(57)【要約】【課題】  車両等の交通手段の搭乗者に対して更にスムーズな車両走行を可能にするための情報を提示することのできる推奨経路表示システムを提供する。【解決手段】  本発明に係る推奨経路表示システム１０は、路側ビーコン２からのビーコン電波を受信すると、車両４の現在位置を検出可能な場合であって、更に、目的地点までの各交差点（Ｓ１〜Ｓ６）に介在する各信号機（３１〜３８）に関する地理的情報及び色変化タイミングに関する信号特性情報を受信できている場合には、当該情報に基づいて、目的地点に達するための経路の内、所定の範囲内の速度で走行することで当該経路上に設置される各信号機を青色点灯時間帯に通過可能であるかの検証を行い、通過可能である経路を推奨経路とし、当該推奨経路を走行する際の推奨される速度範囲と併せて搭乗者に表示する。【選択図】        図１
2008008782.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地点から所定の目的地点に交通手段によって移動する際の、既存の道路上における一の経路を決定し、当該決定された経路を表示する推奨経路表示システムであって、
前記現在地点から前記目的地点の経路間に介在する信号機の設置位置に関する地理的情報と、前記信号機の色変化のタイミングに関する信号特性情報とを受信可能な受信手段と、
前記地理的情報及び前記信号特性情報に基づいて、所定の範囲内の速度で前記現在地点から前記目的地点に移動する場合に推奨される一の経路である推奨経路を決定する演算手段と、
前記演算手段によって決定された前記推奨経路を表示する表示手段と、を備え、
前記演算手段が、
前記現在地点から前記目的地点に到達するための任意の一の経路を選択し、
前記一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に、当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲を算出し、
算出された速度範囲が前記所定の範囲内である場合には、当該一の経路を前記推奨経路とすることを特徴とする推奨経路表示システム。
【請求項２】
前記演算手段が、
前記一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲外である場合には、前記現在地点から前記目的地点に到達するための前記一の経路以外の他の経路を選択し、
当該選択された他の経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲内であるか否かの判断を更に行い、前記所定の範囲内である場合には、当該選択された他の経路を前記推奨経路とすることを特徴とする推奨経路表示システム。
【請求項３】
前記演算手段が、
前記現在地点から前記目的地点に到達するための選択可能経路が複数存在する場合、前記選択可能経路の内、前記目的地点までの移動距離が最短である経路を選択し、当該選択された経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲内であるか否かの判断を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の推奨経路表示システム。
【請求項４】
前記表示手段が、前記推奨経路と共に、当該推奨経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲を併せて表示可能に構成されることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の推奨経路表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地点から所定の目的地点に向かう際の一の経路を決定し、当該決定された経路を表示する推奨経路表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、スムーズな車両走行を支援するためのナビゲーション装置が各種提案され、実用化されている。かかるナビゲーション装置は、路上に設置された通信装置（以下、適宜「路側ビーコン」と称する）から放射された位置情報、道路情報等の各種情報を含む電波（以下、適宜「ビーコン電波」と称する）を車両において受信することによって、当該車両の現在位置を認識し、搭乗者に表示すると共に、交差点の位置、交差点の名称、交差点の形状、道路規制情報、渋滞・事故情報等のように搭乗者にとって有用な道路情報を得ることが行われている。
【０００３】
路側ビーコンは、道路交通網に所定距離ごとに配置されたビーコンアンテナを備え、このビーコンアンテナから位置情報及び道路方向情報を含む信号を比較的狭い範囲に放射する。道路を走行する車両は、この信号を受信してナビゲーション装置に取込み、上記位置情報及び道路方向情報に基づいて車両の現在位置或いは方位を正しいものに較正することができる。
【０００４】
ところで、道路に沿って設置された一連の信号機は、ある時差をもって信号が切り替わるように設定されており、車両がある範囲内の速度で走行した場合、所定の範囲内に設置された信号機については、全て青信号での通過が可能に構成されている。このことは、裏を返せば、上記範囲外の速度で走行すると、場合によっては連続して赤信号に遭遇する事態が起こり得ることを示唆するものである。そこで、上記ビーコン電波を受信して、車両の位置検出や走行に必要な情報を取り入れる際、各信号機の位置に関する情報や色変化のタイミングに関する情報を併せて取り入れることで、車両の信号停車回数を極力減らし、スムーズな走行を可能にする路側通信受信装置が提供されている（例えば、特許文献１参照）。以下、この従来技術について図面を参照して説明する。
【０００５】
図５は、一連の信号機が設置された一道路の模式図である。図５に示されるように、道路の路側には道路に向けて信号を放射するビーコンアンテナ８２が設置されている。道路にはビーコンアンテナ８２から距離Ｌ８３の位置に信号機８３が設置されており、信号機８３から距離Ｌ８４の位置に信号機８４が設置されており、信号機８４から距離Ｌ８５の位置に信号機８５が設置されており、信号機８５から距離Ｌ８６の位置に信号機８６が設置されている。そして、ビーコンアンテナ８２から放射されるビーコン電波は、この道路を走行中の車両８１に搭載された受信アンテナによって受信される。
【０００６】
図６は、車両８１に搭載される路側通信受信装置９０の概略構成を示すブロック図である。図６に示されるように、路側通信受信装置９０は、車載アンテナ９２、受信手段９３、演算手段９４、及び表示手段９５を備えて構成される。
【０００７】
ビーコンアンテナ８２から放射されるビーコン電波が車載アンテナ９２によって受信されると、受信手段９３において、当該受信された電波が検波及び増幅される。その後、この受信手段９３の出力が演算手段９４に送られ、受信手段９３の出力信号に含まれる種々の情報を取得すべく復調処理が施された後、当該情報に基づいて所定の演算処理が施される。
【０００８】
ビーコン電波には、ビーコンアンテナ８２が情報収集可能な信号機（以下、適宜「対応信号機」と称する）に関する地理的情報と、色変化のタイミングに関する信号特性情報とが含まれる。以下では、図５に示される信号機８３、８４、８５、８６の各信号機が夫々ビーコンアンテナ８２の対応信号機であるとする。
【０００９】
図７は、ビーコン電波より取得された各信号機の地理的情報及び信号特性情報に基づいて、各信号機の位置と信号機の色変化のタイミングを図示したグラフであり、縦軸が距離を、横軸が時刻を夫々表している。信号機８３は、時刻ｔ８３において青信号に変化した後、時間Ｔ８３ｂ経過後に黄信号に変化し、その後、更に時間Ｔ８３ｙ経過後に赤信号に変化し、その後、時間Ｔ８３ｒ経過後に再び青信号に変化する色変化サイクルを繰り返す。信号機８４は、信号機８３から時間Ｔｂ８４だけ遅れて赤信号から青信号に変化した後、時間Ｔ８４ｂ経過後に黄信号に変化し、その後、更に時間Ｔ８４ｙ経過後に赤信号に変化し、その後、時間Ｔ８４ｒ経過後に再び青信号に変化する色変化サイクルを繰り返す。信号機８５、８６についても、同様に所定時間毎の青、黄、赤の色変化サイクルを繰り返す。
【００１０】
演算手段９４は、図７に示されるような各信号機の位置と信号機の色変化タイミングを把握すると、次に、全ての信号機を青信号点灯時間帯に通過できるための速度範囲を決定する。具体的には、対象となる起点の信号機が青色に点灯する時間帯と、終点の信号機が青色に点灯する時間帯とを結ぶ直線群を引き、その両信号機間に設置される他の信号機についても青色に点灯する時間帯で通過可能となるような直線群を決定する。これらの直線群の内、傾きが最小となる直線における当該傾きが、全信号機を青色で通過することができる最低速度（図７における最低速度Ｖｍ９）を示しており、逆に、傾きが最大となる直線の当該傾きが、全信号機を青色で通過することができる最高速度（図７における最低速度ＶＭ９）を示すこととなる。即ち、このように算出された最低速度Ｖｍ９と最高速度ＶＭ９の範囲（以下、「推奨速度範囲」と称する）内の速度で走行することで、各信号機８３、８４、８５、８６夫々を全て青色で通過することが可能となる。演算手段９４は、このように算出された推奨速度範囲の情報を表示手段９５に与え、表示手段９５によって当該内容が表示される。車両８１の搭乗者は、表示手段９５に表示される内容を確認することで、推奨速度範囲内の速度で走行することにより、各信号機８３、８４、８５、８６夫々を全て青信号で通過することが可能であることを知ることができ、ストレスのないスムーズな走行を実現することができる。
【００１１】
【特許文献１】特開平５−１２８３９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、特許文献１に記載の路側通信受信装置は、所定の範囲内に設置された対象となる信号機を全て青色で通過することができるための推奨速度範囲を算出し、表示する機能を有するのみであるため、例えば推奨速度範囲の下限値が法定速度を上回る場合のように、搭乗者が実際に車両を推奨速度範囲内の速度で走行させることが容易でないような値が算出される場合があった。かかる場合、搭乗者が当該速度で車両を走行させることは現実的に好ましくなく、搭乗者は推奨速度範囲以外の速度で車両を走行させる必要を生じ、結果的に赤信号点灯時に信号機に差し当たることとなり、スムーズな走行が実現できないという問題があった。
【００１３】
本発明は、上記問題点に鑑み、車両等の交通手段の搭乗者に対して更にスムーズな車両走行を可能にするための情報を提示することのできる推奨経路表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するための本発明に係る推奨経路表示システムは、現在地点から所定の目的地点に交通手段によって移動する際の、既存の道路上における一の経路を決定し、当該決定された経路を表示する推奨経路表示システムであって、前記現在地点から前記目的地点の経路間に介在する信号機の設置位置に関する地理的情報と、前記信号機の色変化のタイミングに関する信号特性情報とを受信可能な受信手段と、前記地理的情報及び前記信号特性情報に基づいて、所定の範囲内の速度で前記現在地点から前記目的地点に移動する場合に推奨される一の経路である推奨経路を決定する演算手段と、前記演算手段によって決定された前記推奨経路を表示する表示手段と、を備え、前記演算手段が、前記現在地点から前記目的地点に到達するための任意の一の経路を選択し、前記一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に、当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲を算出し、算出された速度範囲が前記所定の範囲内である場合には、当該一の経路を前記推奨経路とすることを第１の特徴とする。
【００１５】
本発明に係る推奨経路表示システムの上記第１の特徴構成によれば、一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が演算手段によって算出された後、当該速度範囲が所定の範囲内にあるか否かの判断を介し、当該所定の範囲内に含まれる場合に限って前記一の経路が推奨経路とされる。このため、例えば前記所定の範囲内として、法定速度の範囲内である旨の設定をしておくことで、経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することが可能であるとして選択された推奨経路を、実際に搭乗者が法定速度の範囲内の速度で走行することで、当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができ、これによって搭乗者はスムーズな走行を実現することができる。
【００１６】
このとき、前記受信手段が、各経路における法定速度に関する情報を受信可能に構成されているものとしても構わない。
【００１７】
又、本発明に係る推奨経路表示システムが、操作者によって行先地点を指定可能に構成されている場合、現在地点において受信手段によって情報の受信が可能な信号機の内、前記行先地点に向かう経路の途上であって現在地点から最も離れた位置に設置される信号機の設置位置又はその近傍位置を前記目的地点とするものとしても構わない。このとき、交通手段（車両等）が移動することによって受信手段によって情報の受信が可能な信号機が変化するに連れ、連続的に推奨経路を選択及び表示を行う構成とすることができる。
【００１８】
又、本発明に係る推奨経路表示システムは、上記第１の特徴構成に加えて、前記一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲外である場合には、前記現在地点から前記目的地点に到達するための前記一の経路以外の他の経路を選択し、当該選択された他の経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲内であるか否かの判断を更に行い、前記所定の範囲内である場合には、当該選択された他の経路を前記推奨経路とすることを第２の特徴とする。
【００１９】
本発明に係る推奨経路表示システムの上記第２の特徴構成によれば、前記一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲外である場合においても、現在地点から目的地点に達するまでの前記一の経路とは別の他の経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲内である場合には、当該他の経路を推奨経路として決定するため、実際に搭乗者が当該選択された推奨経路を所定の範囲内の速度で走行することで、当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができ、これによって搭乗者はスムーズな走行を実現することができる。
【００２０】
又、本発明に係る推奨経路表示システムは、上記第１又は第２の特徴構成に加えて、前記演算手段が、前記現在地点から前記目的地点に到達するための選択可能経路が複数存在する場合、前記選択可能経路の内、前記目的地点までの移動距離が最短である経路を選択し、当該選択された経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲内であるか否かの判断を行うことを第３の特徴とする。
【００２１】
本発明に係る推奨経路表示システムの上記第３の特徴構成によれば、現在地点から目的地点に達するまでの経路が複数存在する場合、これらの経路の中から移動距離が最短である一の経路を選択して、当該経路を前記所定の範囲内の速度で走行する場合に、当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができるかどうかの判断を行い、通過可能である場合には当該経路を推奨経路として決定する構成であるため、搭乗者が当該推奨経路を前記所定の範囲内の速度で走行することにより、目的地点まで赤信号に遭遇することなく短時間で移動することができ、搭乗者はスムーズな走行を実現することができる。
【００２２】
又、現在地点から目的地点に達するまでの複数の経路の内、移動距離が最短である一の経路を前記所定の範囲内の速度で走行する場合に当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができない旨の判断がされた場合に、当該最短経路を除く他の経路の内で移動距離が最短である一の経路を選択して、当該経路を前記所定の範囲内の速度で走行する場合に当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができるかどうかの判断を同様に行う構成とすることにより、搭乗者に対して、赤信号に遭遇しない経路の内、最も短時間で目的地点に到達することのできる一の経路を推奨経路として推奨することができる。搭乗者は当該推奨経路を前記所定の範囲内の速度で走行することにより、目的地点まで赤信号に遭遇することなく短時間で移動することができ、搭乗者はスムーズな走行を実現することができる。
【００２３】
又、本発明に係る推奨経路表示システムは、上記第１〜第３の何れか一の特徴構成に加えて、前記表示手段が、前記推奨経路と共に、当該推奨経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲を併せて表示可能に構成されることを第４の特徴とする。
【００２４】
本発明に係る推奨経路表示システムの上記第４の特徴構成によれば、搭乗者に対し、目的地点に到達するまでに赤信号に遭遇することなくスムーズな走行を実現するための経路及び走行速度について通知することができるので、搭乗者は、単に通知される経路を通知される速度範囲内の速度で走行することにより赤信号に遭遇することなくスムーズに目的地点まで到達することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の構成によれば、一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が演算手段によって算出された後、当該速度範囲が所定の範囲内にあるか否かの判断を介し、当該所定の範囲内に含まれる場合に限って前記一の経路が推奨経路とされる。このため、例えば前記所定の範囲内として、法定速度の範囲内である旨の設定をしておくことで、経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することが可能であるとして選択された推奨経路を、実際に搭乗者が法定速度の範囲内の速度で走行することで、当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができ、これによって搭乗者はスムーズな走行を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下において、本発明に係る推奨経路表示システム（以下、適宜「本発明システム」と称する）の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２７】
本発明システムは、搭乗者が車両等の交通手段（以下、代表して「車両」と称する）によって現在地点から所定の目的地点まで移動する場合、所定の範囲内の速度で目的地点までの経路を移動すると、当該経路上に介在する信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過することが可能となるような経路を決定し、搭乗者に対して認識させることを特徴とするものである。
【００２８】
図１は、一連の信号機を有する一道路の模式図である。図１に示されるように、道路の路側には道路に向けて信号電波（以下、「ビーコン電波」と称する）を放射するビーコンアンテナ２を搭載した路側ビーコンが設置されている。又、図１上に記載の車両４は、本発明に係る経路表示システム１０を搭載している。この経路表示システム１０は、ビーコン電波を受信可能に構成されており、車両４がビーコンアンテナ２から所定の距離の範囲内に存在する場合には、ビーコンアンテナ２から放射されたビーコン電波が車両４に搭載され本発明システム１０によって受信される。
【００２９】
又、図１内には交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６が図示されており、交差点Ｓ１内には信号機３１が、交差点Ｓ２内には信号機３２が、交差点Ｓ３内には信号機３３が、交差点Ｓ４内には信号機３４が、交差点Ｓ５内には信号機３５及び３６が、交差点Ｓ６内には信号機３７及び３８が、夫々設置されている。尚、交差点Ｓ１はビーコンアンテナ２から距離Ｌ０１の位置に存在し、交差点Ｓ２は交差点Ｓ１から距離Ｌ１２の位置に存在し、交差点Ｓ３は交差点Ｓ２から距離Ｌ２３の位置に存在し、交差点Ｓ４は交差点Ｓ２から距離Ｌ２４の位置に存在し、交差点Ｓ５は交差点Ｓ３から距離Ｌ３５の位置、及び交差点Ｓ４から距離Ｌ４５の位置に存在し、交差点Ｓ６は交差点Ｓ３から距離Ｌ３６の位置、及び交差点Ｓ５から距離Ｌ５７の位置に存在する。ここで、一の地点（交差点）から他の地点（交差点）までの「距離」とは、道路上を一の地点から他の地点まで移動したときの移動距離を表すこととする。
【００３０】
ビーコンアンテナ２は、発信元である当該ビーコンアンテナ２に関する情報、及び、当該ビーコンアンテナ２が情報収集可能な信号機（以下、適宜「対応信号機」と称する）の設置位置に関する地理的情報、及び対応信号機の色変化のタイミングに関する信号特性情報を含む信号をビーコン電波として放射する。ここでは、図１に図示されている各信号機３１〜３８がビーコンアンテナ２の対応信号機であるものとする。
【００３１】
図２は、車両４に搭載される推奨経路表示システム１０の概略構成を示すブロック図である。図２に示される推奨経路表示システム１０は、車載アンテナ１１、受信手段１２、演算手段１３、及び表示手段１４で構成される。
【００３２】
車載アンテナ１１は、ビーコンアンテナ２から放射されるビーコン電波を受信可能なアンテナである。受信手段１２は、特定の周波数成分の信号を選択する同調回路や、重畳されている信号電波を復調する復調回路、信号を増幅して出力する増幅回路等で構成されており、車載アンテナ１１によって受信したビーコン電波より上記地理的情報、及び信号特性情報を取得することができる。
【００３３】
演算手段１３は、受信手段１２によって取得された地理的情報及び信号特性情報に基づいて後述する所定の演算を行うことで、所定の目的地点まで移動する場合に、所定の範囲内の速度で当該目的地点までの経路を移動すると、当該経路上に介在する信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過することが可能となるような一の経路（以下、「推奨経路」と称する）を決定する機能的手段であり、ＣＰＵ及び各種記憶装置等で構成される。この記憶装置には、後述する本演算手段１３によって行われる演算プロセスが記録されているものとして良い。
【００３４】
表示手段１４は、演算手段１３によって決定された推奨経路を表示可能に構成される情報出力用インターフェースであり、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置で構成される。
【００３５】
以下、演算手段１３によって推奨経路を決定する方法について図３及び図４を参照して説明を行う。
【００３６】
図３は、ビーコンアンテナ２から送られたビーコン電波より取得された各信号機３１〜３８の地理的情報及び信号特性情報に基づいて、各信号機の位置と信号機の色変化のタイミングを図示したグラフであり、横軸は時刻を、縦軸はビーコンアンテナ２（が搭載された路側ビーコン）からの距離を夫々示している。図３では、各信号機３１〜３８の夫々の色変化のタイミングを、青信号点灯時間帯を白塗区間で表し、黄信号点灯時間帯を薄黒塗区間で表し、赤信号点灯時間帯を濃黒塗区間で表している。又、図４は、ビーコンアンテナ２より送信されたビーコン電波が車載アンテナ１１によって受信されてから演算手段１３によって推奨経路が決定されるまでの手順を示すフローチャートであり、以下の説明文中における各ステップは、図４に示されるフローチャート内の各ステップを表すものとする。
【００３７】
まず、車両４が搭載する車載アンテナ１１がビーコンアンテナ２から放射されたビーコン電波を受信する（ステップ＃１）と、受信手段１２によって所定の処理が施されてビーコン電波に重畳された情報を取得し、当該情報が演算手段１３に与えられる。演算手段１３は、受信手段１２から与えられる情報の内、まず、ビーコン電波の発信元であるビーコンアンテナ２に関する情報に基づいて車両４の現在位置が検出できるかどうかの検証を行い（ステップ＃２）、現在位置の検出が可能であれば（ステップ＃２においてＹｅｓ）、車両４の現在位置を検出する（ステップ＃３）。一方、現在位置の検出が不能である場合（ステップ＃２においてＮｏ）、ビーコンアンテナ２からビーコン電波を正しく受信できていないため、再度ビーコン電波の受信待機状態へ移行する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【００３８】
車両４の現在位置検出後、ビーコンアンテナ２の対応信号機に関する情報が正しく受信されているかの確認を行い（ステップ＃４）、受信できている場合には（ステップ＃４においてＹｅｓ）、対応信号機に関する地理的情報及び信号特性情報に基づいて目的地点までの推奨経路を決定する（ステップ＃５）。一方、対応信号機に関する情報が正しく受信されていない場合には（ステップ＃４においてＮｏ）、ステップ＃３において検出された現在位置に関する情報を表示手段１４に与え、表示手段１４によって車両４の現在位置についての情報を出力し（ステップ＃７）、再度ビーコン電波の受信待機状態へ移行する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【００３９】
ステップ＃５において、演算手段１３によって一の推奨経路が決定される場合、後述するように、当該推奨経路を走行する際に推奨される速度範囲（以下、「推奨速度範囲」と称する）が併せて導出されるため、推奨経路及び推奨速度範囲を表示手段１４に与え、表示手段１４によってこれらの情報を出力する（ステップ＃６）。又、推奨経路及び推奨速度範囲に関する情報に加え、ステップ＃３によって検出された車両４の現在位置についても併せて表示手段１４によって出力し（ステップ＃７）、再度ビーコン電波の受信待機状態へ移行する（ＲＥＴＵＲＮ）。
【００４０】
以下、ステップ＃５において演算手段１３によって目的地点までの推奨経路を決定する演算方法について、図３のグラフを参照して説明する。
【００４１】
ビーコン電波より取得される各信号機の地理的情報より、演算手段１３は隣接交差点に設置される信号機相互の距離間隔を把握する。又、各信号機の信号特性情報より、演算手段１３は、各時刻毎に点灯している信号点灯色を把握する。尚、地理的情報としては、例えば各信号機毎に当該信号機が設置される交差点を識別する識別情報、隣接交差点の識別情報、及び、隣接交差点との間の距離に関する情報が含まれる。一方、信号特性情報としては、例えば、各信号機毎に、青色点灯時間、黄色点灯時間、赤色点灯時間、及び、少なくとも一の色変化（例えば赤色から青色への変化）が起こる一のタイミング時刻に関する情報が含まれる。尚、地理的情報は、少なくとも各信号機が設置される交差点間の距離が把握可能な構成であればどのような情報構成であっても構わないし、信号特性情報は、各信号機において任意の時刻における信号点灯色が特定可能な構成であればどのような構成であっても構わない。
【００４２】
演算手段３は、上記特徴を有する地理的情報及び信号特性情報によって、ビーコンアンテナ２の対応信号機全ての地理的位置関係と時刻毎の信号点灯状態を把握する。図３は、このように演算手段３によって把握されたビーコンアンテナ２の対応信号機全ての地理的位置関係と時刻毎の信号点灯状態をグラフ化したものである。
【００４３】
例えば、ビーコンアンテナ２から距離Ｌ０１の位置にある交差点Ｓ１に設置されている信号機３１は、時刻ｔ３１で赤信号から青信号に変化する。そして、青信号を時間Ｔ３１ｂ点灯後、黄信号に変化する。そして、黄信号を時間Ｔ３１ｙ点灯後、赤信号に変化する。そして、赤信号を時間Ｔ３１ｒ点灯後、再び青信号に変化する。以下、このサイクルを繰り返す。
【００４４】
又、交差点Ｓ１から距離Ｌ１２の位置にある交差点Ｓ２に設置されている信号機３２は、信号機３１が赤信号から青信号に変化する時刻ｔ３１より時間Ｔｂ３２経過後、赤信号から青信号に変化する。そして、青信号を時間Ｔ３２ｂ点灯後、黄信号に変化する。そして、黄信号を時間Ｔ３２ｙ点灯後、赤信号に変化する。そして、赤信号を時間Ｔ３２ｒ点灯後、再び青信号に変化する。以下、このサイクルを繰り返す。
【００４５】
以下、同様に、他の信号機３２〜３８夫々についても、地理的情報及び信号特性情報に基づいてグラフ化を行うことで、図３のグラフを得る。
【００４６】
演算手段３は、図３に示されるように、ビーコンアンテナ２の対応信号機全ての地理的位置関係と時刻毎の信号点灯状態を把握すると、目的地点に達することが可能な経路を選定する。尚、ここでいう目的地点とは、例えば、推奨経路表示システム１０が操作者によって行先地点を指定可能に構成されている場合においては、ビーコンアンテナ２の対応信号機の内、前記行先地点に向かう経路の途上であって現在地点から最も離れた位置に設置される信号機の設置交差点を採用するものとしても構わない。以下では、一例として、当該目的地点が図１における交差点Ｓ６であるとして説明を行う。この場合、図１上に図示されている車両４の位置から交差点Ｓ６へ向かう経路としては、交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を夫々この順に経由してＳ６へ達する経路（以下、「経路Ａ」と符号を付す）、交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５を夫々この順に経由して交差点Ｓ６へ達する経路（以下、「経路Ｂ」と符号を付す）、及び交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ５を夫々この順に経由して交差点Ｓ６へ達する経路（以下、「経路Ｃ」と符号を付す）の３経路が候補として選定される。尚、図面内の煩雑さを回避するため、図１上には各経路の図示を省略している。
【００４７】
演算手段３は、上記選定された３経路から一の経路をまず選択し、当該経路によって目的地点たる交差点Ｓ６まで各交差点を青信号で通過することが可能かどうかを検証する。具体的には、現在地点に最も近い位置の交差点Ｓ１に設置されている信号機３１が青色に点灯する時間帯と、目的地点に最も近い交差点Ｓ６に設置されている信号機３７又は信号機３８（信号機３７と信号機３８の何れの信号機に該当するかは、交差点Ｓ６に対して侵入する際の進行方向に依存する）が青色に点灯する時間帯とを結ぶ直線群を引き、選択されている経路内において、その両信号機間に設置される他の信号機についても青色に点灯する時間帯で通過可能となるような直線が引けるかどうかを検証する。そして、複数の直線（直線群）が引ける場合には、これらの直線群の内、傾きが最小となる直線の当該傾きが全信号機を青色で通過することができる最低速度を示しており、逆に、傾きが最大となる直線の当該傾きが全信号機を青色で通過することができる最高速度を示すこととなる。
【００４８】
例えば、交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を夫々この順に経由して交差点Ｓ６へ達する経路Ａにおいては、現在地点からの進行方向に向けて交差点Ｓ１に設置される信号機３１が青色に点灯する時間帯と、交差点Ｓ３からの進行方向に向けて交差点Ｓ６に設置される信号機３８が青色に点灯する時間帯とを、交差点Ｓ１からの進行方向に向けて交差点Ｓ２に設置される信号機３２及び交差点Ｓ２からの進行方向に向けて交差点Ｓ３に設置される信号機３３が夫々青色に点灯する時間帯と交差するように直線で結ぶ（以下、この直線の条件を「交差条件」と称する）。尚、図３においてビーコンアンテナ２の位置に達する時刻ｔ２とは、現在位置がビーコンアンテナ２の位置よりも手前でビーコン電波を受信した場合に、現在の走行速度、及び現在位置とビーコンアンテナ２の位置までの距離に基づき、車両４がビーコンアンテナ２の位置に到達すると予想される時刻を示しているが、ビーコンアンテナ２の近傍でビーコンアンテナ２からのビーコン電波を受信した場合においては、現在地点からビーコンアンテナ２までの移動時間は考慮しなくても良い。以下では、演算手段４によって、時刻ｔ２に車両４がビーコンアンテナ２の設置位置に到達すると想定されたとして説明を行う。
【００４９】
演算手段４は、上記のように、車両４が時刻ｔ２にビーコンアンテナ２の設置位置に到達するものとした場合に、当該位置を起点とした上述の交差条件に合致した直線が引けるかどうかを検証する。図３の例では、かかる交差条件を満足する直線を引くことが可能であり、このとき、信号機３１、３２、３３、及び３８が全て青色点灯時間帯となるように結ばれる直線の内、最も傾きが大きい直線が図３中の直線ｍ１に該当し、逆に最も傾きが小さい直線が図３中の直線ｍ２に該当する。即ち、直線ｍ２の傾きが示す最低速度から直線ｍ１の傾きが示す最高速度の間の速度（以下、「経路Ａに係る可能速度範囲」と称すると共に、混同を招く恐れのない範囲内で「可能速度範囲」と略称する）で車両１４が経路Ａを走行することにより、目的地点たる交差点Ｓ６まで各交差点を青信号で通過することができる。
【００５０】
次に、上記のように、各交差点を青信号で通過するための経路Ａに係る可能速度範囲が算定されると、この可能速度範囲が予め定められている所定の範囲内となり得るかどうかの確認を行う。そして、この所定の範囲内に係る可能速度範囲が存在しない場合には、計算対象であった経路（ここでは経路Ａに相当）を推奨経路ではないと判断し、他の経路について同様の演算を行う。このように構成することにより、例えば、前記所定の範囲として、法定速度範囲の値を設定することで、全ての可能速度範囲に係る速度が法定速度を超過する範囲として算定された場合には、演算対象経路を推奨経路とは見なさず、法定速度範囲外の速度走行を推奨するような事態を回避することができる。以下では、所定の範囲が法定速度範囲を意味するものとして説明を行うが、このことは、所定の範囲として法定速度範囲が設定されることを限定するものではなく、どのような値で設定しても構わない。
【００５１】
例えば、上記例において、直線ｍ２の傾きが示す速度（経路Ａによって交差点Ｓ６に向かうまでの全ての交差点を青信号で通過可能な最低速度）が所定の法定速度より高速であったとする。この場合、経路Ａによって交差点Ｓ６に向かうまでの全ての交差点を青信号で通過可能な速度範囲が所定の範囲内に属さないため、経路Ａを推奨経路とすることなく、他の経路を選択し、経路Ａと同様の検証を行う。
【００５２】
例えば、交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５を夫々この順に経由して交差点Ｓ６へ達する経路Ｂについての検証を行う際には、現在地点からの進行方向に向けて交差点Ｓ１に設置される信号機３１が青色に点灯する時間帯と、交差点Ｓ５からの進行方向に向けて交差点Ｓ６に設置される信号機３７が青色に点灯する時間帯とを、交差点Ｓ１からの進行方向に向けて交差点Ｓ２に設置される信号機３２、及び交差点Ｓ２からの進行方向に向けて交差点Ｓ４に設置される信号機３４、及び交差点Ｓ４からの進行方向に向けて交差点Ｓ５に設置される信号機３５が夫々青色に点灯する時間帯と交差するような交差条件を満足する直線で結ぶことができるかどうかの検証を行う。図３においては、かかる交差条件を満足する直線を結ぶことができず、経路Ｂに目的地点たる交差点Ｓ６に向かう場合には、必ず何れかの交差点において赤信号に遭遇することが判明するため、この経路についても推奨経路の対象からは除外し、他の対象となる経路が存在する場合には、当該対象となる経路から一の経路を選択して更に同様の検証を行う。図１の例では、交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ５を夫々この順に経由して交差点Ｓ６へ達する経路Ｃがその対象として存在するため、当該経路Ｃについて同様の検証を行う。
【００５３】
経路Ｃについての検証を行う際には、現在地点からの進行方向に向けて交差点Ｓ１に設置される信号機３１が青色に点灯する時間帯と、交差点Ｓ５からの進行方向に向けて交差点Ｓ６に設置される信号機３７が青色に点灯する時間帯とを、交差点Ｓ１からの進行方向に向けて交差点Ｓ２に設置される信号機３２、及び交差点Ｓ２からの進行方向に向けて交差点Ｓ３に設置される信号機３３、及び交差点Ｓ３からの進行方向に向けて交差点Ｓ５に設置される信号機３６が夫々青色に点灯する時間帯と交差するような交差条件を満足する直線で結ぶことができるかどうかの検証を行う。図３の例では、かかる交差条件を満足する直線を引くことが可能であり、このとき、信号機３１、３２、３３、３６、及び３７が全て青色点灯時間帯となるように結ばれる直線の内、最も傾きが大きい直線が図３中の直線ｍ３であり、逆に最も傾きが小さい直線が図３中の直線ｍ４である。即ち、直線ｍ４の傾きが示す最低速度（以下、「速度ＶｍＣ」と符号を付す）から直線ｍ３の傾きが示す最高速度（以下、「速度ＶＭＣ」と符号を付す）の間の速度（以下、「経路Ｃに係る可能速度範囲」と称すると共に、混同を招く恐れのない範囲内で「可能速度範囲」と略称する）で車両１４が経路Ｃを走行することにより、目的地点たる交差点Ｓ６まで各交差点を青信号で通過することができる。
【００５４】
次に経路Ａのときと同様に、経路Ｃに係る可能速度範囲が予め定められている法定速度範囲内となり得るかどうかの確認を行う。そして、法定速度範囲内に係る可能速度範囲が存在したとすると、当該経路Ｃを推奨経路として決定すると共に、法定速度範囲内に係る可能速度範囲（以下、「推奨速度範囲」と称する）を推奨経路と共に表示手段１４に出力する。例えば、法定速度が速度ＶｍＣと速度ＶＭＣとの範囲内における速度Ｖｒであったとすると、推奨速度範囲を速度Ｖｍｃから速度Ｖｒまでの範囲内の速度と決定し、表示手段１４に出力する。
【００５５】
このように構成することにより、搭乗者は、表示手段１４に表示されている推奨経路を、表示手段１４に表示されている推奨速度範囲内の速度で車両１４を走行することで、目的地点たる交差点Ｓ６までの間、法定速度を遵守しつつ経路上の全ての交差点を青信号で通過でき、これによって搭乗者に対してスムーズな走行を実現させることができる。
【００５６】
尚、現在地点から目的地点に到達可能な経路が複数存在する場合において、目的地点まで各交差点を青信号で通過することが可能かどうかを検証する対象となる一の経路の選択方法は、例えば、現在地点から目的地点までの走行距離が最も短い経路から順次検証を行う構成とすることができる。この場合、現在地点から目的地点まで所定の範囲内の速度による走行によって各交差点を青信号で通過することが可能であると最初に判断された経路に従って搭乗者が走行することで、ストレスのないスムーズな走行を実現しつつ、短時間で目的地点に到達することが可能となる。更に、走行中、順次自動的に目的地点が設定されて当該演算が自動的に行われる構成とすることにより、連続的にスムーズな走行を実現することができる。
【００５７】
又、可能速度範囲が所定の範囲内となり得るかどうかの検証を行う際、「所定の範囲内」として上述の実施形態のように「法定速度範囲内」である旨の設定を行う場合、かかる法定速度範囲の情報を、ビーコン電波によって取得可能に構成されているものとしても良い。この場合、隣接する交差点間の道路毎に法定速度に関する情報が演算手段１３に対して与えられ、演算手段１３が、かかる情報に基づいて可能速度範囲が法定速度範囲内となり得るかどうかの検証を行う構成であるものとすることができる。このとき、演算対象となっている経路上に、異なる法定速度を示す箇所が複数存在する場合には、夫々の箇所毎に可能速度範囲が法定速度範囲内となり得るかどうかの検証を行うものとすれば良い。
【００５８】
尚、上述の実施形態では、各信号機が青、黄、赤の３色間を相互に変化させる構成であるものとして説明を行ったが、黄色が存在しない信号機や、右折のみや直進のみ等の指定された進行方向に対する進行のみを許可するような矢印信号が設置されている信号機についても、同様の方法により対応することが可能である。
【００５９】
尚、上述の実施形態では、本発明に係る推奨経路表示システムが車両に搭載される場合を例に挙げて説明を行ったが、車両に限らずあらゆる交通手段に搭載することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】一連の信号機が設置された一道路の模式図
【図２】車両に搭載される本発明に係る推奨経路表示システムの概略構成を示すブロック図
【図３】対応信号機の位置と信号機の色変化のタイミングを図示したグラフ
【図４】演算手段が推奨経路を決定する手順を示すフローチャート
【図５】一連の信号機が設置された一道路の模式図
【図６】車両に搭載される従来の路側通信受信装置の概略構成を示すブロック図
【図７】各信号機の位置と信号機の色変化のタイミングを図示したグラフ
【符号の説明】
【００６１】
２：    ビーコンアンテナ
４：    車両
１０：    本発明に係る推奨経路表示システム
１１：    車載アンテナ
１２：    受信手段
１３：    演算手段
１４：    表示手段
３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８：    信号機
８１：    車両
８２：    ビーコンアンテナ
８３、８４、８５、８６：    信号機
９０：    従来構成の路側通信受信装置
９２：    車載アンテナ
９３：    受信アンテナ
９４：    演算手段
９５：    表示手段
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６：    交差点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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