(57)【要約】【課題】複雑な道路環境における進路変更の完了や車線データを利用できない場合の車線変更の完了を確実に検知して方向指示器を消灯させることで方向指示器の消し忘れを防止する方向指示器制御装置を提供すること。【解決手段】方向指示器制御装置１００は、ステアリング操作を記録するステアリング操作記録手段１０と、車輌の走行軌跡を記録する走行軌跡記録手段１１と、ステアリング操作記録手段１０が記録したステアリング操作と走行軌跡記録手段１１が記録した走行軌跡とに基づいて進路変更又は車線変更が完了したか否かを判定する操作完了判定手段１３と、操作完了判定手段１３が進路変更又は車線変更が完了したと判定した場合に方向指示器を消灯させる方向指示器制御手段１４と、を備える。【選択図】図１
2008162552.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング操作を記録するステアリング操作記録手段と、
車輌の走行軌跡を記録する走行軌跡記録手段と、
前記ステアリング操作記録手段が記録したステアリング操作と前記走行軌跡記録手段が記録した走行軌跡とに基づいて進路変更又は車線変更が完了したか否かを判定する操作完了判定手段と、
前記操作完了判定手段が進路変更又は車線変更が完了したと判定した場合に方向指示器を消灯させる方向指示器制御手段と、
を備えることを特徴とする方向指示器制御装置。
【請求項２】
前記操作完了判定手段は、前記ステアリング操作記録手段がステアリングを第一方向に回転させて戻す操作を記録し、かつ、前記走行軌跡記録手段が該操作に対応する走行軌跡を記録した場合に、進路変更が完了したと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の方向指示器制御装置。
【請求項３】
前記操作完了判定手段は、前記ステアリング操作記録手段がステアリングを第一方向に回転させて戻し、さらに第二方向に回転させて戻す操作を記録し、かつ、前記走行軌跡記録手段が該操作に対応する走行軌跡を記録した場合に、車線変更が完了したと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の方向指示器制御装置。
【請求項４】
走行する道路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像に基づいて車輌が区画線を横断したか否かを判定する区画線横断判定手段と、を備え、
前記操作完了判定手段は、前記ステアリング操作記録手段が記録したステアリング操作と前記走行軌跡記録手段が記録した走行軌跡と前記区画線横断判定手段の判定結果とに基づいて進路変更又は車線変更が完了したか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の方向指示器制御装置。
【請求項５】
前記方向指示器の操作が開始された場合に動作を開始する、
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の方向指示器制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路情報を利用して方向指示器の消し忘れを防止する方向指示器制御装置に関し、特に、複雑な道路環境における進路変更の完了や車線データを利用できない場合の車線変更の完了を検知して方向指示器を消灯させる方向指示器制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車線データ及び交差点データを含む道路情報と車輌の現在位置とに基づいて進路変更や車線変更が完了したことを判別しウインカを自動消灯させるウインカ制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このウインカ制御装置は、ウインカが操作されると道路情報の交差点データを利用して進行方向前方の交差点の有無を判定し、交差点があると判定した場合、ウインカが示す方向へ車輌が右折又は左折をするものと判断する。
【０００４】
その後、ウインカ制御装置は、再び道路情報の交差点データを利用して車輌がその交差点を通過したか否かを判定し、交差点を通過したと判定した場合、右左折が完了したものとしてウインカを消灯させる。
【０００５】
また、ウインカ制御装置は、交差点がないと判定した場合、ウインカが示す方向へ車線変更するものと判断し、道路情報の車線データを利用して車輌が車線変更したか否かを判定し、車線変更したと判定した場合にウインカを消灯させる。
【０００６】
これにより、ウインカ制御装置は、右左折時や車線変更時の運転者によるウインカの消し忘れを防止し、その消し忘れに起因する事故を未然に防止する。
【特許文献１】特許第２７３１８９９号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載のウインカ制御装置は、車線データ及び交差点データを含む道路情報と車輌位置情報とに基づいて進路変更や車線変更が完了したことを判別するので、幅員の異なる道路からなる交差点、立体交差又はＹ字路が連続するような複雑な道路環境ではどの交差点における進路変更がいつ完了したかを正確に判定できず、また、車線データが利用できない場合には、車線変更が完了したか否かを判定できず、適切なタイミングでウインカを消灯させることができない。
【０００８】
上述の点に鑑み、本発明は、複雑な道路環境における進路変更の完了や車線データを利用できない場合の車線変更の完了を確実に検知して方向指示器を消灯させることで方向指示器の消し忘れを防止する方向指示器制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る方向指示器制御装置は、ステアリング操作を記録するステアリング操作記録手段と、車輌の走行軌跡を記録する走行軌跡記録手段と、前記ステアリング操作記録手段が記録したステアリング操作と前記走行軌跡記録手段が記録した走行軌跡とに基づいて進路変更又は車線変更が完了したか否かを判定する操作完了判定手段と、前記操作完了判定手段が進路変更又は車線変更が完了したと判定した場合に方向指示器を消灯させる方向指示器制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、第二の発明は、第一の発明に係る方向指示器制御装置であって、前記操作完了判定手段は、前記ステアリング操作記録手段がステアリングを第一方向に回転させて戻す操作を記録し、かつ、前記走行軌跡記録手段が該操作に対応する走行軌跡を記録した場合に、進路変更が完了したと判定することを特徴とする。
【００１１】
また、第三の発明は、第一の発明に係る方向指示器制御装置であって、前記操作完了判定手段は、前記ステアリング操作記録手段がステアリングを第一方向に回転させて戻し、さらに、第二方向に回転させて戻す操作を記録し、かつ、前記走行軌跡記録手段が該操作に対応する走行軌跡を記録した場合に、車線変更が完了したと判定することを特徴とする。
【００１２】
また、第四の発明は、第一乃至第三の何れかの発明に係る方向指示器制御装置であって、走行する道路を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像に基づいて車輌が区画線を横断したか否かを判定する区画線横断判定手段と、を備え、前記操作完了判定手段は、前記ステアリング操作記録手段が記録したステアリング操作と前記走行軌跡記録手段が記録した走行軌跡と前記区画線横断判定手段の判定結果とに基づいて進路変更又は車線変更が完了したか否かを判定することを特徴とする。
【００１３】
また、第五の発明は、第一乃至第四の何れかの発明に係る方向指示器制御装置であって、前記方向指示器の操作が開始された場合に動作を開始することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
上述の手段により、本発明は、複雑な道路環境における進路変更の完了や車線データを利用できない場合の車線変更の完了を確実に検知して方向指示器を消灯させることで方向指示器の消し忘れを防止する方向指示器制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１６】
本発明に係る方向指示器制御装置は、方向指示器の操作が開始された後に走行軌跡とステアリング操作とを記録し、その記録に基づいて進路変更又は車線変更が行われたか否かを判定し、進路変更又は車線変更が行われた後も方向指示器が点滅を継続させる場合に方向指示器を消灯させることによって方向指示器の消し忘れを防止する。
【００１７】
「進路変更」とは、交差点（Ｙ字路若しくはＴ字路等の三叉路を含む。）等の分岐点や高速道路の合流点を経てこれまでの進行方向とは異なる方向に車輌を向ける（これまでに走行してきた道路とは異なる道路を走行させる）運転操作をいう。
【００１８】
「車線変更」とは、進行方向を維持しながら複数車線を有する道路で車線を変更させる運転操作をいう。
【００１９】
図１は、本発明に係る方向指示器制御装置の構成例を示すブロック図であり、方向指示器制御装置１００は、カーナビゲーション装置２、操舵角センサ３、カメラ４で取得したデータを記憶装置５に記録し、記録したデータに基づいて進路変更又は車線変更が行われたか否かを制御部１で判定し、進路変更又は車線変更が行われた後も方向指示器６が点滅を継続させる場合に制御部１から方向指示器６に制御信号を送信させて点滅を停止させる。
【００２０】
制御部１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile  Random  Access  Memory）等を備えたコンピュータであり、ステアリング操作記録手段１０、走行軌跡記録手段１１、区画線横断判定手段１２、操作完了判定手段１３及び方向指示器制御手段１４のそれぞれに対応するプログラムをＮＶＲＡＭに記憶し、それらプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００２１】
カーナビゲーション装置２は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）が取得した車輌の位置情報（経度、緯度、高度から構成される。）と、記憶装置５に記憶された地図情報データベース５０とに基づいて現在地から目的地までの経路を導き出し、導き出した経路に沿って目的地まで車輌を誘導するためのシステムである。
【００２２】
ＧＰＳは、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて車輌の位置を測位・演算する。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、操舵角センサ３、車速センサ、又は、ジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。
【００２３】
操舵角センサ３は、車輪の操舵角に関連するステアリングシャフトの回転角を測定するためのセンサであり、例えば、ステアリングシャフトに埋め込まれた磁石による磁気抵抗をＭＲ(Magnetic  Resistance)素子により読み取りステアリングシャフトの回転角を検出する。
【００２４】
カメラ４は、車輌周辺を撮像するための装置であり、例えば、車室内のルームミラー周辺又はフロントバンパー若しくはフロントグリル周辺等に設置されるＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary  Metal-Oxide  Semiconductor）カメラであって、車輌が走行する道路の区画線（道路上の白線や黄線をいい、例えば、中央線、車線境界線、外側線、分離帯側線、はみ出し禁止線、横断歩道、停止線等がある。）を撮像する。
【００２５】
なお、カメラ４は、夜間でも撮像が可能な赤外線カメラであってもよく、被写体との距離を測定可能なステレオカメラであってもよい。
【００２６】
記憶装置５は、方向指示器制御装置１００が必要とする各種情報を記憶するための装置であり、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体であって地図情報を体系的に格納する地図情報データベース５０を記憶する。
【００２７】
また、記憶装置５は、ＧＰＳが出力する位置情報、及び、操舵角センサ３が出力する操舵角データを制御部１の指令に基づいて周期的かつ継続的に記録し、制御部１の問い合わせに応じて各種情報を制御部１に出力する。
【００２８】
方向指示器６は、車輌の進行方向又は車線変更方向を周辺の車輌に知らせるための装置であり、例えば、車輌に設置された左右一対のウインカである。
【００２９】
次に、制御部１が有する各種手段について説明する。
【００３０】
ステアリング操作記録手段１０は、運転者が行ったステアリングホイールの操作を記録するための手段であり、例えば、操舵角センサ３が周期的（例えば、１００ミリ秒間隔）に測定したステアリングシャフトの回転角を継続的に記憶装置５に記録することにより運転者によるステアリングホイールの操作を記録する。
【００３１】
また、ステアリング操作記録手段１０は、路面の起伏等に起因する振動による値のふらつきや細かいステアリング調整によるノイズを除去するために、操舵角の移動平均値をステアリング操舵角の値として記録するようにしてもよく、一方、細かなステアリング操作を記録するために所定期間における操舵角の区間積分値をステアリグ操舵角の値として記録するようにしてもよい。
【００３２】
図２は、ステアリング操作の記録例を示すグラフであり、図２（Ａ）は、進路変更が行われた場合におけるステアリング操舵角の時間推移を示し、図２（Ｂ）は、車線変更が行われた場合におけるステアリング操舵角の時間推移を示す。
【００３３】
走行軌跡記録手段１１は、車輌の走行軌跡を記録するための手段であり、例えば、ＧＰＳが周期的（例えば、１秒間隔）に取得した位置情報と地図情報データベース５０における道路情報とに基づいて電子地図上で現在位置をトレースすることにより車輌が描く走行軌跡を継続的に記録する。
【００３４】
「道路情報」とは、地図情報データベース５０に記憶した道路に関する情報であり、例えば、電子地図の各道路における分岐点、合流点、交差点等の複数のノードと各ノードを連結するリンクとから構成され、各リンクは、リンク長（距離）、始点座標（経度、緯度、高度から構成される。）、終点座標（経度、緯度、高度から構成される。）、所定方向（例えば、北である。）に対する角度、車線数、幅員、道路種別（高速道路、有料道路等の別をいう。）等のデータを有する。
【００３５】
また、走行軌跡記録手段１１は、ＧＰＳによる走行軌跡の記録に代え、或いは、加えて、方位センサ、ジャイロセンサ、横加速度センサ、車速センサ、ブレーキセンサ等の自律航法システムに用いるセンサにより走行軌跡を記録するようにしてもよい。
【００３６】
また、走行軌跡記録手段１１は、マップマッチング技術により、ＧＰＳ又は自律航法によって取得した走行軌跡を地図情報データベース５０における電子地図の道路形状に適合させるようにしてもよい。
【００３７】
図３は、電子地図上における走行軌跡の記録例を示すグラフであり、図３（Ａ）は、進路変更が行われた場合における走行軌跡Ｔ１を示し、図３（Ｂ）は、車線変更が行われた場合における走行軌跡Ｔ２を示す。
【００３８】
なお、ステアリング操作記録手段１０及び走行軌跡記録手段１１は、ステアリングコラムに設置された方向指示器操作レバーにより方向指示器６の操作が開始させられたときに記録を開始させ、方向指示器操作レバーにより方向指示器６の操作が終了させられたときに記録を終了させるようにしてもよい。不必要なデータを記録しないようにするためである。
【００３９】
区画線横断判定手段１２は、車輌が区画線を横断したか否かを判定するための手段であり、例えば、カメラ４が撮像した車輌前方の画像（例えば、撮像範囲（カメラ４の位置、撮像方向）は車輌に対し固定される。）に二値化処理、エッジ検出処理等の画像処理を施して区画線の位置を検出し、撮像した画像内の区画線の位置に基づいて車輌が区画線を横断したか否かを判定して、判定結果を記憶装置５又は制御部１のＲＡＭに記憶する。
【００４０】
なお、区画線横断判定手段１２は、ステアリング操作記録手段１０及び走行軌跡記録手段１１と同様、方向指示器操作レバーにより方向指示器６の操作が開始させられたときに判定を開始するようにしてもよい。
【００４１】
操作完了判定手段１３は、運転者による所定の運転操作が完了したか否かを判定するための手段であり、例えば、ステアリング操作記録手段１０が記録したステアリング操作、走行軌跡記録手段１１が記録した走行軌跡、又は、区画線横断判定手段１２の判定結果の少なくとも一つに基づいて運転者による進路変更操作又は車線変更操作が完了したか否かを判定する。
【００４２】
操作完了判定手段１３は、例えば、ステアリング操作記録手段１０が記録した回転角の推移を参照し、図２（Ａ）に示すように、ステアリングホイールが第一方向（例えば、時計回り）に設定角度（α度）以上回転させられた後、ステアリングホイールが第二方向（例えば、反時計回り）に戻され、第一方向への回転角が設定角度（β度）未満となったことを検知した場合に、進路変更が完了したものと判定する。
【００４３】
また、操作完了判定手段１３は、例えば、ステアリング操作記録手段１０が記録した回転角の推移を参照し、図２（Ｂ）に示すように、ステアリングホイールが第一方向（例えば、時計回り）に設定角度（γ度）以上回転させられた後、ステアリングホイールが第二方向（例えば、反時計回り）に戻され、第二方向への回転角が設定角度（δ度）以上となり、さらに、ステアリングホイールが第一方向に戻されて第二方向への回転角が設定角度（ε度）未満となったことを検知した場合に、車線変更が完了したものと判定する。
【００４４】
なお、設定角度α〜εは、常に一定の値であってもよく、車輌の走行速度や走行する道路の種別等に応じて変化する値であってもよい。
【００４５】
また、操作完了判定手段１３は、走行軌跡記録手段１１が記録した走行軌跡を参照し、図３（Ａ）に示すように、車輌がＹ字路の左方向に進行したことを表す走行軌跡Ｔ１を検知した場合に、進路変更が完了したものと判定する。
【００４６】
この場合、操作完了判定手段１３は、例えば、道路情報の構成要素であるリンク同士を結合させるノードで表される交差点データに基づいてＹ字路の左方向に進行したこと等を検知するが、交差点データを用いずに走行軌跡Ｔ１の形状（所定方向に対する角度の変化）や伸び率の変化（車速の変化をいう。進路変更のために車輌が減速する場合、又は、走行する道路の種別が変化して制限速度が変化する場合があるからである。）に基づいてＹ字路の左方向に進行したこと等を検知し、進路変更が完了したものと判定するようにしてもよい。
【００４７】
また、操作完了判定手段１３は、走行軌跡記録手段１１が記録した走行軌跡を参照し、図３（Ｂ）に示すように、車線データ（道路情報の構成要素であるリンクが有するデータであって車線数や道路の幅員に関するデータをいう。）に基づいて複数車線を有する道路の走行車線から追い越し車線に移動したことを表す走行軌跡Ｔ２を検知するが、車線データを用いずに走行軌跡Ｔ２の形状（所定方向に対する角度の変化）や伸び率の変化（車速の変化をいう。）に基づいて走行車線から追い越し車線に移動したこと等を検知し、車線変更が完了したものと判定するようにしてもよい。
【００４８】
さらに、操作完了判定手段１３は、区画線横断判定手段１２の判定結果を参照し、車輌が区画線を横断した場合に、進路変更又は車線変更が完了したものと判定するようにしてもよい。区画線横断判定手段１２によって車輌が区画線を横断したことを検知することにより、車輌がこれまでに走行していた車線を逸脱し進路変更又は車線変更が完了したと判定できるからである。
【００４９】
なお、操作完了判定手段１３は、ステアリング操作記録手段１０によるステアリング操作の記録、走行軌跡記録手段１１による走行軌跡の記録、及び、区画線横断判定手段１２による区画線横断の判定結果に基づいて進路変更又は車線変更が完了したか否かを判定してもよく、これら三種類の情報の少なくとも一つに基づいて進路変更又は車線変更が完了したか否かを判定するようにしてもよい。
【００５０】
また、操作完了判定手段１３は、ＧＰＳ信号の受信感度、車輌の走行速度、又は、走行する道路の種別等に応じて三種類の情報から何れの情報を用いるかを決定するようにしてもよい。
【００５１】
好適には、操作完了判定手段１３は、走行軌跡記録手段１１による走行軌跡の記録に基づいて進路変更又は車線変更が行われたことを検知し、その上で、ステアリング操作記録手段１０によるステアリング操作の記録、又は、区画線横断判定手段１２による区画線横断の判定結果により進路変更又は車線変更が完了したことを確認する。走行軌跡の記録に基づく判定が最も信頼性の高い方向であると考えられるからである。
【００５２】
これにより、操作完了判定手段１３は、僅かな操舵角変化による進路変更若しくは車線変更、複雑な道路環境における進路変更、又は、車線データを利用できない場合の車線変更を確実に検知して、進路変更又は車線変更の完了判定を行うことができる。
【００５３】
方向指示器制御手段１４は、方向指示器６を制御するための手段であり、例えば、操作完了判定手段１３により進路変更又は車線変更が完了したと判定された場合であって、操作完了判定手段１３の判定結果に対応する方向（進路変更又は車線変更を実行した方向）への方向指示器６が点滅したままであることを検知した場合、方向指示器６の消し忘れであるとして方向指示器６に制御信号を送信し、方向指示器６の点滅を停止させる。
【００５４】
次に、走行軌跡記録に基づいて消し忘れのウインカを消灯させる処理（以下、「ウインカ消灯処理」という。）の流れについて説明する。なお、図４は、ウインカ消灯処理の流れを示すフローチャートであり、以下に示すウインカ消灯処理は、運転者によりウインカが操作された後（点滅を開始させられた後）、所定の周期で繰り返し実行される。
【００５５】
最初に、方向指示器制御装置１００は、走行軌跡記録手段１１による走行軌跡の記録を開始させたか否かを判定し（ステップＳ１）、未だ走行軌跡の記録を開始させていない場合（ステップＳ１のＮＯ）、走行軌跡の記録を開始させる（ステップＳ２）。
【００５６】
走行軌跡の記録を開始させた後、方向指示器制御装置１００は、操作完了判定手段１３により、走行軌跡記録手段１１が記憶装置５に記憶した走行軌跡と地図情報データベース５０における道路情報とに基づいて進路変更が完了したか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００５７】
進路変更が完了したと判定した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、方向指示器制御装置１００は、ウインカからの信号を取得して進路変更方向のウインカが点滅を継続させているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００５８】
進路変更方向のウインカが点滅を継続させていると判定した場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、方向指示器制御装置１００は、方向指示器制御手段１４によりウインカの点滅を停止させてウインカの消し忘れを解消する（ステップＳ５）。
【００５９】
進路変更が完了していないと判定した場合（ステップＳ３のＮＯ）、或いは、進路変更方向のウインカが点滅を継続させていない（既に消灯された）と判定した場合（ステップＳ４のＮＯ）、方向指示器制御装置１００は、そのまま処理を一旦終了させ、再度ウインカ消灯処理をステップＳ１から実行させる。なお、ウインカが既に消灯された場合、ウインカ消灯処理は、再実行されない。
【００６０】
以上の構成により、方向指示器制御装置１００は、ウインカを操作した後の車輌の走行軌跡に基づいて進路変更又は車線変更が完了したか否かを判定するので、複雑な道路環境における進路変更の完了や車線データを利用できない場合の車線変更の完了を確実に検知して方向指示器６を消灯させることで方向指示器６の消し忘れを防止することができる。
【実施例２】
【００６１】
次に、走行軌跡、ステアリング操作及び区画線画像に基づいた別のウインカ消灯処理の流れについて説明する。なお、図５は、走行軌跡、ステアリング操作及び区画線画像の三種類のデータに基づいた別のウインカ消灯処理の流れを示すフローチャートであり、以下に示すそのウインカ消灯処理は、運転者によりウインカが操作された後（点滅を開始させられた後）、所定の周期で繰り返し実行される。
【００６２】
最初に、方向指示器制御装置１００は、ステアリング操作記録手段１０によるステアリング操作の記録、走行軌跡記録手段１１による走行軌跡の記録、及び、カメラ４による車輌前方画像の撮像の三種類の動作を全て開始させたか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００６３】
三種類の動作全てを開始させていない場合（ステップＳ１１のＮＯ）、方向指示器制御装置１００は、三種類全ての動作を開始させるようにする（ステップＳ１２）。
【００６４】
三種類全ての動作を開始させた後、方向指示器制御装置１００は、操作完了判定手段１３により、走行軌跡記録手段１１が記憶装置５に記憶した走行軌跡と地図情報データベース５０における道路情報とに基づいて進路変更が完了したか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００６５】
進路変更が完了したと判定した場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、方向指示器制御装置１００は、ステアリング操作記録手段１０が記録したステアリング操作の記録を参照し、操作完了判定手段１３により、操舵角の変化が右左折操作（図２（Ａ）参照。）を表しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００６６】
右左折操作を表していると判定した場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、方向指示器制御装置１００は、ウインカからの信号を取得して進路変更方向のウインカが点滅を継続させているか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００６７】
進路変更方向のウインカが点滅を継続させていると判定した場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、方向指示器制御装置１００は、方向指示器制御手段１４によりウインカの点滅を停止させてウインカの消し忘れを解消する（ステップＳ１６）。
【００６８】
右左折操作を表していないと判定した場合（ステップＳ１４のＮＯ）、或いは、進路変更方向のウインカが点滅を継続させていない（既に消灯された）と判定した場合（ステップＳ１５のＮＯ）、方向指示器制御装置１００は、そのまま処理を一旦終了させ、再度ウインカ消灯処理をステップＳ１１から実行させる。なお、ウインカが既に消灯された場合、ウインカ消灯処理は、再実行されない。
【００６９】
一方、走行軌跡記録手段１１が記憶装置５に記憶した走行軌跡と地図情報データベース５０における道路情報とに基づいて進路変更が完了していないと判定した場合（ステップＳ１３のＮＯ）、方向指示器制御装置１００は、区画線横断判定手段１２により車輌が区画線を横断したか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００７０】
区画線を横断したと判定した場合（ステップＳ１７のＹＥＳ）、方向指示器制御装置１００は、ステアリング操作記録手段１０が記録したステアリング操作の記録を参照し、操作完了判定手段１３により、操舵角の変化が車線変更操作（図２（Ｂ）参照。）を表しているか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【００７１】
車線変更操作を表していると判定した場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、方向指示器制御装置１００は、ウインカからの信号を取得して進路変更方向のウインカが点滅を継続させているか否かを判定し（ステップＳ１５）、点滅を継続させていると判定した場合にはウインカを消灯させる（ステップＳ１６）。
【００７２】
区画線を横断していないと判定した場合（ステップＳ１７のＮＯ）、車線変更操作を表していないと判定した場合（ステップＳ１８のＮＯ）、或いは、進路変更方向のウインカが点滅を継続させていない（既に消灯された）と判定した場合（ステップＳ１５のＮＯ）、方向指示器制御装置１００は、そのまま処理を一旦終了させ、再度ウインカ消灯処理をステップＳ１１から実行させる。なお、ウインカが既に消灯された場合、ウインカ消灯処理は、再実行されない。
【００７３】
以上の構成により、方向指示器制御装置１００は、ウインカの点滅を開始させた後の車輌のステアリング操作、走行軌跡、及び、区画線横断の有無に基づいて進路変更又は車線変更が完了したか否かを判定するので、複雑な道路環境における進路変更の完了や車線データを利用できない場合の車線変更の完了を確実に検知して方向指示器６を消灯させることで方向指示器６の消し忘れを防止することができる。
【００７４】
また、方向指示器制御装置１００は、設定角度α及びβを比較的小さい値とすることにより、曲率半径の大きなカーブで構成される分岐点を通過する場合等、ステアリングホイールを僅かに回転させる場合にも確実に進路変更の完了を検知することができる。ステアリングホイールを僅かに回転させながら車線変更する場合も同様である。
【００７５】
この場合、方向指示器制御装置１００は、走行軌跡又は区画線横断の有無に関するデータを併用することで判定精度を向上させることができ、進路変更又は車線変更が完了したか否かを誤って判定してしまうのを防止することができる。
【００７６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７７】
例えば、上述の実施例では、運転者により方向指示器６の操作が開始されてから各種データの記録を開始させるが、常時記録するようにしてもよい。また、操作完了判定手段１３は、各種データの記録が開始された後直ぐに判定を開始するが、方向指示器６の操作が開始されてから所定時間が経過した後に判定を開始するようにしてもよい。
【００７８】
方向指示器６の操作が開始された直後に方向指示器６を消灯させる必要は少ないからであり、判定の開始を遅らせることで処理負荷を軽減させることができるからである。
【００７９】
また、上述の実施例では、ステアリング操舵角と各種設定角度との間の比較に基づいて所定の運転操作が行われか否かを判定するが、操舵角変化のパターン（以下、「登録パターン」という。）を登録しておき、ステアリング操作記録手段１０が記録した実際の操舵角変化のパターン（以下、「操舵角パターン」という。図２参照。）と登録パターンとの間のパターンマッチングによるパターン間の類似度判定により所定の運転操作が行われたか否かを判定するようにしてもよい。判定処理を高速化させるためである。
【００８０】
なお、方向指示器制御装置１００は、車輌の走行速度や道路種別に応じて時間軸方向（図２の横軸）へ操舵角パターンを伸縮させたり、角度軸方向（図２の縦軸）へ操舵角パターンを伸縮させたりした上で登録パターンとのパターンマッチングを実行させるようにしてもよい。登録パターンを様々な走行状態で汎用的に利用するためである。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】方向指示器制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】ステアリング操作の記録例を示すグラフである。
【図３】走行軌跡の記録例を示す図である。
【図４】ウインカ消灯処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図５】ウインカ消灯処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【符号の説明】
【００８２】
１      制御部
２      カーナビゲーション装置
３      操舵角センサ
４      カメラ
５      記憶装置
６      方向指示器
１０    ステアリング操作記録手段
１１    走行軌跡記録手段
１２    区画線横断判定手段
１３    操作完了判定手段
１４    方向指示器制御手段
５０    地図情報データベース
１００  方向指示器制御装置
Ｔ１、Ｔ２  走行軌跡
α〜ε  設定角度
【図１】
2008162552.tif 000003
【図２】
2008162552.tif 000004
【図３】
2008162552.tif 000005
【図４】
2008162552.tif 000006
【図５】
2008162552.tif 000007