(57)【要約】【課題】カメラから取り込まれた画像を、低コストにかつ高精度にリアルタイムで歪み補正処理し、なめらかな画像として描画する。【解決手段】カメラ２から、キャプチャ回路３を介して取り込まれた画像は、描画メモリ部６のフレームメモリに格納された後、描画処理部４によって画像補正処理が実行される。描画処理部４は、補正情報格納部７に格納された歪み情報に基づいて、コントロールポイントを画像に付加し、画像のコントロールポイントを結んだ際に形成されるメッシュ領域の形状を、該コントロールポイントを移動させて正方形状となるように処理する。この処理はたとえば、バイリニアフィルタなどを用いて補正される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラが撮影した画像に、歪み情報に基づいて小領域の頂点情報を付加し、前記画像に付加された頂点情報の歪みを修正することにより、前記画像の補正を行う画像補正部を備えたことを特徴とする半導体集積回路装置。
【請求項２】
請求項１記載の半導体集積回路装置において、
前記画像補正部は、
前記カメラが撮影した映像を画像として取り込むキャプチャ部と、
前記カメラにおける光学系の歪み情報を格納した補正情報格納部と、
画像取り込み信号が入力された際に前記キャプチャ部が取り込んだ画像を読み出し、前記補正情報格納部に格納された歪み情報に基づいて前記画像に小領域の頂点情報を付加し、前記画像に付加された頂点情報の歪みを修正して前記画像を補正する画像処理部とを備えたことを特徴とする半導体集積回路装置。
【請求項３】
請求項２記載の半導体集積回路装置において、
前記画像処理部に入力される画像取り込み信号は、
前記キャプチャ部が、前記カメラから画像を取り込んだ際に前記画像処理部に出力する信号であることを特徴とする半導体集積回路装置。
【請求項４】
請求項２または３記載の半導体集積回路装置において、
前記画像処理部は、
ＭＩＰＭＡＰ機能を有し、画像取り込み信号が入力された際に、補正した前記画像を前記ＭＩＰＭＡＰ機能を用いて切り替えることを特徴とする半導体集積回路装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の半導体集積回路装置において、
前記補正情報格納部に格納される歪み情報は、
等間隔に頂点情報が付加されたテンプレート画像を前記カメラから取り込むことによって、前記カメラの光学系の歪みが加わった頂点情報の位置情報からなることを特徴とする半導体集積回路装置。
【請求項６】
映像を撮影するカメラと、
前記カメラの画像を格納するフレームメモリと、
表示する画像を格納する描画メモリと、
前記フレームメモリに格納された画像から、前記カメラの光学系の歪みを補正して出力する画像補正部を備えた半導体集積回路装置と、
前記半導体集積回路装置から出力された補正された画像を表示する表示部とを備え、
前記画像補正部は、
前記カメラが撮影した映像を画像として取り込み、前記フレームメモリに出力するキャプチャ部と、
前記カメラにおける光学系の歪み情報を格納した補正情報格納部と、
画像取り込み信号が入力された際に前記フレームメモリに格納された画像を読み出し、前記補正情報格納部に格納された歪み情報に基づいて前記画像に小領域の頂点情報を付加し、前記画像に付加された頂点情報の歪みを修正することにより前記画像を補正する画像処理部と、
前記描画メモリに格納された補正画像が前記表示部に表示されるように表示処理を行う描画制御部とを備えたことを特徴とする描画処理表示システム。
【請求項７】
映像を撮影するカメラと、
前記カメラの画像を格納するフレームメモリと、
前記カメラにおける光学系の歪み情報を格納した補正情報格納部と、
表示する画像を格納する描画メモリと、
前記フレームメモリに格納された画像から、前記カメラの光学系の歪みを補正して出力する画像補正部を備えた半導体集積回路装置と、
前記半導体集積回路装置から出力された補正された画像を表示する表示部とを備え、
前記画像補正部は、
前記カメラが撮影した映像を画像として取り込み、前記フレームメモリに出力するキャプチャ部と、
前記カメラにおける光学系の歪み情報を格納した補正情報格納部と、
画像取り込み信号が入力された際に前記フレームメモリに格納された画像を読み出し、前記補正情報格納部に格納された歪み情報に基づいて前記画像に小領域の頂点情報を付加し、前記画像に付加された頂点情報の歪みを修正することにより前記画像を補正する画像処理部と、
前記描画メモリに格納された補正画像が前記表示部に表示されるように表示処理を行う描画制御部とを備えたことを特徴とする描画処理表示システム。
【請求項８】
請求項６または７記載の描画処理表示システムにおいて、
前記画像処理部に入力される画像取り込み信号は、
前記キャプチャ部が、前記カメラから画像を取り込んだ際に前記画像処理部に出力する信号であることを特徴とする描画処理表示システム。
【請求項９】
請求項６〜８のいずれか１項に記載の描画処理表示システムにおいて、
前記画像処理部は、
ＭＩＰＭＡＰ機能を有し、画像取り込み信号が入力された際に、補正した前記画像を前記ＭＩＰＭＡＰ機能を用いて切り替えることを特徴とする描画処理表示システム。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれか１項に記載の描画処理表示システムにおいて、
前記補正情報格納部に格納される歪み情報は、
等間隔に頂点情報が付加されたテンプレート画像を前記カメラから取り込むことによって、前記カメラの光学系の歪みが加わった頂点情報の位置情報からなることを特徴とする描画処理表示システム。
【請求項１１】
請求項６〜９のいずれか１項に記載の描画処理表示システムにおいて、
前記画像処理部は、
等間隔に頂点情報が付加された歪みのないテンプレートの正規画像と前記カメラから取り込まれたテンプレートの画像とを比較し、前記テンプレートの正規画像の頂点情報と前記カメラから取り込まれたテンプレートの頂点情報とのずれ量を算出し、前記頂点情報毎のずれ量を歪みデータとして前記補正情報格納部に格納することを特徴とする描画処理表示システム。
【請求項１２】
請求項１１記載の描画処理表示システムにおいて、
前記画像処理部が比較するテンプレートの正規画像は、
前記補正情報格納部に予め格納されていることを特徴とする描画処理表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラから取り込まれた画像の処理技術に関し、特に、自動車などにおける安全支援に用いられる画像の補正に有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車においては、たとえば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどを用いて、運転席から死角となる後方や前側方などの視界をカーナビゲーションなどのモニタで視認し、駐車支援や走行支援する画像処理技術が実用化されている。
【０００３】
この場合、たとえば、自動車のフロント部、バック部、および左右のサイド部などにカメラがそれぞれ設けられており、それら複数のカメラからの入力画像を、演算処理してモニタに表示させている。
【０００４】
また、この種の画像処理では、安全性の観点からリアルタイム処理が要求されるために高速処理が必要となる。よって、カーナビゲーションに備えられた画像処理用のハードウェアを流用せずに、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などによる専用のハードウェアを用いて演算処理が行われている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記のようなカメラからの入力画像における演算処理技術では、次のような問題点があることが本発明者により見い出された。
【０００６】
すなわち、画像処理の演算に専用のハードウェアがシステムに新たに必要となるので、該システムが高コストになってしまうという問題がある。
【０００７】
また、バック用のカメラなどは、広い範囲の表示画像が必要であるので、広角レンズを用いたカメラが広く用いられている。広角レンズを用いたカメラでは、レンズの歪みのために映像の四隅に歪みなどが生じてしまう恐れがある。
【０００８】
歪みの少ない画像を得るために、ハードウェアによって、歪み補正用の変換式から変換テーブルを作成し、映像の歪みを補正する技術がある。この場合、入力画像のすべての画素について、変換式を適用した上でさらに、エッジを目立たなくするために、フィルタリングやアンチエイリアシングなどの補完処理が行われている。
【０００９】
しかし、この技術では、映像のリアルタイム性を満たすためには、より高速な演算機能を有したハードウェア（ＤＳＰや高速メモリなど）が必要となってしまい、システムのコストがより大幅に高くなってしまうという問題がある。
【００１０】
本発明の目的は、カメラから取り込まれた画像を、低コストにかつ高精度にリアルタイムで歪み補正処理し、なめらかな画像として描画することのできる技術を提供することにある。
【００１１】
本発明の前記ならびにそのほかの目的と新規な特徴については、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。
【００１３】
本発明による半導体集積回路装置は、カメラが撮影した画像に、歪み情報に基づいて小領域の頂点情報を付加し、その画像に付加された頂点情報の歪みを修正することにより、画像の補正を行う画像補正部を備えたものである。
【００１４】
また、本発明による半導体集積回路装置は、前記画像補正部が、カメラが撮影した映像を画像として取り込むキャプチャ部と、カメラにおける光学系の歪み情報を格納した補正情報格納部と、画像取り込み信号が入力された際に該キャプチャ部が取り込んだ画像を読み出し、補正情報格納部に格納された歪み情報に基づいて画像に小領域の頂点情報を付加し、画像に付加された頂点情報の歪みを修正して画像を補正する画像処理部とを備えたものである。
【００１５】
さらに、本発明による半導体集積回路装置は、前記画像処理部に入力される画像取り込み信号が、カメラから画像を取り込んだ際に、前記キャプチャ部が、画像処理部に出力する信号よりなるものである。
【００１６】
また、本発明による半導体集積回路装置は、前記画像処理部が、ＭＩＰＭＡＰ（Ｍｕｌｔｕｍ  Ｉｎ  Ｐａｒｖｏ  ＭＡＰｉｎｇ）機能を有し、画像取り込み信号が入力された際に、補正した画像をＭＩＰＭＡＰ機能を用いて切り替えるものである。
【００１７】
さらに、本発明による半導体集積回路装置は、前記補正情報格納部に格納される歪み情報が、等間隔に頂点情報が付加されたテンプレート画像をカメラから取り込むことによって、カメラの光学系の歪みが加わった頂点情報の位置情報からなるものである。
【００１８】
また、本願のその他の発明の概要を簡単に示す。
【００１９】
本発明による描画処理表示システムは、映像を撮影するカメラと、該カメラの画像を格納するフレームメモリと、表示する画像を格納する描画メモリと、該フレームメモリに格納された画像から、カメラの光学系の歪みを補正して出力する画像補正部を備えた半導体集積回路装置と、該半導体集積回路装置から出力された補正された画像を表示する表示部とを備え、画像補正部は、カメラが撮影した映像を画像として取り込み、フレームメモリに出力するキャプチャ部と、カメラにおける光学系の歪み情報を格納した補正情報格納部と、画像取り込み信号が入力された際にフレームメモリに格納された画像を読み出し、補正情報格納部に格納された歪み情報に基づいて画像に小領域の頂点情報を付加し、画像に付加された頂点情報の歪みを修正することにより画像を補正する画像処部と、描画メモリに格納された補正画像が表示部に表示されるように表示処理を行う描画制御部とを備えたものである。
【００２０】
また、本発明による描画処理表示システムは、映像を撮影するカメラと、該カメラの画像を格納するフレームメモリと、カメラにおける光学系の歪み情報を格納した補正情報格納部と、表示する画像を格納する描画メモリと、該フレームメモリに格納された画像から、カメラの光学系の歪みを補正して出力する画像補正部を備えた半導体集積回路装置と、該半導体集積回路装置から出力された補正された画像を表示する表示部とを備え、画像補正部は、カメラが撮影した映像を画像として取り込み、フレームメモリに出力するキャプチャ部と、カメラにおける光学系の歪み情報を格納した補正情報格納部と、画像取り込み信号が入力された際にフレームメモリに格納された画像を読み出し、補正情報格納部に格納された歪み情報に基づいて画像に小領域の頂点情報を付加し、画像に付加された頂点情報の歪みを修正することにより画像を補正する画像処理部と、描画メモリに格納された補正画像が表示部に表示されるように表示処理を行う描画制御部とを備えたものである。
【００２１】
さらに、本発明による描画処理表示システムは、前記画像処理部に入力される画像取り込み信号が、カメラから画像を取り込んだ際に、キャプチャ部が、画像処理部に出力する信号よりなるものである。
【００２２】
また、本発明による描画処理表示システムは、前記画像処理部が、ＭＩＰＭＡＰ機能を有し、画像取り込み信号が入力された際に、補正した画像をＭＩＰＭＡＰ機能を用いて切り替えるものである。
【００２３】
さらに、本発明による描画処理表示システムは、前記補正情報格納部に格納される歪み情報が、等間隔に頂点情報が付加されたテンプレート画像をカメラから取り込むことによって、該カメラの光学系の歪みが加わった頂点情報の位置情報からなるものである。
【００２４】
また、本発明による描画処理表示システムは、前記画像処理部が、等間隔に頂点情報が付加された歪みのないテンプレートの正規画像とカメラから取り込まれたテンプレートの画像とを比較し、テンプレートの正規画像の頂点情報とカメラから取り込まれたテンプレートの頂点情報とのずれ量を算出し、該頂点情報毎のずれ量を歪みデータとして補正情報格納部に格納するものである。
【００２５】
さらに、本発明による描画処理表示システムは、前記画像処理部が比較するテンプレートの正規画像が、補正情報格納部に予め格納されているものである。
【発明の効果】
【００２６】
本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。
【００２７】
（１）カメラから取り込まれる歪んだ画像を、低コストで高精度にリアルタイムで補正処理することができる。
【００２８】
（２）また、カメラから取り込まれる歪んだ画像の補正処理を高速化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００３０】
図１は、本発明の一実施の形態による描画処理表示装置の構成例を示すブロック図、図２は、図１の描画処理表示装置による画像補正処理例を示した説明図、図３は、図１の描画処理表示装置に設けられた補正処理情報格納部に格納される歪み情報取得の説明図、図４は、図１の描画処理表示装置による歪み情報の算出処理、および画像補正処理の説明図、図５は、図４に続く説明図、図６は、図５に続く説明図、図７は、図６に続く説明図、図８は、図１の描画処理表示装置における他の構成例を示すブロック図、図９は、図１の描画処理表示装置に設けられた描画処理部によるキャプチャ画像をフレームメモリから読み出して切り替える動作の説明図である。
【００３１】
本実施の形態において、描画処理表示システム１は、たとえば、カメラなどから取り込まれた映像をリアルタイム処理して表示するシステムである。描画処理表示システム１は、図１に示すように、カメラ２、キャプチャ回路３、描画処理部４、描画制御部５、描画メモリ部６、補正情報格納部７、制御部８、および表示部９から構成されている。
【００３２】
カメラ２は、たとえば、自動車の前方バンパ、後方バンパ、ならびに左右のドアミラーなどにそれぞれ取り付けられており、自動車の前方、後方、左右の映像をそれぞれ撮影する。
【００３３】
キャプチャ回路３、描画処理部４、描画制御部５、補正情報格納部７、および制御部８は、たとえば、１つの半導体集積回路装置で形成されている。また、キャプチャ回路３、描画処理部４、ならびに補正情報格納部７によって画像補正部ＧＨが構成されている。
【００３４】
キャプチャ部として機能するキャプチャ回路３は、カメラ２が撮影した画像を取り込む。画像処理部として機能する描画処理部４は、たとえば、３Ｄ（Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ）描画エンジンなどからなり、制御部８の命令に基づいて描画処理を実行する。描画制御部５は、描画処理部４によって描画される内容を実際に表示する処理を行う。
【００３５】
描画メモリ部６は、たとえば、ＳＤＲＡＭ（Ｓｙｎｃｒｏｎｏｕｓ  Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＤＤＲ（Ｄｏｕｂｌｅ  Ｄａｔａ  ｒａｔｅ）  ＳＤＲＡＭなどの揮発性メモリからなり、制御部８から出力された複数の描画命令（コマンド）を蓄積、キャプチャ回路３が取り込んだキャプチャ画像の格納（フレームメモリ）、ならびに描画処理部４が描画処理した描画イメージの格納（描画メモリ）を行う。
【００３６】
補正情報格納部として機能する補正情報格納部７は、フラッシュメモリなどに例示される不揮発性半導体メモリからなり、カメラ２が取り込んだ画像の歪み情報が格納されている。制御部８は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などからなり、アプリケーションに基づいて、描画処理表示システム１における全体の制御を司る。
【００３７】
表示部９は、たとえば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などのモニタからなり、描画制御部５から出力された画像データ映像として表示する。
【００３８】
次に、本実施の形態における描画処理表示システム１の画像処理技術について説明する。
【００３９】
図２は、描画処理表示システム１による画像補正処理例を示した説明図であり、自動車後方の画像を取り込む後方バンパに取り付けられたカメラ２の画像である。図２の上方は、カメラ２が取り込んだ画像の一例を示しており、図２の下方は、表示部９に表示された補正後の画像の一例を示したものである。
【００４０】
この場合、後方バンパなどに取り付けられたカメラ２は、左右、およびその下側にそれぞれレンズが設けられた３分割レンズが備えられた構成となっている。
【００４１】
図２の上方に示すように、３分割レンズのカメラ２における左側の分割レンズの画像Ｌ、右側の分割レンズの画像Ｒ、ならびに下側の分割レンズの画像Ｄは、不連続で、かつ広角レンズによる歪みが生じたものとなっている。
【００４２】
カメラ２の画像Ｌ，Ｒ，Ｄは、キャプチャ回路３によって取り込まれて描画メモリ部６のフレームメモリに格納された後、描画処理部４によって画像補正処理が実行される。
【００４３】
描画処理部４は、補正情報格納部７に格納された歪み情報に基づいて、コントロールポイント（図２に示す黒点）ＣＰを画像Ｌ，Ｒ，Ｄにそれぞれ付加する。このコントロールポイントＣＰは、画像Ｌ、Ｒ，Ｄを任意の領域に分割したメッシュ領域における頂点情報である。
【００４４】
描画処理部４は、画像Ｌ、Ｒ，Ｄを、たとえば、バイリニアフィルタなどを用いて補正するとともに、アンチエイリアシング機能などを用いて画像がなめらかになるように補正処理を行う。
【００４５】
この補正は、図２の上方に示すように、画像Ｌ、Ｒ，ＤにおけるコントロールポイントＣＰを結んだ際に形成されるメッシュ領域の歪んだ四角形状Ｄ１を、該コントロールポイントＣＰを移動させることにより、図２の下方に示すように正方形状Ｄ２となるように処理する。
【００４６】
続いて、描画処理部４は、補正処理した画像Ｌ，Ｒ，Ｄを描画メモリ部６の描画メモリに格納する。格納された画像は、描画制御部５によって表示処理が行われて、図２の下方に示すように表示部９に表示される。
【００４７】
次に、補正情報格納部７に格納される歪み情報の取得技術について、図３を用いて説明する。
【００４８】
まず、等間隔にコントロールポイントＣＰが設けられているテンプレートＴＰを準備する。そして、そのテンプレートＴＰをカメラ２により撮影し、キャプチャ回路３を介して描画メモリ部６のフレームメモリに格納する。
【００４９】
フレームメモリに格納されたテンプレートのキャプチャ画像Ｃａは、カメラ２の光学系の歪みが加わっており、その歪みによりコントロールポイントＣＰの位置が等間隔でないものがある。
【００５０】
そして、フレームメモリに格納されたキャプチャ画像ＣａのコントロールポイントＣＰの位置情報を歪み情報として算出し、補正情報格納部７に格納する。これら歪み情報の算出処理は、リアルタイムである必要はないので、制御部８によって処理が実行される。
【００５１】
ここで、歪み情報の算出処理、および画像補正処理について、図４〜図７の動作説明図を用いて説明する。
【００５２】
まず、図４に示すように、テンプレートＴＰをカメラ２により撮影して描画メモリ部６のフレームメモリに格納する。続いて、図５に示すように、補正情報格納部７にプリセットされた歪みのない正規形状のテンプレートＴＰの画像と描画メモリ部６に格納されたカメラ２が撮影したテンプレートＴＰ画像との比較を行う。
【００５３】
正規形状のテンプレートＴＰは、補正情報格納部７にプリセットせずに、たとえば、描画処理部４によって正規形状のテンプレートＴＰを演算によって作成するようにしてもよい。
【００５４】
描画処理部４は、画像認識（ＩＭＰ）機能を用いて、正規形状のテンプレートＴＰのコントロールポイントＣＰとカメラ２が撮影したテンプレートＴＰのコントロールポイントＣＰｉｎとのずれ量（ベクトル情報）をそれぞれ算出し、図６に示すように、補正データ（歪み情報）として補正情報格納部７に格納する。
【００５５】
以上により、歪み情報の算出処理が終了する。この処理は、リアルタイムである必要はなく、キャリブレーションが必要となった際（たとえば、カメラの傾きやねじれなどが発生した場合など）に実行すればよい。
【００５６】
たとえば、本発明にかかる描画処理表示装置を内蔵したカーナビゲーションシステムなどにカメラ２のキャリブレーション指示を指令するボタン（物理的または情報処理的な）を有し、自動車の後方にテンプレートＴＰを設置した後に当該ボタンを押下することによりカメラ２のキャリブレーションを行うようにする。
【００５７】
その後、通常の使用では、図７に示すように、補正情報格納部７に格納された補正データを基に、図２で説明した入力画像の補正処理を行うことにより、画像が補正されて表示されることになる。
【００５８】
それにより、カメラ２の据え付け、組み立て時の傾きやねじれなどによるゆがみが生じた場合でも、カメラ２それ自体を調整することなく、短時間で容易に歪み画像の補正を高精度に行うことができる。
【００５９】
先に述べたカメラ２からのキャプチャ（入力）画像は、リアルタイム（たとえば、３０ｆｓ〜６０ｆｓ程度）で更新される。通常、キャプチャ回路３がカメラ２からの画像を取り込んだ際に、更新タイミングを知らせる割り込み信号を制御部８に出力し、該制御部８は、その割り込み信号を受けて、描画処理部４が処理する画像をフレームメモリから取り込んでいる。
【００６０】
しかしながら、キャプチャ回路３からの割り込み信号を受けて制御部８がフレームメモリからのテクスチャ（入力画像）の読み出しを制御する場合、割り込み信号の応答時間などのタイムラグから、リアルタイム性が確保できない恐れがある。
【００６１】
そこで、図８に示しように、キャプチャ回路３からの入力画像の更新タイミングを制御部８を介さずに通知する構成とする。
【００６２】
この場合、図示するように、キャプチャ回路３と描画処理部４とは、専用配線ＣＬで接続されている。この専用配線を介してキャプチャ回路３から出力される更新タイミングを知らせる割り込み信号が描画処理部４に直接入力される構成となっている。これにより、制御部８の介在がなくなるので、処理速度を高速化することが可能となり、リアルタイム性を確保することができる。
【００６３】
描画処理部４は、図９に示すように、専用配線ＣＬを介してキャプチャ回路３から出力された割り込み信号を受ける毎にキャプチャ画像をフレームメモリから読み出して切り替える。
【００６４】
このキャプチャ画像の切り替えは、３Ｄ描画エンジンである描画処理部４に備えられたＭＩＰＭＡＰ（Ｍｕｌｔｕｍ  Ｉｎ  Ｐａｒｖｏ  ＭＡＰｉｎｇ）機能を使用するようにしてもよい。ＭＩＰＭＡＰ機能は、テクスチャマッピング技術の１つであり、描画サイズの大きさによりテクスチャを切り替える機能である。
【００６５】
このＭＩＰＭＡＰ機能を用いてキャプチャ画像の更新を行うことにより、新たなハードウェアの追加が不要となり、低コストで、容易にカメラ２からのキャプチャ画像の更新を行うことができる。
【００６６】
それにより、本実施の形態によれば、広角レンズなどを用いたカメラ２から取り込まれる歪んだ画像を、低コストで高精度に、かつ高速に補正処理することができ、より高度な自動車の安全支援を行うことができる。
【００６７】
また、本実施の形態では、カメラ２から取り込まれた映像をリアルタイム処理して表示するシステムとして記載したが、自動車などに高度な画像描画システムが備えられているものであれば、該画像描画システムのハードウェアを用いて本発明の描画処理表示システム１を実現することが可能である。
【００６８】
たとえば、カーナビゲーションシステムなどには、描画処理表示システム１におけるキャプチャ回路３、描画処理部４、描画制御部５、描画メモリ部６、制御部８、および表示部９などに相当するハードウェアが設けられており、これらを流用することにより、より低コストで本発明の描画処理表示システム１を実現することができる。
【００６９】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、安全支援装置として用いられるカメラから取り込まれた画像の歪み補正処理技術に適している。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の一実施の形態による描画処理表示装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１の描画処理表示装置による画像補正処理例を示した説明図である。
【図３】図１の描画処理表示装置に設けられた補正処理情報格納部に格納される歪み情報取得の説明図である。
【図４】図１の描画処理表示装置による歪み情報の算出処理、および画像補正処理の説明図である。
【図５】図４に続く説明図である。
【図６】図５に続く説明図である。
【図７】図６に続く説明図である。
【図８】図１の描画処理表示装置における他の構成例を示すブロック図である。
【図９】図１の描画処理表示装置に設けられた描画処理部によるキャプチャ画像をフレームメモリから読み出して切り替える動作の説明図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  描画処理表示システム
２  カメラ
３  キャプチャ回路
４  描画処理部
５  描画制御部
６  描画メモリ部
７  補正情報格納部
８  制御部
９  表示部
Ｌ  画像
Ｒ  画像
Ｄ  画像
ＧＨ  画像補正部
ＣＰ  コントロールポイント
ＴＰ  テンプレート
Ｃａ  キャプチャ画像
ＣＬ  専用配線
【図１】
2008117369.tif 000003
【図３】
2008117369.tif 000004
【図４】
2008117369.tif 000005
【図５】
2008117369.tif 000006
【図６】
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【図７】
2008117369.tif 000008
【図８】
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【図９】
2008117369.tif 000010
【図２】
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