(57)【要約】【課題】停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させること。【解決手段】所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、前記読み取り部の減速開始からの最大制動距離を記憶するメモリと、前記読み取り部を前記所定方向に移動させ、前記画像の読み取りの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取り開始位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記最大制動距離以上離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、を備える画像入力装置。【選択図】図１４
2008092058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最大制動距離を記憶するメモリと、
前記読み取り部を前記所定方向に移動させ、前記画像の読み取りの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取り開始位置から前記所定方向の逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記逆方向に前記最大制動距離以上離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置。
【請求項２】
所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最小制動距離を記憶するメモリと、
前記画像の読み取りをやり直すために前記読み取り部を前記所定方向の逆方向に移動させ、読み取りやり直しの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取りやり直しの開始位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記所定方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置。
【請求項３】
所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最小制動距離を記憶するメモリと、
前記読み取り部を前記所定方向の逆方向に移動させ、該読み取り部の所定の初期位置に戻すときにおいて、前記画像の読み取り開始可能位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記所定方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置。
【請求項４】
前記所定距離は、前記読み取り部の次の動作時に所定の速度まで加速するための距離を含む、請求項１〜３のいずれかに記載の画像入力装置。
【請求項５】
前記最大制動距離及び前記最小制動距離は、前記読み取り部の移動速度に関連して決められる、請求項１〜４のいずれかに記載の画像入力装置。
【請求項６】
読み取り部の減速位置からの最大制動距離を読み出すステップと、
前記読み取り部を読み取り方向に移動させ、画像の読み取りの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取り開始位置から前記読み取り方向の逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定するステップと、
前記停止目標位置より前記逆方向に前記最大制動距離以上離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるステップと、
を含む、読み取り部の移動制御方法。
【請求項７】
読み取り部の減速位置からの最小制動距離を読み出すステップと、
画像の読み取りをやり直すために前記読み取り部を読み取り方向の逆方向に移動させ、読み取りやり直しの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取りやり直しの開始位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定するステップと、
前記停止目標位置より前記読み取り方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるステップと、
を含む、読み取り部の移動制御方法。
【請求項８】
読み取り部の減速位置からの最小制動距離を読み出すステップと、
前記読み取り部を読み取り方向の逆方向に移動させ、該読み取り部の所定の初期位置に戻すときにおいて、前記画像の読み取り開始可能位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止位置を設定するステップと、
前記停止目標位置より前記読み取り方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるステップと、
を含む、読み取り部の移動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像入力装置、及び、読み取り部の移動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像の読み取り部を原稿台の副走査方向に移動させつつ、画像を読みとるスキャナ装置がある。このスキャナ装置の読み取り部は、駆動モータの回転によって移動が制御される。
【０００３】
この読み取り部の移動を行う駆動モータは、ステッピングモータを採用する場合とＤＣモータを採用する場合とがある。そして、コストの問題から近年ではＤＣモータを使用することが考えられている。ＤＣモータを使用して読み取り部の移動を制御する場合に、精度良く読み取り部を停止させるためにＰＩＤ制御が用いられる。
【特許文献１】特開２００１−８０２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＰＩＤ制御を行ってＤＣモータを制御したとしても、停止精度の誤差は発生する。このように停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させる必要がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最大制動距離を記憶するメモリと、
前記読み取り部を前記所定方向に移動させ、前記画像の読み取りの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取り開始位置から前記所定方向の逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記逆方向に前記最大制動距離以上離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００９】
所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最大制動距離を記憶するメモリと、
前記読み取り部を前記所定方向に移動させ、前記画像の読み取りの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取り開始位置から前記所定方向の逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記逆方向に前記最大制動距離以上離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置。  
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。
【００１０】
かかる画像入力装置であって、前記所定距離は、前記読み取り部の次の動作時に所定の速度まで加速するための距離を含むことが望ましい。また、前記最大制動距離及び前記最小制動距離は、前記読み取り部の移動速度に関連して決められることが望ましい。  
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。
【００１１】
所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最小制動距離を記憶するメモリと、
前記画像の読み取りをやり直すために前記読み取り部を前記所定方向の逆方向に移動させ、読み取りやり直しの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取りやり直しの開始位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記所定方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置。  
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。
【００１２】
所定方向に移動して画像の読み取りを行う読み取り部と、
前記読み取り部の減速開始からの最小制動距離を記憶するメモリと、
前記読み取り部を前記所定方向の逆方向に移動させ、該読み取り部の所定の初期位置に戻すときにおいて、前記画像の読み取り開始可能位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定し、該停止目標位置より前記所定方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるコントローラと、
を備える画像入力装置。  
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。
【００１３】
読み取り部の減速位置からの最大制動距離を読み出すステップと、
前記読み取り部を読み取り方向に移動させ、画像の読み取りの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取り開始位置から前記読み取り方向の逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定するステップと、
前記停止目標位置より前記逆方向に前記最大制動距離以上離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるステップと、
を含む、読み取り部の移動制御方法。  
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。
【００１４】
読み取り部の減速位置からの最小制動距離を読み出すステップと、
画像の読み取りをやり直すために前記読み取り部を読み取り方向の逆方向に移動させ、読み取りやり直しの開始位置に移動させるときにおいて、前記読み取りやり直しの開始位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止目標位置を設定するステップと、
前記停止目標位置より前記読み取り方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるステップと、
を含む、読み取り部の移動制御方法。  
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。
【００１５】
読み取り部の減速位置からの最小制動距離を読み出すステップと、
前記読み取り部を読み取り方向の逆方向に移動させ、該読み取り部の所定の初期位置に戻すときにおいて、前記画像の読み取り開始可能位置より前記逆方向に所定距離離れた位置に前記読み取り部の停止位置を設定するステップと、
前記停止目標位置より前記読み取り方向に前記最小制動距離以内離れた位置から前記読み取り部の減速を開始させるステップと、
を含む、読み取り部の移動制御方法。  
このようにすることで、停止精度の誤差が発生してしまう場合であっても、次の動作に悪影響を及ぼさない位置に読み取り部を停止させることができる。
【００１６】
＝＝＝印刷システムの構成＝＝＝
図１は、本実施形態のＳＰＣ複合装置の全体図である。図２は、ＳＰＣ複合装置の構成のブロック図である。本実施形態のＳＰＣ複合装置１は、原稿から画像を読み取るためのスキャナ機能、外部のコンピュータからの印刷データに基づいて画像を紙に印刷するプリンタ機能、スキャナ機能により入力した画像を紙に印刷するコピー機能を有する複合装置である。
【００１７】
このＳＰＣ複合装置１は、プリンタ部１０と、スキャナ部２０と、パネル部３０と、コントローラ５０と、メモリ６０とを有する。プリンタ部１０の主な構成要素は、ＳＰＣ複合装置１の下部に設けられている。スキャナ部２０は、プリンタ部１０の上方に設けられている。パネル部３０は、ユーザが操作し易いように、ＳＰＣ複合装置１の前面に設けられている。
【００１８】
図３は、ＳＰＣ複合装置１におけるプリンタ部１０の説明図である。プリンタ部１０は、紙を搬送する搬送ユニット（不図示）と、インクを吐出するヘッドを移動させるキャリッジ１６とを有し、搬送ユニットによる搬送動作と、移動するヘッドからインクを吐出するドット形成動作とを交互に繰り返すことにより、いわゆるインクジェット方式により紙に印刷を行う。不図示の搬送ユニットは、ＳＰＣ複合装置１の背面の給紙部１２にセットされた紙を給紙し、ＳＰＣ複合装置１の前面の排紙部１４へ印刷された紙を排紙する。ＳＰＣ複合装置１の上部に設けられたスキャナ部２０を持ち上げると、プリンタ部１０のキャリッジ１６が露出し、キャリッジに搭載されるインクカートリッジ１６２の交換が可能になる。
【００１９】
図４は、ＳＰＣ複合装置１におけるスキャナ部２０の説明図である。スキャナ部２０は、上蓋２１と、載置ガラス２２とを有する。載置ガラス２２に原稿５が置かれたときに上蓋２１を閉じると、原稿５が載置ガラス２２に押圧されて原稿が平らになり、原稿５がスキャナ部２０にセットされる。なお、スキャナ部２０の主な構成については、後述する。
【００２０】
パネル部３０は、液晶ディスプレイと、各種のボタンを有する。ユーザは、各種のボタンを押すことにより、ＳＰＣ複合装置１に対して情報を入力することができる。例えば、ユーザがパネル部３０のコピーボタンを押すことにより、ＳＰＣ複合装置１にコピーを行わせることができる。
【００２１】
コントローラ５０は、プリンタ部１０やスキャナ部２０等を制御し、ＳＰＣ複合装置の全体の制御を行う。このコントローラ５０は、不図示のＣＰＵやＡＳＩＣ等から構成される。また、ＣＰＵの演算領域やプログラムの記憶領域を確保するメモリ６０もコントローラ５０の一部を構成する。後述するコントローラ５０の機能は、ソフトウェアによって実現されても良いし、ハードウェアによって実現されても良いし、ソフトウェア及びハードウェアの協働によって実現されても良い。
【００２２】
＜プリンタ機能について＞
図５は、プリンタ機能時のデータの流れの説明図である。  
コンピュータ３には、予めＳＰＣ複合装置１のプリンタドライバがインストールされている。そして、プリンタドライバは、コンピュータ３に、アプリケーションソフトにより作成された画像データを印刷データに変換させる。この印刷データには、コマンドデータと画素データとが含まれている。コマンドデータは、ＳＰＣ複合装置１のプリンタ部を制御するためのデータである。画素データは、印刷画像を構成するドットの有無・色・階調に関するデータである。そして、プリンタドライバは、コンピュータに、印刷データをＳＰＣ複合装置１に送信させる。
【００２３】
コントローラ５０は、コンピュータ３から送られてきた印刷データを、コマンドデータと画素データとに分離して、メモリ６０にバッファする。そして、コントローラ５０は、受信したコマンドデータに基づいてプリンタ部１０を制御し、画素データに基づいてヘッドからインクを吐出させ、印刷を行う。これにより、ＳＰＣ複合装置１は、外部のコンピュータ３からの印刷データに基づいて画像を紙に印刷するプリンタとして機能する。
【００２４】
＜スキャナ機能について＞
図６は、スキャナ機能時のデータの流れの説明図である。  
コンピュータ３には、予めＳＰＣ複合装置１のスキャナドライバがインストールされている。また、ユーザは、予めスキャナ部２０に原稿５をセットする。そして、ユーザは、コンピュータ３上でスキャナドライバの設定を行い、例えば読取解像度、白黒・カラー、読み取り範囲などの設定を行う。  
ユーザがコンピュータ上でスキャナドライバによりスキャン開始を指示すると、スキャナドライバは、コンピュータ３に、ユーザの設定内容に応じた制御データをＳＰＣ複合装置１に送信させる。  
コントローラ５０は、受信した制御データに基づいてスキャナ部２０を制御し、スキャナ部２０から原稿５の画像データを取得する。スキャナ部２０から取得した画像データは、メモリ６０に一旦バッファされる。そして、コントローラ５０は、取得した画像データをコンピュータ３に送信する。これにより、ＳＰＣ複合装置１は、原稿５の画像を読み取るスキャナとして機能する。
【００２５】
＜コピー機能について＞
図７は、コピー機能時のデータの流れの説明図である。  
ユーザは、予めスキャナ部２０に原稿５をセットする。そして、ユーザは、パネル部３０を操作して、紙の大きさ、原稿の大きさ、倍率、コピーモード（はやい／きれい）等の設定を行う。
【００２６】
ユーザがパネル部３０のコピーボタンを押すと、印刷開始を示す開始信号がパネル部３０からコントローラ５０へ送られる。コントローラ５０は、ユーザの設定内容に応じた制御データに基づいてスキャナ部２０を制御し、スキャナ部２０から原稿５の画像データを取得する。スキャナ部２０から取得した画像データは、メモリ６０に一旦バッファされる。
【００２７】
スキャナ部２０から取得した画像データは、例えば２５６階調のＲＧＢ（レッド、グリーン、ブルー）のデータである。コントローラ５０は、このデータを、２５６階調のＣＭＹＫ（シアン、マゼンタ、イエロー、ブラック）のデータに変換する（色変換する）。なお、色変換に必要な色変換テーブルは、メモリ６０に格納されている。次に、コントローラ５０は、２５６階調のＣＭＹＫデータを２階調のＣＭＹＫデータに変換する（ハーフトーン処理する）。この２階調のＣＭＹＫデータが、印刷データの画素データを構成する。なお、２５６階調のデータを２階調のデータに変換するための変換テーブルも、メモリ６０に格納されている。また、変換された２階調のデータも、メモリ６０にバッファされる。
【００２８】
画像データが印刷データに変換された後、コントローラ５０は、この印刷データに基づいてプリンタ部１０を制御して印刷を行う。これにより、ＳＰＣ複合装置１は、コピー機として機能する。
【００２９】
＝＝＝スキャナ部２０の構成＝＝＝
＜スキャナ部２０の全体構成について＞
図８は、スキャナ部２０の構成の説明図である。スキャナ部２０は、上蓋２１及び載置ガラス２２のほかに、読取キャリッジ２３（読み取り部に相当する）と、駆動ユニット２４と、エンコーダ２５と、センサユニット７０とを更に有する。
【００３０】
読取キャリッジ２３は、ガイド２３１により移動方向（副走査方向）に沿って移動可能である。この読取キャリッジ２３にはセンサユニット７０が収容されている。  
駆動ユニット２４は、駆動モータ２４１と、プーリ２４２と、タイミングベルト２４３とを有する。駆動モータ２４１が駆動すると、プーリ２４２が回転されて、タイミングベルト２４３も回転する。タイミングベルト２４３の一部が読取キャリッジ２３と接合されており、タイミングベルト２４３が回転すると、読取キャリッジ２３がガイド２３１に沿って移動方向に移動する。  
エンコーダ２５は、駆動モータ２４１の回転量を検出する。エンコーダ２５の検出結果は、コントローラ５０に出力される。コントローラ５０は、駆動モータ２４１の回転量を検出すれば、読取キャリッジ２３の速度及び位置を検出することができる。
【００３１】
センサユニット７０は、光源７１と、光学系７２と、ＣＣＤセンサ７３とを有する。光源７１は、原稿５に光を照射する。光源７１は、ＲＧＢの３色のＬＥＤを有し、Ｒ点灯→Ｇ点灯→Ｂ点灯→消灯を順次切り替える。光学系７２は、原稿５からの反射光をＣＣＤセンサ７３へ結像させる。ＣＣＤセンサ７３は、受けた光に応じた信号を出力する。ＣＣＤセンサ７３は、コントローラ５０によって制御され、Ｒデータ→Ｇデータ→Ｂデータを画像データとしてコントローラ５０へ順次出力することになる。
【００３２】
センサユニット７０は、原稿５において、主走査方向に長いライン状の領域の画像を読み取る。このセンサユニット７０が読取キャリッジ２３により移動方向（副走査方向）に移動することによって、スキャナ部２０は原稿５の全体の画像を読み取ることができる。
【００３３】
＝＝＝リニア式エンコーダ＝＝＝
＜エンコーダの構成＞
図９Ａは、リニア式エンコーダ２５の構成を概略的に示したものである。リニア式エンコーダ５１は、リニア式エンコーダ符号板４６４と、検出部４６６とを備えている。リニア式エンコーダ符号板４６４は、スキャナ部２０の内部に取り付けられている。一方、検出部４６６は、読取キャリッジ２３側に取り付けられている。読取キャリッジ２３がガイド２３１に沿って移動すると、検出部４６６がリニア式エンコーダ符号板４６４に沿って相対的に移動する。これによって、検出部４６６は、読取キャリッジ２３の移動量を検出する。
【００３４】
＜検出部の構成＞
図９Ｂは、この検出部４６６の構成を模式的に示したものである。この検出部４６６は、発光ダイオード４５２と、コリメータレンズ４５４と、検出処理部４５６とを備えている。検出処理部４５６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４５８と、信号処理回路４６０と、例えば２個のコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂとを有している。
【００３５】
発光ダイオード４５２の両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード４５２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４５４により平行光に集光されてリニア式エンコーダ符号板４６４を通過する。リニア式エンコーダ符号板４６４には、所定の間隔毎にスリットが設けられている。
【００３６】
リニア式エンコーダ符号板４６４を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４５８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４５８から出力される電気信号は信号処理回路４６０において信号処理され、信号処理回路４６０から出力される信号はコンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４６２Ａ、４６２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニア式エンコーダ２５の出力となる。
【００３７】
＜駆動モータ制御部＞
図１０は、スキャナ部２０の駆動モータ２４１を制御するコントローラ５０の機能的な構成の説明図である。  
コントローラ５０は、加速制御部３３９Ａと、速度演算部５２４と、減算部５２５と、ＰＩＤによる演算部５２６と、ＰＷＭ回路５２７とを有する。図中の構成要素のうちの速度演算部５２４、減算部５２５及びＰＩＤ演算部５２６の機能は、ソフトウェアによって実現される。ＰＷＭ回路５２７はハードウェアによって実現される。このように、図中のコントローラ５０の機能は、ソフトウェアとハードウェアによって実現される。
【００３８】
速度演算部５２４は、リニアエンコーダ２５の出力（ＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂ）のエッジの周期を計時し、この周期に基づいて読取キャリッジ２３の速度（若しくは駆動モータ２４１の回転速度）を演算する。減算部５２５は、目標速度と、速度演算部５２４により検出された速度との差（速度偏差）を演算する。ＰＩＤ演算部５２６は、比例要素５２６Ａと、積分要素５２６Ｂと、微分要素５２６Ｃと、加算要素５２６Ｄとを有する。比例要素５２６Ａは、速度偏差に比例ゲインＧｐを乗算し、比例成分を算出する。積分要素５２６Ｂは、速度偏差に積分ゲインＧｉを乗算したものを積算し、積分成分を算出する。微分要素５２６Ｃは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に微分ゲインＧｄを乗算し、微分成分を算出する。加算要素５２６Ｄは、比例成分、積分成分及び微分成分を合計する。この合計結果は、デューティ信号として、ＰＷＭ回路５２７へ出力される。ＰＷＭ回路５２７は、デューティ信号に基づいて、駆動モータ２４１を制御するための駆動信号を出力する。
【００３９】
図１１は、メモリ６０に格納されているゲインテーブルの説明図である。ゲインテーブルは、目標速度とゲインＧｐ、Ｇｉ、Ｇｄの値とを対応づけたテーブルであり、メモリ６０に格納されている。  
ＰＩＤ制御では、現実の速度（この場合、駆動モータの回転速度又は読取キャリッジ２３の移動速度）が目標速度に精度良く追従するように、目標速度に応じてゲインが設定されている。そして、コントローラ５０は、目標速度をキーとしてゲインテーブルを参照し、参照結果に基づいてＰＩＤ演算部５２６の各ゲインＧｐ、Ｇｉ、Ｇｄの値を決定する。  
目標速度が変更された場合、コントローラ５０は、目標速度を変更するタイミングで各ゲインを変更する。  
加速制御部３３９Ａは、駆動モータ２４１の加速制御時に用いられる。加速制御部３３９Ａは、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティ信号値を積算し、積算結果としてデューティ信号を生成して、このデューティ信号をＰＷＭ回路５２７に出力する。
【００４０】
＝＝＝駆動モータの駆動方法＝＝＝
図１２は、駆動モータ２４１の速度変化のグラフである。図において、横軸は時間ｔであり、縦軸は読取キャリッジ２３の速度（駆動モータ２４１の回転速度ともいえる）である。横軸には、オープン加速をしている時間領域、ＰＩＤ制御による加速制御が行われている時間領域、ＰＩＤ制御により定速制御されている時間領域、及び、ＰＩＤ制御により減速制御が行われている時間領域が示されている。
【００４１】
図に示すオープン加速領域では、加速制御部３３９Ａにおいて所定のタイマ割り込みごとに所定量のデューティ信号が加算される。そして、このデューティ信号値は、ＰＷＭ回路５２７に送られる。このとき、デューティ信号値はほぼ比例的に増加し、ＰＷＭ回路５２７に入力される。よって、駆動モータ２４１もほぼ一定の加速度で速度を増す。
【００４２】
オープン加速領域において駆動モータ２４１が加速され、読取キャリッジ２３の所定量の移動が完了すると、オープン加速制御からＰＩＤ制御へと切り替わる。ＰＩＤ制御に切り替わると、演算部５２６によりＰＩＤ制御が行われ、所定の速度になるまでＰＩＤ制御による加速制御が行われる（ＰＩＤ加速領域）。
【００４３】
さらに、駆動モータ２４１の起動を開始してから読み取りキャリッジ２３の移動距離が所定量になると、ＰＩＤ制御による定速移動に切り替わる。ＰＩＤ定速領域において、読取キャリッジ２３は、ＰＩＤ制御により定速移動が行われている。
【００４４】
読取キャリッジ２３が減速開始位置に達すると、ＰＩＤ制御による減速制御が行われる。読取キャリッジ２３の減速制御は、残りの距離に対する目標速度の表を参照することにより行われる。この残りの距離に対する目標速度の表は図示しないが、メモリ６０に記憶されている。残り距離に対応する目標速度は減算部５２５にフィードバックされ、読取キャリッジの減速が行われる。
【００４５】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
図１３は、第１実施形態における読取キャリッジの位置とその移動状態を説明するための図である。まず、図１３を参照しつつ、読取キャリッジ２３の移動制御方法の概略を説明する。
【００４６】
スキャナ部が画像を読みとるとき、用紙が存在する位置、又は、ユーザが画像の読み取りを開始させたい位置まで、読取キャリッジ２３を高速で移動させる（図中の読み取りスキップ）。このとき、画像の読み取り開始位置より所定距離離れた位置で読取キャリッジを一時停止させ、そこから読取キャリッジを再加速させる。そして、画像の読み取り開始位置から定速で画像の読み取りを行う。
【００４７】
画像の読み取りは、所定の一定速度で行われる。よって、読取キャリッジ２３は読み取り開始位置に移動するまでに、その所定の一定速度にまで加速を完了していなければならない。すると、読取キャリッジ２３は、その所定の一定速度にまで加速するのに十分な距離（安定化距離（所定距離に相当する））だけ読み取り開始位置から離れた位置に停止する必要がある。
【００４８】
ＰＩＤ制御を行って読取キャリッジ２３の制動を行っても停止位置の誤差は発生する。よって、ここでは、読取キャリッジ２３の最大制動距離を考慮し、読み取り開始位置よりも少なくとも安定化距離だけ離れた位置に読取キャリッジ２３を停止させるようにしている。
【００４９】
図１４は、最大制動距離を考慮した読取キャリッジ２３の移動制御方法を説明するためのフローチャートである。以下、このフローチャートに従って説明を行う。尚、ここでは、予め、画像の読み取り開始位置がコンピュータ３を介してユーザによって設定されている。また、画像の読み取り解像度が設定されている。
【００５０】
まず、コントローラ５０は、メモリ６０から最大制動距離を読み出す（Ｓ１４２）。  
図１５は、読取キャリッジの最大制動距離と最小制動距離を示す表である。この表は、ＰＩＤモード及び安定化距離との関係から予め求められ、コントローラ５０のメモリ６０に記憶されている。最大制動距離と最小制動距離は、ＰＩＤモードと所定距離に関連づけられて記憶されている。ここでＰＩＤモードは、読み取りの解像度によって決まるＰＩＤ制御のモードである。詳細は後述する。また、表中の安定化距離とは、停止位置から読み取り開始位置までに読取キャリッジ２３を所定の読み取り速度にするのに必要な距離である。
【００５１】
図１６は、解像度とＰＩＤモードの関係を示す表である。ＰＩＤモードは、副走査方向（読取キャリッジ２３の移動方向）の読み取り解像度によって決められる。ＰＩＤ１〜ＰＩＤ４は、それぞれ順番に解像度が低いものから高いものに対応する。ＰＩＤ１は解像度が最も粗いものに対応し、ＰＩＤ４は最も高精細なものに対応する。つまり解像度の低いものから順番にresolurtion_1,resolution_2,resolution_3,resolution4となっている。
【００５２】
ＰＩＤモードがＰＩＤ１のとき、解像度が低いことからモータ駆動速度は速く、すなわち読取キャリッジ２３の移動速度が速い。一方、ＰＩＤモードがＰＩＤ４のとき、解像度が高いことからモータ駆動速度が遅く、すなわち読取キャリッジ２３の移動速度が遅い。つまり、図１６に示される駆動速度はＶ１＞Ｖ２＞Ｖ３＞Ｖ４の関係にある。
【００５３】
モータの移動速度が速い場合、最大制動距離と最小制動距離の値が大きくなる。また、読取キャリッジ２３の停止位置にばらつきが生じる。一方、モータの移動速度が遅い場合、最大制動距離と最小制動距離の値は小さくなる。そして、読取キャリッジ２３の停止位置のばらつきは少なくなる。
【００５４】
最大制動距離の読み出し処理において、コントローラ５０は、ユーザが設定した読み取り解像度を取得する。そして、メモリ６０を参照して、読み取り解像度に対応するＰＩＤモードを取得する。ＰＩＤモードを取得するとこれに対応する最大制動距離を取得する。たとえば、解像度がresolution_1のとき対応するＰＩＤモードはＰＩＤ１であるから、最大制動距離は６００ＥＰ（６００エンコーダパルス）となる。尚、ここで、エンコーダパルス（ＥＰ）であるが１ＥＰは１／４８００インチであり、すなわち１ＥＰは５．２９×１０−３ｍｍに相当する。
【００５５】
次に、コントローラ５０は、停止目標位置を設定する（Ｓ１４４）。停止目標位置は、読み取りの開始位置から読取キャリッジ２３の読み取り方向とは逆方向に安定化距離だけ離れた位置である。安定化距離は、ＰＩＤモードに対応するものが読み出される。ここで、ＰＩＤモードがＰＩＤ１であった場合、安定化距離は２０００ＥＰである。よって、例えば読み取り開始位置が１００００ＥＰにあった場合、安定化距離が２０００ＥＰであるので、停止目標位置は８０００ＥＰとなる。
【００５６】
次に、コントローラ５０は、停止目標位置から最大制動距離離れた位置から読取キャリッジ２３の減速を開始するようにする（Ｓ１４６）。例えば停止目標位置が８０００ＥＰの位置であり、最大制動距離が６００ＥＰの位置であった場合、７４００ＥＰの位置から減速を開始するようにする。
【００５７】
コントローラ５０は、読取キャリッジ２３の位置を監視している。そして、読取キャリッジ２３の位置が減速開始位置（ここでは７４００ＥＰ）になると、ＰＩＤ制御による読取キャリッジの減速を開始する。
【００５８】
このように、読み取り開始位置より読み取り方向の逆方向に安定化距離だけ離れた位置を停止目標位置に設定する。そして、停止目標位置から読み取り方向の逆方向に最大制動距離だけ離れた位置で減速を開始するので、読取キャリッジ２３を停止目標位置より手前側で停止させることができる。よって、読み取り開始位置において、所定の読み取り速度にまで読取キャリッジ２３を加速することができる。
【００５９】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
図１７は、第２実施形態における読取キャリッジの位置とその移動状態を説明するための図である。まず、図１７を参照しつつ、読取キャリッジの移動方法の概略を説明する。
【００６０】
スキャナが画像を読みとるとき、読み取った画像データをスキャナのメモリに一時的にため込み（バッファリング）、これを順次コンピュータ３に送る。しかしながら、何らかの原因により、スキャナのメモリが読みとったデータでいっぱいになってしまう場合がある。この場合、これ以上画像データをメモリに蓄積できないので読取キャリッジを一旦停止し、読取キャリッジを読み取り方向の逆方向に戻して、画像データの再取得を試みる。
【００６１】
このような画像データの再取得を行う際、次の読み取りやり直しの開始位置より所定距離だけ離れた位置に読取キャリッジ２３を戻し、そこから読取キャリッジ２３を読み取り方向に再加速させる。そして、画像の読み取り開始位置から定速で画像の読み取りを行う。
【００６２】
画像の読み取りは、所定の一定速度で行われる。よって、読取キャリッジ２３は、読み取りやり直しの開始位置に移動するまでに、その所定の一定速度にまで加速を完了していなければならない。すると、読取キャリッジ２３は、その所定の一定速度にまで加速するのに十分な距離（安定化距離）だけ読み取りのやりなおし開始位置から離れた位置に戻る必要がある。
【００６３】
ＰＩＤ制御を行って読取キャリッジ２３の制動を行っても停止位置の誤差は発生する。よって、ここでは、読取キャリッジ２３の最小制動距離を考慮し、読み取りやり直しの開始位置よりも安定化距離だけ離れた位置に読取キャリッジ２３を戻すようにしている。
【００６４】
図１８は、最小制動距離を考慮した読取キャリッジ２３の移動方法を説明するためのフローチャートである。尚、ここでは、読み取りのやり直し開始位置は、画像の読み取りプロセスにおいて設定されているものとする。また、画像の読み取り解像度も設定されているものとする。また、第２実施形態では、第１実施形態で使用した図１５（読み取りキャリッジの最大制動距離と最小制動距離を示す表）と図１６（解像度とＰＩＤモードの関係を示す表）を使用するが、表中の数値等は異なるものが用意されていることとしてもよい。
【００６５】
まず、コントローラ５０は、メモリ６０から最小制動距離を読み出す（Ｓ１８２）。最小制動距離の読み出し処理において、コントローラ５０は、ユーザが設定した読み取り解像度を取得する。そして、メモリ６０を参照して、読み取り解像度に対応するＰＩＤモードを取得する。コントローラ５０は、ＰＩＤモードを取得するとこれに対応する最小制動距離を取得する。
【００６６】
次に、コントローラ５０は、停止目標位置を設定する（Ｓ１８４）。停止目標位置は、読み取りやり直しの開始位置から読み取りキャリッジ２３の読み取り方向に安定化距離だけ離れた位置である。尚、安定化距離は、ＰＩＤモードに対応するものが使用される。
【００６７】
次に、コントローラ５０は、停止目標位置から最小制動距離だけ読み取り方向に離れた位置から読取キャリッジ２３の減速を開始するようにする。
【００６８】
このように、読み取りやり直し開始位置より読み取り方向の逆方向に安定化距離だけ離れた位置を停止目標位置に設定する。そして、停止目標位置から最小制動距離だけ読み取り方向に離れた位置で減速を開始するので、読取キャリッジ２３を停止目標位置より読み取り方向の逆方向側で停止させることができる。よって、読み取りやり直し開始位置において、所定の読み取り速度にまで読取キャリッジ２３を加速することができる。
【００６９】
＝＝＝第３実施形態＝＝＝
図１９は、第３実施形態における読取キャリッジ２３の位置とその移動状態を説明するための図である。図１９を参照しつつ、読取キャリッジ２３の移動方法の概略を説明する。
【００７０】
読取キャリッジ２３が画像の読み取りを終えるとホームポジションと呼ばれる位置に移動する。ホームポジションは、読取キャリッジの移動可能な領域のうち最も読み取り方向の逆方向側の位置付近に存在する。そして、画像の読み取りを開始するとき、ホームポジションから読取キャリッジ２３の加速を開始し、画像の読み取り開始可能位置から画像の読み取りを行うべく所定の一定速度にまで加速を完了する。
【００７１】
すると、その所定の一定速度にまで加速を完了できる十分な距離（安定化距離）離れた位置にホームポジションが存在する必要がある。よって、ここでは、読み取り開始可能位置から安定化距離だけ離れた位置にホームポジションを設定し、さらにそこから最小制動距離離れた位置で読取キャリッジ２３の減速を開始することとしている。
【００７２】
第３実施形態における実施フローは第２実施形態とほぼ同様である。第３実施形態における読み取り開始可能位置が第２実施形態における読み取りやり直しの開始位置に対応する。そして、停止目標位置がホームポジションに対応している。
【００７３】
このように、読み取り開始可能位置より安定化距離だけ離れた位置であるホームポジションを停止目標位置に設定する。そして、停止目標位置から最小制動距離だけ離れた位置で減速を開始するので、読取キャリッジ２３を停止目標位置より読み取り方向の逆方向側で停止させることができる。よって、読み取り開始可能位置において、所定の読み取り速度にまで読取キャリッジ２３を加速させることができる。
【００７４】
＝＝＝オープン減速の場合＝＝＝
上述の実施形態では、読取キャリッジ２３の減速制御をＰＩＤ制御を用いて行った。しかしながら減速制御の方法は、ＰＩＤ制御を用いる以外の方法を用いることができる。例えば、減速開始位置において、ＰＷＭ回路に送られていたデューティ値を０にしてしまうことで減速を行わせることもできる。この場合であっても、これに対応する最大制動距離を用意し、上述と同様の手法を用いることによって、停止目標位置よりも手前で読取キャリッジを停止させることができる。また、これに対応する最小制動距離を用意し、上述と同様の手法を用いることによって、停止目標位置よりも奥側に読取キャリッジを停止させることができる。
【００７５】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の実施形態は、主としてＳＰＣ複合装置について記載されているが、その中には、画像読取装置（スキャナ）、画像読取方法等の開示が含まれていることは言うまでもない。
【００７６】
また、一実施形態としてのＳＰＣ複合装置等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本実施形態のＳＰＣ複合装置の全体斜視図である。
【図２】ＳＰＣ複合装置の構成のブロック図である。
【図３】ＳＰＣ複合装置におけるプリンタ部の説明図である。
【図４】ＳＰＣ複合装置におけるスキャナ部の説明図である。
【図５】プリンタ機能時のデータの流れの説明図である。
【図６】スキャナ機能時のデータの流れの説明図である。
【図７】コピー機能時のデータの流れの説明図である。
【図８】スキャナ部の構成の説明図である。
【図９】図９Ａは、リニア式エンコーダの構成を概略的に示したものであり、図９Ｂは検出部の構成を模式的に示したものである。
【図１０】スキャナ部の駆動モータを制御するコントローラの機能的な構成の説明図である。
【図１１】メモリに格納されているゲインテーブルの説明図である。
【図１２】駆動モータの速度変化のグラフである。
【図１３】第１実施形態における読取キャリッジの位置とその移動状態を説明するための図である。
【図１４】最大制動距離を考慮した読取キャリッジ２３の移動制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図１５】読取キャリッジの最大制動距離と最小制動距離を示す表である。
【図１６】解像度とＰＩＤモードの関係を示す表である。
【図１７】第２実施形態における読取キャリッジの位置とその移動状態を説明するための図である。
【図１８】最初上移動距離を考慮した読取キャリッジ２３の移動方法を説明するためのフローチャートである。
【図１９】第３実施形態における読取キャリッジの位置とその移動状態を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７８】
１  ＳＰＣ複合装置、３  コンピュータ、５  原稿
１０  プリンタ部、１２  給紙部、１４  排紙部、
１６  キャリッジ、１６２  インクカートリッジ、
２０  スキャナ部、２１  上蓋、２２  載置ガラス、
２３  読取キャリッジ、２３１  ガイド、
２４  駆動ユニット、２４１  駆動モータ、２４２  プーリ、
２４３  タイミングベルト、
２５  エンコーダ、３０  パネル部、
５０  コントローラ、５２４  速度演算部、５２５  減算部、
５２６  ＰＩＤ演算部、５２７  ＰＷＭ回路、
６０  メモリ、
７０  センサユニット、７１  光源、７２  光学系、７３  ＣＣＤセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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