(57)【要約】【課題】リレーのオフ操作に伴う音による運転者等への不快感を軽減すること。【解決手段】モータ２８の駆動によるアシスト制御を実行している過程で、イグニッションスイッチ４４がオフになったとき等の制御終了条件が成立した際に、制御部４０は、アシスト制御を終了するとともに、情報収集部３８の収集による情報を基にリレーオフ条件が成立するか否かを判定処理を実行し、この処理の過程で、例えば、ドアの開閉に伴って、ドア開閉信号が発生したときには、リレーオフ条件が成立したとして、ドアの開閉に伴う音の発生タイミングを合わせて、リレー４４とモータリレー４８をオフ操作する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング機構にアシストトルクを付与するモータと、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいてトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、前記トルク指令値に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値に従って前記モータを駆動する駆動回路と、イグニッションスイッチがオンになったことを条件に通電対象に対する通電路を形成し、前記イグニッションスイッチのオフ操作に代表される制御終了条件が成立したことに応答して前記通電路を遮断するリレーと、前記リレーのオフ条件を判定するための情報を収集する情報収集手段と、前記イグニッションスイッチがオフになったときに、前記情報収集手段の収集による情報を基にリレーオフ条件が成立したか否かを判定するリレーオフ条件判定手段と、前記リレーオフ条件が成立したときの判定結果に応答して、前記リレーをオフ操作するリレー制御手段とを備えてなる電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記情報収集手段は、音の発生を伴う車両の状態変化があったことを示す状態変化情報を収集する状態変化情報収集手段として構成され、前記リレーオフ条件判定手段は、前記状態変化情報収集手段の収集による情報を基に、前記リレーオフ条件が成立したと判定してなる請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記情報収集手段は、前記リレーの作動音をマスク可能な音が発生したことを示す音情報を収集する音情報収集手段として構成され、前記リレーオフ条件判定手段は、前記音情報収集手段の収集による情報を基に、前記リレーオフ条件が成立したと判定してなる請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記情報収集手段は、音の発生を伴う車両の状態変化があったことを示す状態変化情報を収集する状態変化情報収集手段と、前記リレーの作動音をマスク可能な音が発生したことを示す音情報を収集する音情報収集手段とから構成され、前記リレーオフ条件判定手段は、前記状態変化情報収集手段または前記音情報収集手段のうち少なくとも一方の収集による情報を基に、前記リレーオフ条件が成立したと判定してなる、請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
電動パワーステアリング装置において、前記リレーは、前記駆動回路を通電対象として、前記駆動回路と電源との間に配置されてなる、請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記リレーは、前記モータを通電対象として、前記駆動回路と前記モータとの間に配置されてなる請求項１乃至４のいずれか１項に記載のことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車や車両のステアリング系にモータによる補助トルクを付与するようにした電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）として、ステアリング系に補助トルクを付与するモータにパワー系駆動回路（ドライブ回路）を接続するとともに、モータとパワー系駆動回路との間やパワー系駆動回路と電源との間に、システム停止時やシステム故障時にモータおよびパワー系駆動回路への電源の供給を遮断するためのリレーを配置し、パワー系駆動回路とリレーの動作を制御装置によって制御するようにしたものがある。
【０００３】
この種の電動パワーステアリング装置を構成するに際して、システムのオフ時におけるリレーオフ音による違和感を低減するために、トルク入力が微小であるときには、イグニッションスイッチのオフに同期させてリレーをオフにする方法（特許文献１参照）やイグニッションスイッチのオフを検出した後、一定時間が経過したときにリレーをオフする方法（特許文献２参照）が提案されている。
【特許文献１】特開２００４−１３０９０２号公報
【特許文献２】特開２００５−１４８１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載されている方法では、イグニッションスイッチのオフ時に、例えば、運転者がステアリングホイールに触れていない等、トルク入力が微小である場合には、イグニッションスイッチのオフに同期させてリレーをオフすることは、リレーのオフ操作に伴う音がイグニッションスイッチのオフに伴う音に紛れるので有効であるが、トルク入力が大きいときには、リレーのオフ操作に伴う音がイグニッションスイッチのオフに伴う音と同期しないため、運転者等に不快感を与えることが危惧される。
【０００５】
一方、イグニッションスイッチのオフに同期させてリレーをオフする代わりに、特許文献２に記載されているように、イグニッションスイッチのオフを検出した後、一定時間が経過したときにリレーをオフする方法を採用しても、イグニッションスイッチがオフした後、一定時間経過したときにも運転者や同乗者が車内に居た場合には、リレーのオフ操作に伴う音のみが車内に伝播されるので、より一層、違和感や不快感を運転者や同乗者に与える虞がある。
【０００６】
そこで、本発明は、イグニッションスイッチのオフに代表される制御終了条件が成立した際のモータ駆動リレーや電源リレーなどのオフ操作のタイミングを考慮し、リレーのオフ操作に伴う音による運転者等への不快感を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明は、ステアリング機構にアシストトルクを付与するモータと、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいてトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、前記トルク指令値に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値に従って前記モータを駆動する駆動回路と、イグニッションスイッチがオンになったことを条件に通電対象に対する通電路を形成し、前記イグニッションスイッチのオフ操作に代表される制御終了条件が成立したことに応答して前記通電路を遮断するリレーと、前記リレーのオフ条件を判定するための情報を収集する情報収集手段と、前記イグニッションスイッチがオフになったときに、前記情報収集手段の収集による情報を基にリレーオフ条件が成立したか否かを判定するリレーオフ条件判定手段と、前記リレーオフ条件が成立したときの判定結果に応答して、前記リレーをオフ操作するリレー制御手段とを備えてなる電動パワーステアリング装置であることを特徴とするものである。
【０００８】
本発明によれば、イグニッションスイッチのオフに代表される制御終了条件が成立した際に、情報収集手段の収集による情報を基にリレーオフ条件が成立したか否かを判定し、リレーオフ条件が成立したときに、リレーをオフ操作するようにしたため、リレーのオフ操作に伴う音がリレーのオフ条件を判定するために収集された情報に伴う音によって紛らわされ、リレーのオフ操作に伴う音が運転者などに不快感を与えることを軽減できる。すなわち、リレーのオフ操作を行うタイミングとリレーのオフ条件を判定するために収集された情報に伴う音の発生タイミングを合わせることで、リレーのオフ操作に伴う音がリレーのオフ条件を判定するために収集された情報に伴う音によってマスクされるので、リレーのオフ操作に伴う音が運転者などに不快感を与えることを軽減できる。
【０００９】
リレーのオフ条件を判定するための情報を収集するに際しては、音の発生を伴う車両の状態変化があったことを示す状態変化情報を収集する状態変化情報収集手段あるいは、リレーの作動音をマスク可能な音が発生したことを示す音情報を収集する音情報収集手段を用いることができる。この場合、リレーオフ条件判定手段としては、前記状態変化情報収集手段または前記音情報収集手段のうち少なくとも一方の収集による情報を基に、前記リレーオフ条件が成立したか否かを判定することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、リレーのオフ操作に伴う音が運転者などに不快感を与えることを軽減した電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施例を示す電動パワーステアリング装置のブロック構成図である。図１において、電動パワーステアリング装置１０は、ステアリング機構として、ステアリングホイール１２と、ステアリング軸（ステアリングシャフト）１４と、減速ギヤ１６と、ユニバーサルジョイント１８、２０を備えている。ステアリングホイール１２に固定されたステアリング軸１４は、減速ギヤ１６、ユニバーサルジョイント１８、２０を介してピニオンラック機構２２に連結されており、ピニオンラック機構２２は操舵車輪のタイロッド２４に連結されている。
【００１２】
ステアリング軸１４には、ステアリングホイール１２の操舵に伴う操舵トルク（ステアリングシャフトに発生する操舵トルク）を検出するトルクセンサ２６が設けられており、減速ギヤ１６には、ステアリングホイール１２の操舵力を補助し、ステアリング機構にアシストトルクを付与するモータ２８が連結されている。トルクセンサ２６とモータ２８はそれぞれコントロールユニット３０に接続されている。
【００１３】
コントロールユニット３０は、トルク指令値演算部３２、電流指令値演算部３４、駆動回路３６、情報収集部３８、制御部４０を備えて構成されており、制御部４０にはイグニッションスイッチ４２が接続され、駆動回路３６にはリレー４４を介して電源（バッテリ）４６が接続されている。また、駆動回路３６は、モータリレー４８を介してモータ２８に接続されている。
【００１４】
トルク指令値演算部３２は、トルクセンサ２６の検出による操舵トルクＴに基づいてトルク指令値を演算し、演算結果を電流指令値演算部３４に出力する。電流指令値演算部３４は、トルク指令値に基づいて電流指令値を演算し、演算結果を駆動回路３６に出力する。駆動回路３６は、電流指令値に従ってモータ２８を駆動する。モータ２８が駆動されると、モータ２８の駆動に伴う操舵トルクをステアリング機構に付与するためのアシスト制御が開始される。
【００１５】
情報収集部３８は、リレー４４あるいはモータリレー４８のオフ条件を判定するための情報を収集する情報収集手段として構成されている。例えば、情報収集部３８は、車両のドア開閉信号、ドアロック／アンロック信号、シートベルトの挿抜情報、あるいはキー挿抜情報等を、音の発生を伴う車両の状態変化があったことを示す状態変化情報として収集する状態変化情報収集手段、あるいは、ナビゲーションの音声認識用マイク、セキュリティ装置等に搭載される音認識装置等からの音信号のうち閾値を超えた音信号を、リレー４４あるいはモータリレー４８の作動音をマスク可能な音が発生したことを示す音情報として収集する音情報収集手段として機能するようになっている。
【００１６】
制御部４０は、イグニッションスイッチ４２がオンになったときに、アシスト制御を開始するために、リレー４４あるいはモータリレー４８をオン操作するリレー制御手段として構成されているとともに、イグニッションスイッチ４２がオフになったときや制御を終了すべき条件が成立したときには、情報収集部３８の収集による情報を基にリレーオフ条件が成立したか否かを判定するリレーオフ条件判定手段と、リレーオフ条件が成立したときの判定結果に応答して、リレー４４あるいはモータリレー４８をオフ操作するリレー制御手段として構成されている。なお、制御部４０は、情報収集部３８の収集による情報を基にリレーオフ条件が成立したか否かを判定するに際して、情報収集部３８を構成する状態変化情報収集手段または音情報収集手段のうち少なくとも一方の収集による情報を基にリレーオフ条件が成立したか否かを判定することができる。
【００１７】
リレー４４は、例えば、駆動回路３６を通電対象として、駆動回路３６と電源４６との間に配置されて、イグニッションスイッチ４２がオンになったことを条件に駆動回路３６と電源４６とを結ぶ通電路を形成し、制御部４０のオフ操作に応答して通電路を遮断するようになっている。モータリレー４８は、モータ２８を通電対象として、駆動回路３６とモータ２８との間に配置されて、イグニッションスイッチ４２がオンになったことを条件に駆動回路３６とモータ２８とを結ぶ通電路を形成し、制御部４０のオフ操作に応答して通電路を遮断するようになっている。
【００１８】
次に、本発明に係る電動パワーステアリング装置の作用を図２のフローチャートおよび図３のタイムチャートに従って説明する。まず、イグニッションスイッチ４２がオンになると、制御部４０は、アシスト制御を開始するために、リレー４４をオン操作して、駆動回路３６に電源４６からの電力を供給する。駆動回路３６により、モータ２８が駆動されると、モータ２８の駆動に伴う操舵トルクがステアリング機構に付与される。
【００１９】
コントロールユニット３０において、アシスト制御を実行している過程で、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、イグニッションスイッチがオフになったときには（Ｓ１）、制御部４０は、アシスト制御を終了するための処理を実行し、アシスト制御を終了する（Ｓ２）。続いて、制御部４０は、情報収集部３８の収集による情報を基にリレーオフ条件が成立するか否かを判定し、リレーオフ条件が成立するまでこの処理を継続する（Ｓ３）。
【００２０】
この処理の過程で、例えば、図３（ｃ）に示すように、ドアの開閉に伴って、ドア開閉信号が発生したときには、制御部４０は、リレーオフ条件が成立したとして、ドア開閉信号の入力に応答して、図３（ｄ）に示すように、リレー４４とモータリレー４８をオフ操作する（Ｓ４）。これにより、駆動回路３６と電源４６とを結ぶ通電路がリレー４４によって遮断され、駆動回路３６とモータ２８とを結ぶ通電路がモータリレー４８によって遮断される。
【００２１】
本実施形態によれば、イグニッションスイッチ４２がオフになったときに、制御部４０により、情報収集部３８の収集によるドア開閉信号を基にリレーオフ条件が成立したか否かを判定し、リレーオフ条件が成立したときに、リレー４４とモータリレー４８をオフ操作するようにしたため、リレー４４のオフ操作に伴う音がドアの開閉に伴う音によって紛らわされ、リレー４４とモータリレー４８のオフ操作に伴う音が運転者などに不快感を与えることを軽減できる。すなわち、リレー４４とモータリレー４８のオフ操作を行うタイミングとドアの開閉に伴う音の発生タイミングを合わせることで、リレー４４とモータリレー４８のオフ操作に伴う音がドアの開閉に伴う音によってマスクされるので、リレー４４とモータリレー４８のオフ操作に伴う音が運転者などに不快感を与えることを軽減できる。
【００２２】
なお、リレー４４とモータリレー４８の他に、制御部４０の制御対象となるリレーなどにも本発明を適用することができる。
【００２３】
また、モータ２８は、ブラシモータ、ブラシレスモータ、その他のモータにも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施例を示す電動パワーステアリング装置のブロック構成図である。
【図２】電動パワーステアリング装置の作用を説明するためのフローチャートである。
【図３】電動パワーステアリング装置の作用を説明するためのタイムチャートである。
【符号の説明】
【００２５】
１０  電動パワーステアリング装置
１２  ステアリングホイール
１４  ステアリング軸
１６  減速ギヤ
２６  トルクセンサ
２８  モータ
３０  コントロールユニット
３２  トルク指令値演算部
３４  電流指令値演算部
３６  駆動回路
３８  情報収集部
４０  制御部
４２  イグニッションスイッチ
４４  リレー
４６  電源
４８  モータリレー
【図１】
2008221862.tif 000003
【図２】
2008221862.tif 000004
【図３】
2008221862.tif 000005