(57)【要約】【課題】複数のステーション間で、これらを結ぶステーション結ぶループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により被搬送物を搬送する自動搬送システムにおける配車制御方法において、搬送物の積載余力のある搬送車に合理的に配車し搬送効率を向上させる配車制御方法及びその配車制御方法を用いた自動搬送システムを提供することを目的とする。【解決手段】ステーションにある被搬送物や搬送車に関する最新の情報を参照して、被搬送物の各搬送車への割り付けパターンを複数導き出し、これら複数の割り付けパターンについてシミュレーションし、このシミュレーションの結果に基づいて、搬送効率が最も高い割り付けパターンを採択する。【選択図】図２
2008234324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物の荷積み及び／又は荷降しが行われる複数のステーション間で、これらステーションを結ぶループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により被搬送物を搬送する自動搬送システムにおける配車制御方法において、
各ステーションにおける被搬送物の数量及び搬送先に関するステーション情報と、各搬送車の最大余力積載量、各ステーションでの被搬送物の荷積み及び荷降しの所要時間、各搬送車の移動速度、及び搬送車の軌道上の位置に関する搬送情報と、この搬送情報に含まれる搬送車の軌道上の位置情報から算出された各搬送車同士の車間距離に基づきグループ分けされた搬送車の各グループに関するグループ情報とを、搬送指示が出る毎に更新し、これら更新された最新の、ステーション情報、搬送情報及びグループ情報を参照して、被搬送物の各搬送車への割り付けパターンを複数導き出すとともに、これら複数の割り付けパターンについて被搬送物の全てが各搬送車に搭載されるまでの時間をシミュレーションし、このシミュレーションの結果に基づいて採択した搬送効率が最も高い割り付けパターンに従って各搬送車に搬送指示を出すことを特徴とする自動搬送システムにおける配車制御方法。
【請求項２】
割り付けパターンの複数の導き出しは、全ての搬送車を対象として行うのではなく、積載余力のある搬送車のうち、被搬送物が発生したステーションからみて上流側最短距離に位置する搬送車であって、この搬送車がグループに属している場合に、このグループを対象として行うことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送システムにおける配車制御方法。
【請求項３】
シミュレーションの結果に基づいて採択される搬送効率が最も高い割り付けパターンは、搬送指示された搬送車が搬送先のステーションに到達するまでに生じる待ち時間を算出し、各割り付けパターンにおける各搬送車の待ち時間の総和を比較して最も待ち時間の総和が小さくなる割り付けパターンとすることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動搬送システムにおける配車制御方法。
【請求項４】
最大余力積載量は、搬送車の最大積載量から搬送指示時の積載量を差し引いた数量に、搬送先のステーションで荷降しする搬送物の数量を加えた数量とすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一つに記載の自動搬送システムにおける配車制御方法。
【請求項５】
搬送物の荷積み及び／又は荷降しが行われる複数のステーション間で、これらステーションを結ぶループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により被搬送物を搬送する自動搬送システムにおいて、
各ステーションにおける被搬送物の数量及び搬送先に関するステーション情報を記憶するとともに、このステーション情報を搬送指示が出る毎に更新するステーション情報データベースと、各搬送車の最大余力積載量、各ステーションでの被搬送物の荷積み及び荷降しの所要時間、各搬送車の移動速度、及び搬送車の軌道上の位置に関する搬送情報を記憶するとともに、この搬送情報を搬送指示が出る毎に更新する搬送情報データベースと、この搬送情報データベースに含まれる最新の搬送車の軌道上の位置情報から算出された各搬送車同士の車間距離に基づきグループ分けされた搬送車の各グループに関するグループ情報を記憶するグループ情報データベースと、これら各データベースにおいて更新された最新の、ステーション情報、搬送情報及びグループ情報を参照して、被搬送物の各搬送車への割り付けパターンを複数導き出すとともに、これら複数の割り付けパターンについて被搬送物の全てが各搬送車に搭載されるまでの時間をシミュレーションし、このシミュレーションの結果に基づいて搬送効率が最も高い割り付けパターンを採択する割り付けパターン採択手段と、この割り付けパターン採択手段により採択された割り付けパターンに基づいて前記各搬送車に搬送指示を出す通信手段と、を備えていることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項６】
割り付けパターン採択手段において行われる複数の割り付けパターンの導き出しは、全ての搬送車を対象として行われるのではなく、積載余力のある搬送車のうち、被搬送物が発生したステーションからみて上流側最短距離に位置する搬送車であって、この搬送車がグループに属している場合に、このグループを対象として行われることを特徴とする請求項５に記載の自動搬送システム。
【請求項７】
割り付けパターン採択手段において採択される搬送効率が最も高い割り付けパターンは、搬送指示された搬送車が搬送先のステーションに到達するまでに生じる待ち時間を算出し、各割り付けパターンにおける各搬送車の待ち時間の総和を比較し、最も待ち時間の総和が小さくなる割り付けパターンであることを特徴とする請求項５又は６に記載の自動搬送システム。
【請求項８】
最大余力積載量は、搬送車の最大積載量から搬送指示時の積載量を差し引いた数量に、搬送先のステーションで荷降しする搬送物の数量を加えた数量であることを特徴とする請求項５乃至７のいずれか一つに記載の自動搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物の荷積み及び／又は荷降しが行われる複数のステーション間で、これらステーションを結ぶループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により搬送物を搬送する自動搬送システムにおける配車制御方法、及びその配車制御方法を使用する自動搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、生産ラインにおける搬送物の移動や、物流センターにおける搬送物の搬送などの搬送システムとして、無人走行の搬送車により自動的に搬送物を搬送する自動搬送システムが用いられている。これらの自動搬送システムは、搬送物や搬送の形態に合わせて種々のシステムが開発されているが、その一形態として、ループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により所定のステーションの間で搬送物を搬送させるものがある。
【０００３】
図６は、従来の自動搬送システムにおける搬送物の搬送状態を示した概略図である。
【０００４】
この自動搬送システム１０１では、ステーション１０２において発生した搬送すべき搬送物（以下、被搬送物ともいう。）１０８ａを、搬送車１０４に搬送させるために、各ステーション１０２・・における被搬送物１０８ａの発生状況を管理すると共に、各搬送車１０４・・に積載されている搬送物１０８ｂの数量を管理している。そして、被搬送物１０８ａが発生した場合には、走行している搬送車１０４の中から積載余力のある搬送車１０４を検出し、その搬送車１０４を被搬送物１０８ａが発生したステーション（以下、搬送元ステーションともいう。）１０２に移動させ、搬送車１０４に被搬送物１０８ａを搭載し、その搬送車１０４を搬送先のステーション（以下、搬送先ステーションともいう。）１０２に移動させる。このような方法によって、被搬送物１０８ａを自動的に搬送させている。
【０００５】
また、被搬送物１０８ａが発生した場合に、積載余力のある搬送車１０４が複数台あるときは、搬送元ステーション１０２からみて、軌道１０３上の上流側最短距離に位置する搬送車１０４に被搬送物１０８ａを搬送させるものとして、被搬送物１０８ａが割り付けられる。このような方法によれば、その搬送車１０４が搬送元ステーション１０２に到達するまでの時間を最小とすることができるので、被搬送物１０８ａを迅速に搬送することができる。
【０００６】
ところが、搬送元ステーション１０２からみて軌道１０３上の上流側最短距離に走行している積載余力のある搬送車１０４が、複数台の搬送車１０４，１０４・・が短い車間距離を隔てて連なって走行するグループに属している場合であって、且つ、そのグループにはその積載余力のある搬送車１０４以外にも積載余力のある搬送車１０４が含まれている場合にあっては、上記の割り付け方法では、搬送効率が低下してしまう場合があった。
【０００７】
すなわち、このような場合は、被搬送物１０８ａについての搬送車１０４への割り付けにおいて、グループの先頭側で走行する積載余力のある搬送車１０４に被搬送物１０８ａの割り付けが行われることとなるが、その搬送車１０４が搬送元ステーション１０２に到達したときは、後続する搬送車１０４が前方の搬送車１０４に追いついて待たされることとなり、結果、後続する搬送車１０４に積載されている搬送物１０８ｂの搬送が遅れてしまうこととなる。これに対して、仮に、そのグループにおける最後尾側の積載余力のある搬送車１０４に被搬送物１０８ａの割り付けが行われたとしたならば、その搬送車１０４が搬送元ステーション１０２に到達するまでの時間は、先頭側の搬送車１０４が搬送元ステーション１０２に到達するまでの時間よりも長くなってしまうものの、後続する搬送車１０４の台数が少ないため、後続する搬送物１０８ｂの搬送の遅れは少なくなる。すなわち、システム全体としてみれば、結果的に、グループの最後尾側の積載余力のある搬送車１０４に被搬送物１０８ａを割り付けた方が、搬送効率が高くなる場合があった。
【０００８】
そこで、このような問題を解決する方法として、特許文献１に上記の方法を改善した配車制御方法が提案されている。
【０００９】
図７は、従来の他の自動搬送システムにおける搬送物の搬送状態を示した概略図である。
【００１０】
この自動搬送システム１０１ａでは、軌道１０３上に存在する全ての搬送車１０４の車間距離を検出し、車間距離を予め設定した閾値より短く連なって存在する搬送車１０４を一つのグループとして管理している。そして、被搬送物１０８ａが発生した場合には、搬送元ステーション１０２からみて上流側最短距離に位置する積載余力のある搬送車１０４を検出するとともに、その搬送車１０４がグループに属しており、且つそのグループには積載余力のある搬送車１０４が複数台存在する場合にあっては、積載余力のある搬送車１０４のうち、最後尾側の搬送車１０４に被搬送物１０８ａを割り付けるという方法が用いられている。
【００１１】
このような配車制御方法によれば、搬送元ステーション１０２からみて上流側最短距離に位置するグループにおいて、最後尾側の積載余力のある搬送車１０４に被搬送物１０８ａが割り付けられることから、その搬送車１０４に後続する搬送車１０４の台数を少なくすることができ、この結果、後続する搬送車１０４に積載されている搬送物１０８ｂの搬送の遅れを少なくすることができるので、自動搬送システム１０１ａ全体としての搬送効率を向上させることができる。
【特許文献１】特開２０００−７５９２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、特許文献１に示された配車制御方法であっても、搬送効率が低くなってしまう場合があった。具体的には、被搬送物１０８ａの数量が、割り付けされた搬送車１０４の最大余力積載量（被搬送物１０８ａを積載することができる数量。具体的には、搬送車１０４の最大積載量から、積載されている搬送物１０８ｂの積載量を差し引いた数量）を超える場合は、その搬送車１０４によっては全ての被搬送物１０８ａを搬送することができず、残された被搬送物１０８ａは、そのグループから後方に離れた搬送車１０４又はグループにより搬送させる必要があるので、結果的に、そのグループにおいて最後尾以外の積載余力のある搬送車１０４にも被搬送物１０８ａの割り付けを行った場合と比較して、搬送効率が低くなってしまう場合があった。
【００１３】
また、従来の自動搬送システム１０１における他の問題として、搬送元ステーション１０２で搬送物１０８ｂを荷降しすることにより積載余力のある状態となる搬送車１０４があったとしても、被搬送物１０８ａを割り付けることができず、このような搬送車１０４を有効に利用できていないという問題があった。すなわち、このような搬送車１０４は、搬送元ステーション１０２での荷降しにより積載余力が生じるにも拘らず、自動搬送システムにはその搬送車１０４に割り付けを行うという手段がないために、そのような搬送車１０４には被搬送物１０８ａを搭載することができず、そのまま走行させることとなり、結果的に、搬送効率の向上の妨げとなっていた。
【００１４】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、複数のステーション間で、これらを結ぶステーション結ぶループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により被搬送物を搬送する自動搬送システムにおける配車制御方法において、搬送物の積載余力のある搬送車に合理的に配車し搬送効率を向上させる配車制御方法及びその配車制御方法を用いた自動搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明に係る自動搬送システムにおける配車制御方法は、搬送物の荷積み及び／又は荷降しが行われる複数のステーション間で、これらステーションを結ぶループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により被搬送物を搬送する自動搬送システムにおける配車制御方法において、各ステーションにおける被搬送物の数量及び搬送先に関するステーション情報と、各搬送車の最大余力積載量、各ステーションでの被搬送物の荷積み及び荷降しの所要時間、各搬送車の移動速度、及び搬送車の軌道上の位置に関する搬送情報と、この搬送情報に含まれる搬送車の軌道上の位置情報から算出された各搬送車同士の車間距離に基づきグループ分けされた搬送車の各グループに関するグループ情報とを、搬送指示が出る毎に更新し、これら更新された最新の、ステーション情報、搬送情報及びグループ情報を参照して、被搬送物の各搬送車への割り付けパターンを複数導き出すとともに、これら複数の割り付けパターンについて被搬送物の全てが各搬送車に搭載されるまでの時間をシミュレーションし、このシミュレーションの結果に基づいて採択した搬送効率が最も高い割り付けパターンに従って各搬送車に搬送指示を出すことを特徴とする。
【００１６】
本発明によれば、被搬送物の搬送車への割り付けにおいて、一律に定まってしまう特定のルールに従って割り付けを行うのではなく、搬送指示するときに更新される、搬送物や搬送車に関する最新情報を参照して、複数の割り付けパターン毎に、被搬送物の全てが各搬送車に搭載されるまでの時間についてのシミュレーションを行い、そのシミュレーションの結果、最も搬送効率が高い割り付けパターンを採択し、この割り付けパターンにより搬送を行うことから、自動搬送システムのその時の搬送状態に応じて、最も搬送効率が高いと予想される割り付けパターンを採択することができるので、結果的に、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００１７】
また、本発明に係る自動搬送システムにおける配車制御方法では、割り付けパターンの複数の導き出しは、全ての搬送車を対象として行うのではなく、積載余力のある搬送車のうち、被搬送物が発生したステーションからみて上流側最短距離に位置する搬送車であって、この搬送車がグループに属している場合に、このグループを対象として行うことを特徴としてもよい。
【００１８】
この方法によれば、割り付けパターンの複数の導き出しは、全ての搬送車を対象として行うのではなく、所定の搬送車に限定して行うことから、割り付けパターンの導出数を少なくできるので、シミュレーションの時間を短縮して、短時間でシミュレーションに基づいて最適な割り付けパターンを採択することができ、これにより、常に搬送状態が変わるシステムに対してリアルタイムで且つ的確に各搬送車に搬送指示を出すことができる。また、被搬送物の割り付けの対象先は、搬送元ステーションからみて上流側最短距離に存在するグループに限定されることとなるから、搬送元ステーションに到達するまでの時間を少なくすることができ、迅速に被搬送物を搬送させることができる。
【００１９】
また、本発明に係る自動搬送システムにおける配車制御方法では、シミュレーションの結果に基づいて採択される搬送効率が最も高い割り付けパターンは、搬送指示された搬送車が搬送先のステーションに到達するまでに生じる待ち時間を算出し、各割り付けパターンにおける各搬送車の待ち時間の総和を比較して最も待ち時間の総和が小さくなる割り付けパターンとすることを特徴としてもよい。
【００２０】
このような方法によれば、待ち時間という搬送に関与しない無駄な時間の総和を最小とすることができることから、システム全体として、無駄な時間を最小とすることができ、この結果、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００２１】
また、本発明に係る自動搬送システムにおける配車制御方法では、最大余力積載量は、搬送車の最大積載量から搬送指示時の積載量を差し引いた数量に、搬送先のステーションで荷降しする搬送物の数量を加えた数量とすることを特徴としてもよい。
【００２２】
このような方法によれば、搬送元ステーションで荷降しを行ったことにより増加した積載余力についてまで考慮することができるので、積載余力のある搬送車を有効に利用することができる。
【００２３】
本発明に係る自動搬送システムは、搬送物の荷積み及び／又は荷降しが行われる複数のステーション間で、これらステーションを結ぶループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により被搬送物を搬送する自動搬送システムにおいて、各ステーションにおける被搬送物の数量及び搬送先に関するステーション情報を記憶するとともに、このステーション情報を搬送指示が出る毎に更新するステーション情報データベースと、各搬送車の最大余力積載量、各ステーションでの被搬送物の荷積み及び荷降しの所要時間、各搬送車の移動速度、及び搬送車の軌道上の位置に関する搬送情報を記憶するとともに、この搬送情報を搬送指示が出る毎に更新する搬送情報データベースと、この搬送情報データベースに含まれる最新の搬送車の軌道上の位置情報から算出された各搬送車同士の車間距離に基づきグループ分けされた搬送車の各グループに関するグループ情報を記憶するグループ情報データベースと、これら各データベースにおいて更新された最新の、ステーション情報、搬送情報及びグループ情報を参照して、被搬送物の各搬送車への割り付けパターンを複数導き出すとともに、これら複数の割り付けパターンについて被搬送物の全てが各搬送車に搭載されるまでの時間をシミュレーションし、このシミュレーションの結果に基づいて搬送効率が最も高い割り付けパターンを採択する割り付けパターン採択手段と、この割り付けパターン採択手段により採択された割り付けパターンに基づいて前記各搬送車に搬送指示を出す通信手段と、を備えていることを特徴とする。
【００２４】
本発明によれば、被搬送物の搬送車への割り付けにおいて、一律に定まってしまう特定のルールに従って割り付けが行われるのではなく、搬送指示するときに更新される、搬送物や搬送車に関する最新情報が参照され、複数の割り付けパターン毎に、被搬送物の全てが各搬送車に搭載されるまでの時間についてのシミュレーションが行われ、そのシミュレーションの結果、最も搬送効率が高い割り付けパターンが採択され、この割り付けパターンにより搬送が行われることから、自動搬送システムのその時の搬送状態に応じて、最も搬送効率が高いと予想される割り付けパターンを採択することができるので、結果的に、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００２５】
また、本発明に係る自動搬送システムでは、割り付けパターン採択手段において行われる複数の割り付けパターンの導き出しは、全ての搬送車を対象として行われるのではなく、積載余力のある搬送車のうち、被搬送物が発生したステーションからみて上流側最短距離に位置する搬送車であって、この搬送車がグループに属している場合に、このグループを対象として行われることを特徴としてもよい。
【００２６】
このような構成によれば、割り付けパターンの複数の導き出しは、全ての搬送車を対象として行われるのではなく、所定の搬送車に限定して行われることから、割り付けパターンの導出数を少なくできるので、シミュレーションの時間を短縮して、短時間でシミュレーションに基づいて最適な割り付けパターンを採択することができ、これにより、常に搬送状態が変わるシステムに対してリアルタイムで且つ的確に各搬送車に搬送指示を出すことができる。また、被搬送物の割り付けの対象先は、搬送元ステーションからみて上流側最短距離に存在するグループに限定されることとなるから、搬送元ステーションに到達するまでの時間を少なくすることができ、迅速に被搬送物を搬送させることができる。
【００２７】
また、本発明に係る自動搬送システムでは、割り付けパターン採択手段において採択される搬送効率が最も高い割り付けパターンは、搬送指示された搬送車が搬送先のステーションに到達するまでに生じる待ち時間を算出し、各割り付けパターンにおける各搬送車の待ち時間の総和を比較し、最も待ち時間の総和が小さくなる割り付けパターンであることを特徴としてもよい。
【００２８】
この構成によれば、待ち時間という搬送に関与しない無駄な時間の総和を最小とすることができることから、システム全体として、無駄な時間を最小とすることができ、この結果、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００２９】
また、本発明に係る自動搬送システムでは、最大余力積載量は、搬送車の最大積載量から搬送指示時の積載量を差し引いた数量に、搬送先のステーションで荷降しする搬送物の数量を加えた数量であることを特徴としてもよい。
【００３０】
このような構成によれば、搬送元ステーションで荷降しを行ったことにより増加した積載余力についてまで考慮することができるので、積載余力のある搬送車を有効に利用することができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明に係る自動搬送システムにおける配車制御方法によれば、搬送物の荷積み及び／又は荷降しが行われる複数のステーション間で、これらステーションを結ぶループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により被搬送物を搬送する自動搬送システムにおいて、被搬送物を搬送車へ割り付ける場合には、一律に定まってしまう特定のルールに従って割り付けを行うのではなく、搬送指示するときに更新される、搬送物や搬送車に関する最新情報を参照して、複数の割り付けパターン毎に、被搬送物の全てが各搬送車に搭載されるまでの時間についてのシミュレーションを行い、そのシミュレーションの結果、最も搬送効率が高い割り付けパターンを採択し、この割り付けパターンにより搬送を行うことから、自動搬送システムのその時の搬送状態に応じて、最も搬送効率が高いと予想される割り付けパターンを採択することができるので、結果的に、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００３２】
また、本発明に係る自動搬送システムにおける配車制御方法によれば、割り付けパターンの複数の導き出しは、全ての搬送車を対象として行うのではなく、積載余力のある搬送車のうち、被搬送物が発生したステーションからみて上流側最短距離に位置する搬送車であって、この搬送車がグループに属している場合に、このグループを対象として行うから、割り付けパターンの導き出しは所定の搬送車に限定されるので、割り付けパターンの導出数を少なくできる。従って、シミュレーションの時間が短縮され、短時間で、シミュレーションに基づいて最適な割り付けパターンを採択することができるので、常に搬送状態が変わるシステムに対してリアルタイムで且つ的確に各搬送車に搬送指示を出すことができる。また、被搬送物の割り付けの対象先は、搬送元ステーションからみて上流側最短距離に存在するグループに限定されることとなるから、搬送元ステーションに到達するまでの時間を少なくすることができ、迅速に被搬送物を搬送させることができる。
【００３３】
また、本発明に係る自動搬送システムにおける配車制御方法によれば、シミュレーションの結果に基づいて採択される搬送効率が最も高い割り付けパターンは、搬送指示された搬送車が搬送先のステーションに到達するまでに生じる待ち時間を算出して、各割り付けパターンにおける各搬送車の待ち時間の総和を比較し、最も待ち時間の総和が小さくなるものとして導き出される割り付けパターンとすることから、待ち時間という搬送に関与しない無駄な時間の総和を最小とすることができるので、システム全体として、無駄な時間を最小とすることができ、結果、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００３４】
また、本発明に係る自動搬送システムにおける配車制御方法によれば、最大余力積載量は、搬送車の最大積載量から搬送指示時の積載量を差し引いた数量に、搬送先のステーションで荷降しする搬送物の数量を加えた数量とすることから、搬送元ステーションで荷降しを行ったことにより増加した積載余力についてまで考慮することができるので、積載余力のある搬送車を有効に利用することができる。
【００３５】
本発明に係る自動搬送システムによれば、搬送物の荷積み及び／又は荷降しが行われる複数のステーション間で、これらステーションを結ぶループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により被搬送物を搬送する自動搬送システムにおいて、被搬送物の搬送車への割り付けが行われる場合においては、一律に定まってしまう特定のルールに従って割り付けが行われるのではなく、搬送指示するときに更新される、搬送物や搬送車に関する最新情報が参照され、複数の割り付けパターン毎に、被搬送物の全てが各搬送車に搭載されるまでの時間についてのシミュレーションが行われ、そのシミュレーションの結果、最も搬送効率が高い割り付けパターンが採択され、この割り付けパターンにより搬送が行われることから、自動搬送システムのその時の搬送状態に応じて、最も搬送効率が高いと予想される割り付けパターンを採択することができるので、結果的に、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００３６】
また、本発明に係る自動搬送システムによれば、割り付けパターン採択手段において行われる複数の割り付けパターンの導き出しは、全ての搬送車を対象として行われるのではなく、積載余力のある搬送車のうち、被搬送物が発生したステーションからみて上流側最短距離に位置する搬送車であって、この搬送車がグループに属している場合に、このグループを対象として行われることから、割り付けパターンの複数の導き出しは、所定の搬送車に限定して行われるので、割り付けパターンの導出数を少なくできる。従って、シミュレーションの時間が短縮され、短時間で、シミュレーションに基づいて最適な割り付けパターンを採択することができるので、常に搬送状態が変わるシステムに対してリアルタイムで且つ的確に各搬送車に搬送指示を出すことができる。また、被搬送物の割り付けの対象先は、搬送元ステーションからみて上流側最短距離に存在するグループに限定されることとなるから、搬送元ステーションに到達するまでの時間を少なくすることができ、迅速に被搬送物を搬送させることができる。
【００３７】
また、本発明に係る自動搬送システムによれば、割り付けパターン採択手段において採択される搬送効率が最も高い割り付けパターンは、搬送指示された搬送車が搬送先のステーションに到達するまでに生じる待ち時間を算出して、各割り付けパターンにおける各搬送車の待ち時間の総和を比較し、最も待ち時間の総和が小さくなるものとして導き出される割り付けパターンとされることから、待ち時間という搬送に関与しない無駄な時間の総和を最小とすることができるので、システム全体として、無駄な時間を最小とすることができ、結果、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００３８】
また、本発明に係る自動搬送システムによれば、最大余力積載量は、搬送車の最大積載量から搬送指示時の積載量を差し引いた数量に、搬送先のステーションで荷降しする搬送物の数量を加えた数量であることから、搬送元ステーションで荷降しを行ったことにより増加した積載余力についてまで考慮することができるので、積載余力のある搬送車を有効に利用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００４０】
図１は、本発明の実施の形態に係る自動搬送システムの構成図である。
【００４１】
本実施の形態に係る自動搬送システム１は、荷積み及び／又は荷降しが行われるステーション２，２，・・間で、これらステーション２，２・・を結ぶループ状の軌道３上を同一方向に走行する複数台の搬送車４，４，・・により、被搬送物８ａを所定のステーション２から所定のステーション２へ自動的に搬送させるものであり、その主要部は、各ステーション２，２・・を結ぶループ状の軌道３と、この軌道３上を走行する搬送車４，４・・と、システム全体、ステーション２に存在する被搬送物８ａ、及び搬送車４，４・・を管理及び／又は制御する搬送制御装置１０と、搬送制御装置１０、各ステーション２，２・・、及び各搬送車４，４・・をそれぞれ相互に通信可能とする通信システム（通信手段）５から構成されている。
【００４２】
搬送車４は、ループ状の軌道３上を同一方向に走行するものであり、搬送制御装置１０の搬送指示に従って被搬送物８ａを搬送元ステーション２から搬送先ステーション２へ搬送するものである。なお、搬送車４としては、代表例として、レーザ誘導無人搬送車、磁気誘導無人搬送車などが挙げられるが、軌道としてレールを用いる場合には軌道式の無人搬送車を用いるのが適当である。つまり、搬送車はその形態には限定されず、少なくとも、搬送物を搬送することができ、搬送指示に従って移動するものであればよい。
【００４３】
搬送制御装置１０は、ステーション２に発生する被搬送物８ａの数量、内容、搬送先や搬送車４の走行状態を管理し、また、被搬送物８ａが発生した場合には、走行している搬送車４に被搬送物８ａを割り付けるものであり、これを実行するために、搬送情報管理部１１、グループ情報管理部１２、ステーション情報管理部１３、割り付けパターン採択部（割り付けパターン採択手段）１４、搬送指示部１５、搬送情報データベース１６、グループ情報データベース１７、ステーション情報データベース１８を備えている。
【００４４】
搬送情報管理部１１は、各搬送車４，４・・の走行位置、各搬送車４，４・・に積載される搬送物８ｂの数量、内容及び搬送先、故障やメンテナンス情報など搬送車４の使用が可能かどうかを示す使用可否情報、などを管理するものである。これらの情報は、搬送情報データベース１６に格納され、また、搬送指示が出されるとき（具体的には、搬送指示の直前）に更新される。
【００４５】
搬送情報データベース１６は、搬送車４に関する情報を保管するためのデータベースであり、搬送情報管理部１１から得られた、搬送車４の走行位置、搬送車４に積載されている搬送物８ｂの数量、内容及び搬送先を格納し、これに加えて、搬送車４の固有の情報として、所定数量の搬送物の荷積み所要時間、所定数量の搬送物の荷降し所要時間、移動速度の設定値などを格納している。なお、これらの情報を記憶するためのデータベースは物理的に単一の記憶装置に設ける必要はなく、異なる記憶装置に分散して設けてもよい。
【００４６】
グループ情報管理部１２は、各搬送車４，４・・をグループとして管理するものであり、具体的には、搬送情報管理部１１から得た各搬送車４，４・・の走行位置に基づいて算出された各搬送車同士４，４の車間距離が、その車間距離が予め設定した閾値より短いか否かを判定して各搬送車４，４・・をグループ分けし、搬送車全体をグループ群として管理するものである。例えば、予め設定した閾値より短い車間距離で走行している２以上の搬送車４，４・・は、一つのグループに属するものとして管理される。また、各搬送車４，４・・の車間距離は、搬送車４の停止状態、移動速度により常に変化し、搬送車４のグループ状態も常に変化するので、搬送車４のグループの状態は、随時、各搬送車４，４・・の走行位置情報に基づいて導き出されるようになっている。これらグループの情報は、グループ情報データベース１７に格納され、搬送指示が出されるとき（具体的には、搬送指示の直前）に更新される。
【００４７】
グループ情報データベース１７は、グループに関するグループ情報を保管するためのデータベースであり、グループ情報管理部１２から得られたグループ情報を格納している。なお、グループ情報を記憶するためのデータベースは物理的に単一の記憶装置に設ける必要はなく、異なる記憶装置に分散して設けてもよい。
【００４８】
ステーション情報管理部１３は、各ステーション２，２・・の被搬送物８ａの情報を管理するものであり、具体的には、被搬送物８ａの搬送要求の有無（ここで、搬送要求とは、任意のステーション２で被搬送物８ａが発生した場合において、その被搬送物８ａを所定のステーション２へ搬送するように求める要求である。）、被搬送物８ａの数量、内容、搬送先などを管理するものである。そして、これらの情報は、ステーション情報データベース１８に格納され、搬送指示が出されるとき（具体的には、搬送指示の直前）に更新される。
【００４９】
ステーション情報データベース１８は、各ステーション２，２・・の被搬送物８ａに関する情報を保管するためのデータベースであり、ステーション情報管理部１３から得られた、各ステーション２，２・・における被搬送物８ａの搬送要求の有無、被搬送物８ａの数量、内容、搬送先などを格納している。なお、これらの情報を記憶するためのデータベースは物理的に単一の記憶装置に設ける必要はなく、異なる記憶装置に分散して設けてもよい。
【００５０】
通信システム５は、搬送制御装置１０と、各ステーション２，２・・と、各搬送車４，４・・とを相互に通信可能な状態とするものであり、例えば、無線通信ＬＡＮなどにより構築されるものである。具体的には、センサーにより検出された搬送車４の位置情報、作業者が入力端末を用いて入力した各ステーション２，２・・における被搬送物８ａの情報などが、通信システム５を介して搬送制御装置１０に送信され、他方、搬送制御装置１０により採択された搬送指示が通信システム５を介して各搬送車４，４・・に送信される。
【００５１】
搬送指示部１５は、後述する割り付けパターン採択部１４により採択された割り付けパターンに基づいて、所定の各搬送車４，４・・に、搬送元ステーション２に移動して割り付けられた数量の被搬送物８ａを搭載し、被搬送物８ａを搬送先ステーション２に搬送する、という搬送指示を与えるものである。
【００５２】
割り付けパターン採択部１４は、搬送要求が発生されたステーション２における被搬送物８ａについて、搬送車４への割り付けパターンを採択するものである。
【００５３】
具体的には、ステーション情報管理部１３で搬送要求が検出された場合には、更新されたステーション情報データベース１８から、搬送要求が発生しているステーション２における最新の、被搬送物８ａの数量、内容、搬送先などが参照される。一方で、更新された搬送情報データベース１６から、各搬送車４，４・・について、最新の、走行位置、積載されている搬送物８ｂの数量、内容、搬送先などが参照され、また、グループ情報データベース１７から、各搬送車４，４・・のグループ情報が参照される。
【００５４】
次いで、これらの情報により、各搬送車４，４・・について、被搬送物８ａを積載することができる被搬送物８ａの数量（最大余力積載量）が算出される。ここで、最大余力積載量は、搬送車４の最大積載量から、搬送車４に積載されている搬送物８ｂの数量（積載量）を差し引いた数量に、搬送先ステーション２で荷降しする搬送物８ｃの数量を加えた数量とすることが好ましい。この算出方法によれば、搬送元ステーション２で荷降しを行ったことにより増加した積載余力についてまで考慮することができるので、積載余力のある搬送車４を有効に利用することができることとなる。
【００５５】
そして、各搬送車４，４・・の最大余力積載量に基づいて、ステーション２で発生した被搬送物８ａについて各搬送車４，４・・への割り付けパターンが複数導き出される。
【００５６】
被搬送物８ａの各搬送車４，４・・への割り付けパターンの導出においては、被搬送物８ａの積載余力がある搬送車４，４・・が対象とされるが、軌道３上に走行する全ての積載余力のある搬送車４，４・・について考慮して算出すると多数の割り付けパターンが導出されるので、積載余力のある搬送車４の中で、搬送元ステーション２からみて上流側最短距離に位置する搬送車４が含まれるグループ（近距離グループともいう。）についてのみ考慮して、割り付けパターンが導出される。
【００５７】
この割り付け方法によれば、割り付けパターンの複数の導き出しは、全ての搬送車４，４・・を対象として行うのではなく、所定の搬送車４，４・・に限定して行うことから、割り付けパターンの導出数を少なくできる。従って、シミュレーション（後述）の時間を短縮することができ、短時間でシミュレーションに基づいて最適な割り付けパターンを採択することができる。これにより、常に搬送状態が変わるシステムに対してリアルタイムで且つ的確に各搬送車４，４・・に搬送指示を出すことができる。また、被搬送物８ａの割り付けの対象先は、搬送元ステーション２からみて上流側最短距離に存在するグループに限定されることとなるから、搬送元ステーション２に到達するまでの時間を少なくすることができ、迅速に被搬送物８ａを搬送させることができる。
【００５８】
なお、被搬送物８ａの数量が、近距離グループに属する各搬送車４，４・・の最大余力積載量の総和を超えている場合は、近距離グループに後続する、次のグループをも考慮して割り付けパターンを導出してもよいし、或いは、近距離グループの各搬送車４，４・・に被搬送物８ａを割り付けた後、残った被搬送物８ａについて近距離グループに後続するグループにおいて割り付けパターンを導出してもよい。
【００５９】
次いで、このように導出された割り付けパターン毎に、被搬送物８ａの全てが各搬送車４，４・・に搭載されるまでの時間について、シミュレーションが行われる。具体的には、各搬送車４，４・・の荷積み及び／又は荷降し所要時間、各搬送車４，４・・の移動速度、各搬送車４，４・・の軌道３上の位置情報、及び各搬送車同士４，４の車間距離よりグループ分けされた搬送車４，４・・のグループ情報などに基づいて、割り付けパターンにおける先頭の搬送車４が搬送元ステーション２に到達してから、最後尾の搬送車４が搬送元ステーション２を通過するまでの時間が、シミュレーションされる。例えば、搬送元ステーション２における搬送物８ｂの荷降し時間や被搬送物８ａの荷積み時間、前方の搬送車４が搬送元ステーション２で停車した状態において後続の搬送車４が停車した搬送車４に追いつくまでの時間、前方の搬送車４が搬送元ステーション２で停車してから出発するまでの時間、前方の搬送車４が出発してから後続する搬送車４が搬送元ステーション２に到達するまでの移動時間、搬送元ステーション２で停止しない場合には前方の搬送車４が搬送元ステーション２を出発してから後続する搬送車４が搬送元ステーション２を通過するのにかかる時間などが、計算される。
【００６０】
そして、各割り付けパターンについてシミュレーションを行った結果、被搬送物８ａを搬送するために最も効率的な割り付けパターンが、実行する割り付けパターンとして採択される。
【００６１】
具体的には、最も効率的な割り付けパターンの採択方法としては、各搬送車４，４・・の待ち時間の総和の比較により行い、この待ち時間の総和が最小となる割り付けパターンが採択するという方法が好ましい。このような方法によれば、搬送に寄与しない無駄な待ち時間の総和を最小とすることができるので、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００６２】
その他の最も効率的な割り付けパターンの採択方法としては、搬送元ステーション２で発生した被搬送物８ａの全てが、割り付けた搬送車４，４・・により搭載されるまでの時間を比較し、この時間が最小となるものを採択するという方法であってもよい。例えば、このような採択方法は、搬送車４の荷積み時間や荷降し時間が短時間であって搬送車４の移動速度が遅いため車間距離が縮まることが殆どないため待ち時間の発生が殆ど生じない自動搬送システムにおいて、適用される。
【００６３】
以上、自動搬送システム１の概略構成を説明したが、次に、具体的な実施の形態を挙げ、図面に基づいて説明する。
【００６４】
図２は、本発明の実施の形態に係る自動搬送システムの実施の形態を示した概略図である。
【００６５】
本実施の形態に係る自動搬送システム１は、加工装置、表面処理装置、熱処理装置などの装置９０により部材を加工したり処理したりして製品を生産する生産ラインに適用されるものである。
【００６６】
各装置９０，９０・・の前には、装置９０により加工する前の製品（すなわち搬送されてきた搬送物８ｂ）や、加工処理した後の製品（すなわち搬送すべき被搬送物８ａ）を存置させるステーション２が設置されている。そして、各ステーション２，２・・に沿って、搬送車４，４・・が走行するループ状の軌道３が沿って敷設されている。軌道３上には、複数台の搬送車４，４・・が、生産ラインの工程順と同じ方向に走行している。つまり、全ての搬送車４は同一方向に走行していることになる。
【００６７】
ステーション２には、加工処理する前の製品の数量及びその内容、加工処理した後の製品の数量、内容、及び搬送先、被搬送物８ａの搬送要求に関する情報、などを入力する入力装置が設けられている。これら入力された情報は、通信システム５を介して、ステーション情報管理部１３に送信され、ステーション情報データベース１８に格納される。
【００６８】
例えば、図２に示された状態においては、ステーション情報データベース１８には、ステーション２ａにおける被搬送物８ａの数量、内容、及び搬送先、ステーション２ｂにおける被搬送物８ａの数量、内容、搬送先などが格納される。
【００６９】
各搬送車４，４・・は、搬送制御装置１０からの搬送指示により、所定のステーション２から所定のステーション２へ移動して被搬送物８ａを搬送するように制御されている。搬送指示がなされた搬送車４は搬送元ステーション２へ移動する。搬送車４が搬送元ステーション２へ向かう途中で前方に走行する搬送車４に追いついた場合は、この搬送車４から所定の車間距離を隔てて追随して走行する。前方の搬送車４が所定のステーション２で停止した場合は、所定の車間距離を隔てて停止する。従って、搬送車４は複数台連なることがある。
【００７０】
このように連なった搬送車４は、１つのグループとして、グループ情報管理部１２により管理される。これらグループの情報は、グループ情報データベース１７に格納される。具体的には、各搬送車４，４・・は常にセンサーなどにより軌道３上の走行位置が検出されており、この各搬送車４，４・・の走行位置に基づいて各搬送車同士４，４の車間距離が算出される。そして、この車間距離が予め設定した閾値より短いか否かを判定して各搬送車４，４・・がグループ分けされ、搬送車全体がグループ群として管理される。
【００７１】
図２においては、搬送車４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅがグループＡとして管理され、搬送車４ｆ，４ｇがグループＢとして管理される。また、その情報はグループ情報データベース１７に格納される。なお、搬送車４は、荷降し又は荷積めのために所定のステーション２で停車したり、前方の搬送車４に追いついた場合には減速したりするので、搬送車４同士の車間距離は状況によって変化し、グループの状態も変化する。従って、グループの状態は常に管理され、最新の情報が、グループ情報データベース１７に格納されるシステムとなっている。
【００７２】
また、各搬送車４，４・・に積載されている搬送物８ｂは、搬送情報管理部１１により管理される。そして、この情報は搬送情報データベース１６に格納される。具体的には、各搬送車４，４・・について、積載されている搬送物８ｂの数量、内容、及び搬送先などが管理されている。
【００７３】
ここで、自動搬送システム１において、具体的に、搬送車４へ搬送指示が出されるまでの過程について、ステーション２ａに発生した被搬送物８ａの各搬送車４，４・・への割り付けを例に挙げて説明する。
【００７４】
ステーション２ａで被搬送物８ａが発生した場合、ステーション２に設置されている入力装置で被搬送物８ａの搬送要求等の情報が入力される。これにより、搬送制御装置１０は、その被搬送物８ａの搬送車４への割り付けについて計算する状態となる。
【００７５】
このとき、ステーション２ａからみた搬送車４の走行位置が計算されると共に、各搬送車４，４・・の車間距離から各グループに分けられ、グループ状態が把握される。また、搬送情報データベース１６から各搬送車４，４・・の搬送物８ｂの内容が検出され、ステーション２ａにおいて荷積みできる被搬送物８ａの数量（最大余力積載量）が算出される。
【００７６】
図３は、本実施の形態におけるグループＡに属する各搬送車について、搬送物の内容を示した図表である。ここで、「積載量」は、搬送車４に積載されている搬送物８ｂの数量である。「積載余力量」は、搬送車４の最大積載量から搬送物８ｂの積載量を差し引いた数量である。「ステーション２ａにおいて荷降しされる数量」は、搬送車４がステーション２ａで荷降しする搬送物８ｃの数量である。「ステーション２ａにおいて荷降しされた後の最大余力積載量」は、「積載余力量」と「ステーション２ａにおいて荷降しされる数量」との和を示したものであり、搬送車４がステーション２ａで搬送物８ｃの荷降しを行った後において荷積みできる被搬送物８ａの数量を示すものである。
【００７７】
一例としてグループＡに属する各搬送車４ａ，４ｂ，・・４ｅに関して説明すると、搬送車４ａはステーション２ａに到達するまでは、積載されている搬送物８ｂは３個であり、積載余力量は２個（本実施の形態では、搬送車４の最大積載量は５個であり、積載されている搬送物８ｂは３個であることから、積載余力量は２個となる。）であり、ステーション２ａで荷降しする搬送物８ｃは２個であるため、ステーション２ａにおいて荷降しされた後の最大余力積載量は４個と算出される。同様に、搬送車４ｅについて説明すると、積載されている搬送物８ｂは４個であり、積載余力量は１個であり、ステーション２ａで荷降しする搬送物８ｃは１個であるため、ステーション２ａにおいて荷降しされた後の最大余力積載量は２個と算出される。他方、搬送車４ｂ，４ｃ，４ｅは、ステーション２ａで荷降しする搬送物８ｃは０個であるため、ステーション２ａに到達する前の積載余力量と、ステーション２ａに到達した後の最大余力積載量とは同数となる。
【００７８】
このような最大余力積載量の算出方法によれば、被搬送物８ａを搬送車４に割り付ける場合において、被搬送物８ａが発生した時点における各搬送車４の積載余力量に基づいて割り付けを行うのではなく、被搬送物８ａが発生した搬送元ステーション２で荷降しした後における最大余力積載量に基づいて割り付けを行うことから、搬送元ステーション２で荷降しを行ったことにより増加する積載余力についてまで考慮することができるので、積載余力のある搬送車４を有効に利用することができることになる。
【００７９】
各搬送車４，４・・の最大余力積載量が算出された後、この最大余力積載量に基づいて被搬送物８ａの各搬送車４，４・・への割り付けパターンが複数導出される。
【００８０】
この割り付けパターンの導出は、被搬送物８ａが発生したステーション２からみて上流側最短距離に走行する積載余力のある搬送車４であって、その搬送車４が属するグループの各搬送車４について行われる。なお、被搬送物８ａの数量が、近距離グループに属する各搬送車４，４・・の最大余力積載量の総和を超えている場合は、近距離グループの各搬送車４，４・・に被搬送物８ａを割り付けた後、残った被搬送物８ａについて近距離グループに後続するグループにおいて割り付けパターンが導出される。
【００８１】
図２におけるステーション（図示左側ステーション）２ａに関して説明すると、ステーション２ａより上流側最短距離に走行するグループＡが被搬送物８ａの割り付けの対象となる。そして、ステーション２ａで発生した被搬送物８ａは３個であり、グループＡの各搬送車４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅについての最大余力積載量の総和は１４個であって、被搬送物８ａの数量はグループＡに属する搬送車４の最大余力積載量の総和を超えていないので、グループＡのみが割り付けの対象となる。
【００８２】
割り付けパターンは、グループＡの搬送車４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅの最大余力積載量に基づいて導き出される。割り付けの具体例としては、ステーション２ａに存在する３個の被搬送物８ａの全てを搬送車４ａに割り付ける割り付けパターン、３個の被搬送物８ａを搬送車４ａ，４ｂ，４ｃにそれぞれ１個づつ割り付ける割り付けパターンなどが挙げられる。
【００８３】
そして、導出された全ての割り付けパターン毎に、被搬送物８ａの全てが各搬送車４，４・・に搭載されるまでの時間について、シミュレーションが行われる。シミュレーションは、各搬送車４ａ，４ｂ・・の荷積み所要時間及び／又は荷降し所要時間、各搬送車４ａ，４ｂ・・の移動速度、各搬送車４ａ，４ｂ・・の軌道３上の位置情報などに基づいて、グループＡの先頭の搬送車４ａが搬送元ステーション２に到達してから、最後尾の搬送車４ｅが搬送元ステーション２を通過するまでの時間を計算することにより行われる。
【００８４】
図４は、本実施の形態において一の割り付けパターンを適用してグループＡに属する各搬送車について、シミュレーションを行った結果を示した図である。なお、横軸は時間軸を示している。
【００８５】
この図は、割り付けパターンとして、ステーション２ａに発生した３個の被搬送物８ａのうち、１個を搬送車４ｂに割り付け、２個を搬送車４ｄに割り付けた場合において、各搬送車４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅがステーション２ａを通過するまでの経過時間をシミュレーションした結果を示しており、各搬送車４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅの待ち時間は、Ｗ４ａ，Ｗ４ｂ，Ｗ４ｃ，Ｗ４ｄ，Ｗ４ｅで示されている。
【００８６】
ここで、待ち時間の定義は、搬送車４の状態によって異なり、例えば、搬送車４がステーション２で荷降し及び／又は荷積みを行う場合は、前方の搬送車４に追いついてから荷降し及び／又は荷積みを開始するまでの時間（Ｗ４ｂ，Ｗ４ｄを参照。）と定義され、荷降しも荷積みも行わない場合は、前方の搬送車４に追いついてからステーション２を通過するまでの時間（Ｗ４ｃ，Ｗ４ｅを参照。）と定義されている。なお、待ち時間は、被搬送物８ａ又は搬送物８ｂの搬送において各搬送車４，４・・が搬送に関わらない状態を過ごす時間（つまり、移動、荷降し、荷積みなどに関わらない時間）として定義されればよく、この例に限定されるものではない。
【００８７】
ここで、各搬送車４ａ，４ｂ・・について個別に説明する。搬送車４ａは、グループＡの先頭を走行するので、ステーション２ａまで待ち時間なしで到達し、その後、搬送物８ｃの荷降しを行う。従って、図４には、待ち時間が示されず、荷降し時間のみが経過時間として示されている。
【００８８】
搬送車４ｂは、搬送車４ａが荷降している間に前方の搬送車４ａに追いつき（図４では追いつくまでの時間がＴ４ｂで示されている。）、搬送車４ａの荷降しが終了するまで後方で待ち、搬送車４ａの荷降しが終了したときには、ステーション２ａまで移動し、その後、荷積みを開始する。図４には、搬送車４ｂが搬送車４ａに追いつくまでの時間Ｔ４ｂ、搬送車４ａの荷降しが終了するまでの停止時間（図４では点線）、ステーション２ａまで移動する移動時間Ｔ１４ｂ、荷積み時間、搬送車４ａに追いついてから荷積みを開始するまでの待ち時間４Ｗｂが示されている。
【００８９】
搬送車４ｃは、搬送車４ａが荷降している間に搬送車４ｂに追いつき（図４では追いつくまでの時間がＴ４ｃで示されている。）、搬送車４ａ及び搬送車４ｂの荷降し及び荷積みが終了するまで後方で待ち、搬送車４ｂの荷積みが終了したときには、移動してステーション２ａを通過する。図４には、搬送車４ｃが搬送車４ｂに追いつくまでの時間Ｔ４ｃ、搬送車４ｂの荷積みが終了するまでの停止時間（図４では点線）、ステーション２ａを通過する移動時間Ｔ１４ｃ、搬送車４ｂに追いついてからステーション２ａを通過するまでの待ち時間４Ｗｃが示されている。
【００９０】
搬送車４ｄは、搬送車４ａが荷降している間に搬送車４ｃに追いつき（図４では追いつくまでの時間がＴ４ｄで示されている。）、搬送車４ａ、４ｂ、４ｃの荷降し及び荷積みなどが終了するまで後方で待ち、搬送車４ｃがステーション２ａを通過したとき、ステーション２ａまで移動し、その後、荷降し及び荷積みを開始する。図４には、搬送車４ｄが搬送車４ｃに追いつくまでの時間Ｔ４ｄ、搬送車４ｃがステーション２ａを通過するまでの停止時間（図４では点線）、ステーション２ａまで移動する移動時間Ｔ１４ｄ、荷降し及び荷積み時間、搬送車４ｃに追いついてから荷降しを開始するまでの待ち時間４Ｗｄが示されている。
【００９１】
搬送車４ｅは、搬送車４ａが荷降している間に搬送車４ｄに追いつき（図４では追いつくまでの時間がＴ４ｅで示されている。）、搬送車４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの荷降し及び荷積みなどが終了するまで後方で待ち、搬送車４ｄの荷積みが終了したときには、移動してステーション２ａを通過する。図４には、搬送車４ｅが搬送車４ｄに追いつくまでの時間Ｔ４ｅ、搬送車４ｄの荷積みが終了するまでの停止時間（図４では点線）、ステーション２ａを通過する移動時間Ｔ１４ｅ、搬送車４ｄに追いついてからステーション２ａを通過するまでの待ち時間４Ｗｅが示されている。
【００９２】
割り付けパターン毎における各搬送車４ａ，・・，４ｅについてのシミュレーションの後、割り付けパターン毎に、各搬送車４ａ，・・，４ｅの待ち時間Ｗ４ａ，Ｗ４ｂ，Ｗ４ｃ，Ｗ４ｄ，Ｗ４ｅの総和が算出される。そして、各割り付けパターンについて算出された待ち時間の総和が比較され、その結果、待ち時間の総和が最小となったものが、実行する割り付けパターンとして採択される。そして、採択された割り付けパターンに基づいた搬送指示が通信システム５を介して各搬送車４ａ，・・，４ｅに送信される。
【００９３】
このような割り付けパターンの採択方法、すなわち、各割り付けパターンの待ち時間の総和が最小となるものを採択するという方法によれば、他の方法に比較して、個々の搬送車４が搬送元ステーション２への到着が遅くなる場合もあり得るが、待ち時間という搬送に関与しない無駄な時間の総和を最小とすることができることから、システム全体として、無駄な時間を最小とすることができ、この結果、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００９４】
なお、シミュレーションは、上記の方法に限定されず、市販されている物流のシミュレータを用いてもよい。また、割り付けパターンの採択方法は、上記方法に限定されず、シミュレーションの結果から最も搬送効率が高いものを採択できるものであればよい。例えば、システムによっては、割り付けパターンの採択方法として、全ての搬送物８ａが搭載されるまでの時間が最小となるものを採択する方法を用いてもよい。
【００９５】
以上の自動搬送システム１によれば、被搬送物８ａが発生した場合に、被搬送物８ａの搬送車４への割り付けが一律に定まってしまう特定のルールに従って割り付けが行われるのではなく、搬送指示するときに更新される、搬送物や搬送車などに関する最新情報（各ステーション２，２・・における被搬送物８ａの数量及び搬送先、各搬送車４，４・・の最大余力積載量、各ステーションでの被搬送物８ａの荷積み及び荷降しの所要時間、各搬送車４，４・・の移動速度、各搬送車４，４・・の軌道３上の走行位置、各搬送車のグループの状態などの最新情報）を参照して、複数の割り付けパターン毎に、被搬送物８ａの全てが各搬送車４，４・・に搭載されるまでの時間についてのシミュレーションを行い、そのシミュレーションの結果、最も搬送効率が高い割り付けパターンを採択され、この割り付けパターンにより搬送が行われることから、自動搬送システム１のその時の搬送状態に応じて、最も搬送効率が高いと予想される割り付けパターンを採択することができるので、結果的に、システム全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００９６】
次に、上記に示した自動搬送システム１における具体的な配車制御方法のフローについて説明する。なお、配車制御方法のフローは、上記の自動搬送システム１に限定して適用されるものではない。
【００９７】
図５は、本実施の形態に係る自動搬送システムにおいて実行される配車制御方法のフロー図である。
【００９８】
まず、ステーション情報データベース１８から各ステーション２，２・・の被搬送物８ａに関する情報を収集し、各ステーション２，２・・における被搬送物８ａの搬送要求の有無について検出する。所定のステーション２において被搬送物８ａの搬送要求があった場合、その被搬送物８ａについて搬送車４への割り付け処理を開始する（ステップ：Ｓ０１）。
【００９９】
次に、被搬送物８ａが発生したステーション（搬送元ステーションともいう。）２からみて上流側最短距離に存する搬送車４について、搬送情報データベース１６を参照し、最大余力積載量を確認し（ステップ：Ｓ０２）、最大余力積載量が０であるか否か判定する（ステップ：Ｓ０３）。
【０１００】
搬送車４の最大余力積載量が０でない場合は（Ｓ０３：ＹＥＳ）、その搬送車４を上流側最短距離に存する積載余力のある搬送車４として選択する（ステップ：Ｓ０４）。他方、搬送車４の最大余力積載量が０である場合は（Ｓ０３：ＮＯ）、その搬送車４より１つ上流側の搬送車４を選択し（ステップ：Ｓ０９）、選択した搬送車４について最大余力積載量を確認する（ステップ：Ｓ０２）。すなわち、搬送元ステーション２からみて上流側に存する搬送車４について、最短距離にある順に最大余力積載量を確認することにより、最短距離に存在する積載余力のある搬送車４を選出する。
【０１０１】
上流側最短距離に存する積載余力のある搬送車４が選択された場合、グループ情報データベース１７を参照して、その搬送車４がグループに属しているか否かを確認する（ステップ：Ｓ０５）。
【０１０２】
その搬送車４がグループに属していない場合（Ｓ０５：ＮＯ）は、搬送情報データベース１６を更新し、その搬送車４について搬送元ステーション２における最大余力積載量（搬送元ステーション２で荷降しする搬送物８ｃの数量を考慮した数量）を確認する（ステップ：Ｓ０６）。次いで、搬送元ステーション２に存在する被搬送物８ａの数量をステーション情報データベース１８から取得し、被搬送物８ａの数量と搬送車４の最大余力積載量を比較し、被搬送物８ａの数量が最大余力積載量以下の場合は、全ての被搬送物８ａをその搬送車４に割り付ける。他方、被搬送物８ａの数量が最大余力積載量を超える場合は、荷積み可能な数量だけをその搬送車４に割り付ける。そして、この割り付けの情報に基づいて、その搬送車４に搬送指示を出す（ステップ：Ｓ０７）。
【０１０３】
ここで、被搬送物８ａの数量がその搬送車４の最大余力積載量以下である場合は、被搬送物８ａの割り付けが完了するので、割り付けフローは完了する（ステップ：Ｓ０８）。他方、被搬送物８ａの数量が最大余力積載量を超える場合は、被搬送物８ａが余るため、この場合は、再度、フローの開始に戻り、余った被搬送物８ａを他の搬送車４に割り付ける。
【０１０４】
また、選択された、上流側最短距離に存する積載余力のある搬送車４が、グループに属している場合（Ｓ０５：ＹＥＳ）は、まず、搬送元ステーション２に存在する被搬送物８ａの数量を、ステーション情報データベース１８を参照して確認する（ステップ：Ｓ１０）。また、搬送情報データベース１６を参照して、その搬送車４が属するグループの各搬送車４，４・・についての余力積載量を確認する（ステップ：Ｓ１１）。更に、搬送情報データベース１６を更新し、各搬送車４，４・・について最大余力積載量（搬送元ステーション２で荷降しする搬送物８ｃの数量を考慮した数量）を確認する（ステップ：Ｓ１２）。そして、搬送元ステーション２に存在する被搬送物８ａの数量と、グループに属する各搬送車４，４・・の最大余力積載量の総和とを比較する（ステップ：Ｓ１３）。
【０１０５】
この比較の結果、搬送元ステーション２に存在する被搬送物８ａの数量が、そのグループに属する各搬送車４，４・・の最大余力積載量の総和以上である場合（Ｓ１４：ＮＯ）は、被搬送物８ａを、そのグループに属する全ての搬送車４に割り付ける（ステップ：Ｓ０７）。ここで、被搬送物８ａの数量が、そのグループに属する各搬送車４，４・・の最大余力積載量の総和を超える場合は、被搬送物８ａが余るため、再度、フローの開始に戻り、余った被搬送物８ａを他の搬送車４に割り付ける。また、被搬送物８ａの数量と、そのグループに属する各搬送車４，４・・の最大余力積載量の総和とが同数である場合は、割り付けフローは終了する。
【０１０６】
他方、比較の結果、搬送元ステーション２に存在する被搬送物８ａの数量が、そのグループに属する各搬送車４，４・・の最大余力積載量の総和より少ない場合は、複数の割り付けパターンのうちの一つについて、搬送のシミュレーションを行う（ステップ：Ｓ１５）。次いで、このシミュレーションの結果に基づいて、各搬送車４，４・・の待ち時間の総和を算出する（ステップ：Ｓ１６）。この後、割り付けパターンの全てにおいて搬送のシミュレーションが終了したか確認する（ステップ：Ｓ１７）。ここで、割り付けパターンの全てについてシミュレーションが終了していない場合（Ｓ１７：ＮＯ）は、シミュレーションを行っていない他の割り付けパターンについて、シミュレーションを行う（ステップ：Ｓ１５）。割り付けパターンの全てについてシミュレーションが終了している場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）は、割り付けパターンについてシミュレーションを行った結果、待ち時間の総和が最小となった割り付けパターンを実行する割り付けパターンとして採択し、採択された割り付けパターンに基づいて、各搬送車４，４・・に搬送指示を出す（ステップ：Ｓ１８）。このとき、被搬送物８ａの割り付けが完了するので、割り付けフローは終了する（ステップ：Ｓ１９）。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動搬送システムの構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動搬送システムの実施の形態を示した概略図である。
【図３】本実施の形態におけるグループＡに属する各搬送車について、搬送物の内容を示した図表である。
【図４】本実施の形態において一の割り付けパターンを適用してグループＡに属する各搬送車について、シミュレーションを行った結果を示した図である。なお、横軸は時間軸を示している。
【図５】本実施の形態に係る自動搬送システムにおいて実行される配車制御方法のフロー図である。
【図６】従来の自動搬送システムにおける搬送物の搬送状態を示した概略図である。
【図７】従来の他の自動搬送システムにおける搬送物の搬送状態を示した概略図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１                自動搬送システム
２、２ａ、２ｂ    ステーション
３                軌道
４、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ            搬送車
５            通信システム
８ａ          被搬送物
８ｂ          搬送物
８ｃ          荷降しされる搬送物
１０          搬送制御装置
１１          搬送情報管理部
１２          グループ情報管理部
１３          ステーション情報管理部
１４          割り付けパターン採択部
１５          搬送指示部
１６          搬送情報データベース
１７          グループ情報データベース
１８          ステーション情報データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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