(57)【要約】【課題】湾曲部の複数の関節湾曲駒をそれぞれ操作する複数の操作ワイヤを挿入部内に絡み合うことなく合理的に配置した多関節湾曲機構を提供することにある。【解決手段】複数の操作ワイヤ５６を挿入部４２内に同心円状に配置して収納した多関節湾曲機構である。【選択図】      図５Ａ
2008237812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１湾曲駒と、
前記第１湾曲駒と回動可能に接続された第２湾曲駒と、
前記第２湾曲駒と回動可能に接続された第３湾曲駒と、
前記第１湾曲駒に接続され、前記第１湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第１ワイヤと、
前記第２湾曲駒に接続され、前記第２湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第２ワイヤと、
を有する多関節湾曲機構であって、
前記第１湾曲駒と前記第２湾曲駒の回動軸及び前記第２湾曲駒と前記第３湾曲駒の回動軸の垂直方向に対して前記第１ワイヤと前記第２ワイヤが同心円状に配置されていることを特徴とする多関節湾曲機構。
【請求項２】
前記第２湾曲駒に接続され、前記第１ワイヤをガイドする第１弾性部材と、
前記第３湾曲駒に接続され、前記第２ワイヤをガイドする第２弾性部材と、
を有することを特徴とする請求項１記載の多関節湾曲機構。
【請求項３】
前記第３湾曲駒に設けられ、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤが同心円状に配置されるように位置決めを行う位置決め手段を有することを特徴とする請求項１または２記載の多関節湾曲機構。
【請求項４】
第１湾曲駒と、
前記第１湾曲駒と回動可能に接続された第２湾曲駒と、
前記第２湾曲駒と回動可能に接続された第３湾曲駒と、
前記第３湾曲駒と回動可能に接続された第４湾曲駒と、
前記第１湾曲駒に接続され、前記第１湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第１ワイヤと、
前記第２湾曲駒に接続され、前記第２湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第２ワイヤと、
前記第３湾曲駒に接続され、前記第３湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第３ワイヤと、
を有する多関節湾曲機構であって、
前記第１湾曲駒と前記第２湾曲駒の回動軸、前記第２湾曲駒と前記第３湾曲駒の回動軸および前記第３湾曲駒と前記第４湾曲駒の回動軸の垂直方向に対して前記第１ワイヤと前記第２ワイヤと前記第３ワイヤとが同心円状に配置されていることを特徴とする多関節湾曲機構。
【請求項５】
前記第２湾曲駒に接続され、前記第１ワイヤをガイドする第１弾性部材と、
前記第３湾曲駒に接続され、前記第２ワイヤをガイドする第２弾性部材と、
前記第４湾曲駒に接続され、前記第３ワイヤをガイドする第３弾性部材と、
を有することを特徴とする請求項４記載の多関節湾曲機構。
【請求項６】
前記第４湾曲駒に設けられ、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤと前記第３ワイヤとが同心円状に配置されるように位置決めを行う位置決め手段を有することを特徴とする請求項４または５記載の多関節湾曲機構。
【請求項７】
上記位置決め配置手段は、仕切り板により前記ワイヤを通す収納路を形成し、前記収納路に前記ワイヤを通すことにより前記第１ワイヤと前記第２ワイヤと前記第３ワイヤとが同心円状に配置されるように位置決めするようにしたことを特徴とする請求項６記載の多関節湾曲機構。
【請求項８】
上記請求項１〜７のいずれかに記載の多関節湾曲機構を有する多関節医療器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の湾曲駒をそれぞれ操作ワイヤにより独立して個々に操作できるようにした多関節湾曲機構及びその多関節湾曲機構を備えた医療器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、内視鏡等の医療器具の挿入部に設けられている湾曲部は、複数の湾曲駒を回動可能に連結して構成し、当該湾曲部における最先端の湾曲駒のみに操作ワイヤを接続した構成をとっている。そして、当該操作ワイヤが押し引きされることにより湾曲部全体を湾曲させる。つまり、個々の湾曲駒を独立して回動することができず、所定の湾曲状態をとることが困難であった。
【０００３】
そこで、特許文献１では、操作ワイヤによる湾曲操作時に湾曲部を先端側部分から先に優先的に曲がり始めるように湾曲部の基端側部位に反発力付与手段を設けるようにしている。また、特許文献２では、湾曲駒の間にバルーンをそれぞれ配置し、そのバルーンを膨張・収縮させることにより、湾曲駒相互の回動間隔を調整して湾曲部が湾曲する際の曲率半径を可変調整できるようにしている。
【特許文献１】特開２００３−１２６０２４
【特許文献２】特開平６−１０５７９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の湾曲機構では操作ワイヤによって牽引して湾曲部を湾曲させようとすると、全ての湾曲駒が同じ向きに回動してしまい、複数の湾曲駒を独立して個別に任意の向きに回動させることができなかった。したがって、湾曲部の湾曲形態が限定されてしまい、特定部分のみを所望の向きに湾曲させることができず、湾曲形態の自由度が低かった。また、特許文献１、２のように反発力付与手段やバルーンを用いて湾曲部の湾曲状態を規制するようにしても湾曲部の一部のみが優先的に曲がるだけであり、任意の湾曲駒のみを選択的に稼動させることができず、所望の湾曲状態をとることができなかった。一方、湾曲形態の自由度を高めるために各湾曲駒にそれぞれ操作ワイヤを配置した場合、操作ワイヤの数が増加し、複数の操作ワイヤが互いに絡み合う等の煩雑になり易い。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、第１湾曲駒と、前記第１湾曲駒と回動可能に接続された第２湾曲駒と、前記第２湾曲駒と回動可能に接続された第３湾曲駒と、前記第１湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第１ワイヤと、前記第２湾曲駒に接続され、前記第２湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第２ワイヤと、を有する多関節湾曲機構であって、前記第１湾曲駒と前記第２湾曲駒の回動軸及び前記第２湾曲駒と前記第３湾曲駒の回動軸の垂直方向に対して前記第１ワイヤと前記第２ワイヤが同心円状に配置されていることを特徴とする多関節湾曲機構である。
【０００６】
本発明は、第１湾曲駒と、前記第１湾曲駒と回動可能に接続された第２湾曲駒と、前記第２湾曲駒と回動可能に接続された第３湾曲駒と、前記第３湾曲駒と回動可能に接続された第４湾曲駒と、前記第１湾曲駒に接続され、前記第１湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第１ワイヤと、前記第２湾曲駒に接続され、前記第２湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第２ワイヤと、前記第３湾曲駒に接続され、前記第３湾曲駒を動作させる少なくとも２つの第３ワイヤと、を有する多関節湾曲機構であって、前記第１湾曲駒と前記第２湾曲駒の回動軸、前記第２湾曲駒と前記第３湾曲駒の回動軸および前記第３湾曲駒と前記第４湾曲駒の回動軸の垂直方向に対して前記第１ワイヤと前記第２ワイヤと前記第３ワイヤとが同心円状に配置されていることを特徴とする多関節湾曲機構である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は複数の湾曲駒ごとにワイヤを配置したため、任意の湾曲駒のみを稼動させることが可能となる。よって湾曲機構が複数の自由度を持つことから体腔内のような狭い領域内での作業も容易となる。また、本発明は湾曲駒内に配置される複数のワイヤを同心円状に配置するようにしたので、複数の操作ワイヤが湾曲駒内で整然と配置できる。複数の操作ワイヤを湾曲駒内に整然と配置できるので、複数の操作ワイヤが互いに絡み合う等の煩雑な配置を避け得ると同時に湾曲駒内に他の内蔵物を設置するスペースを作り出すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る多関節湾曲機構を備えた医療器具としての多関節処置具及びその多関節処置具を用いる内視鏡システムについて説明する。
【０００９】
図１は内視鏡システムにおける内視鏡装置１の全体を概略的に示す斜視図である。内視鏡装置１は電子式内視鏡（内視鏡本体）２とその周辺装置（装置本体）によって構成される。周辺装置は、内視鏡用照明光を生成する光源装置３、内視鏡２の撮像部で撮像された画像データに対して種々の画像処理を行う画像処理装置４、内視鏡２で撮像された画像及びその画像に関するデータ及び装置状態や操作指示状態等を表示する画像表示装置（モニタ）５、システム全体の制御及び演算処理等を行う制御装置６、キーボード等を備えた入力装置７、吸引ポンプ付きの廃液タンク装置８及び送水タンク９等がある。これら周辺装置はトロリ１０に搭載される。
【００１０】
上記内視鏡用光源装置３はその前面に内視鏡２のコネクタ部を接続する接続口１１と、光源装置３の動作状態を表示する表示部１２を設ける。画像処理装置４はその前面に接続ケーブル１３を接続するコネクタ受１４を設ける。接続ケーブル１３の基端には上記内視鏡２のユニバーサルコード１５の先端に設けられたコネクタ部１６の電気的接続部に対して着脱自在に接続されるキャップ付接続部１７が設けられている。上記内視鏡２で得られた撮像信号は接続ケーブル１３を通じて上記画像処理装置４に送られ、映像信号に変換され、この映像信号によって内視鏡２で撮影した像を画像表示装置５に映し出すようになっている。
【００１１】
ここでの内視鏡２は後述する挿入部２１の先端に設けた撮像素子によって内視鏡像を撮像する電子式内視鏡であるが、例えばイメージガイド用ファイバーを用いたファイバー式の内視鏡であってもよい。このファイバー式内視鏡を用いる場合はイメージガイド用ファイバーで導かれた光像をＴＶカメラ等で撮像する。
【００１２】
図１及び図２に示すように、内視鏡２は操作部２０と挿入部２１を基体としており、操作部２０には上記ユニバーサルコード１５が接続されている。上記操作部２０には握持部２２が設けられる。操作部２０には握持部２２の位置よりも手元側に位置する部位にアングル操作ノブ２３、送気送水操作釦２４、吸引操作釦２５、ガス供給操作釦２６及びスイッチ類２７等の各種の機能操作部材が設けられている。握持部２２の位置よりも先端側に位置する部位には後述する処置具４０等を挿通する挿通用チャンネルの挿入口２８が設けられている。
【００１３】
図１及び図２に示すように上記挿入部２１は手元側に位置した可撓管（軟性部）３１と、この可撓管３１の先端に接続された湾曲部３２と、この湾曲部３２の先端に接続された先端部３３によって構成されている。可撓管３１は外力によって柔らかい弾力性を呈して曲がり得る可撓性を呈する部分であり、湾曲部３２は上記操作部２０におけるアングル操作ノブ２３を操作することで強制的に湾曲させられる部分である。そして、湾曲部３２を湾曲することにより、先端部３３の位置と向きを変えて所望する観察対象物（病変部等）を観察視野（または撮像視野）内に捉えることができる。図２に示すように先端部３３の先端面部には観察窓３４及び照明窓３５及びチャンネル口３６が設けられている。観察窓３４の内側には図示しない対物レンズ等の光学系およびＣＣＤ等の撮像素子を備えた撮像部が設けられていて、この撮像部によって体腔内の病変部等を撮像するようになっている。撮像部で撮像された撮像信号は信号線を通じて上記接続ケーブル１３を接続した画像処理装置４に送られる。
【００１４】
上記チャンネル口３６は挿入部２１内に形成された挿通用チャンネル（図示せず）を通じてその挿通用チャンネルの基端側（手元側端）が接続された上記挿入口２８に連通している。内視鏡２の挿通用チャンネルは多関節式内視鏡用処置具４０の挿入部を挿通する通路として用いられる。本実施形態では一つの挿通用チャンネルに対して一つの多関節式処置具４０を挿通する場合を想定しているが、複数の内視鏡用処置具４０を一つの挿通用チャンネルに挿入してもよい。複数の挿通用チャンネルを備えた内視鏡２を使用し、各挿通用チャンネルそれぞれに対して別々に内視鏡用処置具を挿通して使用することも可能である。
【００１５】
次に、図２〜５を参照して処置具先端移動制御装置１８について説明する。処置具先端移動制御装置１８は図２に示すように処置具制御部３７、処置具駆動部（モーターユニット）３８、操作入力装置としての湾曲操作部３９及び多関節式処置具４０を備える。
【００１６】
ここで、多関節処置具４０について具体的に説明すると、当該多関節処置具４０は術者が把持可能な操作部４１と、この操作部４１に連結された挿入部４２を有している。操作部４１には上記処置具駆動部３８が組み込まれる。図２に示すように挿入部４２は内視鏡２の挿通用チャンネルを通じて体腔内に挿入される。挿入部４２は手元側に位置した可撓管（軟性部）４５と、この可撓管４５の先端に設けられた湾曲部４６と、この湾曲部４６の先端に接続された先端部４７とから構成される。可撓管４５は外力によって比較的柔らかに弾性的に曲がり得る可撓性を呈する部分である。湾曲部４６は上記操作部４１により湾曲させることができる部分である。先端部４７は処置機能等を備えており、本実施形態では把持鉗子４８となっている。把持鉗子４８は図４で上下に開閉する把持部材４８ａ，４８ｂを有してなり、挿入部４２内に挿通した操作ワイヤ（図示せず）によって把持部材４８ａ，４８ｂを上下の向きに開閉する。先端部４７は把持鉗子４８に限らず、例えば、高周波ナイフまたは高周波凝固子等の処置具であってもよい。
【００１７】
多関節処置具４０の湾曲部４６は図４及び図５Ａに示すように複数の湾曲駒５１〜５４を連結して構成される多関節湾曲機構を備える。そして図４は湾曲部４６を水平に配置して見た斜視図であり、図５Ａの（Ａ）は図４中Ａ−Ａ矢視線で示す水平面で湾曲部４６を挿入部４２の長軸方向に沿って縦断した断面を上から見た断面図であり、図５Ａの（Ｂ）は図４中Ｂ−Ｂ矢視線で示す鉛直面で湾曲部４６を挿入部４２の長軸方向に沿って縦断した断面を左側から見た断面図である。湾曲部４６についての上下左右の向きは図４に示す指標の通りである。
【００１８】
各湾曲駒５１〜５４はいずれも環状の部材によって形成されている。各湾曲駒は図４で示すように挿入部４２の長軸方向へ一列に同軸的に並べて配置される。ここでは先端側から順番に第１湾曲駒５１、第２湾曲駒５２、第３湾曲駒５３および第４湾曲駒５４と称する。
【００１９】
第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２は第１回動軸部６１によって連結され、第１回動軸部６１の回動軸方向は挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図４で示す上下方向に沿う向きで配置される。したがって第１回動軸部６１によって連結された第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２は図４での手元（基端）側から見て相対的に左右方向へ回動自在である。第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３は第２回動軸部６２によって連結され、第２回動軸部６２はその回動軸方向が挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図４での手元（基端）側から見て図４で示す左右方向に沿う向きで配置される。したがって、第２回動軸部６２により第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３は図４での手元（基端）側から見て相対的に図４で示す上下方向へ回動自在である。同様に第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４は第３回動軸部６３によって連結される。第３回動軸部６３はその回動軸方向が挿入部４２の長軸方向と直交し、かつ図４で示す上下方向に向くので第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４は相対的に湾曲部４６の左右方向へ回動可能である。そして第１回動軸部６１の部分は第１湾曲駒５１と第２湾曲駒５２を相対的に左右方向へ回動させる関節を構成し、第２回動軸部６２の部分は第２湾曲駒５２と第３湾曲駒５３を相対的に上下方向へ回動させる関節を構成し、第３回動軸部６３の部分は第３湾曲駒５３と第４湾曲駒５４を相対的に左右方向へ回動する関節を構成している。
【００２０】
本実施形態では第１回動軸部６１、第２回動軸部６２および第３回動軸部６３の回動軸方向は交互に９０°ずれており、したがって、１つ置きの湾曲駒は同じ方向へ回動する。さらに各回動軸部の軸中心の延長線はいずれも湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌ（図５Ａ参照）に対し直角に交差する関係にある（ここでは湾曲部４６の中心軸Ｌは挿入部４２の長軸に一致している）。図５Ａに示すように、各回動軸部６１，６２，６３は湾曲駒５１，５２，５３，５４それぞれの端縁から突き出した舌片状の連結部６５を互いに重ね合わせ、当該重ね合わせた部分にリベット状の軸部材を貫通させることにより形成される。このように構成された多関節湾曲機構の部分は柔軟な外皮（図示せず）によって被覆され、その全体により湾曲部４６を構成する。
【００２１】
上記挿入部４２内には第１湾曲駒５１に接続される第１組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂと、第２湾曲駒５２に接続される第２組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂと、第３湾曲駒５３に接続される第３組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂと、が挿通されている。
【００２２】
まず、第１組の一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂは図５Ａの（Ａ）に示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間にして左右に分かれて左右対称に配置されており、該操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端部分は第１回動軸部６１の位置を越えて第１湾曲駒５１内領域へ延び、該第１湾曲駒５１に接続される。ここで湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第１湾曲駒５１の中心軸（湾曲部中心軸（長軸）Ｌと一致する。以下も同様）と、第１回動軸部６１の中心軸線の両方を通る一平面によって左右に分けられる第１湾曲駒５１の右側半分を右側部位とし、同じく該平面によって左右に分けられる第１湾曲駒５１の左側半分を左側部位とする。そして一方の操作ワイヤ５６ａの先端を第１湾曲駒５１の右側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５６ｂの先端を第１湾曲駒５１の左側部位に接続する。すると、一方の操作ワイヤ５６ａを図５Ａで示す基端側（手元側）へ引くと、第１湾曲駒５１は第１回動軸部６１を中心に右側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５６ｂを基端側へ引くと、第１湾曲駒５１は第１回動軸部６１を中心に左側へ向かって回動する。
【００２３】
第２組の一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂは湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間にして上下に分かれて上下対称に配置され、該操作ワイヤ５７ａ，５７ｂの先端部分は第２回動軸部６２の位置を越えて第２湾曲駒５２内領域へ延びて該第２湾曲駒５２に接続される。ここで第２湾曲駒５２を、湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第２湾曲駒５２の中心軸Ｌと、第２回動軸部６２の中心軸線の両方を通る一平面によって上下に分けられる上側半分を上側部位とし、同じく該平面によって上下に分けられる下側半分を下側部位とする。そして第２組の一方の操作ワイヤ５７ａの先端を第２湾曲駒５２の上側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５７ｂの先端を第２湾曲駒５２の下側部位に接続する。すると、第２組の一方の操作ワイヤ５７ａを図５Ａに示す基端側へ引くと、第２湾曲駒５２は第２回動軸部６２を中心に上側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５７ｂを図５Ａに示す基端側へ引くと、第２湾曲駒５２は第２回動軸部６２を中心に下側へ向かって回動する。
【００２４】
第３組の一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂは図５Ａに示すように湾曲部４６内において該湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌを間にして左右に分かれて左右対称に配置されており、該操作ワイヤ５８ａ，５８ｂの先端部分は第３回動軸部６３の位置を越えて第３湾曲駒５３内領域へ延び、第３湾曲駒５３に接続される。ここで第３湾曲駒５３を、湾曲部４６の長軸方向と略一致する該第３湾曲駒５３の中心軸と、第３回動軸部６３の中心軸線の両方を通る一平面によって左右に分けられる右側半分を右側部位とし、同じく該平面によって左右に分けられる左側半分を左側部位とする。そして第３組の一方の操作ワイヤ５８ａの先端を第３湾曲駒５３の右側部位に接続し、他方の操作ワイヤ５８ｂの先端を第３湾曲駒５３の左側部位に接続する。すると、第３組の一方の操作ワイヤ５８ａを基端側へ引くと、第３湾曲駒５３は第３回動軸部６３を中心に右側へ向かって回動し、他方の操作ワイヤ５８ｂを基端側へ引くと、第３湾曲駒５３は第３回動軸部６３の中心に左側へ向かって回動する。
【００２５】
以上の如く、湾曲部は各湾曲駒に対応した各組の一対の操作ワイヤを適宜選んで押し引き操作することにより各湾曲駒を独立して回動させることができる。
【００２６】
ここで、操作ワイヤの先端を湾曲駒に接続する手段は種々の方法を採用することが可能である。本実施形態では次のように構成する。第１湾曲駒５１に第１組目の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端を接続する場合は図５Ａに示すように第１湾曲駒５１の基端部において該湾曲駒５１の右側部位と左側部位にそれぞれ該湾曲駒５１の内側へ向けて突き出した切起し片７１を形成し、これらの切起し片７１に操作ワイヤ５６ａ，５６ｂの先端部分をそれぞれ差し込み、ロウ付け固定する。第２湾曲駒５２に第２組目の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂを接続する場合は図５Ａに示すように第２湾曲駒５２の基端部において該湾曲駒５２の上側部位と下側部位にそれぞれ該湾曲駒５２の内側へ向けて突き出した切起し片７１を形成し、これらの切起し片７１に操作ワイヤ５７ａ，５７ｂの先端部分をそれぞれ差し込み、ロウ付け固定するようにしている。第３湾曲駒５３に第３組目の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂを接続する場合は第３湾曲駒５３の基端部周囲において該湾曲駒５３の右側部位と左側部位にそれぞれ該湾曲駒５３の内側へ向けて突き出した切起し片７１を形成し、これらの切起し片７１に操作ワイヤ５８ａ，５８ｂの先端部分をそれぞれ差し込み、ロウ付け固定する。
【００２７】
各操作ワイヤはそれぞれ別の可撓性ガイドシースに挿通されて個別に操作部４１まで導かれる。各ガイドシースは例えば密巻きコイルまたは樹脂チューブ等のシース状の弾性を有する弾性部材により形成されており、そのガイドシースの内孔によって操作ワイヤの進行方向をガイドする案内部材としての役割を果たしている。ガイドシースの先端が接続される位置はそれ自身がガイドする操作ワイヤが接続される湾曲駒ではなく、それよりも基端側に位置する湾曲駒である。例えば、第１ガイドシース６６ａ，６６ｂは第２湾曲駒５２に接続される。なお、最後尾となるガイドシースについては湾曲部４６を支持する可撓管４５の先端部分（基端部）に接続するようにしてもよい。図６に示すように、可撓性ガイドシース６６ａ，６６ｂの最先端面は湾曲部４６の中心寄り側を基端側へ後退する斜面として切り欠き、内蔵物との干渉を避けるようにしても良い。
【００２８】
次に、図６（Ａ）（Ｂ）を参照して、各湾曲駒相互が回動する角度の関係について説明する。隣接する湾曲駒において互いに向き合う端面８２同士はいずれも回動軸部の軸を中心として角度θで扇状に広がり得る間隙８１を形成する。ここでは互いに向き合う隣接する端面８２の延長交点は回動軸部の回動軸上に位置しており、各端面８２はそれぞれ回動軸を通る直線的な端縁として形成される。そして互いに向き合う２つの端面８２によって形成される角度θで扇状に広がる間隙８１を形成する。なお、端面８２の延長交点は必ずしも回動軸部の回動軸上になくてもよい。この場合は互いに向き合う隣接する端面８２の最も外側に位置する端（頂点）８２ａと、それぞれ回動軸部の回動軸を通る直線的な線分により形成する角度θで扇状に広がる間隙８１とみなす。回動可能な角度θの関係を同じ向きに回動する湾曲駒同士の間で形成する間隙８１の間であって隣接する二つ以上の間隙８１の角度θの和が９０°以上になるように設定する。例えば同じ方向に回動する湾曲駒５１，５２の間の間隙８１による回動可能な角度θ1と、湾曲駒５３，５４の間の間隙８１による回動可能な角度θ2の和が９０°以上になるように設定する。このように多関節湾曲駒による回動可能な角度θを、一つの間隙８１だけでなく、同じ向きで回動する関係にある湾曲駒同士の間に形成される間隙８１であって隣接する２つまたは複数の間隙８１の部分に配分すれば、一つの間隙８１の部分で得られる回動可能な角度θをそれ程大きくしなくてもよいので、一つの間隙８１で形成する最大の角度θをそれだけ小さくできる。したがって、一箇所の間隙８１での回動量を小さくできる。よって、それらの間隙８１を横切る操作ワイヤやガイドシース等の内蔵物を湾曲動作によって間隙８１内に挟み込んでしまうことが少なくなる。
【００２９】
上記湾曲部４６の最後端に位置する湾曲駒である第４湾曲駒５４は上記可撓管４５の先端部に設けられる接続口金等の接続部材８３に対して連結される。上記可撓管４５の先端部における部材を最後端の湾曲駒と見なすことができる。ここでは第４湾曲駒５４を接続部材８３に接続して固定するようにしたが、湾曲駒の数を増やす場合は第４湾曲駒５４に第５湾曲駒を回動可能に接続し、更には第５湾曲駒に第６湾曲駒を回動可能に接続するように連結する。
【００３０】
次に、図５Ａを参照して、湾曲部４６内に配置される操作ワイヤおよびガイドシースの配置及び位置決め手段について説明する。  
図５Ａに示すように上記接続部材８３には操作ワイヤ及びこれらの操作ワイヤを挿通したガイドシースの位置を決めるセパレータ８５をワイヤ位置決め手段として設ける。このセパレータ８５によって操作ワイヤをガイドするガイドシースを上記湾曲部４６の内周に沿って同心円状に配置する。ここでは接続部材８３にセパレータ８５を設けるようにしたが、第４湾曲駒５４に設けるようにしてもよい。
【００３１】
上記セパレータ８５は図５Ｂの（Ｂ）に示すように円筒部８７を有し、この円筒部８７の外周に複数の仕切り板８８を略等間隔でかつ湾曲部４６の中心軸（長軸）Ｌに板面を沿わせて円筒部８７の中心軸（湾曲部４６の中心軸Ｌに一致）に対して略放射状に配置して設けたものである。そして仕切り板８８の間の空間領域によって円筒部８７の周方向に複数の収納路８６を区画して形成する。したがって収納路８６は円筒部８７の周囲にその周方向に沿って同心状に並べて配置される。円筒部８７の内孔には内蔵物等を挿通する挿通路８９として利用する。この挿通路８９は挿入部４２の中央領域に位置する。
【００３２】
以上の如く各組の操作ワイヤおよびガイドシースは上記セパレータ８５により湾曲部４６および挿入部４２内の周辺部に同心円状に位置決めされる。
【００３３】
また、図５Ｂの（Ａ）に示すように操作ワイヤおよびガイドシースは一組毎にセパレータ８５の収納路８６に分けて配置される。異なる組のガイドシースを一つの収納路８６に配置するようにしてもよい。各ガイドシースはセパレータ８５の部分から挿入部４２内を通じて操作部４１まで導かれる。
【００３４】
また、セパレータ８５の収納路８６の数がガイドシースの数よりも多く、収納路８６の数に余裕がある場合は図５Ｂの（Ａ）に示すように、ガイドシースを配置しない収納路８６に他の内蔵部材、例えば、先端部４７の把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９２や信号線等を配置する。この把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９２は可撓性ガイドシース９３に挿通してガイドされ、可撓管４５内を通じて操作部４１まで導かれる。
【００３５】
一方、操作部４１には図３に示すように湾曲部操作機構及び処置部操作機構が設けられている。湾曲部操作機構は回動操作対象の湾曲駒５１，５２，５３に対応した各組の操作ワイヤ５６，５７，５８をそれぞれ押し引き操作する３つの駆動モータ９５，９６，９７を備える。処置部操作機構は先端部４７の把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９２を押し引き操作する駆動モータ９８を備える。各駆動モータの駆動軸にはそれぞれプーリ９９が取り付けられている。各駆動モータの駆動軸とプーリとは図示しない減速機を介して連結してもよい。各プーリ９９にはそれぞれが対応する各組の操作ワイヤが掛けられている。駆動モータを個別的に駆動してプーリ９９を回転すると、これらのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤをそれぞれ押し引き操作する。ここでは湾曲操作機構及び処置部操作機構はプーリを利用したが、例えば、ピニオンギアやラックを利用する歯車機構であってもよい。駆動モータの代わりに他の駆動アクチュエータを用いてもよい。
【００３６】
一方、操作部４１は図２及び図３に示すように制御用ケーブル２０１を介して上記処置具制御部３７に接続されている。処置具制御部３７には操作入力装置としての湾曲操作部３９がケーブル２０４を介して接続されている。図３中、符号２０５は電力供給用電源コードである。
【００３７】
上記湾曲操作部３９は処置具４０の位置と姿勢を指示する操作入力装置となるジョイスティック２０３を有し、このジョイスティック２０３は３段重に連接した３つのジョイスティックスイッチ釦２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃを備えてなる。ジョイスティックスイッチ釦は操作ボックス２１０に取り付けられている。そして、ジョイスティックスイッチ釦を操作するパターンの組み合わせにより駆動モータを個別的に駆動制御し、これにより対応する湾曲駒を個別的に独立して上下／左右方向へ回動し、その操作の組み合わせに応じた湾曲パターンで湾曲部４６の各関節部をそれぞれ屈曲させる。
【００３８】
上記処置具先端移動制御装置１８はジョイスティック２０３の操作に従う動きにより先端部４７を所望する位置に移動させる操作が可能であり、いわゆるマスタスレーブ型の電動式処置具４０を構成する。また処置具４０を動かす制御を行うように設定している際に術者等によりジョイスティック２０３が操作された場合はそのジョイスティック２０３の操作指示を優先させる。
【００３９】
上記処置具制御部３７にはジョイスティック２０３からの指示及び機能を制御する条件やパラメータを入力する機能制御入力部１２１と、上記処置具駆動部３８内の駆動モータ９５，９６，９７，９８を駆動制御する処置具駆動制御部としてのモータドライバ１２２と、上記処置具駆動部３８にケーブル２０１により接続され、処置具駆動部３８と通信を行うモータユニット通信部１２３とを備える。そして処置具制御部３７は術者によるジョイスティック２０３の操作量に応じて駆動モータ９５，９６，９７を駆動させる制御信号をモータドライバ１２２に送信し、駆動モータを回転させる動作を制御する。駆動モータ９５，９６，９７には図示しない回転数を計測するエンコーダが取り付けられていて、このエンコーダにより回転数に対応した信号を生成し、処置具駆動制御部としてのモータドライバ１２２に送出して駆動モータ９５，９６，９７に対するフィードバック制御を行う。
【００４０】
次に、処置具４０の湾曲部４６における多関節構造と、ジョイスティック２０３との関係について説明する。図７（Ａ）に示すように、内視鏡２の先端部３３より処置具４０の湾曲部４６における全ての関節部を突き出した状態において、操作部側（基端側）に位置する関節から先端側に位置する関節を順次Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３と呼び、最も操作部側に位置する関節Ｊ１を基準とした座標系（Ｙ軸方向は撮像素子の垂直方向に一致させる。）を設定し、関節Ｊ１と関節Ｊ３はＸ軸まわり、関節Ｊ２はＹ軸回りに屈曲させるものとする。
【００４１】
一方、操作入力装置のジョイスティック２０３は図８に示すように処置具の操作部側の関節Ｊ１から先端側の関節Ｊ２、Ｊ３の構造と同等な構造の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´（関節数と屈曲方向を同等とし、各ロッドは術者が扱い易いように適当な係数ｋで乗算した長さに設定する（例えば、ｋ＝１０では、処置具４０のロッドの長さを３ｍｍとした場合、操作入力装置のロッドの長さは３０ｍｍとする。）（基端部を固定））を有する操作入力装置とする。操作入力装置の各関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´には屈曲の角度を測定するための図示しないエンコーダが組み込まれており、エンコーダによって測定された屈曲の角度情報は処置具制御部３７に送られる。処置具制御部３７は操作入力装置の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´に対応する処置具４０の関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３の駆動モータ９５，９６，９７に対して測定された屈曲の角度に応じた駆動信号を発生し、駆動モータ９５，９６，９７を回転させることができる。操作入力装置の関節Ｊ１´、Ｊ２´、Ｊ３´を、例えば図８に示すように屈曲させると、これに対応して処置具４０の関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３を図７（Ｂ）に示すように屈曲させることができる。したがって、複数の関節Ｊを有することにより処置具４０の先端を任意の位置と姿勢に移動でき、病変の切開・剥離を従来よりも容易に行うことができる。また、処置具４０の関節構造と操作入力装置の関節構造を同等にすることにより術者は複数の関節を有する処置具を容易に操作できる。
【００４２】
また、処置具４０の操作部４１に設けられた、把持鉗子４８を操作する操作ワイヤ９２を押し引き操作する処置部操作機構の駆動モータ９８についても上述した駆動モータに対する場合と同様にモータドライバおよびモータユニット通信部などを備えており、例えば操作部４１などに設けた機能制御入力部としてのハンドル１２５の操作体を操作することによって把持鉗子４８を操作する。なお、湾曲操作入力装置としては、湾曲駒に各々対応した個々の操作スイッチを設けるようにしてもよく、また処置具４０の操作部４１に湾曲操作用スイッチ装置を設置する構成としてよい。操作入力装置としてはペン型の三次元位置の入力装置を用いてもよい。
【００４３】
次に、上記処置具４０を使用する場合の作用について説明する。図２に示すように上記内視鏡２の挿入部２１を体腔内に挿入し、この状態で処置具４０の挿入部４２を操作部２０の挿入口２８から内視鏡２のチャンネルに差し込み、内視鏡２の先端にあるチャンネル口３６から処置具４０の先端部４７及び湾曲部４６の部分を体腔内へ突き出す。そして内視鏡２による観察下で把持鉗子４８により体腔内で組織等を把持する作業を行う。
【００４４】
この場合において処置具４０の湾曲部４６を体腔内の状態や処置作業に応じて適切な多関節屈曲形状に湾曲する操作が可能である。つまり操作入力装置としての湾曲操作部３９のジョイスティック２０３を操作し、湾曲部４６における複数の湾曲駒５１〜５３を個別的に回動させることにより該湾曲部４６を適切な形状に湾曲させる。例えば駆動モータ９５を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５６ａ，５６ｂを押し引きして第１湾曲駒５１を独立的に回動する。駆動モータ９６を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５７ａ，５７ｂを押し引きして第２湾曲駒５２を独立的に回動する。駆動モータ９７を駆動すると、そのプーリ９９に掛けられた一対の操作ワイヤ５８ａ，５８ｂを押し引きして第３湾曲駒５３を独立的に回動する。したがってジョイスティック２０３を操作することにより第１〜３湾曲駒５１，５２，５３の回動する向き及び回動量を選んで個別に独立して回動し、複雑な形状でも湾曲部４６を屈曲（湾曲）できる。
【００４５】
以上の如く第１〜３湾曲駒５１，５２，５３をそれぞれ独立して個別に湾曲し、湾曲部４６を部分的に異なる向きに独立的に湾曲可能である。したがって湾曲部４６の湾曲自由度が高まり、使用状況に応じて所望の形に湾曲部４６を湾曲できる。このため、湾曲部４６を一律に湾曲させる場合に比べて狭い体腔内領域での複雑な作業でも容易に行うことが可能である。また、他の処置具や内視鏡２の観察に邪魔にならない姿勢も容易にとり得、多関節式内視鏡用処置具４０の作業性能を高める。
【００４６】
また、湾曲駒を回動操作する操作ワイヤとそのガイドシースをセパレータ８５の収納路８６内に挿通して同心円状に配置したので、操作ワイヤを狭い湾曲部４６内に挿通するにも拘わらず、整然と配置できる。したがって湾曲部４６内での操作ワイヤが絡み合ったり、ワイヤ相互の干渉が起きたりすることが少なくなるとともに操作ワイヤの操作力の伝達を妨げることも少なくなる。また、多関節式内視鏡用処置具４０の湾曲部４６内に他の内蔵物を配置する余裕も生まれ、多関節式処置具４０の湾曲部の細径化が図れる。
【００４７】
また、操作ワイヤで回動する湾曲駒の直後（基端側）の湾曲駒に対し当該操作ワイヤをガイドする可撓性ガイドシースを接続するようにしたので、そのガイドシースによるワイヤガイド機能を最大限に発揮できる。さらに操作ワイヤが単独で露出する領域は隣り合う湾曲駒の間の距離で済むので操作ワイヤが単独で露出する領域が極力少なくできるので、ガイドシースのワイヤガイド機能を、操作ワイヤで回動する湾曲駒の直後の湾曲駒まで働かすことができるとともに例えば、挿入部４２自体にひねりが加えられた場合において操作ワイヤに与えるひねりによる影響を緩和する。また可撓性ガイドシースを金属製密巻きコイルによって形成したので、湾曲部４６における湾曲駒の急激な回動や曲げの作用にも十分に耐え得る。
【００４８】
上述した実施形態での位置決め手段の他の変形例を図９にもとづいて説明する。ここでは湾曲部４６の第４湾曲駒５４の内周に沿ってパイプ状の部材からなる金属製セパレータ１００を湾曲部４６の中心軸Ｌを中心とする円上に等間隔で同心円状に配置し、各セパレータ１００を湾曲駒５４の内周にロウ付け固定する。ここでは各セパレータ１００を湾曲部４６の中心軸Ｌを中心とする円上に等間隔で配置したが、必ず等間隔である必要はない。そして各セパレータ１００の孔内に上述したガイドシース６６〜６８を進退自在に挿通することによりガイドシース６６〜６８の位置決めを行い、ガイドシースを同心円状に配置するようにする。ここではパイプ状のセパレータを用いており、上述した例でのセパレータの場合のように枠状部材を用いた場合に比べて挿入部２１内に位置決め部材をより一層コンパクトに配置できる。なお上記可撓管４５の先端部に設けられる接続口金等の接続部材８３にセパレータ１００を取り付けるようにしてもよい。
【００４９】
次に、図１０にもとづいて更に他の変形例の位置決め手段を説明する。ここでは第４湾曲駒５４の部材における複数部位の部分を内側へ向けてＵ字状に切り起こしてフランジまたはリブ状の片部１１１を形成し、該片部１１１を湾曲部４６の中心軸Ｌを中心とする円上に等間隔で配置するようにする。そして各片部１１１の内部に上述したガイドシース６６〜６８を進退自在に挿通することにより、該ガイドシース６６〜６８の位置決めを行い、第４湾曲駒５４内にガイドシースを同心円状に配置する。このように湾曲駒に形成した片部を用いれば、上述した例でのセパレータの場合のように他の部材を用いた場合に比べて部品数が少なくできる。なお上記可撓管４５の先端部に設けられる接続口金等の接続部材８３に上記片部１１１を形成してガイドシースを同心円状に配置する位置決め手段を構成してもよい。
【００５０】
次に、図１１にもとづいて更に他の変形例の位置決め手段を説明する。ここでは次のように構成したものである。すなわち、例えば、円板１３２を湾曲駒または接続部材内に湾曲部４６の中心軸Ｌに対して直角に配置しかつ中心軸Ｌに同軸に配置し、該円板１３２には中心軸Ｌを中心とする同心円上に複数の孔１３３を形成する。同心円状に配置した孔１３３にガイドシース６６〜６８を進退自在に挿通すことにより、複数のガイドシースを同心円状に位置決めするようになっている。また円板１３２における中央の通孔１３１は他の内蔵物を挿通するスペースとして利用する。
【００５１】
上述した実施形態では複数のガイドシースを一重の同心円状に配置するようにしたが、複数のガイドシースを二重の同心円状に振り分けて配置するようにしてもよい。つまり、同心円状に配置してなる複数の操作ワイヤの第１群と、同心円状に位置決めしてなる複数の操作ワイヤの第２群とを内外２重の同心円状に位置決めするものでもよい。このように操作ワイヤを内外２重の同心円状に位置決めすれば多数の操作ワイヤをコンパクトに配置できる。
【００５２】
次に、図１２及び図１３に基づいて本発明の他の実施形態を説明する。この内視鏡装置システムの全体構成は上述した実施形態と略同様である。ただし、多関節式処置具４０のモータユニットに挿入部４２に回転させる機構１３４と、並進させる機構１３３を追加しており、更に多関節式処置具４０の湾曲部４６に少なくとも４つの関節を与えることにより多関節式処置具４０の先端部４７を任意の位置姿勢に制御させるようにしたものである。操作入力装置１４０は多関節式処置具４０の動きと対応する進退・回転・関節構造のジョイスティックタイプのものを用いる。
【００５３】
そして、図１３に示すように、多関節式処置具４０に対応して操作入力装置の基端部１４１を基準とした座標系を設定する。関節Ｊ１は進退、関節Ｊ２は軸方向の回転、関節Ｊ３、Ｊ５はＹ軸回りに屈曲、関節Ｊ４、Ｊ６はＸ軸回りに屈曲する構造とし、関節Ｊ２からＪ６までの各々の回転角をそれぞれθ２〜θ６とする。各ロッドの長さをＬ１からＬ５、先端ロッド部の長さをＬ６とする。すると、マニピュレータの運動学から各関節Ｊ１〜Ｊ６における変換行列は、次の式のようになる。
【数１】
2008237812.tif 000003
【００５４】
従って、同時変換行列は、
【数２】
2008237812.tif 000004
【００５５】
となり、操作入力装置の先端部の位置（ｘ、ｙ、ｚ）と姿勢（θｘ、θｙ、θｚ）は次のように求められる。
【数３】
2008237812.tif 000005
【００５６】
また、マニピュレータとしての多関節式処置具４０の構成と、上記操作入力装置１４０との構成が異なることから多関節式処置具４０の位置と姿勢を操作入力装置１４０の位置と姿勢に一致させることにより多関節式処置具４０を動作させる。処置具４０を移動させるにはその処置具４０の各構成における（関節、回転、進退）の回転角、平行移動量を求める必要がある。
【００５７】
前述したように操作入力装置より処置具４０の位置と姿勢は求められ、処置具４０の構成は既知とすると、処置具４０の各構成の回転角、平行移動量は逆運動学によって求めることができる。逆運動学は、作業空間におけるマニピュレータ（処置具４０）の位置、姿勢情報からジョイント（関節の角度等）の具体的な値を推定する方法である。各ジョイント１、２、…、ｎのジョイントパラメータΦを
【数４】
2008237812.tif 000006
【００５８】
とし、マニピュレータの位置、姿勢を
【数５】
2008237812.tif 000007
【００５９】
とすると、その関係は以下のような式で表される。
【数６】
2008237812.tif 000008
【００６０】
ここで、マニピュレータの位置、姿勢の目標Ｐを
【数７】
2008237812.tif 000009
【００６１】
とおくと、マニピュレータをＰｐの状態にするために
【数８】
2008237812.tif 000010
【００６２】
を満たすΦを求めることが必要となる。しかし、これらの関係式は非線形であるため、Φを求めるにはＥｐをΦの要素で偏微分したヤコビアン行列Ｊ（Φ）
【数９】
2008237812.tif 000011
【００６３】
を求め、
【数１０】
2008237812.tif 000012
【００６４】
から
【数１１】
2008237812.tif 000013
【００６５】
を満たすΦを収束計算によって求める事が一般的に行われている。
【００６６】
したがって、本実施形態によれば、操作入力装置１４０と多関節式処置具４０の構成が異なる場合においても、多関節式処置具４０の先端を任意の位置、姿勢に移動でき、病変の切開・剥離を従来よりも容易に行うことができる。
【００６７】
本発明は内視鏡の湾曲部にも適用可能である。例えば、前述した実施形態に係る内視鏡の挿入部における湾曲部の湾曲機構に適用できる。また、本発明の対象とする処置具は処置用カテーテルも含む。
【００６８】
＜付記＞前述した説明によれば、以下の各事項及びそれらの事項または請求項に記載した事項を任意に組み合わせたものが得られる。
【００６９】
１．体腔内の病変を観察するための内視鏡と、
上記内視鏡の挿入部を通って病変を処置するための処置具と、
上記処置具の先端に少なくとも一つの屈曲手段を有し、
上記処置具の先端を操作者の意図した方向に移動させるための操作手段と、
上記操作手段の操作に応じて上記処置具の先端の移動を制御する制御手段と、
上記制御手段からの制御信号に応じて上記処置具の屈曲手段を動作させる手段と、
からなることを特徴とする内視鏡処置具。
【００７０】
２．上記処置具は軟性の挿入部と生体の病変を切開・剥離する処置部と、
からなることを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【００７１】
３．上記屈曲手段を動作させる動力を上記処置具の先端付近に組み込むことを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【００７２】
４．上記屈曲手段を動作させる動力を上記処置具の先端付近以外に配置し、屈曲手段に動力を伝達する伝達手段を有することを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【００７３】
５．上記処置具の先端の回転／進退させる手段を有することを特徴とする第１項に記載の内視鏡処置具。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の一実施形態に係る内視鏡システムを概略的に示した斜視図。
【図２】同実施形態に係る内視鏡システムにおける内視鏡と処置具を概略的に示した斜視図。
【図３】同実施形態に係る処置具を概略的に示した斜視図。
【図４】同実施形態に係る処置具の挿入部における先端部から湾曲部の部分における構成を示す斜視図。
【図５Ａ】（Ａ）は図４中Ａ−Ａ矢視線で示す水平面で縦断した断面を上から見た図であり、（Ｂ）は図４中Ｂ−Ｂ矢視線で示す鉛直面で縦断した断面を左側から見た図。
【図５Ｂ】（Ａ）は図５の（Ａ）中のＡ−Ａ線に沿う横断面図、（Ｂ）はセパレータの斜視図。
【図６】（Ａ）（Ｂ）は湾曲駒相互が回動する角度の関係について示す湾曲部を縦断して上から見た縦断面図。
【図７】（Ａ）（Ｂ）は同実施形態における処置具の湾曲部における多関節構造の説明図。
【図８】同実施形態におけるジョイスティックにおける多関節構造の説明図。
【図９】本発明の他の実施形態を示す挿入部の横断面図。
【図１０】本発明の更に他の実施形態を示す挿入部の横断面図。
【図１１】本発明の更に他の実施形態を示す挿入部の横断面図。
【図１２】本発明の更に他の実施形態における処置具の湾曲部における多関節構造の説明図。
【図１３】同実施形態におけるジョイスティックの多関節構造の説明図。
【符号の説明】
【００７５】
４６…湾曲部
４２…挿入部
５１…第１湾曲駒
５２…第２湾曲駒
５３…第３湾曲駒
６１…第１回動軸
６２…第２回動軸
６３…第３回動軸
５６ａ，５６ｂ…第１組の操作ワイヤ
５７ａ，５７ｂ…第２組の操作ワイヤ
５８ａ，５８ｂ…第３組の操作ワイヤ
６６ａ，６６ｂ…第１組のガイドシース
６７ａ，６７ｂ…第２組のガイドシース
６８ａ，６８ｂ…第３組のガイドシース
８５…セパレータ
８６…収納路
【図１】
2008237812.tif 000014
【図２】
2008237812.tif 000015
【図３】
2008237812.tif 000016
【図４】
2008237812.tif 000017
【図５Ａ】
2008237812.tif 000018
【図５Ｂ】
2008237812.tif 000019
【図６】
2008237812.tif 000020
【図７】
2008237812.tif 000021
【図８】
2008237812.tif 000022
【図９】
2008237812.tif 000023
【図１０】
2008237812.tif 000024
【図１１】
2008237812.tif 000025
【図１２】
2008237812.tif 000026
【図１３】
2008237812.tif 000027