(57)【要約】      （修正有）【課題】スループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことが可能な部品実装方法を提供する。【解決手段】部品を吸着保持する吸着ノズルを有し、基板への装着角度分だけ回転された状態の部品が吸着ノズルに吸着保持されるように吸着ノズルを回転させるマルチノズル装着ヘッドを備える部品実装機を対象とする部品実装方法であって、部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、タスクにおいて吸着ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定するステップ（ステップＳ６０２〜Ｓ６０９）と、タイミングが決定されたタスクを実行する実行ステップ（ステップＳ６１０）とを含む。【選択図】図６
2008041962.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を吸着保持する複数のノズルを有し、基板への装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるように前記ノズルを回転させる実装ヘッドを備える部品実装機を対象とする部品実装方法であって、
部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定するタイミング決定ステップと、
前記タイミングが決定されたタスクを実行する実行ステップとを含む
ことを特徴とする部品実装方法。
【請求項２】
前記タイミング決定ステップは、前記タスクが実装精度の要求される所定の部品を装着するものであるか否かを判定する精度判定サブステップと、
前記タスクが前記所定の部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行う前に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。
【請求項３】
前記タイミング決定ステップは、前記タスクが前記部品実装機に適さない所定の部品を装着するものであるか否かを判定する適合性判定サブステップと、
前記タスクが前記所定の部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行う前に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。
【請求項４】
前記タイミング決定ステップは、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する同時吸着判定サブステップと、
前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行った後に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。
【請求項５】
前記タイミング決定ステップは、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する同時吸着判定サブステップと、
前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクが装着角度の異なる複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する角度判定サブステップと、
前記タスクが装着角度の異なる複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記複数の部品の認識を行った後の前記ノズルの回転角度の最大値が最も小さくなるように、前記複数の部品の認識を行う前に所定の回転角度だけ前記ノズルを回転させるように決定する回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。
【請求項６】
前記部品実装方法は、さらに、部品が実装された基板である部品実装基板における部品の実装精度を認識する認識ステップを含み、
前記タイミング決定ステップは、前記実装精度の認識結果に基づき前記タスクが実装精度の要求される所定の部品を装着するものであるか否かを判定する精度判定サブステップと、
前記タスクが前記所定の部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行う前に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。
【請求項７】
前記実装ヘッドは、前記複数のノズルを１つのモータにより駆動させ、
前記タイミング決定ステップでは、前記複数のノズルの同時回転を行うタイミングを決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。
【請求項８】
部品を吸着保持する複数のノズルを有し、基板への装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるように前記ノズルを回転させる実装ヘッドと、
部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定し、前記タイミングが決定されたタスクを実行するタスク実行手段とを備える
ことを特徴とする部品実装機。
【請求項９】
部品を吸着保持する複数のノズルを有し、基板への装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるように前記ノズルを回転させる実装ヘッドを備える部品実装機を対象とする部品実装方法のプログラムであって、
部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定するタイミング決定ステップと、
前記タイミングが決定されたタスクを実行する実行ステップとをコンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品等の部品を基板に実装する部品実装方法に関し、特に複数の吸着ノズルを持つマルチノズル装着ヘッドを備えた部品実装機における部品実装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、基板に電子部品（以下、単に「部品」という）を実装する装置として部品実装機がある。部品実装機においては、テーピングされた部品を供給するテープフィーダ等の部品供給装置が複数並設され、装着ヘッドがこの部品供給装置から部品を取り出して基板に移送搭載する。このような部品実装機に対する作業効率向上、つまり実装時間の短縮の要請から、部品実装機の装着ヘッドとして、複数の吸着ノズルを備えるマルチノズル装着ヘッドが用いられている。これにより、装着ヘッドが部品供給装置と基板との間を往復する１タスクにおいて、複数の部品を取り出して実装することが可能になる。ここで、マルチノズル装着ヘッドによる部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の動作（吸着・認識・移動・装着）、又はそのような１回分の動作によって装着される部品群を「タスク」と呼ぶ。
【０００３】
しかしながら、上記部品実装機においては、吸着ノズルにより部品を取り出し、吸着ノズルへの部品の保持状態を部品認識カメラ等で認識した後、部品の基板への装着角度分及びその補正分だけ部品を吸着保持する吸着ノズルを回転させてから基板に部品を実装する。よって、この回転時に部品と吸着ノズルとの間にずれが発生するので、高い実装精度で部品実装を行うことができない。このような問題を解決する先行技術として、例えば特許文献１に記載の部品実装機がある。この部品実装機は、複数の吸着ノズルの回転を１つのモータにより行う。そして、認識後の吸着ノズルによる回転を認識結果に基づく補正回転のみにするものであり、吸着する各部品について１つずつ順番に装着角度分をマイナス方向に回転させて吸着し、全部品を吸着させた後に０°に原点復帰させる。この状態で、全ての部品は装着角度だけ回転した状態で吸着されるため、この時点で部品を認識すれば、認識後はそれぞれの補正角度だけ回転させるだけで済む。この技術によれば、部品の保持状態を部品認識カメラにより認識した後に、吸着ノズルを装着角度分だけしか回転させる必要が無いので、部品と吸着ノズルとの間にずれが発生せず、高い実装精度で部品実装を行うことができる。
【特許文献１】特開平１０−１９０２９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のようなマルチノズル装着ヘッドを備えた部品実装機においては、マルチノズル装着ヘッドの軽量化を考慮して、複数の吸着ノズルの回転を１つのモータにより行う。従って、各吸着ノズルの回転量を個別に制御できないので、装着角度の異なる部品を装着する場合には、各タスクにおいて個別に部品を吸着する動作を繰り返す必要があり、マルチノズル装着ヘッドの特徴である同時吸着を行うことができない。その結果、部品実装機のスループットを向上させることができない。一方、同時吸着させた場合は、認識後にそれぞれの部品の装着角度の回転をする必要がある。しかも、吸着されている部品は、他の部品を装着する際にもその装着角度の回転が行われる。例えば、最後に装着される部品は、他の全ての部品の装着角度の回転動作が繰り返し行われた後、自身の装着が行われる際に自らの装着角度の回転動作が行われる。このように、認識後の回転動作量が多くなるので、精度上の要求が高い部品については、精度上問題となる。従って、場合に応じていずれの回転タイミングで吸着ノズルの回転を行うのかを的確に選択する必要がある。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる問題点に鑑み、スループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことが可能な部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の部品実装方法は、部品を吸着保持する複数のノズルを有し、基板への装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるように前記ノズルを回転させる実装ヘッドを備える部品実装機を対象とする部品実装方法であって、部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定するタイミング決定ステップと、前記タイミングが決定されたタスクを実行する実行ステップとを含むことを特徴とする。ここで、前記タイミング決定ステップは、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する同時吸着判定サブステップと、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行った後に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含んでもよい。
【０００７】
これによって、タスク毎にその内容に基づいて装着角度回転を認識前回転により行うのか、あるいは認識後回転により行うのかを決定することができるので、同時吸着を行わないタスクについては認識前回転を採用し、同時吸着を行うタスクについては認識後回転を採用することができる。よって、複数のノズルの回転を１つのモータにより行うマルチノズル装着ヘッドを備えた部品実装機においても、スループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことができる。
【０００８】
また、前記タイミング決定ステップは、前記タスクが実装精度の要求される所定の部品を装着するものであるか否かを判定する精度判定サブステップと、前記タスクが前記所定の部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行う前に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含んでもよい。また、前記タイミング決定ステップは、前記タスクが前記部品実装機に適さない所定の部品を装着するものであるか否かを判定する適合性判定サブステップと、前記タスクが前記所定の部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行う前に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含んでもよい。
【０００９】
これによって、実装精度が要求される部品、あるいは部品実装機と適合しない部品等の、部品認識後のノズル回転量を少なくする必要のある部品については、認識前回転が採用されるので、実装精度を更に高くすることができる。
【００１０】
また、前記タイミング決定ステップは、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する同時吸着判定サブステップと、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクが装着角度の異なる複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する角度判定サブステップと、前記タスクが装着角度の異なる複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記複数の部品の認識を行った後の前記ノズルの回転角度の最大値が最も小さくなるように、前記複数の部品の認識を行う前に所定の回転角度だけ前記ノズルを回転させるように決定する回転決定サブステップとを含んでもよい。
【００１１】
これによって、同時吸着を行うタスクについても認識前回転を採用することができるので、実装精度を更に高くすることができる。
【００１２】
また、前記部品実装方法は、さらに、部品が実装された基板である部品実装基板における部品の実装精度を認識する認識ステップを含み、前記タイミング決定ステップは、前記実装精度の認識結果に基づき前記タスクが実装精度の要求される所定の部品を装着するものであるか否かを判定する精度判定サブステップと、前記タスクが前記所定の部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行う前に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含んでもよい。
【００１３】
これによって、部品が実装精度の要求されるものであるか否かの判断基準がリアルタイムに変えられ、それに基づいて認識前回転及び認識後回転のいずれかを選択することができるので、実装精度を更に高くすることができる。また、部品実装機自体が自律的に部品の実装精度を決定するため、ユーザが予め実装精度パラメータ等を設定する必要が無くなる。
【００１４】
また、本発明は、部品を吸着保持する複数のノズルを有し、基板への装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるように前記ノズルを回転させる実装ヘッドと、部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定し、前記タイミングが決定されたタスクを実行するタスク実行手段とを備えることを特徴とする部品実装機とすることもできる。
【００１５】
これによって、ループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことが可能な部品実装機を実現できる。
【００１６】
なお、本発明は、このような部品実装方法として実現することができるだけでなく、その方法により部品を実装するプログラム、そのプログラムを格納する記憶媒体としても実現することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、複数のノズルの回転を１つのモータにより行うマルチノズル装着ヘッドを備えた部品実装機においても、スループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態における部品実装方法について、図面を参照しながら説明する。
【００１９】
図１は、部品実装機１００の構成を示す機能ブロック図である。
この部品実装機１００は、機構部３０１、実装制御部３０２、作成部３０３、メモリ部３０４、表示部３０５、入力部３０６、通信Ｉ／Ｆ部３０７、記憶部３０８及び実装順序決定部３０９等を備える。この部品実装機１００を必要台数だけ並べることで、実装ラインを構成することができる。なお、実装制御部３０２及び機構部３０１は本発明のタスク実行手段の一例である。
【００２０】
機構部３０１は、マルチノズル装着ヘッド１１２、ビーム１１３、部品認識カメラ１１４、部品供給部１１５、基板認識カメラ１１６、及びこれらを駆動するモータやモータコントローラ等を含む機構部品の集合である。部品供給部１１５は、部品テープを収納する部品カセットの配列からなる。マルチノズル装着ヘッド１１２は、ビーム１１３に取り付けられ、部品カセットから電子部品を吸着保持し基板１１０に装着することができる複数の吸着ノズル（以下、単に「ノズル」ともいう）１１２ａを有する。これら複数の吸着ノズル１１２ａは、図２に示されるように、回転動力源としての１つのモータ１２０とベルト１２１により接続されており、同時に回転する。部品認識カメラ１１４は、吸着ノズル１１２ａに吸着保持された部品の保持状態を認識するためのカメラである。基板認識カメラ１１６は、基板１１０における部品の実装状態を認識するための２次元又は３次元カメラである。
【００２１】
実装制御部３０２は、オペレータからの指示等に従って、記憶部３０８からメモリ部３０４にＮＣデータ（実装データ）をロードして実行し、その実行結果に従って機構部３０１を制御する。
【００２２】
作成部３０３は、オペレータからの指示等に従って、記憶部３０８のデータを作成・変更する。
【００２３】
メモリ部３０４は、実装制御部３０２及び作成部３０３等による作業領域を提供するＲＡＭ（Random Access Memory）等である。
【００２４】
表示部３０５は、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）やＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であり、入力部３０６は、キーボードやマウス等である。これらは、本部品実装機１００とオペレータとが対話する等のために用いられる。
【００２５】
通信Ｉ／Ｆ部３０７は、ＬＡＮ（Local Area Network）アダプタ等であり、本部品実装機１００と他の部品実装機との通信等に用いられる。
【００２６】
記憶部３０８は、ハードディスクやメモリ等であり、実装データ３０８ａ、部品ライブラリ３０８ｂ及び実装装置情報３０８ｃ等を保持する。
【００２７】
図３、図４及び図５は、それぞれ実装データ３０８ａ、部品ライブラリ３０８ｂ及び実装装置情報３０８ｃの一例をそれぞれ示す。
【００２８】
実装データ３０８ａは、実装の対象となる全ての部品の実装点を示す情報の集まりである。図３に示されるように、１つの実装点ｐiは、部品種ｃi、Ｘ座標ｘi、Ｙ座標ｙi、θ角度θi、制御データφiからなる。ここで、「部品種」は、図４に示される部品ライブラリ３０８ｂにおける部品種に相当し、「Ｘ座標」及び「Ｙ座標」は、実装点の座標（基板１１０上の特定位置を示す座標）であり、「制御データ」は、その部品の実装に関する制約情報（使用可能な吸着ノズル１１２ａのタイプ、マルチノズル装着ヘッド１１２の移動速度等）である。なお、最終的に求めるべきＮＣデータとは、実装点の並びである。
【００２９】
部品ライブラリ３０８ｂは、部品実装機１００が扱うことができる全ての部品種それぞれについての固有の情報を集めたライブラリであり、図４に示されるように、部品種毎に要求される実装精度（吸着精度又は装着精度）を２段階表示で示した実装精度パラメータ等からなる。実装精度における数値は、１が要求される実装精度の低いことを示し、２が要求される実装精度の高いことを示している。例えば、リード幅の狭い狭ピッチの部品や微小チップ等については、実装精度が要求される部品であるため、実装精度パラメータが２とされる。
【００３０】
実装装置情報３０８ｃは、部品の部品実装機１００への適合の程度を示す情報であり、図５に示されるように、部品種毎の各部品実装機１００での実装におけるマルチノズル装着ヘッド１１２の移動速度を３段階表示で示した速度パラメータ等からなる。速度パラメータにおける数値は、１、２、３と数値が大きくなるにつれて移動速度が順に速くなることを示し、対応する部品実装機により適合していることを示している。ここで、「部品実装機に適合していない」とは、例えば部品と部品実装機１００との相性によって、その部品で可能な正規の実装条件（速度）で実装できないことを示す。
【００３１】
実装順序決定部３０９は、設備の仕様等に基づく各種制約の下で、部品の実装順序を決定し、最適なＮＣデータ（実装データ）を作成する。そして、作成されたＮＣデータを記憶部３０８に格納する。すなわち、記憶部３０８に格納された各種データに基づいて、マルチノズル装着ヘッド１１２の動きを制限することによる生産効率の低下が小さくなるような部品の実装順序を決定する。
【００３２】
次に、上記構造を有する部品実装機１００の実装動作について説明する。図６は、部品実装機１００の実装動作を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、実装順序決定部３０９は、タスク及びタスク順を決定する。その後、実装順序決定部３０９は、決定された各タスクについて、タスク内における部品の吸着順及び装着順を決定する（ステップＳ６０１）。タスク内の部品の吸着順及び装着順の決定方法については、これまでも各種手法が提案されており、かつ本願の主眼ではないため、ここでは説明を繰り返さない。
【００３４】
次に、実装制御部３０２は、タスク（Ｎ）までの全てのタスク（ｉ）について、装着角度分だけ回転された状態の部品が吸着ノズル１１２ａに吸着保持されるように吸着ノズル１１２ａを回転（以下、「装着角度回転」という）するタイミングを決定する。すなわち、装着角度回転を認識前回転により行うのか、あるいは認識後回転により行うのかを決定する（ステップＳ６０２〜Ｓ６０８）。認識前回転とは、図７に示されるように、部品認識カメラ１１４による部品の認識（図７（ｃ））前に装着角度回転を行い（図７（ｂ））、部品の認識後にはその補正分しか吸着ノズル１１２ａを回転させない回転方法である。なお、認識前回転には、部品認識カメラ１１４による部品の認識前に、全ての部品について装着角度回転を行ものと、いずれかの部品の装着角度分だけ装着角度回転を行い、部品認識後に装着される部品の装着角度から部品認識前に既に回転させた分を差し引いた分を回転させるものとがある。一方、認識後回転とは、図８に示されるように、部品を吸着ノズル１１２ａに吸着保持させ（図８（ａ））、その吸着保持した部品を部品認識カメラ１１４で認識させた（図８（ｂ））後に装着角度回転を行い（図８（ｃ））、さらにその補正分だけ吸着ノズル１１２ａを回転させる回転方法である。従って、認識前回転及び認識後回転では、それぞれ装着角度回転を行うタイミングが異なる。このとき、実装制御部３０２による認識前回転及び認識後回転の決定が行われる前は、全てのタスク（ｉ）において装着角度回転が認識後回転により行われるものとして予め設定されているものとする。
【００３５】
すなわち、まず実装制御部３０２は、タスク（ｉ）の内容、つまりタスク（ｉ）が２以上の部品を装着するものであるか否かを判定する（ステップＳ６０３）。
【００３６】
次に、実装制御部３０２は、タスク（ｉ）が２以上の部品を装着するものであると判定した場合には（ステップＳ６０３のＹｅｓ）、そのタスク（ｉ）の内容、つまりタスク（ｉ）が同時吸着を行わないタスクであるか否かを判定する（ステップＳ６０４）。具体的には、各ノズル１１２ａで吸着する部品の並びと、部品供給部の部品配列とを比較して一致するか否かを判定する。
【００３７】
次に、実装制御部３０２は、タスク（ｉ）が同時吸着するものであると判定した場合（ステップＳ６０４のＮｏ）には、タスク（ｉ）で同時吸着される部品が装着角度の同じものであるかを判定する（ステップＳ６０５）。具体的には、実装データ３０８ａにおいて判定対象となる部品の装着角度が同じかを判定し、同じ場合には装着角度が同じ部品であると判定し、異なる場合には装着角度が異なる部品であると判定する。
【００３８】
次に、実装制御部３０２は、タスク（ｉ）が２以上の部品を装着するものでないと判定した場合（ステップＳ６０３のＮｏ）、タスク（ｉ）が同時吸着するものでないと判定した場合（ステップＳ６０４のＹｅｓ）、あるいはタスク（ｉ）で同時吸着される部品が装着角度の同じものであると判定した場合（ステップＳ６０５のＹｅｓ）には、タスク（ｉ）の内容、つまりタスク（ｉ）で装着される部品が実装精度の要求されるものであるか否かを判定する（ステップＳ６０６）。具体的には、タスク（ｉ）で装着される部品のいずれかが部品ライブラリ３０８ｂにおいて実装精度パラメータが２となっている部品であるか否かを判定し、いずれかが２となっている場合にはタスク（ｉ）で装着される部品が実装精度の要求される部品であると判定し、１となっている場合には実装精度の要求される部品でないと判定する。
【００３９】
次に、実装制御部３０２は、部品が実装精度の要求されるものでないと判定した場合には（ステップＳ６０６のＮｏ）、タスク（ｉ）の内容、つまりタスク（ｉ）の部品が部品実装機１００に適合したものであるか否かを判定する（ステップＳ６０７）。具体的には、実装装置情報３０８ｃの速度パラメータが３となっているか否かを判定し、３となっている場合には部品実装機１００に適合した部品であると判定し、１、２となっている場合には部品実装機１００に適合した部品でないと判定する。
【００４０】
次に、実装制御部３０２は、部品が実装精度の要求されるものであると判定した場合（ステップＳ６０６のＹｅｓ）、あるいは部品が部品実装機１００に適合しないものであると判定した場合（ステップＳ６０７のＮｏ）には、タスク（ｉ）において装着角度回転を認識前回転により行うことを決定し、回転方法の設定を認識後回転から認識前回転に変更する（ステップＳ６０８）。
【００４１】
次に、実装制御部３０２は、部品が部品実装機１００に適合するものであると判定した場合（ステップＳ６０７のＹｅｓ）、あるいはタスク（ｉ）で同時吸着される部品が装着角度の異なるものであると判定した場合（ステップＳ６０５のＮｏ）には、タスク（ｉ）において装着角度回転を認識後回転により行うことを決定し、回転方法の設定を認識後回転のまま維持する。
【００４２】
最後に、実装制御部３０２は、タスク（Ｎ）までの全てのタスク（ｉ）について回転方法の決定を順に繰り返し終えると（ステップＳ６０２〜Ｓ６０９）、実装動作を開始し、各タスクを実行するように機構部３０１を制御し、基板１１０に部品を実装する（ステップＳ６１０）。
【００４３】
以上のように、本実施の形態の部品実装機１００によれば、タスク毎にその内容に基づいて装着角度回転を認識前回転により行うのか、あるいは認識後回転により行うのかが判定され、同時吸着を行わないタスクについては認識前回転が採用され、同時吸着を行うタスクについては認識後回転が採用される。よって、複数の吸着ノズル１１２ａの回転を１つのモータにより行うマルチノズル装着ヘッド１１２を備えた部品実装機１００においても、スループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことができる。
【００４４】
また、本実施の形態の部品実装機１００によれば、部品の実装精度及び部品実装機との適合性を考慮して装着角度回転を認識前回転により行うのか、あるいは認識後回転により行うのかが判定される。よって、部品認識カメラ１１４による部品認識後の吸着ノズル１１２ａの回転量を少なくする必要のある部品を装着するタスクの装着角度回転を認識前回転により行うことができるので、実装精度を更に高くすることができる。
【００４５】
なお、本実施の形態の部品実装機１００では、同時吸着を行うタスクは１つの同時吸着動作のみを含むことを前提として実装動作を説明したが、複数の同時吸着動作を含んでもよい。この場合には、部品実装機１００は図９に示されるフローチャートに従って実装動作を行う。すなわち、まず実装制御部３０２は、複数の同時吸着動作毎に同時吸着される部品の装着角度が同じであるか否かを判定する（ステップＳ８０５）。具体的には、実装データ３０８ａにおいて判定対象となる部品の装着角度が同じか否かを判定し、同じ場合には装着角度が同じ部品であると判定し、異なる場合には装着角度が異なる部品であると判定する。次に実装制御部３０２は、装着角度が同じ同時吸着される部品については実装精度の要求されるものであるか否か（ステップＳ８０６）、また部品実装機１００に適合するものであるか否か（ステップＳ８０７）の判定を行う。そして実装制御部３０２は、実装精度の要求される、あるいは部品実装機１００に適合しない装着角度が同じ部品を同時吸着する同時吸着動作については装着角度回転を認識前回転に変更し（ステップＳ８０８）、実装精度の要求されない、部品実装機１００に適合する、あるいは装着角度が異なる部品を同時吸着する同時吸着動作については装着角度回転を認識後回転に維持する。
【００４６】
例えば、判定されるタスクが、図１０に示すように、装着角度が０°の部品Ａ及び装着角度が９０°の部品Ｂの同時吸着動作と、装着角度が１８０°の部品Ｃ及び装着角度が１８０°の部品Ｄの同時吸着動作とを行うものである場合には、実装制御部３０２は、部品Ａ、Ｂそれぞれの装着角度が異なるため部品Ａ、Ｂの同時吸着については認識後回転により装着角度回転を行うことを決定する。そして、部品Ｃ、Ｄそれぞれの装着角度は同じであるため部品Ｃ、Ｄの同時吸着については認識前回転により装着角度回転を行うことを決定する。従って、部品Ａ、Ｂの同時吸着動作の後に部品Ｃ、Ｄの同時吸着動作が行われる場合には、部品Ａ、Ｂの同時吸着動作が終了（図１０（ａ）、図１０（ｂ））してから部品Ｃ、Ｄの同時吸着動作を行った（図１０（ｃ））後に部品認識がされるまでに、部品Ｃ、Ｄの装着角度分１８０°だけ吸着ノズル１１２ａの回転が行われる。
【００４７】
また、本実施の形態の部品実装機１００では、同時吸着を行うタスクについては、部品が実装精度の要求されるものであるか否か、また部品実装機１００に適合するものであるか否かに関わらず、認識後回転により装着角度回転を行うとした。しかし、同時吸着を行うタスクでも、そのタスクにおける部品が実装精度の要求されるものである、あるいは部品実装機１００と適合しないものである場合には、部品を部品認識カメラ１１４で認識させた後の吸着ノズル１１２ａの回転角度の最大値が最も小さくなるように、部品認識カメラ１１４による部品認識前に吸着ノズル１１２ａを回転させてもよい。
【００４８】
この場合には、部品実装機１００は図１１に示されるフローチャートに従って実装動作を行う。すなわち、まず実装制御部３０２は、同時吸着を行うタスクであると判定（ステップＳ６０４のＮｏ）した後、同時吸着される部品のいずれかが実装精度の要求されるものであるか（ステップＳ９０１）、あるいは部品実装機１００と適合しないものであるか（ステップＳ９０２）を判定する。そして、実装制御部３０２は、いずれかの部品が実装精度の要求されるものである（ステップＳ９０１のＹｅｓ）、あるいは部品実装機１００と適合しないものである（ステップＳ９０２のＮｏ）と判定した場合、同時吸着される部品の装着角度が同じであるか否かを判定する（ステップＳ９０３）。同時吸着される部品の装着角度が同じであると判定された場合（ステップＳ９０３のＹｅｓ）、タスク（ｉ）において装着角度回転を認識前回転により行うことを決定し、回転方法の設定を認識後回転から認識前回転に変更する（ステップＳ６０８）。さらに、同時吸着される部品の装着角度が異なると判定された場合（ステップＳ９０３のＮｏ）、部品認識カメラ１１４による部品認識後の吸着ノズル１１２ａの回転角度の最大値が最も小さくなるように、部品認識カメラ１１４による部品認識を行う前に吸着ノズル１１２ａを回転させ、所定の角度だけ回転された状態の部品が吸着ノズル１１２ａに吸着保持されるようにし、部品認識カメラ１１４による部品認識後は装着角度からその所定の回転角度だけ差し引いた回転角度だけ吸着ノズル１１２ａを回転させることを決定する（ステップＳ９０４）。
【００４９】
例えば、図１２に示すように、装着角度が９０°の部品Ａ、装着角度が９０°の部品Ｂ、装着角度が１８０°の部品Ｃ及び装着角度が１８０°の部品Ｄの同時吸着動作を行うタスクである場合には、実装制御部３０２は、部品認識カメラ１１４による部品の認識前に９０°だけ回転された状態の部品Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが吸着ノズル１１２ａに吸着保持される（図１２（ａ））ように吸着ノズル１１２ａを回転させることを決定する。そして、部品Ａ、Ｂの装着を終えて（図１２（ｂ））から部品Ｃ、Ｄを装着する（図１２（ｃ））前に吸着ノズル１１２ａを９０°だけ回転させることを決定する。部品認識カメラ１１４による部品認識前の回転を行わない場合には、部品認識カメラ１１４による部品認識後の吸着ノズル１１２ａの回転角度の最大値が１８０°であるため、部品認識カメラ１１４による部品認識前の回転を行わない場合と比較して９０°だけ部品認識後の吸着ノズル１１２ａの回転角度の最大値が小さくなる。
【００５０】
また、本実施の形態の部品実装機１００では、部品ライブラリ３０８ｂの実装精度パラメータに基づいて部品が実装精度の要求されるものであるか否かを判定するとした。しかし、基板認識カメラ１１６を用いて既に部品が実装された基板１１０、つまり部品実装基板の実装状態を認識し、認識された実装状態に基づいて部品が実装精度の要求されるものであるか否かを判定してもよい。この場合には、部品実装機１００は、図１３に示されるフローチャートに従って実装動作を行う。この実装動作について以下に説明する。
【００５１】
まず実装順序決定部３０９は、タスク及びタスク順を決定する。その後、実装順序決定部３０９は、決定された各タスクについて、タスク内における部品の吸着順及び装着順を決定する（ステップＳ７０１）。
【００５２】
次に、実装制御部３０２は、同一の部品実装基板を生産するための基板（Ｎ）までの全ての基板（ｉ）に対して、部品を実装する（ステップＳ７０２〜Ｓ７０６）。すなわち、まず実装制御部３０２は、先に生産された部品実装基板における部品の実装状態を基板認識カメラ１１６により認識し、部品の実装状態が所定の基準以下であるか否か、例えば部品の実装位置のずれが所定の閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ７０３）。その後、実装状態が所定の基準以下であると判定され、装着精度の要求される部品であると認識された部品を基板（ｉ）に実装するに際し、その部品を装着するタスクにおける装着角度回転を認識前回転に変更する（ステップＳ７０４）。このとき、回転方法の設定が変更されるタスクは、部品を１つだけ装着するタスク、あるいは同時吸着を行わないタスクのいずれかであるとする。そして、実装制御部３０２は、実装動作を開始し、タスクを実行するように機構部３０１を制御し、部品を基板（ｉ）に実装する（ステップＳ７０５）。
【００５３】
上記図１３に示される実装動作によれば、部品が実装精度の要求されるものであるか否かの判断基準がリアルタイムに変えられ、それに基づいて回転方法の設定の変更が行われるので、実装精度を更に高くすることができる。また、部品実装機１００自体が自律的に部品の実装精度を決定するため、ユーザが予め部品ライブラリ３０８ｂの実装精度パラメータを設定する必要が無くなる。
【００５４】
また、本実施の形態の部品実装機１００において、タスクが複数の部品を装着するものであり、それら複数の部品の一部のみが実装精度の要求されるもの、あるいは部品実装機１００に適合しないものである場合にも、そのタスクにおける装着角度回転は認識前回転により行われるとした。しかし、複数の部品の一部のみが実装精度の要求されるもの、あるいは部品実装機１００に適合しないものである場合には、実装制御部３０２は、実装精度の要求される、あるいは部品実装機１００に適合しないと判定された部品についてのみ装着角度回転を認識前回転により行い、それ以外の部品については装着角度回転を認識後回転により行うように決定してもよい。
【００５５】
また、本実施の形態の部品実装機１００は、図６のステップＳ６０６において、タスク内に実装精度パラメータが２となっている部品が含まれているか否かを判定し、含まれている場合には、実装制御部３０２は、その部品を優先して装着角度回転を認識前回転により行うように決定してもよい。
【００５６】
また、本実施の形態の部品実装機１００において、同時吸着を行わないタスクについてのみ、部品が実装精度の要求されるものであるか否か、また部品実装機１００に適合するものであるか否かの判定を行うとした。しかし、同時吸着を行うタスクについてもこのような判定を行い、タスクの部品が実装精度の要求されるものである、あるいは部品実装機１００に適合するものでないと判定された場合には、同時吸着を行わないタスクにそのタスクを変更し、更にそのタスクの装着角度回転を認識前回転に変更してもよい。
【００５７】
また、同時吸着される部品が同一の装着角度のものである場合、同時吸着を行い、かつ部品認識前に装着角度回転を行うことができるので、タクトの向上と、高精度の部品実装とを同時に実現することができる。そのため、本実施の形態の部品実装機１００において、１つのタスク内の部品が同一の装着角度の部品から構成されるように、タスクを生成してもよい。
【００５８】
以上、本発明の部品実装機について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態の限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲内で当業者が思いつく各種変形を施したものも本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、部品実装方法に利用でき、特にマルチノズル装着ヘッドを有する部品実装機における部品実装方法等に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施の形態に係る部品実装機の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】吸着ノズルの回転動力源を説明するための図である。
【図３】実装データの一例を示す図である。
【図４】部品ライブラリの一例を示す図である。
【図５】実装装置情報の一例を示す図である。
【図６】同実施の形態に係る部品実装機の実装動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】認識前回転を説明するための図である。
【図８】認識後回転を説明するための図である。
【図９】同実施の形態に係る部品実装機の実装動作の変形例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】吸着ノズルの回転タイミングを説明するための図である。
【図１１】同実施の形態に係る部品実装機の実装動作の変形例を説明するためのフローチャートである。
【図１２】吸着ノズルの回転タイミングを説明するための図である。
【図１３】同実施の形態に係る部品実装機の実装動作の変形例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１００    部品実装機
１１０    基板
１１２    マルチノズル装着ヘッド
１１２ａ    吸着ノズル
１１３    ビーム
１１４    部品認識カメラ
１１５    部品供給部
１１６    基板認識カメラ
１２０    モータ
１２１    ベルト
３０１    機構部
３０２    実装制御部
３０３    作成部
３０４    メモリ部
３０５    表示部
３０６    入力部
３０７    通信Ｉ／Ｆ部
３０８    記憶部
３０８ａ    実装データ
３０８ｂ    部品ライブラリ
３０８ｃ    実装装置情報
３０９    実装順序決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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