(57)【要約】【課題】  圧縮処理のための画像データワークメモリの容量を削減でき、かつ、画像取得してから圧縮画像データとして保存完了するまでの総処理時間を大幅に短縮できる車両用画像処理装置を提供する。【解決手段】  圧縮処理の対象となる画像データのフレームを、ライン配列方向に分割された断片化画像データの形で画像データワークメモリ上に順次転送する処理と、その画像データワークメモリ上の断片化画像データを順次読み出して圧縮する処理とを並列に実行する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラにより撮影された画像データをフレーム単位でバッファリングする画像バッファメモリと、
前記画像バッファメモリから転送される画像データを圧縮処理するための画像データワークメモリと、
前記画像バッファメモリ内の画像データのフレームを画像ピクセルのライン配列方向に分割して複数の断片化画像データとし、当該断片化画像データを前記画像データワークメモリに順次転送する断片化画像データ転送手段と、
前記画像データワークメモリに転送済みの断片化画像データを順次読み出して圧縮する圧縮処理を、前記断片化画像データ転送手段による前記画像データワークメモリへの断片化画像データの転送処理と並列に行なう圧縮処理手段と、
を有してなることを特徴とする車両用画像処理装置。
【請求項２】
前記圧縮処理手段は１フレームの画像データを一定数の画像ピクセルラインを組にした圧縮処理単位にて前記圧縮処理を行なうものであり、前記断片化画像データは該圧縮処理単位と一致するようにデータサイズが定められてなる請求項１記載の車両用画像処理装置。
【請求項３】
前記圧縮処理手段は、前記断片化画像データ読み出し手段により読み出された断片化画像データの前記圧縮処理をＣＰＵによるソフトウェア処理により実行するマイクロコンピュータにより構成され、
前記断片化画像データ転送手段を、前記ＣＰＵを経由しないダイレクトメモリアクセスにより機能実現するダイレクトメモリアクセス制御部が設けられてなる請求項１又は請求項２に記載の車両用画像処理装置。
【請求項４】
前記マイクロコンピュータは、前記ダイレクトメモリアクセス制御部による前記断片化画像データの前記画像データワークメモリへの転送処理が完了後、前記画像データワークメモリからの断片化画像データに対する前記圧縮処理を直ちに開始するものである請求項３記載の車両用画像処理装置。
【請求項５】
前記画像データワークメモリには前記断片化画像データの記憶エリアが複数確保され、
前記断片化画像データ転送手段により新たに転送されてくる前記断片化画像データを複数の前記記憶エリアの一つのものに書き込む処理と、これとは別の記憶エリアに書き込み済みの前記断片化画像データを前記圧縮処理のために読み出す読み出し処理とを並列して行なう画像データワークメモリ制御手段を有する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用画像処理装置。
【請求項６】
前記画像データワークメモリ制御手段は前記圧縮処理のために前記断片化画像データの読み出しが完了した前記記憶エリアをクリアするものであり、前記前記断片化画像データ転送手段は、前記画像データワークメモリにクリアされた前記記憶エリアが存在する場合には前記断片化画像データの転送処理を継続し、クリアされた前記記憶エリアが存在しない場合は、該クリアされた記憶エリアが新たに生ずるまで前記断片化画像データの転送処理を待機する請求項５記載の車両用画像処理装置。
【請求項７】
前記画像データワークメモリには前記断片化画像データの記憶エリアが３つ確保され、前記記憶エリアのいずれかが常に、前記断片化画像データの書き込みが完了した状態で、前記読み出し処理のために待機状態となる読み出し待機エリアとして確保される請求項６記載の車両用画像処理装置。
【請求項８】
不揮発性メモリからなり、前記圧縮処理された断片化画像データを圧縮画像データとして保存する圧縮画像データ保存メモリを有する請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の車両用画像処理装置。
【請求項９】
前記圧縮画像データ保存メモリは、前記断片化画像データをフレーム単位で集合させた形で記憶する請求項８記載の車両用画像処理装置。
【請求項１０】
圧縮処理の対象となる前記画像データは、当該画像データのフレームにて前記ピクセルラインの一部のものを間引いたものが使用される請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用画像処理装置。
【請求項１１】
圧縮処理の対象となる前記画像データは、当該画像データのフレームを構成する偶数フィールドと奇数フィールドとの一方のみからなるものが採用される請求項１０記載の車両用画像処理装置。
【請求項１２】
圧縮処理の対象となる前記画像データは、前記偶数フィールドと前記奇数フィールドとの一方にて前記ピクセルラインの一部のものを間引いたものが使用される請求項１１記載の車両用画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特開２００６−１３５４３５号公報
【０００３】
近年、自動車用の防犯機器が普及しており、特に監視カメラを用いた防犯システムが自動車用途に浸透しつつある。こうしたシステムは、車両室内への不審者の侵入をセンサ検出し、車室内の所定位置に配設されたカメラによりこれを撮影し、その撮影画像を保存・記録する基本構成を有したものが多い。撮影画像はデジタル画像データとして保存されることになるが、カラー画像データやグレースケール画像データはサイズが大きいので、メモリ領域節約のためにＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）形式等により圧縮画像データとして保存する方式が主流である（特許文献１）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１においては、画像データの圧縮処理を行なう際に、カメラ等で取得した大容量の１フレーム画像を処理装置側の画像データワークメモリ上に一旦全て転送し、その画像データワークメモリ上の画像データを圧縮処理に供する方式が採用されている。具体的には、該圧縮前の画像データのメモリ間転送処理と画像圧縮処理とが順次的に行なわれている。しかし、この方式では、圧縮処理対象の画像データを一括して画像データワークメモリ上に確保するため、大容量の画像データワークメモリが必要となる欠点がある。また、画像データワークメモリへのデータ転送処理とデータ圧縮処理とを順次実行するため、処理時間が長く、画像取得完了までのレスポンスが悪くなり、消費電流も大きくなる問題があった。
【０００５】
本発明の課題は、圧縮処理のための画像データワークメモリの容量を削減でき、かつ、画像取得してから圧縮画像データとして保存完了するまでの総処理時間を大幅に短縮できる車両用画像処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の車両用画像処理装置は、
車載カメラにより撮影された画像データをフレーム単位で格納する画像バッファメモリと、
画像バッファメモリから転送される画像データを圧縮処理するための画像データワークメモリと、
画像バッファメモリ内の画像データのフレームを画像ピクセルのライン配列方向に分割して複数の断片化画像データとし、当該断片化画像データを画像データワークメモリに順次転送する断片化画像データ転送手段と、
画像データワークメモリに転送済みの断片化画像データを順次読み出して圧縮する圧縮処理を、断片化画像データ転送手段による画像データワークメモリへの断片化画像データの転送処理と並列に行なう圧縮処理手段と、
を有してなることを特徴とする。
【０００７】
上記本発明の構成によると、圧縮処理の対象となる画像データ（のフレーム）を、ライン配列方向に分割された断片化画像データの形で画像データワークメモリ上に順次転送する処理と、その画像データワークメモリ上の断片化画像データを順次読み出して圧縮する処理とを並列に実行するようにしたので、画像取得してから圧縮画像データとして保存完了するまでの総処理時間を大幅に短縮することができる。また、断片化画像データ単位で画像データワークメモリへの転送と、圧縮処理のための読出しが実行されるので、画像データワークメモリの容量は、画像データの１フレーム分全てを記憶保持できる容量よりも小さくすることが可能となり、メモリエリアの節約にも寄与できる。
【０００８】
圧縮処理された断片化画像データは、装置内の保存用メモリに保存することが可能である。この場合、不揮発性メモリからなり、圧縮処理された断片化画像データを圧縮画像データとして保存する圧縮画像データ保存メモリを設けることができる。該圧縮画像データ保存メモリは、断片化画像データをフレーム単位で集合させた形で記憶するものとすれば、画像データをフレーム単位で読出す上での便宜を図ることができる。
【０００９】
圧縮処理手段は１フレームの画像データを一定数の画像ピクセルラインを組にした圧縮処理単位にて圧縮処理を行なうものとすることができ、断片化画像データは該圧縮処理単位に一致するようにデータサイズを定めることができる。このようにしておくと、断片化画像データの切れ目と圧縮処理単位の切れ目とが一致するので、断片化画像データを一旦画像データワークメモリ上に蓄積して圧縮処理単位に区切りなおす処理ステップが不要となり、また、断片化画像データ転送手段により画像データワークメモリ上に転送完了した断片化画像データは、圧縮処理手段による圧縮処理に直ちに供することができるので、圧縮処理時間の更なる短縮を図ることができる。
【００１０】
圧縮処理手段は、断片化画像データ読み出し手段により読み出された断片化画像データの圧縮処理をＣＰＵによるソフトウェア処理により実行するマイクロコンピュータにより構成することができる。この場合、断片化画像データ転送手段を、ＣＰＵを経由しないダイレクトメモリアクセス（Direct Memory Access：以下、ＤＭＡともいう）により機能実現するダイレクトメモリアクセス制御部を設けることができる。これにより、断片化画像データを画像データワークメモリに転送する処理が、ＤＭＡによりＣＰＵ処理から切り離され、ＣＰＵを断片化画像データの圧縮処理に専念させることができるので、ＣＰＵによる画像データの圧縮処理効率を高めることができ、ひいては画像取得してから圧縮画像データとして保存完了するまでの総処理時間をさらに短縮することができる。この場合、マイクロコンピュータは、ダイレクトメモリアクセス制御部による断片化画像データの画像データワークメモリへの転送処理が完了後、画像データワークメモリからの断片化画像データに対する圧縮処理を直ちに開始するものとして構成しておくとよい。
【００１１】
画像データワークメモリには断片化画像データの記憶エリアを複数確保することができる。この場合、断片化画像データ転送手段により新たに転送されてくる断片化画像データを複数の記憶エリアの一つのものに書き込む処理と、これとは別の記憶エリアに書き込み済みの断片化画像データを圧縮処理のために読み出す読み出し処理とを並列して行なう画像データワークメモリ制御手段を設けることができる。データ書き込み中のメモリエリアと、データ読出し中のメモリエリアとを分離することで、画像データワークメモリへの断片化画像データの転送と、画像データワークメモリ上の断片化画像データの圧縮とに係る並列処理をよりスムーズに実行することができる。
【００１２】
この場合、画像データワークメモリ制御手段は、圧縮処理のために断片化画像データの読み出しが完了した記憶エリアをクリアするものとすることができ、断片化画像データ転送手段は、画像データワークメモリにクリアされた記憶エリアが存在する場合には断片化画像データの転送処理を継続し、クリアされた記憶エリアが存在しない場合は、該クリアされた記憶エリアが新たに生ずるまで断片化画像データの転送処理を待機するものとすることができる。転送済みの断片化画像データの圧縮処理は、画像データワークメモリへの断片化画像データの転送処理よりも一般には長時間を要するので、転送処理側のルーチンは、圧縮処理側のルーチンの完了まで起動待機しなければならないケースが多い。この場合、圧縮処理が完了した記憶エリアのクリアをトリガとして、次の断片化画像データの画像データワークメモリへの転送を直ちに再開できるので、待ち時間を最小化することができる。
【００１３】
この場合、画像データワークメモリに断片化画像データの記憶エリアを３つ確保しておけば、記憶エリアのいずれかを常に、断片化画像データの書き込みが完了した状態で、読み出し処理のために待機状態となる読み出し待機エリアとして確保することができる。これにより、１つの断片化画像データの圧縮処理が完了すれば、次に圧縮処理に供するべき断片化画像データが書込完了状態で常に待機しているので、圧縮処理を切れ目なく実行することができ、効率を高めることができる。圧縮処理手段による１個の断片化画像データの圧縮処理に要するワークタイムが、断片化画像データ転送手段による断片化画像データの転送処理に要するワークタイムの２倍以上となっている場合に特に効果的である。
【００１４】
圧縮処理の対象となる画像データは、当該画像データのフレームにてピクセルラインの一部のものを間引いたものを使用することができる。画像データに対し、それほど高い解像度が要求されない場合は、このようにピクセルラインを間引いたフレームを採用することで画像処理の負荷を軽減することが可能である。この場合、当該画像データのフレームを構成する偶数フィールドと奇数フィールドとの一方のみからなるものを採用すれば、結果的に２ラインおきの間引き処理を簡単に実現できる。また、ラインの間引き率をさらに大きくしたい場合は、偶数フィールドと奇数フィールドとの一方にてピクセルラインの一部のものを間引くようにすればよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図１は車両用画像処理装置１００の電気基板構成を示すブロック図である（端子名の上にオーバー・バー記号が付加されているものは、負論理（アクティブ・ロー）で動作することを意味するが、本実施例の文中ではオーバー・バー記号を付加せず記述する）。車両用画像処理装置１００は、主制御系電源１、画像系電源２、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３、マイコン４、バスバッファ５、フィールドメモリ６、ビデオデコーダ７、入力Ｉ／Ｆ８、メモリ制御部９、画像データワークメモリ１０及び画像データ不揮発保存メモリ１１等の各回路ブロックを有する。なお、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３、マイコン４、バスバッファ５、メモリ制御部９、画像データワークメモリ１０、画像データ不揮発保存メモリ１１が主制御部に含まれ、フィールドメモリ６、ビデオデコーダ７が画像処理部に含まれる。
【００１６】
バスバッファ５、画像データワークメモリ１０及び画像データ不揮発保存メモリ１１は外部データバス（１６ビット）及びチップセレクト用の信号ラインを介してマイコン４に接続されている。また、ビデオデコーダ７とフィールドメモリ６とは、この順に専用のデータ転送ラインを介してバスバッファ５にカスケード接続されている。また、通信Ｉ／Ｆ３、入力Ｉ／Ｆ、メモリ制御部９は種々の信号線を介してマイコン４の対応する信号端子に接続されている。
【００１７】
主制御系電源１は、車載バッテリ電圧（＋Ｂ）を制御用の第一電源電圧（ＶＤＤ１）に変換し、主制御部を構成する回路ブロック、ここでは、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３、マイコン４、バスバッファ５、入力Ｉ／Ｆ８、メモリ制御部９、画像データワークメモリ１０及び画像データ不揮発保存メモリ１１に供給する。また、主制御系電源１は、マイコン４の動作監視機能を備えている。具体的には、周知のウォッチドッグタイマーによる監視方式が採用されており、マイコン４のウォッチドッグ（ＷＤ）端子から出力されるＷＤパルス信号をＣＫ端子により受信する。そして、一定時間ＷＤパルス信号が途切れた場合に、マイコン４の動作が異常であると判定して、マイコン４をリセットする（ＲＥＳＥＴ端子）。
【００１８】
画像系電源２は、車載バッテリ電圧（＋Ｂ）を上記第一電源電圧とは異なる画像処理用の第二電源電圧（ＶＤＤ２）に変換し、画像処理部を構成する回路ブロック、ここでは、画像系フィールドメモリ６、ビデオデコーダ７に供給するものである。また、画像系電源２は、マイコン４のＤＣ＿ＥＮ端子から出力される制御信号をＥＮ端子から取り込み、該制御信号の内容に基づいて電圧の供給／停止を行なう機能も有している。
【００１９】
車両用画像処理装置１００には、共通接地されるカメラ電源ＧＮＤ端子、信号ＧＮＤ端子及び同軸ケーブル等のシールド部を接続するシールドＧＮＤ端子が設けられている。また、画像系電源２からの第二電源電圧の出力端子として、カメラ電源端子（カメラ撮影に使用する補助光源の電源端子に兼用される）が設けられ、上記の各端子とともにカメラＩ／Ｆ部を形成している。
【００２０】
以下、各回路ブロックの機能について説明する。
ビデオデコーダ７は、図示しないカメラから送られてくるアナログ映像信号（例えば、ＮＴＳＣ信号）をデジタル画像データに変換するものである。具体的には、入力されたＮＴＳＣ信号に含まれるコンポジットビデオ信号やＳビデオ信号をＹ／Ｃ分離した後、種々のフォーマットのデジタル画像データ（例えば、ＹＣｂＣｒやＲＧＢ）に変換するものであり、具体的には、ＭＳＭ７６６４ＴＢ（商品名：沖電気工業）などの市販のＬＳＩを採用できる。
【００２１】
フィールドメモリ６は画像バッファメモリに相当するものであり、カメラ側からインターレーススキャンにより順次送られてくる２つのアナログ画像フィールドデータを、ビデオデコーダ７でのデジタル化を経て受け取るとともに、これを１フレームに合成したデジタル画像フレームデータとして画像データワークメモリ１０に順次受け渡す。本実施形態では、フィールドメモリ６は、各々ＦＩＦＯ（ファーストイン・ファーストアウト）メモリからなる奇数フィールド用メモリ６ｐと、偶数フィールド用メモリ６ｓとからなり、同一フレームに属する２つのフィールドをこれらのメモリエリア６ｐ，６ｓに順次格納するとともに、図２に示すように、各フィールドを構成するピクセルラインＰ，Ｓを、メモリエリア６ｐ，６ｓから、図示しないメモリスイッチにより切り替えつつ順次交互に読み出して転送することにより、画像データワークメモリ１０に向う外部データバス上で上記転送時に１フレームに合成する。後述のごとく、このフレームデータの転送は、ＪＰＥＧ画像データの圧縮処理単位である８ピクセルラインからなる断片化画像データを単位として順次実行される。なお、画像バッファメモリをＲＡＭにて構成し、該ＲＡＭ上で２つのフィールドを合成するようにしてもよい。
【００２２】
マイコン４は、車両用画像処理装置の制御主体をなすもので、図示しない周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（メインメモリ４Ｍ）等を含んで構成され、ＲＯＭに記憶された制御プログラムの実行に基づいて、画像フレームデータを画像データ不揮発保存メモリ１１に転送・保存する処理を行なう。
【００２３】
画像データワークメモリ１０は、マイコン４がフィールドメモリ６から取り込んだデジタル画像データを一時的に保持しておくための作業領域である。マイコン４からのデジタル画像データの転送は、マイコン４の負荷を低減するためにＤＭＡ（Direct  Memory  Access：ダイレクトメモリアクセス）を用いて行なう。本実施形態では、ＤＡＭ制御部がマイコン４内に内蔵されている。
【００２４】
画像データ不揮発保存メモリ１１は圧縮画像データ保存メモリを構成するものであり、車両用画像処理装置１００の電源がオフ状態になってもデータ内容を記憶保持するフラッシュメモリ等により構成されている。画像データワークメモリ１０から取り込んだデジタル画像データは、本実施形態では、圧縮前の画像フレームにて８ピクセルラインからなる断片化画像データに分割され、それら断片化画像データを圧縮処理単位として、ＪＰＥＧ（Joint  Photographic  Experts  Group）形式にて圧縮された圧縮画像データとして、該画像データ不揮発保存メモリ１１に保存される。
【００２５】
メモリ制御部９は、マイコン４の指令（ＲＤ、ＷＲ０、ＷＲ１、ＣＳ３、ＣＳ２からの制御信号）によって画像データワークメモリ１０、画像データ不揮発保存メモリ１１のいずれかに対し画像データの読み書きを行なう制御を行なうものである。また、バスバッファ５は、フィールドメモリ６から画像データワークメモリ１０へデジタル画像データをＤＭＡ転送する際に、マイコン４とフィールドメモリ６とによるデータバスの使用が競合することを回避するために設けられたものであり、マイコン４の指令（ＣＳ１からの制御信号）によって、フィールドメモリ６とマイコン４との間のデータ伝送路（データバス）の接続／遮断を行なう形で動作する。
【００２６】
通信Ｉ／Ｆ３は、マイコン４と外部機器との通信を行なう回路であり、接続される外部機器の通信規格に対応した回路構成をとる。通信相手となる機器は、例えば、車内通信ネットワーク（例えばＣＡＮ：Controller  Area  Network）に接続された制御主体（ＥＣＵ：マイコンを主体に構成される）である。これらＥＣＵは、主として車両に搭載される種々の電子機器の制御を司るものであるが、車外との通信（例えば、無線通信）を司るＥＣＵが含まれていてもよい。入力Ｉ／Ｆ８はセンサ信号端子（Ａ、Ｂ）、盗難検出信号端子からの信号を取り込んで、マイコン４で処理可能なように電圧レベル等を調整するものである。
【００２７】
センサ信号Ａ端子は、例えば、被検知体（例えば不審者）の車両への接近を検出する、図示しない接近センサからの信号を取り込むものである。センサ信号Ｂ端子は、車両への不審者の侵入を検出する、図示しない侵入センサからの信号を取り込むものである。さらに、盗難検出信号端子は図示しないセキュリティＥＣＵから送られる盗難検出信号を取り込むものである。
【００２８】
本車両用画像処理装置１００は、例えば、盗難検出信号を検出した場合に図示しないカメラからのアナログ映像信号を、ビデオデコーダ７においてデジタル画像データ（静止画画像データ）としてキャプチャし、フレーム単位で画像データ不揮発保存メモリ１１に記憶する。そして、記憶した画像データを通信Ｉ／Ｆ３、通信モジュール端子（Ｔｘ、Ｒｘ）を介して車外（管理センタ、車両の所有者等）へ送信し、例えば、盗難事件の証拠とし、犯人検挙を促進したり、あるいは車両をカメラにて監視することで車両の盗難を防止する。なお、送信の完了した画像データは順次消去される。具体的な動作は、以下の通りである。
【００２９】
図示しないバッテリからの電源が供給されると、主制御系電源１がオン状態となり、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３、マイコン４、バスバッファ５、入力Ｉ／Ｆ８、メモリ制御部９、画像データワークメモリ１０、画像データ不揮発保存メモリ１１に電圧ＶＤＤ１が供給される（画像データ不揮発保存メモリ１１においては、電圧ＶＤＤ１はデータ読出し駆動に使用される：データ消去及び書込には、図示しない昇圧回路からの電圧ＶＤＤＨ（＞ＶＤＤ１）が使用される（消去時には逆極性））。
【００３０】
盗難検出信号端子を介してセキュリティＥＣＵからの盗難検出信号を検出した場合、あるいは接近センサ（センサ信号）が人体の接近を検出した場合（ＯＦＦ→ＯＮ状態）、マイコン４は画像系電源２をＯＮ状態とするために、ＤＣ＿ＥＮ端子をオン状態とする。これにより、画像系電源２はフィールドメモリ６、ビデオデコーダ７、図示しないカメラ、カメラ用補助光源に電圧ＶＤＤ２を供給し、ビデオデコーダ７をウェイクアップ状態とする。他方、盗難検出信号を検出しなくなった場合（ＯＮ→ＯＦＦ状態）は、マイコン４はＤＣ＿ＥＮ端子をオフ状態とする。これにより、画像系電源２からフィールドメモリ６、ビデオデコーダ７、図示しないカメラ、カメラ用補助光源への電圧ＶＤＤ２の供給は停止される。
【００３１】
ビデオデコーダ７がウェイクアップ状態になると、マイコン４はフィールドメモリ６にデジタル画像データがあるかどうかを調べ、データがある場合にはこれを読み込んで画像データワークメモリ１０に転送する処理を行なう。図２を用いて詳細を説明する。フィールドメモリ６には、キャプチャされたデジタル画像データが１フレーム分格納されており、先頭のピクセルライン（アナログ画像データの各フィールドを構成する走査線に対応する）側から８ラインずつに区切って断片化画像データ１，２，３，４‥ｎとする（Ａ１〜Ａ３）。
【００３２】
図１のＤＭＡ制御部４Ｄは、断片化画像データ１，２，３，４‥ｎは、先頭側のものから順次フィールドメモリ６より読み出して、これを画像データワークメモリ１０に転送する（Ａ４）。前述のごとく、フィールドメモリ６は、各々ＦＩＦＯメモリからなる奇数フィールド用メモリ６ｐと偶数フィールド用メモリ６ｓとからなり、奇数フィールド用メモリ６ｐから１ピクセルラインのデータを読み出されるとメモリスイッチが切り替わり、偶数フィールド用メモリ６ｓから１ピクセルラインのデータが読み出される。これが交互に繰り返されて８ライン分のデータが読み出されると、１つの断片化画像データの読出し／転送処理が完了し、次の断片化画像データの転送が許容されるまで待機する。なお、図２においては、奇数フィールド用メモリ６ｐと偶数フィールド用メモリ６ｓとを１フレーム分だけ描いているが、実際にはこれらのメモリ６ｐ，６ｓは複数フレーム分設けられており、先頭側のメモリ６ｐ，６ｓから画像データワークメモリ１０へのピクセル転送を行ないつつ、末尾のメモリ６ｐ，６ｓへのビデオデコーダ７からのピクセルの取り込みを並行して行なうようにしてある。
【００３３】
一方、マイコン４は、画像データワークメモリ１０内に、転送済みの断片化画像データが存在していれば、この断片化画像データを取り込んでソフトウェア処理によりＪＰＥＧ方式に従うデータ圧縮処理を行ない（Ａ５，Ａ６）、得られた圧縮画像データをマイコン４内のメインメモリに蓄積する（Ａ８）。画像データワークメモリ１０内には、断片化画像データの格納エリアが複数、本実施形態では図２に示すように、第一エリア〜第三エリアの３つの格納エリアが確保されている。ＤＭＡ制御部４Ｄが、フィールドメモリ６からの断片化画像データをこのうちの１つの格納エリアに転送処理している間に、マイコン４（のＣＰＵ）は、別の格納エリアに既に転送済みの先行する断片化画像データの圧縮処理を並列に実行する。
【００３４】
図３は、上記処理のためにマイコン４が実行するプログラムの流れを示すものであり、左側のフローがＤＭＡ制御部４Ｄに対する断片化画像データの転送指令シーケンスを、左側のフローが断片化画像データの圧縮処理のシーケンスをそれぞれ示すものである。これらのプログラムはマイコン４のＣＰＵにより並列に実行される。まず、断片化画像データの転送シーケンスに関しては、マイコン４のＣＰＵは、データ転送元となるフィールドメモリ６の画像データの有無と、データ転送先となる画像データワークメモリ１０内の空きエリアの有無とを監視するとともにデータ転送可能か否かを判断し、データ転送可能な場合に、ＤＭＡ制御部４Ｄに対し断片化画像データの転送を開始させる指令を行なう処理を行なう（いうまでもなく、該ＣＰＵは、断片化画像データの転送処理自体には関与しない）。
【００３５】
すなわち、Ｓ１では、断片化画像データがフィールドメモリ６に存在すればＳ２に進み、画像データワークメモリ１０内に空きエリアが存在するか否かを確認する。存在しなければ、空きエリアが生ずるまで処理を待機する。一方、存在すればＳ３に進み、ＤＭＡ制御部４Ｄに対し断片化画像データの画像データワークメモリ１０への転送開始信号を送信する。ＤＭＡ制御部４Ｄは、画像データワークメモリ１０への断片化画像データのピクセル転送を開始すると、その転送クロックを計数し、最後のピクセルを転送し終わればマイコン４のＣＰＵに転送終了のステータスを返す。すると、ＣＰＵ側の処理はＳ４に進み、転送完了した断片化画像データをフィールドメモリ６から削除してＳ１に戻り、以下の処理を繰り返す。なお、Ｓ１にて断片化画像データがフィールドメモリ６に残っていなければ転送処理終了となる。
【００３６】
一方、圧縮処理の流れにおいては、Ｔ１にて画像データワークメモリ１０に断片化画像データがあるか否かを確認し、断片化画像データが存在していればＴ２に進んで、該断片化画像データを読み出して圧縮処理し、図１のメインメモリ４Ｍにその圧縮画像データを格納する。圧縮処理が完了すればＴ３に進み、処理済の断片化画像データを画像データワークメモリから削除する。
【００３７】
断片化画像データの画像データワークメモリ１０へのピクセル転送が開始されると、ＤＭＡ制御部４Ｄから転送終了のステータスが返るまでの間は、マイコン４のＣＰＵは、先に転送済の、別の断片化画像データの圧縮処理にいわば専念することができ、圧縮処理の効率を上げることができる。
【００３８】
また、断片化画像データのサイズを、ＪＰＥＧ形式における圧縮処理単位である８ピクセルラインに合わせ込んであるので、断片化画像データの先頭と末尾（切れ目）は、そのまま圧縮処理単位の先頭と末尾（切れ目）に一致する。もしこれらの切れ目が一致していないと、２つの断片化画像データにまたがる圧縮処理単位が発生した場合、先行する断片化画像データに属する圧縮処理単位の前半部分は、その後半部分を補う次の断片化画像データの転送が完了するまでは、圧縮処理に供することが物理的に不可能である。しかし、断片化画像データと圧縮処理単位とが一致していれば、１つの断片化画像データは、画像データワークメモリ１０上に単独で書き込まれさえすれば、ＣＰＵがその圧縮処理の開始待ちの状態になった時点で、直ちに圧縮処理に供することができる。
【００３９】
また、図４に示すように、本実施形態では、１つの断片化画像データの圧縮処理に要するＣＰＵのワークタイムは、１つの断片化画像データの転送処理に要するＤＭＡ制御部４Ｄのワークタイムの２倍以上３倍以下となっている。これを考慮して、図２に示すように、画像データワークメモリ１０には、第一エリアＡ、第二エリアＢ及び第三エリアＣの３つの格納エリアが確保されている。最初の断片化画像データが第一エリアＡに転送完了すれば、上記のごとく、第一エリアＡ内の断片化画像データは直ちに圧縮処理が開始される。そして、この圧縮処理のワークタイムは、２つ分の断片化画像データの転送に要するワークタイムより長いので、このインターバルを利用して、ＤＭＡ制御部４Ｄは、初期状態では空きエリアとなっている第二エリアＢ及び第三エリアＣへの断片化画像データの転送を順次実行することができる（つまり、画像データワークメモリ１０に空き領域がなくなるまで、ＤＭＡ制御部４Ｄは断片化画像データの転送処理を継続できる）。
【００４０】
第二エリアＢの断片化画像データは、第一エリアＡ内の断片化画像データの圧縮完了前に転送完了し、いつでも圧縮処理が開始できる状態にある。従って、第一エリアＡ内の断片化画像データの圧縮処理が完了すると、第二エリアＢの断片化画像データの圧縮処理に直ちに移行している。他方、第一エリアＡ内の断片化画像データは、圧縮プログラム側からの完了通知を受けてクリアされる。そして、そのデータクリアをトリガとして、ＣＰＵはＤＭＡ制御部４Ｄに次の断片化画像データの転送を指示する。すなわち、画像データワークメモリ１０は、データクリアにより空きエリアが生じると、当該空きエリアへの次の断片化画像データの転送処理が直ちに開始される。
【００４１】
上記のようなシーケンスにより、図４に示すごとく、先頭の断片化画像データを除けば、後続の断片化画像データの転送処理期間は全て、先に転送完了している断片化画像データの圧縮処理期間と重複しており、１フレームの画像データの転送／圧縮処理サイクルが大幅に短縮されていることが明らかである。
【００４２】
図２に戻り、全ての断片化画像データの圧縮処理が完了すれば、メインメモリ内の、１フレーム分をなす圧縮済み断片化画像データの集合を、一括して画像データ不揮発保存メモリ１１に書き込み、処理を終了する（Ａ９）。
【００４３】
なお、上記の実施形態では、圧縮処理の対象となる画像データとして、奇数フィールドと偶数フィールドとを１フレームに合成し、かつピクセルラインを間引かないフルデータを採用していた。しかし、画像データに対し、それほど高い解像度が要求されない場合は、当該画像データのフレームにてピクセルラインの一部のものを間引いたものを使用することができる。具体的には、図５に示すように、偶数フィールドと奇数フィールドとの一方のみを採用すれば、結果的に１ラインおきの間引き処理を実現できる。また、奇数フィールドラインの間引き率をさらに大きくしたい場合は、図偶数フィールドと奇数フィールドとの一方にてピクセルラインの一部のものを間引くようにすればよい。図６においては、奇数フィールドをさらに１ラインおきに間引いているが、もちろん、２ラインあるいはそれ以上の複数ラインおきに間引くことも可能である。本実施形態では、画像データワークメモリ１０上にピクセルラインを間引かないフルデータの形で１フレーム分のデータを取り込み、ランダムアクセスが可能な該画像データワークメモリ１０上で圧縮処理に供するピクセルラインのみを取り出す形で間引き処理を行なうようにしている。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の車両用画像処理装置の電気的構成の一例を示すブロック図。
【図２】図１の車両用画像処理装置の動作シーケンスを模式的に示す図。
【図３】図２の動作シーケンスを実現するためのプログラムフロー図。
【図４】本発明の車両用画像処理装置の効果説明図。
【図５】ピクセルラインを間引く処理の第一例を模式的に示す図。
【図６】同じく第二例を模式的に示す図。
【符号の説明】
【００４５】
４  マイコン（圧縮処理手段、条件判定手段、画像処理終了検出手段）
４Ｄ  ＤＭＡ制御部（断片化画像データ転送手段）
６  フィールドメモリ（画像バッファメモリ）
１０  画像データワークメモリ（主制御部）
１１  画像データ不揮発保存メモリ（圧縮画像データ保存メモリ）
１００  画像撮影装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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