(57)【要約】      （修正有）【課題】間欠搬送の際の媒体の弛み量を適切に管理する。【解決手段】（ａ）媒体の搬送経路内に離れて設けられ、共に回転することにより媒体を間欠搬送するための第一搬送ローラ及び第二搬送ローラと、（ｂ）媒体の間欠搬送の際に、第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、第一搬送ローラの回転を制御し、第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、第二搬送ローラの回転を制御する制御部と、（ｃ）を備えた媒体搬送装置で、（ｄ）制御部は、媒体の間欠搬送の際の、第一搬送ローラによる媒体の第一搬送量と、第二搬送ローラによる媒体の第二搬送量、の搬送量差を取得し、取得された搬送量差に基づいて、第一動作プロファイルを変更し、変更された第一動作プロファイルに基づいて、第一搬送ローラの回転を制御する。【選択図】図７
2008201522.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラであって、共に回転することにより前記媒体を間欠搬送するための第一搬送ローラ及び第二搬送ローラと、
（ｂ）前記媒体の間欠搬送の際に、
前記第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、該第一搬送ローラの回転を制御し、
前記第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、該第二搬送ローラの回転を制御する制御部と、
（ｃ）を備えた媒体搬送装置であって、
（ｄ）前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際の、前記第一搬送ローラによる前記媒体の第一搬送量と、前記第二搬送ローラによる前記媒体の第二搬送量、の差である搬送量差を取得し、
取得された前記搬送量差に基づいて、前記第一動作プロファイルを変更し、
変更された第一動作プロファイルに基づいて、前記第一搬送ローラの回転を制御することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の媒体搬送装置であって、
前記第一動作プロファイルは、前記第一搬送ローラの回転時間と目標回転速度の関係を示す第一速度プロファイルであり、
前記第二動作プロファイルは、前記第二搬送ローラの回転時間と目標回転速度の関係を示す第二速度プロファイルであることを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラは、前記媒体の搬送方向の上流側に設けられた上流側搬送ローラであり、
前記第二搬送ローラは、前記搬送方向の下流側に設けられた下流側搬送ローラであり、
前記搬送量差は、前記第一搬送量から前記第二搬送量を引いた値であり、
前記制御部は、
取得された前記搬送量差が、所定範囲の値以外の大きさである場合には、前記第一速度プロファイルを変更することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の媒体搬送装置であって、
前記制御部は、
取得された前記搬送量差が、前記所定範囲の値の最大値よりも大きい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも小さくなるように、前記第一速度プロファイルを変更し、
取得された前記搬送量差が、前記所定範囲の値の最小値よりも小さい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項５】
請求項２に記載の媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラは、前記媒体の搬送方向の上流側に設けられた上流側搬送ローラであり、
前記第二搬送ローラは、前記搬送方向の下流側に設けられた下流側搬送ローラであり、
前記搬送量差は、前記第一搬送量から前記第二搬送量を引いた値であり、
前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際の所定タイミングにおける前記搬送量差が、所定の値よりも大きい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも小さくなるように、前記第一速度プロファイルを変更し、
前記所定タイミングにおける前記搬送量差が、前記所定の値よりも小さい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項６】
請求項５に記載の媒体搬送装置であって、
駆動電流が供給されることにより、前記第一搬送ローラを回転するためのモータ、を備え、
前記制御部は、
その大きさが前記駆動電流よりも小さい小電流を、前記モータに供給しながら、該モータを停止させる制御を実行し、
前記所定タイミングにおける前記搬送量差が、前記所定の値よりも小さい場合には、該小電流の大きさが変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項７】
請求項３〜請求項６のいずれかに記載の媒体搬送装置であって、
前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際に、前記第一速度プロファイルに基づいた前記第一搬送ローラの回転と、停止を交互に複数回行う制御を実行し、
前記第一搬送ローラの、前記複数回のうちの一の回の回転の制御の途中で、取得された前記搬送量差に基づいて前記第一速度プロファイルを変更し、
変更された第一速度プロファイルに基づいて、前記一の回の回転の制御を継続することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項８】
請求項２〜請求項７のいずれかに記載の媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラの使用量に応じた、前記第一速度プロファイルの変更の度合いを示す変更度合い情報、
を記憶した記憶部、を備え
前記制御部は、
取得された前記搬送量差と、前記記憶部に記憶された前記変更度合い情報に基づいて、前記第一速度プロファイルを変更することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項９】
（ａ）媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラが、共に回転することにより前記媒体を間欠搬送する際に、
前記第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、該第一搬送ローラの回転を制御し、前記第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、該第二搬送ローラの回転を制御する媒体搬送方法であって、
（ｂ）前記媒体の間欠搬送の際の、前記第一搬送ローラによる前記媒体の第一搬送量と、前記第二搬送ローラによる前記媒体の第二搬送量、の差である搬送量差を取得するステップと、
（ｃ）取得された前記搬送量差に基づいて、前記第一動作プロファイルを変更するステップと、
（ｄ）変更された第一動作プロファイルに基づいて、前記第一搬送ローラの回転を制御するステップと、
（ｅ）を有することを特徴とする媒体搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体搬送装置、及び、媒体搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
媒体を搬送する媒体搬送装置は、既によく知られている。この媒体搬送装置は、媒体を搬送するための複数のローラ、例えば、媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラ、を備えている。
【０００３】
また、上記の媒体搬送装置においては、媒体の搬送時間を短くする観点等から、第一搬送ローラと第二搬送ローラが、共に回転することにより媒体を間欠搬送する。そして、媒体の間欠搬送の際には、第一搬送ローラと第二搬送ローラは、それぞれ所定の回転をするように、予め定まった動作プロファイルに基づいて制御される。すなわち、第一搬送ローラの回転は、該第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、制御され、第二搬送ローラの回転は、該第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、制御される。
【特許文献１】特開２００３−７２９６４号公報
【特許文献２】特開２００６−１１７３８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
媒体搬送装置の中には、媒体の間欠搬送の円滑化のために、第一搬送ローラと第二搬送ローラが、媒体を弛ませながら間欠搬送するものがある。間欠搬送の際に媒体を弛ませるためには、第一搬送ローラによる媒体の搬送量（第一搬送ローラの回転量）と、第二搬送ローラによる媒体の搬送量（第二搬送ローラの回転量）に差をつける必要があり、この差が生じるように、前記第一動作プロファイルと前記第二動作プロファイルは、それぞれ設定されている。このため、第一動作プロファイルに基づいて回転が制御される第一搬送ローラと、第二動作プロファイルに基づいて回転が制御される第二搬送ローラが、共に回転する際には、媒体が弛むこととなる。
【０００５】
ところで、媒体の間欠搬送の際に、外乱等により、第一搬送ローラ（第二搬送ローラ）の実際の動作が、第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離することがある。そして、第一搬送ローラ（第二搬送ローラ）の実際の動作が、第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離した場合には、第一搬送ローラ（第二搬送ローラ）による媒体の第一搬送量（第二搬送量）が変化するため、媒体の弛み量も変化してしまい、この結果、媒体が適切に間欠搬送されない恐れがある。このため、第一搬送ローラ（第二搬送ローラ）の実際の動作が第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離しても、媒体の弛み量を適切に補正できるように、間欠搬送の際の媒体の弛み量を管理することが要請されている。
【０００６】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、間欠搬送の際の媒体の弛み量を適切に管理することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、主たる本発明は、
（ａ）媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラであって、共に回転することにより前記媒体を間欠搬送するための第一搬送ローラ及び第二搬送ローラと、
（ｂ）前記媒体の間欠搬送の際に、
前記第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、該第一搬送ローラの回転を制御し、
前記第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、該第二搬送ローラの回転を制御する制御部と、
（ｃ）を備えた媒体搬送装置であって、
（ｄ）前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際の、前記第一搬送ローラによる前記媒体の第一搬送量と、前記第二搬送ローラによる前記媒体の第二搬送量、の差である搬送量差を取得し、
取得された前記搬送量差に基づいて、前記第一動作プロファイルを変更し、
変更された第一動作プロファイルに基づいて、前記第一搬送ローラの回転を制御することを特徴とする媒体搬送装置である。  
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本明細書及び添付図面の記載により少なくとも次のことが明らかにされる。
【０００９】
（ａ）媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラであって、共に回転することにより前記媒体を間欠搬送するための第一搬送ローラ及び第二搬送ローラと、
（ｂ）前記媒体の間欠搬送の際に、
前記第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、該第一搬送ローラの回転を制御し、
前記第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、該第二搬送ローラの回転を制御する制御部と、
（ｃ）を備えた媒体搬送装置であって、
（ｄ）前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際の、前記第一搬送ローラによる前記媒体の第一搬送量と、前記第二搬送ローラによる前記媒体の第二搬送量、の差である搬送量差を取得し、
取得された前記搬送量差に基づいて、前記第一動作プロファイルを変更し、
変更された第一動作プロファイルに基づいて、前記第一搬送ローラの回転を制御することを特徴とする媒体搬送装置。  
このような媒体搬送装置によれば、変更された第一動作プロファイルに基づいて第一搬送ローラの回転を制御することにより、間欠搬送の際の媒体の弛み量が適切に管理される。
【００１０】
また、かかる媒体搬送装置であって、
前記第一動作プロファイルは、前記第一搬送ローラの回転時間と目標回転速度の関係を示す第一速度プロファイルであり、
前記第二動作プロファイルは、前記第二搬送ローラの回転時間と目標回転速度の関係を示す第二速度プロファイルであることが望ましい。
【００１１】
また、かかる媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラは、前記媒体の搬送方向の上流側に設けられた上流側搬送ローラであり、
前記第二搬送ローラは、前記搬送方向の下流側に設けられた下流側搬送ローラであり、
前記搬送量差は、前記第一搬送量から前記第二搬送量を引いた値であり、
前記制御部は、
取得された前記搬送量差が、所定範囲の値以外の大きさである場合には、前記第一速度プロファイルを変更することが望ましい。かかる場合には、媒体の弛み量を適正な範囲内にできる。
【００１２】
また、かかる媒体搬送装置であって、
前記制御部は、
取得された前記搬送量差が、前記所定範囲の値の最大値よりも大きい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも小さくなるように、前記第一速度プロファイルを変更し、
取得された前記搬送量差が、前記所定範囲の値の最小値よりも小さい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することが望ましい。かかる場合には、簡易な制御にて、媒体の弛み量を適正な範囲内にできる。
【００１３】
また、かかる媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラは、前記媒体の搬送方向の上流側に設けられた上流側搬送ローラであり、
前記第二搬送ローラは、前記搬送方向の下流側に設けられた下流側搬送ローラであり、
前記搬送量差は、前記第一搬送量から前記第二搬送量を引いた値であり、
前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際の所定タイミングにおける前記搬送量差が、所定の値よりも大きい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも小さくなるように、前記第一速度プロファイルを変更し、
前記所定タイミングにおける前記搬送量差が、前記所定の値よりも小さい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することが望ましい。かかる場合には、簡易な制御にて、媒体の弛み量を所定の値と同じにできる。
【００１４】
また、かかる媒体搬送装置であって、
駆動電流が供給されることにより、前記第一搬送ローラを回転するためのモータ、を備え、
前記制御部は、
その大きさが前記駆動電流よりも小さい小電流を、前記モータに供給しながら、該モータを停止させる制御を実行し、
前記所定タイミングにおける前記搬送量差が、前記所定の値よりも小さい場合には、該小電流の大きさが変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することが望ましい。かかる場合には、早く媒体の弛み量を所定の値にできる。
【００１５】
また、かかる媒体搬送装置であって、
前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際に、前記第一速度プロファイルに基づいた前記第一搬送ローラの回転と、停止を交互に複数回行う制御を実行し、
前記第一搬送ローラの、前記複数回のうちの一の回の回転の制御の途中で、取得された前記搬送量差に基づいて前記第一速度プロファイルを変更し、
変更された第一速度プロファイルに基づいて、前記一の回の回転の制御を継続することが望ましい。かかる場合には、早く紙Ｓの弛み量を所定の範囲（所定の値）にできる。
【００１６】
また、かかる媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラの使用量に応じた、前記第一速度プロファイルの変更の度合いを示す変更度合い情報、
を記憶した記憶部、を備え
前記制御部は、
取得された前記搬送量差と、前記記憶部に記憶された前記変更度合い情報に基づいて、前記第一速度プロファイルを変更することが望ましい。かかる場合には、第一搬送ローラの摩耗の影響を解消しながら、媒体の弛み量をより適切に管理できる。
【００１７】
また、（ａ）媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラが、共に回転することにより前記媒体を間欠搬送する際に、
前記第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、該第一搬送ローラの回転を制御し、前記第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、該第二搬送ローラの回転を制御する媒体搬送方法であって、
（ｂ）前記媒体の間欠搬送の際の、前記第一搬送ローラによる前記媒体の第一搬送量と、前記第二搬送ローラによる前記媒体の第二搬送量、の差である搬送量差を取得するステップと、
（ｃ）取得された前記搬送量差に基づいて、前記第一動作プロファイルを変更するステップと、
（ｄ）変更された第一動作プロファイルに基づいて、前記第一搬送ローラの回転を制御するステップと、
（ｅ）を有することを特徴とする媒体搬送方法。
【００１８】
このような媒体搬送方法によれば、間欠搬送の際の媒体の弛み量が適切に管理される。
【００１９】
＝＝＝プリンタ１の構成＝＝＝
図１は、『媒体搬送装置』の一例としてのインクジェットプリンタ（以下、プリンタ１ともいう）の全体構成のブロック図である。以下、プリンタ１の基本的な構成について説明する。
【００２０】
プリンタ１は、『媒体』（例えば、紙Ｓなど）に画像を印刷するものであり、搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０、検出器群５０、及び、『制御部』の一例としてのコントローラ６０を有する。外部装置であるコンピュータ１１０から印刷データを受信したプリンタ１は、コントローラ６０によって各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御する。コントローラ６０は、コンピュータ１１０から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙Ｓに画像を印刷する。プリンタ１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は、検出結果をコントローラ６０に出力する。コントローラ６０は、検出器群５０から出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。
【００２１】
搬送ユニット２０は、搬送経路内に設けられた複数のローラによって紙Ｓを所定の搬送方向（図２参照）に搬送させるためのものである。この搬送ユニット２０は、普通紙や専用紙など様々な種類の紙Ｓを搬送する。なお、搬送ユニット２０の詳細構成については、後述する。
【００２２】
キャリッジユニット３０は、インクを吐出するためのヘッドを所定の方向に移動させるためのものである。ヘッドユニット４０は、キャリッジユニット３０に設けられ、複数のノズルを有するヘッドにより紙Ｓにインクを吐出するためのものである。検出器群５０には、各種のセンサ等が含まれる。
【００２３】
コントローラ６０は、プリンタの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラ６０は、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、各種の情報を記憶する『記憶部』の一例としてのメモリ６３と、ユニット制御回路６４とを有する。インターフェース部６１は、コンピュータ１１０とプリンタ１との間でデータの送受信を行う。ＣＰＵ６２は、プリンタ全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリ６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、揮発性のメモリであるＲＡＭ、不揮発性のメモリであるＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子を有する。ＣＰＵ６２は、メモリ６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４を介して各ユニットを制御する。
【００２４】
＝＝＝搬送ユニット２０の詳細構成＝＝＝
搬送ユニット２０の詳細構成について、図２と図３を用いて説明する。図２は、プリンタ１の主要部の概略構成を示す模式図である。図３は、搬送ユニット２０の駆動部を説明するための模式図である。なお、図３は、図２に示すＸ方向から搬送ユニット２０を見た図である。また、図２には、矢印にて上下方向及び前後方向が示されており、図３には、矢印にて前後方向が示されている。
【００２５】
搬送ユニット２０は、複数のローラによって紙Ｓを所定の搬送方向に搬送するためのものであり、図２に示すように、給紙ホッパー２１と、搬送方向の上流側に設けられた『上流側搬送ローラ』の一例としての給紙ローラ２２と、搬送方向の下流側に設けられた『下流側搬送ローラ』の一例としての紙送りローラ２３と、プラテン２４と、排紙ローラ２５と、紙検出センサ２６と、を備えている。なお、本実施の形態においては、給紙ローラ２２が『第一搬送ローラ』に該当し、紙送りローラ２３が『第二搬送ローラ』に該当する。
【００２６】
給紙ホッパー２１は、積層された紙Ｓを支持するための部材である。給紙ローラ２２は、一対のローラであり、給紙ホッパー２１上にセットされた紙Ｓをプリンタ１の内部に給紙（搬送）するためのものである（具体的には、給紙ローラ２２を構成する一対のローラが、該紙Ｓを挟持しながら搬送する）。紙送りローラ２３は、搬送経路内において給紙ローラ２２から離れて設けられた一対のローラであり、該給紙ローラ２２によって搬送された紙Ｓを、印刷可能な領域（ヘッドユニット４０）まで搬送するためのものである（具体的には、紙送りローラ２３を構成する一対のローラが、該紙Ｓを挟持しながら搬送する）。プラテン２４は、印刷中の紙Ｓを支持するためのものである。排紙ローラ２５は、紙Ｓをプリンタ１の外部に排出するためのものである。紙検出センサ２６は、搬送方向において給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間に設けられており、紙Ｓの通過を検出するためのセンサである。
【００２７】
なお、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３は、本実施形態においては、共に回転することにより該紙Ｓを間欠搬送する構成となっており、搬送方向において紙送りローラ２３よりも下流側に設けられたヘッドユニット４０（図２）が、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が間欠搬送する紙Ｓに対向して、該紙Ｓにインクを吐出する。
【００２８】
搬送ユニット２０は、駆動部として、図３に示すように、給紙ローラ２２を駆動するための給紙駆動部２２０と、紙送りローラ２３と排紙ローラ２５を駆動するための紙送り駆動部２３０と、を備えている。
【００２９】
給紙駆動部２２０は、給紙ローラ２２を駆動するために、給紙モータ２２１とモータ側歯車２２４とローラ側歯車２２５とを備えている。給紙モータ２２１は、駆動電流が供給されることにより、給紙ローラ２２を駆動（回転）する。この給紙モータ２２１は、ＤＣモータである。また、本実施形態においては、この給紙モータ２２１の制御方法として、該給紙モータ２２１に供給される電流（電力）のパルス幅を変化させるＰＷＭ制御、が採用されるとともに、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合わせたＰＩＤ制御、が採用されている。モータ側歯車２２４及びローラ側歯車２２５は、互いの歯面が接触した状態で回転することにより、給紙モータ２２１の駆動力を給紙ローラ２２に伝達するためのものである。
【００３０】
紙送り駆動部２３０は、紙送りローラ２３と排紙ローラ２５を駆動するために、紙送りモータ２３１と、プーリ２３３と、ベルト２３４と、を備えている。紙送りモータ２３１は、紙送りローラ２３の軸方向一端側にて該紙送りローラ２３のローラ軸に取り付けられており、駆動電流が供給されることにより、紙送りローラ２３と排紙ローラ２５を駆動する。この紙送りモータ２３１は、ＤＣモータである。また、本実施形態においては、この紙送りモータ２３１の制御方法として、給紙モータ２２１と同様に、ＰＷＭ制御とＰＩＤ制御が採用されている。プーリ２３３とベルト２３４は、紙送りローラ２３の軸方向他端側に設けられており、紙送りモータ２３１から紙送りローラ２３に伝達された駆動力を、排紙ローラ２５に伝達するためのものである。
【００３１】
また、搬送ユニット２０の駆動部には、検出器群５０（図１）を構成し、給紙モータ２２１の回転量を検出するための給紙モータエンコーダー２２２と、紙送りローラ２３の回転量（駆動量）を検出するための紙送りローラエンコーダー２３２と、が設けられている。
【００３２】
給紙モータエンコーダー２２２は、給紙モータ２２１のモータ軸に固定されたロータリスケール２２２ａと、不図示の発光素子及び受光素子を有するフォトセンサ２２２ｂと、から構成されている。そして、フォトセンサ２２２ｂからの出力信号が、コントローラ６０に入力されることにより、給紙モータ２２１の回転量が検出される。なお、プリンタ１は、検出された給紙モータ２２１の回転量と、モータ側歯車２２４とローラ側歯車２２５の減速比と、に基づいて、給紙ローラ２２の回転量を検出できる構成となっている。
【００３３】
紙送りローラエンコーダー２３２は、紙送りローラ２３のローラ軸に固定されたロータリスケール２３２ａと、不図示の発光素子及び受光素子を有するフォトセンサ２３２ｂと、から構成されている。そして、給紙モータエンコーダー２２２の場合と同様に、フォトセンサ２３２ｂからの出力信号が、コントローラ６０に入力されることにより、紙送りローラ２３の回転量（駆動量）が検出される。
【００３４】
＝＝＝紙の間欠搬送について＝＝＝
上述したように、プリンタ１は間欠搬送中の紙Ｓに画像を印刷するが、紙Ｓの間欠搬送の際には、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転と停止が、交互に複数回行われる。かかる点について、図４Ａ〜図４Ｄを用いて詳細に説明する。
【００３５】
図４Ａ〜図４Ｄは、紙Ｓの間欠搬送を説明するための模式図であり、図４Ａは、間欠搬送が開始される直前の紙Ｓの状態を示した図である。図４Ｂは、前記複数回のうちの一回目の、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転が行われる際の、紙Ｓの状態を示した図である。図４Ｃは、前記一回目の回転が終了した際の、紙Ｓの状態を示した図である。図４Ｄは、前記複数回のうちの二回目以降の、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転と停止が行われる際の、紙Ｓの状態を示した図である。
【００３６】
プリンタ１が紙Ｓに画像を印刷する際には、まず、図４Ａに示すように、給紙ホッパー２１上の紙Ｓが、給紙モータ２２１により駆動される給紙ローラ２２によって、紙送りローラ２３まで搬送される。
【００３７】
紙送りローラ２３まで搬送された紙Ｓは、給紙ローラ２２と、紙送りモータ２３１により駆動される紙送りローラ２３が共に回転と停止を繰り返すことにより、間欠搬送される。すなわち、まず、紙送りローラ２３まで搬送された紙Ｓは、図４Ｂに示すように給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３が前記複数回のうちの一回目の回転をすることにより、ヘッドユニット４０に対向する位置まで搬送され、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が一回目の回転を終了して停止することにより、図４Ｃに示す状態で停止する。そして、ヘッドユニット４０に対向する位置まで搬送された紙Ｓは、図４Ｄに示すように、前記複数回のうちの二回目以降の、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転と停止が行われることにより、更に搬送される。
【００３８】
なお、本実施例におけるプリンタ１は、紙Ｓの間欠搬送の円滑化のために、間欠搬送における搬送時及び停止時（給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転と停止時）に、図４Ｂ〜図４Ｄに示すように、紙Ｓを、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間で弛ませる（図４Ｄにおいては、実線が停止時の紙Ｓの弛みを示し、波線が搬送時の紙Ｓの弛みを示す）。
【００３９】
また、上述の間欠搬送における紙Ｓの停止時（例えば、図４Ｃ）に、ヘッドユニット４０のヘッドから該紙Ｓにインクが吐出される。そして、紙Ｓが間欠搬送される動作と、停止した紙Ｓにインクが吐出される動作が、繰り返されることにより、最終的に紙Ｓに画像が印刷される。
【００４０】
＝＝＝従来における給紙ローラ及び紙送りローラの回転制御＝＝＝
上述したように間欠搬送の際に給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転と停止を交互に複数回（以下の実施例においては、説明の便宜上、四回とする）行うが、従来においては、該四回の各回の回転の際に紙Ｓを弛ませるために、以下に説明するような、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御が、実行される。
【００４１】
図５は、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御を説明するためのフローチャートである。図６は、給紙ローラ２２の回転時間と目標回転速度の関係を示す第一速度プロファイルと、紙送りローラ２３の回転時間と目標回転速度の関係を示す第二速度プロファイルを示した図である。本実施例（従来例）は、紙Ｓが、図４Ａに示すように給紙ローラ２２によって紙送りローラ２３まで送られた状態にあり、かつ、給紙モータ２２１が停止している状態から始まる。また、図４Ａに示す状態にある紙Ｓは、搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間において弛んでいないか、または、ほとんど弛んでいない状態である。
【００４２】
まず、コントローラ６０は、給紙モータ２２１に駆動電流を供給することにより、給紙ローラ２２の所定の動きを示す既定の第一動作プロファイル（具体的には、図６に示す第一速度プロファイル）に基づいて、給紙ローラ２２の回転を実行する。同様に、コントローラ６０は、紙送りモータ２３１に駆動電流を供給することにより、紙送りローラ２３の所定の動きを示す既定の第二動作プロファイル（具体的には、図６に示す第二速度プロファイル）に基づいて、紙送りローラ２３の回転を実行する。この結果、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が、共に回転することにより、図４Ｂに示すように紙Ｓを搬送する。
【００４３】
なお、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３は、図６に示すように、それぞれ回転する際に、前述したＰＷＭ制御とＰＩＤ制御に基づいて、加速して定速になり、その後に減速して回転を終了する（二回転目以降についても同様である）。ここで、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の定速の大きさは、同じである。また、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が加速に要する時間は、ほぼ同じであり、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が減速に要する時間も、ほぼ同じである。
【００４４】
ところで、一回目の回転の際には、給紙ローラ２２の回転開始及び回転終了のタイミングが、紙送りローラ２３の回転開始及び回転終了のタイミングと異なる（ステップＳ１０２、Ｓ１０４）。具体的には、コントローラ６０は、一回目の回転の際には、図６に示すように、紙送りローラ２３の回転よりも給紙ローラ２２の回転を、時間Δｔ１だけ先に開始させ、紙送りローラ２３の回転よりも給紙ローラ２２の回転を、時間Δｔ２だけ後に終了させる。このような回転制御が実行されるため、一回目の回転の際の給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量（給紙ローラ２２の回転量）が、一回目の回転の際の紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量(紙送りローラ２３の回転量)よりも大きくなる。
【００４５】
また、上記のような回転制御が実行されるため、一回目の回転の実行中に、搬送方向の、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における、紙Ｓの弛み状態が変化する。給紙ローラ２２が回転を開始してから、紙送りローラ２３が回転を開始するまでは、搬送方向上流側に位置する給紙ローラ２２のみによって紙Ｓが搬送されるため、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における紙Ｓの弛み量が増加する。そして、紙送りローラ２３が回転を開始した後も、紙送りローラ２３の加速中は、該紙Ｓの弛み量が増加する。紙送りローラ２３が定速になると、二つのローラの速度が同じであるから、紙Ｓの弛み量が増加しない。そして、紙送りローラ２３の減速が先に開始してから、二つのローラが回転を終了するまで、更に紙Ｓの弛み量が増加する。このように、一回目の回転が実行されると、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における紙Ｓの弛み量が増加することとなる。
【００４６】
ここで、搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における紙Ｓの弛みが、該紙Ｓが間欠搬送される際に与える影響について説明する。紙送りローラ２３が紙Ｓを搬送する際には、該紙Ｓが、搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間において弛んでいる方が望ましい。上述したように、紙送りローラ２３及び給紙ローラ２２は、それぞれ一対のローラが紙Ｓを挟んだ状態で、該紙Ｓを搬送する。仮に紙Ｓが弛んでいない場合には、紙Ｓが給紙ローラ２２に挟まれていることにより該紙Ｓに紙送りローラ２３側から給紙ローラ２２側へのバックテンションが作用するため、紙送りローラ２３が該紙Ｓを搬送し難くなる。一方で、紙Ｓが弛んでいる場合には、上記のバックテンションが紙Ｓに作用し難いから、紙送りローラ２３が該紙Ｓを適切に搬送できる。そして、本実施例においては、紙送りローラ２３が回転する際に、紙Ｓが弛んでいるように、コントローラ６０は、給紙ローラ２２の回転を、紙送りローラ２３の回転よりも先に開始させている（ステップＳ１０２）。
【００４７】
また、上述したように、コントローラ６０は、給紙ローラ２２の回転を、紙送りローラ２３の回転よりも後に終了させる（ステップＳ１０４）が、これにより、紙Ｓが紙送りローラ２３によって引っ張られることに起因する異音の発生等を抑制できる。搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間において、給紙ローラ２２は、その一対のローラが紙Ｓを送り出すようにして、該紙Ｓを搬送するのに対して、紙送りローラ２３は、その一対のローラが紙Ｓを引っ張るようにして、該紙Ｓを搬送する。かかる際に、仮に給紙ローラ２２の回転よりも紙送りローラ２３の回転が後に終了する場合には、紙送りローラ２３の回転が終了する際に、紙Ｓが該紙送りローラ２３によって引っ張られることに起因して、異音が発生しやすい。また、紙Ｓが紙送りローラ２３によって引っ張られる場合には、前記異音だけでなく、該紙Ｓがずれて搬送される問題も発生し得る。一方で、紙送りローラ２３の回転よりも給紙ローラ２２の回転が後に終了する場合には、紙送りローラ２３が既に停止していることにより紙Ｓが引っ張られないから、上述の異音や紙Ｓのずれが発生し難い。
【００４８】
図５に示すフローチャートに戻って、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御の説明を続ける。コントローラ６０は、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転を終了した後に、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３を、所定期間停止させる（ステップＳ１０６）。この所定期間、紙Ｓは、弛んだ状態で停止している（図４Ｃ）。そして、コントローラ６０は、該紙Ｓに対向するヘッドユニット４０を動作させて、停止中の紙Ｓにインクを吐出させる。
【００４９】
次に、コントローラ６０は、給紙モータ２２１に駆動電流を供給することにより、第一速度プロファイルに基づいて間欠搬送における給紙ローラ２２の二回目の回転を実行し、紙送りモータ２３１に駆動電流を供給することにより、第二速度プロファイルに基づいて間欠搬送における紙送りローラ２３の二回目の回転を実行する。この結果、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が、共に回転することにより、再度紙Ｓを搬送する（図４Ｄ）。
【００５０】
ところで、二回目の回転の際には、給紙ローラ２２の回転開始及び回転終了のタイミングが、紙送りローラ２３の回転開始及び回転終了のタイミングと異なる（ステップＳ１０８、Ｓ１１０）。具体的には、コントローラ６０は、二回目の回転の際には、図６に示すように、一回目の回転の際とは異なり、給紙ローラ２２の回転よりも紙送りローラ２３の回転を、時間Δｔ１だけ先に開始させる。また、コントローラ６０は、二回目の回転の際には、一回目の回転の際と同様に、紙送りローラ２３の回転よりも給紙ローラ２２の回転を、時間Δｔ１だけ後に終了させる。このような回転制御が実行されるため、二回目の回転の際の給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量が、二回目の回転の際の紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量と同じになる。
【００５１】
また、上記のような回転制御が実行されるため、二回目の回転の実行中に、搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における、紙Ｓの弛み状態が変化する。紙送りローラ２３が回転を開始してから、給紙ローラ２２が回転を開始するまでは、一回目の回転の場合とは異なり、搬送方向下流側に位置する紙送りローラ２３のみによって紙Ｓが搬送されるため、該紙Ｓの弛み量が減少する。そして、給紙ローラ２２が回転を開始した後も、給紙ローラ２２の加速中は、紙Ｓの弛み量が減少する。そして、給紙ローラ２２が定速になると、二つのローラの速度が同じであるから、紙Ｓの弛み量が減少しない。（なお、本実施例においては、給紙ローラ２２が定速になるまでの紙Ｓの弛みの減少分は、一回目の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量よりも少ないため、紙Ｓが弛んだ状態が維持される）。そして、紙送りローラ２３の減速が先に開始してから、二つのローラが回転を終了するまで、紙Ｓの弛み量が増加する。ただし、紙Ｓの弛み量は、増加しても、紙送りローラ２３が回転を開始したときの紙Ｓの弛み量よりも大きくはならない。このように、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が定速になるまでは、紙Ｓの弛み量が減少し、紙送りローラ２３が減速を開始した後は、紙Ｓの弛み量が増加する。
【００５２】
また、上述したように、二回目の回転の際には、給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量が紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量と同じであるから、紙送りローラ２３の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量は、給紙ローラ２２の回転が開始したときの紙Ｓの弛み量（別言すれば、一回目の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量）と同じとなる。
【００５３】
図５に示すフローチャートに戻って、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御の説明を続ける。コントローラ６０は、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転を終了した後に、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３を、所定期間停止させる（ステップＳ１１２）。この所定期間、紙Ｓは、弛んだ状態で停止している。そして、コントローラ６０は、該紙Ｓに対向するヘッドユニット４０を再度動作させて、停止中の紙Ｓにインクを吐出させる。
【００５４】
次に、コントローラ６０は、三回目と四回目の回転を実行する場合には（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、二回目の回転の際と同様に、第一速度プロファイルに基づいた給紙ローラ２２の回転及び第二速度プロファイルに基づいた紙送りローラ２３の回転と、停止を繰り返す（ステップＳ１０８〜Ｓ１１２）。すなわち、コントローラ６０は、三回目と四回目の回転の際には、給紙ローラ２２の回転よりも紙送りローラ２３の回転を先に開始させ、かつ、紙送りローラ２３の回転よりも給紙ローラ２２の回転を後に終了させる。そして、三回目と四回目の回転においても、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が共に回転することにより、紙Ｓが間欠搬送される（図４Ｄ）。
【００５５】
ところで、三回目と四回目の回転の際には、二回目の回転の際と同様に、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が定速になるまでは、紙Ｓの弛み量が減少し、紙送りローラ２３が減速を開始した後は、紙Ｓの弛み量が増加する。また、三回目と四回目の回転の際には、二回目の回転の際と同様に、給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量が紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量と同じであるため、紙送りローラ２３の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量は、給紙ローラ２２の回転が開始したときの紙Ｓの弛み量と同じとなる。
【００５６】
四回目の回転が終了すると、コントローラ６０は、紙Ｓの間欠搬送を終了し（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、その後に、該紙Ｓは排紙ローラ２５によってプリンタ１の外部へ排紙される。
【００５７】
＝＝＝紙Ｓの弛み量の管理の要請について＝＝＝
紙Ｓの間欠搬送の際に、搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における紙Ｓを弛ませているが、紙Ｓの間欠搬送を適切に実行する観点から、間欠搬送の際の紙Ｓの弛み量を管理することが要請されている。かかる点について、以下において説明する。
【００５８】
「発明が解決しようとする課題」の項で説明したように、プリンタ１の中には、紙Ｓの間欠搬送の円滑化のために、給紙ローラ２２（第一搬送ローラ）と紙送りローラ２３（第二搬送ローラ）が、紙Ｓを弛ませながら間欠搬送するものがある。間欠搬送の際に紙Ｓを弛ませるためには、給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量（給紙ローラ２２の回転量）と、紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量（紙送りローラ２３の回転量）に差をつける必要があり、この差が生じるように、第一動作プロファイル（具体的には、図６の第一速度プロファイル）と第二動作プロファイル（具体的には、図６の第二速度プロファイル）が、それぞれ設定されている。このため、第一動作プロファイルに基づいて回転が制御される給紙ローラ２２と、第二動作プロファイルに基づいて回転が制御される紙送りローラ２３が、共に回転する際には、紙Ｓが弛むこととなる（図４Ａ〜図４Ｄ参照）。
【００５９】
ところで、紙Ｓの間欠搬送の際に、外乱等により、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の実際の動作が、第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離することがある。例えば、給紙ローラ２２の実際の回転速度が、第一動作プロファイル（第一速度プロファイル）に規定された目標回転速度に対して乖離することがある。
【００６０】
そして、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の実際の動作が、第一速度プロファイル（第二速度プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離した場合には、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）による紙Ｓの第一搬送量（第二搬送量）が変化するため、紙Ｓの弛み量（第一搬送量と第二搬送量の搬送量差）も変化してしまい、この結果、紙Ｓが適切に間欠搬送されない恐れがある。例えば、給紙ローラ２２の実際の回転速度が第一動作プロファイル（第一速度プロファイル）に規定された目標回転速度よりも大きい場合には、紙Ｓの弛み量が過大となり、該紙Ｓが、媒体搬送装置内の、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３以外の他の部材（例えば、図４Ａ等に示す紙検出センサ２６や本体フレーム２８）に接触してしまい、該部材や紙Ｓの損傷や、接触の際の音の発生等の問題が発生し、この結果、紙Ｓが適切に間欠搬送されない。
【００６１】
このため、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の実際の動作が第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離しても、紙Ｓの弛み量を適切に補正できるように、間欠搬送の際の紙Ｓの弛み量を管理することが要請されている。
【００６２】
＝＝＝搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御について＝＝＝
上述の要請に応えるために、本実施形態に係るプリンタ１は、上述した制御（すなわち、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御）に加えて、搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御を、実行する。
【００６３】
ここで、搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御として、プリンタ１は、紙Ｓが間欠搬送される際の該紙Ｓの弛み量（搬送量差）に基づいて、第一速度プロファイル（第一動作プロファイル）と第二速度プロファイル（第二動作プロファイル）のうちの第一速度プロファイルを変更し、変更された第一速度プロファイルに基づいて給紙ローラ２２の回転を制御する。この搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御について、以下においては、二つの実施例を例に挙げて、説明する。
【００６４】
＜＜＜第一実施例＞＞＞
図７は、搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御、の第一実施例を説明するためのフローチャートである。本実施例は、図５のフローチャートが示す制御と同様に、紙Ｓが給紙ローラ２２によって紙送りローラ２３まで送られた状態にあり、かつ、給紙モータ２２１が停止している状態から始まる（後述する第二実施例も同様）。
【００６５】
本制御が実行されるときのプリンタ１の各種動作は、主として、コントローラ６０により実現される。特に、本実施の形態においては、メモリ６３に格納されたプログラムをＣＰＵ６２が処理することにより実現される。そして、このプログラムは、以下に説明される各種の動作を行うためのコードから構成されている（第二実施例も同様）。
【００６６】
まず、コントローラ６０は、既定の第一速度プロファイル（図６）に基づいて、間欠搬送における給紙ローラ２２の一回目の回転を開始する（ステップＳ２０２）。同様に、コントローラ６０は、既定の第二速度プロファイル（図６）に基づいて、紙送りローラ２３の一回目の回転を開始する。
【００６７】
次に、コントローラ６０は、給紙ローラ２２による紙Ｓの第一搬送量と、紙送りローラ２３による紙Ｓの第二搬送量を、それぞれ取得する（ステップＳ２０４）。コントローラ６０は、給紙モータエンコーダー２２２に基づいて第一搬送量を、紙送りローラエンコーダー２３２に基づいて第二搬送量を、それぞれ取得する。コントローラ６０は、所定のタイミング毎に第一搬送量と第二搬送量を取得しており、具体的には、フォトセンサ２２２ｂからの出力信号がコントローラ６０に入力されるタイミング毎に第一搬送量を、フォトセンサ２３２ｂからの出力信号がコントローラ６０に入力されるタイミング毎に第二搬送量を、それぞれ取得する。
【００６８】
ここで、所定タイミング毎に取得される第一搬送量は、給紙ローラ２２が一回目の回転を開始してから該所定タイミングまでの、給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量である。同様に、所定タイミング毎に取得される第二搬送量は、紙送りローラ２３が一回目の回転を開始してから該所定タイミングまでの、紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量である。また、二回目以降の回転の際に取得される第一搬送量（第二搬送量）も、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の一回目の回転の開始から所定のタイミングまでの、紙Ｓの搬送量である（第二実施例も同様）。
【００６９】
次に、コントローラ６０は、紙Ｓの弛み量の大きさを判断するために、取得した第一搬送量と第二搬送量の差である搬送量差（具体的には、第一搬送量から第二搬送量を引いた値）を取得する（ステップＳ２０６）。なお、コントローラ６０は、第一搬送量と第二搬送量が取得される度に、搬送量差を取得する。
【００７０】
次に、コントローラ６０は、紙Ｓの弛み量が適正な範囲内にあるか否かを判断するために、取得した搬送量差が所定範囲の値であるか否かを判断する。具体的には、コントローラ６０は、取得した搬送量差が所定範囲の値の最大値よりも大きいか否かを判断し（ステップＳ２０８）、また、該搬送量差が所定範囲の値の最小値よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ２１０）。
【００７１】
取得した搬送量差が所定範囲の値の最大値よりも大きい場合には（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、すなわち、紙Ｓの弛み量が過大となっている場合には、コントローラ６０は、給紙ローラ２２の一回目の回転の途中で、第一搬送量を小さくするように第一速度プロファイルを変更する（ステップＳ２１２）。具体的には、コントローラ６０は、目標回転速度が変更前よりも小さくなるように、第一速度プロファイルを変更する。そして、コントローラ６０は、変更後の第一速度プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の回転の制御を継続する（ステップＳ２１４）。これにより、給紙ローラ２２の回転速度が小さくなり、この結果、その後の紙Ｓの弛み量（搬送量差）が、適正な範囲内となる。
【００７２】
取得した搬送量差が所定範囲の値の最小値よりも小さい場合には（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、すなわち、紙Ｓの弛み量が過小となっている場合には、コントローラ６０は、給紙ローラ２２の一回目の回転の途中で、第一搬送量を大きくするように第一速度プロファイルを変更する（ステップＳ２１６）。具体的には、コントローラ６０は、目標回転速度が変更前よりも大きくなるように、第一速度プロファイルを変更する。そして、コントローラ６０は、変更後の第一速度プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の回転の制御を継続する（ステップＳ２１８）。これにより、給紙ローラ２２の回転速度が大きくなり、この結果、その後の紙Ｓの弛み量（搬送量差）が、適正な範囲内となる。
【００７３】
取得した搬送量差が所定範囲の値である場合には（ステップＳ２０８：Ｎｏ、かつ、ステップＳ２１０：Ｎｏ）、紙Ｓの弛み量が適正な範囲内となっているので、コントローラ６０は、第一速度プロファイルを変更せずに、給紙ローラ２２の一回目の回転を継続する（ステップＳ２２０）。
【００７４】
このように、コントローラ６０は、取得された搬送量差が、所定範囲の値以外の大きさである場合には（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ、ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、第一速度プロファイルを変更し（ステップＳ２１２、Ｓ２１６）、変更後の第一速度プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の回転を制御する（ステップＳ２１４、Ｓ２１８）。
【００７５】
コントローラ６０は、給紙ローラ２２の一回目の回転が終了するまで、上述の処理（ステップＳ２０４〜ステップＳ２２０）を、繰り返し実行する（ステップＳ２２２）。このため、給紙ローラ２２の一回目の回転が実行される間、紙Ｓの弛み量が適正な範囲となる。
【００７６】
なお、本実施例においては、紙送りローラ２３の回転が実行される際に、第二速度プロファイルは変更されない（すなわち、紙送りローラ２３は、既定の第二速度プロファイルに基づいて、回転する）。コントローラ６０が第二速度プロファイルを変更しない理由は、第二速度プロファイルを変更すると、間欠搬送する紙Ｓの、紙送りローラ２３よりも搬送方向下流側に設けられたヘッドユニット４０に対する位置が、変動してしまい、この結果、ヘッドユニット４０から吐出されるインクの着弾位置も変動してしまうからである。
【００７７】
コントローラ６０は、間欠搬送が終了するまで、上述の処理（ステップＳ２０２〜ステップＳ２２２）を、繰り返し実行する（ステップＳ２２４）。すなわち、コントローラ６０は、紙Ｓの間欠搬送の際に、第一速度プロファイル（搬送量差に基づいて変更された場合には、変更後の第一速度プロファイル）に基づいた給紙ローラ２２の回転と、停止を交互に複数回行う制御を実行する。これにより、間欠搬送の実行中、紙Ｓの弛み量が適正な範囲となる。
【００７８】
＜第一実施例におけるプリンタ１の有効性について＞
上述したように、第一実施例に係る『制御部』（コントローラ６０）は、（１）『媒体』（紙Ｓ）の間欠搬送の際の、『第一搬送ローラ』（給紙ローラ２２）による紙Ｓの第一搬送量と、『第二搬送ローラ』（紙送りローラ２３）による紙Ｓの第二搬送量、の差である搬送量差を取得し（ステップＳ２０６）、（２）取得された前記搬送量差に基づいて、『第一動作プロファイル』（具体的には、第一速度プロファイル）を変更し（ステップＳ２１２、Ｓ２１６）、（３）変更された第一動作プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の回転を制御する（ステップＳ２１４、Ｓ２１８）。
【００７９】
コントローラ６０が上述の制御を実行することにより、紙Ｓの弛み量が適正な範囲になるように、間欠搬送の際の紙Ｓの弛み量が管理される。すなわち、取得された搬送量差（該搬送量差が、紙Ｓの弛み量を示す）に基づいて第一動作プロファイル（第一速度プロファイル）を変更することにより、紙Ｓの弛み量に応じた第一速度プロファイルに補正できる。そして、変更された第一速度プロファイルに基づいて給紙ローラ２２の回転を制御する（具体的には、給紙ローラ２２の回転速度を大きくする、または、給紙ローラ２２の回転速度を小さくする）ことにより、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の実際の回転速度が第一速度プロファイル（第二速度プロファイル）の目標回転速度に対して乖離しても、紙Ｓの弛み量が適正な範囲となる。この結果、紙Ｓの弛み量が過大になることに起因する問題等を、防止できる。
【００８０】
また、上述したように、コントローラ６０は、取得された前記搬送量差が所定範囲の値以外の大きさである場合には（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ、ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、第一速度プロファイルを変更する。かかる場合には、搬送量差が所定範囲以外の大きさである場合に第一速度プロファイルを変更することにより、紙Ｓの弛み量を適正な範囲内にできる。
【００８１】
また、上述したように、コントローラ６０は、取得された前記搬送量差が前記所定範囲の値の最大値よりも大きい場合には、第一搬送量が変更前よりも小さくなるように第一速度プロファイルを変更し（ステップＳ２１２）、取得された前記搬送量差が前記所定範囲の値の最小値よりも小さい場合には、第一搬送量が変更前よりも大きくなるように第一速度プロファイルを変更する（ステップＳ２１６）。かかる場合には、前記最大値と前記最小値を閾値として判断すればよいから、簡易な制御にて、紙Ｓの弛み量を適正な範囲内にできる。
【００８２】
なお、第一実施例において、コントローラ６０は、紙Ｓの間欠搬送の際に、前記第一速度プロファイルに基づいた給紙ローラ２２の回転と、停止を交互に複数回行う制御を実行し、給紙ローラ２２の、前記複数回のうちの一の回の回転の制御の途中で、取得された前記搬送量差に基づいて前記第一速度プロファイルを変更し（ステップＳ２１２、Ｓ２１６）、変更された第一速度プロファイルに基づいて、前記一の回の回転の制御を継続する（ステップＳ２１４、Ｓ２１８）こととしたが、これに限定されるものではない。例えば、一の回の回転の途中で変更された第一速度プロファイルは、該一の回の次の回の回転に対応するプロファイルであり、コントローラ６０は、変更された第一速度プロファイルに基づいて、該次の回の回転を制御することとしてもよい。  
ただし、一の回転の途中で変更された第一速度プロファイルに基づいて、該一の回転の制御を継続することにより、早く紙Ｓの弛み量を適正な範囲にできる点で、第一実施例に係る形態の方がより望ましい。
【００８３】
＜＜＜第二実施例＞＞＞
図８は、搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御、の第二実施例を説明するためのフローチャートである。
【００８４】
まず、コントローラ６０は、既定の第一速度プロファイル（図６）に基づいて、間欠搬送における給紙ローラ２２の一回目の回転を開始する（ステップＳ３０２）。同様に、コントローラ６０は、既定の第二速度プロファイル（図６）に基づいて、紙送りローラ２３の一回目の回転を開始する。
【００８５】
次に、コントローラ６０は、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）が回転を開始して、第一搬送量と第二搬送量の搬送量差を取得する所定のタイミングに到達したら（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、給紙ローラ２２による紙Ｓの第一搬送量と、紙送りローラ２３による紙Ｓの第二搬送量、の差を取得する（ステップＳ３０６）。本実施例における所定のタイミングは、給紙モータ２２１へのホールド電流の供給を開始する直前のタイミングである。
【００８６】
ここで、ホールド電流とは、給紙モータ２２１の回転を停止させる際に供給される電流であって、その大きさが駆動電流よりも小さい小電流である。本実施例において、ホールド電流の予め定まっている電流値（既定値）は、該既定値のホールド電流が給紙モータ２２１に供給されても、給紙ローラ２２は回転しない大きさである。なお、後述するように、給紙モータ２２１に供給されるホールド電流の電流値が既定値よりも大きい場合には、給紙ローラ２２は回転する。
【００８７】
次に、コントローラ６０は、取得した搬送量差（ホールド電流の供給を開始する直前のタイミングにおける搬送量差）が所定の値と一致するか否かを、判断する。具体的には、コントローラ６０は、取得した搬送量差が所定の値よりも小さいか否かを判断し（ステップＳ３０８）、また、該搬送量差が所定の値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３１０）。
【００８８】
取得した搬送量差が所定の値よりも小さい場合には（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、すなわち、紙Ｓの弛み量が小さい場合には、コントローラ６０は、第一搬送量を大きくするように、給紙ローラ２２に供給するホールド電流の電流値を所定時間（この所定時間は、搬送量差に応じて変動する）だけ大きく変更する（ステップＳ３１２）。すなわち、コントローラ６０は、ホールド電流の電流値を既定値よりも大きくする。このように、ホールド電流の電流値を変更することにより、第一速度プロファイルが変更される。そして、コントローラ６０は、変更後のホールド電流を給紙モータ２２１に供給しながら、該給紙モータ２２１を停止させる（ステップＳ３１４）。これにより、ホールド電流が供給される際にも給紙ローラ２２が回転することとなり、給紙ローラ２２が停止したときの紙Ｓの弛み量が、所定の値になる。なお、コントローラ６０は、給紙モータ２２１を停止させた後に、ホールド電流の電流値を既定値に戻す（ステップＳ３１６）。
【００８９】
取得した搬送量差が所定の値と同じ場合には（ステップＳ３０８：Ｎｏ、かつ、ステップＳ３１０：Ｎｏ）、紙Ｓの弛み量が適切な値であるから、コントローラ６０は、ホールド電流の電流値を変更しない。このため、コントローラ６０は、既定値のホールド電流を供給しながら、給紙モータ２２１を停止させる（ステップＳ３１８）。このため、ホールド電流が供給される際に、給紙ローラ２２は回転しない。
【００９０】
また、取得した搬送量差が所定の値よりも大きい場合にも（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、すなわち、紙Ｓの弛み量が大きい場合にも、コントローラ６０は、ホールド電流の電流値を変更しない。このため、コントローラ６０は、既定値のホールド電流を供給しながら、給紙モータ２２１を停止させる（ステップＳ３２０）。このため、給紙ローラ２２が停止したときの紙Ｓの弛み量が、所定の値よりも大きくなる。
【００９１】
そして、取得した搬送量差が、所定の値よりも小さい、または、所定の値と同じである場合（ステップＳ３０８：Ｎ０、ステップＳ３１０：Ｎｏ）には、すなわち、一回目の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量が所定の値である場合には、コントローラ６０は、既定の第一速度プロファイルと第二速度プロファイルに基づいて、間欠搬送における給紙ローラ２２の二回目の回転を開始する（ステップＳ３２２：Ｙｅｓ、ステップＳ３２４）。
【００９２】
一方で、取得した搬送量差が所定の値よりも大きい場合には（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、すなわち、一回目の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量が所定の値よりも大きい場合には、コントローラ６０は、間欠搬送における二回目の回転に対応する第一速度プロファイルを、第一搬送量が小さくなるように、変更する（ステップＳ３２６：Ｙｅｓ、ステップＳ３２８）。変更後の第一速度プロファイルでは、回転開始のタイミングが修正前よりも、遅くなる。そして、コントローラ６０は、変更後の第一速度プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の二回目の回転を開始する（ステップＳ３３０）。これにより、二回目の回転開始直後に紙Ｓの弛み量が小さくなり、該紙Ｓの弛み量が適切な値となる。
【００９３】
コントローラ６０は、間欠搬送が終了するまで、上述の処理（ステップＳ３０４〜ステップＳ３３０）を、繰り返し実行する。すなわち、コントローラ６０は、紙Ｓの間欠搬送の際に、第一速度プロファイル（搬送量差に基づいて変更された場合には、変更後の第一速度プロファイル）に基づいた給紙ローラ２２の回転と、停止を交互に複数回行う制御を実行する。
【００９４】
＜第二実施例におけるプリンタ１の有効性について＞
上述したように、第二実施例においては、第一実施例と同様に、コントローラ６０は、（１）紙Ｓの間欠搬送の際の、給紙ローラ２２による紙Ｓの第一搬送量と、紙送りローラ２３による紙Ｓの第二搬送量、の差である搬送量差を取得し（ステップＳ３０６）、（２）取得された前記搬送量差に基づいて、『第一動作プロファイル』（具体的には、第一速度プロファイル）を変更し（ステップＳ３１２、Ｓ３２８）、（３）変更された第一動作プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の回転を制御する（ステップＳ３１４、Ｓ３３０）。コントローラ６０が上述の制御を実行することにより、紙Ｓの弛み量が所定の値になるように、紙Ｓの弛み量が管理されることとなる。
【００９５】
また、上述したように、コントローラ６０は、紙Ｓの間欠搬送の際の所定タイミングにおける前記搬送量差が所定の値よりも大きい場合には、第一搬送量が変更前よりも小さくなるように第一速度プロファイルを変更し（ステップＳ３２８）、前記所定タイミングにおける前記搬送量差が前記所定の値よりも小さい場合には、第一搬送量が変更前よりも大きくなるように第一速度プロファイルを変更する（ステップＳ３１２）。かかる場合には、所定タイミングにおける搬送量差と所定の値を比較して判断すればよいから、簡易な制御にて、紙Ｓの弛み量を所定の値と同じにできる。
【００９６】
なお、第二実施例において、コントローラ６０は、その大きさが前記駆動電流よりも小さい『小電流』（ホールド電流）を、給紙モータ２２１に供給しながら、該給紙モータ２２１を停止させる制御を実行し、紙Ｓの間欠搬送の際の所定タイミングにおける前記搬送量差が、前記所定の値よりも小さい場合には、ホールド電流の大きさが変更前よりも大きくなるように第一速度プロファイルを変更する（ステップＳ３１２）こととしたが、これに限定されるものではなく、ホールド電流の大きさを変更せずに第一速度プロファイルを変更することとしてもよい。例えば、コントローラ６０は、前記所定タイミングにおける搬送量差が所定の値よりも小さい場合には、次の回転の際の給紙ローラ２２の回転開始のタイミングを早めるように、第一速度プロファイルを変更することとしてもよい。  
ただし、紙Ｓの弛み量が所定の値よりも小さい場合にホールド電流の電流値を大きくすることにより、給紙モータ２２１を停止させる制御を実行する際の給紙ローラ２２の回転量が大きくなり、この結果、早く紙Ｓの弛み量を所定の値にできる点で、第二実施例に係る形態の方がより望ましい。
【００９７】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係る『媒体搬送装置』等を説明したが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。
【００９８】
また、上記実施の形態においては、『媒体搬送装置』として、図２に示すように、紙Ｓに画像を印刷するプリンタ１を例にとって説明したが、本発明は、紙Ｓが搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラであって、共に回転することにより紙Ｓを間欠搬送する第一搬送ローラ及び第二搬送ローラを備えた装置であれば、どのような装置にも適用可能である。
【００９９】
さらに、上記実施の形態において、図６に示すように、第一動作プロファイルは、給紙ローラ２２の回転時間と目標回転速度の関係を示す第一速度プロファイルであり、第二動作プロファイルは、紙送りローラ２３の回転時間と目標回転速度の関係を示す第二速度プロファイルであることとしたが、これに限定されるものではない。例えば、第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）は、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の回転時間と回転量の関係を示す回転量プロファイルであることとしてもよい。
【０１００】
さらに、上記実施の形態において、図２に示すように、第一搬送ローラは、紙Ｓの搬送方向の上流側に設けられた『上流側搬送ローラ』（給紙ローラ２２）であり、第二搬送ローラは、前記搬送方向の下流側に設けられた『下流側搬送ローラ』（紙送りローラ２３）であり、前記搬送量差は、前記第一搬送量から前記第二搬送量を引いた値であることとしたが、これに限定されるものではない。例えば、第一搬送ローラは紙送りローラ２３であり、第二搬送ローラは給紙ローラ２２であることとしてもよい。かかる場合には、コントローラ６０は、搬送量差に基づいて紙送りローラ２３の速度プロファイルを変更することとなる。
【０１０１】
さらに、上記実施の形態において、図７や図８に示すように、コントローラ６０は、取得された前記搬送量差のみに基づいて、前記第一速度プロファイルを変更することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、図１に示すメモリ６３（記憶部）には、給紙ローラ２２の使用量に応じた、前記第一速度プロファイルの変更の度合いを示す変更度合い情報、が記憶されており、コントローラ６０は、取得された前記搬送量差と、メモリ６３に記憶された前記変更度合い情報に基づいて、前記第一速度プロファイルを変更することとしてもよい。かかる場合には、給紙ローラ２２の摩耗等が紙Ｓの弛み量に与える影響を考慮して、紙Ｓの弛み量を管理できる。すなわち、給紙ローラ２２の使用量が長い場合には、給紙ローラ２２が摩耗して該給紙ローラ２２の直径が小さくなることにより、紙Ｓの搬送量も小さくなるので、紙Ｓの弛み量も変動してしまう。そこで、前記変更度合い情報に基づいて第一速度プロファイルを変更することにより、給紙ローラ２２の摩耗の影響を解消しながら、紙Ｓの弛み量をより適切に管理できる。
【０１０２】
また、メモリ６３には、プリンタ１の設置された環境や、紙Ｓの種類に応じた、第一速度プロファイルの変更の度合いを示す情報、が記憶されており、コントローラ６０は、該情報に基づいて、前記第一速度プロファイルを変更することとしてもよい。かかる場合には、前記環境や紙Ｓの種類が紙Ｓの弛みに与える影響を解消しながら、紙Ｓの弛み量をより適切に管理できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】プリンタ１の全体構成のブロック図である。
【図２】プリンタ１の主要部の概略構成を示す模式図である。
【図３】搬送ユニット２０の駆動部を説明するための模式図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｄは、紙Ｓの間欠搬送を説明するための模式図である。
【図５】給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御を説明するためのフローチャートである。
【図６】給紙ローラ２２の回転時間と目標回転速度の関係を示す第一速度プロファイルと、紙送りローラ２３の回転時間と目標回転速度の関係を示す第二速度プロファイルを示した図である。
【図７】搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御、の第一実施例を説明するためのフローチャートである。
【図８】搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御、の第二実施例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０４】
１  プリンタ、２０  搬送ユニット、２１  給紙ホッパー、２２  給紙ローラ、
２３  紙送りローラ、２４  プラテン、２５  排紙ローラ、２６  紙検出センサ、
２８  本体フレーム、３０  キャリッジユニット、４０  ヘッドユニット、
５０  検出器群、６０  コントローラ、６１  インターフェース部、６２  ＣＰＵ、
６３  メモリ、６４  ユニット制御回路、１１０  コンピュータ、
２２０  給紙駆動部、２２１  給紙モータ、２２２  給紙モータエンコーダー、
２２２ａ  ロータリスケール、２２２ｂ  フォトセンサ、２２４  モータ側歯車、
２２５  ローラ側歯車、２３０  紙送り駆動部、２３１  紙送りモータ、
２３２  紙送りローラエンコーダー、２３２ａ  ロータリスケール、
２３２ｂ  フォトセンサ、２３３  プーリ、２３４  ベルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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