(57)【要約】【課題】運転支援を評価してドライバの依存度を判定する。【解決手段】支援評価部７は、対象物検出部２で検出された対象物の情報に基づいて、所定時間前に実行された支援制御部３の運転支援を判定する。依存度判定部８は、運転支援の結果に基づいて、ドライバの反応行動が運転支援とどの程度一致しているかの発生頻度に基づき依存度を判定する。支援制御部３は、依存度判定部８で判定されたドライバの依存度に基づいて、ドライバが運転支援を過信しないように又は運転支援に対するドライバの信頼性が向上するように運転支援方法を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本装置が搭載された車両である自車の外部環境を検出する外部環境検出手段と、
前記外部環境検出手段により検出された外部環境に基づいて運転支援を行う運転支援手段と、
前記外部環境検出手段により検出された外部環境に基づいて、所定時間前の前記運転支援手段の作動状態を評価する評価手段と、
運転者の運転操作状態を検出する運転操作状態検出手段と、
前記評価手段による評価と、前記運転操作状態検出手段により検出される運転操作状態と、に基づいて、運転支援に対する運転者の依存度を判定する運転依存度判定手段と、
を備えた運転者依存度判定装置。
【請求項２】
前記外部環境検出手段は、前記自車前方の対象物を検出し、
前記運転支援手段は、前記外部環境検出手段により検出された対象物と自車との距離が所定距離未満になったときに、注意喚起情報の提示、自車の制動制御の少なくとも１つを行うことにより運転支援を行う
請求項１に記載の運転者依存度判定装置。
【請求項３】
前記対象物は、歩行者、自車の直前の先行車、自転車のいずれか１つである
請求項２に記載の運転者依存度判定装置。
【請求項４】
前記外部環境検出手段は、自車の走行レーンの一方側の車線である対象車線を検出し、
前記運転支援手段は、前記外部環境検出手段により検出された対象車線と自車との横方向の距離が所定距離未満になったときに、注意喚起情報の提示、操舵制御の少なくとも１つを行うことにより運転支援を行う
請求項１に記載の運転者依存度判定装置。
【請求項５】
コンピュータを、
本装置が搭載された車両である自車の外部環境に基づいて運転支援を行う運転支援手段と、
前記外部環境に基づいて、所定時間前の前記運転支援手段の作動状態を評価する評価手段と、
前記評価手段による評価と、運転操作状態検出手段により検出される運転操作状態と、に基づいて、運転支援に対する運転者の依存度を判定する運転依存度判定手段と、
として機能させる運転者依存度判定プログラム。
【請求項６】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転依存度判定装置を備え、
前記運転支援手段は、前記依存度が高くなるに従って運転支援開始タイミングが遅くなるように又は誤作動が増えるように運転支援を行い、前記依存度が低くなるに従って運転支援開始タイミングが早くなるように又は誤作動が減るように運転支援を行う
運転支援装置。
【請求項７】
コンピュータを、
本装置が搭載された車両である自車の外部環境に基づいて運転支援を行う運転支援手段と、
前記外部環境に基づいて、所定時間前の前記運転支援手段の作動状態を評価する評価手段と、
前記評価手段による評価と、運転操作状態検出手段により検出される運転操作状態と、に基づいて、運転支援に対する運転者の依存度を判定する運転依存度判定手段と、として機能させ、
前記運転支援手段は、前記依存度が高くなるに従って運転支援開始タイミングが遅くなるように又は誤作動が増えるように運転支援を行い、前記依存度が低くなるに従って運転支援開始タイミングが早くなるように又は誤作動が減るように運転支援を行う
運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者依存度判定装置及びプログラム並びに運転支援装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転支援装置の支援能力の充実が図られている。しかし、運転支援装置は、全ての車両走行環境において十全な自動運転を行えるものにはなっておらず、その支援能力に限界がある。それにもかかわらず、運転者によっては運転支援装置の支援能力を超えて同装置に過度に依存することが考えられる。
【０００３】
そこで、特許文献１には、運転者が過度に依存しないようにした運転支援装置が開示されている。上記運転支援装置は、サービスブレーキの複数回の駆動において同ブレーキがブレーキアクチュエータにより駆動された割合に基づいて依存度を判別し、車速などの車両走行状態と依存度とに応じてブレーキの制動開始時期及び制動力を設定し、制動開始時期以降、ブレーキが設定制動力で制動動作するようにブレーキアクチュエータを駆動する。
【０００４】
特許文献２には、走行路に沿って車両を走行させる操舵アシスト制御を行うものにおいて運転者の運転意志を精度良く判定して運転者が制御に過度に依存するのを防止する車両用操舵制御装置が開示されている。上記車両用操舵制御装置は、車両の横ずれ量に基づいて運転意志を判定し、検出トルクに基づいて運転意志を判定し、検出トルク変化量に基づいて運転意志を判定し、２つ以上で運転意志なしと判断されたとき、運転意志なしと判定して警報または操舵アシスト制御を中止する。
【０００５】
特許文献３には、車両制御装置の自動制御に対して、ドライバが違和感を感じず、車両制御装置に対する信頼度を向上させる車両制御装置が開示されている。上記車両制御装置は、車両の周囲に存在する障害物を検出し、検出結果に基いて前記車両の制御を行う車両制御装置において、前記車両制御装置が前記制御を開始する前後の車載機器の操作状況を比較し、比較結果に基いて前記制御の特性を変更する。
【０００６】
特許文献４には、警報装置に対する依存度を低減させることのできるドライバ状態推定装置及び警報制御装置が開示されている。特許文献４の技術は、ドライバが警報に対応して行う危険状態に対する回避操作の頻度の、当該回避操作に危険状態以外の状態に対応して行う回避操作を含めた全回避操作の頻度に対する割合に基づいて、ドライバの警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定する。
【０００７】
特許文献５には、ドライバの運転技量や運転嗜好に適合した車両制御を行う車両制御システムが開示されている。特許文献５の車両制御システムでは、ドライバの運転技量や運転嗜好などのドライバ情報が、運転免許証兼用のＩＣカードに予め書き換え可能に記録されている。そして、車両制御システムは、運転を開始する前に、ＩＣカードからドライバ情報を読み込み、ドライバ情報に対応した車両制御情報を抽出して、抽出した車両制御情報に基づいて、車両の走行制御を行う。
【特許文献１】特開２００４−９０７８９号公報
【特許文献２】特開２００１−１０５１９号公報
【特許文献３】特開２００３−５４３３８号公報
【特許文献４】特開２００５−２３４７７３号公報
【特許文献５】特開２００３−１１８４２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１〜５に記載された技術は運転支援能力に限界がある。そのため、完璧に機能するに至っていない状況下で、運転支援の作動が正しいか否か、制御開始タイミングが早かったか否か、ということが考慮されていない問題がある。
【０００９】
更に、運転者と運転支援装置との関係においては、運転者の運転支援装置の動作に対する期待と運転支援装置の作動の結果の比較により、運転者の依存度は大きく影響されると考えられる。
【００１０】
本発明は、上述した課題を解決するために提案されたものであり、運転支援を評価して運転者の依存度を判定する運転者依存度判定装置及びプログラム、運転支援に対する運転者の依存度を適度な状態して運転支援を行う運転支援装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る運転者依存度判定装置は、本装置が搭載された車両である自車の外部環境を検出する外部環境検出手段と、前記外部環境検出手段により検出された外部環境に基づいて運転支援を行う運転支援手段と、前記外部環境検出手段により検出された外部環境に基づいて、所定時間前の前記運転支援手段の作動状態を評価する評価手段と、運転者の運転操作状態を検出する運転操作状態検出手段と、前記評価手段による評価と、前記運転操作状態検出手段により検出される運転操作状態と、に基づいて、運転支援に対する運転者の依存度を判定する運転依存度判定手段と、を備えている。
【００１２】
本発明に係る運転者依存度判定プログラムは、コンピュータを、本装置が搭載された車両である自車の外部環境に基づいて運転支援を行う運転支援手段、前記外部環境に基づいて、所定時間前の前記運転支援手段の作動状態を評価する評価手段と、前記評価手段による評価と、運転操作状態検出手段により検出される運転操作状態と、に基づいて、運転支援に対する運転者の依存度を判定する運転依存度判定手段と、として機能させる。
【００１３】
上記発明によれば、運転支援手段は、自車の外部環境に基づいて運転支援を行う。評価手段は、運転支援後の外部環境を用いて、所定時間前の運転支援手段の作動状態を評価する。そして、運転依存度判定手段は、単に運転支援の内容でなくその評価と、運転者による運転操作状態と、に基づいて、運転者の依存度を正確に判定することができる。
【００１４】
本発明に係る運転支援装置は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転依存度判定装置を備え、前記運転支援手段は、前記依存度が高くなるに従って運転支援開始タイミングが遅くなるように又は誤作動が増えるように運転支援を行い、前記依存度が低くなるに従って運転支援開始タイミングが早くなるように又は誤作動が減るように運転支援を行う。
【００１５】
本発明に係る運転支援プログラムは、コンピュータを、本装置が搭載された車両である自車の外部環境に基づいて運転支援を行う運転支援手段、前記外部環境に基づいて、所定時間前の前記運転支援手段の作動状態を評価する評価手段と、前記評価手段による評価と、運転操作状態検出手段により検出される運転操作状態と、に基づいて、運転支援に対する運転者の依存度を判定する運転依存度判定手段と、として機能させ、前記運転支援手段は、前記依存度が高くなるに従って運転支援開始タイミングが遅くなるように又は誤作動が増えるように運転支援を行い、前記依存度が低くなるに従って運転支援開始タイミングが早くなるように又は誤作動が減るように運転支援を行う。
【００１６】
上記発明によれば、運転支援手段は、依存度が高いときは運転支援の精度を下げ、依存度が低いときは運転支援の精度を上げることにより、運転支援に対する運転者の依存度を適度な状態して運転支援を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る運転者依存度判定装置及びプログラムは、外部環境に基づいて所定時間前の前記運転支援手段の作動状態を評価し、その評価と運転操作状態とに基づいて、運転支援に対する運転者の依存度を判定することができる。
【００１８】
本発明に係る運転支援装置は、運転者の運転支援に対する依存度が高くなるに従って運転支援開始タイミングが遅くなるように又は誤作動が増えるように運転支援を行い、依存度が低くなるに従って運転支援開始タイミングが早くなるように又は誤作動が減るように運転支援を行うことにより、運転支援に対する運転者の依存度を適度な状態して運転支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態では、ドライバに対して歩行者の注意喚起を支援する運転支援装置を例に挙げて説明する。
【００２１】
運転支援装置は、本装置が搭載された車両（自車）前方を撮像するＣＣＤカメラ１と、自車前方の対象物を検出する対象物検出部２と、運転支援を制御する支援制御部３と、ブレーキ圧を調整するアクチュエータ４と、ドライバに情報を提示する情報提示部５と、ドライバの運転操作状態を検出する操作状態検出部６と、運転支援を評価する支援評価部７と、運転支援に対するドライバの依存度を判定する依存度判定部８と、を備えている。
【００２２】
ＣＣＤカメラ１は、自車前方を撮像して前方画像を生成する。対象物検出部２は、ＣＣＤカメラ１で生成された前方画像に基づいて対象物を検出し、対象物の位置、移動方向、移動速度を検出する。
【００２３】
ここで、対象物とは、停止中の車両、建造物に限定されるものではなく、自車の進行の妨げになるもの、例えば歩行者、自転車に乗った乗員も含まれる。なお、ＣＣＤカメラ１の代わりに、レーザレーダを用いて対象物を検出してもよい。
【００２４】
支援制御部３は、ブレーキ圧を調整するアクチュエータ４又はドライバに情報を提示する情報提示部５を制御する。アクチュエータ４は、ブレーキ油圧を調整するものであり、ドライバのブレーキ操作状態又は支援制御部３に基づいて制御される。情報提示部５は、例えば情報を表示するＬＣＤディスプレイ、情報を音声出力するスピーカなどが該当する。また、ＬＣＤディスプレイの代わりに、いわゆるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いてもよい。
【００２５】
操作状態検出部６は、いわゆるブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサであり、ドライバによるブレーキペダルのブレーキ操作状態を検出する。なお、操作状態検出部６は、ブレーキ操作状態に限らず、ドライバの右足の位置（アクセルペダルの上にあるか、ブレーキペダルの上にあるか）、アクセル開度、操舵角を検出してもよい。
【００２６】
支援評価部７は、対象物検出部２で検出された対象物の情報に基づいて、所定時間前に実行された支援制御部３の運転支援を判定する。ここでは、運転支援の良否（例えば、正作動、誤作動、未作動、不作動のいずれか）、運転支援のタイミングが判定される。なお、正作動、不作動は、正常であることを示し、誤作動、未作動は異常であることを示している。
【００２７】
依存度判定部８は、運転支援に対するドライバの反応の割合に基づいて運転支援に対するドライバの依存度を判定する。また、依存度判定部８は、運転支援の結果に基づいて、主に、誤作動又は未作動に対するドライバの反応行動が運転支援とどの程度一致しているかの発生頻度に基づき依存度を判定する。
【００２８】
そして、支援制御部３は、依存度判定部８で判定されたドライバの依存度に基づいて、ドライバが運転支援を過信しないように又は運転支援に対するドライバの信頼性が向上するように運転支援方法を制御する。
【００２９】
以上のように構成された運転支援装置は次の運転支援ルーチンを実行する。
【００３０】
図２は、運転支援ルーチンを示すフローチャートである。すなわち、本装置が搭載された車両をドライバが運転すると、運転支援ルーチンが実行される。
【００３１】
ステップＳ１では、対象物検出部２は、ＣＣＤカメラ１で生成された環境画像に基づいて自車前方の対象物の存在、位置、移動方向、移動速度を検出し、検出結果を支援制御部３に供給する。
【００３２】
ステップＳ２では、支援制御部３は、運転支援を行うべきかを判定し、肯定判定ときは情報提示部５に注意喚起情報を提示させることで運転支援を行い、否定判定のときは運転支援を行わない。
【００３３】
図３は、自車と対象物である歩行者までの距離Ｄを示す図であり、（Ａ）は距離Ｄが８０ｍ未満になったとき、（Ｂ）は距離Ｄが０ｍになったときである。本実施形態では、自車から対象物である歩行者までの距離が８０ｍ以下になったときに、運転支援が行われる。
【００３４】
ステップＳ３では、支援制御部３は、自車が対象物を通過したか（距離Ｄ＝０になったか）を判定し、肯定判定のときはステップＳ６に進み、否定判定のときはステップＳ４に進む。
【００３５】
ステップＳ４では、支援制御部３は、自車から対象物までの距離が設定距離（本実施形態では８０ｍ）に達したかを判定し、肯定判定のときはステップＳ５に進み、否定判定のときはステップＳ１に戻る。
【００３６】
ステップＳ５では、支援制御部３は、対象物（例えば歩行者）への注意を喚起するための情報提供をするように情報提示部５を制御する。そして、ステップＳ１に戻る。
【００３７】
ステップＳ６では、支援評価部７は、対象物検出部２により検出された現時点の対象物の情報に基づいて、所定時間前の支援制御部３の作動状態を評価する。このように、支援評価部７は、運転支援が行われた時点のみならず、その所定時間後においても運転支援を評価する。これは運転支援の評価を目的としているので、ある程度対象物に近づき、又は時間的に余裕のある状況で対象物を検出することが可能となる。すなわち、支援評価部７は、運転支援が行われ、その後、外部環境が改善されたときに、再度運転支援を評価する。
【００３８】
図４は、支援制御部３の作動状態の評価基準を示す図である。支援評価部７は、（ａ）現時点で対象物（ここでは歩行者）が存在しかつ所定時間前に運転支援の制御があったときは、「正作動」と評価する。支援評価部７は、（ｂ）現時点で対象物が存在しかつ所定時間前に運転支援の制御がなかったときは、「未作動」と評価する。支援評価部７は、（ｃ）現時点で対象物が存在せずかつ所定時間前に運転支援の制御があったときは、「誤作動」と評価する。支援評価部７は、（ｄ）現時点で対象物が存在せずかつ所定時間前に運転支援の制御がなかったときは、「不作動」と評価する。
【００３９】
ステップＳ７では、依存度判定部８は、現時点から所定時間前までの支援評価部７の評価及び操作状態検出部６により検出された操作状態（例えば、アクセルオン／オフ、ブレーキオン／オフ、操舵操作など）に基づいて、運転支援に対してドライバがどの程度依存しているかを示す依存度を判定する。
【００４０】
具体的には、最初に、依存度判定部８は、上述した（ａ）〜（ｄ）の各状態における行動割合Ｐ１〜Ｐ４をそれぞれ算出する。
【００４１】
（運転支援があった場合）
依存度判定部８は、運転支援の正作動に対するドライバの合致行動（アクセルオフ、ブレーキオン、操舵操作など）があった割合、すなわち（ａ）における（ドライバの合致行動回数）／（総正作動回数）（＝Ｐ１）を算出する。
【００４２】
また、依存度判定部８は、運転支援の誤作動に対するドライバの合致行動（アクセルオフ、ブレーキオン、操舵操作など）があった割合、すなわち（ｂ）における（ドライバの合致行動回数）／（総誤作動回数）（＝Ｐ２）を算出する。
【００４３】
（運転支援がなかった場合）
依存度判定部８は、運転支援の未作動に対するドライバの合致行動（アクセルオフ、ブレーキオン、操舵操作など）がない割合、すなわち（ｃ）における（ドライバの合致行動回数）／（総未作動回数）（＝Ｐ３）を算出する。
【００４４】
依存度判定部８は、運転支援の不作動に対するドライバの合致行動（アクセルオフ、ブレーキオン、操舵操作など）がない割合、すなわち（ｄ）における（ドライバの合致行動回数）／（総正作動回数）（＝Ｐ４）を算出する。
【００４５】
なお、ドライバの合致行動は、操作状態検出部６により検出される。また、正作動回数、誤作動回数、未作動回数、不作動回数は、それぞれ支援評価部７により、正作動、誤作動、未作動、不作動と評価された回数である。
【００４６】
そして、依存度判定部８は、依存度行動頻度Ｐ（＝Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３＋Ｐ４）を算出し、予め設定された基準範囲［Ｐth1，Ｐth2］と依存度行動頻度Ｐとを比較する。
【００４７】
図５は、依存度行動頻度Ｐと依存度との関係を示す図である。依存度判定部８は、依存度行動頻度Ｐが基準範囲にあるときはドライバは「適度」な状態で運転支援を信用していると判定する。また、依存度判定部８は、依存度行動頻度Ｐが下限値Ｐth1より小さいときはドライバは運転支援を「不信」していると判定し、依存度行動頻度Ｐが上限値Ｐth2を超えているときはドライバは運転支援を「過信」していると判定する。
【００４８】
なお、本実施形態では、依存度判定部８は、「適度」、「不信」、「過信」の３つの依存度を判定しているが、より詳細に依存度として算出してもよい。
【００４９】
ステップＳ８では、支援制御部３は、依存度判定部８で判定された依存度に基づいて運転支援を制御する。
【００５０】
具体的には、依存度が「過信」の場合、支援制御部３は、誤作動が増えるように（例えば、歩行者の可能性が低い対象物であっても歩行者とみなして）、情報提示部５に注意喚起情報を提示させる。これにより、ドライバは、運転支援が必ずしも正確でないことを認識するので、運転支援に対する依存度が低くなる。
【００５１】
一方、依存度が「不信」の場合、支援制御部３は、誤作動が減るように（例えば、歩行者の可能性が高い対象物についてのみ歩行者とみなして）、情報提示部５に注意喚起情報を提示させる。これにより、ドライバは、確実に歩行者が検出されたときに運転支援されるのを認識するので、運転支援に対する依存度が高くなる。
【００５２】
以上のように、本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、運転支援が正常（正作動、不作動）であるか、異常（誤作動、未作動）であるかを評価して、その評価結果とドライバの実際の運転操作状態とに基づいて、運転支援に対するドライバの依存度を判定する。これにより、運転支援装置は、正常に作動するか不明な運転支援の結果を用いるのではなく、運転支援の評価を用いることにより、運転依存度を正確に判定することができる。
【００５３】
更に、運転支援装置は、運転依存度が高いときは運転依存度が低くなるように、運転依存度が低いときは運転依存度が高くなるように運転支援を制御する。これにより、運転支援装置は、運転支援に対するドライバの依存度を適度な状態に維持することができるので、ドライバに安全運転をさせることができる。
【００５４】
なお、上述した実施形態では、対象物検出部２は、対象物として歩行者を検出する場合を例に挙げたが、対象物として自転車又はその乗員を検出してもよいのは勿論である。
【００５５】
（車間距離制御支援）
また、対象物検出部２は、対象物として自車の直前の先行車両を検出してもよい。このとき、運転支援装置は次のようにして車間距離制御支援を行うことができる。以下、車間距離制御支援について、上述した説明と異なる箇所についてのみ説明する。
【００５６】
図６は、車間距離ｄと発生頻度との関係を示す図である。図７（Ａ）は未作動、（Ｂ）は正作動、（Ｃ）は誤作動の状態を示す図である。
【００５７】
支援制御部３は、対象物検出部２で検出される先行車までの車間距離ｄがｄset1以上ｄset2以下になるように、ブレーキ圧を調整するアクチュエータ４を制御する。更に、支援制御部３は、先行車との車間距離ｄがｄset1以上ｄset2以下になるように、アクセル操作量を制御してもよい。
【００５８】
ここで、支援評価部７は、自車と先行車との車間距離ｄがｄset1未満になると未作動と評価し、車間距離ｄがｄset1以上ｄset2以下になると正作動と評価し、車間距離ｄがｄset2より長くなると誤作動と評価する。そして、依存度判定部８は、歩行者注意喚起支援と同様にして、運転支援に対するドライバの依存度を判定する。
【００５９】
支援制御部３は、依存度判定部８で判定された依存度に基づいて運転支援を制御する。具体的には、依存度が「過信」の場合、支援制御部３は、運転支援開始タイミングが遅くなるようにアクチュエータ４を制御する。これにより、ドライバは、運転支援が必ずしも正確でないことを認識するので、運転支援に対する依存度が低くなる。
【００６０】
一方、依存度が「不信」の場合、支援制御部３は、運転支援開始タイミングが早くなるようにアクチュエータ４を制御する。これにより、ドライバの運転支援に対する依存度を高くすることができる。なお、支援制御部３は、歩行者注意喚起支援と同様に、情報提示部５に車間距離の注意喚起情報を提示させてもよい。
【００６１】
（操舵制御支援）
また、対象物検出部２は、対象物として、自車の走行レーンの一方側の車線である対象車線を検出してもよい。このとき、運転支援装置は、次のようにして操舵制御支援を行うことができる。以下、操舵制御支援について、上述した説明と異なる箇所についてのみ説明する。
【００６２】
図８は、自車から車線までの横方向の距離と発生頻度との関係を示す図である。図９（Ａ）は未作動、（Ｂ）は正作動、（Ｃ）は誤作動の状態を示す図である。
【００６３】
支援制御部３は、対象物検出部２で検出される対象車線と自車との横方向の距離ＬがＬset1以上Ｌset2以下になるように、操舵角を制御する。
【００６４】
ここで、支援評価部７は、距離ＬがＬset1未満になると未作動と評価し、距離ＬがＬset1以上Ｌset2以下になると正作動と評価し、距離ＬがＬset2より長くなると誤作動と評価する。そして、依存度判定部８は、上述した歩行者注意喚起支援と同様にして、運転支援に対するドライバの依存度を判定する。
【００６５】
支援制御部３は、依存度判定部８で判定された依存度に基づいて運転支援を制御する。具体的には、依存度が「過信」の場合、支援制御部３は、運転支援開始タイミングが遅くなるように操舵角を制御する。これにより、ドライバは、運転支援が必ずしも正確でないことを認識するので、運転支援に対する依存度が低くなる。
【００６６】
一方、依存度が「不信」の場合、支援制御部３は、運転支援開始タイミングが早くなるように操舵角を制御する。これにより、ドライバの運転支援に対する依存度を高くすることができる。なお、支援制御部３は、歩行者注意喚起支援と同様に、情報提示部５に自車から車線までの横方向の距離の注意喚起情報を提示させてもよい。
【００６７】
以上のように、運転支援装置は、歩行者注意喚起支援、車間距離制御支援、操舵制御支援のいずれにおいても、運転支援に対するドライバの依存度を適度な状態に維持することができるので、ドライバに安全運転をさせることができる。
【００６８】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で設計上の変更をされたものにも適用可能であるのは勿論である。例えば、支援評価部７は、上述した３又は４段階よりも詳細に運転支援を評価してもよい。同様に、依存度判定部８は、上述した３段階よりも詳細に依存度を判定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】運転支援ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】自車と対象物である歩行者までの距離を示す図であり、（Ａ）は距離Ｄが８０ｍ未満になったとき、（Ｂ）は距離Ｄが０ｍになったときの図である。
【図４】支援制御部３の作動状態の評価基準を示す図である。
【図５】依存度行動頻度ｄと依存度との関係を示す図である。
【図６】車間距離と発生頻度との関係を示す図である。
【図７】（Ａ）は未作動、（Ｂ）は正作動、（Ｃ）は誤作動の状態を示す図である。
【図８】自車から車線までの横方向の距離と発生頻度との関係を示す図である。
【図９】（Ａ）は未作動、（Ｂ）は正作動、（Ｃ）は誤作動の状態を示す図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  ＣＣＤカメラ
２  対象物検出部
３  支援制御部
４  アクチュエータ
５  情報提示部
６  操作量検出部
７  支援評価部
８  依存度判定部
【図１】
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【図２】
2008117140.tif 000004
【図３】
2008117140.tif 000005
【図４】
2008117140.tif 000006
【図５】
2008117140.tif 000007
【図６】
2008117140.tif 000008
【図７】
2008117140.tif 000009
【図８】
2008117140.tif 000010
【図９】
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