(57)【要約】【課題】雲台がずれてしまい、雲台に支持されたカメラが意図しない撮影方向に向いたまま、撮影動作が行われることを防ぐことができる撮像装置を提供する。【解決手段】初期位置あるいはパンチルト雲台１０４を駆動させた後（停止後）、撮像部１０４によって撮像された画像を記憶し、この画像と、次に雲台が駆動される前に撮像部１０４によって撮像された撮影画像とを比較する。この比較の結果、パンチルト雲台１０４の位置がずれていると判断された場合、パンチルト雲台１０４を初期位置に駆動する。【選択図】図４
2008259056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学像から撮影画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段を支持し、所定の位置に駆動される雲台手段とを備え
る撮像装置であって、
前記雲台手段の初期位置を基準として、前記雲台手段を駆動する駆動手段と、
前記雲台手段が所定の位置にある時、前記撮像手段によって取得された撮影画像を登録画像として記憶しておく画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に前記登録画像を記憶後であり前記雲台手段が前記所定の位置から駆動されていない時に、前記画像記憶手段に記憶された登録画像と前記撮像手段によって新たに取得された撮影画像とを比較する画像比較手段とを備え、
前記画像比較手段による比較の結果、所定の条件が満たされない場合、前記駆動手段は、前記雲台手段を再び前記初期位置に駆動することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記画像記憶手段は、前記雲台手段が初期位置で停止している時、前記撮像手段によって取得された撮影画像を前記登録画像として記憶しておき、
前記画像比較手段は、前記画像記憶手段に前記登録画像を記憶後であり前記雲台手段が前記初期位置に停止している時に、前記画像記憶手段に記憶された登録画像と前記撮像手段によって新たに取得された撮影画像とを比較することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
前記画像記憶手段は、前記雲台手段を駆動させた後に前記雲台手段が停止している時、前記撮像手段によって取得された撮影画像を前記登録画像として記憶しておき、
前記画像比較手段は、前記画像記憶手段に前記登録画像を記憶後であり前記雲台手段が前記停止した位置から駆動されていない時に、前記画像記憶手段に記憶された登録画像と前記撮像手段によって新たに取得された撮影画像とを比較することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項４】
前記画像記憶手段は、前記雲台手段が予め設定された位置にある時、前記撮像手段によって取得された撮影画像を前記登録画像として記憶しておき、
前記画像比較手段は、前記画像記憶手段に前記登録画像を記憶後であり前記雲台手段が前記予め設定された位置から駆動されていない時に、前記画像記憶手段に記憶された登録画像と前記撮像手段によって新たに取得された撮影画像とを比較することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項５】
前記画像記憶手段は、前記雲台手段を駆動させた後に前記雲台手段が停止している時、前記撮像手段によって取得された撮影画像を前記登録画像の１つとして記憶しておくとともに、前記雲台手段が予め設定された位置にある時、前記撮像手段によって取得された撮影画像を前記登録画像の他の１つとして記憶しておき、
前記画像比較手段は、前記画像記憶手段に前記登録画像を記憶後であり前記雲台手段が前記停止した位置から駆動されていない時に、前記画像記憶手段に記憶された前記登録画像の１つと、前記撮像手段によって新たに取得された撮影画像とを比較し、
前記登録画像の１つとの比較の結果、前記所定の条件が満たされない場合、前記駆動手段は、前記雲台手段を前記設定された位置に駆動し、
前記画像比較手段は、前記画像記憶手段に前記登録画像を記憶後であり前記雲台手段が前記予め設定された位置から駆動されていない時に、前記画像記憶手段に記憶された前記登録画像の他の１つと前記撮像手段によって新たに取得された撮影画像とを比較し、
前記登録画像の他の１つとの比較の結果、前記所定の条件が満たされない場合、前記駆動手段は、前記雲台手段を再び前記初期位置に駆動し、一方、前記所定の条件が満たされた場合、前記駆動手段は、前記雲台手段を前記設定された位置に駆動される前の位置に戻すことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項６】
前記駆動手段によって前記雲台手段が再び前記初期位置に駆動される前、警告を発する警告手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項７】
前記駆動手段によって前記雲台手段が再び前記初期位置に駆動される前、前記撮像手段による撮影画像の取得を中断する撮影中断手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項８】
前記画像比較手段は、前記登録画像と前記撮影画像を比較する際、両画像の比較領域をずらしながら前記両画像の相関演算を行い、前記相関演算の結果、相関量の最大値と最小値の差が閾値以下である場合、前記所定の条件が満たされていないと判断することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項９】
光学像から撮影画像を取得するカメラと、前記カメラを支持し、所定の位置に駆動される雲台装置とを備えた撮像装置の雲台制御方法であって、
前記雲台装置の初期位置を基準として、前記雲台装置を駆動する駆動ステップと、
前記雲台装置が所定の位置にある時、前記カメラによって取得された撮影画像を登録画像として記録媒体に記憶しておく画像記憶ステップと、
前記記録媒体に前記登録画像を記憶後であり前記雲台装置が前記所定の位置から駆動されていない時に、前記記録媒体に記憶された登録画像と、前記カメラによって新たに取得された撮影画像とを比較する画像比較ステップと、
前記画像比較ステップでの比較の結果、所定の条件が満たされない場合、前記雲台装置を再び前記初期位置に駆動する再初期化ステップとを有することを特徴とする雲台制御方法。
【請求項１０】
光学像から撮影画像を取得するカメラと、前記カメラを支持し、所定の位置に駆動される雲台装置とを備えた撮像装置の雲台制御方法を、前記撮像装置の内部に設けられたコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記雲台制御方法は、
前記雲台装置の初期位置を基準として、前記雲台装置を駆動する駆動ステップと、
前記雲台装置が所定の位置にある時、前記カメラによって取得された撮影画像を登録画像として記録媒体に記憶しておく画像記憶ステップと、
前記記録媒体に前記登録画像を記憶後であり前記雲台装置が前記所定の位置から駆動されていない時に、前記記録媒体に記憶された登録画像と、前記カメラによって新たに取得された撮影画像とを比較する画像比較ステップと、
前記画像比較ステップでの比較の結果、所定の条件が満たされない場合、前記雲台装置を再び前記初期位置に駆動する再初期化ステップとを有することを特徴とするプログラム。
【請求項１１】
請求項１０記載のプログラムを格納することを特徴とするコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、雲台を駆動し、カメラを特定の方向に向けて撮像する撮像装置および雲台制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、防犯や安全確保などを図るために、ネットワークや専用線を介して、遠隔操作で映像を監視したり、カメラを制御する監視カメラシステムが知られている。遠隔操作によるカメラ制御では、カメラのオートフォーカス、ズーム、露出、ホワイトバランス、解像度、撮影フレームレート等が制御されるばかりでなく、パンチルト雲台に支持されたカメラの撮影方向も制御される。
【０００３】
このような監視カメラシステムの第１の運用例として、有人でリアルタイムに映像を遠隔監視する使用法が挙げられる。有人の場合、モニタ（ＰＣモニタ、ＴＶモニタ等）に映し出された映像をリアルタイムに見ながら、遠隔地からパンチルト雲台をパン方向およびチルト方向に自在に制御する。これにより、所望の撮影方向や撮影画角を得ることが可能である。また、予め決められた撮影方向や撮影画角に対応する複数点のプリセット位置を登録しておくことで、シーンを素早く切り換えて監視することも可能である。
【０００４】
また、第２の運用例として、無人の状態で、遠隔監視を行う使用法が挙げられる。無人の場合、自動的に静止画や動画のカメラ撮影を行い、ネットワークや専用線を介して映像を伝送し、遠隔地に置かれたビデオテープレコーダやハードディスクレコーダに記録することが一般的に行われる。また、無人の場合、設定された特定の時刻あるいは一定時間ごとに、自動的に撮影状態や撮影方向を変更することで、シーンを切り換えながら記録することが可能である。
【０００５】
このように、パンチルト雲台を繰り返し動かした際、従来より、その停止精度の向上が求められている。これに対し、プリセット設定時に画像も登録し、この登録された画像とプリセット位置での停止時の画像とを比較し、停止位置のズレ量を補正する撮像装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−９８５７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の撮像装置では、以下に掲げる問題があった。パンチルト雲台の駆動機構には、きめ細かな制御を行うために、一般的に位置決め制御が容易であるステップモータが使われている。ステップモータを使用した場合、特定の初期位置を基準としてステップモータの駆動パルス数を計数することで、絶対位置の位置決め制御が行われる。
【０００７】
しかし、ステップモータを使用したパンチルト雲台では、人間の手などによって、故意にパンチルト雲台を動かしたり、パンチルト雲台が何かに引っかかったりした場合、初期位置からステップモータの駆動パルス数のカウント値がずれてしまう。これにより、絶対位置の指定が大幅に狂ってしまうことがあった。特に、手が届く位置に設置されたパンチルト雲台に支持されたカメラは悪意に方向をずらされる可能性が高い。
【０００８】
このように、大幅に絶対位置の指定が狂った場合、画像からパンチルト雲台のズレ量を検出できないので、上記従来の停止位置におけるズレ量の補正を行うことができなかった。
【０００９】
また、パンチルト雲台を登録されたプリセット位置に駆動する場合だけでなく、手動でパンチルト雲台を自在に制御している場合でも、雲台位置が大幅にズレたことを検出する必要性があった。
【００１０】
そこで、本発明は、雲台がずれてしまい、雲台に支持されたカメラが意図しない撮影方向に向いたまま、撮影動作が行われることを防ぐことができる撮像装置および雲台制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、光学像から撮影画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段を支持し、所定の位置に駆動される雲台手段とを備える撮像装置であって、前記雲台手段の初期位置を基準として、前記雲台手段を駆動する駆動手段と、前記雲台手段が所定の位置にある時、前記撮像手段によって取得された撮影画像を登録画像として記憶しておく画像記憶手段と、前記画像記憶手段に前記登録画像を記憶後であり前記雲台手段が前記所定の位置から駆動されていない時に、前記画像記憶手段に記憶された登録画像と、前記撮像手段によって新たに取得された撮影画像とを比較する画像比較手段とを備え、前記画像比較手段による比較の結果、所定の条件が満たされない場合、前記駆動手段は、前記雲台手段を再び前記初期位置に駆動することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の雲台制御方法は、光学像から撮影画像を取得するカメラと、前記カメラを支持し、所定の位置に駆動される雲台装置とを備えた撮像装置の雲台制御方法であって、前記雲台装置の初期位置を基準として、前記雲台装置を駆動する駆動ステップと、前記雲台装置が所定の位置にある時、前記カメラによって取得された撮影画像を登録画像として記録媒体に記憶しておく画像記憶ステップと、前記記録媒体に前記登録画像を記憶後であり前記雲台装置が前記所定の位置から駆動されていない時に、前記記録媒体に記憶された登録画像と、前記カメラによって新たに取得された撮影画像とを比較する画像比較ステップと、前記画像比較ステップでの比較の結果、所定の条件が満たされない場合、前記雲台装置を再び前記初期位置に駆動する再初期化ステップとを有することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のプログラムは、光学像から撮影画像を取得するカメラと、前記カメラを支持し、所定の位置に駆動される雲台装置とを備えた撮像装置の雲台制御方法を、前記撮像装置の内部に設けられたコンピュータに実行させるプログラムであって、前記雲台制御方法は、前記雲台装置の初期位置を基準として、前記雲台装置を駆動する駆動ステップと、前記雲台装置が所定の位置にある時、前記カメラによって取得された撮影画像を登録画像として記録媒体に記憶しておく画像記憶ステップと、前記記録媒体に前記登録画像を記憶後であり前記雲台装置が前記所定の位置から駆動されていない時に、前記記録媒体に記憶された登録画像と、前記カメラによって新たに取得された撮影画像とを比較する画像比較ステップと、前記画像比較ステップでの比較の結果、所定の条件が満たされない場合、前記雲台装置を再び前記初期位置に駆動する再初期化ステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の請求項１に係る撮像装置によれば、雲台がずれてしまい、雲台に支持されたカメラ（撮像手段）が意図しない撮影方向に向いたまま、撮影動作が行われることを防ぐことができる。また、雲台が手で動かされたり、何かに引っかかったりして、カメラが意図しない撮影方向に向いても、元の撮影方向に戻すことができる。
【００１５】
請求項２に係る撮像装置によれば、雲台（雲台手段）が初期位置と判断される位置から駆動される前、雲台がずれた状態で撮像動作が行われることを防ぐことができる。請求項３に係る撮像装置によれば、雲台（雲台手段）が停止した位置から駆動される前、雲台がずれた状態で撮像動作が行われることを防ぐことができる。
【００１６】
請求項４に係る撮像装置によれば、予め設定された位置（プリセット位置）で撮影を行うプリセット撮影時、雲台が手で動かされたり、何かに引っかかったりしても、カメラが意図しない撮影方向に向いたまま撮影動作が行われることを防ぐことができる。
【００１７】
請求項５に係る撮像装置によれば、カメラ（撮像手段）が意図しない撮影方向にずれていると判断される場合、雲台を最寄のプリセット位置に駆動させてカメラの撮影方向を確かめることができ、速やかに対応することができる。また、手動で雲台を制御している場合、および自動で予め設定された位置に雲台が駆動される場合に有効である。
【００１８】
請求項６に係る撮像装置によれば、雲台を初期位置に駆動する前に、ユーザは雲台の制御に異常が生じたことを知ることができる。請求項７に係る撮像装置によれば、意図しない撮影方向で撮像が行われることを防止できる。請求項８に係る撮像装置によれば、雲台の停止誤差などがあっても、両画像の比較を簡単かつ正確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の撮像装置および雲台制御方法の実施形態について図面を参照しながら説明する。本実施形態の撮像装置は、ネットワークや専用回線を用いた遠隔操作でカメラを制御し、カメラで撮影された映像を監視する監視カメラシステムに適用される。
【００２０】
［第１の実施形態］
図１は第１の実施形態における監視カメラシステムの構成を示す図である。監視カメラシステムは、複数のパンチルト（ＰＴ）雲台カメラ１０、２０、モニタ・コントロール装置３０および録画サーバ・コントロール装置４０がネットワーク（ＬＡＮ）５０を介して接続された構成を有する。
【００２１】
ＰＴ雲台カメラ１０、２０は、監視カメラとして、動画や静止画を撮影してネットワークを通じて外部に配信したり、映像信号を外部に出力したり、テープ、固体メモリ、光ディスク、磁気ディスク等のさまざまな記録媒体（メディア）に記録する。
【００２２】
モニタ・コントロール装置３０は、手動で監視や制御を行うための端末である。使用者は、モニタ・コントロール装置３０のモニタに映し出された映像を見ながらＰＴ雲台カメラ１０、２０を制御する。
【００２３】
録画サーバ・コントロール装置４０は、無人で監視を行うための端末であり、ＣＰＵが内蔵された制御プログラムを実行することによって、ＰＴ雲台カメラ１０、２０を制御するとともに、録画サーバに映像を記録する。
【００２４】
なお、ＰＴ雲台カメラの台数、モニタ・コントロール装置の台数および録画サーバ・コントロール装置の台数は、図１に示された数に限られるものではなく、使用者の使い方次第で、任意の数に増減可能である。また、ネットワークの構成も、本実施形態の構成に限られず、専用回線やＶＰＮを用いた構成であってよい。また、カメラの種類としては、ビデオカメラやデジタルスチルカメラが用いられる。
【００２５】
図２はＰＴ雲台カメラ１０、２０の構成を示す図である。ＰＴ雲台カメラ１０、２０は、撮像部１０１、パンチルト雲台１０４およびベース部１０３を有する。パンチルト雲台１０４には、パン機構部１６４およびチルト機構部１６１が設けられている。撮像部１０１は光学像から撮影画像を取得するものであり、パンチルト動作で撮影方向を変更自在である。ベース部１０３は、撮像部１０１を制御する制御部を内蔵する。パン機構部１６４は、ベース部１０３に固定され、撮像部１０１を水平（パン）方向に駆動する。チルト機構部１６１は、パン機構部１６４および撮像部１０１を連結し、撮像部１０１を垂直（チルト）方向に駆動する。
【００２６】
撮像部１０１には、レンズユニット１０２、撮像素子１４１、撮像信号処理部１４２、ＣＰＵ１３２、およびバス１３１を介してＣＰＵ１３２に接続され、ＣＰＵ１３２によって制御される各部が設けられている。バスを介して接続される各部（ユニット）として、撮像制御部１３３、ＩＲＣＵＴ制御部１３４、フォーカス制御部１３５、絞り制御部１３６およびズーム制御部１３７が設けられている。
【００２７】
一方、ベース部１０３には、ＣＰＵ１５１、およびバス１５９を介してＣＰＵ１５１に接続され、ＣＰＵ１５１によって制御される各部が設けられている。ＣＰＵ１５１によって制御される各部として、映像出力部１５２、画像圧縮解凍部１５３、ＲＡＭ１５４、フラッシュメモリ１５５、記録メディア１５６、ネットワークインタフェース１５７、映像インタフェース（ＩＦ）１５８およびパンチルト制御部１６６が設けられている。また、ＣＰＵ１３２およびＣＰＵ１５１は、通信を行い、情報やタイミングの連携を図っている。
【００２８】
また、レンズユニット１０２には、ズームレンズ１１１、絞り１１２およびフォーカスレンズ１１３が含まれている。これらの光学部材を通して、被写体光が撮像素子１４１に結像することで、被写体の撮像が行われる。撮像素子１４１に結像された光学像は、撮像素子１４１によって光電変換され、撮像信号処理部１４２で画像信号として処理される。この画像信号は、ベース部１０３内の映像インタフェース１５８に送られる。
【００２９】
撮像制御部１３３は、撮像素子１４１の撮像解像度、撮像信号の読み出し方法、フレームレート等を設定する。撮像信号処理部１４２は、撮像制御部１３３から指示された解像度、フレームレート、赤外除去フィルタのＯＮ／ＯＦＦ（入り切り）条件等に合わせた撮像信号処理を行う。
【００３０】
赤外除去（ＩＲＣＵＴ）フィルタ１１４は、赤外除去（ＩＲＣＵＴ）制御部１３４の指示に応じて赤外除去フィルタ駆動モータ（ＩＣＭ）１２４によって駆動され、レンズユニット１０２の光路内に出入りする。赤外除去フィルタ１１４が光路内に入った状態では、撮像素子１４１に結像する被写体像に赤外領域の光は含まれないが、赤外除去フィルタ１１４が光路から外れた状態では、撮像素子１４１に結像する被写体象に赤外領域の光も含まれる。
【００３１】
フォーカス制御部１３５は、撮像信号処理部１４２から得られる撮像信号ＡＦ評価値に基づき、フォーカスモータ（ＦＭ）１２３を制御してフォーカスレンズ１０５を駆動し、オートフォーカス（ＡＦ）を行う。
【００３２】
絞り制御部１３６は、撮像信号処理から得られる測光評価値、および撮像制御部１３３によって設定される撮像素子１４１の動作条件に基づき、絞りモータ（ＩＲＩＳＭ）１２２を制御して絞り１１２を駆動し、自動露出制御を行う。
【００３３】
ズーム制御部１３７は、ＣＰＵ１３２の指示に従ってズームモータ（ＺＭ）１２１を制御し、ズームレンズ１１１を駆動する。
【００３４】
撮像信号処理部１４２で信号処理された画像信号は、画像データとして映像インタフェース（ＩＦ）１５８に送られ、一時的にＲＡＭ１５４に蓄積される。ＲＡＭ１５４に蓄積された画像信号は、画像圧縮解凍部１５３で圧縮され、画像記憶手段としての記録メディア１５６に登録画像として記録される。また、ＲＡＭ１５４に蓄積された画像信号は、ネットワークインタフェース１５７を介してネットワーク信号ＩＳとして外部に配信される。また、ＲＡＭ１５４に蓄積された画像信号は、映像出力部１５２によって、ＴＶモニタやＰＣ用のモニタの映像信号ＶＳとして出力される。記録メディア１５６に記録された画像データは、必要に応じて、画像圧縮解凍回路１５３によってＲＡＭ１５４に解凍され、後述するように、画像比較用の記憶画像Ｑとして用いられる。記録メディア１５６には、画像データの他、パンチルト、ズーム、フォーカス等のプリセット情報も記憶される。なお、記録メディア１５６としては、フラッシュメモリ、ＲＡＭあるいはハードディスクが一般的に用いられるが、磁気テープや光ディスクであってもよい。
【００３５】
パン機構部１６４は、パンチルト制御部１６６の指示に従って制御されるパンモータ１６７によって駆動される。チルト機構部１６１は、パンチルト制御部１６６の指示に従って制御されるチルトモータ１６３によって駆動される。パンモータ１６７およびチルトモータ１６３はステップモータからなる。パンモータ１６７およびチルトモータ１６３の初期位置は、パンリセットセンサ１６５およびチルトリセットセンサ１６２によってそれぞれ検出される。パンリセットセンサ１６５およびチルトリセットセンサ１６２は、モータが初期位置を通過する際にオンからオフあるいはオフからオンに切り換わる信号を出力する（図５参照）。また、これらのリセットセンサを用いる代わりに、初期位置で値が「０」にリセットされるエンコーダを用いてもよい。
【００３６】
また、パンチルト制御部１６６の内部には、カウンタ１６６ａが設けられており、このカウンタ１６６ａをインクリメントあるいはデクリメントすることで、絶対位置が制御される。
【００３７】
ＣＰＵ１３２は、ＣＰＵ１５１からの指示を受けると、撮像部１０１内の各部を制御する。ＣＰＵ１５１は、ネットワーク（ＬＡＮ）５０を介して、モニタ・コントロール装置３０、録画サーバ・コントロール装置４０等の制御端末から、各種のカメラ制御コマンドを受け取ると、これをＣＰＵ１３２に伝える。
【００３８】
図３はＰＴ雲台カメラを制御するための制御コマンドの一例を示す図である。番号１のコマンドは、パンチルト雲台１０４を上方向にチルトするコマンドである。このコマンドのパラメータとして、駆動量および速度が設定されている。番号２のコマンドは、パンチルト雲台１０４を下方向にチルトするコマンドである。このコマンドのパラメータとして、駆動量および速度が設定されている。番号３のコマンドは、パンチルト雲台１０４を右方向にパンするコマンドである。このコマンドのパラメータとして、駆動量および速度が設定されている。
【００３９】
番号４のコマンドは、パンチルト雲台１０４を左方向にパンするコマンドである。このコマンドのパラメータとして、駆動量および速度が設けられている。番号５のコマンドは、現在のカメラの状態に対し、プリセット記憶を行うコマンドである。プリセット記憶では、パンチルト雲台１０４のパン位置、チルト位置、フォーカス状態（オート／手動、フォーカス位置）、ズーム位置および現在の画像（プリセット画像）がパラメータであるプリセット番号で記憶される。
【００４０】
番号６のコマンドは、ＰＴ雲台カメラのパンチルト、フォーカスおよびズームの状態を、パラメータとしてプリセット番号で示される状態に移行させるコマンドである。番号７のコマンドは、パラメータである画像サイズ、圧縮率、フレームレートを設定し、コマンドの送り主である端末に対し、動画像の伝送を開始させるコマンドである。番号８のコマンドは、動画像の伝送を停止させるコマンドである。
【００４１】
上記構成を有する監視カメラシステムにおける撮像動作を示す。図４はパンチルト雲台カメラの撮像動作手順を示すフローチャートである。この処理プログラムは、ベース部１０３内の記録メディア１５６に格納されており、ベース部１０３内のＣＰＵ１５１によって実行される。まず、ＣＰＵ１５１は、フォーカスレンズやズームレンズの絶対位置を管理するために、レンズリセット動作をＣＰＵ１３２に指示する（ステップＳ１）。ＣＰＵ１３２は、この指示を受けると、フォーカス制御部１３５およびズーム制御部１３７によるレンズリセット動作を行う。また、ＣＰＵ１５１は、パンチルト制御部１６６を制御し、後述するパンチルト雲台リセットアルゴリズムに従って、パンチルト雲台１０４のリセット（初期化）を行う（ステップＳ２）。
【００４２】
ＣＰＵ１５１は、撮像の開始をＣＰＵ１３２に指示する（ステップＳ３）。ＣＰＵ１３２は、この指示を受けると、撮像制御部１３３による撮像を開始する。ＣＰＵ１５１は、映像ＩＦ１５８を通して撮像部１０１から送られてくる、パンチルト雲台１０４を動かす前の状態の撮影画像をキャプチャし、その記憶画像Ｑを記録メディア１５６あるいはＲＡＭ１５４に記憶する（ステップＳ４）。
【００４３】
上記記憶後、ＣＰＵ１５１は、ネットワーク（ＬＡＮ）５０を介して、モニタ・コントロール装置３０や録画サーバ・コントロール装置４０から送信される制御コマンドのうち、パンチルト雲台駆動命令を受信したか否かを判別する（ステップＳ５）。ここで、パンチルト雲台駆動命令とは、図３に示す番号１から番号４のコマンドに代表されるコマンドである。
【００４４】
パンチルト雲台駆動命令を受信した場合、ＣＰＵ１５１は、この駆動命令に従って、必要なアクチュエータを駆動する（ステップＳ６）。即ち、必要なアクチュエータがパンモータあるいはチルトモータである場合、ＣＰＵ１５１は、パンチルト制御部１６６によりパンモータ１６７あるいはチルトモータ１６３を駆動する。また、必要なアクチュエータがズームモータ１２１あるいはフォーカスモータ１２３である場合、ＣＰＵ１５１は、ＣＰＵ１３２に対し、ズームモータ１２１あるいはフォーカスモータ１２３を駆動するように、指示を行う。
【００４５】
ＣＰＵ１５１は、駆動を開始させた全てのアクチュエータの駆動が完了したか否かを判別する（ステップＳ７）。駆動が完了していない場合、ステップＳ６の処理に戻り、ＣＰＵ１５１は、必要なアクチュエータの駆動を継続させる。一方、駆動が完了した場合、ＣＰＵ１５１は、その時点で撮影画像Ｑをキャプチャし、記録メディア１５６あるいはＲＡＭ１５４に記憶する（ステップＳ８）。
【００４６】
一方、ステップＳ５でパンチルト雲台駆動命令を受信しなかった場合、ＣＰＵ１５１は、現在の雲台位置で撮影画像Ｓをキャプチャする（ステップＳ９）。そして、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ４で記憶した初期位置での撮影画像ＱあるいはステップＳ８で記憶した駆動された後の撮影画像Ｑと、撮影画像Ｓとを、後述する画像比較アルゴリズムに従って、比較する（ステップＳ１０）。
【００４７】
この画像比較の結果、ＣＰＵ１５１は、最大相関差Ｒが所定値以下（閾値以下）であるか否かを判別する（ステップＳ１１）。最大相関差Ｒが所定値（閾値）以下でない場合、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ５の処理に戻り、パンチルト雲台駆動命令の受信を判別する。一方、最大相関差Ｒが所定値（閾値）以下である場合、パンチルト雲台１０４の位置がずれていると判断され、ＣＰＵ１５１は、撮影を一時中断し（ステップＳ１２）、ユーザに警告を発する（ステップＳ１３）。撮影中断を行った後、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ２の処理に戻り、パンチルト雲台１０４のリセット動作を再度行う（再初期化）。
【００４８】
ここで、パンチルト雲台のリセット直前に、ユーザに対して行われる警告としては、ネットワーク（ＬＡＮ）を介して、モニタ・コントロール装置３０にアイコンや警告文字を表示することが挙げられる。また、録画サーバ・コントロール装置４０に警告コマンドを発行し、ログとして記録を残すことが挙げられる。また、モニタ・コントロール装置４０に警告を発した場合、ユーザに対し、パンチルト動作のリセットを行ってもよいか否かの確認を求めるようにしてもよい。このような警告のし方については、以後の実施形態においても同様である。
【００４９】
図５はパンチルト動作時のカウンタ値およびリセットセンサの出力変化を示す図である。パンチルト制御部１６６内のカウンタ１６６ａには、チルトモータ位置制御用カウンタＴＭ＿ＣＯＵＮＴが設定されている。チルトモータ位置制御用カウンタＴＭ＿ＣＯＵＮＴは、パンチルト制御部１６６によって管理され、垂直（チルト）撮影方向の角度を表す。チルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力電圧がＨからＬに変化するポイントで、チルトモータ位置制御用カウンタＴＭ＿ＣＯＵＮＴは値０となり、垂直撮影方向は０°（水平）である。また、チルトモータ位置制御用カウンタＴＭ＿ＣＯＵＮＴが上９０°を撮影する角度を表す場合、カウンタ値は値１８０となる。また、チルトモータ位置制御用カウンタＴＭ＿ＣＯＵＮＴが下６０°を撮影する角度を表す場合、カウンタ値は値−１２０となる。
【００５０】
また、パンチルト制御部１６６内のカウンタ１６６ａには、パンモータ位置制御用カウンタＰＭ＿ＣＯＵＮＴが設定されている。パンモータ位置制御用カウンタＰＭ＿ＣＯＵＮＴは、パンチルト制御部１６６によって管理され、水平（パン）撮影方向の角度を表す。パンリセットセンサ（ＰＲ）１６４の出力電圧がＨからＬに変化するポイントで、パンモータ位置制御用カウンタＰＭ＿ＣＯＵＮＴは値０となり、水平撮影方向は０°（正面）である。パンモータ位置制御用カウンタＰＭ＿ＣＯＵＮＴ５１２が右１８０°を撮影する角度を表す場合、カウンタ値は値３６０である。パンモータ位置制御用カウンタＰＭ＿ＣＯＵＮＴ５１２が左１８０°を撮影する角度を表す場合、カウンタ値は値−３６０である。
【００５１】
図６はステップＳ２でサブルーチンとしてコールされるパンチルト雲台のリセット処理手順を示すフローチャートである。まず、ＣＰＵ１５１は、チルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力レベルを監視し、チルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力がＨレベルであるかＬレベルであるかを判別する（ステップＳ２１）。
【００５２】
チルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力がＬレベルである場合、ＣＰＵ１５１は、パンチルト制御部１６６を制御し、チルトモータ１６３を下方向に駆動する（ステップＳ２２）。ＣＰＵ１５１は、チルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力がＬレベルからＨレベルに変化したか否かを判別する（ステップＳ２３）。チルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力がＬレベルからＨレベルに変化しない場合、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ２２の処理に戻る。
【００５３】
一方、チルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力がＬレベルからＨレベルに変化した場合、ＣＰＵ１５１は、パンチルト制御部１６６を制御し、チルトモータ１６３を上方向に駆動する（ステップＳ２４）。また、ステップＳ２１でチルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力がＨレベルである場合も同様である。ＣＰＵ１５１は、チルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力がＨレベルからＬレベルに変化したか否かを判別する（ステップＳ２５）。チルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力がＨレベルからＬレベルに変化しない場合、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ２４の処理に戻る。
【００５４】
一方、チルトリセットセンサ（ＴＲ）１６２の出力がＨレベルからＬレベルに変化した場合、ＣＰＵ１５１はチルトモータ１６３を停止し（ステップＳ２６）、チルトモータ位置制御用カウンタＴＭ＿ＣＯＵＮＴに値０を代入する（ステップＳ２７）。これにより、チルトモータ位置制御用カウンタ（チルトカウンタ）のリセットが行われる。
【００５５】
ＣＰＵ１５１は、パンリセットセンサ（ＰＲ）１６５の出力を監視し、その出力レベルがＨレベルであるかＬレベルであるかを判別する（ステップＳ２８）。パンリセットセンサ（ＰＲ）１６５の出力がＬレベルである場合、ＣＰＵ１５１は、パンチルト制御部１６６を制御し、パンモータ１６７を左方向に駆動する（ステップＳ２９）。ＣＰＵ１５１は、パンリセットセンサ（ＰＲ）１６５の出力がＬレベルからＨレベルに変化したか否かを判別する（ステップＳ３０）。ＬレベルからＨレベルに変化しない場合、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ２９の処理に戻る。
【００５６】
一方、パンリセットセンサ（ＰＲ）１６５の出力がＬレベルからＨレベルに変化した場合、ＣＰＵ１５１は、パンチルト制御部１６６を制御し、パンモータ１６７を右方向に駆動する（ステップＳ３１）。また、ステップＳ２８でパンリセットセンサ（ＰＲ）１６５の出力がＨレベルである場合も同様である。ＣＰＵ１５１は、パンリセットセンサ（ＰＲ）１６５の出力がＨレベルからＬレベルに変化したか否かを判別する（ステップＳ３２）。ＨレベルからＬレベルに変化しない場合、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ３１の処理に戻る。
【００５７】
一方、パンリセットセンサ（ＰＲ）１６５の出力がＨレベルからＬレベルに変化した場合、ＣＰＵ１５１は、パンモータ１６７を停止し（ステップＳ３３）、パンモータ位置制御用カウンタ（パンカウンタ）ＰＭ＿ＣＯＵＮＴに値０を代入する（ステップＳ３４）。これにより、パンカウンタのリセットが行われる。この後、ＣＰＵ１５１は、本処理を終了し、元の処理に復帰する。
【００５８】
図７は撮影画像Ｓと記憶画像Ｑの比較を示す図である。ここで、撮影画像Ｓの比較エリア（図中、斜線部分）７０３内の座標（ｉ，ｊ）に位置する特定の画素をａ（ｉ，ｊ）で表す。そして、この画素ａ（ｉ，ｊ）の輝度値をｓ（ｉ，ｊ）で表す。また、記憶画像Ｑ内で画素ａ（ｉ，ｊ）と同一位置にある画素の輝度値をｑ（ｉ，ｊ）で表す。
【００５９】
まず、撮影画像Ｓの比較領域（エリア）７０３内の全画素に対し、撮影画像Ｓと記憶画像Ｑとの同一位置における画素の輝度値を比較する際、数式（１）に従って、その相関値Ｌを計算する。数式（１）では、輝度値ｓ（ｉ，ｊ）と輝度値ｑ（ｉ，ｊ）の差が比較エリア内の全画素に亘って加算される。そして、ｎ＝０，ｍ＝０の場合の相関値Ｌとして、Ｌ（０，０）が求められる。
【００６０】
【数１】
2008259056.tif 000003
【００６１】
ただし、ｎ＝±０，１，…，Ｎであり、ｍ＝±０，１，…，Ｍである。
【００６２】
続いて、ｎ，ｍをそれぞれ所定の画素数だけ正／負方向に２次元空間的にずらしながら、相関値Ｌ（ｎ，ｍ）を求める。図中、比較領域（エリア）７０４はＸ方向にｎだけ、Ｙ方向にｍだけずらさられている。ここで、相関値Ｌ（ｎ，ｍ）は、ｎ＝±０から±Ｎまで、ｍ＝±０から±Ｍまでの範囲で計算される。こうして計算された相関値Ｌ（ｎ，ｍ）の最大値と最小値の差が最大相関差Ｒとして求められる。
【００６３】
図８は最大相関差Ｒを示すグラフである。ここでは説明を簡単にするために、相関値Ｌ（ｎ，ｍ）は、１次元的に表されているが、実際には２次元空間的に表される。同図（Ａ）は最大相関差Ｒが大きい場合を示し、同図（Ｂ）は最大相関差Ｒが小さい場合を示す。
【００６４】
相関値Ｌは２つの画像が一致すると小さくなり、２つの画像が一致しないと大きくなるので、撮影画像Ｓと一致する記憶画像Ｑが、ｎ＝±０から±Ｎまで、ｍ＝±０から±Ｍまでの範囲内に存在する場合、最大相関差Ｒは大きくなる。一方、存在しない場合、最大相関差Ｒは小さくなる。
【００６５】
ここで、画像の一致を判断する際に最大相関差Ｒを用いるのは、以下の理由による。記憶画像Ｑと撮影画像Ｓが完全に一致している場合、Ｌ（０，０）のみの計算で相関量が計算される。しかし、実際には、パンチルト雲台の停止誤差や、風や振動による揺れ等が生じ、２つの画像は完全に一致しない。従って、最大相関差Ｒを用いて、両画像の一致度合いが評価される。これにより、画像の比較を簡単かつ正確に行うことができる。
【００６６】
だたし、２つの画像の相関の取り方としては、種々の方式が考えられるので、本実施形態では、その一例が示されているに過ぎず、本発明はこの相関演算の方式に限定されるものではない。
【００６７】
このように、第１の実施形態の監視カメラシステムによれば、パンチルト雲台がずれてしまい、パンチルト雲台に支持された撮像部（カメラ）が意図しない撮影方向に向いたまま、撮影動作が行われることを防ぐことができる。また、雲台が手で動かされたり、何かに引っかかったりして、カメラが意図しない撮影方向に向いても、元の撮影方向に戻すことができる。また、ステップモータとリセットスイッチ（あるいはエンコーダ）だけの安価な構造であるので、パンチルト雲台の信頼性を高めることができる。また、パンチルト雲台の位置をリセットする前に、ユーザはパンチルト雲台の制御に異常が生じたことを知ることができる。また、意図しない撮影方向で撮像が行われることを防止できる。
【００６８】
［第２の実施形態］
第２の実施形態では、プリセット撮影を行う場合を示す。プリセット設定時、予めプリセット位置で撮像された撮影画像ＰがＲＡＭ１５４あるいは記録メディア１５６に登録される。第２の実施形態の監視カメラシステムの構成は、前記第１の実施形態と同様であるので、同一の符号を用いることで、その説明を省略する。また、駆動命令（コマンド）、パンチルト雲台のリセットの仕方、最大相関差Ｒの求め方等は、前記第１の実施形態と同様である。
【００６９】
図９は第２の実施形態におけるパンチルト雲台カメラの撮像動作手順を示すフローチャートである。この処理プログラムは、ベース部１０３内の記録メディア１５６に格納されており、ベース部１０３内のＣＰＵ１５１によって実行される。まず、ＣＰＵ１５１は、フォーカスレンズやズームレンズの絶対位置を管理するために、レンズリセット動作をＣＰＵ１３２に指示する（ステップＳ５１）。ＣＰＵ１３２は、この指示を受けると、フォーカス制御部１３５およびズーム制御部１３７によるレンズリセット動作を行う。また、ＣＰＵ１５１は、パンチルト制御部１６６を制御し、後述するパンチルト雲台リセットアルゴリズムに従って、パンチルト雲台１０４のリセットを行う（ステップＳ５２）。
【００７０】
ＣＰＵ１５１は、撮像を開始するように、ＣＰＵ１３２に指示する（ステップＳ５３）。ＣＰＵ１３２は、この指示を受けると、撮像制御部１３３による撮像を開始する。
【００７１】
ＣＰＵ１５１は、ネットワーク（ＬＡＮ）５０を介して、モニタ・コントロール装置３０あるいは録画サーバ・コントロール装置４０から、受信した制御コマンドのうちパンチルト雲台のプリセット位置への駆動命令を受信したか否かを判別する（ステップＳ５４）。パンチルト雲台のプリセット位置への駆動命令（単に、プリセット位置への駆動命令という）は、図３の番号６に示されるコマンドである。
【００７２】
ＣＰＵ１５１は、プリセット位置への駆動命令を受信した場合、この駆動命令に従って、必要なアクチュエータ（パンモータ、チルトモータ、フォーカスモータ、ズームモータ）を駆動する（ステップＳ５５）。即ち、必要なアクチュエータがパンモータあるいはチルトモータである場合、ＣＰＵ１５１は、パンチルト制御部１６６によりパンモータ１６７あるいはチルトモータ１６３を駆動する。また、必要なアクチュエータがズームモータあるいはフォーカスモータである場合、ＣＰＵ１５１は、ＣＰＵ１３２に対し、ズームモータあるいはフォーカスモータを駆動するように、指示を行う。
【００７３】
ＣＰＵ１５１は、駆動を開始させた全てのアクチュエータの駆動が完了したか否かを判別する（ステップＳ５６）。駆動が完了していない場合、ステップＳ５５の処理に戻り、ＣＰＵ１５１は、必要なアクチュエータの駆動を継続させる。一方、駆動が完了した場合、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ５４の処理に戻る。
【００７４】
ステップＳ５４で、プリセット位置への駆動命令を受信しなかった場合、ＣＰＵ１５１は、現在のパンチルト雲台位置での撮影画像Ｓをキャプチャし、その撮影画像Ｓを記録メディア１５６あるいはＲＡＭ１５４に記憶する（ステップＳ５７）。この撮影画像Ｓは、映像ＩＦ１５８を通して撮像部１０１から送られてくる。
【００７５】
そして、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ５７で記憶した撮影画像Ｓとプリセット画像Ｐを前記第１の実施形態と同様の画像比較アルゴリズムに従って、比較する（ステップＳ５８）。
【００７６】
この画像比較の結果、ＣＰＵ１５１は、最大相関差Ｒが所定値（閾値）以下であるか否かを判別する（ステップＳ５９）。最大相関差Ｒが所定値（閾値）以下でない場合、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ５４の処理に戻り、プリセット位置への駆動命令の受信を判別する。一方、最大相関差Ｒが所定値（閾値）以下の場合、パンチルト雲台の位置がずれていると判断され、ＣＰＵ１５１は、撮影を一時中断し（ステップＳ６０）、ユーザに警告を発する（ステップＳ６１）。この後、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ５２の処理に戻り、パンチルト雲台１０４のリセット動作を再度行う。
【００７７】
このように、第２の実施形態の監視カメラシステムによれば、プリセット撮影時、パンチルト雲台がプリセット位置からずれてしまい、撮像部（カメラ）が意図しない撮影方向に向いたまま撮影動作が行われることを防ぐことができる。
【００７８】
［第３の実施形態］
第３の実施形態では、撮像部（カメラ）が意図しない撮影方向に向いていると判断されると、カメラをプリセット位置に移動させ、再度、画像を比較する場合を示す。第３の実施形態の監視カメラシステムの構成は、前記第１の実施形態と同様であるので、同一の符号を用いることで、その説明を省略する。また、駆動命令（コマンド）、パンチルト雲台のリセットの仕方、最大相関差Ｒの求め方等は、前記第１の実施形態と同様である。また、プリセット撮影を行うためのプリセット設定時、少なくとも１つのプリセット位置と各プリセット位置での撮影画像Ｐとが、予めＲＡＭ１５４あるいは記録メディア１５６に登録されている。
【００７９】
図１０は第３の実施形態におけるパンチルト雲台カメラの撮像動作手順を示すフローチャートである。この処理プログラムは、ベース部１０３内の記録メディア１５６に格納されており、ベース部１０３内のＣＰＵ１５１によって実行される。前記第１の実施形態と同一のステップ処理については、同一のステップ番号を付すことによりその説明を省略する。
【００８０】
ステップＳ１０で撮影画像Ｓと記憶画像Ｑを比較した結果、ステップＳ１１で最大相関差Ｒが所定値（閾値）以下でないと判別された場合、ＣＰＵ１５１はＰＴ雲台を現在位置（撮影方向）から最も移動距離が短いプリセット位置に移動させる（ステップＳ１１Ａ）。
【００８１】
そして、ＣＰＵ１５１は、現在のパンチルト雲台位置で撮影画像Ｓ１をキャプチャし（ステップＳ１１Ｂ）、この撮影画像Ｓ１と予め登録されたプリセット画像Ｐとを比較する（ステップＳ１１Ｃ）。この画像比較アルゴリズムは、前記第１の実施形態で示したステップＳ１０の処理と同様である。
【００８２】
ＣＰＵ１５１は、ステップＳ１１Ｃで画像を比較した結果、最大相関差Ｒが所定値（閾値）以下であるか否かを判別する（ステップＳ１１Ｄ）。最大相関差Ｒが所定値（閾値）以下でない場合、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ１１Ａでプリセット位置に移動させる前のパンチルト雲台の状態に戻す（ステップＳ１１Ｅ）。この後、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ５の処理に戻る。
【００８３】
一方、ステップＳ１１Ｄで最大相関差Ｒが所定値（閾値）以下である場合、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ１２で撮影を一時中断し、ステップＳ１３でユーザに対して警告を発し、ステップＳ２に戻り、パンチルト雲台のリセット動作を再度行う。
【００８４】
このように、第３の実施形態の監視カメラシステムによれば、撮像部（カメラ）が意図しない撮影方向にずれた場合、雲台を最寄のプリセット位置に移動させてカメラの撮影方向を確かめることができ、速やかに対応することができる。また、プリセット撮影時だけでなく、手動で雲台を制御している場合も有効である。
【００８５】
なお、本発明は、上記実施形態の構成に限られるものではなく、特許請求の範囲で示した機能、または本実施形態の構成が持つ機能が達成できる構成であればどのようなものであっても適用可能である。
【００８６】
例えば、ネットワークや専用回線を介して、遠隔操作でカメラを制御し、カメラで撮影された映像を監視する監視カメラシステムに限らず、本発明はデジタルスチルカメラやビデオカメラに適用可能である。
【００８７】
また、本発明の目的は、以下の処理を実行することによって達成される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す処理である。
【００８８】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００８９】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、次のものを用いることができる。例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等である。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。
【００９０】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現される場合も本発明に含まれる。加えて、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
【００９１】
更に、前述した実施形態の機能が以下の処理によって実現される場合も本発明に含まれる。即ち、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行う場合である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】第１の実施形態における監視カメラシステムの構成を示す図である。
【図２】ＰＴ雲台カメラ１０、２０の構成を示す図である。
【図３】ＰＴ雲台カメラを制御するための制御コマンドの一例を示す図である。
【図４】パンチルト雲台カメラの撮像動作手順を示すフローチャートである。
【図５】パンチルト動作時のカウンタ値およびリセットセンサの出力変化を示す図である。
【図６】ステップＳ２でサブルーチンとしてコールされるパンチルト雲台のリセット処理手順を示すフローチャートである。
【図７】撮影画像Ｓと記憶画像Ｑの比較を示す図である。
【図８】最大相関差Ｒを示すグラフである。
【図９】第２の実施形態におけるパンチルト雲台カメラの撮像動作手順を示すフローチャートである。
【図１０】第３の実施形態におけるパンチルト雲台カメラの撮像動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１０、２０  パンチルト雲台カメラ
１０１  撮像部
１０３  ベース部
１０４  パンチルト雲台
１４１  撮像素子
１５１  ＣＰＵ
１６１  チルト機構部
１６２  チルトリセットセンサ
１６３  チルトモータ
１６４  パン機構部
１６５  パンリセットセンサ
１６６  パンチルト制御部
１６７  パンモータ
【図１】
2008259056.tif 000004
【図２】
2008259056.tif 000005
【図３】
2008259056.tif 000006
【図４】
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【図５】
2008259056.tif 000008
【図６】
2008259056.tif 000009
【図７】
2008259056.tif 000010
【図８】
2008259056.tif 000011
【図９】
2008259056.tif 000012
【図１０】
2008259056.tif 000013