(57)【要約】【課題】患者の下肢を整復するために必要な動作を行なわせることが可能な整復装置を提供することを技術的課題とする。【解決手段】下肢（Ｋ１）を整復すべき患者（Ｋ）の少なくとも下半身を支える支持台（５０）と、前記患者（Ｋ）の下腿（Ｋ２）を支持する下腿支持台（５８）と、前記下腿支持台（５８）を略水平な軸線（６０）の周りに移動させる第１可動テーブル（６１）及びこの第１可動テーブル（６１）を駆動する第１駆動手段（６２）と、前記下腿支持台（５８）を略水平方向に移動させる第２可動テーブル（６７）及びこの第２可動テーブル（６７）を駆動する第２駆動手段（６８）と、を備えていることを特徴とする。これにより、患者の下肢を整復するために必要不可欠な動作、すなわち捻り動作と伸縮動作を行なわせることが可能である。【選択図】図１
2008161717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下肢を整復すべき患者の少なくとも下半身を支える支持台と、
前記患者の下腿を支持する下腿支持台と、
前記下腿支持台を略水平な軸線の周りに移動させる第１可動テーブル及びこの第１可動テーブルを駆動する第１駆動手段と、
前記下腿支持台を略水平方向に移動させる第２可動テーブル及びこの第２可動テーブルを駆動する第２駆動手段と、
前記第１可動テーブルから前記患者の下腿に無理な力が加わろうとすると、該第１可動テーブルから前記患者の下腿に対する動力の伝達がなされなくなる第１のメカニカルセイフティースイッチと、を備えていることを特徴とする整復装置。
【請求項２】
下肢を整復すべき患者の少なくとも下半身を支える支持台と、
前記患者の下腿を支持する下腿支持台と、
前記下腿支持台を略水平な軸線の周りに移動させる第１可動テーブル及びこの第１可動テーブルを駆動する第１駆動手段と、
前記下腿支持台を略水平方向に移動させる第２可動テーブル及びこの第２可動テーブルを駆動する第２駆動手段と、
前記第２可動テーブルから前記患者の下腿に無理な力が加わろうとすると、該第２可動テーブルから前記患者の下腿に対する動力の伝達がなされなくなる第２のメカニカルセイフティースイッチと、を備えていることを特徴とする整復装置。
【請求項３】
前記第１可動テーブルから前記患者の下腿に無理な力が加わろうとすると、該第１可動テーブルから前記患者の下腿に対する動力の伝達がなされなくなる第１のメカニカルセイフティースイッチを、さらに備えていることを特徴とする請求項２記載の整復装置。
【請求項４】
前記第２駆動手段は、高剛性の直線駆動装置から構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項５】
前記直線駆動装置は、高剛性なＵ字形断面形状のアウタレールと、前記アウタレールの中空部内に配置されて両端にてベアリングを介してアウタレールに回転自在に取り付けられたボールねじ軸と、前記ボールねじ軸に螺合するボールねじナットを含むインナブロックとを備えていることを特徴とする請求項４記載の整復装置。
【請求項６】
前記下腿支持台を略水平面内で揺動させる揺動アームと、前記下腿支持台を略垂直方向に移動させる第３可動テーブル及びこの第３可動テーブルを駆動する第３駆動手段と、を備えていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項７】
前記揺動アームを駆動するアーム駆動手段を備えていることを特徴とする請求項６記載の整復装置。
【請求項８】
前記揺動アームは伸縮可能であることを特徴とする請求項６または７記載の整復装置。
【請求項９】
前記揺動アームを伸縮させるアーム伸縮手段を有することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項１０】
前記揺動アームは前記下肢に左右移動動作を行わせ、前記第１可動テーブルは前記下肢に捻り動作を行わせ、前記第２可動テーブルは前記下肢に伸縮動作を行わせ、前記第３可動テーブルは前記下肢に上下移動動作を行わせることを特徴とする請求項６乃至９のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項１１】
前記揺動アーム、前記第１可動テーブル、前記第２可動テーブル、前記第３可動テーブルおよび前記下腿支持台は、所定の順序で段階的に前記支持台に取り付けられていることを特徴とする請求項６乃至１０のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項１２】
前記揺動アーム、前記第３可動テーブル、前記第２可動テーブル、前記第１可動テーブル及び前記下腿支持台は、この順序で段階的に前記支持台に取り付けられていることを特徴とする請求項６乃至１１のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項１３】
前記下腿支持台は、前記患者の下腿を固定する固定手段を有することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項１４】
前記下腿支持台と前記第１可動テーブルとの間には、略水平な軸線の周りに移動自在な継手部材と、この継手部材を前記略水平な軸線周りに移動させる第４駆動手段とが介装されていることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項１５】
前記継手部材とともに自在継手を構成し略垂直な軸線の周りに移動自在な第２継手部材を有し、
前記下腿支持台と前記第１可動テーブルとの間には前記第２継手部材を前記略垂直な軸線の周りに移動させる第５駆動手段が介装されていることを特徴とする請求項１４記載の整復装置。
【請求項１６】
前記下腿支持台は、前記下腿の長手方向に沿って伸縮自在かつ着脱自在な補助部材を有することを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項１７】
前記下腿支持台は、前記患者の足裏を当てる足裏当て部材を有することを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項１８】
下肢を整復すべき患者の少なくとも下半身を支える支持台と、
前記患者の下腿を支持する下腿支持台と、
前記下腿支持台を略水平な軸線の周りに移動させる第１可動テーブル及びこの第１可動テーブルを駆動する第１駆動手段と、
前記下腿支持台を略水平方向に移動させる第２可動テーブル及びこの第２可動テーブルを駆動する第２駆動手段と、
前記下腿支持台と前記第１可動テーブルとの間に介装された、略水平な軸線の周りに移動自在な継手部材および、この継手部材を前記略水平な軸線周りに移動させる第４駆動手段と、
前記継手部材とともに自在継手を構成し略垂直な軸線の周りに移動自在な第２継手部材と、
前記下腿支持台と前記第１可動テーブルとの間に介装された、前記第２継手部材を前記略垂直な軸線の周りに移動させる第５駆動手段と、を備えることを特徴とする整復装置。
【請求項１９】
下肢を整復すべき患者の少なくとも下半身を支える支持台と、
前記患者の下腿を支持する下腿支持台と、
前記下腿支持台を略水平な軸線の周りに移動させる第１可動テーブル及びこの第１可動テーブルを駆動する第１駆動手段と、
前記下腿支持台を略水平方向に移動させる第２可動テーブル及びこの第２可動テーブルを駆動する第２駆動手段と、
前記第１駆動手段および第２駆動手段を制御するコントロールユニットと、
整復治療を行う者が自らの力によって患者の下肢を動かすように、前記コントロールユ
ニットによる制御を切り替える切り替えスイッチと、
整復治療を行う者によって患者の下肢に加えられる力およびその方向を検出するセンサーと、を備え、
前記切り替えスイッチにより、整復治療を行う者が自らの力によって患者の下肢を動かすように前記制御が切り替えられている場合には、前記コントロールユニットは、整復治療を行う者によって患者の下肢に力が加えられると、前記第１駆動手段と前記第２駆動手段のうち、前記センサーによって検出される力の方向に対応するものを、前記センサーによって検出される力が減ずる方向に駆動することを特徴とする整復装置。
【請求項２０】
装置全体を制御するコントロールユニットと、
整復治療を行う者が自らの力によって患者の下肢を動かすように、前記コントロールユニットによる制御を切り替える切り替えスイッチと、
整復治療を行う者によって患者の下肢に加えられる力およびその方向を検出するセンサーと、をさらに備え、
前記切り替えスイッチにより、整復治療を行う者が自らの力によって患者の下肢を動かすように前記制御が切り替えられている場合には、前記コントロールユニットは、整復治療を行う者によって患者の下肢に力が加えられると、前記第１駆動手段と前記第２駆動手段のうち、前記センサーによって検出される力の方向に対応するものを、前記センサーによって検出される力が減ずる方向に駆動することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項記載の整復装置。
【請求項２１】
装置全体を制御するコントロールユニットと、
整復治療を行う者が自らの力によって患者の下肢を動かすように、前記コントロールユニットによる制御を切り替える切り替えスイッチと、
整復治療を行う者によって患者の下肢に加えられる力およびその方向を検出するセンサーと、をさらに備え、
前記切り替えスイッチにより、整復治療を行う者が自らの力によって患者の下肢を動かすように前記制御が切り替えられている場合には、前記コントロールユニットは、整復治療を行う者によって患者の下肢に力が加えられると、前記第１駆動手段、前記第２駆動手段、前記第４駆動手段、前記第５駆動手段のうち、前記センサーによって検出される力の方向に対応するものを、前記センサーによって検出される力が減ずる方向に駆動することを特徴とする請求項１８記載の整復装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整復装置に係り、特に患者の下肢を整復治療する場合に好適な整復装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
骨折や脱臼をした場合には、これを治療するために整復治療が行なわれる。従来、整復治療を行なう場合には、医師や整復師等の整復治療を行なう者が、自らの力で患者の脚などに伸縮、曲げ、或いは捻りなど各種の動作を行なわせていた。
【０００３】
しかしながら、患者の脚などに各種の動作を行なわせるためには、相当大きな力が必要であり、医師や整復師などに重労働を強いることになるため、一日に整復治療を施すことが可能な患者数は少なかった。
【０００４】
そこで、このような問題を解決するための関節理学療法機器が提案されている（特許文献１参照。）。図８に示すように、この関節理学療法機器１は、患者ａが仰臥するための天板２と、患者ａの大腿部ｂを上向傾斜状に支持する大腿部支持手段３と、その患者ａの足首を把持し下腿部ｃを長軸方向に牽引する牽引手段４と、頚骨頭部部位ｄを把持し、下腿部ｃの長軸に対して垂直方向で回転させるローリング手段５とを有している。
【０００５】
この関節理学療法機器１は、牽引手段４を作動させることによって患者ａの膝を伸縮させると同時に、ローリング手段５を作動させることによって、膝を左右に振ることができる。
【特許文献１】特開平１１−５６８８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の関節理学療法機器１は、患者ａの膝に伸縮動作及び左右への振り動作しか行なわせることができず、整復治療に供することはできない。整復治療時には、患者の下肢に伸縮動作の他、特に捻り運動を行わせることが頻繁に行われる。また、それ以外の動作、すなわち、下肢に対する上下左右方向への移動動作、或いは足首に対する各種の動作を行わせることも要求されることが多く、これらの動作は依然として医師や整復師などが自らの力を使って、しかも、その助手を含み数人で行なわなければならなかった。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、患者の下肢を整復するために必要な動作を行なわせることが可能な整復装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は整復装置であり、前述の技術的課題を解決するために以下のように構成されている。
【０００９】
すなわち、本発明の整復装置は、下肢（Ｋ１）を整復すべき患者（Ｋ）の少なくとも下半身を支える支持台（５０）と、前記患者（Ｋ）の下腿（Ｋ２）を支持する下腿支持台（５８）と、前記下腿支持台（５８）を略水平な軸線（６０）の周りに移動させる第１可動テーブル（６１）及びこの第１可動テーブル（６１）を駆動する第１駆動手段（６２）と、前記下腿支持台（５８）を略水平方向に移動させる第２可動テーブル（６７）及びこの第２可動テーブル（６７）を駆動する第２駆動手段（６８）と、を備えていることを特徴
とする。
【００１０】
この発明によれば、患者の下肢を整復するために必要不可欠な動作、すなわち捻り動作（矢印Ｒ方向）と伸縮動作（矢印Ｙ方向）を行なわせることが可能である。
【００１１】
また、本発明の整復装置は、前記第１可動テーブル（６１）から前記患者（Ｋ）の下腿（Ｋ２）に無理な力が加わろうとすると、該第１可動テーブル（６１）から前記患者（Ｋ）の下腿（Ｋ２）に対する動力の伝達がなされなくなる第１のメカニカルセイフティースイッチ、をさらに備えるようにしてもよい。また、前記第２可動テーブル（６７）から前記患者（Ｋ）の下腿（Ｋ２）に無理な力が加わろうとすると、該第２可動テーブル（６７）から前記患者（Ｋ）の下腿（Ｋ２）に対する動力の伝達がなされなくなる第２のメカニカルセイフティースイッチ、をさらに備えるようにしてもよい。
【００１２】
これによれば、患者の下肢を整復する際に、装置から下肢に対して無理な力が加わらないようにすることが可能である。
【００１３】
また、本発明の整復装置は、前記第１駆動手段（６２）および第２駆動手段（６８）を制御するコントロールユニット（１１３）と、整復治療を行う者が自らの力によって患者（Ｋ）の下肢（Ｋ１）を動かすように、前記コントロールユニット（１１３）による制御を切り替える切り替えスイッチと、整復治療を行う者によって患者の下肢に加えられる力およびその方向を検出するセンサー（１１４）と、をさらに備え、前記切り替えスイッチにより、整復治療を行う者が自らの力によって患者（Ｋ）の下肢（Ｋ１）を動かすように前記制御が切り替えられている場合には、前記コントロールユニット（１１３）は、整復治療を行う者によって患者（Ｋ）の下肢（Ｋ１）に力が加えられると、前記第１駆動手段（６２）と前記第２駆動手段（６８）のうち、前記センサー（１１４）によって検出される力の方向に対応するものを、前記センサー（１１４）によって検出される力が減ずる方向に駆動するようにしてもよい。
【００１４】
これによれば、医師等が自らの力によって下肢を動かす際に、各モータを含む駆動系による保持力が妨げになることを抑制できる。そして、整復治療を施すに最適な状況にしてその状況を装置に認識させることも可能になる。
【００１５】
また、前記下腿支持台（５８）を略水平面内で揺動させる揺動アーム（５２）と、前記下腿支持台（５８）を略垂直方向に移動させる第３可動テーブル（６４）及びこの第３可動テーブル（６４）を駆動する第３駆動手段（６５）と、を備えることができる。
【００１６】
この場合には、上記捻り動作（矢印Ｒ方向）及び伸縮動作（矢印Ｙ方向）に加えて、左右移動動作（矢印Ｘ方向）と上下移動動作（矢印Ｚ方向）を行わせることができ、下肢を整復するために必要な殆ど全ての動作を一台の装置で行わせることが可能となる。
【００１７】
さらに、前記揺動アーム（５２）を駆動するアーム駆動手段（１２０）を備えることができる。
【００１８】
上記揺動アームを揺動させるのは人力によってもよいのであるが、この場合には、それも自動的に行うことができる。
【００１９】
また、前記揺動アーム（５２）は伸縮可能とすることができる。
【００２０】
この場合には、患者が小柄である、大柄である、又、大人である、子供である等、どのような体格であろうとも、揺動アームを適宜伸縮させることで対応できる。
【００２１】
また、前記揺動アーム（５２）を伸縮させるアーム伸縮手段をそなえることができる。
【００２２】
揺動アームを伸縮させるのは人力によってもよい訳であるが、この場合には、これを自動的に行うことができ、人力を殆ど必要としない。
【００２３】
さらに、前記揺動アーム（５２）は前記下肢（Ｋ１）に左右移動動作（矢印Ｘ方向）を行なわせ、前記第１可動テーブル（６１）は前記下肢（Ｋ１）に捻り動作（矢印Ｒ方向）を行なわせ、前記第２可動テーブル（６７）は前記下肢（Ｋ１）に伸縮動作（矢印Ｙ方向）を行なわせ、前記第３可動テーブル（６４）は前記下肢（Ｋ１）に上下移動動作（矢印Ｚ方向）を行なわせることができる。
【００２４】
この場合には、医師等に整復治療を自在に行わせるに好適である。
【００２５】
また、 前記揺動アーム（５２）、前記第１可動テーブル（６１）、前記第２可動テー
ブル（６７）、前記第３可動テーブル（６４）及び前記下腿支持台（５８）は、前記支持台（５０）に対して、所定の順序、例えば上述と同様に、前記揺動アーム（５２）、前記第３可動テーブル（６４）、前記第２可動テーブル（６７）、前記第１可動テーブル（６１）及び前記下腿支持台（５８）の順序で段階的に取り付けることができる。
【００２６】
この場合には、これら揺動アーム等の各部を独立させて別々に取り付けた場合に比べて構成を簡略化できる。但し、揺動アーム等の取付順序はこれに限らず必要に応じて変えてもよく、変更した場合でも構成の簡略化に関して相応の効果が奏される。
【００２７】
さらに、前記下腿支持台（５８）は、前記患者（Ｋ）の下腿（Ｋ２）を固定する固定手段（１１１）を備えることができる。
【００２８】
該固定手段としては例えばバンドが採用されるが、この場合には、下腿支持台（５８）から患者（Ｋ）の脚に力を有効に伝達できる。
【００２９】
また、前記下腿支持台（５８）と前記第１可動テーブル（６１）との間には、略水平な軸線の周りに移動自在な継手部材（７２Ａ）と、この継手部材（７２Ａ）を前記略水平な軸線周りに移動させる第４駆動手段（１０２）とを介装できる。
【００３０】
この場合には、足首（Ｋ４）に前後への曲げ動作（矢印Ｑ方向）を行わせることができる。
【００３１】
また、前記継手部材（７２Ａ）と共に自在継手（７２）を構成し略垂直な軸線の周りに移動自在な第２継手部材（７２Ｂ）を有し、前記下腿支持台（５８）と前記第１可動テーブル（６１）との間には前記第２継手部材（７２Ｂ）を前記略垂直な軸線の周りに移動させる第５駆動手段（１０４）を介装できる。
【００３２】
この場合には、足首（Ｋ４）に左右への振り動作（矢印Ｐ方向）を行わせることができる。
【００３３】
また、この場合には、装置全体を制御するコントロールユニット（１１３）と、整復治療を行う者が自らの力によって患者（Ｋ）の下肢（Ｋ１）を動かすように、前記コントロールユニット（１１３）による制御を切り替える切り替えスイッチと、整復治療を行う者によって患者（Ｋ）の下肢（Ｋ１）に加えられる力およびその方向を検出するセンサー（１１４）と、をさらに備え、前記切り替えスイッチにより、整復治療を行う者が自らの力
によって患者（Ｋ）の下肢（Ｋ１）を動かすように前記制御が切り替えられている場合には、前記コントロールユニット（１１３）は、整復治療を行う者によって患者（Ｋ）の下肢（Ｋ１）に力が加えられると、前記第１駆動手段（６２）、前記第２駆動手段（６８）、前記第３駆動手段（６５）、前記第４駆動手段（１０２）、前記第５駆動手段（１０４）のうち、前記センサー（１１４）によって検出される力の方向に対応するものを、前記センサー（１１４）によって検出される力が減ずる方向に駆動するようにしてもよい。
【００３４】
これによっても、医師等が自らの力によって下肢を動かす際に、各駆動系による保持力が妨げになることを抑制できる。そして、整復治療を施すに最適な状況にしてその状況を装置に認識させることも可能になる。
【００３５】
さらに、前記下腿支持台（５８）は、前記下腿（Ｋ２）の長手方向に沿って伸縮自在且つ着脱自在な補助部材（１０６）を備えることができる。
【００３６】
この場合には、通常はこの補助部材（１０６）を下腿支持台（５８）に装着し、且つ、伸ばした状態にして下腿（Ｋ２）を全体的に支え、患者の負担を軽減できる。
【００３７】
また、レントゲン撮影をするときには、補助部材（１０６）を縮め又は取り外して、補助部材（１０６）がレントゲン写真に写らないようにできる。
【００３８】
また、前記下腿支持台（５８）は、前記患者（Ｋ）の足裏を当てる足裏当て部材（１１０）をそなえることができる。
【００３９】
この場合には、下肢（Ｋ１）に前後の伸縮動作を行わせるとき、又は足首（Ｋ４）に前後の曲げ動作や左右への振り動作を行わせるときに、患者の足裏全体に力を加えることができ、これにより、患者に無用な痛みを与えるのを防止できる。
【００４０】
なお、上記各構成要素は、可能な限り互いに組み合わせることができる。
【発明の効果】
【００４１】
以上説明したように、本発明の整復装置は、下肢を整復すべき患者の少なくとも下半身を支える支持台と、前記患者の下腿を支持する下腿支持台と、前記下腿支持台を略水平な軸線の周りに移動させる第１可動テーブル及びこの第１可動テーブルを駆動する第１駆動手段と、前記下腿支持台を略水平方向に移動させる第２可動テーブル及びこの第２可動テーブルを駆動する第２駆動手段と、を備えている。この構成により、患者の下肢を整復するのに必要不可欠な動作、すなわち、捻り動作と伸縮動作を行なわせることができるので、整復治療を施す医師や整復師などの負担を軽減して整復治療に要する時間を大幅に短縮でき、又、人員を削減できる。従って、一日に多数の患者に整復治療を施す事が可能になる。
【００４２】
また、上記構成に加えて更に、前記第１可動テーブルから前記患者の下腿に無理な力が加わろうとすると、該第１可動テーブルから前記患者の下腿に対する動力の伝達がなされなくなる第１のメカニカルセイフティースイッチを備えることで、患者の下肢を整復する際に、装置から下肢に対して無理な力が加わらないようにすることが可能である。同様に、前記第２可動テーブルから前記患者の下腿に無理な力が加わろうとすると、該第２可動テーブルから前記患者の下腿に対する動力の伝達がなされなくなる第２のメカニカルセイフティースイッチを備えることでも、患者の下肢を整復する際に、装置から下肢に対して無理な力が加わらないようにすることが可能である。  
【００４３】
また、前記第１駆動手段および第２駆動手段を制御するコントロールユニットと、整復
治療を行う者が自らの力によって患者の下肢を動かすように、前記コントロールユニットによる制御を切り替える切り替えスイッチと、整復治療を行う者によって患者の下肢に加えられる力およびその方向を検出するセンサーと、をさらに備えるようにする。そして、前記切り替えスイッチにより、整復治療を行う者が自らの力によって患者の下肢を動かすように前記制御が切り替えられている場合には、前記コントロールユニットは、整復治療を行う者によって患者の下肢に力が加えられると、前記第１駆動手段と前記第２駆動手段のうち、前記センサーによって検出される力の方向に対応するものを、前記センサーによって検出される力が減ずる方向に駆動する。このことで、医師等が自らの力によって下肢を動かす際に、各駆動系による保持力が妨げになることを抑制できる。また、整復治療を施すに最適な状況にしてその状況を装置に認識させることも可能になる。
【００４４】
また、上記構成に加えて更に、上記下腿支持台を略水平面内で揺動させる揺動アームと、上記下腿支持台を略垂直方向に移動させる第３可動テーブル及びこの第３可動テーブルを駆動する第３駆動手段とを備える。よって、上記捻り動作及び伸縮動作に加えて、左右移動動作と上下移動動作を行わせることができ、下肢を整復するために必要な殆ど全ての動作を一台の装置で行わせることが可能となる。
【００４５】
さらに、上記揺動アームを駆動するアーム駆動手段を備えることにより、揺動アームの揺動を人力によることなく自動的に行うことができる。
【００４６】
また、上記揺動アームを伸縮可能とすることにより、患者が小柄である、大柄である、又、大人である、子供である等、どのような体格であろうとも、揺動アームを適宜伸縮させることで対応できる。
【００４７】
また、上記揺動アームを伸縮させるアーム伸縮手段を有することにより、揺動アームの伸縮を自動的に行うことができ、人力を殆ど必要としない。
【００４８】
さらに、上記揺動アームは下肢に左右移動動作を行なわせ、上記第１可動テーブルは下肢に捻り動作を行なわせ、上記第２可動テーブルは下肢に伸縮動作を行なわせ、上記第３可動テーブルは下肢に上下移動動作を行なわせる。この構成は、医師等に整復治療を自在に行わせるに好適である。
【００４９】
また、揺動アーム、第１可動テーブル、第２可動テーブル、第３可動テーブル及び下腿支持台は、所定の順序、例えば記載した順序で段階的に取り付けることができ、この場合には、各部を独立させて別々に組み立てる場合に比べて構成を簡略化できる。
【００５０】
また、下腿支持台には、患者Ｋの下腿を固定するための固定手段を設けたので、下腿支持台から患者の脚に力を有効に伝達できる。
【００５１】
また、継手部材を設けて、下腿支持台を略水平な軸線、又は略垂直な軸線の周りに移動自在にしたので、足首に前後への曲げ動作及び左右への振り動作を行なわせることができる。
【００５２】
なお、下肢及び足首に行なわせる各動作は、それぞれ単独で行なわせることができるが、２種類以上の動作を同時に行なわせることもできる。例えば、上記揺動アームと継手部材を同時に駆動することにより、下肢に左右移動動作を行なわせながら、足首に前後の曲げ動作を行なわせることなどが可能になる。
【００５３】
更に、下腿支持台には、下腿の長手方向に沿って伸縮自在且つ着脱自在な補助部材を設けたので、通常は補助部材を下腿支持台に装着し、且つ、伸ばした状態にして下腿を全体
的に支えることにより、患者の負担を軽減できる。また、レントゲン撮影をするときには、補助部材を縮小又は取り外して、補助部材がレントゲン写真に写らないようにできる。
【００５４】
また、下腿支持台には、患者の足裏を当てる足裏当て部材を設けたので、下肢に前後の伸縮動作を行なわせるとき、又は足首に前後の曲げ動作や左右への振り動作を行なわせるときに、患者の足裏全体に力を加えることができ、これにより、患者に無用な痛みを与えるのを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５５】
以下、本発明に係る整復装置の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００５６】
図1は、本発明に係る整復装置５の全体を示す斜視図である。この整復装置５は、患者
Ｋの下肢Ｋ１に整復治療を施すものであり、下肢Ｋ１を整復すべき患者Ｋの少なくとも下半身を支える支持台５０を備えている。患者Ｋについては図２にも示している。
【００５７】
上記支持台５０には、直線的に形成された揺動アーム５２が略水平面内において揺動自在に取り付けられている。詳しくは、支持台５０に、図３に示す取付プレート５３がボルトにより装着されており、揺動アーム５２はこの取付プレート５３に基端部にて支持ピン５３Ａにより揺動自在に装着されている。
【００５８】
また、揺動アーム５２の基端部近傍には、位置決めボルト５２Ａが螺合されており、取付プレート５３に形成された弧状案内溝５３Ｂに該ボルト５２Ａの首部が挿通されている。つまり、この位置決めボルト５２Ａを緩めた状態で揺動アーム５２を所望の位置に揺動させ、位置決めが完了したら再び位置決めボルト５２Ａを締め込むことが行われる。揺動アーム５２の駆動すなわち揺動は、医師又は整復師による手動操作、あるいは、図示しないアーム駆動手段（但し、駆動源として含むモータのみ、図７に示す「参照符号１２０」）によってなされる。該アーム駆動手段により揺動アーム５２の揺動動作を自動的に行わせる場合には、上記位置決めボルト５２Ａを電磁チャック（図示せず）等に代え、揺動アーム５２の位置決め及びその解除も自動化することが好ましい。
【００５９】
なお、図１に示すように、上記取付プレート５３及び揺動アーム５２を覆うカバー５５Ａ、５５Ｂが設けられており、このカバー５５Ａには上記位置決めボルト５２Ａとの干渉を避けるための弧状穴５５Ｃが形成されている。
【００６０】
図１及び図３に示すように、揺動アーム５２の自由端部には支持プレート５６が固着されている。この支持プレート５６には、揺動アーム５２の床上での揺動を容易とするキャスター５６Ａと、揺動アーム５２を任意の位置で停止、固定するためのストッパ５６Ｂとが設けられている。支持プレート５６も、図１に示すカバー５７によって覆われている。
【００６１】
上記ストッパ５６Ｂについては、上記アーム駆動手段により揺動アーム５２の揺動動作を自動的に行わせる場合には、上記位置決めボルト５２Ａを電磁チャック（図示せず）等に代えるに伴って、揺動アーム５２の固定およびその解除を自動的に行い得る機材に変える。
【００６２】
上記揺動アーム５２の直上に、患者Ｋの下腿Ｋ２を支持する下腿支持台５８が配設されている。揺動アーム５２は、この下腿支持台５８を略水平面内で揺動させるためのものである。
【００６３】
図１及び図３に示すように、当該整復装置５は、上記下腿支持台５８を略水平な軸線６０の周りに移動、つまり回転させるための第１可動テーブル６１と、この第１可動テーブ
ル６１を回転駆動する第１駆動手段としてのモータ６２とを備えている。また、整復装置５は、上記下腿支持台５８を略垂直方向に移動させるための第３可動テーブル６４と、該第３可動テーブル６４を駆動する第３駆動手段６５と、下腿支持台５８を略水平方向に移動させるための第２可動テーブル６７と、この第２可動テーブル６７を駆動する第２駆動手段６８とを有している。
【００６４】
上記揺動アーム５２、第１可動テーブル６１、第２可動テーブル６７、第３可動テーブル６４及び下腿支持台５８は、所定の順序で段階的に支持台５０に対して取り付けられている。本実施例では、揺動アーム５２、第３可動テーブル６４、第２可動テーブル６７、第１可動テーブル６１及び下腿支持台５８の順序で段階的に取り付けられ、その最終段である第１可動テーブル６１に下腿支持台５８が取り付けられている。
【００６５】
なお、揺動アーム５２及び各可動テーブル６１、６７、６４の取付順序は本実施例に限らず適宜変更できる。
【００６６】
上記揺動アーム５２は、図１及び図２に示す患者Ｋの下肢Ｋ１に左右（矢印Ｘ方向）移動動作つまり揺動動作を行なわせるため、又、下腿支持台５８を患者Ｋの左足、右足の何れかに対応させて位置させるために用いられる。また、第１可動テーブル６１は患者Ｋの下肢Ｋ１に捻り（矢印Ｒ方向）動作を、第２可動テーブル６７は同下肢Ｋ１に前後（矢印Ｙ方向）への移動動作つまり伸縮動作を、第３可動テーブル６４は同下肢Ｋ１に上下（矢印Ｚ方向）移動動作を行なわせるために用いられる。
【００６７】
次に、上述した各構成要素について詳述する。
【００６８】
先ず、患者Ｋの少なくとも下半身を支持する支持台５０について説明する。
【００６９】
図１に示すように、支持台５０は、装置の基体部となるベース７０と、該ベース７０上に下端部にて固定された脚部５０Ａと、該脚部５０Ａの上端部に装着されて患者Ｋの臀部を載置する載置部５０Ｂとを有している。該載置部５０Ｂには、整復治療中に患者Ｋが移動するのを防止するため患者Ｋの股間にあてがう支柱５０Ｃが設けられている。
【００７０】
ベース７０には、当該整復装置を搬送するためのキャスター７０Ａと、任意の位置に搬送された装置を停止、固定するためのストッパ７０Ｂとが設けられている。
【００７１】
続いて、下腿支持台５８を略水平な軸線６０の周りに移動させる、すなわち、患者の下肢Ｋ１に捻り（矢印Ｒ方向）動作を行なわせるための第１可動テーブル６１及びモータ（第１駆動手段）６２と、その周辺の構成について説明する。
【００７２】
図１及び図３に示すように、第１可動テーブル６１は円盤状に形成され、モータ６２の出力軸（後述）に装着されている。下腿支持台５８は、この第１可動テーブル６１に対して自在継手７２及び中継プレート７３を順次介して連結されている。
【００７３】
下腿支持台５８と第１可動テーブル６１との間に介装された自在継手７２は、略水平な軸線の周りに移動自在つまり回転自在な継手部材７２Ａと、この継手部材７２Ａと共に自在継手７２を構成し、略垂直な軸線の周りに移動自在つまり回転自在な第２継手部材７２Ｂとを有している。
【００７４】
中継プレート７３の前端部に円形の座７３Ａが形成されており、上記第２継手部材７２Ｂの下端部がこの座７３Ａに嵌着されている。また、中継プレート７３の後端部７３Ｂは上記第１可動テーブル６１に嵌着されている。
【００７５】
次に、下腿支持台５８を略垂直方向に移動させる、つまり、患者の下肢Ｋ１に上下（矢印Ｚ方向）移動動作を行なわせるための第３可動テーブル６４及び第３駆動手段６５と、その周辺の構成について説明する。
【００７６】
図１に示すように、揺動アーム５２の自由端部に装着された支持プレート５６上には、ガイド部材７５が立設されている。このガイド部材７５に、上記第３可動テーブル６４が上下（矢印Ｚ方向）において移動自在に取り付けられている。
【００７７】
詳しくは、図３に示すように、ガイド部材７５に中間部材７６が上下動自在に取り付けられており、この中間部材７６に対して昇降部材７７が上下動自在に取り付けられている。第３可動テーブル６４は、この昇降部材７７の上端部に搭載されている。
【００７８】
更に具体的には、上記中間部材７６の一側面に軌道レール７６Ａが固設されており、ガイド部材７５の側面に固設されたブロック７５Ａによって該軌道レール７６Ａが案内され、これによって中間部材７６が上下に案内される。
【００７９】
また、図示してはいないが、中間部材７６の他側面及びこれに対向する昇降部材７７の側面にも同様の軌道レール及びブロックが設けられ、昇降部材７７が上下に案内される。
【００８０】
図３に示すように、上記ガイド部材７５及び昇降部材７７の相互対向面には各々、ラック７５Ｂ、７７Ｂが設けられている。そして、中間部材７６に設けられたピニオン７６Ｂがこれらラック７５Ｂ、７７Ｂに噛合している。これにより、いわゆる倍速機構が構成される。
【００８１】
上記支持プレート５６上には、ボールねじ軸７９が立設され、且つ、回転自在に支承されている。一方、上記中間部材７６はボールねじナット８０を内蔵し、該ボールねじナット８０にボールねじ軸７９が螺合している。ボールねじ軸７９の下端部に大径の歯付ベルト車８２Ａが嵌着されている。
【００８２】
この歯付ベルト車８２Ａの近傍にモータ８３が配設されており、該モータ８３の出力軸に小径の歯付ベルト車８２Ｂが嵌着されている。そして、両歯付ベルト車８２Ａ及び８２Ｂに歯付ベルト８２Ｃが掛け回されている。
【００８３】
第３駆動手段６５は、上述のように構成されている。かかる構成において、モータ８３が作動することによってボールねじ軸７９が回転駆動され、該ボールねじ軸７９に螺合しているボールねじナット８０が上方又は下方に移動し、該ボールねじナット８０と一体的に結合されている中間部材７６が上下動する。
【００８４】
すると、該中間部材７６に設けられているピニオン７６Ｂがガイド部材７５のラック７５Ｂに沿って噛合状態にて転動し、該ピニオン７６Ｂに噛み合っているラック７７Ｂを有する昇降部材７７が昇降する。従って、第３可動テーブル６４が上下動し、下腿支持台５８の移動がなされる。
【００８５】
なお、上記第３可動テーブル６４、従って、下腿支持台５８は、上記昇降部材７７に対して左右（矢印Ｘ方向）において可動となっている。すなわち、図３に示すように、昇降部材７７の上端部には、軌道レール８５Ａが左右に延在して取り付けられている。そして、第３可動テーブル６４の下面に移動ブロック８５Ｂが固定され、該移動ブロック８５Ｂが軌道レール８５Ａに移動自在に係合している。
【００８６】
なお、図１に示すように、上述した第３可動テーブル６４及び第２駆動手段６５を覆うカバー８７乃至９０が設けられている。但し、第３可動テーブル６４を覆うカバー８７には、上記移動ブロック８５Ｂの往復動を可能とする開口８７Ａが形成されている。また、主として上記昇降部材７７を覆うカバー８８は、主として固定側のガイド部材７５を覆うカバー８９に対して上下方向で可動とされている。
【００８７】
続いて、下腿支持台５８を略水平方向に移動させる、すなわち患者の下肢Ｋ１に前後（矢印Ｙ方向）への移動動作つまり伸縮動作を行なわせるための第２可動テーブル６７及び第２駆動手段６８と、その周辺の構成について説明する。
【００８８】
この第２駆動手段６８は、図４に示す直線駆動装置からなる。図４は、第２駆動手段６８が有するカバーを取り去って内部構造を示すものである。図示のように、当該第２駆動手段６８は、高剛性なＵ字形断面形状のアウタレール９３と、このアウタレール９３の中空部内に配置されて両端にてベアリングを介してアウタレール９３に回転自在に取り付けられたボールねじ軸９４と、このボールねじ軸９４に螺合するボールねじナット（図示せず）を含むインナブロック９５とを備えている。上記第２可動テーブル６７は、このインナブロック９５の上面にボルトにて締結されている。
【００８９】
アウタレール９３の一端にモータ９７（図１及び図３にも図示）が設けられている。このモータ９７の出力軸に小径の歯付ベルト車９７Ａが嵌着されている。また、上記ボールねじ軸９４の一端部にカプラ等を介して大径の歯付ベルト車９８が連結されており、両歯付ベルト車９７Ａ及び９８に歯付ベルト９９が掛け回されている。
【００９０】
アウタレール９３の内側面には片側で例えば２条ずつ、全長にわたるボール転走溝９３Ａが形成されている。インナブロック９５には、これらボール転走溝９３Ａに対応する負荷ボール転走溝を含む無限循環路が設けられ、該無限循環路各々に多数のボール１００が配列・収容されている。
【００９１】
第２駆動手段６８は、上述のように構成されている。かかる構成において、モータ９７が作動することによってボールねじ軸９４が回転駆動され、該ボールねじ軸９４に螺合するボールねじナットを含むインナブロック９５が移動し、該インナブロック９５に締結されている第３可動テーブル６７が移動する。よって、下腿支持台５８の略水平方向への移動がなされる。
【００９２】
当該整復装置は、これまで説明した構成を主要な構成とするが、更に後述の構成が付加されている。
【００９３】
すなわち、図１及び図３に示す自在継手７２が有する継手部材７２Ａ（略水平な軸線の周りに移動自在すなわち回転自在）には、該継手部材７２Ａをその回転中心軸線周りに回転させる第４駆動手段としての中空モータ１０２が内蔵されている。また、該継手部材７２Ａと共に自在継手７２を構成する第２継手部材７２Ｂ（略垂直な軸線の周りに移動自在すなわち回転自在）には、該第２継手部材７２Ｂをその回転中心軸線の周りに回転させる第５駆動手段としての中空モータ１０４が内蔵されている。
【００９４】
かかる構成において、中空モータ１０２を作動させることによって、下腿支持台５８が矢印Ｑで示す方向に移動する。すなわち、患者の足首Ｋ４に対して前後への曲げ動作を行なわせることができる。また、他の中空モータ１０４を作動させると、下腿支持台５８が矢印Ｐで示す方向に移動し、これによって、患者の足首Ｋ４に対して左右の振り動作を行なわせることができる。
【００９５】
ところで、図１及び図３から明らかなように、上記下腿支持台５８は、患者Ｋの足Ｋ３と、下腿Ｋ２の下部側を載せて保持できるように適宜な大きさのテーブル状に形成されている。
【００９６】
また、この下腿支持台５８には、図３に示すように、下腿Ｋ２の長手方向に沿って伸縮自在、且つ着脱自在な補助テーブル１０６すなわち補助部材が必要に応じて取り付けられる。この補助テーブル１０６には一対のロッド１０６Ａが設けられ、下腿支持台５８に形成されたスリーブ５８Ａに挿入することにより、伸縮自在且つ着脱自在となっている。
【００９７】
なお、図３において、参照符号１０８は、上記ロッド１０６Ａをロックするためスリーブ５８Ａの側面から螺入されたハンドル付きのねじ部材、参照符号１１０は患者Ｋの足裏を当てるために、下腿支持台５８の端部に設けられた足裏当て部材（患者Ｋの足裏を当てる）、参照符号１１１は患者Ｋの下腿Ｋ２を固定する固定手段としてのバンドである。また、上記補助テーブル１０６にも、患者Ｋの下腿（Ｋ２）、この場合下肢Ｋ１を固定する固定手段としてのバンド１０６Ｂが設けられている。
【００９８】
上記揺動アーム５２は伸縮可能とされている。具体的には、図１及び図３に示すように、揺動アーム５２は基体側の第１アーム５２Ｃと自由端側の第２アーム５２Ｄとからなり、これら第１及び第２アーム５２Ｃ、５２Ｄは互いに長手方向において案内し合うように結合されている。また、図１から明らかなように、該揺動アーム５２を覆うカバー５５Ｂも同様に、互いに長手方向において案内し合うように結合した第１カバー５５Ｂ１と第２カバー５５Ｂ２とからなる。
【００９９】
そして、第２アーム５２Ｄ及び第２カバー５５Ｂ２には、長手方向に沿って互いに対応する位置に、且つ等しいピッチにてボルト挿通孔５２Ｄ１（但し、第２カバー５５Ｂ２に形成されたボルト挿通孔に関しては参照符号を省略する）が形成され、これらボルト挿通孔にボルト５４が挿通される。また、第１アーム５２Ｃ及び第２カバー５５Ｂ１には、上記各ボルト挿通孔に対応するようにねじ孔５２Ｃ１及び５５Ｂ１２が形成されており、各ボルト５４はこれらねじ孔５２Ｃ１、５５Ｂ１２に螺合し得る。
【０１００】
つまり、各ボルト５４を緩めて各ねじ孔５２Ｃ１、５５Ｂ１２との螺合状態を解除し、第１アーム５２Ｃ及び第１カバー５５Ｂ１に対して第２アーム５２Ｄ及び第２カバー５５Ｂ２を移動させて揺動アーム５２及びカバー５５Ｂの全体を伸縮させて所望の長さにし、その状態で各ボルト５４を再び各ねじ孔５５Ｃ１、５５Ｂ１２に螺入させて締めこむ。
【０１０１】
なお、揺動アーム５２の伸縮は、上述のような手動方式に限らず、自動化することもできる。具体的に図示はしないが、例えば、図４に示すようなボールねじ機構と、該ボールねじ機構を作動させるモータ等の駆動機構とからなるアーム伸縮手段を設けることにより容易に実現する。
【０１０２】
ところで、当該整復装置５には、患者Ｋの下肢Ｋ１を整復する際に、装置から下肢Ｋ１に対して無理な力が加わらないように伝達力を規制する手段が設けられている。この手段は全く機械的な構成であり、発明者はこれをメカニカルセイフティースイッチと称している。このメカニカルセイフティースイッチの構成を説明する。
【０１０３】
なお、当該整復装置においては、上記メカニカルセイフティースイッチは、患者Ｋの下肢Ｋ１を捻り動作（矢印Ｒ方向）させる駆動部と、伸縮動作（矢印Ｙ方向）させる駆動部とに設けられている。但し、他の動作、すなわち、下肢Ｋ１の左右移動動作（矢印Ｘ方向）、上下移動動作（矢印Ｚ方向）、足首Ｋ４の前後への曲げ動作（矢印Ｑ方向）及び左右への振り動作（矢印Ｐ方向）を行わせる駆動部にも、必要に応じてかかるメカニカルセイ
フティースイッチを設けることとしてもよいことは勿論である。
【０１０４】
図５に、下肢Ｋ１を捻り動作（矢印Ｒ方向）させるための第１駆動手段６２からの動力伝達系に設けられたメカニカルセイフティースイッチを示す。
【０１０５】
図５において、下腿支持台５８（図１、図３参照）を水平な軸線（６０）の周りに移動させるための第１可動テーブル６１は円盤状に形成されており、該第１可動テーブル６１を駆動する第１駆動手段であるモータ６２の出力軸６２Ａに固着されている。第１可動テーブル６１の回転中心であってモータ６２とは反対側に円柱状の突部６１Ａが形成されており、中継プレート７３に設けられた軸受部７３Ｃに該突部６１Ａが回転自在に嵌合されている。これにより、中継プレート７３が第１可動テーブル６１に対して回転自在となっている。
【０１０６】
第１可動テーブル６１には、その回転中心から偏倚した位置に、半径方向に伸長する断面長円形の貫通孔６１Ｂが形成されている。一方、中継プレート７３には、該貫通孔６１Ｂに対応する位置に、貫通するねじ孔７３Ｅが形成されており、このねじ孔７３Ｅに調整ねじ７４Ａが螺合している。該調整ねじ７４Ａのねじ部先端側に鋼球７４Ｂが配置されており、該鋼球７４Ｂはねじ孔７３Ｅ内に移動自在に嵌挿されている。調整ねじ７４Ａと鋼球７４Ｂとの間にコイルスプリング７４Ｃが縮設されており、これにより、鋼球７４Ｂが付勢されて上記貫通孔６１Ｂに所定の押圧力を以って押し付けられている。但し、貫通孔６１Ｂの幅寸法は鋼球７４Ｂの直径よりも小さく設定され、鋼球７４Ｂが貫通孔６１Ｂ内に入り込むことはない。
【０１０７】
かかる構成においては、下肢Ｋ１に捻り動作（矢印Ｒ方向）を行わせる場合、モータ６２からの駆動力が、第１可動テーブル６１、鋼球７４Ｂ、中継プレート７３、・・・と順次介して下腿支持台５８に伝達されるのであるが、下肢Ｋ１に捻り方向の無理な力が加わろうとすると、鋼球７４Ｂがコイルスプリング７４Ｃによる付勢力に抗して貫通孔６１Ｂとの係合状態を解除され、動力の伝達がなされなくなる。このときの「無理な力」は、調整ねじ７４Ａの締込み量によって予め調整される。
【０１０８】
次いで、下肢Ｋ１を伸縮動作（矢印Ｙ方向）させるための第２駆動手段６８（図４参照）からの動力伝達系に設けられたメカニカルセイフティースイッチを、図６に基づいて説明する。
【０１０９】
図６に示すように、下腿支持台５８（図１、図３参照）を略水平方向に移動させるための第２可動テーブル６７と上記第２駆動手段６８が具備するインナブロック９５との間には中間プレート９６が介装さており、該中間プレート９６はインナブロック９５の上面に固定されている。
【０１１０】
上記中間プレート９６の上面側には、例えば２本の案内シャフト９６Ａが、上記インナブロック９５の移動方向において平行となるように配置され、且つ、固定されている。第２可動テーブル６７の下面側に移動ブロック６７Ａが固設されており、該移動ブロック６７Ａが上記案内シャフト９６Ａに移動自在に係合している。これにより、第２可動テーブル６７が上記インナブロック９５及び中間プレート９６に対してインナブロック９５の移動方向において往復同自在となっている。
【０１１１】
上記中間プレート９６には、左右方向（矢印Ｘ方向）に伸長する断面長円形の貫通孔９６Ｂが形成されている。一方、第２可動テーブル６７には、該貫通孔９６Ｂに対応する位置に、貫通するねじ孔６７Ｂが形成されており、このねじ孔６７Ｂに調整ねじ９２Ａが螺合している。該調整ねじ９２Ａのねじ部先端側に鋼球９２Ｂが配置されており、該鋼球９
２Ｂはねじ孔６７Ｂ内に移動自在に嵌挿されている。調整ねじ９２Ａと鋼球９２Ｂとの間にコイルスプリング９２Ｃが縮設されており、これにより、鋼球９２Ｂが付勢されて上記貫通孔９６Ｂに所定の押圧力を以って押し付けられている。但し、貫通孔９６Ｂの幅寸法は鋼球９２Ｂの直径よりも小さく設定され、鋼球９２Ｂが貫通孔９６Ｂ内に入り込むことはない。
【０１１２】
かかる構成においては、下肢Ｋ１に伸縮動作（矢印Ｙ方向）を行わせる場合、モータ９７（図４等参照）からの駆動力が、上記インナブロック９５、中間プレート９６、鋼球９２Ｂ、第２可動テーブル６７、・・・と順次介して下腿支持台５８に伝達されるのであるが、下肢Ｋ１に伸縮方向の無理な力が加わろうとすると、鋼球９２Ｂがコイルスプリング９２Ｃによる付勢力に抗して貫通孔９６Ｂとの係合状態を解除され、動力の伝達がなされなくなる。このときの「無理な力」は、調整ねじ９２Ａの締込み量によって予め調整される。
【０１１３】
次に、当該整復装置５を制御する制御系について、図７に基づいて説明する。
【０１１４】
図示のように、この制御系は、システム全体をコントロールするコントロールユニット１１３と、下肢Ｋ１に各種の動きを行なわせたときに下肢Ｋ１に加わる力を検出するセンサー類１１４と、このセンサー類１１４によって検出された力を表示する力表示部１１５と、持ち運び可能なオペレーションボックス１１７とを備えている。
【０１１５】
また、コントロールユニット１１３には、ドライバ１１８，１１８・・・を介して、前述のアーム駆動手段が含むモータ１２０（このモータ１２０については図７にのみ示す）並びに第１〜第５駆動手段が含む各モータ６２、９７、８３、１０２，１０４が接続されている。
【０１１６】
次に、上述した構成の整復装置５の作用を説明する。図１に示すように、患者Ｋの下肢１に整復治療を施す場合には、患者Ｋを仰臥させた状態でその下半身を支持台５０の載置部５０Ｂに載置させ、上半身を適宜テーブル（図示せず）などで支える。そして、患者Ｋの下腿Ｋ２及び足Ｋ３を下腿支持台５８に載置させ、バンド１１１で下腿Ｋ２を固定する。
【０１１７】
次に、整復治療すべき内容に応じてオペレーションボックス１１７を適宜操作し、揺動アーム５２、第１〜第３可動テーブル６１、６７、６４又は自在継手７２の継手部材７２Ａ、７２Ｂを駆動する。すなわち、図２に示すように、下肢Ｋ１を左右（矢印Ｘ）方向に動かす場合には、揺動アーム５２をＸ方向に揺動させる。
【０１１８】
下肢Ｋ１に捻り（矢印Ｒ方向）を行なわせる場合には、第１可動テーブル６１を回転させる。下肢Ｋ１を上下（矢印Ｚ）方向に動かす場合には、第３可動テーブル６４を上下に駆動する。また、下肢Ｋ１を前後（矢印Ｙ）方向伸縮させる場合には、第２可動テーブル６７を前後に駆動する。
【０１１９】
更に、足首Ｋ４を左右に振る（矢印Ｐ方向）場合には自在継手７２の下側の第２継手部材７２Ｂを同方向に回転駆動する。また、足首Ｋ４を前後に曲げる（矢印Ｑ方向）場合には、自在継手７２の上側の継手部材７２Ａを同方向に回転駆動する。
【０１２０】
ところで、これまでの説明では、上記オペレーションボックス１１７を医師等が操作することで各モータが作動し、それによって揺動アーム５２他が駆動されて患者Ｋの下肢Ｋ１が適宜の方向に動かされるようになっていた。しかし、一方、医師等が自らの力によって下肢Ｋ１を動かし、整復治療を施すに最適な状況にしてその状況を装置に認識させるこ
とが行われる。その場合、医師等が患者Ｋの下肢Ｋ１を動かそうとしても各モータを含む駆動系による保持力が妨げとなって無理である。
【０１２１】
そこで、次の構成が採用されている。
【０１２２】
すなわち、上述のセンサー類１１４は、６軸の各方向（矢印Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｐ，Ｑ及びＲの各方向）の何れの方向の外力（医師等によって加えられる力）をも検知し得るものである。このセンサー類１１４は、図１及び図3に示すように、自在継手７２が具備する継手
部材７２Ａに形成された座部７２Ａ１と、下腿支持台５８の足裏当て部材１１０の背面に形成された座部１１０Ａとの間に介装されている。
【０１２３】
一方、図７に示すオペレーションボックス１１７には、各モータの作動によって下肢Ｋ１を所望の状況になるように動かそうとする場合と、医師自らの力によって下肢Ｋ１を整復治療に最適な状況になるように動かそうとする場合とで、当該整復装置の制御を切り替えるためのスイッチが設けられている。コントロールユニット１１３は、この切り替えに応じて制御を異ならしめる。各モータの作動によって下肢Ｋ１を所望の状況になるように動かそうとする場合には前述のように制御し、医師自らの力によって下肢Ｋ１を整復治療に最適な状況になるように動かそうとすべく切り替えられた場合には下記のように制御する。
【０１２４】
すなわち、医師等が下肢Ｋ１を任意の方向に動かそうとすると、上記センサー類１１４にその方向の力が作用し、該センサー類１１４がその力、方向を検知する。すると、コントロールユニット１１３は、その方向に対応するモータを、医師等により加えられる力が減ずる方向に駆動し、センサー類１１４が検知する力がゼロとなった時点でモータを停止する。これにより、下肢Ｋ１は、医師等が動かしただけ移動され、医師等が力を加えなくなると駆動系（モータ等）の保持力により停止状態を維持される。
【０１２５】
発明者は、上述した操作、つまり、医師等が自らの力によって下肢Ｋ１を動かして整復治療を施すに最適な状況にしてその状況を装置に認識させることを、ダイレクトティーチングと称している。
【０１２６】
以上、記したように、当該整復装置５は、下肢Ｋ１を整復すべき患者Ｋの少なくとも下半身を支える支持台５０と、患者Ｋの下腿Ｋ２を支持する下腿支持台５８と、下腿支持台５８を略水平な軸線６０の周りに移動させる第１可動テーブル６１及びこの第１可動テーブル６１を駆動する第１駆動手段６２と、下腿支持台５８を略水平方向に移動させる第２可動テーブル６７及びこの第２可動テーブル６７を駆動する第２駆動手段６８とに加え、更に、下腿支持台を略水平面内で揺動させる揺動アーム５２と、下腿支持台５８を略垂直方向に移動させる第３可動テーブル６４及びこの第３可動テーブル６４を駆動する第３駆動手段６５とを備える。よって、捻り動作、伸縮動作の他、左右移動動作、上下移動動作をも行わせることができ、下肢Ｋ１を整復するために必要な殆ど全ての動作を一台の装置で行わせることが可能となる。
【０１２７】
また、上記構成に加えて更に、下肢Ｋ１を捻り動作（矢印Ｒ方向）させるための第１駆動手段６２からの動力伝達系及び、下肢Ｋ１を伸縮動作（矢印Ｙ方向）させるための第２駆動手段６８からの動力伝達系にメカニカルセイフティースイッチが設けられたので、装置から下肢Ｋ１に対して無理な力が加わらないようにできる。
【０１２８】
また、整復装置５においては、更に、当該整復装置の制御を切り替えるためのスイッチが、医師自らの力によって下肢Ｋ１を整復治療に最適な状況になるように動かすべく切り替えられた場合には、医師等が下肢Ｋ１を任意の方向に動かそうとすると、センサー類１
１４がその力、方向を検知する。そして、コントロールユニット１１３は、その方向に対応するモータを、医師等により加えられる力が減ずる方向に駆動する。これにより、医師等が自らの力によって下肢Ｋ１を動かし、整復治療を施すに最適な状況にしてその状況を装置に認識させることが可能となる。
【０１２９】
さらに、上記揺動アーム５２を駆動するアーム駆動手段１２０を備えることにより、揺動アーム５２の揺動を人力によることなく自動的に行うことができる。
【０１３０】
また、上記揺動アーム５２を伸縮可能とすることにより、患者Ｋが小柄である、大柄である、又、大人である、子供である等、どのような体格であろうとも、揺動アーム５２を適宜伸縮させることで対応できる。
【０１３１】
また、上記揺動アーム５２を伸縮させるアーム伸縮手段を有することにより、揺動アーム５２の伸縮を自動的に行うことができ、人力を殆ど必要としない。
【０１３２】
さらに、上記揺動アーム５２は下肢Ｋ１に左右移動動作を行なわせ、上記第１可動テーブル６１は下肢Ｋ１に捻り動作を行なわせ、上記第２可動テーブル６７は下肢Ｋ１に伸縮動作を行なわせ、上記第３可動テーブル６４は下肢Ｋ１に上下移動動作を行なわせる。この構成は、医師等に整復治療を自在に行わせるに好適である。
【０１３３】
また、揺動アーム５２、第１可動テーブル６１、第２可動テーブル６７、第３可動テーブル６４及び下腿支持台５８は、所定の順序、例えば、本実施例にて記載した順序で段階的に取り付けることができ、この場合には、各部を独立させて別々に組み立てる場合に比べて構成を簡略化できる。
【０１３４】
また、下腿支持台５８には、患者Ｋの下腿Ｋ２を固定するための固定手段（バンド１１１等）を設けたので、下腿支持台５８から患者Ｋの脚に力を有効に伝達できる。
【０１３５】
また、継手部材７２Ａ、７２Ｂを設けて、下腿支持台５８を略水平な軸線、又は略垂直な軸線の周りに移動自在にしたので、足首Ｋ４に前後への曲げ動作及び左右への振り動作を行なわせることができる。
【０１３６】
なお、下肢Ｋ１及び足首Ｋ４に行なわせる各動作は、それぞれ単独で行なわせることができるが、２種類以上の動作を同時に行なわせることもできる。例えば、上記揺動アーム５２と継手部材７２Ａ，７２Ｂを同時に駆動することにより、下肢Ｋ１に左右移動動作を行なわせながら、足首Ｋ４に前後の曲げ動作等を行なわせることなどが可能になる。
【０１３７】
更に、下腿支持台５８には、下腿Ｋ２の長手方向に沿って伸縮自在且つ着脱自在な補助部材（補助テーブル１０６）を設けたので、通常は補助部材を下腿支持台５８に装着し、且つ、伸ばした状態にして下腿Ｋ２を全体的に支えることにより、患者Ｋの負担を軽減できる。また、レントゲン撮影をするときには、補助部材を縮小又は取り外して、補助部材がレントゲン写真に写らないようにできる。
【０１３８】
また、下腿支持台５８には、患者Ｋの足裏を当てる足裏当て部材１１０を設けたので、下肢Ｋ１に前後の伸縮動作を行なわせるとき、又は足首Ｋ４に前後の曲げ動作や左右への振り動作を行なわせるときに、患者Ｋの足裏全体に力を加えることができ、これにより、患者Ｋに無用な痛みを与えるのを防止できる。
【０１３９】
なお、上述した実施例においては、整復装置５の揺動アーム５２を揺動させるための駆動手段（アーム駆動手段）を有する場合を示したが、この駆動手段は必ずしも設ける必要
はない。設けない場合は、人力によって揺動アーム５２を所望の位置に揺動させ、位置決めする。
【図面の簡単な説明】
【０１４０】
【図１】本発明に係る整復装置を示す斜視図である。
【図２】図１に示した整復装置によって患者の下肢に行なわせることが可能な動作を説明するための図である。
【図３】図１に示した整復装置の分解斜視図である。
【図４】図１に示した整復装置が含む第２駆動手段を示す、一部断面を含む斜視図である。
【図５】図１に示した整復装置が備える、下肢捻り方向におけるメカニカルセイフティースイッチを説明するための分解斜視図である。
【図６】図１に示した整復装置が備える、下肢伸縮方向におけるメカニカルセイフティースイッチを説明するための分解斜視図である。
【図７】図１に示した整復装置の制御系を示す図である。
【図８】従来例に係る関節理学療法機器を示す図である。
【符号の説明】
【０１４１】
Ｋ  患者
Ｋ１  下肢
Ｋ２  下腿
Ｋ３  足
Ｋ４  足首
５  整復装置
５２  揺動アーム
５６  支持プレート
５８  下腿支持台
５９  カバー
６０  略水平な軸線
６１  第１可動テーブル
６２  モータ（第１駆動手段）
６４  第３可動テーブル
６５  第３駆動手段
６７  第２可動テーブル
６８  第２駆動手段
７０  ベース
７２  自在継手
７２Ａ  （自在継手の）継手部材
７２Ｂ  （自在継手の）第２継手部材
７３  中継プレート
９７  モータ
１０２  中空モータ（第４駆動手段）
１０４  中空モータ（第５駆動手段）
１０６  補助テーブル（補助部材）
１１０  足裏当て部材
１１１  バンド（固定手段）
１１３  コントロールユニット
１１４  センサー類
１１５  力表示部
１１７  オペレーションボックス
１１８  ドライバ
１２０  モータ（アーム駆動手段が含むモータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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