(57)【要約】【課題】簡単な構成によってドライバの死角を減少できる車両用撮像装置及び車両用画像処理装置を提供する。【解決手段】車両用撮像装置は、ルーフカメラ１４と、ルーフカメラ１４を車両１０に搭載されたルーフレール１２に沿って移動させる移動手段と、を備える。車両用画像処理装置は、ルーフカメラ１４のいずれか一方によって撮像された画像と、フロントカメラ１６、リアカメラ１８、又はサイドカメラ２０によって撮像された画像と、を一組のステレオ画像として画像処理を行い、１つの立体画像を生成する。【選択図】図１
2008162308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像カメラと、
前記撮像カメラを車両のルーフレールに沿って移動させる移動手段と、
を備えることを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用撮像装置において、さらに、
前記撮像カメラの位置を指示するユーザの入力を受け付ける入力手段と、
前記入力手段から取得したユーザの指示に従って前記移動手段を制御することで、前記撮像カメラの前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御するカメラ位置制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用撮像装置において、
前記入力手段は、さらに、前記撮像カメラの撮像方向を指示するユーザの入力を受け付け、
前記入力手段から取得したユーザの指示に従って、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び前記撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御する撮像方向制御手段をさらに備えることを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項４】
車両用画像処理装置であって、
車両のルーフレールに沿って移動可能な移動撮像カメラと、
前記車両の所定位置に固定して設置される固定撮像カメラと、
前記移動撮像カメラの前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御するカメラ位置制御手段と、
前記移動撮像カメラによって撮像された画像と、前記固定撮像カメラによって撮像された画像と、を一組のステレオ画像として画像処理を行うことで１つの立体画像を生成する画像処理手段と、
ユーザの入力を受け付ける入力手段と、
を備え、
前記カメラ位置制御手段は、予め設定された場合又は前記入力手段からユーザの指示を取得した場合に、前記固定撮像カメラによって撮像された画像と組み合わせて前記一組のステレオ画像とするのに適した画像を、前記移動撮像カメラが撮像できるように、前記移動撮像カメラの前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御することを特徴とする車両用画像処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用画像処理装置において、
前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記移動撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び前記移動撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御する撮像方向制御手段をさらに備え、
この撮像方向制御手段は、予め設定された場合又は前記入力手段からユーザの指示を取得した場合に、前記固定撮像カメラによって撮像された画像と組み合わせて前記一組のステレオ画像とするのに適した画像を、前記移動撮像カメラが撮像できるように、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記移動撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び前記移動撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御することを特徴とする車両用画像処理装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車両用画像処理装置において、
前記固定撮像カメラは、前記車両に対して互いに異なる方向の映像を撮像するように、複数前記車両に設置され、
前記カメラ位置制御手段は、前記複数の固定撮像カメラのうち、予め設定された方向又は前記入力手段を用いてユーザが指示した方向の映像を撮像するものとして選択された固定撮像カメラによって撮像された画像と組み合わせて前記一組のステレオ画像とするのに適した画像を、前記移動撮像カメラが撮像できるように、前記移動撮像カメラの前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御し、
前記画像処理手段は、前記移動撮像カメラによって撮像された画像と、前記選択された固定撮像カメラによって撮像された画像と、を一組のステレオ画像として画像処理を行うことで１つの立体画像を生成することを特徴とする車両用画像処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用画像処理装置において、
前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記移動撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び前記移動撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御する撮像方向制御手段をさらに備え、
この撮像方向制御手段は、前記選択された固定撮像カメラによって撮像された画像と組み合わせて前記一組のステレオ画像とするのに適した画像を、前記移動撮像カメラが撮像できるように、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記移動撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び前記移動撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御することを特徴とする車両用画像処理装置。
【請求項８】
車両用画像処理装置であって、
車両に搭載される一対のルーフレールのそれぞれに沿って移動可能な２つの撮像カメラと、
各前記撮像カメラの各前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御するカメラ位置制御手段と、
前記２つの撮像カメラによってそれぞれ撮像された２つの画像を一組のステレオ画像として画像処理を行うことで１つの立体画像を生成する画像処理手段と、
ユーザの入力を受け付ける入力手段と、
を備え、
前記カメラ位置制御手段は、予め設定された場合又は前記入力手段からユーザの指示を取得した場合に、前記一組のステレオ画像として適した画像を前記２つの撮像カメラが撮像できるように、各前記撮像カメラの各前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御することを特徴とする車両用画像処理装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両用画像処理装置において、
前記２つの撮像カメラのうち少なくとも一方について、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び各前記撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御する撮像方向制御手段をさらに備え、
この撮像方向制御手段は、予め設定された場合又は前記入力手段からユーザの指示を取得した場合に、前記一組のステレオ画像として適した画像を前記２つの撮像カメラが撮像できるように、前記２つの撮像カメラのうち少なくとも一方について、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び各前記撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御することを特徴とする車両用画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される撮像装置及び画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のドライバの死角を減少させるため、車両周辺の映像を撮像するカメラを搭載し、このカメラが撮像した映像を車室内の表示画面に表示させる車両が開発されている。特に、近年普及してきたミニバンなどの大型車両においては、ドライバの死角が広範囲に及ぶため、カメラを搭載した車両が多い。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両のルーフレールの後部に小型ビデオカメラを設ける技術が開示されている。特許文献１に記載の技術では、ルーフレール内に支持され、かつスライド移動可能なエクステンダーが設けられ、このエクステンダーの後端部に小型ビデオカメラが設けられる。
【０００４】
また、特許文献２には、車両の車室内天井部の外周端に沿ってガイドレールを設置し、このガイドレールに沿って移動可能な撮像カメラを取り付ける技術が開示されている。特許文献２に記載の技術では、車室内に取り付けられる撮像カメラのレンズの向きが車室内又は車室外に切り替え可能であり、車室内又は車室外の映像がドライバに提供される。
【０００５】
【特許文献１】実開平６−７９６４４号公報
【特許文献２】特開２００２−１２０８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の技術では、車両後方の映像を得ることはできるが、例えば車両の側面方向など、車両の後方以外の方向に存在するドライバの死角を補う映像を得ることは困難である。
【０００７】
また、特許文献２に記載の技術では、車室内の天井部に撮像カメラを移動させるためのガイドレールを設ける必要がある。しかしながら、例えば車室内のデザイン上の制約がある場合など、特許文献２に記載されるような技術の適用が困難である場合があると考えられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両用撮像装置は、撮像カメラと、前記撮像カメラを車両のルーフレールに沿って移動させる移動手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る車両用撮像装置において、さらに、前記撮像カメラの位置を指示するユーザの入力を受け付ける入力手段と、前記入力手段から取得したユーザの指示に従って前記移動手段を制御することで、前記撮像カメラの前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御するカメラ位置制御手段と、を備えることが好ましい。また、本発明に係る車両用撮像装置において、前記入力手段は、さらに、前記撮像カメラの撮像方向を指示するユーザの入力を受け付け、前記入力手段から取得したユーザの指示に従って、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び前記撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御する撮像方向制御手段をさらに備えることが好ましい。
【００１０】
本発明に係る車両用画像処理装置は、車両のルーフレールに沿って移動可能な移動撮像カメラと、前記車両の所定位置に固定して設置される固定撮像カメラと、前記移動撮像カメラの前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御するカメラ位置制御手段と、前記移動撮像カメラによって撮像された画像と、前記固定撮像カメラによって撮像された画像と、を一組のステレオ画像として画像処理を行うことで１つの立体画像を生成する画像処理手段と、ユーザの入力を受け付ける入力手段と、を備え、前記カメラ位置制御手段は、予め設定された場合又は前記入力手段からユーザの指示を取得した場合に、前記固定撮像カメラによって撮像された画像と組み合わせて前記一組のステレオ画像とするのに適した画像を、前記移動撮像カメラが撮像できるように、前記移動撮像カメラの前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御することを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る車両用画像処理装置において、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記移動撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び前記移動撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御する撮像方向制御手段をさらに備え、この撮像方向制御手段は、予め設定された場合又は前記入力手段からユーザの指示を取得した場合に、前記固定撮像カメラによって撮像された画像と組み合わせて前記一組のステレオ画像とするのに適した画像を、前記移動撮像カメラが撮像できるように、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記移動撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び前記移動撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御することが好ましい。
【００１２】
また、本発明に係る車両用画像処理装置の１つの態様において、前記固定撮像カメラは、前記車両に対して互いに異なる方向の映像を撮像するように、複数前記車両に設置され、前記カメラ位置制御手段は、前記複数の固定撮像カメラのうち、予め設定された方向又は前記入力手段を用いてユーザが指示した方向の映像を撮像するものとして選択された固定撮像カメラによって撮像された画像と組み合わせて前記一組のステレオ画像とするのに適した画像を、前記移動撮像カメラが撮像できるように、前記移動撮像カメラの前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御し、前記画像処理手段は、前記移動撮像カメラによって撮像された画像と、前記選択された固定撮像カメラによって撮像された画像と、を一組のステレオ画像として画像処理を行うことで１つの立体画像を生成するものとしても良い。この態様の車両用画像処理装置において、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記移動撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び前記移動撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御する撮像方向制御手段をさらに備え、この撮像方向制御手段は、前記選択された固定撮像カメラによって撮像された画像と組み合わせて前記一組のステレオ画像とするのに適した画像を、前記移動撮像カメラが撮像できるように、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記移動撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び前記移動撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御することが好ましい。
【００１３】
本発明の他の１つの態様の車両用画像処理装置は、車両に搭載される一対のルーフレールのそれぞれに沿って移動可能な２つの撮像カメラと、各前記撮像カメラの各前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御するカメラ位置制御手段と、前記２つの撮像カメラによってそれぞれ撮像された２つの画像を一組のステレオ画像として画像処理を行うことで１つの立体画像を生成する画像処理手段と、ユーザの入力を受け付ける入力手段と、を備え、前記カメラ位置制御手段は、予め設定された場合又は前記入力手段からユーザの指示を取得した場合に、前記一組のステレオ画像として適した画像を前記２つの撮像カメラが撮像できるように、各前記撮像カメラの各前記ルーフレールの延伸方向に沿った位置を制御することを特徴とする。この態様の車両用画像処理装置において、前記２つの撮像カメラのうち少なくとも一方について、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び各前記撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御する撮像方向制御手段をさらに備え、この撮像方向制御手段は、予め設定された場合又は前記入力手段からユーザの指示を取得した場合に、前記一組のステレオ画像として適した画像を前記２つの撮像カメラが撮像できるように、前記２つの撮像カメラのうち少なくとも一方について、前記ルーフレールの延伸方向に対する、前記撮像カメラの撮像方向の水平方向の角度及び各前記撮像カメラの撮像方向の鉛直方向の角度の少なくとも一方を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によると、簡単な構成によってドライバの死角を減少できる車両用撮像装置及び車両用画像処理装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の１つの実施形態において、車両に搭載される撮像カメラの設置位置の例を示す説明図である。図１は、車両を真上から見た様子を示す。図１を参照すると、車両１０のルーフには、一対のルーフレール１２ａ，１２ｂが搭載される。車両１０には、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂ、フロントカメラ１６、リアカメラ１８、及びサイドカメラ２０ａ，２０ｂが取り付けられる。
【００１７】
ルーフカメラ１４ａ，１４ｂは、一対のルーフレール１２ａ，１２ｂそれぞれに取り付けられる。ルーフカメラ１４は、例えば図２に示すように、ルーフレール１２に沿って設けたガイドレール２４上に取り付けられ、ルーフレール１２の延伸方向（図１の矢印の方向）に沿って移動可能である。ルーフカメラ１４は、例えばＣＣＤカメラなどの撮像カメラによって実現できる。また、本実施形態のルーフカメラ１４は、その撮像方向の水平方向の角度及び鉛直方向の角度を変更可能な可動式撮像カメラである。
【００１８】
図１において、フロントカメラ１６は、車両１０の前方中央に、リアカメラ１８は、車両１０の後方中央に取り付けられる。サイドカメラ２０ａ，２０ｂは、それぞれ車両１０の右側面及び左側面に取り付けられる。図１の例では、サイドカメラ２０ａ，２０ｂは、それぞれサイドミラー２２ａ，２２ｂに取り付けられる。フロントカメラ１６、リアカメラ１８、及びサイドカメラ２０は、一般的な車両搭載用の撮像カメラであってよい。
【００１９】
図３は、本発明の１つの実施形態において、ルーフカメラ１４をルーフレール１２に設置した状況の例を示す断面図である。図３では、ルーフレール１２の側面に、ルーフレール１２の延伸方向に沿ってガイドレール２４が設けられる。ガイドレール２４には、ガイドレール２４の溝の形状に適合する突起部３２を有する筐体３０が取り付けられる。筐体３０には、ルーフカメラ１４が収容される。筐体３０をガイドレール２４に沿って移動させる移動手段として、ガイドレール２４の下面に接するガイドローラ２８と、ガイドローラ２８と同じ回転軸を有する正逆２方向に回転可能なモータ２６と、が筐体３０に取り付けられる。モータ２６の回転に伴うガイドローラ２８の回転によって、筐体３０及び筐体３０に収容されたルーフカメラ１４をガイドレール２４に沿って、つまりルーフレール１２の延伸方向に沿って、移動させることができる。
【００２０】
図３を参照して説明した構成は、ルーフカメラをルーフレールに沿って移動可能に取り付ける方法の一例であり、他の構成を用いても良い。例えば、ルーフレールの側面ではなく上面にルーフカメラを移動させるためのガイドレールを設けても良いし、ガイドレール及びモータなどの移動手段をルーフレールの内部に設け、ルーフカメラのレンズ部を含む一部分だけがルーフレール外部に露出するような構成としても良い。
【００２１】
図４は、本発明の１つの実施形態において、車両に搭載される画像処理装置の構成の例を示すブロック図である。
【００２２】
本実施形態の画像処理装置は、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂ、フロントカメラ１６、リアカメラ１８、サイドカメラ２０ａ，２０ｂ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３４、記憶部４０、入力手段４２、及び表示手段４４を備える。
【００２３】
ルーフカメラ１４ａ，１４ｂは、図１から図３を参照して説明したものと同様であり、それぞれモータ２６ａ，２６ｂの駆動力によってルーフレール１２ａ，１２ｂの延伸方向に沿って移動可能である。フロントカメラ１６、リアカメラ１８、及びサイドカメラ２０ａ，２０ｂは、図１を参照して説明したものと同様の設置位置固定の撮像カメラである。
【００２４】
ＣＰＵ３４は、一般的なマイクロコンピュータなどの演算装置であり、本実施形態の画像処理装置において必要な処理及び制御を行う。ＣＰＵ３４は、ルーフカメラ制御部３６及び画像処理部３８として機能する。ルーフカメラ制御部３６及び画像処理部３８については後に詳述する。
【００２５】
記憶部４０は、後述のルーフカメラ制御部３６及び画像処理部３８で行われる処理の流れを記述したプログラムや、これらの処理において必要な数値などを記憶する。記憶部４０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶媒体によって実現できる。
【００２６】
後述のルーフカメラ制御部３６及び画像処理部３８で行われる処理の流れを記述したプログラムや、これらの処理において必要な数値などを記憶部４０に記憶させておき、ＣＰＵ３４にそのプログラムを読み出しさせて実行させることで、本発明の１つの実施形態の画像処理装置のルーフカメラ制御部３６及び画像処理部３８としてＣＰＵ３４を機能させることができる。
【００２７】
入力手段４２は、ユーザの入力を受け付ける。入力手段４２は、例えば、ルーフカメラ１４の位置及び撮像方向についてのユーザの指示を受け付ける。入力手段４２は、受け付けたユーザの入力の内容を表す信号をＣＰＵ３４のルーフカメラ制御部３６及び画像処理部３８に送信する。入力手段４２は、例えば一般的なカーナビゲーションシステムの入力装置として用いられるタッチパネルや、リモートコントローラなどを用いて実現できる。
【００２８】
表示手段４４は、画像処理部３８によって生成された画像を表示する。表示手段４４は、例えば液晶ディスプレイなどによって実現できる。
【００２９】
以下、ＣＰＵ３４のルーフカメラ制御部３６及び画像処理部３８が行う処理について説明する。
【００３０】
ルーフカメラ制御部３６は、モータ２６ａ，２６ｂ及びルーフカメラ１４ａ，１４ｂと電気的に接続され、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂの位置及び撮像方向の制御を行う。例えば、ルーフカメラ制御部３６は、入力手段４２を介してルーフカメラ１４の位置についてのユーザの指示を取得し、取得したユーザの指示に従ってモータ２６に制御信号を送ることで、ルーフカメラ１４のルーフレール１２の延伸方向に沿った位置を制御する。また、例えば、ルーフカメラ制御部３６は、入力手段４２を介してルーフカメラ１４の撮像方向についてのユーザの指示を取得し、取得したユーザの指示に従ってルーフカメラ１４に制御信号を送ることで、ルーフカメラ１４の撮像方向の水平方向の角度及び鉛直方向の角度を制御することもできる。
【００３１】
ここで、ルーフカメラ１４の撮像方向の「水平方向の角度」及び「鉛直方向の角度」は、それぞれ、例えば図５に示す角度θ及び角度φを意味する。図５に示す３次元座標軸において、ｘ軸をルーフレール１２の延伸方向とすると、角度θは、ルーフカメラ１４の撮像方向Ｄの水平方向の角度であり、角度φは、ルーフカメラ１４の撮像方向Ｄの鉛直方向の角度であると言える。
【００３２】
再び図４を参照し、画像処理部３８は、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂ、フロントカメラ１６、リアカメラ１８、及びサイドカメラ２０によって撮像された画像のデータを取得し、取得した画像データについて画像処理を行う。画像処理部３８は、処理した画像を表示手段４４に表示させることができる。
【００３３】
本実施形態では、画像処理部３８は、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂのいずれか一方によって撮像された画像と、フロントカメラ１６、リアカメラ１８、又はサイドカメラ２０によって撮像された画像と、を一組のステレオ画像として画像処理を行い、１つの立体画像を生成する。
【００３４】
本実施形態において、ユーザが入力手段４２を用いて、車両の前方、後方、右側方、又は左側方の映像を表示手段４４に表示させるよう指示した場合に、画像処理部３８は、フロントカメラ１６、リアカメラ１８、及びサイドカメラ２０ａ，２０ｂのうちから、ユーザが指示した方向の映像を撮像する撮像カメラを選択し、選択した撮像カメラによって撮像された画像と、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂのいずれか一方によって撮像された画像と、を用いて立体画像を生成する。ルーフカメラ制御部３６は、フロントカメラ１６、リアカメラ１８、サイドカメラ２０ａ、又はサイドカメラ２０ｂのいずれによって撮像された画像を用いて画像処理部３８が立体画像を生成するかに応じて、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂのルーフレール１２に沿った位置及びルーフカメラ１４ａ，１４ｂの撮像方向を制御する。
【００３５】
本実施形態では、画像処理部３８は、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂのいずれか一方によって撮像された画像と、フロントカメラ１６、リアカメラ１８、サイドカメラ２０ａ、又はサイドカメラ２０ｂによって撮像された画像と、を一組のステレオ画像とし、２つの画像の幾何学的な相違を求めることで撮像された映像の３次元情報を抽出し、抽出した３次元情報を用いて、１つの立体画像を生成する。
【００３６】
ステレオ画像とは、一般に、撮像カメラの位置をずらして同じ対象物を撮像した２つ一組の画像を意味する。この一組のステレオ画像において、例えば２つの画像中の対応する点の対又は対応する線の対を求めることで、２つの画像の幾何学的な相違を求め、撮像された対象物の３次元情報を抽出する画像処理技術がある。このようにステレオ画像から抽出された３次元情報を用いて、撮像された対象物の立体画像を生成することができる。
【００３７】
図６は、画像処理部３８が立体画像を生成するために用いる画像を撮像するときのルーフカメラ１４ａ，１４ｂの位置の例を示す図である。
【００３８】
例えば、車両１０の前方の映像を表示手段４４に表示させるようユーザが指示した場合、画像処理部３８は、入力手段４２を介して取得したユーザの指示に従って、フロントカメラ１６によって撮像された画像を用いて立体画像を生成することを決定し、その旨をルーフカメラ制御部３６に対して通知する。画像処理部３８からフロントカメラ１６によって撮像された画像を用いる旨の通知を受けたルーフカメラ制御部３６は、モータ２６を制御し、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂのいずれか一方を、ルーフレール１２上でフロントカメラ１６に最も近い位置（点線丸ｆの位置）に移動させる。ここで、２つのルーフカメラ１４ａ，１４ｂのうちのいずれを移動させるかは、予め設定しておいても良いし、例えば、２つのルーフカメラ１４ａ，１４ｂのうち点線丸ｆの位置への移動距離が小さい方を移動させるようにしても良い。
【００３９】
また、ルーフカメラ制御部３６は、点線丸ｆの位置に移動させたルーフカメラ１４を制御し、そのルーフカメラ１４の撮像方向の水平方向の角度及び鉛直方向の角度を、車両１０の前方の映像を撮像するのに適した角度として予め設定された角度に制御する。ルーフカメラ制御部３６は、ルーフカメラ１４の移動及び撮像方向の設定を終了すると、その旨を画像処理部３８に対して通知する。この通知をルーフカメラ制御部３６から受けた画像処理部３８は、点線丸ｆの位置でルーフカメラ１４ａ，１４ｂのいずれか一方が撮像した画像と、フロントカメラ１６が撮像した画像と、を取得し、取得した画像を一組のステレオ画像として上述の画像処理を行い、車両１０の前方の映像について１つの立体画像を生成する。画像処理部３８は、生成した車両１０の前方の映像を表す立体画像を表示手段４４に表示させる。
【００４０】
同様に、車両１０の後方を表示手段４４に表示させるようユーザが指示した場合、画像処理部３８は、リアカメラ１８によって撮像された画像を用いて立体画像を生成することを決定し、ルーフカメラ制御部３６は、モータ２６を制御してルーフカメラ１４ａ，１４ｂのいずれか一方を、ルーフレール１２上でリアカメラ１８に最も近い位置（点線丸ｒの位置）に移動させる。また、ルーフカメラ制御部３６は、点線丸ｒの位置に移動させたルーフカメラ１４を制御し、そのルーフカメラ１４の撮像方向の水平方向の角度及び鉛直方向の角度を、車両１０の後方の映像を撮像するのに適した角度として予め設定された角度に制御する。ルーフカメラ制御部３６によるルーフカメラ１４の位置の移動及び撮像方向の設定が終了すると、画像処理部３８は、車両１０の前方の映像について立体画像を生成する上述の処理と同様に、点線丸ｒの位置でルーフカメラ１４ａ，１４ｂのいずれか一方が撮像した画像と、リアカメラ１８が撮像した画像と、を一組のステレオ画像として車両１０の後方の映像を表す立体画像を生成し、表示手段４４に表示させる。
【００４１】
また、例えば、車両１０の右側方を表示手段４４に表示させるようユーザが指示した場合、画像処理部３８は、入力手段４２を介して取得したユーザの指示に従って、右側のサイドカメラ２０ａによって撮像された画像を用いて立体画像を生成することを決定し、ルーフカメラ制御部３６は、モータ２６ａを制御して右側のルーフレール１２ａに取り付けられたルーフカメラ１４ａを、ルーフレール１２ａ上においてサイドカメラ２０ａに最も近い位置（点線丸ｓの位置）に移動させる。また、ルーフカメラ制御部３６は、ルーフカメラ１４ａを制御し、ルーフカメラ１４ａの撮像方向の水平方向の角度及び鉛直方向の角度を、車両１０の右側方の映像を撮像するのに適した角度として予め設定された角度に制御する。ルーフカメラ制御部３６によるルーフカメラ１４ａの位置の移動及び撮像方向の設定が終了すると、画像処理部３８は、右側のルーフレール１２ａ上の点線丸ｓの位置でルーフカメラ１４ａが撮像した画像と、右側のサイドカメラ２０ａが撮像した画像とを一組のステレオ画像として１つの立体画像を生成し、表示手段４４に表示させる。
【００４２】
車両１０の左側方の映像を表示手段４４に表示させるようユーザが指示した場合は、ルーフカメラ制御部３６及び画像処理部３８は、ルーフカメラ１４ｂ及びサイドカメラ２０ｂに関して、車両１０の右側方の映像を表示手段４４に表示させるようユーザが指示した場合の上述の処理と同様の処理を行う。
【００４３】
以上で説明した実施形態では、画像処理部３８は、ユーザの指示があった場合に、表示手段４４に表示させる立体画像を生成する。他の実施形態では、予め設定された条件に応じて立体画像を生成して表示するようにしても良い。
【００４４】
例えば、車両１０の変速機（図示しない）がＲレンジに設定された場合に、画像処理部３８が、リアカメラ１８によって撮像された画像を用いて、車両１０の後方の映像を表す立体画像を生成して表示手段４４に表示させるようにすることができる。この場合、ルーフカメラ制御部３６及び画像処理部３８は、車両１０の変速機がＲレンジに設定されたことを検出すると、車両１０の後方の映像を表示手段４４に表示させるようユーザが指示した場合について説明した上述の処理と同様の処理を行い、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂのいずれか一方が点線丸ｒの位置で撮像した画像と、リアカメラ１８が撮像した画像と、を一組のステレオ画像として生成された立体画像が表示手段４４に表示される。
【００４５】
以上で説明した実施形態では、車両１０のルーフレール１２ａ，１２ｂには、２つのルーフカメラ１４ａ，１４ｂが取り付けられる。他の実施形態では、車両１０は、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂのいずれか一方のみを備えていても良い。
【００４６】
また、以上で説明した実施形態では、画像処理部３８は、ルーフカメラ１４ａ，１４ｂのいずれか一方と、フロントカメラ１６、リアカメラ１８、又はサイドカメラ２０と、によって撮像された画像に基づいて立体画像を生成する。他の実施形態では、画像処理部３８は、２つのルーフカメラ１４ａ，１４ｂによってそれぞれ撮像された２つの画像を一組のステレオ画像として立体画像を生成しても良い。
【００４７】
例えば、ユーザの指示に従って、又は予め設定された条件に応じて、画像処理部３８が車両１０の前方の映像を表す立体画像を生成する際、ルーフカメラ制御部３６は、モータ２６を制御して、２つのルーフカメラ１４ａ，１４ｂの両方を点線丸ｆの位置へ移動させる。また、ルーフカメラ制御部３６は、各ルーフカメラ１４ａ，１４ｂを制御し、各ルーフカメラ１４ａ，１４ｂの撮像方向の水平方向の角度及び鉛直方向の角度を、車両１０の前方の映像を撮像するのに適した角度として予め設定された角度に制御する。ルーフカメラ制御部３６によるルーフカメラ１４ａ，１４ｂの位置の移動及び撮像方向の設定が終了すると、画像処理部３８は、２つのルーフカメラ１４ａ，１４ｂが点線丸ｆの位置で撮像した２つの画像を一組のステレオ画像として立体画像を生成し、表示手段４４に表示させる。
【００４８】
また、車両１０の前方の映像について立体画像を生成する上述の場合と同様に、例えば、ユーザの指示に従って、又は予め設定された条件に応じて、画像処理部３８が車両１０の後方の映像を表す立体画像を生成する際、ルーフカメラ制御部３６は、モータ２６を制御して２つのルーフカメラ１４ａ，１４ｂの両方を点線丸ｒの位置へ移動させ、各ルーフカメラ１４ａ，１４ｂを制御して各ルーフカメラ１４ａ，１４ｂの撮像方向の水平方向の角度及び鉛直方向の角度を制御する。画像処理部３８は、２つのルーフカメラ１４ａ，１４ｂが点線丸ｒの位置で撮像した２つの画像を一組のステレオ画像として立体画像を生成し、表示手段４４に表示させる。本実施形態によると、フロントカメラ及びリアカメラを搭載しない車両においても、車両の前方及び後方の映像をユーザに提供することができる。
【００４９】
なお、以上で説明した実施形態において、ルーフカメラ１４として、その撮像方向の水平方向の角度又は鉛直方向の角度の一方が固定で、他方のみが変更可能な可動式撮像カメラを用いても良い。例えば、ルーフカメラ１４の撮像方向の鉛直方向の角度について、車両１０の前方、後方、右側方、及び左側方のいずれの映像を撮像する際にも共通して適切である角度が存在する場合、この適切な角度でルーフカメラ１４の撮像方向の鉛直方向の角度を固定し、ルーフカメラ１４の撮像方向の水平方向の角度のみを変更可能としても良い。ルーフカメラ１４の撮像方向の水平方向の角度及び鉛直方向の角度のいずれか一方が固定されている場合、ルーフカメラ制御部３６は、ルーフカメラ１４の撮像方向を制御する際、水平方向の角度又は鉛直方向の角度のうち、変更可能な方のみを制御する。また、ルーフカメラ１４の撮像方向の水平方向の角度及び鉛直方向の角度の両方が固定されていても良い場合は、ルーフカメラ１４として、撮像方向が固定された撮像カメラを用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の１つの実施形態において、車両に搭載される撮像カメラの設置位置の例を示す説明図である。
【図２】本発明の１つの実施形態において、ルーフレールに設置されたルーフカメラの例を示す図である。
【図３】本発明の１つの実施形態において、ルーフカメラをルーフレールに設置した状況の例を示す断面図である。
【図４】本発明の１つの実施形態において、車両に搭載される画像処理装置の構成の例を示すブロック図である。
【図５】本発明の１つの実施形態において、ルーフカメラの撮像方向の水平方向の角度及び鉛直方向の角度の例を表す説明図である。
【図６】本発明の１つの実施形態において、車両に搭載される撮像カメラの位置の例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０  車両、１２ａ，１２ｂ  ルーフレール、１４ａ，１４ｂ  ルーフカメラ、１６  フロントカメラ、１８  リアカメラ、２０ａ，２０ｂ  サイドカメラ、２２ａ，２２ｂ  サイドミラー、２４  ガイドレール、２６ａ，２６ｂ  モータ、２８  ガイドローラ、３０  筐体、３４  ＣＰＵ、３６  ルーフカメラ制御部、３８  画像処理部、４０  記憶部、４２  入力手段、４４  表示手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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