(57)【要約】【課題】撮像装置が固定された状態での撮影時であっても、最適な像振れ補正を行うことができる撮像装置を提供する。【解決手段】振れによる撮像手段上の画像振れを打ち消すために撮像光学系の光軸と直交する平面内で補正手段を移動させる移動手段を駆動して像振れ補正動作を行う撮像装置であって、撮像装置に加わる振れを検出する振動検出手段と、振動検出手段の出力に応じて移動手段の移動目標位置を決定する移動目標位置決定手段と、撮像装置の支持状態を判定する支持状態判定手段（Ｓ１１１）と、支持状態判定手段により当該撮像装置が固定された状態であることが判定されており、露光開始が指示された際は、その時のシャッタ速度に応じて移動目標位置決定手段の動作特性を変更し、像振れ補正動作を行わせる制御手段（Ｓ１１４→Ｓ１１５→Ｓ１１７〜Ｓ１１９）とを有する。【選択図】図４
2008249942.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振れによる撮像手段上の画像振れを打ち消すために撮像光学系の光軸と直交する平面内で補正手段を移動させる移動手段を駆動して像振れ補正動作を行う撮像装置であって、
当該撮像装置に加わる振れを検出する振動検出手段と、
前記振動検出手段の出力に応じて前記移動手段の移動目標位置を決定する移動目標位置決定手段と、
当該撮像装置の支持状態を判定する支持状態判定手段と、
前記支持状態判定手段により当該撮像装置が固定された状態であることが判定されており、露光開始が指示された際は、その時のシャッタ速度に応じて前記移動目標位置決定手段の動作特性を変更し、前記像振れ補正動作を行わせる制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記シャッタ速度が高速になるにしたがって、前記振動検出手段の出力に含まれる低周波成分を遮断するカットオフ周波数を低くすることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御手段は、焦点距離が広角側になるにしたがって、前記振動検出手段の出力に含まれる低周波成分を遮断するカットオフ周波数を低くすることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
振れによる撮像手段上の画像振れを打ち消すために撮像光学系の光軸と直交する平面内で補正手段を移動させる移動手段を駆動して像振れ補正動作を行う撮像装置であって、
当該撮像装置に加わる振れを検出する振動検出手段と、
前記振動検出手段の出力に応じて前記移動手段の移動目標位置を決定する移動目標位置決定手段と、
当該撮像装置の支持状態を判定する支持状態判定手段と、
前記支持状態判定手段により当該撮像装置が固定された状態であることが判定されている場合は、前記移動目標位置決定手段の動作特性を変更し、露光開始が指示された際に、規定された時間だけ、前記像振れ補正動作を行わせる制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段は、当該撮像装置が固定されていない状態に比べて、前記振動検出手段の出力に含まれる低周波成分を遮断するカットオフ周波数を低くすると共に、像振れ補正動作を行う時間を露光時間より短くすることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記支持状態判定手段により当該撮像装置が固定された状態でないことが判定されている場合、前記露光開始の指示が行われていない間は、前記補正手段をその移動中心に固定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れ等による像振れを補正する機能を有する撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば手振れによる像振れ補正機能をもつ撮像装置では、手振れ量の検出に角速度センサがよく用いられる。この角速度センサは圧電素子等の振動材を一定周波数で振動させ、回転運動成分により発生するコリオリ力による力を電圧に変換して角速度情報を得る。そして、得られた角速度に対して積分を行い、手振れ量を算出し、シフトレンズ（補正レンズ）の移動目標位置を表す目標位置信号を出力することで、光学的に画角を移動可能なシフトレンズを振れ量をキャンセルする方向に動かして、像振れ補正が行われる。このシフトレンズ動作には、シフトレンズの目標位置信号にシフトレンズ位置信号をフィードバックさせるフィードバック制御が行われる。
【０００３】
一般にフィードバック制御では、ＰＩＤ制御と呼ばれる制御方法が用いられている。Ｄ制御（微分制御）は、Ｐ制御（比例制御）のゲイン余裕ＧＭ及び位相余裕ＰＭの低下を改善し、フィードバック制御の安定性を向上させるために用いられる。Ｉ制御（積分制御）は、フィードバック制御のオフセット特性を改善するために用いられる。これらＰ制御、Ｉ制御及びＤ制御を、必要に応じて選択して組み合わせて用いたフィードバック制御をＰＩＤ制御と呼ぶ。
【０００４】
また、像振れ補正装置では、一般に手振れ、或いはそれに類似する周波数分布を持った振動により生じる像振れを良好に補正すべく、それに見合った振れ検出センサや振れ補正用の光学系の選択がなされている。さらには、振れ検出センサや駆動機構の応答周波数帯域の設定がなされている。従って、像振れ補正装置を三脚等に据え付けて使用する場合、振れ検出センサから出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）により、振れ補正機構はカメラの振れとは関係のない振れ補正を行ってしまい、像振れを助長してしまうという欠点を生じる。
【０００５】
この欠点を解消するために、振れ検出センサの出力が微小ならば、三脚等に据え付けられていると判定して、像振れ補正を行わないようにする技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００６】
上記技術においては、カメラに加わる振動を検出する振動検出手段と、カメラの支持状態を判定する支持状態判定手段とを有する。支持状態判定は、振動検出手段からの振れ信号と判定レベルとを比較する。そして、振れ信号が判定レベル以上又は以下になることによりカウント値を更新し、カウント値が規定値以上か否かに基づいてカメラの支持状態を判定するというものである。しかし、これによれば振れ変位振幅が小さいときには一律に像振れ補正を禁止してしまう。
【特許文献１】特開平１１−３８４６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記の提案のように振れ検出センサの出力が微小ならば三脚等に据え付けられていると判定して像振れ補正を行わないとした場合、振れ変位振幅が小さいときには一律に像振れ補正を禁止してしまう。そのため、カメラのレリーズボタンを押した時の振動、或いはシャッタの動作による反作用で生じる高周波微小振幅（以下、カメラ振れ）の補正をできないという問題を有していた。
【０００８】
（発明の目的）
本発明の目的は、撮像装置が固定された状態での撮影時であっても、最適な像振れ補正を行うことができる撮像装置を提供できるものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、振れによる撮像手段上の画像振れを打ち消すために撮像光学系の光軸と直交する平面内で補正手段を移動させる移動手段を駆動して像振れ補正動作を行う撮像装置であって、当該撮像装置に加わる振れを検出する振動検出手段と、前記振動検出手段の出力に応じて前記移動手段の移動目標位置を決定する移動目標位置決定手段と、当該撮像装置の支持状態を判定する支持状態判定手段と、前記支持状態判定手段により当該撮像装置が固定された状態であることが判定されており、露光開始が指示された際は、その時のシャッタ速度に応じて前記移動目標位置決定手段の動作特性を変更し、前記像振れ補正動作を行わせる制御手段とを有する撮像装置とするものである。
【００１０】
同じく上記目的を達成するために、本発明は、振れによる撮像手段上の画像振れを打ち消すために撮像光学系の光軸と直交する平面内で補正手段を移動させる移動手段を駆動して像振れ補正動作を行う撮像装置であって、当該撮像装置に加わる振れを検出する振動検出手段と、前記振動検出手段の出力に応じて前記移動手段の駆動目標位置を決定する駆動目標位置決定手段と、当該撮像装置の支持状態を判定する支持状態判定手段と、前記支持状態判定手段により当該撮像装置が固定された状態であることが判定されている場合は、前記駆動目標位置決定手段の動作特性を変更し、露光開始が指示された際に、規定された時間だけ、前記像振れ補正動作を行わせる制御手段とを有する撮像装置とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、撮像装置が固定された状態での撮影時であっても、最適な像振れ補正を行うことができる撮像装置を提供できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１ないし３に示す通りである。
【実施例１】
【００１３】
図１は本発明の実施例１に係わる撮像装置としてのデジタルカメラのシステム構成図である。図１において、１０１は変倍を行うズームレンズを持つズームレンズ（ユニット）、１０２はズームレンズ１０１を駆動制御するズーム駆動制御部である。１０３は画角変更を可能とするシフトレンズ（ユニット）、１０４はシフトレンズ１０３を駆動制御する補正光学手段としてのシフトレンズ駆動制御部である。１０６は絞り・シャッタユニット１０５を駆動制御する絞り・シャッタ駆動制御部、１０７はピント調整を行うレンズを持つフォーカスレンズ（ユニット）、１０８はフォーカスレンズ１０７を駆動制御するフォーカス駆動制御部である。
【００１４】
１０９は各レンズ群を通ってきた光像を電気信号に変換する撮像素子を含む撮像部、１１０は撮像部１０９からの撮像信号を映像信号に変換処理する撮像信号処理部、１１１は撮像信号処理部１１０からの映像信号を用途に応じて加工する映像信号処理部である。１１２は映像信号処理部１１１からの信号を必要に応じて表示する表示部、１１３はシステム全体で使用する用途に応じた電源を供給する電源部である。１１４は外部との通信及び映像信号を入出力する外部入出力部、１１５はシステムを操作するための操作部、１１６は映像情報など様々なデータを記憶する記憶部、１１７はシステム全体を制御する制御部である。
【００１５】
次に、上記デジタルカメラ全体のシステムについて説明する。
【００１６】
操作部１１５は押し込み量に応じて第１スイッチおよび第２スイッチが順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンを有している。このシャッタレリーズボタンが約半分押し込まれたときに第１スイッチがオンし、シャッタレリーズボタンが最後まで押し込まれたときに第２スイッチがオンする構造となっている。第１スイッチがオンすると、画像情報よりピント調整が行われるとともに、絞り・シャッタユニット１０５により適正な露光量が設定される。さらに第２スイッチがオンすると（露光開始の指示がされると）、撮像部１０９に光像が露光され、得られた画像情報が記憶部１１６に記憶される。
【００１７】
この露光時に、操作部１１５より防振（像振れ補正）オンの指示があれば、制御部１１７はシフトレンズ駆動制御部１０４に防振指示をして、防振オフの指示がなされるまで防振動作を行わせる。また、静止画モードと動画モードを選択可能であり、制御部１１７はそれぞれのモードにおいて各アクチュエータの動作条件を変更可能としている。また、操作部１１５からズームレンズ１０１による変倍の指示があると、制御部１１７は指示されたズーム位置にズームレンズ１０１を移動させる。これと同時、制御部１１７は撮像部１０９から各信号処理部（１１０，１１１）にて処理された画像情報をもとにフォーカスレンズ１０７を駆動してピント調整を行わせる。
【００１８】
図２は、上記シフトレンズ駆動制御部１０４の回路構成を示すブロック図である。
【００１９】
図２において、２０１はデジタルカメラ正位置において光軸に対して垂直方向（ピッチ方向）の振動を検知するジャイロ部、２０２はデジタルカメラ正位置において光軸に対して水平方向（ヨー方向）の振動を検知するジャイロ部である。２０３，２０４は状況に応じて防振制御、すなわち、シフトレンズ位置制御を行うピッチ方向、ヨー方向それぞれの防振制御部である。２０５，２０６はピッチ方向、ヨー方向それぞれの目標位置信号とシフトレンズ位置信号から制御量を求めるＰＩＤ部である。２０７，２０８はＰＩＤ部２０５，２０６からの信号をもとにシフトレンズ１０３を駆動するドライブ部である。２０９はシフトレンズ１０３のピッチ方向の位置を検知するホール素子、２１０はシフトレンズ１０３のヨー方向の位置を検知するホール素子である。
【００２０】
次に、シフトレンズ位置制御について説明する。
【００２１】
シフトレンズ位置制御は、ジャイロ部２０１，２０２からのピッチ方向、ヨー方向の振れ信号に基づいて、それぞれの方向にシフトレンズ１０３を駆動させる。そして、そのシフトレンズ１０３に付けられた磁石の位置をホール素子２０９，２１０で検知し、該シフトレンズ１０３の位置信号が防振制御部２０３，２０４からの位置指令信号に合うようなフィードバック制御を行っている。
【００２２】
なお、ホール素子２０９，２１０の出力には固体ばらつきがあるため、所定の位置指令信号に対して、所定のシフトレンズ位置に移動するようホール素子出力の調整を行う必要がある。このとき、ＰＩＤ部２０５，２０６では比例制御と積分制御と微分制御を用いたＰＩＤ制御を行う。
【００２３】
防振動作時には、ピッチ方向、ヨー方向のジャイロ部２０１，２０２からの振れ信号を基に画角が変化しないように、その振れ方向とは逆の方向に移動するよう防振制御部２０３，２０４から目標位置信号が出される。シフトレンズ１０３はこの目標位置信号に基づいて光軸と直交する平面内で移動させられる。
【００２４】
図３は、防振制御部２０４の内部構成を示すブロック図である。なお、防振制御部２０３も同様な構成のため、その説明は省略する。
【００２５】
図３において、３０１はジャイロ部２０２である例えば角速度センサからの信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器である。３０２はＤＣ（直流）成分をカットするカットオフ周波数変更可能なハイパスフィルタ（以下、ＨＰＦ）である。３０３は位相が変更可能なフェーズリードフィルタ（以下、ＰＬＦ）、３０４はカットオフ周波数変更可能なＨＰＦ、３０５は角速度信号を角度信号に変換するためのローパスフィルタ（ＬＰＦ）である。３０６は振れ量に応じてＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を変更するカットオフ切替部である。
【００２６】
３０７は角速度信号をもとにカメラに加わっている振れの振幅量を測定する振幅測定部、３０８は角速度信号をもとにカメラに加わっている振れの周波数を測定する周波数測定部である。３０９は支持状態判定部であり、振幅測定部３０７により算出した振幅量および周波数測定部３０８により算出した周波数を基にカメラの支持状態判定を行う。そして、支持状態判定部３０９は、三脚等に据え付けられていると判定した際には、シャッタスピード設定情報をもとにカットオフ切替部３０６の設定を行う。
【００２７】
３１０はカメラに加わっている振れ状態に応じてカットオフ切替部３０６のカットオフ設定値を算出するカットオフ演算部である。防振制御部２０４に入力された角速度信号は、これら一連のフィルタ処理を施されることで、シフトレンズ１０３の目標位置信号としてＰＩＤ部２０６に出力される。
【００２８】
次に、像振れ補正動作を含む撮影動作について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００２９】
まず、ステップＳ１０１にて、カメラの電源がＯＮすると、像振れ補正動作を開始する。ここで、像振れ補正動作は一定周期毎（例えば２５０μｓｅｃ）に発生する割り込み処理によって行われる。そして、第１の方向例えばピッチ方向（縦方向）と、第２の方向例えばヨー方向（横方向）の制御が行われる。
【００３０】
割り込みが発生するとステップＳ１０２にて、角速度センサからの振れ信号のＡ／Ｄ変換動作を開始する。そして、次のステップＳ１０３にて、像振れ補正モードがオンかオフかの判定を行、像振れ補正モードがオフの場合はステップＳ１０４へ進み、シフトレンズ１０３を中央（シフトレンズ１０３の移動中心を意味する）に固定する。その後はステップＳ１０２へ戻る。
【００３１】
上記ステップＳ１０３にて像振れ補正モードがオンであると判定した場合はステップＳ１０５へ進み、カメラに加わっている振れの振幅を算出する。そして、次のステップＳ１０６にて、カメラに加わっている振れの周波数を算出する。続くステップＳ１０７では、算出した振幅と三脚検出用の振幅規定値、および、算出した周波数と三脚検出用の周波数規定値を比較する。その結果、算出した振幅と周波数が共に規定値よりも小さいときはステップＳ１０９へ進み、三脚検出カウンタをインクリメントする。
【００３２】
一方、算出した振幅もしくは周波数のどちらか一方でも三脚検出用規定値以上であるときにはステップＳ１０７からステップＳ１０８へ進み、カメラが手持ちされているかどうかの判定を行う。詳しくは、算出した振幅と手持ち検出用振幅規定値、および、算出した周波数と手持ち検出用周波数規定値を比較することで行う。ここで算出した振幅と周波数が共に規定値よりも大きいときは手持ちされているとしてステップＳ１１０へ進み、三脚検出カウンタをクリアする。そうでないときはステップＳ１１１へ直ちに進む。
【００３３】
次のステップＳ１１１では、三脚検出カウンタの値と三脚検出用カウンタ規定値を比較し、三脚検出カウンタの値が三脚検出用カウンタ規定値以上の値であるときは、カメラに小さい振幅かつ低い周波数の振動が継続して加えられた状態である。この場合は、三脚等に据え付けられた状態であると判定してステップＳ１１２へ進み、シフトレンズ１０３を中央に固定する。その後はステップＳ１１４へ進む。一方、三脚検出カウンタの値が三脚検出用カウンタ規定値より小さい値であるときは、カメラに小さい振幅と低い周波数の小さい振動が継続して加えられた状態ではない。この場合、手持ち状態であると判定してステップＳ１１３へ進み、像振れ補正モードに設定して、通常の防振動作を行う。その後はステップＳ１１６へ進む。
【００３４】
ステップＳ１１４へ進むと、三脚モードに設定されている場合であるので、その時のシャッタスピード設定に応じたＨＰＦ３０４のカットオフ周波数となるように支持状態判定部３０９がカットオフ切替部３０６の設定を行う。
【００３５】
ここで、設定するシャッタスピードとＨＰＦ３０４のカットオフ周波数の関係を、図５に示す。
【００３６】
低速シャッタスピードでの撮影時には、角速度センサから出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）により像振れ補正動作を行わないよう、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を高く設定することで、低周波のドリフト信号を無視する。また、低速シャッタスピードでの撮影時には、露光時間に対してカメラ振れに起因する振動時間の割合が小さい。そのため、防振性能を低下させた状態でも記録される画像への振れの影響は少ない。よって、低速シャッタスピード設定時には、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を高く設定して防振性能を低くした状態で撮影を行っても、カメラ振れの影響は少ないため、問題ない。
【００３７】
一方、高速シャッタスピードの時には、露光時間に対してカメラ振れに起因する振動時間の割合が大きい。そのため、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を低く設定し、防振性能を高くした状態で撮影を行い、カメラ振れによる振動を防振する。高速シャッタスピードの撮影では、低周波のドリフト信号（ゆらぎ）による像振れ補正動作が撮影画像に与える影響は少ない。よって、高速シャッタスピード設定時には、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を低く設定して防振性能を高くした状態で撮影を行っても、低周波のドリフト信号の影響は少ないため、問題ない。
【００３８】
図５においては、シャッタスピードとＨＰＦ３０４のカットオフ周波数の関係を直線となるよう記述してあるが、シャッタスピードが速くなるにつれてＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を低く設定する関係であれば、必ずしも直線である必要はない。
【００３９】
図４に戻り、ステップＳ１１５では、上記のようにシャッタスピードに応じたカットオフ周波数を設定した状態で第２スイッチがオンされているか否かの判定を行う。その結果、第２スイッチがオンされていなければステップＳ１１６へ進み、ここでは電源がオンかオフかを判定し、オンのままであればステップＳ１０２へ戻り、同様の動作を繰り返す。
【００４０】
一方、第２スイッチがオンされていればステップＳ１１５からステップＳ１１７へ進み、シフトレンズ１０３の中央固定を解除し、上記ステップＳ１１４で設定されたカットオフ周波数を使用して防振動作を開始する。その後はステップＳ１１８へ進み、露光シーケンスを実行し、続くステップＳ１１９にて、画像記録媒体に画像の露光を行い、露光が完了するとステップＳ１０２へ戻り、以下同様の動作を繰り返す。
【００４１】
上記のフローは、ステップＳ１１６にて電源がオフとなるまで継続して実行される。
【００４２】
以上の実施例１によれば、三脚等に固定された状態での撮影時には、シャッタスピード（シャッタ速度）に応じてＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を切り替え、防振性能を変更するようにしている。よって、角速度センサから出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）による像振れ補正動作の影響を受けず、カメラのレリーズボタンを押した時の振動、或いはシャッタの動作による反作用で生じる高周波微小振幅の振れを防振することが可能となる。
【実施例２】
【００４３】
本発明の実施例２に係わるデジタルカメラについて説明する。なお、デジタルカメラの構成は，図１ないし図３と同様であるものとする。
【００４４】
設定されるシャッタスピードおよび焦点距離（Ｔｅｌｅ（望遠），Ｗｉｄｅ（広角））とＨＰＦ３０４のカットオフ周波数の関係を、図６に示す。焦点距離が短くなるにつれて、角速度センサから出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）による像振れ補正動作の影響が小さくなる。そのため、図６に示すように、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を下げる。
【００４５】
次に、本発明の実施例２に係わる像振れ補正を含む撮影動作について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４６】
まず、ステップＳ２０１にて、カメラの電源がＯＮすると、像振れ補正動作を開始する。ここで、像振れ補正動作は一定周期毎（例えば２５０μｓｅｃ）に発生する割り込み処理によって行われる。そして、第１の方向例えばピッチ方向（縦方向）と、第２の方向例えばヨー方向（横方向）の制御が行われる。
【００４７】
割り込みが発生するとステップＳ２０２にて、角速度センサからの振れ信号のＡ／Ｄ変換動作を開始する。そして、次のステップＳ２０３にて、像振れ補正モードがオンかオフかの判定を行い、像振れ補正モードがオフの場合はステップＳ２０４へ進み、シフトレンズ１０３を中央に固定する。その後はステップＳ２０２へ戻る。
【００４８】
上記ステップ２０３にて像振れ補正モードがオンであると判定した場合はステップＳ２０５へ進み、カメラに加わっている振れの振幅を算出する。そして、次のステップＳ２０６にて、カメラに加わっている振れの周波数を算出する。続くステップＳ２０７では、算出した振幅と三脚検出用の振幅規定値、および、算出した周波数と三脚検出用の周波数規定値を比較する。その結果、算出した振幅と周波数が共に規定値よりも小さいときはステップＳ２０９へ進み、三脚検出カウンタをインクリメントする。
【００４９】
一方、算出した振幅もしくは周波数のどちらか一方でも三脚検出用規定値以上であるときにはステップＳ２０７からステップＳ２０８へ進み、カメラが手持ちされているかどうかの判定を行う。詳しくは、算出した振幅と手持ち検出用振幅規定値、および、算出した周波数と手持ち検出用周波数規定値を比較することで行う。ここで算出した振幅と周波数が共に規定値よりも大きいときは手持ちされているとしてステップＳ２１０へ進み、三脚検出カウンタをクリアする。そうでないときはステップＳ２１１へ直ちに進む。
【００５０】
次のステップＳ２１１では、三脚検出カウンタの値と三脚検出用カウンタ規定値を比較し、三脚検出カウンタの値が三脚検出用カウンタ規定値以上の値であるときは、カメラに小さい振幅かつ低い周波数の振動が継続して加えられた状態である。この場合は、三脚等に据え付けられた状態であると判定してステップＳ２１２へ進み、シフトレンズ１０３を中央に固定する。その後はステップＳ２１４へ進む。一方、三脚検出カウンタの値が三脚検出用カウンタ規定値より小さい値であるときは、カメラに小さい振幅と低い周波数の小さい振動が継続して加えられた状態ではない。この場合、手持ち状態であると判定してステップＳ２１３へ進み、像振れ補正モードに設定して、通常の防振動作を行う。その後はステップＳ２１６へ進む。
【００５１】
ステップＳ２１４へ進むと、三脚モードに設定されている場合であるので、図６に示したように、その時のシャッタスピードおよび焦点距離の設定に応じたＨＰＦ３０４のカットオフ周波数となるようにカットオフ切替部３０６の設定を行う。
【００５２】
ここで、低速シャッタスピードでの撮影時には、角速度センサから出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）により像振れ補正動作を行わないよう、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を高く設定することで、低周波のドリフト信号を無視する。また、低速シャッタスピードでの撮影時には、露光時間に対してカメラ振れに起因する振動時間の割合が小さい。そのため、防振性能を低下させた状態でも記録される画像への振れの影響は少ない。よって、低速シャッタスピード設定時には、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を高く設定して防振性能を低くした状態で撮影を行っても、カメラ振れの影響は少ないため、問題ない。
【００５３】
一方、高速シャッタスピードの時には、露光時間に対してカメラ振れに起因する振動時間の割合が大きい。そのため、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を低く設定し、防振性能を高くした状態で撮影を行い、カメラ振れによる振動を防振する。高速シャッタスピードの撮影では、低周波のドリフト信号（ゆらぎ）による像振れ補正動作が撮影画像に与える影響は少ない。よって、高速シャッタスピード設定時には、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を低く設定して防振性能を高くした状態で撮影を行っても、低周波のドリフト信号の影響は少ないため、問題ない。
【００５４】
図６においては、シャッタスピードおよび焦点距離とＨＰＦ３０４のカットオフ周波数の関係を直線となるよう記述してあるが、シャッタスピードが速くなるにつれてＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を低く設定する関係であれば、必ずしも直線である必要はない。
【００５５】
図７に戻り、ステップＳ２１５では、上記のようにシャッタスピードに応じたカットオフ周波数を設定した状態で第２スイッチがオンされているか否かの判定を行う。その結果、第２スイッチがオンされていなければステップＳ２１６へ進み、ここでは電源がオンかオフかを判定し、オンのままであればステップＳ２０２へ戻り、同様の動作を繰り返す。
【００５６】
一方、第２スイッチがオンされていればステップＳ２１５からステップＳ２１７へ進み、上記ステップＳ２１４で設定されたカットオフ周波数を使用して防振動作を開始する。その後はステップＳ２１８へ進み、露光シーケンスを実行し、続くステップＳ２１９にて、画像記録媒体に画像の露光を行い、露光が完了するとステップＳ２０２へ戻り、以下同様の動作を繰り返す。
【００５７】
上記のフローはステップＳ２１６にて電源ＯＦＦとなるまで継続して実行される。
【００５８】
以上の実施例２によれば、三脚等に固定された状態での撮影時には、シャッタスピードおよび焦点距離に応じてＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を切り替え、防振性能を変更するようにしている。これにより、角速度センサから出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）による像振れ補正動作の影響を受けず、カメラのレリーズボタンを押した時の振動、或いはシャッタの動作による反作用で生じる高周波微小振幅の振れを防振することが可能となる。
【実施例３】
【００５９】
本発明の実施例３の係るデジタルカメラの動作について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。なお、デジタルカメラの構成は、図１ないし図３と同様であるものとする。
【００６０】
まず、ステップＳ３０１にて、カメラの電源がＯＮすると、像振れ補正動作を開始する。ここで、像振れ補正動作は一定周期毎（例えば２５０μｓｅｃ）に発生する割り込み処理によって行われる。そして、第１の方向例えばピッチ方向（縦方向）と、第２の方向例えばヨー方向（横方向）の制御が行われる。
【００６１】
割り込みが発生するとステップＳ３０２にて、角速度センサからの振れ信号のＡ／Ｄ変換動作を開始する。そして、次のステップＳ３０３にて、像振れ補正モードがオンかオフかの判定を行い、像振れ補正モードがオフの場合はステップＳ３０４へ進み、シフトレンズ１０３を中央に固定する。その後はステップＳ３０２へ戻る。
【００６２】
上記ステップ３０３にて像振れ補正モードがオンであると判定した場合はステップＳ３０５へ進み、カメラに加わっている振れの振幅を算出する。そして、次のステップＳ３０６にて、カメラに加わっている振れの周波数を算出する。続くステップＳ３０７では、算出した振幅と三脚検出用の振幅規定値、および、算出した周波数と三脚検出用の周波数規定値を比較する。その結果、算出した振幅と周波数が共に規定値よりも小さいときはステップＳ３０９へ進み、三脚検出カウンタをインクリメントする。
【００６３】
一方、算出した振幅もしくは周波数のどちらか一方でも三脚検出用規定値以上であるときにはステップＳ３０７からステップＳ３０８へ進み、カメラが手持ちされているかどうかの判定を行う。詳しくは、算出した振幅と手持ち検出用振幅規定値、および、算出した周波数と手持ち検出用周波数規定値を比較することで行う。ここで算出した振幅と周波数が共に規定値よりも大きいときは手持ちされているとしてステップＳ３１０へ進み、三脚検出カウンタをクリアする。そうでないときはステップＳ３１１へ直ちに進む。
【００６４】
次のステップＳ３１１では、三脚検出カウンタの値と三脚検出用カウンタ規定値を比較し、三脚検出カウンタの値が三脚検出用カウンタ規定値以上の値であるときは、カメラに小さい振幅かつ低い周波数の振動が継続して加えられた状態である。この場合は、三脚等に据え付けられた状態であると判定してステップＳ３１２へ進み、シフトレンズ１０３を中央に固定する。その後はステップＳ３１４へ進む。一方、三脚検出カウンタの値が三脚検出用カウンタ規定値より小さい値であるときは、カメラに小さい振幅と低い周波数の小さい振動が継続して加えられた状態ではない。この場合、手持ち状態であると判定してステップＳ３１３へ進み、像振れ補正モードに設定して、通常の防振動作を行う。その後はステップＳ３１６へ進む。
【００６５】
ステップＳ３１４へ進むと、三脚モードに設定されている場合であるので、防振性能を高くするためにＨＰＦ３０４のカットオフ周波数が低くなるようにカットオフ切替部３０６の設定を行う。
【００６６】
次のステップＳ３１５では、上記のようにシャッタスピードに応じたカットオフ周波数を設定した状態で第２スイッチがオンされているか否かの判定を行う。その結果、第２スイッチがオンされていなければステップＳ３１６へ進み、ここでは電源がオンかオフかを判定し、オンのままであればステップＳ３０２へ戻り、同様の動作を繰り返す。
【００６７】
一方、第２スイッチがオンされていればステップＳ３１５からステップＳ３１７へ進み、上記ステップＳ３１４で設定されたカットオフ周波数を使用して防振動作を開始する。その後はステップＳ３１８へ進み、露光シーケンスを実行する。続くステップＳ３１９では、所定時間が経過するまで防振動作を継続し、規定時間が経過すると防振動作を中止してシフトレンズ１０３を中央に固定する。但し、防振動作を行う規定時間は、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数が低くなるよう設定されていても、撮像画像に角速度センサから出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）による像振れ補正動作の影響がないように設定する。具体的には、カメラのレリーズボタンを押した時の振動、或いはシャッタの動作による反作用で生じる高周波微小振幅の振れが収まることが期待される時間に設定する。その後はステップＳ３２０にて、画像記録媒体に画像の露光を行い、露光が完了するとステップＳ３０２へ戻り、以下同様の動作を繰り返す。
【００６８】
上記のフローはステップＳ３１６にて電源ＯＦＦとなるまで継続して実行される。
【００６９】
以上の実施例３によれば、三脚等に固定された状態での撮影時には、ＨＰＦ３０４のカットオフ周波数を低く設定し、第２スイッチのオン後、防振性能を高くした状態で所定（規定）時間だけ防振動作を行うようにしている。これにより、振れ検出センサから出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）による振れ補正動作の影響を受けず、カメラのレリーズボタンを押した時の振動、或いはシャッタの動作による反作用で生じる高周波微小振幅の振れを防振することが可能となる。
【００７０】
以上の説明では、補正手段としてシフトレンズを用いているが、本発明は可変頂角プリズムや光軸と垂直な平面上で移動することにより振れ補正する撮像部（撮像素子）にも適用できる。例えば、光軸と垂直な平面上で移動することにより振れ補正する撮像部の場合、図９に示すような構成にすることが可能である。
【００７１】
ここで図９に示す、補正手段について説明する。１０９は撮像部であり、９０１，９０２は駆動コイル、９０３，９０４は可動部の位置検出を行うホール素子である。ここで可動部とは、撮像部１０９を含む部分である。９０５，９０６，９０７，９０８はマグネットである。また、９０９は第１の保持部、９１０は第１の保持部９０９上に設けられた第１の案内部、９１１は第２の保持部、９１２は第２の保持部９１１上に設けられた第２の案内部、９１３は筐体に固定される第３の保持部を示す。また、９１４は第１の保持部９０９と図示しない固定部との間に設けられた第１の弾性体であり、９１５は第２の保持部９１１と図示しない固定部との間に設けられた第２の弾性体を示す。第１の案内部９１０と第２の案内部９１２が案内する方向は互いに直交している。また、撮像部１０９を備えた第１の保持部９０９は第１の弾性体９１４及び第２の弾性体９１５によって弾性支持されている。
【００７２】
このように構成することにより、撮像部１０９を光軸に直交する平面で移動させることが可能となり、実質的に、撮像光学系に含まれるシフトレンズ１０３を移動させる構成と等価となる。
【００７３】
（本発明と実施例の対応）
撮像部１０９が本発明の撮像手段に、シフトレンズ１０３もしくは図９の撮像部１０９が補正手段に、それぞれ相当する。また、ドライブ部２０７，２０８や駆動コイル９０１，９０２、マグネット９０５〜９０８が、振れによる撮像手段上の画像振れを打ち消すために撮像光学系の光軸と直交する平面内で補正手段を移動させる移動手段に相当する。また、ジャイロ部２０１，２０２が本発明の振動検出手段に、防振制御部２０３，２０４が移動目標位置決定手段に、支持状態判定部３０９が支持状態判定手段に、それぞれ相当する。
【００７４】
また、制御部１１７の図４におけるステップＳ１１４→Ｓ１１５→Ｓ１１７〜Ｓ１１９の動作を実行する部分が本発明の制御手段に相当する。詳しくは、制御手段は、撮像装置が固定された状態時に、露光開始が指示された際は、その時のシャッタ速度に応じて移動目標位置決定手段の動作特性を変更し、像振れ補正動作を行わせる。さらに詳しくは、シャッタ速度が高速になるにしたがって、あるいは、焦点距離が広角側になるにしたがって、振動検出手段の出力に含まれる低周波成分を遮断するカットオフ周波数を低くする。あるいは、撮像装置が固定されていない状態に比べて、振動検出手段の出力に含まれる低周波成分を遮断するカットオフ周波数を低くすると共に、像振れ補正動作を行う時間を露光時間より短くする。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の実施例１に係わるデジタルカメラを示すシステム構成図である。
【図２】本発明の実施例１に係わるシフトレンズ駆動制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例１に係わる防振制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施例１に係わるデジタルカメラの動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例１におけるＨＰＦ３０４とシャッタスピードの関係を示す図である。
【図６】本発明の実施例２におけるＨＰＦ３０４および焦点距離とシャッタスピードの関係を示す図である。
【図７】本発明の実施例２に係わるデジタルカメラの動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施例３に係わるデジタルカメラの動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明における補正手段の他の例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００７６】
１０３    シフトレンズ
１０４    シフトレンズ駆動制御部
１０９    撮像部
１１５    操作部
１１７    制御部
２０１    ジャイロ部（角速度センサ）
２０１    ジャイロ部（角速度センサ）
２０３    防振制御部
２０４    防振制御部
２０５    ＰＩＤ部
２０６    ＰＩＤ部
３０４    ＨＰＦ
３０６    カットオフ切替部
３０７    振幅測定部
３０８    周波数測定部
３０９    支持状態判定部
３１０    カットオフ演算部
９０１，９０２  コイル
９０５〜９０８  マグネット
９０９            第１の保持部
９１１            第２の保持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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