(57)【要約】【課題】通報の必要性のある歩行者に通報音を発生する通報装置を提供することを課題とする。【解決手段】  制御処理部１４は、ステレオカメラ１２の出力を用いて、レーダ装置１１によって検出された前方物体の中から歩行者を検出する。自車両がその歩行者に接近中で、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが高い場合は、制御処理部１４は、歩行者との距離を監視し、所定距離以下になったときに、ブザー１３に通報音を発生させる。また、視覚障害者の杖に発信機を取り付け、その発信機から発信される信号を受信した場合に、通報音を発生されるようにしてもよい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向にいる歩行者を検出する歩行者検出手段と、
自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者の進行方向の一致度合いを判定する方向判定手段と、
自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者との近接度合いを判定する近接度合い判定手段と、
前記進行方向の一致度合いが第１の所定の度合い以上であり、かつ、前記近接度合いが第２の所定度合い以上である場合に、その歩行者に自車両の通行を通報する通報手段と
を備える車両通行通報装置。
【請求項２】
自車両の進行方向にいる歩行者を検出する歩行者検出手段と、
自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者との近接度合いを判定する近接度合い判定手段と、
前記歩行者検出手段によって検出された歩行者が自車両の通行を通報する必要のある通報対象者であるか否かを判定する通報対象者判定手段と、
前記近接度合いが所定の度合い以上である場合に、その通報対象者に自車両の通行を通報する通報手段と
を備える車両通行通報装置。
【請求項３】
前記通報対象者判定手段は、通報対象者の発信機から発信される信号に基づいて、前記歩行者検出手段によって検出された歩行者が通報対象者であると判定する請求項２に記載の通報装置。
【請求項４】
前記発信機は、視覚障害者用の杖、又は、視覚障害者の盲導犬の首輪に備えられることを特徴とする請求項３に記載の通報装置。
【請求項５】
前記歩行者検出手段は、自車両前方の画像を表す画像データを用いて歩行者を検出する請求項１乃至４のいずれかの項に記載の通報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向にいる歩行者に自車両の通行を通報する通報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ハイブリッド車や電気自動車等の低騒音車の通行を周囲に知らせるために、通報音を発生する装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１３６８３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の装置は、通報音を常時発生するため、歩行者がいないときや、その歩行者に通報する必要がないときでも通報音を発生してしまい、通行車両の周囲の人にとって煩わしい場合があった。
【０００４】
本発明は、通報の必要性を判定し、必要に応じて歩行者に通報音を発生する通報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一局面の通報装置は、自車両の進行方向にいる歩行者を検出する歩行者検出手段と、自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者の進行方向の一致度合いを判定する方向判定手段と、自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者との近接度合いを判定する近接度合い判定手段と、前記進行方向の一致度合いが第１の所定の度合い以上であり、かつ、前記近接度合いが第２の所定度合い以上である場合に、その歩行者に自車両の通行を通報する通報手段とを備える。
【０００６】
本発明の他の局面の通報装置は、自車両の進行方向にいる歩行者を検出する歩行者検出手段と、自車両と前記歩行者検出手段によって検出された歩行者との近接度合いを判定する近接度合い判定手段と、前記歩行者検出手段によって検出された歩行者が自車両の通行を通報する必要のある通報対象者であるか否かを判定する通報対象者判定手段と、前記近接度合いが所定の度合い以上である場合に、その通報対象者に自車両の通行を通報する通報手段とを備える。
【０００７】
また、前記通報対象者判定手段は、通報対象者の発信機から発信される信号に基づいて、前記歩行者検出手段によって検出された歩行者が通報対象者であると判定してもよい。
【０００８】
また、前記発信機は、視覚障害者用の杖、又は、視覚障害者の盲導犬の首輪に備えられてもよい。
【０００９】
また、前記歩行者検出手段は、自車両前方の画像を表す画像データを用いて歩行者を検出してもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、通報の必要性のある歩行者に通報音を発生する通報装置を提供できるという特有の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の通報装置を適用した実施の形態について説明する。
【００１２】
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１の通報装置の構成を示す図である。この図に示すように、通報装置１０は、レーダ装置１１、ステレオカメラ１２、ブザー１３、及び、制御処理部１４を有する。
【００１３】
レーダ装置１１は、正面衝突や斜め前方からの斜突を防止するプリクラッシュ制御や、図示しない車間制御ＥＣＵによる車間制御（レーダクルーズ制御）に用いられるレーダセンサである。レーダ装置１１は、例えばフロントグリル付近に若しくはフロントバンパー内部に車両前方を監視するように配設される。レーダ装置１１は、車両前方に存在しうる前方物体（典型的には、他車両や歩行者）の自車からの距離や、前方物体の自車に対する相対的な方向や速度を前方物体情報として生成する。レーダ装置１１が放射する送信波は、電波（例えば、ミリ波）又は光波（例えば、レーザ波）であってもよい。
【００１４】
ステレオカメラ１２は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）カメラを２つ備え、複数の異なる位置から同一対象物を同時に撮影することにより、奥行き方向の情報を含む画像データを出力するカメラであればよい。このステレオカメラ１２は、例えば、車室内のルームミラーに前方を向けて装着される。レーダ装置１１及びステレオカメラ１２から出力される前方物体情報及び画像データは、歩行者の検出に用いられる。なお、ここでは画像データが動画を表すデータである形態について説明する。
【００１５】
ブザー１３は、通報音を発生することにより、歩行者に自車両の通行を通報できるように構成されていればよく、この通報音は、例えば、可聴音の中では比較的周波数の高い（０．５ＫＨｚから２．０ＫＨｚ程度）音であればよい。このブザー１３は、例えば、車両のフロントグリル内側やフロントバンパー等に前方を向けて装着される。ブザー１３の出力は、例えば、車両の数十メートル前方で通報音が聞こえる程度に設定すればよい。
【００１６】
制御処理部１４は、レーダ装置１１及びステレオカメラ１２の出力に対して所定の演算処理を行うことによって歩行者を検出するとともに、歩行者に対する通報の要否を判定し、通報が必要な場合にブザー１３に通報音を発生させるように構成されていればよい。この制御処理部１４は、本実施形態の通報装置専用のＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）で構成されてもよい。
【００１７】
本実施の形態では、歩行者を検出するために、レーダ装置１１によって前方物体が検出され、ステレオカメラ１２によって車両前方の画像が撮影される。歩行者は、制御処理部１４が画像データにパターン認識を利用した特徴解析を行うことによって画像データ内における位置情報と共に検出され、さらに、この位置情報に基づいて前方物体の中から歩行者が特定され、この結果、歩行者の相対方向、相対速度及び距離が検出される。
【００１８】
図２は、本実施の形態の通報装置の制御処理部１４による処理手順を示す図である。
【００１９】
制御処理部１４は、レーダ装置１１及びステレオカメラ１２の出力に基づいて歩行者を検出すると、処理を開始する。
【００２０】
制御処理部１４は、検出された歩行者との距離の変化を監視し、自車両がその歩行者に接近中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。このような判定を行うのは、自車両が歩行者に接近している場合は衝突事故を防ぐ必要があるが、自車両が歩行者から遠ざかっている場合は衝突事故の発生は考えにくく、通報を行う必要性が低いからである。なお、歩行者との距離は、前方物体情報から得られる。
【００２１】
制御処理部１４は、自車両が歩行者に接近中であると判定した場合は、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いを判定する（ステップＳ１２）。この判定処理は、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが所定の度合い以上であるか否かを判定する処理である。一致度合いは、例えば、自車両と歩行者との進行方向のベクトル演算によって導出される。判定基準となる所定の度合いは、自車両の進行方向と歩行者の進行方向とがなす角度に換算して、例えば、３０度程度であればよい。
【００２２】
このステップＳ１２では、自車両の進行方向と歩行者の進行方向とのなす角が３０度以下であれば、自車両と歩行者の進行方向の一致度合いが高いと判定され、また、自車両の進行方向と歩行者の進行方向とのなす角が３０度より大きければ、自車両と歩行者の進行方向の一致度合いが低いと判定される。なお、自車両の進行方向と歩行者との進行方向は、前方物体情報に含まれる相対方向を用いて導出される。
【００２３】
このように進行方向の一致度合いを判定するのは、例えば、正面から自車両に向かってくる歩行者のように、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが低い場合は、その歩行者が自車両に気付く可能性が高く、通報の必要性が低いからであり、また、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが高い場合は、歩行者が背後側から接近する自車両に気付かない可能性が高く、通報の必要性が高いからである。
【００２４】
制御処理部１４は、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが高いと判定した場合は、歩行者との近接度合いを判定すべく、歩行者との距離が所定の距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。この所定の距離は、例えば、数十メートル程度に設定される。なお、この所定の距離は、ブザー１３から発生される通報音が届く距離と同一の距離に設定されてもよい。このステップＳ１３は、自車両と歩行者との距離が所定の距離以下であると判定するまで繰り返される。なお、歩行者との距離は、前方物体情報から得られる。
【００２５】
次いで、制御処理部１４は、歩行者との距離が所定の距離以下であると判定した場合は、ブザー１３を作動させ、通報音を発生させる（ステップＳ１４）。制御処理部１４は、その歩行者との距離及び相対速度に基づき、自車両がその歩行者を追い越すまでの所要時間を算出し、少なくとも追い越しが完了するまではブザー１３を作動させる。
【００２６】
制御処理部１４は、ブザー１３の作動を終了させると、全ての処理を終了する。なお、ステップＳ１１において歩行者に接近中ではないと判定した場合、及び、ステップＳ１２において自車両と歩行者との進行方向の一致度合いが低いと判定した場合は、制御処理部１４は、ブザー１３を起動しない（ステップＳ１５）。すなわち、ブザー１３から通報音は発生されない。この場合は、その歩行者は自車両とは接近していないため、あるいは、進行方向が大きく異なるため、自車両の通行を通報する必要はないからである。
【００２７】
以上のように、本実施の形態の通報装置によれば、自車両の進行方向と一致度合いの高い方向に進行する歩行者に接近した場合に自車両の通行を通報することができる。自車両の前方から自車両に向かってくる歩行者のように、自車両の進行方向と一致度合いの低い方向に進行する歩行者は、自車両に気付いている可能性が高い。本実施の形態によれば、このような歩行者に不必要な通報を行うことなく、通報の必要性のある歩行者に対して通報を行うことのできる通報装置を提供することができる。
【００２８】
なお、以上では、ミリ波レーダを発生するレーダ装置１１とステレオカメラ１２とを用いて歩行者を検出する形態について説明したが、レーダ装置１１又はステレオカメラ１２のいずれか一方で歩行者を検出するように構成してもよい。また、レーダ装置１１の代わりに音波で前方物体を検出するソナー装置を用いてもよく、自車両の前方にいる歩行者を検出できる手段又は手法であれば、ここに示す手段又は手法以外のものであってもよい。
【００２９】
また、以上では、ステレオカメラ１２から出力される画像データが動画を表す画像データである形態について説明したが、撮影時刻を表す時刻情報と関連付けられていて、歩行者の移動を検出できるのであれば、連続的に撮影された複数の静止画を表す画像データを用いて歩行者を検出してもよい。
【００３０】
また、以上では、自車両と歩行者との進行方向の一致度合いをベクトル演算によって導出する形態について説明したが、進行方向の一致度合いを判定できる手法であれば他の手法でもよい。さらに、その判定基準となる所定の度合いも任意に設定することができる。
【００３１】
［実施の形態２］
実施の形態２の通報装置は、自車両の通行を通報する必要のある通報対象者に発信機を持たせておき、この発信機から発信される信号を受信した場合に、通報を行う点が実施の形態１の通報装置と異なる。この発信機は、例えば、視覚障害者が所持する杖に取り付けられている。
【００３２】
図３は、実施の形態２の通報装置の構成を示す図である。この図に示すように、通報装置２０は、レーダ装置２１、ステレオカメラ２２、ブザー２３、制御処理部２４、及び、受信機２５を有する。レーダ装置２１、ステレオカメラ２２及びブザー２３は、実施の形態１におけるレーダ装置１１、ステレオカメラ１２及びブザー１３と同一であるため、その説明を省略する。
【００３３】
受信機２５は、視覚障害者が所持する杖に取り付けられた発信機２６から発信される信号を受信できる受信機であればよい。発信機２６の発信周波数は、例えばＵＨＦ（Ultra-High  Frequency）帯（８６０〜９６０ＭＨｚ）やＲＦ（Radio  Frequency）帯（例えば、２．４５ＧＨｚ）に設定すればよい。受信機２５は、自車両の進行方向にいる視覚障害者を検出できるように、例えば、車両のフロントバンパー周辺に前方を向けて取り付ければよい。なお、発信機２６は、放送式又は質問式のいずれであってもよい。質問式の場合は、内蔵電源を有する能動型のものであっても、内蔵電源を有しない受動型のものであってもよい。ここでは、内蔵電源を有する放送式の発信機２６が視覚障害者用の杖に取り付けられている形態について説明する。
【００３４】
制御処理部２４は、レーダ装置２１及びステレオカメラ２２の出力に基づいて歩行者を検出するとともに、歩行者に対する通報の要否を判定し、通報が必要な場合にブザー２３に通報音を発生させるように構成されていればよい。この制御処理部２４は、専用のＥＣＵで構成されてもよい。
【００３５】
図４は、本実施の形態の通報装置の制御処理部による処理手順を示す図である。処理の開始条件とステップＳ２１の処理内容とは、実施の形態１における処理の開始条件とステップＳ１１の処理内容とそれぞれ同一であり、また、ステップＳ２２は、実施の形態１におけるステップＳ１３と同一の処理であるため、これらの説明を省略する。
【００３６】
制御処理部２４は、ステップＳ２２で歩行者との距離が所定の距離以下であると判定した場合は、発信機２６から発信される信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２３）。これは、歩行者が視覚障害者である場合に限って通報を行うためである。
【００３７】
制御処理部２４は、発信機２６から発信される信号を受信したと判定した場合は、ブザー１３を作動させ、通報音を発生させる（ステップＳ２４）。制御処理部２４は、その視覚障害者の進行方向、距離及び相対速度に基づき、自車両がその視覚障害者を追い越すまでの所要時間を算出し、少なくとも追い越しが完了するまではブザー２３を作動させる。
【００３８】
制御処理部２４は、ブザー２３の作動を終了させると、全ての処理を終了する。なお、ステップＳ２１において歩行者に接近中ではないと判定した場合、及び、ステップＳ２３において発信機２６から発信される信号を受信していないと判定した場合は、制御処理部２４は、ブザー２３を起動しない（ステップＳ２５）。すなわち、ブザー２３から通報音は発生されない。このような場合は、その歩行者は自車両とは接近していないため、あるいは、その歩行者は視覚障害者ではないため、自車両の通行を通報する必要はないからである。
【００３９】
このように、本実施の形態の通報装置によれば、自車両の前方を歩行する視覚障害者に対して、自車両の通行を通報できる。このため、自車両の通行を視覚的に認知できる歩行者に煩わしさを感じさせることがなく、上述のような発信機２６を有する視覚障害者に自車両の通行を通報できる通報装置を提供することができる。
【００４０】
なお、本実施の形態では、歩行者が視覚障害者であれば、進行方向を問わずに一律に自車両の通行を通報するために、歩行者との進行方向の一致度合いを判定しないこととしたが、必要に応じて進行方向の判定と組み合わせてもよい。
【００４１】
また、以上では、視覚障害者の杖に発信機を取り付ける形態について説明したが、視覚障害者の携帯電話から発信される信号に基づいて視覚障害者の存在を検出するようにしてもよい。また、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）発信機を視覚障害者に保持させて、このＧＰＳ発信機から発信される位置情報を受信することによって視覚障害者の存在及び位置を検出するようにしてもよい。
【００４２】
また、以上では、視覚障害者に自車両の通行を通報する形態について説明したが、通報対象者は視覚障害者に限定されず、身体の不自由な者等に通報するようにしてもよい。
【００４３】
以上、本発明の例示的な実施の形態の通報装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明の通報装置は、ハイブリッド車、燃料電池車、電気自動車等の走行時の騒音が低い車両に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】実施の形態１の通報装置の構成を示す図である。
【図２】実施の形態１の通報装置の制御処理部による処理手順を示す図である。
【図３】実施の形態２の通報装置の構成を示す図である。
【図４】実施の形態２の通報装置の制御処理部による処理手順を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１０、２０  通報装置
１１、２１  レーダ装置
１２、２２  ステレオカメラ
１３、２３  ブザー
１４、２４  制御処理部
２５  受信機
２６  発信機
【図１】
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【図２】
2008162429.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008162429.tif 000006