(57)【要約】【課題】赤外線カメラおよび可視カメラの撮像により得られた各画像から自車両の走行領域を精度良く表示させる。【解決手段】コントラスト設定部２２は、走行区分線検知部２１にて走行区分線が検知または取得された場合には、可視外界センサ１１から出力される可視画像のコントラストを所定の程度だけ増大させる。一方、走行区分線検知部２１にて走行区分線が検知または取得されていない場合には、赤外外界センサ１２から出力される赤外画像のコントラストを所定の程度だけ増大させる。重畳画像生成部２３は、走行区分線の有無に応じてコントラストが設定された可視画像と赤外画像とを重畳して、重畳画像を生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可視画像を撮像する可視撮像手段と、
前記可視撮像手段にて撮像する領域の少なくとも一部を含む領域の赤外画像を撮像する赤外撮像手段と、
前記可視撮像手段によって撮像された可視画像と前記赤外撮像手段によって撮像された赤外画像とを重畳させる重畳手段と、
前記重畳手段にて重畳させた画像を表示する表示手段と、
走行区分線を取得する走行区分線取得手段とを備え、
前記重畳手段は、前記走行区分線取得手段にて走行区分線が取得された場合は、前記可視画像のコントラストを増大して、前記可視画像と前記赤外画像とを重畳し、前記走行区分線取得手段にて走行区分線が取得されなかった場合は、前記赤外画像のコントラストを増大して、前記可視画像と前記赤外画像とを重畳させることを特徴とする表示装置。
【請求項２】
前記走行区分線取得手段は、前記可視画像中から走行区分線を検出することを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば互いに同一位置を撮影する赤外線カメラと可視カメラとを備え、可視カメラの撮影により得られた可視画像にて走行路上の走行区分線（白線）が検出された場合には、この白線を、赤外線カメラの撮影により得られた赤外画像に重畳し、また、可視画像に対する視認性が相対的に悪い場合には、舵角および車速から推定される自車両の進行方向に沿って所定幅を有する進行路を設定して赤外画像に表示する表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１０１５９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術に係る表示装置においては、可視画像にて走行路上の走行区分線（白線）が検出されない場合には、舵角と車速から自車両の進行路を推定しているだけであり、進行路の推定精度を向上させることが困難であり、自車両の走行領域を精度良く表示させることができないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、赤外線カメラおよび可視カメラの撮像により得られた各画像から自車両の走行領域を精度良く表示させることが可能な表示装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る表示装置は、可視画像を撮像する可視撮像手段（例えば、実施の形態での可視カメラ１１ａ）と、前記可視撮像手段にて撮像する領域の少なくとも一部を含む領域の赤外画像を撮像する赤外撮像手段（例えば、実施の形態で赤外カメラ１２ａ）と、前記可視撮像手段によって撮像された可視画像と前記赤外撮像手段によって撮像された赤外画像とを重畳させる重畳手段（例えば、実施の形態で重畳画像生成部２３）と、前記重畳手段にて重畳させた画像を表示する表示手段（例えば、実施の形態で表示部１４）と、走行区分線を取得する走行区分線取得手段（例えば、実施の形態で走行区分線検知部２１）とを備え、前記重畳手段は、前記走行区分線取得手段にて走行区分線が取得された場合は、前記可視画像のコントラストを増大して、前記可視画像と前記赤外画像とを重畳し、前記走行区分線取得手段にて走行区分線が取得されなかった場合は、前記赤外画像のコントラストを増大して、前記可視画像と前記赤外画像とを重畳させる。
【０００５】
さらに、本発明の第２態様に係る表示装置では、前記走行区分線取得手段は、前記可視画像中から走行区分線を検出する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の第１態様に係る表示装置によれば、走行区分線が取得された場合は、可視画像のコントラストを増大して、可視画像と赤外画像とを重畳することから、重畳画像上で可視画像に起因する走行区分線に対する視認性を向上させることができる。そして、走行区分線が取得されなかった場合は、赤外画像のコントラストを増大して、可視画像と赤外画像とを重畳させることから、重畳画像上で赤外画像に起因する道路端部に対する視認性を向上させることができる。これにより、自車両の運転者に対して重畳画像から自車両の走行領域を適切に認識させることができる。
本発明の第２態様に係る表示装置によれば、走行区分線取得手段は可視画像中から走行区分線を検出することから、可視画像の状態に応じて適切なコントラストを設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施形態に係る表示装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による表示装置１０は、例えば図１に示すように、可視外界センサ１１と、赤外外界センサ１２と、処理装置１３と、表示部１４とを備えて構成されている。
さらに、処理装置１３は、例えば走行区分線検知部２１と、コントラスト設定部２２と、重畳画像生成部２３とを備えて構成されている。
【０００８】
可視外界センサ１１は、例えば可視光領域にて撮像可能な可視カメラ１１ａおよび画像処理部１１ｂとを備えて構成されている。
また、赤外外界センサ１２は、例えば赤外線領域にて撮像可能な赤外カメラ１２ａおよび画像処理部１２ｂとを備えて構成され、赤外カメラ１２ａは可視カメラ１１ａにて撮像する領域の少なくとも一部を含む領域を撮像する。
そして、各画像処理部１１ｂ，１２ｂは、各カメラ１１ａ，１２ａにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる各画像のデータを生成して処理装置１３へ出力する。
【０００９】
処理装置１３の走行区分線検知部２１は、例えば可視外界センサ１１から出力される可視画像のデータに基づき、例えば可視画像を構成する画素の明暗に応じたエッジ抽出により走行区分線（例えば、白線等）の輪郭点列を抽出する。そして、Ｈｏｕｇｈ変換あるいはパターンマッチング等により輪郭点列を直線により認識して走行区分線を検知する。
また、走行区分線検知部２１は、例えばナビゲーション装置１５の地図データや外部の情報発信装置等から自車両の走行路面上に走行区分線（例えば、白線等）が存在するか否かの情報を取得する。
【００１０】
コントラスト設定部２２は、走行区分線検知部２１にて走行区分線が検知または取得された場合には、可視外界センサ１１から出力される可視画像のコントラストを所定の程度だけ増大させる。一方、走行区分線検知部２１にて走行区分線が検知または取得されていない場合には、赤外外界センサ１２から出力される赤外画像のコントラストを所定の程度だけ増大させる。
【００１１】
重畳画像生成部２３は、走行区分線の有無に応じてコントラストが設定された可視画像と赤外画像とを重畳して、重畳画像を生成する。
そして、重畳画像生成部２３は、生成した重畳画像を、モニター等からなる表示部１４に出力する。
【００１２】
これにより、自車両の走行路に走行区分線が存在する場合には、例えば図２に示す実施例での重畳画像のように、コントラストが増大した可視画像が赤外画像に重畳された重畳画像が生成され、例えば図３に示す比較例での重畳画像のように、コントラストが変更されていない可視画像が赤外画像に重畳された重畳画像に比べて、自車両の走行路の走行区分線に対する視認性が向上させられる。
また、自車両の走行路に走行区分線が存在しない場合には、例えば図４に示す実施例での重畳画像のように、コントラストが増大した赤外画像が可視画像に重畳された重畳画像が生成され、例えば図５に示す比較例での重畳画像のように、コントラストが変更されていない赤外画像が可視画像に重畳された重畳画像に比べて、自車両の走行路の道路端部に対する視認性が向上させられる。
【００１３】
本実施の形態による表示装置１０は上記構成を備えており、次に、この表示装置１０の動作について説明する。
先ず、図６に示すステップＳ０１においては、自車両の進行方向前方の外界領域の可視画像および赤外画像を取得する。
【００１４】
次に、ステップＳ０２においては、自車両の走行路に走行区分線が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進み、このステップＳ０３においては、可視画像のコントラストを所定の程度だけ増大させる。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４に進み、このステップＳ０４においては、赤外画像のコントラストを所定の程度だけ増大させる。
そして、ステップＳ０５においては、可視画像と赤外画像とを重畳して、重畳画像を生成し、一連の処理を終了する。
【００１５】
上述したように、本実施の形態による表示装置１０によれば、自車両の走行路に走行区分線が存在する場合は、可視画像のコントラストを増大して、可視画像と赤外画像とを重畳することから、重畳画像上で可視画像に起因する走行区分線に対する視認性を向上させることができる。そして、自車両の走行路に走行区分線が存在しない場合は、赤外画像のコントラストを増大して、可視画像と赤外画像とを重畳させることから、重畳画像上で赤外画像に起因する道路端部に対する視認性を向上させることができる。これにより、自車両の運転者に対して重畳画像から自車両の走行領域を適切に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態に係る表示装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態の実施例に係る重畳画像を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態の比較例に係る重畳画像を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態の実施例に係る重畳画像を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態の比較例に係る重畳画像を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る表示装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１７】
１０  表示装置
１１ａ  可視カメラ（可視撮像手段）
１２ａ  赤外カメラ（赤外撮像手段）
１４  表示部（表示手段）
２１  走行区分線検知部（走行区分線取得手段）
２３  重畳画像生成部（重畳手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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