(57)【要約】【課題】エコラン制御によるエンジン停止中に他の車両に衝突される可能性を予測した場合において、早期エンジンの始動により衝突回避の機会を増やすこと。【解決手段】車両が停車した場合に所定の停止条件下でエンジンを自動停止させるとともに、所定の再始動条件下でエンジンを始動させるエコラン制御装置を備えた車両制御装置において、他の車両が衝突する可能性を検知する車両周囲監視装置を更に備え、エコラン制御によるエンジン停止中に車両周囲監視装置が衝突可能性を検知し（ステップＳ１０肯定、Ｓ２０、Ｓ３０肯定）、かつ、エンジン始動のメリットがある場合（衝突回避の可能性がある場合）には（Ｓ４０肯定）、エンジンを早期始動させてドライバーに衝突回避の機会を与えるとともに、衝突に備えてＰＣＳ装置を作動させ乗員保護を図る（Ｓ５０）。衝突が避けられない場合は（Ｓ４０否定）、ＰＣＳ装置のみを作動させる（Ｓ６０）。【選択図】        図１
2008121583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が停車した場合に所定の停止条件下でエンジンを自動停止させるとともに、所定の再始動条件下で前記エンジンを始動させるエンジン自動停止始動装置を備えた車両制御装置において、
前記車両に他の車両が衝突する可能性を検知する衝突可能性検知手段を更に備え、
前記エンジン自動停止始動装置による前記エンジンの停止中に前記衝突可能性検知手段が衝突可能性を検知した場合には、前記エンジン自動停止始動装置による前記エンジンの停止を解除し、前記エンジンを始動させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記車両の乗員を前記衝突から保護する乗員保護装置を更に備え、
前記エンジン自動停止始動装置による前記エンジンの停止中に前記衝突可能性検知手段が衝突可能性を検知した場合には、前記エンジン自動停止始動装置による前記エンジンの停止を解除し、前記エンジンを始動させるとともに、前記乗員保護装置を作動させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記エンジンを始動させることによって前記衝突を回避できる可能性があるか否かを判定する衝突回避可能性判定手段を更に備え、
前記エンジン自動停止始動装置による前記エンジンの停止中に前記衝突可能性検知手段が衝突可能性を検知した場合であって、
前記衝突回避可能性判定手段が前記衝突を回避できる可能性があると判定した場合には、前記エンジンを始動させるとともに、前記乗員保護装置を作動させ、
前記衝突を回避できる可能性がないと判定した場合には、前記エンジンを始動させずに前記乗員保護装置を作動させることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記衝突を回避するために前記車両を前方に走行させても良いか否かを判定する前方走行可否判定手段と、
前記車両の停止状態を保持する車両停止保持装置と、
前方車両との距離に応じて自車両の走行を制御する車間距離自動制御装置と、
を更に備え、
前記エンジンの始動後に前記前方走行可否判定手段が前記車両を前方に走行させても良いと判定した場合には、
前記車両停止保持装置による車両停止状態の保持を解除するとともに、前記車間距離自動制御装置によって前記前方車両に対して追従走行させることを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エコラン制御装置を搭載した車両に適用される車両制御装置に関し、更に詳しくは、エコラン制御によるエンジン停止中に他の車両に衝突される可能性を予測した場合において早期エンジンの始動により衝突回避の機会を増やすことができる車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、燃料の節約とエミッションの低減を図るために所定条件下でエンジンを自動停止または始動させる、いわゆるエコラン（エコノミー＆エコロジーランニング）制御がなされる車両（自動車）の制御装置が種々提供されている。
【０００３】
たとえば、交差点における信号待ち等で車両が停車した場合に、所定の停止条件下でエンジンを自動停止させ、その後、所定の再始動条件下（たとえば、アクセルペダルを踏み込んだ時）でエンジンを再始動させるエンジン自動停止始動装置を搭載したものである（たとえば、特許文献１〜３参照）。
【０００４】
また、近年、自動車等の車両の制御に関して、自車両の前方に存在する前方存在物との衝突に対応するための制御技術の開発が進んでいる。かかる制御として、たとえば、前方存在物との衝突を防止あるいは回避する技術が提供され、また、衝突が発生した場合を想定して乗員の保護を図る技術が提供されている。
【０００５】
前者の代表的なものとして、たとえば、いわゆるＡＣＣ制御（Ａｕｔｏ−Ｃｒｕｉｓｅ−Ｃｏｎｔｒｏｌあるいは Ａｄａｐｔｉｖｅ−Ｃｒｕｉｓｅ−Ｃｏｎｔｒｏｌ）がよく知られている。このＡＣＣ制御は、前方車両との車間状態が設定された状態で当該前方車両に追従するようにエンジン等の出力調整等を行う制御である。
【０００６】
また、後者の代表的なものとして、いわゆるＰＣＳ制御（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ−Ｓａｆｅｔｙ）がよく知られている。このＰＣＳ制御は、車両の衝突を予測してシートベルト装置やシート装置、ヘッドレスト装置等の乗員保護装置（以下、ＰＣＳ装置という。）を乗員保護のために衝突前に作動させる制御である。
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−３１８０１０号公報
【特許文献２】特開２００５−２３８３９号公報
【特許文献３】特開２０００−４５８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述のように、エコラン制御装置を搭載した車両は、交差点における信号待ち等でエンジンを一時的に停止する。このエンジン停止中に、後方車両に追突される可能性をドライバーが認識したり、あるいは車両が衝突予測装置により衝突を予測した場合には、ドライバーは速やかなエンジン始動と衝突回避操作を行う必要がある。
【０００９】
しかしながら、通常のエコラン再始動条件（ドライバーがアクセルペダルを踏み込んだ時等）の成立から実際のエンジン始動までに約１秒ほどを要するため、エンジン停止中にドライバーが衝突可能性を認識しても、直ちに発進して衝突を回避することができず、エンジン始動までの間に衝突してしまう虞がある。
【００１０】
また、作動する際に瞬時的な大電力を必要とすることが多いＰＣＳ装置を搭載した車両にあっては、一般的にはエンジン始動時にＰＣＳ装置が作動することを前提にしているため、エコラン制御によるエンジン停止中にＰＣＳ装置を作動させる場合、バッテリ充電量が極端に低下している時には、電力不足によって十分作動しない虞も考えられる。
【００１１】
この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、エコラン制御によるエンジン停止中に他の車両に衝突される可能性を予測した場合に、早期エンジンの始動により衝突回避の機会を増やすことができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【００１２】
また、この発明は、エコラン制御によるエンジン停止中に他の車両による衝突が避けられない場合であっても、衝突被害を低減して乗員を保護することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明の請求項１に係る車両制御装置は、車両が停車した場合に所定の停止条件下でエンジンを自動停止させるとともに、所定の再始動条件下で前記エンジンを始動させるエンジン自動停止始動装置を備えた車両制御装置において、前記車両に他の車両が衝突する可能性を検知する衝突可能性検知手段を更に備え、前記エンジン自動停止始動装置による前記エンジンの停止中に前記衝突可能性検知手段が衝突可能性を検知した場合には、前記エンジン自動停止始動装置による前記エンジンの停止を解除し、前記エンジンを始動させることを特徴とするものである。
【００１４】
また、この発明の請求項２に係る車両制御装置は、請求項１に記載の発明において、前記車両の乗員を前記衝突から保護する乗員保護装置を更に備え、前記エンジン自動停止始動装置による前記エンジンの停止中に前記衝突可能性検知手段が衝突可能性を検知した場合には、前記エンジン自動停止始動装置による前記エンジンの停止を解除し、前記エンジンを始動させるとともに、前記乗員保護装置を作動させることを特徴とするものである。
【００１５】
また、この発明の請求項３に係る車両制御装置は、請求項２に記載の発明において、前記エンジンを始動させることによって前記衝突を回避できる可能性があるか否かを判定する衝突回避可能性判定手段を更に備え、前記エンジン自動停止始動装置による前記エンジンの停止中に前記衝突可能性検知手段が衝突可能性を検知した場合であって、前記衝突回避可能性判定手段が前記衝突を回避できる可能性があると判定した場合には、前記エンジンを始動させるとともに、前記乗員保護装置を作動させ、前記衝突を回避できる可能性がないと判定した場合には、前記エンジンを始動させずに前記乗員保護装置を作動させることを特徴とするものである。
【００１６】
また、この発明の請求項４に係る車両制御装置は、請求項３に記載の発明において、前記衝突を回避するために前記車両を前方に走行させても良いか否かを判定する前方走行可否判定手段と、前記車両の停止状態を保持する車両停止保持装置と、前方車両との距離に応じて自車両の走行を制御する車間距離自動制御装置と、を更に備え、前記エンジンの始動後に前記前方走行可否判定手段が前記車両を前方に走行させても良いと判定した場合には、前記車両停止保持装置による車両停止状態の保持を解除するとともに、前記車間距離自動制御装置によって前記前方車両に対して追従走行させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１７】
この発明に係る車両制御装置（請求項１）によれば、エコラン制御によるエンジン停止中に他の車両に衝突される可能性を予測した場合には、早期エンジンの始動により衝突回避の機会をドライバーに与えることができる。
【００１８】
また、この発明に係る車両制御装置（請求項２）によれば、エンジンを始動することによって乗員保護装置が作動する際に必要な瞬時的な大電力を供給することができるので、バッテリ充電量が低下している時等に電力不足による乗員保護装置の作動不良の虞を確実に排除することができる。
【００１９】
また、この発明に係る車両制御装置（請求項３）によれば、衝突を回避できる可能性がないと判定した場合には、エンジンを始動させずに乗員保護装置を作動させることで、衝突時における万が一の火災発生等の可能性を更に低減することができるとともに、乗員保護を図ることができる。
【００２０】
また、この発明に係る車両制御装置（請求項４）によれば、ドライバーの意思によらずに車両停止状態の保持を解除するとともに、車間距離自動制御装置により速やかに発進加速することで、後方からの衝突を回避する機会を増やすことができる。また、衝突が避けられない場合であっても、衝突時に自車両は前方に移動しつつあるので後方車両との相対速度が小さくなり、衝突エネルギーを低減して被害を最小限にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に、この発明に係る車両制御装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００２２】
図２は、車両制御装置を示すブロック図である。以下の実施例では、自車両が他の車両に後方から追突される場合を想定して説明するが、これに限定されない。図２に示すように、エコラン制御装置（エンジン自動停止始動装置）１０は、後述するＥＣＵ２０の指令に基づいてエコラン制御を行うためのエンジン停止命令信号およびエンジンを再始動するためのエンジン再始動命令信号をエンジンＥＣＵ（図示せず）に出力する。
【００２３】
エンジンの再始動制御は、通常のエコラン制御時には、ドライバーによるアクセルペダルの踏み込み等によって走行の意思があると判断されて実行されるが、本実施例１では、後述するように、ドライバーの走行意思によらずＥＣＵ２０が必要と判断した時に実行される。これにより、上記エンジンＥＣＵはエンジンに対し燃料噴射、吸気、点火制御等の制御信号を出力する。
【００２４】
また、エンジンの再始動制御では、エコラン制御装置１０から、上記エンジンＥＣＵにエンジン再始動命令信号が出力されるとともに、スタータ（図示せず）へスタータ制御信号が出力される。これにより、上記エンジンＥＣＵは、スタータの駆動タイミングに合わせてエンジンに対し燃料噴射、吸気、点火制御等の制御信号を出力するので、エンジンが再始動される。
【００２５】
また、車両周囲監視装置（衝突可能性検知手段）１２は、たとえば後方車両および前方車両との距離や相対速度等を検知ないし算出するためのものであり、公知のものである。この車両周囲監視装置１２に係る検知手段としては、車両周辺に存在し自車両に衝突する虞のある障害物を検出できる種々のセンサを広く採用することができるが、たとえばミリ波センサやカメラ（単眼もしくは複眼）を用いることができる。これらの検知情報ないし算出情報は、後述するＥＣＵ２０に出力される。
【００２６】
また、ＰＣＳ装置（乗員保護装置）１４は、車両の衝突を予測し、乗員を保護するために作動させるシートベルト装置やシート装置、ヘッドレスト装置等であり、公知のものである。衝突の予測後、実際の衝突前に衝突に備えて対処しておけば、より確実に乗員保護が図れるからである。
【００２７】
このＰＣＳ装置１４としては、衝突予測があった時に、たとえばモータ等を用いてシートベルトの弛みを巻き取り、衝突に備えるようにしたプリテンショナ付のシートベルト装置がある。
【００２８】
また、ＰＣＳ装置１４としてのシート装置は、モータ等を作動させてシートの位置・角度等を標準状態に戻すものである。たとえば、衝突が予測された時に、シートが前方あるいは後方へ行き過ぎている場合にシート位置を標準の位置に戻すことで、衝突に備えて乗員を保護することができる。
【００２９】
また、ＰＣＳ装置１４としてのヘッドレスト装置は、ヘッドレストを前後方向へ移動させることで、シート着座者の頭部とヘッドレストとの間の距離を制御可能に構成されている。これにより、たとえば後方からの衝突が予測された場合に、衝突の所定時間前（たとえば衝突１秒前）にヘッドレストをシート着座者の頭部に近づけ、衝突時の反動でシート着座者の上半身が後に倒れた時、その頸部にかかる負担を和らげることができる。
【００３０】
電子制御装置であるＥＣＵ（車両制御装置）２０は、車両の基本制御を行うほか、車両周囲監視装置１２からの情報に基づいてエンジンを始動させることによって衝突を回避できる可能性があるか否かを判定する衝突回避可能性判定手段としても機能するとともに、その判定結果に基づいてエコラン制御装置１０を介してエンジンを始動させたり、ＰＣＳ装置１４を作動させるために機能する。
【００３１】
つぎに制御方法について図１に基づいて説明する。ここで、図１は、この発明の実施例１に係る車両制御装置の制御方法を示すフローチャートである。以下の制御は、上記ＥＣＵ２０によって実行される。
【００３２】
図１に示すように、先ず、エコラン制御装置１０によりエンジンが停止中であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。エンジンが停止中でないならば（ステップＳ１０否定）、本制御の対象外であるので制御を終了し、エンジンが停止中であるならば（ステップＳ１０肯定）、車両周囲監視装置１２からの検知情報に基づいて自車両が衝突される可能性を算出する（ステップＳ２０）。
【００３３】
この衝突される可能性は、車両周囲監視装置１２からの情報（たとえば、後方車両との車間距離、相対速度等）に基づいて自車両が衝突されるまでの時間（以下、ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎと略称する）として推定算出される。
【００３４】
そして、そのＴＴＣの値から、衝突される可能性があるか否かを判断する（ステップＳ３０）。衝突される可能性がないならば（ステップＳ３０否定）、引き続き、車両周囲監視装置１２からの検知情報に基づいて自車両が衝突される可能性を算出し（ステップＳ２０）、衝突される可能性があるならば（ステップＳ３０肯定）、エコラン制御装置１０によりエンジンを始動するメリットがあるか否かを判断する（ステップＳ４０）。
【００３５】
すなわち、ＴＴＣがたとえば２〜３秒以上あるならば、ドライバーによるアクセルペダルの踏み込み等がなくてもエンジンを始動することによって、ドライバーが自車両を発進させ安全な場所にいち早く避難する機会を増やすことができるため、エンジンを始動するメリットがあると判断することができる（ステップＳ４０肯定）。
【００３６】
したがって、このような場合は、衝突に備えてＰＣＳ装置１４を作動させて乗員の保護を図るとともに、ドライバーに衝突が差し迫っていることを直ちに報知し、エンジンを始動させてドライバーに発進による衝突回避を促す（ステップＳ５０）。
【００３７】
また、エンジンを始動することによって、ＰＣＳ装置１４が作動する際に必要な瞬時的な大電力を供給することができるので、バッテリ充電量が低下している時等に電力不足によるＰＣＳ装置１４の作動不良の虞を確実に排除することができる。
【００３８】
一方、ＴＴＣがたとえば１秒以内であるならば、たとえエンジンを始動してもドライバーが短時間で自車両を運転し安全な場所に避難することは事実上不可能であるため、エンジンを始動するメリットがないと判断することができる（ステップＳ４０否定）。
【００３９】
したがって、このような場合は、ドライバーに衝突が差し迫っていることを直ちに報知するとともに、エンジンを始動させず、衝突に備えてＰＣＳ装置１４のみを作動させ（ステップＳ６０）、乗員の保護を図る。
【００４０】
このように衝突される可能性がほぼ確実な場合、エンジンを始動させないことによって、衝突時における万が一の火災発生等の可能性を更に低減することができる。
【００４１】
なお、上記報知は、警告音や警告音声、これらと運転席前面に配設されたインストルメンタルパネルでの表示等を組み合わせることによって実現することができる。
【００４２】
以上のように、この実施例１に係る車両制御装置によれば、エコラン制御によるエンジン停止中に他の車両に衝突される可能性を予測した場合において、早期エンジンの始動により衝突回避の機会をドライバーに与えることができるとともに、衝突が避けられない場合であっても衝突被害を低減して乗員を保護することができる。
【実施例２】
【００４３】
上記実施例１は、早期エンジンの始動によりドライバー自身の車両発進操作によって衝突を回避する機会を増やすものであったが、本実施例２は、ドライバーの意思によらずに自動的に車両停止状態の保持を解除するとともに、速やかに発進加速することで、後方からの衝突を回避する機会を増やすようにしたものである。
【００４４】
図３は、この発明の実施例２に係る車両制御装置を示すブロック図、図４は、制御方法を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、すでに説明した部材もしくはステップ番号と同一もしくは相当するものには、同一の符号を付して重複説明を省略または簡略化する。
【００４５】
図３に示すように、車両の停止状態を保持する車両停止保持装置１６は、公知のいわゆる電動パーキングブレーキ装置であり、ドライバーのスイッチ操作等による意図的な動作に加え、車両の状態を認識してブレーキ状態とブレーキ解除状態とを切り替えることができるように構成されている。
【００４６】
この車両停止保持装置１６は、たとえば、車両の停止状態が所定時間以上継続した場合に、自動的にパーキングブレーキをブレーキ状態にしたり、ＥＣＵ２０からの解除指令によって、あるいはシフトレバーが走行レンジ等に移行したことを検出することによって、自動的にパーキングブレーキを解除することができる。
【００４７】
ＡＣＣ装置１８は、前方車両との距離に応じて自車両の走行を制御する公知の車間距離自動制御装置であり、前方車両との車間距離を車両周囲監視装置１２によって検出し、その距離を基準に自車両の走行状態を制御して自車両を前方車両に追従走行させる装置が知られている。
【００４８】
すなわち、このＡＣＣ装置１８は、車両周囲監視装置１２によって検出した前方車両との車間距離が所定の判定車間距離よりも長い場合には加速制御を行い、短い場合には減速制御を行うことで、常に適当な車間距離を維持しようとするものである。
【００４９】
また、ＡＣＣ装置１８は、加速制御および減速制御時に発生させる駆動力や制動力についてもたとえば車間距離に基づいて設定し、車間距離が大きく離間した場合には大きな駆動力を発生させ、車間距離が不当に接近した場合には大きな制動力を発生させるように制御するものである。
【００５０】
この結果、車間距離が適正距離から離間方向あるいは接近方向にずれた場合であっても、その状態に応じて適宜駆動力または制動力が変更され、適正車間距離が確保されることになる。
【００５１】
したがって、たとえば渋滞時において前方車両が発進・停止を繰り返すと、自車両は現実の車間距離を上記判定車間距離に適合させるべく車速を制御して前方車両に追従した発進・停止を繰り返すことになり、自動操縦（後述する図４中においてはＡＣＣ機能と略記する。）が実現されることになる。
【００５２】
本実施例２は、後述するようにエコラン制御によるエンジン停止中に後方車両による自車両への追突を予測し、かつ、前方への発進によって当該衝突を回避できる可能性がある場合に、車両停止保持装置１６によるパーキングブレーキを解除し、ＡＣＣ装置１８による自動操縦機能を用いて速やかに発進加速することで、衝突の回避もしくは衝突被害の軽減を図るものである。
【００５３】
なお、ＥＣＵ２０は、上記実施例１で説明した機能のほか、衝突を回避するために車両を前方に走行させても良いか否かを判定する前方走行可否判定手段としても機能している。
【００５４】
すなわち、図４のステップＳ７０以降に示すように、車両周囲監視装置１２の検知情報に基づいて前方車両との車間距離が所定値以上あり、前方へ安全に発進できることがＥＣＵ２０によって確認された場合には（ステップＳ７０肯定）、車両停止保持装置１６によるパーキングブレーキを解除する（図示省略）とともに、先行車両（前方車両）の速度を極大値（たとえば、１００ｋｍ／ｈ）に設定し（ステップＳ８０）、ＡＣＣ装置１８による前車追従制御を実行する（ステップＳ９０）ことにより、速やかに発進加速することができる。
【００５５】
この結果、衝突を回避できる可能性を高めることができる。また、衝突を回避できない場合であっても、衝突時に自車両は前方に移動しつつあるので後方車両との相対速度が小さくなり、衝突エネルギーを低減して被害を最小限にすることができる。
【００５６】
この衝突の際には、ＰＣＳ装置１４は上記ステップＳ５０において既に作動済みであるので、乗員の保護が図られている。また、前方へ安全に発進できない場合には（ステップＳ７０否定）、ＡＣＣ装置１８による前車追従制御を実行せずに制御を終了する。
【００５７】
以上のように、この実施例２に係る車両制御装置によれば、エコラン制御によるエンジン停止中に後方車両による自車両への追突を予測し、かつ、前方への発進によって当該衝突を回避できる可能性がある場合に、車両停止保持装置１６によるパーキングブレーキを解除し、ＡＣＣ装置１８による自動操縦機能を用いて速やかに発進加速することで、衝突の回避もしくは衝突被害の軽減を図ることができる。
【００５８】
なお、上記実施例２においては、車両周囲監視装置１２の検知情報に基づいて前方へ安全に発進できるか否かを判断するものとして説明したが、これに限定されず、たとえば当該検知情報に加え、信号の作動している交差点であるか否か等のインフラ情報等を加味することで更に安全性を高める効果的な判断を行うことができる。
【００５９】
また、ステップＳ７０において、前方へ安全に発進できるか否かを判断するものとして説明したが、ここに言う前方とは、自車両の真正面のみならず左右斜め前方をも含み、ＡＣＣ装置１８によって前車追従制御を実行する際に、より安全性の高い方向へとステアリングを適宜自動制御してもよい。
【００６０】
また、上記実施例１および上記実施例２では、自車両が他の車両に後方から追突される場合を想定して説明したが、これに限定されず、たとえば側方や前方からの衝突に対しても本発明を適用することができ、同様の効果を期待できる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
以上のように、この発明に係る車両制御装置は、エコラン制御装置を搭載した車両に有用であり、特に、エコラン制御によるエンジン停止中に他の車両に衝突される可能性を予測した場合において早期エンジンの始動により衝突回避の機会を増やすことを目指す車両に適している。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】この発明の実施例１に係る車両制御装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図２】車両制御装置を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施例２に係る車両制御装置を示すブロック図である。
【図４】制御方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１０  エコラン制御装置（エンジン自動停止始動装置）
１２  車両周囲監視装置（衝突可能性検知手段）
１４  ＰＣＳ装置（乗員保護装置）
１６  車両停止保持装置
１８  ＡＣＣ装置（車間距離自動制御装置）
２０  ＥＣＵ（車両制御装置、衝突回避可能性判定手段、前方走行可否判定手段）
【図１】
2008121583.tif 000003
【図２】
2008121583.tif 000004
【図３】
2008121583.tif 000005
【図４】
2008121583.tif 000006