(57)【要約】  【課題】  回し溶接する場合など、母材熱容量が変化することで過大な溶接電流による溶接欠陥が生じるおそれがありしかも溶着ビード幅を一定にする必要がある溶接区間を溶接するに際して、これを手溶接に頼らず自動的に行うことができるようにして、過大な溶接電流による溶接欠陥を抑制し、溶着ビード幅を一定にする溶接作業を作業効率よく行なえるようにする。【解決手段】  コントローラ３０は、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３で過大な溶接電流による溶接欠陥が生じないように、この溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３において溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖを徐々に変化させるとともに、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３で溶着ビード幅Ｗが一定となるように、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３における溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖの変化に応じて、溶接トーチ１７先端移動速度Ｓを徐々に変化させる制御を行う。  【選択図】  図５
2008200725.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接トーチが母材の溶接線に沿って移動するように各軸が駆動される溶接
ロボットと、溶接ロボットに電力を供給して溶接ワイヤを送給させるとともに溶接電極間
に電圧を印加する溶接電源装置と、溶接ワイヤの送り速度と溶接電極間電圧と溶接トーチ
先端の移動速度とを制御するコントローラとを備えた溶接ロボットの制御装置であって、
前記コントローラは、
母材熱容量が変化する溶接区間で過大な溶接電流による溶接欠陥が生じないように、当
該溶接区間において溶接ワイヤの送り速度と溶接電極間電圧を徐々に変化させるとともに、
前記溶接区間で溶着ビード幅が一定となるように、前記溶接区間における溶接ワイヤの
送り速度と溶接電極間電圧の変化に応じて、溶接トーチ先端移動速度を徐々に変化させる
制御を行うこと
を特徴とする溶接ロボットの制御装置。
【請求項２】
前記溶接区間における一定の溶着ビード幅は、当該溶接区間の前の溶接区
間または後の溶接区間または前後の溶接区間の溶着ビード幅と同じ幅であること
を特徴とする請求項１記載の溶接ロボットの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
（従来技術１）
図１に示すように、溶接ロボットの制御装置は、溶接ワイヤ２１の送り速度と溶接電極
間の電圧とが調整される溶接電源装置２０と、溶接トーチ１７が母材の溶接線に沿って移
動するように各軸１１〜１６が駆動される溶接ロボット１０と、溶接ワイヤ２１の送り速
度と溶接電極間電圧と溶接トーチ先端の移動速度とを制御するコントローラ３０とを備え
て構成されている。
【０００３】
図９は、板材５１、５２をアーク溶接によって接合してＴ継ぎ手の構造物５０を製作す
る様子を示している。この場合、板材５１と板材５２との接合部が、直線状に連続すみ肉
溶接される。ただし、溶接線の端部の溶接区間Ｐ１０２´〜Ｐ１０３´において母材が過
大な溶接電流によって溶け落ちすることを抑制するために、溶接ワイヤ２１の送り速度と
溶接電極間電圧が徐々に低下するように調整される。これにより端部溶接区間Ｐ１０２´
〜Ｐ１０３´の始点Ｐ１０２´から終点Ｐ１０３´にかけて、単位時間当たりの溶着量が
徐々に減り溶着ビード幅が徐々に狭くなる。
【０００４】
（従来技術２）
特許文献１には、溶接トーチ先端をコーナ部に沿って回転移動させて回し溶接を行う際
して、製作誤差によりコーナ部の半径が異なる場合であっても、コーナ部における溶接ト
ーチ先端の回転角速度が一定となるように溶接速度を調整するとともに、コーナ部におけ
る溶着量が一定となるように、その調整された溶接速度に応じて溶接電流を調整するとい
う発明が記載されている。この発明によれば、回し溶接を行うに際してコーナ部における
溶着ビード幅を一定にすることができる。
【特許文献１】特開２００３-３３４６５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図３（ａ）は、部材４１、４２をアーク溶接によって接合して構造物４０を製作する様
子を示している。部材４１は、エッジ部４１ａを有している。部材４１と板材４２とは、
直線状の溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０２に沿って直線状に連続すみ肉溶接された後、部材４
１のエッジ部４１ａに対応する地点Ｐ１０３で９０度向きを変えるように回し溶接される。
【０００６】
ただし、回し溶接は、過大な溶接電流によって、部材４１のエッジ部４１ａが溶け落ちた
り、エッジ部４１ａの周囲の接合部においてアンダーカットが生じるなどの溶接欠陥が生
じないように行わなければならない。しかも、エッジ部４１ａの周囲で応力集中が生じな
いようにするために、また、外観、美観をよくするために、エッジ部４１ａの周囲の溶接
区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４では、その前の溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０２と同じ一定の溶着ビ
ード幅Ｗにする必要がある。
【０００７】
従来技術１を、図３（ａ）に示すエッジ部４１ａを有した部材４１の回し溶接に適用す
ると、過大な溶接電流による溶け落ちは抑制することはできる。しかし、エッジ部４１ａ
の周囲の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４では、その前の溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０２と同じ
一定の溶着ビード幅Ｗにはならず、溶着ビード幅が徐々に狭くなってしまう。
【０００８】
また、従来技術２を、図３（ａ）に示すエッジ部４１ａを有した部材４１の回し溶接に
適用すると、エッジ部４１ａの周囲の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４では、一定の溶着ビー
ド幅Ｗにはなる。しかし、エッジ部４１ａの周囲の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４における
溶接速度や溶接電流は、あくまでも製作誤差によって決定されるため、その前の溶接区間
Ｐ１０１〜Ｐ１０２における溶接速度や溶接電流との間にギャップが生じることがある。
【０００９】
このため溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０２からエッジ部周囲の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４に
溶接トーチ先端が移行するときに、溶接速度や溶接電流が急に変化し、それによって溶着
ビードが滑らかに変化しないという不具合が生じるおそれがある。
【００１０】
以上のような次第であるため、図３に示すエッジ部４１ａを有した部材４１を回し溶接
するときには、自動溶接から手溶接に切り換えて、熟練工により溶接電流を抑制しつつ溶
着ビード幅を一定にしているのが実情である。しかし、手溶接では、作業効率が悪いため、
この作業を自動化したいとの要請がある。
【００１１】
本発明は、こうした実情に鑑みなされたものであり、回し溶接するときなど、過大な溶
接電流による溶接欠陥が生じるおそれがありしかも溶着ビード幅を一定にする必要がある
溶接区間を溶接するに際して、これを手溶接に頼らず自動的に行うことができるようにし
て、過大な溶接電流による溶接欠陥を抑制し、溶着ビード幅を一定にする溶接作業を作業
効率よく行なえるようにすることを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１発明は、
溶接トーチが母材の溶接線に沿って移動するように各軸が駆動される溶接ロボットと、
溶接ロボットに電力を供給して溶接ワイヤを送給させるとともに溶接電極間に電圧を印加
する溶接電源装置と、溶接ワイヤの送り速度と溶接電極間電圧と溶接トーチ先端の移動速
度とを制御するコントローラとを備えた溶接ロボットの制御装置であって、
前記コントローラは、
母材熱容量が変化する溶接区間で過大な溶接電流による溶接欠陥が生じないように、当
該溶接区間において溶接ワイヤの送り速度と溶接電極間電圧を徐々に変化させるとともに、
前記溶接区間で溶着ビード幅が一定となるように、前記溶接区間における溶接ワイヤの
送り速度と溶接電極間電圧の変化に応じて、溶接トーチ先端移動速度を徐々に変化させる
制御を行うこと
を特徴とする。
【００１３】
第２発明は、第１発明において、
前記溶接区間における一定の溶着ビード幅は、当該溶接区間の前の溶接区間または後の
溶接区間または前後の溶接区間の溶着ビード幅と同じ幅であること
を特徴とする。
【００１４】
図１に示すように、本発明の溶接ロボットの制御装置は、溶接トーチ１７が母材の溶接
線に沿って移動するように各軸１１〜１６が駆動される溶接ロボット１０と、溶接ロボッ
ト１０に電力を供給して溶接ワイヤ２１を送給させるとともに溶接電極間に電圧Ｖを印加
する溶接電源装置２０と、溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖと溶接トーチ
先端の移動速度Ｓとを制御するコントローラ３０とを備えて構成されている。
【００１５】
コントローラ３０は、図４、図５に示すように、母材の肉厚変化部分や回し溶接を行う
際のコーナ部など、母材熱容量が変化する溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３で過大な溶接電流
による溶接欠陥が生じないように、この溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３において溶接ワイヤ
２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖを徐々に変化させるとともに、この溶接区間Ｐ１０
２〜Ｐ１０３で溶着ビード幅Ｗが一定となるように、この溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３に
おける溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖの変化に応じて、溶接トーチ１７
先端移動速度Ｓを徐々に変化させる制御を行う。
【００１６】
本発明によれば、溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖが徐々に変化するよ
うに調整されるため、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３において母材が過大な溶接電流によっ
て溶け落ちることが抑制される。そして、この溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３における溶接
ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖの変化に応じて、溶接トーチ１７先端移動速
度Ｓが徐々に変化するように調整されるため、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３で溶着ビード
幅Ｗが一定となる。
【００１７】
第２発明では、図４に示すように、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３における一定の溶着ビ
ード幅Ｗは、この溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３の前の溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０２と同じ
幅に調整される。また図３（ａ）に示すように、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４における一
定の溶着ビード幅Ｗは、後の溶接区間Ｐ１０４〜Ｐ１０５または前の溶接区間Ｐ１０１〜
Ｐ１０２および後の溶接区間Ｐ１０４〜Ｐ１０５の溶着ビード幅と同じ幅に調整される。
【００１８】
以上のように本発明によれば、回し溶接を行う場合など、母材熱容量が変化することで
過大な溶接電流による溶接欠陥が生じるおそれがあり、しかも溶着ビード幅Ｗを一定にす
る必要がある溶接区間を溶接するに際して、これを手溶接に頼らず自動的に行うことがで
きる。これにより過大な溶接電流による溶接欠陥を抑制し、溶着ビード幅Ｗを一定にする
溶接作業を作業効率よく行なえるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施例の形態について説明する。
【００２０】
なお、実施形態では、溶接ロボットとして、アーク溶接作業を行う溶接ロボットを想定
する。
【００２１】
図１に示すように、実施例の溶接ロボットの制御装置は、溶接トーチ１７が母材の溶接
線に沿って移動するように各軸１１〜１６が駆動される溶接ロボット１０と、溶接ロボッ
ト１０に電力を供給して溶接ワイヤ２１を送給させるとともに溶接電極間に電圧Ｖを印加
する溶接電源装置２０と、溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖと溶接トーチ
先端の移動速度Ｓとを制御するコントローラ３０とを備えて構成されている。
【００２２】
溶接ロボット１０は、アーム１０ａを有しており、このアーム１０ａの先端には、溶接
トーチ１７が取り付けられている。溶接ロボット１０には、溶接ワイヤ送給装置１８が設
けられている。溶接ロボット１０の外部には、溶接ワイヤ送り出し部９０が備えられてい
る。溶接ワイヤ送り出し部９０には、溶接ワイヤ２１がリール状に収容されている。溶接
ワイヤ送給装置１８は、ワイヤ送り速度指令に応じてワイヤ送りモータが駆動されること
で、ワイヤ送り速度指令に応じた送り速度Ｆで溶接ワイヤ送り出し部９０から溶接ワイヤ
２１を繰り出し、溶接トーチ１７の図示しない電極チップに送給する。電極チップと母材
は、溶接電極を構成する。溶接電極間には電圧指令に応じた電圧Ｖが印加される。これに
より溶接ワイヤ２１の先端と母材との間にアーク放電が発生し、アーク放電により発生す
る熱によって母材の接合部が加熱、溶融されるとともに溶加材としての溶接ワイヤ２１が
加熱、溶融され、溶接ワイヤ２１が溶接金属となって母材の接合部が接合される。
【００２３】
溶接ロボット１０は、たとえば各軸１１、１２、１３、１４、１５、１６を有した６軸
作業ロボットであり、駆動部１９を備えている。駆動部１９は、サーボアンプ、ロボット
用モータを含んで構成されている。駆動部１９は、駆動指令に応じて各軸１１、１２、１
３、１４、１５、１６を駆動する。各軸１１、１２、１３、１４、１５、１６が駆動され
ることによりロボット座標系Ｘ−Ｙ−Ｚ上で、溶接トーチ１７の先端１７ａ（溶接ワイヤ
２１の先端）の座標位置Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）およびトーチ姿勢角（Ａ、Ｂ、Ｃ）が変化され
る。なお、トーチ姿勢角（Ａ、Ｂ、Ｃ）はオイラ角で定義される。
【００２４】
溶接電源装置２０は、溶接ロボット１０に電力を供給する装置であり、溶接ワイヤ送給
装置１８のワイヤ送りモータに、ワイヤ送り速度指令に応じた電流を給電して溶接ワイヤ
２１を、ワイヤ送り速度指令に応じた送り速度Ｆで溶接トーチ１７に送給するとともに、
溶接電極間に電圧指令に応じた電圧Ｖを印加する。
【００２５】
図２は、コントローラ３０の構成をブロック図にて示している。
【００２６】
コントローラ３０は、入力部３１と、記憶部３２と、駆動指令演算部３３と、送り速度
指令および電圧指令演算部３４とを含んで構成されている。
【００２７】
入力部３１は、ティーチング操作盤３１ａを含んで構成されている。ティーチング操作
盤３１ａがオペレータによって操作されることにより、溶接ロボット１０の作業プログラ
ムが作成される。作業プログラムの一例は、図６に示される。
【００２８】
記憶部３２は、作業プログラムを記憶、格納する。
【００２９】
駆動指令演算部３３は、溶接ロボット１０の溶接トーチ１７の先端１７ａ（溶接ワイヤ
２１の先端）の目標位置Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）をロボット各軸１１、１２、１３、１４、１５、
１６の角度Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６にそれぞれ変換して、各軸角度Ｊ１、Ｊ
２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６に変化させるための駆動指令を生成して、これを溶接ロボッ
ト１０の駆動部１９に出力する。後述するようにコントローラ３０の駆動指令演算部３３
では、溶接ロボット１０の溶接トーチ先端１７ａの移動速度Ｓが作業プログラムに記述さ
れた、母材熱容量が変化する溶接区間で徐々に変化するように、駆動指令が生成される。
【００３０】
目標位置Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）は、所定のサンプリング間隔Δｔで求められ、目標位置Ｐ（Ｘ、
Ｙ、Ｚ）が求められる毎に、移動速度Ｓが求められる。コントローラ３０から溶接ロボッ
ト１０の駆動部１９に駆動指令が出力されると、溶接ロボット１０の各軸１１〜１６が駆
動される。これにより溶接トーチ先端１７ａが、溶接対象の母材上の母材熱容量が変化す
る溶接線に沿って移動される。
【００３１】
送り速度指令および電圧指令演算部３４は、溶接電源装置２０に対するワイヤ送り速度
指令および電圧指令を生成して、これらを同溶接電源装置２０に出力する。後述するよう
に、コントローラ３０の送り速度指令および電圧指令演算部３４では、溶接ワイヤ２１の
送り速度Ｆが、作業プログラムに記述された、母材熱容量が変化する溶接区間で徐々に変
化するように、送り速度指令が生成されるとともに、溶接電極間に印加される電圧Ｖが、
作業プログラムに記述された、母材熱容量が変化する溶接区間で徐々に変化するように、
電圧指令が生成される。
【００３２】
図４は、溶接ロボット１０が行う作業の一例を斜視図にて示している。図５は、溶接作
業中の溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆ（電流）、溶接電極間の電圧Ｖ、溶接トーチ先端１７ａ
の移動速度Ｓが時間経過に伴い変化する様子をタイムチャートにて示している。図６は、
溶接ロボット１０の作業プログラムの一例を示している。
【００３３】
図４は、板材６１、６２をアーク溶接によって接合してＴ継ぎ手の構造物６０を製作す
る様子を示している。溶接ロボット１０の溶接トーチ１７の先端１７ａは、待機地点から
スタートして各地点Ｐ１０１、Ｐ１０２、Ｐ１０３、Ｐ１０４（退避地点）へと順次移動
する。Ｐ１０１からＰ１０３までは溶接線に相当している。板材６１と板材６２との接合
部は、溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０３に沿って直線状に連続すみ肉溶接される。ただし、こ
の後半の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３では立板６１が低くなっている。このため、この後
半溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３では、母材の肉厚の変化が生じており母材熱容量が変化す
る。そこで、この溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３で母材が過大な溶接電流によって溶け落ち
て接合部がアンダーカットされることを抑制するために、溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと
溶接電極間電圧Ｖが徐々に低下するように調整される。更に後半の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ
１０３では単位時間当たりの溶着量を前半の溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０２と同じに保持し
て溶着ビード幅Ｗを前半の溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０２と同じ一定幅に保持するように、
後半溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３における溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧
Ｖの低下に応じて、溶接トーチ１７の先端移動速度Ｓが徐々に低下されるように調整され
る。
【００３４】
図６に示すように、作業プログラムは、各ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ
６、Ｓ７からなり、各ステップ毎に、「移動命令」のコマンド、「溶接命令」のコマンド、
「その他の命令」のコマンドが対応づけられている。
【００３５】
ステップＳ１の「ＭＯＶＬ  Ｐ１０１」は、「溶接ロボット１０の溶接トーチ先端１７ａ
を待機地点から溶接線の始点Ｐ１０１へ移動せよ」を内容とする「移動命令」である。
【００３６】
ステップＳ２の「ＡＲＣＯＮ  ＡＣ＝４２０  ＡＶ＝３８．０  Ｖ＝３０  ＴＳ＝０」
は、「始点Ｐ１０１にて、瞬時に（スロープ時間ＴＳ＝０）、送り速度Ｆ（電流）を４２０
Ａに設定し、溶接電極間電圧Ｖを３８．０Ｖに設定し、トーチ先端移動速度Ｓを３０ｃｍ
／ｍｉｎに設定して溶接開始せよ」を内容とする「溶接命令」である。  
ステップＳ３の「ＭＯＶＬ  Ｐ１０２」は、「溶接ロボット１０の溶接トーチ先端１７ａ
を溶接線の始点Ｐ１０１から前半溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０２の終了地点（後半開始地点）
Ｐ１０２へ移動せよ」を内容とする「移動命令」である。
【００３７】
ステップＳ４の「ＡＲＣＳＥＴ  ＡＣ＝３５０  ＡＶ＝３２．０  Ｖ＝２５  ＴＳ＝５」
は、「後半溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３の始点Ｐ１０２から、５ｓ（スロープ時間ＴＳ＝５
ｓ）経過するまでの間に、送り速度Ｆ（電流）を３５０Ａまで徐々に変化（低下）させ、
溶接電極間電圧Ｖを３２．０Ｖまで徐々に変化（低下）させ、トーチ先端移動速度Ｓを２
５ｃｍ／ｍｉｎまで徐々に変化（低下）させて、溶接せよ」を内容とする「溶接命令」で
ある。ここで、ＴＳは、スロープ時間であり、送り速度Ｆ（電流）、溶接電極間電圧Ｖ、ト
ーチ先端移動速度Ｓをそれぞれ指定された値から指定された値まで徐々に変化させるため
の時間のことである。
【００３８】
ステップＳ５の「ＭＯＶＬ  Ｐ１０３」は、「溶接ロボット１０の溶接トーチ先端１７ａ
を後半溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３の始点Ｐ１０２から終点Ｐ１０３へ移動せよ」を内容
とする「移動命令」である。
【００３９】
ステップＳ６の「ＡＲＣＯＦ  ＡＣ＝３５０  ＡＶ＝３２．０  Ｔ＝１．０」は、「現在
の地点Ｐ１０３で、１．０秒（Ｔ＝１．０）の間、送り速度Ｆ（電流）を３５０Ａにした
状態で、また溶接電極間電圧Ｖを３２．０Ｖにした状態で、溶接を終了せよ」を内容とす
る「その他の命令」である。
【００４０】
ステップＳ７の「ＭＯＶＬ  Ｐ１０４」は、「溶接ロボット１０の溶接トーチ先端１７ａ
を溶接線の終了地点Ｐ１０３から退避点Ｐ１０４へ移動せよ」を内容とする「移動命令」
である。
【００４１】
図７は、コントローラ３０で行われる処理の手順をフローチャートにて示している。な
お、初期状態では、スロープ時間ＴＳ＝０、Ｆｅ＝０、Ｖｅ＝０に設定されているものと
する（ステップ１０１Ａ）。
【００４２】
コントローラ３０では、図６の作業プログラムの命令を１ステップずつ取り出して（ス
テップ１０１）、その命令の種類が判別され（ステップ１０２）、命令の種類が移動命令で
あるときは、ステップ１０３に移行され、命令の種類が溶接命令であるときは、ステップ
１０４に移行され、命令の種類がその他の命令であるときは、ステップ１０５に移行され
る。
【００４３】
図６の作業プログラムの最初のステップＳ１は、移動命令であるため、ステップ１０３
にて命令内容「ＭＯＶＬ  Ｐ１０１」から、位置「Ｐ１０１」が、溶接トーチ先端１７ａ
がつぎに移動すべき位置Ｐｅとして取り出され、溶接トーチ先端１７ａを現在の待機位置
（Ｐｓ）からつぎの移動位置Ｐ１０１（Ｐｅ）まで移動するように、移動開始位置Ｐｓと
移動終了位置Ｐｅが設定されるとともに、トーチ先端移動速度ＳがＳｅに設定される（ス
テップ１０３）。つぎにステップ１０６に進み、今回の命令の種類が移動命令であるか否か
が判断される（ステップ１０６）。今回のステップＳ１の命令の種類は移動命令であるため
（ステップ１０６の判断ＹＥＳ）、移動時間ｔを０に設定した（ステップ１０７）後、溶接
トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅまでの移動を完了したか否かが判断される（ステッ
プ１０８）。
【００４４】
溶接トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅまでの移動を完了していない場合には（ステ
ップ１０８の判断ＮＯ）、スロープ時間ＴＳ＝０であるか否かが判断される（ステップ１０
９）。初期状態では、スロープ時間ＴＳ＝０に設定されているため（ステップ１０９の判断
ＹＥＳ）、ステップ１１６に移行されて、溶接ワイヤ送り速度Ｆ、溶接電極間電圧Ｖ、溶接
トーチ先端移動速度Ｓがそれぞれ初期状態の値Ｆｅ＝０、Ｖｅ＝０、Ｓｅに設定される（ス
テップ１１６）。このため、つぎのステップ１１４では、溶接トーチ先端１７ａを現在位置
から移動速度Ｓｅにて移動させたときの、サンプリング間隔Δｔ後の目標位置Ｐが算出さ
れる。目標位置Ｐは、移動開始位置Ｐｓ（待機地点）と移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０１）と
の間の軌跡を補間することによって求められる。そして、この求められた目標位置Ｐ（Ｘ、
Ｙ、Ｚ）がロボット各軸１１、１２、１３、１４、１５、１６の角度Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、
Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６にそれぞれ変換されて、各軸角度Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６
に変化させるための駆動指令が生成されて、溶接ロボット１０の駆動部１９に出力される
（ステップ１１４）。つぎのステップ１１５では、送り速度Ｆで溶接ワイヤ２１を送給する
ためのワイヤ送り速度指令および電圧Ｖを溶接電極間に印加するための電圧指令が生成、
出力されることになるが、初期状態では、Ｆｅ＝０、Ｖｅ＝０に設定されている（ステッ
プ１１６）ため、溶接電源装置２０に対するワイヤ送り速度指令および電圧指令はオフと
される（ステップ１１５）。以下、手順は再びステップ１０８に戻り、溶接トーチ先端１７
ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０１）までの移動を完了する（ステップ１０８の判断ＹＥＳ）
まで、溶接トーチ先端１７ａを所定の移動速度Ｓｅにて逐次の目標位置Ｐまでサンプリン
グ間隔Δｔ毎に順次移動させるようにロボット各軸１１〜１６が制御される（ステップ１
１４）。やがて、溶接トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０１）までの移動を完了
する（ステップ１０８の判断ＹＥＳ）と、再びステップ１０１に戻り、つぎの命令が取り
出される。このようにして、溶接ロボット１０の溶接トーチ先端１７ａが待機地点から溶
接線の始点Ｐ１０１まで移動する。
【００４５】
作業プログラムのつぎのステップＳ２は、溶接命令であるため、ステップ１０４にて、
命令内容「ＡＲＣＯＮ  ＡＣ＝４２０  ＡＶ＝３８．０  Ｖ＝３０  ＴＳ＝０」から、今
回のワイヤ送り速度Ｆｅ、今回の溶接電極間電圧Ｖｅ、今回の溶接トーチ先端移動速度Ｓ
ｅ、スロープ時間Ｔｓがそれぞれ、４２０Ａ、３８．０Ｖ、３０ｃｍ／ｍｉｎ、０ｓに設
定される（ステップ１０４）。
【００４６】
つぎにステップ１０６に進み、今回の命令の種類が移動命令であるか否かが判断される
（ステップ１０６）が、今回のステップＳ２の命令の種類は溶接命令であるため（ステッ
プ１０６の判断ＮＯ）、再びステップ１０１に戻りつぎの命令が取り出される。
【００４７】
作業プログラムのつぎのステップＳ３は、移動命令であるため、ステップ１０３にて命
令内容「ＭＯＶＬ  Ｐ１０２」から、位置「Ｐ１０２」が、溶接トーチ先端１７ａがつぎ
に移動すべき位置Ｐｅとして取り出され、溶接トーチ先端１７ａを現在の位置Ｐ１０１（Ｐ
ｓ）からつぎの移動位置Ｐ１０２（Ｐｅ）まで移動するように、移動開始位置Ｐｓと移動
終了位置Ｐｅが設定されるともに、トーチ先端移動速度ＳがＳｅに設定される（ステップ
１０３）。つぎにステップ１０６に進み、今回の命令の種類が移動命令であるか否かが判断
される（ステップ１０６）。今回のステップＳ３の命令の種類は移動命令であるため（ステ
ップ１０６の判断ＹＥＳ）、移動時間ｔが０に設定された（ステップ１０７）後、溶接トー
チ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅまでの移動を完了したか否かが判断される（ステップ１
０８）。
【００４８】
溶接トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅまでの移動を完了していない場合には（ステ
ップ１０８の判断ＮＯ）、スロープ時間ＴＳ＝０であるか否かが判断される（ステップ１０
９）。ステップ１０４でスロープ時間ＴＳ＝０に設定されているため（ステップ１０９の判
断ＹＥＳ）、ステップ１１６に移行されて、溶接ワイヤ送り速度Ｆ、溶接電極間電圧Ｖ、溶
接トーチ先端移動速度Ｓがそれぞれ、ステップ１０４で設定されたＦｅ、Ｖｅ、Ｓｅに設
定される（ステップ１１６）。このため、溶接線の始点Ｐ１０１にて、瞬時に（スロープ時
間ＴＳ＝０）、送り速度Ｆ（電流）がＦｅ（４２０Ａ）に設定され、溶接電極間電圧ＶがＶ
ｅ（３８．０Ｖ）に設定され、トーチ先端移動速度ＳがＳｅ（３０ｃｍ／ｍｉｎ）に設定
されて溶接が開始される。
【００４９】
つぎのステップ１１４では、溶接トーチ先端１７ａを現在位置から移動速度Ｓｅ（３０
ｃｍ／ｍｉｎ）にて移動させたときの、サンプリング間隔Δｔ後の目標位置Ｐが算出され
る。目標位置Ｐは、移動開始位置Ｐｓ（Ｐ１０１）と移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０２）との
間の軌跡を補間することによって求められる。そして、この求められた目標位置Ｐ（Ｘ、
Ｙ、Ｚ）がロボット各軸１１、１２、１３、１４、１５、１６の角度Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、
Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６にそれぞれ変換されて、各軸角度Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６
に変化させるための駆動指令が生成されて、溶接ロボット１０の駆動部１９に出力される
（ステップ１１４）。つぎのステップ１１５では、送り速度Ｆｅ（４２０Ａ）で溶接ワイヤ
２１を送給するためのワイヤ送り速度指令および電圧Ｖｅ（３８．０Ｖ）を溶接電極間に
印加するための電圧指令が生成、出力される（ステップ１１５）。以下、手順は再びステッ
プ１０８に戻り、溶接トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０２）までの移動を完
了する（ステップ１０８の判断ＹＥＳ）まで、溶接トーチ先端１７ａを移動速度Ｓｅ（３
０ｃｍ／ｍｉｎ）にて逐次の目標位置Ｐまでサンプリング間隔Δｔ毎に順次移動させるよ
うにロボット各軸が制御される（ステップ１１４）。そして、この間、送り速度Ｆｅ（４２
０Ａ）で溶接ワイヤ２１が送給されるとともに、電圧Ｖｅ（３８．０Ｖ）が溶接電極間に
印加される（ステップ１１５）。
【００５０】
やがて、溶接トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０２）までの移動を完了する
（ステップ１０８の判断ＹＥＳ）と、再びステップ１０１に戻り、つぎの命令が取り出さ
れる。このようにして、溶接ロボット１０の溶接トーチ先端１７ａは溶接線の前半溶接区
間の始点Ｐ１０１から前半溶接区間の終点Ｐ１０２まで移動して溶接が行われる。
【００５１】
作業プログラムのつぎのステップＳ４は、溶接命令であるため、ステップ１０４にて命
令内容の「ＡＲＣＳＥＴ  ＡＣ＝３５０  ＡＶ＝３２．０  Ｖ＝２５  ＴＳ＝５」から、
今回のワイヤ送り速度Ｆｅ、今回の溶接電極間電圧Ｖｅ、今回の溶接トーチ先端移動速度
Ｓｅ、スロープ時間Ｔｓがそれぞれ、３５０Ａ、３２．０Ｖ、２５ｃｍ／ｍｉｎ、５ｓに
設定される。一方、前回設定された送り速度Ｆｅ（電流）がＦｓ（４２０Ａ）に設定され、
前回設定された溶接電極間電圧ＶｅがＶｓ（３８．０Ｖ）に設定され、前回設定されたト
ーチ先端移動速度ＳｅがＳｓ（３０ｃｍ／ｍｉｎ）に設定される（ステップ１０４）。
【００５２】
つぎにステップ１０６に進み、今回の命令の種類が移動命令であるか否かが判断される
（ステップ１０６）が、今回のステップＳ４の命令の種類は溶接命令であるため（ステッ
プ１０６の判断ＮＯ）、再びステップ１０１に戻りつぎの命令が取り出される。
【００５３】
作業プログラムのつぎのステップＳ５は、移動命令であるため、ステップ１０３にて命
令内容「ＭＯＶＬ  Ｐ１０３」から、位置「Ｐ１０３」が、溶接トーチ先端１７ａがつぎ
に移動すべき位置Ｐｅとして取り出され、溶接トーチ先端１７ａを現在の位置Ｐ１０２（Ｐ
ｓ）からつぎの移動位置Ｐ１０３（Ｐｅ）まで移動するように、移動開始位置Ｐｓと移動
終了位置Ｐｅが設定されるとともに、トーチ先端移動速度ＳがＳｅに設定される（ステッ
プ１０３）。つぎにステップ１０６に進み、今回の命令の種類が移動命令であるか否かが判
断される（ステップ１０６）。今回のステップＳ５の命令の種類は移動命令であるため（ス
テップ１０６の判断ＹＥＳ）、移動時間ｔが０に設定された（ステップ１０７）後、溶接ト
ーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０３）までの移動を完了したか否かが判断され
る（ステップ１０８）。
【００５４】
溶接トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０３）までの移動を完了していない場
合には（ステップ１０８の判断ＮＯ）、ＴＳ＝０であるか否かが判断される（ステップ１０
９）。ステップ１０４にてスロープ時間ＴＳ＝５に設定されているため（ステップ１０９の
判断ＹＥＳ）、ステップ１１０に移行される。
【００５５】
つぎのステップ１１０では、現在の移動時間ｔがスロープＴＳ以下（ｔ≦ＴＳ）である
か否かが判断される（ステップ１１０）。
【００５６】
現在の移動時間ｔがスロープＴＳ以下（ｔ≦ＴＳ）であると判断されている限りは（ス
テップ１１０の判断ＹＥＳ）、ステップ１０４で設定された今回のワイヤ送り速度Ｆｅと前
回設定されたワイヤ送り速度Ｆｓと、スロープ時間ＴＳを用いて、スロープ時間ＴＳの間
に、前回のワイヤ送り速度Ｆｓから今回のワイヤ送り速度Ｆｅまで徐々に変化させた場合
における逐次の移動時間ｔ毎のワイヤ送り速度Ｆが、次式にて求められる。
【００５７】
Ｆ＝Ｆｓ＋（Ｆe−Fｓ）・ｔ/ＴＳ  …（１）
また、ステップ１０４で設定された今回の溶接電極間電圧Ｖｅと前回設定された溶接電
極間電圧Ｖｓと、スロープ時間ＴＳを用いて、スロープ時間ＴＳの間に、前回の溶接電極
間電圧Ｖｓから今回の電極間電圧Ｖｅまで徐々に変化させた場合における逐次の移動時間
ｔ毎の溶接電極間電圧Ｖが、次式にて求められる。
【００５８】
Ｖ＝Ｖｓ＋（Ｖe−Ｖｓ）・ｔ/ＴＳ  …（２）            （ステップ１１１）
つぎに、ステップ１０４で設定された今回の溶接トーチ先端移動Ｓｅと前回設定された
溶接トーチ先端移動速度Ｓｓと、スロープ時間ＴＳを用いて、スロープ時間ＴＳの間に、
前回の溶接トーチ先端移動速度Ｓｓから今回の溶接トーチ先端移動速度Ｓｅまで徐々に変
化させた場合における逐次の移動時間ｔ毎の溶接トーチ先端移動速度Ｓが、次式にて求め
られる。
【００５９】
Ｓ＝Ｓｓ＋（Ｓe−Ｓｓ）・ｔ/ＴＳ  …（３）            （ステップ１１２）
つぎに、現在の移動時間ｔにサンプリング間隔Δｔ分が加算されて、次回の移動時間ｔ
（ｔ＝ｔ＋Δｔ）が求められる（ステップ１１３）。
【００６０】
つぎのステップ１１４では、溶接トーチ先端１７ａを現在位置からステップ１１２で算
出された移動速度Ｓ、あるいはステップ１１６で設定された移動速度Ｓにて移動させたと
きの、サンプリング間隔Δｔ後の目標位置Ｐが算出される。目標位置Ｐは、移動開始位置
Ｐｓ（Ｐ１０２）と移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０３）との間の軌跡を補間することによって
求められる。そして、この求められた目標位置Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）がロボット各軸１１、１
２、１３、１４、１５、１６の角度Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６にそれぞれ変換
されて、各軸角度Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６に変化させるための駆動指令が生
成されて、溶接ロボット１０の駆動部１９に出力される（ステップ１１４）。つぎのステッ
プ１１５では、ステップ１１１で算出された送り速度Ｆ、あるいはステップ１１６で設定
された送り速度Ｆで溶接ワイヤ２１を送給するためのワイヤ送り速度指令が生成、出力ｓ
れる。またステップ１１１で算出された電圧Ｖ、あるいはステップ１１６で設定された電
圧Ｖを溶接電極間に印加するための電圧指令が生成、出力される（ステップ１１５）。
【００６１】
現在の移動時間ｔがスロープＴＳ以下（ｔ≦ＴＳ）である限りは（ステップ１１０の判
断ＹＥＳ）、溶接トーチ先端１７ａをステップ１１２で逐次算出される移動速度Ｓにて逐次
の目標位置Ｐまでサンプリング間隔Δｔ毎に順次移動させるようにロボット各軸１１〜１
６が制御される（ステップ１１４）。そして、この間、ステップ１１１で逐次算出される送
り速度Ｆで溶接ワイヤ２１が送給されるとともに、ステップ１１１で逐次算出される電圧
Ｖが溶接電極間に印加される（ステップ１１５）。このようにして、後半溶接区間Ｐ１０２
〜Ｐ１０３の始点Ｐ１０２から、５ｓ（スロープ時間ＴＳ＝５ｓ）経過するまでの間に、
送り速度Ｆ（電流）がＦｓ（４２０Ａ）からＦｅ（３５０Ａ）まで徐々に変化（低下）さ
れ、また溶接電極間電圧ＶがＶｓ（３８．０Ｖ）からＶｅ（３２．０Ｖ）まで徐々に変化
（低下）され、またトーチ先端移動速度ＳがＳｓ（３０ｃｍ／ｍｉｎ）からＳｅ（２５ｃ
ｍ／ｍｉｎ）まで徐々に変化（低下）されつつ溶接が行われる。
【００６２】
現在の移動時間ｔがスロープＴＳを超えた（ｔ＞ＴＳ）場合には（ステップ１１０の判
断のＮＯ）、ステップ１１６に移行されて、Ｆ＝Ｆｅ、Ｖ＝Ｖｅ、Ｓ＝Ｓｅと設定され、溶
接トーチ先端１７ａをステップ１１６で設定された移動速度Ｓｓにて逐次の目標位置Ｐま
でサンプリング間隔Δｔ毎に順次移動させるようにロボット各軸１１〜１６が制御される
（ステップ１１４）。そして、この間、ステップ１１６で設定された送り速度Ｆｓで溶接ワ
イヤ２１が送給されるとともに、ステップ１１６で設定された電圧Ｖｅが溶接電極間に印
加される（ステップ１１５）。このようにして、後半溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３の始点Ｐ
１０２から、５ｓ（スロープ時間ＴＳ＝５ｓ）経過した以後は、送り速度Ｆ（電流）がＦ
ｅ（３５０Ａ）に設定され、また溶接電極間電圧ＶがＶｅ（３２．０Ｖ）に設定され、ま
たトーチ先端移動速度ＳがＳｅ（２５ｃｍ／ｍｉｎ）に設定された状態で溶接が行われる。
【００６３】
やがて、溶接トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０３）までの移動を完了する
（ステップ１０８の判断ＹＥＳ）と、再びステップ１０１に戻り、つぎの命令が取り出さ
れる。
【００６４】
作業プログラムのつぎのステップＳ６は、その他の命令であるため、ステップ１０５Ａ
にて、ステップ１０１Ａと同じく、スロープ時間ＴＳ＝０、Ｆｅ＝０、Ｖｅ＝０に設定さ
れ（ステップ１０５Ａ）、ステップ１０５にて命令内容「ＡＲＣＯＦ  ＡＣ＝３５０  ＡＶ
＝３２．０  Ｔ＝１．０」に対応する命令処理、つまり「現在の地点Ｐ１０３で、１．０
秒（Ｔ＝１．０）の間、送り速度Ｆ（電流）を３５０Ａにした状態で、また溶接電極間電
圧Ｖを３２．０Ｖにした状態で、溶接を終了する」という処理が実行される（ステップ１
０５）。
【００６５】
つぎにステップ１０６に進み、今回の命令の種類が移動命令であるか否かが判断される
（ステップ１０６）が、今回のステップＳ６の命令の種類はその他の命令であるため（ス
テップ１０６の判断ＮＯ）、再びステップ１０１に戻りつぎの命令が取り出される。
【００６６】
作業プログラムのつぎのステップＳ７は、移動命令であるため、ステップ１０３にて命
令内容「ＭＯＶＬ  Ｐ１０４」から、位置「Ｐ１０４」が、溶接トーチ先端１７ａがつぎ
に移動すべき位置Ｐｅとして取り出され、溶接トーチ先端１７ａを現在の位置Ｐ１０３（Ｐ
ｓ）からつぎの待避位置Ｐ１０４（Ｐｅ）まで移動するように、移動開始位置Ｐｓと移動
終了位置Ｐｅが設定されるとともに、トーチ先端移動速度ＳがＳｅに設定される（ステッ
プ１０３）。つぎにステップ１０６に進み、今回の命令の種類が移動命令であるか否かが判
断される（ステップ１０６）。今回のステップＳ７の命令の種類は移動命令であるため（ス
テップ１０６の判断ＹＥＳ）、移動時間ｔが０に設定された（ステップ１０７）後、溶接ト
ーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０４）までの移動を完了したか否かが判断され
る（ステップ１０８）。
【００６７】
溶接トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０４）までの移動を完了していない場
合には（ステップ１０８の判断ＮＯ）、スロープ時間ＴＳ＝０であるか否かが判断される（ス
テップ１０９）。初期状態に復帰されておりスロープ時間ＴＳ＝０に設定されているため
（ステップ１０９の判断ＹＥＳ）、ステップ１１６に移行されて、溶接ワイヤ送り速度Ｆ、
溶接電極間電圧Ｖ、溶接トーチ先端移動速度Ｓが初期状態の値Ｆｅ＝０、Ｖｅ＝０、Ｓｅ
に設定される（ステップ１１６）。このため、つぎのステップ１１４では、溶接トーチ先端
１７ａを現在位置から移動速度Ｓｅにて移動させたときの、サンプリング間隔Δｔ後の目
標位置Ｐが算出される。目標位置Ｐは、移動開始位置Ｐｓ（Ｐ１０３）と移動終了位置Ｐ
ｅ（Ｐ１０４）との間の軌跡を補間することによって求められる。そして、この求められ
た目標位置Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）がロボット各軸１１、１２、１３、１４、１５、１６の角度
Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６にそれぞれ変換されて、各軸角度Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、
Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６に変化させるための駆動指令が生成されて、溶接ロボット１０の駆動部
１９に出力される（ステップ１１４）。つぎのステップ１１５では、送り速度Ｆで溶接ワイ
ヤ２１を送給するためのワイヤ送り速度指令および電圧Ｖを溶接電極間に印加するための
電圧指令が生成、出力されることになるが、初期状態では、Ｆｅ＝０、Ｖｅ＝０に設定さ
れている（ステップ１１６）ため、溶接電源装置２０に対するワイヤ送り速度指令および
電圧指令はオフとされる（ステップ１１５）。以下、手順は再びステップ１０８に戻り、溶
接トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０４）までの移動を完了する（ステップ１
０８の判断ＹＥＳ）まで、溶接トーチ先端１７ａを所定の移動速度Ｓｅにて逐次の目標位
置Ｐまでサンプリング間隔Δｔ毎に順次移動させるようにロボット各軸１１〜１６が制御
される（ステップ１１４）。やがて、溶接トーチ先端１７ａが移動終了位置Ｐｅ（Ｐ１０４）
までの移動を完了する（ステップ１０８の判断ＹＥＳ）と、再びステップ１０１に戻り、
つぎの命令が取り出されるが、作業プログラムの次の命令がエンドであれば処理を終える。
【００６８】
このようにして、溶接ロボット１０の溶接トーチ先端１７ａが溶接線の終点Ｐ１０３から
待避地点であるＰ１０４まで移動する。
【００６９】
以上のように第１実施例によれば、溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖが
徐々に変化（低下）するように調整されるため、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３において母
材が過大な溶接電流によってアンダーカット、溶け落ちなどの溶接欠陥が発生することが
抑制される。そして、この溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３における溶接ワイヤ２１の送り速
度Ｆと溶接電極間電圧Ｖの変化（低下）に応じて、溶接トーチ１７先端移動速度Ｓが徐々
に変化（低下）するように調整されるため、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３で溶着ビード幅
Ｗが一定となる。
【００７０】
これにより、本第１実施例によれば、図４に示すように、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３
における一定の溶着ビード幅Ｗが、この溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３の前の溶接区間Ｐ１
０１〜Ｐ１０２と同じ幅に調整される。
【００７１】
（第２実施例）
図３（ａ）、（ｂ）に示すように、エッジ部４１ａ、４１ｂを有した部材４１の回し溶接
に本発明を適用して、エッジ部４１ａの周囲の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４、およびエッ
ジ部４１ｂの周囲の溶接区間Ｐ１０５〜Ｐ１０７において、同様に送り速度Ｆ、溶接電極
間電圧Ｖ、溶接トーチ先端移動速度Ｓを徐々に変化させるように調整するような実施も可
能である。ここで、溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４、Ｐ１０５〜Ｐ１０７は、回し溶接を行
う際のコーナ部であり、母材熱容量が変化する溶接区間である。
【００７２】
図３（ａ）、（ｂ）は、部材４１、４２をアーク溶接によって接合して構造物４０を製作
する様子を示している。部材４１は、エッジ部４１ａ、４１ｂを有している。部材４１と
板材４２とは、直線状の溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０２に沿って直線状に連続すみ肉溶接さ
れた後、部材４１のエッジ部４１ａに対応する地点Ｐ１０３で９０度向きを変えるように
回し溶接される。更に直線状の溶接区間Ｐ１０４〜Ｐ１０５に沿って直線状に連続すみ肉
溶接された後、部材４１のエッジ部４１ｂに対応する地点Ｐ１０６で９０度向きを変える
ように回し溶接される。
【００７３】
図８は、図５と同様に、溶接作業中の溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆ（電流）、溶接電極間
の電圧Ｖ、溶接トーチ先端１７ａの移動速度Ｓが時間経過に伴い変化する様子をタイムチ
ャートにて示している。
【００７４】
本第２実施例では、第１実施例と同様にコントローラ３０が溶接ロボット１０および溶
接電源装置２０を制御する。このため、図３（ｂ）、図８に示すように、溶接トーチ先端１
７ａがエッジ部４１ａの手前の地点Ｐ１０２に達すると、エッジ部４１ａの手前の地点Ｐ
１０２よりエッジ部４１ａに対応する地点Ｐ１０３までの溶接区間において、溶接ワイヤ
２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖが徐々に低下するように調整されるとともに、この
溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０３における溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖの
低下に応じて、溶接トーチ１７先端移動速度Ｓが徐々に低下するように調整される。そし
て、溶接トーチ先端１７ａがエッジ部４１ａに対応する地点Ｐ１０３に達すると、エッジ
部４１ａに対応する地点Ｐ１０３よりエッジ部４１ａを回った後の地点Ｐ１０４までの溶
接区間において、溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖが徐々に上昇するよう
に調整されるとともに、この溶接区間Ｐ１０３〜Ｐ１０４における溶接ワイヤ２１の送り
速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖの上昇に応じて、溶接トーチ１７先端移動速度Ｓが徐々に上昇
するように調整される。
【００７５】
更に、溶接トーチ先端１７ａがエッジ部４１ｂの手前の地点Ｐ１０５に達すると、エッ
ジ部４１ａの手前の地点Ｐ１０５よりエッジ部４１ｂに対応する地点Ｐ１０６までの溶接
区間において、溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖが徐々に低下するように
調整されるとともに、この溶接区間Ｐ１０５〜Ｐ１０６における溶接ワイヤ２１の送り速
度Ｆと溶接電極間電圧Ｖの低下に応じて、溶接トーチ１７先端移動速度Ｓが徐々に低下す
るように調整される。そして、溶接トーチ先端１７ａがエッジ部４１ｂに対応する地点Ｐ
１０６に達すると、エッジ部４１ｂに対応する地点Ｐ１０６よりエッジ部４１ｂを回った
後の地点Ｐ１０７までの溶接区間において、溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電
圧Ｖが徐々に上昇するように調整されるとともに、この溶接区間Ｐ１０６〜Ｐ１０７にお
ける溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖの上昇に応じて、溶接トーチ１７先
端移動速度Ｓが徐々に上昇するように調整される。
【００７６】
このように本第２実施例によれば、第１実施例と同様に、溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆ
と溶接電極間電圧Ｖが徐々に変化（低下および上昇）するように調整されるため、エッジ
部４１ａの周囲の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４あるいはエッジ部４１ｂの周囲の溶接区間
Ｐ１０５〜Ｐ１０７において母材が過大な溶接電流によって溶け落ちるなどの溶接欠陥が
発生することが抑制される。そして、この溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４あるいはＰ１０５
〜Ｐ１０７における溶接ワイヤ２１の送り速度Ｆと溶接電極間電圧Ｖの変化（低下および
上昇）に応じて、溶接トーチ１７先端移動速度Ｓが徐々に変化（低下および上昇）するよ
うに調整されるため、エッジ部４１ａの周囲の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４あるいはエッ
ジ部４１ｂの周囲の溶接区間Ｐ１０５〜Ｐ１０７で溶着ビード幅Ｗが一定となる。
【００７７】
これにより、本第２実施例によれば、図３（ａ）に示すように、エッジ部４１ａの周囲
の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４における一定の溶着ビード幅Ｗが、この溶接区間Ｐ１０２
〜Ｐ１０４の前の溶接区間Ｐ１０１〜Ｐ１０２と同じ幅に調整されるとともに、エッジ部
４１ａの周囲の溶接区間Ｐ１０２〜Ｐ１０４の後の溶接区間Ｐ１０４〜Ｐ１０５と同じ幅
に調整される。同様に、エッジ部４１ｂの周囲の溶接区間Ｐ１０５〜Ｐ１０７における一
定の溶着ビード幅Ｗが、この溶接区間Ｐ１０５〜Ｐ１０７の前の溶接区間Ｐ１０４〜Ｐ１
０５と同じ幅に調整されるとともに、エッジ部４１ｂの周囲の溶接区間Ｐ１０５〜Ｐ１０
７の後の溶接区間Ｐ１０７〜と同じ幅に調整される。
【００７８】
以上のように本実施例によれば、回し溶接する場合など、母材熱容量が変化することで
過大な溶接電流による溶接欠陥が生じるおそれがあり、しかも溶着ビード幅Ｗを一定にす
る必要がある溶接区間を溶接するに際して、これを手溶接に頼らず自動的に行うことがで
きる。これにより過大な溶接電流による溶接欠陥を抑制し、溶着ビード幅Ｗを一定にする
溶接作業を作業効率よく行なえるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】図１は、従来技術と実施例との共通する溶接ロボットの制御装置を示した図である。
【図２】図２は、実施例の制御ブロック図を示した図である。
【図３】図３（ａ）は、本実施例の制御によって、回し溶接を行う際に手溶接と同様に溶着ビード幅になることを示す図で、図３（ｂ）は、本実施例の溶接アーク先端の軌跡を示した図である。
【図４】図４は、溶接ロボットが行う作業の一例を斜視図にて示した図である。
【図５】図５は、第１実施例を説明する図で、溶接作業中の溶接ワイヤの送り速度（電流）、溶接電極間の電圧、溶接トーチ先端の移動速度が時間経過に伴い変化する様子をタイムチャートにて示した図である。
【図６】図６は、溶接ロボットの作業プログラムの一例を示した図である。
【図７】図７は、コントローラで行われる処理の手順をフローチャートにて示した図である。
【図８】図８は、第２実施例を説明する図で、溶接作業中の溶接ワイヤの送り速度（電流）、溶接電極間の電圧、溶接トーチ先端の移動速度が時間経過に伴い変化する様子をタイムチャートにて示した図である。
【図９】図９は、従来のアーク溶接に適用される技術を説明する図である。
【符号の説明】
【００８０】
１０  溶接ロボット、１７  溶接トーチ、２０  溶接電源装置、２１  溶接ワイヤ、３
０  コントローラ
【図１】
2008200725.tif 000003
【図２】
2008200725.tif 000004
【図３】
2008200725.tif 000005
【図４】
2008200725.tif 000006
【図５】
2008200725.tif 000007
【図６】
2008200725.tif 000008
【図７】
2008200725.tif 000009
【図８】
2008200725.tif 000010
【図９】
2008200725.tif 000011