(57)【要約】【課題】ＡＢＳ制御を通してリザーバに排出されたブレーキ液を汲み上げる液圧ポンプを駆動するモータの回転速度制御において、適切なモータ駆動パターンを安定して選択し、モータの回転速度を安定して適切な値に維持すること。【解決手段】モータ駆動パターン（電圧閾値Von、オン時間Ton）は、原則的には、マスタシリンダ圧推定値Pmと、必要吐出流量qre（リザーバ液量推定値に比例する値）と、所定のテーブルMap(X,Y)とで決定されるモータ基準駆動パターンと等しいパターンに決定される（DTon＝DX＝DY＝０の場合、即ち、X＝Xb，Y＝Ybの場合）。一方、所定条件下、DTon,DX,DYの少なくとも一つ以上が「０」以外の値となってモータ駆動パターン（Von,Ton）が、モータ基準駆動パターンと異なるパターンに決定される。【選択図】図１４
2008006901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪にロック傾向がある場合に同車輪のホイールシリンダ圧を減少させる減圧制御を行うことで同車輪のロックの発生を抑制するアンチスキッド制御装置（５１、３０）と、
前記減圧制御中においてリザーバ（RSf,RSr）に排出されたブレーキ液を汲み上げて前記アンチスキッド制御装置の液圧回路に戻す液圧ポンプ（HPf,HPr）と、
前記液圧ポンプを駆動するモータ（MT）と、
を備えた車両のブレーキ液圧制御装置に適用され、
前記モータの駆動パターンの決定に使用されるパラメータの推定値（Pm,Q）を取得するパラメータ推定値取得手段（５１、図１０のルーチン、１３２０、１３２５）と、
前記取得されたパラメータの推定値（Pm,Q）に基づいて、前記モータの基準駆動パターンを決定するモータ基準駆動パターン決定手段（５１、ステップ１４０６）と、
前記モータの最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンと等しいパターンに決定するモータ最終駆動パターン決定手段（５１、図１４のルーチン）と、
前記モータを前記モータ最終駆動パターンで制御することで前記モータの回転速度を制御する制御手段（５１、図９のルーチン）と、
を備えたポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記モータ最終駆動パターン決定手段は、
所定の条件下、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに代えて前記モータ基準駆動パターンとは異なるパターンに決定する変更手段（５１、１３３５、１３４０、１４４０、１４４２、１４４４、１４４６、１４４８）を備えたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記モータ基準駆動パターン決定手段は、
前記モータ基準駆動パターンを、前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの吐出流量が設計上の基準吐出流量よりも小さい第１吐出流量（qpump1）となる場合に対応するパターンに設定するように構成されていて、
前記変更手段は、
前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを示す状態が検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が小さくなるパターンに決定する（５１、１３３５、１３４０、１４４４）ように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のポンプ駆動用モータの制御装置であって、
前記リザーバ内のブレーキ液の量であるリザーバ液量の推定値（Q）を取得するリザーバ液量推定値取得手段（５１、図１０のルーチン、１３２０、１３２５）と、
前記リザーバ液量推定値（Q,Q1）と、前記第１吐出流量（qpump1）とに基づいて前記リザーバ液量がゼロとなる時期（TIM1＝Tempest）を推定する時期推定手段（５１、１１２５）と、
前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出する第１検出手段（５１、１３２０）と、
を備え、
前記変更手段は、
前記リザーバ液量がゼロとなる推定時期（TIM1＝Tempest）が到来する前に前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出することで、前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを示す状態を検出するように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを示す状態を検出する毎に、前記モータ最終駆動パターンを、前記回転速度がより小さくなるパターンに決定していくように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記モータ最終駆動パターンが、前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの吐出流量が前記設計上の基準吐出流量となる場合に対応するパターンよりも前記回転速度が小さくなるパターンに決定されることを禁止する（５１、１４４６、１４４８）ように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載のポンプ駆動用モータの制御装置であって、
前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出する第１検出手段（５１、１３２０）と、
前記車両が停止したことを検出する第２検出手段（５１、１５１０）と、
を備え、
前記モータ最終駆動パターン決定手段は、
前記車両の停止を検出してから第４時間（T6）が経過しても前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことが検出されない場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記回転速度がより大きくなるパターンに決定する（５１、１５２５、１５３０、１４０６、１４４０、１４４２）ように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項７】
車両の車輪にロック傾向がある場合に同車輪のホイールシリンダ圧を減少させる減圧制御を行うことで同車輪のロックの発生を抑制するアンチスキッド制御装置（５１、３０）と、
前記減圧制御中においてリザーバ（RSf,RSr）に排出されたブレーキ液を汲み上げて前記アンチスキッド制御装置の液圧回路に戻す液圧ポンプ（HPf,HPr）と、
前記液圧ポンプを駆動するモータ（MT）と、
前記モータの駆動パターンの決定に使用されるパラメータの推定値（Pm,Q）を取得するパラメータ推定値取得手段（５１、図１０のルーチン、１３２０、１３２５）と、
前記取得されたパラメータの推定値（Pm,Q）に基づいて、前記モータの基準駆動パターンを決定するモータ基準駆動パターン決定手段（５１、ステップ１４０６）と、
前記モータの最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンと等しいパターンに決定するモータ最終駆動パターン決定手段（５１、図１４のルーチン）と、
前記モータを前記モータ最終駆動パターンで制御することで前記モータの回転速度を制御する制御手段（５１、図９のルーチン）と、
を備えた車両のブレーキ液圧制御装置において、
前記モータ最終駆動パターン決定手段は、
所定の条件下、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに代えて前記モータ基準駆動パターンとは異なるパターンに決定する変更手段（５１、１３３５、１３４０、１４４０、１４４２、１４４４、１４４６、１４４８）を備えた車両のブレーキ液圧制御装置。
【請求項８】
車両の車輪にロック傾向がある場合に同車輪のホイールシリンダ圧を減少させる減圧制御を行うことで同車輪のロックの発生を抑制するアンチスキッド制御装置（５１、３０）と、
前記減圧制御中においてリザーバ（RSf,RSr）に排出されたブレーキ液を汲み上げて前記アンチスキッド制御装置の液圧回路に戻す液圧ポンプ（HPf,HPr）と、
前記液圧ポンプを駆動するモータ（MT）と、
を備えた車両のブレーキ液圧制御装置に適用される、コンピュータに前記モータの制御を実行させるポンプ駆動用モータの制御用プログラムであって、
前記モータの駆動パターンの決定に使用されるパラメータの推定値（Pm,Q）を取得するパラメータ推定値取得ステップ（図１０のルーチン、１３２０、１３２５）と、
前記取得されたパラメータの推定値（Pm,Q）に基づいて、前記モータの基準駆動パターンを決定するモータ基準駆動パターン決定ステップ（ステップ１４０６）と、
前記モータの最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンと等しいパターンに決定するモータ最終駆動パターン決定ステップ（図１４のルーチン）と、
前記モータを前記モータ最終駆動パターンで制御することで前記モータの回転速度を制御する制御ステップ（図９のルーチン）と、
を備えたポンプ駆動用モータの制御用プログラムにおいて、
前記モータ最終駆動パターン決定ステップは、
所定の条件下、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに代えて前記モータ基準駆動パターンとは異なるパターンに決定する変更ステップ（１３３５、１３４０、１４４０、１４４２、１４４４、１４４６、１４４８）を備えたポンプ駆動用モータの制御用プログラム。
【請求項９】
車両の車輪にロック傾向がある場合に同車輪のホイールシリンダ圧を運転者によるブレーキ操作に応じたマスタシリンダ圧から減少させる減圧制御を行うことで同車輪のロックの発生を抑制するアンチスキッド制御装置（５１、３０）と、
前記減圧制御中においてリザーバ（RSf,RSr）に排出されたブレーキ液を汲み上げて前記アンチスキッド制御装置の液圧回路に戻す液圧ポンプ（HPf,HPr）と、
前記液圧ポンプを駆動するモータ（MT）と、
を備えた車両のブレーキ液圧制御装置に適用され、
前記マスタシリンダ圧の推定値（Pm）を取得するマスタシリンダ圧推定値取得手段（５１）と、
前記リザーバ内のブレーキ液の量であるリザーバ液量の推定値（Q）を取得するリザーバ液量推定値取得手段（５１、図１０のルーチン、１３２０、１３２５）と、
前記取得されたマスタシリンダ圧推定値（Pm）と、前記取得されたリザーバ液量推定値（Q）に応じた値（qre）と、に基づいて、前記モータへの電力供給がオフ状態の場合において同モータが発生する電圧（VMT）と比較される電圧閾値の基準値と、前記電力供給がオン状態に維持される時間である継続時間の基準値と、からなる前記モータの基準駆動パターンを決定するモータ基準駆動パターン決定手段（５１、ステップ１４０６）と、
前記電圧閾値の最終値（Von）と、前記継続時間の最終値（Ton）と、からなる前記モータの最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンと等しいパターンに決定するモータ最終駆動パターン決定手段（５１、図１４のルーチン）と、
前記電力供給がオフ状態の場合において前記モータが発生する電圧（VMT）が前記電圧閾値最終値（Von）以下となったときに前記電力供給がオフ状態からオン状態に切り換えられ、前記電力供給が前記継続時間最終値（Ton）だけオン状態に維持された後に前記電力供給がオン状態からオフ状態に切り換えられるように、前記電力供給を前記モータ最終駆動パターンで制御することで前記モータの回転速度を制御する制御手段（５１、図９のルーチン）と、
を備えたポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記モータ最終駆動パターン決定手段は、
所定の条件下、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに代えて前記モータ基準駆動パターンとは異なるパターンに決定する変更手段（５１、１３３５、１３４０、１４４０、１４４２、１４４４、１４４６、１４４８）を備えたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記モータ基準駆動パターン決定手段は、
前記モータ基準駆動パターンを、前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの吐出流量が設計上の基準吐出流量よりも小さい第１吐出流量（qpump1）となる場合に対応するパターンに設定するように構成されていて、
前記変更手段は、
前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを示す状態が検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が小さくなるパターンに決定する（５１、１３３５、１３４０、１４４４）ように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のポンプ駆動用モータの制御装置であって、
前記リザーバ液量推定値（Q,Q1）と、前記第１吐出流量（qpump1）とに基づいて前記リザーバ液量がゼロとなる時期（TIM1＝Tempest）を推定する時期推定手段（５１、１１２５）と、
前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出する第１検出手段（５１、１３２０）と、
を備え、
前記変更手段は、
前記リザーバ液量がゼロとなる推定時期（TIM1＝Tempest）が到来する前に前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出することで、前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを示す状態を検出するように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項１２】
請求項１０又は請求項１１に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを示す状態を検出する毎に、前記モータ最終駆動パターンを、前記回転速度がより小さくなるパターンに決定していくように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記モータ最終駆動パターンが、前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの吐出流量が前記設計上の基準吐出流量となる場合に対応するパターンよりも前記回転速度が小さくなるパターンに決定されることを禁止する（５１、１４４６、１４４８）ように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項１４】
請求項９に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記マスタシリンダ圧推定値（Pm）が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態が検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が大きくなるパターンに決定する（５１、１４０８、１４１０、１４４０、１４４２）ように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記電力供給がオフ状態に維持される時間（Toffc）が第１時間（T1）よりも短いことを検出することで、前記マスタシリンダ圧推定値（Pm）が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態を検出するように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記電力供給がオフ状態に維持される時間（Toffc）が前記第１時間（T1）よりも短いことを第１回数（N1）だけ連続して検出することで、前記マスタシリンダ圧推定値（Pm）が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態を検出するように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項１７】
請求項１５又は請求項１６に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記マスタシリンダ圧推定値（Pm）が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態を検出する毎に、前記モータ最終駆動パターンを、前記回転速度がより大きくなるパターンに決定していくように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記モータ最終駆動パターンが前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が大きくなるパターンに決定されている状態において、前記電力供給がオフ状態に維持される時間（Toffc）が前記第１時間（T1）以上となったことが検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに向けて戻していくように（５１、１４１６、１４１８、１４４０、１４４２）構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項１９】
請求項９に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記リザーバ液量推定値（Q）が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態が検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が大きくなるパターンに決定する（５１、１４２４、１４２６、１４４０、１４４２）ように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項２０】
請求項１９に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記電力供給がオフ状態に維持される時間（Toffc）が第２時間（T2）よりも短い状態が第３時間（T4）だけ継続することを検出することで、前記リザーバ液量推定値（Q）が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態を検出するように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項２１】
請求項２０に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記リザーバ液量推定値（Q）が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態を検出する毎に、前記モータ最終駆動パターンを、前記回転速度がより大きくなるパターンに決定していくように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載のポンプ駆動用モータの制御装置において、
前記変更手段は、
前記モータ最終駆動パターンが前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が大きくなるパターンに決定されている状態において、前記電力供給がオフ状態に維持される時間（Toffc）が前記第２時間（T2）以上となったことが検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに向けて戻していく（５１、１４３２、１４３４、１４４０、１４４２）ように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項２３】
請求項９に記載のポンプ駆動用モータの制御装置であって、
前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出する第１検出手段（５１、１３２０）と、
前記車両が停止したことを検出する第２検出手段（５１、１５１０）と、
を備え、
前記モータ最終駆動パターン決定手段は、
前記車両の停止を検出してから第４時間（T6）が経過しても前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことが検出されない場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記回転速度がより大きくなるパターンに決定する（５１、１５２５、１５３０、１４０６、１４４０、１４４２）ように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項２４】
請求項９に記載のポンプ駆動用モータの制御装置であって、
前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出する第１検出手段（５１、１３２０）を備え、
前記リザーバ液量推定値取得手段は、
前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことが検出された場合、前記リザーバ液量推定値（Q）をゼロにリセットする（１３２０、１３２５）ように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項２５】
請求項９に記載のポンプ駆動用モータの制御装置であって、
前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出する第１検出手段（５１、１３２０）を備え、
前記リザーバ液量推定値取得手段は、
前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことが第５時間に亘って検出されない場合、前記リザーバ液量推定値（Q）をより大きい値に補正するように構成されたポンプ駆動用モータの制御装置。
【請求項２６】
車両の車輪にロック傾向がある場合に同車輪のホイールシリンダ圧を運転者によるブレーキ操作に応じたマスタシリンダ圧から減少させる減圧制御を行うことで同車輪のロックの発生を抑制するアンチスキッド制御装置（５１、３０）と、
前記減圧制御中においてリザーバ（RSf,RSr）に排出されたブレーキ液を汲み上げて前記アンチスキッド制御装置の液圧回路に戻す液圧ポンプ（HPf,HPr）と、
前記液圧ポンプを駆動するモータ（MT）と、
前記マスタシリンダ圧の推定値（Pm）を取得するマスタシリンダ圧推定値取得手段（５１）と、
前記リザーバ内のブレーキ液の量であるリザーバ液量の推定値（Q）を取得するリザーバ液量推定値取得手段（５１、図１０のルーチン、１３２０、１３２５）と、
前記取得されたマスタシリンダ圧推定値（Pm）と、前記取得されたリザーバ液量推定値（Q）に応じた値（qre）と、に基づいて、前記モータへの電力供給がオフ状態の場合において同モータが発生する電圧（VMT）と比較される電圧閾値の基準値と、前記電力供給がオン状態に維持される時間である継続時間の基準値と、からなる前記モータの基準駆動パターンを決定するモータ基準駆動パターン決定手段（５１、ステップ１４０６）と、
前記電圧閾値の最終値（Von）と、前記継続時間の最終値（Ton）と、からなる前記モータの最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンと等しいパターンに決定するモータ最終駆動パターン決定手段（５１、図１４のルーチン）と、
前記電力供給がオフ状態の場合において前記モータが発生する電圧（VMT）が前記電圧閾値最終値（Von）以下となったときに前記電力供給がオフ状態からオン状態に切り換えられ、前記電力供給が前記継続時間最終値（Ton）だけオン状態に維持された後に前記電力供給がオン状態からオフ状態に切り換えられるように、前記電力供給を前記モータ最終駆動パターンで制御することで前記モータの回転速度を制御する制御手段（５１、図９のルーチン）と、
を備えた車両のブレーキ液圧制御装置において、
前記モータ最終駆動パターン決定手段は、
所定の条件下、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに代えて前記モータ基準駆動パターンとは異なるパターンに決定する変更手段（５１、１３３５、１３４０、１４４０、１４４２、１４４４、１４４６、１４４８）を備えた車両のブレーキ液圧制御装置。
【請求項２７】
車両の車輪にロック傾向がある場合に同車輪のホイールシリンダ圧を運転者によるブレーキ操作に応じたマスタシリンダ圧から減少させる減圧制御を行うことで同車輪のロックの発生を抑制するアンチスキッド制御装置（５１、３０）と、
前記減圧制御中においてリザーバ（RSf,RSr）に排出されたブレーキ液を汲み上げて前記アンチスキッド制御装置の液圧回路に戻す液圧ポンプ（HPf,HPr）と、
前記液圧ポンプを駆動するモータ（MT）と、
を備えた車両のブレーキ液圧制御装置に適用される、コンピュータに前記モータの制御を実行させるポンプ駆動用モータの制御用プログラムであって、
前記マスタシリンダ圧の推定値（Pm）を取得するマスタシリンダ圧推定値取得ステップと、
前記リザーバ内のブレーキ液の量であるリザーバ液量の推定値（Q）を取得するリザーバ液量推定値取得ステップ（図１０のルーチン、１３２０、１３２５）と、
前記取得されたマスタシリンダ圧推定値（Pm）と、前記取得されたリザーバ液量推定値（Q）に応じた値（qre）と、に基づいて、前記モータへの電力供給がオフ状態の場合において同モータが発生する電圧（VMT）と比較される電圧閾値の基準値と、前記電力供給がオン状態に維持される時間である継続時間の基準値と、からなる前記モータの基準駆動パターンを決定するモータ基準駆動パターン決定ステップ（ステップ１４０６）と、
前記電圧閾値の最終値（Von）と、前記継続時間の最終値（Ton）と、からなる前記モータの最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンと等しいパターンに決定するモータ最終駆動パターン決定ステップ（図１４のルーチン）と、
前記電力供給がオフ状態の場合において前記モータが発生する電圧（VMT）が前記電圧閾値最終値（Von）以下となったときに前記電力供給がオフ状態からオン状態に切り換えられ、前記電力供給が前記継続時間最終値（Ton）だけオン状態に維持された後に前記電力供給がオン状態からオフ状態に切り換えられるように、前記電力供給を前記モータ最終駆動パターンで制御することで前記モータの回転速度を制御する制御ステップ（図９のルーチン）と、
を備えたポンプ駆動用モータの制御用プログラムにおいて、
前記モータ最終駆動パターン決定ステップは、
所定の条件下、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに代えて前記モータ基準駆動パターンとは異なるパターンに決定する変更ステップ（１３３５、１３４０、１４４０、１４４２、１４４４、１４４６、１４４８）を備えたポンプ駆動用モータの制御用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンチスキッド制御における減圧制御中においてリザーバに排出されたブレーキ液を汲み上げてアンチスキッド制御装置の液圧回路に戻すために使用される液圧ポンプを駆動するモータの回転速度を制御するポンプ駆動用モータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種のポンプ駆動用モータの制御装置として、例えば、下記特許文献１に開示された装置が知られている。この装置では、モータへの電力供給がオフ状態の場合においてモータが発生する電圧（即ち、発電機としてのモータが誘導起電力により発生する電圧（以下、単に「発電電圧」と云うこともある。））と比較される電圧閾値と、前記電力供給がオン状態に維持される時間である継続時間と、からなるモータの駆動パターンが決定される。
【０００３】
モータへの電力供給がオフ状態の場合においてモータが発生する前記発電電圧が前記電圧閾値以下となったときに前記電力供給がオフ状態からオン状態に切り換えられ、前記電力供給が前記継続時間だけオン状態に維持された後に前記電力供給がオン状態からオフ状態に切り換えられるように、前記電力供給が前記モータ駆動パターンでオン・オフ制御される。これにより、前記電圧閾値が大きいほど、且つ、前記継続時間が長いほど、アンチスキッド制御中においてモータの（平均）回転速度（従って、液圧ポンプの（平均）吐出流量）がより大きい値に制御されるようになっている。なお、「吐出流量」は、単位時間当たりの吐出量である。
【０００４】
アンチスキッド制御中においてモータの回転速度が小さいと、液圧ポンプの吐出流量が小さくなってリザーバがブレーキ液で満たされる傾向がある。この場合、ブレーキペダルのストロークが大きくなる、アンチスキッド制御の減圧制御においてホイールシリンダ圧が十分に低減され得なくなる等の問題が生じ得る。他方、モータの回転速度が大きいと、モータ、及び液圧ポンプの作動音が大きくなるという問題が生じ得る。即ち、アンチスキッド制御中においては、モータの回転速度は、リザーバ内のブレーキ液の量（リザーバ液量）が小さいときには小さい値に設定されリザーバ液量が大きいときには大きい値に設定されることが好ましいと考えられる。
【０００５】
加えて、マスタシリンダ圧（従って、液圧ポンプの吐出圧力）は液圧ポンプの負荷として働くから、モータ駆動パターンが一定の場合、マスタシリンダ圧が大きいほどモータの回転速度が小さくなる。
【０００６】
以上のことから、リザーバ液量とマスタシリンダ圧とを推定し、リザーバ液量推定値が大きいほど、或いは、マスタシリンダ圧推定値が大きいほど、モータへの平均供給電力がより大きいモータ駆動パターン（具体的には、電圧閾値がより大きい、或いは、継続時間がより長いパターン）を選択し、前記選択されたモータ駆動パターンでモータを駆動する技術が知られている（例えば、下記特許文献２〜４を参照）。
【０００７】
これにより、リザーバ液量、及びマスタシリンダ圧にかかわらず、モータの回転速度（従って、液圧ポンプの吐出流量）が適切な値に設定され得る。以下、上述したようにリザーバ液量推定値とマスタシリンダ圧推定値とに基づいて決定されるモータ駆動パターンを「モータ基準駆動パターン」と称呼する。
【特許文献１】特表２００２−５０６４０６号公報
【特許文献２】特開平９−２６７７３６号公報
【特許文献３】特表２００１−５０５５０５号公報
【特許文献４】特開２００５−５９６２７号公報
【発明の開示】
【０００８】
ところで、モータ駆動パターンが一定であっても、モータの劣化が進行するほどモータの回転速度が小さくなる（従って、液圧ポンプの吐出流量が小さくなる）。また、モータの回転速度が一定であっても、液圧ポンプの劣化が進行するほど液圧ポンプの吐出流量が小さくなる。加えて、上記リザーバ液量推定値や上記マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されている場合も、前記モータ基準駆動パターンがモータへの平均供給電力が小さめのパターンに選択されてモータの回転速度が小さくなる（従って、液圧ポンプの吐出流量が小さくなる）。
【０００９】
即ち、モータや液圧ポンプが劣化したり、上記リザーバ液量推定値や上記マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されている場合、前記モータ基準駆動パターンでモータを駆動すると液圧ポンプの吐出流量が不足し得る。この結果、上述したブレーキペダルのストロークが大きくなる、アンチスキッド制御の減圧制御においてホイールシリンダ圧が十分に低減され得なくなる等の問題がなお生じ得る。
【００１０】
一方、上記リザーバ液量推定値が実際値よりも大きめに計算されている場合、前記モータ基準駆動パターンがモータへの平均供給電力が大きめのパターンに選択されるから、前記モータ基準駆動パターンでモータを駆動すると、モータの回転速度が大きくなる。この結果、上述したモータ、及び液圧ポンプの作動音が大きくなるという問題がなお生じ得る。
【００１１】
従って、本発明の目的は、液圧ポンプを駆動するモータの回転速度を制御するポンプ駆動用モータの制御装置において、適切なモータ駆動パターンを安定して選択でき、モータの回転速度を安定して適切な値に維持できるものを提供することにある。
【００１２】
本発明に係るポンプ駆動用モータの制御装置は、上記減圧制御を含むアンチスキッド制御を行うアンチスキッド制御装置と、前記減圧制御中においてリザーバに排出されたブレーキ液を汲み上げて前記アンチスキッド制御装置の液圧回路に戻す液圧ポンプと、前記液圧ポンプを駆動するモータとを備えた車両のブレーキ液圧制御装置に適用される。
【００１３】
本発明に係るポンプ駆動用モータの制御装置は、マスタシリンダ圧の推定値を取得するマスタシリンダ圧推定値取得手段と、前記リザーバ内のブレーキ液の量であるリザーバ液量の推定値を取得するリザーバ液量推定値取得手段と、前記取得されたマスタシリンダ圧推定値と、前記取得されたリザーバ液量推定値に応じた値と、に基づいて、前記モータへの電力供給がオフ状態の場合において同モータが発生する電圧（前記発電電圧）と比較される電圧閾値の基準値と、前記電力供給がオン状態に維持される時間である継続時間の基準値と、からなる前記モータの基準駆動パターンを決定するモータ基準駆動パターン決定手段と、前記電圧閾値の最終値と、前記継続時間の最終値と、からなる前記モータの最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンと等しいパターンに決定するモータ最終駆動パターン決定手段と、前記電力供給がオフ状態の場合において前記モータが発生する電圧が前記電圧閾値最終値以下となったときに前記電力供給がオフ状態からオン状態に切り換えられ、前記電力供給が前記継続時間最終値だけオン状態に維持された後に前記電力供給がオン状態からオフ状態に切り換えられるように、前記電力供給を前記モータ最終駆動パターンで制御することで前記モータの回転速度を制御する制御手段と、を備えている。
【００１４】
以上の構成により、上記背景技術の欄にて述べたように、本発明に係るポンプ駆動用モータの制御装置では、原則的に、上記マスタシリンダ圧推定値と上記リザーバ液量推定値とに基づいて決定されるモータ基準駆動パターン（電圧閾値の基準値＋継続時間の基準値）と等しいパターンでモータが駆動される。
【００１５】
本発明に係るポンプ駆動用モータの制御装置の特徴は、前記モータ最終駆動パターン決定手段が、所定の条件下、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに代えて前記モータ基準駆動パターンとは異なるパターンに決定する変更手段を備えたことにある。
【００１６】
これによれば、前記モータ基準駆動パターンと等しいパターンでモータが駆動されるとモータの回転速度が適切な値と異なる値に制御される場合、前記モータ基準駆動パターンとは異なるパターンでモータを駆動することができる。従って、適切なモータ駆動パターンを安定して選択でき、モータの回転速度を安定して適切な値に維持することができる。
【００１７】
上記本発明に係るポンプ駆動用モータの制御装置においては、前記モータ基準駆動パターン決定手段は、前記モータ基準駆動パターンを、前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの吐出流量が設計上の基準吐出流量よりも小さい第１吐出流量となる場合に対応するパターンに設定するように構成されていて、前記変更手段は、前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを示す状態が検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が小さくなるパターンに決定するように構成されることが好適である。
【００１８】
一般に、或るモータ駆動パターンでモータが駆動された場合における液圧ポンプの吐出流量（以下、「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」と称呼する。）には、設計上の中央値（基準吐出流量）が存在する。一方、上述したように、モータや液圧ポンプの劣化の程度等に応じて、「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」が変化し得る。
【００１９】
モータ基準駆動パターンを作製する際に想定される「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」が小さいほど、モータ基準駆動パターンが、モータへの平均供給電力がより大きいパターン（具体的には、電圧閾値がより大きい、或いは、継続時間がより長いパターン）となるように作製される。
【００２０】
従って、上記モータ基準駆動パターンを作製する際に想定された「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」が実際の値よりも小さい場合において上記モータ基準駆動パターンでモータを駆動すると、液圧ポンプの実際の吐出流量が過剰となる。一方、上記モータ基準駆動パターンを作製する際に想定された「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」が実際の値よりも大きい場合において上記モータ基準駆動パターンでモータを駆動すると、液圧ポンプの実際の吐出流量が不足する。
【００２１】
以上のことから、「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」が前記基準吐出流量よりも小さい値（好ましくは、設計上最低限保証すべき値（最低保証吐出流量））となっている場合を想定して作製された上記モータ基準駆動パターンでモータを駆動すれば、液圧ポンプの吐出流量の不足を抑制することができる。
【００２２】
即ち、この場合、例えば、モータや液圧ポンプの劣化の程度が大きくて「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」の実際値が上記最低保証吐出流量まで低下していると、液圧ポンプの実際の吐出流量が適切な値に設定され得る。一方、モータや液圧ポンプが劣化しておらず、或いは、劣化の程度が小さくて「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」の実際値が上記最低保証吐出流量よりも大きい場合、液圧ポンプの実際の吐出流量が過剰となる。
【００２３】
ここで、「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」の実際値が上記最低保証吐出流量よりも大きい場合、モータ駆動パターンを上記モータ基準駆動パターンよりも回転速度が小さくなるパターンに決定すれば、液圧ポンプの実際の吐出流量が過剰となる程度を抑制することができる。
【００２４】
上記構成は係る知見に基づくものである。これによれば、モータや液圧ポンプが劣化している場合であっても液圧ポンプの吐出流量の不足を抑制することができるから、上述したブレーキペダルのストロークが大きくなる、アンチスキッド制御の減圧制御においてホイールシリンダ圧が十分に低減され得なくなる等の事態を抑制できる。加えて、モータや液圧ポンプが劣化していない場合においては液圧ポンプの実際の吐出流量が過剰となる程度を抑制することができるから、上述したモータ、及び液圧ポンプの作動音が大きくなるという事態をも抑制できる。即ち、モータや液圧ポンプの劣化の程度にかかわらず、モータの回転速度が適切な値に設定され得る。なお、前記第１吐出流量は、前記最低保証吐出流量に設定されることが好ましい。
【００２５】
上述のように、液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを示す状態を検出するためには、上記本発明に係る制御装置は、前記リザーバ液量推定値と前記第１吐出流量とに基づいて前記リザーバ液量がゼロとなる時期を推定する時期推定手段と、前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出する第１検出手段とを備え、前記変更手段が、前記リザーバ液量がゼロとなる推定時期が到来する前に前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出することで、前記液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを示す状態を検出するように構成されることが好適である。
【００２６】
リザーバ液量は、減圧制御中において増大し、減圧制御終了時点から液圧ポンプの吐出流量に応じて減少していく。即ち、リザーバ液量がゼロとなる時期は、例えば、減圧制御の終了時点でのリザーバ液量推定値と、想定されている液圧ポンプの吐出流量（即ち、前記第１吐出流量）とから推定することができる。この場合、想定されている前記第１吐出流量が小さいほどリザーバ液量がゼロとなる推定時期がより遅い時期に計算される。
【００２７】
即ち、液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きい場合、リザーバ液量がゼロとなる推定時期が到来する前にリザーバ液量の実際値がゼロになる。上記構成は係る知見に基づく。これによれば、液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを、簡易、且つ、精度良く検出することができる。
【００２８】
なお、リザーバ液量の実際値がゼロになると、液圧ポンプの負荷が非常に小さくなるから、モータへの電力供給がオフ状態の場合におけるモータの回転速度の低下速度（即ち、発電電圧の低下速度）が非常に小さくなる。これにより、電力供給がオフ状態からオン状態に切り換えられる時期が大きく遅れる。換言すれば、モータへの電力供給がオフ状態に維持される時間が非常に長くなる。係る原理を用いれば、リザーバ液量の実際値がゼロになったことを検出することができる。
【００２９】
この場合、前記変更手段は、前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいことを示す状態を検出する毎に、前記モータ最終駆動パターンを、前記回転速度がより小さくなるパターンに決定していくように構成されることが好適である。
【００３０】
これによれば、液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量に一致する、或いは近づくまで、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンから前記回転速度が小さくなる方向へ徐々に変更していくことができる。従って、液圧ポンプの実際の吐出流量を前記第１吐出流量に精度良く近づけることができる。換言すれば、モータや液圧ポンプの劣化の程度にかかわらず、モータの回転速度を精度良く適切な値に設定することができる。
【００３１】
更には、前記変更手段は、前記モータ最終駆動パターンが、前記モータにより駆動される前記液圧ポンプの吐出流量が前記設計上の基準吐出流量となる場合に対応するパターンよりも前記回転速度が小さくなるパターンに決定されることを禁止するように構成されることが好適である。
【００３２】
これによると、例えば、液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きくないにもかかわらず液圧ポンプの実際の吐出流量が前記第１吐出流量よりも大きいとの誤検出が繰り返しなされる事態が発生しても、モータの回転速度が過度に小さめに制御されることが抑制され得る。
【００３３】
また、上記本発明に係るポンプ駆動用モータの制御装置においては、前記変更手段は、前記マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態が検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が大きくなるパターンに決定するように構成されることが好適である。
【００３４】
上述したように、マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算される場合、モータ基準駆動パターンがモータへの平均供給電力が小さめのパターンに選択される。従って、モータ基準駆動パターンと等しいモータ最終駆動パターンでモータが駆動されると、モータの回転速度が適切な値よりも小さくなる場合がある。
【００３５】
上記構成によれば、このような場合、モータの回転速度を大きくすることができる。従って、マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算される場合であっても、モータの回転速度を適切な値に制御することができる。
【００３６】
この場合、前記変更手段は、前記電力供給がオフ状態に維持される時間（以下、単に「オフ時間」と称呼することもある。）が第１時間よりも短いことを検出することで、前記マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態を検出するように構成されることが好ましい。
【００３７】
マスタシリンダ圧は液圧ポンプの負荷として働くから、マスタシリンダ圧が大きいほど、オフ時間中におけるモータの回転速度の低下速度（即ち、発電電圧の低下速度）が大きくなる。換言すれば、オフ時間が短くなる。従って、マスタシリンダ圧推定値（及び、電圧閾値）を用いれば、オフ時間を推定することができる。
【００３８】
ここで、実際のオフ時間が上記推定されたオフ時間よりも短いことは、マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されていることを意味する。上記構成は係る知見に基づく。これによれば、前記第１時間を、例えば、上記推定されたオフ時間よりも短い時間に設定することで、簡易、且つ、精度良く、マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されていることが検出され得る。
【００３９】
この場合、前記変更手段は、オフ時間が前記第１時間よりも短いことを第１回数だけ連続して検出することで、前記マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態を検出するように構成されることがより好ましい。これによれば、マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されていることがより精度良く検出され得る。
【００４０】
前記変更手段は、前記マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態を検出する毎に、前記モータ最終駆動パターンを、前記回転速度がより大きくなるパターンに決定していくように構成されることが好適である。これによると、マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算される場合において、モータの回転速度をより確実に適切な値まで大きくすることができる。
【００４１】
この場合、前記変更手段は、前記モータ最終駆動パターンが前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が大きくなるパターンに決定されている状態において、前記オフ時間が前記第１時間以上となったことが検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに向けて戻していくように構成されることが好適である。
【００４２】
オフ時間は、モータの回転速度が大きいほど長くなる傾向がある。従って、オフ時間が前記第１時間以上となったことは、モータの回転速度が必要十分に大きくなったことを意味する。上記構成によれば、例えば、マスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されていないにもかかわらずマスタシリンダ圧推定値が実際値よりも小さめに計算されているとの誤検出が繰り返しなされる事態が発生しても、モータの回転速度が過度に大きめに制御されることが抑制され得る。
【００４３】
また、上記本発明に係るポンプ駆動用モータの制御装置においては、前記変更手段は、前記リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態が検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が大きくなるパターンに決定するように構成されることが好適である。
【００４４】
上述したように、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算される場合も、モータ基準駆動パターンがモータへの平均供給電力が小さめのパターンに選択される。従って、モータ基準駆動パターンと等しいモータ最終駆動パターンでモータが駆動されると、モータの回転速度が適切な値よりも小さくなる場合がある。
【００４５】
上記構成によれば、このような場合、モータの回転速度を大きくすることができる。従って、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算される場合であっても、モータの回転速度を適切な値に制御することができる。
【００４６】
この場合、前記変更手段は、前記オフ時間が第２時間よりも短い状態が第３時間だけ継続することを検出することで、前記リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態を検出するように構成されることが好ましい。ここにおいて、前記第２時間は、前記第１時間よりも長い時間に設定されることが好適である。
【００４７】
上述したように、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されていると、モータの回転速度が適切な値よりも小さくなる傾向がある。モータの回転速度が適切な値よりも小さい状態が継続すると、減圧制御終了時点から比較的長い時間に亘ってリザーバ液量の実際値がゼロにならない状態が継続する場合がある。ここで、上述したように、リザーバ液量の実際値がゼロになると、液圧ポンプの負荷が非常に小さくなるから、オフ時間が上記推定されたオフ時間に比して十分に長くなる。
【００４８】
以上のことから、実際のオフ時間が上記推定されたオフ時間近傍よりも短い状態が比較的長い時間に亘って継続する（繰り返される）ことは、比較的長い時間に亘ってリザーバ液量の実際値がゼロにならない状態が継続していること、即ち、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されていることを意味する。上記構成は係る知見に基づく。これによれば、前記第２時間を、例えば、上記推定されたオフ時間近傍の時間に設定することで、簡易、且つ、精度良く、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されていることが検出され得る。
【００４９】
この場合、前記変更手段は、前記リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されていることを示す状態を検出する毎に、前記モータ最終駆動パターンを、前記回転速度がより大きくなるパターンに決定していくように構成されることが好適である。これによると、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算される場合において、モータの回転速度をより確実に適切な値まで大きくすることができる。
【００５０】
この場合、前記変更手段は、前記モータ最終駆動パターンが前記モータ基準駆動パターンよりも前記回転速度が大きくなるパターンに決定されている状態において、前記オフ時間が前記第２時間以上となったことが検出された場合、前記モータ最終駆動パターンを、前記モータ基準駆動パターンに向けて戻していくように構成されることが好適である。
【００５１】
上述したように、オフ時間はモータの回転速度が大きいほど長くなる傾向がある。従って、オフ時間が前記第２時間以上となったことは、モータの回転速度が必要十分に大きくなったことを意味する。上記構成によれば、例えば、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されていないにもかかわらずリザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されているとの誤検出が繰り返しなされる事態が発生しても、モータの回転速度が過度に大きめに制御されることが抑制され得る。
【００５２】
上記本発明に係るポンプ駆動用モータの制御装置においては、前記変更手段が、前記車両の停止を検出してから第４時間が経過しても前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことが検出されない場合、前記モータ最終駆動パターンを、より前記回転速度が大きくなるパターンに決定するように構成されることが好適である。
【００５３】
これによれば、車両停止後において、比較的長い時間に亘ってリザーバ液量の実際値がゼロにならない状態が継続している場合、モータの回転速度を大きくすることができる。この結果、リザーバ液量の実際値がゼロになる時期を早めることができる。
【００５４】
加えて、上記本発明に係るポンプ駆動用モータの制御装置においては、前記リザーバ液量推定値取得手段は、前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことが検出された場合、前記リザーバ液量推定値をゼロにリセットするように構成されることが好適である。
【００５５】
これによれば、リザーバ液量推定値を実際値に近づけることができる。加えて、リザーバ液量推定値が実際値よりも大きめに計算されることに起因してモータの回転速度が適切な値よりも大きめに制御されることが抑制され得る。なお、リザーバ液量推定値を計算する際に想定されている「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」が前記基準吐出流量よりも小さい値（例えば、上記最低保証吐出流量）である場合、リザーバ液量推定値が実際値よりも大きめに計算される傾向にある。従って、上記構成は、このような場合に有効となる。
【００５６】
また、上記本発明に係るポンプ駆動用モータの制御装置においては、前記リザーバ液量推定値取得手段は、前記リザーバ液量の実際値がゼロになったことが第５時間に亘って検出されない場合、前記リザーバ液量推定値をより大きい値に補正するように構成されることも好適である。
【００５７】
上述したように、比較的長い時間に亘ってリザーバ液量の実際値がゼロにならない状態が継続することは、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されていることを意味する。上記構成によれば、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されていることが検出された場合、リザーバ液量推定値をより大きい値に補正できる。
【００５８】
この結果、リザーバ液量推定値を実際値に近づけることができる。加えて、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算されることに起因してモータの回転速度が適切な値よりも小さめに制御されることが抑制され得る。なお、リザーバ液量推定値を計算する際に想定されている「モータ駆動パターンに対する液圧ポンプの吐出流量」が前記基準吐出流量である場合、モータや液圧ポンプが劣化していると、リザーバ液量推定値が実際値よりも小さめに計算される傾向にある。従って、上記構成は、このような場合に有効となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５９】
以下、本発明によるポンプ駆動用モータの制御装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明の実施形態に係るポンプ駆動用モータの制御装置を含む車両のブレーキ液圧制御装置１０を搭載した車両の概略構成を示している。
【００６０】
このブレーキ液圧制御装置１０は、各車輪にブレーキ液圧によるブレーキ力を発生させるためのブレーキ液圧制御部３０を含んでいて、ブレーキ液圧制御部３０は、その概略構成を表す図２に示すように、ブレーキペダルＢＰの操作力に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生部３２と、各車輪FR,FL,RR,RLにそれぞれ配置されたホイールシリンダWfr,Wfl,Wrr,Wrlに供給するブレーキ液圧をそれぞれ調整可能なFRブレーキ液圧調整部３３，FLブレーキ液圧調整部３４，RRブレーキ液圧調整部３５，RLブレーキ液圧調整部３６と、還流ブレーキ液供給部３７とを含んで構成されている。
【００６１】
ブレーキ液圧発生部３２は、ブレーキペダルＢＰの作動により応動するバキュームブースタＶＢと、同バキュームブースタＶＢに連結されたマスタシリンダＭＣとから構成されている。バキュームブースタＶＢは、図示しないエンジンの吸気管内の空気圧力（負圧）を利用してブレーキペダルＢＰの操作力を所定の割合で助勢し同助勢された操作力をマスタシリンダＭＣに伝達するようになっている。
【００６２】
マスタシリンダＭＣは、第１ポート、及び第２ポートからなる２系統の出力ポートを有していて、リザーバＲＳからのブレーキ液の供給を受けて、前記助勢された操作力に応じた第１マスタシリンダ液圧を第１ポートから発生するようになっているとともに、同第１マスタシリンダ圧と略同一の液圧である前記助勢された操作力に応じた第２マスタシリンダ圧を第２ポートから発生するようになっている。これらマスタシリンダＭＣ及びバキュームブースタＶＢの構成及び作動は周知であるので、ここではそれらの詳細な説明を省略する。このようにして、マスタシリンダＭＣ及びバキュームブースタＶＢ（ブレーキ液圧発生手段）は、ブレーキペダルＢＰの操作力に応じた第１マスタシリンダ圧及び第２マスタシリンダ圧をそれぞれ発生するようになっている。
【００６３】
マスタシリンダＭＣの第１ポートは、FRブレーキ液圧調整部３３の上流側及びFLブレーキ液圧調整部３４の上流側の各々と接続されている。同様に、マスタシリンダＭＣの第２ポートは、RRブレーキ液圧調整部３５の上流側及びRLブレーキ液圧調整部３６の上流側の各々と接続されている。これにより、FRブレーキ液圧調整部３３の上流部及びFLブレーキ液圧調整部３４の上流部の各々には、第１マスタシリンダ圧が供給されるとともに、RRブレーキ液圧調整部３５の上流部及びRLブレーキ液圧調整部３６の上流部の各々には、第２マスタシリンダ圧が供給されるようになっている。
【００６４】
FRブレーキ液圧調整部３３は、常開リニア電磁弁である増圧弁ＰＵfrと、２ポート２位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁ＰＤfrとから構成されている。減圧弁ＰＤfrは、図２に示す閉状態（非励磁（ＯＦＦ）に対応する状態）にあるときホイールシリンダWfrとリザーバＲＳfとの連通を遮断するとともに、開状態（励磁（ＯＮ）に対応する状態）にあるときホイールシリンダWfrとリザーバＲＳfとを連通するようになっている。
【００６５】
増圧弁ＰＵfrの弁体には、図示しないコイルスプリングからの付勢力に基づく開方向の力が常時作用しているとともに、マスタシリンダ圧とホイールシリンダ圧の間の差圧（以下、単に「実差圧」と云うこともある。）に基づく開方向の力と、増圧弁ＰＵfrの通電電流値（指令電流値Id）に応じて比例的に増加する吸引力に基づく閉方向の力が作用するようになっている。
【００６６】
この結果、図３に示したように、上記吸引力に相当する指令差圧ΔPdが指令電流値Idに応じて比例的に増加するように決定される。ここで、I0はコイルスプリングの付勢力に相当する電流値である。そして、増圧弁ＰＵfrは、係る指令差圧ΔPdが上記実差圧よりも大きいとき（即ち、指令電流値Idが前記実差圧相当電流値よりも大きいとき）に閉弁してFRブレーキ液圧調整部３３の上流部とホイールシリンダWfrとの連通を遮断する。一方、増圧弁ＰＵfrは、指令差圧ΔPdが同実差圧よりも小さいとき（即ち、指令電流値Idが実差圧相当電流値よりも小さいとき）に開弁してFRブレーキ液圧調整部３３の上流部とホイールシリンダWfrとを連通する。この結果、FRブレーキ液圧調整部３３の上流部のブレーキ液がホイールシリンダWfr内に流入することで上記実差圧が指令差圧ΔPdに一致するように調整され得るようになっている。
【００６７】
換言すれば、増圧弁ＰＵfrの指令電流値Idに応じて上記実差圧（の許容最大値）が制御され得るようになっている。また、増圧弁ＰＵfrを非励磁状態にすると（即ち、指令電流値Idを「０」に設定すると）、増圧弁ＰＵfrはコイルスプリングの付勢力により開状態を維持するようになっている。更には、指令電流値Idを上記実差圧として発生し得る差圧より十分に大きい指令差圧ΔPdに相当する値（例えば、閉弁維持電流値Ihold（図３を参照））に設定することにより、増圧弁ＰＵfrは閉状態を維持するようになっている。
【００６８】
これにより、減圧弁ＰＤfrを閉状態として増圧弁ＰＵfrへの指令電流値Idを現時点での実差圧相当電流値から徐々に小さくしていくと、実差圧が徐々に減少していき、この結果、ホイールシリンダWfr内のブレーキ液圧（ホイールシリンダ圧）は滑らかに増大していく。この場合における作動をリニア増圧モードにおける作動と称呼する。
【００６９】
また、増圧弁ＰＵfrを閉状態に維持するとともに減圧弁ＰＤfrを閉状態とすると、ホイールシリンダ圧はFRブレーキ液圧調整部３３の上流部の液圧にかかわらず現時点での液圧に保持される。この場合における作動を保持モードにおける作動と称呼する。更には、増圧弁ＰＵfrを閉状態に維持するとともに減圧弁ＰＤfrを開状態とすると、ホイールシリンダWfr内のブレーキ液がリザーバＲＳfに還流されることによりホイールシリンダ圧は減圧される。この場合における作動を減圧モードにおける作動と称呼する。
【００７０】
このように、ホイールシリンダWfr内のブレーキ液圧（ホイールシリンダ圧Pwfr）は、リニア増圧モード、保持モード、及び減圧モードという３種類の制御モードに応じてリニア増圧制御・保持制御・減圧制御されるようになっている。
【００７１】
加えて、増圧弁ＰＵfrにはブレーキ液のホイールシリンダWfr側からFRブレーキ液圧調整部３３の上流部への一方向の流れのみを許容するチェック弁ＣＶ１が並列に配設されていて、これにより、操作されているブレーキペダルＢＰが開放されたときホイールシリンダWfr内のブレーキ液圧が迅速に減圧されるようになっている。
【００７２】
同様に、FLブレーキ液圧調整部３４，RRブレーキ液圧調整部３５、RLブレーキ液圧調整部３６は、それぞれ、増圧弁ＰＵfl及び減圧弁ＰＤfl，増圧弁ＰＵrr及び減圧弁ＰＤrr，増圧弁ＰＵrl及び減圧弁ＰＤrlから構成されており、これらの各増圧弁（常開リニア電磁弁）及び各減圧弁（常閉電磁開閉弁）が制御されることにより、ホイールシリンダWfl，ホイールシリンダWrr及びホイールシリンダWrl内のブレーキ液圧（ホイールシリンダ圧Pwfl,Pwrr,Pwrl）をそれぞれリニア増圧制御、保持制御、減圧制御できるようになっている。また、増圧弁ＰＵfl，ＰＵrr及びＰＵrlの各々にも、上記チェック弁ＣＶ１と同様の機能を達成し得るチェック弁ＣＶ２，ＣＶ３及びＣＶ４がそれぞれ並列に配設されている。
【００７３】
還流ブレーキ液供給部３７は、直流モータＭＴと、同モータＭＴにより同時に駆動される２つの液圧ポンプＨＰf，ＨＰrを含んでいる。液圧ポンプＨＰfは、減圧弁ＰＤfr，ＰＤflから還流されてきたリザーバＲＳf内のブレーキ液をチェック弁ＣＶ７を介して汲み上げ、同汲み上げたブレーキ液をチェック弁ＣＶ８，ＣＶ９を介してFRブレーキ液圧調整部３３及びFLブレーキ液圧調整部３４の上流部に供給するようになっている。
【００７４】
同様に、液圧ポンプＨＰrは、減圧弁ＰＤrr，ＰＤrlから還流されてきたリザーバＲＳr内のブレーキ液をチェック弁ＣＶ１０を介して汲み上げ、同汲み上げたブレーキ液をチェック弁ＣＶ１１，ＣＶ１２を介してRRブレーキ液圧調整部３５及びRLブレーキ液圧調整部３６の上流部に供給するようになっている。なお、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの吐出圧の脈動を低減するため、チェック弁ＣＶ８及びＣＶ９の間の液圧回路、及びチェック弁ＣＶ１１及びＣＶ１２の間の液圧回路には、それぞれ、ダンパＤＭf，ＤＭrが配設されている。
【００７５】
以上、説明した構成により、ブレーキ液圧制御部３０は、全ての電磁弁が非励磁状態にあるときブレーキペダルＢＰの操作力に応じたブレーキ液圧（即ち、マスタシリンダ圧）を各ホイールシリンダにそれぞれ供給できるようになっている。また、この状態において、例えば、増圧弁ＰＵrr及び減圧弁ＰＤrrをそれぞれ制御することにより、ホイールシリンダ圧Pwrrのみを（第２）マスタシリンダ圧よりも小さい圧力に調整できるようになっている。即ち、ブレーキ液圧制御部３０は、各車輪のホイールシリンダ圧をそれぞれ独立してマスタシリンダ圧から減圧できるようになっている。
【００７６】
再び、図１を参照すると、この車両のブレーキ液圧制御装置１０は、対応する車輪が所定角度回転する毎にパルスを有する信号を出力する車輪速度センサ４１fl,４１fr,４１rl,４１rrと、ブレーキペダルＢＰの操作の有無に応じてオン状態（High信号）又はオフ信号（Low信号）になる信号を出力するブレーキスイッチ４２と、電子制御装置５０とを備えている。
【００７７】
電子制御装置５０は、互いにバスで接続された、ＣＰＵ５１、ＣＰＵ５１が実行するルーチン（プログラム）、テーブル（ルックアップテーブル、マップ）、定数等を予め記憶したＲＯＭ５２、ＣＰＵ５１が必要に応じてデータを一時的に格納するＲＡＭ５３、電源が投入された状態でデータを格納するとともに同格納したデータを電源が遮断されている間も保持するバックアップＲＡＭ５４、及びＡＤコンバータを含むインターフェース５５等からなるマイクロコンピュータである。
【００７８】
インターフェース５５は、前記車輪速度センサ４１**、及びブレーキスイッチ４２と接続され、ＣＰＵ５１に車輪速度センサ４１**、及びブレーキスイッチ４２からの信号を供給するとともに、同ＣＰＵ５１の指示に応じて、ブレーキ液圧制御部３０の電磁弁（増圧弁ＰＵ**、及び減圧弁ＰＤ**）、及びモータＭＴに駆動信号を送出するようになっている。
【００７９】
なお、各種変数等の末尾に付された「**」は、同各種変数等が各車輪FR等のいずれに関するものであるかを示すために同各種変数等の末尾に付される「fl」，「fr」等の包括表記であって、例えば、増圧弁ＰＵ**は、左前輪用増圧弁ＰＵfl, 右前輪用増圧弁ＰＵfr, 左後輪用増圧弁ＰＵrl, 右後輪用増圧弁ＰＵrrを包括的に示している。
【００８０】
これにより、上述した増圧弁ＰＵ**の指令電流値Id**（通電電流値）は、ＣＰＵ５１により制御される。具体的には、ＣＰＵ５１は、図４に示すように、一サイクル時間Tcycle**に対する増圧弁ＰＵ**への通電時間Ton**の割合（即ち、デューティ比Ratioduty**＝(Ton** / Tcycle**)）を調整することで平均（実効）電流（＝指令電流値Id**）を調整するようになっている。この結果、デューティ比Ratioduty**を車輪毎に個別に調整すること（即ち、デューティ制御）により指令電流値Id**が車輪毎に個別にリニアに可変制御され得るようになっている。
【００８１】
そして、以上説明したブレーキ液圧制御部３０（ＣＰＵ５１）は、運転者によるブレーキペダルＢＰの操作により発生する車輪のスリップが過度にならないように周知のＡＢＳ制御の一つを実行するようになっている。本例では、所定のＡＢＳ制御開始条件が成立すると、所定のＡＢＳ制御終了条件が成立するまでの間、上述した減圧制御・保持制御・リニア増圧制御を一組とするＡＢＳ制御を連続的に複数回実行するようになっている。
【００８２】
（モータＭＴの回転速度制御の概要）
次に、上述のように構成された本発明の実施形態に係るポンプ駆動用モータの制御装置を含むブレーキ液圧制御装置（以下、「本装置」と云うこともある。）によるモータＭＴの回転速度制御の概要について説明する。本装置は、後述するモータ制御開始条件が成立すると、後述するモータ制御終了条件が成立するまでの間、電子制御装置５０に内蔵された図５に示すスイッチング素子としてのパワートランジスタＴｒを利用してモータＭＴの回転速度を制御するようになっている。
【００８３】
より具体的に述べると、図５に示したように、パワートランジスタＴｒは、そのコレクタ端子が車両の電源（電圧Ｖｃｃ（本例では１２（Ｖ）））に接続されるとともに、そのエミッタ端子がモータＭＴの一方の端子に接続されている。モータＭＴの他方の端子はアースされている（電圧ＧＮＤ）。また、パワートランジスタＴｒのベース端子には、本装置（ＣＰＵ５１）の指示により生成されるモータ制御信号Vcontが印加されるようになっている。
【００８４】
このモータ制御信号Vcontは、図５に示したように、HighレベルとLowレベルの何れかとなるように生成され、パワートランジスタＴｒは、モータ制御信号VcontがHighレベルとなっているときオン状態となる一方、モータ制御信号VcontがLowレベルとなっているときオフ状態となるようになっている。換言すれば、モータＭＴは、モータ制御信号VcontがHighレベルとなっているとき電圧Ｖｃｃが印加されて液圧ポンプＨＰf，ＨＰrを駆動する状態（モータＭＴへの電力供給がオン状態、以下、単に「オン状態」と呼ぶ。）となり、モータ制御信号VcontがLowレベルとなっているとき電圧Ｖｃｃが印加されない状態（モータＭＴへの電力供給がオフ状態、以下、単に「オフ状態」と呼ぶ。）となる。
【００８５】
この結果、モータＭＴの２つの端子間電圧であるモータ端子間電圧VMT（図５を参照。）は、モータＭＴがオン状態のとき電圧Ｖｃｃ一定になる。一方、モータＭＴがオフ状態のときモータ端子間電圧VMTはモータＭＴが発生する電圧となる。この「モータＭＴが発生する電圧」は、発電機としてのモータＭＴが誘導起電力により発生する上記発電電圧であって、慣性に起因して回転するモータＭＴの回転速度の減少に応じて小さくなり、同回転速度が「０」のとき「０」となる。
【００８６】
本装置は、図６に示すように、モータＭＴがオフ状態の場合において慣性に起因して回転するモータＭＴの回転速度の減少に応じてモータ端子間電圧VMT（従って、前記発電電圧）が後述のように設定される電圧閾値Von（前記電圧閾値の最終値）以下となったとき、モータＭＴをオフ状態からオン状態へと切り換え、後述のように設定されるオン時間Ton（前記継続時間の最終値）に渡ってモータＭＴをオン状態に維持して液圧ポンプＨＰf，ＨＰrを駆動した後、モータＭＴをオン状態からオフ状態に切り換えて同液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの駆動を中止する。
【００８７】
本装置は、上記モータ制御開始条件が成立すると、上記モータ制御終了条件が成立するまでの間、上述したように電圧閾値Vonとオン時間Tonからなるモータ駆動パターン（前記モータ最終駆動パターン）を繰り返すことで、モータＭＴへの電力供給をオン・オフ制御してモータＭＴの回転速度（従って、液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの回転速度）を制御する。以下、モータＭＴがオフ状態に維持される時間を「オフ時間Toff」と称呼する（図６を参照）。
【００８８】
モータ駆動パターン（電圧閾値Vonとオン時間Ton）は、原則的には、図７に示したテーブルMap(X,Y)に従って決定される。以下、図７に示したテーブルに基づいて決定されるパターンを「モータ基準駆動パターン」と称呼する。値X（＝1,2,3）は必要吐出流量qreに基づいて選択され、値Y（＝1,2,3,4）は後述するマスタシリンダ圧推定値Pmに基づいて選択される。例えば、X＝2,Y＝2の場合（図７における斜線で示した領域を参照）、電圧閾値Von＝４（V）、オン時間Ton＝４０msecに設定される。
【００８９】
必要吐出流量qre(cm3/sec)とは、後述するように計算・更新されているリザーバ液量（リザーバＲＳf,ＲＳr内のブレーキ液量の総和）の推定値Q(cm3)の減圧制御終了時点での値Q1を目標時間Ttrg1(sec)（一定）で除した値である（qre＝Q1/Ttrg1）。目標時間Ttrg1は、減圧制御終了時点からリザーバ液量がゼロになる時点までの時間の制御目標である。即ち、必要吐出流量qreは、減圧制御終了時点で極大値を採るリザーバ液量を減圧制御終了時点から目標時間Ttrg1経過後にてゼロとするために要求される液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの（総）吐出流量（単位時間当たりの吐出量）である。必要吐出流量qreは、減圧制御終了時点が到来する毎にステップ的に更新され、値Q1が大きいほどより大きい値に設定される。
【００９０】
図７から理解できるように、モータ基準駆動パターンは、必要吐出流量qre（従って、リザーバ液量推定値Q）が大きいほど、或いは、マスタシリンダ圧推定値Pmが大きいほど、モータＭＴへの平均供給電力がより大きいパターン（具体的には、電圧閾値Vonがより大きい、或いは、オン時間Tonがより長いパターン）に設定される。これは、背景技術の欄で述べたように、モータＭＴの回転速度はリザーバ液量が大きいほどより大きい値に設定されることが好ましいこと、並びに、モータ駆動パターンが一定の場合においてマスタシリンダ圧が大きいほどモータＭＴの回転速度が小さくなることに基づく。
【００９１】
加えて、このモータ基準駆動パターンは、或るモータ駆動パターンでモータＭＴが駆動された場合における液圧ポンプＨＰf，ＨＰrの吐出流量（以下、単に「駆動吐出流量」と称呼することもある。）が、モータＭＴ、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの劣化等が考慮された上で決定される設計上最低限保証すべき値（最低保証吐出流量、前記第１吐出流量）と等しい場合を想定して作製されている。なお、図７に示したテーブルにおける括弧内の時間は、駆動吐出流量が設計上の中央値（ノミナル流量、前記基準吐出流量）と等しい場合を想定して作製されるモータ基準駆動パターンに対応するオン時間Tonであり、以下、「ノミナル時オン時間Tonnom」と呼ぶ。
【００９２】
このように、最低保証吐出流量に対応するオン時間Ton（例えば、図７における斜線領域では、４０msec）は、ノミナル流量に対応するノミナル時オン時間Tonnom（例えば、図７における斜線領域では、２０msec）よりも長くなる。これは、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの或る吐出流量を確保するために必要なモータＭＴへの平均供給電力が、駆動吐出流量が小さいほど大きくなることに基づく。
【００９３】
本装置は、モータ駆動パターン（電圧閾値Vonとオン時間Ton）を、原則的に、図７に示したテーブルMap(X,Y)に従って決定されるモータ基準駆動パターンと等しいパターンに決定する。一方、本装置は、所定条件下、モータ駆動パターン（電圧閾値Vonとオン時間Ton）を、モータ基準駆動パターンと異なるパターンに決定する。以下、このことを、フローチャート等を参照しながら説明していく。
【００９４】
（実際の作動）
次に、本装置の実際の作動について、電子制御装置５０のＣＰＵ５１が実行するルーチンをフローチャートにより示した図８〜図１５、並びに、図１６、図１７に示したタイムチャートを参照しながら説明する。
【００９５】
ＣＰＵ５１は、図８に示したモータ制御開始・終了判定ルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「０」となっているか否かを判定する。ここで、フラグＤＲＩＶＥは、その値が「１」のときモータ制御実行中であることを示し、その値が「０」のときモータ制御非実行中であることを示す。
【００９６】
いま、モータ制御非実行中であって、且つ、モータ制御開始条件が成立していないものとすると（図１６の時刻ｔ１以前を参照）、フラグＤＲＩＶＥの値が「０」になっている。従って、ＣＰＵ５１はステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、モータ制御開始条件が成立しているか否かを判定する。モータ制御開始条件は、本例では、ＡＢＳ制御が開始された場合に成立する。
【００９７】
現段階では、前述のごとくモータ制御開始条件が成立していないから、ＣＰＵ５１はステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。このような作動は、モータ制御開始条件が成立するまで繰り返し実行される。
【００９８】
次に、この状態にてＡＢＳ制御が開始された場合（即ち、モータ制御開始条件が成立した場合）について説明する（図１６の時刻ｔ１を参照）。この場合、ＣＰＵ５１はステップ８１０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進み、フラグＤＲＩＶＥの値を「０」から「１」に変更する。
【００９９】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ８２０に進んで、電圧閾値Von、及びオン時間Tonを、マスタシリンダ圧推定値Pmを引数とする関数Vonini、及び関数Toniniを利用して決定される初期値にそれぞれ設定する。マスタシリンダ圧推定値Pmは、ＡＢＳ制御中に亘って、図示しないルーチンを繰り返し実行することで周知の手法の一つを利用して逐次更新されている。例えば、マスタシリンダ圧推定値Pmは、増圧弁ＰＵ**及び減圧弁ＰＤ**の開閉状態と、増圧弁ＰＵ**の指令電流値Idと、から、ホイールシリンダ圧と、「マスタシリンダ圧とホイールシリンダ圧との差圧」と、を推定し、ホイールシリンダ圧推定値Pw**に差圧推定値を加えることで計算することができる。この手法の詳細は、例えば、特開平９−２６７７３６号公報等に記載されている。このようにしてマスタシリンダ圧推定値Pmを取得する手段が前記マスタシリンダ圧推定値取得手段に相当する。
【０１００】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ８２５に進み、オン時間短縮時間DTonを初期値「０」に設定し、続くステップ８３０にてリザーバ液量推定値Qを初期値「０」に設定し、続くステップ８３５にてフラグＦ１，Ｆ２を初期値「０」に設定し、続くステップ８４０にてX低減量DX、Y低減量DYを「０」に設定する。ここで、DTon、Ｆ１，Ｆ２、DX、DYは、モータ駆動パターン（電圧閾値Vonとオン時間Ton）を、モータ基準駆動パターンと異なるパターンに決定するために使用する値であり、これらについては後に詳述する。
【０１０１】
そして、ＣＰＵ５１はステップ８４５に進み、フラグＯＮを初期値「１」に設定し、続くステップ８５０にてオン継続時間TIMonをクリアした後、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ここで、フラグＯＮは、その値が「１」のときモータＭＴがオン状態にあることを示し、その値が「０」のときモータＭＴがオフ状態にあることを示す。また、オン継続時間TIMonは、電子制御装置５０内に内蔵された図示しないタイマにより計時され、モータＭＴのオン状態の継続時間を表す。
【０１０２】
以降、ＤＲＩＶＥの値が「１」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ８０５に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ８５５に進むようになり、同ステップ８５５にてモータ制御終了条件が成立しているか否かを判定する。モータ制御終了条件は、本例では、ＡＢＳ制御が終了し、且つ、オフ継続時間TIMoffが後述する時間T3を超えた場合に成立する。オフ継続時間TIMoffは、電子制御装置５０内に内蔵された図示しないタイマにより計時され、モータＭＴのオフ状態の継続時間を表す。
【０１０３】
現段階では、モータ制御が開始された直後であるからモータ制御終了条件は成立していない。従って、ＣＰＵ５１はステップ８５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。このような処理は、モータ制御終了条件が成立するまで繰り返し実行される。
【０１０４】
一方、この状態にてモータ制御終了条件が成立した場合、ＣＰＵ５１はステップ８５５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ８６０に進み、フラグＤＲＩＶＥの値を「１」から「０」に変更する。これにより、フラグＤＲＩＶＥの値が「０」になるから、ＣＰＵ５１はステップ８０５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、前記モータ制御開始条件が成立しているか否かを再びモニタするようになる。
【０１０５】
このように、図８のルーチンの繰り返し実行により、モータ制御開始条件が成立した直後にて、各種値が初期値に設定されるとともにオン継続時間TIMonがクリアされる。また、フラグＤＲＩＶＥの値は、モータ制御実行中においては「１」に維持され、モータ制御非実行中においては「０」に維持される。
【０１０６】
また、ＣＰＵ５１は図９に示したモータ制御の実行ルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定する。
【０１０７】
いま、モータ制御が開始された直後であるものとすると（図１６の時刻ｔ１を参照）、前述のように、フラグＤＲＩＶＥ＝１（ステップ８１５）、フラグＯＮ＝１（ステップ８４５）となっていて、オン継続時間TIMonがクリアされている（ステップ８５０）。従って、ＣＰＵ５１はステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１０に進み、フラグＯＮの値が「１」であるか否かを判定し、同ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５に進む。
【０１０８】
ＣＰＵ５１はステップ９１５に進むと、オン継続時間TIMonがオン時間Ton（現時点では、ステップ８２０の処理により初期値に設定されている）以上となっているか否かを判定する。現時点は、オン継続時間TIMonがクリアされた直後であり、TIMon＜Tonである。従って、ＣＰＵ５１はステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９２０に進む。
【０１０９】
ＣＰＵ５１はステップ９２０に進むと、フラグＯＮが「１」であるか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２５に進んで、モータＭＴをオン状態とする（具体的には、モータ制御信号VcontをHighレベルに設定する）。このような処理は、ステップ９１５の条件が成立するまで繰り返し実行される。これにより、モータ端子間電圧VMTが電圧Ｖｃｃ一定に維持されて液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの駆動が継続される（図１６の時刻ｔ１以降を参照）。
【０１１０】
一方、この状態にてオン継続時間TIMonがオン時間Tonに達した場合（図１６の時刻ｔ３を参照）、ＣＰＵ５１はステップ９１５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３０に進み、フラグＯＮの値を「１」から「０」に変更し、続くステップ９３５にてオフ継続時間TIMoffをクリアする。そして、ＣＰＵ５１はステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９４０に進み、モータＭＴをオフ状態とする（具体的には、モータ制御信号VcontをLowレベルに設定する）。これにより、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの駆動が終了する。
【０１１１】
以降、フラグＯＮの値が「０」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ９１０に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ９４５に進み、モータ端子間電圧VMTが電圧閾値Von（現時点では、ステップ８２０の処理により初期値に設定されている）以下であるか否かを判定する。
【０１１２】
現時点は、モータＭＴがオン状態からオフ状態に変更された直後であるから、VMT＞Vonである。従って、ＣＰＵ５１はステップ９４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９２０、９４０へと進み、モータＭＴをオフ状態に維持する。このような処理は、モータＭＴがオフ状態にある間においてモータＭＴの回転速度の減少に伴って減少していくモータ端子間電圧VMTが前記電圧閾値Vonに達するまで継続される。
【０１１３】
モータ端子間電圧VMTが前記電圧閾値Vonに達すると（図１６の時刻ｔ４を参照。）、ＣＰＵ５１はステップ９４５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ９５０に進み、フラグＯＮを「０」から「１」に変更し、続くステップ９５５にて継続時間TIMonをクリアした後、ステップ９２０、９２５へと進み、モータＭＴを再びオン状態とする。これにより、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの駆動が再び開始される。
【０１１４】
以降、フラグＯＮの値が「１」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ９１０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５の条件が成立したか否かを再びモニタするようになる。この結果、ステップ９１５の条件が成立するまでの間、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの駆動が再び継続される（図１６の時刻ｔ４以降を参照）。
【０１１５】
このように、図９のルーチンの繰り返し実行により、電圧閾値Vonとオン時間Tonからなるモータ駆動パターンでモータＭＴがオン・オフ制御されてモータＭＴの回転速度（従って、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの回転速度）が制御されていく。なお、モータ駆動パターン（電圧閾値Vonとオン時間Ton）は、本例では、後述するように、モータＭＴがオフ状態からオン状態へ変更される時点（以下、「モータＯＮ時」と称呼する。）が到来する毎に更新されていく。また、フラグＯＮの値は、モータＭＴがオン状態にある間は「１」に維持され、モータＭＴがオフ状態にある間は「０」に維持される。なお、図９のルーチンは、前記制御手段に相当する。
【０１１６】
なお、フラグＤＲＩＶＥ＝０の場合（モータ制御非実行中）は、ＣＰＵ５１はステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９６０に進み、フラグＯＮの値を「０」に設定した後、ステップ９２０、９４０へと進み、モータＭＴをオフ状態に維持する。
【０１１７】
また、ＣＰＵ５１は図１０に示したリザーバ液量の計算を行うルーチンを所定時間（プログラム実行周期Δｔ）の経過毎に繰り返し実行している。以下、リザーバＲＳf,ＲＳrを単に「リザーバ」と呼ぶこともある。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ１０００から処理を開始し、ステップ１００５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１８】
いま、モータ制御が実行されているものとすると（図１６の時刻ｔ１以降を参照）、前述のように、フラグＤＲＩＶＥ＝１（ステップ８１５）となっている。従って、ＣＰＵ５１はステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１０に進み、減圧制御中であるか否かを判定する。
【０１１９】
現時点が減圧制御中である場合（図１６では、時刻ｔ１〜ｔ２、ｔ８〜ｔ９等を参照）、ＣＰＵ５１はステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１５に進み、排出流量qdrainを、前記ホイールシリンダ圧推定値Pw**と、Pw**を引数とする関数funcqdrainと、に基づいて求める。排出流量qdrainは、減圧制御中（減圧弁ＰＤ**：開状態）にて減圧弁ＰＤ**から排出されてリザーバに流入するブレーキ液の流量である。排出流量qdrainは、ホイールシリンダ圧と、開状態にある減圧弁ＰＤ**の開口面積（一定）と、から算出できるから、このように、ホイールシリンダ圧Pw**の関数として求めることができる。なお、２以上の車輪について減圧制御が同時に実行されている場合は、排出流量qdrainは、各輪についての排出流量の総和となる。
【０１２０】
一方、現時点が減圧制御中でない場合（即ち、保持制御中、或いは、リニア増圧制御中である場合、図１６では、時刻ｔ２〜ｔ８、ｔ９〜ｔ１４等を参照）、ＣＰＵ５１はステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０２０に進み、排出流量qdrainを「０」に設定する。これは、保持制御中、或いは、リニア増圧制御中である場合、減圧弁ＰＤ**が閉状態に維持されていることに基づく。
【０１２１】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ１０２５に進んで、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの吐出流量qpump1を、現時点でのモータ駆動パターン（Von,Ton）と、マスタシリンダ圧推定値Pmと、Von,Ton,Pmを引数とするテーブルMapqpumpと、に基づいて求める。吐出流量qpump1は、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの回転速度と、マスタシリンダ圧とに依存し、回転速度が大きいほど大きく、マスタシリンダ圧が大きいほど小さい。従って、吐出流量qpump1は、このように、モータ駆動パターンとマスタシリンダ圧推定値Pmとに基づいて求めることができる。
【０１２２】
なお、本例では、テーブルMapqpumpは、前記駆動吐出流量が前記最低保証吐出流量と等しい場合を想定して作製されている。即ち、吐出流量qpump1は、前記最低保証吐出流量に相当する値（前記第１吐出流量）に計算される。
【０１２３】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ１０３０に進み、下記(1)式に従って、リザーバ液量推定値Qのプログラム実行周期Δｔ当たりの変化量ΔQを求める。ここで、「qdrain・Δｔ」は、プログラム実行周期Δｔ当たりにリザーバに流入するブレーキ液量に相当し、「qpump1・Δｔ」は、プログラム実行周期Δｔ当たりにリザーバから液圧ポンプＨＰf、ＨＰrに吸入されるブレーキ液量に相当する。
【０１２４】
ΔQ＝qdrain・Δｔ−qpump1・Δｔ  ・・・(1)
【０１２５】
次に、ＣＰＵ５１はステップ１０３５に進んで、リザーバ液量推定値Qを、その時点での値（ＡＢＳ制御開始時（即ち、モータ制御開始時）の直後にて、ステップ８３０にて初期値「０」に設定されている。）に、上記求めた変化量ΔQを加えることで更新する。
【０１２６】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ１０４０に進み、前記更新されたリザーバ液量推定値Qが負であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合はステップ１０９５に直ちに進み、一方、「Ｙｅｓ」と判定する場合はステップ１０４５にてリザーバ液量推定値Qを「０」に設定してステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２７】
このように、図１０のルーチンの繰り返し実行により、リザーバ液量推定値Qは、減圧弁ＰＤ**から排出されるブレーキ液の流量、及び液圧ポンプＨＰf,ＨＰrにより吸入されるブレーキ液の流量に基づいて、プログラム実行周期Δｔの経過毎に更新されていく。これにより、図１６に示すように、リザーバ液量推定値Q（≧０）は、減圧制御中（時刻ｔ１〜ｔ２、時刻ｔ８〜ｔ９等）は、qdrain＞qpump1の関係に起因して増大していき、保持制御中、或いは、リニア増圧制御中（時刻ｔ２〜ｔ８、ｔ９〜ｔ１４等）は、qdrain＝０に維持されることから、吐出流量qpump1に応じて減少していく。このようにして、リザーバ液量推定値Qを取得する手段が前記リザーバ液量推定値取得手段に相当する。
【０１２８】
なお、実際の駆動吐出流量は前記最低保証吐出流量よりも大きいから、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの実際の吐出流量は前記吐出流量qpump1よりも大きい。従って、図１６に示すように、保持制御中、或いは、リニア増圧制御中（時刻ｔ２〜ｔ８、ｔ９〜ｔ１４等）において、リザーバ液量の実際値Qact（破線を参照）の減少勾配（傾き）は、リザーバ液量推定値Qの減少勾配（傾き）よりも大きくなる。即ち、本例では、リザーバ液量推定値Qは、実際値Qactよりも大きめに計算される傾向にある。
【０１２９】
また、ＣＰＵ５１は図１１に示した減圧制御終了時の処理を行うルーチンを所定時間（プログラム実行周期Δｔ）の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ１１００から処理を開始し、ステップ１１０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１３０】
いま、減圧制御が終了した直後であるものとすると（図１６の時刻ｔ２、ｔ９等を参照）、フラグＤＲＩＶＥ＝１となっているから、ＣＰＵ５１はステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１１０に進み、減圧制御終了直後であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１１９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１３１】
現時点は減圧制御終了直後であるから、ＣＰＵ５１はステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１１５に進み、値Q1を、現時点、即ち、減圧制御終了時点でのリザーバ液量推定値Qに設定し、続くステップ１１２０にて、前記必要吐出流量qreを、前記値Q1を前記目標時間Ttrg1で除した値に設定する。
【０１３２】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ１１２５に進み、前記値Q1を、先のステップ１０２５にて計算されている現時点での吐出流量qpump1で除することで空推定時間Tempestを求める。この空推定時間Tempestは、図１６に示すように、減圧制御終了時点（例えば、時刻ｔ２）からリザーバ液量がゼロになると推定される時点（例えば、時刻ｔ１０）までの時間である。このステップ１１２５が前記時期推定手段に相当する。
【０１３３】
そして、ＣＰＵ５１はステップ１１３０にて継続時間TIM1をクリアし、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ここで、継続時間TIM1は、電子制御装置５０内に内蔵された図示しないタイマにより計時され、最新の減圧制御終了時点からの経過時間を表す。なお、この空推定時間Tempest、及び継続時間TIM1は、モータ駆動パターン（電圧閾値Vonとオン時間Ton）を、モータ基準駆動パターンと異なるパターンに決定するために使用される値であり、これらについては後述する。
【０１３４】
このように、図１１のルーチンの繰り返し実行により、減圧制御終了時点が到来する毎に、値Q1、必要吐出流量qre、空推定時間Tempestがステップ的に更新されるとともに、継続時間TIM1がクリアされる。
【０１３５】
また、ＣＰＵ５１は図１２に示したモータＯＦＦ時（モータＭＴがオン状態からオフ状態へ変更される時点）の処理を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ１２００から処理を開始し、ステップ１２０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１３６】
いま、モータＯＦＦ時が到来した直後であるものとすると（図１６の時刻ｔ３、ｔ６、ｔ１２等を参照）、フラグＤＲＩＶＥ＝１となっているから、ＣＰＵ５１はステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２１０に進み、フラグＯＮが「１」から「０」に変化したか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１２９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１３７】
現時点は、先のステップ９３０の処理により、フラグＯＮが「１」から「０」に変化した直後であるから、ＣＰＵ５１はステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２１５に進み、現時点から開始されるオフ時間Toffの推定値であるオフ推定時間Toffestを、現時点でのマスタシリンダ圧推定値Pmと、モータ駆動パターン（Von,Ton）と、Pm,Von,Tonを引数とするテーブルMapToffestとに基づいて求める。このオフ推定時間Toffestは、オフ時間Toff中に亘ってリザーバ液量実際値Qactが「０」にならない場合のオフ時間Toffの推定値である。
【０１３８】
オフ時間Toff中に亘ってリザーバ液量実際値Qactが「０」にならない場合のオフ時間Toffは、マスタシリンダ圧と、電圧閾値Vonとに依存し、マスタシリンダ圧が大きいほど短く、電圧閾値Vonが大きいほど短い。マスタシリンダ圧が大きいほどオフ時間Toffが短くなるのは、マスタシリンダ圧が大きいほどモータＭＴの負荷が大きくなってオフ時間Toff中におけるモータＭＴの回転速度の減少勾配（従って、モータ端子間電圧VMTの減少勾配）が大きくなることに基づく。従って、オフ推定時間Toffestは、このように、マスタシリンダ圧推定値Pmと、電圧閾値Vonとに基づいて求めることができる。
【０１３９】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ１２２０に進んで、時間T1（前記第１時間に相当）を、前記オフ推定時間Toffestに係数α１を乗じた値に設定し、続くステップ１２２５にて時間T2（前記第２時間に相当）を、前記オフ推定時間Toffestに係数α２を乗じた値に設定する。係数α１は、「１」未満の正の値であり、本例では、例えば、０．５である。係数α２は、「１」以上の「１」に近い正の値であり、本例では、例えば、１．１である。
【０１４０】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ１２３０に進み、リザーバ空時オフ時間Toffempを、現時点での電圧閾値Vonと、Vonを引数とするテーブルMapToffempとに基づいて求める。このリザーバ空時オフ時間Toffempは、オフ時間Toff中に亘ってリザーバ液量実際値Qactが「０」に維持されている場合のオフ時間Toffの推定値である。
【０１４１】
オフ時間Toff中に亘ってリザーバ液量実際値Qactが「０」に維持されている場合、マスタシリンダ圧にかかわらずモータＭＴの負荷が非常に小さくなるから、オフ時間Toff中におけるモータＭＴの回転速度の減少勾配はマスタシリンダ圧にかかわらず小さい値で一定となる。従って、この場合のオフ時間Toffは、電圧閾値Vonにのみ依存する。従って、リザーバ空時オフ時間Toffempは、このように、電圧閾値Vonに基づいて求めることができる。なお、リザーバ空時オフ時間Toffempは、上記オフ推定時間Toffestよりも長くなる。
【０１４２】
そして、ＣＰＵ５１はステップ１２３５に進んで、時間T3を、前記リザーバ空時オフ時間Toffempに係数α３を乗じた値に設定し、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。係数α３は、「１」未満の「１」に近い正の値であり、本例では、例えば、０．９５である。
【０１４３】
このように、図１２のルーチンの繰り返し実行により、モータＯＦＦ時が到来する毎に、時間T1,T2,T3、オフ推定時間Toffest、リザーバ空時オフ時間Toffempがステップ的に更新される。なお、これらの値は、モータ駆動パターン（電圧閾値Vonとオン時間Ton）を、モータ基準駆動パターンと異なるパターンに決定するために使用される値であり、これらについては後述する。
【０１４４】
また、ＣＰＵ５１は図１３に示したモータＯＮ時の処理１（リザーバ空判定）を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ１３００から処理を開始し、ステップ１３０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１４５】
いま、モータＯＮ時が到来した直後であるものとすると（図１６の時刻ｔ４、ｔ７、ｔ１３等を参照）、フラグＤＲＩＶＥ＝１となっているから、ＣＰＵ５１はステップ１３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３１０に進み、フラグＯＮが「０」から「１」に変化したか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１３９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１４６】
現時点は、先のステップ９５０の処理により、フラグＯＮが「０」から「１」に変化した直後であるから、ＣＰＵ５１はステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３１５に進み、オフ時間Toffcを継続時間TIMoffと等しい時間に設定する。即ち、オフ時間Toffcは、現時点まで継続していた実際のオフ時間Toffである。
【０１４７】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ１３２０に進んで、オフ時間Toffcが先のステップ１２３５にて設定されている時間T3よりも長いか否かを判定する。ここで、上述したように、時間T3は、前記リザーバ空時オフ時間Toffempと略等しい時間に設定されているから、オフ時間Toffcが時間T3よりも長いことは、現時点まで継続していたオフ時間Toffに亘ってリザーバ液量実際値Qactが「０」に維持されていたことを意味する。即ち、ステップ１３２０の条件が成立した場合、リザーバが「空」であると判定することができる。以下、ステップ１３２０の判定を「リザーバ空判定」と称呼する。このステップ１３２０が前記第１検出手段に相当する。
【０１４８】
ステップ１３２０で「Ｎｏ」と判定される場合、ＣＰＵ５１はステップ１３９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ステップ１３２０にて「Ｙｅｓ」と判定する場合（図１６の時刻ｔ７、ｔ１３を参照）については後述する。このように、図１３のルーチンの繰り返し実行により、モータＯＮ時が到来する毎に、「リザーバ空判定」が実行される。
【０１４９】
また、ＣＰＵ５１は図１４に示したモータＯＮ時の処理２（モータ駆動パターンの決定）を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ１４００から処理を開始し、ステップ１４０２に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１５０】
いま、モータＯＮ時が到来した直後であるものとすると（図１６の時刻ｔ４、ｔ７、ｔ１３等を参照）、フラグＤＲＩＶＥ＝１となっているから、ＣＰＵ５１はステップ１４０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４０４に進み、フラグＯＮが「０」から「１」に変化したか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１４９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１５１】
現時点は、先のステップ９５０の処理により、フラグＯＮが「０」から「１」に変化した直後であるから、ＣＰＵ５１はステップ１４０４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４０６に進み、先のステップ１１２０にて決定されている現時点での必要吐出流量qreから図７の値Xの基準値Xbを選択し、現時点でのマスタシリンダ圧推定値Pmから図７の値Yの基準値Ybを選択する。このステップ１４０６が前記モータ基準駆動パターン決定手段に相当する。
【０１５２】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ１４０８に進んで、先のステップ１３１５にて設定されている前記オフ時間Toffc（即ち、現時点まで継続していたオフ時間Toff）が先のステップ１２２０にて設定されている時間T1よりも短い状態がN1回（一定）連続しているか否かを判定する。ここで、「Ｙｅｓ」と判定される場合については後述する。
【０１５３】
ステップ１４０８にて「Ｎｏ」と判定される場合、ＣＰＵ５１はステップ１４１４に直ちに進んで、フラグＦ１の値（先のステップ８３５にて、初期値は「０」に設定されている。）が「１」であるか否かを判定する。ここで、「Ｙｅｓ」と判定される場合については後述する。
【０１５４】
ステップ１４１４にて「Ｎｏ」と判定される場合、ＣＰＵ５１はステップ１４２４に直ちに進み、前記オフ時間Toffcが、前記時間T1以上であって、且つ、先のステップ１２２５にて設定されている時間T2よりも短い状態「T1≦Toffc＜T2」が時間T4（前記第３時間に相当する）だけ継続しているか（繰り返されているか）否かを判定する。時間T4は、例えば、ＡＢＳ制御の一制御サイクル時間の２倍等（例えば、５００msec等）に設定される。ここで、「Ｙｅｓ」と判定される場合については後述する。
【０１５５】
ステップ１４２４にて「Ｎｏ」と判定される場合、ＣＰＵ５１はステップ１４３０に直ちに進んで、フラグＦ２の値（先のステップ８３５にて、初期値は「０」に設定されている。）が「１」であるか否かを判定する。ここで、「Ｙｅｓ」と判定される場合については後述する。
【０１５６】
ステップ１４３０にて「Ｎｏ」と判定される場合、ＣＰＵ５１はステップ１４４０に直ちに進み、値Xを、先のステップ１４０６にて選択されている値XbにX低減量DXを加えた値に設定し、値Yを、先のステップ１４０６にて選択されている値YbにY低減量DYを加えた値に設定する。ここで、X低減量DX、Y低減量DYは、先のステップ８４０にて初期値「０」に設定されている。従って、X低減量DX、及びY低減量DYが初期値「０」から変更されていないものとすると、値Xは値Xbと等しい値に、値Yは値Ybと等しい値に設定される。
【０１５７】
次に、ＣＰＵ５１はステップ１４４２に進むと、図7に示したテーブルMap(X,Y)と、上記設定された値X,Yとに基づいて電圧閾値Vonと、オン時間Ton（前記最低保証吐出流量に対応する時間）と、ノミナル時オン時間Tonnom（前記ノミナル流量に対応する時間）とを選択する。
【０１５８】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ１４４４に進み、オン時間Tonを、上記選択された時間からオン時間短縮時間DTonだけ減じた時間に変更する。ここで、オン時間短縮時間DTonは、先のステップ８２５にて初期値「０」に設定されている。従って、オン時間短縮時間DTonが初期値「０」から変更されていないものとすると、オン時間Tonは、ステップ１４４２にて選択された時間から変更されない。
【０１５９】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ１４４６に進み、ステップ１４４４にて変更されたオン時間Tonが上記ノミナル時オン時間Tonnomよりも短いか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１４９５に直ちに進む。一方、「Ｙｅｓ」と判定する場合、ＣＰＵ５１はステップ１４４８に進んでオン時間Tonをノミナル時オン時間Tonnomと等しい時間に設定する。即ち、オン時間Tonの下限値をノミナル時オン時間Tonnomとする。この処理は、後述するようにオン時間短縮時間DTonが「０」でない場合に有効となる。
【０１６０】
このように、図１４のルーチンの繰り返し実行により、モータＯＮ時が到来する毎に、モータ駆動パターン（前記モータ最終駆動パターン）（電圧閾値Von、オン時間Ton）が決定・更新される。このように更新されたモータ駆動パターン（電圧閾値Von、オン時間Ton）は、図９のルーチンのステップ９１５の判定、及びステップ９４５の判定にて使用される。
【０１６１】
また、上述したように、オン時間短縮時間DTon、X低減量DX、及びY低減量DYが全て「０」に設定されている場合、モータ駆動パターン（電圧閾値Von、オン時間Ton）は、ステップ１４０６にて決定されるパターン（即ち、モータ基準駆動パターン）と等しいパターンに設定されていく。この図１４のルーチンは、前記モータ最終駆動パターン決定手段に相当する。
【０１６２】
また、ＣＰＵ５１は図１５に示した車両停止後の処理を行うルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ１５００から処理を開始し、ステップ１５０５に進んで、フラグＤＲＩＶＥの値が「１」であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１６３】
いま、モータ制御が実行されているものとすると、ＣＰＵ５１はステップ１５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５１０に進み、車両が停止中であるか否かを判定する。この判定は、車輪速度センサ４1**の出力信号から周知の手法の一つにより得られる車体速度Vsoが「０」であるか否かを判定することで行う。このステップ１５１０が前記第２検出手段に相当する。
【０１６４】
ステップ１５１０にて「Ｎｏ」と判定する場合、ＣＰＵ５１はステップ１５９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定する場合については後述する。
【０１６５】
以上、モータ駆動パターン（電圧閾値Von、オン時間Ton）が、ステップ１４０６にて決定されるパターン（即ち、モータ基準駆動パターン）と等しいパターンに設定されていく場合について説明した。次に、モータ駆動パターン（電圧閾値Von、オン時間Ton）がモータ基準駆動パターンと異なるパターンに決定されていく場合について説明する。
【０１６６】
先ず、上述した「リザーバ空判定」においてリザーバが「空」であると判定される場合（即ち、図１３のステップ１３２０にて「Ｙｅｓ」と判定される場合）について説明する。即ち、図１６の時刻ｔ７、ｔ１３等のように、その時点まで継続されてきたオフ時間Toffの開始時点（時刻ｔ６、ｔ１２を参照）よりも前の段階（時刻ｔ５、ｔ１１等を参照）にてリザーバ液量実際値Qactが既に「０」に達していて、オフ時間Toff中に亘ってリザーバ液量実際値Qactが「０」に維持されている場合について考える。
【０１６７】
この場合、ＣＰＵ５１はステップ１３２０からステップ１３２５に進み、リザーバ液量推定値Qを「０」にリセットし、続くステップ１３３０にて必要吐出流量qreを「０」にリセットする。以下、このことによる効果について説明する。
【０１６８】
まず、リザーバが「空」であると判定された時点でのリザーバ液量推定値Qを実際値Qact（＝０）と一致させることができるから、この時点以降におけるリザーバ液量推定値Qの推定精度を高くすることができる。
【０１６９】
加えて、例えば、図１６の時刻ｔ７、ｔ１３等に示すように、リザーバが「空」であると判定された時点でのリザーバ液量推定値Qが「０」よりも大きい値となっている場合において、リザーバ液量推定値Qを「０」にリセットしない場合を考える。この場合、図１６において破線、或いは２点鎖線で示したように、（上述したようにリザーバ液量実際値Qactよりも大きめに計算される）リザーバ液量推定値Qが、実際値Qactから次第に乖離していく傾向となる。従って、リザーバ液量推定値Qが相当に大きめに計算されることで必要吐出流量qreが相当に大きめに計算されて（ステップ１１２０）、ステップ１４０６にて値Xbが大きめの値に設定される場合が考えられる。この結果、モータＭＴの回転速度が過度に大きめに制御される事態が発生し得る。
【０１７０】
これに対し、本例では、リザーバが「空」であると判定される毎にリザーバ液量推定値Qが「０」にリセットされるから、係る事態の発生を抑制することができる。
【０１７１】
再び、図１３を参照すると、ＣＰＵ５１はステップ１３３０からステップ１３３５に進むと、前記継続時間TIM1が前記空推定時間Tempestよりも短いか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ１３９５に直ちに進む。一方、「Ｙｅｓ」と判定する場合、ＣＰＵ５１はステップ１３４０に進んで、オン時間短縮時間DTonを、その時点での値（初期値は「０」）に値DT（例えば、５msec）を加えた値に更新する。以下、このことによる効果について説明する。
【０１７２】
例えば、図１６に示したように、減圧制御終了時点（時刻ｔ２を参照）から、リザーバが「空」であると判定された時点（時刻ｔ７を参照）までの時間（即ち、前記継続時間TIM1）が、前記空推定時間Tempest（時刻ｔ２〜ｔ１０の時間）よりも短いことは、実際の前記駆動吐出流量が前記吐出流量qpump1（＝前記最低保証吐出流量。ステップ１０２５、１１２５を参照。）よりも大きいことを意味する。即ち、実際の前記駆動吐出流量が、図７のテーブルを作製する際に想定された駆動吐出流量（＝前記最低保証吐出流量）よりも大きいことを意味する。従って、この場合、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの実際の吐出流量が過剰となる場合が発生し得る。
【０１７３】
このような場合（即ち、ステップ１３３５にて「Ｙｅｓ」と判定される場合）、上述したように、オン時間短縮時間DTon（初期値は「０」）が値DTだけ大きくされる。これにより、これ以降、図１４のステップ１４４４にてオン時間Tonが図７のテーブルから決定される時間から値DTだけ短い時間に設定されるようになる。例えば、図１６に示した例では、時刻ｔ７においてステップ１３３５にて「Ｙｅｓ」と判定され、この結果、時刻ｔ７〜ｔ１２において、オン時間Tonが値DTだけ短めに設定される。
【０１７４】
このように、モータ駆動パターン（Von,Ton）が、モータ基準駆動パターンよりも回転速度が小さくなるパターンに決定される。これにより、モータＭＴの回転速度が小さめに制御されるから、上述した液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの実際の吐出流量が過剰となる程度を抑制することができる。
【０１７５】
このような処理は、ステップ１３３５にて「Ｙｅｓ」と判定される毎に実行される。即ち、例えば、図１６に示した例では、時刻ｔ１３においてもステップ１３３５にて「Ｙｅｓ」と判定され、この結果、時刻ｔ１３以降において、オン時間Tonが値（２・DT）だけ短めに設定される。これにより、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの実際の吐出流量が過剰となる程度が徐々に抑制され得る。換言すれば、モータＭＴの回転速度を適切な値に徐々に近づけていくことができる。なお、上述したステップ１４４６、１４４８の処理により、オン時間Tonがノミナル時オン時間Tonnomよりも短い時間に設定されることはない。
【０１７６】
以上のように、駆動吐出流量が前記最低保証吐出流量と等しい場合を想定して図７のテーブルを作製することで、実際の前記駆動吐出流量を、図７のテーブルを作製する際に想定された駆動吐出流量よりも大きくすることができるから、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの実際の吐出流量が不足することが抑制され得る。加えて、ステップ１３３５にて「Ｙｅｓ」と判定される毎にオン時間短縮時間DTonを値DTだけ大きくしていくことで、モータＭＴの回転速度を適切な値に徐々に近づけていくことができる。
【０１７７】
次に、「前記オフ時間Toffc＜時間T1」の状態がN1回連続している場合（即ち、図１４のステップ１４０８にて「Ｙｅｓ」と判定される場合）について説明する。この場合、ＣＰＵ５１はステップ１４０８に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４１０に進み、Y低減量DYを、その時点での値（初期値は「０」）に値Y1を加えた値に更新する。ここで、値Y1は、ステップ１４０６にて選択されている値Yの基準値Ybにその時点での値DYを加えた値（Yb+DY）の関数であり、Yb+DY＝１のときY1＝２、Yb+DY＝２又は３のときY1＝１、Yb+DY＝４のときY1＝０に設定される。そして、ＣＰＵ５１はステップ１４１２に進み、フラグＦ１を「０」から「１」に変更する。即ち、フラグＦ１＝１は、Y低減量DYが「０」より大きい値になっていることを示す。以下、このことによる効果について説明する。
【０１７８】
上述したように、時間T1は、前記オフ推定時間Toffestに係数α１（例えば、０．５）を乗じた時間である。即ち、時間T1は、オフ推定時間Toffestよりも短い時間である。従って、実際のオフ時間Toffcが時間T1よりも短いことは、オフ推定時間Toffestが長めに計算されていることを意味する。ここで、上述したように、オフ推定時間Toffestは、マスタシリンダ圧推定値Pmが小さいほどより長い時間に計算される。
【０１７９】
以上のことから、オフ時間Toffcが時間T1よりも短いことは、マスタシリンダ圧推定値Pmが実際値よりも小さめに計算されていることを意味する。従って、モータ基準駆動パターンがモータＭＴへの平均供給電力が小さめのパターン（図７では、より下の枠に対応するパターン）に選択されて、モータＭＴの回転速度が適切な値よりも小さくなる場合が発生し得る。換言すれば、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの実際の吐出流量が不足する事態が発生し得る。
【０１８０】
このような傾向が連続するような場合（即ち、ステップ１４０８にて「Ｙｅｓ」と判定される場合）、上述したように、Y低減量DY（初期値は「０」）が値Y1だけ大きくされる。これにより、これ以降、図１４のステップ１４４０にて値Yが値YbよりもY低減量DY（＝Y1）だけ大きい値に設定される。即ち、ステップ１４４２にて、モータ基準駆動パターンよりもモータＭＴへの平均供給電力が大きめのパターン（図７では、より上の枠に対応するパターン）に選択される。
【０１８１】
このように、モータ駆動パターン（Von,Ton）がモータ基準駆動パターンよりも回転速度が大きくなるパターンに決定される。これにより、モータＭＴの回転速度が大きめに制御されるから、上述した液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの実際の吐出流量が不足する程度を抑制することができる。
【０１８２】
このY低減量DYは、ステップ１４０８にて「Ｙｅｓ」と判定される毎により大きい値に設定され得る。これにより、モータＭＴの回転速度（従って、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの実際の吐出流量）を適切な値に徐々に近づけていくことができる。
【０１８３】
一方、フラグＦ１＝１の場合（即ち、DY＞０であり、モータ駆動パターンがモータ基準駆動パターンよりも回転速度が大きくなるパターンに決定されている場合）、ＣＰＵ５１はステップ１４１４に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４１６に進んで、「T1≦Toffc」がN2回（一定）連続しているかを判定する。
【０１８４】
オフ時間Toffは、モータＭＴの回転速度が大きいほど長くなる傾向がある。即ち、オフ時間Toffcが時間T1以上となったことは、モータＭＴの回転速度が必要十分に大きくなったことを意味する。
【０１８５】
このような傾向が連続する場合が検出される毎に（即ち、ステップ１４１６にて「Ｙｅｓ」と判定される毎に）、ＣＰＵ５１はステップ１４１８に進み、Y低減量DY（＞０）を「１」だけ小さくしていく。そして、ＣＰＵ５１はステップ１４２０にて、Y低減量DYが「０」に達したか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定する場合、ステップ１４２２にてフラグＦ１を「１」から「０」に変更する。以降、フラグＦ１＝０となっているから、ステップ１４１４にて「Ｎｏ」と判定されるようになる。
【０１８６】
このような処理により、ステップ１４１６にて「Ｙｅｓ」と判定される毎に、モータ駆動パターン（Von,Ton）がモータ基準駆動パターンに向けて徐々に戻されていく。
【０１８７】
次に、「時間T1≦前記オフ時間Toffc＜時間T2」の状態がT4時間（一定）だけ継続している場合（即ち、図１４のステップ１４２４にて「Ｙｅｓ」と判定される場合）について説明する。この場合、ＣＰＵ５１はステップ１４２４に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４２６に進み、X低減量DXを、その時点での値（初期値は「０」）に値X1を加えた値に更新する。ここで、値X1は、ステップ１４０６にて選択されている値Xの基準値Xbにその時点での値DXを加えた値（Xb+DX）の関数であり、Xb+DX＝１又は２のときX1＝１、Xb+DX＝３のときX1＝０に設定される。そして、ＣＰＵ５１はステップ１４２８に進み、フラグＦ２を「０」から「１」に変更する。即ち、フラグＦ２＝１は、X低減量DXが「０」より大きい値になっていることを示す。以下、このことによる効果について説明する。
【０１８８】
上述したように、時間T2は、前記オフ推定時間Toffestに係数α２（例えば、１．１）を乗じた時間である。即ち、時間T2は、オフ推定時間Toffest近傍の時間であり、前記リザーバ空時オフ時間Toffempよりも十分に短い時間である。従って、実際のオフ時間Toffcが時間T2よりも短い状態が継続する（繰り返される）ことは、リザーバ液量実際値Qactがゼロにならない状態が継続していることを意味する。
【０１８９】
一方、リザーバ液量推定値Qが実際値Qactよりも小さめに計算される状態が継続すると、モータ基準駆動パターンがモータＭＴへの平均供給電力が小さめのパターン（図７では、より左の枠に対応するパターン）に選択されて、モータＭＴの回転速度が適切な値よりも小さい傾向が継続し得る。この結果、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの実際の吐出流量が不足して、リザーバ液量実際値Qactがゼロにならない状態が継続し得る。
【０１９０】
以上のことから、オフ時間Toffcが時間T2よりも短い状態が継続することは、リザーバ液圧推定値Qが実際値Qactよりも小さめに計算されている状態が継続していることを意味する。
【０１９１】
このような傾向が連続するような場合（即ち、ステップ１４２４にて「Ｙｅｓ」と判定される場合）、上述したように、X低減量DX（初期値は「０」）が値X1だけ大きくされる。これにより、これ以降、図１４のステップ１４４０にて値Xが値XbよりもX低減量DX（＝X1）だけ大きい値に設定される。即ち、ステップ１４４２にて、モータ基準駆動パターンよりもモータＭＴへの平均供給電力が大きめのパターン（図７では、より右の枠に対応するパターン）に選択される。
【０１９２】
このように、モータ駆動パターン（Von,Ton）がモータ基準駆動パターンよりも回転速度が大きくなるパターンに決定される。これにより、モータＭＴの回転速度が大きめに制御されるから、リザーバ液量実際値Qactがゼロにならない状態の継続を抑制することができる。
【０１９３】
このX低減量DXは、ステップ１４２４にて「Ｙｅｓ」と判定される毎により大きい値に設定され得る。これにより、モータＭＴの回転速度（従って、液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの実際の吐出流量）を適切な値に徐々に近づけていくことができる。
【０１９４】
一方、フラグＦ２＝１の場合（即ち、DX＞０であり、モータ駆動パターンがモータ基準駆動パターンよりも回転速度が大きくなるパターンに決定されている場合）、ＣＰＵ５１はステップ１４３０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４３２に進んで、「T2≦Toffc」の状態が時間T5（一定）内にN3回（一定）発生したか否かを判定する。
【０１９５】
上述したように、オフ時間Toffは、モータＭＴの回転速度が大きいほど長くなる傾向がある。即ち、オフ時間Toffcが時間T2以上となったことは、モータＭＴの回転速度が必要十分に大きくなったことを意味する。
【０１９６】
このような傾向が連続する場合が検出される毎に（即ち、ステップ１４３２にて「Ｙｅｓ」と判定される毎に）、ＣＰＵ５１はステップ１４３４に進み、X低減量DX（＞０）を「１」だけ小さくしていく。そして、ＣＰＵ５１はステップ１４３６にて、X低減量DXが「０」に達したか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定する場合、ステップ１４３８にてフラグＦ２を「１」から「０」に変更する。以降、フラグＦ２＝０となっているから、ステップ１４３０にて「Ｎｏ」と判定されるようになる。
【０１９７】
このような処理により、ステップ１４３２にて「Ｙｅｓ」と判定される毎に、モータ駆動パターン（Von,Ton）がモータ基準駆動パターンに向けて徐々に戻されていく。
【０１９８】
次に、車両停止後における処理（即ち、図１５のステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定される場合）について図１７を参照しながら説明する。図１７は、時刻ｔ１からＡＢＳ制御が開始・継続され（従って、モータ制御が開始・継続され）、時刻ｔ２にて車両が停止した場合の一例を示したタイムチャートである。
【０１９９】
いま、走行中であった車両が停止したものとすると（図１７において時刻ｔ２を参照）、ＣＰＵ５１はステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５１５に進み、車両停止直後であるか否かを判定し、同ステップ１５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５２０に進んで、最新の減圧制御開始時点での車体減速度Gx1と、Gx1を引数とするテーブルMapT6とに基づいて時間T6を取得する。これにより、時間T6は、車体減速度Gx1が大きいほどより長い時間に設定される。
【０２００】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ１５２５に進み、経過時間TIM2をクリアする。ここで、継続時間TIM2は、電子制御装置５０内に内蔵された図示しないタイマにより計時され、車両停止時点からの経過時間を表す。
【０２０１】
次いで、ＣＰＵ５１はステップ１５３０に進み、経過時間TIM2が前記時間T6を超えたか否か（図１７では、時刻ｔ３が到来したか否か）を判定する。現時点は、車両停止直後であるから、ＣＰＵ５１は「Ｎｏ」と判定し、ステップ１５９５に直ちに進んで本ルーチンを一旦終了する。以降、ＣＰＵ５１は、モータ制御継続中（ＤＲＩＶＥ＝１）において経過時間TIM2が前記時間T6を超えるまで、ステップ１５０５、１５１０、１５１５、１５３０の処理を繰り返し実行する。
【０２０２】
そして、モータ制御継続中（ＤＲＩＶＥ＝１）において経過時間TIM2が前記時間T6を超えると（（図１７における時刻ｔ３を参照）、ＣＰＵ５１はステップ１５３０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５３５に進み、必要吐出流量qreを、先のステップ１１１５にて計算されている最新の値Q1を前記目標時間Ttrg2（＜目標時間Ttrg1）で除した値に変更する。車両停止後においてはＡＢＳ制御が終了しているから、値Q1は、車両停止前の最新の値で一定に維持される。従って、このステップ１５３５の処理により、必要吐出流量qreは、値（Q1/Ttrg1）から値（Q1/Trg2）にステップ的に増大する。以下、係る処理の効果について説明する。
【０２０３】
車両停止後から時間T6が経過してもなお、前記モータ制御終了条件（図８のステップ８５５）が成立しないことは、図１７において破線で示したように、車両停止後において、オフ時間Toffが前記時間T3より長くなる状態が比較的長い時間に亘って発生しないこと、即ち、比較的長い時間に亘ってリザーバ液量実際値Qactがゼロにならない状態が継続していることを意味する。
【０２０４】
このような場合、必要吐出流量qreを増大すれば、必要吐出流量qreが増大した時点（図１７では、時刻ｔ３）以降における初めのモータＯＮ時から、モータ駆動パターン（Von,Ton）が、回転速度がより大きくなるパターンに決定され得る。これにより、モータＭＴの回転速度を大きくすることができ、この結果、リザーバ液量実際値Qactがゼロになる時期（図１７では、時刻ｔ４）を早めることができる。
【０２０５】
これにより、図１７では、時刻ｔ４以降の初めのモータＯＦＦ時（時刻ｔ５）から開始されるオフ時間Toffが前記時間T3に達した時点（時刻ｔ６）で前記モータ制御終了条件（図８のステップ８５５）が成立して、モータ制御が終了している。即ち、モータ制御の終了時期を早めることができる。
【０２０６】
以上、説明したように、本発明の実施形態に係るポンプ駆動用モータの制御装置によれば、モータＭＴの駆動パターン（Von,Ton）は、原則的には、マスタシリンダ圧推定値Pmと、必要吐出流量qre（＝リザーバ液量推定値Qに比例する値）と、図７に示したテーブルMap(X,Y)とで決定されるモータ基準駆動パターンと等しいパターンに決定される（DTon＝DX＝DY＝０の場合、即ち、X＝Xb，Y＝Ybの場合）。一方、所定条件下、DTon,DX,DYの少なくとも一つ以上が「０」以外の値となってモータＭＴの駆動パターン（Von,Ton）が、モータ基準駆動パターンと異なるパターンに決定される。
【０２０７】
これにより、モータＭＴの回転速度を適切な値に近づけることができ、モータＭＴの回転速度が小さめに制御されることに起因して発生する問題、即ち、ブレーキペダルのストロークが大きくなる、ＡＢＳ制御の減圧制御においてホイールシリンダ圧が十分に低減され得なくなる等の問題の発生を抑制し得る。また、モータＭＴの回転速度が大きめに制御されることに起因して発生する問題、即ち、モータ、及び液圧ポンプの作動音が大きくなるという等の問題の発生をも抑制し得る。
【０２０８】
また、車両停止から所定時間（T6）が経過してもリザーバ液量実際値Qactがゼロになったことが検出されない場合、モータ最終駆動パターンが、回転速度がより大きくなるパターンに変更される。これにより、車両停止以降において、リザーバ液量実際値Qactがゼロになる時期を早めることができる。
【０２０９】
加えて、リザーバ液量実際値Qactがゼロになったことが検出された場合、リザーバ液量推定値Qを「０」にリセットする。これにより、リザーバ液量推定値Q（従って、必要吐出流量qre）が大きめに計算されることでモータＭＴの回転速度が大きめに制御される事態の発生を抑制し得る。
【０２１０】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態においては、モータＯＮ時において実際の前記駆動吐出流量が、図７のテーブルを作製する際に想定された駆動吐出流量（＝前記最低保証吐出流量）よりも大きいことが検出された場合（ステップ１３３５にて「Ｙｅｓ」と判定される場合）、モータＭＴの回転速度を小さくするためにオン時間Tonを短めに設定する（ステップ１３４０、１４４４）ように構成されているが、モータＭＴの回転速度を小さくするために電圧閾値Vonを小さめに設定してもよい。
【０２１１】
また、上記実施形態においては、マスタシリンダ圧推定値Pmが小さめに計算されていることを、「Toffc＜T1」の状態がN1回連続したことを条件に検出する（ステップ１４０８）ように構成されているが、「Toffc＜T1」の状態が1回だけ発生した時点でマスタシリンダ圧推定値Pmが小さめに計算されていることを検出するように構成してもよい。
【０２１２】
また、上記実施形態においては、リザーバ液量推定値Qが小さめに計算されていることを、「T1≦Toffc＜T2」の状態がT4時間継続したことを条件に検出する（ステップ１４２４）ように構成されているが、「T1≦Toffc＜T2」の状態が所定回数連続したことを条件にリザーバ液量推定値Qが小さめに計算されていることを検出するように構成してもよい。
【０２１３】
また、上記実施形態においては、モータＯＮ時において「リザーバ空判定」を行う（ステップ１３２０）ように構成されているが、モータＭＴがオフ状態にあるオフ時間Toffの継続時間TIMoffが前記時間T3に達した時点で「リザーバ空判定」（TIMoff＞T3）を行うように構成してもよい。
【０２１４】
また、上記実施形態においては、車両停止後において必要吐出量qreを大きくするために、必要吐出流量qreを、値（Q1/Ttrg1）から値（Q1/Ttrg2）に変更することで、必要吐出流量qreを大きくする（ステップ１５３５）ように構成されているが、必要吐出流量qreを、値（Q1/Ttrg1）に所定の係数（「１」より大きい値）を乗じた値に変更することで、必要吐出流量qreを大きくするように構成してもよい。
【０２１５】
また、上記実施形態においては、モータＯＮ時が到来する毎にモータ駆動パターン（Von,Ton）を変更するように構成されているが、モータ駆動パターン（Von,Ton）を、必要吐出流量qreが更新される毎に（即ち、減圧制御が終了する毎に）更新してもよい。
【０２１６】
加えて、上記実施形態においては、リザーバ液量推定値Qを計算する際（上記(1)式を参照）、前記駆動吐出流量が上記最低保証吐出流量と等しい場合を想定して液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの吐出流量qpump1を計算しているが（ステップ１０２５、１０３０）、前記駆動吐出流量が設計上の中央値（ノミナル流量）と等しい場合を想定して液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの吐出流量を計算してもよい。
【０２１７】
この場合、リザーバ液量実際値Qactがゼロになったことが所定時間（前記第５時間）に亘って検出されない場合、リザーバ液量推定値Qをより大きい値に補正することが好適である。
【０２１８】
このように、前記駆動吐出流量が上記ノミナル流量と等しい場合を想定してリザーバ液量推定値Qの計算に使用される液圧ポンプＨＰf,ＨＰrの吐出流量を計算する場合、モータＭＴや液圧ポンプＨＰf,ＨＰrが劣化していると、リザーバ液量推定値Qが実際値Qactよりも小さめに計算される傾向にある。即ち、比較的長い時間に亘ってリザーバ液量実際値Qactがゼロにならない状態が継続する傾向にある。
【０２１９】
これに対し、上記構成によれば、リザーバ液量推定値Qが実際値Qactよりも小さめに計算されていることが検出された場合、リザーバ液量推定値Qをより大きい値に補正して（例えば、ステップ的に増大させて）、リザーバ液量推定値Qを実際値Qactに近づけることができる。加えて、リザーバ液量推定値Qが実際値Qactよりも小さめに計算されることに起因してモータＭＴの回転速度が適切な値よりも小さめに制御されることが抑制され得る。
【図面の簡単な説明】
【０２２０】
【図１】本発明の実施形態に係るポンプ駆動用モータの制御装置を含む車両のブレーキ液圧制御装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】図１に示したブレーキ液圧制御部の概略構成図である。
【図３】図２に示した増圧弁についての指令電流と指令差圧との関係を示したグラフである。
【図４】図３に示した指令電流をデューティ制御にて制御する際の通電パターンを示した図である。
【図５】図２に示したモータを駆動制御するための駆動回路の概略構成図である。
【図６】モータ駆動パターンの例を示したグラフである。
【図７】モータ基準駆動パターンを決定するために使用されるテーブルを示した図である。
【図８】図１に示したＣＰＵが実行するモータ制御の開始・終了判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図１に示したＣＰＵが実行するモータ制御を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】図１に示したＣＰＵが実行するリザーバ液量推定値を計算するためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１１】図１に示したＣＰＵが実行する減圧制御終了時の処理を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１２】図１に示したＣＰＵが実行するモータＯＦＦ時の処理を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１３】図１に示したＣＰＵが実行するモータＯＮ時の処理１を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１４】図１に示したＣＰＵが実行するモータＯＮ時の処理２を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１５】図１に示したＣＰＵが実行する車両停止後の処理を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１６】オン時間の変更、並びに、リザーバ液量推定値をゼロにリセットする際の作動を説明するためのタイムチャートである。
【図１７】車両停止後においてモータ駆動パターンを変更する際の作動を説明するためのタイムチャートである。
【符号の説明】
【０２２１】
１０…車両のブレーキ液圧制御装置、３０…ブレーキ液圧制御部、４１**…車輪速度センサ、５０…電子制御装置、５１…ＣＰＵ、ＭＴ…モータ、ＨＰf，ＨＰr…液圧ポンプ、ＲＳf，ＲＳr…リザーバ
【図１】
2008006901.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008006901.tif 000009
【図８】
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【図９】
2008006901.tif 000011
【図１０】
2008006901.tif 000012
【図１１】
2008006901.tif 000013
【図１２】
2008006901.tif 000014
【図１３】
2008006901.tif 000015
【図１４】
2008006901.tif 000016
【図１５】
2008006901.tif 000017
【図１６】
2008006901.tif 000018
【図１７】
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