(57)【要約】      （修正有）【課題】反り返ったＰＴＰ錠剤シートであっても、そのＰＴＰ錠剤シートを錠剤カセットから、１枚ずつ確実に取り出すことができる調剤装置のチャッキング機構を提供する。【解決手段】この調剤装置のチャッキングユニットは、錠剤カセット内に積載されたＰＴＰ錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセットの前面から取り出すチャック４３０を備えており、このチャック４３０は、ＰＴＰ錠剤シートの左右方向の反り形状および上下方向の反り形状の少なくとも一方に対応して、ＰＴＰ錠剤シートのチャッキング範囲を広げたものである。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセットの前面から取り出すチャックを備えた調剤装置のチャッキング機構であって、
前記チャックは、前記錠剤シートの左右方向の反り形状および上下方向の反り形状の少なくとも一方を加味して、該錠剤シートのチャッキング範囲を広げたものであることを特徴とする調剤装置のチャッキング機構。
【請求項２】
前記チャックは、前記錠剤シートの左右方向の反り形状を加味して、左右対称の幅広形状を有するものであることを特徴とする請求項１記載の調剤装置のチャッキング機構。
【請求項３】
前記錠剤カセット内に積載された錠剤シートの多重取り出しを防止するように、該錠剤カセットの前面において左右方向及び上下方向に移動可能な仕切部材を備え、
前記チャックは、前記一番下の錠剤シートをチャッキングするときに、前記仕切部材との干渉を回避可能な形状を有するものであることを特徴とする請求項２記載の調剤装置のチャッキング機構。
【請求項４】
前記チャックは、その先端を幅方向中央部で切り欠いた形状を有するものであることを特徴とする請求項３記載の調剤装置のチャッキング機構。
【請求項５】
前記チャックは、前記錠剤シートを上下方向からチャッキングするための上爪と下爪とを備えており、前記錠剤シートの上下方向の反り形状を加味して、両爪を互いに離接する方向に可動としたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の調剤装置のチャッキング機構。
【請求項６】
前記チャックは、上爪を上下方向に移動させることで、下爪はこの上爪に連動して該上爪と反対向きに移動するように構成されていることを特徴とする請求項５記載の調剤装置のチャッキング機構。
【請求項７】
上爪は本体前部の上側に設けられた支点回りに回動可能なレバー状部材であり、
下爪は前記本体前部の下側にあって、前記上爪の先端と支点との間に対応する部位に設けられた別の支点回りに回動可能なレバー状部材であって、
前記下爪の後端が上爪の支点付近の下側に当接した状態で、該下爪の先端が上爪の先端から離間するように弾性付勢されていることを特徴とする請求項６記載の調剤装置のチャッキング機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、調剤装置の調剤装置のチャッキング機構に関し、特にＰＴＰ（プレス  スルー  パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置の調剤装置のチャッキング機構に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。
【０００３】
そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。
【０００４】
ここでは、図略のＰＴＰ錠剤シートを複数枚載置した錠剤カセット１０００は、図１０に示すように、カセット棚１３００に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキングユニット２０００の爪部が、錠剤カセット１０００の前壁１０２０に形成されている溝部に直接潜入して、相対位置合わせを行うとともに、錠剤カセット１０００内の最下位置にある前記ＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出し、この取り出されたＰＴＰ錠剤シートをカッティング等するようになっている。
【特許文献１】特開平４−２６９９６０号公報
【特許文献２】実開平５−０５４２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図８（ａ）（ｂ）に示すように、ＰＴＰ錠剤シート９００には、その製造工程や搬送工程に起因する反りがあるのが通常であり、図１０に示すような、錠剤カセット１０００に収容されたＰＴＰ錠剤シート９００は、左右方向に反り返って、いわゆる横反りの状態となっており、或いは、上下方向に反り返って、いわゆる縦反りの状態となっている。
【０００６】
しかし、従来技術のチャッキングユニットでは、そのチャック幅が狭い。このため、横反りの大きいＰＴＰ錠剤シート９００に対する相対位置合わせが難しく、そのＰＴＰ錠剤シートをうまくチャッキングできない。また、チャッキングユニットのチャックの下爪はユニット本体に固定されており、その下爪に対して上爪が上下方向に可動となっているだけであり、その開閉範囲が狭い。このため、縦反りの大きいＰＴＰ錠剤シート９００では、それに対するチャックの相対位置合わせが難しく、そのＰＴＰ錠剤シートをうまくチャッキングできない。したがって、従来技術のチャッキングユニットでは、錠剤カセット１０００から、その反り返ったＰＴＰ錠剤シート９００を確実に１枚ずつ確実に取り出すことが困難であった。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、反り返ったＰＴＰ錠剤シートであっても、そのＰＴＰ錠剤シートを、錠剤カセットから、１枚ずつ確実に取り出すことができる調剤装置のチャッキング機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセットの前面から取り出すチャックを備えた調剤装置のチャッキング機構であって、前記チャックは、前記錠剤シートの左右方向の反り形状および上下方向の反り形状の少なくとも一方を加味して、該錠剤シートのチャッキング範囲を広げたものであることを特徴とするものである。
【０００９】
本発明によれば、前記チャックは、前記錠剤シートの左右方向の反り形状および上下方向の反り形状の少なくとも一方を加味して、該錠剤シートのチャッキング範囲を広げたものであるので、反り返った錠剤シートに対するチャックの相対位置合わせが容易となる。したがって、反り返った錠剤シートであっても、その錠剤シートを確実にチャッキングして、錠剤カセットから１枚ずつ取り出すことができる。
【００１０】
請求項２記載の発明のように、前記チャックは、前記錠剤シートの左右方向の反り形状を加味して、左右対称の幅広形状を有するものであることが好ましい。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、前記チャックは、前記錠剤シートの左右方向の反り形状を加味して、左右対称の幅広形状を有するものであるので、錠剤シートのチャッキング範囲が左右方向に広がる。これにより、左右方向に反り返った錠剤シートであっても、その錠剤シートを確実にチャッキングして、錠剤カセットから１枚ずつ取り出すことができる。
【００１２】
ところで、錠剤カセット内に積載された錠剤シートは、いわゆる先入れ、先出しをするために、一番下にある錠剤シートを１枚ずつ錠剤カセット外に取り出す必要があるのであるが、錠剤シート間の摩擦により、その上の錠剤シートまで錠剤カセット外に取り出してしまう、いわゆる多重取り出しとなることがある。
【００１３】
そこで請求項３記載の発明のように、前記錠剤カセット内に積載された錠剤シートの多重取り出しを防止するように、該錠剤カセットの前面において左右方向及び上下方向に移動可能な仕切部材を備え、前記チャックは、前記一番下の錠剤シートをチャッキングするときに、前記仕切部材との干渉を回避可能な形状を有するものであることが好ましい。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、前記錠剤カセット内に積載された錠剤シートの多重取り出しを防止するように、該錠剤カセットの前面において左右方向及び上下方向に移動可能な仕切部材が備えられ、前記チャックは、前記一番下の錠剤シートをチャッキングするときに、前記仕切部材との干渉を回避可能な形状を有するものであるので、仕切板との干渉を回避して、錠剤シートの多重取り出しを防止できるとともに、左右方向に反り返った錠剤シートであっても、その錠剤シートを確実にチャッキングして、錠剤カセットから１枚ずつ取り出すことができる。
【００１５】
請求項４記載の発明のように、前記チャックは、その先端を幅方向中央部で切り欠いた形状を有するものであることが好ましい。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、前記チャックは、その先端を幅方向中央部で切り欠いた形状を有するので、仕切板との干渉を簡単に回避して、錠剤シートの多重取り出しを確実に防止できるとともに、左右方向に反り返った錠剤シートであっても、その錠剤シートを確実にチャッキングして、錠剤カセットから１枚ずつ取り出すことができる。
【００１７】
請求項５記載の発明のように、前記チャックは、前記錠剤シートを上下方向からチャッキングするための上爪と下爪とを備えている場合には、前記錠剤シートの上下方向の反り形状を加味して、両爪を互いに離接する方向に可動とすることが好ましい。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、前記チャックは、前記錠剤シートを上下方向からチャッキングするための上爪と下爪とを備えている場合には、前記錠剤シートの上下方向の反り形状を加味して、両爪を互いに離接する方向に可動としているので、錠剤シートのチャッキング範囲が上下方向に広がる。これにより、上下方向に反り返った錠剤シートであっても、その錠剤シートを確実にチャッキングして、錠剤カセットから１枚ずつ取り出すことができる。
【００１９】
請求項６記載の発明のように、前記チャックは、上爪を上下方向に移動させることで、下爪はこの上爪に連動して該上爪と反対向きに移動するように構成されていることが好ましい。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、前記チャックは、上爪を上下方向に移動させることで、下爪はこの上爪に連動して該上爪と反対向きに移動するので、両爪によるチャッキングのタイミングをうまくとることができる。これにより、下爪を上下方向に反り返った錠剤シートであっても、その錠剤シートを確実にチャッキングして、錠剤カセットから１枚ずつ取り出すことができる。
【００２１】
請求項７記載の発明のように、上爪は本体前部の上側に設けられた支点回りに回動可能なレバー状部材であり、下爪は前記本体前部の下側にあって、前記上爪の先端と支点との間に対応する部位に設けられた別の支点回りに回動可能なレバー状部材であって、前記下爪の後端が上爪の支点付近の下側に当接した状態で、該下爪の先端が上爪の先端から離間するように弾性付勢されていることが好ましい。
【００２２】
請求項７記載の発明によれば、上爪は本体前部の上側に設けられた支点回りに回動可能なレバー状部材であり、下爪は前記本体前部の下側にあって、前記上爪の先端と支点との間に対応する部位に設けられた別の支点回りに回動可能なレバー状部材であって、前記下爪の後端が上爪の支点付近の下側に当接した状態で、該下爪の先端が上爪の先端から離間するように弾性付勢されているので、簡単な構成で、両爪によるチャッキングのタイミングをうまくとることができる。これにより、上下方向に反り返った錠剤シートであっても、その錠剤シートを確実にチャッキングして、錠剤カセットから１枚ずつ取り出すことができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、前記チャックは、前記錠剤シートの左右方向の反り形状および上下方向の反り形状の少なくとも一方を加味して、該錠剤シートのチャッキング範囲を広げたものであるので、反り返った錠剤シートに対するチャックの相対位置合わせが容易となる。したがって、反り返った錠剤シートであっても、その錠剤シートを確実にチャッキングして、錠剤カセットから１枚ずつ取り出すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【００２５】
図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット（チャッキング機構に相当する。）４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の錠剤カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。
【００２６】
以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。
【００２７】
Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。
【００２８】
図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３はシート頭出し前の状態を示す側断面図，図４はシート頭出し時の状態を示す側断面図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側を前、その反対側を後という。
【００２９】
本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。
【００３０】
カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図３，図４に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。
【００３１】
カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。
【００３２】
本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すための図略のリンク機構を備えている。
【００３３】
本体上部５３０は、図２に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた左右両側壁５３１１，５３１２が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されることで、前壁５３１を形成している。左右両側壁５３１１，５３１２の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。
【００３４】
ところで、錠剤カセット５００の本体上部５３０内に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・は、先に搭載したＰＴＰ錠剤シート９００が、その次に搭載されたＰＴＰ錠剤シート９００の下になるので、先に搭載したＰＴＰ錠剤シート９００を、その次に搭載されたＰＴＰ錠剤シート９００よりも先に取り出すこととなる、いわゆる先入れ、先出しをする。このため、錠剤カセット５００の本体上部５３０内の一番下にあるＰＴＰ錠剤シート９００を１枚ずつその本体上部５３０外に取り出すこととなるのであるが、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・間の摩擦により、一番下にあるＰＴＰ錠剤シート９００と、その上のＰＴＰ錠剤シート９００とを同時に本体上部５３０外に取り出してしまう、いわゆる多重取り出しとなることがある。
そこで、本実施形態では、前記錠剤カセット５００の本体上部５３０内に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の多重取り出しを防止するように、本体上部５３０の前壁５３１において左右方向及び上下方向に移動可能な仕切部材５３１３を備えている。
【００３５】
図５は２列の錠剤９２０を含むＰＴＰ錠剤シート９００と仕切部材５３１３との位置関係を示す斜視図、図６は３列の錠剤９２０を含むＰＴＰ錠剤シート９００と仕切部材５３１３との位置関係を示す斜視図である。
【００３６】
すなわち、図５，図６に示すように、前壁５３１を若干前方に張出して平面状の突出部５３１４を形成し、この突出部５４１４の適宜位置には上下２条の水平溝５３１５，５３１５を形成している。そして、突出部５４１４の前面に、これらの水平溝５３１５，５３１５に直交するようにして仕切部材５３１３を配置しており、この仕切部材５３１３に穿設された長孔５３１７と、前記水平溝５３１５，５３１５との２つの交点を、それぞれボルト５３１８，５３１８が挿通するようになっている。
【００３７】
かかる配置では、仕切部材５３１３の右下側が下方に大きく突出しているが、その先端が錠剤カセット５００内の一番下のＰＴＰ錠剤シート９００上の錠剤９２０，９２０間で、かつ、二番目のＰＴＰ錠剤シート９００の下側にくるように、仕切部材５３１３を位置決めしてから、前記ボルト５３１８，５３１８で仕切部材５３１３を突出部５３１４に固定するようになっている。
【００３８】
例えば図５では、本体上部５３０内には、２列の錠剤を含むＰＴＰ錠剤シート９００ａ，９００ａ，・・・を積載しているので、仕切部材５３１３の先端は一番下のＰＴＰ錠剤シート９００ａ上の錠剤９２０ａ，９２０ａ間であって、かつ、二番目のＰＴＰ錠剤シート９００ａの下側にくるように設定されている。
【００３９】
また、例えば図６では、本体上部５３０内には、３列の錠剤を含むＰＴＰ錠剤シート９００ｂ，９００ｂ，・・・を積載しているので、仕切部材５３１３の先端は一番下のＰＴＰ錠剤シート９００ｂ上の左側２つの錠剤９２０ｂ，９２０ｂ間であって（或いは、右側２つの錠剤９２０ｂ，９２０ｂ間であってもよい）、かつ、二番目のＰＴＰ錠剤シート９００ｂの下側にくるように設定されている。
【００４０】
図８はＰＴＰ錠剤シート９００が反り返った状態を示す説明図であって（ａ）は横反り状態、（ｂ）は縦反り状態である。また、図９はその反り返ったＰＴＰ錠剤シート９００を、錠剤カセット５００の本体上部５３０内に積載した様子を示す説明図であって、（ａ）は横反り状態、（ｂ）は縦反り状態である。
【００４１】
図８（ａ）（ｂ）に示すように、ＰＴＰ錠剤シート９００には、その製造工程や搬送工程に起因する反りがあるのが通常であり、錠剤カセット５００に収容されたＰＴＰ錠剤シート９００は、図９（ａ）に示すように、左右方向に反り返って、いわゆる横反りの状態となっており、或いは、図９（ｂ）に示すように、上下方向に反り返って、いわゆる縦反りの状態となっている。
【００４２】
しかし、前述したように、従来技術のチャッキングユニットでは、そのチャック幅が狭いため、横反りの大きいＰＴＰ錠剤シート９００に対する相対位置合わせが難しく、そのＰＴＰ錠剤シート９００をうまくチャッキングできなかった。また、チャッキングユニットのチャックの下爪はユニット本体に固定されており、その下爪に対して上爪が上下方向に可動となっているだけでは、その開閉範囲が狭いため、縦反りの大きいＰＴＰ錠剤シート９００では、それに対するチャックの相対位置合わせが難しく、そのＰＴＰ錠剤シート９００をうまくチャッキングできなかった。
【００４３】
本実施形態では、さらに錠剤カセット５００の本体上部５３０内に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の多重取り出しを防止するように、その本体上部５３０の前面において左右方向及び上下方向に移動可能な仕切部材５３１３が備えられているので、後述するチャック４３０は、本体上部５３０内の一番下のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングするときに、この仕切部材５３１３と干渉するおそれがあった。本実施形態では、以下のようにして、これらの問題をみごとに解決している。
【００４４】
なお、本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の前記補充時に倒伏させて、前壁５３１の左右両側壁５３１１，５３１２間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。これにより、本体上部５３０内へのＰＴＰ錠剤シート９００を補充する作業を効率よく行うことができる。
【００４５】
図７はチャッキングユニット４００のチャック４３０の詳細構造を示す図であって、（ａ）はチャック４３０の平面図、（ｂ）はそのチャック４３０が閉状態となっている場合を示す側面図、（ｃ）はそのチャック４３０が開状態となっている場合を示す側面図である。
【００４６】
チャッキングユニット４００は、図１，図７に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。Ｚキャリッジ４１１は、いずれも図示しないサーボモータと、ボールネジと、ナットとからなっている。
【００４７】
さらに説明すると、ロータリーソレノイド４２０は、横ガイド４４０，４４０間で移動可能な支持部材４３５の後部に固定されており、この支持部材４３５は前記サーボモータ等の働きにより前後方向に移動可能となっている。
【００４８】
この支持部材４３５の前部には、上爪４３１と下爪４３２とが設けられているが、ここでは、図７（ｂ）（ｃ），図９（ｂ）に示すように、ＰＴＰ錠剤シート９００の縦反りを加味して両爪を互いに離接する方向に可動としている。具体的には、この上爪４３１と下爪４３２との開閉角度を、例えばＰＴＰ錠剤シート９００に最大の縦反りや平均的な縦反りが生じている場合でも、そのＰＴＰ錠剤シート９００を容易にチャッキングできるような角度に設定しておく。そして、上爪４３１と下爪４３２の両方を連動させて互いに離間する方向に移動可能としている。
【００４９】
すなわち、支持部材４３５の前部の上側に設けられたピン（支点に相当する。）４３３回りに回動可能なレバー状部材で上爪４３１が形成されており、この支持部材４３５の下側にあって、前記上爪４３１の先端とピン４３３との間に対応する部位に設けられた別のピン（別の支点に相当する。）４３４回りに回動可能なレバー状部材で下爪４３２が形成されている。この下爪４３２の後端が上爪４３１のピン４３３付近の下側に当接した状態で、下爪４３２の先端が上爪４３１の先端から大きく離間するようにバネ４３６で弾性付勢されている。
【００５０】
この上爪４３１と下爪４３２とは、図７（ａ），図９（ａ）に示すように、さらにＰＴＰ錠剤シート９００の横反りを加味して幅広に形成されている。具体的には、この上爪４３１と下爪４３２とを、例えばＰＴＰ錠剤シート９００に最大の横反りや平均的な横反りが生じている場合でも、そのＰＴＰ錠剤シート９００を容易にチャッキングできるようなチャック幅に設定しておく。そして、上爪４３１と下爪４３２の幅方向の中央部がＵ字状に切り欠かかれており、この切り欠き部４３１１，４３２１で、前記錠剤カセット５００の本体上部５３０に移動可能に取り付けられた仕切部材５３１３の先端との干渉を回避するようになっている。
【００５１】
そして、上爪４３１の後端は、ロータリーソレノイド４２０の図７（ｂ）（ｃ）中のＡ方向又はその逆方向であるＢ方向に回転するアーム４２１の先端に係合されて駆動されるとともに、バネ４２２で上方に弾性付勢されるようになっており、このバネ４２２の弾性付勢力に抗するロータリーソレノイド４２０の駆動力で上爪４３１の先端が、前記下爪４３２に対して開閉動作するようになっている。また、下爪４３２は、上爪４３１とで図示しないＰＴＰ錠剤シートの掴み代をチャッキングし、或いはそのチャッキングを解除できるようになっている。この一連のチャッキング動作は、図略のコントローラにより制御される。
【００５２】
例えばＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、図外の制御装置からの制御信号を受けた前記コントローラは、所定の動作信号をチャッキングユニット４００に出力する。すると、前記サーボモータ等の働きでチャック４３０の支持部材４３５が前方へ移動して、その下爪４３２の先端部で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧する。これにより、図略のリンク機構の働きでもって図略の押出部材を前向きに移動させる。
【００５３】
この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図３に示す状態から図４に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。このときには、図７（ｃ）で示すように、前記チャック４３０の上下爪４３１，４３２間に隙間が形成されているので、この隙間に前記頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００が挿入される。
【００５４】
前記コントローラからの更なる動作指令により、チャッキングユニット４００のロータリーソレノイド４２０が駆動され、そのアーム４２１が図７（ｃ）中のＢ方向に回転する。すると、図７（ｂ）で示すように、前記チャック４３０の上下爪４３１，４３２の先端間に形成されていた隙間が少なくなり、この上下爪４３１，４３２間に前記頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングする。このようにしてチャック４３０が閉じた状態で、再度チャック４３０の支持部材４３５が後退する。
【００５５】
これによって、前記チャッキングされたＰＴＰ錠剤シート９００が錠剤カセット５００の前方に引っ張り出される。そして、再度ロータリーソレノイド４２０が駆動され、そのアーム４２１が図７（ｂ）中のＡ方向に回転する。すると、図７（ｃ）で示すように、チャック４３０が開いた状態となる。すなわち、前記引っ張り出されたＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に落下させるために、チャック４３０の上下爪４３１，４３２の先端間に隙間が形成されることで、チャック４３０によるチャッキングを解除する。
【００５６】
Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００５７】
カッティングユニット７００は、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きをするために、図示しない縦刃と横刃とを備えている。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧して前記リンク機構で前記押出部材を前向きに移動させる。
【００５８】
この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、今度はその引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。
【００５９】
前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００６０】
この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。ついで、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００６１】
一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００残部のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させる。
【００６２】
一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合も、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。
【００６３】
このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。
【００６４】
搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。
【００６５】
一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部又はさらなる残部も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。
【００６６】
このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が収納されるようになっている。
【００６７】
以上説明したように、この実施形態によれば、チャッキングユニット４００のチャック４３０は、錠剤カセット５００の本体上部５３０内に積載されるＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の左右方向の反り形状および上下方向の反り形状の少なくとも一方を加味して、該ＰＴＰ錠剤シート９００のチャッキング範囲を広げたものであるので、反り返ったＰＴＰ錠剤シート９００に対するチャック４３０の相対位置合わせが容易となる。したがって、反り返ったＰＴＰ錠剤シート９００であっても、そのＰＴＰ錠剤シート９００を確実にチャッキングして、錠剤カセット５００から１枚ずつ取り出すことができる。
【００６８】
なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。
【００６９】
また、上記実施形態では、錠剤カセット５００の本体上部５３０内に積載されるＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・に横反りと縦反りの両方がある場合を例示したが、そのうちの横反りのみがある場合であれば、チャック幅を広げるだけでよいし、縦反りのみがある場合であれば、チャック４３０の上下両爪の開閉角度を大きくするだけでよい。また、本体上部５３０に仕切部材５３１３がない場合には、チャック４３０の上下両爪の先端形状の切り欠き部４３１１，４３２１を省略してもよいのはもちろんである。
【００７０】
また、上記実施形態では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。
【図２】錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。
【図３】シート頭出し前の状態を示す側断面図である。
【図４】シート頭出し時の状態を示す側断面図である。
【図５】２列の錠剤を含むＰＴＰ錠剤シートと仕切部材との位置関係を示す斜視図である。
【図６】３列の錠剤を含むＰＴＰ錠剤シートと仕切部材との位置関係を示す斜視図である。
【図７】チャッキングユニットのチャックの詳細構造を示す図であって、（ａ）はチャックの平面図、（ｂ）はそのチャックが閉状態となっている場合を示す側面図、（ｃ）はそのチャックが開状態となっている場合を示す側面図である。
【図８】ＰＴＰ錠剤シートが反り返った状態を示す説明図であって（ａ）は横反り状態、（ｂ）は縦反り状態である。
【図９】反り返ったＰＴＰ錠剤シートを、錠剤カセットの本体上部内に積載した様子を示す説明図であって、（ａ）は横反り状態、（ｂ）は縦反り状態である。
【図１０】従来の一例における錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  調剤装置
１００  装置本体
２００  Ｙキャリッジ
３００  Ｘキャリッジ
４００  チャッキングユニット（チャッキング機構に相当する。）
４１１  Ｚキャリッジ
４２０  ロータリーソレノイド
４３０  チャック
４３１  上爪
４３１１  切り欠き部
４３２  下爪
４３２１  切り欠き部
５００  錠剤カセット
５１０  カセット基部
５２０  カセット本体
５３０  本体上部
５３１  前壁
５３１３  仕切部材
５３３  棒状部材
５４０  本体下部
７００  カッティングユニット
８００  搬送コンベアユニット
９００  ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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