(57)【要約】【課題】より確実に侵入した物体を検出する物体検出装置を実現する。【解決手段】物体検出装置１００は、光照射部１０が監視範囲Ａの壁面に照射した光の格子模様を撮像部２０によって撮像して、照射された光の格子模様が壁面に投影されてなす格子模様の形状と、その壁面の前の侵入した物体に投影されてなす格子模様の形状とが異なる形状であることを検知するように、その撮像した光の格子模様の形状が変化したことを検知することによって、その監視範囲Ａに不審者などの物体が侵入したことを検出することを可能にした。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の監視範囲に対して、少なくとも２つの異なる角度からそれぞれ異なる波長の光であって、それぞれ異なるパターン形状の格子模様の光を照射する光照射部と、
前記光照射部により前記監視範囲に照射された光の格子模様を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された光の格子模様の変化を検知する検知手段と、
前記検知手段による検知結果に基づき、前記監視範囲に物体が侵入したことを判断する侵入判断手段と、
前記検知手段により検知された光の格子模様の変化の程度に応じて、前記監視範囲に侵入した物体の大きさ又は物体までの距離を判定する物体判定手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
所定の監視範囲に対して、異なる配置から少なくとも２つの格子模様の光を照射する光照射部と、
前記光照射部により前記監視範囲に照射された光の格子模様を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された光の格子模様の変化を検知する検知手段と、
前記検知手段による検知結果に基づき、前記監視範囲に物体が侵入したことを判断する侵入判断手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。
【請求項３】
前記光照射部により異なる配置から照射された光は、それぞれ異なる波長の光であることを特徴とする請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記光照射部により異なる配置から照射された光がなす格子模様は、それぞれ異なるパターン形状を有することを特徴とする請求項２又は３に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記検知手段により検知された光の格子模様の変化の程度に応じて、前記監視範囲に侵入した物体の大きさ又は物体までの距離を判定する物体判定手段を備えることを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、映写装置が所定のパターンをモニタ範囲に映写するとともに、そのモニタ範囲の画像をカメラが撮像して、その画像中のパターンの変化を検知したことに伴い、物体がモニタ範囲に侵入したことを検出する物体検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、監視カメラが撮像する範囲に対して、物体を検出する対象範囲を設定変更可能にすることによって、誤検出を抑制する物体検出装置が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
また、カメラが撮像した異常のない状態における初期画像と、その後カメラが撮像した監視画像とから、その画像変化の差分を抽出するようにして、そのカメラの撮像範囲に侵入した物体を検出する監視装置が知られている（例えば、特許文献３参照。）。
また、所定の範囲にスリット光を照射して、その範囲に侵入した物体によって反射された反射スリット光を受光することによって、その物体を検出する物体検出装置が知られている（例えば、特許文献４参照。）。
【特許文献１】特開２００３−１２１５５６号公報
【特許文献２】特開２００３−３２４７２６号公報
【特許文献３】特開２００３−２７２０６１号公報
【特許文献４】特開平９−２１９８５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の場合、映写装置から出力されるパターンが１種類であるため、例えば、その映写装置がパターンを映写する方向と、侵入物体の移動方向とが一致した際など、カメラが撮像した画像中のパターンに変化が生じ難いような場合に、モニタ範囲に侵入した物体を検出できないことがあるという問題があった。
【０００５】
また、上記特許文献２〜４の場合、例えば、真っ暗な状態における黒尽くめの侵入者や侵入物など、背景に溶け込むような物体を検出することが困難となることがあるという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、より確実に侵入した物体を検出する物体検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、物体検出装置であって、
所定の監視範囲に対して、少なくとも２つの異なる角度からそれぞれ異なる波長の光であって、それぞれ異なるパターン形状の格子模様の光を照射する光照射部と、
前記光照射部により前記監視範囲に照射された光の格子模様を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された光の格子模様の変化を検知する検知手段と、
前記検知手段による検知結果に基づき、前記監視範囲に物体が侵入したことを判断する侵入判断手段と、
前記検知手段により検知された光の格子模様の変化の程度に応じて、前記監視範囲に侵入した物体の大きさ又は物体までの距離を判定する物体判定手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、物体検出装置であって、
所定の監視範囲に対して、異なる配置から少なくとも２つの格子模様の光を照射する光照射部と、
前記光照射部により前記監視範囲に照射された光の格子模様を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された光の格子模様の変化を検知する検知手段と、
前記検知手段による検知結果に基づき、前記監視範囲に物体が侵入したことを判断する侵入判断手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の物体検出装置において、
前記光照射部により異なる配置から照射された光は、それぞれ異なる波長の光であることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の物体検出装置において、
前記光照射部により異なる配置から照射された光がなす格子模様は、それぞれ異なるパターン形状を有することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４の何れか一項に記載の物体検出装置において、
前記検知手段により検知された光の格子模様の変化の程度に応じて、前記監視範囲に侵入した物体の大きさ又は物体までの距離を判定する物体判定手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、物体検出装置は、光照射部が監視範囲に照射した光の格子模様を撮像部によって撮像して、その撮像した光の格子模様の形状が変化したことに基づき、その監視範囲に不審者などの物体が侵入したことを検出することができる。つまり、監視範囲に照射した光の格子模様が壁面などに投影されてなす格子模様の形状と、その壁面の前の侵入した物体に投影されてなす格子模様の形状とは異なる形状であるので、撮像した光の格子模様の形状変化によって、物体の侵入を検出することができる。
そして、物体検出装置の光照射部は、異なる角度から少なくとも２つの格子模様の光を照射しているので、この２つの格子模様の光のいずれにも照射されることなく監視範囲に物体が侵入することはできず、また、２つの格子模様が照射されている監視範囲をどのような方向に移動したとしても、監視範囲に侵入した物体には格子模様が投影されることとなるので、物体検出装置は、監視範囲に侵入した物体を格子模様の形状変化によって、良好に検出することが可能になっている。
特に、この物体検出装置は、監視範囲に侵入する物体を直接撮像するのではなく、光照射部が照射した光の格子模様を撮像して、その格子模様の変化によって監視範囲に侵入した物体を検出するため、夜間などの暗所における監視活動において良好な検出処理を行うことができる。
つまり、この物体検出装置は、より確実に侵入した物体を検出することができる。
【００１３】
また、物体検出装置における光照射部によって異なる配置から照射された光は、それぞれ異なる波長の光であるので、異なる色の光の格子模様によって監視範囲に侵入した物体を照射することができ、監視範囲に侵入した物体が背景色にまぎれてしまうことを防止して、より確実に侵入した物体を検出することができる。
また、物体検出装置における光照射部によって異なる配置から照射された光がなす格子模様は、それぞれ異なるパターン形状を有するので、異なるパターン形状の光の格子模様によって監視範囲に侵入した物体を照射することができ、監視範囲に侵入した物体の表面形状によらず、その光の格子模様を物体に好適に投影することが可能となり、より確実に侵入した物体を検出することができる。
【００１４】
また、物体検出装置が検知した光の格子模様の変化の程度に応じて、監視範囲に侵入した物体の大きさ又は物体までの距離を判定することができるので、例えば、監視範囲に侵入した物体が不審者であるか不審車両であるかを判定したり、その侵入した物体が近付く移動をしたのか遠ざかる移動をしたのかを判定したり、その不審者が大柄であるか小柄であるか判定したり、その不審車両が乗用車であるかトラックであるかを判定したりすることが可能になる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、物体検出装置は、光照射部が監視範囲に照射した光の格子模様を撮像部によって撮像して、その撮像した光の格子模様の形状が変化したことに基づき、その監視範囲に不審者などの物体が侵入したことを検出することができる。つまり、監視範囲に照射した光の格子模様が壁面などに投影されてなす格子模様の形状と、その壁面の前の侵入した物体に投影されてなす格子模様の形状とは異なる形状であるので、撮像した光の格子模様の形状変化によって、物体の侵入を検出することができる。
そして、物体検出装置の光照射部は、異なる配置から少なくとも２つの格子模様の光を照射しているので、この２つの格子模様の光のいずれにも照射されることなく監視範囲に物体が侵入することはできず、また、２つの格子模様が照射されている監視範囲をどのような方向に移動したとしても、監視範囲に侵入した物体には格子模様が投影されることとなるので、物体検出装置は、監視範囲に侵入した物体を格子模様の形状変化によって、良好に検出することが可能になっている。
特に、この物体検出装置は、監視範囲に侵入する物体を直接撮像するのではなく、光照射部が照射した光の格子模様を撮像して、その格子模様の変化によって監視範囲に侵入した物体を検出するため、夜間などの暗所における監視活動において良好な検出処理を行うことができる。
つまり、この物体検出装置は、より確実に侵入した物体を検出することができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、物体検出装置における光照射部によって異なる配置から照射された光は、それぞれ異なる波長の光であるので、異なる色の光の格子模様によって監視範囲に侵入した物体を照射することができ、監視範囲に侵入した物体が背景色にまぎれてしまうことを防止して、より確実に侵入した物体を検出することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、請求項２又は３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、物体検出装置における光照射部によって異なる配置から照射された光がなす格子模様は、それぞれ異なるパターン形状を有するので、異なるパターン形状の光の格子模様によって監視範囲に侵入した物体を照射することができ、監視範囲に侵入した物体の表面形状によらず、その光の格子模様を物体に好適に投影することが可能となり、より確実に侵入した物体を検出することができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、請求項２〜４の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、物体検出装置が検知した光の格子模様の変化の程度に応じて、監視範囲に侵入した物体の大きさ又は物体までの距離を判定することができるので、例えば、監視範囲に侵入した物体が不審者であるか不審車両であるかを判定したり、その侵入した物体が近付く移動をしたのか遠ざかる移動をしたのかを判定したり、その不審者が大柄であるか小柄であるか判定したり、その不審車両が乗用車であるかトラックであるかを判定したりすることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図を参照して本発明に係る物体検出装置の実施形態を詳細に説明する。
【００２０】
物体検出装置１００は、図１、図２に示すように、所定の監視範囲Ａに対して、異なる配置から異なる角度でそれぞれ格子模様の光を照射する光照射部１０と、光照射部１０により監視範囲Ａに照射された光の格子模様を撮像する撮像部２０と、装置各部を制御するための制御部３０等を備えている。
【００２１】
光照射部１０は、例えば、監視範囲Ａである所定の壁面に向かって左側の配置から縦横交差の格子模様の第１ビーム光を出力する第１発光部１１と、その壁面に向かって右側の配置から斜め交差の格子模様の第２ビーム光を出力する第２発光部１２とを有している。
第１発光部１１は、例えば、縦横交差となったパターン形状の格子模様であって、赤色の波長の光を壁面に向けて出力する。
第２発光部１２は、例えば、斜め交差となったパターン形状の格子模様であって、青色の波長の光を壁面に向けて出力する。
そして、第１発光部１１と第２発光部１２とは、それぞれ出力して照射した光の格子模様を重ねてその壁面に投影する。
【００２２】
なお、監視範囲Ａである所定の壁面とは、侵入が制限される家屋や部屋へ通じるドアや窓の周辺近傍の壁面や、その家屋内や部屋内の壁面、また、侵入や通行が制限される通路の壁面などであって、その家屋や部屋などへの侵入を試みる不審者などの物体が通過することが想定される経路や通路に沿った壁面である。
【００２３】
撮像部２０は、例えば、撮像画像を二次元の画像信号に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）などの撮像素子を備えている。
そして、撮像部２０は、監視範囲Ａである所定の壁面に投影された光の格子模様を撮像して、その格子模様の撮像データを制御部３０に出力する。
【００２４】
制御部３０は、各種の処理や制御を実行するＣＰＵ３１と、各種の処理や制御を実行するためのプログラムや各種の処理や制御に要するデータが格納されたＲＯＭ３２と、各種データを格納して各種処理の作業領域となるＲＡＭ３３を備えている。
【００２５】
ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に記憶された物体検出装置１００用の各種処理プログラムに従って各種の制御処理を行うものである。
ＲＯＭ３２は、例えば、物体検出装置１００における処理や制御に関するプログラムである光検知プログラム、侵入判断プログラム、物体判定プログラム等を記憶している。また、ＲＯＭ３２には、侵入した物体がない状態に監視範囲Ａである所定の壁面に投影された光の格子模様の形状データであって、異常のない状態の基準となる基準格子模様データや、監視範囲Ａに物体が侵入することにより形状が変化する格子模様の形状データであって、物体の大きさや物体までの距離に対応付けられた格子模様に関する判定用形状データなどを記憶している。
ＲＡＭ３３は、例えば、フラッシュメモリ等により構成され、ＣＰＵ３１によって処理されるデータ等を一時記憶する。
【００２６】
そして、ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に格納されている光検知プログラムを実行することによって、撮像部２０により撮像された光の格子模様の変化を検知する検知手段として機能する。
つまり、検知手段としてのＣＰＵ３１は、撮像部２０により撮像された格子模様の形状が、基準格子模様データに応じた形状と異なる形状に変化したことを検知する処理を実行する。
【００２７】
具体的には、監視範囲Ａに侵入した物体がなく、異常のない状態であれば、図２に示すように、光照射部１０が照射した光の格子模様は監視範囲Ａの壁面に投影されるので、撮像部２０が撮像する光の格子模様の形状は基準格子模様データに応じた初期形状に相当している。
一方、監視範囲Ａに物体が侵入した場合、光照射部１０が照射した光は、監視範囲Ａの壁面の手前側に位置し、その壁面より光照射部１０側に位置する物体Ｂに照射されることとなって、光照射部１０が照射した光の格子模様の一部分は侵入した物体Ｂの表面に投影されるので、例えば、図３に示すように、その投影された格子模様は物体Ｂの表面形状に応じて歪むために、撮像部２０が撮像する光の格子模様の形状は、基準格子模様データに応じた初期形状から変化した異なる形状となる。
つまり、検知手段としてのＣＰＵ３１は、撮像部２０により撮像された格子模様の形状が、監視範囲Ａの壁面に投影された基準格子模様データに応じた初期形状から、侵入した物体Ｂに応じて異なる形状に変化したことを検知する処理を実行する。
【００２８】
また、ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に格納されている侵入判断プログラムを実行することによって、検知手段としてのＣＰＵ３１による検知結果に基づき、監視範囲Ａに物体が侵入したことを判断する侵入判断手段として機能する。
つまり、侵入判断手段としてのＣＰＵ３１は、検知手段としてのＣＰＵ３１により検知された格子模様の形状変化量が所定の閾値以上である場合に、監視範囲Ａに物体が侵入したことを判断する処理を実行する。
【００２９】
具体的には、侵入判断手段としてのＣＰＵ３１は、検知手段としてのＣＰＵ３１により格子模様の変化が検知された際に撮像部２０により撮像された格子模様おける、格子線の交点のずれ量や、格子線の交点における角度や、格子線に囲われた空間の大きさなど、その格子模様の形状変化量が所定の閾値以上であることを判断して、監視範囲Ａに物体が侵入したことを判断する。
なお、侵入判断手段としてのＣＰＵ３１が、監視範囲Ａに物体が侵入したことを判断した場合、ＣＰＵ３１は、侵入判断プログラムの一部である報知プログラムを実行することにより、所定の報知器（図示省略）を動作させて警報音を鳴動させるなどして物体の侵入を報知したり、所定の警備システムと通信して監視範囲Ａに物体が侵入したことを通報したりするようになっている。
【００３０】
また、ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に格納されている、物体判定プログラムを実行することによって、検知手段としてのＣＰＵ３１により検知された光の格子模様の変化の程度に応じて、監視範囲Ａに侵入した物体の大きさ又は物体までの距離を判定する物体判定手段として機能する。
つまり、物体判定手段としてのＣＰＵ３１は、検知手段としてのＣＰＵ３１により格子模様の変化が検知された際に撮像部２０により撮像された格子模様おける、格子線の交点のずれ量や、格子線の交点における角度や、格子線に囲われた空間の大きさなど、その格子模様の形状変化量に応じて、監視範囲Ａに侵入した物体の大きさ又は物体までの距離を判定する処理を実行する。
【００３１】
具体的には、物体判定手段としてのＣＰＵ３１は、撮像部２０により撮像された格子模様から抽出するようにして取得したその格子模様の形状変化量（格子線の交点のずれ量、格子線の交点における角度、格子線に囲われた空間の大きさなど）と、予めＲＯＭ３２に記憶されている所定の計算式に基づいて、侵入した物体の大きさや侵入した物体までの距離を算出したり、撮像部２０により撮像された格子模様の形状変化について予め記憶されている格子模様の形状データであって、物体の大きさや物体までの距離に対応付けられている格子模様に関する判定用形状データを参照したりして、監視範囲Ａに侵入した物体の大きさや、物体までの距離を判定する。
なお、物体判定手段としてのＣＰＵ３１が、監視範囲Ａに侵入した物体の大きさ又は物体までの距離を判定した場合、所定の警備システムと通信して監視範囲Ａに物体が侵入したことを通報する際に、その物体に関する大きさや距離などの情報についても伝達するようになっている。
【００３２】
次に、監視範囲Ａへ侵入した物体を物体検出装置１００が検出する処理について、図４に示すフローチャートに基づき説明する。
【００３３】
まず、光照射部１０が、監視範囲Ａにおける壁面に光を照射して、光の格子模様を壁面に投影する（ステップＳ１０１）。
そして、撮像部２０が、壁面に投影された光の格子模様を撮像して、その格子模様の撮像データを制御部３０（ＣＰＵ３１）に出力する（ステップＳ１０２）。
【００３４】
次いで、ＣＰＵ３１は、撮像部２０により撮像された格子模様の形状が、初期形状から異なる形状に変化したか否かを検知する（ステップＳ１０３）。
ＣＰＵ３１が、格子模様の変化を検知していないと判断すると（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻る。
一方、ＣＰＵ３１が、格子模様の変化を検知したと判断すると（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。
【００３５】
ステップＳ１０４において、ＣＰＵ３１は、検知した格子模様の変化量が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ１０４）。
ＣＰＵ３１が、検知した格子模様の変化が極僅かであったり、極一瞬であったりして、検知した格子模様の変化量が閾値未満であり、監視範囲Ａに侵入した物体や者がないと判断すると（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻る。つまり、監視範囲Ａの壁面に貼られている掲示物の揺れや、その壁面前方に落下する落ち葉など、不審物や不審者とするには小さなものの僅かな動きによる格子模様の変化は、物体の侵入と見なさないようになっている。
【００３６】
一方、ＣＰＵ３１が、検知した格子模様の変化量が閾値以上であり、監視範囲Ａに物体（侵入物、侵入者）が侵入したと判断すると（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、物体検出装置１００は、監視範囲Ａへ物体が侵入した旨を報知したり通報したりして（ステップＳ１０５）、物体検出処理を終了する。
【００３７】
このように、本発明に係る物体検出装置１００は、光照射部１０が監視範囲Ａの壁面に照射して投影した光の格子模様を撮像部２０によって撮像して、その撮像した格子模様の形状が変化したことをトリガーにして、その監視範囲Ａに不審者などの物体が侵入したことを検出することができる。
そして、この物体検出装置１００の光照射部１０は、２つの異なる角度から異なるパターン形状の光の格子模様を投影しているため、２つの格子模様のいずれにも照射、投影されることなく監視範囲Ａに物体が侵入することはできず、また、２つの格子模様が投影されている監視範囲Ａをどのような方向に移動したとしても、監視範囲Ａに侵入した物体には格子模様が投影されることとなるので、物体検出装置１００は、監視範囲Ａに侵入した物体を格子模様の形状変化によって、良好に検出することが可能になっている。
【００３８】
特に、物体検出装置１００は、不審者などの侵入物体を直接撮像するのではなく、光照射部１０が照射した光の格子模様を撮像して、その格子模様の変化によって監視範囲Ａに侵入した物体を検出するため、夜間などの暗所における監視活動において良好な検出処理を行うことができる。
また、物体検出装置１００の光照射部１０は、２つの異なる波長の色の光の格子模様を投影しているので、監視範囲Ａに侵入した物体が壁面などの背景色にまぎれてしまうことによる誤検出を防止することができる。
また、物体検出装置１００が、監視範囲Ａに対して光の格子模様を投影することによって、その範囲が監視対象であることを周囲にアピールすることができるので、防犯効果が向上する。
【００３９】
以上のように、物体検出装置１００は、監視範囲Ａに侵入した物体をより確実に検出することができる。
【００４０】
なお、以上の実施の形態においては、光照射部１０が、第１発光部１１と第２発光部１２の２つの発光部を備える構成を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、３つ以上の発光部を備え、それぞれ異なる配置や角度から、異なる光の格子模様を照射して投影するようにしてもよい。
【００４１】
また、以上の実施の形態においては、物体検出装置１００の光照射部１０は可視光の格子模様を壁面に投影して監視範囲であることをアピールするとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、赤外光線を照射する光照射部と、赤外光線を検知可能な撮像部とを備える物体検出装置とし、その格子模様を視認不能とするようにして、あえて監視範囲であることをアピールするようなことをしなくてもよい。
【００４２】
また、光照射部１０の発光部が格子模様の光を出力することに限らず、幾つかの発光部がそれぞれ縞模様の光や、点状模様の光を出力するようにして、それら縞模様や点状模様を重ねて格子模様とするようにしてもよい。
【００４３】
また、光照射部１０の発光部は絶えず光を出力していることに限らず、例えば、２つの発光部が所定のタイミングに応じて交互に発光するようにして、それぞれの格子模様を交互に投影するようにしてもよい。
【００４４】
また、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明に係る物体検出装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】物体検出装置が監視範囲の壁面に投影された格子模様を撮像する状態を示す説明図である。
【図３】物体検出装置が監視範囲に侵入した物体に投影された格子模様を撮像する状態を示す説明図である。
【図４】物体検出装置による侵入物体検出処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１０    光照射部
１１    第１発光部
１２    第２発光部
２０    撮像部
３０    制御部
３１    ＣＰＵ（検知手段、侵入判断手段、物体判定手段）
３２    ＲＯＭ
３３    ＲＡＭ
１００  物体検出装置
Ａ      監視範囲
Ｂ      物体
【図１】
2008261808.tif 000003
【図２】
2008261808.tif 000004
【図３】
2008261808.tif 000005
【図４】
2008261808.tif 000006