(57)【要約】【課題】植付作業機の前方に圃場を整地する整地ロータ等の整地装置を備えた移植機において、植付作業機の下部に備えるフロートの下面が圃場面に接地して滑走可能な状態にあり、且つ整地装置がフロートの下面よりも下方で圃場面に接地する作業位置に設定されて移植作業が行える状態のもとで、フロートの下面からの整地装置の突出量が更に大きくなる方向への調節を容易に行えるようにする。【解決手段】整地装置２７の昇降操作具３１の操作に連動して植付作業機５を上昇させるように構成したことによって、当該昇降操作具３１を、圃場面に接地する整地装置２７の反力を受けることなく低荷重で容易に操作できるようにした。【選択図】図９
2008092866.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の後部に植付作業機（５）を昇降自在に連結すると共に、該植付作業機（５）の前方に整地装置（２７）を設け、前記植付作業機（５）に対する整地装置（２７）の相対高さを昇降操作具（３１）を操作して変更することにより、当該整地装置（２７）を圃場面に接地する作業位置と圃場面から離間する格納位置とに変更可能になした移植機において、前記昇降操作具（３１）の操作に連動して植付作業機（５）を上昇させるように構成したことを特徴とする移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植付作業機の前方に圃場を整地する整地装置を備えた乗用型田植機等の移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機体の後部に植付作業機（植付装置）を昇降自在に連結すると共に、機体と植付作業機の間に圃場面を整地する籠型ロータ等の整地装置を設け、この整地装置を圃場面に接地する作業位置と圃場面から離間する格納位置とに変更する操作と、当該整地装置への動力伝達を入切する操作とを、１個の操作レバーによって行えるように構成したものが知られている。（例えば、特許文献１参照）
【特許文献１】特開２００６−８１５２１号公報（第５−８頁、図３−図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上述した従来のものでは、機体を走行させながら移植作業が行なえるように植付作業機を下降させた状態、つまり植付作業機の下部に備えるフロートの下面が圃場面に接地して滑走可能な状態にあり、且つ整地装置がフロートの下面よりも下方で圃場面に接地する作業位置に設定されている場合には、前記フロートの下面からの整地装置の突出量が更に大きくなる方向に操作レバーを操作しようとすると、圃場面に接地する整地装置の反力により操作レバーの操作抵抗が著しく増大してその操作が困難になることから、一旦整地装置が圃場面と接地しない高さ位置まで植付作業機を上昇させて、当該整地装置が圃場面の反力を受けない状態とし、しかる後に当該操作レバーを操作するといった作業手順を踏まなければならず面倒であった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決することを目的とした本発明は、機体の後部に植付作業機を昇降自在に連結すると共に、該植付作業機の前方に整地装置を設け、前記植付作業機に対する整地装置の相対高さを昇降操作具を操作して変更することにより、当該整地装置を圃場面に接地する作業位置と圃場面から離間する格納位置とに変更可能になした移植機において、前記昇降操作具の操作に連動して植付作業機を上昇させるように構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、機体を走行させながら移植作業が行なえるように植付作業機を下降させ、該植付作業機の下部に備えるフロートの下面が圃場面に接地して滑走可能な状態で、且つ整地装置が圃場面に接地する作業位置に設定されている場合であっても、例えば前記フロートの下面からの整地装置の突出量が更に大きくなる方向に作業者が昇降操作具を操作すると、この昇降操作具の操作に連動して植付作業機を上昇させることができるので、当該昇降操作具を、圃場面に接地する整地装置の反力を受けることなく低荷重で容易に操作することが可能になり、しかも作業手順の簡略化が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、移植機の一例である乗用型田植機１の側面図であって、該乗用型田植機１の機体フレーム２の後部には、油圧シリンダ３を備える昇降リンク機構４が設けてあり、この昇降リンク機構４を介して植付作業機５を昇降可能に連結すると共に、機体フレーム２の下部には、左右一対の前輪６と後輪７を備えている。
【０００７】
そして、機体フレーム２の前部には、図示しないエンジン等を覆うボンネット８を備えており、エンジンから出力される動力を、図示しない油圧式無段変速装置とトランスミッションケース内の動力伝達装置により、走行動力と植付動力とに分配して左右一対の前輪６と後輪７、及び植付作業機５に伝達するように構成している。
【０００８】
また、機体フレーム２の後部上方には、オペレータが着座する座席９が設けてあり、この座席９の前方には各種モニタを表示する操作パネル１１を装備すると共に、該操作パネル１１の上部にステアリングハンドル１２、該ステアリングハンドル１２の下方には、操縦部１３の床面を形成するステップ１４を設けている。
【０００９】
更に詳しくは、昇降リンク機構４の後端には、リンクホルダ１５が取付けてあり、このリンクホルダ１５に備える図示しないローリング軸に、植付作業機５をローリング可能に支持する角パイプ状の植付フレーム１６を横設している。そして、植付フレーム１６に立設した左右一対の苗載台支持フレーム１７によって、前高後低状の傾斜姿勢で左右往復動可能に苗載台１８を支持している。
【００１０】
また、植付フレーム１６の後側下部には、複数の植付伝動ケース１９が所定の間隔を存して取り付けてあり、この植付伝動ケース１９に内装した図示しないチェン伝動機構及び植付駆動軸等を介して、当該植付伝動ケース１９の後端部に組付けられた植付装置（ロータリケース）２１の両端部に備える左右一対の移植杆２２が回転駆動するようになっている。即ち、植付装置２１には、自らの回転に伴って移植杆２２を所定の軌跡に沿って回転運動させることができる図示しない遊星ギヤ機構を内装しており、それによって苗載台１８上に並置されているマット苗から一株分の苗を掻取って連続的に圃場に移植することができるようになっている。
【００１１】
そして、植付伝動ケース１９の下方には、植付作業機５を所望の高さに制御する油圧感知フロートとして作用すると共に、圃場面を整地する整地フロートを兼ねるセンターフロート２３（図８参照）と、左右の前輪６と後輪７の車輪跡を消して圃場面を整地する整地フロートであるサイドフロート２４を支持しており、これらのセンターフロート２３とサイドフロート２４は、その下面が圃場面に接地して滑走する状態まで植付作業機５を下降させた後、機体を走行させながらの移植作業が行なえるようになっている。
【００１２】
また、上述した後輪７とセンターフロート２３及びサイドフロート２４との空間Ｓ、即ち植付作業機５の前方には、図１及び図２に示すように、複数の整地ロータ２５ａ〜２５ｄを植付作業機５の略全幅にわたってロータ軸２６に軸支した整地装置２７を配設してあり、当該整地ロータ２５ａ〜２５ｄを圃場面に接地させた状態で回転駆動することによって、移植杆２２による苗植え付け位置前方の荒れた圃場面や枕地等の荒れた圃場面を整地できるようになっている。
【００１３】
次に、整地装置２７の支持構造について説明する。植付フレーム１６から立設させた左右一対の苗載台支持フレーム１７の上部に、操作軸２８を回動可能に軸支すると共に該操作軸２８の一側端部に、図３に示すような側面視でコの字状のブラケット２９を固設し、更にこのブラケット２９に、整地装置２７を圃場面に接地する作用位置と圃場面から離間した格納位置に変更することができる昇降操作具としての昇降操作レバー３１を取り付けている。
【００１４】
そして、操作軸２８の両端には、回動アーム３２が取り付けてあり、この回動アーム３２の先端に吊アーム３３を垂下させて連結し、該吊アーム３３の下端部には、植付フレーム１６に取り付けたブラケット３４に上下動可能に案内されるシャフト３５を連結すると共に、当該シャフト３５の下端に固設したボス部３５ａに整地ロータ２５ａ〜２５ｄのロータ軸２６を軸支している。
【００１５】
また、整地装置２７の昇降操作レバー３１が設けられている側の苗載台支持フレーム１７には、昇降操作レバー３１用の複数段の係止溝３６ａを備えるレバーガイド３６が設けてあり、当該昇降操作レバー３１に備える係止片３１ａを前記係止溝３６ａの所望の位置に係止することによって、整地ロータ２５ａ〜２５ｄが圃場面から離間する格納位置と、整地ロータ２５ａ〜２５ｄが圃場面に接地する複数段の作用位置とに多段調節することができるようになっている。尚、図中符号３０は、作業者により昇降操作レバー３１の操作がなされたことを検知するレバーガイド３６に設けた昇降操作検出スイッチであって、この昇降操作検出スイッチ３０によって、実際に昇降操作レバー３１による整地装置２７の高さ調節がなされる直前の操作、即ち昇降操作レバー３１に備える係止片３１ａがレバーガイド３６の所定の係止溝３６ａから外れた瞬間を検出することができる。
【００１６】
更に詳しくは、昇降操作レバー３１を上下方向に回動操作することによって操作軸２８の両端に取り付けた回動アーム３２が回動し、それに連動する吊アーム３３に連結すると共にブラケット３４に案内されるシャフト３５を介して、整地ロータ２５ａ〜２５ｄが昇降操作されるようになっており、次いで昇降操作レバー３１を左右方向に操作して、その係止片３１ａを上述のレバーガイド３６に備える係止溝３６ａの所望の位置に係止することによって、整地ロータ２５ａ〜２５ｄの位置決めがなされ、例えば整地ロータ２５ａ〜２５ｄの作用位置においては、当該整地ロータ２５ａ〜２５ｄは、センターフロート２３及びサイドフロート２４の下面からの出量を１０〜４０ｍｍの範囲で調節することが可能であり、それによって植付作業におけるマット苗の植付深さよりも浅い表層部分を整地することができる。
【００１７】
次に、整地装置２７の伝動系について説明する。機体フレーム２の後部下方に配設したリヤアクスルケース4１の前側には、図示しない油圧式無段変速装置とトランスミッションケース内の動力伝達装置を介して伝達されるエンジンの動力を、後輪７の駆動力と整地ロータ２５ａ〜２５ｄの駆動力とに分配する伝動機構と、この整地ロータ２５ａ〜２５ｄへの駆動力の伝達を断接するクラッチ機構を備えた分配ケース４２を設けている。そして、分配ケース４２内の伝動機構により分岐された一方の動力が、伝動軸４３を介して整地ロータ２５ａ〜２５ｄを回転駆動する駆動ケース４４内の伝動機構に伝達されるようになっている。
【００１８】
また、座席９後方の左右一側には、上述した整地ロータ２５ａ〜２５ｄ（整地装置２７）への駆動力の伝達を断接するクラッチ機構を入／切操作するクラッチレバー４５が設けてあり、このクラッチレバー４５を介して前記クラッチ機構を入り操作することにより、整地ロータ２５ａ〜２５ｄを車速に対して１．５〜２．５倍程度の周速で回転させる一方、前記クラッチ機構を切り操作することにより、整地ロータ２５ａ〜２５ｄへの駆動力の伝達を断つことができるようになっている。
【００１９】
以上説明した整地装置２７によって、移植杆２２による苗植え付け位置前方の荒れた圃場面や枕地等の荒れた圃場面を整地しながら苗の植え付けを行なう場合は、先ず整地ロータ２５ａ〜２５ｄが圃場面と接地しない高さ位置まで植付作業機５を上昇させ、次いで昇降操作レバー３１を下方に回動操作することにより、整地ロータ２５ａ〜２５ｄがセンターフロート２３の下面よりも下方で圃場面に接地する作用位置となるように調節し、更にクラッチレバー４５により整地装置２７のクラッチ機構を入り操作して、当該整地ロータ２５ａ〜２５ｄに駆動力を伝達可能な状態とする。
【００２０】
しかる後に、センターフロート２３の下面が圃場面に接地する状態まで植付作業機５を下降させ、次いでクラッチレバー４５により植付クラッチを入り操作して乗用型田植機１の走行を開始すると、該乗用型田植機１の走行に伴って整地ロータ２５ａ〜２５ｄが回転駆動され、荒れた圃場面が掻き均されて均平に整地された後に、移植杆２２により苗載台１８上に並置されているマット苗から一株分の苗を掻取って連続的に圃場に移植する作業が行われるようになっている。
【００２１】
ところが、上述の如く植付作業機５の下部に備えるセンターフロート２３の下面が圃場面に接地して滑走可能な状態にあり、且つ整地ロータ２５ａ〜２５ｄがセンターフロート２３の下面よりも下方で圃場面に接地する作業位置に設定されている場合には、センターフロート２３の下面からの整地ロータ２５ａ〜２５ｄの突出量が更に大きくなる方向、即ち整地ロータ２５ａ〜２５ｄが下方に移動するように昇降操作レバー３１を操作しようとすると、圃場面に接地する整地ロータ２５ａ〜２５ｄの反力により昇降操作レバー３１の操作抵抗が著しく増大してその操作が困難になるので、一旦整地ロータ２５ａ〜２５ｄが圃場面と接地しない高さ位置まで植付作業機５を上昇させて、当該整地ロータ２５ａ〜２５ｄが圃場面の反力を受けない状態とし、しかる後に当該昇降操作レバー３１を操作するといった作業手順を踏まなければならず面倒であった。
【００２２】
そこで、上記不具合を解決すべく本発明では、整地ロータ２５ａ〜２５ｄの昇降操作レバー３１を作業者が操作した時、即ちレバーガイド３６に備える複数段の係止溝３６ａの１つから、昇降操作レバー３１に備える係止片３１ａが外れたことを昇降操作検出スイッチ３０でもって検出した時は、植付作業機５を一時的に上昇させることにより整地ロータ２５ａ〜２５ｄが圃場面の反力を受けない状態として、当該昇降操作レバー３１を低荷重で容易に操作できるようにした植付作業機５の昇降制御を設けている。この昇降制御について以下説明する。
【００２３】
図４に示すブロック図のように、乗用型田植機１に備える制御部５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えて構成されており、当該制御部５１の入力側に接続される各種センサ及びスイッチ類、及び出力側に接続される出力装置について説明する。
【００２４】
乗用型田植機１は、図５に示すように、植付作業機５の昇降操作と植付クラッチの入／切操作を行う上下及び前後揺動可能なクイックアップレバー５２を備えており、該クイックアップレバー５２の上下方向の操作によって植付作業機５の昇降、及び図示しない植付クラッチの入・切がなされると共に、前後方向の操作によって図示しない左右の線引きマーカの作動開始順序が選択できるようになっている。
【００２５】
また、図６に示すように、植付作業機５を昇降させる油圧シリンダ３の伸縮動作を制御する油圧コントロールバルブ５３の近傍には、クイックアップレバー５２の上方または下方への操作に基づいて回転駆動するリフタカムモータ５４を配設してあり、このリフタカムモータ５４の出力軸に固設したピニオンギヤ５４ａと、リフタカム５５の一側に形成したセクタギヤ５５ａとを歯合させると共に、図示しないバルブ操作板の係合ピンと係合する第１カム部をリフタカム５５に設け、この第１カム部がバルブ操作板の係合ピンに係合した状態で、当該リフタカム５５がスリーブ軸５６を中心として回動するように構成することによって、油圧コントロールバルブ５３をリフタカムモータ５４の回転駆動に応じて、上げ・固定・下げ・植付の４ポジションに移動制御できるようにしている。
【００２６】
そして、図４に示すように、制御部５１の入力側には、上述したリフタカム５５の回動角度を検出するリフタカムポテンショメータ６１、植付作業機５の上昇高さを検出するリフト角ポテンショメータ６２、クイックアップレバー５２の上方または下方への操作を検出するクイックアップレバー上げスイッチ６３とクイックアップレバー下げスイッチ６４、センターフロート２３の油圧感度を調節する油圧感度調節ダイヤル６５（図７参照）、図示しないオルタネータの出力パルスをカウントすることによりエンジンの回転数を検知する（エンジン回転）パルスユニット６６、機体（機体フレーム２）の前後傾斜角度を検出するピッチングセンサ６７、リフタカム５５の一側に形成したセクタギヤ５５ａの回動量及び回動方向を検出する感知ワイヤポテンショメータ６８、及び作業者により昇降操作レバー３１の操作、即ち整地装置２７の昇降操作がなされたことを検知する昇降操作検出スイッチ３０を所定の入力インタフェース回路を介して接続している。
【００２７】
一方、制御部５１の出力側には、クイックアップレバー５２の上方または下方への操作に基づいて回転駆動するリフタカムモータ５４と油圧感度調節ダイヤル６５の設定変更に連動してセンターフロート２３（フロート感度調節ワイヤ６９）の出量を調節する感知ワイヤモータ７１（図８）を所定の出力インタフェース回路を介して接続している。
【００２８】
更に詳しくは、座席９下方の機体フレーム２の一側には、図８に示すように、油圧コントロールバルブ５３の取付ブラケット７２からプレート状のベース７３を後方に延出してあって、このベース７３に回動可能にセクタギヤ７４を軸着すると共に、このセクタギヤ７４に歯合するピニオンギヤ７５を備えた感知ワイヤモータ７１を装着し、更にセクタギヤ７４の回動方向の両端部にピン７６，７７を固設している。そして、一側（後側）のピン７６から油圧コントロールバルブ連動ワイヤ７８、連係リンク７９、戻しスプリング８１等を介して、油圧コントロールバルブ５３の作動アーム８２に接続すると共に、他側（前側）のピン７７からはフロート感度調節ワイヤ６９、感知プレート８３等介してセンターフロート２３に接続した作業装置としての油圧感知制御機構Ｄを備えている。
【００２９】
次に、上述した制御部５１による植付作業機５の昇降制御の第一実施例を図９に示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。
【００３０】
先ず、ステップＳ１では、クイックアップ（作業機操作）レバー５２が、下げまたは上げ操作されたか、あるいは操作されていないかをクイックアップレバー上げ／下げスイッチ６３，６４によって判断し、クイックアップレバー５２が下げ操作されていればステップＳ２に進み、クイックアップレバー５２が上げ操作されていればステップＳ３に進み、またクイックアップレバー５２が操作されていなければステップＳ４に進む。
【００３１】
ステップＳ２では、リフタカム５５の位置、即ちリフタカム５５に連動する油圧コントロールバルブ５３のポジションが上げ位置にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５が上げ位置にあればステップＳ５に進んで、リフタカムモータ５４によるリフタカム５５の回動動作を固定（停止）してステップＳ１に戻る一方、リフタカム５５が上げ位置になければステップＳ６に進む。
【００３２】
ステップＳ６では、リフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）の位置が固定位置にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５が固定位置にあればステップＳ７に進んで、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を下げ方向に回動させてステップＳ１に戻る一方、リフタカム５５が固定位置になければステップＳ８に進む。
【００３３】
ステップＳ８では、リフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）の位置が植付位置にあるか下げ位置にあるかをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５が植付位置にあればステップＳ１に戻る一方、リフタカム５５が下げ位置にあればステップＳ９に進む。
【００３４】
ステップＳ９では、植付作業機５の下降動作が停止したか否かをリフト角ポテンショメータ６２によって判断し、植付作業機５の下降動作が停止していなければステップＳ１０に進んで、クイックアップレバー５２の更なる下降操作による植付クラッチの入り待ち状態としてステップＳ１に戻る一方、植付作業機５の下降動作が停止していればステップＳ１１に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ１１では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を植付位置まで回動させてステップＳ１に戻る。
【００３６】
また、ステップＳ３では、リフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）が上げ位置にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５が上げ位置にあればステップＳ１に戻る一方、リフタカム５５が上げ位置になければステップＳ１２に進む。
【００３７】
ステップＳ１２では、リフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）の位置が固定位置にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５が固定位置にあればステップＳ１３に進んで、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を上げ方向に回動させてステップＳ１に戻る一方、リフタカム５５が固定位置になければステップＳ１４に進む。
【００３８】
ステップＳ１４では、リフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）の位置が植付位置にあるか下げ位置にあるかをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５が植付位置にあればステップＳ１５に進んで、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を下げ方向に回動させてステップＳ１に戻る一方、リフタカム５５が下げ位置にあればステップＳ１６に進む。
【００３９】
ステップＳ１６では、植付作業機５の下降動作が停止したか否かをリフト角ポテンショメータ６２によって判断し、植付作業機５の下降動作が停止していればステップＳ１３に進む一方、植付作業機５の下降動作が停止していなければステップＳ１７に進む。
【００４０】
そして、ステップＳ１７では、リフタカムモータ５４によるリフタカム５５の回動動作を固定（停止）してステップＳ１に戻る。尚、上述したステップＳ１〜ステップＳ１７の制御は、クイックアップレバー５２による通常の植付作業機５の昇降と植付クラッチの入・切制御に相当するものである。
【００４１】
更に、ステップＳ４では、整地装置２７（整地ロータ２５ａ〜２５ｄ）の昇降操作レバー３１が操作されたか否かを昇降操作検出スイッチ３０のＯＮ／ＯＦＦによって判断し、昇降操作レバー３１が操作されたならば、ステップＳ１８に進む一方、昇降操作レバー３１が操作されていなければステップＳ１９に進む。
【００４２】
ステップＳ１８では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）を上げ方向に回動させると共に、植付作業機５を所定時間上昇させる上昇タイマーをセットしてステップＳ１に戻る。この時、機体を走行させながら移植作業が行なえるように植付作業機５を下降させると共に、該植付作業機５の下部に備えるセンターフロート２３の下面が圃場面に接地して滑走可能な状態で、且つ整地装置２７が圃場面に接地する作業位置に設定されている場合であっても、前記センターフロート２３の下面からの整地装置２７の突出量が更に大きくなる方向に作業者が昇降操作レバー３１を操作すると、この昇降操作レバー３１の操作に連動して植付作業機５を所定時間（所定高さ）上昇させることができるので、当該昇降操作レバー３１を、圃場面に接地する整地装置の反力を受けることなく低荷重で容易に操作することが可能になり、しかも作業手順の簡略化が図れる。
【００４３】
また、ステップＳ１９では、上述した上昇タイマーが０（ゼロ）になったか否かを判断し、０（ゼロ）になったならばステップＳ２０に進んで、リフタカムモータ５４によるリフタカム５５の回動動作を固定（停止）してステップＳ１に戻る一方、上昇タイマーが０（ゼロ）になっていなければステップＳ２１に進む。
【００４４】
ステップＳ２１では、植付クラッチ入待ち状態にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、植付クラッチ入待ち状態になければステップＳ１に戻る一方、植付クラッチ入待ち状態にあればステップＳ２２に進む。
【００４５】
ステップＳ２２では、植付作業機５の下降動作が停止したか否かをリフト角ポテンショメータ６２によって判断し、植付作業機５の下降動作が停止していなければステップＳ１に戻る一方、植付作業機５の下降動作が停止していればステップＳ２３に進む。
【００４６】
そして、ステップＳ２３では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を植付位置まで回動させてステップＳ１に戻る制御を実行するようになっている。
【００４７】
また、図１０及び図１１に示すフローチャートは、整地装置２７の昇降操作レバー３１の操作に感知ワイヤモータ７１を連動させて、一時的にフロート感度調節ワイヤ６９を引っ張ることによりセンターフロート２３の先端側を持ち上げ、それによって強制的に植付作業機５を上昇させる当該植付作業機５の昇降制御（油圧感知制御）の第二実施例を示すものであって、以下このフローチャートに基づいて詳細に説明する。
【００４８】
この第二実施例においては、先ず図１０に示すフローチャートの如く、油圧感知目標値を設定するサブルーチン制御を実行する。即ち、ステップＳ１では、エンジン回転数Ｅｐ、ピッチングセンサ６７の検出値Ｐｓ、油圧感度調節ダイヤル６５の設定値Ｙｄ、油圧感度の最鈍感設定値Ｍを読み取ってステップＳ２に進む。
【００４９】
ステップＳ２では、リフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）の位置が上げ位置にあるか、或いは下げ位置または植付位置にあるかをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５が上げ位置にあればステップＳ３に進んで、油圧感知を所定時間規制する感知規制タイマーをセットしてステップＳ６に進む一方、リフタカム５５が下げ位置または植付位置にあればステップＳ４に進む。
【００５０】
ステップＳ４では、整地装置２７の昇降操作レバー３１が操作されたか否かを昇降操作検出スイッチ３０のＯＮ／ＯＦＦによって判断し、昇降操作レバー３１が操作されたならばステップＳ３に進む一方、昇降操作レバー３１が操作されていなければステップＳ５に進む。
【００５１】
ステップＳ５では、ステップＳ１において読み取ったエンジン回転数Ｅｐ、ピッチングセンサ６７の検出値Ｐｓ、油圧感度調節ダイヤル６５の設定値Ｙｄに基づいて油圧感知目標値（Ｙｄ＋Ｐｓ×α＋Ｅｐ×β）を算出してステップＳ６に進む。尚、前記α及びβは係数である。
【００５２】
ステップＳ６では、上述した感知規制タイマーが０（ゼロ）になったか否かを判断し、０（ゼロ）になったならばステップＳ１に戻る一方、感知規制タイマーが０（ゼロ）になっていなければステップＳ７に進み、このステップＳ７では、油圧感知目標値を油圧感度の最鈍感設定値Ｍとして、ステップＳ１に戻るサブルーチン制御を実行するようになっている。
【００５３】
そして、図１１に示す植付作業機５の昇降制御（油圧感知制御）、即ちメインルーチン制御のフローチャートにおいては、既述したサブルーチン制御における油圧感知目標値を
ステップＳ１で設定してステップＳ２に進む。
【００５４】
ステップＳ２では、リフタカム５５（セクタギヤ５５ａ）の回動量及び回動方向を検出する感知ワイヤポテンショメータ６８の検出値と油圧感知目標値の差を偏差としてステップＳ３に進む。
【００５５】
ステップＳ３では、既述した偏差の値が油圧感知制御機構Ｄに備える油圧コントロールバルブ５３の不感帯内、または不感帯外にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、不感帯内にあればステップＳ４に進んで感知ワイヤモータ７１を停止させてステップＳ１に戻る一方、不感帯外にあればステップＳ５に進む。
【００５６】
ステップＳ５では、感知ワイヤポテンショメータ６８の検出値がステップＳ１で設定した油圧感知目標値と同じか小さい場合はステップＳ６に進んで、センターフロート２３の油圧感度が鈍感になる方向に感知ワイヤモータ７１を作動させてステップＳ１に戻る一方、感知ワイヤポテンショメータ６８の検出値がステップＳ１で設定した油圧感知目標値よりも大きい場合はステップＳ７に進む。
【００５７】
そして、ステップＳ７では、センターフロート２３の油圧感度が敏感になる方向に感知ワイヤモータ７１を作動させてステップＳ１に戻る制御を実行する。この時、感知ワイヤモータ７１により一時的にフロート感度調節ワイヤ６９が引っ張られ、それによってセンターフロート２３の先端側が持ち上げられて強制的に植付作業機５が上昇するようになっている。
【００５８】
即ち、上述した植付作業機５の昇降制御（油圧感知制御）の第二実施例も、機体を走行させながら移植作業が行なえるように植付作業機５を下降させると共に、該植付作業機５の下部に備えるセンターフロート２３の下面が圃場面に接地して滑走可能な状態で、且つ整地装置２７が圃場面に接地する作業位置に設定されている場合であっても、前記センターフロート２３の下面からの整地装置２７の突出量が更に大きくなる方向に昇降操作レバー３１を操作する直前、即ち昇降操作レバー３１に備える係止片３１ａがレバーガイド３６の所定の係止溝３６ａから外れた瞬間を昇降操作検出スイッチ３０によって検出し、それに連動して植付作業機５を所定時間（所定高さ）上昇させることができるので、当該昇降操作レバー３１を、圃場面に接地する整地装置の反力を受けることなく低荷重で容易に操作することが可能になる。尚、センターフロート２３の下面からの整地装置２７の突出量が更に大きくなる方向に実際に昇降操作レバー３１を操作した時点で、植付作業機５を所定時間（所定高さ）上昇させるように構成してもよい。
【００５９】
ところで、上述した第一実施例及び第二実施例では、整地装置２７の昇降は、作業者が昇降操作レバー３１を手持ち操作することにより行っていたが、この手持ち操作による整地装置２７の昇降操作に変えて、図１２に示す第三実施例の如く電動シリンダ（アクチュエータ）８６を用いて整地装置２７の昇降を行えるように構成してもよく、その場合は、図示するように昇降リンク機構４の後端に取り付けられているリンクホルダ１５に電動シリンダ８６を装着すると共に、該電動シリンダ８６に連係する平行リンク機構８７を介して整地装置２７の昇降を行えるようにすればよい。
【００６０】
そして、電動シリンダ８６は、図７に示すように、操作パネル１１に設けた当該電動シリンダ８６の伸縮動作切換スイッチ、即ちこのスイッチの押し操作を繰り返すことにより整地装置２７の昇降動作を切り換える整地装置昇降スイッチ９１と、整地装置２７の上昇高さを設定する整地装置高さ調節ダイヤル９２を介して伸縮とストロークの調整がなされると共に、図１３に示すような制御部５１を構成すればよい。
【００６１】
即ち、上述した第三実施例の制御部５１の入力側には、第一実施例及び第二実施例と同様に、リフタカム５５の回動角度を検出するリフタカムポテンショメータ６１、植付作業機５の上昇高さを検出するリフト角ポテンショメータ６２、クイックアップレバー５２の上方または下方への操作を検出するクイックアップレバー上げスイッチ６３とクイックアップレバー下げスイッチ６４、センターフロート２３の油圧感度を調節する油圧感度調節ダイヤル６５（図７参照）、図示しないオルタネータの出力パルスをカウントすることによりエンジンの回転数を検知する（エンジン回転）パルスユニット６６、機体（機体フレーム２）の前後傾斜角度を検出するピッチングセンサ６７、リフタカム５５の一側に形成したセクタギヤ５５ａの回動量及び回動方向を検出する感知ワイヤポテンショメータ６８、また第三実施例特有の作業者の押し操作により整地装置２７の上昇高さを調節する整地装置昇降スイッチ９１、整地装置２７の上昇高さを設定する整地装置高さ調節ダイヤル９２、及び整地装置２７の高さ位置を検出する整地装置ポテンショメータ９３（図１２参照）を所定の入力インタフェース回路を介して接続する。
【００６２】
一方、制御部５１の出力側には、第一実施例及び第二実施例と同様に、クイックアップレバー５２の上方または下方への操作に基づいて回転駆動するリフタカムモータ５４と油圧感度調節ダイヤル６５の設定変更に連動してセンターフロート２３（フロート感度調節ワイヤ６９）の出量を調節する感知ワイヤモータ７１（図８）、また整地装置２７を昇降させる第三実施例特有の電動シリンダ８６を所定の出力インタフェース回路を介して接続することによって、植付作業機５を一旦上昇させてから整地装置２７を昇降調節できるようになり、アクチュエータである電動シリンダ８６に過負荷が掛かることを防止すると共に、当該電動シリンダ８６を介して低い操作荷重で整地装置２７の昇降調節が行なえるようになる。
【００６３】
尚、第一実施例及び第二実施例共、昇降操作レバー３１の操作に連動して植付作業機５を所定時間または所定高さ上昇させた後、リフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）の位置を固定位置において自動ロックできるように構成すると、一旦上昇した植付作業機５は下降することがないので整地装置２７の昇降調節を安全且つ容易に行うことができる。また、第三実施例に前記自動ロックを採用すると、電動シリンダ８６や該電動シリンダ８６に連係する平行リンク機構８７に過大な負荷を与えることなく整地装置２７の昇降調節を行なえる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】乗用型田植機の側面図。
【図２】整地ロータの支持構造を示す背面図。
【図３】昇降操作レバーの構造を示す側面図。
【図４】制御部のブロック図（第一、第二実施例）。
【図５】クイックアップレバーの操作方法を示す斜視図。
【図６】油圧コントロールバルブ周辺の構成を示す側面図。
【図７】操作パネルの平面図。
【図８】油圧感知制御機構の構成を示す側面図。
【図９】植付作業機の昇降制御（第一実施例）を示すフローチャート。
【図１０】油圧感知目標値を設定するサブルーチン制御を示すフローチャート。
【図１１】植付作業機の昇降制御（第二実施例）を示すフローチャート。
【図１２】植付作業機（第三実施例）の構成を示す側面図。
【図１３】制御部のブロック図（第三実施例）。
【符号の説明】
【００６５】
５    植付作業機
２７  整地装置
３１  昇降操作具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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