(57)【要約】【課題】高架上の道路と並行する高架下の道路にて測位を実行した場合でも、自車両が高架の上下どちらにいるかを比較的早く正確に判定して、適切な走行案内が得られるまでの時間を短縮できる自車両位置判定システム及び方法を提供する。【解決手段】サーバは、各車両の位置情報を管理し、各車両どうしで実行する高度の測定誤差が少なくなるように、超音波の発信タイミングを指示する。近隣車両に搭載されたカーナビゲーションシステムは、サーバから送信された指示にしたがって自車両の位置情報及び超音波の発信時刻を含む電波並びに超音波を、高度情報を希望する車両へ向けて発信する。高度情報を希望する車両に搭載されたカーナビゲーションシステムは、超音波を用いて近隣車両との距離を測定し、カーナビゲーションシステムで得られる位置情報と測定した距離から自車両の高度を計算する。【選択図】図３
2008275419.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両に搭載された各カーナビゲーションシステムから定期的に送信される、少なくとも緯度及び経度の情報を含む車両毎の位置情報を保存し、該位置情報を基に高度情報を希望する車両の周辺に存在する近隣車両を抽出し、該抽出した近隣車両に対して距離の測定に用いる超音波の周波数及び該超音波の発信タイミングを指示する発信タイミング情報を送信する近隣車検索用サーバと、
前記近隣車両に搭載されている場合、前記近隣車検索用サーバから送信された前記発信タイミング情報にしたがって、該近隣車両の緯度、経度及び高度の情報、並びに前記超音波の発信時刻の情報を含む電波と前記超音波とを前記高度情報を希望する車両へ向けて発信し、前記高度情報を希望する車両に搭載されている場合、前記近隣車両から発信された超音波が到達するまでの時間によって前記近接車両との距離を算出し、該算出した距離、前記近隣車両の緯度、経度及び高度、並びに自車両の緯度及び経度の情報を用いて自車両の高度を求めるカーナビゲーションシステムと、
を有する自車両位置判定システム。
【請求項２】
カーナビゲーションシステムを利用して自車両の位置を判定するための自車両位置判定方法であって、
サーバが、
複数の車両に搭載された各カーナビゲーションシステムから定期的に送信される、少なくとも緯度及び経度の情報を含む車両毎の位置情報を保存し、
該位置情報を基に高度情報を希望する車両の周辺に存在する近隣車両を抽出し、
該抽出した近隣車両に対して距離の測定に用いる超音波の周波数及び該超音波の発信タイミングを指示する発信タイミング情報を送信し、
前記近隣車両に搭載されたカーナビゲーションシステムが、
前記サーバから送信された前記発信タイミング情報にしたがって、該近隣車両の緯度、経度及び高度の情報、並びに前記超音波の発信時刻の情報を含む電波と前記超音波とを前記高度情報を希望する車両へ向けて発信し、
前記高度情報を希望する車両に搭載されたカーナビゲーションシステムが、
前記近隣車両から発信された超音波が到達するまでの時間によって前記近接車両との距離を算出し、該算出した距離、前記近隣車両の緯度、経度及び高度、並びに自車両の緯度及び経度の情報を用いて自車両の高度を求める自車両位置判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はカーナビゲーションシステムを利用して自車両の位置を判定するための自車両位置判定システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
日本の首都高速道路等で見られるように、高架上に高速道路、高架下に一般道路が存在するような場合、カーナビゲーションシステムでは自車両がどちらの道路に位置するのかを判別するのは非常に困難である。
【０００３】
このような問題点を解決するための公知技術として、複数のＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）衛星から受信する衛星電波により自車両の現在位置座標を計算する手段と、複数のＧＰＳ衛星からの衛星電波の受信状況を監視する手段と、衛星電波が受信できないＧＰＳ衛星が存在する天空域内の位置（受信不能領域）に基づいて自車両が高架下の道路にいるか否かを判定する判定手段と、前記判定結果及び計算された現在位置座標に基づいて、上下に並行する複数の道路のうち、自車両がどちらの道路にいるかを判断する手段とを備えたカーナビゲーションシステムが知られている（特許文献１参照）。
【０００４】
このカーナビゲーションシステムでは、高架上の道路と高架下の道路が並行して存在する場合、高仰角に位置するＧＰＳ衛星からの衛星電波が受信できないとき、自車両が高架下の道路を走行していると判定している。
【特許文献１】特開２００２−１７４５２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＧＰＳでは、天空に散在する複数のＧＰＳ衛星のうち、３つまたは４つ以上のＧＰＳ衛星からの衛星電波が受信可能なときに測位可能であり、特に高度を含む３次元測位（２次元＋高度）を行うためには４つ以上のＧＰＳ衛星から衛星電波を受信する必要がある。
【０００６】
しかしながら、道路上では、建造物等の周囲の障害物によって衛星電波の受信状況が変化するため、高架上であっても自車両の位置を測位できない場合があり、逆に高架下であっても測位が可能な場合もある。また、仮に高架下で測位できたとしても、高架上と高架下では緯度や経度がほぼ同じであり、高度差も位置情報の誤差の範囲内にあることが多いため、ＧＰＳで得られる位置情報だけを用いて自車両が高架上にいるのか高架下にいるのかを判別するのは困難である。
【０００７】
そのため、上記特許文献１に記載された技術では、マップマッチング機能（車両がどの道路上にいるかを判断する機能）と、上記高仰角に位置するＧＰＳ衛星からの衛星電波の受信可否の判定処理とを併用して、自車両が高架上にいるのか高架下にいるのかを判断している。
【０００８】
しかしながら、このような技術でも、自車両の位置を正確に判断するためには、衛星電波の受信可否の判定処理を複数回繰り返し、同じ判定結果が所定回数連続して得られるのを待つ必要があるため、高架の上下どちらにいるかを判断するのに時間を要する問題がある。
【０００９】
したがって、例えば高架下の道路にてカーナビゲーションシステムを起動した場合、ルート検索を実行しても適切な走行案内が得られるまでに時間を要してしまう。
【００１０】
本発明は上記したような従来の技術が有する問題点を解決するためになされたものであり、高架上の道路と並行する高架下の道路にて測位を実行した場合でも、自車両が高架の上下どちらにいるかを比較的早く正確に判定して、適切な走行案内が得られるまでの時間を短縮できる自車両位置判定システム及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため本発明の自車両位置判定システムは、複数の車両に搭載された各カーナビゲーションシステムから定期的に送信される、少なくとも緯度及び経度の情報を含む車両毎の位置情報を保存し、該位置情報を基に高度情報を希望する車両の周辺に存在する近隣車両を抽出し、該抽出した近隣車両に対して距離の測定に用いる超音波の周波数及び該超音波の発信タイミングを指示する発信タイミング情報を送信する近隣車検索用サーバと、
前記近隣車両に搭載されている場合、前記近隣車検索用サーバから送信された前記発信タイミング情報にしたがって、該近隣車両の緯度、経度及び高度の情報、並びに前記超音波の発信時刻の情報を含む電波と前記超音波とを前記高度情報を希望する車両へ向けて発信し、前記高度情報を希望する車両に搭載されている場合、前記近隣車両から発信された超音波が到達するまでの時間によって前記近接車両との距離を算出し、該算出した距離、前記近隣車両の緯度、経度及び高度、並びに自車両の緯度及び経度の情報を用いて自車両の高度を求めるカーナビゲーションシステムと、
を有する。
【００１２】
一方、本発明の自車両位置判定方法は、カーナビゲーションシステムを利用して自車両の位置を判定するための自車両位置判定方法であって、
サーバが、
複数の車両に搭載された各カーナビゲーションシステムから定期的に送信される、少なくとも緯度及び経度の情報を含む車両毎の位置情報を保存し、
該位置情報を基に高度情報を希望する車両の周辺に存在する近隣車両を抽出し、
該抽出した近隣車両に対して距離の測定に用いる超音波の周波数及び該超音波の発信タイミングを指示する発信タイミング情報を送信し、
前記近隣車両に搭載されたカーナビゲーションシステムが、
前記サーバから送信された前記発信タイミング情報にしたがって、該近隣車両の緯度、経度及び高度の情報、並びに前記超音波の発信時刻の情報を含む電波と前記超音波とを前記高度情報を希望する車両へ向けて発信し、
前記高度情報を希望する車両に搭載されたカーナビゲーションシステムが、
前記近隣車両から発信された超音波が到達するまでの時間によって前記近接車両との距離を算出し、該算出した距離、前記近隣車両の緯度、経度及び高度、並びに自車両の緯度及び経度の情報を用いて自車両の高度を求める方法である。
【００１３】
上記のような構成及び方法では、高度情報を希望する車両に搭載されたカーナビゲーションシステムが、超音波を用いて近隣車両との距離を測定し、カーナビゲーションシステムで得られる位置情報と測定した距離から自車両の高度を計算する。これによりカーナビゲーションシステムで得られる位置情報の誤差を低減できる。また、このとき、サーバにて各車両の位置情報を管理し、各車両どうしで実行する高度の測定誤差が少なくなるように、サーバから超音波の発信タイミングを指示することで、高度の測定誤差が低減する。
【００１４】
したがって、高架上の道路と並行する高架下の道路にて測位を実行した場合でも、自車両が高架の上下どちらにいるかを比較的早く正確に判定できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、高架上の道路と並行する高架下の道路にて測位を実行した場合でも、自車両が高架の上下どちらにいるかを比較的早く正確に判定できるため、適切な走行案内が得られるまでの時間が短縮される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に本発明について図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は本発明の自車両位置判定システムが備えるカーナビゲーションシステムの一構成例を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示すように、本発明のカーナビゲーションシステムは、カーナビゲーションシステム本体であるカーナビゲーションＣＵ（コントロールユニット）４と、ＧＰＳ衛星から受信した衛星電波により地表での絶対位置座標や方位を算出するＧＰＳ装置１と、ジャイロセンサ等を用いて自車両の相対的な走行方向を検出する相対方向検出部２と、車輪の回転速度から自車両の車速を計算する車速検出部３と、自車両とその周辺に存在する近隣車両との車両間通信に用いる車両間電波を送信する電波発信装置１０と、近隣車両から送信された上記車両間電波を受信する電波受信装置１３と、自車両と近隣車両との相対距離の測定に用いる超音波を発信する超音波発信装置１４と、近隣車両から発信された超音波を受信する超音波受信装置１５と、後述する近隣車検索サーバと通信するためのサーバ通信装置１２と、カーナビゲーションＣＵ４から供給される画像データにしたがって画像を表示するディスプレイ７と、カーナビゲーションＣＵ４から供給される音声データにしたがって音声を出力するスピーカー８と、ＣＤ駆動装置からなる道路データ部５と、自車両の走行履歴等が記録される履歴データ部９と、ユーザが情報を入力するための入力部６とを有する構成である。
【００１９】
カーナビゲーションＣＵ４は、カーナビゲーションシステム全体の動作を制御するＣＰＵ部２１と、ディスプレイ７やスピーカー８とのインタフェースであるユーザインタフェース２２と、ＣＰＵ部２１の処理で必要なＢＩＯＳやブートアッププログラム等が格納されたＲＯＭ２５と、ＣＰＵ部２１の処理で必要なワークエリアとして用いられるＲＡＭ２４と、ディスプレイ７で表示する画像データが格納されるＶＲＡＭ２６と、不揮発メモリであるフラッシュメモリ２７と、近隣車検索サーバとの通信を制御する通信制御部２８とを備えている。
【００２０】
ＣＰＵ部２１は、プログラムにしたがって処理を実行する計算部３１、目的地設定部３２、経路設定部３３及び案内部３４を備えている。ＣＰＵ部２１が処理を実行するのに用いるプログラムは、上記ＲＯＭ２５やフラッシュメモリ２７、あるいはその他の記録媒体に格納されている。
【００２１】
計算部３１は、地図上の道路に合わせて自車両の経度や緯度を補正するマップマッチング部３１ａ、超音波を用いて近隣車両との距離を測定し、該測定値に基づいて自車両の高度を計算する高度計算部３１ｂ及び車両間電波や超音波の発信タイミングを計算する電波発信計算部３１ｃを備えている。
【００２２】
ユーザインタフェース２２は、入力部６、ディスプレイ７及びスピーカー８等の入出力装置とＣＰＵ部２１とを、周知のＩ／Ｏ制御回路やドライバ等を用いて接続するものであり、表示制御部２２ａ及び音声制御部２２ｂを備えている。
【００２３】
表示制御部２２ａは、ＣＰＵ部２１からの表示情報をディスプレイ７に表示する。音声制御部２２ｂは、ＣＰＵ部２１からの音声出力情報を音声信号に変換し、スピーカー８に供給する。
【００２４】
データ制御部２３は、道路データ部５からの道路地図データや各種の情報の読み出しを制御する。この道路地図データには、道路沿いの建造物の外形の輪郭情報等が記録されている。道路データ部に５は、道路地図データの外に、目的地検索などのための地点情報が格納されている。
【００２５】
サーバ通信装置１２は、道路周辺に設置された無線基地局と通信するための無線通信手段を備え、該無線基地局及びネットワークを介して近隣車検索サーバとの間で情報を送受信する。
【００２６】
入力部６は、目的地の検索・設定、経路の探索・設定、地図表示の縮尺変更、メニュー画面の表示、メニュー画面上の項目選択操作等のための各種のボタンスイッチ（不図示）を備えている。
【００２７】
ディスプレイ７は、表示制御部２２ａから供給される画像データにしたがってユーザに操作画面や地図等を表示する。すなわち、ユーザが目的地の検索・設定や経路の探索・設定等の操作を行うときは操作画面を表示し、走行時は地図や道路案内を表示する。
【００２８】
スピーカー８は、音声制御部２２ｂから供給される音声データにしたがって、ユーザに対する操作案内や道路案内等を音声により出力する。
【００２９】
図１に示したカーナビゲーションシステムは、周知のカーナビゲーションシステムに、電波発信装置１０、電波受信装置１３、超音波発信装置１４、超音波受信装置１５及びサーバ通信装置１２を追加し、カーナビゲーションＣＵ４に近隣車検索用サーバ１０２と情報を送受信するための通信制御部２８を追加し、カーナビゲーションＣＵ４のＣＰＵ部２１が備える計算部３１に、高度計算部３１ｂ及び電波発信計算部３１ｃを追加した構成である。カーナビゲーションシステムの構成は、図１に示した構成に限定されるものではなく、これら電波発信装置１０、電波受信装置１３、超音波発信装置１４、超音波受信装置１５、サーバ通信装置１２、通信制御部２８、高度計算部３１ｂ及び電波発信計算部３１ｃ並びにＧＰＳ装置１を備えていれば、どのような構成であってもよい。
【００３０】
図２は本発明の自車両位置判定システムが備える近隣車検索用サーバの一構成例を示すブロック図である。
【００３１】
図２に示すように、近隣車検索用サーバ１０２は、図１に示したカーナビゲーションシステムが搭載された車両とサーバ通信装置１２を介して情報を送受信するための通信装置１０１と、プログラムにしたがって処理を実行する、近隣車検索用サーバ１０２の動作を制御するＣＰＵ部１１１と、各車両から送信される経度・緯度・高度等の位置情報が格納される位置情報記憶装置１０４とを備えている。
【００３２】
ＣＰＵ部１１１は、高度情報を希望する車両の周辺に存在する近隣車両を検索する近隣車検索部１２１と、各車両の位置情報を位置情報記憶装置１０４に登録する走行情報登録部１２２とを有する。
【００３３】
以下、図２に示した近隣車検索用サーバ１０２の事前準備処理について説明する。
【００３４】
図１に示したカーナビゲーションシステムは、定期的に近隣車検索用サーバ１０２に対して、サーバ通信装置１２を用いて自車両の経度、緯度、高度等の位置情報、並びに速度情報、車体コード等の情報を送信する。
【００３５】
近隣車検索用サーバ１０２は、通信装置１０１にて車両毎の位置情報、速度情報、車体コードを受信すると、走行情報登録部１２２により受信した車両毎の位置情報や速度情報を車両コードに対応づけて位置情報記憶装置１０４に登録する。
【００３６】
次に、本発明の自車両位置判定システムの動作について図３及び図４を参照して説明する。
【００３７】
図３は本発明の自車両位置判定システムの処理手順を示すシーケンス図であり、図４は本発明の自車両位置判定システムの動作例を示す模式図である。
【００３８】
なお、以下では、高度情報を希望する車両を車両Ａとし、その周辺に存在する近隣車両との距離を測定することで車両Ａが自身の高度情報を取得する場合を例にして説明する。近隣車両は、長い距離を走行しており、上記ＧＰＳによる３次元測位によって自車両の緯度、経度、高度の全ての位置情報が得られているものと仮定して説明する。
【００３９】
図３に示すように、まず、車両Ａは、ＧＰＳ装置１を用いて自車両の経度ｘ、緯度ｙ、高度ｚの情報を取得する（ステップａ１）。但し、車両Ａの高度ｚは上述したように必ずしも得られるとは限らない。ここでは、自車両（車両Ａ）の高度ｚが取得できないものとする。
【００４０】
ＣＰＵ部３２は、マップマッチング部３１ａによりＧＰＳ装置１で取得した自車両の経度ｘ、緯度ｙを道路情報に基づいて補正し（ステップａ２）、補正後経度ｘ１及び補正後緯度ｙ１を求める（ステップａ３）。
【００４１】
ＣＰＵ部３２は、サーバ通信装置１２を用い、ネットワークを介して近隣車検索用サーバ１０２へ補正後経度ｘ１及び補正後緯度ｙ１を送信する（ステップａ４）。
【００４２】
近隣車検索用サーバ１０２は、通信装置１０１にて車両Ａのカーナビゲーションシステムから送信された補正後経度ｘ１及び補正後緯度ｙ１を受信する（ステップａ５）。
【００４３】
近隣車検索用サーバ１０２のＣＰＵ部１１１は、受信した車両Ａの補正後経度ｘ１及び補正後緯度ｙ１を基に、近隣車検索部１２１を用いて車両Ａの近隣車両を検索する（ステップａ６）。近隣車検索部１２１は、位置情報記憶装置１０４を検索し、車両Ａの補正後経度ｘ１及び補正後経度ｙ２を基に、例えば車両Ａから５００ｍ以内に位置する車両を近隣車両として定義し、該近隣車両の車体コード、速度、経度及び緯度の情報を取得する。
【００４４】
近隣車検索用サーバ１０２のＣＰＵ部１１１は、車両Ａの周辺に存在する複数の近隣車両で用いる超音波の周波数が重複しないように各近隣車両に対して超音波の周波数を割り当て、車両間の距離の測定に用いる超音波の発信タイミング情報と該超音波の周波数情報とを、通信装置１０１を用いて各近隣車両へ送信する（ステップａ７）。超音波の発信タイミング情報には、車両Ａとの距離が、例えば３０ｍ以内（高度差の測定誤差ができるだけ小さくなるように車両Ａと近い距離）になったとき、超音波の発信を指示する情報を含んでいればよい。なお、本発明では、超音波の発信と同時に近隣車両から車両間電波を車両Ａに向けて送信する。この車両間電波には、自車両（近隣車両）の経度、緯度、高度、超音波の周波数、並びに車両間電波および超音波の発信時刻の情報が含まれる。
【００４５】
車体コードに対応した車両（車両Ａの近隣車両）は、サーバ通信装置１２により近隣車検索用サーバ１０２から発信タイミング情報（車両Ａとの距離が３０ｍ以内になったときの緯度と経度）と距離の測定に用いる超音波の周波数を受信する（ステップａ８）。
【００４６】
近隣車両に搭載された電波発信装置１０は、近隣車検索用サーバ１０２から送信された発信タイミング情報に含まれる指定位置に到達した時、車両間電波および超音波の発信時刻、超音波の周波数、緯度、経度、高度の情報を含む車両間電波を送信する（ステップａ９）。また、近隣車両に搭載された超音波発信装置１４は、車両間電波の送信と同時に近隣車両検索用サーバ１０２に指示された周波数の超音波を発信する（ステップａ１０）。
【００４７】
車両Ａは、近隣車両から送信された車両間電波を電波受信装置１３にて受信する（ステップａ１１）。この車両間電波には、近隣車両毎の車両間電波および超音波の発信時刻ｔ１と超音波の周波数、経度ｘ２、緯度ｙ２、高度ｚ２の情報が含まれている。超音波は車両間電波よりも到達速度が遅いため、車両Ａでは同一の近隣車両から先に車両間電波を受信し、その後、超音波を受信する（ステップａ１２）。
【００４８】
車両Ａの高度計算部３１ｂは、近隣車両から受信した情報に含まれる発信時刻ｔ１と、超音波受信時間ｔ２、超音波の周波数、電波を送信した近隣車両の経度ｘ２、緯度ｙ２、高度ｚ２、自車両（車両Ａ）の経度ｘ１、緯度ｙ１に基づき、高度ｚ１を計算する（ステップａ１３）。
【００４９】
マップマッチング部３１ａは、経度ｘ１、緯度ｙ１、高度ｚ１を利用して地図データに対してマッピング処理を行う（ステップａ１４）。また、ＣＰＵ部２１は、ユーザインタフェース２２の表示制御部２２ａを用いてディスプレイ７に自車両の位置を表示する（ステップａ１５）。
【００５０】
なお、近隣車両と自車両間の距離の測定方法は、上述したステップａ７〜ａ１３の処理が相当する。以下、この車両間の距離の測定方法について図４を用いて紹介する。図４では、自車両の高度情報を希望する車両Ａの周辺に２台の近隣車両Ｂ，Ｃが存在し、車両Ａは、近隣車両Ｂから発信された車両間電波及び超音波のみ受信可能であり、近隣車両Ｃから発信された超音波は高架によって阻害されて受信できない例を示している。
【００５１】
まず、近隣車両Ｂからは、車両Ａに対して車両間電波と超音波とが同時に発信される。近隣車両Ｂから発信された車両間電波は車両Ａにすぐに到達する。この車両間電波は、超音波に比べて周波数が高く、より多くの情報を載せることができるため、該車両間電波に近隣車両Ｂの位置情報（経度ｘ２、緯度ｙ２、高度ｚ２）、発信時間ｔ１及び同時に発信する超音波の周波数の情報が搭載される。
【００５２】
車両Ａは、近隣車両Ｂから送信された車両間電波を受信し、続いて近隣車両Ｂから発信された超音波が着信すると、ＣＰＵ部３１の高度計算部３１ｂにて、まず該超音波の着信時間ｔ２と車両間電波で送信された情報に含まれる発信時間ｔ１の時間差から近隣車両Ｂと自車両Ａの距離Ｌを計算する。例えば音速をｃ（約３４０ｍ／ｓ）としたとき、距離Ｌは、Ｌ＝ｃ×（ｔ２−ｔ１）で求めることができる。
【００５３】
また、距離Ｌと、近隣車両Ｂの位置（経度ｘ２、緯度ｙ２、高度ｚ２）及び自車両の位置（経度ｘ１、緯度ｙ１）に基づいて自車両の高度ｚを計算する。
【００５４】
高度ｚは、近隣車両Ｂの経度ｘ２及び緯度ｙ２と自車両の経度ｘ１及び緯度ｙ１とに基づき、例えば近隣車両Ｂと高度ｚ２の平面上に投影した自車両の位置との距離Ｌ’を、
Ｌ’＝｛（ｘ２−ｘ１）2＋（ｙ２−ｙ１）2｝1/2
で求め、距離Ｌ及び距離Ｌ’と高度ｚ２に基づき、自車両の高度ｚを
ｚ＝ｚ２−（Ｌ2−Ｌ’2）1/2
で求めればよい。
【００５５】
本発明によれば、高度情報を希望する車両に搭載されたカーナビゲーションシステムが、超音波を用いて近隣車両との距離を測定し、カーナビゲーションシステムで得られる位置情報と測定した距離Ｌから自車両の高度を計算する。これによりカーナビゲーションシステムで得られる位置情報の誤差を低減できる。また、このとき、近隣車検索用サーバにて各車両の位置情報を管理し、各車両どうしで実行する高度の測定誤差が少なくなるように、近隣車検索用サーバから超音波の発信タイミングを指示することで、高度の測定誤差が低減する。
【００５６】
したがって、高架上の道路と並行する高架下の道路にて測位を実行した場合でも、自車両が高架の上下どちらにいるかを比較的早く正確に判定できるため、適切な走行案内が得られるまでの時間が短縮される。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の自車両位置判定システムが備えるカーナビゲーションシステムの一構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の自車両位置判定システムが備える近隣車検索用サーバの一構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の自車両位置判定システムの処理手順を示すシーケンス図である。
【図４】本発明の自車両位置判定システムの動作例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５８】
１    ＧＰＳ装置
２    相対方向検出部
３    車速検出部
４    カーナビゲーションＣＵ
５    道路データ部
６    入力部
７    ディスプレイ
８    スピーカー
９    履歴データ部
１０    電波発信装置
１２    サーバ通信装置
１３    電波受信装置
１４    超音波発信装置
１５    超音波受信装置
２１    ＣＰＵ部
２２    ユーザインタフェース
２２ａ    表示制御部
２２ｂ    音声制御部
２３    データ制御部
２４    ＲＡＭ
２５    ＲＯＭ
２６    ＶＲＡＭ
２７    フラッシュメモリ
２８    通信制御部
３１    計算部
３１ａ    マップマッチング部
３１ｂ    高度計算部
３１ｃ    電波発信計算部
３２    目的地設定部
３３    経路設定部
３４    案内部
１０１    通信装置
１０２    近隣車検索用サーバ
１０４    位置情報記憶装置
１１１    ＣＰＵ部
１２１    近隣車検索部
１２２    走行情報登録部
【図１】
2008275419.tif 000003
【図２】
2008275419.tif 000004
【図３】
2008275419.tif 000005
【図４】
2008275419.tif 000006