(57)【要約】【課題】車両における乗心地を向上することが可能なロール制御装置を提供することである。【解決手段】流体圧源２０と、２つの圧力室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂを有し車両のスタビライザ１ｆに連結されるアクチュエータ２ｆと、アクチュエータ２ｆの各圧力室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂのいずれかを選択して流体圧源２０に接続する方向切換弁１２ｆと、アクチュエータ２ｆに供給する流体の圧力を制御する圧力制御弁１４と、圧力制御弁１４を駆動制御するとともに方向切換弁１２ｆを切換制御する制御装置４３とを備えたロール制御装置において、圧力制御弁１４で昇圧を行うに前に方向切換弁１２ｆの切換を行うことを特徴とする。【選択図】図１
2008013098.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体圧源と、２つの圧力室を有し車両のスタビライザに連結されるアクチュエータと、アクチュエータの各圧力室のいずれかを選択して流体圧源に接続する方向切換弁と、アクチュエータに供給する流体の圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を駆動制御するとともに方向切換弁を切換制御する制御装置とを備えたロール制御装置において、圧力制御弁で昇圧を行うに前に方向切換弁の切換を行うことを特徴とするロール制御装置。
【請求項２】
流体圧源と、２つの圧力室を有し車両前後輪のスタビライザにそれぞれ連結される前輪側および後輪側のアクチュエータと、流体圧源から供給される流体を前輪側のアクチュエータおよび後輪側のアクチュエータに分配して供給する分流弁と、分流弁と各アクチュエータとの間にそれぞれ介装され各アクチュエータの各圧力室のいずれかを選択して流体圧源に接続する前輪側および後輪側の方向切換弁と、各アクチュエータに供給する流体の圧力を制御する前輪側および後輪側の圧力制御弁と、各圧力制御弁を駆動制御するとともに各方向切換弁を切換制御する制御装置とを備えたロール制御装置において、圧力制御弁の駆動に先んじて方向切換弁の切換を行うことを特徴とするロール制御装置。
【請求項３】
車体に作用する横加速度に基づいて圧力制御弁を駆動して圧力を制御するととともに、横加速度に基づいてロールの方向を判定して方向切換弁を切換制御し、横加速度に対して圧力制御弁を駆動して昇圧を行わない不感帯領域を設定し、方向切換弁の切換を不感帯領域内で行うことを特徴とする請求項１または２に記載のロール制御装置。
【請求項４】
車体に作用する横加速度から圧力指令値を求め、圧力指令値に基づいて圧力制御弁を駆動して圧力を制御するととともに、横加速度に基づいてロールの方向を判定して方向切換弁を切換制御し、横加速度に対して圧力指令値の不感帯領域を設定し、方向切換弁の切換を圧力指令値の不感帯領域内で行うことを特徴とする請求項３に記載のロール制御装置。
【請求項５】
不感帯領域は、横加速度がゼロクロスする点を含んで設定されることを特徴とする請求項３または４に記載のロール制御装置。
【請求項６】
車体に作用する横加速度から求めた要求圧力に基づいて圧力制御弁を駆動して圧力を制御するととともに、要求圧力に基づいてロールの方向を判定して方向切換弁を切換制御し、要求圧力に対して圧力制御弁を駆動して昇圧を行わない不感帯領域を設定し、方向切換弁の切換を不感帯領域内で行うことを特徴とする請求項１または２に記載のロール制御装置。
【請求項７】
要求圧力から圧力指令値を求め、圧力指令値に基づいて圧力制御弁を駆動して圧力を制御するととともに、要求圧力に基づいてロールの方向を判定して方向切換弁を切換制御し、要求圧力に対して圧力指令値の不感帯領域を設定し、方向切換弁の切換を圧力指令値の不感帯領域内で行うことを特徴とする請求項６に記載のロール制御装置。
【請求項８】
横加速度に基づいてロールの方向を判定して方向切換弁を切換制御し、車体に作用する横加速度から要求圧力を求め、この要求圧力から圧力指令値を求め、圧力指令値に基づいて圧力制御弁を駆動して圧力を制御するととともに、要求圧力に対して圧力指令値の不感帯領域を設定してなる請求項１または２に記載のロール制御装置。
【請求項９】
不感帯領域は、要求圧力がゼロクロスする点を含んで設定されることを特徴とする請求項６から８のいずれかに記載のロール制御装置。
【請求項１０】
後輪側の圧力制御弁における不感帯領域は、前輪側の圧力制御弁の不感帯領域より狭く設定されることを特徴とする請求項３または９のいずれかに記載のロール制御装置。
【請求項１１】
アクチュエータは、スタビライザの中間に介装されるロータリアクチュエータであることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載のロール制御装置。
【請求項１２】
アクチュエータは、スタビライザの一端に連結される流体圧シリンダであることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載のロール制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両における車体のロールを抑制するロール制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の形式のロール制御装置としては、例えば、特許出願人が先に提案した油圧可変型のロール制御装置が知られている。
【０００３】
すなわち、この提案のロール制御装置は、前後輪における各左右の車輪のサスペンションアームを連結するスタビライザの一端を各スタビライザにモーメントを与える油圧シリンダで構成されるアクチュエータのロッド側に、また、サスペンションアームをシリンダチューブ側にそれぞれ連結している。なお、アクチュエータがロータリアクチュエータである場合には、各スタビライザのそれぞれをトーションバーの中央部分で二分割し、これら二分割した部分の一方をロータリアクチュエータのハウジング側に、また、他方をロータ側にそれぞれ連結するようにしている。
【０００４】
そして、前後輪側における両アクチュエータの各対応する圧力室は、それぞれ分流弁を介して油圧ポンプに連通されており、油圧ポンプから供給される流体は、上記分流弁によって分配されて、それぞれ前後輪側の両アクチュエータに供給され、また、両アクチュエータと分流弁との間には、それぞれ、方向切換弁が設けられており、この方向切換弁の切換操作によって、各アクチュエータの圧力室のうちいずれか一つが選択されて、選択された圧力室内に分流後の流体が供給されることになる。
【０００５】
さらに、上記した分流弁の下流であって方向切換弁より上流には、それぞれ、圧力制御弁が設けられており、この圧力制御弁によって圧力室内に供給される流体の圧力を制御できるようになっている。
【０００６】
したがって、このロール制御装置にあっては、車両の走行中において車体に横加速度が作用して車両にロールが生じる場合、このロールを抑制するべく、対応する圧力室を方向切換弁によって選択し、さらに、この選択された圧力室内の圧力を適切に圧力制御弁によって制御することによって、各アクチュエータに車体横加速度の方向と大きさに対応した方向のモーメントを発生させ、これらモーメントを前後輪用のスタビライザに与えて遠心力で車体に作用するロールモーメントに対抗させて反対方向のロールモーメントを車体に加え、当該車体に生じるロール運動を効果的に抑制する（たとえば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１３６８１４号公報（発明の実施の形態欄、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述のロール制御装置では、機能面で問題があるわけではないが、以下の不具合を招来する可能性があると指摘される恐れがある。
【０００８】
従来の車両のロール制御装置では、前輪側および後輪側のアクチュエータへの油圧供給は、上述のように圧力制御弁および方向切換弁を別々に駆動して行われ、両者の駆動タイミングにあっては、上記両バルブ（圧力制御弁および方向切換弁）の駆動が同時に行うようにすることが望ましいが、実際には困難なことが予想される。
【０００９】
すなわち、両バルブを駆動するために、コントローラ側で電気信号を同時に出力するようにしても、現実の製品としての圧力制御弁および方向切換弁には製品毎に応答性のバラツキがあるのが常であり、両者が同時に駆動するかは製品単位でバラツキが生じ、また、いずれのバルブが先に駆動されるかが定まらないため、両者の同時駆動が実現されず、横加速度が０の近傍で車両におけるロールの動きが不安定になる場合があった。
【００１０】
さらに、圧力制御弁が方向切換弁に先んじて駆動して昇圧した場合に、その後方向切換弁の駆動によって切換動作するとアクチュエータの圧力室に急激にある程度高まった油圧が作用することとなり、アクチュエータに衝撃が加わると同時にその初期動作が急激となって、車両の搭乗者が違和感を覚え車両における乗心地を悪化してしまうといった不具合を招来することになる。
【００１１】
そこで、本発明は、上記不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、車両における乗心地を向上することが可能なロール制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の課題解決手段におけるロール制御装置は、流体圧源と、２つの圧力室を有し車両のスタビライザに連結されるアクチュエータと、アクチュエータの各圧力室のいずれかを選択して流体圧源に接続する方向切換弁と、アクチュエータに供給する流体の圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を駆動制御するとともに車体のロールの方向に基づいて方向切換弁を切換制御する制御装置とを備え、圧力制御弁で昇圧を行うに前に方向切換弁の切換を行うことを特徴とする。
【００１３】
さらに、本発明の他の課題解決手段におけるロール制御装置は、流体圧源と、２つの圧力室を有し車両前後輪のスタビライザにそれぞれ連結される前輪側および後輪側のアクチュエータと、流体圧源から供給される流体を前輪側のアクチュエータおよび後輪側のアクチュエータに分配して供給する分流弁と、分流弁と各アクチュエータとの間にそれぞれ介装され各アクチュエータの各圧力室のいずれかを選択して流体圧源に接続する前輪側および後輪側の方向切換弁と、各アクチュエータに供給する流体の圧力を制御する前輪側および後輪側の圧力制御弁と、各圧力制御弁を駆動制御するとともに車体のロールの方向に基づいて各方向切換弁を切換制御する制御装置とを備え、圧力制御弁の駆動に先んじて方向切換弁の切換を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のロール制御装置によれば、圧力制御弁が方向切換弁に先んじて駆動して昇圧してしまうことがなく、アクチュエータの圧力室に急激に高まった流体圧が作用することが防止され、異音の発生や車体を振動させてしまうようなことがなくなって車両搭乗者に不安感や違和感を抱かせることが無くなり、車両における乗心地を向上することができる。
【００１５】
さらに、方向切換弁と圧力制御弁の応答性にバラツキがあっても、確実に、方向切換弁を圧力制御弁より先んじて切換えることが可能となるので、常に安定したロール制御が可能となるばかりでなく、製品単位での制御上のチューニングを実施するような手間も省略することができ、ロール制御装置のコストが低減される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１は、この発明の一実施の形態のおけるロール制御装置を示した図である。図２は、アクチュエータの縦断面図である。図３は、横加速度をパラメータとして作成した圧力指令値のマップを示す図である。図４は、要求圧力をパラメータとして作成した圧力指令値のマップを示す図である。図５は、この発明の他の実施の形態のおけるロール制御装置を示した図である。
【００１７】
以下、図に示した実施の形態に基づいて本発明のロール制御装置を説明する。一実施の形態におけるロール制御装置では、図１および図２に示すように、前輪用のスタビライザ１ｆは、トーションバーの部分を中央で二つに分割して構成し、この分割した部分の一方を油圧で駆動するロータリ式の前輪側におけるアクチュエータ２ｆのハウジング４側に、また、他方をロータ６側に連結して構成してある。したがって、本実施の形態において、流体圧は油圧となる。
【００１８】
同様に、後輪用のスタビライザ１ｒもまた、それをトーションバー部分の中央で二分割し、この分割した部分の一方を後輪側におけるロータリ式のアクチュエータ２ｒのハウジング４側に、また、他方をロータ６側に連結することによって構成してある。なお、上記したロータリ式のアクチュエータ２ｆ，２ｒの場合、上記ハウジングとスタビライザ１ｆ，１ｒの分割した一方および上記ロータとスタビライザ１ｆ，１ｒの分割した他方とは固定的に連結されることになる。
【００１９】
また、上記した前輪側のロータリ式アクチュエータ２ｆと後輪側のロータリ式アクチュエータ２ｒは、図２に示すように、内壁面に１８０度の間隔を保って構成した二つの隔壁３ａ，３ｂをもつハウジング４と、外周面に同じく１８０度の間隔を置いて構成した二枚のベーン５ａ，５ｂをもつロータ６とを備えており、上記ロータ６をその中心部分となる軸部分を回動中心として上記ハウジング４の内部に回動自在に納めて構成してある。なお、上述したところでは、各アクチュエータ２ｆ，２ｒをいわゆるダブルベーン形の揺動形アクチュエータとしているが、シングルベーン形やトリプルベーン形としてもよいことは無論であり、ダブルベーン形の二枚のベーン間隔を１８０度以外の角度としてもよい。
【００２０】
そして、上記ロータ６は、図２中で中心部分となる軸部分の外周をハウジング４の内壁に設けた隔壁３ａ，３ｂの先端に摺接させ、かつ、ベーン５ａ，５ｂの先端をハウジング４の内壁に摺接させることによって、ハウジング４内に収納され、ハウジング４内をこのロータ６で四つの圧力室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂに区画している。
【００２１】
これら四つの圧力室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂのうち図２中で対角位置にある圧力室７ａと圧力室７ｂおよび圧力室８ａと圧力室８ｂは、ロータ６の上位軸部分に穿った通孔９ａ，９ｂでそれぞれ互いに連通しており、かつ、ハウジング４には、圧力室７ａ，８ａに開口するポート１０，１１が穿設してある。
【００２２】
これにより、各アクチュエータ２ｆ，２ｒは、ポート１０を通して圧力室７ａ，７ｂに流体圧たる油圧を加えることでハウジング４に対してロータ６を図２中時計回りに回動させるモーメントを圧力室７ａ，７ｂ内に作用する圧力に応じて発生し、逆に、ポート１１を通して圧力室８ａ，８ｂに流体圧たる油圧を加えることでハウジング４に対してロータ６を図２中反時計回りに回動させるモーメントを圧力室８ａ，８ｂ内に作用する圧力に応じて発生し、これらモーメントによって、スタビライザ１ｆ，１ｒに捩り力を与えることができる。
【００２３】
このようにして、前輪側におけるアクチュエータ２ｆは、前輪用のスタビライザ１ｆにモーメントを与えるアクチュエータとして作用すると共に、後輪側のアクチュエータ２ｒは、後輪用のスタビライザ１ｒにモーメントを与えるアクチュエータとしてそれぞれ作用するようにしてある。
【００２４】
図１に戻って、前輪側のアクチュエータ２ｆは、各圧力室のポート１０，１１にそれぞれ接続された給排流路２５ｆ，２６ｆを介してプッシュプル型の前輪側の方向切換弁１２ｆに接続されるとともに、後輪側のアクチュエータ２ｒもまた、各圧力室のポート１０，１１にそれぞれ接続された給排流路２５ｒ，２６ｒを介してプッシュプル型の後輪側の方向切換弁１２ｒに接続されている。
【００２５】
上記した各方向切換弁１２ｆ，１２ｒは、供給ポートＰ、排出ポートＴおよび二つの制御ポートＡ，Ｂを備えた４ポート３位置切換弁として構成され、供給ポートＰはそれぞれ供給流路３０ｆ，３０ｒを介して流体圧源たる油圧ポンプ２０に接続され、排出ポートＴはそれぞれ排出流路２９ｆ，２９ｒを介してタンク１９に接続される一方、制御ポートＡ，Ｂはそれぞれ前輪側のアクチュエータ２ｆのポート１０，１１と後輪側のアクチュエータ２ｆのポート１０，１１に接続されている。すなわち、前輪側の方向切換弁１２ｆにおける制御ポートＡ，Ｂは、給排流路２５ｆ，２６ｆに、後輪側の方向切換弁１２ｒにおける制御ポートＡ，Ｂは、給排流路２５ｒ，２６ｒに、それぞれ接続されている。なお、油圧ポンプ２０は、従来のロール制御装置と同様、車両の駆動用のエンジン（図示せず）を駆動源としており、流体圧源としては、たとえば、ギヤポンプ等の種々の周知の形式のポンプを採用することが可能である。
【００２６】
また、上記各方向切換弁１２ｆ，１２ｒは、それぞれ、供給ポートＰを制御ポートＡに排出ポートＴを制御ポートＢに連通する連通ポジションと、各ポートＰ，Ｔ，Ａ，Ｂを遮断する遮断ポジションと、供給ポートＰを制御ポートＢに排出ポートＴを制御ポートＡに連通する連通ポジションの三つのポジションを備えており、両端をバネ（符示せず）で附勢され、ソレノイド２７ｆ，２７ｒに電流を印加して方向切換弁１２ｆ，１２ｒにおける弁体（符示せず）を押すと、供給ポートＰと制御ポートＡおよび排出ポートＴと制御ポートＢをそれぞれ連通し、他方、ソレノイド２７ｆ，２７ｒに電流を印加して方向切換弁１２ｆ，１２ｒにおける弁体（符示せず）を吸引すると、供給ポートＰと制御ポートＢおよび排出ポートＴと制御ポートＡをそれぞれ連通し、電流を印加しない状態ではバネ力により上記弁体（符示せず）が中立位置に維持されて各ポートＰ，Ｔ，Ａ，Ｂを遮断するようになっており、通常は電流を印加した状態で上記したいずれかの連通ポジションを採るように設定されている。
【００２７】
つまり、上記各方向切換弁１２ｆ，１２ｒを切換操作することによって各アクチュエータ２ｆ，２ｒの圧力室７ａ，７ｂと圧力室８ａ，８ｂのうち一方を選択し、この選択した圧力室に油圧ポンプ２０が吐出する作動油を供給することができるようになっており、この方向切換弁１２ｆ，１２ｒの切換操作によって、スタビライザ１ｆ，１ｒに作用させるモーメントの方向を決することができる。
【００２８】
そして、上記した前輪側の方向切換弁１２ｆにおける供給ポートＰは、供給流路３０ｆを通して、分流弁３５の一方の出口ポートＤに通じ、後輪側の方向切換弁１２ｒにおける供給ポートＰは、供給流路３０ｒを通して、分流弁３５の他方の出口ポートＥに通じており、この分流弁３５は、その入口ポートＣが流路２８を介して流体圧源たる油圧ポンプ２０の吐出口に接続されて、油圧ポンプ２０から吐出された作動油を一定の流量比率の下で分流し、これら分流された作動油を各方向切換弁１２ｆ，１２ｒを通してそれぞれのアクチュエータ２ｆ，２ｒに分配する。
【００２９】
また、流路２８とタンク１９との間には、リリーフ弁１３が設けられており、具体的には、リリーフ弁１３は、流路２８と排出流路２９ｆとを接続する通路３２の途中に設けられている。なお、リリーフ弁１３は、通路３２を連通する連通ポジションと遮断する遮断ポジションとを有し、流路２８の内圧が異常に上昇したときパイロット圧で開いて作動油をタンク１９に逃がすようになっている。なお、通路３２は、上記した流路２８と排出流路２９ｆとを接続するように設ける替わりに、タンク１９もしくは排出流路２９ｒと流路２８とを接続するようにして設けても良い。
【００３０】
さらに、前輪側の供給流路３０ｆと排出流路２９ｆとの間には、圧力制御弁１４と逆止弁１６とが並列して設けられ、後輪側の供給流路３０ｒと排出流路２９ｒとの間には、圧力制御弁１５と逆止弁１７が並列して設けられている。
【００３１】
すなわち、上記方向切換弁１２ｆにおける供給ポートＰは、供給流路３０ｆを上流に遡ると順に供給流路３０ｆ側からの作動油の流れを阻止する逆止弁１６に通じ、さらに供給流路３０ｆを上流に遡ると順に圧力制御弁１４の上流側と分流弁３５の一方の出口ポートＤに通じ、さらには、この分流弁３５の入口ポートＣに接続された流路２８を介してリリーフ弁１３の上流側および流体圧源たる油圧ポンプ２０に通じている。
【００３２】
また、方向切換弁１２ｆの排出ポートＴは、排出流路２９ｆを下流に下ると順に逆止弁１６と、圧力制御弁１４の下流側と、リリーフ弁１３の下流側とに通じ、さらには、タンク１９に通じている。
【００３３】
他方、上記方向切換弁１２ｒにおける供給ポートＰは、供給流路３０ｒを通して供給流路３０ｒ側からの作動油の流れを阻止する逆止弁１７に通じ、さらに供給流路３０ｒを上流に遡ると順に圧力制御弁１５の上流側と分流弁３５の他方の出口ポートＥに通じ、さらには、この分流弁３５の入口ポートＣに接続された流路２８を介してリリーフ弁１３の上流側および流体圧源たる油圧ポンプ２０に通じている。
【００３４】
また、方向切換弁１２ｒの排出ポートＴは、排出流路２９ｒを通して逆止弁１７へと通じ、さらに排出流路２９ｒを下流に下ると順に圧力制御弁１５の下流側と、リリーフ弁１３の下流側とに通じ、最終的にはタンク１９に通じている。
【００３５】
そして、タンク１９と油圧ポンプ２０とは吸込み管路３３で連通されており、油圧ポンプ２０から供給される作動油は、最終的にはタンク１９に導かれ流路２８、各供給流路３０ｆ，３０ｒ、各排出流路２９ｆ，２９ｒおよび給排流路２５ｆ，２５ｒ，２６ｆ，２６ｒを還流することとなる。
【００３６】
転じて、圧力制御弁１４は、供給流路３０ｆと排出流路２９ｆとを接続する通路３１を開放して供給流路３０ｆと排出流路２９ｆとを連通する連通ポジションと、通路３１を遮断する遮断ポジションとを有し、一端にバネ（符示せず）を備え、他端にこのバネに対向するソレノイド１４ａを備えており、このソレノイド１４ａが励磁されると、遮断ポジションに切換えることが可能であり、ソレノイド１４ａに印加する電流に比例して弁開口面積を比例制御可能な弁である。
【００３７】
したがって、ソレノイド１４ａに電流を印加しない状態では、バネ力によって連通ポジションにあり弁開口面積は最大となり、通常はソレノイド１４ａに印加した状態で、遮断ポジションを採るように設定されている。
【００３８】
そして、圧力制御弁１４は、弁開口面積が最大となる状態では、供給流路３０ｆ内の圧力をタンク圧に誘導して最小にし、他方、弁開口面積を小さくすることで、供給流路３０ｆ内の圧力を昇圧するようになっている。
【００３９】
他方、圧力制御弁１５も、上記した圧力制御弁１４と同様の構成とされ、供給流路３０ｒと排出流路２９ｒとを接続する通路３４を開放して供給流路３０ｒと排出流路２９ｒとを連通する連通ポジションと、通路３４を遮断する遮断ポジションとを有し、一端にバネ（符示せず）を備え、他端にこのバネに対向するソレノイド１５ａを備えており、このソレノイド１５ａが励磁されると、遮断ポジションに切換えることが可能であり、ソレノイド１５ａに印加する電流に比例して弁開口面積を比例制御可能な弁である。
【００４０】
したがって、ソレノイド１５ａに電流を印加しない状態では、バネ力によって連通ポジションにあり弁開口面積は最大となり、通常はソレノイド１５ａに印加した状態で、遮断ポジションを採るように設定されている。
【００４１】
そして、圧力制御弁１５も圧力制御弁１４と同様に、弁開口面積が最大となる状態では、供給流路３０ｒ内の圧力をタンク圧に誘導して最小にし、他方、弁開口面積を小さくすることで、供給流路３０ｒ内の圧力を昇圧するようになっている。
【００４２】
なお、逆止弁１６，１７としては、従来から各種の油圧機器において広く一般に用いられているものをそのまま適用すればよく、それらの構成についてはよく知られていることであるのでここでは詳細な説明を省略する。
【００４３】
さらに、アクチュエータ２ｆの圧力室７ａ，７ｂおよび圧力室８ａ，８ｂのうち油圧ポンプ２０から作動油の供給を受けている圧力室に作用する圧力を検出するための圧力検出器４１が供給流路３０ｆの途中に設けられ、供給流路３０ｆ内の圧力を検出する。このような位置に圧力検出器４１を設ければ、圧力検出器４１で方向切換弁１２ｆが連通ポジションを採る状態においてアクチュエータ２ｆの油圧供給を受けている一方の圧力室内の圧力を検出することが可能である。
【００４４】
また、アクチュエータ２ｒの圧力室７ａ，７ｂおよび圧力室８ａ，８ｂのうち油圧ポンプ２０から作動油の供給を受けている圧力室に作用する圧力を検出するための圧力検出器４２が供給流路３０ｒの途中に設けられ、後輪側の供給流路３０ｒ内の圧力を検出する。このような位置に圧力検出器４２を設ければ、後輪側の方向切換弁１２ｒが連通ポジションを採る状態においてアクチュエータ２ｒの油圧供給を受けている一方の圧力室内の圧力を検出することが可能である。
【００４５】
転じて、上記したところに加えて、車両の車体に作用した横加速度および圧力検出器４１，４２が出力する圧力信号により圧力制御弁１４，１５を駆動して当該圧力制御弁１４，１５の弁開口面積を調節するとともに、方向切換弁１２ｆ，１２ｒを切換制御しつつアクチュエータ２ｆ，２ｒがスタビライザ１ｆ，１ｒに与えるモーメントを制御するための制御装置たるコントローラ４３が設けてある。
【００４６】
上記コントローラ４３は、車体に作用する横加速度の方向および大きさを横加速度信号として検出する横加速度検出器（図示はしないが、例えば、車体の該当部位に設けた横加速度センサ）と上述の圧力検出器４１，４２とに接続され、これら横加速度信号、圧力信号を処理し、電流を各ソレノイド１４ａ，１５ａ，２７ｆ，２７ｒに印加して、方向切換弁１２ｆ，１２ｒと圧力制御弁１４，１５を駆動する。
【００４７】
すなわち、コントローラ４３は、４つの出力端子（図示せず）を備え、これらの出力端子を信号線４４，４５，４６，４７で方向切換弁１２ｆ，１２ｒのソレノイド２７ｆ，２７ｒと圧力制御弁１４，１５のソレノイド１４ａ，１５ａに結び、当該コントローラ４３で方向切換弁１２ｆ，１２ｒと圧力制御弁１４，１５とを制御するようにしてある。
【００４８】
そして、基本的には、ロール制御装置の以下のように作動する。例えば、車両が平坦路を直進走行しているとき、すなわち、横加速度検出器からの横加速度の検出信号がないときには、車体はローリングしないので、スタビライザ１ｆ，１ｒの捩り剛性を高めると乗り心地が悪くなる。そのような状態の場合には、コントローラ４３は、スタビライザの機能を減殺するべく、圧力制御弁１４，１５のソレノイド１４ａ，１５ａへの電流の供給を抑制して弁開口面積を大きくして供給流路３０ｆ，３０ｒ内の圧力をタンク圧に誘導する。その結果、油圧ポンプ２０からの作動油は圧力制御弁１４の連通ポジションを介し、弁開口面積に応じて排出流路２９ｆを介してタンク１９へ還流する。さらに、方向切換弁１２ｆ，１２ｒのソレノイド２７ｆ，２７ｒへ電流を供給して上記したいずれかの連通ポジションを採るようにして上述の各ポートＰ，Ｔ，Ａ，Ｂを連通するようにする。このとき、方向切換弁１２ｆ，１２ｒの各ポートは連通されている状態であれば良いので、供給ポートＰと制御ポートＡおよび排出ポートＴと制御ポートＢをそれぞれ連通させても良いし、供給ポートＰと制御ポートＢおよび排出ポートＴと制御ポートＡをそれぞれ連通しても良い。
【００４９】
なお、このときに、路面の凹凸によりアクチュエータ２ｆ，２ｒが動かされ、供給流路３０ｆ，３０ｒ内の圧力が排出流路２９ｆ，２９ｒ内の圧力より低くなる場合には、逆止弁１６，１７が開くので、各アクチュエータ２ｆ，２ｒの圧力室内が負圧となることはなく、各圧力室の油圧力が何等生じてない状態に維持される。
【００５０】
上述の場合のコントローラ４３における具体的処理は、以下のようになる。先ず、横加速度がゼロであることを、横加速度検出器から出力される信号から判断し、この場合、コントローラ４３は車両が平坦路を直進走行していることから、スタビライザ１ｆ，１ｒに作用させるモーメントがゼロであることを認識して、上述のように、スタビライザ１ｆ，１ｒの機能を減殺するべく捩り剛性を低くする。この場合、アクチュエータ２ｆ、２ｒの各圧力室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂに何等油圧力が付加されない状態にするべきであること、すなわち前輪側のアクチュエータ２ｆおよび後輪側のアクチュエータ２ｒに作用させるべき圧力指令値がゼロであることを算出する。
【００５１】
そして、コントローラ４３は、各圧力室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂに油圧力の供給をストップするべく、上述のように圧力制御弁１４，１５への電流供給を抑制するが、このとき圧力検出器４１で検出した圧力の値と前輪側の圧力指令値と比較し、圧力検出器４２で検出した圧力の値と後輪側の圧力指令値と比較して、検出した各圧力が算出した各圧力指令値の値より大きい場合には、圧力制御弁１４，１５の各ソレノイド１４ａ，１５ａに供給している電流を少なくし、圧力制御弁１４，１５の弁開口面積を大きくして各圧力指令値と検出した各圧力とが同一になるように制御する。より具体的には、検出した圧力とそれに対応する各圧力指令値との偏差を求め、その偏差に基づき比例積分制御もしくは比例積分微分制御のフィードバック制御によってソレノイド１４ａ，１５ａに供給すべき電流値を演算し、この演算された電流値に準じてソレノイド１４ａ，１５ａに電流を供給するようにする。
【００５２】
また、一方では方向切換弁１２ｆ，１２ｒを上述のように各ポートＰ，Ｔ，Ａ，Ｂが連通するように電流供給を行う。したがって、この場合には、上述のように油圧ポンプ２０から供給される作動油は圧力制御弁１４を優先的に通過して、タンク１９に流入し、アクチュエータ２ｆ，２ｒには何等圧力が付加されない状態に制御することができることとなる。
【００５３】
なお、上述のような車両が平坦路を直進走行中の場合には、圧力制御弁１４，１５に電流を一切供給せずに弁開高面積を無条件に最大にするようにしても良い。
【００５４】
以上より、本発明のロール制御装置では、アクチュエータ２ｆ，２ｒの各圧力室７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂに作用される圧力を略ゼロにすることができ、車両が直進走行中に突然路面からの入力があっても、各圧力室の圧力が殆ど作用していない状態になっているので、スタビライザの機能が発現することを効果的に防止することが可能である。
【００５５】
他方、コーナリング時や車速が高速であって舵角が大きい時等のように車両が旋回走行に入って車体に横加速度が発生すると、コントローラ４３には横加速度検出器が検出した横加速度の検出信号が入力される。
【００５６】
コントローラ４３は、上記検出信号に基づいて出力端子から信号線４４，４５を通して圧力制御弁１４，１５のソレノイド１４ａ，１５ａに供給している電流を大きくするように通電を行い、当該圧力制御弁１４，１５の弁開口面積を小さくするように調節する。
【００５７】
また、油圧ポンプ２０から供給された作動油は、方向切換弁１２ｆ，１２ｒの供給ポートＰに送り込まれると共に、これら方向切換弁１２ｆ，１２ｒの排出ポートＴはタンク１９へと連通される。
【００５８】
一方、コントローラ４３は、横加速度検出器からの検出信号に基づいて、そのとき車体に作用している遠心力によるロールモーメントの大きさと向きに対応してスタビライザ１ｆ，１ｒに各アクチュエータ２ｆ，２ｒが作用させるべきモーメントとその向きを演算し、これに準じた制御信号を電流として各出力端子から出力する。
【００５９】
上記コントローラ４３の各出力端子から個々に出力された制御信号電流は、それぞれの信号線４４，４５，４６，４７を通して対応する圧力制御弁１４，１５のソレノイド１４ａ，１５ａおよび方向切換弁１２ｆ，１２ｒのソレノイド２７ｆ，２７ｒに通電され、これら圧力制御弁１４，１５および方向切換弁１２ｆ，１２ｒを制御する。
【００６０】
これに伴い、方向切換弁１２ｆ，１２ｒは、車体に作用するロールモーメントの向きに対応して、スタビライザ１ｆ，１ｒに上記ロールモーメントに対抗する向きのモーメントを作用させるべく、上記した連通ポジションのいずれかに切換わり供給ポートＰと制御ポートＡおよび排出ポートＴと制御ポートＢを連通もしくは供給ポートＰと制御ポートＢおよび排出ポートＴと制御ポートＡを連通するように切換え動作して、油圧ポンプ２０から供給される作動油をアクチュエータ２ｆ，２ｒのそれぞれのポート１０，１１のどちらかに流入させる。
【００６１】
かくして、アクチュエータ２ｆ，２ｒには、それぞれのポート１０，１１のどちらかに流入させた作動油により作動油流入側の圧力室の圧力が高まり、たとえば、図２において、アクチュエータ２ｆ、２ｒの圧力室７ａ、７ｂに作動油が供給されると、ロータ６が時計方向に回転し、他方の圧力室８ａ、８ｂに作動油が供給されると、ロータ６が反時計方向に回転し、その結果アクチュエータ２ｆ、２ｒには時計方向または反時計方向のモーメントが発生し、これらモーメントを前後輪用のスタビライザ１ｆ，１ｒに対し車体に作用したロールモーメントの向きと大きさに対抗させることが可能となり、ひいては、車体のロールを抑えることが可能となる。つまり、車体にロールが発生しようとすると、前後輪用のスタビライザ１ｆ，１ｒが横加速度の大きさに合わせて当該車体を反対側に傾けようとする方向に捩られる。これにより、スタビライザ１ｆ，１ｒは、その方向への捩り剛性がアップして車体に生じようとするロール運動を抑制することになる。なお、このロール制御装置が搭載される車両の特性に適した制御を行えるようにすればよいので、ロールモーメントに対しスタビライザ１ｆ，１ｒに与えるモーメントの大きさを車両の特性に適合するような値となるようにコントローラ４３に算出させればよい。
【００６２】
また、上述の車体ロール時のコントローラ４３の具体的処理は、以下のようになる。先ず、横加速度に基づいて、コントローラ４３が車体がロールしていることを認識して、上述のように、スタビライザ１ｆ，１ｒに車体に作用するロールモーメントに対抗するモーメントを作用させるべく、検出した横加速度に基づいて、アクチュエータ２ｆ、２ｒの圧力室７ａ，７ｂと圧力室８ａ，８ｂのうちどちらかに必要となる圧力である前輪側と後輪側の二つの圧力指令値を算出する。
【００６３】
詳しくは、この各圧力指令値の算出に際し、コントローラ４３は、図３中の実線で示す横加速度をパラメータとして作成した圧力指令値のマップを参照し、横加速度に基づいて、アクチュエータ２ｆ，２ｒに供給すべき圧力をマップ演算するとともに、アクチュエータ２ｆ，２ｒの圧力室７ａ，７ｂおよび圧力室８ａ，８ｂのうちいずれに圧力供給をすべきかを判断して、方向切換弁１２ｆ，１２ｒを切換制御すると共に圧力制御弁１４，１５を駆動制御する。なお、横加速度の符号は、たとえば、車体進行方向に対して右方向に車体をロールさせるように作用する方向を正とし、左方向に車体をロールさせるように作用する方向を負としてある。
【００６４】
また、コントローラ４３は、圧力制御弁１４，１５の駆動に当たっては、横加速度が所定の大きさとなるまで、圧力制御弁１４，１５が駆動しないように、図３のマップ中実線で示すように横加速度に圧力指令値の不感帯領域を設定してあり、この不感帯領域は、横加速度がゼロクロスする点を含んで設定されている。そして、検出される横加速度が上記不感帯領域にある場合には、圧力指令値は０とされて、コントローラ４３は、圧力制御弁１４，１５を駆動せず、通路３１，３４は、開放状態に維持されることになる。
【００６５】
なお、上記したところでは、マップを利用して圧力指令値を演算するようにしているが、マップを利用せずに圧力指令値を演算することも可能である。また、圧力指令値は、方向切換弁１２ｆ，１２ｒの切換の判定にも使用されるため、横加速度が負の値を取る場合、負の値を採るように設定されているが、圧力制御弁１４，１５は、実際には、アクチュエータ２ｆ，２ｒに供給する圧力を負の値とすることが無いので、後述の電流指令値を得るフィードバックループへは、圧力指令値の絶対値が入力されることになる。
【００６６】
他方、コントローラ４３は、方向切換弁１２ｆ，１２ｒの切換に当たっては、図３中の破線で示すように、横加速度が所定の大きさとなるまで、切換駆動しないように、不感帯領域を設定してあり、たとえば、正の値をとる横加速度が車体に作用し、これに対向するモーメントをロール制御装置に発生させるのに圧力室７ａ，７ｂに圧力を供給するようになっている場合、方向切換弁１２ｆ，１２ｒを圧力室７ａ，７ｂに圧力を供給する連通ポジションとするが、横加速度が小さくなって解消され、さらに、横加速度が所定の負の値を採るまでは、方向切換弁１２ｆ，１２ｒを圧力室７ａ，７ｂに圧力を供給する連通ポジションを維持し、その後、横加速度が所定の負の値を超えてさらに負の方向に大きくなると、今度は、上記とは逆向きのモーメントをロール制御装置に発生させるべく、方向切換弁１２ｆ，１２ｒを圧力室８ａ，８ｂに圧力を供給する連通ポジションに切換えるようにする。これとは逆に、横加速度が負の値から正の値に変わる場合においても、同様に、横加速度が所定の正の値を超えるまでは、方向切換弁１２ｆ，１２ｒを切換えない。
【００６７】
すなわち、方向切換弁１２ｆ，１２ｒの切換え動作には、ヒステリシスを設けて、横加速度に対して不感帯領域が設定され、この方向切換弁１２ｆ，１２ｒの不感帯領域は圧力制御弁１４，１５の不感帯領域と同様に、横加速度がゼロクロスする点を含んで設定されている。
【００６８】
こうして、方向切換弁１２ｆ，１２ｒが０近傍の横加速度の検知や横加速度検出器の検知信号に含まれるノイズ等によって振動的に切換わってしまうことが防止されている。
【００６９】
そして、上記方向切換弁１２ｆ，１２ｒの不感帯領域は、圧力制御弁１４，１５の不感帯領域より狭くなるように設定され、これによって、横加速度の絶対値が０から大きくなるときに限らず、横加速度の符号が変化する時には必ず、圧力制御弁１４，１５による昇圧動作に先んじて方向切換弁１２ｆ，１２ｒが切換制御される。また、横加速度が変動しても符号が変化しない場合には、車体のロール方向も変化せず、方向切換弁１２ｆ，１２ｒは、当該ロールを抑制するように各アクチュエータ２ｆ，２ｒの圧力室へ圧力供給を行うような連通ポジションに維持される。
【００７０】
すなわち、コントローラ４３は、横加速度が車体に作用すると、アクチュエータ２ｆ、２ｒの圧力室７ａ，７ｂと圧力室８ａ，８ｂのうちどちらかに必要とされる圧力を供給するべく、いずれかの連通ポジションを選択して各方向切換弁１２ｆ，１２ｒを切換動作して各ポートＰ，Ｔ，Ａ，Ｂが連通するように電流供給を行ってから、圧力制御弁１４，１５へ電流供給を行うことになる。圧力制御弁１４，１５の制御にあっては、圧力検出器４１，４２で検出した前後輪側の圧力の値と上述の各圧力指令値と比較して、それらに偏差がある場合、偏差が小さくなるように、圧力制御弁１４，１５の各ソレノイド１４ａ，１５ａに供給している電流を制御して、圧力指令値と検出した圧力値とが同一になるように制御する。
【００７１】
このように制御することで、油圧ポンプ２０から供給される作動油は圧力制御弁１４，１５によって圧力指令値通りに昇圧され、この昇圧された作動油は、アクチュエータ２ｆ，２ｒの方向切換弁１２ｆ，１２ｒによって選択された圧力室へ向かうことになり、アクチュエータ２ｆ，２ｒの選択された圧力室にコントローラ４３が算出した圧力指令値通りの圧力が供給されることとなる。
【００７２】
より具体的には、コントローラ４３は、前輪側の圧力指令値と圧力検出器４１で検出する圧力との偏差、後輪側の圧力指令値と圧力検出器４２で検出する圧力との偏差をそれぞれ求め、その各偏差に基づき比例積分制御もしくは比例積分微分制御のフィードバック制御によってソレノイド１４ａ，１５ａに供給すべき電流指令値を演算し、この演算された電流指令値に準じてソレノイド１４ａ，１５ａに電流を供給するようにする。
【００７３】
なお、上記した車両の直進走行時および旋回時におけるロール抑制制御にあたり、圧力からソレノイド１４ａ，１５ａに供給すべき電流に換算する際には演算速度向上のためマップ演算を用いてよいことは無論である。
【００７４】
上述したところから、このロール制御装置にあっては、圧力制御弁１４，１５が方向切換弁１２ｆ，１２ｒに先んじて駆動して昇圧してしまうことがなく、アクチュエータ２ｆ，２ｒの圧力室に急激に高まった流体圧が作用することが防止され、異音の発生や車体を振動させてしまうようなことなく、車両における乗心地を向上することができる。
【００７５】
さらに、方向切換弁１２ｆ，１２ｒと圧力制御弁１４，１５の応答性にバラツキがあっても、確実に、方向切換弁１２ｆ，１２ｒを圧力制御弁１４，１５より先んじて切換えることが可能となるので、常に安定したロール制御が可能となるばかりでなく、製品単位での制御上のチューニングを実施するような手間も省略することができ、ロール制御装置のコストが低減される。
【００７６】
また、この実施の形態においては、前輪側の圧力制御弁１４における横加速度に対する不感帯領域の範囲より後輪側の圧力制御弁１５における横加速度に対する不感帯領域の範囲が狭くなるように設定されている。
【００７７】
このように設定することによって、前輪側のスタビライザ１ｆに先んじて後輪側のスタビライザ１ｒが車体のロールに対向するモーメントを発生することになり、後輪側のロール剛性を前輪側のロール剛性に比較して高めることが可能となり、操舵初期のヨー応答性（旋回応答性）を向上させることができる。
【００７８】
なお、圧力制御弁１４，１５の横加速度に対する不感帯領域の範囲は、横加速度のゼロクロス点を中心として負方向と正方向とに対称となるように設定することも可能であるが、車両の重量配分によって適宜非対称に設定することも可能である。
【００７９】
また、上述したところでは、横加速度を基準として、圧力制御弁１４，１５および方向切換弁１２ｆ，１２ｒの制御に不感帯領域を設けるようにしているが、上述したように、スタビライザ１ｆ，１ｒに車体のロールモーメントに対抗するモーメントを発生させるのに要求される各アクチュエータ２ｆ，２ｒの圧力室に供給すべき要求圧力を横加速度から求めて、この要求圧力に基づいて圧力指令値を演算するようにして、この要求圧力に対して圧力制御弁１４，１５および方向切換弁１２ｆ，１２ｒの制御に不感帯領域を設ける、すなわち、要求圧力に対して圧力指令値の不感帯領域を設定するようにしてもよい。
【００８０】
つまり、図４中実線に示すように、要求圧力が圧力指令値の不感帯領域にある場合には圧力制御弁１４，１５に電流を供給せず駆動しないようにし、図４中破線に示すように、方向切換弁１２ｆ，１２ｒの切換は、要求圧力に対する不感帯領域内で行われるように設定すればよい。
【００８１】
また、本実施の形態においては、前輪側と後輪側のアクチュエータ２ｆ，２ｒを一つの流体圧源たる油圧ポンプ２０で駆動するようにしているが、流体圧源を二つ備える場合には、前輪側のアクチュエータ２ｆと後輪側のアクチュエータ２ｒへ独立して圧力供給するようにすることも可能である。
【００８２】
そして、横加速度を得るのに、横加速度検出器を設けているが、車両の操舵角と車速とから横加速度を推定し、この推定される横加速度に対して圧力制御弁１４，１５の不感帯領域を設定し、方向切換弁１２ｆ，１２ｒの切換が圧力制御弁１４，１５の昇圧に先んじて行われるようにしてもよい。
【００８３】
さらに、方向切換弁１２ｆ，１２ｒの切換については、横加速度に基づいて制御するようにして、圧力制御弁１４，１５の制御に当たっては、要求される各アクチュエータ２ｆ，２ｒの圧力室に供給すべき要求圧力を横加速度から求めて、この要求圧力に基づいて圧力指令値を演算し、この圧力指令値に基づいて圧力制御弁１４，１５を制御するようにし、この要求圧力に対して圧力制御弁１４，１５の制御に不感帯領域を設ける、すなわち、要求圧力に対して圧力指令値の不感帯領域を設定するようにしてもよい。
【００８４】
このようにすることで、コントローラ４３は、方向切換弁１２ｆ，１２ｒの切換制御は横加速度を取り込むとすぐに行うことができ、他方の圧力制御弁１４，１５の制御については横加速度を取り込んで要求圧力を演算する演算時間が経過した後に行われることになるので、要求圧力の演算に要する時間だけ圧力制御弁１４，１５の昇圧動作に先んじて方向切換弁１２ｆ，１２ｒを切換動作させることができる。したがって、方向切換弁１２ｆ，１２ｒを横加速度に基づいて切換制御するとともに、横加速度から要求圧力を求め、さらに、この要求圧力に対して不感帯領域が設定される圧力指令値を得て、圧力指令値に基づいて圧力制御弁１４，１５を制御するようにすることで、必ず方向切換弁１２ｆ，１２ｒの切換動作が圧力制御弁１４，１５の昇圧動作に先んじて行われ、違和感のない車両における乗心地を実現することができる。
【００８５】
続き、フェール時の動作について説明すると、このロール制御装置やこれを搭載している車両に何らかの異常が発生し制御不能な状態になった場合や方向切換弁１２ｆ，１２ｒおよび圧力制御弁１４，１５に対するそれぞれの信号線４４，４５，４６，４７の断線など制御システムに異常が発生したときには、これをコントローラ４３が検知して方向切換弁１２ｆ，１２ｒと圧力制御弁１４，１５の動作を停止する。
【００８６】
すると、圧力制御弁１４，１５はバネ力によって弁開口面積を最大にし、方向切換弁１２ｆ，１２ｒはバネ力によって各ポートＰ，Ｔ，Ａ，Ｂを遮断する遮断ポジションに移行する。
【００８７】
アクチュエータ２ｆ，２ｒは、方向切換弁１２ｆ，１２ｒによって、作動油の出入りが一切阻止されて、回動不能なロック状態とされるため、スタビライザ１ｆ，１ｒは、ロール抑制のためのアクチュエータ２ｆ，２ｒが発生するモーメントが作用しなくなるだけで、通常のスタビライザ、すなわち、アクチュエータ２ｆ，２ｒが連結されていないスタビライザとして機能することになり、車両の走行性能を阻害することが無い。
【００８８】
つまり、スタビライザ１ｆ，１ｒに対してそれらを捩るようなロールモーメントが働いたとしても、これらスタビライザ１ｆ，１ｒは、方向切換弁１２ｆ，１２ｒで作動油の流れをブロックすることによって剛体化されたアクチュエータ２ｆ，２ｒを通して少なくとも通常のスラビライザとしての機能を保持しつつ、かつ、より通常のステアリング特性に近い状態を保って車体のロールを抑制する。
【００８９】
このようにして、コーナリングでの車体のロール制御中における制御系の異常発生に際しては、アクチュエータ２ｆ，２ｒをブロック状態に保って前後輪用のスタビライザ１ｆ，１ｒの捩り剛性を制御中の状態に維持する。
【００９０】
かくして、フェールセーフ動作が行われたとしても、その前後での車体ロール剛性やステアリング特性は変わらず、車両の操縦特性に大きな変化をきたすことなく確実にフェールセーフ動作が行われることになる。
【００９１】
そして、異常時にあって、圧力制御弁１４が万が一コンタミネーション等により閉じた状態となっても、油圧ポンプ２０から供給される作動油は、流路２８内の圧力が高まるので、リリーフ弁１３が開放されタンク１９へと流入することとなるので、ロール制御装置が損傷することが防止される。
【００９２】
なお、上記したところでは、アクチュエータ２ｆ，２ｒをロータリ式アクチュエータとしたが、図５に示した他の実施の形態のロール制御装置のように、車両の前後輪側に設けられたスタビライザ５０ｆ，５０ｒの一端に、たとえば二つの対向する圧力室を備えたシリンダ型のアクチュエータ５１ｆ，５１ｒを接続してもよいことは勿論であり、この場合も、上記した一実施の形態におけるロール制御装置と同様の作用効果を奏し、車両における乗心地を向上することが可能である。
【００９３】
なお、各実施の形態においては圧力検出器４１，４２でアクチュエータ２ｆ，２ｒの圧力室内の圧力を検出しているが、圧力検出器４１，４２を使用せずとも、あらかじめ油圧ポンプ２０の容量が決められていれば圧力制御弁１４，１５の弁開口面積によってどの程度の圧力が圧力室に作用しているかを把握できるので、この場合には圧力制御弁１４，１５にどの程度電力を供給しているかによって圧力の値をコントローラ４３に認識させても良い。
【００９４】
また、圧力制御弁１４，１５の制御にあたりコントローラ４３は電流指令値を得て電流指令値に基づいて圧力制御弁１４，１５の制御する場合には、横加速度あるいは要求圧力に対して電流指令値の不感帯領域を設定するようにし、方向切換弁１２ｆ，１２ｒの切換制御を当該電流指令値の不感帯領域内で行うようにしてもよい。
【００９５】
以上で、本発明の説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】この発明の一実施の形態のおけるロール制御装置を示した図である。
【図２】アクチュエータの縦断面図である。
【図３】横加速度をパラメータとして作成した圧力指令値のマップを示す図である。
【図４】要求圧力をパラメータとして作成した圧力指令値のマップを示す図である。
【図５】この発明の他の実施の形態のおけるロール制御装置を示した図である。
【符号の説明】
【００９７】
１ｆ，１ｒ，５０ｆ，５０ｒ  スタビライザ
２ｆ，２ｒ，５１ｆ，５１ｒ  アクチュエータ
３ａ，３ｂ  隔壁
４  ハウジング
５ａ，５ｂ  ベーン
６  ロータ
７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ  圧力室
９ａ，９ｂ  通孔
１０，１１  アクチュエータのポート
１２ｆ，１２ｒ  方向切換弁
１３  リリーフ弁
１４，１５  圧力制御弁
１４ａ，１５ａ，２７ｆ，２７ｒ  ソレノイド
１６，１７  逆止弁
１９  タンク
２０  流体圧源たる油圧ポンプ
２５ｆ，２５ｒ，２６ｆ，２６ｒ  給排流路
２９ｆ，２９ｒ  排出流路
３０ｆ，３０ｒ  供給流路
３１，３２，３４  通路
３３  吸込み管路
３５  分流弁
４１，４２  圧力検出器
４３  コントローラ
４４，４５，４６，４７  信号線
【図１】
2008013098.tif 000003
【図２】
2008013098.tif 000004
【図３】
2008013098.tif 000005
【図４】
2008013098.tif 000006
【図５】
2008013098.tif 000007