(57)【要約】      （修正有）【課題】車体の向きを変更可能な構成にし、２倍の吊り上げ能力を支障なく発揮でき、実施化を図り得るクレーン作業車を提供する。【解決手段】クレーン作業車Ａは２台の単体クレーン１Ｌ，１Ｒを連結してなる。各単体クレーンは、それぞれ少なくとも、クローラ２により走行可能な下部走行体３と、下部走行体上に旋回装置を介在して旋回可能に設けられた上部旋回体５と、上部旋回体に基端が傾動可能に支持されたブーム６と、ブームを傾動させる傾動機構１０と、ブームの先端から巻上ロープ１１を介して吊り下げられた吊り部材１２の巻き上げ及び巻き下げをする巻上機構とを有する。２台の単体クレーンの上部旋回体同士を連結ビーム２０を介して連結し、旋回時には旋回装置が旋回フリー状態でかつ走行停止状態の一方の単体クレーンの周りを、旋回装置が旋回ロック状態の他方の単体クレーンが旋回走行することで旋回動作をする。【選択図】図１
2008303038.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２台の単体クローラクレーンを連結してクレーン作業を行うクレーン作業車であって、
上記各単体クローラクレーンは、それぞれ少なくとも、クローラにより走行可能な下部走行体と、この下部走行体上に旋回装置を介在して旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に基端が傾動可能に支持されたブームと、このブームを傾動させる傾動機構と、上記ブームの先端から巻上ロープを介して吊り下げられた吊り部材の巻き上げ及び巻き下げをする巻上機構とを有しており、
上記２台の単体クローラクレーンの上部旋回体同士は連結ビームを介して連結されており、旋回時には旋回装置が旋回フリー状態でかつ走行停止状態の一方の単体クローラクレーンの周りを、旋回装置が旋回ロック状態の他方の単体クローラクレーンが旋回走行することで旋回動作をするように構成されていることを特徴とするクレーン作業車。
【請求項２】
上記連結ビームは、上記一方の単体クローラクレーンの上部旋回体及び上記他方の単体クローラクレーンの上部旋回体に対しそれぞれ略水平軸回りに回動可能に結合されている請求項１記載のクレーン作業車。
【請求項３】
上記連結ビームは、上記他方の単体クローラクレーンの上部旋回体に対し略鉛直軸回りに回動可能に結合されている請求項１又は２記載のクレーン作業車。
【請求項４】
上記連結ビームは、軸方向に所定長さ分伸縮可能に設けられてなる請求項１〜３のいずれか一つに記載のクレーン作業車。
【請求項５】
２台の単体クローラクレーンを連結してクレーン作業を行うクレーン作業車であって、
上記各単体クローラクレーンは、それぞれ少なくとも、クローラにより走行可能な下部走行体と、この下部走行体上に旋回装置を介在して旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に基端が傾動可能に支持されたブームと、このブームを傾動させる傾動機構と、上記ブームの先端から巻上ロープを介して吊り下げられた吊り部材の巻き上げ及び巻き下げをする巻上機構とを有しており、
上記２台の単体クローラクレーンの上部旋回体同士は、軸方向に所定長さ分伸縮可能な連結ビームを介して連結されており、この連結ビームの一端は、一方の単体クローラクレーンの上部旋回体に結合されており、連結ビームの他端は、他方の単体クローラクレーンの上部旋回体に対し略鉛直軸回りに回動可能に結合されており、
旋回時には上記一方の単体クローラクレーンの旋回装置を旋回フリー状態に、上記他方の単体クローラクレーンの旋回装置を旋回ロック状態にそれぞれ切り換えた後、旋回装置が旋回フリー状態の上記一方の単体クローラクレーンを停止した上で上記連結ビームの長さの伸縮を所定範囲内で許容しながら、旋回装置が旋回ロック状態の上記他方の単体クローラクレーンの下部走行体を旋回走行させることで旋回可能に設けられていることを特徴とするクレーン作業車。
【請求項６】
上記連結ビームの長さを検出するビーム長さ検出手段と、このビーム長さ検出手段の検出結果に基づいて、旋回装置が旋回ロック状態の上記他方の単体クローラクレーンの下部走行体の旋回走行を制御する旋回走行用制御手段とを備えた請求項５記載のクレーン作業車。
【請求項７】
上記連結ビームの略鉛直軸回りの回転角度を検出するビーム角度検出手段を更に備えており、
上記旋回走行用制御手段は、このビーム角度検出手段の検出結果に基づいて、旋回装置が旋回ロック状態の上記他方の単体クローラクレーンの下部走行体の旋回走行を制御するように構成されている請求項６記載のクレーン作業車。
【請求項８】
上記各単体クローラクレーンは、それぞれ更に、吊り部材によって吊持される吊り荷の荷重を検出する荷重検出手段を有しており、この各単体クローラクレーンの荷重検出手段からの検出信号を受け、荷重差が所定の範囲内になるように各単体クローラクレーンの巻上機構を統括的に制御する巻上統括制御手段を備えた請求項５〜７のいずれか一つに記載のクレーン作業車。
【請求項９】
上記各単体クローラクレーンは、それぞれ更に、ブーム角度を検出する角度検出手段を有しており、この各単体クローラクレーンの角度検出手段からの検出信号を受け、角度差が所定の範囲内になるように各単体クローラクレーンの傾動機構を統括的に制御する傾動統括制御手段を備えた請求項５〜８のいずれか一つに記載のクレーン作業車。
【請求項１０】
上記連結ビームの略鉛直軸回りの角度を検出するビーム角度検出手段と、旋回装置が旋回フリー状態の上記一方の単体クローラクレーンの上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、上記ビーム角度検出手段及び旋回角度検出手段の検出結果に基づいて、上記一方の単体クローラクレーン及び上記他方の単体クローラクレーンの並走を制御する並走用制御手段とを備えた請求項５〜９のいずれか一つに記載のクレーン作業車。
【請求項１１】
上記連結ビームの長さを検出するビーム長さ検出手段と、旋回装置が旋回フリー状態の上記一方の単体クローラクレーンの上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、上記ビーム長さ検出手段及び旋回角度検出手段の検出結果に基づいて、上記一方の単体クローラクレーン及び上記他方の単体クローラクレーンの並走を制御する並走用制御手段とを備えた請求項５〜９のいずれか一つに記載のクレーン作業車。
【請求項１２】
複数台の単体クローラクレーンを合体してクレーン作業を行うクレーン作業車であって、
上記各単体クローラクレーンは、それぞれ少なくとも、クローラにより走行可能な下部走行体と、この下部走行体上に旋回装置を介在して旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に基端が傾動可能に支持されたブームと、このブームを傾動させる傾動機構と、上記ブームの先端から巻上ロープを介して吊り下げられた吊り部材の巻き上げ及び巻き下げをする巻上機構とを有しており、
上記複数台の単体クローラクレーンのうち、少なくとも１台の単体クローラクレーンの下部走行体上に旋回可能な架台が設けられ、この架台上に上記複数台の単体クローラクレーンのうち少なくとも２台の単体クローラクレーンの上部旋回体が横一列に取り付けられていることを特徴とするクレーン作業車。
【請求項１３】
上記複数台の単体クローラクレーンのうち、少なくとも２台の単体クローラクレーンの下部走行体同士は互いに並列に配置されており、これらの下部走行体上には、下層部と上層部との間に旋回装置を介在してなる架台の下層部が跨って設けられており、この架台の上層部には、上記複数台の単体クローラクレーンのうち少なくとも２台の単体クローラクレーンの上部旋回体が横一列に取り付けられている請求項１２に記載のクレーン作業車。
【請求項１４】
上記複数台の単体クローラクレーンとして、大型単体クローラクレーンと、この大型単体クローラクレーンよりも吊り上げ能力の低い小型単体クローラクレーンとがあり、
上記大型単体クローラクレーンの下部走行体の上に、上記架台を介して２台以上の上記小型単体クローラクレーンの上部旋回体が取り付けられている請求項１２又は１３記載のクレーン作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、重量物を持ち上げるために複数台のクローラクレーンを合体してなるクレーン作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、重量物を持ち上げるために、２台のクレーンを使用した相吊り作業が行われているが、この相吊り作業では、吊り荷の負荷の分担が作業姿勢で変わるために、１台で吊り荷の１００％の負荷に耐え得るクレーンを２台使用するのが原則になっている。従って、単体クレーンの２倍の能力が必要な吊り上げ作業には、２倍の能力を有する単体クレーンを２台使用するのが実状である。このように、吊り上げ重量に応じたクレーンを使用する場合には、複数のクレーンが必要となり、その分スペースが多く必要になり、費用面でも高くつくという欠点がある。
【０００３】
一方、クレーンの吊り上げ能力を高めるための能力増大装置としては、ブームの取り替え、マストの増設、カウンタウエイト台車の連結によって１クラス上の能力が出せるものなどが知られている。しかし、このような能力増大装置では、能力の大きなブームが必要になり、カウンタウエイト台車も別に必要になる。また、クレーン自体は１台であるため、単体作業でも１台分の仕事しかできないという欠点がある。
【０００４】
そこで、無駄なスペースや費用を必要とせず、また作業の効率化を図るために、通常は２台のクレーンがそれぞれ単体で別々のクレーン作業を行い、単体クレーンでは吊り上げられない重量物を扱うときには、２台の単体クレーンを使用して２倍の吊り上げ能力が出せる自走式のクレーンであるクレーン作業車が要望されている。この要望に答えるためのクレーン作業車としては、例えば特許文献１に開示されているように、２台の単体ラチスブームクレーンのラチスブーム同士を、互いに平行にかつ近接して配置した上でラチス連結要素によって連結するとともに、各単体ラチスブームクレーンの傾動機構を、２つのラチスブームが同期して傾動するように機械的又は電子的に同期操作する構成のものが提案され、公知になっている。
【特許文献１】特開２００６−３１５８６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記提案のクレーン作業車では、２台の単体ラチスブームクレーンのラチスブーム同士をラチス連結要素によって強固に結合しているため、シャシないしラチスブームの向きを変えることができず、実際のクレーン作業を行う上で大きな支障を生じるという問題がある。
【０００６】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その課題とするところは、２台又はそれ以上の単体クローラクレーンを合体させて２倍の吊り上げ能力が出せるクレーン作業車を構成するに当たり、車体ないしブームの向きを変更可能な構成にすることにより、２倍の吊り上げ能力を支障なく発揮でき、実施化を図り得るクレーン作業車を提供せんとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明は、２台の単体クローラクレーンを連結してクレーン作業を行うクレーン作業車として、上記各単体クローラクレーンを、それぞれ少なくとも、クローラにより走行可能な下部走行体と、この下部走行体上に旋回装置を介在して旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に基端が傾動可能に支持されたブームと、このブームを傾動させる傾動機構と、上記ブームの先端から巻上ロープを介して吊り下げられた吊り部材の巻き上げ及び巻き下げをする巻上機構とを有する構成にする。また、上記２台の単体クローラクレーンの上部旋回体同士を連結ビームを介して連結し、旋回時には旋回装置が旋回フリー状態でかつ走行停止状態の一方の単体クローラクレーンの周りを、旋回装置が旋回ロック状態の他方の単体クローラクレーンが旋回走行することで旋回動作をするように構成する。
【０００８】
この構成では、２台の単体クローラクレーンの上部旋回体同士が連結ビームを介して連結された状態のままその向きを変更するとき、つまりクレーン作業車の旋回時には、旋回装置が旋回フリー状態でかつ走行停止状態の一方の単体クローラクレーンの周りを、旋回装置が旋回ロック状態の他方の単体クローラクレーンが旋回走行することによって、旋回動作ができるようになっているので、１台の大型のクローラクレーンの場合と同様にクレーン作業に支障を生じることなく、２倍の吊り上げ能力を有効に発揮することができる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１記載のクレーン作業車において、上記連結ビームを、上記一方の単体クローラクレーンの上部旋回体及び上記他方の単体クローラクレーンの上部旋回体に対しそれぞれ略水平軸回りに回動可能に結合する構成にする。この構成では、旋回時に２台の単体クローラクレーン間に高低差が生じると、連結ビームが各単体クローラクレーンに対して略水平軸回りに回動するため、連結ビームや当該連結ビームと各単体クローラクレーンの連結部位に略鉛直方向の過大な曲げモーメントが生じることはなく、それに起因して連結ビームなどが破損することもない。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２記載のクレーン作業車において、上記連結ビームを、上記他方の単体クローラクレーンの上部旋回体に対し略鉛直軸回りに回動可能に結合する構成にする。この構成では、旋回時に他方の単体クローラクレーンの進行方向が所定の円周の接線方向からずれると、連結ビームが他方の単体クローラクレーンに対して略鉛直軸回りに回動するため、連結ビームやこの連結ビームと他方の単体クローラクレーンとの連結部位に略水平方向の過大な曲げモーメントが生じることはなく、それに起因して連結ビームなどが破損することもない。尚、上記所定の円周は、一方の単体クローラクレーンの旋回中心を中心とし、一方の単体クローラクレーン及び他方の単体クローラクレーンの旋回中心相互間距離を概略半径とする円周である。
【００１１】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３のいずれか一つに記載のクレーン作業車において、上記連結ビームを、軸方向に所定長さ分伸縮可能に設ける構成にする。この構成では、旋回時に他方の単体クローラクレーンが上記所定の円周上から外れて走行すると、連結ビームが伸縮するため、連結ビームの軸方向に過大な圧縮力や引張力が作用することはなく、それに起因して連結ビームなどが破損することもない。
【００１２】
請求項５に係る発明は、２台の単体クローラクレーンを連結してクレーン作業を行うクレーン作業車として、上記各単体クローラクレーンを、それぞれ少なくとも、クローラにより走行可能な下部走行体と、この下部走行体上に旋回装置を介在して旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に基端が傾動可能に支持されたブームと、このブームを傾動させる傾動機構と、上記ブームの先端から巻上ロープを介して吊り下げられた吊り部材の巻き上げ及び巻き下げをする巻上機構とを有する構成にする。また、上記２台の単体クローラクレーンの上部旋回体同士を、軸方向に所定長さ分伸縮可能な連結ビームを介して連結し、この連結ビームの一端を、一方の単体クローラクレーンの上部旋回体に結合し、連結ビームの他端を、他方の単体クローラクレーンの上部旋回体に対し略鉛直軸回りに回動可能に結合する。そして、旋回時には上記一方の単体クローラクレーンの旋回装置を旋回フリー状態に、上記他方の単体クローラクレーンの旋回装置を旋回ロック状態にそれぞれ切り換えた後、旋回装置が旋回フリー状態の上記一方の単体クローラクレーンを停止した上で上記連結ビームの長さの伸縮を所定範囲内で許容しながら、旋回装置が旋回ロック状態の上記他方の単体クローラクレーンの下部走行体を旋回走行させることで旋回可能に設ける構成にする。
【００１３】
この構成では、２台の単体クローラクレーンの上部旋回体同士が連結ビームを介して連結された状態のままその向きを変更するとき、つまりクレーン作業車の旋回時には、一方の単体クローラクレーンの旋回装置を旋回フリー状態に、他方の単体クローラクレーンの旋回装置を旋回ロック状態にそれぞれ切り換えた後、旋回装置が旋回フリー状態の単体クローラクレーンを停止した上で上記連結ビームの長さの伸縮を所定範囲内で許容しながら、旋回装置が旋回ロック状態の単体クローラクレーンの下部走行体を旋回走行させることで旋回ができるので、１台の大型のクローラクレーンの場合と同様にクレーン作業に支障を生じることなく、２倍の吊り上げ能力を有効に発揮することができる。しかも、旋回時に他方の単体クローラクレーンの進行方向が所定の円周の接線方向からずれると、連結ビームが他方の単体クローラクレーンに対して略鉛直軸回りに回動し、また、旋回時に他方の単体クローラクレーンが上記所定の円周上から外れて走行すると、連結ビームが伸縮するため、連結ビームなどに過大な曲げモーメント又は過大な圧縮力や引張力が作用することはなく、それらに起因して連結ビームなどが破損することもない。
【００１４】
請求項６に係る発明は、請求項５記載のクレーン作業車において、上記連結ビームの長さを検出するビーム長さ検出手段と、このビーム長さ検出手段の検出結果に基づいて、旋回装置が旋回ロック状態の上記他方の単体クローラクレーンの下部走行体の旋回走行を制御する旋回走行用制御手段とを備える構成にする。この構成では、旋回時には、ビーム長さ検出手段によりビームの長さを検出しながら、旋回走行用制御手段の制御の下に他方の単体クローラクレーンの下部走行体が所定の円周に沿って走行するため、連結ビームの軸方向に過大な負荷が作用することはなく、また旋回時の動作精度が高くなる。
【００１５】
ここで、上記ビーム長さ検出手段にて連結ビームの長さが所定の範囲外にあると検出された場合には、他方の単体クローラクレーンを上記所定の円周上に軌道修正させる必要があるが、この場合、他方の単体クローラクレーンは、既に上記所定の円周に向かって軌道修正している場合と、未だ上記所定の円周から離れるように走行している場合とがある。請求項７に係る発明は、上記他方の単体クロークレーンが軌道修正中か否か判定して修正制御を行うための一つの具体的な形態を提供するものである。すなわち、請求項７に係る発明は、請求項６記載のクレーン作業車において、更に、上記連結ビームの略鉛直軸回りの回転角度を検出するビーム角度検出手段を備え、上記旋回走行用制御手段を、このビーム角度検出手段の検出結果に基づいて、旋回装置が旋回ロック状態の上記他方の単体クローラクレーンの下部走行体の旋回走行を制御するように構成する。この構成では、旋回走行用制御手段は、ビーム角度検出手段の検出結果に基づいて、他方の単体クローラクレーンが軌道修正中か否かを判別する。そして、軌道修正中の場合は、他方の単体クローラクレーンの走行はほぼそのままの状態で維持され、未修正の場合は即座に軌道修正を行うよう他方の単体クローラクレーンの走行を制御する。
【００１６】
請求項８に係る発明は、請求項５〜７のいずれか一つに記載のクレーン作業車において、上記各単体クローラクレーンを、それぞれ更に、吊り部材によって吊持される吊り荷の荷重を検出する荷重検出手段を有する構成にし、また、この各単体クローラクレーンの荷重検出手段からの検出信号を受け、荷重差が所定の範囲内になるように各単体クローラクレーンの巻上機構を統括的に制御する巻上統括制御手段を備える構成にする。この構成では、各単体クローラクレーンの吊り部材から吊り下げた吊り荷を昇降させるとき、各単体クローラクレーンの荷重検出手段からの検出信号を受ける巻上統括制御手段によって、各単体クローラクレーンに作用する吊り荷の荷重の差が所定範囲内になるよう各単体クローラクレーンの巻上機構が統括的に制御されるため、各単体クローラクレーンに対して吊り荷の負荷がほぼ均等に作用することになり、吊り荷の昇降作業が安定して行える。
【００１７】
請求項９に係る発明は、請求項５〜８のいずれか一つに記載のクレーン作業車において、上記各単体クローラクレーンを、それぞれ更に、ブーム角度を検出する角度検出手段を有する構成にし、また、この各単体クローラクレーンの角度検出手段からの検出信号を受け、角度差が所定の範囲内になるように各単体クローラクレーンの傾動機構を統括的に制御する傾動統括制御手段を備える構成にする。この構成では、各単体クローラクレーンのブームを傾動させるとき、各単体クローラクレーンのブーム角度検出手段からの検出信号を受ける傾動統括制御手段によって、各単体クローラクレーンのブームの角度差が所定範囲内になるよう各単体クローラクレーンの傾動機構が統括的に制御されるため、各単体クローラクレーンのブームがほぼ同期して傾動することになり、ブームの傾動を伴う吊り荷の水平移動を安定して行える。
【００１８】
請求項１０及び１１に係る発明は、いずれもクレーン作業車を前進又は後退させるときの走行制御に関する。つまり、クレーン作業車の２台の単体クローラクレーンが併走して前進又は後退するとき、各単体クローラクレーンの走行速度に誤差が生じると、いずれか一方の単体クローラクレーンが先行し、単体クローラクレーン同士の並走状態が崩れるが、請求項１０及び１１に係る発明は、これに対処するものである。
【００１９】
すなわち、請求項１０に係る発明は、請求項５〜９のいずれか一つに記載のクレーン作業車において、更に、上記連結ビームの略鉛直軸回りの角度を検出するビーム角度検出手段と、旋回装置が旋回フリー状態の上記一方の単体クローラクレーンの上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、上記ビーム角度検出手段及び旋回角度検出手段の検出結果に基づいて、上記一方の単体クローラクレーン及び上記他方の単体クローラクレーンの並走を制御する並走用制御手段とを備える構成にする。この構成では、クレーン作業車を前進又は後退させるとき、並走用制御手段は、ビーム角度検出手段の検出結果に基づき両単体クローラクレーンの上部旋回体の向きが一致しているか否かを判定するとともに、旋回角度検出手段の検出結果に基づき一方の単体クローラクレーンの上部旋回体の向きが進行方向と一致しているか否かを判定する。そして、両単体クローラクレーンの上部旋回体の向きが一致し、かつ、一方の単体クローラクレーンの上部旋回体の向きが進行方向と一致している場合には、単体クローラクレーン同士が並走状態であるので、各単体クローラクレーンの走行制御はそのまま維持される。逆に、両単体クローラクレーンの上部旋回体の向きが一致していない場合、あるいは、一方の単体クローラクレーンの上部旋回体の向きが進行方向と一致していない場合には、単体クローラクレーン同士の並走状態が崩れているので、少なくともいずれか一方の単体クローラクレーンの走行速度を増減させたり、少なくともいずれか一方の単体クローラクレーンを転回させたりして両単体クローラクレーンが並走状態に戻るよう制御する。
【００２０】
また、請求項１１に係る発明は、請求項５〜９のいずれか一つに記載のクレーン作業車において、上記連結ビームの長さを検出するビーム長さ検出手段と、旋回装置が旋回フリー状態の上記一方の単体クローラクレーンの上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、上記ビーム長さ検出手段及び旋回角度検出手段の検出結果に基づいて、上記一方の単体クローラクレーン及び上記他方の単体クローラクレーンの並走を制御する並走用制御手段とを備える構成にする。この構成では、クレーン作業車を前進又は後退させるとき、並走用制御手段は、ビーム長さ検出手段の検出結果に基づき両単体クローラクレーンの相互間距離が所定の範囲内であるか否かを判定するとともに、旋回角度検出手段の検出結果に基づき一方の単体クローラクレーンの上部旋回体の向きが進行方向と一致しているか否かを判定する。そして、両単体クローラクレーンの相互間距離が所定の範囲内で、かつ、一方の単体クローラクレーンの上部旋回体の向きが進行方向と一致している場合には、単体クローラクレーン同士が並走状態であるので、各単体クローラクレーンの走行制御はそのまま維持される。逆に、両単体クローラクレーンの相互間距離が所定の範囲外である場合、あるいは、一方の単体クローラクレーンの上部旋回体の向きが進行方向と一致していない場合には、単体クローラクレーン同士の並走状態が崩れているので、少なくともいずれか一方の単体クローラクレーンの走行速度を増減させたり、少なくともいずれか一方の単体クローラクレーンを転回させたりして両単体クローラクレーンが並走状態に戻るよう制御する。
【００２１】
請求項１２に係る発明は、複数台の単体クローラクレーンを合体してクレーン作業を行うクレーン作業車として、上記各単体クローラクレーンを、それぞれ少なくとも、クローラにより走行可能な下部走行体と、この下部走行体上に旋回装置を介在して旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に基端が傾動可能に支持されたブームと、このブームを傾動させる傾動機構と、上記ブームの先端から巻上ロープを介して吊り下げられた吊り部材の巻き上げ及び巻き下げをする巻上機構とを有する構成にする。また、上記複数台の単体クローラクレーンのうち、少なくとも１台の単体クローラクレーンの下部走行体上に旋回可能な架台を設け、この架台上に上記複数台の単体クローラクレーンのうち少なくとも２台の単体クローラクレーンの上部旋回体を横一列に取り付ける構成にする。
【００２２】
この構成では、クレーン作業車の旋回時には、架台を旋回させて、架台上に設けた各単体クローラクレーンの上部旋回体の向きを変えることにより、旋回動作を行うことができる。また、架台上に設けた少なくとも２台以上の単体クローラクレーンの上部旋回体で共吊り作業を行うと、各単体クローラクレーンの吊り能力を超えた作業を行うことができる。
【００２３】
請求項１３に係る発明は、請求項１２に記載のクレーン作業車において、上記複数台の単体クローラクレーンのうち、少なくとも２台の単体クローラクレーンの下部走行体同士を互いに並列に配置し、これらの下部走行体上に、下層部と上層部との間に旋回装置を介在してなる架台の下層部を跨って設け、この架台の上層部に、上記複数台の単体クローラクレーンのうち少なくとも２台の単体クローラクレーンの上部旋回体を横一列に取り付ける構成にする。この構成では、少なくとも２台の単体クローラクレーンの下部走行体の上に架台を介して少なくとも２台の単体クローラクレーンの上部旋回体が設けられているため、安定度を向上させることができる。
【００２４】
請求項１４に係る発明は、請求項１２又は１３記載のクレーン作業車において、上記複数台の単体クローラクレーンとして、大型単体クローラクレーンと、この大型単体クローラクレーンよりも吊り上げ能力の低い小型単体クローラクレーンとを用意し、上記大型単体クローラクレーンの下部走行体の上に、上記架台を介して２台以上の上記小型単体クローラクレーンの上部旋回体を取り付ける構成にする。この構成では、大型単体クローラクレーンの下部走行体を用いることで安定度を確保し、この大型単体クローラクレーンの下部走行体の上に２台以上の上記小型単体クローラクレーンの上部旋回体を取り付けることで、各小型単体クローラクレーンの吊り上げ能力を超えた共吊り作業を行える。尚、架台の上に上部旋回体が搭載される小型単体クローラクレーンの吊り上げ能力の合計は、大型単体クローラクレーンの吊り上げ能力を超えることが好ましい。
【発明の効果】
【００２５】
以上のように、本発明のクレーン作業車によれば、複数台の単体クローラクレーンを使用して２倍又はそれ以上の吊り上げ能力が出せるだけでなく、走行及び旋回が自由にできるので、１台の大型のクローラクレーンの場合と同様にクレーン作業を何ら支障なく行うことができ、実施化を図ることができる。
【００２６】
特に、請求項１に係る発明では、２台の単体クローラクレーンの上部旋回体同士を、単に連結ビームを介して連結するだけの簡単な構成によって、２倍の吊り上げ能力を発揮できるので、実施化を図る上で非常に有効なものである。
【００２７】
請求項２に係る発明では、旋回時に２台の単体クローラクレーン間に高低差が生じると、連結ビームが各単体クローラクレーンに対して略水平軸回りに回動するため、連結ビームやこの連結ビームと各単体クローラクレーンの連結部位に略鉛直方向の過大な曲げモーメントが生じることはなく、連結ビームなどの破損を防止することができる。
【００２８】
請求項３に係る発明では、旋回時に他方の単体クローラクレーンの進行方向が所定の円周の接線方向からずれると、連結ビームが他方の単体クローラクレーンに対して略鉛直軸回りに回動するため、連結ビームやこの連結ビームと他方の単体クローラクレーンとの連結部位に略水平方向の過大な曲げモーメントが生じることはなく、連結ビームなどの破損を確実に防止することができる。
【００２９】
請求項４に係る発明では、旋回時に他方の単体クローラクレーンが上記所定の円周上から外れて走行すると、連結ビームが伸縮するため、連結ビームの軸方向に過大な圧縮力や引張力が作用することはなく、連結ビームなどの破損をより確実に防止することができる。
【００３０】
請求項５に係る発明では、旋回時に他方の単体クローラクレーンの進行方向が所定の円周の接線方向からずれると、連結ビームが他方の単体クローラクレーンに対して略鉛直軸回りに回動し、また、旋回時に他方の単体クローラクレーンが上記所定の円周上から外れて走行すると、連結ビームが伸縮するため、連結ビームなどに過大な曲げモーメント又は過大な圧縮力や引張力が作用することはなく、連結ビームなどの破損を確実に防止することができ、実施化を図る上で有利なものである。
【００３１】
請求項６に係る発明では、旋回時にはビームの長さを検出しながら、旋回走行用制御手段の制御の下に他方の単体クローラクレーンの下部走行体が所定の円周に沿って走行するため、連結ビームの軸方向に過大な負荷が作用することはなく、連結ビームなどの破損を防止できるとともに、旋回時の動作精度を高めることができる。
【００３２】
請求項８に係る発明では、各単体クローラクレーンの吊り部材から吊り下げた吊り荷を昇降させるとき、各単体クローラクレーンに作用する吊り荷の荷重の差が所定範囲内になるよう各単体クローラクレーンの巻上機構が統括的に制御されるため、各単体クローラクレーンに対して吊り荷の負荷がほぼ均等に作用することになり、吊り荷の昇降作業の安定化を図ることができる。
【００３３】
請求項９に係る発明では、各単体クローラクレーンのブームを傾動させるとき、各単体クローラクレーンのブームの角度差が所定範囲内になるよう各単体クローラクレーンの傾動機構が統括的に制御されるため、各単体クローラクレーンのブームがほぼ同期して傾動することになり、ブームの傾動を伴う吊り荷の水平移動の安定化を図ることができる。
【００３４】
請求項１０及び１１に係る発明では、いずれもクレーン作業車を前進又は後退させるとき、両単体クローラクレーン同士の並走状態が崩れるのを防止することができ、走行安定性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明を実施するための最良の形態である実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３６】
図１は本発明の第１の実施形態に係るクレーン作業車Ａを示し、このクレーン作業車Ａは、２台の同一性能を有する同型の単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒを連結してクレーン作業を行うものであり、各単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒは、それぞれ単体でもクレーン作業を行い得るものである。
【００３７】
上記各単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒは、それぞれ、左右のクローラ２，２により走行可能な下部走行体３と、この下部走行体３上に旋回装置４（図２参照）を介在して旋回可能に設けられた上部旋回体５と、この上部旋回体５の前部に基端が傾動可能に支持されたラチス型のブーム６と、このブーム６を傾動させるマスト７やブーム起伏ワイヤロープ８、ブームガイライン９などからなる傾動機構１０と、上記ブーム６の先端から巻上ワイヤロープ１１を介して吊り下げられた吊り部材１２の巻き上げ及び巻き下げをするウィンチなどからなる巻上機構（図示せず）と、上記上部旋回体５の前部でブーム６の基端側方に設けられたキャブ１３とを有している。キャブ１３内には、図示していないが、運転席と共に、その周囲に各種の操作レバーや操作スイッチなどが設けられている。
【００３８】
上記２台の単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒの上部旋回体５，５同士は、旋回装置４付近で連結ビーム２０を介して連結されている。この連結ビーム２０は、例えば、両単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒを前後端部を揃えて横並びに配置した状態で各単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒの旋回中心同士を結ぶ線上に配置することが好ましい。また、連結ビーム２０は、図２に示すように、中空部２１を有する筒部材２２と、この筒部材２２の中空部２１内に軸方向に移動可能に嵌合された軸部材２３とからなり、軸部材２３の移動距離分だけ軸方向長さＬが伸縮可能に設けられている。連結ビーム２０の一端は、前方に向かって作業車Ａ自体の左側の単体クローラクレーン１Ｌに対し水平軸２４周りに回動可能に結合されており、連結ビーム２０の他端は、右側の単体クローラクレーン１Ｒに対し、個々の軸部材などを用いて、あるいはユニバーサルジョイントを用いて、水平軸２５回り及び鉛直軸２６回りに共に回動可能に結合されている。
【００３９】
また、上記２台の単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒの吊り部材１２は、それぞれ吊りビーム２７の両端のいずれか一方に結合ピンなどの締結具２８を介して連結され、この吊りビーム２７の中間部には、重量の大きい吊り荷ｗを吊り上げるための両カギ型の吊りフック２９が設けられている。尚、以下の説明では、２台の単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒを区別する場合、左側の単体クローラクレーン１Ｌを主機といい、右側の単体クローラクレーン１Ｒを補機という。
【００４０】
図３は上記クレーン作業車Ａの制御系のブロック構成を示し、３１は主機１Ｌの巻上ワイヤロープ１１の張力ひいては吊り荷ｗの荷重を検出するロープ張力検出手段（荷重検出手段）、３２は主機１Ｌのブーム６の傾き角度を検出するブーム角度検出手段、３３は主機１Ｌのキャブ１３内の操作レバーや操作スイッチなどの操作位置を検出する各種操作位置検出手段（例えばポテンショメータなど）、３４は主機１Ｌの上部旋回体５の旋回角度θａ（図１３及び図１４参照）を検出する旋回角度検出手段であり、これらの検出手段３１〜３４の検出信号は、主機１Ｌに装備された主機制御部３５に入力するようになっており、この主機制御部３５は、主機１Ｌの種々の駆動部を各々構成する油圧シリンダや油圧モータなどの各種アクチュエータ３６をそれぞれ制御弁（図示せず）などを介して制御する。
【００４１】
また、４１は補機１Ｒの巻上ワイヤロープ１１の張力ひいては吊り荷ｗの荷重を検出するロープ張力検出手段（荷重検出手段）、４２は補機１Ｒのブーム６の傾き角度を検出するブーム角度検出手段、４３は補機１Ｒのキャブ１３内の操作レバーや操作スイッチなどの操作位置を検出する各種操作位置検出手段であり、これらの検出手段４１〜４３の検出信号は、補機１Ｒに装備された補機制御部４４に入力するようになっており、この補機制御部４４は、補機１Ｒの種々の駆動部を各々構成する油圧シリンダや油圧モータなどの各種アクチュエータ４５をそれぞれ制御弁（図示せず）などを介して制御する。
【００４２】
さらに、５１は主機１Ｌのキャブ１３内に設けられた単車モードと連車モード（各モードの説明は後述する。）の切り換えのためのモード切換スイッチ、５２は連結ビーム２０の連結状態つまり取付の有無を検出するビーム取付検出手段、５３は連結ビーム２０の長さＬ（図２参照）を検出するビーム長さ検出手段、５４は連結ビーム２０の水平角度θｂ（詳しくは補機１Ｒの中心線前方から連結ビーム２０の水平角度θｂ（図１２〜図１４参照））を検出するビーム角度検出手段であり、これらのスイッチ５１及び検出手段５２〜５４の信号は、統括制御部５５に入力するようになっている。この統括制御部５５は、主機制御部３５と共に主機１Ｌに装備されるもので、主機制御部３５及び補機制御部４４と各々信号授受可能に接続されていて、特に、２台の単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒを連結ビーム２０で連結して１台のクレーン作業車Ａとして使用する連車モードの場合に両制御部３５，４４と協働して主機１Ｌ及び補機１Ｒの両方の各種アクチュエータ３３，４３を制御する。以下、この制御内容について、図４ないし図９、図１１に従って説明する。
【００４３】
すなわち、図４において、先ず、ステップＳ１でモード切換スイッチ５１の信号に基づいて連車モードの選択か否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ２で連車モード処理を実行し、リターンする一方、判定がＮＯのときには、ステップＳ３で単車モード処理を実行し、リターンする。単車モード処理は、２台の単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒをそれぞれ単体で使用する場合の制御内容であり、この制御内容は、従来のクローラクレーンの場合と同じであるので、説明は省略する。
【００４４】
（連車モード処理）
一方、上記連車モード処理Ｓ２は、２台の単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒを連結ビーム２０で連結して１台のクレーン作業車Ａとして使用する場合の制御内容であり、図５に示すサブルーチンに従って行われる。すなわち、ステップＳ１１で主補設定処理を、ステップＳ１２で巻上／巻下処理を、ステップＳ１３で起伏処理を、ステップＳ１４で旋回処理を、ステップＳ１５で走行処理をそれぞれ順次行い、連車モード処理を終了する。
【００４５】
（主補設定処理）
上記主補設定処理Ｓ１１は、図６に示すサブルーチンに従い、先ず、ステップＳ２１で２台の単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒのいずれを主機として設定しているか否かを判定する。この判定は、主機のキャブ１３内にモード切換スイッチ５１と共に設けた主機設定スイッチ（図示せず）などの信号に基づいて行われ、本実施形態の場合、左側の単体クローラクレーン１Ｌを主機として設定する。この判定がＹＥＳの主機設定済みのときには、ステップＳ２２へ移行する一方、判定がＮＯの主機未設定のときには、ステップＳ２６で主機１Ｌのキャブ１３内に設けた表示装置又は警報装置（図示せず）により主機未設定エラーを報知し、ステップＳ２１に戻る。
【００４６】
ステップＳ２２では主補判定処理で主機か否かを判定する。この主補判定処理は、主補設定処理ひいては連車モード処理のサブルーチンが、統括制御部５５の制御内容を含む主機制御部３５の制御内容と補機制御部４４の制御内容とを共に表示したことに関連して設けたもので、主機制御部３５の場合はステップＳ２２の判定がＹＥＳの場合として、ステップＳ２３〜Ｓ２５，Ｓ２７〜Ｓ２９へ移行し、補機制御部４４の場合はステップＳ２２の判定がＮＯの場合として、ステップＳ３０，Ｓ３１へ移行する。
【００４７】
すなわち、主機制御部３５の場合、先ず、ステップＳ２３で補機１Ｒ（詳しくは補機制御部４４）との間で通信が可能であるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ２４で更にビーム取付検出手段５２からの検出信号に基づいて連結ビーム２０が連結状態であるか否かを判定する。ステップＳ２３の判定がＮＯのときには、ステップＳ２７で主機１Ｌのキャブ１３内に設けた表示装置などにより未接続エラーを、ステップＳ２４の判定がＮＯのときには、ステップＳ２８で連結エラーをそれぞれ報知し、ステップＳ２３に戻る。ステップＳ２３及びＳ２４の判定が共にＹＥＳのときには、ステップＳ２５で主機１Ｌの旋回装置４が旋回ロックを解除した状態つまり旋回フリー状態にあるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには直ちに主補設定処理を終了する一方、判定がＮＯのときには、ステップＳ２９で主機１Ｌの旋回装置４を旋回フリー状態にするように旋回ロック解除処理を行い、その後主補設定処理を終了する。
【００４８】
一方、補機制御部４４の場合、ステップＳ３０で規制処理済みか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには直ちに主補設定処理を終了する一方、判定がＮＯのときには、ステップＳ３１で補機１Ｒから一部の操作ができないようにするための補機操作規制処理を行い、その後主補設定処理を終了する。ここで、操作規制を掛ける一部の操作としては、例えば図５に示すステップＳ１２〜Ｓ１５の処理に関する巻上／巻下操作、起伏操作、旋回操作、走行操作などが挙げられ、操作規制を掛けることの不適切な操作としては、巻上ウィンチ用ブレーキ（詳しくは、フリーフォール用ブレーキ）などの操作が挙げられる。
【００４９】
（巻上／巻下処理）
上記巻上／巻下処理Ｓ１２は、図７に示すサブルーチンに従って、先ず、ステップＳ４１で主補判定処理として主機１Ｌないし主機制御部３５か否かを判定する。
【００５０】
この判定がＹＥＳの主機制御部３５の場合、ステップＳ４２で主機１Ｌの各種操作位置検出手段３３（詳しくは巻上／巻下操作レバーの操作位置検出手段）からの信号に基づいて昇降操作量の検出処理を行った後、ステップＳ４３でその検出処理結果に基づいて昇降操作があるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ４４へ移行する一方、判定がＮＯのときには、直ちに巻上／巻下処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ４４では上記昇降操作量に基ついて昇降出力設定処理を行い、その後、ステップＳ４５で主機１Ｌ及び補機１Ｒの各ロープ張力検出手段３１，４１からの検出信号に基づいて両機１Ｌ，１Ｒの巻上ワイヤロープ１１の張力検出処理を行うとともに、ステップＳ４６でその張力差の演算処理を行う。続いて、ステップＳ４７で張力差Δｆの絶対値が所定値Ｆよりも大きいか否かを判定する。
【００５２】
ここで、主機１Ｌ及び補機１Ｒの両方の吊り部材１２，１２により吊りビーム２７及び吊りフック２９を介して吊り荷ｗを吊り下げた状態で両機１Ｌ，１Ｒの巻上機構のウィンチ（単に巻上ウィンチという）を駆動して吊り荷Ｗを吊り下げた状態で両機１Ｌ，１Ｒの巻上ウィンチを駆動して吊り荷Ｗの巻き上げ又は巻き下げを行うとき、両機１Ｌ，１Ｒの巻上ウィンチの性能誤差により巻上／巻下速度に僅かな差が生じるおそれがある。このように巻上／巻下速度に差が生じると、吊りビーム２７が一方端側に傾いていく。この傾きが過大になると、吊り荷Ｗの安定性が悪化するとともに、主機１Ｌ及び補機１Ｒのいずれか一方に過大な負荷がかかる。このような事態を回避するために、吊りビーム２７の傾きを検出する手段として、巻上ワイヤロープ１１，１１にかかる張力を検出するロープ張力検出手段３１，４１を備えている。つまり、吊りビーム２７が略水平状態に維持されている場合には、両機１Ｌ，１Ｒの吊りフック２９，２９の高低差が小さく、両機１Ｌ，１Ｒに対してほぼ均等の負荷がかかる。この場合、各ロープ張力検出手段３１，４１の検出結果を比較すると、その張力差Δｆは所定の範囲内（−Ｆ≦Δｆ≦Ｆ）になる。このように、吊りビーム２７が略水平状態である場合には、両機１Ｌ，１Ｒの巻上／巻下速度は操作レバーの操作量に応じた状態で維持される。逆に、吊りビーム２７の傾きが大きい場合には、両機１Ｌ，１Ｒの吊りフック２９，２９の高低差が大きく、主機１Ｌ及び補機１Ｒのいずれか一方に対して過大な負荷がかかる。この場合、各ロープ張力検出手段３１，４１の検出結果を比較すると、その張力差Δｆは所定の範囲外（Δｆ＜−Ｆ，Ｆ＜Δｆ）になる。このように、吊りビーム２７の傾きが大きい場合には、その傾きが所定の範囲内に戻るように両機１Ｌ，１Ｒの巻上／巻下速度を補正する必要がある。巻上／巻下の速度補正（吊りビーム２７の傾き補正）は、巻上時と巻下時とで異なる態様が必要になる。つまり、巻上時には、巻上速度の速い方が高い位置にあり、ロープ張力が大きくなることから、高張力側の巻上ワイヤロープ１１の速度を減速する必要がある。一方、巻下時には、巻下速度の遅い方が高い位置にあり、ロープ張力が大きくなることから、低張力側の巻上ワイヤロープ１１の速度を減速する必要がある。尚、吊りビーム２７の傾き補正は、巻上／巻下速度の速い方の巻上ワイヤロープ１１の減速に限らず、巻上／巻下速度の遅い方の巻上ワイヤロープ１１の増速によっても行えるが、安全性の観点から減速で行う方が好ましい。
【００５３】
以上のことから、ステップＳ４７の判定がＹＥＳのとき、つまり張力差Δｆの絶対値が所定値Ｆよりも大きいときには、ステップＳ４８で巻上時には高張力側の巻上ワイヤロープ１１の速度を減速し、巻下時には低張力側の巻上ワイヤロープ１１の速度を減速して、両機１Ｌ，１Ｒの巻上ワイヤロープ１１，１１の速度を等しくするように減速処理を行う。
【００５４】
しかる後、ステップＳ４９で上記昇降出力設定処理Ｓ４４と減速処理Ｓ４８から求めた出力値に基づいて主機１Ｌ及び補機１Ｒの各巻上機構に対し巻上又は巻下動作を指令するよう出力処理を行い、巻上／巻下処理を終了する。
【００５５】
一方、上記ステップＳ４１の判定がＮＯの補機制御部４４の場合、ステップＳ５０で主機制御部３５から昇降指令信号（ステップＳ４９での補機１Ｒに対する巻上／巻下出力信号）があるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ５１で補機１Ｒの巻上機構に対し主機制御部３５からの昇降指令信号に基づいた巻上又は巻下動作を指令するよう出力処理を行い、その後巻上／巻下処理を終了する一方、判定がＮＯのときには直ちに巻上／巻下処理を終了する。
【００５６】
以上の巻上／巻下処理のサブルーチン並びにこの制御を実行する主機制御部３５、補機制御部４４及び統括制御部５５により、両単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒの巻上ワイヤロープ１１の張力差Δｆを所定範囲内に調整して吊りビーム２７が略水平に維持されるように各単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒの巻上機構を統括的に制御する巻上統括制御手段６０が構成されている。
【００５７】
（起伏処理）
上記起伏処理Ｓ１３は、図８に示すサブルーチンに従って、先ず、ステップＳ６１で主補判定処理として主機１Ｌないし主機制御部３５か否かを判定する。
【００５８】
この判定がＹＥＳの主機制御部３５の場合、ステップＳ６２で主機１Ｌの各種操作位置検出手段３３（詳しくはブーム起伏の操作レバーの操作位置検出手段）からの信号に基づいて起伏操作量の検出処理を行った後、ステップＳ６３でその検出処理結果に基づいて起伏操作があるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ６４へ移行する一方、判定がＮＯのときには、直ちに起伏処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ６４では上記起伏操作量に基づいて起伏出力設定処理を行い、その後、ステップＳ６５で主機１Ｌ及び補機１Ｒの各ブーム角度検出手段３２，４２からの検出信号に基づいて両機１Ｌ，１Ｒのブーム６の起伏角検出処理を行うとともに、ステップＳ６６でその起伏角差の演算処理を行う。続いて、ステップＳ６７で起伏角差Δθの絶対値が所定値Θよりも大きいか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときには、更にステップＳ６８でブーム６の起立操作（上げ操作）であるか否かを判定する。このステップＳ６８の判定がＹＥＳのとき、つまりブーム６の上げ操作時に所定値Θ以上の起伏角差Δθがあるときには、ステップＳ６９で大角度側のブーム６の上げ速度を減速して両機１Ｌ，１Ｒのブーム６の起伏角が等しくなるように減速処理を行う一方、ステップＳ６８の判定がＮＯのとき、つまりブーム６の下げ操作時に所定値Θ以上の起伏角差Δθがあるときには、ステップＳ７０で小角度側のブーム６の下げ速度を減速して両機１Ｌ，１Ｒのブーム６の起伏角が等しくなるように減速処理を行う。
【００６０】
しかる後、ステップＳ７１で上記起伏出力設定処理Ｓ６４と大角度側減速処理Ｓ６９又は小角度側減速処理Ｓ７０から求めた出力値に基づいて主機１Ｌ及び補機１Ｒの各傾動機構１０に対し起伏動作を指令するよう出力処理を行い、起伏処理を終了する。
【００６１】
一方、上記ステップＳ６１の判定がＮＯの補機制御部４４の場合、ステップＳ７２で主機制御部３５から起伏指令信号（ステップＳ７１での補機１Ｒに対する起伏出力信号）があるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ７３で補機１Ｒの傾動機構１０に対し主機制御部３５からの起伏指令信号に基づいた起伏動作を指令するよう出力処理を行い、その後起伏処理を終了する一方、判定がＮＯのときには直ちに起伏処理を終了する。
【００６２】
以上の起伏処理のサブルーチン並びにこの制御を実行する主機制御部３５、補機制御部４４及び統括制御部５５により、両単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒのブーム６の起伏角差Δθが所定範囲内になるように各単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒの傾動機構１０を統括的に制御する傾動統括制御手段６１が構成されている。
【００６３】
（旋回処理）
上記旋回処理Ｓ１４は、図９に示すサブルーチンに従って、先ず、ステップＳ８１で主補判定処理として主機１Ｌないし主機制御部３５か否かを判定する。
【００６４】
この判定がＹＥＳの主機制御部３５の場合、ステップＳ８２で主機１Ｌの各種操作位置検出手段３３（詳しくは旋回操作ハンドルの操作位置検出手段）からの信号に基づいて旋回操作量の検出処理を行った後、ステップＳ８３でその検出処理結果に基づいて旋回操作があるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ８４へ移行する一方、判定がＮＯのときには、直ちに旋回処理を終了する。
【００６５】
ステップＳ８４ではビーム長さ検出手段５３からの検出信号に基づいて連結ビーム２０の長さＬの検出処理を行い、その後、ステップＳ８５で上記旋回操作量に基づいて旋回出力設定処理を行う。ここで、クレーン作業車Ａの旋回時には、先の主補設定処理中の旋回ロック解除処理Ｓ２９で旋回装置４を旋回フリー状態に切り換えた主機１Ｌを停止したまま、旋回装置４が旋回ロック状態の補機１Ｒの下部走行体３を旋回走行させる。その際、図１０に示すように、補機１Ｒの下部走行体３の旋回内側のクローラ２と旋回外側のクローラ２は、主機１Ｌの旋回装置４の旋回中心Ｏからの距離ｒ１，ｒ２が相違することから、旋回出力設定処理Ｓ８５では旋回走行するための速度ｖ１，ｖ２（＝ｖ１・ｒ２／ｒ１）も異なって設定される。
【００６６】
続いて、ステップＳ８６で連結ビーム２０の長さＬが増加しているときその全長（Ｌ＋ΔＬ）が所定長さＬ１よりも大きいか否かを判定するとともに、ステップＳ８７で連結ビーム２０の長さＬが減少しているときその全長（Ｌ−ΔＬ）が所定長さＬ２よりも小さいか否かを判定する。そして、ステップＳ８６の判定がＹＥＳのとき、つまり連結ビーム２０の長さＬが伸び過ぎたときには、ステップＳ８８で旋回内側のクローラ２の速度ｖ１を減速して連結ビーム２０の長さを縮めるための第１旋回出力補正処理を行い、ステップＳ９０へ移行する。また、ステップＳ８７の判定がＹＥＳのとき、つまり連結ビーム２０の長さＬが縮み過ぎたときには、ステップＳ８９で旋回外側のクローラ２の速度ｖ２を減速して連結ビーム２０の長さを伸ばすための第２旋回出力補正処理を行い、ステップＳ９０へ移行する。両ステップＳ８６，Ｓ８７の判定が共にＮＯのとき、つまり連結ビーム２０の長さＬが所定範囲内（Ｌ１≧Ｌ≧Ｌ２）のときには、そのままステップＳ９０へ移行する。ステップＳ９０では補機１Ｒに対し旋回走行を指令するよう旋回出力処理を行い、旋回処理を終了する。
【００６７】
ここで、上記第１旋回出力補正処理Ｓ８８又は第２旋回出力補正処理Ｓ８９の旋回出力補正においては、ビーム長さ検出手段５３にて検出した連結ビーム２０の長さＬの前回検出値と今回検出値とを比較して補正中か否かを判定し、補正中であれば現状を維持する。尚、補正中か否かを判定するに当たっては、ビーム長さ検出手段５３の代わりに、ビーム角度検出手段５４にて検出した連結ビーム角度θｂの変化量によって行ってもよい。
【００６８】
一方、上記ステップＳ８１の判定がＮＯの補機制御部４４の場合、ステップＳ９１で主機制御部３５から旋回指令信号（ステップＳ９０での補機１Ｒに対する旋回指令信号）があるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ９２で補機１Ｒの下部走行体３のクローラ駆動部に対し主機制御部３５からの旋回指令信号に基づいた旋回走行を指令するよう出力処理を行い、その後旋回処理を終了する一方、判定がＮＯのときには直ちに旋回処理を終了する。
【００６９】
以上の旋回処理のサブルーチン並びにこの制御を実行する主機制御部３５、補機制御部４４及び統括制御部５５により、旋回装置４が旋回フリー状態の主機１Ｌを停止した上で連結ビーム２０の長さＬの伸縮を所定範囲内で許容しながら、旋回装置４が旋回ロック状態の補機１Ｒの下部走行体３の旋回走行を制御する旋回走行用制御手段６２が構成されている。
【００７０】
（走行処理）
上記走行処理Ｓ１５は、図１１に示すサブルーチンに従って、先ず、ステップＳ１０１で主補判定処理として主機１Ｌないし主機制御部３５か否かを判定する。
【００７１】
この判定がＹＥＳの主機制御部３５の場合、ステップＳ１０２で主機１Ｌの各種操作位置検出手段３３（詳しくは前進後退操作レバーの操作位置検出手段）からの信号に基づいて走行操作量の検出処理を行った後、ステップＳ１０３でその検出処理結果に基づいて走行操作があるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ１０４へ移行する一方、判定がＮＯのときには、直ちに走行処理を終了する。
【００７２】
ステップＳ１０４では上記走行操作量に基づいて走行出力設定処理を行う。続いて、ステップＳ１０５で旋回角度検出手段３４からの検出信号を基に主機１Ｌの上部旋回体５の旋回角度θａの検出処理を、ステップＳ１０６でビーム角度検出手段５４からの検出信号を基に連結ビーム２０の水平角度θｂの検出処理を、ステップＳ１０７でビーム長さ検出手段５３からの検出信号を基に連結ビーム２０の長さＬの検出処理をそれぞれ行った後、ステップＳ１０８で上記旋回角度θａ、連結ビーム２０の水平角度θｂ及び長さＬに応じて、主機１Ｌ及び補機１Ｒが並走するために、先に走行出力設定処理Ｓ１０４で設定した設定値に対し補正処理を行う。しかる後、ステップＳ１０９で補正処理後の設定値（出力値）に基づいて主機１Ｌ及び補機１Ｒに対し走行動作を指令するよう出力処理を行い、走行処理を終了する。
【００７３】
一方、上記ステップＳ１０１の判定がＮＯの補機制御部４４の場合、ステップＳ１１０で主機制御部３５から走行指令信号（ステップＳ１０９での補機１Ｒに対する走行出力信号）があるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ１１１で補機１Ｒに対し主機制御部３５からの走行指令信号に基づいた走行動作を指令するよう出力処理を行い、その後走行処理を終了する一方、判定がＮＯのときには直ちに走行処理を終了する。
【００７４】
以上の走行処理のサブルーチン並びにこの制御を実行する主機制御部３５、補機制御部４４及び統括制御部５５により、両単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒが並走するようにその走行を制御する並走用制御手段６３が構成されている。
【００７５】
次に、上記走行処理中の走行出力設定処理Ｓ１０４及び補正処理Ｓ１０８で行う並走のための制御内容について、図１２ないし図１４を用いて説明する。すなわち、クレーン作業車Ａの走行時、図１２（ａ）に示す如く主機１Ｌと補機１Ｒが横並び状態（つまり主機１Ｌの旋回角度θａ＝０°）でかつ補機１Ｒが直進方向（つまり連結ビーム角度θｂ＝９０°）に向いているときには、主機１Ｌ及び補機１Ｒの各クローラ速度を全て等しくｖｐに設定する。図１２（ｂ）に示す如く主機１Ｌと補機１Ｒが横並び状態でかつ補機１Ｒが直進方向から外向き（つまり連結ビーム角度θｂ＞９０°）になっているときには、主機１Ｌの左右及び補機１Ｒの右側（外側）のクローラ速度をｖｐに、補機１Ｒの左側（内側）のクローラ速度のみを他よりも低くｖｐ−α（αは所定値）にそれぞれ設定する。図１２（ｃ）に示す如く主機１Ｌと補機１Ｒが横並び状態でかつ補機１Ｒが直進方向から内向き（つまり連結ビーム角度θｂ＜９０°）になっているときには、主機１Ｌの左右及び補機１Ｒの左側（内側）のクローラ速度をｖｐに、補機１Ｒの右側（外側）のクローラ速度のみを他よりも低くｖｐ−αにそれぞれ設定する。
【００７６】
また、図１３（ａ）に示す如く補機１Ｒが主機１Ｌよりも先行した状態（つまり主機１Ｌの旋回角度θａが左旋回状態）でかつ補機１Ｒが直進方向に向いているとき（このとき、θａ＋９０°＝θｂ）には、主機１Ｌの左右のクローラ速度を共にｖｐに、補機１Ｒの左右のクローラ速度を共にｖｐ−αにそれぞれ設定する。図１３（ｂ）に示す如く補機１Ｒが主機１Ｌよりも先行した状態でかつ補機１Ｒが直進方向から内向きになっているとき（このとき、θａ＋９０°＞θｂ）には、主機１Ｌの左右のクローラ速度を共にｖｐに、補機１Ｒの左側のクローラ速度をｖｐ−αに、補機１Ｒの右側のクローラ速度をｖｐ−α−β（βは所定値）にそれぞれ設定する。図１３（ｃ）に示す如く補機１Ｒが主機１Ｌよりも先行した状態でかつ補機１Ｒが直進方向から外向きになっているとき（このとき、θａ＋９０°＜θｂ）には、主機１Ｌの左右のクローラ速度をｖｐに、補機１Ｒの左側のクローラ速度をｖｐ−α−βに、補機１Ｒの右側のクローラ速度をｖｐ−αにそれぞれ設定する。
【００７７】
さらに、図１４（ａ）に示す如く主機１Ｌが補機１Ｒよりも先行した状態（つまり主機１Ｌの旋回角度θａが右旋回状態）でかつ補機１Ｒが直進方向に向いているとき（このとき、９０°−θａ＝θｂ）には、主機１Ｌの左右のクローラ速度を共にｖｐ−αに、補機１Ｒの左右のクローラ速度を共にｖｐにそれぞれ設定する。図１４（ｂ）に示す如く主機１Ｌが補機１Ｒよりも先行した状態でかつ補機１Ｒが直進方向から外向きになっているとき（このとき、９０°−θａ＜θｂ）には、主機１Ｌの左右のクローラ速度を共にｖｐ−αに、補機１Ｒの左側のクローラ速度をｖｐ−βに、補機１Ｒの右側のクローラ速度をｖｐにそれぞれ設定する。図１４（ｃ）に示すと如く主機１Ｌが補機１Ｒよりも先行した状態でかつ補機１Ｒが直進方向から内向きになっているとき（このとき、９０°−θａ＞θｂ）には、主機１Ｌの左右のクローラ速度を共にｖｐ−αに、補機１Ｒの左側のクローラ速度をｖｐに、補機１Ｒの右側のクローラ速度をｖｐ−βにそれぞれ設定する。
【００７８】
従って、上記クレーン作業車Ａにおいては、予め主機１Ｌの旋回装置４を旋回フリー状態に切り換え、補機１Ｒの旋回装置４を旋回ロック状態に保持した上で、旋回時に、主機１Ｌを停止した上で主機１Ｌと補機１Ｒとを連結する連結ビーム２０の長さＬの伸縮を所定範囲内で許容しながら、補機１Ｒの下部走行体３を旋回走行させることで旋回ができるので、１台の大型のクローラクレーンの場合と同様にクレーン作業に支障を生じることなく、２倍の吊り上げ能力を有効に発揮することができる。
【００７９】
しかも、上記連結ビーム２０は、その長さＬが所定寸法分伸縮可能に設けられている上、主機１Ｌの上部旋回体５に対し水平軸２４回りに回動可能に設けられ、補機１Ｒの上部旋回体５に対し水平軸２５回り及び鉛直軸２６回りに共に回動可能に設けられているため、旋回時に補機１Ｒの進行方向が所定の円周上から外れて走行すると、連結ビーム２０が伸縮し、また旋回時に補機１Ｒの進行方向が所定の円周の接線方向からずれると、連結ビーム２０が補機１Ｒに対して鉛直軸２６回りに回動し、更に旋回時に路面の傾斜などに起因して主機１Ｌと補機１Ｒとの間に高低差が生じると、連結ビーム２０が主機１Ｌ及び補機１Ｒに対しそれぞれ水平軸２４，２５回りに回動する。これにより、連結ビーム２０やこの連結ビーム２０が連結される主機１Ｌ及び補機１Ｒの各上部旋回体５の連結部位に過大な曲げモーメント又は過大な圧縮力や引張力が作用することはなく、連結ビーム２０などの破損を防止することができる。
【００８０】
さらに、クレーン作業車Ａの構成は、単に２台の単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒの上部旋回体５，５同士を軸方向に伸縮可能な連結ビーム２０を介して連結するだけの簡単なものであるため、実施化を容易に図ることができる。また、各単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒは、分離した状態の単体でもそれぞれクレーン作業を行うことができるので、無駄なスペースや費用を必要とせず、作業の効率化などを図ることができる。
【００８１】
特に、本実施形態の場合、クレーン作業車Ａの旋回時には、連結ビーム２０の長さＬを検出するビーム長さ検出手段５３などの信号を受ける統括制御部５５などによって、補機１Ｒの下部走行体３の旋回走行が制御されるため、連結ビーム２０の長さＬの伸縮を所定範囲内で許容しながら旋回を容易にかつ確実に行うことができ、操作性の向上を図ることができる。
【００８２】
また、上記統括制御部５５などの制御は、巻上／巻下処理、起伏処理及び走行処理のいずれのときにも主機１Ｌ及び補機１Ｒを統括的に行うものであるため、各処理を安全に行うことができる。つまり、巻上／巻下処理のときには、主機１Ｌ及び補機１Ｒの巻上ワイヤロープ１１の張力差Δｆを所定範囲内に調整して吊りビーム２７が略水平に維持されるように各単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒの巻上機構を統括的に制御されるため、両機１Ｌ，１Ｒに対して吊り荷ｗの負荷がほぼ均等に作用することになり、吊り荷ｗの昇降作業の安定化を図ることができる。起伏処理のときには、両機１Ｌ，１Ｒのブーム６の角度差が所定範囲内になるよう両機１Ｌ，１Ｒの傾動機構１０が統括的に制御されるため、両機１Ｌ，１Ｒのブーム６がほぼ同期して傾動することになり、ブームの傾動を伴う吊り荷の水平移動の安定化を図ることができる。さらに、走行処理のときには、両機１Ｌ，１Ｒの下部走行体３が並走するように統括的に制御されるため、両機１Ｌ，１Ｒの並走状態が崩れるのを防止することができ、走行安定性の向上を図ることができる。
【００８３】
図１５は本発明の第２の実施形態に係るクレーン作業車Ｂを示し、このクレーン作業車Ｂは、２台の同一性能を有する同型の単体クローラクレーン７１Ｌ，７１Ｒを用いてクレーン作業を行うものであり、各単体クローラクレーン７１Ｌ，７１Ｒは、それぞれ単体でもクレーン作業を行い得るものである。
【００８４】
上記各単体クローラクレーン７１Ｌ，７１Ｒは、それぞれ、左右のクローラ７２，７２により走行可能な下部走行体７３と、上部旋回体７４とを有し、その他に図示していないが、第１の実施形態におけるクレーン作業車Ａの場合と同じく、少なくとも、上部旋回体７４に基端が傾動可能に支持されたブームと、このブームを傾動させる傾動機構と、上記ブームの先端から巻上ワイヤロープを介して吊り下げられた吊り部材の巻き上げ及び巻き下げをする巻上機構と、キャブとを有している。
【００８５】
上記２台の単体クローラクレーン７１Ｌ，７１Ｒの下部走行体７３，７３同士は、互いに並列にかつ近接して配置されており、この両下部走行体７３，７３上には幅方向に長い架台７５が跨って設けられている。この架台７５は、下層部７６と上層部７７との間に旋回装置７８を介在してなり、この架台７５の下層部７６と各下部走行体７３との間には、それぞれ２台の単体クローラクレーン７１Ｌ，７１Ｒの下部走行体７３，７３間で高さの差及び水平度の差を吸収できるように柔構造、例えば弾性ラバー７９が介在されている。架台７５の上層部７７には、上記２台の単体クローラクレーン７１Ｌ，７１Ｒの上部旋回体７４，７４が横一列に取り付けられている。
【００８６】
従って、上記クレーン作業車Ｂにおいては、２台の単体クローラクレーン７１Ｌ，７１Ｒの下部走行体７３，７３上に、下層部７６と上層部７７との間に旋回装置７８を介在してなる架台７５の下層部７６が跨って設けられ、この架台７５の上層部７７に２台の単体クローラクレーン７１Ｌ，７１Ｒの上部旋回体７４，７４が並列に取り付けられているため、架台７５の旋回装置７８によってクレーン作業車Ｂの上部旋回体７４側を旋回させることができ、１台の大型のクローラクレーンの場合と同様にクレーン作業に支障を生じることなく、２倍の吊り上げ能力を有効に発揮することができる。尚、クレーン作業車Ｂの制御のうち旋回処理以外は、第１の実施形態の場合と同じ制御を用いればよく、旋回制御は単体クローラクレーンのそれと同じ制御を用いればよい。
【００８７】
図１６は本発明の第３の実施形態に係るクレーン作業車Ｃを示し、このクレーン作業車Ｃは、１台の大型の単体クローラクレーン８０と、この大型の単体クローラクレーン８０よりも吊り上げ能力の低い小型の２台の単体クローラクレーン８１，８１とを用いてなる。
【００８８】
上記各単体クローラクレーン８０，８１は、いずれも、左右のクローラ８２，８２により走行可能な下部走行体８３と、この下部走行体８３上に旋回装置８４を介在して旋回可能に設けられた上部旋回体８５とを有し、その他に図示していないが、第１の実施形態におけるクレーン作業車Ａの場合と同じく、少なくとも、上部旋回体８５に基端が傾動可能に支持されたブームと、このブームを傾動させる傾動機構と、上記ブームの先端から巻上ワイヤロープを介して吊り下げられた吊り部材の巻き上げ及び巻き下げをする巻上機構と、キャブとを有している。そして、本実施形態の場合、大型の単体クローラクレーン８０の下部走行体８３上にその旋回装置８４を介在して旋回可能な架台８６が設けられ、この架台８６上に、上記２台の小型の単体クローラクレーン８１，８１の上部旋回体８５，８５が横一列に取り付けられている。
【００８９】
従って、上記クレーン作業車Ｃにおいては、大型の単体クローラクレーン８０の下部走行体８３上に旋回装置８４を介在して架台８６が設けられ、この架台８６上に２台の小型の単体クローラクレーン８１，８１の上部旋回体８５，８５が横一列に取り付けられているため、旋回装置８４によって両上部旋回体８５，８５の向きを変更することができ、１台の大型のクローラクレーンの場合と同様にクレーン作業に支障を生じることなく、２倍の吊り上げ能力を有効に発揮することができる。尚、クレーン作業車Ｃの旋回及び走行制御は、単体クローラクレーンのそれと同じ制御を用いればよい。
【００９０】
尚、本発明は上記第１〜第３の実施形態に限定されるものではなく、その他種々の形態を包含するものである。例えば上記第１の実施形態では、クレーン作業車Ａの連車モード処理の全てを自動制御する構成にしたが、本発明は、この構成に限らず、連車モード処理の一部、例えば走行処理を手動操作で行うように構成し、あるいは連車モード処理の全てを手動操作で行うように構成してもよい。
【００９１】
また、上記第１の実施形態では、クレーン作業車Ａの制御系において、主機１Ｌの各種アクチュエータ３６を制御する主機制御部３５と、補機１Ｒの各種アクチュエータ４５を制御する補機制御部４４と、この両制御部３５，４４を統括的に制御する統括制御部５５とを備える構成にしたが、本発明は、主機制御部３５と統括制御部５５とを１つの制御部によって構成したり、場合によっては、上記３種類の制御部３５，４４，５５を１つの制御部によって構成したりしてもよい。
【００９２】
さらに、上記第１の実施形態では、主機１Ｌ及び補機１Ｒの並走を制御するに当たり、
旋回角度検出手段３４で検出した主機１Ｌの上部旋回体５の旋回角度θａと、ビーム角度検出手段５４で検出した連結ビーム２０の水平角度θｂと、ビーム長さ検出手段５３で検出した連結ビーム２０の長さＬの３つを用いる構成にしたが、本発明は、場合によっては、旋回角度検出手段３４で検出した主機１Ｌの上部旋回体５の旋回角度θａと、ビーム角度検出手段５４で検出した連結ビーム２０の水平角度θｂ又はビーム長さ検出手段５３で検出した連結ビーム２０の長さＬの２つのみを用いて構成にしてもよい。
【００９３】
加えて、上記第１の実施形態では、２台の単体クローラクレーン１Ｌ，１Ｒとして、ラチス型のブーム６を有するものについて述べたが、本発明は、このブーム６の代わりに、テレスコピック型のブームを有するものなどにも同様に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るクレーン作業車の斜視図である。
【図２】上記クレーン作業車の連結ビーム付近の概略構成図である。
【図３】クレーン作業車の制御系のブロック構成図である。
【図４】クレーン作業車の制御内容を示すフローチャート図である。
【図５】連車モード処理のサブルーチンを示すフローチャート図である。
【図６】主補設定処理のサブルーチンを示すフローチャート図である。
【図７】巻上／巻下処理のサブルーチンを示すフローチャート図である。
【図８】起伏処理のサブルーチンを示すフローチャート図である。
【図９】旋回処理のサブルーチンを示すフローチャート図である。
【図１０】クレーン作業車の旋回時の動作を説明するための模式図である。
【図１１】走行処理のサブルーチンを示すフローチャート図である。
【図１２】クレーン作業車の走行時の制御を説明するための説明図である。
【図１３】同じく説明図である。
【図１４】同じく説明図である。
【図１５】第２の実施形態に係るクレーン作業車の概略構成図である。
【図１６】第３の実施形態に係るクレーン作業車の開略構成図である。
【符号の説明】
【００９５】
Ａ，Ｂ，Ｃ    クレーン作業車
１Ｌ，１Ｒ，７１Ｌ，７１Ｒ，８０，８１    単体クローラクレーン
２，７２，８２    クローラ
３，７３，８３    下部走行体
４，７８，８４    旋回装置
５，７４，８５    上部旋回体
６    ブーム
１０    傾動機構
１１    巻上ワイヤロープ
１２    吊り部材
２０    連結ビーム
２４，２５    水平軸
２６    鉛直軸
３１，４１    ロープ張力検出手段（荷重検出手段）
３２，４２    ブーム角度検出手段
３４    旋回角度検出手段
３５    主機制御部
４４    補機制御部
５３    ビーム長さ検出手段
５４    ビーム角度検出手段
５５    統括制御部
６０    巻上統括制御手段
６１    傾動統括制御手段
６２    旋回走行用制御手段
６３    並走用制御手段
７５，８６    架台
７６    下層部
７７    上層部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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