(57)【要約】【課題】  サーボ帯域を上げることなく、安定性を十分確保した上で、トラッキング精度を上げることができるトラッキングサーボ装置を提供する。【解決手段】  偏芯信号生成部４は、ディスク状光記録媒体の情報トラックに対してトラッキングするトラッキングアクチュエータ１２から、トラッキングサーボをかけない状態で得られるトラッキングエラー信号に基づいて偏芯信号ＥＳを生成する。偏芯サーボ部１４は、偏芯信号生成部４が生成した偏芯信号ＥＳに基づいて偏芯サーボを行う。トラッキングサーボ部１５は、偏芯サーボ部１４によるサーボ取れ残り量にてトラッキングサーボを行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク状光記録媒体にビームを照射して情報を記録／再生する光学ヘッド手段を上記ディスク状光記録媒体の情報トラックに対してトラッキングするトラッキングアクチュエータから、トラッキングサーボをかけない状態で得られるトラッキングエラー信号に基づいて偏芯信号を生成する偏芯信号生成手段と、
上記偏芯信号生成手段により生成された偏芯信号を用いた偏芯サーボ手段と、
上記偏芯サーボ手段によるサーボの取れ残り量にてトラッキングサーボを行うトラッキングサーボ手段と
を備えることを特徴とするトラッキングサーボ装置。
【請求項２】
上記偏芯信号生成手段は、上記トラッキングエラー信号のディスク１回転分中の偏芯の最大部分に応じた低周波を抽出する低周波抽出手段と、この低周波抽出手段が抽出した低周波出力を半波だけにしてから包絡線を検出するピーク検出手段と、このピーク検出手段により検出された検出出力から上記偏芯信号を生成することを特徴とする請求項１記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項３】
上記偏芯信号生成手段は、上記ピーク検出手段により検出された検出出力から反転マスク信号を生成し、この反転マスク信号に応じて上記ピーク検出手段の検出出力を反転して上記偏芯信号を生成することを特徴とする請求項２記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項４】
上記偏芯信号生成手段は、さらに生成した上記偏芯信号をディスクの１回転分だけ保持しておく偏芯信号保持手段を備えることを特徴とする請求項１記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項５】
上記偏芯信号保持手段は、上記トラッキングサーボをオンにする前に上記ディスク１回転分の上記偏芯信号を保持しておくことを特徴とする請求項１記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項６】
上記偏芯サーボ手段は、上記偏芯信号を入力する第１の制御フィルタを有し、この第１の制御フィルタによるサーボ取れ残り量を上記トラッキングサーボ手段にフィードフォワード供給することを特徴とする請求項１記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項７】
上記トラッキングサーボ手段は、上記トラッキングエラー信号が入力される第２の制御フィルタと、上記第２の制御フィルタのフィルタ出力が入力される上記トラッキングアクチュエータと、さらに上記第２の制御フィルタと上記トラッキングアクチュエータとの間にトラッキングサーボをオン又はオフするトラッキングサーボスイッチを設けてなることを特徴とする請求項１記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項８】
上記トラッキングサーボスイッチがオンとされてから、上記トラッキングサーボ手段は上記偏芯サーボ手段による上記サーボ取れ残り量を上記第２の制御フィルタのフィルタ出力に加算しながら上記トラッキングアクチュエータを制御し、上記トラッキングアクチュエータを介したトラッキングエラー信号をフィードバックしながらトラッキングサーボを行うことを特徴とする請求項７記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項９】
上記偏芯サーボ手段は、上記偏芯信号を上記トラッキングサーボ手段にフィードフォワード供給し、上記トラッキングサーボ手段は共通の制御フィルタにより上記トラッキングアクチュエータを駆動することを特徴とする請求項１記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項１０】
上記偏芯サーボ手段と上記トラッキングサーボ手段とを同時に動作することを特徴とする請求項１記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項１１】
上記偏芯サーボ手段は、上記偏芯信号を入力する第１の制御フィルタとを有し、この第１の制御フィルタによるサーボ取れ残り量を上記トラッキングサーボ手段にフィードフォワード供給することを特徴とする請求項１０記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項１２】
上記トラッキングサーボ手段は、上記トラッキングエラー信号が入力される第２の制御フィルタと、上記第２の制御フィルタのフィルタ出力が入力される上記トラッキングアクチュエータと、さらに上記第２の制御フィルタと上記トラッキングアクチュエータとの間にトラッキングサーボをオン又はオフするトラッキングサーボスイッチを設けてなることを特徴とする請求項１１記載のトラッキングサーボ装置。
【請求項１３】
上記偏芯サーボ手段は上記偏芯信号を入力する第１の制御フィルタを有し、上記トラッキングアクチュエータとは異なる他のアクチュエータを制御対象とし、上記トラッキングサーボ手段は上記トラッキングエラー信号が入力される第２の制御フィルタを有し、上記トラッキングアクチュエータを制御対象とすることを特徴とする請求項１記載のトラッキングサーボ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスク状記録媒体に対して情報信号を記録／再生する際のトラッキングサーボを行うトラッキングサーボ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１に開示されているように、光ディスクのトラッキング制御において、トラッキングエラー信号に対するオフセット値を補償するためのバイアス値が最適に設定できるようになされた。下記特許文献１が出願されるより従来においては、トラッキングエラー信号に対しては、トラバース信号をローパスフィルタを通すことで、トラバース信号のセンター値を求め、これをバイアス値としていた。ところが、ディスクの偏芯により得られるトラバース信号の周波数は大きく変動する。このため、ローパスフィルタの遮断周波数をどのように設定するかが課題となっていた。下記特許文献１は、光ディスクを回転させると共に光学情報読み取り手段を光ディスクの半径方向に動かした状態で、光学情報読み出し手段の出力からトラバース信号のセンター値を抽出している。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２７９１７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、ディスク状記録媒体の具体例である、光ディスク、光磁気ディスク等が高密度化になるにつれて記録マーク列等のトラックの間隔は狭くなってきた。間隔が狭くなってきた記録マーク列やピット列に光ビームを正しく追従させるために、ディスクの偏芯仕様、及びサーボ仕様が厳しくなってきている。
【０００５】
例えば、直径が12cmのディスクサイズでユーザ記録容量が640Mbyteのコンパクトディスク（ＣＤ）では、トラックピッチが1.6μmであり、許容される偏芯量140μmppに対して、許容残渣エラーは60nmpp程度であった。ところが、ユーザ記録容量が25Gbytである、短波長レーザを用いた高密度光ディスクではトラックピッチが0.32μmであり、許容される偏芯量50μmppに対して、許容残渣エラーは18nmpp程度と、厳しくなっている。
【０００６】
このように、ユーザ記録容量が大きくなるにつれて、トラックピッチは狭くなり、許容残渣エラーも小さくなる。この課題に対して、サーボ帯域を高くするとともに、許容偏芯量を抑制することが考えられる。
【０００７】
つまり、コンパクトディスクのサーボ帯域が1kHz程度に対して、上記短波長レーザを用いた高密度光ディスクではサーボ帯域を3kHzまで高帯域にしていたが、二軸アクチュエータ等のアクチュエータの高次共振の影響もあることから、単純にサーボ帯域を上げることだけで解決することは難しいので、ディスクの許容偏芯量を抑制することも考えた。例えば、コンパクトディスクと上記短波長レーザを用いた高密度光ディスクを比較すると、コンパクトディスクが140μmの許容偏芯量に対して、上記短波長レーザを用いた高密度光ディスクは50μmしかディスク偏芯許容量がない。
【０００８】
また、許容偏芯量を抑制し、厳しく制限することから、ディスクの成型精度、クランプ精度、モーター軸ぶれ精度への要求が、厳しくなってきている。これは、製造コストの上昇の一要因にもなっている。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、サーボ帯域を上げることなく、安定性を十分確保した上で、トラッキング精度を上げることができるトラッキングサーボ装置の提供を目的とする。また、許容偏芯量のマージンを大きくすることが可能なトラッキングサーボ装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るトラッキングサーボ装置は、上記課題を解決するために、ディスク状光記録媒体にビームを照射して情報を記録／再生する光学ヘッド手段を上記ディスク状光記録媒体の情報トラックに対してトラッキングするトラッキングアクチュエータから、トラッキングサーボをかけない状態で得られるトラッキングエラー信号に基づいて偏芯信号を生成する偏芯信号生成手段と、上記偏芯信号生成手段により生成された偏芯信号を用いた偏芯サーボ手段と、上記偏芯サーボ手段によるサーボの取れ残り量にてトラッキングサーボを行うトラッキングサーボ手段とを備える。
【００１１】
このトラッキングサーボ装置にあって、上記偏芯サーボ手段は、上記偏芯信号を入力する第１の制御フィルタとを有し、この第１の制御フィルタによるサーボ取れ残り量を上記トラッキングサーボ手段にフィードフォワード供給する。
【００１２】
また、上記トラッキングサーボ手段は、上記トラッキングエラー信号が入力される第２の制御フィルタと、上記第２の制御フィルタのフィルタ出力が入力される上記トラッキングアクチュエータと、さらに上記第２の制御フィルタと上記トラッキングアクチュエータとの間にトラッキングサーボをオン又はオフするトラッキングサーボスイッチを設けてなる。
【００１３】
また、上記偏芯サーボ手段は、上記偏芯信号を上記トラッキングサーボ手段にフィードフォワード供給し、上記トラッキングサーボ手段は共通の制御フィルタにより上記トラッキングアクチュエータを駆動するようにしてもよい。
【００１４】
このように本発明のトラッキングサーボ装置は、光ディスクにおけるトラッキングエラーからディスク偏芯信号を生成し、当該偏芯信号を１回転分メモリしておく。そして、この１回転分の偏芯信号をフィードフォワード信号としてトラッキングサーボ部に印加する。偏芯信号によるサーボの取れ残り量にて、従来のトラッキングサーボを行う。このように、偏芯信号によるループと、トラッキング信号によるループの２段サーボにてトラッキングを行うことにより、トラッキング精度を高めることができる。
【００１５】
本発明により、トラッキングサーボ部の帯域を上げることなく、トラッキング精度を向上させることが可能となる。また、本発明により、トラッキング精度を維持した上で、許容偏芯量のマージンを大きくすることが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、トラッキングエラー信号から偏芯信号を生成し、偏芯信号による偏芯サーボ（粗トラッキングサーボ）と、トラッキングエラーによるトラッキングサーボ（微トラッキングエラーサーボ）との２段サーボ構成にすることで、信号サーボ帯域を上げることなく、安定性を十分確保した上で、トラッキング精度を上げることが可能となる。また、許容偏芯量のマージンを大きくすることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１は、本発明によるトラッキングサーボ装置の第１の具体例を示したものである。トラッキングサーボ装置１は、偏芯信号生成部４と、偏芯サーボ部１４と、トラッキングサーボ部１５とを備える。特に、この第１の具体例は、偏芯サーボ部１４とトラッキングサーボ部１５とを独立に動作する。
【００１９】
偏芯信号生成部４は、ディスク状光記録媒体の情報トラックに対して光学ヘッドの光スポットをトラッキングするトラッキングアクチュエータ１２から、トラッキングサーボをかけない状態で得られるトラッキングエラー信号に基づいて偏芯信号ＥＳを生成する。偏芯サーボ部１４は、偏芯信号生成部４が生成した偏芯信号ＥＳに基づいて偏芯サーボを行う。トラッキングサーボ部１５は、偏芯サーボ部１４によるサーボ取れ残り量にてトラッキングサーボを行う。
【００２０】
偏芯サーボ部１４は、偏芯信号ＥＳを入力して偏芯制御を行う制御フィルタ（Ｃ’）７を有し、この制御フィルタ７によるサーボ取れ残り量をトラッキングサーボ部１５にフィードフォワード供給する。
【００２１】
トラッキングサーボ部１５は、上記トラッキングエラー信号が入力されてトラッキング制御を行う制御フィルタ（Ｃ）９と、制御フィルタ９のフィルタ出力が入力されるトラッキングアクチュエータ１２と、さらに制御フィルタ９とトラッキングアクチュエータ１２との間にトラッキングサーボをオン又はオフするトラッキングサーボスイッチ１０を設けてなる。トラッキングサーボスイッチ１０は、制御信号入力端子１１から供給されるスイッチ制御信号に応じて切り替えが制御される。
【００２２】
このトラッキングサーボ装置１にはトラッキングサーボスイッチ１０がオンされた状態で、入力端子２からトラッキングエラー信号の目標値ｒが与えられる。この目標値ｒは減算器３に供給される。減算器３には、後述する制御対象（Ｐ）のトラッキングアクチュエータ１２からのトラッキングエラー信号ＴＥＳも供給される。減算器３は、トラッキング信号の目標値ｒから上記トラッキングエラー信号ＴＥＳを減算し、差分信号を減算出力として制御フィルタ９に供給する。
【００２３】
トラッキングサーボスイッチ１０がオンされる前、偏芯信号生成部４は、入力端子５から供給されるＦＧ（frequency generator）信号であるタコ信号、制御端子６を介して図示しないシステムコントローラから供給される偏芯サーボスイッチ信号に基づいて、トラッキングエラー信号から偏芯信号を生成する。スイッチ１０がオンされる前のトラッキングエラー信号は、光学ヘッド手段を光ディスクの情報トラックに対してトラッキングするトラッキングアクチュエータ１２から、トラッキングサーボをかけない状態で得られるトラッキングエラー信号である。偏芯信号生成部４による偏芯信号ＥＳの生成処理については詳細を後述する。
【００２４】
偏芯信号生成部４にて生成された偏芯信号ＥＳは、制御フィルタ７に供給される。制御フィルタ７は、上記偏芯信号ＥＳに基づいて偏芯サーボを行い、サーボ取れ残り信号をトラッキングサーボ部１５に供給する。
【００２５】
このように、図１のトラッキングサーボ装置１は、偏芯信号生成部４からの出力信号（トラッキングエラー信号ＴＥＳから検出された偏芯信号ＥＳ）を、適当な制御フィルタ７を通してトラッキングアクチュエータ１２にフィードフォワードするものである。
【００２６】
このフィードフォワードループを偏芯サーボループ１４と記している。なお、フィードフォワードさせるときには、偏芯信号とドライブ信号との極性は、偏芯信号によりトラッキングエラー信号が小さくなる方向に合わせるものとする（以下、同様）。
【００２７】
トラッキングアクチュエータ１２は、トラッキングエラー信号ＴＥＳを出力端子１３に供給すると共に、フィードバックループ１６により減算器３にフィードバックする。
【００２８】
トラッキングサーボスイッチ１０がオンとされてから、トラッキングサーボ部１５は偏芯サーボ部１４による上記サーボ取れ残り量を制御フィルタ９のフィルタ出力に加算しながら上記トラッキングアクチュエータ１２を制御し、上記トラッキングアクチュエータ１２を介したトラッキングエラー信号ＴＥＳをフィードバック（フィードバックループ１６）しながらトラッキングサーボを行う。
【００２９】
偏芯サーボ部１４により、ヘッドは偏芯にほぼ追従するので、トラッキングサーボ部１５は偏芯サーボ部１４で追従しきれないトラッキングエラーにのみ対処すればよい。この場合、トラッキングエラーループからみると、偏芯が極めて少ないディスクに対するトラッキングサーボとなるので、トラッキングサーボ部１５単独に比べて、サーボ帯域は必要とされない。逆に、トラッキングサーボ部１５単独の場合とサーボ帯域を同じにすれば、トラッキング精度は高まる。
【００３０】
ただし、動作順序としては、偏芯サーボが先で、次にトラッキングサーボを行う。これは、トラッキングサーボを先にＯＮしてしまうと、トラッキングエラー信号が得られず、偏芯信号が生成できないためである。
【００３１】
また、偏芯サーボ部１４により粗トラッキング、トラッキングサーボ部１５による微トラッキングの２段サーボ構成にすることで、許容偏芯量を大きくすることができる。つまり、トラッキングサーボ部１５単独の場合の許容偏芯量をΔとすると、偏芯サーボ部１４による偏芯サーボループでの許容残渣エラー量がΔということとなり、偏芯サーボループでの許容偏芯量Δ‘は、偏芯サーボループのゲイン分だけ、Δよりも大きくなる。つまり、全体として許容偏芯量は大きくすることが可能となる。
【００３２】
次に、トラッキングサーボ装置１にて偏芯信号生成部４が偏芯信号ＥＳを生成する基になるトラッキングエラー信号ＴＥＳについて説明する。特に、トラッキングエラー信号ＴＥＳから偏芯信号ＥＳを生成するための原理説明となる。
【００３３】
図２は光ディスクにおけるトラッキングエラー信号ＴＥＳの波形を示したものである。横軸は時間であり、縦軸はトラッキングエラー信号レベルを示す。ディスク１回転分のトラッキングエラー信号ＴＥＳの波形である。
【００３４】
図３は図２で示したトラッキングエラー信号ＴＥＳとディスク偏芯との関係を示したものである。図３において、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄで、ディスク１回転となる。例えば、Ａを、ディスクの回転中心とディスク中心（記録信号のスパイラルの中心）とのずれがピーク値（ｒ＋Δ；ｒ：半径、Δ：中心ずれ量）のところとする。
【００３５】
また、図４は、Ａ近傍のトラッキングエラーを拡大したものである。Ａのところでは、真ディスク中心の位置によるトラッキング位置とのずれが最大であることから、見かけ上、トラックピッチが広くなる。したがって、図４に示すように、ずれがピークのところではトラッキングエラーの周波数は低くなる。
【００３６】
次に、図３におけるＢのところでは、ディスクの回転中心とディスク中心とのずれが最小のところである。図５は、Ｂ近傍のトラッキングエラーを拡大したものである。Ｂのところでは、真ディスク中心の位置によるトラッキング位置とのずれが最小となり、本来のトラックピッチに対応したトラッキングエラーが得られる。したがって、図５のようにトラッキングエラーの周波数は高くなる。例えば、ディスクの回転中心とディスク中心とのずれが０、つまり、完全に合致したとき、最大周波数となる。
【００３７】
次に、図３のＣのところでは、ディスクの回転中心とディスク中心とのずれが再びピーク値（ｒ−Δ）をとる。Ｃのところでも、真ディスク中心の位置によるトラッキング位置とのずれが最大であることから、見かけ上、トラックピッチが広くなる。したがって、Ａと同様に、図４のようにトラッキングエラーの周波数は低くなる。
【００３８】
次に、図３のＤのところでは、ディスク回転中心とディスク中心とのずれが、再び最小となるところである。Ｄのところにおいても、Ｂと同様に、真ディスク中心の位置によるトラッキング位置とのずれが最小となり、本来のトラックピッチに対応したトラッキングエラーが得られる。したがって、Ｂと同様に、図５のようにトラッキングエラーの周波数は高くなる（ディスクの回転中心とディスク中心とのずれが０、つまり、完全に合致したとき、最大周波数となる）。
【００３９】
最後に、再び、Ａの位置に戻ってきて、ディスク１周分となり、以後、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各状態を繰り返す。Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの間の部分は、それぞれの状態の遷移部分であり、トラッキングエラーの周波数は、高周波から低周波に連続的に変化する。結局、図２のようなトラッキングエラー信号ＴＥＳが得られる。
【００４０】
次に、偏芯信号生成部４の構成及び動作について詳細に説明する。図６は偏芯信号生成部４の内部構成を示すものである。入力端子２０を介して入力されるトラッキングエラー信号ＴＥＳの低域成分を通過するローパスフィルタ２１と、ローパスフィルタ２１からの低域成分信号のピークを検出するピーク検出器２２と、ピーク検出器２２により検出されたピークから反転マスクを生成する反転マスク生成部２３と、反転マスク生成部２３により生成された反転マスクを用いてピーク検出器２２のピークからＥＳ信号を生成するＥＳ生成部２４とを備える。
【００４１】
ローパスフィルタ２１は、トラッキングエラー信号ＴＥＳのディスク１回転分中の偏芯の最大部分に応じた低周波を抽出する低周波抽出手段の具体例である。ピーク検出器２２は、ローパスフィルタ２１が抽出した低周波出力を半波だけにしてから包絡線を検出する。反転マスク生成部２３は、ピーク検出器２２により検出されたピークから反転マスクを生成する。ＥＳ生成部２４は、反転マスク生成部２３により生成された反転マスクを用いてピーク検出器２２のピークからＥＳ信号を生成する。
【００４２】
また、偏芯信号生成部４は、生成した上記偏芯信号ＥＳをディスクの１回転分だけ保持しておく偏芯信号保持部２５をさらに備える。この偏芯信号保持部２５は、トラッキングサーボ部１５をオンにする前に上記ディスク１回転分の偏芯信号ＥＳを保持しておく。これは、トラッキングサーボを先にオンしてしまうと、図２に示したようなトラッキングエラー信号ＴＥＳが得られず、偏芯信号ＥＳが生成できないためである。
【００４３】
偏芯信号保持部２５は、偏芯サーボスイッチ信号のオフＯＦＦに応じてクローズし、偏芯サーボスイッチ信号のオンＯＮに応じてオープンするスイッチ２６と、スイッチ２６のクローズにより上記偏芯信号ＥＳをディスク１回転分記憶するメモリ部２７と、偏芯サーボスイッチ信号のオフＯＦＦに応じてオープンし、偏芯サーボスイッチ信号のオンＯＮに応じてクローズするスイッチ２８とを備える。スイッチ２８がクローズのときはメモリ部２７から偏芯信号ＥＳが読み出されて出力端子２９に供給される。スイッチ２６とスイッチ２８のクローズ、オープンは相互に異なる。これは、偏芯サーボ部１４をオン状態にすると、トラッキングエラー信号がほぼ零になり、図２のようなトラッキングエラー信号が観察できず、正しく偏芯エラー信号も生成することができないのを防ぐためである。
【００４４】
図７は図６に示した偏芯信号生成部４の各部により出力される信号波形を示す図である。入力端子２０を介して入力されるトラッキングエラー信号ＴＥＳは、図７（ａ）に示すようにディスクの１回転に応じて偏芯から疎、蜜を繰り返す。これをローパスフィルタ２１を通すと、蜜部分に応じた高域成分が除去され疎部分に応じた低域成分のみが通過し図７（ｂ）のような疎部分に対応した位置に正負のピークができるエンベロープ波形となる。
【００４５】
さらに詳細には、トラッキングエラー信号（ＴＥＳ）を適当なローパスフィルタ２１に通すことにより、図２でも説明したように、１回転中の偏芯量の大きさの違いからトラッキングエラー周波数の高低が生じることから、図７(ｂ)のような信号が得られる。
【００４６】
つまり、偏芯が最大のところでは、トラッキングエラー信号が低周波であることから、信号振幅が減衰されず検出される。一方、偏芯が最小のところでは、トラッキングエラー信号が高周波であることから、信号振幅が減衰され検出される。従って、図７（ｂ）のような信号となる。
【００４７】
このエンベロープ波形はピーク検出器２２に供給される。ピーク検出器２２は、半波回路と同様に、上記エンベロープ波形を図７（ｃ）に示すように正側の半波波形を生成する。つまり、図７（ｂ）の信号に対して、半波（＋信号）だけにし、ピーク検出（包絡線検出）を行うことで、図７（ｃ）のように、波形が正側しか出ていない信号を生成する。
【００４８】
この半波波形は、反転マスク生成部２３及びＥＳ生成部２４に供給される。反転マスク生成部２３は、図７(ｃ)の信号に対して、図７（ｄ）のような反転マスク信号を生成する。具体的には、例えば、図８に示すように、図７（ｃ）の信号をＡ／Ｄ変換後、出力y(n)をモニターし、y(n)<y(n-1)からy(n)>y(n-1)に遷移したポイントを検出してフラグを立て、マスク信号をＨにする。そして、次に、フラグが立った時点でマスク信号をＬとする。以降、この動作をトグル的に動作させていけばよい。
【００４９】
ＥＳ生成部２４では、反転マスク生成部２３により生成された反転マスク信号（図７（ｄ））と、ピーク検出信号（図７（ｃ））により、偏芯エラー信号（ＥＳ信号）（図７（ｅ））を生成する。具体的には、ピーク検出信号（図７（ｃ））を、反転マスク信号(d)がＨになっている区間だけ反転させればよい。このようにして得られた信号は、偏芯量に応じたエラー信号ＥＳとなる。
【００５０】
メモリ部２７では、回転に応じて出力されるタコメーターからのパルス信号（例えば、１回転1000パルスなど）により、サンプリングされた偏芯エラーＥＳを保存する。具体的には、図９に示す偏芯信号保持部２５のように、カウンタ３１によりカウントされたタコ信号のパルスのカウント値をアドレス値として、入力端子３０を介してＥＳ生成部２４から供給される偏芯信号ＥＳをメモリ部２７に保存する。具体的に、偏芯信号ＥＳは制御端子６を介して供給される偏芯サーボスイッチ信号（Ａ）がオンのときにオープンするスイッチ２６により、上記オン信号に応じてメモリ部２７に上記アドレスにより書き込まれる。また、偏芯サーボスイッチ信号（Ａ）がオフのときにオープンするスイッチ２８を通してメモリ部２７から読み出される。
【００５１】
偏芯信号保持部２５は、図１０に示すように、記憶部３３として遅延器Ｚ-n（n：一回転のパルス数。この例の場合、n=1000）を用いた、ディレイライン（多段のD-フリップフロップ）３３にて実現してもよい。ディレイのタイミングは、タコ信号である。
【００５２】
図１１は、本発明によるトラッキングサーボ装置の第２の具体例を示したものであり、偏芯信号によるサーボ（偏芯サーボ）とトラッキングサーボ部を独立に動作することが可能なトラッキングサーボ装置４０である。
【００５３】
このトラッキングサーボ装置４０が第１の具体例のトラッキングサーボ装置１と異なるのは、第１の具体例が制御フィルタ７と制御シルタ９という二つの制御フィルタを有しているのに比して、共通の制御フィルタ（Ｃ）４１を用いている点である。つまり、偏芯信号生成部４の偏芯信号ＥＳをトラッキングサーボ部１５にフィードフォワードして、共通の制御フィルタ４１により、トラッキングアクチュエータ１２を駆動する構成である。
【００５４】
言い換えると、偏芯サーボ部１４は、偏芯信号生成部４が生成した上記偏芯信号ＥＳをトラッキングサーボ部１５にフィードフォワード供給し、上記トラッキングサーボ部１５は共通の制御フィルタ４１によりトラッキングアクチュエータ１２を駆動する。他の構成及び動作は第１の具体例と同様であるので説明を省略する。
【００５５】
図１２は、本発明によるトラキングサーボ装置の第３の具体例を示したものであり、偏芯信号によるサーボ（偏芯サーボ）とトラッキングサーボ部を独立に動作することが可能なトラッキングサーボ装置４２である。
【００５６】
このトラッキングサーボ装置４２が第２の具体例のトラッキングサーボ装置４０と異なるのは、偏芯信号生成部４により生成された偏芯信号ＥＳをフィードフォワードする位置を異ならせている点である。
【００５７】
このトラッキングサーボ装置４２にはスイッチ１０がオンされた状態で、入力端子２からトラッキングエラー信号の目標値ｒが与えられる。この目標値ｒは減算器３に供給される。減算器３には、制御対象（Ｐ）のトラッキングアクチュエータ１２からのトラッキングエラー信号ＴＥＳも供給される。減算器３は、トラッキング信号の目標値ｒから上記トラッキングエラー信号ＴＥＳを減算し、差分信号を減算出力として制御フィルタ４３に供給する。
【００５８】
トラッキングサーボスイッチ１０がオンされる前、偏芯信号生成部４は、入力端子５から供給されるＦＧ信号であるタコ信号、制御端子６を介して図示しないシステムコントローラから供給される偏芯サーボスイッチ信号に基づいて、トラッキングエラー信号から偏芯信号を生成する。スイッチ１０がオンされる前のトラッキングエラー信号は、光学ヘッド手段を光ディスクの情報トラックに対してトラッキングするトラッキングアクチュエータ１２から、トラッキングサーボをかけない状態で得られるトラッキングエラー信号である。
【００５９】
偏芯信号生成部４にて生成された偏芯信号ＥＳは、加算器８に供給される。偏芯サーボ部１４は偏芯信号生成部４にて生成された偏芯信号ＥＳを加算器８を介してトラッキングサーボ部１５にフィードフォワードすることになる。
【００６０】
このように、図１２のトラッキングサーボ装置４２は、偏芯信号生成部４からの出力信号（トラッキングエラー信号ＴＥＳから検出された偏芯信号ＥＳ）を、トラッキングサーボ部１５にフィードフォワードするものである。
【００６１】
なお、フィードフォワードさせるときには、偏芯信号とドライブ信号との極性は、偏芯信号によりトラッキングエラー信号が小さくなる方向に合わせるものとする。
【００６２】
トラッキングアクチュエータ１２は、トラッキングエラー信号ＴＥＳを出力端子１３に供給すると共に、トラッキングサーボスイッチ１０及び減算器４４にフィードバックする。
【００６３】
減算器４４は、理想的なトラッキングエラー信号からトラッキングアクチュエータ１２の出力するトラッキングエラー信号を減算し、偏芯信号生成部４に供給する。これにより偏芯信号生成部４は、トラッキングエラー信号に基づいて偏芯信号ＥＳを生成する。
【００６４】
偏芯サーボ部１４により、ヘッドは偏芯にほぼ追従するので、トラッキングサーボ部１５は偏芯サーボ部１４で追従しきれないトラッキングエラーにのみ対処すればよい。この場合、トラッキングエラーループからみると、偏芯が極めて少ないディスクに対するトラッキングサーボとなるので、トラッキングサーボ部１５単独に比べて、サーボ帯域は必要とされない。逆に、トラッキングサーボ部１５単独の場合とサーボ帯域を同じにすれば、トラッキング精度は高まる。
【００６５】
ただし、動作順序としては、偏芯サーボが先で、次にトラッキングサーボを行う。これは、トラッキングサーボを先にＯＮしてしまうと、トラッキングエラー信号が得られず、偏芯信号が生成できないためである。
【００６６】
また、偏芯サーボ部１４により粗トラッキング、トラッキングサーボ部１５による微トラッキングの２段サーボ構成にすることで、許容偏芯量を大きくすることができる。つまり、トラッキングサーボ部１５単独の場合の許容偏芯量をΔとすると、偏芯サーボループでの許容残渣エラー量がΔということとなり、偏芯サーボループでの許容偏芯量Δ‘は、偏芯サーボループのゲイン分だけ、Δよりも大きくなる。つまり、全体として許容偏芯量は大きくすることが可能となる。
【００６７】
図１３は、本発明によるトラッキングサーボ装置の第４の具体例を示したものである。このトラッキングサーボ装置４５は、上記第１〜第３の具体例と異なり、偏芯サーボ部１４による偏芯サーボと、トラッキングサーボ部１５によるトラッキングサーボを同時動作させるものである。ただし、トラッキングサーボを動作させる前に、偏芯信号は生成させておくものとする。
【００６８】
トラッキングサーボスイッチ１０は、加算器８とトラッキングアクチュエータ１２との間に設ける。第１の具体例では、制御フィルタ９と加算器８との間に設けていたのと異なる。
【００６９】
このため、このトラッキングサーボ装置４５では、トラッキングサーボスイッチ１０をオンにすると、偏芯サーボ部１４による偏芯サーボとトラッキングサーボ部１５によるトラッキングサーボが同時に動作する。
【００７０】
トラッキングサーボスイッチ１０がオンされる前、偏芯信号生成部４は、入力端子５から供給されるＦＧ信号であるタコ信号、制御端子６を介して図示しないシステムコントローラから供給される偏芯サーボスイッチ信号に基づいて、トラッキングエラー信号から偏芯信号を生成する。この偏芯信号は制御フィルタ７に供給される。
【００７１】
スイッチ１０がオンされると、入力端子２からトラッキングエラー信号の目標値ｒが与えられる。この目標値ｒは減算器３に供給される。減算器３には、制御対象（Ｐ）のトラッキングアクチュエータ１２からのトラッキングエラー信号ＴＥＳも供給される。減算器３は、トラッキング信号の目標値ｒから上記トラッキングエラー信号ＴＥＳを減算し、差分信号を減算出力として制御フィルタ９に供給する。制御フィルタ９のフィルタ出力には、加算器８により、制御フィルタ７からのフィルタ出力も供給される。
【００７２】
偏芯サーボ部１４により、光学ヘッドは偏芯にほぼ追従するので、トラッキングサーボ部１５は偏芯サーボ部１４で追従しきれないトラッキングエラーにのみ対処すればよい。この場合、トラッキングエラーループからみると、偏芯が極めて少ないディスクに対するトラッキングサーボとなるので、トラッキングサーボ部１５単独に比べて、サーボ帯域は必要とされない。逆に、トラッキングサーボ部１５単独の場合とサーボ帯域を同じにすれば、トラッキング精度は高まる。
【００７３】
図１４は本発明によるトラッキングサーボ装置の第５の具体例を示したものである。このトラッキングサーボ装置４６も偏芯サーボ部１４による偏芯サーボと、トラッキングサーボ部１５によるトラッキングサーボを同時動作させる。ただし、トラッキングサーボを動作させる前に、偏芯信号は生成させておくものとする。また、このトラッキングサーボ装置４６が第４の具体例のトラッキングサーボ装置４５と異なるのは、第４の具体例が制御フィルタ７と制御フィルタ９という二つの制御フィルタを有しているのに比して、共通の制御フィルタ４７を用いている点である。つまり、偏芯信号生成部４の偏芯信号ＥＳをトラッキングサーボ部１５にフィードフォワードして、共通の制御フィルタ４７により、トラッキングアクチュエータ１２を駆動する構成である。
【００７４】
言い換えると、偏芯サーボ部１４は、偏芯信号生成部４が生成した上記偏芯信号ＥＳをトラッキングサーボ部１５にフィードフォワード供給し、上記トラッキングサーボ部１５は共通の制御フィルタ４７によりトラッキングアクチュエータ１２を駆動する。他の構成及び動作は第１の具体例と同様であるので説明を省略する。
【００７５】
図１５は、本発明によるトラッキングサーボ装置の第６の具体例を示したものである。このトラッキングサーボ装置４８も偏芯サーボ部１４による偏芯サーボと、トラッキングサーボ部１５によるトラッキングサーボを同時動作させる。ただし、トラッキングサーボを動作させる前に、偏芯信号は生成させておくものとする。また、このトラッキングサーボ装置４８が第５の具体例のトラッキングサーボ装置４６と異なるのは、偏芯信号生成部４により生成された偏芯信号ＥＳをフィードフォワードする位置を異ならせている点である。
【００７６】
このトラッキングサーボ装置４８にはトラッキングサーボスイッチ１０がオンされた状態で、入力端子２からトラッキングエラー信号の目標値ｒが与えられる。この目標値ｒは減算器３に供給される。減算器３には、制御対象（Ｐ）のトラッキングアクチュエータ１２からのトラッキングエラー信号ＴＥＳも供給される。減算器３は、トラッキング信号の目標値ｒから上記トラッキングエラー信号ＴＥＳを減算し、差分信号を減算出力として制御フィルタ４９に供給する。
【００７７】
偏芯信号生成部４にて生成された偏芯信号ＥＳは、加算器８に供給される。加算器８にはトラッキングアクチュエータ１２からのトラッキングエラー信号も供給されている。ここで、偏芯サーボ部１４は偏芯信号生成部４にて生成された偏芯信号ＥＳを加算器８を介してトラッキングサーボ部１５にフィードフォワードすることになる。
【００７８】
このように、図１５のトラッキングサーボ装置４８は、偏芯信号生成部４からの出力信号（トラッキングエラー信号ＴＥＳから検出された偏芯信号ＥＳ）を、トラッキングサーボ部１５にフィードフォワードするものである。
【００７９】
図１６は、本発明によるトラッキングサーボ装置の第７の具体例を示したものである。このトラッキングサーボ装置５０は、上記第１の具体例〜第６の具体例と異なり、偏芯サーボ部１４による偏芯サーボでは例えばスレッドモータのようなアクチュエータＰ’５１を駆動し、そのもとで、通常のトラッキングサーボ部１５によりトラッキングアクチュエータ１２を駆動する。ただし、トラッキングサーボを動作させる前に、偏芯信号は偏芯信号生成部４により生成されている。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】トラッキングサーボ装置の第１の具体例のブロック図である。
【図２】光ディスクにおけるトラッキングエラー信号ＴＥＳを示した図である。
【図３】図２で示したトラッキングエラー信号ＴＥＳとディスク偏芯との関係を示した図である。
【図４】図３中のＡ近傍のトラッキングエラーを拡大した図である。
【図５】図３中のＢ近傍のトラッキングエラーを拡大した図である。
【図６】偏芯信号生成部の構成図である。
【図７】偏芯信号生成部の各部により出力される信号波形を示す図である。
【図８】反転マスク生成部の動作原理を説明する図である。
【図９】偏芯信号保持部の第１具体例の構成図である。
【図１０】偏芯信号保持部の第２具体例の構成図である。
【図１１】トラッキングサーボ装置の第２の具体例のブロック図である。
【図１２】トラッキングサーボ装置の第３の具体例のブロック図である。
【図１３】トラッキングサーボ装置の第４の具体例のブロック図である。
【図１４】トラッキングサーボ装置の第５の具体例のブロック図である。
【図１５】トラッキングサーボ装置の第６の具体例のブロック図である。
【図１６】トラッキングサーボ装置の第７の具体例のブロック図である。
【符号の説明】
【００８１】
１  トラッキングサーボ装置、４  偏芯信号生成部、７  フィルタ制御部、９  フィルタ制御部、１０  トラッキングサーボスイッチ、１２  トラッキングアクチュエータ、１４  偏芯サーボ部、１５  トラッキングサーボ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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