(57)【要約】【課題】車両用自動変速機の制御定数の適合を効率的に行うことができる適合支援方法を提供する。【解決手段】変速波形抽出工程( 変速波形抽出手段９８) により、入力操作に応答して予め設定された定量指標ＡおよびＢの許容範囲を満足する定量指標Ａm およびＢm に対応する変速波形Ｗm が予め記憶された複数の変速波形Ｗn から抽出されるとともに、変速波形表示工程( 変速波形表示手段１００) により、その抽出された変速波形Ｗm が表示装置３８に表示させられるとともに、制御定数表示工程( 制御定数表示手段９６) により、その抽出された変速波形Ｗm が得られたときの制御定数αm およびβm の値が表示装置３８に表示させられることから、入力操作により設定された、変速特性を定量的に示す定量指標ＡおよびＢの範囲を満足する変速波形を得るための制御定数αおよびβを容易に得ることができるので、制御定数の適合を効率的に行うことができる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動変速機の変速制御に用いる制御定数を適合させるための車両用自動変速機の適合支援方法であって、
前記制御定数を複数種類変化させたときに得られる前記自動変速機の複数種類の変速波形を、該複数種類の変速波形の変化特性を定量的に示す定量指標および該複数種類の変速波形が得られたときの制御定数と対応させて予め記憶する記憶工程と、
入力操作に応答して、前記定量指標の許容範囲を設定する定量指標設定工程と、
前記記憶された変速波形のうち、該定量指標設定工程により設定された許容範囲を満足する定量指標に対応する変速波形を抽出する変速波形抽出工程と、
該変速波形抽出工程により抽出された変速波形を表示装置の表示領域に表示させる変速波形表示工程と、
前記変速波形抽出工程により抽出された変速波形が得られたときの制御定数の値を表示装置に表示させる制御定数表示工程と
を、含むことを特徴とする車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項２】
前記変速波形抽出工程は、前記記憶された変速波形のうち、前記定量指標設定工程により設定された許容範囲を満足する定量指標を有する複数の変速波形を抽出するものであり、
前記変速波形表示工程は、該変速波形抽出工程により抽出された複数の変速波形を前記表示装置に重ねて表示させるものである
ことを特徴とする請求項１の車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項３】
前記制御定数表示工程は、前記変速波形抽出工程により抽出された複数の変速波形が得られたときの複数の制御定数を、前記表示装置に重ねて表示させるものであることを特徴とする請求項２の車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項４】
前記変速波形抽出工程により抽出された複数の変速波形に対応する複数の定量指標を前記表示装置に重ねて表示させる定量指標表示工程を、さらに含むことを特徴とする請求項２または３のいずれかの車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項５】
前記定量指標表示工程は、前記定量指標設定工程により設定された前記定量指標の許容範囲を示す記号を、前記複数の定量指標と共に前記表示装置にグラフ表示させることを特徴とする請求項４の車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項６】
前記変速波形は、前記車両用自動変速機の変速期間において発生する車両の加速度の変化を示す加速度波形であり、
前記定量指標は、該加速度波形の立ち下がり傾斜値および／またはそれに続く変化幅である
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかの車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項７】
前記車両用自動変速機は、複数の油圧式摩擦係合装置を備え、該油圧式摩擦係合装置の係合圧を制御する制御弁の作動によって変速させられるものであり、
前記制御定数は、該制御弁の駆動電流波形を形成するための値である
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかの車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項８】
前記変速波形は、前記車両の加速度波形、変速に関与した油圧式摩擦係合装置の係合油圧波形、該油圧式摩擦係合装置を制御する制御弁の駆動電流波形を含むものであり、
前記変速波形表示工程は、該加速度波形、係合油圧波形、および駆動電流波形を、共通の時間軸に沿って並列的に表示させるものである
ことを特徴とする請求項７の車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項９】
前記表示装置に表示された変速波形に近似する折線を定義する近似折線定義工程と、
前記記憶された変速波形と該近似折線定義工程により定義された近似折線との間の誤差総和が最小となる誤差最小近似折線を算出する誤差最小近似折線算出工程と、
該誤差最小近似折線算出工程により算出された誤差最小近似折線に基づき定量指標を算出する定量指標算出工程とを、さらに含むことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかの車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項１０】
前記変速波形抽出工程により抽出された複数の近似折線に基づき算出した中央近似折線を前記表示手段に表示させる中央近似折線表示工程と、
入力操作に応答して変更された中央近似折線に基づいて算出した定量指標に基づき変速波形を抽出する再抽出工程と、をさらに含むことを特徴とする請求項９の車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項１１】
入力操作に応答して、前記制御定数の必要範囲を設定する制御定数設定工程を含み、
前記制御定数表示工程は、該制御定数設定工程により設定された制御定数の必要範囲を示す記号を、前記制御定数と共に前記表示装置にグラフ表示させることを特徴とする請求項３乃至１０のいずれかに記載の車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項１２】
前記変速波形抽出工程は、前記記憶された複数の変速波形のうち、前記定量指標の許容範囲を満足する定量指標と前記制御定数の必要範囲を連続して満足する制御定数とに対応する変速波形を抽出するものであることを特徴とする請求項１１の車両用自動変速機の適合支援方法。
【請求項１３】
制御定数補充工程は、前記変速波形抽出工程により抽出された複数の変速波形に関し、定量指標が前記定量指標の許容範囲を満足する制御定数と、定量指標が前記定量指標の許容範囲を満足しない制御定数と、の間に仮想制御定数を補充するものであり、
前記制御定数表示工程は、該仮想制御定数も前記制御定数と共に前記表示装置に表示させるものであることを特徴とする請求項１２の車両用自動変速機の適合支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力軸に伝達された回転を変速して出力軸から伝達する車両用自動変速機の適合支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
入力軸に伝達された回転を変速して出力軸から伝達する車両用自動変速機が知られている。この車両用自動変速機は、複数の係合要素を備え、それら複数の係合要素を選択的に係合させることにより、変速比の異なる複数のギヤ段が択一的に成立させられる。変速に際してそのような係合要素により自動変速機の変速比が車両走行中に切り換えられると、その変速の過程で車両の加速度の変化が発生し、体感可能な変速ショックが発生する。
【０００３】
上記変速ショックは、一般に、自動変速機の係合要素を個別に制御する変速制御により対処されるけれども、一律な制御では、エンジンと自動変速機との個別の組み合わせで成立する車両に対して、個々のばらつきを吸収できるとは言い難く、変速ショックの解消に対する要求が高くなるにともなって、変速制御にかかわる制御定数の個々の適合が必要とされる。しかし、このように、変速制御にかかわる制御定数の個々の適合を行う場合には、多大な工数が必要となる。このため、適合パラメータの数を減少できるようにした方法が提案されている。たとえば、特許文献１に示される開発支援がそれである。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−０９８７０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記従来の方法では、適合させるべき制御定数の数を減少させることができるかも知れないが、所定の制御定数を適合させるための作業の工数そのものを減少させることができなかった。
【０００６】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、車両用自動変速機の変速制御の制御定数の適合を効率的に行うことができる適合支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
斯かる課題を解決するための請求項１に係る発明の要旨とするところは、車両の自動変速機の変速制御に用いる制御定数を適合させるための車両用自動変速機の適合支援方法であって、(a) 前記制御定数を複数種類変化させたときに得られる前記自動変速機の複数種類の変速波形を、その複数種類の変速波形の変化特性を定量的に示す定量指標およびその複数種類の変速波形が得られたときの制御定数と対応させて予め記憶する記憶工程と、(b) 入力操作に応答して、前記定量指標の許容範囲を設定する定量指標設定工程と、(c) 前記記憶された変速波形のうち、その定量指標設定工程により設定された許容範囲を満足する定量指標に対応する変速波形を抽出する変速波形抽出工程と、(d) その変速波形抽出工程により抽出された変速波形を表示装置の表示領域に表示させる変速波形表示工程と、(e) 前記変速波形抽出工程により抽出された変速波形が得られたときの制御定数の値を表示装置に表示させる制御定数表示工程とを、含むことにある。
【発明の効果】
【０００８】
このようにすれば、変速波形抽出工程により、定量指標設定工程で入力操作に応答して予め設定された定量指標の許容範囲を満足する定量指標に対応する変速波形が予め記憶された複数の変速波形から抽出されるとともに、変速波形表示工程により、その抽出された変速波形が表示装置に表示させられるとともに、制御定数表示工程により、その抽出された変速波形が得られたときの制御定数の値が表示装置に表示させられることから、入力操作により設定された、変速特性を定量的に示す定量指標の範囲を満足する変速波形を得るための制御定数を容易に得ることができるので、制御定数の適合を効率的に行うことができる。
【０００９】
ここで、好適には、(a) 前記変速波形抽出工程は、前記記憶された変速波形のうち、前記定量指標設定工程により設定された許容範囲を満足する定量指標を有する複数の変速波形を抽出するものであり、(b) 前記変速波形表示工程は、その変速波形抽出工程により抽出された複数の変速波形を前記表示装置に重ねて表示させるものである。このようにすれば、変速特性を定量的に示す定量指標の入力操作により設定された範囲を満足する複数の変速波形が表示装置に重ねて表示されることから、その複数の変速波形の重複領域の形および太さにより採用可能な変速波形の存在範囲が表現されるので、それに基づく制御定数の適合作業が正確且つ容易となる。すなわち、それら表示された複数の変速波形のうちから低変速ショック側に位置する変速波形の制御定数を容易に得ることができるので、制御定数の適合を効率的に行うことができる。
【００１０】
また、好適には、前記制御定数表示工程は、前記変速波形抽出工程により抽出された複数の変速波形が得られたときの複数の制御定数を、前記表示装置に重ねて表示させるものである。このようにすれば、表示装置に重ねて表示された複数の制御定数から、それら複数の制御定数の中央に位置するものを選択することができるので、一層安定した制御が可能な制御定数を得ることができる。また、重ねて表示された複数の制御定数の範囲と前記複数の定量指標の範囲とを対比させることにより、ばらつきに強い制御定数を決定することが可能となる。
【００１１】
また、好適には、前記変速波形抽出工程により抽出された複数の変速波形に対応する複数の定量指標を前記表示装置に重ねて表示させる定量指標表示工程を、さらに含む。このようにすれば、表示装置に重ねて表示された複数の定量指標から、低変速ショック側に位置する定量指標に対応する変速波形や制御定数を決定できるので、制御定数の適合を一層効率的に行うことができる。
【００１２】
また、好適には、前記定量指標表示工程は、前記定量指標設定工程により設定された前記定量指標の許容範囲を示す記号を、前記複数の定量指標と共に前記表示装置にグラフ表示させる。このようにすれば、定量指標の表示領域の大きさで目標達成の難易度を知ることができるとともに、定量指標の許容範囲を示す記号と前記抽出された変速波形に対応する定量指標とを対比できるので、制御定数の適合を一層効率的に行うことができる。
【００１３】
また、好適には、(a) 前記変速波形は、前記車両用自動変速機の変速期間において発生する車両の加速度の変化を示す加速度波形であり、(b) 前記定量指標は、その加速度波形の立ち下がり傾斜値および／またはそれに続く変化幅である。このような定量指標は加速度波形の変速ショックに関連する部分を定量的に示すので、その定量指標が許容範囲内である変速波形に対応する制御定数は信頼性が高く、適格な制御定数を得ることができる。
【００１４】
また、好適には、(a) 前記車両用自動変速機は、複数の油圧式摩擦係合装置を備え、その油圧式摩擦係合装置の係合圧を制御する制御弁の作動によって変速させられるものであり、(b) 前記制御定数は、その制御弁の駆動電流波形を形成するための値である。このような制御定数によれば、変速中の制御弁の駆動電流波形を適格に制御できるので、変速ショックを好適に防止することができる。
【００１５】
また、好適には、(a) 前記変速波形は、前記車両の加速度波形、変速に関与した油圧式摩擦係合装置の係合油圧波形、その油圧式摩擦係合装置を制御する制御弁の駆動電流波形を含むものであり、(b) 前記変速波形表示工程は、その加速度波形、係合油圧波形、および駆動電流波形を、共通の時間軸に沿って並列的に表示させるものである。このようにすれば、変速中の加速度波形、係合油圧波形、および駆動電流波形を、共通の時間軸に沿って並列的に表示されるので、ロバスト性等を考慮した総合的な判断に基づいて制御定数を選択或いは決定することができる。
【００１６】
また、好適には、(a) 前記表示装置に表示された変速波形に近似する折線を定義する近似折線定義工程と、(b) 前記記憶された変速波形とその近似折線定義工程により定義された近似折線との間の誤差総和が最小となる誤差最小近似折線を算出する誤差最小近似折線算出工程とを、さらに含み、(c) その誤差最小近似折線算出工程により算出された誤差最小近似折線を用いて定量指標を算出する定量指標算出工程を有する。このようにすれば、誤差最小近似折線算出工程により、計測上のノイズや変速ショックより周波数の高い振動成分等の外乱に影響を少なくした安定的な定量指標の算出が可能となる。
【００１７】
また、好適には、(a) 前記変速波形抽出工程により抽出された複数の近似折線に基づき算出した中央近似折線を前記表示手段に表示させる中央近似折線表示工程と、(b) 入力操作に応答して変更された中央近似折線に基づいて算出した定量指標に基づき変速波形を抽出する再抽出工程と、をさらに含む。このようにすれば、変速ショックそのものを代表する加速度（出力軸トルク）波形を直接操作して適合作業を行うことができ、より直感的な作業が可能になる。
【００１８】
また、好適には、(a) 入力操作に応答して、前記制御定数の必要範囲を設定する制御定数設定工程を含み、(b) 前記制御定数表示工程は、その制御定数設定工程により設定された制御定数の必要範囲を示す記号を、前記制御定数と共に前記表示装置にグラフ表示させる。このようにすれば、制御定数の必要範囲を示す記号と前記抽出された変速波形に対応する制御定数とを対比できるので、制御定数の適合を一層効率的に行うことができる。
【００１９】
また、好適には、前記変速波形抽出工程は、前記記憶された複数の変速波形のうち、前記定量指標の許容範囲を満足する定量指標と前記制御定数の必要範囲を連続して満足する制御定数とに対応する変速波形を抽出するものである。このようにすれば、許容範囲を満足する連続した制御定数中から制御定数を選択できるので、ばらつきに強く、安定性の高いすなわちロバスト性の高い変速制御が可能となる。
【００２０】
また、好適には、(a) 制御定数補充工程は、前記変速波形抽出工程により抽出された複数の変速波形に関し、その複数の変速波形に対応する定量指標が前記定量指標の許容範囲を満足することを条件として、条件を満足する制御定数と満足しない制御定数との間に仮想制御定数を補充するものであり、(b) 前記制御定数表示工程は、その仮想制御定数も前記制御定数と共に前記表示装置に表示させるものである。このようにすれば、仮想制御定数を含めて選択しうる制御定数の範囲を拡大して得ることができるので、見かけ上の目標達成の難易度が低くなることが防止されるとともに、予め測定されたデータポイントが少ない場合の弊害が補われ、変速波形やそれに対応する制御定数の適合を最適にすることが可能となる。
【００２１】
なお、上述の方法発明は、コンピュータに上述の各工程を実行させるためのプログラム、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な媒体、上述の各工程を実行する機能実現手段を含む装置などの、他の態様で表現されることができる。
【００２２】
たとえば、請求項１に係る発明は、車両の自動変速機の変速制御に用いる制御定数を適合させるための車両用自動変速機の適合支援プログラムであって、(a) 前記制御定数を複数種類変化させたときに得られる前記自動変速機の複数種類の変速波形を、その複数種類の変速波形の変化特性を定量的に示す定量指標およびその複数種類の変速波形が得られたときの制御定数と対応させて予め記憶する記憶工程と、(b) 入力操作に応答して、前記定量指標の許容範囲を設定する定量指標設定工程と、(c) 前記記憶された変速波形のうち、その定量指標設定工程により設定された許容範囲を満足する定量指標に対応する変速波形を抽出する変速波形抽出工程と、(d) その変速波形抽出工程により抽出された変速波形を表示装置の表示領域に表示させる変速波形表示工程と、(e) 前記変速波形抽出工程により抽出された変速波形が得られたときの制御定数の値を表示装置に表示させる制御定数表示工程とを、コンピュータに実行させるためのプログラムや、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な媒体という発明としても、把握されることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例】
【００２４】
図１は、車両１０の走行を試行するためのシャーシダイナモメータ１２と、本発明が好適に適用される車両用自動変速機の適合支援装置１４とを示している。シャーシダイナモメータ１２は、車両１０の車輪を乗せる４本のローラ１６と、そのローラ１６と機械的に連結され、そのローラ１６に負荷を与える負荷装置１８と、車両１０の電子制御装置２０に接続されて車両のアクセル開度等の操作を制御するとともにその負荷装置１８の負荷を制御する制御装置２２とを備え、実際の走行状態と同じ走行状態となるように予め設定された走行パターンに従って車両を走行させるとともに、予め設定された実験計画に従う適合支援装置１４からの指令に従って種々の制御定数毎に車両１０のエンジン２４と駆動輪２６との間の動力伝達経路に設けられた自動変速機２８の変速を発生させる。
【００２５】
上記適合支援装置１４は、所謂ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含み予め記憶されたプログラムに従って入力信号を処理するコンピュータ( 電子制御装置) ３０、および磁気テープ、光磁気ディスク、半導体メモリー等の外部的な記憶装置３２を含んで構成された装置本体３４と、その装置本体３４に接続されたキーボード、マウス等の入力操作装置３６と、二次元平面において文字、記号、画像を表示可能な画像表示装置３８と、車両１０の電子制御装置２０および車両１０に設けられたセンサ等と装置本体３４との間に接続された入出力インターフェース４０とを備え、アクセル開度、車速、変速段、油温等が一定の変速条件下で、自動変速機２８の変速制御の制御定数αおよびβを複数段階で変化させたときに変速時に得られる車両１０或いは自動変速機２８の複数の変速波形Ｗn を計測するとともに、それぞれ複数の複数種類の変速波形Ｗn の変化特性すなわち変速特性を定量的に示す定量指標Ａn およびＢn と、それら複数種類の変速波形Ｗn が得られたときの制御定数αｘ およびβｙ とを算出し、それら複数種類の変速波形Ｗn と、それが発生したときの定量指標Ａn 、Ｂn 、および制御定数αｘ 、βｙ をそれぞれ対応させたデータマップを構成し、それを記憶装置３２に予め記憶している( 記憶工程) 。なお、シャーシダイナモメータ１２と車両用自動変速機の適合支援装置１４とが別々の場所に独立して設置され、そのシャーシダイナモメータ１２により得られた上記データマップが通信回線或いは記憶媒体を介して上記記憶装置３２に記憶されてもよい。
【００２６】
上記変速波形Ｗn としては、本実施例では、自動変速機２８の変速中における、車両１０の加速度波形Ｗan、自動変速機２８の変速を制御する油圧式摩擦係合装置の係合圧波形Ｗpn、その係合圧を制御する電磁制御弁の駆動電流波形Ｗinが用いられる。後述の図６は、記憶装置３２内に記憶されたデータマップの一例を示している。このデータマップでは、計測された変速波形Ｗn ( Ｗan, Ｗpn, Ｗin) と、その変速波形Ｗn から算出された定量指標Ａn およびＢn と、その変速波形Ｗn が得られたときの油圧式摩擦係合装置の係合圧を発生させた電磁制御弁( リニアソレノイドバルブＳＬ１乃至ＳＬ６) への制御電流指令値( 制御値) を特徴づける制御定数αｘ およびβｙ とが、それぞれ１つの組を構成するように相互に対応づけられた状態でそれぞれ記憶されている。なお、上記ｎは、予め記憶されているデータの組の数を示す整数であり、たとえば百数十乃至数百程度の数である。
【００２７】
図２は、車両１０の自動変速機２８の構成を説明する骨子図であり、図３は、その自動変速機２８において複数の変速段を成立させる際の係合要素の作動を説明する作動表である。この自動変速機２８は、車体に取り付けられる非回転部材としてのトランスミッションケース（以下、ケース）５０内において、ダブルピニオン型の第１遊星歯車装置５２を主体として構成されている第１変速部５４と、シングルピニオン型の第２遊星歯車装置５６およびダブルピニオン型の第３遊星歯車装置５８を主体としてラビニヨ型の遊星歯車列に構成されている第２変速部６０とを共通の軸心上に有し、入力軸６２の回転を変速して出力軸６４から出力する。入力軸６２は走行用の動力源であるエンジン２４によって回転駆動されるトルクコンバータ６６のタービン軸である。出力軸６４は出力回転部材に相当するものであり、例えば図示しない差動歯車装置（終減速機）や一対の車軸等を順次介して左右の駆動輪２６を駆動する。なお、この自動変速機２８はその軸心に対して略対称的に構成されており、図２の骨子図においてはその軸心の下半分が省略されている。
【００２８】
自動変速機２８は、ギヤ比の異なる複数のギヤ段を成立させるための係合要素としてクラッチＣ１、クラッチＣ２、クラッチＣ３、クラッチＣ４、ブレーキＢ１、ブレーキＢ２を備えており、サンギヤＳ２は、第１ブレーキＢ１を介してケース５０に選択的に連結されて回転停止され、第３クラッチＣ３を介して第１遊星歯車装置５２のリングギヤＲ１に選択的に連結され、さらに第４クラッチＣ４を介して第１遊星歯車装置５２のキャリヤＣＡ１に選択的に連結されている。キャリヤＣＡ２およびＣＡ３は、第２ブレーキＢ２を介してケース５０に選択的に連結されて回転停止させられるとともに、第２クラッチＣ２を介して入力軸６２に選択的に連結されている。リングギヤＲ２およびＲ３は、出力軸６４に一体的に連結されて回転を出力するようになっている。サンギヤＳ３は、第１クラッチＣ１を介してリングギヤＲ１に選択的に連結されている。なお、第２回転要素ＲＭ２とケース５０との間には、正回転（入力軸６２と同じ回転方向）を許容しつつ逆回転を阻止する一方向クラッチＦ１が第２ブレーキＢ２と並列に設けられている。
【００２９】
図３の作動表は、自動変速機２８において各変速段（ギヤ段）を成立させる際のクラッチＣ１〜Ｃ４、ブレーキＢ１、Ｂ２の作動状態を説明する図表であり、「○」は係合状態を、「（○）」はエンジンブレーキ時のみ係合状態を、空欄は解放状態をそれぞれ表している。第１変速段「１ｓｔ」を成立させるブレーキＢ２には並列に一方向クラッチＦ１が設けられているため、発進時（加速時）には必ずしもブレーキＢ２を係合させる必要は無い。また、各変速段の変速比は、第１遊星歯車装置５４、第２遊星歯車装置５６、および第３遊星歯車装置５８の各ギヤ比ρ１、ρ２、ρ３によって適宜定められる。
【００３０】
図３に示すように、第１クラッチＣ１および第２ブレーキＢ２が係合させられると、最も大きい変速比（＝入力軸６２の回転速度／出力軸６４の回転速度）の第１変速段「１ｓｔ」が成立させられる。第１クラッチＣ１および第１ブレーキＢ１が係合させられると、第１変速段「１ｓｔ」よりも変速比が小さい第２変速段「２ｎｄ」が成立させられる。第１クラッチＣ１および第３クラッチＣ３が係合させられると、第２変速段「２ｎｄ」よりも変速比が小さい第３変速段「３ｒｄ」が成立させられる。第１クラッチＣ１および第４クラッチＣ４が係合させられると、第３変速段「３ｒｄ」よりも変速比が小さい第４変速段「４ｔｈ」が成立させられる。第１クラッチＣ１および第２クラッチＣ２が係合させられると、第４変速段「４ｔｈ」よりも変速比が小さい第５変速段「５ｔｈ」が成立させられる。第２クラッチＣ２および第４クラッチＣ４が係合させられると、第５変速段「５ｔｈ」よりも変速比が小さい第６変速段「６ｔｈ」が成立させられる。この第６変速段「６ｔｈ」の変速比は１である。また、第２クラッチＣ２および第３クラッチＣ３が係合させられると、第６変速段「６ｔｈ」よりも変速比が小さい第７変速段「７ｔｈ」が成立させられる。第２クラッチＣ２および第１ブレーキＢ１が係合させられると、第７変速段「７ｔｈ」よりも変速比が小さい第８変速段「８ｔｈ」が成立させられる。第３クラッチＣ３および第２ブレーキＢ２が係合させられると、逆回転方向で変速比が最も大きい第１後進変速段「Ｒｅｖ１」が成立させられる。また、第４クラッチＣ４および第２ブレーキＢ２が係合させられると、第１後進変速段「Ｒｅｖ１」よりも変速比が小さい第２後進変速段「Ｒｅｖ２」が成立させられる。
【００３１】
このように本実施例の自動変速機２８は、複数の係合要素すなわちクラッチＣ１〜Ｃ４、ブレーキＢ１、Ｂ２を選択的に係合させることによりギヤ比の異なる複数のギヤ段を成立させるものであり、また、図３の作動表から明らかなように、クラッチＣ１〜Ｃ４およびブレーキＢ１、Ｂ２の何れか２つを掴み替える所謂クラッチツウクラッチにより各変速段の変速を行うことができる。上記クラッチＣ１〜Ｃ４、およびブレーキＢ１、Ｂ２は、多板式のクラッチやブレーキなど油圧アクチュエータによって係合制御される油圧式摩擦係合装置である。
【００３２】
車両１０の電子制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、前記エンジン２４の出力制御や自動変速機２８の変速制御等を実行するようになっており、必要に応じてエンジン制御用や変速制御用等に分けて構成される。
【００３３】
電子制御装置２０は、例えば図４に示すような車速Ｖおよびアクセル操作量Ａccをパラメータとして予め記憶された関係（マップ、変速線図）から実際の車速Ｖおよびアクセル操作量Ａccに基づいて変速判断を行い、その判断した変速段が得られるように変速制御を行う。この変速制御においては、その変速判断された変速段が成立させられるように図５に示す変速用油圧制御回路６８内の電磁制御弁であるリニアソレノイドバルブＳＬ１〜ＳＬ６の励磁、非励磁や電流制御が実行されてクラッチＣ１〜Ｃ４やブレーキＢ１、Ｂ２の係合、解放状態が切り換えられるとともに変速過程の過渡油圧などが制御される。すなわち、前記リニアソレノイドバルブＳＬ１〜ＳＬ６の励磁、非励磁をそれぞれ制御することによりクラッチＣ１〜Ｃ４およびブレーキＢ１、Ｂ２の係合、解放状態を切り換えて第１変速段「１ｓｔ」〜第８変速段「８ｔｈ」の何れかの前進変速段を成立させる。なお、図４の変速線図は自動変速機２８で変速が実行される第１変速段乃至第８変速段のうちで第１変速段乃至第６変速段における変速線が例示されている。
【００３４】
図５は、油圧制御回路６８のうちリニアソレノイドバルブＳＬ１〜ＳＬ６に関する部分を示す回路図で、クラッチＣ１〜Ｃ４、およびブレーキＢ１、Ｂ２の各油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）７０、７２、７４、７６、７８、８０には、油圧供給装置８２から出力されたライン油圧ＰＬがそれぞれリニアソレノイドバルブＳＬ１〜ＳＬ６により調圧されて供給されるようになっている。油圧供給装置８２は、前記エンジン２４によって回転駆動される機械式のオイルポンプ４８（図１参照）や、ライン油圧ＰＬを調圧するレギュレータバルブ等を備えており、エンジン負荷等に応じてライン油圧ＰＬを制御するようになっている。リニアソレノイドバルブＳＬ１〜ＳＬ６は、基本的には何れも同じ構成で、電子制御装置２０により独立に励磁、非励磁され、各油圧アクチュエータ７０〜８０の油圧が独立に調圧制御されるようになっている。そして、自動変速機２８の変速制御においては、例えば変速に関与するクラッチＣやブレーキＢの解放と係合とが同時に制御される所謂クラッチツウクラッチ変速が実行される。例えば、図３の係合作動表に示すように１速→２速のアップシフトでは、ブレーキＢ２または一方向クラッチＦ１が解放されつつブレーキＢ１の係合が行われるが、変速ショックを抑制するようにブレーキＢ１の係合過渡油圧とが適切に制御されるように、その制御定数αおよびβが予め設定される。図１の適合支援装置１４は、その制御定数αおよびβの決定或いは設定を、正確かつ効率的に行うことが出来るようにするためのものである。
【００３５】
図７は、適合支援装置１４の装置本体３４に設けられて、たとえばプログラム記録媒体からダウンロードされた予め記憶されたプログラムに従って入力信号を処理するコンピュータ３０の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。
【００３６】
図７の画像表示装置（表示装置）３８の表示画面には、表示波形に対応する定量指標Ａm およびＢm および制御定数αm およびβm とそれらの設定範囲の上下限値を示す記号とを専ら表示するための図８に例示されるパラメータ表示領域８６と、変速波形Ｗm すなわち車両１０の加速度波形Ｗam、自動変速機２８の変速を制御する油圧式摩擦係合装置の係合圧波形Ｗpm、その係合圧を制御する電磁制御弁( リニアソレノイドバルブＳＬ１乃至ＳＬ６) の駆動電流波形Ｗimを専ら表示するための図９に例示される波形表示領域８８とが設けられている。ここで、ｍは、後述する変速波形抽出手段９８により抽出された数を示す整数であり、ｍ＜ｎである。
【００３７】
図８に例示されるパラメータ表示領域８６では、互いに平行に配置された直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４に沿って、定量指標Ａm 、Ｂm 、制御定数αm 、βm の値( 大きさ) がそれぞれ棒グラフ状に表示されるようになっている。また、各Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４上には、各定量指標Ａm 、Ｂm 、各制御定数αm 、βm の予め設定された許容範囲を示す記号、すなわち上限値Ａmax 、Ｂmax 、αmax 、βmax を示す記号Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３、Ｕ４および下限値Ａmin 、Ｂmin 、αmin 、βmin を示す記号Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４がそれぞれ表示されるようになっている。そして、制御定数αm およびβm の値を示す直線Ｌ３およびＬ４の下側位置には、制御定数αm およびβm のロバスト性を数値表示する表示場所Ｒ１およびＲ２がそれぞれ設けられている。
【００３８】
図９に例示される波形表示領域８８では、互いに平行であって共通の時間目盛りを有する３本の時間軸Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３が設けられており、それらの時間軸Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３上に加速度波形Ｗam、係合圧波形Ｗpm、駆動電流波形Ｗimがそれぞれ表示されるようになっている。すなわち、それら加速度波形Ｗam、係合圧波形Ｗpm、駆動電流波形Ｗimは、時間軸Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３いずれかである共通の時間軸に沿って並列的に表示されている。
【００３９】
図７において、入力操作装置３６の出力は、中央近似折線を操作する場合にはＡ側に、定量指標許容範囲や制御定数必要範囲を操作する場合にはＢ側に切り換えられる。定量指標設定工程を実行するための定量指標設定手段９０は、入力操作装置３６による入力操作に応答して、作業者が設定操作した定量指標Ａの上限値Ａmax を示す記号Ｕ１および下限値Ａmin を示す記号Ｄ１、定量指標Ｂの上限値Ｂmax を示す記号Ｕ２および下限値Ｂmin を示す記号Ｄ２の位置およびその位置が示す設定値を記憶することにより、定量指標ＡおよびＢの許容範囲Ａmin 乃至Ａmax およびＢmin 乃至Ｂmax を設定する。定量指標表示工程を実行するための定量指標表示手段９２は、それら設定された定量指標Ａの上限値Ａmax を示す記号Ｕ１および下限値Ａmin を示す記号Ｄ１、定量指標Ｂの上限値Ｂmax を示す記号Ｕ２および下限値Ｂmin を示す記号Ｄ２を、パラメータ表示領域８６の直線Ｌ１およびＬ２上にそれぞれ表示させる。
【００４０】
制御定数設定工程を実行するための制御定数設定手段９４は、入力操作装置３６による入力操作に応答して、作業者が設定操作したロバスト性Ｒ１を示すαmの幅およびロバスト性Ｒ２を示すβmの幅を記憶することにより設定する。制御定数表示工程を実行するための制御定数表示手段９６は、それら設定されたロバスト性Ｒ１すなわちαmの幅とロバスト性Ｒ２すなわちβmの幅を、パラメータ表示領域８６の直線Ｌ３およびＬ４に沿ってそれぞれ表示させる。
【００４１】
変速波形抽出工程を実行するための変速波形抽出手段９８は、記憶装置３２に記憶された複数の変速波形Ｗm ( 加速度波形Ｗam、係合圧波形Ｗpm、駆動電流波形Ｗim) のうち、定量指標設定手段９０により設定された許容範囲を満足する定量指標ＡおよびＢを有し、且つ制御定数設定手段９４により設定された必要範囲を連続して満足する制御定数αおよびβを有する変速波形Ｗm ( ｍ＜ｎ) を抽出する。すなわち、上限値Ａmax と下限値Ａmin との間の定量指標Ａm と、上限値Ｂmax と下限値Ｂmin との間の定量指標Ｂm と、ロバスト性Ｒ１についての必要範囲の間の制御定数αm と、ロバスト性Ｒ２についての必要範囲の間の制御定数βm とを有するという抽出条件を備えた変速波形Ｗm を、記憶装置３２に記憶された複数の変速波形Ｗn から検索し、その条件を備えた変速波形Ｗm がある場合には、その条件を備えたすべての変速波形Ｗm を抽出する。この変速波形抽出手段９８による抽出作動は、たとえば起動操作や、定量指標Ａの上限値Ａmax と下限値Ａmin 、定量指標Ｂの上限値max と下限値Ｂmin 、ロバスト性Ｒ１、Ｒ２についての必要範囲のいずれかが設定変更されたこと、後述の近似折線の定義点が設定変更されたこと等に同期して実行される。
【００４２】
変速波形表示工程を実行するための変速波形表示手段１００は、その変速波形抽出手段９８により抽出された１または２以上の変速波形Ｗm すなわち加速度波形Ｗam、係合圧波形Ｗpm、駆動電流波形Ｗimを、図９に示すように、画像表示装置３８の表示画面のうちの波形表示領域８８に並列的に表示させる。図９の変速波形は、たとえば１→２アップ変速時の変速波形であって、時刻ｔ０とｔ１との間は速やかにパック詰めを行うために比較的駆動電流を大きくして供給油量を多くするファーストフィル区間ＦＦ、時刻ｔ１とｔ２との間は係合容量を持つ直線の状態の圧で待機させる定圧待機区間ＣＰ、時刻ｔ２とｔ４との間は緩やかに係合トルクを増加させるトルク相スイープ区間ＴＳ、時刻ｔ４とｔ５との間は回転変化が発生した後において緩やかに係合トルクを増加させるイナーシャ相スイープ区間ＩＳ、時刻ｔ５とｔ６との間は同期係合区間ＳＥである。ここで、加速度波形Ｗam、係合圧波形Ｗpm、駆動電流波形Ｗimにおいて、１点鎖線で囲まれた領域ａ、ｐ、ｉは、複数の波形を示す線が重畳して表示されている領域を示している。
【００４３】
上記のようにして、変速波形抽出手段９８によって前記抽出条件を備えた変速波形Ｗm が抽出されると、それに同期して、定量指標表示手段９２により、その変速波形Ｗm に対応する定量指標Ａm および定量指標Ｂm が、パラメータ表示領域８６の上限値記号Ｕ１と下限値記号Ｄとの間、および上限値記号Ｕ２と下限値記号Ｄ２との間に重畳的に或いは並列的にそれぞれ表示される。また、制御定数表示手段９６により、その変速波形Ｗm に対応する制御定数αm および制御定数βm が、ロバスト性Ｒ１に対応する必要範囲の幅を示す上限値記号Ｄ３〜下限値記号Ｕ３の幅、およびロバスト性Ｒ２に対応する必要範囲の幅を示す上限値記号Ｄ４〜下限値記号Ｕ４の幅に重畳的に或いは並列的にそれぞれ表示される。
【００４４】
ここで、本実施例においては、図９に示すように、定量指標Ａは、加速度波形Ｗamのうち、変速直前の値を示す時刻ｔ２と最下点を示す時刻ｔ３との間の区間における加速度の傾斜すなわち加速度の減少率として定義される。また、定量指標Ｂは、加速度波形Ｗamのうち、最下点を示す時刻ｔ３とその後の平坦となる区間の開始点を示す時刻ｔ４との間の区間における加速度の増加幅として定義される。これら定量指標ＡおよびＢは、加速度波形Ｗamのパターン形状すなわち変速品質を特定できるものである。また、制御定数αは、１→２アップ変速ではその変速に関与するブレーキＢ１の係合圧を制御する電磁制御弁( リニアソレノイドバルブＳＬ５）の駆動電流波形Ｗimの時刻ｔ２と時刻ｔ４との間の時間として定義され、制御定数βは、時刻ｔ４における駆動電流値として定義される。これら制御定数αおよびβは、駆動電流波形Ｗimのパターン形状と特定できるものである。
【００４５】
近似折線定義工程を実行するための近似折線定義手段１０２は、変速波形を近似する折線を構成する５つの折点Ｋ１乃至Ｋ５としてカーソルでクリックされた点を記憶することにより、近似折線を定義すなわち設定する。誤差最小近似折線算出工程を実行するための誤差最小近似折線算出手段１０４は、当初は平均値等に基づいて近似折線初期値を近似折線定義手段１０２に提供するが、その近似折線を定義或いは設定変更に同期して、たとえば折点Ｋ１乃至Ｋ５までに区間において、記憶装置３２に記憶された変速波形Ｗn とその近似折線定義手段１０２により定義された近似折線との間の誤差総和が最小となる誤差最小近似折線Ｗakを算出する。たとえば、誤差最小近似折線Ｗakと変速波形Ｗn との間の差分すなわち誤差の総和( 面積) が最小とする近似折線を誤差最小近似折線Ｗakとして決定する。
【００４６】
上記のようにして、誤差最小近似折線算出手段１０４により誤差最小近似折線Ｗakが算出されると、定量指標算出工程を実行するための定量指標算出手段１０６は、それに同期して、その誤差最小近似折線Ｗakに対応する定量指標ＡおよびＢを算出する。定量指標表示手段９２は、その誤差最小近似折線Ｗakに対応する定量指標ＡおよびＢを、図８のパラメータ表示領域８６の直線Ｌ１およびＬ２上のＡ１点およびＢ１点に示すように表示させる。同様に、制御定数算出工程を実行するための制御定数算出手段１０８は、誤差最小近似折線Ｗakが算出されるに同期して、その誤差最小近似折線Ｗakに対応する制御定数αおよびβを、記憶装置３２に記憶されている多数組のデータから補間計算或いは近似計算を用いて算出する。制御定数表示手段９６は、その誤差最小近似折線Ｗakに対応する制御定数αおよびβを、図８のパラメータ表示領域８６の直線Ｌ３およびＬ４上のα１点およびβ１点に示すように表示させる。中央近似折線表示手段１０９は、変速波形抽出手段９８によって抽出された変速波形の近似折線のうちの中央に位置する中央近似折線を算出し、画像表示装置３８の波形表示領域８８に太線で示すように表示させる。この中央近似折線は、入力操作装置（マウス）３６により位置変更が可能であり、その位置変更が行われると、それに応答して、中央近似折線に基づいて算出された定量指標に基づいて、変速波形抽出手段９８が変速波形を再抽出する。このため、この変速波形抽出手段９８は再抽出工程を実行する再抽出手段としても機能している。
【００４７】
制御定数補充工程を実行するための制御定数補充手段１１０は、変速波形抽出手段９８により抽出された複数の変速波形Ｗm に関し、それら複数の変速波形Ｗm に対応する定量指標ＡおよびＢが定量指標の許容範囲Ａmax とＡmin の間および許容範囲Ｂmax とＢmin の間を満足することを条件として、それら複数の変速波形Ｗm に対応する制御定数αおよびβと上記条件を満たさなかった最も近い上記条件を満たす制御定数αまたはβとの間に仮想制御定数αk またはβk を補充的に設定する。制御定数表示手段９６は、その仮想制御定数αk またはβk も制御定数αm またはβm と共にパラメータ表示領域８６に表示させる。これにより、データポイントがないために表示され得なかった制御定数値を表示させることができ、定量指標ＡおよびＢが定量指標の許容範囲Ａmax とＡmin の間および許容範囲Ｂmax とＢmin の間を連続して満足する変速波形Ｗm の制御定数値の幅を拡大し、その制御定数値の幅を示すロバスト性を正確に表示する。また、制御定数表示手段９６は、制御定数αについて、そのロバスト性Ｒ１についての必要範囲を連続して満足する範囲を選択可能な定数幅としてαmの集合で表示させるとともに、制御定数βについて、そのロバスト性Ｒ２についての必要範囲を連続して満足する範囲を選択可能な定数幅としてβmの集合で表示させる。
【００４８】
上記制御定数補充手段１１０による仮想制御定数αk1およびαk2の補充作動を説明するために、図１０は、４点のデータポイント( ○印) で示される制御定数を共有する予め測定された複数種類の変速波形Ｗn について、理解を容易とするために選択した定量指標Ａと制御定数αとの関係の一例を、制御定数βやその他の制御定数γが異なる毎に５段階の(a) 、(b) 、(c) 、(d) 、(e) として順次示している。図１０の最下段(e) に示す関係では、制御定数αを示す曲線が定量指標Ａの許容範囲Ａmax とＡmin 内において連続しないので、その組は採用されない。これに対し、図１０の(a) 乃至(d) に示す関係では、制御定数αを示す曲線が定量指標Ａの許容範囲Ａmax とＡmin 内において連続しており、制御定数αはそのロバスト性Ｒ１についての必要範囲の幅内に連続しているものが採用可能である。しかし、この場合の制御定数αの採用可能な制御定数幅Ｈ１は、図１０に示すように、２個のデータポイントの間隔でしか得られない。このため、上記制御定数補充手段１１０は、複数の変速波形Ｗm に対応する定量指標Ａが定量指標の許容範囲Ａmax とＡmin の間を満足することを条件として、それら複数の変速波形Ｗm に対応する制御定数αと上記条件を満足しなかった制御定数αとの間に、仮想制御定数αk1およびαk2を有する仮のデータポント( △印) を補充的に設定する。これにより、仮想制御定数αk1およびαk2を補充したときの制御定数αの採用可能な制御定数幅は、図１０のＨ２に示すように、その仮想制御定数αk1およびαk2を含むものとなって、上記仮想制御定数αk1およびαk2を補充しない場合の制御定数幅Ｈ１と比較して、好適に拡大される。図１０の制御定数αを示す曲線および図１１の制御定数βを示す曲線において、太線は定量指標Ａの許容範囲Ａmax とＡmin 内である有効幅を示している。
【００４９】
上記制御定数αとβとの間において、一方の制御定数の仮想制御定数を考慮すると、他方の制御定数の有効幅が減少するという所謂トレードオフ現象を説明するために、図１１は、３点のデータポイント( ○印) で示される制御定数を共有する予め測定された複数種類の変速波形Ｗn について、定量指標Ａと制御定数βとの関係の一例を、制御定数αやその他の制御定数γが異なる毎に８段階の(a) 、(b) 、(c) 、(d) 、(e) 、(f) 、(g) 、(h) として順次示している。これらのうちの(a) 乃至(d) は、図１０の必要範囲内に連続している制御定数αを示す２個のデータポイントに対応するものであり、(e) 乃至(h) は図１０において追加された仮想制御定数αk1およびαk2に対応するものである。仮想制御定数αk1およびαk2の追加により制御定数αの制御定数幅を拡大した結果、(e) 乃至(h) の共通な制御定数βの有効な制御定数幅はＪ１は、制御定数αの制御定数幅が拡大されないときの(a) 乃至(d) の共通な制御定数βの有効な制御定数幅Ｊ２に対して、制御定数βの制御定数幅が制限されたことを示している。このようなトレードオフをも考慮するため、上記制御定数補充手段１１０は、各制御定数αおよびβのうちの変速ショックを緩和するために優先度の高い制御定数から先に仮想制御定数を設定するか、或いは、各制御定数αおよびβの有効幅に拘束条件たとえば各制御定数αおよびβの有効幅が同一の比率となるようにそれらの有効幅を設定する。
【００５０】
図１２および図１３は、自動変速機２８の適合支援装置１４の制御作動の要部を説明するフローチャートであり、たとえば数ミリ秒程度の所定の周期で繰り返し実行されるものである。
【００５１】
図１２において、ステップＳ１( 以下、ステップを省略する) では、入力操作装置３６による入力操作により、定量指標Ａの上限値Ａmax を示す記号Ｕ１および下限値Ａmin を示す記号Ｄ１、定量指標Ｂの上限値Ｂmax を示す記号Ｕ２および下限値Ｂmin を示す記号Ｄ２のいずれかの目標範囲を示す位置を変更する定量指標の許容範囲の設定操作が行われたか否かが判断される。このＳ１の判断が肯定される場合は、前記定量指標設定工程すなわち定量指標設定手段９０に対応するＳ２において、変更後の上記記号Ｕ１およびＤ１、Ｕ２およびＤ２の位置が示す設定値が記憶されることにより、定量指標Ａの許容範囲Ａmin 乃至Ａmax および定量指標Ｂの許容範囲Ｂmin 乃至Ｂmax が設定され、Ｓ５以下が実行される。しかし、上記Ｓ１の判断が否定される場合は、Ｓ３において、入力操作装置３６による入力操作により、制御定数αのロバスト性Ｒ１についての必要範囲、制御定数βのロバスト性Ｒ２についての必要範囲のいずれかの目標範囲を示す位置を変更する制御定数必要範囲設定操作が行われたか否かが判断される。このＳ３の判断が肯定される場合は、制御定数設定工程すなわち制御定数設定手段９４に対応するＳ４において、変更後の上記ロバスト性Ｒ１、Ｒ２の必要範囲の設定値が記憶されることにより、制御定数αの必要範囲および制御定数βの必要範囲が設定され、Ｓ５以下が実行される。しかし、このＳ３の判断が否定される場合は、Ｓ１２以下が実行される。
【００５２】
前記変速波形抽出工程すなわち変速波形抽出手段９８に対応するＳ５では、記憶装置３２に記憶された複数の変速波形Ｗm ( 加速度波形Ｗam、係合圧波形Ｗpm、駆動電流波形Ｗim) のうち、Ｓ２により設定された許容範囲を満足する定量指標ＡおよびＢを有し、且つＳ４により設定された必要範囲を連続して満足する制御定数αおよびβを有する変速波形Ｗm ( ｍ＜ｎ) が抽出される。すなわち、上限値Ａmax と下限値Ａmin との間の定量指標Ａm と、上限値Ｂmax と下限値Ｂmin との間の定量指標Ｂm と、ロバスト性Ｒ１の必要範囲内で連続して満足する制御定数αm と、ロバスト性Ｒ２の必要範囲内で連続して満足する制御定数βm とを有するという抽出条件を備えた変速波形Ｗm が、記憶装置３２に記憶された複数の変速波形Ｗn から検索され、その条件を備えた変速波形Ｗm がある場合には、その条件を備えたすべての変速波形Ｗm が抽出される。
【００５３】
次いで、Ｓ６において、許容範囲を満足する定量指標ＡおよびＢを有し、且つ許容範囲を連続して満足する制御定数αおよびβを有する変速波形Ｗm が抽出されたか否かが判断される。このＳ６の判断が否定された場合は、Ｓ１１において、抽出された変速波形が存在しない旨の表示が行われる。また、これに加えて、上記定量指標Ａの上限値Ａmax を示す記号Ｕ１および下限値Ａmin を示す記号Ｄ１、定量指標Ｂの上限値Ｂmax を示す記号Ｕ２および下限値Ｂmin を示す記号Ｄ２のいずれかの位置変更や、制御定数αのロバスト性Ｒ１についての必要範囲を示す記号Ｕ３および記号Ｄ３、制御定数βのロバスト性Ｒ２についての必要範囲を示す記号Ｕ４および記号Ｄ４のいずれかの位置変更を制限するガートが設定されたり、他の目標範囲を示す位置を追従して移動させたり、変更すると制御が悪化することを示す表示が行われてもよい。
【００５４】
しかし、Ｓ６の判断が肯定される場合は、前記変速波形表示工程すなわち変速波形表示手段１００に対応するＳ７において、Ｓ５により抽出された１または２以上の変速波形Ｗm すなわち加速度波形Ｗam、係合圧波形Ｗpm、駆動電流波形Ｗimが、図９に示すように、画像表示装置３８の表示画面のうちの波形表示領域８８に共通の時間軸に沿って並列して表示される。図９では、それぞれ複数の加速度波形Ｗam、係合圧波形Ｗpm、駆動電流波形Ｗimが重複的に表示されている。図９においてて１点鎖線で囲まれた領域ａ、ｐ、ｉは、複数の波形を示す線が重畳して表示されている領域を示している。
【００５５】
次いで、前記定量指標表示工程すなわち定量指標表示手段９２に対応するＳ８において、Ｓ２において設定された定量指標Ａの上限値Ａmax を示す記号Ｕ１および下限値Ａmin を示す記号Ｄ１、定量指標Ｂの上限値Ｂmax を示す記号Ｕ２および下限値Ｂmin を示す記号Ｄ２が、パラメータ表示領域８６の直線Ｌ１およびＬ２上にそれぞれ表示されるとともに、上記Ｓ５において抽出された変速波形Ｗm に対応する定量指標Ａm および定量指標Ｂm が、パラメータ表示領域８６の上限値記号Ｕ１と下限値記号Ｄとの間、および上限値記号Ｕ２と下限値記号Ｄ２との間に重畳的に或いは並列的にそれぞれ表示される。
【００５６】
次に、制御定数補充工程すなわち制御定数補充手段１１０に対応するＳ９において、Ｓ５において抽出された複数の変速波形Ｗm に関し、それら複数の変速波形Ｗm に対応する定量指標ＡおよびＢが定量指標の許容範囲Ａmax とＡmin の間および許容範囲Ｂmax とＢmin の間を満足することを条件として、それら複数の変速波形Ｗm に対応する制御定数αおよびβと上記条件を満たさない最も近いα、βとの間に仮想制御定数αk およびβk が補充的に設定される。また、このＳ９においては、Ｓ５において抽出された変速波形Ｗm に対応する制御定数αm および制御定数βm に上記仮想制御定数αk およびβk を加えたことにより拡大されたそれぞれ連続する制御定数の幅( 長さ）を示す、ロバスト性が算出される。
【００５７】
それに続いて、前記制御定数表示工程すなわち制御定数表示手段９６に対応するＳ１０において、Ｓ４において設定された各制御定数αのロバスト性Ｒ１についての必要範囲を示す記号Ｕ３およびＤ３、制御定数βのロバスト性Ｒ２についての必要範囲を示す記号Ｕ４およびＤ４が、パラメータ表示領域８６の直線Ｌ３およびＬ４上にそれぞれ表示されるとともに、上記Ｓ５において抽出された変速波形Ｗm に対応する制御定数αm および制御定数βm と、上記Ｓ９において設定されたαk およびβk とが、上限値記号Ｕ３と下限値記号Ｄ３との間、および上限値記号Ｕ４と下限値記号Ｄ４との間に重畳的に或いは並列的にそれぞれ表示される。
【００５８】
図１３は、上記図１２のＳ５に先立って、変速波形を近似折線に変換して定量指標を求めるために実行されるフローチャートを示している。図１３に示すＳ４１では、入力操作装置３６による入力操作により、近似折線設定操作が行われたか否かが判断される。このＳ４１の判断が否定される場合は本ルーチンが終了させられるが、肯定される場合は、近似折線定義工程すなわち近似折線定義手段１０２に対応するＳ４２において、カーソルでクリックされた点に基づいて、加速度波形Ｗamを近似する折線が５つの折点Ｋ１乃至Ｋ５から構成されるものとして定義され、設定される。次いで、誤差最小近似折線算出工程すなわち誤差最小近似折線算出手段１０４に対応するＳ４３では、たとえば折点Ｋ１乃至Ｋ５までに区間において、前記記憶された変速波形Ｗn との間の差分すなわち誤差の総和( 面積) が最小となる近似折線が算出され、それが誤差最小近似折線Ｗakとして決定される。そして、定量指標算出工程すなわち定量指標算出手段１０６に対応するＳ４４において、上記誤差最小近似折線Ｗakから定量指標ＡおよびＢが算出される。
【００５９】
そして、前記図１２のＳ１０又はＳ１１に続いて、図１４のＳ１２以下において、中央近似折線が算出されるとともに表示され、その中央近似折線の変更操作に応答して、定量指標許容範囲が再訂正されるとともに、再訂正された定量指標を満足する変速波形が再抽出される。すなわち、中央近似折線表示手段１０９に対応するＳ１２では、変速波形抽出手段９８によって抽出された変速波形の近似折線の平均値である中央近似折線が算出され、波形表示領域８８に太線で表示される。次いで、上記表示された中央近似折線がマウスによって変更操作されたか否かが判断され、その判断が否定されるとＳ１４がスキップさせられるが肯定されると、Ｓ１４において、変更後の中央近似折線の定量指標の許容範囲が再訂正されるので、次の制御サイクルのＳ５において、上記再設定された定量指標に基づいて変速波形が再抽出される。
【００６０】
上述のように、本実施例によれば、変速波形抽出工程( 変速波形抽出手段９８) により、定量指標設定工程( 定量指標設定手段９０) で入力操作に応答して予め設定された定量指標ＡおよびＢの許容範囲を満足する定量指標Ａm およびＢm に対応する変速波形Ｗm が予め記憶された複数の変速波形Ｗn から抽出されるとともに、変速波形表示工程( 変速波形表示手段１００) により、その抽出された変速波形Ｗm が表示装置３８に表示させられるとともに、制御定数表示工程( 制御定数表示手段９６) により、その抽出された変速波形Ｗm が得られたときの制御定数αm およびβm の値が表示装置３８に表示させられることから、入力操作により設定された、変速特性を定量的に示す定量指標ＡおよびＢの範囲を満足する変速波形を得るための制御定数αおよびβを容易に得ることができるので、制御定数の適合を効率的に行うことができる。
【００６１】
また、本実施例によれば、(a) 変速波形抽出工程( 変速波形抽出手段９８) は、記憶された変速波形Ｗn のうち、定量指標設定工程( 定量指標設定手段９０) により設定された許容範囲を満足する定量指標を有する複数の変速波形Ｗm を抽出するものであり、(b) 前記変速波形表示工程( 変速波形表示手段１００) は、その変速波形抽出工程により抽出された複数の変速波形Ｗm を表示装置３８に重ねて表示させるものであることから、その複数の変速波形Ｗm の重複領域の形および太さにより採用可能な変速波形Ｗm の存在範囲が表現されるので、それに基づく制御定数αおよびβの適合作業が正確且つ容易となる。すなわち、それら表示された複数の変速波形Ｗm のうちから低変速ショック側に位置する変速波形の制御定数を容易に得ることができるので、制御定数αおよびβの適合を効率的に行うことができる。
【００６２】
また、本実施例によれば、制御定数表示工程( 制御定数表示手段９６) は、変速波形抽出工程( 変速波形抽出手段９８) により抽出された複数の変速波形Ｗm が得られたときの複数の制御定数αm およびβm を、表示装置３８に重ねて表示させるものであることから、その重ねて表示された複数の制御定数αm およびβm から、それら複数の制御定数αm およびβm の中央に位置するものを選択することができるので、一層安定した制御が可能な制御定数を得ることができる。また、重ねて表示された複数の制御定数αm およびβm の範囲と前記複数の定量指標Ａm およびＢm の範囲とを対比させることにより、ばらつきに強い制御定数を決定することが可能となる。
【００６３】
また、本実施例によれば、変速波形抽出工程( 制御定数表示手段９６) により抽出された複数の変速波形Ｗm に対応する複数の定量指標Ａm およびＢm を表示装置３８に重ねて表示させる定量指標表示工程( 定量指標表示手段９２) を、さらに含むことから、その重ねて表示された複数の定量指標Ａm およびＢm から、低変速ショック側に位置する定量指標に対応する変速波形Ｗや制御定数αおよびβを決定できるので、制御定数αおよびβの適合を一層効率的に行うことができる。
【００６４】
また、本実施例によれば、定量指標表示工程( 定量指標表示手段９２) は、定量指標設定工程( 定量指標設定手段９０) により設定された定量指標ＡおよびＢの許容範囲を示す記号を、複数の定量指標Ａm およびＢm と共に表示装置３８に棒グラフ表示させることから、定量指標Ａm およびＢm の表示領域の大きさ( 長さ）で目標達成の難易度を知ることができるとともに、定量指標ＡおよびＢの許容範囲を示す記号Ｕ３乃至Ｄ３、Ｕ４乃至Ｄ４と抽出された変速波形Ｗm に対応する定量指標Ａm およびＢm とを対比できるので、制御定数αおよびβの適合を一層効率的に行うことができる。
【００６５】
また、本実施例によれば、(a) 変速波形Ｗは、車両用自動変速機２８の変速期間において発生する車両の加速度の変化を示す加速度波形Ｗamであり、(b) 定量指標ＡおよびＢは、その加速度波形Ｗamの立ち下がり傾斜値および／またはそれに続く変化幅であることから、定量指標ＡおよびＢは加速度波形Ｗamの変速ショックに関連する部分を定量的に示すので、その定量指標ＡおよびＢが許容範囲内である変速波形Ｗm に対応する制御定数αおよびβは信頼性が高く、適格な制御定数を得ることができる。
【００６６】
また、本実施例によれば、(a) 車両用自動変速機２８は、複数の油圧式摩擦係合装置( クラッチＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、ブレーキＢ１、Ｂ２）を備え、その油圧式摩擦係合装置の係合圧を制御する制御弁（リニアソレノイドバルブＳＬ１〜６) の作動によって変速させられるものであり、(b) 制御定数αおよびβは、その制御弁の駆動電流波形を形成するためのトルク相スイープ区間の時間、イナーシャ相開始時の電流値であることから、変速中の制御弁の駆動電流波形を適格に制御できるので、変速ショックを好適に防止することができる。
【００６７】
また、本実施例によれば、(a) 変速波形Ｗは、車両の加速度波形Ｗa 、係合圧波形Ｗp 、駆動電流波形Ｗi を含むものであり、(b) 変速波形表示工程( 変速波形表示手段１００）は、その加速度波形Ｗa 、係合油圧波形Ｗp 、および駆動電流波形Ｗi を、共通の時間軸に沿って並列的に表示させるものであることから、ロバスト性等を考慮した総合的な判断に基づいて制御定数を選択或いは決定することができる。
【００６８】
また、本実施例によれば、(a) 表示装置３８に近似する折線を定義する近似折線定義工程( 近似折線定義手段１０２）と、(b) 前記記憶された変速波形Ｗnとその近似折線定義工程により定義された近似折線との間の誤差総和が最小となる誤差最小近似折線Ｗakを算出する誤差最小近似折線算出工程（誤差最小近似折線算出手段１０４）とを、さらに含み、(c) その誤差最小近似折線算出工程により算出された誤差最小近似折線Ｗakを、用いて定量指標を算出する定量指標算出工程を含む。このため、外乱に強い定量指標算出ができる。
【００６９】
また、本実施例によれば、(a)前記変速波形抽出工程( 制御定数表示手段９６)により抽出された複数の近似折線に基づき算出した中央近似曲線を表示装置３８に表示させる中央近似曲線表示工程と、(b) 入力操作に応答して変更された中央近似折線に基づいて算出した定量指標に基づき変速波形を抽出する再抽出工程をさらに含む。このため、変速ショックそのものを代表する加速度（出力軸トルク）波形を直接操作して適合作業を行うことができ、より直感的な作業が可能になる。
【００７０】
また、本実施例によれば、(a) 入力操作に応答して、制御定数αおよびβの必要範囲を設定する制御定数設定工程( 制御定数設定手段９４）を含み、(b) 制御定数表示工程( 制御定数表示手段９６）は、その制御定数設定工程により設定された制御定数αおよびβの必要範囲を示す記号Ｕ３乃至Ｄ３、Ｕ４乃至Ｄ４を、制御定数αm およびβm と共に表示装置３８に棒グラフ表示させることから、制御定数の許容範囲を示す記号Ｕ３乃至Ｄ３、Ｕ４乃至Ｄ４と抽出された変速波形Ｗm に対応する制御定数αm およびβm とを対比できるので、制御定数αおよびβの適合を一層効率的に行うことができる。
【００７１】
また、本実施例によれば、変速波形抽出工程( 変速波形抽出手段９８）は、記憶された複数の変速波形Ｗn のうち、定量指標ＡおよびＢの許容範囲を満足する定量指標Ａm およびＢm と制御定数αおよびβの必要範囲を連続して満足する制御定数αm およびβm とに対応する変速波形Ｗm を抽出するものであることから、許容範囲を満足する連続した制御定数αm およびβm 中から制御定数αおよびβを選択できるので、ばらつきに強く、安定性の高いすなわちロバスト性の高い変速制御が可能となる。
【００７２】
また、本実施例によれば、(a) 制御定数補充工程( 制御定数補充手段１１０）は、変速波形抽出工程( 変速波形抽出手段９８）により抽出された複数の変速波形Ｗm に関し、その複数の変速波形Ｗm に対応する定量指標Ａm およびＢm が定量指標の許容範囲を満足することを条件として、その複数の変速波形Ｗm に対応する制御定数と前記制御定数の許容範囲を超えた制御定数との間に仮想制御定数αk およびβk を補充するものであり、(b) 制御定数表示工程( 制御定数表示手段９６）は、その仮想制御定数αk およびβk も制御定数αm およびβm と共に表示装置３８に表示させるものであることから、仮想制御定数αk およびβk を含めて制御定数範囲を拡大して得ることができるので、見かけ上の目標達成の難易度が低くなることが防止されるとともに、予め測定されたデータポイントが少ない場合の弊害が補われ、変速波形やそれに対応する制御定数の適合を最適にすることが可能となる。
【００７３】
以上、本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が加えられて実施されるものである。
【００７４】
例えば、前述の実施例において、定量指標ＡおよびＢは、加速度波形Ｗamの立ち下がり傾斜値および／またはそれに続く変化幅であったが、他の変速波形、たとえば、変速中の変速機２８の出力軸トルクの波形であってもよい。要するに、車両の変速期間内における実際の変速ショックを表す波形であればよい。
【００７５】
また、前述の実施例において、定量指標ＡおよびＢは、加速度波形Ｗamの立ち下がり傾斜値および／またはそれに続く変化幅であったが、それら定量指標ＡおよびＢは加速度波形Ｗamの他の部分を定量的に示すものであってもよい。要するに、変速波形のうちの変速ショックに関連する部分を定量的に示す値であればよい。
【００７６】
また、前述の実施例において、制御定数αおよびβは、変速に関与する係合圧を制御する電磁制御弁の駆動電流波形Ｗimを形成するためのトルク相スイープ区間の時間、イナーシャ相開始時の電流値であったが、駆動電流波形Ｗimのうちで変速期間中の制御に関連する特徴を示す他の部分の特徴を示す値であってもよい。
【００７７】
また、前述の実施例においては、表示装置３８の波形表示領域８８において、加速度波形Ｗam、係合圧波形Ｗpm、駆動電流波形Ｗimが並列的に表示させられていたが、必ずしも並列表示でなくてもよいし、他の波形が表示されてもよいし、係合圧波形Ｗpmや駆動電流波形Ｗimが表示されなくてもよい。最終的に、変速波形抽出手段９８により抽出された複数の変速波形Ｗm の制御定数αおよびβの範囲が表示されてばよい。
【００７８】
また、前述の実施例においては、変速波形抽出手段９８により抽出された複数の変速波形Ｗm の制御定数αおよびβの範囲が表示装置３８に表示されることにより、それから選択された制御定数が、車両の電子制御装置２０に設定されるが、自動的に電子制御装置２０に設定されるようにしてもよい。
【００７９】
また、前述の実施例の自動変速機２８は前進８段であったが、前進４段等、他の変速段であってもよい。また、前述の実施例では、１→２アップ変速について説明されていたが、他の変速段やダウン変速であってもよいし、他の油圧式摩擦係合装置についてであってもよい。
【００８０】
その他、一々例示はしないが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が加えられて実施されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明が好適に適用される車両用自動変速機の適合支援装置を、実際の走行状態と同じ走行状態となるように車両を走行させるシャーシダイナモメータと共に説明する図である。
【図２】図１の車両に搭載された自動変速機の構成を説明する骨子図である。
【図３】図２の自動変速機において複数の変速段を成立させる際の係合要素の作動を説明する作動表である。
【図４】図１の車両に搭載された電子制御装置の変速制御において用いられる変速線図の一例を示す図である。
【図５】図１の車両に搭載された変速用油圧制御回路の要部を説明する図である。
【図６】図１の適合支援装置の記憶装置に記憶されたデータマップの構成を示す図である。
【図７】図１の適合支援装置の制御機能の要部を説明するブロック線図である。
【図８】図１の適合支援装置の画像表示装置において設けられたパラメータ表示領域における表示例を示す図である。
【図９】図１の適合支援装置の画像表示装置において設けられた波形表示領域における表示例を示す図である。
【図１０】図７の制御定数補充手段の作動を説明するための図である。
【図１１】図７の制御定数補充手段の作動において、発生する可能性があるトレードオフを説明する図である。
【図１２】図１の適合支援装置の制御作動の要部を説明するフローチャートの一部を示す図である。
【図１３】図１の適合支援装置の制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【図１４】図１の適合支援装置の制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１０：車両
１４：適合支援装置
２８：自動変速機
３８：画像表示装置( 表示装置）
９０：定量指標設定手段( 定量指標設定工程)
９２：定量指標表示手段( 定量指標表示工程)
９４：制御定数設定手段( 制御定数設定工程)
９６：制御定数表示手段( 制御定数表示工程)
９８：変速波形抽出手段( 変速波形抽出工程)
１００：変速波形表示手段( 変速波形表示工程)
１０２：近似折線定義手段( 近似折線定義工程)
１０４：誤差最小近似折線算出手段( 誤差最小近似折線算出工程)
１０６：定量指標算出手段( 定量指標算出工程)
１０８：制御定数算出手段( 制御定数算出工程)
１１０：制御定数補充手段( 制御定数補充工程)
Ａ、Ｂ：定量指標
α、β：制御定数
Ｂ１、Ｂ２：ブレーキ（油圧式摩擦係合装置）
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４：クラッチ（油圧式摩擦係合装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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