(57)【要約】【課題】水中において、検査対象が、配管の内部や狭隘な部位であっても、欠陥の検査が可能な水中検査装置及び水中検査方法を提供することにある。【解決手段】ビークル本体２０には、後部にビークル推進機構２１、前部にカメラ２２を搭載しており、ビークル操作員１４ａが、カメラ２２の映像を確認しながら、制御できる構成となっている。一方、欠陥検査を実現するための、超音波センサ（後述）を搭載し、ビークル本体２０の推進方向に操作するためのスキャナユニット２３は、回転プレート２４ａ，２４ｂに固定され、スキャナユニット回転機構２５により、ビークル本体２０の推進方向を軸とする周方向回転が成される。【選択図】図２
2008116421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中で移動可能な推進機構を備えたビークルと、
検査対象物の欠陥を検出するセンサと、
前記センサを、前記ビークルの長手方向に走査可能なスキャナユニットと、
前記スキャナユニットを、前記ビークルの長手方向を回転軸として、回転させるスキャナユニット回転機構と、
前記スキャナユニットを、前記検査対象物に押付けるための押付スラスタ機構とを備えたことことを特徴とする水中検査装置。
【請求項２】
請求項１記載の水中検査装置において、
前記スキャナユニットと、前記押付スラスタ機構とは、共通の構造体を介して固定され、前記押付スラスタ機構の推力発生方向と、前記スキャナユニットに搭載した前記センサの感度方向は、平行に保たれることを特徴とする水中検査装置。
【請求項３】
請求項１記載の水中検査装置において、
前記センサは、超音波探触子若しくは過電流探傷子の少なくとも1つであることを特徴とする水中検査装置。
【請求項４】
ビーグルに備えられた推進機構を駆動し、検査対象物に接近する第１の手順と、
スキャナユニットを、前記ビークルの長手方向を回転軸として、回転させるスキャナユニット回転機構を駆動し、前記検査対象物の欠陥を検出するセンサの感度方向を前記検査対象物に正対させる第２の手順と、
前記スキャナユニットを、前記検査対象物に押付けるための押付スラスタ機構を駆動し、前記センサを検査対象物に押付ける第３の手順と、
前記センサを駆動し、検査対象物の検査を実施する第４の手順と、
前記センサを、前記ビークルの長手方向に走査可能な前記スキャナユニットを駆動し、前記センサの位置を変えながら、前記第４の手順を繰り返す第５の手順とを備え、前記検査対象物の検査を実施することを特徴とする水中検査方法。
【請求項５】
検査対象物を外部から検査する気中検査装置により、検査対象領域の全体を検査する第１の手順と、
前記第１の手順で、前記検査対象物に欠陥がある可能性が高いと判定された領域について、水中検査装置を用いて再検査をする第２の手順とを備え、前記検査対象物の検査を実施することを特徴とする水中検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中にある構造物の超音波検査や渦電流探傷検査を実施する水中検査装置及び水中検査方法に係り、特に、原子炉内を構成するアニュラス部やバッフルプレート下部等の圧力容器内狭隘部や、一次冷却材再循環配管（ＰＬＲ配管）やジェットポンプ等の配管内部の検査を実施するのに好適な水中検査装置及び水中検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
狭隘部や配管内部の検査技術に関する第１の従来技術として、水浸型の超音波探触子を、筐体の中央に、筐体の長手方向に感度を有するように設置し、超音波探触子の感度方向に回転可能な反射ミラーを斜めに配置し、反射ミラーの回転角によって、配管の任意の方向の検査を可能にする装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、第２の従来技術として、原子炉内機器の１つである、ジェットポンプのディフューザ側内面を検査する装置が知られており、インレットミキサからディフューザ側に挿入するものである（例えば、特許文献２や特許文献３参照）。
【０００４】
さらに、配管内部の検査技術ではないが、原子炉内の複数の構造物に対し、外面から個別に検査する装置が、例えば、ジェットポンプ用として特許文献４や、炉心スプレイスパージャ用として特許文献５等で知られている。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−３３３２０２号公報
【特許文献２】特開２００１−２８１３８６号公報
【特許文献３】特開２００６−８４３４３号公報
【特許文献４】特開２００１−１３２８３号公報
【特許文献５】特開２００２−１４８３８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１記載のものでは、配管の径と、センサを搭載した筐体の径が、同等のサイズであり、配管の中心軸に対して、センサを搭載した中心軸を合わせることで、全周の検査が可能になるものである。しかしながら、この形状では、配管が屈曲していると、曲ることができないため、曲りの多い配管においては、配管径に対して十分に小さい径の筐体を用いる必要がある。さらに、配管径が大きい場合、配管の中心軸上にセンサをおいた場合、配管内壁まで、信号が伝播しないことにより、検査そのものができない場合がある。
【０００７】
特許文献２および特許文献３記載のものでは、ジェットポンプのディフューザ内面の検査に特化しており、センサを搭載した筐体の周方向の位置は、治具により固定されている。従って、径の異なる配管や、自由空間での検査には適さないものである。
【０００８】
特許文献４および特許文献５記載のものでは、配管などの構造物の外部から、内部の欠陥を検査するものであり、外部からアクセスできない対象物の場合には適さないものである。
【０００９】
本発明の目的は、水中において、検査対象が、配管の内部や狭隘な部位であっても、欠陥の検査が可能な水中検査装置及び水中検査方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、水中で移動可能な推進機構を備えたビークルと、検査対象物の欠陥を検出するセンサと、前記センサを、前記ビークルの長手方向に走査可能なスキャナユニットと、前記スキャナユニットを、前記ビークルの長手方向を回転軸として、回転させるスキャナユニット回転機構と、前記スキャナユニットを、前記検査対象物に押付けるための押付スラスタ機構とを備えるようにしたものである。  
かかる構成により、水中において、検査対象が、配管の内部や狭隘な部位であっても、欠陥の検査が可能となる。
【００１１】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記スキャナユニットと、前記押付スラスタ機構とは、共通の構造体を介して固定され、前記押付スラスタ機構の推力発生方向と、前記スキャナユニットに搭載した前記センサの感度方向は、平行に保たれるものである。
【００１２】
（３）上記（１）において、好ましくは、前記センサは、超音波探触子若しくは過電流探傷子の少なくとも1つとしたものである。
【００１３】
（４）上記目的を達成するために、本発明は、ビーグルに備えられた推進機構を駆動し、検査対象物に接近する第１の手順と、スキャナユニットを、前記ビークルの長手方向を回転軸として、回転させるスキャナユニット回転機構を駆動し、前記検査対象物の欠陥を検出するセンサの感度方向を前記検査対象物に正対させる第２の手順と、前記スキャナユニットを、前記検査対象物に押付けるための押付スラスタ機構を駆動し、前記センサを検査対象物に押付ける第３の手順と、前記センサを駆動し、検査対象物の検査を実施する第４の手順と、前記センサを、前記ビークルの長手方向に走査可能な前記スキャナユニットを駆動し、前記センサの位置を変えながら、前記第４の手順を繰り返す第５の手順とを備え、前記検査対象物の検査を実施するようにしたものである。  
かかる方法により、水中において、検査対象が、配管の内部や狭隘な部位であっても、欠陥の検査が可能となる。
【００１４】
（５）上記目的を達成するために、本発明は、検査対象物を外部から検査する気中検査装置により、検査対象領域の全体を検査する第１の手順と、前記第１の手順で、前記検査対象物に欠陥がある可能性が高いと判定された領域について、水中検査装置を用いて再検査をする第２の手順とを備え、前記検査対象物の検査を実施するするようにしたものである。  
かかる方法により、水中において、検査対象が、配管の内部や狭隘な部位であっても、欠陥の検査が可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、水中において、検査対象が、配管の内部や狭隘な部位であっても、欠陥の検査が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図１〜図１１を用いて、本発明の第１の実施形態による水中検査装置の構成について説明する。本実施形態は、原子炉内の欠陥検査、特にＰＬＲ(Primary Loop Re-circulation System：一次冷却材再循環系）配管を内面から検査する装置に適用するものである。
【００１７】
最初に、図１を用いて、本実施形態による水中検査装置による検査状態について説明する。  
図１は、本発明の第１の実施形態による水中検査装置による検査状態の説明図である。
【００１８】
原子炉１内には、シュラウド２，上部格子板３，炉心支持板４，シュラウドサポート５等の構造物があり、また、ＰＬＲ配管６を初めとする配管が接続されている。また、原子炉１の上部には、作業スペースであるオペレーションフロア７あり、また同じく上方には、燃料交換装置８がある。
【００１９】
配管内に挿入した検査用ビークル９は、ビークル用ケーブル１０を介して、制御装置１１に接続される。制御装置１１は、検査用ビークル９を水中で泳動させて航行させるための電力を供給するとともに、検査最小箇所において欠陥検査を実施するために、検査信号の送受を行う。また、制御装置１１には表示装置１２を接続し、検査用ビークルに撮像手段として搭載したカメラの画像を表示するとともに、制御装置１１で検知した検査結果を表示する。さらに、制御装置１１にはコントローラ１３を接続し、ビークル操作員１４ａが操作する。
【００２０】
一方、検査用ビークル９の航行を外部から監視するために、ステレオカメラを搭載した水中ＩＴＶカメラ１５を、検査用ビークル９が視認できる位置に投下する。その方法は、水中ＩＴＶカメラ１５に間隔を開けて二本の水中ＩＴＶカメラ操作ケーブル１６を連結し、その水中ＩＴＶカメラ操作ケーブル１６で水中ＩＴＶカメラ１５を燃料交換装置８の上から懸垂して水中ＩＴＶカメラ操作員１４ｂが原子炉１の水中に投下する。なお、水中ＩＴＶカメラ１５の映像は、水中ＩＴＶカメラ用ケーブル１７を介して、制御装置１１に入力される。
【００２１】
水中に投下された水中ＩＴＶカメラ１５は水中ＩＴＶカメラ操作ケーブル１６の垂れ下がり長さを調整することでその水面下の深度が変更でき、その深度において水中ＩＴＶカメラ操作ケーブル１６で支持されて位置が保持される。水中ＩＴＶカメラ１５の上下及び左右の向きは、二本の水中ＩＴＶカメラ操作ケーブル１６を個別にＲＯＶ操作員１４ｂが操作することで調整できる。
【００２２】
次に、図２〜図５を用いて、本実施形態による水中検査装置である検査用ビークル９の構成について説明する。  
図２は、本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルの構成を示す底面図である。図３は、本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルの一部を構成するスキャナユニットの構成を示す底面図である。図４は、本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルの一部を構成するスキャナユニット回転機構の構成を示す平面図である。図５は、本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルの一部を構成するスキャナユニット回転機構の構成を示す左側面図である。
【００２３】
図２は、検査用ビークル９の底面図であり、ビークル本体２０には、後部にビークル推進機構２１、前部にカメラ２２を搭載している。検査用ビークル９は、ビークル推進機構２１により、Ｘ軸方向に推進される。検査用ビークル９は、ビークル操作員１４ａが、カメラ２２の映像を確認しながら、制御できる構成となっている。
【００２４】
一方、検査用ビークル９は、欠陥検査を実現するために、スキャナユニット２３を備えている。スキャナユニット２３は、図３にて後述するように、超音波センサ（後述）を搭載している。超音波センサは、スキャナユニット２３によって、ビークル本体２０の推進方向（Ｘ軸方向）に走査される。スキャナユニット２３は、回転プレート２４ａ，２４ｂに固定されている。回転プレート２４ａ，２４ｂは、スキャナユニット回転機構２５により、Ｘ軸を中心軸として、その周りに回転される。すなわち、スキャナユニット２３も、スキャナユニット回転機構２５により、Ｘ軸を中心軸として、その周りに回転される。
【００２５】
次に、図３を用いて、スキャナユニット２３の詳細構造について説明する。図３は、検査用ビークル９の底面図である。
【００２６】
スキャナユニット２３は、スキャナユニット押付部３０Ａ，３０Ｂを両端に備え、押付機構（後述）を用いて検査対称面（配管の内側等）に押付ける際に、押付姿勢を保持する。
【００２７】
センサ移動用モータ３１の回転力は、センサ移動用ギア３２ａ，３２ｂを介し、センサ移動用ネジ３３に伝達され、センサ移動用ネジ３３を回転させる。センサ移動用ネジ３３が回転すると、センサ取付部３４が検査用ビークルの推進方向に移動する。センサ取付部３４には、超音波センサ３５を取り付けてある。センサ移動用モータ３１の回転に伴い、超音波センサ３５は、ビークル本体２０の推進方向（Ｘ軸方向）に平行移動しながら、図１に示したＰＬＲ配管６の検査面の超音波探傷を可能にする。なお、センサ取付部３４には、２つの貫通孔を空けてあり、１つは、センサ移動用ネジ３３のネジピッチに合致した溝を貫通孔内にタップにより切ってある。もう１つは、センサ取付部３４を回転することなく移動せしめるためのセンサ取付部サポートシャフト３６を通すための孔である。
【００２８】
次に、図４および図５を用いて、スキャナユニット回転機構２２の詳細構造を説明する。図４は、検査用ビークル９の平面図であり、図５は、検査用ビークル９の左側面図である。
【００２９】
図４に示すように、スキャナユニット回転機構２２は、スキャナユニット回転用モータ４０を備えている。スキャナユニット回転用モータ４０の回転力は、スキャナユニット回転用ギア４１ａ，４１ｂを介して、スキャナユニット回転用シャフト４２に伝達される。スキャナユニット回転用シャフト４２が回転すると、スキャナユニット回転用ギア４１ｃが回転する。一方、図５に示すように、ビークル本体２０の外周には、リング状にスキャナユニット回転用ラック４３が固定されている。スキャナユニット回転用ギア４１ｃとスキャナユニット回転用ラック４３と係合している。スキャナユニット回転用ギア４１ｃが回転すると、スキャナユニット回転用ラック４３を回転させる。
【００３０】
ここで、スキャナユニット２２は、ビークル本体２０に対して、相対的に回転することができる。ただし、ビークル本体２０は、内部に回転防止用の重り（図示せず）と、後部に回転防止用の翼（図示せず）を備えているため、結果的に、スキャナユニット２２が、Ｘ軸を中心として、Ｘ軸の周囲に回転することになる。
【００３１】
また、ビークル本体２０の外周には、リング状にガイドレール４５が取り付けられている。ガイドレール４５は、スキャナユニット回転用ラック４３と平行に取り付けられている。スキャナユニット回転用シャフト４２に取り付けられた回転ガイド４４は、ガイドレール４５を伝って回転する。さらに、回転プレート２３ａ，２３ｂには、ガイドローラ４６Ａ，４６Ｂ，４６Ｃを取り付けてある。これらにより、ガタのこない安定した回転が可能になる。
【００３２】
一方、ビークル本体２０の進行方向軸（Ｘ軸）に対して対称の位置に、スラスタ４９Ａ，４９Ｂと、ガード４７Ａ，４７Ｂからなる押付スラスタ機構を設置されている。押付スラスタ用モータ４８Ａ，４８Ｂの回転駆動力は、図２に示したように、傘歯車５０Ａ，５０Ｂにより、それぞれ、スラスタ４９Ａ，４９Ｂに伝達され、これらを回転駆動する。スラスタ４９Ａ，４９Ｂが回転すると、図４において、Ｚ軸方向の推進力が発生し、この推進力によって、ビークル本体２０やスキャナユニット２２とともに、超音波センサ３５を検査面に押付ける機能を備えている。
【００３３】
次に、図６および図７を用いて、本発明の第１の実施形態による水中検査装置における検査対象配管であるＰＬＲ配管６と検査用ビークル９の回転、超音波センサ３５の位置関係について説明する。  
図６及び図７は、本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルと検査面の位置関係を示す左側面図である。
【００３４】
図６に示すように、検査対象配管であるＰＬＲ配管６の検査面が下部にある場合には、超音波センサ３５が下になるように、スキャナユニット回転機構２２を動作させる。そして、スラスタ４９Ａ，４９ＢによりＺ軸方向の押し付け力を発生させ、スキャナユニット押付部３０Ａ，３０ＢをＰＬＲ配管６の内面に押し付ける。
【００３５】
一方、図７に示すように、検査面が側部にある場合には、超音波センサ３５が横を向くように、スキャナユニット回転機構２２を動作させる。そして、スラスタ４９Ａ，４９ＢによりＹ軸方向の押し付け力を発生させ、スキャナユニット押付部３０Ａ，３０ＢをＰＬＲ配管６の内面に押し付ける。
【００３６】
以上のように、超音波センサ３５と、スラスタ４９Ａ，４９Ｂは、すなわち、スキャナユニット２３と、押付スラスタ機構は、共通の構造体である回転プレート２４ａ，２４ｂに固定されているので、スキャナユニット回転機構２５により、超音波センサ３５を配管の検査面のように向けると、その方向にスラスタによる押し付け力を発生できるので、１組のスラスタ４９Ａ，４９Ｂにより、超音波センサをあらゆる方向に押し付け可能となる。
【００３７】
次に、図８〜図１１を用いて、本発明の第１の実施形態による水中検査装置を用いた配管内の検査手順について説明する。  
図８は、本発明の第１の実施形態による水中検査装置の検査対象溶接部への接近イメージの説明図である。図９は、本発明の第１の実施形態による水中検査装置の検査対象溶接部のセンシングイメージの説明図である。図１０は、本発明の第１の実施形態による水中検査装置の配管内での押付方向を変換するイメージの説明図である。図１１は、本発明の第１の実施形態による水中検査装置を用いた配管内の検査手順を示すフローチャートである。
【００３８】
図８に示すように、検査対象配管６の内側に、複数の検査対象溶接部５１ａ，５１ｂがある場合に、それらを順番に検査することを想定している。まず、初めの検査対象溶接部５１ａに検査用ビークル９を検査用ビークル９の推進機構を用いて進行する。
【００３９】
次に、図９に示すように、超音波センサ６５を下向きにしたまま、配管６の軸方向に、超音波センサ６５を走査し検査を実施する。
【００４０】
次に、図１０に示すように、検査角度に合わせたビークルの状態（図１０では、５３ａ，５３ｂ，５３ｃ）とするために、スキャナユニット回転機構２２を回転させ、順次、検査を実施する。
【００４１】
図１１に、詳細な操作手順を示す。ステップ６０で検査を開始すると、ステップ６１において、全溶接線の内面検査を実施する。その手順は、まず、ステップ６２において、順番に対象溶接線へビークルを接近させ、ステップ６３において、その対象溶接線の全周検査を実施する。
【００４２】
全周検査では、まず、ステップ６４において、超音波センサの感度方向が対象溶接箇所と正対するようにスキャナユニット回転機構を操作する。ただし、対象溶接線に接近した直後は、センサを真下に向け、そのまま回転機構を操作させずに次のステップに進む。
【００４３】
次に、ステップ６５において、押付スラスタ機構４７を駆動し、壁面に押付ける。さらに、ステップ６６において、スキャナユニットを駆動し、ステップ６７において、対象溶接箇所を超音波検査する。その後、ステップ６８において、壁面から離脱する。
【００４４】
１つの溶接線の検査が終わるまで、ステップ６４からステップ６８の動作を繰り返す。さらに、全溶接線の検査が終わるまで、ステップ６２からステップ６８の動作を繰り返し、全ての検査が終わった時に、ステップ６９において、検査終了となる。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態によれば、検査を実施するセンサの移動に関し、ビークルの長手方向への大まかな移動をビークルの推進機構で司り、ビークルの長手方向と垂直の方向への移動を、スキャナユニット回転機構および押付スラスタ機構で司り、検査実施時のビークルの長手方向への詳細な移動を、スキャナユニットで司ることで、水中における任意の位置、任意の角度の検査が可能になる。したがって、水中において、検査対象が、配管の内部や狭隘な部位であっても、欠陥の検査が可能となる。
【００４６】
次に、図１２〜図１４を用いて、本発明の第２の実施形態による水中検査装置の構成について説明する。本実施形態も、原子炉内の欠陥検査、特にＰＬＲ(Primary Loop Re-circulation System：一次冷却材再循環系）配管を内面から検査する装置に適用するものである。
【００４７】
本実施形態の水中検査装置については、第１の実施形態における図１〜図１０に示したものと同様である。本実施形態は、配管外面からの超音波検査と、配管内面からの超音波センサを組合せた構成である。配管外面からの超音波検査は、広く実施されている技術である。本実施形態と第１の実施形態との違いは、外面から超音波検査を実施することと、それを含めた検査手順のみであるため、異なる点についてのみ説明する。
【００４８】
図１２は、本発明の第２の実施形態による外部からの溶接線検査のイメージの説明図である。図１３は、本発明の第２の実施形態による水中検査装置による内部からの溶接線検査のイメージの説明図である。図１４は、本発明の第２の実施形態による溶接部検査の手順を示すフローチャートである。
【００４９】
図１２は、配管外面からの超音波検査の概略を示している。外部センサ７０は外部センサケーブル７１で検査装置（図示せず）に接続してあり、検査対象溶接線５１ａの周方向に準備ずらしながら、検査を実施する。ここで、欠陥７２が発見された場合、欠陥の周方向位置７３を記録しておく。その後、図１３に示すように、検査用ビークル９を用いて、内面から、欠陥７２に対する超音波検査を実施する。
【００５０】
図１４は、詳細な操作手順を示している。ステップ８０で検査を開始すると、ステップ８１において、全溶接線の外面検査を実施する。
【００５１】
その手順は、まず、ステップ８２において、順番に対象溶接線へ移動し、対象溶接線の基準位置に超音波センサを当てる。この基準位置は、次のステップ８３の全周検査における開始および終了点であるため、特に規定する必要はない。
【００５２】
次に、ステップ８３において、その対象溶接線の全周検査を実施する。全周検査では、ステップ８４において、手動で対象溶接線の軸方向に超音波検査を実施し、ステップ８５で欠陥の疑いが有ると判定されると、ステップ８６において、その溶接線の番号Ｎと、押付角度θを記録する。
【００５３】
次に、ステップ８７において、押付角を予め定めたずらし角Δθをずらす。検査対象の溶接線を変更し、開始点から開始し、Δθの累積が２πを越え、すなわち一周したら、当該溶接線の全周検査を終了し、次に、ステップ８８において、検査対象溶接線を変更する。
【００５４】
全溶接線の検査が終わるまで、ステップ８２からステップ８８の動作を繰り返し、外部からの検査が全て終わった時点で、ステップ８９において、欠陥の疑いのある箇所があったと判定されると、ステップ９０において、その箇所の確認検査を実施する。
【００５５】
その手順は、まず、ステップ９１において、対象溶接線へビークルを接近させ、ステップ９２において、センサの感度方向が欠陥の疑いのある角度と正対するようにスキャナユニット回転機構を操作する。ステップ９３において、押付スラスタ機構４７を駆動し、壁面に押付ける。さらに、ステップ９４において、スキャナユニットを駆動し、ステップ９５において、対象溶接箇所を超音波検査する。その後、ステップ９６において、壁面から離脱する。
【００５６】
疑いのある箇所の検査が終わるまで、ステップ９１からステップ９６の動作を繰り返し、全ての箇所の確認検査が終了したら、ステップ９７において、完了とする。
【００５７】
本実施形態によれば、水中において、検査対象が、配管の内部や狭隘な部位であっても、欠陥の検査が可能となる。
【００５８】
また、従来の、外部からの超音波検査のみではできなかった、欠陥の確認が可能になる。なお、第１および第２の実施形態の超音波センサは、主に欠陥の深さ方向のサイズを検出するものである。
【００５９】
次に、図１５を用いて、本発明の第３の実施形態による水中検査装置の構成について説明する。  
図１５は、本発明の第３の実施形態による水中検査装置のセンサ部の構成を示す底面図である。なお、図３と同様に示される部分は、同一の構成を示している。
【００６０】
本実施形態では、図３に示した超音波センサ３５に代えて、渦電流探傷センサ９８を用いている。すなわち、図１５に示すように、図３における超音波センサ３５を渦電流探傷センサ９８に置き換える構成であり、その他の装置の構成は、第１の実施形態と同一である。
【００６１】
本実施形態によれば、渦電流探傷センサ９８により、欠陥の長さ方向のサイズの検知を可能にするものである。
【００６２】
次に、図１６を用いて、本発明の第４の実施形態による水中検査装置の構成について説明する。  
図１６は、本発明の第４の実施形態による水中検査装置のセンサ部の構成を示す底面図である。なお、図３と同様に示される部分は、同一の構成を示している。
【００６３】
本実施形態では、図３に示した超音波センサ３５に代えて、超音波センサ９９Ｂと渦電流探傷センサ９９Ａの両方を備えたマルチセンサ９９に置き換えた構成をとる。すなわち、図１６に示すように、図３における超音波センサ３５をマルチセンサ９９に置き換える構成であり、その他の装置の構成は、第１の実施形態と同一である。
【００６４】
本実施形態によれば、マルチセンサ９９により、欠陥の深さ方向のサイズと、欠陥の長さ方向のサイズの検知を同時に実施することを可能にするものである。
【００６５】
本発明の各実施形態は以上の通りであるから、本発明の各実施形態には以下の特徴を備えた発明が内在する。即ち、第１発明は、水中で移動可能な推進機構を備えたビークルと、検査対象物の欠陥を検出するセンサと、前記センサを、少なくともビークルの長手方向に操作可能なスキャナユニットと、前記スキャナユニットを、前記ビークルの長手方向を回転軸として、回転させるスキャナユニット回転機構と、前記スキャナユニットを、前記検査対象物に押付けるための押付スラスタ機構とから構成することを特徴とする。
【００６６】
第２の発明は、第１の発明における、前記押付スラスタの、推力発生方向と、前記スキャナユニットに搭載した前記センサの感度方向は、平行に保つように、前記スキャナユニットと、前記押付スラスタ機構とは、共通の構造体を介して固定される構成とすることを特徴とする。
【００６７】
第３の発明は、第１の発明における、前記センサは、超音波探触子若しくは過電流探傷子の少なくとも1つであることを特徴とする。
【００６８】
第４の発明は、第１から第３の発明の、いずれかの水中検査装置を用い、第１の発明の前記推進機構を駆動し、検査対象物に接近する第１の手順と、第１の発明の前記スキャナユニット回転機構を駆動し、前記センサの感度方向を前記検査対象物に正対させる第２の手順と、第１の発明の前記押付スラスタ機構を駆動し、前記センサを検査対象物に押付ける第３の手順と、第１の発明の前記センサを駆動し、検査対象物の検査を実施する第４の手順と、第１の発明の前記スキャナユニットを駆動し、センサ位置を変えながら、前記第４の手順を繰り返す第５の手順とから検査を実施することを特徴とする。
【００６９】
第５の発明は、検査対象物を外部から検査する気中検査装置と、第１から第３の発明のいずれかの水中検査装置を用い、前記気中検査装置で、検査対象領域の全体を検査する第１の手順と、前記第１の手順で、前記検査対象物に欠陥がある可能性が高いと判定された領域について、前記水中検査装置を用いて再検査をする第２の手順とから、検査を実施することを特徴とする。
【００７０】
このような特徴を有する各発明は以下の効果を発揮する。即ち、第１の発明により、配管の内面を隅無く超音波検査や渦電流探傷といった接触もしくは近接センサによる検査が可能になる。
【００７１】
第２の発明により、第１の発明の、センサを検査対象箇所に正対して押付けることが可能になり、検査精度の向上に寄与できる。
【００７２】
第３の発明により、欠陥の深さ方向もしくは欠陥の長さ方向のサイジングを選択的に検知可能になる。
【００７３】
第４の発明により、第１から第３の発明と同様の効果が得られる。
【００７４】
第５の発明により、従来、外部からのみ検査していた場合と比較し、欠陥の確認が可能になり、信頼性の向上に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の第１の実施形態による水中検査装置による検査状態の説明図である。
【図２】本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルの構成を示す底面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルの一部を構成するスキャナユニットの構成を示す底面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルの一部を構成するスキャナユニット回転機構の構成を示す平面図である。
【図５】本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルの一部を構成するスキャナユニット回転機構の構成を示す左側面図である。
【図６】本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルと検査面の位置関係を示す左側面図である。
【図７】本発明の第１の実施形態による水中検査装置である検査用ビークルと検査面の位置関係を示す左側面図である。
【図８】本発明の第１の実施形態による水中検査装置の検査対象溶接部への接近イメージの説明図である。
【図９】本発明の第１の実施形態による水中検査装置の検査対象溶接部のセンシングイメージの説明図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態による水中検査装置の配管内での押付方向を変換するイメージの説明図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態による水中検査装置を用いた配管内の検査手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２の実施形態による外部からの溶接線検査のイメージの説明図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態による水中検査装置による内部からの溶接線検査のイメージの説明図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態による溶接部検査の手順を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第３の実施形態による水中検査装置のセンサ部の構成を示す底面図である。
【図１６】本発明の第４の実施形態による水中検査装置のセンサ部の構成を示す底面図である。
【符号の説明】
【００７６】
１…原子炉
２…シュラウド
３…上部格子板
４…炉心支持板
５…シュラウドサポート
６…ＰＬＲ配管
７…オペレーションフロア
８…燃料交換装置
９…検査用ビークル
１０…ビークル用ケーブル
１１…制御装置
１２…表示装置
１３…コントローラ
１４ａ…ビークル操作員
１４ｂ…水中ＩＴＶカメラ操作員
１５…水中ＩＴＶカメラ
１６…水中ＩＴＶカメラ操作ケーブル
１７…水中ＩＴＶカメラ用ケーブル
２０…ビークル本体
２１…ビークル推進機構
２２…カメラ
２３…スキャナユニット
２４ａ，２４ｂ…回転プレート
２５…スキャナユニット回転機構
３０…スキャナユニット押付部
３１…センサ移動用モータ
３２ａ，３２ｂ…センサ移動用ギア
３３…センサ移動用ネジ
３４…センサ取付部
３５…超音波センサ
３６…センサ取付部サポートシャフト
４０…スキャナユニット回転用モータ
４１ａ，４１ｂ，４１ｃ…スキャナユニット回転用ギア
４２…スキャナユニット回転用シャフト
４３…スキャナユニット回転用ラック
４４…回転ガイド
４５…ガイドレール
４６…ガイドローラ
４７…押付スラスタ機構
４８…押付スラスタ用モータ
５０…傘歯車
５１ａ，５１ｂ…検査対象溶接部
５２…センサの走査方向
５３ａ，５３ｂ，５３ｃ…検査角度に合わせたビークルの状態
７０…外部センサ
７１…外部センサケーブル
７３…欠陥
７４…欠陥の周方向位置
９８…渦電流探傷センサ
９９…マルチセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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