(57)【要約】      （修正有）【課題】減速ギアを経由して摩擦クラッチの圧力プレートを変位させるアクチュエータチェーンを用いた、摩擦クラッチトルクの設定に関する方法である。【解決手段】電気モータ２の所望の回転角度は、所定のトルク／角度の依存関係に基づいて、摩擦クラッチトルクから決定され、電気モータに作用するレギュレータを用いた設定動作において設定される。所定のトルク／角度依存関係の変化を引き起こす摩擦クラッチ内の摩耗の補正に対してはキャリブレーションを行い、クラッチが閉じる際の電気モータの電流消費が測定され、電流に対応するトルクが判定され、第１補正角度が判定されたトルクと検出された回転角とから決定されることで、アクチュエータチェーン内で発生した摩耗によって起こるトルク／電流消費依存関係における変化を考慮する。予め定められた時間間隔内の電気モータの設定動作回数が判定され、トルク／電力消費依存関係においての変化を考慮する。【選択図】図１
2008275160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
減速ギアユニットを介して摩擦クラッチの圧力プレートを変位させる電気モータおよび電気モータの回転運動を直進運動に変換する機構を備えたアクチュエータチェーンを用いて摩擦クラッチによって伝達されるべきトルクを設定する方法であって、既定のトルク／角度依存関係に基づいて摩擦クラッチによって伝達されるべきトルクから電気モータまたはアクチュエータチェーンリンクの所望の回転角度（αDes）は決定され、前記電気モータに作用するレギュレータを用いた設定動作において設定され、前記所定のトルク／角度依存関係の変化を発生させる前記摩擦クラッチ内の摩耗の補正のためのキャリブレーション動作が実行され、前記キャリブレーション動作においてクラッチが閉じる際の前記電気モータの電力消費の測定を行い、所定のトルク／電力消費依存関係に基づいて前記測定された電流に各々対応するトルクを決定し、前記決定されたトルクと前記現時点で検出された回転角度（αActual）から前記キャリブレーション動作において前記トルク／角度依存関係に対する第１補正角度（α',Δα'）を決定して、前記アクチュエータチェーン内の摩耗の発生によって発生する前記トルク／電力消費依存関係の変化が追加的に考慮される方法であって、
設定時間間隔内の前記電気モータの前記設定動作の回数が判定され、前記判定された設定動作の回数が前記トルク／電力消費依存関係の変化を考慮するときに用いられることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記電気モータの設定動作の回数が各々の場合において２つの連続するキャリブレーション動作の間において判定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記設定動作の回数が複数の連続する時間間隔各々において判定されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
連続する時間間隔各々において判定された前記設定動作の回数が加算されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
各々の場合における前記キャリブレーション動作が前記摩擦クラッチを備える車両のエンジンの停止後に実行されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１に記載の方法。
【請求項６】
追加的補正角度（Δα"）が前記トルク／角度依存関係に対して決定されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１に記載の方法。
【請求項７】
前記追加的補正角度（Δα"）が前記アクチュエータチェーン内で発生する摩耗に依存する第１補正角度（α∋,Δα'）に加算されるまたはそこから減じられることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記追加補正角度（Δα"）が、全体にわたって判定された前記設定動作の回数に比例して決定されることを特徴とする請求項６または７に記載の方法。
【請求項９】
前記設定されるべきトルクが予め定められたトルク範囲から選択され、前記予め定められたトルク範囲が複数の個別の範囲に分割され、関連個別範囲と呼ばれる少なくとも１つまたは複数の予め定められた個別範囲内でトルクが伝達されるような設定動作だけがトルク伝達時の前記トルク／電力消費依存関係の考慮に使用されることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１に記載の方法。
【請求項１０】
予め定められたトルク範囲が３つの個別範囲に分割され、前記関連個別範囲が３つの個別範囲のうちの中央の個別範囲から形成されることを特徴とする請求項９に記載の方法
【請求項１１】
前記検出された設定動作の重みづけが各々の場合に実行され、前記重みづけを前記設定動作回数の判定において考慮することを特徴とする先行する請求項のうち請求項１ないし１０のいずれか１に記載の方法。
【請求項１２】
設定動作において現時点のトルク値から設定されるべき目標トルク値に至るまでに横切られる前記トルク範囲が判定され、前記関連個別範囲に対する前記横切られたトルク範囲の割合比率が前記設定動作の重み数として使用されることを特徴とする請求項９または１０または１１のいずれか１に記載の方法。
【請求項１３】
全体に渡って設定されている予め定められた設定動作回数の後は、更なる設定動作が検出されずおよび／または追加的補正角度が前記トルク／角度依存関係に対して決定されないことを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１に記載の方法。
【請求項１４】
摩擦クラッチによって伝達される前記トルクの設定のための装置であって、前記装置は電気モータ、減速ギアユニットおよび前記電気モータの回転運動を前記摩擦クラッチの圧力プレートの変位に変換するための機構を含んだアクチュエータチェーンを備え、所定のトルク／角度依存関係に基づいて前記摩擦クラッチより伝達されるべきトルクから前記電気モータまたは前記アクチュエータチェーンリンクの所望の回転角度の決定をおこなうコントロールユニットを備え、前記電気モータに作用して設定動作において前記所望の回転角度（αDes）を設定可能なレギュレータを備え、前記現時点での回転角度（α）を検出するセンサを備え、前記電気モータの電力消費の測定のための測定ユニットを備え、前記測定装置によって前記測定された電流、与えられたトルク／電力消費依存関係および前記センサよって現時点で検出された前記回転角度（αActual）に基づいてトルク／角度依存関係に対する第１補正角度（α'，Δα"）を決定するキャリブレーションユニットを備え、前記アクチュエータチェーン内での摩耗発生による前記トルク／電力消費依存関係の変化を考慮するための補正ユニットを備えた装置であって、
前記補正ユニットが所定の時間間隔内の電気モータの設定動作回数を判定するためのカウンタを備え、
前記トルク／電力消費依存関係の変化を考慮するときに前記判定された回数を使用することを特徴とする装置。
【請求項１５】
前記センサが前記減速ギアユニットまたは前記電気モータのシャフトに設けられていることを特徴とする請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記減速ギアユニットがウォームギアとして形成されていることを特徴とする請求項１４または１５に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速ギアを経由して摩擦クラッチの圧力プレートを変位させる電気モータおよび電気モータの回転運動を直進運動に変換する機構を備えたアクチュエータチェーンを用いた、摩擦クラッチによって伝達されるトルクの設定方法に関する。電気モータまたはアクチュエータチェーンのリンクの所望の回転角度がトルク／角度依存関係に基づいて摩擦クラッチによって伝達されるトルクから判定され、電気モータに作用するレギュレータの設定動作において設定され、上記トルク／角度依存関係における変化を引き起こす摩擦クラッチの摩耗の補正に対するキャリブレーション動作が行われる。前記キャリブレーション動作において、クラッチが閉じる際の電気モータの電力消費を測定し、測定電流に各々対応するトルクを与えられたトルク／電力消費依存関係から判定し、トルク／角度依存関係に対する第１補正角度を判定されたトルクとその時検出された回転角から決定する。この時、アクチュエータチェーン内で発生する摩耗によるトルク／電力依存関係の変化も考慮する。
【０００２】
本発明はさらに前記方法を実行する装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
摩擦クラッチによって伝達されるトルクの設定のための方法と装置とは、本願と同じ出願人によるＰＣＴ公開公報第ＷＯ０３／０２５４２２Ａ１号において公知になっている。本願明細書には、この公知文献の内容、特に摩擦クラッチの構造、摩擦クラッチのためのコントロールトランスミッションの構造、この公知の出願において記載されている伝達トルクを設定する方法、摩擦クラッチにおける摩耗の補正に対するキャリブレーション方法、並びに、電気モータの各々の回転角度の設定および判定の方法が包含されている（記載されたものとする）。
【０００４】
例えば、上記した如き方法や装置は各々の駆動状況によって様々に設定されるトルクを車両の駆動ホイールに伝達するトランスファーケースにおいて用いられる。この設定動作においては、摩擦クラッチの制御された結合・連結が必要なだけではなく、各々の場合において伝達されるべきトルクに従って精密にトルクを設定する比較的長い操作が必要である。車両の運転者の運転の仕方や環境の影響（スリップが起きるツルツルした路面等）に従い得る車両運転に影響される、伝達されるべきトルク量の頻繁に生じたり生じなかったりする変化が、電気モータの頻度に応じた数に対応する異なる設定動作数に反映される。
【０００５】
ＰＣＴ公開公報第ＷＯ０３／０２５４２２Ａ１号によると、電気モータの回転角度またはアクチュエータチェーンリンクの角度は、伝達されるべき所望のトルクを設定するために、実際に伝達されるべきトルクに応じた値に設定される。この目的のために、トルク／角度依存関係は実験的に決定され、例えば特性としてテーブル形式もしくは関数形式で保存され、所望のトルクに対応した回転角度の判定に使われる。
【０００６】
しかし、ここで摩擦クラッチにおける摩耗、特にディスクの摩耗の故に伝達されるトルクの設定において考慮されるべき特性の変化が発生するという問題がある。ＰＣＴ公開公報第ＷＯ０３／０２５４２２Ａ１号によると、この特性は特定の時間間隔で再キャリブレーションをすることができ、本願での枠組みではこれをキャリブレーション動作、もしくはポストキャリブレーションと呼ぶこととする。このポストキャリブレーションにおいて、電気モータは、例えば車両のモータ（エンジン）を停止状態にすると、摩擦クラッチのディスク同士が接触するまで“クローズクラッチ”方向に移動制御され、これによってモータ電流が上昇する。トルク／角度依存関係に対する第１補正角度は測定された電流値とその時点で測定された回転角とから決定され得、詳細はＰＣＴ公開公報第ＷＯ０３／０２５４２２Ａ１号に記載されている。キャリブレーション動作毎において第１補正角度は更新され保存され得、元のトルク／角度依存関係と、加えて第一補正角度に基づいて回転角を適宜設定することにより所望のトルクの設定を達成する。通常は、その時のトルク／角度依存関係は各々の場合に変化し得、決定された第１補正角度に従って保存され得る。したがって、その時点で保存された各々のトルク／角度依存関係は伝達されるべきトルクの設定に直接的に使用することができる。
【０００７】
このポストキャリブレーションには問題がある。所定のトルク／電力消費依存関係から決定され、第１補正角度の決定のため、つまりトルク／角度依存関係に対して使用される特性の変化の決定のために測定されるものが、実際に伝達されるトルクではなく電気モータの電力消費であるということである。このことはトルク／角度依存関係に類似して、例えばテーブル形式もしくは関数形式で保存され得る特性に対応する。これに関連してトルク／電力消費依存関係は同様に、対応する測定値を参照する基礎的キャリブレーションにおいて決定され得る。
【０００８】
アクチュエータトランスミッションの効率は、例えばウォームギアもしくは、はすば歯車として設計されている減速ギアユニットのようなアクチュエータチェーンにおける摩耗の故に、時間経過に伴って変化し得る。したがって、基礎的キャリブレーションにおいて判定・決定されるトルク／電力消費依存関係の値は補正されなければならない。これに関連して、効率の上昇もしくは効率の低下は減速ギアユニットの各々の設計に依存して起こり得る。例えば金属と金属の組み合わせのウォームギアにおいて、噛み合う歯の表面は時間の経過に伴って摩耗し、それらの表面粗さは減少し、効率の上昇が起こる。対照的に、プラスチックと金属の組み合わせでは、炭素繊維が埋め込まれているプラスチックが使われており、摩耗の故に表面に出てきた炭素繊維が摩擦を増加させ、効率の低下を引き起こす。
【０００９】
効率の上昇と低下の両方向の変化は、ポストキャリブレーションの間の電気モータの電力消費に影響し、このキャリブレーションの基礎として用いられる回転角度にも影響する。アクチュエータチェーン内の摩耗はポストキャリブレーションによって決定される結果を歪め、結果的に回転角度の位置を経由した操作において設定されるトルクが、伝達されるべき所望のトルクに正確に対応しなくなってしまう。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従って種々の試行は、ポストキャリブレーションに加え、アクチュエータチェーン内の摩耗発生と、それによるトルク／電力消費依存関係の変化とを考慮している。すなわち、摩擦クラッチを備える各々の自動車の走行距離が判定され、トルク／電力消費依存関係の補正が走行距離に従って行われるかまたは決定された第１補正角度が後に補正される。
【００１１】
このようなキロメータ依存の補正は、自動車の運転者の異なる運転の仕方や異なる環境の影響は考慮に入っていないので不都合である。例えば、荒っぽい運転の仕方は控えめな運転の仕方より多くの回数の設定動作とそれ故の減速ギアユニット内の大きい摩耗を引き起こす。この異なる運転仕方または異なる環境的要因により摩耗量も変わるが、このようなことはトルク／電力消費依存関係のキロメータ依存補正によっては考慮されていない。例えば高速道路において走行キロメータが記録されたとき、この場合の減速ギアの摩耗は比較的少ないので、上記と同様にキロメータ依存補正によっては正確に検出することができない。
【００１２】
さらにすべての場合において、各々の走行距離が対応するインタフェースを経由して対応する補正ユニットに伝送され得ることは保証されない。なぜなら、このようなインタフェースはすべての場合にあるとは限らないからである。この場合走行距離に基づく補正は完全に不可能である。
【００１３】
従って、本発明は上記したタイプの方法および装置を改良して、各々の場合に摩擦クラッチから伝達されるべきトルクを、アクチュエータチェーン内に摩耗が発生する状態においても正確に設定することを可能とする方法および装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この目的は、電気モータの設定動作の回数を予め定められた時間間隔の中で判定し、それをトルク／電力消費量依存関係の変化の考慮に用いることを特徴とする本発明において達成される。本発明による装置は、補正ユニットが予め定められた時間間隔の中での電気モータの設定動作の回数を判定するためのカウンタを備え、補正ユニットがトルク／電力消費依存関係における変化を考慮するためにその判定された回数を使用することを特徴とする。
【００１５】
この発明による電気モータの設定動作の回数の判定とその利用によって、アクチュエータチェーン内の実際の摩耗に対応する値をトルク／電力消費依存関係の補正に使用することが保証される。これに関連して、設定動作の回数は伝達されるべきトルクの設定に使用されるコンポーネント・部品・要素によって直接的に検出され得、従って別個のセンサが必要となるような追加的なデータ（例えば走行距離）は必要とされない。従って、本発明による装置は、それ自身閉じたシステムを構成し、本発明による方法に必要なすべてのデータを提供することができる。
【００１６】
本発明の有利な実施態様によれば、電気モータの設定動作の回数は２つの連続するキャリブレーション動作の間で各々判定される。従って予め定められた時間間隔は２つの連続するキャリブレーション動作の時間間隔に対応し、従って、最後のキャリブレーション後に実行される電気モータの設定動作（この設定動作により、その結果発生したアクチュエーションチェーン内の摩耗）が、新しいキャリブレーション動作毎に考慮されることを保証する。従って、最後のキャリブレーションより後に発生した摩耗は、各キャリブレーション動作において正確に考慮される。
【００１７】
本発明の別の好ましい実施態様によれば、設定動作の回数は各々の場合における複数の連続する時間間隔において判定される。従って、ポストキャリブレーションの対応する補正は、アクチュエータチェーン内の摩耗の更なる進行を正確に考慮するために、１度だけではなく、すべての連続する時間間隔に対して行われることが好ましい。
【００１８】
各々の場合において連続するに判定される設定動作の回数は加算されることが好ましい。そして、設定動作の合計回数は、基礎的キャリブレーションにおいて当初に決定されたトルク／電力消費依存関係に基づいて各々の場合の補正に考慮され得る。通常、各々の補正がされた後に設定動作の回数がゼロにリセットされ、このために、その時点で判定された設定動作の回数によって補正されたトルク／電力消費量依存関係が保存され、次の時間間隔が終了した後の次回の補正のための基礎として使用される。
【００１９】
本発明の別の有利な実施態様によれば、各々の場合のキャリブレーション動作は摩擦クラッチを備えた乗り物のエンジンの停止の際に実行される。この場合に、この運転中の車両の操作は対応するキャリブレーション動作によって邪魔されず、また他方で十分な回数のキャリブレーション動作が行われる。キャリブレーション動作はアクチュエータチェーンおよび摩擦クラッチ内で操作中におこる摩耗を確実に検出し、考慮する。
【００２０】
本発明の別の有利な実施態様によれば、トルク／角度依存関係に対する追加的補正角度は設定動作の回数から決定される。その時点でのポストキャリブレーションの結果は追加的補正角度によって補正され得、それによってトルク／電力消費依存関係の変化が考慮される。これに関連し、本発明によれば追加的補正角度はアクチュエータチェーンにおいて発生する摩耗による第１補正値に追加され得るかまたはそれから減じられ得る。
【００２１】
減速ギアユニットが摩耗によって効率が上昇するように設計されているならば、追加的補正値は第１補正値から減じられ得る。すなわちこの場合、キャリブレーション動作の中で決定される第１補正角度は大きすぎてしまう。なぜならその時点で測定された値が、高い効率故に、効率に変化がない場合に伝達されるであろうトルクよりも高いトルクに対応するためである。ディスクが摩耗すると伝達されるべきトルクに対して設定されるべき回転角度が増加するため、当該回転角度の増加はアクチュエータチェーン内の摩耗の故の効率上昇によって部分的に補正され、第２補正角度は第１補正角度から減じられることになる。
【００２２】
これと対照的にアクチュエータチェーン内の効率の減少する場合は、追加的補正角度は第１補正角度に加算される。なぜなら、効率の降下の故に、キャリブレーション動作によって決定された回転角度をさらに増加させて摩擦クラッチによって伝達されるべきトルク値に達するようにしなければならないためである。
【００２３】
本発明の別の有利な実施態様によると、追加補正値は全体的に判定された設定動作の回数と比例関係にあるように決まる。実験的に求めると、例えば約２°の回転角度の変位は、設定動作が１０，０００回に達するまで、ほぼ線形依存関係が維持される。考慮される各々の時間間隔の間に判定される回数に依存して、ポストキャリブレーションによって決定された補正角度は一回ごとに２／１０，０００°の補正値に従って補正される。アクチュエータチェーンの実施態様によると、約１０，０００回の設定動作において予想されるべき回転角度の偏差は特に約０．５°から約５°の間、特に約１°から約３°の間にあり得る。予想される偏差は、その他の回数（例えば約５，０００回と１５，０００回の間の値）の設定動作に対して定めることもできる。
【００２４】
本発明の別の好ましい実施態様によると、設定されるべきトルクは予め定められたトルク範囲から選択され、予め定められたトルクの範囲は複数の個別の範囲に分けられ、これらの設定動作だけがトルク／電力消費依存関係の変化を考慮する。この場合、伝達されるトルクは少なくとも１つまたは複数の予め定められた個別の範囲に収まる。これは関連個別範囲と呼ばれている。これと関連して、予め定められたトルク範囲は３つの個別の範囲に分けられることが好ましく、関連個別範囲は３つの個別範囲のうちの中央の個別範囲によって形成される。
【００２５】
この実施態様においては、制限されたトルク範囲だけがポストキャリブレーションに関連するということを考慮している。従って、前記制限されたトルク範囲はポストキャリブレーションによって決定された第１補正角度の補正に関連することになる。この場合おいて、約１００Ｎｍと６００Ｎｍとの間の関連トルク範囲、特に約２００Ｎｍから４００Ｎｍまでが好んで用いられる。予め定められたトルク範囲は、例えば、０Ｎｍから１０００Ｎｍまでの範囲、好ましくは０Ｎｍから７５０Ｎｍの範囲となり得る。
【００２６】
関連個別範囲より下にあるトルクはどのような実際の摩耗の原因にもならないので、ポストキャリブレーションの考慮に入れる必要はなく、従って、本発明のポストキャリブレーションによる補正の考慮にも入れる必要はない。通常、比較的高いトルクの範囲もポストキャリブレーションにおいて考慮されていないため、このような高いトルクはポストキャリブレーションにおいて効果・影響を持たず、これらの比較的高いトルクの考慮は本発明のポストキャリブレーションによる補正において必要ない。好ましくはポストキャリブレーション中の第１補正角度の決定に関連するトルク範囲のみを、ポストキャリブレーションの補正において考慮する必要があると考えられてもよい。
【００２７】
本発明によれば、設定され得るトルク値が関連個別範囲に少なくとも部分的に横切られる電気モータの設定動作のみが計側（カウント）される。もし、例えばこの関連個別範囲が２００Ｎｍから４００Ｎｍのトルク範囲であれば、その時点の伝達されるトルクを５０Ｎｍから８０Ｎｍに増加させる動作は考慮されず、従ってポストキャリブレーションの補正には用いられない。対照的に、その時点の伝達されるトルクを５０Ｎｍから２５０Ｎｍに増加させる設定動作は、それに応じて設定動作の回数を増加させる。例えば、このことはその時点のトルク値を２５０Ｎｍから、例えば３５０Ｎｍに増加させる設定動作においても適用される。
【００２８】
同じように、その時点のトルク値を例えば３００Ｎｍから５００Ｎｍに増加させるべき場合も設定動作の回数は増加する。対照的に設定動作回数の増加は、その時点のトルク値、例えば５００Ｎｍを６００Ｎｍに増やすべきときに起きない。なぜならこの場合、関連個別範囲２００Ｎｍから４００Ｎｍを横切らないからである。
【００２９】
本発明の別の有利な実施態様によれば、当該重みづけと設定動作回数の判定に考慮する各々の重みづけを行うことで、検出された設定動作の重みづけの各々を実行し、例えば、このことは、関連個別範囲の大きい範囲を横切る設定動作が、関連個別範囲の非常に小さい部分を横切る設定動作より高い評価をうける重みづけによって達成され得る。
【００３０】
現在のトルクから設定すべきトルクへの設定動作のとき横切られるトルク範囲は、設定動作の重みづけのために決定されることが好ましい。この場合、関連個別範囲（複数の場合もある）においてのトルク範囲が横切られる割合比率が、重みづけられた設定動作回数として用いられる。
【００３１】
例えば、もし関連個別範囲が設定動作の間に５０％を横切られるならば、０．５回分の設定動作の重みとなる。関連個別範囲が完全に横切られていたときのみ設定動作は１とされる（計算される・カウントされる）。キャリブレーション動作によって決定される第１補正角度の更に正確な補正は、この設定動作回数の上記重みづけによって達成される。
【００３２】
本発明の別の有利な実施態様によると、トータルで予め設定された設定動作回数に至った後は、更なる設定動作は検出されず、決定されるトルク／角度依存関係に対する追加的補正角度も決められることはない。従って、本発明による補正は全体として決められた設定動作回数によって定義される調整期間内で実行されるのみである（すなわちこれがすべての連続する時間間隔内の設定動作の総回数）。例えば、このとき本発明における補正は１０，０００回の設定動作に達するまで必要とされ、これに対応する重みも考慮することができる。対照的に、この回数より後においては、減速ギアユニットにおける更なる摩耗は発生しないと考えられるので、調整期間の後においては本発明による補正は必要なくなる。調整期間は設定動作回数によって定義され、前記設定動作回数は、特に約５，０００から１５，０００回の間、好ましくは８，０００から１２，０００回の間にあり、更に詳しくは約１０，０００回である。
【００３３】
本発明の別の有利な実施態様は従属請求項に記載されている。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下において実施態様と図面を参照し本発明のさらに詳細な説明を行う。
【００３５】
図１は、本発明による摩擦クラッチによって伝達されるトルクを設定するため装置を示しており、当摩擦クラッチはＰＣＴ国際公開第ＷＯ０３／０２５４２２Ａ１号の図１に示されたように構成されることができる。
【００３６】
図示された本装置は、アクチュエータチェーン１を含む。アクチュエータチェーン１は、アーマチュアシャフト３を備える制御可能な電気モータ２と、はずば歯車４およびスクリュ５を含む減速ギアユニット６と機構７からなる。機構７は減速ギアユニット６の出力シャフト８の回転運動を図示されていない摩擦クラッチの圧力プレートの直進運動に変換するものである。
【００３７】
機構７はシャフト８を含み、シャフト８に回転可能に固定されているコントロールディスク９を含み、コントロールディスク９は出力シャフト８の回りを矢印１０に従って回転可能で、コントロールディスク９の２つの端面１１、１２は所定の角度を成している。
【００３８】
コントロールディスク９の端面１１、１２において、２つのランプレバー１３、１４がそれらの自由端に配置されているローラ１５、１６によって支持されており、それによってランプレバー１３、１４は、矢印１０に従ってコントロールディスク９が回転するとハサミのように開くように運動する。２つのランプレバー１３，１４はローラ１５、１６の逆側の端においてリング１７、１８と接続されている。なお、図１においてリング１７はリング１８によって隠されている。リング１７、１８は回転軸１９の回りに支持されており、従って、ランプレバー１３，１４が離間方向に動くと、リング１７、１８は回転軸１９に沿って離れるように直進運動し、図には示されていない対応する摩擦クラッチの圧力プレートの直進運動を発生させる。
【００３９】
図１において減速ギアユニット６はウォームギアとして構成されていて、このようなギアには大きな内部摩擦が内在する。通常、異なる種類のギアも使われ得、それらは追加的摩擦要素を有することもある。例えば、はすば歯車も使用され得る。
【００４０】
センサ２０は電気モータ２のアーマチュアシャフト３に設けられており、例えばインクリメンタルエンコーダとして設けられ、アーマチュアシャフト３の回転角度を測定可能である。図１に示されるように、センサ２０の代わりにセンサ２０'を出力シャフト８に設けてもよい。
【００４１】
センサ２０または代替的センサ２０'は位置調整装置２１に利用可能な信号を生成し、その信号はアーマチュアシャフト３の回転角αActualに対応する。所望の回転角度αDesはコントロールユニット３２の摩擦クラッチに伝達されるべきトルクＭDesより特性２２を参照して位置調整装置２１に対して生成され、制御信号はαDesとαActualとの差より、モータ２に対して生成される。これに関連して、特性２２は所定のトルク／角度依存関係を示し、例えばこれらは実験的に決定され得る。さらに設置される測定ユニット２３によって、電気モータ２の電力消費が位置調整装置２１の制御下で測定され得る。
【００４２】
さらに、図１にはトルク／電力消費依存関係を示す特性２５に基づいたキャリブレーション動作において、トルク／角度依存関係に対する第１補正角度を決定し得るキャリブレーションユニット２４が示されている。図３において、対応する特性２５の電力消費ｉとトルクＭとは比例関係にある。
【００４３】
電気モータ２の設定動作の回数を予め定められた時間間隔内において判定し得るカウンタ２７を含む補正ユニット２６が設けられ、前記所定のトルク／電力消費依存関係の補正は補正ユニット２によって前記判定された回数に基づいて実行される。
【００４４】
本発明で使用されているようなトルク／角度依存関係を示す特性２２は図２に示されている。図２で認識されるように、伝達されるトルクＭαは摩擦クラッチのリリースクリアランスと呼ばれているものが続いている限り０である。回転角度αがα0に達したときにリリースクリアランスはなくなり、その時において摩擦クラッチのディスク同士は初めて接触し、トルクの伝達を始める（“キスポイント”と呼ばれる）。特性２２は移行区間において非線形に変化し、回転角度α1から急激に上方へほぼ線形に変化していく。
【００４５】
ディスクのキスポイントα0はクラッチディスクの摩耗によって値α0'へと変位する。同様に、特性２２は摩擦クラッチの摩耗を考慮したトルク／角度依存関係である特性２２'に変位し、これはポストキャリブレーションにおいて考慮される。これに関連して、補正された特性２２'は、元の特性２２の代わりに使用され、対応する補正回転角度α'によって伝達されるべきトルクを設定するために用いられる。従って、この場合、各々の場合に補正特性２２'によって決された回転角は直接的に角度α'となる。変位角度Δα'＝α0'-α0は補正角度として保存され、まず、設定されるべきトルクに対応する所望の回転角αが、次に元の特性２２に基づいてトルクの設定のために求められ、前記所望の回転角度は第１補正角度Δα'を加えることによって続いて補正される。
【００４６】
変位後の特性２２'は、冒頭およびＰＣＴ公開公報第ＷＯ０３／０２５４２２Ａ１号において示したキャリブレーション動作によって決定される。本発明によれば、この特性２２'の更なる補正は減速ギア内で発生する摩耗を考慮してさらに実行される。
【００４７】
冒頭に示したように、リリースクリアランスを終え、ディスクによって与えられるトルクが伝達されるまで、電気モータ２はキャリブレーション動作のために作動する。これに関して、トルクは特性２５によって示された実験的に決定されたトルク／電力消費依存関係に基づいて、電気モータ２の消費電流測定によって決定される。
【００４８】
減速ギアユニット６内での摩耗によって減速ギアユニット６の効率が低下したならば、予め決定されたトルク電流消費依存関係は不正確なものとなり、所望のトルクの伝達のためには、より高い電力消費が電気モータ２内で必要とされることになる。このことは図３において、特性２５'が上方へ変位していることで示されている。もし、この追加的な摩耗がキャリブレーション動作において正確に考慮されていれば、図２において示されている補正特性２２'は生成されず、むしろ特性２２'（元々補正された特性２２'）に対して追加的補正角度Δα"によって変位させられることで再度補正され、同様に破線で表わされた特性２２"が生成される。従って、この追加的補正角度Δα"は伝達されるべきトルクＭαの設定のキャリブレーション動作によって決定された補正された特性２２'から得られた所望の回転角度α'に加えられなければならない。
【００４９】
対照的に、減速ギアユニット６内の摩耗発生故に効率が上昇する場合において、実際のトルク／電力消費依存関係は図３の特性２５"に示すように下方に変位する。この場合において、追加的補正角度Δα"は補正された所望の回転角α'から引かなくてはならない。
【００５０】
本発明において、追加的補正角度Δα"は、各々の場合において、電気モータ２の設定動作の回数が２つのキャリブレーション動作の間に判定されることによって決定される。これに関して、設定動作の間に伝達されるべきトルクが少なくとも部分的に予め定められた関連トルク範囲を横切るときの設定動作だけが考慮される。このために、本発明によると、例えば、まず予め定められるトルク範囲２８が図２において明示される０Ｎｍから７５０Ｎｍの範囲で最初に予め決定される。次に、この予め定められたトルク範囲は２９、３０、３１の３つの個別範囲に分けられ、図２による本実施態様において、低い個別範囲２９は０Ｎｍから２００Ｎｍの範囲、中央の個別範囲３０は２００Ｎｍから４００Ｎｍの範囲、高い個別範囲３１は４００Ｎｍから７５０Ｎｍの範囲である。これに関連して、中央の個別範囲３０は関連個別範囲と呼ばれるものを形成し、本発明における追加的補正角度の決定に関連する（用いられる）。
【００５１】
その時点の設定トルク値５０Ｎｍから１５０Ｎｍへの変更の設定動作はカウントされない。なぜなら、この設定動作において関連個別範囲３０（２００Ｎｍから４００Ｎｍ）は横切られていないからである。対照的に、その後生じた例えばトルクを２５０Ｎｍにする場合のトルク要求は本発明においてカウントされる。なぜなら、その時点でのトルク１５０Ｎｍから要求された２５０Ｎｍへ増加する場合、関連個別範囲３０が一部横切られるからである。
【００５２】
上記のことが、例えば５００Ｎｍのトルク値を設定すべきときにも言える。なぜなら関連個別範囲３０が同様にその時点の２５０Ｎｍから要求された５００Ｎｍへの設定動作を部分的に横切られるためである。
【００５３】
本発明による重みづけは、横切る範囲の割合比率が各々の場合に関連個別範囲３０の幅において判定されることで行われる。
【００５４】
１５０Ｎｍから２５０Ｎｍへの第１の設定は、関連個別範囲３０の５０Ｎｍの範囲（具体的には２００Ｎｍから２５０Ｎｍ）を横切っている。２００Ｎｍ（４００Ｎｍ−２００Ｎｍ）の関連個別範囲全部の幅に対して、この設定動作は５０／２００＝０．２５となり、従って、この値０．２５が例えばコントロールユニット３２のＥＥＰＲＯＭに、この設定動作の重み数として保存される。
【００５５】
対照的に第２の設定動作に対して、関連個別範囲３０は１５０Ｎｍ（４００Ｎｍ−２５０Ｎｍ）の範囲を横切られており、そのため重み数はこの設定動作に対して１５０／２００＝０．７５となり、この前に保存された値０．２５に加えられ、例えばコントロールユニット３２のＥＥＰＲＯＭに保存される。
【００５６】
同様に、予め定められた時間間隔の終了まで、特に次のキャリブレーション動作の終了までの全てのさらなる設定動作は重み付けしながら加算され、予め定められた時間間隔が終了した時点で、設定動作の重み数の合計は減速ギアユニット６内の摩耗を考慮するために使用される。
【００５７】
この考慮において設定動作の重み数とその追加補正角度Δα"とは線形関係にあると仮定される。例えば１０，０００の設定動作数全体において、約２°の追加補正角度Δα"が想定される。例えば、２つのキャリブレーション動作の間の時間間隔中の総回数１００回の設定動作回数を考慮するとき、追加補正角度Δα"０．０２°が生じ、これは特性２２から得られた、設定されるべき所望の回転角度α'に加えられるかまたはそこから引かれる。
【００５８】
電気モータ２の設定動作の重み数が、運転者の異なる運転方法や環境に影響されるため、本発明では伝達されるべきトルクの設定において減速ギア内で発生する摩耗を現実的に考慮している。
【００５９】
さらに、所定の総キロメータ数、例えば約１０，０００ｋｍの後、減速ギアユニット６における更なる摩耗は発生しないと仮定できるため、本発明による回転角度の追加補正はこの総距離に達したあと固定され得、従って電気モータ２の設定動作の回数の更なる判定は必要ではなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】図１は本発明の装置の概略図である。
【図２】図２は本発明の方法に使用されるトルク／角度依存関係の特性である。
【図３】図３は本発明の方法に使用されるトルク／電力消費依存関係の特性である。
【符号の説明】
【００６１】
１  アクチュエータチェーン
２  電気モータ
３  アーマチュアシャフト
４  ウォームギア
５  スクリュ
６  減速ギアユニット
７  機構
８  出力シャフト
９  コントロールディスク
１０  矢印
１１  コントロールシャフトの端面
１２  コントロールシャフトの端面
１３  ランプレバー
１４  ランプレバー
１５  ローラ
１６  ローラ
１７  リング
１８  リング
１９  回転軸
２０  センサ
２１  位置コントローラ
２２，２２'，２２"特性
２３  測定ユニット
２４  キャリブレーションユニット
２５，２５'，２５"特性
２６  補正ユニット
２７  カウンタ
２８  予め定められたトルク範囲
２９  下の個別範囲
３０  中央の関連個別範囲
３１  上の個別範囲
３２  コントロールユニット
【図１】
2008275160.tif 000003
【図２】
2008275160.tif 000004
【図３】
2008275160.tif 000005
【外国語明細書】
2008275160000001.pdf