(57)【要約】【課題】回転子の位置を検出する信号にノイズがのった場合でも正しく通電切り替えができるようにする。【解決手段】制御装置１は、位置検出センサ３のエッジが検出されるたびに発生する割り込み要求によって位置情報取得部１２でブラシレスモータ２の回転子の位置を検出する処理を実行する。この制御装置１は、割り込み要求制御部１１をさらに有する。割り込み要求制御部１１は、駆動信号をインバータ回路４に出力したときにセンサ信号変化検出禁止時間経過判定部３１のタイマで計測を開始する禁止時間が経過したら、割り込み要求をクリアする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータの回転子の位置を検出して位置情報を出力する位置検出センサとインバータ回路とが接続され、前記ブラシレスモータの回転制御を行うブラシレスモータの制御装置であって、
前記位置検出センサが出力した位置情報を取得すると共に、この位置情報の変化時に取得した位置情報の信号パターンから変化時位置情報を作成する位置情報取得手段と、
位置情報の信号パターンを確定時位置情報として保存する確定時位置情報保存手段と、
変化時位置情報と前回の処理で確定された確定時位置情報とを比較し、両者が前記回転子の回転方向に連続して起こりうる信号パターンであるか否かを判定する変化時位置情報判定手段と、
今回の処理で確定した確定時位置情報と前回の処理で確定された確定時位置情報とを比較し、両者が一致、又は前記回転子の回転方向に連続する信号パターンであるか否かを判定する確定時位置情報判定手段と、
前記変化時位置情報判定手段において前回の処理で確定された確定時位置情報に対して変化時位置情報が前記回転子の回転方向に連続する信号パターンであると判定された場合と、前記確定時位置情報判定手段において前回の処理で確定された確定時位置情報に対して今回の処理で確定した確定時位置情報が同一、又は前記回転子の回転方向に連続する信号パターンであると判定されたときに、前記インバータ回路から前記ブラシレスモータに通電するパターンを切り替える駆動信号を更新する駆動信号出力手段と、
駆動信号を切り替えた後の一定時間は変化時位置情報及び前記確定時位置情報の作成を禁止する割り込み要求制御手段と、
を有することを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
【請求項２】
確定時位置情報は、時間をずらして取得した複数の位置情報が全て一致する場合の位置情報であることを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータを制御する際には、ロータの回転位置を検出するホール素子を設け、ホール素子のセンサ信号に基づいてブラシレスモータへの通電相の切り替えタイミングを決定することが知られている。ここで、通電相の切り替えタイミングは、センサ信号のエッジの切り替わりを検出して行っているので、ホール素子のセンサ信号にノイズが発生した場合に、見かけ上、センサ信号の信号パターンが切り替わったような信号が制御装置に入力されることがある。
この場合、誤った通電パターンがブラシレスモータに入力されてしまうので、従来のブラシレスモータ制御装置には、ホール素子のセンサ信号として想定される信号パターンとその出現順番を予め記憶しておき、センサ信号の信号パターンが変化したときに信号パターンの出現順番が正しいかを判定、つまり信号パターンの連続性を判定することでノイズを除去するように構成したものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２５４４６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、ノイズの発生タイミングによっては、見かけ上、センサ信号の信号パターンが切り替わったような信号で、かつ前回の信号パターンに対して連続性を満たす信号が発生する可能性がある。この場合には、連続性が満たされていることから、本来より早いタイミングで通電相の切り替えが実施されてしまうことになる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、回転子の位置を検出する信号にノイズがのった場合でも正しく通電切り替えができるようにすることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、ブラシレスモータの回転子の位置を検出して位置情報を出力する位置検出センサとインバータ回路とが接続され、前記ブラシレスモータの回転制御を行うブラシレスモータの制御装置であって、前記位置検出センサが出力した位置情報を取得すると共に、この位置情報の変化時に取得した位置情報の信号パターンから変化時位置情報を作成する位置情報取得手段と、位置情報の信号パターンを確定時位置情報として保存する確定時位置情報保存手段と、変化時位置情報と前回の処理で確定された確定時位置情報とを比較し、両者が前記回転子の回転方向に連続して起こりうる信号パターンであるか否かを判定する変化時位置情報判定手段と、今回の処理で確定した確定時位置情報と前回の処理で確定された確定時位置情報とを比較し、両者が一致、又は前記回転子の回転方向に連続する信号パターンであるか否かを判定する確定時位置情報判定手段と、前回の処理で確定された確定時位置情報に対して変化時位置情報が前記回転子の回転方向に連続する信号パターンであると判定された場合と、前回の処理で確定された確定時位置情報に対して今回の処理で確定した確定時位置情報が同一、又は前記回転子の回転方向に連続する信号パターンであると判定されたときに、前記インバータ回路から前記ブラシレスモータに通電するパターンを切り替える駆動信号を更新する駆動信号出力手段と、駆動信号を切り替えた後の一定時間は変化時位置情報及び前記確定時位置情報の作成を禁止する割り込み要求制御手段と、を有することを特徴とするブラシレスモータの制御装置とした。
【０００５】
このブラシレスモータの制御装置は、インバータ回路にブラシレスモータの通電相を切り替えるように駆動信号を出力したときには、そこから所定時間の間は回転子の位置情報が変化しても通電相の切り替え制御を行わない。
【０００６】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のブラシレスモータの制御装置において、確定時位置情報は、時間をずらして取得した複数の位置情報が全て一致する場合の位置情報であることを特徴とする。
このブラシレスモータの制御装置で位置検出センサの出力に発生時間の短いノイズが含まれていた場合には、時間をずらして取得した複数の位置情報が一致しなくなるので、この場合の位置情報は確定時位置情報として取り扱われない。このため、発生時間の短いノイズによって通電相の切り替えを行うことが防止される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、位置検出センサの出力の連続性と同一性からノイズによる通電相の切り替えを防止し、通電相の切り替えた後の一定時間でノイズが発生したときには、変化時位置情報及び前記確定時位置情報の作成を禁止することで、切り替え直後に連続性を満たすノイズが発生したときでも通電相の切り替えが防止される。これによって、ブラシレスモータの耐ノイズ性能を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、ブラシレスモータの制御装置１は、ブラシレスモータ２の回転子の回転位置を位置検出センサ３で検出した結果に基づいて通電制御を行い、インバータ回路４の駆動信号を出力して、電源５からブラシレスモータ２に通電される電流を切り替えるものである。
【０００９】
ここで、ブラシレスモータ２は、固定子と回転子とを主な構成要素とする。固定子には、３本の固定子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗが巻き回されてコイルが形成されている。固定子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗは、いわゆるデルタ結線やスター結線で接続されている。回転子は、回転軸と、回転軸の周方向に沿って複数の磁極（Ｎ極及びＳ極）が配置される永久磁石とから構成されている。なお、ブラシレスモータは、インナーロータ型であっても良いし、アウターロータ型であっても良い。
【００１０】
位置検出センサ３は、例えば、ホール素子と電子回路を備えるホールＩＣ（Integrated Circuit）が用いられ、回転子の回転位置を検出可能な位置に３つ配置されている。これら位置検出センサ３から出力されるセンサ信号の一例を図２に示す。図２は、横軸が電気角になっており、縦方向にＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれに対応した位置検出センサ３の出力を並べてある。各位置検出センサ３の出力は、周期的に信号レベルがハイレベル（Ｈ）とローレベル（Ｌ）とに切り替わっている。これら３つの信号レベルの組み合わせで回転子の回転位置を特定することができる。
【００１１】
インバータ回路４は、例えば、６個のスイッチング素子を電源５の正負両端子間に２個ずつブリッジ接続して構成される回路であって、電源５から供給された直流電圧を制御装置１から入力されたパルス幅変調波形信号（駆動信号）に基づく交流電圧に変換し、ブラシレスモータ２を駆動させる。
【００１２】
制御装置１は、位置検出センサ３が出力するセンサ信号が割り込み要求制御部１１（割り込み要求制御手段）と、位置情報取得部１２（位置情報取得手段）とに入力されるようになっている。
位置情報取得部１２は、センサ信号の他に、外部のＥＣＵが出力する回転開始の指令を受け付ける回転指令信号検出部２１や、各部の情報が入力されるように構成されている。位置情報取得部１２は、３つのメモリ（第１メモリ、第２メモリ、第３メモリ）を有し、割り込み要求制御部１１から割り込み要求が入力されたら、３つの位置検出センサ３が出力した３相分のセンサ信号を１つの位置情報として時間間隔（例えば、数十μｓ）経過するごとに第１メモリ、第２メモリ、第３メモリの順番に記憶する。割り込み要求とは、センサ信号のエッジが検出されたときに、位置情報取得部１２に新たにセンサ信号の取得の開始を要求する指令である。
【００１３】
位置情報取得部１２は、第１のメモリに記憶された位置情報が前回記憶したセンサ信号と異なる場合に、そのときの１組のセンサ信号を変化時位置情報として起動時位置情報確定済み判定部１３に出力する。また、第１メモリから第３メモリに記憶された位置情報が一致する場合に、その位置情報を確定位置情報として確定時位置情報保存部１４（確定時位置情報保存手段）に出力する。なお、いずれかのメモリに記憶された位置情報がノイズによって変化していた場合、３つの位置情報が不一致になるので、再度、位置情報を取り直す。これによって、３つのメモリに位置情報を取り込む間で発生したノイズは、除去される。
【００１４】
起動時位置情報確定済み判定部１３は、起動時の位置情報が確定しているか判定し、確定している場合には、変化時位置情報連続性判定部１５（変化時位置情報判定手段）の処理を実行させる。
変化時位置情報連続性判定部１５は、今回入力された変化時位置情報と、前回既に確定済みの確定時位置情報との間の連続性を判定する。両者が連続性を満たす場合には駆動信号出力部１６に変化時位置情報を出力する。
【００１５】
確定時位置情報保存部１４は、確定時位置情報を保存するメモリを有し、起動時位置情報確定済み判定部１７に接続されている。
起動時位置情報確定済み判定部１７は、起動時位置情報確定部１８を介して駆動信号出力部１６に接続されると共に、確定時位置情報連続性判定部１９（確定時一情報判定手段）に接続されており、ブラシレスモータ２の起動時の回転子の回転位置が確定しているか否かを判定する。
起動時位置情報確定部１８は、今回の確定時位置情報を起動時の位置情報として確定してメモリに記憶する処理を行い、駆動信号出力部１６に確定時位置情報を出力する。
【００１６】
確定時位置情報連続性判定部１９は、位置情報の連続性を判定する処理を実施し、駆動信号出力部１６と、確定時位置情報同一性判定部２０とに接続されている。なお、連続性の判定とは、ブラシレスモータ２を回転させるために、図２のように予め定められたセンサパターンの、センサパターン０、センサパターン１、・・・、センサパターン５の順番に通電を切り替える場合に、例えば、センサパターン０に相当する１組のセンサ信号の次にセンサパターン１に相当するセンサ信号が入力されたら、連続性が成立したとみなし、駆動信号出力部１６に確定時位置情報を出力する。これに対して、例えば、図２におけるセンサパターン０に相当する１組のセンサ信号の次にセンサパターン５に相当する位置検出信号が入力されたら、前記した順番と異なるので連続性が否定される。
【００１７】
確定時位置情報同一性判定部２０は、確定時位置情報連続性判定部１９で連続性が認められない場合に処理を実施し、前回既に確定済みの確定時位置情報と、今回確定した確定時位置情報とを比較する。両位置情報が一致する場合には、同一性が成立したとみなして駆動信号出力部１６にその確定時位置情報を出力する。両位置情報が不一致の場合には、確定位置情報に連続性又は同一性が認められないことになるので、位置情報取得部１２が保有する位置情報をリセットさせることで駆動信号出力部１６の処理を実行させない。
【００１８】
駆動信号出力部１６は、インバータ回路４と、割り込み要求制御部１１のセンサ信号変化検出禁止時間経過判定部３１とに接続されている。駆動信号出力部１６は、インバータ回路４を通してブラシレスモータ２に入力する通電パターンを設定する駆動信号を順次発生させる。駆動信号出力部１６に入力される変化時位置情報や、確定時位置情報が連続性を満たす場合は、通電パターンを切り替える駆動信号が出力される。確定時位置情報が同一性を満たす場合は、現在の通電パターンを維持する駆動信号が出力される。
【００１９】
割り込み要求制御部１１は、センサ信号変化検出禁止時間経過判定部３１と、センサ信号エッジ要求変化割り込み要求クリア部３２と、センサ信号エッジ変化割り込み要求発生部３３と、センサ信号変化検出部３４とを有する。センサ信号変化検出禁止時間経過判定部３１は、通電相の切り替えタイミングからエッジ変化時の割り込み処理を禁止する時間をカウントするタイマを有し、禁止時間が経過したら信号をセンサ信号エッジ要求変化割り込み要求クリア部３２に出力し、センサ信号エッジ要求変化割り込み要求クリア部３２の処理を実行させる。センサ信号変化検出部３４は位置検出センサ３のセンサ信号のエッジ変化を検出したら、センサ信号エッジ変化割り込み要求発生部３３に割り込み要求を発生させる。センサ信号エッジ要求変化割り込み要求クリア部３２は、禁止時間が経過したらセンサ信号エッジ変化割り込み要求発生部３３に発生している割り込み要求をクリアする信号を出力する。センサ信号エッジ変化割り込み要求発生部３３はセンサ信号エッジ変化割り込み要求クリア部３２が割り込み要求をクリアした後に発生した割り込み要求に対して位置情報取得部１２の処理を実行させる。
【００２０】
次に、この実施の形態における処理の具体例を図３及び図４のフローチャートを主に参照して説明する。
まず、電源が投入され（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、位置情報取得部１２に回転指令信号が入力されたら（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、位置情報取得部１２が位置検出センサ３の１組のセンサ信号を１回目の位置情報（パターン１）として第１メモリに記憶する（ステップＳ１０３）。この際に、位置情報取得部１２の内部のカウンタを「１」にセットする（ステップＳ１０４）。これと共に位置情報取得待ち時間のタイマをスタートする（ステップＳ１０５）。
【００２１】
位置情報待ち時間が経過したら（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、位置検出センサ３の１組のセンサ信号を２回目の位置情報（パターン２）として第２メモリに記憶し（ステップＳ１０７）、位置情報取得部１２の内部のカウンタを１つインクリメントして「２」にする（ステップＳ１０８）。この段階では、カウンタが所定値（この場合は「３」）に達していないので（ステップＳ１０９でＮｏ）、位置情報取得待ち時間のタイマを再びスタートする（ステップＳ１１０）。前記の処理（ステップＳ１０６からステップＳ１０８）を実施し、位置検出センサ３のセンサ信号を３回目の位置情報（第３のパターン）として第３メモリに記憶する。カウンタの値が「３」になるので、ステップＳ１０９からステップＳ１１１に進んで位置情報として取得した３つのパターンが全て一致するか否かを判定する。
【００２２】
いずれかの位置情報が不一致の場合には（ステップＳ１１１でＮｏ）、パターン２としてメモリしている位置情報をパターン１として保持し直し（ステップＳ１１２）、パターン３としてメモリしている位置情報をパターン２として保持し直す（ステップＳ１１３）。カウンタを「２」に変更してから（ステップＳ１１４）、３つ目の位置情報を新たに所得するために、位置情報取得待ち時間のタイマをスタートさせる（ステップＳ１１５）。そして、時間をずらして取得した３つの位置情報が全て一致するまで、前記の処理（ステップＳ１０６からステップＳ１１５）を繰り返す。
【００２３】
ステップＳ１１１で時間をずらして取得した３つの位置情報が全て一致したら、確定時位置情報保存部１４がその位置情報を確定時位置情報として保存する（ステップＳ１１６）。このとき保存された情報は、次回の処理のときに前回既に確定した位置情報として使用される。
次に、起動時位置情報確定済み判定部１７は、今回確定・保存された確定時位置情報について、起動時位置情報確定・保存済みか否か（起動時における信号パターンか、それとも起動時位置情報を確定した後の信号パターンであるか）を判定する（ステップＳ１１７）。起動時位置情報が確定済みでなければ（ステップＳ１１７でＮｏ）、今回確定・保存された確定時位置情報が起動時位置情報を確定した後の信号パターンではなく、起動時における信号パターンであるとして、その位置情報を起動時位置情報に確定し（ステップＳ１１８）、駆動信号出力部１６が駆動信号を更新する（ステップS１２０）。なお、起動時には、更新されるべき元の信号がないので、駆動信号を新たに出力することになる。
【００２４】
これに対して、２回目以降の処理のように、起動時の位置情報が既に確定していれば（ステップＳ１１７でＹｅｓ）、今回確定・保存された確定時位置情報が起動時における信号パターンではなく、起動時位置情報を確定した後の信号パターンであるとみなす。そして、確定時位置情報のパターンが同一又は連続しているか判定する（ステップＳ１１９）。確定時位置情報連続性判定部１９及び確定時位置情報同一性判定部２０は、今回確定・保存された確定時位置情報と前回確定・保存された確定時位置情報とを比較し、両者が同一、またはブラシレスモータ２の回転子の回転方向に連続する信号パターンであるか否か、つまり信号パターンの連続性が図２に示す順番に発生しているか否かを判定する。同一又は連続性が認められたら、駆動信号出力部１６が駆動信号を更新する（ステップＳ１２０）。
【００２５】
ステップＳ１１９で同一又は連続性が認められない場合と、ステップＳ１２０で駆動信号を出力又は更新した後と、ステップＳ１０６で位置情報取得待ち時間が経過していないときは、端子Ｃ、端子Ｄから進むステップＳ１２１で位置情報取得部１２が位置検出センサ３が出力する信号パターンが変化したか否かを判定する。
信号パターンが変化していないとき（ステップＳ１２１でＮｏ）、位置情報取得部１２は、位置情報取得待ち時間タイマが動作中か否かを判定し（ステップＳ１２２）、タイマが動作中でない場合（ステップＳ１２２でＮＯ）、ステップＳ１２１へ戻る。その一方で、タイマが動作中である場合（ステップＳ１２２でＹＥＳ）、端子ＢからステップＳ１０６に戻り位置情報取得部１２が前記の処理を繰り返す。
【００２６】
ステップＳ１２１で信号パターンが変化していた場合には（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、割り込み要求制御部１１でエッジ変化に伴う割り込み要求が発生しているか調べる（ステップＳ１２３）。割り込み要求が発生していなければ（ステップＳ１２３でＮｏ）、端子ＡからステップＳ１０６に戻って、位置情報取得待ち時間の経過待ちをする。一方、割り込み要求制御部１１で割り込み要求が発生していた場合（ステップＳ１２３でＹｅｓ）、位置情報取得部１２が位置検出センサ３の１組のセンサ信号であって、第１のメモリに格納された位置情報を取得し、これを変化時位置情報とする（ステップＳ１２４）。次に、位置情報取得部１２は、カウンタを”１”にリセットする（ステップＳ１２５）と共に、位置情報取得待ち時間のタイマをスタートする（ステップＳ１２６）。
【００２７】
そして、起動時位置情報確定済み判定部１３は、今回取得した変化時位置情報について、起動時の位置情報が確定済みか否かを判定する（ステップＳ１２７）。起動時位置情報確定済みである場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、変化時位置情報連続性判定部１５は、今回取得した変化時位置情報と前回確定・保存された確定時位置情報とを比較し、両者がブラシレスモータ２の回転子の回転方向に連続する信号パターンであるか否か、つまり信号パターンの連続性が図２に示す順番に発生しているか否かを判定する（ステップＳ１２８）。信号パターンの連続性が満たされている場合に（ステップＳ１２８でＹｅｓ）、駆動信号を更新する（ステップＳ１２９）。信号パターンの連続性が満たされていなければ（ステップＳ１２８でＮｏ）、ステップＳ１２３に戻る。
【００２８】
ステップＳ１２９で駆動信号を更新した後は、駆動信号出力部１６からの指令を受けてセンサ信号変化検出禁止時間経過判定部３１がセンサ信号の検出禁止時間を計測するタイマをスタートさせる（ステップＳ１３０）。センサ信号の検出禁止時間は、数μ秒から数十μ秒に設定されている。この値は、通電相の切り替え処理に要する時間（例えば、５０μ秒程度）に設定しても良いし、切り替え処理に関係ない時間を設定しても良い。そして、センサ信号の検出禁止時間が経過したら（ステップＳ１３１でＹｅｓ）、センサ信号エッジ変化割り込み要求クリア部３２によって全相のセンサ信号のエッジ変化の割り込み要求をクリアする（ステップＳ１３２）。この場合、ステップＳ１３２から戻るステップＳ１２３では、割り込み要求が発生していないことになってステップＳ１０６にさらに戻るので、位置情報取得部１２が２つ目の位置情報の取得からやり直す。
【００２９】
ここで、ステップＳ１０６からステップＳ１２９の処理の一例を図５に示す。時刻ｔ１でＷ相の位置検出センサ３のエッジが検出されることで、割り込み要求制御部１１で割り込み要求が発生する。位置情報取得部１２は、パターン１を取得する。パターン１は、センサパターン４に相当する信号（Ｕ相：Ｈ、Ｖ相：Ｌ、Ｗ相：Ｌ）であるので、センサパターン４に相当する通電相の切り替え処理が実施される。その後、一定時間経過後の時刻ｔ２と時刻ｔ３にそれぞれパターン２，３を取得する。これらの３つのパターンは、同一であるので、センサパターン４が確定位置信号になり、ここでもセンサパターン４に相当する通電相の切り替え処理が行われる。これに対して、時刻ｔ４でＶ相の位置検出センサ３にセンサ信号にノイズＳＮ１が発生すると、割り込み要求制御部１１がノイズＳＮ１のエッジを検出して割り込み要求を発生させる。その結果、位置情報取得部１２は、第１メモリに位置情報（パターン１）を取得する。第１メモリの位置情報は、センサパターン５に相当する信号（Ｕ相：Ｈ、Ｖ相：Ｈ、Ｗ相：Ｌ）である。その後、一定時間経過後の時刻ｔ５と時刻ｔ６にそれぞれ第２メモリ及び第３メモリのそれぞれパターン２，３を取得する。パターン１と、パターン２，３は異なるので、ノイズＳＮ１による位置情報は破棄される。これにより、誤った信号による通電相の切り替えが防止される。そして再度一定時間経過後のｔ７にパターンを取得し、時刻ｔ５と時刻ｔ６と時刻ｔ７に取得した全てのパターンが一致したところでセンサパターン４が確定位置信号になる。ステップＳ１１９で前回確定した位置信号との同一性が成立するのでステップＳ１２０によりセンサパターン４に相当する通電相の切り替え処理が実施される。連続性のあるノイズにより回転子の実際の位置に対して誤った駆動信号の出力をしてしまっても位置信号が確定した時に正しい駆動信号に戻すことが出来る。
【００３０】
また、ステップＳ１１９で実施される処理の一例を図２を用いて説明する。ステージ２の信号パターンで、破線で示すようにノイズＳＮ２が重畳して見かけ上ステージ１のセンサ信号になった場合、本来であればステージ２の次はステージ３になるはずなので、ステージ１では連続性を満たさないことから駆動信号の更新処理は実施されない。
さらに、ステップＳ１２９からステップＳ１３２までの処理の一例を図５に示す。時刻ｔ１１でＷ相の位置検出センサ３のエッジが検出されるとＷ相に起因する割り込み要求が発生する。このエッジに基づいて駆動信号が作成され、通電相の切り替えが実行されている間に、時刻ｔ１２でＶ相の位置検出センサにノイズＳＮ３が発生している。ノイズＳＮ３のエッジによってＶ相に起因する割り込み要求が発生するが、時刻ｔ１２は、センサ信号変化検出禁止時間Ｔｗの範囲内なので、センサ信号変化検出禁止時間Ｔｗが経過した後に、Ｖ相に起因する割り込み要求がクリアされる。その結果、ノイズＳＮ３による通電相の切り替えが防止される。
【００３１】
この実施の形態によれば、センサ信号のエッジが切り替わったときは、パターンの連続性を確認できた場合のみ通電相の切り替え処理を行うようにしたので、回転子の実際の位置に対して誤った駆動信号を出力することを防止できる。
センサ信号のエッジが切り替わったときで、パターンの連続性を満たす場合には、所定のセンサ信号変化検出禁止時間Ｔｗの間は、エッジ割り込み要求をクリアするようにしたので、通電相の切り替え後の比較的に早い段階でノイズが発生したときに、そのようなノイズによる誤ったタイミングで駆動信号を切り替えることを防止できる。
センサ信号変化検出禁止時間Ｔｗの経過後は、フィルタ時間だけセンサパターンが継続し、かつセンサパターンが同一又は連続性を満たすときに駆動信号を更新するようにしたので、突発的に発生するノイズの影響を除去することができ、信頼性を向上できる。
【００３２】
なお、本発明は、前記の実施の形態に限定されずに広く応用することができる。
例えば、位置情報の数は、複数であれば良く３つに限定されない。確定時位置情報又は変化時位置情報のいずれか一方のみに基づいて通電制御を行っても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施の形態に係るブラシレスモータの制御装置のブロック図である。
【図２】位置検出センサから出力されるセンサ信号のパターンを示すチャートである。
【図３】ブラシレスモータの制御装置の処理を説明するフローチャートである。
【図４】ブラシレスモータの制御装置の処理を説明するフローチャートである。
【図５】ステップＳ１０６からステップＳ１２９の処理の具体例を説明する図である。
【図６】ステップＳ１２９からステップＳ１３２までの処理の具体例を説明する図である。
【符号の説明】
【００３４】
１      制御装置
２      ブラシレスモータ
３      位置検出センサ
４      インバータ回路
１１      割り込み要求制御部（割り込み要求制御手段）
１２      位置情報取得部（位置情報取得手段）
１４      確定時位置情報保存部（確定時位置情報保存手段）
１５      変化時位置情報連続性判定部（変化時位置情報判定手段）
１９      確定時位置情報連続性判定部（確定時一情報判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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