(57)【要約】【課題】少なくともブレーキ力の減少モードおよび増加モードを切り換えるようにしてブレーキアクチュエータの作動がブレーキ制御手段で制御される車両のアンチロックブレーキ制御装置において、アンチロックブレーキ制御中のブレーキ液の消費量を低減してブレーキ操作フィーリングの向上を図るとともに、適正スリップ率を長く継続して安定化した制動性能を得る。【解決手段】ブレーキ制御手段は、車輪速度検出手段で検出された車輪速度ならびに目標車輪速度演算手段で演算された目標車輪速度の偏差に基づいて車輪ブレーキのブレーキ力の目標値を演算するとともに、増加モードでは目標値を目標ブレーキ力として定め、減少モードでは前回の演算周期で定めた目標ブレーキ力および今回の演算周期で演算された目標値のうちの低い方を目標ブレーキ力として定め、その目標ブレーキ力を車輪ブレーキが発揮するようにブレーキアクチュエータ５を制御する。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪に装着された車輪ブレーキ（ＢＡ，ＢＢ）のブレーキ力を調整し得るブレーキアクチュエータ（５）と、前記車輪ブレーキ（ＢＡ，ＢＢ）の作動時に前記車輪がロック状態に陥ることを回避するために少なくとも前記車輪ブレーキ（ＢＡ，ＢＢ）のブレーキ力を減少する減少モードならびに前記ブレーキ力を増加する増加モードを切り換えるようにして前記ブレーキアクチュエータ（５）の作動を制御するブレーキ制御手段（３０）とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、車輪速度を検出する車輪速度検出手段（２５Ａ）と、車体速度を検出する車体速度検出手段（２８）と、該車体速度検出手段（２８）で検出された車体速度に基づいて目標車輪速度を演算する目標車輪速度演算手段（２９）とを含み、前記ブレーキ制御手段（３０）は、前記車輪速度検出手段（２５Ａ）で検出された車輪速度ならびに前記目標車輪速度演算手段（２９）で演算された目標車輪速度の偏差に基づいて車輪ブレーキ（ＢＡ，ＢＢ）のブレーキ力の目標値を演算するとともに、前記増加モードでは前記目標値を目標ブレーキ力として定め、前記減少モードでは前回の演算周期で定めた前記目標ブレーキ力および今回の演算周期で演算された前記目標値のうちの低い方を目標ブレーキ力として定め、その目標ブレーキ力を前記車輪ブレーキ（ＢＡ，ＢＢ）が発揮するように前記ブレーキアクチュエータ（５）を制御することを特徴とする車両のアンチロックブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪に装着された車輪ブレーキのブレーキ力を調整し得るブレーキアクチュエータと、前記車輪ブレーキの作動時に前記車輪がロック状態に陥ることを回避するために少なくとも前記車輪ブレーキのブレーキ力を減少する減少モードならびに前記ブレーキ力を増加する増加モードを切り換えるようにして前記ブレーキアクチュエータの作動を制御するブレーキ制御手段とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
液圧で作動する車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御するにあたって、車輪の回転状態と、増圧モードおよび減圧モードの継続時間とから、ブレーキ圧の目標増減圧勾配を求め、この目標増減圧勾配を今回の目標ブレーキ液圧に加算して今回の目標ブレーキ液圧を得るようにした車両のアンチロックブレーキ制御装置が、たとえば特許文献１等で既に知られている。
【特許文献１】特開２００２−３５６１５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ブレーキ時に車輪がロック状態に陥ることを回避するためのアンチロックブレーキ制御において、上記特許文献１では、増減圧勾配を制御するようにしており、短い周期で増減圧を繰り返すので、ブレーキ液の消費量が比較的多くなり、ブレーキ操作フィーリングが優れているとは言い難い。またアンチロックブレーキ制御中の車輪の適正スリップ率が長く継続されるとは言い難く、制動性能もより安定化することが望まれる。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、アンチロックブレーキ制御中のブレーキ液の消費量を低減してブレーキ操作フィーリングの向上を図るとともに、適正スリップ率を長く継続して安定化した制動性能を得ることを可能とした車両のアンチロックブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、車輪に装着された車輪ブレーキのブレーキ力を調整し得るブレーキアクチュエータと、前記車輪ブレーキの作動時に前記車輪がロック状態に陥ることを回避するために少なくとも前記車輪ブレーキのブレーキ力を減少する減少モードならびに前記ブレーキ力を増加する増加モードを切り換えるようにして前記ブレーキアクチュエータの作動を制御するブレーキ制御手段とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、車体速度を検出する車体速度検出手段と、該車体速度検出手段で検出された車体速度に基づいて目標車輪速度を演算する目標車輪速度演算手段とを含み、前記ブレーキ制御手段は、前記車輪速度検出手段で検出された車輪速度ならびに前記目標車輪速度演算手段で演算された目標車輪速度の偏差に基づいて車輪ブレーキのブレーキ力の目標値を演算するとともに、前記増加モードでは前記目標値を目標ブレーキ力として定め、前記減少モードでは前回の演算周期で定めた前記目標ブレーキ力および今回の演算周期で演算された前記目標値のうちの低い方を目標ブレーキ力として定め、その目標ブレーキ力を前記車輪ブレーキが発揮するように前記ブレーキアクチュエータを制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の上記構成によれば、アンチロックブレーキ制御時の車輪ブレーキのブレーキ力の目標値を、車輪速度検出手段で検出された車輪速度ならびに目標車輪速度演算手段で演算された目標車輪速度の偏差に基づいて演算するので、適正なスリップ率となる時間を長く継続し、より安定した制動性能を得ることができ、またアンチロックブレーキ制御中のブレーキ液の消費量を低減してブレーキ操作フィーリングの向上を図ることができる。しかも減少モードでは、前回の演算周期での目標ブレーキ力および今回の演算周期で演算された前記目標値のうちの低い方を目標ブレーキ力として定め、その目標ブレーキ力を車輪ブレーキが発揮するようにブレーキアクチュエータが制御されるので、車輪速度を車体速度付近まで回復させて車体速度の推定精度を高め、車両安定性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００８】
図１〜図４は本発明の一実施例を示すものであり、図１は車両用ブレーキ液圧制御装置の構成を示す液圧系統図、図２はコントローラの一部構成を示すブロック図、図３はブレーキ制御手段での目標ブレーキ力演算手順を示すフローチャート、図４はアンチロックブレーキ制御時のタイミングチャートである。
【０００９】
先ず図１において、ブレーキ操作に応じた液圧を出力するマスタシリンダＭには、乗員のブレーキ操作によるブレーキ操作力がブレーキペダル１から入力される。該マスタシリンダＭは、タンデム型に構成されるものであり、左前輪用車輪ブレーキＢＡおよび右後輪用車輪ブレーキＢＢに対応した第１出力ポート３と、右前輪用車輪ブレーキ（図示せず）および左後輪用車輪ブレーキ（図示せず）に対応した第２出力ポート４とを備え、第１および第２出力ポート３，４は、ブレーキアクチュエータ５を介して前記各車輪ブレーキＢＡ，ＢＢ…に接続される。而して前記左前輪用車輪ブレーキＢＡ、右後輪用車輪ブレーキＢＢ、右前輪用車輪ブレーキおよび左後輪用車輪ブレーキは、液圧の作用に応じて作動するディスクブレーキである。
【００１０】
前記ブレーキアクチュエータ５の第１出力ポート３側の部分と、第２出力ポート４側の部分とは同一の構成を有するものであり、以下、ブレーキアクチュエータ５の第１出力ポート３側の部分だけについて説明し、ブレーキアクチュエータ５のうち第２出力ポート４側の部分についての説明は省略する。
【００１１】
前記ブレーキアクチュエータ５は、左前輪用車輪ブレーキＢＡおよび右後輪用車輪ブレーキＢＢに共通な液圧路６と、該液圧路６および第１出力ポート３間に介設されるレギュレータ弁７と、前記液圧路６側へのブレーキ液の流通を許容してレギュレータ弁７に並列接続される一方向弁８と、前記液圧路６および左前輪用車輪ブレーキＢＡ間に介設される入口弁９と、前記液圧路６および右後輪用車輪ブレーキＢＢ間に介設される入口弁１０と、前記液圧路６側へのブレーキ液の流通を許容して前記入口弁９，１０にそれぞれ並列接続される一方向弁１１，１２と、左前輪用車輪ブレーキＢＡおよび右後輪用車輪ブレーキＢＢに共通な単一のリザーバ１３と、左前輪用車輪ブレーキＢＡおよび前記リザーバ１３間に介設される出口弁１４と、右後輪用車輪ブレーキＢＢおよび前記リザーバ１３間に介設される出口弁１５と、吸入側が前記リザーバ１３に一方向弁１６を介して接続されるポンプ１８と、該ポンプ１８の吐出側に接続されるダンパ１９と、該ダンパ１９および前記液圧路６間に設けられるオリフィス２０と、前記ポンプ１８の吸入側および一方向弁１６間と第１出力ポート３間に設けられるサクション弁２１とを備える。前記ポンプ１８は、ブレーキアクチュエータ５の第１出力ポート３側の部分と、第２出力ポート４側の部分とに共通である電動モータ１７で駆動される。
【００１２】
前記レギュレータ弁７および入口弁９，１０は、常開型のリニアソレノイド弁であり、前記出口弁１４，１５は常閉型のリニアソレノイド弁であり、前記サクション弁２１は常閉型ソレノイド弁である。また第１出力ポート３およびレギュレータ弁７間には、マスタシリンダＭの出力液圧を検出するマスタシリンダ出力液圧検出手段２２が接続され、前記入口弁９，１０と、左前輪用車輪ブレーキＢＡおよび右後輪用車輪ブレーキＢＢとの間には、左前輪用車輪ブレーキＢＡおよび右後輪用車輪ブレーキＢＢに作用するブレーキ液圧を検出するブレーキ液圧検出手段２３，２４がそれぞれ接続される。
【００１３】
このようなブレーキアクチュエータ５では、サクション弁２１を励磁、開弁した状態で電動モータ１７を作動せしめることにより、ポンプ１８が、マスタシリンダＭ側から吸入して加圧したブレーキ液を前記レギュレータ弁７および入口弁９，１０間の液圧路６に吐出することになる。この際、レギュレータ弁７の作動を制御することにより、液圧路６の液圧を調圧することができる。
【００１４】
すなわちポンプ１８およびレギュレータ弁７は、非ブレーキ操作時に液圧路６に調圧された液圧を作用せしめるものであり、その液圧を入口弁９，１０および出口弁１４，１５で制御することにより、左前輪用車輪ブレーキＢＡおよび右後輪用車輪ブレーキＢＢに相互に異なるブレーキ液圧を作用せしめることができ、それにより車両走行時の挙動安定制御やトラクション制御等のブレーキ制御を実行することができる。
【００１５】
またサービスブレーキ時には、電動モータ１７の作動が停止され、レギュレータ弁７が開弁されるとともにサクション弁２１が閉弁されており、サービスブレーキ時に左前輪および右後輪がロック状態に陥るのを回避するアンチロックブレーキ制御時に、左前輪用車輪ブレーキＢＡおよび右後輪用車輪ブレーキＢＢのブレーキ力は、ブレーキアクチュエータ５によって、少なくとも前記ブレーキ力を減少する減少モードならびに前記ブレーキ力を増加する増加モードを切り換えて調整され、この実施例では、前記減少モード、前記ブレーキ力を保持する保持モードおよび前記増加モードを切り換えて調整される。
【００１６】
而して左前輪用車輪ブレーキＢＡが発揮するブレーキ力を減少する減少モードでは、入口弁９を閉弁するとともに出口弁１４を開弁することで前記液圧路６および左前輪用車輪ブレーキＢＡ間が遮断されるとともに左前輪用車輪ブレーキＢＡおよび前記リザーバ１３間が接続され、左前輪用車輪ブレーキＢＡが発揮するブレーキ力を保持する保持モードでは、入口弁９および出口弁１４をともに閉弁することで前記液圧路６および前記リザーバ１３が左前輪用車輪ブレーキＢＡから遮断され、左前輪用車輪ブレーキＢＡが発揮するブレーキ力を増加する増加モードでは、入口弁９を開弁するとともに出口弁１４を閉弁することで前記液圧路６および左前輪用車輪ブレーキＢＡ間が接続されるとともに左前輪用車輪ブレーキＢＡおよびリザーバ１３間が遮断される。また右後輪用車輪ブレーキＢＢが発揮するブレーキ力を減少する減少モードでは、入口弁１０を閉弁するとともに出口弁１５を開弁することで前記液圧路６および右後輪用車輪ブレーキＢＢ間が遮断されるとともに右後輪用車輪ブレーキＢＢおよび前記リザーバ１３間が接続され、右後輪用車輪ブレーキＢＢが発揮するブレーキ力を保持する保持モードでは、入口弁１０および出口弁１５をともに閉弁することで前記液圧路６および前記リザーバ１３が右後輪用車輪ブレーキＢＢから遮断され、右後輪用車輪ブレーキＢＢが発揮するブレーキ力を増加する増加モードでは、入口弁１０を開弁するとともに出口弁１５を閉弁することで前記液圧路６および右後輪用車輪ブレーキＢＢ間が接続されるとともに前記右後輪用車輪ブレーキＢＢおよび前記リザーバ１３間が遮断される。
【００１７】
前記ブレーキアクチュエータ５のレギュレータ弁７、入口弁９，１０、出口弁１４，１５、電動モータ１７およびサクション弁２１はコントローラＣで制御されるものであり、このコントローラＣには、マスタシリンダ出力液圧検出手段２２およびブレーキ液圧検出手段２３，２４の検出値がそれぞれ入力される。
【００１８】
図２において、前記コントローラＣにおいて前記左前輪用車輪ブレーキＢＡのアンチロックブレーキ制御を実行する部分は、車体速度を検出する車体速度検出手段２８と、該車体速度検出手段３０で検出された車体速度に基づいて左前輪の目標車輪速度を演算する目標車輪速度演算手段２９と、前記車体速度検出手段２８で検出された車体速度ならびに車輪速度を検出する車輪速度検出手段２５Ａで検出された車輪速度に基づいてブレーキアクチュエータ５を制御するブレーキ制御手段３１とを備える。
【００１９】
前記車体速度検出手段２８は、この車両が前輪駆動車両であるときには、従動輪である左右後輪の車輪速度をそれぞれ検出する車輪速度検出手段２５Ｂ，２５Ｄの検出値に基づいて車体速度を演算する。
【００２０】
前記ブレーキ制御手段３０は、左前輪のアンチロックブレーキ制御時には、図３で示す手順に従って左前輪用車輪ブレーキＢＡのブレーキ力を変化させるようにブレーキアクチュエータ５を制御するものであり、図３のステップＳ１では、車輪速度検出手段２５Ａで検出された左前輪の車輪速度から目標車輪速度演算手段２９で演算された左前輪の目標車輪速度を減算して速度差Ｖｅを算出する。而してブレーキ制御手段３０は、車輪速度検出手段２５Ａで検出された車輪速度ならびに目標車輪速度演算手段２９で演算された左前輪の目標車輪速度の偏差すなわち前記速度差Ｖｅに基づいて左前輪用車輪ブレーキＢＡのブレーキ力の目標値を演算するものであり、この実施例では、ＰＩＤフィードバック演算によって前記目標値を演算する。このためステップＳ２〜Ｓ４では、比例項、積分項および微分項をそれぞれ演算し、ステップＳ５で、比例項に積分項を加算し、さらに微分項を加算することでフィードバック量加算値としてのブレーキ力の目標値αを得る。
【００２１】
ステップＳ６では、アンチロックブレーキ制御（以下、ＡＢＳと表記）が減少モードにあるか否かを判断する。ここで、推定車体速度Ｖｖ、目標車輪速度Ｖｔおよび車輪速度Ｖｗが、図４（ａ）で示すように変化するものであるときに、閾値Ｖｇが図５（ａ）で示すように設定され、Ｖｗ＜ＶｇでＡＢＳの減少モードが選択され、Ｖｗ≧Ｖｇ、かつ車輪速度Ｖｗを微分して得られる車輪加速度ωがω≧０でＡＢＳの保持モードが選択され、さらに車輪速度Ｖｗが推定車体速度Ｖｖまで復帰し、かつω＜０で増加モードが選択されるものであり、図４（ｂ）で示すように、増加モード、減少モードおよび保持モードが切換えられる。
【００２２】
またＰＩＤフィードバック演算における比例項、積分項および微分項は図４（ｃ）で示すように変化し、それに応じてフィードバック量加算値すなわちブレーキ力の目標値αが図４（ｄ）で示すように変化する。
【００２３】
而してステップＳ６で減少モードではないと判断したときには、ステップＳ７に進んで増加モードにあるか否かを判断し、増加モードであったときにはステップＳ８でブレーキ力の目標値αを目標ブレーキ力とする。またステップＳ６で減少モードではないと判断したときには、ステップＳ９において保持モードであるか否かを判断し、保持モードであるときにはステップＳ１０において目標ブレーキ力を前回の目標ブレーキ力のまま保持し、保持モードでもなかったときにはステップＳ１１で目標ブレーキ力を「０」とする。
【００２４】
さらにステップＳ６で減少モードであると判断したときには、ステップＳ１２に進み、前回の演算周期で定めた目標ブレーキ力および今回の演算周期で演算された目標値αのうちの低い方を目標ブレーキ力として定める。これにより、図４（ｅ）で示すように、減少モードでフィードバック量加算値すなわち目標値が低下した後に上昇する場合には、そのフィードバック量加算値の最低値が継続して目標ブレーキ力として定められることになり、減少モードの後の保持モードでも、引き続いてフィードバック量加算値の最低値が継続して目標ブレーキ力として保持されることになる。
【００２５】
次にこの実施例の作用について説明すると、コントローラＣのブレーキ制御手段３０は、アンチロックブレーキ制御時の左前輪用車輪ブレーキＢＡのブレーキ力の目標値を、車輪速度検出手段２５Ａで検出された車輪速度ならびに目標車輪速度演算手段２９で演算された目標車輪速度の偏差に基づいて、たとえばフィードバックＰＩＤ演算によって演算するので、適正なスリップ率となる時間を長く継続し、より安定した制動性能を得ることができる。またアンチロックブレーキ制御中のブレーキ液の消費量を低減してブレーキペダル１によるブレーキ操作フィーリングの向上を図ることができ、特に、この実施例のように、ブレーキアクチュエータ５が、リザーバ１３から汲み上げたブレーキ液をマスタシリンダＭ側に戻すポンプ１８を備えるものである場合には、該ポンプ１８の脈動を低減することができる。
【００２６】
しかも減少モードでは、前回の演算周期での目標ブレーキ力および今回の演算周期で演算されたブレーキ力の目標値のうちの低い方を目標ブレーキ力として定め、その目標ブレーキ力を車輪ブレーキＢＡが発揮するようにブレーキアクチュエータ５が制御されるので、車輪速度を車体速度付近まで回復させて車体速度の推定精度を高め、車両安定性を高めることができる。
【００２７】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００２８】
たとえば上記実施例ではブレーキアクチュエータ５がブレーキ液圧の調圧によってブレーキ力を調整するものであったが、本発明は、そのようなものに限定されることはなく、ブレーキ力を調節し得るブレーキアクチュエータを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置に広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】車両用ブレーキ液圧制御装置の構成を示す液圧系統図である。
【図２】コントローラの一部構成を示すブロック図である。
【図３】ブレーキ制御手段での目標ブレーキ力演算手順を示すフローチャートである
【図４】アンチロックブレーキ制御時のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００３０】
５・・・ブレーキアクチュエータ
２５Ａ・・・車輪速度検出手段
２８・・・車体速度検出手段
２９・・・目標車輪速度演算手段
３０・・・ブレーキ制御手段
ＢＡ・・・左前輪用車輪ブレーキ
ＢＢ・・・右後輪用車輪ブレーキ
【図１】
2008302717.tif 000003
【図２】
2008302717.tif 000004
【図３】
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【図４】
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