(57)【要約】【課題】車車間通信が成立しない場合に、速やかに車車間通信を成立させて、通信品質の劣化を回避することができる車両無線通信システムを提供する。【解決手段】道路１４に設けられた路側機１と、道路１４を走行する車両１５に搭載された車載器２と、車両１５の周辺に存在する他車両を検出する周辺監視センサ３とを備え、車載器２は、路側機１との間で路車間通信を行うための路車間通信用無線装置７と、他車両との間で車車間通信を行うための車車間通信用無線装置９と、路車間通信用無線装置７および車車間通信用無線装置９の動作を制御する車載制御装置１１とを含み、車車間通信用無線装置９の通信特性は、複数の段階を有し、車載制御装置１１は、複数の段階のうちの一つを選択するとともに、車車間通信が成立していない場合には、周辺監視センサ３の出力に基づいて、複数の段階のうちの他の一つに切り替えるものである。【選択図】図１
2008124550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設けられた路側機と、
前記道路を走行する車両に搭載された車載器と、
前記車載器に接続され、前記車両の周辺に存在する他車両を検出する周辺監視手段とを備え、
前記路側機と前記車載器との間でデータを送受信する車両無線通信システムであって、
前記車載器は、
前記路側機との間で路車間通信を行うための路車間無線通信手段と、
前記他車両との間で車車間通信を行うための車車間無線通信手段と、
前記路車間無線通信手段および前記車車間無線通信手段の動作を制御する制御手段とを含み、
前記車車間無線通信手段の通信特性は、複数の段階を有し、
前記制御手段は、前記複数の段階のうちの一つを選択するとともに、前記車車間通信が成立していない場合には、前記周辺監視手段の出力に基づいて、前記車車間無線通信手段の通信特性を、前記複数の段階のうちの他の一つに切り替えることを特徴とする車両無線通信システム。
【請求項２】
前記車車間無線通信手段の通信特性は、送信電力であることを特徴とする請求項１に記載の車両無線通信システム。
【請求項３】
前記車車間無線通信手段の通信特性は、受信感度であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両無線通信システム。
【請求項４】
前記車車間無線通信手段の通信特性は、前記車車間無線通信手段に設けられた送受信アンテナの指向性であることを特徴とする請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の車両無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、道路に設置された路側機と車両との間で路車間通信を行うとともに、車両と他車両との間で車車間通信を行う車両無線通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ＤＳＲＣ（狭域通信：Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）システムを用いた路車間通信は、路側機の電波が到達する覆域が約３〜３０ｍ程度と、極めて狭い領域において実行される。
そのため、路側機からの情報を必要とする路側機近傍の全ての車両に対して、路側機と車両に搭載された車載器との間の路車間通信のみでは、十分な通信を実現することができないという問題点があった。
また、路車間通信可能な領域を拡大するために、路側機を多数設置することが考えられるが、コストアップにつながり、現実的でないという問題点があった。
【０００３】
上記の問題点を解決するために、従来の狭域通信システムは、路車間通信で用いられる路側機と、路側機から送信されるデータを受信する車載器と、車載器が受信したデータを車載器とは異なる他の車に搭載された車載器に転送する擬似路側機とを有する複数の車とを備え、路側機から送信されたデータを一の車に搭載された車載器が受信し、データを擬似搭載機から他の車の車載器に送信して、複数の車に順次転送することによって、複数の車それぞれへデータを提供している（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
上記従来システムでは、路車間通信により路側機と通信可能な領域に存在する車両の車載器が路側機からのデータを受信し、この車両の疑似路側機が、自車両に隣接し、かつ路側機から離れた位置に存在する他車両（例えば、後方の車両）の車載器に対して、車車間通信により自車両の車載器が受信したデータを転送している。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１６６３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の狭域通信システムでは、車車間通信が成立していない場合、車車間通信が可能な領域内に車両が存在しないために通信ができないのか、車車間通信が可能な領域内に多数の車両が存在し、通信路の許容量をオーバーしたために通信ができないのかを判定することができない。
そのため、複数回にわたって通信再接続を試行することにより、車車間通信を成立させるまでに長時間を要するか、あるいは最終的に車車間通信が成立しないことがあり、通信品質が劣化し、良好な通信状態を実現することができないという問題点があった。
【０００７】
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、車車間通信が成立しない場合に、速やかに車車間通信を成立させて、通信品質の劣化を回避することができる車両無線通信システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る車両無線通信システムは、道路に設けられた路側機と、道路を走行する車両に搭載された車載器と、車載器に接続され、車両の周辺に存在する他車両を検出する周辺監視手段とを備え、路側機と車載器との間でデータを送受信する車両無線通信システムであって、車載器は、路側機との間で路車間通信を行うための路車間無線通信手段と、他車両との間で車車間通信を行うための車車間無線通信手段と、路車間無線通信手段および車車間無線通信手段の動作を制御する制御手段とを含み、車車間無線通信手段の通信特性は、複数の段階を有し、制御手段は、複数の段階のうちの一つを選択するとともに、車車間通信が成立していない場合には、周辺監視手段の出力に基づいて、車車間無線通信手段の通信特性を、複数の段階のうちの他の一つに切り替えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明の車両無線通信システムによれば、車両と他車両との間で車車間通信が成立していない場合に、制御手段は、周辺監視手段の出力に基づいて、車車間無線通信手段の通信特性における複数の段階のうち、一つを選択する。
そのため、速やかに車車間通信を成立させて、通信品質の劣化を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両無線通信システムを示すブロック構成図である。
図１において、車両無線通信システムは、道路（後述する）に設けられた路側機１と、道路を走行する車両（後述する）に搭載され、路側機１との間でデータを送受信する車載器２と、車載器２に接続され、車両の周辺に存在する他車両（後述する）を検出する周辺監視センサ３（周辺監視手段）とを備えている。
【００１２】
路側機１は、路側無線通信装置４と、路側機用送受信アンテナ５と、路側制御装置６とを含んでいる。
路側無線通信装置４は、路側機用送受信アンテナ５を介して車載器２との間で通信を行う。路側制御装置６は、路側無線通信装置４の動作を制御する。
【００１３】
車載器２は、路車間通信用無線装置７（路車間無線通信手段）と、路車間通信用アンテナ８と、車車間通信用無線装置９（車車間無線通信手段）と、車車間通信用アンテナ１０と、車載制御装置１１（制御手段）と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置１２とを含んでいる。
路車間通信用アンテナ８および車車間通信用アンテナ１０は、それぞれ路車間通信用無線装置７および車車間通信用無線装置９に設けられている。
【００１４】
路車間通信用無線装置７は、路車間通信用アンテナ８を介して路側機１との間で路車間通信を行う。
車車間通信用無線装置９は、車車間通信用アンテナ１０を介して他車両との間で車車間通信を行う。
ここで、車車間通信用無線装置９の送信電力（通信特性）および受信感度（通信特性）は、複数のレベル（段階）を有している。
また、路車間通信用無線装置７（路車間通信用アンテナ８含む）、および車車間通信用無線装置９（車車間通信用アンテナ１０）は、車両無線通信装置１３を構成している。
【００１５】
車載制御装置１１は、路車間通信用無線装置７および車車間通信用無線装置９に接続され、路車間通信用無線装置７および車車間通信用無線装置９に入力されるデータを取り込み、取り込んだデータをＨＭＩ装置１２に出力する。
また、車載制御装置１１は、路車間通信用無線装置７および車車間通信用無線装置９から取り込んだデータを、それぞれ車車間通信用無線装置９および路車間通信用無線装置７に送る。
【００１６】
また、車載制御装置１１は、周辺監視センサ３に接続され、周辺監視センサ３から出力される車両検出情報を取り込む。
また、車載制御装置１１のメモリ（図示せず）には、外部から入力されるドライバ情報や車両情報等の各種情報が記憶されている。
【００１７】
車載制御装置１１は、車車間通信用無線装置９の送信電力および受信感度を複数レベルのうちの任意の通常レベルに設定するとともに、車両と他車両との間で車車間通信が成立していない場合には、周辺監視センサ３からの車両検出情報に基づいて、車車間通信用無線装置９の送信電力および受信感度を、複数レベルのうちの他の一つのレベルに切り替える。
【００１８】
ＨＭＩ装置１２は、画像を表示する画像再生手段（図示せず）と、音声を出力する音声出力手段（図示せず）とを有し、車載制御装置１１から出力されたデータが画像データであれば、画像再生手段を用いて画像により車両の運転者に情報提供し、車載制御装置１１からのデータが音声データであれば、音声出力手段を用いて音声により運転者に情報提供する。
【００１９】
なお、路車間通信および車車間通信で送受信されるデータの搬送波周波数は、電波法で許可されている周波数の範囲内であれば、特に限定されるものではない。
また、路車間通信および車車間通信でのデータの送受信における変調方式は、ＡＳＫ（Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ  Ｓｈｉｆｔ  Ｋｅｙｉｎｇ）、ＧＰＳＫ（Ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ  Ｐｈａｓｅ  Ｓｈｉｆｔ  Ｋｅｙｉｎｇ）等任意の変調方式でよく、何れの方式であっても同様の効果を奏することができる。
【００２０】
また、路側機用送受信アンテナ５、路車間通信用アンテナ８および車車間通信用アンテナ１０に設けられるアンテナ本数は、それぞれ少なくとも１本とし、アンテナ形状および設置位置は、それぞれ任意とする。
また、路側機用送受信アンテナ５、路車間通信用アンテナ８、車車間通信用アンテナ１０、路側無線通信装置４、路車間通信用無線装置７および車車間通信用無線装置９は、使用する搬送波の周波数に応じてそれぞれ設計されている。
【００２１】
以下、図１とともに、図２を参照しながら、この発明の実施の形態１による路車間通信について具体的に説明する。
図２は、この発明の実施の形態１における路車間通信の状態を示す説明図である。
図２において、片側２車線の道路１４には、４台の車両１５ａ〜１５ｄが各車線の進行方向（図の矢印方向）にそれぞれ走行している。
【００２２】
各車両１５ａ〜１５ｄには、それぞれ図１と同一構成の車載器２ａ〜２ｄ（図示せず）および周辺監視センサ３ａ〜３ｄ（図示せず）が搭載されている。
また、道路１４上には、路側機１が設置されており、路側機１は、路側機１の路車間通信可能領域１６内に進入した車両との間で路車間通信を行う。
【００２３】
ここでは、路側機１を送信側とし、車両１５ａを受信側とした場合の路車間通信について説明する。
まず、路側機１内の路側制御装置６は、路側無線通信装置４に対して、車両１５ａに配信するためのデータを送信するよう指令する。
路側無線通信装置４は、路側機用送受信アンテナ５を介して、上記データを送信データとして路車間通信可能領域１６に送信する。
【００２４】
このとき、車両１５ａは、路側機１の路車間通信可能領域１６内に存在しているので、路側機１からの送信データの受信処理を行う。
すなわち、車両１５ａの路車間通信用無線装置７ａは、路車間通信用アンテナ８ａを介して、路側機１からの送信データを受信データとして受信する。
ここで、車両１５ｂ〜１５ｄは、路側機１の路車間通信可能領域１６内に存在しないので、路側機１と路車間通信を行うことができない。
【００２５】
続いて、車載制御装置１１ａは、路車間通信用無線装置７ａが受信した受信データを取り込み、受信データをＨＭＩ装置１２ａに出力する。
ＨＭＩ装置１２ａは、車載制御装置１１ａからの受信データが画像データであれば、画像により車両１５ａの運転者に情報提供し、受信データが音声データであれば、音声により運転者に情報提供する。
【００２６】
なお、ここでは、路側機１から車両１５ａへの路車間通信について説明したが、車両１５ａの車載制御装置１１ａ内のメモリに記憶された各種情報（ドライバ情報や車両情報等）を路側機１に送信してもよい。
このとき、通信経路は、車載制御装置１１ａから、路車間通信用無線装置７ａ、路車間通信用アンテナ８ａ、路側機用送受信アンテナ５、および路側無線通信装置４を経由して、路側制御装置６に至る経路となる。
【００２７】
また、図２の路車間通信可能領域１６は、一例を示したものである。路車間通信可能領域１６は、路側無線通信装置４の送信電力および受信感度、または、路側機用送受信アンテナ５の指向性によって定まるので、路側無線通信装置４の送信電力および受信感度、または、路側機用送受信アンテナ５の指向性をそれぞれ調整することにより、路車間通信可能領域１６を変化させることができる。
【００２８】
次に、図１とともに、図３を参照しながら、この発明の実施の形態１による車車間通信について具体的に説明する。
図３は、この発明の実施の形態１における車車間通信の状態を示す説明図である。
図３において、路側機１が設置された片側２車線の道路１４には、図２と同様に、４台の車両１５ａ〜１５ｄが各車線の進行方向にそれぞれ走行している。
【００２９】
各車両１５ａ〜１５ｄには、それぞれ図１と同一構成の車載器２ａ〜２ｄ（図示せず）および周辺監視センサ３ａ〜３ｄ（図示せず）が搭載されている。
また、車両１５ａは、車両１５ａの車車間通信可能領域１７ａ内に進入した他車両との間で車車間通信を行う。
【００３０】
ここでは、車両１５ａを送信側とし、車両１５ｂ（他車両）を受信側とした場合の車車間通信について説明する。
まず、車両１５ａの路車間通信用無線装置７ａは、路車間通信用アンテナ８ａを介して、路側機１からの送信データを受信データとして受信する。
【００３１】
続いて、車載制御装置１１ａは、路車間通信用無線装置７ａが受信した受信データを取り込み、受信データを車車間通信用無線装置９ａに送る。
次に、車車間通信用無線装置９ａは、車車間通信用アンテナ１０ａを介して、車載制御装置１１ａからの受信データを送信データとして車車間通信可能領域１７ａに送信する。
【００３２】
このとき、車両１５ｂは、車両１５ａの車車間通信可能領域１７ａ内に存在しているので、車両１５ａからの送信データの受信処理を行う。
すなわち、車両１５ｂの車車間通信用無線装置９ｂは、車車間通信用アンテナ１０ｂを介して、車両１５ａからの送信データを受信データとして受信する。
ここで、車両１５ｃ、１５ｄは、車両１５ａの車車間通信可能領域１７ａ内に存在しないので、車両１５ａと車車間通信用を行うことができない。
【００３３】
続いて、車載制御装置１１ｂは、車車間通信用無線装置９ｂが受信した受信データを取り込み、受信データをＨＭＩ装置１２ｂに出力する。
ＨＭＩ装置１２ｂは、車載制御装置１１ｂからの受信データが画像データであれば、画像により車両１５ｂの運転者に情報提供し、受信データが音声データであれば、音声により運転者に情報提供する。
【００３４】
なお、ここでは、車両１５ａから車両１５ｂへの車車間通信について説明したが、車両１５ｂの車載制御装置１１ｂ内のメモリに記憶された各種情報（ドライバ情報や車両情報等）を車両１５ａに送信してもよい。
このとき、通信経路は、車載制御装置１１ｂから、車車間通信用無線装置９ｂ、車車間通信用アンテナ１０ｂ、車車間通信用アンテナ１０ａ、および車車間通信用無線装置９ａを経由して、車載制御装置１１ａに至る経路となる。
【００３５】
また、図３の車車間通信可能領域１７ａは、一例を示したものである。車車間通信可能領域１７ａは、車車間通信用無線装置９ａの送信電力および受信感度、または、車車間通信用アンテナ１０ａの指向性によって定まるので、車車間通信用無線装置９ａの送信電力および受信感度、または、車車間通信用アンテナ１０ａの指向性をそれぞれ調整することにより、車車間通信可能領域１７ａを変化させることができる。
【００３６】
なお、上記の説明では、画像や音声等のデータが送受信されるコンテンツ配信の通信例を示したが、これに限定されず、例えば安全運転支援に関係するデータを配信する場合であっても、同様の動作でデータを送受信することができる。
【００３７】
ここで、車両１５ａの周辺監視センサ３ａは、車両１５ａ周辺の検出領域内に存在する他車両を検出して、車両検出情報を車載制御装置１１ａに出力している。周辺監視センサ３ａの検出領域は、上記車車間通信可能領域１７ａと同一の領域とする。
このとき、前述のように、車両１５ａと車両１５ｂとの車車間通信が成立している場合には、周辺監視センサ３ａは、動作あるいは非動作の何れの状態であってもよい。
【００３８】
なお、上記の説明において、周辺監視センサ３ａの検出領域は、車車間通信可能領域１７ａと等しいとしたが、これに限定されず、周辺監視センサ３ａの検出領域は、周辺監視センサ３ａの性能の範囲内で任意に設定されてもよい。
また、周辺監視センサ３ａは、電波レーダセンサ、レーザレーダセンサ、超音波センサ等の何れのセンサを使用してもよい。
【００３９】
続いて、図１とともに、図４および図５を参照しながら、この発明の実施の形態１による車車間通信が成立していない状態について具体的に説明する。
図４は、この発明の実施の形態１における車車間通信が成立していない状態を示す説明図である。また、図５は、この発明の実施の形態１における車車間通信が成立していない別の状態を示す説明図である。
【００４０】
図４において、路側機１が設置された片側２車線の道路１４には、図３と同様に、４台の車両１５ａ〜１５ｄが各車線の進行方向にそれぞれ走行している。
ここで、車両１５ａの車車間通信可能領域１７ａ内には、車両１５ｂ〜１５ｄの何れも存在していないので、車両１５ａは、車車間通信用を行うことができない。
【００４１】
また、図５において、路側機１が設置された片側２車線の道路１４には、１０台の車両１５ａ〜１５ｊが各車線の進行方向にそれぞれ走行している。
ここで、車両１５ａの車車間通信可能領域１７ａ内には、多数（図５では、６台）の車両１５ｅ〜１５ｊが存在し、通信路の許容量をオーバーしているので、車両１５ａは、車車間通信を行うことができない。
【００４２】
このように、車両１５ａと他車両との車車間通信が成立していない場合、車載制御装置１１ａは、周辺監視センサ３ａから出力される車両検出情報に基づいて、通信不成立の原因を特定することができる。
すなわち、車載制御装置１１ａは、他車両が存在しないという車両検出情報が周辺監視センサ３ａから出力された場合には、通信不成立の原因が、図４に示したように、車車間通信可能領域１７ａ内に他車両が存在しないためであると特定する。
また、車載制御装置１１ａは、他車両が多数存在するという車両検出情報が周辺監視センサ３ａから出力された場合には、通信不成立の原因が、図５に示したように、車車間通信可能領域１７ａ内に許容量以上の他車両が存在するためであると特定する。
【００４３】
次に、図１および図４とともに、図６を参照しながら、車車間通信が成立していない状態から、車車間通信を成立させる動作について説明する。
ここでは、図４に示したように、車車間通信可能領域１７ａ内に他車両が存在しないために、車両１５ａと他車両との車車間通信が成立していない状態から、車車間通信を成立させる場合について説明する。
【００４４】
図６は、この発明の実施の形態１に係る車両無線通信システムにおいて、車車間通信を成立させる動作を示す説明図である。
図６において、路側機１が設置された片側２車線の道路１４には、図４と同様に、４台の車両１５ａ〜１５ｄが各車線の進行方向にそれぞれ走行している。
ここで、車両１５ａの車車間通信可能領域１７ａ内には、車両１５ｂ〜１５ｄの何れも存在していないので、車両１５ａは、車車間通信用を行うことができない。
【００４５】
このとき、車両１５ａの周辺監視センサ３ａは、車両１５ａ周辺の検出領域内に存在する他車両を検出し、他車両が存在しないという車両検出情報を車載制御装置１１ａに出力する。
車載制御装置１１ａは、周辺監視センサ３ａからの車両検出情報に基づいて、通信不成立の原因が、車車間通信可能領域１７ａ内に他車両が存在しないためであると特定する。
【００４６】
続いて、車載制御装置１１ａは、車車間通信用無線装置９ａに対して、車車間通信用無線装置９ａの送信電力（通信特性）および受信感度（通信特性）のうち、何れか一方あるいは両方のレベルを上げるように制御する。
これにより、通信特性変更後の車両１５ａの車車間通信可能領域１８ａは、上記車車間通信可能領域１７ａよりも拡大される。
【００４７】
このとき、車両１５ｂ、１５ｃは、通信特性変更後の車車間通信可能領域１８ａ内に含まれるので、車両１５ａと車車間通信を行うことができる。
ここで、車両１５ｄは、通信特性変更後の車車間通信可能領域１８ａ内に存在しないので、車両１５ａと車車間通信用を行うことができない。
【００４８】
続いて、図１および図５とともに、図７を参照しながら、車車間通信が成立していない状態から、車車間通信を成立させる動作について説明する。
ここでは、図５に示したように、車車間通信可能領域１７ａ内に許容量以上の他車両が存在するために、車両１５ａと他車両との車車間通信が成立していない状態から、車車間通信を成立させる場合について説明する。
【００４９】
図７は、この発明の実施の形態１に係る車両無線通信システムにおいて、車車間通信を成立させる別の動作を示す説明図である。
図７において、路側機１が設置された片側２車線の道路１４には、図５と同様に、１０台の車両１５ａ〜１５ｊが各車線の進行方向にそれぞれ走行している。
ここで、車両１５ａの車車間通信可能領域１７ａ内には、多数（図７では、６台）の車両１５ｅ〜１５ｊが存在し、通信路の許容量をオーバーしているので、車両１５ａは、車車間通信を行うことができない。
【００５０】
このとき、車両１５ａの周辺監視センサ３ａは、車両１５ａ周辺の検出領域内に存在する他車両を検出し、他車両が多数（６台）存在するという車両検出情報を車載制御装置１１ａに出力する。
車載制御装置１１ａは、周辺監視センサ３ａからの車両検出情報に基づいて、通信不成立の原因が、車車間通信可能領域１７ａ内に許容量以上の他車両が存在するためであると特定する。
【００５１】
続いて、車載制御装置１１ａは、車車間通信用無線装置９ａに対して、車車間通信用無線装置９ａの送信電力（通信特性）および受信感度（通信特性）のうち、何れか一方あるいは両方のレベルを下げるように制御する。
これにより、通信特性変更後の車両１５ａの車車間通信可能領域１９ａは、上記車車間通信可能領域１７ａよりも縮小される。
【００５２】
このとき、車両１５ｉ、１５ｊのみが通信特性変更後の車車間通信可能領域１９ａ内に含まれ、通信路の許容量以内となるので、車両１５ｉ、１５ｊは、車両１５ａと車車間通信を行うことができる。
ここで、車両１５ｅ〜１５ｈは、通信特性変更後の車車間通信可能領域１９ａ内に存在しないので、車両１５ａと車車間通信用を行うことができない。
【００５３】
この発明の実施の形態１に係る車両無線通信システムによれば、車両１５ａと他車両との車車間通信が成立していない場合、車載制御装置１１ａは、周辺監視センサ３ａからの車両検出情報に基づいて通信不成立の原因を特定し、車車間通信用無線装置９ａの送信電力および受信感度のうち、何れか一方あるいは両方のレベルを変更する。
すなわち、車両１５ａ周辺に他車両が存在しない場合、車載制御装置１１ａは、より遠方に他車両が存在するとして、車車間通信用無線装置９ａの送信電力や受信感度のレベルを上げるように制御する。
また、車両１５ａ周辺に他車両が多数存在する場合、車載制御装置１１ａは、通信路が混雑しているとして、車車間通信用無線装置９ａの送信電力や受信感度のレベルを下げるように制御する。
そのため、車両１５ａと他車両との車車間通信を速やかに成立させて、通信品質の劣化を回避することができる。
【００５４】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、車載制御装置１１ａが、周辺監視センサ３ａからの車両検出情報に基づいて、車車間通信用無線装置９ａの送信電力および受信感度のうち、何れか一方あるいは両方のレベルを変更し、車車間通信を成立させたが、これに限定されない。
車載制御装置１１ａは、周辺監視センサ３ａからの車両検出情報に基づいて、車車間通信用無線装置９ａに設けられた車車間通信用アンテナ１０ａの指向性を変更して、車車間通信を成立させてもよい。
【００５５】
この場合、車車間通信用アンテナ１０は少なくとも２本設けられ、複数種類（段階）の指向性（通信特性）を有している。
また、車載制御装置１１は、車車間通信用アンテナ１０の指向性を複数種類のうちの任意の指向性に設定するとともに、車両と他車両との間で車車間通信が成立していない場合には、周辺監視センサ３からの車両検出情報に基づいて、車車間通信用アンテナ１０の指向性を、複数種類のうちの他の一つの指向性に切り替える。
【００５６】
以下、図１および図４とともに、図８を参照しながら、車車間通信が成立していない状態から、車車間通信を成立させる動作について説明する。
ここでは、図４に示したように、車車間通信可能領域１７ａ内に他車両が存在しないために、車両１５ａと他車両との車車間通信が成立していない状態から、車車間通信を成立させる場合について説明する。
【００５７】
図８は、この発明の実施の形態２に係る車両無線通信システムにおいて、車車間通信を成立させる動作を示す説明図である。
図８において、路側機１が設置された片側２車線の道路１４には、図４と同様に、４台の車両１５ａ〜１５ｄが各車線の進行方向にそれぞれ走行している。
ここで、車両１５ａの車車間通信可能領域１７ａ内には、車両１５ｂ〜１５ｄの何れも存在していないので、車両１５ａは、車車間通信用を行うことができない。
【００５８】
このとき、車両１５ａの周辺監視センサ３ａは、車両１５ａ周辺の検出領域内に存在する他車両を検出し、他車両が存在しないという車両検出情報を車載制御装置１１ａに出力する。
車載制御装置１１ａは、周辺監視センサ３ａからの車両検出情報に基づいて、通信不成立の原因が、車車間通信可能領域１７ａ内に他車両が存在しないためであると特定する。
【００５９】
続いて、車載制御装置１１ａは、車車間通信用無線装置９ａに対して、車車間通信用アンテナ１０ａの指向性（通信特性）を、車両１５ａの前後方向に鋭くするように制御する。
これにより、通信特性変更後の車両１５ａの車車間通信可能領域２０ａは、上記車車間通信可能領域１７ａと比較して、道路１４に沿った方向に長く広げられる。
【００６０】
このとき、車両１５ｂは、通信特性変更後の車車間通信可能領域２０ａ内に含まれるので、車両１５ａと車車間通信を行うことができる。
ここで、車両１５ｃ、１５ｄは、通信特性変更後の車車間通信可能領域２０ａ内に存在しないので、車両１５ａと車車間通信用を行うことができない。
【００６１】
続いて、図１および図５とともに、図９を参照しながら、車車間通信が成立していない状態から、車車間通信を成立させる動作について説明する。
ここでは、図５に示したように、車車間通信可能領域１７ａ内に許容量以上の他車両が存在するために、車両１５ａと他車両との車車間通信が成立していない状態から、車車間通信を成立させる場合について説明する。
【００６２】
図９は、この発明の実施の形態２に係る車両無線通信システムにおいて、車車間通信を成立させる別の動作を示す説明図である。
図９において、路側機１が設置された片側２車線の道路１４には、図５と同様に、１０台の車両１５ａ〜１５ｊが各車線の進行方向にそれぞれ走行している。
ここで、車両１５ａの車車間通信可能領域１７ａ内には、多数（図９では、６台）の車両１５ｅ〜１５ｊが存在し、通信路の許容量をオーバーしているので、車両１５ａは、車車間通信を行うことができない。
【００６３】
このとき、車両１５ａの周辺監視センサ３ａは、車両１５ａ周辺の検出領域内に存在する他車両を検出し、他車両が多数（６台）存在するという車両検出情報を車載制御装置１１ａに出力する。
車載制御装置１１ａは、周辺監視センサ３ａからの車両検出情報に基づいて、通信不成立の原因が、車車間通信可能領域１７ａ内に許容量以上の他車両が存在するためであると特定する。
【００６４】
続いて、車載制御装置１１ａは、車車間通信用無線装置９ａに対して、車車間通信用アンテナ１０ａの指向性（通信特性）を、車両１５ａの左右方向へ放射しないよう前後方向に絞るように制御する。
これにより、通信特性変更後の車両１５ａの車車間通信可能領域２１ａは、上記車車間通信可能領域１７ａと比較して、道路１４に沿った方向に絞られる。
【００６５】
このとき、車両１５ｉ、１５ｊのみが通信特性変更後の車車間通信可能領域２１ａ内に含まれ、通信路の許容量以内となるので、車両１５ｉ、１５ｊは、車両１５ａと車車間通信を行うことができる。
ここで、車両１５ｅ〜１５ｈは、通信特性変更後の車車間通信可能領域２１ａ内に存在しないので、車両１５ａと車車間通信用を行うことができない。
【００６６】
この発明の実施の形態２に係る車両無線通信システムによれば、車両１５ａと他車両との車車間通信が成立していない場合、車載制御装置１１ａは、周辺監視センサ３ａからの車両検出情報に基づいて通信不成立の原因を特定し、車車間通信用アンテナ１０ａの指向性を変更する。
すなわち、車両１５ａ周辺に他車両が存在しない場合、車載制御装置１１ａは、より遠方に他車両が存在するとして、車車間通信用アンテナ１０ａの指向性を、車両１５ａの前後方向に鋭くするように制御する。
また、車両１５ａ周辺に他車両が多数存在する場合、車載制御装置１１ａは、通信路が混雑しているとして、車車間通信用アンテナ１０ａの指向性を、車両１５ａの左右方向へ放射しないよう前後方向に絞るように制御する。
そのため、車両１５ａと他車両との車車間通信を速やかに成立させて、通信品質の劣化を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両無線通信システムを示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１における路車間通信の状態を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１における車車間通信の状態を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１における車車間通信が成立していない状態を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１における車車間通信が成立していない別の状態を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る車両無線通信システムにおいて、車車間通信を成立させる動作を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る車両無線通信システムにおいて、車車間通信を成立させる別の動作を示す説明図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係る車両無線通信システムにおいて、車車間通信を成立させる動作を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係る車両無線通信システムにおいて、車車間通信を成立させる別の動作を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６８】
１  路側機、２、２ａ〜２ｄ  車載器、３、３ａ〜３ｄ  周辺監視センサ（周辺監視手段）、７、７ａ  路車間通信用無線装置（路車間無線通信手段）、９、９ａ、９ｂ  車車間通信用無線装置（車車間無線通信手段）、１１、１１ａ、１１ｂ  車載制御装置（制御手段）、１４  道路、１５ａ〜１５ｊ  車両。
【図１】
2008124550.tif 000003
【図２】
2008124550.tif 000004
【図３】
2008124550.tif 000005
【図４】
2008124550.tif 000006
【図５】
2008124550.tif 000007
【図６】
2008124550.tif 000008
【図７】
2008124550.tif 000009
【図８】
2008124550.tif 000010
【図９】
2008124550.tif 000011