(57)【要約】【課題】アシスト制限状態が発生し、アシスト制限状態を解除する場合にアシストトルクの漸増処理を走行状態に応じて行うことによって、運転者にハンドル操作の上で違和感を与えることがない電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置を提供する。【解決手段】操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構にアシストトルクを付与するモータの電流指令値を演算し、ＰＷＭ制御のデューティでモータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御方法であり、アシスト制限を解除する際、アシストトルクを漸増処理する。【選択図】図１
2008006997.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構にアシストトルクを付与するモータの電流指令値を演算し、ＰＷＭ制御のデューティで前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御方法において、アシスト制限を解除する際、前記アシストトルクを漸増処理することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。
【請求項２】
前記アシストトルクの漸増処理を前記操舵トルクの漸増によって行う請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
【請求項３】
前記アシストトルクの漸増処理を前記電流指令値の漸増によって行う請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
【請求項４】
前記アシストトルクの漸増処理を前記デューティの漸増によって行う請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
【請求項５】
前記漸増処理の時間を前記操舵トルクに基づいて決めるようになっている請求項１乃至４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
【請求項６】
前記漸増処理の時間を前記車速に基づいて決めるようになっている請求項１乃至４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
【請求項７】
前記車速が異常と判定された場合、前記漸増処理の時間を所定のデフォルト値とする請求項６に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
【請求項８】
操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構にアシストトルクを付与するモータの電流指令値を算出する電流指令値算出部と、前記電流指令値に基づいてＰＷＭ制御のデューティで前記モータを駆動制御するモータ駆動部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、アシスト制限状態及び復帰を検出するアシスト制限／復帰検出部と、前記アシスト制限／復帰検出部が前記アシスト制限状態から復帰したことを検出したときに設定時間を設定する時間設定部と、前記設定時間に基づいて前記アシストトルクを漸増させる漸増手段とを具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項９】
前記漸増手段が前記操舵トルクを漸増するようになっている請求項８に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１０】
前記漸増手段が前記電流指令値を漸増するようになっている請求項８に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１１】
前記漸増手段が前記デューティを漸増するようになっている請求項８に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１２】
前記時間設定部が前記操舵トルクに基づいて前記設定時間を設定する請求項８乃至１１のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１３】
前記時間設定部が前記車速に基づいて前記設定時間を設定する請求項８乃至１１のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１４】
前記車速が異常と判定された場合、前記漸増処理の時間を所定のデフォルト値とする請求項１３に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵系にモータによるアシストトルクを付与してアシスト（補助負荷付勢）するようにした電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置に関し、特に異常発生等に基づくアシスト制限状態から制限を解除する時に、アシストトルクを漸増させて違和感を生じないようにした電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のステアリング装置をモータの回転力でアシストする電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助力）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティの調整で行っている。
【０００３】
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図９に示して説明すると、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４Ａ及び４Ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニションキー１１からイグニションキー信号が入力され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいて、アシストマップ等を用いてアシスト指令の電流指令値Ｉの演算を行い、演算された電流指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
電動パワーステアリング装置の制御系の一般的な構成例は図１０に示すようになっており、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴ及び車速センサで検出された車速は電流指令値算出部３１に入力され、電流指令値算出部３１で算出された電流指令値Ｉ１は減算部３２に加算入力され、減算部３２で求められた偏差（Ｉ１−Ｉｍ）はＰＷＭ制御のためのデューティを算出するデューティ算出部３３に入力される。デューティ算出部３３で算出されたデューティＤ１がモータ駆動回路３４に入力されてモータ２０を駆動する。モータ２０のモータ電流Ｉｍはモータ電流検出回路３５で検出され、減算部３２にフィードバックされる。
【０００５】
このような電動パワーステアリング装置は、イグニションキー１１をオン状態からオフ状態とした場合や、制御装置の異常や故障を検出する異常検出手段（図示せず）から停止信号が発生された場合などには、モータ制御を停止させてアシスト停止としている。このようにイグニションキー１１をオフにした場合や、異常検出手段から停止信号が発生された場合などにモータ制御を停止させると、操舵トルクが急激に増大して操向ハンドル１が急に重くなり、操舵の高級感を損なうばかりか、特に操舵中においては操舵フィーリングが著しく低下してしまう。
【０００６】
かかる問題を解決する装置として、特開２００３−１８２６０８号公報（特許文献１）に示されるものがある。特許文献１に示される装置は、少なくともステアリングホイールの操舵トルクに基づいてアシスト電流指令値を演算し、アシスト電流指令値に基づいてアシスト力を出力するようにモータをアシスト制御する制御手段を備えた電動パワーステアリング制御装置において、アシスト制御に関係する回路の異常が検出された際、制御手段のアシスト制御を抑制する抑制手段と、抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、回路の異常が継続した際に、モータを駆動するモータ駆動部への電力供給のための開閉手段を開放するモータ電力供給停止手段と、抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、回路が正常に復帰した際に、抑制手段の抑制を解除する抑制解除手段とを備えたものである。
【０００７】
特許文献１に示される装置によれば、アシスト制御に関係する回路の異常が検出されたときにアシスト制御を抑制し、その抑制期間中に回路異常の判定時間が得られることから、異常検出のための判定時間を長くでき、誤判定を防止できる。また、アシスト制御の抑制期間中に、アシスト制御に関係する回路が正常になった際には、アシスト制御に復帰することができる。
【特許文献１】特開２００３−１８２６０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の装置では、異常発生後の正常復帰時のアシスト漸増時間は常に一定値であり、正常復帰時の車両の状態によっては、運転者にハンドル操作の上で違和感を与える場合がある。
【０００９】
また、モータ過熱保護（一時的に制限すれば温度低下により復帰可能）、コントローラ（ＥＣＵ）過熱保護（一時的に制限すれば温度低下により復帰可能）、電源電圧異常（一時的に制限必要であるが、走行による充電で復帰可能）等ではアシストに制限を加えて復帰待ちの状態、操舵トルクや電流指令値を制限値に下げる漸減処理中といったアシスト制限状態が発生し、このアシスト制限状態からの制限解除時においても運転者に違和感を与えないことが要請されている。
【００１０】
本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、アシスト制限状態が発生し、アシスト制限状態を解除する場合にアシストトルクの漸増処理を、走行状態に応じて行うことによって運転者にハンドル操作の上で違和感を与えることがない電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構にアシストトルクを付与するモータの電流指令値を演算し、ＰＷＭ制御のデューティで前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御方法に関し、本発明の上記目的は、アシスト制限を解除する際、前記アシストトルクを漸増処理することにより達成される。
【００１２】
本発明の上記目的は、前記アシストトルクの漸増処理を前記操舵トルクの漸増によって行うことにより、或いは前記アシストトルクの漸増処理を前記電流指令値の漸増によって行うことにより、或いは前記アシストトルクの漸増処理を前記デューティの漸増によって行うことにより、或いは前記漸増処理の時間を前記操舵トルクに基づいて決めることにより、或いは前記漸増処理の時間を前記車速に基づいて決めることにより、或いは前記車速が異常と判定された場合、前記漸増処理の時間を所定のデフォルト値とすることにより、より効果的に達成される。
【００１３】
また、本発明は、操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構にアシストトルクを付与するモータの電流指令値を算出する電流指令値算出部と、前記電流指令値に基づいてＰＷＭ制御のデューティで前記モータを駆動制御するモータ駆動部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、アシスト制限状態及び復帰を検出するアシスト制限／復帰検出部と、前記アシスト制限／復帰検出部が前記アシスト制限状態から復帰したことを検出したときに設定時間を設定する時間設定部と、前記設定時間に基づいて前記アシストトルクを漸増させる漸増手段とを設けることにより達成される。
【００１４】
本発明の上記目的は、前記漸増手段が前記操舵トルクを漸増することにより、或いは前記漸増手段が前記電流指令値を漸増することにより、或いは前記漸増手段が前記デューティを漸増することにより、或いは前記時間設定部が前記操舵トルクに基づいて前記設定時間を設定することにより、或いは前記時間設定部が前記車速に基づいて前記設定時間を設定することにより、或いは前記漸増処理の時間を所定のデフォルト値とすることにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、モータ過熱保護、コントローラ過熱保護、電源電圧異常等によって生じるアシスト制限状態から制限を解除する場合においても、操舵トルク、電流指令値又はデューティを漸増することにより、アシストトルクを漸増すると共に、操舵トルク又は車速等の走行状態に応じた設定時間で漸増処理を行うようにしているので、運転者に違和感を与えない電動パワーステアリングを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明は、モータ過熱保護やコントローラ過熱保護等のためにアシスト制限状態が発生した場合に、アシスト制限状態から制限を解除するときにアシストが急変することを防止するために、アシストトルクを漸増する。アシストトルクの漸増は、操舵トルクの漸増、電流指令値の漸増又はデューティの漸増で行うようにしていると共に、操舵トルクや車速に応じた設定時間で漸増処理を行っている。
【００１７】
アシスト制限状態を解除するときに、走行状態に応じてアシストトルクを漸増させているため、運転者にハンドル操作の違和感を与えることもなく、操舵フィーリングを向上させることができる。
【００１８】
なお、アシスト制限状態はモータ過熱を保護する場合、コントローラ（ＥＣＵ）過熱を保護する場合、電源電圧が異常となった場合等であり、かかるアシスト制限状態が検出された場合にはアシストトルクの漸減処理が行われる。
【００１９】
以下に、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２０】
本実施の形態においては、異常発生状態からの復帰を説明するが、モータ過熱保護やコントローラ過熱保護等によって生じるアシスト制限状態からアシスト制限を解除する場合に同様に適用できる。
【００２１】
先ず第１の例として、操舵トルクを漸減／漸増する場合を説明する。
【００２２】
図１は本発明の実施の形態を図１０に対応させて示しており、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴ１は漸減／漸増部３８に入力されると共に、漸減時間／漸増時間を設定する時間設定部３７に入力され、車速センサ１２からの車速Ｖは電流指令値算出部３１に入力されると共に、漸減時間／漸増時間を設定する時間設定部３７に入力される。センサ類４０からの各センサ信号ＳＳ及びＥＣＵ回路５０からの各検出信号ＥＳは異常／復帰検出部３６に入力される。異常／復帰検出部３６は各センサ信号ＳＳ及び各検出信号ＥＳに基づいて異常（故障を含む）を検出すると共に、故障からの復帰を検出して異常／復帰信号ＡＲを出力する。異常／復帰検出部３６から出力された異常／復帰信号ＡＲは時間設定部３７及び漸減／漸増部３８に入力され、時間設定部３７で設定された設定時間ＴＳは漸減／漸増部３８に漸減時間／漸増時間として入力される。
【００２３】
なお、センサ類４０としては、トルクセンサ１０、車速センサ１２、操舵角センサ、モータ角度センサ、モータ角速度センサ、ヨーレートセンサ、温度センサ等を含み、ＥＣＵ回路５０にはモータ駆動回路３４、モータ電流検出回路３５、電源回路、センサ信号入力回路、モータ端子電圧検出回路等を含んでいる。また、車速Ｖ等はＣＡＮ(Controller  Area  Network)から取得しても構わない。
【００２４】
漸減／漸増部３８は異常／復帰信号ＡＲに基づいて漸減／漸増処理を切替えると共に、操舵トルクＴ１及び車速Ｖをパラメータとして設定された設定時間ＴＳの間だけ漸減／漸増された操舵トルクＴ２を出力する。漸減／漸増処理の必要がない正常動作の場合には、漸減／漸増部３８は操舵トルクＴ１をそのまま操舵トルクＴ２として出力する。
【００２５】
図２は漸減／漸増部３８の構成例を示しており、操舵トルクＴ１は異常／復帰信号ＡＲに基づいて切替えられる切替部３８１に入力され、切替部３８１から出力された操舵トルクＴ１は漸減部３８２又は漸増部３８３或いはＯＲ回路３８４に入力される。切替部３８１は接点ａ，ｂ，ｃを有しており、異常／復帰信号ＡＲに基づいて異常検出時には接点ａに、復帰検出時には接点ｂに、それ以外の正常動作の場合には接点ｃに接続される。漸減部３８２及び漸増部３８３には設定時間ＴＳが入力され、漸減部３８２は設定時間ＴＳの間だけ操舵トルクＴ１を漸減させ、漸増部３８３は設定時間ＴＳの間だけ操舵トルクＴ１を漸増させる。漸減部３８２及び漸増部３８３の各出力はＯＲ回路３８４に入力され、接点ｃの出力もＯＲ回路３８４に入力されており、ＯＲ回路３８４からは漸減／漸増された操舵トルクが操舵トルクＴ２として、又は操舵トルクＴ１がそのまま操舵トルクＴ２として出力される。
【００２６】
このような構成において、異常／復帰検出部３６によって異常が検出され、また異常状態からの復帰が検出され、操舵トルクＴ１を漸減／漸増する場合の動作例を図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２７】
異常／復帰検出部３６が異常を検出せず、また復帰も検出していない正常時には、切替部３８１は異常／復帰信号ＡＲに基づいて接点ｃに接続されており、操舵トルクＴ１がそのまま操舵トルクＴ２として電流指令値算出部３１に入力され、図１０で説明したと同じ動作を行う。異常／復帰検出部３６は、各センサ信号ＳＳ及び各検出信号ＥＳに基づいて異常若しくは復帰又は正常かを検出しており（ステップＳ２０）、正常ではない場合、つまり異常の場合には異常／復帰信号ＡＲを出力して切替部３８１の接点を“ｃ”から“ａ”に切替え、時間設定部３７は異常／復帰信号ＡＲに基づいて漸減のための設定時間ＴＳを設定し、漸減部３８２で操舵トルクＴ１を設定時間ＴＳの間だけ漸減処理し、ＯＲ回路３８４から操舵トルクＴ２を出力してアシスト漸減処理を行い、アシストを停止してリターンする（ステップＳ２１）。これにより、故障が生じても円滑な操舵が可能である。
【００２８】
また、上記ステップＳ２０で正常と判定された場合には、異常／復帰検出部３６は異常状態からの復帰か否かを判定し（ステップＳ２２）、異常からの復帰でない場合は同様にリターンする。そして、異常からの復帰と判定された場合には、異常／復帰信号ＡＲに基づいて切替部３８１の接点を“ｃ”から“ｂ”に切替え、時間設定部３７は異常／復帰信号ＡＲに基づいて漸増処理のための設定時間ＴＳを設定する。この場合、操舵トルクＴ１の大きさに基づいて設定時間ＴＳを可変する。即ち、操舵トルクＴ１が所定値Ｔ０以上の場合には設定時間ＴＳを標準時間より長くし（ステップＳ２３，Ｓ２５）、操舵トルクＴ１が所定値Ｔ０よりも小さい場合には設定時間ＴＳを標準時間に設定する（ステップＳ２３、Ｓ２４）。このようにして設定された設定時間ＴＳに従って、漸増部３８３は操舵トルクＴ１を漸増処理する（ステップＳ２６）。これにより、故障から復帰した場合でも、円滑な操舵が可能である。
【００２９】
異常状態の発生でアシストトルクの漸減処理を行う漸減部３８２は、図４に示すように操舵トルクＴ１に対して、時間と共に減少するゲイン値を乗算することによって漸減処理を行う。即ち、漸減部３８２で漸減された操舵トルクＴ２が電流指令値算出部３１に入力され、漸減された操舵トルクＴ２に基づいた電流指令値Ｉ１が算出される。また、異常状態からの復帰が検出され、アシストトルクの漸増処理を行う漸増部３８３は、図５に示すように操舵トルクＴ１に対して、時間と共に増加するゲイン値を乗算することによって漸増処理を行う。即ち、漸増部３８３で漸増された操舵トルクＴ２が電流指令値算出部３１に入力され、漸増された操舵トルクＴ２に基づいた電流指令値Ｉ１が算出される。
【００３０】
なお、上述では操舵トルクＴ１の大きさを所定値Ｔ０と比較することによって設定時間ＴＳを決めているが、複数の所定値に対して複数の設定時間を設定することも可能であるし、スレッショルドを用いないで操舵トルクに応じて設定された値で漸増処理することも可能である。
【００３１】
次に、車速Ｖに基づいて設定時間ＴＳを決める場合の動作例を図６に示して説明する。
【００３２】
異常／復帰検出部３６は異常若しくは復帰又は正常かを検出しており（ステップＳ３０）、正常ではない異常状態の場合には異常／復帰信号ＡＲを出力して切替部３８１の接点を“ｃ”から“ａ”に切替え、時間設定部３７は異常／復帰信号ＡＲに基づいて漸減処理のための設定時間ＴＳを設定し、漸減部３８２で操舵トルクＴ１を上述のように漸減処理し、ＯＲ回路３８４から操舵トルクＴ２を出力してアシスト漸減処理を行い、アシストを停止してリターンする（ステップＳ３１）。これにより、故障が生じても円滑な操舵が可能である。
【００３３】
また、上記ステップＳ３０で正常と判定された場合には、異常／復帰検出部３６は異常状態からの復帰か否かを判定し（ステップＳ３２）、異常状態からの復帰でない場合は同様にリターンする。そして、異常／復帰検出部３６で異常状態からの復帰と判定された場合には、車速Ｖが正常か否かを判定し（ステップＳ３３）、車速Ｖが正常でない場合はアシスト漸増のための設定時間ＴＳをデフォルト値（例えば２秒）に設定し、上述のような漸増処理をしてリターンし（ステップＳ３４）、車速Ｖが正常な場合には更に車速Ｖが所定値Ｖ０以上か否かを判定する（ステップＳ３５）。車速Ｖが所定値Ｖ０以上の場合にはアシスト漸減のための設定時間ＴＳを標準時間より長く（例えば５．０秒）し（ステップＳ３７）、車速Ｖが所定値Ｖ０よりも小さい場合には設定時間ＴＳを標準時間（例えば０．５秒）に設定する（ステップＳ３６）。このようにして設定された設定時間ＴＳに従って、漸増部３８３は操舵トルクＴ１を漸増する（ステップＳ３８）。これにより、故障から復帰した場合でも、円滑な操舵が可能である。
【００３４】
なお、上述では車速Ｖの大きさを所定値Ｖ０と比較することによって設定時間ＴＳを決めているが、複数の所定値に対して複数の設定時間を設定することも可能であるし、スレッショルドを用いないで車速に応じて設定された値で漸増処理することも可能である。
【００３５】
ところで、イグニションキーのオン時のアシスト漸増時間は比較的短い時間（例えば０．５秒）に設定されているが、異常発生後に正常復帰した場合のアシストトルクの漸増時間は、操舵中の正常復帰を考慮して比較的長い時間（例えば５．０秒）に設定されている。バッテリが劣化している状態でイグニションキーをオンしてエンジンを始動すると、クランキング時にバッテリ電圧が低下するためにアシストは一時停止状態となる。そして、エンジン始動後にバッテリ電圧が正常に戻った場合、イグニションキーのオン時のアシスト漸増時間は本来例えば０．５秒であるが、一時的なバッテリ電圧の低下に伴って例えば５．０秒になるため、運転者はアシスト開始のもたつきを感じてしまう。このため、本実施形態では、バッテリ電圧低下時のアシスト停止状態から正常復帰時のアシスト漸増時間（設定時間ＴＳ）を車速感応とし、車速Ｖが所定値Ｖ０より小さい場合は比較的短い設定時間ＴＳとし、車速Ｖが所定値Ｖ０以上の場合は比較的長い設定時間ＴＳとしている。これにより、車両停止中に正常復帰した場合は、アシスト開始又は再開のもたつき感をなくすことができると共に、車両走行中に正常復帰した場合は、アシストトルクの急増を防止することができる。
【００３６】
上述の例ではアシストトルクの漸増／漸減を操舵トルクＴ１の漸増／漸減で行うようにしているが、電流指令値又はデューティを漸増／漸減するようにしても良い。
【００３７】
図７は電流指令値Ｉ１を漸増／漸減する場合の構成例を図１に対応させて示しており、漸増／漸減部３８が電流指令値算出部３１と減算部３２との間に介挿されている。電流指令値算出部３１で算出された電流指令値Ｉ１が漸増／漸減部３８で漸増／漸減され、漸増／漸減処理された電流指令値Ｉ２が減算部３２に入力されて処理されるので、これによってアシストトルクも漸増／漸減処理される。
【００３８】
また、図８はデューティＤ１を漸増／漸減する場合の構成例を図１に対応させて示しており、漸増／漸減部３８がデューティ算出部３３とモータ駆動回路３４との間に介挿されている。デューティ算出部３３で算出されたデューティＤ１が漸増／漸減部３８で漸増／漸減され、漸増／漸減処理されたデューティＤ２がモータ駆動回路３４に入力されてモータ２０が駆動されるので、これによってアシストトルクも漸増／漸減処理される。
【００３９】
なお、上述では操舵トルクＴ１又は車速Ｖに基づいて設定時間ＴＳを設定しているが、操舵トルクＴ１及び車速Ｖに基づいて設定時間ＴＳを設定しても良い。また、上述では故障からの復帰の場合を説明したが、アシスト制限状態を解除する場合にも全く同様に適用できる。
【００４０】
更に本発明は、コラム式及びピニオン式電動パワーステアリング装置に適用できることは勿論、ラックアシスト式電動パワーステアリング装置にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明に係る制御装置の構成例（操舵トルクの漸減／漸増）を示すブロック図である。
【図２】漸減／漸増部の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の動作例（操舵トルクの漸減／漸増）を示すフローチャートである。
【図４】漸減部の動作例を示す図である。
【図５】漸増部の動作例を示す図である。
【図６】本発明の他の動作例（操舵トルクの漸減／漸増）を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る制御装置の他の構成例（電流指令値の漸減／漸増）を示すブロック図である。
【図８】本発明に係る制御装置の他の構成例（デューティの漸減／漸増）を示すブロック図である。
【図９】電動パワーステアリング装置の一般的な構成例を示す図である。
【図１０】電動パワーステアリング装置の一般的な制御系の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４２】
１                  操向ハンドル
２                  コラム軸
３                  減速ギア
１０                トルクセンサ
１２                車速センサ
１４                バッテリ
２０                モータ
３０                コントロールユニット
３１                電流指令値算出部
３２                減算部
３３                デューティ算出部
３４                モータ駆動回路
３５                モータ電流検出回路
３６                異常／復帰検出部
３７                時間設定部
３８                漸減／漸増部
４０                センサ類
５０                ＥＣＵ回路
３８１              切替部
３８２              漸減部
３８３              漸増部
【図１】
2008006997.tif 000003
【図２】
2008006997.tif 000004
【図３】
2008006997.tif 000005
【図４】
2008006997.tif 000006
【図５】
2008006997.tif 000007
【図６】
2008006997.tif 000008
【図７】
2008006997.tif 000009
【図８】
2008006997.tif 000010
【図９】
2008006997.tif 000011
【図１０】
2008006997.tif 000012