(57)【要約】【課題】車両の衝突の回避又は軽減を図るために、車両の前方及び前側方の物体を監視する車両用周辺監視装置を提供することを課題とする。【解決手段】  車両用周辺監視装置は、車両の前方で物体を検知する前方監視レーダ１１０、車両の左前側方で物体を検知する左前側方監視レーダ１２０、車両の右前側方で物体を検知する右前側方監視レーダ１３０、自車両の進行方向を検知する進行方向判定部１４３、及び、監視部１４４を備える。監視部１４４は、静止物体については、前方監視レーダ１１０、左前側方監視レーダ１２０及び右前側方監視レーダ１３０のうち、進行方向判定部１４３によって検知された自車両の進行方向に検知範囲を有する監視レーダのみで監視し、移動物体については、自車両の進行方向に応じて、前方監視レーダ１１０、左前側方監視レーダ１２０及び右前側方監視レーダ１３０に優先順位をつけて監視する。【選択図】図１
2008152390.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方で物体を検知する前方物体検知手段と、
車両の前側方のうちの一方の第１方向側で物体を検知する第１前側方物体検知手段と、
車両の前側方のうちの他方の第２方向側で物体を検知する第２前側方物体検知手段と、
自車両の進行方向を検知する進行方向検知手段と、
前記前方物体検知手段、前記第１前側方物体検知手段及び前記第２前側方物体検知手段のうちの少なくともいずれか一つの検知結果に基づき静止物体を検知する静止物体監視手段と
を備え、
前記静止物体監視手段は、前記進行方向検知手段によって検知された自車両の進行方向にある静止物体のみを監視することを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
前記前方物体検知手段、前記第１前側方物体検知手段及び前記第２前側方物体検知手段は、それぞれ、検知した物体と自車両との相対速度を検出するように構成されており、
前記相対速度と自車両の速度とに基づき、各検知範囲内の物体が静止物体又は移動物体のうちのいずれであるかを判定する物体判定手段と、
前記物体判定手段によって判定された移動物体を監視する移動物体監視手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記移動物体監視手段は、各物体検知手段の検知結果を用いて移動物体を監視するにあたり、自車両の進行方向に応じて、前記前方物体検知手段、前記第１前側方物体検知手段及び前記第２前側方物体検知手段に優先順位をつけることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
自車両の交差点への接近を検知すると交差点検知信号を出力する交差点検知手段をさらに備え、
前記監視手段は、前記交差点検知信号を受信すると、監視を開始することを特徴とする請求項１乃至３のうちのいずれかの項に記載の車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方及び前側方の物体を監視する車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、衝突の回避又は軽減のために、自車の周辺を監視する周辺監視装置であって、遠距離用と近距離用のレーダ装置を使用し、自車の走行状況に基づいて、遠距離用又は近距離用のレーダ装置の駆動を選択して自車の周辺を監視する周辺監視装置が知られている。この遠距離用のレーダ装置は自車の前方監視用に用いられ、近距離用のレーダ装置は前側方における監視用に用いられる（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１６５７５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来の周辺監視用装置では、前側方を監視するレーダ装置を搭載することによって検知範囲が車両の前側方にまで拡大されたが、検知する必要のない物体（例えば、進行方向の側方にある構造物等）まで検知されることがあった。このため、誤検知や検知精度の低下が生じる場合があった。また、検知範囲内において静止物体と移動物体とを区別して監視することは行われていなかった。
【０００４】
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、車両の衝突の回避又は軽減を図るために、車両の前方及び前側方の物体を監視する車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一局面の車両用周辺監視装置は、車両の前方で物体を検知する前方物体検知手段と、車両の前側方のうちの一方の第１方向側で物体を検知する第１前側方物体検知手段と、車両の前側方のうちの他方の第２方向側で物体を検知する第２前側方物体検知手段と、自車両の進行方向を検知する進行方向検知手段と、前記前方物体検知手段、前記第１前側方物体検知手段及び前記第２前側方物体検知手段のうちの少なくともいずれか一つの検知結果に基づき静止物体を検知する静止物体監視手段とを備え、前記静止物体監視手段は、前記進行方向検知手段によって検知された自車両の進行方向にある静止物体のみを監視する。これにより、自車の進行方向のみの静止物体を監視できる。
【０００６】
また、前記前方物体検知手段、前記第１前側方物体検知手段及び前記第２前側方物体検知手段は、それぞれ、検知した物体と自車両との相対速度を検出するように構成されており、前記相対速度と自車両の速度とに基づき、各検知範囲内の物体が静止物体又は移動物体のうちのいずれであるかを判定する物体判定手段と、前記物体判定手段によって判定された移動物体を監視する移動物体監視手段とをさらに備えてもよい。これにより、物体の移動状態に基づいて静止物体を判別できる。
【０００７】
また、前記移動物体監視手段は、各物体検知手段の検知結果を用いて移動物体を監視するにあたり、自車両の進行方向に応じて、前記前方物体検知手段、前記第１前側方物体検知手段及び前記第２前側方物体検知手段に優先順位をつけてもよい。これにより、特定の方向を優先的に監視できる。
【０００８】
また、自車両の交差点への接近を検知すると交差点検知信号を出力する交差点検知手段をさらに備え、前記監視手段は、前記交差点検知信号を受信すると、監視を開始するようにしてもよい。これにより、交差点付近で物体を監視できる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の衝突の回避又は軽減を図るために、車両の前方及び前側方の物体を高精度で監視できる車両用周辺監視装置を提供できるという特有の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の車両用周辺監視装置を適用した実施の形態について説明する。ここで、「交差点」という語は任意の数の道路が任意の角度で交わる点をいうものとして用いる。
【００１１】
図１は、実施の形態の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。図１において、車両用周辺監視装置１００は、前方監視レーダ１１０（前方物体検知手段）、左前方監視レーダ１２０（第１前側方物体検知手段）、右前方監視レーダ１３０（第２前側方物体検知手段）及びプリクラッシュセーフティＥＣＵ１４０（以下、ＰＣＳ・ＥＣＵ１４０と略す）を備える。
【００１２】
このＰＣＳ・ＥＣＵ１４０は、物体移動状態判定部（物体判定手段）１４１、進行方向検知部１４２、交差点検知部１４３、監視部１４４（静止物体監視手段、移動物体監視手段）及びプリクラッシュ制御部１４５を含む。このプリクラッシュ制御部１４５は、監視部１４４から物体に関する所定の監視結果を受け取り、正面衝突や斜め前方からの斜突を防止するプリクラッシュ制御を行うものであるが、本実施の形態の車両用周辺監視装置の構成要素として不可欠なものではないため、その説明を省略する。
【００１３】
前方監視レーダ１１０は、正面衝突や斜め前方からの斜突を防止するプリクラッシュ制御や、図示しない車間制御ＥＣＵによる車間制御（レーダクルーズ制御）に用いられるレーダセンサである。前方監視レーダ１１０は、例えばフロントグリル付近に若しくはフロントバンパ内部に車両前方を監視するように配設される。前方監視レーダ１１０は、車両前方に存在しうる前方物体（典型的には、他車両）の自車からの距離や、前方物体の自車に対する相対的な方向や速度を前方物体情報として生成する。前方監視レーダ１１０が放射する送信波としては、電波（例えば、ミリ波）や光波（例えば、レーザ波）が用いられてもよい。
【００１４】
また、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０は、斜め前方からの斜突や交差点等における出会い頭衝突を防止するプリクラッシュ制御に用いられるレーダセンサであり、例えばフロントグリル付近、若しくは、フロントバンパ内部に車両左前方及び右前方を監視するようにそれぞれ配設される。左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０は、前方監視レーダ１１０と同様に、車両前側方に存在しうる前側方物体（典型的には、他車両）の自車からの距離や、前側方物体の自車に対する相対的な方向や速度を前側方物体情報として生成する。左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０が放射する送信波としては、電波（例えば、ミリ波）や光波（例えば、レーザ波）が用いられてもよい。
【００１５】
前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０は、それぞれ、図示しない受信アンテナ、送信アンテナ、受信機、送信機及び信号処理部を含む。送信機は、送信アンテナを介して車両前側方の所定範囲に向けて送信波を放射する。受信機は、送信波が前方又は前側方の物体によって反射して生成される反射波を受信アンテナを介して受信する。信号処理部は、反射波のドップラー周波数（周波数シフト）を用いて前方又は前側方の物体の相対速度を算出し、反射波の遅れ時間を用いて前側方物体の相対距離を算出し、さらに、複数の受信アンテナ間での受信波の位相差に基づいて前方又は前側方の物体の方位を算出する。
【００１６】
このようにして、前方物体（典型的には、他車両）の自車からの距離、前方物体の自車に対する相対的な方向や速度を表す情報が前方監視レーダ１１０から前方物体情報として生成される。また、これと同様に、前側方物体（典型的には、他車両）の自車からの距離、前側方物体の自車に対する相対的な方向や速度を表す情報が左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０から前側方物体情報としてそれぞれ生成される。この前方物体情報及び前側方物体情報は、ＰＣＳ・ＥＣＵ１４０内の監視部１４４から要求があった後に、所定周期毎に監視部１４４に送信される。
【００１７】
このような前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０としては、電波（例えば、ミリ波）又は光波（例えば、レーザ波）を送信波として放射する電子スキャン方式のレーダセンサを用いることができる。左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０の走査方式は、前側方物体の方位（前側方物体の自車に対する相対的な方向）が計測可能な態様であれば、電子スキャン方式以外にも、機械的に送信アンテナないし受信アンテナを可動させるメカニカルスキャン方式であってもよい。なお、本実施の形態では、ミリ波を送信波として放射する電子スキャン方式のレーダセンサを用いる。
【００１８】
図２は、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０の検知範囲を概略的に示す図である。この図２には、車両１０の平面視で、前方監視レーダ１１０の検知範囲１１０ａ、左前方監視レーダ１２０の検知範囲１２０ａ、及び、右前方監視レーダ１３０の検知範囲１３０ａを示す。
【００１９】
前方監視レーダ１１０の検知範囲１１０ａは、車両１０の前後方向の中心軸を中心とした所定角度範囲に設定される。また、左前方監視レーダ１２０の検知範囲１２０ａ及び右前方監視レーダ１３０の検知範囲１３０ａは、車両の左前方及び右前方で所定角度範囲に設定される。前方監視レーダ１１０は、レーダークルーズ制御等でも利用するため、検知範囲１１０ａは比較的狭い角度で遠方（例えば数百メートル）まで延在するように設定される。これに対して、検知範囲１２０ａ及び１３０ａは、斜め前方からの斜突や交差点等における出会い頭衝突を防止するプリクラッシュ制御に用いられるため、比較的広い角度で車両近傍（例えば数十メートル）に延在するように設定される。なお、図２には、検知範囲１１０ａと、検知範囲１２０ａ及び１３０ａとが重複しないように設定されている状態を示すが、これらの検知範囲は、検知範囲１１０ａと検知範囲１２０ａとが重複範囲を有し、また、検知範囲１１０ａと検知範囲１３０ａとが重複範囲を有するように設定されてもよい。なお、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０は、それぞれの検知範囲内で複数の物体を同時に検知することができる。
【００２０】
次に、ＰＣＳ・ＥＣＵ１４０、物体移動状態判定部１４１、進行方向検知部１４２、交差点検知部１４３及び監視部１４４について説明する。
【００２１】
ＰＣＳ・ＥＣＵ１４０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心として構成される。
【００２２】
ＰＣＳ・ＥＣＵ１４０の物体移動状態判定部１４１には、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０、右前方監視レーダ１３０及び車速センサ１５０が接続される。進行方向検知部１４２には、舵角センサ１６０が接続される。交差点検知部１４３には、ナビゲーション装置１７０が接続される。監視部１４４には、移動状態判定部１４１、進行方向判定部１４２及び交差点検知部１４３の出力端が接続されるとともに、プリクラッシュ制御部１４５の入力端が接続される。これらは、適切な無線若しくは有線の通信路を介して通信可能に接続される。
【００２３】
ここで、車速センサ１５０は、例えば、図示しない車軸の回転を検知し、車速を表す車速情報を出力するセンサで構成される。
【００２４】
舵角センサ１６０は、例えば、ステアリングのコラムシャフトの回転角を検出し、この回転角から求まる舵角を表す舵角情報を出力するセンサで構成される。
【００２５】
また、ナビゲーション装置１７０は、地図情報を有し、ＧＰＳ(Global Positioning System)を用いて交差点への自車両の接近を検出できる装置であればよく、本実施の形態では、交差点検知手段として用いられる。ナビゲーション装置１７０は、地図情報とＧＰＳによる自車両の位置とに基づいて信号機のない一時停止線のある交差点に接近すると、交差点検知信号を出力する。この交差点検知信号をナビゲーション装置１７０が出力するタイミングは、例えば、信号機のない一時停止線のある交差点から所定距離（例えば、数十メートル）手前に自車両が到達した時点に設定すればよく、この所定の距離を車速に応じて長く設定してもよい。また、ナビゲーション装置１７０は、地図情報とＧＰＳによる自車両の位置とに基づき、交差点の通過を検知すると、交差点通過信号を出力するように構成される。この交差点通過信号をナビゲーション装置１７０が出力するタイミングは、例えば、自車両が交差点から所定距離走行した時点に設定される。
【００２６】
物体移動状態判定部１４１は、前方監視レーダ１１０から送られる前方物体情報のうちの相対速度情報と、車速センサ１５０から送られる車速情報とに基づき、検知範囲１１０ａ内の物体が静止物体であるか移動物体であるかを判定する。具体的には、判定対象である物体に対する自車両の相対速度と自車両の車速との差が所定値以下であれば、検知範囲１１０ａ内のその物体が静止物体であると判定する。また、自車両の車速からその物体に対する自車両の相対速度を引いた値が所定の正の値より大きければ、検知範囲１１０ａ内のその物体は自車両に接近する移動物体であると判定する。なお、自車両の車速から検知範囲１１０ａ内のその物体に対する自車両の相対速度を引いた値が所定の負の値より小さい場合は、その物体は自車両から遠ざかる移動物体であると判定する。前方監視レーダ１１０から送られた前方物体情報のうちの距離情報と、自車両に対する前方物体の相対方向情報とは、判定結果とともに物体移動状態判定部１４１から監視部１４４に送られる。
【００２７】
また、これと同様に、物体移動状態判定部１４１は、左前側方監視レーダ１２０及び右前側方監視レーダ１３０のそれぞれから送られる前側方物体情報を用いて検知範囲１２０ａ及び検知範囲１３０ａ内の物体が静止物体、接近する移動物体又は遠ざかる移動物体のうちのいずれであるかを判定する。この判定結果は、前側方物体情報のうちの距離情報と自車両に対する前方物体の相対方向情報とともに監視部１４４に送られる。
【００２８】
進行方向判定部１４２は、舵角センサ１６０から送られる舵角情報に基づき、自車両の進行方向を判定する。判定結果は監視部１４４に送られる。ここで、直進とは舵角が完全に零の場合だけでなく、「零を中心とする所定の範囲」に舵角がある場合に進行方向が直進と判定し、その所定の範囲の左側又は右側にある場合に、進行方向が左方向又は右方向と判定するようにすればよい。直進と判定する場合の「零を中心とする所定の範囲」は、前方監視レーダ１１０の検知範囲１１０ａが平面視で有する角度との関係で決めてもよい。
【００２９】
交差点検知部１４３は、ナビゲーション装置１７０から送られる交差点検知信号に基づき、自車両が交差点に差し掛かっていることを検知する。検知結果は、交差点検知情報として監視部１４４に送られる。
【００３０】
監視部１４４は、移動状態判定部１４１、進行方向判定部１４２及び交差点検知部１４３から送られる各種情報（判定結果等）に基づいて監視情報を生成し、これをプリクラッシュ制御部１４５に送る。
【００３１】
次に、図３を用いて本実施の形態の車両用周辺監視装置のＰＣＳ・ＥＣＵ１４０の監視部１４４による監視処理について説明する。
【００３２】
本実施の形態の車両用周辺監視装置が起動されると、監視部１４４は、交差点検知信号を受信したかどうかを判定する（ステップＳ１）。上述したように、この交差点検知信号は、信号機のない一時停止線のある交差点への自車両の接近を検知したナビゲーション装置１７０から監視部１４４に送られる。
【００３３】
監視部１４４は、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０、右前方監視レーダ１３０、車速センサ１５０及び舵角センサ１６０を起動させ、前方物体情報、前側方物体情報、車速情報及び舵角情報を出力させる（ステップＳ２）。なお、これらの情報は、監視部１４４から出力停止指令が送られるまで一定周期毎に検出され、出力される。
【００３４】
起動された移動状態判定部１４１は、上述の判定方法に基づき、前方監視レーダ１１０の検知範囲１１０ａ内で検知した物体が静止物体であるか、自車両に接近する移動物体であるか、又は、自車両から遠ざかる移動物体であるかを判定する。この判定結果は、前方物体情報のうちの距離情報及び相対方向情報とともに、物体移動状態判定部１４１から監視部１４４に送られる。物体移動状態判定部１４１は、左前方監視レーダ１２０の検知範囲１２０ａ及び右前方監視レーダ１３０の検知範囲１３０ａのそれぞれで検知された物体についても、同様の判定処理を行う。判定結果は、前方物体情報のうちの距離情報及び相対方向情報とともに、物体移動状態判定部１４１から監視部１４４に送られる。
【００３５】
監視部１４４は、移動状態判定部１４１から判定結果と、前方物体情報及び前側方物体情報のうちの距離情報及び相対方向情報とを受信したかどうかを判定する（ステップＳ３）。このとき、監視部１４４は、上記各情報の全て又は一部を受信していないと判定した場合は、全ての情報を受信するまでステップＳ３を繰り返す。
【００３６】
監視部１４４は、進行方向判定部１４２から受信した進行方向情報に基づき、自車両の進行方向が直進方向であるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００３７】
直進方向である場合には、監視部１４４は、静止物体の監視については、前方監視レーダ１１０のみで行う（ステップＳ５）。
【００３８】
次いで、監視部１４４は、自車両に接近する移動物体については、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０、右前方監視レーダ１３０からの検知信号を優先順位に従って用いて監視処理を行う（ステップＳ６）。このように自車両の進行方向が直進方向であると判定された場合の優先順位は、高い方から低い方にかけて、前方監視レーダ１１０（最優先）、左前方監視レーダ１２０（２番目に優先）、右前方監視レーダ１３０（最後）の順である。なお、この優先順位に基づく監視処理の説明は処理手順の説明の後に行う。
【００３９】
監視部１４１は、ステップＳ５で監視処理を行った静止物体の静止物体監視結果（相対速度、距離、相対方向、物体数、及び、自車両の速度等）と、ステップＳ６で優先順位を用いて監視処理を行った移動物体の移動物体監視結果（相対速度、距離、相対方向、物体数、及び、自車両の速度等）とをプリクラッシュ制御部１４５に送る（ステップＳ７）。
【００４０】
監視部１４４は、交差点通過信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ８）。交差点通過信号を受信している場合は、監視部１４４は監視処理を終了する（ＥＮＤ）。監視部１４４は、この交差点検知信号を受信すると、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０、右前方監視レーダ１３０、車速センサ１５０及び舵角センサ１６０に出力停止指令を送り、前方物体情報、前側方物体情報、車速情報及び舵角情報の出力を停止させる。なお、交差点通過信号を受信していない場合は、監視部１４４は、処理手順をステップＳ３にリターンする。
【００４１】
ステップＳ４において、自車両の進行方向が直進方向ではないと判定した場合は、監視部１４４は、自車両の進行方向が左方向であるか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００４２】
左方向であった場合には、監視部１４４は、静止物体の監視については、左前方監視レーダ１２０のみで行う（ステップＳ１０）。
【００４３】
次いで、監視部１４４は、自車両に接近する移動物体については、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０、右前方監視レーダ１３０からの検知信号を優先順位に従って用いて監視処理を行う（ステップＳ１１）。このように自車両の進行方向が左方向であると判定された場合の優先順位は、高い方から低い方にかけて、右前方監視レーダ１３０（最優先）、前方監視レーダ１１０（２番目に優先）、左前方監視レーダ１２０（最後）の順である。
【００４４】
監視部１４１は、ステップＳ１０で監視処理を行った静止物体の静止物体監視結果（相対速度、距離、相対方向、物体数、及び、自車両の速度等）と、ステップＳ１１で優先順位を用いて監視処理を行った移動物体の移動物体監視結果（相対速度、距離、相対方向、物体数、及び、自車両の速度等）とをプリクラッシュ制御部１４５に送る（ステップＳ１２）。
【００４５】
ステップＳ９において、自車両の進行方向が左方向ではないと判定した場合は、監視部１４４は、車両の進行方向が右方向であると判定し、静止物体の監視については、右前方監視レーダ１３０のみで行う（ステップＳ１３）。
【００４６】
次いで、監視部１４４は、自車両に接近する移動物体については、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０、右前方監視レーダ１３０からの検知信号を優先順位に従って用いて監視処理を行う（ステップＳ１４）。このように自車両の進行方向が右方向であると判定された場合の優先順位は、高い方から低い方にかけて、左前方監視レーダ１２０（最優先）、前方監視レーダ１１０（２番目に優先）、右前方監視レーダ１３０（最後）の順である。
【００４７】
監視部１４１は、ステップＳ１３で監視処理を行った静止物体の静止物体監視結果（相対速度、距離、相対方向、物体数、及び、自車両の速度等）と、ステップＳ１４で優先順位を用いて監視処理を行った移動物体の移動物体監視結果（相対速度、距離、相対方向、物体数、及び、自車両の速度等）とをプリクラッシュ制御部１４５に送る（ステップＳ１５）。
【００４８】
表１は、静止物体と自車両に接近する移動物体の監視処理に用いる監視レーダの種別と優先順位を示す。この表は、ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１３及びＳ１４の内容をまとめたものである。
【００４９】
［表１］
2008152390.tif 000003
この表に示される監視部１４４の監視処理は次の通りである。
【００５０】
［自車両の進行方向が直進方向である場合］
静止物体については、前方監視レーダ１１０のみで監視処理を行う（左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０では静止物体の監視処理を行わない）
自車両に接近する移動物体については、高い方から低い方にかけて、前方監視レーダ１１０（最優先）、左前方監視レーダ１２０（２番目に優先）、右前方監視レーダ１３０（最後）の順の優先順位に基づいて監視処理を行う。
【００５１】
［自車両の進行方向が左方向である場合］
静止物体については、左前方監視レーダ１２０のみで監視処理を行う（前方監視レーダ１１０及び右前方監視レーダ１３０では静止物体の監視処理を行わない）
自車両に接近する移動物体については、高い方から低い方にかけて、右前方監視レーダ１３０（最優先）、前方監視レーダ１１０（２番目に優先）、左前方監視レーダ１２０（最後）の順の優先順位に基づいて監視処理を行う。
【００５２】
［自車両の進行方向が右方向である場合］
静止物体については、右前方監視レーダ１３０のみで行う（左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０では静止物体の監視処理を行わない）。
【００５３】
自車両に接近する移動物体については、高い方から低い方にかけて、左前方監視レーダ１２０（最優先）、前方監視レーダ１１０（２番目に優先）、右前方監視レーダ１３０（最後）の順の優先順位に基づいて監視処理を行う。
【００５４】
ここで、上述したステップＳ６、Ｓ１１及びＳ１４における優先順位に基づく監視処理について説明する。
【００５５】
監視部１４４は、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０によって検知される物体を監視する際に、全ての監視レーダによる検知結果を平等に扱うのではなく、自車両の進行方向に応じて検知結果に優先順位をつける。このように優先順位をつけるのは、移動物体の自車両への接近方向によって衝突危険性が異なるためであり、衝突危険性の高い方向をより重点的に監視するためである。
【００５６】
優先順位のつけ方としては、例えば、各監視レーダの検知結果に重み付けを行う方法がある。重み付けとしては、例えば、優先順位の高い監視レーダによる検知結果の採用確率を高く設定し、優先順位の低い監視レーダによる検知結果の採用確率を低く設定することにより、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０によって同時に複数の移動物体が検知された場合に、優先順位の高い監視レーダによる検知結果を優先させる手法がある。
【００５７】
このような採用確率を用いた手法としては、具体的には、例えば、最優先される検知結果の採用確率を１．０、２番目に優先される検知結果の採用確率を０．６、３番目に優先される検知結果の採用確率を０．２とし、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０の各々によって５つの移動物体が検知された場合は、前方監視レーダ１１０によって検知された５つの移動物体を監視し、左前方監視レーダ１２０によって検知された５つの移動物体のうちの３つの監視し、右前方監視レーダ１３０によって検知された５つの移動物体のうちの１つを監視する手法が挙げられる。
【００５８】
なお、採用確率による優先順位付けは、このような手法に限定されず、この採用確率に、移動物体との距離、及び、相対速度と自車両速度の差を乗じて順位が決定されるように構成してもよい。
【００５９】
また、採用確率の代わりに、各監視レーダにおける物体検知の閾値（すなわちレーダの感度）を変えることによって優先順位を付けてもよい。
【００６０】
また、優先順位のつけ方は、上述のような手法に限定されるものではなく、次のような手法を用いてもよい。監視部１４４は、各監視レーダの検知結果に含まれる相対速度及び相対方向より、複数の監視レーダによって同一の物体が検知されたことを判定できる。例えば、自車両の進行方向が直進方向である場合に、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０の全ての監視レーダでそれぞれ同一の物体を検知したときは、監視部１４４は、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０よりも前方監視レーダ１１０による検知結果を優先的に用いて監視する。また、前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０が検知した物体がそれぞれ異なる場合は、監視部１４４は、前方監視レーダ１１０による検知結果を最優先し、左前方監視レーダ１２０による検知結果を２番目に優先し、右前方監視レーダ１３０による検知結果を３番目に用いて移動物体の監視処理を行う。また、最優先される前方監視レーダ１１０の検知結果に移動物体が含まれない場合は、監視部１４４は、左前方監視レーダ１２０による検知結果を２番目に優先し、右前方監視レーダ１３０による検知結果を３番目に用いて移動物体の監視処理を行う。監視部１４４は、自車両の進行方向が左方向又は右方向である場合においても、このような監視処理を同様に実行する。
【００６１】
また、優先順位は、監視部１４４の処理によって付けられるものに限定されず、各監視レーダ（前方監視レーダ１１０、左前方監視レーダ１２０及び右前方監視レーダ１３０）の検知結果の出力レベル（各監視レーダの作動に伴う消費電力）に大小関係を持たせることにより、各監視レーダの検知範囲に大小関係を持たせることにより、又は、各監視レーダが検知を行う周期に長短の関係を持たせることによって付けられてもよい。また、検知範囲に優先順位を付ける場合は、各監視レーダの検知範囲に上述のような優先順位をつけるのではなく、又は、上述のような優先順位をつけることに加えて、各監視レーダの検知範囲を複数の領域に分け、各領域に優先順位を付けてもよい。すなわち、優先的に判定を行う主検知領域と、この主検知領域における物体の判定閾値よりも低い判定閾値を有する副検知領域とに各監視レーダの検知範囲を分け、主検知領域と副検知領域とに優先順位を付けてもよい。
【００６２】
なお、本実施形態では、移動状態判定部１４１によって移動物体であると判定された物体のうち、自車両から遠ざかる移動物体については、監視の必要がないため、監視処理を行わない。
【００６３】
以上、本実施の形態の車両用周辺監視装置によれば、静止物体については、自車両の進行方向に検知範囲を有する監視レーダのみで行うため、自車両の進行方向にない静止物体（路側物等）が検知されることを抑制できる。これにより、自車両の進行方向以外に検知範囲を有する監視レーダによって、監視する必要性のない静止物体まで検知することが抑制される。
【００６４】
また、本実施の形態の車両用周辺監視装置によれば、自車両に接近する移動物体については、自車両の進行方向に応じて各監視レーダに優先順位をつけるので、移動物体の接近方向別の衝突危険性に応じて監視処理を行うことができる。このような優先順位に基づく移動物体の監視は、特に、交差点での出会い頭の衝突を未然に防ぐために有効である。
【００６５】
本実施の形態では、自車両が信号機のない一時停止線のある交差点に接近した場合に、静止物体及び移動物体の監視を行う場合について説明したが、このような交差点以外の場所でも監視処理を実行するように構成されてもよい。このような場合は、信号機のない一時停止線のある交差点では、上述のような監視処理が行われるが、信号機のない一時停止線のある交差点以外では、前方監視レーダ１１０による監視処理が優先される。
【００６６】
以上、本実施の形態の車両用周辺監視装置によれば、信号機のない一時停止線のある交差点において自車両と交差する車両の検知精度を向上させた車両用周辺監視装置を提供することができる。
【００６７】
なお、以上では、交差点への接近を検知するための交差点検知手段としてナビゲーション装置１７０を用いる形態について説明したが、交差点への接近を検知できる装置であれば、例えば、交差点毎に路車間通信を行うような装置で構成することもできる。
【００６８】
また、以上では、舵角センサ１６０で自車両の進行方向の判定を行う形態について説明したが、舵角センサ１６０に加えて、方向指示器の作動状態に基づいて直進状態から左方向又は右方向への進行方向の変化を判定するように構成してもよい。このように構成すれば、自車両が交差点進入時に、舵角センサ１６０から出力される舵角情報によっては直進方向と判定される状態であっても、方向指示器が作動により自車両の進行方向が左方向又は右方向であることを検知することができ、自車両の進行方向に応じた監視処理をより早い段階から開始できる。
【００６９】
以上、本発明の例示的な実施の形態の車両用周辺監視装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明の車両用周辺監視装置は、プリクラッシュセーフシステムに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】実施の形態の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。
【図２】実施の形態の車両用周辺監視装置に含まれる前方監視レーダ、左前方監視レーダ及び右前方監視レーダの検知範囲を自車両の平面視で概略的に示す図である。
【図３】実施の形態の車両用周辺監視装置の監視部の処理手順を表す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０…車両
１００、２００…車両用周辺監視装置
１１０…前方監視レーダ
１２０…左前方監視レーダ
１３０…右前方監視レーダ
１１０ａ、１２０ａ、１３０ａ…検知範囲
１３０…右前方監視レーダ
１４０…ＰＣＳ・ＥＣＵ
１４１…移動状態判定部
１４２…設定部
１４３…交差点検知部
１４４…監視部
１４５…プリクラッシュ制御部
１５０…車速センサ
１６０…舵角センサ
１７０…ナビゲーション装置
【図１】
2008152390.tif 000004
【図２】
2008152390.tif 000005
【図３】
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