(57)【要約】【課題】本発明は、放射線汚染雰囲気下である再処理施設内を、遠隔操作により安全に点検することができると共に、低コスト化が図れ、高寿命化、信頼性の高い再処理施設のカメラ点検システム及び点検カメラを提案することを目的とする。【解決手段】    再処理施設のセル壁ａの上部に縦横走行自在に架設されているクレーンに吊着され、吊芯ｂ回りに駆動回転可能な機能を有す旋回吊具ｃから、懸吊手段９により点検カメラ２を懸吊し、点検カメラ２の画像信号と操作信号を送受信する制御手段１０を有し、点検カメラ２が撮像する画像をセル外で点検する再処理施設のカメラ点検システム１において、前記点検カメラ２が、ＣＣＤカメラ３と、同ＣＣＤカメラ３をチルト方向に駆動する駆動機構４と、前記ＣＣＤカメラ３のレンズ前方を照射する照明ランプ１４と、カメラケース６とを具えていると共に、前記旋回吊具ｃを回転させることで、前記点検カメラ２のパーン方向移動を行うことを特徴とする。【選択図】図１
2008046032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
再処理施設のセル壁の上部に縦横走行自在に架設されているクレーンに吊着され、吊芯回りに駆動回転可能な機能を有す旋回吊具から、懸吊手段により点検カメラを懸吊し、点検カメラの画像信号と操作信号を送受信する制御手段を有し、点検カメラが撮像する画像をセル外で点検する再処理施設のカメラ点検システムにおいて、前記点検カメラが、ＣＣＤカメラと、同ＣＣＤカメラをチルト方向に駆動する駆動機構と、前記ＣＣＤカメラのレンズ前方を照射する照明ランプと、カメラケースとを具えていると共に、前記旋回吊具を回転させることで、前記点検カメラのパーン方向移動を行うことを特徴とする再処理施設のカメラ点検システム。
【請求項２】
前記懸吊手段が、多数のリンクを軸により連結し、一方向にのみ折り曲げ可能なリンクチェーンであることを特徴とする請求項１に記載の再処理施設のカメラ点検システム。
【請求項３】
前記カメラケースが耐硝酸及びγ線遮蔽機能材製であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の再処理施設のカメラ点検システム。
【請求項４】
再処理施設のセル壁の上部に縦横走行自在に架設されているクレーンより吊り下げ、又は、再処理施設のマニピュレータにより支持され、再処理施設内の所望箇所を撮像する再処理施設の点検カメラにおいて、前記点検カメラが、ＣＣＤカメラと、前記ＣＣＤカメラのレンズ前方を照射する照明ランプと、耐硝酸及びγ線遮蔽機能材製のカメラケースと、を具えていることを特徴とする再処理施設の点検カメラ。
【請求項５】
前記カメラケース内の隙間や空間部にγ線遮蔽機能材が充填されていることを特徴とする請求項４に記載の再処理施設の点検カメラ。
【請求項６】
前記カメラケースに鉛ガラス製の撮像窓を具えていることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の再処理施設の点検カメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用済み燃料の再処理施設のクレーンを走行、昇降操作して、再処理施設内の所望位置に点検カメラを吊り下げ配置し、点検カメラの撮像画像により再処理施設を点検する再処理施設のカメラ点検システム及び点検カメラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
再処理施設内では、高放射性環境にあるため、人の出入りができない部屋（以下「セル」と称する）の中に設置された機器類がある。これらの機器の保守／点検に当たっては、セル外からの遠隔操作により行われるが、これらの作業にあたり局部を詳細に視認するためには、遠隔操作型の点検カメラが必要である。
原子力プラントにおいて、点検もしくは監視カメラ用として、これまで、次のものが提案されている。
自走式監視カメラ装置本体のフレームに、原子力プラントの蒸気発生器内を監視する監視カメラ機構部と、複数の昇降機構部とを縦列して設け、各昇降機構部には、フレーム外方にパンタグラフ状に展開すると、駆動輪が蒸気発生器内の電熱管間に押し当てられ且つ電熱管間に沿って自走するものが提案されている。（特許文献１参照）
また、原子炉圧力容器内に設置されたジェットポンプに対して表面改質を含む１連の処理と、部品交換に使用され、監視カメラおよび固定脚と共に研削手段を装備した表面加工装置と、この表面加工装置を吊下げて前記監視カメラからの監視信号と固定脚および研削手段への操作信号等の伝送をするケーブルと、このケーブルを接続して前記監視カメラおよび表面加工装置の操作を行う遠隔操作盤とからなるものが提案されている。（特許文献２参照）
上述する両監視カメラは、原子力発電プラントの蒸気発生器の特定部位を限定してのみ使用されるものである。また、上記のほか、数種類の点検もしくは監視用カメラに係わるものがあるが、いずれも使用される個所が特定されたものであり、他の場所においては、その利用が果せないものである。つまり、再処理施設内のセル内設備及び遠隔操作による保守／点検作業には適さないものである。
上述したように、再処理施設内におけるセル内作業は、作業員が被ばくしないように、セル外からの遠隔操作にて行う必要がある。また、放射線により点検カメラの素子やシステムの回路などが損傷し、数度の使用で点検カメラなどを廃棄する必要があった。
そのような事情から、作業者が立ち入れない高放射線環境下で保守／点検作業を行うために、作業者の安全性を確保し、遠隔操作により使用可能なカメラ点検システム、及び、セル内で使用する当該システムの点検カメラを提供すること、並びに、カメラ点検システム及び点検カメラの高寿命化、より一層、信頼性の高い再処理施設のカメラ点検システム及び点検カメラが求められていた。
なお、再処理施設内で対象とする保守／点検部位は、セル内機器及び保守設備等である。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３２３５８９号公報（図１）
【特許文献２】特開平８−５７７３号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、放射線汚染雰囲気下である再処理施設内を、遠隔操作により安全に点検することができると共に、低コスト化が図れ、高寿命化、信頼性の高い再処理施設のカメラ点検システム及び点検カメラを提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記課題を解決するために、以下の（１）〜（６）の手段を採用する。
（１）第１の手段は、再処理施設のセル壁の上部に縦横走行自在に架設されているクレーンに吊着され、吊芯回りに駆動回転可能な機能を有す旋回吊具から、懸吊手段により点検カメラを懸吊し、点検カメラの画像信号と操作信号を送受信する制御手段を有し、点検カメラが撮像する画像をセル外で点検する再処理施設のカメラ点検システムにおいて、前記点検カメラが、ＣＣＤカメラと、同ＣＣＤカメラをチルト方向に駆動する駆動機構と、前記ＣＣＤカメラのレンズ前方を照射する照明ランプと、カメラケースとを具えていると共に、前記旋回吊具を回転させることで、前記点検カメラのパーン方向移動を行うことを特徴とするものである。
（２）第２の手段は、前記手段（１）に係る再処理施設のカメラ点検システムにおいて、前記懸吊手段が、多数のリンクを軸により連結し、一方向にのみ折り曲げ可能なリンクチェーンであることを特徴とするものである。
なお、一方向にのみ折り曲げ可能なリンクチェーンとしては、例えば、汎用のローラチェーンを用いればよく、また、ローラチェーンを更に単純化し、板状のリンク端部を重ね合わせた状態で軸により多数連結したものでもよく、そのような連結構造のものは、一方向のみに折り曲げ可能で、また、捻りが生じ難い構造であり、本願の懸吊手段として好ましい。
（３）第３の手段は、前記手段（１）又は（２）に係る再処理施設のカメラ点検システムにおいて、前記カメラケースが耐硝酸及びγ線遮蔽機能材製であることを特徴とするものである。
なお、耐硝酸及びγ線（ガンマ線）遮蔽機能材製のカメラケースとしては、要するに、酸化し難くかつ高比重である複合機能材でよく、例えば、ステンレスの内面にタングステンシートを貼付したものでよい。
（４）第４の手段は、再処理施設のセル壁の上部に縦横走行自在に架設されているクレーンより吊り下げ、又は、再処理施設のマニピュレータにより支持され、再処理施設内の所望箇所を撮像する再処理施設の点検カメラにおいて、前記点検カメラが、ＣＣＤカメラと、前記ＣＣＤカメラのレンズ前方を照射する照明ランプと、耐硝酸及びγ線遮蔽機能材製のカメラケースと、を具えていることを特徴とするものである。
（５）第５の手段は、前記手段（４）に係る再処理施設の点検カメラにおいて、前記カメラケース内の隙間や空間部にγ線遮蔽機能材が充填されていることを特徴とするものである。
なお、カメラケース内の隙間や空間部に充填するγ線遮蔽機能材としては、高比重材であればよく、鉛やタングステンや高比重合成樹脂などを、粉や粒やシート状にしたものを充填して用いればよい。また、鉛毛を用いてもよい。
（６）第６の手段は、前記手段（４）又は（５）に係る再処理施設の点検カメラにおいて、前記カメラケースに鉛ガラス製の撮像窓を具えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
（１）第１の手段に係る再処理施設のカメラ点検システムによれば、再処理施設に架設されているクレーンを縦横に走行することで、点検カメラを再処理施設内の所望位置に吊り下げ配置でき、吊芯回りに旋回吊具を回転させることで、点検カメラをパーン方向（水平方向）に回転させると共に、制御手段を操作して、点検カメラをパーン方向及びチルト方向に移動して、点検部位を撮像し、得られた画像を点検することで、安全に再処理施設内の点検が行い得る。そのように、点検カメラのパーン方向移動を既設のクレーン側の旋回吊具の旋回機能を活用して行うので、点検カメラ側にはパーン機構を具える必要がなく、チルト機構のみの一軸系でよく、点検カメラの機構が簡素化、小型化され、狭隘な点検箇所に点検カメラを容易に配置でき、また、低コスト化が図れる。なお、上記画像点検は、作業者がモニターを見て点検する、あるいは、画像を録画しておき点検する。
（２）第２の手段に係る再処理施設のカメラ点検システムによれば、上記作用効果を奏すると共に、懸吊手段が、多数のリンクを軸により連結し、一方向にのみ折り曲げ可能なリンクチェーンであるので、ワイヤーロープや鎖などの吊索具に比べ、捻れが殆ど発生せず、点検カメラの上記パーン方向回転が正確に行い得る。また、懸吊手段が一方向にのみ折り曲げ可能であるので、点検部位に至るまでの途中経路に曲り箇所があっても、懸吊手段が曲りに沿って折り曲り、点検カメラを点検部位に容易に案内することができる。
更に、懸吊手段の取扱い、ハンドリングが容易であると共に、長尺の懸吊手段を折り曲げたコンパクトな状態で廃棄することができ、廃棄物収納ケースの空隙率低減、ひいては廃棄物の減容積化が図れる。
（３）第３の手段に係る再処理施設のカメラ点検システムによれば、上記作用効果を奏すると共に次の作用効果を奏するものである。
再処理施設は稼動時、その施設内機器は、硝酸液が充填されており、点検時には、硝酸液を抜取った状態で行うが、残余の硝酸液滴により点検カメラが損傷することや、放射線（特にγ線）によりカメラ素子などが損傷することがあるが、耐硝酸及びγ線遮蔽機能材製のカメラケースにより、それら損傷が最小限のものに止めることができ、カメラ点検システムの高寿命化、信頼性向上、ひいては低コスト化が図れる。
（４）第４の手段に係る再処理施設の点検カメラによれば、特に、耐硝酸及びγ線遮蔽機能材製のカメラケースにより、硝酸液滴やγ線による点検カメラのＣＣＤカメラの素子やカメラ回路などの損傷を防ぐことができ、鮮明な画像を長期間撮像でき、点検カメラの延命化、損傷廃棄サイクルの長期間化、ひいては汚染廃棄物の減容化が図れる。
（５）第５の手段に係る再処理施設の点検カメラによれば、上記作用効果を奏すると共に、更に、点検カメラの隙間や空隙部を活用してγ線遮蔽能を高めることができ、より一層遮蔽機能が高いものであり、全周囲方向からのγ線損傷を最小限のものに抑制でき、点検カメラの延命化、損傷廃棄サイクルの長期間化、ひいては汚染廃棄物の減容化が、より一層、図れる。
（６）第６の手段に係る再処理施設の点検カメラによれば、上記作用効果を奏すると共に、点検カメラの撮像レンズ側からの放射線の入射を低減でき、点検カメラの延命化が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１ないし図１４は本発明に係る実施例１〜４に係るものであり、使用済み燃料の再処理施設のクレーンを縦横走行、昇降操作して、再処理施設内の所望位置に点検カメラを吊り下げ配置し、又は、マニピュレータ等による把持手段により点検カメラを支持し、点検カメラの撮像画像により再処理施設を点検する再処理施設のカメラ点検システム又は同点検カメラに関する実施例図である。
（実施例１）
図１は懸吊手段を使用したカメラ点検システムの一実施例を示す模式図、図２は点検カメラ本体の一実施例を示す正面図、図３は図２の側面図（概略図）である。なお、図１〜３は何れも便宜上、点検カメラ内部を図示しているが、実際には、点検カメラ全周はカメラケースにより覆われている。
再処理施設のセル内には作業者らの安全を確保するために、遮蔽機能を有すコンクリート壁（以下、セル壁と称す）が設けられている。また、再処理施設には、それらセル壁ａ（図１参照）の上部に（セル壁を跨間又は対面する一対のセル壁ａ間に）、縦横走行自在に架設されているクレーン（図示省略）が設けられている。
同クレーンのワイヤーロープｅが滑車ｆ（昇降プーリ）に掛けられていて、滑車ｆ、旋回吊具ｃ、ソケットｄの順に吊着されている。また、旋回吊具ｃ（以下、プーリケースと称す）はその吊芯ｂ回り（鉛直線回り）に駆動回転可能な機能を具えている。プーリケースｃの回転操作は、クレーン側の操作機構及び後述する制御手段１０により行い得る。
【０００８】
また、上記ソケットｄに、カメラ点検システム１側の吊ピース２０をピン２１により取り付け、吊ピース２０に連結している懸吊手段９により点検カメラ２を懸吊している。
懸吊手段９は一方向のみに折り曲げ可能で、ねじりが生じ難いものであり、例えば、両端に軸孔を有す平板状の複数のリンク９ａを、一方の軸孔が合致するように重ね合わせ状態で、軸９ｂにより回動可能に多数連結したものでよく（図３参照）、本実施例では汎用のローラチェーンを用いている。
点検カメラ２は、ＣＣＤカメラ３と、同ＣＣＤカメラ３をチルト方向に駆動する駆動機構４（図２参照）と、ＣＣＤカメラ３のレンズ前方を照射する照明ランプ１４と、耐硝酸及びγ線遮蔽機能材製のカメラケース６とで構成されている。点検カメラ２全体はカメラケース６により覆われている。同カメラケース６はステンレス材にタングステンシート材を内貼りされたもので形成されている。
カメラ点検システム１は、点検カメラ２の画像信号と操作信号を送受信する制御手段１０と、点検カメラ２が撮像する画像をモニター点検するためのモニター１１と、制御手段１０と点検カメラ２との間に接続されているケーブル８とを具えている。ケーブル８は、カメラ画像、モータ動力、照明、カメラ制御（フォーカス、アイリス、ズーム）用の信号、動力線を束ねたものである。また、点検時、ケーブル８は懸吊手段９に束ねられている。
【０００９】
また、本実施例及び下述する実施例２〜４のものは、何れも、図１４に示すように少なくともＣＣＤカメラ３はカメラケース６に収められていて、硝酸液滴や放射線の影響を受けない、又は、最小限に抑えられるようにされている。また、ＣＣＤカメラ３のレンズを除く周囲の隙間及び空間は、γ線遮蔽機能材製の遮蔽材４６（例えば鉛毛や、鉛やタングステンや高比重合成樹脂などを、粉末や粒やシート状にしたもの等）を充填している。
点検カメラ２のレンズ前方の撮像窓には鉛ガラス７が取付けられていて、ＣＣＤカメラ３を放射線（主にγ線）から保護している。更に、カメラケース６の外側はステンレス製であり、その内面にはタングステンシートが貼付されており、耐硝酸及びγ線遮蔽機能を果たしている。また、ＣＣＤカメラ３の外周は絶縁シート４７で覆われていて、遮蔽材４６との絶縁を行っている。
【００１０】
実施例１のクレーン吊下型カメラタイプのものを以下、詳述する。
（１）カメラ点検システム  
セル壁ａを跨間して縦横走行自在に架設されているインセルクレーン（以下、単にクレーンと称する）に吊着された昇降・回転（パーン機能）自在のプーリケースｃから、懸吊手段９により連結金具１２を介して点検カメラ２を懸吊している。点検位置の移動・設定と、点検カメラ２の観察信号と操作信号を送受信するセル壁ａ外の制御手段１０と、モニター１１とで構成され、例えば、再処理施設の溶解槽においては、上部から槽内に点検カメラ２を吊り降し槽内の点検を行う遠隔操作システムである。
点検カメラ２の点検位置の移動・設定、および点検カメラ２の観察信号による観察と操作は、セル壁ａに設けられた覗き窓か又はモニター１１から覗いて、遠隔操作で行う。
【００１１】
（２）クレーン吊下げ型カメラ  
点検カメラ２のカメラケース６内には、ＣＣＤカメラ３と、ＣＣＤカメラ３をチルト方向に駆動する駆動モータ１３と、点検部位を照明する照明ランプ１４（本例では２個）とが収納されている。ＣＣＤカメラ３のチルト方向の駆動機構４、オートフォーカス、オートアイリス機能（自動絞り機能）及びクレーンに吊下げられたプーリケースｃによるパーン機能を駆使して、任意の点検部位を観察し、その観察結果と操作信号が送受信されたセル壁ａ外のモニター１１を、随時、観察しながら遠隔操作できるように形成されている。
フォーカス（焦点）、アイリス（絞り）については、セル壁ａ外の制御手段１０からの遠隔操作で手動調整も可能である。
点検カメラ２設定の補助手段として、セル壁ａに設けられているマスタースレーブ型マニピュレータ（以下「ＭＳＭ」と称する）（図示省略）を使用することもある。
クレーン吊下型の本点検カメラ２は、クレーンから水平旋回回転自在のプーリケースｃを介して懸吊されていて、プーリケースｃは吊芯ｂ（垂直線）を中心として旋回する機能を有している。
点検カメラ２のパーンはプーリケースｃを回転することにより可能であり、懸吊手段９を介し、点検カメラ２が３６０度、回転される。つまり、プーリケースｃを旋回すれば、そのまま点検カメラ２の全周方向のパーンが行い得る。
また、ＣＣＤカメラ３のチルト方向への移動は駆動モータ１３を駆動することにより行われる。駆動モータ１３の駆動軸の回転が歯車機構５（図２参照）よりチェーン機構１５（図３参照）に伝わり、ＣＣＤカメラ３の軸１９を回転させることで、ＣＣＤカメラ３のチルト駆動（図３中、カメラ３の左側に記載の２本の矢印方向範囲の駆動）が行われる。
図１中、８ａはセル壁ａ側のケーブル８Ａとの接続具、８ｂは延長用ケーブル８Ｂとの接続具である。なお、汚染されるのはセル内で使用する点検カメラ２や懸吊手段９などであり、接続具８ａやピン２１の接続を外して点検カメラ２や懸吊手段９の取替え廃棄を行えばよく、セル外の制御手段１０やモニター１１などは引き続き流用してもよい。
【００１２】
本実施例に係るカメラ点検システムは次の特徴を有するものである。
（１）カメラ点検システム  
（１−１）再処理施設内の機器類の操作、保守の点検作業に使用する遠隔操作カメラ点検システムあって、点検カメラ２とその制御系、前記点検カメラ２を懸吊する懸吊手段９、および前記点検カメラ２を把持する把持手段（後述するマニピュレータなど）により構成されたカメラ点検システムであること。
（１−２）前記（１−１）項のカメラ点検システム１において、懸吊手段９、把持手段のうち少なくとも１手段を使用したカメラ点検システム１であること。
（１−３）前記（１−１）項のカメラ点検システム１において、セル壁ａを跨間して縦横走行自在に架設されているインセルクレーンから吊下げられた点検カメラ２の懸吊手段９若しくは把持手段等によるカメラ点検システム構成としているため、任意の点検位置の移動・設定が可能であること。
（１−４）前記（１−１）項のカメラ点検システム１において、点検カメラ２側には、点検に求められるパーン及びチルト方向移動機能の内、チルト方向機能を果たすチルト機構のみ具えていること。
（２）クレーン吊下型カメラ  
（２−１）原子力プラントで使用された使用済核燃料の再処理機器類のカメラ点検に使用する点検カメラ２であって、クレーン吊下型の点検カメラ２のカメラケース６にＣＣＤカメラ３と、当該ＣＣＤカメラ３のチルト機能を駆動する駆動モータ１３と、前記ＣＣＤカメラ３の上側に複数（本例では２個）の照明ランプ１４を収納してコンパクトに形成されていること。
（２−２）前記（２−１）項に示す点検カメラ２であって、ＣＣＤカメラ３のチルト機能の駆動に、チェーン機構１５を使用していること。
（２−３）前記（２−１）項に示す点検カメラ２であって、プーリケースｃのパーン機能、カメラのチルト機能、およびオートフォーカス、オートアイリス機能により、任意の点検部位を観察し、その観察結果と操作信号が送受信されたモニター１１を介し、随時、観察しながら遠隔操作できる構造に形成されていること。
（２−４）前記（２−１）項に示す点検カメラ２であって、プーリケースｃからの懸吊索にローラチェーンを使用していること。
（２−５）前記（２−１）項に示す点検カメラであって、プーリケースｃの昇降手段により、点検カメラ２の任意高さでのパーン機能が得られること。
（２−６）前記（２−１）項に示す点検カメラ２であって、これらの操作はセル壁ａに設けられた覗き窓から覗いて、遠隔操作可能に形成されていること。
【００１３】
以上説明した本実施例ものは、次のような効果が期待できる。
（１）カメラ点検システム  
カメラ点検システム１は、セル壁ａに設けられた覗き窓から覗いて、点検カメラ２の点検位置の移動・設定、および前記点検カメラ２の観察信号と操作信号とを送受信する制御手段１０とが遠隔操作のセル外側からの点検作業であるため、槽内例えば溶解槽の点検作業において、作業者の被ばく量を著しく低減することができる。
（１−１）懸吊手段９は１０ｍ程度の長さが必要であり、本実施例では、一方向のみに折り曲げ可能なローラチェーンを用いているので、ワイヤーロープや鎖などに比べ、捻れが生じずプーリケースｃの回転を正確に点検カメラ２側に伝えることができ、点検カメラ２のパーン方向移動を確実に、また、微回転でも正確に伝達できると共に、狭隘、曲り経路に沿っての吊り下げが行い得る。また、汚染廃棄時には折り曲げてコンパクトにできるので、切断などを行う必要がなくドラム缶などへの廃棄が容易であり、ひいては、減容化が行い得る。
（２）クレーン吊下型カメラ
（２−１）クレーン吊下型の点検カメラ２のカメラケース６には、ＣＣＤカメラ３と、前記ＣＣＤカメラ３のチルト機能を駆動する駆動モータ１３と、前記ＣＣＤカメラ３の上側に複数（本例では２個）の照明ランプ１４とを収納してコンパクトに形成される。
（２−２）ＣＣＤカメラ３のチルト機能の駆動には、チェーン機構１５を使用しているため、ＣＣＤカメラ３の確実なチルト回転が得られる。
（２−３）プーリケースｃのパーン機能、点検カメラ２のチルト機能、およびオートフォーカス、オートアイリス機能により、任意の点検部位を観察し、その観察結果と操作信号が送受信されたモニター１１を介し、随時、観察しながら遠隔操作できる。
（２−４）プーリケースｃからの懸吊索にローラチェーンを使用しているため、前記プーリケースｃの回転により、点検カメラ２の任意方向のパーン機能が得られる。
（２−５）クレーンの昇降手段により、点検カメラ２を任意高さに移動可能である。
（２−６）これらの操作はセル壁ａに設けられた覗き窓か又はモニター１１等を覗いて、遠隔操作が可能となっている。
【００１４】
（実施例２）  
図４は懸吊手段によりシュート内点検カメラの点検状況を示す断面図（概略図）である。図５は点検カメラの一実施例を示す断面図（概略図）である。図６は図５の正面図（概略図）である。図７は図５の内部を示す平面図（概略図）である。
本実施例は、燃料せん断片を溶解槽へスライディングシュートするためのシュート内等の点検作業用点検カメラであり、図１および図４〜図７に基づき説明する。
（実施例１と同一部分については、同符号を使用する。）
（１）シュート内カメラ点検システム
シュート内カメラ点検システムは、クレーン（図示省略）から吊下げられた点検カメラ２を懸吊する懸吊手段９（チェーン）により、シュートＢ開口部に配置し、点検カメラ２の自重により内部に摺動挿入してシュートＢ内部の点検部位を観察する点検カメラ２と、当該点検カメラ２が観察した観察信号および操作信号をセル外に装備されたモニター１１（図１参照）を介して、随時、観察しながら遠隔操作する制御手段１０（図１参照）とで構成された遠隔操作システムである。また、クレーン若しくは把持手段等により点検位置の移動・設定行うことで、シュートＢを点検するカメラ点検システムである。なお、実施例１での懸吊手段９は、ローラチェーンを用いているが、本実施例では、単なるチェーン（鎖）を用いている。また、ワイヤーロープを用いてもよい。
（２）シュート内点検カメラ  
点検カメラ２はそのカメラケース６内に、支持枠６ａに軸支されたＣＣＤカメラ３と、照明ランプ１４と、パーン機能を果たすための駆動機構４を収納している。点検カメラ２のパーン機能、およびオートフォーカス、オートアイリス機能により、シュートＢ内の任意の点検部位を観察し、その観察結果と、操作信号等が送受信されたモニター１１を介し、随時、観察しながら遠隔操作される。
四角形の断面に形成されたカメラケース６に、ＣＣＤカメラ３をパーン方向に駆動するための駆動モータ１３と、ＣＣＤカメラ３の両側に配設された複数（本例では２個）の照明ランプ１４とを収納し、シュートＢ内部を広範囲に確認できる構造としている。また、パーン機能は、ＣＣＤカメラ３のフォーカス姿勢をやや下向として、シュートＢ底面を観察可能に形成し、一方、シュートＢ内面上部を観察するときは点検カメラ２を上下転倒した状態で観察できる構造としている。
なお、本点検カメラ２でのパーン駆動範囲は、図７中の点検カメラ２の左側に記載の２本の矢印範囲である。なお、図５、７の点検カメラ２は懸吊手段９により吊り下げられた状態であるので、実際には、図中、点検カメラ２の左側が下方に位置している。従って、駆動モータ１３の駆動により、ＣＣＤカメラ３はパーン方向に移動され、その点が実施例１のものと相違する（実施例１では駆動モータ１３の駆動により、ＣＣＤカメラ３はチルト方向に移動される）。
【００１５】
本実施例に係るカメラ点検システムは次の特徴を有するものである。
（１）カメラ点検システム  
（１−１）再処理施設内の機器類の操作、保守の点検作業に使用する遠隔操作カメラ点検システムあって、点検カメラ２とその制御系、前記点検カメラ２を懸吊する懸吊手段９、および前記点検カメラ２を把持する把持手段（後述するマニピュレータなど）により構成されたカメラ点検システムであること。
（１−２）懸吊手段９、又はロボットハンド等の把持手段のうち少なくとも１手段を使用したカメラ点検システム１であること。
（１−３）セル壁ａを跨間して縦横走行自在に架設されているインセルクレーンから吊下げられた点検カメラ２の懸吊手段９若しくは把持手段等によるカメラ点検システム構成としているため、シュート内の任意の点検位置の移動・設定が可能であること。
（２）シュート内点検カメラ
（２−１）懸吊手段９により懸吊索を係着して懸吊された点検カメラ２であって、シュートＢ内面を観察できる点検カメラ２であること。
（２−２）点検カメラ２をパーン方向に駆動する駆動モータ１３により広範囲に観察することができる点検カメラ２であること。
（２−３）チルト機能をＣＣＤカメラ３のフォーカス姿勢をやや偏向して形成し、例えば、内部下面のフォーカス姿勢と、点検カメラ２を上下転倒した状態でのフォーカス姿勢により内面上部を観察可能の構造に形成することでチルト機能を代用できる点検カメラ２であること。
（２−４）点検カメラ２内には前記パーン機能だけを有し、チルト機能を省略化した点検カメラ２であること。
【００１６】
本実施例のものは、次のような効果が期待できる。
（１）シュート内カメラ点検システム  
シュート内カメラ点検システム１は、セル壁ａに設けられた覗き窓から覗いて、点検カメラ２の点検位置の移動・設定、および前記点検カメラ２の観察信号と操作信号とを送受信する制御手段１０（図１参照）とが遠隔操作の点検作業であるため、シュートＢ内の点検作業において、作業者の被ばく量を著しく低減することができる。
（２）シュート内点検カメラ
（２−１）シュート内点検カメラは、四角形の断面に形成されたカメラケース６に、比較的小型のＣＣＤカメラ３と、ＣＣＤカメラ３をパーン方向に駆動する駆動モータ１３と、ＣＣＤカメラ３の両側に配設された複数の照明ランプ１４とを収納したことにより、点検部位の安定した観察ができる。
（２−２）シュートＢ底面を観察する場合は、ＣＣＤカメラ３のフォーカス姿勢をやや下向とし、シュートＢ内に挿入することで可能であり、また、シュートＢ内上面を観察するときは点検カメラ２を上下転倒した状態で観察できる。
（２−３）カメラケース６内にパーン機能を果たすための駆動モータ１３を設けているので、より広範囲にシュートＢ内面を観察できる。
【００１７】
（実施例３）
図８はＲＰＭ可搬式カメラＴＲ（フレキシブルチューブ・ロッド付き）の断面図（概略図）である。図９はＲＰＭ可搬式カメラＲ（ロッド付き）の断面図（概略図）である。図１０は、図８の正面図（概略図）である。図１１の（Ａ）は図８のＲＰＭ可搬式カメラＴＲを用いてバケット内面の点検状況を示す断面図（概略図）、（Ｂ）は図９のＲＰＭ可搬式カメラＲを用いてバケット内面の点検状況を示す断面図（概略図）である。
本実施例は、セル壁を跨間して縦横走行可能に架設されているパワーマニピュレータキャリヤ（図示せず）に系着された多関節ホイスト先端部のトングＴ（図１１参照）に把持された状態で、例えば溶解槽等にある狭い入口から点検カメラ２を入口に沿って挿入し、比較的深い穴Ｄ（例えば、装荷ケーシングＥ内のバケットＦ）の中の状態を見るＲＰＭ可搬式カメラである。なお、図１１での穴Ｄは、図４のシュートＢの下端に連通している。
また、上記パワーマニピュレータキャリヤは、上述したインセルクレーンのワイヤーロープ（図１参照）の部分が伸縮自在な電動アームであり、かつ、先端部に折り曲げ可能なアーム部を備え、アーム部の先端で点検カメラを把持できるものである。
（１）ＲＰＭ可搬式カメラシステム
ＲＰＭ可搬式カメラシステムは、Ｒｅｍｏｔｅ  Ｐｏｗｅｒ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ（大型のパワーマニピュレータ、以下「ＲＰＭ」と称する）で把持され、点検位置への移動・設定と、点検部位を観察し、観察信号および操作信号を送受信するセル外の制御手段とで構成され、溶解槽を点検する遠隔操作システムである。
図８および図１１（Ａ）に示すように、ＲＰＭ可搬式カメラＴＲの点検カメラ２（ＴＲタイプ）は、パワーマニピュレータキャリヤに系着された多関節ホイスト（図示省略）先端部の把持機構部（図示省略）に把持された状態で、溶解槽の狭い入口から斜め下に挿入され、比較的深い穴Ｄ（バケットＦ）の中の状態を見る点検カメラ２と、ＣＣＤカメラ３が観察した観察信号と操作信号を送受信するセル外に装備された制御手段とで構成された可搬式カメラシステムである。
カメラケース６内に、ＣＣＤカメラ３と、ＣＣＤカメラ３をチルト駆動するための駆動機構４と、照明ランプ１４とを収納し、カメラのチルト機能、及びオートフォーカス、オートアイリス機能により、溶解槽内の点検部位を観察し、その観察結果と、操作信号等が送受信されたモニター１１（図１参照）を介し、随時、観察しながら制御手段１０（図１参照）遠隔操作される。
【００１８】
（２）ＲＰＭ可搬式カメラ
（２−１）ＲＰＭ可搬式カメラは、図８および図９に示すように、リモートパワーキャリヤーに装着された多関節ホイストの先端部に把持されるフレキシブルチューブ・ロッド付き（ＴＲタイプ）と、ロッド付き（Ｒタイプ）の２種がある。
（ＴＲタイプとＲタイプのカメラケース６の内部は同一につき、ＴＲタイプについて説明し、Ｒタイプについては説明を一部省略する。）
（２−２）カメラケース６にはＣＣＤカメラ３と、ＣＣＤカメラ３をチルト方向（図８のＴＲタイプにおいて、紙面と鉛直方向）に駆動するチルト機構の駆動モータ１３、および複数（本例では２個）の照明ランプ１４が収納されている。
（２−３）前記チルト機構の駆動手段にはチェーン機構３５を使用している。
（２−４）ＴＲタイプのカメラケース６の上端部にはフレキシブルチューブ３６が係着され、さらにロッド３７が連設され、ＲＰＭ先端部のトングＴ（図１１（Ａ）参照）により把持されて観察姿勢を保持する構造となっている。
（２−５）Ｒタイプのカメラケース６の上端部にはロッド３８が連設され、ＲＰＭの先端部に設けられたトングＴにより把持されて観察姿勢を保持する構造となっている。
【００１９】
本実施例のものは次の特徴点を有するものである。
（１）ＲＰＭ可搬式カメラシステム
ＲＰＭ可搬式カメラシステムは、パワーマニピュレータキャリヤに系着された多関節ホイストの先端部トングＴに把持された状態で、せん断機でせん断された使用済核燃料片と被覆管を受け入れて、溶解させる溶解槽の狭い入口から点検カメラを挿入し、比較的深い穴Ｄ（バケットＥ）の中の状態を観察可能な可搬式カメラシステムであって、ＲＰＭ可搬式カメラの被把持手段を備え、点検カメラ２が観察した観察信号を送受信する制御系とにより構成されている。
（２）ＲＰＭ可搬式カメラ
（２−１）ＲＰＭ可搬式の点検カメラ２のカメラケース６には、ＣＣＤカメラ３と、ＣＣＤカメラ３をチルト方向に駆動するための駆動モータ１３、および複数（本例では２個）の照明ランプ１４が収納されている。
（２−２）点検カメラ２のチルト機構の駆動手段として、チェーン機構３５を使用していること。
（２−３）ＲＰＭ可搬式カメラ（ＴＲタイプ）は、カメラケース６の上端部にフレキシブルチューブ３６が係着され、さらにロッド３７が連設され、ＲＰＭの先端部に設けられたトングＴにより把持され観察姿勢を保持する構造であること。
（２−４）ＲＰＭ可搬式カメラ（Ｒタイプ）は、カメラケース６の上端部にロッド３８が連設され、ＲＰＭの先端部に設けられたトングＴ（図１１（Ｂ）参照）により把持され観察姿勢を保持する構造であること。
【００２０】
本実施例は次のような効果が期待できる。
（１）ＲＰＭ可搬式カメラシステム
ＲＰＭ可搬式カメラシステムは、遠隔操作の点検作業で行い得るため、作業者の被ばく量を著しく低減することができる。
（２）ＲＰＭ可搬式カメラ
（２−１）フレキシブルチューブ３６とロッド３７が連設されたＴＲタイプは、図１１（Ａ）に示すように、ＲＰＭのトングＴでロッド３７を把持して、そのロッド３７の先に連設されているフレキシブルチューブ３６の可撓性を利用し、穴Ｄから挿し込み、比較的深いバケットＦの中の状態（バケットＦに残った被覆管の切れ端ｇ、バスケットＦ底の孔ｈ詰まり等）を観察するのに適している。
（２−２）Ｒタイプは、図１１（Ｂ）に示すように、固定ロッド３８をトングＴで把持して溶解槽の外表面を点検観察するのに適している。
（２−３）ＲＰＭ先端部のトングＴにより把持されてあらゆる観察姿勢をとり得ることから、単に垂直に吊下げられたカメラでは観察方向に障害物があり観察できない個所の観察に適している。
【００２１】
（実施例４）
図１２は実施例４に係る小型ＭＳＭ可搬式カメラの断面図（概略図）である。図１３は図１２の正面図（概略図）である。
本実施例は、セル内の機器操作や点検作業を行うため、セル壁ａ（図１参照）に設けられているマスタースレーブ型マニピュレータ（以下、ＭＳＭと称する。図示せず。）先端部のトングＴ（図１１参照）で掴み、セル壁ａに設けられた窓から覗いて、セル内の各部点検を行うための小型ＭＳＭ可搬式カメラである。
小型ＭＳＭ型可搬式カメラは、ＭＳＭ先端部のトングＴに把持された状態で、セル内の機器を観察可能な点検カメラ４０と、点検カメラ４０の被把持部である把持金物４５をＭＳＭのトングＴで把持した状態で、ＣＣＤカメラ３が観察した観察信号と操作信号を送受信するセル外に装備された制御系とで構成されている。
図１２に示すように、点検カメラ４０は、そのカメラケース４１内にＣＣＤカメラ３と、複数個の照明ランプ４３が収納されている。また、カメラケース４１の前方に障害物を防止する透明ガラス４４が設けられており、把持金物４５をＭＳＭのトングＴ（図示省略）で直接掴むことにより点検カメラ４０のハンドリングができる構造である。
ＣＣＤカメラ３が観察した観察信号と、操作信号の送受信の制御系（図示省略）やシステムについては、前記実施例１と同様であり詳細説明を省略する。
【００２２】
カメラケース４１とＣＣＤカメラ３との隙間には、放射線からＣＣＤカメラ３を保護するための遮蔽材４６が充填されていて、ＣＣＤカメラ３のレンズの前方には鉛ガラス７が取付けられている。また、ＣＣＤカメラ３の外周には絶縁シート４７が設けてあり、遮蔽材４６との絶縁を図っている。また、図１２中、４８はカメラ可搬用の環、４９は落下防止用の鎖である。なお、本実施例のものは、点検カメラ４０のチルト、パーン方向移動は再処理施設に設置されているマニピュレータにより行う。
【００２３】
本実施例によれば次のような効果が期待できる。
小型ＭＳＭ可搬式カメラ点検システムは、実施例１に記載のカメラ点検システムのものと同様の効果が期待できる。本小型ＭＳＭ可搬式の点検カメラ４０は、セルに設置されているＭＳＭで直接把持することにより、点検部位を観察可能の位置に移動・設定できるので、セル内設備の有効活用ができる。可搬性に優れているので、セル内のあらゆる箇所を機動的に点検することができる。
【００２４】
本発明は上記実施例に限定されるものではなく必要に応じ、適宜設計変更し得るものである。また、上記実施例における各構成要素には、当業者が容易に想定できるものや、実質的に同一のものが含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施例１に係る懸吊手段を使用したカメラ点検システムの一実施例を示す模式図である。
【図２】実施例１に係る点検カメラ本体の一実施例を示す正面図である。
【図３】図２の側面図（概略図）である。
【図４】実施例２に係る懸吊手段によりシュート内点検カメラの点検状況を示す断面図（概略図）である。
【図５】実施例２に係る点検カメラの一実施例を示す断面図（概略図）である。
【図６】図５の正面図（概略図）である。
【図７】図５の内部を示す平面図（概略図）である。
【図８】実施例３に係るＲＰＭ可搬式カメラＴＲの断面図（概略図）である。
【図９】実施例３に係るＲＰＭ可搬式カメラＲの断面図（概略図）である。
【図１０】図８の正面図（概略図）である。
【図１１】（Ａ）は図８のＲＰＭ可搬式カメラＴＲを用いてバケット内面の点検状況を示す断面図（概略図）、（Ｂ）は図９のＲＰＭ可搬式カメラＲを用いてバケット内面の点検状況を示す断面図（概略図）である。
【図１２】実施例４に係る小型ＭＳＭ可搬式カメラの断面図（概略図）である。
【図１３】図１２の正面図（概略図）である。
【図１４】実施例１〜４の点検カメラの放射性遮蔽構造を示す断面図である。
【符号の説明】
【００２６】
１    カメラ点検システム
２    点検カメラ
３    ＣＣＤカメラ
４    駆動機構
５    歯車機構
６    カメラケース
７    鉛ガラス
８    ケーブル
９    懸吊手段
１０  制御手段
１１  モニター
１２  連結金具
１３  駆動モータ
１４  照明ランプ
１５  チェーン機構
ｃ    プーリケース
【図１】
2008046032.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2008046032.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2008046032.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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