(57)【要約】【課題】  操作者がドア操作に気を使うこと軽減することができるドア開閉アシスト装置を提供すること。【解決手段】  ドア開閉アシスト装置において、車両が停車状態かどうかを検出するＰレンジ検出部１６及びサイドブレーキ検出部１７を設け、ドア開閉制御演算部８１は、車両が停車状態の場合には、演算された駆動指令値を出力し、車両が停車状態でない場合には、モータ１をアシスト駆動しない出力を行う停車判定部８１３及び切換スイッチ８１４を備えた。【選択図】        図１
2008308923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構へ伝達する駆動力伝達機構と、
車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、
前記ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段を備えたドア開閉アシスト装置において、
車両が停車状態かどうかを検出する停車状態検出手段を設け、
前記ドア制御手段は、車両が停車状態の場合には、演算された駆動指令値を出力し、車両が停車状態でない場合には、前記アクチュエータをアシスト駆動しない出力を行う停車状態制御手段を備えた、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
車両のドアの開閉速度を検出するドア速度検出手段を設け、
前記ドア制御手段は、
前記ドア開閉操作力から理想的なドア操作感として目標ドア速度を演算する目標速度演算部と、
目標ドア速度とドア速度の検出値の偏差に速度ゲインを乗じて駆動指令値を演算する駆動指令値演算部とを備え、
前記停車状態制御手段は、車両が停車状態の場合には、予め設定した速度ゲインを前記駆動指令値演算部へ出力し、車両が停車状態でない場合には、前記アクチュエータをアシスト駆動しない値の速度ゲインを前記駆動指令値演算部へ出力する、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項３】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記ドア制御手段は、
前記ドア開閉操作力と、理想的なドア操作感として設定した理想ドア静止摩擦力から駆動指令値を演算する駆動指令値演算部を備え、
前記停車状態制御手段は、車両が停車状態の場合には、理想的なドア操作感として設定した理想ドア静止摩擦力を前記駆動指令値演算部へ出力し、車両が停車状態でない場合には、理想的なドア操作感として設定した理想ドア静止摩擦力よりも大きな値を理想ドア静止摩擦力として前記駆動指令値演算部へ出力する、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記停車状態検出手段は、
車両の速度を検出する車速検出手段であり、
前記停車状態制御手段は、車速がない状態の場合に、車両が停止状態と判断する、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記停車状態検出手段は、
シフトポジションがＰレンジ位置かどうかを検出するＰレンジ検出手段と、
サイドブレーキの動作状態を検出するサイドブレーキ検出手段と、
からなり、
前記停車状態制御手段は、シフトポジションがＰレンジ位置又はサイドブレーキが動作中の場合に、車両が停車状態と判断する、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のドア開閉アシスト装置において、
車両が停車状態でない場合には、前記アクチュエータに操作を抑制する方向に反力を出力する駆動を行なうよう駆動指令値を出力する反力生成手段を設けた、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアを軽い力で操作できるようアクチュエータの力をアシストするドア開閉アシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
操作者のドア開閉操作を検出するトルクセンサ及び位置センサと、ドア開閉の操作力をアシストするモータと、仮想的に設定した軽いドアの操作を目標として設定し、目標とトルクセンサのドア開閉操作との偏差を小さくするアシスト力をモータに出力させる制御を行うコントローラを備え、操作者の位置を充分に反映させて、且つ操作フィーリングを向上させている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００７−９６５０号公報（第２−１６頁、全図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来においては、車両が停止していない状態でも、ドアに操作力が加えられた場合、アシスト力が発生して、ドアが簡単に開いてしまうため操作に気をつけなければならなかった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、操作者がドア操作に気を使うこと軽減することができるドア開閉アシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構へ伝達する駆動力伝達機構と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、前記ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段を備えたドア開閉アシスト装置において、車両が停車状態かどうかを検出する停車状態検出手段を設け、前記ドア制御手段は、車両が停車状態の場合には、演算された駆動指令値を出力し、車両が停車状態でない場合には、前記アクチュエータをアシスト駆動しない出力を行う停車状態制御手段を備えた、ことを特徴とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明にあっては、操作者がドア操作に気を使うこと軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明のドア開閉アシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１，５に対応する実施例１と、請求項１，２，４に対応する実施例２と、請求項１，３，５に対応する実施例３と、請求項１，５，６に対応する実施例４に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。図２は実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。図３は実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。
【０００９】
実施例１のドア開閉アシスト装置は、モータ１、減速機構２ａ〜２ｅ、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ，４ｂ、駆動アーム５、スライドドア６、支持部材７、コントローラ８を主要な構成としている。
モータ１は、コントローラ８の制御により、出力軸へアシストのための駆動力を出力する。
減速機構のギア２ａ〜２ｅは、ギアの歯数の比により、モータ１の出力に対して、一定の減速を行い、その減速した分、大きなトルクを得る。
【００１０】
駆動プーリ３は、減速機構のギア２ａ〜２ｅに係合して所定の回転速度で回転するとともに、ベルト９を回転させる。
ガイドプーリ４ａ，４ｂは、自由回転により、ベルト９を設定した経路に張り渡しつつ、スムーズに回転させる。
駆動アーム５は、一端を支持部材７に取り付け、他端をスライドドア６に取り付け、支持部材７の移動する力をスライドドア６に伝達する。
スライドドア６は、図２に示すように車両の側面で、回動する開閉ではなく、車両の側面に沿ってスライド移動することにより開閉するドアである。（以下、ドアと記載の場合は、スライドドア６を指すものとする）
【００１１】
支持部材７は、ベルト９に固定され、ベルト９の回転する力を駆動アーム５に伝達する。
【００１２】
本実施例１では、図２に示すように、ドアの操作力の検出をドアノブ部分に設けたトルクセンサ１０により行う。
トルクセンサ１０は、基板１１、ブラシ１２、ドアノブ１３、バネ１４により主に構成されている。
基板１１は、ブラシ１２との接触位置の変化を抵抗の変化として検出する。
ブラシ１２は、ドアノブ１３のドア内部に基端側を取り付けられ、基板１１に先端部が接触し、ドアノブ１３のスライドする動きにともなって、基板１１に接触したまま、スライドする。
【００１３】
ドアノブ１３は、ドアの開閉の際に操作者が持ち、開、閉のそれぞれの方向に力を加える部分であり、本実施例１では、ドアノブ１３は、開、閉のそれぞれの方向に所定の量スライドする構造である。
バネ１４は、ドアノブ１３を開閉の中立位置に保持させるよう力を加えており、操作によりドアノブ１３に開、閉いずれかの方向の力を加えると、ばね性に応じた変位量を生じるものである。
【００１４】
つまり、操作力が加えられるドアノブ１３をバネ１４で中立位置に保持し、ドアノブ１３に取り付けたブラシ１２と基板１１が摺動式のポテンショメータを構成することで、ポテンショメータで検出される位置変化は、バネ１４の圧縮もしくは引っ張りの変位量に相当するため、ドアノブへ加えられる操作力が検出されるのである。
【００１５】
コントローラ８は、トルクセンサ１０の検出情報を処理して、その結果に基づいてモータ１を制御する。
図４に示すのは、ドア開閉アシスト装置のコントローラ８のブロック図である。
コントローラ８は、ドア開閉制御演算部８１とモータ駆動制御部８２を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８１は、トルクセンサ１０からのドア開閉操作力からアシスト力を演算して、駆動指令値を出力する。
モータ駆動制御部８２は、駆動指令値に従って、モータ１を駆動させる。
【００１６】
図５に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
ドア開閉制御演算部８１は、駆動指令値演算部８１１、所定指令値出力部８１２、停車判定部８１３、切換スイッチ８１４を主要な構成としている。
駆動司令値演算部８１１は、検出したドア操作力に所定ゲインを乗じて駆動指令値を演算する。
所定指令値出力部８１２は、駆動指令値を０とする出力を行う。
停車判定部８１３は、自動車が停止したかどうかを判定し、判定結果を切換スイッチ８１４に出力する。
切換スイッチ８１４は、切換スイッチ制御信号がオンのとき、駆動指令値を出力し、切換スイッチ制御信号がオフのとき、駆動指令値を０とする出力を行う。
【００１７】
図６に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１の停車判定部８１３のブロック図である。
停車判定部８１３は、Ｐレンジ検出部１６、サイドブレーキ検出部１７、切換スイッチ制御部８１３ａを主要な構成としている。
Ｐレンジ検出部１６は、シフトポジションがＰレンジにあることを検出する。
【００１８】
サイドブレーキ検出部１７は、サイドブレーキが動作していることを検出する。
切換スイッチ制御部８１３ａは、Ｐレンジ検出部１６及びサイドブレーキ検出部１７の検出の検出値から、シフトポジションがＰレンジ位置にあるか又はサイドブレーキが動作中の場合に切換スイッチ制御信号のオンを出力し、それ以外の場合に切換スイッチ制御信号のオフを出力する。
【００１９】
次に作用を説明する。
[アシスト制御処理]
実施例１のドア開閉アシスト装置では、トルクセンサ１０で検出するドアの開閉操作力に応じて、理想ドアを操作するように軽い操作が行えるように駆動指令値を演算し、モータ１を駆動してアシストを行う。
【００２０】
[停車時と走行時で制御状態を変更する作用]
図７は実施例１のドア開閉アシスト装置のシフトポジション、サイドブレーキ、切換スイッチ制御信号、駆動指令値のタイムチャート図である。
実施例１では、シフトポジションがＰレンジ位置またはサイドブレーキが動作中であることを、Ｐレンジ検出部１６、サイドブレーキ検出部１７で検出する。
【００２１】
そして、シフトポジションがＰレンジ位置またはサイドブレーキが動作中の場合には、停車判定部８１３の切換スイッチ制御部８１３ａから切換スイッチ制御信号をオンとして出力する。
切換スイッチ８１４では、駆動指令値演算部８１１で演算された駆動指令値が出力され、スライドドア６の開閉をアシストする（図７参照）。
【００２２】
シフトポジションがＰレンジ位置以外で、サイドブレーキが解除されている場合には、停車判定部８１３の切換スイッチ制御部８１３ａから切換スイッチ制御信号をオフとして出力する。
切換スイッチ８１４では、所定指令値出力部８１２からの駆動指令値を０にする出力が行われ、アシスト力が発生しない状態になる。
【００２３】
そのため、確実に停車時にのみドア開閉のアシストが行われることになり、操作者が意図しないドア開閉操作が発生しないようにする。
【００２４】
次に効果を説明する。
実施例１のドア開閉アシスト装置にあっては、以下の効果を有する。
【００２５】
(1)車両ドアの操作力をアシストするモータ１と、モータ１の駆動力を、車両ドアを移動させる機構へ伝達するギア２ａ〜２ｅ及び駆動プーリ３と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するドア開閉制御演算部８１を備えたドア開閉アシスト装置において、車両が停車状態かどうかを検出するＰレンジ検出部１６及びサイドブレーキ検出部１７を設け、ドア開閉制御演算部８１は、車両が停車状態の場合には、演算された駆動指令値を出力し、車両が停車状態でない場合には、モータ１をアシスト駆動しない出力を行う停車判定部８１３及び切換スイッチ８１４を備えたため、停車時にのみドア開閉のアシストが行われることになり、操作者が意図しないドア開閉操作が発生しないようにでき、操作者がドア操作に気を使うこと軽減することができる。
【００２６】
(5)停車状態の検出は、シフトポジションがＰレンジ位置かどうかを検出するＰレンジ検出部１６と、サイドブレーキの動作状態を検出するサイドブレーキ検出部１７とを備え、停車判定部８１３及び切換スイッチ８１４は、シフトポジションがＰレンジ位置又はサイドブレーキが動作中の場合に、車両が停車状態と判断するため、確実に車両の停車状態を判定して、停車時にのみドア開閉のアシストが行われることを確実にできる。
【実施例２】
【００２７】
実施例２は停車状態の判定により速度ゲインを切換るようにした例である。
構成を説明する。
図８は実施例２のドア開閉アシスト装置のコントローラ８のブロック図である。
実施例２では、支持部材７に位置の変化によりドア速度の検出を行う速度センサ７１を設ける。
【００２８】
図９に示すのは、実施例２のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
実施例２のドア開閉制御演算部８１は、目標速度演算部８１５、加算器８１６、駆動指令値演算部８１７、停車判断部８１８を主要な構成にしている。
目標速度演算部８１５は、ドア開閉操作力から、理想的なドア操作感に基づいて、ドア目標速度を演算する。具体的な例として、ドア開閉操作力を理想ドア質量で除算してドアの目標加速度を演算し、この目標加速度を積分してドア目標速度を演算する。
【００２９】
加算器８１６は、ドア目標速度とドア実速度（検出値）の偏差を演算する。
駆動指令値演算部８１７は、ドア目標速度とドア実速度（検出値）の偏差から駆動指令値を演算する。具体的には、ドア目標速度とドア実速度（検出値）の偏差に速度制御ゲインを乗じて駆動指令値を演算する。
停車判定部８１８は、自動車が停止したかどうかを判定し、判定結果を駆動指令値演算部８１７へ出力する。
【００３０】
図１０に示すのは、実施例２の駆動指令値演算部８１７のブロック図である。
実施例２の駆動指令値演算部８１７は、速度ゲイン出力部８１７ａ、所定ゲイン出力部８１７ｂ、切換スイッチ８１７ｃ、乗算器８１７ｄを主要な構成にしている。
速度ゲイン出力部８１７ａは、速度ゲインとして予め設定した値を切換スイッチ８１７ｃへ出力する。
所定ゲイン出力部８１７ｂは、駆動指令値を０にするゲイン値ゼロを切換スイッチ８１７ｃへ出力する。
【００３１】
切換スイッチ８１７ｃは、切換スイッチ制御信号がオンのとき、所定の値の速度ゲインを出力し、切換スイッチ制御信号がオフのとき、駆動指令値を０にするゲイン値ゼロの出力を行う。
乗算器８１７ｄは、加算器８１６からの速度偏差に、切換スイッチ８１７ｃからの速度ゲインを乗じて、駆動指令値を演算して出力する。
【００３２】
図１１は実施例２の停車判定部８１８のブロック図である。
実施例２の停車判定部８１８は、車速検出部１８、切換スイッチ制御部８１８ａを主要な構成としている。
車速検出部１８は、車両の速度を、駆動系の回転検出などから行うものであり、他の車両装置に用いるものとして設けられたものから検出値を入力するものであることがコストの点から好ましい。
切換スイッチ制御部８１８ａは、車速が０の場合に切換スイッチ制御信号のオンを出力し、車速が０以外の場合には、切換スイッチ制御信号のオフを出力する。
その他構成は実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００３３】
作用を説明する。
[停車時と走行時で制御状態を変更する作用]
実施例２では、車速が０であることを、車速検出部１８で検出する。
【００３４】
そして、車速が０場合には、停車判定部８１８の切換スイッチ制御部８１８ａから切換スイッチ制御信号をオンとして出力する。
駆動指令値演算部８１７では、切換スイッチ８１７ｃにより、速度ゲインの所定の値が出力され、速度ゲインの所定値と速度偏差が乗算され、演算された駆動指令値が出力され、スライドドア６の開閉をアシストする。
【００３５】
車速が０以外の場合には、停車判定部８１８の切換スイッチ制御部８１８ａから切換スイッチ制御信号をオフとして出力する。
切換スイッチ８１７ｃでは、所定ゲイン出力部８１７ｂからの出力が選択されるため、速度ゲインが０の出力が行われる。
そのため、乗算器８１７ｄでの乗算結果は０となり、駆動指令値としては、アシスト力が発生しない出力となる。
そのため、確実に停車時にのみドア開閉のアシストが行われることになり、操作者が意図しないドア開閉操作が発生しないようにする。
【００３６】
効果を説明する。
実施例２のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1)に加えて、以下の効果を有する。
【００３７】
(2)車両のドアの開閉速度を検出する速度センサ７１を設け、ドア開閉制御演算部８１は、ドア開閉操作力から理想的なドア操作感となる目標ドア速度を演算する目標速度演算部８１５と、目標ドア速度とドア速度の検出値の偏差に速度ゲインを乗算器８１６で乗じて駆動指令値を演算する駆動指令値演算部８１７とを備え、停車判定部８１８と切換スイッチ８１７ｃは、車両が停車状態の場合には、予め設定した速度ゲインを乗算器８１６へ出力し、車両が停車状態でない場合には、モータ１を駆動しない速度ゲインが０の値を乗算器８１６へ出力するため、車両が停車状態と判定した際のみ、アシスト出力が行われる速度ゲインにし、それ以外の状態では、速度ゲインを０にし、停車時にのみドア開閉のアシストが行われることになり、操作者が意図しないドア開閉操作が発生しないようにでき、操作者がドア操作に気を使うこと軽減することができる。
【００３８】
(4)停車状態の検出を行う手段は、車両の速度を検出する車速検出部１８であり、停車判定部８１３及び切換スイッチ８１４は、車速がない状態の場合に、車両が停止状態と判断するため、確実に車両の停車状態を判定して、停車時にのみドア開閉のアシストが行われることを確実にできる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので説明を省略する。
【実施例３】
【００３９】
実施例３のドア開閉アシスト装置は、理想摩擦力を切換るようにした例である。
構成を説明する。
図１２に示すのは、実施例３のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
実施例３のドア開閉制御演算部８１は、理想摩擦力演算部８１９、加算器８２０、駆動指令値演算部８２１を主要な構成としている。
理想摩擦力演算部８１９は、切換スイッチ制御信号がオンの場合には、予め設定した通常使用するための理想ドア静止摩擦力を出力し、切換スイッチ制御信号のオフの場合には、通常ドアの静止摩擦力よりも大きな静止摩擦力を出力する。
【００４０】
加算器８２０は、検出したドア開閉操作力から理想ドア静止摩擦力を減じる演算を行い、演算結果を駆動指令値演算部８２１へ出力する。
駆動司令値演算部８２１は、ドア開閉操作力から理想摩擦力を減じた値から駆動指令値を演算する。
その他構成は実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００４１】
作用を説明する。
[停車時と走行時で制御状態を変更する作用]
図１３は実施例３のドア開閉アシスト装置のシフトポジション、サイドブレーキ、切換スイッチ制御信号、理想静止摩擦力のタイムチャート図である。
実施例３では、シフトポジションがＰレンジ位置またはサイドブレーキが動作中であることを、Ｐレンジ検出部１６、サイドブレーキ検出部１７で検出する。
【００４２】
そして、シフトポジションがＰレンジ位置またはサイドブレーキが動作中の場合には、停車判定部８１３の切換スイッチ制御部８１３ａから切換スイッチ制御信号をオンとして出力する。
理想摩擦力演算部８１９では、切換スイッチ制御信号がオンのため、理想静止摩擦力を通常の理想的な状態として設定された値として出力する。
【００４３】
そして、加算器８２０で、検出したドア開閉操作力から減じられ、その値に基づいて駆動指令値が駆動指令値演算部８２１で演算される。
これにより、操作を行う初期の状態で、適度な静止摩擦力を操作者に感じさせるようにでき、より理想ドアが軽く且つ、違和感のない自然な操作感で操作できるようにする。
【００４４】
シフトポジションがＰレンジ位置以外で、サイドブレーキが解除されている場合には、停車判定部８１３の切換スイッチ制御部８１３ａから切換スイッチ制御信号をオフとして出力する。
理想摩擦力演算部８１９では、切換スイッチ制御信号がオフのため、通常よりも大きな理想ドア静止摩擦力を出力する。
【００４５】
そして、加算器８２０で、検出したドア開閉操作力から減じられ、その値に基づいて駆動指令値が駆動指令値演算部８２１で演算される。
そのため、ドアを開操作しにくくなり、ドア操作開始を抑制することができる。よって、停車時にのみドア開閉のアシストが行われるように、ドア操作開始を抑制することになり、操作者が意図しないドア開閉操作が発生しないようにする(図１３参照）。
しかし、実施例３では、理想静止摩擦力を大きくしたのみであり、停止以外の状態で、操作者の意図により、強くドア開閉操作が行われた場合には、操作感として重くなり、普通の操作では動作させにくいが、操作力を大きく加えればドア開閉動作を行うことができる。
【００４６】
これは、より操作者の意思を尊重した動作を行うことができることとなり、不測の必要性により、車両が停止以外でドア開閉を行うことを可能にする。
なお、理想静止摩擦力の変更の例として、通常の状態における理想静止摩擦力を５(N)、ドア停止以外で大きくした場合を１０(N)とするものを例として挙げておく。
【００４７】
効果を説明する。
実施例３のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1),(5)に加えて以下の効果を有する。
(3)ドア開閉制御演算部８１は、ドア開閉操作力と、理想的なドア操作感として設定した理想ドア静止摩擦力から駆動指令値を演算する駆動指令値演算部８２１を備え、停車判定部８１３及び理想摩擦力演算部８１９は、車両が停車状態の場合には、理想的なドア操作感として設定した理想ドア静止摩擦力を駆動指令値演算部８２１へ出力し、車両が停車状態でない場合には、理想的なドア操作感として設定した理想ドア静止摩擦力よりも大きな値を理想ドア静止摩擦力として駆動指令値演算部８２１へ出力するため、駆動指令値の演算に用いられる理想ドア静止摩擦力を、車両が停止状態以外では大きな値にすることで、ドア開閉操作の開始を抑制することができ、且つ不測の必要時には、大きな操作力を加えることで開閉操作を行うようにできる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので説明を省略する。
【実施例４】
【００４８】
実施例４は、反力を与えて操作を抑制する例である。
構成を説明する。
図１４は実施例４のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
実施例４のドア開閉制御演算部８１は、反力生成部８２２を備えている。
反力生成部８２２は、停車判定部８１３からの切換スイッチ制御信号により、車両が停車以外の状態と判定された場合には、操作を抑制する反力をモータ１に生成させる駆動指令値を出力する。
その他構成は実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００４９】
作用を説明する。
[走行中の操作を抑制する作用]
実施例４では、反力生成部８２２により、車両が停止状態以外と判定された場合には、ドアの開閉操作を抑制する反力をモータ１に生成して出力する。
例えば、走行中にスライドドア６を開けようとする場合、反力を与え、それを操作者が感じることにより、これは抑制されるべき操作であることを伝達することになる。
また、実際にドアが重くなるような操作感としてモータ１からの反力が作用し、ドアの開閉操作を開始し難くなる。
【００５０】
効果を説明する。
実施例４のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1),(5)に加えて、以下の効果を有する。
(6)車両が停車状態でない場合には、モータ１に操作を抑制する方向に反力を出力する駆動を行なうよう駆動指令値を出力する反力生成部８２２を設けたため、走行中には、モータ１により反力を生成して、ドア開閉操作を抑制することができ、且つ抑制されるべき操作であることを反力により使用者に感じさせることができる。
【００５１】
以上、本発明のドア開閉アシスト装置を実施例１〜実施例４に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００５２】
理想ドアとして設定する軽いドアは、一定質量とする必要はなく、例えば、操作初期、移動状態、操作終了期等で、又は非線形的に変わるようにしてもよい。
アクチュエータとしては、モータを例として挙げたが、空気圧や油圧を用いるものであってもよく、モータに限らない。
トルクセンサは、磁歪式のものであってもよい。
速度センサは、接触式や非接触式のものなどがあるが、精度を満たせば、どの方式、構成のものであってもよい。
車両のドア動作状態として、例えばドア位置やドア加速度を制御に加えたものであってもよい。
【００５３】
ここで、本請求項及び本明細書に記載の「理想ドア」について説明しておく。
本請求項及び本明細書における理想ドアは、従来のように、スイッチあるいは操作を基点にして、自動的にドアが所定速度で開閉するようなものではなく、操作者の意思を強く反映して開閉されるドアを理想とする。
例えば、極端な例を言えば、家屋の建具である襖や障子は、軽く、開閉操作を途中で止めることで開度が変更される。
これは極端な例であり、実際には５０kg程度のドアを軽い１０kg程度することを理想とし、その上で、操作者が主体で操作意思が反映され、開閉操作を途中で止めることで開度が変更され、自然な軽いドアを操作しているフィーリングを得ることができるドアを理想とする。
このため、「理想ドア」とある場合には、質量などの値が上記のようなことを考慮して設定されたものを「理想ドア」とする。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本願は、移動体のドアへの利用のほか、建物のドアへの利用も容易である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。
【図２】実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。
【図３】実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。
【図４】実施例１のドア開閉アシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図５】実施例１のドア開閉制御演算部のブロック図である。
【図６】実施例１のドア開閉制御演算部の停車判定部のブロック図である。
【図７】実施例１のドア開閉アシスト装置のシフトポジション、サイドブレーキ、切換スイッチ制御信号、駆動指令値のタイムチャート図である。
【図８】実施例２のドア開閉アシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図９】実施例２のドア開閉制御演算部のブロック図である。
【図１０】実施例２の駆動指令値演算部のブロック図である。
【図１１】実施例２の停車判定部のブロック図である。
【図１２】実施例３のドア開閉制御演算部のブロック図である。
【図１３】実施例３のドア開閉アシスト装置のシフトポジション、サイドブレーキ、切換スイッチ制御信号、理想静止摩擦力のタイムチャート図である。
【図１４】実施例４のドア開閉制御演算部のブロック図である。
【符号の説明】
【００５６】
１  モータ
２ａ  （減速機構の）ギア
２ｂ  （減速機構の）ギア
２ｃ  （減速機構の）ギア
２ｄ  （減速機構の）ギア
２ｅ  （減速機構の）ギア
３  駆動プーリ
４ａ，４ｂ  ガイドプーリ
５  駆動アーム
６  スライドドア
７  支持部材
７１  速度センサ
８  コントローラ
８１  ドア開閉制御演算部
８１１  駆動指令値演算部
８１２  所定指令値出力部
８１３  停車判定部
８１３ａ  切換スイッチ制御部
８１４  切換スイッチ
８１５  目標速度演算部
８１６  加算器
８１７  駆動指令値演算部
８１７ａ  速度ゲイン出力部
８１７ｂ  所定ゲイン出力部
８１７ｃ  切換スイッチ
８１７ｄ  乗算器
８１８  停車判定部
８１８ａ  切換スイッチ制御部
８１９  理想摩擦力演算部
８２０  加算器
８２１  駆動司令値演算部
８２２  反力生成部
８２  モータ駆動制御部
９  ベルト
１０  トルクセンサ
１１  基板
１２  ブラシ
１３  ドアノブ
１４  バネ
１５  装置設置位置
１６  Ｐレンジ検出部
１７  サイドブレーキ検出部
１８  車速検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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