(57)【要約】【課題】オシレートトーチのオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域であっても、倣い精度が悪化せず、良好な溶接品質を実現することができる溶接線倣い制御方法及び溶接線倣い制御装置を提供する。【解決手段】制御装置１では、アーク倣い制御装置４０のＣＰＵ４３が溶接電流の検出信号に基づいて溶接電流波形を生成し、オシレート左右信号に基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期から三角波形を生成する。ＣＰＵ４３は三角波形を遅れ時間に基づいて溶接電流波形に同期させ、同期後の前記三角波形と溶接電流波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の溶接電流の積分と、左方向にオシレート中の溶接電流の積分との差を演算し、差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出する。制御装置１は、前記倣い補正量に基づいてオシレートトーチ１００の倣い動作を行う。【選択図】図１
2008183596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オシレート左右信号に基づいて移動機構に設けられたオシレートトーチをオシレートさせて、オシレート方向、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気的物理量の変化を検出し、同検出した信号（以下、検出信号という）に基づいてオシレートトーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御装置において、
前記検出信号に基づいて電気的物理量波形を生成する電気的物理量波形生成手段と、前記オシレート左右信号に基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期からオシレート動作波形を生成するオシレート動作波形生成手段と、前記オシレート動作波形と前記電気的物理量波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の電気的物理量の積分と、左方向にオシレート中の電気的物理量の積分との差を演算し、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出する演算手段を備え、前記倣い補正量に基づく前記移動機構の制御により前記オシレートトーチの倣い動作を行うことを特徴とする溶接線倣い制御装置。
【請求項２】
オシレート左右信号に基づいて移動機構に設けられたオシレートトーチをオシレートさせて、オシレート方向、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気的物理量の変化を検出し、同検出した信号（以下、検出信号という）に基づいてオシレートトーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御装置において、
前記検出信号に基づいて電気的物理量波形を生成する電気的物理量波形生成手段と、前記オシレート左右信号に基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期からオシレート動作波形を生成するオシレート動作波形生成手段と、前記オシレート動作波形の基準電気的物理量波形に対する位相ズレ量を記憶する記憶手段と、前記オシレート動作波形を前記位相ズレ量に基づいて前記電気的物理量波形に同期させる同期手段と、同期後の前記オシレート動作波形と前記電気的物理量波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の電気的物理量の積分と、左方向にオシレート中の電気的物理量の積分との差を演算し、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出する演算手段を備え、前記倣い補正量に基づく前記移動機構の制御により前記オシレートトーチの倣い動作を行うことを特徴とする溶接線倣い制御装置。
【請求項３】
オシレート左右信号に基づいて移動機構に設けられたオシレートトーチをオシレートさせて、オシレート方向、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気的物理量の変化を検出し、同検出した信号（以下、検出信号という）に基づいてオシレートトーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御方法において、
前記検出信号に基づいて電気的物理量波形を生成し、前記オシレート左右信号に基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期からオシレート動作波形を生成し、前記オシレート動作波形と前記電気的物理量波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の電気的物理量の積分と、左方向にオシレート中の電気的物理量の積分との差を演算し、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出し、前記倣い補正量に基づいて前記オシレートトーチの倣い動作を行うことを特徴とする溶接線倣い制御方法。
【請求項４】
オシレート左右信号に基づいて移動機構に設けられたオシレートトーチをオシレートさせて、オシレート方向、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気的物理量の変化を検出し、同検出した信号（以下、検出信号という）に基づいてオシレートトーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御方法において、
前記検出信号に基づいて電気的物理量波形を生成し、前記オシレート左右信号に基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期からオシレート動作波形を生成し、記憶手段に予め記憶させた前記オシレート動作波形の基準電気的物理量波形に対する位相ズレ量に基づいて、前記オシレート動作波形を前記電気的物理量波形に同期させ、同期後の前記オシレート動作波形と前記電気的物理量波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の電気的物理量の積分と、左方向にオシレート中の電気的物理量の積分との差を演算し、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出し、前記倣い補正量に基づいて前記オシレートトーチの倣い動作を行うことを特徴とする溶接線倣い制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータ等の移動機構、溶接機及びオシレート機構付き溶接トーチ（以下、オシレートトーチという）を用いた溶接線倣い制御方法及び溶接線倣い制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
オシレートトーチは、例えば溶接ワークの開先に対し溶接トーチ本体は固定したまま、内部の電極を左右のある一定の軸方向にオシレート運動させる装置である。一般にオシレートトーチを用いた自動溶接機は、図１４のように構成されている。オシレートトーチ２００はマニピュレータや或いは走行台車といった移動機構２１０（図１４では、移動機構としてマニピュレータが示されている）に設置され、移動機構２１０及びオシレートトーチ２００の制御にはそれぞれに専用の制御装置である移動機構制御装置２２０及びオシレートトーチ制御装置２３０が用いられる。移動機構制御装置２２０からは、オシレートトーチ制御装置２３０に対して所望のオシレート振幅及びオシレート周波数を含むオシレート指令信号が出力される。一方、オシレートトーチ制御装置２３０から移動機構制御装置２２０に対しては、現在のオシレート位置が中央から見て右にあるのか左にあるのかを表す信号（オシレート左右信号）が出力される。このオシレート左右信号は、前記オシレート指令に基づいてオシレートトーチ制御装置２３０がオシレートトーチ２００を制御するために交番電圧発生装置２６０に出力される。そして、交番電圧発生装置２６０は交番電圧をオシレートトーチ２００に印加する。一方、オシレート左右信号は、交番電圧発生装置２６０に対して出力されると同時に移動機構制御装置２２０にも出力される。オシレートトーチ２００は、前記オシレート左右信号が、左信号の場合にはオシレート方向を左方向にし、右信号の場合にはオシレート方向を右方向にする。
【０００３】
図１４において、溶接電源２５０は移動機構制御装置２２０から出力される溶接電流・電圧指令に基づいて、前記溶接電流・溶接電圧をオシレートトーチ２００に付与する。又、アーク倣い制御装置２４０はアークセンサを含み、溶接電源２５０からオシレートトーチ２００に付与される溶接電流を検出し、その検出信号を移動機構制御装置２２０に出力する。
【０００４】
なお、特許文献１はオシレートトーチを用いて倣い溶接を行う方法について記載されている。この倣い溶接を行う方法では、オシレート時にワイヤが開先の中心位置よりそれぞれ左右に位置しているときのアーク電圧または溶接電流値を制御装置が積分し、オシレート左右での積分値の差がゼロになるようにトーチの位置を動作させるようにしている。
【０００５】
又、特許文献２には、マニピュレータ自体がウィービング動作を行うことでトーチ先端をオシレートさせ、マニピュレータ制御装置からウィービング関数種別及び周波数がアーク倣い制御装置に通知され、それらの情報を元にアーク倣い制御装置内部で倣いデータを作成している。特許文献２では高速オシレート動作中の溶接電流の変動及びそれに対応する倣い制御方法について開示されている。
【特許文献１】特許第３２９４０６９号
【特許文献２】特公平７−４６６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
なお、上記の図１４の例とは異なった既存のアーク倣い制御装置では、マニピュレータ自体がウィービング動作を行うことで、溶接トーチ先端をオシレートさせ、マニピュレータ制御装置からウィービング関数種別及びウィービング周波数がアーク倣い制御装置に通知され、それらの情報を元に同アーク倣い制御装置内部で倣いデータを作成している。
【０００７】
それに対して、図１４の従来技術のオシレートトーチを備えた自動溶接機では、オシレートトーチ制御装置２３０から、移動機構制御装置２２０には現在のオシレート位置が右側か左側かを表わすオシレート左右信号のみが出力され、オシレート周波数及びオシレート振幅の情報は得られないものとなっている。
【０００８】
又、図１４で説明した従来技術においては、オシレートトーチ制御装置２３０とアーク倣い制御装置は別筐体であり、それぞれが独立して制御を行っているため、オシレートトーチ２００の実際のオシレート左右動作と、アーク倣い制御装置２４０が認識するオシレート左右信号の間には若干のズレが存在する可能性がある。オシレート周波数が低い場合にはそのズレの与える影響は軽微であるが、オシレート周波数が高いほど相対的にそのズレの与える影響は大きくなり、倣い精度が悪化する原因となる。
【０００９】
又、先の特許文献１に開示された従来技術を含め、倣い溶接制御で一般的に広く用いられている「オシレートの右半分と左半分との溶接電流値または電圧値を積分し、左右の積分値の差がゼロになる方向にトーチを動作させる制御」が成り立つためには、オシレート中のアーク長が一定であることが前提となっている。この場合、５［Ｈｚ］以下の低周波のオシレートではワイヤの溶融速度の変化がオシレート速度に追従でき、オシレート中のアーク長がほぼ一定に保たれるのでこの方式での倣いが可能である。
【００１０】
ところが、オシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域では、オシレートによるワイヤ先端位置の変化が早くなり、オシレート動作に対して溶接ワイヤの溶融速度の追従が遅れることによりアーク長を一定に保てなくなる。このため、前述した倣い溶接制御で一般的に広く用いられている「オシレートの右半分と左半分との溶接電流値または電圧値を積分し、左右の積分値の差がゼロになる方向にトーチを動作させる制御」では、倣い精度が悪化する問題がある。
【００１１】
本発明の目的は、オシレートトーチのオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域であっても、倣い精度が悪化せず、良好な溶接品質を実現することができる溶接線倣い制御方法及び溶接線倣い制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記問題点を解決するために、請求項１の発明は、オシレート左右信号に基づいて移動機構に設けられたオシレートトーチをオシレートさせて、オシレート方向、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気的物理量の変化を検出し、同検出した信号（以下、検出信号という）に基づいてオシレートトーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御装置において、前記検出信号に基づいて電気的物理量波形を生成する電気的物理量波形生成手段と、前記オシレート左右信号に基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期からオシレート動作波形を生成するオシレート動作波形生成手段と、前記オシレート動作波形と前記電気的物理量波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の電気的物理量の積分と、左方向にオシレート中の電気的物理量の積分との差を演算し、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出する演算手段を備え、前記倣い補正量に基づく前記移動機構の制御により前記オシレートトーチの補正動作を行うことを特徴とする溶接線倣い制御装置を要旨とするものである。
【００１３】
なお、本明細書で使用するオシレートトーチは、マニピュレータ等のオシレートトーチを支持する側の制御によらず自動的にオシレート動作を行い、現在のオシレート方向の情報を出力する機能を持った溶接トーチ全般を指すものとする。
【００１４】
請求項２の発明は、オシレート左右信号に基づいて移動機構に設けられたオシレートトーチをオシレートさせて、オシレート方向、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気的物理量の変化を検出し、同検出した信号（以下、検出信号という）に基づいてオシレートトーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御装置において、前記検出信号に基づいて電気的物理量波形を生成する電気的物理量波形生成手段と、前記オシレート左右信号に基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期からオシレート動作波形を生成するオシレート動作波形生成手段と、前記オシレート動作波形の基準電気的物理量波形に対する位相ズレ量を記憶する記憶手段と、前記オシレート動作波形を前記位相ズレ量に基づいて前記電気的物理量波形に同期させる同期手段と、同期後の前記オシレート動作波形と前記電気的物理量波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の電気的物理量の積分と、左方向にオシレート中の電気的物理量の積分との差を演算し、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出する演算手段を備え、前記倣い補正量に基づく前記移動機構の制御により前記オシレートトーチの補正動作を行うことを特徴とする溶接線倣い制御装置を要旨とするものである。
【００１５】
請求項３の発明は、オシレート左右信号に基づいて移動機構に設けられたオシレートトーチをオシレートさせて、オシレート方向、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気的物理量の変化を検出し、同検出した信号（以下、検出信号という）に基づいてオシレートトーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御方法において、前記検出信号に基づいて電気的物理量波形を生成し、前記オシレート左右信号に基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期からオシレート動作波形を生成し、前記オシレート動作波形と前記電気的物理量波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の電気的物理量の積分と、左方向にオシレート中の電気的物理量の積分との差を演算し、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出し、前記倣い補正量に基づいて前記オシレートトーチの補正動作を行うことを特徴とする溶接線倣い制御方法を要旨とするものである。
【００１６】
請求項４の発明は、オシレート左右信号に基づいて移動機構に設けられたオシレートトーチをオシレートさせて、オシレート方向、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気的物理量の変化を検出し、同検出した信号（以下、検出信号という）に基づいてオシレートトーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制御方法において、前記検出信号に基づいて電気的物理量波形を生成し、前記オシレート左右信号に基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期からオシレート動作波形を生成し、記憶手段に予め記憶させた前記オシレート動作波形の基準電気的物理量波形に対する位相ズレ量に基づいて、前記オシレート動作波形を前記電気的物理量波形に同期させ、同期後の前記オシレート動作波形と前記電気的物理量波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の電気的物理量の積分と、左方向にオシレート中の電気的物理量の積分との差を演算し、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出し、前記倣い補正量に基づいて前記オシレートトーチの補正動作を行うことを特徴とする溶接線倣い制御方法を要旨とするものである。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１及び請求項３の発明によれば、オシレートトーチのオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域であっても、倣い精度が悪化せず、良好な溶接品質を実現することができる溶接線倣い制御装置及び溶接線倣い制御方法をそれぞれ提供することができる。
【００１８】
又、請求項２及び請求項４の発明によれば、オシレートトーチのオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域であっても、倣い精度が悪化せず、良好な溶接品質を実現することができる溶接線倣い制御方法及び溶接線倣い制御装置をそれぞれ提供することができる。又、請求項２及び請求項４の発明によれば、オシレートトーチのオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域であっても、オシレートトーチの実際のオシレート左右動作と、オシレート左右信号の間に若干のズレが存在しても、倣い精度が悪化することがなく、より良好な溶接品質を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した溶接線倣い制御装置を、オシレートトーチ及びロボット（マニピュレータ）を備えた溶接システムを制御する制御装置１に具体化した実施形態を図１〜１３を参照して説明する。
【００２０】
図１は、マニピュレータ１０及びオシレートトーチ１００を備えた溶接システムの概略図である。図１に示すようにオシレートトーチ１００はトーチ本体１１が移動機構であるマニピュレータ１０先端の図示しない支持アームを介して支持されている。マニピュレータ１０は同マニピュレータの動作位置と姿勢を教示可能であり、マニピュレータ制御装置２０からの制御情報により動作する。
【００２１】
図２（ａ）、（ｂ）に示すように、オシレートトーチ１００のトーチ本体１１はワイヤ供給ノズル１２が貫通されるとともにスプリング１３によりオシレート可能に支持されている。ワイヤ供給ノズル１２の先端に設けられたチップ１４からはワイヤ１５が突出されてワイヤ１５先端と母材であるＴ字型継手１８（図１参照）との間にアークが発生するようにされている。ワイヤ１５は溶融量に応じて図示しないワイヤ供給装置により供給される。又、ワイヤ供給ノズル１２の基端側の両対向側面には、一対の永久磁石１２ａ，１２ｂが配設されている。
【００２２】
トーチ本体１１において、ワイヤ供給ノズル１２の前記両対向側面に対向する側面には一対の電磁コイル１７ａ，１７ｂが設けられている。両電磁コイル１７ａ，１７ｂには交番電圧発生装置６０から交番電圧が印加される。そして、ワイヤ供給ノズル１２は、交番電圧の極性に応じて永久磁石１２ａ，１２ｂと両電磁コイル１７ａ，１７ｂの間には反力と引力が繰り返し生ずることにより図２の（ａ），（ｂ）に示すようにオシレートし、この結果、ワイヤ１５先端すなわちアークが左右にオシレートする。
【００２３】
制御装置１は、マニピュレータ１０及びオシレートトーチ１００の制御用にそれぞれマニピュレータ制御装置２０、オシレートトーチ制御装置３０及びアーク倣い制御装置４０を備えている。マニピュレータ制御装置２０、オシレートトーチ制御装置３０及びアーク倣い制御装置４０は、それぞれＣＰＵ（中央処理装置）、及びＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを備えている。なお、図１（ｂ）には、アーク倣い制御装置４０のＣＰＵ４３、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４５について図示し、説明の便宜上、図１（ａ）にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭは省略している。
【００２４】
マニピュレータ制御装置２０からは、オシレートトーチ制御装置３０に対して所望のオシレート振幅及びオシレート周波数を含むオシレート指令信号が出力される。
オシレートトーチ制御装置３０は、前記オシレート指令信号に基づいてマニピュレータ制御装置２０に対しては、現在のオシレート位置が中央から見て右にあるのか左にあるのかを表す信号（オシレート左右信号）を出力する。又、マニピュレータ制御装置２０は、同オシレート左右信号をアーク倣い制御装置４０に出力する。このオシレート左右信号は、前記オシレート指令に基づいてオシレートトーチ制御装置３０がオシレートトーチ１００を制御するために交番電圧発生装置６０に出力されるものであり、交番電圧発生装置６０に対して出力されると同時にマニピュレータ制御装置２０にも出力される。
【００２５】
交番電圧発生装置６０は、前記オシレート左右信号が入力されると、同オシレート左右信号が、左信号の場合にはオシレートトーチ１００のオシレート方向を左方向にし、右信号の場合にはオシレート方向を右方向にするための交番電圧をオシレートトーチ１００に印加する。
【００２６】
なお、オシレート方向とは、図７、図１０（ａ）に示すようにオシレートトーチ１００の中心位置Ｃを中心にして、溶接進行方向に対して直交する方向（左右方向）である。又、ワイヤ突き出し方向は、ワイヤ１５が、チップ１４から突出する方向をいう、
図１において、溶接電源５０はマニピュレータ制御装置２０から出力される溶接電流・電圧指令に基づいて、溶接パワーケーブル５１を介して前記溶接電流・溶接電圧をオシレートトーチ１００に付与する。又、アーク倣い制御装置４０はホール素子等からなるアークセンサ４２を備えている。
【００２７】
アーク倣い制御装置４０は、アークセンサ４２によりワイヤ１５に接続された溶接パワーケーブル５１に流れる溶接電流をサンプリング周期で検出して、メモリであるＲＡＭ４５に記憶する。又、アーク倣い制御装置４０のＣＰＵ４３は前記溶接電流の検出信号をマニピュレータ制御装置２０に出力する。又、Ｔ字型継手１８は、溶接パワーケーブル５２を介して、溶接電源５０に電気的に接続されている。
【００２８】
さて、上記のように構成されたシステムにおいて、溶接線倣い制御について図３のフローチャートを参照して説明する。
図３は、オシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域で行われるアーク倣い制御装置４０のＣＰＵ４３が実行する溶接線倣い制御のフローチャートである。
【００２９】
（１．Ｓ１０）
Ｓ１０では、ＣＰＵ４３はマニピュレータ制御装置２０から入力されるオシレート左右信号を所定のサンプリング周期でカウントし、オシレート動作の１周期を求める。オシレート動作の１周期は、例えば図４に示すようにオシレート左右信号Ｏの「右振幅立ち上がりＯａ１」→「右振幅」→「左振幅立ち上がりＯｂ1」→「左振幅」→「右振幅立ち上がりＯａ２」迄の時間とする。
【００３０】
なお、「左振幅立ち上がりＯｂ1」→「左振幅」→「右振幅立ち上がりＯａ２」→「右振幅」→「左振幅立ち上がりＯｂ２」迄の時間をオシレート動作の１周期としてもよい。なお、図４中、点線はオシレートトーチ１００の動きを表わしている。
【００３１】
（２．Ｓ２０）
次に、Ｓ２０では、ＣＰＵ４３は、算出したオシレート動作の１周期に基づいて、同周期を有したオシレート動作を表わすオシレート動作波形としての三角波形を生成する。なお、オシレート動作波形として三角波形の代わりにサイン波形としてもよい。
【００３２】
例えばＣＰＵ４３はオシレート左右信号の１周期分において、右振幅データのカウント開始時ｔｓ１とカウント終了時ｔｅ１間の半分の時刻（＝（ｔｓ１＋ｔｅ１）／２）を右振幅のピーク時とし、左振幅データのカウント開始時ｔｓ２とカウント終了時ｔｅ２間の半分の時（＝（ｔｓ２＋ｔｅ２）／２）を左振幅のピーク時とした三角波形を生成する。
【００３３】
（３．Ｓ３０）
次に、Ｓ３０では、ＣＰＵ４３は予めＲＡＭ４５に格納された位相ズレ量としての遅れ時間だけ、前記三角波形を遅らせることにより、電気的物理量波形としての溶接電流波形と三角波形を同期させる。ここで溶接電流波形は、前記オシレート左右信号と同時にサンプリングされるとともにＲＡＭ４５に格納された溶接電流を波形としてＣＰＵ４３が生成したものである。
【００３４】
又、前記遅れ時間の求め方は、予めオシレートトーチ１００が位置ズレしていない状態で、オシレートトーチ１００でオシレートしながら開先を溶接し、そのときに測定された基準電気的物理量波形としての溶接電流波形のピークと三角波形のピークとのズレから位相ズレを計算する。そして、同位相ズレの時間を当該溶接システム全体の遅れ時間としたものである。図５においては、点線で示された三角波形がオシレートトーチ１００の動きを表わす三角波形であり、実線及び点線で示す矩形波がオシレート左右信号である。実線及び点線で示す矩形波は、遅れ時間分の位相ズレが生じた状態を示している。点線の矩形波（オシレート左右信号）と点線の三角波形は、実際に測定した場合に位相ズレが生じた状態を示している。実線の矩形波（オシレート左右信号）は、オシレートトーチ１００の動きを表わす三角波形とは遅れ時間がなく、オシレートトーチの動きとオシレート左右信号とが同期した状態を示している。
【００３５】
（４．Ｓ４０）
次に、Ｓ４０では、ＣＰＵ４３は、同期した前記三角波形を横軸に、溶接電流波形を縦軸にとった波形を合成（すなわち、生成）する。以下、この合成された波形を合成波形という。
【００３６】
図８（ａ）には、オシレートトーチ１００のオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域で行われた場合、オシレートトーチ１００の中心位置Ｃ（以下、オシレート中心という）と溶接線Ｗ０とが位置ズレしていない場合の合成波形が示されている（図１０の（ａ）参照）。
【００３７】
ここで、オシレート周波数が高周波の場合と、低周波の場合とで、オシレートの中心位置Ｃ（以下、オシレート中心という）と溶接線Ｗ０とが位置ズレしていない場合の三角波形と溶接電流波形が合成された合成波形を、図１０を参照して説明する。なお、図１０（ａ）中、Ｗｌは溶接線Ｗ０を中心として開先左側の被溶接物を示し、Ｗｒは右側の被溶接物を示している。図１０（ａ）において、Ａ１はワイヤ突き出し長を示し、Ｂ０はアーク長を示し、Ｗａは消耗電極（ワイヤ）先端を示し、Ｉは溶接電流を示している。
【００３８】
図１０（ａ）はオシレートトーチ１００のオシレート中心Ｃと溶接線Ｗ０とが一致している時（位置ズレがない時）のオシレート位置と被溶接物の位置との関係を示す図である。図１０（ｂ）は経過時間ｔに対するオシレート位置Ｐを示す三角波形の図である。図１０（ｃ）乃至（ｆ）はオシレート周波数がそれぞれ０．５［Ｈｚ］，５［Ｈｚ］，７［Ｈｚ］及び１０［Ｈｚ］の時のオシレート位置Ｐに対する溶接電流Ｉの変化の軌跡を示す線図である。図１０（ｇ）乃至（ｊ）は経過時間ｔに対する溶接電流Ｉの変化を示している。
【００３９】
オシレート周波数が例えば０．５［Ｈｚ］の低周波の時は、図１０（ｂ）に示すオシレート位置が右端のオシレート幅最大のオシレート位置Ｒ０にある時、同図（ｇ）に示す溶接電流値も最大のＩ５となり両者は同位相にある。
【００４０】
オシレート周波数が０．５［Ｈｚ］の低周波よりも増加して５［Ｈｚ］の高周波になると、トーチ先端距離の変化にワイヤ溶融速度の変化が追従できなくなり、アーク長が変化して溶接電流値が変化する。このために、図１０（ｈ）に示すように、溶接電流値の最大位置Ｉ５は、右端のオシレート幅最大のオシレート位置Ｒ０に対してθ１だけ速い位置（進んだ位置）になる。従って、図１０（ｂ）と（ｈ）とを合成して経過時間ｔの成分を消去すると、オシレート位置に対する溶接電流の軌跡（すなわち、合成波形）は、図１０（ｄ）に示す回転方向（正回転）となる。
【００４１】
次に、オシレート周波数が７［Ｈｚ］程度の高周波になると、溶接電源５０の電源回路のインダクタンスの影響が現れ、同図１０（ｉ）に示すように、溶接電流Ｉの最大位置Ｉ５がオシレート幅最大のオシレート位置Ｒ０に対して５［Ｈｚ］の低周波の場合よりも遅れて、両者は同位相になる。従って、図１０（ｂ）と（ｉ）とを合成して経過時間ｔの成分を消去すると、オシレート位置に対する溶接電流の軌跡（すなわち、合成波形）は、図１０（ｅ）に示すようにオシレート往復ともほとんど一致する。
【００４２】
さらに、オシレート周波数が１０［Ｈｚ］程度の高周波になると、溶接電源５０の電源回路のインダクタンスの影響が大となる。このため、溶接電流Ｉの最大位置Ｉ５がオシレート幅最大のオシレート位置Ｒ０に対して７［Ｈｚ］の場合よりもさらに遅れて、図１０（ｊ）に示すように、溶接電流値の最大位置Ｉ５は、オシレート位置が右端のオシレート幅の最大のオシレート位置Ｒ０に対してθ２だけ遅い位置（遅れた位置）になる。従って、図１０（ｂ）と図１０（ｊ）とを合成して経過時間ｔの成分を消去すると、オシレート位置に対する溶接電流の軌跡（すなわち、合成波形）は、図１０（ｆ）に示すように、５［Ｈｚ］の場合の図１０（ｄ）の場合とはオシレート位置に対する溶接電流の軌跡（すなわち、合成波形）は逆の回転方向（逆回転）となる。なお、図１０中、Ｉ７は、溶接電流の最小値である。又、図１０において、Ｒｏはオシレート位置が右端のオシレート幅最大の位置を示し、Ｌｏはオシレート位置が左端のオシレート幅最大の位置を示す。
【００４３】
さて、話を元に戻して、上記のようにオシレートトーチ１００の位置ズレがない場合、オシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波領域では図１０（ｄ）乃至（ｆ）に示すように波形が合成され、オシレート位置に対する溶接電流の軌跡（すなわち、合成波形）は同図に示す方向となる。
【００４４】
又、オシレートトーチ１００の位置ズレがある場合、オシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波領域では、例えば図９（ａ），（ｂ）に示すように波形が合成され、オシレート位置に対する溶接電流の軌跡（すなわち、合成波形）は同図に示す方向となる。図９（ａ）は、オシレート周波数が５［Ｈｚ］程度の場合において、オシレートトーチ１００の位置ズレが左の場合の合成波形である。図９（ｂ）はオシレート周波数が５［Ｈｚ］程度の場合において、オシレートトーチ１００の位置ズレが右の場合の合成波形である。
【００４５】
なお、図示はしないが、オシレート周波数が１０［Ｈｚ］程度の高周波の場合で、オシレートトーチ１００の位置ズレが左の場合には、オシレート位置に対する溶接電流の軌跡（すなわち、合成波形）が図９（ａ）とは逆の回転方向（逆回転）となる。又、オシレート周波数が１０［Ｈｚ］程度の高周波の場合で、オシレートトーチ１００の位置ズレが右の場合には、オシレート位置に対する溶接電流の軌跡（すなわち、合成波形）が図９（ｂ）とは逆の回転方向（逆回転）となる。
【００４６】
（５．Ｓ５０）
そして、Ｓ５０においては、ＣＰＵ４３は、合成波形において、全オシレート長（全オシレート幅）のうち、右方向にオシレート中の溶接電流値の積分を行うとともに、左方向にオシレート中の溶接電流値の積分を行う。
【００４７】
例えば、図８（ａ）はオシレートトーチ１００が位置ズレしていない場合であって、オシレート周波数が５［Ｈｚ］程度の場合の合成波形を示す。ここで、右方向にオシレート中の溶接電流値の積分を行うとは、図８（ｂ）に示すように溶接電流Ｉが右方向に進行している全領域（すなわち、左振幅区間及び右振幅区間の両領域）における積分を行うものである。又、ここで、左方向にオシレート中の溶接電流値の積分を行うとは、例えば、図８（ｃ）に示すように溶接電流Ｉが左方向に進行している全領域（すなわち、左振幅区間及び右振幅区間の両領域）における積分を行うものである。
【００４８】
そして、ＣＰＵ４３は両積分の差を演算する。
なお、例えば図９（ａ）に示すようにオシレート周波数が５［Ｈｚ］程度の場合、オシレートトーチ１００の位置ズレが左の場合には、右方向にオシレート中の溶接電流値の積分を行うとは、図９（ａ）に示すように溶接電流Ｉが右方向に進行している全領域（すなわち、図９（ａ）の左に傾斜しているハッチング領域）における積分を行うものである。又、例えば、図９（ａ）に示すようにオシレート周波数が５［Ｈｚ］程度の場合、オシレートトーチ１００の位置ズレが左の場合には、左方向にオシレート中の溶接電流値の積分を行うとは、図９（ａ）に示すように溶接電流Ｉが左方向に進行している全領域（すなわち、図９（ａ）の右に傾斜しているハッチング領域）における積分を行うものである。
【００４９】
又、例えば、図９（ｂ）に示すようにオシレート周波数が５［Ｈｚ］程度の場合、オシレートトーチ１００の位置ズレが右の場合には、右方向にオシレート中の溶接電流値の積分を行うとは、図９（ｂ）に示すように溶接電流Ｉが右方向に進行している全領域（すなわち、図９（ｂ）の左に傾斜しているハッチング領域）における積分を行うものである。又、例えば、図９（ｂ）に示すようにオシレート周波数が５［Ｈｚ］程度の場合、オシレートトーチ１００の位置ズレが左の場合には、左方向にオシレート中の溶接電流値の積分を行うとは、図９（ｂ）に示すように溶接電流Ｉが左方向に進行している全領域（すなわち、図９（ｂ）の右に傾斜しているハッチング領域）における積分を行うものである。
【００５０】
そして、この場合も同様に、ＣＰＵ４３は両積分の差を演算する。
（６．Ｓ６０）
次に、ＣＰＵ４３は、オシレートトーチ１００が現在進行する溶接進行方向から、倣い補正量の正負を判定し、Ｓ５０で算出された差に基づいてトーチ補正動作を行うための倣い補正量と、倣い補正量の正負を判定し、トーチ補正動作を行わしめる。
【００５１】
具体的には、ＣＰＵ４３は倣い補正量の正負の判定を下記のようにして行う。
（倣い補正量の正負の判定）
オシレートトーチ１００を図１２のように見たとき、紙面手前方向を溶接進行方向＋、紙面奥方向を溶接進行方向−と定義する。溶接進行方向＋がマニピュレータ１０のツール座標系のどの方向に相当するかは取付方法により一意に決定される。図１２の場合、溶接進行方向＋はツール座標系の「YTool−」方向となる。
【００５２】
そこで、この溶接進行方向をXTool＋、XTool−、YTool＋、YTool−、ZTool＋、ZTool−の６種類からあらかじめ選択しておくことにより、
【００５３】
【数１】
2008183596.tif 000003
で定義する。ベクトル成分定義は図１１に示す変換テーブルを元に行う。
【００５４】
倣い動作中、予め教示された直線ないし円弧より、基準座標に対する現補間点の進行方向ベクトルが求められる。このベクトルを
【００５５】
【数２】
2008183596.tif 000004
とする。
【００５６】
同時に基準座標系に対する
【００５７】
【数３】
2008183596.tif 000005
も求める。
【００５８】
このとき、
【００５９】
【数４】
2008183596.tif 000006
の符号からオシレートトーチの進行方向を特定できる。即ち、
【００６０】
【数５】
2008183596.tif 000007
の場合、溶接進行方向＋にオシレートトーチ１００が動作している。
【００６１】
【数６】
2008183596.tif 000008
の場合、溶接進行方向−にオシレートトーチ１００が動作している。
【００６２】
そこで、後述する倣い補正量に対し、
【００６３】
【数７】
2008183596.tif 000009
を乗ずることで、オシレート方向及びマニピュレータ１０の動作方向と整合した倣い補正量を算出することができる。
【００６４】
（倣い補正量の算出）
次に、倣い補正量の算出について説明する。
ＣＰＵ４３は、Ｓ５０で算出された差Ｊを変数とする関数Ｆ（Ｊ）から、溶接線中心位置ズレの方向と量とを表わす位置ズレ信号Ｚ＝Ｆ（Ｊ）を算出する。
【００６５】
ここで、関数Ｆ（Ｊ）としては、例えばａＪ＋ｂが用いられる。
ただし、ａ及びｂは、予め定めた定数で、例えば、オシレート周波数５［Ｈｚ］の時は、図１０（ｄ）に示すように合成波形が「８の字」の正回転方向となるので、ａ＞０とする。又、１０［Ｈｚ］の時は、逆回転方向となるのでａ＜０とする。
【００６６】
（位置ズレ信号Ｚの算出）
位置ズレ信号Ｚの算出するためには、予め下記のことが行われている。位置ズレ信号Ｚを算出するために、溶接線Ｗ０より既知の値Ｚｒだけずらして溶接を行なって、差Ｊに相当するＪｒを演算することにより、開先形状、オシレートトーチ１００姿勢等に応じた、図１３（ａ）、（ｂ）等に示される状態図を得る。そして、この状態図を利用して、回帰分析によりａ，ｂの値を求めておく。例えば、図１３（ａ）においては、ＺｒとＪｒとが略直線状の関係であるので、Ｚｒ＝ａＪｒ＋ｂ式に置換することができ、回帰分析によって、ａ，ｂの値を求めることができる。
【００６７】
上記のように予め求められた定数ａ，ｂを含むＺ＝Ｆ（Ｊ）＝ａＪ＋ｂに対して、ＣＰＵ４３は、前述した差Ｊを代入することにより、差Ｊから、オシレート中心位置ズレデータである位置ズレ信号Ｚを求めることができる。
【００６８】
ＣＰＵ４３は、このようにして位置ズレ信号Ｚから、倣い補正量Ｑを求める。倣い補正量Ｑは、例えばＰＩＤ制御においては 
【００６９】
【数８】
2008183596.tif 000010
ただし、ｋ，ｌ，ｍは定数、ｉは倣い制御演算回数である。
【００７０】
そして、ＣＰＵ４３は、この倣い補正量Ｑを、マニピュレータ制御装置２０に出力する。マニピュレータ制御装置２０は倣い補正量Ｑに基づいて、マニピュレータ１０の倣い制御を行う。
【００７１】
又、Ｓ６０では、ＣＰＵ４３は、ワイヤ突き出し方向の補正量の演算を行う。
すなわち、予め設定された基準値と、オシレートの１周期又は半周期の溶接電流の平均値との差を算出し、この差をマニピュレータ制御装置２０に出力する。前記基準値は、好適とされている設計値のワイヤ突き出し長で溶接を行った場合に測定された溶接電流値であり、ＲＡＭ４５に予め格納されている。
【００７２】
マニピュレータ制御装置２０のＣＰＵ（図示しない）は、この差をなくす方向にマニピュレータ制御装置２０の補正動作量を算出し、この補正動作量に基づいて、マニピュレータ１０を作動して、オシレートトーチ１００のワイヤ突き出し方向の位置を補正する。
【００７３】
さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１）  本実施形態のオシレートトーチ１００及びロボット（マニピュレータ）を備えた溶接システムを制御する制御装置１では、アーク倣い制御装置４０のＣＰＵ４３が電気的物理量波形生成手段として、溶接電流の検出信号に基づいて溶接電流波形（電気的物理量波形）を生成するようにした。又、前記ＣＰＵ４３がオシレート動作波形生成手段として、オシレート左右信号Ｏに基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期から三角波形（オシレート動作波形）を生成するようにした。
【００７４】
又、アーク倣い制御装置４０のＲＡＭ４５は、記憶手段として、三角波形の基準電気的物理量波形に対する遅れ時間（位相ズレ量）を記憶するようにした。そして、前記ＣＰＵ４３は同期手段として、前記三角波形を前記遅れ時間に基づいて溶接電流波形に同期させるようにした。さらに、ＣＰＵ４３は、演算手段として同期後の前記三角波形と溶接電流波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の溶接電流の積分と、左方向にオシレート中の溶接電流の積分との差を演算し、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出するようにした。そして、制御装置１は、前記倣い補正量に基づくロボット（マニピュレータ１０）の制御によりオシレートトーチ１００の倣い動作を行うようにした。
【００７５】
この結果、本実施形態の制御装置１は、オシレートトーチ１００のオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域のとき、倣い精度が悪化せず、良好な溶接品質を実現することができる。又、本実施形態の制御装置１は、オシレートトーチ１００のオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域のとき、オシレートトーチ１００の実際のオシレート左右動作と、オシレート左右信号Ｏの間に若干のズレが存在しても、倣い精度が悪化することがなく、より良好な溶接品質を実現することができる。
【００７６】
（２）  本実施形態の溶接線倣い制御方法では、溶接電流の検出信号に基づいて溶接電流波形（電気的物理量波形）を生成し、オシレート左右信号Ｏに基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期から三角波形（オシレート動作波形）を生成するようにした。さらに、本実施形態の溶接線倣い制御方法では、記憶手段であるＲＡＭ４５に予め記憶させた三角波形の基準電気的物理量波形に対する遅れ時間（位相ズレ量）に基づいて、三角波形（オシレート動作波形）を溶接電流波形（電気的物理量波形）に同期させるようにした。
【００７７】
本実施形態の溶接線倣い制御方法では、同期後の三角波形と前記溶接電流波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の溶接電流の積分と、左方向にオシレート中の溶接電流の積分との差を演算するようにした。さらに、本実施形態の溶接線倣い制御方法では、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出し、前記倣い補正量に基づいて前記オシレートトーチの倣い動作を行うようにした。
【００７８】
この結果、本実施形態の溶接線倣い制御方法によれば、オシレートトーチ１００のオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域のとき、倣い精度が悪化せず、良好な溶接品質を実現することができる。又、本実施形態の溶接線倣い制御方法は、オシレートトーチ１００のオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域のとき、オシレートトーチ１００の実際のオシレート左右動作と、オシレート左右信号Ｏの間に若干のズレが存在しても、倣い精度が悪化することがなく、より良好な溶接品質を実現することができる。
【００７９】
（他の実施形態）
前記実施形態のオシレートトーチ及びロボット（マニピュレータ）を備えた溶接システムを制御する制御装置１において、Ｓ３０の処理を省略し、Ｓ４０では、同期しない三角波形を横軸に、溶接電流波形を縦軸にとった波形を合成（すなわち、生成）するようにしてもよい。このようにした場合には、前記実施形態よりは倣い精度が落ちるが、Ｓ４０，Ｓ５０の処理を行うため、従来技術よりは、倣い精度が向上する効果がある。
【００８０】
すなわち、本実施形態では、下記の特徴がある。
（１）  本実施形態のオシレートトーチ１００及びロボット（マニピュレータ）を備えた溶接システムを制御する制御装置１では、アーク倣い制御装置４０のＣＰＵ４３が電気的物理量波形生成手段として、溶接電流の検出信号に基づいて溶接電流波形（電気的物理量波形）を生成するようにした。又、前記ＣＰＵ４３がオシレート動作波形生成手段として、オシレート左右信号Ｏに基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期から三角波形（オシレート動作波形）を生成するようにした。さらに、ＣＰＵ４３は、演算手段とし前記三角波形と溶接電流波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の溶接電流の積分と、左方向にオシレート中の溶接電流の積分との差を演算し、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出するようにした。そして、制御装置１は、前記倣い補正量に基づくロボット（マニピュレータ１０）の制御によりオシレートトーチ１００の倣い動作を行うようにした。
【００８１】
この結果、本実施形態の制御装置１は、オシレートトーチ１００のオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域のとき、倣い精度が悪化せず、良好な溶接品質を実現することができる。
【００８２】
（２）  本実施形態の溶接線倣い制御方法では、溶接電流の検出信号に基づいて溶接電流波形（電気的物理量波形）を生成し、オシレート左右信号Ｏに基づいてオシレート動作の周期を求め、同周期から三角波形（オシレート動作波形）を生成するようにした。本実施形態の溶接線倣い制御方法では、三角波形と前記溶接電流波形とを合成し、オシレート動作の全オシレート長のうち、右方向にオシレート中の溶接電流の積分と、左方向にオシレート中の溶接電流の積分との差を演算するようにした。さらに、本実施形態の溶接線倣い制御方法では、前記差に基づいて溶接線に倣うための倣い補正量を算出し、前記倣い補正量に基づいて前記オシレートトーチの倣い動作を行うようにした。この結果、本実施形態の溶接線倣い制御方法によれば、オシレートトーチ１００のオシレート周波数が５［Ｈｚ］以上の高周波の領域のとき、倣い精度が悪化せず、良好な溶接品質を実現することができる。
【００８３】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
○  オシレート周波数が５［Ｈｚ］未満の場合の低周波でオシレートトーチ１００をオシレートする場合には、制御装置１は、図示しない操作盤の操作キーによる切換えに基づいてオシレートトーチ１００を低周波でオシレートさせるようにしてもよい。
【００８４】
この場合は、アーク長が一定であるため、オシレート中心Ｃから右半分の溶接電流の積分と、左半分の積分とを比較することにより溶接線Ｗ０を認識したり、オシレート中の溶接電流の最小値の発生位置を溶接線Ｗ０と認識して溶接線倣い制御を行うようにする。
【００８５】
○  前記実施形態では、オシレートトーチ１００をマニピュレータ１０に設けたが、移動機構としての走行台車にオシレートトーチ１００を設けた構成にしても良い。
○  オシレートトーチをオシレートさせて、オシレート方向、アーク長及びワイヤ突き出し長の変化を伴う電気的物理量の変化であれば、溶接電流の代わりに電気的物理量として溶接電圧を使用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】（ａ）は本発明を具体化した一実施形態のマニピュレータ及びオシレートトーチを備えた溶接システムの概略図、（ｂ）はアーク倣い制御装置のブロック図。
【図２】（ａ）はオシレートトーチ１００が左にオシレートしたときの状態を示す断面図、（ｂ）はオシレートトーチ１００が右にオシレートしたときの状態を示す断面図。
【図３】アーク倣い制御装置４０が実行する倣い制御のフローチャート。
【図４】オシレート左右信号と、オシレートトーチの動作の関係を示す説明図。
【図５】遅れ時間の説明図。
【図６】オシレートトーチ１００の溶接進行方向の説明図。
【図７】オシレート方向と、ワイヤ突き出し方向の説明図。
【図８】（ａ）はオシレート周波数が５［Ｈｚ］程度の場合において、位置ズレがない場合の合成波形の説明図、（ｂ）は、オシレート中の溶接電流の軌跡が右方向に移動する場合の説明図、（ｃ）はオシレート中の溶接電流の軌跡が左右方向に移動する場合の説明図。
【図９】（ａ）はオシレート周波数が５［Ｈｚ］程度の場合において、オシレートトーチ１００の位置ズレが左の場合の合成波形の説明図、（ｂ）はオシレート周波数が５［Ｈｚ］程度の場合において、オシレートトーチ１００の位置ズレが右の場合の合成波形の説明図。
【図１０】（ａ）はオシレートトーチ１００が位置ズレがない時のオシレート位置と被溶接物の位置との関係を示す図、（ｂ）は、経過時間ｔに対するオシレート位置Ｐを示す三角波形の図、（ｃ）〜（ｆ）は、オシレート周波数がそれぞれ０．５［Ｈｚ］，５［Ｈｚ］，７［Ｈｚ］及び１０［Ｈｚ］の時のオシレート位置Ｐに対する溶接電流値Ｉの変化の軌跡を示す線図、（ｇ）乃至（ｊ）は経過時間ｔに対する溶接電流値Ｉの変化を示す説明図。
【図１１】変換テーブルの説明図。
【図１２】オシレートトーチ１００の進行方向とツール座標系の関係の説明図。
【図１３】（ａ），（ｂ）はオシレート中心位置ずれを算出する関数の定数を求める状態図。
【図１４】従来のマニピュレータ及びオシレートトーチを備えた溶接システムの概略図。
【符号の説明】
【００８７】
１…制御装置、１０…マニピュレータ（移動機構）、
２０…マニピュレータ制御装置、３０…オシレートトーチ制御装置、
４０…アーク倣い制御装置、
４３…ＣＰＵ（演算手段、オシレート動作波形生成手段、電気的物理量波形生成手段、同期手段）、４５…ＲＡＭ（記憶手段）、５０…溶接電源、
６０…交番電圧発生装置、１００…オシレートトーチ。
【図１】
2008183596.tif 000011
【図２】
2008183596.tif 000012
【図３】
2008183596.tif 000013
【図４】
2008183596.tif 000014
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2008183596.tif 000019
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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