(57)【要約】【課題】車両を運転中に障害物との接触（衝突）が発生した際にどの部分が損傷を受けたかの情報を車内にいながら確認できるようにし、ひいては安全運転に寄与することができる「車両損傷箇所報知システム」を提供すること。【解決手段】表示手段と、走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する手段と、撮像手段により取得された画像情報及び検出手段から出力されたセンサ情報を逐次記録しておくための記憶手段と、これら各手段を制御する手段とを備えた車両損傷箇所報知システムにおいて、センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに（Ｓ１）、該衝突に起因する損傷箇所を当該センサ情報から特定し（Ｓ２）、画像情報の中から当該損傷箇所を含む画像を抽出して表示手段の画面に表示させる際に、当該損傷の箇所に強調表示を付す（Ｓ７）。【選択図】図３
2008221906.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画面を通して情報を提供する表示手段と、
走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、
超音波又は電波を使用して自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段と、
前記撮像手段により取得された画像情報及び前記障害物検出手段から出力されたセンサ情報を逐次記録しておくための記憶手段と、
前記表示手段、撮像手段、障害物検出手段及び記憶手段に動作可能に接続された制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに、該衝突により発生した損傷の箇所を当該センサ情報から特定して、前記画像情報の中から当該損傷の箇所を含む画像を抽出し、該抽出した画像を前記表示手段の画面に表示させる際に、当該損傷の箇所に強調表示を付すよう制御することを特徴とする車両損傷箇所報知システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記損傷の箇所に強調表示を付して前記表示手段の画面に表示させる際に、前記撮像手段により取得されて逐次記録されている画像情報を参照して、そのうち当該損傷の箇所付近を映し出している自車周囲の画像も併せて表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両損傷箇所報知システム。
【請求項３】
さらに、前記撮像手段の撮像方向に合わせて各方向に電波信号を走査しながら放射するよう設置されたレーダを具備し、
前記制御手段は、前記損傷の箇所に強調表示を付して前記表示手段の画面に表示させる際に、前記レーダにより検知された自車周囲の接近物を自車と共に画像表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両損傷箇所報知システム。
【請求項４】
さらに、前記制御手段に動作可能に接続されたスピーカを具備し、
前記制御手段は、前記表示手段の画面に前記接近物を表示させる際に、前記スピーカに対し当該接近物の存在を警告する旨の音声を出力させることを特徴とする請求項３に記載の車両損傷箇所報知システム。
【請求項５】
前記障害物検出手段は、自車の周囲の所要の複数箇所にそれぞれ設置された超音波センサであり、
前記制御手段は、各超音波センサから出力されて逐次記録されているセンサ情報を参照して、そのうち当該障害物を自車から最も近い位置で検出した超音波センサを特定し、該特定した超音波センサで検出された当該障害物までの距離が所定の距離の範囲内となったときに、当該超音波センサの設置箇所付近に当該障害物が衝突して損傷が発生したものと判断することを特徴とする請求項１に記載の車両損傷箇所報知システム。
【請求項６】
前記障害物検出手段は、前記撮像手段の撮像方向に合わせて各方向に電波信号を走査しながら放射するよう設置されたレーダであり、
前記制御手段は、前記レーダから出力されて逐次記録されているセンサ情報に基づき、当該障害物までの距離が所定の距離の範囲内となったときに、当該障害物が衝突したものと判断することを特徴とする請求項１に記載の車両損傷箇所報知システム。
【請求項７】
さらに、前記制御手段に動作可能に接続された振動センサを具備し、
前記制御手段は、前記振動センサの検知信号に基づいて当該障害物が衝突したものと判断することを特徴とする請求項１に記載の車両損傷箇所報知システム。
【請求項８】
さらに、前記制御手段に動作可能に接続された通信手段を具備し、
前記制御手段は、自車と同様に走行中の車両周囲の画像を撮像する機能及び通信機能を備えた他車から、当該他車から見た自車側の車両周囲の画像を前記通信手段を介して取得することを特徴とする請求項１に記載の車両損傷箇所報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の損傷箇所を報知する技術に係り、特に、車両を運転中に障害物等との接触（衝突）が発生した場合にそれに起因して車両のどの部分が損傷を受けたかの情報をユーザ（運転者）に提供するよう適応された車両損傷箇所報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が事故で衝突した際に、その衝突時に受ける振動に応答して画像を自動的に記録するようにしたドライブレコーダがある。これは、車両に取り付けたカメラにより車両前方を継続的に撮像して得られる映像（情報）をその撮像時の時間情報と共にハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記録媒体に記録しておき、事故が発生したときに、その記録されている映像から事故直前の車両の状況を把握し、事故原因の解析を行えるようにしたものである。
【０００３】
かかる従来技術に関連する技術としては、例えば、特許文献１に記載されるように、車両用ドライブレコーダに事故直前の画像情報と共に、衝突センサ、車速センサ、操舵角センサ等のセンサ情報も記録しておき、事故発生時に記録情報を再生して事故発生状況を明確に把握できるようにしたものがある。
【特許文献１】特開２０００−６８５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように従来のドライブレコーダでは、正面方向の衝突を前提にしていることが多く、そのため、後退時における後方の衝突や、右左折時の左右の衝突には使用することができないといった不都合があった。
【０００５】
また、正面方向で接触もしくは衝突が発生した場合、その際の車両前方の映像（車載カメラによる撮像画像）がドライブレコーダに記録されてはいるが、その接触（衝突）の際に損傷を受けた箇所と車載カメラのレンズの指向方向との位置関係によっては、必ずしもその映像を見ただけでは損傷箇所を正確に把握できない場合が起こり得る。その場合、運転者にとっては車両のどの部分が損傷を受けたのか気になり、それを確認するにはいったん停車させて車両から降りる必要がある。その際、郊外など車両の通行量が少ない場所ではさほど問題とはならないが、車両の通行量が多い場所では安全確認のための注意が必要であり、また、事故につながる危険性もある。かといって、確認せずにそのまま運転を継続しようとしても、運転者は余計気になるため、運転操作に集中できず、却って危険である。
【０００６】
本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、車両を運転中に障害物との接触（衝突）が発生した際にどの部分が損傷を受けたかの情報を車内にいながら確認できるようにし、ひいては安全運転に寄与することができる車両損傷箇所報知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の従来技術の課題を解決するため、本発明によれば、画面を通して情報を提供する表示手段と、走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、超音波又は電波を使用して自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段と、前記撮像手段により取得された画像情報及び前記障害物検出手段から出力されたセンサ情報を逐次記録しておくための記憶手段と、前記表示手段、撮像手段、障害物検出手段及び記憶手段に動作可能に接続された制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに、該衝突により発生した損傷の箇所を当該センサ情報から特定して、前記画像情報の中から当該損傷の箇所を含む画像を抽出し、該抽出した画像を前記表示手段の画面に表示させる際に、当該損傷の箇所に強調表示を付すよう制御することを特徴とする車両損傷箇所報知システムが提供される。
【０００８】
本発明に係る車両損傷箇所報知システムによれば、走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する撮像手段と、自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出手段と、撮像手段により取得された画像情報及び障害物検出手段から出力されたセンサ情報を逐次記録する記憶手段とにより、ドライブレコーダ機能を実現している。そして、制御手段により、センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに、その衝突によって発生した損傷の箇所を当該センサ情報から特定し、画像情報の中から当該損傷の箇所を含む画像を抽出し、その抽出した画像を表示手段の画面に表示するようにし、その際、当該損傷の箇所に強調表示を付すように制御している。
【０００９】
従って、ユーザは、車両を運転中に障害物との接触（衝突）が発生した場合に、車両のどの部分が損傷を受けたのかを、わざわざ車両から降りて確認しなくても、車内にいながら画面上で当該損傷箇所を容易に確認することができる。つまり、事故発生後、直ぐに車両の状態を把握することができる。これにより、このまま運転を継続して問題ないかどうか（つまり、支障をきたすような損傷を受けていないかどうか）を確認できるので、支障をきたすようであれば安全な場所に車両を移動させて相応の処置を講じることができ、問題がなければそのまま安心して運転を継続することができる。
【００１０】
また、事故直後の車両の状態を確認するために車両から降りる必要がないので、特に複数車線が並行している高速道路など車両の通行量が多い場所では、運転者にとって安全性の面から極めて有用である。
【００１１】
本発明に係る車両損傷箇所報知システムの他の構成上の特徴及びそれに基づく具体的な処理態様、有利な利点等については、後述する発明の実施の形態を参照しながら詳細に説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は本発明の一実施形態に係る車両損傷箇所報知システムの構成をブロック図の形態で示したものである。本実施形態では、本発明に係る車両損傷箇所報知システムを、ナビゲーションシステムの一部と共有する形で組み込んだ場合の構成例を示している。
【００１４】
本実施形態に係る車両損傷箇所報知システム１０は、図示のように制御部１１と、４台の車載カメラ１２と、各車載カメラ１２の撮像画像を処理する画像処理部１３と、８台の超音波センサ１４と、振動センサ１５と、車速センサ１６と、操作部１７と、記録媒体としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１８と、レーダ１９と、通信機２０と、画像合成部２１と、この画像合成部２１により合成（生成）された画像を画面に映し出す表示装置２２と、音声出力部２３と、この音声出力部２３を通してＤ／Ａ変換されたアナログ音声信号を出力するスピーカ２４とを備えている。制御部１１には、車載カメラ１２、表示装置２２及びスピーカ２４を除く他の機能ブロック１３〜２１及び２３がそれぞれ動作可能に接続されている。また、車載カメラ１２、画像処理部１３、超音波センサ１４、振動センサ１５及びレーダ１９を除く他の機能ブロック１１、１６〜１８及び２０〜２４は、それぞれナビゲーションシステムの一部として機能する。
【００１５】
制御部１１はマイクロコンピュータ等により構成され、後述するように車両の損傷箇所の特定及びそれに基づく画像表示に係る処理を制御する機能を有している。さらに制御部１１は、ナビゲーションに係る種々の処理（ＧＰＳ受信機の出力から自車の現在位置を検出したり、加速度センサや車速センサ１６等の自立航法センサの出力から自車の方位や走行速度を検出したり、地図データベースを参照して設定された探索条件で自車の現在位置から目的地までの誘導経路を探索するなど）を制御する機能も有している。
【００１６】
各車載カメラ１２及び各超音波センサ１４は、それぞれ車両外部の適当な箇所に設置されている。図２はその設置例を模式的に示したものである。図示のように、４台の車載カメラ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄは、それぞれ車両の前部（バンパーの上部）、後部（バンパーの上部）、右側部及び左側部（それぞれドアミラーの下部）に設置されており、それぞれ魚眼レンズ等の広角レンズを有し、各々のレンズが水平方向で若干下方を向くように設置されている。これにより、各車載カメラ１２ａ〜１２ｄは、広角範囲（理想的には１８０°の撮像範囲）で画像を取得し、車両の一部（車体）も含めて車両の周囲を撮像できるようになっている。各車載カメラ１２ａ〜１２ｄは、本システム１０が稼働中の間、継続的に車両周囲の画像（情報）を取得しているものとする。
【００１７】
一方、超音波センサ１４については、図２に例示するように、８台のうち４台の超音波センサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ及び１４ｄが車両の前部（バンパーの上部）に、残りの４台の超音波センサ１４ｅ，１４ｆ，１４ｇ及び１４ｈが車両の後部（バンパーの上部）にそれぞれ設置されている。上記のように各車載カメラ１２ａ〜１２ｄは協働して車両周囲を撮像できるように配置されているので、そのうち少なくとも１台のカメラによって撮像された画像には、各超音波センサ１４ａ〜１４ｈの設置箇所付近の映像が含まれることになる。各超音波センサ１４ａ〜１４ｈは、後述するように自車から所定の距離（本実施形態では、走行中の制動距離）の範囲内に障害物が存在するかどうかを検出するのに用いられる。
【００１８】
画像処理部１３は、各車載カメラ１２ａ〜１２ｄで撮影して得られた画像信号を車両周辺の標識、路面状況、他車両等として認識するための機能ブロックであり、各車載カメラ１２ａ〜１２ｄで取得された画像（アナログ信号）を増幅し、Ａ／Ｄ変換（デジタル化）して出力する機能も有している。この画像処理部１３では、一般的な画像認識装置において通常行われている処理と同様の処理が行われ、例えば、各車載カメラ１２ａ〜１２ｄで取得された画像のノイズを除去したり、２値化やエッジ検出等の手法を用いて、取得した画像の中から特徴となる画像を識別し、その識別した画像を予め用意した複数のマッチング用パターン画像と照合し、一致した場合にその結果を出力する。また、この画像処理部１３では、必要に応じて制御部１１からの制御に基づき、各車載カメラ１２ａ〜１２ｄで撮像された各方向（車両の前方、後方、右方及び左方）の画像の視点をそれぞれ車両の上方からの視点に変換した画像（俯瞰画像）を生成する。
【００１９】
振動センサ１５は、車両のセキュリティシステムに使用されている振動センサ（静電容量式、圧電方式等）と同等のものであり、障害物等と接触（衝突）したときに車体に生じる振動を検知するためのものである。車速センサ１６は、上記のナビゲーションシステムにおける自立航法センサの一部を構成し、一定の走行距離毎にパルスを発生する。制御部１１では、このパルスを演算処理することで自車の走行速度（車速）を検出することができる。そして、この車速に基づいて上記の「制動距離」を決定することができる。
【００２０】
操作部１７は、ユーザが指示した情報を入力するためのものであり、例えば、赤外線通信等により本システムの制御部１１に接続されるリモコン送信器の形態を有している。特に図示はしないが、このリモコン送信器には、表示装置２２に各種操作画面を表示させたり、画面上の各種メニュー、各種項目等を選択したり、選択したメニュー等を実行させるための各種操作ボタン、ジョイスティック等が設けられている。さらに、本発明に関連する操作ボタンとして、後述するように障害物等との接触（衝突）の際に受けた損傷箇所を画面上で確認するときに使用する確認用操作ボタンが設けられている。操作部１７の形態としては、リモコン送信器以外にも、センターコンソール上に固定的に設けられた操作パネルや、表示装置の画面上に配置されるタッチパネルであってもよい。後者の場合、表示装置２２の代わりにタッチパネル付表示装置が設けられ、これは、表示部としてのＬＣＤパネルと、このＬＣＤパネル上に配置された透明電極からなるタッチパネル（抵抗感圧方式、静電容量結合方式等）と、タッチパネル上で操作者の指が触れた位置を検出してその結果を制御部１１に出力する操作位置検出部とを備えている。
【００２１】
ＨＤＤ１８には、その一部の記憶領域に、いわゆるドライブレコーダ情報が記録されるようになっている。すなわち、制御部１１からの制御に基づき、各車載カメラ１２ａ〜１２ｄで継続的に撮影して得られた車両周囲の画像のデータ（さらに画像処理部１３を通してＡ／Ｄ変換されたデータ、必要に応じて視点変換された俯瞰画像のデータ）が、その取得時（撮像時）の時間情報と共に、所定のタイミングで時系列的に逐次格納されるようになっている。この場合、車載用のＨＤＤの記憶容量には限りがあり、過去に取得したドライブレコーダ情報を全て保存しておくことはできないため、ＨＤＤを効率的に運用する観点から、ＨＤＤ内の該当する記憶領域にドライブレコーダ情報を順次上書きしながら格納する（例えば、６０分毎に更新する）。
【００２２】
また、ＨＤＤ１８内の別の一部の記憶領域には、各センサ（超音波センサ１４、振動センサ１５、車速センサ１６）及びレーダ１９から出力された各情報が、それぞれの検出時の時間情報と共に、所定のタイミングで記録されるようになっている。また、ＨＤＤ１８内のさらに別の一部の記憶領域には、後述するトップビュー画像を生成する際に用いられる自車両の画像（自車画像）のデータも格納されている。さらに、ＨＤＤ１８は上記のナビゲーションシステムにおける地図データベースとしても利用され、ＨＤＤ１８内のさらに別の一部の記憶領域に、各縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られた地図データ（表示用、マップマッチング用及び経路探索用の各道路データ、各種施設に関するデータ等）が格納されている。
【００２３】
レーダ１９は、上述した各車載カメラ１２ａ〜１２ｄの撮像方向に合わせて各方向に信号を走査しながら放射できるように車両の適当な箇所（例えば、車体の頂上部）に設置されている。このレーダ１９において、発信部（図示せず）から任意の方向に向けてミリ波等の電波信号を走査発信すると、発信された電波信号は、当該方向に何らかの物体（障害物や接近物等）が有れば当該物体で反射され、反射波信号として戻ってくる。受信部（図示せず）では、発信部から走査発信された信号に同期して各方向毎に当該物体からの反射波を受信し、受信された反射波の強度と所定のしきい値とを比較して、反射波強度が当該しきい値以上である検出物体を特定し、その特定した検出物体を障害物（他車の場合も含む）であると判定する。つまり、レーダ１９は、上述した超音波センサ１４と同様に、自車の周囲に障害物が存在するかどうか（その障害物までの距離や、その障害物に対する自車の相対速度等）を検出するのに用いられる。
【００２４】
通信機２０は、アンテナを介して外部と通信するための車載電話機や携帯電話機（この場合は専用のモデムが付属する）等からなり、本発明に関連する使用態様としては、本システム１０に搭載されたドライブレコーダ機能（車載カメラ１２、ＨＤＤ１８）と同等の機能及び通信機能を備えた他車との間でカメラ映像（この場合、互いに自車から見た相手側の車両周辺の画像）の送受信を行う際に使用される。また、上記のナビゲーションシステムに関連する使用態様としては、地図データの配信サービスを行う情報センタ等と通信して所要の最新の地図情報を取得したりする場合等に使用される。
【００２５】
画像合成部２１は、本発明に関連する処理として、後述するように車両の損傷箇所の特定に基づいた画像の表示を制御する。具体的には、制御部１１からの制御に基づき、ＨＤＤ１８内の当該記憶領域に格納されている車両周囲の各方向の画像（視点変換された俯瞰画像）のデータを合成して車両周辺画像を生成し、この車両周辺画像（俯瞰画像）に、ＨＤＤ１８にあらかじめ記憶させておいた自車画像を合成してトップビュー画像を生成し、さらに、強調表示を付した「損傷箇所」を重ね合わせて、表示装置２２の画面に表示させる機能を有している。また、表示装置２２の代わりにタッチパネル付表示装置を設けた場合には、制御部１１からの制御に基づき、上記の確認用操作ボタン（損傷箇所を確認するときに使用する操作ボタン）を当該画面に表示させる機能も有している。さらに、上記のナビゲーション機能に関連する処理として、制御部１１からの制御に基づき、地図画像に誘導経路や自車位置マーク等の各種マークを重ね合わせて、表示装置２２の画面に表示させる機能も有している。
【００２６】
表示装置２２はＬＣＤモニタ等からなり、運転席から表示画面を見ることができるように車室内のセンターコンソールのほぼ中間位置に設置されている。この表示装置２２の画面には、制御部１１からの制御に基づき画像合成部２１を介して、本発明に関連する情報として、後述するように車両の損傷箇所の特定に基づいた画像（強調表示を付した「損傷箇所」を含む画像）が表示される。さらにこの表示装置２２の画面には、ナビゲーションに係る案内情報（自車の現在位置の周囲の地図、自車の現在位置を示すマーク、自車位置から目的地までの誘導経路、施設検索に基づいた案内情報など）も表示される。
【００２７】
音声出力部２３は、制御部１１からの制御に基づき、音声案内されるべき情報（デジタル情報）をアナログ音声信号に変換してスピーカ２４に出力する。音声案内されるべき情報には、本発明に関連するものとして、後述するように車両の損傷箇所を特定したときにその旨を報知するメッセージ（例えば、「損傷箇所はここです」、「この箇所に損傷を受けています」など）や、障害物等（他車の場合も含む）が自車に接近しているときにその旨を報知する警告音（例えば、「ピーピーピー」など）が含まれる。また、上記のナビゲーションに係る案内情報なども含まれる。
【００２８】
スピーカ２４は、車室内の所定の箇所に所要の個数（例えば、フロント席の左右の近傍とリア席（１列）の左右の近傍にそれぞれ２個ずつ）設置されており、制御部１１からの制御に基づき音声出力部２３を介して、適宜案内情報（車両の損傷箇所を報知するメッセージ、障害物等が接近していることを報知する警告音、ナビゲーションに係る案内情報など）を音声出力する。
【００２９】
以上のように構成された車両損傷箇所報知システム１０において、制御部１１は「制御手段」に、車載カメラ１２は「撮像手段」に、超音波センサ１４又はレーダ１９は「障害物検出手段」に、ＨＤＤ１８は「記憶手段」に、通信機２０は「通信手段」に、表示装置２２は「表示手段」に、それぞれ対応している。
【００３０】
以下、本実施形態に係る車両損傷箇所報知システム１０において行う車両の損傷箇所の特定及びそれに基づく画像表示に係る処理について、その処理フローの一例を示す図３を参照しながら説明する。併せて、図４及び図５に示す画面表示例も参照しながら補足説明する。
【００３１】
先ず、本システム１０の初期状態として、制御部１１からの制御に基づき、各車載カメラ１２ａ〜１２ｄ（図２）で撮影して得られた車両周囲の画像のデータが画像処理部１３を通して所定の処理（Ａ／Ｄ変換、ノイズ除去、特徴抽出、視点変換等）を施された後、その撮像時の時間情報と共にドライブレコーダ情報として、ＨＤＤ１８内の該当する記憶領域に逐次保存されているものとする。同様に、各センサ（超音波センサ１４、振動センサ１５、車速センサ１６）及びレーダ１９から出力された各情報も、それぞれＨＤＤ１８内の該当する記憶領域に逐次記録されているものとする。
【００３２】
また、本システム１０を搭載した車両は走行状態にあるものとする。例えば、本車両に搭載されたナビゲーションシステムによる経路誘導機能に基づいて目的地に向けて走行しているものとする。この経路誘導機能については、当業者には周知の技術であるのでその説明は省略する。
【００３３】
このような状態で、最初のステップＳ１では、制御部１１において、自車の制動距離の範囲内に何らかの障害物を検出した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。この判定は、各超音波センサ１４ａ〜１４ｈ（図２）の出力信号と車速センサ１６の出力信号を用いて行うことができる。すなわち、各超音波センサ１４ａ〜１４ｈから出力されてＨＤＤ１８内の該当する記憶領域に逐次記録されているセンサ出力情報を参照して、そのうち当該障害物を自車から最も近い位置で検出した超音波センサを特定し、その特定した超音波センサで検出された当該障害物までの距離を指示する情報と、車速センサ１６で検出された自車の走行速度を指示する情報とに基づいて、当該障害物と自車との間の距離の変化（つまり、双方の接近速度）を算出し、その算出した結果と自車の走行速度から求めた制動距離とを比較することで、上記の判定を行う。そして、判定結果がＹＥＳの場合には、当該障害物と「衝突する」ものと判断してステップＳ２に進み、判定結果がＮＯの場合には本処理フローは「終了」となる。
【００３４】
次のステップＳ２では、制御部１１において、当該超音波センサ（当該障害物を自車から最も近い位置で検出した超音波センサ）の設置箇所付近に当該障害物が衝突し、当該箇所に損傷が発生したものと判断する。つまり、当該超音波センサの設置箇所付近を「損傷箇所」と判断する。例えば、当該障害物を自車から最も近い位置で検出した超音波センサが、車両前部の最も右側に設置された超音波センサ１４ａ（図２）の場合には、そのセンサ１４ａの近くに当該障害物が衝突して損傷が発生したものと判断する。
【００３５】
次のステップＳ３では、制御部１１からの制御に基づき画像合成部２１を介してタッチパネル付表示装置（表示装置２２の代替）の画面に、当該損傷箇所の確認用の操作ボタンを表示する。つまり、ユーザ（この場合、運転者）に対し、当該損傷箇所を確認するかどうかを問い合わせる。
【００３６】
次のステップＳ４では、制御部１１において、その画面上に表示された確認用操作ボタンが押された（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ５に進み、判定結果がＮＯの場合には本処理フローは「終了」となる。
【００３７】
次のステップＳ５では、制御部１１が通信機２０と協働して、対向車等の他車との間で互いに自車から見た相手側の車両周辺の画像を送受信できる（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。ここで行う処理は、自車以外にも、本システム１０におけるドライブレコーダ機能（車載カメラ１２、ＨＤＤ１８）と同等の機能及び通信機能を搭載した車両（他車）が存在し得ることを前提としている。そして、判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ６に進み、判定結果がＮＯの場合には本処理フローは「終了」となる。
【００３８】
次のステップＳ６では、制御部１１からの制御に基づき通信機２０を介して、その相手側（他車）で撮像された画像に含まれる自車の車両周辺の画像（データ）を取得する。このとき、自車から相手側に対しても、その時点で車載カメラ１２で撮像した画像に含まれる相手側（他車）の車両周辺の画像（データ）を送信する。他車から取得した自車の車両周辺の画像データは、制御部１１を介してＨＤＤ１８内の空いている記憶領域にいったん格納される。
【００３９】
最後のステップＳ７では、制御部１１からの制御に基づき画像合成部２１を介して表示装置２２の画面に、ステップＳ２で判断した当該損傷箇所（当該障害物を自車から最も近い位置で検出した超音波センサの設置箇所付近）を映し出す画像を表示する。同時に、車両周辺（自車の周囲）の画像も併せて表示する。
【００４０】
例えば、制御部１１からの制御に基づき画像合成部２１により、ＨＤＤ１８内の当該記憶領域に逐次記録されている各車載カメラ１２ａ〜１２ｄの撮像画像（画像処理部１３を通して視点変換された車両周囲の俯瞰画像）のデータの中から、撮像時の時間情報を参照して、当該損傷箇所を判断した時点で取得された車両周囲の各方向の画像のデータを読み出し、その読み出した車両周囲の各方向の画像に自車画像を合成してトップビュー画像を生成し、このトップビュー画像上で当該超音波センサの設置箇所付近に対応する箇所（損傷箇所）に強調表示を付して、表示装置２２の画面に表示する。この「強調表示」の態様としては、当該箇所を赤色等の目立つ色でマーキングしたり、当該箇所を目立つ色の枠で囲んだり、当該箇所を点滅させたりするなど様々な態様が考えられる。このような強調表示を付すことで、ユーザが画面を見たときに、車両のどの部分が損傷を受けたのかを直ぐに（容易に）認識することができる。
【００４１】
図４は、その損傷箇所の表示に係る画面表示例を示したものである。図示の例では、表示装置２２の画面３０を左右に分割し、左側の画面には、制御部１１からの制御に基づき画像合成部２１において合成された車両周囲の画像３１及び自車画像３２からなるトップビュー画像を表示すると共に、車両（自車画像３２）上で当該超音波センサの設置箇所付近に対応する箇所（損傷箇所３３）に強調表示を付し、右側の画面には、当該超音波センサの設置箇所付近（損傷箇所３３の付近）を映し出す車載カメラ１２によって撮像された車両周辺画像（図示の例では、右側部に設置された車載カメラ１２ｃで捉えた前方側の画像３４）を表示した場合の表示例を示している。
【００４２】
なお、このような強調表示を付した「損傷箇所」を含む画像を画面３０に表示したときに、必要に応じて、制御部１１からの制御に基づき音声出力部２３を介してスピーカ２４から、当該損傷箇所を指示する旨のメッセージ（例えば、「損傷箇所はここです」など）を音声出力させるようにしてもよい。
【００４３】
図４に示した画面表示例では、損傷箇所３３の強調表示を含む画像（トップビュー画像３１，３２）を表示させる際に当該損傷箇所の付近を映し出す車両周辺画像３４も同時に表示させるようにしたが、損傷箇所の表示に係る画面表示の形態がこれに限定されないことはもちろんである。例えば、画面上で損傷箇所の確認に気をとられていると自車周辺の確認を怠ってしまうことも想定され、その場合、自車周辺の状況によっては安全性の面から支障が生じる場合もある（例えば、車両の通行量が多い場所等においては、自車に接近している車両等の存在を見落としてしまうおそれがある）。このような状況下では、自車を含めたその周囲の状況を映し出す車両周辺画像を表示させるのが望ましい。
【００４４】
図５は、その場合の画面表示例を示したものである。図示の例では、表示装置２２の画面３０ａを左右に分割し、図４の場合と同様に左側の画面には、トップビュー画像３１，３２を表示すると共に、車両（自車画像３２）上で当該損傷箇所３３に強調表示を付し、右側の画面には、自車（自車画像３２を縮小した画像３２ａ）と共にその周囲の状況（自車に接近している車両等の接近物３６，３７を含む）を映し出す車両周辺画像３５を表示した場合の表示例を示している。図示の車両周辺画像３５は、地図データベース（ＨＤＤ１８）における道路地図データを利用して表示させることができる。また、自車周囲の接近物３６，３７については、上述したレーダ１９の機能を利用することで、その存在を検知することができる。
【００４５】
このように自車を含めたその周囲の状況を映し出す車両周辺画像を画面３０ａに表示した場合には、同時に、制御部１１からの制御に基づき音声出力部２３を介してスピーカ２４から、他車等の障害物が自車に接近している旨を報知する警告音（例えば、「ピーピーピー」など）を音声出力させるのが望ましい。これによって、画面上で損傷箇所の確認に気をとられている運転者に注意を促すことができるからである。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態に係る車両損傷箇所報知システム１０によれば、走行中の自車の周囲の画像を継続的に取得する車載カメラ１２ａ〜１２ｄと、自車の周囲に障害物が存在するかどうかを検出する超音波センサ１４ａ〜１４ｈと、各車載カメラで取得された画像情報（車両周囲の画像情報）及び各超音波センサから出力されたセンサ情報を逐次記録するＨＤＤ１８とにより、ドライブレコーダ機能を実現している。そして、制御部１１により、センサ情報に基づいて障害物が自車に衝突したものと判断したときに（図３のステップＳ１）、その衝突によって発生した損傷の箇所を当該センサ情報から特定して（ステップＳ２）、画像情報の中から当該損傷の箇所を含む画像を抽出し、その抽出した画像を表示装置２２の画面に表示するようにし、その際、当該損傷の箇所に強調表示を付すように制御している（ステップＳ７）。
【００４７】
これによって、運転者は、車両を運転中に障害物との衝突が発生した場合に、車両のどの部分が損傷を受けたのかを、わざわざ車両から降りて確認しなくても、車内にいながら画面上で当該損傷箇所を容易に確認することができる（図４、図５）。つまり、事故発生後、直ぐに車両の状態を把握することができ、このまま運転を継続して問題ないかどうか（つまり、支障をきたすような損傷を受けていないかどうか）を確認できるので、支障をきたすようであれば安全な場所に車両を移動させて相応の処置を講じることができ、問題がなければそのまま安心して運転を継続することができる。
【００４８】
また、事故直後の車両の状態を確認するために車両から降りる必要がないので、特に複数車線が並行している高速道路など車両の通行量が多い場所では、運転者にとって安全性の面から極めて有用である。
【００４９】
また、損傷箇所を実際に確認するために車両から降りる際にも、図５に例示したように自車を含めたその周囲の状況を映し出す車両周辺画像３５を画面３０ａに表示させておくことにより、安全を確保することができる。
【００５０】
さらに、自車だけでは十分な車両周辺画像を取得できなかった場合でも、通信機２０を介して他車から自車の車両周辺画像を取得することで（図３のステップＳ５，Ｓ６）、その取得した画像を有効に利用することができる。
【００５１】
上述した実施形態では、障害物の存在を検出した超音波センサ（図２に示す超音波センサ１４ａ〜１４ｈのいずれか１台）の設置箇所付近を損傷箇所と判断したときに（図３のステップＳ２）、運転者に対し当該箇所を確認するかどうかの問合せ（Ｓ３，Ｓ４）を行ってから当該箇所の画像を画面に表示（Ｓ７）させる場合を例にとって説明したが、本発明の要旨（障害物の存在を検出したときに、その検出手段の出力データを利用して損傷箇所を特定し、その旨を報知する情報を表示すること）からも明らかなように、運転者に対する確認のための問合せは必ずしも行う必要がないことはもちろんである。すなわち、障害物を自車の制動距離の範囲内で検出した時点で、制御部１１からの制御に基づき自動的に当該損傷箇所を映し出す画像を画面に表示させるようにしてもよい。
【００５２】
また、上述した実施形態では、障害物を検出するために８台の超音波センサ１４ａ〜１４ｈ（図２）を用いているが、超音波センサの設置台数がこれに限定されないことはもちろんである。本発明の要旨からも明らかなように、設置する超音波センサの台数は多ければ多いほど車両損傷箇所の特定という点では好ましいが、設置台数が多すぎるとコスト面で不利となり、また制御部１１で行う処理が複雑化するため、当該システムに要求される性能や仕様、客先の要望等に応じて設置台数を適宜選定するのが望ましい。要は、車両上で障害物との接触（衝突）が起きやすいと想定される箇所の近傍に重点的に複数の超音波センサが配置されていれば十分である。
【００５３】
また、上述した実施形態では、ドライブレコーダ情報を提供する手段として４台の車載カメラ１２ａ〜１２ｄ（図２）を用いた場合を例にとって説明したが、設置する車載カメラの台数は４台に限定されず、これ以外の複数台数であってもよい。要は、設置した複数のカメラが協働して車両の周囲（特に、超音波センサが設置されている箇所を含む）を撮像できるように配置されていれば十分である。
【００５４】
また、上述した実施形態では、自車から所定の距離（制動距離）の範囲内に障害物が存在するかどうかを検出する手段として超音波センサ１４を用いた場合を例にとって説明したが、かかる検出手段は超音波センサに限定されないことはもちろんである。例えば、制御部１１において、レーダ１９を使用してその出力情報から障害物が制動距離の範囲内に接近したことを検出したときに、それをトリガとして、当該損傷箇所を映し出している画像（車載カメラ１２の撮像画像）を画面に表示させることも可能である。あるいは、振動センサ１５の出力情報から衝突があったものと判断したときに、それをトリガとして、当該損傷箇所を含む車両周囲の画像（車載カメラ１２の撮像画像）を画面に表示させることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両損傷箇所報知システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１のシステムにおける各車載カメラ及び各超音波センサの設置例を模式的に示す図である。
【図３】図１のシステムにおいて行う車両の損傷箇所の特定及びそれに基づく画像表示に係る処理の一例を示すフロー図である。
【図４】車両の損傷箇所の表示に係る画面表示例（その１）を示す図である。
【図５】車両の損傷箇所の表示に係る画面表示例（その２）を示す図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０…車両損傷箇所報知システム、
１１…制御部（制御手段）、
１２（１２ａ〜１２ｄ）…車載カメラ（撮像手段）、
１３…画像処理部、
１４（１４ａ〜１４ｈ）…超音波センサ（障害物検出手段）、
１５…振動センサ、
１６…車速センサ、
１７…操作部、
１８…ＨＤＤ（記憶手段）、
１９…レーダ（障害物検出手段）、
２０…通信機（通信手段）、
２２…表示装置（表示手段）、
２４…スピーカ、
３０，３０ａ…表示画面、
３１…車両周囲の画像（俯瞰画像）、
３２，３２ａ…自車画像、
３３…損傷箇所（強調表示部分）、
３４…損傷箇所付近を映し出す車両周辺画像、
３５…自車及び接近物を映し出す車両周辺画像、
３６，３７…接近物（画像）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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