(57)【要約】【課題】アクチュエーションシステムの小型化・高出力化・高精度化。【解決手段】ポンプ室３５が加圧されている吐出期間５３に、ポンプ室３５を第１室４４に接続する第１管路２１、２２が開放され、かつ、ポンプ室３５を第２室４５に接続する第２管路２１、２３が閉鎖され、ポンプ室３５が減圧されている吸入期間５４に、第１管路２１、２２が閉鎖され、かつ、第２管路２１、２３が開放されるように弁１２、１３を制御する第１モードと、吐出期間５３に、第１管路２１、２２が閉鎖され、かつ、第２管路２１、２３が開放され、吸入期間５４に、第１管路２１、２２が開放され、かつ、第２管路２１、２３が閉鎖されるように弁１２、１３を制御する第２モードとを備えている。【選択図】図５
2008302885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポンプ室を形成するポンプ本体と、
第１室と第２室とに加わる圧力を可動部分の運動に変換するアクチュエータと、
弁と、
第１モードが選択されている場合で、前記ポンプ室が加圧されている吐出期間に、前記ポンプ室を前記第１室に接続する第１管路が開放され、かつ、前記ポンプ室を前記第２室に接続する第２管路が閉鎖され、前記ポンプ室が減圧されている吸入期間に、前記第１管路が閉鎖され、かつ、前記第２管路が開放され、第２モードが選択されている場合で、前記吐出期間に、前記第１管路が閉鎖され、かつ、前記第２管路が開放され、前記吸入期間に、前記第１管路が開放され、かつ、前記第２管路が閉鎖されるように前記弁を制御するコントローラ
とを具備するアクチュエーションシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記ポンプ本体は、
前記磁界を生成するコイルと、
前記磁界に基づいて変形する超磁歪素子とを備え、
前記ポンプ室の容積は、前記超磁歪素子が変形することにより変化し、
前記コントローラは、前記ポンプ室の容積が変化するように前記コイルを制御する
アクチュエーションシステム。
【請求項３】
請求項２において、
前記弁は、
前記第１管路を開閉する第１弁と、
前記第２管路を開閉する第２弁とを備える
アクチュエーションシステム。
【請求項４】
請求項２において、
前記弁は、前記コントローラにより複数位置から１つの位置が選択される切換弁であり、
前記複数位置は、
前記切換弁が前記第１管路を開放し、かつ、前記第２管路を閉鎖する第１位置と、
前記切換弁が前記第１管路を閉鎖し、かつ、前記第２管路を開放する第２位置とを含む
アクチュエーションシステム。
【請求項５】
請求項４において、
前記複数位置は、前記切換弁が前記第１管路を閉鎖し、かつ、前記第２管路を閉鎖する中立位置を更に含む
アクチュエーションシステム。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれかにおいて、
前記可動部分の変位を測定するセンサを更に具備し、
前記コントローラは、前記変位に基づいて前記弁を制御する
アクチュエーションシステム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれかに記載されるアクチュエーションシステムと、
ブレードを回転させて推進力を生成する回転翼とを具備し、
前記アクチュエーションシステムは、前記ブレードの内部に配置され、前記ブレードの翼型を修正するフラップを駆動する
ヘリコプター。
【請求項８】
請求項１〜請求項６のいずれかに記載されるアクチュエーションシステムと、
ブレードを回転させて推進力を生成する回転翼とを具備し、
前記アクチュエーションシステムは、前記ブレードの向きを変化させる
ヘリコプター。
【請求項９】
ポンプ室を形成するポンプ本体と、
弁と、
第１モードが選択されている場合で、前記ポンプ室が加圧されている吐出期間に、前記ポンプ室に接続される第１管路を開放し、かつ、前記ポンプ室に接続される第２管路を閉鎖し、前記ポンプ室が減圧されている吸入期間に、前記第１管路を閉鎖し、かつ、前記第２管路を開放し、第２モードが選択されている場合で、前記吐出期間に、前記第１管路を閉鎖し、かつ、前記第２管路を開放し、前記吸入期間に、前記第１管路を開放し、かつ、前記第２管路を閉鎖するように前記弁を制御するコントローラ
とを具備するポンプ。
【請求項１０】
ポンプ室を形成するポンプ本体と、
第１室と第２室とに加わる圧力を可動部分の運動に変換するアクチュエータと、
弁とを備えるアクチュエーションシステムを制御するアクチュエーションシステム制御方法であり、
前記ポンプ室が加圧されている吐出期間に、前記ポンプ室を前記第１室に接続する第１管路が開放され、かつ、前記ポンプ室を前記第２室に接続する第２管路が閉鎖され、前記ポンプ室が減圧されている吸入期間に、前記第１管路が閉鎖され、かつ、前記第２管路が開放されるように前記弁を制御する第１モードと、
前記吐出期間に、前記第１管路が閉鎖され、かつ、前記第２管路が開放され、前記吸入期間に、前記第１管路が開放され、かつ、前記第２管路が閉鎖されるように前記弁を制御する第２モード
とを具備するアクチュエーションシステム制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエーションシステムおよびヘリコプターに関する。
【背景技術】
【０００２】
機体の上に回転翼をもち、垂直の上昇・降下や前進後退・空中停止などが可能であるヘリコプターが知られている。ヘリコプターは、操作性を向上させることが望まれている。図１は、公知のヘリコプターの回転翼を示している。その回転翼１００は、ロータ１０１とブレード１０２−１〜１０２−２と軸受１０３−１〜１０３−２とスワッシュプレート１０４とピッチチェンジ１０５とを備えている。ロータ１０１は、ヘリコプターの機体（図示されていない）の上部に配置され、その機体に対して回転軸１０６を中心に回転する。ブレード１０２−ｉ（ｉ＝１，２）は、翼を形成している。軸受１０３−ｉは、ロータ１０１に支持され、ブレード１０２−ｉを回転軸１０７−ｉを中心に回転可能に支持している。スワッシュプレート１０４は、平行移動可能にロータ１０１に支持されている。スワッシュプレート１０４が平行移動する方向１０８は、回転軸１０１に平行である。ピッチチェンジ１０５は、そのブレード１０２−ｉの一部とスワッシュプレート１０４の一部とに接合され、そのブレード１０２−ｉの一部とスワッシュプレート１０４の一部との距離を一定に維持している。
【０００３】
ブレード１０２−１〜１０２−２は、ロータ１０１が回転しているときに、揚力を生成する。すなわち、回転翼１００は、ロータ１０１が回転することにより、ヘリコプターの推進力を生成する。このとき、スワッシュプレート１０４は、方向１０８に平行移動することにより、ブレード１０２−１〜１０２−２の揚力を変化させることができ、ヘリコプターの操作性を向上させる。ヘリコプターは、振動をより低減することが望まれ、騒音をより低減することが望まれている。
【０００４】
ヘリコプターは、ブレードの翼型を変形するフラップを駆動することにより、振動をより低減し、騒音をより低減することが知られている。図２は、そのフラップを駆動する駆動装置を示している。その駆動装置１１０は、油圧源１１１と油圧配管１１２と油圧シリンダ１１３とを備えている。油圧源１１１は、ヘリコプターの機体に配置され、作動油を加圧して所定の油圧を生成する。油圧配管１１２は、その作動油を導いてその油圧を油圧源１１１から油圧シリンダ１１３に伝達する。油圧シリンダ１１３は、その作動油の油圧に基づいてフラップ１１４を駆動する。このとき、油圧配管１１２は、機体の側から回転しているブレードの側に油圧を伝達するための複雑な機構を備えることが必要である。フラップを駆動する駆動装置は、構造がより簡単であることが望まれ、ブレードの内部に配置されることが望まれている。
【０００５】
図３は、ブレードの内部に配置される駆動装置を示している。その駆動装置１２０は、電圧が印加されることにより変形する圧電素子を複数層に積層させた所謂バイモルフ型ピエゾアクチュエータ１２１から形成されている。駆動装置１２０は、その圧電素子の各々に所定の電圧を印加されることにより所定の形状に変形して、フラップ１２２を所定位置に駆動する。フラップを駆動する駆動装置は、ストローク（可動範囲）がより大きいことが望まれている。
【０００６】
圧電素子を複数層に積層させたピエゾアクチュエータにてこを適用して可動範囲を拡大した駆動装置が知られている。このような駆動装置は、てこが適用されていないバイモルフ型ピエゾアクチュエータに比較して、駆動力が小さく、または、そのてこの機械的がたにより誤差が大きいことがある。フラップを駆動する駆動装置は、出力する力が強いことが望まれ、より高精度であることが望まれている。
【０００７】
特開２００４−６６９９０号公報には、ロータブレードに設けるフラップを駆動する装置として適切なフラップ駆動装置が開示されている。そのロータブレードにおけるフラップ駆動装置は、ロータブレードに回動可能に設けられたフラップを駆動する装置において、前記ロータブレードにその長さ方向に沿って配設され且つ伸縮動作して駆動力を発生するアクチュエータを備えた第１のアクチュエータユニットと、前記ロータブレードにその長さ方向に沿って配設され且つ伸縮動作して駆動力を発生するアクチュエータを備えた第２のアクチュエータユニットと、前記第１のアクチュエータユニットと前記第２のアクチュエータユニットとの間に設けられ前記第１のアクチュエータユニットのアクチュエータの駆動力を受けて前記フラップを一方向へ回動させる第１の回動手段と、前記第１のアクチュエータユニットと前記第２のアクチュエータユニットとの間に設けられ前記第２のアクチュエータユニットのアクチュエータの駆動力を受けて前記フラップを他方向へ回動させる第２の回動手段とを具備することを特徴としている。
【０００８】
特表２００３−５３０２６７号公報には、高いレベルの機能性および作動の確実性を示す、ヘリコプタのロータ・ブレードのフラップを制御するための圧電操作装置が開示されている。そのヘリコプタのロータ・ブレードのフラップを制御するための圧電操作装置は、圧電操作装置が、少なくとも１つの圧電積層アクチュエータを含む圧電素子装置と、および圧電素子装置と結合された力伝達フレームとを有し、力伝達フレームはロータ・ブレードに固定され、且つ圧電素子装置を励起したときに、圧電素子装置の長さ変化から、力伝達フレームに設けられている支持体および被駆動要素の間に、ロータ・ブレードの遠心力方向に対して直角方向に作用する力を発生する、ヘリコプタのロータ・ブレードのフラップを制御するための前記圧電操作装置において、力伝達フレームを遠心力方向にはロータ・ブレードに固定しているが、遠心力方向に対して直角方向にはたわみ可能であり、且つ制限された範囲内で遠心力方向に対して直角方向に力伝達フレームのロータ・ブレードに対する相対運動を可能にする第１のホルダと、および、力伝達フレームに設けられた支持体を遠心力方向に対して直角方向にはロータ・ブレードに対して相対的に固定しているが、遠心力方向にはたわみ可能であり、且つ制限された範囲内で遠心力方向に支持体のロータ・ブレードに対する相対運動を可能にする第２のホルダとを特徴としている。
【０００９】
特開２００２−２３４４９９号公報には、ロータブレードの構造部に殆ど影響を与えることなくフラップ機能を迅速に検査し調整と保守ができる、フラップ駆動部を備えたフラップをロータブレードに組み込むことが開示されている。そのロータブレードは、揚力発生ブレードが、フラップをブレード外部に配置しつつ内部にフラップを有するフラップ駆動部を収容する、フラップとフラップ駆動部とを備えたロータブレードにおいて、前記揚力発生ブレードがその構造において、翼後縁方向の開口部を有するブレードチャンバーを形成し、該ブレードチャンバー内に該開口部から少なくとも１つのケーシングを挿入および固定でき、前記ケーシングが少なくとも１つのフラップ駆動部とフラップとを収容することを特徴としている、フラップとフラップ駆動部とを備えている。
【００１０】
特開２００２−８９４５３号公報には、装置の小型化、コストの低減を図る油圧制御装置が開示されている。その油圧制御装置は、電源からの電流をコイルに供給し、コイルの中央に配置した超磁歪材料を磁気ひずみ現象によって伸縮運動させ、超磁歪材料に設けたポンプピストンを往復動させてポンプ作用を行う電動ポンプを有し、該電動ポンプからの吐出圧によって作動する制御対象部品を備えた油圧制御装置において、前記電動ポンプのコイルに流れる電流を検出する電流検出手段を設け、該検出手段で検出した電流に基づいて、ポンプの吐出圧を推定することを特徴としている。
【００１１】
【特許文献１】特開２００４−６６９９０号公報
【特許文献２】特表２００３−５３０２６７号公報
【特許文献３】特開２００２−２３４４９９号公報
【特許文献４】特開２００２−８９４５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の課題は、より小型・軽量であるアクチュエーションシステムを提供することにある。
本発明の課題は、より小型・軽量であり、かつ、出力する力がより強いアクチュエーションシステムを提供することにある。
本発明の課題は、より小型・軽量であり、かつ、可動範囲がより大きいアクチュエーションシステムを提供することにある。
本発明の課題は、より小型・軽量であり、かつ、可動部分をより高精度に制御するアクチュエーションシステムを提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、より小型・軽量であり、かつ、騒音振動をより低減するヘリコプターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
以下に、発明を実施するための最良の形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための最良の形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【００１４】
本発明によるアクチュエーションシステム（３）（３´）は、ポンプ室（３５）を形成するポンプ本体（１１）（７１）と、第１室（４４）と第２室（４５）とに加わる圧力を可動部分（４２、４３）の運動に変換するアクチュエータ（６）と、弁（１２、１３）（７２）と、第１モードが選択されている場合で、ポンプ室（３５）が加圧されている吐出期間（５３）（９３）に、ポンプ室（３５）を第１室（４４）に接続する第１管路（２１、２２）（８１、８２）が開放され、かつ、ポンプ室（３５）を第２室（４５）に接続する第２管路（２１、２３）（８１、８３）が閉鎖され、ポンプ室（３５）が減圧されている吸入期間（５４）（９４）に、第１管路（２１、２２）（８１、８２）が閉鎖され、かつ、第２管路（２１、２３）（８１、８３）が開放され、第２モードが選択されている場合で、吐出期間（５３）（９３）に、第１管路（２１、２２）（８１、８２）が閉鎖され、かつ、第２管路（２１、２３）（８１、８３）が開放され、吸入期間（５４）（９４）に、第１管路（２１、２２）（８１、８２）が開放され、かつ、第２管路（２１、２３）（８１、８３）が閉鎖されるように弁（１２、１３）（７２）を制御するコントローラ（７）（７´）とを備えている。
【００１５】
このとき、アクチュエーションシステム（３）（３´）は、第１モードが選択されているときに第１室（４４）の圧力が第２室（４５）の圧力より大きくなり、第２モードが選択されているときに第２室（４５）の圧力が第１室（４４）の圧力より大きくなり、可動部分（４２、４３）に第１モードと第２モードとで異なる運動をさせることができる。このようなポンプ本体（１１）（７１）は、より小型で軽量に設計されることができ、アクチュエーションシステム（３）（３´）は、より小型で軽量に設計されることができる。
【００１６】
ポンプ本体（１１）（７１）は、磁界を生成するコイル（３４）と、その磁界に基づいて変形する超磁歪素子（３３）とを備えている。ポンプ室（３５）の容積は、超磁歪素子（３３）が変形することにより変化する。コントローラ（７）（７´）は、ポンプ室（３５）の容積が変化するようにコイル（３４）を制御する。このとき、ポンプ本体（１１）（７１）は、さらに、ピエゾ素子を用いてポンプ室（３５）の容積を変化させることに比較して、ポンプ室（３５）をより強力に加圧し、かつ、ポンプ室（３５）をより強力に減圧することができ、または、ポンプ室（３５）の容積変化量をより大きくすることができ、好ましい。
【００１７】
弁（１２、１３）は、第１管路（２１、２２）を開閉する第１弁（１２）と、第２管路（２１、２３）を開閉する第２弁（１３）とを備えていることが好ましい。
【００１８】
弁（７２）は、コントローラ（７´）により複数位置から１つの位置が選択される切換弁（７２）であることが好ましい。その複数位置は、切換弁（７２）が第１管路（８１、８２）を開放し、かつ、第２管路（８１、８３）を閉鎖する第１位置と、切換弁（７２）が第１管路（８１、８２）を閉鎖し、かつ、第２管路（８１、８３）を開放する第２位置とを含んでいることが好ましい。
【００１９】
複数位置は、切換弁（７２）が第１管路（８１、８２）を閉鎖し、かつ、第２管路（８１、８３）を閉鎖する中立位置をさらに含んでいることが好ましい。
【００２０】
本発明によるアクチュエーションシステム（３）（３´）は、可動部分（４２、４３）の変位を測定するセンサ（４６）をさらに備えている。コントローラ（７）（７´）は、その変位に基づいて弁（１２、１３）（７２）を制御することが好ましい。
【００２１】
本発明によるヘリコプターは、本発明によるアクチュエーションシステム（３）（３´）と、ブレード（１）を回転させて推進力を生成する回転翼とを備えている。アクチュエーションシステム（３）（３´）は、ブレード（１）の内部に配置され、ブレード（１）の翼型を修正するフラップ（２）を駆動する。本発明によるヘリコプターは、フラップ（２）を駆動するための油圧源を機体に配置することに比較して、構造がより簡単であり、より小型で軽量に設計されることができる。本発明によるヘリコプターは、さらに、ピエゾ素子を用いてフラップ（２）を駆動することに比較して、フラップ（２）のストロークをより大きくすることができ、精度をより向上させることができる。すなわち、本発明によるアクチュエーションシステム（３）（３´）は、ヘリコプターのフラップ（２）を駆動することに好適である。本発明によるヘリコプターは、さらに、フラップ（２）を駆動することにより、ブレード（１）のピッチ角を固定して飛行することができ、このとき、スワッシュプレートレスロータを実現することができる。
【００２２】
本発明によるヘリコプターは、本発明によるアクチュエーションシステム（３）（３´）と、ブレード（２０２−１〜２０２−２）を回転させて推進力を生成する回転翼（２００）とを備えている。アクチュエーションシステム（３）（３´）は、ブレード（２０２−１〜２０２−２）の向き（たとえば、ピッチ角）を変化させることに適用されている。このようなヘリコプターは、ブレード（２０２−１〜２０２−２）の向きを変化させるためのスワッシュプレートを備える必要がなく、このため、小型・軽量に設計することができ、好ましい。すなわち、本発明によるアクチュエーションシステム（３）（３´）は、ヘリコプターのブレード（２０２−１〜２０２−２）のピッチ角を駆動することに好適である。
【００２３】
本発明によるポンプは、ポンプ室（３５）を形成するポンプ本体（１１）（７１）と、弁（１２、１３）（７２）と、第１モードが選択されている場合で、ポンプ室（３５）が加圧されている吐出期間（５３）（９３）に、ポンプ室（３５）に接続される第１管路（２１、２２）（８１、８２）を開放し、かつ、ポンプ室（３５）に接続される第２管路（２１、２３）（８１、８３）を閉鎖し、ポンプ室（３５）が減圧されている吸入期間（５４）（９４）に、第１管路（２１、２２）（８１、８２）を閉鎖し、かつ、第２管路（２１、２３）（８１、８３）を開放し、第２モードが選択されている場合で、吐出期間（５３）（９３）に、第１管路（２１、２２）（８１、８２）を閉鎖し、かつ、第２管路（２１、２３）（８１、８３）を開放し、吸入期間（５４）（９４）に、第１管路（２１、２２）（８１、８２）を開放し、かつ、第２管路（２１、２３）（８１、８３）を閉鎖するように弁（１２、１３）（７２）を制御するコントローラ（７）（７´）とを備えている。
【００２４】
本発明によるアクチュエーションシステム制御方法は、ポンプ室（３５）を形成するポンプ本体（１１）（７１）と、第１室（４４）と第２室（４５）とに加わる圧力を可動部分（４３）の運動に変換するアクチュエータ（６）と、弁（１２、１３）（７２）とを備えているアクチュエーションシステム（３）（３’）を制御する。本発明によるアクチュエーションシステム制御方法は、ポンプ室（３５）が加圧されている吐出期間（５３）（９３）に、ポンプ室（３５）を第１室（４４）に接続する第１管路（２１、２２）（８１、８２）が開放され、かつ、ポンプ室（３５）を第２室（４５）に接続する第２管路（２１、２３）（８１、８３）が閉鎖され、ポンプ室（３５）が減圧されている吸入期間（５４）（９４）に、第１管路（２１、２２）（８１、８２）が閉鎖され、かつ、第２管路（２１、２３）（８１、８３）が開放されるように弁（１２、１３）（７２）を制御する第１モードと、吐出期間（５３）（９３）に、第１管路（２１、２２）（８１、８２）が閉鎖され、かつ、第２管路（２１、２３）（８１、８３）が開放され、吸入期間（５４）（９４）に、第１管路（２１、２２）（８１、８２）が開放され、かつ、第２管路（２１、２３）（８１、８３）が閉鎖されるように弁（１２、１３）（７２）を制御する第２モードとを備えている。このようなアクチュエーションシステム制御方法によれば、アクチュエーションシステム（３）（３’）は、第１モードが選択されているときに第１室（４４）の圧力が第２室（４５）の圧力より大きくなり、第２モードが選択されているときに第２室（４５）の圧力が第１室（４４）の圧力より大きくなり、可動部分（４３）に第１モードと第２モードとで異なる運動をさせることができる。このようなポンプ本体（１１）（７１）は、より小型で軽量に設計されることができ、アクチュエーションシステム（３）（３’）は、より小型で軽量に設計されることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によるアクチュエーションシステムは、小型・軽量に設計することができ、ヘリコプターのブレードのフラップを駆動することに好適であり、ヘリコプターのブレードの向きを変更することに好適である。本発明によるヘリコプターは、騒音、振動をより低減することができ、スワッシュプレートを削除することで小型・軽量に設計することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
図面を参照して、本発明によるヘリコプターの実施の形態を記載する。そのヘリコプターは、図４に示されているように、回転翼がブレード１を複数備えている。その回転翼は、図示されていない機体に対してブレード１を回転させることにより、本発明によるヘリコプターの推進力（鉛直方向の上昇・降下や前進後退・空中停止など）を生成する。ブレード１は、回転することにより揚力が生成するように翼形を形成し、フラップ２とアクチュエーションシステム３とを備えている。フラップ２は、ブレード１の翼の後縁の一部に配置され、ブレード１に対して移動可能に支持されている。ブレード１は、フラップ２がブレード１に対して移動することにより、翼形が変形する。アクチュエーションシステム３は、ブレード１の内部に配置され、フラップ２をブレード１に対して駆動し、ブレード１の翼形を変形させる。
【００２７】
図５は、アクチュエーションシステム３を示している。アクチュエーションシステム３は、ポンプ５とアクチュエータ６とを備えている。ポンプ５は、油圧系とコントローラ７とから形成されている。その油圧系は、超磁歪ポンプ１１と圧電バルブ１２と圧電バルブ１３とアキュムレータ１４とチェックバルブ１５とチェックバルブ１６とリリーフバルブ１７とリリーフバルブ１８とを備え、管路２１〜２４を備えている。その油圧系のうちの圧電バルブ１２と圧電バルブ１３とチェックバルブ１５とチェックバルブ１６とリリーフバルブ１７とリリーフバルブ１８とは、マニホールド２５の内部に形成されている。
【００２８】
超磁歪ポンプ１１は、シリンダ３１とピストン３２と超磁歪素子３３とコイル３４とを備えている。シリンダ３１は、円筒形の滑り面を形成している。ピストン３２は、シリンダ３１の滑り面に内接するように配置され、円筒の軸と平行な方向に滑り運動可能に挿入されている。すなわち、超磁歪ポンプ１１は、シリンダ３１とピストン３２とに囲まれるポンプ室３５を形成している。ポンプ室３５は、管路２１に接続されている。コイル３４は、コントローラ７から供給される電力を磁力に変換する。超磁歪素子３３は、コイル３４により生成される磁力に基づいて変形する。超磁歪素子３３は、一端がシリンダ３１に接合され、他端がピストン３２に接合されている。超磁歪素子３３は、変形することにより、シリンダ３１に対してピストン３２を駆動し、ポンプ室３５の容積を変化させる。このとき、ピストン３２が駆動されるストロークの大きさとしては、０．１ｍｍ程度が例示される。すなわち、超磁歪ポンプ１１は、コントローラ７により制御され、管路２１の油圧を上昇させ、または、管路２１の油圧を下降させる。
【００２９】
圧電バルブ１２は、管路２１と管路２２との間に可変オリフィスを形成し、圧電素子を備えている。その圧電素子は、コントローラ７により印加される電圧に基づいて変形し、その可変オリフィスの開口面積を広げたり絞ったりする。すなわち、圧電バルブ１２は、コントローラ７により制御され、管路２１と管路２２とを油圧を伝達可能に接続し、または、管路２１と管路２２とを油圧を伝達不可能に切断する。
【００３０】
圧電バルブ１３は、管路２１と管路２３との間に可変オリフィスを形成し、圧電素子を備えている。その圧電素子は、コントローラ７により印加される電圧に基づいて変形し、その可変オリフィスの開口面積を広げたり絞ったりする。すなわち、圧電バルブ１３は、コントローラ７により制御され、管路２１と管路２３とを油圧を伝達可能に接続し、または、管路２１と管路２３とを油圧を伝達不可能に切断する。
【００３１】
アキュムレータ１４は、容積が可変である容器とばねとを備えている。そのばねは、その容器の容積を小さくするように弾性力を生成し、その容器に充填される作動油の油圧を所定の油圧に維持する。その容器は、管路２４に接続されている。すなわち、アキュムレータ１４は、管路２４の油圧を所定の油圧に維持する。チェックバルブ１５は、管路２４の油圧が管路２２の油圧より大きいときに管路２４を管路２２との間を開放し、管路２４の油圧が管路２２の油圧より小さいときに管路２４と管路２２との間を閉鎖する。チェックバルブ１６は、管路２４の油圧が管路２３の油圧より大きいときに管路２４を管路２３との間を開放し、管路２４の油圧が管路２３の油圧より小さいときに管路２４と管路２３との間を閉鎖する。すなわち、アキュムレータ１４とチェックバルブ１５とチェックバルブ１６とは、管路２２の油圧が所定の油圧より小さくなることを防止し、管路２３の油圧が所定の油圧より小さくなることを防止している。
【００３２】
リリーフバルブ１７は、設定圧が設定され、管路２２の油圧がその設定圧より大きいときに管路２２と管路２３との間を開放し、管路２２の油圧がその設定圧より小さいときに管路２２と管路２３との間を閉鎖する。すなわち、リリーフバルブ１７は、管路２２の油圧がその設定圧より大きくならないように制御している。リリーフバルブ１８は、設定圧が設定され、管路２３の油圧がその設定圧より大きいときに管路２３と管路２２との間を開放し、管路２３の油圧がその設定圧より小さいときに管路２３と管路２２との間を閉鎖する。すなわち、リリーフバルブ１８は、管路２３の油圧がその設定圧より大きくならないように制御している。
【００３３】
このようなポンプ５は、より小型で軽量に設計されることができ、アクチュエーションシステム３をより小型で軽量にすることができる。
【００３４】
アクチュエータ６は、シリンダ４１とピストン４２と可動部分４３とを備えている。シリンダ４１は、円筒形の滑り面を形成し、ブレード１の同体に接合されている。ピストン４２は、シリンダ４１の滑り面に内接するように配置され、円筒の軸と平行な方向に滑り運動可能に挿入されている。ピストン４２は、シリンダ４１の内部を第１室４４と第２室４５とに分割している。第１室４４は、管路２２に接続されている。第２室４５は、管路２３に接続されている。可動部分４３は、剛体から形成され、一部がピストン４２に接合され、他の一部がフラップ２に接合されている。すなわち、アクチュエータ６は、管路２２の油圧が管路２３の油圧より大きいときに可動部分４３を第１方向４７に駆動し、管路２２の油圧が管路２３の油圧より小さいときに可動部分４３を第１方向４７の反対の第２方向４８に駆動する。
【００３５】
アクチュエーションシステム３は、さらに、センサ４６を備えている。センサ４６は、可動部分４３の変位を測定し、その変位をコントローラ７に出力する。
【００３６】
本発明によるヘリコプターは、さらに、図示されていない電源装置と操縦装置とスリップリングとを備えている。その電源装置は、ヘリコプターの機体に配置され、電力を生成する。その操縦装置は、ヘリコプターの機体に配置され、ヘリコプターのパイロットに操作されてフラップ２の目標位置を示す電気信号を生成する。そのスリップリングは、ヘリコプターの機体の側からブレード１の側に電流を導く伝送路を形成し、その電源装置からコントローラ７に電力を供給し、その操縦装置からコントローラ７に電気信号を伝達する。
【００３７】
コントローラ７は、アクチュエータ６の可動部分４３の変位をセンサ４６から収集し、フラップ２の目標位置をその操縦装置から収集し、フラップ２がその目標位置に配置されるように、アクチュエーションシステム３を制御する。
【００３８】
本発明によるアクチュエーションシステム制御方法の実施の形態は、コントローラ７により実行され、モードを切り換える動作と第１モードと第２モードとを備えている。そのモードを切り換える動作では、コントローラ７は、まず、センサ４６から収集された変位と操縦装置から収集された目標位置とに基づいて、モードを切り換える。すなわち、コントローラ７は、フラップ２をその目標位置に駆動するためにアクチュエータ６の可動部分４３を第１方向４７に駆動する必要があるときに第１モードを選択し、フラップ２をその目標位置に駆動するためにアクチュエータ６の可動部分４３を第２方向４８に駆動する必要があるときに第２モードを選択する。
【００３９】
図６は、第１モード（または第２モード）が選択されているときにコントローラ７により制御される超磁歪ポンプ１１のピストン３２の変位の変化を示している。その変位は、大きいほどポンプ室３５の容積が大きいことを示している。その変化５１は、その変位が周期５２ごとに周期的に変化することを示している。その繰り返しの周波数としては、１００Ｈｚ〜数百Ｈｚが例示される。周期５２は、吐出期間５３と吸入期間５４とを含んでいる。変化５１は、吐出期間５３でその変位が単純に減少し、吸入期間５４でその変位が単純に増加することを示し、すなわち、ポンプ室３５（管路２１）の油圧が吐出期間５３で単純に増加し、吸入期間５４で単純に減少することを示している。すなわち、コントローラ７は、変化５１に示されるように超磁歪素子３３がピストン３２を駆動するようにコイル３４に電力を供給することにより、ポンプ室３５（管路２１）の油圧が吐出期間５３で単純に増加し、吸入期間５４で単純に減少するように超磁歪ポンプ１１を制御する。
【００４０】
図７は、第１モードが選択されているときにコントローラ７により制御される圧電バルブ１２の状態の変化を示している。その変化５６は、その状態が周期５２ごとに周期的に変化することを示し、その状態がピストン３２の変位に同期して変化することを示している。変化５６は、吸入期間５４に管路２１と管路２２との間が閉鎖されていることを示し、吐出期間５３が開始した時刻から所定の時間経過した時刻に管路２１と管路２２との間が開放され、吐出期間５３が終了する時刻までに管路２１と管路２２との間が閉鎖されることを示している。
【００４１】
図８は、第１モードが選択されているときにコントローラ７により制御される圧電バルブ１３の状態の変化を示している。その変化５８は、その状態が周期５２ごとに周期的に変化することを示し、その状態がピストン３２の変位に同期して変化することを示している。変化５８は、吐出期間５３に管路２１と管路２３との間が閉鎖されていることを示し、吸入期間５４が開始した時刻から所定の時間経過した時刻に管路２１と管路２３との間が開放され、吸入期間５４が終了する時刻までに管路２１と管路２３との間が閉鎖されることを示している。
【００４２】
このような第１モードの動作によれば、管路２３から管路２１に作動油が供給され、管路２１から管路２２に作動油が供給される。このとき、アクチュエータ６の可動部分４３は、図９の変化５９に示されているように、第１方向４７に移動する。
【００４３】
コントローラ７は、第２モードが選択されているときに、第１モードが選択されているときと同様にして、超磁歪ポンプ１１を制御する。すなわち、超磁歪ポンプ１１のピストン３２の変位の変化は、図６に示される変化５１に等しい。
【００４４】
図１０は、第２モードが選択されているときにコントローラ７により制御される圧電バルブ１２の状態の変化を示している。その変化６１は、その状態が周期５２ごとに周期的に変化することを示し、その状態がピストン３２の変位に同期して変化することを示している。変化６１は、吐出期間５３に管路２１と管路２２との間が閉鎖されていることを示し、吸入期間５４が開始した時刻から所定の時間経過した時刻に管路２１と管路２２との間が開放され、吸入期間５４が終了する時刻までに管路２１と管路２２との間が閉鎖されることを示している。
【００４５】
図１１は、第２モードが選択されているときにコントローラ７により制御される圧電バルブ１３の状態の変化を示している。その変化６２は、その状態が周期５２ごとに周期的に変化することを示し、その状態がピストン３２の変位に同期して変化することを示している。変化６２は、吸入期間５４に管路２１と管路２３との間が閉鎖されていることを示し、吐出期間５３が開始した時刻から所定の時間経過した時刻に管路２１と管路２３との間が開放され、吐出期間５３が終了する時刻までに管路２１と管路２３との間が閉鎖されることを示している。
【００４６】
このような第２モードの動作によれば、管路２２から管路２１に作動油が供給され、管路２１から管路２３に作動油が供給される。このとき、アクチュエータ６の可動部分４３は、図１２の変化６３に示されているように、第２方向４８に移動する。
【００４７】
本発明によるアクチュエーションシステム制御方法によれば、アクチュエーションシステム３は、素子変位量によりストロークが制限される直動型に比べ、可動部分４３のストロークを大きくすることができ、可動部分４３をより高精度に目標の位置に駆動することができる。
【００４８】
なお、超磁歪ポンプ１１は、超磁歪素子３３を備えていない他のポンプに置換することができる。このようなポンプとしては、超磁歪ポンプ１１の超磁歪素子３３がピエゾ素子に置換されたものが例示される。このようなポンプは、そのピエゾ素子に電圧に印加することによりそのピエゾ素子を変形させて管路２１の油圧を変化させる。超磁歪ポンプ１１は、このようなポンプに比較して、より大きい油圧を生成することができる点で好ましい。
【００４９】
なお、アクチュエーションシステム制御方法は、超磁歪ポンプ１１のピストン３２の変位が変化する周波数を変更することもできる。このような周波数の変更は、超磁歪ポンプ１１の超磁歪素子３３の変形の程度を変化させ、超磁歪ポンプ１１の発熱を低減することができる。
【００５０】
なお、アクチュエーションシステム３は、ヘリコプターのブレード１のフラップ２と異なる装置を駆動することに適用することもできる。その装置としては、ロボットの関節が例示される。
【００５１】
なお、ポンプ５は、アクチュエータ６に油圧を与えることと異なる用途に適用することもできる。その用途としては、医療用の薬液の輸送、化学実験の液体試薬の輸送が例示される。
【００５２】
図１３は、本発明によるアクチュエーションシステムの実施の他の形態を示している。そのアクチュエーションシステム３’は、既述の実施の形態におけるポンプ５が他のポンプ５’に置換されている。ポンプ５’は、油圧系とコントローラ７’とから形成されている。その油圧系は、超磁歪ポンプ７１と圧電切換バルブ７２とアキュムレータ７４とチェックバルブ７５とチェックバルブ７６とリリーフバルブ７７とリリーフバルブ７８とを備え、管路８１〜８４を備えている。その油圧系のうちの圧電切換バルブ７２とチェックバルブ７５とチェックバルブ７６とリリーフバルブ７７とリリーフバルブ７８とは、マニホールド８５の内部に形成されている。
【００５３】
超磁歪ポンプ７１は、既述の実施の形態における超磁歪ポンプ１１と同様に形成され、コントローラ７’により制御され、管路８１の油圧を上昇させ、または、管路８１の油圧を下降させる。
【００５４】
圧電切換バルブ７２は、シリンダとスプールと圧電素子とを備えている。そのシリンダは、円筒形の滑り面を形成している。そのスプールは、そのシリンダの滑り面に内接するように配置され、円筒の軸と平行な方向に滑り運動可能に挿入されている。その圧電素子は、コントローラ７’により印加される電圧に基づいて変形し、そのシリンダの円筒の中でそのスプールを駆動する。そのスプールは、中立位置と第１位置と第２位置とのうちから選択される１つの位置に配置されることができる。その圧電素子は、コントローラ７’により制御されて、そのスプールを中立位置から第１位置に駆動し、中立位置から第２位置に駆動し、第１位置から中立位置に駆動し、第２位置から中立位置に駆動する。
【００５５】
圧電切換バルブ７２は、管路８１に接続される第１ポートと管路８２に接続される第２ポートと管路８３に接続される第３ポートとを備えている。そのシリンダとスプールとは、管路８１と管路８２との間に可変オリフィスを形成し、管路８１と管路８３との間に可変オリフィスを形成している。管路８１と管路８２との間に形成される可変オリフィスは、そのスプールが中立位置または第２位置に配置されているときに閉鎖され、そのスプールが中立位置から第１位置に移動するとともに開口面積が拡がる。管路８１と管路８３との間に形成される可変オリフィスは、そのスプールが中立位置または第１位置に配置されているときに閉鎖され、そのスプールが中立位置から第２位置に移動するとともに開口面積が拡がる。
【００５６】
このような圧電切換バルブ７２は、既述の実施の形態における圧電バルブ１２と圧電バルブ１３とに比較して、管路８２と管路８３とが接続することをより確実に防止することができる点で好ましい。
【００５７】
アキュムレータ７４は、既述の実施の形態におけるアキュムレータ１４と同様にして、管路８４の油圧を所定の油圧に維持する。チェックバルブ７５は、管路８４の油圧が管路８２の油圧より大きいときに管路８４を管路８２との間を開放し、管路８４の油圧が管路８２の油圧より小さいときに管路８４と管路８２との間を閉鎖する。チェックバルブ７６は、管路８４の油圧が管路８３の油圧より大きいときに管路８４を管路８３との間を開放し、管路８４の油圧が管路８３の油圧より小さいときに管路８４と管路８３との間を閉鎖する。すなわち、アキュムレータ７４とチェックバルブ７５とチェックバルブ７６とは、管路８２の油圧が所定の油圧より小さくなることを防止し、管路８３の油圧が所定の油圧より小さくなることを防止している。
【００５８】
リリーフバルブ７７は、設定圧が設定され、管路８２の油圧がその設定圧より大きいときに管路８２と管路８３との間を開放し、管路８２の油圧がその設定圧より小さいときに管路８２と管路８３との間を閉鎖する。すなわち、リリーフバルブ７７は、管路８２の油圧がその設定圧より大きくならないように制御している。リリーフバルブ７８は、設定圧が設定され、管路８３の油圧がその設定圧より大きいときに管路８３と管路８２との間を開放し、管路８３の油圧がその設定圧より小さいときに管路８３と管路８２との間を閉鎖する。すなわち、リリーフバルブ７８は、管路８３の油圧がその設定圧より大きくならないように制御している。
【００５９】
アクチュエーションシステム３’は、さらに、センサ８６を備えている。センサ８６は、圧電切換バルブ７２のスプールの位置を測定し、その位置をコントローラ７’に出力する。
【００６０】
コントローラ７’は、アクチュエータ６の可動部分４３の変位をセンサ４６から収集し、フラップ２の目標位置を操縦装置から収集し、圧電切換バルブ７２のスプールの位置をセンサ８６から収集し、フラップ２がその目標位置に配置されるように、アクチュエーションシステム３’を制御する。
【００６１】
本発明によるアクチュエーションシステム制御方法の実施の他の形態は、コントローラ７’により実行され、モードを切り換える動作と第１モードと第２モードとを備えている。そのモードを切り換える動作では、コントローラ７’は、まず、センサ４６から収集された変位と操縦装置から収集された目標位置とに基づいて、モードを切り換える。すなわち、コントローラ７’は、フラップ２をその目標位置に駆動するためにアクチュエータ６の可動部分４３を第１方向４７に駆動する必要があるときに第１モードを選択し、フラップ２をその目標位置に駆動するためにアクチュエータ６の可動部分４３を第２方向４８に駆動する必要があるときに第２モードを選択する。
【００６２】
図１４は、第１モード（または第２モード）が選択されているときにコントローラ７’により制御される超磁歪ポンプ７１のピストンの変位の変化を示している。その変位が増加することは、超磁歪ポンプ７１が管路８１の油圧を増加させることを示し、その変位が減少することは、超磁歪ポンプ７１が管路８１の油圧を減少させることを示している。その変化９１は、その変位が周期９２ごとに周期的に変化することを示している。周期９２は、吐出期間９３と吸入期間９４と休止期間９５とを含んでいる。変化９１は、吐出期間９３でその変位が単純に減少し、吸入期間９４でその変位が単純に増加し、休止期間９５でその変位が一定であることを示している。すなわち、変化９１は、管路８１の油圧が吐出期間９３で単純に増加し、吸入期間９４で単純に減少し、休止期間９５で一定であることを示している。すなわち、コントローラ７’は、変化９１に示されるように、管路８１の油圧が吐出期間９３で単純に増加し、吸入期間９４で単純に減少し、休止期間９５で一定になるように超磁歪ポンプ７１を制御する。
【００６３】
図１５は、第１モードが選択されているときにコントローラ７’により制御される圧電切換バルブ７２のスプールの位置の変化を示している。その変化９６は、その状態が周期９２ごとに周期的に変化することを示し、その状態が超磁歪ポンプ７１のピストンの変位に同期して変化することを示している。変化９６は、休止期間９５にそのスプールが中立位置に配置され、吐出期間９３が開始した時刻から所定の時間経過した時刻にそのスプールが第１位置に駆動され、吐出期間９３が終了する時刻までに中立位置に駆動され、吸入期間９４が開始した時刻から所定の時間経過した時刻にそのスプールが第２位置に駆動され、吸入期間９４が終了する時刻までにそのスプールが中立位置に駆動されることを示している。
【００６４】
このような第１モードの動作によれば、管路８３から管路８１に作動油が供給され、管路８１から管路８２に作動油が供給される。このとき、アクチュエータ６の可動部分４３は、図１６の変化９７に示されているように、第１方向４７に移動する。
【００６５】
コントローラ７’は、第２モードが選択されているときに、第１モードが選択されているときと同様にして、超磁歪ポンプ７１を制御する。すなわち、超磁歪ポンプ７１のピストンの変位の変化は、図１４に示される変化９１に等しい。
【００６６】
図１７は、第２モードが選択されているときにコントローラ７’により制御される圧電切換バルブ７２のスプールの位置の変化を示している。その変化９８は、その状態が周期９２ごとに周期的に変化することを示し、その状態が超磁歪ポンプ７１のピストンの変位に同期して変化することを示している。変化９８は、休止期間９５にそのスプールが中立位置に配置され、吐出期間９３が開始した時刻から所定の時間経過した時刻にそのスプールが第２位置に駆動され、吐出期間９３が終了する時刻までに中立位置に駆動され、吸入期間９４が開始した時刻から所定の時間経過した時刻にそのスプールが第１位置に駆動され、吸入期間９４が終了する時刻までにそのスプールが中立位置に駆動されることを示している。
【００６７】
このような第２モードの動作によれば、管路８２から管路８１に作動油が供給され、管路８１から管路８３に作動油が供給される。このとき、アクチュエータ６の可動部分４３は、図１８の変化９９に示されているように、第２方向４８に移動する。
【００６８】
このようなアクチュエーションシステム制御方法によれば、既述の実施の形態におけるアクチュエーションシステム制御方法と同様にして、アクチュエーションシステム３’は、可動部分４３のストロークを大きくすることができ、可動部分４３をより高精度に目標の位置に駆動することができる。さらに、このようなアクチュエーションシステム制御方法は、超磁歪ポンプ７１の超磁歪素子が変形しない休止期間９５を設けることにより、超磁歪ポンプ７１の発熱を低減することができる。
【００６９】
本発明によるヘリコプターの実施の他の形態は、機体に回転翼が設けられている。その回転翼２００は、図１９に示されているように、ロータ２０１とブレード２０２−１〜２０２−２と軸受２０３−１〜２０３−２とを備え、既述の実施の形態におけるアクチュエーションシステム３を備えている。ロータ２０１は、ヘリコプターの機体（図示されていない）の上部に配置され、その機体に対して回転軸２０６を中心に回転する。ブレード２０２−ｉ（ｉ＝１，２）は、翼を形成している。軸受２０３−ｉは、ロータ２０１に支持され、ブレード２０２−ｉを回転軸２０７−ｉを中心に回転可能に支持している。アクチュエーションシステム３は、ロータ２０１またはスワッシュプレートに代わるプレートに支持されている。
【００７０】
本発明によるヘリコプターは、さらに、図示されていない電源装置と操縦装置とスリップリングとを備えている。その電源装置は、ヘリコプターの機体に配置され、電力を生成する。その操縦装置は、ヘリコプターの機体に配置され、ヘリコプターのパイロットに操作されてブレード２０２−ｉの目標角度の目標角度を示す電気信号を生成する。そのスリップリングは、ヘリコプターの機体の側からロータ２０１の側に電流を導く伝送路を形成し、その電源装置からアクチュエーションシステム３に電力を供給し、その操縦装置からアクチュエーションシステム３に電気信号を伝達する。
【００７１】
アクチュエーションシステム３は、ブレード２０２−ｉの目標角度をその操縦装置から収集し、ブレード２０２−ｉがその目標角度に配置されるように、ブレード２０２−ｉの向きを変化させる。なお、アクチュエーションシステム３は、既述の実施の形態におけるアクチュエーションシステム３’に置換されることもできる。
【００７２】
このようなヘリコプターは、ブレード２０２−１〜２０２−２の向きを変化させるためのスワッシュプレートを削除することも可能であり、好ましい。
【００７３】
なお、アクチュエーションシステム３は、他の位置に配置されることもできる。その位置としては、ブレード２０２−ｉの内部が例示される。
【００７４】
なお、アクチュエーションシステム３は、図示されていないスワッシュプレートに支持されることもできる。そのスワッシュプレートは、回転軸２０１に平行に平行移動可能にロータ２０１に支持されている。このとき、そのスワッシュプレートは、ヘリコプターのパイロットに操作されて平行移動することによりブレード２０２−１〜２０２−２のピッチ角を変化させることができる。このようなヘリコプターは、そのスワッシュプレートとアクチュエーションシステム３との両方によりブレード２０２−１〜２０２−２のピッチ角を変化させることができ、ヘリコプターの操作性を向上させ，騒音、振動を低減させる点でさらに好ましい。
【００７５】
なお、ブレード２０２−１〜２０２−２は、それぞれ、既述の実施の形態におけるブレード１と同様にして、フラップ２とアクチュエーションシステム３とを備えることもできる。このようなヘリコプターは、操作性の向上、騒音、振動を低減すること、小型・軽量化の点でさらに好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】図１は、公知のヘリコプターの回転翼を示す斜視図である。
【図２】図２は、公知の駆動装置を示すブロック図である。
【図３】図３は、公知の駆動装置を示す断面図である。
【図４】図４は、本発明によるヘリコプターの実施の形態を示すブロック図である。
【図５】図５は、本発明によるアクチュエーションシステムの実施の形態を示す油圧回路図である。
【図６】図６は、超磁歪ポンプのピストンの変位の変化を示すグラフである。
【図７】図７は、第１モードでの圧電バルブの状態の変化を示すグラフである。
【図８】図８は、第１モードでの他の圧電バルブの状態の変化を示すグラフである。
【図９】図９は、第１モードでのアクチュエータの可動部分の変位の変化を示すグラフである。
【図１０】図１０は、第２モードでの圧電バルブの状態の変化を示すグラフである。
【図１１】図１１は、第２モードでの他の圧電バルブの状態の変化を示すグラフである。
【図１２】図１２は、第２モードでのアクチュエータの可動部分の変位の変化を示すグラフである。
【図１３】図１３は、本発明によるアクチュエーションシステムの実施の形態を示す油圧回路図である。
【図１４】図１４は、超磁歪ポンプのピストンの変位の変化を示すグラフである。
【図１５】図１５は、第１モードでの圧電切換バルブの状態の変化を示すグラフである。
【図１６】図１６は、第１モードでのアクチュエータの可動部分の変位の変化を示すグラフである。
【図１７】図１７は、第２モードでの圧電切換バルブの状態の変化を示すグラフである。
【図１８】図１８は、第２モードでのアクチュエータの可動部分の変位の変化を示すグラフである。
【図１９】図１９は、本発明によるヘリコプターの実施の他の形態を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００７７】
１  ：ブレード
２  ：フラップ
３  ：アクチュエーションシステム
５  ：ポンプ
６  ：アクチュエータ
７  ：コントローラ
１１：超磁歪ポンプ
１２：圧電バルブ
１３：圧電バルブ
１４：アキュムレータ
１５：チェックバルブ
１６：チェックバルブ
１７：リリーフバルブ
１８：リリーフバルブ
２１〜２４：管路
２５：マニホールド
３１：シリンダ
３２：ピストン
３３：超磁歪素子
３４：コイル
３５：ポンプ室
４１：シリンダ
４２：ピストン
４３：可動部分
４４：第１室
４５：第２室
４６：センサ
４７：第１方向
４８：第２方向
５１：変化
５２：周期
５３：吐出期間
５４：吸入期間
５６：変化
５８：変化
６１：変化
７１：超磁歪ポンプ
７２：圧電切換バルブ
７４：アキュムレータ
７５：チェックバルブ
７６：チェックバルブ
７７：リリーフバルブ
７８：リリーフバルブ
８１〜８４：管路
８５：マニホールド
９１：変化
９２：周期
９３：吐出期間
９４：吸入期間
９５：休止期間
９６：変化
９８：変化
【図１】
2008302885.tif 000003
【図２】
2008302885.tif 000004
【図３】
2008302885.tif 000005
【図４】
2008302885.tif 000006
【図５】
2008302885.tif 000007
【図６】
2008302885.tif 000008
【図７】
2008302885.tif 000009
【図８】
2008302885.tif 000010
【図９】
2008302885.tif 000011
【図１０】
2008302885.tif 000012
【図１１】
2008302885.tif 000013
【図１２】
2008302885.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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