(57)【要約】【課題】吸着ノズルまたは該吸着ノズルに吸着された部品の高さ位置を正確に検出して、安定した撮像タイミングで撮像できる撮像装置および撮像方法を提供する。【解決手段】表面実装機の吸着ノズル２４の挙動を撮像するための撮像装置において、吸着ノズル２４の吸着ノズル駆動モータ２６のエンコーダ信号を監視して、吸着ノズル２４の高さと移動方向に応じて画像取得タイミングを生成するためのエンコーダ比較部１４Ａを備えさせる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面実装機の吸着ノズルの挙動を撮像するための撮像装置において、
前記吸着ノズルの駆動モータのエンコーダ信号を監視して、該吸着ノズルの高さと移動方向に応じて画像取得タイミングを生成するためのエンコーダ比較部を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
表面実装機の吸着ノズルの挙動を撮像するための撮像方法において、
前記吸着ノズルの駆動モータのエンコーダ信号を監視して、該吸着ノズルの高さと移動方向に応じて画像取得タイミングを生成することを特徴とする撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表面実装機の部品吸着搭載動作中に撮像を行う撮像装置及び撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図４は、表面実装機が備えている駆動系のイメージを模式的に示す斜視図である。吸着搭載ヘッド１００は、Ｘ軸モータ１０２で駆動されるＸ軸１０４によりＸ方向に移動され、Ｙ軸モータ１０６で駆動されるＹ軸１０８により、Ｘ軸１０４と一体でＹ方向に移動される。このようにして、吸着搭載ヘッド１００はＸＹ方向に移動でき、部品供給部と所定の作業位置に位置決めされたプリント基板との間を移動可能である。また、吸着搭載ヘッド１００は、部品吸着用の吸着ノズル１１０をＺ方向に昇降可能に装備している。吸着ノズル１１０は、Ｚ軸モータ１１２によりＺ方向に昇降可能である。吸着ノズル１１０は、部品供給部で吸着した部品を、プリント基板上の所定の位置で吸着を解除して装着する。
【０００３】
表面実装機の動作中における撮像タイミングを制御する技術としては、部品を吸着した状態で固定カメラ上を水平方向（ＸＹ方向）に通過する吸着ノズルを認識するタイミングを、実装ヘッドを水平方向（ＸＹ方向）に駆動させるサーボモータのシリアルエンコーダ信号を用いて制御する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
この技術は、実装ヘッドの移動にリンクしたサーボモータから得られる同じ回転データに基づいて、固定された認識カメラによる撮像タイミングを得ており、撮像タイミングの不一致、ばらつきを生じさせないという技術である。そして、その結果、吸着ノズルに吸着された部品の位置、角度のずれが正確に認識され、必要な補正が実装ヘッドに指令されて、プリント基板への正確な実装が実行される。
【０００５】
このように、上記技術は、吸着ノズルに吸着された部品の位置、角度のずれを正確に認識することに寄与するが、プリント基板に装着された部品の検査に用いる技術ではない。
【０００６】
従来、表面実装機を用いて実装された電子部品の装着状態を検査する方法としては、基板に電子部品が搭載される前の画像と、基板に電子部品が搭載された後の画像とを比較して、装着状態の良否を判定する方法が提案されている（例えば、特許文献２〜４参照）。
【０００７】
また、基板の画像と処理結果をデータベース化し、検索可能としたシステムも提案されている（例えば、特許文献５参照）。
【０００８】
さらに、部品を吸着パイプ（吸着ノズル）により吸着して搬送する搬送装置において、吸着パイプに吸着された部品を２台のカメラで２方向から撮像して、吸着パイプに対する部品の相対位置を立体的に検出して、部品を精度よく設置させることができる技術も提案されている（特許文献６参照）。
【０００９】
【特許文献１】特開２００５−２４３７７７号公報
【特許文献２】特開平１１−３３０７９８号公報
【特許文献３】特開２０００−３４９４９９号公報
【特許文献４】特開２００３−８２９５号公報
【特許文献５】特開２０００−１１４６９２号公報
【特許文献６】特許第３０５６５４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献２〜５に記載の方法及びシステムは、いずれも基板を撮像したものであり、部品搭載前の基板の状態（ハンダペーストの状態、異物の存在など）や、部品搭載後の部品の装着状態（正常搭載、欠品、方向異常など）は確認できるが、部品が吸着ノズルにどのように吸着され、搭載する直前にどのような状態であったかを確認することはできず、電子部品の装着状態が悪い場合にその原因まで確認することはできなかった。
【００１１】
また、特許文献６に記載の技術では、２方向から撮像することで、吸着パイプ（吸着ノズル）に対する部品の相対位置を立体的に検出することができ、部品を精度よく基板上に設置させることができると考えられるが、部品の置かれる基板は撮像しておらず、部品搭載後の状態は撮像していない。このため、表面実装機を用いて実装された電子部品の装着状態の検査方法として用いることはできない。また、カメラが２台必要であり、制御機構が複雑となり、コストがかかる。
【００１２】
前記問題点を解決するため、吸着ノズルを備えた表面実装機が、該吸着ノズルで部品を吸着して所定の部品搭載位置に該部品を搭載するに際し、該吸着ノズルによる部品吸着動作及び部品搭載動作のそれぞれの動作について、少なくとも１回の撮像を行うこと、好ましくは、前記部品吸着動作については、前記吸着ノズルによる吸着前の部品の状態、吸着直後の部品の状態、吸着後上昇中の部品の状態をそれぞれ少なくとも１回撮像し、前記部品搭載動作については、前記吸着ノズルによる吸着後下降中の部品の状態、吸着解除直前の部品の状態、吸着解除後、前記吸着ノズル上昇中の部品の状態をそれぞれ少なくとも１回撮像するようにした装着部品検査方法が考えられる。
【００１３】
この装着部品検査方法においては、撮像するタイミングを、前記吸着ノズルまたは前記吸着ノズルに吸着された部品の高さ位置によって定めることができるが、この際、正確に、この高さ位置を検出し、撮像タイミングを制御することが求められる。
【００１４】
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであって、吸着ノズルまたは該吸着ノズルに吸着された部品の高さ位置を正確に検出して、安定した撮像タイミングで撮像できる撮像装置および撮像方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明者は、前記課題を解決するため鋭意研究した結果、表面実装機の吸着ノズルを上下に駆動する駆動モータのエンコーダ信号により撮像タイミングを決定すれば、前記目的を達成できることを見出し、本発明をするに至った。
【００１６】
即ち、本発明に係る撮像装置は、表面実装機の吸着ノズルの挙動を撮像するための撮像装置において、前記吸着ノズルの駆動モータのエンコーダ信号を監視して、該吸着ノズルの高さと移動方向に応じて画像取得タイミングを生成するためのエンコーダ比較部を備えたことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る撮像方法は、表面実装機の吸着ノズルの挙動を撮像するための撮像方法において、前記吸着ノズルの駆動モータのエンコーダ信号を監視して、該吸着ノズルの高さと移動方向に応じて画像取得タイミングを生成することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明では、吸着ノズルの駆動モータのエンコーダ信号を監視して、該吸着ノズルの高さと移動方向に応じて画像取得タイミングを生成するので、吸着ノズルまたは該吸着ノズルに吸着された部品の高さ位置を正確に検出して、安定した撮像タイミングで撮像することができる。このため、撮像条件として設定したエンコーダ信号が同じであれば、実際に撮像された画像における吸着ノズルの高さ位置のばらつきは小さくなり、同一の撮像条件下で撮像された画像の比較が容易になり、部品の搭載状態の検査がやりやすく、かつ、搭載不良があった場合に、その原因を解明しやすい。また、同一の撮像条件下で撮像された画像において、吸着ノズルの高さ位置のばらつきが小さいため、取得された画像を画像処理する場合において、処理する画像ごとに処理領域を変えることなく、一定の処理領域にして複数の画像を処理することができるので、処理時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００２０】
図１に、本発明に係る撮像装置の実施形態を表面実装機とともに記載したブロック図を示す。
【００２１】
撮像装置１０は、ＣＣＤカメラ１２と、撮像制御部１４と、画像表示保存部１６とを有してなる。撮像制御部１４には、エンコーダ比較部１４Ａが含まれる。
【００２２】
吸着搭載ヘッド２０は、ヘッド本体２２と、吸着ノズル２４と、吸着ノズル駆動モータ２６と、サーボアンプ２８と、ブラケット３０とを有してなる。図１は、部品供給装置４２により供給される部品４４を吸着ノズル２４により吸着して所定位置に移動させた後、プリント基板４６上の所定の位置で吸着を解除して部品４４を装着して、吸着ノズル２４が上昇した後の状態である。
【００２３】
吸着搭載ヘッド２０は、ヘッド制御部３２により制御されるヘッド駆動部３４からの駆動力により、水平面内をＸＹ方向（水平面内において互いに直交する２方向をＸＹ方向とする）に移動可能になっており、部品供給装置４２とプリント基板４６との間を移動できる。
【００２４】
吸着ノズル２４は、吸着搭載ヘッド２０とともに図１の紙面に垂直な水平面内をＸＹ方向に移動する。さらに、吸着ノズル駆動モータ２６により上下のＺ方向に移動可能となっており、部品供給装置４２から部品４４を吸着し、所定の位置に移動後、プリント基板４６上の所定の位置において部品４４の吸着を解除し、部品４４をプリント基板４６上に装着する。吸着ノズル２４の上下のＺ方向の移動は、ヘッド制御部３２がサーボアンプ２８を介して制御する吸着ノズル駆動モータ２６からの駆動力によってなされる。サーボアンプ２８からのエンコーダ信号は撮像制御部１４に入力される。
【００２５】
撮像装置１０は、ブラケット３０を介してヘッド本体２２と連結しており、吸着搭載ヘッド２０とともに移動する。吸着搭載ヘッド２０のＸＹ方向の位置はヘッド制御部３２により制御されており、吸着工程においては、吸着搭載ヘッド２０が、部品供給装置４２の部品４４の上方に配置されたときに、部品供給装置４２の部品４４を中心とした一定の範囲をＣＣＤカメラ１２が撮像できるように部品供給装置４２の高さ位置が設定されており、また、搭載工程においては、吸着搭載ヘッド２０が、プリント基板４６上の部品装着位置の上方に配置されたときに、部品装着位置を中心とした一定の範囲をＣＣＤカメラ１２が撮像できるようにプリント基板４６の高さ位置が設定されている。また、撮像制御部１４には、サーボアンプ２８からのエンコーダ信号が入力される。このエンコーダ信号により、吸着ノズル２４の高さ位置および移動方向を一意的に定めることができる。入力されたエンコーダ信号は、エンコーダ比較部１４Ａにおいて、撮像制御部１４にヘッド制御部３２から予め入力されていた撮像条件と比較され、この撮像条件が満たされるとき、撮像制御部１４はＣＣＤカメラ１２に撮像トリガを発し、撮像が行われる。撮像された画像データは画像表示保存部１６に表示されるとともに保存される。なお、画像表示保存部１６は、撮像装置に内蔵されていなくても良く、表面実装機に内蔵されていても良いし、外部に接続されていても良い。
【００２６】
なお、撮像装置１０は、必ずしも移動可能な吸着搭載ヘッド２０に装着されている必要はなく、例えば、固定式のロータリーヘッドを装備した装置の場合は、吸着工程における撮像装置と搭載工程における撮像装置を別々に設けても良い。
【００２７】
図２は、本発明に係る撮像装置および撮像方法を用いて撮像を行うことができる吸着搭載ヘッド２０の吸着工程と搭載工程における動作を示す図であり、図２（Ａ）は吸着ノズルおよび部品の動きを示す模式図であり、図２（Ｂ）は吸着工程のＡ１〜Ａ７の各過程で撮影した像を示す模式図であり、図２（Ｃ）は搭載工程のＢ１〜Ｂ７の各過程で撮影した像を示す模式図である。図２（Ａ）では横方向に時間の経過を取り、縦方向に部品供給装置４２に収納された部品４４の表面及びプリント基板４６の表面からの高さを取っている。図２（Ａ）においては吸着ノズル２４および部品４４を多数描いているが、横方向に時間の経過を取ったためであり、着目している吸着ノズル２４および部品４４の数はそれぞれ１つである。
【００２８】
また、便宜上、部品供給装置４２に収納された部品４４の表面と、プリント基板４６の表面とが同一の高さになるように描いており、この高さを点線Ｌ0で示している。下降又は上昇中の吸着ノズル２４又は部品４４が撮像装置１０の撮像範囲に入る最大の高さをＺ0（点線Ｌ0からの高さ）としており、この高さＺ0を点線Ｌ1で示している。
【００２９】
Ａ１〜Ａ７は吸着ノズル２４が部品４４を吸着する工程であり、Ｂ１〜Ｂ７は吸着ノズル２４が部品４４をプリント基板４６の所定の位置に搭載する工程である。Ａ２は、吸着ノズル２４が吸着工程の下降時に撮像範囲に入る直前の高さ位置であり、Ａ４は、吸着工程において吸着ノズル２４が最も低い高さとなる位置であり、この位置で吸着ノズル２４により部品４４が吸着される。Ａ６は、吸着ノズル２４が吸着した部品４４が吸着工程の上昇時に撮像範囲から外れた直後の高さ位置である。Ａ３は、Ａ２とＡ４の間の高さ位置であり、Ａ５は、Ａ４とＡ６の間の高さ位置である。Ｂ２は、吸着ノズル２４に吸着された部品４４が搭載工程の下降時に撮像範囲に入る直前の高さ位置であり、Ｂ４は、搭載工程において吸着ノズル２４が最も低い高さとなる位置であり、この位置で吸着ノズル２４による吸着が解除され、部品４４はプリント基板４６上の所定の位置に搭載される。Ｂ６は、吸着ノズル２４が搭載工程の上昇時に撮像範囲から外れた直後の高さ位置である。Ｂ３は、Ｂ２とＢ４の間の高さ位置であり、Ｂ５は、Ｂ４とＢ６の間の高さ位置である。また、図２（Ｂ）及び（Ｃ）に、吸着工程のＡ１〜Ａ７及び搭載工程のＢ１〜Ｂ７の各状態で撮像装置１０により撮影した像の模式図をそれぞれ示す。
【００３０】
図２により、本発明に係る撮像装置および撮像方法を用いて撮像を行うことができる吸着搭載ヘッド２０の吸着工程及び搭載工程における動作についてさらに説明する。
【００３１】
吸着工程のＡ１〜Ａ７の過程では水平方向（ＸＹ方向）における位置は同一であり、吸着ノズル２４が下降して部品４４を吸着し、その後上昇して、部品供給装置４２から部品４４を上方向に取り出している。吸着ノズル２４が水平方向（ＸＹ方向）を移動し、吸着すべき部品４４の直上で停止した状態がＡ１の状態である。それから、Ａ１〜Ａ４の過程で吸着ノズル２４が下降し、部品４４を吸着する。吸着ノズル２４が部品４４のぎりぎりまで接近して部品４４を吸着した直後の状態がＡ４である。吸着ノズル２４が部品４４を吸着した後、吸着ノズル２４は部品４４を吸着したままＡ４〜Ａ７のように上昇して、部品供給装置４２から部品４４を上方向に取り出す。
【００３２】
吸着ノズル２４が部品４４を吸着して上昇したＡ７の状態から、部品４４を吸着したまま吸着ノズル２４が水平方向（ＸＹ方向）を移動し、部品４４をプリント基板４６へ搭載すべき位置の直上で停止した状態がＢ１である。
【００３３】
搭載工程のＢ１〜Ｂ７の過程でも水平方向（ＸＹ方向）における位置は同一であり、吸着ノズル２４が部品４４を吸着したまま下降し、最もプリント基板４６に接近した位置で吸着を解除して部品４４をプリント基板４６上の所定の位置へ搭載し、その後吸着ノズル２４は直上に上昇する。Ｂ１〜Ｂ４の過程で吸着ノズル２４が部品４４を吸着したまま下降し、プリント基板４６へ搭載すべき位置のハンダペースト４８上にわずかな隙間を残して停止する。この状態がＢ４である。そして、吸着ノズル２４による吸着を解除して、部品４４をプリント基板４６へ搭載すべき位置のハンダペースト４８上に搭載する。その後、吸着ノズル２４は、Ｂ４〜Ｂ７に示すように直上に移動し、部品の搭載工程が終了する。
【００３４】
撮像するタイミングは、吸着工程においては、部品供給装置４２に収納された部品４４の表面から吸着ノズル２４の最下端までの高さおよび吸着ノズル２４の移動方向（下降）、あるいは吸着ノズル２４に吸着された部品４４の最下端までの高さおよび吸着ノズル２４の移動方向（上昇）に対応する、サーボアンプ２８から発せられるエンコーダ信号により設定する。吸着ノズル２４が最も下がった位置においては、部品４４を吸着した後を上昇とする。搭載工程においては、プリント基板４６の表面から吸着ノズル２４に吸着された部品４４の最下端までの高さおよび吸着ノズル２４の移動方向（下降）、あるいは吸着ノズル２４の最下端までの高さおよび吸着ノズル２４の移動方向（上昇）に対応する、サーボアンプ２８から発せられるエンコーダ信号により設定する。吸着ノズル２４が最も下がった位置においては、部品４４の吸着を解除した後を上昇とする。
【００３５】
部品の搭載不良があった場合に、吸着工程のどの時点に問題があったのか、あるいは搭載工程のどの時点に問題があったのかについてより容易に判断しやすくするために、吸着工程においては、少なくとも吸着ノズル２４が部品４４を吸着する前の状態（Ａ２又はＡ３）、吸着直後の状態（Ａ４）、吸着後上昇中の状態（Ａ５）を撮像することが好ましい。搭載工程においては、少なくとも吸着ノズル２４が部品４４の吸着を解除する前の状態（Ｂ３）、吸着を解除する直前の状態（Ｂ４）、吸着解除後、吸着ノズル２４の上昇中の状態（Ｂ５又はＢ６）を撮像することが好ましい。
【００３６】
撮像条件は、吸着ノズル２４の移動にリンクしてサーボアンプ２８から発せられるエンコーダ信号により設定する。エンコーダ信号は、吸着ノズル２４の高さ位置及び吸着ノズル２４の移動方向を一意的に定める。
【００３７】
撮像条件としてのエンコーダ信号は、予めヘッド制御部３２から、撮像制御部１４に入力しておく。ヘッド制御部３２の制御条件に応じて撮像条件としてのエンコーダ信号が自動的に定まるようにしておいてもよい。この場合、ヘッド制御部３２から、撮像制御部１４への条件設定は、吸着工程終了後、搭載工程に移行するために、吸着搭載ヘッド２０が部品４４の吸着を行った地点から、部品４４の搭載を行う地点に移動する間（図２において、Ａ７の状態からＢ１の状態に移動する間）に行うことで、表面実装機の処理速度に影響を与えないことができる。
【００３８】
撮像条件として定める吸着ノズル２４の高さ位置および移動方向に対応するエンコーダ信号は、撮像制御部１４から任意に与えることができるため、部品４４の寸法情報等から、撮像毎に異なる条件を指定することも可能である。
【００３９】
サーボアンプ２８から発せられたエンコーダ信号は撮像制御部１４に入力される。入力されたエンコーダ信号は、エンコーダ比較部１４Ａにおいて撮像条件としてのエンコーダ信号と比較され、撮像条件を満たしたときに撮像制御部１４から撮像装置１０に撮像トリガが発せられ、撮像がなされる。
【００４０】
撮像するタイミングは、サーボアンプ２８から発せられるエンコーダ信号に基づき、任意に指定が可能であり、吸着工程および搭載工程のそれぞれにおいて、一枚以上の画像を取得することができる。
【００４１】
これにより、部品の搭載不良があった場合、吸着工程のどの時点で問題が発生したのか、あるいは搭載工程のどの時点で問題が発生したのかの判断をすることができる。吸着工程および搭載工程のいずれにおいても問題が発生していない場合は、表面実装機による不具合なのではなく、後工程による不具合であると判断することができる。また、吸着ノズルによる部品吸着動作及び部品搭載動作のそれぞれの動作について、少なくとも１回の撮像を行うのみでよいので、表面実装機を用いて実装された部品の装着状態を、簡易かつ低コストに検査することができる。さらに、動画として記録することも可能である。
【００４２】
さらに、サーボアンプ２８から発せられるエンコーダ信号は吸着ノズル２４の移動にリンクしており、エンコーダ信号は吸着ノズル２４の位置および移動方向を直接示している。したがって、撮像条件として設定したエンコーダ信号が同じであれば、実際に撮像された画像における吸着ノズル２４の高さ位置のばらつきは小さくなり、画像内の吸着ノズル２４の位置が安定し、同一の撮像条件下で撮像された画像の比較が容易になる。このため、部品の装着に不良が生じた場合に、不良原因を判断することが容易となる。例えば、不具合が発生した撮像タイミングと同一の撮像タイミングで撮像された全プリント基板の画像データを表示させて、どの基板から不具合が発生し始めたのかを調べる際の画像間の比較も容易となる。
【００４３】
また、撮像条件として設定したエンコーダ信号が同じであれば、実際に撮像された画像における吸着ノズル２４の高さ位置のばらつきが小さいため、取得された画像を画像処理する場合において、処理する画像ごとに処理領域を変えることなく、一定の処理領域にして複数の画像を処理することができるので、処理時間を短縮することができる。
【００４４】
また、サーボアンプ２８から発せられたエンコーダ信号が撮像条件を満たしたときに撮像制御部１４から撮像トリガが撮像装置１０に発せられて撮像がなされる。したがって、撮像は吸着ノズル２４の動きとは独立してなされ、撮像が吸着ノズル２４の動きを妨げることはない。このため、撮像により、表面実装機の部品搭載速度が低下することはない。
【００４５】
なお、見やすい画像を得るためには、部品４４の寸法に応じて、撮像する高さを決めることも必要である。吸着工程においては、部品供給装置４２に収納された部品４４の表面から吸着ノズル２４の最下端までの高さ（下降時）、あるいは吸着ノズル２４に吸着された部品４４の最下端までの高さ（上昇時）を一定にすると見やすい画像が得られる。搭載工程においては、プリント基板４６の表面から吸着ノズル２４に吸着された部品４４の最下端までの高さ（下降時）、あるいは吸着ノズル２４の最下端までの高さ（上昇時）を一定にすると見やすい画像が得られる。
【００４６】
撮像された画像データは画像表示保存部１６に表示されるとともに保存される。この際、撮像された画像データは、プリント基板情報、搭載点情報及び撮像タイミング情報と関連付けて、画像表示保存部１６に保存される。ここで、撮像タイミングには、吸着工程では、部品４４を吸着するために吸着ノズル２４が下降している状態、吸着ノズル２４が部品４４のぎりぎりまで下降して部品４４を吸着する直前の状態、吸着ノズル２４が部品４４を吸着した直後の状態、吸着ノズル２４が部品４４を吸着して上昇中の状態等があり、搭載工程では、部品４４を搭載するために吸着ノズル２４が部品４４を吸着したまま下降している状態、吸着ノズル２４に吸着された部品４４がプリント基板４６の搭載位置のぎりぎりまで下降して吸着ノズル２４が部品４４の吸着を解除する直前の状態、吸着ノズル２４が吸着を解除して部品４４をプリント基板４６に搭載した直後の状態、部品４４をプリント基板４６に搭載した後で吸着ノズル２４が上昇中の状態等がある。画像表示保存部１６に保存された画像データは前記各情報で検索可能であり、例えば、搭載不良の生じたプリント基板の搭載点について、吸着工程および搭載工程における全画像を観察することにより、どの工程のどの撮像タイミングで不具合が発生しているかを確認することができる。また、不具合が発生した撮像タイミングと同一の撮像タイミングで撮像された全プリント基板の画像データを表示させて、どの基板から不具合が発生し始めたのかを確認することができる。
【００４７】
本発明に係る撮像装置においては、エンコーダ信号で撮像条件を設定するので、実際に撮像された画像における吸着ノズル２４の高さ位置のばらつきが小さくなり、前記したような複数の画像の比較確認作業を行いやすくなる。
【００４８】
なお、画像検索は当該表面実装機に係る画像データだけでなく、複数の表面実装機によって蓄えられた画像を対象とすることも可能である。また、検索した画像は連続再生（アニメーション）することもでき、不良箇所のチェックをより迅速に行うことも可能である。
【００４９】
また、以上の説明においては、エンコーダ信号はサーボアンプ２８から発せられたものを用いたが、吸着ノズル駆動モータ２６から発せられるエンコーダ信号を用いてもよい。また、エンコーダ信号は、差動信号でも、シリアル通信によるものでもよい。
【００５０】
次に、実際の生産では、吸着搭載ヘッドが複数の表面実装機を用いるので、図３にｎ個の吸着搭載ヘッドを用いた場合の制御の流れを示しておく。
【００５１】
ＸＹテーブルの移動により、まずヘッド１が部品吸着位置へ移動し、部品吸着のための下降をし、部品を吸着し、部品吸着後に上昇する。次に、１点目の搭載点に移動し、部品搭載のための下降をし、吸着を解除して部品を搭載し、部品搭載後に上昇する。
【００５２】
次に、ＸＹテーブルの移動により、ヘッド２が部品吸着位置へ移動し、ヘッド１と同様の動作で、２点目の搭載点に部品を搭載する。以下同様にして、ヘッドｎがｎ点目の搭載点に部品を搭載する。
【００５３】
ヘッドｎによる部品の搭載が終了したら、再びヘッド１がＸＹテーブルの移動により、ｎ＋１点目の部品吸着位置に移動し、１点目のときと同様の動作でｎ＋１点目の搭載点に部品を搭載する。そして、必要な部品の搭載が終了するまで、ヘッド２、３・・・・、ｎの順に部品の搭載を続けていく。
【００５４】
ヘッド制御部は、ヘッドが部品吸着位置へ移動している間に、吸着工程における撮像条件を撮像制御部に入力するとともに、基板および部品についての情報を画像表示保存部に保存する。また、ヘッド制御部は、ヘッドが部品搭載位置へ移動している間に、搭載工程における撮像条件を撮像制御部に入力するとともに、搭載位置についての情報を画像表示保存部に保存する。吸着工程および搭載工程における撮像条件は、エンコーダ信号によって定められる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明に係る撮像装置の実施形態を表面実装機とともに記載したブロック図
【図２】吸着工程と搭載工程において、（Ａ）吸着ノズルおよび部品の動きを示す模式図、（Ｂ）吸着工程のＡ１〜Ａ７の各過程で撮影した像を示す模式図、及び（Ｃ）搭載工程のＢ１〜Ｂ７の各過程で撮影した像を示す模式図
【図３】ｎ個の吸着搭載ヘッドを用いた場合の制御の流れを示す図
【図４】通常の表面実装機の駆動系を模式的に示す斜視図
【符号の説明】
【００５６】
１０…撮像装置
１２…ＣＣＤカメラ
１４…撮像制御部
１４Ａ…エンコーダ比較部
１６…画像表示保存部
２０…吸着搭載ヘッド
２２…ヘッド本体
２４…吸着ノズル
２６…吸着ノズル駆動モータ
２８…サーボアンプ
３０…ブラケット
３２…ヘッド制御部
３４…ヘッド駆動部
４２…部品供給装置
４４…部品
４６…プリント基板
４８…ハンダペースト
【図１】
2008103426.tif 000003
【図２】
2008103426.tif 000004
【図３】
2008103426.tif 000005
【図４】
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