(57)【要約】【課題】複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、正逆転動作に対応して安定した搬送を行える搬送装置を実現する。【解決手段】第一のモータと、前記第一のモータと異なる第二のモータと、前記第一のモータにより駆動されて搬送対象物を搬送する第一の搬送ローラと、前記第二のモータにより駆動されて搬送対象物を搬送する第二の搬送ローラと、前記第一のモータを駆動する第一の駆動回路部と、前記第二のモータを駆動する第二の駆動回路部と、前記第二の搬送ローラの搬送状態を検知する検知部と、検知された前記第二の搬送ローラの搬送状態に協動した状態に前記第一の搬送ローラがなるように、前記第一の駆動回路部が前記第一のモータを駆動すべく制御する速度制御部と、を備える。【選択図】図１
2008308282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一のモータと、
前記第一のモータと異なる第二のモータと、
前記第一のモータにより駆動されて搬送対象物を搬送する第一の搬送ローラと、
前記第二のモータにより駆動されて搬送対象物を搬送する第二の搬送ローラと、
前記第一のモータを駆動する第一の駆動回路部と、
前記第二のモータを駆動する第二の駆動回路部と、
前記第二の搬送ローラの搬送状態を検知する検知部と、
前記第一の搬送ローラが、検知された前記第二の搬送ローラの搬送状態に協動した状態になるように、前記第一の駆動回路部が前記第一のモータを駆動すべく制御する速度制御部と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記速度制御部は、前記第一の搬送ローラと前記第二の搬送ローラとにより前記搬送対象物が搬送されているタイミングで、前記第一の搬送ローラが、検知された前記第二の搬送ローラの搬送状態に協動した状態になるように、前記第一の駆動回路部が前記第一のモータを駆動すべく制御する、
ことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記速度制御部は、搬送対象物の搬送方向を正逆転動作により切り替え可能であり、該搬送方向の切り替えによって前記第一の搬送ローラと前記第二の搬送ローラの上流側／下流側の位置が変化することにより、前記第一のモータの制御を変更する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第一のモータと前記第二のモータとは、異なる種類のモータである、
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第一のモータはステッピングモータであり、前記第二のモータはステッピングモータ以外のモータである、
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記速度制御部は、検知された前記第二の搬送ローラの搬送状態に基づいて、制御実行タイミングでの搬送速度を予測し、該予測された搬送速度に基づいて、前記制御を実行する、
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種の搬送対象物を搬送する搬送装置に関し、特に、転写紙などの搬送対象物を搬送する画像形成装置の搬送の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置などで、搬送対象物としての転写紙を搬送する際、２つの異なる搬送ローラの間に転写紙がまたがって搬送されることがある。
このような搬送を行う場合、以下の特許文献１では、１つの駆動モータにより無端ベルトなどを介して複数の搬送ローラを駆動して、該複数の搬送ローラによって転写紙を搬送するようにしていた。
【０００３】
また、画像形成装置本体と、後続の後処理装置などの接続部で、下流側のローラにワンウェイクラッチを組み込んでおいて、上流側を若干速めに速度差を設けるように搬送することにより、下流側ではワンウェイクラッチを動作させて引き抜くようにしていた。
【０００４】
なお、転写紙が複数の搬送ローラにまたがって搬送されている場合に、搬送ローラの速度差が発生すると、転写紙を引っ張る場合には、転写紙に負担をかけたり、転写紙上のトナー像が擦れて汚れたりといった問題が発生することがあった。
【特許文献１】特開２００３−２１５９４２号公報（第１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以上の特許文献１記載の発明では、２つの搬送ローラ間に速度差が生じた場合に、その速度差を解消させるような制御を行うことができない問題がある。
また、上流側を若干速めに駆動し、下流側にはワンウェイクラッチを設ける手法では、一方向の搬送しか対応できず、正逆転して搬送方向が切り替わる箇所に用いることができない問題がある。
【０００６】
また、複数の搬送ローラの少なくとも一方をステッピングモータで駆動することも考えられるが、この場合には、搬送の速度差によってステッピングモータが脱調を起こす恐れが存在していた。
【０００７】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであって、複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、正逆転動作に対応して安定した搬送を行える搬送装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以上の課題を解決する本発明は、以下に記載するようなものである。
（１）請求項１記載の発明は、第一のモータと、前記第一のモータと異なる第二のモータと、前記第一のモータにより駆動されて搬送対象物を搬送する第一の搬送ローラと、前記第二のモータにより駆動されて搬送対象物を搬送する第二の搬送ローラと、前記第一のモータを駆動する第一の駆動回路部と、前記第二のモータを駆動する第二の駆動回路部と、前記第二の搬送ローラの搬送状態を検知する検知部と、前記第一の搬送ローラが、検知された前記第二の搬送ローラの搬送状態に協動した状態になるように、前記第一の駆動回路部が前記第一のモータを駆動すべく制御する速度制御部と、を備えたことを特徴とする搬送装置である。
【０００９】
（２）請求項２記載の発明は、前記速度制御部は、前記第一の搬送ローラと前記第二の搬送ローラとにより前記搬送対象物が搬送されているタイミングで、前記第一の搬送ローラが、検知された前記第二の搬送ローラの搬送状態に協動した状態になるように、前記第一の駆動回路部が前記第一のモータを駆動すべく制御する、ことを特徴とする請求項１記載の搬送装置である。
【００１０】
（３）請求項３記載の発明は、前記速度制御部は、搬送対象物の搬送方向を正逆転動作により切り替え可能であり、該搬送方向の切り替えによって前記第一の搬送ローラと前記第二の搬送ローラの上流側／下流側の位置が変化することにより、前記第一のモータの制御を変更する、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置である。
【００１１】
（４）請求項４記載の発明は、前記第一のモータと前記第二のモータとは、異なる種類のモータである、ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置である。
【００１２】
（５）請求項５記載の発明は、前記第一のモータはステッピングモータであり、前記第二のモータはステッピングモータ以外のモータである、ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置である。
【００１３】
（６）請求項６記載の発明は、前記速度制御部は、検知された前記第二の搬送ローラの搬送状態に基づいて、制御実行タイミングでの搬送速度を予測し、該予測された搬送速度に基づいて、前記制御を実行する、ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の搬送装置である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によると以下のような効果が得られる。
（１）請求項１記載の発明では、第一の駆動回路部にドライブされた第一のモータにより回転駆動されて搬送対象物を搬送する第一の搬送ローラと、第二の駆動回路部にドライブされた第二のモータにより回転駆動されて搬送対象物を搬送する第二の搬送ローラとを備えた搬送装置において、第二の搬送ローラの搬送状態を検知部で検知しておき、第一の搬送ローラの搬送状態が、検知部で検知された第二の搬送ローラの搬送状態に協動した状態となるように、速度制御部の制御に従って第一の駆動回路部が第一のモータを駆動する。
【００１５】
これにより、第一の搬送ローラの搬送状態が、検知部で検知された第二の搬送ローラの搬送状態に協動した状態になる。ここで、「協動」とは、加速や減速あるいは速度変動などが追従した状態を意味する。この結果、第一の搬送ローラの搬送状態と第二の搬送ローラの搬送状態とが速度変動をも含めて追従することになる。また、ワンウェイクラッチを使用する必要がないため、一方向だけの動作に限定されなくなり、正逆転動作に対応できるようになる。したがって、複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、正逆転動作に対応して安定した搬送を行える搬送装置を実現できる。
【００１６】
（２）請求項２記載の発明では、第一の搬送ローラと第二の搬送ローラとにより搬送対象物が搬送されているタイミングで、第一の搬送ローラの搬送状態が、検知部で検知された第二の搬送ローラの搬送状態に協動した状態となるように、速度制御部の制御に従って第一の駆動回路部が第一のモータを駆動する。
【００１７】
この結果、第一の搬送ローラと第二の搬送ローラとが同じ搬送対象物を搬送しているタイミングで、第一の搬送ローラの搬送状態と第二の搬送ローラの搬送状態とが速度変動をも含めて追従することになる。したがって、複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、正逆転動作に対応して安定した搬送を行える搬送装置を実現できる。
【００１８】
（３）請求項３記載の発明では、速度制御部は、搬送対象物の搬送方向を正逆転動作により切り替え可能に構成されており、該搬送方向の切り替えによって第一の搬送ローラと第二の搬送ローラの上流側／下流側の位置が変化することにより、搬送対象物に対して引っ張りなどの負担を掛けないように、第一のモータの制御を変更する。この結果、搬送対象物に負担を掛けずに、正逆転動作に対応して安定した搬送を行える搬送装置を実現できる。
【００１９】
（４）請求項４記載の発明では、第一のモータと第二のモータとが異なる種類のモータである場合にも、第一の搬送ローラの搬送状態と第二の搬送ローラの搬送状態とが速度変動をも含めて追従することになる。したがって、複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、正逆転動作に対応して安定した搬送を行える搬送装置を実現できる。
【００２０】
（５）請求項５記載の発明では、第一のモータはステッピングモータであり、第二のモータはステッピングモータ以外のモータである場合に、第二のモータに生じる加速，減速，速度変動に対して第一のモータが協動するようになり、第一の搬送ローラの搬送状態と第二の搬送ローラの搬送状態とが速度変動をも含めて追従することになる。したがって、複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、正逆転動作に対応して安定した搬送を行える搬送装置を実現できる。
【００２１】
（６）請求項６記載の発明では、速度制御部は、検知された前記第二の搬送ローラの搬送状態に基づいて、制御実行タイミングでの搬送速度を予測し、該予測された搬送速度に基づいて制御を実行するようにしているため、以上の（１）〜（５）の各制御を適切に実行することが可能になり、複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、正逆転動作に対応して安定した搬送を行える搬送装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態（以下、実施形態）を詳細に説明する。
〈第１の実施形態〉
搬送装置の構成：
図１は本発明の第１の実施形態の搬送装置が適用される画像形成装置１００の搬送に関する主要部の構成を示すブロック図である。なお、この図１では、本実施形態の特徴部分の動作説明に必要な部分の周囲を中心に記載してあり、その他の画像形成装置や搬送装置として既知の部分、電源回路や電源スイッチなどについては省略してある。
【００２３】
また、図２は搬送装置が適用される画像形成装置１００の画像形成に関する主要部の構成を示す構成図である。なお、ここでは、一例として、電子写真方式のモノクロ画像形成装置を具体例として用いている。なお、この図２では、本実施形態の特徴部分の動作説明に必要な部分の周囲を中心に記載してあり、その他の画像形成装置として既知の部分については省略してある。
【００２４】
まず、図２を参照して画像形成装置１００の構成と動作について説明する。給紙部１５０には搬送対象物としての転写紙が積載されており、給紙ローラ（図示せず）により転写紙が搬送路１６１に繰り出される。繰り出された転写紙は、画像形成に適した所定の一定速度で搬送されつつ、感光体ドラムや感光体ベルトなどの像担持体１７０からトナー像を転写される。トナー像が転写された転写紙は搬送路１６２を搬送され、定着部１８０で加熱と加圧とによりトナー像が転写紙に定着される。この転写紙は、必要に応じて反転搬送部１６３でスイッチバック方式の反転搬送がなされて、表裏反転され、画像形成面が下向きにされて排出される。なお、反転搬送路１６３では、反転した転写紙と後続の転写紙との間で衝突が発生しないように、所定の搬送速度より高速でスイッチバックを実行する。
【００２５】
また、両面画像形成を実行する場合には、定着部１８０で定着された転写紙を循環搬送路１６４に導き、循環反転搬送路１６５でスイッチバック方式の反転搬送により表裏反転され、さらに循環搬送路１６６から搬送路１６１に導かれて、裏面の画像形成が実行される。なお、この反転搬送路１６５でも、反転した転写紙と後続の転写紙とで衝突が発生しないように、所定の搬送速度より高速でスイッチバックを実行する。
【００２６】
続いて、図１を参照して画像形成装置１００の構成と搬送制御動作を説明する。
速度制御部１１０は、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０３と、ＲＡＭ１０５と、演算部１０７とを有して構成されている。ここで、各部を制御する制御部１０１は、ＲＯＭ１０３に格納されたプログラムや各種制御用データにより所定の制御を実行する。なお、この際にＲＡＭ１０５をワークメモリとして使用する。演算部１０７は、制御部１０１の制御に基づいて、速度制御の際の演算を行う。
【００２７】
第一の駆動回路部１２０Ａ（以下、単に「駆動回路部１２０Ａ」）は、速度制御部１１０の速度制御に基づいて、第一のモータ１３０Ａ（以下、単に「モータ１３０Ａ」）をドライブする。第二の駆動回路部１２０Ｂ（以下、単に「駆動回路部１２０Ｂ」）は、速度制御部１１０の速度制御に基づいて、第二のモータ１３０Ｂ（以下、単に「モータ１３０Ｂ」）をドライブする。モータ１３０Ｂの回転を、回転検知部１４０が検知し、検知結果を速度制御部１１０に伝える。なお、回転検知部１４０は、モータ１３０Ｂに外付けされていても、内蔵されていてもよい。また、回転検知部１４０は、モータ１３０Ｂの回転を直接検知してもよいし、ギヤなどの伝達部を介して検知してもよい。
【００２８】
続いて、図３を参照して、搬送ローラによる転写紙の搬送に関する構成を説明する。
伝達部１５０Ａを介してモータ１３０Ａにより駆動されて搬送対象物を搬送する第一の搬送ローラ１６０Ａ（以下、単に「搬送ローラ１６０Ａ」）と、伝達部１５０Ｂを介してモータ１３０Ｂにより駆動されて搬送対象物を搬送する第二の搬送ローラ１６０Ｂ（以下、単に「搬送ローラ１６０Ｂ」）と、搬送ローラ１６０Ｂの搬送状態を検知する回転検知部１４０と、を備えて構成されている。
【００２９】
ここで、搬送ローラ１６０Ｂの搬送状態を回転検知部１４０で検知しておき、搬送ローラ１６０Ａの搬送状態が、回転検知部１４０で検知された搬送ローラ１６０Ｂの搬送状態に協動した状態となるように、速度制御部１１０の制御に従って駆動回路部１２０Ａがモータ１３０Ａを駆動する。
【００３０】
なお、「協動」とは、加速や減速あるいは速度変動などが追従した状態を意味する。また、「協動」とは、加速や減速あるいは速度変動などが追従した状態であり、所定時間に搬送対象物を移動させる距離が等しい状態を意味する。すなわち、速度変動に完全に一致しない場合でも、所定時間内の移動距離が等しくなれば、結果として追従したことと等価になる。
【００３１】
また、搬送ローラ１６０Ａと搬送ローラ１６０Ｂとにより搬送対象物が搬送されているタイミングで、搬送ローラ１６０Ａの搬送状態が、回転検知部１４０で検知された搬送ローラ１６０Ｂの搬送状態に協動した状態となるように、速度制御部１１０の制御に従って駆動回路部１２０Ａがモータ１３０Ａを駆動する。
【００３２】
また、、速度制御部１１０は、搬送対象物の搬送方向を正逆転動作により切り替え可能に構成されており、該搬送方向の切り替えによって搬送ローラ１６０Ａと搬送ローラ１６０Ｂの上流側／下流側の位置が変化することにより、搬送対象物に対して引っ張りなどの負担を掛けないように、モータ１３０Ａの制御を変更する。
【００３３】
また、モータ１３０Ａとモータ１３０Ｂとが異なる種類のモータである場合にも、速度制御部１１０は、搬送ローラ１６０Ａの搬送状態と搬送ローラ１６０Ｂの搬送状態とを、速度変動をも含めて追従させる。
【００３４】
また、モータ１３０Ａはステッピングモータであり、モータ１３０Ｂはステッピングモータ以外のモータである場合に、モータ１３０Ｂに生じる加速，減速，速度変動に対してモータ１３０Ａを協動させるよう、速度制御部１１０が制御する。
【００３５】
なお、この実施形態では、モータ１３０Ａは高精度に制御可能なステッピングモータであり、モータ１３０Ｂはステッピングモータより精度が劣るブラシレスＤＣモータであるものとして説明を行う。
【００３６】
搬送装置の動作：
以下、第一の実施形態の搬送装置の動作について、フローチャート並びに他の説明図を参照して、詳細な動作説明を行う。
【００３７】
まず、速度制御部１１０は、転写紙の搬送タイミングを解析する（図４中のステップＳ４０１）。ここでは、異なるモータにより駆動される複数のローラに転写紙がまたがるタイミングであるか否かを、給紙タイミングや各種センサでの検知結果や搬送速度などを参照して解析する。
【００３８】
なお、ここでは、本実施形態の制御を行う対象として定められた複数のローラのペアについて着目している。
転写紙が複数のローラにまたがるタイミングでなければ（図４中のステップＳ４０２でＮＯ）、各ローラを所定の通常の制御により独立して速度制御部１１０が制御する（図４中のステップＳ４０３）。
【００３９】
転写紙が複数のローラにまたがるタイミングであれば（図４中のステップＳ４０２でＹＥＳ）、まず、回転検知部１４０で検知された第２駆動側としての搬送ローラ１６０Ｂの搬送速度を検知する（図４中のステップＳ４０４）。なお、回転検知部１４０がモータ１３０Ｂに配置されている場合には、モータ１３０Ｂの回転速度を検知する。
【００４０】
ここで、速度制御部１１０は、制御中の転写紙搬送に方向転換が生じるかを調べる（図４中のステップＳ４０５）。
制御中の転写紙搬送に方向転換が生じなければ（図４中のステップＳ４０５でＮＯ）、順方向の搬送を行う状態で、搬送ローラ１６０Ｂの搬送速度に応じて、搬送ローラ１６０Ａの搬送状態が、搬送ローラ１６０Ｂの搬送状態に協動した状態になるように、速度制御部１１０が搬送ローラ１６０Ａの搬送速度と、これに応じたモータ１３０Ａの回転速度を演算により算出する（図４中のステップＳ４０６）。そして、この算出された回転速度となるように、速度制御部１１０の制御に基づいて駆動回路部１２０Ａがモータ１３０Ａをドライブする（図４中のステップＳ４０７）。
【００４１】
ここで、「協動」とは、加速や減速あるいは速度変動などもふくめて、搬送ローラ１６０Ｂが搬送ローラ１６０Ａに追従した状態を意味する。また、「協動」とは、加速や減速あるいは速度変動などが追従した状態であり、所定時間に搬送対象物を移動させる距離が等しい状態を意味する。すなわち、速度変動に完全に一致しない場合でも、所定時間内の移動距離が等しくなれば、結果として追従したことと等価になる。
【００４２】
この結果、搬送ローラ１６０Ａの搬送状態と搬送ローラ１６０Ｂの搬送状態とが、速度変動をも含めて追従することになる。したがって、複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、安定した搬送を行える搬送装置を実現できる。
【００４３】
たとえば、モータ１３０Ａが図５実線の加速特性であり、モータ１３０Ｂが図５破線の加速特性である場合、転写紙が搬送ローラ１６０Ａと搬送ローラ１６０Ｂとにまたがっていない場合には、速度制御部１１０は通常の制御によって、それぞれのモータを独立にドライブして問題ない。
【００４４】
モータ１３０Ａが図５実線の加速特性であり、モータ１３０Ｂが図５破線の加速特性である場合であって、転写紙が搬送ローラ１６０Ａと搬送ローラ１６０Ｂとにまたがっている場合には、速度制御部１１０は、上述したように、搬送ローラ１６０Ｂの搬送速度からモータ１３０Ｂの回転速度を検出して、モータ１３０Ｂに協動するようにモータ１３０Ａを制御する。この場合、モータ１３０Ａについても、加速の場合の特性を図５破線の加速特性とする。例えば、図６（ｂ）のような加速による速度切り換えで、転写紙が搬送ローラ１６０Ａと搬送ローラ１６０Ｂとにまたがっている場合には、速度制御部１１０は、上述したように、搬送ローラ１６０Ｂの搬送速度からモータ１３０Ｂの回転速度を検出して、モータ１３０Ｂに協動するようにモータ１３０Ａを制御する。
【００４５】
なお、この場合、転写紙を搬送している２つの搬送ローラの搬送状態が一致するため、従来のようなワンウェイクラッチを使用する必要がなくなり、一方向だけの動作に限定されなくなり、正逆転動作に対応できるようになる。したがって、複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、正逆転動作に対応して安定した搬送を行える搬送装置を実現できる。
【００４６】
なお、この場合、２つの搬送ローラの搬送速度を追従させてできるだけ一致させることが望ましいが、２つの搬送ローラの搬送速度が完全に一致することが難しい場合には、下流側の搬送ローラが上流側より若干速くなるように制御することで、転写紙の引っ張りが生じず、安定した搬送が実現できる。
【００４７】
制御中の転写紙搬送に方向転換が生じる場合（図６（ａ）、図４中のステップＳ４０５でＹＥＳ）、逆方向の搬送を行う状態で、搬送ローラ１６０Ｂの搬送速度に応じて、搬送ローラ１６０Ａの搬送状態が、搬送ローラ１６０Ｂの搬送状態に協動した状態になるように、速度制御部１１０が搬送ローラ１６０Ａの搬送速度と、これに応じたモータ１３０Ａの回転速度を演算により算出する（図４中のステップＳ４０８）。そして、この算出された回転速度となるように、速度制御部１１０の制御に基づいて駆動回路部１２０Ａがモータ１３０Ａをドライブする（図４中のステップＳ４０９）。
【００４８】
この場合、２つの搬送ローラの搬送速度を追従させてできるだけ一致させることが望ましいが、２つの搬送ローラの搬送速度が完全に一致することが難しい場合には、下流側の搬送ローラが上流側より若干速くなるように演算により制御することで、転写紙の引っ張りが生じず、安定した搬送が実現できる。
【００４９】
ここで、「協動」とは、加速や減速あるいは速度変動などもふくめて、搬送ローラ１６０Ｂが搬送ローラ１６０Ａに追従した状態を意味する。この結果、搬送ローラ１６０Ａの搬送状態と搬送ローラ１６０Ｂの搬送状態とが、速度変動をも含めて追従することになる。したがって、複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、安定した搬送を行える搬送装置を実現できる。
【００５０】
また、この場合、転写紙を搬送している２つの搬送ローラの搬送状態が一致するため、ワンウェイクラッチを使用する必要がなくなり、一方向だけの動作に限定されなくなり、正逆転動作に対応できるようになる。したがって、複数の搬送ローラで搬送する際に搬送対象物に負担を掛けずに、正逆転動作に対応して安定した搬送を行える搬送装置を実現できる。
【００５１】
なお、各種の慣性などによって、搬送ローラ１６０Ｂの速度が図７のようにオーバーシュートやアンダーシュートが生じる場合であっても、搬送ローラ１６０Ｂの搬送速度に応じて、搬送ローラ１６０Ａの搬送状態が、搬送ローラ１６０Ｂの搬送状態に協動した状態になるように、速度制御部１１０が搬送ローラ１６０Ａの搬送速度と、これに応じたモータ１３０Ａの回転速度を演算により算出する（図４中のステップＳ４０６、Ｓ４０８）。そして、この算出された回転速度となるように、速度制御部１１０の制御に基づいて駆動回路部１２０Ａがモータ１３０Ａをドライブする（図４中のステップＳ４０７、Ｓ４０９）。
【００５２】
この場合も、２つの搬送ローラの搬送速度が完全に一致することが難しい場合には、下流側の搬送ローラが上流側より若干速くなるように演算により制御することで、転写紙の引っ張りが生じず、安定した搬送が実現できる。
【００５３】
なお、以上の実施形態において、検出〜演算〜制御〜駆動には若干の時間がかかることがあるため、搬送ローラ１６０Ｂの搬送速度の変化の過去の傾向を参照し、実際にモータ１３０Ａと搬送ローラ１６０Ａとを制御するタイミングでの搬送ローラ１６０Ｂの搬送速度を予測し、該予測値に基づいて速度制御の演算をすることが望ましい。
【００５４】
すなわち、以上の実施形態において、速度制御部１１０内の演算部１０７は、時刻Ｘ１の速度Ｙ1を算出する必要がある場合、時刻Ｔ１の速度Ｓ１と時刻Ｔ２の速度Ｓ２とを参照して、時刻Ｘ１の速度Ｙ１を予測する制御を行えばよい。このようにすることで、速度変動などにも対応した適切な制御が実行できる。
【００５５】
なお、この場合、速度変動が生じる場合や搬送方向反転時などの場合で、それぞれ適した演算を行えばよい（図４中のステップＳ２０５，Ｓ２０６，Ｓ２０８）。このような演算のために、モータの特性や伝達部や搬送ローラの特性などのデータをＲＯＭ２０３に予め格納しておくことが望ましい。
【００５６】
〈第２の実施形態〉
図８は本発明の第２の実施形態の構成を示す説明図である。ここでは、画像形成装置１００に、後処理装置２００が接続されている具体例である。
【００５７】
この場合、画像形成装置１００の最終の搬送ローラと、後処理装置２００の最初の搬送ローラとで、同一の転写紙を搬送するタイミングが発生する。そして、それぞれの搬送ローラは、それぞれの速度制御部１１０、２１０により制御される。また、それぞれの速度制御部１１０、２１０は、互いに通信することで連携した制御が可能に構成されている。
【００５８】
ここで、画像形成装置１００側の最終の搬送ローラを駆動するモータ１３０が精度のよいモータ、例えば、ステッピングモータであり、後処理装置２００の最初の搬送ローラを駆動するモータ２３０が精度の比較的悪いブラシレスＤＣモータである場合、回転検知部２４０で後処理装置２００側のモータ２３０や搬送ローラの速度を検知し、画像形成装置１００側の速度制御部１１０に検知結果を伝達し、速度制御部１１０がモータ１３０の速度制御としてモータ２３０に協動させる制御を実行する。これにより、画像形成装置１００と後処理装置２００との間で、安定した搬送が実現できる。
【００５９】
〈第３の実施形態〉
図９は本発明の第３の実施形態の構成を示す説明図である。ここでは、画像形成装置１００に、後処理装置２００が接続されている具体例である。
【００６０】
この場合、画像形成装置１００の最終の搬送ローラと、後処理装置２００の最初の搬送ローラとで、同一の転写紙を搬送するタイミングが発生する。そして、それぞれの搬送ローラは、それぞれの速度制御部１１０、２１０により制御される。また、それぞれの速度制御部１１０、２１０は、互いに通信することで連携した制御が可能に構成されている。
【００６１】
ここで、画像形成装置１００側の最終の搬送ローラを駆動するモータ１３０が精度の比較的悪いブラシレスＤＣモータであり、後処理装置２００の最初の搬送ローラを駆動するモータ２３０が精度のよいモータ、例えば、ステッピングモータである場合、回転検知部１４０で画像形成装置１００側のモータ１３０や搬送ローラの速度を検知し、画後処理装置２００側の速度制御部２１０に検知結果を伝達し、速度制御部２１０がモータ２３０の速度制御としてモータ１３０に協動させる制御を実行する。これにより、画像形成装置１００と後処理装置２００との間で、安定した搬送が実現できる。
【００６２】
また、画像形成装置１００と後処理装置２００との間だけではなく、複数の後処理装置２００、３００（図示せず）、４００（図示せず）と後処理装置が連結されている場合などでも、同様に後処理装置間で上述したのと同等な制御を実行し、良好な搬送を実現できる。
【００６３】
〈その他の実施形態〉
また、以上の具体例では、同一の転写紙を２つの搬送ローラで搬送する場合であったが、同一の搬送ローラを３つ以上の搬送ローラで搬送する場合もありうる。その場合には、特定の一つの搬送ローラやモータの速度を検出して、他の複数の搬送ローラやモータの速度を協動させる制御を実行すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１の実施形態の搬送装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態の搬送装置が適用される画像形成装置の構成を示す構成図である。
【図３】本発明の実施形態の搬送装置の構成を示す構成図である。
【図４】本発明の実施形態の処理動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態の処理時の特性を示す特性図である。
【図６】本発明の実施形態の処理時の特性を示す特性図である。
【図７】本発明の実施形態の処理時の特性を示す特性図である。
【図８】本発明の第２の実施形態の搬送装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図９】本発明の第３の実施形態の搬送装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態の処理時の特性を示す特性図である。
【符号の説明】
【００６５】
１００  搬送装置（画像形成装置）
１０１  制御部
１０３  ＲＯＭ
１０５  ＲＡＭ
１０７  演算部
１１０  速度制御部
１２０Ａ  駆動回路部（第一の駆動回路部）
１２０Ｂ  駆動回路部（第二の駆動回路部）
１３０Ａ  モータ（第一のモータ）
１３０Ｂ  モータ（第二のモータ）
１４０  回転検知部
１６０Ａ  搬送ローラ（第一の搬送ローラ）
１６０Ｂ  搬送ローラ（第二の搬送ローラ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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