(57)【要約】【課題】印刷装置におけるキャリッジ速度の変動を抑制することができるキャリッジ制御装置を提供する。【解決手段】キャリッジの駆動速度パターンデータを記憶する速度パターン記憶手段と、速度パターン記憶手段に記憶されている駆動速度パターンデータを読み出して、該駆動速度パターンデータに基づいて、キャリッジの駆動速度を制御する駆動制御手段と、駆動制御手段によりキャリッジの駆動制御が行われた場合のキャリッジの移動速度を検出して、キャリッジの移動速度変化データを取得する速度変化取得手段と、キャリッジの駆動制御が行われた場合に用いられた駆動速度パターンデータと、速度変化取得手段により取得されたキャリッジの移動速度変化データとの差に基づいて、新たな駆動速度パターンデータを生成して、該新たな駆動速度パターンデータを速度パターン記憶手段に書き込むことにより駆動速度パターンデータを更新する更新手段とを備えた。【選択図】図２
2008162250.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷装置のキャリッジを駆動制御するキャリッジ制御装置であって、
前記キャリッジの駆動速度パターンデータを記憶する速度パターン記憶手段と、
前記速度パターン記憶手段に記憶されている駆動速度パターンデータを読み出して、該駆動速度パターンデータに基づいて、前記キャリッジの駆動速度を制御する駆動制御手段と、
前記駆動制御手段により前記キャリッジの駆動制御が行われた場合の前記キャリッジの移動速度を検出して、前記キャリッジの移動速度変化データを取得する速度変化取得手段と、
前記キャリッジの駆動制御が行われた場合に用いられた前記駆動速度パターンデータと、前記速度変化取得手段により取得された前記キャリッジの移動速度変化データとの差に基づいて、新たな駆動速度パターンデータを生成して、該新たな駆動速度パターンデータを前記速度パターン記憶手段に書き込むことにより前記駆動速度パターンデータを更新する更新手段と
を備えたことを特徴とするキャリッジ制御装置。
【請求項２】
前記更新手段は、前記キャリッジが初期位置に戻ったタイミングで前記駆動速度パターンデータの更新を行うことを特徴とする請求項１に記載のキャリッジ制御装置。
【請求項３】
前記更新手段は、前記キャリッジが前記初期位置に戻った回数が所定値に達した場合に、前記速度変化取得手段によって取得した前記所定回数分の移動速度変化データの平均値を使用して前記新たな駆動速度パターンデータを生成することを特徴とする請求項２に記載のキャリッジ制御装置。
【請求項４】
前記駆動制御手段は、ステッピングモータのオープンループ制御によって前記キャリッジを駆動することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のキャリッジ制御装置。
【請求項５】
前記キャリッジは、バネ要素を有する負荷が接続されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のキャリッジ制御装置。
【請求項６】
前記速度パターン記憶手段に記憶される前記駆動速度パターンデータは、前記キャリッジの駆動方向毎に記憶されることを特徴とする請求項２に記載のキャリッジ制御装置。
【請求項７】
印刷装置のキャリッジを駆動制御するために、前記キャリッジの駆動速度パターンデータを記憶する速度パターン記憶手段を備えたキャリッジ制御装置におけるキャリッジ制御方法であって、
前記速度パターン記憶手段に記憶されている駆動速度パターンデータを読み出して、該駆動速度パターンデータに基づいて、前記キャリッジの駆動速度を制御する駆動制御ステップと、
前記駆動制御ステップにより前記キャリッジの駆動制御が行われた場合の前記キャリッジの移動速度を検出して、前記キャリッジの移動速度変化データを取得する速度変化取得ステップと、
前記キャリッジの駆動制御が行われた場合に用いられた前記駆動速度パターンデータと、前記速度変化取得ステップにより取得された前記キャリッジの移動速度変化データとの差に基づいて、新たな駆動速度パターンデータを生成して、該新たな駆動速度パターンデータを前記速度パターン記憶手段に書き込むことにより前記駆動速度パターンデータを更新する更新ステップと
を有することを特徴とするキャリッジ制御方法。
【請求項８】
印刷装置のキャリッジを駆動制御するために、前記キャリッジの駆動速度パターンデータを記憶する速度パターン記憶手段を備えたキャリッジ制御装置上で動作するキャリッジ制御プログラムであって、
前記速度パターン記憶手段に記憶されている駆動速度パターンデータを読み出して、該駆動速度パターンデータに基づいて、前記キャリッジの駆動速度を制御する駆動制御処理と、
前記駆動制御処理により前記キャリッジの駆動制御が行われた場合の前記キャリッジの移動速度を検出して、前記キャリッジの移動速度変化データを取得する速度変化取得処理と、
前記キャリッジの駆動制御が行われた場合に用いられた前記駆動速度パターンデータと、前記速度変化取得処理により取得された前記キャリッジの移動速度変化データとの差に基づいて、新たな駆動速度パターンデータを生成して、該新たな駆動速度パターンデータを前記速度パターン記憶手段に書き込むことにより前記駆動速度パターンデータを更新する更新処理と
をコンピュータに行わせることを特徴とするキャリッジ制御プログラム。
【請求項９】
請求項１〜６のいずれかに記載のキャリッジ装置を具備することを特徴とするプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクジェット方式プリンタ等に備えられるキャリッジの動作を制御するキャリッジ制御装置、キャリッジ制御方法、キャリッジ制御プログラム及びキャリッジ制御装置を備えたプリンタに関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷装置においてステッピングモータを用いてキャリッジを駆動する際に、図１０に示すように、印字区間を定速状態にするために加減速区間における速度の変化は直線的に変化させる台形駆動による制御が用いられる。このような台形駆動は、速度変化がシンプルである一方、加速区間から定速区間への移行時と、定速区間から減速区間への移行時に急峻な速度変化（加速度変化）が発生するため、脱調や振動が発生する可能性が高くなる。
【０００３】
このような問題を解決するために、図１１に示すように、加減速領域については速度遷移が連続的にＳ字となるような速度パターンに基づく制御（Ｓ字駆動）を行うことが一般的になってきている。このようにすることにより、急峻な速度変化（加速度変化）がなくなるため、速度変化の変曲点における過大な力の発生を抑えることができ、ステッピングモータの脱調を防ぐことができる。
【０００４】
なお、先行技術として、より少ない電流制御パラメータによって、ステッピングモータの脱調を防ぐために必要なトルクの確保と、発熱あるいは騒音の防止との両立を簡易に図ることができ、適正なモータの駆動を行うことができるステッピングモータの駆動方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２９１２９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、大判インクジェットプリンタのキャリッジは、図８に示すように、インク供給源４２５からインクを供給するためのインクチューブ４２３等の屈曲する負荷が接続されており、キャリッジ４２２が往復運動（図８において左右の往復運動）する場合に、インクチューブ４２３がバネ要素として働き、キャリッジ４２２の加減速時において、意図せぬ速度変動（加速度の変化）をもたらし、脱調の原因となってしまうという問題がある。特に、図８に示すように、キャリッジ４２２がインク供給源４２５に近い状態（図８（ａ）参照）と、キャリッジ４２２がインク供給源４２５から遠い状態（図８（ｂ）参照）とでは、インクチューブ４２３が屈曲する位置が異なるため、インクチューブ４２３が屈曲することによりバネとして働いた場合にキャリッジ４２２に対して与える力がキャリッジ４２２の位置によって異なるとともに、インクチューブ４２３がガイド４２１に押しつけられながら摺動するため、摩擦力も発生して意図しない速度変動が発生してしまう。さらに、キャリッジ４２２には、インクチューブ４２３の他に電源線や制御信号線等が接続されているため、この問題はさらに顕著となる。また、インクチューブ４２３や配線がバネ要素として発生する力がインクチューブや配線が経年劣化することによって異なるため、速度変動を事前に予測することは困難である。
【０００６】
また、図９に示すように、ＳＵＳベルト４２８に固定されたキャリッジ４２２は、印字ヘッド４１による印字動作のためにレール４３０に沿ってプーリ４２７とプーリ４２９との間を往復運動を行うために、ステッピングモータ４２６の駆動力をＳＵＳベルト４２８によってキャリッジ４２２へ伝達する構成になっている。このため、キャリッジ４２２は、ステッピングモータ４２６の回転に対して遅れや進みを繰り返しながら追従することになる。したがってキャリッジ４２２の動作には振動が重畳した状態となる。このとき、キャリッジ４２２の進行方向よって、キャリッジ４２２とプーリ４２７との距離Ｌ１、Ｌ２が異なるため、駆動直後のキャリッジ４２２の振動状態が異なってしまい、これが意図しない速度変動を発生してしまうという問題がある。これは、キャリッジ４２２の駆動距離（移動距離）が長い大判インクジェットプリンタほど顕著となる。
【０００７】
また、このようなプリンタにおいて用いられるモータは、コストを低減するためにオープンループ制御によるステッピングモータであることが多く、キャリッジ駆動時の速度変動を抑制する制御を行うことが困難であるという問題もある。さらにモータの駆動力をベルトによって伝達しており、製造時の組み付け誤差によって速度変動状態に個体差が発生するため、速度変動を抑制するように製造時に調整することが困難であるという問題もある。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、印刷装置における意図しないキャリッジ速度の変動を抑制することができるキャリッジ制御装置、キャリッジ制御方法及びキャリッジ制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、印刷装置のキャリッジを駆動制御するキャリッジ制御装置であって、前記キャリッジの駆動速度パターンデータを記憶する速度パターン記憶手段と、前記速度パターン記憶手段に記憶されている駆動速度パターンデータを読み出して、該駆動速度パターンデータに基づいて、前記キャリッジの駆動速度を制御する駆動制御手段と、前記駆動制御手段により前記キャリッジの駆動制御が行われた場合の前記キャリッジの移動速度を検出して、前記キャリッジの移動速度変化データを取得する速度変化取得手段と、前記キャリッジの駆動制御が行われた場合に用いられた前記駆動速度パターンデータと、前記速度変化取得手段により取得された前記キャリッジの移動速度変化データとの差に基づいて、新たな駆動速度パターンデータを生成して、該新たな駆動速度パターンデータを前記速度パターン記憶手段に書き込むことにより前記駆動速度パターンデータを更新する更新手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
本発明は、前記更新手段は、前記キャリッジが初期位置に戻ったタイミングで前記駆動速度パターンデータの更新を行うことを特徴とする。
【００１１】
本発明は、前記更新手段は、前記キャリッジが前記初期位置に戻った回数が所定値に達した場合に、前記速度変化取得手段によって取得した前記所定回数分の移動速度変化データの平均値を使用して前記新たな駆動速度パターンデータを生成することを特徴とする。
【００１２】
本発明は、前記駆動制御手段は、ステッピングモータのオープンループ制御によって前記キャリッジを駆動することを特徴とする。
【００１３】
本発明は、前記キャリッジは、バネ要素を有する負荷が接続されていることを特徴とする。
【００１４】
本発明は、前記速度パターン記憶手段に記憶される前記駆動速度パターンデータは、前記キャリッジの駆動方向毎に記憶されることを特徴とする。
【００１５】
本発明は、印刷装置のキャリッジを駆動制御するために、前記キャリッジの駆動速度パターンデータを記憶する速度パターン記憶手段を備えたキャリッジ制御装置におけるキャリッジ制御方法であって、前記速度パターン記憶手段に記憶されている駆動速度パターンデータを読み出して、該駆動速度パターンデータに基づいて、前記キャリッジの駆動速度を制御する駆動制御ステップと、前記駆動制御ステップにより前記キャリッジの駆動制御が行われた場合の前記キャリッジの移動速度を検出して、前記キャリッジの移動速度変化データを取得する速度変化取得ステップと、前記キャリッジの駆動制御が行われた場合に用いられた前記駆動速度パターンデータと、前記速度変化取得ステップにより取得された前記キャリッジの移動速度変化データとの差に基づいて、新たな駆動速度パターンデータを生成して、該新たな駆動速度パターンデータを前記速度パターン記憶手段に書き込むことにより前記駆動速度パターンデータを更新する更新ステップとを有することを特徴とする。
【００１６】
本発明は、印刷装置のキャリッジを駆動制御するために、前記キャリッジの駆動速度パターンデータを記憶する速度パターン記憶手段を備えたキャリッジ制御装置上で動作するキャリッジ制御プログラムであって、前記速度パターン記憶手段に記憶されている駆動速度パターンデータを読み出して、該駆動速度パターンデータに基づいて、前記キャリッジの駆動速度を制御する駆動制御処理と、前記駆動制御処理により前記キャリッジの駆動制御が行われた場合の前記キャリッジの移動速度を検出して、前記キャリッジの移動速度変化データを取得する速度変化取得処理と、前記キャリッジの駆動制御が行われた場合に用いられた前記駆動速度パターンデータと、前記速度変化取得処理により取得された前記キャリッジの移動速度変化データとの差に基づいて、新たな駆動速度パターンデータを生成して、該新たな駆動速度パターンデータを前記速度パターン記憶手段に書き込むことにより前記駆動速度パターンデータを更新する更新処理とをコンピュータに行わせることを特徴とする。
【００１７】
本発明は、請求項１〜６のいずれかに記載のキャリッジ装置を備えたプリンタであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、キャリッジの駆動制御が行われた場合に用いられた駆動速度パターンデータと、キャリッジ駆動時に取得したキャリッジの移動速度変化データとの差に基づいて、新たな駆動速度パターンデータを生成して、この新たに生成した駆動速度パターンデータに基づいて、キャリッジの駆動制御を行うようにして、意図しないキャリッジ速度の変動を抑制するようにしたため、脱調や振動が発生すること防止することができ、安定した駆動制御が可能になるという効果が得られる。また、安定した駆動制御を行うことで、機構部品の寿命の向上、騒音や振動の低下、印字精度の向上を図ることができるとともに、経時的な負荷変動に応じた最適な駆動制御を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態によるキャリッジ制御装置を図面を参照して説明する。図１は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、符号１は、インクジェット方式の印刷装置である。符号２０は、印刷装置１の動作を制御する制御部である。符号２１は、制御部２０内の処理動作を統括して制御するＣＰＵである。符号２２は、印字動作を行うプログラム等が予め記憶されたＲＯＭである。符号２３は、印字動作の実行中に各制御部が作業記憶領域として用いるＲＡＭである。符号２４は、電源切断直前の設定値やデータを保存しておく不揮発性メモリで構成するＮＶＲＡＭである。符号２５は、操作パネル４４において操作された状態を読み取るとともに、操作パネル４４が備える表示部に情報表示を行う操作パネル制御部である。符号２６は、印刷媒体に対して、印字ヘッド４１によって印字を行う動作を制御する印字制御部である。符号２７は、キャリッジ４２の動作を制御するキャリッジ制御部である。印字制御部２６とキャリッジ制御部２７は、リニアエンコーダ４５により読み取ったキャリッジの位置に基づいて、印字位置の連携を取りながら印字動作を制御する。
【００２０】
キャリッジ機構４２は、レール４３０上においてキャリッジ４４２を往復運動させるためのステッピングモータ４２６、ステッピングモータの駆動回路、モータの駆動力をキャリッジ４２２へ伝達するためのベルト４２８やプーリ４２７、４２９等から構成する（図９参照）。符号２８は、印刷媒体（用紙）を搬送するために、プラテンローラ等から構成する用紙搬送機構４３の動作を制御する用紙搬送制御部である。符号３０は、印字ヘッド４１によって印刷媒体上に形成するべき画像の画像データを記憶する画像メモリである。符号３１は、ホストＩ／Ｆ部２９を介してホストコンピュータから取得した印刷データを展開することにより得られた画像データを画像メモリ３０に対して、読み書きする画像メモリ書き込み／読み出し制御部である。
【００２１】
ここで、図７を参照して、リニアエンコーダ４５を用いて、実際に駆動したキャリッジ４２２の速度遷移を取得する動作を説明する。リニアエンコーダ４５は通常、Ａ相信号とＢ相信号の２種類の信号を出力する。これらの信号は、いずれもリニアスケールの最小分解能と等しいピッチでキャリッジ４２２が移動したことを意味する。このとき、リニアエンコーダ４５から出力する信号のエッジ間隔を図示しないタイマによって時間計測しておき、リニアスケールの最小分解能（距離）を、このエッジ間の時間で割れば、キャリッジ速度を求めることができる。キャリッジ４２２の１スキャンの間にこれを繰り返し、得られた速度をＲＡＭ２３に記憶すれば、正確なキャリッジ４２２の速度遷移がデータ列（このデータ列を移動速度変化データと称する）として求めることができる。ただし、リニアスケールの分解能は非常に細かいため、１スキャン全域の全ピッチに応じた移動速度変化データを記憶するためには、膨大なメモリ容量を必要とし、また、求める速度変動分も実際には数１００Ｈｚ以下と比較的低周波であるため冗長となってしまう。このため、得られた複数の移動速度変化データを平均して間引きしたデータ列を記憶したり、複数のエンコーダ信号間隔を１区間としてこの間の速度を求めるようにすることが望ましい。
【００２２】
次に、図３〜図６を参照して、得られた移動速度変化データから、駆動するべき新たな駆動速度パターンを生成する方法を説明する。得られた速度遷移（移動速度変化データ）は時間軸に対する速度の推移として図３に示すようにプロットすることができる。すなわち、ある時刻に実際にキャリッジ４２２が動作した速度Ｖ３（ｔ）と、与えた駆動速度パターンに基づく速度Ｖ１（ｔ）の差ΔＶ（ｔ）は、ΔＶ（ｔ）＝Ｖ３（ｔ）−Ｖ１（ｔ）として求めることができる。これは、その時刻における意図せぬ速度変動分となる。ここで、ΔＶ（ｔ）に所定の補正係数−αを掛け、与えた駆動速度パターン（初期のＳ字駆動速度パターン）に加算したものが、新たに生成される駆動速度パターンである。
【００２３】
すなわち、新たな駆動速度パターンのある時刻における速度Ｖ４（ｔ）は、Ｖ４（ｔ）＝Ｖ１（ｔ）−α×ΔＶ（ｔ）＝Ｖ１（ｔ）−α（Ｖ３（ｔ）−Ｖ１（ｔ））で求めることができる。ここで、αは新たな駆動速度パターンを生成する際に、過去の速度遷移から変動分を打ち消すためのゲインであり、概ね１以下の補正係数である。このαは事前実験により固定値としても良いし、キャリッジ駆動のたびに行路中のΔＶの大きさを検出しつつ調整するようにしても良い。
【００２４】
また、新たな駆動速度パターンを生成する際に、あえて時刻ｔをずらして−α×ΔＶ（ｔ＋Δｔ）をＶ１（ｔ）に加算するようにしてもよい。すなわち、Ｖ４（ｔ）＝Ｖ１（ｔ）−α×ΔＶ（ｔ＋Δｔ）とする。ここで、Δｔはやはり実験的に求めても良いし、キャリッジ駆動中に求めるようにしてもよい。Δｔが負であるとき、未来に起こるべき負荷変動に対して前もって抑制を行うことになる。
【００２５】
このほか、新たな駆動速度パターンを適用する際に、従来よりも大きい加速度でキャリッジを制御する箇所があり、これによる脱調の発生が増してしまう可能性があるため、与える速度（加速度）に応じて、モータ駆動電流も適宜制御するようにしてもよい。モータ駆動電流は一般的には、図６に示すように、ドライバＩＣに参照電圧を印加することで容易に制御することができる。この場合は、速度変動分ΔＶ（ｔ）に対して独自の補正係数−βを適用し、初期の駆動電流パターンをダイナミックに変化させればよい。新たな駆動電流パターンＩ４（ｔ）は、Ｉ４（ｔ）＝Ｉ１（ｔ）−β×ΔＶ（ｔ）によって求めることができる。ここでβは、電流制御を行う場合のゲインであり、事前実験により固定値としても良いし、キャリッジ駆動のたびに行路中のΔＶの大きさを検出しつつ調整するようにしても良い。
【００２６】
このように、従来と同様にＳ字駆動による駆動速度パターンデータを用いてキャリッジ４２２を駆動するとともに、リニアエンコーダ４５から出力される２つの信号の間の時間を計測することで、現時点で駆動しているキャリッジ４２２の速度を検出し、得られた速度遷移（移動速度変化データ）が駆動速度パターンデータと異なる（図３参照）場合に、意図しない速度変動が発生していると見なして、この速度変動を打ち消すように新たな駆動速度パターンデータを生成するようにしたため、より安定した駆動制御を実現することできる。この速度変動は、比較的再現性が良く、短時間内においては複数回数キャリッジを往復運動させてもほぼ同一の素性を示すことが知られているため、検出した速度変動に応じて駆動速度パターンを生成すれば、発振することなく最適な駆動制御を行うことが可能となる。この動作によって、図３に示す速度変動に基づいて新たな駆動速度パターンを生成すると、図４に示す新たな駆動速度パターンＶ４（ｔ）を得ることができる。そして、図４に示す駆動速度パターンＶ４（ｔ）を用いてキャリッジを駆動すると、図５に示すように、駆動速度パターンＶ４（ｔ）から得られた速度遷移（移動速度変化データ）Ｖ５（ｔ）が得られることになる。この速度遷移（移動速度変化データ）Ｖ５（ｔ）と駆動するべき駆動速度パターンＶ１（ｔ）とを比較すると、速度変動が低減しているのが分かる。
【００２７】
このように、過去のキャリッジ駆動によって得られた速度遷移から、速度変動分を抑えるようにして生成される新たな駆動速度パターンを用いてキャリッジを駆動することで、より安定した制御を実現できる。
【００２８】
次に、図２を参照して、前述した新たな駆動速度パターンを生成する方法を印字動作中に実行する動作を説明する。ここでは、上位（ＣＰＵ２１）からキャリッジ制御部２７に対して印刷指示が出されると、キャリッジ４２２が予め決められたホームポジションから印字動作を行うための移動を開始して、印字ヘッド４１によって印字を行うための往復運動を終えた後に、キャリッジ４２２は必ず再びホームポジションに戻るものとして説明する。
【００２９】
まず、キャリッジ制御部２７は、ＣＰＵ２１から印字指示が出力されるまで待機する（ステップＳ１、Ｓ２）。そして、ＣＰＵ２１から印字指示（キャリッジ４２２の駆動指示）が出力された時点で、ＲＡＭ２３内に記憶されている駆動速度パターンデータを読み込む（ステップＳ３）。ここで読み込まれる駆動速度パターンデータ（例えば、図１１に示すＳ字駆動）は、制御部２０の製造時に予めＲＯＭ２２に組み込まれたデータに基づいてＲＡＭ２３内に書き込まれたデータである。ただし、ＲＯＭ２２に組み込まれているデータが読み込まれるのは、出荷後初めて使用する場合のみであり、使用開始後は、新たに生成された駆動速度パターンデータがＲＡＭ２３から読み込まれることになる。
【００３０】
次に、キャリッジ制御部２７は、キャリッジ４２２の駆動速度が、読み込んだ駆動速度パターンになるように駆動速度を制御して、キャリッジ４２２を駆動する（ステップＳ４）。このとき、キャリッジ制御部２７は、リニアエンコーダ４５からの出力信号を読み取り、キャリッジ４２２の速度変化を検出しＲＡＭ２３内に移動速度変化データとして記憶する（ステップＳ５）。キャリッジ制御部２７は、キャリッジ４２２がホームポジションから移動を開始して、再びホームポジションに戻ってくるまで、キャリッジ４２２を駆動する制御と、速度変化を検出する動作を繰り返し実行する（ステップＳ６）。
【００３１】
次に、キャリッジ４２２がホームポジションに戻ると、キャリッジ制御部２７は、ＲＡＭ２３に記憶しておいた移動速度変化データと、今回のキャリッジ４２２の動作制御に用いた駆動速度パターンデータとの差から、新たな駆動速度パターンデータを求め、この新たに求めた駆動速度パターンデータをＲＡＭ２３に書き込む（ステップＳ７）。そして、キャリッジ制御部２７は、ＣＰＵ２１から印字指示が出力されるまで待機し（ステップＳ１、Ｓ２）、ＣＰＵ２１からキャリッジ４２２の駆動指示が出力された時点で、ＲＡＭ２３内に記憶されている駆動速度パターンデータを読み込む（ステップＳ３）。ここで読み込まれる駆動速度パターンデータは、直前の駆動動作時に検出した速度変化（移動速度変化データ）と、直前の駆動制御時に用いられた駆動速度パターンデータとの差から新たに求めて記憶しておいた駆動速度パターンデータである。そして、キャリッジ制御部２７は、この新たな駆動速度パターンデータに基づいて、キャリッジ４２２の駆動制御を実施する動作を繰り返し行う。ＲＡＭ２３に記憶されている駆動速度パターンデータは、印刷装置の電源切断時においてＮＶＲＡＭ２４に保存し、電源起動時にＮＶＲＡＭ２４から読み出してＲＡＭ２３に書き込むことにより、新たな駆動速度パターンデータを継続して利用することができる。
【００３２】
なお、図２に示す動作においては、キャリッジがホームポジションに戻るたびに駆動速度パターンデータを更新する例を示したが、キャリッジが所定回数ホームポジションに戻った（例えば１０回）時点で、所定回数分の移動速度変化データの平均値と、更新前の駆動速度パターンデータとの差に基づいて、新たな駆動速度パターンデータを生成して、更新するようにしてもよい。また、ホストコンピュータから受信した１つの印刷データの印字が終了した時点で、この印字動作中の移動速度変化データの平均値と、更新前の駆動速度パターンデータとの差に基づいて、新たな駆動速度パターンデータを生成するようにしてもよい。このようにすることにより、ノイズ等によって突発的に発生した異常な速度変化に基づく移動速度変化データによって新たな駆動速度パターンデータが生成されてしまうことを防止することができる。
【００３３】
また、駆動速度パターンデータは、キャリッジ４２２の往路（ホームポジションから離れる方向）と復路（ホームポジションに近づく方向）のそれぞれに分けて生成するようにしてもよい。このとき、移動速度変化データについても往路と復路それぞれ分けて記憶するようにすればよい。
【００３４】
以上説明したように、キャリッジの駆動毎に、検出した位置情報をもとに得られるキャリッジの速度遷移を記憶しておき、過去の駆動時に得られた速度遷移をもとに、速度変動分を打ち消すような新たな駆動速度パターンを作成して、次回のキャリッジ駆動時にこの新たな駆動速度パターンを用いることによって、速度変動を抑制することで、脱調が発生する可能性を低減することができるとともに、機構部品の寿命の向上、騒音や振動の低下、印字精度の向上が期待できる。
【００３５】
また、プリンタ製造工程において、上述したキャリッジ速度の調整を実施することで、製造時における最適な駆動速度パターンデータを設定することができる。この製造工程でのキャリッジの調整工程で得た、駆動速度パターンデータは一旦ＲＡＭ２３に記憶され後、調整工程終了後に印刷装置の電源切断時においてＮＶＲＡＭ２４に保存される。ユーザがプリンタを使い初めるときから調整工程にて予め設定された駆動速度パターンデータに基づきキャリッジの駆動制御が行われるため、キャリッジの速度変動の抑制、脱調が発生する可能性を低減することができ、機構部品の寿命の向上、騒音や振動の低下、印字精度の向上が期待できる。
【００３６】
なお、図１における処理部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによりキャリッジ駆動制御処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００３７】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すキャリッジ制御部２７の動作を示すフローチャートである。
【図３】キャリッジの加速時における速度パターンを示す説明図である。
【図４】キャリッジの加速時における速度パターンを示す説明図である。
【図５】キャリッジの加速時における速度パターンを示す説明図である。
【図６】キャリッジの加速時における速度パターン及び駆動電流パターンを示す説明図である。
【図７】キャリッジの速度遷移を取得する方法を示す説明図である。
【図８】キャリッジの構成を示す模式図である。
【図９】キャリッジの構成を示す模式図である。
【図１０】キャリッジの駆動制御（台形駆動）における速度変化を示す説明図である。
【図１１】キャリッジの駆動制御（Ｓ字駆動）における速度変化を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３９】
１・・・印刷装置
２０・・・制御部
２１・・・ＣＰＵ
２２・・・ＲＯＭ
２３・・・ＲＡＭ
２４・・・ＮＶＲＡＭ
２５・・・操作パネル制御部
２６・・・印字制御部
２７・・・キャリッジ制御部
２８・・・用紙搬送制御部
２９・・・ホストＩ／Ｆ部
３０・・・画像メモリ
３１・・・画像メモリ書き込み／読み出し制御部
４１・・・印字ヘッド、４２・・・キャリッジ機構
４３・・・用紙搬送機構
４４・・・操作パネル
４５・・・リニアエンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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