(57)【要約】【課題】より明確な画面表示により、駐車時における乗員の運転操作を良好に支援することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両１の後方の情景を撮影する撮影部と、撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部と、少なくとも、乗員によって保持される所定の操舵角に基づく旋回を伴って後進することにより車両１を駐車目標エリアを含む駐車枠Ｅに誘導する誘導部と、車両１が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る補助線Ｂ及びＬを撮影画像に重畳する重畳部と、を備える。補助線Ｂは、車両１の前後方向に平行且つ車両１の後方に延伸される車両延長線ＢＣである。補助線Ｌは、駐車目標エリアの前後方向に平行な駐車目標線ＬＣである。【選択図】図９
2008162426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
車両の後方の情景を撮影する撮影部と、
撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部と、
少なくとも、乗員によって保持される所定の操舵角に基づく旋回を伴って後進することにより前記車両を駐車目標エリアに誘導する誘導部と、
前記車両が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る補助線であって、前記車両の前後方向に平行且つ前記車両の後方に延伸される車両延長線及び前記駐車目標エリアの前後方向に平行な駐車目標線を、前記撮影画像に重畳する重畳部と、を備える駐車支援装置。
【請求項２】
車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の後方の情景を撮影する撮影部と、
撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部と、
少なくとも、乗員によって保持される所定の操舵角に基づく旋回を伴って後進することにより前記車両を駐車目標エリアに誘導する誘導部と、
少なくとも、前記駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線である駐車目標線を前記撮影画像に重畳する重畳部と、を備える駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車目標線は、前記車両の車幅に応じて離間して設けられた少なくとも２本の線であり、
前記車両延長線は、前記車両の車幅の延長線である、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車目標線は、前記駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線であり、
前記車両延長線は、前記車両の前後方向に平行な中心線の延長線である、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記誘導部は、前記車両が旋回を開始する旋回開始位置まで、前記車両を後方へ直進誘導し、当該旋回開始位置において前記所定の操舵角への設定を誘導し、前記乗員によって保持される前記所定の操舵角に基づく旋回を伴って旋回完了位置まで前記車両を後進誘導し、前記車両が駐車目標エリアに収まるまで前記車両を後方へ直進誘導するものであり、
前記重畳部は、前記駐車目標エリアを含む駐車枠と接することによって、前記車両の後方への直進停止位置を示す旋回開始位置マーカを重畳する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記に出典を示す特許文献１には、車両の駐車時に運転者の操作負担を軽減することができる駐車補助装置が記載されている。この駐車補助装置は、車両の後方視界をカメラにより撮影し、車室内に設けられたモニタ画面に表示する。モニタ画面には、駐車枠に車両を駐車する際の誘導マークが表示される。
【０００３】
この駐車補助装置による駐車アシストは以下のような手順で行われる。運転者は、車庫入れ駐車をしようとする所定駐車枠の前後方向に対して自車両の前後方向が略直交するように停車する。この停車位置は、最大舵角で所定駐車枠へ駐車可能な位置よりも若干前進した位置である。停車位置において駐車アシスト機能を起動させると、最大舵角で後退した場合に駐車可能な駐車区画（特許文献１図７〜８の符号ｂ）がモニタ画面に重畳表示される。運転者は所定駐車枠と駐車区画とが一致するまで車両を後進させて停車させる。
モニタ画面にはステアリングの操作量に応じた車両の後端予想軌跡（同符号ａ）が表示される。運転者は停車位置において、ステアリングを略最大舵角まで操舵する。後端予想軌跡は所定駐車枠へと向かって延び、モニタ画面上でほぼ所定駐車枠と合致する。
音声ガイドに従って、運転者はステアリングの操舵角を保持した状態で車両を後進させる。モニタ画面には車両の車幅延長線（同符号ｃ）が重畳表示される。運転者は、車幅延長線が所定駐車枠と平行となるまで、ステアリングの操舵角を保持して後進する。車幅延長線と所定駐車枠とが平行となると、運転者はステアリングを中立位置に戻し、直進後進により車両を駐車枠に収める。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３３４８９８号公報（第２４〜３５段落、図６〜８、等参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の駐車補助装置は、駐車時における運転者の操舵操作の負担を軽減することができ得る優れたものである。
しかし、車両が所定駐車枠と平行に近い状態となってきた時に、後端予想軌跡が所定駐車枠からはみ出していく。所定駐車枠の外に他の駐車車両があった場合には、モニタ画面上で駐車車両に後端予想軌跡が重畳表示される。後端予想軌跡は、その時点での舵角を保った場合の予想線であるから、直ちに自車両と駐車車両とが接触することはない。しかし、運転者が駐車車両と自車両との接触可能性を想起して、保持すべき操舵角を戻してしまう場合がある。そうすると、車両が駐車枠に入りきらなかったり、斜めに駐車されたりしてしまう可能性がある。
駐車補助装置を利用しているにも拘らず、このように不本意な形で駐車されてしまうことは好ましくない。
【０００６】
本願発明は、このような課題に鑑みて創案されたもので、より明確な画面表示により、駐車時における乗員の運転操作を良好に支援することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る、車両の駐車を支援する駐車支援装置の特徴構成は、
車両の後方の情景を撮影する撮影部と、
撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部と、
少なくとも、乗員によって保持される所定の操舵角に基づく旋回を伴って後進することにより前記車両を駐車目標エリアに誘導する誘導部と、
前記車両が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る補助線であって、前記車両の前後方向に平行且つ前記車両の後方に延伸される車両延長線及び前記駐車目標エリアの前後方向に平行な駐車目標線を、前記撮影画像に重畳する重畳部と、を備える点にある。
【０００８】
この特徴構成によれば、車両が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る２種類の補助線が、撮影画像に重畳される。上記特許文献１に記載された駐車補助装置では、撮影された所定駐車枠と、車幅延長線とを平行にしていた。従って、車幅延長線は所定駐車枠とは重なり合わず、平行に合わせることが困難な場合があった。そして、乗員が所定駐車枠を注視した際に、所定駐車枠を越えて隣の駐車枠や駐車車両へと延びる後端予想軌跡が目に入り、所定の操舵角の保持を中止してしまう場合があった。
しかし、本特徴構成によれば、撮影画像上に重畳表示される２種類の補助線が、車両が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得るので、乗員は迷うことなく必要な旋回を完了させることができる。
このように、本特徴構成によれば、より明確な画面表示により、駐車時における乗員の運転操作を良好に支援することができる。
【０００９】
また、本発明に係る、車両の駐車を支援する駐車支援装置の別の特徴構成は、
前記車両の後方の情景を撮影する撮影部と、
撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部と、
少なくとも、乗員によって保持される所定の操舵角に基づく旋回を伴って後進することにより前記車両を駐車目標エリアに誘導する誘導部と、
少なくとも、前記駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線である駐車目標線を前記撮影画像に重畳する重畳部と、を備える点にある。
【００１０】
この特徴構成によれば、駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線である駐車目標線が、撮影画像に重畳される。上記特許文献１に記載された駐車補助装置では、撮影された所定駐車枠と、車幅延長線とを平行にしていた。所定駐車枠は、車幅延長線よりも外側にあり、平行に合わせることが困難な場合があった。つまり、乗員は、車幅延長線よりも外側にある所定駐車枠にまで、注意を払う必要が生じていた。例えば、乗員が所定駐車枠を注視した際に、所定駐車枠を越えて隣の駐車枠や駐車車両へと延びる後端予想軌跡が目に入り、所定の操舵角の保持を中止してしまう場合があった。
しかし、本特徴構成によれば、駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線である駐車目標線が、撮影画像に重畳される。この駐車目標線が画面上で真っ直ぐに伸びていれば、車両が駐車枠に入っていることが容易に理解できる。また、特許文献１と同様に車幅延長線が重畳されていた場合でも、車幅延長線の内側に駐車目標線がくるので、両者の位置関係がより合わせ易い。従って、乗員は迷うことなく必要な旋回を完了させることができる。
このように、本特徴構成によれば、より明確な画面表示により、駐車時における乗員の運転操作を良好に支援することができる。
【００１１】
また、本発明に係る駐車支援装置は、前記車両が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る前記補助線が重畳表示される場合、
前記駐車目標線が、前記車両の車幅に応じて離間して設けられた少なくとも２本の線であり、
前記車両延長線が、前記車両の車幅の延長線であることを特徴構成とする。
【００１２】
この特徴構成によれば、駐車目標線と車両延長線とが共に車両の車幅分離間して設けられる。従って、撮影画面上で、２つの補助線を良好に重ね合わせることができる。
【００１３】
また、本発明に係る駐車支援装置は、前記車両が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る前記補助線が重畳表示される場合、
前記駐車目標線が、前記駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線であり、
前記車両延長線が、前記車両の前後方向に平行な中心線の延長線であることを特徴構成とする。
【００１４】
この特徴構成によれば、駐車目標線と車両延長線とが共に１本である。また、共に、駐車目標エリア及び車両の中心線である。従って、表示部に表示された際に、乗員は表示部の中央部で２つの補助線の重なりを確認することができる。従って、２つの補助線を良好に重ね合わせることができる。
【００１５】
また、本発明に係る駐車支援装置は、
前記誘導部が、前記車両が旋回を開始する旋回開始位置まで、前記車両を後方へ直進誘導し、当該旋回開始位置において前記所定の操舵角への設定を誘導し、前記乗員によって保持される前記所定の操舵角に基づく旋回を伴って旋回完了位置まで前記車両を後進誘導し、前記車両が駐車目標エリアに収まるまで前記車両を後方へ直進誘導するものであり、
前記重畳部が、前記駐車目標エリアを含む駐車枠と接することによって、前記車両の後方への直進停止位置を示す旋回開始位置マーカを重畳することを特徴構成とする。
【００１６】
本特徴構成によれば、所定の操舵角で後退を開始した場合に駐車目標エリアに駐車可能な旋回開始位置が、画面上に示される。従って、乗員は適切な位置（旋回開始位置）まで、良好に車両を直進後進させることができ、その位置で操舵角を所定の操舵角に設定することができる。その結果、次に重畳部によって重畳される駐車目標線も、画面上の適切な位置に重畳される。従って、乗員はこの駐車目標線を目安として旋回完了位置まで良好に車両を後進させることができる。その結果、乗員は良好に車両を駐車枠内に駐車することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１〜図３に車両１の基本構成を示す。
運転席３のステアリング４は回転操作力を前車輪２ｆに伝えて駆動操向を行うパワーステアリングユニット３３と連動している。車体前部にはエンジン３２と、このエンジン３２からの動力を変速して前車輪２ｆに伝えるトルクコンバータやＣＶＴ等を有する変速機構３４とが配置されている。運転席３の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル７と、前車輪２ｆ及び後車輪２ｒのブレーキ装置３１を操作して前車輪２ｆ及び後車輪２ｒに制動力を作用させるブレーキペダル８とが並列配置されている。
【００１８】
運転席３の近傍のコンソールの上部位置には表示面にタッチパネル１０Ｔが形成されたモニタ１０（表示部）が備えられている。このモニタ１０には、スピーカ１１が備えられている。尚、スピーカ１１はパネル５や、ドアの内側に備えられても良い。車両１の後端にはリヤカメラ１３（撮影部）が備えられている。モニタ１０は、バックライトを備えた液晶式のものである。もちろん、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良い。また、タッチパネル１０Ｔは、感圧式のものや静電式のものが使用され、指等の接触位置をロケーションデータとして出力する。尚、モニタ１０はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用しても良い。
【００１９】
リヤカメラ１３はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するとともに、撮影した情報をリアルタイムで動画情報として出力するデジタルカメラである。リヤカメラ１３は、例えば左右１４０度の視野を有する広角レンズを有し、例えば約３０度の俯角を有して設置され、車両１の後方約８ｍ程度までの領域を撮影することができる。
【００２０】
ステアリング４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー６の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル７の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル８の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無などを検出する。
【００２１】
また、移動距離センサとして、前車輪２ｆ及び後車輪２ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１８が備えられている。もちろん、変速機構３４において、駆動系の回転量から車両１の移動量を計測してもよい。また、車両１には駐車支援を含む走行制御を行うＥＣＵ（electronic control unit）２０が配置されている。
【００２２】
図４は、本発明の駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。本発明の駐車支援装置は、ＥＣＵ２０を中核として構成される。ＥＣＵ２０は、情報の入出力を行う入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）２１を備えると共に、この入出力インターフェース２１からの情報を処理するマイクロプロセッサを備えている。もちろん、入出力インターフェース２１の一部又は全てがマイクロプロセッサに含まれていてもよい。ＥＣＵ２０は、マイクロプロセッサを中核部品とする電子回路により構成されている。
【００２３】
図に示すように、タッチパネル１０Ｔ、リヤカメラ１３、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、回転センサ１８などからの情報が入力される入力系が形成される。また、モニタ１０、スピーカ１１に制御信号を出力する出力系が形成される。
尚、リヤカメラ１３は、車両１の後方の情景を撮影する撮影部に相当する。また、モニタ１０は、撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部に相当する。
【００２４】
ＥＣＵ２０は、入出力インターフェース２１と接続された各機能部を有している。この接続は、例えば、マイクロプロセッサ内のデータバス、アドレスバス、コントロールバス、メモリなどを介して行われるが、説明を容易にするため、詳細な図示及び説明は省略する。
図に示すように、ＥＣＵ２０は、駐車目標位置設定部２３と、重畳部２５と、移動状態検出部２７と、誘導部２９とを有している。本実施形態においては、これら各機能部は、マイクロプロセッサとプログラムとの協働によって実現される場合を例示している。つまり、これら各機能部は、機能としての分担を示すものであり、必ずしも物理的に独立している必要はない。尚、各機能部は論理回路などを用いたハードウェアで構成することも可能である。
【００２５】
図５は、車両１を駐車枠に誘導する経路を示す説明図である。点Ｑは、誘導部２９が車両１を誘導する際の基準点である。本例では、進行方向右側の駐車枠線Ｗで区切られた駐車枠Ｅに車両１を駐車する。ここでは、駐車枠線Ｗ１とＷ２とによって区切られた駐車枠Ｅに車両１を駐車する。当該駐車枠Ｅの両隣には、他の車両１０１及び１０２が既に駐車されている。駐車目標エリアＦは駐車枠Ｅの中に設定される。駐車支援を受ける乗員は駐車枠Ｅの前方を通り過ぎて、車両１を左方向に旋回させ、車両１の後方を駐車目標エリアＦを含む駐車枠Ｅに向けて停車させる。この時、車両１の基準点Ｑは車両位置Ｐ１にある。
【００２６】
乗員は、誘導部２９による誘導に基づいて、車両位置Ｐ１から基準点Ｑが車両位置Ｐ２に達するまで車両１を真っ直ぐに後進させる（経路Ｋ１）。従って、車両位置Ｐ１は、誘導開始位置である。
次に、乗員は、ステアリング４を所定の操舵角に保持し、基準点Ｑが車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ３に達するまで旋回を伴って車両１をさらに後進させる（経路Ｋ２）。従って、車両位置Ｐ２は旋回開始位置であり、車両位置Ｐ３は旋回完了位置である。
次いで、乗員は、ステアリング４を中立位置に戻し、基準点Ｑが車両位置Ｐ３から車両位置Ｐ４に達するまで車両１を真っ直ぐ後進させる（経路Ｋ３）。基準点Ｐ４は駐車目標エリアＦを基準として設定された駐車目標位置である。車両１の基準点Ｑが車両位置Ｐ４に達すると車両１は駐車目標エリアＦを含む駐車枠Ｅに収まって駐車される。
【００２７】
図６は、誘導開始位置Ｐ１においてリヤカメラ１３による撮影画像から駐車枠Ｅを認識して駐車目標エリアＦを設定する方法を示す説明図である。上述したようにリヤカメラ１３は俯角をもって備えられている。従って、撮影画像には車両１の後部バンパーを含み、車両１の後方の路面（地面）が映っている。上述したように、車両１は、誘導開始位置Ｐ１において車両１の後方を駐車枠Ｅに向けて停車される。従って、リヤカメラ１３によって、駐車枠Ｅを含む情景が撮影される。駐車目標位置設定部２３は、例えば、駐車枠線Ｗ１及びＷ２を画像認識することによって、駐車枠Ｅを認識し、駐車目標エリアＦを設定する。
【００２８】
駐車枠Ｅの区画の大きさはある程度の範囲内で定められている。また、車両１を停車させる誘導開始位置Ｐ１も、個人差はあるもののほぼ一定の範囲内に収まる。従って、図６に示すように、駐車枠線Ｗが存在すると推定される範囲を注目領域Ｖとして認識処理が実行される。一般的に、このような駐車場では、地面はアスファルト舗装などによる濃い色、駐車枠線Ｗは白色や黄色などの淡い色である。従って、エッジ検出、ハフ変換など公知の画像処理手法を用いて好適に駐車枠線Ｗが認識される。
【００２９】
認識された駐車枠線Ｗ（Ｗ１及びＷ２）に基づいて、駐車枠Ｅが認識され、駐車目標エリアＦが設定される。駐車目標エリアＦが設定されると、駐車目標位置設定部２３は、車両位置Ｐ４の座標を駐車目標位置として設定する。駐車目標位置Ｐ４の座標は、二次元画像から三次元座標を導出する公知の画像処理手法に基づいて導出される。駐車目標位置Ｐ４は、駐車場が斜度のない水平面上にあるとして設定される。
尚、このとき、モニタ１０に撮影画像を表示すると共に、当該撮影画像に駐車目標エリアＦや駐車枠Ｅを重畳表示させてもよい。重畳表示のためのスーパーインポーズは重畳部２５において生成される。また、タッチパネル１０Ｔを利用して、乗員の手動操作によって駐車目標エリアＦや駐車枠Ｅの位置を微調整可能にしてもよい。
【００３０】
駐車目標位置Ｐ４が設定されると、誘導部２９は、駐車目標位置Ｐ４と現在の誘導開始位置Ｐ１とに基づいて、車両１を駐車枠Ｅへ誘導する経路を演算する。具体的には、図５に示したように、直進後進する経路Ｋ１及び経路Ｋ３と、旋回を伴う経路Ｋ２が演算され、各経路の接続点である車両位置Ｐ２（旋回開始位置）及び車両位置Ｐ３（旋回完了位置）の座標が演算される。ここで、旋回を伴う経路Ｋ２は、ステアリング４を最大舵角とした場合の経路として演算される。
【００３１】
図７は、誘導開始位置Ｐ１におけるモニタ画面の一例を示す図である。駐車目標位置Ｐ４の設定が終わると、誘導部２９及び重畳部２５により、モニタ１０上において撮影画像に駐車ガイドが重畳表示される。例えば、符号Ｙ１〜Ｙ４で示される駐車ガイドは黄色で、符号Ｒで示される駐車ガイドは赤色で、符号Ｃで示される駐車ガイドは青色で示される。ここで、符号Ｙ１は左後端予想軌跡線、符号Ｙ２は右後端予想軌跡線、符号Ｙ３は後方５メートル予想線、符号Ｙ４は後方３メートル目安線、符号Ｒは後方１メートル注意線、符号Ｃは旋回開始位置マーカである。
【００３２】
誘導部２９は、重畳部２５を介して図７に示す駐車ガイドをモニタ１０に重畳表示させると共に、さらにスピーカ１１を介して音声で運転操作を誘導する。即ち、ステアリング４を中立位置に保持した状態で旋回開始位置マーカＣが駐車枠線Ｗ１に接するまで直進後進するように促すメッセージを出力させる。乗員は、シフトレバー６をリバースにセットし、ステアリング４を中立位置で保持し、ブレーキペダル８を緩めて、車両１を例えばクリーピングにより直進後進させる。
【００３３】
後進中のステアリング４の状態はステアリングセンサ１４によって検出され、車両１の移動距離は回転センサ１８によって検出される。これらのセンサの検出結果に基づいて、移動状態検出部２７は車両１の移動状態を検出する。誘導部２９は、移動状態検出部２７の検出結果に基づいて、誘導開始位置Ｐ１の座標から移動する車両１の基準点Ｑの座標を演算する。そして、この基準点Ｑに対応するように各駐車ガイドの表示位置を演算し、重畳部２５を介してモニタ１０に表示させる。
【００３４】
図８は、旋回開始位置Ｐ２におけるモニタ画面の一例を示す図である。旋回開始位置マーカＣは、車両１が駐車位置Ｐ２に達した時に駐車枠線Ｗ１と接するように重畳表示されている。従って、図示のように旋回開始位置マーカＣが駐車枠Ｗ１と接した時点で乗員がブレーキペダル８を操作して車両１を停車させると、車両１はほぼ旋回開始位置Ｐ２で停車する。
【００３５】
図９は、旋回開始位置Ｐ２におけるモニタ画面の一例を示す図である。車両１が旋回開始位置Ｐ２に達して停車されると、誘導部２９は音声により、ステアリング４の操作を誘導する。本例の場合には、停車したままで右方向に最大舵角となるまでステアリング４を操作するように促すメッセージが出力される。旋回開始位置マーカＣは消去され、代わりに新たに２つの駐車ガイドが重畳表示される。
【００３６】
符号Ｌ（ＬＣ）は駐車目標線であり、符号Ｂ（ＢＣ）は車両延長線である。駐車目標線Ｌは、駐車目標エリアＦの前後方向に平行な線である。駐車目標線Ｌは、例えば水色で表示される。本例では、駐車目標エリアＦの前後方向に平行な中心線が駐車目標線ＬＣとされる。
車両延長線Ｂは、車両１の前後方向に平行且つ車両１の後方に延伸される線である。車両延長線Ｂは、例えば青色で表示される。本例では、車両１の前後方向に平行な中心線の延長線が車両延長線ＢＣとされる。
【００３７】
駐車目標線Ｌ（ＬＣ）と車両延長線Ｂ（ＢＣ）とは、一方の線幅が他方よりも広く表示される。本例では、駐車目標線Ｌ（ＬＣ）の線幅が車両延長線Ｂ（ＢＣ）よりも広く表示される。駐車目標線Ｌ（ＬＣ）と車両延長線Ｂ（ＢＣ）とは、車両１が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る補助線である。一方の線幅が他方よりも広く表示されることで、乗員は２つの補助線が重なることを容易に視認することができる。
【００３８】
旋回開始位置Ｐ２におけるステアリング４の操作はステアリングセンサ１４によって検出され、その検出結果は誘導部２９に伝達される。誘導部２９は、この検出結果に基づいて、車両１の予想進路を演算する。そして、この予想進路に基づいて、上述した各駐車ガイドの表示位置を演算し、重畳部２５を介してモニタ１０に表示させる。
図９に示すように、ステアリング４の操作に伴って、左後端予想軌跡線Ｙ１、右後端予想軌跡線Ｙ２、後方５メートル予想線Ｙ３、後方３メートル目安線Ｙ４、後方１メートル注意線Ｒの各線は、右後方への旋回を示して描画される。
【００３９】
誘導部２９は、重畳部２５を介して図９に示す駐車ガイドをモニタ１０に重畳表示させると共に、さらにスピーカ１１を介して音声で運転操作を誘導する。即ち、ステアリング４を略最大舵角（所定の操舵角）に保持した状態で、駐車目標線ＬＣと車両延長線ＢＣとが重なるまで、車両１を旋回を伴って後進させるように乗員を誘導する。乗員は、ステアリング４を略最大舵角で保持し、ブレーキペダル８を緩めて、車両１を例えばクリーピングにより旋回を伴って後進させる。
【００４０】
上述したように、駐車目標線ＬＣと車両延長線ＢＣとは、車両１が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る補助線である。ここで、必要な旋回を完了した際とは、車両１が旋回完了位置Ｐ３に達した際である（図５参照）。図１０は、旋回完了位置Ｐ３におけるモニタ画面の一例を示す図である。上述したように、駐車目標線ＬＣの線幅を車両延長線ＢＣよりも広く表示しているので、乗員は２つの補助線が重なることを容易に視認することができる。また、これら２つの補助線は画面の中央部に表示されるので視認性が良い。つまり、撮影画像上で歪の発生が少ない中央部の位置に表示されることから、乗員は好適にこれら２つの補助線の重なりを視認することができる。２つの補助線の重なりを確認すると、乗員はブレーキペダル８を操作して、車両１を停車させる。
【００４１】
旋回を伴う後進の際、ステアリング４の状態はステアリングセンサ１４によって検出され、車両１の移動距離は回転センサ１８によって検出される。これらのセンサの検出結果に基づいて、移動状態検出部２７は車両１の移動状態を検出する。誘導部２９は、移動状態検出部２７の検出結果に基づいて、旋回開始位置Ｐ２の座標から移動する基準点Ｑの座標を演算する。そして、この基準点Ｑに対応するように各駐車ガイドの表示位置を演算し、重畳部２５を介してモニタ１０に表示させる。
【００４２】
車両１が旋回完了位置Ｐ３に達するまでステアリング４は略最大舵角に維持された状態である。このステアリング４の操舵角により、左後端予想軌跡線Ｙ１、右後端予想軌跡線Ｙ２、後方５メートル予想線Ｙ３、後方３メートル目安線Ｙ４、後方１メートル注意線Ｒの各線は、右方向への旋回を示して描画されている。車両１が旋回完了位置Ｐ３に近づいてくると、図１０に示すように、右方向への旋回を示すガイド線が隣の駐車枠に掛かってくるようになる。駐車目標線ＬＣと車両延長線ＢＣとが表示されない場合には、車両１が旋回完了位置Ｐ３に達する前に乗員が旋回を伴う後進を終了する可能性があった。上記右方向への旋回を示す駐車ガイドによって乗員が「旋回しすぎている」との錯覚を生じるためである。しかし、これら右方向への旋回を示す駐車ガイドよりも視認性に優れた２つの補助線を表示することで、錯覚を抑制し、旋回完了位置Ｐ３へ達するまで所定の操舵角を保持した後進を誘導することができる。
【００４３】
車両１が旋回完了位置Ｐ３に達して停車されると、誘導部２９は、スピーカ１１を介して音声で次の運転操作を誘導する。即ち、ステアリング４を中立位置に戻して直進後進するように乗員を誘導する。乗員は、ステアリング４を操作して舵角を中立位置に戻し、ブレーキペダル８を操作して例えば車両１をクリーピングにより直進後進させる。そして、主に後方５メートル予想線Ｙ３、後方３メートル目安線Ｙ４、後方１メートル注意線Ｒの各線を頼りにして所望の位置で車両を停車させる。車両１はほぼ駐車目標位置Ｐ４に達して停車する。この時、駐車目標線Ｌと車両延長線Ｂとは消去されていてもよいし、表示されていてもよい。
【００４４】
以上説明したような手順により、良好に車両１を駐車目標エリアＦ（駐車枠Ｅ）に誘導することができる。
【００４５】
上記説明においては、駐車目標エリアＦ（駐車枠Ｅ）の前後方向に平行な中心線を駐車目標線Ｌとし、車両１の前後方向に平行な中心線の延長線を車両延長線Ｂとする場合を例示した。しかし、駐車目標線Ｌと車両延長線Ｂとは、これに限らず、下記のようにすることもできる。
図１１及び図１２は、図９及び図１０に対応するモニタ画面の他の例である。ここでは、車両１の車幅に応じて離間して設けられた少なくとも２本の線を駐車目標線Ｌ（Ｌ１及びＬ２）とし、車両１の車幅の延長線を車両延長線Ｂ（Ｂ１及びＢ２）とする例を示している。
【００４６】
本例では、駐車枠Ｅ及び車両１の中心線を補助線とする場合に比べ、２種類の補助線が画面の中央部からやや離れて表示される。しかし、２種類の補助線が互いに重なることを視認することによって、必要な旋回を完了したか否かを良好に確認することができる。尚、駐車目標線Ｌ及び車両延長線Ｂは、それぞれ３本以上描画されてもよい。
【００４７】
ところで、車両延長線Ｂは車両１の前後方向に平行な補助線であるから、図９〜図１２に示すように、モニタ１０の画面上では常に同じ位置に描画される。一方、駐車目標線Ｌは車両１の旋回に伴って、モニタ１０の画面上の表示位置が変化する。駐車目標線Ｌが駐車目標エリアＦの中心線である場合、車両延長線Ｂと駐車目標線Ｌとが互いに重なり合う際には、駐車目標線Ｌは、モニタ１０の画面上のほぼ中央線の位置に表示されることになる。車両１の旋回に伴ってモニタ１０の画面上の表示位置が変化する駐車目標線Ｌがモニタ１０の画面上のほぼ中央に達したことを視認することは比較的容易である。従って、補助線として、駐車目標エリアＦの前後方向に平行な中心線である駐車目標線Ｌ（ＬＣ）だけを撮影画像に重畳表示するようにしてもよい。
【００４８】
図１３及び図１４は、このように駐車目標線ＬＣのみを撮影画像に重畳表示させた場合のモニタ１０の画面の表示例である。図１３は、旋回開始位置Ｐ２におけるモニタ１０の画面の表示例である。図１４は、旋回完了位置Ｐ３におけるモニタ１０の画面の表示例である。必要な旋回が完了していない旋回開始位置Ｐ２においては、車両１と駐車目標エリアＦ（駐車枠Ｅ）とが平行ではないため、図１３に示すように駐車目標線ＬＣも画面上に斜めに描画されている。一方、必要な旋回が完了している旋回完了位置Ｐ３においては、車両１と駐車目標エリアＦ（駐車枠Ｅ）とが平行になっている。従って、図１４に示すように駐車目標線ＬＣは画面の中央に真っ直ぐに描画されている。その結果、乗員は車両１が必要な旋回を完了したことを良好に視認することができる。
【００４９】
以上説明したように、本発明によって、より明確な画面表示により、駐車時における乗員の運転操作を良好に支援することができる駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】車両の一部を切り欠いて運転席を見た斜視図
【図２】運転席前方の説明図
【図３】車両の各部の構成を模式的に示す平面図
【図４】本発明の駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図
【図５】車両を駐車枠に誘導する経路を示す説明図
【図６】リヤカメラによる撮影画像から駐車目標エリアを設定する方法を示す説明図
【図７】誘導開始位置におけるモニタ画面の一例を示す図
【図８】旋回開始位置におけるモニタ画面の一例を示す図
【図９】旋回開始位置におけるモニタ画面の一例を示す図
【図１０】旋回完了位置におけるモニタ画面の一例を示す図
【図１１】旋回開始位置におけるモニタ画面の他の例を示す図
【図１２】旋回完了位置におけるモニタ画面の他の例を示す図
【図１３】旋回開始位置において補助線として駐車目標線のみをモニタ画面に表示する例を示す図
【図１４】旋回完了位置において補助線として駐車目標線のみをモニタ画面に表示する例を示す図
【符号の説明】
【００５１】
１：車両
１０：モニタ（表示部）
１３：リヤカメラ（撮影部）
２５：重畳部
２９：誘導部
Ｅ：駐車枠
Ｆ：駐車目標エリア
Ｐ１：車両位置、誘導開始位置
Ｐ２：車両位置、旋回開始位置
Ｐ３：車両位置、旋回完了位置
Ｐ４：車両位置、駐車目標位置
Ｃ：旋回開始位置マーカ
Ｌ、ＬＣ、Ｌ１、Ｌ２：駐車目標線（補助線）
Ｂ、ＢＣ、Ｂ１、Ｂ２：車両延長線（補助線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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