(57)【要約】【課題】ゼロ点の演算誤差を小さくして適切なブレ補正を行うことができるブレ補正装置及びこのようなブレ補正装置を備える撮影装置を提供すること。【解決手段】ジャイロセンサ２０１からの角速度信号をＡＤＣ２０３において第１角速度データに変換し、ゼロ点減算部２０８において第１角速度データからゼロ点成分を減算して第２角速度データを得る。第２角速度データを積分部２０９において積分し、除算部２１０において除算した結果に基づいてゼロ点更新部２１２はゼロ点の更新を行う。【選択図】図３
2008046478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、
上記角速度信号を第１角速度データへ変換する変換器と、
振動がない状態における角速度センサの出力に対応する基準値を算出する基準算出部と、
上記第１角速度データと上記基準値との差である第２角速度データを出力する補正部と、
上記第２角速度データを積分し積分データを出力する積分部と、
上記積分部の出力に応じてブレ補正動作を行うブレ制御部と、
を具備し、
上記基準算出部は、上記積分データを積分時間で除算した値に基づいて上記基準値を求めることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項２】
振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、
上記角速度信号を第１角速度データへ変換する変換器と、
振動がない状態における角速度センサの出力に対応する基準値を算出する基準算出部と、
上記第１角速度データと上記基準値との差である第２角速度データを出力する補正部と、
上記第２角速度データを積分し積分データを出力する積分部と、
上記積分部の出力に応じてブレ補正動作を行うブレ制御部と、
を具備し、
上記基準算出部は、上記積分データが所定値を超える場合には上記第１角速度データの平均値に基づいて上記基準値を算出し、上記積分データが所定値以下である場合には上記積分データを積分時間で除算した値に基づいて上記基準値を算出することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項３】
振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、
上記角速度信号を第１角速度データへ変換する変換器と、
振動がない状態における角速度センサの出力に対応する基準値を所定時間毎に算出して基準値を更新する基準算出部と、
上記基準算出部における上記基準値の更新を許可又は禁止する更新判定部と、
上記第１角速度データと上記基準値との差である第２角速度データを出力する補正部と、
上記第２角速度データを積分し積分データを出力する積分部と、
上記積分部の出力に応じてブレ補正動作を行うブレ制御部と、
を具備し、
上記更新判定部は、上記積分データの所定時間の変化量が一定である場合にのみ上記基準値の更新を許可することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項４】
振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、
上記角速度信号を第１角速度データへ変換する変換器と、
振動がない状態における角速度センサの出力に対応する基準値を所定時間毎に算出して更新する基準算出部と、
上記第１角速度データと上記基準値との差である第２角速度データを出力する補正部と、
上記第２角速度データを積分し積分データを出力する積分部と、
上記積分部の出力に応じてブレ補正動作を行うブレ制御部と、
を具備し、
上記ブレ制御部は、上記基準算出部において異なるタイミングで算出される２つの基準値の差が所定値未満の場合に上記ブレ補正動作を行い、上記２つの基準値の差が所定値を超える場合には上記ブレ補正動作を行わないことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項５】
上記ブレ制御部は、上記基準算出部において異なるタイミングで算出される２つの基準値の差が所定値を超える場合には上記ブレ補正動作を制限して行うことを特徴とする請求項４に記載のブレ補正装置。
【請求項６】
上記基準算出部において異なるタイミングで算出される２つの基準値の差が所定値未満の場合に上記ブレ補正動作の効果が高い旨を示す表示を行い、上記２つの基準値の差が所定値を超える場合には上記ブレ補正動作の効果が低い旨を示す表示を行う表示部を更に具備することを特徴とする請求項４に記載のブレ補正装置。
【請求項７】
被写体を撮像する撮像部と、
上記撮像手段から被写体の画像データを取得する撮像制御部と、
上記画像データから被写体のスルー画を表示する表示部と、
上記画像データを記録する記録部と、
振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、
上記角速度信号を第１角速度データへ変換する変換器と、
振動がない状態における角速度センサの出力に対応する基準値を算出する基準算出部と、
上記第１角速度データと上記基準値との差である第２角速度データを出力する補正部と、
上記第２角速度データを積分し積分データを出力する積分部と、
上記積分部の出力に応じてブレ補正動作を行うブレ制御部と、
上記記録部に上記画像データを記録する際には上記基準算出部の動作を禁止し、上記表示部によって上記スルー画を表示させる際には上記基準算出部の動作を許可する制御部と、
を具備することを特徴とする撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、本発明は、撮影装置等のブレを補正するブレ補正装置及びこのようなブレ補正装置を備える撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮影装置等における手ブレ等の振動を検出し、この検出した振動に基づいて撮像素子を移動させてブレ補正を行うブレ補正装置が知られている。このようなブレ補正装置においては、ジャイロセンサのような角速度センサによって手ブレ信号を角速度信号として検出し、この角速度信号を取り扱いやすいように増幅した後、角速度情報を角度情報に変換するために、角速度信号を積分している。そして、この積分結果（角度情報）に基づいてブレ補正に必要な補正量を演算し、この演算結果に基づいて撮像素子を駆動している。
【０００３】
ここで、角速度センサは手ブレ信号を検出するために使用されているが、基準値（ゼロ点）、即ちブレなしを表す値は、装置毎の個体差や温度変化によるドリフト等の影響でばらつき範囲が大きいことが知られている。
【０００４】
そこで、特許文献１の手法では、角速度センサの出力信号を平均化することにより、基準値を常時算出して、基準値におけるドリフト等などの影響を排除している。
【特許文献１】特開平１０−９０７４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、角速度センサの出力信号を平均化してゼロ点を算出する手法では、撮影装置が静止している時だけではなく、ブレが生じているときの信号も含めて平均化を行ってしまうおそれがある。この場合には平均化を行うことによってゼロ点の演算誤差がより大きくなってしまい、このような誤差の大きな基準値を用いてブレ補正動作を行ってしまうと、ブレ補正の効果が劣化し、最悪の場合にはブレが増加してしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、ゼロ点の演算誤差を小さくして適切なブレ補正を行うことができるブレ補正装置及びこのようなブレ補正装置を備える撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の第１の態様によるブレ補正装置は、振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、上記角速度信号を第１角速度データへ変換する変換器と、振動がない状態における角速度センサの出力に対応する基準値を算出する基準算出部と、上記第１角速度データと上記基準値との差である第２角速度データを出力する補正部と、上記第２角速度データを積分し積分データを出力する積分部と、上記積分部の出力に応じてブレ補正動作を行うブレ制御部とを具備し、上記基準算出部は、上記積分データを積分時間で除算した値に基づいて上記基準値を求めることを特徴とする。
【０００８】
この第１の態様によれば、第２角速度データを積分して除算した結果から、基準値を求めることにより基準値の算出に必要な平均化回数を増やすことができ、結果として基準値（ゼロ点）算出の精度を向上させることができる。
【０００９】
また、上記の目的を達成するために、本発明の第２の態様によるブレ補正装置は、振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、上記角速度信号を第１角速度データへ変換する変換器と、振動がない状態における角速度センサの出力に対応する基準値を算出する基準算出部と、上記第１角速度データと上記基準値との差である第２角速度データを出力する補正部と、上記第２角速度データを積分し積分データを出力する積分部と、上記積分部の出力に応じてブレ補正動作を行うブレ制御部とを具備し、上記基準算出部は、上記積分データが所定値を超える場合には上記第１角速度データの平均値に基づいて上記基準値を算出し、上記積分データが所定値以下である場合には上記積分データを積分時間で除算した値に基づいて上記基準値を算出することを特徴とする。
【００１０】
この第２の態様によれば、第２角速度データを積分して除算した結果から基準値を求める手法と、第１角速度データの平均値から基準値を求める手法とを併用することにより、基準値（ゼロ点）算出の精度を向上させることができる。
【００１１】
また、上記の目的を達成するために、本発明の第３の態様によるブレ補正装置は、振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、上記角速度信号を第１角速度データへ変換する変換器と、振動がない状態における角速度センサの出力に対応する基準値を所定時間毎に算出して基準値を更新する基準算出部と、上記基準算出部における上記基準値の更新を許可又は禁止する更新判定部と、上記第１角速度データと上記基準値との差である第２角速度データを出力する補正部と、上記第２角速度データを積分し積分データを出力する積分部と、上記積分部の出力に応じてブレ補正動作を行うブレ制御部とを具備し、上記更新判定部は、上記積分データの所定時間の変化量が一定である場合にのみ上記基準値の更新を許可することを特徴とする。
【００１２】
この第３の態様によれば、積分データの所定時間の変化量（傾き）が一定である場合にのみ基準値を更新することにより、基準値（ゼロ点）算出の精度を向上させることができる。
【００１３】
また、上記の目的を達成するために、本発明の第４の態様によるブレ補正装置は、振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、上記角速度信号を第１角速度データへ変換する変換器と、振動がない状態における角速度センサの出力に対応する基準値を所定時間毎に算出して更新する基準算出部と、上記第１角速度データと上記基準値との差である第２角速度データを出力する補正部と、上記第２角速度データを積分し積分データを出力する積分部と、上記積分部の出力に応じてブレ補正動作を行うブレ制御部とを具備し、上記ブレ制御部は、上記基準算出部において異なるタイミングで算出される２つの基準値の差が所定値未満の場合に上記ブレ補正動作を行い、上記２つの基準値の差が所定値を超える場合には上記ブレ補正動作を行わないことを特徴とする。
【００１４】
この第４の態様によれば、更新した基準値と更新前の基準値との差が所定値未満の場合にのみブレ補正を行うことにより、第１〜第３の態様の効果に加えて常に効果の高いブレ補正を行うことが可能である。
【００１５】
また、上記の目的を達成するために、本発明の第５の態様による撮影装置は、被写体を撮像する撮像部と、上記撮像手段から被写体の画像データを取得する撮像制御部と、上記画像データから被写体のスルー画を表示する表示部と、上記画像データを記録する記録部と、振動に応じて角速度信号を検出する角速度センサと、上記角速度信号を第１角速度データへ変換する変換器と、振動がない状態における角速度センサの出力に対応する基準値を算出する基準算出部と、上記第１角速度データと上記基準値との差である第２角速度データを出力する補正部と、上記第２角速度データを積分し積分データを出力する積分部と、上記積分部の出力に応じてブレ補正動作を行うブレ制御部と、上記記録部に上記画像データを記録する際には上記基準算出部の動作を禁止し、上記表示部によって上記スルー画を表示させる際には上記基準算出部の動作を許可する制御部とを具備することを特徴とする。
【００１６】
この第５の態様によれば、スルー画表示時に基準値の演算を行い、かつその際のゼロ点の演算誤差を小さくして適切なブレ補正を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ゼロ点の演算誤差を小さくして適切なブレ補正を行うことができるブレ補正装置及びこのようなブレ補正装置を備える撮影装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。  
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係るブレ補正装置を備える撮影装置の構成を示すブロック図である。図１に示す撮影装置１は、例えばレンズ交換式カメラを想定しておりレンズ部１０と、本体部５０とから構成されている。レンズ部１０は、本体部５０に対して着脱自在に構成され、本体部５０にレンズ部１０が装着されるとレンズ部１０と本体部５０とが通信可能状態となる。
【００１９】
レンズ部１０は、撮影レンズ１１と、レンズ枠１２と、レンズ駆動機構１３と、レンズ駆動回路１４と、シャッタ１５と、シャッタ駆動機構１６と、シャッタ駆動回路１７とから構成されている。
【００２０】
撮影レンズ１１は、レンズ枠１２によって保持され図示しない被写体からの光を本体部５０方向に入射させる。レンズ駆動機構１３は、モータ等から構成されレンズ駆動回路１４からの出力を受けてレンズ枠１２に保持された撮影レンズ１１を駆動して撮影レンズ１１のズーム及びフォーカス駆動を行う。シャッタ１５は、本体部５０のＣＣＤユニット２０の撮像面を露出状態又は遮光状態とする。シャッタ駆動機構１６は、モータ等から構成されシャッタ駆動回路１７からの出力を受けてシャッタ１５の駆動を行う。
【００２１】
本体部５０は、カメラ制御用マイクロコンピュータ（Ｍｕｃｏｍ）１８と、光学ローパスフィルタ１９と、ＣＣＤユニット２０と、ＣＣＤインターフェース回路２１と、画像処理コントローラ２２と、ＳＤＲＡＭ２３と、ＦｌａｓｈＲｏｍ２４と、記録メディア２５と、不揮発性メモリ２６と、ストロボ２７と、ストロボ制御回路２８と、カメラ操作スイッチ（ＳＷ）２９と、液晶モニタ３０と、電池３１と、電源回路３２と、手ブレ補正ユニット４０とから構成されている。
【００２２】
制御部としてのＭｕｃｏｍ１８は、本体部５０の全体的な制御を行うと共に、レンズ部１０が装着されたときにはレンズ部１０のレンズ駆動回路１４及びシャッタ駆動回路１７の制御を行うことにより、撮影装置１の全体的な制御を行う。
【００２３】
光学ローパスフィルタ１９は、撮影レンズ１１の光軸上に設けられ、撮影レンズ１１から入射してくる光の所定周波数成分（例えば赤外成分）を除去すると共に、ＣＣＤユニット２０の撮像面を保護する。撮像部としてのＣＣＤユニット２０は、光学ローパスフィルタ１９の撮影レンズ１１の光軸上に設けられた光電変換ユニットであり、撮影レンズ１１を介して入射した被写体の像を光電変換によって電気信号に変換する。撮影時には、Ｍｕｃｏｍ１８の制御の下、シャッタ駆動回路１７によってシャッタ１５が駆動されて撮影レンズ１１を介した光がＣＣＤユニット２０の撮像面上に結像する。
【００２４】
撮像制御部としてのＣＣＤインターフェース回路２１は、ＣＣＤユニット２０において得られた電気信号を読み出すインターフェース回路である。画像処理コントローラ２２は、Ｍｕｃｏｍ１８の指令に従って種々の画像処理を行う。ＳＤＲＡＭ２３及びＦｌａｓｈＲｏｍ２４は、画像処理コントローラ２２等で処理される各種データを記憶するための記憶領域である。記録メディア２５は、画像処理コントローラ２２においてＪＰＥＧ方式等の所定の圧縮方式に従って圧縮された画像データが記録される。
【００２５】
不揮発性メモリ２６は、例えばＥＥＰＲＯＭから構成され、カメラ制御に必要な所定の制御パラメータを記憶している。この不揮発性メモリ２６は、Ｍｕｃｏｍ１８からアクセス可能に設けられている。
【００２６】
ストロボ２７は、被写体に向けて補助光を照射する。ストロボ制御回路２８は、ストロボ２７の駆動を行う。Ｍｕｃｏｍ１８は撮影時に被写体が暗い場合等においてストロボ制御回路２８を介して被写体に補助光の照射を行う。
【００２７】
カメラ操作ＳＷ２９は、例えばレリーズＳＷ、モード変更ＳＷ、及びパワーＳＷなどの、ユーザが当該撮影装置１を操作するために必要な操作釦の操作に応答するスイッチ群である。ここで、レリーズＳＷは撮影開始の指示を与えるためのスイッチであり、モード変更ＳＷは撮影装置１のモードを例えば撮影モードと再生モードとの間で切り替えるなどの、各種モード切替を行うためのスイッチである。パワーＳＷは当該撮影装置１の電源をオン又はオフするためのスイッチである。
【００２８】
液晶モニタ３０は、画像処理コントローラ２２において画像データを変換して得られたビデオ信号に基づいて画像表示を行う。ユーザはこの液晶モニタ３０の表示画像から撮影した画像を確認できる。
【００２９】
電池３１は、当該撮影装置１の電源である。また、電源回路３２は、電池３１の電圧を、当該撮影装置１を構成する各回路が必要とする電圧に変換して供給する。
【００３０】
手ブレ補正ユニット４０は、Ｍｕｃｏｍ３０の指示に基づいてＣＣＤユニット２０を移動させて当該撮影装置１におけるブレを補正する。以下、この手ブレ補正ユニット４０について更に詳しく説明する。図２は、手ブレ補正ユニット４０の概略的な構成を示すブロック図である。図２に示すように、手ブレ補正ユニット４０は、手ブレ補正制御用マイクロコンピュータ（Ｔｕｃｏｍ）１００と、ブレ検出部１０１と、ブレ補正駆動回路１０２と、ブレ補正駆動機構１０３と、位置検出センサ１０４とから構成されている。
【００３１】
ブレ制御部としてのＴｕｃｏｍ１００は、手ブレ補正ユニット４０の全体的な制御を行う。Ｔｕｃｏｍ１００とＭｕｃｏｍ１８とは電気的な接続がなされており、Ｔｕｃｏｍ１００は、Ｍｕｃｏｍ１８からの指示に従って動作する。
【００３２】
ブレ検出部１０１は、撮影装置１の振動を検出する。この振動に基づいてＴｕｃｏｍ１００はブレ補正量の演算を行い、ブレ補正駆動回路１０２にブレ補正量に応じた信号を出力する。ブレ補正駆動回路１０２は、Ｔｕｃｏｍ１００からの信号に従ってモータ等から構成されるブレ補正駆動機構１０３を介してＣＣＤユニット２０を駆動してブレ補正を行う。位置検出センサ１０４はＣＣＤユニット２０の駆動位置を検出し、この駆動位置に基づく信号をＴｕｃｏｍ１００に出力する。Ｔｕｃｏｍ１００はこの駆動位置の信号に従ってブレ補正信号に対してフィードバック制御を行う。
【００３３】
以下、図２に示す手ブレ補正ユニット４０について更に詳しく説明する。図３は、手ブレ補正ユニット４０の詳細な構成について示す図である。図３において、ジャイロセンサ２０１は、撮影装置１の振動（手ブレ）量を検出するための角速度センサである。ジャイロセンサ２０１は撮影装置１の振動を検出し、検出した振動に応じたブレ角速度信号を増幅回路２０２に出力する。増幅回路２０２は、振幅の小さなジャイロセンサ２０１の出力を増幅する。オフセット除去回路２０５は、増幅回路２０２における増幅の際にその出力が、後段のＡＤ変換器（ＡＤＣ）２０３のダイナミックレンジに収まるように増幅回路２０２の出力信号から所定のオフセット量を除去する。なお、オフセット除去回路２０５において除去すべきオフセット量は、オフセット量計算部２０４において決定される。
【００３４】
変換器としてのＡＤＣ２０３は、入力信号をデジタル化して、これによって得られる角速度データをオフセット加算部２０６に出力する。オフセット加算部２０６は、オフセット除去回路２０５によって除去されたオフセット量をＡＤ変換器２０３の出力に加算する。なお、オフセット加算部２０６から出力される角速度データは後述する基準値（ゼロ点）成分が含まれたものであるが、ブレ補正動作においてはこのゼロ点成分を除去した角速度データが必要となる。以後、ゼロ点成分を含んだ角速度データを第１角速度データと定義し、ゼロ点成分が除去された角速度データを第２角速度データと定義する。
【００３５】
ここで、増幅回路２０２、オフセット除去回路２０５について詳細に説明する。図４は、増幅回路２０２、オフセット除去回路２０５、及びその周辺の回路図である。
【００３６】
増幅回路２０２及びオフセット除去回路２０５は図４に示すような回路になっている。即ち、増幅回路２０２は、演算増幅器３０１、及び抵抗Ｒ１、Ｒ３、Ｒ４を用いた反転増幅回路によって構成されている。また、オフセット除去回路２０５には例えば８ビットのＤＡ変換器（ＤＡＣ）３０２が設けられている。そして、ＤＡＣ３０２の出力は、抵抗Ｒ２を介して演算増幅器３０１の反転入力端子に接続されている。また、演算増幅器３０１の非反転入力端子はジャイロセンサ２０１のＶｒｅｆ端子（例えば１.３５Ｖ）に接続されている。図４のような回路構成とすることにより、ＡＤＣ２０３への入力信号は、
【００３７】
【数１】
2008046478.tif 000003
【００３８】
となる。なお、（１）式の右辺第２項が増幅回路２０２の部分に対応し、右辺第３項がオフセット除去回路２０５の部分に対応している。
【００３９】
なお、ＡＤＣ２０３とＤＡＣ３０２の電源電圧を例えば３.３Ｖとし、ビット数を共に８ビットとすると、理想的なＡＤＣとＤＡＣであれば、ＤＡＣ３０２の出力を１ＬＳＢ増やすと、（１）式より、ＡＤ変換入力は（Ｒ３/Ｒ２）ＬＳＢだけ減ることが分かる。なお、（１）式のＡＤ変換入力の波形を図５の波形４０１で示す。この波形４０１は、増幅回路２０２の出力から図５の波形４０２で示すＤＡＣ３０２の出力×ＤＡＣ３０２のゲインを減算したものである。このような信号をＡＤＣ２０３に入力することにより、増幅回路２０２の出力信号がＡＤＣ２０３のダイナミックレンジに収まる。
【００４０】
このような波形４０１からもとの角速度信号を再現するためには、
【００４１】
【数２】
2008046478.tif 000004
【００４２】
とすれば良い。（２）式の右辺第２項がオフセット量計算部２０４において演算される値である。このようにして波形４０３に示すような角速度信号に対応したデジタルデータ（第１角速度データ）が再現される。
【００４３】
このようにすることで、ダイナミックレンジをＡＤ変換器２０３のダイナミックレンジよりも広く確保することができると共に、後段の演算において検出可能なブレ角度範囲を拡大させることが可能である。
【００４４】
オフセット加算部２０６において第１角速度データが得られた後、オフセット加算部２０６はこの第１角速度データを平均化部２０７とゼロ点減算部２０８とに出力する。平均化部２０７は、第１角速度データの平均値を演算する。
【００４５】
補正部としてのゼロ点減算部２０８は、基準値（ゼロ点）を除去した第２角速度データを算出するために第１角速度データからゼロ点成分を減算して第２角速度データを得る。積分部２０９はゼロ点減算部２０８から出力される第２角速度データを積分して角速度データを角度データ（ブレ角度データ）に変換し、変換して得られたブレ角度データを除算部２１０とハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２１３とに出力する。除算部２１０は、積分部２０９の出力を積分時間で除算（即ち、第２角速度データの平均値を演算）する。
【００４６】
ゼロ点更新判定部２１１は、撮影装置１が静止状態であるか否かを判定し、この結果に基づきゼロ点を更新するか否か、更新する場合にはどのようにしてゼロ点を更新するかを判定する。ゼロ点更新部２１２は、ゼロ点更新判定部２１１の判定結果に基づいてゼロ点を更新し、更新したゼロ点（既算出済みゼロ点）をゼロ点減算部２０８に出力する。
【００４７】
ここで、角速度センサであるジャイロセンサ２０１のゼロ点は、固体ばらつき、温度ドリフト、及び経年変化によって変動するものである。そして、この変動範囲は検出しようとしているブレ信号よりも大きい。例えば、実用に足りるブレ角速度信号の精度は０.０１ｄｅｇ/ｓ（ジャイロセンサ２０１の出力電圧２０μＶに相当する）であるが、ゼロ点の変動範囲は±６００ｍＶである。即ち、ゼロ点の変動範囲のほうが検出しようとするブレ角信号よりも３万倍以上大きいため、正確なブレ角度の検出するためには、精度の良いゼロ点を算出する必要がある。
【００４８】
第１の実施形態においてはゼロ点を、
１.  平均化部２０７において第１角速度データを平均化する  
２.  第１角速度データと既算出済みゼロ点との差である第２角速度データを平均化する（積分部２０９において第２角速度データを積分した後、除算部２１０において除算する）  
、の何れかによりゼロ点を求める。このような演算を行うために、第１の実施形態においては、平均化部２０７、積分部２０９、除算部２１０、及びゼロ点更新部２１２によって基準算出部を構成している。
【００４９】
ここで、上述１、２の何れの手法によってゼロ点を求めるかの判定はゼロ点更新判定部２１１によって行う。また、撮影装置１が静止状態であり、かつ既算出済みゼロ点と新たに算出したゼロ点との差が所定値以下の場合には算出したゼロ点の精度が良いと考えられる。この場合に、ゼロ点更新判定部２１１は、ブレ補正効果が期待できるとして、表示部１０５を点灯状態としブレ補正を行う旨をユーザに告知すると共に、駆動判定部２１５にブレ補正を許可する旨の指示を送る。
【００５０】
ＨＰＦ２１３は、撮影時のブレ補正に先立ってブレ角度データにおける低周波成分を除去する。これは、例えばバルブ撮影などの長秒時露光の場合には、温度変動によるドリフトによってゼロ点がずれてしまうため、低周波（例えば１Ｈｚ未満）のドリフト成分をカットするためのものである。逆に短時間の露光の場合にＨＰＦ２１３を用いると角度検出の精度が低下するためＨＰＦ２１３を使用しないことが好ましい。
【００５１】
補正量演算部２１４は、ＨＰＦ２１３の出力値と位置検出センサ１０４によって検出されるＣＣＤユニット２０の位置とに基づいてブレ補正駆動機構１０３を構成するモータを駆動する際の駆動量（ブレ補正量）を演算する。駆動判定部２１５は、ゼロ点更新判定部２１１の指示に従ってブレ補正駆動を行うか否かを設定する。
【００５２】
以下、第１の実施形態のブレ補正装置を含む撮影装置１の動作について更に説明する。図６はＴｕｃｏｍ１００の動作について示すフローチャートである。ここで、図６（ａ）は撮影装置１が静止画撮影前の状態にあるときにＴｕｃｏｍ１００により行われる処理について示す図であり、図６（ｂ）は撮影装置１の静止画撮影時にＴｕｃｏｍ１００により行われる処理について示す図である。
【００５３】
ユーザによってパワーＳＷがオンされ撮影装置１の主電源がオンされると、所定時間（例えば２５０μｓ）毎にゼロ点の算出が行われる。まず、Ｔｕｃｏｍ１００は、増幅回路２０２の出力をＡＤＣ２０３においてＡＤ変換して取り込んだ後、オフセット加算部２０６により、ＡＤＣ２０３の出力に（２）式に基づいて演算されたオフセット量を加算して第１角速度データを得る（ステップＳ１０１）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００はＡＤＣの出力に基づいてオフセット量を算出し、必要に応じてオフセット除去回路２０５において除去するオフセット量、即ちＤＡＣ３０２の電圧値を変更するための指示を送る（ステップＳ１０２）。このＤＡＣ電圧変更処理については後述する。
【００５４】
続いて、Ｔｕｃｏｍ１００は、ゼロ点減算部２０８において第１角速度データとゼロ点との差分を演算して第２角速度データを得る。その後に、この第２角速度データを積分部２０９において積分する（ステップＳ１０３）。続いて、Ｔｕｃｏｍ１００はゼロ点算出処理を行い、ゼロ点更新判定部２１１において駆動許可フラグを設定する（ステップＳ１０４）。このゼロ点算出処理については後述する。
【００５５】
次に、ゼロ点更新判定部２１１は、ステップＳ１０４のゼロ点算出処理の結果として設定された駆動許可フラグが０であるか１であるかを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の判定において、駆動許可フラグが１である場合に、ゼロ点更新判定部２１１は表示部１０５を点灯させる（ステップＳ１０６）。一方、ステップＳ１０５の判定において、駆動許可フラグが０である場合に、ゼロ点更新判定部２１１は表示部１０５を消灯させる（ステップＳ１０７）。
【００５６】
次に、Ｔｕｃｏｍ１００は２５０μｓ経過したか否かを判定し（ステップＳ１０８）、２５０μｓが経過するまで待機する。ステップＳ１０８の判定において、２５０μｓが経過した場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＭｕｃｏｍ１８から撮影開始指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の判定において、撮影開始指示がなされた場合には、ステップＳ１０１に戻り、ゼロ点の算出が再び行われる。ここで、“撮影開始指示”は撮影装置１が露光動作を開始する際にＭｕｃｏｍ１８がＴｕｃｏｍ１００へ送信するコマンドである。このコマンドを受信することでＴｕｃｏｍ１００は、撮影装置１が露光動作に入ったことを検知できる。
【００５７】
一方、ステップＳ１０９の判定において、Ｍｕｃｏｍ１８から撮影開始指示がなされた場合に、Ｔｕｃｏｍ１００は、増幅回路２０２の出力をＡＤＣ２０３においてＡＤ変換して取り込んだ後、オフセット加算部２０６により、ＡＤＣ２０３の出力に（２）式に基づいて演算されたオフセット量を加算して第１角速度データを得る（ステップＳ１１０）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００はステップＳ１０２と同様のＤＡＣ電圧変更処理を行う（ステップＳ１１１）。
【００５８】
その後に、Ｔｕｃｏｍ１００は、ゼロ点減算部２０８において第１角速度データとゼロ点との差分を演算して第２角速度データを得る。その後に、この第２角速度データを積分部２０９において積分する（ステップＳ１１２）。その後、ゼロ点算出処理を行わずに、積分部２０９において得られたブレ角度データを露光時間に従ってＨＰＦ（デジタルフィルタ処理によってハイパスフィルタを形成）処理する（ステップＳ１１３）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００は、補正量演算部２１４においてブレ補正量を演算する（ステップＳ１１４）。
【００５９】
続いて、Ｔｕｃｏｍ１００の駆動判定部２１５は、駆動許可フラグが０であるか１であるかを判定する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５の判定において、駆動許可フラグが１である場合には、駆動判定部２１５はブレ補正駆動回路１０２を介してブレ補正駆動機構（モータ）１０３を駆動してブレ補正を行う（ステップＳ１１６）。その後にステップＳ１１７に移行する。一方、ステップＳ１１５の判定において、駆動許可フラグが０である場合には、ブレ補正を行わずにステップＳ１１７に移行する。
【００６０】
その後、Ｔｕｃｏｍ１００は４００μｓ経過したか否かを判定し（ステップＳ１１７）、４００μｓが経過するまで待機する。ステップＳ１１７の判定において、４００μｓが経過した場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＭｕｃｏｍ１８から撮影終了指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８の判定において、撮影終了指示がなされていない場合には、ステップＳ１１０に戻り、撮影（露光）が継続される。一方、ステップＳ１１８の判定において、撮影終了指示がなされた場合には、ステップＳ１０１に戻る。ここで、“撮影終了指示”は撮影装置１の露光動作が終了した際にＭｕｃｏｍ１８がＴｕｃｏｍ１００に送信するコマンドである。このコマンドを受信することでＴｕｃｏｍ１００は露光動作の終了を検知できる。
【００６１】
次に、図６のステップ１０２及びステップＳ１０８のＤＡＣ電圧変更処理について更に説明する。図７は、ＤＡＣ電圧変更処理について示すフローチャートである。なお、図７の処理はオフセット量計算部２０４において行われるものである。
【００６２】
オフセット量計算部２０４は、まず、変数ａｄをＡＤＣ２０３からのＡＤ変換入力値に設定する（ステップＳ２０１）。次に、オフセット量計算部２０４は、変数ａｄが所定値、例えば２.０Ｖを超えているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の判定において、変数ａｄが２.０Ｖ以下である場合に、オフセット量計算部２０４は、変数ａｄが所定値、例えば１.０Ｖ未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の判定において、変数ａｄが１.０Ｖ以上である場合に、オフセット量計算部２０４は、オフセットの除去量が適切であり、ＤＡＣ電圧を変更する必要がないと判定して図７の処理を終了して図６に戻る。
【００６３】
一方、ステップＳ２０２の判定において、変数ａｄが２.０Ｖを超えている場合には、オフセット量計算部２０４は、オフセット除去量が足りないと判定して、ＤＡＣ３０２の出力をαＶだけ増やすようにＤＡＣ３０２に指示を送る（ステップＳ２０４）。また、ステップＳ２０３の判定において、変数ａｄが１.０Ｖ未満である場合には、オフセット量計算部２０４は、オフセット除去量が過度であると判定して、オフセット除去回路２０５のＤＡＣ３０２の出力をαＶだけ減らすようにＤＡＣ３０２に指示を送る（ステップＳ２０５）。以上のようにしてＤＡＣ３０２の電圧を調整した後、図７の処理を終了して図６に戻る。
【００６４】
次に、図６のステップＳ１０４のゼロ点算出処理について更に説明する。図８は、ゼロ点算出処理について示すフローチャートである。
【００６５】
まず、ゼロ点更新判定部２１１は、所定の平均化時間β秒が経過したか否かを判定している（ステップＳ３０１）。β秒が経過していない場合には、図８の処理を終了して図６の処理に戻る。一方、ステップＳ３０１の判定において、β秒が経過した場合に、ゼロ点更新判定部２１１は積分部２０９の出力が所定値を超えたか否かを判定する（ステップＳ３０２）。通常は、上述２の第２角速度データの平均値を算出する手法で新たなゼロ点を算出するが、ステップＳ３０２の判定において、積分部２０９の出力が所定値を超えた場合には上述１の第１角速度データの平均値を算出する手法でゼロ点を算出する。即ち、この場合、ゼロ点更新判定部２１１は、平均化部２０７の出力を用いてゼロ点を算出する（ステップＳ３０３）。
【００６６】
一方、ステップＳ３０２の判定において、積分部２０９の出力が所定値を超えていない場合には、上述２の手法でゼロ点を算出する。ただし、このゼロ点の算出に先立って、ゼロ点更新判定部２１１は、撮影装置１が静止状態にあるか否かを積分部２０９から出力される積分データの傾きが一定であるか否かによって判定する（ステップＳ３０８）。ステップＳ３０８の判定において、積分データの傾きが一定でない場合に、ゼロ点更新判定部２１１は、ゼロ点更新部２１２にゼロ点の更新を行わせずに図８の処理を終了する。一方、ステップＳ３０８の判定において、積分データの傾きが一定である場合に、ゼロ点更新判定部２１１は、積分部２０９の出力を用いてゼロ点を算出する（ステップＳ３０４）。
【００６７】
ここで、ステップＳ３０２及びステップＳ３０８の判定を行う理由について図９及び図１０を参照して説明する。  
撮影装置１が静止状態にある場合、第１角速度データは、図９（ａ）に示すように実際のゼロ点（これから算出しようとしているゼロ点）を中心としてほぼ一定となる。そして、積分部２０９からの積分データは、実際のゼロ点と既算出済みゼロ点（更新前のゼロ点）との差（ゼロ点誤差）を積分したものであるので、この場合、積分データは、図９（ｂ）で示すような直線で近似できる。図９（ｂ）において、ｙ１、ｙ２、…ｙ５のそれぞれの点における積分データの変化量（傾き）が一定となることが分かる。また、図９（ｂ）に示す直線は、ゼロ点誤差が小さいほど傾きが小さくなり、ゼロ点誤差が大きいほど傾きが大きくなる。
【００６８】
ここで、平均化部２０７には第１角速度データの加算結果を格納しておくためのバッファが設けられており、除算部２１０には積分部２０９の積分結果を格納しておくためのバッファが設けられている。通常は上述１の手法のほうが少ない時間でバッファがオーバーフローするが、ゼロ点誤差が大きい場合には上述２の手法のほうが少ない時間でバッファがオーバーフローしてしまう。ゼロ点算出の精度は平均化時間を長くするほど高くなるので、第１の実施形態では、ステップＳ３０２の判定を行い、積分部２０９の出力が、バッファをオーバーフローさせてしまう程の所定値を超えた場合には上述１の手法でゼロ点を算出し、積分部２０９の出力が所定値以下の場合には上述２の手法でゼロ点を算出する。
【００６９】
また、撮影装置１が静止状態でない場合には、図１０（ａ）に示すように第１角速度データは一定ではないため、図１０（ｂ）に示すように積分データの傾きも一定とならない。つまり、積分データの傾きが一定であるか否かを判定することにより、撮影装置１が静止しているか否かを判定することができる。そして、積分データの傾きが一定である、即ち撮影装置１が静止している場合にのみゼロ点の算出を行うことにより、ゼロ点算出の精度を高くすることが可能である。
【００７０】
ステップＳ３０４の積分データの傾きが一定であるか否かの判定は図１１のフローチャートに従って行う。まず、ゼロ点更新判定部２１１は、全体の傾きｄａｖｅをｙｎ÷ｎの演算により算出する（ステップＳ４０１）。ここで、ｎはサンプリング回数であり、ｙｎはｎ回目の積分データである。
【００７１】
次に、ゼロ点更新判定部２１１は、１回目の積分データｙ１と積分データの初期値ｙ０との差分ｄ１を算出する（ステップＳ４０２）。そして、ゼロ点更新判定部２１１は、ｄ１がｄａｖｅ−γとｄａｖｅ＋γとの間にあるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ゼロ点更新判定部２１１は、ステップＳ４０２〜ステップＳ４０３の演算をｉ＝１〜ｎまで繰り返し、ｄ１〜ｄｎの全てがｄａｖｅ−γとｄａｖｅ＋γとの間にある場合に傾きが一定であると判定する。
【００７２】
ここで、再び図８の説明に戻る。ステップＳ３０３又はステップＳ３０４の何れかにおいてゼロ点が算出された場合に、ゼロ点更新判定部２１１は新たに算出されたゼロ点と既算出済みゼロ点との差（ゼロ点誤差）が所定値δ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５の判定において、ゼロ点誤差がδ以下である場合にはブレ補正動作の効果が高いとして、ゼロ点更新判定部２１１は駆動許可フラグを１に設定し（ステップＳ３０６）、図８の処理を終了する。一方、ステップＳ３０５の判定において、ゼロ点誤差がδを超えている場合には、ブレ補正動作の効果が低いとして、ゼロ点更新判定部２１１は駆動許可フラグを０に設定する（ステップＳ３０７）、図８の処理を終了する。
【００７３】
ここで、ゼロ点誤差が大きい場合にブレ補正動作の効果が低い理由について図１２を参照して説明する。  
上述したように、ブレ補正量は、静止画の露光中に例えば図１２（ａ）に示すようなブレ角速度信号が生じたとすると、このブレ角速度信号からゼロ点成分Δω０を減算した後で積分を行ってブレ角度信号を求め、このブレ角度信号に基づいて求める。したがって、ゼロ点の誤差が大きい場合、ゼロ点成分が含まれた状態で積分が行われるために、ブレ角度信号は図１２（ｂ）に示すような波形となり正しいブレ角度信号を求めることができない。これに対し、ゼロ点の誤差が小さい場合には、ゼロ点成分が積分されないため図１２（ｃ）に示すようにして正しいブレ角度信号を求めることができる。
【００７４】
以上説明したように第１の実施形態によれば、積分部２０９の出力が所定値を超えない範囲においては、第１角速度データと既算出済みゼロ点との差である第２角速度データに基づいてゼロ点の算出を行うことにより、第１角速度データを平均化してゼロ点を算出するよりも長時間の平均化を行うことができ、結果としてゼロ点算出の精度を高くすることが可能である。
【００７５】
また、第２角速度データに基づいてゼロ点を算出するのに先立って、積分データの傾きが一定であるか否かを判定することにより、撮影装置１が静止しているか否かを判定することができる。これにより、撮影装置１が静止している場合にのみゼロ点の算出を行うことができ、ゼロ点算出の精度を高くすることが可能である。
【００７６】
さらに、ゼロ点を算出した後は、算出されたゼロ点と既算出済みゼロ点との差であるゼロ点誤差が所定値以下であるか否かを判定することにより、ブレ補正を適正に行うことができるか否かを判定することができる。このゼロ点誤差の大きさ判定の結果に応じて表示部１０５の点灯又は消灯を行うことにより、ユーザはブレ補正の効果が高いタイミングを確認することができ、表示部１０５が点灯しているときに露光を行うようにすれば、正しくブレ補正がなされた写真を撮影することができる。さらに、ゼロ点誤差が所定値よりも大きい場合にブレ補正を行わないようにすることで、誤ったブレ補正が行われることがない。
【００７７】
なお、第１の実施形態においては、表示部１０５でユーザにブレ補正効果が高いタイミングを通知することと、ブレ補正効果が期待できないタイミングにおいてはブレ補正を行わないこととを同時に行うようにしているが、何れか一方のみを行うようにしても良い。また、完全にブレ補正を行わないのではなく、ブレ補正における補正駆動動作を制限するようにしても良い。例えば、ＨＰＦ２１３のカットオフ周波数を高くすれば、ＨＰＦ２１３を通過するブレ角度信号の周波数帯域が狭くなって高周波のブレにしか対応できなくなり、結果としてブレ補正効果を制限することが可能である。
【００７８】
また、第１の実施形態では、静止画撮影におけるブレ補正を例に説明しているが、第１の実施形態の手法を動画撮影において適用することも可能である。
【００７９】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、静止画撮影時のみでなく、静止画撮影に先立つスルー画表示中においてもブレ補正を行う例である。ここで、スルー画表示とは、静止画撮影に先立ってシャッタ１５を開放状態としておき、ＣＣＤユニット２０からの画像をリアルタイムで液晶モニタ３０に表示するものである。なお、撮影装置及び手ブレ補正ユニットの構成は図１及び図２でそれぞれ示したものと同様であるので説明を省略する。
【００８０】
図１３は、第２の実施形態のＴｕｃｏｍ１００の動作について示すフローチャートである。ユーザによってパワーＳＷがオンされ撮影装置１の主電源がオンされると、まず、Ｔｕｃｏｍ１００は、増幅回路２０２の出力をＡＤＣ２０３においてＡＤ変換して取り込んだ後、オフセット加算部２０６により、ＡＤＣ２０３の出力に（２）式に基づいて演算されたオフセット量を加算して第１角速度データを得る（ステップＳ５０１）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００は上述図７で説明したＤＡＣ電圧変更処理を行う（ステップＳ５０２）。
【００８１】
続いて、Ｔｕｃｏｍ１００は、ゼロ点減算部２０８において第１角速度データとゼロ点との差分を演算して第２角速度データを得る。その後に、この第２角速度データを積分部２０９において積分する（ステップＳ５０３）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００は、現在の撮影装置１の動作状態がスルー画撮影中であるか撮影（露光）中であるかを判定する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４の判定において、スルー画表示中である場合には、Ｔｕｃｏｍ１００は上述図８で説明したゼロ点算出処理を行った後（ステップＳ５０５）、ステップＳ５０６に移行する。一方、ステップＳ５０４の判定において、露光中である場合には、ゼロ点算出処理を行わずにステップＳ５０６に移行する。
【００８２】
次に、積分部２０９において得られたブレ角度データをＨＰＦ処理する（ステップＳ５０６）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００は、補正量演算部２１４においてブレ補正量を演算する（ステップＳ５０７）。
【００８３】
続いて、Ｔｕｃｏｍ１００の駆動判定部２１５は、駆動許可フラグが０であるか１であるかを判定する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８の判定において、駆動許可フラグが１である場合には、駆動判定部２１５はブレ補正駆動回路１０２を介してブレ補正駆動機構１０３を駆動してブレ補正を行う（ステップＳ５０９）。その後にステップＳ５１０に移行する。一方、ステップＳ５０８の判定において、駆動許可フラグが０である場合には、ブレ補正を行わずにステップＳ５１０に移行する。なお、駆動許可フラグはステップＳ５０５のゼロ点算出処理において認定される。
【００８４】
その後、Ｔｕｃｏｍ１００は４００μｓ経過したか否かを判定し（ステップＳ５１０）、４００μｓが経過するまで待機する。ステップＳ５１０の判定において、４００μｓが経過した場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＭｕｃｏｍ１８から撮影開始指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ５１１）。ここで、“撮影開始指示”は撮影装置１が露光動作を開始する際にＭｕｃｏｍ１８がＴｕｃｏｍ１００へ送信するコマンドである。このコマンドを受信することでＴｕｃｏｍ１００は、露光開始タイミングを検知できる。ステップＳ５１１の判定において、撮影開始指示がなされた場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＨＰＦ２１３の定数（カットオフ周波数）を露光時間に応じて設定した後（ステップＳ５１２）、ステップＳ５０１に戻る。ここで、ＨＰＦ２１３の定数の設定方法としては、露光時間が長くなるに従ってＨＰＦのカットオフ周波数を低い周波数に設定する。例えば、次のごとき設定例が考えられる。露光時間が４ｓのときはカットオフ周波数を０.０５Ｈｚとし、露光時間が２ｓのときはカットオフ周波数を０.１Ｈｚとし、露光時間が１ｓのときはカットオフ周波数を０.５Ｈｚとし、露光時間が１/２ｓ以上のときはカットオフ周波数を１.０Ｈｚに固定する。
【００８５】
このような露光時間とカットオフ周波数との対応関係はＴｕｃｏｍ１００の図示しないＦｌａｓｈＲｏｍにテーブルデータとして記憶させておき、必要に応じて変更可能な構成としておくことが望ましい。
【００８６】
また、ステップＳ５１１の判定において、撮影開始指示がなされていない場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＭｕｃｏｍ１８から撮影終了指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ５１３）。ここで、“撮影終了指示”は撮影装置１の露光動作が終了した際にＭｕｃｏｍ１８がＴｕｃｏｍ１００に送信するコマンドである。このコマンドを受信することでＴｕｃｏｍ１００は露光動作の終了を検知できる。ステップＳ５１３の判定において、撮影終了指示がなされた場合には、ＨＰＦ２１３の定数をスルー画表示用の定数に設定し、またＣＣＤユニット２０の位置を初期位置（例えば中心位置）に戻した後（ステップＳ５１４）、ステップＳ５０１に戻る。一方、ステップＳ５１３の判定において、撮影終了指示がなされていない場合には、ステップＳ５０１に戻る。
【００８７】
以上説明したような第２の実施形態によれば、スルー画表示中にゼロ点算出を行ってスルー画表示中においても適正なブレ補正を行うことが可能である。
【００８８】
以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。
【００８９】
さらに、上記した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、上述したような課題を解決でき、上述したような効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るブレ補正装置を備える撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図２】手ブレ補正ユニットの概略的な構成を示すブロック図である。
【図３】手ブレ補正ユニットの詳細な構成について示す図である。
【図４】増幅回路、オフセット除去回路、及びその周辺の回路図である。
【図５】ＡＤＣの入力波形、ＤＡＣの出力波形、ＡＤＣの入力とＤＡＣの出力とから再現される波形について示した図である。
【図６】本発明の第１の実施形態におけるＴｕｃｏｍの動作について示すフローチャートである。
【図７】ＤＡＣ電圧変更処理について示すフローチャートである。
【図８】ゼロ点算出処理について示すフローチャートである。
【図９】図９（ａ）は撮影装置が静止している状態での第１角速度データの例について示す図であり、図９（ｂ）は図９（ａ）を積分した結果を示す図である。
【図１０】図１０（ａ）は撮影装置が静止していない状態での第１角速度データの例について示す図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）を積分した結果を示す図である。
【図１１】傾きが一定であるか否かを判定するための処理について示すフローチャートである。
【図１２】図１２（ａ）はゼロ点誤差がある場合のブレ角速度信号について示す図であり、図１２（ｂ）は図１２（ａ）を積分した結果を示す図であり、図１２（ｃ）はゼロ点誤差がない場合のブレ角速度信号を積分した結果を示す図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態におけるＴｕｃｏｍの動作について示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９１】
１…撮影装置、１８…カメラ制御用マイクロコンピュータ（Ｍｕｃｏｍ）、２０…ＣＣＤユニット、２１…ＣＣＤインターフェース回路、２２…画像処理コントローラ、４０…手ブレ補正ユニット、１００…手ブレ補正制御用マイクロコンピュータ（Ｔｕｃｏｍ）、１０１…ブレ検出部、１０２…ブレ補正駆動回路、１０３…ブレ補正駆動機構、１０４…位置検出センサ、１０５…表示部、２０１…ジャイロセンサ、２０２…増幅回路、２０３…ＡＤ変換器（ＡＤＣ）、２０３…オフセット除去回路、２０４…オフセット量計算部、２０５…オフセット除去回路、２０６…オフセット加算部、２０７…平均化部、２０８…ゼロ点減算部、２０９…積分部、２１０…除算部、２１１…ゼロ点更新判定部、２１２…ゼロ点更新部、２１３…ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）、２１４…補正量演算部、２１５…駆動判定部、３０１…演算増幅器、３０２…ＤＡ変換器（ＤＡＣ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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