(57)【要約】      （修正有）【課題】作業者のレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動を確実に検出する。【解決手段】高所作業車１が、ブーム５を作動させる起伏シリンダ５２等と、ブーム操作レバー１２の操作に応じて操作信号を出力するブーム操作センサＳ１と、ブーム操作センサＳ１から出力される各操作信号に基づいて起伏シリンダ５２等をそれぞれ作動させてブーム５の作動制御を行うブーム作動制御回路３１とを有し、その上で、起伏角検出器２１等と、ブーム操作センサＳ１から起伏信号が起伏シリンダ５２を作動させるために出力されている状態で、この起伏信号に基づいて作動している起伏シリンダ５２以外のアクチュエータの作動状態の変化量を伸長量検出器２２等による検出に基づいて積算して算出し積算変化量として更新記憶する変化量算出回路３２とを有し、積算変化量が所定値を超えた場合に、ブームの作動が規制される。【選択図】図３
2008013316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体に配設された作業装置と、前記作業装置を作動させる複数のアクチュエータと、前記作業装置を作動させる操作を行うための作業装置操作手段と、前記作業装置操作手段の操作に応じて前記作業装置を作動させるための複数の操作信号を出力可能な操作信号出力手段と、前記操作信号出力手段から出力される各操作信号に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ作動させて前記作業装置の作動制御を行う作動制御手段とを有して構成された作業車の制御装置であって、
前記複数のアクチュエータの作動状態を検出する作動状態検出手段と、
前記操作信号出力手段から少なくとも１つの操作信号が前記複数のアクチュエータのうち少なくとも１つのアクチュエータを作動させるための出力操作信号として出力されている状態で、前記複数のアクチュエータのうち前記出力操作信号に基づいて作動しているアクチュエータ以外のアクチュエータの作動状態の変化量を前記作動状態検出手段による検出に基づいて積算して算出し積算変化量として更新記憶する変化量算出手段とを有し、
前記積算変化量が前記作業装置の作動を規制するために予め設定された所定値を超えた場合に、前記作動制御手段による前記作業装置の作動が規制されることを特徴とする作業車の制御装置。
【請求項２】
前記作動制御手段が、前記車体に設けられたバッテリからの電力の供給を受けて前記作業装置を作動制御するように構成され、
前記変化量算出手段において前記積算変化量が記憶されているアクチュエータを作動させるための操作信号が前記操作信号出力手段から出力された場合および前記作動制御手段への電力の供給が遮断された場合のうちの少なくとも一方の場合に、前記変化量算出手段に記憶された前記積算変化量がリセットされることを特徴とする請求項１に記載の作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行可能な車体に配設された作業装置を有して構成された作業車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車のうち、ブーム式の高所作業車は、走行可能な車体上に車体に対して旋回動自在な旋回台が取り付けられ、この旋回台に起伏シリンダの伸縮動により車体に対して起伏動自在にブーム（作業装置）が枢結され、車体に設けられたブーム操作レバーのレバー操作に基づいて複数のブーム部材を入れ子式に構成したブーム内部の伸縮シリンダが伸縮動することによりブーム全体が伸縮動するように構成されている。また、ブームの先端には旋回動（首振動）自在に作業台が取り付けられ、作業台に搭乗した作業者がブームを起伏動・旋回動・伸縮動させ、作業台を旋回動させることで、作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができる。また、車体の左右両側の前後には、車体の左右方向外側への拡幅および車体の下方に伸縮自在なジャッキが配設されており、高所作業時には、車体に設けられたジャッキ操作手段（ジャッキ操作レバー）を操作してジャッキを下方に伸長動させ、ジャッキが車体を支持可能になっている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
上記のような起伏シリンダや伸縮シリンダといったアクチュエータの作動は、油圧供給源である油圧ポンプから吐出する作動油の給排制御をすることで行われる。起伏シリンダ等に流れる作動油の給排制御は、起伏シリンダや伸縮シリンダ等に対応して設けられた制御バルブのバルブ開度を制御することで行われる。ところで、このような制御バルブを作動油の給排制御のために使用すると、バルブスプールに作動油に含まれていた不純物（コンタミネーション）が噛み込まれたり、制御バルブと制御バルブに接続される油路とのシーリングが不充分であるため、作動油が制御バルブの外部に漏れることがある。これが原因で、作業者のレバー操作により作動させたいアクチュエータ以外のアクチュエータの作動により作業者の意図しない方向にブームが動き出すことがある。これを防止するため高所作業車では、レバー操作がなされてから所定時間内に作業者が作動させたいアクチュエータ以外のアクチュエータが作動するのを検出し、このアクチュエータ（操作信号に基づかないで作動するアクチュエータ）の作動によるブームの作動量が予め設定された所定値を超えた場合にブームの作動を規制するような構成となっている。
【特許文献１】特開２００３−１２８３９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで従来においては、作業者のレバー操作に基づく操作信号によるものではないレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量が、所定時間（例えば１０秒間）内において予め設定された所定値を超えなかった場合には、検出されたレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量をリセットし、再びブーム操作レバーのレバー操作がなされた場合に、レバー操作と無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量の検出を開始する構成となっていた。
【０００５】
すなわち、図４の下段のグラフで示すように、ブームの作動量の変化量は（ここではブームの伸長量の変化量Ｌ２を示す）、レバー操作に基づいて起仰信号が時間ｔ１から時間ｔ２まで出力された場合、時間ｔ１から時間ｔ２まで算出されるが、起仰信号が入力された時間ｔ１から１０秒経過する時間ｔ７までの間で、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２が予め設定されたエラーレベルＥｒ２を超えなければ、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２は時間ｔ７においてゼロレベルにリセットされる。
【０００６】
そして、時間ｔ３において再び起仰信号が入力されるとブームの伸長量の変化量Ｌ２の算出が開始されるが、起仰信号が入力された時間ｔ３から１０秒経過する時間ｔ８までの間で、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２がエラーレベルＥｒ２を超えなければ、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２は時間ｔ８において再びゼロレベルにリセットされる。さらに、時間ｔ５において起仰信号が再び入力されるとブームの伸長量の変化量Ｌ２の算出が開始されるが、起仰信号が入力された時間ｔ５から１０秒経過する時間ｔ９までの間で、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２がブームの伸長量の変化量のエラーレベルＥｒ２を超えなければ、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２は時間ｔ９においてゼロレベルにリセットされる。
【０００７】
しかしながら、上記のような所定時間毎にレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量をリセットする構成では、ブーム操作レバーのオンオフ操作を短い周期で頻繁に繰り返した場合には、実際にはレバー操作と無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量が増加しているにも拘らず所定時間が経過すればブームの作動量の検出値がリセットされるため、作業者のレバー操作とは関係のないアクチュエータの作動によるブームの作動量の増加を適切に検出することができない。このような構成では、レバー操作と無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量が予め設定された所定値を短時間に超えた場合にのみブームの作動の規制が起きるため、操作レバーを短い周期でオンオフした場合、作動量が所定値以下を繰り返すことになり、ブームの作動を制御する制御バルブにおける不具合の発見が遅れることになる。制御バルブの不具合の発見が遅れれば、思わぬ方向にブームが作動することになり高所作業の安全性に影響を及ぼされる。
【０００８】
以上のような問題に鑑みて、本発明では、作業の安全を図るため作業者のレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動を確実に検出可能な作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために本発明に係る作業車の制御装置は、走行可能な車体に配設された作業装置（例えば、実施形態におけるブーム５）と、作業装置を作動させる複数のアクチュエータ（例えば、実施形態における旋回モータ５１、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３）と、作業装置を作動させる操作を行うための作業装置操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー１２）と、作業装置操作手段の操作に応じて作業装置を作動させるための複数の操作信号を出力可能な操作信号出力手段（例えば、実施形態におけるブーム操作センサＳ１）と、操作信号出力手段から出力される各操作信号に基づいて複数のアクチュエータをそれぞれ作動させて作業装置の作動制御を行う作動制御手段（例えば、実施形態におけるブーム作動制御回路３１）とを有して構成され、複数のアクチュエータの作動状態を検出する作動状態検出手段（例えば、実施形態における起伏角検出器２１、伸長量検出器２２および旋回角検出器２３）と、操作信号出力手段から少なくとも１つの操作信号が複数のアクチュエータのうち少なくとも１つのアクチュエータを作動させるための出力操作信号として出力されている状態で、複数のアクチュエータのうち出力操作信号に基づいて作動しているアクチュエータ以外のアクチュエータの作動状態の変化量を作動状態検出手段による検出に基づいて積算して算出し積算変化量として更新記憶する変化量算出手段（例えば、実施形態における変化量算出回路３２）とを有し、積算変化量が作業装置の作動を規制するために予め設定された所定値（例えば、実施形態におけるエラーレベル）を超えた場合に、作動制御手段による作業装置の作動が規制される。
【００１０】
また、上記構成の作業車の制御装置において、作動制御手段が、車体に設けられたバッテリからの電力の供給を受けて作業装置を作動制御するように構成され、変化量算出手段において積算変化量が記憶されているアクチュエータを作動させるための操作信号が操作信号出力手段から出力された場合および作動制御手段への電力の供給が遮断された場合のうちの少なくとも一方の場合に、変化量算出手段に記憶された積算変化量がリセットされるのが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に関する作業車の制御装置によれば、出力操作信号に基づいて作動しているアクチュエータ以外のアクチュエータの作動状態の変化量は、従来とは異なり所定時間が経過してもリセットされずに記憶変化量として記憶される。そしてこの記憶変化量は、作業装置の作動を規制するために予め設定された所定値を超えるまで累積的に記憶される。すなわち、作業装置操作手段のオンオフ操作を短い周期で頻繁に繰り返した場合で、作業者のレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動による作業装置の一回の周期における作動量（出力操作信号に基づいて作動しているアクチュエータ以外のアクチュエータの一回の周期における作動状態の変化量）が小さくても、この小さな作動量が作業装置の作動を規制するために予め設定された所定値を超えるまで累積的に記憶される。したがって、作業者のレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動による作業装置の作動を確実に規制することが可能であり、作業装置の不具合を早期に確実に発見することが可能である。そして、不具合の早期の発見は、高所作業の安全性の向上に繋がる。また、従来のような所定時間毎にレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量を監視する構成を本発明と併用することにより、短時間で急激にレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量が増加した場合に、これを検出できることから、より一層作業車の安全機能が強化される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明に係る作業車の制御装置の好ましい実施の形態について図１から図４を参照して説明する。図１に当該制御装置を装備した作業車の一例としての高所作業車を示す。この高所作業車１は車体２の前後左右に前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能であり、車体２の前部に運転キャビン２ａを有したトラック車両をベースに構成される。このトラック車両の車体２の上に旋回モータ５１により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台４が配設されている。この旋回台４に基端部が枢結されてブーム５が取り付けられており、このブーム５は起伏シリンダ５２により起伏動されるようになっている。ブーム５は、基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ５３によりブーム５全体が長手軸方向に伸縮動可能に構成される。
【００１３】
先端ブーム５ｃは先端にブームヘッド５ｄを有し、このブームヘッド５ｄに枢結されて垂直ポスト部材６が上下に揺動可能に取り付けられている。この垂直ポスト部材６は、先端ブーム５ｃ先端あるいはブームヘッド５ｄと垂直ポスト部材６との間に配設された図示しないレベリングシリンダにより垂直ポスト部材６の揺動制御が行われ、ブーム５の起伏の如何に拘らず垂直ポスト部材６が常に垂直に延びて位置するように垂直ポスト部材６が揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部材６に、首振モータ５４により水平旋回自在（首振り自在）に作業台７が取り付けられており、作業台７はブーム５の起伏に拘らず常に水平に保持される。
【００１４】
また、作業台７にはブーム５を作動（起伏、伸縮動）させ、旋回台４を旋回動させるための操作と、作業台７を旋回動（首振動）させる操作を行うための操作レバーを備えた上部操作装置１１が配設されており、作業台７に搭乗する作業者は上部操作装置１１の操作レバーを操作することによってブーム５を自由に起伏動、伸縮動させ、旋回台４（ブーム５）を旋回動させ、さらには、作業台７を旋回動させて、作業台７を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができるように構成されている。
【００１５】
車体２の前後左右の四カ所には、車体２の左右方向外側への拡幅および車体２の下方に伸縮自在なジャッキ８が設けられており、高所作業を行うときには、ジャッキ８を車体２の左右に張出および下方に伸長させて車体２を安定に支持できるようになっている。このジャッキ８は、車体２の後端部において上方に突出して配設された下部操作装置１４のジャッキ操作レバー１５を操作することで上記のような作動をさせることができるようになっている。ジャッキ操作レバー１５は、車体２の前後方向に揺動自在であり、このレバー１５を中立状態から前方へ倒すとジャッキ８が格納作動し、このレバーを中立状態から後方へ倒すとジャッキ８が伸長作動し、上下いずれかに倒れているレバーを中立状態に戻すとジャッキ８の作動が停止する。車体２の中央部には、全縮状態に倒伏したブーム５の下面に当接してブーム５を格納支持するブーム受け９が上方に突出して配設されている。
【００１６】
図２に示すように、上部操作装置１１には、中立位置から傾動操作および回動操作可能なブーム操作レバー１２と、中立位置から傾動操作可能な首振操作レバー１３が設けられている。ブーム操作レバー１２は、傾動操作されない状態では上方に起立する中立状態に自動復帰するようになっており、回動操作されない状態では回転中立の位置に自動復帰するようになっている。首振操作レバー１３は、傾動操作されない状態では上方に起立する中立状態に自動復帰するようになっている。
【００１７】
ブーム操作レバー１２には、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ、およびブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータからなるブーム操作センサＳ１が設けられている。これらのうち、ブーム操作レバー１２の基部には、伸縮ポテンショメータおよび起伏ポテンショメータが設けられ、ブーム操作レバー１２の上部には、旋回ポテンショメータが設けられている。また、首振操作レバー１３の基部には、作業台７の首振操作を検出する首振操作センサＳ２が設けられている。
【００１８】
ブーム操作レバー１２が前後に傾動操作されるのに応じてブーム操作センサＳ１からブーム５を起伏動させるための操作信号が車体２に設けられたコントローラ３０に出力される。また、ブーム操作レバー１２が左右に傾動操作されるのに応じてブーム操作センサＳ１からブーム５を伸縮動させるための操作信号がコントローラ３０に出力される。さらに、ブーム操作レバー１２が回動操作されるのに応じて旋回台４を旋回動させるための操作信号がこのコントローラ３０に出力される。首振操作レバー１３が左右に傾動操作されるのに応じて首振操作センサＳ２から作業台７を首振動させるための操作信号がコントローラ３０に出力される。
【００１９】
図３に示すように、本発明に係る制御装置１００は、上記のようなブーム操作センサＳ１を有する上部操作装置１１や下部操作装置１４のほか、起伏角検出器２１、伸長量検出器２２、旋回角検出器２３、コントローラ３０、油圧ユニット４０、ブザー６０を有して構成される。ブーム操作センサＳ１は、ブーム操作レバー１２の中立位置からの前後左右への傾動操作の傾動操作方向および傾動操作量並びに回動操作の回動操作量を検出して、操作信号としてコントローラ３０に出力する。首振操作センサＳ２は、首振操作レバー１３の回動操作の回動操作量を検出して、操作信号としてコントローラ３０に出力する。これらブーム操作センサＳ１および首振操作センサＳ２は、ポテンショメータに限られずエンコーダで構成してもよい。
【００２０】
起伏角検出器２１は、ブーム７の起伏角を検出して検出信号をコントローラ３０に出力し、伸長量検出器２２は、ブーム７の伸縮量を検出して検出信号をコントローラ３０に出力し、旋回角検出器２３は、ブーム７の旋回角を検出して検出信号をコントローラ３０に出力する。
【００２１】
コントローラ３０は、上部操作装置１１や下部操作装置１４の操作レバーを傾動操作したときに、これら操作装置１１，１４から出力される操作信号を受けて油圧ユニット４０に制御信号を出力して旋回台４、ブーム５、作業台７およびジャッキ８の作動を制御する。油圧ユニット４０は、コントローラ３０からの制御信号に基づいて起伏シリンダ５２等への作動油の給排制御をする。
【００２２】
そして、以上のように構成された旋回台４を旋回動させる旋回モータ５１、ブーム５を起伏動させる起伏シリンダ５２、ブーム５を伸縮動させる伸縮シリンダ５３、作業台７を首振動（旋回動）させる首振モータ５４、およびジャッキ８を伸縮動させるジャッキアクチュエータ５５の作動は、車体２に配設され高所作業車１を走行させるためのエンジンＥＮＧの駆動力を伝達させることで駆動可能な油圧ポンプＰから吐出する作動油の給排制御をすることで行われる。
【００２３】
油圧ユニット４０は、オイルタンクＴ、油圧ポンプＰのほか、旋回モータ５１に対応する旋回制御バルブ４１、起伏シリンダ５２に対応する起伏制御バルブ４２、伸縮シリンダ５３に対応する伸縮制御バルブ４３、首振モータ５４に対応する首振制御バルブ４４およびジャッキアクチュエータ５５に対応するジャッキアクチュエータ制御バルブ４５を有して構成される。そして、起伏シリンダ５２等に流れる作動油の給排制御は、コントローラ３０からの制御信号に応じて、油圧ユニット４０内の旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２、伸縮制御バルブ４３、首振制御バルブ４４およびジャッキアクチュエータ制御バルブ４５のバルブ開度を制御することで行われる。
【００２４】
また、高所作業車１にはエンジンＥＮＧの駆動力を取り出し状態または切り離し状態にするためのＰＴＯ機構１７が設けられ、このＰＴＯ機構１７により取り出された駆動力が油圧ユニット４０に伝達される。
【００２５】
コントローラ３０は、ブーム作動制御回路３１と、変化量算出回路３２と、エラーレベル記憶回路３３と、ブーム作動規制回路３５とを有して構成される。コントローラ３０は、車体２に搭載されたバッテリ（電源）Ｂとオンオフ作動する主電源スイッチ１６（例えば車体２の後端に設けられている）を介して接続されており、主電源スイッチ１６がオン作動すると、コントローラ３０に電力が供給されるように構成されている。コントローラ３０は信号ラインを介してエンジンＥＮＧと繋がっており、エンジンＥＮＧとの間で信号の送受信が可能である。ブーム作動制御回路３１は、油圧ユニット４０に制御信号を出力して、油圧ユニット４０内の旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２および伸縮制御バルブ４３のバルブ開度を制御し、ブーム５の旋回動、起伏動、伸縮動の制御を行う。
【００２６】
変化量算出回路３２は、ブーム操作センサＳ１（起伏ポテンショメータ）からブーム５を起伏動させるための操作信号（起伏信号）が出力された場合、ブーム５の伸縮量の変化量およびブーム５の旋回角の変化量を積算して算出し更新記憶する。ブーム操作センサＳ１（伸縮ポテンショメータ）からブーム５を伸縮動させるための操作信号（伸縮信号）が出力された場合には、変化量算出回路３２は、ブーム５の起伏角の変化量およびブーム５の旋回角の変化量を積算して算出し更新記憶する。ブーム操作センサＳ１（旋回ポテンショメータ）からブーム５を旋回動させる操作信号（旋回信号）が出力された場合には、変化量算出回路３２は、ブーム５の伸縮量の変化量およびブーム５の起伏角の変化量を積算して算出し更新記憶する。
【００２７】
エラーレベル記憶回路３３には、ブーム５の起伏角の変化量のエラーレベル、ブーム５の伸縮量の変化量のエラーレベルおよびブーム５の旋回角の変化量のエラーレベルが、ブーム５の作動を規制するために各々予め設定されて記憶されている。
【００２８】
ブーム作動規制回路３５は、ブーム作動制御回路３１から油圧ユニット４０への制御信号の出力を規制することで、ブーム５の旋回動、起伏動、伸縮動を規制することが可能である。
【００２９】
ブザー６０は、ブーム作動規制回路３５によりブーム５の旋回動、起伏動、伸縮動が規制されている場合に作動することで、作業台７に搭乗して高所作業を行う作業者にブーム５の作動規制がなされている旨を知らせることが可能である。
【００３０】
以上、本発明に係る制御装置１００の構成を示したが、以下では、この制御装置１００を用いたブーム５の作動制御について図４を用いて説明する。
【００３１】
ここでは、ブーム操作レバー１２がその中立位置から後方に傾動操作され、すなわちブーム５を起仰動させる方向へ傾動操作された場合を例として説明する。ブーム操作レバー１２が傾動操作されると、ブーム５を起伏動させるための操作信号（起伏信号）のうち、ブーム操作レバー１２の後方への傾動操作の傾動操作量に応じた操作信号、すなわち起仰信号がブーム操作センサＳ１により出力され、この起仰信号がコントローラ３０に入力される。
【００３２】
図４において、横軸は時間を示し、縦軸はコントローラ３０に入力される起仰信号（コントローラ３０に入力される起伏ポテンショメータからの操作信号）の大きさ（電圧）およびコントローラ３０において算出されるブーム５の伸長量の変化量Ｌ１を示す（図４の下段に、比較として従来例を示す）。作業者がブーム操作レバー１２を中立位置から傾動操作する毎に起仰信号がゼロレベルから所定の大きさを持った電圧値になり、ブーム操作レバー１２の傾動操作と中立位置への復帰操作とを繰り返すと、起仰信号は図４に示すような方形波として入力される。ここでは、時間ｔ１からｔ２まで、時間ｔ３からｔ４まで、および時間ｔ５以降において、ブーム操作レバー１２によりブーム５を起仰動させるための操作が行われている。
【００３３】
時間ｔ１において、上部操作装置１１のブーム操作センサＳ１から起仰信号がコントローラ３０に入力されると、コントローラ３０の変化量算出回路３２は、伸長量検出器２２から入力されるブーム５の伸長量の検出信号に基づいて時間ｔ１からのブーム５の伸長量の変化量Ｌ１を算出し、起伏角検出器２１から入力されるブーム５の起伏角の検出信号に基づいて時間ｔ１からのブーム５の旋回角の変化量を算出する。図４においては、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の推移のみ記載する。時間ｔ２において起仰信号の入力が停止されるとともに変化量算出回路３２におけるブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出が停止される。そして、時間ｔ１から時間ｔ２において算出されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１は、変化量算出回路３２に記憶される。
【００３４】
時間ｔ３において再び起仰信号が入力されると、変化量算出回路３２は、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出を開始する。このとき、算出されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１に、時間ｔ１から時間ｔ２において既に算出されて記憶されているブーム５の伸長量の変化量Ｌ１が積算され、積算変化量として記憶される。時間ｔ４において起仰信号の入力が停止されるとともに変化量算出回路３２におけるブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出が停止する。そして、時間ｔ５において起仰信号の入力が再び開始されると、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出が再び開始する。このとき、算出されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１に、時間ｔ４まで既に算出されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１に積算されて積算変化量として記憶される。
【００３５】
ここで、時間ｔ６において、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１が、コントローラ３０のエラーレベル記憶回路３３にブーム５の作動を規制するために予め設定されて記憶されたエラーレベルＥｒ１を超えると、ブーム作動規制回路３５がブーム作動制御回路３１からの起伏制御バルブ４２への制御信号の出力を規制することで、ブーム５の起仰動が停止する。また、これとともにコントローラ３０からエンジンＥＮＧに向けてエンジンＥＮＧに繋がる信号ラインを介してエンジン停止信号が出力され、起伏シリンダ５２等の駆動源であるエンジンＥＮＧが停止される。このときブザー６０が作動することで、ブーム５の起仰動が規制されていることを作業台７に搭乗した作業者に知らせる。
【００３６】
ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１がエラーレベルＥｒ１を超えると、主電源スイッチ１６がオフ作動（開作動）することで、コントローラ３０に電力を供給するバッテリＢとコントローラ３０間とが電気的に遮断される。コントローラ３０への電力の供給が遮断されると、変化量算出回路３２に記憶されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１等（ブーム５の起伏量の変化量等なども含む変化量算出回路３２内に記憶された全記憶）がゼロレベルにリセットされる。コントローラ３０への電力の供給が遮断された状態で、主電源スイッチ１６をオン作動（閉作動）させることで再びコントローラ３０に電力が供給されると、ブーム５を起仰動させることが可能となる。
【００３７】
なお、変化量算出回路３２に記憶されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１等のリセットは、エンジンＥＮＧに向けたエンジン停止信号の出力とともに行うようにしてもよく、バッテリＢから電力の供給を受けることにより図示しない電気モータを作動させて油圧ポンプＰを駆動させるタイプの場合には、主電源スイッチ１６のオフ作動による油圧ポンプＰを駆動の停止（すなわち、油圧ユニット４０への作動油の供給の停止）とともにブーム５の伸長量の変化量Ｌ１等のリセットを行うようにしてもよい。あるいは、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１等のリセットは、ブーム５を縮小作動させて全縮状態にした場合に、ブーム５に設けられた図示しない全縮検出器の検出に基づいてブーム５の伸長量の変化量Ｌ１等をリセットしてもよい。
【００３８】
なお、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１がエラーレベルＥｒ１を超えないまま起仰信号の出力が停止され、続いてブーム操作レバー１２の傾動操作により、ブーム５を伸縮動させるための操作信号（伸縮信号）のうち、ブーム操作レバー１２の右方への傾動操作の傾動操作量に応じた操作信号、すなわち伸長信号がブーム操作センサＳ１により出力され、この伸長信号がコントローラ３０に入力された場合には、以下のような制御が行われる。
【００３９】
伸長信号がコントローラ３０に入力されると、変化量算出回路３２に記憶されているブーム５の伸長量の変化量Ｌ１がゼロレベルにリセットされ、変化量算出回路３２は、起伏角検出器２１から入力されるブーム５の起伏角の検出信号に基づいて伸長信号がコントローラ３０に入力されてからのブーム５の起伏角の変化量を算出し、算出されたブーム５の起伏角の変化量が、エラーレベル記憶回路３３に記憶されているブーム５の起伏角の変化量のエラーレベルを超えたか否かが判断されることになる。伸長信号の入力により、変化量算出回路３２に記憶されているブーム５の伸長量の変化量がゼロレベルにリセットされるのは、ブーム操作レバー１２の伸長操作の後、再びブーム操作レバー１２の起伏操作がなされた場合、ブーム５の伸長量の変化量が変化量算出回路３２に記憶されたままであると、伸長操作される前の起伏操作の時と比較してブーム５の伸長量の変化量がエラーレベルＥｒ１を超えるまでの変化量の大きさが小さくなるからである。
【００４０】
図４においては、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出について図示したが、変化量算出回路３２は、起仰信号の入力に合わせて旋回角検出器２３による検出に基づいてブーム５の旋回角の変化量も算出しており、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出と同じようにして算出されたブーム５の旋回角の変化量が、エラーレベル記憶回路３３に予め設定されて記憶されたエラーレベルを超えた場合、ブーム作動規制回路３５がブーム作動制御回路３１からの起伏制御バルブ４２への制御信号の出力を規制することで、ブーム５の起仰動が停止する。
【００４１】
上記では、コントローラ３０に入力される起仰信号に応じて変化量算出回路３２よりブーム５の伸長量の変化量Ｌ１およびブーム５の旋回角の変化量を算出する例について説明したが、本発明においては、コントローラ３０に入力される倒伏信号に応じて変化量算出回路３２よりブーム５の伸長量の変化量、ブーム５の縮小量の変化量およびブーム５の旋回角の変化量を算出する。また、コントローラ３０に入力される伸縮信号（伸縮ポテンショメータからの操作信号）に応じて変化量算出回路３２よりブーム５の起仰角の変化量、ブーム５の倒伏角の変化量およびブーム５の旋回角の変化量を算出し、コントローラ３０に入力される旋回信号（旋回ポテンショメータからの操作信号）に応じて変化量算出回路３２よりブーム５の起仰角の変化量、ブーム５の倒伏角の変化量、ブーム５の伸長量の変化量およびブーム５の縮小量の変化量を算出する。
【００４２】
また、ブーム操作センサＳ１から出力される操作信号のうち、起伏信号および伸縮信号がいずれもコントローラ３０に入力された場合には、変化量算出回路３２よりブーム５の旋回角の変化量が算出される。ブーム操作センサＳ１から伸縮信号および旋回信号が出力され、これらがいずれもコントローラ３０に入力された場合には、変化量算出回路３２よりブーム５の起伏角の変化量が算出される。ブーム操作センサＳ１から起伏信号および旋回信号が出力され、これらがいずれもコントローラ３０に入力された場合には、変化量算出回路３２よりブーム５の伸縮量の変化量が算出される。
【００４３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明に係る作業車は上記の実施例のような高所作業車ではなく、屈伸ブーム型高所作業車やシザース式高所作業車であってもよい。これらのうち、屈伸ブーム型高所作業車は、走行可能な車体上に起伏動自在に設けられたロアブームと、このロアブームの先端部にロアブームに対して屈伸動が自在に設けられたアッパーブームとからなる屈伸ブームを有しており、この屈伸ブームの（アッパーブームの）先端部には作業者の搭乗用の作業台が設けられている。作業台にはロアブーム及びアッパーブームの操作等を行うための操作手段が設けられており、作業台に搭乗した作業者はこの操作手段の操作を行うことにより、自身の搭乗した作業台を所望もしくは任意の位置に移動させて高所作業を行うことが可能である。例えば、このような屈伸ブーム型高所作業車を本発明に係る制御装置に適用すると、作業者のレバー操作の際に作業者の意図とは無関係に、ロアブームが起伏動、ロアブームが伸縮動、ロアブームが旋回動、アッパーブームが屈伸動、あるいはアッパーブームが伸縮動したとしてもこれを確実に検出することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明に係る制御装置を備える作業車の斜視図である。
【図２】上記作業車に設けられたブームを作動させる操作を行うブーム操作レバー周辺を示す斜視図である。
【図３】上記制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】上記制御装置によるブームの作動制御におけるブームの伸長量の変化量等の経時変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４５】
１  高所作業車（作業車）
２  車体
４  旋回台
５  ブーム（作業装置）
５ａ  基端ブーム
５ｂ  中間ブーム
５ｃ  先端ブーム
７  作業台
８  ジャッキ
１１  上部操作装置
１２  ブーム操作レバー（作業装置操作手段）
１３  首振操作レバー
１４  下部操作装置
１５  ジャッキ操作レバー
２１  起伏角検出器（作動状態検出手段）
２２  伸長量検出器（作動状態検出手段）
２３  旋回角検出器（作動状態検出手段）
３０  コントローラ
３１  ブーム作動制御回路（作動制御手段）
３２  変化量算出回路（変化量算出手段）
３３  エラーレベル記憶回路
３５  ブーム作動規制回路
４１  旋回制御バルブ
４２  起伏制御バルブ
４３  伸縮制御バルブ
４４  首振制御バルブ
４５  ジャッキアクチュエータ制御バルブ
５１  旋回モータ（アクチュエータ）
５２  起伏シリンダ（アクチュエータ）
５３  伸縮シリンダ（アクチュエータ）
５４  首振モータ
５５  ジャッキアクチュエータ
１００  制御装置
Ｂ  バッテリ
Ｓ１  ブーム操作センサ（操作信号出力手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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