(57)【要約】【課題】昇降装置の状態検出用のセンサをパワーユニット外部に設ける必要が無く、パワーユニット内で荷受台の緩停止動作の制御を完結可能とする。【解決手段】車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する場合に、前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記昇降用油圧シリンダからの油タンク１への作動油戻り量を流量計２０で計測し、前記昇降用油圧シリンダへの作動油送出量をモータの回転計４０にて計測して、前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記昇降用油圧シリンダの動作を緩慢にする。【選択図】図１
2008275073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記昇降用油圧シリンダから前記油圧回路を通して前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記電動モータの回転数を計測する回転計測手段と、
前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求める制御手段とを備え、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記電動モータの回転数を前記制御手段で低下させることを特徴とする昇降装置用パワーユニット。
【請求項２】
車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記昇降用油圧シリンダから前記油圧回路を通して前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記電動モータの回転数を計測する回転計測手段と、
前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求める制御手段と、
前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞る流量調整手段とを備え、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記流量調整手段で前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞ることを特徴とする昇降装置用パワーユニット。
【請求項３】
車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記昇降用油圧シリンダに送出される作動油の流量を計測するとともに、前記昇降用油圧シリンダから前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記流量計測手段の計測結果から求める制御手段とを備え、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記電動モータの回転数を前記制御手段で低下させることを特徴とする昇降装置用パワーユニット。
【請求項４】
車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記昇降用油圧シリンダに送出される作動油の流量を計測するとともに、前記昇降用油圧シリンダから前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記流量計測手段の計測結果から求める制御手段と、
前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞る流量調整手段とを備え、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記流量調整手段で前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞ることを特徴とする昇降装置用パワーユニット。
【請求項５】
車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、水平状態から垂直状態に閉じる開閉用油圧シリンダを有するとともに、前記荷受台を上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記開閉用油圧シリンダ又は前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記開閉用油圧シリンダ又は前記昇降用油圧シリンダから前記油圧回路を通して前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記電動モータの回転数を計測する回転計測手段と、
前記荷受台が垂直な閉じた状態から水平な開いた状態となったときの前記開閉用油圧シリンダからの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶しかつ前記開閉用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求めるとともに、前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求める制御手段とを備え、
前記荷受台を閉じる動作において、前記開閉用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点とし、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記昇降用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点とし、それぞれの開始点以後は前記電動モータの回転数を前記制御手段で低下させることを特徴とする昇降装置用パワーユニット。
【請求項６】
車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、水平状態から垂直状態に閉じる開閉用油圧シリンダを有するとともに、前記荷受台を上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記開閉用油圧シリンダ又は前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記開閉用油圧シリンダ又は前記昇降用油圧シリンダから前記油圧回路を通して前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記電動モータの回転数を計測する回転計測手段と、
前記荷受台が垂直な閉じた状態から水平な開いた状態となったときの前記開閉用油圧シリンダからの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶しかつ前記開閉用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求めるとともに、前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求める制御手段と、
前記開閉用油圧シリンダへの作動油の流量を絞る第１流量調整手段と、
前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞る第２流量調整手段とを備え、
前記荷受台を閉じる動作において、前記開閉用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記第１流量調整手段で前記開閉用油圧シリンダへの作動油の流量を絞り、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記昇降用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記第２流量調整手段で前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞ることを特徴とする昇降装置用パワーユニット。
【請求項７】
車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置の制御方法であって、
前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記昇降用油圧シリンダからの油タンクへの作動油戻り量を計測するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの作動油送出量を計測して、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記昇降用油圧シリンダの動作を緩慢にすることを特徴とする昇降装置の制御方法。
【請求項８】
車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、水平状態から垂直状態に閉じる開閉用油圧シリンダを有するとともに、前記荷受台を上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置の制御方法であって、
前記荷受台が垂直な閉じた状態から水平な開いた状態となったときの前記開閉用油圧シリンダからの前記油タンクへの作動油戻り量を計測しかつ前記開閉用油圧シリンダへの作動油送出量を計測するとともに、前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記昇降用油圧シリンダからの油タンクへの作動油戻り量を計測しかつ前記昇降用油圧シリンダへの作動油送出量を計測して、
前記荷受台を閉じる動作において、前記開閉用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記開閉用油圧シリンダの動作を緩慢にし、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記昇降用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記昇降用油圧シリンダの動作を緩慢にすることを特徴とする昇降装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に装備されて貨物等を積み降ろしするための昇降装置に用いるパワーユニット及び前記昇降装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
貨物自動車の車体後部に装着される荷役用の昇降装置として、昇降用油圧シリンダで駆動される平行リンク機構により荷受台（テールゲート）を水平状態を保って昇降駆動し、荷受台の不使用時には開閉用油圧シリンダによって水平状態から車体後面に沿うように垂直に立てて閉じる構成のものが広く知られている。貨物自動車の走行は荷受台を垂直に立てて閉じた状態で行う。
【０００３】
図６及び図７を用いてこの種の昇降装置を説明する。貨物自動車のシャーシ５０に固定された昇降装置フレーム６０にはメインアーム取付ブラケット６１、サブアーム取付ブラケット６２及び昇降用シリンダ取付ブラケット６３が固着一体化されている。荷受台（テールゲート）７０は後端側にメインアーム取付ブラケット７１及びサブアーム取付ブラケット７２を一体に有している。
【０００４】
メインアーム８０とサブアーム９０とは荷受台７０を昇降駆動するための平行リンクをなすものであり、メインアーム８０の一端はメインアーム取付ブラケット６１にピン８１で枢着（回転自在に取付）され、他端はメインアーム取付ブラケット７１にピン８２で枢着されている。サブアーム９０（図７で後述するように開閉用油圧シリンダ９５が組み込まれている）の一端はサブアーム取付ブラケット６２にピン９１で枢着され、他端はサブアーム取付ブラケット７２にピン９２で枢着されている。そして、昇降用シリンダ取付ブラケット６３とメインアーム８０の途中位置間に昇降用油圧シリンダ５５がピン５６，５７で枢着されている。
【０００５】
前記昇降用油圧シリンダ５５は、単動油圧シリンダであり、その縮動状態では図６実線（イ）のように荷受台７０は着地状態であり、伸動状態では図６仮想線（ロ）のように荷受台７０は貨物自動車の車体床面と同じ高さの上昇限位置となる。
【０００６】
前記サブアーム９０はその一部を単動油圧シリンダの開閉用油圧シリンダ９５で構成してあり、通常の荷受台７０の昇降時は一定長を保っているが、荷受台７０を図６仮想線（ロ）の上昇位置での水平状態から図７実線（ハ）のように車体後面に沿うように垂直に立てて閉じる動作の場合には開閉用油圧シリンダ９５が伸長することで、サブアーム９０の全長も長くなる。つまり、開閉用油圧シリンダ９５が伸長状態では図７実線（ハ）のように荷受台７０は垂直に閉じ、縮動状態では図６仮想線（ロ）のように水平状態に開いた状態となる。荷受台７０の回動支点は、メインアーム８０の先端側枢着点となるピン８２である。
【０００７】
なお、昇降用油圧シリンダ及び開閉用油圧シリンダの取付位置は図６や図７の構成に限らず、昇降用油圧シリンダは平行リンクをなすメインアームとサブアームのいずれか一方を回動させるものであればよく、開閉用油圧シリンダは荷受台を垂直状態と水平状態との間で回動させるものであればよい。
【０００８】
また、開閉用油圧シリンダを省略して荷受台を手動で開閉する構造の昇降装置もある。
【０００９】
昇降装置の荷受台を緩始動及び緩停止する制御装置としては下記特許文献１がある。
【００１０】
【特許文献１】特開平１０−１００７７６号公報
【００１１】
特許文献１は傾斜角センサで荷受台の傾斜角を検出して、荷受台を常時水平にすることを目的とする。また、荷受台の開閉動作の緩停止にも傾斜角センサを利用している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
従来一般的な昇降装置では、昇降用油圧シリンダや開閉用油圧シリンダの動作開始及び停止時の衝撃が大きく、荷受台の昇降動作においては積載物の不安定性に繋がって危険であり、また荷受台の最終突き当たり時の騒音が大きく、苦情の原因となっていた。
【００１３】
それらの問題を解決するために、荷受台の状態もしくは荷受台を昇降させる平行リンク機構の状態を傾斜角センサあるいは位置センサで検出することも考えられるが、それらのセンサの配置は昇降装置の平行リンク機構の構造毎に異なる配置となり、センサ配置に工夫が必要となる（昇降装置の機種毎の対応が必要）。また、それらのセンサは、昇降用油圧シリンダや開閉用油圧シリンダに作動油を供給するパワーユニットの外部に配置されるものであり、パワーユニット内蔵の制御回路との連携にも配慮しなければならない。
【００１４】
本発明は、上記の点に鑑み、昇降装置の状態検出のためのセンサ等をパワーユニット外部に設ける必要が無く、パワーユニット内で荷受台の緩停止動作の制御を完結可能で動作が確実な昇降装置用パワーユニットを提供することを第１の目的とする。
【００１５】
また、昇降装置の状態検出のためのセンサ等をパワーユニット外部に設ける必要が無く、パワーユニット内で荷受台の緩停止動作の制御を完結可能で動作の確実な昇降装置の制御方法を提供することを第２の目的とする。
【００１６】
本発明のその他の目的や新規な特徴は後述の実施の形態において明らかにする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記目的を達成するために、本発明のある態様は、車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記昇降用油圧シリンダから前記油圧回路を通して前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記電動モータの回転数を計測する回転計測手段と、
前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求める制御手段とを備え、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記電動モータの回転数を前記制御手段で低下させることを特徴としている。
【００１８】
本発明の別の態様は、車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記昇降用油圧シリンダから前記油圧回路を通して前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記電動モータの回転数を計測する回転計測手段と、
前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求める制御手段と、
前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞る流量調整手段とを備え、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記流量調整手段で前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞ることを特徴としている。
【００１９】
本発明の別の態様は、車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記昇降用油圧シリンダに送出される作動油の流量を計測するとともに、前記昇降用油圧シリンダから前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記流量計測手段の計測結果から求める制御手段とを備え、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記電動モータの回転数を前記制御手段で低下させることを特徴としている。
【００２０】
本発明の別の態様は、車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記昇降用油圧シリンダに送出される作動油の流量を計測するとともに、前記昇降用油圧シリンダから前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記流量計測手段の計測結果から求める制御手段と、
前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞る流量調整手段とを備え、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記流量調整手段で前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞ることを特徴としている。
【００２１】
本発明の別の態様は、車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、水平状態から垂直状態に閉じる開閉用油圧シリンダを有するとともに、前記荷受台を上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記開閉用油圧シリンダ又は前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記開閉用油圧シリンダ又は前記昇降用油圧シリンダから前記油圧回路を通して前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記電動モータの回転数を計測する回転計測手段と、
前記荷受台が垂直な閉じた状態から水平な開いた状態となったときの前記開閉用油圧シリンダからの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶しかつ前記開閉用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求めるとともに、前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求める制御手段とを備え、
前記荷受台を閉じる動作において、前記開閉用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点とし、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記昇降用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点とし、それぞれの開始点以後は前記電動モータの回転数を前記制御手段で低下させることを特徴としている。
【００２２】
本発明の別の態様は、車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、水平状態から垂直状態に閉じる開閉用油圧シリンダを有するとともに、前記荷受台を上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置に用いる昇降装置用パワーユニットであって、
油タンクと、
前記油タンク内の作動油を吸い上げ油圧回路を通して前記開閉用油圧シリンダ又は前記昇降用油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを回転駆動する電動モータと、
前記開閉用油圧シリンダ又は前記昇降用油圧シリンダから前記油圧回路を通して前記油タンク内に戻る作動油の流量を計測する流量計測手段と、
前記電動モータの回転数を計測する回転計測手段と、
前記荷受台が垂直な閉じた状態から水平な開いた状態となったときの前記開閉用油圧シリンダからの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶しかつ前記開閉用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求めるとともに、前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記油タンクへの作動油戻り量を、前記流量計測手段の計測結果から求めて記憶するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの前記油圧ポンプの作動油送出量を、前記回転計測手段の計測結果から求める制御手段と、
前記開閉用油圧シリンダへの作動油の流量を絞る第１流量調整手段と、
前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞る第２流量調整手段とを備え、
前記荷受台を閉じる動作において、前記開閉用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記第１流量調整手段で前記開閉用油圧シリンダへの作動油の流量を絞り、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記昇降用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記第２流量調整手段で前記昇降用油圧シリンダへの作動油の流量を絞ることを特徴としている。
【００２３】
本発明の別の態様は、車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置の制御方法であって、
前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記昇降用油圧シリンダからの油タンクへの作動油戻り量を計測するとともに、前記昇降用油圧シリンダへの作動油送出量を計測して、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記昇降用油圧シリンダの動作を緩慢にすることを特徴としている。
【００２４】
本発明の別の態様は、車両に対して開閉自在かつ昇降自在に支持された荷受台を、水平状態から垂直状態に閉じる開閉用油圧シリンダを有するとともに、前記荷受台を上昇方向に駆動する昇降用油圧シリンダを有する昇降装置の制御方法であって、
前記荷受台が垂直な閉じた状態から水平な開いた状態となったときの前記開閉用油圧シリンダからの前記油タンクへの作動油戻り量を計測しかつ前記開閉用油圧シリンダへの作動油送出量を計測するとともに、前記荷受台が上昇限位置から所定の下降位置に下降したときの前記昇降用油圧シリンダからの油タンクへの作動油戻り量を計測しかつ前記昇降用油圧シリンダへの作動油送出量を計測して、
前記荷受台を閉じる動作において、前記開閉用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記開閉用油圧シリンダの動作を緩慢にし、
前記荷受台の上昇駆動動作において、前記昇降用油圧シリンダについての前記作動油戻り量と前記作動油送出量との差が所定値になったときをスローダウン区間の開始点として、以後前記昇降用油圧シリンダの動作を緩慢にすることを特徴としている。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、作動油の流量を計測する流量計測手段等のパワーユニット内の計測手段によって昇降装置の荷受台の状態を知ることができ、前記計測手段の計測結果を利用して荷受台の緩停止のためのスローダウン区間の開始点を決定できる。このため、パワーユニットの外部に荷受台の状態を直接的に検知するセンサを設けることは不要であり、パワーユニット内部で制御を完結できる。
【００２６】
また、昇降装置の荷役作業における一連の動作は、開閉動作及び昇降動作共に必ず荷受台（テールゲート）の開き又は下げから始まることを利用し、荷受台の下げ過程での作動油戻り量と荷受台上げ過程での作動油送出量との差からシリンダ内油量を測定して荷受台停止点よりも手前にスローダウン区間の開始点を設定でき、緩停止動作を確実に実行でき、荷受台停止点での（車体への突き当たり時の）衝撃を緩和できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明を実施するための最良の形態として、昇降装置用パワーユニット及び昇降装置の制御方法の実施の形態を図面に従って説明する。
【００２８】
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１を示す。この図１に示される昇降装置用パワーユニットは、油タンク１と、油タンク１内の作動油を吸い上げて油圧回路の昇降ポート又は開閉ポートを通して図６及び図７に例示した昇降装置の昇降用油圧シリンダ５５又は開閉用油圧シリンダ９５に作動油を供給する油圧ポンプＰと、該ポンプＰを駆動する電動モータＭと、ポンプＰの吐出側が一定圧力を超えたときに開いて作動油を油タンク１内に戻すリリーフ弁（安全弁）２と、電磁切換弁１１，１２，１３と、逆止弁１５と流量調整弁１６と、流量計測手段としての流量計２０とを有している。昇降用油圧シリンダ５５や開閉用油圧シリンダ９５、リリーフ弁２からの作動油の油タンク１への戻りは全て流量計２０を通過するようになっている。流量計２０は流量を回転数として出力する構造のものである。
【００２９】
前記モータＭは直流モータ（直流電動機）であり、印加電圧にモータ回転回数が比例する性質を有するものである。昇降装置用パワーユニットには、この直流モータＭを制御するために、制御手段としてＣＰＵ内蔵の制御回路３０や、モータの回転数を計測する回転計測手段としての回転計４０が設けられている。制御回路３０は昇降用油圧シリンダ５５と開閉用油圧シリンダ９５の動作に関して、図５（Ａ）のスロースタート及び同図（Ｂ）のスローダウン制御を行う。このときのモータ電圧は制御回路３０でＰＷＭ（パルス幅制御）を行うことで変化させる（漸増、漸減）。図５（Ｂ）のスローダウン区間の開始点を決定するために、流量計２０の流量計測値としての流量計回転数と、回転計４０の計測値であるモータ回転数とが制御回路３０に入力されている。
【００３０】
次に、図６及び図７の昇降装置を駆動する場合で実施の形態１の動作説明を行う。貨物自動車が走行する時は昇降装置の荷受台７０は必ず垂直に閉じた状態であるから、昇降装置の荷役作業は必ず荷受台７０が垂直に閉じた状態から、水平に開く動作（閉→開）を行うことになる。この開き動作は、図示しない開閉操作スイッチにより電磁切換弁１２，１３を励磁して開き、開閉用油圧シリンダ９５からの作動油を流量計２０を通して戻すことにより行われる。流量計２０の回転数（垂直から水平に開く期間の総回転数）は、荷受台７０が垂直な閉じた状態から水平な開いた状態となったときの開閉用油圧シリンダ９５からの油タンク１への作動油戻り量に正比例するから、制御回路３０では流量計２０の計測値から作動油の戻り量を算出して記憶する。
【００３１】
それから、車体床面と地上又は倉庫等のプラットホームとの間で荷役作業を行うために、車体床面と同じ高さ（上昇限位置）にある荷受台７０を、地面若しくはプラットホーム高さ等で規定される所定下降位置にまで下降させる。この下降動作は、図示しない昇降操作スイッチにより電磁切換弁１１，１３を励磁して開き、昇降用油圧シリンダ５５からの作動油を流量計２０を通して戻すことにより行われる。流量計２０の回転数（下降動作期間の総回転数）は、荷受台７０が上昇限位置から所定下降位置に到達して停止したときの昇降用油圧シリンダ５５からの油タンク１への作動油戻り量に正比例するから、制御回路３０では流量計２０の計測値から作動油の戻り量を算出して記憶する。
【００３２】
なお、流量計２０の計測値が開閉用油圧シリンダ９５に対応するものか、昇降用油圧シリンダ５５に対応するものかの判別は、図示しない開閉操作スイッチや昇降操作スイッチによる信号（電磁切換弁１１，１２，１３に加わる励磁信号）を制御回路３０に供給することで、制御回路３０側にて行うことができる。
【００３３】
荷受台７０を、地面若しくはプラットホーム高さ等で規定される所定下降位置から上昇限位置にまで上昇させる上昇駆動動作は、昇降操作スイッチにより電磁切換弁１１を励磁して開くとともにモータＭでポンプＰを回転駆動し、油タンク１から作動油をくみ上げて昇降用油圧シリンダ５５に送出することにより行われる。ここで、ポンプＰから昇降用油圧シリンダ５５への作動油送出量はモータＭの回転数に正比例する。つまり、回転計４０の回転数（上昇駆動動作中の累積回転数）は上昇駆動動作中に昇降用油圧シリンダ５５に送り込まれた作動油送出量に正比例するから、制御回路３０では回転計４０の計測値から作動油送出量を随時算出している。
【００３４】
この上昇駆動動作において、図５（Ａ）のように上昇開始点からしばらくの間（タイマーで時間設定する）はスロースタート区間であり、モータ電圧を徐々に増加させることで緩やかに荷受台７０を上昇させていく。スロースタート区間経過後は、通常の速度で荷受台７０は上昇するが、荷受台７０の上昇限位置の手前に設定された図５（Ｂ）のスローダウン区間の開始点に到達後、モータ電圧を徐々に低下させることで緩やかに荷受台７０を上昇させて前記上昇限位置にまで上昇させる。
【００３５】
ここで、図５（Ｂ）のスローダウン区間の開始点は、前記下降動作時に記憶しておいた昇降用油圧シリンダ５５よりの油タンク１への作動油戻り量から、回転計４０の計測値より算出した作動油送出量を差し引いた値が所定の小さな値となったときである（これは荷受台７０が停止点である上昇限位置に近づいたことを示している）。
【００３６】
前記上昇限位置にある荷受台７０を貨物自動車の走行のために水平状態から垂直に回動させて閉じる動作の場合、開閉操作スイッチにより電磁切換弁１２を励磁して開くとともにモータＭでポンプＰを回転駆動し、油タンク１から作動油をくみ上げて開閉用油圧シリンダ９５に送出する。ここで、ポンプＰから開閉用油圧シリンダ９５への作動油送出量はモータＭの回転数に正比例する。つまり、回転計４０の回転数（閉じる動作中の累積回転数）は閉じる動作中に開閉用油圧シリンダ９５に送り込まれた作動油送出量に正比例するから、制御回路３０では回転計４０の計測値から作動油送出量を随時算出している。
【００３７】
この閉じる動作において、図５（Ａ）のように回動開始点からしばらくの間（タイマーで時間設定する）はスロースタート区間であり、モータ電圧を徐々に増加させることで緩やかに荷受台７０を回動させていく。スロースタート区間経過後は、通常の速度で荷受台７０は垂直に向けて回動するが、荷受台７０の停止点である垂直位置の手前に設定された図５（Ｂ）のスローダウン区間の開始点に到達後、モータ電圧を徐々に低下させることで緩やかに荷受台７０を回動させて垂直な閉じた位置に到達させる。
【００３８】
ここで、図５（Ｂ）のスローダウン区間の開始点は、前記開き動作時に記憶しておいた開閉用油圧シリンダ９５よりの油タンク１への作動油戻り量から、回転計４０の計測値より算出した作動油送出量を差し引いた値が所定の小さな値となったときである（これは荷受台７０が垂直に回動する停止位置に近づいたことを示している）。
【００３９】
この実施の形態１によれば、次の通りの効果を得ることができる。
【００４０】
(1)  作動油の流量を計測する流量計２０や油圧ポンプＰを回転駆動する電動モータＭの回転を検出する回転計４０は、パワーユニット内に配置された計測手段であり、これらによって昇降装置の荷受台７０の状態を知ることができ、流量計２０や回転計４０の計測結果を利用して荷受台７０の上昇駆動動作時及び閉じる動作時における緩停止のためのスローダウン区間の開始点を決定できる。このため、パワーユニットの外部に荷受台の状態を直接的に検知するセンサを設けることは不要であり、パワーユニット内部で制御を完結できる。
【００４１】
(2)  昇降装置の荷役作業における一連の動作は、開閉動作及び昇降動作共に必ず荷受台７０の下げから始まることを利用し、荷受台の下げ過程での作動油戻り量と荷受台上げ過程での作動油送出量との差からシリンダ内油量を測定して荷受台停止点よりも手前にスローダウン区間の開始点を設定でき、緩停止動作を確実に実行でき、荷受台停止点での（車体への突き当たり時の）衝撃を緩和できる。
【００４２】
実施の形態２．
図２は本発明の実施の形態２を示す。この図２に示される昇降装置用パワーユニットにおいては、流量計２０を電磁切換弁１１と昇降ポートとの間に挿入して、昇降用油圧シリンダ５５についての作動油の戻り及び作動油の送出を流量計２０で計測するようにしている。油圧ポンプＰを回転駆動する電動モータＭの回転数を計測する回転計は用いていない。その他の構成は前述の実施の形態１と同様である。
【００４３】
図６及び図７の昇降装置を駆動する場合で実施の形態２の動作説明を行う。図示しない開閉操作スイッチにより電磁切換弁１２，１３を励磁して開き、開閉用油圧シリンダ９５からの作動油を油タンク１に戻して荷受台７０を垂直な閉じた状態から水平な開いた状態にする。
【００４４】
それから、車体床面と地上又は倉庫等のプラットホームとの間で荷役作業を行うために、車体床面と同じ高さ（上昇限位置）にある荷受台７０を、地面若しくはプラットホーム高さ等で規定される所定下降位置にまで下降させる。この下降動作は、図示しない昇降操作スイッチにより電磁切換弁１１，１３を励磁して開き、昇降用油圧シリンダ５５からの作動油を流量計２０を通して戻すことにより行われる。流量計２０の回転数（下降動作期間の総回転数）は、荷受台７０が上昇限位置から所定下降位置に到達して停止したときの昇降用油圧シリンダ５５からの油タンク１への作動油戻り量に正比例するから、制御回路３０では流量計２０の計測値から作動油の戻り量を算出して記憶する。
【００４５】
荷受台７０を、地面若しくはプラットホーム高さ等で規定される所定下降位置から上昇限位置にまで上昇させる上昇駆動動作は、昇降操作スイッチにより電磁切換弁１１を励磁して開くとともにモータＭでポンプＰを回転駆動し、油タンク１から作動油をくみ上げて流量計２０を通して昇降用油圧シリンダ５５に送出することにより行われる。ここで、ポンプＰから昇降用油圧シリンダ５５への作動油送出量は流量計２０の回転数（上昇駆動動作中の総回転数）は、上昇駆動動作中に昇降用油圧シリンダ５５に送り込まれた作動油送出量に正比例するから、制御回路３０では流量計２０の計測値から作動油送出量を随時算出している。
【００４６】
この場合も、スロースタート区間におけるスロースタート及びスローダウン区間のスローダウン制御は実施の形態１と同様に行うが、スローダウン区間の開始点の決定を流量計２０の計測値のみで行っている。
【００４７】
つまり、図５（Ｂ）のスローダウン区間の開始点は、前記下降動作時に記憶しておいた昇降用油圧シリンダ５５よりの油タンク１への作動油戻り量から、流量計２０の計測値より算出した作動油送出量を差し引いた値が所定の小さな値となったときである（これは荷受台７０が上昇限位置に近づいたことを示している）。
【００４８】
この実施の形態２によれば、流量計２０の計測値のみで、昇降用油圧シリンダ５５のスローダウン制御が可能でな利点がある。その他の作用効果は実施の形態１の効果と同様である。
【００４９】
なお、電磁切換弁１２と開閉ポート間にも流量計を挿入して開閉用油圧シリンダについての作動油の戻り及び作動油の送出を計測すれば、開閉用油圧シリンダのスローダウン制御も同様に可能である。
【００５０】
実施の形態３．
図３は本発明の実施の形態３を示す。この図３に示される昇降装置用パワーユニットにおいては、流量計２０と回転計４０の配置は実施の形態１と同様であり、さらにスローダウン制御のための電磁切換弁２５と流量調整手段としての流量絞り弁２６とを電磁切換弁１１に並列に接続している。その他の構成は前述の実施の形態１と同様である。
【００５１】
この場合は、スロースタート区間におけるスロースタート及びスローダウン区間のスローダウン制御を、昇降用油圧シリンダ５５の作動油流量を絞ることによって行う。スローダウン区間の開始点の決定は実施の形態１と同様であるが、スローダウン制御を電動モータＭのＰＷＭ制御で行う代わりに、流量調整手段としての流量絞り弁２６を昇降用油圧シリンダ５５の作動油送出経路に挿入することで行っている。すなわち、スローダウン区間の開始点以後は、電磁切換弁１１を閉（オフ）、電磁切換弁２５を開（オン）にして流量絞り弁２６及び電磁切換弁２５の経路で昇降用油圧シリンダ５５に作動油を送出することで、昇降用油圧シリンダ５５の動きを緩慢にする。
【００５２】
なお、開閉用油圧シリンダ９５に対しても同様の電磁切換弁と流量絞り弁とを用いることで、スローダウン制御が可能となる。
【００５３】
実施の形態４．
図４は本発明の実施の形態４を示す。この図４に示される昇降装置用パワーユニットにおいては、流量計２０の配置は実施の形態２と同様であり、さらにスローダウン制御のための電磁切換弁２５と流量調整手段としての流量絞り弁２６とを電磁切換弁１１に並列に接続している。その他の構成は前述の実施の形態２と同様である。
【００５４】
この場合は、スロースタート区間におけるスロースタート及びスローダウン区間のスローダウン制御を、昇降用油圧シリンダ５５の作動油流量を絞ることによって行う。スローダウン区間の開始点の決定は実施の形態２と同様であるが、スローダウン制御を電動モータＭのＰＷＭ制御で行う代わりに、流量調整手段としての流量絞り弁２６を昇降用油圧シリンダ５５の作動油送出経路に挿入することで行っている。すなわち、スローダウン区間の開始点以後は、電磁切換弁１１を閉、電磁切換弁２５を開にして流量絞り弁２６及び電磁切換弁２５の経路で昇降用油圧シリンダ５５に作動油を送出することで、昇降用油圧シリンダ５５の動きを緩慢にする。
【００５５】
以上本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されることなく請求項の記載の範囲内において各種の変形、変更が可能なことは当業者には自明であろう。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明に係る昇降装置用パワーユニット及び昇降装置の制御方法の実施の形態１を示す油圧回路図である。
【図２】実施の形態２を示す油圧回路図である。
【図３】実施の形態３を示す油圧回路図である。
【図４】実施の形態４を示す油圧回路図である。
【図５】実施の形態１，２におけるスロースタート及びスローダウン制御の説明図である。
【図６】昇降装置の１例であって、荷受台の昇降動作を示す側面図である。
【図７】昇降装置の１例であって、荷受台の開閉動作を示す側面図である。
【符号の説明】
【００５７】
１  油タンク
２  リリーフ弁
１１，１２，１３，２５  電磁切換弁  
２０  流量計
２６  流量絞り弁
３０  制御回路
４０  回転計
５０  シャーシ
５５  昇降用油圧シリンダ
６０  昇降装置フレーム
７０  荷受台
８０  メインアーム
９０  サブアーム
９５  開閉用油圧シリンダ
Ｍ  電動モータ
Ｐ  油圧ポンプ
【図１】
2008275073.tif 000003
【図２】
2008275073.tif 000004
【図３】
2008275073.tif 000005
【図４】
2008275073.tif 000006
【図５】
2008275073.tif 000007
【図６】
2008275073.tif 000008
【図７】
2008275073.tif 000009