(57)【要約】【課題】チャッキングユニットの下の錠剤シート又はその残部を回収するための一次バケットを小型化できる調剤装置のチャッキング機構を提供すること。【解決手段】この調剤装置１では、チャッキングユニット４００のチャック４３０によるチャッキングを解除することで、錠剤カセットから取り出したＰＴＰ錠剤シート９００等を、チャッキングユニット４００の下方の一次バケット内に落下させる際に、この錠剤カセットから取り出したＰＴＰ錠剤シート９００等を、例えば横ガイド４４０，４４０のレール４４０ａ，４４０ｂに沿ってチャッキングユニット４００内に引き込むことにより、ＰＴＰ錠剤シート９００等の姿勢を水平となるように制御される。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤カセット内に収容された錠剤シート又は端数シートを、チャッキングユニットでチャッキングして該錠剤カセットから取り出す第一の工程と、この取り出した錠剤シート又は端数シートを、該チャッキングユニットの下方のバケット内に落下させる第二の工程とを備えた調剤装置のシート回収方法であって、
前記第二の工程は、
前記錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをチャッキングユニットでチャッキングしたまま所定方向に引き込むことにより、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となし、
前記チャッキングユニットによるチャッキングを解除することにより、前記錠剤シート又は端数シートを、該錠剤シート又は端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下させることを特徴とする調剤装置のシート回収方法。
【請求項２】
前記第二の工程は、
前記錠剤シート又は端数シートの幅方向両側を挟持可能でかつ該幅方向に間隔を調整可能な水平ガイド間に引き込むことで、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となし、
前記チャッキングユニットによるチャッキングを解除した上で、前記水平ガイド間の間隔を拡大することにより、前記錠剤シート又端数シートを、該前記錠剤シート又端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下させることを特徴とする請求項１記載の調剤装置のシート回収方法。
【請求項３】
前記第二の工程は、
前記錠剤シート又は端数シートを所定方向に引き込むことで、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となし、
この引き込みによる慣性力でもって、前記錠剤シート又は端数シートを前記所定方向の後部に配置された当て板に衝突させる直前に、前記チャッキングユニットによるチャッキングを解除することにより、この衝突後の前記錠剤シート又端数シートを、該錠剤シート又端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下させることを特徴とする請求項１記載の調剤装置のシート回収方法。
【請求項４】
錠剤カセット内に収容された錠剤シート又は端数シートを、チャッキングして該錠剤カセットから取り出すチャッキングユニットと、この取り出した錠剤シート又は端数シートを、該チャッキングユニットの下方のバケット内に落下させる制御手段とを備えた調剤装置のシート回収装置であって、
前記制御手段は、
前記錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをチャッキングユニットでチャッキングしたまま所定方向に引き込むことにより、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となすように制御するシート姿勢制御手段と、
前記チャッキングユニットによるチャッキングを解除することにより、前記錠剤シート又は端数シートを、該錠剤シート又は端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下させるように制御するシート落下姿勢制御手段とを備えたことを特徴とする調剤装置のシート回収装置。
【請求項５】
前記シート姿勢制御手段は、
前記錠剤シート又は端数シートの幅方向両側を挟持可能でかつ該幅方向に間隔を調整可能な水平ガイド間に引き込むことで、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となすように、前記水平ガイドに、前記錠剤シート又は端数シートの幅方向両端をそれぞれ少なくとも２点で弾性支持するバネ部材を備えたことを特徴とする請求項４記載の調剤装置のシート回収装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、調剤装置のシート回収方法及びその装置に関し、特にＰＴＰ（プレス  スルー  パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置のシート回収方法及びその装置に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。
【０００３】
そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。
【０００４】
ここでは、ＰＴＰ錠剤シートを複数枚載置した錠剤カセットは、カセット棚に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキングユニットで、錠剤カセット内の最下位置にある前記ＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出し、この取り出されたＰＴＰ錠剤シートを、そのチャッキングを解除することで、バケットに重力落下させて回収するようになっている。
【特許文献１】特開平４−２６９９６０号公報
【特許文献２】実開平５−０５４２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来技術では、図９（ａ）に示すように、チャッキングユニットのチャック４３０により、チャッキングして錠剤カセット外に取り出したＰＴＰ錠剤シート９００を、チャッキングユニット内の一次バケット４５０上まで引き込んで、そのチャッキングを解除して、そのＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に重力落下させている。
【０００６】
しかし、このチャック４３０によるチャッキングでは、ＰＴＰ錠剤シート９００の後端側が片持ちされているので、そのチャッキングを解除したときには、図９（ｂ）に示すように、ＰＴＰ錠剤シート９００の前端側から落下する。このため、同図に示すように、一次バケット４５０内でその落下したＰＴＰ錠剤シート９００が傾斜してしまう。
【０００７】
この場合には、一次バケット４５０の寸法を大きくしないと、傾斜したＰＴＰ錠剤シート９００の凹凸部に次のシートが重なってしまい、最終的には、一次バケット４５０内の詰まりに発展する可能性があった。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、チャッキングユニットの下の錠剤シート又は端数シートを回収するための一次バケットを小型化できる調剤装置のチャッキング機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第一の発明（方法）は、錠剤カセット内に収容された錠剤シート又は端数シートを、チャッキングユニットでチャッキングして該錠剤カセットから取り出す第一の工程と、この取り出した錠剤シート又は端数シートを、該チャッキングユニットの下方のバケット内に落下させる第二の工程とを備えた調剤装置のシート回収方法であって、前記第二の工程は、前記錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをチャッキングユニットでチャッキングしたまま所定方向に引き込むことにより、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となし、前記チャッキングユニットによるチャッキングを解除することにより、前記錠剤シート又は端数シートを、該錠剤シート又は端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下させることを特徴とするものである。
【００１０】
第一の発明によれば、前記錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートがチャッキングユニットでチャッキングされたまま所定方向に引き込まれることにより、該錠剤シート又は端数シートが水平姿勢とされ、前記チャッキングユニットによるチャッキングが解除されることにより、前記錠剤シート又は端数シートが、該錠剤シート又は端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下されるので、錠剤シート又は端数シートの落下姿勢を、確実に水平に保持することができる。したがって、従来例とは異なり、傾斜した錠剤シート又は端数シートの凹凸部に次のシートが重なってバケット内が詰まることがないから、そのバケットを小型化することができる。
【００１１】
請求項２記載の発明のように、前記第二の工程は、前記錠剤シート又は端数シートの幅方向両側を挟持可能でかつ該幅方向に間隔を調整可能な水平ガイド間に引き込むことで、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となし、前記チャッキングユニットによるチャッキングを解除した上で、前記水平ガイド間の間隔を拡大することにより、前記錠剤シート又端数シートを、該前記錠剤シート又端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下させることが好ましい。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、前記第二の工程は、前記錠剤シート又は端数シートの幅方向両側を挟持可能でかつ該幅方向に間隔を調整可能な水平ガイド間に引き込むことで、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となし、前記チャッキングユニットによるチャッキングを解除した上で、前記水平ガイド間の間隔を拡大することにより、前記錠剤シート又端数シートを、該前記錠剤シート又端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下させるので、錠剤シート又は端数シートの落下姿勢を、より確実に水平に保持することができる。
【００１３】
ところで、前記のように、水平ガイド間の間隔を拡大するには時間がかかるため、その分だけ作業効率が低下する。そこで、請求項３記載の発明のように、前記第二の工程は、前記錠剤シート又は端数シートを所定方向に引き込むことで、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となし、この引き込みによる慣性力でもって、前記錠剤シート又は端数シートを前記所定方向の後部に配置された当て板に衝突させる直前に、前記チャッキングユニットによるチャッキングを解除することにより、この衝突後の前記錠剤シート又端数シートを、該錠剤シート又端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下させることが好ましい。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、前記第二の工程は、前記錠剤シート又は端数シートを所定方向に引き込むことで、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となし、この引き込みによる慣性力でもって、前記錠剤シート又は端数シートを前記所定方向の後部に配置された当て板に衝突させる直前に、前記チャッキングユニットによるチャッキングを解除することにより、この衝突後の前記錠剤シート又端数シートを、該錠剤シート又端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下させるので、錠剤シート又は端数シートの落下姿勢を、より確実に水平に保持することができる。しかも、前記のように、水平ガイド間の間隔を拡大することがないので、錠剤シート又は端数シートを迅速にバケット内に回収でき、その作業効率を大幅に向上させることができる。
【００１５】
第二の発明（装置）は、錠剤カセット内に収容された錠剤シート又は端数シートを、チャッキングして該錠剤カセットから取り出すチャッキングユニットと、この取り出した錠剤シート又は端数シートを、該チャッキングユニットの下方のバケット内に落下させる制御手段とを備えた調剤装置のシート回収装置であって、前記制御手段は、前記錠剤カセットから取り出された錠剤シート又は端数シートをチャッキングユニットでチャッキングしたまま所定方向に引き込むことにより、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となすように制御するシート姿勢制御手段と、前記チャッキングユニットによるチャッキングを解除することにより、前記錠剤シート又は端数シートを、該錠剤シート又は端数シートが水平姿勢を保持したままの状態で、前記バケット内に落下させるように制御するシート落下姿勢制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１６】
第二の発明によれば、前記第一の発明と同様の作用効果を奏することができる。
【００１７】
請求項５記載の発明のように、前記シート姿勢制御手段は、前記錠剤シート又は端数シートの幅方向両側を挟持可能でかつ該幅方向に間隔を調整可能な水平ガイド間に引き込むことで、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となすように、前記水平ガイドに、前記錠剤シート又は端数シートの幅方向両端をそれぞれ少なくとも２点で弾性支持するバネ部材を備えることが好ましい。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、前記シート姿勢制御手段は、前記錠剤シート又は端数シートの幅方向両側を挟持可能でかつ該幅方向に間隔を調整可能な水平ガイド間に引き込むことで、該錠剤シート又は端数シートを水平姿勢となすように、前記水平ガイドに、前記錠剤シート又は端数シートの幅方向両端をそれぞれ少なくとも２点で弾性支持するバネ部材を備えているので、水平ガイド間で錠剤シート又は端数シートを水平に保持することができる。これにより、錠剤シート又は端数シートを確実に水平姿勢とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【００２０】
図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の錠剤カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。
【００２１】
以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。
【００２２】
Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。
【００２３】
図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３はシート頭出し前の状態を示す側断面図，図４はシート頭出し時の状態を示す側断面図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側を前、その反対側を後という。
【００２４】
本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。
【００２５】
カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図３，図４に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。
【００２６】
カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。
【００２７】
本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すための図略のリンク機構を備えている。
【００２８】
本体上部５３０は、図２に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた左右両側壁５３１１，５３１２が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されることで、前壁５３１を形成している。左右両側壁５３１１，５３１２の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。
【００２９】
本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の前記補充時に倒伏させて、前壁５３１の左右両側壁５３１１，５３１２間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。
【００３０】
図５はチャッキングユニット４００のチャック４３０の詳細構造を示す図であって、（ａ）はチャック４３０の平面図、（ｂ）はそのチャック４３０が閉状態となっている場合を示す側面図、（ｃ）はそのチャック４３０が開状態となっている場合を示す側面図である。また、図６はチャッキングユニット４００の横ガイド４４０の詳細構造を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。さらに、図７は横ガイド４４０に組み込まれたバネ部材４４９を、その従来例４４９ａとともに示す側面図である。
【００３１】
チャッキングユニット（シート姿勢制御手段、シート落下姿勢制御手段、制御手段に相当する。）４００は、図１，図５に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド（水平ガイド、シート姿勢制御手段、シート落下姿勢制御手段、制御手段に相当する。）４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット（バケットに相当する。）４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。Ｚキャリッジ４１１は、いずれも図示しないサーボモータと、ボールネジと、ナットとからなっている。
【００３２】
さらに説明すると、横ガイド４４０，４４０は、図６に示すように、左右のレール４４０ａ，４４０ｂを備えている。このうちの正面視で左側のレール４４０ａの駆動機構として、例えばステップモータであるモータ４４１と、このモータ４４１の駆動軸に固定された駆動ギア４４２と、この駆動ギア４４２と噛合する従動ギア４４３と、この従動ギア４４３に固定されたボールネジ４４４ａと、このボールネジ４４４ａに挿通されたナット４４４とを備えており、このナット４４４に前記レール４４０ａが固定されている。
【００３３】
また、正面視で右側のレール４４０ｂの駆動機構として、例えばステップモータであるモータ４４５と、このモータ４４５の回転軸に固定された駆動ギア４４６と、この駆動ギア４４６と噛合する従動ギア４４７と、この従動ギア４４７に固定されたボールネジ４４８ａと、このボールネジ４４８ａに挿通されたナット４４８とを備えており、このナット４４８に前記レール４４０ｂが固定されている。
【００３４】
また、ロータリーソレノイド４２０は、横ガイド４４０，４４０のレール４４０ａ，４４０ｂ間で移動可能な支持部材４３５の後部に固定されており、この支持部材４３５は前記サーボモータ等の働きにより前後方向に移動可能となっている。
【００３５】
この支持部材４３５の前部には、上爪４３１と下爪４３２とが設けられているが、ここでは、図５（ｂ）（ｃ）に示すように、ＰＴＰ錠剤シート９００の縦反りを加味して両爪を互いに離接する方向に可動としており、さらに図５（ａ）に示すように、ＰＴＰ錠剤シート９００の横反りを加味して幅広に形成されている。
【００３６】
そして、上爪４３１の後端は、ロータリーソレノイド４２０の図５（ｂ）（ｃ）中のＡ方向又はその逆方向であるＢ方向に回転するアーム４２１の先端に係合されて駆動されるとともに、バネ４２２で上方に弾性付勢されるようになっており、このバネ４２２の弾性付勢力に抗するロータリーソレノイド４２０の駆動力で上爪４３１の先端が、前記下爪４３２に対して開閉動作するようになっている。また、下爪４３２は、上爪４３１とで図示しないＰＴＰ錠剤シートの掴み代をチャッキングし、或いはそのチャッキングを解除できるようになっている。この一連のチャッキング動作は、図略のコントローラにより制御される。
【００３７】
例えばＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、図外の制御装置からの制御信号を受けた前記コントローラは、所定の動作信号をチャッキングユニット４００に出力する。すると、前記サーボモータ等の働きでチャック４３０の支持部材４３５が前方へ移動して、その下爪４３２の先端部で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧する。これにより、図略のリンク機構の働きでもって図略の押出部材を前向きに移動させる。
【００３８】
この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図３に示す状態から図４に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。このときには、図５（ｃ）で示すように、前記チャック４３０の上下爪４３１，４３２間に隙間が形成されているので、この隙間に前記頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００が挿入される。
【００３９】
前記コントローラからの更なる動作指令により、チャッキングユニット４００のロータリーソレノイド４２０が駆動され、そのアーム４２１が図５（ｃ）中のＢ方向に回転する。すると、図５（ｂ）で示すように、前記チャック４３０の上下爪４３１，４３２の先端間に形成されていた隙間が少なくなり、この上下爪４３１，４３２間に前記頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングする。このようにしてチャック４３０が閉じた状態で、再度チャック４３０の支持部材４３５が後退する。
【００４０】
これによって、前記チャッキングされたＰＴＰ錠剤シート９００が錠剤カセット５００の前方に引っ張り出される。このＰＴＰ錠剤シート９００は、さらにチャッキングユニット４００内に引っ張り込まれる。
【００４１】
ところで、従来は、図７（ａ）に示すように、横ガイド４４０，４４０のレール４４０ａ，４４０ｂの後部４４９４において、このレール４４０ａ，４４０ｂ間に引っ張り込まれた錠剤シート９００の左右両端をそれぞれ１点（４４９５）で弾性支持するバネ部材４４９ａ，４４９ａが備えられていたが、これでは錠剤シート９００が、レール４４０ａ，４４０ｂ間で前後方向に傾斜しやすい。
【００４２】
この点、本実施形態では、図７（ｂ）に示すように、前記横ガイド４４０，４４０のレール４４０ａ，４４０ｂの後部４４９３において、このレール４４０ａ，４４０ｂ間に引っ張り込まれた錠剤シート９００の左右両端をそれぞれ２点（４４９１，４４９２）で弾性支持するバネ部材４４９，４４９が備えられたので、これにより前記錠剤シート９００が、レール４４０ａ，４４０ｂ間で前後方向に傾斜することがなくなり、その錠剤シート９００を水平に保持できるようになっている。なお、バネ部材４４９，４４９は３点以上の弾性支持を行うものであってもよい。
【００４３】
以下、主に本発明の特徴であるシート回収方法について説明する。ここに、図８はＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０に回収する様子を示す説明図であって、（ａ）は横ガイド４４０，４４０のレール４４０ａ，４４０ｂを用いてＰＴＰ錠剤シート９００を落下させる場合、（ｂ）は当接部材４４０ｃ，４４０ｄを用いてＰＴＰ錠剤シート９００を落下させる場合、（ｃ）は落下動作中のＰＴＰ錠剤シート９００を示している。
【００４４】
図６（ａ）〜（ｃ），図８（ａ）に示すように、前記チャック４３０でチャッキングされて錠剤カセット５００の前方に引っ張り出されたＰＴＰ錠剤シート９００は、前記支持部材４３５の後退により、そのチャック４３０でチャッキングされたまま、横ガイド４４０，４４０のレール４４０ａ，４４０ｂ間に案内される。このときには、レール４４０ａ，４４０ｂの間隔は、ＰＴＰ錠剤シート９００の幅寸法よりも若干広くなるように設定されている。そして、支持部材４３５の後退が停止されることで、一次バケット４５０の上方であるレール４４０ａ，４４０ｂの前後方向の中間位置に、前記チャック４３０でチャッキングされたＰＴＰ錠剤シート９００が位置決めされて水平となるような姿勢制御が行われる。このときには、図７（ｂ）に示すように、バネ部材４４９，４４９がレール４４０ａ，４４０ｂの後部４４９３にそれぞれ２点（４４９１，４４９２）で弾性支持しているので、前記ＰＴＰ錠剤シート９００の、より確実な水平姿勢が得られることとなる。
【００４５】
そして、再度ロータリーソレノイド４２０が駆動され、そのアーム４２１が図５（ｂ）中のＡ方向に回転する。すると、図５（ｃ）で示すように、チャック４３０が開いた状態となる。すなわち、チャック４３０の上下爪４３１，４３２の先端間に隙間が形成されることで、チャック４３０によるチャッキングを解除する。
【００４６】
ついで、横ガイド４４０，４００のモータ４４１を駆動することで、その駆動軸に固定された駆動ギア４４２、従動ギア４４３を介して、ボールネジ４４４ａを回転させる。このボールネジ４４４ａの回転により、ナット４４４が、正面視で左向きに移動し、これに伴い、図６（ｃ）に示すように、このナット４４４に固定されたレール４４０ａが左向きに移動する。
【００４７】
同時に、横ガイド４４０，４４０のモータ４４５を駆動することで、その駆動軸に固定された駆動ギア４４６、従動ギア４４７を介して、ボールネジ４４８ａを回転させる。このボールネジ４４８ａの回転により、ナット４４８が、正面視で右向きに移動し、これに伴い、図６（ｃ）に示すように、このナット４４８に固定されたレール４４０ｂが右向きに移動する。
【００４８】
これにより、レール４４０ａ，４４０ｂの間隔は左右方向に大きく広がるので、前記のように水平となるように姿勢制御されたＰＴＰ錠剤シート９００がフリーとなり、図８（ｃ）に示すように、その水平姿勢を保ったまま一次バケット４５０内に重力落下する。
【００４９】
Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５０】
カッティングユニット７００は、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きをするために、図示しない縦刃と横刃とを備えている。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧して前記リンク機構で前記押出部材を前向きに移動させる。
【００５１】
この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、今度はその引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。
【００５２】
前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部（端数シートに相当する。）は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５３】
この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部を、横ガイド４４０，４４０で前記姿勢制御をした後、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。
【００５４】
このとき、横ガイド４４０，４４０のレール４４０ａ，４４０ｂの間隔を左右方向に大きく広げるので、前記のように水平となるように姿勢制御されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部がフリーとなり、その水平姿勢を保ったまま一次バケット４５０内に重力落下する。
【００５５】
Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。ついで、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５６】
一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００残部のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５７】
一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合も、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００５８】
このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。
【００５９】
搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。
【００６０】
一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部又はさらなる残部も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。
【００６１】
このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が収納されるようになっている。
【００６２】
以上説明したように、この実施形態によれば、錠剤カセット５００内に収容されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が、チャッキングユニット４００でチャッキングされて錠剤カセット５００から取り出されてから、チャッキングユニット４００によるチャッキングが解除されることで、この取り出されたＰＴＰ錠剤シート９００等が、チャッキングユニット４００の下方の一次バケット４５０内に落下させられるが、この間に、錠剤カセット５００から取り出されたＰＴＰ錠剤シート９００等が、横ガイド４４０，４４０のレール４４０ａ，４４０ｂに沿ってチャッキングユニット４００内に引き込まれる。これにより、ＰＴＰ錠剤シート９００等の姿勢が水平となるように制御されるので、ＰＴＰ錠剤シート９００等は、水平状態を保ったまま、一次バケット４５０内に落下することになる。この場合には、従来例とは異なり、傾斜したＰＴＰ錠剤シート９００等の凹凸部に次のシートが重なって一次バケット４５０内が詰まることがないから、その一次バケット４５０を小型化することができる。
【００６３】
なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。
【００６４】
また、上記実施形態では、横ガイド４４０，４４０のレール４４０ａ，４４０ｂの間隔を拡大するので、時間がかかり、その分だけ作業効率が低下する。
【００６５】
そこで、例えば図８（ｂ）に示すように、チャッキングユニット４００内の後部に、ＰＴＰ錠剤シート９００等の左右後端が当接可能な２個の当接部材（当て板に相当する。）４４０ｃ，４４０ｄをそれぞれ設けておき、チャッキングユニット４００内に引き込まれたＰＴＰ錠剤シート９００等の左右後端を、当該引き込みによる慣性力でもって、前記当接部材４４０ｃ，４４０ｄに衝突させることで、ＰＴＰ錠剤シート９００等を、チャッキングユニット４００の下方の一次バケット４５０内に落下させるように構成してもよい。
【００６６】
これによれば、ＰＴＰ錠剤シート９００等が、チャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングされて、前記チャッキングユニット４００内に引き込まれることにより、ＰＴＰ錠剤シート９００等が水平となるように姿勢制御される。そして、水平となった状態のＰＴＰ錠剤シート９００等が、当接部材４４０ｃ，４４０ｄに衝突する直前に、前記チャッキングユニット４００のチャック４３０でのチャッキングを解除されると、その慣性力でもって、ＰＴＰ錠剤シート９００等が後方に水平移動しつづける結果、当接部材４４０ｃ，４４０ｄに衝突する。この衝突により、ＰＴＰ錠剤シート９００等がその水平姿勢を維持したまま、前記チャッキングユニット４００の下方の一次バケット４５０内に落下することになる。
【００６７】
したがって、この場合には、上記実施形態のように、横ガイド４４０，４４０のレール４４０ａ，４４０ｂの間隔を拡大する必要がないので、迅速に一次バケット４５０内に回収でき、その作業効率を大幅に向上させることができる。
【００６８】
また、上記実施形態では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【図２】錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。
【図３】シート頭出し前の状態を示す側断面図である。
【図４】シート頭出し時の状態を示す側断面図である。
【図５】チャッキングユニットのチャックの詳細構造を示す図であって、（ａ）はチャックの平面図、（ｂ）はそのチャックが閉状態となっている場合を示す側面図、（ｃ）はそのチャックが開状態となっている場合を示す側面図である。
【図６】横ガイドの詳細構造を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。
【図７】横ガイドに組み込まれたバネ部材を、その従来例とともに示す側面図である。
【図８】横ガイド或いは当接部材を用いたシート回収方法を示す説明図である。
【図９】従来の一例におけるシート回収方法を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  調剤装置
１００  装置本体
２００  Ｙキャリッジ
３００  Ｘキャリッジ
４００  チャッキングユニット（シート姿勢制御手段、シート落下姿勢制御手段、制御手段に相当する。）
４１１  Ｚキャリッジ
４２０  ロータリーソレノイド
４３０  チャック
４４０  横ガイド（水平ガイド、シート姿勢制御手段、シート落下姿勢制御手段、制御手段に相当する。）
４４０ａ，４４０ｂ  レール
４４０ｃ，４４０ｄ  当接部材（当て板に相当する。）
４４９  バネ部材
４５０  一次バケット（バケットに相当する。）
５００  錠剤カセット
５１０  カセット基部
５２０  カセット本体
５３０  本体上部
５３１  前壁
５３３  棒状部材
５４０  本体下部
７００  カッティングユニット
８００  搬送コンベアユニット
９００  ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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