(57)【要約】【課題】障害物の存在を考慮しつつ、目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置に車両を適切に誘導すること。【解決手段】設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置（１）であって、所定のタイミングで、車両の現在地点から目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置に至る初期位置誘導経路を生成し、初期位置誘導経路に沿って初期位置に移動するように車両を誘導する初期位置誘導手段（６０）と、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段（１６）と、を備え、初期位置誘導手段は、生成した初期位置誘導経路上に障害物検出手段が検出した障害物が存在する場合には、障害物検出手段が検出した障害物を回避するように初期位置誘導経路を生成する手段である、駐車支援装置。【選択図】図１
2008221894.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置であって、
所定のタイミングで、車両の現在地点から前記目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置に至る初期位置誘導経路を生成し、該初期位置誘導経路に沿って前記初期位置に移動するように車両を誘導する初期位置誘導手段と、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、を備え、
前記初期位置誘導手段は、前記生成した初期位置誘導経路上に前記障害物検出手段が検出した障害物が存在する場合には、前記障害物検出手段が検出した障害物を回避するように前記初期位置誘導経路を生成する手段である、
駐車支援装置。
【請求項２】
設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置であって、
所定のタイミングで、前記目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置への誘導を行なう初期位置誘導手段と、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、を備え、
前記初期位置誘導手段は、
前記障害物検出手段が、車両の進行方向に関して前記目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出した場合と、車両の進行方向に関して前記目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出しなかった場合と、で前記初期位置への誘導内容を異ならせる手段である、
駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記初期位置誘導手段は、車両の進行方向に関して前記目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出した場合には、車両の進行方向に関して前記目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出しなかった場合に比して、小さい操舵角で前記初期位置への誘導を行なう手段である、
駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置であって、
前記初期位置誘導手段は、車両の進行方向に関して前記目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出した場合には、車両が前記障害物検出手段により検出された障害物に接触することなく前記初期位置に至ることができるか否かを判定し、車両が前記障害物検出手段により検出された障害物に接触することなく前記初期位置に至ることができると判定した場合に前記初期位置への誘導を行なう手段である、
駐車支援装置。
【請求項５】
設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置であって、
所定のタイミングで、前記目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置への誘導を行なう初期位置誘導手段と、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、を備え、
前記初期位置誘導手段は、前記障害物検出手段が、車両の進行方向に関して前記目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出しなかった場合に、前記初期位置への誘導を行なう手段である、駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両後方を撮像するカメラの撮像画像を表示する操作画面上で設定された目標駐車位置に自車両を誘導するための操舵力（及び駆動力）を電動パワーステアリング装置等から出力する制御を行なう制御システムが、インテリジェントパーキングアシスト等の名称で知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
こうした制御システムにおいて、制御が複雑になることを回避するため、目標駐車位置にスムーズに（切り返しを行なうことなく、また据え切り角を抑制しつつ）車両を誘導することが可能な、初期位置が設定されるのが通常である。この初期位置までの案内は、例えば、音声や表示による案内、自動操舵制御、自動走行制御等により実現される。
【０００４】
これに関連し、車両を自動操舵制御により初期位置まで誘導する装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、車両を駐車しようとする車庫の近傍に車両を移動させた状態において、進行方向切換位置（初期位置に相当）に車両を誘導するように自動操舵制御がなされる。
【特許文献１】特開２０００−３３５４３６号公報
【非特許文献１】トヨタ自動車株式会社、「プリウス新型車解説書（品番７１０８１００）」、トヨタ自動車株式会社サービス部、２００３年９月１日発行、５．エレクトリカル、ｐ１２０〜１３３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の装置では、目標駐車位置付近から初期位置までの経路上に障害物が存在する可能性についての考慮がなされていない。このため、初期位置に至るまでに車両が障害物に接触してしまう場合や、接触しないまでも運転者が焦燥感を覚える場合が生じ得る。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、障害物の存在を考慮しつつ、目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置に、車両を適切に誘導することが可能な駐車支援装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置であって、所定のタイミングで、車両の現在地点から目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置に至る初期位置誘導経路を生成し、初期位置誘導経路に沿って初期位置に移動するように車両を誘導する初期位置誘導手段と、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、を備え、初期位置誘導手段は、生成した初期位置誘導経路上に障害物検出手段が検出した障害物が存在する場合には、障害物検出手段が検出した障害物を回避するように初期位置誘導経路を生成する手段である、駐車支援装置である。
【０００８】
この本発明の一態様によれば、障害物を回避するように生成された初期位置誘導経路に沿って初期位置に移動するように車両を誘導するため、車両が障害物に接触してしまうような不都合を回避することができる。従って、障害物の存在を考慮しつつ、目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置に、車両を適切に誘導することができる。
【０００９】
本発明の第２の態様は、設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置であって、所定のタイミングで、目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置への誘導を行なう初期位置誘導手段と、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、を備え、初期位置誘導手段は、障害物検出手段が、車両の進行方向に関して目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出した場合と、車両の進行方向に関して目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出しなかった場合と、で初期位置への誘導内容を異ならせる手段である、駐車支援装置である。
【００１０】
本発明の第２の態様において、初期位置誘導手段は、例えば、車両の進行方向に関して目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出した場合には、車両の進行方向に関して目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出しなかった場合に比して、小さい操舵角で前記初期位置への誘導を行なう手段である。
【００１１】
また、本発明の第２の態様において、初期位置誘導手段は、好ましくは、車両の進行方向に関して目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出した場合には、車両が障害物検出手段により検出された障害物に接触することなく初期位置に至ることができるか否かを判定し、車両が障害物検出手段により検出された障害物に接触することなく初期位置に至ることができると判定した場合に初期位置への誘導を行なう手段である。
【００１２】
本発明の第３の態様は、設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置であって、所定のタイミングで、目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置への誘導を行なう初期位置誘導手段と、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、を備え、初期位置誘導手段は、障害物検出手段が、車両の進行方向に関して目標駐車位置と反対側に存在する障害物を検出しなかった場合に、初期位置への誘導を行なう手段である、駐車支援装置である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、障害物の存在を考慮しつつ、目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置に、車両を適切に誘導することが可能な駐車支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１５】
＜第１実施例＞
［概略］
以下、本発明の第１実施例に係る駐車支援装置１について説明する。駐車支援装置１は、主として、フロントカメラ１０やリヤカメラ１２の撮像画像において設定された目標駐車位置に、車両が後進して移動するように誘導するための操舵力を自動的に出力するための装置である。また、目標駐車位置への車両誘導の前段階として、所定のタイミングで、目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置に、車両が前進して移動するように誘導を行なっている。以下、このような制御を総じて駐車支援制御と称する。なお、上記において、後進と前進が逆であっても構わない。
【００１６】
［構成］
図１は、駐車支援装置１の全体構成の一例を示す図である。駐車支援装置１は、主要な構成として、フロントカメラ１０と、リヤカメラ１２と、システムメインスイッチ１４と、レーダー装置１６と、マルチディスプレイ２０と、音声入出力装置２５と、ハイトセンサー３０と、車速センサー４０と、ステアリングコラムＡＳＳＹ内に配設された、操舵角センサー５０、アシストモータ５２、及びトルクセンサー５４と、操舵制御ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）６０と、駐車支援ＥＣＵ７０と、を備える。なお、上記のうち車速センサー５０以降の構成は、多重通信線８０に接続され、入出力される情報を相互に参照可能に構成されている。多重通信線８０を介した機器間の通信は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）やＢＥＡＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる。
【００１７】
フロントカメラ１０は、例えば、ウインドシールド中央上部に配設されたＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を利用したカメラであり、車両前方を撮像する。リヤカメラ１２は、例えば、車体後部のバンパーやナンバープレート周辺等に配設され、広角レンズと、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を利用したカメラによって構成される。リヤカメラ１２は、車両後方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両後方を撮像する。フロントカメラ１０及びリヤカメラ１２の撮像画像は、ビデオ信号として駐車支援ＥＣＵ７０に送信される。
【００１８】
システムメインスイッチ１４は、車室内におけるユーザーが操作可能な任意の位置に配設され、駐車支援制御の開始指示が行なわれる。システムメインスイッチ１４は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザーの操作によりオン状態となる。システムメインスイッチ１４の状態信号は、駐車支援ＥＣＵ７０に送信される。
【００１９】
レーダー装置１６は、例えば、ミリ波レーダー装置であり、フロントバンパーに形成された穴部から車両前側方にレーダー波を送信して、車両の側方から前方に亘る領域に存在する障害物を検出する。検出領域を確保するために、左右一対のミリ波レーダー装置を備えることが望ましい。なお、レーダー装置１６は、レーザーレーダーや超音波レーダー、ステレオカメラ等による置換が可能である。レーダー装置１６の検出結果は、駐車支援ＥＣＵ７０に送信される。
【００２０】
マルチディスプレイ２０は、例えば、グラフィックシステムとしてＶＧＡ（Video  Graphics  Array）を採用して動画を含む画像表示を行なうと共に、タッチパネルとしてユーザーによる種々の入力操作（経路案内に係る目的地入力等）を可能に構成されたディスプレイ装置である。マルチディスプレイ２０は、その表面にユーザーがタッチ操作したことによる電圧の変化を検出して、タッチ操作された位置を認識する。マルチディスプレイ２０になされた入力操作は駐車支援ＥＣＵ７０に送信され、マルチディスプレイ２０の表示内容は駐車支援ＥＣＵ７０により決定される。なお、マルチディスプレイ２０は、車載ナビゲーション装置との共用に係るものであってもよい。
【００２１】
音声入出力装置２５は、音声入出力のためのスピーカー、マイク、ブザー等を含む。音声入出力装置２５になされた音声入力は駐車支援ＥＣＵ７０に送信され、音声入出力装置２５の出力内容は駐車支援ＥＣＵ７０により決定される。
【００２２】
ハイトセンサー３０は、各輪の懸架装置に取り付けられ、懸架装置の伸縮程度を検出する。ハイトセンサー３０の出力値は、駐車支援ＥＣＵ７０に送信される。
【００２３】
車速センサー４０は、例えば、各輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターからなり、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して多重通信線８０に出力する。
【００２４】
操舵角センサー５０は、車両の操舵角（実操舵角）を検出し、操舵角信号として多重通信線８０に送信する。アシストモータ５２は、車両の操舵に必要なトルクを出力して運転者のステアリング操作をアシストする。アシストモータ５２が出力するトルクは、ウォームギヤ及びホイールギヤによって偏向されると共に減速されてコラムシャフトに伝達され、最終的に車輪の向きを変える。トルクセンサー５４は、入力軸と出力軸との間に取り付けられたトーションバーの捩じれを検出することにより、ステアリングトルク応じた信号を操舵制御ＥＣＵ６０に送信する。
【００２５】
操舵制御ＥＣＵ６０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）やＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等の記憶媒体やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。操舵制御ＥＣＵ６０は、駐車支援制御が行なわれない通常時には、トルクセンサー５４からのステアリングトルク信号やその他の車両状態信号（車速やヨーレート等）に基づいて、車両の操舵に必要なトルクを出力するように、アシストモータ５２の駆動回路に制御信号を出力する。また、駐車支援制御が行なわれている時には、上記通常時のアシストモータ５２制御に加えて（又は、代えて）、駐車支援ＥＣＵ７０からの指示信号に基づいて、アシストモータ５２を制御する。
【００２６】
駐車支援ＥＣＵ７０は、例えば、操舵制御ＥＣＵ６０と同様のハードウエア構成を有するコンピューターユニットである。駐車支援ＥＣＵ７０は、システムメインスイッチ１４が操作されたことを契機に、駐車支援制御を実行する。以下、これについて述べる。
【００２７】
［目標駐車位置の当初設定］
図２は、駐車支援制御が開始される典型的な場面を示す図である。図中、Ｐは目標駐車位置を、Ｉは初期位置を、Ｇは初期位置への誘導が開始される地点を、矢印はこれから実行される駐車支援制御において車両の代表点（重心等）が移動する軌跡の一例を、夫々示す。
【００２８】
システムメインスイッチ１４が操作されると、駐車支援ＥＣＵ７０は、フロントカメラ１０の撮像画像をマルチディスプレイ２０に表示する。図３は、図２の場面におけるフロントカメラ１０の撮像画像（＝マルチディスプレイ２０の表示画像）の一例を示す図である。
【００２９】
目標駐車位置Ｐは、例えば、マルチディスプレイ２０の表示画面において、ユーザーがタッチパネル操作によって駐車枠を指定することにより当初設定される。マルチディスプレイ２０の表示画面において設定された位置は、画像座標系の位置であるため、フロントカメラ１０の設置パラメータ（ロール、パン、ピッチ、設置された高さ（ハイトセンサー３０の出力値により把握される車高を含む）、焦点距離等）に基づいて二次元座標系（図２で示したような座標系）の位置に写像されて用いられる。この他、マルチディスプレイ２０の表示画面には、車庫入れモードと縦列駐車モードを切り替えるためのスイッチＳ１、Ｓ２等が表示される。
【００３０】
なお、図２及び図３は車庫入れモードが実行される場面を示しているが、本発明の適用上、両モードにおいて本質的な差異はないため、以下では車庫入れモードが実行されることを前提に説明し、縦列駐車モードについての説明は省略する。また、目標駐車位置Ｐの当初設定は上記の例に限らず、道路に描画された駐車基準線を画像解析により認識することにより設定されてもよいし、レーダー装置等により駐車空間認識を行なって設定されてもよい。
【００３１】
［初期位置への誘導］
目標駐車位置が当初設定されると、例えば車両が前進して目標駐車位置Ｐ付近の地点Ｇに至ったタイミングで、初期位置Ｉへの誘導が開始される。
【００３２】
初期位置Ｉは、例えば、切り返しを行なうことなく、また据え切り角を抑制しつつ、目標駐車位置Ｐへの誘導が可能な誘導可能領域内において適切に選択された位置である。具体的には、目標駐車位置Ｐと自車両の位置関係（相対位置、傾き角等）、及び操舵角センサー５０が出力する車両の操舵角に基づいて誘導可能領域が導出され（図４参照）、当該領域内の適切な位置に初期位置Ｉが設定される。
【００３３】
初期位置Ｉが決定されると、車両の現在地点Ｇから初期位置Ｉに至る経路を、基本的には、例えば直線やクロソイド曲線、円弧の組み合わせで生成する。そして、経路上の各地点における曲率に基づいて導出される目標操舵角を、多重通信線８０に出力する。操舵制御ＥＣＵ６０では、出力された目標操舵角に応じてアシストモータ５２の操舵トルクを決定する。これにより、アシストモータ５２から必要以上の操舵トルクを出力することなく、車両が緩やかなカーブで初期位置に移動することとなる。なお、移動に要する前進駆動力は、例えばアクセルオフを運転者に指示してエンジンのクリープトルクを出力させてもよいし、エンジンやモータ等の駆動手段に介入制御を行なって所望の駆動力を出力させてもよい。
【００３４】
しかしながら、車両の現在地点Ｇから初期位置Ｉに至る経路の途中に障害物が存在することも予想される。このような場合に上記の基本的な制御を行なうと、車両が障害物に接触してしまう場合や、接触しないまでも運転者が焦燥感を覚える場合が生じ得る。
【００３５】
そこで、本実施例では、車両の現在地点Ｇから初期位置Ｉに至る経路を、レーダー装置１６により検出された障害物に抵触しないように生成することとした。図５は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ７０により実行される、初期位置Ｉへの誘導に関する特徴的な処理の流れを示す図である。本フローは、前述の如く目標駐車位置Ｐが当初設定された時点で開始される。
【００３６】
まず、駐車支援ＥＣＵ７０は、障害物が存在しないと仮定した場合の当初経路を生成する（Ｓ１００）。続いて、レーダー装置１６により障害物が検出されたか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【００３７】
レーダー装置１６により障害物が検出されなかった場合は、当初経路に沿って初期位置Ｉに移動するように、車両の存在地点に応じた目標操舵角を多重通信線８０に出力する（Ｓ１７０）。
【００３８】
レーダー装置１６により障害物が検出された場合は、当初経路に沿って初期位置Ｉに移動したと仮定して、車両が障害物に接触するか否かを判定する（Ｓ１２０）。
【００３９】
車両が障害物に接触しないと判定した場合は、当初経路に沿って初期位置Ｉに移動するように、車両の存在地点に応じた目標操舵角を多重通信線８０に出力する（Ｓ１７０）。
【００４０】
一方、車両が障害物に接触しないと判定した場合は、当初経路を修正し、障害物に接触しないように、車両の現在地点Ｇから初期位置Ｉ＃に至る経路を生成する（Ｓ１３０；図６参照）。ここで、経路の修正に係る初期位置Ｉ＃は、前述した誘導可能領域の範囲で再設定されたものである。
【００４１】
そして、当該修正後の経路が実現可能であるか否かを判定する（Ｓ１４０）。具体的には、例えば、修正後の経路上の各地点における曲率が、車両のホイールベースや限界操舵角から導出される限界曲率を超える場合には、修正後の経路は実現不可能であると判定できる。なお、切り返しを含む複雑な車両移動を要する初期位置Ｉ＃への誘導は行なわないことを前提とする。
【００４２】
修正後の経路が実現可能である場合には、修正後の経路に沿って初期位置Ｉ＃に移動するように、車両の存在地点に応じた目標操舵角を多重通信線８０に出力する（Ｓ１５０）。こうすることにより、車両が障害物を回避するように移動することとなる（図６参照）。従って、当初設定された初期位置Ｉに至る経路上に障害物が存在するような場面であっても、駐車支援制御を最後まで実行できる可能性を高めることができる。
【００４３】
修正後の経路が実現不可能である場合には、初期位置Ｉ＃への誘導が不可能であり、従って駐車支援制御を中止する旨を音声入出力装置２５等により運転者に通知し、駐車支援制御を中止する（Ｓ１６０）。
【００４４】
係る制御によれば、車両の現在地点から初期位置に至る経路上に存在し得る障害物を考慮しつつ、車両を適切に初期位置に誘導することができる。
【００４５】
なお、本実施例における「誘導」は、自動操舵制御により実現されるものとしたが、音声入出力装置２５による音声案内やマルチディスプレイ２０による表示によって実現してもよい。すなわち、ステアリングホイールの操作を音声により指示したり、マルチディスプレイ２０において、車両の現在地点から初期位置に至る経路をフロントカメラ１０の撮像画像に重畳表示したりするものであってよい。
【００４６】
［目標駐車位置への誘導］
初期位置に車両が移動すると、駐車支援ＥＣＵ７０は、マルチディスプレイ２０の表示内容を、リヤカメラ１２の撮像画像に切り替える。そして、目標駐車位置Ｐの当初設定と同様の手法により、マルチディスプレイ２０の表示画面上で目標駐車位置Ｐを確定し、初期位置Ｉから目標駐車位置Ｐに至る経路を生成して、経路上の各地点における曲率に基づいて導出される目標操舵角を多重通信線８０に出力する。なお、目標駐車位置Ｐへの誘導については、本発明の中核をなさないので、詳細な説明を省略する。
【００４７】
＜第２実施例＞
［概略］
以下、本発明の第２実施例に係る駐車支援装置２について説明する。なお、［構成］、［目標駐車位置の当初設定］、［目標駐車位置への誘導］については、第１実施例と同様であるため図１〜３を参照することとして説明を省略し、相違点である［初期位置への誘導］の内容についてのみ説明する。
【００４８】
［初期位置への誘導］
目標駐車位置Ｐが当初設定されると、例えば車両が前進して目標駐車位置付近の地点Ｇに至ったタイミングで、初期位置Ｉへの誘導が開始される。
【００４９】
初期位置Ｉの設定に関しては第１実施例と同様であり、図４を参照することとして説明を省略する。
【００５０】
本実施例では、初期位置Ｉが決定されると、基本的には、一定の操舵角を維持して移動することとし、この一定の操舵角を実現するためのステアリング操舵角に関して運転者に音声で指示する。例えば、「２分の１回転右にハンドルを切ってください」等の音声メッセージを、音声入出力装置２５を用いて出力する（図７（Ａ）参照）。こうすることにより、運転者は車両を容易に初期位置Ｉまで移動させることができる。なお、移動に要する前進駆動力の出力手法に関しては第１実施例と同様である。
【００５１】
しかしながら、車両の現在地点Ｇから初期位置Ｉに車両を移動させる途中に障害物が存在することも予想される。このような場合に上記の基本的な音声指示を行なうと、車両が障害物に接触してしまう場合や、接触しないまでも運転者が焦燥感を覚える場合が生じ得る。
【００５２】
そこで、本実施例では、車両が初期位置Ｉに移動する際に障害物の存在を考慮すべきか否かを、第１実施例よりも簡易に判定し、当該判定結果に応じて誘導内容を異ならせることとした。図８は、初期位置Ｉが決定された後に本実施例の駐車支援ＥＣＵ７０により実行される、初期位置Ｉへの誘導に関する特徴的な処理の流れを示す図である。本フローは、前述の如く目標駐車位置が当初設定された時点で開始される。
【００５３】
まず、駐車支援ＥＣＵ７０は、レーダー装置１６により障害物が検出されたか否かを判定する（Ｓ２００）。レーダー装置１６により障害物が検出されなかった場合は、前述した当初作成されたメッセージを出力する（Ｓ２５０）。
【００５４】
レーダー装置１６により障害物が検出された場合は、当該検出された障害物が車両の進行方向（車両軸の方向）に関して目標駐車位置Ｐと反対側であるか否かを判定する（Ｓ２１０）。
【００５５】
検出された障害物が車両の進行方向に関して目標駐車位置Ｐと同じ側である場合は、前述した当初作成されたメッセージを出力する（Ｓ２５０）。
【００５６】
一方、検出された障害物が車両の進行方向に関して目標駐車位置Ｐと反対側である場合は、操舵角を小さく変更することにより初期位置Ｉ＃が設定可能か否かを判定する（Ｓ２２０）。なお、初期位置Ｉ＃は、第１実施例と同様、誘導可能領域の範囲で再設定されるものである。そして、設定可能であるか否かは、修正後の初期位置Ｉ＃に移動する際の操舵角が、車両の限界操舵角を超える場合に、初期位置Ｉ＃が設定不可能であると判定できる。
【００５７】
初期位置Ｉ＃が設定可能でないと判定された場合は、初期位置Ｉ＃への誘導が不可能であり、従って駐車支援制御を中止する旨を音声入出力装置２５等により運転者に通知し、駐車支援制御を中止する（Ｓ２４０）。
【００５８】
初期位置Ｉ＃が設定可能であると判定された場合は、車両の現在地点Ｇから初期位置Ｉ＃に移動する際の操舵角を導出し、音声入出力装置２５を用いて当該操舵角を出力する（Ｓ２３０）。例えば、「４分の１回転右にハンドルを切ってください」等の音声メッセージを出力する。
【００５９】
こうすることにより、車両が、目標駐車位置Ｐの反対側に存在する障害物を回避するように移動することとなる（図７（Ｂ）参照）。従って、車両が初期位置Ｉに移動する際に障害物が妨げるような場面であっても、駐車支援制御を最後まで実行できる可能性を高めることができる。
【００６０】
係る制御によれば、車両の現在地点から初期位置に至る経路上に存在し得る障害物を考慮しつつ、車両を適切に初期位置に誘導することができる。
【００６１】
なお、本実施例における「誘導」は、音声案内により実現されるものとしたが、自動操舵制御やマルチディスプレイ２０による表示によって実現してもよい。また、一定の操舵角を維持して移動するように音声案内するのに限らず、何回かに分けてステアリング操作に関する指示を出力するものとしてもよい。こうすれば、より柔軟に車両を初期位置に誘導することができる。
【００６２】
＜第３実施例＞
［概略］
以下、本発明の第３実施例に係る駐車支援装置３について説明する。なお、［構成］、［目標駐車位置の当初設定］、［目標駐車位置への誘導］については、第１実施例と同様であるため図１〜３を参照することとして説明を省略し、相違点である［初期位置への誘導］の内容についてのみ説明する。
【００６３】
［初期位置への誘導］
目標駐車位置Ｐが当初設定されると、例えば車両が前進して目標駐車位置付近の地点Ｇに至ったタイミングで、初期位置Ｉへの誘導が開始される。
【００６４】
初期位置Ｉの設定に関しては第１実施例と同様であり、図４を参照することとして説明を省略する。
【００６５】
本実施例において、初期位置Ｉへの誘導は如何なる態様であってもよい。また、移動に要する前進駆動力の出力手法に関しては第１実施例と同様である。
【００６６】
図９は、初期位置Ｉが決定された後に本実施例の駐車支援ＥＣＵ７０により実行される、初期位置Ｉへの誘導に関する特徴的な処理の流れを示す図である。本フローは、前述の如く目標駐車位置が当初設定された時点で開始される。
【００６７】
まず、駐車支援ＥＣＵ７０は、レーダー装置１６により障害物が検出されたか否かを判定する（Ｓ３００）。レーダー装置１６により障害物が検出されなかった場合は、初期位置Ｉへの誘導を行なう（Ｓ３３０）。
【００６８】
レーダー装置１６により障害物が検出された場合は、当該検出された障害物が車両の進行方向（車両軸の方向）に関して目標駐車位置Ｐと反対側であるか否かを判定する（Ｓ３１０）。
【００６９】
検出された障害物が車両の進行方向に関して目標駐車位置Ｐと同じ側である場合は、初期位置Ｉへの誘導を行なう（Ｓ３３０）。
【００７０】
一方、検出された障害物が車両の進行方向に関して目標駐車位置Ｐと反対側である場合は、駐車支援制御を中止する旨を音声入出力装置２５等により運転者に通知し、駐車支援制御を中止する（Ｓ３２０）。
【００７１】
こうすることにより、例えば自動制御によって車両が障害物に接触してしまうような不都合を抑制することができる。
【００７２】
係る制御によれば、車両の現在地点から初期位置に至る経路上に存在し得る障害物を考慮しつつ、車両を適切に初期位置に誘導することができる。
【００７３】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】駐車支援装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】駐車支援制御が開始される典型的な場面を示す図である。
【図３】図２の場面におけるフロントカメラ１０の撮像画像の一例を示す図である。
【図４】誘導可能領域が導出される様子を示す図である。
【図５】第１実施例の駐車支援ＥＣＵ７０により実行される、初期位置Ｉへの誘導に関する特徴的な処理の流れを示す図である。
【図６】障害物に接触しないように車両の現在地点から初期位置至る経路を生成する様子を示す図である。
【図７】一定の操舵角を実現するためのステアリング操舵角に関して運転者に音声で指示する様子を示す図である。
【図８】第２実施例の駐車支援ＥＣＵ７０により実行される、初期位置Ｉへの誘導に関する特徴的な処理の流れを示す図である。
【図９】第３実施例の駐車支援ＥＣＵ７０により実行される、初期位置Ｉへの誘導に関する特徴的な処理の流れを示す図である。
【符号の説明】
【００７６】
１、２、３  駐車支援装置
１０  フロントカメラ
１２  リヤカメラ
１４  システムメインスイッチ
１６  レーダー装置
２０  マルチディスプレイ
２５  音声入出力装置
３０  ハイトセンサー
４０  車速センサー
５０  操舵角センサー
５２  アシストモータ
５４  トルクセンサー
６０  操舵制御ＥＣＵ
７０  駐車支援ＥＣＵ
８０  多重通信線
【図１】
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【図２】
2008221894.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008221894.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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