(57)【要約】【課題】横倒姿勢のタイヤのように上面に開口部を有しその下側に広い空間を有する様々なサイズの物品を傷や変形を生じさせることなく確実、安全に持ち上げて移載する。【解決手段】昇降可能な基台と、基台の下側に垂下され内外方向に水平移動する複数のフックを備える。各フックの垂直部の外側面にタッチセンサを取り付ける。基台が下降して各フックが物品の空間内に入りきった状態にて水平光軸が物品に遮られる位置に投受光式センサを取り付ける。基台を下降させ投受光式センサが物品を検出した時点で下降を停止して各フックを外方向に移動させ、全てのタッチセンサが物品を検知した時に移動を停止させる。直後に各フックを僅かに内方向に後退させる。その状態で基台を上昇させ各フックの垂直部下端から略水平に延びる爪部にて物品の開口端部下側を支えて持ち上げる。【選択図】図４
2008162733.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上方に向けた開口部を有し、該開口部に上方より複数のＬ字形フックを挿入して該Ｌ字形フックの水平部にて前記開口部の縁部分を下方から支持して持ち上げることのできる物品を移載する物品移載装置であって、
昇降可能な基台と、該基台の下側に垂下され共通の鉛直線との間に等しい距離を保って内外方向に水平移動する略Ｌ字形状の複数のフックと、を備え、
前記各フックは垂下する垂直部とその下端から外方向に略水平に延びる爪部を有し、前記垂直部の外方向側面には前記物品との当接を検知するタッチセンサを有し、
前記物品を持ち上げる際は、前記複数のフックを内方向端に移動させた状態にて前記爪部が前記物品の開口部内に入りきる高さまで前記基台を下降させ、該状態にて前記複数のフックを外方向に移動させて前記タッチセンサが前記物品との当接を検知した時に停止させ、直後に所定距離だけ前記複数のフックを内方向に移動させ、該状態にて前記基台を上昇させて前記各フックの前記爪部にて前記物品の開口部の縁部分を下側から支えて持ち上げるように構成してあることを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物品移載装置において、前記複数のフックを外方向に移動させて前記タッチセンサが前記物品との当接を検知した時に停止させる停止動作は、全てのタッチセンサが当接を検知した時に行なわせることを特徴とする物品移載装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の物品移載装置において、前記基台の下部に前記物品を検知するための光軸を水平にした投受光式の第１、第２の物品センサを、第１の物品センサは前記フックの爪部が前記物品の空間内に入り切る高さまで前記基台が下降したときに前記光軸が前記物品にて遮られる高さに、第２の物品センサはその光軸高さが第１の物品センサの光軸高さより下であって前記フックにて前記物品を正常に持ち上げた状態においてその光軸が前記物品にて遮られる高さに、それぞれ取り付け、
前記フックによる前記物品の持ち上げ動作後に前記基台が所定高さに到達した時点において、第１の物品センサが物品を検出していた場合、又は第１、第２の物品センサが共に物品を検出していなかった場合には持ち上げ異常と判定するように構成してあることを特徴とする物品移載装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載の物品移載装置において、前記物品移載装置はタイヤを移載する装置であることを特徴とする物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば横倒姿勢のタイヤや空気入りタイヤチューブのように上面に開口部を有する物品を、その上面開口部に上方より複数のＬ字形フックを挿入して該フックの水平部にて開口縁部を下方から支持して持ち上げ、所定個所に搬送して降ろす物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、横倒姿勢のタイヤや空気入りタイヤチューブ等、上方に向けた開口を有し、該開口に上方より複数のＬ字形フックを挿入して該フックの水平部にて開口縁部を下方から支持して持ち上げることのできる物品が多数存在する。以下、そのような形状上の特徴を有する物品の代表としてタイヤを取り上げ、その移載方法について説明する。成形品であるタイヤはその製造過程においてコンベア上から搬送パレット上へ、逆に発送パレット上からコンベア上へ等、搬送設備間や搬送設備と製造装置間で幾度も移載される。
【０００３】
タイヤの移載は多くの場合、タイヤを横倒姿勢にした状態で行なわれる。成形品であるタイヤは柔らかくて粘着性があるため、移載に際してはその把持方法が問題になる。横倒姿勢のタイヤを把持する方法には、外側から把持する方法と内側から把持する方法がある。
【０００４】
図５は、タイヤ５１を内側から把持して上方に持ち上げた後、水平移動して移載する方式を採用した典型的な移載装置５０の持ち上げ動作を模式的に表したものである。この移載装置５０は図５の（１）に示すように、天井走行台車（図示せず。）の下面からテレスコープ構造により上下伸縮可能にした２本の脚５３を垂下してその下端に基台５４を固定し、その基台５４下面に背中合わせで水平方向に摺動開閉する二つのフック５６を取り付けたものである。タイヤ５１を持ち上げる時は２つのフック５６の間隔を狭めた状態で脚５３を伸ばし、フック５６の先端がタイヤ５１の上下方向中心付近にくるまで基台５４を下降させる（図５の（２）参照）。その状態で２つのフック５６をその先端がタイヤ５１に掛かる位置まで左右対称に開いて停止させ（図５の（３）参照）、その状態で脚５３を縮めてフック５６の先端部でタイヤ５１の上面開口周辺部（ビード部）を下から支えて持ち上げる（図５の（４）参照）。
【０００５】
しかし、この方式の場合、異なるサイズのタイヤを扱う場合には、基台５４の下降停止位置と２つのフック５６の開き停止位置を調整し直さねばならない問題がある。この問題を解決した移載装置として、例えば特許文献１に開示されている装置がある。この移載装置６０には図６の（１）に示すように、投受光式検出器６１が基台５４下面から所定距離離れた位置に光軸を水平にして取り付けてある。加えて、各フック垂直部５６ａの外側表面部には、フック５６が開いていってタイヤ５１の上面開口縁部に当接したことを検知する検出器６３が取り付けてある。
【０００６】
この移載装置６０でタイヤ５１を持ち上げる際には、検出器６１の光軸がタイヤ５１の上面部により遮られる位置までフック５６を閉じた状態で基台５４を下降させ、停止させる（図６の（２）参照）。その下降停止した状態では、フック５６の先端部がタイヤ５１の上面開口縁部より下に位置するように検出器６１を取り付けておく。続いて２つのフック５６に開き動作を開始させ、各フック垂直部５６ａに取り付けた検出器６３が二つともタイヤ５１の上面開口縁部との当接を検知した時点で動作停止させる（図６の（３）参照）。その状態から基台５４を上昇させ、フック５６の先端部でタイヤ５１の上面開口縁部を下から支えて持ち上げるというものである。
【０００７】
この移載装置６０の場合は、検出器６１により基台５４の下降停止タイミングを決定し、各フック垂直部５６ａに取り付けた検出器６３によりフック５６の開き動作停止タイミングを決定する。従って、異なるサイズのタイヤでも同じ制御シーケンスで持ち上げることができる利点がある。しかし、例えば柔らかく粘着性のある生タイヤの場合等において、タイヤ５１の中心位置がずれていたり段積みされて傾いていたりすると、上面開口縁部が変形してフック５６の先端部がタイヤ５１の内側側面に強く押し当たり、その状態でフック５６が上昇することがあり得る。その場合にはフック５６の上昇時にタイヤ５１がずり落ちず、傾いたまま搬送されていって途中で落下したり、移載先でタイヤ５１を降ろす際に位置ずれを起こしたりすることがある。また、フック５６の上昇時にタイヤ５１が運よくずり落ちたとしても、フック５６の先端部あるいは垂直部５６ａとタイヤ５１との間の摩擦によりタイヤ５１に変形が生じたり、傷が付いたりすることがあり得る。
【特許文献１】特開平１１−２２８０７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、従来技術のこうした問題点を解決するためになされたもので、その課題は、例えば横倒姿勢のタイヤや空気入りタイヤチューブのように上面に開口部を有する物品を、その上面開口部に上方より複数のＬ字形フックを挿入し、傷や変形を生じさせることなくその開口縁部を下方から支持して持ち上げ、所定個所に安全、確実に搬送することのできる物品移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を達成するための請求項１に記載の発明は、上方に向けた開口部を有し、その開口部に上方より複数のＬ字形フックを挿入して該Ｌ字形フックの水平部にて開口部の縁部分を下方から支持して持ち上げることのできる物品を移載する物品移載装置であって、昇降可能な基台と、その基台の下側に垂下され共通の鉛直線との間に等しい距離を保って内外方向に水平移動する略Ｌ字形状の複数のフックと、を備え、各フックは垂下する垂直部とその下端から外方向に略水平に延びる爪部を有し、垂直部の外方向側面には物品との当接を検知するタッチセンサを有し、前記物品を持ち上げる際は、複数のフックを内方向端に移動させた状態にて爪部が前記物品の開口部内に入りきる高さまで基台を下降させ、その状態にて複数のフックを外方向に移動させてタッチセンサが物品との当接を検知した時に停止させ、直後に所定距離だけ複数のフックを内方向に移動させ、その状態にて基台を上昇させて各フックの爪部にて物品の開口部の縁部分を下側から支えて持ち上げるように構成してあることを特徴とする物品移載装置である。
【００１０】
本発明に係る物品移載装置は、横倒姿勢のタイヤや空気入りタイヤチューブ、ドーナツ状で横倒姿勢にしたときの底面は平坦であるが置き台との間に隙間を設けて置かれた物品等、上方に向けた開口を有し該開口に上方より複数のＬ字形フックを挿入して該Ｌ字形フックの水平部にて開口縁部を下方から支持して持ち上げることのできる物品を対象とする物品移載装置に関するものである。本発明の構成を有する物品移載装置によれば、物品の位置がずれていてフックの垂直部が物品の開口縁部に強く押し当たった場合でも、その押し当たり状態が緩和されたり、押し当たりが解消して僅かな隙間ができたりする。また、爪部の先端とタイヤの内面とが強く押し当たった場合でも、その押し当たり状態が緩和されたり、押し当たりが解消して僅かな隙間ができたりする。従って、その後でフックを上昇させる際に、開口縁部とフックの垂直部とが密着してタイヤが傾いた状態で上昇したり、爪部の先端部がタイヤを変形させたり傷つけたりすることが防止される効果を奏する。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の物品移載装置において、複数のフックを外方向に移動させてタッチセンサが物品との当接を検知した時に停止させる停止動作は、全てのタッチセンサが当接を検知した時に行なわせることを特徴とする物品移載装置である。
【００１２】
全てのタッチセンサが当接を検知した時点で外方向開き動作を停止させるようにすれば、物品の位置が少し位ずれていた場合でも物品が横移動して位置修正されたり、物品の開口部が少し可逆的に変形したりするだけで物品を正常に持ち上げることができる効果を奏する。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明は、基台の下部に物品を検知するための光軸を水平にした投受光式の第１、第２の物品センサを、第１の物品センサはフックの爪部が物品の空間内に入り切る高さまで基台が下降したときに光軸が物品にて遮られる高さに、第２の物品センサはその光軸高さが第１の物品センサの光軸高さより下であってフックにて物品を正常に持ち上げた状態においてその光軸が物品にて遮られる高さにそれぞれ取り付け、フックによる物品の持ち上げ動作後に基台が所定高さに到達した時点において、第１の物品センサが物品を検出していた場合、又は第１、第２の物品センサが共に物品を検出していなかった場合には、持ち上げ異常と判定するように構成してあることを特徴とする物品移載装置である。
【００１４】
このような構成の物品移載装置によれば物品を正常に持ち上げることができなかったことを確実に検知することができる。正常に持ち上げできなかったことを検知した場合には、作業者に警報で知らせると同時にその後の移載動作を停止することで物品移載作業の安全を確保できる効果を奏する。
【００１５】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の物品移載装置において、それら物品移載装置はタイヤを移載する装置であることを特徴とする物品移載装置である。
【００１６】
このような構成の物品移載装置によりタイヤの移載を行なえば、対応する請求項に記載した効果によりタイヤを確実、安全に移載することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る物品移載装置の一実施形態について図面を参照して説明する。  本発明に係る物品移載装置は、横倒姿勢のタイヤや空気入りタイヤチューブ、ドーナツ状で横倒姿勢にしたときの底面は平坦であるが置き台との間に隙間を設けて置かれた物品等、上方に向けた開口を有し、該開口に上方より複数のＬ字形フックを挿入して該Ｌ字形フックの水平部で前記開口を構成する部分を下方から支持して持ち上げることのできる物品を所定個所に移載することを目的とする移載装置である。本実施形態ではそうした形状上の特徴を有する物品の代表であるタイヤを移載物品の例にあげて説明する。
【００１８】
図１は、本実施形態の物品移載装置１を側面から見た図である。物品移載装置１は、走行台車２、昇降機構３、物品把持機構５、それに図示しない制御装置により構成されている。走行台車２は、ギヤードモータにより駆動される４個の走行輪７を備え、背の高い架台８の上面に敷設された２本のガイドレール９上を水平移動する。
【００１９】
昇降機構３はその下部に取り付けた物品把持機構５を昇降させる機構で、台車基台１１から垂下して取り付けた４個の摺動筒１３、物品把持機構５を吊り下げ支持するワイヤ１５、そのワイヤ１５を巻き取り／巻き戻しして物品把持機構５を昇降させる巻き上げ装置１７により構成されている。摺動筒１３は、互いに径寸法の異なる複数の剛体筒をテレスコープ状に嵌合させて上下伸縮自在に構成してある。４個の摺動筒１３の下端は物品把持機構５に固定してあり、このような構成により物品把持機構５の横揺れを防止する役割を果たしている。
【００２０】
ワイヤ１５の下端は物品把持機構５に固定してあり、ワイヤ１５は物品把持機構５を吊り下げ支持している。ワイヤ１５の上端側は巻き上げ装置１７のワイヤドラム１８に巻回してある。ワイヤドラム１８は、モータ１９により駆動されるブレーキ付減速機２０により正逆転駆動され、ワイヤ１５を巻き取り／巻き戻しする。これにより物品把持機構５は昇降され、停止時の高さ位置が調整される。
【００２１】
物品把持機構５は基台２２と、その下側に取り付けられ水平方向に摺動駆動される４個のフック２４により主要機構が構成されている。機構には後述する複数のセンサも取り付けてある。図２は、物品把持機構５を上から見た平面図である。基台２２は矩形で、四隅には摺動筒１３を固定する台座２５が取り付けてある。４個の台座２５に囲まれた基台部分２２ａは、重い鉄板を使用して強固に形成してある。この強化された基台部分２２ａの中央には、基台２２を上下に貫く回転軸２７がベアリングを介して回動自在に取り付けてある。回転軸２７は、基台部分２２ａの下側に取り付けたギヤードモータ２８により正逆方向に揺動駆動されるように構成してある。回転軸２７の軸心線が請求項に記載した共通の鉛直線に相当する。
【００２２】
強化された基台部分２２ａには、表裏を貫くスリット２９が４個設けてある。４個のスリット２９は相互に９０°の角度をなし、回転軸２７の軸心から放射状に延びる形に形成してある。各スリット２９には、スリットに嵌合した状態で自在に摺動する摺動ブロック３２が取り付けてある。その摺動ブロック３２の下側にはフック２４が垂下して取り付けてある。各摺動ブロック３２は第１、第２のアーム３４、３５からなる４式のリンク機構により駆動される。各摺動ブロック３２の上面側には、第２アーム３５の先端部が第１連結ピン３８により回転自在に取り付けてある。第２アーム３５の他端部と第１アーム３４の先端部とは第２連結ピン３９により回転自在に連結してある。そして、各第１アーム３４の他端である基部は回転軸２７に固設してある。
【００２３】
このようなリンク機構により、例えば図２において回転軸２７を右回りに回転させると、各摺動ブロック３２はスリット２９に沿って回転軸２７から遠ざかる方向（以下、外方向と呼ぶ。）に摺動する。これにより、その下側に取り付けたフック２４は外方向に移動する。回転軸２７を左回りに回転させた場合は、各フック２４は回転軸２７に近づく方向（以下、内方向と呼ぶ。）に移動する。同じ形状のリンク機構を使用しているため、４個のフック２４は回転軸２７の軸心との間に常に等距離を保って移動する。
【００２４】
各摺動ブロック３２の下側に取り付けたフック２４は、摺動ブロック３２の下側から垂下するフック支持部２４ａと、その下端に固定したフック本体部２４ｂからなる。フック本体部２４ｂは略Ｌ字形をしており、垂直部３０とその下端から外方向に略水平に延びる爪部３１とからなる。爪部３１の長さや上面形状は移載する物品の開口部下側の内側形状に合わせて成形しておく。本実施形態のタイヤの場合、爪部３１の上面は外方向に向けて僅かな下り傾斜に形成してある。垂直部３０の外方向側面にはタッチセンサ３３が取り付けてある。このタッチセンサ３３は、フック２４を外方向に移動させていったときにその垂直部３０が移載物品の上面開口の縁部に当接したことを検知するためのものである。
【００２５】
物品把持機構５には、更に第１、第２の投受光式物品センサ３６、３７が取り付けてある。この第１、第２の物品センサ３６、３７は、移載物品であるタイヤと物品把持機構５との高さ方向の位置関係を検出するためのものである。各センサの投光器、受光器は基台２２の端から垂下して取り付けたセンサ支持部材４１に、その光軸が水平になるようにして取り付けてある。第２の物品センサ３７は、その光軸の水平高さが第１の物品センサ３６のそれよりも下にしてある。これらの他に各フック２４が最内方向位置にあることを検出するリミットスイッチ式のセンサ４３があり、スリット２９の回転軸２７側端近くの基台２２上側に取り付けてある（図２参照）。
【００２６】
このような構成の物品移載装置１の移載動作は、マイクロコンピュータやプログラマブル・コントローラ（ＰＬＣ）を使用した制御装置により制御される。制御装置には、第１、第２の物品センサ３６、３７の検出信号、各タッチセンサ３３の検出信号、各フック２４が最内方向位置にあることを検出するセンサ４３の検出信号、それにワイヤドラム１８に取り付けた物品移載装置１の高さセンサ、走行台車２の位置を検出するエンコーダ式センサ（何れも図示せず。）の検出信号等が入力される。制御装置は、それら入力信号に基づき予め記憶されたプログラムを実行することで、走行台車２を走行駆動するギヤードモータ、ワイヤドラム１８を駆動するモータ１９、回転軸２７を駆動するギヤードモータ２８等の回転を制御する。そうした制御装置のハードウェア構成は周知であるので図は省略する。
【００２７】
次に、以上に説明したような構成の物品移載装置１が横倒姿勢にあるタイヤを持ち上げる際の動作シーケンスを、図３の動作フロー及び図４に示す物品把持機構５とタイヤ４０との位置関係を示す模式図を参照して説明する。この動作シーケンスは上述した制御装置により制御される。
最初のステップＳ１では、走行台車２をタイヤ４０が置かれた位置の真上に移動させて停止させる。走行台車２の移動は、ギヤードモータにより４個の走行輪７を駆動して行い、走行輪７に取り付けたエンコーダ式センサにて位置を検出して停止させる。
【００２８】
続いて、基台部分２２ａ裏側のギヤードモータ２８を駆動して回転軸２７を図２における左回りに回転させ、各摺動ブロック３２を内方向に移動させる。そして、各フック２４が最内方向位置にきたことを基台２２上側のセンサ４３が検知した時点で移動を停止させる。図４の（１）はステップＳ２の動作終了時点の状態を示す。
【００２９】
次に、巻き上げ装置１７のモータ１９を駆動してワイヤドラム１８にワイヤ１５を巻き戻しさせ、物品把持機構５を下降させる（ステップＳ３）。下降動作は、第１の物品センサ３６がタイヤ４０を検知した時点で停止させる（ステップＳ４、Ｓ５）。停止はモータ１９の駆動を停止し、ブレーキ付減速機２０のブレーキを作動させて行なう。停止させたときの状態を図４の（２）に示す。第１の物品センサ３６がタイヤ４０の上面部分を検出した状態で停止している。このとき各フック２４の爪部３１は、タイヤ４０の上面開口より下の内部空間に入る高さまで下降している。第１の物品センサ３６は、爪部３１がそのような高さ位置まで下降した時にその光軸がタイヤ４０の上面部分により遮られる位置に取り付けておく。
【００３０】
続いて、各フック２４を外方向に移動開始させる（ステップＳ６）。外方向移動は、回転軸２７を図２における右回りに回転駆動させて行なう。各フック２４が外方向に移動していくと、やがて各フック２４の垂直部３０の外方向側面に取り付けたタッチセンサ３３が、タイヤ４０の上面開口の縁部に当接して当接信号を発する。制御装置は、４個のタッチセンサ３３が全て当接を検知した時点で各フック２４の外方向移動を停止させる（ステップＳ７、Ｓ８）。このときの状態を図４の（３）に示す。
【００３１】
続くステップＳ９では、各フック２４を内方向に僅かな距離だけ移動（後退）させる。この僅かな距離だけ各フック２４を内方向に移動（後退）させる点は、本実施形態の特徴の一つである。僅かな距離だけ内方向に移動させた後の通常の状態を図４の（４）に示す。
【００３２】
その後で物品把持機構５を上昇させる（ステップＳ１０）。物品把持機構５が所定高さまで上昇したならば、上昇を停止させる（ステップＳ１１、Ｓ１２）。所定高さまで上昇したことの検知は、ワイヤドラム１８に取り付けた物品移載装置１の高さセンサ（図示せず。）にて行なう。物品把持機構５が上昇することにより各フック２４も上昇し、各フック２４の下部先端の爪部３１がタイヤ４０の上面開口の縁部を下側から支え、タイヤ４０全体を持ち上げる。正常に持ち上げた状態を図４の（５）に示す。
【００３３】
正常な持ち上げでは、各フック２４の先端爪部３１は、物品把持機構５が少し上昇した後にタイヤ４０の上面開口縁部の下側に接触し、その後の上昇によりタイヤ４０を持ち上げる。各フック２４によりタイヤ４０が正常に持ち上げられた状態を図４の（５）に示す。タイヤ４０の上面と基台２２との間隔が図４の（４）の場合より広がるため、第１の物品センサはタイヤ４０を検知していない状態となる。一方、第２の物品センサは、タイヤ４０が正常に持ち上げられた状態において、その光軸がタイヤ４０により遮られる位置に取り付けてある。
【００３４】
物品把持機構５が所定高さまで上昇を終えた段階で、第１の物品センサ３６がタイヤ４０を検出しているかチェックする（ステップＳ１３）。検出していた場合には持ち上げ異常と判定してステップＳ１６に移る。検出していなかった場合はステップＳ１４に移り、今度は第２の物品センサ３７がタイヤ４０を検出しているチェックする。第２の物品センサ３７もタイヤ４０を検出していない場合は、タイヤ４０を持ち上げていないことになるので、持ち上げ異常と判定してステップＳ１６に移る。
【００３５】
第２の物品センサ３７がタイヤ４０を検出していた場合は、タイヤ４０を正常に持ち上げていると判定し、走行台車２の横移動を開始する（ステップＳ１５）。横移動の際には、摺動筒１３が物品把持機構５の横揺れを防止する。以後、タイヤ４０を降ろす位置まで移動して降ろし動作を行なう。持ち上げ異常と判定された後のステップＳ１６では、異常警報を発して作業者に知らせる。以後、作業者が手動操作、手作業等で異常状態を解消する処置を行なう。
【００３６】
次に、このような本実施形態の物品移載装置１によるタイヤ４０の持ち上げ動作シーケンスの特徴と利点について説明する。
第１点は、第１の物品センサ３６を取り付け、それがタイヤ４０を検出した時点で物品把持機構５の下降を停止させている点である。そして、その停止した時に各フック２４がタイヤ４０の内部空間の最適な高さ位置にあるように第１の物品センサ３６が取り付けてあることである。これにより、異なる形状のタイヤや高さの異なる台の上に置かれたタイヤを下降停止位置の修正を行なうことなく持ち上げることができる。
【００３７】
第２点は、フック２４の垂直部３０の外方向側面にタッチセンサ３３を取り付け、そのタッチセンサ３３がタイヤの上面開口縁部との当接を検知した時点でフック２４の外方向移動を停止させるようにしている点である。これにより開口径の異なるタイヤを扱う場合でも、フック２４の停止位置を修正しなくて済む利点がある。タッチセンサを取り付けたフックを複数備える物品把持機構５の場合、何れか一つのタッチセンサがタイヤの上面開口縁部との当接を検知した瞬間にフック２４の外方向移動を停止させるようにしてもよい。しかし、タイヤ４０の載置位置が水平方向にずれている場合がある。そうした場合を考慮すると、全てのタッチセンサが当接を検知した時点で移動を停止させた方が、タイヤ４０の位置ずれが修正されることがあって好ましい。また、その方が位置ずれの大きい場合における持ち上げ失敗の確率を少なくできる。上記実施形態では、こうした点を考慮して全てのタッチセンサが当接を検知した時点でフック２４の外方向移動を停止させている。
【００３８】
第３点は、動作シーケンスのステップＳ９において各フック２４を内方向に僅かな距離だけ後退させている点であり、本実施形態の大きな特徴である。タイヤ４０が位置ずれなく正しい位置に置かれていた場合、全てのタッチセンサが当接を検知した時点におけるフック２４とタイヤ４０との位置関係は図４の（３）に示すようになる。この状態では各フック２４の下部先端の爪部３１がタイヤ４０に当接することはない。爪部３１はそのような形状に形成してある。また、各フック２４の垂直部３０の外方向側面が、タイヤ４０の上面開口縁部に強く押し当たることもない。タッチセンサには小さな当接力で動作するセンサが使用してあるからである。
【００３９】
しかし、タイヤ４０の中心位置がずれて置かれていた場合には、図４の（３）に示す段階で一部のフック２４の垂直部３０がタイヤ４０の上面開口縁部に強く押し当たり、周辺部を大きく変形させた状態で止まることがある。タイヤ４０が柔らかく粘着性のある生タイヤである場合、そうした強い押し当たりがあるとフック２４が上昇した時にタイヤ４０が垂直部３０に密着してずり落ちず、タイヤ４０は傾いた状態で持ち上げられてしまう。その傾いた状態のまま搬送されていった場合には、搬送先で降ろした時に位置ずれが生ずる。また、搬送先が段積みの場合には荷崩れを起こす恐れもある。更に、タイヤ４０の中心位置がずれた状態で置かれていたり、傾いた状態で置かれていたりした場合には、図４の（３）に示す段階で爪部３１の先端がタイヤ４０の内面に強く押し当たることがある。爪部３１の先端がタイヤ４０の内面に強く押し当たった状態でフック２４を上昇させた場合には、タイヤ４０に変形が生じたり、傷が付いたりする。
【００４０】
このような不具合の発生を防ぐため、本実施形態では全てのタッチセンサが当接を検知してフック２４の外方向移動を停止させた後、各フック２４を内方向に僅かな距離だけ後退させている。この動作を行なうことによって、フック２４の垂直部３０がタイヤ４０の上面開口縁部と強く押し当たった場合でも、その押し当たり状態が緩和されたり、隙間ができたりする。また、爪部３１の先端がタイヤ４０の内面に強く押し当たった場合でも、その押し当たり状態が緩和されたり隙間ができたりする。そしてフック２４とタイヤ４０との位置関係は図４の（４）に示す状態に近い状態となる。このような状態になった後にフック２４を上昇させれば、タイヤ４０はずり落ちてフック２４の爪部３１により下から支えられる状態となる。そして、図４の（５）に近いほぼ正常な状態で持ち上げられることになる。爪部３１の先端部とタイヤ４０の内面との強い押し当て状態も解消又は緩和されているので、タイヤ４０が変形したり傷ついたりすることもない。
【００４１】
第４点は、図４の（５）に示すように上昇した時点で第１の物品センサ３６がタイヤ４０を検出していた場合は、持ち上げ異常としている点である。前記第３点の説明で述べたようにステップＳ９において各フック２４を僅かに後退させたとしても、その後の上昇時に上面開口縁部とフック２４の垂直部３０とが密着してタイヤ４０が傾いた状態で上昇することが絶対に生じないとは断言できない。そこで本実施形態では、上昇後になお第１の物品センサ３６がタイヤ４０を検出していた場合には、持ち上げ異常と判断してその後の横移動を禁止し、移載作業の安全を図っている。
【００４２】
第５点は、図４の（５）に示すように上昇した時点で第１、第２の物品センサ３６、３７が共にタイヤ４０を検出していなかった場合は持ち上げ異常としている点である。共にタイヤ４０を検出していない状態は、フック２４がタイヤ４０の持ち上げに失敗した場合である。本実施形態では、その場合も持ち上げ異常としてその後の自動横移動を禁止し、移載作業の安全を図っている。
本実施形態の物品移載装置１はこのような多くの利点を有するため、移載作業が確実、安全に行なわれる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態に係る物品移載装置１の側面図である。
【図２】物品把持機構５の平面図である。
【図３】物品移載装置１の動作シーケンスのフローである。
【図４】タイヤ４０の持ち上げ動作中における物品把持機構５とタイヤ４０との位置関係を示す模式図である。
【図５】従来技術に係る移載装置５０による持ち上げ動作の模式図である。
【図６】従来技術に係る他の移載装置６０による持ち上げ動作の模式図である。
【符号の説明】
【００４４】
図面中、１は物品移載装置、８は架台、９はガイドレール、１３は摺動筒、１５はワイヤ、１８はワイヤドラム、２２は基台、２４はフック、３０は垂直部、３１は爪部、３３はタッチセンサ、３６は第１の物品センサ、３７は第２の物品センサ、４０はタイヤを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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