(57)【要約】【課題】ドライバが案内経路をどれだけ自分でイメージできるかを試すことができる車両用ナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１の制御回路２は、ドライバにより案内制限モードが設定されると、車両が走行中である場合に行なう経路案内を停車している場合に行なう経路案内よりも制限する。具体的には、車両が停車している場合は当該車両の現在位置を中心とする地図を表示装置７に表示させ、車両が走行中である場合はその表示を中止する。また、車両が迷走状態に陥ったと判断すると、経路案内の制限を、その時点から次回に当該車両が停車して再始動するまでの間一時的に解除する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバにより設定された目的地までの走行経路を地図データベースより検索し、車両の現在位置に応じて前記走行経路の案内を行う車両用ナビゲーション装置において、
車両の走行状態を監視することで、前記車両が走行中である場合に行なう経路案内を、当該車両が停車している場合に行なう経路案内よりも制限する案内制限モードを実行可能に構成される制御手段を備えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記車両が停車している場合は、当該車両の現在位置を中心とする地図を表示手段に表示させ、当該車両が走行中である場合は前記表示を中止することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両が迷走状態に陥ったと判断すべき所定の条件が成立すると、前記経路案内の制限を、その時点から一時的に解除することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記所定の条件が成立した場合は、次回に当該車両が停車して再始動するまでの間、前記経路案内の制限を解除することを特徴とする請求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記所定の条件が成立することで経路案内の制限を解除して、表示手段に車両の現在位置を中心とする地図を表示させる場合、その時点における迷走状態の発生頻度の高さに応じて、前記地図を表示する場合の拡大率を上昇させることを特徴とする請求項３又は４記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記案内経路が複数検索されている場合、それらの内、走行距離が長い上位２つの経路間に挟まれる領域面積に対して、所定の割合だけ増加させた面積となる限界走行領域を設定し、前記車両が前記限界走行領域を超えると、前記迷走状態に陥ったと判断することを特徴とする請求項３乃至５の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記車両が、前記目的地に対して逆方向に走行している状態が所定の距離継続すると、前記迷走状態に陥ったと判断することを特徴とする請求項３乃至６の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記車両が、前記案内経路以外の一本道に進入し、当該一本道を走行して前記案内経路に復帰するまでに所定の距離以上を要する場合に、前記迷走状態に陥ったと判断することを特徴とする請求項３乃至７の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記案内制限モードにおいて前記車両が前記目的地まで走行すると、その走行結果を前記案内経路を基準として評価し、その評価結果をドライバに報知する評価手段を備えることを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記評価手段は、実際の走行距離と、前記案内経路による走行距離とを比較して評価することを特徴とする請求項９記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記評価手段は、実際の走行時間と、前記案内経路について想定される走行時間とを比較して評価することを特徴とする請求項９又は１０記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記案内制限モードにおける経路案内の制限状態を、ドライバの設定に応じて緩和可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至１１の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバにより設定された目的地までの走行経路を地図データベースより検索し、車両の現在位置に応じて前記走行経路の案内を行う車両用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、一般的なカーナビゲーション装置では、目的地までの経路案内を行う場合、ディスプレイに車両の現在位置を中心とする地図を表示すると共に、各ポイントで音声による報知を行うようになっている。また、車両が案内経路から逸脱してしまった場合は、その地点から目的地までの経路を再検索する「リルート機能」を備えているものも多い。
しかしながら、上記のようにナビゲーション装置によって詳細な経路案内が行われると、ドライバは自分で地図のイメージを記憶する必要がなくなることから、記憶能力の低下に繋がることも想定される。例えば、ドライバによっては、ナビゲーション装置により提示された案内経路の地図イメージを自分で明確に思い浮かべながら運転できるかどうかを確かめたい、という要望が生じることも考えられる。
【０００３】
上記の要望に対応するには、ナビゲーション装置が行う経路案内を何らかの形で制限することが想定される。例えば、ナビゲーション装置が行う表示の一部を削除することに関連した先行技術としては、特許文献１，２等がある。
【特許文献１】特開２０００−４６５４６６号公報
【特許文献２】特開平７−６３５６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１は、経路案内を行う際に重要度が低いと判断される情報を削減して効率的な情報提供を行うことを目的としており、経路案内自体は継続的に行うことが前提となっている。また、特許文献２は、目的地マークの表示が冗長とならないように、状況に応じてその表示を適宜中止する技術であり、前提については特許文献１と同様である。従って、これらに開示されている技術は、上記課題の解決に資するものではない。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドライバが目的地までの走行経路をどれだけ自分でイメージできるかを試すことができる車両用ナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、案内制限モードを実行すると、車両が走行中である場合に行なう経路案内を、停車している場合に行なう経路案内よりも制限する。即ち、案内制限モードの実行中は、車両が走行している間にナビゲーション装置によって行われる経路案内が通常よりも制限された状態になるので、ドライバは、目的地までの走行経路を、自身の脳内で正しくイメージできるかどうか確認しながら運転を行うことができる。また、車両が停車している間は経路案内の制限が緩和されるので、その間に、自身のイメージがどの程度正確であるのかをナビゲーション装置により確認できるので、上記イメージ誤りがあるような場合でも修正することができる。
【０００６】
請求項２記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、車両が停車している場合は、当該車両の現在位置を中心とする地図を表示手段に表示させ、当該車両が走行中である場合は前記表示を中止する。従って、ドライバは、車両が停車している間に表示される地図を参照することで、自身の経路イメージの正確さを確認できる。
【０００７】
請求項３記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、車両が迷走状態に陥ったと判断可能な所定条件が成立すると、経路案内の制限をその時点から一時的に解除する。例えば、ドライバが目的地までの経路を適切にイメージできないまま比較的長い距離を走行し続けたような場合には、目的地に向かう経路を大きく逸脱してしまい、ドライバがその状態に気付いてから適切な経路に復帰するまでに長い時間を要することも想定される。
そこで、制御手段は、車両が上記のような迷走状態に陥ったと判断すれば経路案内の制限を一時的に解除する。従って、ドライバは、その際におこなわれる経路案内により自車両が迷走状態にあることを早期に認識して、適切な経路に復帰できるようになる。
【０００８】
請求項４記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、所定の条件が成立すると、次回に当該車両が停車して再始動するまでの間、経路案内の制限を解除するので、ドライバは、その間に経路の確認を行い、次回の停車に続く始動の時点から再びその先の経路イメージを試すことができる。
【０００９】
請求項５記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、経路案内の制限を解除して表示手段に車両の現在位置を中心とする地図を表示させる場合、その時点における迷走状態の発生頻度の高さに応じて、前記地図を表示する場合の拡大率を上昇させる。即ち、ナビゲーション装置による地図表示に極力頼ることなく目的地までの経路をイメージするという趣旨に基づけば、迷走状態に陥った際に表示する地図の縮尺は、当初は詳細な情報提供を抑制するため拡大率が低い（縮尺率が高い）状態で表示するのが好ましい。しかしながら、そのような状況下では迷走状態の発生頻度が高くなってしまう場合には、ドライバが経路を適切にイメージできない状態にあると推定される。従って、上記発生頻度の高さに応じて表示される地図の拡大率を徐々に上昇させるようにすれば、ドライバが経路を適切にイメージできるように補助することが可能となる。
【００１０】
請求項６記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、案内経路が複数検索されている場合に、それらの内、走行距離が長い上位２つの経路間に挟まれる領域面積に対して、所定の割合だけ増加させた面積を有する限界走行領域を設定する。そして、車両が前記限界走行領域を超えた場合に迷走状態に陥ったと判断する。即ち、車両が目的地までの複数の経路の内、「走行距離が長い上位２つ」に挟まれる領域付近を走行している状態にあれば、当該車両は目的地に向って適切に走行していると判断できる。そこで、上記の走行領域を基準とする限界走行領域を設定し、車両が当該領域を外れた場合に迷走状態に陥ったことを妥当に判断することができる。
【００１１】
請求項７記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、車両が目的地に対して逆方向に走行している状態が所定の距離継続すると、迷走状態に陥ったと判断する。尚、ここで言う「逆方向」にはある程度幅を持たせるのが妥当であり、例えば、所定の地点と目的地とを直線で結ぶ方向を基準方向として、当該基準方向より±９０度を超える方向に当該車両が走行している場合は「逆方向」と判断する。従って、車両が目的地に対して遠ざかる方向に走行している状態を、迷走状態として妥当に判断することができる。
【００１２】
請求項８記載の車両用ナビゲーション装置によれば、制御手段は、車両が案内経路以外の一本道に進入してしまい、当該一本道を走行して前記案内経路に復帰するまでに所定の距離以上を要する場合に迷走状態に陥ったと判断する。斯様な状況下では、ドライバは経路イメージを構築し難い状態にあると推定されるので、経路案内を積極的に行うことで、より早く案内経路に復帰させるように補助する。
【００１３】
請求項９記載の車両用ナビゲーション装置によれば、評価手段は、案内制限モードにおいて車両が目的地まで走行するとその走行結果を案内経路を基準として評価し、その評価結果をドライバに報知する。従って、ドライバは、自身がイメージして実際に走行した経路と、本来の適切な案内経路との間にどの程度の開きがあったのかを、上記報知により確認することができる。
【００１４】
請求項１０又は１１記載の車両用ナビゲーション装置によれば、評価手段は、実際の走行距離と案内経路による走行距離とを比較して評価し（請求項１０）、または、実際の走行時間と案内経路について想定される走行時間とを比較して評価する（請求項１１）。従って、ドライバは、走行距離や走行時間を指標として、適切な案内経路との間にどの程度の開きがあったのかをより具体的に確認することができる。
【００１５】
請求項１２記載の車両用ナビゲーション装置によれば、案内制限モードにおける経路案内の制限状態を、ドライバの設定に応じて緩和可能とする。即ち、各ドライバがこれから走行しようとしている目的地までの土地勘の有無などに応じて、走行中に制限される経路案内の程度を適宜設定することで、ドライバは、著しい迷走状態に陥ることを回避しつつ、自身の経路イメージの確実さを確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明する。図１は、カーナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図である。カーナビゲーション装置１は、マイコンを主体として構成された制御回路（制御手段，評価手段）２、車両の現在位置を検出するための位置検出器３、地図データ入力器（地図データベース）４、操作スイッチ群５、外部メモリ６、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置（表示手段）７、スピーカ８が接続された音声コントローラ９、マイク１０から入力された音声を認識する音声認識装置１１、リモコン１２との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１３、および外部（例えばＶＩＣＳセンター１５や種々の情報センター、ＶＩＣＳ：登録商標）との間で無線通信によりデータの送受信を行う外部情報入出力装置１４から構成されている。
【００１７】
位置検出器３（位置検出手段に相当）は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１６、車両の走行距離を検出する距離センサ１７、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１８を有している。各センサ１６〜１８は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御回路２は、各センサ１６〜１８の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ１６〜１８の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１８】
地図データ入力器４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１９】
上記道路地図データは、道路形状、道路幅、道路名、信号、踏切、建造物、各種施設、地名、地形等のデータを含むとともに、その道路地図を表示装置７の画面上に表示するためのデータを含んでいる。また、目的地データは、駅等の交通機関、レジャー施設、宿泊施設、公共施設等の施設や、小売店、デパート、レストラン等の各種の店舗、住居やマンション、地名などに関する情報からなり、このデータにはそれらの電話番号や住所、緯度および経度等のデータが含まれるとともに、施設を示すランドマーク等を、表示装置７の画面上に道路地図に重ね合せて表示するためのデータを含んで構成されている。
【００２０】
入力手段である操作スイッチ群５は、表示装置７の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置７の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ドライバは、この操作スイッチ群５を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、後述する有効化経路および有効化地点および表示装置７の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン１２には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１２からリモコンセンサ１３を介して各種の指令信号が制御回路２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１２は、何れの操作によっても制御回路２に同様の機能を実行させることができる。
【００２１】
外部メモリ６は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ６には、特定のデータ例えば経路案内時に制御回路２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。
表示装置７の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ドライバが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。ただし、後述する盗難防止機能により、画面が消去状態となる場合がある。
【００２２】
音声認識装置１１は、マイク１０を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ９は、音声認識装置１１を制御して音声認識結果を制御回路２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ８を介してトークバック出力する。また、制御回路２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ８に出力する。スピーカ８から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。ここで、スピーカ８と音声コントローラ９は、出力手段に相当する。
【００２３】
制御回路２を構成するマイコンは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えている。ＣＰＵがＲＯＭ（またはフラッシュメモリ）に記憶されたプログラムを実行することにより、制御回路２は、目的地設定手段、経路探索手段、表示制御手段、経路案内手段、通過経路特定手段、機能制御手段、現在位置修正手段として機能する。経路探索手段としての機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行経路を自動計算するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。
【００２４】
経路案内手段としての機能は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。
尚、上述したように本実施例のナビゲーション装置１は、ハードウエア構成自体は従来の一般的なナビゲーション装置と相違する点はなく、後述するように制御回路２による処理内容に特徴を有している。
【００２５】
次に、本実施例の作用について図２乃至図７を参照して説明する。図２は、ナビゲーション装置１の制御回路２によって実行される処理内容を、本発明の要旨に係る部分について示すフローチャートである。図２の処理は、ユーザ（ドライバ）により「案内制限モード」が設定された上で目的地が設定され、その目的地までの経路検索が完了した時点で開始される。
本実施例では、ユーザが「案内制限モード」を設定した場合は、ユーザが目的地までの経路を極力自身でイメージし、そのイメージした経路に沿って運転するように、原則として経路案内を行うための地図表示を車両の停車中にのみ行うようになっている。但し、停車中の地図表示を行うか否かについては、後述するようにユーザの選択に応じて決定可能である。
【００２６】
先ず、制御回路２は、表示装置７における地図表示を消去すると（ステップＳ１）、位置検出器３より出力される各センサ信号を読み込んで（ステップＳ２）車両が停車中か否かを判断する（ステップＳ３）。そして、車両が停車中であり（「ＹＥＳ」）、且つ、ユーザの設定により停車中の地図表示が「有効」に設定されていれば（ステップＳ４，「ＹＥＳ」）表示装置７に、車両の現在位置に応じた地図表示を行う（ステップＳ５）。尚、ステップＳ３における判断は、例えば、距離センサ１７により検知される移動距離が「０」であるか否かによって判断することができる。
【００２７】
ステップＳ４では、ドライバが停車中における地図表示にも頼らないようにして運転することを希望する場合には、事前に操作スイッチ群５による設定操作を行うことで、停車中の地図表示も停止させることを可能としている。ステップＳ５で地図表示を行うと、制御回路２は、車両が目的地に到着したか否かを判断し（ステップＳ６）、到着していなければ（「ＮＯ」）ステップＳ２に戻る。
【００２８】
一方、ステップＳ３において車両が走行中である場合（「ＮＯ」）、制御回路２は、目的地及び現在地，並びに現在車両が走行中のルートを確認する（ステップＳ８）。そして、続くステップＳ９では、車両の現在の走行状態が、検索した目的地までの案内経路より大きく逸脱した、所謂「迷走状態」に陥っていると推定される所定の条件（迷走条件）が成立しているか否かにより、表示装置７に地図表示を行う必要があるか否かを判断する。即ち、ドライバが迷走状態に陥っているとすれば、地図表示を行うことでドライバを目的地、若しくは案内経路に誘導する方が好ましいからである。
【００２９】
ここで、ステップＳ９における判断条件について、図３乃至図５を参照して説明する。
＜ケースＡ＞
図３に示すケースＡでは、ナビゲーション装置１が目的地までの経路を複数検索した場合、それらの内、走行距離が長い上位２つの経路（図３中の経路Ｌ１，Ｌ２）によって挟まれる領域面積を求めておく。その領域面積を１００％とした場合、面積比が例えば１５０％となる限界走行領域を設定する。そして、車両が限界走行領域内を走行中である場合は、当該車両の走行状態は概ね適切であるとし、車両が限界走行領域を超えた場合に迷走状態に陥ったと判断する。
【００３０】
＜ケースＢ＞
図４に示すケースＢでは、車両が目的地とは逆の方向に所定距離以上走行した場合に（例えば、１ｋｍ程度）迷走状態に陥ったと判断する。尚、ここで言う「逆方向」にはある程度幅を持たせるのが妥当である。例えば、図４中に示すように、ある時点における車両の位置（若しくは、経路上の所定地点）と目的地とを直線で結ぶ方向を基準方向として、当該基準方向より±９０度超える方向に当該車両が走行している場合は「逆方向」と判断する。
【００３１】
＜ケースＣ＞
図５に示すケースＣでは、車両が案内経路を外れて、例えば、山道にあるような一本道に進入してしまった場合であり、その一本道を抜けて案内経路に復帰するまで所定距離以上（例えば、５ｋｍ以上）走行する必要がある場合に、迷走状態に陥ったと判断する。斯様な状況下では、ドライバは適切な走行経路のイメージを極めて構築し難い状態にあると推定される。
【００３２】
再び、図２を参照する。ステップＳ９では、上記のケースＡ，Ｂ，Ｃに示した何れかの条件が成立した場合に、地図表示が必要（「ＹＥＳ」）と判断する。その場合、ステップＳ１０〜Ｓ１３の処理を実行した後、ステップＳ５に移行する。また、地図表示が不要であれば（「ＮＯ」）、後述する回数カウンタのクリア処理を行った後（ステップＳ１４）、ステップＳ１に移行する。
【００３３】
ステップＳ９で（「ＹＥＳ」）と判断すると、制御回路２は、迷走条件の連続成立回数をカウントするためのカウンタをインクリメントし（ステップＳ１０）、その回数カウンタのカウント値が「２」以上か否かを判断する。カウント値が「１」であれば（「ＮＯ」）地図表示の表示縮尺を初期化して（ステップＳ１３）ステップＳ５に移行する。一方、カウント値が「２」以上であり連続して迷走状態に陥っている場合は（「ＹＥＳ」）、表示縮尺を１段階縮小して（ステップＳ１２）ステップＳ５に移行する。
【００３４】
ここで、図６には地図表示のイメージ例を示す。即ち、ステップＳ９において迷走条件が連続して成立している場合は、ドライバが地図上の自車位置を適切に認識できていないと推定されるため、表示縮尺を順次小さくしてより狭い範囲の領域を拡大表示させるようにする。例えば、図６に示すように、初期の表示縮尺が図６（ａ）である場合に、回数カウンタ値が「２」，「３」，「４」に増加すると、図６（ｂ），（ｃ），（ｄ）のように次第に縮尺を小さくして行く（但し、（ｄ）を下限とする）。そして、ステップＳ１３における「初期化」は、図６（ａ）の表示縮尺に戻すことを意味する。
【００３５】
以上の処理を繰り返し実行し、車両が目的地に到着すると（ステップＳ６，「ＹＥＳ」）、制御回路２は、車両の走行結果を評価してその結果を表示装置７に表示させる（ステップＳ７）。即ち、ナビゲーション装置１が当初に検索した目的地までの案内経路の内、最も走行効率が良好であるものと、実際の車両の走行履歴データとを比較する。
図７にはその一例を示す。例えば、車両が推奨案内経路を走行した場合に想定される走行距離が７ｋｍであるのに対して、実際に走行した距離１０ｋｍであった場合には、距離効率を７０％と計算して表示する。また、推奨案内経路の推定走行時間が１５分であるのに対して、実際の走行時間が２０分であった場合は、時間効率を７５％と計算して表示する。
【００３６】
以上のように本実施例によれば、ナビゲーション装置１の制御回路２は、ドライバにより案内制限モードが設定されると、車両が走行中である場合に行なう経路案内を停車している場合に行なう経路案内よりも制限するので、ドライバは、目的地までの走行経路を、自身の脳内で正しくイメージできるかどうか確認しながら運転を行うことができる。また、車両が停車している間は経路案内の制限が緩和されるので、その間に、自身のイメージがどの程度正確であるのかをナビゲーション装置により確認することができ、上記イメージ誤りがあるような場合でも修正しながら運転を継続することができる。
具体的には、制御回路２は、車両が停車している場合は、当該車両の現在位置を中心とする地図を表示装置７に表示させ、車両が走行中である場合はその表示を中止するので、ドライバは、車両が停車している間に表示される地図を参照することで、自身の経路イメージの正確さを確認できる。
【００３７】
そして、制御回路２は、車両が迷走状態に陥ったと判断すると、経路案内の制限を、その時点から次回に当該車両が停車して再始動するまでの間一時的に解除するので、ドライバは、制限が解除されることでおこなわれる経路案内により自車両が迷走状態にあることを早期に認識して、適切な経路に復帰できるようになる。また、ドライバは、制限が解除されている間に経路の確認を行い、次回の停車に続く始動の時点から再びその先の経路イメージを確認することができる。更に、制御回路２は、経路案内の制限を解除して表示装置に地図表示を行う場合、その時点における迷走状態の発生頻度の高さに応じて、前記地図表示する場合の拡大率を上昇させるので、ドライバが経路のイメージを適切に認知できるように補助する。
【００３８】
また、制御回路２は、案内経路が複数検索されている場合に、それらの内、走行距離が長い上位２つの経路間に挟まれる領域面積を基準とする限界走行領域を設定し、車両が限界走行領域を超えた場合に迷走状態に陥ったと判断するので、限界走行領域に基づいて迷走状態に陥ったことを妥当に判断することができる。
また、制御回路２は、車両が目的地に対して逆方向に走行している状態が所定の距離継続すると迷走状態に陥ったと判断するので、車両が目的地に対して遠ざかる方向に走行している場合を迷走状態として妥当に判断することができる。更に、制御回路２は、車両が案内経路以外の一本道に進入してしまい、当該一本道を走行して案内経路に復帰するまでに所定の距離以上を要する場合に迷走状態に陥ったと判断する。斯様な状況下では、ドライバは経路イメージを構築し難い状態にあると推定されるので、経路案内を積極的に行うことで、より早く案内経路に復帰させるように補助する。
【００３９】
加えて、制御回路２は、案内制限モードにおいて車両が目的地まで走行するとその走行結果を案内経路を基準として評価し、その評価結果をドライバに報知する。具体的には、実際の走行距離と案内経路による走行距離，並びに走行時間を比較して評価する。従って、ドライバは、走行距離や走行時間を指標として、適切な案内経路との間にどの程度の開きがあったのかをより具体的に確認することができる。
【００４０】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
案内制限モードにおける経路案内の制限状態を、ドライバの設定に応じて緩和可能とするようにしても良い。上記実施例では、走行中の経路案内は迷走状態に陥らない限り一切行わないようにしたが、少なくとも、車両が走行中の場合に行なう経路案内を、当該車両が停車している場合に行なう経路案内よりも制限すれば良い。例えば、停車中には、地図表示を行うと共に、その停車地点における経路案内を音声でも行うようにしている場合は、走行中にそれらの何れか一方のみを行うようにしても良い。
【００４１】
例えば、音声のみで経路案内を行う場合には、「目的地に順調に近付いています」や「目的地から遠ざかっています」などのレベルでも良いし、「目的地まであと５ｋｍです」，「目的地は現在地から北東の方向です」といったアナウンスを行っても良い。斯様に構成すれば、各ドライバがこれから走行しようとしている目的地までの土地勘の有無などに応じて、走行中に制限される経路案内の程度を適宜設定することで、ドライバは、著しい迷走状態に陥ることを回避しつつ、自身の経路イメージの確実さを確認することができる。
例えば、最初にナビゲーション装置１が経路検索を行った時点で、その経路を表示装置に表示させ、ドライバに一度だけ提示してから図２に示す処理を行っても良い。
ステップＳ７で行う評価として、例えば、推奨経路と実際の走行経路との間の一致率（即ち、両者で一致した走行リンク数が全リンク数の何％であったか）を評価しても良い。
【００４２】
ステップＳ９で「ＹＥＳ」と判断した場合に行う地図表示は、必ずしも次回に停車して再始動するまでの間に限らず、例えば、一定時間だけ（例えば、３分間など）表示を行うようにしても良い。
図３〜図５に示す判断条件は、何れか１つ以上を選択して実施しても良い。
その他、迷走状態に陥ったかどうかの判断は、例えば、推奨経路に含まれるリンクに対して何リンク分離れた経路を走行しているか、などによって判断しても良い。
地図表示の縮尺は、回数カウンタのカウンタ値に応じて設定しても良い。
ステップＳ４，Ｓ７，Ｓ１１〜Ｓ１４の処理は、必要に応じて行えば良い。即ち、ステップＳ５で行う地図表示の縮尺は固定でも良いし、ユーザの設定に応じて一律に決定しても良い。
実施例中の具体数値は何れも一例であり、個別の設定に応じて適宜変更すれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施例であり、カーナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図
【図２】ナビゲーション装置の制御回路によって実行される処理内容を、本発明の要旨に係る部分について示すフローチャート
【図３】迷走状態の判定条件を説明する図（その１）
【図４】迷走状態の判定条件を説明する図（その２）
【図５】迷走状態の判定条件を説明する図（その３）
【図６】地図表示の縮尺を順次縮小する状態を示す図
【図７】車両が目的地に到着した場合の走行結果の評価例を示す図
【符号の説明】
【００４４】
図面中、１はカーナビゲーション装置、２は制御回路（制御手段，評価手段）、４は地図データ入力器（地図データベース）、７は表示装置（表示手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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