(57)【要約】【課題】モータ停止時に押圧部材が無用な位置まで後退することを回避できる電動ブレーキ装置を提供する。【解決手段】システム終了要求があった場合、区間Ａ、区間Ｂの処理を繰り返して行い、モータ電流を断続的に低下させる。これに伴い、徐々にモータ変位が減少する。そして、コイルスプリング（戻りバネ）に蓄えられていたトルクなどの戻し力がモータ１１及びピストンの戻り変位に徐々に消費され、ロータの回転速度も上がらないようになるので、モータ変位の停止、ひいてはピストンの戻り作動の停止が、スムーズに行われる。このため、前記戻し力がモータ１１及びピストンの戻り変位に一度に作用した場合に起こり得る、慣性によるモータ１１及びピストンの加速度的な大きな後退（ひいてはピストンの無用な位置までの後退）を回避できる。これにより、システム終了の前に、ピストンを、非制動時の待機位置の近くに適切に停止させることができ、次回の電動ブレーキ装置の立上がりを迅速に行える。【選択図】図４
2008008476.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動アクチュエータを備え、回転体にブレーキパッドを押圧する押圧部材が前記電動アクチュエータにより推進される電動キャリパと、前記電動アクチュエータを制御するため、これに電力を供給する制御装置と、からなり、前記電動キャリパは、前記制御装置からの電力供給が停止されたときに、前記押圧部材が前記ブレーキパッドを押圧する方向とは逆方向に戻されるようになっている電動ブレーキ装置において、
前記制御装置は、前記電動アクチュエータヘの電力供給を停止するときに、前記押圧部材を緩やかに戻すように電流値を低下させてから電力供給を停止する電力供給停止手段を有することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
前記電動アクチュエータは、電動モータ及び該電動モータの回転を直動に変換する回転直動変換機構からなり、前記押圧部材が前記回転直動変換機構により推進されることを特徴とする請求項１記載の電動ブレーキ装置。
【請求項３】
前記回転直動変換機構の回動部材には、前記ブレーキパッドを押圧する方向と逆方向に前記押圧部材を戻すための戻しバネが設けられるとともに、該戻しバネによる前記回動部材の戻しすぎを規制するための係止部が設けられていることを特徴とする請求項２記載の電動ブレーキ装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記押圧部材による前記回転体への前記ブレーキパッドの非押圧時に、前記押圧部材を所定電流で待機位置に保持することを特徴とする請求項１記載の電動ブレーキ装置。
【請求項５】
前記電力供給停止手段は、電流値を断続的に低下させていくことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項６】
前記電力供給停止手段は、電流値を連続的に低下させていくことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項７】
前記電動キャリパには、前記押圧部材の位置を検出する位置検出手段が設けられており、前記電力供給停止手段は、前記位置検出手段の検出値に基づいて前記押圧部材を緩やかに戻すように電流値を低下させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項８】
前記電動キャリパには、前記押圧部材の位置を検出する位置検出手段が設けられており、該位置検出手段は、前記電動モータのロータの回転位置を検出する回転位置検出手段により構成され、前記電力供給停止手段は、前記回転位置検出手段の検出値に基づいて前記押圧部材を緩やかに戻すように電流値を低下させることを特徴とする請求項２または３に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項９】
前記制御装置は、電力供給を停止したときに前記位置検出手段からの位置信号に所定時間変化がないときに前記押圧部材が終端位置に達したことを検出する終端検出手段を有することを特徴とする請求項７記載の電動ブレーキ装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記終端検出手段が前記押圧部材が終端位置に達したことを検出したのちに、再度、前記電力供給停止手段が作動するときには、前記位置検出手段の位置検出により前記押圧部材を終端位置前の所定位置まで早く戻した後、前記押圧部材を緩やかに戻すことを特徴とする請求項９記載の電動ブレーキ装置。
【請求項１１】
前記電力供給停止手段は、途中で作動が中断されたのちに、再度、前記電力供給停止手段が作動するときには、中断された位置又は中断位置前の所定位置まで早く戻した後、前記押圧部材を緩やかに戻すことを特徴とする請求項７記載の電動ブレーキ装置。
【請求項１２】
回転体にブレーキパッドを押圧する押圧部材が電動アクチュエータにより推進され、前記電動アクチュエータヘの電力供給が停止されたときに前記ブレーキパッドを押圧する方向と逆方向に押圧部材が戻されるようになっている電動キャリパに電力供給する電動ブレーキ装置の制御装置において、前記電動アクチュエータヘの電力供給を停止するときに、前記押圧部材を緩やかに戻すように電流値を緩やかに低下させて電力供給を停止する電力供給停止手段を有することを特徴とする電動ブレーキ装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータのトルクによって制動力を発生する電動ブレーキ装置及び電動ブレーキ装置の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動ブレーキ装置としては、ディスクロータにブレーキパッドを押圧する押圧部材（ピストン）と、モータと該モータの回転を直線運動に変換して押圧部材に伝達する回転−直動変換機構とを配設してなる電動キャリパを備え、前記モータのロータの回転に応じて前記押圧部材を推進し、ブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するものがある。そして、このような電動ブレーキ装置では、通常、運転者によるブレーキペダルの踏力やストロークをセンサによって検出し、この検出値に応じて電動モータの回転（回転角）を制御することにより所望の制動力（押付力）を得るようにしている。
【０００３】
上記電動ブレーキ装置の一例として特許文献１に示される電動ブレーキ装置がある。特許文献１に示される電動ブレーキ装置は、電動キャリパにフェールオープン機構を傭え、制御装置からのモータヘの電力供給が停止すると、押圧部材が後退するようになっている。
【特許文献１】特開２００３−１１３８７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に示される電動ブレーキ装置では、上述したようにモータヘの電力供給が停止し、押圧部材が後退する際、慣性によって押圧部材の後退が加速されると無用な位置まで押圧部材が後退してしまい、次回のシステム立ち上がり時に、押圧部材を非制動時の待機位置まで移動させるのに時間を要してしまうことがあった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、モータ停止時に押圧部材が無用な位置まで後退することを回避できる電動ブレーキ装置を提供することを目的とする。
また、本発明の第２の目的は、モータ停止時に押圧部材が無用な位置まで後退するような事態の回避を図ることができる電動ブレーキ装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、電動アクチュエータを備え、回転体にブレーキパッドを押圧する押圧部材が前記電動アクチュエータにより推進される電動キャリパと、前記電動アクチュエータを制御するため、これに電力を供給する制御装置と、からなり、前記電動キャリパは、前記制御装置からの電力供給が停止されたときに、前記押圧部材が前記ブレーキパッドを押圧する方向とは逆方向に戻されるようになっている電動ブレーキ装置において、前記制御装置は、前記電動アクチュエータヘの電力供給を停止するときに、前記押圧部材を緩やかに戻すように電流値を低下させてから電力供給を停止する電力供給停止手段を有することを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の電動ブレーキ装置において、前記電動アクチュエータは、電動モータ及び該電動モータの回転を直動に変換する回転直動変換機構からなり、前記押圧部材が前記回転直動変換機構により推進されることを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項２記載の電動ブレーキ装置において、前記回転直動変換機構の回動部材には、前記ブレーキパッドを押圧する方向と逆方向に前記押圧部材を戻すための戻しバネが設けられるとともに、該戻しバネによる前記回動部材の戻しすぎを規制するための係止部が設けられていることを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項１記載の電動ブレーキ装置において、前記制御装置は、前記押圧部材による前記回転体への前記ブレーキパッドの非押圧時に、前記押圧部材を所定電流で待機位置に保持することを特徴とする。
【０００７】
請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の電動ブレーキ装置において、前記電力供給停止手段は、電流値を断続的に低下させていくことを特徴とする。
請求項６記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の電動ブレーキ装置において、前記電力供給停止手段は、電流値を連続的に低下させていくことを特徴とする。
請求項７記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の電動ブレーキ装置において、前記電動キャリパには、前記押圧部材の位置を検出する位置検出手段が設けられており、前記電力供給停止手段は、前記位置検出手段の検出値に基づいて前記押圧部材を緩やかに戻すように電流値を低下させることを特徴とする。
【０００８】
請求項８記載の発明は、請求項２または３に記載の電動ブレーキ装置において、前記電動キャリパには、前記押圧部材の位置を検出する位置検出手段が設けられており、該位置検出手段は、前記電動モータのロータの回転位置を検出する回転位置検出手段により構成され、前記電力供給停止手段は、前記回転位置検出手段の検出値に基づいて前記押圧部材を緩やかに戻すように電流値を低下させることを特徴とする。
請求項９記載の発明は、請求項７記載の電動ブレーキ装置において、前記制御装置は、電力供給を停止したときに前記位置検出手段からの位置信号に所定時間変化がないときに前記押圧部材が終端位置に達したことを検出する終端検出手段を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項１０記載の発明は、請求項９記載の電動ブレーキ装置において、前記制御装置は、前記終端検出手段が前記押圧部材が終端位置に達したことを検出したのちに、再度、前記電力供給停止手段が作動するときには、前記位置検出手段の位置検出により前記押圧部材を終端位置前の所定位置まで早く戻した後、前記押圧部材を緩やかに戻すことを特徴とする。
請求項１１記載の発明は、請求項７記載の電動ブレーキ装置において、前記電力供給停止手段は、途中で作動が中断されたのちに、再度、前記電力供給停止手段が作動するときには、中断された位置又は中断位置前の所定位置まで早く戻した後、前記押圧部材を緩やかに戻すことを特徴とする。
【００１０】
請求項１２記載の発明は、回転体にブレーキパッドを押圧する押圧部材が電動アクチュエータにより推進され、前記電動アクチュエータヘの電力供給が停止されたときに前記ブレーキパッドを押圧する方向と逆方向に押圧部材が戻されるようになっている電動キャリパに電力供給する電動ブレーキ装置の制御装置において、前記電動アクチュエータヘの電力供給を停止するときに、前記押圧部材を緩やかに戻すように電流値を緩やかに低下させて電力供給を停止する電力供給停止手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、電動ブレーキ装置の作動停止が行われる場合、モータ電流を徐々に低下させる。これに伴い、徐々にモータ変位が減少する。これにより、制動時に電動キャリパに蓄えられていたトルクなどの戻し力が押圧部材の戻り変位に徐々に消費されるので、押圧部材の戻り作動の停止が、スムーズに行われる。このため、前記戻し力が押圧部材の戻り変位に一度に作用した場合に起こり得る、慣性による押圧部材の大きな後退（ひいては押圧部材の無用な位置までの後退）を回避できる。これにより、電動ブレーキ装置の作動停止時には、押圧部材を、非制動時の待機位置に適切に停止させることができ、次回の電動ブレーキ装置の立上がりを迅速に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２は、本発明の第１実施形態に係る電動ブレーキ装置を示したものである。図１、図２において、１は電動キャリパで、自動車の各輪にそれぞれ設けられており、この電動キャリパ１は、ディスクロータＤ（回転体）より車両内側に位置する車両の非回転部（ナックル等）に固定されたキャリア２と、ディスクロータＤの両側に配置された一対のブレーキパッド３，４と、ケーシング部５とこのケーシング部５からディスクロータＤを跨いで車両外側へ延ばされた爪部６とからなるキャリパ本体７とから大略構成されている。キャリパ本体７は、キャリア１にディスクロータＤの軸方向へ移動可能に支持されおり、同様に、ブレーキパッド３，４もディスクロータＤの軸方向に移動可能にキャリア１に支持されている。また、キャリパ本体７の爪部６の爪片６ａが車両外側のブレーキパッド４の背面に近接して配置されている。なお、ケーシング部５の内面は段付き形状となっており、その後部開口は蓋板８により被蓋されている。
【００１３】
キャリパ本体７のケーシング部５内には、車両内側のブレーキパッド３の背面に当接してこれを押圧するピストン１０（押圧部材）と、モータ１１（電動アクチュエータ）と、このモータ１１の回転を直線運動に変換してピストン１０に伝えるボールランプ機構（回転−直動変換機構）１２と、モータ１１の回転を減速して前記ボールランプ機構１２に伝える減速機構１３と、ブレーキパッド３，４の摩耗に応じてピストン１０の位置を変更してパッド摩耗を補償するパッド摩耗補償機構１４と、制動中にモータ１１が故障した際、ピストン１０を初期位置に自動的に戻してブレーキを解除するブレーキ解除機構としてのコイルスプリング１５（請求項３の戻しバネ）と、駐車ブレーキを確立する駐車ブレーキロック機構１６とが配設されている。
【００１４】
上記ピストン１０は、カップ形状の本体部２０と小径の軸部２１とを連設してなっており、ピストン１０の本体部２０が、キャリパ本体７に形成したシリンダ部２２にシール部材２３を介して摺動可能に嵌挿されている。上記モータ１１は、キャリパ本体７のケーシング部５に嵌合固定されたステータ２４と、ステータ２４内に配置された中空ロータ２５とを備えている。ここで、ステータ２４は、ケーシング部５内にその後部開口から嵌入された支持筒２７により段部に押圧固定され、一方、ロータ２５は、その一端部が前記キャリパ本体７のシリンダ部２２に軸受２８を介して支持されると共に、その他端部が、後述の回転体２９に軸受３０を介して支持されている。
モータ１１は、ＤＣブラシレスモータが使用されており、キャリパ本体７のケーシング部５に外付けされたハウジング３１内のコントローラ３２（制御装置、図１）からの指令でロータ２５を所望トルクで所望角度だけ回転させるように作動する。モータ１１のロータ２５の回転角は、ロータ２５の外周面に固定したレゾルバロータ３３ａとレゾルバステータ３３ｂとからなる回転検出器３３（位置検出手段）によって検出されるようになっている。なお、位置検出手段としては、レゾルバ以外の回転検出器でもよく、また、ピストン１０の直動変位を検出するポテンショメータ等であってもよい。
また、ケーシング部５内の、蓋板８に隣接する箇所には、輪状の支持板３４と後述の歯車部材３５とが一体的に配設されており、両者の間には、上記回転体２９を支持する軸受３６が挟持されている。
【００１５】
上記ボールランプ機構１２は、前記回転体２９の軸穴にスプライン結合された第１ディスク（回動部材）３７と、この第１ディスク３７に複数のボール３８を介して合わされた第２ディスク（直動部材）３９と、を備えている。ボール３８は、第１ディスク３７および第２ディスク３９の対向面に、それぞれ円周方向に沿って円弧状に形成された３つのボール溝４０の間に介装されている。第２ディスク３９は、前記パッド摩耗補償機構１４を構成する後述の円筒状アジャスタ（押圧部材）４１に遊嵌されている。このアジャスタ４１と前記キャリパ本体７のシリンダ部２２に装着したばね受４２との間には戻しばね（コイルスプリング）４３が介装されており、第２ディスク３９は、常時はこの戻しばね４３の付勢力をアジャスタ４１を介して受けて第１ディスク３７側へ押圧されている。
【００１６】
一方、第２ディスク３９は、その先端に形成した係合突起４４をキャリパ本体７のシリンダ部２２に形成された溝４５内に挿入させることにより（図２）、回転範囲が規制されている。そして、第２ディスク３９は、その係合突起４４を前記シリンダ部２２の溝４５の一方の溝端に当接させる所定角度位置が原位置となっており、ここでは、図１、図２で右方向から見て時計方向Ｒの回転（以下、この方向を正転とする）が規制されている。これにより、いま、第２ディスク３９が原位置に位置決めされている状態から第１ディスク３７が時計方向へ回転すると、各ボール３８が各ボール溝４０の溝底の傾斜面上で転動し、第２ディスク３９がディスクロータＤに対して進退動するようになる。
【００１７】
上記減速機構１３は、ロータ２５と一体をなす偏心軸４６と、偏心軸４６に軸受４７を介して回動可能に嵌装され、外周部に第１、第２歯車（外歯歯車）４８、４９を有する偏心車５０と、回転体２９を支持する歯車部材３５の内周に設けられ、偏心車５０の第１歯車４８に噛合する固定歯車（内歯歯車）５１と、回転体２９に設けられ、第２歯車４９に噛合する可動歯車（内歯歯車）５２とからなっている。偏心車５０は、固定歯車５１および可動歯車５２との噛合により偏心軸４６（ロータ２５）の回転に応じて公転し、この時、固定歯車５１の歯数と可動歯車５２の歯数とが異っていることから、第１ディスク３７はロータ２５と一定の回転比（減速比）をもって回転する。
【００１８】
上記パッド摩耗補償機構１４は、前記円筒状アジャスタ４１と、このアジャスタ４１とボールランプ機構１２の第２ディスク３９との間に介装されたワンウエイクラッチ５３とを備えている。アジャスタ４１は、その内面に形成されためねじと前記ピストン１０の軸部２１の外周に形成されたおねじとからなるねじ部５４を介してピストン１０に作動連結されている。ワンウエイクラッチ５３は、ここでは、コイルスプリングからなっており、ボールランプ機構１２の第２ディスク３９の正転には前記アジャスタ４１を追従させるが、該第２ディスク３９の逆転には該アジャスタ４１をスリップさせる機能を有している。
【００１９】
上記パッド摩耗補償機構１４を構成するアジャスタ４１およびワンウエイクラッチ５３は、通常制動時（電動ブレーキ時）には、第２ディスク３９が前記シリンダ部２２の溝４５の端部（溝端）に当接する原位置を維持していることから、該第２ディスク３９と一体にディスクロータＤに対して進退動し、その動きにピストン１０が追従する。一方、第２ディスク３９が前記原位置から逆転する場合には、アジャスタ４１は回転せずにその位置を維持し、したがってその後に第２ディスク３９が正転すると、その正転にアジャスタ４１が追従して回転する。アジャスタ４１が回転すると、これにねじ部５４を介して作動連結されているピストン１０が前進し、第２ディスク３９に対するピストン１０の位置が変位し、これによってパッド摩耗が補償される。本実施形態においては。第２ディスク３９（回転−直動変換機構）により推進されるピストン１０およびアジャスタ４１により押圧部材が構成されている。
【００２０】
ここで、非制動時には、ディスクロータＤとブレーキパッド３との間に所定のパッドクリアランスを確保するべく、モータ１１に所定電流を供給することでピストン１０は待機位置に保持されている。制動時には、ピストン１０の待機位置からの前進に応じて、先ずこのパッドクリアランスが解消される。そして、パッドクリアランスが解消されると、ブレーキパッド３がディスクロータＤに押付けられると共に、その押付反力でキャリパ２がキャリア１に対して移動する（図１の右側）。この結果、ディスクロータＤが一対のブレーキパッド３，４の間に挟持されて制動が開始され、これに応じてピストン１０に推力が発生する。本実施形態において、前記キャリパ本体７のケーシング部５の、蓋板８に隣接する箇所には、前記ピストン１０に発生する推力を検出する推力検出センサ５５が配設されている。この推力検出センサ５５は、ここではロードセルからなっており、これには、前記ボールランプ機構１２を構成する第１ディスク３７が受座５６を介して突当てられている。
【００２１】
上記ブレーキ解除機構としてのコイルスプリング１５は、ボールランプ機構１２を構成する第１ディスク３７と第２ディスク３９との間に介装されている。このコイルスプリング１５は、所定の予荷重を発生するように両者の間に介装されており、これにより、第２ディスク３９は、常時キャリパ本体７のシリンダ部２２の溝端に当接する原位置を維持する。一方、この状態から、第１ディスク３７が制動方向（ピストン推進方向）に回転すると、第２ディスク３９が位置固定されていることから、コイルスプリング１５にトルクが蓄えられ、万一、制動中にモータ１１が故障した場合には、前記コイルスプリング１５に蓄えられたトルクによって第１ディスク３７が初期位置に復帰する。
【００２２】
上記駐車ブレーキロック機構１６は、モータ１１のロータ２５の外周面に一体に形成されたつめ車６０と、このつめ車６０に係脱可能な係合つめ６１を先端に有する揺動アーム６２を備えた駆動ユニット６３とからなっている。
【００２３】
上記駆動ユニット６３は、コイル６５を内蔵するハウジング６６内にプランジャ６７を摺動可能に収めたソレノイド６８と、揺動アーム６２を、図１右方から見て時計方向Ｒに付勢するねじりばね（図示省略）と、を有している。前記時計方向Ｒと反対の回転方向を反時計方向Ｌという。
揺動アーム６２は、前記ねじりばねにより常時は係合つめ６１を前記つめ車６０から係合離脱させる方向（時計方向Ｒ）へ付勢されている。一方、ソレノイド６８は、ソレノイド６８に対応して設けられるコイル６５への通電によりプランジャ６７を引込む吸着型ソレノイドとして構成されている。したがって、このソレノイド６８への通電に応じて揺動アーム６２は、係合つめ６１をつめ車６０に係合させる方向（反時計方向Ｌ）へ揺動する。なお、ソレノイド６８のコイル６５への通電は、キャリパ本体７のケーシング部５に外付けしたハウジング３１内のコントローラ３２（図１）に接続した駆動回路７４によって制御されるようになっている。
【００２４】
コントローラ３２には、当該電動ブレーキ装置に対するブレーキ作動要求やその解除要求、およびシステム終了要求を発生する上位コントローラ１００が接続されており、システム終了要求を受信することにより、イグニッションスイッチのオフ時等に後述する（ｅ）欄に示す制御を実行する。すなわち、コントローラ３２は、後述する（ａ）〜（ｄ）欄に示すように、通常制動・駐車ブレーキに係る各部材に対する制御を実行するのに加えて、さらに、（ｅ）欄で示すように、当該電動ブレーキ装置をシャットダウンさせる際に、ピストン１０を緩やかに戻すようにモータ電流（モータ１１に供給される電流）を低下させてからモータ１１ヘの電力供給を停止させる機能を有している。なお、上位コンとローラ１００には、ブレーキペダルの踏力センサ、駐車ブレーキスイッチ（いずれも図示せず）等が接続されており、上位コントローラ１００は踏力センサ等の信号に基づき、コントローラ３２にブレーキ作動要求やその解除要求を行なう。
【００２５】
また、当該電動ブレーキ装置の作動開始に伴い、回転検出器３３（レゾルバ）はコントローラ３２からの指令によりモータ１１のロータ２５の回転位置（以下、モータ位置、モータ変位点ともいう。）の検出を開始する。回転検出器３３が得た検出データ（モータ変位点）は、コントローラ３２に接続されたメモリ１０１に記憶されるようになっている。回転検出器３３のモータ変位点の検出及びそのメモリ１０１への格納は、コントローラ３２が実行する後述する図３のフローチャートとは別ルーチンで行われており、コントローラ３２は、図３のフローチャートの処理中に、回転検出器３３が得た検出データ（モータ変位点）を回転検出器３３又はメモリ１０１から入力を受け得るようになっている。このことは後述する各実施形態でも同様になっている。
【００２６】
上述した実施形態に係る電動ブレーキ装置の作用について、（ａ）通常制動時、（ｂ）通常制動解除時、（ｃ）駐車ブレーキ作動時、（ｄ）駐車ブレーキ解除時、（ｅ）電動ブレーキ装置シャットダウン時作動、に分けて、説明する。
【００２７】
（ａ）通常制動時
通常の電動ブレーキとして作動する場合は、踏力センサより運転者のブレーキ操作信号の入力があると、上位コントローラ１００は各輪への制動配分を計算し、配分値に応じたブレーキ作動要求を各輪のコントローラ３２にそれぞれ発生し、これに基づきモータ１１のロータ２５が図１右方から見て反時計方向Ｌに回転する。すると、このロータ２５と一体の偏心軸４６に軸受４４を介して取付けられている偏心車５０が公転し、これに応じてボールランプ機構１２内の第１ディスク（回動部材）３７がロータ２５と前記した一定の回転比でもって図１右方から見て反時計方向Ｌ回りに回転する。すると、ボールランプ機構１２内のボール３８がボール溝４０の間で転動し、これにより第２ディスク（直動部材）３９が前進し、その前進運動がパッド摩耗補償機構１４を構成するアジャスタ４１を介してピストン１０に伝達される。
そして、パッド摩耗がない場合は、ピストン１０が待機位置からパッドクリアランスを解消する位置を経て推進し、ブレーキパッド３，４をディスクロータＤに押圧して、モータ１１のトルクに応じた制動力が発生し、この間、ブレーキ解除機構としてのコイルスプリング１５にトルクが蓄えられる。
【００２８】
上記電動ブレーキ作動時には、駐車ブレーキロック機構１６のソレノイド６８に対する通電が遮断されており、揺動アーム６２は、ねじりばねの作用で揺動支点を中心に図１右方から見て時計方向Ｒへ揺動し、これによって揺動アーム６２の先端の係合つめ６１がモータ１１のロータ２５上のつめ車６０からわずか係合離脱する状態に位置決めされている。この結果、ロータ２５は円滑に図１右方から見て反時計方向Ｌへ回転し、電動ブレーキとしての機能が保証される。
【００２９】
（ｂ）通常制動解除時
電動ブレーキの解除時には、運転者の解除操作に応じて上位コントローラ１００およびコントローラ３２によりモータ１１のロータ２５が図１右方から見て時計方向Ｒに回転し、これに応じてボールランプ機構１２を構成するボール３８がボール溝４０の初期位置に戻る。この時、第２ディスク３９には戻しばね４３の付勢力が作用しているので、第２ディスク３９とパッド摩耗補償機構１４を構成するアジャスタ４１とは一体的に戻り、これに応じてピストン１０が後退し、ディスクロータＤからブレーキパッド３，４が離れることで制動が解除される。この時、駐車ブレーキロック機構１６のソレノイド６８に対する通電が遮断されており、揺動アーム６２の先端の係合つめ６１は、モータ１１のロータ２５上のつめ車６０からわずか係合離脱する状態を維持する。この結果、ロータ２５は円滑に図１右方から見て時計方向Ｒへ回転し、電動ブレーキの解除が保証される。
【００３０】
（ｃ）駐車ブレーキ作動時
駐車ブレーキを作動させる場合は、運転者の駐車ブレーキスイッチの操作信号により上位コントローラ１００およびコントローラ３２が制動処理を行ない、モータ１１のロータ２５が図１右方から見て反時計方向Ｌに回転し、上記した駐車ブレーキ作動時と同様にピストン１０が推進してディスクロータＤにブレーキパッド３，４が押圧されて制動力が発生する。そして、制動力が所定値に達するとコントローラ３２から駆動回路７４を通じて駐車ブレーキロック機構１６内のソレノイド６８のコイル６５に短時間通電がなされ、続いてモータ１１への通電が遮断される。ソレノイド６８のコイル６５への短時間通電によりプランジャ６７が、ねじりばねの付勢力に抗してハウジング６６内に引込まれ、揺動アーム６２は、揺動支点（図示省略）を中心に図１右方から見て反時計方向Ｌへ揺動する。これにより、揺動アーム６２の先端の係合つめ６１がモータ１１のロータ２５上のつめ車６０の歯部に嵌合（係合）し、この結果、ロータ２５は図１右方から見て時計方向Ｒへの回転が規制され、駐車ブレーキが確立する。なお、モータ１１への通電を遮断した際、キャリパ剛性の影響等によってモータ１１のロータ２５に図１右方から見て時計方向Ｒへのトルクが発生するので、係合つめ６１はつめ車６０の歯面に強く押付けられ、これにより駐車ブレーキはより安定して確立するようになる。
【００３１】
（ｄ）駐車ブレーキ解除時
上記駐車ブレーキを解除する場合は、運転者の駐車ブレーキスイッチの解除操作があると、上位コントローラ１００およびコントローラ３２によりモータ１１への通電がなされ、電動ブレーキ作動時と同様にロータ２５が図１右方から見て反時計方向Ｌへわずか回転し、駐車ブレーキロック機構１６のつめ車６０もロータ２５と一体に図１右方から見て反時計方向へわずか回転する。すると、係合つめ６１に作用していた押付力が解放される。この時、ソレノイド６８のコイル６５への通電が遮断されているので、前記押付力の解放に応じてねじりばねの付勢力で揺動アーム６２が図１右方から見て時計方向Ｒへ揺動し、係合つめ６１が、つめ車６０の歯部から係合離脱する。その後、適宜タイミングでモータ１１のロータ２５を図１右方から見て時計方向Ｒへ回転させれば、ロータ２５は、そのつめ車６０が係合つめ６１と接触することなく図１右方から見て時計方向Ｒへ回転し、これにより駐車ブレーキが解除される。
【００３２】
（ｅ）電動ブレーキ装置シャットダウン時作動
この作動は、コントローラ３２が、図３に示される制御アルゴリズムを処理することにより果たされる。この作動について、以下、図３及び図４に基づいて説明する。
コントローラ３２は、まず、上位コントローラ１００からシステム終了要求を受信したか否かの判定を行う（ステップＳ１１）。
【００３３】
ステップＳ１１で、ＹＥＳ（システム終了要求を受信した）と判定すると、図４に示すように、モータ１１への供給電流（以下、適宜、モータ電流という。）をＯＦＦとする(ステップ１２)。なお、モータ電流ＯＦＦ（オフ）に伴い、コイルスプリング１５に蓄えられていたトルクなどの戻し力により、モータ１１は戻されるように変位し、そのモータ変位が非制動時の待機位置にならないように、図４に示すように小さくなり、これに伴いピストン１０が戻される。
【００３４】
ステップ１２では、上記処理（モータ電流ＯＦＦ）に加えて、コントローラ３２は、回転検出器３３（レゾルバ）からその検出データの入力を受け、当該モータ電流ＯＦＦ時におけるモータ１１の位置（モータ１１のロータ２５の回転位置。以下、モータ変位点又はモータ変位ともいう。）を把握する。なお、回転検出器３３によるモータ１１の位置検出は、上述したように図３に示される制御アルゴリズムとは別ルーチンで行われており、その位置検出データはこの制御アルゴリズム（ステップ１４の判定処理など）でも適宜、利用されるようになっている。
ステップ１２では、さらに、後述する規定時間Ｔｂと比較するために、図示しないＴｂ用タイマにより計時を開始する。この場合、Ｔｂ用タイマによる計時開始に先だって、Ｔｂ用タイマについて初期化を行い、それまでの計時データをクリアする。
【００３５】
モータ電流をＯＦＦとした状態で、図４に示すように、モータ１１が規定量θ変位した（モータ変位量が規定量θに達した）か否かを判定する(ステップＳ１３)。ステップＳ１３で、ＹＥＳ（モータ１１が規定量θ変位した）と判定した場合、そのモータ１１の位置（モータ変位点）でモータ１１を保持させ得るように、図４に示すように所定の大きさのモータ電流を供給する〔ＯＮ（オン）する〕制御（モータ位置制御）を行う（ステップＳ１４）。
ここで、規定量θは、戻し力によってモータロータ２５が加速し始める回転移動量として実験的に予め設定されているものである。
【００３６】
ステップＳ１４のモータ位置制御では、まず、計時処理を行い、次に、前記モータ電流の供給処理（モータ電流供給処理）を行う。
ステップＳ１４の計時処理では次の処理を行う。すなわち、後述する規定時間Ｔａと比較するために、図示しないＴａ用タイマにより計時を行う。この際、モータ電流がＯＦＦ（図４中の区間Ａ参照）である場合（ステップＳ１３でＹＥＳとされて当該ステップＳ１４に進んだ場合）には、計時開始に先だって、Ｔａ用タイマについて初期化を行い、それまでの計時データをクリアし、その後、計時を開始する。一方、モータ電流がＯＮ状態（図４中の区間Ｂ参照）である場合（後述するステップＳ１５でＮＯとされて当該ステップＳ１４に進んだ場合）には、初期化は行われず、加算計時が行われる。
【００３７】
また、ステップＳ１４のモータ電流供給処理では、それまでモータ電流がＯＦＦである場合（ステップＳ１３でＹＥＳとされて当該ステップＳ１４に進んだ場合）には、モータ電流をＯＮする。一方、モータ電流がＯＮ状態（供給されている状態）である場合（ステップＳ１５でＮＯとされて当該ステップＳ１４に進んだ場合）には、モータ電流を継続してＯＮ状態とするように制御する。この制御により、コイルスプリング１５の戻し力によるモータ１１のロータ２５の回転を停止させることができる。
【００３８】
ステップＳ１４に続いて、Ｔａ用タイマの計時データが予め定めた規定時間Ｔａを超えたか、すなわちステップＳ１４のモータ電流ＯＮ時点から規定時間Ｔａが経過したか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５でＮＯと判定すると、ステップＳ１４に戻る。ステップＳ１５でＹＥＳと判定すると、ステップＳ１２に戻る。ここで、Ｔａは、電流供給によってロータ２５の回転が完全に停止し得る時間が設定されており、例えば２００〜３００ｍｓが設定される。
図４中の区間Ｂは、図３の「ステップＳ１５でＮＯ」  →  「ステップＳ１４」  →  「ステップＳ１５」のループを周回している時間に相当する。
【００３９】
ステップＳ１３で、ＮＯと判定すると、予め定めた規定時間Ｔｂ（図４）が経過したか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６でＮＯと判定するとステップＳ１３に戻る。図４中の区間Ａにおける経過時間は、図３の「ステップＳ１６でＮＯ」  →  「ステップＳ１３」  →  「ステップＳ１６」のループを周回している時間に相当する。ここで、Ｔｂは、Ｔａよりも長い時間に設定されており、例えば５００ｍｓとされる。
ステップＳ１６でＹＥＳと判定する、すなわち、規定量θモータ１１が変位していない状態で規定時間Ｔｂが経過したと判定すると、モータ変位が回転終端（図示省略）に達したものとして、当該電動ブレーキ装置に係る電力供給を停止し当該電動ブレーキ装置の作動を終了する（ステップＳ１７）。なお、ステップＳ１７では、電動ブレーキ装置の作動終了処理に先だって、現在のモータ変位点が回転終端（以下、単に終端とも言う。）としてコントローラ３２に接続されたメモリ１０１に記録される。このステップＳ１７の終端をメモリ１０１に記録する処理が終端検出手段を構成している。なお、後述の第２実施形態のステップＳ２２、Ｓ２３の処理をしない場合には、終端をメモリ１０１に記録しなくても（終端検出手段を設けなくても）よい。
【００４０】
この第１実施形態では、コントローラ３２が上位コントローラ１００からシステム終了要求を受信した場合、図４に示されるように、区間Ａ（「ステップＳ１６でＮＯ」  →  「ステップＳ１３」  →  「ステップＳ１６」のループ）、区間Ｂ（「ステップＳ１５でＮＯ」  →  「ステップＳ１４」  →  「ステップＳ１５」）の処理を繰り返して行い（この繰り返し処理及びステップＳ１７が電力供給停止手段を構成している。）、モータ電流を断続的に低下させる。これにより、ロータ２５の回転加速を抑えながら徐々にモータ変位が減少する。そして、コイルスプリング１５に蓄えられていたトルクなどの戻し力がモータ１１及びピストン１０の戻り変位に徐々に消費され、ロータ２５の回転速度も上がらないようになるので、モータ変位の停止、ひいてはピストンの戻り作動の停止が、スムーズに行われる。
このため、コイルスプリング１５に蓄えられていたトルクなどの戻し力がモータ１１及びピストン１０の戻り変位に一度に作用した場合に起こり得る、慣性によるモータ１１及びピストン１０の加速度的な大きな後退（ひいてはピストン１０の無用な位置までの後退）を回避できる。これにより、システム終了の前に、ピストン１０を、非制動時の待機位置の近くに適切に停止させることができる。
【００４１】
このようにシステム終了要求があった場合、ピストン１０を、非制動時の待機位置の近くに適切に停止させて、システム終了が行われるので、次回の電動ブレーキ装置の立上がり時には、ピストンを前記非制動時の待機位置に移動させる時間が短くなり、これに伴い、電動ブレーキ装置の稼働を迅速に行える。
特に、モータ１１のロータ２５の回転終端を規定した場合、電動ブレーキ装置のモータ１１への通電を遮断するときに、モータ電流を断続的に小さくしてロータ２５の回転速度を制限しているため、モータ１１のロータ２５（回転部材）が回転終端に達しても衝突音を発生させずに済む。また、ロータ２５（回転部材）が回転終端に達するときの衝撃を緩和できるため、モータ１１のロータ２５（回転部材）とロータ２５を支持する部材の強度低減を図ることができ、装置の小型化につながる。
【００４２】
上記第１実施形態において、図３の処理（以下、便宜上、回転終端検出制御という。）を１回、終了すると、ステップＳ１７で回転終端がコントローラ３２に接続されたメモリ１０１に記録される。回転終端検出制御が行われ回転終端がメモリ１０１に記録されていることを利用し、次のような制御手順を採用する（第２実施形態）ことにより、再ブレーキ後のシステム終了までに要する時間を短縮することができる。この第２実施形態を図５及び図６に基づいて説明する。
【００４３】
図５は、第２実施形態で用いられる制御アルゴリズムの処理内容を示すフローチャートであり、図６は、第２実施形態の作用を示すタイミングチャートである。
第２実施形態では、大略、図６左側の部分に示すように１回目のブレーキ作動（通常ブレーキの制御）が行われ、この過程でシステム終了要求があり、これに続く１回目の回転終端検出制御（図６の左側の「ＡとＢの繰り返し」の区間）が行われ、１回目の回転終端検出制御の終了直前にモータ１１の位置（回転終端）が記録され、その後に、２回目のブレーキ作動（通常ブレーキの制御）が開始され、パッド押付力が大きくなり制動力が発生し（図６中区間Ｃ）、新たにシステム終了要求があり、区間Ｄの処理を行った後、再度、回転終端検出制御を行う（図６の右側のＡとＢの繰り返し」の区間）ようにしている。
【００４４】
この第２実施形態では、図５に示すように、ステップＳ１１でＹＥＳ（システム終了要求を受信した。）と判定すると、回転終端を検出済みであるかどうかを判断する(ステップＳ２２)。ステップＳ２２でＮＯと判定すると、ステップＳ１２に進み、以後、図３に示した処理と同様の処理を行い、回転終端をメモリ１０１に記録してシステム終了（１回目のシステム終了。ステップＳ１７）が行われる。
この後に、システム終了要求があり（ステップＳ１１でＹＥＳ）、処理がステップＳ２２に進むと、ステップＳ２２でＹＥＳと判定する。すると、回転終端のモータ変位点よりも規定量αだけピストン押し出し側の位置にモータ１１の回転位置がくるようにモータ変位の制御（図６中の区間Ｄの領域）が行われる(ステップＳ２３）。ここで、規定量αだけ回転終端のモータ変位点の手前に設定するのは、ロータ２５の回転加速による戻り過ぎを防止するためである。なお、このような虞れを無視できる場合には、規定量αをなくすようにしてもよい。
【００４５】
ステップＳ２３に続いて、ステップＳ１２に進む。以後、図３に示した処理と同様の処理を行う。すなわち、図４に示した区間Ａ，Ｂの繰り返しと同様の作動を、図６の右側の「ＡとＢの繰り返し」区間で行う。
ステップＳ２３の処理を実行することにより、ステップＳ２３が行われた段階で、モータ変位点は終端位置に近くなっており、ステップＳ２３後に行われる区間Ａ及び区間Ｂの繰り返し回数を少なくして、モータ変位点を終端位置まで案内する。
【００４６】
この第２実施形態では、ステップＳ２３の処理により、モータ１１は、回転終端の位置近傍に変位しているので、当該区間〔図６の右側の「ＡとＢの繰り返し」区間〕で行われる区間Ａ，Ｂの繰り返し回数は、少なくて済み、この結果、システム終了までに要する時間短縮を図ることができる。
この第２実施形態でも、第１実施形態と同様に、コイルスプリング１５に蓄えられていたトルクなどの戻し力がモータ１１及びピストン１０の戻り変位に一度に作用した場合に起こり得る、慣性によるモータ１１及びピストン１０の大きな後退（ひいてはピストン１０の無用な位置までの後退）を回避でき、システム終了の前に、ピストン１０を、非制動時の待機位置の近くに停止させることができる。
【００４７】
図３あるいは図５に記載の制御(回転終端検出制御)において、モータ１１が回転終端に達する前に、システム終了が行われることが中止され〔一旦指令のあったシステム終了要求の取消しに相当する。以下、システム終了キャンセルという（システム終了要求解除とも言う。）。〕、通常ブレーキの制御が実施された後に、再び回転終端ヘモータ１１を回転させる場合の制御手順（第３実施形態）を図７のフローチャート及び図８のタイムチャートに沿って説明する。本制御においては、システム終了キャンセルによって回転終端検出制御が中断されたときにおけるモータ変位点（この中断されたときのモータ変位点を終端検出中断位置という。）をコントローラ３２に接続したメモリ１０１に記録しているものとする。
したがって、再びシステム終了要求がある場合には、あらかじめ、前回中断されたときのモータ変位点、あるいはその手前近くまでモータ１１を変位制御で移動させることにより、システム終了に要する時間を短縮することができる。
【００４８】
第３実施形態は、図７に示すように、図５に比して、ステップＳ３４、Ｓ３５をさらに、備えたことが、第２実施形態に比して異なっている。
ステップＳ３４は、ステップＳ２２でＮＯと判定されたときに実行され、回転終端検出制御は初回ではないか否（初回である）かの判定を行う。ステップＳ３４でＮＯ、すなわち、回転終端検出制御は初回であると判定した場合、ステップＳ１２に進む。この場合（ステップＳ３４でＮＯ、すなわち回転終端検出制御が初回である場合）は、以前に回転終端検出制御が中断されたことはないことを意味する。一方、ステップＳ３４でＹＥＳ、すなわち回転終端検出制御が初回でない場合は、以前に回転終端検出制御が中断されたことを意味する。
【００４９】
ステップＳ３４でＹＥＳと判定すると、ステップＳ３５を実行し、ステップＳ３５の処理の後、ステップＳ１２に進む。ステップＳ３５では、図８に示すように、以前に回転終端検出制御を中断した位置（終端検出中断位置）よりも規定量αだけピストン押し出し側の位置（中断位置前の所定位置）にモータ１１の回転位置がくるようにモータ変位を制御する（図８中の区間Ｆ）。ここで、規定量αは第２実施形態の規定量αと同様なものとなっている。なお、規定量αをなくし、中断した位置にモータ１１の回転位置がくるようにモータ変位を制御するようにしてもよい。
【００５０】
この第３実施形態では、１回目のシステム終了要求に対する処理（回転終端検出制御）について、図８の左側の「ＡとＢの繰り返し」区間に示されるように実行している際に、システム終了に至らない段階で、「システム終了要求解除」が行われてシステム終了がキャンセルされ、その後に、再度、ブレーキ作動（通常ブレーキ制御）が行われ〔図８中の区間Ｅ〕、再度、システム終了要求（２回目のシステム終了要求）がある（図７のステップＳ１１でＹＥＳ）と、次のように制御が行われる。
【００５１】
すなわち、図７のステップＳ１１でＹＥＳと判定して、ステップＳ２２に進む。上述したように、システム終了に至らない段階で、「システム終了要求解除」が行われていることから、ステップＳ２２ではＮＯと判定し、ステップＳ３４に進む。上述したように１回目のシステム終了要求に対する処理（回転終端検出制御）は、システム終了に至らないものの既に行われているので、ステップＳ３４では、ＹＥＳと判定してステップＳ３５に進み、ステップＳ３５の処理〔図８中の区間Ｆ〕が実行された後に、ステップＳ１２に進んで２回目の回転終端検出制御〔図８の右側の「ＡとＢの繰り返し」の区間〕が行われる。
【００５２】
この第３実施形態によれば、１回目のシステム終了要求があり、これに対する回転終端検出制御の途中で、１回目のシステム終了要求が取消されて通常ブレーキ制御が再度、行われ、その通常ブレーキ制御の途中で、再度、システム終了要求（２回目のシステム終了要求）があった場合、ステップＳ３５の処理（以前に回転終端検出制御を中断した位置よりも規定量αだけピストン押し出し側の部分にモータ１１の回転位置がくるようにモータ変位を制御する。）を行う。このため、前回中断されたときのモータ変位点又はその手前近くまでモータ１１を迅速に移動させるので、システム終了に要する時間を短縮することができる。
【００５３】
上記第２実施形態（図５）において、図９に示すように、ステップＳ２５、Ｓ２６，Ｓ２７をさらに設け、図５のステップＳ２２に代えてステップＳ２２Ａを、ステップＳ２３に代えてステップＳ２３Ａを設けるようにしてもよい（第４実施形態）。ステップＳ２３Ａでは、終端検出中断位置よりも規定量αだけピストン押し出し側の位置にモータ１１の回転位置がくるようにモータ変位の制御が行われる。
この第４実施形態では、ステップＳ１５でＹＥＳと判定した場合、システム終了キャンセルか否かの判定を行う（ステップＳ２５）。ステップＳ２５でＮＯと判定するとステップＳ１２に戻る。ステップＳ２５でＹＥＳと判定すると、終端検出中断フラグをＯＮ（オン）し（ステップＳ２６）、モータ１１の現在位置を終端検出中断位置とし（ステップＳ２７）、ステップＳ１１に戻る。ステップＳ２７では、上記処理に加えて、終端検出中断位置をメモリ１０１に記録する処理を行う。
【００５４】
この第４実施形態では、システム終了要求がありステップＳ１１でＹＥＳと判定すると、ステップＳ２２の判定処理を行う。ステップＳ２２Ａの判定処理が初回である（回転終端検出制御が、この段階で行われていない）と、ステップＳ１２に進み、以下、前記図３の場合と同様に処理が進む。ステップＳ１５でＹＥＳと判定して、続くステップＳ２５でＮＯと判定するとステップＳ１２に戻り、図３の場合と同様に、区間Ａと区間Ｂの繰り返し制御が行われ、ステップＳ１６で規定時間Ｔｂが経過したと判定して、システム終了及び当該時点におけるモータ変位点の検出を行う（ステップＳ１７）ことになる。上述した区間Ａと区間Ｂの繰り返し制御並びにステップＳ１６における規定時間Ｔｂ経過判定に伴うシステム終了で構成される前記回転終端検出制御（以下、１回目の回転終端検出制御という。）が、行われた後に、システム終了要求がある（ステップＳ１１でＹＥＳ）と、次のように制御が行われる。
【００５５】
すなわち、ステップＳ１１でＹＥＳに続いて行われるステップＳ２２Ａの判定で、ＹＥＳと判定されると、ステップＳ２３Ａの処理が行われてステップＳ１２に進み、以下、前記第２実施形態（図５）と略同様の処理が行われる。
なお、第２実施形態（図５）ステップＳ２３では、回転終端位置＋αの位置にモータ１１を制御するが、本実施形態のステップＳ２３Ａでは、終端検出中断フラグがＯＮの場合、終端検出中断位置＋αの位置にモータ１１を制御する終端検出中断時モータ位置制御を行い、終端検出中断時モータ位置制御を実施した際は終端検出中断フラグをＯＦＦするようにしている。
【００５６】
この第４実施形態によれば、一度、回転終端検出制御が行われた回転終端が検出された後に、システム終了要求があり、再度、回転終端検出制御が行われる。そして、再度の回転終端検出制御の途中に、前回においてシステム終了キャンセルがあると判断した場合、そのモータ１１位置を示す終端検出中断位置が検出される。そして、この場合、終端検出中断位置よりも規定量αだけピストン押し出し側の位置にモータ１１の回転位置がくるようにモータ変位を制御する（ステップＳ２３Ａ）。このため、終端検出中断位置の近傍位置までモータ１１を迅速に移動させることになるので、システム終了に要する時間を短縮することができる。
【００５７】
前記第４実施の形態（図９）において、図１０に示すように、ステップＳ３４Ａ、Ｓ３５をさらに設け、図９のステップＳ２２Ａ，Ｓ２３Ａに代えてステップＳ２２，Ｓ２３（図５参照）を設けるようにしてもよい（第５実施形態）。
ステップＳ３４Ａは、ステップＳ２２でＮＯと判定されたときに実行され、終端検出中断フラグがＯＮか否かの判定を行う。ステップＳ３４ＡでＮＯ（終端検出中断フラグがＯＦＦである）と判定した場合、ステップＳ１２に進む。ステップＳ３４ＡでＹＥＳと判定した場合、ステップＳ３５に進み、この処理の後、ステップＳ１２に進む。ステップＳ３５では、終端検出中断位置＋αの位置にモータ１１を制御する終端検出中断時モータ位置制御を行う。ステップＳ３５では、終端検出中断時モータ位置制御を実施した際は終端検出中断フラグをＯＦＦする。
【００５８】
第５実施の形態では、一度、回転終端検出制御が行われた回転終端が検出された後に、システム終了要求があり、再度、回転終端検出制御が行われると、回転終端、又は、終端検出中断位置（再度の回転終端検出制御の途中におけるモータ１１の位置）が検出される。そして、この場合、回転終端又は終端検出中断位置よりも規定量αだけピストン押し出し側の部分にモータ１１の回転位置がくるようにモータ変位を制御する（ステップＳ２３）。このため、回転終端又は終端検出中断位置の近傍位置までモータ１１を迅速に移動させるので、システム終了に要する時間を短縮することができる。
【００５９】
上記各実施の形態は、モータ１１（電動アクチュエータ）ヘの電力供給を停止するときに、電流値を断続的に低下させる場合を例にしたが、本発明はこれに限らず、電流値を連続的に低下させるようにしてもよい。このように構成した例（第６実施形態）を、図１１及び図１２に基づいて説明する。
図１１において、第６実施形態のコントローラ３２は、ステップＳ１１に続くステップＳ９２で、終端検出中断フラグがＯＮであるか否かの判定を行う。ステップＳ９２でＹＥＳと判定すると、終端検出中断位置＋αの位置にモータ１１を制御する終端検出中断時モータ位置制御を行い、かつ終端検出中断フラグをＯＦＦする（ステップＳ９３）。ステップＳ９３に続いて、モータ１１への電流を徐々に低下する（ステップＳ９４）。テップＳ９２でＮＯと判定すると、ステップＳ９４に進む。
【００６０】
ステップＳ９４に続いて、モータ電流がゼロ（０）であるか否かを判定する（ステップＳ９５）。ステップＳ９５でＮＯと判定すると、システム終了キャンセルか否かの判定を行う（ステップＳ９６）。ステップＳ９６でＮＯと判定すると、ステップＳ９４に戻る。ステップＳ９４、Ｓ９５及びＳ１７が電力供給停止手段を構成している。
ステップＳ９６でＹＥＳと判定すると、終端検出中断フラグをＯＮし（ステップＳ９７）、現在位置を終端検出中断位置としてメモリ１０１に記憶し（ステップＳ９８）、ステップＳ１１に戻る。
ステップＳ９５でＹＥＳと判定すると、規定時間Ｔが経過したか否かの判定を行う（ステップＳ９９）。ステップＳ９９でＹＥＳと判定するとシステム終了処理を行い（ステップＳ１７）、システムを終了させる。
【００６１】
この第６実施の形態によれば、図１２に示すように、システム終了要求があった後、モータ電流は連続的に小さくされ、これに略対応するようにモータ変位は徐々に小さくなり、ロータ２５の回転速度を抑えながら終端位置に移動される。
このため、第６実施の形態によれば、第１実施形態と同様に、システム終了要求があった場合、ピストン１０を、非制動時の待機位置の近くに適切に停止させて、システム終了が行われるので、次回の電動ブレーキ装置の立上がり時には、ピストンを前記非制動時の待機位置に移動させる時間が短くなり、これに伴い、電動ブレーキ装置の稼働を迅速に行える。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る電動ブレーキ装置の全体構造を示す断面図である。
【図２】図１の電動ブレーキ装置の一部を拡大して示す断面図である。
【図３】図１のコントローラが実行する制御アルゴリズムを示すフローチャートである。
【図４】図１の電動ブレーキ装置の作用を説明するためのタイムチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る電動ブレーキ装置に用いられるコントローラ３２の作動を示すフローチャートである。
【図６】図５のフローチャートに対応して示すタイムチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係る電動ブレーキ装置に用いられるコントローラの作動を示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートに対応して示すタイムチャートである。
【図９】本発明の第４実施形態に係る電動ブレーキ装置に用いられるコントローラの作動を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第５実施形態に係る電動ブレーキ装置に用いられるコントローラの作動を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第６実施形態に係る電動ブレーキ装置に用いられるコントローラの作動を示すフローチャートである。
【図１２】図１１のフローチャートに対応して示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１…電動キャリパ、１０…ピストン（押圧部材）、１１…モータ（電動アクチュエータ）、  ２５…モータのロータ、３２…コントローラ（制御装置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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