(57)【要約】【課題】車両が定速走行しており、定速走行速度が変化するときに車両の速度が変わるタイミングの目安をユーザに報知する車速制御装置を提供する。【解決手段】車両が、法定速度変化地点より５００ｍの位置になると、自車位置周辺の地図２０とともに、法定速度変化地点周辺の拡大地図３０ａ，３０ｂが分割画面として表示される。中央の拡大地図３０ａには、自車位置マーク２１とともに法定速度変化地点３１と法定速度変化地点までの距離を示したインジケータ３２ａとが表示される。左側の拡大地図３０ｂには、自車位置マーク２１とともに法定速度変化地点３１と加速開始地点３３と速度変化グラフ３４ａとが表示される。車両が法定速度変化地点より５０ｍの位置になると、拡大地図は、拡大地図３０ａ，３０ｂに比べて縮尺率の大きい拡大地図３０ｃ，３０ｄに更新される。【選択図】図３
2008221973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が所定地点に到達したことを検出する地点検出手段と、
前記車両が前記所定地点に到達すると車速を変更する制駆動制御手段と、
前記車両が前記所定地点に到達する手前で前記制駆動制御手段による車速変更を報知する報知手段とを備えることを特徴とする車速制御装置。
【請求項２】
請求項１の車速制御装置において、
前記所定地点は法定速度変化地点であり、
前記制駆動制御手段は、自車両前方の道路における前記法定速度を目標値として車速を制御することを特徴とする車速制御装置。
【請求項３】
請求項２の車速制御装置において、
前記法定速度変化地点は、地図データに記録されている法定速度情報に基づいて設定され、
前記地点検出手段は、前記車両が走行している前記地図データ上の地点を検出し、
前記制駆動制御手段は、前記検出された地点が前記設定された法定速度変化地点であると判定すると前記車速を変更することを特徴とする車速制御装置。
【請求項４】
請求項２の車速制御装置において、
前記法定速度変化地点は、車両外部から送信される法定速度情報に基づいて設定され、
前記地点検出手段は、前記車両が走行している地図データ上の地点を検出し、
前記制駆動制御手段は、前記検出された地点が前記設定された法定速度変化地点であると判定すると前記車速を変更することを特徴とする車速制御装置。
【請求項５】
請求項２乃至４のいずれか１項に記載の車速制御装置において、
前記法定速度変化地点を表示する表示手段をさらに有することを特徴とする車速制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車速制御装置において、
前記表示手段は、自車位置から前記法定速度変化地点までの距離を表示することを特徴とする車速制御装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の車速制御装置において、
前記法定速度変化地点での法定速度が小さくなる場合、前記制駆動制御手段は、前記法定速度変化地点の手前に設定された減速開始地点から減速を開始し、前記法定速度変化地点での法定速度が大きくなる場合、前記制駆動制御手段は、前記法定速度変化地点の後方に設定された加速開始地点から加速を開始し、
前記表示手段は、前記減速開始地点および前記加速開始地点のいずれか一方を表示することを特徴とする車速制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車速制御装置において、
車速を減速するときは、前記減速開始地点の手前から音声にて報知するとともに、車速を加速するときは、前記加速開始地点の手前から音声にて報知することを特徴とする車速制御装置。
【請求項９】
請求項１の車速制御装置において、
コーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点を検出する曲率道路検出手段と、
前記コーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点が検出されると、当該コーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点を走行する際の目標車速を算出する目標速度算出手段とをさらに有し、
前記所定地点は、前記コーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点に進入する手前で前記制駆動制御手段により車速を目標車速に制御する地点であることを特徴とする車速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の速度を自動的に制御する車速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両に対する先行車両の相対速度を算出し、その先行車両の位置と算出した相対速度とに基づいて先行車両の走行車線を判定し、同一車線を走行する先行車両に追従走行する定車間距離追従走行装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。この定車間距離追従走行装置では、自車両が走行している道路に許される最高速度（法定速度）を越えて先行車両が走行している場合、自車両が法定速度で走行するよう車速を制御する。
【特許文献１】特開平７−８４０４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載されたような従来の定車間距離追従走行装置では、カメラによって道路標識を撮影して、自車両が走行している道路の法定速度を検出する。そして、検出した法定速度で自車両が走行するよう車速が更新される。このとき、更新前と更新後とで法定速度が変わると、ユーザが予期しないタイミングで車速が変更するという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明の車速制御装置は、車両が所定地点に到達したことを検出する地点検出手段と、車両が所定地点に到達すると車速を変更する制駆動制御手段と、車両が所定地点に到達する手前で制駆動制御手段による車速変更を報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１の車速制御装置において、所定地点は法定速度変化地点であり、制駆動制御手段は、自車両前方の道路における法定速度を目標値として車速を制御することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項２の車速制御装置において、法定速度変化地点は、地図データに記録されている法定速度情報に基づいて設定され、地点検出手段は、車両が走行している地図データ上の地点を検出し、制駆動制御手段は、検出された地点が設定された法定速度変化地点であると判定すると車速を変更することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項２の車速制御装置において、法定速度変化地点は、車両外部から送信される法定速度情報に基づいて設定され、地点検出手段は、車両が走行している地図データ上の地点を検出し、制駆動制御手段は、検出された地点が設定された法定速度変化地点であると判定すると車速を変更することを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項２乃至４のいずれか１項に記載の車速制御装置において、法定速度変化地点を表示する表示手段をさらに有することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項５に記載の車速制御装置において、表示手段は、自車位置から法定速度変化地点までの距離を表示することを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項５または６に記載の車速制御装置において、法定速度変化地点での法定速度が小さくなる場合、制駆動制御手段は、法定速度変化地点の手前に設定された減速開始地点から減速を開始し、法定速度変化地点での法定速度が大きくなる場合、制駆動制御手段は、法定速度変化地点の後方に設定された加速開始地点から加速を開始し、表示手段は、減速開始地点および加速開始地点のいずれか一方を表示することを特徴とする。
（８）請求項８の発明は、請求項７に記載の車速制御装置において、車速を減速するときは、減速開始地点の手前から音声にて報知するとともに、車速を加速するときは、加速開始地点の手前から音声にて報知することを特徴とする。
（９）請求項９の発明は、請求項１の車速制御装置において、コーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点を検出する曲率道路検出手段と、コーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点が検出されると、当該コーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点を走行する際の目標車速を算出する目標速度算出手段とをさらに有し、所定地点は、コーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点に進入する手前で制駆動制御手段により車速を目標車速に制御する地点であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明の車速制御装置によれば、車速を変更する地点に到達する前に、車速変更を予めユーザに報知する。したがって、ユーザは、予期していないタイミングで車両が加速や減速することによる違和感を覚えない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図１は、本発明の実施形態による車速制御装置１を示す。この車速制御装置１は、先行車両に対して所定の車間距離を維持しながら走行するように自車両の速度を制御する。先行車両が存在しない場合、または先行車両に追従すると自車両が法定速度を越えてしまう場合、車速制御装置１は法定速度で車両が定速走行するように速度を制御する。車速制御装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、車間計測装置１９、ブレーキ制御装置１１０、エンジン制御装置１１１およびディスクドライブ１１２を有している。ディスクドライブ１１２には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１３が装填されている。車間計測装置１９、ブレーキ制御装置１１０およびエンジン制御装置１１１以外はナビゲーション装置として機能する。
【０００７】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。制御回路１１は、車間計測装置１９によって検出された前方車両との間の車間距離および相対速度に基づいて、ブレーキ制御装置１１０やエンジン制御装置１１１を動作させ、車両の加速減速を制御する。
【０００８】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。車速制御装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、表示モニタ１６に地図を表示するとともに、地図上にその現在地を表示する。
【０００９】
制御回路１１は、現在地検出装置１４により検出された車両の現在地および進行方向に基づいて、車両がこれから進行する経路を推定する。
【００１０】
車両前方の道路に分起点が存在する場合、分起点から分岐する道路のうちのどの道路を車両が進行するかを推定しなくてはならない。このような場合、以下のようにして車両が進行する道路を推定する。分起点から分岐する道路の道路種別のうち、都市間高速道路、都市高速道路、有料道路、一般国道、都道府県道、市町村道、一般道路の順序で優先して走行経路を推定する。たとえば、車両がＹ字路にさしかかると、一方の道路が国道で他方の道路が県道の場合、車両は国道を進行するものと推定する。一般道路より幅員が狭い細街路については推定から除外する。
【００１１】
道路種別で経路を選択できないときは、分岐点前後の道路に対応する一対のリンクのなすリンク角度に基づいて推定する。車両が分岐点に進入するリンク以外の分起点から分岐する各々のリンクについて、車両が分起点に進入するリンクと、分起点から分岐するリンクとの間のリンク角度を算出し比較する。そして、最もリンク角度が小さいリンクに対応する道路を車両が進行する道路として推定する。
【００１２】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１３に記憶された地図データに基づいて、適宜生成される。車速制御装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。
【００１３】
ディスクドライブ１１２は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１３から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データなどを含む。地図表示用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。制御回路１１は、リンク情報に含まれる道路の法定速度の情報から、車両が進行すると推定される道路の法定速度を取得し、法定速度を検出することができる。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１３以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１４】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を画面表示としてユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、各種情報を報知したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドを設定するための入力スイッチを有し、操作パネル上のボタンスイッチなどによって実現される。
【００１５】
車間計測装置１９は、車両前方にレーザを照射し、先行車両などからの反射光を検出する。検出した信号を元に先行車両との車間距離や先行車両の相対速度を算出する。制御回路１１は、車間計測装置１９の計測結果に基づいて車両の設定速度を決定する。エンジン制御装置１１１は、制御回路１１からの指令にしたがって不図示のエンジンのスロットルバルブの開度を制御する。ブレーキ制御装置１１０は、制御回路１１からの指令にしたがって不図示のブレーキ装置のブレーキ液圧を調整する。
【００１６】
次に、図２〜４を参照して、本発明の一実施形態における車速制御装置１の法定速度変化地点の表示について説明する。なお、以下の説明では、先行車両が存在しない場合、すなわち、法定速度で定速走行する場合について説明する。図２は、自車位置周辺の地図２０を表示した表示モニタ１６の表示画面を示す図である。自車位置には、地図２０に重ねて自車位置マーク２１が表示される。また、定速走行制御の設定速度２２として法定速度が表示される。なお、先行車両に追従する場合には、その先行車両の速度が設定速度として表示され、先行車両の速度が法定速度を越えている場合には、設定速度２２として法定速度が表示される。
【００１７】
車両が、法定速度が変わる地点（以下、法定速度変化地点と呼ぶ）より手前５００ｍの位置にさしかかると、法定速度変化地点で法定速度が大きくなる場合（たとえば、法定速度が６０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈになる場合）、スピーカ１７より「５００ｍ先から法定速度が変わります。車両は自動的に加速します。」という音声が出力される。そして、図３（ａ）に示すように、自車位置周辺の地図２０とともに、法定速度変化地点周辺の拡大地図３０ａ，３０ｂが分割画面として表示される。つまり、表示モニタ１６の表示画面は３分割画面で表示される。
【００１８】
中央の拡大地図３０ａには、自車位置マーク２１とともに、法定速度変化地点３１を示す破線と、自車位置から法定速度変化地点３１までの距離を示したインジケータ３２ａとが表示される。インジケータ３１では、車両の位置２１と法定速度変化地点３１との間の距離がバーの長さで表示され、法定速度変化地点３１に近づくにしたがってバーの長さは短くなる。
【００１９】
左側の拡大地図３０ｂには、自車位置マーク２１とともに、法定速度変化地点３１を示す破線と、加速開始地点３３を示す破線と、速度変化グラフ３４ａとが表示される。加速開始地点３３は、車速が法定速度になるように加速を開始する地点である。加速開始地点３３は、法定速度変化地点３１より所定距離進行した位置に設定される。速度変化グラフ３４ａは、拡大地図３０ｂの道路上で想定される車速を表示するグラフである。横軸に速度、縦軸に道路位置をとっている。ユーザは、速度変化グラフ３４ａを参照することによって、加速開始地点３４ａから加速を始めてどの地点で法定速度に達するかを認識できる。
【００２０】
車両が法定速度変化地点３１より手前５０ｍの位置になると、スピーカ１７より「まもなく法定速度が変わります。車両は自動的に加速します。」という音声が出力される。そして、図３（ｂ）に示すように、拡大地図は、拡大地図３０ａ，３０ｂに比べて縮尺率の大きい拡大地図３０ｃ，３０ｄに更新される。
【００２１】
車両が、法定速度変化地点３１を通過して加速開始地点３３を通過すると、スピーカ１７より「加速領域に入ったため、加速します。」という音声が出力される。そして、拡大地図３０ｃ，３０ｄは消去され、自車位置周辺の地図２０の一画面表示に戻る。
【００２２】
一方、法定速度変化地点３１で法定速度が小さくなる場合（たとえば、法定速度が６０ｋｍ／ｈから４０ｋｍ／ｈになる場合）、車両が法定速度変化地点より手前５００ｍの位置にさしかかると、スピーカ１７より「５００ｍ先から法定速度が変わります。車両は自動的に減速します。」という音声が出力される。そして、図４（ａ）に示すように、自車位置周辺の地図２０とともに、法定速度変化地点周辺の拡大地図３０ｅ，３０ｆが分割画面として表示される。
【００２３】
中央の拡大地図３０ｅには、法定速度が大きくなる場合と同様に、自車位置マーク２１とともに法定速度変化地点３１示す破線と、自車位置から法定速度変化地点３１までの距離を示したインジケータ３２ａとが表示される。
【００２４】
左側の拡大地図３０ｆには、法定速度が大きくなる場合と同様に自車位置マーク２１とともに、法定速度変化地点３１と、速度変化グラフ３４ａとが表示される。また、加速開始地点３３の代りに減速開始地点３５を示す破線も表示される。減速開始地点３５は、車速が法定速度になるように減速を開始する地点である。減速開始地点３５は、所定の減速度で減速した場合、法定速度変化地点３１で車速が法定速度になる減速開始位置に設定される。
【００２５】
車両が法定速度変化地点３１より手前５０ｍの位置になると、スピーカ１７より「まもなく法定速度が変わります。車両は自動的に減速します。」という音声が出力される。そして、図４（ｂ）に示すように、拡大地図は、拡大地図３０ｅ，３０ｆに比べて縮尺率の大きい拡大地図３０ｇ，３０ｈに更新される。
【００２６】
車両が、法定速度変化地点３１の手前で減速開始地点３５を通過すると、スピーカ１７より「減速領域に入ったため、減速します。」という音声が出力される。車両が法定速度変化地点３１を通過すると、拡大地図３０ｇ，３０ｈは消去され、自車位置周辺の地図２０の一画面表示に戻る。
【００２７】
次に、本発明の一実施形態における車速制御装置１の法定速度変化地点３１の表示処理について図５〜９のフローチャートを参照して説明する。図５〜９の処理は、車両が車速制御装置１による速度制御によって走行するモードが設定されるとスタートするプログラムを実行して制御回路１１において行われる。
【００２８】
ステップＳ５０１では、現在地検出装置１４によって、車両の現在地を検出する。ステップＳ５０２では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１３に記録された地図データに基づいて車両の現在地における道路の法定速度を検出する。ステップＳ５０３では、車両が定速走行するときの速度を法定速度に設定する。
【００２９】
ステップＳ５０４では、車両の現在地を検出する。ステップＳ５０５では、車両が進行する進行経路を推定する。進行経路は、上述したように現在地検出装置１４により検出された車両の現在地および進行方向に基づいて推定する。また、分岐点が存在する場合は、上述したように分岐点の分岐道路の道路種別あるいは上述したリンク角に基づいて、車両がどの道路を進行するかを推定する。ステップＳ５０６では、進行経路上に法定速度変化地点３１があるか否かを判定する。ある場合はステップＳ５０６が肯定判定されステップＳ５０７へ進む。ない場合はステップＳ５０６が否定判定され、ステップＳ５０４へ戻る。ステップＳ５０７では、法定速度変化地点３１で法定速度が大きくなるか否かを判定する。大きくなる場合はステップＳ５０７が肯定判定され、図６のステップＳ６０１へ進む。小さくなる場合はステップＳ５０７が否定判定され、図８のステップＳ８０１へ進む。
【００３０】
図６のステップＳ６０１では、加速開始地点３３を算出する。加速開始地点３３は上述したように法定速度変化地点３１より所定距離進行した位置となる。ステップＳ６０２では、車両の現在地を検出する。ステップＳ６０３では、車両の現在地から法定速度変化地点３１までの距離を算出する。ステップＳ６０４では、法定速度変化地点３１までの距離が５００ｍ以下であるか否かを判定する。５００ｍ以下の場合はステップＳ６０４が肯定判定され、ステップＳ６０５へ進む。５００ｍより大きい場合はステップＳ６０４が否定判定され、ステップＳ６０２へ戻る。
【００３１】
ステップＳ６０５では、スピーカ１７より「５００ｍ先から法定速度が変わります。車両は自動的に加速します。」という音声を出力し、音声ガイダンスを行う。ステップＳ６０６では、表示モニタ１６の表示画面を３分割し、右側の画面に自車位置周辺の地図２０を表示し、中央および左側の画面に法定速度変化地点周辺の拡大地図３０ａ，３０ｂを表示する。ステップＳ６０７では、中央の拡大地図３０ａに法定速度変化地点３１と、法定速度変化地点３１までの距離を示すインジケータ３２ａとを表示する。ステップＳ６０８では、左側の拡大地図３０ｂに法定速度変化地点３１と、加速開始地点３３と、車両の速度を示す速度変化グラフ３４ａとを表示する。
【００３２】
ステップＳ６０９では、車両の現在地を検出する。ステップＳ６１０では、車両の現在地から法定速度変化地点３１までの距離を算出する。ステップＳ６１１では、法定速度変化地点３１までの距離が５０ｍ以下であるか否かを判定する。５０ｍ以下の場合はステップＳ６１１が肯定判定され、図７のステップＳ７０１へ進む。５０ｍより大きい場合はステップＳ６１１が否定判定され、ステップＳ６０９へ戻る。
【００３３】
図７のステップＳ７０１では、スピーカ１７より「まもなく法定速度が変わります。車両は自動的に加速します。」という音声を出力し、音声ガイダンスを行う。ステップＳ７０２では、拡大地図３０ａ，３０ｂを縮尺率が大きい拡大地図３０ｃ，３０ｄへ更新する。このとき、インジケータ３２ｂも目盛が細かいものに更新する。
【００３４】
ステップＳ７０３では、車両の現在地を検出する。ステップＳ７０４では、車両が法定速度変化地点３１を通過したか否かを判定する。通過した場合はステップＳ７０４が肯定判定され、ステップＳ７０５へ進む。まだ通過していない場合はステップＳ７０４が否定判定され、ステップＳ７０３へ戻る。ステップＳ７０５では、定速走行時の速度表示値を法定速度変化地点で変更した法定速度に更新する。
【００３５】
ステップＳ７０６では、車両の現在地を検出する。ステップＳ７０７では、車両が加速開始地点３３を通過したか否かを判定する。通過した場合はステップＳ７０７が肯定判定され、ステップＳ７０８へ進む。まだ通過していない場合はステップＳ７０７が否定判定され、ステップＳ７０６へ戻る。ステップＳ７０８では、スピーカ１７より「加速領域に入ったため、加速します。」という音声を出力して、音声ガイダンスを行う。ステップＳ７０９では、拡大地図３０ｃ，３０ｄを消去し、表示画面を自車位置周辺の地図２０の一画面とする。そして、リターンする。
【００３６】
図８のステップＳ８０１では、減速開始地点３５を算出する。減速開始地点３５は、上述したように所定の減速度で減速を開始すると、法定速度変化地点３１で法定速度になる用に定められた位置である。ステップＳ８０２では、車両の現在地を検出する。ステップＳ８０３では、車両の現在地から法定速度変化地点３１までの距離を算出する。ステップＳ８０４では、法定速度変化地点３１までの距離が５００ｍ以下であるかを判定する。５００ｍ以下の場合はステップＳ８０４が肯定判定され、ステップＳ８０５へ進む。５００ｍより大きい場合はステップＳ８０４が否定判定され、ステップＳ８０２へ戻る。
【００３７】
ステップＳ８０５では、スピーカ１７より「５００ｍ先から法定速度が変わります。車両は自動的に減速します。」という音声を出力し、音声ガイダンスを行う。ステップＳ８０６では、表示モニタ１６の表示画面を３分割し、右側の画面に自車位置周辺の地図２０を表示し、中央および左側の画面に法定速度変化地点周辺の拡大地図３０ｅ，３０ｆを表示する。ステップＳ８０７では、中央の拡大地図３０ｅに法定速度変化地点３１と、法定速度変化地点３１までの距離を示すインジケータ３２ａとを表示する。ステップＳ８０８では、左側の拡大地図３０ｆに、法定速度変化地点３１と、減速開始地点３５と、車両の速度を示す速度変化グラフ３４ａとを表示する。
【００３８】
ステップＳ８０９では、車両の現在地を検出する。ステップＳ８１０では、車両の現在地から法定速度変化地点３１までの距離を算出する。ステップＳ８１１では、法定速度変化地点３１までの距離が５０ｍ以下であるか否かを判定する。５０ｍ以下の場合はステップＳ８１１が肯定判定され、図９のステップＳ９０１へ進む。５０ｍより大きい場合はステップＳ８１１が否定判定され、ステップＳ８０９へ戻る。
【００３９】
図９のステップＳ９０１では、スピーカ１７より「まもなく法定速度が変わります。車両は自動的に減速します。」という音声を出力し、音声ガイダンスを行う。ステップＳ９０２では、拡大地図３０ｅ，３０ｆを縮尺率が大きいもの３０ｇ，３０ｈへ更新する。このとき、インジケータ３２ｂも目盛が細かいものに更新する。
【００４０】
ステップＳ９０３では、車両の現在地を検出する。ステップＳ９０４では、車両は減速開始地点３５を通過したか否かを判定する。通過した場合はステップＳ９０４が肯定判定され、ステップＳ９０５へ進む。まだ通過していない場合はステップＳ９０４が否定判定され、ステップＳ９０３に戻る。ステップＳ９０５では、定速走行時の速度を、法定速度変化地点３１で変更することになる法定速度に更新する。ステップＳ９０６では、スピーカ１７より「減速領域に入ったため、減速します。」という音声を出力して、音声ガイダンスを行う。
【００４１】
ステップＳ９０７では、車両の現在地を検出する。ステップＳ９０８では、車両は法定速度変化地点３１を通過したか否かを判定する。通過した場合はステップＳ９０８が肯定判定され、ステップＳ９０９へ進む。まだ通過していない場合はステップＳ９０８が否定判定され、ステップＳ９０７へ戻る。ステップＳ９０９では、拡大地図３０ｇ，３０ｈを消去し、表示画面を自車位置周辺の地図２０の一画面とする。そして、図７に進み、リターンする。
【００４２】
以上の実施形態による車速制御装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）法定速度変化地点３１に到達する前に、車速変更を予めユーザに報知する。したがって、ユーザは、予期していないタイミングで車両が加速や減速することによる違和感を覚えない。
【００４３】
（２）自車両前方（数百メートル先）の道路における法定速度を設定速度２２（目標値）として車速を制御するので、車両が法定速度を越えて走行するのを防止することができる。
【００４４】
（３）ＤＶＤ−ＲＯＭ１１３に記憶した地図データより道路の法定速度の情報を取得するので、法定速度変化地点３１の存在を前もって認識することができる。一方、従来技術では、道路標識をカメラで撮影して法定速度を検出するので、前もって法定速度変化地点３１を認識することができない。そのため、法制速度変化地点３１通過後に法制速度を越えて走行するおそれもある。
【００４５】
（４）法定速度変化地点３１を表示モニタ１６に表示するので、法定速度変化地点３１の位置を容易に把握することができる。
【００４６】
（５）車両の現在地から法定速度変化地点３１までの距離をインジケータ３２ａ，３２ｂによって表示する。したがって、ユーザは、車両の速度が変わる目安となる位置を視覚として認識することができる。
【００４７】
（６）法定速度変化地点３１での法定速度が小さくなる場合、法定速度変化地点３１の手前に設定された減速開始地点３５から減速を開始し、法定速度変化地点３１での法定速度が大きくなる場合、法定速度変化地点３１の後方に設定された加速開始地点３３から加速を開始し、減速開始地点３５および加速開始地点３１のいずれか一方を表示するようにした。したがって、ユーザは、車両が加減速する地点を予測することができる。
【００４８】
（７）車速を減速するときは、減速開始地点３５の手前から音声にて報知するとともに、車速を加速するときは、加速開始地点３３の手前から音声にて報知するようにした。具体的には、法定速度変化地点３１で法定速度が大きくなる場合、加速開始地点３３の手前から、車両が加速する旨の音声ガイダンス（「５００ｍ先から法定速度が変わります。車両は自動的に加速します。」、「まもなく法定速度が変わります。車両は自動的に加速します。」）を行う。また、法制速度変化地点３１で法定速度が小さくなる場合、減速開始地点３５の手前から、車両が減速する旨の音声ガイダンス（「５００ｍ先から法定速度が変わります。車両は自動的に減速します。」、「まもなく法定速度が変わります。車両は自動的に減速します。」）を行う。したがって、ユーザは、音声によって車両の加速または減速のタイミングを認識することができるので、表示モニタを注視する必要がない。
【００４９】
（８）法定速度変化地点３１に車両が接近すると、法定速度変化地点周辺の拡大地図３０ａ〜３０ｈを表示するので、法定速度が変化する地点の情報を詳細に認識することができる。これにより、拡大地図３０ａ〜３０ｈに表示されたランドマークなどを目印にして、ユーザは法定速度が変化する地点を認識できる。
【００５０】
以上の実施の形態の車速制御装置１を次のように変形することができる。
（１）定速走行するときの速度（以下、定速走行速度と呼ぶ）を法定速度としたが、法定速度を越えない速度であれば定速走行速度は法定速度に限定されない。たとえば、道路の勾配、道路種別、天候、道路の勾配によって走行速度を決定するようにしてもよい。この場合、走行速度が変化する地点（以下、車両速度変化地点と呼ぶ）として、法定速度変化地点３１に代って、道路の勾配、道路種別、天候、道路の勾配によって走行速度の制御が開始される地点をユーザに報知する。
【００５１】
（２）車両前方の道路の曲率に応じて車速を制御する車速制御装置に本発明を適用することができる。たとえば、車両がこれから進行すると推定した経路の曲率を算出し、その曲率から道路のコーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点を検出する。そして、道路のコーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点が検出されると、道路のコーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点を走行する際の設定速度２２（目標車速）を算出し、道路のコーナ、分岐路、右左折交差点のいずれかの地点に進入する手前で車速を目標車速に制御する。このような車速制御装置においても、車速の制御が開始される地点を、ユーザに報知するようにしてもよい。これによって、ユーザは、車速が変化するおおよその地点を前もって認識することができ、予期していないタイミングで車両が加速や減速して違和感を覚えることはない。
【００５２】
（３）道路の法定速度の情報をＤＶＤ−ＲＯＭ１１３に記憶されている地図データより取得した。しかし、天候などによって法定速度は変わる場合がある。そこで、情報センタから通信手段を利用して法定速度を取得するなど、車両外部から送信される法定速度情報を取得するようにしてもよい。この場合、車速制御装置は、情報センタからの情報を受信するための通信装置を備える。リアルタイムで法定速度の最新情報を受信できるので、変更された最新の法定速度で定速走行することができる。そして、変更後の法定速度における法定速度変化地点をユーザに報知することができる。全ての道路の法定速度が情報センタより受信できるとは限らないので、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１３に記憶されている法定速度の情報と、情報センタより取得した法定速度の情報とを併用することが好ましい。
【００５３】
（４）法定速度変化地点３１や加速開始地点３３、減速開始地点３５、インジケータ３２ａ，３２ｂ、速度変化グラフ３４ａ，３４ｂを表示モニタ１６に表示したが、法定速度変化地点３１などをユーザに報知できるものであればこれらの表示態様に限定されない。たとえば、図１０に示すように、ヘッドアップディスプレイ１００に法定速度変化地点３１などを表示するようにしてもよい。わざわざ表示モニタ１６に視線を移す必要がないので便利である。ヘッドアップディスプレイ１００では、細かな道路の形状を表示することができないので、矢印で表示する。また、法定速度変化地点３１を目立たせるため、法定速度変化地点３１を点滅表示する。
【００５４】
（５）車両の現在地から法定速度変化地点３１までの距離をインジケータ３２ａ，３２ｂによって表示したが、車両の現在地から法定速度変化地点３１までの距離を認識できるものであればインジケータ３２ａ，３２ｂに限定されない。
【００５５】
（６）図１１に示すように、車速制御装置１Ａを、ナビゲーション装置１２１と、ＢＣＵ（Ｂｒａｋｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１２２と、エンジンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１２３と、車間計測装置１２４とをＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続して構成するようにしてもよい。車速制御装置１との対応関係を説明すると、ナビゲーション装置１２１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、ディスクドライブ１１２およびＤＶＤ−ＲＯＭ１１３に相当する。ＢＣＵ１２２はブレーキ制御装置１１０に対応する。エンジンＥＣＵ１２３はエンジン制御装置１１１に対応する。車間計測装置１２４は車間計測装置１９に対応する。
【００５６】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【００５７】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本願発明の制駆動制御手段は制御回路１１、車間計測装置１９、ブレーキ制御装置１１０およびエンジン制御装置１１１に対応し、地点検出手段は制御回路１１、現在地検出装置１４、ディスクドライブ１１２およびＤＶＤ−ＲＯＭ１１３に対応する。報知手段は制御回路１１、表示モニタ１６およびスピーカ１７に対応し、表示手段は制御回路１１および表示モニタ１６に対応する。曲率道路検出手段および目標速度算出手段は制御回路１１に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素の対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態の車速制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】表示モニタの表示画面に表示された自車位置周辺の地図を説明するための図である。
【図３】図３（ａ）は法定速度変化地点で法定速度が大きくなる場合の法定速度変化地点までの距離が５００ｍになったときに表示する表示画面を説明するための図であり、図３（ｂ）は法定速度変化地点までの距離が５０ｍになったときに表示する表示画面を説明するための図である。
【図４】図４（ａ）は法定速度変化地点で法定速度が小さくなる場合の法定速度変化地点までの距離が５００ｍになったときに表示する表示画面を説明するための図であり、図４（ｂ）は法定速度変化地点までの距離が５０ｍになったときに表示する表示画面を説明するための図である。
【図５】法定速度変化地点を表示する表示処理において、法定速度変化地点を検出するまでの処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】法定速度変化地点で法定速度が大きくなる場合において、法定速度変化地点から５００ｍ以内の距離まで接近したときの法定速度変化地点を表示する表示処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】法定速度変化地点で法定速度が大きくなる場合において、法定速度変化地点から５０ｍ以内の距離まで接近したときの法定速度変化地点を表示する表示処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】法定速度変化地点で法定速度が小さくなる場合において、法定速度変化地点から５００ｍ以内の距離まで接近したときの法定速度変化地点を表示する表示処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】法定速度変化地点で法定速度が小さくなる場合において、法定速度変化地点から５０ｍ以内の距離まで接近したときの法定速度変化地点を表示する表示処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】法定速度変化地点を表示したヘッドアップディスプレイの投影画面を説明するための図である。
【図１１】ナビゲーション装置とＢＣＵとエンジンＥＣＵと車間計測装置とをＣＡＮで接続して構成した車速制御装置を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５９】
１，１Ａ  車速制御装置
１１  制御回路
１４  現在地検出装置
１６  表示モニタ
１７  スピーカ
１９  車間計測装置
２２  道路
３１  法定速度変化地点
３２ａ，３２ｂ  インジケータ
３３  加速開始地点
３４ａ，３４ｂ  速度変化グラフ
３５  減速開始地点
１１０  ブレーキ制御装置
１１１  エンジン制御装置
１１２  ディスクドライブ
１１３  ＤＶＤ−ＲＯＭ
１２１  ナビゲーション装置
１２２  ＢＣＵ
１２３  エンジンＥＣＵ
１２４  車間計測装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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