(57)【要約】【課題】苗植付装置の苗植付具が正規の位置以外の位置で停止することがない苗移植機を提供すること。【解決手段】苗植付部７を作業車両１が後進する場合に苗植付装置１４を停止させて苗植付部７を自動的に上昇させ、再度前進する場合には苗植付部７を上昇させたままで、前進速度が一定速度に達すると、苗植付装置１４の苗植付具１１を苗植え付け可能な状態、すなわちスタート位置の位相に戻して停止させる。  こうして、再び作業車両１を前進させながら苗植付部７により苗の植え付けを行う場合には苗植付具１１がスタート位置にあるので、苗植付部７を圃場上に下降させると苗の植え付けが可能になる。【選択図】図４
2008237169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両（１）と、
該作業車両（１）の後方に連結した圃場に苗を植え付けるための苗植付具（１１）を有する苗植付装置（１４）を備えた苗植付部（７）と、
作業車両（１）の走行速度に比例した速度で苗植付部（７）へ伝動する伝動装置と、
該伝動装置の伝動を入切して苗植付部（７）を作動と作動停止状態に切り替える定位置停止クラッチからなる植付クラッチ（２４）と、
作業車両（１）が後進するときに植付クラッチ（２４）への伝動を断つ逆転防止機構と、
作業車両（１）が後進するときに苗植付部（７）を自動的に上昇させると共に植付クラッチ（２４）を作動停止状態に連動させる後進連動機構と、
走行停止後に再度前進する場合には前進速度が所定の速度に達すると、植付クラッチ（２４）を一時的に伝動状態にしてから伝動を断つ苗植付装置（１４）の作動制御装置（６７）と
を備えたことを特徴とする苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に苗植え付け装置を連結した苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗用型田植機などの作業車両には車両の後部には苗植付装置などの作業機を連結しているが、該苗植付装置などの作業機は苗植付作業をしない場合には車両との間にあるリンク機構により上昇位置に自動的に上げられる機構を備えているものが多い。
【特許文献１】特開２００６−１４６３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１に開示された乗用型田植機では、苗の植え付け後に作業車両（１）を後進させると、自動的に苗植付部（７）を上昇させると共に植付クラッチ（２４）の伝動を断つ機能を備えているが、このとき苗植付装置（１４）の苗植付具（１１）が正規の位置（所定のスタート位置）以外の位置で停止する。その状態から作業車両（１）を再び前進させるときには、苗植付具（１１）が苗植え付け可能な位置にないので、苗植付部（７）を圃場上に降ろすと、例えば苗植付具（１１）が圃場面に入ったまま前進することが考えられ、正規位置に苗を植付けることができないこと、または苗植付具（１１）が故障することがある。この場合は、更に、苗植付具（１１）で圃場を荒らしたり、苗植付具（１１）に泥が付着して植付性能が低下するおそれもある。  
本発明の課題は、苗植付装置の苗植付具が正規の位置以外の位置で停止することがない苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決される。  
請求項１記載の発明は、作業車両（１）と、該作業車両（１）の後方に連結した圃場に苗を植え付けるための苗植付具（１１）を有する苗植付装置（１４）を備えた苗植付部（７）と、作業車両（１）の走行速度に比例した速度で苗植付部（７）へ伝動する伝動装置と、該伝動装置の伝動を入切して苗植付部（７）を作動と作動停止状態に切り替える定位置停止クラッチからなる植付クラッチ（２４）と、作業車両（１）が後進するときに植付クラッチ（２４）への伝動を断つ逆転防止機構と、作業車両（１）が後進するときに苗植付部（７）を自動的に上昇させると共に植付クラッチ（２４）を作動停止状態に連動させる後進連動機構と、走行停止後に再度前進する場合には前進速度が所定の速度に達すると、植付クラッチ（２４）を一時的に伝動状態にしてから伝動を断つ苗植付装置（１４）の作動制御装置（６７）とを備えたことを特徴とする苗移植機である。
【０００５】
請求項１記載の発明によれば、例えば、苗の植え付け後、作業車両（１）が後進すると自動的に苗植付部（７）を上昇させると共に植付クラッチ（２４）の伝動を断つ機能を備えた苗移植機において、苗植付装置（１４）による苗植え付け後に後進した場合に、苗植付部（７）を上昇させると共に植付クラッチ（２４）の伝動を断つが、このとき苗植付具（１１）が所定のスタート位置にない状態で苗植付装置（１４）が止まる。その状態から作業車両（１）を再び前進させるときには、苗植付部（７）を上昇させたままで前進速度が一定速度に達すると、苗植付装置（１４）の苗植付具（１１）を苗植え付け可能な状態、すなわちスタート位置の位相に戻して停止させる。
【０００６】
こうして、再び作業車両（１）を前進させながら苗植付部（７）により苗の植え付けを行う場合には苗植付装置（１４）の苗植付具（１１）がスタート位置の位相にあるので、苗植付部（７）を圃場上に下降させると苗の植え付けが可能になる。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、苗植付装置（１４）による苗植え付け後に後進した場合に、苗植付具（１１）が所定のスタート位置にない位相で停止しても、作業車両（１）を再び前進させるときには、苗植付部（７）を上昇させたままで前進速度が一定速度に達すると、苗植付具（１１）が苗植え付け可能な状態で停止するので、苗植付具（１１）を破損させることなく苗の植え付けが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
この発明の作業車両の一実施例である８条植え乗用型田植機について図面に基づき詳細に説明する。  
乗用型田植機の左側面図を図１に示し、平面図を図２に示す。作業車両１の前後には走行車輪としての左右一対の前輪２、２及び後輪３、３が架設されている。車体上前部に操作ボックス４及びステアリングハンドル５等を有する操縦装置がフロントステップ６上に設けられ、車体後方部には昇降可能に苗植付部７が装着されている。操作ボックス４の後側に運転席８が設けられ、運転席８の下側に田植機の各部に動力を伝達するエンジン９が搭載されている。なお、本明細書では乗用型田植機の前進側に向かって左方向、右方向をそれぞれ左側、右側という。  
苗植付部７は、左右に往復動する苗載台１２、一株分の苗を切取って土中に植込む植付装置１４、苗植付面を整地するフロート１５ａ，１５ｂ等からなる。
【０００９】
図１の乗用型田植機の側面図に示すように、乗用型田植機の作業車両１には昇降用リンク装置２５を介して作業装置の一種である苗植付部７を装着すると共に施肥装置４０を設け、全体で乗用型施肥田植機として機能するように構成されている。作業車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪２および後輪３を有する四輪駆動車両である。
【００１０】
メインフレーム１０の上にミッションケース１７とエンジン９が前後に配設されており、該ミッションケース１７の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられている。前輪２、２は、ミッションケース１７の側方に向きを変更可能に設けた前輪伝動ケース１９、１９に軸支されている。また、後輪３、３は、横フレーム５６（図３）の左右両端部に一体に取り付けた後輪伝動ケース２２、２２の伝動軸２１に軸支されている。横フレーム５６はメインフレーム１０の後端部に固着して支持されている。
【００１１】
エンジン９の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト（図示せず）を介して正逆転可能な静油圧式無段変速装置（以下、ＨＳＴということがある。）の入力軸３５に伝えられ、静油圧式無段変速装置の出力軸３６からベルト３７を介してミッション入力軸３４に伝えられる。  
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ（図示せず）が設けられており、ＨＳＴの駆動力はメインクラッチを介してミッション入力軸３４に伝動される。
【００１２】
ミッションケース１７から左右方向に突設する前輪アクスルケースを介して左右前輪駆動ケース１９内へ伝動し、前輪車軸２０を回転駆動して左右の前輪２、２を駆動するようになっている。また、該ミッションケース１７の後部から後方に動力を伝達する左右の後輪伝動軸２７を設け、該左右の後輪伝動軸２７の駆動により左右それぞれの後輪伝動ケース２２内に伝動し、左右の後輪３、３を駆動するようになっている。
【００１３】
なお、苗植付部７は、油圧昇降シリンダ２６の伸縮による昇降用リンク機構２５（横リンク部材２５ａ、縦リンク部材２５ｂ）の上下回動により、上下方向に昇降するよう設けられている。なお昇降用リンク機構２５はメインフレーム１０に立設された支持フレーム２８に取り付けられている。また、苗植付部７は、前記ミッションケース１７からの動力により、植付伝動軸７０（図１）により伝動されて作動する構成となっている。
【００１４】
ステアリングハンドル５は、これの回動操作により図示しないステアリング軸及びピットマンアームとタイロッド等を介して左右の前輪２、２を操向させ操舵するようになっている。ステアリングハンドル５の左側には主変速レバー２９を、右側にはスロットルレバー３０を設けている。また、操作ボックス４の左側部には機体の走行及び苗植付部７の駆動の停止操作を行う停止レバー３７（図２）を、右側部には苗植付部７の昇降及び駆動の入切が行える植付・昇降レバー３８（図２）を設けている。
【００１５】
車体前部の左側寄り位置には主クラッチペダル３３を設けている。この主クラッチペダル３３の踏み込み操作により機体の走行及び苗植付部７の駆動を停止するように構成している。また、車体前部の右側寄り位置にはブレーキ操作具（以下ブレーキペダルという）３９（図２）を設けている。このブレーキペダル３９は、該ペダル３９の踏み込み操作で図示しない連結機構を介してミッションケース１７内の４輪ブレーキ装置（図示せず）を作動させて左右の前後輪２、３を制動するように構成している。なお、主クラッチペダル３３を省略して、ブレーキペダル３９の踏み込み操作にて主クラッチが同時に切れる構成にしても良い。
【００１６】
本実施例においては運転席８の後方に施肥装置４０を設ける。該施肥装置４０は肥料タンク４１に貯留されている粒状の肥料を繰出部４２、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース４３、…でフロート１５ａ、１５ｂの左右両側に取り付けた施肥ガイド４４、…まで導き、施肥ガイド４４、…の前側に設けた作溝体４５、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。
【００１７】
また、電動モータ（図示せず）の駆動により運転席８の下方に配置されたブロア４７で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ４８からチャンバーホース（図示せず）を経由して施肥ホース４３、…に吹き込まれ、施肥ホース４３、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００１８】
また、図２から明らかなように、運転席８の下部中央に配置したエンジン９の右側にブロア４７を、エンジン９の左側にマフラー５１をそれぞれ配置している。そのため運転席８の後方に配列した施肥装置４０にエアーを送るためのブロア４７にはエンジン９の排熱が吸引でき、エアチャンバ４８、チャンバーホース及び施肥ホース４３に比較的温度の高い風を送ることができるので、施肥ホース４３内での肥料の詰まりを防止できる。またブロア４７はマフラー５１とはエンジン９を挟んで左右反対側に配置しているため、過度に高温にならず、耐熱性、防水性がマフラー５１と左右同じ側に配置した場合に比べて向上する。
【００１９】
また、本実施例の作業車両である乗用型田植機では、後輪３が作業車両１の左右にそれぞれ独立懸架されるが、図３に右側の後輪３の部分の側面図を示す。なお左側の後輪３の部分の構成は図３のミラー対称構造であることは言うまでもない。
【００２０】
図３に示すように右後輪３の車輪支持体５５を作業車両１に支持される横フレーム５６の両端に固着して設け、該車輪支持体５５に支持された後輪伝動ケース２２の回動支点軸２２ａを中心として後輪伝動ケース２２は回動可能になっている。後輪伝動ケース２２の回動により後輪３の伝動軸２１は後輪伝動ケース２２と一体で上下動する。なお後輪伝動ケース２２には後輪伝動軸２１から動力が伝達される。
【００２１】
本実施例の特徴は左右の車輪支持体５５に後方に向けて固定されたアーム５３と後輪伝動ケース２２の上方部位との間にゴム体（付勢手段）５４を取り付ける。またアーム５３の先端と後輪伝動ケース２２の側面との間に後輪上下範囲規制部材５８を設ける。
【００２２】
従って前進高負荷時に後輪３を左右独立して進行方向に回動させる際に生じる駆動反力（矢印Ａ）により、後輪伝動ケース２２が回動支点軸２２ａを中心に下方に駆動されて自動的に作業車両１の後部側が上昇する。
【００２３】
例えば、登り坂での走行時又は畦際での旋回時など前進高負荷時に後輪３に働く駆動反力（図３の矢印Ａ方向に作用）により後輪伝動ケース２２が回動支点軸２２ａの回りに回動し、この力が後輪３を路面に押圧する圧力は車輪支持体５５に設けたゴム体５４でさらに付勢される。
【００２４】
この後輪３を路面に押圧する力をゴム体５４で付勢することで作業車両１の後部が持ち上げられ、これにより作業車両１の前部が浮き上がるのを抑制して、前後輪２，３が確実に路面をとらえることができる。こうして前進高負荷時における田植機の走行性が良くなり、特に湿田時の泥押し防止効果が高い。  
また、上記構成は車体重量が大きくても前記駆動反力をゴム体５４が補うので後輪３を十分下動させることができる。
【００２５】
また、該後輪上下範囲規制部材５８には上下方向に長手方向が向けられた長孔５８ａが設けられ、該長孔５８ａに後輪伝動ケース２２側面に設けた突起２２ｂを係止させている。そのため、後輪３が矢印Ａ方向へ移動する移動量は前記規制部材５８の長孔５８ａに係止する突起２２ｂにより制限され、作業車両１の極端な姿勢の変化が防止されて揺動安全性が保たれる。
【００２６】
また、上記の自動的に後輪３が下動する構成と苗植付部７の油圧昇降シリンダ２６の電子油圧制御機構を持つ構成において、作業車両１の後上がりを後輪伝動ケース２２に設けたリミットスイッチ又はポテンショメータ又はプッシュスイッチ６９（図７）で検出して、該検出した前記後上がり量に応じて苗植付部７の油圧昇降シリンダ２６の油圧感度を硬い側（＝鈍感側）に自動補正させるようにしてもよい。これも前記後上がりによる姿勢変化でフロート１５ａの迎角が変わり、油圧昇降シリンダ２６による昇降制御の油圧感度が変化するのを防ぐためである。
【００２７】
上記車体の後上がり機構は後輪３を下方に下げることにより機体の重心を前方に移動させる構成であるが、この後上がり機構の作動をキャンセルさせる機能を備えていた作業車両はあるものの、圃場への出入りやトラックへの積みおろしなどで車体が前傾した時に、このキャンセルを忘れた場合、車体がさらに前傾するおそれがある。そこで上記車体の後上がり機構において、作業車両１に車両の前後方向の傾きを検出する前後傾斜センサ７１（図７）を設け、該センサ７１により作業車両１が前傾（前下がり）の状態（後輪３の上下動機構作動時における設定された車体の前下がり角度以上の前傾状態）と検出した場合、車体の後上がり機構が作動しないようにする構成とすると車体の安全性が良くなる。  
また、前記車両１の前傾状態を検出すると、警告音を発するような構成にすると、更に安全性が増す。
【００２８】
次に苗植付装置１４の詳細な説明をする。  
苗植付装置１４の側面図を図４に示す。植付伝動部ケース５２の後端に固定支持体６０が植付伝動部ケース５２と一体に設けられ、固定支持体６０の内側に回転体（ロータリケース）６１が軸受（図示せず）により回転軸心６４ａ（図５）を中心に回動自在に嵌合している。回転体６１には、その回転軸（サンギア軸）６４を中心とする円周上に互いに１２０度の位相で３本の最終軸６５，６５，６５が回動自在に設けられ、それぞれの最終軸６５の回転体６１から突出する左右両端部に苗植付具１１，１１が一体に取り付けられている。
【００２９】
回転体６１の内部に設けられた、該回転体６１と一体回転する駆動ギア（図示せず）を回転させることにより、回転体６１が矢印Ｂ方向に回転する。なお、動力伝動を切ったとき回転体６１が所定の位相で停止する図示しない停止クラッチ（植付クラッチ２４）が設けられている。
【００３０】
回転体６１が回転すると、該回転体６１の両側に３個ずつ設けられた苗植付具１１が円軌道を移動する。そのとき、回転体６１の回転に連動するギア列（図示せず）を介して最終軸６５，６５，６５へ伝達され、苗植付具１１，１１，１１の姿勢が変化する。これにより、苗植付具１１は、後記苗取り爪１６の先端が軌跡Ｐを描くように作動する。
【００３１】
図５に苗植付具１１が停止位置にある状態の苗植付装置１４の側面図を示す。  
回転体６１の側面の円周方向に略等間隔で奇数個（本実施例では片面３個、両面６個）の苗植付具１１を設けているが、回転体６１の片面３個の苗植付具１１ａ〜１１ｃのうちの一つの苗植付具１１ａが、図５に示すように回転体６１の回転軸（サンギア軸）６４と略同じ高さに位置する位相で回転体６１を停止させる図示しない定位置停止クラッチ（又は植付クラッチ２４）を設ける。苗植付装置１４の作動及び停止を隣接する２条づつの単位で切り替える前記植付クラッチ２４の入・切操作は操縦席８の近傍に設けた植付クラッチレバー９１で行われる。
【００３２】
ちなみに、詳細は省略するが、苗植付具１１は１２０度位相が異なる３箇所で停止する構成としている。  
図５に示すように、前記定位置停止クラッチ（植付クラッチ２４）で回転体６１を停止させたとき、最下位の苗植付具１１ｂは作動軌跡の最下位とはならず、また、２つの苗植付具１１ａ，１１ｃが地面から外れた高さ位置にあるので、苗取り爪１６が接地しないようにできる。また、仮に最下位の苗植付具１１の苗取り爪１６が土壌面に接地する場合でも、残り２つの苗植付具１１ａ，１１ｃは接地しないので苗植付具１１ａ〜１１ｃに付着する土の量は比較的少ない。
【００３３】
また、回転体６１の回転軸（サンギア軸）６４と略同じ高さに位置して停止し苗を保持する苗植付具１１ｃの先端も回転中心と略同じ高さで、苗取出位置から苗植付位置までの作動軌跡Ｐ上で回転中心の前側で停止しているので、接地しにくく、圃場の泥が付きにくく苗植付具１１ｃに苗がつまりにくくなる。
【００３４】
また、苗植付具１１ａと苗載台１２の苗受板５７との配置関係に基づき、苗植付具１１ａを回転軸（サンギア軸）６４の下側（斜め後下側）に移動させて苗植付が完了したとき、次の苗植付具１１ｂを苗載台１２からの苗取り爪１６が苗を掻き取る直前で止める構成とする。
【００３５】
そのため、植付クラッチ２４を「入」にして苗の植付動作を始めるとき、苗植付具１１ｂが停止した位置から苗を取って圃場の苗植付位置まで移動する距離が短くなり、畦際での枕植などの際に畦から苗植付位置までの距離が小さくなり、畦際などでの植付けできない領域が小さくなる。
【００３６】
本実施例の乗用型田植機は、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）を有する変速装置を備えた作業車両であるため、苗の植え付け後、苗植付具１１を苗の植え付け態勢にしたまま後進させると、苗植付装置１４は作業車両１の前進動作に連動して駆動・停止をする機構からなるものであり、作業車両１の後進動作に連動して駆動・停止する機構ではないので、作業車両１の後進時には苗植付装置１４の停止位置は一定していない。この状態から前進走行に戻して苗植付部７が圃場面に降すと、苗植付具１１の苗取り爪１６が圃場面内に入ったまま前進する不具合があった。
【００３７】
そこで、本実施例では苗の植え付け後、作業車両１が後進すると自動的に苗植付部７を上昇させる機能を備えており、又、以下の（１）〜（７）に述べるような操作制御機構を備えているので、前記不具合を解消させる。
【００３８】
（１）苗植え付け後に後進した場合（車速センサ６８（図７）で検知）に、後進後に再度前進する場合には前進速度が一定速度（変速レバーがノッチ２段目）に達すると、一定時間（植付クラッチ２４（図７）が一回転する時間より短い）の間、植付モータ５９を駆動させて植付クラッチ２４が入作動させる。このためのフローチャートを図８に示す。  
この動作により苗植付具１１の苗取り爪１６が所定のスタート位置の位相で停止するので、次の前進走行時に前記した苗植付具１１の苗取り爪１６が圃場面内に入ったまま前進する不具合を解消させる。
【００３９】
（２）このとき、植付クラッチ２４の「入り」操作で作業車両１の前進速度が速すぎると、苗植付具１１が回り過ぎて無駄にする苗を増やすおそれがあるので、作業車両１の前進速度に合わせて、苗植付装置１４を作動させる植付クラッチ２４の「入」から「切」に移すタイミング、すなわち植付クラッチ２４を入りにする間の時間間隔を変更することが望ましい。すなわち、植付クラッチ２４を入りにする間の時間間隔を、車速センサ６８により検出された車速に比例して長短に変更設定する構成とする。
【００４０】
（３）また上記構成とは別実施例として、苗植付具１１の位相を位相検出センサ５０（図７）で検出し（伝動植付ケース５２内の伝動装置と連動する適宜の回転軸に設けた突起を光検出センサで検出することで前記位相を検出できる。）、苗植付具１１が正規停止位置にない場合は、作業車両１が前進走行になった時に植付クラッチ２４を「入」から「切」にすることで苗植付具１１を所定のスタート位置に戻す構成でもよい。  
なお前記（３）の制御において、前記苗植付具１１の位相の検出は泥等の影響を受けないようにするために伝動植付ケース５２内で行うことが望ましい。
【００４１】
また、植付クラッチ２４が入り状態で、すなわち前記した苗植付具１１を苗の植え付け態勢にしたまま後進させた後に前進走行に戻ると、苗植付具１１の苗取り爪１６が圃場面内に入ったまま前進する不具合があるので、その不具合を解消するために、前記後進後に再度前進する場合には前進速度が一定速度（変速レバーがノッチ２段目）に達すると、一定時間（植付クラッチ２４が一回転する時間より短い）の間、前進しながら植付クラッチ２４を一時的に苗植付具装置１４が苗植え付け可能な「入り」側に操作した後停止させる構成を提案したが、それでも、前進中に苗を１〜２株空中へ放出するおそれがある。
【００４２】
（４）そこで、苗の植付後に作業車両１が後進し、その後、前進時にフロートセンサ４６（図７）の検出による苗植付部７が「接地状態」で一定距離進んでも、苗植付装置１４の「入り」操作がされない場合に、規定速度（例えば０．２ｍ／ｓｅｃ）以上になれば一定時間の間、苗植付装置１４を「入り」になるようにして、苗植付具１１の苗取り爪１６が圃場面内に入ったまま前進する不具合を解消する。このためのフローチャートを図９に示す。
【００４３】
前記「接地状態」に基づいて上記制御を行うことにより、（ａ）倉庫に格納する場合以外の状態、（ｂ）前後進を細かく繰り返している場合には苗植付部７が作動しないようにでき、苗植付部７が周辺の構造物に干渉するような危険を回避することができる。
【００４４】
（５）本実施例の制御装置６７（図７）は旋回内側の後輪３の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪３が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。  
この制御の考え方を図６、図７と表１に示す。  
【表１】
2008237169.tif 000003
【００４５】
すなわち、ステアリングハンドル５を切り、旋回内側の後輪３のサイドクラッチ（図示せず）が切れた状態をハンドル切れ角センサ４９（図７）が検出すると、左右ドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪３の伝動軸回転数（車速センサ６８で検知）が設定値Ｎ１を超えると苗植付部７を降下させる。その後、後輪３の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付装置１４の苗植付具１１の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付部７が上げ状態に移って）からステアリングハンドル５の切り操作開始までの後輪３の伝動軸２１の回転数ｎの合計値以上になると植付「入」にする機構である。
【００４６】
前記旋回時の苗植付部７の連動制御が設定された場合には上記（４）に記載した制御を行わない。これにより、旋回時の苗植付部７の連動制御をするときのような苗植付部７を長い時間接地状態にして前進するようなことがない場合に、本発明の制御が無闇になされることを防止できる。
【００４７】
（６）さらに、一部の植付クラッチ２４が「切り」状態であることを植付クラッチレバーセンサ６３（図７）が検出すれば、作業者が他の植付クラッチ２４入りの植付条でこれから植付作業をしようとしていることを意味しているから、本発明の制御を行う必要がないので、本発明の制御を行わない構成としている。
【００４８】
（７）さらに植付マーカ２３（図１、図２）作動用の植付マーカスイッチ６２が「切り」操作されると、植付作業をしない状態であることを意味しているから、本発明の制御を行う必要がないので、本発明の制御を行わない構成としている。
【００４９】
乗用型田植機において、音声認識装置を有するものにおいて、オペレータが植付作業中に圃場の状態が「硬い」又は「軟らかい」などと発声すると、さらに前記「硬い」又は「軟らかい」の発声のそれぞれに対応してフロートセンサ４６の目標値を感度調節により変更できるようにする。  
こうして苗植付作業中の操作がハンドル５と作業車両１の走行速度の操作だけで済むようにでき、操作性が向上する。
【００５０】
また、苗載台１２の裏面（前側）に苗植付部ローリング装置１８（図１）を設け、苗植付作業中に操縦者が「右上がり」、「左上がり」などと発声すると、苗植付部ローリング装置１８の制御目標を補正してローリングの補正を自動的に行う構成とする。
【００５１】
さらに機体が自動的に所望の走行経路を走行するように前輪２の操舵を制御する自動直進機構を備えておき、苗植付作業中に操縦者が「右」、「左」などと発声すると、自動直進機構の制御目標を補正し、所望の走行経路への修正を促す構成とする。  
このように音声を利用して各種の車両の操作上の注意を促し、場合によっては自動的のに音声によって車両の操縦ができるようにすることで、操縦者は苗の植付作業中の操作がハンドルと車両速度操作だけで済むようになり、操作性が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明の作業車両は、乗用型田植機などのコンパクトな苗移植機として利用可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施例の乗用田植機の全体側面図である。
【図２】図１の乗用田植機の全体平面図である。
【図３】本発明の実施例の乗用田植機の右側の後輪の部分の側面図である。
【図４】図１の乗用田植機の苗植付装置の側面図である。
【図５】図１の乗用田植機の苗植付装置の側面図である。
【図６】図１の乗用田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図７】図１の乗用田植機の制御ブロック図である。
【図８】図１の乗用田植機の制御フローチャートである。
【図９】図１の乗用田植機の制御フローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１    作業車両                        ２    前輪
３    後輪                            ４    操作ボックス
５    ステアリングハンドル            ６    フロントステップ
７    苗植付部                        ８    運転席
９    エンジン                        １０  メインフレーム
１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ  苗植付具
１２  苗載台                          １３  油圧ポンプ
１４  苗植付装置                      １５ａ、１５ｂ  フロート
１６  苗取り爪                        １７  ミッションケース
１８  苗植付部ローリング装置          １９  前輪伝動ケース
２０  前輪車軸                        ２１  後輪伝動軸
２２  後輪伝動ケース                  ２２ａ  回動支点軸
２２ｂ  突起                          ２３  植付マーカ 
２４  植付クラッチ                    ２５  昇降用リンク装置
２５ａ  横リンク部材                  ２５ｂ  縦リンク部材
２６  油圧昇降シリンダ                ２７  後輪伝動軸
２８  支持フレーム                    ２９  主変速レバー
３０  スロットルレバー                ３１、３７  ベルト
３２  カウンタ軸                      ３３  主クラッチペダル
３４  ミッション入力軸                ３５  入力軸
３６  出力軸                          ３７  停止レバー
３８  植付・昇降レバー                ３９  ブレーキペダル
４０  施肥装置                        ４１  肥料タンク
４２  繰出部                          ４３  施肥ホース
４４  施肥ガイド                      ４５  作溝体
４６  フロートセンサ                  ４７  ブロア
４８  エアチャンバ                    ４９  ハンドル切れ角センサ
５０  位相検出センサ                  ５１  マフラー
５２  伝動植付ケース                  ５３  アーム
５４  ゴム体                          ５５  車輪支持体
５６  横フレーム                      ５７  苗受板
５８  後輪上下範囲規制部材            ５８ａ  長孔
５９  植付モータ                      ６０  固定支持体
６１  回転体（ロータリケース）        ６２  植付マーカスイッチ
６３  植付クラッチレバーセンサ        ６４  回転軸（サンギア軸）
６４ａ  回転軸心                      ６５  最終軸
６７  制御装置                        ６８  車速センサ
６９  リミットスイッチ又はポテンショメータ又はプッシュスイッチ
７０  植付伝動軸                      ７１  前後傾斜センサ
９１  植付クラッチレバー  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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