(57)【要約】【課題】運転評価システムにおいて、運転者の運転技術の向上に資することができるものとする。【解決手段】車載カメラ１０で撮影して得られた車両２００の周囲の画像Ｐ０を、車両２００の運転者以外の同乗者（例えば助手席の乗員）の視点から見たと仮定した場合の仮想画像Ｐ１に変換する画像処理部４０と、車両２００の走行速度、車両２００の周囲の物体までの距離、および画像処理部４０から出力された仮想画像Ｐ１に基づいて、運転者による運転技術を同乗者の視点により評価した評価値を算出する評価値演算部５１と、記憶媒体６０と、評価値演算部５１により算出された評価値および少なくとも仮想画像Ｐ１を対応付けて、記憶媒体６０に記憶させる記録部５２と、記憶媒体６０に記憶された情報のうち少なくとも仮想画像Ｐ１および対応する評価値とを再生する再生部８０と、を備える。【選択図】図１
2008083184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラで撮影して得られた車両の周囲の画像を、前記車両の運転者以外の同乗者の視点から見たと仮定した場合の仮想画像に変換する画像処理部と、
前記車両の走行速度、前記車両の周囲の物体までの距離、および前記画像処理部から出力された前記仮想画像に基づいて、前記運転者による運転技術を前記同乗者の視点により評価した評価値を算出する評価値演算部と、
記憶媒体と、
前記評価値演算部により算出された前記評価値および少なくとも前記仮想画像を対応付けて、前記記憶媒体に記憶させる記録部と、
前記記憶媒体に記憶された情報のうち少なくとも前記仮想画像および対応する前記評価値とを再生する再生部と、を備えたことを特徴とする運転評価システム。
【請求項２】
前記記録部は、前記評価値演算部により算出された前記評価値と予め設定された閾値との大小比較の結果に応じて、前記評価値と前記仮想画像とを対応付けて前記記憶媒体に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の運転評価システム。
【請求項３】
前記評価値演算部により算出された前記評価値と予め設定された閾値との大小比較の結果に応じて、警報を出力する警報部を備えたことを特徴とする請求項２に記載の運転評価システム。
【請求項４】
前記評価値演算部が算出する前記評価値は、前記同乗者の視点での、運転の安全性、安心感および快適性に対応した値であることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載の運転評価システム。
【請求項５】
前記車載カメラと、前記車両の速度を検出する車速センサと、前記車両の周囲の物体までの距離を検出する障害物センサと、を備えたことを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載の運転評価システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転評価システムに関し、詳細には、車両に設置されたカメラにより得られた画像（映像）を用いた同乗者視点の運転評価システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
他者の運転する車両に同乗し、特に、車両が狭い道路等を走行しているとき、その同乗者（運転者以外）が感じる、道路脇に立設された電柱や路側帯近辺の障害物との距離感は、運転者の感じる距離感とは異なるものとなる。これは、同乗者の視点位置と運転者の視点位置との差異によるものである。
【０００３】
車両は、運転者によって運転されるが、この運転は、運転者の視点位置に基づいた距離感という感覚に依存して行われるものであるから、運転者の視点位置とは異なる視点位置を有する同乗者にとっては、車両周囲の障害物等との距離感に違和感を感じるのも当然である。
【０００４】
ところで、近年は、車両に設置されたカメラによって撮影された映像に基づいて、車両の周囲を監視し、運転を支援する運転支援システムが開発されている。
【０００５】
しかし、この運転支援システムは、運転者の運転技術を判定、評価するものではなく、単に、カメラで得られた画像に対して、ダイナミックに視点変換処理を行い、運転状況に応じた、運転者用の合成画像を得る技術である（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００１−３３９７１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来の運転評価システムにおいては、運転技術の判定、評価を、接近距離等の絶対的な情報に基づいて行っているため、「安全性」を客観的に量ることができる点で、運転手にとっては価値のある情報ではある。
【０００７】
しかしながら、車両の運転においては近年、「安全」のみならず、「安心」や「快適」といった面も重視されることが多くなっている。
【０００８】
これに対して、上述した従来の運転評価システムは、「安全」に偏った判定、評価システムであるため、「安全」、「安心」、「快適」という３つの要素のバランスが欠けており、同乗者それぞれの感覚的な判断が必要とされる、「安心」や「快適」という観点での運転評価はなされていない。
【０００９】
ここで、「安全」、「安心」、「快適」の３要素を基準とした運転技術の評価システムを想定した場合、判定、評価の判断基準は、各人によって異なる感覚的な判断となるため、運転者の感覚ではなく、同乗者の感覚に近い基準で判断するのが望ましい。
【００１０】
また、運転者本人は、自己の運転に最も慣れているため、自己の運転技術が「安全」、「安心」、「快適」であると過信している場合が多く、したがって、機械が運転者と同様の視点から運転技術を判定、評価したとしても、その評価を信頼することは少ないと懸念される。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、運転者の運転技術の向上に資することができる運転評価システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る運転評価システムは、同乗者の視点で運転技術を評価し、運転者にその評価結果をフィードバックすることで、運転者の運転技術の向上に資するものである。
【００１３】
すなわち、本発明に係る運転評価システムは、車載カメラで撮影して得られた車両の周囲の画像を、前記車両の運転者以外の同乗者の視点から見たと仮定した場合の仮想画像に変換する画像処理部と、前記車両の走行速度、前記車両の周囲の物体までの距離、および前記画像処理部から出力された前記仮想画像に基づいて、前記運転者による運転技術を前記同乗者の視点により評価した評価値を算出する評価値演算部と、記憶媒体と、前記評価値演算部により算出された前記評価値および少なくとも前記仮想画像を対応付けて、前記記憶媒体に記憶させる記録部と、前記記憶媒体に記憶された情報のうち少なくとも前記仮想画像および対応する前記評価値とを再生する再生部と、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
このように構成された運転評価システムによれば、画像処理部が、車載カメラで撮影して得られた車両の周囲の画像を、車両の運転者以外の同乗者の視点から見たと仮定した場合の仮想画像に変換し、評価値演算部が、車両の走行速度、車両の周囲の物体までの距離、および画像処理部から出力された仮想画像に基づいて、運転者による運転技術を同乗者の視点により評価した評価値を算出することで、同乗者の視点で、運転者による運転技術の評価値を得ることができ、記録部が、評価値演算部により算出された評価値および少なくとも仮想画像を対応付けて、記憶媒体に記憶させ、再生部が、記憶媒体に記憶された情報のうち少なくとも仮想画像および対応する評価値とを再生することで、運転者は後に、その評価値に対応する仮想画像を見ることができ、どのような走行場面（仮想画像で確認可能）でどのような評価を受けたかが運転者にフィードバックされ、運転者の運転技術の向上に資することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る運転評価システムによれば、運転者の運転技術の向上に資することができる。
【００１６】
したがって、運転者の運転技術の向上により、車両に同乗する家族やパートナや友人等も、「安全」、「安心」、「快適」に、ドライブを楽しむことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る運転評価システムの実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係る運転評価システム１００の構成を示すブロック図である。
【００１９】
図示の運転評価システム１００は、図１に示すように、車載カメラ１０で撮影して得られた車両２００の周囲の画像Ｐ０を、車両２００の運転者以外の同乗者（例えば助手席の乗員）の視点から見たと仮定した場合の仮想画像Ｐ１に変換する画像処理部４０と、車両２００の走行速度、車両２００の周囲の物体までの距離、および画像処理部４０から出力された仮想画像Ｐ１に基づいて、運転者による運転技術を同乗者の視点により評価した評価値を算出する評価値演算部５１と、記憶媒体６０と、評価値演算部５１により算出された評価値および少なくとも仮想画像Ｐ１を対応付けて、記憶媒体６０に記憶させる記録部５２と、記憶媒体６０に記憶された情報のうち少なくとも仮想画像Ｐ１および対応する評価値とを再生する再生部８０と、を備えた構成である。
【００２０】
ここで、記録部５２は、例えば、評価値演算部５１により算出された評価値と予め設定された閾値との大小比較の結果に応じて、評価値と仮想画像Ｐ１とを対応付けて記憶媒体６０に記憶させるものとすればよい。
【００２１】
また、評価値演算部５１が算出する評価値は、同乗者の視点での、例えば運転の「安全性」、「安心感」および「快適性」に対応した値である。
【００２２】
さらに、この運転者評価システム１００には、評価値演算部５１により算出された評価値と予め設定された閾値との大小比較の結果に応じて、音声やその他の音等により警報を出力する警報部７０を備えたものとしてもよい。
【００２３】
また、評価演算部５１に入力される車両２００の周囲の画像Ｐ０を撮影する車載カメラ１０と、車両２００の速度を検出する車速センサ２０と、車両２００の周囲の障害物等物体までの距離を検出する障害物センサ３０とは、予め車両２００に設置されているものであってもよいし、この運転評価システム１００の構成要素であってもよい。
【００２４】
図２は、図１に示した運転評価システム１００を、より具体的な構成に展開したブロック図であり、サイドカメラ１１０が車載カメラ１０に、車速パルスセンサ１２０が車速センサ２０に、距離センサ１３０が障害物センサ３０に、画像処理ブロック１４０が画像処理部４０に、演算ブロック１５０が評価値演算部５１および記録部５２に、映像記録メモリ１６０が記憶媒体６０に、警報装置１７０が警報部７０に、描画ブロック・表示モニタ１８０が再生部８０に、それぞれ対応している。
【００２５】
図３は、本実施形態の運転評価システム１００が搭載された車両２００における、（ａ）助手席の同乗者の視点による左前方の景色の例と、（ｂ）運転者の視点による左前方の景色の例である。なお、車両２００の外方において立設した障害物Ｆは、街路樹などである。
【００２６】
図４は、車両２００を上方から見た、特に車両２００の左前方の景色を撮影する左サイドカメラ１１０の概略撮影範囲等を示す模式図である。
【００２７】
この左サイドカメラ１１０は、車両２００の、例えば左サイドミラー２１０や、フロントバンパ２２０の左コーナ部などに取り付けられている。
【００２８】
左サイドカメラ１１０が左サイドミラー２１０に取り付けられているときの撮影範囲は、例えば図示実線で表した角度範囲α１内の領域ｒ１であり、例えば図５に示す画像が撮影される。
【００２９】
一方、左サイドカメラ１１０がフロントバンパ２２０の左コーナ部に取り付けられているときの撮影範囲は、例えば図４の二点鎖線で表した角度範囲α２内の領域ｒ２であり、例えば図６に示す画像が撮影される。
【００３０】
なお、左サイドカメラ１１０の数は１つに限定されるものではなく、２つ以上の複数個であってもよい。したがって、上述した左サイドミラー２１０やその近傍に設置されたものとフロントバンパ２２０の左コーナ部近傍に設置されたものとの２つ、あるいは３つ以上備えたものであってもよく、複数の左サイドカメラ２１０によりそれぞれ得られた画像を、画像処理ブロック４０での画像処理により合成等して１つの合成画像を得るようにしてもよい。
【００３１】
左サイドカメラ２１０の位置や数が上述したいずれの状態である場合においても、左サイドカメラ２１０の撮影領域ｒ１またはｒ２に、助手席の同乗者が運転者の運転技術に対する評価を行う上で重要な、車両２００の左前方の領域を含んでいることが必要である。
【００３２】
本実施形態においては、左サイドカメラ１１０は、上述した左サイドミラー２１０に設置されたものとフロントバンパ２２０の左コーナ部に設置されたものとの２つを備えている。
【００３３】
また、図４において、一点鎖線で示した角度範囲α３内の領域ｒ３は、フロントバンパ２２０の左コーナ部近傍に設けられた距離センサ１３０であり、この距離センサ１３０は、車両２００の前左方における障害物までの距離を、超音波によって検出するものである。
【００３４】
車速パルスセンサ１２０は、車輪の回転角速度に応じた数のパルス信号を発生するものであり、車速センサ２０として一般的に用いられているものである。
【００３５】
画像処理ブロック１４０は、左サイドミラー２１０とフロントバンパ２２０の左コーナ部の各左サイドカメラ１１０でそれぞれ撮影して得られた２つの画像（図５、図６）に対して、助手席の同乗者が見ている景色（図７）と同じ視点での画像（同乗者視点での画像；仮想画像Ｐ１）にそれぞれ視点変換処理を施し、得られた２つの仮想画像Ｐ１を１つに合成し、図８に示した同乗者視点の仮想画像Ｐ１を出力する。ここで、合成して得られた仮想画像Ｐ１は、２つのカメラからそれぞれ得られた画像によるものであるため、１つのカメラから得られた画像によるものよりも、視野の広い同乗者視点の画像（仮想画像Ｐ１）を作成することができる。
【００３６】
演算ブロック１５０は、この同乗者視点での仮想画像Ｐ１に基づいて、この仮想画像Ｐ１中の街路樹Ｆ等各障害物を検知し、仮想画像Ｐ１において、接近する障害物を認識し、この障害物の絶対的な大きさではなく、仮想画像Ｐ１中における障害物の大きさ、すなわち同乗者視点での障害物の感覚的な大きさの情報を得る。
【００３７】
また、障害物等についての硬さ等を、同乗者の視点で感覚的に意織することができる色情報等も、画像情報から得ることができる。
【００３８】
一方、距離センサ１３０からは、障害物までの距離の情報が演算ブロック１５０に入力され、車両２００の車速パルスセンサ１２０からは、車両の走行車速に対応した値が演算ブロック１５０に入力される。
【００３９】
助手席の同乗者による、運転者の運転技術に対する感覚的な評価は、上述した車速、障害物までの距離、障害物の大きさ、および障害物の色という要素の複合により規定される。
【００４０】
そこで、演算ブロック１５０は、車速パルスセンサ１２０から入力された車速に関する情報、距離センサ１３０から入力された距離に関する情報、および画像処理ブロック１４０から入力された仮想画像Ｐ１（同乗者視点での障害物の大きさ、色）を用い、予め設定された演算式にしたがって、運転者の運転技術に対する同乗者による感覚的な評価値を算出する。
【００４１】
すなわち、演算ブロック１５０が算出する評価値は、例えば、車両２００の走行に伴って相対的に接近してくるように見える障害物が助手席の同乗者に対して与える、「不安感」や「恐怖感」などを表す数値ということができる。
【００４２】
そして、演算ブロック１５０が、算出された評価値と、経験則や統計などによって予め準備された闇値とを大小比較し、評価値がこの閾値を超えた場合には、警報装置１７０に対して、音や音声等による警報を発しさせたり、映像記録メモリ１６０に対して、その閾値を超えたときの評価値に対応した仮想画像Ｐ１、車速および距離並びに当該評価値を対応付けて記録する。
【００４３】
つまり、警報装置１７０により警報が発せられたときや、そのときに映像記録メモリ１６０に仮想画像Ｐ１等が記録されるのは、運転者の視点ではなく、同乗者の視点での評価に基づいたものとなる。
【００４４】
後に、描画ブロック・表示モニタ１８０を操作して、運転者が、映像記録メモリ１６０に記録された仮想画像Ｐ１等および評価値を再生することで、運転者は、同乗者による評価値に対応付けられた仮想画像Ｐ１を見ることができ、どのような走行場面（仮想画像Ｐ１で確認可能）で、どのような評価を受けたかが運転者にフィードバックされ、運転者の運転技術の向上に資することができる。
【００４５】
なお、車両の走行中は、描画ブロック・表示モニタ１８０には、通常のナビゲーション画面が表示されているため、リアルタイムの仮想画像Ｐ１は表示されず、この運転評価システム１００が動作中であることを運転者に意識させることがなく、運転に集中させることができる。つまり、運転中、画像処理や演算処理、判定（大小比較）、記録等のデータ処理は常に行われているが、あくまでデータ処理上の動作であり、運転者に対して視覚的、感触的な変化をもたらす動作ではない。
【００４６】
そして、ドライブレコーダのように、評価値が閾値を超えたというトリガが発生したときにのみ、運転状態の後の確認用として、その同乗者視点による仮想画像Ｐ１を記録すればよい。
【００４７】
すなわち、図９のフローチャートに示すように、この運転評価システム１００に電源が導入される（車両２００が始動される）と（Ｓ１）、運転評価モードが自動的に開始され（Ｓ２）、サイドカメラ１１０から入力され画像に対して画像処理ブロック１４０が視点変換により同乗者視点での仮想画像Ｐ１を生成し（Ｓ３）、演算ブロック１５０が仮想画像Ｐ１に基づいて障害物を検知し（Ｓ４）、車速パルスセンサ１２０から入力された車速に関する情報、距離センサ１３０から入力された距離に関する情報、および画像処理ブロック１４０から入力された仮想画像Ｐ１（同乗者視点での障害物の大きさ、色）に基づいて、演算ブロック１５０が、「不安感」や「恐怖感」など、同乗者の視点による感覚的な評価を表す評価値を算出し（Ｓ５）、算出された評価値（演算値）と閾値とを大小比較して（Ｓ６）、評価値が閾値を上回ったときは、ドライブレコーダ（映像記録メモリ１６０、記憶媒体６０）に、その画像等および評価値を記録し（Ｓ７）、運転評価モードを終了する指示信号が入力されるまで、視点変換処理（Ｓ３）以後の処理を繰り返す（Ｓ８）。
【００４８】
評価値が閾値を上回わらないときは、ドライブレコーダ（映像記録メモリ１６０、記憶媒体６０）に、その仮想画像Ｐ１等を記録することなく（Ｓ７のフローを通過しない）、運転評価モードを終了する指示信号が入力されるまで、視点変換処理（Ｓ３）以後の処理を繰り返す（Ｓ８）。
【００４９】
運転評価モードを終了する指示が入力されたときは（Ｓ８）、処理を終了する。
【００５０】
また、電源投入後（Ｓ１）、確認モード（ドライブレコーダの記録画像（仮想画像Ｐ１）を再生して観察するモード）への切替信号が入力されたとき（Ｓ１１）は、確認モードが開始され（Ｓ１２）、ドライブレコーダに記録されている仮想画像Ｐ１およびこの仮想画像Ｐ１に対応付けられた評価値等が読み出（再生）される（Ｓ１３）。
【００５１】
再生（Ｓ１３）後は、確認モードが終了し（Ｓ１４）、処理は終了する。
【００５２】
以上のように、本実施形態に係る運転評価システム１００によれば、運転者の運転技術の向上に資することができる。
【００５３】
したがって、運転者の運転技術の向上により、車両２００に同乗する家族やパートナや友人等も、「安全」、「安心」、「快適」に、ドライブを楽しむことが可能になる。
【００５４】
本実施形態に係る運転評価システム１００によれば、記録部５２は、評価値演算部５１により算出された評価値と予め設定された閾値との大小比較の結果に応じて、評価値と仮想画像Ｐ１とを対応付けて記憶媒体６０に記憶させるため、記憶媒体６０に記憶させるか否かの判定処理を簡単化することができる。
【００５５】
また、本実施形態に係る運転評価システム１００によれば、評価値演算部５１により算出された評価値と予め設定された閾値との大小比較の結果に応じて、警報を出力する警報部７０を備えているため、その警報に触れた（聞く、見る等）運転者は、警報発生時の周囲の風景を記憶にとどめておくことができ、後に、同乗者の視点による仮想画像Ｐ１と運転者自身の記憶風景（運転者自身の視点による風景（画像））との異同を認識し易くすることができる。
【００５６】
さらに、本実施形態に係る運転評価システム１００によれば、評価値演算部５１が算出する評価値は、同乗者の視点での、運転の安全性、安心感および快適性に対応した値であるため、運転技術に対する同乗者の評価として、安全性や安心感、快適性に重点をおいた評価を行うことができる。
【００５７】
また、本実施形態に係る運転評価システム１００によれば、車載カメラ１０と、車両２００の速度を検出する車速センサ２０と、車両２００の周囲の障害物等物体までの距離を検出する障害物センサ３０と、システム１００自体が備えているため、車載カメラ１０、車速センサ２０および障害物センサ３０が備えられていない車両２００に対しても、後付でこの運転評価システム１００を設置することができる。
【００５８】
なお、本実施形態の運転評価システム１００において、演算ブロック１５０（記録部５２）が、上述したトリガが発生したときの位置情報等を、ナビゲーション用の地図データに対応付けて登録してもよく、そのような登録により、次回の運転の際に、運転者に対して、走行時に注意すべき地点を予め知らせることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転評価システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した運転評価システムを、より具体的な構成に展開したブロック図である。
【図３】本実施形態の運転評価システムが搭載された車両における、（ａ）助手席の同乗者の視点による左前方の景色の例と、（ｂ）運転者の視点による左前方の景色の例である。
【図４】車両を上方から見た、特に車両の左前方の景色を撮影する左サイドカメラの概略撮影範囲を示す模式図である。
【図５】図４に示した左サイドカメラ（左サイドミラー近傍に設置のカメラ）によって撮影された画像の一例を示す図である。
【図６】図４に示した左サイドカメラ（フロントバンパの左コーナ部近傍に設置のカメラ）によって撮影された画像の一例を示す図である。
【図７】助手席の同乗者が見ている実際の景色を示す図である。
【図８】同乗者視点の仮想画像を示す図である。
【図９】図２に示した運転評価システムの作用を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１０    車載カメラ
２０    車速センサ
３０    障害物センサ
４０    画像処理部
５１    評価値演算部
５２    記録部
６０    記憶媒体
７０    警報部
８０    再生部
１００  運転評価システム
１１０  サイドカメラ
１２０  車速パルスセンサ
１３０  距離センサ
１４０  画像処理ブロック
１５０  演算ブロック
１６０  映像記録メモリ
１７０  警報装置
１８０  描画ブロック・表示モニタ
２００  車両
【図１】
2008083184.tif 000003
【図２】
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【図９】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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