(57)【要約】【課題】２台のスタッカークレーンにより物品の移載作業を行う場合に、夫々を走行させることができる範囲をより広くすることが可能な物品収納設備を提供すること。【解決手段】複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び走行対象のスタッカークレーン３ａ（３ｂ）の走行方向において最も端部に位置する移載用停止位置Ｂ１（Ｂ２２）よりも走行対象のスタッカークレーンの走行方向に離れるように定めた退避用停止位置Ｂ２３（Ｂ０）のうちから、相手側のスタッカークレーン３ｂ（３ａ）を走行対象のスタッカークレーン３ａ（３ｂ）が目標とする移載用停止位置Ｂｍよりも走行対象のスタッカークレーン３ａ（３ｂ）の走行方向に設定許容間隔以上離れた状態となるように走行させるための追出し用停止位置を選択して、その選択した追出し用停止位置に相手側のスタッカークレーン３ｂ（３ａ）を追出し走行させる形態で２台のスタッカークレーンの走行を制御するように構成されている物品収納設備を構成した。【選択図】図１
2008013307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２台のスタッカークレーンが走行する走行経路の側脇に、複数の物品収納部及び物品搬出入部が走行経路長手方向に沿って設けられ、
前記２台のスタッカークレーンの運転を制御する運転制御手段が、各スタッカークレーンの前記走行経路上での走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品収納部及び前記物品搬出入部に対する移載箇所として前記走行経路の長手方向の複数位置に定めた移載用停止位置に走行させるべく、前記２台のスタッカークレーンの運転を制御する物品搬送用走行処理を実行するように構成されている物品収納設備であって、
前記運転制御手段が、前記物品搬送用走行処理において、
前記２台のスタッカークレーンのうちのクレーン並び方向の一方側又は他方側に位置する走行対象のスタッカークレーンを、クレーン並び方向の相手側のスタッカークレーンが存在する側に走行させて複数の前記移載用停止位置のうちの目標とする移載用停止位置に走行させるときにおいて、相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置に停止したときにクレーン並び方向に設定許容間隔以上離れていない場合及びクレーン並び方向の相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの存在側に位置する場合には、複数の前記移載用停止位置及び走行対象のスタッカークレーンの走行方向において最も端部に位置する移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの走行方向に離れるように定めた退避用停止位置のうちから、相手側のスタッカークレーンを走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの走行方向に前記設定許容間隔以上離れた状態となるように走行させるための追出し用停止位置を選択して、その選択した追出し用停止位置に相手側のスタッカークレーンを追出し走行させる形態で前記２台のスタッカークレーンの走行を制御するように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記クレーン並び方向において最も一方側に位置する前記移載用停止位置よりもクレーン並び方向の一方側に定めた一方側基準位置に前記スタッカークレーンが位置することを検出する一方側基準状態検出手段、及び、前記クレーン並び方向において最も他方側に位置する前記移載用停止位置よりもクレーン並び方向の他方側に定めた他方側基準位置に前記スタッカークレーンが位置することを検出する他方側基準状態検出手段が設けられ、
前記走行位置検出手段が、クレーン並び方向の一方側のスタッカークレーンが前記一方側基準位置に位置するときの検出情報を基準情報として、一方側のスタッカークレーンの走行位置を検出する一方側の走行位置検出手段、及び、クレーン並び方向の他方側のスタッカークレーンが前記他方側基準位置に位置するときの検出情報を基準情報として、他方側のスタッカークレーンの走行位置を検出する他方側の走行位置検出手段を備えるように構成され、
前記運転制御手段が、前記物品搬送用走行処理を実行する搬送運転状態と、前記一方側の走行位置検出手段の基準情報及び前記他方側の走行位置検出手段の基準情報を取得するための確認走行処理を実行する確認運転状態とに切換自在に構成され、且つ、
前記確認走行処理として、前記物品搬送用走行処理を実行するときの走行速度よりも低速の確認用走行速度にて走行させる形態で、クレーン並び方向の一方側のスタッカークレーンを前記一方側基準状態検出手段の検出情報に基づいて前記一方側基準位置に且つクレーン並び方向の他方側のスタッカークレーンを前記他方側基準状態検出手段の検出情報に基づいて前記他方側の基準位置に走行させるべく、前記２台のスタッカークレーンの運転を制御するように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記退避用停止位置が、前記一方側基準位置と前記クレーン並び方向において最も一方側に位置する前記移載用停止位置との間、及び、前記他方側基準位置と前記クレーン並び方向において最も他方側に位置する前記移載用停止位置との間に設定されている請求項２記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記退避用停止位置が、前記一方側基準位置、及び、前記他方側基準位置に設定されている請求項２記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２台のスタッカークレーンが走行する走行経路の側脇に、複数の物品収納部及び物品搬出入部が走行経路長手方向に沿って設けられ、前記２台のスタッカークレーンの運転を制御する運転制御手段が、各スタッカークレーンの前記走行経路上での走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品収納部及び前記物品搬出入部に対する移載箇所として前記走行経路の長手方向の複数位置に定めた移載用停止位置に走行させるべく、前記２台のスタッカークレーンの運転を制御する物品搬送用走行処理を実行するように構成されている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品収納設備は、走行経路長手方向に沿って設けられた複数の物品収納部及び物品搬出入部に対する移載箇所として前記走行経路の長手方向の複数位置に定めた移載用停止位置に、２台のスタッカークレーンの夫々を走行させて、複数の物品収納部及び物品搬出入部に対する物品の移載作業を行うことで、物品収納設備の物品処理能力を向上させたものである。
【０００３】
上記物品収納設備の従来例として、運転制御手段が、物品搬送用走行処理において、２台のスタッカークレーンのうちのクレーン並び方向の一方側又は他方側に位置する走行対象のスタッカークレーンを、クレーン並び方向の相手側のスタッカークレーンが存在する側に走行させて複数の移載用停止位置のうちの目標とする移載用停止位置に走行させるときにおいて、相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置に停止したときにクレーン並び方向に設定許容間隔以上離れていない場合及びクレーン並び方向の相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの存在側に位置する場合には、複数の移載用停止位置のうちから、相手側のスタッカークレーンを走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの走行方向に設定許容間隔以上離れた状態となるように走行させるための追出し用停止位置を選択して、その選択した追出し用停止位置に相手側のスタッカークレーンを追出し走行させる形態で２台のスタッカークレーンの走行を制御するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７５１１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の物品収納設備では、相手側のスタッカークレーンを追出し走行させる前記追出し用停止位置は、複数の前記移載用停止位置のうちから選択されるので、走行対象のスタッカークレーンを、走行経路における移載用停止位置のうち走行方向でできるだけ相手側に位置する移載用停止位置まで走行させようとする場合には、走行対象のスタッカークレーンの走行方向において最も端部に位置する移載用停止位置を前記追出し用停止位置として選択し、その選択した追出し用停止位置に相手側のスタッカークレーンを追出し走行させることになる。
【０００６】
この結果、相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンの走行方向において最も端部に位置する移載用停止位置に位置することになるので、走行経路の最も端部に位置する移載用停止位置から走行対象のスタッカークレーンの走行方向で前記設定許容間隔だけ手前の位置までの範囲にある移載用停止位置には、走行対象のスタッカークレーンを走行させることができない。
【０００７】
このように、従来の物品収納設備では、スタッカークレーンを移載用停止位置へ走行させる場合、クレーン並び方向で相手側の端部側に位置する移載用停止位置へは走行させることができないものであり、２台のスタッカークレーンの夫々の走行範囲が制限されるものであった。
【０００８】
本発明は上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、２台のスタッカークレーンにより物品の移載作業を行う場合に、各スタッカークレーンを走行させることができる範囲をより広くすることが可能な物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかる物品収納設備は、２台のスタッカークレーンが走行する走行経路の側脇に、複数の物品収納部及び物品搬出入部が走行経路長手方向に沿って設けられ、前記２台のスタッカークレーンの運転を制御する運転制御手段が、各スタッカークレーンの前記走行経路上での走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品収納部及び前記物品搬出入部に対する移載箇所として前記走行経路の長手方向の複数位置に定めた移載用停止位置に走行させるべく、前記２台のスタッカークレーンの運転を制御する物品搬送用走行処理を実行するように構成されたものであって、
その第１特徴構成は、
前記運転制御手段が、前記物品搬送用走行処理において、前記２台のスタッカークレーンのうちのクレーン並び方向の一方側又は他方側に位置する走行対象のスタッカークレーンを、クレーン並び方向の相手側のスタッカークレーンが存在する側に走行させて複数の前記移載用停止位置のうちの目標とする移載用停止位置に走行させるときにおいて、相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置に停止したときにクレーン並び方向に設定許容間隔以上離れていない場合及びクレーン並び方向の相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの存在側に位置する場合には、複数の前記移載用停止位置及び走行対象のスタッカークレーンの走行方向において最も端部に位置する移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの走行方向に離れるように定めた退避用停止位置のうちから、相手側のスタッカークレーンを走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの走行方向に前記設定許容間隔以上離れた状態となるように走行させるための追出し用停止位置を選択して、その選択した追出し用停止位置に相手側のスタッカークレーンを追出し走行させる形態で前記２台のスタッカークレーンの走行を制御するように構成されている点にある。
【００１０】
本発明の第１特徴構成によると、前記運転制御手段が、前記物品搬送用走行処理において、相手側のスタッカークレーンを追出し走行させる必要がある場合、つまり、相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置に停止したときにクレーン並び方向に設定許容間隔以上離れていない場合及びクレーン並び方向の相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの存在側に位置する場合には、複数の前記移載用停止位置及び走行対象のスタッカークレーンの走行方向において最も端部に位置する移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの走行方向に離れるように定めた退避用停止位置のうちから、追出し用停止位置を選択するので、追出し用停止位置として退避用停止位置を選択した場合には、走行対象のスタッカークレーンの走行方向において最も端部に位置する移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの走行方向に離れた位置に相手側のスタッカークレーンを追出し走行させることができる。
【００１１】
したがって、追出し用停止位置として退避用停止位置を選択が選択された場合には、追出し用停止位置が、走行対象のスタッカークレーンの走行方向において最も端部に位置する移載用停止位置よりも、走行対象のスタッカークレーンの走行方向に離れた位置とすることができる。
【００１２】
そして、走行対象のスタッカークレーンを、前記追出し用停止位置から走行方向で手前側に前記設定許容間隔以上離れた状態となるように走行させることで、走行対象のスタッカークレーンの走行方向において最も端部に位置する移載用停止位置が追出し用停止位置として選択された場合よりも、走行対象のスタッカークレーンを、より走行方向側の移載用停止位置を目標として走行させることが可能となる。
【００１３】
特に、退避用停止位置を、走行対象のスタッカークレーンの走行方向（クレーン並び方向で相手側の方向）において最も端部に位置する移載用停止位置よりも、前記設定許容間隔以上離れた位置に設定することにより、相手側のスタッカークレーンを追出し走行させる追出し用停止位置として退避用停止位置が選択された場合には、複数の移載用停止位置のうち、クレーン並び方向で最も相手側となる移載用停止位置に、走行対象のスタッカークレーンを走行させることができるので、物品搬送用走行処理により、２台のスタッカークレーンの夫々を、全ての移載用停止位置に走行させることができる。
【００１４】
このように、本発明の第１特徴構成によると、２台のスタッカークレーンにより物品の移載作業を行う場合に、各スタッカークレーンを走行させることができる範囲をより広くすることが可能な物品収納設備を得るに至った。
【００１５】
本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記クレーン並び方向において最も一方側に位置する前記移載用停止位置よりもクレーン並び方向の一方側に定めた一方側基準位置に前記スタッカークレーンが位置することを検出する一方側基準状態検出手段、及び、前記クレーン並び方向において最も他方側に位置する前記移載用停止位置よりもクレーン並び方向の他方側に定めた他方側基準位置に前記スタッカークレーンが位置することを検出する他方側基準状態検出手段が設けられ、前記走行位置検出手段が、クレーン並び方向の一方側のスタッカークレーンが前記一方側基準位置に位置するときの検出情報を基準情報として、一方側のスタッカークレーンの走行位置を検出する一方側の走行位置検出手段、及び、クレーン並び方向の他方側のスタッカークレーンが前記他方側基準位置に位置するときの検出情報を基準情報として、他方側のスタッカークレーンの走行位置を検出する他方側の走行位置検出手段を備えるように構成され、前記運転制御手段が、前記物品搬送用走行処理を実行する搬送運転状態と、前記一方側の走行位置検出手段の基準情報及び前記他方側の走行位置検出手段の基準情報を取得するための確認走行処理を実行する確認運転状態とに切換自在に構成され、且つ、前記確認走行処理として、前記物品搬送用走行処理を実行するときの走行速度よりも低速の確認用走行速度にて走行させる形態で、クレーン並び方向の一方側のスタッカークレーンを前記一方側基準状態検出手段の検出情報に基づいて前記一方側基準位置に且つクレーン並び方向の他方側のスタッカークレーンを前記他方側基準状態検出手段の検出情報に基づいて前記他方側の基準位置に走行させるべく、前記２台のスタッカークレーンの運転を制御するように構成されている点にある。
【００１６】
本発明の第２特徴構成によると、一方側基準状態検出手段は、一方側基準位置にスタッカークレーンが位置することを検出するので、運転制御手段は、確認運転状態において、確認走行処理を実行して、一方側基準状態検出手段の検出情報に基づいて、一方側のスタッカークレーンを一方側の基準位置に走行させることができる。したがって、運転制御手段は、確認走行処理により、一方側のスタッカークレーンを一方側の基準位置に走行させて、一方側のスタッカークレーンが一方側の基準位置に位置するときの検出情報を取得することができる。つまり、運転制御手段は、確認走行処理により、一方側の走行位置検出手段の基準情報を取得することができる。
【００１７】
そして、走行位置検出手段としての一方側の走行位置検出手段は、その検出情報とその基準情報との相関関係に基づいて、一方側のスタッカークレーンの走行経路における走行位置を検出するので、運転制御手段は、確認走行処理により、一方側の走行位置検出手段の基準情報を取得した後は、一方側のスタッカークレーンの走行経路における走行位置を検出することが可能となり、搬送運転状態において、物品搬送用走行処理を実行して、一方側の走行位置検出手段の検出情報に基づいて、一方側のスタッカークレーンを、目標とする移載用停止位置及び退避用停止位置に走行させることができる。
【００１８】
同様に、運転制御手段は、確認走行処理により、他方側の走行位置検出手段の基準情報を取得した後は、他方側のスタッカークレーンの走行経路における走行位置を検出することが可能となり、搬送運転状態において、物品搬送用走行処理を実行して、他方側の走行位置検出手段の検出情報に基づいて、他方側のスタッカークレーンを、目標とする移載用停止位置及び退避用停止位置に走行させることができる。
【００１９】
つまり、各スタッカークレーンの夫々について確認走行処理を実行して、各スタッカークレーンを確認用走行速度にて対応する基準位置に走行させた後は、物品搬送用走行処理を実行して、各スタッカークレーンを目標とする移載用停止位置及び退避用停止位置に、確認用走行速度よりも高速で走行させることができる。
【００２０】
したがって、２台のスタッカークレーンのうちのクレーン並び方向の一方側又は他方側に位置する走行対象のスタッカークレーンを、クレーン並び方向の相手側のスタッカークレーンが存在する側に走行させて複数の前記移載用停止位置のうちの目標とする移載用停止位置に走行させるときにおいて、相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置に停止したときにクレーン並び方向に設定許容間隔以上離れていない場合及びクレーン並び方向の相手側のスタッカークレーンが走行対象のスタッカークレーンが目標とする移載用停止位置よりも走行対象のスタッカークレーンの存在側に位置する場合に、迅速に相手側のスタッカークレーンを退避用位置に追出し走行させることができ、もって、走行対象のスタッカークレーンをいち早く目標とする移載用停止位置に走行させることができる。
【００２１】
このように、本発明の第２特徴構成によると、２台のスタッカークレーンにより物品の移載作業を行う場合に、各スタッカークレーンを走行させることができる範囲をより広くすることが可能で、しかも、走行対象のスタッカークレーンをいち早く目標とする移載用停止位置に走行させることで物品処理能力を向上させることができる物品収納設備を得るに至った。
【００２２】
本発明の第３特徴構成は、本発明の第２特徴構成において、前記退避用停止位置が、前記一方側基準位置と前記クレーン並び方向において最も一方側に位置する前記移載用停止位置との間、及び、前記他方側基準位置と前記クレーン並び方向において最も他方側に位置する前記移載用停止位置との間に設定されている点にある。
【００２３】
本発明の第３特徴構成によると、複数の移載用停止位置及び一方側の退避用停止位置が、一方側基準位置よりクレーン並び方向で他方側に位置することになるので、搬送運転状態の運転制御手段が物品搬送用走行処理を実行し一方側のスタッカークレーンを走行させる場合には、一方側の走行位置検出手段は、一方側のスタッカークレーンの走行位置にかかわらず、一方側基準位置からの離間量に基づいて一方側のスタッカークレーンの走行位置を検出することができる。つまり、一方側の走行位置検出手段が、一方側のスタッカークレーンの走行位置を検出する場合に、一方側基準位置から見た一方側のスタッカークレーンは常に同一の方向に存在するので、一方側基準位置を中心に双方向の情報を取り扱う必要がなく、単一方向の情報（一方側基準位置からの離間量）だけ取り扱えば済むので、一方側の走行位置検出手段の構成を簡素にすることができる。
【００２４】
同様に、本発明の第３特徴構成によると、複数の移載用停止位置及び他方側の退避用停止位置が、他方側基準位置よりクレーン並び方向で一方側に位置することになるので、搬送運転状態の運転制御手段が物品搬送用走行処理を実行し他方側のスタッカークレーンを走行させる場合には、他方側の走行位置検出手段は、他方側のスタッカークレーンの走行位置にかかわらず、他方側基準位置からの離間量に基づいて他方側のスタッカークレーンの走行位置を検出することができる。つまり、他方側の走行位置検出手段が、他方側のスタッカークレーンの走行位置を検出する場合に、他方側基準位置から見た他方側のスタッカークレーンは常に同一の方向に存在するので、他方側基準位置を中心に双方向の情報を取り扱う必要がなく、単一方向の情報（他方側基準位置からの離間量）だけ取り扱えば済むので、他方側の走行位置検出手段の構成を簡素にすることができる。
【００２５】
このように、本発明の第３特徴構成によると、２台のスタッカークレーンにより物品の移載作業を行う場合に、各スタッカークレーンを走行させることができる範囲をより広くすることが可能で、走行対象のスタッカークレーンをいち早く目標とする移載用停止位置に走行させることで物品処理能力を向上させることができ、しかも、走行位置検出手段の構成を簡素にすることができる物品収納設備を得るに至った。
【００２６】
本発明の第４特徴構成は、本発明の第２特徴構成において、前記退避用停止位置が、前記一方側基準位置、及び、前記他方側基準位置に設定されている点にある。
【００２７】
本発明の第４特徴構成によると、一方側のスタッカークレーンについての退避用停止位置が、一方側基準位置に設定されているので、搬送運転状態の運転制御手段は、物品搬送用走行処理により、一方側のスタッカークレーンを退避用停止位置としての一方側基準位置に走行させることができる。したがって、運転制御手段が搬送運転状態であるときは、確認走行処理にて一方側のスタッカークレーンを確認用走行速度で一方側基準位置に走行させる場合よりも早い速度で一方側基準位置に走行させることができ、一方側のスタッカークレーンを一方側基準位置へ迅速に走行させることができる。
【００２８】
同様に、本発明の第４特徴構成によると、他方側のスタッカークレーンについての退避用停止位置が、他方側基準位置に設定されているので、搬送運転状態の運転制御手段は、物品搬送用走行処理により、他方側のスタッカークレーンを退避用停止位置としての他方側基準位置に走行させることができる。したがって、運転制御手段が搬送運転状態であるときは、確認走行処理にて他方側のスタッカークレーンを確認用走行速度で他方側基準位置に走行させる場合よりも早い速度で他方側基準位置に走行させることができ、他方側のスタッカークレーンを他方側基準位置に迅速に走行させることができる。
【００２９】
このように、本発明の第４特徴構成によると、２台のスタッカークレーンにより物品の移載作業を行う場合に、各スタッカークレーンを走行させることができる範囲をより広くすることが可能で、走行対象のスタッカークレーンをいち早く目標とする移載用停止位置に走行させることで物品処理能力を向上させることができ、しかも、走行対象のスタッカークレーンをいち早くそのスタッカークレーンに対応する基準位置に位置させることができる物品収納設備を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
本発明の物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。この実施形態における物品収納設備は、図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した走行経路Ｌに沿って床面に敷設された走行レール５上を自動走行する２台のスタッカークレーン３が設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されている。各収納棚１の両端側には、走行レール５を挟んで複数の物品搬出入部としての荷載置台８が設けられている。
【００３１】
このように、走行経路Ｌの側脇には、複数の物品収納部４及び荷載置台８が走行経路長手方向に沿って設けられている。そして、図１の紙面左から順に第１移載用停止位置Ｂ１〜第２２移載用停止位置Ｂ２２が、複数の物品収納部４及び荷載置台８に対する移載箇所としての複数の移載用停止位置として、走行経路Ｌの長手方向で物品収納部４及び荷載置台８に対応する位置に設定されている。
【００３２】
走行経路Ｌの一端側には、２台のスタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７が設置されている。２台のスタッカークレーン３のうち、地上側コントローラ７に近い側に位置するものが１号機３ａであり、地上側コントローラ７に遠い側のものが２号機３ｂである。１号機３ａ及び２号機３ｂは、同じ型のスタッカークレーンで構成されている。
【００３３】
１号機３ａは、図２及び図３に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に設けられて物品９を載せたパレットＰごと移載可能な移載部としての電動式のフォーク装置１１とから構成されている。
【００３４】
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されている物品９をパレットＰごと物品収納部４に入庫したり、物品収納部４に収納されている物品９をパレットＰごと荷載置台８に出庫するように構成されている。
【００３５】
昇降台１２は、走行台車１０に立設された前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されている。
【００３６】
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、上部フレーム１５にて連結されており、この上部フレーム１５が、走行レール５と平行に設けられたガイドレール６に沿って案内される。
【００３７】
昇降用チェーン１４は、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、及び、駆動プーリ１９に巻き掛けられており、その端部が昇降台１２の下面側に連結されている。
【００３８】
そして、走行台車１０の走行方向において、上方側従動プーリ１６が、上部フレーム１５の両端部に設けられ、走行台車側従動プーリ１７が、走行台車１０の一端部及び中央部に設けられている。また、昇降台側従動プーリ１８が、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００３９】
駆動プーリ１９を駆動するインバータ式の昇降用電動モータ２４が設けられ、この昇降用電動モータ２４にて駆動プーリ１９を正逆に回転駆動することにより、昇降用チェーン１４を長手方向に移動させて昇降台１２を昇降させる。
【００４０】
前記走行台車１０には、その走行方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
【００４１】
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００４２】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである駆動手段としての走行用電動モータ２５にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。
【００４３】
そして、走行用電動モータ２５の作動により駆動走行輪２３ａを駆動して、走行台車１０を走行レール５に沿って走行させ、走行用電動モータ２５を作動停止させかつブレーキをかけることにより駆動走行輪２３ａを制動して、走行台車１０を走行停止させるようにしている。
【００４４】
１号機３ａの走行台車１０には、クレーン並び方向で１号機側に測距用のビーム光を投射する１号機レーザ測距計２９ａが設けられている。１号機レーザ測距計２９ａは、走行経路Ｌのクレーン並び方向で１号機側の端部、つまり、地上側コントローラ７側の端部（以下、１号機側端部Ｌａという。１号機側端部Ｌａと反対側の端部を２号機側端部Ｌｂという。）から走行経路方向で外側に設置距離ｄａを隔てた位置に設置された１号機用反射板３０ａに向けて測距光を投射して、１号機用反射板３０ａまでの距離ｄａ(xa)を計測し、後述する１号機コントローラＨａに測距情報Ｄａ(xa)を出力する。
【００４５】
また、１号機３ａの走行台車１０の長手方向で中央付近の側面下部には、１号機ドグセンサ３１ａが取り付けられている。１号機ドグセンサ３１ａは、光センサにて構成され、１号機３ａが、１号機側端部Ｌａに設定された一方側基準位置としての１号機ホームポジションＨＰａに位置する状態であると、走行経路Ｌの側脇で地上側に設けられた１号機用ドグＤＧａを検出してオン出力する。
【００４６】
本実施形態では、各スタッカークレーン３の台車長手方向での中心位置を基準として、走行経路Ｌにおける１号機３ａ及び２号機３ｂの走行位置を特定しているため、１号機３ａの台車長手方向での中止位置が１号機ホームポジションＨＰａに位置するときに、１号機ドグセンサ３１ａがオンするように、１号機用ドグＤＧａの取付け位置が調整されている（図１参照）。
【００４７】
このように、１号機ドグセンサ３１ａは、クレーン並び方向において最も１号機側に位置する移載用停止位置Ｂ１よりもクレーン並び方向の１号機側に定めた１号機ホームポジションＨＰａに１号機３ａが位置することを検出する一方側基準状態検出手段として機能する。
【００４８】
１号機３ａの走行台車１０には、１号機に搭載された昇降用電動モータ２４、走行用電動モータ２５、及び図外のフォーク用電動モータの作動を制御する１号機コントローラＨａが搭載されている。図４に示すように、１号機コントローラＨａは、走行経路Ｌの１号機側端部Ｌａに備えられた地上側のヘッド部９ａと１号機３ａの台車１０に備えられた台車側のヘッド部２６ａとで赤外線信号を送受信する１号機用赤外線トランスミッターIrTr-aにより、地上側コントローラ７と通信自在に構成されており、地上側コントローラ７の制御指令があると、その制御指令に基づいて１号機３ａの走行作動を制御する。
【００４９】
１号機コントローラＨａは、マイクロコンピュータを利用したコントローラであり、１号機が１号機ホームポジションＨＰａに位置するときの１号機レーザ測距計２９ａの測距情報Ｄａ(HPa)を基準情報として１号機レーザ測距計２９ａの測距情報Ｄａ(xa)から１号機３ａの走行経路Ｌにおける走行位置ｘａを判別する走行位置判別手段ＪＰａをプログラム形式で備えている。
【００５０】
つまり、１号機コントローラＨａがプログラム形式で備える走行位置判別手段ＪＰａと１号機レーザ測距計２９ａとで本発明の一方側の走行位置検出手段ＤＥＴａを構成する。
【００５１】
このように、１号機コントローラＨａは、１号機レーザ測距計２９ａ及び走行位置判別手段ＪＰａにより得られる走行位置情報に基づいて、地上側コントローラ７の走行要求に応じて１号機３ａを移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２に走行させるべく、１号機３ａの走行用電動モータ２５の作動を制御する。
【００５２】
２号機３ｂは、１号機３ａと多くの共通した構成を有しているので詳細な説明は省略するが、異なる構成について以下に説明する。即ち、１号機レーザ測距計２９ａに相当する２号機レーザ測距計２９ｂ、１号機ドグセンサ３１ａに相当する２号機ドグセンサ３１ｂ、及び、１号機コントローラＨａに相当する２号機コントローラＨｂの構成を中心に説明する。
【００５３】
２号機レーザ測距計２９ｂは、走行経路Ｌの２号機側端部Ｌｂから走行経路方向で外側に設置距離ｄｂを隔てた位置に設置された２号機用反射板３０ｂに向けて測距光を投射して、２号機用反射板３０ｂまでの距離ｄｂ(xb)を計測し、２号機コントローラＨｂに測距情報Ｄｂ(xb)を出力する。
【００５４】
２号機ドグセンサ３１ｂは、光センサにて構成され、２号機３ｂが２号機側端部Ｌｂに設定された他方側基準位置としての２号機ホームポジションＨＰｂに位置する状態であると、走行経路Ｌの側脇で地上側に設けられた２号機用ドグＤＧｂを検出してオン出力する。２号機用ドグＤＧｂの取付け位置は、１号機用ドグＤＧａの取付け位置と同様に、２号機３ｂの台車長手方向での中心位置が２号機ホームポジションＨＰｂに位置するときに、２号機ドグセンサ３１ｂがオンするように調整されている。
【００５５】
このように、２号機ドグセンサ３１ｂは、クレーン並び方向において最も２号機側に位置する移載用停止位置Ｂ２２よりもクレーン並び方向の２号機側に定めた２号機ホームポジションＨＰｂに２号機３ｂが位置することを検出する他方側基準状態検出手段として機能する。
【００５６】
２号機３ｂの走行台車１０には、２号機に搭載された昇降用電動モータ２４、走行用電動モータ２５、及び図外のフォーク用電動モータの作動を制御する２号機コントローラＨｂが搭載されている。図４に示すように、２号機コントローラＨｂは、走行経路Ｌの２号機側端部Ｌｂに備えられた地上側のヘッド部９ａと２号機３ｂの台車１０に備えられた台車側のヘッド部２６ｂとで赤外線信号を送受信する２号機用赤外線トランスミッターIrTr-bにより、地上側コントローラ７と通信自在に構成されており、地上側コントローラ７の制御指令があると、その制御指令に基づいて２号機３ｂの走行作動を制御する。
【００５７】
２号機コントローラＨｂは、マイクロコンピュータを利用したコントローラであり、２号機が２号機ホームポジションＨＰｂに位置するときの２号機レーザ測距計２９ｂの測距情報Ｄｂ(HPb)を基準情報として２号機レーザ測距計２９ｂの測距情報Ｄｂ(xb)から２号機３ｂの走行経路Ｌにおける走行位置ｘｂを判別する走行位置判別手段ＪＰｂをプログラム形式で備えている。
【００５８】
つまり、２号機コントローラＨｂがプログラム形式で備える走行位置判別手段ＪＰｂと２号機レーザ測距計２９ｂとで本発明の他方側の走行位置検出手段ＤＥＴｂを構成する。
【００５９】
このように、２号機コントローラＨｂは、２号機レーザ測距計２９ｂ及び走行位置判別手段ＪＰｂにより得られる走行位置情報に基づいて、地上側コントローラ７の走行要求に応じて２号機３ｂを移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２に走行させるべく、２号機３ｂの走行用電動モータ２５の作動を制御する。
【００６０】
上述したように、本実施形態では、１号機コントローラＨａ及び２号機コントローラＨｂ並びに地上側コントローラ７で本発明の運転制御手段を構成しており、物品搬送用走行処理は、地上側コントローラが走行要求を出力し、その走行要求を受けた１号機コントローラＨａ又は２号機コントローラＨｂが、走行対象とするスタッカークレーン３を走行要求にて指定された目標とする移載用停止位置Ｂｍに走行させることにより実行される。
【００６１】
そして、１号機コントローラＨａ及び２号機コントローラＨｂ並びに地上側コントローラ７は、物品搬送用走行処理において、２台のスタッカークレーン３のうちの走行対象のスタッカークレーン３を、クレーン並び方向の相手側のスタッカークレーン３が存在する側に走行させて複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２のうちの目標とする移載用停止位置Ｂｍに走行させるときにおいて、相手側のスタッカークレーン３が走行対象のスタッカークレーン３が目標とする移載用停止位置Ｂｍに停止したときにクレーン並び方向に設定許容間隔Ｚ以上離れていない場合及びクレーン並び方向の相手側のスタッカークレーン３が走行対象のスタッカークレーン３が目標とする移載用停止位置Ｂｍよりも走行対象のスタッカークレーン３の存在側に位置する場合には、複数の移載用停止位置Ｂｍ及び走行対象のスタッカークレーン３の走行方向において最も端部に位置する移載用停止位置Ｂ１又はＢ２２よりも走行対象のスタッカークレーン３の走行方向に離れるように定めた１号機用退避用停止位置Ｂ０又は２号機用退避用停止位置Ｂ２３のうちから、相手側のスタッカークレーン３を走行対象のスタッカークレーン３が目標とする移載用停止位置Ｂｍよりも走行対象のスタッカークレーン３の走行方向に設定許容間隔Ｚ以上離れた状態となるように走行させるための追出し用停止位置Ｂoutを選択して（図８の（イ）又は（ハ）に示す状態）、その選択した追出し用停止位置Ｂoutに相手側のスタッカークレーン３を追出し走行させる形態で２台のスタッカークレーン３の走行を制御するように構成されている。
【００６２】
本実施形態では、図１に示すように、追出し用停止位置Ｂoutが、１号機ホームポジションＨＰａとクレーン並び方向において最も１号機側に位置する移載用停止位置である第１移載用停止位置Ｂ１との間、及び、２号機ホームポジションＨＰｂとクレーン並び方向において最も２号機側に位置する移載用停止位置である第２２移載用停止位置Ｂ２２との間に設定されている。
【００６３】
設定許容間隔Ｚは、スタッカークレーン３の走行方向における全長Ｍ、移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２の隣接間隔、スタッカークレーン３の加速減速能力等を考慮して設定されている。本実施形態においては、スタッカークレーン３の全長Ｍの半分「Ｍ／２」と、物品収納部４の横並び間隔、換言すると、第２移載用停止位置Ｂ２〜第２１移載用停止位置の並び間隔ΔＢとの関係が、ΔＢ ＜ Ｍ／２ ＜ ΔＢ×1.5となっているので、図５に
示すように、第(n)移載用停止位置Ｂ(n)に停止させたままの状態の２号機３ｂに対して、１号機３ａを走行させる場合、第(n-3)移載用停止位置Ｂ(n-3)までは、２台のスタッカークレーン３が相互に干渉することなく、１号機３ａを接近させることができるが、第(n-2)移載用停止位置Ｂ(n-2)まで走行させるとなると、２台のスタッカークレーン３が相互に干渉してしまうことになる。そこで、設定許容間隔Ｚは、並び間隔ΔＢの３倍より
小さい値として、並び間隔ΔＢの２．５倍の値に相当する距離が設定されている（図５参
照）。
【００６４】
したがって、例えば、図５に示すように、２号機３ｂが第(n)移載用停止位置Ｂ(n)に位置している状態で、１号機３ａを第２号機側に走行させる走行要求が発生して、地上側コントローラ７が１号機コントローラＨａに対してその走行要求を出力し、１号機コントローラＨａが１号機３ａを２号機側に走行させるときに、第(n-3)移載用停止位置Ｂ(n-3)を「目標とする移載用停止位置Ｂｍ」とする場合は、２号機３ｂを追出し走行させないが、第(n-3)移載用停止位置Ｂ(n-3)よりも２号機側の移載用停止位置、つまり、第(n-2)移載用停止位置Ｂ(n-2)、第(n-1)移載用停止位置Ｂ(n-1)、第(n)移載用停止位置Ｂ(n)、第(n+1)移載用停止位置Ｂ(n+1)、…、第２２移載用停止位置Ｂ２２を「目標とする移載用停止位置Ｂｍ」とする場合は２号機３ｂを追出し走行させることになる。
【００６５】
そして、例えば、１号機３ａが目標とする移載用停止位置Ｂｍが、第(n)移載用停止位置Ｂ(n)である場合には、追出し走行による２号機３ｂの移動距離をできるだけ短くするため、第(n+3)移載用停止位置Ｂ(n+3)が追出し用停止位置Ｂoutとして選択され、２号機３ｂを第(n+3)移載用停止位置Ｂ(n+3)に追出し走行させる。
【００６６】
また、本実施形態では、２号機用退避用停止位置Ｂ２３は、第２２移載用停止位置Ｂ２２と、上述の並び間隔ΔＢの３倍の距離を隔てた位置に設定されている（図１参照）ため
、例えば、２号機３ｂを追出し用停止位置Ｂoutとして２号機用退避用停止位置Ｂ２３に追出し走行させることで、１号機３ａを、最も２号機側の移載用停止位置である第２２移載用停止位置Ｂ２２を目標とする移載用停止位置Ｂｍとして走行させることができる。
【００６７】
同様に、１号機用退避用停止位置Ｂ０は、第１移載用停止位置Ｂ１と、上述の並び間隔ΔＢの３倍の距離を隔てた位置に設定されているため、１号機３ａを追出し用停止位置Ｂ
outとして１号機用退避用停止位置Ｂ０に追出し走行させることで、２号機３ｂを、最も１号機側の移載用停止位置である第１移載用停止位置Ｂ１を目標とする移載用停止位置Ｂｍとして走行させることができる。
【００６８】
つまり、本実施形態では、全ての移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２に対して１号機３ａ及び２号機３ｂを走行させることが可能である。
【００６９】
以下、図６及び図７に示すフローチャート並びに図８の（イ）〜（ニ）に示す説明図に基づいて、１号機コントローラＨａ及び２号機コントローラＨｂ並びに地上側コントローラ７の制御動作について説明する。
【００７０】
まず、システムの立上げ時には、確認運転モード（本発明の確認運転状態に相当）で動作する。確認運転モードでは、図６のフローチャートに示す確認走行処理が行われる。なお、説明の簡略化のため、図６では、１号機３ａについて確認走行処理を行う場合の制御動作が示されているが、システム立上げ時には、図６の処理と同時に又はこの処理が終了した後に、２号機３ｂについての確認走行処理を行うようになっている。以下の確認走行処理の説明は、１号機３ａに対するものであり、２号機についての確認走行処理については、同様の処理であるので説明を省略する。
【００７１】
確認走行処理では、ステップ＃１で地上側コントローラ７が１号機コントローラＨａに、原点復帰指令を指令する。この指令により、ステップ＃２で１号機コントローラＨａが１号機３ａを、後述の物品搬送用走行速度Ｖｕよりも低速の確認用走行速度Ｖｃで１号機ホームポジションＨＰａへの走行を開始させる。なお、確認用走行速度Ｖｃは、１号機３ａをいつでも停止させることができるように極低速度が設定されている。
【００７２】
ステップ＃３で１号機ドグセンサ３１ａがＯＮして、１号機３ａが１号機ホームポジションＨＰａまで走行したことが検出されると、ステップ＃４で１号機コントローラＨａが、１号機ドグセンサ３１ａのＯＮ出力に基づいて、走行用電動モータ２５の駆動を停止させる。これにより、１号機３ａは１号機ホームポジションＨＰａで停止する。
【００７３】
ステップ＃５で、１号機コントローラＨａが、１号機３ａが１号機ホームポジションＨＰａに停止した状態における１号機レーザ測距計２９ａの測距情報Ｄａ(xa)を、基準情報Ｄａ(HPa)としてメモリー等の記憶手段に記憶する。
【００７４】
ステップ＃６で、１号機コントローラＨａが地上側コントローラ７に、１号機３ａについての基準情報Ｄａ(HPa)の取得が完了したことを示す完了情報を出力して、確認走行処理を終了する。そして、２号機３ｂについての確認走行処理の完了情報が２号機コントローラＨｂから出力され、１号機３ａの基準情報Ｄａ(HPa)及び２号機３ｂのＤｂ(HPb)の双方が取得されると、自動的に搬送運転モード（本発明の搬送運転状態に相当）に移行する。
【００７５】
なお、何らかの原因で基準情報Ｄａ(HPa)又は基準情報Ｄｂ(HPb)が変化・消失する等した場合には、適宜、確認運転モードに移行して基準情報を再度取得してから搬送運転モードに自動的に復帰するようにしてあり、スタッカークレーン３の正確な走行制御が行える状態を自律的に維持できるようになっている。
【００７６】
搬送運転モードでは、図７のフローチャートに示す物品搬送用走行処理が行われる。物品搬送用走行処理では、ステップ＃１で、走行要求が発生するまで待機状態となっている。走行要求が発生すると、ステップ＃２で、発生した走行要求で走行対象となっているスッタッカークレーン３の相手側、つまり、今回の走行要求で走行対象となっていないスッタッカークレーン３が、過去に発生した走行要求に基づく物品搬送用走行処理により走行動作中であるか否かが判別される。具体的には、地上側コントローラ７が、１号機コントローラＨａ及び２号機コントローラＨｂのうち今回の走行要求の走行対象となっていないスッタッカークレーン３に対応するものから、そのコントローラに対して出力した直近の走行要求について、完了情報を受信済みであるか否かにより判別される。
【００７７】
相手側のスタッカークレーン３が走行中であれば、ステップ＃２でYesと判別され、ステップ＃３で、その走行についての目標とする移載用停止位置を処理対象位置Ｂｃとして取得する。相手側のクレーンが待機状態で停止していれば、ステップ＃２でNoと判別され、ステップ＃４で、その停止位置を処理対象位置Ｂｃとして取得する。
【００７８】
ステップ＃５では、今回の走行要求による走行対象のスタッカークレーン３が、１号機３ａであるか２号機３ｂであるかが判別される。走行対象が１号機３ａであれば、ステップ＃６〜ステップ＃８の処理が実行され、走行対象が２号機３ｂであれば、ステップ＃９〜ステップ＃１１の処理が実行される。
【００７９】
走行対象が１号機３ａであれば、ステップ＃３又はステップ＃４の処理により、処理対象位置Ｂｃは、２号機３ｂの停止位置又は目標とする移載用停止位置となっている。ステップ＃６では、走行対象である１号機３ａが目標とする移載用停止位置Ｂｍが、処理対象位置Ｂｃから設定許容範囲Ｚだけ１号機側に離れた位置よりも２号機側に位置する場合は、ステップ＃７及びステップ＃８の処理により、２号機３ｂを追出し走行させる。
【００８０】
説明を加えると、地上側コントローラ７は、走行経路上の各位置を、クレーン並び方向で、１号機３ａから２号機３ｂに向う向きを正の向きとし、座標原点を１号機ホームポジションＨＰａとする座標軸に対応させて管理しており、例えば、第１移載用停止位置Ｂ１の位置は、１号機ホームポジションＨＰａから第１移載用停止位置Ｂ１までの距離を座標「Ｐ(Ｂ１)」の値として管理している。そして、ステップ＃６では、地上側コントローラ７が、１号機３ａが目標とする移載用停止位置Ｂｍの座標「Ｐ（Ｂｍ）」の値と、処理対象位置Ｂｃから設定許容範囲Ｚだけ１号機側（負側）に離れた位置の座標「Ｐ（Ｂｃ）−Ｚ」の値との大小関係を判別することで、追出し走行の必要の有無を判別している。
【００８１】
ステップ＃６でYesと判別された場合、つまり、走行対象である１号機３ａが目標とする移載用停止位置Ｂｍが、図８（イ）に斜線で示す範囲に位置する場合は、ステップ＃７で、地上側コントローラ７が、複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び２号機用退避用停止位置Ｂ２３のうち、座標値でＰ（Ｂｘ）＞Ｐ（Ｂｍ）＋Ｚを満たし、かつ、その座標値Ｐ（Ｂｘ）の値が最小となる位置Ｂｘを追出し用停止位置Ｂoutとして設定する。
【００８２】
説明を加えると、図８（ロ）に示すように、複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び２号機用退避用停止位置Ｂ２３のうち、１号機３ａが目標とする停止用移載位置Ｂｍの座標Ｐ（Ｂｍ）よりＺだけ大きい値である「Ｐ（Ｂｍ）＋Ｚ」が示す位置よりも正側（図８（ロ）で斜線が掛かっていない範囲）で、かつ、最も小さい座標値となる位置が追出し用停止位置Ｂoutとして選択される。
【００８３】
つまり、複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び２号機用退避用停止位置Ｂ２３のうち、走行対象である１号機３ａが目標とする移載用停止位置Ｂｍから設定許容範囲Ｚだけクレーン並び方向で２号機側に離れた位置よりもクレーン並び方向で２号機側の位置であって、クレーン並び方向で最も１号機側の位置が追出し用停止位置Ｂoutとして設定される。
【００８４】
そして、地上側コントローラ７が、２号機３ｂを追出し用停止位置Ｂoutに追出し走行させるべく、２号機コントローラＨｂに対して、追出し用の走行要求を出力して、この走行要求により、２号機コントローラＨｂが、２号機３ｂを２号機レーザ測距計２９ｂの測距情報Ｄｂ(xb)に基づいて、物品搬送用走行速度Ｖｕで追出し用停止位置Ｂoutまで走行させる（ステップ＃８）。
【００８５】
走行対象が２号機３ｂであれば、ステップ＃３又はステップ＃４の処理により、処理対象位置Ｂｃは、１号機３ａの停止位置又は目標とする移載用停止位置となっている。ステップ＃９では、走行対象である２号機３ｂが目標とする移載用停止位置Ｂｍが、処理対象位置Ｂｃから設定許容範囲Ｚだけ２号機側に離れた位置よりも１号機側に位置する場合は、ステップ＃１０及びステップ＃１１の処理により、１号機３ａを追出し走行させる。
【００８６】
説明を加えると、地上側コントローラ７は、ステップ＃９で、地上側コントローラ７が、２号機３ｂが目標とする移載用停止位置Ｂｍの座標「Ｐ（Ｂｍ）」の値と、処理対象位置Ｂｃから設定許容範囲Ｚだけ２号機側（正側）に離れた位置の座標「Ｐ（Ｂｃ）＋Ｚ」の値との大小関係を判別することで、追出し走行の必要の有無を判別している。
【００８７】
ステップ＃９でYesと判別された場合、つまり、走行対象である２号機３ｂが目標とする移載用停止位置Ｂｍが、図８（ハ）に斜線で示す範囲に位置する場合は、ステップ＃１０で、地上側コントローラ７が、複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び１号機用退避用停止位置Ｂ０のうち、座標値でＰ（Ｂｘ）＞Ｐ（Ｂｍ）−Ｚを満たし、かつ、その座標値Ｐ（Ｂｘ）の値が最大となる位置Ｂｘを追出し用停止位置Ｂoutとして設定する。
【００８８】
説明を加えると、図８（ニ）に示すように、複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び１号機用退避用停止位置Ｂ０のうち、２号機３ｂが目標とする停止用移載位置Ｂｍの座標Ｐ（Ｂｍ）よりＺだけ小さい値である「Ｐ（Ｂｍ）−Ｚ」が示す位置よりも負側（図８（ニ）で斜線が掛かっていない範囲）で、かつ、最も大きい座標値となる位置が追出し用停止位置Ｂoutとして選択される。
【００８９】
つまり、複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び１号機用退避用停止位置Ｂ０のうち、走行対象である２号機３ｂが目標とする移載用停止位置Ｂｍから設定許容範囲Ｚだけクレーン並び方向で１号機側に離れた位置よりもクレーン並び方向で１号機側の位置であって、クレーン並び方向で最も２号機側の位置が追出し用停止位置Ｂoutとして設定される。
【００９０】
そして、地上側コントローラ７が、１号機３ａを追出し用停止位置Ｂoutに追出し走行させるべく、１号機コントローラＨａに対して、追出し用の走行要求を出力して、この走行要求により、１号機コントローラＨａが、１号機３ａを１号機レーザ測距計２９ａの測距情報Ｄａ(xa)に基づいて、物品搬送用走行速度Ｖｕで追出し用停止位置Ｂoutまで走行させる（ステップ＃１１）。
【００９１】
ステップ＃６又はステップ＃９で相手側のスタッカークレーン３を追出し走行させる必要がないと判別されると、或いは、ステップ＃６又はステップ＃９で追出し走行が必要であると判別されて、ステップ＃７及びステップ＃８又はステップ＃１０及びステップ＃１１により相手側のスタッカークレーン３を適切な位置に追出し走行させると、ステップ＃１２で、走行対象のスタッカークレーン３についてのコントローラに対して、地上側コントローラ７から走行要求が出力され、これを受信したコントローラが、対応するスタッカークレーン３を、物品搬送用走行速度Ｖｕで目標とする移載用停止位置Ｂｍまで走行させる。
【００９２】
なお、本実施形態では、地上側コントローラ７は、走行対象のスタッカークレーン３についての走行要求を、相手側のスタッカークレーン３の追出し走行が完了する前に出力するように構成されている。これにより、追出し走行が行われる場合でも、できる限り早い段階で、走行対象のスタッカークレーン３の走行を開始させるので、走行要求が発生してからできるだけ早期に、走行対象のスタッカークレーン３を目標とする移載用停止位置Ｂｍに位置させることができるようになっている。
【００９３】
以上説明した物品搬送用走行処理によると、相手側のスタッカークレーン３としての２号機３ｂを追出し用停止位置Ｂoutに追出し走行させて、走行対象の１号機３ａが目標とする移載用停止位置Ｂｍに走行した場合（ステップ＃６〜ステップ＃８の処理を経て、ステップ＃１２が処理された場合）には、１号機３ａ及び２号機３ｂは、図８（ロ）に示す状態になる。
【００９４】
また、相手側のスタッカークレーン３としての１号機３ａを追出し用停止位置Ｂoutに追出し走行させて、走行対象の２号機３ｂが目標とする移載用停止位置Ｂｍに走行した場合（ステップ＃９〜ステップ＃１１の処理を経て、ステップ＃１２が処理された場合）には、１号機３ａ及び２号機３ｂは、図８（ニ）に示す状態になる。
【００９５】
このように、本実施形態の物品収納設備では、２台のスタッカークレーン３の夫々を物品搬送用走行処理により走行させる場合に、相手側のスタッカークレーン３を追出し走行させることにより、２台のスタッカークレーン３の夫々の走行可能な範囲を広くすることができるとともに、必要であれば、相手側のスタッカークレーン３を退避用停止位置に追出し走行することで、走行対象とするスタッカークレーン３を、複数の移載用停止位置の全てに対して走行させることができる。
【００９６】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００９７】
（１）上記実施形態では、退避用停止位置としての１号機用退避用停止位置Ｂ０が、一方側基準位置としての１号機ホームポジションＨＰａとクレーン並び方向において最も一方側に位置する移載用停止位置としての第１移載用停止位置Ｂ１の間に設定され、退避用停止位置としての２号機用退避用停止位置Ｂ２３が、他方側基準位置としての２号機ホームポジションＨＰｂとクレーン並び方向において最も他方側に位置する移載用停止位置としての第２２移載用停止位置Ｂ２２の間に設定されているものを例示したが、これに代えて、退避用停止位置としての１号機用退避用停止位置Ｂ０が、一方側基準位置としての１号機ホームポジションＨＰａに設定され、退避用停止位置としての２号機用退避用停止位置Ｂ２３が、他方側基準位置としての２号機ホームポジションＨＰｂに設定されているものでもよい。
【００９８】
（２）上記実施形態では、相手側のスタッカークレーン３を追出し走行させる場合に、追出し走行する距離をできるだけ短くするべく、走行対象のスタッカークレーン３が１号機３ａである場合において、２号機３ｂを追出し走行させるときに、複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び２号機用退避用停止位置Ｂ２３のうち、走行対象である１号機３ａが目標とする移載用停止位置Ｂｍから設定許容範囲Ｚだけクレーン並び方向で２号機側に離れた位置よりもクレーン並び方向で２号機側の位置であって、クレーン並び方向で最も１号機側の位置が追出し用停止位置Ｂoutとして設定されるように構成されたものを例示したが、これに限らず、２号機３ｂを追出し走行させるときに、複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び２号機用退避用停止位置Ｂ２３のうち、走行対象である１号機３ａが目標とする移載用停止位置Ｂｍから設定許容範囲Ｚだけクレーン並び方向で２号機側に離れた位置よりもクレーン並び方向で２号機側の位置のいずれかの位置が追出し用停止位置Ｂoutとして設定されるように構成されたものであってもよい。
【００９９】
また、上記実施形態では、相手側のスタッカークレーン３を追出し走行させる場合に、追出し走行する距離をできるだけ短くするべく、走行対象のスタッカークレーン３が２号機３ｂである場合において、１号機３ａを追出し走行させるときに、複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び１号機用退避用停止位置Ｂ０のうち、走行対象である２号機３ｂが目標とする移載用停止位置Ｂｍから設定許容範囲Ｚだけクレーン並び方向で１号機側に離れた位置よりもクレーン並び方向で１号機側の位置であって、クレーン並び方向で最も２号機側の位置が追出し用停止位置Ｂoutとして設定されるように構成されたものを例示したが、これに限らず、１号機３ａを追出し走行させるときに、複数の移載用停止位置Ｂ１〜Ｂ２２及び１号機用退避用停止位置Ｂ０のうち、走行対象である２号機３ｂが目標とする移載用停止位置Ｂｍから設定許容範囲Ｚだけクレーン並び方向で１号機側に離れた位置よりもクレーン並び方向で１号機側の位置のいずれかの位置が追出し用停止位置Ｂoutとして設定されるように構成されたものであってもよい。
【０１００】
（３）上記実施形態では、走行位置検出手段としての一方側走行位置検出手段ＤＥＴａが、１号機レーザ測距計２９ａと１号機コントローラＨａがプログラム形式で備える走行位置判別手段ＪＰａにより構成されたものを例示したが、これに代えて、走行位置検出手段としての一方側走行位置検出手段ＤＥＴａが、１号機の走行移動に応じたパルス出力をする１号機ロータリエンコーダと１号機コントローラＨａがプログラム形式で備える走行位置判別手段ＪＰａにより構成したもの等でもよく、一方側走行位置検出手段ＤＥＴａの具体構成は適宜変更可能である。走行位置検出手段としての他方側走行位置検出手段ＤＥＴｂについても同様である。
【０１０１】
（４）上記実施形態では、一方側基準位置検出手段が、地上側に設置された１号機用ドグＤＧａを光学的に非接触で検出する検出する１号機ドグセンサ３１ａで構成されたものを例示したが、これに代えて、一方側基準位置検出手段が、地上側に設置された１号機用ドグＤＧａを機械的に接触して検出するリミットスイッチ等で構成されたものであってもよく、一方側基準位置検出手段の具体構成は適宜変更可能である。他方側基準位置検出手段についても同様である。
【０１０２】
（５）上記実施形態では、運転制御手段が、１号機コントローラＨａ及び２号機コントローラＨｂ並びに地上側コントローラ７とで構成されたものを例示したが、これに代えて、地上側コントローラ７単体で構成されたものであってもよい。この場合、運転制御手段としての地上側コントローラ７が、各スタッカークレーン３の駆動手段としての走行用電導モータ２５に対する駆動指令を、赤外線トランスミッター等を介して直接指令することになる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】物品収納設備の説明平面図
【図２】物品収納設備の概略斜視図
【図３】スタッカークレーンの側面図
【図４】制御ブロック図
【図５】設定許容間隔の説明図
【図６】確認走行処理のフローチャート
【図７】物品搬送用走行処理のフローチャート
【図８】（イ）走行対象が１号機である場合の追出し走行の有無を説明する図（ロ）走行対象が１号機である場合の追出し用停止位置Ｂoutの説明図（ハ）走行対象が２号機である場合の追出し走行の有無を説明する図（ニ）走行対象が２号機である場合の追出し用停止位置Ｂoutの説明図
【符号の説明】
【０１０４】
３，３ａ，３ｂ  スタッカークレーン
４      物品収納部
７      運転制御手段
８      物品搬出入部
３１ａ  一方側基準位置検出手段
３１ｂ  他方側基準位置検出手段
Ｌ      走行経路
Ｂｍ    目標とする移載用停止位置
Ｂ１〜Ｂ２２  移載用停止位置
Ｂ０，Ｂ２３  退避用停止位置
Ｂout    追出し用停止位置
Ｚ        設定許容間隔
Ｖｃ      確認用走行速度
ＨＰａ    一方側基準位置
ＨＰｂ    他方側基準位置
Ｄａ(HPa)，Ｄｂ(HPb)  基準情報
ＪＰａ，２９ａ        一方側の走行位置検出手段（ＤＥＴａ）
ＪＰｂ，２９ｂ        他方側の走行位置検出手段（ＤＥＴｂ）
Ｈａ，Ｈｂ，７        運転制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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