(57)【要約】【課題】  ソレノイドバルブの前後の差圧の変化が頻繁に生じる場合であっても、ソレノイドバルブの作動特性を検出することが可能であって、ブレーキ液圧の制御性を向上させることができるブレーキ液圧装置を提供すること。【解決手段】  ホイールシリンダのブレーキ液圧を増減圧可能であって、コイルへの非通電時に開弁する常開のソレノイドバルブと、要求液圧に応じた通常デューティ比を演算し、前記通常デューティ比に基づいて前記コイルに電流を供給する制御手段と、前記ソレノイドバルブ全閉時は、前記通常デューティ比よりも高い２つの異なるデューティ比に基づいて前記コイルに電流を連続して供給する強制制御手段と、前記２つの異なるデューティ比に対応する２つの電流値を検出する電流値検出手段と、前記電流値検出手段により検出された２つの電流値に基づいて次回の通常デューティ比を補正する補正手段と、を備えた。【選択図】      図１１
2008201204.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホイールシリンダの液圧の制御に用いられ、コイルへの非通電時に開弁する常開のソレノイドバルブと、
前記コイルに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、
要求値に応じた通常デューティ比を演算し、前記通常デューティ比に基づいて前記コイルに電流を供給する制御手段と、
前記ソレノイドバルブの全閉時に前記通常デューティ比よりも高い少なくとも２つのデューティ比に基づいてコイルに電流を供給する強制制御手段と、
前記強制制御手段により供給された電流値に基づき、前記通常のデューティ比を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
ホイールシリンダの液圧の制御に用いられ、コイルへの非通電時に閉弁する常閉のソレノイドバルブと、
前記コイルに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、
要求値に応じた通常デューティ比を演算し、前記通常デューティ比に基づいて前記コイルに電流を供給する制御手段と、
前記ソレノイドバルブの全開時に前記通常デューティ比よりも高い少なくとも２つのデューティ比に基づいてコイルに電流を供給する強制制御手段と、
前記強制制御手段により供給された電流値に基づき、前記通常のデューティ比を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とするブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ソレノイドバルブによってブレーキ液圧を制御するブレーキ液圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、特許文献１に記載の技術が開示されている。この公報では、ソレノイドバルブ（電磁弁）を制御する駆動制御手段が予め設定された２つの異なるデューティ比を出力した時のモニタ電流値に基づいて、ソレノイドバルブの作動特性を導き、駆動制御信号の補正を行うものが開示されている。
【特許文献１】特開２００２−５４７５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
通常、ソレノイドバルブに駆動信号を出力する場合には、ソレノイドバルブの前後の差圧に応じて電流を可変にしている。すなわち、ソレノイドバルブの前後の差圧が小さいときには小さな電流を流し、差圧が大きいときには大きな電流を流すことによって、省電力化を図っている。
上記従来技術では、ソレノイドバルブに出力する駆動信号を予め設定しているため、ソレノイドバルブ前後の差圧を保持するのに必要な駆動信号に対して、予め設定した駆動信号が小さい場合には、液圧保持制御を行うことが出来なくなるおそれがあるので、ソレノイドバルブの作動特性を検出することができず、ブレーキ液圧の制御性が低下するといった問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、ソレノイドバルブの前後の差圧の変化が頻繁に生じる場合であっても、ソレノイドバルブの作動特性を検出することが可能であって、ブレーキ液圧の制御性を向上させることができるブレーキ液圧装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明においては、ホイールシリンダの液圧の制御に用いられ、コイルへの非通電時に開弁する常開のソレノイドバルブと、前記コイルに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、要求値に応じた通常デューティ比を演算し、前記通常デューティ比に基づいて前記コイルに電流を供給する制御手段と、前記ソレノイドバルブの全閉時に前記通常デューティ比よりも高い少なくとも２つのデューティ比に基づいてコイルに電流を供給する強制制御手段と、前記強制制御手段により供給された電流値に基づき、前記通常のデューティ比を補正する補正手段と、を備えた。
【０００６】
また、第２の発明において、ホイールシリンダの液圧の制御に用いられ、コイルへの非通電時に閉弁する常閉のソレノイドバルブと、前記コイルに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、要求値に応じた通常デューティ比を演算し、前記通常デューティ比に基づいて前記コイルに電流を供給する制御手段と、前記ソレノイドバルブの全開時に前記通常デューティ比よりも高い少なくとも２つのデューティ比に基づいてコイルに電流を供給する強制制御手段と、前記強制制御手段により供給された電流値に基づき、前記通常のデューティ比を補正する補正手段と、を備えた。
【発明の効果】
【０００７】
そのため、通常デューティ比より高いデューティ比を強制デューティ比として出力するため、通常デューティ比が多少変化しても、一定値の強制デューティ比を連続して出力することができ、コイル特性を設定することが可能となる。よって、ソレノイドバルブの制御性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、第１の発明、第２の発明のブレーキ液圧制御装置を実現する最良の形態を、実施例１において説明する。
【実施例１】
【０００９】
［ブレーキ配管の構成］
図１は、第１の発明、第２の発明のブレーキ液圧制御装置を適用したブレーキシステムの配管図である。このブレーキシステムにおいては、P系統とS系統との2系統からなる、X配管と呼ばれる配管構造となっている。P系統には、左前輪のホイールシリンダW/C(FL)、右後輪のホイールシリンダW/C(RR)が接続され、S系統には、右前輪のホイールシリンダ
W/C(FR)、左後輪のホイールシリンダW/C(RL)が接続されている。また、P系統、S系統それぞれに、ポンプＰＰとポンプＰＳとが設けられ、このポンプＰＰとポンプＰＳは、１つのモータＭによって駆動される。
【００１０】
マスタシリンダM/CとポンプＰＰ，ＰＳの吸入側とは、管路１０Ｐ，１０Ｓによって接続されている。この各管路１０上には、常閉型のソレノイドバルブであるゲートインバルブ１Ｐ，１Ｓが設けられている。また管路１０上であって、ゲートインバルブ１とポンプＰとの間にはチェックバルブ５Ｐ，５Ｓが設けられ、この各チェックバルブ５は、ゲートインバルブ１からポンプＰへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、反対方向の流れを禁止する。
【００１１】
各ポンプＰの吐出側と各ホイールシリンダW/Cとは、管路１１Ｐ，１１Ｓによって接続されている。この各管路１１上には、各ホイールシリンダW/Cに対応する常開型のソレノイドバルブである増圧バルブ３ＦＬ，３ＲＲ，３ＦＲ，３ＲＬが設けられている。また各管路１１上であって、各増圧バルブ３とポンプＰとの間にはチェックバルブ６Ｐ，６Ｓが設けられて、この各チェックバルブ６は、ポンプＰから増圧バルブ３へ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、反対方向の流れを禁止する。更に各管路１１には、各増圧バルブ３を迂回する管路１６ＦＬ，１６ＲＲ，１６ＦＲ，１６ＲＬが設けられ、この管路１４には、チェックバルブ９ＦＬ，９ＲＲ，９ＦＲ，９ＲＬが設けられている。この各チェックバルブ９は、ホイールシリンダW/CからポンプＰへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、反対方向の流れを禁止する。
【００１２】
マスタシリンダM/Cと管路１１とは管路１７Ｐ，１７Ｓによって接続され、管路１１と管路１２とはポンプＰと増圧バルブ３との間において合流する。この各管路１２上には、常開型のソレノイドバルブであるゲートアウトバルブ２Ｐ，２Ｓが設けられている。また各管路１２には、各ゲートアウトバルブ２を迂回する管路１２Ｐ，１２Ｓが設けられ、この管路１２には、チェックバルブ８Ｐ，８Ｓが設けられている。この各チェックバルブ８は、マスタシリンダM/C側からホイールシリンダW/Cへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、反対方向の流れを禁止する。
【００１３】
ポンプＰの吸入側にはリザーバ１５Ｐ，１５Ｓが設けられ、このリザーバ１５とポンプＰとは管路１４Ｐ，１４Ｓによって接続されている。リザーバ１５とポンプＰとの間にはチェックバルブ７Ｐ，７Ｓが設けられて、この各チェックバルブ７は、リザーバ１５からポンプＰへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、反対方向の流れを禁止する。
【００１４】
ホイールシリンダW/Cと管路１４とは管路１３Ｐ，１３Ｓによって接続され、管路１３と管路１４とはチェックバルブ７とリザーバ１５との間において合流する。この各管路１３にそれぞれ、常閉型のソレノイドバルブである減圧バルブ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬが設けられている。
【００１５】
［ソレノイドバルブコントローラの構成］
実施例１におけるブレーキ液圧装置においては、制動時に車輪のロックを回避するABS制御を行うABSコントローラや、車両の挙動を安定させるVDC制御を行うVDCコントローラからの指令によって、各ソレノイドバルブやポンプＭを駆動させるものである。以下では、常開型のゲートアウトバルブ２を制御するコントローラ２０について詳述する。
【００１６】
図２はゲートアウトバルブ２を制御するコントローラ２０の制御ブロック図である。
バルブ特性演算部２１には、ABSコントローラやVDCコントローラから、増圧バルブ３よりも上流側（マスタシリンダM/C側）の液圧指令値（上流圧指令）と、現在のホイールシリンダW/Cの液圧（W/C圧）との差圧を目標差圧として入力する。バルブ特性部２１では、この目標差圧を保つようにゲートアウトバルブ２を駆動するつりあい電流を出力する。
図３は、ゲートアウトバルブ２の前後の差圧に応じたつりあい電流と保持電流を示すグラフである。つりあい電流とは、例えばゲートアウトバルブ２の前後の差圧がΔPであったときに、ゲートアウトバルブ２が閉状態を保つことができるぎりぎりの電流Iaであって、ゲートアウトバルブ２が閉状態を完全に保つことができる電流Ibは電流Iaよりも大きく設定される。
【００１７】
フィードフォワード演算部２２は、上流圧指令を入力し、例えばPD制御演算によって、フィードフォワード値を演算する。フィードバック演算部２３は、上流圧指令と上流圧の検出値との差を入力し、例えばPID制御演算によってフィードバック値を演算する。
乗算部２４は、前述のフィードフォワード値とフィードバック値との和に対して、係数Kを乗算して、補正電流として出力する。
【００１８】
コントローラ２０は、ブレーキ液圧の増圧、保持、減圧指令が出力されていないときには、指令電流としてゼロを出力する。増圧、保持指令が出力されているときには、増圧マップ２５からの増圧用加算値とつりあい電流との和を増圧・保持時の指令電流として出力する、また、減圧指令が出力されているときには、つりあい電流と前述の補正電流との和を減圧時の指令電流として出力する。
【００１９】
実施例１のブレーキ液圧制御装置においては、各ソレノイドバルブを制御する通常デューティ比は、各ソレノイドバルブの温度によるコイル特性の変化に応じて設定される。このコイル特性を検出するために、増圧・保持時に通常デューティ比よりも高いデューティ比の強制デューティ比を出力する。図４は、この強制デューティ比を演算するコントローラ３０の制御ブロック図である。
強制デューティ比演算部３１は、上流圧において増圧、保持、減圧のいずれの制御が行われているかを示す上流圧制御モードを入力する。また、強制デューティ比演算部３１は、現在の記憶しているコイル特性に応じてゲートアウトバルブ２を駆動する通常デューティ比を入力する。強制デューティ比演算部３１では、上流圧制御モードが増圧または保持の場合に、通常デューティ比に所定値を加算したデューティ比を強制デューティ比として出力する。
【００２０】
パラメータ調整器３５では、出力デューティ比と、電流モニタ部３６によってゲートアウトバルブ２のコイルの電流を検出したモニタ電流とを入力し、この出力デューティ比とモニタ電流とに応じてコイル特性のパラメータを調節する。このパラメータをコイル特性演算部３２に出力し、コイル特性マップを更新する。
コイル特性演算部３２では、前述のパラメータ調整器３５からの出力に応じて、現在の出力デューティ比と検出したモニタ電流とに応じて設定したパラメータを記憶したコイル特性マップを有する。コントローラ２０で出力された指令電流を入力し、コイル特性マップに応じて、ゲートアウトバルブ２を駆動するデューティ比を出力する。フィードバック演算部３４は、指令電流とモニタ電流との差を入力して、フィードバック演算値を出力する。
【００２１】
デューティ比選択部３３では、強制デューティ比と、コイル特性演算部３２の出力したデューティ比とフィードバック演算部３４が出力したフィードバック値との和（通常デューティ比）と、を入力して、大きい値を出力デューティ比として出力する。
【００２２】
なお、コントローラ２０およびコントローラ３０のコイル特性演算部３２、フィードバック演算部３４は、本発明の制御手段に相当する。また、強制デューティ比演算部３１、デューティ比選択部３３は、本発明の強制制御手段に相当する。また、電流モニタ部３６は、本発明の電流値検出手段に相当する。また、コイル特性演算部３２およびパラメータ調整器３５は、本発明の補正手段に相当する。
【００２３】
次に作用について説明する。
［コントローラにおける処理の概要］
図５は、コントローラ３０において行われる処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ１では、電流をモニタし、ステップＳ２へ移行する。
ステップＳ２では、ゲートアウトバルブ２の制御要求があるか否かを判断し、制御要求がない場合にはステップＳ３へ移行する。
【００２４】
ステップＳ３では、強制デューティ比を「0（ゼロ）」に設定し、ステップＳ４へ移行する。
ステップＳ４では、コイル特性マップを作成したことを示す特性作成フラグF_IDを「0（ゼロ）」に設定し、ステップＳ５へ移行する。なお、特性作成フラグF_IDは、コイル特性マップを作成した場合には「1」を設定する。
ステップＳ５では、カウンタCをリセットし、ステップＳ６へ移行する。なお、カウンタCをリセットするとは、カウンタCの初期値である「m+n」を設定することである。
ステップＳ６では、出力デューティ比を「0（ゼロ）」として、ステップＳ３５へ移行する。
【００２５】
ステップＳ２へ戻り、ゲートアウトバルブ２の制御要求がある場合にはステップＳ７へ移行する。
ステップＳ７では、上流圧制御モードが減圧であるか、増圧または保持であるかを判断し、増圧または保持である場合には、ステップＳ８へ移行する。
ステップＳ８では、特性作成フラグF_IDに「0（ゼロ）」が設定されているか否かを判断し、「0（ゼロ）」が設定されている、すなわちコイル特性マップが作成されていない場合には、ステップＳ９へ移行する。
ステップＳ９では、強制デューティ比出力禁止フラグF_INHが「0（ゼロ）」に設定されているか否かを判断し、「0（ゼロ）」に設定されている場合には、ステップＳ１２に移行する。なお、強制デューティ比出力禁止フラグF_INHは、後述するステップＳ３４で詳述する。
【００２６】
ステップＳ７において上流圧制御モードが減圧制御、ステップＳ８において特性作成フラグF_IDが「1」、強制デューティ比出力禁止フラグF_INHが「1」の場合には、ステップＳ１０へ移行する。
ステップＳ１０では、強制デューティ比を「0（ゼロ）」に設定して、ステップＳ１１へ移行する。
ステップＳ１１では、後述する処理１を行いステップＳ２６へ移行する。
【００２７】
ステップＳ９へ戻り、前述のように強制デューティ比出力禁止フラグF_INHが「0（ゼロ）」に設定されている場合には、ステップＳ１２へ移行する。
ステップＳ１２では、カウンタCが「n<C≦m+n」であるか否かを判定し、カウンタCが「n<C≦m+n」であるときにはステップＳ１３へ移行し、「n<C≦m+n」でないときにはステップＳ１４へ移行する。
ステップＳ１４では、カウンタCが「0<C≦n」であるか否かを判定し、カウンタCが「0<C≦n」である場合にはステップＳ１５へ移行し、「0<C≦n」でない場合にはステップＳ１６へ移行する。
強制デューティ比を、ステップＳ１３では「DL」に、ステップＳ１５では「DH」に、ステップＳ１６では「0（ゼロ）」に設定した後に、ステップＳ１７へ移行する。
【００２８】
強制デューティ比「DL」、「DH」は、後述する強制デューティ比設定処理で詳述するが、現在出力しているデューティ比に所定値を加えて強制デューティ比「DL」を設定し、この強制デューティ比「DL」にさらに所定値を加えたものを強制デューティ比「DH」とする。
ステップＳ１２からステップＳ１６の処理によって、カウンタCがカウンタを開始してから時間mが経過するまでは、一定の強制デューティ比「DL」が連続して出力され、時間mが経過後であって時間nが経過するまでは、一定の強制デューティ比「DH」が連続して出力されることとなる。
【００２９】
ステップＳ１７では、カウンタCが「n≦C<m+n」であるか否かを判定し、カウンタCが「n≦C<m+n」であるときにはステップＳ１８へ移行し、「n≦C<m+n」でないときにはステップＳ１９へ移行する。
ステップＳ１９では、カウンタCが「0≦C<n」であるか否かを判定し、カウンタCが「0≦C<n」である場合にはステップＳ２０へ移行し、「0≦C<n」でない場合にはステップＳ２１へ移行する。
ステップＳ１８、ステップＳ１９では、モニタ電流値の時系列データをそれぞれ、データIL（IL[0]〜IL[m-1]）、データIH（IH[0]〜IL[n-1]）として格納し、ステップＳ２１へ移行する。つまり、強制デューティ比「DL」に対するモニタ電流をデータILに格納し、強制デューティ比「DH」に対するモニタ電流をデータIHに格納する。
【００３０】
ステップＳ２１では、カウンタCが「0（ゼロ）」であるか否かを判定し、カウンタCが「0（ゼロ）」であるときにはステップＳ２３へ移行し、「0（ゼロ）」でないときにはステップＳ２２へ移行する。
ステップＳ２２では、カウンタCをカウントダウンする。
ステップＳ２３では、データILおよびデータIHの移動平均である移動平均値IL_VAR、移動平均値IH_VARを次の式によって演算する。
IL_VAR = (IL[0] + … + IL[m-1]) / m
IH_VAR = (IH[0] + … + IH[n-1]) / n
この移動平均値IL_VAR、移動平均値IH_VARからコイル特性パラメータa,bを次の式によって演算して、ステップＳ２４へ移行する。
a = (DH - DL)/(IH_VAR - IL_VAR)
b = DH - a×IH_VAR
ステップＳ２４では、特性作成フラグF_IDを「1」に設定し、ステップＳ２５へ移行する。
ステップＳ２５では、カウンタCをリセットし、ステップＳ２６へ移行する。
【００３１】
ステップＳ２６では、増圧、保持、減圧に応じた指令電流I*を演算し、ステップＳ２７へ移行する。
ステップＳ２７では、次の式によって指令電流I*に応じたデューティ比を演算し、ステップＳ２８へ移行する。
Duty = a×I* + b
【００３２】
ステップＳ２８では、強制デューティ比が「0（ゼロ）」か否かを判断し、「0（ゼロ）」である場合には、ステップＳ２９へ移行する。
ステップＳ２９では、出力デューティ比をステップＳ２７で演算したデューティ比として、ステップＳ３５へ移行する。
【００３３】
ステップＳ２８へ戻り、強制デューティ比が「0（ゼロ）」でない場合には、ステップＳ３０へ移行する。
ステップＳ３０では、強制デューティ比がステップＳ２７で演算したデューティ比よりも小さいか否かを判断し、強制デューティ比がステップＳ２７で演算したデューティ比よりも小さい場合には、ステップＳ３１へ移行する。
ステップＳ３１では、出力デューティ比をステップＳ２７で演算したデューティ比として、ステップＳ３２へ移行する。
ステップＳ３２では、強制デューティ比出力禁止フラグF_INHを「1」に設定して、ステップＳ３５へ移行する。
ステップＳ３０へ戻り、強制デューティ比がステップＳ２７で演算したデューティ比以上である場合には、ステップＳ３３へ移行する。
ステップＳ３３では、出力デューティ比を強制デューティ比に設定して、ステップＳ３４へ移行する。
ステップＳ３４では、強制デューティ比出力禁止フラグF_INHを「0（ゼロ）」に設定して、ステップＳ３５へ移行する。
ステップＳ３５では、出力デューティ比をゲートアウトバルブ２に出力し、処理を終了する。
【００３４】
［処理１の処理の概要］
図６は、図５のステップＳ１１において行われる処理１の処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ４０では、強制デューティ比出力禁止フラグF_INHが「1」であるか否かを判断し、強制デューティ比出力禁止フラグF_INHが「1」である場合には、ステップＳ４１へ移行する。
ステップＳ４１では、出力デューティ比が「0（ゼロ）」であるか否かを判断し、出力デューティ比が「0（ゼロ）」でない場合には、ステップＳ４２へ移行する。
ステップＳ４２では、出力デューティ比が前回値と一致するか否かを判断し、出力デューティ比が前回値と一致する場合には、ステップＳ４４へ移行する。
ステップＳ４０において強制デューティ比出力禁止フラグF_INHが「1」でない場合、またはステップＳ４１において出力デューティ比が「0（ゼロ）」である場合、ステップＳ４２において出力デューティ比が前回値と一致しない場合には、ステップＳ４３へ移行する。
ステップＳ４３では、カウンタCをリセットする。
【００３５】
ステップＳ４２に戻って、出力デューティ比が前回値と一致する場合にはステップＳ４４へ移行する。
ステップＳ４４では、モニタ電流値の時系列データをそれぞれ、データILとして格納し、ステップＳ４５へ移行する。
ステップＳ４５では、カウンタCのカウントダウンを行い、ステップＳ４６へ移行する。
【００３６】
ステップＳ４６では、カウンタCが「n」であるか否かを判断して、カウンタCが「n」である場合にはステップＳ４７へ移行し、「n」でない場合には処理を終了する。
ステップＳ４７では、強制デューティ比出力禁止フラグF_INHを「0（ゼロ）」に設定して、処理を終了する。
【００３７】
［カウンタ設定処理］
図７は、カウンタCの設定値である「m」および「n」の設定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ５０では、イグニッションスイッチをONにした直後か否かを判断し、イグニッションスイッチをONにした直後であればステップＳ５１へ移行する。
ステップＳ５１では、始動後用カウンタ値として「m_ign」、「n_ign」を設定し、処理を終了する。
【００３８】
ステップＳ５０へ戻り、イグニッションスイッチをONにした直後でなければ、ステップＳ５２へ移行する。
ステップＳ５２では、水温が低いか否かを判断し、水温が低い場合にはステップＳ５３へ移行する。
ステップＳ５３では、低温用のカウンタ値として「m_lowtemp」、「n_lowtemp」を設定し、処理を終了する。
【００３９】
ステップＳ５２へ戻り、水温が低くない場合にはステップＳ５４へ移行する。
ステップＳ５４では、通常用のカウンタ値として「m_norm」、「n_norm」を設定し、処理を終了する。
【００４０】
［強制デューティ比の設定］
図８は、強制デューティ比の設定の処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ６０では、カウンタCがリセット値「m+n」であるか否かを判断し、カウンタCがリセット値「m+n」である場合にはステップＳ６１へ移行し、カウンタCがリセット値「m+n」でない場合には処理を終了する。
ステップＳ６１では、強制デューティ比「DL」を現在の出力デューティ比に対して所定値αを加えた値に設定する。また、強制デューティ比DHとして、設定した強制デューティ比「DL」に対し所定値βを加えた値に設定する。
ステップＳ６２では、強制デューティ比DHが上限デューティ比よりも大きいか否かを判断し、強制デューティ比DHが上限デューティ比DH_INHよりも大きい場合にはステップＳ６３へ移行し、強制デューティ比DHが上限デューティ比DH_INH以下である場合にはステップＳ６４へ移行する。
ステップＳ６３では、強制デューティ比「DH」を上限デューティ比DH_INHに設定し、ステップＳ６４では、強制デューティ比「DH」を強制デューティ比DHに設定して処理を終了する。
【００４１】
図９は、コイル特性を示す図である。コイル特性は図９に示す通り、電流が小さいときには電流とデューティ比との関係は非線形であるが、電流が比較的大きくなると電流とデューティ比との関係は線形となる。所定値α、所定値βは、強制デューティ比「DL」が図９に示す点P1、強制デューティ比DHが図９に示す点P2となるように設定し、強制デューティ比「DL」、強制デューティ比DHがともに、電流とデューティ比が線形の関係を持つ範囲において設定されるようにする。
【００４２】
［ブレーキ液圧制御作用］
従来から、ソレノイドバルブの駆動信号である出力デューティ比に対するソレノイドバルブの検出電流値からコイル特性を検出し、このコイル特性に応じて出力デューティ比を補正するものがあった。
【００４３】
通常、ソレノイドバルブに駆動信号を出力する場合には、ソレノイドバルブの前後の差圧に応じて電流を可変にしている。すなわち、ソレノイドバルブの前後の差圧が小さいときには小さな電流を流し、差圧が大きいときには大きな電流を流すことによって、省電力化を図っている。
しかしながら従来、ソレノイドバルブに出力する駆動信号を予め設定しているため、ソレノイドバルブ前後の差圧を保持するのに必要な駆動信号に対して、予め設定した駆動信号が小さい場合には、液圧保持制御を行うことが出来なくなるおそれがあるので、ソレノイドバルブの作動特性を検出することができず、ブレーキ液圧の制御性が低下するといった問題があった。
【００４４】
図１０は、コイル特性を検出することができなかった場合のゲートアウトバルブ２の駆動電流、および上流圧の変化を示すタイムチャートである。
図１０（ａ）は制御要求の有無を、（ｂ）は上流圧の検出値（実線）および指令値（点線）を、（ｃ）はゲートアウトバルブ２への出力デューティ比を、（ｄ）はゲートアウトバルブ２のコイルの電流検出値（実線）および指令値（点線）を示す。
図１０に示すように、コイル特性を検出することができなかった場合、ゲートアウトバルブ２のコイル特性の初期値に応じて、上流圧指令に対する出力デューティ比を出力するため、ゲートアウトバルブ２の理想電流値に対して検出値はズレを生じてしまい、上流圧も指令値とズレを生じてしまうこととなる。
【００４５】
そこで実施例１では、ゲートアウトバルブ２のように常開型のソレノイドバルブが、閉弁制御を行うときに、この閉弁制御を行うための出力デューティ比よりも高い、少なくとも２つの異なるデューティ比を出力するようにした。このときに、ゲートアウトバルブ２のコイルに流れる電流をモニタし、モニタした電流に基づき出力デューティ比を補正するようにした。
【００４６】
図１１は、実施例１のブレーキ液圧制御装置による制御の様子を示すタイムチャートである。図１１（ａ）は制御要求の有無、（ｂ）は上流圧の検出値、（ｃ）は上流圧制御モード、（ｄ）はカウンタ、（ｅ）は特性作成フラグF_ID、（ｆ）は強制デューティ比出力禁止フラグF_INH、（ｇ）はゲートアウトバルブ２への出力デューティ比、（ｈ）はゲートアウトバルブ２のコイルの電流検出値（実線）および指令値（点線）を示す。
【００４７】
時間t1において、制御要求が出力されブレーキ液圧制御が開始される。
時間t2において、増圧または保持制御指令が出力され、また特性作成フラグF_IDが「0（ゼロ）」、すなわちコイル特性マップが未作成であって、強制デューティ比出力禁止フラグF_INHが「0（ゼロ）」、すなわち強制デューティ比出力が許可されている。このとき、強制デューティ比が出力され、カウンタCにより「m+n」からのカウントダウンが開始される。カウンタCが「n」となるまで（時間t2〜t3）は強制デューティ比の出力が開始されるときの通常デューティ比に対して、所定値αを加えた強制デューティ比「DL」を出力する。このときゲートアウトバルブ２のコイルの検出電流値の時系列変化をデータILに格納する。
カウンタCが「n」から「0（ゼロ）」となるまで（時間t3〜t4）は強制デューティ比「DL」に対して、所定値βを加えた強制デューティ比「DH」を出力する。このときゲートアウトバルブ２のコイルの検出電流値の時系列変化をデータIHに格納する。
【００４８】
時間t4以降は、強制デューティ比出力時のゲートアウトバルブ２のコイルの検出値の時系列変化データIL，IHから、コイル特性マップを作成し、この作成したコイル特性マップに基づいて通常デューティ比を算出する。
【００４９】
上記のように、強制デューティ比の出力が開始される直前の通常デューティ比に対して所定値αを加えた強制デューティ比「DL」に設定され、この強制デューティ比「DL」に対して所定値βを加えた強制デューティ比「DH」に設定される。そのため、通常デューティ比が制御中に多少変化しても、一定値の強制デューティ比を連続して出力することができるため、コイル特性を設定することが可能となる。よって、ゲートアウトバルブ２の制御性を向上することができる。
【００５０】
図１２は、強制デューティ比出力禁止フラグF_IDが「1」、すなわち強制デューティ比出力が禁止されている場合に、コイル特性の検出を行うブレーキ液圧制御装置による制御の様子を示すタイムチャートである。
【００５１】
時間t11において、出力デューティ比が前回値と一致すると判断されると、コイル特性の検出を開始する。このとき、カウンタCにより「m+n」からのカウントダウンを開始し、ゲートアウトバルブ２のコイルの検出電流値の時系列変化をデータILに格納する。カウンタCが「n」になるまで（時間t11から時間t12）、一定の出力デューティ比が出力され続け、強制デューティ比出力禁止フラグF_INHが「0（ゼロ）」、すなわち強制デューティ比出力が許可になった場合、出力デューティ比に対して所定値βを加えた強制デューティ比「DH」を出力する。このときゲートアウトバルブ２のコイルの検出電流値の時系列変化をデータIHに格納する。
【００５２】
時間t13以降は、時間t11から時間t12の間に出力された通常デューティ比に対応したコイルの検出電流値の時系列変化データILと、時間t12から時間t13の間に出力された強制デューティ比に対応したコイルの検出電流値の時系列変化データIHとから、コイル特性を検出し、検出したコイル特性に基づいて通常デューティ比を算出する。
【００５３】
これにより、強制デューティ比出力が禁止されている場合であっても、所定時間連続して一定のデューティ比が出力した場合、連続して出力されたデューティ比よりも高い１つの強制デューティ比を出力すれば、ゲートアウトバルブ２のコイルの検出電流値を基に、コイル特性を検出することが可能となる。
【００５４】
また実施例１では、図５のステップＳ３０〜Ｓ３２の処理によって、強制デューティ比よりも高い通常デューティ比が要求された場合には、強制デューティ比の出力を中止するようにし、要求された通常デューティ比を出力するようにした。
強制デューティ比よりも高いデューティ比が要求されたということは、ゲートアウトバルブ２の前後の差圧が大きくなり、現在の強制デューティ比では確実に閉弁を行うことができないとこを示す。そのため、要求された通常デューティ比によりゲートアウトバルブ２を制御することによって、ゲートアウトバルブ２の閉弁制御を確実に行うことができる。
【００５５】
また実施例１では、強制デューティ比「DL」を、強制デューティ比「DL」の出力開始時の通常デューティ比に所定値αを加えた値に設定するようにした。
そのため、通常デューティ比に対して不必要に大きなデューティ比を設定することを防止することが可能となる。よって、強制デューティ比の出力に伴うコイルの温度上昇や、省電力化を図ることができる。
【００５６】
上記では、ゲートアウトバルブ２のコイル特性の検出について説明してきたが、ゲートアウトバルブ２に限らず、同じ常開型の増圧バルブ３、また常閉型のゲートインバルブ１、減圧バルブ４のコイル特性の検出についても、ほぼ同様に行うことができる。すなわち、各ソレノイドバルブが駆動されているとき、例えば増圧バルブ３であれば閉弁時、ゲートインバルブ１および減圧バルブ４であれば全開時に、閉弁時または全開時の通常デューティ比よりも高い強制デューティ比を出力して、このときのモニタ電流によってコイル特性マップを作成し、このコイル特性マップを用いて通常デューティ比を演算するようにすれば良い。
【００５７】
［効果］
次に実施例１の効果について述べる。
（１）常開のゲートアウトバルブ２、増圧バルブ３の全閉時に、要求液圧に応じた通常デューティ比よりも高い２つの異なる強制デューティ比に基づいてコイルに電流を供給し、このときコイルに供給された電流値に基づいて次回の通常デューティ比を補正するようにした。
【００５８】
そのため、通常デューティ比より高いデューティ比を強制デューティ比として出力するため、通常デューティ比が多少変化しても、一定値の強制デューティ比を連続して出力することができ、コイル特性を検出することが可能となる。よって、ゲートアウトバルブ２、増圧バルブ３の制御性を向上することができる。
【００５９】
（２）常閉のゲートインバルブ１、減圧バルブ４の全開時に、要求液圧に応じた通常デューティ比よりも高い２つの異なる強制デューティ比に基づいてコイルに電流を供給し、このときコイルに供給された電流値に基づいて次回の通常デューティ比を補正するようにした。
【００６０】
そのため、通常デューティ比より高いデューティ比を強制デューティ比として出力し、通常デューティ比が多少変化しても、一定値の強制デューティ比を連続して出力することができ、コイル特性を設定することが可能となる。よって、ゲートインバルブ１、減圧バルブ４の制御性を向上することができる。
【００６１】
更に、上記実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
【００６２】
（イ）請求項１または請求項２に記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記強制制御手段は、通常デューティ比が前記２つの異なるデューティ比よりも高い場合には、前記２つの異なるデューティ比に基づいて前記コイルに電流を供給することをと中止し、通常デューティ比に基づいて前記コイルに電流を供給することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
そのため、要求されたデューティ比によりソレノイドバルブを制御することによって、ソレノイドバルブの閉弁制御を確実に行うことができる。
【００６３】
（ロ）請求項１または請求項２または上記（イ）に記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記強制制御手段は、前記２つの異なるデューティ比を、前記２つの異なるデューティ比のデューティ比の出力を開始するときの通常デューティ比に所定値を加算した値とすることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
そのため、不必要に大きなデューティ比を設定することを防止することが可能となる。よって、閉弁時のデューティ比より高いデューティ比の出力に伴うコイルの温度上昇や、省電力化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】実施例１のブレーキ液圧制御装置を適用したブレーキシステムの配管図である。
【図２】実施例１のゲートアウトバルブを制御するコントローラの制御ブロック図である。
【図３】実施例１のゲートアウトバルブの前後の差圧に応じたつりあい電流と保持電流を示すグラフである。
【図４】実施例１の強制デューティ比を演算するコントローラの制御ブロック図である。
【図５】実施例１のコントローラにおいて行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施例１の処理１の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例１のカウンタの設定値の設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施例１の強制デューティ比の設定の処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例１のコイル特性を示す図である。
【図１０】コイル特性を検出することができなかった場合のゲートアウトバルブの駆動電流、および上流圧の変化を示すタイムチャートである。
【図１１】実施例１のブレーキ液圧制御装置による制御の様子を示すタイムチャートである。
【図１２】実施例１の強制デューティ比出力が禁止されている場合に、コイル特性の検出を行うブレーキ液圧制御装置による制御の様子を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１Ｐ，１Ｓ  ゲートインバルブ
２Ｐ，２Ｓ  ゲートアウトバルブ
３ＦＬ，３ＲＲ，３ＦＲ，３ＲＬ  増圧バルブ
４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬ  減圧バルブ
２０  コントローラ
２１  バルブ特性演算部
３０  コントローラ
３１  強制デューティ比演算部
３２  コイル特性演算部
３３  デューティ比選択部
３５  パラメータ調整器
３６  電流モニタ部
ＰＰ，ＰＳ  ポンプ
【図１】
2008201204.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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