置）は、それぞれ錠剤シートの幅寸法に応じたカセット幅を有する複数の錠剤カセットが該幅方向となる左右方向に列設されたカセット棚に臨む所定の空間内で移動して、各錠剤カセット内に積載された前記錠剤シートを一枚ずつチャッキングするチャッキングユニットを備えた調剤装置のカセット位置検出装置であって、前記チャッキングユニットに、前記カセット棚の左右及び上下方向の位置を検出するためのカセット棚位置検出手段を設けるとともに、該カセット棚上の各錠剤カセットの左右方向の位置を検出するためのカセット位置検出手段を設け、前記カセット棚の左右方向に離間した少なくとも２箇所における前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット棚位置検出手段で検出可能なカセット棚位置被検出部を設けるとともに、前記各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部を設け、前記カセット棚位置検出手段で検出された前記カセット棚の少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置と、前記カセット位置検出手段で検出された前記各カセット側の左右方向の位置とに基づいて、該各カセット側の左右方向の位置に対応する上下方向の位置を演算するカセット位置演算手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１７】
第三の発明によれば、前記チャッキングユニットに、前記カセット棚の左右及び上下方向の位置を検出するためのカセット棚位置検出手段が設けられるとともに、該カセット棚上の各錠剤カセットの左右方向の位置を検出するためのカセット位置検出手段が設けられ、前記カセット棚の左右方向に離間した少なくとも２箇所における前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット棚位置検出手段で検出可能なカセット棚位置被検出部が設けられるとともに、前記各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部が設けられ、前記カセット棚位置検出手段で検出された前記カセット棚の少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置と、前記カセット位置検出手段で検出された前記各カセット側の左右方向の位置とに基づいて、該各カセット側の左右方向の位置に対応する上下方向の位置が演算されるので、カセット棚位置検出手段のカセット棚に対する相対移動によるカセット棚側の少なくとも２箇所の検出時間と、演算時間とだけ若干は増えるものの、検出時間の大多数を占める、カセット位置検出手段の各カセットに対する相対移動によるカセット側の検出時間が大幅に短縮可能となる。したがって、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合で、かつ、カセット棚上にカセットが多数設置されていても、カセット棚上のカセットの位置を容易にかつ迅速に検出することができるようになる。
【００１８】
そして、カセット棚上の各カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上へのカセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くのカセットを搭載できるようになるため、薬剤の収納効率が高いものとなる。
【００１９】
請求項４記載の発明のように、前記カセット棚位置被検出部は、前記カセット棚の前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット棚位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることが好ましい。
【００２０】
請求項４記載の発明によれば、前記カセット棚位置被検出部は、前記カセット棚の前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット棚位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであるので、簡単な構成でカセット位置を容易にかつ迅速に検出することができる。
【００２１】
請求項５記載の発明のように、前記カセット位置被検出部は、前記カセット棚の前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであることが好ましい。
【００２２】
請求項５記載の発明によれば、前記カセット位置被検出部は、前記カセット棚の前記チャッキングユニットに対向する側に設けられた光反射部であり、前記カセット位置検出手段は、この光反射部に投光してその反射光を受光する光センサであるので、簡単な構成でカセット位置を容易にかつ迅速に検出することができる。
【００２３】
請求項６記載の発明のように、前記カセット棚位置検出手段は、前記カセット位置検出手段を兼ねるものであることが好ましい。
【００２４】
請求項６記載の発明によれば、前記カセット棚位置検出手段は、前記カセット位置検出手段を兼ねるものであるので、より簡単な構成でカセット位置を容易にかつ迅速に検出することができる。
【００２５】
請求項７記載の発明のように、前記カセット棚の左右両端付近に、前記カセット棚位置検出手段で検出可能なカセット棚位置被検出部をそれぞれ設けることが好ましい。
【００２６】
請求項７記載の発明によれば、前記カセット棚の左右両端付近に、前記カセット棚位置検出手段で検出可能なカセット棚位置被検出部がそれぞれ設けられたので、正確なカセット位置を容易にかつ迅速に検出することができる。カセット棚位置被検出部がカセット棚板の左右両端付近に設けられた場合には、データ補間法としての内挿法が使用されるので、カセット棚位置被検出部がカセット棚の左右両端付近から外れて設けられた場合に使用される外挿法よりも、正確なカセットの上下方向の位置が得られるからである。
【発明の効果】
【００２７】
第一、第二の発明によれば、前記カセット棚側に設けられ、該カセット棚の左右方向に離間した少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置を示すカセット棚位置被検出部が、前記カセット棚に対して相対移動可能なカセット棚位置検出手段で検出され、前記カセット棚上の各カセット側に設けられ、該各カセットの左右方向の位置をそれぞれ示すカセット位置被検出部が、前記各カセットに対して相対移動可能なカセット位置検出手段で検出され、前記カセット棚位置検出手段で検出された前記カセット棚側の少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置と、前記カセット位置検出手段で検出された前記各カセット側の左右方向の位置とに基づいて、該各カセット側の左右方向の位置に対応する上下方向の位置が演算されるので、カセット棚位置検出手段のカセット棚に対する相対移動によるカセット棚側の少なくとも２箇所の検出時間と、演算時間とだけ若干は増えるものの、検出時間の大多数を占める、カセット位置検出手段の各カセットに対する相対移動によるカセット側の検出時間が大幅に短縮可能となる。したがって、カセット棚上にカセットが多数設置されていても、カセット棚上のカセットの位置を容易にかつ迅速に検出することができるようになる。
【００２８】
そして、カセット棚上の各カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上へのカセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くのカセットを搭載できるようになるため、薬剤の収納効率が高いものとなる。
【００２９】
第三の発明によれば、前記チャッキングユニットに、前記カセット棚の左右及び上下方向の位置を検出するためのカセット棚位置検出手段が設けられるとともに、該カセット棚上の各錠剤カセットの左右方向の位置を検出するためのカセット位置検出手段が設けられ、前記カセット棚の左右方向に離間した少なくとも２箇所における前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット棚位置検出手段で検出可能なカセット棚位置被検出部が設けられるとともに、前記各錠剤カセットの前記チャッキングユニットに対向する側に、前記カセット位置検出手段で検出可能なカセット位置被検出部が設けられ、前記カセット棚位置検出手段で検出された前記カセット棚の少なくとも２箇所における左右及び上下方向の位置と、前記カセット位置検出手段で検出された前記各カセット側の左右方向の位置とに基づいて、該各カセット側の左右方向の位置に対応する上下方向の位置が演算されるので、カセット棚位置検出手段のカセット棚に対する相対移動によるカセット棚側の少なくとも２箇所の検出時間と、演算時間とだけ若干は増えるものの、検出時間の大多数を占める、カセット位置検出手段の各カセットに対する相対移動によるカセット側の検出時間が大幅に短縮可能となる。したがって、ＰＴＰ錠剤シートのシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセットを使用した場合で、かつ、カセット棚上にカセットが多数設置されていても、カセット棚上のカセットの位置を容易にかつ迅速に検出することができるようになる。
【００３０】
そして、カセット棚上の各カセットを交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各カセットの交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚上へのカセットの配置の自由度が向上して、カセット棚にできるだけ多くのカセットを搭載できるようになるため、薬剤の収納効率が高いものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【００３２】
図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の各錠剤カセット（カセットに相当する。）５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。
【００３３】
以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。
【００３４】
Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。
【００３５】
図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３は複数個の錠剤カセット５００が棚板６０２上に列設されている様子を示す斜視図、図４はシート頭出し前の状態を示す側断面図，図５はシート頭出し時の状態を示す側断面図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に臨む側を前、その反対側を後という。
【００３６】
本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シート、薬剤に相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。
【００３７】
カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図４，図５に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。
【００３８】
カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。
【００３９】
本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すための図略のリンク機構を備えている。
【００４０】
本体上部５３０は、図２に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた前壁５３１が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されている。前壁５３１の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。なお、本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の充填時に倒伏させて、前記前壁５３１間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。
【００４１】
この本体上部５３０の前面には、図２に示すように、各錠剤シート９００，９００，・・・のカセット仕様を検出するためのＩＣタグ５３４が取り付けられており、その直上にはカセット位置検出用の光反射部５３５が付設されている。また、カセット棚６００の棚板６０２の左右両端付近には、図３に示すように、カセット棚位置検出用の光反射部６５０が付設されている。
【００４２】
そして、チャッキングユニット４００に搭載されたリーダー４３１で前記ＩＣタグ５３４に記憶されたカセット幅情報やカセット仕様情報を非接触で読み取ることができるようになっており、また、光センサ４３２で前記光反射部５３５によりカセット位置情報を非接触で読み取るとともに、同光センサ４３２で前記光反射部６５０によりカセット棚位置を非接触で読み取ることができるようになっている。
【００４３】
この場合、カセット棚６００の棚板６０２上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の１個ずつのＸ位置（左右方向の位置）、Ｙ位置（上下方向の位置）をスキャンすることが考えられ、その様子を図６に示した。
【００４４】
すなわち、図６において、右端の錠剤カセット５００についてＸ１位置、Ｙ１位置をスキャンし、・・・その左側にｎ番目の錠剤カセット５００についてＸｎ位置、Ｙｎ位置をスキャンする。
【００４５】
しかしながら、このように各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の１個ずつのＸ位置、Ｙ位置をスキャンしたのでは、カセット数が多いから時間がかかる。
【００４６】
そこで、本実施形態では、カセット棚６００の棚板６０２のＸ位置、Ｙ位置を検出するためのカセット棚位置検出手段としての光センサ４３２を前記棚板６０２に対して相対移動可能に設けるとともに、その棚板６０２上の各錠剤カセット５００，５００，・・・のＸ位置を検出するためのカセット位置検出手段としての前記光センサ４３２を前記各錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動可能に設けており、前記棚板６０２の左右両端付近にそれぞれ付設された光反射部（カセット棚位置被検出部に相当する。）６５０のＸ位置、Ｙ位置と、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・にそれぞれ付設された光反射部（カセット位置被検出部に相当する。）５３５のＸ位置とに基づいて、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・のＹ位置をそれぞれ演算するように構成した。
【００４７】
その原理を図７に示した。すなわち、図７において、棚板６０２の左端の光反射部６５０の座標をＰｌ（Ｘｌ，Ｙｌ）、右端の光反射部６５０の座標をＰｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）とすると、Ｗ＝Ｘｌ−Ｘｒ、Ｈ＝Ｙｌ−Ｙｒとなる。
【００４８】
棚板６０２の傾斜角度θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｈ／Ｗ）となるから、錠剤カセット５００のＸ位置を検出すると、その錠剤カセット５００のＹ位置は、下記（１）式で演算することができる。
【００４９】
Ｙ＝Ｙｒ＋（Ｘ−Ｘｒ）・ｔａｎ（ａｒｃｔａｎ（Ｈ／Ｗ））
＝Ｙｒ＋（Ｘ−Ｘｒ）・ｔａｎ（ａｒｃｔａｎ（（Ｙｌ−Ｙｒ）／（Ｘｌ−Ｘｒ）））
＝Ｙｒ＋（Ｘ−Ｘｒ）・（Ｙｌ−Ｙｒ）／（Ｘｌ−Ｘｒ）・・・（１）
チャッキングユニット４００は、図１に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１の後部に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。Ｚキャリッジ４１１は、いずれも図示しないサーボモータと、ボールネジと、ナットとからなっている。
【００５０】
そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、後述するコントローラ１０からの動作指令を受けて、チャック４３０が前方へ移動して、そのチャック４３０で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧することで、前記リンク機構の働きでもって、図略の押出部材を前向きに移動させる。
【００５１】
この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図４に示す状態から図５に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５２】
カッティングユニット７００は、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きをするために、図示しない縦刃と横刃とを備えている。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧して前記リンク機構で前記押出部材を前向きに移動させる。
【００５３】
この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、今度はその引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。
【００５４】
前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５５】
この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５６】
一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００残部のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５７】
一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合も、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５８】
このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。
【００５９】
搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。
【００６０】
一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部又はさらなる残部も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。
【００６１】
このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が収納されるようになっている。
【００６２】
図８は調剤装置１のカセット位置検出等に係る制御系を示す機能ブロック図、図９はこの調剤装置１のカセット位置検出等に係る概略動作を示すフローチャートである。
【００６３】
本調剤装置１のカセット位置検出等に係る制御系は、図８に示すように、調剤装置１に付設されるコントローラ１０と、このコントローラ１０からの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置２０とを備えている。
【００６４】
コントローラ１０は、チャッキングユニット４００の調剤前のスキャン動作により、前記光センサ４３２で検出されたカセット棚６００の棚板６０２の左右両端付近のＸ位置、Ｙ位置データを取り込むためのカセット棚位置データ取り込み部２６と、前記光センサ４３２で検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・のＸ位置データを取り込むためのカセット位置データ取込部２７と、これと同時に、前記リーダー４３１で検出されたカセット仕様データに含まれる薬剤情報等を取り込むためのカセット仕様データ取込部２８と、チャッキングユニット４００の調剤前の前記スキャン動作を制御するための指令信号を該チャッキングユニット４００に向けて出力する第一動作指令部３１と、チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作を制御するための指令信号を該チャッキングユニットに出力する第二動作指令部３２とを備えている。
【００６５】
制御装置２０は、調剤装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は調剤装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。
【００６６】
ＣＰＵ２５はＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本調剤装置１の全体の動作を制御するものであり、前記（１）式を用いて、カセット棚６００の棚板６０２の左右両端付近におけるＸ位置，Ｙ位置データと、各錠剤カセット５００，５００，・・・のＸ位置データとに基づいて、前記棚板６０２上での各錠剤カセット５００，５００，・・・のＹ位置データを演算するカセット位置演算手段として機能する。この各錠剤カセット５００，５００，・・・のＹ位置データは、同各錠剤カセット５００，５００，・・・のＸ位置データと、前記カセット仕様データに含まれる薬剤情報等と、前記処方箋データとともに、チャッキングユニット４００を調剤時に動作させるための動作データを演算するのに用いられる。
【００６７】
記憶部３０は、コントローラ１０からのカセット仕様データ及び前記棚位置データ等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものである。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。
【００６８】
以下、図９を参照して本調剤装置１のカセット位置検出等に係るスキャン動作を説明する。いま、チャッキングユニット４００は例えば図１中の左下側（ホームポジション）にて、待機状態にあるものとする。このような初期状態で、図９において、電源が投入されると、まず、ＲＡＭ５４へのデフォルト値の設定等の初期設定が行われる（ステップＳ１）。そして、ユーザが入力部でスキャン動作を選択するとする（ステップＳ２）。この場合には、予め設定されたプログラムに従って、各錠剤カセット５００，５００，・・・のスキャン動作を開始する（ステップＳ３）。
【００６９】
例えば前記ホームポジションからカセット棚６００の最上段の棚板６０２及びその棚板６０２上に固定されている各錠剤カセット５００，５００，・・・を左から右側にスキャンしていき、その下の段では逆に右側から左側にスキャンしていく。そして、最下段の左側又は右側にいたって、スキャンを終了し、チャッキングユニット４００はホームポジションに戻る。
【００７０】
このスキャン動作中に、光センサ４３２は、カセット棚６００の棚板６０２の左右両端付近に付設された光反射部６５０に投光してその反射光に含まれる、前記棚板６０２の左右両端付近におけるＸ位置，Ｙ位置データを検出した後、各錠剤カセット５００，５００，・・・の前面に付設された光反射部５３５に投光してその反射光に含まれる、前記各錠剤カセット５００，５００，・・・のＸ位置データを検出し、これと同時に、前記リーダー４３１は各錠剤カセット５００，５００，・・・の前面に取り付けられたＩＣタグ５３４に記憶されたカセット仕様データ等を検出する（ステップＳ４）。
【００７１】
ついで、前記光センサ４３２で検出された、カセット棚６００の棚板６０２の左右両端付近におけるＸ位置，Ｙ位置データをカセット棚位置データ取込部２６で取り込み、前記光センサ４３２で検出された、各錠剤カセット５００，５００，・・・のＸ位置データをカセット位置データ取込部２７で取り込み、前記リーダー４３１で検出されたカセット仕様データをカセット仕様データ取込部２８で取込む（ステップＳ５）。
【００７２】
ついで、前記カセット棚６００の棚板６０２の左右両端付近におけるＸ位置，Ｙ位置データと、各錠剤カセット５００，５００，・・・のＸ位置データとに基づいて、各錠剤カセット５００，５００，・・・のＹ位置データをＣＰＵ２５で演算する（ステップＳ６）。
【００７３】
このカセット仕様データ及び各錠剤カセット５００，５００，・・・のＸ位置、Ｙ位置データをフラグ等で対応付けて記憶部３０に記憶する（ステップＳ７）。
【００７４】
チャッキングユニット４００の調剤前の前記スキャン動作を終了する（ステップＳ８）。
【００７５】
すると、ステップＳ２に戻り、今度はスキャン動作でないので（ステップＳ２でＮＯ）チャッキングユニット４００の調剤時のチャッキング動作が開始される（ステップＳ９）。この動作は、上記各構成要素において説明した通常の調剤動作であるので、その説明は省略する。
【００７６】
この実施形態によれば、チャッキングユニット４００に光センサ４３２が設けられ、カセット棚６００の棚板６０２の左右両端付近におけるチャッキングユニット４００に対向する側に、光センサ４３２で検出可能な光反射部６５０が設けられるとともに、各錠剤カセット５００，５００，・・・のチャッキングユニット４００に対向する側に、光センサ４３２で検出可能な光反射部５３５が設けられ、光センサ４３２で検出された前記カセット棚の棚板６０２の左右両端付近におけるＸ位置、Ｙ位置データと、光センサ４３２で検出された各錠剤カセット５００，５００，・・・のＸ位置データとに基づいて、該各錠剤カセット５００，５００，・・・のＹ位置データが演算されるので、チャッキングユニット４００の光センサ４３２のカセット棚６００に対する相対移動によるカセット棚６００側の左右両端付近の光反射部５３５の検出時間と、演算時間とだけ若干は増えるものの、検出時間の大多数を占める、チャッキングユニット４００の光センサ４３２の各錠剤カセット５００，５００，・・・に対する相対移動による該各錠剤カセット５００，５００，・・・側の検出時間が大幅に短縮可能となる。したがって、ＰＴＰ錠剤シート９００のシート幅に応じた幅寸法を有する錠剤カセット５００を使用した場合で、かつ、カセット棚６００上に錠剤カセット５００が多数設置されていても、カセット棚６００上の錠剤カセット５００の位置を容易にかつ迅速に検出することができるようになる。
【００７７】
そして、カセット棚６００上の各錠剤カセット５００，５００，・・・を交換し或いは並べ替えたとしても、その都度人手でもって該各錠剤カセット５００，５００，・・・の交換或いは並べ替え後の配置を確認する必要がなくなる。その結果、カセット棚６００上への錠剤カセット５００の配置の自由度が向上して、カセット棚６００にできるだけ多くの錠剤カセット５００を搭載できるようになるため、錠剤シート９００の収納効率が高いものとなる。
【００７８】
なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。
【００７９】
また、上記実施形態では、調剤装置１の構成を簡単化するために、カセット棚位置検出手段として光センサ４３２を使用し、またカセット棚位置被検出部として錠剤カセット５００の前面に光反射部６５０を付設している。より具体的には、このカセット棚位置被検出部としては光反射テープを使用してもよいし、カセット位置検出手段としては超音波センサ等他の種類のセンサを使用してもよい。
【００８０】
また、上記実施形態では、調剤装置１の構成を簡単化するために、カセット位置検出手段として光センサ４３２を使用し、またカセット位置被検出部として錠剤カセット５００の前面に光反射部５３５を付設している。より具体的には、このカセット位置被検出部としては錠剤カセット５００の前面に光反射テープを使用してもよいし、カセット位置検出手段としては超音波センサ等他の種類のセンサを使用してもよい。
【００８１】
また、上記実施形態では、錠剤カセット５００の本体上部５３０の前面には、図２に示すように、ＩＣタグ５３４の直上に光反射部５３５が付設されているが、これらを上下逆配置としてもよい。その場合には、チャッキングユニット４００に搭載されたリーダー４３１と光センサ４３２をも上下逆配置とするほうが、スキャン動作の効率を確保する観点から好ましい。
【００８２】
また、上記実施形態では、調剤装置１の構成をより簡単化するために、カセット棚位置検出手段、カセット位置検出手段として、単一の光センサ４３２を兼用しているが、カセット棚位置検出手段、カセット位置検出手段として、それぞれ別個の光センサを使用してもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、カセット棚６００の棚板６０２の左右両端付近に光反射部６５０を付設したが、その光反射部６５０の位置は棚板６０２の左右方向に離間した少なくとも２箇所であればよい。ただし、棚板６０２の左右両端付近である場合には、データ補間法としての内挿法が使用されるので、棚板６０２の左右両端付近から外れた場合に使用される外挿法よりも、正確な錠剤カセット５００のＹ位置データが得られる。
【００８４】
また、上記実施形態では、ＰＴＰ錠剤シート９００を積載可能な錠剤カセット５００を例示しているが、本発明の適用範囲はこれに限定されることなく、本発明は例えば錠剤、ＰＴＰ錠剤シート、アンプル等の薬剤一般を収納可能な種々のカセットにも適用することができることはいうまでもない。そのカセットの形状についても、前記例示のような特定の形状に限定されることはなく、カセット棚上に並設できるような所定の形状であればよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【図２】錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。
【図３】複数個の錠剤カセットが棚板上に列設されている様子を示す斜視図である。
【図４】錠剤カセットのシート頭出し前の状態を示す側断面図である。
【図５】錠剤カセットのシート頭出し時の状態を示す側断面図である。
【図６】カセット棚の棚板に列設された各錠剤カセットのＸ，Ｙ位置を検出する場合を示す説明図である。
【図７】本調剤装置のカセット位置検出方法を示す原理図である。
【図８】本調剤装置のカセット位置検出等に係る制御系を示す機能ブロック図である。
【図９】本調剤装置のカセット位置検出等に係る概略動作を示すフローチャートである。
【図１０】従来の一例における錠剤カセットの構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００８６】
１  調剤装置
１０  コントローラ
２０  制御装置
２５  ＣＰＵ（カセット位置演算手段としての機能を含む。）
２６  カセット棚位置データ取込部
２７  カセット位置データ取込部
２８  カセット仕様データ取込部
３０  記憶部
３１  第一動作指令部
３２  第二動作指令部
１００  装置本体
２００  Ｙキャリッジ
３００  Ｘキャリッジ
４００  チャッキングユニット
４３１  リーダー
４３２  光センサ（カセット位置検出手段、カセット棚位置検出手段に相当する。）
５００  錠剤カセット（カセットに相当する。）
５３４  ＩＣタグ
５３５  光反射部（カセット位置被検出部に相当する。）
６００  カセット棚
６０２  棚板
６５０  光反射部（カセット棚位置被検出部に相当する。）
７００  カッティングユニット
８００  搬送コンベアユニット
９００  ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シート、薬剤に相当する。）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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