(57)【要約】【課題】複数の車載装置と、各車載装置に接続してあり各車載装置から送信されるデータを更に他の車載装置へ分配する分配装置との接続関係を多重化し、分配装置から各車載装置へ分配されるデータの信頼性を向上させることができる車載通信システム及び車載通信方法を提供する。【解決手段】車載装置１ａ，１ｂ，１ｃは夫々複数の分配装置２ａ，２ｂに接続されており、データを分配装置２ａ，２ｂ夫々に送信する。これにより、分配装置２ａに支障が発生してデータベース２１ａが使用不可状態になった場合、又は車内通信回線３ａに支障が発生した場合等でも、分配装置２ｂから車載装置１ａ，１ｂ，１ｃへデータが分配される。車載装置１ａ，１ｂ，１ｃはデータを送信する都度、番号を加減して付与して共に送信する。分配装置２ａ，２ｂは番号の大小を比較して最新データであるか否かを判断し、最新データのみ記憶する。【選択図】図１
2008302780.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データを送受信する複数の車載装置と、該車載装置に接続されており各車載装置からデータを受信してデータベースに記憶する手段及び記憶したデータを各車載装置へ分配する手段を備える複数の分配装置とを備える車載通信システムであって、
前記車載装置の一部又は全部は、
前記複数の分配装置に夫々接続されており、
同一のデータを各分配装置へ送信する手段
を備えることを特徴とする車載通信システム。
【請求項２】
前記分配装置は夫々、
データベースに記憶してあるデータを他の分配装置へ送信する手段と、
他の分配装置から送信されたデータを前記データベースに記憶する手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の車載通信システム。
【請求項３】
各車載装置はデータを送信するに際し、
データに番号を付与する手段と、
前記番号を増加（又は減少）させる手段と
を備え、
各分配装置は、
車載装置又は他の分配装置からデータを受信した場合、
共に受信したデータの番号が、記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）か否かを判断する判断手段と、
該判断手段が、記憶してあるデータ番号よりも大きい（又は小さい）と判断した場合、受信したデータと共に受信した番号をデータベースに記憶する手段と、
前記判断手段が、記憶してあるデータ番号以下（又は以上）であると判断した場合、受信したデータを破棄する手段と、
データベースに記憶してあるデータを他の分配装置へ送信するに際し、記憶してある前記データの番号を共に送信する手段と
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の車載通信システム。
【請求項４】
データを送受信する複数の車載装置と、該車載装置に接続されており各車載装置からデータを受信してデータベースに記憶し、記憶したデータを各車載装置へ分配する複数の分配装置とを含む車載通信システムにおける車載通信方法であって、
前記車載装置の一部又は全部は、
前記複数の分配装置に夫々接続されており、
データを各分配装置へ送信するに際し、
データに番号を付与し、
前記番号を増加（又は減少）させ、
前記分配装置は、
データベースに記憶してあるデータを、記憶してある前記データの番号と共に他の分配装置へ送信し、
各車載装置又は他の分配装置からデータを受信した場合、
共に受信したデータの番号が、記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）か否かを判断し、
記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）と判断した場合、受信したデータと共に受信したデータの番号をデータベースに記憶し、
記憶してあるデータの番号以下（又は以上）であると判断した場合、受信したデータを破棄する
ことを特徴とする車載通信方法。
【請求項５】
データを送受信する複数の車載装置と、該車載装置に接続されており各車載装置からデータを受信してデータベースに記憶し、記憶したデータを各車載装置へ分配する複数の分配装置とを含む車載通信システムにおける車載通信方法であって、
前記車載装置の一部又は全部は、前記複数の分配装置に夫々接続されて同一のデータを各分配装置へ送信し、
前記車載装置及び分配装置は共通する所定の周期に従い、
該所定の周期の内のデータ送信期間に、
前記車載装置は、
データに番号を付与し、
前記番号を増加（又は減少）させて各分配装置へ送信し、
各分配装置は、
各車載装置からデータを受信した場合、
共に受信したデータ番号が、記憶してある前記データの番号よりも大きい（又は小さい）か否かを判断し、
記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）と判断した場合、受信したデータと共に受信した番号をデータベースに記憶し、
記憶してあるデータの番号以下（又は以上）であると判断した場合、受信したデータを破棄し、
前記所定の周期の内の残期間に、
各分配装置は、
データベースに記憶してあるデータを、記憶してある前記データの番号と共に他の分配装置へ送信し、
各車載装置又は他の分配装置からデータを受信した場合、
共に受信したデータの番号が、記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）か否かを判断し、
記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）と判断した場合、受信したデータと共に受信したデータの番号をデータベースに記憶し、
記憶してあるデータの番号以下（又は以上）であると判断した場合、受信したデータを破棄する
ことを特徴とする車載通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車載装置と、各車載装置に接続してあり各車載装置から送信されるデータを更に他の車載装置へ分配する分配装置とを備える車載通信システムに関し、分配装置と車載装置との接続関係を多重化して、分配装置から各車載装置へ分配されるデータの信頼性を向上させることができる車載通信システム及び車載通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子制御装置（ＥＣＵ；Electronic Control Unit）を使用した車載装置の機能の増加に伴い、車輌に配される車載装置の数及び種類も増加する傾向にある。
【０００３】
車載装置の数の増大に伴い車載装置が接続される車内通信回線で送受信されるデータの量も増大する。車内通信回線で送受信されるデータ量の増大はコリジョン（衝突）によるデータの遅延又は欠落を招く。データの著しい遅延又は欠落は、データ内容の信頼性を欠き、場合によっては車載装置によるブレーキ制御等の運転補助機能に対して致命的となる。
【０００４】
そこで、車載装置を複数の群に分け、異なる車内通信回線に車載装置を群毎に接続する構成が一般的である。また、車載装置の増大に対して効率的に車内通信回線を利用するために、車載装置の群を送受信するデータの種類で分別し、群毎に通信速度の異なる車内通信回線に接続する構成もある。これらの構成では、異なる車内通信回線間はデータの送受信を制御するゲートウェイ装置により接続される。
【０００５】
特許文献１には、車載装置を複数の群に分けて群毎に通信回線に接続し、車内通信回線を更にゲートウェイ装置で接続する構成とし、送受信されるデータに優先順位を識別するための優先度情報を付加し、ゲートウェイ装置が異なる車内通信回線間でデータを送受信する場合に受信したデータの優先度情報から優先度を判別して優先度が高いデータを優先的に送信し、車内通信回線の通信負荷が増加した場合でも優先度が高いデータの送信が大きく遅れないようにする技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−１５９５６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車載装置を複数の群に分けて、各群の間をゲートウェイ装置を介して接続する場合、一の群の車載装置から他の群の車載装置へデータを送信する都度、車載装置から他の車載装置へデータを送信するのでは車載装置間の通信負荷を低減することができない。
【０００７】
また、車載装置を複数の群に分けて、各群の間をゲートウェイ装置を介して接続する場合、一の群の中の車載装置が更新するデータの内容は、更新された後にゲートウェイ装置を介して他の群の車載装置へ送信されるまでの間、一の群と他の群とではデータの内容が一致しない時間が生じる。さらに、複数の群がゲートウェイ装置に直列的に接続される場合は、一の群と他の群とでデータの内容に段階的に時間差が生じる虞がある。この場合、車載通信システムにおけるデータの信頼性が担保されない。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、複数の車載装置から送信されるデータを記憶するデータベースを有してデータを各車載装置へ分配する分配装置を備えることによってデータを一元的に管理させ、通信負荷の低減及び各車載装置へ分配されるデータの内容の同一性の担保を実現し、且つ各車載装置を各分配装置に対し夫々接続することで各車載装置とデータベースとの接続関係を多重化することにより、分配装置に支障が発生した場合に車載通信システム全体の処理に支障が生じることを防ぎ、その信頼性を向上させることができる車載通信システム及び車載通信方法を提供することを目的とする。
【０００９】
本発明の他の目的は、各車載装置を複数の分配装置に対し夫々接続することで各車載装置とデータベースとの接続関係を多重化した場合、各車載装置から送信されるデータに、最新のデータであるか否かを識別することができる番号を付与し、分配装置で必ず最新の情報のみでデータベースを更新することにより、データの信頼性を向上させることができる車載通信システム及び車載通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明に係る車載通信システムは、データを送受信する複数の車載装置と、該車載装置に接続されており各車載装置からデータを受信してデータベースに記憶する手段及び記憶したデータを各車載装置へ分配する手段を備える複数の分配装置とを備える車載通信システムであって、前記車載装置の一部又は全部は、前記複数の分配装置に夫々接続されており、同一のデータを各分配装置へ送信する手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係る車載通信システムは、前記分配装置は夫々、データベースに記憶してあるデータを他の分配装置へ送信する手段と、他の分配装置から送信されたデータを前記データベースに記憶する手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
第３発明に係る車載通信システムは、各車載装置はデータを送信するに際し、データに番号を付与する手段と、前記番号を増加（又は減少）させる手段とを備え、各分配装置は、車載装置又は他の分配装置からデータを受信した場合、共に受信したデータの番号が、記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）か否かを判断する判断手段と、該判断手段が、記憶してあるデータ番号よりも大きい（又は小さい）と判断した場合、受信したデータと共に受信した番号をデータベースに記憶する手段と、前記判断手段が、記憶してあるデータ番号以下（又は以上）であると判断した場合、受信したデータを破棄する手段と、データベースに記憶してあるデータを他の分配装置へ送信するに際し、記憶してある前記データの番号を共に送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
第４発明に係る車載通信方法は、データを送受信する複数の車載装置と、該車載装置に接続されており各車載装置からデータを受信してデータベースに記憶し、記憶したデータを各車載装置へ分配する複数の分配装置とを含む車載通信システムにおける車載通信方法であって、前記車載装置の一部又は全部は、前記複数の分配装置に夫々接続されており、データを各分配装置へ送信するに際し、データに番号を付与し、前記番号を増加（又は減少）させ、前記分配装置は、データベースに記憶してあるデータを、記憶してある前記データの番号と共に他の分配装置へ送信し、各車載装置又は他の分配装置からデータを受信した場合、共に受信したデータの番号が、記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）か否かを判断し、記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）と判断した場合、受信したデータと共に受信したデータの番号をデータベースに記憶し、記憶してあるデータの番号以下（又は以上）であると判断した場合、受信したデータを破棄することを特徴とする。
【００１４】
第５発明に係る車載通信方法は、データを送受信する複数の車載装置と、該車載装置に接続されており各車載装置からデータを受信してデータベースに記憶し、記憶したデータを各車載装置へ分配する複数の分配装置とを含む車載通信システムにおける車載通信方法であって、前記車載装置の一部又は全部は、前記複数の分配装置に夫々接続されて同一のデータを各分配装置へ送信し、前記車載装置及び分配装置は共通する所定の周期に従い、該所定の周期の内のデータ送信期間に、前記車載装置は、データに番号を付与し、前記番号を増加（又は減少）させて各分配装置へ送信し、各分配装置は、各車載装置からデータを受信した場合、共に受信したデータ番号が、記憶してある前記データの番号よりも大きい（又は小さい）か否かを判断し、記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）と判断した場合、受信したデータと共に受信した番号をデータベースに記憶し、記憶してあるデータの番号以下（又は以上）であると判断した場合、受信したデータを破棄し、前記所定の周期の内の残期間に、各分配装置は、データベースに記憶してあるデータを、記憶してある前記データの番号と共に他の分配装置へ送信し、各車載装置又は他の分配装置からデータを受信した場合、共に受信したデータの番号が、記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）か否かを判断し、記憶してあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）と判断した場合、受信したデータと共に受信したデータの番号をデータベースに記憶し、記憶してあるデータの番号以下（又は以上）であると判断した場合、受信したデータを破棄することを特徴とする。
【００１５】
本発明では、車載装置から送信されるデータを受信してデータベースに記憶し、車載装置から受信して記憶してあるデータを他の車載装置に分配する分配装置が複数備えられ、且つ、車載装置の一部又は全部夫々に対して複数の分配装置が接続される。即ち、各車載装置と分配装置との接続関係が多重化される。各車載装置からは接続している複数の分配装置に同一の内容のデータが送信され、分配装置により受信されたデータは夫々のデータベースに記憶される。
【００１６】
本発明では更に、データベースのデータが分配装置間で夫々送受信される。これにより、複数の分配装置間でデータベースのデータ内容が同期される。
【００１７】
本発明では、各分配装置へ接続している車載装置から直接データが送信される場合と、他の分配装置へデータが一度送信されて記憶された後に分配装置のデータベースの同期のために当該データが送信される場合とがある。つまり、同一のデータが時間差で一の分配装置へ送信される。本発明では、車載装置からデータが送信されるに際し、データに番号が付与され、送信の都度その番号が増加（又は減少）させられる。分配装置により、車載装置からデータが受信された場合、共に受信された番号もデータベースに記憶され、他の分配装置へデータを送信されるに際し、共に記憶されてある番号も送信される。分配装置により、車載装置及び分配装置からデータが受信された場合、受信されたデータと共に受信されたデータの番号が既に記憶されてあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）か否かにより最新のデータであるか否かが判断され、最新のデータであると判断されたときのみデータは記憶され、それ以外のときにデータは破棄される。
【００１８】
さらに本発明では、車載装置から分配装置へのデータの送信と分配装置から分配装置へのデータの交換とが周期に従って順に行われる場合、同一のデータが一の分配装置で車載装置から直接受信される場合、及びデータベースの同期のために他の分配装置を経由して受信される場合の複数回受信される。本発明では、分配装置により、データと共に受信された番号が記憶されてあるデータの番号よりも大きい（又は小さい）か否かにより最新のデータであるか否かが判断され、最新のデータであると判断された場合のみデータが記憶され、それ以外の場合にデータは破棄される。
【発明の効果】
【００１９】
本発明による場合、分配装置と車載装置の一部又は全部との接続関係が多重化されるので、複数の分配装置の内のいずれかについて支障が発生し、当該分配装置からデータが分配されない状態となっても、他の分配装置からのデータの分配が可能になる。したがって、分配装置を備えることにより各車載装置が受信するデータの同一性を担保することができるのみならず、分配装置のいずれかに支障が発生した場合、分配装置と車載装置との接続に支障が発生した場合等、システムの一部に障害が発生しても車載通信システム全体の動作に支障が生じることを防ぎ、システムの信頼性を向上させることができる。
【００２０】
本発明による場合、多重化された分配装置と各車載装置との接続関係において、各分配装置が有しているデータベースが同期されるので、分配装置から送信されるデータの内容が異なる等の問題が起こることを防ぎ、データの内容の同一性を担保し、車載通信システムで送受信されるデータの信頼性を向上させることができる。
【００２１】
本発明による場合、多重化された分配装置と各車載装置との接続関係において、車載装置から分配装置へデータが送信される際及び分配装置間でデータが交換される際、分配装置は最新のデータであると判断した場合のみデータベースに記憶するので、古いデータで新しいデータを更新してしまうことを防ぎ、車載通信システムで送受信されるデータの信頼性を向上させることができる。
【００２２】
さらに、本発明による場合、車載装置及び分配装置が共通の周期に従って車載装置から分配装置へのデータの送信及び分配装置間でのデータの交換を行うときは、分配装置は車載装置及び他の分配装置から同一のデータを受信するが、最新のデータであると判断した場合のみ記憶するのでデータの信頼性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
【００２４】
図１は、本発明に係る車載通信システムの構成を示す模式図である。車載通信システムは、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、センサ等を備えてデータを送受信する複数の車載装置１ａ，１ｂ，１ｃと、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ夫々と接続されており各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃからデータを受信し、他の車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ及び図示しない他の車載装置群へデータを分配する分配装置２ａ，２ｂと、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃと分配装置２ａとを接続する車内通信回線３ａと、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃと分配装置２ｂとを接続する車内通信回線３ｂと、分配装置２ａ，２ｂ間を接続する通信線４とを含んで構成されている。なお、図１中において車内通信回線３ｂは車内通信回線３ａと区別するために破線で示している。また、図１中の白矢印は、車載装置１ａと分配装置２ａ，２ｂとの間のデータの送受信の例を表わしている。
【００２５】
車載装置１ａ，１ｂ，１ｃは、測定値、計算値、制御値等の各種物理量の数値情報を含むデータの送信又はエンジン、ブレーキ等のマイクロコンピュータによる制御が可能な装置である。例えば一の車載装置１ａは車速を検知する図示しないセンサを備え、検知した車速のデータを分配装置２ａ，２ｂへ送信する。
【００２６】
分配装置２ａ，２ｂは、データベース２１ａ，２１ｂとして使用する記憶領域を備えており、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃから送信されたデータをデータベース２１ａ，２１ｂに記憶し、データベース２１ａ，２１ｂから読み出したデータを車載装置１ａ，１ｂ，１ｃへ送信する。分配装置２ａ，２ｂにデータを一元的に記憶させることにより、通信負荷の低減及び各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃへ分配されるデータの内容の同一性の担保の実現が可能になる。
【００２７】
分配装置２ａ，２ｂは、図示しない他の車載装置群と接続しており、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃから受信したデータを他の車載装置群へ送信してもよい。この場合、他の車載装置群へ送信するデータは車載装置１ａ，１ｂ，１ｃから送信されるデータ全てではなく、当該他の車載装置群で必要なデータのみをデータベース２１ａ，２１ｂから読み出して送信する構成とすることにより、車載通信システムにおける通信負荷が低減される。またデータベース２１ａ，２１ｂに一元的に記憶されてデータベース２１ａ，２１ｂから読み出されたデータが分配されることにより、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ及び他の車載装置群で受信するデータの内容の同一性が担保される。さらに、分配装置２ａ，２ｂから複数の群に接続している各車載装置へ一括してデータを送信することによりデータの同時性が担保される。
【００２８】
車載装置１ａ，１ｂ，１ｃと分配装置２ａ，２ｂとを接続している車内通信回線３ａ，３ｂ、及び分配装置２ａ，２ｂ間を接続している通信線４のトポロジーは、バス型、スター型、ディジーチェーン型等いずれの形態でもよい。車載装置１ａ，１ｂ，１ｃは分配装置２ａ，２ｂと車内通信回線３ａ，３ｂを介してデータを送受信することが可能であり、分配装置２ａ，２ｂは通信線４を介して相互にデータを送受信することが可能である。
【００２９】
なお、本発明に係る車載通信システムでは更に、図１の模式図に示すように各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃが分配装置２ａ及び分配装置２ｂの両者に車内通信回線３ａ及び３ｂを介して接続されており、両者にデータを送信する。例えば車載装置１ａは分配装置２ａ及び分配装置２ｂの両者に車速のデータを送信する。他の車載装置群によって送信されたデータを含め、分配装置２ａ及び分配装置２ｂの両者に同一のデータが送信されて記憶される。これにより、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃは分配装置２ａのみならず分配装置２ｂからもデータを受信することができる。
【００３０】
したがって、図１の模式図に示すように、分配装置２ａにおいてメモリ等のハードウェアの故障が発生してデータベース２１ａからデータを読み出すことができなくなる場合、又は分配装置２ａと車内通信回線３ａとの接続に障害が発生し、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃが分配装置２ａからデータを送受信することができなくなる場合等、分配装置２ａに支障が発生した場合であっても、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃは分配装置２ｂとの間でデータを送受信することができる。このように本発明の車載通信システムでは各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃと分配装置２ａ，２ｂ即ちデータベース２１ａ，２１ｂとの接続関係が二重化されることにより車載通信システム全体としてフェールセーフな状態で動作することが可能になり、システムとしての信頼性が向上する。
【００３１】
さらに、本発明に係る車載通信システムでは、分配装置２ａ，２ｂ間で夫々のデータベース２１ａ，２１ｂから読み出したデータを送受信し、データベース２１ａ，２１ｂの内容を同期させることが望ましい。分配装置２ａ及び分配装置２ｂの両者が完全に同じ構成で車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ及び他の車載装置群と接続されており、各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ，…から正常にデータが両者に送信される場合、データベース２１ａ，２１ｂの内容は同一の内容となる。しかしながら、例えば車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外に接続されている車載装置が異なる場合等は、送信されるデータが異なり、データベース２１ａ，２１ｂの内容が同一でないことがある。データベース２１ａ，２１ｂの内容が同一でない場合、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃは分配装置２ａ，２ｂ夫々から送信されるデータのいずれが正しい（最新の）データであるかを判断する必要が生じ、データの信頼性が低下する。また、分配装置２ａと分配装置２ｂとで車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外の車載装置に別々に接続している場合、それらの車載装置から送信されるデータを車載装置１ａ，１ｂ，１ｃでも共有することができると共に、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外であって、分配装置２ａ及び分配装置２ｂに別々に接続している車載装置間で同一のデータを使用するときにデータの内容の同一性が担保される。
【００３２】
図２は、本発明に係る車載通信システムを構成する車載装置１ａ及び分配装置２ａの内部構成を示すブロック図である。車載装置１ｂ，１ｃは車載装置１ａと同様の内部構成であるので詳細な説明を省略し、分配装置２ｂは分配装置２ａと同様の内部構成であるので詳細な説明を省略する。
【００３３】
車載装置１ａは、以下に示す各構成部の動作を制御する制御部１０ａと、各構成部に電力を供給する電源回路１１ａと、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性のメモリからなる記憶部１２ａと、車内通信回線３ａに接続されている第１通信制御部１３ａと、車内通信回線３ｂに接続されている第２通信制御部１４ａとを備える。
【００３４】
車載装置１ａの制御部１０ａは、図示しない車輌のオルタネータ、バッテリー等の電力供給装置から電源回路１１ａを介して電力の供給を受け、記憶部１２ａに記憶されている制御プログラムを読み出して実行し、各構成部の動作を制御する。
【００３５】
車載装置１ａの記憶部１２ａには、制御部１０ａの処理により発生する制御値、計算値等の各種情報、又は図示しないセンサから入力された信号が表わす物理量の計測値等が一時的に記憶される。
【００３６】
また、本発明による場合、車載装置１ａの記憶部１２ａには、送信するデータに付与するデータのシーケンス番号が記憶されている。車載装置１ａの制御部１０ａはデータを送信する場合、記憶部１２ａに記憶されているシーケンス番号を読み出してデータと共に送信する。本実施の形態では、シーケンス番号は１バイトのメモリを使用する正の整数値（０〜２５５）として記憶される。シーケンス番号の初期値はゼロに設定されており、制御部１０ａはデータを送信する都度シーケンス番号を１つ増加させる。シーケンス番号は、２５５まで増加された場合、次はゼロにリセットされる。なお、シーケンス番号を増加させるタイミングはデータの送信前、送信後いずれでもよい。制御部１０ａは、データを送信した後、送信前又は送信後に増加されたシーケンス番号を記憶部１２ａに記憶する。
【００３７】
車載装置１ａの第１通信制御部１３ａは、車内通信回線３ａを介して接続している分配装置２ａとのデータの送受信を実現する。なお、車載装置１ａは、第１通信制御部１３ａにより、車内通信回線３ａを介して他の車載装置１ｂ，１ｃと直接的にデータの送受信が可能な構成でもよい。第２通信制御部１４ａは、車内通信回線３ｂを介して接続している分配装置２ｂと車載装置１ａとのデータの送受信を実現する。
【００３８】
車載装置１ａの制御部１０ａは、第１通信制御部１３ａ及び第２通信制御部１４ａにより、記憶部１２ａに記憶してあるデータのシーケンス番号と共にデータを送信する。なお車載装置１ａの制御部１０ａは、所定のフォーマットを有する「メッセージ」にデータを含めて送信する。
【００３９】
分配装置２ａは、以下に示す各構成部の動作を制御する制御部２０ａと、各構成部に電力を供給する電源回路２２ａと、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性のメモリからなる記憶部２３ａと、車内通信回線３ａに接続されている第１通信制御部２４ａと、通信線４に接続されている第２通信制御部２５ａとを備える。
【００４０】
分配装置２ａの制御部２０ａは、図示しない車輌のオルタネータ、バッテリー等の電力供給装置から電源回路２２ａを介して電力の供給を受け、記憶部２３ａに記憶されている制御プログラムを読み出して実行し、各構成部の動作を制御する。
【００４１】
分配装置２ａの記憶部２３ａには、制御部２０ａが車載装置１ａ，１ｂ，１ｃから受信したデータを記憶するデータベース２１ａのための記憶領域が設けられている。制御部２０ａは、受信したデータから「車速」「操舵角」等の種別（データＩＤ）毎に、対応する具体的な測定値、計算値、制御値及び後述するデータのシーケンス番号をデータベース２１ａに記憶する。なお、分配装置２ａの制御部２０ａは後述するように、データを受信した場合でもデータベース２１ａに記憶せず破棄するときがある。この処理については後述にて説明する。
【００４２】
分配装置２ａの第１通信制御部２４ａは、車内通信回線３ａを介して接続している各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃとのデータの送受信を実現する。第２通信制御部２５ａは、通信線４を介して接続している分配装置２ｂとのデータの送受信を実現する。なお、本実施の形態では、分配装置２ａの制御部２０ａは第２通信制御部２５ａによりデータベース２１ａから読み出したデータを分配装置２ｂへ送信するに際し、データベース２１ａにデータの種別毎に記憶してあるシーケンス番号を読み出して共に送信する。
【００４３】
図３は、本発明に係る車載通信システムを構成する車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ及び分配装置２ａ，２ｂ間で送受信されるメッセージのフォーマットを模式的に表わす説明図である。
【００４４】
図３の説明図に示すように、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃから送信されるメッセージは、所定のヘッダから開始され、シーケンス番号、データ（ペイロード）、最後にメッセージの終了を示すトレイラで構成される。分配装置２ａは車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ又は他の分配装置２ｂから送信されるメッセージから、図３の説明図に表わされたフォーマットに従い、データとそのデータに付与されたシーケンス番号を読み出すことができる。なお、シーケンス番号はデータに含まれる構成でもよい。
【００４５】
また、本実施の形態における車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ及び分配装置２ａ，２ｂは、同期したタイマを有していることにより、共有の周期に基づき同期して動作する。このため、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ及び分配装置２ａ，２ｂの制御部２０ａ，２０ｂは夫々、図示しない内臓クロックに従ってタイマとして機能する。図４は、本実施の形態における各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ及び各分配装置２ａ，２ｂの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，２０ａ，２０ｂがタイマとして機能することにより従う所定の周期の例を模式的に示す説明図である。横軸は時間の経過を表わし、各矩形は分割された期間を表わしている。
【００４６】
図４の説明図に示す例では、一周期は例えば数十ミリ秒である。一周期は、分配装置２ａ，２ｂ間でデータを送受信しデータベース２１ａ，２１ｂを同期する期間である同期スロットと、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃから分配装置２ａ，２ｂへ及び分配装置２ａ，２ｂから車載装置１ａ，１ｂ，１ｃへデータを送信する期間である送信スロットとに分割されている。図４の説明図に示す期間Ａ，Ｃ，Ｅは送信スロットであり、期間Ｂ，Ｄ，Ｆは同期スロットである。車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ及び分配装置２ａ，２ｂの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ及び制御部２０ａ，２０ｂは、タイマとして機能することにより同期スロット及び送信スロットを認識する。
【００４７】
同期スロットの間、分配装置２ａ，２ｂと車載装置１ａ，１ｂ，１ｃとの間ではデータの送受信は行われず、分配装置２ａ，２ｂ間でデータベース２１ａ，２１ｂに記憶してあるデータを送受信し、データを交換することにより、データベース２１ａ，２１ｂが同期される。本実施の形態では、データベース２１ａ，２１ｂの同期の手順については限定しない。同期スロットが終了した時点で、分配装置２ａのデータベース２１ａの内容と分配装置２ｂのデータベース２１ｂの内容とは同期している。
【００４８】
上述のように構成される本発明に係る車載通信システムにおいて、各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃがデータをメッセージに含め、分配装置２ａ，２ｂへ送信する処理、分配装置２ａがデータベース２１ａからデータを読み出してメッセージに含めて分配装置２ｂへ送信する処理、及び、分配装置２ｂが各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ及び分配装置２ａから送信されるメッセージを受信する場合の処理について説明する。
【００４９】
本発明の車載通信システムでは、上述のように各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃは分配装置２ａ及び分配装置２ｂの両者に接続しており、両者に同一のデータ例えば車速データを含めたメッセージを送信する。この場合、車内通信回線３ｂでコリジョンが発生し、一方の分配装置２ｂへのメッセージが大幅に遅延し、分配装置２ｂへデータが送信された時点ではそのデータが既に古いデータとなるときがある。これに対して本発明では上述のように、各車載装置１ａ，１ｂ，１ｃからデータにシーケンス番号が付与されて共に送信され、且つ送信の都度シーケンス番号が増加されるので、データを受信する分配装置２ａ，２ｂは、より大きいシーケンス番号が付与されたデータが最新であることを認識することができる。したがって、分配装置２ａ，２ｂは最新のデータのみをデータベース２１ａ，２１ｂに記憶し、それ以外のデータを破棄する。
【００５０】
以下に、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ及び分配装置２ａ，２ｂの制御部２０ａ，２０ｂが送信スロット及び同期スロットの期間に行なう処理をフローチャートを用いて説明する。図５及び図６は、本実施の形態における車載通信システムで、送信スロットの期間に車載装置１ａ及び分配装置２ａの間でデータが送受信される処理手順を示すフローチャートである。車載装置１ｂ，１ｃが分配装置２ａ，２ｂへ送信する処理手順は車載装置１ａによる処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。また、分配装置２ｂが車載装置１ａ，１ｂ，１ｃからメッセージを受信する処理手順は、分配装置２ａによる処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。
【００５１】
車載装置１ａの制御部１０ａはタイマとして機能することにより、送信スロットが到来したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。車載装置１ａの制御部１０ａは、送信スロットが到来していないと判断した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、処理をステップＳ１０１へ戻し、送信スロットが到来したと判断するまで待機する。
【００５２】
車載装置１ａの制御部１０ａは、送信スロットが到来したと判断した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、記憶部１２ａに一時的に記憶してある測定値、計算値、制御値等のデータを読み出す（ステップＳ１０２）。また車載装置１ａの制御部１０ａは、記憶部１２ａに記憶してあるシーケンス番号を読み出し（ステップＳ１０３）、読み出したシーケンス番号を１増加させ（ステップＳ１０４）、読み出したデータ及び増加させたシーケンス番号を含めてメッセージを生成し（ステップＳ１０５）、生成したメッセージを第１通信制御部１３ａ及び第２通信制御部１４ａにより、車内通信回線３ａ，３ｂを介して分配装置２ａ，２ｂへ送信する（ステップＳ１０６）。
【００５３】
分配装置２ａの制御部２０ａは、接続している車載装置１ａから送信されたメッセージを第１通信制御部２４ａにより受信し（ステップＳ１０７）、受信したメッセージからデータ及びデータのシーケンス番号を読み出す（ステップＳ１０８）。分配装置２ａの制御部２０ａは、受信したメッセージから読み出したデータに対応し、データベース２１ａに既に記憶してあるデータのシーケンス番号を読み出し（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０８で読み出したシーケンス番号と比較する（ステップＳ１１０）。
【００５４】
分配装置２ａの制御部２０ａは、受信したメッセージから読み出したデータのシーケンス番号が、データベース２１ａから読み出したデータのシーケンス番号よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１１１）。分配装置２ａの制御部２０ａは、受信したメッセージから読み出したデータのシーケンス番号が、読み出したデータのシーケンス番号よりも大きいと判断した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、受信したメッセージから読み出したデータ、及び共にメッセージから読み出したシーケンス番号をデータベース２１ａに記憶し（ステップＳ１１２）、処理を終了する。
【００５５】
分配装置２ａの制御部２０ａは、受信したメッセージから読み出したデータのシーケンス番号が、読み出したデータのシーケンス番号以下であると判断した場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、受信したメッセージから読み出したデータを破棄し（ステップＳ１１３）、処理を終了する。
【００５６】
なお、ステップＳ１１１における判断処理で、分配装置２ａの制御部２０ａは、受信したメッセージから読み出したデータのシーケンス番号がゼロリセットされた後の番号である場合は、読み出したデータのシーケンス番号よりも大きいと判断する。
【００５７】
図７及び図８は、本実施の形態における車載通信システムで、同期スロットの期間に分配装置２ａ，２ｂ間でデータが送受信される処理手順を示すフローチャートである。なお、分配装置２ｂが他の分配装置２ａからメッセージを受信する処理以降の処理手順は、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃからメッセージを受信した場合の処理手順と同様である。したがって、図７及び図８のフローチャートに示す処理手順の内の、分配装置２ｂが分配装置２ａからメッセージを受信した後の処理手順については図５及び図６のフローチャートに示した処理手順と同一のステップ番号を付して、詳細な説明を省略する。
【００５８】
分配装置２ａの制御部２０ａはタイマとして機能することにより、同期スロットが到来したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。分配装置２ａの制御部２０ａは、同期スロットが到来していないと判断した場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、処理をステップＳ２０１へ戻し、同期スロットが到来したと判断するまで待機する。
【００５９】
分配装置２ａの制御部２０ａは、同期スロットが到来したと判断した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、記憶部２３ａのデータベース２１ａに記憶してあるデータ及びデータのシーケンス番号を読み出す（ステップＳ２０２）。分配装置２ａの制御部２０ａは、読み出したデータ及びシーケンス番号を含めてメッセージを生成し（ステップＳ２０３）、生成したメッセージを第２通信制御部２５ａにより分配装置２ｂへ送信する（ステップＳ２０４）。
【００６０】
その後、ステップＳ１０７の処理により分配装置２ａからメッセージを受信した（Ｓ１０７）分配装置２ｂの制御部２０ｂは、車載装置１ａからメッセージを受信した場合同様、メッセージからデータ及びシーケンス番号を読み出し（Ｓ１０８）、データベース２１ｂに記憶してあるデータのシーケンス番号を読み出し（Ｓ１０９）て比較し（Ｓ１１０）、受信したメッセージから読み出したデータのシーケンス番号がデータベース２１ｂに記憶してあるデータのシーケンス番号よりも大きいと判断した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、データを記憶し（Ｓ１１２）、記憶してあるデータのシーケンス番号以下であると判断した場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、データを破棄して（Ｓ１１３）同期の処理を終了する。
【００６１】
さらに、分配装置２ｂの制御部２０ｂが、データベース２１ｂから読み出したデータに基づいてメッセージを生成して分配装置２ａへ送信し、分配装置２ａの制御部２０ａは分配装置２ｂから受信したデータの内の、最新のデータのみデータベース２１ａに記憶する。これにより、分配装置２ａ，２ｂ間でデータが交換され、データベース２１ａ，２１ｂの内容が同期される。
【００６２】
次に、上述のような処理の具体例として、車載装置１ａの制御部１０ａによりデータの種別を車速とするデータが送信され、分配装置２ａ，２ｂによって当該車速データが受信され、更に分配装置２ａ，２ｂ間でデータが同期される場合を例に挙げて説明する。図９、図１０及び図１１は、本発明の車載通信システムを構成する車載装置１ａ及び分配装置２ａ，２ｂ間でデータが送受信され、記憶される処理を模式的に示す説明図である。
【００６３】
図９（ａ）は図４の説明図に示した各期間の内の期間Ａ、図９（ｂ）は同様に期間Ｂ、図１０（ａ）は期間Ｃ、図１０（ｂ）は期間Ｄ、図１１（ａ）は期間Ｅにおける処理を示している。図９（ａ）、図９（ｂ）、図１０（ａ）、図１０（ｂ）、図１１（ａ）の説明図では夫々、本発明に係る車載通信システムを構成する車載装置１ａ及び分配装置２ａ，２ｂの接続関係を示し、車載装置１ａから分配装置２ａ，２ｂへ送信されるメッセージの内容を示し、更に、分配装置２ａ，２ｂが夫々備えているデータベース２１ａ，２１ｂで記憶されるデータの内容例を表により示している。
【００６４】
まず、送信スロットである期間Ａでは図９（ａ）の説明図に示すように、車載装置１ａの制御部１０ａは、車速データ（値＝２０）及び車速データに付与されたシーケンス番号「１００」を含んだメッセージを生成し、分配装置２ａ及び分配装置２ｂへ車内通信回線３ａ，３ｂを介して送信する。なお、シーケンス番号「１００」は１増加された番号である。分配装置２ａの制御部２０ａは、車載装置１ａから送信されたメッセージを受信し、データベース２１ａを更新する。これにより、分配装置２ａのデータベース２１ａに記憶される車速データは、値が「２０」、シーケンス番号が「１００」のデータに更新される。一方、期間Ａでは車内通信回線３ｂが例えば輻輳状態であることにより、分配装置２ｂの制御部２０ｂは、車載装置１ａから送信されたメッセージを受信することができず、データベース２１ｂは更新されず、分配装置２ｂのデータベース２１ｂに記憶されている車速データは、値が「１０」、シーケンス番号が「９９」である。
【００６５】
次に、同期スロットである期間Ｂでは図９（ｂ）の説明図に示すように、分配装置２ａ，２ｂ間で通信線４を介してデータが送受信されて同期される。ここでは、分配装置２ａの制御部２０ａが、データベース２１ａから車速データの値「２０」及び記憶してあるシーケンス番号「１００」を含むメッセージを生成し、分配装置２ｂへ送信する。分配装置２ｂの制御部２０ｂは、分配装置２ａから受信したメッセージに含まれる車速データのシーケンス番号「１００」と、データベース２１ｂに記憶してある車速データのシーケンス番号「９９」とを比較する。分配装置２ｂの制御部２０ｂは、受信したメッセージに含まれるデータのシーケンス番号「１００」が、記憶してある車速データのシーケンス番号「９９」よりも大きいと判断するので、受信した車速データの値「２０」及びシーケンス番号「１００」をデータベース２１ｂに記憶する。これにより、分配装置２ａ，２ｂのデータベース２１ａ，２１ｂが最新のデータに同期される。
【００６６】
次に、送信スロットである期間Ｃでは図１０（ａ）の説明図に示すように、車載装置１ａの制御部１０ａは、車速データ（値＝４５）を含むメッセージを生成する。このとき車載装置１ａの制御部１０ａは、前回送信したデータのシーケンス番号「１００」を１増加させたシーケンス番号「１０１」を車速データに共に含めてメッセージを生成し、分配装置２ａ，２ｂへ送信する。分配装置２ａ，２ｂの制御部２０ａ，２０ｂは、車載装置１ａから送信されたメッセージを受信し、メッセージに含まれる車速データのシーケンス番号「１０１」とデータベース２１ａ，２１ｂに記憶してある車速データのシーケンス番号「１００」とを比較する。分配装置２ａ，２ｂの制御部２０ａ，２０ｂは夫々、受信したメッセージに含まれるデータのシーケンス番号「１０１」が、記憶してある車速データのシーケンス番号「１００」よりも大きいと判断するので、受信したメッセージに含まれる車速データの値「４５」及びシーケンス番号「１０１」をデータベース２１ａ，２１ｂに記憶し、更新する。
【００６７】
次に、同期スロットである期間Ｄでは図１０（ｂ）の説明図に示すように、分配装置２ａ，２ｂ間でデータが送受信されて同期される。この期間でも、分配装置２ａの制御部２０ａが、データベース２１ａから車速データの値「４５」及び記憶してあるシーケンス番号「１０１」を含むメッセージを生成し、分配装置２ｂへ送信する。期間Ｂにおける処理同様に、分配装置２ｂの制御部２０ｂは、分配装置２ｂから受信したメッセージに含まれる車速データのシーケンス番号「１０１」と、データベース２１ｂに記憶してある車速データのシーケンス番号「１０１」とを比較する。しかし、期間Ｄでは分配装置２ｂの制御部２０ｂは、受信したメッセージに含まれるデータのシーケンス番号「１０１」が、記憶してある車速データのシーケンス番号「１０１」以下であると判断するので、受信したメッセージに含まれる車速データ及びシーケンス番号を破棄する。記憶してあるデータと同一内容であり、既に同期されている状態であるので更新されない。
【００６８】
次に、送信スロットである期間Ｅでは図１１（ａ）の説明図に示すように、車載装置１ａの制御部１０ａにより期間Ａで送信された車速データ（値＝２０）及びシーケンス番号「１００」を含むメッセージが車内通信回線３ｂを介して分配装置２ｂへ再送される。分配装置２ｂの制御部２０ｂは、再送されたメッセージを受信する。分配装置２ｂの制御部２０ｂは、受信したメッセージに含まれる車速データのシーケンス番号「１００」とデータベース２１ｂに記憶してある車速データのシーケンス番号「１０１」とを比較する。この場合、分配装置２ｂの制御部２０ｂは、受信したメッセージに含まれるデータのシーケンス番号「１００」が、記憶してある車速データのシーケンス番号「１０１」以下であると判断するので、受信したメッセージに含まれる車速データ及びシーケンス番号を破棄する。
【００６９】
上述のように分配装置２ｂは、送信スロット及び同期スロットの期間に夫々、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃ及び分配装置２ａから同一のデータを含むメッセージを受信する。本発明の場合、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃからはデータにシーケンス番号が付与されて共に送信され、且つそのシーケンス番号は送信の都度増加される。したがって、分配装置２ｂは、より大きいシーケンス番号が付与されたデータが最新のデータであることを認識し、受信したメッセージのデータのシーケンス番号が、データベース２１ｂに記憶してあるデータに付与されているシーケンス番号よりも大きいと判断した場合のみデータベース２１ｂにそのデータを記憶する。この処理により、分配装置２ｂが、古いデータによって新しいデータを更新してしまうことを回避することができ、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃに対するデータベースとの接続関係をデータベース２１ａ及びデータベース２１ｂ両方と接続することにより二重化してデータの信頼性を向上させた上で更に、データの信頼性を向上させることができる。
【００７０】
なお、本実施の形態では車内通信回線をも車内通信回線３ａ，３ｂによって二重化する構成とした。しかしながら、本発明はこれに限らず、分配装置２ａ，２ｂ及び車載装置１ａ，１ｂ，１ｃがいずれも一の車内通信回線に接続している構成でもよい。この場合、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃは通信制御部を二つ備える必要がなく、一の通信制御部を介して車内通信回線に接続し、当該一の車内通信回線を介してデータを分配装置２ａ及び分配装置２ｂに送信する構成でもよい。分配装置２ａが何らかの要因で故障した場合であっても車載装置１ａ，１ｂ，１ｃは分配装置２ｂからデータを受信することができ、システムの信頼性は向上する。
【００７１】
本実施の形態では、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃの全部が複数の分配装置２ａ，２ｂへ接続する構成とした。しかしながら、本発明はこれに限らず、車載装置１ａ，１ｂ，１ｃの内の一部のみが複数の分配装置２ａ，２ｂへ接続している構成でもよい。例えば、車載装置１ａのみ分配装置２ａ及び分配装置２ｂに接続し、車載装置１ｂは車内通信回線３ａのみに接続して分配装置２ａとのみデータの送受信が可能であり、車載装置１ｂは車内通信回線３ｂのみに接続して分配装置２ｂとのみデータの送受信が可能である構成でもよい。
【００７２】
また、本実施の形態では車載装置１ａ，１ｂ，１ｃがデータを送信する場合にデータに付与する番号は、送信する都度増加させる構成とした。しかしながら、本発明はこれに限らず、送信する都度番号を減少させ、番号が小さい程最新のデータであると判断できるように構成してもよい。この場合、分配装置２ａ，２ｂの制御部２０ａ，２０ｂは受信したデータに付与されている番号の値が記憶してあるデータの番号よりも小さい場合にデータベースに記憶し、記憶してある番号以上である場合はデータを破棄する。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明に係る車載通信システムの構成を示す模式図である。
【図２】本発明に係る車載通信システムを構成する車載装置及び分配装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る車載通信システムを構成する車載装置及び分配装置間で送受信されるメッセージのフォーマットを模式的に表わす説明図である。
【図４】本実施の形態における各車載装置及び各分配装置の制御部がタイマとして機能することにより従う所定の周期の例を模式的に示す説明図である。
【図５】本実施の形態における車載通信システムで、送信スロットの期間に車載装置及び分配装置の間でデータが送受信される処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態における車載通信システムで、送信スロットの期間に車載装置及び分配装置の間でデータが送受信される処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本実施の形態における車載通信システムで、同期スロットの期間に分配装置間でデータが送受信される処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態における車載通信システムで、同期スロットの期間に分配装置間でデータが送受信される処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の車載通信システムを構成する車載装置及び分配装置間でデータが送受信され、記憶される処理を模式的に示す説明図である。
【図１０】本発明の車載通信システムを構成する車載装置及び分配装置間でデータが送受信され、記憶される処理を模式的に示す説明図である。
【図１１】本発明の車載通信システムを構成する車載装置及び分配装置間でデータが送受信され、記憶される処理を模式的に示す説明図である。
【符号の説明】
【００７４】
１ａ，１ｂ，１ｃ  車載装置
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ  制御部
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ  記憶部
２ａ，２ｂ  分配装置
２０ａ，２０ｂ制御部
２１ａ，２１ｂ  データベース
２３ａ，２３ｂ  記憶部
３ａ，３ｂ  車内通信回線
４  通信線
【図１】
2008302780.tif 000003
【図２】
2008302780.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008302780.tif 000008
【図７】
2008302780.tif 000009
【図８】
2008302780.tif 000010
【図９】
2008302780.tif 000011
【図１０】
2008302780.tif 000012
【図１１】
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