(57)【要約】【課題】多くのセンサといった過大なコストがかかる構成を必要としない簡単な構成でありながら、ワークが予め定められた姿勢でない場合などワーク搬送不良の場合であっても、搬送異常を確実に検出でき、ワークを破損してしまうことなく、確実なワークの搬送ができるようにする。【解決手段】定位置検出センサ４はまさにワーク１が搬送完了点３に到達した地点でＯＮする。また、範囲検出センサ５のような性質をもつセンサを追加することで、ワーク１が反ったり変形していても、確実にワーク１が搬送完了点３周辺にあることを検知することができるようになっている。このため、範囲検出センサ５がＯＮした後に間もなくＯＮするはずの定位置検出センサ４が、予め定められた時間内にＯＮしなかった場合、装置の動作を停止させる制御ができ、ワーク詰まりを防止することができる。【選択図】図６
2008201550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送手段により搬送されるワークに対して、
予め定められた位置にワークが存在するか否かを検出する定位置検出手段と、
予め定められた方向および距離の範囲にワークが存在するか否かを検出する範囲検出手段とを備え、
前記定位置検出手段および前記範囲検出手段を用いてワークが予め定められた位置に搬送されたことを検出するよう構成されたことを特徴とするワーク搬送状態検出構造。
【請求項２】
前記範囲検出手段がＯＮになった後、予め定められた時間が経過しても前記定位置検出手段がＯＮにならない場合、前記搬送手段による搬送動作を停止させることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送状態検出構造。
【請求項３】
前記定位置検出手段は、前記搬送手段による搬送完了位置にワークが存在するか否かを検出できるように配設され、
前記範囲検出手段は、ワークが該搬送完了位置近傍に存在するか否かを検出できるように配設されたことを特徴とする請求項１または２記載のワーク搬送状態検出構造。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のワーク搬送状態検出構造と、ワークを搬送する前記搬送手段とを備えたことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項５】
ワークが前記予め定められた位置に搬送されたことが前記定位置検出手段および範囲検出手段により検出された時に、該ワークを前記ワーク搬送装置の外へ搬出する搬出手段を備えたことを特徴とする請求項４記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
搬送手段により搬送されるワークを検出するワーク搬送状態検出方法であって、
予め定められた方向および距離の範囲にワークが存在するか否かを検出する範囲検出工程と、
予め定められた位置にワークが存在するか否かを検出する定位置検出工程と、を備えることで、ワークが予め定められた位置に搬送されたことを検出することを特徴とするワーク搬送状態検出方法。
【請求項７】
前記範囲検出工程でワークの存在が検出された後、予め定められた時間が経過しても前記定位置検出工程でワークの存在が検出されない場合、前記搬送手段による搬送動作を停止させる搬送停止工程を備えることを特徴とする請求項６記載のワーク搬送状態検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動的に搬送されるワークに対して、そのワークが搬送される状態を検出するワーク搬送状態検出構造、ワーク搬送装置およびワーク搬送状態検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人により先に出願されている搬送機構として、互いに同じ向きのネジが形成され同じ向きに回転する平行な２本以上の第一スクリューと、この第一スクリューと平行で逆向きのネジが設けられ逆向きに回転する１本または２本以上の第二のスクリューとを備え、特にプリント基板などを垂直方向などに搬送するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来のエレベータ式駐車装置として、図１０に示すように、エレベータの四隅におけるワイヤの接続部位近傍それぞれに、位置センサおよびその位置センサによって検出されうる被検出部の一方が設けられ、各位置センサが、上下に離間した上部センサ要素および下部センサ要素の対から構成されるようにすることで、エレベータの水平度調整を行うようにしたものがある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−１７５４７５号公報
【特許文献２】特開２００５−２０１０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１のものなどで、搬送完了を検出するセンサが、搬送完了の位置を検出するものだけしか設けられていない場合、ワークを垂直搬送する際に、装置不具合などでワークが傾斜した状態で搬送してしまったり、ワーク自体がイレギュラーに反っていると、ワークが搬送完了点まで搬送されてもセンサがＯＮしないことがあった。
この場合、ワークが搬送完了点に次々と搬送されてしまうため、ワークを破壊してしまう虞があった。
【０００５】
また、上述した特許文献２のものは、エレベータの４隅それぞれに対して合計４つの被検出片を設けると共に、各被検出片に対して２つずつ、合計８つのセンサが必要であり、エレベータの水平を調整するために大きなコストがかかってしまう虞があった。
また、上記の被検出片やセンサは、エレベータを水平に搬送するものであり、ワークの搬送異常を検出することについてまで考慮されたものではなかった。
【０００６】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、多くのセンサといった過大なコストがかかる構成を必要としない簡単な構成でありながら、ワークが予め定められた姿勢でない場合などワーク搬送不良の場合であっても、搬送異常を確実に検出でき、ワークを破損してしまうことなく、確実なワークの搬送ができるワーク搬送状態検出構造、ワーク搬送装置およびワーク搬送状態検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために、本発明に係るワーク搬送状態検出構造は、搬送手段により搬送されるワークに対して、予め定められた位置にワークが存在するか否かを検出する定位置検出手段と、予め定められた方向および距離の範囲にワークが存在するか否かを検出する範囲検出手段とを備え、上記定位置検出手段および上記範囲検出手段を用いてワークが予め定められた位置に搬送されたことを検出するよう構成されたことを特徴とする。
【０００８】
上記範囲検出手段がＯＮになった後、予め定められた時間が経過しても上記定位置検出手段がＯＮにならない場合、上記搬送手段による搬送動作を停止させることが好ましい。
【０００９】
上記定位置検出手段は、上記搬送手段による搬送完了位置にワークが存在するか否かを検出できるように配設され、上記範囲検出手段は、ワークが該搬送完了位置近傍に存在するか否かを検出できるように配設されたことが好ましい。
【００１０】
また、本発明に係るワーク搬送装置は、上述した本発明に係るワーク搬送状態検出構造と、ワークを搬送する上記搬送手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
ワークが上記予め定められた位置に搬送されたことが上記定位置検出手段および範囲検出手段により検出された時に、該ワークを上記ワーク搬送装置の外へ搬出する搬出手段を備えたことが好ましい。
【００１２】
また、本発明に係るワーク搬送状態検出方法は、搬送手段により搬送されるワークを検出するワーク搬送状態検出方法であって、予め定められた方向および距離の範囲にワークが存在するか否かを検出する範囲検出工程と、予め定められた位置にワークが存在するか否かを検出する定位置検出工程と、を備えることで、ワークが予め定められた位置に搬送されたことを検出することを特徴とする。
【００１３】
上記範囲検出工程でワークの存在が検出された後、予め定められた時間が経過しても上記定位置検出工程でワークの存在が検出されない場合、上記搬送手段による搬送動作を停止させる搬送停止工程を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明によれば、多くのセンサといった過大なコストがかかる構成を必要としない簡単な構成でありながら、ワークが予め定められた姿勢でない場合などワーク搬送不良の場合であっても、搬送異常を確実に検出でき、ワークを破損してしまうことなく、確実なワークの搬送ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
次に、本発明に係るワーク搬送状態検出構造、ワーク搬送装置およびワーク搬送状態検出方法を適用した一実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。
まず、本実施形態の主要な特徴について説明する。
【００１６】
本実施形態は、ワーク搬送装置において性質の異なる２つのセンサを併用することで、搬送完了を的確にセンサ検出し、ワークが変形している場合や搬送不具合があった場合でも搬送完了点でワークが詰まることを防止することができるものである。
【００１７】
図１は、本実施形態としてのワーク搬送装置を示す斜視図である。
ワーク１は矩形の形状をした板である。ワーク搬出プッシャー（搬出手段）２はワーク１を搬送完了点（搬送完了位置）３で装置外に送り出すためのものである。定位置検出センサ４は反射型センサでワーク１の搬送完了点３への到達を検出するものである。範囲検出センサ５も反射型センサであるが、定位置検出センサ４とは異なる方式でワーク１の検出をおこなうものである。ワーク搬送機構（搬送手段）６はワーク１をワーク搬入点７から搬送完了点３まで搬送する機構である。
【００１８】
このように、定位置検出センサ４は、予め定められた位置にワークが存在するか否かを検出し、範囲検出センサ５は、予め定められた方向、距離の範囲にワークが存在するか否かを検出する。
こうした定位置検出センサ４と、範囲検出センサ５とが、本実施形態としてのワーク搬送装置における搬送完了位置の近傍、図１の構成例ではワーク下部に配設されて構成される。
【００１９】
より詳細には、定位置検出センサ４は、ワーク搬送機構６による搬送完了位置にワークが存在するか否かを検出できる位置および取付角度に配設される。また、範囲検出センサ５は、ワーク搬送機構６による搬送完了位置近傍にワークが存在するか否かを検出できる位置および取付角度に配設される。
【００２０】
次に、本実施形態としてのワーク搬送装置の動作について説明する。
図２はワーク１がワーク搬入点７にある状態を示し、図３はワーク１が搬送完了点３にある状態を示す。
【００２１】
図２のようにワーク搬入点７にあるワーク１はワーク搬送機構６の動作により搬送完了点３まで下降する。ワーク搬送機構６は、スクリュー形状の複数のシャフトで構成されておりこのスクリューの溝部分にワーク１がセットされた状態で、複数のシャフトが同期して回転することでワーク１は水平な姿勢のまま図３のように搬送完了点３まで垂直方向に搬送される。
このとき、図４に示すように、ワークは１つだけでなく一定間隔で次々と装置に投入できるものとする。
【００２２】
定位置検出センサ４はワーク１がまさに搬送完了点３に到達した地点でＯＮするように設定し、ワーク１が搬送完了点３に到達したとき、すなわち定位置検出センサ４がＯＮしたときに図５のように搬出プッシャー２が装置外へワーク１を搬出する。
【００２３】
範囲検出センサ５は定位置検出センサ４のように、ワーク１を点で検出する性質のセンサではなく、搬送完了点３にワーク１が近づいた段階でＯＮする検出範囲の広いセンサである。
【００２４】
図６に、定位置検出センサ４と範囲検出センサ５の検出位置のイメージを、ワーク１が装置に搬入されてから搬出されるまでの状態推移と共に示す。
この図６に示すように、ワーク投入から排出までの通常の一連の動作では、範囲検出センサ５は寄与しない。ただし、範囲検出センサ５がＯＮして一定時間経過しても定位置検出センサ４がＯＮしなかった場合、搬送動作を停止させる制御とする。このことにより、正規のワーク姿勢であるかどうかの識別を行い、ワークの搬送状態が正規のものでない場合の不具合を回避することができる。
【００２５】
すなわち、図６に示したように、定位置検出センサ４はまさにワーク１が搬送完了点３に到達した地点でＯＮするために、ワーク１に反り、変形がある、または装置トラブル等でワークが傾いた状態で搬送完了点３まで搬送された場合、搬送完了点３にワーク１が到達しているにもかかわらず定位置検出センサ４がＯＮしないことがしばしばありうる。
【００２６】
ここで、従来の装置のように、ワーク位置検出のためのセンサが定位置検出センサ４だけで、範囲検出センサ５を備えない構成である場合、搬送完了点３にワーク１があるにもかかわらず定位置検出センサ４がＯＮしないため、搬送動作は停止することなく搬送完了点３に次々とワークを搬送してしまう。この結果、こうした従来の装置では、図７に示すように２つ以上のワークが押し詰まり、ワークを破損させてしまう虞があった。
【００２７】
そこで本実施形態では、図６にある範囲検出センサ５のような性質をもつセンサを追加することで、ワーク１が反ったり変形していても、確実にワーク１が搬送完了点３周辺にあることを検知することができるようになっている。このため、範囲検出センサ５がＯＮした後に間もなくＯＮするはずの定位置検出センサ４が、予め定められた時間内にＯＮしなかった場合、装置の動作を停止させる制御ができ、ワーク詰まりを防止することができる。
【００２８】
ここで、範囲検出センサ５では図６にあるように検知できる範囲は広い反面、定位置検出センサ４のようにワークの有りなしを点で検知することはできない。つまり、本実施形態は、性質の異なる２つのセンサを併用することでそれぞれのデメリットを解消することができるワーク搬送状態の検知方法を提供するものである。
【００２９】
以上のように、本実施形態によれば、定位置検出センサ４および範囲検出センサ５という２つのセンサのみで、多くのセンサといった過大なコストがかかる構成を必要としない簡単な構成でありながら、ワークが予め定められた姿勢でない場合などワーク搬送不良の場合であっても、搬送異常を確実に検出でき、ワーク詰まりを防止することができる。
このため、ワークを破損してしまうことのない、確実なワークの搬送ができる。
【００３０】
なお、上述した各実施形態は本発明の好適な実施形態であり、本発明はこれに限定されることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々変形して実施することが可能である。
例えば、上述した実施形態では、ワーク１が矩形の形状をした板であることとして説明したが、ワーク搬送機構により搬送でき、定位置検出センサ４および範囲検出センサ５により検出することができればこの形状のもの、例えば基板などに限定されず、任意の形状、大きさのものであってよい。
【００３１】
また、本実施形態の定位置検出センサ４および範囲検出センサ５を用いたワーク検出方式は、図８のようにワーク搬送機構が異なる構成であっても同様に適用することができる。この図８に例示するように、本発明はワークの搬送機構の構成に特定されるものでなく、ワークを上述した実施形態と同様に定位置検出センサ４および範囲検出センサ５を用いて検出する場合、適用可能である。
【００３２】
また、本実施形態の定位置検出センサ４および範囲検出センサ５を用いたワーク検出方式は、図９のようにワークが正しい向きで搬送されているかを確認することも可能である。ワークが逆向きで搬送された場合、定位置検出センサ４はＯＦＦのままでワークの通過を認識することはできないが、範囲検出センサ５を併用することにより、逆向きだけでなくどのような姿勢であってもワークの通過を認識することができる。よって、定位置検出センサ４および範囲検出センサ５の２つのセンサを併用することで、ワークが正しい姿勢で搬送されたか、不正な向きで搬送されたかを判別することができる。
【００３３】
このように、図９に示す構成例によれば、ワークが予め定められた姿勢であるか否かを、定位置検出センサ４および範囲検出センサ５という２つのセンサのみで、多くのセンサといった過大なコストがかかる構成を必要とすることなく、確実に検出することができる。
さらに、この図９に示す構成例で、ワークが予め定められた姿勢でないことが検出された場合に、上述した実施形態と同様にワークの搬送動作を停止させるよう制御すれば、ワークの搬送異常を確実に検出でき、確実な搬送姿勢によるワークの搬送ができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施形態としてのワーク搬送装置にワークが搬入されてくる状態を示す図である。
【図２】該ワーク搬送装置でワークを搬送する状態を示す図である。
【図３】該ワーク搬送装置でワークが搬送完了点に到達した状態を示す図である。
【図４】該ワーク搬送装置にワークが連続投入された状態を示す図である。
【図５】該ワーク搬送装置からワークが搬出された状態を示す図である。
【図６】該ワーク搬送装置における各センサの検出範囲とワークの状態推移を示す図である。
【図７】従来のワーク搬送装置で搬送完了点にワークが押し詰まった状態を示す図である。
【図８】本発明の他の実施例としてのワーク搬送装置の構成例を示す図である。
【図９】本発明の他の実施例としてのワーク搬送装置の構成例を示す図である。
【図１０】ワークを水平に搬送する従来の技術例を示す図である。
【符号の説明】
【００３５】
１    ワーク
２    ワーク搬出プッシャー（搬出手段の一例）
３    搬送完了点（搬送完了位置）
４    定位置検出センサ（定位置検出手段の一例）
５    範囲検出センサ（範囲検出手段の一例）
６    ワーク搬送機構（搬送手段の一例）
７    ワーク搬入点
【図１】
2008201550.tif 000003
【図２】
2008201550.tif 000004
【図３】
2008201550.tif 000005
【図４】
2008201550.tif 000006
【図５】
2008201550.tif 000007
【図６】
2008201550.tif 000008
【図７】
2008201550.tif 000009
【図８】
2008201550.tif 000010
【図９】
2008201550.tif 000011
【図１０】
2008201550.tif 000012