(57)【要約】【課題】運転者が従来以上に周囲の状況を容易に認識できる状況とし、安全に駐車区域から車両を発進させることが可能な発進支援装置を提供する。【解決手段】駐車準備位置から駐車区画に至る駐車軌跡を取得する駐車軌跡取得手段と、駐車軌跡に沿って車両を移動中に、車両周辺の情報を駐車時車両周辺情報として取得する駐車時周辺情報取得手段と、駐車軌跡情報に基づいて、車両を駐車軌跡の逆軌跡を辿って自動走行させることにより、駐車区画からの発進制御を行う自動発進制御手段と、逆軌跡に沿った車両の自動発進中または自動発進の準備中に、車両周辺の情報を発進時車両周辺情報として取得する発進時周辺情報取得手段と、駐車時車両周辺情報と発進時車両周辺情報との比較に基づいて、逆軌跡に沿った自動発進制御が実行ないし継続不能と判定された場合、自動発進制御を抑制するための出力を行う自動発進制御抑制出力手段と、を備えることを特徴とする発進支援装置として提供可能である。【選択図】図３
2008302711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が駐車準備位置から駐車区画に駐車する際に、該駐車準備位置から該駐車区画に至る駐車軌跡を取得する駐車軌跡取得手段と、
前記駐車軌跡に沿って前記車両を移動中に、該車両周辺の情報を駐車時車両周辺情報として取得する駐車時車両周辺情報取得手段と、
前記駐車軌跡情報に基づいて、前記車両を前記駐車軌跡の逆軌跡を辿って自動走行させることにより、前記駐車区画からの発進制御を行う自動発進制御手段と、
前記逆軌跡に沿った前記車両の自動発進中または自動発進の準備中に、該車両周辺の情報を発進時車両周辺情報として取得する発進時車両周辺情報取得手段と、
前記駐車時車両周辺情報と前記発進時車両周辺情報との比較に基づいて、前記逆軌跡に沿った前記車両の自動発進制御が実行ないし継続可能か否かを判定する判定手段と、
前記自動発進制御が実行ないし継続不能と判定された場合、前記自動発進制御を抑制するための出力を行う自動発進制御抑制出力手段と、
を備えることを特徴とする発進支援装置。
【請求項２】
前記駐車時車両周辺情報と、前記駐車軌跡上の該駐車時車両周辺情報の取得位置情報とを互いに関連付けて記憶する駐車時車両周辺情報記憶手段を備え、前記判定手段は、前記駐車軌跡と前記逆軌跡との互いに対応する取得位置にて取得された前記駐車時車両周辺情報および前記発進時車両周辺情報の比較に基づいて前記判定を行う請求項１に記載の発進支援装置。
【請求項３】
前記自動発進制御抑制出力手段は、前記自動発進制御が実行ないし継続不能である旨の警告情報を出力する警告情報出力手段を含む請求項１または請求項２に記載の発進支援装置。
【請求項４】
前記自動発進制御抑制出力手段は、前記自動発進制御の停止指令を出力する自動発進制御停止指令出力手段を含む請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の発進支援装置。
【請求項５】
前記駐車軌跡上の前記車両の位置を特定する位置特定手段を備え、
前記駐車時車両周辺情報取得手段および前記発進時車両周辺情報取得手段は、前記車両の位置が予め定められた地点に到達した場合に、前記駐車時車両周辺情報および前記発進時車両周辺情報を取得する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の発進支援装置。
【請求項６】
前記駐車時車両周辺情報取得手段および前記発進時車両周辺情報取得手段は、前記車両の周辺の画像を撮影する撮影手段を含む請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の発進支援装置。
【請求項７】
前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記車両の操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、を備え、
前記駐車準備位置は、前記操舵角が予め定められた操舵角閾値を超えたときの前記車両の現在位置として定められる請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の発進支援装置。
【請求項８】
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記駐車準備位置は、前記車速が予め定められた車速閾値を下回ったときの前記車両の現在位置として定められる請求項７に記載の発進支援装置。
【請求項９】
前記車両のシフトポジションを検出するシフトポジション検出手段を備え、
前記駐車準備位置は、前記シフトポジションが予め定められた位置に遷移したときの前記車両の現在位置として定められる請求項７または請求項８に記載の発進支援装置。
【請求項１０】
前記自動発進制御手段は、ユーザの操作入力に基づいて前記自動発進制御を行う請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の発進支援装置。
【請求項１１】
ユーザの操作入力に基づいて前記自動発進制御を解除する自動発進制御解除手段を備える請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の発進支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が駐車区画から発進する際の発進操作の支援を行う発進支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
縦列駐車や並列駐車等により駐車区画に駐車した場合、この駐車区画から発進する際には、自車両の前後あるいは左右に他車両が近接して駐車しているため、ドライバは周囲の安全を確認しながら慎重に発進操作を行う必要がある。この際、直接目視によって視認できない車両の側方や後方の状況については、サイドミラーやルームミラー等のミラー方式の間接視界によって把握するようになっているが、ミラー方式の間接視界では視野に限度があって死角を十分に縮小することが困難である。
【０００３】
ところで、駐車区画から発進する際には、車両周囲において注意すべき領域は駐車種別によって異なる。つまり、駐車が並列駐車によって行なわれた場合には、ドライバは主に前方の通路を横切って走行する車や人等に注意すればよく、縦列駐車により駐車が行なわれた場合には、その発進方向に応じて左右後方から近づいてくる車や人等に注意すればよい。
【０００４】
そこで、駐車区画から発進する際に、ドライバが周囲の状況を容易に認識できるようにするために、駐車区画から発進する際、駐車種別記憶手段によって記憶された駐車種別に基づいて撮像手段が所定の車両の周囲状況を画像情報として撮像し、この画像情報がディスプレイに表示される発進支援装置が考案されている（特許文献１参照）。
【０００５】
また、車両の駐車時または発進時の運転操作において優れた操作性または優れた安全性を実現するために、スロットルバルブの開度の上限を小さくすることで、車両の急発進を防止することにより、駐車時または発進時に車両の障害物への衝突が回避されることで、車両の安全性の向上を図ることができる車両の駐車操作支援装置が考案されている（特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−３０６１０５号公報
【特許文献２】特開２０００−１３６７３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１および特許文献２の例では、操作指示あるいは運転者の必要以上の操作の抑制を行うだけであり、実際の操作は運転者が行わなければならないので、駐車区画から発進することの苦手な運転者にとっては、まだ不十分であるという問題は残る。
【０００８】
上記問題を背景として、本発明の課題は、運転者が従来以上に周囲の状況を容易に認識できる状況とし、安全に駐車区域から車両を発進させることが可能な発進支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
上記課題を解決するための発進支援装置は、車両が駐車準備位置から駐車区画に駐車する際に、該駐車準備位置から該駐車区画に至る駐車軌跡を取得する駐車軌跡取得手段と、駐車軌跡に沿って車両を移動中に、該車両周辺の情報を駐車時車両周辺情報として取得する駐車時車両周辺情報取得手段と、駐車軌跡情報に基づいて、車両を駐車軌跡の逆軌跡を辿って自動走行させることにより、駐車区画からの発進制御を行う自動発進制御手段と、逆軌跡に沿った車両の自動発進中または自動発進の準備中に、該車両周辺の情報を発進時車両周辺情報として取得する発進時車両周辺情報取得手段と、駐車時車両周辺情報と発進時車両周辺情報との比較に基づいて、逆軌跡に沿った車両の自動発進制御が実行ないし継続可能か否かを判定する判定手段と、自動発進制御が実行ないし継続不能と判定された場合、自動発進制御を抑制するための出力を行う自動発進制御抑制出力手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
上記構成によって、例えば、縦列駐車で、発進時に駐車時に比べて前後方向の車両との距離が短くなり、駐車軌跡の逆軌跡の範囲内に前後方向の車両の一部が含まれてしまう場合、自動発進制御の抑制出力を行うので、運転者は駐車時の走行軌跡では自動走行できないことが認識でき、必要な措置を取ることができる。
【００１１】
また、本発明の発進支援装置は、駐車時車両周辺情報と、駐車軌跡上の該駐車時車両周辺情報の取得位置情報とを互いに関連付けて記憶する駐車時車両周辺情報記憶手段を備え、判定手段は、駐車軌跡と逆軌跡との互いに対応する取得位置にて取得された駐車時車両周辺情報および発進時車両周辺情報の比較に基づいて判定を行うように構成することもできる。
【００１２】
上記構成によって、同一の場所において駐車時車両周辺情報と取得位置情報とを比較できるので、駐車時と発進時における車両周辺の状況の変化を適確に把握することができる。
【００１３】
また、本発明の発進支援装置における自動発進制御抑制出力手段は、自動発進制御が実行ないし継続不能である旨の警告情報を出力する警告情報出力手段を含むように構成することもできる。
【００１４】
上記構成によって、自動発進制御が実行ないし継続不能であることを、運転者に確実に知らせることができる。
【００１５】
また、本発明の発進支援装置における自動発進制御抑制出力手段は、自動発進制御の停止指令を出力する自動発進制御停止指令出力手段を含むように構成することもできる。
【００１６】
上記構成によって、自動発進制御が実行ないし継続不能である場合には、無理に自動発進制御を継続しないようにすることができる。
【００１７】
また、本発明の発進支援装置における駐車軌跡上の車両の位置を特定する位置特定手段を備え、駐車時車両周辺情報取得手段および発進時車両周辺情報取得手段は、車両の位置が予め定められた地点に到達した場合に、駐車時車両周辺情報および発進時車両周辺情報を取得するように構成することもできる。
【００１８】
上記構成によって、例えば車両が方向を変更した地点、停止した地点、あるいは、車両が予め定められた距離または時間走行したときの地点において駐車時車両周辺情報および発進時車両周辺情報を取得するようにしておけば、駐車区画からの発進に必要な各車両周辺情報を取得することができる。
【００１９】
また、本発明の発進支援装置における駐車時車両周辺情報取得手段および発進時車両周辺情報取得手段は、車両の周辺の画像を撮影する撮影手段を含むように構成することもできる。
【００２０】
カメラ等の撮影手段は、例えば、周知のレーンキープシステム等、車載用に最適化されて広く使われている。上記構成によって、安価かつ簡易な構成で駐車時車両周辺情報および発進時車両周辺情報を取得することができる。
【００２１】
また、本発明の発進支援装置は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、車両の操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、を備え、駐車準備位置は、操舵角が予め定められた操舵角閾値を超えたときの車両の現在位置として定められるように構成することもできる。
【００２２】
例えば縦列駐車や車庫入れの場合、車両を停止させた後に、方向転換のため操舵ハンドルを右あるいは左一杯近くまで回すことが多い。上記構成によって、適切な駐車準備位置を定めることができる。
【００２３】
また、本発明の発進支援装置は、車両の車速を検出する車速検出手段を備え、駐車準備位置は、車速が予め定められた車速閾値を下回ったときの車両の現在位置として定められるように構成することもできる。
【００２４】
例えば縦列駐車や車庫入れの場合、車両を停止させた後に、駐車のための操作を行うことが多い。上記構成によっても、適切な駐車準備位置を定めることができる。
【００２５】
また、本発明の発進支援装置は、車両のシフトポジションを検出するシフトポジション検出手段を備え、駐車準備位置は、シフトポジションが予め定められた位置に遷移したときの車両の現在位置として定められるように構成することもできる。
【００２６】
例えば縦列駐車や車庫入れを後退して行う場合、車両のシフトポジションは前進位置から後退位置に遷移する。上記構成によっても、適切な駐車準備位置を定めることができる。
【００２７】
また、本発明の発進支援装置における自動発進制御手段は、ユーザの操作入力に基づいて自動発進制御を行うように構成することもできる。
【００２８】
上記構成によって、自動発進制御を実行ないし継続するか否かをユーザが決定することができる。
【００２９】
また、本発明の発進支援装置は、ユーザの操作入力に基づいて自動発進制御を解除する自動発進制御解除手段を備えるように構成することもできる。
【００３０】
上記構成によって、ユーザが自動発進制御を行うことが適切でないと判断した場合には、自動発進制御の実行ないし継続を解除することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の走行支援装置を、車両用ナビゲーション装置に適用したものを例に挙げて、図面を参照しながら説明する。無論、走行支援装置を、車両用ナビゲーション装置とは別の、独立した車載装置として構成してもよい。
【００３２】
図１に、車両用ナビゲーション装置（以下、ナビゲーション装置と略称）１００の構成を示すブロック図を示す。ナビゲーション装置１００は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行う音声合成回路２４，スピーカ１５，メモリ９，表示器１０，送受信機１３，ハードディスク装置（ＨＤＤ）２１，ＬＡＮ(Local  Area  Network)  Ｉ／Ｆ（インターフェース）２６，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２等を備えている。
【００３３】
位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，車両１０１（図２参照）の回転角速度を検出するジャイロスコープ３，車両１０１の走行距離を検出する距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両１０１の位置を検出するＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部のセンサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサ例えば操舵角センサ３６等や、各転動輪の車輪センサ例えば車速センサ２３等を用いてもよい。なお、位置検出器１が本発明の位置検出手段に相当する。
【００３４】
操作スイッチ群７は、例えば表示器１０と一体になった周知のタッチパネル２２もしくはメカニカルなスイッチが用いられる。メカニカルスイッチの他に、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。
【００３５】
また、マイク３１および音声認識ユニット３０を用いて種々の指示を入力することも可能である。これは、マイク３１から入力された音声信号を、音声認識ユニット３０において周知の隠れマルコフモデル等の音声認識技術により処理を行い、その結果に応じた操作コマンドに変換するものである。これら操作スイッチ群７，リモコン端末１２，タッチパネル２２，およびマイク３１により、種々の指示を入力することが可能である。
【００３６】
送受信機１３は、例えば道路に沿って設けられた送信機（図示せず）から出力される光ビーコン、または電波ビーコンによってＶＩＣＳ（Vehicle  Information  and  Communication  System：道路交通情報通信システム，登録商標）センタ１４から道路交通情報を受信、あるいはＦＭ多重放送を受信するための装置である。また、送受信機１３を用いてインターネット等の外部ネットワークに接続可能な構成としてもよい。
【００３７】
制御回路８は、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４，Ａ／Ｄ変換部８６，描画部８７，時計ＩＣ８８，画像処理部８９，およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＨＤＤ２１に記憶されたナビプログラム２１ｐおよびデータにより制御を行う。また、ＨＤＤ２１へのデータの読み書きの制御はＣＰＵ８１によって行われる。また、ＣＰＵ８１からＨＤＤ２１に対してデータの読み書きの制御ができなくなった場合のために、ＲＯＭ８２にナビゲーション装置１００として必要最低限の動作を行うためのプログラムを記憶しておいてもよい。なお、制御回路８が本発明の自動発進制御抑制出力手段，自動発進制御停止指令出力手段，判定手段，位置特定手段，駐車軌跡取得手段，自動発進制御解除手段に相当する。
【００３８】
Ａ／Ｄ変換部８６は周知のＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換回路を含み、例えば位置検出器１などから制御回路８に入力されるアナログデータをＣＰＵ８１で演算可能なデジタルデータに変換するものである。
【００３９】
描画部８７は、ＨＤＤ２１等に記憶された道路地図データ２１ｍ（後述），表示用のデータや表示色のデータから表示器１０に表示させるための表示画面データを生成する。
【００４０】
時計ＩＣ８８はリアルタイムクロックＩＣとも呼ばれ、ＣＰＵ８１からの要求に応じて時計・カレンダーのデータを送出あるいは設定するものである。ＣＰＵ８１は時計ＩＣ８８から日時情報を取得する。また、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号に含まれる日時情報を用いてもよい。また、ＣＰＵ８１に含まれるリアルタイムカウンタを基にして日時情報を生成してもよい。
【００４１】
画像処理部８９は、公知のパターン認識などの技術によって車載カメラ群３２（後述）によって撮影された画像の解析を行う画像処理回路を含んで構成される。画像処理部８９では、例えば、車載カメラ群３２により撮影された映像信号に一般的な２値化処理を施すことにより、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換する。そして、得られた多値画像データから、一般的な画像処理手法を用いて所望の画像部分を抽出する。
【００４２】
ＨＤＤ２１には、ナビプログラム２１ｐの他に位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む地図データベースである道路地図データ２１ｍが記憶される。道路地図データ２１ｍは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶するとともに、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標，距離，所要時間，道幅，車線数，制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標，右左折車線数，接続先道路リンク等から構成される。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。
【００４３】
また、ＨＤＤ２１には経路案内の補助情報や娯楽情報、その他にユーザが独自にデータを書き込むことができ、ユーザデータ２１ｕとして記憶される。また、ナビゲーション装置１００の動作に必要なデータや各種情報はデータベース２１ｄとしても記憶される。なお、データベース２１ｄが本発明の駐車時車両周辺情報記憶手段に相当する。
【００４４】
ナビプログラム２１ｐ，道路地図データ２１ｍ，ユーザデータ２１ｕ，およびデータベース２１ｄは、地図データ入力器６を介して記憶媒体２０からそのデータの追加・更新を行うことが可能である。記憶媒体２０は、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、外部ネットワークを介してデータをダウンロードする構成を用いてもよい。
【００４５】
メモリ９はＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  ＆  Programmable  Read  Only  Memory：電気的消去・プログラム可能・読出し専用メモリ）やフラッシュメモリ等の書き換え可能なデバイスによって構成され、ナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、メモリ９は、ナビゲーション装置１００がオフ状態になっても記憶内容が保持されるようになっている。また、ナビゲーション装置１００の機能あるいは動作に応じて、必要な情報およびデータをメモリ９とＨＤＤ２１に分けて記憶してもよい。
【００４６】
表示器１０は周知のカラー液晶表示器で構成され、ドット・マトリックスＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）およびＬＣＤ表示制御を行うための図示しないドライバ回路を含んで構成されている。ドライバ回路は、例えば、画素毎にトランジスタを付けて目的の画素を確実に点灯させたり消したりすることができるアクティブマトリックス駆動方式が用いられ、制御回路８（描画部８７）から送られる表示指令および表示画面データに基づいて表示を行う。また、表示器１０として有機ＥＬ（ElectroLuminescence：電界発光）表示器，プラズマ表示器を用いてもよい。
【００４７】
スピーカ１５は周知の音声合成回路２４に接続され、ナビプログラム２１ｐの指令によってメモリ９あるいはＨＤＤ２１に記憶されるデジタル音声データが音声合成回路２４においてアナログ音声に変換されたものが送出される。なお、音声合成の方法には、音声波形をそのままあるいは符号化して蓄積しておき必要に応じて繋ぎ合わせる録音編集方式、文字入力情報からそれに対応する音声を合成するテキスト合成方式などがある。なお、スピーカ１５が本発明の自動発進制御抑制出力手段，警告情報出力手段に相当する。
【００４８】
車速センサ２３は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、例えば車輪取り付け部付近に設置されて車輪の回転を検出してパルス信号として制御回路８に送るものである。制御回路８では、その車輪の回転数を車両１０１の速度に換算する他に、車両１０１の現在位置から所定の場所までの予想到達時間を算出したり、車両１０１の走行区間毎の平均車速を算出する。なお、車速センサ２３が本発明の車速検出手段に相当する。
【００４９】
ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ２６は車内ＬＡＮ２７を介して他の車載機器やセンサとのデータの遣り取りを行うためのインターフェース回路である。また、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ２６を介して車速センサ２３等からのデータ取り込みを行ってもよい。
【００５０】
このような構成を持つことにより、ナビゲーション装置１００は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム２１ｐが起動されると、ユーザが操作スイッチ群７，タッチパネル２２，リモコン端末１２の操作、あるいはマイク３１からの音声入力によって、表示器１０上に表示されるメニュー（図示せず）から目的地経路を表示器１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。
【００５１】
すなわち、ユーザが目的地を探索して目的地が設定されると、位置検出器１により車両１０１の現在位置が求められ、該現在位置を出発地として目的地までの最適な案内経路を求める処理が行われる。そして、表示器１０上の道路地図に案内経路を重ねて表示し、ユーザに適切な経路を案内する。このような自動的に最適な案内経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。また、表示器１０およびスピーカ１５の少なくとも一方によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージの報知を行う。
【００５２】
車載カメラ群３２は、車両１０１の周囲を撮影するもので、車両１０１の周囲直近の路上画像を、車両１０１の周囲に沿って互いに視野が連続する複数台のカメラにて撮影するものである。図２はその搭載例を示すものであり、８台のカメラ３２ａ〜３２ｈを車両１０１の車体に設けた構成としている。それぞれは、前方右側カメラ３２ａ，前方左側カメラ３２ｂ，後方右側カメラ３２ｃ，後方左側カメラ３２ｄ，右側方前方向カメラ３２ｅ，右側方後ろ方向カメラ３２ｆ，左側方前方向カメラ３２ｇ，左側方後ろ方向カメラ３２ｈとよばれる。なお、車載カメラ群３２が本発明の駐車時車両周辺情報取得手段，発進時車両周辺情報取得手段，撮影手段に相当する。
【００５３】
例えば、右側方前方向カメラ３２ｅでは、車両１０１の車体右側方前方を視野Ｖａとして撮影するように配置されており、右前方の他車両等の物体を車両１０１の車体の一部を含んだ画像として撮影することができる。また、同様に、右側方後ろ方向カメラ３２ｆでは、右後方を視野Ｖｂとして撮影するように配置され、右後方の他車両等の物体を車両１０１の車体の一部を含んだ画像として撮影することができる。また、残余のカメラにより、同様にして前方あるいは左側方の他車両等の物体も画像として撮影することができる。なお、車載カメラ群の台数は上記より減ずること（例えば前後左右の４台とするなど）ももちろん可能である。
【００５４】
図１に戻り、レーダ群３４は、レーザやミリ波，超音波を用いて車両１０１の周囲に存在する物体を探知するもので、上述した図２のカメラ３２ａ〜３２ｄに付随して設けられており、前方右側，前方左側，後方右側，後方左側のそれぞれの方向に対して測定対象物までの距離あるいは速度を測定する。なお、レーダ群３４が本発明の駐車時車両周辺情報取得手段，発進時車両周辺情報取得手段に相当する。
【００５５】
図３に、車載カメラ群３２の視野範囲Ｑとレーダ群３４によるスキャンエリアＶの一例を示す。図３の例では、車両１０１の前後に存在する物体を車載カメラ群３２で検出し、車両１０１の左右の側方に存在する物体をレーダ群３４で検出する。また、視野範囲ＱあるいはスキャンエリアＶを、車両１０１の全周囲としてもよいし、図２のようにしてもよい。
【００５６】
図１に戻り、操舵角センサ３６は、操舵ハンドル（図示せず）の操舵角を検出するもので、周知のレゾルバ等の回転角度を電気信号に変換する素子あるいは回路を用いて構成される。制御回路８では、その電気信号に基づいて操舵角を算出する。なお、操舵角センサ３６が本発明の操舵角検出手段に相当する。
【００５７】
アクセルセンサ３７は、アクセルペダル（図示せず）の踏み込み量を検出するもので、周知のポテンショメータを含んで構成される。アクセルペダルを踏むと、アクセルペダルの位置によりポテンショメータの抵抗値が変化して、その抵抗値に応じて発生する電圧値が制御回路８に送られる。制御回路８では、その電圧値に基づいてアクセルペダル踏み込み量を算出する。
【００５８】
ブレーキセンサ３８は、ブレーキペダル（図示せず）の踏み込み量を検出するもので、周知のポテンショメータを含んで構成される。ブレーキペダルを踏むと、ブレーキペダルの位置によりポテンショメータの抵抗値が変化して、その抵抗値に応じて発生する電圧値が制御回路８に送られる。制御回路８では、その電圧値に基づいてブレーキペダル踏み込み量を算出する。
【００５９】
シフトポジションセンサ３９は、シフトレバー（図示せず）あるいは変速機のギア（図示せず）の位置を検出するものである。シフトレバーあるいはギアの位置毎にスイッチが配設され、車両のシフトレバーあるいはギアの位置に応じて該スイッチの状態が変化するようになっている。オートマチックトランスミッション搭載車両の場合には、車両運転席の計器パネルあるいはシフトレバーの近傍に現在のシフト位置が点灯表示されるものがあるので、点灯している位置を検出して現在のシフト位置として判定する方法を用いてもよい。なお、シフトポジションセンサ３９が本発明のシフトポジション検出手段に相当する。
【００６０】
ブレーキ装置２００は、ブレーキペダルの踏み込み量に応じてマスタシリンダにおいて発生する液圧が各車輪のホイールシリンダに供給されて、ブレーキ力を発生させるもので、例えば特開平０７−３２９９５号公報等により周知であるので、詳細な説明は割愛する。
【００６１】
ステアリング装置３００は、操舵ハンドルの操舵トルクに応じて電動モータの回転を制御することにより、操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト力を付与するようにした電動パワーステアリング制御装置，操舵ハンドルとタイヤが機械的には接続されておらず、操舵ハンドルからの指示を電気信号でタイヤに伝えるステアバイワイヤ装置，あるいは操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との間の伝達比を変化させる伝達比可変機構（Variable  Gear  Ratio  Steering＝ＶＧＲＳ）として構成される。電動パワーステアリング制御装置，伝達比可変機構の構成は、例えば特開２０００−２３３７６２号公報等によって周知であるので、詳細な説明は割愛する。
【００６２】
Ａ／Ｔ制御装置４００は、周知の自動変速機（オートマチックトランスミッション：図示せず）の変速段の切り換え制御を行うためのものである。自動変速機の制御については周知であるので、ここでの説明は割愛する。また、なお、ナビゲーション装置の指令に基づいてＡ／Ｔ制御装置が自動変速機の制御を行う構成については、特開平０９−２２９１７３号公報に詳しく述べられているので、ここでの説明は割愛する。
【００６３】
図４を用いて、ナビプログラム２１ｐの処理の概要について説明する。アクセサリスイッチ（図示せず）がオン状態となってナビゲーション装置１００が起動すると、まず、装置全体の初期化を行う（Ｓ１１）。続いて、装置およびセンサ等の自己診断を行う（Ｓ１２）。自己診断の結果、装置およびセンサ等が正常であれば（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１００の各動作を行うためのメイン処理を実行する（Ｓ１４）。一方、装置およびセンサ等が正常でない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、該当する部分の異常を警告して処理を終了する（Ｓ１５）。
【００６４】
図５を用いて、図４のステップＳ１４のメイン処理の一部である、レーダ群３４，操舵角センサ３６，シフトポジションセンサ４０等の、センサデータ取り込み処理について説明する。なお、本処理は、例えばタイマ割り込み処理内で実行される。まず、各センサデータの値をリセット（初期化）する（Ｓ３１）。次いで、車速センサ２３から車速データを取得し、車速が予め定められた閾値（車速閾値）を下回る場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、各センサのデータを取り込む（Ｓ３３）。取り込んだセンサデータは、例えばＲＡＭ８３に格納される（Ｓ３４）。
【００６５】
駐車時および発進時は、車両は概ね１０ｋｍ／ｈ程度でしか走行しないので、これを下回る車速においてのみセンサデータを取り込むようにすることで、センサデータ取り込みの処理負荷を低減することができる。
【００６６】
一方、車速が車速閾値を超える場合（Ｓ３２：Ｎｏ）は、ステップＳ３１へ戻り、各センサデータの値をリセットし、車速が車速閾値を下回るまで待つ。
【００６７】
図６を用いて、図４のステップＳ１４のメイン処理の一部である、駐車時車両周辺情報取得処理について説明する。本処理は、図３において、車両１０１が現在停止している駐車準備位置から駐車区画へ移動して縦列駐車を行う場合に実行される処理である。そして、車両１０１が移動した経路が駐車経路（駐車軌跡）となる。
【００６８】
まず、例えばＲＡＭ８３に格納されている車速センサ２３，レーダ群３４，操舵角センサ３６，シフトポジションセンサ４０等の、センサ情報を取得する（Ｓ５１）。次いで、操舵角が予め定められた閾値（操舵角閾値）を上回り（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、車速が予め定められた閾値（車速閾値，図６では０ｋｍ／ｈ）を下回り（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、かつシフトポジションが後退位置（「Ｒ」）に遷移した（Ｓ５４：Ｙｅｓ）場合、位置検出器１から車両１０１の現在位置情報を取得する（Ｓ５５）。この現在位置が駐車準備位置に相当する。
【００６９】
すなわち、図３のように、車両１０１が破線で囲まれた駐車区画に駐車するために停止し（車速＝０ｋｍ／ｈ）、シフトポジションを後退位置とし、操舵ハンドル３５を例えば右一杯に回したときの、車両１０１の現在位置が駐車準備位置となる。
【００７０】
続いて、車載カメラ群３２で車両１０１の周囲の画像を撮影し、レーダ群３４により車両１０１の周囲の物体（図３の車両１０２等）を探知する（Ｓ５６）。そして、このときの車両１０１の現在位置（すなわち駐車軌跡上の該駐車時車両周辺情報の取得位置情報），ジャイロスコープ３により検出される車両１０１の向き，各センサの情報，撮影画像，物体探知情報を、駐車時車両周辺情報としてデータベース２１ｄに記憶する（Ｓ５７）。図７に、駐車時車両周辺情報の記憶例を示す。駐車時車両周辺情報は、車両１０１の現在位置と関連付けて記憶されている。
【００７１】
これ以降、駐車時車両周辺情報取得条件が成立した場合（Ｓ５８：Ｙｅｓ）、上記と同様に、車両１０１の現在位置，ジャイロスコープ３により検出される車両１０１の向き，各センサの情報，撮影画像，物体探知情報を、駐車時車両周辺情報としてデータベース２１ｄに記憶する（Ｓ５９〜Ｓ６２）。
【００７２】
駐車時車両周辺情報取得条件は、以下のうちの一つ以上を用いる。
・前回の駐車時車両周辺情報の取得から予め定められた時間が経過した場合。
・前回の駐車時車両周辺情報の取得から予め定められた距離を走行した場合。
・車両１０１の向きの変化量が予め定められた値を上回る場合。
・操舵角の変化量が予め定められた値を上回る場合。
【００７３】
そして、車両１０１が駐車区画で停止した場合（Ｓ６３：Ｙｅｓ）、駐車時車両周辺情報取得処理を終了する。車両１０１が駐車区画で停止したか否かの判定方法は、以下のうちの一つ以上を用いる。
・イグニッションスイッチ（図示せず）がオン状態からオフ状態に遷移したときに、車両１０１が駐車区画で停止したと判定。
・シフトポジションが「Ｒ」からパーキング「Ｐ」に遷移したときに、車両１０１が駐車区画で停止したと判定。
・車速が０ｋｍ／ｈである状態（停止状態）が、例えば１０秒のような予め定められた時間を超えて継続したときに、車両１０１が駐車区画で停止したと判定。
・操舵角が操舵ハンドルの中立位置を示す値である状態（停止状態）が、例えば１０秒のような予め定められた時間を超えて継続したときに、車両１０１が駐車区画で停止したと判定。
・車両１０１の向きが変化しない状態が、例えば１０秒のような予め定められた時間を超えて継続したときに、車両１０１が駐車区画で停止したと判定。
【００７４】
また、駐車時車両周辺情報取得条件が成立しない場合（Ｓ５８：Ｎｏ）や、本処理を実行中に駐車操作を中断した場合、すなわち、ステップＳ５２〜Ｓ５４の条件を満たさない場合は、本処理を終了し、それまでに記憶した駐車時車両周辺情報を消去する。
【００７５】
図８および図９を用いて、図４のステップＳ１４のメイン処理の一部である、自動発進制御処理について説明する。本処理は、図３において、車両１０１が駐車区画から駐車準備位置へ移動する場合に実行される処理である。このとき、車両１０１は、駐車時の駐車軌跡（図３では駐車経路と表記）の逆軌跡である脱出経路を辿って移動する。
【００７６】
まず、例えばＲＡＭ８３に格納されているブレーキセンサ３８，車速センサ２３，シフトポジションセンサ４０等の、センサ情報を取得する（Ｓ７１）。次いで、ブレーキペダルが踏まれ（ブレーキ＝ＯＮ）、車速が０ｋｍ／ｈ、かつシフトポジションが「Ｄ」等の前進位置にある場合（Ｓ７２：Ｙｅｓ→Ｓ７３：Ｙｅｓ→Ｓ７４：Ｙｅｓ）、リモコン端末１２，タッチパネル２２，操作スイッチ群７等のスイッチ操作情報を取得する（Ｓ７５）。
【００７７】
スイッチ操作情報に脱出起動スイッチがＯＮ状態となっている情報が含まれている場合（Ｓ７６：Ｙｅｓ）、位置検出器１で検出された現在位置情報を基に、表示器１０に自車両（車両１０１）の位置と、データベース２１ｄに記憶された駐車時車両周辺情報に基づいて、駐車区画（図３参照）からの脱出位置も表示する（Ｓ７７）。
【００７８】
図１０に、表示器１０における表示例を示す。自車両の現在位置が示されるとともに、自動発進制御終了後の位置（駐車時における駐車準備位置，図８では「脱出位置」と表記）が破線で示されている。自車両の現在位置から自動発進制御終了後の位置に至る経路（脱出経路，逆軌跡）が実線で示されている。また、自車両の前後に駐車している他車両も表示されている。
【００７９】
図８に戻り、スピーカ１５から自動発進制御の開始を示すチャイム音を出力し、「これから自動発進制御を行います。アクセルペダルから足を離し，ブレーキペダルを緩めて下さい」のような音声メッセージを送出する（Ｓ７８）。そして、ステアリング装置３００に脱出経路をトレースするように操舵指令を送り、Ａ／Ｔ制御装置４００に「Ｄ」レンジでクリープ動作をさせるよう指令を送る（Ｓ７９）。また、自動発進制御の制限時間を判定するためのタイマをスタートさせる（Ｓ８０）。
【００８０】
以降の処理は、図９を用いて説明する。自動発進制御実行中には、自動発進制御に必要なセンサの情報を取得し（Ｓ８１）、これらセンサのうち一つでも故障している場合（Ｓ８２：Ｙｅｓ）、スピーカ１５から自動発進制御の終了を示すチャイム音を出力し、「自動発進制御を中止します。センサに異常がないか調べて下さい」のような音声メッセージを送出する（Ｓ９８）。
【００８１】
センサが正常である場合（Ｓ８２：Ｎｏ）、位置検出器１から車両１０１の現在位置情報を取得し（Ｓ８３）、車両１０１が発進時車両周辺情報取得位置すなわち先の駐車時車両周辺情報取得位置に到達した場合（Ｓ８４：Ｙｅｓ）、ジャイロスコープ３から取得したデータに基づいて、車両１０１の姿勢（向き）を算出する（Ｓ８５）。続いて、車載カメラ群３２で車両１０１の周囲の画像を撮影し、レーダ群３４で車両１０１の周囲の物体を探知する（Ｓ８６）。
【００８２】
そして、これら撮影画像あるいは探知結果（発進時車両周辺情報）を、同じ位置における駐車時車両周辺情報と比較する（Ｓ８７）。例えば、撮影画像を比較する場合には、双方の画像の類似度を調べ、駐車時に撮影されていない物体が存在する場合、その物体が障害物であるか否かを判定する。また、駐車時に撮影された物体が移動したか否かも調べる。
【００８３】
比較の結果、発進時車両周辺情報が駐車時車両周辺情報と異なり、かつ脱出経路上に物体（すなわち障害物）が存在する場合（Ｓ８８：Ｙｅｓ）、「脱出経路上に障害物が存在します」のようなメッセージを表示器１０に表示あるいはスピーカ１５から送出するとともに、ブレーキ装置２００にブレーキを作動させて車両１０１を停止させ、停止チャイムを開始するように指令を送る（Ｓ９５）。もし、脱出経路上に物体が存在しない場合（Ｓ８８：Ｎｏ）、Ｓ９５で車両１０１を停止させた状態が継続していた場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、停止解除と停止チャイム終了を処理するように指令を送る（Ｓ１０１）。
【００８４】
一方、脱出経路上に障害物が存在しない場合（Ｓ８８：Ｎｏ）、かつ車両１０１が停止中でない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、スイッチ操作情報およびセンサ情報を取得し、自動発進制御の中止操作の有無を調べる。そして、自動発進制御の中止操作があった場合（Ｓ８９：Ｙｅｓ）、ブレーキ装置２００にブレーキを作動させて車両１０１を停止させるように指令を送り、スピーカ１５から自動発進制御の終了を示すチャイム音を出力し、「自動発進制御を中止します。」のような音声メッセージを送出する（Ｓ９７）。
【００８５】
自動発進制御の中止操作は、以下のうちのいずれを用いてもよい。
・アクセルペダルが踏まれたとき。
・操舵ハンドルが操作されたとき。
・自動発進制御の中止を指示するスイッチ操作が行われたとき。
【００８６】
図１０の表示器１０における表示例では、タッチパネル上に「中止」ボタンが表示されている。この「中止」ボタンを押下すると、自動発進制御は中止される。
【００８７】
また、自動発進制御の中止操作がない場合（Ｓ８９：Ｎｏ）、タイマ値を更新するとともにその値を調べ、例えば５分のような予め定められた値を上回った場合（Ｓ９０：Ｙｅｓ）、自動発進制御の時間オーバーと判定され、ブレーキ装置２００にブレーキを作動させて車両１０１を停止させるように指令を送り、スピーカ１５から自動発進制御の終了を示すチャイム音を出力し、「制限時間を超えたため自動発進制御を終了します。」のような音声メッセージを送出する（Ｓ９６）。
【００８８】
時間オーバーと判定されなかった場合（Ｓ９０：Ｎｏ）、位置検出器１から車両１０１の現在位置情報を取得し（Ｓ９１）、ステアリング装置３００に脱出経路をトレースするように操舵指令を送るとともに、表示器１０の車両１０１の表示位置を更新する（Ｓ９２）。
【００８９】
車両１０１の現在位置が自動発進制御終了後の位置（駐車準備位置，脱出位置）に到達した場合（Ｓ９３：Ｙｅｓ）、スピーカ１５から自動発進制御の終了を示すチャイム音を出力し、「自動発進制御を完了しました。」のような音声メッセージを送出する（Ｓ９４）。このとき、ブレーキ装置２００にブレーキを作動させて車両１０１を停止させるように指令を送ってもよい。
【００９０】
一方、車両１０１の現在位置が自動発進制御終了後の位置に到達しない場合（Ｓ９３：Ｎｏ）、ステップＳ８１に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００９１】
本処理では、各状態において、スピーカ１５から音声メッセージを送出しているが、それに加えて同様のメッセージを表示器１０に表示してもよい。
【００９２】
図１１を用いて、駐車時と発進時とで車両１０１の周囲の状況（車両周辺情報）が同じ場合の、自動発進制御について説明する。駐車準備位置はＡ、駐車位置はＮで示されている。駐車準備位置Ａから駐車位置Ｎに至る、駐車時の車両の走行軌跡（すなわち駐車軌跡）は、単に車両１０１の現在位置座標の変化を記憶するのではなく、車両の寸法や向きに基づいて求められる走行エンベロープとして記憶される。そして、自動発進制御処理では、車両１０１を駐車軌跡の逆軌跡を辿って自動走行させる。図１１では、走行エンベロープのうち、車両１０１の左側部分がＥとして示されている。駐車している他車両１０５はこのエンベロープＥの外側に位置しているので、自動発進制御が可能である。
【００９３】
図１２を用いて、駐車時と発進時とで車両１０１の周囲の状況が異なる場合の、自動発進制御について説明する。図１２では、車両１０１が駐車後に車両１０５が車両１０１方向へ移動したか、車両１０１が駐車後に車両１０５が発進し、その後に別の車両が駐車した例で、車両１０１と前方車両との車間距離が異なり、駐車時よりも短くなっている。このとき、駐車している他車両１０５は、駐車軌跡すなわちエンベロープＥの内側に位置していて、脱出経路上の物体と判定されるので、自動発進制御を行うことができない。
【００９４】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図。
【図２】車載カメラ群・レーダ群の搭載例を示す図。
【図３】車載カメラ群の視野範囲とレーダ群によるスキャンエリア等を示す図。
【図４】ナビプログラムの処理の概要を説明するフロー図。
【図５】センサデータ取り込み処理を説明するフロー図。
【図６】駐車時車両周辺情報取得処理を説明するフロー図。
【図７】駐車時車両周辺情報の記憶例を示す図。
【図８】自動発進制御処理を説明するフロー図。
【図９】図８に続く、自動発進制御処理を説明するフロー図。
【図１０】自動発進制御時の表示器における表示例を示す図。
【図１１】駐車時と発進時とで車両の周囲の状況が同じ場合の、自動発進制御を説明する図。
【図１２】駐車時と発進時とで車両の周囲の状況が異なる場合の、自動発進制御を説明する図。
【符号の説明】
【００９６】
１    位置検出器（位置検出手段）
７    操作スイッチ群
８    制御回路（自動発進制御抑制出力手段，自動発進制御停止指令出力手段，判定手段，位置特定手段，駐車軌跡取得手段，自動発進制御解除手段）
１５    スピーカ（自動発進制御抑制出力手段，警告情報出力手段）
２１    ハードディスク装置（ＨＤＤ）
２１ｄ  データベース（駐車時車両周辺情報記憶手段）
２１ｍ  道路地図データ
２３    車速センサ（車速検出手段）
３２    車載カメラ群（駐車時車両周辺情報取得手段，発進時車両周辺情報取得手段，撮影手段）
３４    レーダ群（駐車時車両周辺情報取得手段，発進時車両周辺情報取得手段）
３６    操舵角センサ（操舵角検出手段）
３７    アクセルセンサ
３８    ブレーキセンサ
３９    シフトポジションセンサ（シフトポジション検出手段）
８９    画像処理部
１００    車両用ナビゲーション装置
１０１    車両（自車両）
２００    ブレーキ装置
３００    ステアリング装置
４００    Ａ／Ｔ制御装置
【図１】
2008302711.tif 000003
【図２】
2008302711.tif 000004
【図３】
2008302711.tif 000005
【図４】
2008302711.tif 000006
【図５】
2008302711.tif 000007
【図６】
2008302711.tif 000008
【図７】
2008302711.tif 000009
【図８】
2008302711.tif 000010
【図９】
2008302711.tif 000011
【図１０】
2008302711.tif 000012
【図１１】
2008302711.tif 000013
【図１２】
2008302711.tif 000014