(57)【要約】【課題】運転席から見て作業部材の下方に位置する路面の状態を監視可能で、かつ監視装置のメンテナンスが容易な作業機械を提供する。【解決手段】前輪４及び後輪５によって走行され、車体１に対して上下方向に駆動されるアーム２と、当該アーム２に対して旋回操作されるバケット３とを備えたホイールローダにおいて、作業機械の前輪側の車軸ケース１ａ上にバケット３の下方を通してバケット３の配設位置よりも前方の路面状態を撮像するビデオカメラ８ａ又はレーザ距離センサ８ｂを設ける。また、運転席１ａに着座した運転者から見える位置に、ビデオカメラ８ａが撮像した映像又はレーザ距離センサ８ｂが測定した距離を表示する表示装置１３，２５を設ける。【選択図】図１
2008303574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転席の前方に上下動可能な作業部材を備えた車輪走行式の作業機械において、前記作業部材の下方を通して前記作業部材の配設位置よりも前方の路面状態を監視可能な監視装置を備えたことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
前記監視装置として、前記作業部材の下方を通して前記作業部材の配設位置よりも前方の路面状態を撮像するように作業機械の前輪側の車軸ケース上に設けられたビデオカメラと、当該ビデオカメラが撮像した映像を表示する表示装置とからなるものを用い、前記表示装置の表示画面を前記運転席に着座した運転者から見える位置に配置したことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記監視装置として、前記作業部材の下方を通して前記作業部材の配設位置よりも前方に設定された路面の所定位置までの距離を測定するように作業機械の前輪側の車軸ケース上に設けられた距離センサと、当該距離センサの測定距離を表示する表示装置とからなるものを用い、前記表示装置の表示画面を前記運転席に着座した運転者から見える位置に配置したことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項４】
前記作業部材の高さ位置を検出するセンサと、当該センサによって検出される前記作業部材の高さ位置と前記距離センサの測定方位とから、前記距離センサの測定方位上に前記作業部材が重なるか否かを判定する判定手段とを更に備え、前記判定手段によって前記距離センサの測定方位上に前記作業部材が重なると判定された場合における前記表示装置の表示内容と、前記距離センサの測定方位上に前記作業部材が重ならないと判定された場合における前記表示装置の表示内容とを変更することを特徴とする請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記作業部材の先端部の高さ位置を算出する演算手段と、前記作業部材の先端部の高さ位置を記憶する記憶手段と、前記演算手段による演算の開始と前記記憶手段による記憶の開始とを指令するスイッチ手段とを更に備え、前記スイッチ手段が操作されたとき、前記表示装置に前記演算手段による演算される前記作業部材の先端部の高さ位置を表示することを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホイールローダなどの車輪走行式の作業機械に係り、特に、車体の前方の路面状態を監視する手段に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１２に示すように、ホイールローダは、運転席１ａを有する車体１と、センタピン６を介して屈曲可能に連結された前輪４及び後輪５と、アームピン２２によって車体１の運転席１ａよりも前方部分に一端が回動可能にピン結合されたアーム２と、アームピン２２を中心としてアーム２を上下方向に旋回駆動するアームシリンダ２１と、バケットピン３２によってアーム２の先端部分に回動可能にピン結合されたバケット３と、バケットピン３２を中心としてバケット３を回転駆動するバケットシリンダ３１と、バケット３とバケットシリンダ３１との間に介在されたリンク機構３１ａとを備えてなり、アーム２、バケット３、前輪４及び後輪５を適宜駆動することにより、土砂の積み込み及び積み下ろしを行う。なお、図１２中の符号７２は、運転席１ａの前方に備えられたステアリングハンドルを示している。
【０００３】
このように、ホイールローダには、運転席１ａよりも前方部分に、ステアリングハンドル７２、アーム２、アームシリンダ２１、バケット３及びバケットシリンダ３１が配置されているので、これらの部材が視界１１の阻害要因となり、運転席１ａに着座した運転者から見て車体１の前方に視認不能な部位が生じる。例えば、図１２に破線で表示するように、アーム２及びバケット３を可動範囲の下方部分に下降させた場合、バケット位置からやや前方に投入口１２が開設されていたとしても、図１３に示すように、投入口１２がバケット３の陰に隠れてしまい、運転者は投入口１２を視認することができない。投入口１２内に土砂を正確に投入するためには、ホイールローダを投入口１２に対して適宜の位置に正確に停止させる必要があるが、上述のようにバケット３を下降した状態では、投入口１２の開設位置を正確に視認することができないので、投入口１２内に土砂を正確に投入することが困難である。なお、図１２に実線で表示するように、アーム２及びバケット３を可動範囲の上方部分に上昇させれば、図１４に示すように、バケット３の下方を通して投入口１２が視認可能になるが、土砂の積み込み時にバケットを上方に位置させると、走行安定性が低下し、高速走行及び激しい加減速が困難になるので、作業性が低下する。なお、図１３及び図１４中の符号７０は、運転席１ａの前方下部に設けられるガードを示している。
【０００４】
ところで、作業機械の車体から放土位置などの認識対象位置までの距離を自動計測する技術としては、車体の両側にカメラを設置し、視差を利用したステレオ法により認識対象までの距離を測定するものが従来提案されている（特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１０−８８６２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示の技術は、１台の自動機械で掘削から積み込みまでの作業を自動的に行う自動掘削機に関するものであり、運転席からの視界を確保する技術については何ら開示されていないので、運転者が運転する作業機械に適用しても、運転席からの視界を確保することができない。また、特許文献１に開示の技術は、視差を利用したステレオ法により認識対象までの距離を測定するものであるので、遠距離の測定には適するが、車体と路面に開設された投入口との距離を測定するなどの近距離の測定には適さない。さらに、特許文献１に開示の技術は、放土位置であるダンプトラックなどの側面に距離測定用の標識を設ける必要があるので、測定を正確に行うためには標識を常に明瞭な状態に保つ必要があり、そのメンテナンスのために多大の労力が必要となる。加えて、特許文献１に開示の技術は、正確な距離測定を行うために２台のカメラの設置間隔をなるべく広くする必要があり、２台のカメラの設置位置が車体の左右両端部に近い位置になりやすいので、走行時にタイヤによって跳ね上げられた小石や泥が衝突しやすく、頻繁な修理や清掃などが必要になる。
【０００６】
本発明は、かかる従来技術の問題を解決するためになされたものであり、その目的は、運転席から見て作業部材の下方に位置する路面の状態を監視可能で、かつ監視装置のメンテナンスが容易な作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前記課題を解決するため、第１に、運転席の前方に上下動可能な作業部材を備えた車輪走行式の作業機械において、前記作業部材の下方を通して前記作業部材の配設位置よりも前方の路面状態を監視可能な監視装置を備えるという構成にした。
【０００８】
かかる構成によると、監視装置により作業部材の下方を通して作業部材の配設位置よりも前方を監視するので、作業部材が阻害要因となって運転席に着座した運転者が直接視認することができない部位の路面状態を監視することができる。この監視装置は、路面状態を監視するものであるので、荷下ろし位置に特別な標識を設ける必要がなく、標識の設置や維持に要する労力を省略できる。また、視差を利用したステレオ法を採る必要がないので、近距離の測定を精密に行えると共に、その設置位置をタイヤから離れた位置にすることができるので、走行時にタイヤによって跳ね上げられる小石や泥の影響を緩和することができ、故障しにくくすることができる。
【０００９】
また、本発明は第２に、前記第１の作業機械において、前記監視装置として、前記作業部材の下方を通して前記作業部材の配設位置よりも前方の路面状態を撮像するように作業機械の前輪側の車軸ケース上に設けられたビデオカメラと、当該ビデオカメラが撮像した映像を表示する表示装置とからなるものを用い、前記表示装置の表示画面を前記運転席に着座した運転者から見える位置に配置するという構成にした。
【００１０】
監視装置としてビデオカメラ及び表示装置を備えると、運転者は作業部材の配設位置よりも前方の路面状態を映像で知ることができるので、例えば投入口の開設位置などを明確に監視することができ、作業の効率化を図ることができる。
【００１１】
また、本発明は第３に、前記第１の作業機械において、前記監視装置として、前記作業部材の下方を通して前記作業部材の配設位置よりも前方に設定された路面の所定位置までの距離を測定するように作業機械の前輪側の車軸ケース上に設けられた距離センサと、当該距離センサの測定距離を表示する表示装置とからなるものを用い、前記表示装置の表示画面を前記運転席に着座した運転者から見える位置に配置するという構成にした。
【００１２】
距離センサは、レーザ、超音波又は電波などの検出波を放射して路面からの反射波を検出し、検出波の放射時刻と反射波の検出時刻との時間差から路面までの距離を測定するものであるので、検出波の照射位置を作業部材の配設位置よりも前方の所定位置に設定しておけば、距離センサによって測定される距離を監視することによって、当該所定位置における路面の状態を知ることができる。即ち、前記所定位置に投入口が開設されていない場合には、距離センサによって測定される距離が前記所定位置までの距離になり、作業機械が前記所定位置よりも投入口に接近した場合には、距離センサによって測定される距離が投入口の壁面までの距離になるので、運転者は距離センサによって測定される距離の変化を監視することにより作業機械から投入口までの距離を知ることができる。よって、投入口を直接目視できない場合にも、投入口の開設位置などを明確に監視することができ、作業の効率化を図ることができる。
【００１３】
また、本発明は第４に、前記第３の作業機械において、前記作業部材の高さ位置を検出するセンサと、当該センサによって検出される前記作業部材の高さ位置と前記距離センサの測定方位とから、前記距離センサの測定方位上に前記作業部材が重なるか否かを判定する判定手段とを更に備え、前記判定手段によって前記距離センサの測定方位上に前記作業部材が重なると判定された場合における前記表示装置の表示内容と、前記距離センサの測定方位上に前記作業部材が重ならないと判定された場合における前記表示装置の表示内容とを変更するという構成にした。
【００１４】
かかる構成によると、距離センサの測定方位上に前記作業部材が重なるか否かを判定することができるので、作業部材までの距離を路面までの距離或いは投入口までの距離と誤認しにくく、作業機械の安全性を高めることができる。また、表示装置の表示内容を監視することにより、投入口を直接目視できない場合にも、投入口に詰まりが生じているか否かを判断できるので、作業機械の作業性を良好なものにすることができる。
【００１５】
また、本発明は第５に、前記第４の作業機械において、前記作業部材の先端部の高さ位置を算出する演算手段と、前記作業部材の先端部の高さ位置を記憶する記憶手段と、前記演算手段による演算の開始と前記記憶手段による記憶の開始とを指令するスイッチ手段とを更に備え、前記スイッチ手段が操作されたとき、前記表示装置に前記演算手段による演算される前記作業部材の先端部の高さ位置を表示するという構成にした。
【００１６】
かかる構成によると、表示装置の表示内容を監視することにより、投入口への積荷の投入時に常に作業部材の先端部の高さ位置を一定にすることができるので、投入口を直接目視できない場合にも、投入口への積荷の投入を確実に行うことができ、作業機械の作業性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の作業機械は、作業部材の下方を通して作業部材の配設位置よりも前方の路面状態を監視可能な監視装置を備えるので、作業部材が阻害要因となって運転席に着座した運転者が直接視認することができない部位の路面状態を監視でき、作業の効率化を図ることができる。また、監視装置によって路面状態を監視するので、荷下ろし位置に特別な標識を設ける必要がなく、標識の設置や維持に要する労力を省略できる。さらに、視差を利用したステレオ法を採る必要がないので、近距離の測定を精密に行えると共に、カメラ等の監視装置をタイヤから離れた位置に設定でき、故障の発生を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る作業機械の実施形態をホイールローダを例にとって説明する。実施形態に係るホイールローダも、基本的な構成に関しては、図１２に示した従来技術に係るホイールローダと同一であり、運転席１ａを有する車体１と、センタピン６を介して屈曲可能に連結された前輪４及び後輪５と、アームピン２２によって車体１の運転席１ａよりも前方部分に一端が回動可能にピン結合されたアーム２と、アームピン２２を中心としてアーム２を上下方向に旋回駆動するアームシリンダ２１と、バケットピン３２によってアーム２の先端部分に回動可能にピン結合されたバケット３と、バケットピン３２を中心としてバケット３を回転駆動するバケットシリンダ３１と、バケット３とバケットシリンダ３１との間に介在されたリンク機構３１ａと、運転席１ａの前方に備えられたステアリングハンドル７２とを備えてなる。
【００１９】
〈第１実施形態〉
第１実施形態に係るホイールローダは、図１及び図２に示すように、作業機械の前輪側の車軸ケース１ａ上に設けられ、バケット３の下方を通してバケット３の配設位置よりも前方の路面状態を撮像するビデオカメラ８ａを設けると共に、運転席１ａに着座した運転者から見える位置にビデオカメラ８ａが撮像した映像を表示する表示装置１３を設けることを特徴とする。
【００２０】
ビデオカメラ８ａの光軸８１ａは、図１に示すように、バケット３の配設位置よりもやや前方（数十ｃｍ〜数ｍ前方）の路面上に向けられる。したがって、アーム２及びバケット３を可動範囲の下方部分に下降させた場合にも、図３に示すように、バケット３の下部を通して路面の状態を撮像した映像を表示装置１３に表示させることができ、ホイールローダが投入口１２に接近した状態においては、投入口１２の映像が表示装置１３に表示される。
【００２１】
本例のホイールローダは、ビデオカメラ８ａを作業機械の前輪側の車軸ケース１ａ上に取り付け、バケット３の配設位置よりもやや前方の路面状態を表示装置１３に映像で表示するので、アーム２及びバケット３を可動範囲の下方部分に下降させた場合にも、運転者は、バケット３の配設位置よりもやや前方の路面状態を映像で知ることができる。よって、バケット３の配設位置よりもやや前方の路面状態を直接目視できない場合にも、ホイールローダを投入口１２に対して適宜の位置に正確に停止させることが可能になり、投入口１２内に土砂等の積荷を正確に投入することができる。また、アーム２及びバケット３を可動範囲の下方部分に下降させた状態でホイールローダを走行させることができるので、ホイールローダの走行安定性を高めることができ、高速走行及び激しい加減速を伴う運転が可能になって、ホイールローダによる投入口１２への土砂等の投入作業の作業性を高めることができる。さらに、ビデオカメラ８ａを前輪４の車軸上に設定するので、タイヤが跳ねとばすでき、故障の発生を抑制することができる。
【００２２】
〈第２実施形態〉
第２実施形態に係るホイールローダは、図４に示すように、車体１の下部にバケット３の下方を通してバケット３の配設位置よりも前方の路面上にレーザ８１を照射し、路面からの反射波を検出して、レーザ放射時刻と反射波検出時刻の時間差からレーザ照射位置までの距離を測定するレーザ距離センサ８ｂを設けたことを特徴とする。レーザ距離センサ８ｂは、作業機械の前輪側の車軸ケース１ａ上に取り付けることができ、その光軸８１ｂは、図３（ａ）に示すように、バケット３の配設位置よりもやや前方（数十ｃｍ〜数ｍ前方）の路面上に向けられる。
【００２３】
図５（ａ）に示すように、レーザ距離センサ８ｂによって測定された距離は、表示コントローラ２９によって適宜の表示パターンに変換され、表示装置２５に表示される。図５（ｂ）は表示装置２５に表示される表示パターンの一例を示すものであって、測定距離に応じて距離バー２６が伸縮するインジケータ３０と、当該インジケータ３０と接する部分に表示されたレーザの照射位置を示す第１マーク２７と、荷下ろし位置を示す第２マーク２８とが表示されている。図４（ａ）に示すように、ホイールローダが平坦な路面を走行しており、かつレーザ距離センサ８ｂから放射されるレーザが投入口１２に達していない場合、距離バー２６の先端位置は、図４（ｂ）に示すように、第１マーク２７の近傍になる。これに対して、図６（ａ）に示すように、ホイールローダが投入口１２に接近し過ぎた場合には、レーザ距離センサ８ｂから放射されたレーザが路面で反射されず、ホイールローダから見て投入口１２の前方側の壁面で反射されるため、レーザ距離センサ８ｂの測定距離が大きくなり、図６（ｂ）に示すように、距離バー２６の先端位置が第２マーク２８の表示位置を超える。図７（ａ）に示すように、投入口１２に対するホイールローダの停止位置が適正である場合には、図７（ｂ）に示すように、距離バー２６の先端位置が第２マーク２８の表示範囲内になる。したがって、運転者は、この表示装置２５の表示を監視することにより、投入口１２に対するホイールローダの停止位置が適正であるか否かを知ることができ、投入口１２への積荷の投入を高能率に行うことができる。
【００２４】
〈第３実施形態〉
第３実施形態に係るホイールローダは、図８に示すように、表示コントローラ２９に設けられた干渉判定部２９ａにてバケット３がレーザ距離センサ８ｂから放射されるレーザの光路と干渉するか否かを判定し、その判定結果に応じて表示装置２５における距離バー２６の表示方式を変更することを特徴とする。干渉判定部２９ａは、アームピン２２に設定されたアーム角度センサ２２ａから出力されるアーム２の回転角度と、バケットピン２２に設定されたバケット角度センサ３２ａから出力されるバケット３の回転角度と、メモリ２９ｂに記憶されたバケット通過位置におけるレーザの座標とから、バケット３がレーザの光路と干渉するか否かを判定する。即ち、バケット３は、路面に接する位置まで下降可能に構成されているので、レーザ距離センサ８ｂを前輪４の車軸上に設定した場合、アーム２及びバケット３の高さ位置によってはバケット３がレーザの光路と干渉する。バケット３がレーザの光路と干渉するアーム２及びバケット３の高さ位置は、図９のＳ２に示すように既知であるので、アーム２の回転角度及びバケット３の回転角度からバケット３がレーザの光路と干渉するか否かを判定することができる。
【００２５】
以下、干渉判定部２９ａの判定結果に応じて表示装置２５における距離バー２６の表示色を変更する場合を例にとって、本例に係る表示コントローラ２９の動作を図９により説明する。ホイールローダが起動されると、表示コントローラ２９は、レーザ距離センサ８ｂの計測結果を取得する（ステップＳ１）。次いで、アーム角度センサ２２ａから出力されるアーム２の回転角度、バケット角度センサ３２ａから出力されるバケット３の回転角度、及びメモリ２９ｂに記憶されたバケット通過位置におけるレーザの座標に基づいて、バケット３がレーザの光路と干渉するか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２において、バケット３がレーザの光路と干渉していると判定された場合には、ステップＳ３に移行して距離バー２６の表示色を赤色に変更し、表示装置２５における距離バー２６の表示色を赤色に変更する表示処理を行う（ステップＳ５）。これにより、運転者に、距離バー２６の表示は路面までの距離を示すものではないことを報知することができる。ステップＳ２において、バケット３がレーザの光路と干渉していないと判定された場合には、ステップＳ４に移行して距離バー２６の表示色を黒色に変更し、表示装置２５における距離バー２６の表示色を黒色に変更する表示処理を行う（ステップＳ５）。これにより、運転者に、距離バー２６の表示は路面までの距離を示すものであることを報知することができる。
【００２６】
このように、第３実施形態の作業機械は、表示装置２５に、バケット３がレーザの光路と干渉しているか否かを表示することができるので、運転者は、干渉時にバケット３までの距離を路面までの距離と誤認しにくく、走行中における作業の安全性を高めることができる。また、バケット３がレーザの光路と干渉していない状態で投入口１２への積荷の投入作業を行う場合、レーザ距離センサ８ｂにて測定される距離は、投入作業中の積荷までの距離（図５（ｂ）の状態）か、投入口１２の前方側の壁面までの距離（図６（ｂ）の状態）である。したがって、投入作業終了後に距離バー２６が図６（ｂ）の状態を示している場合には、運転者は、投入口１２内に積荷を正常に投入できたことを知ることができる。一方、投入作業を終了したにも拘わらず、距離バー２６が図５（ｂ）の状態又は図４（ｂ）の状態を示している場合には、運転者は、投入口１２内に積荷が詰まり、積荷が投入口１２の上部まであふれていることを知ることができる。よって、この点からも作業効率を高めることができる。
【００２７】
〈第４実施形態〉
第４実施形態に係るホイールローダは、図１０に示すように、表示コントローラ２９にバケット先端位置演算部２９ｃを備えると共に、このバケット先端位置演算部２９ｃに運転者が操作するバケット先端位置誘導スイッチ３５を接続したことを特徴とする。
【００２８】
運転者がバケット先端位置誘導スイッチ３５を操作すると、そのときのバケット先端位置Ｘ０がメモリ２９ｂに格納されると共に、図１１に示すように、荷下ろし位置を示す第２マーク２８に代えてバケット先端位置を示す第３マーク２８ａが表示される。図４に示すようにバケット３の先端が上向きに回動された状態が積み荷の積み込み及び積み下ろしに最も適した位置であるとき、運転者はバケット先端位置誘導スイッチ３５を操作して、そのときのバケット先端位置Ｘ０をメモリ２９ｂに格納する。また、先に説明したように、ホイールローダが投入口１２に対して積荷を投入するに最適な位置にあるとき、表示装置２５に表示される距離バー２６の先端位置は、第２マーク２８の表示位置に合致する。したがって、バケット３の先端位置が積荷の積み込み及び積み下ろしに最も適した位置にあり、かつホイールローダが投入口１２に対して積荷を投入するに最適な位置にあるとき、第３マーク２８ａの表示位置は距離バー２６の先端位置に合致する。この状態からバケットシリンダ３１を駆動してバケット３を下向きに回動すると、バケット３の先端位置Ｘは、Ｘ＞Ｘ０→Ｘ＝Ｘ０→Ｘ＜Ｘ０と変化する。表示コントローラ２９は、Ｘ−Ｘ０の演算を行い、バケット３の先端位置Ｘの変動に応じて表示装置２５における第３マーク２８ａの表示位置を距離バー２６の先端位置よりも左側→距離バー２６の先端位置と合致する位置→距離バー２６の先端位置よりも右側に移動する。したがって、第３マーク２８ａの表示位置を距離バー２６の先端位置に合致させるようにアーム２及びバケット３を駆動することにより、バケット３の先端位置を常に積荷の積み込み及び積み下ろしに最も適した位置に誘導することができ、投入口が目視できない場合にも、一定の位置に積荷を投入することができる。
【００２９】
なお、第２乃至第４実施形態においては、レーザ距離センサ８ｂを例にとって説明したが、これに代えて、超音波の放射と検出とを行う超音波距離センサや、電波の放射と検出とを行う電波距離センサを用いることもできる。また、レーザ距離センサ８ｂとしては、レーザビームを一方向にのみ放射する一次元方式のレーザ距離センサのほか、レーザビームを車幅方向にスキャンさせる二次元方式のレーザ距離センサを用いることもできる。二次元方式のレーザ距離センサを用いると、投入口１２に対するホイールローダの侵入方向を検出することができるので、ホイールローダの侵入方向の適否をも併せて判定することができる。
【００３０】
また、前記各実施形態においては、ホイールローダを例にとって説明したが、ダンプトラックやキャリアなどの作業部材を傾斜させることで積荷の積み下ろしを行う他の作業機械にも応用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１実施形態に係るホイールローダの側面図である。
【図２】第１実施形態に係るホイールローダの斜め前方から見た斜視図である。
【図３】第１実施形態に係る表示装置に表示される映像の一例を示す説明図である。
【図４】第２実施形態に係るホイールローダと表示装置に表示される距離バーが路面までの距離を表示している状態を示す説明図である。
【図５】第２実施形態に係る距離表示系の構成と表示装置に表示される距離バーの一例を示す説明図である。
【図６】第２実施形態に係るホイールローダと表示装置に表示される距離バーが投入口の壁面までの距離を表示している状態を示す説明図である。
【図７】第２実施形態に係るホイールローダと表示装置に表示される距離バーが投入口への積荷の投入に適した距離を表示している状態を示す説明図である。
【図８】第３実施形態に係る距離表示系の説明図である。
【図９】第３実施形態に係る表示コントローラの動作を示すフローチャートである。
【図１０】第４実施形態に係る距離表示系の説明図である。
【図１１】第４実施形態に係る表示装置の表示内容を示す説明図である。
【図１２】従来例に係るホイールローダの説明図である。
【図１３】従来例に係るホイールローダの不都合を示す説明図である。
【図１４】従来例に係るホイールローダの不都合を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３２】
１    車体
１ａ    運転席
２    アーム
３    バケット
４    前輪
５    後輪
８ａ    ビデオカメラ
８ｂ    レーザ距離センサ
１２    投入口
１３    表示装置
２１    アームシリンダ
２２    アームピン
２５    表示装置
２６    距離バー
２７，２８，２８ａ    マーク
３１    バケットシリンダ
３２    バケットピン
【図１】
2008303574.tif 000003
【図２】
2008303574.tif 000004
【図３】
2008303574.tif 000005
【図４】
2008303574.tif 000006
【図５】
2008303574.tif 000007
【図６】
2008303574.tif 000008
【図７】
2008303574.tif 000009
【図８】
2008303574.tif 000010
【図９】
2008303574.tif 000011
【図１０】
2008303574.tif 000012
【図１１】
2008303574.tif 000013
【図１２】
2008303574.tif 000014
【図１３】
2008303574.tif 000015
【図１４】
2008303574.tif 000016