(57)【要約】【課題】電動カート１のコーナリング性能を十分に高めること。【解決手段】  ヨーモーメント演算部４３は、タイヤ横力演算部３９によって演算された各後輪５a，５bのタイヤ横力Ｆｙa，Ｆｙb及びタイヤ前後力演算部４１によって演算された各後輪５a，５bのタイヤ前後力Ｆｘa，Ｆｘｂを前記式(3)に適用してヨーモーメントＹＭを演算し、モータトルク指令値演算部４５は、演算されたヨーモーメントＹＭと目標ヨーモーメントＧＹＭの差をなくすように第１電動モータ７の第１モータトルク指令値ＴＰ1及び第２電動モータ１１の第２モータトルク指令値ＴＰ2を演算し、モータ制御部４７は、演算された第１モータトルク指令値ＴＰ1及び第２モータトルク指令値ＴＰ2に基づいて第１電動モータ７及び第２電動モータ１１を制御すること。【選択図】  図１
2008092682.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の後輪を駆動輪として第１電動モータ及び第２電動モータによって独立して回転駆動する電動カートにおいて、
検出された各前記後輪の車輪荷重及び検出された各前輪の車輪荷重に基づいて車両重心位置を補正する車両重心位置補正手段と、
検出された操舵角及び検出された車体速に基づいて前記後輪のスリップ角を演算するスリップ角演算手段と、
検出された車体速及び検出された各前記後輪の車輪速に基づいて各前記後輪のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、
タイヤ横力とスリップ角と車輪荷重の関係を示すタイヤ横力データに、演算された前記後輪のスリップ角及び検出された各前記後輪の車輪荷重を適用して、各前記後輪のタイヤ横力を演算するタイヤ横力演算手段と、
タイヤ前後力とスリップ率と車輪荷重の関係を示すタイヤ前後力データに、演算された各前記後輪のスリップ率及び検出された各前記後輪の車輪荷重を適用して、各前記後輪のタイヤ前後力を演算するタイヤ前後力演算手段と、
演算された各前記後輪のタイヤ横力及び演算された各前記後輪のタイヤ前後力に基づいて、補正された車両重心位置の周りのヨーモーメントを演算するヨーモーメント演算手段と、
演算されたヨーモーメントと目標ヨーモーメントの差をなくすように前記第１電動モータの第１モータトルク指令値及び前記第２電動モータの第２モータトルク指令値を演算するモータトルク指令値演算手段と、
演算された第１モータトルク指令値及び第２モータトルク指令値に基づいて前記第１電動モータ及び前記第２電動モータを制御するモータ制御手段と、
を具備したことを特徴とする電動カート。
【請求項２】
補正された車両重心位置に基づいて目標ヨーモーメントを補正する目標ヨーモーメント補正手段と、を具備し、
前記モータトルク指令値演算手段は、演算されたヨーモーメントと補正された目標ヨーモーメントの差をなくすように前記第１電動モータの第１モータトルク指令値及び前記第２電動モータの第２モータトルク指令値を演算するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の電動カート。
【請求項３】
目標ヨーモーメントは、ニュートラルステアになるように設定されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電動カート。
【請求項４】
タイヤ横力データは、タイヤ横力とスリップ角と車輪荷重の関係を示すタイヤ横力マップであって、タイヤ前後力データは、タイヤ前後力とスリップ率と車輪荷重の関係を示すタイヤ前後力マップであることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれかの請求項に記載の電動カート。
【請求項５】
タイヤ横力データは、タイヤ横力とスリップ角と車輪荷重の関係を示すマジックフォーミュラの関係式であって、タイヤ前後力データは、タイヤ前後力とスリップ率と車輪荷重の関係を示すマジックフォーミュラの関係式であることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれかの請求項に記載の電動カート。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータを用いた電動レーシングカート等の電動カートに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、モータスポーツの普及に伴い、レーシングカート等のカートが幅広い年齢層に利用されるようになってきている。また、レーシングカート等のカートは、通常、左右の後輪を駆動輪として回転駆動する形式になっており、左右の後輪は、共通のエンジン又は電動モータによって一体的に回転駆動するものである。
【０００３】
なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１及び特許文献２に示すものがある。
【特許文献１】特開２００５−２３１３９１号公報
【特許文献２】特開２００４−１８０８００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前述のように、レーシングカート等のカートが左右の後輪を駆動する形式になっているため、エンジンのエンジントルク又は電動モータのモータトルクが増大すると、コーナリング中にオーバーステアの傾向が強くなって、スピンを招くおそれが生じる。一方、コーナリング中にエンジンのエンジントルク又は電動モータのモータトルクを小さくして、スピンを回避しようとすると、カートの旋回速度を十分に確保することができない。要するに、従来のカートにあっては、コーナリング性能を高めることが極めて困難であるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、コーナリング性能を十分に高めることができる、新規な構成の電動カートを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の特徴（請求項１に記載の発明の特徴）は、左右の後輪を駆動輪として第１電動モータ及び第２電動モータによって独立して回転駆動する電動カートにおいて、検出された各前記後輪の車輪荷重及び検出された各前輪の車輪荷重に基づいて車両重心位置を補正する車両重心位置補正手段と、検出された操舵角及び検出された車体速に基づいて前記後輪のスリップ角を演算するスリップ角演算手段と、検出された車体速及び検出された各前記後輪の車輪速に基づいて各前記後輪のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、タイヤ横力とスリップ角と車輪荷重の関係を示すタイヤ横力データに、演算された前記後輪のスリップ角及び検出された各前記後輪の車輪荷重を適用して、各前記後輪のタイヤ横力を演算するタイヤ横力演算手段と、タイヤ前後力とスリップ率と車輪荷重の関係を示すタイヤ前後力データに、演算された各前記後輪のスリップ率及び検出された各前記後輪の車輪荷重を適用して、各前記後輪のタイヤ前後力を演算するタイヤ前後力演算手段と、演算された各前記後輪のタイヤ横力及び演算された各前記後輪のタイヤ前後力に基づいて、補正された車両重心位置の周りのヨーモーメントを演算するヨーモーメント演算手段と、演算されたヨーモーメントと目標ヨーモーメントの差をなくすように前記第１電動モータの第１モータトルク指令値及び前記第２電動モータの第２モータトルク指令値を演算するモータトルク指令値演算手段と、演算された第１モータトルク指令値及び第２モータトルク指令値に基づいて前記第１電動モータ及び前記第２電動モータを制御するモータ制御手段と、を具備したことを要旨とする。
【０００７】
第１の特徴によると、前記ヨーモーメント演算手段は、前記タイヤ横力演算手段によって演算された各前記後輪のタイヤ横力及び前記タイヤ前後力演算手段によって演算された各前記後輪のタイヤ前後力に基づいて車両重心位置の周りのヨーモーメントを演算し、前記モータトルク指令値演算手段は、演算されたヨーモーメントと目標ヨーモーメントの差をなくすように前記第１電動モータの第１モータトルク指令値及び前記第２電動モータの第２モータトルク指令値を演算し、前記モータ制御手段は、演算された第１モータトルク指令値及び第２モータトルク指令値に基づいて前記第１電動モータ及び前記第２電動モータを制御するため、電動モータ全体のモータトルク（前記第１電動モータのモータトルクと前記第２電動モータのモータトルクの和）を小さくしなくても、前記第１電動モータのモータトルク及び前記第２電動モータのモータトルクを前記電動カートのコーナリング状況の変化に応じて可変することができる。具体的には、左コーナリング時に、前記第２電動モータのモータトルクを第１電動モータのモータトルクよりも十分に大きすると共に、右コーナリング時に、前記第１電動モータのモータトルクを前記第２電動モータのモータトルクよりも十分に大きくすることができる。
【０００８】
ここで、前記車両重心位置補正手段は、検出された各前記後輪の車輪荷重及び検出された各前輪の車輪荷重に基づいて車両重心位置を補正し、前記ヨーモーメント演算手段は、補正された車両重心位置の周りのヨーモーメントを演算しているため、コーナリング中にドライバーの姿勢が大きく変化しても、実際のヨーモーメントを正確に求めることができ、前記第１電動モータのモータトルク及び前記第２電動モータのモータトルクを前記電動カートのコーナリング状況の変化に応じて的確に可変することができる。
【０００９】
本発明の第２の特徴（請求項２に記載の発明の特徴）は、第１の特徴に加えて、補正された車両重心位置に基づいて目標ヨーモーメントを補正する目標ヨーモーメント補正手段と、を具備し、前記モータトルク指令値演算手段は、演算されたヨーモーメントと補正された目標ヨーモーメントの差をなくすように前記第１電動モータの第１モータトルク指令値及び前記第２電動モータの第２モータトルク指令値を演算するようになっていることを要旨とする。
【００１０】
本発明の第３の特徴（請求項３に記載の発明の特徴）は、第１の特徴又は第２の特徴に加えて、目標ヨーモーメントは、ニュートラルステアになるように設定されていることを要旨とする。
【００１１】
本発明の第４の特徴（請求項４に記載の発明の特徴）は、第１の特徴から第３の特徴のうちのいずれかの特徴に加えて、タイヤ横力データは、タイヤ横力とスリップ角と車輪荷重の関係を示すタイヤ横力マップであって、タイヤ前後力データは、タイヤ前後力とスリップ率と車輪荷重の関係を示すタイヤ前後力マップであることを要旨とする。
【００１２】
本発明の第５の特徴（請求項５に記載の発明の特徴）は、第１の特徴から第３の特徴のうちのいずれかの特徴に加えて、タイヤ横力データは、タイヤ横力とスリップ角と車輪荷重の関係を示すマジックフォーミュラの関係式であって、タイヤ前後力データは、タイヤ前後力とスリップ率と車輪荷重の関係を示すマジックフォーミュラの関係式であることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１から請求項５のうちのいずれかの請求項に記載の発明によれば、前記電動モータ全体のモータトルクを小さくしなくても、前記第１電動モータの第１モータトルク及び前記第２電動モータの第２モータトルクを前記電動カートのコーナリング状況の変化に応じて的確に可変できるため、前記電動カートの旋回速度を十分に確保しつつ、安定したコーナリングを行うことができ、前記電動カートのコーナリング性能を十分に高めることができる。
【００１４】
特に、請求項３から請求項５のうちのいずれかの請求項に記載の発明によれば、目標ヨーモーメントがニュートラルステアになるように設定されているため、前記電動カートのステアリング特性をニュートラルステア又はニュートラルステアに近い状態に保つことができ、前記電動カートのコーナリング性能を飛躍的に向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の実施形態について図１から図５を参照して説明する。
【００１６】
ここで、図１は、本発明の実施形態に係る電動レーシングカートの制御ブロック図、図２は、本発明の実施形態に係る電動レーシングカートの模式的な平面図、図３は、コントローラにおけるＣＰＵによる一連のモータ制御処理のフローチャート、図４は、各後輪のタイヤ横力・タイヤ前後力、及び車両重心位置の周りのヨーモーメントを説明する図、図５（ａ）は、タイヤ横力マップを示す図、図（ｂ）は、タイヤ前後力を示す図である。
【００１７】
図２に示すように、本発明の実施形態に係る電動レーシングカート１は、電動カートの１つであって、車体フレーム３をベースとして具備している。また、車体フレーム３の後部には、左右の後輪５a，５bが回転可能に設けられており、車体フレーム３の前部には、左右の前輪５c，５ｄが回転可能に設けられている。そして、車体フレーム３の左側後部には、第１電動モータ７が設けられており、この第１電動モータ７の出力軸は、左側の後輪５aの回転軸にギア機構９又はチェーン機構（図示省略）を介して連動連結されている。同様に、車体フレーム３の右側後部には、第２電動モータ１１が設けられており、この第２電動モータ１１の出力軸は、右側の後輪５bの回転軸にギア機構１３又はチェーン機構（図示省略）を介して連動連結されている。つまり、電動レーシングカート１は、左右の後輪５a，５bを駆動輪として第１電動モータ７及び第２電動モータ１１によって独立して回転駆動するようになっている。
【００１８】
車体フレーム３の前部には、左右の前輪５c，５dを転蛇するステアリングホイール１５が設けられている。なお、図示は省略するが、車体フレーム３の中央部には、ドライバーが着座するシートが配設されており、車体フレーム３の前部には、アクセルペダル及びブレーキペダルがそれぞれ設けられている。
【００１９】
各後輪５a，５bの近傍には、各後輪５a，５bの車輪荷重をＦｚa，Ｆｚbを検出する車輪荷重検出センサ１７a，１７bがそれぞれ設けられており、各前輪５c，５dの近傍には、各前輪５c，５dの車輪荷重をＦｚc，Ｆｚdを検出する車輪荷重検出センサ１７c，１７ｄがそれぞれ設けられている。また、各後輪５c，５dの近傍には、ステアリングホイール１５のホイール軸の近傍には、操舵角δを検出する操舵角検出センサ１９が設けられており、車体フレーム３の適宜位置には、車体速Ｖを検出する車体速検出センサ２１が設けられている。更に、各後輪５a，５bの近傍には、車輪速Ｓa，Ｓbを検出する車輪速検出センサ２３a，２３bがそれぞれ設けられている。
【００２０】
図１及び図２に示すように、車体フレーム３には、第１電動モータ７及び第２電動モータ１１の制御等を行うコントローラ２５が設けられており、このコントローラ２５には、車輪荷重検出センサ１７a，１７b，１７c，１７ｄ、操舵角検出センサ１９、車体速検出センサ２１、及び車輪速検出センサ２３a，２３bが電気的に接続されている。また、コントローラ２５は、第１電動モータ７及び第２電動モータ１１の制御を行うためのモータ制御プログラム等を記憶するＲＯＭ（図示省略）と、このＲＯＭに記憶されたモータ制御プログラム等を解釈して実行するＣＰＵ（図示省略）と、このＣＰＵの作業領域を提供するＲＡＭ（図示省略）とを備えている。そして、コントローラ２５におけるＲＯＭは、タイヤ横力データ記憶部２７としての機能及びタイヤ前後力データ記憶部２９としての機能を有してあって、コントローラ２５におけるＣＰＵは、車両重心位置補正部３１としての機能、目標ヨーモーメント補正部３３としての機能、スリップ角演算部３５としての機能、スリップ率演算部３７としての機能、タイヤ横力演算部３９としての機能、タイヤ前後力演算部４１としての機能、ヨーモーメント演算部４３としての機能、モータトルク指令値演算部４５としての機能、及びモータ制御部４７としての機能を有しており、各機能の詳細は、次のようになる。
【００２１】
即ち、タイヤ横力データ記憶部２７は、タイヤ横力Ｆｙとスリップ角θと車輪荷重Ｆｚの関係を示すタイヤ横力マップ（図５（ａ）参照）をタイヤ横力データとして記憶するものである。また、実際のタイヤ横力マップは、車輪荷重Ｆｚ毎に多数用意されている。なお、タイヤ横力データ記憶部２７は、タイヤ横力マップの代わりに、タイヤ横力Ｆｙとスリップ角θと車輪荷重Ｆｚの関係を示すマジックフォーミュラの関係式をタイヤ横力データとして記憶するようにしても構わない。
【００２２】
タイヤ前後力データ記憶部２９は、タイヤ前後力Ｆｘとスリップ率αと車輪荷重Ｆｚの関係を示すタイヤ前後力マップ（図５（ｂ）参照）をタイヤ前後力データとして記憶するものである。また、実際のタイヤ前後力マップは、車輪荷重Ｆｚ毎に多数用意されている。なお、タイヤ前後力データ記憶部２９は、タイヤ前後力マップの代わりに、タイヤ前後力Ｆｘとスリップ率αと車輪荷重Ｆｚの関係を示すマジックフォーミュラの関係式を記憶するようにしても構わない。
【００２３】
車両重心位置補正部３１は、車輪荷重検出センサ１７a，１７ｂによって検出された各後輪５a，５bの車輪荷重Ｆｚa，Ｆｚb及び車輪荷重検出センサ１７c，１７dによって検出された各前輪５c，５dの車輪荷重Ｆｚc，Ｆｚdに基づいて、車両重心位置ＧＣを補正するものである。
【００２４】
目標ヨーモーメント補正部３３は、車両重心位置補正部３１によって補正された車両重心位置ＧＣに基づいて、車両の運動方程式に基づきニュートラルステアになるように設定された目標ヨーモーメントＧＹＭを補正するものである。
【００２５】
スリップ角演算部３５は、車体速検出センサ２１によって検出された車体速Ｖ及び操舵角検出センサ１９によって検出された操舵角δを、
θ＝ｆ（δ，Ｖ）    …式(1)    に適用して、スリップ角θを演算するものである。
【００２６】
スリップ率演算部３７は、車体速検出センサ２１によって検出された車体速Ｖ及び車輪速検出センサ２３a，２３bによって検出された各後輪５a，５bの車輪速Ｓa，Ｓbを、
α＝（Ｖ−Ｓ）／Ｓ    …式(2)    に適用して、スリップ率αa，αbを演算するものである。
【００２７】
タイヤ横力演算部３９は、スリップ角演算部３５によって演算された後輪５a，５bのスリップ角θ及び車輪荷重検出センサ１７a，１７bによって検出された各後輪５a，５bの車輪荷重Ｆｚa，Ｆｚbを、タイヤ横力データ記憶部２７に記憶されたタイヤ横力マップに適用して、各後輪５a，５bのタイヤ横力Ｆｙa，Ｆｙb（図４参照）を演算するものである。
【００２８】
タイヤ前後力演算部４１は、スリップ率演算部３７によって演算された各後輪５a，５bのスリップ率αa，αb及び車輪荷重検出センサ１７a，１７bによって演算された各後輪５a，５bの車輪荷重Ｆｚa，Ｆｚbを、タイヤ前後力データ記憶部２９に記憶されたタイヤ前後力マップに適用して、各後輪５a，５bのタイヤ前後力Ｆｘa，Ｆｘｂ（図４参照）を演算するものである。
【００２９】
ヨーモーメント演算部４３は、タイヤ横力演算部３９によって演算された各後輪５a，５bのタイヤ横力Ｆｙa，Ｆｙb及びタイヤ前後力演算部４１によって演算された各後輪５a，５bのタイヤ前後力Ｆｘa，Ｆｘｂを、
ＹＭ＝−Ｌｒ（Ｆｙa＋Ｆｙb）−１／２Ｗｔ（Ｆｘa−Ｆｘb）  … 式(3)
に適用して、補正された車両重心位置ＧＣの周りのヨーモーメントＹＭ（図４参照）を演算するものである。ここで、前記式(4)において、Ｗｔは、電動レーシングカート１のトレッド、Ｌｒは、後輪５a，５bの車軸と補正された車両重心位置ＧＣとの前後方向の距離である（図４参照）。
【００３０】
モータトルク指令値演算部４５は、ヨーモーメント演算部４３によって演算されたヨーモーメントＹＭと目標ヨーモーメント補正部３３によって補正された目標ヨーモーメントＧＹＭの差をなくすように第１電動モータ７の第１モータトルク指令値ＴＰ1及び第２電動モータ１１の第２モータトルク指令値ＴＰ2を演算するものである。
【００３１】
モータ制御部４７は、モータトルク指令値演算部４５によって演算された第１モータトルク指令値ＴＰ1及び第２モータトルク指令値ＴＰ2に基づいて第１電動モータ７及び第２電動モータ１１を制御するものである。なお、より具体的には、モータ制御部４７は、第１電動モータ７に供給される電流値及び第２電動モータ１１に供給される電流値を制御するものである。
【００３２】
続いて、コントローラ２５におけるＣＰＵによる一連のモータ制御処理について図３を参照して説明する。なお、コントローラ２５におけるＣＰＵによる一連のモータ制御処理は、所定の周期（例えば４ｍｓｅｃ）毎に実行される。
【００３３】
まず、コントローラ２５におけるＣＰＵは、各種の検出センサの入力信号検知処理を実行する（ステップ１）。具体的には、コントローラ２５におけるＣＰＵは、車輪荷重検出センサ１７a，１７b，１７c，１７d、操舵角検出センサ１９、車体速検出センサ２１、及び車輪速検出センサ２３a，２３bからの入力信号を検知する。
【００３４】
ステップ１の終了後に、コントローラ２５におけるＣＰＵは、車両重心位置・目標ヨーモーメントの補正処理を実行する（ステップ２）。具体的には、コントローラ２５におけるＣＰＵ（車両重心位置補正部３１）は、検出された各後輪５a，５bの車輪荷重Ｆｚa，Ｆｚb及び検出された各前輪５c，５dの車輪荷重Ｆｚc，Ｆｚdに基づいて車両重心位置ＧＣを補正する。そして、コントローラ２５におけけるＣＰＵ（目標ヨーモーメント補正部３３）は、補正された車両重心位置ＧＣに基づいて目標ヨーモーメントＧＹＭを補正する。
【００３５】
ステップ２の終了後に、コントローラ２５におけるＣＰＵは、スリップ率・スリップ角・車輪荷重の演算処理を実行する（ステップ３）。具体的には、コントローラ２５におけるＣＰＵ（スリップ角演算部３５）は、検出された操舵角δ及び検出された車体速Ｖを前記式(1)に適用して、スリップ角θを演算する。また、コントローラ２５におけるＣＰＵ（スリップ率演算部３７）は、検出された車体速Ｖ及び検出された各後輪５a，５bの車輪速Ｓa，Ｓｂを前記式(2)に適用して、スリップ率αa，αbを演算する。
【００３６】
ステップ３の終了後に、コントローラ２５におけるＣＰＵは、タイヤ横力・タイヤ前後力の演算処理を実行する（ステップ４）。具体的には、コントローラ２５におけるＣＰＵ（タイヤ横力演算部３９）は、演算された後輪５a，５ｂのスリップ角θ及び検出された各後輪５a，５bの車輪荷重Ｆｚa，Ｆｚbをタイヤ横力マップに適用して、各後輪５a，５ｂのタイヤ横力Ｆｙa，Ｆｙbを演算する。また、コントローラ２５におけるＣＰＵ（タイヤ前後力演算部４１）は、演算された各後輪５a，５bのスリップ率αa，αb及び検出された各後輪５a，５bの車輪荷重Ｆｚa，Ｆｚbをタイヤ前後力マップに適用して、各後輪５a，５bのタイヤ前後力Ｆｘa，Ｆｘｂを演算する。
【００３７】
ステップ４の終了後に、コントローラ２５におけるＣＰＵは、ヨーモーメントの演算処理を実行する（ステップ５）。具体的には、コントローラ２５におけるＣＰＵ（ヨーモーメント演算部４３）は、演算された各後輪５a，５bのタイヤ横力Ｆｙa，Ｆｙb及び演算された各後輪５a，５bのタイヤ前後力Ｆｘa，Ｆｘｂを前記式(4)に適用して、補正された車両重心位置ＧＣの周りのヨーモーメントＹＭを演算する。
【００３８】
ステップ５の終了後に、コントローラ２５におけるＣＰＵは、モータトルク指令値の演算処理を実行する（ステップ６）。具体的には、コントローラ２５におけるＣＰＵ（モータトルク指令値演算部４５）は、演算されたヨーモーメントＹＭとニュートラルステアになるように設定された目標ヨーモーメントＧＹＭの差をなくすように、第１電動モータ７の第１モータトルク指令値ＴＰ1及び第２電動モータ１１の第２モータトルク指令値ＴＰ2を演算する。
【００３９】
ステップ６の終了後に、コントローラ２５におけるＣＰＵは、モータトルク制御処理を実行する（ステップ７）。具体的には、コントローラ２５におけるＣＰＵ（モータ制御部４７）は、演算された第１モータトルク指令値ＴＰ1及び第２モータトルク指令値ＴＰ2に基づいて第１電動モータ７及び第２電動モータ１１を制御する。
【００４０】
続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。
【００４１】
ヨーモーメント演算部４３は、タイヤ横力演算部３９によって演算された各後輪５a，５bのタイヤ横力Ｆｙa，Ｆｙb及びタイヤ前後力演算部４１によって演算された各後輪５a，５bのタイヤ前後力Ｆｘa，Ｆｘｂを前記式(3)に適用してヨーモーメントＹＭを演算し、モータトルク指令値演算部４５は、演算されたヨーモーメントＹＭと目標ヨーモーメントＧＹＭの差をなくすように第１電動モータ７の第１モータトルク指令値ＴＰ1及び第２電動モータ１１の第２モータトルク指令値ＴＰ2を演算し、モータ制御部４７は、演算された第１モータトルク指令値ＴＰ1及び第２モータトルク指令値ＴＰ2に基づいて第１電動モータ７及び第２電動モータ１１を制御しているため、電動モータ全体のモータトルク（第１電動モータ７のモータトルクと第２電動モータ１１のモータトルクの和）を小さくしなくても、第１電動モータ７の第１モータトルク及び第２電動モータ１１の第２モータトルクを電動レーシングカート１のコーナリング状況の変化に応じて可変することができる。具体的には、左コーナリング時に、第２電動モータ１１のモータトルクを第１電動モータ７のモータトルクよりも十分に大きすると共に、右コーナリング時に、第１電動モータ７のモータトルクを第２電動モータ１１のモータトルクよりも十分に大きくすることができる。
【００４２】
ここで、車両重心位置補正部３３は、検出された各後輪５a，５bの車輪荷重Ｆｚa，Ｆｚb及び検出された各前輪５c，５dの車輪荷重Ｆｚc，Ｆｚdに基づいて車両重心位置ＧＣを補正し、ヨーモーメント演算部４３は、補正された車両重心位置ＧＣの周りのヨーモーメントＹＭを演算しているため、コーナリング中にドライバーの姿勢が大きく変化しても、実際のヨーモーメントＹＭを正確に求めることができ、第１電動モータ７のモータトルク及び第２電動モータ１１のモータトルクを電動レーシングカート１のコーナリング状況の変化に応じて的確に可変することができる。
【００４３】
従って、本発明の実施形態によれば、電動レーシングカート１の旋回速度を十分に確保しつつ、安定したコーナリングを容易に行うことができ、電動レーシングカート１のコーナリング性能を十分に高めることができる。特に、目標ヨーモーメントＧＹＭがニュートラルステアになるように設定されているため、電動レーシングカート１のステアリング特性をニュートラルステア又はニュートラルステアに近い状態に保つことができ、電動レーシングカート１のコーナリング性能を飛躍的に向上させることができる。
【００４４】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、その他、種々の態様で実施可能である。また、本発明に包含される権利範囲は、これらの実施形態に限定されないものである。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施形態に係る電動レーシングカートの制御ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る電動レーシングカートの模式的な平面図である。
【図３】コントローラにおけるＣＰＵによる一連のモータ制御処理のフローチャートである。
【図４】各後輪のタイヤ横力・タイヤ前後力、及び車両重心位置の周りのヨーモーメントを説明する図である。
【図５】図５（ａ）は、タイヤ横力マップを示す図、図（ｂ）は、タイヤ前後力を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１                              電動レーシングカート
５a，５b                        後輪
７                              第１電動モータ
１１                            第２電動モータ
１７a，１７b，１７c，１７d    車輪荷重検出センサ
１９                            操舵角検出センサ
２１                            車体速検出センサ
２３a，２３b                    車輪速検出センサ
２５                            コントローラ
２７                            タイヤ横力データ記憶部
２９                            タイヤ前後力データ記憶部
３１                            車両重心位置補正部
３３                            目標ヨーモーメント補正部
３３                            車両重心位置補正部
３５                            スリップ角演算部
３７                            スリップ率演算部
３７                            車輪荷重演算部
３９                            タイヤ横力演算部
４１                            タイヤ前後力演算部
４３                            ヨーモーメント演算部
４５                            モータトルク指令値演算部
４７                            モータ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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