(57)【要約】【課題】運転席から見て、車両のボディで視覚になる範囲を、フロントガラスを通して見える光景とシームレスに表示できる表示システム及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両の運転席から見て死角となる範囲を含め、前記車両の外部における画像を撮像する撮像手段と、前記車両のインストルメンタルパネル上に、フロントガラスと隣接して設けられ、画像を表示可能な第１表示手段と、前記第１表示手段に表示したとき、前記第１表示手段に表示された画像と、前記フロントガラスを通して見える光景とがシームレスとなるように、前記撮像手段で撮像された画像を処理し、前記処理された画像を前記第１表示手段に表示させる制御手段と、を備える表示システム。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転席から見て死角となる範囲を含め、前記車両の外部における画像を撮像する撮像手段と、
前記車両のインストルメンタルパネル上に設けられ、画像を表示可能な第１表示手段と、
前記第１表示手段に表示したとき、前記第１表示手段に表示された画像と、前記フロントガラスを通して見える光景とがシームレスとなるように、前記撮像手段で撮像された画像を処理し、前記処理された画像を前記第１表示手段に表示させる制御手段と、
を備える表示システム。
【請求項２】
前記車両におけるギアの状態を検出するギア検出手段を備え、
前記制御手段は、前記ギア検出手段による検出結果に応じて、前記第１表示手段における表示態様を変更することを特徴とする請求項１記載の表示システム。
【請求項３】
前記車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記制御手段は、前記速度検出手段による検出結果に応じて、前記第１表示手段における表示態様を変更することを特徴とする請求項１又は２記載の表示システム。
【請求項４】
前記車両の周囲にある障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記制御手段は、前記障害物検出手段が障害物を検出した場合は、前記第１表示手段により報知を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の表示システム。
【請求項５】
前記障害物検出手段で検出した障害物と、前記車両との距離を算出する距離算出手段を備え、
前記制御手段は、前記距離を前記第１表示手段に表示することを特徴とする請求項４記載の表示システム。
【請求項６】
前記撮像手段は、前記車両の後方における画像も撮像できるものであり、
前記制御手段は、前記第１表示手段に表示する画像を、前記フロントガラスを通して見える光景とシームレスな画像と、前記車両の後方を表す画像との間で切り換え可能であることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の表示システム。
【請求項７】
前記車室の内壁のうち、サイドウインドと隣接する部分に、画像を表示可能な第２表示手段を備え、
前記制御手段は、前記第２表示手段に表示したとき、前記第２表示手段に表示された画像と、前記サイドウインドを通して見える光景とがシームレスとなるように、前記撮像手段で撮像された画像を処理し、前記処理された画像を前記第２表示手段に表示させることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の表示システム。
【請求項８】
コンピュータを請求項１〜７のいずれかにおける制御手段として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外部の光景を車両内に設けられた表示手段に表示する表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバーが運転席から、直接視覚で認知することができるのは、窓ガラスとミラーを通じて見える範囲だけであり、例えば、車両の前方又は後方において、車両のボディで隠される範囲は、直接認知することができない。そこで、ドライバーが直接視覚で認知することができない範囲を、車両内に設けられた表示手段に表示する技術が提案されている。例えば、カーナビゲーションシステムのバックガイドモニター（ＢＧＭ）に、車両後方の光景を表示する技術が知られている。
【０００３】
また、特許文献１には、フロントピラーやサンバイザに設けられた表示手段に、「運転席から見て視野障害部材が無かったら見られるであろう画像」を表示する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−２９７７６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したＢＧＭを用いる技術では、運転席の前方にあるナビ画面に、車両後方の光景を表示するため、ナビ画面に表示された画像を、その周囲の光景と一体でとらえる（直感的に認識する）ことができず、ドライバーがナビ画面に表示された画像を、車両後方の光景として再認識する必要がある。
【０００５】
また、特許文献１の技術では、きわめて狭い範囲しか表示することができず、例えば、車両の前方のうち、ボディで隠される範囲を表示することはできない。
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、運転席から見て、車両のボディ等で死角になる範囲を、フロントガラスを通して見える光景とシームレスに表示できる表示システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１の発明は、車両のボディなどのため、車両の運転席から見て死角となる範囲を含む、車両外部の画像を第１表示手段に表示することができる。そのことにより、ドライバーは、死角にある障害物を認知し、その障害物との衝突を防止することができる。また、第１表示手段における表示は、フロントガラスを通して見える光景とシームレスである（すなわち、車両が存在しないと仮定した場合に、第１表示手段の位置に見える光景が第１表示手段に表示される）ので、ドライバーは、障害物を、より直感的に認知することができる。
（２）請求項２の発明は、車両におけるギアの状態を検出し、その検出結果に応じて、第１表示手段における表示態様を変更する。そのことにより、車両の状態に応じ、適切な表示を第１表示手段にて行うことができる。例えば、ギアがドライブ（Ｄ）のときは、車両の前方を表示し、ギアがリバース（Ｒ）のときは車両の後方を表示し、ギアがパーキング（Ｐ）のときは、表示を行わないようにすることができる。
（３）請求項３の発明は、車両の速度を検出し、その検出結果に応じて、第１表示手段における表示態様を変更する。そのことにより、車両の速度に応じ、適切な表示を第１表示手段にて行うことができる。例えば、速度が所定値未満であるときには、第１表示手段に車両の外部の光景を表示し、速度が所定値以上であるときは、表示を行わないようにすることができる。
（４）請求項４の発明は、車両の周囲にある障害物を検出した場合、第１表示手段により報知を行う。そのことにより、ドライバーは障害物を認識し、その障害物との衝突を防止することができる。
（５）請求項５の発明は、検出した障害物と、車両との距離を算出し、その距離を第１表示手段に表示する。そのことにより、ドライバーは障害物との距離を認識し、その障害物との衝突を防止することができる。
（６）請求項６の発明は、第１表示手段に表示する画像を、フロントガラスを通して見える光景とシームレスな画像と、車両の後方を表す画像との間で切り換え可能である。そのことにより、ドライバーは、車両の後方における状況も認知することができる。
（７）請求項７の発明は、車室の内壁のうち、サイドウインドと隣接する部分に設けられた第２表示手段に、サイドウインドを通して見える光景とシームレスな画像を表示する（すなわち、車両が存在しないと仮定した場合に、第２表示手段の位置に見える光景を第２表示手段に表示する）ことができる。そのことにより、例えば、ドライバーは車両の側方にある障害物を認知し、その障害物との衝突を防止することができる。また、第２表示手段における表示は、サイドウインドを通して見える光景とシームレスであるので、ドライバーは、障害物を、より直感的に認知することができる。
（８）請求項８の発明は、コンピュータを請求項１〜７のいずれかにおける制御手段として機能させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の実施の形態を説明する。
１．表示システム１の構成
表示システム１の構成を図１に基づいて説明する。表示システム１は、車両に適用されるものであり、制御装置３と、それに接続されるインパネ上ディスプレイ５、車両の外部における光景を撮像するカメラ群７、制御装置３に対し所望の指示を入力可能なマウス９、車室内に設置されたスピーカ１２に音声を出力する音声出力装置１１、車両の速度を検出する車両速度検出装置１３、車両の屋根における下側に設けられ、インパネ上ディスプレイ５に表示された画像及びフロントガラスから見える光景を撮像可能な内部撮影用カメラ１５、車両のギアの状態（ドライブ（Ｄ）、パーキング（Ｐ）、リバース（Ｒ）のいずれであるか）を検出するギア状態検出装置１７、及び車両の振動を検出する振動検出用ダンパー１９を備えている。なお、上記インパネ上ディスプレイ５には、各種メーターが表示されるが、上記マウス９でメーター位置を制御装置３に入力することにより、インパネ上ディスプレイ５における各種メーターの位置をユーザーの好みの位置に変更することができる。また、制御装置３が備える記憶部（図示略）には、後述する処理を実行するためのプログラムが記憶されている。
【０００８】
次に、上記カメラ群７を、図２〜図５に基づいて説明する。カメラ群７には、図２に示すように、車両２１の前面に取り付けられた、車両２１の前方を撮影するためのカメラ７ａ〜７ｆが含まれる。カメラ７ａ〜７ｃはフロントガラス２３の下端に沿って、水平方向に、等間隔で並んでおり、カメラ７ｄ〜７ｆは、車両２１の前端に沿って、水平方向に、等間隔で並んでいる。
【０００９】
図３（ａ）、（ｂ）に、カメラ７ａ〜７ｆで撮影できる範囲を示す。図３（ａ）に示すように、カメラ７ａ〜７ｃで撮影できる範囲と、カメラ７ｄ〜７ｆで撮影できる範囲とは、一部重複している。また、図３（ｂ）に示すように、カメラ７ａ〜７ｃで撮影できる範囲は、それぞれ、横方向に隣接するカメラで撮影できる範囲と一部重複しており、カメラ７ｄ〜７ｆで撮影できる範囲も、それぞれ、横方向に隣接するカメラで撮影できる範囲と一部重複している。よって、カメラ７ａ〜７ｆで撮影できる範囲は、全体として、隙間無く、広い範囲をカバーしており、車両２１の運転席にいるドライバーからは死角となる範囲（例えば、図３（ａ）においてＸで表示される、ドライバーから見て車両２１のボディの影となる部分）もカバーしている。
【００１０】
また、カメラ群７には、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、車両２１の後方を撮影するためのカメラ７ｇ、７ｈが含まれる。カメラ７ｇは、車両２１における屋根２５の上側のうち、前端付近に取り付けられており、カメラ７ｈは、車両２１の後端に取り付けられている。カメラ７ｇ、７ｈで撮影できる範囲には、車両２１の運転席にいるドライバーからは死角となる範囲（例えば、図４（ａ）においてＹで表示される、ドライバーから見て車両２１のボディの影となる部分）もカバーしている。
【００１１】
また、カメラ群７には、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、車両２１の側方及び後方を撮影するためのカメラ７ｉ〜７ｐが含まれる。カメラ７ｉ〜７ｊは、車両２１の左側面のうち、下方に取り付けられており、カメラ７ｋ〜７ｌは、車両２１の右側面のうち、下方に取り付けられており、カメラ７ｍ〜７ｎは、車両２１の左側面のうち、上端付近に取り付けられており、カメラ７ｏ〜７ｐは、車両２１の右側面のうち、上端付近に取り付けられている。
【００１２】
カメラ７ｉ、７ｊ、７ｍ、７ｎで撮影できる範囲は、図４（ｂ）に示すように、車両２１の前方から後方までを隙間無くカバーしている。また、上方に設けられたカメラ７ｉ、７ｊの撮影範囲と、下方に設けられたカメラ７ｍ、７ｎの撮影範囲とは、一部重複しており、上下向においても、広い範囲をカバーしている。
【００１３】
同様に、カメラ７ｋ、７ｌ、７ｏ、７ｐで撮影できる範囲は、図４（ｂ）に示すように、車両２１の前方から後方までを隙間無くカバーしている。また、上方に設けられたカメラ７ｏ、７ｐの撮影範囲と、下方に設けられたカメラ７ｋ、７ｌの撮影範囲とは、一部重複しており、上下向においても、広い範囲をカバーしている。
【００１４】
次に、図５、図６に基づいて、表示システム１を構成する他の部材の、車両２１における配置を説明する。インパネ上ディスプレイ５は、インストルメンタルパネル２７の全面を覆うように配置されている。このインパネ用ディスプレイ５は、図６に示すように、複数の有機ＥＬディスプレイ３０を接合して形成される。内部撮影用カメラ１５は、屋根２５の下側に配置され、フロントガラス２３を通して見える車両２１の外部の光景と、インパネ上ディスプレイ５とを含む範囲を撮影可能である。制御装置３は、インストルメンタルパネル２７の裏側に配置され、そこには、カメラ群７及びマウス９が接続されている。マウス９は、車室２９内に配置され、ドライバーが操作することができる。
２．表示システム１が実行する処理
図７のフローチャートに基づいて、表示システム１（特に制御装置３）が実行する処理の概要を説明する。本処理は、車両２１のエンジンが始動したときに開始される。
【００１５】
ステップ１０では、車両２１のギアがリバース（Ｒ）であるか否かを判断する。このとき、リバースに一定時間（例えば２秒間）以上留まった場合にのみ、リバースであると判断する。こうすることにより、シフト切り換え時に、一時的にリバースを通過しても、リバースであると判断されず、表示が煩雑に切り替わってしまうようなことがない。リバースでないと判断した場合はステップ２０に進む。一方、リバースであると判断した場合は、ステップ５０に進み、後方表示処理を行う。この後方表示処理については後述する。
【００１６】
ステップ２０では、車両２１のギアをドライブ（Ｄ）からパーキング（Ｐ）へ切り換える操作が、このステップ２０の処理が前回行われた時以降にあったか否かを判断する。上記操作があった場合はステップ３０に進み、上記操作がなかった場合はステップ６０に進む。
【００１７】
ステップ３０では、インパネ上ディスプレイ５に、車両２１の外部の光景を表示しないようにする。このとき、図８に示すように、インパネ上ディスプレイ５には、メーター３６のみが表示される。インパネ上ディスプレイ５は、上述したとおり、複数の有機ＥＬディスプレイ３０から構成されるが、メーター３６を表示する有機ＥＬディスプレイ３０のみに電源が入り、その他の有機ＥＬディスプレイ３０は電源ＯＦＦとなる。
【００１８】
ステップ４０では、ギアがドライブ（Ｄ）又はリバース（Ｒ）となっているか否かを判断する。ドライブ又はリバースになっている場合はステップ１０に進み、ドライブ又はリバースになっていない場合はステップ３０に進む。
【００１９】
前記ステップ２０でＮＯと判断された場合はステップ６０に進み、車両２１の速度が３０ｋｍ未満であるか否かを判断する。３０Ｋｍ以上である場合はステップ７０に進み、３０ｋｍ未満である場合はステップ１００に進む。
【００２０】
ステップ７０では、車両２１に搭載されている振動検出用ダンパー１９（図１参照）が、所定値以上の揺れを検出したか否かを判断する。揺れを検出しなかった場合はステップ８０に進み、ゆれを検出した場合はステップ１１０に進む。
【００２１】
ステップ８０では、カメラ群７が撮影した映像から、障害物を検出したか否かを判断する。障害物の検出は、カメラ群７で撮影した画像に基づいて、公知の技術（例えば、特開２００５−１９６２７６号公報に開示された技術（後述））により行う。障害物を検出しなかった場合はステップ９０に進み、障害物を検出した場合はステップ１２０に進む。
【００２２】
ステップ９０では、上述したステップ３０と同様に、インパネ上ディスプレイ５に、車両２１の外部の光景を表示しないようにする。その後、ステップ１０に戻る。
前記ステップ６０で車両２１の速度が３０ｋｍ未満であると判断した場合はステップ１００に進み、前方表示処理を行う。この前方表示処理については後述する。その後、ステップ１０に戻る。
【００２３】
前記ステップ７０でゆれを検出した場合はステップ１１０に進み、ゆれ検出時表示処理を行う。このゆれ検出時表示処理については後述する。その後、ステップ１０に戻る。
前記ステップ８０でゆれを検出した場合はステップ１２０に進み、障害物検出時表示を行う。この障害物検出時表示処理については後述する。その後、ステップ１０に戻る。
【００２４】
次に、前方表示処理について、図９〜図１１に基づいて説明する。
図９は、前方表示処理を表すフローチャートである。ステップ２１０では、カメラ群７のうち、前方を撮影するカメラカメラ７ａ〜７ｆで、車両２１の前方の光景を表す画像を取得し、次に、各カメラの画像データを合成し、車両２１の前方を広範囲にわたって表す１つの画像データ（以下、「合成画像データとする）を作成する。合成画像データの合成方法は、公知の画像合成方法（例えば、特開２００２−３５４４６８号公報、特開２００２−３５４４６８号公報などに記載された方法）を用いることができる。また、合成画像データの作成時には、歪みをなくしておくことが好ましい。歪みをなくす方法としては、公知の方法（例えば、特開２００３−２３５０３６号公報記載の方法など）を用いることができる。
【００２５】
ステップ２２０では、内部撮影用カメラ１５を用いて、フロントガラス２３から見える外部の光景を撮影した画像データ（以下、「外部光景データ」とする）を取得する。
ステップ２３０では、前記ステップ２１０で作成した合成画像データから、インパネ上ディスプレイ５に表示する部分を切り出す。この処理を図１０に基づいて説明する。前記ステップ２１０で作成した合成画像データ３１のうち、前記ステップ２２０で取得した外部光景データと同じ部分３３を判断する。そして、合成画像データを、外部光景データと同じ部分３３がフロントガラス２３上となるように置いたと仮定したとき、合成画像データのうち、インパネ上ディスプレイ５上となる部分（以下、「インパネ領域３５」とする）を切り出す。なお、インパネ領域３５の大きさは、インパネ上ディスプレイ５の大きさと同じである。
【００２６】
ステップ２４０では、インパネ領域３５を、インパネ上ディスプレイ５に表示する。図１１に、インパネ上ディスプレイ５にインパネ領域３５を表示した状態を示す。インパネ上ディスプレイ５に表示される内容は、車両２１が透明であると仮定した場合に、インパネ上ディスプレイ５の位置に見える外部の光景であり、フロントガラス２３から見える光景とシームレスとなる。インパネ上ディスプレイ５には、外部の光景に重畳してメーター３６が表示され、その位置は、マウス９からの入力に応じて、インパネ上ディスプレイ５の中で移動可能である。
【００２７】
ステップ２５０では、内部撮影用カメラ１５を用いて、フロントガラス２３から見える外部の光景と、インパネ上ディスプレイ５とが両方含まれる画像を取得する。そして、公知の方法（例えば、特開２００６−７４８０５号公報記載の方法）を用いて、フロントガラス２３から見える光景と、インパネ上ディスプレイ５に表示される画像とのずれを補正する。
【００２８】
次に、ゆれ検出時表示処理及び障害物検出時表示処理について説明する。これらは、基本的には、上述した前方表示処理と同様である。ただし、ゆれ検出時表示処理は、ゆれを検出してから所定時間が経過するまでは、前方表示処理と同様の処理を繰り返し行い、表示を継続する。また、障害物検出時表示処理では、障害物を検出している間は、前方表示処理と同様の処理を繰り返し行い、表示を継続する。なお、障害物検出時表示処理では、インパネ上ディスプレイ５に、車両前方の光景に加えて、障害物までの距離と、車両２１の輪郭線４１とを重畳して表示する。例えば、図１２（ａ）に示すように、車両２１の前方に三輪車３７がある場合、インパネ上ディスプレイ５には、図１２（ｂ）に示すように車両２１の前端３９と三輪車３７との距離が表示される。この距離は、カメラ群７で取得した画像に基づき、公知の距離算出方法で算出される。距離算出方法としては、例えば、特開２００５−１９６２７６号公報に開示されている方法が挙げられる。すなわち、カメラ群７のうちの一つのカメラで取得した画像を基準画像とし、他のカメラで取得した画像を比較画像とする。そして、基準画像と比較画像とに基づき視差を算出し、この視差（基準画像と比較画像との間における水平方向のずれ量）から、三角測量の原理を用いて画像全体に渡る距離情報を求め、三次元の距離分布データ（距離画像）を生成する。そして、距離分布データを処理して、先行車、停車中の車両、対向車両、歩行者、電柱、家屋等、走行路前方の立体物を検出すると共に道路形状を認識する。 立体物の認識は、例えば画像から水平方向エッジと垂直方向エッジとを抽出することで行う。
【００２９】
また、インパネ上ディスプレイ５には、ドライバーの視点から見たときにおける車両２１の輪郭線４１が表示される。この輪郭線４１のデータは予め制御装置３に記憶されている。
【００３０】
車両２１と三輪車３７とが衝突する危険があるとき（例えば、（１）車両２１の前端３９と三輪車３７との距離Ａが所定値（例えば５０ｃｍ）以下であるとき、あるいは（２）車両２１と三輪車３７との相対接近速度をＢとしたときＡ／Ｂの値が所定値以下であるとき）、制御装置３は警告を行う。警告としては、図１２（ｃ）に示すように、インパネ上ディスプレイ５上における距離の表示を大きくする、インパネ上ディスプレイ５上において衝突が生じそうな場所４２の色を変える、音声出力装置１１及びスピーカ１２（図１参照）を用いて、警報音を出す、というものがある。
【００３１】
次に、後方表示処理について、図１３〜図１６に基づいて説明する。後方表示処理では、まず、カメラ７ｇ、７ｈ、７ｊ、７ｍ、７ｐ、７ｈを用いて、車両２１の後方の画像を撮影する。図１３に示すように、カメラ７ｈで撮影した画像Ａ１、カメラ７ｇで撮影した画像Ａ２、カメラ７ｊ、７ｍで撮影した画像Ａ３、カメラ７ｐ、７ｈで撮影した画像Ａ４は、一部重複しつつ、全体として広い範囲をカバーしている。次に、これら画像Ａ１〜Ａ４を合成し、１つの画像データ（以下、「後方合成画像データ」とする）を作成し、その後方合成画像データを、図１４に示すように、インパネ上ディスプレイ５に表示する。画像の合成方法は、上述した前方表示処理の場合と同様である。なお、後方合成画像データは、左右反転した状態でインパネ上ディスプレイ５に表示される。こうすることにより、バックミラーに映る映像と左右が同じになるので、ドライバーは後方の状態を直感的に理解し易い。
【００３２】
また、図１５に示すように、インパネ上ディスプレイ５には、後方合成画像データに重畳して、車両２１の後端を表す輪郭線４１が表示され、障害物４３と車両２１の後端との距離が所定値以下となったときは、音声出力装置１１及びスピーカ１２（図１参照）を用いて、音声の警告（例えば、「車両後方に障害物があります。停止して下さい」）を行う。なお、障害物４３と車両２１との距離の算出方法は、上述した障害物検出時表示処理と同様である。また、この輪郭線４１のデータは予め制御装置３に記憶されている。
【００３３】
また、図１６に示すように、インパネ上ディスプレイ５には、後方合成画像データに重畳して、車両２１の進行方向を表すガイド線４５が表示される。このガイド線４５の向きは、車両２１のステアリングの角度から算出される。後方合成画像データから障害物４３を検出し、ガイド線４５の向きと障害物４３の位置とから、このまま後退すると衝突する判断した場合は、音声出力装置１１及びスピーカ１２（図１参照）を用いて、音声の警告（例えば、「このまま後退すると衝突します。ハンドルを左に切ってください」）を行う。
３．表示システム１が奏する効果
(i) 表示システム１は、車両２１のボディで死角になる範囲を、インパネ上ディスプレイ５に表示できる。そのことにより、ドライバーは、死角にある障害物を認知し、それとの衝突を防止することができる。また、インパネ上ディスプレイ５における表示は、フロントガラス２３を通して見える光景とシームレスであるので、ドライバーは、障害物を、より直感的に認知することができる。
(ii)表示システム１は、車両２１の速度が３０ｋｍ以上であるときは、インパネ上ディスプレイ５に、外部の光景を表示しない。そのことにより、省電力の効果が得られる。
(iii) 表示システム１は、障害物を検出すると、車両２１から障害物までの距離をインパネ上ディスプレイ５に表示するとともに、車両２１の輪郭線４１を表示し、さらには、障害物と衝突の恐れがあるときは警告を行う。そのことにより、車両２１と障害物との衝突を一層効果的に防止することができる。
(iii)表示システム１は、車両２１が後退するとき、車両２１の後方の光景をインパネ上ディスプレイ５に表示することができる。しかも、複数のカメラで撮影した画像を合成した画像を表示するので、車両２１の後方を、広い範囲にわたって表示することができ、ドライバーは後方の状況を直感的に認知することができる。また、インパネ上ディスプレイ５に表示される後方の画像は、左右が反転しているので、バックミラーやサイドミラーに表示される映像と同様であり、ドライバーは、あたかも、後ろを向いて運転するかのごとく容易に後退操作を行うことができる。
(iv)表示システム１は、車両２１の速度が３０ｋｍ以上であっても、ゆれを検出したとき、及び障害物を検出したときに、車両２１の前方の光景をインパネ上ディスプレイ５に表示する。そのことにより、ドライバーは、ゆれの原因や、障害物を認知し、適切な運転操作を行うことができる。
(v) 表示システム１は、ギアをドライブ（Ｄ）からリバース（Ｒ）に変更したとき、インパネ上ディスプレイ５を非表示とする。このことにより、省電力の効果を奏することができる。
【００３４】
尚、本発明は前記実施例になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
例えば、図１７に示すように、車両２１の側面に位置するドア４５の内面のうち、サイドウインド４７の下方の部分に、側方ディスプレイ４８を設け、また、ピラー４９の内面に、ピラー上ディスプレイ５１を設けてもよい。そして、カメラ７ｉ〜７ｐを用いて撮影した側方の画像を合成して、車両２１の側方を表す１つの画像データを作成し、そこから、側方ディスプレイ４９、ピラー上ディスプレイ５１に対応する位置の画像データを切り出し、その切り出した画像データを、側方ディスプレイ４９、ピラー上ディスプレイ５１に表示することができる。なお、画像の合成、切り出し、及び切り出した画像の表示は、上述した前方表示処理と同様に行うことができる。側方ディスプレイ４９及びピラー上ディスプレイ５１に表示される内容は、車両２１が透明であると仮定した場合に、側方ディスプレイ４９及びピラー上ディスプレイ５１の位置に見える外部の光景であり、サイドウインド４７から見える光景とシームレスとなる。側方ディスプレイ４９及びピラー上ディスプレイ５１の表示は、前方表示処理のときに行ってもよいし、後方表示処理のときに行ってもよいし、両方のときに行ってもよい。
【００３５】
上記の構成を備えることにより、例えば、図１７に示すように、車両２１の側面近くに子供５３がいる場合でも、ドライバーは、側方ディスプレイ４８やピラー上ディスプレイ５１により、その子供５３を視認することができ、安全性が向上する。
【００３６】
また、インパネ上ディスプレイ５は、図１８に示すように、インストルメンタルパネル２７の後部に置かれたリアプロジェクター４７と、インストルメンタルパネル２７の表面に沿って設けられ、リアプロジェクター４７からの光を投影するスクリーン４９とから成るものであってもよい。
【００３７】
また、前方表示処理、後方表示処理を行うタイミングは、上述したもの以外であってもよく、ドライバーの操作に応じて行えるようにしてもよい。例えば、高速走行時に、前方の渋滞などで急激に速度を落とす場合、自動的に、あるいは、ドライバーの指示に応じて、後方表示処理を行うことができる。こうすることにより、ドライバーは、後方からの他の車両の接近を視認することができ、追突を防止することができる。
【００３８】
また、前方表示処理、後方表示処理、ゆれ検出時表示処理、障害物検出時表示処理を行うとき、インパネ上ディスプレイ５の全面を使わなくてもよく、一部（例えば、右半分のみ、あるいは左半分のみ）を用いてもよい。また、例えば、ドライバーの操作に応じて、全面表示と、一部の表示とを切り換られるようにしても良い。
【００３９】
また、障害物の検出、及び障害物と車両との距離の算出は、ミリ波レーダーを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】表示システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】車両２１の前面におけるカメラ７ａ〜７ｆの配置を表す説明図である。
【図３】車両２１の前面に配置されたカメラ７ａ〜７ｆ撮影範囲を表す説明図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。
【図４】車両２１の側面及び背面におけるカメラ７ｇ〜７ｐの配置を表す説明図である。
【図５】表示システム１を構成する部材の、車両２１における配置を表す説明図である。
【図６】インパネ用ディスプレイ５の構成を表す説明図である。
【図７】表示システム１が実行する処理を表す説明図である。
【図８】非表示の状態におけるインパネ用ディスプレイ５を表す説明図である。
【図９】前方表示処理を表すフローチャートである。
【図１０】合成画像データからインパネ上ディスプレイ５に表示する部分を切り出す処理を表す説明図である。
【図１１】インパネ上ディスプレイ５に、車両２１の前方の画像を表示した状態を表す説明図である。
【図１２】車両２１の近傍に障害物３７があるときにおけるインパネ上ディスプレイ５の表示態様を表す説明図であり、（ａ）は車両２１と障害物３７の位置関係を表し、（ｂ）及び（ｃ）は、インパネ上ディスプレイ５の表示態様を表す。
【図１３】車両２１の後方を、カメラ７ｈ、カメラ７ｇ、カメラ７ｊ、７ｍ、カメラ７ｐ、７ｈで撮影した画像の範囲及び位置関係を表す説明図である。
【図１４】インパネ上ディスプレイ５に車両２１の後方の画像を表示した状態を表す説明図である。
【図１５】インパネ上ディスプレイ５に車両２１の後方の画像を表示した状態を表す説明図である。
【図１６】インパネ上ディスプレイ５に車両２１の後方の画像を表示した状態を表す説明図である。
【図１７】車両２１の側面に設けられたディスプレイを表す説明図である。
【図１８】インパネ上ディスプレイ５として、リアプロジェクター４７とスクリーン４９とを備える実施形態の構成を表す説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１・・・表示システム、３・・・制御装置、５・・・インパネ上ディスプレイ、
７・・・カメラ群、９・・・マウス、１１・・・音声出力装置、
１２・・・スピーカ、１３・・・車両速度検出装置、１５・・・内部撮影用カメラ、
１７・・・ギア状態検出装置、１９・・・振動検知用ダンパー、２１・・・車両、
２３・・・フロントガラス、２５・・・屋根、２７・・・インストルメンタルパネル、
２９・・・車室、３０・・・有機ＥＬディスプレイ、３１・・・合成画像データ、
３３・・・外部光景データと同じ部分、３６・・・メーター、４１・・・輪郭線、
４３・・・障害物、４５・・・ドア、４７・・・サイドウインド、
４８・・・側方ディスプレイ、４９・・・ピラー、５１・・・ピラー上ディスプレイ、
５３・・・子供
【図１】
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【図４】
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【図７】
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【図９】
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【図１５】
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【図１６】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１７】
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【図１８】
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