(57)【要約】【課題】専用の計測機器がない場所であっても、左右のクローラ走行部の正確な回転数を認識した上、精度の高い直進調整を可能にする。【解決手段】左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒを、それぞれ別々の走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒで独立的に動作させるトラクタＴにおいて、左クローラ走行部１Ｌの回転を検出する左回転センサ１４Ｌと、右クローラ走行部１Ｒの回転を検出する右回転センサ１４Ｒと、左クローラ走行部１Ｌ及び右クローラ走行部１Ｒの回転数を表示する液晶パネル１１とを設ける。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のクローラ走行部を、それぞれ別々の走行用油圧モータで独立的に動作させるクローラ走行車において、左クローラ走行部の回転を検出する左回転センサと、右クローラ走行部の回転を検出する右回転センサと、左クローラ走行部及び右クローラ走行部の回転数を表示する回転数表示部とを設けたことを特徴とするクローラ走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右のクローラ走行部を、それぞれ別々の走行用油圧モータで独立的に動作させるクローラトラクタ、コンバインなどのクローラ走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
左右のクローラ走行部を、それぞれ別々の走行用油圧モータで独立的に動作させるクローラ走行車が知られている。例えば、２ポンプ２モータ方式の油圧走行システムを備えるクローラ走行車としては、左右のクローラ走行部をそれぞれ独立的に走行動作させる左右の走行用油圧モータと、左右の走行用油圧モータにそれぞれ接続され、ポンプレバーの操作に応じて各走行用油圧モータの出力回転を変速する一対の可変容量油圧ポンプと、操向操作具及び走行変速操作具の操作に応じて各可変容量油圧ポンプのポンプレバーを操作する一対の手動操作系とを備えたクローラトラクタやコンバインが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１１−１２９９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、この種のクローラ走行車では、直進走行時でも、左右のクローラ走行部間に回転差が生じ、直進性が低下する可能性がある。そこで、クローラ走行車を製造する工場では、専用の計測機器を用いて左右のクローラ走行部の回転数を計測し、その差が可及的に小さくなるように調整を行っているが、このような計測機器がない場所では、左右のクローラ走行部の回転数が分らず、勘に頼った調整しかできないため、精度の高い直進調整が困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、左右のクローラ走行部を、それぞれ別々の走行用油圧モータで独立的に動作させるクローラ走行車において、左クローラ走行部の回転を検出する左回転センサと、右クローラ走行部の回転を検出する右回転センサと、左クローラ走行部及び右クローラ走行部の回転数を表示する回転数表示部とを設けたことを特徴とする。このようにすると、左右のクローラ走行部の回転数が回転数表示部に表示されるので、専用の計測機器がない場所であっても、左右のクローラ走行部の正確な回転数を認識した上、精度の高い直進調整作業を行うことが可能になる。また、作業走行時においても、左右のクローラ走行部の回転数が表示されるので、これに基づいてクローラ走行車の走行状態を正確に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１（Ｌ、Ｒ）はトラクタＴに装備された左右一対のクローラ走行部であって、これらのクローラ走行部１Ｌ、１Ｒは、それぞれＨＳＴ（油圧無段変速装置）によって独立的に走行動作される。各ＨＳＴは、可変容量油圧ポンプからなるＨＳＴポンプ２Ｌ、１Ｒと、固定容量油圧ポンプ（又は可変容量油圧ポンプ）からなる走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒとの間に閉回路を構成し、ＨＳＴポンプ２Ｌ、１Ｒにおけるポンプレバー（斜板操作レバー）４Ｌ、４Ｒの回動操作に応じて、走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒの出力回転を変速させる。
【０００６】
図３に示すように、左右のポンプレバー４Ｌ、４Ｒには、左右の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒやリンク機構６を介して、主変速レバー７及びステアリングハンドル８が連動連結されている。リンク機構６は、主変速レバー７の操作に応じて、左右の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒを同方向に押し引きすることにより、トラクタＴの走行速度を変速し、また、ステアリングハンドル８の操作に応じて、一方の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒを押し引きしたり、左右の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒを背反方向に押し引きすることにより、トラクタＴを操向（旋回）させるように機械的に構成されている。
【０００７】
このような走行操作機構を備えるトラクタＴでは、主変速レバー７及びステアリングハンドル８によって、走行速度及び走行方向を自在に操ることが可能であるが、油圧誤差や走行負荷に応じて左右の走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒ間に生じる回転差により、直進性が低下する可能性がある。そこで、本実施形態のトラクタＴでは、一対の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒのうち、少なくとも、一方の操作ワイヤ５Ｌに、直進調整手段が設けられている。この直進調整手段は、例えば、直進調整用電動シリンダ９であり、該直進調整用電動シリンダ９の操作により、ポンプレバー４Ｌの初期位置を微量調整することにより、左右走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒの回転が同期調整される。例えば、右走行用油圧モータ３Ｒの回転が相対的に速いときは、直進調整用電動シリンダ９を増速側に作動させる一方、右走行用油圧モータ３Ｒの回転が相対的に遅いときは、直進調整用電動シリンダ９を減速側に作動させる。このような直進調整を行うと、左右走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒの回転が同期し、直進性が高められる。
【０００８】
図４に示すように、トラクタＴのキャビン内には、モニタパネル１０が設けられている。モニタパネル１０の右下部には、液晶パネル（回転数表示部）１１が設けられており、この液晶パネル１１において、各種の設定表示や状態表示を行うことができるようになっている。例えば、液晶パネル１１の下方に複数の操作スイッチ１２を配置し、その操作に応じて液晶パネル１１の表示切換を行う。
【０００９】
図５は、液晶パネル１１の表示例を示している。図５の（Ａ）は、左クローラ走行部１Ｌの回転数と右クローラ走行部１Ｒの回転数を同時に表示する回転数表示画面であり、この画面を見ることにより、前述した直進調整が容易になり、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒを高精度に同期させることが可能になる。また、作業走行時においても、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒの回転数を表示できるので、この表示に基づいてトラクタＴの走行状態を正確に把握することが可能になる。
【００１０】
図５の（Ｂ）は、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒの回転差を表示する回転差表示画面である。このような回転表示であっても、前述の直進調整が容易になり、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒを高精度に同期させることが可能になる。また、作業走行時においても、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒの回転差を表示できるので、この表示に基づいてトラクタＴの走行状態を正確に把握することが可能になる。
【００１１】
図５の（Ｃ）は、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒの回転差に基づいて特定されるトラクタＴの進行方向を表示する進行方向表示画面である。このような表示を行うと、トラクタＴの進行方向を具体的に把握できるので、オペレータの操向操作が容易になる。
【００１２】
次に、上記の走行部回転表示機能を実現するための具体的な構成について、図６及び図７を参照して説明する。図６に示すように、トラクタＴの制御装置１３には、様々な入力装置及び出力装置が接続され、各入力装置からの入力信号に応じて各出力装置の制御が行われるようになっている。例えば、左クローラ走行部１Ｌの回転を検出する左回転センサ１４Ｌと、右クローラ走行部１Ｒの回転を検出する右回転センサ１４Ｒとから検出信号を入力し、左クローラ走行部１Ｌ及び右クローラ走行部１Ｒの回転数を液晶パネル１１に表示する走行部回転表示処理が行われる。
【００１３】
図７に示すように、走行部回転表示処理では、まず、左右の回転センサ１４Ｌ、１４Ｒからクローラ走行部１Ｌ、１Ｒの回転数をデータを取得すると共に（Ｓ１）、操作スイッチ１２の入力データを出力する（Ｓ２）。そして、操作スイッチ１２によって選択された表示画面が回転数表示画面、回転差表示画面又は進行方向表示画面のいずれであるかを判断し（Ｓ３〜Ｓ５）、選択された表示画面に応じた表示処理を行う。例えば、回転数表示画面が選択された場合は、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒの回転数を同時に表示するための回転数表示画面データを作成し（Ｓ６）、これを液晶パネル１１に表示させる（Ｓ７）。また、回転差表示画面が選択された場合は、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒの回転差を演算した後（Ｓ８）、この回転差を表示するための回転差表示画面データを作成し（Ｓ９）、これを液晶パネル１１に表示させる（Ｓ７）。また、進行方向表示画面が選択された場合は、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒの回転差に基づいて進行方向を演算した後（Ｓ１０）、この進行方向を表示するための進行方向表示画面データを作成し（Ｓ１１）、これを液晶パネル１１に表示させる（Ｓ７）。
【００１４】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒを、それぞれ別々の走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒで独立的に動作させるトラクタＴにおいて、左クローラ走行部１Ｌの回転を検出する左回転センサ１４Ｌと、右クローラ走行部１Ｒの回転を検出する右回転センサ１４Ｒと、左クローラ走行部１Ｌ及び右クローラ走行部１Ｒの回転数を表示する液晶パネル１１とを設けたので、専用の計測機器がない場所であっても、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒの正確な回転数を認識した上、精度の高い直進調整作業を行うことが可能になる。また、作業走行時においても、左右のクローラ走行部１Ｌ、１Ｒの回転数が表示されるので、これに基づいてトラクタＴの走行状態を正確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】トラクタの正面図である。
【図３】トラクタの走行操作機構を示すブロック図である。
【図４】モニタパネルの部分正面図である。
【図５】（Ａ）〜（Ｂ）は液晶パネルの表示例を示す正面図である。
【図６】制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図７】走行部回転表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１６】
Ｔ    トラクタ
１    左クローラ走行部
３    走行用油圧モータ
８    ステアリングハンドル
１０  モニタパネル
１１  液晶パネル
１３  制御装置
１４  回転センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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