(57)【要約】【課題】汎用性および実用性に富む運行状況記憶装置を提供することである。【解決手段】車両Ｖに設置されるカメラ１と、車両Ｖの前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙを検出する加速度検出手段２と、検出した前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えることおよび検出した横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えることのいずれか一方を満たすことを条件として上記カメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段３４とを備えた運行状況記憶装置において、カメラ１は車両の前方および後方の一方を撮影範囲とするように設置されるとともに、カメラ１の撮影範囲内に設置されて車両Ｖの前方および後方の他方をカメラ１に撮影させるミラー５ａ，５ｂとを備え、カメラ１が車両Ｖの前方と後方との両方を撮影可能とされてなる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置されるカメラと、車両の前後加速度および横加速度を検出する加速度検出手段と、検出した前後加速度の絶対値が前後加速度閾値を超えることおよび検出した横加速度の絶対値が横加速度閾値を超えることのいずれか一方を満たすことを条件として上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段とを備えた運行状況記憶装置において、カメラは車両の前方および後方の一方を撮影範囲とするように設置されるとともに、カメラの撮影範囲内に設置されて車両の前方および後方の他方をカメラに撮影させるミラーとを備え、カメラが車両の前方と後方との両方を撮影可能とされてなることを特徴とする運行状況記憶装置。
【請求項２】
ミラーは、撮影範囲の左右両側に一つずつ設けられることを特徴とする請求項１に記載の運行状況記憶装置。
【請求項３】
カメラを収容するケースを備え、ケースにミラーが設置されてなることを特徴とする請求項１または２に記載の運行状況記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運行状況を記憶する運行状況記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種運行状況記憶装置にあっては、たとえば、車両の鉛直上向きに設置されるカメラと、カメラ側を向くとともにカメラの光学的な中心軸である光軸（特許文献中では視軸と表現されている）と一致する中心軸を備えた双曲面ミラーと、車両の速度、加速度およびヨーレートとともにカメラで撮影した全方位の画像を記憶する記憶手段とを備えて構成されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記した従来の運行状況記憶装置では、一つのカメラで車両の全方位を撮影することができるので、事故発生当時の周囲の状況を客観的に把握する事ができ事故原因を究明することが可能である。
【特許文献１】特開２０００−１２８０３１号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の運行状況記憶装置は、車両への設置に当たり、カメラを鉛直上方に向けて設置し、さらに、カメラの光軸と双曲面ミラーの中心軸を一致させる、すなわち、カメラと双曲面ミラーとを軸合わせして車両に設置しなくてはならず、その設置は不慣れなものにとっては難しく、また、車両への設置スペースの確保も車両によっては困難となる場合もあり、出来合いの車両へ後から運行状況記憶装置を設置する、いわゆる後付けが不能であるか可能であっても非常に困難となることが予想され、従来の運行状況記憶装置は、汎用性および実用性に欠けるところがある。
【０００５】
なお、従来の運行状況記憶装置では、カメラが双曲面ミラーを反射した周辺状況を撮影するので、単に、撮影された画像を閲覧する場合、周辺状況がわかり難いため、撮影画像を鉛直軸回りにカメラを３６０度回転して得られる画像へ変換する必要があるが、上記軸合わせが完全でない場合、変換後の画像も乱れたものになるので光軸と中心軸の一致は従来の運行状況記憶装置において重要な要素であることが理解できよう。
【０００６】
本発明は、上記した不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、汎用性および実用性に富む運行状況記憶装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の課題解決手段における運行状況記憶装置は、車両に設置されるカメラと、車両の前後加速度および横加速度を検出する加速度検出手段と、検出した前後加速度の絶対値が前後加速度閾値を超えることおよび検出した横加速度の絶対値が横加速度閾値を超えることのいずれか一方を満たすことを条件として上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段とを備えた運行状況記憶装置において、カメラは車両の前方および後方の一方を撮影範囲とするように設置されるとともに、カメラの撮影範囲内に設置されて車両の前方および後方の他方をカメラに撮影させるミラーとを備え、カメラが車両の前方と後方との両方を撮影可能とされてなることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の運行状況記憶装置によれば、カメラ光軸に対してミラーを一義的に決まる位置に設置するのではなく、カメラの撮影範囲内に車両の後方をカメラに撮影させるミラーを設置するという作業に不慣れな者でも極めて簡単に設置作業を行いうる構成で、カメラに車両の前後の周辺状況を撮影可能ならしめることができる。
【０００９】
さらに、カメラを車両の前方あるいは後方に向けて設置するとともに、ミラーをカメラの直前に配置すればよいので、運行状況記憶装置を小型とすることができ、車両への搭載スペースを大きく確保する必要もなく、特に、運行状況記憶装置の設置を念頭に製造されていない殆どの既存の車両への設置が可能であり、運行状況記憶装置の車両への搭載性が飛躍的に向上する。
【００１０】
したがって、この運行状況記憶装置によれば、車両の前後の周辺状況を一つのカメラで撮影可能であっても、車両への設置が非常に簡単で、かつ、殆どの既存車両への搭載も可能であるので、運行状況記憶装置の汎用性および実用性が飛躍的に向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図１は、一実施の形態における運行状況記憶装置を搭載した車両の側面図である。図２は、一実施の形態の運行状況記憶装置におけるカメラとミラーを収容したケースの断面図である。図３は、一実施の形態の変形例の運行状況記憶装置におけるカメラとミラーを収容したケースの断面図である。図４は、一実施の形態における運行状況記憶装置のシステム構成を示す図である。図５は、一実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成を示す図である。
【００１２】
図１および図２に示すように、一実施の形態における運行状況記憶装置は、車両Ｖに車両の前方を撮影範囲とするように設置されるカメラ１と、同じく車両Ｖにカメラ１の撮影範囲内となるように設置されて車両Ｖの後方をカメラ１に撮影させるミラー５ａ，５ｂと、車両Ｖに作用する加速度を検出する加速度検出手段２と、記憶手段を備えた制御部３とを備えて構成されている。
【００１３】
以下、詳細に説明すると、カメラ１は、ＣＣＤ（電荷結合素子、図示せず）とレンズ（図示せず）を備えており、ＣＣＤカメラとして構成され、車両Ｖにケース６を介して設置され、カメラ１は、車両Ｖの前方を撮影範囲としている。
【００１４】
このカメラ１は、ケース６内に収容されており、ケース６は、符示はしないが天板と底板と四つの側板とを備えて箱型に形成されており、図２に示すように、カメラ１を収容保持するとともにカメラ１の前方となる図２中上方の左右にそれぞれ位置決めされるミラー５ａ，５ｂを保持し、さらに、カメラ１の前方および左右の両側の各側板には窓７，８，９が開口している。
【００１５】
また、ミラー５ａ，５ｂは、カメラ１の撮影範囲内であってカメラ１の光軸Ｌとその周辺を避ける位置に位置決められており、カメラ１による車両Ｖの前方の撮影を阻害することが無く、カメラ１は、車両Ｖの前方の運行状況を把握する上で充分な視野（撮影範囲）を確保することが可能とされている。
【００１６】
そして、ミラー５ａ、５ｂは、車両Ｖの後方からの光を反射してカメラ１に車両Ｖの後方の左右の状況を撮影させるようになっており、図２に示すように、ミラー５ａ，５ｂの反射光を利用してカメラ１の撮影範囲が車両Ｖの後方の左右へ及ぶようになっている。
【００１７】
なお、図２に示したところでは、ミラー５ａ，５ｂは、平面鏡であるが、図３に示すように、凸面鏡とされてよく、また、車両Ｖの後方でも特に左右の一方のみを撮影すれば足りるのであれば、ミラー５ａ，５ｂのうち不要ないずれか一方を廃止するようにしてもよい。
【００１８】
さらに、ケース６は、窓７，８，９を備えているが、窓７，８，９には、ガラスは透明な板を嵌めこむようにしてもよく、この場合には、ケース６でミラー５ａ，５ｂおよびカメラ１を密封収容することができ、埃や塵等のケース６内への侵入を防止して、撮影画像への塵などの映り込みを防止することが可能である。また、ケース６を透明な素材で構成する場合には、カメラ１の撮影を妨げることが無いので、ケース６を単なる箱状に形成して窓７，８，９自体を廃止することもできる。
【００１９】
またさらに、ケース６を、たとえば、ガラス等の金属膜の蒸着が可能な素材とする場合には、ミラー５ａ，５ｂをケース６自体に蒸着した金属膜等で形成するようにしてもよい。
【００２０】
続いて、カメラ１は、上記のようにして車両Ｖの前方および後方を常時撮影し続け、この撮影した画像を電気信号に変換して制御部３へ出力するようになっている。なお、画像については広義に解釈しており、画像には、静止画像の他、動画も含まれる。また、カメラ１はＣＣＤカメラとして構成される以外にもＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）を利用したカメラを使用することが可能である。
【００２１】
また、加速度検出手段２は、具体的には加速度センサとされており、基本的には、車両Ｖの前後左右の２軸の加速度Ｇｘ，Ｇｙを検知することができるものであればよく、より多くの運行情報を得たい場合には、車両Ｖの上下方向の加速度を検知できる３軸の加速度センサを用いるようにしてもよい。また、加速度検出手段２には、具体的には、たとえば、圧電式、半導体ピアゾ抵抗式、静電容量式、その他の種々の加速度センサを用いることが可能である。
【００２２】
そして、この加速度検出手段２は、所定のサンプリング周期、たとえば、１０ｍｓ（ミリ秒）の周期で車両Ｖの前後左右の２軸の加速度Ｇｘ，Ｇｙを検出して、アナログの電圧信号である加速度信号を出力し、この加速度信号はデジタル信号に変換されて制御部３へ入力される。なお、加速度検出手段２は、制御部３を収容する筐体に収容されてもよい。
【００２３】
さらに、この実施の形態では、車両Ｖの速度ｖを検出する速度検出手段４が設けられており、この速度検出手段４は、具体的には、速度センサとされている。この速度センサは、ロータリエンコーダ等とされ、速度ｖに応じたパルス信号（車速パルス）を制御部３に出力するようになっている。なお、速度検出手段４としては、車速パルスから演算して速度ｖを得る以外にも、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置を備えている場合には、これを速度検出手段４として、このＧＰＳ受信装置から得られる位置データから速度ｖを得るようにしてもよい。
【００２４】
そして、制御部３は、図４に示すように、カメラ１が撮影した画像を処理する画像処理部３１と、画像処理部３１が出力する画像データと加速度検出手段２が検出する車両Ｖの前後方向の前後加速度データおよび車両Ｖの横方向の横方向加速度データ、さらには、速度検出手段４が検出する速度データを常時記憶する副記憶手段３２と、加速度検出手段２が検出した前後加速度データと横加速度データを処理して画像データを記憶手段３４に記憶させるか否かを判断する判断部３３と、副記憶手段３２内に蓄積された画像データから所定の画像データを抽出して記憶する記憶手段３４を備えて構成されている。
【００２５】
画像処理部３１は、常時作動のカメラ１が撮影した画像を動画として取り込み、この動画から所定のフレームレートで静止画像を切り取り、この静止画像を所定の圧縮形式、たとえば、ＪＰＥＧやＧＩＦ等の圧縮形式の画像データを生成する。なお、フレームレートを大きくしすぎると、１秒間に生成される画像データの容量が大きくなりすぎて、大容量の記憶装置が必要となることから、車両事故時の検証に画像データが不足することにならない程度、具体的にはたとえば、５〜１０フレーム毎秒程度に設定されている。
【００２６】
つづいて、副記憶手段３２は、画像処理部３１が出力する画像データと、同画像データが得られた時刻における加速度データと速度データとを記憶するが、記憶する際には、画像データと、画像データが得られた時点の加速度データおよび速度データとが対応可能なように関連付けを行って記憶する。
【００２７】
具体的には、この画像データ、加速度データおよび速度データは、副記憶手段３２に記憶される際に、それぞれ日付と時刻に関連付けられて記憶される。なお、副記憶手段３２に記憶される上記画像データ、前後加速度および横加速度のデータおよび速度データは、一定量蓄積されると古いデータから順に削除されるか一括して削除されて、新しいデータに更新されるようになっている。
【００２８】
そして、判断部３３は、加速度検出手段２が検出した前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙを取り込み、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えることおよび横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えることのいずれか一方を満たすことを条件として、この条件を満たしているか否かを判断し、条件を満たしている場合には、副記憶手段３２が記憶している画像データのうちカメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを抽出してこれを一纏まりの運行履歴データとして記憶手段３４に記憶させ、逆に、満たしていない場合には、記憶手段３４に画像データを記憶させない。
【００２９】
すなわち、判断部３３は、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えても、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えても、記憶手段３４にカメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データである運行履歴データを記憶させることになる。
【００３０】
したがって、上記した条件を満たすか否かの判断においては、車両Ｖの前後方向の前後加速度Ｇｘの絶対値と前後加速度閾値αの比較と、車両Ｖの横方向の横加速度Ｇｙの絶対値と横加速度閾値βの比較を行うことになる。
【００３１】
そして、上記判断に必要となる前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βは、互いに独立した値であり、基本的には、旋回時のスピードの出しすぎや事故に到らないまでも急発進、急停車、急旋回や横滑り等の車両事故を招く恐れがある運転状況と判断されうる状況で車両Ｖに作用すると想定される加速度の絶対値、すなわち、運転中にヒヤッとしたりハッとしたりする運転状況にある場合に車両Ｖに作用すると想定される加速度の絶対値に設定される。
【００３２】
戻って、上記記憶手段３４に記憶される画像データは、上記条件を満足した時刻を含んで所定範囲の時間内に撮影された画像データとされ、さらには、記憶手段３４は、記憶すべき画像データに関連付けられる該所定範囲の時間内に検出された前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙのデータ、および、速度データとともに、これらを一つの運行履歴データとして記憶するようになっている。すなわち、記憶手段３４には、上記した条件を満足した時刻の画像データのみならず、その時刻の前後の画像データを記憶しておくことができ、事故時やヒヤリハット時の状況の一部始終を記憶しておくことができる。
【００３３】
なお、所定範囲の時間は、具体的にはたとえば、条件満足時刻の前２０秒と後１０秒の合計で３０秒程度とされており、この程度の運行履歴データを記憶しておくことによって、事故時やヒヤリハット時の状況の一部始終を記憶しておくことができる。
【００３４】
さらに、上記したところでは、車両Ｖの前後および横方向の加速度Ｇｘ，Ｇｙについて、上記判断を行うようにしているが、加速度検出手段２が上下方向の加速度Ｇｚをも検出する場合、３つの加速度Ｇｚ，Ｇｘ，Ｇｙに対して上記判断を行うようにしても記憶手段３４に画像データを記憶させるようにしてもよい。
【００３５】
また、運行履歴データには、前後加速度Ｇｘあるいは横加速度Ｇｙが条件を満たした時刻を含む所定範囲の時間内に検出された画像データが含まれるので、各加速度Ｇｘ，Ｇｙの絶対値がそれぞれ対応する各閾値α，βを超える状況に至る前と至った後を確認することができ、車両事故や乱暴運転等の原因の究明が容易となり、また、前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙのデータが含まれるので、車両Ｖの制動や操舵状況をも把握することができ、さらに、速度データが含まれるので、より精緻に車両事故や乱暴運転等の原因を究明することが可能となり、また、すべてのデータから正確な運行状況を把握することが可能である。
【００３６】
そして、カメラ１は、車両Ｖの前方のみならず、ミラー５ａ，５ｂに反射した車両Ｖの後方左右をも撮影範囲内として、同時に車両Ｖの前方と後方とを撮影することが可能となっているので、上記車両Ｖの周辺状況を記憶手段３４に画像データとして残すことが可能である。つまり、この運行状況記憶装置によれば、一つのカメラ１で車両Ｖの前後周辺の状況を撮影でき、事故原因を特定可能な重要な画像データを記憶手段３４に保存することができるのである。
【００３７】
すなわち、事故発生時における運行履歴データ中の画像データを確認すれば、事故検証者は、上記画像データから車両Ｖの前後周辺の状況を正確に把握することができ、事故原因の究明作業を簡単に行うことができ、事故原因の特定を正確に行うことができるようになるのである。
【００３８】
そして、カメラ１の光軸Ｌに対してミラー５ａ，５ｂを一義的に決まる位置に設置するのではなく、カメラ１の撮影範囲内に車両Ｖの後方をカメラ１に撮影させるミラー５ａ，５ｂを設置するという作業に不慣れな者でも極めて簡単に設置作業を行いうる構成で、カメラ１に車両Ｖの前後の周辺状況を撮影可能ならしめることができる。
【００３９】
さらに、カメラ１を車両Ｖの前方に向けて設置するとともに、ミラー５ａ，５ｂをカメラ１の直前に配置すればよいので、運行状況記憶装置を小型とすることができ、車両への搭載スペースを大きく確保する必要もなく、特に、運行状況記憶装置の設置を念頭に製造されていない殆どの既存の車両への設置が可能であり、運行状況記憶装置の車両への搭載性が飛躍的に向上する。
【００４０】
したがって、この運行状況記憶装置によれば、車両Ｖの前後の周辺状況を一つのカメラ１で撮影可能であっても、車両Ｖへの設置が非常に簡単で、かつ、殆どの既存車両への搭載も可能であるので、運行状況記憶装置の汎用性および実用性が飛躍的に向上する。
【００４１】
また、この実施の形態の場合、カメラ１の撮影範囲の左右両側にそれぞれミラー５ａ，５ｂが設けられているので、カメラ１で車両Ｖの後方の左右を撮影することができるので、車両Ｖの周辺状況を記憶手段３４に記憶させることができ、事故原因の特定を容易ならしめることができる。
【００４２】
さらに、カメラ１およびミラー５ａ，５ｂが同一のケース６に設置されるので、カメラ１とミラー５ａ，５ｂとの位置関係をカメラ１の撮影範囲が最適な状態となるように予め設定しておくことができるとともに、カメラ１とミラー５ａ，５ｂとを別々に車両Ｖに設置するのではなく、ケース６を車両Ｖへ設置するのみで、カメラ１とミラー５ａ，５ｂと最適な位置関係を保ったまま一辺に車両Ｖへ設置することが可能であるので、運行状況記憶装置の汎用性および実用性がより一層向上する。
【００４３】
つづき、本実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成について説明すると、この運行状況記憶装置は、図５に示すように、ハードウェアとしてはカメラ１、加速度検出手段２および速度検出手段４以外に、カメラ１の画像データをデコードするビデオデコーダ２０と、加速度検出手段２が出力するアナログの電圧でなる加速度信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２１と、速度検出手段４が出力するアナログのパルス信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２２と、ビデオデコーダ２０および各Ａ／Ｄ変換器２１，２２を介して画像信号、加速度信号および速度信号を取り込み、上記した制御部３の処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｓｅｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２３と、上記ＣＰＵ２３に記憶領域を提供するＳＤＲＡＭ（Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ  Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４と、運行履歴データが記憶されるフラッシュメモリ２５と、制御部３の処理を行うためＣＰＵが実行するアプリケーションやオペレーティングシステム等のプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２６と、を備えて構成されており、制御部３の各部における構成は、ＣＰＵ２３が制御部３の処理を行うためアプリケーションプログラムを実行することで実現することができる。
【００４４】
なお、具体的には、画像処理部３１は、画像データを取り込んだＣＰＵ２３が画像データを圧縮することで実現され、判断部３３は、前後横の各加速度Ｇｘ，Ｇｙのデータを取り込んだＣＰＵ２３がＳＤＲＡＭ２４から記憶領域の提供を受けつつ各加速度Ｇｘ，Ｇｙの絶対値がそれぞれに対応する各閾値を超えるか否かの判断する演算を行うことで実現され、副記憶手段３２は、圧縮された画像データ、加速度データおよび速度データをＳＤＲＡＭ２４に書き込んでＳＤＲＡＭ２４にこれらデータを記憶させることで実現され、記憶手段３４は、ＣＰＵ２３がＳＤＲＡＭ２４から上記条件成就時前後の所定範囲の時間内の画像データ、加速度データおよび速度データを抽出して読み込んで、該画像データを含む運行履歴データファイルを生成してフラッシュメモリ２５内に記憶させることで実現されることになる。
【００４５】
なお、本実施の形態の運行状況記憶装置にあっては、カメラ１は車両Ｖの前方を撮影するように設置され、ミラー５ａ，５ｂは、カメラ１に車両Ｖの後方をも撮影範囲とするように設置されるが、逆に、カメラ１を車両Ｖの後方を撮影するように設置して、ミラー５ａ，５ｂをカメラ１に車両Ｖの前方をも撮影範囲とするように設置するようにすれば、一つのカメラ１で車両Ｖの前後周辺を撮影することができるので、このようにしてもよく、当然上記作用効果を失うことがない。
【００４６】
また、上記した各実施の形態にあっては、運行状況記憶装置を自動車に適用した例を用いて説明したが、車両は自動車に限られず、鉄道車両、二輪車等にも運行状況記憶装置を適用することができる。
【００４７】
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】一実施の形態における運行状況記憶装置を搭載した車両の側面図である。
【図２】一実施の形態の運行状況記憶装置におけるカメラとミラーを収容したケースの断面図である。
【図３】一実施の形態の変形例の運行状況記憶装置におけるカメラとミラーを収容したケースの断面図である。
【図４】一実施の形態における運行状況記憶装置のシステム構成を示す図である。
【図５】一実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  カメラ
２  加速度検出手段
３  制御部
４  速度検出手段
５ａ，５ｂ  ミラー
６  ケース
７，８，９  窓
２０  ビデオデコーダ
２１，２２  Ａ／Ｄ変換器
２３  ＣＰＵ
２４  ＳＤＲＡＭ
２５  フラッシュメモリ
２６  ＲＯＭ
３１  画像処理部
３２  副記憶手段
３３  判断部
３４  記憶手段
Ｖ  車両
【図１】
2008259088.tif 000003
【図２】
2008259088.tif 000004
【図３】
2008259088.tif 000005
【図４】
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【図５】
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