(57)【要約】【課題】磁気データの分布指標を導出するシステムにおいて、演算量とプログラムコードのデータ量を低減する。【解決手段】磁気データからなる母集団データ群の分散共分散行列の固有値の比を母集団データ群の分布指標とするとき、特性方程式の変形によって得られる二次方程式の解を、真の解のある区間から初期区間をわずかにずらした二分法によって導出し、その結果得られる解を分布指標とする。【選択図】図５
2008249410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２次元ベクトルデータである磁気データを入力する入力手段と、
複数の前記磁気データからなる母集団データ群の分散共分散行列を式（１）で定義されるＡとするとき、前記母集団データ群の分布を示す指標として式（２）で定義されるＥとして式（３）を満たすＥを導出する分布指標導出手段と、
を備える磁気データ処理装置。
【数１】
2008249410.tif 000012
【請求項２】
前記分布指標導出手段は、二分法を用いて前記式（３）の二次方程式の解を導出する、
請求項１に記載の磁気データ処理装置。
【請求項３】
前記分布指標導出手段は、Ｅｌ＝０、Ｅｒ＝１＋ｍを初期値とする固定小数点表現による区間下限変数Ｅｌ、区間上限変数Ｅｒおよび区間中点変数Ｅｃを用い、
ｍは二進数表現において最下位ビットのみ１である値であり、
ＥｃはＥｌ＋Ｅｒの結果を１ビット論理右シフト演算した値で更新される、
請求項２に記載の磁気データ処理装置。
【請求項４】
２次元ベクトルデータである磁気データを入力し、
複数の前記磁気データからなる母集団データ群の分散共分散行列を式（１）で定義されるＡとするとき、前記母集団データ群の分布を示す指標として式（２）で定義されるＥとして式（３）を満たすＥを導出する、
ことを含む磁気データ処理方法。
【数２】
2008249410.tif 000013
【請求項５】
２次元ベクトルデータである磁気データを入力する入力手段と、
複数の前記磁気データからなる母集団データ群の分散共分散行列を式（１）で定義されるＡとするとき、前記母集団データ群の分布を示す指標として式（２）で定義されるＥとして式（３）を満たすＥを導出する分布指標導出手段と、
してコンピュータを機能させる磁気データ処理プログラム。
【数３】
2008249410.tif 000014
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は磁気データ処理装置、磁気データ処理方法および磁気データ処理プログラムに関し、特に磁気データの分布指標の導出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、２次元磁気センサは、互いに感応軸が直交する２つの磁気センサモジュールを備えているため、２次元磁気センサの出力である磁気データは基本ベクトルの一次結合である２次元ベクトルデータである（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、データ群の分散共分散行列の固有値はデータ群の分布指標として用いることが出来る。例えば本件発明者は、２次元磁気センサの出力データ群の分布指標Ｅを、分散共分散行列の２つの固有値λ１,λ2（λ１≧λ2）の比であるλ2／λ１とすると、Ｅの大きさが磁気データの分布形態に相関することに着目したオフセット導出方法を提案している（特願２００６−０２６２６０）。この提案では、鉛直方向軸が２つの磁気センサモジュールの感応軸のそれぞれに対して垂直であるとき、鉛直軸を回転軸として２次元磁気センサが１回転するとその結果得られる磁気データ群はほぼ円形の領域に分布し、回転角が小さい場合には分布領域である円弧状の領域が直線的になることから、オフセットの導出処理に用いる磁気データ群の信頼性の判定材料として上記の分布指標Ｅを利用している。
【０００４】
上記の分布指標Ｅは、２次元の線形空間のベクトルデータ群である磁気データ群の分散共分散行列の固有値λ１,λ2を２次の特性方程式の解として導出し、λ2／λ１の除算を実行することによって導出することができる。
【特許文献１】国際公開第２００４−００３４７６号パンフレット
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、２次方程式の解である固有値λ１,λ2を直接導出するためには演算量が多い平方根演算が必要となるし、λ2／λ１の除算の演算量も多い。したがって、プロセッサの性能が低いシステムにおいて上記の分布指標Ｅを導出することについては実装上の問題がある。
【０００６】
本発明はこの問題を解決するために創作されたものであって、上記の分布指標Ｅを導出するシステムにおいて、演算量とプログラムコードのデータ量を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記目的を達成するための磁気データ処理装置は、２次元ベクトルデータである磁気データを入力する入力手段と、複数の前記磁気データからなる母集団データ群の分散共分散行列を式（１）で定義されるＡとするとき、前記母集団データ群の分布を示す指標として式（２）で定義されるＥとして式（３）を満たすＥを導出する分布指標導出手段と、を備える。
【数１】
2008249410.tif 000003
【０００８】
この磁気データ処理装置によると、複数の磁気データからなる母集団データ群の分散共分散行列の２つの固有値を導出することなく、また２つの固有値について除算を実行することなく、母集団データ群の分布指標Ｅとして２つの固有値の比の値を導出することが出来るため、分布指標Ｅを少ない演算量で導出することが出来る。
【０００９】
（２）上記目的を達成するための磁気データ処理装置において、前記分布指標導出手段は、二分法を用いて前記式（３）の二次方程式の解を導出することが望ましい。
【００１０】
この磁気データ処理装置によると、コンパイラが関数ライブラリとして平方根関数を提供していなくても、また浮動小数点平方根演算機能のない簡素なＡＬＵを用いても、分布指標Ｅを導出することが出来る。
【００１１】
（３）上記目的を達成するための磁気データ処理装置において、前記分布指標導出手段は、Ｅｌ＝０、Ｅｒ＝１＋ｍを初期値とする固定小数点表現による区間下限変数Ｅｌ、区間上限変数Ｅｒおよび区間中点変数Ｅｃを用い、かつ、ｍは二進数表現において最下位ビットのみ１である値であり、かつ、ＥｃはＥｌ＋Ｅｒの結果を１ビット論理右シフト演算した値で更新されることが望ましい。
【００１２】
分散共分散行列であるＡは半正値対称行列であるから、ｆ（Ｅ）＝０の解は、重解を持たないときには開区間（０，１）に１つの解と開区間（１，∞）にもう一つの解を持ち、開区間（０，１）に存在する解が分布指標Ｅとしての真の解である。開区間（０，１）に存在する解は、区間下限変数の初期値を０とし、区間上限変数の初期値を１とする二分法によって導出可能であるが、ｆ（Ｅ）＝０の解である０と重解である１とをこのように初期区間を設定する二分法で導出することは出来ず、このような初期区間を設定する場合には０、１の少なくともいずれか一方の解を導出するための例外処理が必要になる。当然のことながら、例外処理を定義する場合には、演算量が増大したり、プログラムコードのデータ量が大きくなる。そこで、この磁気データ処理装置では、区間下限変数Ｅｌ、区間上限変数Ｅｒおよび区間中点変数Ｅｃを固定小数点によって表現するとともに、二進数表現において最下位ビットのみ１である値ｍを用いて区間上限変数Ｅｒの初期値をＥｒ＝１＋ｍに設定する。その結果、ｆ（Ｅ）＝０の真の解が重解１である場合において、仮に最後の区間下限変数が１、区間上限変数が１＋ｍになったとしても、これらの平均を加算と１ビット論理右シフト演算によって求めれば桁落ちによって平均が１になるため、真の解を導出することが出来る。またｆ（Ｅ）＝０の真の解が０である場合においては、ｆ（Ｅ）＝０が一次方程式になるものの、そのこと自体は例外処理を必要とせず、真の解が重解１である場合と同様の桁落ちが起こるため、例外処理をすることなく真の解として０を導出することが出来る。すなわち、この磁気データ処理装置によると、例外処理を定義することなく真の分布指標Ｅを導出できるため、演算量とプログラムコードのデータ量とを低減することが出来る。
【００１３】
（４）上記目的を達成するための磁気データ処理方法は、２次元ベクトルデータである磁気データを入力し、複数の前記磁気データからなる母集団データ群の分散共分散行列を式（１）で定義されるＡとするとき、前記母集団データ群の分布を示す指標として式（２）で定義されるＥとして式（３）を満たすＥを導出する、ことを含む。
【数２】
2008249410.tif 000004
【００１４】
この磁気データ処理方法によると、複数の磁気データからなる母集団データ群の分散共分散行列の２つの固有値を導出することなく、また２つの固有値について除算を実行することなく、母集団データ群の分布指標Ｅとして２つの固有値の比の値を導出することが出来るため、分布指標Ｅを少ない演算量で導出することが出来る。
【００１５】
（５）上記目的を達成するための磁気データ処理プログラムは、２次元ベクトルデータである磁気データを入力する入力手段と、複数の前記磁気データからなる母集団データ群の分散共分散行列を式（１）で定義されるＡとするとき、前記母集団データ群の分布を示す指標として式（２）で定義されるＥとして式（３）を満たすＥを導出する分布指標導出手段と、してコンピュータを機能させる。
【数３】
2008249410.tif 000005
【００１６】
この磁気データ処理プログラムによると、複数の磁気データからなる母集団データ群の分散共分散行列の２つの固有値を導出することなく、また２つの固有値について除算を実行することなく、母集団データ群の分布指標Ｅとして２つの固有値の比の値を導出することが出来るため、分布指標Ｅを少ない演算量で導出することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を以下の順に説明する。
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
（１）ハードウェア構成
（２）ソフトウェア構成
（３）分布指標Ｅが表す分布の性質
（４）分布指標Ｅの導出方法
（５）分布指標Ｅの導出手順
（６）他の実施形態
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
【００１８】
（１）ハードウェア構成
図１は、磁気センサ４と磁気データ処理装置１とを備える磁気処理システムを示すブロック図である。磁気センサ４は、地磁気による磁界ベクトルのｘ方向成分、ｙ方向成分をそれぞれ検出するｘ軸センサモジュール３０とｙ軸センサモジュール３２とを備えている２次元の地磁気センサである。ｘ軸センサモジュール３０、ｙ軸センサモジュール３２は、いずれも磁気抵抗素子、ホール素子、ＭＩ（Magneto Impedance）素子等で構成され、指向性のある１次元磁気センサモジュールであればどのようなものであってもよい。ｘ軸センサモジュール３０、ｙ軸センサモジュール３２は、それぞれの感応軸ｘ，ｙが直交するように固定されている。したがって磁気センサ４から出力される磁気データは基本ベクトルの線形結合である２次元のベクトルデータである。ｘ軸センサモジュール３０およびｙ軸センサモジュール３２の出力は、時分割して磁気センサＩ／Ｆ（Interface）２２に入力される。磁気センサＩ／Ｆ２２では、ｘ軸センサモジュール３０およびｙ軸センサモジュール３２からの入力が増幅された後にＡＤ変換される。磁気センサＩ／Ｆ２２から出力されるディジタルの磁気データは、バス５を介して磁気データ処理装置１に入力される。
【００１９】
磁気データ処理装置１は、ＣＰＵ４０とＲＯＭ４２とＲＡＭ４４とを備えている所謂コンピュータである。ＣＰＵ４０は、例えば携帯電話端末やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）やナビゲーション装置の全体制御を司るメインプロセッサである。ＲＯＭ４２は、ＣＰＵ４０によって実行される磁気データ処理プログラムが格納されている、不揮発性の記憶媒体である。ＲＡＭ４４はＣＰＵ４０の処理対象となるデータを一時的に保持する揮発性の記憶媒体である。尚、磁気データ処理装置１と磁気センサ４とを１チップの磁気処理システムとして構成することもできる。
【００２０】
（２）ソフトウェア構成
図２は、磁気データ処理プログラム９０の構成を示すブロック図である。磁気データ処理プログラム９０は、磁気データをオフセット補正するためのプログラムであって、ＲＯＭ４２に格納されている。磁気データ処理プログラム９０は、バッファ管理モジュール９２、オフセット導出モジュール９４、オフセット補正モジュール９６等のモジュール群で構成されている。
【００２１】
バッファ管理モジュール９２は、磁気センサ４から一定時間間隔で磁気データを入力し、入力した磁気データをＦＩＦＯでバッファに蓄積するプログラム部品であって、ＣＰＵ４０、ＲＡＭ４４及びＲＯＭ４２を入力手段として機能させる。本実施形態では、このバッファに蓄積される磁気データ群を、分布指標を導出する対象の母集団データ群とする。磁気センサ４から一定時間間隔で磁気データ処理装置１に入力されバッファに蓄積されるＮ個の磁気データからなる母集団データ群をｑ０，ｑ１，・・・，ｑＮ−１とする。
【００２２】
オフセット導出モジュール９４は、磁気センサ４が搭載されている固体の着磁成分と磁気センサ４自体の測定誤差を打ち消すためのオフセットを導出するプログラム部品であって、ＣＰＵ４０、ＲＡＭ４４及びＲＯＭ４２を分布指標導出手段として機能させる。具体的には次の通りである。
【００２３】
オフセットを求めるためには、磁気センサ４の２つの感応軸ｘ，ｙのそれぞれと鉛直方向軸が直交する状態において鉛直方向軸を回転軸として磁気センサ４が等角速度で１回転する際にバッファに蓄積される多数の磁気データが、磁気データ（１，０）および（０，１）を基底とする２次元線形空間において分布する円を特定する。この円を方位円というものとする。方位円の中心点の座標がオフセットである。ただし実際には、２次元磁気センサ４の出力自体に計測誤差があるため、そのように磁気センサ４が回転しても、磁気データは方位円の近傍に分布することになる。またそのように磁気センサ４が回転する場合にのみオフセットを導出するとすれば、オフセットを更新できるイベントが発生しにくくなるため、回転軸が傾いていたり、回転軸がぶれていたり、回転角が小さいときであっても、オフセットを導出する方が実用的である。ただし、オフセットを導出可能とする条件の緩和と、オフセットの精度とはトレードオフの関係にあるため、母集団データ群の分布指標に適切な閾値を設定することが望ましい。そこで本実施形態においてオフセット導出モジュール９４は、後述する分布指標Ｅを導出し、分布指標Ｅが所定の閾値を超えている場合にのみ、磁気センサ４のオフセットを導出する。
【００２４】
オフセット補正モジュール９６は、磁気センサ４から順次入力される磁気データをオフセット導出モジュール９４が保持しているオフセットデータに基づいて補正するプログラム部品である。
【００２５】
（３）分布指標Ｅが表す分布の性質
母集団データ群の分散共分散行列Ａの定義は次式（４）のとおりである。ただしＱは次式（５）で定義され、母集団データ群の重心に相当する。
【数４】
2008249410.tif 000006
Ａの各成分は次式（６）のように表すものとする。
【数５】
2008249410.tif 000007
【００２６】
Ａの２つの固有値をλ１,λ2（λ１≧λ2）と定義する。このとき、母集団データ群の分布指標Ｅを次式（７）で定義する。
【数６】
2008249410.tif 000008
【００２７】
このように分布指標Ｅを定義すると、Ａが半正値対称行列である分散共分散行列であることから、Ｅの値域は０≦Ｅ≦１となる。例えば磁気センサ４の２つの感応軸ｘ，ｙのそれぞれと鉛直方向軸が直交する状態において鉛直方向軸を回転軸として磁気センサ４が等角速度で１回転した結果、図３Ａにおいて黒点で示すように母集団データ群が円周上に偏り無くなく分布しているとき、Ｅの値は１になる。また例えば磁気センサ４が鉛直方向軸に対して傾いた軸を回転軸として回転した結果、図３Ｂにおいて斜線で示す楕円状の領域に母集団データ群が分布しているとき、Ｅの値は１より小さくなり、長軸の長さに対する短軸の長さの比の値が小さくなるほどＥの値は０に近づく。また例えば磁気センサ４が小さな角度だけ回転した結果、図３Ｃにおいて斜線で示すように中心角が小さい円弧状の領域に母集団データ群が分布しているとき、その中心角が小さくなるほどＥの値は０に近づく。
【００２８】
複数の磁気データに基づいてオフセットを導出するとき、統計的手法を用いるか否かにかかわらず、複数の磁気データからなる母集団データ群の分布指標Ｅが１に近いほどオフセットの精度は高くなる。
【００２９】
（４）分布指標Ｅの導出方法
Ａの固有値λ１、λ２は、Ａについての２次の特性方程式の変形によって次式（８）、（９）の通りに表すことが出来る。なお、｜Ａ｜は次式（１０）で定義されるＡの行列式である。
【数７】
2008249410.tif 000009
式（８）、（９）の右辺の演算によって固有値λ１、λ２を導出した後にＥを導出するとすれば、演算量の多い平方根演算と除算が必要である。そこで本実施形態では、次のようにしてＥを導出することにより、Ｅの導出過程における演算量を低減する。
【００３０】
まず、λ１が０になる、すなわち地磁気の観測データである磁気データからなる母集団データ群の分布が完全に直線上にあることは想定できないため、λ１≠０と仮定する。また｜Ａ｜＝０のときは、式（９）からλ2＝０であり、式（７）からＥ＝０であることが自明であるから、後に改めて説明するまでの間は｜Ａ｜≠０であると仮定する。
【００３１】
式（７）の右辺の分母と分子に式（８）、（９）の右辺を代入して変形すると次式（１６）を得る。
【数８】
2008249410.tif 000010
【００３２】
ここで式（１６）の左辺をＥの関数と考え、次式（１６）の関数ｆ（Ｅ）を定義する。
【数９】
2008249410.tif 000011
【００３３】
２次方程式ｆ（Ｅ）＝０は、Ｅの定義により、重解を持たないときには開区間（０，１）に１つの解を持つとともに開区間（１，∞）にもう１つの解を持ち、重解を持つときには、その重解は１になる。方程式ｆ（Ｅ）＝０は、閉区間〔０，１〕に１つの解を持つため、ｆ（０）≧０、ｆ（１）≦０である。
【００３４】
まず開区間（０，１）に真の解がある場合にその解を求める方法について説明する。いうまでもなくｆ（Ｅ）は閉区間〔０，１〕において連続である。また開区間（０，１）に真の解がある場合にはｆ（０）、ｆ（１）が異符号である、すなわちｆ（０）ｆ（１）＜０であるから、区間下限変数Ｅｌ＝０、区間上限変数Ｅｒ＝１を用いた二分法によって、すなわち平方根演算や除算を行わない方法によって、ｆ（Ｅ）＝０の真の解を求めることが出来る。
【００３５】
次に｜Ａ｜≠０であるとの仮定を外し、｜Ａ｜＝０である場合に得られるＥ＝０の真の解と、Ｅ＝１の真の重解とを例外処理無く導出する方法について説明する。まず、二分法において区間下限変数Ｅｌ、区間上限変数Ｅｒおよび区間中点変数Ｅｃを固定小数点演算によって更新する。そして区間上限変数Ｅｒの初期値は、１を超える最小の値に設定する。そして１ビット論理右シフト演算によって区間中点変数Ｅｃを求める。その結果、ｆ（Ｅ）＝０の解が０または１である場合においても、桁落ちによって正しい解を二分法によって導出可能になる。
【００３６】
（５）分布指標Ｅの導出手順
図４は磁気データ処理装置１による分布指標Ｅの導出手順を示すフローチャートである。図４に示す処理はＣＰＵ４０が磁気データ処理プログラムを実行することによって磁気データのオフセットを導出する過程の一部である。
【００３７】
ステップＳ１０では、磁気データが磁気センサ４から磁気データ処理装置１に入力される。具体的には、磁気センサ４から出力された磁気データがＲＡＭ４４のバッファに格納される。
【００３８】
ステップＳ１１では規定個数の磁気データが母集団データ群としてバッファに蓄積されたかが判定される。規定個数の磁気データがバッファに蓄積されるまでステップＳ１０、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
【００３９】
ステップＳ１２では、式（４）、（５）の右辺の演算が実行され、母集団データ群の分散共分散行列Ａが導出される。
【００４０】
ステップＳ１３では、式（１６）の定義に従う関数ｆ（Ｅ）の各係数がＡの要素に基づいて導出される。
【００４１】
ステップＳ１４では、二分法によりｆ（Ｅ）＝０の解が磁気データ群の分布指標として導出される。
【００４２】
図５はステップＳ１４の処理の内容を具体的に示すフローチャートである。
ステップＳ１４０では、区間下限変数Ｅｌ、区間上限変数Ｅｒ、カウンタＣが次のように初期化される。
区間下限変数：符号無し固定小数点実数型、Ｅｌ＝０
区間上限変数：符号無し固定小数点実数型、Ｅｒ＝１＋ｍ
カウンタ：Ｃ＝０
【００４３】
なお、ｍは０に最も近く、かつ１より十分小さい正の小数である。すなわちｍは二進数表現において最下位ビットのみが１である値である。このように初期区間を設定した時点において、ｆ（Ｅ）がＥの二次方程式であるときには、Ｆ（Ｅｌ）＞０であり、また重解を持たないときにはｆ（Ｅｒ）＜０である。したがって二分法によって開区間（０，１）に１つある二次方程式ｆ（Ｅ）＝０の解を導出できる。なお、ｆ（Ｅ）＝０は閉区間〔０，１〕に解を１つ持ち、分布指標Ｅは閉区間〔０，１〕にある解であり、本実施形態のように区間中点を１ビット論理右シフト演算によって導出する場合には桁落ちが起こるために１＋ｍが解として導出されることはないため、ｆ（Ｅｒ）＜０となるべき区間上限変数Ｅｒの初期値を１より大きい最小の値である１＋ｍに設定することにより、真の解であるＥ＝１を導出できる。また、ｆ（Ｅ）＝０の解が０である場合には、ｆ（Ｅ）は一次式であるが、以下の手順で問題が生ずることはない。また区間下限変数Ｅｌの初期値を０としていても、区間中点を１ビット論理右シフト演算によって導出することにより桁落ちが起こるため、以下の手順によって真の解であるＥ＝０が得られる。
【００４４】
ステップＳ１４１ではカウンタＣが１増加する。
【００４５】
ステップＳ１４２ではＥｌ＋Ｅｒが実行され、その結果が固定小数点表現の区間中点変数Ｅｃに代入される。
【００４６】
ステップＳ１４３ではＥｃが１ビット論理右シフトする。すなわち、（Ｅｌ＋Ｅｒ）／２の演算によって求まる区間中点の値がここでは１ビット論理右シフト演算によって得られる。したがってこの処理によって区間中間点変数Ｅｒの最下位ビットが桁落ちする。
【００４７】
ステップＳ１４４ではｆ（Ｅｃ）が導出され、ｆ（Ｅｃ）が正の値であるかが判定される。
【００４８】
ｆ（Ｅｃ）が正の値である場合、解はＥｃよりも大きいため、ステップＳ１４５において区間下限変数ＥｌをＥｃで更新する。
【００４９】
ｆ（Ｅｃ）が正の値でない場合、解はＥｃであるかＥｃよりも小さいため、ステップＳ１４６において区間上限変数ＥｒをＥｃで更新する。
【００５０】
ステップＳ１４７では、カウンタが規定数Ｎよりも小さいかが判定される。すなわち区間の更新回数が判定される。区間の更新回数が規定数Ｎに達した時点において、Ｅｃの値が母集団データ群の分布指標Ｅとして導出されている。区間の更新回数が規定数Ｎに達するまで上述の処理が繰り返される。Ｎの値は分布指標Ｅの要求精度に応じて定めればよいが、最大でも１を表現するのに必要なビット数でよい。なお、ステップＳ１４４においてｆ（Ｅｃ）＝０であるかも判定し、ｆ（Ｅｃ）＝０である場合には終了してもよいが、少ない区間更新回数で真の解を導出できる場合には（例えば８ビット程度の演算の場合）、そのような条件分岐処理をすることはかえって非効率である。
【００５１】
このように、本実施形態によると、母集団データ群の分散共分散行列の固有値の比である分布指標Ｅを導出するにあたって二分法を用いるため、コンパイラが関数ライブラリとして平方根関数を提供していなくても、また浮動小数点平方根演算機能のない簡素なＡＬＵを備えるプロセッサであっても、分布指標Ｅを短時間で導出することが出来る。また初期区間の両端の値が真の解である場合には、通常の二分法では真の解を得られないために例外処理が必要になるが、本実施形態では初期区間を真の解のある区間からわずかにずらすことによって、例外処理を実行することなく必ず真の解を得ることが出来る。その結果、本実施形態によると、分布指標Ｅを導出するためのプログラムコードのデータ量と演算量を低減できる。
【００５２】
（６）他の実施形態
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に適用可能である。例えば、地磁気センサでない磁気センサから出力される磁気データに本発明を適用してよいのはもちろんである。また分布指標Ｅを導出する対象となる母集団データ群は３つ以上の磁気データを要素としていればよく、例えば特定の基準でバッファから選抜した３つの磁気データについて分布指標Ｅを導出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図。
【図２】本発明の一実施形態を示すブロック図。
【図３】（３Ａ）、（３Ｂ）および（３Ｃ）は本発明の一実施形態にかかるベクトル平面図。
【図４】本発明の一実施形態を示すフローチャート。
【図５】本発明の一実施形態を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５４】
１：磁気データ処理装置、４：二次元磁気センサ、５：バス、２２：磁気センサＩ／Ｆ、３０：ｘ軸センサモジュール、３２：ｙ軸センサモジュール、３２：軸センサモジュール、４０：ＣＰＵ、４２：ＲＯＭ、４４：ＲＡＭ、９０：磁気データ処理プログラム、９２：バッファ管理モジュール、９４：オフセット導出モジュール、９６：オフセット補正モジュール
【図１】
2008249410.tif 000015
【図２】
2008249410.tif 000016
【図３】
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【図４】
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【図５】
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