(57)【要約】【課題】確実かつ迅速に障害物情報を車載装置に送信し、障害物に起因する事故や渋滞の低減を図ること。【解決手段】車両に搭載された車載装置よって、車両の挙動を示す挙動情報を検出し（ステップＳ４０１）、挙動情報から車両が特定の挙動を示すか否かを判定し（ステップＳ４０２）、車両が特定の挙動を示すと判定された場合、車載装置によって、特定挙動情報を情報配信装置へ送信する（ステップＳ４０３）。そして、情報配信装置によって、特定挙動情報を受信し（ステップＳ４０４）、特定挙動情報を用いて、挙動に関する判断をおこない（ステップＳ４０５）、障害物に遭遇した際の挙動であると判断された場合、障害物に関する障害物情報を生成し（ステップＳ４０６）、障害物情報を、障害物から所定の範囲に位置する車両に搭載された車載装置に送信する（ステップＳ４０７）。【選択図】図４
2008234044.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載装置が、情報配信装置より配信された情報を受信する情報処理方法において、
車両の挙動を示す挙動情報を検出する検出工程と、
前記挙動情報を、情報配信装置へ送信する挙動情報送信工程と、
前記挙動情報が、車両が経路上の障害物に遭遇した際の挙動であるか否かを判断する判断工程と、
前記挙動情報をもとに、前記障害物に関する障害物情報を生成する生成工程と、
前記障害物情報を前記車載装置へ送信する障害物情報送信工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項２】
前記検出工程によって検出された挙動情報から、前記車両が特定の挙動を示すか否かを判定する判定工程をさらに含み、
前記挙動情報送信工程は、
前記判定工程によって特定の挙動を示すと判定された場合、前記挙動情報のうち当該特定の挙動を示す特定挙動情報のみ前記情報配信装置へ送信することを特徴とする請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記判定工程は、
前記車両の挙動を検出するセンサからの出力値を、所定のしきい値と比較することによって、当該車両が特定の挙動を示すと判定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記判定工程によって前記車両が特定の挙動を示すと判定された場合、前記車載装置によって、当該特定の挙動の要因に関する要因情報を取得する取得工程をさらに含み、
前記挙動情報送信工程は、
前記特定挙動情報および前記要因情報を前記情報配信装置へ送信し、
前記判断工程は、
前記特定情報および要因情報を用いて、前記特定の挙動が、前記車両が経路上の障害物に遭遇した際の挙動であるか否かを判断し、
前記生成工程は、
前記判断工程によって障害物に遭遇した際の挙動であると判断された場合、前記特定挙動情報および前記要因情報から当該障害物に関する障害物情報を生成することを特徴とする請求項２または３に記載の情報処理方法。
【請求項５】
前記生成工程は、
前記特定挙動情報および前記要因情報に基づいて、前記障害物情報の有効期限を設定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理方法。
【請求項６】
前記取得工程は、
前記挙動情報を用いて算出される、前記要因に関する位置情報を取得することを特徴とする請求項４または５に記載の情報処理方法。
【請求項７】
前記取得工程は、
前記挙動情報を用いて算出される、前記要因の大きさに関する情報を取得することを特徴とする請求項４〜６のいずれか一つに記載の情報処理方法。
【請求項８】
前記取得工程は、
前記特定の挙動を示した際に撮像される、前記要因に関する映像情報を取得することを特徴とする請求項４〜７のいずれか一つに記載の情報処理方法。
【請求項９】
前記取得工程は、
前記情報配信装置からの撮像要求があった場合、前記要因に関する映像情報を取得することを特徴とする請求項４〜８のいずれか一つに記載の情報処理方法。
【請求項１０】
車両の挙動を示す挙動情報を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された挙動情報から、前記車両が特定の挙動を示すか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記車両が特定の挙動を示すと判定された場合、前記挙動情報のうち当該特定の挙動を示す特定挙動情報を、情報配信装置へ送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項１１】
車両に搭載された車載装置から送信される、当該車両の特定の挙動を示す特定挙動情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された特定挙動情報を用いて、前記特定の挙動が、前記車両が経路上の障害物に遭遇した際の挙動であるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって障害物に遭遇した際の挙動であると判断された場合、当該障害物に関する障害物情報を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された障害物情報を、車両に搭載された車載装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする情報配信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、通信をおこなって情報を処理する情報処理方法、車載装置および情報配信装置に関する。ただし、この発明の利用は、上述した情報処理方法、車載装置および情報配信装置には限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来より、経路上に落下物、事故車および故障車などがある場合、障害物を見かけた車両の利用者などは、公共機関に障害物の位置や種別などを通報する。そして、公共機関は、現場近くの巡回車両に連絡をして、巡回車両によって障害物を取り除いていた。
【０００３】
近年では、走行中の車両の利用者は、障害物を見つけると、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能付き携帯電話あるいは通信型ナビゲーションシステムを用いて情報収集センタに、障害物の位置情報および事故などの情報を送信する。そして、情報収集センタは、送信された情報を解析して巡回車両に対策を指示することによって、障害物に対応する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１５７４１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術では、公共機関が手配する巡回車両によって障害物の撤去などがおこなわれるため、現場の近くに巡回車両がいない場合、巡回車両が到着するまでに時間がかかるため、障害物の撤去まで時間がかかってしまうという問題が一例として挙げられる。すなわち、巡回車両が現場に到着するまで時間がかかり、車両は、障害物に起因する渋滞や事故を引き起こしてしまう危険性がある。
【０００６】
また、障害物を発見した利用者が情報収集センタに情報を送信する場合、車両の走行中であっても、一旦停車して情報を送信することとなり、利用者に負担と手間を強いるという問題が一例として挙げられる。くわえて、負担と手間がかかることを嫌い、障害物を発見した利用者が情報収集センタに情報を送信しない場合、情報収集センタでは、障害物の情報が確認できず、車両は、障害物に起因する渋滞や事故を引き起こしてしまう危険性がある。
【０００７】
さらに、巡回車両によって取り除ける障害物以外の工事や車線規制などの障害物の情報については何ら考慮されていないため、情報収集センタでは、工事や車線規制などに対応せずに、車両は、障害物に起因する渋滞や事故を引き起こしてしまう危険性があるという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報処理方法は、車両に搭載された車載装置が、情報配信装置より配信された情報を受信する情報処理方法において、車両の挙動を示す挙動情報を検出する検出工程と、前記挙動情報を、情報配信装置へ送信する挙動情報送信工程と、前記挙動情報が、車両が経路上の障害物に遭遇した際の挙動であるか否かを判断する判断工程と、前記挙動情報をもとに、前記障害物に関する障害物情報を生成する生成工程と、前記障害物情報を前記車載装置へ送信する障害物情報送信工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１０の発明にかかる車載装置は、車両の挙動を示す挙動情報を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された挙動情報から、前記車両が特定の挙動を示すか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記車両が特定の挙動を示すと判定された場合、前記挙動情報のうち当該特定の挙動を示す特定挙動情報を、複数の車載装置に情報を配信する情報配信装置へ送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１１の発明にかかる情報配信装置は、車両に搭載された車載装置から送信される、当該車両の特定の挙動を示す特定挙動情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された特定挙動情報を用いて、前記特定の挙動が、前記車両が経路上の障害物に遭遇した際の挙動であるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって障害物に遭遇した際の挙動であると判断された場合、当該障害物に関する障害物情報を生成する生成手段と、前記生成手段によって生成された障害物情報を、前記障害物から所定の範囲に位置する車両に搭載された車載装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理方法、車載装置および情報配信装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
（情報処理システムの概略）
図１を用いて、本実施の形態にかかる車載装置および情報配信装置を用いた情報処理システムの概略について説明する。図１は、本実施の形態にかかる車載装置および情報配信装置を用いた情報処理システムの概略を示す説明図である。
【００１３】
図１において、情報処理システム１００は、車載装置１０１（１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ）と、情報配信装置１０２と、ネットワーク１１０と、から構成されている。車載装置１０１と、情報配信装置１０２とは、ネットワーク１１０を介して接続されている。
【００１４】
車載装置１０１は、道路を走行する車両などの移動体に搭載されており、ネットワーク１１０を介して情報配信装置１０２と各種情報の送受信をおこなう。具体的には、たとえば、車載装置１０１は、車両の挙動を検出するセンサからの出力によって、障害物に遭遇した際の挙動を判定する。そして、障害物の回避など、障害物に遭遇した際の挙動だった場合に、情報配信装置１０２に挙動や挙動の要因となった情報を送信する。ここで、障害物とは、たとえば、道路上の落下物、事故車、故障車、工事および車線規制などである。
【００１５】
また、車載装置１０１は、障害物に遭遇した際の挙動や挙動の要因となった情報を受信した情報配信装置１０２から、障害物に関する障害物情報を受信して、利用者に報知する。具体的には、たとえば、車載装置１０１ａが障害物を回避して、その挙動や挙動の要因となった情報を送信すると、該障害物から所定の範囲を走行している車両に搭載された車載装置１０１ｂは、情報配信装置１０２から障害物情報を受信することとなる。そして、受信された障害物情報を利用者に報知することによって、利用者は、経路の変更や障害物に対する注意を高めるなど、適切な対応をとることができる。このとき、車載装置１０１ｃが該障害物から所定の範囲を走行していない場合には、情報配信装置１０２から該障害物情報の障害物情報は受信しない。または、障害物情報を受信し、必要であるか不要であるかの判断をするようにしてもよい。
【００１６】
情報配信装置１０２は、車載装置１０１などから道路状況に関する情報を収集する道路情報センタなどに設置されており、ネットワーク１１０を介して複数の車載装置１０１と各種情報の送受信をおこなう。具体的には、たとえば、情報配信装置１０２は、車載装置１０１が搭載された車両が道路上の障害物に遭遇した際に送信される情報を受信して、受信した情報に基づいて障害物に関する障害物情報を生成する。障害物情報は、たとえば、障害物の位置、種別、大きさ、障害物の注意を促す情報、障害物情報の有効期限の情報などである。
【００１７】
また、情報配信装置１０２は、生成した障害物情報を、道路を走行中の車両に搭載された車載装置１０１に送信する。具体的には、たとえば、情報配信装置１０２は、車載装置１０１から受信された情報に基づいて生成される障害物情報における障害物の位置から所定の範囲を走行している車両に搭載された車載装置１０１に障害物情報を送信する。
【００１８】
ネットワーク１１０は、たとえば、無線を介して車載装置１０１と、情報配信装置１０２と接続されている。具体的には、たとえば、ネットワーク１１０は、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などの通信網である。また、図示はしないが、ネットワーク１１０は、車載装置１０１および情報配信装置１０２と、道路上に設置されたビーコンを介して通信を中継する構成でもよい。
【００１９】
（車載装置１０１の機能的構成）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる車載装置１０１の機能的構成について説明する。図２は、本実施の形態にかかる車載装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００２０】
図２において、車載装置１０１は、道路を走行する車両などの移動体に搭載されており、検出部２０１と、判定部２０２と、送信部２０３と、取得部２０４と、から構成されている。
【００２１】
検出部２０１は、車載装置１０１が搭載された車両の挙動を示す挙動情報を検出する。具体的には、たとえば、検出部２０１は、車両の挙動を検出するセンサの出力から挙動情報を検出する。車両の挙動を検出するセンサは、たとえば、振動センサやＧセンサや移動体に対する接触センサ、およびハンドル操作や方向指示信号の入力操作やアクセルペダルの操作やブレーキペダルの操作などの操作に関する情報を出力できるセンサでもよい。
【００２２】
判定部２０２は、検出部２０１によって検出される、車両の挙動を示す挙動情報から、車両が特定の挙動を示すか否かを判定する。具体的には、たとえば、判定部２０２は、車両の挙動を検出するセンサからの出力値を、所定のしきい値と比較することによって、車両が特定の挙動を示すと判定する。ここで、特定の挙動は、たとえば、急ハンドル、加（減）速、ブレーキなどでもよい。
【００２３】
送信部２０３は、判定部２０２によって車両が特定の挙動を示すと判定された場合、該車両に搭載された車載装置１０１によって、挙動情報のうち特定の挙動を示す特定挙動情報を、情報配信装置１０２へ送信する。
【００２４】
なお、図２の説明では、判定部２０２によって車両が特定の挙動を示すと判定された場合に特定挙動情報を情報配信装置１０２へ送信する構成としたが、判定部２０２によって判定せずに、挙動情報を情報配信装置１０２へ送信することとしてもよい。このようにすれば、車載装置１０２の機能部の簡略化を実現できる。
【００２５】
また、送信部２０３は、後述する取得部２０４によって取得された特定の挙動の要因に関する要因情報を、情報配信装置１０２へ送信する構成でもよい。
【００２６】
取得部２０４は、判定部２０２によって車両が特定の挙動を示すと判定された場合、該車両に搭載された車載装置１０１によって、特定の挙動の要因に関する要因情報を取得する。
【００２７】
具体的には、たとえば、要因情報は、挙動情報を用いて算出される、要因に関する位置情報や、要因の大きさに関する情報などでもよい。また、要因情報は、たとえば、特定の挙動を示した際に撮像される、要因に関する映像情報でもよく、映像情報は、情報配信装置１０２からの撮像要求があった場合、撮像する構成でもよい。
【００２８】
（情報配信装置１０２の機能的構成）
つぎに、図３を用いて、本実施の形態にかかる情報配信装置１０２の機能的構成について説明する。図３は、本実施の形態にかかる情報配信装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００２９】
図３において、情報配信装置１０２は、道路状況に関する情報を収集する道路情報センタなどに設置されており、受信部３０１と、判断部３０２と、生成部３０３と、送信部３０４と、から構成されている。
【００３０】
受信部３０１は、車載装置１０１から送信された特定挙動情報を受信する。具体的には、たとえば、受信部３０１は、図２に示した送信部２０３から送信された特定挙動情報を受信する。
【００３１】
判断部３０２は、受信部３０１によって受信された特定挙動情報を用いて、特定の挙動が、車両が経路上の障害物に遭遇した際の挙動であるか否かを判断する。具体的には、たとえば、判断部３０２は、特定情報および要因情報を用いて、特定の挙動が、車両が経路上の障害物に遭遇した際の挙動であるか否かを判断することとしてもよい。
【００３２】
また、図３の説明では、判断部３０２は、受信部３０１によって受信された特定挙動情報を用いて判断をおこなうこととしたが、特定挙動情報を用いる代わりに、車両の挙動情報を用いて判断をおこなってもよい。具体的には、たとえば、図２に示した車載装置１０１から特定挙動情報が送信される代わりに、挙動情報が送信された場合に、該挙動情報が特定の挙動を示すか否かを判定したうえで、場外物に遭遇した際の挙動であるかを判断することとなる。
【００３３】
生成部３０３は、判断部３０２によって障害物に遭遇した際の挙動であると判断された場合、障害物に関する障害物情報を生成する。具体的には、たとえば、生成部３０３は、判断部３０２によって障害物に遭遇した際の挙動であると判断された場合、特定挙動情報および要因情報から障害物に関する障害物情報を生成することとしてもよい。
【００３４】
また、生成部３０３は、特定挙動情報および要因情報に基づいて、障害物情報の有効期限を設定することとしてもよい。具体的には、たとえば、生成部３０３は、障害物の位置や大きさなどから、障害物が取り除かれるまでに要する時間を推定するなどして、有効期限を設定してもよい。なお、障害物情報は、たとえば、障害物の位置、障害物のある道路の進行方向、種別、大きさ、障害物の注意を促す情報などである。
【００３５】
送信部３０４は、生成部３０３によって生成された障害物情報を、障害物から所定の範囲に位置する車両に搭載された車載装置１０１に送信する。具体的には、たとえば、送信部３０４は、障害物から所定の範囲に設置されたビーコンを用いて、該ビーコンの下を通過する車両に搭載された車載装置１０１に対して障害物情報を送信する構成でもよい。または、全車両に送信し、車両の現在位置に基づいて必要な障害物情報をユーザに提示するようにしてもよい。さらに、送信された障害物情報に走行方向が含まれていることで、反対方向の車線の障害物情報であるか否かの判断ができ、ユーザに提示すべきか否かの判断が可能となる。
【００３６】
（情報処理システム１００の処理の内容）
つぎに、図４を用いて本実施の形態にかかる車載装置１０１および情報配信装置１０２を用いた情報処理システム１００の処理の内容について説明する。図４は、本実施の形態にかかる情報処理システムの処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、検出部２０１によって、車載装置１０１が搭載された車両の挙動を示す挙動情報が検出されたか否かを判断する（ステップＳ４０１）。
【００３７】
ステップＳ４０１において、挙動情報が検出されるのを待って、検出された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）は、判定部２０２によって、ステップＳ４０１において検出された挙動情報から、車両が特定の挙動を示したか判定する（ステップＳ４０２）。
【００３８】
つぎに、送信部２０３によって、ステップＳ４０２において特定の挙動を示すと判定された場合、情報配信装置１０２へ特定挙動情報を送信する（ステップＳ４０３）。また、図示はしないが、送信部２０３は、取得部２０４によって取得された特定の挙動の要因に関する要因情報を、情報配信装置１０２へ送信する構成でもよい。
【００３９】
そして、受信部３０１によって、ステップＳ４０３において送信された特定挙動情報を受信する（ステップＳ４０４）。
【００４０】
つぎに、判断部３０２によって、ステップＳ４０４において受信された特定挙動情報を用いて、挙動に関する判断をおこなう（ステップＳ４０５）。具体的には、たとえば、挙動に関する判断は、受信部３０１によって受信された特定挙動情報を用いて、特定の挙動が、車両が経路上の障害物に遭遇した際の挙動であるか否かを判断する。
【００４１】
そして、生成部３０３によって、ステップＳ４０５において障害物に遭遇した際の挙動であると判断された場合、障害物に関する障害物情報を生成する（ステップＳ４０６）。具体的には、たとえば、生成部３０３は、判断部３０２によって障害物に遭遇した際の挙動であると判断された場合、特定挙動情報および要因情報から障害物に関する障害物情報を生成することとしてもよい。
【００４２】
その後、送信部３０４によって、車載装置１０１に対して、ステップＳ４０６において生成された障害物情報を送信して（ステップＳ４０７）、一連の処理を終了する。具体的には、たとえば、送信部３０４は、障害物から所定の範囲に設置されたビーコンを用いて、該ビーコンの下を通過する車両に搭載された車載装置１０１に対して障害物情報を送信する構成でもよい。
【００４３】
なお、本発明の情報処理方法、車載装置および情報配信装置は、図２および図３に示した車載装置１０１および情報配信装置１０２によって、その機能を実現することとしたが、車載装置１０１および情報配信装置１０２の構成に限ることはなく、図２および図３に示す機能部を備える構成とすればよい。
【００４４】
具体的には、たとえば、車載装置１０１が有するとした機能部をおよび情報配信装置１０２が備える構成や、情報配信装置１０２が有するとした機能部を車載装置１０１が備える構成としてもよい。また、車載装置１０１および情報配信装置１０２に限ることなく、複数の装置で各機能部を構成してもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによって通信をおこなって接続することとしてもよい。
【００４５】
以上説明したように、本実施の形態における情報処理システムによれば、確実かつ迅速に障害物情報を車載装置に送信することができるため、障害物に起因する事故や渋滞の低減化を図ることができる。
【００４６】
すなわち、本実施の形態における情報処理システムによれば、車載装置を搭載した車両が障害物に遭遇した際の特定挙動情報を、情報配信装置に送信して障害物情報を生成するため、利用者に負担をかけることなく、確実な特定挙動情報の送信および迅速な障害物情報の生成、送信を図ることができる。
【実施例】
【００４７】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体から各種情報を受信する情報収集センタに設置されたサーバによって、本発明の情報配信装置を実施し、車両などの移動体に搭載されるドライブレコーダ機能を有したナビゲーション装置によって、本発明の情報処理装置を実施した場合の一例について説明する。
【００４８】
（障害物検知システムの概略）
まず、図５を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置およびサーバを用いた障害物検知システムの概略について説明する。図５は、本実施例にかかる障害物検知システムの概略を示す説明図である。
【００４９】
図５において、障害物検知システム５００は、ナビゲーション装置５０１，５０２と、サーバ５０３と、から構成されている。ナビゲーション装置５０１，５０２は、たとえば、道路を走行する車両に搭載されており、サーバ５０３は、たとえば、車両からの情報の収集および車両への情報を配信する情報収集センタに設置されている。
【００５０】
ナビゲーション装置５０１，５０２は、各種センサの出力値から、車両の位置情報および車両の挙動情報を算出する。各種センサは、たとえば、加速度センサ、車速センサ、ジャイロセンサ、ハンドルの角度を検出するセンサ、ブレーキセンサなどである。
【００５１】
具体的には、たとえば、ナビゲーション装置５０１は、道路上に存在する障害物５１０に遭遇した際に、急ハンドルや急ブレーキなどを示すセンサの出力値から、車両が障害物５１０に遭遇した際の挙動情報を検出する。具体的には、たとえば、挙動情報の検出は、センサの出力値と所定のしきい値とを比較することによって、車両における障害物５１０の回避のための挙動を検出することとしてもよい。ここで、障害物５１０は、たとえば、道路上の落下物、事故車、故障車、工事および車線規制などでもよい。
【００５２】
そして、ナビゲーション装置５０１は、車両の挙動が障害物５１０を回避するための挙動だった場合、サーバ５０３へ、挙動情報や挙動の要因となった情報を送信する。具体的には、たとえば、要因となった情報は、障害物５１０の位置情報や大きさなどの情報などでもよい。位置情報は、たとえば、障害物５１０の緯度・経度情報や、複数車線の道路の場合は、障害物５１０のある車線に関する情報などでもよい。また、車両が走行している方角に関する情報も送信するようにしてもよい。
【００５３】
詳細は図８を用いて説明するが、挙動情報や挙動の要因となった情報の送信は、サーバ５０３からの指示に応じておこなったり、障害物５１０以外の要因の場合は送信しないようにしたりしてもよい。
【００５４】
また、要因となる情報は、たとえば、障害物５１０を回避した際に撮像される映像情報でもよく、映像情報は、サーバ５０３からの撮像要求があった場合に撮像する構成でもよい。具体的には、たとえば、映像情報の撮像は、車両に搭載された不図示のバックカメラによって、一旦急ハンドルがきられた後、ハンドルが復帰され、バックカメラの角度および車速から障害物５１０が撮像できたと判断された場合にサーバ５０３に送信することとしてもよい。また、車両に前方カメラやサイドカメラが設置されている場合など、急ハンドルの前であっても障害物５１０が撮像できたと判断される場合に、サーバ５０３に送信してもよい。
【００５５】
また、具体的には、たとえば、サーバ５０３からの撮像要求は、障害物５１０に遭遇する前の車両に搭載されたナビゲーション装置５０２に対しておこなわれることとしてもよい。すなわち、障害物５１０を通過する車両に対して撮像要求をおこなうことで、障害物５１０の映像がなくなった場合、サーバ５０３によって、障害物５１０が取り除かれたことを確認することができ、その後の通過車両に対して無駄に障害物の情報を配信する必要がなくなる。
【００５６】
また、ナビゲーション装置５０２は、障害物５１０に遭遇した際の挙動情報や挙動の要因となった情報を受信したサーバ５０３から、障害物５１０に関する障害物情報を受信して、利用者に報知する。具体的には、たとえば、ナビゲーション装置５０１が障害物５１０を回避して、その挙動や挙動の要因となった情報をサーバ５０３に送信すると、障害物５１０から所定の範囲を走行している車両に搭載されたナビゲーション装置５０２は、サーバ５０３から障害物情報を受信することとなる。
【００５７】
そして、ナビゲーション装置５０２は、受信された障害物情報を利用者に報知することによって、利用者は、経路の変更や障害物に対する注意を高めるなど、適切な対応をとることができる。また、ナビゲーション装置５０２は、受信した障害物情報より、障害物５１０に遭遇しない経路を利用者に案内することにより、利用者は、安全運転を図ることができる。
【００５８】
具体的には、たとえば、ナビゲーション装置５０２は、障害物情報を受信すると利用者である運転手に注意を促すこととしてもよい。より具体的には、たとえば、運転手への注意は、障害物５１０が特定できない場合、「この先×ｍ先、××時××分に障害物情報が発見されております。ご注意ください。」などのアナウンスをおこない、障害物５１０が特定された場合、「この先×ｍ先、××時××分に×××（障害物５１０）が発見されております。ご注意ください。」など障害物５１０の種別に応じたアナウンスをおこなうこととしてもよい。
【００５９】
また、ナビゲーション装置５０２は、たとえば、障害物情報を受信すると利用者である運転手に車線変更を促すこととしてもよい。より具体的には、たとえば、車線変更の案内は、障害物５１０が特定できない場合、「この先×ｍ先、××時××分に左の車線に障害物情報が発見されております。右側の車線に車線変更してください。」などのアナウンスをおこない、障害物５１０が特定された場合、「この先×ｍ先、××時××分に左の車線に×××（障害物５１０）が発見されております。右側の車線に車線変更してください。」など障害物５１０の種別に応じたアナウンスをおこなうこととしてもよい。
【００６０】
あるいは、ナビゲーション装置５０２は、障害物５１０を回避する経路を探索して、経路変更を運転者に促したり、経路変更に関する選択を運転者に促すこととしてもよい。また、ナビゲーション装置５０２は、サーバ５０３から障害物５１０の撮像要求を受信した場合は、障害物５１０を撮像して、映像情報をサーバ５０３に送信する構成でもよい。
【００６１】
サーバ５０３は、ナビゲーション装置５０１，５０２などから道路状況に関する情報を収集する道路情報センタなどに設置されており、複数のナビゲーション装置５０１，５０２と各種情報の送受信をおこなう。各種情報の送受信は、たとえば、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などの通信網を介しておこなうこととしてもよく、道路上に設置されたビーコンなどを介しておこなうこととしてもよい。
【００６２】
具体的には、たとえば、サーバ５０３は、ナビゲーション装置５０１が搭載された車両が道路上の障害物５１０に遭遇した際に送信される情報を受信して、受信した情報に基づいて障害物に関する障害物情報を生成する。障害物情報は、たとえば、障害物５１０の位置、種別、大きさ、障害物の注意を促す情報、障害物情報の有効期限の情報などである。
【００６３】
より具体的には、たとえば、サーバ５０３は、ナビゲーション装置５０１から送信された情報から、該情報が有効な情報か否かを判断する。有効な情報か否かの判断は、たとえば、ナビゲーション装置５０１や、他の複数のナビゲーション装置から送信される障害物５１０の位置情報が一定数以上同じ位置を示す情報だった場合に有効な情報と判断することとしてもよい。また、ナビゲーション装置５０１や、他の複数のナビゲーション装置から送信される映像情報を解析することで、複数の映像情報に同一の障害物５１０がある場合など、明らかに障害物５１０が存在する場合に有効な情報と判断してもよい。また、車両以外の公共機関からの有力な情報は、無条件に有効な情報としてもよい。
【００６４】
そして、サーバ５０３は、有効な情報を用いて、障害物情報を生成する。具体的には、たとえば、有効期限の情報は、映像情報から障害物５１０が特定できた場合は、障害物の大きさや種別によって有効期限を設定することとしてもよい。より具体的には、たとえば、有効期限は、障害物５１０の大きさに応じた取り除きやすさや、障害物５１０の種別に応じた過去の実績による取り除かれるまでの期間などから設定することとしてもよい。
【００６５】
また、有効期限の設定は、たとえば、ナビゲーション装置５０１を搭載した車両の後続の車両に搭載された他のナビゲーション装置から、継続して有効な情報が送信される場合には、有効期限を再設定をする構成でもよい。さらに、サーバ５０３は、ナビゲーション装置５０１を搭載した車両の後続の車両に搭載された他のナビゲーション装置から、障害物５１０の情報を受信しなくなった場合は、障害物５１０が取り除かれたものと判断してもよい。換言すれば、後続車から障害物５１０があったはずの場所を通過した情報を一定数以上受信した場合には、障害物情報の有効期限が切れることとなる。
【００６６】
そして、サーバ５０３は、障害物５１０が取り除かれた場合に、障害物情報の送信を停止したり、障害物５１０が取り除かれた旨を示す障害物情報を送信する。障害物が取り除かれたとする判断は、たとえば、有効期限が切れた場合や、公共機関などから障害物５１０を取り除いた旨の通知を受けた場合におこなう構成でもよい。
【００６７】
また、障害物５１０の種別は、たとえば、映像情報を解析することによって特定する構成でもよい。より具体的には、たとえば、種別は、落下物、事故車両、動物の死骸、道路の亀裂などの種別コードを割り当てることとしてもよい。また、道路の車線が減少（増加）する情報、行き止まり情報、水没情報、通行止め情報なども種別コードを割り当てる構成でもよい。
【００６８】
そして、サーバ５０３は、有効期限が設定された障害物情報を、道路を走行中の車両に搭載されたナビゲーション装置５０１，５０２に送信する。具体的には、たとえば、サーバ５０３は、ナビゲーション装置５０１から受信された情報に基づいて生成される障害物情報における障害物５１０の位置から所定の範囲を走行している車両に搭載されたナビゲーション装置５０１，５０２に障害物情報を送信することとしてもよい。
【００６９】
障害物から所定の範囲は、たとえば、一般道路と高速道路で異なる範囲であってもよく、サーバ５０３は、ビーコンなどを介して、所定の範囲を通過する車両に対して、有効期限の設定された障害物情報を送信する構成でもよい。
【００７０】
また、サーバ５０３は、障害物情報の有効期限の間際には、障害物５１０を通過する車両に搭載されたナビゲーション装置５０２に対して、映像情報の撮像要求を送信してもよい。このように撮像要求を送信して映像情報を取得することで、ナビゲーション装置５０２は、確実に障害物５１０の映像情報を撮像できる。そして、サーバ５０３は、的確に障害物５１０が取り除かれたか否かを判断することができ、有効期限の設定の最適化を図ることができる。
【００７１】
さらに、サーバ５０３は、ナビゲーション装置５０１，５０２に対して、情報の送信の停止を要求してもよい。具体的には、たとえば、車両の挙動が、障害物５１０によるものではないと明らかな場合や、天候などの条件によって映像情報の解析が不能なことが明らかである場合など、活用不能な情報の送受信を低減させることとしてもよい。あるいは、雪道やカーブの多い山道などでは、車両が急ハンドルをきることが多いため、あらかじめ、情報の送信を停止させておいてもよい。
【００７２】
（ナビゲーション装置５０１，５０２のハードウェア構成）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置５０１，５０２のハードウェア構成について説明する。図６は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００７３】
図６において、ナビゲーション装置５０１，５０２は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ６０１と、ＲＯＭ６０２と、ＲＡＭ６０３と、磁気ディスクドライブ６０４と、磁気ディスク６０５と、光ディスクドライブ６０６と、光ディスク６０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）６０８と、スピーカ６０９と、入力デバイス６１０と、映像Ｉ／Ｆ６１１と、ディスプレイ６１２と、通信Ｉ／Ｆ６１３と、ＧＰＳユニット６１４と、各種センサ６１５と、カメラ６１６と、を備えている。また、各構成部６０１〜６１６はバス６２０によってそれぞれ接続されている。
【００７４】
まず、ＣＰＵ６０１は、ナビゲーション装置５０１，５０２の全体の制御を司る。ＲＯＭ６０２は、ブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、表示プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ６０３は、ＣＰＵ６０１のワークエリアとして使用される。
【００７５】
ここで、経路探索プログラムは、後述する光ディスク６０７に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。また、経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信Ｉ／Ｆ６１３によって取得されたナビゲーション装置５０１，５０２の現在地点情報、光ディスク６０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。
【００７６】
音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ６１１によってディスプレイ６１２に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ６１２に表示させる。
【００７７】
磁気ディスクドライブ６０４は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって磁気ディスク６０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク６０５は、磁気ディスクドライブ６０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク６０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００７８】
また、光ディスクドライブ６０６は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって光ディスク６０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク６０７は、光ディスクドライブ６０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク６０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク６０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００７９】
磁気ディスク６０５、光ディスク６０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ６１２の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置５０１，５０２が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するＧＰＳユニット６１４によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。
【００８０】
なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク６０５、光ディスク６０７に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置５０１，５０２のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置５０１，５０２の外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置５０１，５０２は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ６１３を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ６０３などに記録される。
【００８１】
音声Ｉ／Ｆ６０８は、音声出力用のスピーカ６０９に接続され、スピーカ６０９からは音声が出力される。また、入力デバイス６１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００８２】
また、映像Ｉ／Ｆ６１１は、ディスプレイ６１２およびカメラ６１６と接続される。映像Ｉ／Ｆ６１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ６１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ６１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００８３】
ディスプレイ６１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ６１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００８４】
カメラ６１６は、映像を撮像する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ６１６によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ６１１を介して磁気ディスク６０５や光ディスク６０７などの記録媒体に出力する。また、記録媒体に出力された映像は、映像情報としてサーバ５０３へ送信されることとしてもよい。
【００８５】
また、通信Ｉ／Ｆ６１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置５０１，５０２とＣＰＵ６０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ６１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ６０１とのインターフェースとしても機能する。
【００８６】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ６１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンタから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報などを取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００８７】
また、ＧＰＳユニット６１４は、ＧＰＳ衛星からの受信波や後述する各種センサ６１５（たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など）からの出力値を用いて、車両の現在地点（ナビゲーション装置５０１，５０２の現在地点）を示す情報を算出する。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００８８】
各種センサ６１５は、車速センサや加速度センサ、Ｇセンサ、角速度センサなどであり、その出力値は、ＧＰＳユニット６１４による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。具体的には、たとえば、各種センサ６１５は、オドメーター、速度変化量、方位変化量などを出力する。この出力値により、急ブレーキ、急ハンドルなどの動態を解析することができる。
【００８９】
また、各種センサ６１５は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなども含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力やアクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどを検知する構成としてもよい。また、各種センサ６１５の出力値は、ドライブレコーダ機能で記録するデータとしてもよい。
【００９０】
（サーバ５０３のハードウェア構成）
つづいて、図７を用いて、本実施例にかかるサーバ５０３のハードウェア構成について説明する。図７は、本実施例にかかるサーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００９１】
図７において、サーバ５０３は、車両から送信される各種情報を収集する情報収集センタに設置されており、ＣＰＵ７０１と、ＲＯＭ７０２と、ＲＡＭ７０３と、磁気ディスクドライブ７０４と、磁気ディスク７０５と、光ディスクドライブ７０６と、光ディスク７０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）７０８と、スピーカ７０９と、入力デバイス７１０と、映像Ｉ／Ｆ７１１と、ディスプレイ７１２と、通信Ｉ／Ｆ７１３と、を備えている。また、各構成部７０１〜７１３はバス７２０によってそれぞれ接続されている。
【００９２】
ＣＰＵ７０１は、サーバ５０３の全体の制御を司る。ＲＯＭ７０２は、ブートプログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ７０３は、ＣＰＵ７０１のワークエリアとして使用される。
【００９３】
磁気ディスクドライブ７０４は、ＣＰＵ７０１の制御にしたがって磁気ディスク７０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク７０５は、磁気ディスクドライブ７０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク７０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００９４】
また、光ディスクドライブ７０６は、ＣＰＵ７０１の制御にしたがって光ディスク７０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク７０７は、光ディスクドライブ７０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク７０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク７０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００９５】
音声Ｉ／Ｆ７０８は、音声出力用のスピーカ７０９に接続され、スピーカ７０９からは音声が出力される。また、入力デバイス７１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００９６】
また、映像Ｉ／Ｆ７１１は、ディスプレイ７１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ７１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ７１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ７１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００９７】
ディスプレイ７１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される構成でもよい。また、ディスプレイ７１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することとしてもよい。
【００９８】
また、通信Ｉ／Ｆ７１３は、無線を介してネットワークに接続され、サーバ５０３とＣＰＵ７０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ７１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ７０１とのインターフェースとしても機能する。通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ７１３は、たとえば、ＦＭチューナー、無線装置などによって構成され、外部から配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報や表示する標識に関する情報などを取得する。
【００９９】
なお、図２に示した車載装置１０１が備える検出部２０１、判定部２０２、送信部２０３、取得部２０４は図６に示したナビゲーション装置５０１，５０２におけるＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、磁気ディスク６０５、光ディスク６０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ６０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置５０１，５０２における各部を制御することによってその機能を実現する。
【０１００】
そして、図３に示した情報配信装置１０２が備える受信部３０１、判断部３０２、生成部３０３、送信部３０４は図７に示したサーバ５０３におけるＲＯＭ７０２、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ７０１が所定のプログラムを実行し、サーバ５０３における各部を制御することによってその機能を実現する。
【０１０１】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置５０１，５０２およびサーバ５０３は、ナビゲーション装置５０１，５０２における記録媒体としてのＲＯＭ６０２に記録されているプログラムを実行し、サーバ５０３における記録媒体としてのＲＯＭ７０２に記録されているプログラムを実行することにより、図２に示した車載装置１０１および図３に示した情報配信装置１０２が備える機能を、図４に示した手順で実行することができる。
【０１０２】
（障害物の大きさの算出の概要）
ここで、図８を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置５０１，５０２における障害物の大きさの算出の概要について説明する。図８は、本実施例にかかるナビゲーション装置における障害物の大きさの算出の概要について示す説明図である。なお、図８の説明では、右にハンドルがきられる場合について説明するが、左にハンドルがきられる場合も同様である。
【０１０３】
図８において、車両８０１（８０１ａ，８０１ｂ）は、たとえば、図６に示したナビゲーション装置５０１，５０２を搭載しており、障害物８１０を回避する挙動を示している。
【０１０４】
障害物８１０の大きさＬ２は、障害物を避けた距離Ｌ１と、車幅Ｌ３とから算出される。ここで、障害物を避けた距離Ｌ１は、角度θと、移動距離Ｄとから算出される。すなわち、車幅Ｌ３を１（ｍ）とすると、Ｌ２＝（ｓｉｎθ×Ｄ）−１で算出される。
【０１０５】
なお、θは、ハンドルをきった角度であり、ジャイロセンサの電圧の変動によって算出される。また、Ｄは、ハンドルがきられてから復帰するまでに車両が移動した距離であり、ジャイロセンサの電圧が変動してから基準値に復帰するまでの距離である。
【０１０６】
（ナビゲーション装置５０１，５０２の処理の内容）
つぎに、図９を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置５０１，５０２の処理の内容について説明する。図９は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図９のフローチャートにおいて、まず、ＣＰＵ６０１によって、情報の初期化をおこなう（ステップＳ９０１）。具体的には、たとえば、情報の初期化は、障害物を回避する挙動を検出するためのしきい値などの情報を初期化することとしてもよく、サーバ５０３から初期化のためのデータを受信する構成でもよい。初期化のためのデータは、たとえば、後述するＴ１、Ｔ２、Ｄ１、Ｄ２や映像情報の解像度などである。
【０１０７】
つぎに、各種センサ６１５によって、車両のブレーキが踏まれたか否かを判断する（ステップＳ９０２）。具体的には、たとえば、加速度センサやブレーキセンサなどの出力によって、ブレーキが踏まれたか否かを判断する。ステップＳ９０２において、ブレーキが踏まれない場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）は、ステップＳ９０２へ戻って処理を繰り返す。
【０１０８】
また、ステップＳ９０２において、ブレーキが踏まれた場合（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ６０１によって、車両が走行中の道路がカーブの多い道路か否かを判断する（ステップＳ９０３）。具体的には、たとえば、ＧＰＳユニット６１４や各種センサ６１５によって算出される現在地点と地図情報とを比較することによって判断する構成でもよい。
【０１０９】
ステップＳ９０３において、カーブの多い道路の場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）は、ステップＳ９０２へ戻って処理を繰り返す。また、ステップＳ９０３において、カーブの多い道路でない場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）は、各種センサ６１５によって、ステップＳ９０２におけるブレーキから所定時間（Ｔ１秒）以内にハンドルが右（左）にきられたか否かを判断する（ステップＳ９０４）。換言すれば、ステップＳ９０３において、カーブの多い道路でない場合に、ステップＳ９０２におけるブレーキの直後にハンドルがきられたか否かを判断することとなる。
【０１１０】
ステップＳ９０４において、ブレーキから所定時間（Ｔ１秒）以内にハンドルが右（左）にきられなかった場合（ステップＳ９０４：Ｎｏ）は、ステップＳ９０２へ戻って処理を繰り返す。
【０１１１】
また、ステップＳ９０４において、所定時間（Ｔ１秒）以内にハンドルが右（左）にきられた場合（ステップＳ９０４：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ６０１によって、位置情報を更新する（ステップＳ９０５）。すなわち、急ブレーキおよび急ハンドルによって障害物を回避したことと判断して、該障害物の位置情報を取得することとなる。
【０１１２】
つぎに、ＣＰＵ６０１によって、ステップＳ９０４において、ハンドルが右（左）にきられてから復帰するまでに車両が移動した距離Ｄから算出される、障害物を避けた距離Ｌ１がしきい値Ｄ１より大きいか否かを判断する（ステップＳ９０６）。しきい値Ｄ１は、たとえば、障害物を回避するために移動した距離を示すしきい値であり、Ｄ１よりも大きければ障害物があったと判断し、大きくなければ障害物がなかったと判断することとなる。
【０１１３】
ステップＳ９０６において、Ｌ１がしきい値Ｄ１より大きくない場合（ステップＳ９０６：Ｎｏ）は、ステップＳ９０１へ戻って処理を繰り返す。また、ステップＳ９０６において、Ｌ１がしきい値Ｄ１よりも大きい場合（ステップＳ９０６：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ６０１によって、Ｌ１がしきい値Ｄ２よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ９０７）。
【０１１４】
しきい値Ｄ２は、たとえば、障害物の回避と比較してＬ１が大きすぎれば、右（左）折や山道など曲がりくねった道路であると判断するためのしきい値である。ステップＳ９０７において、Ｌ１がしきい値Ｄ２よりも大きい場合（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）は、ステップＳ９０１へ戻って処理を繰り返す。
【０１１５】
また、ステップＳ９０７において、Ｌ１がしきい値Ｄ２よりも大きくない場合（ステップＳ９０７：Ｎｏ）は、ＣＰＵ６０１によって、障害物の大きさ情報を更新する（ステップＳ９０８）。障害物の大きさ情報は、たとえば、図８に示したＬ２を算出することとしてもよい。
【０１１６】
つぎに、ＣＰＵ６０１によって、ステップＳ９０４において右（左）にきられたハンドルが復帰されてから所定時間（Ｔ２秒）以内にハンドルがきられたか否かを判断する（ステップＳ９０９）。
【０１１７】
ステップＳ９０９において、ハンドルが復帰されてから所定時間（Ｔ２秒）以内にハンドルがきられた場合（ステップＳ９０９：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ６０１によって、ステップＳ９０９においてハンドルがきられた方向が、ステップＳ９０４においてハンドルがきられた方向の逆方向か否かを判断する（ステップＳ９１０）。すなわち、ステップＳ９０９およびステップＳ９１０における判断は、たとえば、ステップＳ９０４において車両が障害物を回避した後に、元の車線に復帰するか否かを判断する工程である。
【０１１８】
ステップＳ９１０において、ハンドルがきられた方向が、ステップＳ９０４においてハンドルがきられた方向の逆方向であった場合（ステップＳ９１０：Ｙｅｓ）は、通信Ｉ／Ｆ６１３によって、サーバ５０３に障害物の情報を送信して（ステップＳ９１１）、一連の処理を終了する。障害物の情報は、たとえば、ステップＳ９０５やステップＳ９０８において更新された障害物の位置情報や大きさ情報などでもよく、映像情報を撮像していれば、映像情報もあわせて送信してもよい。
【０１１９】
また、ステップＳ９０９において、ハンドルが復帰されてから所定時間（Ｔ２秒）以内にハンドルがきられていない場合（ステップＳ９０９：Ｎｏ）は、通信Ｉ／Ｆ６１３によって、サーバ５０３に車線変更の情報を送信して（ステップＳ９１２）、一連の処理を終了する。なお、車線変更の情報は、サーバ５０３に必要ない場合は、送信しないこととしてもよい。
【０１２０】
また、ステップＳ９１０において、ハンドルがきられた方向が、ステップＳ９０４においてハンドルがきられた方向の逆方向でなかった場合（ステップＳ９１０：Ｎｏ）は、ステップＳ９０１へ戻って処理を繰り返す。
【０１２１】
（サーバ５０３の処理の内容）
つぎに、図１０を用いて、本実施例にかかるサーバ５０３の処理の内容について説明する。図１０は、本実施例にかかるサーバの処理の内容を示すフローチャートである。図１０のフローチャートにおいて、まず、通信Ｉ／Ｆ７１３によって、情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１００１）。受信する情報は、たとえば、図９に示したステップＳ９１１における障害物の情報などである。また、ナビゲーション装置５０１，５０２から情報を受信する代わりに、公共機関から障害物の情報を取得する構成でもよい。
【０１２２】
ステップＳ１００１において、情報を受信するのを待って、受信した場合（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ７０１によって、ステップＳ１００１において受信された情報に基づいて、障害物があるか否かを判断する（ステップＳ１００２）。障害物の判断は、たとえば、映像情報や車両の挙動の情報などを解析することでおこなう構成でもよい。
【０１２３】
換言すれば、ステップＳ１００２における判断は、たとえば、ステップＳ１００１において受信された情報が有効であるか否かを判断することで、複数のナビゲーション装置から送信される障害物の位置情報が一定数以上同じ位置を示す情報だった場合や、複数の映像情報に同一の障害物がある場合などに有効な情報と判断することとしてもよい。また、車両以外の公共機関からの有力な情報は、無条件に有効な情報としてもよい。このように、ナビゲーション装置５０１，５０２から送信される情報を詳細に判断することで、確実に障害物の有無を判断することができる。また、ナビゲーション装置５０１，５０２での障害物に関する判断を簡略化することができる。
【０１２４】
ステップＳ１００２において、障害物がない場合（ステップＳ１００１：Ｎｏ）は、そのまま一連の処理を終了する。また、ステップＳ１００２において、障害物がある場合（ステップＳ１００２：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ７０１によって、障害物に関する障害物情報の有効期限を設定する（ステップＳ１００３）。具体的には、たとえば、有効期限は、障害物の大きさに応じた取り除きやすさや、障害物の種別に応じた過去の実績による取り除かれるまでの期間などから設定することとしてもよい。
【０１２５】
そして、通信Ｉ／Ｆ７１３によって、ナビゲーション装置５０１，５０２に対して、ステップＳ１００３において有効期限が設定された障害物情報を送信する（ステップＳ１００４）。具体的には、たとえば、障害物情報の送信は、障害物から所定の範囲を走行している車両に搭載されたナビゲーション装置に対しておこなうこととしてもよく、ビーコンなどを介して送信する。また、障害物の種別コードが割り当てられる場合は、ナビゲーション装置に送信したり、公共機関に送信したりしてもよい。
【０１２６】
そして、ＣＰＵ７０１によって、障害物が取り除かれたか否かを判断する（ステップＳ１００５）。障害物が取り除かれたか否かの判断は、たとえば、有効期限が切れた場合や、公共機関などから障害物を取り除いた旨の通知を受けた場合におこなう構成でもよい。
【０１２７】
ステップＳ１００５において、障害物が取り除かれた場合（ステップＳ１００５：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了し、取り除かれない場合（ステップＳ１００５：Ｎｏ）は、ステップＳ１００３へ戻って処理を繰り返す。
【０１２８】
以上説明したように、本実施例によれば、車両の挙動から、車両が障害物に遭遇した場合、サーバに障害物の情報を送信することができるため、サーバは、利用者を煩わせることなく、障害物の情報を迅速に収集することができる。
【０１２９】
また、サーバによって、障害物から所定範囲を走行中の車両に搭載されたナビゲーション装置に、適切に有効期限の設定された障害物情報を送信できるため、利用者は、障害物への対処を適切にとることができ、障害物に起因する事故や渋滞の低減化を図ることができる。
【０１３０】
なお、本実施の形態で説明した情報処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本実施の形態にかかる車載装置および情報配信装置を用いた情報処理システムの概略を示す説明図である。
【図２】本実施の形態にかかる車載装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態にかかる情報配信装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施の形態にかかる情報処理システムの処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】本実施例にかかる障害物検知システムの概略を示す説明図である。
【図６】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本実施例にかかるサーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図８】本実施例にかかるナビゲーション装置における障害物の大きさの算出の概要について示す説明図である。
【図９】本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図１０】本実施例にかかるサーバの処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３２】
１００  情報処理システム
１０１（１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ）  車載装置
１０２  情報配信装置
１１０  ネットワーク
２０１  検出部
２０２  判定部
２０３  送信部
２０４  取得部
３０１  受信部
３０２  判断部
３０３  生成部
３０４  送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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