(57)【要約】【課題】操作ワイヤによる操作力の軽減化と均一安定化を図り、操作ワイヤによる操作をスムーズに行うことができる。また、多くの操作ワイヤを絡み合うことなく、コンパクトに配置できる多関節式湾曲機構を提供することにある。【解決手段】先端側に配置される湾曲駒に関わる操作ワイヤ５６〜５７を、それよりも基端側に配置される湾曲駒に関わる操作ワイヤ５８〜５９の内側領域に配置した。湾曲駒の屈曲による摩擦抵抗が大きい先端側に配置される湾曲駒に関わる操作ワイヤによる操作力を重点的に軽減する。【選択図】      図５
2008237810.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１湾曲駒と、
前記第１湾曲駒と回動可能に接続された第２湾曲駒と、
前記第２湾曲駒と回動可能に接続された第３湾曲駒と、
前記第１湾曲駒に接続され、前記第１湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第１ワイヤと、
前記第２湾曲駒に接続され、前記第２湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第２ワイヤと、
を有する多関節湾曲機構であって、
前記第１湾曲駒と前記第２湾曲駒の回動軸及び前記第２湾曲駒と前記第３湾曲駒の回動軸の垂直方向に対して前記第１ワイヤが前記第２ワイヤよりも内側に配置されていることを特徴とする多関節湾曲機構。
【請求項２】
前記第２湾曲駒に接続され、前記第１ワイヤをガイドする第１弾性部材と、
前記第３湾曲駒に接続され、前記第２ワイヤをガイドする第２弾性部材と、
を有することを特徴とする請求項１記載の多関節湾曲機構。
【請求項３】
前記第２湾曲駒に設けられ、前記第１ワイヤが前記第２ワイヤよりも内側に配置されるように位置決めを行う位置決め手段を有することを特徴とする請求項１または２記載の多関節湾曲機構。
【請求項４】
第１湾曲駒と、
前記第１湾曲駒と回動可能に接続された第２湾曲駒と、
前記第２湾曲駒と回動可能に接続された第３湾曲駒と、
前記第１湾曲駒に接続され、前記第１湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第１ワイヤと、
前記第３湾曲駒に接続され、前記第３湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第３ワイヤと、
を有する多関節湾曲機構であって、
前記第１湾曲駒と前記第２湾曲駒との回動軸及び前記第２湾曲駒と前記第３湾曲駒との回動軸の垂直方向に対して第１ワイヤが第３ワイヤよりも内側に配置されていることを特徴とする多関節湾曲機構。
【請求項５】
前記第２湾曲駒に接続され、前記第１ワイヤをガイドする第１弾性部材と、
前記第３湾曲駒と回動可能に接続される第４湾曲駒に接続され、前記第３ワイヤをガイドする第３弾性部材と、
を有することを特徴とする請求項４記載の多関節湾曲機構。
【請求項６】
前記第３湾曲駒に設けられ、前記第１ワイヤが前記第３ワイヤよりも内側に配置されるように位置決めを行う位置決め手段を有することを特徴とする請求項４または５記載の多関節湾曲機構。
【請求項７】
上記請求項１〜６のいずれかに記載の多関節湾曲機構を有する多関節医療器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の湾曲駒をそれぞれ操作ワイヤにより独立して個々に操作できるようにした多関節湾曲機構及びその多関節湾曲機構を備えた医療器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、内視鏡等の医療器具の挿入部に設けられている湾曲部は、複数の湾曲駒を回動自在に連結して構成し、当該湾曲部における最先端の湾曲駒のみに操作ワイヤを接続した構成をとっている。そして、当該操作ワイヤが押し引きされることにより湾曲部全体を湾曲させることができる。つまり、個々の湾曲駒を独立して回動することができず、所定の湾曲状態をとることが困難であった。
【０００３】
そこで、特許文献１では、操作ワイヤによる湾曲操作時に湾曲部を先端側部分から先に優先的に曲がり始めるように湾曲部の基端側部位に反発力付与手段を設けるようにしている。また、特許文献２では、湾曲駒の間にバルーンをそれぞれ配置し、そのバルーンを膨張・収縮させることにより、湾曲駒相互の回動間隔を調整して湾曲部が湾曲する際の曲率半径を可変調整できるようにしている。
【特許文献１】特開２００３−１２６０２４
【特許文献２】特開平６−１０５７９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１、２のように反発力付与手段やバルーンを用いて湾曲部の湾曲状態を規制するようにした場合、湾曲部の一部のみが優先的に曲がるだけであり、任意の湾曲駒のみを選択的に稼動させることができず、所望の湾曲状態をとることができなかった。一方、湾曲形態の自由度を高めるために各湾曲駒にそれぞれ操作ワイヤを配置した場合、操作ワイヤの数が増加する。よって、湾曲部の先端側にいくほど配置される操作ワイヤの数が増えることから先端部側部分の動作の自由度が低くなるという問題がある。また、操作ワイヤの数が増えると、器具全体としての径が太くなることから、医療器具のような細径化を求められる器具には特に不都合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、第１湾曲駒と、前記第１湾曲駒と回動可能に接続された第２湾曲駒と、前記第２湾曲駒と回動可能に接続された第３湾曲駒と、前記第１湾曲駒に接続され、前記第１湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第１ワイヤと、前記第２湾曲駒に接続され、前記第２湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第２ワイヤと、を有する多関節湾曲機構であって、前記第１湾曲駒と前記第２湾曲駒の回動軸及び前記第２湾曲駒と前記第３湾曲駒の回動軸の垂直方向に対して前記第１ワイヤが前記第２ワイヤよりも内側に配置されていることを特徴とする多関節湾曲機構である。
【０００６】
本発明は、第１湾曲駒と、前記第１湾曲駒と回動可能に接続された第２湾曲駒と、前記第２湾曲駒と回動可能に接続された第３湾曲駒と、前記第１湾曲駒に接続され、前記第１湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第１ワイヤと、前記第３湾曲駒に接続され、前記第３湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第３ワイヤと、を有する多関節湾曲機構であって、前記第１湾曲駒と前記第２湾曲駒との回動軸及び前記第２湾曲駒と前記第３湾曲駒との回動軸の垂直方向に対して第１ワイヤが第３ワイヤよりも内側に配置されていることを特徴とする多関節湾曲機構である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は複数の湾曲駒ごとにワイヤを配置したため、任意の湾曲駒のみを稼動させることが可能となる。よって、湾曲機構が複数の自由度を持つことから体腔内のような狭い領域内での作業も容易となる。さらに、本発明は先端側に配置される湾曲駒に接続されるワイヤを、それよりも基端側に配置される湾曲駒に接続されるワイヤの内側に配置されるような構成とした。これにより湾曲駒の屈曲による摩擦抵抗が大きい先端側に配置される湾曲駒に接続されるワイヤによる操作力を軽減する。したがって、ワイヤによる操作力の軽減化と均一安定化を図り、ワイヤによる操作をスムーズに行うことができる。また、多くのワイヤが絡み合うことなく、コンパクトに配置できるので、湾曲機構部の細径化が容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る多関節湾曲機構を備えた医療器具としての多関節処置具及びその多関節処置具を用いる内視鏡システムについて説明する。
【０００９】
図１は内視鏡システムにおける内視鏡装置１の全体を概略的に示す斜視図である。内視鏡装置１は電子式内視鏡（内視鏡本体）２とその周辺装置（装置本体）によって構成される。周辺装置は、内視鏡用照明光を生成する光源装置３、内視鏡２の撮像部で撮像された画像データに対して種々の画像処理を行う画像処理装置４、内視鏡２で撮像された画像及びその画像に関するデータ及び装置状態や操作指示状態等を表示する画像表示装置（モニタ）５、システム全体の制御及び演算処理等を行う制御装置６、キーボード等を備えた入力装置７、吸引ポンプ付きの廃液タンク装置８及び送水タンク９等がある。これら周辺装置はトロリ１０に搭載される。
【００１０】
上記内視鏡用光源装置３はその前面に内視鏡２のコネクタ部を接続する接続口１１と、光源装置３の動作状態を表示する表示部１２を設ける。画像処理装置４はその前面に接続ケーブル１３を接続するコネクタ受１４を設ける。接続ケーブル１３の基端には上記内視鏡２のユニバーサルコード１５の先端に設けられたコネクタ部１６の電気的接続部に対して着脱自在に接続されるキャップ付接続部１７が設けられている。上記内視鏡２で得られた撮像信号は接続ケーブル１３を通じて上記画像処理装置４に送られ、映像信号に変換され、この映像信号によって内視鏡２で撮影した像を画像表示装置５に映し出すようになっている。
【００１１】
ここでの内視鏡２は後述する挿入部２１の先端に設けた撮像素子によって内視鏡像を撮像する電子式内視鏡であるが、例えばイメージガイド用ファイバーを用いたファイバー式の内視鏡であってもよい。このファイバー式内視鏡を用いる場合はイメージガイド用ファイバーで導かれた光像をＴＶカメラ等で撮像する。
【００１２】
図１及び図２に示すように、内視鏡２は操作部２０と挿入部２１を基体としており、操作部２０には上記ユニバーサルコード１５が接続されている。上記操作部２０には握持部２２が設けられる。操作部２０には握持部２２の位置よりも手元側に位置する部位にアングル操作ノブ２３、送気送水操作釦２４、吸引操作釦２５、ガス供給操作釦２６及びスイッチ類２７等の各種の機能操作部材が設けられている。握持部２２の位置よりも先端側に位置する部位には後述する処置具４０等を挿通する挿通用チャンネルの挿入口２８が設けられている。
【００１３】
図１及び図２に示すように上記挿入部２１は手元側に位置した可撓管（軟性部）３１と、この可撓管３１の先端に接続された湾曲部３２と、この湾曲部３２の先端に接続された先端部３３によって構成されている。可撓管３１は外力によって柔らかい弾力性を呈して曲がり得る可撓性を呈する部分であり、湾曲部３２は上記操作部２０におけるアングル操作ノブ２３を操作することで強制的に湾曲させられる部分である。そして、湾曲部３２を湾曲することにより、先端部３３の位置と向きを変えて所望する観察対象物（病変部等）を観察視野（または撮像視野）内に捉えることができる。図２に示すように先端部３３の先端面部には観察窓３４及び照明窓３５及びチャンネル口３６が設けられている。観察窓３４の内側には図示しない対物レンズ等の光学系およびＣＣＤ等の撮像素子を備えた撮像部が設けられていて、この撮像部によって体腔内の病変部等を撮像するようになっている。撮像部で撮像された撮像信号は信号線を通じて上記接続ケーブル１３を接続した画像処理装置４に送られる。
【００１４】
上記チャンネル口３６は挿入部２１内に形成された挿通用チャンネル（図示せず）を通じてその挿通用チャンネルの基端側（手元側端）が接続された上記挿入口２８に連通している。内視鏡２の挿通用チャンネルは多関節式内視鏡用処置具４０の挿入部を挿通する通路として用いられる。本実施形態では一つの挿通用チャンネルに対して一つの多関節式処置具４０を挿通する場合を想定しているが、複数の内視鏡用処置具４０を一つの挿通用チャンネルに挿入してもよい。複数の挿通用チャンネルを備えた内視鏡２を使用し、各挿通用チャンネルそれぞれに対して別々に内視鏡用処置具を挿通して使用することも可能である。
【００１５】
次に、図２〜５を参照して処置具先端移動制御装置１８について説明する。処置具先端移動制御装置１８は図２に示すように処置具制御部３７、処置具駆動部（モーターユニット）３８、操作入力装置としての湾曲操作部３９及び多関節式処置具４０を備える。
【００１６】
ここで、多関節処置具４０について具体的に説明すると、当該多関節処置具４０は術者が把持可能な操作部４１と、この操作部４１に連結された挿入部４２を有している。操作部４１には上記処置具駆動部３８が組み込まれる。図２に示すように挿入部４２は内視鏡２の挿通用チャンネルを通じて体腔内に挿入される。挿入部４２は手元側に位置した可撓管（軟性部）４５と、この可撓管４５の先端に設けられた湾曲部４６と、この湾曲部４６の先端に接続された先端部４７とから構成される。可撓管４５は外力によって比較的柔らかに弾性的に曲がり得る可撓性を呈する部分である。湾曲部４６は上記操作部４１により湾曲させることができる部分である。先端部４７は処置機能等を備えており、本実施形態では把持鉗子４８となっている。把持鉗子４８は図４で上下に開閉する把持部材４８ａ，４８ｂを有してなり、挿入部４２内に挿通した操作ワイヤ（図示せず）によって把持部材４８ａ，４８ｂを上下の向きに開閉する。先端部４７は把持鉗子４８に限らず、例えば、高周波ナイフまたは高周波凝固子等の処置具であってもよい。
【００１７】
多関節処置具４０の湾曲部４６は図４及び図５（Ａ）（Ｂ）に示すように複数の湾曲駒５１〜５５を連結して構成される多関節湾曲機構を備える。そして図４は湾曲部４６を水平に配置して示す斜視図であり、図５（Ａ）は図４中Ａ−Ａ矢視線で示す水平面で湾曲部４６を挿入部４２の長軸方向に沿って縦断した断面を上から見た断面図であり、図５（Ｂ）は図４中Ｂ−Ｂ矢視線で示す鉛直面で湾曲部４６を挿入部４２の長軸方向に沿って縦断した断面を左側から見た断面図である。湾曲部４６についての上下左右の向きは図４に示す指標の通りである。
【００１８】
各湾曲駒５１〜５５はいずれも環状の部材によって形成されている。各湾曲駒５１〜５５は図４で示すように挿入部４２の長軸方向へ一列に同軸的に並べて配置される。ここでは先端側から順番に第１湾曲駒５１、第２湾曲駒５２、第３湾曲駒５３、第４湾曲駒５４及び第５湾曲駒５５と称する。
【００１９】
第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２は第１回動軸部６１によって連結され、第１回動軸部６１の回動軸方向は挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図４で示す上下方向に沿う向きで配置される。したがって、第１回動軸部６１によって連結された第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２は図４での手元（基端）側から見て相対的に左右方向へ回動自在である。第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３は第２回動軸部６２によって連結され、第２回動軸部６２はその回動軸方向が挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図４での手元（基端）側から見て図４で示す左右方向に沿う向きで配置される。したがって、第２回動軸部６２により第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３は図４での手元（基端）側から見て相対的に図４で示す上下方向へ回動自在である。以下、同様に第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４は第３回動軸部６３によって連結され、第４湾曲駒５４と第５湾曲駒５５は第４回動軸部６４によって連結される。第３回動軸部６３はその回動軸方向が挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図４で示す上下方向に向くので第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４は相対的に湾曲部４６の左右方向へ回動可能である。第４回動軸部６４はその回動軸方向が挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図４で示す左右方向を向くので第４湾曲駒５４と第５湾曲駒５５は湾曲部４６の上下方向へ回動可能である。そして第１回動軸部６１の部分は第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２を相対的に左右方向へ回動させる関節を構成し、第２回動軸部６２の部分は第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３を相対的に上下方向へ回動させる関節を構成し、第３回動軸部６３の部分は第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４を相対的に左右方向へ回動する関節を構成し、第４回動軸部６４の部分は第４湾曲駒５４と第５湾曲駒５５を相対的に上下方向へ回動する関節を構成している。
【００２０】
本実施形態では、第１回動軸部６１、第２回動軸部６２、第３回動軸部６３および第４回動軸部６４の回動軸方向は交互に９０°ずれており、したがって、１つ置きの湾曲駒は同じ方向へ回動する。さらに各回動軸部６１，６２，６３，６４の軸中心の延長線はいずれも湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌ（図５（Ａ）（Ｂ）参照）に対し直角に交差する関係にある（ここでは湾曲部４６の中心軸Ｌは挿入部４２の長軸に一致している）。図５（Ａ）（Ｂ）に示すように、各回動軸部６１，６２，６３，６４は湾曲駒５１，５２，５３，５４，５５それぞれの端縁から突き出した舌片状の連結部６５を互いに重ね合わせ、当該重ね合わせた部分にリベット状の軸部材を貫通させることにより形成される。このように構成された多関節湾曲機構の部分は柔軟な外皮（図示せず）によって被覆され、その全体により湾曲部４６を構成する。
【００２１】
上記挿入部４２内には第１湾曲駒５１に接続される第１組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂと、第２湾曲駒５２に接続される第２組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂと、第３湾曲駒５３に接続される第３組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂと、第４湾曲駒５４に接続される第４組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５９ａ，５９ｂと、が挿通されている。
【００２２】
まず、第１組の一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂは図５（Ａ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間にして左右に分かれて左右対称に配置されており、該操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端部分は第１回動軸部６１の位置を越えて第１湾曲駒５１内領域へ延び、該第１湾曲駒５１に接続される。具体的には湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第１湾曲駒５１の中心軸（湾曲部中心軸（長軸）Ｌと一致する。以下も同様）と、第１回動軸部６１の中心軸線の両方を通る一平面によって左右に分けられる第１湾曲駒５１の右側半分を右側部位とし、同じく該平面によって左右に分けられる第１湾曲駒５１の左側半分を左側部位とする。そして一方の操作ワイヤ５６ａの先端を第１湾曲駒５１の右側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５６ｂの先端を第１湾曲駒５１の左側部位に接続する。このため、一方の操作ワイヤ５６ａを図５（Ａ）で示す基端側（手元側）へ引くと、第１湾曲駒５１は第１回動軸部６１を中心に右側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５６ｂを基端側へ引くと、第１湾曲駒５１は第１回動軸部６１を中心に左側へ向かって回動する。
【００２３】
第２組の一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂは図５（Ｂ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間にして上下に分かれて上下対称に配置され、該操作ワイヤ５７ａ，５７ｂの先端部分は第２回動軸部６２の位置を越えて第２湾曲駒５２内領域へ延びて該第２湾曲駒５２に接続される。具体的には第２湾曲駒５２を、湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第２湾曲駒５２の中心軸Ｌと、第２回動軸部６２の中心軸線の両方を通る一平面によって上下に分けられる上側半分を上側部位とし、同じく該平面によって上下に分けられる下側半分を下側部位とする。そして第２組の一方の操作ワイヤ５７ａの先端を第２湾曲駒５２の上側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５７ｂの先端を第２湾曲駒５２の下側部位に接続する。このため、第２組の一方の操作ワイヤ５７ａを図５に示す基端側へ引くと、第２湾曲駒５２は第２回動軸部６２を中心に上側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５７ｂを図５に示す基端側へ引くと、第２湾曲駒５２は第２回動軸部６２を中心に下側へ向かって回動する。
【００２４】
第３組の一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂは図５（Ａ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間にして左右に分かれて左右対称に配置されており、該操作ワイヤ５８ａ，５８ｂの先端部分は第３回動軸部６３の位置を越えて第３湾曲駒５３内領域へ延び、第３湾曲駒５３に接続される。具体的には第３湾曲駒５３を、湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第３湾曲駒５３の中心軸と、第３回動軸部６３の中心軸線の両方を通る一平面によって左右に分けられる右側半分を右側部位とし、同じく該平面によって左右に分けられる左側半分を左側部位とする。そして第３組の一方の操作ワイヤ５８ａの先端を第３湾曲駒５３の右側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５８ｂの先端を第３湾曲駒５３の左側部位に接続する。このため、第３組の一方の操作ワイヤ５８ａを基端側へ引くと、第３湾曲駒５３は第３回動軸部６３を中心に右側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５８ｂを基端側へ引くと、第３湾曲駒５３は第３回動軸部６３の中心に左側へ向かって回動する。
【００２５】
第４組の一対の操作ワイヤ５９ａ，５９ｂは図５（Ｂ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）を間にして上下に分かれて上下対称に配置されており、該操作ワイヤ５９ａ，５９ｂの先端部分は第４回動軸部６４の位置を越えて第４湾曲駒５４内領域へ延びて該第４湾曲駒５４に接続される。具体的には第４湾曲駒５４を、湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第４湾曲駒５４の中心軸Ｌと第４回動軸部６４の中心軸線の両方を通る一平面によって上下に分けられる上側半分を上側部位とし、同じく該平面によって上下に分けられる下側半分を下側部位とする。そして第４組の一方の操作ワイヤ５９ａの先端を第４湾曲駒５４の上側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５９ｂの先端を第４湾曲駒５４の下側部位に接続する。このため、第４組の一方の操作ワイヤ５９ａを基端側へ引くと、第４湾曲駒５４は第４回動軸部６４を中心に上側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５９ｂを基端側へ引くと、第４湾曲駒５４は第４回動軸部６４を中心に下側へ向かって回動する。
【００２６】
以上の如く、湾曲部は各湾曲駒に個別的に対応した各組の一対の操作ワイヤを適宜選んで押し引き操作することにより各湾曲駒を独立してそれぞれを回動させることができる。
【００２７】
ここで、操作ワイヤの先端を湾曲駒に接続する手段は種々の方法を採用することが可能である。本実施形態では次のように構成する。第１湾曲駒５１に第１組目の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端を接続する場合は図５（Ａ）に示すように第１湾曲駒５１の基端部において該湾曲駒５１の右側部位と左側部位にそれぞれ該湾曲駒５１の内側へ向けて突き出した切起し片７０を形成し、これらの切起し片７０にこれに対応する操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端部分をそれぞれ差し込み、ロウ付け固定する。第２湾曲駒５２に第２組目の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂを接続する場合は図５（Ｂ）に示すように第２湾曲駒５２の基端部において該湾曲駒５２の上側部位と下側部位にそれぞれ該湾曲駒５２の内側へ向けて突き出した切起し片７０を形成し、これらの切起し片７０にこれに対応する操作ワイヤ５７ａ，５７ｂの先端部分をそれぞれ差し込み、ロウ付け固定するようにしている。第３湾曲駒５３に第３組目の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂを接続する場合は図５（Ａ）に示すように第３湾曲駒５３の基端部周囲において該湾曲駒５３の右側部位と左側部位にそれぞれ該湾曲駒５３の内側へ向けて突き出した切起し片７０を形成し、これらの切起し片７０にこれに対応する操作ワイヤ５８ａ，５８ｂの先端部分をそれぞれ差し込み、ロウ付け固定する。第４湾曲駒５４に第４組目の操作ワイヤ５９ａ，５９ｂを接続する場合は図５（Ｂ）に示すように第４湾曲駒５４の基端部において該湾曲駒５４の上側部位と下側部位にそれぞれ該湾曲駒５４の内側へ向けて突き出した切起し片７０を形成し、これらの切起し片７０にこれに対応する操作ワイヤ５９ａ，５９ｂの先端部分を差し込み、ロウ付け固定する。
【００２８】
各操作ワイヤはそれぞれ別の可撓性ガイドシースに挿通されて個別に操作部４１まで導かれる。各ガイドシースは例えば密巻きコイルまたは樹脂チューブ等のシース状の弾性を有する弾性部材により形成されており、そのガイドシースの内孔によって操作ワイヤの進行方向をガイドする案内部材としての役割を果たしている。ガイドシースの先端はそれ自身がガイドする操作ワイヤが接続される湾曲駒ではなく、それよりも基端側に位置する湾曲駒に対して接続される。例えば、第１ガイドシース６６ａ，６６ｂは第２湾曲駒５２に接続される。なお、最後尾となるガイドシースについては湾曲部４６を支持する可撓管４５の先端部分（基端部）に接続するようにしてもよい。図７に示すように、可撓性ガイドシース６６ａ，６６ｂの最先端面は湾曲部４６の中心寄り側を基端側へ後退する斜面として切り欠き、内蔵物との干渉を避けるようにしても良い。
【００２９】
ガイドシースの先端を接続する湾曲駒は該ガイドシースがガイドする操作ワイヤが接続される湾曲駒ではなく、操作ワイヤが接続される湾曲駒よりも基端側に位置する湾曲駒である。したがってガイドシースの先端から突き出した操作ワイヤの部分は単独で突き出て先端側にある接続対象である湾曲駒に設けたワイヤ接続用切起し片７０に向ってその切起し片７０に対して先端を接続する。つまり操作ワイヤは接続される湾曲駒よりも基端側に位置する湾曲駒まではガイドシース内に挿通されて導かれる。したがって、ガイドシースによって導かれる操作ワイヤの部分は他の操作ワイヤやガイドシース等の内蔵物に直接触れず、干渉を避けることができる。
【００３０】
次に、図５及び図６を参照して湾曲駒内における操作ワイヤ及びガイドシースの配置について説明する。第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端は第２湾曲駒５２に設けられた第１ワイヤガイド７１に対して固定され、第２湾曲駒５２に位置決め支持される。第１ワイヤガイド７１は図５（Ａ）（Ｂ）及び図６（Ａ）に示されるように例えば板状部材によって形成され、その板状部材の両端縁が第２湾曲駒５２の内壁に対してピン６０を用いて固定される。第１ワイヤガイド７１において中央部分は開孔され、この開孔により内蔵物を挿通する挿通孔７６を形成する。ここで挿通孔７６の中心は第２湾曲駒５２の中心軸Ｌに一致する。また、挿通孔７６は第２湾曲駒５２の中心軸Ｌを中心とする円形に形成される。ガイドシース６６ａ，６６ｂの先端部分は挿通孔７６内の例えば左右内壁部分にそれぞれ位置決め配置され、その位置にロウ付け等により固定される。したがって、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端部分は第２湾曲駒５２の中心軸Ｌから等しい距離にある。このように第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端部分を第２湾曲駒５２の略中央領域に位置する挿通孔７６内に配置するようにしたので、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端部分は湾曲部４６内の中央寄りの領域に導かれて配置される。その結果、ガイドシース６６ａ，６６ｂによって案内する操作ワイヤ５６ａ，５６ｂも湾曲部４６内の中央寄りの領域に導かれてその中央寄りの領域に位置決め配置される。つまりこの場合においては第１ワイヤガイド７１が位置決め配置手段としての役割を果たしている。
【００３１】
第１組目の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂは図５（Ａ）に示すように湾曲部４６内の中央寄りの領域にある第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端から湾曲部４６の先端側へ突き出た後、湾曲部４６内に例えば左右に広がりながら先端側の第１湾曲駒５１内に入り込み、第１湾曲駒５１の切起し片７０に接続される。そして、一方のガイドシース６６ａは第１湾曲駒５１の右側壁部分に接続され、他方のガイドシース６６ａは第１湾曲駒５１の左側壁部分に接続される。なお、ここでは第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端を第１ワイヤガイド７１に対して直接に固定するようにしたが、図示しない接続口金等の接続具を用いて第１ワイヤガイド７１に対して間接的に固定するようにしてもよい。
【００３２】
第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端は第３湾曲駒５３に設けられた第２ワイヤガイド７２に対して固定され、第３湾曲駒５３に対し位置決め支持される。第２ワイヤガイド７２は図５（Ａ）（Ｂ）及び図６（Ｂ）に示すように例えば板状部材によって形成され、その板状部材の両端縁が第３湾曲駒５３の内壁に対してピン６０を用いて固定される。第２ワイヤガイド７２において湾曲部４６の中央部分に対応する部分は開孔され、この開孔により第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂ及び第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂ等の内蔵物を挿通する挿通孔７７を形成する。ここで挿通孔７７の中心は第３湾曲駒５３の中心軸Ｌに一致する。挿通孔７７は第３湾曲駒５３の中心軸Ｌを中心とする円形に形成される。挿通孔７７の径は第１ワイヤガイド７１の挿通孔７６の径よりも大きい。そして第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端部分は第２ワイヤガイド７２の挿通孔７７内の例えば上下内壁部分に対してそれぞれ位置決め配置され、その位置にロウ付け等により固定されている。したがって第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端部分は第３湾曲駒５２の中心軸Ｌから等しい距離で配置されると共に第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂよりも湾曲駒の中心軸Ｌから離れる外側に位置する。つまり挿通孔７７内において第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの部分は第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの部分よりも湾曲部４６内の中央寄りの領域に導かれて配置されている。この場合において第２ワイヤガイド７２が位置決め配置手段としての役割を果たしている。
【００３３】
また、上述したように第２ワイヤガイド７２の挿通孔７７の径を第１ワイヤガイド７１の挿通孔７６の径よりも大きく形成し、第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端部分をその第２ワイヤガイド７２の挿通孔７７の内壁に寄せて配置するようにしたので、第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端部分は第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂよりも湾曲部４６内の中央（図６（Ｂ）に示す中心軸Ｌ）から離れて配置されるようになる。一方、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂは第２湾曲駒５３内において上述した第１ワイヤガイド７１により第１回動軸部６１の回動軸の垂直方向に対して第２湾曲駒５３の中央寄りに配置させられるように位置決めされる。第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂはこの配置状態のまま第３湾曲駒５４内に導かれる。このため、第３湾曲駒５４内においても第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂは第２回動軸部６２の回動軸の垂直方向に対して第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも内側に配置させられる。つまり第１回動軸部６１及び第２回動軸部６２の回動軸の垂直方向に対して第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂは第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの位置よりも内側に寄せて配置させられる。
【００３４】
そして第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂによって案内される第２組目の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂは図５（Ｂ）に示すようにその第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端から突き出し、上下に広がりながら第２湾曲駒５２内に至り、その一方の操作ワイヤ５７ａは第２湾曲駒５２の上側壁部分に接続され、他の操作ワイヤ５７ｂは同様にして第２湾曲駒５２の下側壁部分に接続される。なお、ここでは第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端を第２ワイヤガイド７２に対して直接に固定するようにしたが、図示しない接続口金等の接続具を用いて第２ワイヤガイド７２に対して間接的に固定するようにしてもよい。
【００３５】
また、第２ワイヤガイド７２の挿通孔７７は第３湾曲駒５３の中心軸Ｌを中心とする円形に形成したが、上述したように第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂは第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも第３湾曲駒５３の中心軸Ｌ寄りに近づけて配置される。そこで、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂが中心軸Ｌに寄る分、挿通孔７７の左右壁部分を、第３湾曲駒５３の中心軸Ｌ寄りに近づけて形成するようにしてもよい。この場合は挿通孔７７の形状は真円ではなくなり、上下方向に長い孔になる。この場合にあっては挿通孔７７の左右壁部分によって第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの部分を、第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも内側に位置決め配置することから第２ワイヤガイド７２は第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの位置決めを行うという効果を発揮する。
【００３６】
以上の如く、第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端部は第２ワイヤガイド７２の挿通孔７７の内の上下壁部に位置決め配置され、一方、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂはその第２ワイヤガイド７２に固定されない状態で挿通孔７７内の左右領域を通り抜ける。また、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂは予め第１ワイヤガイド７２による規制を受けてから第２ワイヤガイド７２の挿通孔７７内に入るので、第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも湾曲部中央領域の内側に寄せられている。
【００３７】
図５（Ａ）（Ｂ）及び図６（Ｃ）に示すように第４湾曲駒５４には第３ワイヤガイド７３が固定されている。この第３ワイヤガイド７３は第４湾曲駒５４に位置決め支持される。第３ワイヤガイド７３は板状部材によって形成されており、その板状部材の両端縁が第４湾曲駒５４の内壁にそれぞれピン６０を用いて固定される。図６（Ｃ）に示すように、第３ワイヤガイド７３の左右部分は第４湾曲駒５４の内壁から離間するように切除されており、その空いた隙間によって第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂの先端を位置決め配置する接続用スペース７８ａ，７８ｂを形成している。つまりこの場合においては第３ワイヤガイド７３の接続用スペース７８ａ，７８ｂが位置決め配置手段としての役割を果たしている。第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂの先端部は接続用スペース７８ａ，７８ｂ内において例えば第４湾曲駒５４の内壁に対して接続される。具体的には図６（Ｃ）に示すように第４湾曲駒５４の内壁の右部分に内側に向けて突き出す切起し片８１ａを形成し、第４湾曲駒５４の内壁の左部分に内側に向けて突き出す切起し片８１ｂを形成する。右側の切起し片８１ａ内に第３組目の右側のガイドシース６８ａの先端を差し込みロウ付け等により固定する。左側の切起し片８１ｂ内に第３組目の左側のガイドシース６８ｂの先端を差し込みロウ付け等により固定する。またガイドシース６８ａ，６８ｂの先端部を第３ワイヤガイド７３の板部材に対して固定してもよい。図５（Ａ）ではこの形態のものを示す。ここではガイドシース６８ａ，６８ｂの先端を第４湾曲駒５４または第３ワイヤガイド７３に対して直接に固定するようにしたが、図示しない接続口金等の接続具を用いて第４湾曲駒５４または第２ワイヤガイド７２に対して間接的に固定するようにしてもよい。
【００３８】
更に、第３ワイヤガイド７３では図６（Ｃ）に示すように湾曲部４６の中央部分に対応する部分が開孔され、この開孔により第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂ及び第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂを挿通する挿通孔７９を形成する。挿通孔７９の中心は第４湾曲駒５４の中心軸Ｌに一致する。また、挿通孔７９は第４湾曲駒５４の中心軸Ｌを中心とする円形に形成されている。第３ワイヤガイド７３の挿通孔７９の径は第１ワイヤガイド７１の挿通孔７６の径よりも大きく、また、第２ワイヤガイド７２の挿通孔７７の径と同じかそれ以上である。そして、この挿通孔７９内には第１ワイヤガイド７１及び第２ワイヤガイド７２によって予め位置決めされた第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂおよび第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂがそれぞれ位置規制されたままの状態で挿通されている。つまりこの場合において第３ワイヤガイド７３は位置決め配置手段としての役割を果たし、さらに第３ワイヤガイド７３は第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂおよび第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂを湾曲部４６の中央領域に寄せ集める位置決め配置手段としての役割を果たしている。さらに第３ワイヤガイド７３の挿通孔７９内に配置される第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂおよび第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂは第２回動軸部６１及び第２回動軸部６２の垂直方向に対して第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂの内側に位置して配置される。つまりこの場合において第３ワイヤガイド７３は位置決め配置手段としての役割を果たしている。
【００３９】
ここで第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂと第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂの関係を見ると、第３回動軸部６３の軸に垂直な方向の同一平面内において第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂの内側（間）に第１組目の一対のガイドシース６６ａ，６６ｂが位置する。また、第１組目の２つのガイドシース６６ａ，６６ｂおよび第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂは第４湾曲駒５４の中心軸Ｌ付近の中央領域に寄せて集められて第３組目のガイドシース６６ａ，６６ｂよりも中央領域に寄せられて配置される。
【００４０】
ここで、第３ワイヤガイド７３の挿通孔７９は第４湾曲駒５４の中心軸Ｌを中心とする円形に形成したが、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂは第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも第４湾曲駒５４の中心軸Ｌ寄りに近づけて配置されている。そこで、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂが中心軸Ｌに寄る分、挿通孔７９の左右壁部分を、第４湾曲駒５４の中心軸Ｌ寄りに近づけて形成するようにしてもよい。この場合は挿通孔７９の形状は真円ではなくなり、上下方向に長い孔になる。この場合にあっては挿通孔７９の左右壁部分によって第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの部分を、第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも内側に位置決め配置することから第３ワイヤガイド７３は第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの位置決めを行うという効果を発揮する。
【００４１】
図５（Ａ）（Ｂ）及び図６（Ｄ）に示すように、第５湾曲駒５５には第４ワイヤガイド７４が固定されている。第４ワイヤガイド７４は上記のワイヤガイド７１等と同様に板状部材によって形成されており、その両端縁は第５湾曲駒５５の内壁にそれぞれピン６０を用いて固定される。図６（Ｄ）に示すように第４ワイヤガイド７４は左右部分が第５湾曲駒５５の内壁から離間するように切除されており、その空いた隙間によって第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂを挿通する挿通用スペース７８ａ，７８ｂを形成している。第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂは第４ワイヤガイド７４に対しては固定されず、第３ワイヤガイド７４によって位置規制を受けた配置状態のままその挿通用スペース７８ａ，７８ｂを通り抜けるが、第４ワイヤガイド７４によって第５湾曲駒５５の中央寄りに入り込めない位置規制を受ける。
【００４２】
図６（Ｄ）に示すように、第４ワイヤガイド７４は湾曲部４６の中央部分に対応した部分が開孔され、この開孔により第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂや第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂ等の内蔵物を挿通する挿通孔８０を形成している。挿通孔８０は第５湾曲駒５５の中心軸Ｌに一致する。挿通孔８０は第５湾曲駒５５の中心軸Ｌを中心とする円形に形成される。また、第４ワイヤガイド７４の挿通孔８０の径は第１ワイヤガイド７１の挿通孔７６の径よりも大きく、第２〜３ワイヤガイド７２，７３の挿通孔７７，７８の径と同じかそれ以上である。この挿通孔８０には第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂおよび第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂが移動可能に挿通され、これにより第４ワイヤガイド７４はガイドシース６６ａ，６６ｂ，６７ａ，６７ｂを湾曲部４６の中央領域付近に寄せ集めておく役割を果す。つまりこの場合において第４ワイヤガイド７４はガイドシースを位置決めする配置手段としての役割も果たしている。
【００４３】
ここで第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂと第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂの関係を見ると、第４回動軸部６４の軸方向において第３組目の２つのガイドシース６８ａ，６８ｂの内側（間）に同一平面内で第１組目の一対のガイドシース６６ａ，６６ｂが位置する。また、第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂと第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂの関係を見ると、第４回動軸部６４の軸方向に垂直な方向において第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂの内側に同一平面内で第２組目の一対のガイドシース６７ａ，６７ｂが位置する。第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂおよび第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂは第５湾曲駒５５の中心軸Ｌ付近の中央領域に寄せ集められており、第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂおよび第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂよりも上記中央領域に配置される。
【００４４】
ここで第４ワイヤガイド７４の挿通孔８０は第５湾曲駒５５の中心軸Ｌを中心とする円形に形成したが、上述したように第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂは第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも第５湾曲駒５５の中心軸Ｌ寄りに近づけて配置される。そこで第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂが中心軸Ｌに寄る分、挿通孔８０の左右壁部分を、第５湾曲駒５５の中心軸Ｌ寄りに近づけて形成するようにしてもよい。この場合、挿通孔８０の形状は真円ではなく、上下方向に長い孔になる。この場合にあっては挿通孔８０の左右壁部分によって第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの部分を、第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも内側に位置決め配置することから第２ワイヤガイド７２が第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂの位置決めを行うという効果を発揮する。
【００４５】
第４ワイヤガイド７４の上下両端部には一対の固定用孔８２ａ，８２ｂが形成されている。固定用孔８２ａ，８２ｂは中央領域に設けた挿通孔８０を中心として上下対称に配置されている。この場合、固定用孔８２ａ，８２ｂは上述した第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂの位置よりも外側寄り（中心軸Ｌからの距離が第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂよりも離れている）に配置されている。そして、上側の固定用孔８２ａに第４組目の一方のガイドシース６９ａの先端が差し込まれ、例えばロウ付け等の手段で固定的に接続される。下側の固定用孔８２ｂに第４組目の他方のガイドシース６９ｂの先端が差し込まれ、例えばロウ付け等の手段で固定的に接続される。したがって、図６（Ｄ）に示すように第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂの先端は第５湾曲駒５５の内壁寄りの周辺に配置され、かつ第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂの位置よりも外側に位置して第５湾曲駒５５内壁寄りの周辺領域に配置させられる。つまり第３回動軸部６３及び第４回動軸部６４の垂直方向に対して第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂは第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂの位置よりも内側に配置される。また、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂ及び第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂは第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂ及び第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂの位置よりも内側に配置される。つまりこの場合においては第４ワイヤガイド７４が位置決め配置手段としての役割を果たしている。
【００４６】
以上の如く、ワイヤガイドはガイドシースの位置を特定する位置決め配置手段としての役割を果たし、同時にガイドシースによって個別的に案内する操作ワイヤの位置を定める位置決め手段としての役割を果たす。湾曲部４６内でのガイドシースの位置が定められる結果、ガイドシースを含む内蔵物相互の干渉を極力防止できる。ガイドシースに挿通される部分での操作ワイヤは他の操作ワイヤや内蔵物との直接の接触が無いので、干渉を軽減できる。
【００４７】
また、図６（Ｃ）に示すように、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂ及び第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの第１ガイドシース群は他の第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂの第２ガイドシース群の内側に位置し、第２ガイドシース群の内側に位置する湾曲部４６の中央領域に寄せ集められる。この場合、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂと第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂは第４湾曲駒５４の中心軸（長軸）Ｌを通る同じ半径線上に位置し、その半径線上で内外に重なるように位置する。
【００４８】
また、図６（Ｄ）に示すように、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂ及び第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂの第１ガイドシース群は他の第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂ及び第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂの第２ガイドシース群の内側に位置し、第２ガイドシース群の内側に位置する湾曲部４６の中央領域に寄せ集められる。この場合、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂと第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂは第４湾曲駒５４の中心軸（長軸）Ｌを通る同じ半径線上に位置し、その半径線上で内外に位置し、第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂと第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂは第５湾曲駒５５の中心軸（長軸）Ｌを通る同じ半径線上に位置し、その半径線上で内外に重なるように位置する。
【００４９】
図４に示すように、上記湾曲部４６の最基端に位置する湾曲駒である第５湾曲駒５５は上記可撓管４５の先端部に設けられる接続口金等の接続部材９４に対して連結される。第５湾曲駒５５は湾曲部４６の基端部とみなすことができる。また、第５湾曲駒５５は接続部材９４に対して回動自在に連結してよい。この形式の場合にあっては接続部材９４が湾曲部４６の基端部とみなせる。
【００５０】
次に、図７を参照して、各湾曲駒相互が回動する角度の関係について説明する。隣接する湾曲駒において互いに向き合う端面９１同士はいずれも回動軸部の軸を中心として角度θで扇状に広がり得る間隙９０を形成する。また、互いに向き合う隣接する端面９１の延長交点は回動軸部の軸上に位置しており、各端面９１はそれぞれ回動軸を通る直線的な端縁として形成される。そして互いに向き合う２つの端面９１によって形成される角度θで扇状に広がる間隙９０を形成する。なお、端面９１の延長交点は必ずしも回動軸部の軸上になくてもよい。この場合は互いに向き合う隣接する端面９１の最も外側に位置する端（頂点）９１ａと、それぞれ回動軸部の軸を通る直線的な線分により形成する角度θで扇状に広がる間隙９０とみなす。回動可能な角度θの関係を同じ向きに回動する湾曲駒同士の間で形成する間隙９０の間であって隣接する二つ以上の間隙９０の角度θの和が９０°以上になるように設定する。例えば、図７（Ａ）（Ｂ）に示すように、同じ方向に回動する湾曲駒５１，５２の間の間隙９０による回動可能な角度θ1と、湾曲駒５３，５４の間の間隙９０による回動可能な角度θ2の和が９０°以上になるように設定する。このように多関節湾曲駒による回動可能な角度θを、一つの間隙９０だけでなく、同じ向きで回動する関係にある湾曲駒の間の間隙９０であって隣接する２つまたは複数の間隙９０の部分に配分すれば、一つの間隙９０の部分で得られる回動可能な角度θをそれ程大きくしなくてもよいので、一つの間隙９０で形成する最大の角度θをそれだけ小さくできる。したがって、一箇所の間隙９０での回動量を小さくできる。よって、それらの間隙９０を横切る操作ワイヤやガイドシース等の内蔵物を湾曲動作によって間隙９０内に挟み込んでしまうことが少ない。
【００５１】
一方、図３に示すように、操作部４１には湾曲部操作機構及び処置部操作機構が設けられている。湾曲部操作機構は回動操作対象の湾曲駒に対応した各組の操作ワイヤをそれぞれ押し引き操作する駆動モータ（９５，９６，９７，９８）を備える。また、処置部操作機構は先端部４７の把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９３を押し引き操作するための駆動モータ１００を備える。各駆動モータ９５，９６，９７，９８，１００の駆動軸にはそれぞれプーリ９９が取り付けられている。各駆動モータの駆動軸は図示しない減速機を介してプーリ９９に連結してもよい。各プーリ９９にはそれぞれ対応する各組の操作ワイヤが掛けられている。そして、駆動モータをそれぞれ個別的に駆動してプーリ９９を回動すると、このプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤが押し引き操作される。
【００５２】
湾曲操作機構及び処置部操作機構はプーリ９９を利用した伝達機構を用いたが、この場合に限らず、例えばピニオンギアやラックを利用する歯車機構等の方式の伝達機構であってもよい。駆動手段としては駆動モータの代わりに他の形式の駆動アクチュエータを用いてもよい。
【００５３】
一方、図２及び図３に示すように、操作部４１は制御用ケーブル２０１を介して上記処置具制御部３７に接続されている。処置具制御部３７には操作入力装置としての湾曲操作部３９がケーブル２０４を介して接続される。図３中、符号２０５は電力供給用電源コードである。
【００５４】
上記湾曲操作部３９は処置具４０の位置と姿勢を指示する操作入力装置となるジョイスティック２０３を有し、このジョイスティック２０３は４段重に連接した４つのジョイスティックスイッチ釦２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃ，２０３ｄを備える。ジョイスティックスイッチ釦は操作ボックス２１０に取り付けられている。そして、ジョイスティックスイッチ釦を選択的に操作すると、その操作パターンの組み合わせにより駆動モータ９５，９６，９７，９８を個別的に駆動し、それに対応する湾曲駒５１，５２，５３，５４を個別的に独立して上下／左右方向へ回動し、その操作の組み合わせに応じた湾曲パターンで各関節部をそれぞれ屈曲させる。
【００５５】
処置具先端移動制御装置１８はジョイスティック２０３の操作に従う動きにより先端部４７を所望する位置に移動操作可能であって、いわゆるマスタスレーブ型の電動式処置具４０を構成している。なお、処置具４０を動かす制御の設定がなされている際に術者等によりジョイスティック２０３が操作された場合にはそのジョイスティック２０３の操作指示を優先させる。
【００５６】
図２に示すように、処置具制御部３７にはジョイスティック２０３からの指示及び機能を制御する条件やパラメータを入力する機能制御入力部１２１と、上記処置具駆動部３８内の駆動モータ９５，９６，９７，９８を駆動制御する処置具駆動制御部としてのモータドライバ１２２と、上記処置具駆動部３８にケーブル２０１により接続されて処置具駆動部３８との間で通信を行うモータユニット通信部１２３とを備える。そして、処置具制御部３７は術者によるジョイスティック２０３の操作量に応じて駆動モータ９５，９６，９７，９８を駆動させるための制御信号をモータドライバ１２２に送信し、駆動モータ９５，９６，９７，９８を回動駆動させる。駆動モータ９５，９６，９７，９８には図示しない回転数を計測するエンコーダが取り付けられていて、このエンコーダは回転数に対応した信号を生成し、モータドライバ１２２に送出して駆動モータ９５，９６，９７，９８に対するフィードバック制御を行う。
【００５７】
次に、処置具４０の湾曲部４６における多関節構造と、ジョイスティック２０３との関係を図８及び図９を参照し説明する。図８（Ａ）に示すように、内視鏡２の先端より処置具４０の湾曲部４６における全ての関節部を突き出した状態において、操作部側（基端側）に位置する関節から先端側に位置する関節を順次Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４と呼び、最も操作部側に位置する関節Ｊ１を基準とした座標系（Ｙ軸方向は撮像素子の垂直方向に一致させる。）を設定し、関節Ｊ１と関節Ｊ３はＸ軸まわり、関節Ｊ２と関節Ｊ４はＹ軸回りに屈曲させるものとする。
【００５８】
一方、操作入力装置のジョイスティック２０３については図９に示すように処置具４０の操作部側の関節Ｊ１から先端側の関節Ｊ２、Ｊ３、J４の構造と同等な構造の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´、Ｊ４´（関節数と屈曲方向を同等とし、各ロッドは術者が扱い易いように適当な係数ｋで乗算した長さに設定する（例えば、ｋ＝１０では処置具４０のロッドの長さを３ｍｍとした場合、操作入力装置のロッドの長さは３０ｍｍとする。）（基端部を固定））を有する操作入力装置とする。操作入力装置の各関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´、Ｊ４´には屈曲の角度を測定するための図示しないエンコーダが組み込まれており、各々のエンコーダによって測定された屈曲の角度情報は処置具制御部３７に送られる。処置具制御部３７は操作入力装置の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´、Ｊ４´に対応する処置具４０の関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４の駆動モータ９５，９６，９７，９８に対して測定された屈曲の角度に応じた駆動信号を発生し、駆動モータ９５，９６，９７，９８をそれぞれ回転させることができる。操作入力装置の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´、Ｊ４´を、例えば図９に示すように屈曲させると、これに対応して処置具４０の関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４を図８（Ｂ）に示すように屈曲させることができる。したがって、複数の関節Ｊを有したことにより処置具４０の先端を任意の位置と姿勢に移動でき、病変の切開・剥離を従来よりも容易に行うことができる。また、処置具４０の関節構造と操作入力装置の関節構造を同等に対応させることにより術者は複数の関節を有する処置具を容易に操作できる。
【００５９】
また、操作部４１に設けられた、把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９３を押し引き操作する処置部操作機構の駆動モータ１００も上述した駆動モータ９５，９６，９７，９８に対する場合と同様、モータドライバおよびモータユニット通信部などを備え、操作部４１などに設けた機能制御入力部としてのハンドル１２５等の操作体を操作することによって把持鉗子４８を操作する。なお、湾曲操作入力装置としては湾曲駒５１，５２，５３，５４に各々対応した個々の操作スイッチを設けるようにしてもよい。また、処置具４０の操作部４１に湾曲操作用スイッチ装置を設置する操作スイッチにより構成するものでもよい。更には操作入力装置としてはペン型の三次元位置の入力装置を用いてもよい。
【００６０】
次に上記多関節式内視鏡用処置具４０を使用する場合の作用について説明する。まず、図２に示すように、内視鏡２の挿入部２１を体腔内に挿入し、この状態で多関節式内視鏡用処置具４０の挿入部４２を、内視鏡２の操作部２０の挿入口２８からチャンネルに差し込み、処置具４０の先端部４７及び湾曲部４６の部分を内視鏡２の先端にあるチャンネル口３６から体腔内へ突き出す。そして内視鏡２による観察下で把持鉗子４８により体腔内で把持する作業等を行う。
【００６１】
この場合、多関節式内視鏡用処置具４０の湾曲部４６を体腔内の状態や処置作業に応じて適切な多関節屈曲形状に湾曲する操作が可能である。つまり操作入力装置としての湾曲操作部３９のジョイスティック２０３を操作し、湾曲部４６における複数の湾曲駒５１〜５４を個別的に回動させることにより適切な形状に湾曲させる。例えば、駆動モータ９５を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂを押し引きしてこれに対応した第１湾曲駒５１を独立的に回動する。駆動モータ９６を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂを押し引きしてこれに対応した第２湾曲駒５２を独立的に回動する。駆動モータ９７を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂを押し引きしてこれに対応した第３湾曲駒５３を独立的に回動する。さらに駆動モータ９８を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５９ａ，５９ｂを押し引きしてこれに対応した第４湾曲駒５４を独立的に回動する。したがって、ジョイスティック２０３を適宜屈曲させることにより回動する向き及び回動量を選んで第１〜４湾曲駒５１，５２，５３，５４のそれぞれを独立して回動し複雑な形状であっても屈曲（湾曲）できる。
【００６２】
以上の如く、第１〜４湾曲駒５１〜５４を、それぞれ独立して個別的に湾曲し、湾曲部４６を部分的に異なる向きにも湾曲可能であり、使用状況に応じて適する形に湾曲部４６を湾曲できる。このため、湾曲部４６の湾曲自由度が高まり、湾曲部４６を一律に湾曲させる場合に比べて、狭い体腔内領域での複雑な作業でも容易に行うことができる。また、他の処置具や内視鏡２の観察に邪魔にならない姿勢でも容易にとり得、多関節式内視鏡用処置具４０の作業性を高める。
【００６３】
また、第１〜４湾曲駒５１〜５４をそれぞれ独立して個別に湾曲できるので、第１〜４湾曲駒５１〜５４の関節における湾曲（屈曲）が他の部分の湾曲（屈曲）によって影響を受けることが少なく、安定した状態で各部分を湾曲できる。したがって、多関節式内視鏡用処置具４０による所望の作業を容易かつ確実に行うことができる。
【００６４】
また、第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂによってガイドされる第１組目の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂは第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂによってガイドされる第２組目の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂよりも湾曲部４６の中央よりに位置するように配置したので、湾曲駒が屈曲する際に操作ワイヤが受ける摩擦力は第１組目の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの方が第２組目の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂに比べて小さくなる。したがって、操作ワイヤによる操作力の軽減化と均一安定化を図り、操作ワイヤによる操作をスムーズに行うことができる。
【００６５】
また、第２ワイヤガイド７２と第３ワイヤガイド７３によって、最先端に位置する第１湾曲駒５１とその次に位置する第２湾曲駒５２をそれぞれ回動操作する操作ワイヤ５８ａ，５８ｂ、５９ａ，５９ｂ及びこれらをガイドする第１組目のガイドシース６６ａ，６６ｂおよび第２組目のガイドシース６７ａ，６７ｂを、湾曲駒５２〜５５（湾曲部４６）の中央部領域寄りに配置するようにした。また、第３ワイヤガイド７３と第４ワイヤガイド７４によって、第３湾曲駒５３とその次に位置する第４湾曲駒５４をそれぞれ回動操作する操作ワイヤ５６ａ，５６ｂ、５７ａ，５７ｂ及びこれらをそれぞれガイドする第３組目のガイドシース６８ａ，６８ｂおよび第４組目のガイドシース６９ａ，６９ｂを、湾曲駒５２〜５５（湾曲部４６）内の周辺領域に配置するようにした。つまり、先端側に位置する湾曲駒を駆動するための操作ワイヤ及びこれをガイドするガイドシースを、当該湾曲駒よりも基端側に位置する湾曲駒を駆動する操作ワイヤ及びこれをガイドするガイドシースよりも湾曲部４６の内側に配置するようにした。よって、以下のような作用効果が得られる。多関節湾曲機構における複数の湾曲駒が屈曲する際における操作ワイヤの摩擦抵抗は先端側に配置される湾曲駒に接続されるもの程大きくなるが、上述したように先端側の湾曲駒を操作する操作ワイヤの方を、これより後の操作ワイヤよりも湾曲部４６の内側に寄せて配置するようにしたので、先端側の操作ワイヤの摩擦抵抗が軽減する。操作ワイヤによる操作力の軽減化と均一安定化を図り、操作ワイヤによる操作をスムーズに行うことができる。また、多くの操作ワイヤを絡み合うことなく、コンパクトに配置できるので、湾曲機構部の細径化が容易である。
【００６６】
一般に複数の湾曲駒をそれぞれ回動して屈曲させる操作を行う場合、先端側に位置する湾曲駒を操作する操作ワイヤ程、その操作ワイヤの経路変化は大きくなり、摩擦抵抗が増して操作力の損失を増加させる。このため、先端側に配置される湾曲駒に接続する操作ワイヤを操作する操作力が増してしまうが、先端側に配置される湾曲駒に接続する操作ワイヤを、それよりも基端側に配置される湾曲駒に接続する操作ワイヤの内側の領域（湾曲部４６内中央領域付近）に配置するようにしたので、特に先端側のものの摩擦抵抗の増加を抑え、操作力の損失を軽減する。また、湾曲部４６を屈曲しても操作ワイヤが通る経路変化が小さく、回動操作が軽く行うことができると共に湾曲部４６を湾曲するときの無駄な動きが抑えられて操作力の変動も抑制できる。したがって先端側の湾曲駒まで操作力を確実に伝達できるようになる。また、多数の湾曲駒を独立して操作できる。
【００６７】
更に、多関節式処置具４０では一般に狭い湾曲部４６内において多数の操作ワイヤと、そのガイドシースを配置しなければならないが、本実施形態の位置決め手段によれば、多数の操作ワイヤと、そのガイドシースを狭い湾曲部４６内に整然と配置するので、湾曲部４６内での操作ワイヤが絡み合ったり、ワイヤ相互の干渉が起したりすることが少なくなる。
【００６８】
また、可撓性ガイドシースによって案内する操作ワイヤで回動する湾曲駒の直後（基端側）の湾曲駒に対し当該可撓性ガイドシースを接続するようにしたので、そのガイドシースによるワイヤガイド機能を最大限に発揮できる。さらに、操作ワイヤが単独で露出する領域が少なくなるので、ワイヤガイド機能に与える影響を軽減する。可撓性ガイドシースによって案内する操作ワイヤで回動する湾曲駒の直後の湾曲駒に対し当該可撓性ガイドシースを接続するようにしたので、例えば、挿入部４２自体にひねりが加えられた場合においての可撓性ガイドシースのワイヤガイド機能に与えるひねりによる影響を緩和する。
【００６９】
また、本実施形態では可撓性ガイドシースを金属製密巻きコイルによって形成したので、湾曲部４６における湾曲駒の急激な回動や曲げの作用にも十分に耐え得る。
【００７０】
なお、本実施形態では可撓性ガイドシースを用い、これをワイヤガイドにより所定の配置に設定するようにしたが、そのような可撓性ガイドシースを用いなくともワイヤガイドにより操作ワイヤを所定の配置に設定することは可能である。例えば、図５（Ａ）（Ｂ）において可撓性ガイドシースを取り除いた形態で操作ワイヤを直接に位置決めすることも可能である。湾曲駒を回動自在に接続する回動軸部はリベット状またはピン状のものに限らず、湾曲駒同士を回動自在に係止する等、回動軸部の形態は上記実施形態の形式に限らない。
【００７１】
次に、図１０（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）に基づいて上述した実施形態でのワイヤガイドの変形例について説明する。この変形例でのワイヤガイド７１，７２，７３，７４は板状部材に複数のルーメン１１１を形成し、ルーメン１１１を利用して第１，２，４の可撓性ガイドシース位置決め配置するようにしたものである。つまり、第２湾曲駒５２に設けられる第１ワイヤガイド７１は図１０（Ａ）に示すように第２湾曲駒５２における中央領域に対応する中央部分に上下及び左右に配置される４つのルーメン１１１を形成する。この４つのルーメン１１１のうち左右に位置するルーメン１１１は湾曲部４６の長軸と略一致する該第２湾曲駒５２の中心軸Ｌから同じ距離で設けられる。上下に位置するルーメン１１１の上記中心軸Ｌからの距離は左右に位置したルーメン１１１の方の距離よりも長い。よって、左右に位置したルーメン１１１の方が上下に位置したルーメン１１１よりも中心軸Ｌ寄りに配置される。この左右に位置するルーメン１１１に第１組のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端を差し込んで配置し、ロウ付け等で固定する。上下に位置するルーメン１１１は例えばこれより先端まで導く他の内蔵物等を中央領域に導く通路として利用できる。
【００７２】
図１０（Ｂ）に示すように第３湾曲駒５３に設けられる第２ワイヤガイド７２は第３湾曲駒５３における中央領域に対応する中央部に上下及び左右に配置される４つのルーメン１１１を形成する。この４つのルーメン１１１のうち左右に位置する一対のルーメン１１１はいずれも湾曲部４６の長軸と略一致する該第３湾曲駒５３の中心軸Ｌから等しい距離で設けられる。上下に位置するルーメン１１１の中心軸Ｌからの距離は左右に位置したルーメン１１１の方の距離よりも長い。よって、左右に位置したルーメン１１１の方が上下に位置したルーメン１１１よりも中心軸Ｌ寄りに配置される。そして、左右に位置するルーメン１１１に上記第１組のガイドシース６６ａ，６６ｂをそれぞれ進退自在に挿通する。上下に位置するルーメン１１１に第２組のガイドシース６７ａ，６７ｂの先端を差し込んで配置し、ロウ付け等で固定する。したがって、第２回動軸部６２の軸方向に対する第１組のガイドシース６６ａ，６６ｂの第３湾曲駒５３の中心軸Ｌからの距離は第２回動軸部６２の軸方向に垂直な方向に対する第２組のガイドシース６７ａ，６７ｂの第３湾曲駒５３の中心軸Ｌからの距離よりも小さくなり、第１組のガイドシース６６ａ，６６ｂは第２組のガイドシース６７ａ，６７ｂよりも内側に寄せて配置される。
【００７３】
図１０（Ｃ）に示すように第４湾曲駒５４に設けられる第３ワイヤガイド７３にも第４湾曲駒５４における中央領域に対応する中央部に上下及び左右に配置される４つのルーメン１１１を形成する。この４つのルーメン１１１の配置は上述した第１ワイヤガイド７１及び第２ワイヤガイド７２の場合と同様である。そして左右のルーメン１１１には第１ガイドシース６６ａ，６６ｂを進退自在に挿入し、上下の２つのルーメン１１１には第２ガイドシース６７ａ，６７ｂを進退自在に挿入する。第３ガイドシース６７ａ，６７ｂの先端は先の実施形態の場合と同様に挿通用スペース７８ａ，７８ｂのところにおいて第４湾曲駒５４に形成した切起し片８１ａ，８１ｂまたは第３ワイヤガイド７３の板状部材に対して固定するようにする。
【００７４】
図１０（Ｄ）に示すように第５湾曲駒５５に設けられる第４ワイヤガイド７４についても第５湾曲駒５５における中央領域に対応する中央部に上下及び左右に配置される４つのルーメン１１１を形成する。この４つのルーメン１１１の配置は上述した第３ワイヤガイド７４の場合と同様である。そして、左右のルーメン１１１には第１ガイドシース６６ａ，６６ｂを進退自在に挿入し、上下の２つのルーメン１１１には第２ガイドシース６７ａ，６７ｂを進退自在に挿入する。第３ガイドシース６７ａ，６７ｂは先の実施形態と同様に挿通用スペース７８ａ，７８ｂのところに挿通する。更に第４ワイヤガイド７４における上下端部には第４組のガイドシース６６ａ，６６ｂの先端を取り付けるためのルーメン１１２を形成する。ルーメン１１２は第５湾曲駒５５の中心軸Ｌから距離が第３組のガイドシース６８ａ，６８ｂについての中心軸Ｌから半径方向の距離に比べて長く、第３組のガイドシース６８ａ，６８ｂよりも外側に位置する。この他の構成は上述した実施形態のものの構成と略同じであるのでその説明を省略する。
【００７５】
本実施形態でのワイヤガイド７１〜７４はルーメン１１１を利用して位置規制を行うので、中央付近に配置される操作ワイヤ５６ａ，５６ｂ、５７ａ，５７ｂ及びそのワイヤガイド７１，７２を所定の位置に配置するように取り付けることが簡単であり、確実かつ正確に配置できる。
【００７６】
次に、図１１（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）に基づいて上述した実施形態での位置規制手段の更に他の変形例を説明する。この変形例では第１ワイヤガイド７１及び第２ワイヤガイド７２により可撓性ガイドシース６６ａ，６６ｂ、６７ａ，６７ｂを湾曲部４６の中央領域に配置する点は最初の実施形態での位置規制手段と同様である。第４湾曲部５４に取り付ける第３ワイヤガイド７３及び第５湾曲部５５に取り付ける第４ワイヤガイド７４は次の如く構成した。つまり第３ワイヤガイド７３および第４ワイヤガイド７４では可撓性ガイドシースを取り付けまたは挿通するためのルーメン１１１をワイヤガイドを形成する板材に斜めに配列するように形成した。この点が前述した実施形態の配置と異なる。つまり図１１（Ｃ）または図１１（Ｄ）に示すように内側中央領域に配置される可撓性ガイドシース６６ａ，６６ｂ，６７ａ，６７ｂよりも外側に位置する周辺領域に他の可撓性ガイドシース６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂをそれぞれ所定の角度をずらして斜めに並べて配置する。このように斜めに配置する場合は前述した実施形態のように可撓性ガイドシースを上下左右にそれらの中心が揃う「正列」の配置ではないので、各ガイドシースを湾曲部４６における狭いスペースを無駄なく利用して各内蔵物をコンパクトに配置できて湾曲部４６の細径化が図れる。この「斜列」に配置する領域（図１１（Ｃ）（Ｄ）参照）ではワイヤガイド用部材を設けずに配置させているが、ワイヤガイド手段により配置させるようにしてもよい。
【００７７】
次に、図１２及び図１３に基づいて本発明の他の実施形態を説明する。この内視鏡装置システムの全体構成は上述した実施形態と略同様である。ただし、多関節式処置具４０のモータユニットに挿入部４２に回転させる機構１３１と、並進させる機構１３２を追加して構成し、更に多関節式処置具４０の湾曲部４６に少なくとも４つの関節を与えることにより多関節式処置具４０の先端部４７を任意の位置、姿勢に制御させる。また、操作入力装置１４０は多関節式処置具４０の動きと対応する進退・回転・関節構造のジョイスティックタイプのものを用いる。
【００７８】
そして、図１２に示すように、多関節式処置具４０に対応して操作入力装置１４０の基端部１４１を基準とした座標系を設定する。関節Ｊ１は進退、関節Ｊ２は軸方向の回転、関節Ｊ３、Ｊ５はＹ軸回りに屈曲、関節Ｊ４、Ｊ６はＸ軸回りに屈曲する構造とし、関節Ｊ２からＪ６までの各々の回転角をそれぞれθ２〜θ６とおく、各ロッドの長さをＬ１からＬ５、先端ロッド部の長さをＬ６とする。すると、マニピュレータの運動学から各関節Ｊ１〜Ｊ６における変換行列は、次の式のようになる。
【数１】
2008237810.tif 000003
【００７９】
従って、同時変換行列は、
【数２】
2008237810.tif 000004
【００８０】
となり、操作入力装置１４０の先端部の位置（ｘ、ｙ、ｚ）と姿勢（θｘ、θｙ、θｚ）は次のように求められる。
【数３】
2008237810.tif 000005
【００８１】
また、マニピュレータとしての多関節式処置具４０の構成と、上記操作入力装置１４０との構成が異なることから多関節式処置具４０の位置と姿勢を操作入力装置１４０の位置と姿勢に一致させることにより多関節式処置具４０を動作させる。処置具４０を移動させるにはその処置具４０の各構成における（関節、回転、進退）の回転角、平行移動量を求める必要がある。
【００８２】
前述したように操作入力装置１４０より処置具４０の位置と姿勢は求められ、処置具４０の構成は既知とすると、処置具４０の各構成の回転角、平行移動量は逆運動学によって求めることができる。逆運動学は、作業空間におけるマニピュレータ（処置具４０）の位置、姿勢情報からジョイント（関節の角度等）の具体的な値を推定する方法である。各ジョイント１、２、…、ｎのジョイントパラメータΦを
【数４】
2008237810.tif 000006
【００８３】
とし、マニピュレータの位置、姿勢を
【数５】
2008237810.tif 000007
【００８４】
とすると、その関係は以下のような式で表される。
【数６】
2008237810.tif 000008
【００８５】
ここで、マニピュレータの位置、姿勢の目標Ｐを
【数７】
2008237810.tif 000009
【００８６】
とおくと、マニピュレータをＰｐの状態にするために
【数８】
2008237810.tif 000010
【００８７】
を満たすΦを求めることが必要となる。しかし、これらの関係式は非線形であるため、Φを求めるにはＥｐをΦの要素で偏微分したヤコビアン行列Ｊ（Φ）
【数９】
2008237810.tif 000011
【００８８】
を求め、
【数１０】
2008237810.tif 000012
【００８９】
から
【数１１】
2008237810.tif 000013
【００９０】
を満たすΦを収束計算によって求める事が一般的に行われている。
【００９１】
したがって、本実施形態によれば、操作入力装置１４０と多関節式処置具４０の構成が異なる場合においても、多関節式処置具４０の先端を任意の位置、姿勢に移動でき、病変の切開・剥離を従来よりも容易に行うことができる。
【００９２】
本発明は内視鏡の湾曲部にも適用可能である。例えば、前述した実施形態に係る内視鏡の挿入部における湾曲部の湾曲機構に適用できる。また、本発明の対象とする処置具は処置用カテーテルも含む。
【００９３】
＜付記＞前述した説明によれば、以下の各事項及びそれらの事項または請求項に記載した事項を任意に組み合わせたものが得られる。
【００９４】
１．体腔内の病変を観察するための内視鏡と、
上記内視鏡の挿入部を通って病変を処置するための処置具と、
上記処置具の先端に少なくとも一つの屈曲手段を有し、
上記処置具の先端を操作者の意図した方向に移動させるための操作手段と、
上記操作手段の操作に応じて上記処置具の先端の移動を制御する制御手段と、
上記制御手段からの制御信号に応じて上記処置具の屈曲手段を動作させる手段と、
からなることを特徴とする内視鏡処置具。
【００９５】
２．上記処置具は軟性の挿入部と生体の病変を切開・剥離する処置部と、
からなることを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【００９６】
３．上記屈曲手段を動作させる動力を上記処置具の先端付近に組み込むことを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【００９７】
４．上記屈曲手段を動作させる動力を上記処置具の先端付近以外に配置し、屈曲手段に動力を伝達する伝達手段を有することを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【００９８】
５．上記処置具の先端の回転／進退させる手段を有することを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の一実施形態に係る内視鏡システムを概略的に示した斜視図。
【図２】同実施形態に係る内視鏡システムにおける内視鏡と処置具を概略的に示した斜視図。
【図３】同実施形態に係る処置具を概略的に示した斜視図。
【図４】同実施形態に係る処置具の挿入部における先端部から湾曲部の部分における構成を示す斜視図。
【図５】（Ａ）は上記処置具の挿入部における湾曲部から可撓管における部分を縦断して上から見た縦断面図、（Ｂ）は上記処置具の挿入部における湾曲部から可撓管における部分を縦断して側方から見た縦断面図。
【図６】（Ａ）は図５（Ｂ）中のＡ−Ａ線に沿う横断面図、（Ｂ）は図５（Ｂ）中のＢ−Ｂ線に沿う横断面図、（Ｃ）は図５（Ｂ）中のＣ−Ｃ線に沿う横断面図、（Ｄ）は図５（Ｂ）中のＤ−Ｄ線に沿う横断面図。
【図７】（Ａ）（Ｂ）は湾曲駒相互が回動する角度の関係について示す湾曲部を縦断して上から見た縦断面図。
【図８】（Ａ）（Ｂ）は同実施形態における処置具の湾曲部における多関節構造の説明図。
【図９】同実施形態におけるジョイスティックにおける多関節構造の説明図。
【図１０】（Ａ）〜（Ｄ）は本発明の実施形態におけるワイヤガイドの変形例を示すそのワイヤガイド部をそれぞれ正面から見た縦断面図。
【図１１】（Ａ）〜（Ｄ）は本発明の実施形態におけるワイヤガイド手段の変形例を示すそのワイヤガイド部をそれぞれ正面から見た縦断面図。
【図１２】本発明の更に他の実施形態における処置具の湾曲部における多関節構造の説明図。
【図１３】同実施形態におけるジョイスティックの多関節構造の説明図。
【符号の説明】
【０１００】
４６…湾曲部
４２…挿入部
５１…第１湾曲駒
５２…第２湾曲駒
５３…第３湾曲駒
５４…第４湾曲駒
６１…第１回動軸部
６２…第２回動軸部
６３…第３回動軸部
６４…第４回動軸部
５６ａ，５６ｂ…第１組の操作ワイヤ
５７ａ，５７ｂ…第２組の操作ワイヤ
５８ａ，５８ｂ…第３組の操作ワイヤ
５９ａ，５９ｂ…第４組の操作ワイヤ
６６ａ，６６ｂ…第１組のガイドシース
６７ａ，６７ｂ…第２組のガイドシース
６８ａ，６８ｂ…第３組のガイドシース
６９ａ，６９ｂ…第４組のガイドシース
７１〜７４…ワイヤガイド
【図１】
2008237810.tif 000014
【図２】
2008237810.tif 000015
【図３】
2008237810.tif 000016
【図４】
2008237810.tif 000017
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2008237810.tif 000021
【図９】
2008237810.tif 000022
【図１０】
2008237810.tif 000023
【図１１】
2008237810.tif 000024
【図１２】
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【図１３】
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