(57)【要約】【課題】パネル上を自走可能な台車に適したケーブルハンドリング装置を提供する。【解決手段】パネル１の端縁に沿って移動する横行架構２６と、横行架構２６の一端部分にパネル１と等しいレベルとなるように設けられ且つ台車３が乗り入れ可能な退避板２７と、退避板２７からパネル１とは反対側へ延びるように横行架構２６に設けたトラフ２８と、ケーブル２９を内装したケーブルベア３０とを備え、ケーブルベア３０の繰り出し端を台車３に係止し、台車３が退避板２７に乗り入れた際は、トラフ２８の全長にわたってケーブルベア３０が載り、しかもケーブルベア３０の繰り出し端寄りの部分がトラフ２８の上方に折り返されるように構成してある。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接対象パネルの端縁に沿って移動し且つ溶接トーチを装着した台車が溶接対象パネルから乗り入れ可能な退避板と、該退避板に付帯し且つ溶接対象パネルとは反対側へ向けて延びるトラフと、ケーブルを内装し且つ繰り出し端が台車に係止してあるケーブルベアとを備え、台車が退避板に乗り入れているときに、トラフの全長にわたってケーブルベアが載り、しかもケーブルベアの繰り出し端寄りの部分がトラフの上方に折り返されて台車に至るように構成したことを特徴とするケーブルハンドリング装置。
【請求項２】
溶接対象パネルの端縁に沿って移動する横行架構に退避板を取り付けた請求項１に記載のケーブルハンドリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はケーブルハンドリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
船殻ブロックを組み立てる際に、船底外板などのパネルに防撓用に長尺部材を固着する手段として、定置式の自動溶接装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この自動溶接装置は、パネルを跨いでパネル長手方向へ走行し得る門型のガントリと、該ガントリに設けられ且つパネル幅方向並びに上下に移動可能なジブクレーンと、該ジブクレーンのトロリから吊り下げられ且つ前記パネルに載せた長尺部材を跨いで走行し得る門型の小型台車とを備え、周知の溶接線自動倣い機能を具備した溶接トーチを小型台車に装着している。
【０００４】
また、多関節式の溶接ロボットを対象として、溶接ケーブル、給気用ケーブル、給水用ケーブル、排水用ケーブルが、溶接ロボットの稼動に伴ってそのアームに巻き付くことを防ぐケーブル類保持装置も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２０００−２７１７４５号公報
【特許文献２】特開平７−３２８９８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した自動溶接装置では、ガントリの左右の脚部の間隔によって対応可能なパネルの幅が決まる。
【０００６】
汎用性の観点からは、パネル上を自走可能な台車に溶接トーチを装着するというような手立てが考えられるが、そのようにすると、台車が種々のケーブルを引きずって動くことになるため、これらケーブルの損傷が懸念される。
【０００７】
本発明はパネル上を自走可能な台車に適したケーブルハンドリング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、溶接対象パネルの端縁に沿って移動し且つ溶接トーチを装着した台車が溶接対象パネルから乗り入れ可能な退避板と、該退避板に付帯し且つ溶接対象パネルとは反対側へ向けて延びるトラフと、ケーブルを内装し且つ繰り出し端が台車に係止してあるケーブルベアとを備え、台車が退避板に乗り入れているときに、トラフの全長にわたってケーブルベアが載り、しかもケーブルベアの繰り出し端寄りの部分がトラフの上方に折り返されて台車に至るように構成している。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、溶接対象パネルの端縁に沿って移動する横行架構に退避板を取り付けている。
【００１０】
つまり、台車が乗り入れた退避板とケーブルベアが載ったトラフとを、溶接対象パネルの端縁に沿う方向へ一体的に移動させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のケーブルハンドリング装置によれば、下記のような優れた効果を奏し得る。
【００１２】
（１）台車が乗り入れた退避板とケーブルベアが載ったトラフとを一体的に移動させるので、台車の自走に伴うケーブルの損傷、及び台車の位置を溶接対象パネルの端縁に沿う方向へ移動させる際のケーブルベアの損傷のいずれも回避することができる。
【００１３】
（２）溶接トーチ、台車、ケーブルベア、退避板、及びトラフを、一体的に作業場所に運ぶことができる。
【００１４】
（３）はじめに、台車の位置を退避板端のパネル側に配置することで、台車がパネル上に乗り入れる前にパネルの端部から溶接が可能となり、台車がパネル上にパネル上に乗り移ることで連続的な溶接が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１６】
図１〜図３は本発明のケーブルハンドリング装置の一例を示すもので、床面２４を転動し得る車輪２５を有し且つ船底外板などのパネル１の端縁に沿って移動する横行架構２６と、該横行架構２６の一端部分にパネル１と等しいレベルとなるように設けられ且つ溶接ロボットの台車３が乗り入れ可能な退避板２７と、該退避板２７からパネル１とは反対側へ延びるように横行架構２６に設けたトラフ２８と、繰り出し端が台車３に係止され且つケーブル２９を内装したケーブルベア３０とを備え、台車３が退避板２７に乗り入れた際には、トラフ２８の全長にわたってケーブルベア３０が載り、しかもケーブルベア３０の繰り出し端寄りの部分がトラフ２８の上方に折り返されるように構成してある。
【００１７】
実際のケーブルベア３０は、屈曲性を確保するための多数の部材を連結させたもので、図１〜図３にあってはケーブル２９を表わすために、繰り出し端付近などの一部分のみを図示している。
【００１８】
横行架構２６には車輪２５の転動防止を図るために、ねじ方式のストッパ３１が下向きに突き出すように螺合してあり、ストッパ３１を回してその先端がパネルに接するように突出長さを増やすと、パネル１から車輪２５が離れる。
【００１９】
図４〜図７は溶接ロボットの一例を示すもので、パネル１上に仮設可能なレール２と、該レール２に導かれて自走し得る台車３とを備え、前記パネル１に対してスティフナなどのような防撓用の長尺部材４、もしくは別のパネル１を固着するためのＭＩＧ溶接トーチ５を台車３に装着している。
【００２０】
レール２は、矩形断面を呈する中空状のガイドレール６と、該ガイドレール６の一方の側面に全長にわたり多数のＬ字形状のピース７を介して取り付けたローラチェーン８と、ガイドレール６両端に設けたボルト締結方式の連結プレート９と、ガイドレール６下面に設けた複数の架台１０などを主な要素としている。
【００２１】
架台１０の中央部分には、ガイドレール６を人力操作により長手方向へ移動させるための車輪１１が枢支してあり、架台１０の四隅には、ボルト１２が下向きに突き出すように螺合してある。
【００２２】
このボルト１２は車輪１１が転動しないようにするためのもので、パネル１上に載せた支持板１３に先端が接するようにボルト１２を回して突出長さを増やすと、パネル１から車輪１１が離れる。
【００２３】
台車３は、四隅に車輪１４を有するフレーム１５と、該フレーム１５に付帯してローラチェーン８に噛み合う１つの駆動スプロケット１６及び２つの従動スプロケット１７と、前記フレーム１５に付帯してガイドレール６のローラチェーン８がない他方の側面を転動し得る２つのローラフォロア１８と、フレーム１５に内装されて駆動スプロケット１６を回転させるモータ（図示せず）などを主な要素としている。
【００２４】
従動スプロケット１７は駆動スプロケット１６の前後に位置し、ローラフォロア１８はレール２を挟んで従動スプロケット１７に対峙しており、これら従動スプロケット１７とローラフォロア１８がローラチェーン８に対する駆動スプロケット１６の噛み合いを確保する。
【００２５】
台車３の前端部分にはレール２の両側に位置するように、左右方向と上下方向への変位を担うＹ−Ｚサーボ機構１９が実装してあり、このＹ−Ｚサーボ機構１９に、ＭＩＧ溶接トーチ５、ハイブリッド溶接用のレーザ加工ヘッド２０及び溶接線自動倣いセンサ２１を取り付け、台車３上部に、ワイヤリール２２及びワイヤ送出機構２３を搭載している。
【００２６】
更に、台車３には、駆動スプロケット１６を回転させるモータ、ＭＩＧ溶接トーチ５、Ｙ−Ｚサーボ機構１９、レーザ加工ヘッド２０、溶接線自動倣いセンサ２１、ワイヤ送出機構２３に対応する電源線、信号線、圧縮空気ホース、アルゴンガスホース、上水ホース、純水ホースなどが接続してあり、これらは図１〜図３にケーブル２９として描かれている。
【００２７】
図２に示すように退避板２７には、台車３をパネル１上のレール２に導くためのレール３２が取り付けてある。
【００２８】
レール３２は、レール２と同様にガイドレール６、ピース７、ローラチェーン８を有している。
【００２９】
例えば、パネル１に長尺部材４を固着する際には、パネル１上にレール２を長尺部材４の開先に対して平行に仮設するとともに台車３を退避板２７に載せ、ローラチェーン８に駆動スプロケット１６と従動スプロケット１７を噛み合わせる。
【００３０】
パネル１手前側に退避板２７を段差がないように設置して、退避板２７のレール３２がパネル１上に仮設したレール２に連なるようにし、Ｙ−Ｚサーボ機構１９によってＭＩＧ溶接トーチ５やレーザ加工ヘッド２０の初期位置を、長尺部材４の開先の長手方向基端に合わせる。
【００３１】
駆動スプロケット１６を回転させるモータ、ＭＩＧ溶接トーチ５、Ｙ−Ｚサーボ機構１９、レーザ加工ヘッド２０、溶接線自動倣いセンサ２１、及びワイヤ送出機構２３を起動させると、ローラチェーン８に噛み合う駆動スプロケット１６の回転に応じて、台車３の車輪１４が退避板２７からパネル１へ乗り移り、長尺部材４がパネル１に隅肉溶接される。
【００３２】
このとき、ケーブル２９を内装しているケーブルベア３０は、台車３の前進に追従してパネル１側へ引き出される。
【００３３】
上記の隅肉溶接が完了した後、台車３を退避板２７へと後退させると、それに追従してケーブルベア３０は、トラフ２８側に押し戻される。
【００３４】
溶接作業個所を移すときには、横行架構２６とともに台車３が乗り入れた退避板２７とケーブルベア３０が載ったトラフ２８とを、パネル１の端縁に沿う方向へと一体的に移動させ、ケーブルベア３０が引きずられることをなくす。
【００３５】
よって、台車３の自走に伴うケーブル２９の損傷、及び台車３の位置をパネル１の端縁に沿う方向へ移動させる際のケーブルベア３０の損傷のいずれも回避することができる。
【００３６】
また、ＭＩＧ溶接トーチ５、台車３、ケーブルベア３０、退避板２７、及びトラフ２８を、横行架構２６と一体的に作業場所に運ぶことができる。
【００３７】
なお、本発明のケーブルハンドリング装置は、上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変更を加え得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明のケーブルハンドリング装置は各種溶接ロボットに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明のケーブルハンドリング装置の一例を示す斜視図である。
【図２】本発明のケーブルハンドリング装置の一例を示す側面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。
【図４】溶接ロボットの一例を示す側面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ矢視図である。
【図６】図４のＶＩ−ＶＩ矢視図である。
【図７】図４に関連するレールの斜視図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  パネル（溶接対象パネル）
３  台車
５  ＭＩＧ溶接トーチ（溶接トーチ）
２６  横行架構
２７  退避板
２８  トラフ
２９  ケーブル
３０  ケーブルベア
【図１】
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【図２】
2008302387.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008302387.tif 000006
【図５】
2008302387.tif 000007
【図６】
2008302387.tif 000008
【図７】
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