(57)【要約】【課題】  右折車両から死角となる死角移動体の情報を検知してドライバに情報提供する場合に、右折車両のドライバが死角移動体を正確に把握することができる報知システムを提供する。【解決手段】  道路４の交差点５を走行する複数の対向移動体７Ａ，７Ｂの画像をカメラ１０で繰り返し撮像し、その対向移動体７Ａ，７Ｂのうち交差点５内の右折待ち位置１９から見えない死角移動体７Ｂの有無を前記画像に基づいて判定し、判定された死角移動体７Ｂを交差点５内の右折車両６のドライバに報知する。【選択図】      図１
2008041058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の交差点を右折しようとする右折車両のドライバに、対向車線を走行する複数の対向移動体のうち前記右折車両から見えない死角移動体を報知する死角移動体の報知システムであって、
前記交差点に進入する複数の前記対向移動体の画像を繰り返し撮像するカメラと、
前記カメラで撮像した前記画像に基づいて前記死角移動体の有無を判定し、この判定で得られた前記死角移動体の位置を含む移動体情報を送信する画像処理装置と、
前記画像処理装置から受信した前記移動体情報に基づいて前記死角移動体を前記ドライバに報知する、前記右折車両に搭載された車載装置と
を備えていることを特徴とする死角移動体の報知システム。
【請求項２】
前記画像処理装置は、前記画像に基づいて前記死角移動体の速度を算出し、その速度を前記移動体情報に含めて送信するものであり、
前記車載装置は、前記画像処理装置から受信した前記死角移動体の速度に基づいて当該死角移動体が交差点に進入するまでの時間を算出する演算手段と、その時間を前記ドライバが認知可能に出力する出力手段とを備えている請求項１に記載の死角移動体の報知システム。
【請求項３】
前記画像処理装置によって判定される前記死角移動体は、複数の前記対向移動体のうち、車両に隠れて見えない二輪車である請求項１又は２に記載の対向移動体の報知システム。
【請求項４】
前記画像処理装置は、前記右折車両の右折待ち位置から見える任意の前記対向移動体によって生じる死角領域を特定し、この死角領域内に他の対向移動体が入っている場合に当該他の対向移動体を前記死角移動体であると判定する請求項１〜３のいずれかに記載の死角移動体の報知システム。
【請求項５】
前記画像処理装置は、前記画像に基づいて前記対向移動体の車長と車幅を抽出し、その対向移動体の車長だけでなく車幅を用いて前記死角領域を特定する請求項４に記載の死角移動体の報知システム。
【請求項６】
前記画像処理装置は、前記死角移動体が前記死角領域から外れてからも当該死角移動体の移動体情報を送信し、前記車載装置は、受信した前記移動体情報に基づいて前記死角領域から外れた前記死角移動体を報知し続ける請求項４又は５に記載の死角移動体の報知システム。
【請求項７】
前記車載装置は、当該車載装置が搭載された車両が前記交差点を実際に右折するか否かを判定し、この判定が肯定的である場合に限り前記死角移動体を報知する請求項１〜６のいずれか１項に記載の死角移動体の報知システム。
【請求項８】
前記車載装置は、前記死角移動体の位置を前記右折車両のドライバに視認可能に表示する表示手段を備えているとともに、
画像処理や通信などで生じる時間遅れに基づいて前記移動体情報に含まれる前記死角移動体の位置を補正し、この補正された死角移動体の位置を前記表示手段に表示することで当該死角移動体をドライバに報知する請求項１〜７のいずれか１項に記載の死角移動体の報知システム。
【請求項９】
道路の交差点を右折しようとする右折車両の車載装置に、対向車線を走行する複数の対向移動体のうち前記右折車両から見えない死角移動体の位置を含む移動体情報を送信する死角移動体の画像処理装置であって、
カメラで繰り返し撮像された前記交差点に進入する複数の前記対向移動体の画像に基づいて前記死角移動体の有無を判定する判定手段と、
その判定で得られた前記死角移動体の位置を含む移動体情報を前記車載装置に送信する送信手段と
を備えていることを特徴とする死角移動体の画像処理装置。
【請求項１０】
道路の交差点を右折しようとする右折車両のドライバに、対向車線を走行する複数の対向移動体のうち前記右折車両から見えない死角移動体を報知する車載装置であって、
カメラで繰り返し撮像された前記交差点に進入する複数の前記対向移動体の画像に基づいて判定された前記死角移動体の位置を含む移動体情報を受信する受信手段と、
受信した前記移動体情報に基づいて前記死角移動体を前記ドライバに報知する報知手段と
を備えていることを特徴とする車載装置。
【請求項１１】
道路の交差点を右折しようとする右折車両のドライバに、対向車線を走行する複数の対向移動体のうち前記右折車両から見えない死角移動体を報知する死角移動体の報知システムであって、
前記交差点に進入する複数の前記対向移動体の画像を繰り返し撮像するカメラと、
前記カメラで撮像した前記画像を送信する送信装置と、
前記送信装置から受信した前記画像に基づいて前記死角移動体の有無を判定し、その判定で得られた前記死角移動体の位置を含む移動体情報に基づいて前記死角移動体を前記ドライバに報知する車載装置と
を備えていることを特徴とする死角移動体の報知システム。
【請求項１２】
道路の交差点を右折しようとする右折車両のドライバに、対向車線を走行する複数の対向移動体のうち前記右折車両から見えない死角移動体を報知する車載装置であって、
カメラで繰り返し撮像された前記交差点に進入する複数の前記対向移動体の画像を受信する受信手段と、
受信した前記画像に基づいて前記死角移動体の有無を判定する判定手段と、
その判定で得られた前記死角移動体の位置を含む移動体情報に基づいて前記死角移動体を前記ドライバに報知する報知手段と
を備えていることを特徴とする車載装置。
【請求項１３】
道路の交差点を走行する複数の対向移動体の画像をカメラで繰り返し撮像し、
前記対向移動体のうち前記交差点内の右折待ち位置から見えない死角移動体の有無を前記画像に基づいて判定し、
判定された前記死角移動体を前記交差点内の右折車両のドライバに報知することを特徴とする死角移動体の報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路の交差点を走行する対向移動体（車両や二輪車等）を繰り返し撮像し、その画像から得られる情報を路車間通信を通じて右折車両に送信し、この右折車両から死角となる死角移動体をドライバに理解しやすく報知する報知システム、画像処理装置、車載装置及び報知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の出合い頭衝突の防止のための表示装置として、優先道路に車両感知器を設置し、当該優先道路の交差点に警告表示板を設置し、車両感知器で優先道路を走行する車両を検知したときに、前記警告表示板に警報を表示する装置がある（特許文献１参照）。これにより、交差点における出合い頭事故の可能性をドライバに予告することができる。
また、交差点にカメラを設置し、このカメラにより、自車両から死角となる直角道路から交差点に接近してくる他車両の画像を撮像し、この画像を自車両に送信する装置がある（特許文献２参照）。この装置によれば、カメラから見た実際の他車両の画像を自車両内で観察することができる。
【特許文献１】特開平５-２８４００号公報
【特許文献２】特開２００３-１０９１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１の技術では、交差点に近づいた自車両は、優先道路から何らかの車両が近づいてくることは認識できるものの、その車両が今どの位置にいて、どのような速度で近づいてくるのかなどの詳しい情報はわからない。従って、警告表示板の警報を軽視して、一旦停止をしないで進んでしまう可能性もあり、事故の防止に万全とはいえない。
【０００４】
前記特許文献２の技術では、交差点に近づいた自車両は、優先道路から近づいてくる他車両を自車両の画面上で確認することができる。しかし、この画面上の画像はあくまでもカメラから見た画像であるから、距離感や速度感が出ない。このため、自車両と他車両との正確な位置関係や、何が危険なのかをドライバが瞬時に判断し難い。
また、前記特許文献２の技術では、他車両の画像をそのまま画面上に映し出すだけであるから、大抵の場合、ドライバにとって無駄な情報が多く、ドライバに余計な考察を強いるため判断を遅らせることが懸念される。更に、当該特許文献２では、画像の送信遅れや処理遅れに対する対策は考慮されていない。
【０００５】
そこで、本発明は、右折車両から死角となる死角移動体の情報を検知してドライバに情報提供する場合に、右折車両のドライバが死角移動体を正確に把握することができる報知システム、画像処理装置、車載装置及び報知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一の報知システムは、道路の交差点を右折しようとする右折車両のドライバに、対向車線を走行する複数の対向移動体のうち前記右折車両から見えない死角移動体を報知する死角移動体の報知システムであって、前記交差点に進入する複数の前記対向移動体の画像を繰り返し撮像するカメラと、前記カメラで撮像した前記画像に基づいて前記死角移動体の有無を判定し、この判定で得られた前記死角移動体の位置を含む移動体情報を送信する画像処理装置と、前記画像処理装置から受信した前記移動体情報に基づいて前記死角移動体を前記ドライバに報知する、前記右折車両に搭載された車載装置とを備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
本発明の第一の報知システムでは、画像処理装置が、カメラで繰り返し撮像した複数の対向移動体の画像に基づいて死角移動体の有無を判定するとともに、この判定で得られた死角移動体の位置を含む移動体情報を送信し、車載装置が、画像処理装置から受信した移動体情報に基づいて死角移動体をドライバに報知するので、いわゆる右直事故（右折車両の死角となる直進バイク等との衝突事故）の原因として特に危険な死角移動体のみが右折車両の車載装置に報知され、当該右直事故の原因と関係のない無駄な情報は右折車両のドライバに提供されない。
このため、右折車両のドライバが余計な考察を強いられることがなく、死角移動体を正確に把握することができるので、死角移動体との衝突を防止するために迅速かつ確実に対処できるようになる。
【０００８】
また、上記報知システムでは、画像処理装置が、複数の対向移動体の画像から死角移動体の有無を判定し、その判定で得られた死角移動体の位置を含む移動体情報を送信するので、複数の対向移動体の画像をそのまま車載装置に送信する場合に比べて、路車間通信のデータ量を大幅に低減することができるという利点もある。
本発明の報知システムにおいて、画像処理装置は、複数の対向移動体の画像に基づいて死角移動体の速度を算出し、その速度を移動体情報に含めて送信するものであり、車載装置は、画像処理装置から受信した死角移動体の速度に基づいて当該死角移動体が交差点に進入するまでの時間を算出する演算手段と、その時間をドライバが認知可能に出力する出力手段とを備えているものを採用することが好ましい。
【０００９】
上記出力手段による出力は、ヘッドアップディスプレイ等の表示手段を用いた文字による時間表示や、スピーカ等の音声手段からの音声による時間告知によって行うことができる。
この場合、死角移動体が交差点に進入するまでの時間を上記出力手段によってドライバが認知することができるので、単に死角移動体の存在を報知するだけの場合に比べて、死角移動体の危険度をドライバがより確実に把握することができる。
【００１０】
本発明の報知システムにおいて、画像処理装置によって判定される死角移動体の種類は特に限定されないが、右直事故の防止を主眼とする本発明においては、複数の対向移動体のうち、車両（大型トラック、バス、トレーラ等）の後方に隠れて見えない二輪車が主な判定対象となる。この二輪車は主として自動二輪車であるが、自転車であってもよい。
また、本発明の報知システムにおいて、画像処理装置による死角移動体の判定は、例えば、右折車両の右折待ち位置から見える任意の対向移動体によって生じる死角領域を特定し、この死角領域内に他の対向移動体が入っている場合に当該他の対向移動体を死角移動体であると判定することによって行うことができる。
【００１１】
そして、上記判定方法において、他の対向移動体の車長のみに基づいて死角領域を設定すると、その死角領域が実際よりも狭くなり、死角移動体の判定が不正確になる恐れがある。
そこで、画像処理装置は、画像に基づいて対向移動体の車長と車幅を抽出し、その対向移動体の車長だけでなく車幅を用いて死角領域を特定することが好ましい。この場合、対向移動体の車幅も用いることで死角領域が実際のものとほぼ一致するので、死角移動体の判定をより正確に行うことができる。
【００１２】
また、上記判定方法を採用する場合には、画像処理装置は、死角移動体が死角領域から外れてからも当該死角移動体の移動体情報を送信するものとし、車載装置において、受信した移動体情報に基づいて死角領域から外れた死角移動体を報知し続けることが好ましい。
この場合、死角移動体が右折車両のドライバから見え出した場合でも、車載装置による死角移動体の報知が継続される。このため、死角移動体が実際に見え出した途端に表示手段での表示などによる死角移動体の報知がいきなり消滅する場合に予想されるドライバの驚きを未然に防止でき、ドライバの瞬時の判断に悪影響が生じない。
【００１３】
更に、本発明の報知システムにおいて、車載装置は、当該車載装置が搭載された車両が前記交差点を実際に右折するか否かを判定し、この判定が肯定的である場合に限り死角移動体を報知するものであることが好ましい。
この場合、実際に右折する場合にだけ死角移動体の報知が行われ、その報知を必要としない非右折車両の車載装置には死角移動体が報知されないので、ドライバにとって必要のない情報が報知されることに伴うドライバの混乱を防止することができる。
【００１４】
本発明の報知システムにおいて、車載装置が、死角移動体の位置を右折車両のドライバに視認可能に表示する表示手段を備えている場合には、画像処理や通信などで生じる時間遅れに基づいて移動体情報に含まれる死角移動体の位置を補正し、この補正された死角移動体の位置を前記表示手段に表示させることで当該死角移動体をドライバに報知することが好ましい。
この場合、補正された正確な死角移動体の位置が表示手段に視認可能に表示されるので、実際の位置とは異なる位置に死角移動体が表示されてしまう位置ずれを未然に防止することができる。
【００１５】
一方、上記した第一の報知システムでは、死角移動体の有無の判定を画像処理装置において行い、判定された死角移動体の移動体情報を車載装置で報知しているが、その判定を車載装置において行うシステム構成にすることもできる。
すなわち、本発明の第二の報知システムは、道路の交差点を右折しようとする右折車両のドライバに、対向車線を走行する複数の対向移動体のうち前記右折車両から見えない死角移動体を報知する死角移動体の報知システムであって、前記交差点に進入する複数の前記対向移動体の画像を繰り返し撮像するカメラと、前記カメラで撮像した前記画像を送信する送信装置と、前記送信装置から受信した前記画像に基づいて前記死角移動体の有無を判定し、その判定で得られた前記死角移動体の位置を含む移動体情報に基づいて前記死角移動体を前記ドライバに報知する車載装置とを備えていることを特徴とする。
【００１６】
そして、上記第一及び第二のいずれの報知システムにおいても、道路の交差点を走行する複数の対向移動体の画像をカメラで繰り返し撮像し、前記対向移動体のうち前記交差点内の右折待ち位置から見えない死角移動体の有無を前記画像に基づいて判定し、判定された前記死角移動体を前記交差点内の右折車両のドライバに報知する報知方法が行われる。
かかる報知方法によれば、前記した通り、右直事故の原因として特に危険な死角移動体のみが右折車両のドライバに報知され、当該右直事故の原因と関係のない無駄な情報は右折車両のドライバに提供されない。このため、右折車両のドライバが余計な考察を強いられることがなく、死角移動体を正確に把握することができるので、死角移動体との衝突を防止するための迅速かつ確実な対処が可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
以上の通り、本発明によれば、右折車両のドライバが死角移動体を正確に把握することができるので、死角移動体との衝突を防止するために迅速かつ確実に対処でき、右直事故をより未然に防止ないし抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
図１及び図２は、ドライバに対する死角移動体の報知をディスプレイの表示によって行う、第一実施形態に係る死角移動体の表示システムの全体構成を示している。
〔システムの概略構成〕
図１に示すように、本実施形態の表示システム１は、自車線２と対向車線３を有する対向二車線の道路４の交差点５を右折しようとする右折車両６のドライバに、対向車線３を走行する複数の対向移動体７Ａ，７Ｂのうち、右折車両６から見えない死角移動体（例えば、バイク等の二輪車）７Ｂを表示するものであり、交差点５の近傍に設置されたカメラ１０と、このカメラ１０による撮像画像をデータ処理して路車間通信にて送信する画像処理装置１１と、この画像処理装置１１からの送信データを受けてドライバに表示する車載装置１２とから構成されている。
なお、図１では、自車線２と対向車線３とを有する対向二車線の道路４を例示しているが、対向一車線や対向三車線以上の道路４であってもよい。
【００１９】
〔カメラ〕
上記カメラ１０は、交差点５に進入する複数の対向移動体７Ａ，７Ｂの画像を繰り返し撮像するデジタルカメラよりなり、図１の例では、交差点５の対向車線３側のコーナー部分に立設した電柱１３の上部に設置されている。なお、このカメラ１０の設置場所は、電柱の他に、陸橋、歩道橋及びビル等の地上設備上の任意の場所でよい。また、カメラ１０をワイヤに吊り下げ状に設けて真上から撮像するようにしてもよい。
このカメラ１０の設置位置は、対向車線３を交差点５に向かって走行する対向車両７Ａ，７Ｂの前面及び左側面部分を撮像できる位置である。従って、図１に示す電柱１３だけでなく、この電柱１３から交差道路１４を渡った位置にある地上設備１５に設置することもできる。また、カメラ１０は、単眼カメラ、ステレオカメラの何れを用いてもよい。
【００２０】
〔画像処理装置〕
画像処理装置１１は、カメラ１０で撮像された画像データに一定の処理を加えて車載装置１２に送信するものであり、図１の例では、カメラ１０と同じ筐体に収納されており、カメラ１０ともに電柱１３の上部に設置されている。もっとも、画像処理装置１１は、カメラ１０と別体でかつ他の場所に設置してもよく、この場合にはカメラ１０と通信回線で結ばれる。
この画像処理装置１１は、カメラ１０からの画像データを処理する処理コンピュータ１７と、この処理コンピュータ１７からの指令に基づいて路車間通信を行う通信装置１８とを備えている。以下、この画像処理装置１１の処理コンピュータ１７が行う画像処理を含む処理内容を説明する。
【００２１】
〔処理コンピュータの処理内容〕
（１）  対向移動体の位置算出、特徴点による認識及び車種判定
画像処理装置１１の処理コンピュータ１７は、まず、カメラ１０で時々刻々と撮像される画像データに基づいて、対向移動体７Ａ，７Ｂの位置を算出する。以下、カメラ１０が単眼カメラであるとして、図５及び図６を参照して、その位置の算出方法を説明する。
【００２２】
図５は、道路座標系とカメラ座標系の相対関係を示す座標図である。
道路（背景）の座標系を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、カメラ１０の座標系を（Ｘ′，Ｙ′，Ｚ′）とし、原点はともにカメラ１０のレンズ中心とする。道路座標系は、監視対象である道路方向をＹ軸（前方向を正）、これと直角な道路面上の方向をＸ軸（右方向を正）、路面と垂直な方向をＺ（上方を正）とする。
【００２３】
また、カメラ座標系は、カメラ１０の光軸をＹ′軸、これに垂直な平面上のカメラ１０の右方向をＸ′軸、カメラ１０の上方向をＺ′軸とする。
さらに、カメラ１０座標軸の道路座標軸に対する回転角（カメラ１０の姿勢）を、それぞれθ（ピッチ角）、φ（ロール角）、ψ（ヨー角）とし、全て右ねじの進む方向を正（θ：水平面より上向きが正、φ：右回りが正、ψ：左回りが正）とする。θ、φ、ψはいずれも既知とする。このとき、道路座標系とカメラ座標系との変換式は、次のようになる。
【００２４】
【数１】
2008041058.tif 000003
【００２５】
ここで、上記変換式における行列の各要素（変換係数）は、次のとおりである。
Ｐ11＝cosφ・cosψ−sinθ・sinφ・sinψ
Ｐ12＝cosφ・sinψ＋sinθ・sinφ・cos ψ
Ｐ13＝−cosθ・sinφ
Ｐ21＝−cosθ・sinψ
Ｐ22＝cosθ・cosψ
Ｐ23＝sinθ
Ｐ31＝sinφ・cosψ＋sinθ・cosφ・sinψ
Ｐ32＝sinφ・sinψ−sinθ・cosφ・cosψ
Ｐ33＝cosθ・cosφ
【００２６】
図６は、カメラ１０の画像面を示す図であり、右方向をｘ軸、上方向をｙ軸とする。ｘ軸は前記Ｘ′軸と一致し、ｙ軸は前記Ｚ′軸と一致する。
このとき、カメラ座標系の点（Ｘ′，Ｙ′，Ｚ′）は、カメラ１０の画像面上の点（ｘ，ｙ）に次のように変換される。ｆはレンズの焦点距離である。Ｈを路面からカメラ１０までの高さとする。
ｘ＝ｆ・Ｘ′／Ｙ′ …(1)
ｙ＝ｆ・Ｚ′／Ｙ′ …(2)
いま、図６に示す画像面において、監視対象であるカメラ１０の前方の道路に対向移動体Ｃが存在するとする。この場合、対向移動体Ｃには各種の自動車や二輪車などが含まれるものとする。
【００２７】
図６に示す画像面では、対向移動体Ｃは四輪自動車であり、この四輪自動車の２つのタイヤに注目して、前輪の２つのタイヤの道路接地点同士を結んだ線分の中心を「移動体Ｃの特徴点」（特徴点については、後述する。）としている。
この場合、対向移動体Ｃの特徴点は道路接地面に存在するので、その高さＺは−Ｈである。従って、移動体Ｃの特徴点を道路座標系で表せば、（Ｘ，Ｙ，−Ｈ）となる。
【００２８】
これを前記した変換式に代入すれば、Ｘ′，Ｚ′，Ｙ′をそれぞれＸ，Ｙで表すことができる。さらに、前記レンズ変換式(1)(2)を用いれば、カメラ１０の画像面上の点ｘ，ｙをＸ，Ｙで表すことができる。
換言すると、カメラ１０の撮像画像から車両を認識して切り出すことで、対向移動体Ｃの特徴点の撮像画像上の座標（ｘ0，ｙ0）が得られると、これに基づいて前記方程式(1)(2)を解いて、対向移動体Ｃのカメラ１０からの相対位置Ｘ，Ｙを算出することができる。なお、対向移動体Ｃの位置を、経緯度表現による絶対位置で表すこともできる。
【００２９】
以上のように対向移動体Ｃの位置が特定できれば、右折車両６の位置検出機能等によって当該右折車両６の位置を特定することにより、あるいは、右折車両６の位置を予め設定することにより、当該右折車両６から見た移動体Ｃの相対位置を算出でき、右折車両６の車載装置１２のディスプレイ３０に対向移動体Ｃを表示することができる。
【００３０】
図７は、特徴点及び特徴線による移動体の認識方法を示す図である。
ここで、カメラ１０としてステレオカメラが使用されているとすると、左右の画像の車両の特徴点や特徴線を対応付けし、その３次元位置を算出することができる。この場合、例えば、図７（ａ）に示すような移動体Ｃの実画像から、図７（ｂ）に示すような特徴点と特徴線とからなる認識データが得られる。
このため、上記認識データと別途用意された車種のテンプレートとを比較すること等により、抽出された車両が乗用車やトラック等の車両であるか、自転車やバイク等の二輪車であるかを判定することができる。
【００３１】
図７に示す例では、特徴点ａ〜ｉは、移動体Ｃの各角部に対応付けられた特徴点であり、線分ａｅ、線分ｃｇ、線分ｄｉ及び線分ｅｈ等は、移動体Ｃの外形線に対応付けられた特徴線であり、これにより、当該移動体Ｃの３次元位置を特定することができる。なお、この特徴点は、移動体Ｃを代表する点であり、その位置座標としては、道路４の進行方向、これと垂直に交差する水平方向である横断方向及び高さ方向の３次元であるが、道路４の進行方向だけでもよいし、道路の進行方向と横断方向だけであってもよい。
【００３２】
なお、移動体Ｃの特徴点は使用せず、車両の画像上の大きさから車種を求める簡単な方法や、或いは、これとテンプレートマッチングの結果から移動体Ｃの車種を求める方法も考えられる。
これらの場合には、例えば、移動体Ｃの画像の地面に近い下方の切り出し部分の適当な左端点と右端点（図７（ｂ）における点ａ及び点ｈ）を特徴点として、道路４の進行方向と横断方向の位置座標を求めればよい。
【００３３】
（２）  二輪車（死角移動体）の速度算出
上記した画像処理により、処理コンピュータ１７はすべての対向移動体７Ａ，７Ｂの特徴点を抽出する。また、処理コンピュータ１７は、その移動体が後述する判定方法で死角移動体（以下、死角移動体７Ｂは二輪車であるものとする。）であると判定した場合は、その二輪車７Ｂの速度を算出する。
この速度の算出は、例えば、オプティカルフロー技術によって前記特徴点の速度を算出することによって行うことができる。また、特徴点が複数ある場合には、それらの平均を二輪車７Ｂの速度と見なすことができる。
【００３４】
（３）  死角移動体の判定方法
図８は、死角移動体の判定方法を示す道路の交差点付近の平面図である。
図８（ａ）に示すように、処理コンピュータ１７は、交差点５内において右折車両６が右折を待機する所定面積を有する右折待ち位置１９を予め記憶しており、この右折待ち位置１９と、二輪車７Ｂの位置及び車両７Ａの三者の相対的な位置関係から、右折待ち位置１９において車両７Ａの死角領域２０内に二輪車７Ｂが入っているか否かにより、二輪車７Ｂが死角移動体であるか否かを判定する。
以下、この判定方法について説明する。
【００３５】
図８（ａ）に示すように、右折待ち位置１９の進行方向前側かつ左側の端点である前左端点Ａから見た場合の、車両７Ａによって生じる死角領域２０は、その点Ａと車両７Ａの前左端点とを結ぶ直線ａと、その点Ａと車両７Ａの後右端点とを結ぶ直線ｂで囲まれた範囲となる。
同様に、右折待ち位置１９の前右端点、後左端点及び後右端点からから見た場合の死角領域も想定できるが、最も厳しい条件（車両７Ａによる死角領域２０が最も広くなる条件）を考えると、車両２０の存在による死角領域２０の前方境界線は上記直線ａとなり、後方境界線は右折待ち位置１９の後右端点と車両７Ａの後右端点とを結ぶ直線ｃとなる。
【００３６】
そこで、処理コンピュータ１７は、車両７Ａの存在によって生じる右折待ち位置１９から見た死角領域２０を、上記直線ａと直線ｃとで囲まれた範囲で特定するとともに、この範囲に二輪車７Ｂ等の別の対向移動体が存在するか否かを判断し、存在する場合にはその動体を死角移動体と判定する。
なお、図８（ａ）では、右折待ち位置１９、車両７Ａ及び二輪車７Ｂが長方形である場合を例示したが、これらは長方形以外の任意の形状であってもよい。一般化すれば、図８（ｂ）に示すように、右折待ち位置１９と死角領域２０を想定する車両７Ａとの間で引くことができる二本の接線（あるいは直線）２１，２２で囲まれた範囲が、当該車両７Ａによる死角領域２０となる。
また、より確実な安全を期するため、二輪車７Ｂ等の移動体の一部分が死角領域２０に入っている間は、死角領域２０に移動体が存在すると判定することが好ましい。
【００３７】
このように、本実施形態では、画像データから得られた特徴点から車両７Ａの車長と車幅の双方を抽出し、車長だけでなく車幅を想定して死角領域２０を特定しているので、車長のみに基づく場合に比べて死角領域２０を正確に特定することができる。
なお、車両７Ａの位置座標が道路４の進行方向のみであり、車両７Ａの幅員方向の特徴点が得られていない場合には、例えば、車両７Ａが走行する車線の幅員を当該車両７Ａの幅員と見なし、この幅員の車両７Ａに対して上記の手順で死角領域２０を設定すればよい。その理由は、車線の幅員は車両７Ａの車幅よりも大きいことから、この幅員を車幅として代用する限りは、死角領域２０が広めに設定されるからである。
【００３８】
また、対向移動体である車両７Ａの車高が低いために、その死角領域２０に入っている二輪車７Ｂが右折車両６から見える場合でも、状況によっては、右折車両６のドライバがその二輪車７Ｂに気付かないこともあり得ることから、このような場合でも、二輪車７Ｂの情報を車載装置７に提供することが望ましい。このため、死角領域２０の設定には、車両７Ａの車高を使わなくてもよいと考えられる。もちろん、通信の負荷がかかる場合は、対向車両７Ａの車高を使って通信の負荷が軽減されるようにしてもよい。
【００３９】
また、カメラ１０で撮像された画像に写っているあるすべての車両について、上記した死角領域２０の特定と、死角移動体７Ｂの有無の判定を行うと、対向車線３を通行する車両の台数が多い場合には処理遅延が起こる可能性がある。そこで、予め設定された所定寸法以上の車長を有する大型車両（例えば、トラック、バス、トレーラ等）についてのみ前記死角領域２０を特定するようにすれば、そのような処理遅延を防止することができる。
【００４０】
（４）  二輪車情報の送信
上記の判定方法により、右折待ち位置１９から死角となる二輪車７Ｂの存在が判明すると、処理コンピュータ１７はその二輪車７Ｂに関する移動体情報を、路車間通信を行う前記通信装置１８に送信させる。この二輪車７Ｂの移動体情報には、例えば次の情報が含まれる。
ａ）  二輪車７Ｂの特徴点や特徴線（図７（ｂ）参照）の位置情報
ｂ）  上記特徴点の速度、または、特徴点の平均速度から算出した二輪車７Ｂの速度
【００４１】
（５）  送信のヒステリシス
処理コンピュータ１７は、ある車両７Ａの死角領域２０にあると判定された二輪車７Ｂの移動体情報（位置情報や速度情報）が送信されたあとは、その二輪車７Ｂが死角領域２０から外れた場合でも、その外れた時点から二輪車７Ｂが所定距離（例えば２０ｍ）を走行する間、或いは、その外れた時点から所定時間（例えば２．０秒）が経過する間は、当該移動体情報を引き続き送信する。また、処理コンピュータ１７は、上記二輪車７Ｂが交差点５に入るまでの間、その二輪車７Ｂの移動体情報を送信する。
なお、二輪車７Ｂが所定距離を走行する間、所定時間が経過する間、交差点に入るまでの間の３つの条件をすべて満たす場合に移動体情報の送信を続けるという処理に限らず、それら３つの条件のうちいずれか２つ又は１つが満たされる場合に、移動体情報を引き続き送信するという処理にすることもできる。
【００４２】
この場合、車載装置１２のディスプレイ３０において、受信した移動体情報に基づいて死角領域２０から外れた当該二輪車７Ｂを視認可能に表示し続けることができ、これにより、右折車両６のディスプレイ３０に架空で表示されていた当該二輪車７Ｂが右折車両６のドライバから実際に見え出した場合に、その架空の表示がいきなり消滅することがなくなる。このため、その架空の表示が急に消滅することに伴うドライバの驚きを未然に防止することができ、ドライバの瞬時の判断に悪影響が生じない。
【００４３】
〔情報通信方式〕
図９は、画像処理装置１１による路車間通信の通信方式を示す概念図である。
図９（ａ）に示す通信方式は、交差点５の近辺を感知エリアとする無線ＬＡＮ等の中域の無線通信方式を示しており、この場合には、画像処理装置１１の通信装置から、交差点５を含む一定のエリアに通信電波２３が送信される。
もっとも、かかる無線通信方式を採用する場合には、対向車線３から交差点５に進入する車両が受信した二輪車７Ｂの移動体情報が、どの画像処理装置１１から送信されたものであるかを識別する機能を車載装置１２が有している必要がある。
【００４４】
他方、図９（ｂ）に示す通信方式は、ＤＳＲＣ等の狭域無線や、光ビーコン等のスポット通信方式といった狭域無線通信方式を示している。
この場合、ＤＳＲＣ等の狭域通信装置２４は、自車線２における交差点５の手前に走行方向に沿って複数台並設されており、これら複数の狭域通信装置２４を介して、死角移動体である二輪車７Ｂの移動体情報が送信される。
なお、この場合には、画像処理装置１１と狭域通信装置２４とを例えば有線によって通信可能に接続する必要がある。
【００４５】
〔車載装置〕
図２に戻り、車載装置１２は、画像処理装置１１の通信装置１８から受信した死角移動体である二輪車７Ｂの移動体情報（二輪車７Ｂの位置情報や速度情報等）に基づいて、その二輪車７Ｂを視認可能に架空に表示することにより、当該車載装置１２が搭載された右折車両６のドライバに対して二輪車７Ｂの存在を報知するものである。
この車載装置１２は、画像処理機能やマンマシン機能を持った車載コンピュータ２６と、このコンピュータ２６によって駆動制御される時計装置２７、位置方位検出装置２８、通信装置２９、ディスプレイ３０及びスピーカ３１等から構成されている。
【００４６】
上記通信装置２９は、画像送信装置１１ら送信されたデータ（移動体情報）を受信するものであり、復調方式や復号化方式は画像送信装置１１の通信装置１８と対応している。時計装置２７は、例えば現在時刻が正確に得られる電波時計からなるが、これに限られない。
画像送信装置１１から時刻データが送られてくるのであれば、この時刻データを参照してもよいし、この他ＧＰＳ、放送媒体、公衆通信媒体などから時刻が分かるのであれば、これを参照してもよい。
【００４７】
位置方位検出装置２８は、当該車両の位置と方位を検出するための装置である。なお、車載装置１２の位置検出は、例えばＧＰＳを利用することができる。ＧＰＳを利用する以外にも、車両が道路上を走行することを前提としたマップマッチング、車載搭載センサ等、車載ナビゲーションで使用される諸技術を利用してもよい。
また、直前で交信した路側装置、例えば光ビーコンから絶対位置を取得し、これと自車両の距離計を利用して、現在位置を検出してもよい。なお位置の表現は、経緯度による絶対的表現と、交差点５からの距離のような相対的表現があり、どちらを利用してもよい。
【００４８】
更に、位置方位検出装置２８は、車両の位置とともに車両の方位を検出する。この車両の方位は、地磁気方位センサ、ジャイロセンサなど車載ナビゲーションで使用される技術を利用可能である。また、現在の位置と直近に検出した位置との差分をとることで方位を検出してもよい。
ディスプレイ３０は、車両のフロントガラスに図形を架空表示するフロントディスプレイ（或いは、ヘッドアップディスプレイ）よりなる。このディスプレイ３０は、二輪車等の死角移動体７Ｂをドライバに視認可能に表示する表示手段であって、この表示によって死角移動体の存在をドライバに報知する報知手段としての機能を有する。
上記ディスプレイ３０は画像投影装置を用いて、運転席の近くのガラスに図形等の画像を表示するものである。車両のフロントガラスに図形等の画像を表示する技術は公知である（例えば、特開平8-108773号公報参照）。
【００４９】
スピーカ３１は、死角移動体である二輪車７Ｂの存在や、この二輪車７Ｂの交差点５までの進入時間等を音声にてドライバにアナウンスするためのものである。
車載コンピュータ２６は、画像送信装置１１から送信されてくる二輪車７Ｂの移動体情報に基づいて、必要に応じてその二輪車７Ｂの存在をドライバに気付かせるために、ディスプレイ３０による画面表示用データと、スピーカ３１による音声出力用のデータを作成する。
以下、この車載装置１２の車載コンピュータ２６が行う処理内容を説明する。
【００５０】
〔車載コンピュータの処理内容〕
（１）  自車両の右折判定
死角移動体と判断された二輪車７Ｂの移動体情報が画像処理装置１１から送信されてきたとしても、自車線２を走行する自車両が交差点５を右折しない場合には、その二輪車７Ｂをディスプレイ３０に表示させても却って混乱を招くことから、その表示の必要はない。
そこで、まず、車載装置１１の車載コンピュータ２６は、当該車載装置１１が搭載された自車両が交差点５を右折するか否かを判定し、この判定が肯定的である場合に限り、二輪車７Ｂの存在をドライバに認知させる後続の処理に移行する。
【００５１】
上記の右折判定は、例えば、次の条件の有無で行うことができる。
ａ）  自車両が目的地までの経路に沿って継続的に走行しており、その経路が交差点を右折する経路となっていること。
ｂ）  自車両の方向指示器の作動情報が処理コンピュータ１７に取り込まれ、この作動情報が右折の方向指示であること。
ｃ）  自車両が走行する車線情報が車載カメラから処理コンピュータ１７に取り込まれており、この車線情報が右折車線であること。
ｄ  ）  右折待ちで車線において、速度を低下させているか停止していること。
【００５２】
（２）  右折車両の位置評定と二輪車の表示開始タイミング
二輪車７Ａの位置をディスプレイ３０に表示する場合、右折車両６の位置との相対位置が判明している必要がある。
そこで、車載コンピュータ２６は、画像処理装置１１から送信される二輪車７Ｂの位置が経緯度等の絶対位置である場合には、自車両の位置を表示時点において評定している。すなわち、右折車両６の車載コンピュータ２６は、前記位置方位検出装置２８により、常時、絶対位置の評定を別途正確に行っている。
【００５３】
一方、車載コンピュータ２６は、無線ＬＡＮのような中域無線通信の場合には、交差点５の直前や右折位置等の、予め定められた位置に到着したときに、ディスプレイ３０による二輪車７Ｂの表示を開始させる。スポット通信による場合は、データを受信したときに二輪車７Ｂの表示を開始してもよいし、予め定められた位置に到着したときにその表示を開始してもよい。
なお、位置方位検出装置２８による右折車両６の位置検出の精度が悪い場合でも、前記スポット通信による場合には、二輪車７Ｂの位置としてスポット通信位置からの相対位置で得ることができれば、その時点で表示を開始すればよい。
【００５４】
（３）  時間遅れ対応
画像処理装置１１による画像処理時間、路車間通信による通信時間及びディスプレイ３０への表示時間等によって発生する、全体的な時間遅れΔｔが明確である場合には、車載コンピュータ２６は、二輪車７Ｂの２次元位置Ｘをその２次元速度Ｖで補正し、補正値をＹ＝Ｘ＋ＶΔｔで求める。なお、この式のＸ，Ｙ及びＶはいずれもベクトルである。
この場合、上記補正値の位置が二輪車７Ｂの位置であるとして、ディスプレイ３０に表示させることにより、二輪車７Ｂがディスプレイ３０上の正確な場所に表示され、実際の二輪車７Ｂに対する表示の位置ずれが是正される。
【００５５】
（４）  二輪車の交差点到着までの時間予測
右折車両６の車載コンピュータ２６は、位置方位検出装置２８のナビ情報等から得られた交差点５位置に基づき、二輪車７Ｂの位置及び速度とその交差点５の位置とから、二輪車７Ｂが交差点５に到着するまでの時間を計測する。
【００５６】
（５）  二輪車画像のデータ作成
また、右折車両６の車載コンピュータ２６は、通信装置２９で受信した二輪車７Ｂの位置情報から、当該右折車両６から見た二輪車７Ｂの正面からの傾き角を算出し、この傾き角に応じて予めパターン化された二輪車７Ｂの表示データ（３次元データ）を作成する。この二輪車７Ｂの表示データは、画像変換されてディスプレイ３０に表示される。もっとも、一定のイメージ画像（２次元データ）をそのままディスプレイ３０に表示させてもよい。
【００５７】
（６）  二輪車の画面表示と音声警告
本実施形態の車載コンピュータ２６は、図１０（ｃ）に示すように、フロントガラス面３２における二輪車７Ｂの表示位置（ｗ’，ｈ’）を以下の通り算出し、そのガラス面３２に上記した二輪車画像を表示する。
ここで、図１０（ａ）に示すように、ドライバの目の地上からの高さをｈ、フロントガラス面（表示面）までの距離をｘ、前方の二輪車までの距離をｙとすると、二輪車７Ｂの表示面の高さ（縦方向の位置）ｈ’は、ｈ’＝（ｙ−ｘ）・ｈ／ｙ  となる。ｙ≫ｘであるため、ｈ’＝ｈとしてもよい。
【００５８】
なお、ｈは、ドライバにより変わるため、システムとしては平均的な数値を入れておき、使用時にマンマシンで容易に変更できるようにしておけばよい。
また、右折車両６が道路方向に進行している場合には、図１０（ｂ）に示すように、その右折車両６の位置と二輪車７Ｂの位置及び道路方位から、二輪車７Ｂの当該車両位置からの横方向の位置ｗと、フロントガラス面での横方向の位置ｗ’を計算することができる。車両に搭載されたセンサ等で車両の進行方位が検出できる場合には、これを用いてもよい。
【００５９】
図１１は、フロントガラス面に対する二輪車７Ｂの表示の実例である。
図１１に示すように、車載コンピュータ２６は、ディスプレイ３０のフロントガラス面３２の所定の表示位置にパターン化された二輪車画像３３を表示する。このため、死角移動体である二輪車７Ｂの画像３３は、死角の原因となる実際の自動車７Ａに重ねてフロントガラス面３２に表示される。
このように、右折車両６に搭乗しているドライバは、実際には自動車７Ａの死角に隠れて見えない対向車線３の二輪車７Ｂを、フロントガラス面３２に表示された二輪車画像３３によって予め視認できるので、交差点５での右直事故の防止に寄与する。
【００６０】
また、図１１の表示例では、二輪車画像３３だけでなく、ドライバに対する注意喚起表示３４もフロントガラス面３２に表示されるようになっている。この注意喚起表示３２には、「二輪車が接近中！」という注意文と、「３秒で交差点に進入」という到達時間表示とが含まれている。
更に、車載コンピュータ２６は、同時に、上記注意文や到達時間をスピーカ３１から音声出力させるようになっている。
【００６１】
次に、図３及び図４を参照しつつ、画像処理装置１１の処理コンピュータ１７と、車載装置１２の車載コンピュータ２６とで行われる周期的な処理フローについて説明する。
〔処理コンピュータの周期的フロー〕
画像処理装置１１の処理コンピュータ１７は、図３に示す処理フローを所定の処理周期で行う。
図３に示すように、まず、処理コンピュータ１７は、カメラ１０で繰り返し撮像された撮像画像を取り込み、そこに写っている対向車線３内の物体について前記した特徴点処理によって車両を認識する（図３のＳ１及びＳ２）。
【００６２】
次に、処理コンピュータ１７は、車両を認識すると（図３のＳ２でＹｅｓ）、認識した車両の車種判定を行い（図３のＳ３）、死角判定の対象となる自動車７Ａ及び二輪車７Ｂが共に存在するか否かを判定する（図３のＳ４）。
これらが共に存在する場合には（図３のＳ５でＹｅｓ）、それぞれの車両の特徴点の位置と、当該特徴点の速度を算出し（図３のＳ６）、その特徴点の速度の平均値から二輪車７Ｂの速度を算出する（図３のＳ７）。
【００６３】
そして、処理コンピュータ１７は、前記した判定方法により、右折待ち位置１９において二輪車７Ｂが自動車７Ａの死角に隠れているか否かを判定し（図３のＳ８）、二輪車７Ｂが死角移動体である場合には（図３のＳ９でＹｅｓ）、その二輪車７Ｂの移動体情報（位置情報と速度情報）を、通信装置１８を介して送信する（図３のＳ１０）。
また、処理コンピュータ１７は、二輪車７Ｂが死角から外れている場合でも（図３のＳ９でＮｏ）、その二輪車７Ｂが死角から外れてから所定の距離（例えば、２０ｍ）を未だ走行していないかどうか（図３のＳ１１）、その二輪車７Ｂが死角から外れてから所定の時間（例えば、２．０秒）を未だ経過していないかどうか（図３のＳ１３）、及び、その二輪車７Ｂが交差点５に入っていないかどうか（図３のＳ１５）をそれぞれチェックし、これらのチェックがいずれも肯定的である場合には、当該二輪車７Ｂの移動体情報を送信する（図３のＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１６でＹｅｓ）。
【００６４】
このため、本実施形態では、死角移動体であると判定された二輪車７Ｂの移動体情報は、その二輪車７Ｂが自動車７Ａの死角から外れてからも所定期間だけ送信されるとともに、当該二輪車７Ｂが交差点５に入ってからは送信されなくなる。
〔車載コンピュータの周期的フロー〕
一方、車載装置１２の車載コンピュータ２６は、図４に示す処理フローを所定の処理周期で行う。
図４に示すように、まず、車載コンピュータ２６は、二輪車７Ｂの移動体情報の有無をチェックし（図４のＳ１）、その情報がある場合には（図４のＳ２でＹｅｓ）、前記した右折判定方法により、自車両が交差点５を右折するかどうかを予測する（図４のＳ３）。
【００６５】
また、車載コンピュータ２６は、自車両が右折すると判断した場合には（図４のＳ４でＹｅｓ）、前述の表示タイミングになっていることを条件として（図４のＳ５でＹｅｓ）、二輪車７Ｂの移動体情報（位置情報及び速度情報）を参照する（図４のＳ６）。
次に、車載コンピュータ２６は、二輪車７Ｂの移動体情報に時間遅れがない場合にはその情報をそのまま使用し、時間遅れがある場合にはその移動体情報を補正した情報を用いて（図４のＳ７及びＳ８）、二輪車７Ｂが交差点５に到着する時間を算出する（図４のＳ９）。
【００６６】
更に、車載コンピュータ２６は、ディスプレイ３０に表示すべき二輪車７Ｂの画像データを作成し（図４のＳ１０）、その画像データと交差点５への到着時間をディスプレイ３０のフロントガラス面３２に表示させるとともに、その到着時間を含む二輪車７Ｂの存在警告をスピーカ３１から音声で出力させる（図４のＳ１１）。
【００６７】
以上の通り、本実施形態に係る表示システム１によれば、画像処理装置１１が、カメラ１０で繰り返し撮像した複数の対向移動体７Ａ，７Ｂの画像に基づいて二輪車７Ｂに代表される死角移動体の有無を判定するとともに、この判定で得られた死角移動体の位置を含む移動体情報を送信し、車載装置１２が、画像処理装置１１から受信した前記移動体情報に基づいて死角移動体をドライバに表示するので、右直事故の原因として特に危険な死角移動体のみが右折車両６の車載装置１２に表示され、当該右直事故の原因と関係のない無駄な情報は右折車両６のドライバに提供されない。
【００６８】
このため、右折車両６のドライバが余計な考察を強いられることがなく、死角移動体を正確に把握することができるので、死角移動体との衝突を防止するために迅速かつ確実に対処できるようになる。
また、本実施形態の表示システム１では、画像処理装置１１が、複数の対向移動体７Ａ，７Ｂの画像から二輪車７Ｂ等の死角移動体の有無を判定し、その判定で得られた死角移動体の位置を含む移動体情報を送信するので、複数の対向移動体の画像をそのまま車載装置１２に送信する場合に比べて、路車間通信のデータ量を大幅に低減することができる。
【００６９】
図１２は、ドライバに対する死角移動体の報知をディスプレイの表示によって行う、第二実施形態に係る死角移動体の表示システムの全体構成を示している。
この第二実施形態の表示システム１と、図２に示す第一実施形態の表示システム１との相違は、第一実施形態において画像処理装置１１が行っていた車両の認識、特徴点による位置及び速度の算出や二輪車７Ｂの死角判定等の各種機能が、車載装置１２の車載コンピュータ２６において行われる点にある。このため、本実施形態では、画像処理装置１１は設けられておらず、カメラ１０で撮像された画像は、カメラ１０に接続された送信装置３６によって直接、車載装置１２の通信装置２９に送信される。
また、第二実施形態の表示システム１では、右折待ち位置１９は、予め記憶しておかなくても、ＧＰＳ等の位置検出機能で特定することができるので、その特定した位置を用いる。
【００７０】
このため、本実施形態の表示システム１（図１２）においても、第一実施形態の表示システム（図２）と同様に、対向二車線以上の車線を有する道路４の交差点５を走行する複数の対向移動体７Ａ，７Ｂの画像をカメラ１０で繰り返し撮像し、その対向移動体７Ａ，７Ｂのうち交差点５内の右折待ち位置１９から見えない二輪車７Ｂ等の死角移動体の有無を前記画像に基づいて判定し、判定された死角移動体を交差点５内の右折車両６のドライバに表示する表示方法を実施することができる。
もっとも、この第二実施形態の表示システム１では、カメラ１０の撮像画像（画像データ）を路車間通信で車載装置１２に送信する必要があるので、二輪車７Ｂの移動体情報（位置情報と速度情報）を車載装置１２に送信する第一実施形態の表示システム１に比べて、路車間通信でのデータ量が増大することになる。
【００７１】
なお、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記各実施形態では、対向移動体７Ａ，７Ｂの位置算出処理を、画像処理装置１１又は車載装置１２で行った場合を例示したが、その処理を画像処理装置１１と車載装置１２との両方で行って算出結果の一致性を車載装置１２でチェックすることにより、死角移動体７Ｂの表示精度の高い表示システム１とすることができる。
【００７２】
また、上記各実施形態では、死角移動体７Ｂをディスプレイ３０に表示することでその移動体７Ｂの存在をドライバに報知しているが、死角移動体７Ｂをディスプレイ３０には表示させないで、スピーカ３１からの音声出力のみによって死角移動体７Ｂの存在をドライバに報知させるようにしてもよい。
また、画像処理装置１１は、必ずしも１台ではなく複数存在してもよい。また、同じ道路にカメラ１０を複数台設置し、複数の撮像データを利用することにより、対向移動体７Ａ，７Ｂの位置算出の精度を高めてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】第一実施形態に係る死角移動体の表示システムの全体構成を示す道路交差点部分の斜視図である。
【図２】同表示システムの機能ブロック図である。
【図３】同表示システムの画像処理装置側の処理フローを示すフローチャートである。
【図４】同表示システムの車載装置側の処理フローを示すフローチャートである。
【図５】道路座標系とカメラ座標系との関係を示す座標図である。
【図６】カメラの画像面を示す図である。
【図７】特徴点及び特徴線による移動体の認識方法を示す図である。
【図８】死角移動体の判定方法を示すための、右折待ち位置と対向移動体の道路上の平面的な位置関係を示す配置図である。
【図９】路車間通信の通信方法を示す概念図である
【図１０】（ａ）はフロントガラス面での二輪車の高さ位置を示す図であり、（ｂ）はフロントガラス面での二輪車の横方向位置を示す図であり、（ｃ）は二輪車が表示されたフロントガラス面の正面図である。
【図１１】フロントガラス面に対する二輪車の表示の実例を示す図である。
【図１２】第二実施形態に係る死角移動体の表示システムの機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００７４】
１      表示システム（報知システム）
２      自車線
３      対向車線
４      道路
５      交差点
６      右折車両
７Ａ    車両、自動車
７Ｂ    二輪車（死角移動体）
１０      カメラ
１１      画像処理装置
１２      車載装置
１７      処理コンピュータ（判定手段）
１８      通信装置（送信手段）
１９      右折待ち位置
２０      死角領域
２６      車載コンピュータ（演算手段、判定手段）
２８      位置方位検出装置
２９      通信装置（受信手段）
３０      ディスプレイ（報知手段、表示手段、出力手段）
３１      スピーカ（出力手段）
３２      フロントガラス面
３３      二輪車画像
３４      注意喚起表示
３６      送信装置
【図１】
2008041058.tif 000004
【図２】
2008041058.tif 000005
【図３】
2008041058.tif 000006
【図４】
2008041058.tif 000007
【図５】
2008041058.tif 000008
【図６】
2008041058.tif 000009
【図７】
2008041058.tif 000010
【図８】
2008041058.tif 000011
【図９】
2008041058.tif 000012
【図１０】
2008041058.tif 000013
【図１１】
2008041058.tif 000014
【図１２】
2008041058.tif 000015