(57)【要約】【課題】  刈取部の損傷を回避することができながらも、刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する。【解決手段】姿勢制御実行モードの場合には、複数の対地高さ検出手段Ａのうちの２個以上の対地高さ検出手段Ａが又は全ての対地高さ検出手段Ａが目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、姿勢制御停止モードの場合には、複数の対地高さ検出手段Ａのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で、昇降操作手段Ｃ１を制御する。【選択図】        図１５
2008237147.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御の実行を停止する姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記姿勢制御実行モードの場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードの場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項２】
刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記傾斜角検出手段にて前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の傾斜角が検出されている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記傾斜角検出手段にて前記設定範囲を外れた傾斜角が検出されている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項３】
刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、
前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている請求項３記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項５】
前記制御手段が、
前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている請求項３又は４に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項６】
前記制御手段が、
前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている請求項３又は４に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項７】
前記制御手段が、
前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを同じ高さを定めるように構成されている請求項３又は４に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、従来では、制御手段が、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、昇降操作手段を制御するように構成したものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２０１５８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成では、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、昇降操作手段を制御するものであるから、例えば、圃場面に刈取部における刈幅方向の一部の箇所において部分的に突出する凸部が存在する場合には、圃場面の凸部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段によって刈取部が圃場面の凸部に接近していることが検出されると、刈取部を上昇させるので、刈取部が圃場面の凸部に突っ込むことを適切に回避させて、刈取部の損傷を回避することができる。
【０００５】
しかしながら、上記従来構成では、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出すると、刈取部を上昇させるものであるから、次のような点で改善の余地があった。
【０００６】
説明を加えると、従来構成では、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるものであるから、刈取部の上昇操作が頻繁に行なわれる傾向となるため、圃場が湿田で、茎稈が倒伏した状態となっている場合の刈取作業を良好に行なえない虞があった。
つまり、倒伏している茎稈の刈取作業において、刈取部の上昇操作が行われると、例えば迎え刈り形態で刈取作業を行っている状態においては、刈取部の上部に覆いかぶさるような状態となっている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があり、又、追い刈り形態で刈取作業を行っている場合にも同様に、刈取部に備えさせた引起し装置にて係止されながら引起されている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があるため、倒伏している茎稈の刈取作業においては、刈取部の上昇操作を行なわれないことが好ましいものであるにも拘わらず、従来構成では、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることになり、良好な刈取作業を行えない虞があった。
【０００７】
本発明の目的は、刈取部の損傷を回避することができながらも、倒伏している茎稈の刈取作業をも良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、その第１特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御の実行を停止する姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記姿勢制御実行モードの場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードの場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、姿勢制御用のモード切換手段にて姿勢制御実行モードに切り換えられると、制御手段が、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行し、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、姿勢制御用のモード切換手段にて姿勢制御停止モードに切り換えられると、制御手段が、姿勢制御の実行を停止し、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御する。
【００１０】
このように、姿勢制御実行モードに切り換えられると、刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるものであるから、圃場における刈取作業を行うときには、刈取部が水平姿勢又はそれに近い値に対応する設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部がほぼ水平姿勢に維持されることになるので、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを極力回避して、刈取部の損傷を回避できるものとなる。
【００１１】
そして、姿勢制御実行モードに切り換えられることにより、刈取部がほぼ水平姿勢に維持された状態において、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、例えば、圃場面に凸部が存在する場合において、圃場面の凸部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出したとしても、他の対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出していないと、刈取部を上昇させないので、倒伏している茎稈の刈取作業において、圃場面に凹凸が存在したとしても、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを回避して、例えば、倒伏している茎稈の刈取作業を行なう場合において、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を少なくすることができる等、刈取作業を良好に行えるものとなる。
ちなみに、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるようにすると、上記従来構成のように少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるに較べて、刈取部が圃場面の凸部に突っ込み易いものとなるが、刈取部が圃場面の凸部に突っ込んだとしても、刈取部が損傷する虞は少ないものと考えられる。特に、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、刈取部がそのような湿田の凸部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷する虞は一層少ないと考えられる。
一方、多数検出状態が検出される場合として、例えば、刈取部における刈幅方向の広い範囲に亘って圃場面が突出している場合やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が想定されるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく圃場面に埋まる虞があり、刈取部が損傷する虞があるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、刈取部の損傷を回避させるようにしている。
【００１２】
そして、姿勢制御用のモード切換手段にて姿勢制御停止モードに切り換えられるのは、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なう場合や、圃場面に大きな凹凸が存在するため姿勢制御を実行したとしても刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持され難い場合であることが想定されるものであり、このような場合には、少数状態である場合に刈取部を上昇させるようにすることにより、刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なう場合において、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込んだり、圃場面に大きな凹凸が存在する場合において、車体が前後方向に大きく傾斜して刈取部が大きく圃場面に埋まる虞を極力回避して、刈取部の損傷を回避できるものとなる。
したがって、刈取部の損傷を回避することができながらも、刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
【００１３】
本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、
その第２特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記傾斜角検出手段にて前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の傾斜角が検出されている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記傾斜角検出手段にて前記設定範囲を外れた傾斜角が検出されている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御し、傾斜角検出手段にて刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の傾斜角が検出されている場合には、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させ、かつ、傾斜角検出手段にて設定範囲を外れた傾斜角が検出されている場合には、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御する。
【００１５】
このように、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御するものであるから、圃場における刈取作業を行うときには、刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部がほぼ水平姿勢を維持することになるので、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを防止して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。又、圃場の畦際における刈取作業を行うときには、設定範囲を外れた傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部が水平姿勢から傾斜させた傾斜姿勢を維持することになるので、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なうことが可能となる。
【００１６】
そして、傾斜角検出手段にて刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の傾斜角が検出されている場合には、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、圃場における刈取作業を行う場合において、例えば、圃場面に凸部が存在するときには、圃場面の凸部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出したとしても、他の対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出していないと、刈取部を上昇させないので、倒伏している茎稈の刈取作業において、圃場面に凹凸が存在したとしても、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを回避して、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を少なくすることができる等、刈取作業を良好に行えるものとなる。
【００１７】
ちなみに、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるようにすると、少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるに較べて、刈取部が圃場面の凸部に突っ込み易いものとなるが、刈取部が圃場面の凸部に突っ込んだとしても、刈取部が損傷する虞は少ないものと考えられる。特に、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、刈取部がそのような湿田の凸部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷する虞は一層少ないと考えられる。
一方、多数検出状態が検出される場合として、例えば、刈取部における刈幅方向の広い範囲に亘って圃場面が突出している場合やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が想定されるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく圃場面に埋まる虞があり、刈取部が損傷する虞があるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、刈取部が損傷する虞を回避させるようにしている。
【００１８】
そして、傾斜角検出手段にて設定範囲を外れた傾斜角が検出されている場合には、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、圃場の畦際における刈取作業を行う場合において、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なうときに、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込んだりすることを防止して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。
【００１９】
圃場における刈取作業を行う場合において、設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定したとしても、例えば、圃場面に大きな凹凸が存在することにより、姿勢制御を実行したとしても刈取部が設定範囲の傾斜角に維持されない場合がある。このような場合において、傾斜角検出手段にて設定範囲を外れた傾斜角が検出されていると、少数検出状態である場合に刈取部を上昇させることにより、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを確実に防止して、刈取部の損傷を確実に回避できるものとなる。
したがって、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを確実に防止して、刈取部の損傷を確実に回避することができながらも、倒伏している茎稈の刈取作業をも良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
【００２０】
本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、
その第３特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御し、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させ、かつ、目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御する。
【００２２】
このように、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御するものであるから、圃場における刈取作業を行うときには、刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部がほぼ水平姿勢を維持することになり、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを防止して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。又、圃場の畦際における刈取作業を行うときには、設定範囲を外れた傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部が水平姿勢から傾斜させた傾斜姿勢を維持することになるので、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なうことが可能となる。
【００２３】
そして、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲の場合には、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、圃場における刈取作業を行う場合において、例えば、圃場面に凸部が存在するときには、圃場面の凸部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出したとしても、他の対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出していないと、刈取部を上昇させないので、倒伏している茎稈の刈取作業において、圃場面に凹凸が存在したとしても、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを防止して、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を少なくすることができる等、刈取作業を良好に行えるものとなる。
【００２４】
ちなみに、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるようにすると、上記従来構成のように少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるに較べて、刈取部が圃場面の凸部に突っ込み易いものとなるが、刈取部が圃場面の凸部に突っ込んだとしても、刈取部が損傷する虞は少ないものと考えられる。特に、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、刈取部がそのような湿田の凸部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷する虞は一層少ないと考えられる。
一方、多数検出状態が検出される場合として、例えば、刈取部における刈幅方向の広い範囲に亘って圃場面が突出している場合やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が想定されるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく圃場面に埋まる虞があり、刈取部が損傷する虞があるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、刈取部が損傷する虞を回避させるようにしている。
【００２５】
圃場における刈取作業を行う場合において、設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定したとしても、例えば、圃場面に大きな凹凸が存在することにより、姿勢制御を実行したとしても刈取部が設定範囲の傾斜角に維持されない場合がある。このような場合において、設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定した場合には、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させることにより、圃場面に大きな凹凸が存在したときにおいて、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを一層防止して、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を一層少なくすることができる等、刈取作業を一層良好に行えるものとなる。
ちなみに、設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定した場合には、刈取部が設定範囲の傾斜角に維持されない場合においても、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるようにすると、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込み易いものとなるが、圃場における刈取作業を行う場合には、圃場面の大きな凹凸により刈取部が水平姿勢から大きく傾いたとしても、すぐに水平姿勢に戻るものと考えられるので、刈取部における低い側に位置する箇所が長時間大きく地面に突っ込むことにより刈取部が損傷する虞は少ないものと考えられる。
【００２６】
そして、目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、例えば、圃場の畦際における刈取作業を行う場合において、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なうときに、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込んだりすることを防止して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。
したがって、刈取部の損傷を回避することができながらも、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを一層防止して、倒伏している茎稈の刈取作業をも一層良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
【００２７】
本発明の第４特徴構成は、上記第３特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
【００２８】
すなわち、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるものであるから、刈取部が水平姿勢から傾斜した場合において、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段よりも、刈取部の下位側の端部の方が下位側に位置することになり、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段が目標対地高さよりも高い値を検出していたとしても、刈取部の下位側の端部が目標対地高さよりも低くなる場合があり、刈取部の下位側の端部が地面に突っ込む虞がある。そこで、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さを設定量高い側に補正することにより、刈取部の下位側の端部が地面に突っ込むことを回避して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。
したがって、刈取部の下位側の端部が地面に突っ込むことを回避して、刈取部の損傷を回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
【００２９】
本発明の第５特徴構成は、上記第３又は第４特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
【００３０】
すなわち、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるものであるから、圃場の畦際における刈取作業を行う場合において、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため、刈取部を圃場側の端部よりも畦際側の端部の方が上位側に位置する傾斜姿勢で刈取作業を行なうことになるが、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さを設定量高い側に補正することにより、刈取部の畦際側の端部が畦や茎稈に接触する虞を少なくして、刈取部の損傷を回避できるものとなる。
したがって、圃場の畦際における刈取作業を行う場合においても、刈取部の損傷を回避できる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
【００３１】
本発明の第６特徴構成は、上記第３又は第４特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
【００３２】
すなわち、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるものであるから、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを一層回避して、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を一層少なくすることができる等、刈取作業を一層良好に行えるものとなる。
したがって、刈取作業を一層良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
【００３３】
本発明の第７特徴構成は、上記第３又は第４特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを同じ高さを定めるように構成されている点にある。
すなわち、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを同じ高さを定めるものであるから、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さを補正しないことにより、圃場の畦際における刈取作業を行う場合において、刈取部の畦際側の端部が畦や茎稈に接触する虞を少なくして、刈取部の損傷を回避できながらも、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを防止して、刈取部の損傷を回避できるものとなる。
したがって、刈取部の損傷を回避することができながらも、刈取作業を良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に刈取収穫機としてのコンバインの側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒを備えて走行可能に構成された走行機体Ｖの前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部２が昇降自在に備えられ、走行機体Ｖには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク４、搭乗運転部５等を備えて構成されている。
【００３５】
前記刈取部２は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の鋭角状の分草具１７、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置６、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置７、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置８等で構成され、横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に走行機体Ｖに支持されている伝動ケース９の先端側に連結されている昇降操作手段としての昇降用油圧シリンダＣ１（以下、昇降シリンダという）により駆動昇降自在に構成されている。
【００３６】
図２に示すように、前記伝動ケース９の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース１５、この横向き伝動ケース１５が備えている支持部材の機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の丸パイプ状の分草フレーム１６を延出させて、それら複数本の分草フレーム１６の基端部にわたって刈取装置７を取り付け、各分草フレーム１６の先端部に分草具１７を固定してある。
【００３７】
そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する刈取部２を備えた走行機体Ｖの左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
【００３８】
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
図３に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１０に対して固定される支持フレーム１１の前端側には駆動輪体１２ａが回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１２ｂを前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１２ｃを支持したトラックフレーム１３が支持フレーム１１に対して上下動可能に装着されている。そして、駆動輪体１２ａとテンション輪体１２ｃ及び各遊転輪体１２ｂにわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００３９】
前記支持フレーム１１の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１４ａが枢支され、支持フレーム１１の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１４ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１４ａの下方側端部がトラックフレーム１３の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１４ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１４ｂ１を介して、トラックフレーム１３の後部側箇所に枢支連結されている。一方、前後ベルクランク１４ａ，１４ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１０における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００４０】
そして、前ベルクランク１４ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１４ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図３に示すように、トラックフレーム１３が支持フレームに受け止め支持され、トラックフレームが主フレームに最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
【００４１】
そして、図３に示すような前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになり、逆に、図４に示す状態から、左前シリンダＣ２を伸長作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を短縮作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま近づく方向に姿勢変更（下降操作）することになる。又、左前シリンダＣ２又は左後シリンダＣ３の一方を作動させることで、前下がり状態にしたり後下がり状態に姿勢変更させることもできる。
【００４２】
右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う構成となっている。従って、前記姿勢変更操作手段１００が４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて構成される。尚、詳述はしないが、４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、各ベルクランク１４ａ，１４ｂの回動量に基づいて前記各油圧シリンダの操作量を検出するストロークセンサが設けられている。
【００４３】
次に、走行機体Ｖの左右傾斜姿勢を制御するための構成について説明する。
図５に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが設けられ、この制御装置Ｈに、刈取部２を備えた走行機体Ｖの水平基準面からの左右傾斜角を検出する重力式の傾斜角検出手段としての左右傾斜角センサ４５と、姿勢変更スイッチユニットＳＵの夫々の情報が入力されている。そして、制御装置から４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁４６〜４９に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、図示しないが、制御装置には前記各ストロークセンサの検出情報も入力される。
【００４４】
図６に示すように、姿勢変更スイッチユニットＳＵには、刈取部２を備えた走行機体Ｖの目標とする左右傾斜角（目標傾斜角）を設定する目標傾斜角設定手段としての左右傾斜角設定器５０、姿勢制御の一例としての水平制御の入り切りを指令する姿勢制御用のモード切換手段としての水平自動スイッチ５１、水平制御の入り状態を示す水平ランプ５２、及び、十字レバー式の操作具５３にて作動する手動指令用の右上げスイッチ５３ａ、左上げスイッチ５３ｂ、機体上げスイッチ５３ｃ及び機体下げスイッチ５３ｄが設けられている。
【００４５】
又、上記左右傾斜角設定器５０には、水平スイッチ５０ａ、左傾斜スイッチ５０ｂ及び右傾斜スイッチ５０ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ５０ａを押すと、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定され、左傾斜スイッチ５０ｂを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ５０ｃを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器５０にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部５の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図７に示すように、１〜７の７段階（目標傾斜角＝０の第４段階が水平状態に対応する値を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。
【００４６】
そして、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行する状態つまり姿勢制御実行モードに切り換わり、水平制御の切りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行しない制御停止状態つまり姿勢制御停止モードに切り換わることになる。
【００４７】
前記制御装置Ｈによる前記水平制御について簡単に説明する。
左右傾斜角検出センサ４５にて検出される左右傾斜角の検出値と左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角との偏差が制御用の不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００４８】
前記偏差がローリング用の不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００４９】
又、このコンバインは、刈取部２の対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置Ａと、刈取部２の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４とが備えられ、前記制御装置Ｈが前記対地高さ検出装置Ａ及び前記目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて、昇降シリンダＣ１を制御する刈取昇降制御を実行するよう構成されている。制御装置Ｈは、刈取昇降制御を実行するときの制御モードとして、上昇並びに下降を自動で実行する自動昇降モードと、地面への突っ込みを回避するために刈取部２の上昇操作は自動で行うが下降操作は手動指令にて行う自動上昇モードとに切り換え自在に構成されている。
【００５０】
次に、対地高さ検出装置Ａの構成について説明する。
図２に示すように、刈取部２の複数の分草フレーム１６のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも１個だけ幅方向内側に位置する２つの分草フレーム１６において、分草具１７の機体後部側に刈取部２の対地高さを検出する対地高さ検出装置Ａが夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置Ａは刈取部２の刈幅方向に位置を異ならせて複数（具体的には２個）配備される構成となっており、各対地高さ検出装置Ａは、下方付勢される状態で刈取部２に昇降自在に支持された接地体の地面との接触に伴って変化する昇降位置に基づいて刈取部２の対地高さを検出する構成となっている。
【００５１】
以下、対地高さ検出装置Ａの具体的な構成について説明する。
図８に示すように、対地高さ検出装置Ａが配備される分草フレーム１６の前部は山形に屈曲されており、この分草フレーム１６の前端部をプレス加工して縦板状に形成した支持部１６ａに、分草具１７の背部に連結固定された縦向きの取付け板１７ａが２本のボルト１８によって側方から締付け固定されるとともに、取付け板１７ａに対地高さ検出装置Ａが支持されている。取付け板１７ａに形成されたボルト挿通孔１７ｂは後上がりに傾斜した長孔に形成されており、その長孔範囲内で分草具１７および対地高さ検出装置Ａを一体に斜め上下方向に位置調節することができるようになっている。
【００５２】
対地高さ検出装置Ａは、前記取付け板１７ａに連結支持されたセンサブラケット２１、このセンサブラケット２１の側面に取付けられた検知ケース２２、検知ケース２２の側面前部に横向きの前部支点Ｘを中心に上下揺動可能に支持された接地体２３、検知ケース２２に取付けられた回転式ポテンショメータ利用の角度センサ２４等で構成されている。
【００５３】
図９及び図１０に示すように、前記センサブラケット２１は厚板材を平面視でＪ字形に屈曲して形成されたものであり、その前端から突設したローリング支軸２５が、取付け板１７ａの後端部に前後向きに固設されたボス部２６に後方から回動自在に挿入連結され、対地高さ検出装置Ａ全体が前後に向かうローリング支点Ｒ周りに回動可能に支持されている。なお、ボス部２６に外周からねじ込み装着した止めネジ１９の先端をローリング支軸２６の外周に形成した環状溝２０に係合させることで、ローリング支軸２５の抜け止めを行っている。
【００５４】
図１１及び図１２に示すように、前記ボス部２６には捩りバネ２７が外嵌装着され、その両遊端部２７ａ，２７ｂが取付け板１７ａの後端部を左右から所定の初期弾性力をもって挟持するとともに、前記センサブラケット２１の前端上部から前向きに突設したピン２８が捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂで挟持されている。
【００５５】
このように取付け板１７ａを介して一定姿勢に保持された捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂがピン２８を左右から挟持することで、ローリング支点Ｒ周りに回動自在なセンサブラケット２１は、接地体２３が直下方に位置する所定の中立姿勢に弾性的に保持されている。ローリング支点Ｒ周りの設定以上の大きい回動力がセンサブラケット２１に外部から作用すると、センサブラケット２１はピン２８によって捩りバネ２７における遊端部２７ａ，２７ｂの一方を押し広げ変形しながら回動移動され、外力が無くなるとピン２８に働く捩りバネ２７の弾性復元力によってセンサブラケット２１が元の中立姿勢にまで回動復帰されるようになっている。従って、接地体２３が接地されたままで走行機体が旋回走行して接地体２３に大きい外力が横向きに作用しても、対地高さ検出装置Ａ全体がローリング回動することで対地高さ検出装置Ａの損傷が未然に回避される。
【００５６】
図１０に示すように、取付け板１７ａの左右両側部にはガイドリブ２９が後拡がり状に突設されており、前進走行に伴ってセンサブラケット２１の回動支点部に近づく雑草やワラ屑などの夾雑物をガイドリブ２９で横側方に案内して後方に逃がすよう構成されている。
【００５７】
図９に示すように、センサブラケット２１の後部には固定支軸３１が横向きに突設されており、この固定支軸３１に検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに回動自在に支持されている。又、検知ケース２２の前部には前部支点Ｘをなす支点軸３２が回動自在に横架支承され、この支点軸３２のケース外方突出端に接地体２３の前端部が所定の回動姿勢で一体回動可能に連結固定されている。
【００５８】
前記接地体２３は、前後に長い帯板状の板材で形成され、前端部横一側には取付け基部２３ａが一体形成され、この取付け基部２３ａが前記支点軸３２の突出端部に脱着可能にボルト締め固定されている。
【００５９】
前記角度センサ２４は検知ケース２２の側面にネジ連結され、そのセンサ軸２４ａのケース内端部に固着した部分小径ギヤ３３と、前記支点軸３２に固着した部分大径ギヤ３４とが咬合されている。従って、接地体２３の上下揺動によって支点軸３２が回動すると、それが増幅されてセンサ軸２４ａに伝達され、接地体２３の小さい上下動が角度センサ２４で大きい角度変化として検知されるようになっている。
【００６０】
支点軸３２に捩りバネ３５が外嵌装着され、この捩りバネ３５の一端がケース内に係止固定されるとともに、捩りバネ３５の他端が部分大径ギヤ３４に差込み連結されて、捩りバネ３５のねじり弾性力によって接地体２３が下方に向けて揺動付勢されるよう支点軸３２が回動付勢され、接地体２３が地面の高さ変化に円滑に追従して上下揺動するようになっている。
【００６１】
接地体２３が下方に大きく揺動すると、接地体２３の前端角部に形成された段部２３ｂが、検知ケース２２の外面に突設された突部２２ａに前方から接当することで、接地体２３の下方側への揺動限度が規制されるようになっている。
【００６２】
図９及び図１１に示すように、前記検知ケース２２の内部に突設した支点ボス部３６に捩りバネからなる戻しバネ３７が外嵌装着されるとともに、固定支軸３１のケース内端部にはフランジ３８が一体回動可能に装着されており、戻しバネ３７の一端がケース内に係止固定されるとともに、戻しバネ３７の他端がフランジ３８に差込み連結され、戻しバネ３７のねじり弾性力によって検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに前下がり方向に回動付勢されている。
【００６３】
検知ケース２２は、左右の分割ケースをボルト締め連結して構成されており、前部上方におけるボルト頭部４０がセンサブラケット２１の上端縁に受け止め支持されることで検知ケース２２の前下がり回動限度が規制されている。センサブラケット２１の上端縁にボルト頭部４０が接当支持されて検知ケース２２が前下がり回動限度にある時、接地体２３の揺動支点である前部支点Ｘより検知ケース２２の回動支点である後部支点Ｙが少し高く位置するように設定されている。
【００６４】
前記対地高さ検出装置Ａは、使用しない時や路上走行を行う時などにおいて、以下のような格納ロック手段によって振り上げ回動した格納姿勢に固定しておくことができる。つまり、図１３及び図１４に示すように、検知ケース２２の下部にはリブ状の突片２２ｂが設けられ、検知ケース２２を手動で大きく前上がり回動させた後、突片２２ｂに形成したピン孔４１とセンサブラケット２１に形成したピン孔４２とに亘って頭付き連結ピン４３を挿通して止めピン４４で抜け止めすることで、対地高さ検出装置Ａを大きく前上がり回動させた格納姿勢に格納ロックすることができるよう構成されている。対地高さ検出装置Ａが格納姿勢にあるとき、回動限界まで付勢回動された接地体２３の下端は分草具１７における取付け板１７ａの下端より上方に位置しており、分草具１７が接地するまで刈取り部３が下降されても、格納姿勢にある接地体２３が地面に触れて変形することはない。
【００６５】
刈取部２が刈取り用の作業高さにあって前進移動している状態では、図１１に示すように、接地体２３の後端部が検知ケース２２の後部支点Ｙよりも後方において下方に付勢される状態で接地しており、この後端部に働く接地反力は検知ケース２２を前下がり方向に回動させるよう働き、検知ケース２２は自重、戻しバネ３９の張力、接地体２３からの接地反力、および、接地体２３の接地摺動に伴う引きずり抵抗、等によって所定の前下がり回動限度である検知用位置に安定保持され、この状態で地面Ｇの高さ変化に対応して接地体２３が前部支点Ｘ周りに上下揺動し、その揺動角度が角度センサ２４によって検知されることになる。
【００６６】
走行機体Ｖが後進した際に、接地体２３が地上に突出している障害物に引っ掛かると、接地体２３に前方向きの外力が働き、検知ケース２２が後部支点Ｙを中心にして前上がり回動して上方に退避し、屈曲された分草フレーム１６の下方空間において対地高さ検出装置Ａが退避位置まで振り上がることになる。そして、前進に切換わると、退避位置の検知ケース２２は前下がり回動して自動的に元の検知用位置まで復帰回動して刈高さ検知可能な状態になる。尚、戻しバネ３７は、後部支点Ｙにおける回動抵抗が増大した場合でも確実に前下がり回動復帰が行われるように装備されたものであり、接地体２３を接地付勢するための捩りバネ３５に比べて弱いものが使用されている。
【００６７】
そして、搭乗運転部５には、刈取部２の目標対地高さを設定するための目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４、刈取昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動昇降入切スイッチ５５、刈取昇降制御における制御モードを前記自動昇降モードと前記自動上昇モードのいずれかに切換え自在な刈取昇降モード切換スイッチ５６、手動操作に基づいて刈取部２を昇降操作させるための昇降レバー５７、この昇降レバー５７を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチＳＷ１、昇降レバー３４を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチＳＷ２夫々が設けられ、図５に示すように、上記各スイッチ５５，５６，ＳＷ１，ＳＷ２の検出情報、及び、目標対地高さ設定器５４の情報は制御装置Ｈに入力され、制御装置Ｈからは昇降シリンダＣ１を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁５８に対する駆動信号が出力されている。
【００６８】
前記目標対地高さ設定器５４は、つまみ５４ａを回転操作して目標対地高さ（目標対地高さに相当する）を複数段階（例えば９段階）に切り換える構成となっており、操作領域の中央部（レベル５）に操作すると、標準的な刈高さ（例えば３０ｍｍ）である標準値が設定され、それよりも右方向（レベル６〜９）に回動すると標準値よりも高い刈高さが設定され、中央部より左方向（レベル１〜４）に回動すると標準値よりも低い刈高さが設定される構成となっている。
【００６９】
又、刈取部２の走行機体Ｖに対する枢支部に刈取部２の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ５９が設けられ、この対機体高さセンサ５９の検出情報も制御装置Ｈに入力される構成となっている。又、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒへの走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ６０が備えられ、制御装置Ｈは、この回転速度センサ６０の検出情報と時間経過情報とから走行機体の走行距離を演算にて求めるように構成されている。
【００７０】
前記制御装置Ｈは、昇降レバー５７が上昇位置に操作されて上昇スイッチＳＷ１がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間は刈取部２を上昇させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。又、昇降レバー５７が下降位置に操作されて下降スイッチＳＷ２がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間は刈取部２を下降させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。このような手動昇降指令による操作は後述の刈取昇降制御よりも優先して実行される。この昇降レバー５７の指令による昇降操作を行ったときは、昇降レバー５７の指令を停止させると、指令が停止されたときの昇降位置で刈取部２が昇降停止してその位置で保持されることになる。
【００７１】
又、制御装置Ｈは、自動昇降入切スイッチ５５がオンに設定されること、且つ、手動昇降指令による操作が行われて刈取部２の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回ることの各条件が成立した場合に、前記各対地高さ検出装置Ａの検出情報に基づく刈取昇降制御を実行するように構成されている。尚、この刈取昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー５７による手動昇降指令があれば優先して操作を実行することになる。
【００７２】
そして、制御装置Ｈは、左右傾斜角センサ４５の検出情報に基づいて刈取部２の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、水平自動スイッチ５１の切換指令に基づいて、姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと姿勢制御の実行を停止する姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、刈取昇降制御として、姿勢制御実行モードの場合には、２つの対地高さ検出装置Ａが目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、姿勢制御停止モードの場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で、昇降用油圧シリンダＣ１を制御するように構成されている。
【００７３】
そして、制御装置Ｈは、２個の対地高さ検出装置Ａが、夫々、目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部２を下降させるように昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されており、対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて刈取部２を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて刈取部２を下降させるときは２個の対地高さ検出装置Ａのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部２を下降させるように、昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。
【００７４】
以下、制御装置Ｈにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図１５、図１８、図１９に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、この刈取昇降制御を実行するための条件は、上述したように、自動昇降入切スイッチ５５がオン操作されており、刈取部２の対機体高さが設定高さを下回っていることである。又、この処理は、所定単位時間（例えば１０ｍｓ）毎に繰り返し実行されることになる。
【００７５】
この刈取昇降制御においては、先ず、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば、下降操作中であるか否かを判別し、下降操作中でなければ、下降判別タイミングになっているか否かを判別する（ステップ１〜４）。具体的には、前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Ｖの走行距離が設定距離（３０ｃｍ）に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。
【００７６】
前記下降判別タイミングでなければ、姿勢制御実行モードの場合には、すなわち、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５〜７）。
【００７７】
前記姿勢制御停止モードの場合には、すなわち、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されていない場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５、８、７）。
【００７８】
前記上昇処理は、図１８に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、地面への突っ込みを回避させるために刈取部２を上昇させるのに必要な上昇用目標量並びに上昇速度を演算にて求める（ステップ２１）。２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合には、その２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いて上昇用目標量並びに上昇速度を求める。
【００７９】
尚、上昇用目標量並びに上昇速度を求める際には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が高い方のものの検出値を用いるようにしたり、２つの対地高さ検出装置Ａ夫々の検出値の平均値を用いるようにしてもよい。
【００８０】
そして、対機体高さセンサ５９の検出値に基づいて刈取部２が前記上昇用目標量を上昇したことを検出するまで上昇操作を実行し、上昇用目標量を上昇すると上昇操作を停止する（ステップ２２〜２４）。この上昇操作を実行しているときは、対地高さ検出装置Ａの検出状態にかかわらず上昇用目標量を上昇するまで実行することになる（ステップ１）。
【００８１】
ステップ４にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が夫々目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも高い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れている場合には、刈取部２を下降させる下降処理を実行する（ステップ９、１０）。
【００８２】
前記下降処理は、図１９に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、刈取部２を下降させるのに必要な下降速度を演算にて求める（ステップ３１）。そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値のうちの下方側に位置する検出値を用いて下降速度を求める。そして、下降操作を実行し、いずれかの対地高さ検出装置Ａの検出値が不感帯内に入ると下降操作を停止する（ステップ３２〜３４）。
【００８３】
〔第２実施形態〕
この実施形態では、前記制御装置Ｈによる刈取昇降制御の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【００８４】
この実施形態では、制御装置Ｈが、左右傾斜角センサ４５の検出情報に基づいて刈取部２の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、刈取昇降制御として、左右傾斜角センサ４５にて刈取部２が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の傾斜角が検出されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａが目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、左右傾斜角センサ４５にて前記設定範囲を外れた傾斜角が検出されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で、昇降用油圧シリンダＣ１を制御するように構成されている。
【００８５】
以下、制御装置Ｈにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図１６に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００８６】
この刈取昇降制御においては、先ず、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば、下降操作中であるか否かを判別し、下降操作中でなければ、下降判別タイミングになっているか否かを判別する（ステップ１〜４）。具体的には、前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Ｖの走行距離が設定距離（３０ｃｍ）に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。
【００８７】
前記下降判別タイミングでなければ、左右傾斜角センサ４５にて刈取部２が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の傾斜角が検出されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５〜７）。
前記左右傾斜角センサ４５にて刈取部２が設定範囲を外れた傾斜角が検出されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５、８、７）。
【００８８】
〔第３実施形態〕
この実施形態では、前記制御装置による刈取昇降制御の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【００８９】
この実施形態では、制御装置Ｈが、左右傾斜角センサ４５の検出情報に基づいて刈取部２の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、刈取昇降制御として、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が刈取部２が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、２つの対地高さ検出装置Ａが目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、左右傾斜角設定器５０にて検出された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で、昇降用油圧シリンダＣ１を制御するように構成されている。
又、制御装置Ｈが、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるとともに、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている。
【００９０】
以下、制御装置Ｈにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００９１】
この刈取昇降制御においては、先ず、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば、下降操作中であるか否かを判別し、下降操作中でなければ、下降判別タイミングになっているか否かを判別する（ステップ１〜４）。具体的には、前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Ｖの走行距離が設定距離（３０ｃｍ）に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。
【００９２】
前記下降判別タイミングでなければ、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が刈取部２が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、すなわち、水平スイッチ５０ａが操作されて第４段階が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５〜７）。
【００９３】
左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるとともに、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める。
具体的には、左傾斜スイッチ５０ｂが操作されて第１〜３段階が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの左側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正するとともに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの右側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正し、右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて第５〜７段階が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの右側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正するとともに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの左側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正する（ステップ５、８、９）。
【００９４】
そして、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ１０、７）。
【００９５】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００９６】
（１）上記第３実施形態では、制御装置Ｈが、目標傾斜角設定手段５０にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出手段Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出手段Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める構成としたが、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出手段Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出手段Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段５４にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定める構成としてもよく、あるいは、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出手段Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出手段Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段５４にて設定された目標対地高さを定める構成としてもよい。
【００９７】
（２）上記各実施形態では、対地高さ検出手段Ａを２個備える構成としたが、対地高さ検出手段Ａを刈幅方向の位置を異ならせて３個以上備える構成としてもよい。その場合、２つの対地高さ検出手段Ａの夫々の検出値に基づいて刈取昇降制御を実行する構成に代えて、３個の対地高さ検出手段Ａのうちのいずれか２個以上のもの、又は、全ての対地高さ検出手段Ａが目標対地高さより低い値を検出したときに刈取部２を上昇させる構成としてもよい。
【００９８】
（３）上記各実施形態では、複数の対地高さ検出手段Ａの全てが目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部２を下降させる形態で、昇降操作手段Ｃ１を制御する構成としたが、複数の対地高さ検出手段Ａのうちの２個以上の対地高さ検出手段Ａが夫々目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部２を下降させる構成としてもよい。
【００９９】
（４）上記各実施形態では、対地高さ検出手段Ａ及び目標対地高さ設定手段５４の情報に基づいて刈取部２を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させる構成としたが、上昇を開始してから設定時間が経過するまで上昇操作を実行する構成としてもよい。
【０１００】
（５）上記各実施形態では、対地高さ検出手段Ａ及び目標対地高さ設定手段５４の情報に基づいて刈取部２を下降させるときは複数の対地高さ検出手段Ａのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部２を下降させるように、昇降操作手段Ｃ１を制御する構成としたが、このような構成に代えて、予め設定した目標量を下降させる構成としてもよい。
【０１０１】
（６）上記各実施形態では、制御装置Ｈが、刈取昇降制御として、刈取部２を自動上昇させる上昇処理と自動で下降させる下降処理とを夫々実行する構成としたが、下降処理は手動操作のみにて実行するようにして、制御装置Ｈが刈取部２を自動上昇させる上昇処理だけを実行する構成としてもよい。
【０１０２】
（７）上記各実施形態では、対地高さ検出手段Ａがポテンショメータ式に構成されるものを示したが、接地体の上下変位量に応じて入り切り操作されるスイッチを備える構成のものでもよい。
【０１０３】
（８）上記各実施形態では、姿勢制御として、走行機体Ｖの左右傾斜角を変更制御する構成としたが、走行機体Ｖの前後傾斜角を変更制御する構成としてもよく、走行機体Ｖの左右傾斜角を変更制御する構成と走行機体Ｖの前後傾斜角を変更制御する構成とを夫々備える構成としてもよい。
【０１０４】
（９）上記各実施形態では、姿勢変更操作手段１００として、４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて、それら機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の伸縮作動により、刈取部２を備えた走行機体Ｖの左右傾斜角を変更操作自在に設ける構成としたが、姿勢変更操作手段１００が刈取部姿勢変更用の油圧シリンダを備えて、刈取部姿勢変更用の油圧シリンダの伸縮作動により、刈取部２の左右傾斜角を変更操作自在に設ける構成としてもよい。
【０１０５】
（１０）上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず野菜やイグサの収穫機にも本発明は適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】刈取部の支持構造を示す平面図
【図３】クローラ走行装置の側面図
【図４】クローラ走行装置の側面図
【図５】制御ブロック図
【図６】スイッチユニットの平面図
【図７】水平制御の目標値の設定状態を示す図
【図８】刈高さ検出装置の側面図
【図９】刈高さ検出装置の切欠平面図
【図１０】刈高さ検出装置の切欠平面図
【図１１】刈高さ検出装置の縦断側面図
【図１２】刈高さ検出装置のローリング構造を示す縦断正面図
【図１３】振り上げ格納した刈高さ検出装置を示す側面図
【図１４】刈高さ検出装置の格納ロック構造を示す正面図
【図１５】制御動作のフローチャート
【図１６】制御動作のフローチャート
【図１７】制御動作のフローチャート
【図１８】制御動作のフローチャート
【図１９】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【０１０７】
１Ｒ，１Ｌ  走行装置
４５        傾斜角検出手段
５０        目標傾斜角設定手段
５４        目標対地高さ設定手段
１００      姿勢変更操作手段
Ａ          対地高さ検出手段
Ｃ１        昇降操作手段
Ｈ          制御手段
Ｖ          走行機体
【図１】
2008237147.tif 000003
【図２】
2008237147.tif 000004
【図３】
2008237147.tif 000005
【図４】
2008237147.tif 000006
【図５】
2008237147.tif 000007
【図６】
2008237147.tif 000008
【図７】
2008237147.tif 000009
【図８】
2008237147.tif 000010
【図９】
2008237147.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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