(57)【要約】【課題】各処理工程における汚染の発生を防止し、かつ各処理工程におけるより迅速な処理作業が可能な新規なグラビア製版用ロボットを提供する。【解決手段】基台と、該基台上に回転可能に載置された多軸ロボットアームと、該多軸ロボットアームの先端部に取付けられ、互いの間隔が広狭自在とされた相対向する第一サイドプレート及び第二サイドプレートと、該第一サイドプレート及び第二サイドプレートのそれぞれに取付けられ、かつ前記中央開口部を閉塞するように該中央開口部に挿入されることにより、前記中空シリンダロールを挟持するための第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材と、第一挟持閉塞部材を回転させるための第一駆動手段と、第二挟持閉塞部材を回転させるための第二駆動手段と、を含むようにした。【選択図】図１
2008221589.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中央開口部を有し長手方向の軸線および回転軸を有する中空シリンダロールを処理してグラビア製版ロールを製造するためのグラビア製版ロール製造工場に用いられるグラビア製版用ロボットであって、
基台と、
該基台上に回転可能に載置された多軸ロボットアームと、
該多軸ロボットアームの先端部に取付けられ、互いの間隔が広狭自在とされた相対向する第一サイドプレート及び第二サイドプレートと、
該第一サイドプレート及び第二サイドプレートのそれぞれに取付けられ、かつ前記中央開口部を閉塞するように該中央開口部に挿入されることにより、前記中空シリンダロールを挟持するための第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材と、
第一挟持閉塞部材を回転させるための第一駆動手段と、
第二挟持閉塞部材を回転させるための第二駆動手段と、
を含み、
前記第一サイドプレート及び第二サイドプレートの一方又は双方をスライドさせて、第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材を前記中空シリンダロールの中央開口部に挿入して該中央開口部を閉塞し、該第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材を回転させることで、前記中空シリンダロールを把持したまま前記中空シリンダロールを回転させるようにしたことを特徴とするグラビア製版用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、中空ロールを処理してグラビア製版ロールを製造するためのグラビア製版ロール製造工場に用いられるグラビア製版用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
グラビア印刷とは、版母材に対し、製版情報に応じた微小な凹部（グラビアセル）を形成して版面を製作し当該グラビアセルにインキを充填して被印刷物に転写する印刷方法である。
【０００３】
一般的なグラビア製版ロールにおいては、アルミニウムや鉄などの金属製中空ロール（版母材）又はＣＦＲＰ（炭素繊維強化プラスチックス）等のプラスチック製中空ロール(版母材)の表面に版面形成用の銅めっき層（版材）を設け、該銅めっき層にエッチング法又は電子彫刻法によって製版情報に応じ多数の微小な凹部（グラビアセル）を形成し、次いでグラビア製版ロールの耐刷力を増すためのクロムめっき層又はＤＬＣ（ダイヤモンドライクカーボン）層によって硬質の層を形成して表面強化被覆層とし、製版（版面の製作）が完了する。
【０００４】
グラビア製版ロールの製造にあたり、出願人は、全製版工程を完全自動化でき、各装置の処理能力（処理時間）のアンバランスを解消でき、被製版ロールの搬送時間を短縮化でき、自動倉庫を必要としないで工場を省スペース化でき、夜間に無人操業が可能であり操業開始時に処理済みのロールを短時間で取り出すことができ、処理の性質上、メッキラインに並べられないレーザー製版に必要な複数の装置に対するロールのハンドリングを走行形産業用ロボットが担うとともに、走行形産業用ロボットがメッキラインとの間でもロールの授受を行なうから、無人でグラビア製版ができるグラビア製版工場を提供し好評を得ている（特許文献１）。
【０００５】
このグラビア製版工場は、ロボット走行ゾーンＡと、該ロボット走行ゾーンＡに隣接して設けられたクレーン走行ゾーンＢと、該ロボット走行ゾーンＡ内に設けられたロール出し入れ室Ｃとからなり、前記ロボット走行ゾーンＡが被製版ロールＲを両端チャックしてハンドリングする走行形産業用ロボットとレーザー露光装置と感光膜塗布装置と湿式研磨装置と被製版ロールＲを水平に載置するロール載置台とを備え、前記クレーン走行ゾーンＢが、水平に位置される被製版ロールＲの両端のチャック孔をチャック回転し通電し得る一対のチャックコーン及び各チャックコーンの外側を密封する防水キャップを有してなるカセット型ロールチャック装置を吊り上げて搬送するスタッカクレーンと脱脂装置と銅メッキ装置と現像装置と腐食装置とレジスト剥離装置とクロムメッキ装置とカセット型ロールチャック装置用載置台とを備え、前記ロール出し入れ室Ｃには被製版ロールＲの搬入を行う搬入用台車と被製版ロールＲの搬出を行う搬出用台車が出し入れ可能に構成され、前記走行形産業用ロボットが前記レーザー露光装置と感光膜塗布装置と湿式研磨装置とロール載置台と搬入用台車と搬出用台車との間で被製版ロールＲの受け渡しを行い、前記スタッカクレーンが前記脱脂装置と銅メッキ装置と現像装置と腐食装置とレジスト剥離装置とクロムメッキ装置と載置台との間でカセット型ロールチャック装置の受け渡しを行い、前記脱脂装置と銅メッキ装置と現像装置と腐食装置とレジスト剥離装置とクロムメッキ装置がカセット型ロールチャック装置に両端チャックされた被製版ロールＲに対して所要の製版処理を行なう構成であるとともに前記ロボット走行ゾーンＡと外部との間の被製版ロールＲの出し入れは、複数本同時に出し入れできる構成であって、前記走行形産業用ロボットが前記クレーン走行ゾーンＢとの間で被製版ロールＲの受け渡しを行うことにより一連の製版処理を行うように構成されていることを特徴とするものである（特許文献１、請求項１）。
【０００６】
さらに、出願人は、全ての印刷ユニットの印刷ロールの交換に共通使用できる印刷ロール自動交換機能を有する走行形産業用ロボットを備えた印刷工場を提案した（特許文献２）。
【０００７】
この印刷工場は、走行形産業用ロボットに、印刷ロールをチャックする印刷ユニットのロールチャックを避けて印刷ロールの両側の端面を挟持するか、又は印刷ロールの両側の端面に近い円筒面の両端を挟持するロボットハンドを備え、該走行形産業用ロボットの走行エリアの片側又は両側に複数基の印刷ユニットを配列し、前記走行形産業用ロボットの走行台車に、未使用の及び使用済みの印刷ロールを載置しうるパレットを付設してなり、ロール交換を行う際は、ロボット制御用コンピュータと、印刷ユニット制御用コンピュータとの間で、互いに相手側に必要な動作を要求する信号を送受信することにより、走行形産業用ロボットが、印刷ユニットのロールチャックにチャックされた使用済みの印刷ロールを両端チャックしてパレットに載置した後、パレットに載置してある未使用の印刷ロールを印刷ユニットのロールチャックにチャックされる位置に移動し、印刷ユニットのロールチャックが未使用の印刷ロールをチャックするように構成されていることを特徴とする印刷工場である（特許文献２、請求項１）。
【０００８】
グラビア製版工程は、上記したように数々の処理工程から構成されており、グラビア製版工場には各処理工程毎に処理装置などが設けられている。
【０００９】
これら従来技術において使用されていた産業用ロボットは、被処理中空ロールの両端を挟持或いはハンドリングし該被処理中空ロールを各処理装置間運ぶのみであった。
【００１０】
すなわち、これら従来の産業用ロボットを用いた工場では、産業用ロボットが被処理中空ロールの両端を挟持或いはハンドリングして該被処理ロールを運び、めっき装置や腐蝕装置などの各々の処理装置に載置して該被処理ロールをリリースし、各処理装置において各々の処理を行うというものであった。
【００１１】
しかし、このように各処理装置挟持とリリースとを繰り返すと、中空ロールの中央開口部からゴミや不純物などが入り、各処理工程における汚染の原因となるおそれがあるという問題があった。
【特許文献１】３７８１３８８号
【特許文献２】２０００−７１４１７号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明者らは、上記した従来技術の問題点に鑑み、鋭意検討を重ねた結果、中空ロールの中央開口部を閉塞しながら挟持し、各処理装置へと運び該中空ロールを挟持したまま各処理装置で処理工程が行えるようにすることで、各処理工程における汚染の発生を防止し、かつ各処理工程におけるより迅速な処理作業の実現が図れることを見出し、本発明を完成した。
【００１３】
本発明は、各処理工程における汚染の発生を防止し、かつ各処理工程におけるより迅速な処理作業が可能な新規なグラビア製版用ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するために、本発明のグラビア製版用ロボットは、
中央開口部を有し長手方向の軸線および回転軸を有する中空シリンダロールを処理してグラビア製版ロールを製造するためのグラビア製版ロール製造工場に用いられるグラビア製版用ロボットであって、
基台と、
該基台上に回転可能に載置された多軸ロボットアームと、
該多軸ロボットアームの先端部に取付けられ、互いの間隔が広狭自在とされた相対向する第一サイドプレート及び第二サイドプレートと、
該第一サイドプレート及び第二サイドプレートのそれぞれに取付けられ、かつ前記中央開口部を閉塞するように該中央開口部に挿入されることにより、前記中空シリンダロールを挟持するための第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材と、
第一挟持閉塞部材を回転させるための第一駆動手段と、
第二挟持閉塞部材を回転させるための第二駆動手段と、
を含み、
前記第一サイドプレート及び第二サイドプレートの一方又は双方をスライドさせて、第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材を前記中空シリンダロールの中央開口部に挿入して該中央開口部を閉塞し、該第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材を回転させることで、前記中空シリンダロールを把持したまま前記中空シリンダロールを回転させるようにしたことを特徴とする。
【００１５】
前記多軸ロボットアームについては、特別の限定はなく、従来周知の産業用ロボットが使用できる。
【００１６】
このように、前記第一サイドプレート及び第二サイドプレートの一方又は双方をスライドさせることで、様々な長さの中空シリンダロールに対応することができるという利点がある。
【００１７】
前記第一駆動手段及び第二駆動手段としては、例えばサーボモータを使用することができるが、前記第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材を回転させることができる駆動手段であれば他の駆動手段でもよい。前記第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材は前記第一駆動手段及び第二駆動手段によって同期的に回転させるのが好適である。
【００１８】
また、第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材を常に回転させるのではなく、必要に応じて回転させればよいもので、通常運転の場合には、第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材を回転させずに前記中空シリンダロールを挟持したままにしておき、そして、回転運転を行う場合に、第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材が回転するように構成する。
【００１９】
前記した通常運転と回転運転との切替は、コントローラを操作して手動で行うようにしてもよいし、予めプログラムに組み込むようにしてもよいが、プログラムに組み込んでおけば、自動でグラビア製版作業が行えるという利点がある。
【００２０】
本発明のグラビア製版用ロボットは、通常運転（回転させないで挟持したままの運転）と回転運転（挟持したまま回転させる運転）と両方行えるため、グラビア製版工程における全ての処理工程に適用可能である。すなわち、電解脱脂処理工程、水洗工程、水切乾燥工程、希硫酸処理工程、銅めっき処理工程、超音波脱脂処理工程、水切乾燥工程、コーティング処理工程、回転乾燥工程、レーザー焼付工程、現像工程、腐蝕処理工程、希塩酸処理工程、レジスト剥離工程、ＤＬＣ膜形成工程、クロムめっき処理工程などの種々の工程に適用可能である。また、回転運転は、正回転及び逆回転を細かく切り替えることで中空シリンダロールが微震動する状態とすることも可能である。これら、回転運転又は通常運転の選択は工程に応じて選択し、予めプログラムしておけばよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明のグラビア製版用ロボットによれば、各処理工程における汚染の発生を防止し、かつ各処理工程におけるより迅速な処理作業が可能な新規なグラビア製版用ロボットを提供することができるという著大な効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に本発明の実施の形態を説明するが、これら実施の形態は例示的に示されるもので、本発明の技術思想から逸脱しない限り種々の変形が可能なことはいうまでもない。
【００２３】
図１は本発明のグラビア製版用ロボットを示す概略斜視図、図２は図１の要部拡大図、図３は図１の要部拡大図、図４は図１の要部拡大図、図５は図１の要部拡大図、図６は本発明のグラビア製版用ロボットの平面概略図、図７は本発明のグラビア製版用ロボットの右側面概略図、図８は本発明のグラビア製版用ロボットの処理工程を示すフローチャート、図９は本発明のグラビア製版用ロボットを用いたグラビア製版工程の第一の実施の形態のフローチャート、図１０は本発明のグラビア製版用ロボットを用いたグラビア製版工程の第二の実施の形態のフローチャートである。
【００２４】
本発明のグラビア製版用ロボットについて図１〜図７に基づいて説明する。符号１０は本発明のグラビア製版用ロボットを示す。符号１２は、中空シリンダロールであり、中央開口部１４を有し長手方向の軸線および回転軸を有している。
【００２５】
本発明のグラビア製版用ロボット１０は、中空シリンダロール１２を処理してグラビア製版ロールを製造するためのグラビア製版ロール製造工場に用いられるグラビア製版用ロボットである。
【００２６】
本発明のグラビア製版用ロボット１０は、基台１６と、該基台１６上に回転可能に載置された多軸ロボットアーム１８と、該多軸ロボットアーム１８の先端部２０に取付けられ、互いの間隔が広狭自在とされた相対向する第一サイドプレート２２及び第二サイドプレート２４と、該第一サイドプレート２２及び第二サイドプレート２４のそれぞれに取付けられ、かつ前記中央開口部１４を閉塞するように該中央開口部１４に挿入されることにより、前記中空シリンダロール１２を挟持するための第一挟持閉塞部材２６及び第二挟持閉塞部材２８と、第一挟持閉塞部材２６を回転させるための第一駆動手段３０及び第二挟持閉塞部材２８を回転させるための第二駆動手段３２（図示例ではサーボモータ）と、から構成されている。
【００２７】
前記多軸ロボットアームとしては、特にこだわらないが、図示例においては、ファナック社製の産業用ロボット「Ｒｏｂｏｔ  Ｒ−２０００ｉＡ」を使用した。なお、符号６４はコントローラであり、コントローラケーブル６６によってグラビア製版用ロボット１０と接続されている。該コントローラ６４には予め製版工程のプログラムがインストールされており、製版工程のパターンの選択や中空シリンダロール１２の長さの選択などの初期設定を入力することで、該グラビア製版用ロボット１０が自動的に作業を行うように工程されている。該プラグラムには、製版工程の各処理装置の位置を示す座標などが入力されており、該座標に基づいてグラビア製版用ロボット１０が各処理装置へと移動する。
【００２８】
なお、図示は省略するが、グラビア製版用ロボット１０は、グラビア製版工場内においては該基台１６を走行レーン上に載置しておき、走行レーン上を自在に移動することが可能な自走式のグラビア製版用ロボットとして用いられる。
【００２９】
図１によく示される如く、前記多軸ロボットアーム１８の先端部２０には、中央支持体３４が取付けられており、該中央支持体３４には該中央支持体３４の上端部及び下端部に、互いに平行する上部支持バー３６及び下部支持バー３８が設けられている。該上部支持バー３６及び下部支持バー３８には前記第一サイドプレート２２及び第二サイドプレート２４が相対向して掛架されている。
【００３０】
図４によく示される如く、該中央支持体３４には、フレーム部材４０ａ，４０ｂ，４０ｃを介して中央サーボモータ４２が取付けられており、該中央サーボモータ４２には第一歯車４４が取付けられている。該第一歯車４４には、第二歯車４６が噛み合わされており、該第二歯車４６には第一ネジロッド４８がフレーム部材５０ａ，５０ｂを介して取付けられている。さらに、該第二歯車４６には、第三歯車５２が噛み合わされており、該第三歯車５２には第二ネジロッド５４がフレーム部材５５を介して取付けられている。
【００３１】
該第一ネジロッド４８は第二サイドプレート２４を貫通し、前記上部支持バー３６及び下部支持バー３８と平行して設けられている。一方、該第二ネジロッド５４は第一サイドプレート２２を貫通し、前記上部支持バー３６及び下部支持バー３８と平行して設けられている。
【００３２】
該中央サーボモータ４２によって該第一歯車４４が回転すると、該第二歯車４６が回転せしめられ第一ネジロッド４８を回転せしめ、該第二サイドプレート２４がスライドして該中央支持体３４に対して近づいたり離れたりする。
【００３３】
該第二歯車４６が回転すると、該第三歯車５２が回転せしめられ第二ネジロッド５４を回転せしめ、該第一サイドプレート２２がスライドして該中央支持体３４に対して近づいたり離れたりする。
【００３４】
このようにして、中央サーボモータ４２によって該第一歯車４４を正回転又は逆回転すると、該第一歯車４４に噛み合わされている第二歯車４６及び第三歯車５２の回転により、相対向する第一サイドプレート２２及び第二サイドプレート２４の互いの間隔が広狭自在とされている。
【００３５】
なお、図示の例では、第二歯車４６及び第三歯車５２の回転により、相対向する第一サイドプレート２２及び第二サイドプレート２４の双方が、同期的にスライドして互いの間隔が広狭自在とされている構成を示したが、第一サイドプレート２２及び第二サイドプレート２４の互いの間隔が広狭自在とされればよいものであるから、第一サイドプレート２２又は第二サイドプレート２４のいずれか一方をスライドさせる構成を採用することができることは勿論である。また、相対向する第一サイドプレート及び第二サイドプレートの互いの間隔が広狭自在される構成であればいずれの構成も採用可能である。例えば、図示例以外にも、エアシリンダ、油圧シリンダ、高圧ガスシリンダなどを用いて前記第一サイドプレート及び第二サイドプレートの一方又は双方がスライドする構成とすることも可能である。
【００３６】
第一サイドプレート２２には、第一挟持閉塞部材である第一チャック部材２６が設けられており、一方、第二サイドプレート２４には、第二挟持閉塞部材である第二チャック部材２８が設けられている。第一チャック部材２６は第一略頭切円錐形部６０を含んでおり、第二チャック部材２８は第二略頭切円錐形部６２を含んでいる。そして、第一サイドプレート２２及び第二サイドプレート２４をスライドさせることにより、第一チャック部材２６の第一略頭切円錐形部６０及び第二チャック部材２８の第二略頭切円錐形部６２が、中空シリンダロール１２の中央開口部１４に挿入されて該中央開口部１４が閉塞される。
【００３７】
また、該第一チャック部材２６の周縁部には第一防水パッキン５６が設けられており、一方、第二チャック部材２８の周縁部には、第二防水パッキン５８が設けられているため、該中央開口部１４が密封されることとなる。したがって、該中央開口部１４へ埃などが侵入することも防げるし、防水処理液などの侵入も防ぐこともできる。また、本発明のグラビア製版用ロボットでは、第一チャック部材２６及び第二チャック部材２８で中空シリンダロール１２を挟持したまま各処理装置の処理工程を行うことができるため、中空シリンダロール１２を挟持したり離したりする際に該中央開口部１４へ埃などが侵入することがない。
【００３８】
図６によく示されるごとく、第一チャック部材２６には第一チャック部材２６を回転させるための第一駆動手段３０が第一サイドプレート２２を介して取付けられており、第二チャック部材２８には第二チャック部材２８を回転させるための第二駆動手段３２が第二サイドプレート２４を介して取付けられており、第一チャック部材２６及び第二チャック部材２８が中空シリンダロール１２を挟持したまま同期的に回転することが可能とされている。
【００３９】
このようにして、前記第一サイドプレート２２及び第二サイドプレート２４の一方又は双方をスライドさせて、第一挟持閉塞部材である第一チャック部材２６及び第二挟持閉塞部材である第二チャック部材２８を前記中空シリンダロール１２の中央開口部１４に挿入して該中央開口部１４を閉塞し、該第一挟持閉塞部材２６及び第二挟持閉塞部材２８を回転させることで、前記中空シリンダロール１２を把持したまま前記中空シリンダロール１２を回転させることができるように構成されている。
【００４０】
次に、グラビア製版工場において、本発明のグラビア製版用ロボット１０を用いたグラビア製版方法を図８〜図１０に基づいて説明する。
【００４１】
図８は、グラビア製版用ロボット１０の処理工程を示すフローチャートである。まず、コントローラ６４に設定値などを入力し、どのような製版工程を行うか、どのサイズの中空シリンダロール１２を製版処理するかなどをオペレーターが設定する（ステップ１００）。
【００４２】
すると、グラビア製版用ロボット１０が動いて、第一サイドプレート２２及び第二サイドプレート２４がスライドし、中空シリンダロール１２の位置決めを行い（ステップ１０２）、該中空シリンダロール１２を挟持する（ステップ１０４）。
【００４３】
次に、該中空シリンダロール１２を挟持したまま、特許文献１に示されるような電解処理装置、銅めっき処理装置、現像処理装置、腐蝕処理装置、レジスト剥離処理装置、及び硬質被膜処理装置（例えば、ＤＬＣ被膜形成処理装置、クロムめっき処理装置など）の各処理装置へグラビア製版用ロボット１０が移動する（ステップ１０６）。なお、特許文献１に示されるような従来の処理装置では、スタッカクレーンや産業用ロボットで中空シリンダロールを処理装置へ運んだ後、該中空シリンダロールを離して該処理装置へと載置し、該処理装置に設けられた一対のチャックコーンなどで該中空シリンダロールを挟持していたが、本発明のグラビア製版用ロボット１０では、中空シリンダロール１２を挟持したまま種々の処理工程を行うことができるため、処理装置側にチャックコーンなどを設ける必要はない。但し、必要に応じて、中空シリンダロールを載置するための一対のＵ字形溝を処理装置に設けるのが好ましい。
【００４４】
次に、各処理装置内に中空シリンダロール１２を載置する（ステップ１０８）。
【００４５】
各処理装置内に載置された中空シリンダロール１２は回転運転又は通常運転により処理される（ステップ１１０）。回転運転の場合には、第一挟持閉塞部材２６及び第二挟持閉塞部材２８を回転させることで中空シリンダロール１２が正回転又は逆回転する。通常運転の場合、第一挟持閉塞部材２６及び第二挟持閉塞部材２８を回転させずに前記中空シリンダロール１２を挟持したままにしておく。また、回転運転は、正回転及び逆回転を細かく切り替えることで中空シリンダロール１２が微震動する状態とすることも可能である。これら、回転運転又は通常運転の選択は工程に応じて選択し、予めプログラムしておけばよい。
【００４６】
グラビア製版用ロボット１０では、このように、各処理装置における各処理工程の間、第一チャック部材２６及び第二チャック部材２８で中空シリンダロール１２を挟持したまま各処理装置の処理工程を行うことができるため、中空シリンダロール１２を挟持したり離したりする際に該中央開口部１４へ埃などが侵入することがない。
【００４７】
このようにして、処理装置における処理工程が終わると、中空シリンダロール１２を該処理装置から引き上げて、該中空シリンダロール１２を挟持したまま次の処理装置へと移動する（ステップ１１２）。このような処理を繰り返して全ての製版工程が終了すると、グラビア製版処理が完了し、グラビア製版ロールが完成する。
【００４８】
次にグラビア製版用ロボット１０が行うグラビア製版工程を、図９及び図１０に基づいて説明する。これらグラビア製版工程は、いずれも本発明のグラビア製版用ロボット１０で行うことができ、どのようなグラビア製版工程を行うかは、前記ステップ１００において予め設定しておく。
【００４９】
図９は、グラビア製版用ロボット１０を用いたグラビア製版工程の第一の実施の形態のフローチャートを示す（製版工程Ａ）。なお、各処理工程の各装置は、例えば、特許文献１に示されたような各処理装置が適用できる。
【００５０】
まず、脱脂装置にて、電解脱脂工程（ステップ２００）、水洗工程（ステップ２０２）、希硫酸処理工程（ステップ２０４）、水洗工程（ステップ２０６）を回転運転で行う。
【００５１】
次に、銅めっき装置にて、銅めっき工程（ステップ２０８）、水洗工程（ステップ２１０）を回転運転で行い、研磨装置にて砥石研磨工程（ステップ２１２）を通常運転で行い、水切乾燥工程（２１４）を回転運転で行った後、脱脂装置にて、超音波脱脂工程１（ステップ２１６）、超音波脱脂工程２（ステップ２１８）、水洗工程（ステップ２２０）、水切乾燥工程（２２２）を回転運転にて行う。なお、脱脂工程は必要に応じて３回繰り返し行ってもよい。また、砥石研磨工程（ステップ２１２）は通常運転で行うのが好ましいが、必要に応じて回転運転を適用してもよい。
【００５２】
次に、感光剤コーティング装置にて、感光剤コーティング工程（ステップ２２４）、回転乾燥工程（ステップ２２６）を回転運転にて行う。さらに、レーザー焼付装置にてレーザー焼付工程（ステップ２２８）を回転運転にて行い、現像装置にて現像工程（ステップ２３０）、水洗工程（ステップ２３２）、水切乾燥工程（ステップ２３４）を回転運転にて行う。
【００５３】
次に、エッチング装置にて、腐蝕工程（ステップ２３６）、水洗工程（ステップ２３８）、希塩酸処理工程（ステップ２４０）、水洗工程（ステップ２４２）を回転運転にて行い、レジスト剥離装置にて、レジスト剥離工程（ステップ２４４）、水洗工程（ステップ２４６）を回転運転にて行う。
【００５４】
次に、脱脂装置にて、超音波脱脂工程（２４８）、水洗工程（ステップ２５０）、水切乾燥（ステップ２５２）を回転運転で行い、ＤＬＣ被膜形成工程にてＤＬＣ被膜形成工程（ステップ２５４）を行う。なお、ＤＬＣ被膜の形成にあたっては、スパッタリング法、真空蒸着法（エレクトロンビーム法）、イオンプレーティング法、ＭＢＥ法（分子線エピタキシー法）、レーザーアブレーション法、イオンアシスト成膜法、プラズマＣＶＤ法等の公知の方法で行うことができる。したがって、ＤＬＣ被膜形成手段としては、上記した方法が実践できる装置であればよく、従来公知のスパッタリング装置、真空蒸着装置、イオンプレーティング装置、ＭＢＥ装置、レーザーアブレーション装置、イオンアシスト成膜装置、プラズマＣＶＤ装置が挙げられる（例えば、特願２００６−１４３５７０参照）。
【００５５】
このようにしてグラビア製版工程が終了する。
【００５６】
図１０は、グラビア製版用ロボット１０を用いたグラビア製版工程の第二の実施の形態のフローチャートを示す（製版工程Ｂ）。なお、各処理工程の各装置は、例えば、特許文献１に示されたような各処理装置が適用できる。
【００５７】
図１０において、電解脱脂工程（ステップ３００）〜水洗工程（ステップ３４６）までは、前記したグラビア製版工程の第一の実施の形態（製版工程Ａ）と同様である。
【００５８】
前記水洗工程（ステップ３４６）を回転運転で行った後、クロムめっき装置にて、クロムめっき工程（ステップ３４８）、水洗工程（ステップ３５０）を回転運転で行う。その後、研磨装置にて、ペーパー研磨工程（ステップ３５２）、水洗工程（ステップ３５４）、水切乾燥工程（ステップ３５６）を回転運転にて行う。
【００５９】
以上のように、グラビア製版用ロボット１０を用いてグラビア製版工程を行えば、各処理装置における各処理工程の間、第一チャック部材２６及び第二チャック部材２８で中空シリンダロール１２を挟持したまま各処理装置の処理工程を行うことができるため、中空シリンダロール１２を挟持したり離したりする際に該中央開口部１４へ埃などが侵入することがない。なお、図９及び図１０に示したフローチャートは本発明のグラビア製版用ロボットを用いてグラビア製版工程を行う場合の例示であって、図示した以外のグラビア製版工程であっても本発明のグラビア製版用ロボットを適用できることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明のグラビア製版用ロボットを示す概略斜視図である。
【図２】図１の要部拡大図である。
【図３】図１の要部拡大図である。
【図４】図１の要部拡大図である。
【図５】図１の要部拡大図である。
【図６】本発明のグラビア製版用ロボットの平面概略図である。
【図７】本発明のグラビア製版用ロボットの右側面概略図である。
【図８】本発明のグラビア製版用ロボットの処理工程を示すフローチャートである。
【図９】本発明のグラビア製版用ロボットを用いたグラビア製版工程の第一の実施の形態のフローチャートである。
【図１０】本発明のグラビア製版用ロボットを用いたグラビア製版工程の第二の実施の形態のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１０：グラビア製版用ロボット、１２：中空シリンダロール、１４： 中央開口部、１６：基台、１８：多軸ロボットアーム、２０：先端部、２２：第一サイドプレート、２４：第二サイドプレート、２６：第一挟持閉塞部材（第一チャック部材）、２８：第二挟持閉塞部材（第二チャック部材）、３０：第一駆動手段、３２：第二駆動手段、３４：中央支持体、３６：上部支持バー、３８：下部支持バー、４０ａ，４０ｂ，４０ｃ：フレーム部材、４２：中央サーボモータ、４４：第一歯車、４６：第二歯車、４８：第一ネジロッド、５０ａ，５０ｂ：フレーム部材、５２：第三歯車、５４：第二ネジロッド、５５：フレーム部材、５６：第一防水パッキン、５８：第二防水パッキン、６０：第一略頭切円錐形部、６２：第二略頭切円錐形部、６４：コントローラ、６６：コントローラケーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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