(57)【要約】【課題】効率よく積付作業ができる積付装置を提供する。【解決手段】積付装置１は、物品Ｗを搬送部２上に載せて搬送する供給用搬送手段３と、突出位置および退避位置との間で昇降可能で突出位置への上昇により搬送部２上の物品Ｗを持ち上げる昇降手段４とを備えている。積付装置１は、供給用搬送手段３に近接して設けたパターン配列用搬送手段５と、物品Ｗを保持して移送するロボット８とを備える。ロボット８は、供給用搬送手段３の上方の保持位置とパターン配列用搬送手段５の上方の保持解除位置との間で水平方向にのみ移動する水平移動部66を有する。水平移動部66に昇降手段４上の物品Ｗを保持する物品保持部67を設ける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送部上に載せて搬送する供給用搬送手段と、
この供給用搬送手段の搬送部から上方に突出する突出位置とその搬送部から上方に突出しない退避位置との間で昇降可能で、前記突出位置への上昇により前記搬送部上の物品を持ち上げる昇降手段と、
物品を搬送するパターン配列用搬送手段と、
このパターン配列用搬送手段上に位置する積付パターンに配列された物品を積付姿勢に整形する整形手段と、
この整形手段にて整形された積付姿勢の物品が複数段に積み付けられるパレットを昇降させるパレット昇降手段と、
物品を保持して移送するロボットとを備え、
前記ロボットは、
前記供給用搬送手段の上方の保持位置と前記パターン配列用搬送手段の上方の保持解除位置との間で所定面に沿ってのみ移動する移動部と、
この移動部に設けられ、前記移動部が前記保持位置に位置した状態で前記昇降手段上の物品を保持し、前記移動部が前記保持解除位置に位置した状態で物品の保持を解除する物品保持部とを有する
ことを特徴とする積付装置。
【請求項２】
ロボットの物品保持部は、移動部に上下回動可能に設けられ下方回動により物品を保持する保持状態になり上方回動により物品の保持を解除する保持解除状態になる対をなす回動保持体を有し、
昇降手段は、互いに間隔をおいて並んで位置する複数の昇降体を有し、
前記各回動保持体には、突出位置に位置した互いに隣合う前記昇降体間の間隔に挿入され物品の下面を支持する下面支持部が形成されている
ことを特徴とする請求項１記載の積付装置。
【請求項３】
ロボットの両回動保持体を保持解除状態にしたまま移動部を保持位置まで所定面に沿って移動させる前に、搬送部上の物品を昇降手段にて持ち上げて待機させる
ことを特徴とする請求項２記載の積付装置。
【請求項４】
ロボットは、
パターン配列用搬送手段の搬送始端部を跨ぐ門型のフレーム部と、
このフレーム部に回動可能に設けられた第１アーム部と、
この第１アーム部に回動可能に設けられ、移動部を回動可能に支持する第２アーム部とを有する
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一記載の積付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、効率よく積付作業ができる積付装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の積付装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この従来の積付装置は、物品を搬送部上に載せて搬送する供給用搬送手段と、供給用搬送手段に近接して設けられ物品を搬送するパターン配列用搬送手段と、パターン配列用搬送手段上に位置する積付パターンに配列された物品を積付姿勢に整形する整形手段と、整形手段にて整形された積付姿勢の物品が複数段に積み付けられるパレットを昇降させるパレット昇降手段と、供給用搬送手段上からパターン配列用搬送手段上に物品を保持して移送するロボットとを備えている。
【０００３】
また、ロボットは、架台上に設置された基台と、基台上に水平回動可能に設けられた水平回動部と、水平回動部に対して基端側から先端側に順次連続して上下回動可能に連結された第１ないし第３のアームと、第３のアームの先端部に設けられたハンド等の物品保持部とを有している。
【特許文献１】特開２００２−１１４３７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の積付装置では、ロボットの物品保持部を水平回動部の水平回動および第１ないし第３のアームの上下回動により水平方向および垂直方向に動かして物品を移送するため、ロボットによる物品の移送能力を高めることができないおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、ロボットによる物品の移送能力を高めることができ、効率よく積付作業ができる積付装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の積付装置は、物品を搬送部上に載せて搬送する供給用搬送手段と、この供給用搬送手段の搬送部から上方に突出する突出位置とその搬送部から上方に突出しない退避位置との間で昇降可能で、前記突出位置への上昇により前記搬送部上の物品を持ち上げる昇降手段と、物品を搬送するパターン配列用搬送手段と、このパターン配列用搬送手段上に位置する積付パターンに配列された物品を積付姿勢に整形する整形手段と、この整形手段にて整形された積付姿勢の物品が複数段に積み付けられるパレットを昇降させるパレット昇降手段と、物品を保持して移送するロボットとを備え、前記ロボットは、前記供給用搬送手段の上方の保持位置と前記パターン配列用搬送手段の上方の保持解除位置との間で所定面に沿ってのみ移動する移動部と、この移動部に設けられ、前記移動部が前記保持位置に位置した状態で前記昇降手段上の物品を保持し、前記移動部が前記保持解除位置に位置した状態で物品の保持を解除する物品保持部とを有するものである。
【０００７】
請求項２記載の積付装置は、請求項１記載の積付装置において、ロボットの物品保持部は、移動部に上下回動可能に設けられ下方回動により物品を保持する保持状態になり上方回動により物品の保持を解除する保持解除状態になる対をなす回動保持体を有し、昇降手段は、互いに間隔をおいて並んで位置する複数の昇降体を有し、前記各回動保持体には、突出位置に位置した互いに隣合う前記昇降体間の間隔に挿入され物品の下面を支持する下面支持部が形成されているものである。
【０００８】
請求項３記載の積付装置は、請求項２記載の積付装置において、ロボットの両回動保持体を保持解除状態にしたまま移動部を保持位置まで所定面に沿って移動させる前に、搬送部上の物品を昇降手段にて持ち上げて待機させるものである。
【０００９】
請求項４記載の積付装置は、請求項１ないし３のいずれか一記載の積付装置において、ロボットは、パターン配列用搬送手段の搬送始端部を跨ぐ門型のフレーム部と、このフレーム部に回動可能に設けられた第１アーム部と、この第１アーム部に回動可能に設けられ、移動部を回動可能に支持する第２アーム部とを有するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、物品を保持して移送するロボットが、供給用搬送手段の上方の保持位置とパターン配列用搬送手段の上方の保持解除位置との間で所定面に沿ってのみ移動する移動部と、この移動部に設けられ移動部が保持位置に位置した状態で昇降手段上の物品を保持し移動部が保持解除位置に位置した状態で物品の保持を解除する物品保持部とを有する構成であるから、物品を保持した物品保持部を昇降させる必要がなく、ロボットによる物品の移送能力を高めることができ、効率よく積付作業ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の積付装置の一実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１２】
図１および図２において、１は積付装置で、この積付装置１は、物品Ｗ、例えば内容物を袋内に収容した袋物をパレットＰ上に１段ずつ所定の積付パターンで複数段に積み付ける袋物用高速パレタイザである。
【００１３】
積付装置１は、物品Ｗを搬送部２上に載せて水平な搬送方向Ａ1に搬送する供給用搬送手段３と、供給用搬送手段３の搬送部２から上方に突出する突出位置とその搬送部２から上方に突出しない退避位置との間で昇降可能で、退避位置から突出位置への上昇により搬送部２上の物品Ｗをその搬送部２から離して設定高さＨまで持ち上げる昇降手段４とを備えている。
【００１４】
また、積付装置１は、供給用搬送手段３の側部に近接してこの供給用搬送手段３に対して直交状に設けられ、物品Ｗを搬送方向Ａ1に対して直交する水平な搬送方向Ａ2に搬送するパターン配列用搬送手段５と、パターン配列用搬送手段５上に位置する積付パターンに配列された物品ＷをパレットＰ上に積み付ける積付姿勢に整形する整形手段６とを備えている。
【００１５】
さらに、積付装置１は、整形手段６にて整形された積付姿勢の物品Ｗが複数段に積み付けられるパレットＰを昇降させるパレット昇降手段７と、昇降手段４上の物品Ｗを保持してパターン配列用搬送手段５の上方位置まで設定高さＨを維持したまま水平に移送、例えば水平移載する移送手段としての移載用のロボット（移載ロボット）８とを備えている。
【００１６】
供給用搬送手段３は、図３および図４に示すように、例えばローラコンベヤで、互いに離間対向する対をなすコンベヤフレーム11を有している。両コンベヤフレーム11間には、モータ等の駆動源12からの動力に基づいて回転して物品Ｗを搬送方向Ａ1に載置搬送する複数の搬送ローラ13が回転可能に設けられている。複数の搬送ローラ13は、互いに間隔14をおいて搬送方向Ａ1に並んでいる。複数の搬送ローラ13の上端部にて搬送部２が構成されている。コンベヤフレーム11の端部には、物品Ｗの落下を防止するストッパ板15が設けられている。なお、供給用搬送手段３の搬送部２上にはベルトコンベヤ等にて構成された搬入手段17から物品Ｗが順次搬入され、この搬送部２上には例えば２個の物品Ｗが載置される（図１参照）。
【００１７】
昇降手段４は、図３および図４に示すように、突出位置および退避位置間で一斉に昇降する矩形板状の複数の持上体である昇降体21にて構成されている。複数の昇降体21は、互いに間隔22をおいて搬送方向Ａ1に２列で並んでいる。各昇降体21は、垂直面に沿って配設され、互いに隣合う搬送ローラ間の間隙14に挿通されている。また、複数の昇降体21は、図４に示されるように、ベース体23に固着され、このベース体23は伸縮手段であるシリンダ24のロッド25に固定されている。シリンダ24およびベース体23にて、昇降手段４つまり昇降体21を突出位置および退避位置間で昇降させる昇降駆動手段26が構成されている。
【００１８】
パターン配列用搬送手段５は、図１、図２および図９に示すように、複数の搬送部、すなわち例えば第１ないし第４搬送部31，32，33，34を有している。これら第１ないし第４搬送部31，32，33，34は、いずれも物品Ｗを無端状の搬送ベルト35の上面の搬送面36に載せて搬送するベルトコンベヤ37にて構成されている。各搬送ベルト35は、複数のローラ38に巻き掛けられ、モータ等の駆動源からの動力に基づいて回行して物品Ｗを搬送方向Ａ2に搬送する。
【００１９】
また、第１搬送部31、第２搬送部32および第３搬送部33は、互いに近接して搬送方向Ａ2に並んで位置し、これら第１ないし第３搬送部31，32，33の各搬送面36は、同じ高さに配置されている。第４搬送部34は、駆動源からの動力に基づいて、第３搬送部33の下方の退避位置と第３搬送部33から搬送方向Ａ2に向って突出する進出位置との間で水平方向に延びるガイドレール39上をスライド移動する。第４搬送部34は、進出位置に位置した状態時には、パレット昇降手段７にて支持されたパレットＰまたはこのパレットＰ上に積み付けられた物品Ｗの上方に位置する。第４搬送部34の搬送面36は、第３搬送部33の搬送面36より若干低い高さに配置されている。
【００２０】
整形手段６は、進出位置に位置した第４搬送部34の搬送面36上の積付パターンに配列された物品Ｗ、すなわち例えば所定の積付パターンの５個の物品Ｗからなる物品群を押圧してずれを修正し、パレットＰ上に積み付ける積付姿勢に整形するものである。整形手段６は、図２および図９に示すように、物品Ｗの搬送方向Ａ2を向いた側面と当接する固定板41と、物品Ｗの搬送方向Ａ2に対して側方を向いた側面と当接してこの側面を押圧する可動板42と、物品Ｗの反搬送方向Ａ2を向いた側面と当接してこの側面を押圧する回動板43とを有している。可動板42は、シリンダ等の駆動源からの動力に基づいて、物品Ｗの側面から側方に離れた離間位置と物品Ｗの側面を押圧する押圧位置との間で水平移動する。回動板43は、シリンダ等の駆動源からの動力に基づいて、物品Ｗを載せた第４搬送部34の進出位置への移動を許容するように物品Ｗの側面から上方に離れた離間位置と、物品Ｗの側面を押圧する押圧位置との間で上下方向に回動する。
【００２１】
また、整形手段６は、物品Ｗの上面と当接してこの上面を押圧する昇降部材44を有している。この昇降部材44は、シリンダ等の駆動源からの動力に基づいて、物品Ｗの上面から上方に離れた離間位置と物品Ｗの上面を押圧する押圧位置との間で昇降する。
【００２２】
パレット昇降手段７は、図２に示すように、機枠51と、この機枠51に昇降可能に設けられパレットＰを支持する昇降台52と、この昇降台52を昇降させる駆動手段53とを有している。そして、積付パターンに配列されかつ積付姿勢に整形された物品Ｗが、昇降台52上に載置されたパレットＰ上に１段ずつ順次積み付けられる。つまり、昇降台52は、予め設定された設定段数の物品Ｗが積み付けられるまで、１段分の物品Ｗが積み付けられる毎に下降する。また、パレット供給手段から昇降台52上に空パレットＰが供給され、昇降台52上の設定段数の物品Ｗが積み付けられた実パレットＰはパレット搬出手段にて搬出される。
【００２３】
ロボット８は、図５ないし図８に示すように、例えばスカラロボット（水平多関節ロボット）にて構成されている。ロボット８は、互いに離間対向する一対の柱61とこれら一対の柱61の上端部間に掛け渡された梁62とにて構成されパターン配列用搬送手段５の搬送始端部を跨ぐ門型のフレーム部63を有している。
【００２４】
フレーム部63の梁62の長手方向中央部には、第１アーム部64の基端部が上下方向の第１回動中心軸線Ｘ1を中心として回動可能に取り付けられている。第１アーム部64の先端部には、第２アーム部65の基端部が上下方向の第２回動中心軸線Ｘ2を中心として回動可能に取り付けられている。第２アーム部65の先端部には、所定面、すなわち例えば水平面に沿ってのみ移動する移動部である水平移動部66が第３回動中心軸線Ｘ3を中心として回動可能に取り付けられ、この水平移動部66は第２アーム部65の先端部にて水平回動可能に支持されている。そして、この水平移動部66には、複数個の物品Ｗ、例えば２個の物品Ｗを同時に保持可能なハンド等の物品保持部67が設けられている。なお、第１アーム部64および第２アーム部65にてアーム60が構成され、このアーム60の作動により水平移動部66が保持位置および保持解除位置間で水平移動する。
【００２５】
そして、水平移動部66は、第１アーム部64のフレーム部63に対する水平回動および第２アーム部65の第１アーム部64に対する水平回動に基づいて、供給用搬送手段３の搬送部２の上方の保持位置とパターン配列用搬送手段５の第１搬送部31および第２搬送部32の上方の保持解除位置との間で、水平面に沿ってのみ、つまり水平方向にのみ移動する。また、物品保持部67は、水平移動部66が保持位置に位置した状態で昇降手段４の昇降体21上で設定高さＨに位置する物品Ｗを保持し、水平移動部66が積付パターンに対応して水平移動して保持解除位置に位置した状態で物品Ｗの保持を解除してその物品Ｗを設定高さＨからパターン配列用搬送手段５上に落下させる。
【００２６】
ここで、物品保持部67は、水平移動部66に水平方向の支軸70を中心として上下回動可能に設けられた側面視略Ｌ字の対をなす回動保持体71にて構成されている。これら両回動保持体71は、シリンダ等の駆動源からの動力に基づいて互いに接近するように支軸70を中心として下方に回動して物品Ｗを保持する保持状態になり、シリンダ等の駆動源からの動力に基づいて互いに離間するように支軸70を中心として上方に回動して物品Ｗの保持を解除する保持解除状態になる。
【００２７】
各回動保持体71は、基端側の支軸70を中心として上下回動するアーム部72と、アーム部72の先端部に固着された櫛状部73と、アーム部72の先端部に固着された板状部74とを有している。
【００２８】
そして、櫛状部73には、突出位置に位置した互いに隣合う昇降体21間の間隔22に側方から挿入されて昇降体21上の物品Ｗの下方に入り込み、その後に昇降体21が退避位置まで下降することにより物品Ｗの下面を支持する下面支持部75が形成されている。下面支持部75は、複数本の棒状部材76にて構成されている。この下面支持部75は、回動保持体71の保持状態時には水平面に沿った水平姿勢になり、回動保持体71の保持解除状態時には垂直面に沿った垂直姿勢になる（図８参照）。
【００２９】
そして、この回動保持体71の保持解除状態時には、垂直姿勢の下面支持部75の下端は、昇降体21にて持ち上げられ設定高さＨに位置する物品Ｗの上面より少し上方に位置する（図１０（ｃ）参照）。このため、ロボット８の両回動保持体71を保持解除状態にしたまま水平移動部66を保持解除位置から搬送部２の上方の保持位置まで水平移動させる前に、搬送部２上の物品Ｗを昇降体21にて設定高さＨまで持ち上げて待機させておくことが可能である。また、回動保持体71の板状部74は、回動保持体71の保持状態時には、昇降体21上の物品Ｗの側面に面状に当接してこの物品Ｗを両側方から挟持する。
【００３０】
次に、上記積付装置１の動作等について説明する。
【００３１】
図１０（ａ）に示すように、積付対象物である物品Ｗは、搬入手段17にて供給用搬送手段３の搬送部２上に搬入されこの搬送部２にて搬送されて所定位置で停止する。
【００３２】
次いで、図１０（ｂ）に示すように、シリンダ24が作動して複数の昇降体21が退避位置から突出位置まで一斉に上昇すると、搬送部２上に載置された物品Ｗは、複数の昇降体21にて設定高さＨまで持ち上げられ、搬送部２から離れる。
【００３３】
その後、図１０（ｃ）に示すように、ロボット８の水平移動部66が保持解除位置から保持位置まで水平移動してくる。このとき、物品保持部67の両回動保持体71は、保持解除状態になっており、昇降体21上の物品Ｗに衝突しない。
【００３４】
次いで、図１０（ｄ）に示すように、物品保持部67の両回動保持体71が支軸70を中心に下方回動して保持状態になると、両回動保持体71の下端側の櫛状部73の下面支持部75が、突出位置に位置した互いに隣合う昇降体21間の間隔22に側方から挿入されて昇降体21上の物品Ｗの下方に入り込む。また、両回動保持体71の板状部74が、昇降体21上の物品Ｗの側面に面状に当接してこの物品Ｗを両側方から挟持する。
【００３５】
その後、図１０（ｅ）に示すように、シリンダ24が作動して複数の昇降体21が突出位置から退避位置まで一斉に下降すると、物品Ｗは、下面支持部75にて下面が支持されかつ板状部74にて左右両側面が支持された状態となって、物品保持部67の両回動保持体71にて保持される。
【００３６】
次いで、ロボット８の水平移動部66が物品Ｗを保持した両回動保持体71とともに第１アーム部64の回動等に基づいて積付パターンに対応した所望の保持解除位置まで水平移動した後、両回動保持体71が支軸70を中心に上方回動して保持解除状態になると、物品Ｗは設定高さＨから少し落下してパターン配列用搬送手段５上に載置される。
【００３７】
図９（ａ）および（ｂ）に示すように、最初は、パターン配列用搬送手段５の第１搬送部31上に２個の物品Ｗが搬送方向Ａ2に対して直交する方向に並んだ状態で載置される。
【００３８】
次いで、図９（ｃ）に示すように、２個の物品Ｗは、第１搬送部31および第２搬送部32にて搬送方向Ａ2に搬送され、第２搬送部32の搬送終端側上で停止する。
【００３９】
その後、図９（ｄ）に示すように、次の２個の物品Ｗは、第１搬送部31および第２搬送部32上に搬送方向Ａ2に並んだ状態で載置される。つまり、１つの物品Ｗが第１搬送部31の幅方向一端側上に載置され、もう１つの物品Ｗが第２搬送部32の幅方向一端側上に載置される。
【００４０】
そして、図９（ｅ）に示すように、供給搬送手段３側においては、続く２個の物品Ｗが、昇降体21にて設定高さＨまで持ち上げられて待機している。
【００４１】
次いで、図９（ｆ）ないし（ｈ）に示すように、続く２個の物品Ｗは、搬送部31，32の幅方向中央部上および幅方向他端側上に載置され、第２搬送部32上に積付パターンが形成される。つまり、積付パターンに配列された５個の物品Ｗが第２搬送部32上に載置された状態になる。
【００４２】
すると、図９（ｉ）に示すように、積付パターンに配列された物品Ｗは搬送方向Ａ2に搬送されて第３搬送部33上に乗り移り、搬送方向Ａ2に対して直交する方向に並んだ３個の物品Ｗは搬送方向Ａ2に搬送されて第３搬送部33上に乗り移る。積付パターンに配列された物品Ｗは、第３搬送部33の下方の退避位置から進出位置に移動する第４搬送部34上に乗り移り、この第４搬送部34上で整形手段６によって押圧されて積付姿勢に整形される。この整形された積付姿勢の物品Ｗは、第４搬送部34が進出位置から退避位置に移動することにより、パレット昇降手段７の昇降台52に載置されたパレットＰ上に積み付けられる。
【００４３】
次いで、図９（ｊ）に示すように、次の２個の物品Ｗは、図９（ｂ）と同様、第１搬送部31上に２個の物品Ｗが搬送方向Ａ2に対して直交する方向に並んだ状態で載置され、積付パターンが形成される。
【００４４】
続いて、図９（ｋ）に示すように、積付パターンに配列された５個の物品Ｗは、搬送方向Ａ2に向って搬送され第３搬送部33上に載置された状態になり、その後、整形手段６にて積付姿勢に整形されてから、パレットＰ上に先行して積み付けられた物品Ｗ上に積み付けられる。
【００４５】
こうしてパレットＰ上には積付パターンに配列され積付姿勢に整形された物品Ｗが２段積み付けられる。そして、この動作の繰り返しによりパレットＰ上に設定段数の物品Ｗが積み付けられると、実パレットＰとしてパレット搬出手段にて搬出される。
【００４６】
そして、この積付装置１によれば、物品Ｗを保持して移送するロボット８が、供給用搬送手段３の搬送部２の上方の保持位置とパターン配列用搬送手段５の上方の保持解除位置との間で水平方向にのみ移動する水平移動部66と、この水平移動部66に回動可能に設けられ水平移動部66が保持位置に位置した状態で下方回動により保持状態になって昇降手段４上の物品Ｗを保持し水平移動部66が保持解除位置に位置した状態で上方回動により保持解除状態になって物品Ｗの保持を解除する物品保持部67とを有する構成であるから、物品Ｗを保持した保持状態の物品保持部67を昇降させる必要がなく、ロボット８による物品Ｗの移送能力を高めることができ、よって効率よく積付作業ができる。
【００４７】
また、ロボット８の両回動保持体71を保持解除状態にしたまま水平移動部66を保持解除位置から搬送部２の上方の保持位置まで水平移動させる前に、搬送部２上の物品Ｗを昇降体21にて設定高さＨまで持ち上げて待機させておくことができるため、より一層効率よく積付作業ができる。
【００４８】
さらに、パターン配列用搬送手段５の搬送始端部に門型のロボット８を配置するため、アーム60の長さを比較的短くでき、ロボット８のコンパクト化、簡素化および軽量化等を図ることができる。
【００４９】
なお、積付対象物である物品Ｗ、袋物以外に、内容物を箱内に収容した箱物等でもよい。
【００５０】
また、ロボット８の物品保持部67は、対をなす回動保持体71にて構成されたものには限定されず、物品Ｗを吸着保持するもの等でもよい。
【００５１】
さらに、ロボット８の移動部は、水平面に沿ってのみ移動する水平移動部66には限定されず、水平面に対してやや傾斜した傾斜面に沿ってのみ移動するもの等でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る積付装置の平面図である。
【図２】同上積付装置の側面図である。
【図３】同上積付装置の供給搬送手段の平面図である。
【図４】同上積付装置の供給搬送手段の側面図である。
【図５】同上積付装置のロボットの斜視図である。
【図６】同上積付装置のロボットの平面図である。
【図７】同上積付装置のロボットの側面図である。
【図８】同上積付装置のロボットの側面図である。
【図９】（ａ）ないし（ｋ）は、ロボットで積付パターンを形成する場合の動作説明図である。
【図１０】（ａ）ないし（ｅ）は、ロボットで昇降体上の物品を保持する場合の動作説明図である。
【符号の説明】
【００５３】
１    積付装置
２    搬送部
３    供給用搬送手段
４    昇降手段
５    パターン配列用搬送手段
６    整形手段
７    パレット昇降手段
８    ロボット
21    昇降体
22    間隔
63    フレーム部
64    第１アーム部
65    第２アーム部
66    移動部である水平移動部
67    物品保持部
71    回動保持体
75    下面支持部
Ｗ    物品
【図１】
2008308259.tif 000003
【図２】
2008308259.tif 000004
【図３】
2008308259.tif 000005
【図４】
2008308259.tif 000006
【図５】
2008308259.tif 000007
【図６】
2008308259.tif 000008
【図７】
2008308259.tif 000009
【図８】
2008308259.tif 000010
【図９】
2008308259.tif 000011
【図１０】
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