(57)【要約】【課題】移動時間の短い速度パターンへの変更による軌跡誤差を保ちつつ、移動時間を短縮する数値制御装置を得る。【解決手段】制御用速度パターン変数１０を決定する速度パターン決定部２と、基準位置誤差１１を計算する位置誤差計算部３と、移動体の次のブロック移動指令開始点１３を制御する移動開始点制御部４と、移動体に対する位置指令１４を出力する加減速制御部５とを備えている。位置誤差計算部３は、基準速度パターンを用いたときの基準位置誤差１１を計算し、移動開始点制御部４は、基準位置誤差１１に基づいて移動体の次のブロック移動指令開始点１３を調整することにより、速度パターンを変更しても基準位置誤差１１を保ったまま時間を短縮する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動装置を有する移動体に対し、加減速をともなう移動指令を与えて、前記移動体が移動可能な基準となる速度パターンである基準速度パターンと、前記基準速度パターンとは異なる速度パターンである第２の速度パターンとに応じた制御を行う数値制御装置において、
前記基準速度パターンと前記第２の速度パターンとに対する前記移動体の各移動時間を比較して、移動時間の短い方の速度パターンの速度パターン変数を制御用速度パターン変数として決定する速度パターン決定部と、
前記移動指令と前記基準速度パターンとに基づいて基準位置誤差を計算する位置誤差計算部と、
前記制御用速度パターン変数に対応した速度パターンにしたがって前記移動体が動作したときの位置誤差が前記基準位置誤差と一致するように、前記移動体の次のブロック移動指令開始点を制御する移動開始点制御部と、
前記移動指令と前記制御用速度パターン変数と前記次のブロック移動指令開始点とを入力情報として、前記移動体に対する位置指令を出力する加減速制御部とを備え、
前記位置誤差計算部は、前記基準速度パターンを用いたときの前記基準位置誤差を計算し、
前記移動開始点制御部は、前記基準位置誤差に基づいて前記移動体の次のブロック移動指令開始点を調整することを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】
前記制御用速度パターン変数は、指令加速度を含み、
前記速度パターン決定部は、前記指令加速度を更新する速度パターン更新部を含み、
前記速度パターン更新部は、前記制御用速度パターン変数に対応した速度パターンが前記移動体の加減速をともなう場合に、前記駆動装置の加速度が許容加速度に一致するまで前記指令加速度を増加させることを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項３】
前記制御用速度パターン変数は、指令速度を含み、
前記速度パターン決定部は、前記指令速度を更新する速度パターン更新部を含み、
前記速度パターン更新部は、前記制御用速度パターン変数に対応した速度パターンが前記移動体の加減速をともなわない場合に、前記駆動装置の加速度が許容加速度と一致するまで前記指令速度を増加させることを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項４】
前記移動体および前記数値制御装置は、多系統加工プログラムに基づく系統間待ち合わせ制御によって並列動作する複数の系統からなり、
前記複数の系統からなる数値制御装置は、前記多系統加工プログラムに基づいて、前記複数の系統のうちから制御すべき適用系統を選択する適用系統選択部を備え、
前記適用系統選択部は、
前記多系統加工プログラムを入力情報として、前記系統間待ち合わせ制御の待ち合わせ指令間の指令ブロックである待ち合わせ区間を決定する待ち合わせ区間決定部と、
前記待ち合わせ区間を入力情報として、前記待ち合わせ区間内の各系統において速度パターンの変更を行うか否かの判定指標を計算する判定指標計算部と、
前記判定指標に応じて速度パターンの変更処理を適用する系統を、前記複数の系統の中から前記適用系統として決定する適用系統決定部と
を含むことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駆動装置（サーボモータなど）により駆動される移動体を有する数値制御工作機械またはロボットなどを制御する数値制御装置に関し、特に移動体の加減速方式の新規な改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、サーボモータなどを駆動装置とする移動体の加減速処理においては、移動体を駆動するための速度指令が、サーボモータの最大トルク（許容トルク）を越えないように制限されている。
主な加減速方式としては、たとえば、速度指令の傾きが直線状の波形（加速度が一定）となる直線加減速と、速度指令がＳ字状（加速度が台形）の波形となるＳ字加減速とが知られている。
【０００３】
また、工作機械やロボットなどの産業用機械においては、その動作時間をなるべく短縮して生産性を向上させることが要求されており、特に、加工作業や組み立て作業などに直接関係がない移動（加工開始位置への早送りによるアプローチなど）においては、なるべく時間を短縮させることが要求されている。
【０００４】
したがって、移動体の移動距離が短くサーボモータ速度が指令速度まで上昇することができない場合には、移動体の移動時間を短縮するために、指令加速度を通常加速度よりも増加させることによって、サーボモータ速度を上昇させる技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特許第２７２２２８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の数値制御装置では、上記特許文献１のように、移動体の移動時間または移動距離が短い場合に、移動時間を短縮させるために、サーボモータの能力の範囲で指令速度の傾き（指令加速度）が通常よりも大きくなるように速度パターンを変更すると、その反面、位置誤差が大きくなるというという課題があった。
【０００７】
このような位置誤差の増加は、指令加速度を大きく設定すればするほど顕著になり、特に、移動時間が最短となる矩形波指令（ステップ上の速度指令、加速度が無限大に相当）に速度パターンを変更した場合に顕著となる。
このように位置誤差が増大すると、目標位置で行うべき作業（たとえば、穴明けなどの加工動作など）を精度よく行うことができないうえ、他の部材や可動部と衝突（干渉）を起こしてしまうという課題があった。
【０００８】
したがって、上記特許文献１の技術を実際に使用する際には、変更後の速度パターンを適用した各ブロック（移動指令）において、必要な精度が実現できていること、および、干渉が生じないことを、実際に加工プログラムを試し運転しながら、人手による再チェックを逐一行う必要があり、大きな手間と時間が必要になるという課題があった。
【０００９】
この発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、移動指令に応じて移動時間の短い速度パターンを選ぶことにより、基準速度パターンでの基準位置誤差の計算を可能とし、速度パターンを変更しても基準速度パターンでの基準位置誤差を保ったまま、移動時間を短縮することのできる数値制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明による数値制御装置は、駆動装置を有する移動体に対し、加減速をともなう移動指令を与えて、移動体が移動可能な基準となる速度パターンである基準速度パターンと、基準速度パターンとは異なる速度パターンである第２の速度パターンとに応じた制御を行う数値制御装置において、基準速度パターンと第２の速度パターンとに対する移動体の各移動時間を比較して、移動時間の短い方の速度パターンの速度パターン変数を制御用速度パターン変数として決定する速度パターン決定部と、移動指令と基準速度パターンとに基づいて基準位置誤差を計算する位置誤差計算部と、制御用速度パターン変数に対応した速度パターンにしたがって移動体が動作したときの位置誤差が基準位置誤差と一致するように、移動体の次のブロック移動指令開始点を制御する移動開始点制御部と、移動指令と制御用速度パターン変数と次のブロック移動指令開始点とを入力情報として、移動体に対する位置指令を出力する加減速制御部とを備え、位置誤差計算部は、基準速度パターンを用いたときの基準位置誤差を計算し、移動開始点制御部は、基準位置誤差に基づいて移動体の次のブロック移動指令開始点を調整するものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、移動指令に応じて移動時間の短い速度パターンを選ぶことができ、基準速度パターンでの基準位置誤差の計算が可能となるので、速度パターンを変更しても基準速度パターンでの軌跡誤差（基準位置誤差）を保つことにより、指令終点位置における精度を所望精度の範囲内に保ちつつ、移動時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
実施の形態１．
前述した通り、一般に工作機械においては、工作物を切削する際に使用する切削送り指令と、切削をともなわない工具の移動などに使用される早送り指令とが存在する。
早送り指令の場合には、移動の始点から終点までの間の軌跡精度は重視されず、移動指令の指令終点位置（目標位置）における精度と、目標位置に到達するまでの移動時間の短縮とが重視されており、特に、指令終点位置における精度を所望精度の範囲内に保ちつつ移動時間を短縮することが求められる。
【００１３】
そのため、一般にインポジション制御が行われ、サーボモータ位置が指令終点位置に到達するのを待たずに、指令終点位置からインポジション幅（許容位置誤差）内にサーボモータ位置が到達したタイミングで移動完了と判定し、次のブロック移動指令を開始している。
【００１４】
また、高い位置精度が要求されない箇所では、インポジション制御よりも移動時間をさらに短縮するために、加減速後の指令位置が許容位置誤差の範囲内に到達したタイミングで移動完了と判定し、次のブロック移動指令を開始する制御が行われることも多い。
【００１５】
この発明の実施の形態１においては、通常の速度パターン制御を実行している場合と、上述した次のブロック移動指令の開始タイミング制御を実行している場合と同等の精度を維持し、通常の速度パターンとは異なる速度パターンで動作することにより、移動時間を短縮することが可能な数値制御装置を実現する。
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に係る数値制御装置１００の概略構成を示すブロック図であり、工作機械などのＮＣ処理に適用する場合を示している。
【００１６】
図１において、数値制御装置１００は、加工プログラム１からの移動指令９と、マニュアル入力される速度パターンパラメータ７および開始点パラメータ８とに関連して、速度パターン決定部２と、位置誤差計算部３と、移動開始点制御部４と、加減速制御部５とを備えている。
また、数値制御装置１００は、移動体（図示せず）の駆動装置であるサーボモータ５０を駆動するためのサーボ制御部６を備えている。
【００１７】
速度パターン決定部２は、移動指令９および速度パターンパラメータ７を入力情報として、制御用速度パターン変数１０を出力する。
位置誤差計算部３は、移動指令９、速度パターンパラメータ７および開始点パラメータ８を入力情報として、基準位置誤差１１を出力する。
【００１８】
移動開始点制御部４は、開始点パラメータ８、制御用速度パターン変数１０、基準位置誤差１１、現在位置１２および位置指令１４を入力情報として、次のブロック移動指令開始点１３を出力する。
加減速制御部５は、移動指令９、制御用速度パターン変数１０および次のブロック移動指令開始点１３を入力情報として、位置指令１４を出力する。
サーボ制御部６は、位置指令１４を入力情報として、サーボモータ５０の現在位置１２を出力する。
【００１９】
数値制御装置１００において、速度パターン決定部２は、加工プログラム１で指令された移動指令９と、複数の速度パターンパラメータ７とに基づいて、速度パターンを規定する制御用速度パターン変数１０を決定し、制御用速度パターン変数１０を移動開始点制御部４および加減速制御部５に入力する。
【００２０】
位置誤差計算部３は、加工プログラム１で指令された移動指令９と、速度パターンパラメータ７に含まれる基準速度パターンパラメータと、開始点パラメータ８とに基づいて、基準速度パターンＰ１で動作した場合の基準位置誤差１１を計算し、基準位置誤差１１を移動開始点制御部４に入力する。
【００２１】
移動開始点制御部４は、開始点パラメータ８に基づいて次のブロック移動指令開始点１３を算出し、次のブロック移動指令開始点１３を加減速制御部５に入力することにより、次のブロックの開始点を制御する。
具体的には、移動開始点制御部４は、開始点パラメータ８と、次のブロック移動指令開始点１３を決定するための指標の値である基準位置誤差１１と、制御用速度パターン変数１０と、位置指令１４（または、位置指令１４とサーボモデルとで計算して得た現在位置１２、または、サーボ制御部６で検出した現在位置１２）とに基づいて、次のブロック移動指令開始点１３を制御する。
【００２２】
加減速制御部５は、加工プログラム１で指令された移動指令９と、次のブロック移動指令開始点１３と、制御用速度パターン変数１０とを入力情報として、位置指令１４を作成してサーボ制御部６に出力する。
サーボ制御部６は、位置指令１４に基づいてサーボモータ５０を駆動制御し、工作機械などの移動体（図示せず）を駆動することによって、所望の動作を実現する。
【００２３】
開始点パラメータ８は、速度パターンにおける次のブロック移動指令開始点１３を定義するためのパラメータであり、次のブロック移動指令開始点１３を決定するための指標とその指標の値とから構成されている。
【００２４】
指標としては、たとえば、インポジション幅や指令インポジション幅（移動指令９の移動量と位置指令１４との偏差）、軌跡誤差（経路誤差、コーナー部での内回り量Ｅなど）が挙げられる。ここで、指標を「指令インポジション幅」とし、指標の値Ｄｓｉを「０」とすると、指令払い出し時刻Ｔｓｉ（指令インポジション幅が「０」となる時刻、または指令終了時刻）を、次のブロック移動指令開始点１３とするので、指令払い出し完了と同時に、次のブロック指令が実行される。
【００２５】
また、位置誤差計算部３で計算される基準位置誤差１１は、基準速度パターンＰ１を使用した場合の、次のブロック移動指令開始点１３におけるドループ量Ｄｒ（位置指令１４と現在位置１２との偏差）に相当する。
ここでは、位置誤差計算部３の具体例として、後述するように、基準速度パターンＰ１を三角形指令、基準位置誤差１１を指令払い出し時刻Ｔｓｉにおけるドループ量Ｄｒとする場合を示す。
【００２６】
次に、図１に示したこの発明の実施の形態１による動作について説明する。
まず、前述のように、速度パターン決定部２は、加工プログラム１で指令された移動指令９と複数の速度パターンパラメータ７とから、速度パターンを規定する制御用速度パターン変数１０を決定する。このとき、移動指令９は、移動体の移動経路および移動速度に関する指令であり、具体的には各軸の移動量（または、始点、終点）、移動経路の種類（直線、円弧など）、切削送り／早送りの区別および移動速度を示している。
【００２７】
また、速度パターンパラメータ７は、速度パターン（速度波形）を定義するパラメータであり、基準速度パターンＰ１を定義する基準速度パターンパラメータと、基準速度パターンＰ１とは異なる第２の速度パターンＰ２を定義する第２の速度パターンパラメータとから構成される。
【００２８】
基準速度パターンＰ１は、工作機械で指令可能なすべての移動指令（たとえば、移動量の長短、移動速度の高低）に対する場合でも、また、特に工作機械におけるフルストロークをその軸の最大速度で移動した場合でも、移動体の速度Ｖや加速度αが許容値を超えることなく、移動にともなう振動などが十分小さいように、事前に調整した速度パターンパラメータを用いた速度パターンを示している。
【００２９】
一方、第２の速度パターンＰ２は、基準速度パターンＰ１と同様に、事前にサーボ調整した速度パターンパラメータを用いた速度パターンではあるが、基準速度パターンＰ１とは異なる種類の速度パターンである。
【００３０】
基準速度パターンＰ１および第２の速度パターンＰ２の各速度パターンは、Ｓ字加減速指令と、直線加減速指令（三角形指令、または台形指令（指令速度が台形となる加減速指令））と、矩形波指令との中から選択される。
したがって、速度パターンパラメータ７は、Ｓ字加減速指令の場合には第１、第２時定数と指令速度とに相当し、直線加減速の場合には時定数（加速時間、または減速時間）または指令加速度α＊と指令速度Ｖ＊とに相当し、矩形波指令の場合には指令速度Ｖ＊に相当する。
なお、選択される速度パターンは、上記速度パターン以外のパターンであってもよいものとする。
【００３１】
次に、図２記載のフローチャートを参照しながら、速度パターン決定部２による制御用速度パターン変数１０の具体的な決定処理について説明する。
図２において、まず、速度パターンパラメータ７と加工プログラム１で指令された移動指令９とを読込み（ステップ２００）、移動指令９と、速度パターンパラメータ７に含まれる基準速度パターンパラメータと、サーボモータ５０に対応したサーボモデルとに基づいて、基準移動時間ｔ１を計算する（ステップ２０１）。
【００３２】
続いて、移動指令９と、速度パターンパラメータ７に含まれる第２の速度パターンパラメータと、サーボモデルとに基づいて、第２の移動時間ｔ２を計算し（ステップ２０２）、基準移動時間ｔ１と第２の移動時間ｔ２との長さを比較して、ｔ１＜ｔ２の関係を満たすか否かを判定する（ステップ２０３）。
【００３３】
ステップ２０３において、ｔ１＜ｔ２（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、第２の速度パターンＰ２での移動時間ｔ２よりも、基準速度パターンＰ１での移動時間ｔ１の方が短いので、基準速度パターンパラメータを制御用速度パターン変数１０として選択する（ステップ２０４）。
一方、ステップ２０３において、ｔ１≧ｔ２（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、基準速度パターンＰ１での移動時間ｔ１よりも、第２の速度パターンＰ２での移動時間ｔ２の方が短いので、第２の速度パターンパラメータを制御用速度パターン変数１０として選択する（ステップ２０５）。
【００３４】
最後に、ステップ２０４、２０５で選択された制御用速度パターン変数１０を決定し（ステップ２０６）、図２の処理ルーチンを終了する。
以上のステップ２００〜２０６により、速度パターン決定部２で決定された制御用速度パターン変数１０が出力される。
【００３５】
なお、上記ステップ２０１、２０２で計算される基準移動時間ｔ１および第２の移動時間ｔ２は、それぞれ、基準速度パターンＰ１および第２の速度パターンＰ２で移動体が移動した場合の各移動時間を示している。
また、各移動時間（基準移動時間ｔ１、第２の移動時間ｔ２）は、指定されたインポジション幅、移動指令９、速度パターンパラメータ７およびサーボモデルに基づいて計算してもよく、または、移動指令９および速度パターンパラメータ７のみを用いて求めた指令払い出し時刻Ｔｓｉで求めてもよい。
【００３６】
また、２種類の速度パターン（基準速度パターンＰ１、第２の速度パターンＰ２）を選択したが、速度パターンの選択は、２種類に限らず３種類以上のパターンを比較するようにしてもよい。
また、１ブロックでの移動指令が単軸移動ではなく複数軸移動の場合には、加工プログラム１からの移動指令９を複数軸移動指令と見なし、各軸でそれぞれ速度パターンを変更してもよい。
また、複数軸移動指令が補間指令の場合には、全軸が速度パターンの変更が可能となる場合のみにおいて、速度パターンを変更可能にしてもよい。
【００３７】
以下、位置誤差計算部３による基準位置誤差１１の計算の具体例として、基準速度パターンＰ１を三角形指令とし、基準位置誤差１１を指令払い出し時刻Ｔｓｉにおけるドループ量Ｄｒとする場合について説明する。
【００３８】
この場合、指令払い出し時刻Ｔｓｉは、指令インポジション幅が「０」となる時刻なので、開始点パラメータ８は、指標が指令インポジション幅で、指標の値Ｄｓｉは、ユーザが設定したパラメータとなる。
まず、サーボ制御部６の伝達関数が１次遅れ系であるとき、サーボ制御部６の伝達関数Ｇ（ｓ）は、ラプラス演算子ｓおよび比例ゲインＫｐ用いて、以下の式（１）で表される。
【００３９】
Ｇ（ｓ）＝Ｋｐ／（ｓ＋Ｋｐ）  ・・・（１）
【００４０】
ここで、加工プログラム１で指令された移動指令９の移動距離をＤとし、基準速度パターンＰ１の基準速度パターンパラメータを、指令加速度α＊（または、時定数（加速時間）および指令速度Ｖ＊であってもよい）とした三角形指令とすると、基準位置誤差１１は、指標の値Ｄｓｉが「０」となる指令払い出し時刻Ｔｓｉでのドループ量Ｄｒとして計算することができる。
ドループ量Ｄｒは、サーボ制御部６から計算された現在位置１２と位置指令１４との差で表され、具体的には、以下の式（２）で計算されることになる。
【００４１】
Ｄｒ＝α＊／（Ｋｐ×Ｋｐ）×｛１−２ｅｘｐ（−Ｋｐ×Ｔｓｉ／２）＋ｅｘｐ（−Ｋｐ×Ｔｓｉ）｝  ・・・（２）
【００４２】
また、指令払い出し時刻Ｔｓｉは、速度指令を時間軸方向に積分した値と、移動距離Ｄとが等しくなる時刻であり、具体的には、指令加速度α＊を用いて、以下の式（３）で計算される。
【００４３】
Ｔｓｉ＝√（４Ｄ／α＊）  ・・・（３）
【００４４】
基準位置誤差部３の計算に用いられる開始点パラメータ８は、指標の種類として、指令インポジション幅の他に、インポジション幅、またはその他の値であってもよい。
また、指標の値としては、あらかじめパラメータとして設定しても、加工プログラム１中の移動指令９ごとに指令してもよい。
【００４５】
たとえば、加工プログラム１中にインポジション幅として指標の値Ｄｉを指令し、インポジション制御を行うことにより、加工プログラム１において移動時間を最も短縮することができる。
しかし、実際には、加工プログラム１の移動指令９ごとにインポジション幅を逐一指定することは、オペレータに大きな労力を要するので、加工プログラム１中の必要な一部の箇所のみについてインポジション幅を設定している。
【００４６】
また、基準位置誤差部３で計算される基準位置誤差１１は、開始点パラメータ８に使用されたインポジション幅や指令インポジション幅であっても、または、開始点パラメータ８とは異なる種類の値を基準位置誤差１１としてもよい。
たとえば、開始点パラメータ８がインポジション幅である場合に、基準位置誤差１１を基準速度パターンＰ１におけるコーナー部での内回り量Ｅ（軌跡誤差量）としてもよい。
【００４７】
ここで、コーナー部での内回り量Ｅとは、コーナー（指令経路と次の指令経路との継ぎ目）における指令経路とサーボ軌跡との誤差であり、コーナーに軌跡が最も近づいた点と、コーナーとの間の距離である。
以下、図３〜図６を参照しながら、この発明の実施の形態１による効果の一例として、コーナー部の移動軌跡について説明する。
【００４８】
図３および図５は、それぞれ、この発明の実施の形態１における指令軌跡（移動指令９に対応）と移動軌跡との関係を示す説明図であり、最初に移動指令９ａがｘ軸方向に指令された後、移動指令９ｂがｙ軸方向に指令された場合のｘｙ平面上の指令軌跡（第１、第２ブロックに対応した移動指令９ａ、９ｂ）（１点鎖線矢印参照）と、基準速度パターンＰ１での移動軌跡Ｐ１ｘｙ（２点鎖線参照）と、第２の速度パターンＰ２での移動軌跡Ｐ２ｘｙ（実線参照）とを示している。
【００４９】
図３は、次のブロック移動指令開始点１３のパラメータを、指標の値Ｄｉ（図４参照）のインポジション幅とした場合の移動軌跡を示しており、図５は、次のブロック移動指令開始点１３のパラメータを、指標の値Ｅのコーナー部での内回り量とした場合の移動軌跡を示している。
図４および図６は、図３および図５に示した各移動指令における時間波形を示す説明図であり、それぞれ、横軸は時間ｔ、縦軸は速度Ｖｘ、Ｖｙであり、上段にｘ軸方向の速度Ｖｘの時間波形、下段にｙ軸方向の速度Ｖｙの時間波形を示している。
【００５０】
図４、図６の各上段においては、第１ブロックの移動指令９ａに対して、基準速度パターンＰ１（１点鎖線参照）を三角形指令としたときの時間波形Ｐ１ａおよびサーボモータ５０の時間応答波形Ｐ１１ａと、第２の速度パターンＰ２（実線参照）を矩形波指令としたときの時間波形Ｐ２ａ、サーボモータ５０の時間応答波形Ｐ２１ａとを示している。
また、図４、図６の各下段においては、第２ブロックの移動指令９ｂに対して、基準速度パターンＰ１（１点鎖線参照）を三角形指令としたときの時間波形Ｐ１ｂおよびサーボモータ５０の時間応答波形Ｐ１１ｂと、第２の速度パターンＰ２（実線参照）を矩形波指令としたときの時間波形Ｐ２ｂおよびサーボモータの時間応答波形Ｐ２１ｂとを示している。
【００５１】
図５に示すように、コーナー部での内回り量Ｅは、移動指令９ａと移動指令９ｂとのコーナー部を円の中心として、移動経路と接する円（破線参照）を描いたときの半径に相当する。
【００５２】
ここで、第１ブロックのｘ軸方向およびｙ軸方向のドループ量をＤｒｘ１、Ｄｒｙ１とし、第２ブロックのｘ軸方向およびｙ軸方向の移動量をＨｘ２、Ｈｙ２とし、コーナー部での内回り量Ｅを具体的に求めると、以下の式（４）で計算することができる。
【００５３】
Ｅ＝Ｍｉｎ｛√（（Ｄｒｘ１＋Ｈｘ２）＾２＋（Ｄｒｙ１＋Ｈｙ２）＾２）｝・・・（４）
【００５４】
ただし、式（４）において、Ｍｉｎ｛  ｝は、｛  ｝内の値の最小値を表す。
図４において、指令速度パターンが基準速度パターンＰ１の場合には、第２ブロックの移動指令９ｂの時間波形Ｐ１ｂの指令開始時間は、サーボモータ５０の時間応答波形Ｐ２１ａのドループ量Ｄｒとインポジション幅Ｄｉとが等しくなった時刻Ｔｍ１である。
一方、図４において、指令速度パターンが第２の速度パターンＰ２の場合には、第２ブロックの移動指令９ｂの時間波形Ｐ２ｂの指令開始時間は、サーボモータ５０の時間応答波形Ｐ２ａのドループ量Ｄｒとインポジション幅Ｄｉとが等しくなった時刻Ｔｍ２となり、基準速度パターンＰ１での２ブロックの移動指令９ｂによる移動時間よりも、第２の速度パターンＰ２での移動時間の方が短縮時間Ｔｓ１の分だけ短くなる。
【００５５】
また、図３に示すように、第２の速度パターンＰ２での移動軌跡Ｐ２ｘｙ（実線参照）が基準速度パターンＰ１での移動軌跡Ｐ１ｘｙ（２点鎖線参照）よりも内側になり、速度パターンの変更によって、コーナー内回り量が大きくなってしまうことが分かる。
一方、図６においては、コーナー部での内回り量Ｅ（図５参照）が一定となるように、第２の速度パターンＰ２でのインポジション幅Ｄｉ２を調整しているので、第２の速度パターンＰ２を使用するときのインポジション幅Ｄｉ２がＤｉ２＜Ｄｉの関係を満たすようになっている。
【００５６】
したがって、サーボモータ５０の時間応答波形Ｐ２１ａとインポジション幅Ｄｉ２とが等しくなる時刻Ｔｍ２１において、次のブロックの移動指令Ｐ２１ｂが開始されるようになる。
この結果、図５および図６に示すように、基準位置誤差をコーナー部での内回り量Ｅとしたときの移動時間の短縮時間Ｔｓ２は、各速度パターンでインポジション幅を同一にした場合の短縮時間Ｔｓ１（図３、図４参照）よりも若干短くなるものの、従来の移動経路と同じ軌跡誤差を保つことができる。
【００５７】
また、軌跡誤差をコーナー部での内回り量Ｅとした場合、式（４）に限らず、たとえば図７に示すように、コーナー部での内回り量Ｅを近似してもよい。
図７において、コーナー部での内回り量Ｅは、コーナーを形成する２辺の距離Ｗ１、Ｗ２のうちの短い移動指令の距離（または、長い移動指令の距離、または、Ｗ１およびＷ２の平均距離）を辺の長さＷのコーナー部分であると見なして、以下の式（５）で近似して求められる。
【００５８】
Ｅ＝Ｗｃｏｓ（φ／２）  ・・・（５）
【００５９】
ただし、式（５）において、φはコーナーを形成する２つの移動指令により得られるコーナー角度である。
ここで、ｘ軸方向の距離Ｗ１は、次のブロック移動指令開始点１３における第１ブロックのドループ量Ｄｒｘ１（または、指令インポジション幅、インポジション幅）に相当し、ｙ軸方向の距離Ｗ２は、第１ブロックの移動指令が完了となったときの第２ブロックの移動量Ｈｙ２に相当する。
【００６０】
移動開始点制御部４は、たとえば或る速度パターンでの開始点パラメータ８が、指標の値Ｄｉのインポジション幅である場合には、指令終点位置（目標位置）と現在位置１２との偏差が指標の値Ｄｉ以下になった時点を、次のブロック移動指令開始点１３とするという制御を行う。
【００６１】
また、移動開始点制御部４は、距離の制御に限らず、時間の制御であってもよく、たとえば、開始点パラメータ８が、指標の値Ｄｓｉの指令インポジション幅である場合には、制御用速度パターン変数１０を用いて指令払い出し時刻Ｔｓｉを計算し、移動開始時刻から指令払い出し時刻Ｔｓｉまでの時間経過後に、次のブロックを開始するという制御を実行してもよい。
また、位置誤差計算部３を用いない場合には、次のブロック移動指令開始点１３を決定するための指標およびその指標の値は、決定した速度パターンにおける開始点パラメータ８としてもよい。
【００６２】
また、ブロック移動指令開始点１３を制御する際に用いられる内部的な指標は、基準位置誤差１１と同じ形式ではなく、基準位置誤差１１から計算される値を用いてもよい。
たとえば、基準位置誤差１１がコーナー部での内回り量Ｅである場合に、決定された速度パターンで移動した移動経路がコーナー部での内回り量Ｅとなるように、インポジション幅を内部的な指標として調整してもよい。
また、基準位置誤差１１での指標から内部的な指標への変換処理は、移動開始点制御部４で実行しても、位置誤差計算部３で実行してもよいものとする。
したがって、指令終点位置における精度を所望精度の範囲内に保ちつつ、速度パターンの変更により移動時間を短縮することができる。
【００６３】
以上のように、この発明の実施の形態１によれば、サーボモータ５０などの駆動装置を有する移動体に対し、加減速をともなう移動指令９を与えて、移動体が移動可能な基準となる速度パターンである基準速度パターンＰ１と、基準速度パターンＰ１とは異なる速度パターンである第２の速度パターンＰ２とに応じた制御を行う数値制御装置１００において、基準速度パターンＰ１と第２の速度パターンＰ２とに対する移動体の各移動時間ｔ１、ｔ２を比較して、移動時間の短い方の速度パターンの速度パターン変数を制御用速度パターン変数１０として決定する速度パターン決定部２と、移動指令９と基準速度パターンＰ１とに基づいて基準位置誤差１１を計算する位置誤差計算部３と、制御用速度パターン変数１０に対応した速度パターンにしたがって移動体が動作したときの位置誤差が基準位置誤差１１と一致するように、移動体の次のブロック移動指令開始点１３を制御する移動開始点制御部４と、移動指令９と制御用速度パターン変数１０と次のブロック移動指令開始点１３とを入力情報として、移動体に対する位置指令１４を出力する加減速制御部５とを備えている。
【００６４】
また、位置誤差計算部３は、基準速度パターンＰ１を用いたときの基準位置誤差１１を計算し、移動開始点制御部４は、基準位置誤差１１に基づいて移動体の次のブロック移動指令開始点１３を調整する。
このように、位置誤差計算部３を構成要素とすることにより、指令終点位置における精度を所望精度の範囲内に保ちつつ、移動時間を短縮することができる。
また、この効果は、速度パターンを最も移動時間が短い矩形波指令とした場合に、特に顕著である。
【００６５】
また、速度パターンの変更にともない、移動指令９の後に指令される移動以外の指令（たとえば、工作機械におけるＳコード（回転速度機能）、Ｔコード（種類機能）、Ｍコード（補助機能）など）を実行するタイミングも変化するので、Ｓ、Ｔ、Ｍコードを実行するタイミングを、Ｓ、Ｔ、Ｍコードの出力タイミングを遅延時間Ｔｄだけ遅らせて、Ｓ、Ｔ、Ｍコードの実行タイミングを調整することにより、従来制御での軌跡位置と同位置で実行できるようにしてもよい。
【００６６】
ここで、遅延時間Ｔｄは、基準速度パターンＰ１で動作する場合に、Ｓ、Ｔ、Ｍコードが実行されたときの軌跡位置θｍおよび時刻Ｔｍを用いて、第２の速度パターンＰ２で動作する場合に、Ｔｄ＝０としたときの軌跡位置がθｍとなる（または、最も近づく）時刻をＴｍ２とすると、以下の式（６）で与えられる。
【００６７】
Ｔｄ＝Ｔｍ−Ｔｍ２  ・・・（６）
【００６８】
式（６）内の各時刻Ｔｍ、Ｔｍ２と、Ｓ、Ｔ、Ｍコードの実行時の軌跡位置θｍとは、各速度パターンと移動指令９とサーボ制御部６の伝達関数Ｇ（ｓ）とから、解析的に求めることができる。
また、軌跡誤差は、基準速度パターンＰ１での動作時の基準位置誤差１１に対して、調整係数を乗算することにより設定してもよい。
【００６９】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１（図１参照）では、移動指令９および速度パターンパラメータ７に基づいて、速度パターン決定部２が一義的に制御用速度パターン変数１０を決定したが、図８に示すように、速度パターン決定部２０内に速度パターン選択部２１および速度パターン変更部２２を設け、移動体の最大加速度αｍａｘが許容加速度αｋに達するように、制御用速度パターン変数２３を更新設定してもよい。
【００７０】
以下、図８を参照しながら、この発明の実施の形態２について説明する。
図８はこの発明の実施の形態２に係る数値制御装置のＮＣ処理部の主要部を示すブロック図であり、速度パターン決定部２０の機能構成を示している。
図８において、速度パターン決定部２０は、移動指令９および速度パターンパラメータ７に基づき前述と同様に制御用速度パターン変数１０を決定する速度パターン選択部２１と、移動指令９および制御用速度パターン変数１０に基づいて更新設定後の制御用速度パターン変数２３を決定する速度パターン変更部２２とを有する。
【００７１】
この場合、速度パターン決定部２０内の速度パターン変更部２２は、加速度αが十分に許容加速度αｋに達しないような短い移動指令９に対して、最大加速度αｍａｘが許容加速度αｋに達するように、制御用速度パターン変数２３を更新設定することにより、さらに移動時間の短縮を可能にする。
【００７２】
すなわち、速度パターン決定部２０内の速度パターン選択部２１から出力される制御用速度パターン変数１０は、指令加速度α＊を含み、速度パターン変更部２２は、制御用速度パターン変数１０を入力情報として、制御用速度パターン変数１０に対応した速度パターンが移動体の加減速をともなう場合に、制御用速度パターン変数１０である指令加速度α＊を更新し、サーボモータ５０（駆動装置）の加速度αが許容加速度αｋに一致するまで指令加速度α＊を増加させ、制御用速度パターン変数１０よりも早い制御用速度パターン変数２３を更新設定して出力する。
【００７３】
このとき、制御用速度パターン変数１０よりも早い制御用速度パターン変数２３は、速度パターンがＳ字加減速の場合には、指令加速度α＊が大きくなる（または、急峻に加速度αが立ち上がる）Ｓ字加減速での速度パターン変数に相当する。
また、速度パターンが直線加減速指令の場合には、制御用速度パターン変数２３は、指令加速度α＊が大きい直線加減速指令での速度パターン変数に相当する。
【００７４】
さらに、速度パターンが矩形波指令の場合には、制御用速度パターン変数２３は、指令速度Ｖ＊が大きい矩形波指令での速度パターン変数に相当する。
なお、早い速度パターンは、サーボ（時定数）調整された速度パターンよりも大きい加速度αを有するので、使用できる移動指令９の範囲は狭くなる。
【００７５】
次に、図９のフローチャートを参照しながら、速度パターン更新部２２による制御用速度パターン変数２３の更新設定処理について説明する。
まず、速度パターン選択部２１で決定された制御用速度パターン変数１０と、移動指令９とを読込み（ステップ７００）、サーボモデルと移動指令９と制御用速度パターン変数１０とを用いて、移動体の最大加速度αｍａｘを計算する（ステップ７０１）。
【００７６】
続いて、最大加速度αｍａｘが許容加速度αｋと一致するか否かを判定し（ステップ７０２）、αｍａｘ＜αｋ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、制御用速度パターン変数１０を増加側に更新して（ステップ７０３）、最大加速度αｍａｘの計算処理（ステップ７０１）に戻る。
【００７７】
以下、ステップ７０２において、αｍａｘ＝αｋの条件が満足されるまで、ステップ７０１〜７０３の処理を繰り返し実行する。
そして、ステップ７０２において、αｍａｘ＝αｋ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、制御用速度パターン変数１０の最新値を更新後の制御用速度パターン変数２３として決定し（ステップ７０４）、図９の処理ルーチンを終了する。
【００７８】
なお、ステップ７０１で計算される最大加速度αｍａｘは、たとえば、速度パターンが矩形波指令の場合には、サーボモデルのランプ応答を微分することにより求められる。
また、ステップ７０１〜７０３の処理は、ｎ回（ｎは自然数）以下だけ繰り返し実行するようにしてもよい。
【００７９】
また、ステップ７０３における更新規則は、制御用速度パターン変数１０によって規定された速度パターンが三角形指令の場合には、最大加速度αｍａｘに応じて指令加速度α＊を増加させていく更新規則であってもよい。
【００８０】
また、ステップ７０３における更新規則は、速度パターンが矩形波指令の場合には、最大加速度αｍａｘに応じて指令速度Ｖ＊を増加させていく更新規則であってもよい。
この場合、図８において、制御用速度パターン変数１０は指令速度Ｖ＊を含み、速度パターン決定部２０は、指令速度Ｖ＊を更新する速度パターン更新部２２を含み、速度パターン更新部２２は、制御用速度パターン変数１０に対応した速度パターンが移動体の加減速をともなわない場合に、サーボモータ５０（駆動装置）の加速度αが許容加速度αｋと一致するまで指令速度Ｖ＊を増加させる。
【００８１】
さらに、ステップ７０３における更新規則は、制御用速度パターン変数１０によって規定された速度パターンが三角形指令の場合には、最大加速度αｍａｘに応じた定数を指令加速度α＊に乗算する更新規則であってもよく、速度パターンが矩形波指令の場合には、最大加速度αｍａｘに応じた定数を指令速度Ｖ＊に乗算する更新規則であってもよい。
これにより、加速度αが十分大きくならない移動指令９に対しても、十分な加速度αを得ることができ、前述の実施の形態１での移動時間よりも短い移動時間で、移動体を移動させることができる。
【００８２】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態２では、移動体が単一系統のみの場合を考慮して、更新後の制御用速度パターン変数２３を決定したが、移動体が並列動作可能な複数系統の場合を考慮して、たとえば図１０のように、多系統加工プログラム１５を入力情報とし、加工プログラム１を出力情報とする適用系統選択部３０を設けてもよい。
以下、図１０〜図１２を参照しながら、この発明の実施の形態３に係る数値制御装置について説明する。
【００８３】
一般に、並列動作可能な複数の系統が存在する多系統システム（数値制御装置）においては、各系統間の同期をとるために系統間待ち合わせ指令が適用されている。
このような系統間待ち合わせ指令による系統間待ち合わせ制御は、たとえば同時切削指令や、重畳指令、同期指令（主軸同期、同期タップなど）、干渉防止などに用いられており、待ち合わせ指令で指定したすべての系統が待ち合わせ状態になるまでは、次の指令を実行しないという制御である。
【００８４】
この発明の実施の形態３においては、系統間待ち合わせ制御を行う多系統システムにおいて、待ち合わせ指令間の実所要時間を比較して決定する処理手段を設けることにより、前述の実施の形態１、２による速度パターン更新処理を実行する系統を選択し、待ち合わせ指令間の実所要時間を比較して決定する処理手段を設けることにより、不必要な速度パターンの変更を回避する。
【００８５】
図１０はこの発明の実施の形態３に係る数値制御装置のＮＣ処理部の主要部を示すブロック図であり、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して詳述を省略する。
この場合、数値制御装置１００およびサーボモータ５０（図１参照）を有する移動体は、多系統加工プログラム１５に基づく系統間待ち合わせ制御によって並列動作する複数の系統Ｑｉからなるものとする。
【００８６】
図１０において、複数の系統からなる数値制御装置は、多系統加工プログラム１５を入力情報とし、加工プログラム１を出力情報とする適用系統選択部３０を備えている。
適用系統選択部３０は、待ち合わせ区間決定部２４と、判定指標計算部２５と、適用系統決定部２６とを備えている。
すなわち、この場合、多系統加工プログラム１５→適用系統選択部３０→適用する加工プログラム１となって、図１内の１つの数値制御装置１００が適用されることになる。
たとえば、適用系統選択部３０は、多系統プログラム１５の待ち合わせ区間Ａ＊に基づいて適用系統Ｂ＊を選択し、数値制御装置１００は、適用と判断した系統内の移動指令のみに対して、前述の実施の形態１、２の処理を実行する。
なお、速度パターンの変更は、基準速度パターンＰ１から第２の速度パターンＰ２への変更を意味する。
待ち合わせ区間決定部２４は、加工プログラム１（図１参照）に含まれる多系統加工プログラム１５を入力情報として、系統間待ち合わせ制御の待ち合わせ指令間の指令ブロックである待ち合わせ区間Ａを決定する。
【００８７】
判定指標計算部２５は、待ち合わせ区間Ａを入力情報として、待ち合わせ区間Ａ内の各系統Ｑｉにおいて速度パターンの変更処理を実行するか否かの判定指標Ｆを計算する。
適用系統決定部２６は、判定指標Ｆに応じて速度パターンの変更処理を適用する系統を決定し、選択した適用系統Ｂを加工プログラム１として出力する。
【００８８】
次に、図１１のフローチャートを参照しながら、多系統加工プログラム１５を入力情報として適用系統Ｂを出力するこの発明の実施の形態３による適用系統決定処理について説明する。
図１１において、まず、待ち合わせ区間決定部２４は、複数系統の各系統間で待ち合わせ制御を行う多系統加工プログラム１５に基づいて、全系統Ｑｉでの待ち合わせ指令を解析し、待ち合わせ区間Ａを決定する（ステップ９０１）。
【００８９】
次に、判定指標計算部２５は、待ち合わせ区間Ａごとに適用可否の判定指標Ｆを各系統Ｑｉにおいて求める（ステップ９０２）。
最後に、適用系統決定部２６は、判定指標に基づき、待ち合わせ区間Ａごとに適用系統Ｂを決定し（ステップ９０３）、図１１の処理ルーチンを終了する。
【００９０】
なお、ステップ９０１で決定される待ち合わせ区間Ａは、全系統Ｑｉのタイミングをそろえる待ち合わせ指令から、全系統Ｑｉのタイミングをそろえる待ち合わせ指令までの区間の指令ブロックであってもよい。
また、待ち合わせ区間Ａは、全系統Ｑｉでない複数の系統Ｑｊのタイミングをそろえる待ち合わせ指令から、全系統Ｑｉでない複数の系統Ｑｊのタイミングをそろえる待ち合わせ指令までの区間の指令ブロックであってもよい。
【００９１】
また、加工プログラム１の実行開始指令や実行終了指令を、待ち合わせ区間Ａの開始ブロックまたは終了ブロックに設定してもよい。
また、ステップ９０２で計算される判定指標Ｆを各系統Ｑｉでの待ち合わせ時間としてもよく、または実所要時間としてもよい。
なお、実所要時間とは、待ち合わせ区間Ａにおいて各系統Ｑｉが待ち合わせ指令以外で要した時間であり、加工プログラム１に基づいて計算した値であってもよく、基準速度パターンＰ１を適用した加工プログラム１を実行することで計測した値であってもよい。
【００９２】
また、ステップ９０３における適用系統Ｂの決定は、判定指標Ｆによる決定であっても、ユーザの直接指定による決定であってもよい。
【００９３】
次に、図１２の説明図を参照しながら、待ち合わせ区間Ａと適用系統Ｂとの関係について説明する。
図１２においては、縦軸に時間ｔをとって、３つの系統（第１系統Ｑ１、第２系統Ｑ２および第３系統Ｑ３）からなるシステムを示しており、３つの待ち合わせ区間Ａ１〜Ａ３（破線および１点鎖線参照）に対して、それぞれ適用系統Ｂ１〜Ｂ３が選択された場合を示している。
【００９４】
図１２内の各待ち合わせ区間Ａ１〜Ａ３において、適用系統Ｂ１〜Ｂ３および適用外系統Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ３１、Ｃ３２の縦方向のブロック長さは、第１系統Ｑ１〜第３系統Ｑ３での待ち合わせ以外の指令による実行時間を示している。
【００９５】
適用系統Ｂ１〜Ｂ３としては、各待ち合わせ区間Ａ１〜Ａ３内で最も実所要時間が長いブロックの系統が選択される。
適用外系統Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ３１、Ｃ３２は、各待ち合わせ区間Ａ１〜Ａ３で適用系統に選択されなかったブロックの系統である。
【００９６】
図１２から明らかなように、待ち合わせ区間Ａ１においては、３つの系統のうち第２系統Ｑ２のブロックが最も実所要時間が長いので、第２系統Ｑ２のブロックが適用系統Ｂ１として選択され、多の２つのブロックは適用外系統Ｃ１１、Ｃ１２となる。
【００９７】
また、待ち合わせ区間Ａ２においては、第１系統Ｑ１および第２系統Ｑ２のみが待ち合わせ指令で待ち合わせており、第２系統Ｑ２のブロックの実所要時間が最も長いので、第２系統Ｑ２のブロックが適用系統Ｂ２として選択され、他方のブロックは適用外系統Ｃ２１となる。
【００９８】
また、待ち合わせ区間Ａ３（１点鎖線参照）は、待ち合わせ区間Ａ２（破線参照）を含んでおり、第１系統Ｑ１および第２系統Ｑ２の各ブロック、すなわち適用系統Ｂ３および適用外系統Ｃ３１は、待ち合わせ区間Ａ２の後で実行されるので、第１系統Ｑ１および第２系統Ｑ２の各実所要時間の計算には、待ち合わせ区間Ａ２のブロック部分も含まれる。
したがって、待ち合わせ区間Ａ３においては、待ち合わせ区間Ａ２の部分を除いた第１系統Ｑ１のブロックが適用系統Ｂ３となる。
なお、各待ち合わせ区間Ａ１〜Ａ３内でサブ系統を使用している場合には、前述の実施の形態２の適用範囲をサブ系統にまで拡張してもよい。
【００９９】
以上のように、この発明の実施の形態３によれば、複数の系統からなる移動体に適用した場合に、不必要な系統の時間短縮により発生する待ち合わせ状態の増加や、振動の励起、振動による精度の劣化などを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】この発明の実施の形態１に係る数値制御装置のＮＣ処理部の概略構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による制御用速度パターン変数の決定処理を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１による軌跡誤差を同一のインポジション幅とした場合の移動軌跡を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１による軌跡誤差を同一のインポジション幅とした場合の時間波形と短縮時間を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１による軌跡誤差をコーナー部での内回り量とした場合の移動軌跡を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１による軌跡誤差をコーナー部での内回り量とした場合の時間波形と短縮時間を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態１による軌跡誤差をコーナー部での内回り量を近似した場合を示す説明図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係る数値制御装置のＮＣ処理部の主要部を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態２による制御用速度パターン変数の更新処理を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態３に係る数値制御装置のＮＣ処理部の主要部を示すブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態３による適用系統判別処理を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態３による待ち合わせ区間と適用系統との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１  加工プログラム、２、２０  速度パターン決定部、３  位置誤差計算部、４  移動開始点制御部、５  加減速制御部、６  サーボ制御部、７  速度パターンパラメータ、８  開始点パラメータ、９、９ａ、９ｂ  移動指令、１０  制御用速度パターン変数、１１  基準位置誤差、１２  現在位置、１３  次のブロック移動指令開始点、１４  位置指令、２１  速度パターン選択部、２２  速度パターン更新部、２３  更新された制御用速度パターン変数、２４  待ち合わせ区間決定部、２５  判定指標計算部、２６  適用系統決定部、３０  適用系統選択部、５０  サーボモータ、１００  数値制御装置、Ａ、Ａ１〜Ａ３  待ち合わせ区間、Ｂ、Ｂ１〜Ｂ３  適用系統、Ｄｉ  インポジション幅、Ｄｉ２  コーナー部での内回り量の軌跡誤差を指標としたときのインポジション幅、Ｄｓｉ  指令インポジション幅、Ｅ  コーナー部での内回り量、Ｆ  判定指標、Ｐ１  基準速度パターン、Ｐ２  第２の速度パターン、Ｐ１ｘｙ  基準速度パターンでのｘｙ平面の移動軌跡、Ｐ２ｘｙ  第２の速度パターンでのｘｙ平面の移動軌跡、Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ  基準速度パターンでの移動指令の時間波形、Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ  第２の速度パターンでの移動指令の時間波形、Ｐ１１ａ、Ｐ２１ａ  基準速度パターンでのサーボモータの時間応答波形、Ｐ１１ｂ、Ｐ２１ｂ  第２の速度パターンでのサーボモータの時間応答波形、Ｔｍ１  基準速度パターンでの次のブロックの移動指令開始時刻、Ｔｍ２、Ｔｍ２１  第２の速度パターンでの次のブロックの移動指令開始時刻、Ｔｓ１  基準位置誤差をインポジション幅としたときの短縮時間、Ｔｓ２  基準位置誤差をコーナー部での内回り量としたときの短縮時間、Ｑ１〜Ｑ３  複数の系統、ｔ１  基準移動時間、ｔ２  第２の移動時間。
【図１】
2008046899.tif 000003
【図２】
2008046899.tif 000004
【図３】
2008046899.tif 000005
【図４】
2008046899.tif 000006
【図５】
2008046899.tif 000007
【図６】
2008046899.tif 000008
【図７】
2008046899.tif 000009
【図８】
2008046899.tif 000010
【図９】
2008046899.tif 000011
【図１０】
2008046899.tif 000012
【図１１】
2008046899.tif 000013
【図１２】
2008046899.tif 000014