(57)【要約】【課題】ＧＰＳ信号などの３個の検出器の出力を用いると共に、車両側に配設される車両側ユニットと車両に対して着脱自在に配設される着脱ユニットとを備えるナビゲーション装置において、測位における検出器の使用の柔軟性を向上させるようにしたナビゲーション装置を提供する。【解決手段】車両に固定自在なベースユニットと、それに着脱自在であると共に、マイクロコンピュータを有するフロントパネルユニットとを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置と車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサと車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサからなる３個のセンサ（検出器）を少なくとも備えると共に、フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、センサの出力状態に応じて車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定する（Ｓ１０からＳ１８）。【選択図】図１０
2008298765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータを少なくとも有するベースユニットと、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、地図データを表示するディスプレイと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータを少なくとも有するフロントパネルユニットとを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサと前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサからなる３個の検出器を少なくとも備えると共に、前記フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、前記検出器の出力状態に応じて前記車両の位置の測位に使用すべき検出器を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記車両の位置の測位に使用すべき検出器に関する外部からの指示がなされた場合、前記フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、前記外部からの指示に従って前記車両の位置の測位に使用すべき検出器を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータを少なくとも有するベースユニットと、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、地図データを表示するディスプレイと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータを少なくとも有するフロントパネルユニットとを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサと前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサからなる３個の検出器を少なくとも備えると共に、前記フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、前記フロントパネルユニットの装着状態に応じて前記車両の位置の測位に使用すべき検出器を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
車両に固定自在であって少なくともマイクロコンピュータとＧＰＳ信号を受信する受信装置を少なくとも有するクレイドルユニットを備え、前記クレイドルユニットに前記フロントパネルユニットが着脱自在に構成すると共に、前記フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、前記フロントパネルユニットが前記ベースユニットに装着されるときは前記３個の検出器の出力を使用して前記車両の位置を測位すると共に、前記フロントパネルユニットが前記クレイドルユニットに装着されるときは前記ＧＰＳ信号のみを使用して前記車両の位置を測位することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はナビゲーション装置に関し、より具体的には車両に搭載されて目的地に到達するための情報（方向、地図、経路など）を運転者に伝達する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記したようなナビゲーション装置は、当初、車両に一体的に固定されるタイプに限られていたが、近時は持ち運びできるポータブルタイプも提案されており、さらにはナビゲーション機能の部分のみを着脱可能にして使い勝手の良さを一層向上させた分離型のナビゲーション装置も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１記載の技術にあっては、ＧＰＳアンテナに接続したＧＰＳレシーバとジャイロセンサと車速信号を含む車両信号処理回路と、地図を表示する表示器と、全体を制御するＥＣＵとからなるナビゲーション装置において、車両側に配設される車両側ユニットと車両に対して着脱自在に配設される着脱ユニットとを備えると共に、少なくともジャイロセンサと車両信号処理回路を車両側に配設する一方、表示器とＥＣＵとを着脱ユニット内に配設し、車両から外して車外における使用を可能にしている。
【特許文献１】特許第３３７６８１３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来技術にあっては、着脱ユニットが車両側ユニットに装着されるときは３個の検出器の出力に基づいて測位が行われるが、取り外されるときは着脱ユニットを用いたドライブシミュレーションなどを行うように構成される。即ち、測位は３個の検出器の使用に限定されている点で改善の余地を残している。
【０００５】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、ＧＰＳ信号などの３個の検出器の出力を用いると共に、車両側に配設される車両側ユニットと車両に対して着脱自在に配設される着脱ユニットとを備えるナビゲーション装置において、測位における検出器の使用の柔軟性を向上させるようにしたナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータを少なくとも有するベースユニットと、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、地図データを表示するディスプレイと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータを少なくとも有するフロントパネルユニットとを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサと前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサからなる３個の検出器を少なくとも備えると共に、前記フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、前記検出器の出力状態に応じて前記車両の位置の測位に使用すべき検出器を決定する如く構成した。
【０００７】
請求項２に係るナビゲーション装置にあっては、前記車両の位置の測位に使用すべき検出器に関する外部からの指示がなされた場合、前記フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、前記外部からの指示に従って前記車両の位置の測位に使用すべき検出器を決定する如く構成した。
【０００８】
請求項３にあっては、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータを少なくとも有するベースユニットと、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、地図データを表示するディスプレイと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータを少なくとも有するフロントパネルユニットとを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサと前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサからなる３個の検出器を少なくとも備えると共に、前記フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、前記フロントパネルユニットの装着状態に応じて前記車両の位置の測位に使用すべき検出器を決定する如く構成した。
【０００９】
請求項４に係るナビゲーション装置にあっては、車両に固定自在であって少なくともマイクロコンピュータとＧＰＳ信号を受信する受信装置を少なくとも有するクレイドルユニットを備え、前記クレイドルユニットに前記フロントパネルユニットが着脱自在に構成すると共に、前記フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、前記フロントパネルユニットが前記ベースユニットに装着されるときは前記３個の検出器の出力を使用して前記車両の位置を測位すると共に、前記フロントパネルユニットが前記クレイドルユニットに装着されるときは前記ＧＰＳ信号のみを使用して前記車両の位置を測位する如く構成した。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１にあっては、車両に固定自在なベースユニットと、ベースユニットに着脱自在なフロントパネルユニットとを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置と車輪速を検出する車輪速センサと重力軸回りの角速度を検出するジャイロセンサからなる３個の検出器を少なくとも備えると共に、フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、検出器の出力状態に応じて車両の位置の測位に使用すべき検出器を決定する如く構成したので、検出器の出力状態に応じて決定することで、測位に使用する検出器を最適に選択して車両位置の測位精度を上げることができると共に、測位が３個の検出器の使用に必ずしも限定されない点で測位における検出器の使用の柔軟性を向上させることができる。
【００１１】
また、分離型としたことで、フロントパネルユニットをベースユニットから取り外し、他の車両に搭載する、あるいは自宅で目的地や経路などを入力することが可能となり、ナビゲーション装置として使い勝手の良さを上げることができる。
【００１２】
請求項２に係るナビゲーション装置にあっては、車両の位置の測位に使用すべき検出器に関する外部からの指示がなされた場合、フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、前記外部からの指示に従って車両の位置の測位に使用すべき検出器を決定する如く構成したので、請求項１で述べた効果に加え、ユーザなどが良く知り得る状況、例えば車両のタイヤがスノータイヤなど径の違うタイヤに交換された、あるいは通常の路面からスリップの起こり易い凍結した路面に変化したなど路面状況が大きく変化した状況が生じた場合、それに応じて検出器を選択可能にすることで、車両位置の測位精度を一層上げることができる。
【００１３】
請求項３にあっては、車両に固定自在なベースユニットと、ベースユニットに着脱自在なフロントパネルユニットとを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置と車輪速を検出する車輪速センサと重力軸回りの角速度を検出するジャイロセンサからなる３個の検出器を少なくとも備えると共に、フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、フロントパネルユニットの装着状態に応じて車両の位置の測位に使用すべき検出器を決定する如く構成したので、測位における検出器の使用の柔軟性を向上させることができる。
【００１４】
また、同様に分離型としたことで、フロントパネルユニットをベースユニットから取り外し、他の車両に搭載する、あるいは自宅で目的地や経路などを入力することが可能となり、ナビゲーション装置として使い勝手の良さを上げることができる。
【００１５】
請求項４に係るナビゲーション装置にあっては、車両に固定自在であって少なくともマイクロコンピュータとＧＰＳ信号を受信する受信装置を少なくとも有するクレイドルユニットを備え、クレイドルユニットにフロントパネルユニットが着脱自在に構成すると共に、フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、フロントパネルユニットがベースユニットに装着されるときは３個の検出器の出力を使用して車両の位置を測位すると共に、フロントパネルユニットがクレイドルユニットに装着されるときはＧＰＳ信号のみを使用して車両の位置を測位する如く構成したので、上記した効果に加え、フロントパネルユニットが着脱自在であると共に、ＧＰＳ信号で測位するクレイドルユニットを設けることで、ナビゲーション装置として使い勝手の良さを一層上げることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面に即してこの発明に係るナビゲーション装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１はこの発明の第１実施例に係るナビゲーション装置の内のベースユニットとフロントパネルユニットの正面側の斜視図、図２はフロントパネルユニットの背面側の斜視図、図３はフロントパネルユニット（背面側）とクレイドルユニットとクレイドルユニット取付用アームの斜視図である。図４はそれを搭載した状態を示す説明図であり、図５（ａ）は車両の運転席付近の説明図、図５（ｂ）はそのステアリングホィール付近の説明図である。
【００１８】
図示の如く、この発明の実施例に係るナビゲーション装置は、車両Ａのダッシュボードに固定あるいは内蔵される（固定自在である）と共に、車両Ａの電源（バッテリ）から動作電源を供給されるベースユニット１０と、車両Ｂのダッシュボードに固定される（固定自在である）と共に、車両Ｂの電源（バッテリ）から動作電源を供給されるクレイドルユニット１２と、ベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２に着脱自在なフロントパネルユニット１４とを備える。車両Ａと車両Ｂは共に自動車である。
【００１９】
この実施例に係るナビゲーション装置においてはベースユニット１０とフロントパネルユニット１４の組み合わせを基本とする。ただし、応用例としてフロントパネルユニット１４をクレイドルユニット１２に組み付けるようにしても良い。図４に示す如く、ベースユニット１０−１，１０−２，１０−３，．．．、あるいはクレイドルユニット１２−１，１２−２，１２−３，．．．を対応する車両Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．あるいは車両Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，．．．に着脱自在にし、さらにユーザはフロントパネルユニット１４の画面設定を自分専用に前もって設定し、車両ごとのベースユニット１０またはクレイドルユニット１２のＩＤ番号に合わせて切り替えて使用することで、本装置の利便性を向上させることができる。
【００２０】
ベースユニット１０は全体としてボックス状のベースユニットケース１０ａを備え、その内部には車両Ａのオーディオ機器を操作自在なマイクロコンピュータなどを戴置する基板などが収容される。ベースユニットケース１０ａの前面は２ＤＩＮ（ドイツ工業規格）サイズに形成され、そこには凹部１０ｂが形成される。
【００２１】
フロントパネルユニット１４はベースユニット１０の前面とほぼ同大または若干大きいサイズのプレート状のフロントパネルユニットケース１４ａを備えると共に、フロントパネルユニットケース１４ａの前面には地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂと、ユーザ（操作者）の操作自在に設けられたスイッチ類、例えば目的地入力スイッチ１４ｃ、現在地入力スイッチ１４ｄなどを備える。液晶パネル１４ｂにはユーザ（操作者）がタッチした位置を検出できるタッチパネルが設けられるが、それについては後述する。尚、符号１４ｅはｉＰｏｄ（登録商標）に、符号１４ｆはアナログオーディオ機器に接続するためのジャックである。
【００２２】
フロントパネルユニット１４は、ベースユニットケース１０ａの前面の凹状部分１０ａ１と凹部１０ｂに着脱自在（取り付け・取り外し自在）に構成される。その着脱機構の動作の内、先ず装着について説明すると、フロントパネルユニット１４の背面には、図２に示す如く、左側に固定爪１４ｇが上下に２箇所形成されると共に、右側に可動のキャッチスライド１４ｈが上下に２個配置される。ベースユニット１０の凹部１０ｂには、右側に可動のロックレバー１０ｃが上下に２個配置されると共に、左側には固定爪１０ｄが上下に２箇所形成され、フロントパネルユニット１４が装着されるとき、それぞれフロントパネルユニット１４のキャッチスライド１４ｈと固定爪１４ｇに嵌合する。
【００２３】
尚、この明細書において「上下」方向はベースユニット１０およびフロントパネルユニット１４などが車両Ａ，Ｂに固定された状態における鉛直軸（重力軸）上での上下を意味し、「左右」方向はそれに直交する方向を意味する。
【００２４】
図１に示す如く、ベースユニット１０の凹部１０ｂにはコネクタ１０ｅが設けられ、フロントパネルユニット１４はベースユニット１０に装着されるとき、コネクタ１０ｅを通じ、車両Ａの電源（バッテリ）から動作電源を供給されると共に、ＧＰＳ信号受信装置２０などの各種センサおよびＡＶ機器のデータと制御信号などが送受される。コネクタ１０ｅの電気接点の内、左右の電気接点はグラウンド接点となっている。
【００２５】
次いで取り外しについて説明すると、フロントパネルユニット１４にはジャック１４ｅ，ｆの下部にデタッチボタン１４ｉが設けられる。ベースユニット１０に装着された状態でユーザによってデタッチボタン１４ｉが押されると、その動きはベースユニット１０に配置されたデタッチノブ１０ｆを介してロックレバー１０ｃに伝えられ、ロックレバー１０ｃが外方に移動されて固定爪との嵌合が解かれる。
【００２６】
フロントパネルユニット１４の右側のキャッチスライド１４ｈはスプリング力で外方（図２で右側）に付勢されてベースユニット１０の固定爪１０ｄと嵌合されているに過ぎないため、左側でロックレバー１０ｃと固定爪１４ｇの嵌合が解かれてユーザによってフロントパネルユニット１４が（図１で左方向に）キャッチスライド１４ｈと固定爪１０ｄがオーバーラップする分より大きく移動させられれば、ベースユニット１０との嵌合が解かれ、よってフロントパネルユニット１４をベースユニット１０から取り外すことができる。
【００２７】
図１に示す如く、ベースユニット１０の前面の凹部１０ｂにはリリースレバー１０ｇが配置される。リリースレバー１０ｇはスプリングを弾装されたキックレバー（共に図示せず）を介し、フロントパネルユニット１４が装着されるとき、それを押し出す方向に付勢される。リリースレバー１０ｇにはパネルユニット検出スイッチ（図示せず）が取り付けられ、リリースレバー１０ｇの位置、即ち、フロントパネルユニット１４の着脱に応じた出力、例えばフロントパネルユニット１４が装着されるときオン信号、取り外されるときオフ信号を生じる。
【００２８】
図２と図３に示す如く、フロントパネルユニット１４の背面にはクレイドルユニット１２が着脱自在に取り付けられる。フロントパネルユニット１４とクレイドルユニット１２の着脱機構は図示を省略するが、図１を参照して説明したフロントパネルユニット１４とベースユニット１０の着脱機構と同様であり、フロントパネルユニット１４はロックレバー、キャッチスライドなどを介してクレイドルユニット１２に取り外し自在に装着される。クレイドルユニット１２にもパネルユニット検出スイッチが配置される。
【００２９】
クレイドルユニット１２は、クレイドルユニット取付用アーム１６を介して車両Ｂのダッシュボードに固定される。クレイドルユニット１２はフロントパネルユニットケース１４ａより高さにおいて小さく、奥行きにおいて大きい（深い）クレイドルユニットケース１２ａを備え、その内部にはマイクロコンピュータなどを戴置する基板などが収容される。
【００３０】
図５に示す如く、この実施例に係るナビゲーション装置は車両ＡあるいはＢの運転席付近、より具体的にはフロントパネルユニット１４はダッシュボードＤに内蔵されるベースユニット１０（図５では見えず）に装着されるか、クレイドルユニット１２を介してダッシュボードＤ上に配置される。フロントパネルユニット１４は、いずれの位置であっても、フロントウインドウ１８に近い高さに配置される。
【００３１】
より具体的には、フロントパネルユニット１４はベースユニット１０に装着されるとき、フロントパネルユニット１４の液晶パネルの長手方向中心線１４ｂｃが、（平均的な座高を有する）ユーザから見て、ステアリングホイールＳＷの回転中心ＳＷｃより僅かに、またステアリングシャフトのダッシュボード面位置（ほぼフロントパネルユニット１４の前面位置）での回転中心ＳＨｃよりかなり高い位置、つまり回転中心ＳＨｃはフロントパネルユニット１４の下面寄りに配置される。尚、符号ＳＬは変速機のシフトレバーを示す。
【００３２】
この実施例に係るナビゲーション装置にあっては、上記した如く、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２と着脱自在に構成される。
【００３３】
図６はフロントパネルユニット１４とベースユニット１０の内部構成を示すブロック図、図７はフロントパネルユニット１４とクレイドルユニット１２の内部構成を示すブロック図である。
【００３４】
図６に示す如く、フロントパネルユニット１４はマイクロコンピュータ（「ナビマイコン」という）１４ｍを備えると共に、ベースユニット１０はマイクロコンピュータ（「システムマイコン」という）１０ｉを備える。また、図７に示す如く、クレイドルユニット１２はマイクロコンピュータ（「クレイドルマイコン」という）１２ｂを備える。ナビマイコン１４ｍは、システムマイコン１０ｉあるいはクレイドルマイコン１２ｂの数倍の処理能力を備える。
【００３５】
図６の説明を続けると、ベースユニット１０は、システムマイコン１０ｉに加え、車両Ａに取り付けられたアンテナ１０ｊを介して交通情報を受信する交通情報モジュール（ＶＩＣＳ）１０ｋと、車両Ａの車載オーディオ機器（ＡＭ／ＦＭラジオなど。図示せず）への放送電波を受信するチューナ１０ｌと、車載オーディオ機器の動作を制御するオーディオ（Ａｕｄｉｏ）回路ブロック１０ｍと、ＤＶＤなどの映像をフロントパネルユニット１４の液晶パネル１４ｂに表示させるためのビデオ（Ｖｉｄｅｏ）回路ブロック１０ｎと、システムマイコン１０ｉと相互通信して動作し、ＣＤあるいはＤＶＤから音声および映像信号を読み取り、映像信号を復調してビデオ回路ブロック１０ｎにアナログ信号として送るＤＶＤモジュール１０ｏと、アンテナ１０ｐを介して地上デジタル放送を受信するＴＶチューナ１０ｑと、不揮発性メモリからなるＥＥＰＲＯＭ１０ｒを備える。
【００３６】
ベースユニット１０はさらに、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ信号受信装置（「ＧＰＳ」と示す）２０と、車輪速センサ（「ＳＰＥＥＤ  ＰＬＳ」と示す）２２と、ジャイロセンサ（「ジャイロ」と示す）２４と、リバースギアスイッチ（「ＲＥＶＥＲＳＥ」と示す）２６を備える。リバースギアスイッチ２６は変速機あるいは変速機のシフトレバー３０（図５）に接続される。
【００３７】
ＧＰＳ信号受信装置２０はアンテナ２０ａを備え、アンテナ２０ａはベースユニットケース１０ａあるいはダッシュボードやメータバイサなどの適宜位置に取り付けられる。尚、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０から取り外されてクレイドルユニット１２に装着されるとき、ＧＰＳ信号受信装置２０は、クレイドルユニットケース１２ａあるいはクレイドルユニット取付用アーム１６の適宜位置などに取り付けられたアンテナを利用する。
【００３８】
車輪速センサ２２は車両Ａのドライブシャフト（図示せず）付近に配置され、ドライブシャフト、即ち、車輪（タイヤ）の所定回転角ごとにパルス信号を出力する（換言すれば、車両Ａの車輪の回転速度を検出する）。ジャイロセンサ２４はベースユニットケース１０ａの内部に配置され、車両Ａの重心位置における重力軸（鉛直軸）回りの角速度（ヨーレート）に応じて電圧が変化する出力を生じる（換言すれば、車両Ａの鉛直軸、より具体的にはＸ，Ｙ，Ｚの３軸回りの角速度（ヨーレート）を検出する）。
【００３９】
ジャイロセンサ２４は車両Ａと同様な振動を受けるようにベースユニットケース１０ａの内部の適宜な基板上において縁部などの基板取り付けネジに近接して配置されると共に、取り付け角度によっても感度が変化するため、車両Ａに取り付けた後に取り付け角度が計測され、計測値が補正用の値としてＥＥＰＲＯＭ１０ｒに格納される。
【００４０】
リバースギアスイッチ２６は車両Ａの変速機（図示せず）あるいはシフトレバー３０（図５に示す）の適宜位置に配置され、車両Ａを後進させるリバースギヤが係合（オン）するか、シフトレバー３０がＲ位置にあるとき、即ち、車両Ａが後進走行しようとするとき、オン信号を出力する。
【００４１】
フロントパネルユニット１４は、ナビマイコン１４ｍに加え、ＲＡＭ１４ｎと、ナビゲーション用の地図データなどを格納するＦＬＡＳＨメモリ１４ｏと、フロントパネルユニットケース１４ａに取り付けられたアンテナ１４ｐを介して携帯電話ハンズフリーマイクとの間で２．４５ＧＨｚの電波を送受信するＢＴ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）モジュール１４ｑと、メモリカード１４ｒと、液晶パネル１４ｂの上に配置されたタッチパネル１４ｓと、その動作を制御するタッチパネルマイコン１４ｔと、液晶表示のための各種同期信号を生成するタイミングコントローラ１４ｕと、ベースユニット１０のビデオ回路ブロック１０ｎなどの入出力を行うビデオスイッチ１４ｖと、フロントパネルユニットケース１４ａに取り付けられたアンテナ１４ｗを介してリアカメラとからの画像データを同様の周波数帯域の電波で受信する無線モジュール１４ｘとを備える。
【００４２】
ＢＴモジュール（近距離送受信モジュール）１４ｑと無線モジュール（画像データの受信専用モジュール）１４ｘは、より具体的には、フロントパネルユニットケース１４ａの背面に配置される。
【００４３】
図６に示す構成においてＧＰＳ信号を受信する受信装置２０はベースユニット１０の側に設置され、ＧＰＳ信号から得られる位置情報を、車輪速センサ２２とジャイロセンサ２４とリバースギアスイッチ２６の出力と共に、システムマイコン１０ｉで同一時刻のデータ同士を並べ替え、統合してナビマイコン１４ｍに送出する。
【００４４】
ナビマイコン１４ｍは、ＧＰＳ信号に基づいて車両Ａの位置を最初に取得した後、車輪速センサ２２とジャイロセンサ２４の出力で補正する。このように、ナビマイコン１４ｍは自律航法に従って車両Ａの位置を測位する。自律航法に従って測位された自車位置は所定時間ごとにＦＬＡＳＨメモリ１４ｏおよび／またはＥＥＰＲＯＭ１０ｒに保存され、車両Ａのエンジンが始動されて電源が投入された後、直ちに現在位置を推定できるようにする。
【００４５】
尚、システムマイコン１０ｉとナビマイコン１４ｍとの間で信号線（シリアルデータライン）を介して低速デジタル信号が送受される一方、ＴＶチューナ１０ｑを介して入力された映像信号は別のデータ線を介して高速デジタル信号としてフロントパネルユニット１４に送出される。これに対してＤＶＤモジュールや外部から入力される映像信号はベースユニット１０のビデオ回路ブロック１０ｎに入力された後、信号線を介してアナログ信号としてフロントパネルユニット１４のビデオスイッチ１４ｖに送られる。ビデオスイッチ１４ｖの出力はデジタル信号としてナビマイコン１４ｍに送出されると共に、ナビマイコン１４ｍからの制御信号も入力される。さらに、無線モジュール１４ｘの画像信号を、ビデオスイッチ１４ｖを介してビデオ回路ブロック１０ｎに送り、外部端子から他の映像装置に送って見せたり、記録させたりしても良い。
【００４６】
次いで、図７を参照してクレイドルユニット１２の内部構成を説明すると、クレイドルユニット１２は、クレイドルマイコン１２ｂに加え、クレイドルユニット１２に内蔵されるスピーカへの音声入出力を制御するオーディオ（Ａｕｄｉｏ）回路ブロック１２ｃと、アンテナ１２ｄを介してオーディオモジュールの出力を電波で送信するＦＭトランスミッタ１２ｅと、不揮発性メモリからなるＥＥＰＲＯＭ１２ｆと、アンテナ１２ｇを介して地上デジタル放送を受信するＴＶチューナ１２ｈを備える。
【００４７】
尚、前記した如く、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０から取り外されてクレイドルユニット１２に装着されるとき、ＧＰＳ信号受信装置２０のアンテナ２０ａは、車両Ｂのものを利用する。
【００４８】
クレイドルマイコン１２ｂは、ＧＰＳ信号から得られる位置情報をフロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍに送出し、ナビマイコン１４ｍはＧＰＳ信号のみに基づいて車両Ｂの位置を測位する。
【００４９】
図６に示すナビマイコン１４ｍとシステムマイコン１０ｉについて図８にナビマイコン１４ｍのソフトウエア構成を、図９にシステムマイコン１０ｉのソフトウエア構成を示す。
【００５０】
ナビゲーション装置のように多くの機能を持ち、設定項目が多い機器を操作する場合、グラフィカルユーザインターフェース（Graphical User Interface。以下「ＧＵＩ」という）を用いると、ユーザは視覚的に操作方法を理解することができる。その点に鑑み、この実施例に係るナビゲーション装置にあっては、図６に示すフロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍに、ＧＵＩをカスタマイズできる構成を組み入れ、タッチパネル１４ｓでユーザが操作することによって機能を実行させるようにした。
【００５１】
即ち、図８に示す如く、ナビマイコン１４ｍは、液晶パネル１４ｂにメニューを表示し、ユーザにタッチパネル１４ｓの指定位置をタッチさせることによって指定された機能を実行するＧＵＩ機能と、ＧＵＩ機能で選択された動作を実行する機能（アプリケーション機能）と、各機能に対する処理時間を規定したり、メモリ空間を管理したりする機能（プラットフォーム機能）と、周辺デバイス（ハードウエア）のそれぞれにアクセスする機能（ドライバ）を備える。このＧＵＩ機能は、ＸＭＬパーサ１４ｍ１とＶＩＥＷコントローラ１４ｍ２とＭＯＤＥＬコントローラ１４ｍ３から構成される。
【００５２】
ナビマイコン１４ｍは、前記した如く、信号線（シリアルデータライン）を介してベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉに対し、チューナやディスクドライブの制御コマンドを供給する。
【００５３】
図９フロー・チャートにおいてＳ１からＳ８に示す如く、ベースユニット１０の側では、システムマイコン１０ｉがナビマイコン１４ｍからのコマンドを受けて周辺デバイスの制御を行い、そのデバイスから得られる情報やセンサデータをシリアルデータラインを介してナビマイコン１４ｍに伝える。図示は省略するが、クレイドルユニット１２においてクレイドルマイコン１２ｂも、システムマイコン１０ｉと同様な処理を行う。
【００５４】
さらに、フロントパネルユニット１４においてナビマイコン１４ｍは、センサの出力状態に応じて車両の位置の測位に使用すべきセンサを３個のセンサ出力とするか、ＧＰＳ信号のみの１個のセンサ出力とするかを決定する。
【００５５】
図１０はその処理を示すフロー・チャートである。
【００５６】
以下説明すると、Ｓ１０において自らが格納されているフロントパネルユニット１４のベースユニット１０への装着が検出されたか否か判断する。ベースユニット１０に装着されると信号線を通じてシステムマイコン１０ｉと通信自在となることから、ナビマイコン１４ｍはそれによって自らがベースユニット１０に装着されたことが検出されたか否か判断する。
【００５７】
Ｓ１０で肯定されるときはＳ１２に進み、Ｘ秒（所定時間）、例えば３秒の間、車輪速センサ２２の出力（パルス信号）を入力し、Ｓ１４に進み、そのパルス信号が生じているか否か判断する。
【００５８】
Ｓ１４で肯定されるときはＳ１６に進み、自車位置推定を３センサモード、即ち、自車位置（車両Ａ）を３個のセンサ（ＧＰＳ信号受信装置２０、車輪速センサ２２、ジャイロセンサ）の出力で測位すると共に、Ｓ１４で否定されるときはＳ１８に進み、自車位置推定をシングルセンサモード、即ち、自車位置（車両Ａ）をＧＰＳ信号受信装置２０の出力（ＧＰＳ信号）で測位する。
【００５９】
例えば、渋滞路を走行する場合、車輪速センサ２２の出力が生じなかったり、疎らになったりすることがあるが、センサの出力状態に応じて決定することで、測位に使用するセンサを最適に選択して車両位置の測位精度を上げることができると共に、測位が３個のセンサの使用に必ずしも限定されない点で測位における検出器の使用の柔軟性を向上させることができる。
【００６０】
尚、図１０の処理では車輪速センサ２２の出力をＸ秒間入力することで判断したが、それ以外にも車輪速センサ２２の出力が所定のしきい値を超えているか否か判断し、超えていない場合にはシングルセンサモードと決定するようにしても良い。
【００６１】
さらに、フロントパネルユニット１４においてナビマイコン１４ｍは、図１０の処理に加え、システムマイコン１０ｉあるいはクレイドルマイコン１２ｂからの情報により、どちらが装着されたのかを認識して自車位置測位を３個のセンサ出力とＧＰＳ信号のみの１個のセンサ出力で行うべきか決定する。即ち、フロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍはフロントパネルユニット１４の装着状態に応じて車両の位置の測位に使用すべきセンサ（検出器）を決定する。ベースユニット１０とクレイドルユニット１２はそれぞれＩＤ番号（識別番号）を付与され、不揮発性メモリＥＥＰＲＯＭ１０ｒ，１２ｆに保存される。
【００６２】
図１１はその処理を示すフロー・チャートであり、図１０と同様、ナビマイコン１４ｍで実行される。
【００６３】
以下説明すると、Ｓ２０において自らが格納されているフロントパネルユニット１４の装着が検出されたか否か判断する。装着されると信号線を通じてシステムマイコン１０ｉあるいはクレイドルマイコン１２ｂと通信自在となることから、ナビマイコン１４ｍはそれによって自らの装着が検出されたか否か判断する。
【００６４】
Ｓ２０で肯定されるときはＳ２２に進み、取り付け先（装着先）のＩＤ番号（識別番号）を読み出し、Ｓ２４に進み、装着されたのがベースユニット１０か否か判断し、肯定されるときはＳ２６に進み、自車位置推定を３センサモード、即ち、自車位置（車両Ａ）を３個のセンサ（ＧＰＳ信号受信装置２０、車輪速センサ２２、ジャイロセンサ）の出力で測位する。
【００６５】
Ｓ２４で否定されるときは装着されたのがクレイドルユニット１２となるので、Ｓ２８に進み、自車位置推定をシングルセンサ、即ち、自車位置（車両Ｂ）をＧＰＳ信号受信装置２０）の出力（ＧＰＳ信号）で測位する。
【００６６】
このように、フロントパネルユニット１４の装着状態に応じて車両ＡあるいはＢの位置の測位に使用すべきセンサを決定する如く構成したので、測位におけるセンサの使用の柔軟性を向上させることができる。
【００６７】
次いで、上記した自車位置の保存について説明する。
【００６８】
前記した如く、ベースユニット１０は複数個、例えばベースユニット１０−１，１０−２，１０−３，．．．を設けることもあるが、そのような場合、フロントパネルユニット１４内の不揮発性メモリ（ＦＬＡＳＨメモリ１４ｏ）に保存された車両Ａの位置データが別の車両、即ち、車両Ａ２，Ａ３などのデータである可能性もある。よって、装着された後、ＧＰＳ信号を受信して測位して確認せざるを得ないという場合が生じる。
【００６９】
従って、この実施例に係るナビゲーション装置において、ベースユニット１０が複数個設けられる場合、図１２の左方に示す如く、ベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）１０ｒに取り外される直前の位置情報をＩＤ番号と共に記憶する。他方、図１２の右方に示す如く、フロントパネルユニット１４は、ベースユニット１０から取り外されたとき、そのベースユニットのＩＤ番号と位置情報をペアで保存しておき、再び同一のベースユニットに装着されたとき、そのＩＤ番号から取り外されたときの位置情報を読み出して位置情報として使用する。これによって誤った位置情報が使用されるのを防止することができる。
【００７０】
また、ベースユニット１０が１個であると複数個であるとに関わらず、フロントパネルユニット１４が外されている間に車両Ａが移動して再び装着された場合、現在位置とフロントパネルユニット１４に保存されている位置情報が相違する場合も生じ得る。
【００７１】
従って、この実施例に係るナビゲーション装置にあっては、フロントパネルユニット１４が外されている間に車両Ａが移動したことを示すフラグＦＬＶをベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｒに設けて処理するようにした。
【００７２】
図１３はその処理を示すフロー・チャートである。図示の処理はシステムマイコン１０ｉによって実行される。
【００７３】
以下説明すると、Ｓ１００においてフロントパネルユニット１４が取り外されたか否か判断する。これは前記したパネル検出スイッチの出力から判断する。Ｓ１００で肯定されるときはＳ１０２に進み、フラグＦＬＶのビットを１にセットし、Ｓ１０４に進み、車両が移動したか否か判断する。これは前記した車輪速センサ２２の出力から判断する。
【００７４】
Ｓ１０４で否定されるときはＳ１０６に進み、フロントパネルユニット１４が再び装着されたか否か判断し、否定されるときはＳ１０４に戻る。他方、Ｓ１０４で肯定されるときはＳ１０８に進み、フラグＦＬＶのビットを０にリセットする。尚、Ｓ１０４で否定されてＳ１０６に進み、そこで肯定されたときは、いずれにしても車両が移動していないことから、Ｓ１０８をスキップする。
【００７５】
図１４は、図１３の処理に応じてナビマイコン１４ｍによって実行される処理を示すフロー・チャートである。
【００７６】
以下説明すると、Ｓ２００においてベースユニット１０に装着されたか否か前記したパネル検出スイッチの出力から判断し続け、肯定されるときはＳ２０２に進み、ベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｒに格納されているフラグＦＬＶを読み出し、Ｓ２０４に進み、フラグＦＬＶのビットが１にセットされているか否か判断する。
【００７７】
Ｓ２０４で肯定されるときは車両が移動されていないことからＳ２０６に進み、履歴テーブル（図１２に示す）の中に該当するベースユニット１０のＩＤ番号があるか否か判断し、肯定されるときはＳ２０８に進み、該当するＩＤ番号の位置情報を自車位置とする。
【００７８】
他方、Ｓ２０４で否定されるときはＳ２１０に進み、ベースユニット１０に保存されている位置情報を読み出す。Ｓ２０６で否定されたときも同様である。次いでＳ２１２に進み、それが０データではないか否か判断し、肯定されるときはＳ２１４に進み、それを自車位置とする一方、否定されるときはＳ２１６に進み、現在地設定処理を行う（後述）。
【００７９】
即ち、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉは、フロントパネルユニット１４が取り外された後、電源がオフされる度にＧＰＳ信号の中の位置情報と搭載車両の向き情報をＥＥＰＲＯＭ１０ｒに書き込む。このとき、もしＧＰＳが測位できていない場合、０データを書き込む。
【００８０】
フロントパネルユニット１４においてナビマイコン１４ｍは、ベースユニット１０に装着された後、フラグＦＬＶを参照して保存していた位置情報が使用できないと判断された場合、ベースユニット１０の内部に保存されていた位置情報を読み込み、それが０データでなければ、それを自車位置として使用する（Ｓ２０４，Ｓ２１０，Ｓ２１２，Ｓ２１４）。それによって、フロントパネルユニット１４が一旦取り外され、車両が移動した後に再度装着されたとしても、自車位置を表示できるナビゲーション装置として機能することができる。
【００８１】
ただし、その場合においても、地下駐車場のような場所であると、フロントパネルユニット１４を装着してもＧＰＳ信号を取得することができず、従って自車位置は０データとせざるを得ない。自車位置がロストしていると、目的地までの経路を計算することができず、到着時間なども予測することができない。
【００８２】
そこで、この実施例に係るナビゲーション装置にあっては、自車位置がロストされていた場合に限り、自車位置を目的地設定と同じ要領で設定できるようにした（Ｓ２１６）。具体的には、ユーザは自車位置を住所検索か周辺施設情報から選択することによって自車位置を確定させ、目的地設定と経路計算などを可能とする。
【００８３】
その後、道路上を走行している間はＧＰＳ信号を入力して測位するまでユーザを誘導はできないが、ＧＰＳ信号を入力すればその位置を自車位置として自律航法に従ってユーザを誘導することができる。
【００８４】
次いで、ナビゲーション情報の保存あるいはベースユニット間の情報の共有を説明する。
【００８５】
ナビゲーション装置では、自車位置を測位するに当たり、車両ごとに固有のパラメータを用いることになる。即ち、ジャイロセンサ２４は取り付け状態によって感度が異なるため、取り付けるときの角度を計測して記憶しておき、ナビゲーションにおいては記憶値でセンサ出力を補正することになる。
【００８６】
自律航法において、移動距離を算出するに当たり、車輪速センサ２２が出力する１パルス当たりの移動距離（Distance Per Pulse）が用いられる。そのＤＰＰはＧＰＳ信号から導かれた移動軌跡と車輪速センサ２２のパルス数から算出され、常に更新している。
【００８７】
これらジャイロセンサ２４の取り付け角度あるいは移動距離ＤＰＰはナビゲーション装置が搭載される車両に固有のパラメータであるので、この実施例においてはそれらのパラメータをベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｒに保存しておくこととする。その場合、ユーザがベースユニット１０のみを買い換えるとき、それらの情報をメモリカードなどに一旦退避させて新しいベースユニット１０に入れ直すこととなる。
【００８８】
その点に鑑み、この実施例に係るナビゲーション装置にあっては、ベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｒに保存されている情報（パラメータ）をフロントパネルユニット１４の側に一旦退避させ、そのナビマイコン１４ｍの指示に従って新しいベースユニット１０に入れ直す（コピーする）こととする。それによってベースユニットが交換されるときも情報を共有することができる。
【００８９】
次いで無線モジュールなどの干渉、即ち、機器の優先順位などについて説明する。
【００９０】
この実施例に係るナビゲーション装置にあっては、フロントパネルユニット１４にＢＴモジュール１４ｑと無線モジュール１４ｘからなる２つの無線モジュールを備えることから、両者の間で干渉が生じる恐れがある。例えば、車両の後進中（リアカメラ映像表示中）にＤＶＤの再生要求がなされる、あるいはハンズフリーマイク付きの携帯電話の呼び出しがなされるなど、機器の操作が干渉することがある。
【００９１】
そこで、優先順位を定め、それに従って機器を操作するようにした。図１５はその処理の説明図である。同図において横軸はイベント、即ち、リバースギアスイッチ２６、ハンドフリーマイク付き携帯電話およびＤＶＤの動作を示し、縦軸はそれに応じた状態、即ち、車両が後進中、着信中、ＤＶＤ再生中を示す。
【００９２】
図１６は図１５に基づいてナビマイコン１４ｍで実行される処理を示すフロー・チャートである。
【００９３】
図１５を参照しながら、図１６に従って説明すると、先ずＳ３００においてリバースギアスイッチ２６がオン信号を出力、換言すれば車両が後進しようとしているか否か判断し、否定されるときはＳ３０２に進み、リアカメラ（Wireless Camera；ワイヤレスカメラ）の動作を停止し、ＷＬＣ（ワイヤレスカメラ）無線機能をオフし、リアカメラの映像を停止する。
【００９４】
次いでＳ３０４に進み、携帯電話が着信中（呼び出し中）か否か判断し、否定されるときはＳ３０６に進み、ハンズフリー機構の着信音機能をオフすると共に、ＢＴモジュール１４ｑの機能をオフする（換言すれば、待機状態にする）。
【００９５】
次いでＳ３０８に進み、ＤＶＤ再生中か否か判断し、否定されるときはＳ３１０に進み、再生ボタン（タッチパネル１４ｓの）が押されているか否か判断し、肯定されるときはＳ３１２に進み、ＤＶＤ再生を開始すると共に、液晶パネル１４ｂにＤＶＤ映像を表示する。この場合、車両が後進しようとしていないので、リアカメラの映像を使用する必要がないからである。
【００９６】
他方、Ｓ３００で肯定されるときはＳ３１４に進み、携帯電話への着呼（呼び出し）を切断すると共に、ＢＴモジュール１４ｑも不要となることから停止する（即ち、電波の送受信を中止する。尚、その手段として電源を落としても良い）。次いでＳ３１６に進み、ＤＶＤ再生を停止すると共に、ＤＶＤ表示をオフし、Ｓ３１８に進み、リアカメラを起動し、ＷＬＣ機能をオンし、リアカメラの映像を表示し、Ｓ３００の処理に戻る。
【００９７】
また、Ｓ３０４で肯定されるときはＳ３２０に進み、着信音を車載スピーカから送出すると共に、音声を送受信するためにＢＴモジュール１４ｑをオンする（換言すれば、アクティブ状態にする）。次いでＳ３２２に進み、切断ボタン（タッチパネル１４ｓの）が押されているか否か判断し、肯定されるときはＳ３２４に進み、着信音をオフすると共に、ＢＴモジュール１４ｑは不要であることからオフする。尚、Ｓ３２２で否定されるときはＳ３２４をスキップする。
【００９８】
また、Ｓ３０８で肯定されるときはＳ３２６に進み、停止ボタン（タッチパネル１４ｓの）が押されているか否か判断し、肯定されるときはＳ３２８に進み、ＤＶＤ再生を停止すると共に、ＤＶＤ表示をオフする。尚、Ｓ３２６で否定されるときはＳ３２８をスキップする。
【００９９】
図１５と図１６に示す処理により、車両Ａの後方を撮影したリアカメラの映像の表示をユーザに対して確保することができ、ユーザはそれを参考としながら、後進させることができる。また、機器の操作が干渉することもない。
【０１００】
次いでクレイドルユニット１２のＦＭトランスミッタ１２ｅについて説明する。
【０１０１】
図７に示すクレイドルユニット１２において、ＦＭトランスミッタ１２ｅは、フロントパネルユニット１４のメモリカード１４ｒ内の音楽コンテンツや音声ガイダンスをナビマイコン１４ｍを介して車両Ｂの車載スピーカから送出させる手段である。しかしながら、電波を送出する機器を当該国の電波法令によって出力レベルが規制されており、微弱な電波で出力せざるを得ない。そのため、走行地の付近にラジオ局がある場合、その電波の影響でノイズが発生する。
【０１０２】
従って、この実施例に係るナビゲーション装置においては、クレイドルユニット１２のＥＥＰＲＯＭ１２ｆに各地区のラジオ局の周波数データベースを格納しておき、クレイドルマイコン１２ｂは、走行する地域に応じて、あるいは目的地までの経路の全域にわたって空いている周波数を探索し、その周波数をフロントパネルユニット１4の液晶パネル１４ｂに表示させることとする。
【０１０３】
ユーザはそれにカーレシーバ（カーオーディオ）の周波数を合わせれば、音楽コンテンツや音声ガイダンスを車載スピーカから出力させて聴取することができる。これにより、ノイズの少ない状態で音楽コンテンツや音声ガイダンスをユーザに提供することができる。クレイドルマイコン１２ｂは、ＦＭトランスミッタ１２ｅを介して音楽コンテンツや音声ガイダンスを車載スピーカから出力させる。
【０１０４】
尚、この実施例においてをＦＭトランスミッタをクレイドルユニット１２に配置したが、ベースユニット１０に設けても良い。
【０１０５】
次いで図８に示したＧＵＩについてさらに述べる。
【０１０６】
図８に関して説明した如く、ナビゲーション装置のように多くの機能を持ち、設定項目が多い機器を操作する場合、ＧＵＩを用いると、ユーザは視覚的に操作方法を理解することができることから、この実施例に係るナビゲーション装置にあっては、図６に示すフロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍに、ＧＵＩをカスタマイズできる構成を組み入れ、タッチパネル１４ｓでユーザが操作することによって機能を実行させるようにした。
【０１０７】
図８のＧＵＩ（機能）の構成を図１７に示す。ＧＵＩについて改めて説明すると、ＸＭＬパーサ１４ｍ１は、画面構成を定義、具体的にはボタン位置、ボタンファイル名、ボタン名などを定義すると共に、ボタンタッチを検出する。ＶＩＥＷコントローラ１４ｍ２は、メニュー構造を定義、即ち、ボタンが押されると、どのスキンが表示されるかを決定する。ＭＯＤＥＬコントローラ１４ｍ３は、選ばれた機能メッセージをアプリケーションレイヤ（ＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮ  ＬＡＹＥＲ）に送出する。アプリケーションレイヤは、ＧＵＩから送られてきたコマンドを実行する。
【０１０８】
図１７に示す如く構成することでユーザは視覚的に操作方法を理解することができる反面、機能数が増えるに伴ってメニュー数も増え、その結果メニューの階層が深くなる。その結果、ユーザは機能を実行させるために何回もメニューボタンを選択して目的の機能を選ぶことになり、かえって煩雑となる恐れがある。ユーザからみると、機能が絞られている方が使い易い場合もある。
【０１０９】
メニュー画面は画面ごとに用意された画面構成定義（背景ファイル名、ボタン表示位置、ボタンファイル名、ボタン名など）および各ボタンが選択されたときに送出するメッセージを定義したスキンファイルと、そのファイルから呼び出されるメニュー画面構成要素（メニューボタン）ごとに用意されたビットマップファイルで構成される。このスキンファイルとビットマップファイルは不揮発性メモリ（ＦＬＡＳＨメモリ）１４ｏ内に格納され、ナビマイコン１４ｍはそれらをＸＭＬパーサ機能を用いて液晶パネル１４ｂに表示する。
【０１１０】
ユーザ操作に応じてＸＭＬパーサ１４ｍ１は、メッセージをＶＩＥＷコントローラ１４ｍ２に送出する。ＶＩＥＷコントローラ１４ｍ２はメッセージの内容を見て表示するスキンファイルを切り替え、必要に応じてＭＯＤＥＬコントローラ１４ｍ３に対してコマンド要求を行う。ＭＯＤＥＬコントローラ１４ｍ３は要求されたコマンド種を確認し、アプリケーションレイヤに対して動作コマンドを送出する。この構造においてスキンファイルを入れ替えると、メニュー画面は変更される。スキンファイルはＸＭＬなどの言語で表現される。
【０１１１】
ＧＵＩをカスタマイズするとき、本来有している全ての機能からなるメニュー構成でスキンやコントローラを作成し、次いでメニュー画面の中から削除したいキーを抜いたスキンファイルを作成し、該当するスキンファイルを差し替えることになる。これで、削除されたボタン以下のメニュー表示とアプリケーションのコマンド送出はなくなり、機能を削減することができる。図１８にその例を示す（削除された部分を破線で示す）。
【０１１２】
また、スキンファイルをＸＭＬのような言語で記述する場合、ボタンのレイアウトやボタン形状の変更はスキンファイルの記述を変えるだけで可能になる。このような手法を採ることにより、ソフト本体を書き換えることなく、スキンファイルのみを差し替えるだけでカスタマイズすることができる。
【０１１３】
本体のオリジナルスキンファイルを不揮発性メモリに格納すると共に、変更したいスキンファイルをメモリカード１４ｒなどに入れる。ユーザは好みのスキンファイルをメモリカード１４ｒに入れ、電源投入後、初期設定スキン選択メニューでメモリカード１４ｒ内のファイルを選ぶことによってスキンを切り替える。しかしながら、この場合、ユーザは電源を投入するたびに好みのスキンを選択しなければならず、その結果、車両のエンジンを切るたびに設定が必要になる。逆に、スキンを固定してしまうと、特定のユーザのみがスキン変更の恩恵を得ることとなる。
【０１１４】
この実施例に係るナビゲーション装置において、フロントパネルユニット１４、ベースユニット１０、およびクレイドルユニット１２はそれぞれ不揮発性メモリとマイクロコンピュータを内蔵し、メモリには固有のＩＤ番号が格納されていて装着時に相互に認証するように構成される。即ち、それぞれのマイクロコンピュータは装着時に相手を特定することができる。また、ベースユニット１０やクレイドルユニット１２は車両に固定されるため、フロントパネルユニット１４は、そのＩＤ番号を元に搭載された車両も特定することができる。
【０１１５】
昨今、車両は一人一台保有する状況になり、車両ごとにユーザが決まっているような状況になっていることから、それぞれの車両にはベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２を取り付ける一方、フロントパネルユニット１４を１個のみ用意して共同で使用する事態も予想される。そこで１個のフロントパネルユニット１４に予め装着が予定されるベースユニット１０あるいはクレイドユニット１２のＩＤ番号に応じたスキンファイル名を定義しておき、装着された相手のＩＤ番号を読み取り、メモリカード１４ｒ内のスキンファイルを自動的に切り替えることとする。
【０１１６】
図１９と図２０は、その処理を示すフロー・チャートである。図示の処理はナビマイコン１４ｍによって実行される。
【０１１７】
図１９に示す処理は、フロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍのメモリカード１４ｒにスキンファイルが複数種格納されていることを前提とし、フロントパネルユニット１４がベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２に装着されているとき、複数台の車両のそれぞれのユーザの操作に応じて実行される。
【０１１８】
以下説明すると、Ｓ４００で上記したメモリカード１４ｒ内に格納されている複数種のスキンファイルのいずれかをユーザに選択させ、Ｓ４０２に進み、選択されたスキンファイルを読み出して液晶パネル１４ｂに表示する。次いでＳ４０４に進み、ユーザによってスキンファイル設定ＯＫボタンが押されたか否か判別してユーザが設定に同意したか否か判断し、否定されるときはＳ４００に戻る。
【０１１９】
他方、Ｓ４０４で肯定されたときはＳ４０６に進み、相手、即ち、操作したユーザが保有する車両のベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２のＩＤ番号を入力させると共に、入力させたＩＤ番号と選択されたスキンファイルの名称をフロントパネルユニット１４の不揮発性メモリ（ＦＬＡＳＨメモリ）１４ｏに登録（格納）する。
【０１２０】
尚、この場合、ベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２に設けられているＥＥＰＲＯＭ１０ｒ、ＥＥＰＲＯＭ１２ｆに登録（格納）しても良く、あるいは別途不揮発性メモリを設けてそこに登録（格納）するようにしても良い。
【０１２１】
さらに、フロントパネルユニット１４に別途不揮発性メモリを設けることに加え、ベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２にも不揮発性メモリを設け、両方の不揮発性メモリに、相手方のＩＤ番号と選択されたスキンファイルやその名称等を登録（格納）することにより、一方のデータが使えないか、あるいは正しくない場合、異常のない側のデータを用いたり、両方ともデータに異常はないが、互いのデータが異なった場合にはフロントパネルユニット１４の不揮発性メモリのデータを優先的に使うようにして本装置の信頼性を高めても良い。
【０１２２】
図２０に示す処理は、図１９に示す処理が完了した後、取り外されていたフロントパネルユニット１４がベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２に装着されるとき、実行される。
【０１２３】
以下説明すると、Ｓ４１０でフロントパネルユニット１４がベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２に装着されたことを確認してＳ４１２に進み、装着された相手（ベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２）のＩＤ番号を読み出し、Ｓ４１４に進み、読み出したＩＤ番号に対応した名称のスキンファイルが登録されているか否か判断する。Ｓ４１４で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ４１６に進み、メモリカード１４ｒに格納されている中の選択された名称のスキンファイルを表示用のスキンファイルとして設定、より具体的には自動的に選択する。
【０１２４】
これにより、ユーザは装着時、車両に応じて自動的にスキンファイルを切り替えることができる。ただし、車両ごとにユーザが決まっていない場合も当然ながら想定できるので、メニューの中に常時オリジナルメニューへの切り替えボタンを用意することとする。
【０１２５】
上記したＧＵＩの変更手順は、予め用意された複数のＧＵＩの中からユーザが選ぶ場合を想定していたが、それとは別に、ユーザ自身がＧＵＩをカスタマイズすることも考えられる。その場合、メニュー整理手順の中で使用されないボタンを選ぶことになるが、誤って必要なボタンを消去してしまう恐れもある。
【０１２６】
従って、この実施例においては、ボタン消去手順の中で、各ボタンに対して消去不可能な属性を割り振り、消去ボタン選択処理において必ずその属性を確認し、消去してはいけないボタンを消去できないように構成する。また、利用率が高い、あるいは機能上消去不可であることが最初から明らかなボタンについては、ハードキーを割り当て、メニュー編集表示の中で表示しないこととする。
【０１２７】
図２１に消去してはいけない（消去不可）ボタンの例を示す。図２２は上記のフロー・チャートである。
【０１２８】
以下説明すると、Ｓ５００において全てのメニューボタンを表示し、Ｓ５０２に進み、ユーザに消去したいボタンの選択を促す。次いでＳ５０４に進み、選択されたボタンが消去可能か否か判断し、肯定されるときはＳ５０６に進み、選択されたボタンを消去する。尚、Ｓ５０４で否定されるときはＳ５０６の処理をスキップする。
【０１２９】
次いでＳ５０８に進み、ボタン編集が終了したか否か判断し、否定されるときはＳ５０２に戻ると共に、肯定されるときプログラムを終了する。具体的には、１つのボタン消去に関する処理が終わる度に、「ボタン編集を終了しますか」というメッセージと共に、「ＹＥＳ」「ＮＯ」ボタンが表示され、ユーザによって「ＮＯ」ボタンが押されるとき、Ｓ５０８の判断は否定されてＳ５０２に戻る一方、［ＹＥＳ］ボタンが押されるとき、Ｓ５０８の判断は肯定されてプログラムを終了するように構成される。
【０１３０】
上記した構成により、ＧＵＩを用いることでユーザに視覚的に操作方法を理解させることができてユーザにとって操作が容易となると共に、メニューボタンを必要に応じて絞ることができるようにしたことでユーザの操作を一層容易にすることができる。またユーザ自身がＧＵＩをカスタマイズするときも、誤って必要なボタンを消去してしまうことがない。
【０１３１】
次いでＴＶチューナ１０ｑの設置箇所について説明する。
【０１３２】
ナビゲーション装置においてＴＶ視聴機能を組み込んだ場合、使用を制限する必要がある。ＴＶ視聴機能を全てフロントパネルユニット１４に集中させた場合、車両が実際に走行しているか否か判断するための車輪速センサ２２の出力をベースユニット１０からナビマイコン１４ｍに送出し、ナビマイコン１４ｍはそれを用いてＴＶ視聴機能をオン・オフすることになる。
【０１３３】
しかしながら、その構成において、ベースユニット１０とフロントパネルユニット１４を結ぶ信号線（シリアルデータライン）がハッキングされ、疑似信号をフロントパネルユニット１４に送信された場合、オフされていたＴＶ視聴機能はオンされてしまう。
【０１３４】
この実施例に係るナビゲーション装置において、もしＴＶチューナ１０ｑをフロントパネルユニット１４に設置したとすると、車外アンテナで受信された映像信号はベースユニット１０を経由してフロントパネルユニット１４に伝送される。その場合、アンテナから取得できる放送電波は高周波で微弱であるため、経路のインピーダンスや周囲のノイズの影響を受け易く、品質の良い映像信号を得ることができない。特にフロントパネルユニット１４とベースユニット１０はコネクタ１０ｅを介して接続されるため、接触による損失も発生して映像信号に影響を与える。
【０１３５】
また、ベースユニット１０に装着した状態のフロントパネルユニット１４に直接ＴＶアンテナを設けると、外に出ている部品にアンテナを付けることになり、その結果、液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂを小さくしなければならない。
【０１３６】
その点を鑑み、図６に示す如く、この実施例に係るナビゲーション装置においてはＴＶチューナ１０ｑをベースユニット１０に設置した。即ち、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉは車輪速センサ２２の出力を入力されているので、車両が走行しているか否かを容易に判定することができ、走行中であると判定するときはＴＶチューナ１０ｑの動作を制限することができ、安定した画像を得ることができると共に、液晶パネル１４ｂを小さくしないですむ。
【０１３７】
換言すれば、車両が走行しているか否かの判定とＴＶチューナ１０ｑの動作制限とがベースユニット１０の内部で完結しているため、外部からハッキングによってＴＶ視聴制限を解除することが困難となる。
【０１３８】
また、映像信号をＴＶチューナ１０ｑでデジタル信号に変換してフロントパネルユニット１４に伝送することにより、経路上のインピーダンスやノイズの影響を低減することができ、映像の品質を向上させることができる。
【０１３９】
次いで、フロントパネルユニット１４の盗難について説明する。
【０１４０】
フロントパネルユニット１４はベースユニット１０から着脱自在としたことから、盗難される恐れがある。従って、この実施例においてはベースユニット１０のＥＥＰＲＯＭ１０ｒあるいはクレイドルユニット１４のＥＥＰＲＯＭ１２ｆに、それらのＩＤ番号（識別番号）を登録しておき、それと一致するか否か判断することで、フロントパネルユニット１４の盗難を抑止するようにした。
【０１４１】
図２３はその処理を示す、ナビマイコン１４ｍの処理を示すフロー・チャートである。
【０１４２】
以下説明すると、Ｓ６００において自らが格納されているフロントパネルユニット１４の装着が検出されたか否か判断する。装着されると信号線を通じてシステムマイコン１０ｉあるいはクレイドルマイコン１２ｂと通信自在となることから、ナビマイコン１４ｍはそれによって自らの装着が検出されたか否か判断する。
【０１４３】
次いでＳ６０２に進み、取り付け先（装着先）のＩＤ番号（識別番号）を読み出し、Ｓ６０４に進み、予め登録されているＩＤ番号と一致するか否か判断し、肯定されるときは以降の処理をスキップすると共に否定されるときはＳ６０２に進み、警告音を発生する。尚、それと同時に、あるいはそれに代え、ＢＴモジュール１４ｑを経由して現在位置情報を予め指定されている電話番号に自動通知する。
【０１４４】
上記した図２３はマイクロコンピュータ（ナビマイコン）１４ｍの処理であるが、ナビマイコン１４ｍはこれ以外にも図１０に示す処理など種々の処理を実行する。ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉも図１３に示す処理などを実行する。クレイドルユニット１２のクレイドルマイコン１２ｂも同様である。
【０１４５】
ここで図２４から図２６を参照し、それらマイクロコンピュータの処理を説明する。
【０１４６】
図２４は、それらマイクロコンピュータ、即ち、ナビマイコン１４ｍ、システムマイコン１０ｉ、クレイドルマイコン１２ｂが上記した処理、例えばナビマイコン１４ｍが図１０などに示す処理（以下「タスク処理」という）を行うためのメインルーチンを示すフロー・チャートである。
【０１４７】
図示のルーチンはイグニションキーがオンされて車両Ａ（あるいはＢ）の電源（バッテリ）から動作電源を供給されて開始し、先ずイニシャライズ処理を実行し（Ｓ７００）、１からｎまでのタスク処理の優先順付けを所定のＲＡＭエリアにセットする（Ｓ７０２）。
【０１４８】
次いでＯＳ（オペレーティング・システム）を起動し（Ｓ７０４）、全てのタスク処理のイニシャライズ（Ｓ７０６）実行し、タスク選択処理（Ｓ７０８）で待機状態となる。この待機状態にあっては、後述する割り込み処理によりイベントフラグがセットされると、セットされたイベントフラグに対応するイベント（Ｓ７１０〜Ｓ７１ｎのいずれか）を実行する。対応するイベントの処理が終了すると、タスク選択処理（Ｓ７０８）に戻り、次の割り込み処理によりイベントフラグがセットされるまで待機状態が保たれる。
【０１４９】
タスク選択処理（Ｓ７０８）では、具体的には割り込み処理（後述）を通じてイベントフラグがセットされたか否か監視し、セットが検出されたとき、セットされたイベントフラグに対応するタスク処理を実行する。尚、割り込み処理が重複したときは、Ｓ７０２でセットされた優先順に従ってタスク処理を実行する。このイニシャライズ（Ｓ７０６）からイベント（Ｓ７１０〜Ｓ７１ｎのいずれか）までの処理が、ＯＳ処理に相当する。
【０１５０】
図２５は上記した割り込み処理ルーチンを示すフロー・チャート、図２６は割り込み処理で使用されるマイクロコンピュータのハードウエア構成を示すブロック図である。
【０１５１】
割り込み処理は、大きく分けて、マイクロコンピュータに後でセットされるソフトウエアとは関わりなく、独立して処理を実行するハード処理部分と、マイクロコンピュータ毎にセットされるソフトウエアである割り込み処理ルーチン部分とからなり、図２６の割り込み端子（Ａからｎ）に、データあるいはトリガ信号が入力されるか、あるいは所定時間毎に割り込みを指示するカウンタにトリガ信号が生じると、マイクロコンピュータ内で上記のハード処理が開始され、そのときのＯＳ処理で使用中のあるいは処理されたデータが記録されている各種レジスタの記録内容を各スタックエリア（１からｎ）に移動する。
【０１５２】
次いでプログラムカウンタの現在の値をスタックエリアに移動させた後、データなどが入力された割り込み端子に対応する割り込みアドレス（Ａからｎ）に書かれている値をプログラムカウンタに書き込む。このプログラムカウンタの値が書き換えられたことにより、現在処理中のプログラムは中断（保留）され、図２５の割り込み処理ルーチンが開始される。
【０１５３】
図２５の割り込み処理ルーチンにあっては、先ず割り込み処理ルーチン（Ｓ８００）が起動され、次いで割り込みのあった端子などに対応するイベントフラグのフラグをセットし（Ｓ８０２）、最後に割り込み処理ルーチン終了コマンドの発行（Ｓ８０４）が実行されて割り込み処理ルーチンは終了となる。
【０１５４】
この割り込み処理ルーチン終了コマンドの発行が実行されると、再度、マイクロコンピュータ内のハード処理が開始され、中断されたときに各スタックエリア（１からｎ）に転記された値を元の各種レジスタに書き戻し、次いで中断されたときに一時的に退避させられたプログラムカウンタの値をスタックエリアからプログラムカウンタに書き戻すことで、一連の割り込み処理が終了し、割り込み直前の状態に戻される。その時点から、割り込み直前まで実行されていた中断（保留）中のプログラムが再び実行される。
【０１５５】
次いで、アンテナについて説明する。
【０１５６】
図６と図７から明らかな如く、この実施例に係るナビゲーション装置は、多くのアンテナを有する。ナビゲーション装置の他にも、車両にはＦＭ／ＡＭラジオが搭載されることから、それのアンテナもある。それらについて個別に配置することも可能であるが、この実施例においては、図２７に示す如く、一体型のフィルムアンテナ２００を使用するようにした。
【０１５７】
フィルムアンテナ２００の出力は広帯域の高周波アンプ２０２で増幅された後、分配器２０４で分配され、コネクタ２０６を介してベースユニット１０（あるいはフロントパネルユニット１４あるいはクレイドルユニット１２）に入力される。符号２０８は電源ラインである。フィルムアンテナ２００は、例えば車両のフロントウインドウ１８、リアウインドウ、ルーフの外壁面、リアミラーなどのいずれかに貼り付ける。
【０１５８】
あるいは、図２８に示す如く、フィルムアンテナ２００にそれぞれのアンテナ用の高周波アンプ２０２を内蔵させ、その出力をコネクタ２０６と分配器２０４を介してベースユニット１０に入力させても良い。その場合、ＦＭ／ＡＭラジオアンテナは比較的波長が長いことから、高周波アンプ２０２に接続しなくても良い。
【０１５９】
あるいは、図２９に示す如く、フィルムアンテナ２００を複数個用意し、フロントウインドウ１８、リアウインドウ、ルーフの外壁面、リアミラーなどに別々に貼り付けると共に、ベースユニット１０などの分配器２０４で電界強度の高いものを選択するようにしても良い。
【０１６０】
この実施例においては、上記の如く、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を少なくとも有するベースユニット１０と、前記ベースユニット１０に着脱自在であると共に、地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を少なくとも有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）を少なくとも備えると共に、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータは、前記センサの出力状態に応じて前記車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定する（Ｓ１０からＳ１８）如く構成したので、センサの出力状態に応じて決定することで、測位に使用するセンサを最適に選択して車両位置の測位精度を上げることができると共に、測位が３個のセンサの使用に必ずしも限定されない点で測位におけるセンサの使用の柔軟性を向上させることができる。
【０１６１】
また、同様に、分離型としたことで、フロントパネルユニット１４をベースユニット１０から取り外し、他の車両に搭載する、あるいは自宅で目的地や経路などを入力することが可能となり、ナビゲーション装置として使い勝手の良さを上げることができる。
【０１６２】
また、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を少なくとも有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を少なくとも有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）を少なくとも備えると共に、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータは、前記フロントパネルユニット１４の装着状態に応じて前記車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定する（Ｓ２０からＳ２８）如く構成したので、測位におけるセンサの使用の柔軟性を向上させることができる。
【０１６３】
また、同様に分離型としたことで、フロントパネルユニット１４をベースユニット１０から取り外し、他の車両に搭載する、あるいは自宅で目的地や経路などを入力することが可能となり、ナビゲーション装置として使い勝手の良さを上げることができる。
【０１６４】
また、車両に固定自在であって少なくともマイクロコンピュータ（クレイドルマイコン１２ｂ）とＧＰＳ信号を受信する受信装置２０を少なくとも有するクレイドルユニット１２を備え、前記クレイドルユニット１２に前記フロントパネルユニット１４が着脱自在に構成すると共に、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）は、前記フロントパネルユニット１４が前記ベースユニット１０に装着されるときは前記３個のセンサ（検出器）の出力を使用して前記車両の位置を測位すると共に（Ｓ２４，Ｓ２６）、前記フロントパネルユニット１４が前記クレイドルユニット１２に装着されるときは前記ＧＰＳ信号のみを使用して前記車両の位置を測位する（Ｓ２４，Ｓ２８）如く構成したので、上記した効果に加え、フロントパネルユニット１４が着脱自在であると共に、ＧＰＳ信号で測位するクレイドルユニット１２を設けることで、ナビゲーション装置として使い勝手の良さを一層上げることができる。
【０１６５】
尚、３センサモードで測位させるためにはジャイロセンサ２４を必要とする。そのジャイロセンサ２４をフロントパネルユニット１４内に内蔵させた場合、フロントパネルユニット取り付けガタやフロントパネルユニット１４のチルト調整による傾斜によって感度が変化し精度が低下する場合もある。またフロントパネルユニット１４自身の小型化にも影響を与える。さらに車輪速センサの出力をフロントパネルユニット１４に伝送する場合、フロントパネルユニット１４とベースユニット１０の間の接合端子が増えてしまう。
【０１６６】
その対策としてジャイロセンサ２４をベースユニット１０内に組み込み、ジャイロデータや車輪速センサ２２の出力をベースユニット１０内のシステムマイコン１０ｉで取り込んでからシリアル通信ラインを経由してナビマイコン１４ｍに伝達することもできる。しかし、その場合システムマイコン１０ｉを経由することによってナビマイコン１４ｍへの情報伝達遅延が発生し、ＧＰＳデータ取得タイミングとずれてしまう。
【０１６７】
本来３つのセンサデータはそれぞれのタイミングにおける位置情報、移動距離情報、方向情報であり、同時に取得して処理する必要がある。取得タイミングがずれると、位置精度に影響を及ぼす。
【０１６８】
しかしながら、この実施例に係るナビゲーション装置にあっては、ＧＰＳ信号受信装置２０もベースユニット１０側に設置し、ＧＰＳから得られる位置情報もジャイロデータや車輪速センサ２２の出力と共にシステムマイコン１０ｉで並べ替え、統合してからナビマイコン１４ｍに送付するように構成したので、システムマイコン１０ｉを介することでデータ転送による遅れは３つのセンサデータとも同じ値となり、よってそのような不都合を生じることがない。
【０１６９】
尚、その構成の場合もシステムマイコン１０ｉのＣＰＵ処理能力が高ければ自車位置の推定やナビゲーション機能もシステムマイコン１０ｉ側で行うことができる。しかしながら、システムマイコン１０ｉで作成した表示用地図データをフロントパネルユニット１４の液晶パネル１４ｂに表示するためには、システムマイコン１０ｉで作成した画像データをそのままナビマイコン１４ｍに送付してナビマイコン１４ｍで表示用イメージ信号に変換するか、システムマイコン１０ｉでアナログイメージ信号に変換してフロントパネルユニット１０に伝送し、液晶パネル１４ｂに表示させることになる。
【０１７０】
地図データは１秒間に１枚から５枚程のカラー画像データを送付するため、データ伝送量は多い。データを並列バスで伝送しようとすると、フロントパネルユニット１４とベースユニット１０の間のデータライン（信号線）が相当数増えてしまう。
【０１７１】
またシリアルデータラインで伝送する場合、地図データ伝送量が大きいため、映像データ伝送によりシリアルデータラインが占有されてしまい、システムマイコン１０ｉからナビマイコン１４ｍに伝送すべき他の情報の伝送が遅くなる。
【０１７２】
またナビマイコン１４ｍからシステムマイコン１０ｉにナビ機能を移動した場合、ナビマイコン１０ｉのＣＰＵ能力は下げられるが、システムマイコン１０ｉとクレイドルマイコン１２ｂにナビゲーションが可能な程度の処理能力を持つマイクロコンピュータを組み込む必要があり、システムアップコストは高くなってしまう。ユーザによってはクレイドル１２を複数個購入することも想定され、フロントパネルユニット１４にインテリジェンスの高い機能を集中させた方がトータルコストは安くなる。
【０１７３】
この実施例にあっては、上記を勘案してフロントパネルユニット１４のナビマイコン１４ｍでナビゲーション機能を完結させ、ベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉでは周辺機器の制御を行う構成とした。
【０１７４】
尚、フロントパネルユニット１４にＧＰＳ信号受信装置２０を接続し、ジャイロセンサ２４をベースユニット１０に配置すると共に、車輪速センサ２２をベースユニット１０に接続する場合においても、下記の手法で各信号データの同期をとることは可能である。
【０１７５】
１．システムマイコン１０ｉがジャイロセンサ２４と車輪速センサ２２の出力を統合し、タイムスタンプデータと組み合わせてナビマイコン１４ｍに伝送する。ナビマイコン１４ｍでもＧＰＳデータとＧＰＳデータ取得時のタイムスタンプデータをペアでメモリ上に保存しておき、システムマイコン１０ｉから受け取ったタイムスタンプと同じ時間のデータを組み合わせて自車位置推定処理を行う。
【０１７６】
２．システムマイコン１０ｉが車輪速センサ２２とジャイロセンサ２４の出力を取得するタイミングと、それらのデータをナビマイコン１４ｍに伝送するタイミング、ＧＰＳ信号受信装置２０からＧＰＳデータがナビマイコン１４ｍに伝送されるタイミングが一定間隔で保たれるようなシステム設計を行い、ナビマイコン１４ｍで各センサ信号取得時間を管理して同期させる。
【０１７７】
また、この実施例においては、上記の如く、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を少なくとも有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を少なくとも有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）の少なくともいずれかを用いて前記車両の位置を測位すると共に、前記フロントパネルユニット１４に、より具体的にはその背面にアンテナ１４ｐを含む近距離送受信モジュール（ＢＴモジュール）１４ｑと画像データの受信専用モジュール（無線モジュール）１４ｘを配置する如く構成した。
【０１７８】
このように液晶パネル１４ｂを駆動するナビマイコン１４ｍと同じフロントパネルユニット１４に画像データの受信専用モジュール（無線モジュール）１４ｘを配置したので、タイムラグなく画像を表示することができる。
【０１７９】
尚、受信専用モジュール１４ｘなどの無線モジュールの周波数帯は２．４Ｇである。また許容された帯域幅の約１／３の帯域を使用し、３分割した帯域の内、最も通信状態が良好な周波数帯域を通信時に選択してその帯域を変更せずに通信するので、高速通信が安定して可能となる。もし、同じ帯域を使用するＢＴ（Bluetooth）通信を同時に行うとすると、通信速度が遅くなったり、ノイズとなったりする場合もあるので、図１６の処理に関して前記した如く、リアカメラを使用するときはＢＴ通信を使用しないようにしても良い。
【０１８０】
さらに、フロントカメラの画像を同無線モジュールを使って受信するようにした場合でも、未だ２／３の帯域が残っているので、残りの帯域の内、フロントカメラの画像についても１／３の帯域を使えば、高速通信が安定して可能であり、ＢＴ通信についても残りの１／３の帯域が確保されているのでＢＴ通信も安定した使用が可能である。
【０１８１】
さらに、アンテナ１４ｐを含む近距離受信専用モジュール（ＢＴモジュール）１４ｑをフロントパネルユニット１４に、より具体的にはその背面に配置したので、車内の携帯電話ハンズフリーマイクとの送受信が容易である。
【０１８２】
また、この実施例においては、上記の如く、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を少なくとも有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を少なくとも有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）の少なくともいずれかを用いて前記車両の位置を測位すると共に、前記ベースユニット１０のマイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）はフロントパネルユニット１４が取り外された後も前記車両Ａの位置を保持し、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）は、前記車両の走行状態に基づいて前記車両の位置を決定する（図１４のＳ２００からＳ２１６）如く構成した。
【０１８３】
これにより、上記した効果に加え、取り外されても車両が走行していない限りは保持されたデータを使用して直ちに測位することが可能となると共に、車両が移動した場合などは保持されたデータを使用しないことも可能となり、不正確な位置データを使用することを防止することができる。
【０１８４】
また、この実施例においては、上記の如く、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を少なくとも有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を少なくとも有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）の少なくともいずれかを用いて前記車両の位置を測位すると共に、前記フロントパネルユニットのマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）の制御プログラムを、前記液晶パネル１４ｂにメニューを表示する液晶パネルとそれに重ねたタッチパネルを設けてユーザに押させることで指定機能を実行するグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）機能と、前記グラフィカルユーザインターフェース機能で選択された動作を実行するアプリケーション機能と、前記機能に対する処理時間を少なくとも規定するプラットフォーム機能とで構成する一方、前記タッチパネルに消去不可の機能ボタンを表示させる（図２１、図２２のＳ５００からＳ５０８）如く構成した。
【０１８５】
これにより、ＧＵＩを用いることでユーザに視覚的に操作方法を理解させることができてユーザにとって操作が容易となると共に、メニューボタンを必要に応じて絞ることができるようにしたことでユーザの操作を一層容易にすることができる。またユーザ自身がＧＵＩをカスタマイズするときも、誤って必要なボタンを消去してしまうことがない。さらに、車種に応じた変更も容易となる。
【０１８６】
また、この実施例においては、上記の如く、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を少なくとも有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を少なくとも有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）の少なくともいずれかを用いて前記車両の位置を測位すると共に、ＴＶ画像を受信するチューナ（ＴＶチューナ）１０ｑを前記ベースユニット１０に配置し、前記チューナの出力（ＴＶ画像信号）を前記ベースユニット１０のマイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）から前記フロントパネルユニット１４に伝送する如く構成した。
【０１８７】
このようにベースユニット１０のシステムマイコン１０ｉは車輪速センサ２２の出力を入力されているので、車両が走行しているか否かを容易に判定することができ、走行中であると判定するときはＴＶチューナ１０ｑの動作を制限することができる。また、車両が走行しているか否かの判定とＴＶチューナ１０ｑの動作制限とがベースユニット１０の内部で完結しているため、外部からハッキングによってＴＶ視聴制限を解除することが困難となる。
【０１８８】
また、映像信号をＴＶチューナ１０ｑでデジタル信号に変換してフロントパネルユニット１４に伝送することにより、経路上のインピーダンスやノイズの影響を低減することができ、映像の品質を向上させることができる。
【０１８９】
また、この実施例においては上記の如く、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を少なくとも有するベースユニット１０と、前記ベースユニットに着脱自在であると共に、地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を少なくとも有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）の少なくともいずれかを用いて前記車両の位置を測位すると共に、ＦＭトランスミッタ１２ｅと、前記車両が走行する地域のラジオ局の周波数データベースを格納する手段（ＥＥＰＲＯＭ１２ｆ）とを備えると共に、前記車両が走行する地域に応じて空いている周波数を探索し、その周波数をフロントパネルユニット１４の液晶パネル１４ｂに表示させる如く構成した。
【０１９０】
より具体的には、前記フロントパネルユニットが着脱自在な、マイクロコンピュータ（クレイドルマイコン１２ｂ）を少なくとも有するクレイドルユニット１２を備え、前記ＦＭトランスミッタ１２ｅが前記クレイドルユニット１２に配置されると共に、前記クレイドルユニット１２のマイクロコンピュータ（クレイドルマイコン１２ｂ）は、前記車両が走行する地域に応じて空いている周波数を探索し、その周波数をフロントパネルユニット１４の液晶パネル１４ｂに表示させる如く構成した。
【０１９１】
これにより、ユーザはそれにレシーバの周波数を合わせれば、音楽コンテンツや音声ガイダンスを車載スピーカから出力させて聴取することができると共に、ノイズの少ない状態で音楽コンテンツや音声ガイダンスを聴取することができる。
【実施例２】
【０１９２】
図３０はこの発明の第２実施例に係るナビゲーション装置の動作を示す、図１０フロー・チャートと同様のフロー・チャートである。図示の処理も、図１０と同様、ナビマイコン１４ｍで実行される。
【０１９３】
以下説明すると、図示の処理は液晶パネル１４ｂに配置されたタッチパネル１４ｓに適宜表示されるセンサモード切替画面がユーザによって操作、即ち、タッチパネル１４ｓが押されることで開始し、Ｓ９００においてそのタッチパネル操作に応じてセンサモード切替画面を表示してユーザの選択を促す。
【０１９４】
次いでＳ９０２に進み、ユーザによってシングルセンサモードが選択されたか、換言すれば車両Ａの位置の測位に使用すべき検出器に関する外部からの指示がなされたか否か判断し、肯定されるときはＳ９０４に進み、自車位置推定をシングルセンサモード、即ち、自車位置（車両Ａ）をＧＰＳ信号受信装置２０の出力（ＧＰＳ信号）で測位すると決定すると共に、否定されるときはＳ９０６に進み、自車位置推定を３センサモード、即ち、自車位置（車両Ａ）を３個のセンサ（ＧＰＳ信号受信装置２０、車輪速センサ２２、ジャイロセンサ）の出力で測位すると決定、換言すれば外部からの指示に従って車両Ａの位置の測位に使用すべき検出器を決定する。
【０１９５】
尚、ナビマイコン１４ｍにおいては第１実施例の図１０フロー・チャートあるいは図１１フロー・チャートの処理において３センサモードあるいはシングルセンサモードと決定されているとき、図３０の処理を優先させることとする。
【０１９６】
これについて説明すると、例えば車両のタイヤがスノータイヤなど径の違うタイヤに交換された、あるいは通常の路面からスリップの起こり易い凍結した路面に変化したなど路面状況が大きく変化するようなユーザが良く知り得る、あるいはユーザしか検知し得ない状況が生じ得る。車両そのものが新車で、車輪速センサ２２の出力をナビマイコン１４ｍ（あるいはシステムマイコン１０ｉ）が十分に学習し終わっていない場合も同様である。
【０１９７】
そのような場合、車輪速センサ２２の出力を用いて３センサモードとして自車位置を測位すると、誤差が生じることから、ユーザが外部から指示することで、その状況に応じてセンサを選択可能、より具体的にはシングルセンサモードを選択可能にした。尚、外部からの指示としてはユーザの他、ディーラ、作業員などの人からの指示に限られるものではなく、他の装置からの入力信号などであっても良い。
【０１９８】
また、ナビマイコン１４ｍにおいてはＳ９０４の処理においてシングルセンサモードと決定された後、新しい環境での学習期間が終了して車輪速センサ２２を用いた測位精度が確保されるようになった場合、強制的に３センサモードに切り換えるようにしても良い。
【０１９９】
第２実施例にあっては上記の如く、車両に固定自在であると共に、マイクロコンピュータ（システムマイコン１０ｉ）を少なくとも有するベースユニット１０と、前記ベースユニット１０に着脱自在であると共に、地図データを表示する液晶パネル（ディスプレイ）１４ｂと前記地図データ上に測位された前記車両の位置を表示させるナビゲーション機能を奏するマイクロコンピュータ（ナビマイコン１４ｍ）を少なくとも有するフロントパネルユニット１４とを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置２０と前記車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２と前記車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサ２４からなる３個のセンサ（検出器）を少なくとも備え、前記フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、前記車両の位置の測位に使用すべき検出器に関する外部からの指示がなされた場合（Ｓ９００，Ｓ９０２）、前記フロントパネルユニット１４のマイクロコンピュータは、前記外部からの指示に従って前記車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定（Ｓ９０４，Ｓ９０６）する如く構成した。
【０２００】
これにより、ユーザなどが良く知り得る状況、例えば車両のタイヤがスノータイヤなど径の違うタイヤに交換された、あるいは通常の路面からスリップの起こり易い凍結した路面に変化したなど路面状況が大きく変化した状況が生じた場合、それに応じてセンサを選択可能にすることで、車両位置の測位精度を一層上げることができる。残余の構成および効果は第１実施例と異ならない。
【０２０１】
尚、上記において請求項１から３に関する限り、第１、第２実施例に係るナビゲーション装置はベースユニット１０とフロントパネルユニット１４があれば足り、クレイドルユニット１２がなくても成立するものである。
【０２０２】
また、ベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２が複数個ある場合を説明したが、ベースユニット１０あるいはクレイドルユニット１２は１個であっても良いことはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０２０３】
【図１】この発明の第１実施例に係るナビゲーション装置の内のベースユニットとフロントパネルユニットの正面側の斜視図である。
【図２】図１に示すフロントパネルユニットの背面側の斜視図である。
【図３】図１に示すフロントパネルユニット（背面側）とクレイドルユニットとクレイドルユニット取付用アームの斜視図である。
【図４】図１に示すベースユニットとクレイドルユニットを車両に搭載した状態を示す説明図である。
【図５】図４の車両の運転席の説明図である。
【図６】フロントパネルユニットとベースユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図７】フロントパネルユニットとクレイドルユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図８】図６に示すナビマイコンのソフトウエア構成を示すブロック図である。
【図９】図６に示すシステムマイコンのソフトウエア構成を示すフロー・チャートである。
【図１０】フロントパネルユニットにおいてナビマイコンが実行する、ベースユニットとクレイドルユニットのどちらが装着されたかを検出する処理を示すフロー・チャートである。
【図１１】同様にフロントパネルユニットにおいてナビマイコンが図１０の処理に続いて実行する、車両の位置の測位に使用すべきセンサ出力を決定する処理を示すフロー・チャートである。
【図１２】フロントパネルユニットとベースユニットの不揮発性メモリにＩＤ番号と共に記憶される取り外される直前の位置情報を示す説明図である。
【図１３】ベースユニットのシステムマイコンによって実行される、フロントパネルユニットが外されている間に車両が移動したか否かの判定処理を示すフロー・チャートである。
【図１４】図１３の処理に応じてフロントパネルユニットのナビマイコンによって実行される処理を示すフロー・チャートである。
【図１５】図６などに示す機器の干渉を防止するための優先順位に従った処理の説明図である。
【図１６】図１５に基づいてフロントパネルユニットのナビマイコンによって実行される処理を示すフロー・チャートである。
【図１７】図８に示すＧＵＩ（機能）の構成を示すブロック図である。
【図１８】図１７の構成における機能削除処理を説明する説明図である。
【図１９】複数車両のユーザ達が１個のフロントパネルユニットを共通して使用する場合のスキンファイルの設定処理を示すフロー・チャートである。
【図２０】図１９の処理の後に実行される、スキンファイルの自動選択処理を示すフロー・チャートである。
【図２１】図１８の機能削除において消去してはいけないボタンの例を示す説明図である。
【図２２】図２１に従って実行される処理を示すフロー・チャートである。
【図２３】フロントパネルユニットのナビマイコンによって実行される、フロントパネルユニットの盗難判定処理を示すフロー・チャートである。
【図２４】フロントパネルユニットのナビマイコンなどのマイクロコンピュータの図１０などに示す処理を行うためのメインルーチンを示すフロー・チャートである。
【図２５】図２４の処理で述べた割り込み処理ルーチンを示すフロー・チャートである。
【図２６】図２５の割り込み処理で使用されるマイクロコンピュータのハードウエア構成を示すブロック図である。
【図２７】図６などに示すアンテナの構成を示す説明図である。
【図２８】同様に図６などに示すアンテナの構成の別の例を示す説明図である。
【図２９】同様に図６などに示すアンテナの構成のさらに別の例を示す説明図である。
【図３０】この発明の第２実施例に係るナビゲーション装置の動作を示す、図１０と同様のフロー・チャートである。
【符号の説明】
【０２０４】
１０  ベースユニット、１０ａ  ベースユニットケース、１０ｉ  システムマイコン（マイクロコンピュータ）、１０ｑ  ＴＶチューナ、１０ｒ  ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）、１２  クレイドルユニット、１２ａ  クレイドルユニットケース、１２ｂ  クレイドルマイコン（マイクロコンピュータ）、１２ｅ  ＦＭトランスミッタ、１２ｆ  ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）、１４  フロントパネルユニット、１４ａ  フロントパネルユニットケース、１４ｂ  液晶パネル、１４ｍ  ナビマイコン（マイクロコンピュータ）、１４ｑ  ＢＴ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）モジュール、１４ｘ  無線モジュール、２０  ＧＰＳ信号受信装置、２２  車輪速センサ、２４  ジャイロセンサ、２６  リバースギアスイッチ、Ａ，Ｂ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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