(57)【要約】【課題】いろいろな大きさのパネルに対応可能な溶接ロボットを提供する。【解決手段】パネル１上に仮設でき且つ直列に接続可能なレール２と、パネル１上を転動する車輪１４を有する台車３とを備え、レール２と同方向に延びる長尺部材をパネル１に固着するためのＭＩＧ溶接トーチ５を台車３に装着し、ローラチェーン８をレール２の全長にわたって取り付け、ローラチェーン８に噛み合って転動し得る駆動スプロケット１６を台車３に設けている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネル上に仮設可能なレールと、該レールに導かれて自走し得る台車とを備え、レールと同方向に延びる別部材を前記パネルに固着するための溶接トーチを台車に装着したことを特徴とする溶接ロボット。
【請求項２】
複数のレールを直列に接続可能に構成した請求項１に記載の溶接ロボット。
【請求項３】
ローラチェーンをレールの全長にわたって取り付け、ローラチェーンに噛み合って転動し得るスプロケットを台車に設けた請求項１あるいは請求項２のいずれかに記載の溶接ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は溶接ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
船殻ブロックを組み立てる際に、船底外板などのパネルに防撓用に長尺部材を固着する手段として、定置式の自動溶接装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この自動溶接装置は、パネルを跨いでパネル長手方向へ走行し得る門型のガントリと、該ガントリに設けられ且つパネル幅方向並びに上下に移動可能なジブクレーンと、該ジブクレーンのトロリから吊り下げられ且つ前記パネルに載せた長尺部材を跨いで走行し得る門型の小型台車とを備え、周知の溶接線自動倣い機能を具備した溶接トーチを小型台車に装着している。
【特許文献１】特開２０００−２７１７４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した自動溶接装置では、ガントリの左右の脚部の間隔によって対応可能なパネルの幅が決まってしまう。
【０００５】
本発明は、いろいろな大きさのパネルに対応可能な溶接ロボットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、パネル上に仮設可能なレールと、該レールに導かれて自走し得る台車とを備え、レールと同方向に延びる別部材を前記パネルに固着するための溶接トーチを台車に装着している。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、複数のレールを直列に接続可能に構成している。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、ローラチェーンをレールの全長にわたって取り付け、ローラチェーンに噛み合って転動し得るスプロケットを台車に設けている。
【０００９】
つまり、台車を導くレールを溶接の対象となるパネル上に仮設し、台車を動かしながら溶接トーチによってパネルに別部材を固着する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の溶接ロボットによれば、下記のような優れた効果を奏し得る。
【００１１】
（１）溶接トーチが装着してある台車を導くためのレールを溶接の対象となるパネル上に仮設するので、パネルの大きさに係わりなく別部材を固着する作業を行うことができ、しかも、溶接ロボット自体を作業場所へ容易に運べる。
【００１２】
（２）複数のレールを直列に接続可能な構成を採れば、効率良く長大構造物の組立作業を行える。
【００１３】
（３）ローラチェーンをレールの全長にわたって取り付け、ローラチェーンに噛み合うスプロケットを台車に設ける構成を採れば、台車を確実に進行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１５】
図１〜図４は本発明の溶接ロボットの一例を示すもので、船底外板などのパネル１上に仮設可能なレール２と、該レール２に導かれて自走し得る台車３とを備え、前記パネル１に対してスティフナのような防撓用の長尺部材４、もしくは別のパネル１を固着するためのＭＩＧ溶接トーチ５を台車３に装着している。
【００１６】
レール２は、矩形断面を呈する中空状のガイドレール６と、該ガイドレール６の一方の側面に全長にわたり多数のＬ字形状のピース７を介して取り付けたローラチェーン８と、ガイドレール６両端に設けたボルト締結方式の連結プレート９と、ガイドレール６下面に設けた複数の架台１０などを主な要素としている。
【００１７】
架台１０の中央部分には、ガイドレール６を人力操作により長手方向へ移動させるための車輪１１が枢支してあり、架台１０の四隅には、ボルト１２が下向きに突き出すように螺合してある。
【００１８】
このボルト１２は車輪１１が転動しないようにするためのもので、パネル１上に載せた支持板１３に先端が接するようにボルト１２を回して突出長さを増やすと、パネル１から車輪１１が離れる。
【００１９】
台車３は、四隅に車輪１４を有するフレーム１５と、該フレーム１５に付帯してローラチェーン８に噛み合う１つの駆動スプロケット１６及び２つの従動スプロケット１７と、前記フレーム１５に付帯してガイドレール６のローラチェーン８がない他方の側面を転動し得る２つのローラフォロア１８と、フレーム１５に内装されて駆動スプロケット１６を回転させるモータ（図示せず）などを主な要素としている。
【００２０】
従動スプロケット１７は駆動スプロケット１６の前後に位置し、ローラフォロア１８はレール２を挟んで従動スプロケット１７に対峙しており、これら従動スプロケット１７とローラフォロア１８がローラチェーン８に対する駆動スプロケット１６の噛み合いを確保する。
【００２１】
台車３の前端部分にはレール２の両側に位置するように、左右方向と上下方向への変位を担うＹ−Ｚサーボ機構１９が実装してあり、このＹ−Ｚサーボ機構１９に、ＭＩＧ溶接トーチ５、ハイブリッド溶接用のレーザ加工ヘッド２０及び溶接線自動倣いセンサ２１を取り付け、台車３上部に、ワイヤリール２２及びワイヤ送出機構２３を搭載している。
【００２２】
更に、台車３には、駆動スプロケット１６を回転させるモータ、ＭＩＧ溶接トーチ５、Ｙ−Ｚサーボ機構１９、レーザ加工ヘッド２０、溶接線自動倣いセンサ２１、ワイヤ送出機構２３に対応する電源線、信号線、圧縮空気ホース、アルゴンガスホース、上水ホース、純水ホースなどが接続してある。
【００２３】
パネル１に長尺部材４を固着する際には、パネル１上にレール２を長尺部材４の開先に対して平行に仮設するとともにパネル１手前側に発進台（図示せず）を段差がないように設置し、発進台の上にもレール２をパネル１上のレール２に連なるように仮設する。
【００２４】
更に、台車３を発進台に載せて駆動スプロケット１６と従動スプロケット１７をローラチェーン８に噛み合わせ、Ｙ−Ｚサーボ機構１９によってＭＩＧ溶接トーチ５やレーザ加工ヘッド２０の初期位置を、長尺部材４の開先の長手方向基端に合わせる。
【００２５】
駆動スプロケット１６を回転させるモータ、ＭＩＧ溶接トーチ５、Ｙ−Ｚサーボ機構１９、レーザ加工ヘッド２０、溶接線自動倣いセンサ２１、及びワイヤ送出機構２３を起動させると、ローラチェーン８に噛み合う駆動スプロケット１６の回転に応じて、台車３の車輪１４がレール２に沿って発進台やパネル１上を転がり、長尺部材４がパネル１に隅肉溶接される。
【００２６】
つまり、パネル１の大きさに係わりなく長尺部材４を固着する作業を行うことができ、しかも、溶接ロボット自体を作業場所へ容易に運べる。
【００２７】
図３に示すように、ＭＩＧ溶接トーチ５が２組あれば、台車３の進路の左右にある長尺部材４を同時にパネル１に固着できる。
【００２８】
パネル１に別のパネル１を固着する場合は、Ｙ−Ｚサーボ機構１９によってＭＩＧ溶接トーチ５やレーザ加工ヘッド２０の初期位置を、双方のパネル１の開先の長手方向基端に合わせるようにすればよい。
【００２９】
なお、本発明の溶接ロボットは、上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変更を加え得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明の溶接ロボットは各種構造物の組み立てに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の溶接ロボットの一例を示す側面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。
【図４】図１に関連するレールの斜視図である。
【符号の説明】
【００３２】
１  パネル
２  レール
３  台車
４  長尺部材（別部材）
５  ＭＩＧ溶接トーチ（溶接トーチ）
８  ローラチェーン
１６  駆動スプロケット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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