(57)【要約】【課題】本発明は、音楽に合わせて動き対象を動かすための軌跡を得る。【解決手段】本発明は、音楽ロボット装置１１の楕円体状筐体２０が動くときに再生する圧縮音楽データを設定し、ユーザによって描かれた楕円体状筐体２０の動きの軌跡に対し、その設定した圧縮音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成することにより、楕円体状筐体２０を動かすための所望の軌跡を示し、かつ圧縮音楽データの再生に同期して楕円体状筐体２０を動かすための軌跡データを容易に生成でき、音楽に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を容易に得ることができる。【選択図】図１８
2008117075.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動き対象が動くときに再生する音楽データを設定するデータ設定部と、
上記動き対象の動きの軌跡を描いて入力するために用いられる入力部と、
上記入力部を介して入力された上記軌跡に対し、上記データ設定部により設定された音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成する軌跡データ生成部と
を具えることを特徴とする軌跡データ生成装置。
【請求項２】
上記軌跡データ生成部は、
上記入力部を介して入力された上記軌跡に対し、上記データ設定部により設定された上記音楽データ全体の上記再生時間情報を関連付けて上記軌跡データを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項３】
上記軌跡データ生成部は、
上記入力部を介して入力された上記軌跡に対し、上記データ設定部により設定された上記音楽データの所定部分の上記再生時間情報を関連付けて上記軌跡データを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項４】
上記データ設定部により設定された上記音楽データを再生する再生部
を具え、
上記軌跡データ生成部は、
上記再生部により上記音楽データが再生されながら上記入力部を介して上記軌跡が描かれて入力されると、当該描かれている上記軌跡の描画時間軸と、上記再生されている上記音楽データの再生時間軸とを合わせて、上記軌跡に対し上記音楽データの上記再生時間情報を順次関連付けて上記軌跡データを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項５】
上記軌跡データ生成部により生成された上記軌跡データを加工する軌跡データ加工部と、
上記軌跡が描かれる第１の領域とは異なる第２の領域を定義する定義情報を設定する定義情報設定部と
を具え、
上記入力部は、
上記第１の領域内で上記軌跡を描いて入力するために用いられ、
上記軌跡データ加工部は、
上記定義情報設定部により設定された上記定義情報に基づいて、上記軌跡を上記第２の領域に合わせるように、上記軌跡データ生成部により生成された上記軌跡データを加工する
ことを特徴とする請求項１に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項６】
可動部に関する可動部情報と、上記軌跡データ生成部により生成された上記軌跡データとに基づいて、当該軌跡データの示す上記軌跡に沿って上記動き対象を動かすように上記可動部を動かすための動きデータを生成する動きデータ生成部
を具えることを特徴とする請求項１に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項７】
上記可動部と、
上記動きデータ生成部により生成された上記動きデータに基づいて上記可動部を駆動制御して動かす駆動制御部と
を具えることを特徴とする請求項６に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項８】
上記音楽データを分析する分析部と、
上記分析部による上記音楽データの分析結果に応じて、当該音楽データの再生に合わせて可動部を動かすための動きパターンを設定するパターン設定部と
を具えることを特徴とする請求項２に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項９】
上記音楽データ毎の再生に合わせて可動部を動かすための複数種類の動きパターンを、それぞれ対応する上記音楽データに関連付けて記憶する記憶部と、
上記データ設定部により設定された上記音楽データに関連付けられている上記動きパターンを上記記憶部から読み出して、当該読み出した上記動きパターンを、上記設定された上記音楽データの再生に合わせて上記可動部を動かすための動きパターンに設定するパターン設定部と
を具えることを特徴とする請求項２に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項１０】
上記入力部は、
上記軌跡に対し、所定周期で変化する所定の軌跡パターンに変更する部分を指定させるために用いられると共に、上記軌跡パターンの周期を任意に選定させるためにも用いられ、
上記軌跡データ生成部は、
上記入力部を介して入力された上記軌跡に対し、当該入力部を介して指定された部分に上記軌跡パターンに変更すると共に、当該軌跡パターンの上記所定周期を、上記入力部を介して任意に選定された上記周期に設定する
ことを特徴とする請求項２に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項１１】
上記入力部は、
上記軌跡に対し、所定振幅で変化する所定の軌跡パターンに変更する部分を指定させるために用いられると共に、上記軌跡パターンの振幅を任意に選定させるためにも用いられ、
上記軌跡データ生成部は、
上記入力部を介して入力された上記軌跡に対し、当該入力部を介して指定された部分に上記軌跡パターンに変更すると共に、当該軌跡パターンの上記所定振幅を、上記入力部を介して任意に選定された上記振幅に設定する
ことを特徴とする請求項２に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項１２】
上記入力部は、
車輪及び加速度センサを有するロボット装置、又はポインティングデバイスでなる
ことを特徴とする請求項２に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項１３】
上記入力部を介して入力された上記軌跡の特徴を解析する解析部
を具え、
上記データ設定部は、
上記解析部により解析された上記軌跡の特徴に応じて、複数種類の上記音楽データの中から上記軌跡の特徴に合った音楽の特徴を有する上記音楽データを、上記動き対象が動くときに再生するように設定し、
上記軌跡データ生成部は、
上記入力部を介して入力された上記軌跡に対し、上記データ設定部により設定された上記音楽データの上記再生時間情報を関連付けて上記軌跡データを生成する
ことを特徴とする請求項２に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項１４】
上記音楽の特徴に応じて分類された複数の上記音楽データが登録された複数種類のリストを記憶する記憶部
を具え、
上記データ設定部は、
上記解析部により解析された上記軌跡の特徴に応じて、上記記憶部に記憶されている複数種類の上記リストの中から、上記軌跡の特徴に合った上記音楽の特徴を有する複数の上記音楽データが登録された１つの上記リストを選択すると共に、当該選択した上記リストに登録された複数の上記音楽データの中から無作為に１つの当該音楽データを選択して、当該選択した上記音楽データを、上記動き対象が動くときに再生するように設定する
ことを特徴とする請求項１３に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項１５】
上記音楽データに対し当該音楽データに基づく音楽のビートに相当するビート位置を検出するビート検出部と、
上記入力部を介して入力された上記軌跡の変極点を検出する検出部と、
上記軌跡データ生成部により生成された上記軌跡データを、上記軌跡の上記変極点と上記音楽データの上記ビート位置とを合わせるように加工する軌跡データ加工部と
を具えることを特徴とする請求項２に記載の軌跡データ生成装置。
【請求項１６】
ユーザによって描かれた動き対象の動きの軌跡に対し、音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成する軌跡データ生成ステップ
を具えることを特徴とする軌跡データ生成方法。
【請求項１７】
コンピュータに対し、
ユーザによって描かれた動き対象の動きの軌跡に対し、音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成する軌跡データ生成ステップ
を実行させるための軌跡データ生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は軌跡データ生成装置、軌跡データ生成方法及び軌跡データ生成プログラムに関し、例えば音楽に合わせて音楽ロボット装置を動かすための軌跡を示す軌跡データを生成するパーソナルコンピュータに適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット装置は、人の手の動きをカメラで撮像し、その結果得られる撮像画像を画像処理して当該手の動きの軌跡を検出している。またロボット装置は、このようにして検出した人の手の動きの軌跡を、自己の手を動かす際に描く軌跡にサイズ変換して、当該自己の手の動きの軌跡を得ている。さらにロボット装置は、このようにして得た自己の手の動きの軌跡を、当該手の平均移動速度と共に動作パターンとして、平均移動速度の異なる種々の動作パターンを記憶している。そしてロボット装置は、音楽データに基づく音楽の種々のリズムをそれぞれ異なる平均移動速度の範囲と対応付けている。
【０００３】
この状態でロボット装置は、音楽データを再生処理したとき、かかる音楽データに基づく音楽のリズムを抽出すると共に、当該抽出したリズムに対応する平均移動速度の範囲を決定する。そしてロボット装置は、その決定した平均移動速度の範囲に合う動作パターンを選択し、当該選択した動作パターンで自己の手を動かすことにより、音楽を出力しながらあたかもダンスを踊っているかのように動作していた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２３１０１２公報（第１頁、第１５頁、第１６頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、かかる構成のロボット装置は、自己の手の動きの軌跡を得るときに音楽データを何ら利用せず、音楽データを再生するときに音楽のリズムに対応する平均移動速度の範囲に合う動作パターンとして、自己の手の動きの軌跡を選択している。このためロボット装置は、音楽データに基づく音楽に合わせて自己の手を動かすための所望の軌跡を得ているとは言い難い問題があった。
【０００５】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、音楽に合わせて動き対象を動かすための軌跡を容易に得ることのできる軌跡データ生成装置、軌跡データ生成方法及び軌跡データ生成プログラムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するため本発明においては、データ設定部により、動き対象が動くときに再生する音楽データを設定し、軌跡データ生成部により、ユーザによって描かれた動き対象の動きの軌跡に対し、その設定した音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成するようにした。
【０００７】
従って本発明では、動き対象を動かすための所望の軌跡を示し、かつ音楽データの再生に同期して動き対象を動かすための軌跡データを容易に生成することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、データ設定部により、動き対象が動くときに再生する音楽データを設定し、軌跡データ生成部により、ユーザによって描かれた動き対象の動きの軌跡に対し、その設定した音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成するようにしたことにより、動き対象を動かすための所望の軌跡を示し、かつ音楽データの再生に同期して動き対象を動かすための軌跡データを容易に生成することができ、かくして音楽に合わせて動き対象を動かすための軌跡を容易に得ることのできる軌跡データ生成装置、軌跡データ生成方法及び軌跡データ生成プログラムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１０】
（１）軌跡データ生成装置の概要
図１において、１は全体として本発明による軌跡データ生成装置の構成の概要を示す。かかる軌跡データ生成装置１においてデータ設定部２は、動き対象が動くときに再生する音楽データを設定する。また軌跡データ生成装置１において入力部３は、動き対象の動きの軌跡を描いて入力するために用いられる。さらに軌跡データ生成装置１において軌跡データ生成部４は、入力部３を介して入力された軌跡に対し、データ設定部２により設定された音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成する。かかる構成により軌跡データ生成装置１は、動き対象を動かすための所望の軌跡を示し、かつ音楽データの再生に同期して動き対象を動かすための軌跡データを容易に生成することができる。よって軌跡データ生成装置１は、音楽に合わせて動き対象を動かすための軌跡を容易に得ることができる。
【００１１】
（２）音楽再生システムの構成
図２において、１０は全体として本発明を適用した音楽再生システムを示す。かかる音楽再生システム１０は、音楽ロボット装置１１とパーソナルコンピュータ１２とを、例えば、近距離無線通信技術であるＢｌｕｅ  ｔｏｏｔｈに準拠して無線接続し得るようになされている。
【００１２】
図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、音楽ロボット装置１１は、例えば全体として略楕円体状の装置筺体（以下、これを楕円体状筐体と呼ぶ）２０を有している。かかる楕円体状筐体２０は、その中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部２１の互いに対向する一対の端部のうち、一方の端部（以下、これを右側端部と呼ぶ）側に略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを右側回動部と呼ぶ）２２が設けられている。また楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１の他方の端部（以下、これを左側端部と呼ぶ）側に、略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを左側回動部と呼ぶ）２３が設けられている。
【００１３】
さらに楕円体状筐体２０は、右側回動部２２の右側に、キャップ形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを右側開閉部と呼ぶ）２４が設けられている。さらにまた楕円体状筐体２０は、左側回動部２３の左側に、キャップ形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを左側開閉部と呼ぶ）２５が設けられている。
【００１４】
そして楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から当該楕円体状筐体２０表面の最も遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ線分（すなわち、楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とすると、右側回動部２２は、筐体中央部２１の右側端部に対し、当該水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また左側回動部２３は、筐体中央部２１の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００１５】
さらに図５に示すように、右側開閉部２４は、右側回動部２２に対し、当該右側回動部２２の右側縁部２２Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２６を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに右側開閉部２４は、右側回動部２２の右側縁部２２Ａに対し開口縁部２４Ａを当接させる位置から、右側縁部２２Ａと開口縁部２４Ａとの開き角度が略90度等となる位置までの所定角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。
【００１６】
一方、左側開閉部２５は、左側回動部２３に対し、当該左側回動部２３の左側縁部２３Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２７を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに左側開閉部２５は、左側回動部２３の左側縁部２３Ａに対し開口縁部２５Ａを当接させる位置から、左側縁部２３Ａと開口縁部２５Ａとの開き角度が略90度等となる位置までの所定角度範囲で任意の角度に開くようになされている。
【００１７】
さらに右側回動部２２は、筒状に形成されており、内部にステレオ用の一対の第１及び第２のスピーカ２８及び２９のうち右チャンネル用の第１のスピーカ（以下、これを右スピーカと呼ぶ）２８が円形の振動板の正面のみを右側縁部２２Ａの開口から露出させて収納されている。ここで右側開閉部２４は、左側開閉部２５とは独立して開閉し得るようになされている。そして右側開閉部２４は、ヒンジ部２６を介して回転して、開口縁部２４Ａを右側回動部２２の右側縁部２２Ａに当接させて閉じた場合、右スピーカ２８の振動板を外部から隠すことができる。また右側開閉部２４は、ヒンジ部２６を介して回転して、開口縁部２４Ａを右側回動部２２の右側縁部２２Ａから離間させるように開いた場合、右スピーカ２８の振動板を外部に露出させ得るようになされている。
【００１８】
一方、左側回動部２３も、筒状に形成されており、内部に右スピーカ２８と同様構成及び同様形状の左チャンネル用の第２のスピーカ（以下、これを左スピーカと呼ぶ）２９が円形の振動板の正面のみを左側縁部２３Ａの開口から露出させて収納されている。従って左側開閉部２５は、ヒンジ部２７を介して回転して、開口縁部２５Ａを左側回動部２３の左側縁部２３Ａに当接させて閉じた場合、左スピーカ２９の振動板を外部から隠すことができる。また左側開閉部２５は、ヒンジ部２７を介して回転して、開口縁部２５Ａを左側回動部２３の左側縁部２３Ａから離間させるように開いた場合、左スピーカ２９の振動板の正面を外部に露出させ得るようになされている。
【００１９】
また図６に示すように、右側回動部２２は、左側回動部２３とは独立して回動し得るようになされている。そして右側回動部２２は、右側開閉部２４の開閉動作からも独立して回動し得るようになされている。また左側回動部２３も、左側開閉部２５の開閉動作とは独立して回動し得るようになされている。
【００２０】
これに加えて図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、筐体中央部２１の右側端部には、当該筐体中央部２１の最大外径よりも大きい所定外径を有する円環形状の右側車輪３０が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体中央部２１の左側端部には、右側車輪３０と同様形状及び同様外形の左側車輪３１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。かかる右側車輪３０は、左側車輪３１と共に回転して楕円体状筐体２０を自走させるためのものであり、当該左側車輪３１とは独立して回動し得るようになされている。
【００２１】
そして筐体中央部２１内には、内壁所定位置にバッテリ等でなる重り３２が固定されている。また筐体中央部２１は、楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪３０）までの距離と、当該楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪３１）までの距離とが等しい所定距離に選定されている。さらに右側回動部２２及び左側回動部２３は、互いに同じ形状でなり、互いの幅が等しい所定幅に選定されている。さらに右側開閉部２４及び左側開閉部２５も、互いに同じ形状でなり、それぞれ開口縁部２４Ａ及び２５Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅が等しい所定幅に選定されている。すなわち楕円体状筐体２０は、当該楕円体状筐体２０の中心Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対称に形成されている。
【００２２】
このため楕円体状筐体２０は、机の天板や床等（以下、これらをまとめて床と呼ぶ）に載上される場合、筐体中央部２１の最大外形部分の外周面を当該床の表面から僅かに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を床の表面と平行にした姿勢で右側車輪３０及び左側車輪３１により支持される。これに加えて楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、床に載上された場合、当該重り３２を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り３２部分でなる重心を床の表面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢と呼ぶ）となる。
【００２３】
そして筐体中央部２１内の重り３２は、重さが比較的重く選定されている。従って楕円体状筐体２０は、右側車輪３０及び左側車輪３１によって支持された状態で床に載上された場合、右側開閉部２４及び左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。また楕円体状筐体２０は、右側開閉部２４及び左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で右側回動部２２及び左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００２４】
これに加えて楕円体状筐体２０は、床の上を右側車輪３０及び左側車輪３１の回転により自走する場合も、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、当該筐体中央部２１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回転することを抑制し得るようになされている。さらに楕円体状筐体２０は、重り３２が比較的重いため、自走する際に右側開閉部２４及び左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。また楕円体状筐体２０は、自走する際に右側開閉部２４及び左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で右側回動部２２及び左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００２５】
ところで筐体中央部２１の表面には、基準姿勢で上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ３３が設けられている。かかる接触検知センサ３３は、例えば、筐体中央部２１の表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。また右側車輪３０の右側には、光を発する環状の右側発光部３４が設けられている。さらに左側車輪３１の左側にも、右側発光部３４と同様構成の光を発する環状の左側発光部３５が設けられている。そして右側発光部３４及び左側発光部３５は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光し得るようになされている。
【００２６】
次いで図７を用いて、パーソナルコンピュータ１２の回路構成について説明する。かかるパーソナルコンピュータ１２は、例えばマイクロコンピュータ構成の制御部４０が、キーボードやマウス等でなる入力部４１に対するユーザ操作に応じて種々の命令が入力されると、当該制御部４０の内部メモリ（図示せず）、又はハードディスクドライブでなる記憶部４２に予め記憶されている基本プログラムやアプリケーションプログラム、動きデータ生成プログラム等の各種プログラムを読み出す。そして制御部４０は、これら各種プログラムに従って全体を制御すると共に、所定の演算処理や、入力部４１を介して入力される種々の命令に応じた各種処理を実行する。
【００２７】
これにより制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、ＣＤ（Compact Disc）等のメディアに記録された音楽データを録音するための操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データを読み出すと共に、当該読み出した音楽データを圧縮符号化することにより圧縮音楽データを生成し、これを記憶部４２に送出して記憶する。
【００２８】
また制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、所望の音楽データを配信要求するための操作命令が入力されると、これに応じてネットワーク通信処理部４３を介してネットワーク上の音楽提供サーバ（図示せず）にアクセスし所望の音楽データをダウンロード要求する。その結果、制御部４０は、音楽提供サーバから返信される、圧縮音楽データ（すなわち、所望の音楽データが圧縮符号化されて生成されているものである）をネットワーク通信処理部４３によって受信する。そして制御部４０は、記憶部４２に対し、音楽提供サーバにより配信された圧縮音楽データを記憶する。このようにして制御部４０は、記憶部４２に対し、多数の圧縮音楽データを記憶し得るようになされている。
【００２９】
そして制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して記憶部４２内の圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを再生するように要求する操作命令が入力されると、これに応じて記憶部４２から、当該指定された圧縮音楽データを読み出す。また制御部４２は、その記憶部４２から読み出した圧縮音楽データに対し復号等の再生処理を施して元の音楽データを生成し、これをデジタルアナログ変換器やアンプ、スピーカ等でなる出力部４４に送出する。これにより制御部４０は、出力部４４から、記憶部４２に記憶していた圧縮音楽データに基づく音楽を出力してユーザに聴かせることができる。
【００３０】
さらに記憶部４２は、ユーザにより入力部４１を介してメディアから音楽データを再生するように要求する操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データを読み出して出力部４４に送出する。これにより制御部４０は、出力部４４から、メディアに記録された音楽データに基づく音楽を出力してユーザに聴かせることもできる。
【００３１】
さらに制御部４０は、各種プログラムの実行結果（例えば、音楽データの取得、録音及び再生等）に応じた表示用データを生成して、表示制御部やディスプレイでなる表示部４５に送出する。これにより制御部４０は、表示部４５において表示用データに基づき、音楽データの取得、録音及び再生等に関する各種画面を表示して、ユーザに視認させることができる。
【００３２】
さらにまた制御部４０は、通信部４６を介して音楽ロボット装置１１と無線通信し得るようになされている。そして制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、音楽ロボット装置１１に記憶保持させる圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを音楽ロボット装置１１へ送信するように要求する操作命令が入力されると、記憶部４２から、その指定された圧縮音楽データを読み出す。そして制御部４０は、このとき記憶部４２から読み出した圧縮音楽データをそのまま通信部４６を介して音楽ロボット装置１１に送信する。これにより制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データを供給して記憶保持させることができる。
【００３３】
また制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを音楽ロボット装置１１で再生するように要求する操作命令が入力されると、記憶部４２から、その指定された圧縮音楽データを読み出す。このとき制御部４０は、記憶部４２から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら元の音楽データとしてストリーミング方式で通信部４６を介して音楽ロボット装置１１に送信する。このようにして制御部４０は、記憶部４２に記憶保持している圧縮音楽データを元の音楽データとして音楽ロボット装置１１に供給し得るようになされている。
【００３４】
さらに制御部４０は、記憶部４２に対し、音楽ロボット装置１１に設けられた可動部としての右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを予め選定された数秒のような所定時間（以下、これを動き実行時間と呼ぶ）に、所望の動きパターンで動かすための動きパターンデータを記憶している。この動きパターンデータは、右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎に複数種類用意されている。
【００３５】
この場合、右側回動部２２に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ１つの動きパターンに応じた当該右側回動部２２の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転方向の反転等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また左側回動部２３に対応する複数種類の動きパターンデータも同様に、それぞれ１つの動きパターンに応じた当該左側回動部２３の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転方向の反転等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。因みに右側回動部２２や左側回動部２３に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く所定方向（すなわち、軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向）へ回転するように動く動きパターンや、比較的速く所定方向へ回転するように動く動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００３６】
右側開閉部２４に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ１つの動きパターンに応じた当該右側開閉部２４の動きの開始から終了までの開閉方向や開閉角度、開閉速度、開閉回数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また左側開閉部２５に対応する複数種類の動きパターンデータも同様に、それぞれ１つの動きパターンに応じた当該左側開閉部２５の動きの開始から終了までの開閉方向や開閉角度、開閉速度、開閉回数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。因みに右側開閉部２４や左側開閉部２５に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く開く又は閉じるように動く動きパターンや、比較的速く開く又は閉じるように動く動きパターン、開閉方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００３７】
右側車輪３０に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ１つの動きパターンに応じた当該右側車輪３０の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また左側車輪３１に対応する複数種類の動きパターンデータも同様に、それぞれ１つの動きパターンに応じた当該左側車輪３１の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。因みに右側車輪３０や左側車輪３１に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く所定方向（すなわち、軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向）へ回転するように動く動きパターンや、比較的速く所定方向へ回転するように動く動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００３８】
この実施の形態の場合、音楽ロボット装置１１に設けられた可動部としての右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１は、それぞれ個別にモータによって駆動される。そして動きパターンデータは、右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎のモータの出力軸を回転させる回転方向及び回転速度を指示する指示値を有し、当該モータの駆動にそのまま用いることが可能なデータである。
【００３９】
実際に制御部４０は、図８に示すように記憶部４２において動きパターンデータ管理用のデータベース（以下、これを動きパターンデータベースと呼ぶ）ＭＤＢを構築している。そして制御部４０は、右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎の複数種類の動きパターンデータを、テンポの速い音楽やテンポの遅い音楽、朝の時間帯に合う音楽等のように音楽の種々の特徴に応じて分類して（すなわち、音楽のテンポのような種々の特徴それぞれに合う動きパターン同士をまとめるようにして）動きパターンデータベースＭＤＢに登録している。
【００４０】
また制御部４０は、音楽ロボット装置１１に設けられた発光部としての右側発光部３４や左側発光部３５それぞれを動き実行時間に、所望の発光パターンで発光させるための複数種類の発光パターンデータも、音楽のテンポのような種々の特徴に応じて分類して（すなわち、音楽のテンポのような種々の特徴それぞれに合う発光パターン同士をまとめるようにして）動きパターンデータベースＭＤＢに登録している。
【００４１】
右側発光部３４に対応する複数種類の発光パターンデータは、それぞれ１つの発光パターンに応じた当該右側発光部３４の発光の開始から終了までの発光状態の変化を動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また左側発光部３５に対応する複数種類の発光パターンデータも同様に、それぞれ１つの発光パターンに応じた当該左側発光部３５の発光の開始から終了までの発光状態の変化を動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。因みに右側発光部３４や左側発光部３５に対応する発光パターンとしては、例えば環全体を１つの発光色で所定時間継続して発光させる発光パターンや、環全体を順次発光色を切り替えて発光させる発光パターン、環を部分的に発光させる発光パターン等がある。
【００４２】
そして制御部４０は、例えばユーザにより入力部４１を介して圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データに基づく音楽の出力に合わせて音楽ロボット装置１１全体を動かす動きデータ（以下、これをロボット動きデータと呼ぶ）を自動で生成するように要求する操作命令が入力されると、動きデータ生成処理を実行する。これにより制御部４０は、かかる動きパターンデータや発光パターンデータを用いてロボット動きデータを生成し得るようになされている。実際に制御部４０は、動きデータ生成処理を実行する場合、その動きデータ生成処理と同時並行に、このとき記憶部４２から読み出した圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる元の音楽データを分析する分析処理も実行している。そして制御部４０は、かかる分析処理としては、音楽データにおいて音楽のビートに相当する位置（以下、これをビート位置と呼ぶ）を検出するビート検出処理と、当該音楽の特徴を解析する特徴解析処理とを同時並行で実行している。
【００４３】
制御部４０は、ロボット動きデータを生成する場合、ビート検出処理において、音楽データの順次（すなわち、音楽データの先頭から後尾にかけて）所定の単位処理部分（例えば、１秒分の音楽に相当する部分）から所定周波数帯域毎のエネルギーを抽出しながら、当該単位処理部分毎に各周波数帯域のエネルギーの総和を求める。また制御部４０は、単位処理部分毎のエネルギーの総和をもとに、音楽の再生時間軸に沿ってエネルギーの総和が著しく大きい位置を当該音楽のビートに相当するビート位置として順次検出する。そして制御部４０は、音楽データの先頭から後尾に渡り、所定数毎のビート位置を区切り位置とした例えば音楽の小節（すなわち、１／２小節や１小節、２小節等）に相当する区間（以下、これを曲調区間と呼ぶ）を順次特定する。
【００４４】
また制御部４０は、特徴解析処理において、音楽データの順次（すなわち、音楽データの先頭から後尾にかけて）単位処理部分から１オクターブの12音階それぞれに相当する周波数帯域毎のエネルギーを抽出しながら、音楽データの曲調区間毎にこれら周波数帯域毎のエネルギーをもとにして、音楽の演奏に利用されている楽器やコード等の種々の情報（以下、これを区間情報と呼ぶ）を検出する。さらに制御部４０は、かかる音楽データの曲調区間毎に、その検出した区間情報をもとに音楽の特徴（以下、これを区間特徴と呼ぶ）を解析する。
【００４５】
さらに制御部４０は、ビート検出処理及び特徴解析処理により音楽データの曲調区間を特定すると共に、その曲調区間について区間特徴を解析する毎に、動きデータ生成処理において、当該音楽データの曲調区間を再生する間（すなわち、音楽データの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分が出力される間）、可動部を動かすための動きパターンや発光部を発光させるための発光パターンを設定する。すなわち図９に示すように、制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６を特定すると、記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから、その曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６の区間特徴に対応する例えば右側回動部２２の複数種類の動きパターンデータの中の、１つの動きパターンデータを無作為に選択して読み出す。
【００４６】
そして制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、その読み出した１つの動きパターンデータを割り当てる。すなわち、制御部４０は、かかる曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６を再生する間、右側回動部２２を駆動制御するための動きパターンデータを、このとき記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから読み出した１つの動きパターンデータに設定する。これにより制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときに右側回動部２２を動かす動きパターンを設定する。
【００４７】
また制御部４０は、同様にして音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、区間特徴に基づき左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎の１つの動きパターンデータも選択して割り当てる。すなわち、制御部４０は、かかる曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６を再生する間、左側回動部２３や右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１それぞれを駆動制御するための動きパターンデータを、記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから読み出した動きパターンデータに設定する。これにより制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときに左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを動かす動きパターンも設定する。
【００４８】
さらに制御部４０は、同様にして音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、区間特徴に基づき右側発光部３４、左側発光部３５毎の１つの発光パターンも選択して割り当てる。すなわち、制御部４０は、かかる曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６を再生する間、右側発光部３４や左側発光部３５それぞれを制御するための発光パターンデータを、記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから読み出した発光パターンデータに設定する。これにより制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときに右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれを発光させる発光パターンを設定する。
【００４９】
因みに制御部４０は、動き実行時間の間、右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を全く動かさないようにするために、例えば動き実行時間の時間軸に沿って「０」の指示値を示す動きパターンデータ（以下、これを特に動き停止パターンデータと呼ぶ）も記憶部４２に記憶している。また制御部４０は、動き実行時間の間、右側発光部３４や左側発光部３５を全く発光させないようにするために、例えば動き実行時間の時間軸に沿って「０」の制御値を示す発光パターンデータ（以下、これを特に発光停止パターンデータと呼ぶ）も記憶部４２に記憶している。
【００５０】
そして制御部４０は、特徴解析処理により音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が間奏に相当する部分であることを検出したとき等には、その曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、右側回動部２２や左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１の少なくとも１つの動きパターンデータとして動き停止パターンデータを割り当てることもできる。また制御部４０は、このような場合、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、右側発光部３４や左側発光部３５の少なくとも１つの発光パターンデータとして発光停止パターンデータを割り当てることもできる。
【００５１】
すなわち、制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対応する区間特徴に応じて、当該曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときに右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を全く動かさないように設定することができる。また制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対応する区間特徴に応じて、当該曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときに右側発光部３４及び左側発光部３５を全く発光させないように設定することもできる。
【００５２】
さらに制御部４０は、音楽データの複数の曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６の中で、区間情報として同一のコードが使用されていることを検出した少なくとも２つの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対しては、右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１の少なくとも１つについて同一の動きパターンデータを割り当てるようにしている。さらに制御部４０は、区間情報として同一のコードが使用されていることを検出した少なくとも２つの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対しては、右側発光部３４及び左側発光部３５の少なくとも１つについて同一の発光パターンデータを割り当てるようにしている。
【００５３】
さらに制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し動きパターンデータ及び発光パターンデータを割り当てる場合、当該曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に付加されているタイムコード（すなわち、音楽データに対し再生時間軸に沿って付加されているタイムコード）に基づき、その曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６が実際に音楽の所定区間部分として出力されるときの再生時間（以下、これを区間再生時間と呼ぶ）を検出する。そして制御部４０は、曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６の区間再生時間と動き実行時間とを比較する。その結果、制御部４０は、区間再生時間と動き実行時間とが一致していると、曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し動きパターンデータ及び発光パターンデータをそのまま割り当てる。
【００５４】
これに対して制御部４０は、区間再生時間が動き実行時間よりも短いと、その動き実行時間を区間再生時間に合わせるように動きパターンデータ及び発光パターンデータを動き実行時間の時間軸に沿って圧縮するように加工して曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てる。すなわち、制御部４０は、このような場合、本来の動きパターンが示す動きを、これよりもすばやい動きの動きパターンに加工し、また本来の発光パターンが示す発光状態を、これよりもすばやく変化する発光状態の発光パターンに加工している。
【００５５】
また制御部４０は、区間再生時間が動き実行時間よりも長いと、その動き実行時間を区間再生時間に合わせるように動きパターンデータ及び発光パターンデータを動き実行時間の時間軸に沿って伸張するように加工して曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てる。すなわち、制御部４０は、このような場合、本来の動きパターンが示す動きを、これよりもゆっくり動く動きパターンに加工し、また本来の発光パターンが示す発光の変化を、これよりもゆっくり変化する発光パターンに加工している。因みに制御部４０は、動き停止パターンデータや発光停止パターンデータについても、同様に音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し適宜加工して割り当てている。
【００５６】
従って制御部４０は、音楽データの先頭から後尾の全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、それぞれ動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを時間的に間を空けることなく連続的に割り当てている。そして制御部４０は、音楽データの先頭から後尾までの全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対しそれぞれ動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを割り当てると、当該全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てて音楽の再生時間軸に沿って並ぶ、例えば右側回動部２２の動きパターンデータや動き停止パターンデータのデータ列を当該右側回動部２２に対する動きデータとする。このようにして制御部４０は、１つの音楽データに基づく音楽が出力されている間、右側回動部２２を動かすための動きデータを得る。
【００５７】
また制御部４０は、同様にして、音楽データの全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てて音楽の再生時間軸に沿って並ぶ、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれの動きパターンデータや動き停止パターンデータのデータ列も、当該左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータとする。このようにして制御部４０は、１つの音楽データに基づく音楽が出力されている間、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを動かすための動きデータを得る。
【００５８】
さらに制御部４０は、同様にして、音楽データの全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てて音楽の再生時間軸に沿って並ぶ、右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれの発光パターンデータや発光停止パターンデータのデータ列を当該右側発光部３４及び左側発光部３５の発光データとする。これにより制御部４０は、１つの音楽データに基づく音楽が出力されている間、右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれを発光させるための発光データを得る。そして制御部４０は、これら右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎の動きデータと、右側発光部３４、左側発光部３５毎の発光データとをまとめて、１つ音楽データに基づく音楽に合わせて音楽ロボット装置１１全体を動かすロボット動きデータとする。
【００５９】
このようにして制御部４０は、圧縮音楽データに対応するロボット動きデータを生成し得るようになされている。実際に制御部４０は、例えばユーザにより入力部４１を介して、音楽ロボット装置１１に再生させる音楽の圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを用いてロボット動きデータを自動で生成するように要求する要求命令が入力されると、記憶部４２から指定された圧縮音楽データを読み出す。そして制御部４０は、記憶部４２から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを用いてロボット動きデータを生成する。
【００６０】
この際、制御部４０は、例えば音楽データを用いてロボット動きデータをその先頭から途中の所定部分まで生成すると、当該途中まで生成したロボット動きデータを先頭から所定単位毎に分割して通信部４６から音楽ロボット装置１１へ送信し始める。因みに制御部４０は、ロボット動きデータを所定部分まで生成して音楽ロボット装置１１への送信を開始すると、引き続きロボット動きデータの残りの部分を生成しながら、音楽ロボット装置１１への送信を継続する。
【００６１】
そして制御部４０は、すでに音楽ロボット装置１１に対しロボット動きデータの送信を開始している状態で、ユーザにより入力部４１を介して音楽ロボット装置１１へ音楽データを送信するように要求する操作命令が入力されると、これに応じて記憶部４２から読み出している圧縮音楽データを再生処理して元の音楽データとしてストリーミング方式で通信部４６を介して音楽ロボット装置１１へ送信する。このようにして制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し音楽データと共にロボット動きデータを供給し得るようになされている。
【００６２】
因みに制御部４０は、音楽ロボット装置１１へロボット動きデータの先頭の所定単位部分を送信すると、その後は、音楽ロボット装置１１から残りの所定単位部分が要求される毎に、これに応じてロボット動きデータを順次所定単位部分に分割して送信している。従って制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データと共にロボット動きデータを供給する場合、通信負荷が増大することを回避している。
【００６３】
また制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対しロボット動きデータを送信し終えると、例えばユーザ設定に応じて、記憶部４２に対し当該ロボット動きデータを圧縮音楽データと対応付けて記憶することができる。また制御部４０は、この際、例えばユーザ設定に応じて、ロボット動きデータを、音楽ロボット装置１１に送信し終えた時点で破棄することもできる。そして制御部４０は、記憶部４２にロボット動きデータを記憶していると、音楽ロボット装置１１に対し、そのロボット動きデータを供給するとき、改めてロボット動きデータを生成しなくても、記憶部４２からそのロボット動きデータを読み出して通信部４６から音楽ロボット装置１１に送信することもできる。
【００６４】
さらに制御部４０は、例えばユーザにより入力部４１を介して、単に圧縮音楽データが指定され、当該指定された圧縮音楽データを用いて自動でロボット動きデータを生成するように要求する操作命令が入力されたときには、これに応じてロボット動きデータを生成する。そして制御部４０は、記憶部４２に対し、そのロボット動きデータを圧縮音楽データに対応付けて記憶することもできる。
【００６５】
次いで図１０を用いて、音楽ロボット装置１１の回路構成について説明する。かかる音楽ロボット装置１１は、当該音楽ロボット装置１１全体を統括的に制御する、マイクロコンピュータ構成の主制御部５０を有している。また音楽ロボット装置１１は、可動部５１としての右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１それぞれを、駆動部５２を介して駆動制御し、発光部５３としての右側発光部３４及び左側発光部３５を制御する、マイクロコンピュータ構成の駆動制御部５４も有している。
【００６６】
ここで駆動部５２は、右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１をそれぞれ個別に駆動する６個のモータと、これらモータの出力軸の回転を検出するためのロータリエンコーダ等でなる６個の回転検出センサとを有している。従って駆動制御部５４は、上述したロボット動きデータに基づいて駆動部５２の個々のモータをそれぞれ制御することにより、当該個々のモータにより対応する右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１を駆動する。
【００６７】
さらに音楽ロボット装置１１は、入力部５５として、上述した接触検知センサ３３と共に、例えば筐体中央部２１に収納され楕円体状筐体２０に生じる加速度を検出する加速度センサ５６を有している。この場合、接触検知センサ３３は、ユーザの指等が接触すると、当該指等が接触している間だけ接触検知信号を駆動制御部５４に送出する。そして駆動制御部５４は、接触検知センサ３３から接触検知信号が与えられると、その接触検知信号に基づいて、接触検知センサ３３に対する指等の接触状態（例えば、指先で軽くたたくような単独の接触や２回以上の連続的な接触、また指等が接触したままの状態等）を判別している。
【００６８】
また図１１に示すように、加速度センサ５６は、例えば常時、楕円体状筐体２０に生じる互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）それぞれの加速度を、Ｘ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値として検出し、これらを加速度検出信号として駆動制御部５４に送出している。因みに加速度検出用の３軸のうちＸ軸は、楕円体状筐体２０の水平回動軸線Ｌ１と並行又は一致する軸であり、楕円体状筐体２０に対する左右方向と並行な軸でもある。またＺ軸は、楕円体状筐体２０が基準姿勢の際の鉛直方向と並行な軸であり、楕円体状筐体２０に対する上下方向と並行な軸でもある。さらにＹ軸は、水平回動軸線Ｌ１、及び楕円体状筐体２０が基準姿勢の際の鉛直方向とそれぞれ直交する軸であり、楕円体状筐体２０に対する前後方向と並行な軸でもある。
【００６９】
駆動制御部５４は、楕円体状筐体２０がほぼ水平な床に載上され全ての可動部を動作させずに静止させた状態のときの３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）それぞれの加速度をＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値（以下、これらをまとめて基準加速度値と呼ぶ）として例えば内部のメモリに予め記憶している。そして駆動制御部５４は、加速度センサ５６から加速度検出信号が与えられると、その加速度検出信号と基準加速度値とに基づいて、楕円体状筐体２０の状態（床の上に置かれて静止している状態や床の上で動いている状態、ユーザにより手で持たれて所定方向へ振り動かされている状態等）を判別している。
【００７０】
このようにして駆動制御部５４は、入力部５５から接触検知信号や加速度検出信号が入力されると、そのときの接触検知センサ３３に対する指等の接触状態と楕円体状筐体２０の状態との組み合せに応じて、ユーザによる音楽ロボット装置１１への命令の入力の有無を判別すると共に、命令が入力されたときには、その命令の種類を判別している。そして駆動制御部５４は、ユーザにより命令が入力されると、どのような命令が入力されたかを主制御部５０へ通知している。因みに音楽ロボット装置１１は、接触検知センサ３３に対する指等の接触状態と楕円体状筐体２０の状態との組み合せにより、圧縮音楽データの再生開始命令や、再生する圧縮音楽データの選択命令等のように種々の命令を入力させ得るようになされている。
【００７１】
主制御部５０は、駆動制御部５４から種々の命令の入力が通知されると、内部メモリ又は記憶部５７に予め記憶している基本プログラムやアプリケーションプログラム、動きデータ生成プログラム等の各種プログラムに従って各種処理を実行する。また主制御部５０は、通信部５８を介してパーソナルコンピュータ１２と無線通信することで、当該パーソナルコンピュータ１２を主体とし自己を従属的に機能させるようにして各種処理を実行し得るようにもなされている。
【００７２】
これにより主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信された記憶保持用の圧縮音楽データを通信部５８によって受信すると、かかる圧縮音楽データを記憶部５７に記憶する。また主制御部５０は、記憶部５７に対し、図８について上述した動きパターンデータベースＭＤＢと同一のもの、又はその動きパターンデータベースＭＤＢに登録している動きパターンデータや発光パターンデータを、音楽の特徴に応じた分類毎に少しずつ減らした動きパターンデータベースを記憶している。
【００７３】
そして主制御部５０は、例えば音楽ロボット装置１１が床の上に置かれた状態で、ユーザにより記憶部５７内の圧縮音楽データを再生するように命令されると、当該記憶部５７から圧縮音楽データを読み出して再生処理しながら、その結果得られる元の音楽データを、デジタルアナログ変換器やアンプ、右スピーカ２８及び左スピーカ２９等でなる出力部５９に送出する。これにより主制御部５０は、音楽データに基づく音楽を右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力してユーザに聴かせることができる。
【００７４】
また主制御部５０は、このように音楽ロボット装置１１が床の上に置かれた状態で、記憶部５７から圧縮音楽データを読み出して再生処理するときには、かかる再生処理と並行して、当該圧縮音楽データを再生処理しながら得られる元の音楽データの分析処理と、ロボット動きデータを生成する動きデータ生成処理も実行している。実際に主制御部５０は、記憶部５７から圧縮音楽データを読み出して再生処理を開始すると、その結果得られる音楽データの分析処理としてビート検出処理と特徴解析処理とを同時並行に実行している。
【００７５】
主制御部５０は、圧縮音楽データの再生処理を実行している間、ビート検出処理において、音楽データの所定の単位処理部分毎に音量レベルを検出しながら、当該検出した音量レベルを、予め設定された比較的大きい閾値と比較する。そして主制御部５０は、その比較結果に基づき、音楽データにおいて音量レベルが閾値以上の位置を音楽のビートに相当するビート位置として順次検出する。これにより主制御部５０は、音楽データの先頭から後尾に渡り、所定数毎のビート位置を区切り位置とした小節（すなわち、１／２小節や１小節、２小節等）に相当する曲調区間を順次特定する。また主制御部５０は、この際、特徴解析処理において、音楽データの曲調区間毎に複数回検出した音量レベルをもとにして当該曲調区間の区間特徴を解析する。
【００７６】
さらに主制御部５０は、動きデータ生成処理において、音楽データの先頭から後尾への曲調区間に対し、上述したパーソナルコンピュータ１２の場合と同様にして、動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを割り当てるようにする。すなわち、主制御部５０は、音楽データの曲調区間を再生する間（すなわち、音楽データの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分が出力される間）、可動部５１（すなわち、右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１）を駆動制御するための動きパターンデータを、記憶部５７内の動きパターンデータベースから読み出した動きパターンデータに設定する。また主制御部５０は、かかる曲調区間を再生する間、発光部５３（すなわち、右側発光部３４及び左側発光部３５）を制御するための発光パターンデータを、記憶部５７内の動きパターンデータベースから読み出した発光パターンデータに設定する。
【００７７】
そして主制御部５０は、音楽データの先頭から後尾にかけて順次１つの曲調区間に対し、可動部５１及び発光部５３の動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを割り当てる毎に、当該１つの曲調区間に割り当てた動きパターンデータや動き停止パターンデータを、可動部５１（すなわち、右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１）を音楽の所定区間部分を出力する間に動かす（又は動きを停止させる）ための動きデータとする。また主制御部５０は、１つの曲調区間に割り当てた発光パターンデータや発光停止パターンデータを、発光部５３（すなわち、右側発光部３４、左側発光部３５）を音楽の所定区間部分を出力する間に発光させる（又は発光を停止させる）ための発光データとする。
【００７８】
さらに主制御部５０は、音楽データの１つの曲調区間に割り当てた全ての動きデータ及び発光データをまとめて、当該１つの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分を出力する間に音楽ロボット装置１１全体を動かすためのロボット動きデータとする。このようにして主制御部５０は、音楽データの順次１つの曲調区間に対応するロボット動きデータを生成し、かかるロボット動きデータを音楽の再生時間軸に沿った並びを維持して駆動制御部５４に送出する。
【００７９】
これにより駆動制御部５４は、主制御部５０から与えられたロボット動きデータに含まれる右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれの動きデータに基づいて駆動部５２を制御して、対応する右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を駆動する。また駆動制御部５４は、かかるロボット動きデータに含まれる右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれの発光データに基づいて、対応する右側発光部３４及び左側発光部３５を制御する。
【００８０】
このようにして駆動制御部５４は、音楽データの順次１つの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分が出力される間、動きデータに基づいて右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１をそれぞれ所望の動きパターンで動かし又は動きを停止させる。また駆動制御部５４は、音楽データの順次１つの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分が出力される間、発光データに基づいて右側発光部３４及び左側発光部３５をそれぞれ所望の発光パターンで発光させ又は発光を停止させる。
【００８１】
ところで主制御部５０は、音楽データに対する分析処理としてビート検出処理及び特徴解析処理を実行する場合、上述したパーソナルコンピュータ１２のように音楽データに対し複雑な処理を何ら施すことなく、音楽データの音量レベルを検出するような簡易な処理によりビート位置を検出し、また区間特徴を解析している。従って主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２に比べて、ロボット動きデータを、処理負荷の増加を抑えてかつ比較的短時間に生成している。
【００８２】
しかしながら主制御部５０は、記憶部５７から読み出した圧縮音楽データを再生処理して、出力部５９へ送出する音楽データを生成している。そして主制御部５０は、その再生処理により得た音楽データをさらに用いて分析処理と共に動きデータ生成処理を実行することで、駆動制御部５４へ送出するロボット動きデータを生成している。すなわち、主制御部５０は、記憶部５７から圧縮音楽データを読み出したとき、出力部５９へ送出する音楽データの先頭部分を得た時点から、僅かながら時間的に遅れて、駆動制御部５４へ送出する先頭のロボット動きデータを得ている。
【００８３】
従って主制御部５０は、記憶部５７から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを一旦、内部のバッファ（以下、これを単にバッファと呼ぶ）に一時記憶している。これにより主制御部５０は、出力部５９への音楽データの送出開始を遅延させている。また主制御部５０は、音楽データの順次１つの曲調区間に対応するロボット動きデータを生成する毎に、かかるロボット動きデータも一旦、バッファに一時記憶している。
【００８４】
このようにして主制御部５０は、出力部５９への音楽データの送出開始を予め設定された所定の遅延時間だけ遅延させると共に、当該出力部５９への音楽データの送出開始の遅延に合わせて駆動制御部５４へのロボット動きデータの送出開始も遅延させている。因みに、かかる遅延時間は、例えばバッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から、バッファに所定個数分の曲調区間に対応するロボット動きデータを一時記憶し得る時点までの所定時間に選定されている。
【００８５】
そして主制御部５０は、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から遅延時間に達したタイミングで当該バッファから音楽データを読み出して出力部５９への送出を開始すると共に、そのバッファからロボット動きデータも読み出すようにして駆動制御部５４への送出を開始する。このようにして主制御部５０は、出力部５９（すなわち、右スピーカ２８及び左スピーカ２９）からの音楽の出力タイミングを制御すると共に、駆動制御部５４に対しロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御及び発光部５３の制御の開始タイミングも制御する。
【００８６】
これにより主制御部５０は、出力部５９からの音楽の出力開始に同期させて、可動部５１の駆動制御と発光部５３の制御とを同時に開始させている。従って主制御部５０は、出力部５９から１曲の音楽を出力している間、当該音楽の曲調に同期させて可動部５１を順次所定の動きパターンで動かし、また発光部５３を順次所定の発光パターンで発光させ得るようになされている。かくして主制御部５０は、記憶部５７に圧縮音楽データとして記憶していた音楽をユーザに聴かせながら、その音楽に合わせて、あたかも音楽ロボット装置１１全体を踊っているかのように動かしてユーザに見せることができる。
【００８７】
また主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データと共にロボット動きデータが供給される場合、まずパーソナルコンピュータ１２から送信されるロボット動きデータの先頭の所定単位部分を通信部５８によって受信してバッファに一時記憶する。また主制御部５０は、引き続きパーソナルコンピュータ１２から音楽データがストリーミング方式で送信されると、通信部５８によりその音楽データを受信しながら、特には遅延させずに出力部５９へ送出する。そして主制御部５０は、通信部５８により受信している音楽データの出力部５９への送出を開始したタイミングで、バッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５４への送出を開始する。
【００８８】
このようにして主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データと共にロボット動きデータが供給されたときには、出力部５９からの音楽の出力タイミングに合わせて、駆動制御部５４に対するロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御及び発光部５３の制御の開始タイミングを制御する。これにより主制御部５０は、出力部５９からの音楽の出力開始に同期させて、駆動制御部５４に対し可動部５１の駆動制御及び発光部５３の制御を開始させている。
【００８９】
因みに主制御部５０は、バッファに一時記憶していたロボット動きデータの所定単位部分をある程度、駆動制御部５４へ送出し終えると、通信部５８を介してパーソナルコンピュータ１２に対し、ロボット動きデータの次の所定単位部分を要求する。そして主制御部５０は、かかる要求に応じてパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの次の所定単位部分が送信されると、これを通信部５８により受信してバッファに一時記憶する。
【００９０】
これにより主制御部５０は、バッファからロボット動きデータの先に取得していた所定単位部分を全て読み出して駆動制御部５４へ送出し終えると、引き続きバッファからロボット動きデータの次に取得した所定単位部分を読み出し始めて駆動制御部５４へ送出する。このようにして主制御部５０は、音楽の出力時にパーソナルコンピュータ１２から供給されるロボット動きデータを利用するときには、バッファに一時記憶しているロボット動きデータの所定単位部分をある程度、駆動制御部５４へ送出し終える毎に、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの次の所定単位部分を取得する。
【００９１】
従って主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理しながら出力部５９から音楽を出力している間は、駆動制御部５４に対しロボット動きデータをとぎれることなく送出して可動部５１を連続的に駆動制御させると共に発光部５３も連続的に制御させる。よって主制御部５０は、このときも音楽ロボット装置１１全体をあたかも音楽に合わせて踊っているかのように動かすことができる。
【００９２】
かかる構成に加えてパーソナルコンピュータ１２の場合、制御部４０は、上述したようにロボット動きデータとして全ての可動部５１の動きデータを自動的に生成することもできるが、全て又は１部の可動部５１の動きデータを半自動的に生成し、また手動で生成することもできるようになされている。例えば制御部４０は、ユーザに対し、床の上で音楽ロボット装置１１の楕円体状筐体２０を動かす（すなわち、走行させる）ときに中心点Ｐ１がたどる軌跡を描かせ、当該描かれた軌跡をもとに右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを半自動的に生成し得るようになされている。
【００９３】
また制御部４０は、床の上で楕円体状筐体２０を動かすときに中心部Ｐ１にたどらせる複数種類の軌跡のパターン（以下、これを軌跡パターンと呼ぶ）や、可動部５１を動かすための複数種類の基本的な動きパターン（以下、これを基本動きパターンと呼ぶ）を予め登録している。そして制御部４０は、ユーザに対し軌跡パターンや基本動きパターンを任意に選択させ、当該選択された軌跡パターンや基本動きパターンを利用して特定の可動部５１の動きデータを半自動的に生成することもできる。
【００９４】
実際に制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、音楽ロボット装置１１全体を動かすときに再生する圧縮音楽データが選択されると、当該選択された圧縮音楽データ固有の識別情報を内部のメモリ又は記憶部４２に記憶する。これにより制御部４０は、ユーザにより選択された圧縮音楽データを、音楽ロボット装置１１全体を動かすときに再生するものとして設定する。そして制御部４０は、音楽ロボット装置１１全体を動かすときに再生する圧縮音楽データを設定すると、記憶部４２に予め記憶している動きデータ生成画面データを読み出して表示部４５に送出する。これにより制御部４０は、表示部４５において動きデータ生成画面データに基づく図１２に示すような動きデータ生成画面７０を表示する。
【００９５】
この場合、動きデータ生成画面７０は、画面上側に、ユーザにより描かれる軌跡を表示するための例えば円形の軌跡表示領域７１が設けられている。また画面上側には、予め登録されている複数の軌跡パターンや基本動きパターンを選択させるためのパターン選択部７２も設けられている。そしてパターン選択部７２内には、複数種類の軌跡パターンや基本動きパターンを示す図形等が描かれた複数種類の表示子（以下、これをパターンアイコンと呼ぶ）７３Ａ乃至７３Ｄが表示されている。
【００９６】
因みにパターン選択部７２の下側には、当該パターン選択部７２内でパターンアイコン７３Ａ乃至７３Ｄを画面上下方向に移動させる上下スクロール操作部７２Ａが設けられている。またパターン選択部７２の右側には、当該パターン選択部７２内でパターンアイコン７３Ａ乃至７３Ｄを画面左右後方に移動させる左右スクロール操作部７２Ｂが設けられている。従って制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して動きデータ生成画面７０上で上下スクロール操作部７２Ａや左右スクロール操作部７２Ｂが操作されると、パターン選択部７２内にそれまで表示していたパターンアイコン７３Ａ乃至７３Ｄに替えて、それまで表示し得なかった他のパターンアイコン７３Ａ乃至７３Ｄを表示する。このようにして制御部４０は、パターン選択部７２内に種々のパターンアイコン７３Ａ乃至７３Ｄを表示して、ユーザに対し選択可能な複数の軌跡パターンや基本動きパターンを提示し得るようになされている。
【００９７】
また動きデータ生成画面７０の画面上側には、画面左右方向に長い帯状の設定音楽通知領域７４が設けられている。かかる設定音楽通知領域７４の中央部には、音楽ロボット装置１１全体を動かすとき再生するように設定された圧縮音楽データ（以下、これを再生設定音楽データと呼ぶ）に基づく音楽のアーティスト名及び音楽タイトルが表示されている。また設定音楽通知領域７４には、再生設定音楽データの再生開始命令を入力するための再生開始ボタン７５と再生停止命令を入力するための再生停止ボタン７６と、音量を調節する音量調節部７７とが設けられている。これに加えて設定音楽通知領域７４には、ロボット動きデータを自動で生成することを選択させるためのオートボタン７８が設けられている。また設定音楽通知領域７４には、ロボット動きデータを手動又は半自動で生成することを選択させるためのマニュアルボタン７９も設けられている。
【００９８】
さらに動きデータ生成画面７０は、設定音楽通知領域７４の下側に、それぞれ画面左右方向に長い帯状でなり、音楽の再生時間軸に沿った所定間隔の目盛りにより再生設定音楽データの再生時間を通知するための再生時間通知部８０と、再生設定音楽データの再生時間軸に沿って変化する音量レベルのレベル波形画像を表示するレベル波形表示部８１とが順次設けられている。さらにまた動きデータ生成画面７０は、レベル波形表示部８１の下側にデータ提示部８２が設けられている。そしてデータ提示部８２内には、それぞれ画面左右方向に長い帯状でなり、右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎の動きデータを提示する動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃと、右側発光部３４、左側発光部３５毎の発光データを提示する発光データ提示欄とが順次設けられ、これらのうちの一部が表示されている。
【００９９】
因みにデータ提示部８２の左側には、当該データ提示部８２内で動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ及び発光データ提示欄を画面上下方向に移動させる上下スクロール操作部８３が設けられている。従って制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して動きデータ生成画面７０上で上下スクロール操作部８３が操作されると、データ提示部８２内にそれまで表示していた動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ及び発光データ提示欄に替えて、それまで表示し得なかった他の動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ及び発光データ提示欄を表示する。これにより制御部４０は、データ提示部８２内に動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ及び発光データ提示欄を表示し得るようになされている。
【０１００】
またデータ提示部８２の下側には、再生設定音楽データの再生時間に同期させて、再生時間通知部８０及びレベル波形表示部８１と共に当該データ提示部８２内の動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ及び発光データ提示欄を画面左右方向に移動させる左右スクロール操作部８４が設けられている。従って制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して動きデータ生成画面７０上で左右スクロール操作部８４が操作されると、動きデータ生成画面７０内で再生時間通知部８０及びレベル波形表示部８１のそれまで表示していた所定部分に替えて、それまで表示し得なかった他の部分を表示する。
【０１０１】
また制御部４０は、このときデータ提示部８２内にそれまで表示していた動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ及び発光データ提示欄の所定部分に替えて、それまで表示し得なかった他の部分も表示する。これにより制御部４０は、動きデータ生成画面７０内で再生時間通知部８０及びレベル波形表示部８１の全体と共に、データ提示部８２内の動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ及び発光データ提示欄の全体を見せることができるようになされている。
【０１０２】
制御部４０は、表示部４５において動きデータ生成画面７０を表示した状態で、例えばユーザにより入力部４１としてのマウスが机の上等で動かされると、これに応じて動きデータ生成画面７０上で指示子（以下、これをカーソルと呼ぶ）を移動させる。そして制御部４０は、ユーザによりマウスを介してオートボタン７８が押下操作されると、これに応じてオートモードに移行する。これにより制御部４０は、上述と同様に再生設定音楽データの分析処理と動きデータ生成処理とを同時並行で実行してロボット動きデータを自動的に生成する。そして図１３に示すように、制御部４０は、動きデータ生成画面７０内で、再生設定音楽データ全体の再生時間に応じて、再生時間通知部８０と、レベル波形表示部８１と、データ提示部８２内の動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ及び発光パターン提示欄との画面左右方向に沿った長さを合わせる。
【０１０３】
この際、制御部４０は、再生設定音楽データの分析処理により音量レベルを検出しており、動きデータ生成画面７０においてレベル波形表示部８１内に当該再生設定音楽データの再生時間軸に沿って変化する音量レベルのレベル波形画像９０を表示する。また制御部４０は、動きデータ生成画面７０においてデータ提示部８２の動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ内に、それぞれ対応する可動部５１の動きデータの指示値を示す（すなわち、再生設定音楽データの再生時間軸に沿って変化する指示値を示す）指示値波形画像９１Ａ乃至９１Ｃを表示する。さらに制御部４０は、動きデータ生成画面７０においてデータ提示部８２の発光データ提示欄内に、それぞれ対応する発光部５３の発光データの制御値を示す（すなわち、再生設定音楽データの再生時間軸に沿って変化する制御値を示す）制御値波形画像も表示する。
【０１０４】
因みに制御部４０は、このとき動きデータ生成画面７０において、再生時間通知部８０からレベル波形表示部８１及びデータ提示部８２の動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ及び発光データ提示欄に渡って画面上下方向と平行な、再生設定音楽データの曲調区間の境界（すなわち、曲調区間の区切り位置でもあるビート位置）を示す直線の線画９２を表示する。このようにして制御部４０は、ロボット動きデータを自動的に生成したときには、動きデータ生成画面７０を介して、再生設定音楽データの音量レベルをレベル波形画像９０として提示し得る。また制御部４０は、動きデータ生成画面７０を介して、ロボット動きデータを構成する可動部５１の動きデータ及び発光部５３の発光データも指示値波形画像９１Ａ乃至９１Ｃ、及び制御値波形画像としてユーザに提示し得るようになされている。
【０１０５】
また図１４に示すように、制御部４０は、表示部４５において動きデータ生成画面７０を表示した状態で、ユーザによりマウスを介してマニュアルボタン７９が押下操作されると、マニュアルモードに移行する。このとき制御部４０は、動きデータ生成画面７０内で、再生設定音楽データ全体の再生時間に応じて、再生時間通知部８０と、レベル波形表示部８１と、データ提示部８２内の動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ及び発光パターン提示欄との画面左右方向に沿った長さを合わせる。そして制御部４０は、再生設定音楽データの音量レベルを検出し、動きデータ生成画面７０においてレベル波形表示部８１内に当該再生設定音楽データの再生時間軸に沿って変化する音量レベルのレベル波形画像９０を表示する。
【０１０６】
この状態で制御部４０は、例えばユーザによりマウスを介してデータ提示部８２の動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ内で、再生時間軸に沿った任意の位置が指示され、入力部４１としてのキーボードを介して数値が入力されると、その数値を当該指示された位置における指示値とする。そして制御部４０は、このとき動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ内で指示された任意の位置で、その指示値を示す点を表示する。因みに制御部４０は、例えば動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ内には画面上下方向に沿って上側ほど指示値の値が大きくなるように、その指示値を示す点を表示している。このようにして制御部４０は、ユーザにより可動部５１としての右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１に対応するモータの指示値が再生時間軸を沿って順次入力されると、動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ内に、その入力された指示値を示す点を再生時間軸に沿って順番に線で結んだ指示値波形画像９４を表示する。
【０１０７】
また制御部４０は、例えばユーザによりマウスを介してデータ提示部８２の発光データ提示欄内で、再生時間軸に沿った任意の位置が指示され、入力部４１としてのキーボードを介して数値が入力されると、その数値を当該指示された位置における制御値とする。そして制御部４０は、このとき発光データ提示欄内で指示された任意の位置で、その制御値を示す点を表示する。因みに制御部４０は、例えば発光データ提示欄には画面上下方向に沿って上側ほど制御値の値が大きくなるように、その制御値を示す点を表示している。このようにして制御部４０は、ユーザにより発光部５３としての右側発光部３４及び左側発光部３５に対する制御値が再生時間軸を沿って順次入力されると、発光データ提示欄内に、その入力された制御値を示す点を再生時間軸に沿って順番に線で結んだ制御値波形画像を表示する。
【０１０８】
そして制御部４０は、このように動きデータ生成画面７０においてユーザにより可動部５１の動きデータと、発光部５３の発光データとが生成された後、入力部４１を介して、これらの内容を確定する操作命令が入力されると、これら動きデータ及び発光データをまとめてロボット動きデータとし、再生設定音楽データに対応付けて記憶部４２に記憶する。このようにして制御部４０は、ユーザに対しロボット動きデータを構成する全ての動きデータ及び発光データを手動で生成させることができる。
【０１０９】
さらに制御部４０は、マニュアルモードにおいて、ユーザにより例えば円形の第１の領域内でマウスを用いて軌跡を描くように要求されると、当該マウスの左ボタンに対するダブルクリック等により机の上等で、軌跡を描くための原点を決定するように指示する。そして制御部４０は、ユーザにより机の上等で原点が決定されると、その原点を中心にした例えば半径が30〔ｃｍ〕の円形の第１の領域内でマウスを動かして楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を描くように指示する。
【０１１０】
これにより制御部４０は、ユーザによりマウスが当該マウスの左ボタンを押したまま机の上等で動かされると、当該左ボタンが押されている間にマウスから入力される移動方向及び移動量に基づき所定時間間隔（以下、これをサンプリング間隔と呼ぶ）で、第１の領域内においてマウスの順次変化する位置を示す点（すなわち、ユーザにより描かれている軌跡を形成する点であり、以下、これを軌跡形成点と呼ぶ）の座標（以下、これを実座標と呼ぶ）を検出する。因みにサンプリング間隔は、ユーザにより軌跡が比較的ゆっくり描かれたときでも、隣接する軌跡形成点同士の間の距離がある程度離れるような所定の時間間隔に選定されている。
【０１１１】
また制御部４０は、マウスの左ボタンの押下が開始された時点を軌跡の描画開始時点として、その軌跡が描かれている時間（以下、これを描画時間と呼ぶ）を計時する。そして制御部４０は、上述のようにサンプリング間隔で軌跡形成点の実座標を検出する毎に、当該検出した実座標に対し、描画開始時点からその検出時点までに軌跡を描くために要した描画時間を対応付けて、その軌跡を示す軌跡情報を生成する。因みに制御部４０は、ユーザによりマウスを用いて軌跡が描かれている間は、軌跡形成点の実座標を順次検出し、かつ当該検出した実座標に描画時間を対応付けるようにして軌跡情報を更新している。
【０１１２】
ところで制御部４０は、ユーザにより第１の領域内で描かれた軌跡を、動きデータ生成画面７０内の軌跡表示領域７１内に表示するようにしている。ただし軌跡表示領域７１は、第１の領域の大きさに比べて、半径が数〔ｃｍ〕の円形のように比較的小さく形成されている。このため制御部４０は、ユーザにより描かれた軌跡を形成する軌跡形成点の実座標を検出する毎に、当該検出した実座標に対し、第１の領域と軌跡表示領域７１との大きさの比率（すなわち、軌跡表示領域７１の半径を第１の領域の半径で除算した結果）を乗算する。これにより制御部４０は、ユーザにより机の上等で描かれた軌跡の大きさを軌跡表示領域７１の大きさに合わせるように縮小した場合の、軌跡表示領域７１の中心を原点とした軌跡形成点に対応する点（以下、これを軌跡対応点と呼ぶ）の座標（以下、これを表示用座標と呼ぶ）を算出する。
【０１１３】
そして図１５に示すように、制御部４０は、軌跡表示領域７１内に、ユーザにより机の上等で描かれている軌跡を表示用に縮小した表示軌跡９６として（すなわち、表示用座標の示す軌跡対応点を順次結んだ線画として）表示する。また図１６に示すように制御部４０は、このとき例えば軌跡表示領域７１内で表示軌跡９６の始点に音楽ロボット装置１１の外観形状を示すマーク９７を表示する。また制御部４０は、ユーザにより描かれている軌跡上の複数の軌跡形成点のうち所定間隔の軌跡形成点を、当該軌跡を加工する際の基点とする軌跡加工点に設定する。そして制御部４０は、軌跡加工点に対応する表示軌跡９６の軌跡対応点に、軌跡の加工用の所定のマーク（以下、これを軌跡加工点マークと呼ぶ）９８を重ねて表示する。因みに制御部４０は、例えば事前のユーザ設定に応じて、複数の軌跡形成点のうち、上述したサンプリング間隔よりも長い予め選定された所定時間間隔で検出していた軌跡形成点を軌跡加工点に設定することもできるし、複数の軌跡形成点のうち、予め選定された所定距離間隔の軌跡形成点を軌跡加工点に設定することもできる。
【０１１４】
このため制御部４０は、所定時間間隔で選定した軌跡形成点を軌跡加工点に設定する場合、ユーザによりマウスが動かされる速度に応じて、表示軌跡９６において当該マウスの比較的速い動きに対応する部分では、隣接する軌跡加工点マーク９８同士を比較的離して表示する。また制御部４０は、表示軌跡９６においてマウスの比較的遅い動きに対応する部分では、隣接する軌跡加工点マーク９８同士を比較的近づけて表示する。一方、制御部４０は、所定距離間隔で選定した軌跡形成点を軌跡加工点に設定する場合、ユーザによりマウスが動かされる速度には何ら左右されず、表示軌跡９６上に複数の軌跡加工点マーク９８を等間隔で表示する。
【０１１５】
これに加えて図１７に示すように、制御部４０は、ユーザにより描かれている軌跡に対し軌跡形成点毎の接線ＴＡ１乃至ＴＡ３を検出する。また制御部４０は、軌跡の始点から終点へかけて順次検出した接線ＴＡ１乃至ＴＡ３の傾きに基づき、当該軌跡のたどる方向がある程度の角度で変化するときの基点となる軌跡形成点を軌跡の変極点として検出する。そして図１６に示すように、制御部４０は、変極点に対応する表示軌跡９６の軌跡対応点（以下、これを特に変極対応点と呼ぶ）に、変極点を示す所定のマーク（以下、これを変極点マークと呼ぶ）９９を重ねて表示する。
【０１１６】
また制御部４０は、ユーザによりマウスを用いて軌跡が描かれると、このとき動きデータ生成画面７０においてデータ提示部８２内に、当該軌跡を再生設定音楽データと関連付けるための軌跡提示欄８２Ｄ（図１５）を表示する。この状態で制御部４０は、ユーザによりマウスの左ボタンの押下が解除され、軌跡が描き終わると、図１８に示すように、当該軌跡の各軌跡形成点を直線状に並べて線で結ぶようにして生成した線画（以下、これを直線変換軌跡と呼ぶ）１００を軌跡提示欄８２Ｄに表示する。また制御部４０は、このとき直線変換軌跡１００の軌跡加工点や変極点上に軌跡加工点マーク９８や変極点マーク９９も表示する。
【０１１７】
ここで制御部４０は、例えば事前のユーザ設定に応じて、ユーザにより軌跡が描かれたときに各軌跡形成点に対応付けた描画時間を何ら変更せずに、当該軌跡の描画開始及び描画時間軸と、再生設定音楽データの再生開始及び再生時間軸とを合わせて直線変換軌跡１００を軌跡提示欄８２Ｄに表示することができる。すなわち、制御部４０は、このとき各軌跡形成点の位置関係を何ら変更せずに軌跡をそのまま直線に変換し、これを直線変換軌跡１００としている。
【０１１８】
また制御部４０は、このとき例えば事前のユーザ設定に応じて、ユーザにより軌跡が描かれたときに各軌跡形成点に対応付けた描画時間を、当該軌跡があたかも一定速度で描かれたときの描画時間となるように変更したうえで、描画開始及び変更した描画時間（以下、これを変更描画時間と呼ぶ）の描画時間軸（以下、これを変更描画時間軸と呼ぶ）と、再生開始及び再生時間軸とを合わせて直線変換軌跡１００を軌跡提示欄８２Ｄに表示することもできる。すなわち、制御部４０は、このとき各軌跡形成点の位置関係を変更描画時間に応じて適宜変更した軌跡を直線に変換し、これを直線変換軌跡１００としている。
【０１１９】
このようにして制御部４０は、ユーザにより描かれた軌跡を直線変換軌跡１００として軌跡提示欄８２Ｄに表示すると、当該軌跡の各軌跡形成点（すなわち、各軌跡形成点の実座標）に対しそれぞれ当該軌跡形成点での描画時間又は変更描画時間と同一の時間を示す、再生設定音楽データの再生時間情報（すなわち、タイムコード）を関連付ける。これにより制御部４０は、再生設定音楽データの再生に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を示す軌跡データを生成する。すなわち、制御部４０は、再生設定音楽データが再生されたときにその再生時間の経過に合わせて、楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１がたどる軌跡を示すと共に、当該楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１が軌跡の各軌跡形成点を順次通過するときの再生時間も示す軌跡データを生成する。
【０１２０】
ところで制御部４０は、軌跡提示欄８２Ｄに直線変換軌跡１００を表示するとき、ユーザにより何ら指示されなければ、上述したように描画開始及び描画時間軸（又は描画開始及び変更描画時間軸）と再生開始及び再生時間軸とを自動的に合わせている。そして制御部４０は、軌跡の各軌跡形成点に再生設定音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成する。しかしながら制御部４０は、このときユーザにより例えばマウスを介して再生設定音楽データの再生時間軸に沿って直線変換軌跡１００を関連させる部分が指定されると、その指定された部分と関連するように直線変換軌跡１００を軌跡提示欄８２Ｄに表示する。そして制御部４０は、軌跡の各軌跡形成点に再生設定音楽データの指定部分の再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成する。すなわち、制御部４０は、このように再生設定音楽データの指定部分に軌跡を関連付けると、当該再生設定音楽データの指定部分の再生に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡データを生成する。
【０１２１】
従って制御部４０は、描画開始及び描画時間軸（又は描画開始及び変更描画時間軸）と再生開始及び再生時間軸とを自動的に合わせて生成した軌跡データのデータ長が再生設定音楽データの後尾部分まで到達していないときや、当該再生設定音楽データの指定部分にのみ軌跡を関連付けて軌跡データを生成したときには、ユーザに対し再び軌跡を描かせて再生設定音楽データの残りの部分に関連付けることで、再び軌跡データを生成することもできる。そして制御部４０は、再生設定音楽データの部分毎に軌跡を関連付けて軌跡データを生成すると、最終的に、再生設定音楽データの部分毎の軌跡データを再生時間軸に沿って一本に繋げて最終的な軌跡データとする。これにより制御部４０は、再生設定音楽データ全体の再生に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡データを生成することができる。
【０１２２】
また制御部４０は、上述したように再生設定音楽データを再生せずにユーザに対し軌跡を描かせることもできるが、動きデータ生成画面７０上でユーザによりマウスを介して再生開始ボタン７５が押下操作されると、これに応じて再生設定音楽データの再生を開始する。これにより制御部４０は、その再生設定音楽データを再生してユーザに音楽を聴かせながら、マウスを用いて軌跡を描かせることもできる。そして制御部４０は、このようにしてユーザにより音楽を実際に聴きながら軌跡が描かれたときにも、上述と同様にして軌跡データを生成することができる。つまり、制御部４０は、再生設定音楽データを再生しながら、その瞬間、瞬間に描かれている軌跡に対して、その瞬間の再生時間情報を関連付けることで、リアルタイムに軌跡データを生成するようになされている。
【０１２３】
これに加えて制御部４０は、このように生成した軌跡データを、ユーザ指示に応じて加工することもできる。ここで制御部４０は、軌跡データの加工には、例えば動きデータ生成画面７０上でカーソル９５が線やマーク、アイコン等の移動対象を指示した（すなわち、カーソル９５を合わせた）状態でユーザによりマウスの左ボタンが押されたまま任意の方向に動かされたときに、これに応じて当該左ボタンが押され続けている間、カーソル９５の指示している移動対象をマウスの動かされた方向へ移動させる、いわゆるドラッグ操作を利用させている。
【０１２４】
図１９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、制御部４０は、ユーザにより動きデータ生成画面７０の軌跡表示領域７１内で表示軌跡９６の例えば直線状部分の任意の点がカーソル９５で指示された状態でドラッグ操作されると、表示軌跡９６の当該カーソル９５で指示されている点を含む所定部分の形状を変更する。この場合、制御部４０は、例えばカーソル９５により指示された点よりも表示軌跡９６の始点側及び終点側でそれぞれ最も近い変極対応点を固定し、これら２つの変極対応点間の部分をカーソル９５で指示された点の移動に追従させて変形させる。
【０１２５】
また図２０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、制御部４０は、ユーザにより動きデータ生成画面７０の軌跡表示領域７１内で表示軌跡９６の例えば変極対応点がカーソル９５で指示された状態でドラッグ操作されると、表示軌跡９６において当該カーソル９５で指示されている変極対応点を中心とした所定範囲部分の形状を変更する。この場合、制御部４０は、例えばカーソル９５により指示された変極対応点の移動量に応じて、当該移動量が大きいほど、表示軌跡９６において形状を変更する所定範囲部分を広げて、当該所定範囲部分をカーソル９５で指示された変極対応点の移動に追従させて変形させる。
【０１２６】
そして制御部４０は、このように表示軌跡９６を変形させたときには、その変形部分における軌跡対応点や変極対応点の位置（すなわち、表示用座標）を変更する。そして制御部４０は、その軌跡対応点や変極対応点の位置の変更に応じて、軌跡データが示す軌跡において、位置を変更した軌跡対応点や変極対応点に対応する軌跡形成点や変極点の実座標を変更する。このようにして制御部４０は、ユーザにより描かれた軌跡の形状と共に軌跡データを加工することができる。ただし制御部４０は、このとき軌跡データが示す軌跡の各軌跡形成点（変極点も含む）に関連付けた再生時間情報を何ら変更しない。すなわち、制御部４０は、軌跡データにおいて、隣接する２つの軌跡形成点にそれぞれ関連付けた再生時間情報が示す時間間隔を何ら変更してはいない。
【０１２７】
従って制御部４０は、実座標の変更に応じて、隣接する２つの軌跡形成点の位置が近づいた場合、一方の軌跡形成点から他方の軌跡形成点へと楕円体状筐体２０が動く速度を遅くさせるように、軌跡データを加工している。また制御部４０は、実座標の変更に応じて、隣接する２つの軌跡形成点の位置が離れた場合、一方の軌跡形成点から他方の軌跡形成点へと楕円体状筐体２０が動く速度を早くさせるように、軌跡データを加工している。
【０１２８】
さらに図２１に示すように、制御部４０は、ユーザにより例えば動きデータ生成画面７０の軌跡提示欄８２Ｄ内で直線変換軌跡１００上の１つの軌跡加工点マーク９８や変極点マーク９９がカーソル９５で指示された状態でドラッグ操作されると、当該カーソル９５で指示されている軌跡加工点マーク９８や変極点マーク９９と共に、これを重ねている軌跡形成点や変極点の位置を直線変換軌跡１００に沿って移動させて変更する。因みに制御部４０は、ユーザにより変更される１つの軌跡形成点や変極点の位置が、隣りの軌跡形成点や変極点の位置に重なり、又はこれらを超えるような場合、当該位置が重ならないように当該隣りの軌跡形成点や変極点の位置も適宜変更させる。
【０１２９】
そして制御部４０は、このように軌跡形成点や変極点の位置が直線変換軌跡１００に沿って変更されたときには、これ合わせて軌跡データが示す軌跡において、直線変換軌跡１００上で位置が変更された軌跡形成点や変極点の実座標は変更せずに、その軌跡形成点や変極点に関連付けていた再生時間情報を、当該直線変換軌跡１００上での位置の変更で新たに対応した再生時間情報に変更する。このようにして制御部４０は、軌跡の形状や軌跡形成点の実座標はそのままに、当該軌跡形成点に関連付ける再生時間情報を変更して軌跡データを加工することもできる。
【０１３０】
この場合、制御部４０は、軌跡データが示す軌跡の各軌跡形成点のうち少なくとも１つの軌跡形成点に関連付ける再生時間情報を変更している。すなわち、制御部４０は、軌跡データにおいて、隣接する２つの軌跡形成点の何れか一方に関連付ける再生時間情報を変更すると、これら２つの軌跡形成点にそれぞれ関連付けた再生時間情報が示す時間間隔も変更することになる。
【０１３１】
従って制御部４０は、このような再生時間情報の変更により、隣接する２つの軌跡形成点にそれぞれ関連付けた再生時間情報が示す時間間隔が長くなった場合、一方の軌跡形成点から他方の軌跡形成点へと楕円体状筐体２０が動く速度を遅くさせるように、軌跡データを加工している。また制御部４０は、隣接する２つの軌跡形成点にそれぞれ関連付けた再生時間情報が示す時間間隔が短くなった場合、一方の軌跡形成点から他方の軌跡形成点へと楕円体状筐体２０が動く速度を早くさせるように、軌跡データを加工している。
【０１３２】
ところで制御部４０は、ユーザに対し、直線変換軌跡１００上で変極点マーク９９と共に、これが重ねられている軌跡形成点や変極点の位置を移動させることもできるが、ユーザによる自動的な移動要求に応じて、直線変換軌跡１００上で変極点マーク９９と共に、これが重ねられている変極点の位置を自動的に移動することもできる。この場合、図２２に示すように、制御部４０は、複数の変極点の中に、再生設定音楽データの曲調区間の境界を中心とした所定時間範囲内の再生時間情報（すなわち、タイムコード）を関連付けた変極点が存在するか否かを検出する。
【０１３３】
その結果、制御部４０は、再生設定音楽データの曲調区間の境界を中心とした所定時間範囲内の再生時間情報を関連付けた変極点が存在すると、当該再生時間情報を関連付けた変極点の位置を、直線変換軌跡１００に沿って自動的に最寄りの曲調区間の境界位置（すなわち、図２２中の線画９２の位置）まで移動させて変更する。因みに制御部４０は、位置を変更する変極点が隣りの軌跡形成点や変極点の位置に重なり、又はこれらを超えるような場合、変極点が隣りの軌跡形成点や変極点と重ならないように当該隣りの軌跡形成点や変極点の位置も適宜移動させる。
【０１３４】
そして制御部４０は、このように変極点の位置を直線変換軌跡１００に沿って変更したときには、これに合わせて軌跡データが示す軌跡において、直線変換軌跡１００上で位置を変更した変極点や軌跡形成点の実座標は変更せずに、その変極点や軌跡形成点に関連付けていた再生時間情報を当該直線変換軌跡１００上での位置の移動で新たに対応した再生時間情報（すなわち、曲調区間の境界位置の再生時間情報等）に変更する。このようにして制御部４０は、再生設定音楽データの曲調区間の境界位置に、軌跡の変極点の位置を合わせるように軌跡データを加工することができる。すなわち、制御部４０は、再生設定音楽データが再生されたとき、楕円体状筐体２０が曲調に同期して動く方向を変えるように軌跡データを加工している。
【０１３５】
さらにまた制御部４０は、上述した複数種類の軌跡パターンをそれぞれ軌跡の形状を示す軌跡形状情報として登録している。因みに軌跡パターンとしては、楕円体状筐体２０を例えばサイン波を描くように動かすための軌跡パターン（以下、これを特にサインパターンと呼ぶ）や、当該楕円体状筐体２０をジグザグに動かすための軌跡パターン（以下、これをジグザグパターンと呼ぶ）がある。
【０１３６】
また軌跡パターンとしては、例えば右側車輪３０及び左側車輪３１を互いに逆方向へ同一速度で回転させて楕円体状筐体２０を、中心点Ｐ１を中心にしてその場で回転させるように動かすための軌跡パターンや、当該楕円体状筐体２０を八の字を描くように動かすための軌跡パターンがある。さらに軌跡パターンとしては、楕円体状筐体２０を円を描くように動かすための軌跡パターンや、当該楕円体状筐体２０を楕円を描くように動かすための軌跡パターン、楕円体状筐体２０を真直ぐ動かすための軌跡パターン等もある。
【０１３７】
そして制御部４０は、これら複数種類の軌跡パターンをユーザに対し任意に選択させ得るものの、例えば図２３に示すように、ユーザによりサインパターンが選択されたときには、そのサインパターンの周期（時間）Ｔ１、振幅（距離）Ａ１、パターン進行方向Ｄ１を適宜入力させるようになされている。また制御部４０は、例えば図２４に示すように、ユーザによりジグザグパターンが選択されたときには、そのジグザグパターンの１つのパターンに対する周期（時間）Ｔ２及び振幅（距離）Ｔ２と、パターン進行方向Ｄ２、１つのパターンの繰返回数Ｎを適宜入力させるようになされている。すなわち、制御部４０は、ユーザにより軌跡パターンが選択されると、当該選択された軌跡パターンで予め入力するように設定された入力項目についてユーザに対し任意に数値を入力させるようになされている。
【０１３８】
また制御部４０は、ユーザにより描かれた軌跡を加工するための加工内容を示す加工情報を記憶部４２に予め記憶している。また制御部４０は、上述した軌跡パターンや基本動きパターンの他に、このような加工内容をイメージさせる絵柄の表示子（以下、これを加工アイコンと呼ぶ）も予め登録している。そして制御部４０は、ユーザに対し動きデータ生成画面７０のパターン選択部７２内で加工アイコンも選択させ得るようになされている。因みに軌跡を加工するための加工内容としては、当該軌跡をたどる楕円体状筐体２０の速度を加速させるためのものや、これとは逆に軌跡をたどる楕円体状筐体２０の速度を減速させるためのもの等がある。
【０１３９】
そして図２５に示すように、制御部４０は、ユーザにより動きデータ生成画面７０のパターン選択部７２内で所望のパターンアイコン７３Ａ（例えば、ジグザグパターンを示すパターンアイコン７３Ａである）がカーソル９５で指示された状態でドラッグ操作されると、当該カーソル９５で指示されているパターンアイコン７３Ａを移動させて軌跡表示領域７１内の表示軌跡９６の所望位置に貼り付けさせることができる。この場合、制御部４０は、ユーザに対し、そのパターンアイコン７３Ａが示す軌跡パターンで予め設定されている入力項目について任意に数値を入力させる。これにより制御部４０は、このとき表示軌跡９６においてパターンアイコン７３Ａが重ねられている部分の形状を、当該パターンアイコン７３Ａが示す軌跡パターン（すなわち、軌跡の形状）に変更する。すなわち、制御部４０は、表示軌跡９６においてパターンアイコン７３Ａが重ねられている部分の複数の軌跡対応点の位置（すなわち、表示用座標）を、当該パターンアイコン７３Ａが示す軌跡パターン（すなわち、軌跡の形状）に応じて変更する。
【０１４０】
因みに制御部４０は、例えばユーザにより表示軌跡９６に貼り付けられたパターンアイコン７３Ａの任意の縁がカーソル９５で指示された状態でドラッグ操作されると、これに応じてパターンアイコン７３Ａをドラッグ操作の方向へ引き伸ばし又は縮める。これにより制御部４０は、表示軌跡９６に対しパターンアイコン７３Ａを重ねる部分を任意に選定させて当該パターンアイコン７３Ａが示す軌跡パターン（すなわち、軌跡の形状）に変更する部分を自由に選定させることができる。
【０１４１】
また制御部４０は、このように表示軌跡９６にパターンアイコン７３Ａが貼り付けられた場合に、そのパターンアイコン７３Ａが示す軌跡パターンに対し予めパターン進行方向Ｄ２を入力させるように設定されていると、当該表示軌跡９６においてパターンアイコン７３Ａの重ねられている部分の各軌跡対応点の表示用座標に基づき、その部分が描かれた方向（以下、これを描画方向と呼ぶ）を検出する。そして制御部４０は、その検出した描画方向を軌跡パターンのパターン進行方向Ｄ２に設定する。
【０１４２】
さらに制御部４０は、このように表示軌跡９６にパターンアイコン７３Ａが貼り付けられた場合に、そのパターンアイコン７３Ａが示す軌跡パターンに対し予め周期Ｔ２を入力させるように設定されていると、当該表示軌跡９６においてパターンアイコン７３Ａの重ねられている部分の各軌跡対応点にそれぞれ対応する軌跡形成点を検出する。また制御部４０は、その検出した各軌跡形成点に関連付けている再生時間情報に基づき、楕円体状筐体２０が、これら検出した各軌跡形成点を順次たどるときに要する時間を検出する。そして制御部４０は、その検出した時間を軌跡パターンの周期Ｔ２に設定する。これにより制御部４０は、ユーザに対し、パターン進行方向Ｄ２を正確に判別させて入力させ、また周期Ｔ２を正確に判別させて入力させるような煩雑なことを何ら行わせることなく、表示軌跡９６においてパターンアイコン７３Ａの重ねられた部分を、ユーザによりあたかも最初から軌跡パターン（軌跡の形状）で描かれていたように、何ら違和感無く変更することができる。
【０１４３】
そして制御部４０は、このように表示軌跡９６の変形に応じて軌跡対応点の位置（すなわち、表示用座標）が変更されたときには、上述と同様に軌跡データが示す軌跡において、その位置の変わった軌跡対応点に対応する軌跡形成点の実座標を変更する。このようにして制御部４０は、ユーザにより描かれた軌跡の形状を変形させるようにして軌跡データを加工することができる。
【０１４４】
また図２６に示すように、制御部４０は、ユーザにより動きデータ生成画面７０のパターン選択部７２内で例えば加速用の加工アイコン１０５Ａがカーソル９５で指示された状態でドラッグ操作されると、当該カーソル９５で指示されている加工アイコン１０５Ａを移動させて軌跡提示欄８２Ｄ内の直線変換軌跡１００の所望位置に貼り付けさせることができる。この場合、制御部４０は、直線変換軌跡１００の加工アイコン１０５Ａが重ねられている部分において順次隣り合う２つの軌跡形成点間の距離をわずかずつ短くするように、直線変換軌跡１００に沿ってこれら複数の軌跡形成点の位置を変更する。
【０１４５】
また制御部４０は、ユーザにより動きデータ生成画面７０のパターン選択部７２内で例えば減速用の加工アイコン１０５Ｂがカーソル９５で指示された状態でドラッグ操作されると、当該カーソル９５で指示されている加工アイコン１０５Ｂも移動させて軌跡提示欄８２Ｄ内の直線変換軌跡１００の所望位置に貼り付けさせることができる。そして制御部４０は、このとき直線変換軌跡１００の加工アイコン１０５Ｂが重ねられている部分において順次隣り合う２つの軌跡形成点間の距離をわずかずつ長くするように、直線変換軌跡１００に沿ってこれら複数の軌跡形成点の位置を変更する。
【０１４６】
因みに制御部４０は、例えばユーザにより直線変換軌跡１００に貼り付けられた加工アイコン１０５Ａ及び１０５Ｂの左右の縁がカーソル９５で指示された状態でドラッグ操作されると、これに応じて加工アイコン１０５Ａ及び１０５Ｂをドラッグ操作の方向へ引き伸ばし又は縮める。これにより制御部４０は、直線変換軌跡１００において加工アイコン１０５Ａ及び１０５Ｂが重ねられる部分を任意に選定させて、楕円体状筐体２０の加速用及び減速用に各軌跡形成点の位置を変更する部分を自由に選定させることができる。
【０１４７】
そして制御部４０は、このように加工アイコン１０５Ａ及び１０５Ｂにより各軌跡形成点の位置を変更したときには、これ合わせて軌跡データが示す軌跡において、直線変換軌跡１００上で位置が変更された軌跡形成点の実座標は変更せずに、その軌跡形成点に関連付けていた再生時間情報を当該直線変換軌跡１００上での位置の移動で新たに対応した再生時間情報に変更する。このようにして制御部４０は、軌跡の形状や軌跡形成点の実座標はそのままに、当該軌跡形成点に関連付ける再生時間情報を変更して軌跡データを加工することもできる。
【０１４８】
ここで制御部４０は、記憶部４２に対し右側車輪３０及び左側車輪３１に関する車輪情報を予め記憶している。この場合、車輪情報は、右側車輪３０の中心点と、楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１との距離、左側車輪３１の中心点と楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１との距離、右側車輪３０及び左側車輪３１の半径等の種々の情報を含んでいる。そして制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、軌跡データの内容が確定（すなわち、軌跡データを加工しないまま又は加工した後に確定）されると、記憶部４２から車輪情報を読み出す。
【０１４９】
これにより制御部４０は、軌跡データ（すなわち、ユーザにより描かれた軌跡を形成する各軌跡形成点の実座標、及び各軌跡形成点に関連付けた再生時間情報）と、車輪情報とに基づいて、ユーザにより描かれた軌跡に沿って楕円体状筐体２０を動かすときの右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成する。そして図２７に示すように、制御部４０は、動きデータ生成画面７０においてデータ提示部８２の右側車輪３０に対応する動きデータ提示欄８２Ｅ内に、当該右側車輪３０用に生成した動きデータを指示値波形画像１０６として表示する。また制御部４０は、動きデータ生成画面７０においてデータ提示部８２の左側車輪３１に対応する動きデータ提示欄８２Ｆ内に、当該左側車輪３１用に生成した動きデータを指示値波形画像１０７として表示する。このようにして制御部４０は、ユーザにより第１の領域内で描かれた楕円体状筐体２０を動かすための軌跡をもとに右側車輪３０及び左側車輪３１を駆動制御する動きデータを生成することができる。
【０１５０】
また図２８に示すように、制御部４０は、マニュアルモードにおいてユーザにより軌跡が描かれなくとも、動きデータ生成画面７０のパターン選択部７２内で軌跡パターン用の所望のパターンアイコン７３Ｃ及び７３Ｄがカーソル９５で指示された状態でドラッグ操作されると、当該カーソル９５で指示されているパターンアイコン７３Ｃ及び７３Ｄを移動させてデータ提示部８２の軌跡提示欄８２Ｄ内の所望位置に貼り付けさせることができる。この場合、制御部４０は、ユーザに対し、そのパターンアイコン７３Ｃ及び７３Ｄが示す軌跡パターンで予め設定されている入力項目について任意に数値を入力させる。
【０１５１】
また制御部４０は、このときユーザにより入力項目としての周期（及びパターンの繰返回数）が入力されると、これに応じて対応するパターンアイコン７３Ｃ及び７３Ｄが示す軌跡パターンを描くように楕円体状筐体２０が動くときに要する時間（すなわち、周期、又は周期とパターンの繰返回数との乗算結果）を検出する。そして制御部４０は、軌跡提示欄８２Ｄ内で対応するパターンアイコン７３Ｃ及び７３Ｄを、その検出した時間に応じた長さ（すなわち、再生時間通知部８０内の再生時間軸に沿った目盛りを利用して、その検出した時間分の長さ）となるように画面左右方向に沿って引き伸ばし又は縮める。このようにして制御部４０は、ユーザによるパターンアイコン７３Ｃ及び７３Ｄの貼り付け及び入力項目の入力が終了すると、これらパターンアイコン７３Ｃ及び７３Ｄが示す軌跡パターン（軌跡の形状）と、入力項目についてユーザにより入力された種々の数値とに基づき、例えば第１の領域内で楕円体状筐体２０を動かすための軌跡と共に、当該軌跡を形成する複数の軌跡形成点の実座標を生成する。
【０１５２】
また制御部４０は、このとき生成した軌跡をもとに上述した場合と同様に直線変換軌跡を生成する。そして制御部４０は、軌跡提示欄８２Ｄ内でパターンアイコン７３Ｃ及び７３Ｄが貼り付けられた位置に応じて、かかる直線変換軌跡上の各軌跡形成点に再生時間情報を割り当てて軌跡データを生成する。これにより制御部４０は、上述と同様に、その軌跡データと車輪情報とに基づいて、ユーザによりパターンアイコン７３Ｃ及び７３Ｄを利用して生成された軌跡に沿って楕円体状筐体２０を動かすときの右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成することもできる。
【０１５３】
さらにまた制御部４０は、上述した複数種類の基本動きパターンを、可動部５１の所定の一点が動きに応じて描く軌跡の形状を示す形状情報として登録している。因みに基本動きパターンとしては、右側回動部２２や左側回動部２３、右側車輪３０や左側車輪３１を所定方向（すなわち、軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向）に回転させるように動かすための基本動きパターンや、当該右側開閉部２４や左側開閉部２５を開くように動かすための基本動きパターンがある。また基本動きパターンとしては、例えば右側開閉部２４や左側開閉部２５を閉じるように動かすための基本動きパターンや、右側開閉部２４や左側開閉部２５を閉じたり開いたりするように動かすための基本動きパターンがある。
【０１５４】
さらに基本動きパターンとしては、右側回動部２２や左側回動部２３、右側車輪３０や左側車輪３１を軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に順次交互に回転させるように動かすための基本動きパターン等もある。そして制御部４０は、これら複数種類の基本動きパターンをパターンアイコンとしてユーザに対し任意に選択させ得るものの、軌跡パターンの場合と同様に、基本動きパターンが選択されたときには、その基本動きパターンの周期や、角度、繰返回数等のように予め入力するように設定された入力項目についてユーザに対し任意に数値を入力させるようになされている。
【０１５５】
このような状態で制御部４０は、マニュアルモードにおいてユーザにより動きデータ生成画面７０のパターン選択部７２内で基本動きパターン用の所望のパターンアイコンがカーソル９５で指示された状態でドラッグ操作されると、当該カーソル９５で指示されているパターンアイコンを移動させてデータ提示部８２の動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ並びに８２Ｅ及び８２Ｆ内の所望位置に貼り付けさせることができる。この場合、制御部４０は、ユーザに対し、そのパターンアイコンが示す動き軌跡パターンで予め設定されている入力項目について任意に数値を入力させる。
【０１５６】
また制御部４０は、このときユーザにより入力項目としての周期（及びパターンの繰返回数）が入力されると、これに応じて対応するパターンアイコンが示す基本動きパターンで可動部５１が動くときに要する可動時間（すなわち、周期、又は周期とパターンの繰返回数との乗算結果）を検出する。そして制御部４０は、動きデータ提示欄８２Ａ乃至８２Ｃ並びに８２Ｅ及び８２Ｆ内で対応するパターンアイコンを、その検出した可動時間に応じた長さ（すなわち、再生時間通知部８０内の再生時間軸に沿った目盛りを利用して、その検出した可動時間分の長さ）となるように画面左右方向に沿って引き伸ばし又は縮める。
【０１５７】
制御部４０は、ユーザによるパターンアイコンの貼り付け及び入力項目の入力が終了すると、これらパターンアイコンが示す基本動きパターンと、入力項目についてユーザにより入力された種々の数値とに基づき可動部５１を動かすための再生時間軸に沿った複数の指示値を順次生成する。このようにして制御部４０は、ユーザによりパターンアイコンとして選択された基本動きパターンを利用して、可動部５１毎の、再生時間軸に沿った複数の指示値を有する動きデータを生成することができる。
【０１５８】
そして制御部４０は、このようにユーザにより描かれた軌跡や当該ユーザにより選択された軌跡パターン及び基本動きパターンを利用して、可動部５１の動きデータを生成すると共に、ユーザによる制御値の入力により発光データを生成すると、これら動きデータ及び発光データをまとめてロボット動きデータとし、再生設定音楽データに対応付けて記憶部４２に記憶する。このようにして制御部４０は、ユーザに対しロボット動きデータを構成する全ての動きデータを半自動的に生成させることができる。
【０１５９】
ところで制御部４０は、ユーザにより描かれた軌跡パターンを軌跡の形状を示す軌跡形状情報として登録することができると共に、その軌跡パターンについて入力する入力項目の内容についても設定させることができる。そして制御部４０は、このようにユーザにより描かれて登録された軌跡パターンについても、例えばパーソナルコンピュータ１２において予め用意していた軌跡パターンと共に動きデータの生成に利用させることができる。
【０１６０】
また制御部４０は、記憶部４２に対し、ロボット動きデータを圧縮音楽データに対応付けて記憶した後には、ユーザの要求に応じて当該記憶部４２から、そのロボット動きデータを読み出すことができる。そして制御部４０は、そのロボット動きデータに含まれる右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータと車輪情報とを用いて、上述した軌跡データをもとに動きデータを生成する場合とは可逆的な処理を実行して再び軌跡データを生成する。
【０１６１】
これにより制御部４０は、右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータの生成に１度は利用した軌跡データを上述したように加工させ、改めて右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成することもできる。従って制御部４０は、ユーザにより描かれた軌跡をもとに右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成し、その動きデータを利用して実際に楕円体状筐体２０を動かした場合に、その動きを手直しするように要求されても、改めて軌跡を描かせるのではなく、その要求に容易に対応することができる。
【０１６２】
さらに制御部４０は、ユーザにより軌跡が描かれた場合、その軌跡について直線部分の長さや数、変極点の数や変極点間の距離等のように当該軌跡の構造を解析する。そして制御部４０は、軌跡の構造の解析結果をもとに、楕円体状筐体２０を比較的激しく動かすための軌跡や、当該楕円体状筐体２０を比較的ゆっくりと動かすための軌跡等のように、当該軌跡の特徴を解析することができる。また制御部４０は、記憶部４２に記憶している複数の圧縮音楽データに基づく音楽の特徴も解析している。
【０１６３】
そして制御部４０は、記憶部４２内の圧縮音楽データを音楽の特徴をもとに、軌跡の種々の特徴に応じて分類する（すなわち、軌跡の種々の特徴それぞれに合う音楽の特徴を有する圧縮音楽データ同士をまとめる）。これにより制御部４０は、軌跡の特徴毎に、その特徴に合う音楽の特徴を有する圧縮音楽データ固有の識別情報をリスト化し、記憶部４２に対し、これら軌跡の特徴毎のリストを記憶している。
【０１６４】
このため制御部４０は、上述したように再生設定音楽データを設定したうえでユーザに対し軌跡を描かせなくとも、先にユーザに対し軌跡を描かせ、当該描かれた軌跡の特徴を解析する。また制御部４０は、軌跡の特徴をもとに、記憶部４２から当該軌跡の特徴に対応するリストを選択して読み出す。そして制御部４０は、その選択したリストに登録されている複数の圧縮音楽データの中から無作為に１つの圧縮音楽データを選択し、当該選択した圧縮音楽データを、ユーザにより描かれた軌跡に沿って楕円体状筐体２０を動かすときに再生する再生設定音楽データに設定する。これにより制御部４０は、ユーザに対し音楽を何ら気にさせずに自由に軌跡を描かせることができると共に、このようにユーザに対し軌跡を自由に描かせても、その軌跡に沿って楕円体状筐体２０を動かすときに、その動きに合った音楽を圧縮音楽データとして的確に選択して提供することができる。
【０１６５】
また制御部４０は、音楽ロボット装置１１と無線通信し得ると共に、当該音楽ロボット装置１１が加速度センサ５６や右側車輪３０及び左側車輪３１を有していることにより、ユーザに対しマウスに替えて音楽ロボット装置１１を用いて軌跡を描かせることもできる。この場合、制御部４０は、マニュアルモードにおいて、ユーザにより入力部４１を介して音楽ロボット装置１１を用いて例えば円形の第１の領域内で軌跡を描くように要求されると、音楽ロボット装置１１との無線通信を確立したうえでユーザに対し床の上で軌跡を描くための原点を決定するように指示する。その結果、制御部４０は、床の上に置かれた音楽ロボット装置１１の接触検知センサ３３に例えばユーザの指が２回連続的に接触すると、その時点の中心点Ｐ１の真下の位置を原点に設定する。そして制御部４０は、ユーザに対し、その原点を中心にした例えば半径が30〔ｃｍ〕の円形の第１の領域内で音楽ロボット装置１１を動かして楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を描くように指示する。
【０１６６】
この場合、音楽ロボット装置１１は、例えばユーザにより接触検知センサ３３に指等が接触した状態で楕円体状筐体２０が床の上で動かされると、加速度センサ５６により楕円体状筐体２０に生じる加速度を検出する。また音楽ロボット装置１１は、楕円体状筐体２０の動きに応じて右側車輪３０及び左側車輪３１と共に回転するモータの出力軸の回転（すなわち、回転方向及び回転角度）を駆動部５２内の回転検出センサにより検出する。そして音楽ロボット装置１１において主制御部５０は、接触検知センサ３３に指等が接触した状態で楕円体状筐体２０が動かされている間、加速度センサ５６により検出されている加速度を加速度検出信号として駆動制御部５４を介して取り込みながら、通信部５８を介してパーソナルコンピュータ１２に送信する。また主制御部５０は、楕円体状筐体２０が動かされている間、駆動部５２の回転検出センサにより検出されている回転を回転検出信号として駆動制御部５４を介して取り込みながら、通信部５８を介してパーソナルコンピュータ１２に送信する。
【０１６７】
これによりパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、ユーザにより楕円体状筐体２０が接触検知センサ３３に指等が接触している状態で床の上で動かされると、音楽ロボット装置１１から送信される加速度検出信号及び回転検出信号を通信部４６を介して受信しながら、当該受信している加速度検出信号及び回転検出信号と共に、車輪情報に基づきサンプリング間隔で、第１の領域内において楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１の順次変化する位置を示す軌跡形成点の実座標を検出する。このようにして制御部４０は、ユーザにより音楽ロボット装置１１を用いて軌跡が描かれたときでも、その軌跡を検出して上述と同様に軌跡データを生成することができる。また制御部４０は、このように生成した軌跡データを上述と同様に加工することもできる。
【０１６８】
ところで制御部４０は、上述したようにユーザに対し例えば直径が30〔ｃｍ〕の円形の第１の領域内で描かせた軌跡をもとに軌跡データを生成し、当該生成した軌跡データをもとに右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成している。しかしながら制御部４０は、再生設定音楽データの再生に合わせて実際には第１の領域とは異なる第２の領域内で楕円体状筐体２０を動かす場合、ユーザにより第１の領域内で描かれた軌跡を第２の領域に合わせるように軌跡データを加工した後、当該加工した軌跡データをもとに右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成することもできる。
【０１６９】
この場合、制御部４０は、ユーザにより第１の領域内で描かれた軌跡をもとに軌跡データを生成したとき、ユーザにより入力部４１を介して例えば円形の第２の領域に関する領域情報として半径が入力されると、その半径を第１の領域の半径で除算して、第１の領域の大きさに対する第２の領域の大きさの比率を算出する。また制御部４０は、第２の領域を、ユーザにより入力された半径を有する円形であり、第１の領域の大きさに対し、その算出した比率だけ大きい又は小さい大きさを有するというように定義する定義情報を生成し、これを設定する。
【０１７０】
そして制御部４０は、このとき第２の領域の形状が第１の領域の形状と相似であるため、軌跡データの示す軌跡を形成する各軌跡形成点の実座標に対し、第２の領域の定義情報に含まれる比率を乗算する。これにより図２９（Ａ）及び（Ｂ）並びに図３０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、制御部４０は、ユーザにより第１の領域１１０内で描かれた軌跡１１１の大きさを第２の領域１１２又は１１３の大きさに合わせるように変更（すなわち、拡大又は縮小）した場合の、第２の領域１１２又は１１３の中心を原点とした当該軌跡１１１の軌跡形成点に対応する軌跡対応点の座標（以下、これを対応座標と呼ぶ）を算出する。また制御部４０は、軌跡データの示すユーザの描いた軌跡の各軌跡形成点の実座標を、対応する軌跡対応点の対応座標に変更すると共に、これら各軌跡形成点（すなわち、実座標）に関連付けていた再生時間情報を、対応する軌跡対応点（すなわち、対応座標）に関連付けるようにして軌跡データを加工する。
【０１７１】
そして制御部４０は、このようにユーザにより第２の領域に関する領域情報が入力されたときには、これに応じて加工した軌跡データをもとに右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成する。従って制御部４０は、ユーザにより軌跡の描かれた第１の領域とは異なる第２の領域内で実際に楕円体状筐体２０が動かされるときには、その第２の領域内で楕円体状筐体２０を動かすための右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを容易に生成することができる。
【０１７２】
ただし制御部４０は、このとき軌跡対応点（すなわち、対応座標）に対し、軌跡形成点（すなわち、実座標）に関連付けていた再生時間情報をそのまま関連付け直している。このため制御部４０は、第１の領域の大きさよりも第２の領域の大きさが大きいと、順次隣接する２つの軌跡形成点間の距離よりも対応する２つの軌跡対応点間の距離が長くなることにより、第２の領域に合わせて加工した軌跡に沿って楕円体状筐体２０が動くときの速度を、第１の領域内で描かれた軌跡に沿って楕円体状筐体２０が動くときの速度よりも全体的に速くしている。また制御部４０は、第１の領域の大きさよりも第２の領域の大きさが小さいと、順次隣接する２つの軌跡形成点間の距離よりも対応する２つの軌跡対応点間の距離が短くなることにより、第２の領域に合わせて加工した軌跡に沿って楕円体状筐体２０が動くときの速度を、第１の領域内で描かれた軌跡に沿って楕円体状筐体２０が動くときの速度よりも全体的に遅くしている。
【０１７３】
ところで制御部４０は、第１の領域の直径を予め30〔ｃｍ〕に設定しているものの、ユーザにより第１の領域を任意に設定するように要求させることができる。このため図３１に示すように、制御部４０は、例えばユーザに対し軌跡を描く場所に応じて、円形の第１の領域１１５の半径Ｒ１を任意に入力させて当該第１の領域１１５の大きさを任意に設定することができる。また図３２に示すように、制御部４０は、第１の領域１１６の形状についても、例えば予め選択用に用意している複数種類の形状の中からユーザに対し星型のように任意に選択させて設定することもできる。さらに図３３に示すように、制御部４０は、ユーザに対しマウスや音楽ロボット装置１１を用いて机の上や床の上等で第１の領域１１７を任意の大きさ及び形状に描かせて設定することもできる。
【０１７４】
さらに図３４に示すように、制御部４０は、軌跡１１８を描く前には第１の領域１１９を設定せずに、マウスや音楽ロボット装置１１を用いて軌跡１１８が描かれ終わったときに、その軌跡１１８を収めることができるような大きさ及び形状の第１の領域１１９を任意に選定して設定することもできる。さらにまた図３５に示すように、制御部４０は、ユーザによりマウスや音楽ロボット装置１１を用いて軌跡が描かれるとき、実際に第１の領域１２０を机の上や床の上に描いているわけではない。このため制御部４０は、第１の領域１２０の外側に当該第１の領域１２０と相似形でわずかに大きい誤差領域１２１を設けることもできる。これにより制御部４０は、このように誤差領域１２１を設けた場合、ユーザにより描かれた軌跡において第１の領域１２０からわずかにはみ出した部分が存在しても、これが誤差領域１２１内であると、有効に軌跡データの生成に利用している。
【０１７５】
そして制御部４０は、第２の領域を定義する定義情報を設定するときにも、図３２について上述した場合と同様に、例えば予め選択用に用意している複数種類の形状の中からユーザに対し第２の領域の形状を任意に選択させることもできる。また制御部４０は、図３３について上述した場合と同様に、ユーザ対しマウスや音楽ロボット装置１１を用いて机の上や床の上等で第２の領域を任意の大きさ及び形状に描かせて、そのとき描かれた軌跡をもとに第２の領域を定義する定義情報を設定することもできる。
【０１７６】
また制御部４０は、ユーザに対し第１の領域の形状とは異なる形状の第２の領域に関する領域情報（すなわち、第２の領域の形状を示す）を入力させ、その領域情報に応じて定義情報を設定することもできる。そして図３６（Ａ）乃至（Ｃ）に示すように、制御部４０は、第１及び第２の領域１２５及び１２６の形状が異なる場合、定義情報に基づいて軌跡データを加工するときに、ユーザにより描かれた軌跡１２７の各軌跡形成点の実座標（又は軌跡対応点の対応座標）と、第２の領域１２６の枠が位置する複数の座標とを比較する。これにより制御部４０は、ユーザにより描かれた軌跡１２７を第２の領域に合わせると、当該軌跡１２７において第２の領域１２６の枠からはみ出す部分が存在するか否かを判別する。
【０１７７】
その結果、制御部４０は、ユーザにより描かれた軌跡１２７を第２の領域に合わせると、当該軌跡１２７において第２の領域１２６の枠からはみ出す部分が存在するときには、その軌跡１２７において第２の領域１２６の枠からはみ出す部分を当該第２の領域１２６内に収めるように軌跡形成点の実座標（又は軌跡対応点の対応座標）を変更する。これにより制御部４０は、第１及び第２の領域１２５及び１２６の形状が異なる場合でも、ユーザにより描かれた軌跡１２７を第２の領域１２６に対し的確に合わせた軌跡１２８となるように軌跡データを加工することができる。
【０１７８】
なお、この実施の形態の場合、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、記憶部４２から圧縮音楽データを読み出して再生処理しながら、その結果得られる音楽データを用いてロボット動きデータを自動的に生成して、これら音楽データとロボット動きデータとを音楽ロボット装置１１に送信する際に、ユーザに対し入力部４１又は音楽ロボット装置１１を介して、このとき音楽に合わせて楕円体状筐体２０を動かすことが可能な第２の領域に関する領域情報を入力させておくことができる。そして制御部４０は、このようにユーザにより領域情報が入力されているときには、その領域情報に基づき第２の領域の枠が位置する複数の座標を含む定義情報を生成して設定しておく。
【０１７９】
また制御部４０は、このときユーザに対し入力部４１を介して、第２の領域内で音楽に合わせて楕円体状筐体２０が動き始めるときの位置も例えば第２の領域の中心のように入力させておく。図３７に示すように、この状態で制御部４０は、圧縮音楽データを再生処理しながら得られる音楽データを用いてロボット動きデータを生成すると、１つの曲調区間に右側車輪３０及び左側車輪３１の動きパターンデータを割り当てる毎に、その動きパターンデータと、当該動きパターンデータで楕円体状筐体２０が動き始めるときの位置と、曲調区間の時間的長さと、車輪情報とに基づいて、当該動きパターンデータが示す動きパターンで楕円体状筐体２０が実際に動く領域（以下、これを筐体動き領域と呼ぶ）１３０を検出する。
【０１８０】
そして制御部４０は、その筐体動き領域１３０と、第２の領域１３１の枠が位置する複数の座標とを比較し、その比較結果に基づき、楕円体状筐体２０が第２の領域１３１の外側にはみ出すように動くか否かを判別する。その結果、制御部４０は、楕円体状筐体２０が第２の領域１３１の外側にはみ出さずに動くことを確認すると、次の曲調区間に対し動きパターンデータを割り当てる。これに対して制御部４０は、楕円体状筐体２０が第２の領域１３１の外側にはみ出して動くことを確認すると、そのとき右側車輪３０及び左側車輪３１の動きパターンデータを割り当てていた曲調区間に対し当該右側車輪３０及び左側車輪３１の他の動きパターンデータを割り当て直す。そして制御部４０は、その割り当て直した動きパターンデータが示す動きパターンで筐体動き領域１３０を検出するようにして、再び楕円体状筐体２０が第２の領域１３１の外側にはみ出すように動くか否かを判別する。
【０１８１】
このようにして制御部４０は、音楽ロボット装置１１に送信するロボット動きデータを生成するとき、第２の領域１３１内で楕円体状筐体２０を動かすことができるか否かを確認しながら、個々の曲調区間に右側車輪３０及び左側車輪３１の動きパターンデータを割り当てる。これにより制御部３０は、ロボット動きデータを生成しながら音楽ロボット装置１１に送信して動かすときに、ユーザにより指定された第２の領域１３１内で的確に楕円体状筐体２０を動かすことができる。
【０１８２】
一方、音楽ロボット装置１１において主制御部５０は、ユーザにより入力部５５を介して、記憶部５７に記憶している複数の圧縮音楽データの中で当該音楽ロボット装置１１全体を動かすときに再生する圧縮音楽データが選択されると、当該選択された圧縮音楽データ固有の識別情報を内部メモリ又は記憶部５７に記憶する。これにより主制御部５０は、ユーザにより選択された圧縮音楽データを、音楽ロボット装置１１全体を動かすときに再生するものとして設定する。そして主制御部５０は、ユーザにより入力部５５を介して、例えば円形の第１の領域内で軌跡を描くように要求され、引き続き、床の上に置かれた音楽ロボット装置１１の接触検知センサ３３に例えばユーザの指が２回連続的に接触すると、その時点の中心点Ｐ１の真下の位置を原点に設定する。
【０１８３】
この状態で主制御部５０は、例えば再生設定音楽データを再生しながら（すなわち、再生設定音楽データに基づく音楽をユーザに聴かせながら）ユーザにより接触検知センサ３３に指等が接触した状態で楕円体状筐体２０が床の上で動かされると、加速度センサ５６により検出された加速度を加速度検出信号として駆動制御部５４を介して取り込む。また主制御部５０は、楕円体状筐体２０の動きに応じて駆動部５２内の回転検出センサにより検出された右側車輪３０及び左側車輪３１に対応するモータの出力軸の回転（すなわち、回転方向及び回転角度）を回転検出信号として駆動制御部５４を介して取り込む。
【０１８４】
そして主制御部５０は、ユーザにより楕円体状筐体２０が床の上で動かされている間、加速度検出信号及び回転検出信号と共に、記憶部５７に予め記憶している車輪情報に基づきサンプリング間隔で、第１の領域内において楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１の順次変化する位置を示す軌跡形成点の実座標を検出するようにして、上述したパーソナルコンピュータ１２の場合と同様に軌跡情報を生成する。また主制御部５０は、その軌跡情報を用い上述したパーソナルコンピュータ１２の場合と同様に、描画開始及び描画時間軸（又は描画開始及び変更描画時間軸）と再生開始及び再生時間軸とを自動的に合わせて、軌跡を形成する各軌跡形成点（すなわち、実座標）に再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成する。
【０１８５】
ここで主制御部５０は、ユーザにより第２の領域に関する領域情報が入力されずに軌跡データの内容が確定されると、その軌跡データ（すなわち、ユーザにより描かれた軌跡を形成する各軌跡形成点の実座標、及び各軌跡形成点に関連付けた再生時間情報）と、車輪情報とに基づいて、ユーザにより描かれた軌跡に沿って楕円体状筐体２０を動かすときの右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成する。また主制御部５０は、ユーザにより入力部５５を介して例えば円形の第２の領域に関する領域情報として半径が入力されると、その半径をもとに第２の領域を定義する定義情報を生成し、これを設定する。そして主制御部５０は、上述したパーソナルコンピュータ１２の場合と同様に、第２の領域の定義情報に基づいて軌跡データを加工した後、当該加工した軌跡データと車輪情報とに基づき右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成する。
【０１８６】
このようにして主制御部５０は、ユーザにより描かれた軌跡をもとに第１又は第２の領域内で楕円体状筐体２０を動かすための右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成することができる。因みに主制御部５０は、このとき他の可動部５１の動きデータや発光部５３の発光データについては上述と同様に自動的に生成する。そして主制御部５０は、これら動きデータ及び発光データをまとめてロボット動きデータを得ると、これを再生設定音楽データと対応付けて記憶部５７に記憶し、この後、再生設定音楽データを再生するときに、そのロボット動きデータを利用する。
【０１８７】
ところで主制御部５０は、軌跡データを生成したとき、ユーザの指示に応じて上述したパーソナルコンピュータ１２の場合と同様に、軌跡の変極点の位置をビート位置に合わせるように軌跡データを加工することができる。また主制御部５０は、第１の領域の直径を予め例えば30〔ｃｍ〕に設定しているものの、ユーザに対し第１の領域の半径を任意に入力させて当該第１の領域の大きさを任意に設定することができる。さらに主制御部５０は、第１の領域の形状についても、例えば予め選択用に用意している複数種類の形状の中からユーザに対し任意に選択させて設定することもできる。さらに主制御部５０は、ユーザ対し床の上で楕円体状筐体２０を動かすようにして第１の領域を描かせて当該第１の領域を任意の大きさ及び形状に設定することもできる。
【０１８８】
さらに主制御部５０は、軌跡を描く前には第１の領域を設定せずに、楕円体状筐体２０を用いて軌跡が描かれ終わったときに、その軌跡を収めることができるような大きさ及び形状の第１の領域を任意に選定して設定することもできる。さらにまた主制御部５０は、第１の領域の外側に当該第１の領域と相似形でわずかに大きい誤差領域を設けることもでき、これによりユーザにより描かれた軌跡において第１の領域からわずかにはみ出した部分が存在しても、これが誤差領域内であると、当該軌跡を軌跡データの生成に対し有効に利用している。
【０１８９】
そして主制御部５０は、第２の領域を定義する定義情報を設定するときにも、例えば予め選択用に用意している複数種類の形状の中からユーザに対し第２の領域の形状を任意に選択させることもできる。また主制御部５０は、ユーザに対し楕円体状筐体２０を用いて床の上で第２の領域を任意の大きさ及び形状に描かせて、そのとき描かれた軌跡をもとに第２の領域を定義する定義情報を設定することもできる。さらに主制御部５０は、ユーザに対し第１の領域の形状とは異なる形状の第２の領域に関する領域情報（すなわち、第２の領域の形状を示す）を入力させ、その領域情報に応じて定義情報を設定することもできる。
【０１９０】
そして主制御部５０は、第１及び第２の領域の形状が異なると、上述したパーソナルコンピュータ１２と同様に、軌跡データを加工するときにユーザにより描かれた軌跡の各軌跡形成点の実座標（又は軌跡対応点の対応座標）と、第２の領域の枠が位置する複数の座標とを比較するようにして、当該軌跡において第２の領域の枠からはみ出す部分が存在するときには、その軌跡において第２の領域の枠からはみ出す部分を当該第２の領域内に収めるように軌跡形成点の実座標（又は軌跡対応点の対応座標）を変更する。これにより主制御部５０は、第１及び第２の領域の形状が異なる場合でも、ユーザにより描かれた軌跡を第２の領域に対し的確に合わせるように軌跡データを加工することができる。
【０１９１】
さらに主制御部５０は、上述したパーソナルコンピュータ１２の場合と同様に、記憶部５７に対し、軌跡の特徴毎に、その特徴に合う音楽の特徴を有する圧縮音楽データを登録したリストを記憶している。従って主制御部５０は、再生設定音楽データを設定したうえでユーザに対し軌跡を描かせなくとも、先にユーザに対し軌跡を描かせ、当該描かれた軌跡の特徴を解析する。そして主制御部５０は、軌跡の特徴の解析結果をもとに、記憶部５７から当該軌跡の特徴に対応するリストを選択して読み出すと共に、そのリストの中から無作為に１つの圧縮音楽データを選択して、当該選択した圧縮音楽データを、ユーザにより描かれた軌跡に沿って楕円体状筐体２０を動かすときに再生する再生設定音楽データに設定することもできる。
【０１９２】
さらにまた主制御部５０は、記憶部５７から圧縮音楽データを読み出して再生処理しながら、その結果得られる音楽データを用いてロボット動きデータを自動的に生成する際に、ユーザに対し入力部５５を介して、このとき音楽に合わせて楕円体状筐体２０を動かすことが可能な第２の領域に関する領域情報を入力させておくことができる。そして主制御部５０は、上述したパーソナルコンピュータ１２の場合と同様に、ユーザにより指定された第２の領域内で的確に楕円体状筐体２０を動かすことができるか否かを確認しながら、ロボット動きデータを生成することもできる。
【０１９３】
次いで、図３８乃至図４０に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０が、ユーザにより入力部４１を介してロボット動きデータを自動で生成するように要求する要求命令が入力されたときに、同時並行で実行する音楽データの分析処理における第１のビート検出処理手順ＲＴ１及び第１の特徴解析処理手順ＲＴ２と、第１の動きデータ生成処理手順ＲＴ３とについて説明する。
【０１９４】
制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介してロボット動きデータを自動で生成するように要求する要求命令が入力されると、動きデータ生成プログラムに従って図３８に示す第１のビート検出処理手順ＲＴ１を開始する。制御部４０は、かかる第１のビート検出処理手順ＲＴ１を開始すると、ステップＳＰ１において、音楽データの順次単位処理部分から所定周波数帯域毎のエネルギーを抽出すると共に、当該抽出した各周波数帯域のエネルギーの総和に基づいて当該音楽データに対するビート位置を検出して、次のステップＳＰ２に移る。
【０１９５】
ステップＳＰ２において制御部４０は、音楽データにおいて所定数のビート位置を検出したか否かを判別する。このステップＳＰ２において否定結果が得られると、このことは音楽データにおいて曲調区間を特定するための所定数のビート位置を未だ検出してはいないことを表している。従って制御部４０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ１に戻る。これにより制御部４０は、この後、ステップＳＰ２において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ１及びステップＳＰ２の処理を循環的に繰り返し実行する。従って制御部４０は、音楽データにおいてその先頭から順次ビート位置を検出する。
【０１９６】
そしてステップＳＰ２において肯定結果が得られると、このことは音楽データにおいて曲調区間を特定するための所定数のビート位置を検出したことを表している。従って制御部４０は、かかる肯定結果を得ると、ビート位置の検出数を一旦リセットして、音楽データにおいて次の曲調区間分のビート位置を検出し得るようにした後、次のステップＳＰ３に移る。ステップＳＰ３において制御部４０は、音楽データ内で所定数のビート位置に基づいて１つの曲調区間を特定して、次のステップＳＰ４に移る。
【０１９７】
ステップＳＰ４において制御部４０は、音楽データ全体に渡る曲調区間の特定が完了したか否かを判別する。このステップＳＰ４において否定結果が得られると、このことは音楽データの途中までしか曲調区間を特定してはいないことを表している。従って制御部４０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ１に戻る。これにより制御部４０は、この後、ステップＳＰ４において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ１乃至ステップＳＰ４の処理を循環的に繰り返し実行する。従って制御部４０は、音楽データの先頭から順次ビート位置を検出しながら曲調区間を特定する。そしてステップＳＰ４において肯定結果が得られると、このことは音楽データ全体に渡り複数の曲調区間を特定し終えたことを表している。従って制御部４０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ５に移り、第１のビート検出処理手順ＲＴ１を終了する。
【０１９８】
また制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介してロボット動きデータを自動で生成するように要求する要求命令が入力されたとき、動きデータ生成プログラムに従って図３９に示す第１の特徴解析処理手順ＲＴ２も開始する。制御部４０は、かかる第１の特徴解析処理手順ＲＴ２を開始すると、ステップＳＰ１１において、音楽データの順次単位処理部分から12音階それぞれに相当する周波数帯域毎のエネルギーを抽出しながら、ビート検出処理により音楽データ内で１つの曲調区間を特定することを待ち受ける。そして制御部４０は、ビート検出処理により音楽データ内で１つの曲調区間を特定すると、次のステップＳＰ１２に移る。
【０１９９】
ステップＳＰ１２において制御部４０は、音楽データの１つの曲調区間で抽出した12音階それぞれに相当する周波数帯域毎のエネルギーをもとにして区間情報を検出すると共に、当該検出した区間情報をもとに区間特徴を解析して、次のステップＳＰ１３に移る。ステップＳＰ１３において制御部４０は、音楽データの全ての曲調区間について区間特徴を解析し終えたか否かを判別する。このステップＳＰ１３において否定結果が得られると、このことは音楽データの途中の曲調区間までしか区間特徴を解析してはいないことを表している。従って制御部４０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ１１に戻る。これにより制御部４０は、この後、ステップＳＰ１３において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ１１乃至ステップＳＰ１３の処理を循環的に繰り返し実行する。従って制御部４０は、音楽データの先頭から順次特定した曲調区間の区間特徴を解析する。
【０２００】
そしてステップＳＰ１３において肯定結果が得られると、このことは音楽データ全体に渡り複数の曲調区間を特定して、これら複数の曲調区間の区間特徴を解析し終えたことを表している。従って制御部４０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ１４に移り、第１の特徴解析処理手順ＲＴ２を終了する。
【０２０１】
さらに制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介してロボット動きデータを自動で生成するように要求する要求命令が入力されたときには、動きデータ生成プログラムに従って図４０に示す第１の動きデータ生成処理手順ＲＴ３を開始する。制御部４０は、かかる第１の動きデータ生成処理手順ＲＴ３を開始すると、ステップＳＰ２１において音楽データ内で１つの曲調区間を特定し、かつその曲調区間の区間特徴を解析することを待ち受ける。そして制御部４０は、音楽データ内で１つの曲調区間を特定し、かつその曲調区間の区間特徴を解析すると、次のステップＳＰ２２に移る。
【０２０２】
ステップＳＰ２２において制御部４０は、音楽データ内で特定した１つの曲調区間に対し、その区間特徴に基づいて可動部５１の動きパターンデータ（又は動き停止パターンデータ）を割り当てると共に、発光部５３の発光パターンデータ（又は発光停止パターンデータ）を割り当てて、次のステップＳＰ２３に移る。ステップＳＰ２３において制御部４０は、音楽データの全ての曲調区間に対し動きパターンデータ（又は動き停止パターンデータ）及び発光パターンデータ（又は発光停止パターンデータ）を割り当て終えたか否かを判別する。
【０２０３】
このステップＳＰ２３において否定結果が得られると、このことは未だ音楽データの途中の曲調区間までしか可動部５１の動きパターンデータ（又は動き停止パターンデータ）及び発光部５３の発光パターンデータ（又は発光停止パターンデータ）を割り当ててはいないことを表している。従って制御部４０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ２１に戻る。これにより制御部４０は、この後、ステップＳＰ２３において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ２１乃至ステップＳＰ２３の処理を循環的に繰り返し実行する。従って制御部４０は、音楽データの先頭から順次曲調区間に可動部５１の動きパターンデータ（又は動き停止パターンデータ）及び発光部５３の発光パターンデータ（又は発光停止パターンデータ）を割り当てる。
【０２０４】
そしてステップＳＰ２３において肯定結果が得られると、このことは音楽データ全体の複数の曲調区間に対し、それぞれ可動部５１の動きパターンデータ（又は動き停止パターンデータ）及び発光部５３の発光パターンデータ（又は発光停止パターンデータ）を割り当て終えたことを表している。従って制御部４０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ２４に移る。そしてステップＳＰ２４において制御部４０は、音楽データの全ての曲調区間に割り当てた動きパターンデータ（又は動き停止パターンデータ）及び発光パターンデータ（又は発光停止パターンデータ）をまとめてロボット動きデータを生成して、次のステップＳＰ２５に移り、第１の動きデータ生成処理手順ＲＴ３を終了する。
【０２０５】
次いで図４１に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０が、ユーザにより第１の領域内で軌跡を描くように要求する要求命令が入力されたときに実行する第２の動きデータ生成処理手順ＲＴ４について説明する。
【０２０６】
制御部４０は、ユーザにより第１の領域内で軌跡を描くように要求する要求命令が入力されると、動きデータ生成プログラムに従って図４１に示す第２の動きデータ生成処理手順ＲＴ４を開始する。制御部４０は、かかる第２の動きデータ生成処理手順ＲＴ４を開始すると、ステップＳＰ３１において、ユーザによりマウス又は音楽ロボット装置１１を用いて第１の領域内で軌跡が描かれることを待ち受ける。そして制御部４０は、ユーザにより第１の領域内で軌跡が描かれると、その軌跡を示す軌跡情報を生成して、次のステップＳＰ３２に移る。
【０２０７】
ステップＳＰ３２において制御部４０は、ユーザにより描かれた軌跡の描画開始及び描画時間軸（又は描画開始及び変更描画時間軸）と、再生設定音楽データの再生開始及び再生時間軸とを合わせて、当該軌跡を生成する各軌跡形成点に対し再生設定音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成し、次のステップＳＰ３３に移る。
【０２０８】
ステップＳＰ３３において制御部４０は、第２の領域を定義するか否かを判別する。このステップＳＰ３３において肯定結果が得られると、このことはユーザにより、再生設定音楽データの再生に合わせて楕円体状筐体２０を第１の領域とは異なる第２の領域で動かすように要求されたことを表している。従って制御部４０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ３４に移る。
【０２０９】
ステップＳＰ３４において制御部４０は、第２の領域を定義する定義情報を設定すると共に、その定義情報を用いて、ユーザにより第１の領域内で描かれた軌跡を第２の領域に合わせるように軌跡データを加工して、次のステップＳＰ３５に移る。ステップＳＰ３５において制御部４０は、加工した軌跡データと共に車輪情報を用いて、第２の領域に合わせた軌跡に沿って楕円体状筐体２０を動かすための右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成して、次のステップＳＰ３６に移る。
【０２１０】
ステップＳＰ３６において制御部４０は、右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを、このとき手動又は半自動的に生成していた他の可動部５１の動きデータ及び発光部５３の発光データをまとめてロボット動きデータを生成して、次のステップＳＰ３７に移り、第２の動きデータ生成処理手順ＲＴ４を終了する。ところで上述したステップＳＰ３３において否定結果が得られると、このことはユーザにより、再生設定音楽データの再生に合わせて楕円体状筐体２０を第１の領域で動かすように要求されたことを表している。
【０２１１】
従って制御部４０は、かかる肯定結果を得ると、ステップＳＰ３５に移る。このときステップＳＰ３５において制御部４０は、第１の領域内で描かれた軌跡を示す軌跡データと共に車輪情報を用いて、第１の領域内の軌跡に沿って楕円体状筐体２０を動かすための右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成して、次のステップＳＰ３６に移る。
【０２１２】
次いで、図４２乃至図４４に示すフローチャートを用いて、音楽ロボット装置１１の主制御部５０が、記憶部５７から圧縮音楽データを読み出したときに、自動的に同時並行で実行する音楽データの分析処理における第２のビート検出処理手順ＲＴ５及び第２の特徴解析処理手順ＲＴ６と、第３の動きデータ生成処理手順ＲＴ７について説明する。
【０２１３】
主制御部５０は、記憶部５７から読み出した圧縮音楽データの再生処理を開始すると、これに応じて動きデータ生成プログラムに従って図４２に示す第２のビート検出処理手順ＲＴ５を開始する。主制御部５０は、かかる第２のビート検出処理手順ＲＴ５を開始すると、ステップＳＰ４１において、音楽データの所定の単位処理部分毎に音量レベルを検出し、その検出結果に基づき音楽データのビート位置を検出して、次のステップＳＰ４２に移る。ステップＳＰ４２において主制御部５０は、音楽データに対し所定数のビート位置を検出したか否かを判別する。このステップＳＰ４２において否定結果が得られると、このことは音楽データにおいて曲調区間を特定するための所定数のビート位置を未だ検出してはいないことを表している。
【０２１４】
従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ４１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ４２において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ４１及びステップＳＰ４２の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データにおいてその先頭から順次ビート位置を検出する。
【０２１５】
そしてステップＳＰ４２において肯定結果が得られると、このことは音楽データにおいて曲調区間を特定するための所定数のビート位置を検出したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、ビート位置の検出数を一旦リセットして、音楽データにおいて次の曲調区間分のビート位置を検出し得るようにした後、次のステップＳＰ４３に移る。ステップＳＰ４３において主制御部５０は、音楽データ内で所定数のビート位置に基づいて１つの曲調区間を特定して、次のステップＳＰ４４に移る。ステップＳＰ４４において主制御部５０は、音楽データ全体に渡る曲調区間の特定が完了したか否かを判別する。このステップＳＰ４４において否定結果が得られると、このことは音楽データの途中までしか曲調区間を特定してはいないことを表している。
【０２１６】
従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ４１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ４４において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ４１乃至ステップＳＰ４４の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データの先頭から順次ビート位置を検出しながら曲調区間を特定する。そしてステップＳＰ４４において肯定結果が得られると、このことは音楽データ全体に渡り複数の曲調区間を特定し終えたことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ４５に移り、第２のビート検出処理手順ＲＴ５を終了する。
【０２１７】
また主制御部５０は、記憶部５７から読み出した圧縮音楽データの再生処理を開始すると、動きデータ生成プログラムに従って図４３に示す第２の特徴解析処理手順ＲＴ６も開始する。主制御部５０は、かかる第２の特徴解析処理手順ＲＴ６を開始すると、ステップＳＰ５１において、ビート検出処理により音楽データ内で１つの曲調区間を特定することを待ち受ける。そして主制御部５０は、ビート検出処理により音楽データ内で１つの曲調区間を特定すると、次のステップＳＰ５２に移る。ステップＳＰ５２において主制御部５０は、１つの曲調区間内で複数回検出した音量レベルに基づき当該１つの曲調区間について区間特徴を解析して、次のステップＳＰ５３に移る。
【０２１８】
ステップＳＰ５３において主制御部５０は、音楽データの全ての曲調区間について区間特徴を解析し終えたか否かを判別する。このステップＳＰ５３において否定結果が得られると、このことは音楽データの途中の曲調区間までしか区間特徴を解析してはいないことを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ５１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ５３において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ５１乃至ステップＳＰ５３の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データの先頭から順次特定した曲調区間の区間特徴を解析する。
【０２１９】
そしてステップＳＰ５３において肯定結果が得られると、このことは音楽データ全体に渡り複数の曲調区間を特定して、これら複数の曲調区間の区間特徴を解析し終えたことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ５４に移り、第２の特徴解析処理手順ＲＴ６を終了する。
【０２２０】
さらに主制御部５０は、記憶部５７から読み出した圧縮音楽データの再生処理を開始すると、動きデータ生成プログラムに従って図４４に示す第３の動きデータ生成処理手順ＲＴ７を開始する。主制御部５０は、かかる第３の動きデータ生成処理手順ＲＴ７を開始すると、ステップＳＰ６１において音楽データ内で１つの曲調区間を特定し、かつその曲調区間の区間特徴を解析することを待ち受ける。そして主制御部５０は、音楽データ内で１つの曲調区間を特定し、かつその曲調区間の区間特徴を解析すると、次のステップＳＰ６２に移る。
【０２２１】
ステップＳＰ６２において主制御部５０は、音楽データ内で特定した１つの曲調区間に対し、その区間特徴に基づいて可動部５１の動きパターンデータを割り当てると共に、発光部５３の発光パターンデータを割り当てる。そして主制御部５０は、１つの曲調区間に割り当てた動きパターンデータ及び発光パターンデータをまとめてロボット動きデータを生成して、次のステップＳＰ６３に移る。
【０２２２】
ステップＳＰ６３において主制御部５０は、音楽データの全ての曲調区間に対応するロボット動きデータを生成したか否かを判別する。このステップＳＰ６３において否定結果が得られると、このことは音楽データの途中の曲調区間に対応するロボット動きデータまでしか生成してはいないことを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ６１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ６３において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ６１乃至ステップＳＰ６３の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データの先頭から後尾までの複数の曲調区間に対応するロボット動きデータを順次生成する。
【０２２３】
そしてステップＳＰ６３において肯定結果が得られると、このことは音楽データ全体の複数の曲調区間に対応するロボット動きデータを生成し終えたことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ６４に移り、第３の動きデータ生成処理手順ＲＴ７を終了する。
【０２２４】
また主制御部５０は、ユーザにより第１の領域内で軌跡を描くように要求されたとき、動きデータ生成プログラムに従って第４の動きデータ生成処理手順を実行する。この場合、主制御部５０は、ユーザが楕円体状筐体２０を動かして軌跡を描く点と、その軌跡を利用して右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータを生成するものの、他の可動部５１の動きデータや発光部５３の発光データを自動的に生成している点とを除いて、基本的にはパーソナルコンピュータ１２の制御部４０が実行する上述した第２の動きデータ生成処理手順ＲＴ４と同じ処理を実行している。
【０２２５】
（３）実施の形態による動作及び効果
以上の構成において、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、ユーザによりマウス又は音楽ロボット装置１１を用いて第１の領域内で楕円体状筐体２０を動かすときにたどらせる軌跡が描かれると、その第１の領域内で当該軌跡を形成する複数の軌跡形成点が位置する実座標を検出する。そして制御部４０は、かかる軌跡の複数の軌跡形成点に対し、楕円体状筐体２０を動かすときに再生するように設定した再生設定音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成する。従ってパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、楕円体状筐体２０を動かすための所望の軌跡を示し、かつ再生設定音楽データの再生に同期して楕円体状筐体２０を動かすための軌跡データを容易に生成することができる。
【０２２６】
また音楽ロボット装置１１の主制御部５０も、ユーザにより楕円体状筐体２０を用いて第１の領域内で当該楕円体状筐体２０を動かすときにたどらせる軌跡が描かれると、その第１の領域内で当該軌跡を形成する複数の軌跡形成点が位置する実座標を検出する。そして主制御部５０は、かかる軌跡の複数の軌跡形成点に対し、楕円体状筐体２０を動かすときに再生するように設定した再生設定音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成する。従って音楽ロボット装置１１の主制御部５０も、楕円体状筐体２０を動かすための所望の軌跡を示し、かつ再生設定音楽データの再生に同期して楕円体状筐体２０を動かすための軌跡データを容易に生成することができる。
【０２２７】
以上の構成によれば、パーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、ユーザによって描かれた楕円体状筐体２０を動かすときにたどらせる軌跡の複数の軌跡形成点に対し、当該楕円体状筐体２０を軌跡に沿って動かすときに再生するように設定した再生設定音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成するようにした。これによりパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、楕円体状筐体２０を動かすための所望の軌跡を示し、かつ再生設定音楽データの再生に同期して楕円体状筐体２０を動かすための軌跡データを容易に生成することができる。よってパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、音楽に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を容易に得ることができる。
【０２２８】
またパーソナルコンピュータ１２は、ユーザにより描かれた軌跡の複数の軌跡形成点に対し、当該軌跡の時間的な長さに応じて再生設定音楽データ全体の再生時間情報を関連付け、又は当該再生設定音楽データの所定部分の再生時間情報を関連付けるようにした。従ってパーソナルコンピュータ１２は、再生設定音楽データ全体の再生に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を示す軌跡データや、当該再生設定音楽データの所定部分の再生に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を示す軌跡データを、ユーザの要求に応じて容易に生成することができる。特にパーソナルコンピュータ１２は、再生設定音楽データの再生時間が比較的長い場合、当該再生設定音楽データ全体の再生に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を１回で描かせなくとも、複数回に分けて描かせるようにして、最終的に再生設定音楽データ全体の再生に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を示す軌跡データを生成することができ、ユーザの使い勝手を格段的に向上させることができる。
【０２２９】
さらにパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、再生設定音楽データを再生しながらユーザに軌跡を描かせて軌跡データを生成するようにした。このためパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、ユーザに対し実際に音楽を聴かせながら、その音楽のイメージに合うように楕円体状筐体２０を動かして軌跡を描かせることができる。よってパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、音楽に合わせて楕円体状筐体２０をユーザのイメージ通りに動かすための軌跡を示す軌跡データを容易に生成することができる。
【０２３０】
さらにパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、ユーザにより描かれた軌跡の変極点を検出すると共に、再生設定音楽データの曲調区間の境界位置となるビート位置を検出し、当該ビート位置に軌跡の変極点を合わせるように軌跡データを加工するようにした。従ってパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、音楽の曲調に同期して楕円体状筐体２０が動く方向を変えるような軌跡を示す軌跡データを容易に得ることができる。これに加えてパーソナルコンピュータ１２は、ユーザにより描かれた軌跡を形成する軌跡形成点の位置（すなわち、実座標）を変更し、また軌跡形成点に関連付ける再生時間情報を変更して軌跡データを加工するようにした。従ってパーソナルコンピュータ１２は、音楽に合わせて楕円体状筐体２０を、よりユーザのイメージ通りに動かすための軌跡を示す軌跡データを容易に生成することができる。
【０２３１】
ところでパーソナルコンピュータ１２は、ユーザの要求に応じて、当該ユーザにより軌跡が描かれたときの描画時間の描画時間軸と再生時間時間軸とを合わせて軌跡データを生成し、又は軌跡があたかも一定速度で描かれたように変更した描画時間の変更描画時間軸と再生時間軸とを合わせて軌跡データを生成し、このようにして生成した軌跡データを加工し得るようにした。従ってパーソナルコンピュータ１２は、ユーザにとって軌跡データを加工し易い状態から加工させることができ、加工の効率を向上させることができる。
【０２３２】
またパーソナルコンピュータ１２は、軌跡データを加工するときに、予め登録している軌跡パターンを利用させるようにした。よってパーソナルコンピュータ１２は、軌跡データをより加工し易くすることができる。そしてパーソナルコンピュータ１２は、軌跡データの加工に利用可能な軌跡パターンが軌跡の形状のみを示し、ユーザの描いた軌跡に対し、その軌跡パターンを実際に組み込むために必要な種々の数値をユーザに入力させるようにした。従ってパーソナルコンピュータ１２は、軌跡データの加工に軌跡パターンを利用し易くして、ユーザのイメージにより近づけるように軌跡データを加工させることができる。
【０２３３】
さらにパーソナルコンピュータ１２は、軌跡データをもとに生成した動きデータを他の動きデータや発光データと共にロボット動きデータとして再生設定音楽データと対応付けて記憶しておき、後に当該ロボット動きデータを読み出したときには、これに含まれる動きデータをもとに軌跡データを生成して加工し得るようにした。すなわちパーソナルコンピュータ１２は、軌跡データを一旦は動きデータとして再生設定音楽データの再生時に楕円体状筐体２０を動かすために使用した後に、その軌跡データを加工させ得るようにした。従ってパーソナルコンピュータ１２は、軌跡データをもとに楕円体状筐体２０を実際に動かしたときの様子を確認させた上で、その軌跡データを手直しするように加工させることができ、よって音楽に合わせて楕円体状筐体２０を、よりユーザのイメージに近づけて動かすための軌跡を示す軌跡データを容易に得ることができる。
【０２３４】
さらにパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、第１の領域内で描かれた軌跡を第２の領域に合わせるように軌跡データを加工するようにした。従ってパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、実際には軌跡を描いた第１の領域とは異なる第２の領域で楕円体状筐体２０を動かす場合でも、当該第２の領域の形状及び大きさに合った軌跡を示す軌跡データを容易に得ることができる。そしてパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、その加工した軌跡データをもとに動きデータを生成するため、ユーザに対し第１の領域内で軌跡を描かせても、第１の領域とは異なる第２の領域内で楕円体状筐体２０を動かすための動きデータを容易に得ることができる。
【０２３５】
ところでパーソナルコンピュータ１２は、基本動きパターンを示すパターンアイコンを利用して可動部５１の動きデータを生成し得るようにした。従ってパーソナルコンピュータ１２は、再生時間軸に沿って任意に指示値を入力させるようにして手動で可動部５１の動きデータを生成する場合に比べて、当該可動部５１の動きデータを容易に生成させることができる。
【０２３６】
またパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、ユーザによって描かれた軌跡をもとに動きデータを生成するのみならず、その動きデータを自動的にも生成するようにした。そしてパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、動きデータを自動的に生成するとき、再生設定音楽データを分析し、その分析結果に応じて音楽の特徴に合った動きパターンを音楽の曲調に同期させて動きデータを生成するようにした。従ってパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１は、再生設定音楽データを再生したときに、ユーザにより描かれた軌跡を利用して楕円体状筐体２０を動かすこともできるし、当該楕円体状筐体２０を音楽の曲調に同期させ、かつ音楽の特徴に合った動きパターンで、あたかも音楽に合わせて踊っているかのように動かすこともできる。
【０２３７】
（４）他の実施の形態
なお上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２が動きデータ生成画面７０に対し、軌跡の各軌跡形成点を線で結んだ直線変換軌跡１００や軌跡対応点を線で結んだ表示軌跡９６を表示するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２が動きデータ生成画面７０に対し、軌跡の各軌跡形成点を当該軌跡が描かれるときの速さに応じた種類の線（例えば、描画速度に応じて線種や色の異なる線）で結んだ直線変換軌跡１００や軌跡対応点も軌跡が描かれたときの速さに応じた種類の線で結んだ表示軌跡９６を表示するようにしても良い。これによりパーソナルコンピュータ１２は、動きデータ生成画面７０上で、軌跡がどのように描かれたか、また軌跡に沿って楕円体状筐体２０がどのように速度を変化させて動くかを容易に確認させることができる。そしてパーソナルコンピュータ１２は、線の種類を使い分けることで、ユーザに対し軌跡の加工部分を容易に特定させることができると共に、加工後に軌跡に沿って描画時間がどのように変化するかも容易に確認させることができる。
【０２３８】
また上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２において、軌跡形成点の位置を変更し、また軌跡形成点に関連付ける再生時間情報を変更するようにして軌跡データを加工する際に、特には再生設定音楽データを再生しないようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２において軌跡形成点の位置を変更し、また軌跡形成点に関連付ける再生時間情報を変更するようにして軌跡データを加工する際に、再生設定音楽データを再生すると共に、再生時間通知部８０上で再生時間の変化に合わせて所定のマークを移動させて当該再生設定音楽データの再生位置を通知するようにしても良い。
【０２３９】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２において、動きデータの生成時にユーザに対し軌跡パターンや基本動きパターンを任意に選択して利用させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２において、動きデータの生成時にユーザに対し再生設定音楽データに基づく音楽の特徴（又は曲調区間の区間特徴）に合った軌跡パターンや基本動きパターンを提示し、その提示した軌跡パターンや基本動きパターンを任意に選択させるようにしても良い。これによりパーソナルコンピュータ１２は、楕円体状筐体２０や可動部５１を音楽の特徴に合うように動かすための動きデータを生成することができる。
【０２４０】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１において、軌跡を形成する各軌跡形成点に再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成した後、第２の領域の定義情報に基づいて当該軌跡データを加工するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１において、ユーザにより描かれた軌跡を第２の領域の定義情報に基づいて加工した後、当該加工した軌跡を形成する各軌跡形成点に再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成するようにしても良い。
【０２４１】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２において、軌跡を関連付ける再生設定音楽データの所定部分をユーザが選択するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２において制御部４０が再生設定音楽データを複数部分に分割して、その部分毎にユーザに対し軌跡を描かせて関連付けるようにしても良い。
【０２４２】
さらに上述した実施の形態においては、本発明による軌跡データ生成プログラムを、パーソナルコンピュータ１２の記憶部４２又は制御部４０の内部メモリや音楽ロボット装置１１の記憶部５７又は主制御部５０の内部メモリに記憶された動きデータ生成プログラムに適用し、当該制御部４０が動きデータ生成プログラムに従って第１のビート検出処理手順ＲＴ１、第１の特徴解析処理手順ＲＴ２、第１及び第２の動きデータ生成処理手順ＲＴ３及びＲＴ４を実行すると共に、主制御部５０が動きデータ生成プログラムに従って第２のビート検出処理手順ＲＴ５、第２の特徴解析処理手順ＲＴ６、第３及び第４の動きデータ生成処理手順ＲＴ７を実行するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１に対し、軌跡データ生成プログラムが格納されたプログラム格納媒体をインストールして上述した第１及び第２のビート検出処理手順ＲＴ１及びＲＴ５、第１及び第２の特徴解析処理手順ＲＴ２及びＲＴ６、第１乃至第４の動きデータ生成処理手順ＲＴ３、ＲＴ４及びＲＴ７を実行するようにしても良い。
【０２４３】
なお、このような上述した第１及び第２のビート検出処理手順ＲＴ１及びＲＴ５、第１及び第２の特徴解析処理手順ＲＴ２及びＲＴ６、第１乃至第４の動きデータ生成処理手順ＲＴ３、ＲＴ４及びＲＴ７を実行させるための軌跡データ生成プログラムをパーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１にインストールして実行可能な状態にするためのプログラム格納媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory ）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のパッケージメディアのみならず、各種プログラムが一時的もしくは永続的に格納される半導体メモリや磁気ディスク等で実現しても良い。また、これらプログラム格納媒体に軌跡データ生成プログラムを格納する手段としては、ローカルエリアネットワークやインターネット、デジタル衛星放送等の有線及び無線通信媒体を利用しても良く、ルータやモデム等の各種通信インターフェイスを介して格納するようにしても良い。
【０２４４】
さらに上述した実施の形態においては、本発明による軌跡データ生成装置を、図１乃至図４４について上述した軌跡データ生成装置１、パーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、携帯電話機やＰＤＡ（Personal Digital Assistance ）等の情報処理装置、また携帯型音楽再生装置や据置型音楽再生装置等の再生装置、ＤＶＤレコーダやハードディスクレコーダ等の記録再生装置、２足歩行型や４足歩行型、車型等のロボット装置等のように、この他種々の軌跡データ生成装置に広く適用することができる。
【０２４５】
さらに上述した実施の形態においては、動き対象として、図１乃至図４４について上述した楕円体状筐体２０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、２足歩行型や４足歩行型、車型等のロボット装置の本体部、車輪、アーム等のように、この他種々動き対象に広く適用することができる。
【０２４６】
さらに上述した実施の形態においては、動き対象が動くときに再生する音楽データを設定するデータ設定部として、図１乃至図４４について上述した軌跡データ生成装置１のデータ設定部２、パーソナルコンピュータ１１の制御部４０、音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のように、この他種々のデータ設定部を広く適用することができる。
【０２４７】
さらに上述した実施の形態においては、動き対象の動きの軌跡を描いて入力するために用いられる入力部として、図１乃至図４４について上述した軌跡データ生成装置１の入力部３、パーソナルコンピュータ１１のマウス、音楽ロボット装置１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ジョイスティックやタッチパッド、タッチペン、トラックボール等のポインティングデバイス、また２足歩行型や４足歩行型、車型等のロボット装置自体やその可動部等のように、この他種々の入力部を広く適用することができる。
【０２４８】
さらに上述した実施の形態においては、入力部を介して入力された軌跡に対し、データ設定部により設定された音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成する軌跡データ生成部として、図１乃至図４４について上述した軌跡データ生成装置１の軌跡データ生成部４、パーソナルコンピュータ１１の制御部４０、音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の軌跡データ生成部を広く適用することができる。
【０２４９】
さらに上述した実施の形態においては、データ設定部により設定された音楽データを再生する再生部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び出力部４４、音楽ロボット装置１１の主制御部５０及び出力部５９を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＤＳＰ及びアナログスピーカを有する再生部等のように、この他種々の再生部を広く適用することができる。
【０２５０】
さらに上述した実施の形態においては、軌跡データ生成部により生成された軌跡データを加工する軌跡データ加工部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の軌跡データ加工部を広く適用することができる。
【０２５１】
さらに上述した実施の形態においては、軌跡が描かれる第１の領域とは異なる第２の領域を定義する定義情報を設定する定義情報設定部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の定義情報設定部を広く適用することができる。
【０２５２】
さらに上述した実施の形態においては、可動部に関する可動部情報と、軌跡データ生成部により生成された軌跡データとに基づいて、当該軌跡データの示す軌跡に沿って動き対象を動かすように可動部を動かすための動きデータを生成する動きデータ生成部して、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の動きデータ生成部を広く適用することができる。
【０２５３】
さらに上述した実施の形態においては、可動部として、図１乃至図４４について上述した音楽ロボット装置１１の右側回動部２２、左側回動部２３、右側開閉部２４、左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット装置の腕部や足部、首部、頭部等のように、この他種々の可動部を広く適用することができる。
【０２５４】
さらに上述した実施の形態においては、動きデータ生成部により生成された動きデータに基づいて可動部を駆動制御して動かす駆動制御部として、図１乃至図４４について上述した音楽ロボット装置１１のマイクロコンピュータ構成の駆動制御部５４を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の駆動制御部を広く適用することができる。
【０２５５】
さらに上述した実施の形態においては、音楽データを分析する分析部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵやＤＳＰ等のように、この他種々の分析部を広く適用することができる。
【０２５６】
さらに上述した実施の形態においては、分析部による音楽データの分析結果に応じて、当該音楽データの再生に合わせて可動部を動かすための動きパターンを設定するパターン設定部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々のパターン設定部を広く適用することができる。
【０２５７】
さらに上述した実施の形態においては、音楽データ毎の再生に合わせて可動部を動かすための複数種類の動きパターンを、それぞれ対応する音楽データに関連付けて記憶する記憶部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の記憶部４２及び音楽ロボット装置１１の記憶部５７を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２や音楽ロボット装置１１に内蔵される半導体メモリやハードディスクドライブ、またパーソナルコンピュータ１２や音楽ロボット装置１１に着脱可能に取り付けられる半導体メモリやＣＤ-ＲＯＭドライブ、ハードディスクドライブ等のように、この他種々の記憶部を広く適用することができる。
【０２５８】
さらに上述した実施の形態においては、データ設定部により設定された音楽データに関連付けられている動きパターンを記憶部から読み出して、当該読み出した動きパターンを、設定された音楽データの再生に合わせて可動部を動かすための動きパターンに設定するパターン設定部として、図１乃至図４４について上述した記憶部４２及び５７から再生設定音楽データに対応付けて記憶している動きパターンとしての動きデータを含むロボット動きデータを読み出すパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々のパターン設定部を広く適用することができる。
【０２５９】
さらに上述した実施の形態においては、入力部を介して入力された軌跡の特徴を解析する解析部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の解析部を広く適用することができる。
【０２６０】
さらに上述した実施の形態においては、音楽の特徴に応じて分類された複数の音楽データが登録された複数種類のリストを記憶する記憶部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１２の記憶部４２及び音楽ロボット装置１１の記憶部５７を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２や音楽ロボット装置１１に内蔵される半導体メモリやハードディスクドライブ、またパーソナルコンピュータ１２や音楽ロボット装置１１に着脱可能に取り付けられる半導体メモリやＣＤ-ＲＯＭドライブ、ハードディスクドライブ等のように、この他種々の記憶部を広く適用することができる。
【０２６１】
さらに上述した実施の形態においては、音楽データに対し当該音楽データに基づく音楽のビートに相当するビート位置を検出するビート検出部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵやＤＳＰ等のように、この他種々のビート検出部を広く適用することができる。
【０２６２】
さらに上述した実施の形態においては、入力部を介して入力された軌跡の変極点を検出する検出部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の検出部を広く適用することができる。
【０２６３】
さらに上述した実施の形態においては、軌跡データ生成部により生成された軌跡データを、軌跡の変極点と音楽データのビート位置とを合わせるように加工する軌跡データ加工部として、図１乃至図４４について上述したパーソナルコンピュータ１１の制御部４０及び音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の軌跡データ加工部を広く適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０２６４】
本発明は、動き対象を動かすための軌跡を示す軌跡データを生成するパーソナルコンピュータ等の軌跡データ生成装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０２６５】
【図１】本発明による軌跡データ生成装置の構成の概要を示すブロック図である。
【図２】本発明による音楽再生システムの構成を示す略線図である。
【図３】本発明による音楽ロボット装置の外観構成を示す略線的斜視図である。
【図４】音楽ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図５】右側回動部及び左側回動部に対する右側開閉部及び左側開閉部の開閉の説明に供する略線図である。
【図６】右側回動部及び左側回動部の回動の説明に供する略線図である。
【図７】パーソナルコンピュータの回路構成を示すブロック図である。
【図８】動きパターンデータベースの構成を示す略線図である。
【図９】ロボット動きデータの生成の説明に供する略線図である。
【図１０】音楽ロボット装置の回路構成を示すブロック図である。
【図１１】加速度センサによる加速度の検出の説明に供する略線的斜視図である。
【図１２】動きデータ生成画面の構成を示す略線図である。
【図１３】ロボット動きデータを自動的に生成したときの動きデータ生成画面の構成を示す略線図である。
【図１４】ロボット動きデータを手動で生成するときの動きデータ生成画面の構成を示す略線図である。
【図１５】軌跡が描かれたときの動きデータ生成画面の構成を示す略線図である。
【図１６】軌跡の表示の説明に供する略線図である。
【図１７】変極点の検出の説明に供する略線図である。
【図１８】軌跡に対する再生時間情報の関連付けの説明に供する略線図である。
【図１９】軌跡データの加工（１）の説明に供する略線図である。
【図２０】軌跡データの加工（２）の説明に供する略線図である。
【図２１】軌跡データの加工（３）の説明に供する略線図である。
【図２２】軌跡データの加工（４）の説明に供する略線図である。
【図２３】サインパターンの構成を示す略線図である。
【図２４】ジグザグパターンの構成を示す略線図である。
【図２５】軌跡データの加工（５）の説明に供する略線図である。
【図２６】軌跡データの加工（６）の説明に供する略線図である。
【図２７】軌跡データをもとに動きデータを生成したときの動きデータ生成画面の構成を示す略線図である。
【図２８】パターンアイコンを用いて動きデータを生成するときの動きデータ生成画面の構成を示す略線図である。
【図２９】ユーザにより描かれた軌跡の拡大の説明に供する略線図である。
【図３０】ユーザにより描かれた軌跡の縮小の説明に供する略線図である。
【図３１】第１の領域の設定（１）の説明に供する略線図である。
【図３２】第１の領域の設定（２）の説明に供する略線図である。
【図３３】第１の領域の設定（３）の説明に供する略線図である。
【図３４】第１の領域の設定（４）の説明に供する略線図である。
【図３５】第１の領域の設定（５）の説明に供する略線図である。
【図３６】第１及び第２の領域の形状が異なるときの軌跡データの加工の説明に供する略線図である。
【図３７】ロボット動きデータ生成時の筐体動き領域の確認の説明に供する略線図である。
【図３８】パーソナルコンピュータの制御部が実行する分析処理における第１のビート検出処理手順を示すフローチャートである。
【図３９】パーソナルコンピュータの制御部が実行する分析処理における第１の特徴解析処理手順を示すフローチャートである。
【図４０】パーソナルコンピュータの制御部が実行する第１の動きデータ生成処理手順を示すフローチャートである。
【図４１】パーソナルコンピュータの制御部が実行する第２の動きデータ生成処理手順を示すフローチャートである。
【図４２】音楽ロボット装置の主制御部が実行する分析処理における第２のビート検出処理手順を示すフローチャートである。
【図４３】音楽ロボット装置の主制御部が実行する分析処理における第２の特徴解析処理手順を示すフローチャートである。
【図４４】音楽ロボット装置の主制御部が実行する第３の動きデータ生成処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０２６６】
１……軌跡データ生成装置、２……データ設定部、３……入力部、４……軌跡データ生成部、１０……音楽再生システム、１１……音楽ロボット装置、１２……パーソナルコンピュータ、２０……楕円体状筐体、２１……筐体中央部、２２……右側回動部、２３……左側回動部、２４……右側開閉部、２５……左側開閉部、２８……右スピーカ、２９……左スピーカ、３０……右側車輪、３１……左側車輪、３３……接触検知センサ、４０……制御部、４１、５５……入力部、４２、５７……記憶部、４４、５９……出力部、５０……主制御部、５１……可動部、５２……駆動部、５４……駆動制御部、５６……加速度センサ、１１０、１１５、１１６、１１７、１１９、１２０、１２５……第１の領域、１１１、１１８、１２７、１２８……軌跡、１１２、１１３、１２６、１３１……第２の領域、ＲＴ１……第１のビート検出処理手順、ＲＴ２……第１の特徴解析処理手順、ＲＴ３……第１の動きデータ生成処理手順、ＲＴ４……第２の動きデータ生成処理手順、ＲＴ５……第２のビート検出処理手順、ＲＴ６……第２の特徴解析処理手順、ＲＴ７……第３の動きデータ生成処理手順。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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