(57)【要約】【課題】本発明は、段積みされた物品のずれにより発生する物品の倒れや落下を防止できる搬送台車の走行制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】走行レール１に沿って走行し、物品Ｆを段積みされた状態で搬送する搬送台車３において、搬送台車３の走行方向の物品Ｆの積み状態を検出し、搬送台車３上の物品Ｆのずれ量を、検出される、物品Ｆの搬送に伴う走行中の物品Ｆの積み状態の変化傾向により求めて、搬送台車３を走行制御する。この方法によれば、搬送台車３上の段積みされた状態の物品Ｆのずれ量により、搬送台車３の走行制御が実行され、物品Ｆのずれ量が大きいときに、搬送台車３の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。【選択図】図１
2008156122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、
前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態の変化傾向により求めて、前記搬送台車の走行制御を行うこと
を特徴とする搬送台車の走行制御方法。
【請求項２】
前記搬送台車上の物品のずれ量に応じて、少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する前記搬送台車の走行制御または前記搬送台車の加減速度を下げる前記搬送台車の走行制御の一方を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の搬送台車の走行制御方法。
【請求項３】
前記搬送台車の加減速中に、前記搬送台車上の物品のずれ量に応じて、加減速度を一時的に、零または零付近まで戻す前記搬送台車の走行制御を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の搬送台車の走行制御方法。
【請求項４】
前記搬送台車の加減速中に、前記搬送台車上の物品のずれ量が所定量を超えると、または超えようとすると、加減速度を零または零付近まで戻し、その後前記搬送台車上の物品のずれ量が減少すると、再び元の加減速度で加減速を行うこと
を特徴とする請求項３に記載の搬送台車の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえばステーション間などにおいて物品を搬送、移載する無人搬送車やスタッカークレーンなどの搬送台車の走行制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の搬送台車では、搬送する、段積みされた物品の姿勢（荷姿）が安定か不安定かによらず、搬送速度（走行と移載の速度と加減速度）は一定であり、物品の姿勢が不安定な場合には搬送中に物品の倒れあるいは落下の発生などを招くことがある。このような問題を解決するため、たとえば走行体と昇降体とフォークよりなるスタッカークレーンにおいて、フォークの上面の前後４点位置に歪ゲージを設け、該歪ゲージの出力によってスタッカークレーンに積載された物品の重心位置の走行方向の偏心量を求め、求めた偏心量によって走行の加減速度を制御している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】実開昭６３−１８５００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
搬送台車により搬送中の物品の物品の倒れあるいは落下の発生などは、主に最上段の物品にずれが発生したことに起因する。しかしながら、従来の搬送台車の走行速度制御方法では、段積みされた物品のどの部分がずれて偏心が発生したかどうかが不明であり、偏心量がない状態でも物品の倒れや落下が発生する恐れがあった。
【０００４】
そこで、本発明は、段積みされた物品のずれにより発生する物品の倒れや落下を防止できる搬送台車の走行制御方法を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態の変化傾向により求めて、前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【０００６】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態の変化傾向により求められ、この予測される走行中の物品のずれ量（揺れ量）により、搬送台車の走行制御が実行される。予測される物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【０００７】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記搬送台車上の物品のずれ量に応じて、少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する前記搬送台車の走行制御または前記搬送台車の加減速度を下げる前記搬送台車の走行制御の一方を行うことを特徴とするものである。
【０００８】
上記方法によれば、ずれ量が検出されると、このずれ量に応じて少なくとも搬送台車の走行速度の減速または加減速度の抑制（下げ）の一方が実行される。このように、物品のずれ量に応じて少なくとも搬送台車の走行速度の減速または加減速度の下げの一方が実行されることにより、さらにずれが拡大して物品の倒れや落下が発生する恐れが減少される。
【０００９】
また請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記搬送台車の加減速中に、前記搬送台車上の物品のずれ量に応じて、加減速度を一時的に、零または零付近まで戻す前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【００１０】
上記方法によれば、加減速中に加減速度を一時的に、零または零付近まで戻すことにより、加減速が一時的に中断され、この加速の中断では、加速中に後方へずれていた物品は慣性で前方へ移動しようとすることによりずれ量は減少し、また減速の中断では、減速中に前方へずれていた物品Ｆは慣性で後方へ移動しようとすることによりずれ量は減少する。よって、加減速中の物品のずれの発生により物品の倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【００１１】
また請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明であって、前記搬送台車の加減速中に、前記搬送台車上の物品のずれ量が所定量を超えると、または超えようとすると、加減速度を零または零付近まで戻し、その後前記搬送台車上の物品のずれ量が減少すると、再び元の加減速度で加減速を行うことを特徴とするものである。
【００１２】
上記方法によれば、加減速中に、搬送台車上の物品のずれ量が所定量を超えると、または超えようとすると、加減速度は零または零付近まで戻されることにより、搬送台車上の物品のずれ量を戻すことが可能となり、その後前記搬送台車上の物品のずれ量が減少すると、再び元の加減速度で加減速が行われることにより、加減速中の物品のずれの発生による物品の倒れあるいは落下を防止しながら加減速を続行することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態の変化傾向により求められ、この予測される走行中の物品のずれ量（揺れ量）により、搬送台車の走行制御が実行され、予測される物品のずれ量が大きいとき、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における搬送速度の制御を行う搬送台車の斜視図、図２は同搬送台車を使用した物品搬送設備の配置図である。
【００１５】
図１および図２において、１はフロア２上に、物品Ｆの移載位置であるステーション（あるいは工程や工場）に沿ってループ状に設置された一対の走行レール（走行経路の一例）であり、３はこの走行レール１に案内されて矢印で示す一方向へ自走し、物品Ｆを搬送する４輪の搬送台車である。搬送台車３は複数台設けられている。また上記物品Ｆは、段積みされた状態で、たとえば３段積みで６個のコンテナｋをパレットＰに積載したものとしている。
【００１６】
上記搬送台車３は、図１に示すように、車両本体（以下、車体と略す）５と、この車体５上に設置された物品Ｆの移載・載置装置６から構成され、車体５には、移載・載置装置６の前後外方位置で側端部にそれぞれ立設された支柱７Ａとこれら支柱７Ａの上端間に架設された前後フレーム７Ｂからなる枠体７が設けられている。
［物品Ｆの移載・載置装置６］
物品Ｆの移載・載置装置６は、図１および図３に示すように、チェーンコンベヤ８から構成されている。図３において、９は物品Ｆを移載し載置する前後一対のチェーン、１０はこれら各チェーン９を駆動する移載モータ、１１は物品Ｆが移載されるときに物品Ｆを案内する前後一対のガイドである。
【００１７】
この構成により、移載モータ１０の正逆駆動によりチェーン９が、搬送台車３の走行方向とは直角な左右方向へ駆動され、物品Ｆはガイド１１に案内されて移載される。またチェーン９は物品Ｆを載置する載置台を兼ねている。
［車体５］
上記車体５は、図４〜図６に示すように、車体５の下部に取付けられた、車体５を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置１３および車体５を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置１３に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を備え、図６に示すように、２台の旋回式従動車輪装置１３を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム２１と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置１３への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム２２と、これら右フレーム２１と左フレーム２２の前後両端を固定する前後フレーム２３，２４と、これらフレーム２１，２２，２３，２４により形成される枠上に固定される箱体２５から構成され、この箱体２５上に、上記物品Ｆの移載・載置装置６と枠体７が設置されている。
【００１８】
上記各旋回式従動車輪装置１３は、上記右フレーム２１に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体３１と、この旋回体３１の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット３２と、このブラケット３２の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル３３と、このアクスル３３に遊転自在に支持された遊転車輪３４と、前記ブラケット３２の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置）３５から構成され、この４個のカイドローラ３５により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット３２を介して縦軸心回りに旋回体３１が回動することにより、遊転車輪３４は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪３４は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００１９】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置１４は、上記左フレーム２２に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体４１と、この旋回体４１の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット４２と、このブラケット４２の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル４３と、このアクスル４３に支持された駆動車輪４４と、この駆動車輪４４の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ４５と、前記ブラケット４２の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置）４６とから構成され、４個のガイドローラ４６により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット４２を介して縦軸心回りに旋回体４１が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット４２を介して旋回体４１が左右に移動することにより、駆動車輪４４は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またモータ４５の駆動により駆動車輪４４が回動することにより、搬送台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００２０】
このように、２輪の駆動車輪４４を旋回・スライド自在（遊転車輪３４に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪３４で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、車体５が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪４４のモータ４５の負担が軽減され、駆動車輪４４で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪３４および駆動車輪４４の構成を簡易な構成とすることができる。
【００２１】
また車体５の箱体２５の下部に、フレーム２１，２２，２３，２４により形成される枠内で、かつ２台のモータ４５の空きスペースには、上部に制御ボックス４７と動力ボックス４８が固定されている。
【００２２】
また図２、図３および図５に示すように、一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール５１が布設され、一方の旋回式従動車輪装置１３のブラケット３２の外方に集電子５２が設置され、搬送台車３へこの集電子５２を介して集電レール５１より給電される。
【００２３】
また図２および図５に示すように、他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線５４が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置１４のブラケット４２の外方にフィーダ線５４に接近対向してワイヤレスモデム５５が設置されている。
【００２４】
またセンサとして、車体５の前後にそれぞれ追突を検出するバンパスイッチ６２が設けられ、また１台のモータ４５の駆動軸にモータ４５の回転数を検出するエンコーダ６３が設けられている。
【００２５】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器６５と受信器６６が設けられている。
これら光センサ送信器６５と受信器６６用に、車体５の箱体２５の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板６７が設けられており、光センサ送信器６５と受信器６６はそれぞれ、後方と前方を向けて平板６７上に取付けられている。また、光センサ送信器６５と受信器６６の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００２６】
また図２および図５に示すように、直線部の走行レール１の側面の一点にマグネットから形成されたＨＰ（原点）７０Ａが設けられ、搬送台車３の他方の旋回式従動車輪装置１３のブラケット３２に、この原点７０Ａを検出する磁気センサからなる原点検出器７０が設けられている。
【００２７】
またセンサとして、枠体７の前後フレーム７Ｂの中心より斜め下方に物品Ｆへ向けて、移載・載置装置６上のパレットＰに載せた物品Ｆの積みの状態（搬送台車３の走行方向の物品積み状態）を斜め上方から撮影するＣＣＤカメラからなる撮像装置（物品搬送手段上の物品の状態を撮影する撮像手段）７１とこの撮像装置７１による撮影時の照明を行う照明装置７２が設けられている。
［制御ブロック］
図７に搬送台車３の制御ブロックを示す。
【００２８】
図７において、７５はマイクロコンピュータからなり、物品Ｆの搬送を制御する地上コントローラ（統括制御手段の一例）であり、後述する地上モデム７６からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば現在位置（走行距離またはアドレス）信号や物品Ｆの有無などの信号を入力して判断し、各搬送台車３毎に制御して各ステーション間の物品Ｆの搬送を制御している。
【００２９】
この地上コントローラ７５は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム７６およびアンテナとして径路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線５４を介して行っている。
【００３０】
また図７において、７７はマイクロコンピュータからなる搬送台車３の本体コントローラであり、この本体コントローラ７７は、フィーダ線５４に接近対向して設置された上記ワイヤレスモデム５５を介して地上コントローラ７５との信号の伝送を行っている。また本体コントローラ７７には、上記センサや通信機器、すなわちバンパスイッチ６２と走行モータ４５のエンコーダ６３と光センサ送信器６５と受信器６６と原点検出器７０と撮像装置７１が接続され、また照明装置７２が接続されており、各センサや通信機器からの信号およびワイヤレスモデム５５から入力した地上コントローラ７５からの制御信号により判断し、インバータ７８、切換スイッチ７９を介して前記走行モータ４５あるいは切換スイッチ７９にて切替えて荷移載・載置装置６の移載モータ１０を制御して搬送台車３の走行制御および搬送台車３による物品Ｆの移載制御を実行している。
【００３１】
この本体コントローラ７７の制御ブロック図を図８および図９に示す。
本体コントローラ７７は、統括制御部８１と、統括制御部８１の指令（走行先）などに基づきインバータ７８を介して走行モータ４５を駆動して搬送台車３の走行を制御する走行制御部８２と、統括制御部８１の指令に基づき荷移載・載置装置６の移載モータ１０を正逆駆動して物品Ｆの移載（物品Ｆの掬い・卸し）を実行する移載制御部８３と、撮像装置７１の撮像信号により移載・載置装置６上の物品Ｆのずれ量（振れ量）を検出し、搬送台車３の走行速度および加減速度、さらに荷移載・載置装置６による物品Ｆの移載速度を設定する物品検出部８４から構成されている。
【００３２】
上記移載制御部８３は、物品Ｆの掬いを行うとき予め設定された搬入速度Ｕにより物品Ｆの移載（搬入）を行い、物品Ｆの卸しを行うときに、後述する物品検出部８４より入力する搬出速度ｗにより物品Ｆの移載（搬出）を行う。
【００３３】
上記統括制御部８１は、地上コントローラ７５より地上モデム７６，フィーダ線５４，およびワイヤレスモデム５５を介して入力した搬送データ（搬送元の「物品Ｆを掬うステーション」と搬送先の「物品Ｆを卸すステーション」のデータ）に基づいて、走行制御部８２と移載制御部８３へ指令を出力して搬送台車３全体を制御する。
【００３４】
すなわち、上記搬送データを入力したときは、まず切換スイッチ７９を走行モータ４５側へ切換えるとともに、「物品Ｆを掬うステーション」を走行先として走行制御部８２へ出力し、走行制御部８２より走行先への到着信号を入力すると、切換スイッチ７９を移載モータ１０側へ切換えるとともに移載制御部８３へ物品Ｆの掬いを指令し、移載制御部８３より移載終了信号を入力すると、荷の掬い終了をワイヤレスモデム５５，フィーダ線５４，および地上モデム７６を介して地上コントローラ７５へ伝送する。続いて切換スイッチ７９を走行モータ４５側へ切換えるとともに、「物品Ｆを卸すステーション」を走行先として走行制御部８２へ出力し、走行制御部８２より走行先への到着信号を入力すると、切換スイッチ７９を移載モータ１０側へ切換えるとともに移載制御部８３へ荷の卸しを指令し、移載制御部８３より移載終了信号を入力すると搬送終了をワイヤレスモデム５５，フィーダ線５４，および地上モデム７６を介して地上コントローラ７５へ伝送する。また物品Ｆを搭載して走行先を出力するとき、走行開始信号Ｓｔを物品検出部８４へ出力し、続いて走行先への到着信号を入力すると走行停止信号Ｓｅを物品検出部８４へ出力する。
【００３５】
上記走行制御部８２について詳細に説明する。
図８において、８６は、原点検出器７０の原点検出信号によりリセットされ、エンコーダ６３から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ８６のカウント値は走行距離演算部８７へ入力され、走行距離演算部８７においてモータ４５の駆動軸、すなわち駆動車輪４４の累積回転数が求められ、この駆動車輪４４の累積回転数により原点７０Ａからの走行距離Ｍｆが計測される。この走行距離Ｍｆは、走行駆動部８８（詳細は後述する）へ出力され、また光センサ送信器６５を介して後続の搬送台車３へ出力され、さらにワイヤレスモデム５５、フィーダ線５４および地上モデム７６を介して地上コントローラ７５へ送信され、地上コントローラ７５へ現在の走行位置がフィードバックされる。
【００３６】
８９は各ステーション（パレットＰの積み卸しのための停止位置）の原点７０Ａからの距離と走行レール１のカーブ部の配置が記憶されたメモリであり、走行目標値設定部９０は、統括制御部８１より走行先を入力すると、この走行先のデータによりメモリ８９を検索してこの走行先の原点７０Ａからの距離からなる走行目標値Ｍｓとカーブ部の配置を求める。この走行目標値Ｍｓとカーブ部の配置は走行駆動部８８へ出力される。
【００３７】
上記走行駆動部８８には、後述する物品検出部８４より設定された搬送台車３の高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬと加減速度ａが入力され、入力した高速の走行速度ｖＨと減速度ａにより搬送台車３が走行速度ｖから速度０となるまでに走行する距離、すなわち停止するために必要な距離Ｑを求め、さらに走行目標値Ｍｓを目標値として自身の走行距離Ｍｆをフィードバックしながら、回転数指令値をインバータ７８へ出力する。すなわち搬送開始により加速度ａにより高速の走行速度ｖＨに相当する回転数指令値を徐々に上げて出力し、走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が前記距離Ｑ以上のとき、高速の走行速度ｖＨに相当する回転数指令値を続けて出力し、走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が距離Ｑ未満となると減速度ａにより回転数指令値を徐々に落として、最後は０を出力する。また下記の走行制御を実行する。
【００３８】
１．走行距離Ｍｆとカーブ部の配置から走行レール１の直線部とカーブ部を判断し、直線部では高速の走行速度ｖＨに相当する回転数指令値を出力し、カーブ部では、物品Ｆが揺れないように高速の走行速度ｖＨより減速度ａで低速の走行速度ｖＬに相当する回転数指令値を出力し減速させ、直線部に戻ると高速の走行速度ｖＨに戻す。
【００３９】
２．光センサ受信器６６を介して入力した前方の搬送台車３の走行距離と自身の走行距離Ｍｆを比較して、前方の搬送台車３との距離が所定距離より縮まると回転数指令値を減少させて減速させる。
【００４０】
３．走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆが一致したとき、すなわち走行先に到着したとき、到着信号を統括制御部８１へ出力する。
４．バンパスイッチ６２が動作したときには、インバータ７８へ出力停止信号を出力し、インバータ７８の出力を停止させ、搬送台車３を停止させる。
【００４１】
上記インバータ７８は、走行モータ４５の制御に際して、本体コントローラ７７から入力した回転数指令値に基づいて走行モータ４５の回転数制御を実行する。
［実施の形態１］
次に、実施の形態１における物品検出部８４について詳細に説明する。
【００４２】
図９において、９２は、統括制御部８１より出力された走行開始信号Ｓｔを入力すると撮像装置７１と照明装置７２を駆動するとともに、後述する画像処理部９３にスタート信号を出力し、その後一定時間毎にタイミング信号を出力し、また統括制御部８１より出力された走行停止信号Ｓｅを入力すると撮像装置７１と照明装置７２を停止する検出統括部である。撮像装置７１は、検出統括部９２より駆動されると物品Ｆの撮影を開始し、検出統括部９２より停止されると物品Ｆの撮影を停止する。また照明装置７２は、検出統括部９２より駆動されると点灯して物品Ｆを照明し、検出統括部９２より停止されると消灯する。
【００４３】
また９３は、検出統括部９２よりスタート信号を入力すると撮像装置７１の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ９４に記憶させ、その後検出統括部９２よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置７１の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Ｆのずれ量を求める画像処理部である。各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）は、次のように求めている。
【００４４】
画像メモリ９４に記憶された、物品Ｆを積載したときの状態（走行開始時の状態）において撮像装置７１により撮影された物品Ｆのカメラ画像を図１０（ａ）に示す。図１０（ａ）では積載時に正常な状態より少しずれが発生した初期状態の画像を示している。このような、物品Ｆを積載したときの物品Ｆの画像に対して、図１０（ａ）に示すように各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ（コンテナｋ）毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量（程度）１，２を判別するエリアＲを予め画面上に設定している。なお、走行開始時の物品Ｆの姿勢におけるずれ量を０とし、ずれ量１よりずれ量２はずれの程度が大きいことを示す。そして、撮像装置７１により撮影された物品Ｆの画像が、物品Ｆのずれ量１，２を判別するエリアＲに含まれるとき、物品Ｆのずれ量を１または２と判定し、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量（前後にずれがあるときは大きい方のずれ量）を、割引率設定部９５へ出力する。
【００４５】
割引率設定部９５には、予め図１０（ｂ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量０，１，２により搬送台車３の走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗの割引率ｚ（搬送台車３の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、物品Ｆの搬出速度を下げる割合）が設定されている。この割引率ｚの設定は、図１０（ｂ）に示すように、ずれ量が０のときに割引率ｚを１．０とし、すれ量が大きくなると割引率ｚを小さくし、さらに上段でずれの程度が大きくなる程、割引率ｚを小さくして走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗが小さくなるように設定されている。
【００４６】
割引率設定部９５は、画像処理部９３より各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量を入力すると、図１０（ｂ）に示す表により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量により各段の割引率ｚを求め、この中で最も小さい割引率ｚを、走行速度設定部９６と加減速度設定部９７と搬出速度設定部９８へ出力する。
【００４７】
走行速度設定部９６は、統括制御部８１より出力された走行開始信号Ｓｔを入力してから走行停止信号Ｓｅを入力するまでの間、すなわち物品Ｆを搬送している間、割引率設定部９５より割引率ｚを入力すると、予め設定された、走行レール１が直線のときの高速の走行速度ＶＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ＶＬにそれぞれ、入力した割引率ｚを乗算して高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬを求め走行制御部８２へ出力する。また、上記以外の間、すなわち走行停止信号Ｓｅを入力してから走行開始信号Ｓｔを入力するまでの間、つまり停止あるいは物品Ｆを搬送していないとき（空の状態で走行するとき）、高速の走行速度ＶＨおよび低速の走行速度ＶＬを、走行速度ｖＨ，ｖＬとして走行制御部８２へ出力する。
【００４８】
また上記加減速度設定部９７は、統括制御部８１より出力された走行開始信号Ｓｔを入力し、走行停止信号Ｓｅを入力するまでの間、割引率設定部９５より割引率ｚを入力すると、予め設定された走行速度の加減速度Ａに、入力した割引率ｚを乗算して加減速度ａを求め走行制御部８２へ出力する。また、上記以外の間は、走行速度の加減速度Ａを加減速度ａとして走行制御部８２へ出力する。
【００４９】
また上記搬出速度設定部９８は、割引率設定部９５より割引率ｚを入力すると、予め設定された物品Ｆを搬出するときの搬出速度Ｗに、入力した割引率ｚを乗算して搬出速度ｗを求め移載制御部８３へ出力する。
【００５０】
上記構成による搬送台車３の作用を説明する。
地上コントローラ７５より搬送データが本体コントローラ７７へ入力されると、本体コントローラ７７の統括制御部８１より地上コントローラ７５より入力した搬送データに基づいて走行制御部８２へ物品Ｆを載せる（掬う）走行先が出力され、走行制御部８２より、物品検出部８４により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ７８へ出力され、走行モータ４５が駆動されて搬送台車３は走行を開始し、物品Ｆを載せる（掬う）走行先に到着すると、統括制御部８１より移載制御部８３へ物品Ｆの掬い指令が出力され、移載制御部８３より予め設定された搬入速度Ｕに基づいて回転数指令値がインバータ７８へ出力され、移載モータ１０が駆動されて移載・載置装置６により物品Ｆが搬入される。
【００５１】
物品Ｆが搬入されると、統括制御部８１より走行制御部８２へ物品Ｆを卸す（搬送する）走行先が出力され、また物品検出部８４へ走行開始信号Ｓｔが出力される。物品Ｆを卸す（搬送する）走行先の入力に基づいて走行制御部８２より、物品検出部８４により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ７８へ出力され、走行モータ４５が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００５２】
物品検出部８４では走行開始信号Ｓｔが入力されると、撮像装置７１により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量が求められる。たとえば、図１１に示すように、下段Ａにおいて物品Ｆがずれ量２のエリアで検出されると、最下段Ａの物品Ｆのずれ量は、ずれ量２と判定される。また中段はずれ量２、上段はずれ量１と判定される。各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量が求められると、割引率の表により各段の割引率が求められ、最も小さな割引率ｚが求められる。たとえば図１１に示す例では、段Ｂの割引率０．４が求められる。割引率ｚが求められると、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Ｆのずれ量（揺れ量）に起因する物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００５３】
そして走行中に所定時間毎に物品Ｆのずれ量が求められ、すなわち搬送に伴なう走行中の物品Ｆのずれ量および揺れ量が求められ、これらずれ量および揺れ量に応じて高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。よって、搬送に伴なう揺れや振動により物品Ｆにずれが発生したときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが抑えられ、物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００５４】
そして、搬送台車３が目的の物品Ｆを卸す走行先へ到着すると、統括制御部８１より移載制御部８３へ物品Ｆの卸し指令が出力され、移載制御部８３より、物品検出部８４により設定された搬出速度ｗに基づいて回転数指令値がインバータ７８へ出力され、移載モータ１０が駆動されて移載・載置装置６により物品Ｆが搬出される。よって、物品Ｆのずれ量により搬出速度ｗが抑えられることにより、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００５５】
以上のように、搬送台車３上に搬入されると、搬入された段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆの姿勢が記憶され、この走行開始時の姿勢と走行開始後の物品Ｆの姿勢が比較されてずれ量が求められ、続いて走行開始時の姿勢と走行中の物品Ｆの姿勢が比較されてずれ量が求められて走行制御が実行される。すなわち、走行開始時の姿勢によりずれ量のエリアＲが設定され、このエリアＲに基づいて走行開始後および走行中の段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が検出され、検出された物品Ｆのずれ量により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、走行開始後および走行中の物品Ｆのずれおよび揺れの発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。特に、搬送台車３の走行開始時に走行方向に物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
【００５６】
また段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量により、図１０（ｂ）に示すように、搬送台車３の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、すなわち割引率ｚを設定（変更）することにより、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａを容易に求めることができる。
【００５７】
また最上段Ｃの物品Ｆにずれが発生すると、物品Ｆの倒れが最も発生しやすくなるが、最上段Ｃの物品Ｆのずれを検出すると、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬを最も低速とし、加減速度ａを最も低い加減速度まで下げることにより、物品Ｆに揺れが発生しないようにゆっくり走行および加減速を実行することができ、物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
【００５８】
また段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量により、移載・載置装置６により物品Ｆを搬出する搬出速度ｗを減速することにより、搬出中に物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
［実施の形態２］
次に、実施の形態２における物品検出部８４のブロック図を図１２に示し、詳細に説明する。なお、図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５９】
図１２において、１０１は、検出統括部９２よりスタート信号を入力すると撮像装置７１の撮像信号を入力して走行開始時（搬送台車３上に物品Ｆが移載された状態）の撮像信号により物品移載時に発生した各段毎の物品Ｆのずれ量を求める画像処理部である。各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）は、次のように求めている。
【００６０】
物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）に撮像装置７１により撮影された物品Ｆのカメラ画像を図１３に示す。このように、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢で、ずれがないときの物品Ｆの画像に対して、図１３に示すように各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量（程度）１，２を判別するエリアＲを予め画面上に設定している。なお、物品Ｆの段積み状態が正常で物品Ｆのずれがないときずれ量を０とし、ずれ量１よりずれ量２はずれの程度が大きいことを示す。そして、撮像装置７１により走行開始時に撮影された物品Ｆの画像が、物品Ｆのずれ量１，２を判別するエリアＲに含まれるとき、物品Ｆのずれ量を１または２と判定し、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量（前後にずれがあるときは大きい方のずれ量）を、割引率設定部９５へ出力する。
【００６１】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部８４の作用を説明する。
統括制御部８１より走行制御部８２へ地上コントローラ７５より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部８２より、物品検出部８４により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ７８へ出力され、走行モータ４５が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００６２】
搬送台車３に物品Ｆが搭載されると、撮像装置７１により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）の姿勢と搬送台車３上の移載された物品Ｆの姿勢が比較されて物品移載時に発生した各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が求められ、この物品Ｆのずれ量に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Ｆの移載時（搬入時）の物品Ｆのずれ量に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００６３】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により搬出速度ｗで物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量により搬出速度ｗが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００６４】
以上のように、搬送台車３上に搬入されると、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢と搬送台車３上に移載された物品Ｆの姿勢が比較されて、物品移載時に発生した各段毎の物品Ｆのずれ量が求められて走行制御が実行される。すなわち、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢によりずれ量のエリアＲが設定され、このエリアＲに基づいて搬送台車３上に移載された段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が検出され、検出された物品Ｆのずれ量により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、物品移載時に発生した各段毎の物品Ｆのずれの発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。特に、搬送台車３の走行開始時に走行方向に物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
［実施の形態３］
次に、実施の形態３における物品検出部８４のブロック図を図１４に示し、詳細に説明する。なお、図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６５】
実施の形態３は、実施の形態２の画像処理部１０１に、検出統括部９２よりスタート信号を入力すると撮像装置７１の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ１０２に記憶させる機能を付加したものであり、この画像処理部１０１’は、物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）の姿勢と走行中の搬送台車３上の物品Ｆの姿勢とを比較して走行中に発生した各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量を求める。このとき、最下段Ａの物品Ｆのずれ量の判断に際して、今回求められた最下段Ａの物品Ｆの位置と画像メモリ１０２にスタート時に記憶された最下段Ａの物品Ｆの位置とを比較し、この位置に変化があるときは物品Ｆのずれ量を判定し、前記位置に変化がないとき、物品Ｆのずれ量を０、すなわちずれ量なしと判定する。
【００６６】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部８４の作用を説明する。
統括制御部８１より走行制御部８２へ地上コントローラ７５より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部８２より、物品検出部８４により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ７８へ出力され、走行モータ４５が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００６７】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置７１により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、画像メモリ１０２にスタート時の物品Ｆの画像が記憶され、続いて撮像装置７１により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）の姿勢と走行中の搬送台車３上の物品Ｆの姿勢が比較されて走行中に発生した各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が求められ、この物品Ｆのずれ量に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Ｆの移載時（搬入時）の物品Ｆのずれ量に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。なお、下段Ａの物品Ｆにずれが検出されても、求められた下段Ａの物品Ｆの位置と画像メモリ９４にスタート時に記憶された最下段Ａの物品Ｆの位置とを比較し、この位置に変化がないとき、物品Ｆのずれ量なしとされることにより、割引率ｚが抑えられることはなく、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗが抑えられることはない。
【００６８】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量により搬出速度が抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００６９】
以上のように、搬送台車３の走行中に、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢と搬送台車３上に移載された物品Ｆの走行中の姿勢が比較されて、走行中に発生した各段毎の物品Ｆのずれ量が求められて走行制御が実行され、走行中に発生した各段毎の物品Ｆのずれおよび揺れの発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【００７０】
また走行中に最下段Ａの物品Ｆのずれは、物品Ｆを積載したときにずれている場合があり、この場合、搬送中に物品Ｆの倒れや落下が発生する恐れは少ない。そこで、走行中に最下段Ａの物品Ｆのずれを検出すると、この最下段Ａの物品Ｆの位置と搬送台車３に物品が積載されたときの最下段Ａの物品Ｆの位置と比較し、この位置に変化があるときは搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬを減速し、加減速度ａを下げるが、前記位置に変化がないとき、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａをそのまま維持することにより搬送時間が長くなることを防止でき、搬送効率の低下を防止することができる。
［実施の形態４］
次に、実施の形態４における物品検出部８４のブロック図を図１５に示し、詳細に説明する。なお、図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７１】
図１５において、１０３は、検出統括部９２よりスタート信号を入力すると撮像装置７１の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ１０４に記憶させ、その後検出統括部９２よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置７１の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Ｆのずれ量を求め、続いて撮像信号を画像メモリ１０４へ出力して更新させる画像処理部である。各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）は、次のように求めている。
【００７２】
タイミング信号を入力すると、撮像装置７１により撮影された物品Ｆのカメラ画像と、前回画像メモリ１０４に記憶された物品Ｆの画像を比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量を求める。すなわち、図１６（ａ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて前回の物品Ｆ側面の画像が占める面βに対して今回の物品Ｆ側面の画像が占める面αが重なる率を求め、この率をずれ量として割引率設定部１０５へ出力する。物品Ｆにずれがないとき、率は１００％となる。
【００７３】
割引率設定部１０５には、予め図１６（ｂ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量の率％により搬送台車３の走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗの割引率ｚが設定されている。この割引率ｚの設定は、図１６（ｂ）に示すように、ずれ量の率が１００〜９５％のときに割引率ｚを１．０とし、ずれ量の率が小さくなると割引率ｚを小さくし、さらに上段でずれの程度が大きくなる程（ずれ量の率が小さくなる程）、割引率ｚを小さくして走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗが小さくなるように設定されている。
【００７４】
割引率設定部１０５は、画像処理部１０３より各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量の率％を入力すると、図１６（ｂ）に示す表により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量の率％により各段の割引率ｚを求め、この中で最も小さい割引率ｚを、走行速度設定部９６と加減速度設定部９７と搬出速度設定部９８へ出力する。
【００７５】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部８４の作用を説明する。
統括制御部８１より走行制御部８２へ地上コントローラ７５より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部８２より、物品検出部８４により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ７８へ出力され、走行モータ４５が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００７６】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置７１により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、この物品Ｆのずれ量の率％に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量の率％が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、走行中の物品Ｆのずれ量（揺れ量）に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００７７】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により搬出速度ｗで物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量の率％により搬出速度ｗが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００７８】
以上のように、搬送台車３が走行中に、タイミング信号毎（所定時間毎）に段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆの姿勢が順次比較されてずれ量の率％が求められて走行制御が実行される。すなわち、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、求められた物品Ｆのずれ量の率％により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量の率％が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、走行中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
［実施の形態５］
次に、実施の形態５における物品検出部８４のブロック図を図１７に示し、詳細に説明する。なお、図１５の実施の形態４と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７９】
実施の形態５は、実施の形態４における画像処理部１０３と割引率設定部１０５間に各ずれ量の率％の変化傾向を求めるずれ量変換部１０６を付加したものである。
すなわち実施の形態５のずれ量変換部１０６は、画像処理部１０３より各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％を入力すると記憶するとともに、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％をそれぞれ微分して変化率を求め、これら変化率により各段Ａ，Ｂ，Ｃにおける所定時間後のずれ量の率％の変化分を求め、続いて記憶した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％にそれぞれ、求めた各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％の変化分を加算して新たな各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％、すなわち変化傾向を加味した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％を求めて割引率設定部１０５へ出力する。
【００８０】
割引率設定部１０５は、図１６（ｂ）に示す表により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の新たな物品Ｆのずれ量の率％により各段の割引率ｚを求め、この中で最も小さい割引率ｚを、走行速度設定部９６と加減速度設定部９７と搬出速度設定部９８へ出力する。
【００８１】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部８４の作用を説明する。
統括制御部８１より走行制御部８２へ地上コントローラ７５より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部８２より、物品検出部８４により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ７８へ出力され、走行モータ４５が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００８２】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置７１により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、続いてこれら物品Ｆのずれ量の率％に基づいて変化傾向を加味した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％を新たに求められ、新たな各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量の率％が大きいとき、また「ずれ量の変化」が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、走行中の物品Ｆのずれ量（揺れ量）に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００８３】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により搬出速度ｗで物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量の率％により搬出速度ｗが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００８４】
以上のように、搬送台車３が走行中に、タイミング信号毎（所定時間毎）に段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆの姿勢の変化傾向が求められて走行制御が実行される。すなわち、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、続いてこれら物品Ｆのずれ量の率％に基づいて変化傾向を加味した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％が新たに求められ、新たな物品Ｆのずれ量の率％、すなわちずれ（揺れ）の予測に基づいて搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量の率％が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、予測される走行中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
［実施の形態６］
次に、実施の形態６における本体コントローラ７７の制御ブロック図を図１８および図１９に示し、詳細に説明する。なお、図８および図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００８５】
図１８に示す走行制御部８２の走行駆動部８８’は、実施の形態１の走行駆動部８８と同一の機能を有しており、物品検出部８４により設定される搬送台車３の高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬに代えて、予め設定された高速の走行速度ＶＨと低速の走行速度ＶＬを走行速度の目標値として走行制御を実行し、また加速しているときに加速中の信号を物品検出部８４へ出力し、減速しているときに減速中の信号を物品検出部８４へ出力している。
【００８６】
また図１９に示す物品検出部８４の画像処理部１０８は、検出統括部９２よりスタート信号を入力すると撮像装置７１の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ１０９に記憶させ、その後検出統括部９２よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置７１の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）を、次のように求めている。
【００８７】
タイミング信号を入力すると、撮像装置７１により撮影された物品Ｆのカメラ画像と、走行開始時に画像メモリ１０９に記憶された物品Ｆの画像を比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）の物品Ｆのずれの量を求める。すなわち、図２０（ａ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて走行開始時の物品Ｆ側面の画像γと今回の物品Ｆ側面の画像δとを比較して、物品Ｆ側面の前後方向の辺ｘがずれた割合（率）を求め、この率をずれ量として割引率設定部１１０と加減速停止判断部１１１へ出力する。物品Ｆにずれがないとき、率は０％となる。また搬送台車３の走行方向に対して後方へのずれ率をプラス（＋）とし、前方へのずれ率をマイナス（−）としている。
【００８８】
割引率設定部１１０には、予め図２０（ｂ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量の率％により物品Ｆの搬出速度ｗの割引率ｚが設定されている。この割引率ｚの設定は、図２０（ｂ）に示すように、ずれ量の率が（−５）〜０〜５％のときに割引率ｚを１．０とし、ずれ量の率が大きくなると割引率ｚを小さくし、さらに上段でずれ量（ずれの程度）が大きくなる程（ずれ量の率が大きくなる程）、割引率ｚを小さくして物品Ｆの搬出速度ｗが小さくなるように設定されている。
【００８９】
また加減速停止判断部１１１には、予め設定値として、図２０（ｃ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対して、プラス（＋）のずれ量の率（％）とマイナス（−）のずれ量の率（％）が設定されている。これら設定値は、上段となる程、設定値の絶対値を大きくしている。そして、加減速停止判断部１１１は、走行駆動部８８’より入力される加速中または減速中の信号と、画像処理部１０８より入力される前記各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量の率（％）に基づいて、以下の判断を行っている。
【００９０】
すなわち、加速中は、入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるプラス（＋）のずれ量の率（％）以上かどうか（超えるかどうか）、また入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、その変化により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるプラス（＋）のずれ量の率（％）以上となると予測されるかどうか（超えようとするか）をそれぞれ判断し、一つの段でもずれ量の率（％）が設定値以上または設定値以上となると予測されるとき物品Ｆが後方へずれていると判断し、加減速停止信号を加減速度設定部１１２へ出力する。
【００９１】
また減速中は、入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるマイナス（−）のずれ量の率（％）以下かどうか（超えるかどうか）、また入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、その変化により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるマイナス（−）のずれ量の率（％）以下となると予測されるかどうか（超えようとするか）をそれぞれ判断し、一つの段でもずれ量の率（％）が設定値以下または設定値以下となると予測されるとき物品Ｆが前方へずれているかと判断し、加減速停止信号を加減速度設定部１１２へ出力する。
【００９２】
加減速度設定部１１２は、統括制御部８１より出力された走行開始信号Ｓｔを入力し、走行停止信号Ｓｅを入力するまでの間、加減速停止判断部１１１より出力される加減速停止信号を監視し、加減速停止信号がオフのときは予め設定された走行速度の加減速度Ａを加減速度ａとして走行制御部８２へ出力し、加減速停止信号がオンのときは予め“０”（零）または“０付近の値”に設定された加減速度Ｚを加減速度ａとして走行制御部８２へ出力する。また、上記以外の間は、走行速度の加減速度Ａを加減速度ａとして走行制御部８２へ出力する。
【００９３】
すなわち、搬送台車３が物品Ｆを搭載して加減速中で、ずれの発生なし、または物品Ｆを搭載しないで走行中、または停止中のとき、
ａ＝Ａ、
搬送台車３が物品Ｆを搭載して加減速中で、かつずれが発生しているとき、
ａ＝Ｚ
が走行制御部８２へ出力される。
【００９４】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの走行制御を説明する。
統括制御部８１より走行制御部８２へ地上コントローラ７５より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部８２より、予め設定された走行速度ＶＨ，ＶＬと、物品検出部８４により設定された加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ７８へ出力され、走行モータ４５が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００９５】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置７１により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、走行開始時に撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と走行中に撮影された物品Ｆの画像（姿勢）とが比較されて各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、続いてこれら物品Ｆのずれ量の率％に基づいて、加減速停止判断部１１１において加減速を停止するかが判断され、すなわち加速中で、かつ設定されたプラス（＋）のずれ量の率％以上、または以上となる予測されると、物品Ｆが後方へずれているかが判断され、減速中で、かつ設定されたマイナス（−）のずれ量の率％以下、または以下となると予測されると、物品Ｆが前方へずれているかが判断され、判断されると、加減速度ａはＺ（＝０または０付近の値）とされる。
【００９６】
走行制御部８２は、物品検出部８４により設定された加減速度ａがＺ（＝０または０付近の値）となると、加速または減速を中断し、加減速度ａがＺ（＝０または０付近の値）となる前の走行速度を維持する。この加速の中断により、加速中は後方へずれていた物品Ｆは慣性で前方へ移動しようとすることによりずれ量は減少し、また減速の中断により、減速中は前方へずれていた物品Ｆは慣性で後方へ移動しようとすることによりずれ量は減少する。そして物品Ｆのずれ量の率％が戻り、設定されたずれ量の率％内となると、加減速度ａは予め設定された加減速度Ａに戻される。すると、走行制御部８２は加速または減速を再開する。
【００９７】
これにより、図２１に示すように、搬送台車３の加減速中に、搬送台車上の物品Ｆのずれ量の率％が設定されたずれ量の率％（所定量）を超えるとまたは超えようとすると、加減速度ａはＺ（＝０または０付近の値）まで戻され、加減速度ａがＺ（＝０または０付近の値）となる前の走行速度が維持され、搬送台車３上の物品Ｆのずれ量の率％が減少すると、再び元の加減速度Ａで加減速が行われる。
【００９８】
以上のように、搬送台車３の加減速中に、搬送台車３上の物品Ｆのずれ量に応じて、加減速度は一時的に、零（あるいは零付近の値）まで戻す搬送台車３の走行制御が行われることにより、搬送台車３上の物品Ｆのずれ量を戻すことが可能となり、加減速中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができ、その後搬送台車３上の物品Ｆのずれ量が減少すると、再び元の加減速度Ａで加減速が行われることにより、加減速中の物品Ｆのずれの発生による物品の倒れあるいは落下を防止しながら加減速を続行することができる。
【００９９】
なお、上記本実施の形態１〜５では、各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ（コンテナｋ）毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量（程度）１，２を判別するエリアＲを設定し、あるいは各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆのずれ量の率％を求め、各エリアＲ毎に、あるいはずれ量の率％に応じて搬送台車３の走行速度ｖおよび加減速度ａの割引率ｚ（搬送台車３の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、物品Ｆの搬出速度を下げる割合）が設定されているが、搬送台車３の走行速度ｖまたは加減速度ａの割引率ｚの一方を設定するようにしてもよい。このとき、ずれ量に応じて、搬送台車３の走行速度が減速されるか、あるいは搬送台車３の加減速度が抑制される（下げられる）。
【０１００】
また本実施の形態１〜６では、図１に示すように搬送台車３に、移載・載置装置６上のパレットＰに載せた物品Ｆの搬送台車３の走行方向の積み状態を撮影する撮像装置７１を設けているが、前記パレットＰに載せた物品Ｆの前記走行方向とは直角な左右方向の積み状態を撮影する撮像装置を設けて、この撮像装置の撮像信号により左右方向の物品Ｆのずれ量を求めて、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗ、あるいは加減速度ａと搬出速度ｗを設定するようにすることもできる。これにより、走行開始や加減速により走行方向への物品Ｆの倒れや落下を防止することができるとともに、カーブ部や走行レール１の高低差により発生する物品Ｆの左右方向のずれや揺れにより発生する物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【０１０１】
また本実施の形態１〜６では、パレットＰに載せた物品Ｆの積み状態を検出する手段として撮像装置７１（ＣＣＤカメラ）を使用しているが、撮像装置７１に代えて、物品Ｆの上方から、物品Ｆの４つの側面が正常な状態から前後左右にずれたことを検出する４台のラインセンサを設け、ラインセンサの動作により、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗ、あるいは加減速度ａと搬出速度ｗを設定するようにすることもできる。また撮像装置７１に代えて、スキャナを物品Ｆの上端から下端に向けて回転させて物品Ｆの積み状態を検出するようにしてもよい。
【０１０２】
また本実施の形態１〜６では、図１に示すように搬送台車として走行レール１に案内されて走行する搬送台車３としているが、フロア２に敷設された誘導体（走行経路）を検出しながら誘導体に沿って走行する無軌条の搬送台車としてもよい。また図１に示すように搬送台車として２本の走行レール１に案内されて走行する搬送台車３としているが、１本の走行レールやガイドレールに案内されて走行する搬送台車としてもよく、モノレール、天井台車、スタッカークレーンなどとしてもよい。また搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。スタッカークレーンの一例を図２２に示す。
【０１０３】
図２２に示すように、スタッカークレーンＪは、地上制御盤Ｅ１に収納された地上コントローラから伝送された入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行し、物品受け台Ｅ２と保管棚Ｙの物品保管部Ｄとの間で、物品Ｆが載置されたパレットＰの出し入れを行う入出庫用の搬送台車として構成されている。またスタッカークレーンＪは、走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（走行体）１２１と、この走行車体１２１に垂設された前後一対の昇降マスト（柱体）１２２に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２へ昇降される昇降台（昇降体）１２３を有し、この昇降台１２３に、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２においてパレットＰの移載を行うフォーク装置（移載手段）１２５を設けており、スタッカークレーンＪは、前記昇降台１２３（フォーク装置１２５）にパレットＰを載置して搬送する。また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール１２６が敷設され、上記一対の昇降マスト１２２の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール１２６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＪの走行に伴ってスタッカークレーンＪの上部位置を規制する上部フレーム１２７が設けられている。
【０１０４】
そして、昇降台１２３に、搬送台車３と同様に、枠体７が設けられ、枠体７の前後フレーム７Ｂの中心より斜め下方に物品Ｆへ向けて、フォーク装置１２５上のパレットＰに載せた物品Ｆの積みの状態（スタッカークレーンＪの走行方向の物品積み状態）を斜め上方から撮影するＣＣＤカメラからなる撮像装置７１とこの撮像装置７１による撮影時の照明を行う照明装置７２が設けられている。
【０１０５】
このような構成のスタッカークレーンＪにおいても、上記実施の形態１〜６と同様に、撮像装置７１により撮像されるパレットＰの物品Ｆの画像によりスタッカークレーンＪ上の物品Ｆのずれ量を検出してスタッカークレーンＪを走行制御することにより、走行中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【０１０６】
また本実施の形態１〜５では、走行速度設定部９６に予め設定されたｖＨ，ｖＬに基づいて、走行速度ｖＨ，ｖＬを設定しているが、地上コントローラ（統括制御装置）７５から走行速度設定部９６へ走行速度ｖＨ，ｖＬを指令することにより、搬送台車３の走行速度を調整することも可能である。また本実施の形態６では、走行駆動部８８に予めｖＨ，ｖＬを設定しているが、地上コントローラ（統括制御装置）７５から走行駆動部８８へ走行速度ｖＨ，ｖＬを指令することにより、搬送台車３の走行速度を調整することも可能である。これにより、地上コントローラ７５は物品搬送設備全体を協調制御しているので、搬送計画の変更などが発生する場合に、搬送台車３を含んだどの搬送装置の動作速度を高めるあるいは遅くするよう指示することができる。また搬送台車３が走行先（搬送先）の待ち時間を確認して速度変化を自律制御するとともに地上コントローラ７５に報知する制御としても良い。また地上コントローラ７５に速度変化情報をフィードバックすることにより、パレタイズロボットやコンベヤなど、搬送計画に支障を来たした要因が搬送台車３自身に無い場合などにおいて、要因の特定を行い易くする手段として用いることもできる。
【０１０７】
また本実施の形態１〜６では、搬送台車３により搬送する段積みされた物品Ｆの姿勢（積み状態）により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗ、あるいは加減速度ａと搬出速度ｗを設定しているが、前記物品Ｆの姿勢により、物品Ｆの昇降時の速度と加減速度（たとえば、図２２に示すスタッカークレーンＪの昇降台１２３の昇降制御）を設定することも可能である。また、物品Ｆの姿勢だけでなく、搬送台車３上の物品Ｆの有無、パレットＰの有無、物品Ｆの重量、物品Ｆの昇降高さ位置（たとえば、図２２に示すスタッカークレーンＪの昇降台１２３の昇降位置）などの条件を含めて、搬送台車３の走行速度と加減速度を設定することができる。
【０１０８】
また本実施の形態６では、加減速度設定部１１２は、加減速度ａを、一旦Ｚ（＝０または０付近の値）とすると、加減速停止信号がオフ、すなわち物品Ｆのずれ量の率％が減少したことを条件に元の加減速度ａ（＝Ａ）に戻しているが、タイマーなどにより時間を測定して、一定時間後に戻すようにすることもできる。
【０１０９】
また本実施の形態６では、画像処理部１０８は、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の物品Ｆ側面の画像γと今回の物品Ｆ側面の画像δとを比較して、物品Ｆ側面の前後方向の辺ｘがずれたずれ量（率）を求めているが、実施の形態４の如く、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて前回の物品Ｆ側面の画像が占める面βに対して今回の物品Ｆ側面の画像が占める面αが重なる率を求め、この率をずれ量としてもよく（このとき物品Ｆにずれがないとき、率は１００％となる）、あるいは各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて正常に物品Ｆが段積みされている画像（物品Ｆにずれがない状態の画像）と今回の物品Ｆ側面の画像δとを比較して、物品Ｆ側面の前後方向の辺ｘがずれたずれ量（率）を求めてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明の実施の形態における搬送台車の斜視図である。
【図２】同搬送台車を使用した物品搬送設備の要部平面図である。
【図３】同搬送台車の車両本体と移載・載置装置の斜視図である。
【図４】同搬送台車の車両本体の側面図である。
【図５】同搬送台車の車両本体の要部正面図である。
【図６】同搬送台車の車両本体の一部平面図である。
【図７】同搬送台車を使用する物品搬送設備の制御ブロック図である。
【図８】同搬送台車の本体コントローラの制御ブロック図である。
【図９】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態１の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１０】同搬送台車の実施の形態１の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１１】同搬送台車の実施の形態１の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１２】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態２の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１３】同搬送台車の実施の形態２の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１４】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態３の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１５】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態４の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１６】同搬送台車の実施の形態４の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１７】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態５の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１８】同搬送台車の実施の形態６における本体コントローラ７７の制御ブロック図である。
【図１９】同搬送台車の実施の形態６における本体コントローラ７７の制御ブロック図である。
【図２０】同搬送台車の実施の形態６の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図２１】同搬送台車の実施の形態６における走行時の速度特性図である。
【図２２】本発明の他の実施の形態におけるスタッカークレーンの斜視図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１    走行レール
２    フロア
３    搬送台車
５    車体
６    移載・載置装置
７    枠体
９    チェーンコンベヤ
１０    移載モータ
４５    走行モータ
５４    フィーダ線
５５    ワイヤレスモデム
６２    バンパスイッチ
６３    （走行モータ）エンコーダ
６５    光センサ送信器
６６    光センサ受信器
７０    原点検出器
７１    撮像装置
７５    地上コントローラ
７６    地上モデム
７７    本体コントローラ
８２    走行制御部
８４    物品検出部
Ｆ    物品
Ｊ    スタッカークレーン
【図１】
2008156122.tif 000003
【図２】
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【図３】
2008156122.tif 000005
【図４】
2008156122.tif 000006
【図５】
2008156122.tif 000007
【図６】
2008156122.tif 000008
【図７】
2008156122.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2008156122.tif 000012
【図１１】
2008156122.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2008156122.tif 000015
【図１４】
2008156122.tif 000016
【図１５】
2008156122.tif 000017
【図１６】
2008156122.tif 000018
【図１７】
2008156122.tif 000019
【図１８】
2008156122.tif 000020
【図１９】
2008156122.tif 000021
【図２０】
2008156122.tif 000022
【図２１】
2008156122.tif 000023
【図２２】
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