(57)【要約】【課題】ある電子制御ユニットと通信ラインとの間で接続異常が発生した場合でも、その電子制御ユニットと他の電子制御ユニットとの間でデータ通信を行う。【解決手段】ポップアップＥＣＵ１は、通信ライン１０を介して、エアバッグセンサ２からデータを受信する。エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間で接続異常が発生した場合、ポップアップＥＣＵ１は、エアバッグセンサ２とボディー系制御ＥＣＵ３との間を接続している接続ライン２０、および、ボディー系制御ＥＣＵ３を介して、エアバッグセンサ２からのデータを受信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信ラインに接続され、前記通信ラインを介して、他の電子制御装置からのデータを受信する第１の電子制御装置と、
前記通信ラインと接続され、前記通信ラインを介して前記第１の電子制御装置にデータを送信する第２の電子制御装置と、
前記通信ラインと接続され、前記通信ラインを介して前記第１の電子制御装置にデータを送信する第３の電子制御装置と、
前記第２の電子制御装置と前記第３の電子制御装置との間を接続する接続ラインと、
前記第２の電子制御装置と前記通信ラインとの間の接続異常を検出する接続異常検出手段とを備え、
前記第１の電子制御装置は、前記接続異常検出手段によって、前記第２の電子制御装置と前記通信ラインとの間の接続異常が検出されると、前記第２の電子制御装置からのデータを、前記接続ラインおよび前記第３の電子制御装置を経由して受信することを特徴とする電子制御装置間の通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の電子制御装置間の通信システムにおいて、
前記第３の電子制御装置は、前記接続異常検出手段によって、前記第２の電子制御装置と前記通信ラインとの間の接続異常が検出された場合には、前記接続異常が検出されていない場合に比べて、前記第１の電子制御装置にデータを送信する場合の送信周期を短くすることを特徴とする電子制御装置間の通信システム。
【請求項３】
請求項１に記載の電子制御装置間の通信システムにおいて、
前記第３の電子制御装置は、前記接続異常検出手段によって、前記第２の電子制御装置と前記通信ラインとの間の接続異常が検出されると、前記接続ラインを介して前記第２の電子制御装置から受信するデータに基づいて、前記第１の電子制御装置にデータを送信する場合の送信周期を変更することを特徴とする電子制御装置間の通信システム。
【請求項４】
請求項３に記載の電子制御装置間の通信システムにおいて、
前記第３の電子制御装置は、前記接続ラインを介して前記第２の電子制御装置から受信するデータの重要度が高いほど、前記第１の電子制御装置にデータを送信する場合の送信周期を短くすることを特徴とする電子制御装置間の通信システム。
【請求項５】
請求項１に記載の電子制御装置間の通信システムにおいて、
前記第３の電子制御装置は、自身が前記第１の電子制御装置にデータを送信するタイミングと、前記接続ラインを介して前記第２の電子制御装置から受信したデータを前記第１の電子制御装置に送信するタイミングとが重なった場合には、それぞれのデータの分解能を下げた状態で１つのデータにまとめて、前記第１の電子制御装置に送信することを特徴とする電子制御装置間の通信システム。
【請求項６】
請求項５に記載の電子制御装置間の通信システムにおいて、
前記第３の電子制御装置は、自身が前記第１の電子制御装置に送信するデータと前記接続ラインを介して前記第２の電子制御装置から受信したデータとをまとめて前記第１の電子制御装置に送信する際に、前記第２の電子制御装置と前記通信ラインとの間の接続異常が生じていない場合に前記第１の電子制御装置に送信するデータと区別するために、専用のＩＤを付すことを特徴とする電子制御装置間の通信システム。
【請求項７】
請求項１に記載の電子制御装置間の通信システムにおいて、
前記第３の電子制御装置は、自身が前記第１の電子制御装置にデータを送信するタイミングと、前記接続ラインを介して前記第２の電子制御装置から受信したデータを前記第１の電子制御装置に送信するタイミングとが重なった場合には、データの重要度が高い方のデータを優先して、前記第１の電子制御装置に送信することを特徴とする電子制御装置間の通信システム。
【請求項８】
請求項７に記載の電子制御装置間の通信システムにおいて、
前記第３の電子制御装置は、前記データの重要度が高い方のデータの後に前記第１の電子制御装置に送信する重要度が低いデータに、送信遅れ時間の情報を付随させることを特徴とする電子制御装置間の通信システム。
【請求項９】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の電子制御装置間の通信システムにおいて、
前記第１の電子制御装置は、前記第２の電子制御装置から受信したデータに基づいて、機器の制御を行うものであって、前記第２の電子制御装置からのデータを前記第３の電子制御装置を介して受信した場合には、前記第３の電子制御装置を介して受信する際の通信遅れ時間を考慮して、前記機器の制御を行うことを特徴とする電子制御装置間の通信システム。
【請求項１０】
通信ラインを介して、第１の電子制御装置と、第２の電子制御装置および第３の電子制御装置との間でデータの授受を行う通信システムの通信方法において、
前記第２の電子制御装置と前記通信ラインとの間で接続異常が発生すると、前記第１の電子制御装置は、前記第２の電子制御装置および前記第３の電子制御装置の間を接続している接続ライン、前記第３の電子制御装置、および、前記通信ラインを経由して、前記第２の電子制御装置からのデータを受信することを特徴とする電子制御装置間の通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の電子制御装置間で通信を行う通信システムおよび通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の電子制御ユニット間で、通信ラインを介して相互にデータ通信を行うシステムが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特許第３７５８３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のシステムでは、ある電子制御ユニットと通信ラインとの間で接続異常が発生すると、その電子制御ユニットと他の電子制御ユニットとの間で、データ通信を行うことができないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による電子制御装置間の通信システムおよび電子制御装置間の通信方法は、通信ラインを介して、第１の電子制御装置と、第２の電子制御装置および第３の電子制御装置との間でデータの授受を行うものであって、第２の電子制御装置と通信ラインとの間で接続異常が発生すると、第１の電子制御装置は、第２の電子制御装置からのデータを、第２の電子制御装置および第３の電子制御装置の間を接続している接続ライン、および、第３の電子制御装置を経由して受信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による電子制御装置間の通信システムおよび電子制御装置間の通信方法によれば、第２の電子制御装置と通信ラインとの間で接続異常が発生した場合でも、第２の電子制御装置から第１の電子制御装置にデータを送信することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下では、本発明による電子制御装置間の通信システムをオープンカー（コンバーティブル車）に適用した例を挙げて説明する。
【０００８】
−第１の実施の形態−
図１は、第１の実施の形態における電子制御装置間の通信システムの構成を示す図である。通信ライン１０には、第１の電子制御ユニットであるポップアップＥＣＵ１、第２の電子制御ユニットであるエアバッグセンサ２、第３の電子制御ユニットであるボディー系制御ＥＣＵ３、第４の電子制御ユニット４、第５の電子制御ユニット５が接続されている。なお、図１では、５つの電子制御ユニットしか示していないが、実際には、さらに多くの電子制御ユニットが通信ライン１０に接続されており、通信ライン１０を介して、電子制御ユニット間でデータの授受を行うことができる。
【０００９】
エアバッグセンサ２は、角度センサ６によって検出された車両のロール角（車両の横転角度）を通信ライン１０を介して、ポップアップＥＣＵ１に送信する。ポップアップＥＣＵ１は、エアバッグセンサ２から受信した車両のロール角に基づいて、図示しないロールバーをポップアップさせるためのアクチュエータ７を制御する。具体的には、車両のロール角が所定の角度ＴＨ１以上、かつ、ロール角速度が所定の角速度ＴＨｖ１以上になると、ロールバーをポップアップさせる。なお、このロールバーは、オープンカーの横転時にポップアップして車体を支え、乗員の生存空間を確保するためのものである。
【００１０】
ボディー系制御ＥＣＵ３は、車両の各種電子機器の制御を行うとともに、各種電子機器に関するデータを、通信ライン１０を介して、ポップアップＥＣＵ１に送信する。ボディー系制御ＥＣＵ３とエアバッグセンサ２との間は、データのやり取りを行うことが可能な接続ライン２０によって接続されている。
【００１１】
ポップアップＥＣＵ１は、例えば、所定時間ごとに、通信ライン１０介して、エアバッグセンサ２から、車両のロール角のデータを取得する。このロール角のデータをエアバッグセンサ２から取得できなくなると、ポップアップＥＣＵ１は、エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間の接続異常が発生したと判断し、ボディー系制御ＥＣＵ３を介して、車両のロール角のデータを取得する。すなわち、ボディー系制御ＥＣＵ３に対して、エアバッグセンサ２から、車両のロール角のデータを取得する旨の指令を出す。この指令を受けたボディー系制御ＥＣＵ３は、接続ライン２０を介してエアバッグセンサ２から車両のロール角のデータを取得し、取得したロール角のデータを通信ライン１０を介して、ポップアップＥＣＵ１に送信する。
【００１２】
上述したように、ポップアップＥＣＵ１は、エアバッグセンサ２から取得した車両のロール角が所定の角度ＴＨ１以上、かつ、ロール角速度が所定の角速度ＴＨｖ１以上になると、ロールバーをポップアップさせるように、アクチュエータ７を制御する。ただし、エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間で接続異常が発生した場合には、ボディー系制御ＥＣＵ３経由で、エアバッグセンサ２からポップアップＥＣＵ１にデータが送信されるため、エアバッグセンサ２がロール角のデータを出力してから、ポップアップＥＣＵ１が受信するまでに、通信遅れ時間Ｔdlyが生じる。この通信遅れ時間Ｔdlyは、エアバッグセンサ２からボディー系制御ＥＣＵ３にデータを送信する際の遅れ時間Ｔdly1と、ボディー系制御ＥＣＵ３がポップアップＥＣＵ１にデータを送信する際に、送信待ちした際の遅れ時間Ｔdly2とを加算した時間となる。
【００１３】
従って、エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間で接続異常が発生した場合、ポップアップＥＣＵ１は、通信遅れ時間Ｔdlyに基づいて、ボディー系制御ＥＣＵ３経由で受信した車両のロール角を補正する。図２は、車両のロール角と経過時間との関係の一例を示す図である。ポップアップＥＣＵ１は、まず、受信したロール角のデータに基づいて、図２に示すような時間とロール角との関係を求める。続いて、しきい値である所定の角度ＴＨ１に対応する時間Ｔ３を求めるとともに、求めたＴ３から、上述した遅れ時間Ｔdly1およびＴdly2を減算した時間Ｔ１を求め、求めたＴ１に対応する角度ＴＨ２を求める。この角度ＴＨ２が通信遅れ時間Ｔdlyに基づいて補正した後のしきい値となる。なお、遅れ時間Ｔdly1およびＴdly2は、実験等を行うことにより、適切な値を予め設定しておく。
【００１４】
また、ロール角速度は、受信したロール角Ｋを、ロール角が０（deg）からＫ（deg）になるまでの時間Ｔ１１で除算することにより求める。ロール角が０（deg）からＫ（deg）になるまでの時間Ｔ１１は、ポップアップＥＣＵ１において、最後にロール角０（deg）を受信した時刻と、ロール角Ｋを受信した時刻との時間差から、上述した遅れ時間Ｔdly1およびＴdly2を減算した時間となる。
【００１５】
エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間で接続異常が発生した場合、ポップアップＥＣＵ１は、ボディー系制御ＥＣＵ３経由で受信した車両のロール角Ｋが補正後のしきい値角度ＴＨ２以上であり、かつ、上述した方法により求めたロール角速度が所定の角速度ＴＨｖ１以上の場合に、ロールバーをポップアップさせるように、アクチュエータ７を制御する。
【００１６】
図３は、第１の実施の形態における電子制御装置間の通信システムにおいて、ポップアップＥＣＵ１によって行われる処理内容を示すフローチャートである。車両が起動すると、ポップアップＥＣＵ１は、ステップＳ１０の処理を開始する。ステップＳ１０では、エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間で接続異常が発生しているか否かを判定する。接続異常が発生していないと判定するとステップＳ１０で待機し、接続異常が発生していると判定すると、ステップＳ２０に進む。
【００１７】
ステップＳ２０では、ボディー系制御ＥＣＵ３に対して、エアバッグセンサ２から車両のロール角のデータを取得する旨の指令を出す。この指令を受けたボディー系制御ＥＣＵ３は、接続ライン２０を介してエアバッグセンサ２から車両のロール角のデータを取得し、取得したロール角のデータを通信ライン１０を介して、ポップアップＥＣＵ１に送信する。この後、ポップアップＥＣＵ１は、例えば、所定時間ごとに、ボディー系制御ＥＣＵ３を介して、エアバッグセンサ２から車両のロール角のデータを受信する。
【００１８】
ステップＳ２０に続くステップＳ３０では、受信したロール角と比較するしきい値角度ＴＨ１を補正するとともに、ロール角速度を算出する。しきい値角度ＴＨ１の補正方法、および、ロール角速度の算出方法は上述したので、ここでは、詳しい説明は省略する。
【００１９】
ステップＳ３０に続くステップＳ４０では、ポップアップロールバーの作動条件が成立したか否かを判定する。ボディー系制御ＥＣＵ３経由で受信した車両のロール角が補正後のしきい値角度ＴＨ２以上であり、かつ、ロール角速度が所定の角速度ＴＨｖ１以上であれば、ポップアップロールバーの作動条件が成立したと判定して、ステップＳ５０に進む。一方、ポップアップロールバーの作動条件が成立していないと判定すると、ステップＳ３０に戻る。ステップＳ５０では、アクチュエータ７を制御することによって、ポップアップロールバーを作動させる。
【００２０】
第１の実施の形態における電子制御装置間の通信システムによれば、通信ライン１０を介して、第１の電子制御装置１と、第２の電子制御装置２および第３の電子制御装置３との間でデータの授受を行う通信システムにおいて、第２の電子制御装置２と通信ライン１０との間で接続異常が発生すると、第１の電子制御装置１は、第２の電子制御装置２および第３の電子制御装置３の間を接続している接続ライン２０、および、第３の電子制御装置３を介して、第２の電子制御装置２からのデータを受信する。これにより、第２の電子制御装置２と通信ライン１０との間で接続異常が発生した場合でも、第１の電子制御装置１は、第２の電子制御装置２からデータを受信することができる。
【００２１】
また、第１の実施の形態における電子制御装置間の通信システムによれば、第１の電子制御装置１は、第２の電子制御装置２からのデータを第３の電子制御装置３を介して受信した場合には、第３の電子制御装置３を介して受信する際の通信遅れ時間を考慮して、機器の制御を行う。これにより、第１の電子制御装置１が第２の電子制御装置２からのデータを第３の電子制御装置３を経由して受信した場合に通信遅れ時間が生じる場合でも、通信遅れ時間に影響を受けずに、機器の制御を適切に行うことができる。
【００２２】
−第２の実施の形態−
エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間で接続異常が発生した場合には、上述したように、エアバッグセンサ２から接続ライン２０およびボディー系制御ＥＣＵ３を介して、ポップアップＥＣＵ１にデータを送信するため、通信遅れ時間Ｔdlyが生じる。この場合、ボディー系制御ＥＣＵ３の通信周期を早くして、ポップアップＥＣＵ１へのデータ送信をできるだけ早く行うことが好ましいが、通信周期を早くすると、ボディー系制御ＥＣＵ３の負荷が増加する。
【００２３】
従って、第２の実施の形態における電子制御装置間の通信システムでは、エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間で接続異常が発生した場合に、エアバッグセンサ２からのデータ値に基づいて、ボディー系制御ＥＣＵ３の通信周期を変化させる処理を行う。具体的には、車両のロール角が大きくなるほど、ボディー系制御ＥＣＵ３の通信周期を早くする。これにより、ロール角の小さい時、すなわち、アクチュエータ７の動作にあまり影響を与えない時には、ボディー系制御ＥＣＵ３の通信周期を早くしないようにして、ボディー系制御ＥＣＵ３の負荷を小さくし、ロール角が大きくなると、ボディー系制御ＥＣＵ３の通信周期を早くして、アクチュエータ７の作動を適切なタイミングで行う。
【００２４】
図４は、車両の横転中の経過時間と車両のロール角との関係を示すグラフにおいて、ロール角に応じた通信周期Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の一例を示す図である。図４に示す例では、ロール角がＫ１（deg）以下の範囲では、通信周期をＳ１、ロール角がＫ１（deg）より大きく、かつ、Ｋ２（deg）以下の範囲では、通信周期をＳ２、ロール角がＫ２（deg）より大きく、かつ、Ｋ３（deg）以下の範囲では、通信周期をＳ３（Ｓ１＞Ｓ２＞Ｓ３）としている。すなわち、ロール角に応じて、通信周期を３段階に分け、ロール角が大きくなるほど、通信周期を短くしている。
【００２５】
第２の実施の形態における電子制御装置間の通信システムによれば、第２の電子制御装置２と通信ライン１０との間の接続異常が発生すると、接続ライン２０を介して第２の電子制御装置２から受信するデータに基づいて、第３の電子制御装置３が第１の電子制御装置１にデータを送信する場合の送信周期を変更する。特に、接続ライン２０を介して第２の電子制御装置２から受信するデータの重要度が高いほど、第３の電子制御装置３が第１の電子制御装置１にデータを送信する場合の送信周期を早くするので、重要度の高いデータを迅速に送信することができる。また、データの重要度が低い場合には、第３の電子制御装置３のデータ送信周期を早くしないので、第３の電子制御装置３の負荷および通信ライン１０の負荷の増加を抑制することができる。
【００２６】
−第３の実施の形態−
エアバッグセンサ２と通信ライン１０との接続異常が発生した場合には、上述したように、エアバッグセンサ２から接続ライン２０およびボディー系制御ＥＣＵ３を介して、ポップアップＥＣＵ１にデータを送信する。このため、ボディー系制御ＥＣＵ３自身がポップアップＥＣＵ１にデータを送信するタイミングと、エアバッグセンサ２から送信されてきた車両のロール角のデータをボディー系制御ＥＣＵ３がポップアップＥＣＵ１に送信するタイミングとが重なる場合もある。第３の実施の形態における電子制御装置間の通信システムでは、ボディー系制御ＥＣＵ３において、ボディー系制御ＥＣＵ３自身の送信データと、エアバッグセンサ２の送信データの双方の送信タイミングが重なった場合に、それぞれのデータの分解能を下げて１つのデータとしてまとめ、かつ、専用のＩＤを設定することにより、送信データのデータ領域および送信タイミングを変更せずに、データ送信を行う。
【００２７】
図５（ａ）および図５（ｂ）はそれぞれ、エアバッグセンサ２と通信ライン１０との接続異常が発生していない場合に、エアバッグセンサ２が送信するデータ５０のデータ構造、および、ボディー系制御ＥＣＵ３が送信するデータ６０のデータ構造を示している。エアバッグセンサ２が送信するデータ５０は、データの送信元（エアバッグセンサ２）を示すＩＤ５１と、データ領域５２とから構成されている。データ領域５２のデータは、車両のロール角を示すデータであり、例えば、データ範囲が０（deg）〜１２８（deg）、データ分解能が０．５（deg）の８ビットデータである。
【００２８】
図５（ｂ）に示すデータ、すなわち、ボディー系制御ＥＣＵ３が送信するデータ６０は、データの送信元（ボディー系制御ＥＣＵ３）を示すＩＤ６１と、データ領域６２とから構成されている。データ領域６２のデータは、各種電子機器に関するデータであり、例えば、データ範囲が０〜２５６、データ分解能が１の８ビットデータである。
【００２９】
図５（ｃ）は、エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間で接続異常が発生した場合に、ボディー系制御ＥＣＵ３が送信するデータ７０のデータ構造を示している。データ７０は、データの送信元を示すＩＤ７１と、データ領域７２とから構成されている。データ領域７２のデータは、８ビットデータであり、図５（ｂ）に示すデータ領域６２のデータに対応する７３と、図５（ａ）に示すデータ領域５２のデータに対応するデータ７４とが含まれている。
【００３０】
データ領域７３のデータは、データ分解能が１６であり、データ領域６２のデータよりデータ量は少ない。また、データ領域７４のデータは、データ分解能が８（deg）であり、データ領域５２のデータよりデータ量は少ない。すなわち、データ領域５２のデータおよびデータ領域６２のデータのデータ分解能を下げて、２つのデータを１つのデータにまとめることにより、送信するデータのデータ領域が変わらないようにする。この場合、データ領域７２のデータは、データ領域５２のデータおよびデータ領域６２のデータと同様に、８ビットデータとなる。
【００３１】
データ７０に付随させるＩＤ７１は、データ７０を、エアバッグセンサ２からポップアップＥＣＵ１に送信されるデータ５０（図５（ａ）参照）、および、ボディー系制御ＥＣＵ３からポップアップＥＣＵ１に送信されるデータ６０（図５（ｂ）参照）と区別するために、ＩＤ５１およびＩＤ６１とは異なる接続異常通信時専用のＩＤを設定する。従って、ポップアップＥＣＵ１は、通信ライン１０を介して受信したデータ７０のＩＤ７１を確認することによって、データ７０がエアバッグセンサ２からのデータと、ボディー系制御ＥＣＵ３からのデータとを含むデータであることを認識する。
【００３２】
図６は、ボディー系制御ＥＣＵ３によって行われる処理内容を示すフローチャートである。車両が起動すると、ボディー系制御ＥＣＵ３は、ステップＳ１００の処理を開始する。ステップＳ１００では、ポップアップＥＣＵ１から、車両のロール角のデータを取得する旨の指令を受信したか否かを判定する。車両のロール角のデータを取得する旨の指令を受信していないと判定すると、ステップＳ１００で待機し、受信したと判定すると、ステップＳ１１０に進む。
【００３３】
ステップＳ１１０では、エアバッグセンサ２から接続ライン２０を介して、車両のロール角を取得して、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、エアバッグセンサ２から取得した車両のロール角のデータを送信するタイミングと、自身がポップアップＥＣＵ１にデータを送信するタイミングとが同じであるか否かを判定する。この判定は、エアバッグセンサ２から取得した車両のロール角のデータを次の制御周期タイミングで送信する際に、同一のタイミングで自身がポップアップＥＣＵ１に送信するデータが存在するか否かを判定することにより行う。データの送信タイミングが同一であると判定すると、ステップＳ１３０に進む。
【００３４】
ステップＳ１３０では、ポップアップＥＣＵ１に送信するデータを作成する。このデータは、図５（ｃ）に示すようなデータ構造を有するデータである。すなわち、エアバッグセンサ２から取得した車両のロール角のデータのデータ分解能を下げて、データ量を少なくするとともに、自身がポップアップＥＣＵ１に送信するデータのデータ分解能を下げてデータ量を少なくし、それらのデータを１つのデータ領域７２にまとめる。そして、１つのデータ領域７２にまとめたデータに専用のＩＤ７１を付して、送信データ７０とする。送信データ７０を作成すると、ステップＳ１４０に進む。ステップＳ１４０では、次の制御周期タイミングで、ステップＳ１３０で作成したデータ７０をポップアップＥＣＵ１に送信する。
【００３５】
一方、ステップＳ１２０で、送信タイミングが同一ではないと判定すると、ステップＳ１５０に進む。ステップＳ１５０では、エアバッグセンサ２から取得した車両のロール角のデータを、次の制御周期タイミングでポップアップＥＣＵ１に送信する。
【００３６】
第３の実施の形態における電子制御装置間の通信システムによれば、第３の電子制御装置３は、第２の電子制御装置２と通信ライン１０との間の接続異常が発生した際に、自身が第１の電子制御装置１にデータを送信するタイミングと、接続ライン２０を介して第２の電子制御装置２から受信したデータを第１の電子制御装置１に送信するタイミングとが重なった場合には、それぞれのデータの分解能を下げた状態で１つのデータにまとめて、第１の電子制御装置１に送信する。これにより、第１の電子制御装置１へのデータ送信回数および送信データ量が変わらないので、第１の電子制御装置１の処理負荷および通信ライン１０の負荷の増加を抑制することができる。
【００３７】
また、第３の実施の形態における電子制御装置間の通信システムによれば、第３の電子制御装置３は、第２の電子制御装置２と通信ライン１０との間の接続異常が生じている場合に第１の電子制御装置１に送信するデータを、接続異常が生じていない場合に第１の電子制御装置１に送信するデータと区別するために、専用のＩＤを付す。これにより、第１の電子制御装置１は、受信したデータに付随するＩＤに基づいて、受信したデータに、第２の電子制御装置２からのデータと、第３の電子制御装置３からのデータとが含まれていることを認識することができる。
【００３８】
−第４の実施の形態−
第３の実施の形態における電子制御装置間の通信システムでは、ボディー系制御ＥＣＵ３がエアバッグセンサ２から取得した車両のロール角のデータを送信するタイミングと、ボディー系制御ＥＣＵ３自身がポップアップＥＣＵ１にデータ送信するタイミングとが重なった場合に、それぞれのデータのデータ分解能を下げて、２つのデータを１つにまとめて、ポップアップＥＣＵ１に送信した。第４の実施の形態における電子制御装置間の通信システムでは、ボディー系制御ＥＣＵ３におけるデータの送信タイミングが重なった場合に、データの優先度を比較し、優先度が高いデータを先に送信する。  
【００３９】
図７は、ボディー系制御ＥＣＵ３によって行われる処理内容を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートの処理と同一の処理を行うステップには、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。車両が起動すると、ボディー系制御ＥＣＵ３は、ステップＳ１００の処理を開始する。ステップＳ１００からステップＳ１２０までの処理は、図６に示すフローチャートのステップＳ１００からステップ１２０までの処理と同一である。
【００４０】
ステップＳ１２０において、データの送信タイミングが同一ではないと判定するとステップＳ１５０に進み、送信タイミングが同一であると判定すると、ステップＳ２００に進む。ステップＳ２００では、接続ライン２０を介してエアバッグセンサ２から取得したロール角のデータがボディー系制御ＥＣＵ３自身が送信するデータより優先度が高いか否かを判定する。データの優先度は予め決めておく。例えば、車両の安全性に寄与する度合が大きいデータほど、優先度を高く設定しておく。この場合、ロール角が大きくなるほど、データの優先度が高くなる。エアバッグセンサ２から取得したロール角のデータがボディー系制御ＥＣＵ３自身が送信するデータより優先度が高いと判定すると、ステップＳ２１０に進む。
【００４１】
ステップＳ２１０では、エアバッグセンサ２から取得したロール角のデータを、次の制御周期タイミングでポップアップＥＣＵ１に送信して、ステップＳ２２０に進む。ステップＳ２２０では、さらに次の制御周期タイミングで、ボディー系制御ＥＣＵ３自身が送信すべきデータをポップアップＥＣＵ１に送信する。
【００４２】
一方、ステップＳ２００において、エアバッグセンサ２から取得したロール角のデータの方が優先度が低いと判定すると、ステップＳ２３０に進む。ステップＳ２３０では、ボディー系制御ＥＣＵ３自身が送信すべきデータを次の制御周期タイミングでポップアップＥＣＵ１に送信して、ステップＳ２４０に進む。
【００４３】
ステップＳ２４０では、さらに次の制御周期タイミングで、エアバッグセンサ２から取得したロール角のデータを送信する。この場合、ボディー系制御ＥＣＵ３において、送信待ち時間による通信遅れ時間が生じるため、この通信遅れ時間（送信待ち時間）を示すデータをロール角のデータに付随させて送信する。
【００４４】
図８は、ステップＳ２４０において、ボディー系制御ＥＣＵ３が送信するデータ８０のデータ構造の一例を示す図である。データ８０は、送信元を示すＩＤ８１と、データの送信待ち時間を示すデータ８２と、データ領域８３のデータ（車両のロール角）とから構成されている。送信元を示すＩＤ８１は、データ８０が、エアバッグセンサ２と通信ライン１０の間の接続異常時に、エアバッグセンサ２からボディー系制御ＥＣＵ３を経由して送信されるデータであることが識別できるように、専用のＩＤを設定しておく。すなわち、ＩＤ８１は、図５（ａ）に示すデータ５０のＩＤ５１や、図５（ｂ）に示すデータ６０のＩＤ６１とは異なるＩＤである。また、車両のロール角を示すデータ領域８３のデータは、データ分解能を０．５（deg）から、例えば２（deg）に下げて、データ量が小さくなるようにし、データの送信待ち時間を示すデータ８２およびデータ領域８３のデータを合わせたデータ量が、通信正常時にエアバッグセンサ２からポップアップＥＣＵ１に送信されるデータ５０のデータ量と同じになるようにする。
【００４５】
第４の実施の形態における電子制御装置間の通信システムによれば、第３の電子制御装置３は、自身が第１の電子制御装置１にデータを送信するタイミングと、接続ライン２０を介して第２の電子制御装置２から受信したデータを第１の電子制御装置１に送信するタイミングとが重なった場合には、データの重要度が高い方のデータを優先して、第１の電子制御装置１に送信する。これにより、第１の電子制御装置１は、重要度の高いデータをより早く受信することができる。
【００４６】
また、第４の実施の形態における電子制御装置間の通信システムによれば、第３の電子制御装置３は、データの重要度が低い方のデータを第１の電子制御装置１に送信する際に、送信遅れ時間の情報を送信データに付随させる。これにより、第１の電子制御装置１は、受信データに基づいて機器の制御を行う際に、送信遅れ時間を考慮して、適切な制御を行うことができる。
【００４７】
本発明は、上述した第１〜第４の実施の形態に限定されることはない。例えば、ポップアップＥＣＵ１は、所定時間ごとにエアバッグセンサ２から取得している車両のロール角のデータを取得できなくなると、エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間の接続異常が発生したと判断したが、他の方法により、接続異常を判断してもよい。また、エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間の接続異常を第２の電子制御ユニットであるエアバッグセンサ２が判断してもよいし、他の電子制御ユニットまたは電子機器が判断するようにしてもよい。
【００４８】
第２の実施の形態における電子制御装置間の通信システムでは、エアバッグセンサ２と通信ライン１０との間の接続異常が発生すると、接続ライン２０を介してエアバッグセンサ２から受信する車両のロール角に応じて、データの送信周期を３段階に分けて、ロール角が大きくなるほど、データの送信周期が短くなるようにした。しかし、データの送信周期は、２段階に分けてもよいし、４段階以上に分けてもよい。また、送信するデータが車両のロール角以外の場合には、送信するデータの重要度が高いほど、データの送信周期を短くするようにすればよい。
【００４９】
上述した第１〜第４の実施の形態では、本発明による電子制御装置間の通信システムをオープンカーに適用した例を挙げて説明したが、オープンカー以外の車両に適用することもできるし、車両以外のシステムに適用することもできる。すなわち、第１の電子制御装置、第２の電子制御装置、第３の電子制御装置が上述したポップアップＥＣＵ１、エアバッグセンサ２、ボディー系制御ＥＣＵ３にそれぞれ限定されることはない。
【００５０】
特許請求の範囲の構成要素と第１〜第４の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、ポップアップＥＣＵ１が第１の電子制御装置および接続異常検出手段を、エアバッグセンサ２が第２の電子制御装置を、ボディー系制御ＥＣＵ３が第３の電子制御装置を、接続ライン２０が接続ラインをそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】第１の実施の形態における電子制御装置間の通信システムの構成を示す図
【図２】車両のロール角と経過時間との関係の一例を示す図
【図３】第１の実施の形態における電子制御装置間の通信システムにおいて、ポップアップＥＣＵによって行われる処理内容を示すフローチャート
【図４】車両の横転中の経過時間と車両のロール角との関係を示すグラフにおいて、ロール角に応じた通信周期の一例を示す図
【図５】図５（ａ）および図５（ｂ）はそれぞれ、エアバッグセンサと通信ラインとの接続異常が発生していない場合に、エアバッグセンサが送信するデータのデータ構造、および、ボディー系制御ＥＣＵが送信するデータのデータ構造を示している。図５（ｃ）は、エアバッグセンサと通信ラインとの間で接続異常が発生した場合に、ボディー系制御ＥＣＵが送信するデータのデータ構造を示している。
【図６】第３の実施の形態における電子制御装置間の通信システムにおいて、ボディー系制御ＥＣＵによって行われる処理内容を示すフローチャート
【図７】第４の実施の形態における電子制御装置間の通信システムにおいて、ボディー系制御ＥＣＵ３によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図８】ボディー系制御ＥＣＵがポップアップＥＣＵに送信するデータのデータ構造の一例を示す図
【符号の説明】
【００５２】
１…ポップアップＥＣＵ、２…エアバッグセンサ、３…ボディー系制御ＥＣＵ、４…第４の電子制御ユニット、５…第５の電子制御ユニット、６…角度センサ、７…アクチュエータ、１０…通信ライン、２０…接続ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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