(57)【要約】【課題】  三つ以上の流体圧アクチュエータを一つずつ順次作動させる状態を繰返して様々な用途に対応でき、且つ、流体圧のみで動作を実現でき、あらゆる状況下で問題なく使用できる流体圧回路を提供する。【解決手段】  複数組のパイロットスプール弁及び主スプール弁の各スプールポジションを、各パイロットスプール弁１１１、１２１同士の接続関係に基づいて順次一つずつ切換わる状態とすると共に、各主スプール弁１１２、１２２を相互に接続し且つ制御対象のアクチュエータ１３０、１４０、１５０と接続し、流体圧力を供給して回路を作動させると、各アクチュエータへの圧力供給が順次切換わる作動状況を得ることから、複数アクチュエータの順次動作を行わせることができ、他の制御機器を用いずに流体圧回路のみで複数のアクチュエータを順次動作させ、且つこれを繰返すことができ、流体圧供給のみで確実な動作を行わせて安全且つ安定的に使用できる。【選択図】  図１
2008121854.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアクチュエータのうち作動するアクチュエータを順次切換える流体圧回路において、
高圧の作動流体を供給されていない非作動状態では、動作部分を復帰させつつ作動流体を流体流路に送出す動作を自動的に行うタイプである三つ以上のアクチュエータに対し、
スプールのポジション切換えで高圧ポート及び低圧ポートへの二つの出力ポートの接続状態を切換可能な２ポジションタイプとされて、出力側に対する作動流体の給排状態を切換えるパイロットスプール弁及び主スプール弁の組を複数備え、
前記各パイロットスプール弁は、高圧ポート側に圧力源を共通に接続される一方、各出力ポートは他のいずれか一つのパイロットスプール弁及び当該弁と組になる主スプール弁における各ポジション切換用の二つの圧力室にそれぞれ接続されて、各出力ポートと圧力源の連通状態で前記他のいずれかのパイロットスプール弁及び当該弁と組の主スプール弁をポジション切換操作可能とされ、全てのパイロットスプール弁が同様の接続関係とされてループ状に連係し、所定のパイロットスプール弁が圧力を受けてスプールポジションが切換わり、続いて圧力源といずれかの出力ポートを連通させて、接続された他のパイロットスプール弁と主スプール弁の組へ圧力供給するという一連のプロセスが順次実行されていく状態とされてなり、
前記主スプール弁のうち第一の主スプール弁は、二つの出力ポートに、組になるパイロットスプール弁の接続順序関係に基づく所定の主スプール弁の高圧ポート又はアクチュエータをそれぞれ接続され、高圧ポートと低圧ポートをそれぞれ圧力源と排出タンクに接続され、
前記主スプール弁のうち残りの主スプール弁は、二つの出力ポートに、組になるパイロットスプール弁の接続順序関係に基づく所定の他の主スプール弁の高圧ポート又はアクチュエータをそれぞれ接続され、高圧ポートを前記第一の主スプール弁を含む別の主スプール弁の出力ポートに接続されると共に、低圧ポートを排出タンクに接続され、
前記各アクチュエータのうち、パイロットスプール弁のポジション切換と共に生じる主スプール弁のポジション切換で、一又は複数の主スプール弁を介して圧力源に連通し高圧の作動流体を供給される状態となる一つのアクチュエータが作動すると共に、各パイロットスプール弁のポジション切換の順次進行に伴って、作動するアクチュエータが順次切換わっていくことを
特徴とする流体圧回路。
【請求項２】
前記請求項１に記載の流体圧回路において、
前記パイロットスプール弁及び主スプール弁の組におけるスプールポジションの切換えのうちいずれか一方へのポジション切換が、切換え対象の主スプール弁の高圧ポート上流側における流体流路が圧力源に連通して、前記主スプール弁に高圧作動流体の供給がなされている状況下で行われるように、前記主スプール弁同士の接続関係が設定されることを
特徴とする流体圧回路。
【請求項３】
前記請求項１又は２に記載の流体圧回路において、
組をなす前記パイロットスプール弁と主スプール弁が、一のスプール弁をなし、同じスプール上にパイロットスプール弁部位と主スプール弁部位を備える構造とされてなり、
前記パイロットスプール弁部位のポジション切換と主スプール弁部位のポジション切換が、共通のポジション切換用圧力室への圧力導入に伴うスプール移動で一度になされることを
特徴とする流体圧回路。
【請求項４】
前記請求項３に記載の流体圧回路において、
前記スプールの主スプール弁部位における高圧ポート及び低圧ポートに対する各出力ポートの連通状態及び非連通状態の切換わりタイミングと、パイロットスプール弁部位における高圧ポート及び低圧ポートに対する各出力ポートの連通状態及び非連通状態の切換わりタイミングが、相互に所定量ずらして設定されることを
特徴とする流体圧回路。
【請求項５】
前記請求項１ないし４のいずれかに記載の流体圧回路において、
前記パイロットスプール弁出力ポートと各スプール弁におけるポジション切換用の圧力室との間の作動流体流路に、可変絞りを設けることを
特徴とする流体圧回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の流体圧アクチュエータを順次動作させる流体圧回路に関し、特に、スプール弁の組合わせ設定のみでアクチュエータの順次動作を繰返す状態が得られ、流体圧のみ用いることが望ましい環境下で適切に使用できる流体圧回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
一つの流体圧アクチュエータの動作切換を周期的に行ったり、複数の流体圧アクチュエータを所定の順序で一つずつ作動させる状態を繰返すような起振装置などのシステムを構築するためには、流体圧回路に加えて電気的な制御手法を用いるのが一般的である。しかしながら、常時水濡れ状態にさらされる環境や爆発性雰囲気下の空間など、使用環境によっては、電気的な制御方法を用いない方が望ましい場合もあるため、流体圧回路だけでこうした動作状態を実現することが求められている。こうした機械的構造のみで流体圧アクチュエータの制御された動作状態を得られる流体圧回路は、従来から種々提案されており、油圧シリンダを周期動作させる自動方向切替弁の例が、特開２０００−３２９１０６号公報に記載されている。
【０００３】
この従来の自動方向切替弁は、油圧アクチュエータに対する作動油の給排を切換えるメインスプールと、メインスプールに連動して生じる油圧によりメインスプールのポジションを切換えるパイロットスプールとを備え、油圧アクチュエータの作動方向を周期的に切換えるものであり、例えば油圧シリンダの両側に順次圧力を加えて作動方向を周期的に切換える仕組みとして、油圧バイブレータ等の振動発生装置等に用いることができる。
【特許文献１】特開２０００−３２９１０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のシステムは以上のように構成されており、前記特許文献１に示される従来の自動方向切替弁を使用した流体圧回路では、油圧シリンダの動作方向の各側にそれぞれ油圧を導入して周期的な切換え動作を可能としており、いわば二種類の動作を順次切換て行わせることができるものであった。
【０００５】
この油圧シリンダの代りに、高い油圧で一方向に動作し、高い油圧が供給されなくなるとばね等の働きで元の状態に自動復帰するアクチュエータを二つ用いるなどすれば、独立した二種類の動作を順次切換る状態を継続させられることとなる。
【０００６】
ただし、このような流体圧による動作を三種類以上組合わせる、すなわち、自動復帰タイプのアクチュエータを三つ以上用いて、流体圧のみによる順次作動を継続させる手法は従来なく、また、前記従来装置等の手法を応用して実現させることはできなかった。
【０００７】
本発明は前記課題を解消するためになされたもので、三つ以上の流体圧アクチュエータを一つずつ順次作動させる状態を繰返して様々な用途に対応でき、且つ、流体圧のみで動作を実現でき、あらゆる状況下で問題なく使用できる流体圧回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る流体圧回路は、複数のアクチュエータのうち作動するアクチュエータを順次切換える流体圧回路において、高圧の作動流体を供給されていない非作動状態では、動作部分を復帰させつつ作動流体を流体流路に送出す動作を自動的に行うタイプである三つ以上のアクチュエータに対し、スプールのポジション切換えで高圧ポート及び低圧ポートへの二つの出力ポートの接続状態を切換可能な２ポジションタイプとされて、出力側に対する作動流体の給排状態を切換えるパイロットスプール弁及び主スプール弁の組を複数備え、前記各パイロットスプール弁は、高圧ポート側に圧力源を共通に接続される一方、各出力ポートは他のいずれか一つのパイロットスプール弁及び当該弁と組になる主スプール弁における各ポジション切換用の二つの圧力室にそれぞれ接続されて、各出力ポートと圧力源の連通状態で前記他のいずれかのパイロットスプール弁及び当該弁と組の主スプール弁をポジション切換操作可能とされ、全てのパイロットスプール弁が同様の接続関係とされてループ状に連係し、所定のパイロットスプール弁が圧力を受けてスプールポジションが切換わり、続いて圧力源といずれかの出力ポートを連通させて、接続された他のパイロットスプール弁と主スプール弁の組へ圧力供給するという一連のプロセスが順次実行されていく状態とされてなり、前記主スプール弁のうち第一の主スプール弁は、二つの出力ポートに、組になるパイロットスプール弁の接続順序関係に基づく所定の主スプール弁の高圧ポート又はアクチュエータをそれぞれ接続され、高圧ポートと低圧ポートをそれぞれ圧力源と排出タンクに接続され、前記主スプール弁のうち残りの主スプール弁は、二つの出力ポートに、組になるパイロットスプール弁の接続順序関係に基づく所定の他の主スプール弁の高圧ポート又はアクチュエータをそれぞれ接続され、高圧ポートを前記第一の主スプール弁を含む別の主スプール弁の出力ポートに接続されると共に、低圧ポートを排出タンクに接続され、前記各アクチュエータのうち、パイロットスプール弁のポジション切換と共に生じる主スプール弁のポジション切換で、一又は複数の主スプール弁を介して圧力源に連通し高圧の作動流体を供給される状態となる一つのアクチュエータが作動すると共に、各パイロットスプール弁のポジション切換の順次進行に伴って、作動するアクチュエータが順次切換わっていくものである。
【０００９】
このように本発明によれば、組とされたパイロットスプール弁及び主スプール弁の各スプールポジションを、各パイロットスプール弁同士の接続関係に基づいて順次一つずつ切換わっていく状態とすると共に、複数の主スプール弁を前記パイロットスプール弁の接続関係と対応させて相互に接続した上で、制御対象のアクチュエータと接続し、流体圧力を供給して回路を作動させると、各アクチュエータへの流体圧供給が順次所定のタイミングで移り変り、さらにこの移り変りが同じ周期で繰返される作動状況を得ることにより、複数アクチュエータの順次動作を適切に行わせることができ、電子回路など他の制御機器を用いずに流体圧回路のみで複数のアクチュエータを順次動作させ、且つこれを流体圧供給のなされる限り繰返すことができ、構成を簡略化できると共に、あらゆる状況下で流体圧供給のみで有効な動作を行わせられ、安全且つ安定的に使用できる。
【００１０】
また、本発明に係る流体圧回路は必要に応じて、前記パイロットスプール弁及び主スプール弁の組におけるスプールポジションの切換えのうちいずれか一方へのポジション切換が、切換え対象の主スプール弁の高圧ポート上流側における流体流路が圧力源に連通して、前記主スプール弁に高圧作動流体の供給がなされている状況下で行われるように、前記主スプール弁同士の接続関係が設定されるものである。
【００１１】
このように本発明によれば、全ての主スプール弁について、主スプール弁の高圧ポート上流側流路が圧力源まで一本に繋がって高圧ポートに高圧の作動流体が達している状態でちょうどポジション切換の少なくとも一方が行われるように各主スプール弁同士を接続し、各主スプール弁のいずれの出力ポートについてもその下流側に高圧を伝える期間を設定することにより、各主スプール弁の他の主スプール弁と接続していない出力ポートのいずれにもアクチュエータを接続して確実に動作させられ、複数の主スプール弁の回路に接続可能な最大数のアクチュエータ、すなわち主スプール弁数より一つ多い数のアクチュエータを動作制御できることとなり、アクチュエータを基準とすれば、アクチュエータ数より一つ少ない必要最小限の主スプール弁及びパイロットスプール弁の組を使用してアクチュエータを適切に順次動作させることができ、構成を簡略化してコストダウンが図れる。
【００１２】
また、本発明に係る流体圧回路は必要に応じて、前記パイロットスプール弁と主スプール弁が、一のスプール弁をなし、同じスプール上にパイロットスプール弁部位と主スプール弁部位を備える構造とされてなり、前記パイロットスプール弁部位のポジション切換と主スプール弁部位のポジション切換が、共通のポジション切換用圧力室への圧力導入に伴うスプール移動で一度になされるものである。
【００１３】
このように本発明によれば、組をなすパイロットスプール弁と主スプール弁とが共有する一本のスプールを有して一体となり、パイロットスプール弁と主スプール弁とで一体にスプールポジション切換動作を行わせることにより、パイロットスプール弁と主スプール弁のスプールポジション切換を流路による時間的ずれ等の影響を受けることなく同時に進行させることができ、パイロットスプール弁と主スプール弁における各ポートの連通開始、終了時期の厳密なタイミング合わせが可能となり、アクチュエータの動作タイミングを用途に合わせて適切に設定できる。
【００１４】
また、本発明に係る流体圧回路は必要に応じて、前記スプールの主スプール弁部位における高圧ポート及び低圧ポートに対する各出力ポートの連通状態及び非連通状態の切換わりタイミングと、パイロットスプール弁部位における高圧ポート及び低圧ポートに対する各出力ポートの連通状態及び非連通状態の切換わりタイミングが、相互に所定量ずらして設定されるものである。
【００１５】
このように本発明によれば、スプールを介して各ポートの連通するタイミングが、パイロットスプール弁部位と主スプール弁部位との間でずれるようにスプール構造を設定し、パイロットスプール弁部位における各ポートの連通状態と、主スプール弁部位における各ポートの連通状態を互いに独立させることにより、パイロットスプール弁によるポジションの切換え時期と、主スプール弁の切換え時期との時間関係を調整してアクチュエータの動作タイミングを調整でき、複数のアクチュエータの順次作動状態を間隔なしに切換えたり、所定間隔を置いて切換えたり、動作期間を所定時間重複させたりするといった調整が行える。
【００１６】
また、本発明に係る流体圧回路は必要に応じて、前記パイロットスプール弁出力ポートと各スプール弁におけるポジション切換用の圧力室との間の作動流体流路に、可変絞りを設けるものである。
【００１７】
このように本発明によれば、パイロットスプール弁とスプール弁圧力室との間の流路中に絞りを設け、スプール弁のポジション切換に係る流体の流量を調整可能とすることにより、ポジション切換時のスプールの移動速度を調整でき、主スプール弁のポジション切換タイミング調整が行え、これに伴って各アクチュエータの順次動作のタイミングも調整できることとなり、所定のアクチュエータの動作後、次のアクチュエータが作動するまでの時間調整を使用環境や作動条件に合わせて適切に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（本発明の第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図１ないし図６に基づいて説明する。図１は本実施形態に係る流体圧回路の構成図、図２は本実施形態に係る流体圧回路におけるスプール弁のＸ側へのポジション切換動作説明図、図３は本実施形態に係る流体圧回路におけるスプール弁のＹ側へのポジション切換動作説明図、図４は本実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル前半の動作説明図、図５は本実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル後半の動作説明図、図６は本実施形態に係る流体圧回路における各スプール弁のポジション切換状態テーブル図である。
【００１９】
前記各図において本実施形態に係る流体圧回路１は、前記パイロットスプール弁と主スプール弁の組を一体化したスプール弁１１０、１２０を二つ備えると共に、三つのアクチュエータ１３０、１４０、１５０を備え、各スプール弁同士及びスプール弁と各アクチュエータを適切に接続して、三つのアクチュエータ１３０、１４０、１５０の順次作動が繰返される状態を生じさせるものである。
【００２０】
前記スプール弁１１０、１２０は、それぞれ単一のスプール１１５、１２５及び周囲の弁ハウジング１１６、１２６に、パイロットスプール弁部１１１、１２１と主スプール弁部１１２、１２２を並列状態でそれぞれ一体に形成されてなる構成である。パイロットスプール弁部１１１、１２１及び主スプール弁部１１２、１２２は、いずれもポジション切換で高圧ポート及び低圧ポートへの二つの出力ポートの接続状態を切換可能な２ポジションタイプとされて、出力側に対する作動流体の給排状態を切換える仕組みである。スプール弁としての構造自体は、一般的なスプール弁と同様、流体を通過させる溝や中空孔を穿設されたスプール１１５、１２５を弁ハウジング１１６、１２６内に収容した公知の構成であり、詳細な説明を省略する。
【００２１】
前記パイロットスプール弁部１１１、１２１は、所定のスプール弁のスプールポジションを切換えるものであり、高圧ポート１１１ａ、１２１ａを圧力源１６０に、低圧ポート１１１ｂ、１２１ｂを排出タンク１７０にそれぞれ共通に接続される。第一のスプール弁１１０におけるパイロットスプール弁部１１１の出力ポート１１１ｃ、１１１ｄは、第二のスプール弁１２０におけるスプールポジション切換用の二つの圧力室１２７、１２８にそれぞれ接続され、出力ポート１１１ｃ、１１１ｄと圧力源１６０の連通状態で第二のスプール弁１２０のスプール１２５を動かし、パイロットスプール弁部１２１及び主スプール弁部１２２に対しポジション切換操作可能とされてなる構成である。
【００２２】
一方、第二のスプール弁１２０におけるパイロットスプール弁部１２１の出力ポート１２１ｃ、１２１ｄは、第一のスプール弁１１０における二つの圧力室１１８、１１７にそれぞれ接続され、出力ポート１２１ｃ、１２１ｄと圧力源１６０の連通状態で第一のスプール弁１１０のスプール１１５を動かし、パイロットスプール弁部１１１及び主スプール弁部１１２に対しポジション切換操作可能とされてなる構成である。
【００２３】
こうして、各パイロットスプール弁部１１１、１２１が同様の接続関係とされてループ状に連係し、一方のスプール弁が圧力を受けてスプールポジションが切換わり、続いて圧力源とパイロットスプール弁部のいずれかの出力ポートを連通させ、これにより他方のスプール弁へ圧力を供給してスプールポジションを切換えるという一連のプロセスが順次実行されていく仕組みとなっている。
【００２４】
前記主スプール弁部１１２、１２２は、アクチュエータ１３０、１４０、１５０に対する作動流体の給排を切換えるものであり、前記第一のスプール弁１１０における主スプール弁部１１２は、出力ポート１１２ｃに、組になるパイロットスプール弁部１１１の接続順序関係に基づく形で第二のスプール弁１２０における主スプール弁部１２２の高圧ポート１２２ａを、出力ポート１１２ｄに第三のアクチュエータ１５０をそれぞれ接続され、また、高圧ポート１１２ａを圧力源１６０に接続される構成である。
【００２５】
前記第二のスプール弁１２０における主スプール弁部１２２は、組になるパイロットスプール弁部１２１の接続順序関係に基づく形で、出力ポート１２２ｃに第二のアクチュエータ１４０を、出力ポート１２２ｄに第一のアクチュエータ１３０をそれぞれ接続され、また、高圧ポート１２２ａを前記主スプール弁部１１２の出力ポート１１２ｃに接続される構成である。各主スプール弁部１１２、１２２の低圧ポート１１１ｂ、１２１ｂはパイロットスプール弁部１１１、１２１と共有する形となっている。
【００２６】
これら各スプール弁１１０、１２０において、圧力室１１７、１２７に高圧の作動流体を供給されて、スプール１１５、１２５が反対側の圧力室１１８、１２８側（図中右側）端部に寄った状態をスプール１１５、１２５のＸ位置と定義する。この状態で、パイロットスプール弁部１１１、１２１で高圧ポート１１１ａ、１２１ａが出力ポート１１１ｃ、１２１ｃに連通し、主スプール弁部１１２、１２２で高圧ポート１１２ａ、１２２ａが出力ポート１１２ｃ、１２２ｃに連通する。また、圧力室１１８、１２８に高圧の作動流体を供給されて、スプール１１５、１２５が反対側の圧力室１１７、１２７側（図中左側）端部に寄った状態をスプール１１５、１２５のＹ位置と定義する。この状態で、パイロットスプール弁部１１１、１２１で高圧ポート１１１ａ、１２１ａが出力ポート１１１ｄ、１２１ｄに連通し、主スプール弁部１１２、１２２で高圧ポート１１２ａ、１２２ａが出力ポート１１２ｄ、１２２ｄに連通することとなる。
【００２７】
また、各スプール弁１１０、１２０で、スプール１１５、１２５の移動に伴ってパイロットスプール弁部１１１、１２１における各ポートの連通が一旦途切れ、別ポートに連通状態が切換わるタイミングは、主スプール弁部１１２、１２２のそれとは異なっており、パイロットスプール弁部１１１、１２１における各ポートの連通する期間をより短くしている（図２、図３参照）。これにより主スプール弁部１１２、１２２の各ポートの連通でアクチュエータが確実に動作した段階でパイロットスプール弁部１１１、１２１の各ポートを連通させて、スプールポジション切換動作を開始させられるようにしている。さらに、主スプール弁部１１２、１２２における高圧ポート１１２ａ、１２２ａ及び低圧ポート１１１ｂ、１２１ｂに対する各出力ポートの連通状態の切換わりは、連通が途切れる間を極小としてすぐ切換わる構造としており（図２、図３参照）、主スプール弁部１１２、１２２のポジション切換に伴わせて複数のアクチュエータの順次作動状態を間隔なしに切換え可能としている。
【００２８】
前記アクチュエータ１３０、１４０、１５０は、高圧の作動流体を供給されている状態では可動部分を一方向に動作させる一方、主スプール弁部１１２、１２２の切換で圧力源１６０と連通せず高圧の作動流体を供給されない非作動状態では、ばね等により可動部分を前記動作方向とは逆方向に戻しつつ、この可動部分に押出される作動流体を主スプール弁部１１２、１２２を介し接続された排出タンク１７０に排出する動作を自動的に実行し、可動部分を自動復帰させる公知のシリンダ型のアクチュエータであり、詳細な説明を省略する。
【００２９】
なお、アクチュエータの可動部分がアクチュエータとしての物理的動作限界位置まで達してもなお高圧供給が継続する場合等にアクチュエータへの圧力供給をカットする機構や、アクチュエータ動作途中の高圧供給停止時にアクチュエータからの作動流体の戻りを抑えて可動部分の位置を確保する機構など、一般的な流体圧回路同様に備える公知の各種制御機構については、本発明の本質部分ではないことから、説明及び図示を省略する。
【００３０】
次に、前記構成に基づく流体圧回路の動作状態について説明する。初期状態として、あらかじめ第一のスプール弁１１０でＸ位置へのポジション切換が行われて、パイロットスプール弁部１１１における出力ポート１１１ｃと高圧ポート１１１ａが連通して出力ポート１１１ｃと圧力源１６０が接続され、また、主スプール弁部１１２における出力ポート１１２ｃと高圧ポート１１２ａが連通して出力ポート１１２ｃと圧力源１６０が接続された状態となっており、加えて、第二のスプール弁１２０はポジションをＹ位置にしているものとする（図１、図４（Ａ）参照）。なお、図４、５中に、各スプール弁のポジション切換順を丸数字の１、２で、アクチュエータの動作順をローマ数字の１、２、３でそれぞれ示している。
【００３１】
ポジション切換で出力ポート１１２ｃと高圧ポート１１２ａが連通した時点で、第二のスプール弁１２０における主スプール弁部１２２の高圧ポート１２２ａは、出力ポート１２２ｄと連通しており、高圧ポート１１２ａ、出力ポート１１２ｃ、高圧ポート１２２ａ、及び出力ポート１２２ｄを介して、第一のアクチュエータ１３０に圧力源からの高圧の作動流体が供給される状態となる。これにより、第一のアクチュエータ１３０が動作する（ステップ１０１）。
【００３２】
並行して、パイロットスプール弁部１１１の高圧ポート１１１ａと連通する出力ポート１１１ｃを経由して、高圧の作動流体が第二のスプール弁１２０の圧力室１２７に供給され、スプール弁１２０のスプール１２５がＸ位置側へ移動を開始し、パイロットスプール弁部１２１及び主スプール弁部１２２でＸ位置へのポジション切換が進行する（図２参照）。これにより主スプール弁部１２２で高圧ポート１２２ａが出力ポート１２２ｃと、低圧ポート１２１ｂが出力ポート１２２ｄとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部１２１で新たに高圧ポート１２１ａが出力ポート１２１ｃと、低圧ポート１２１ｂが出力ポート１２１ｄとそれぞれ連通する状態となる。
【００３３】
第二のスプール弁１２０における主スプール弁部１２２で、高圧ポート１２２ａと連通する出力ポートが切換わることで、出力ポート１２２ｃに接続されている第二のアクチュエータ１４０に対して、新たに圧力源１６０からの高圧の作動流体が供給される状態となり、第二のアクチュエータ１４０が動作する（図４（Ｂ）参照）。一方、出力ポート１２２ｄが低圧ポート１２１ｂと連通するため、第一のアクチュエータ１３０は高圧の作動流体を供給されない非作動状態となり、可動部分を自動復帰させると共に作動流体を排出タンク１７０に向け排出する（ステップ１０２）。
【００３４】
また、パイロットスプール弁部１２１の高圧ポート１２１ａと連通する出力ポート１２１ｃを経由して、高圧の作動流体が第一のスプール弁１１０の圧力室１１８に供給され、スプール弁１１０のスプール１１５がＹ位置側へ移動を開始し、パイロットスプール弁部１１１及び主スプール弁部１１２でＹ位置へのポジション切換が進行する（図３参照）。これにより主スプール弁部１１２で高圧ポート１１２ａが出力ポート１１２ｄと、低圧ポート１１１ｂが出力ポート１１２ｃとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部１１１で新たに高圧ポート１１１ａが出力ポート１１１ｄと、低圧ポート１１１ｂが出力ポート１１１ｃとそれぞれ連通する状態となる。
【００３５】
第一のスプール弁１１０における主スプール弁部１１２で、高圧ポート１１２ａと連通する出力ポートが切換わることで、出力ポート１１２ｄに接続されている第三のアクチュエータ１５０に対して、新たに圧力源１６０からの高圧の作動流体が供給される状態となり、第三のアクチュエータ１５０が動作する（図５（Ａ）参照）。一方、出力ポート１１２ｃが低圧ポート１１１ｂと連通するため、第二のスプール弁１２０における主スプール弁部１２２には高圧の作動流体が供給されず、これに伴って第二のアクチュエータ１４０は非作動状態となり、可動部分を自動復帰させると共に作動流体を出力ポート１２２ｃ、高圧ポート１２２ａ、出力ポート１１２ｃ、及び低圧ポート１１１ｂを介して排出タンク１７０に向け排出する（ステップ１０３）。
【００３６】
また、パイロットスプール弁部１１１の高圧ポート１１１ａと連通する出力ポート１１１ｄを経由して、高圧の作動流体が第二のスプール弁１２０の圧力室１２８に供給され、スプール弁１２０のスプール１２５がＹ位置側へ移動を開始し、パイロットスプール弁部１２１及び主スプール弁部１２２でＹ位置へのポジション切換が進行する（図３参照）。これにより主スプール弁部１２２で高圧ポート１２２ａが出力ポート１２２ｄと、低圧ポート１２１ｂが出力ポート１２２ｃとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部１２１で新たに高圧ポート１２１ａが出力ポート１２１ｄと、低圧ポート１２１ｂが出力ポート１２１ｃとそれぞれ連通する状態となる。
【００３７】
ここで、第二のスプール弁１２０における主スプール弁部１２２で、高圧ポート１２２ａと連通する出力ポートが切換わるものの、第一のスプール弁１１０のポジションがそのまま（Ｙ位置）で、主スプール弁部１２２に高圧の作動流体の供給されない状態が継続していることから、新たに高圧ポート１２２ａに連通した出力ポート１２２ｄに接続されている第一のアクチュエータ１３０は非作動状態のままである（図５（Ｂ）参照）。また、第一のスプール弁１１０のポジションに変化がないことから、第三のアクチュエータ１５０には圧力源１６０からの高圧作動流体供給が継続しており、第三のアクチュエータ１５０は作動状態を維持する（ステップ１０４）。
【００３８】
そして、パイロットスプール弁部１２１の高圧ポート１２１ａと連通する出力ポート１２１ｄを経由して、高圧の作動流体が第一のスプール弁１１０の圧力室１１７に供給され、スプール弁１１０のスプール１１５がＸ位置側へ移動を開始し、パイロットスプール弁部１１１及び主スプール弁部１１２でＸ位置へのポジション切換が進行する（図２参照）。これにより主スプール弁部１１２で高圧ポート１１２ａが出力ポート１１２ｃと、低圧ポート１１１ｂが出力ポート１１２ｄとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部１１１で新たに高圧ポート１１１ａが出力ポート１１１ｃと、低圧ポート１１１ｂが出力ポート１１１ｄとそれぞれ連通する状態となり、前記初期状態（ステップ１０１）に再び戻った形となる。
【００３９】
なお、この第一のスプール弁１１０のポジション切換で、主スプール弁部１１２の高圧ポート１１２ａと出力ポート１１２ｃとが新たに連通することで、出力ポート１１２ｄに接続されている第三のアクチュエータ１５０には高圧の作動流体が供給されなくなり、第三のアクチュエータ１５０は可動部分を自動復帰させると共に、作動流体を出力ポート１１２ｄ及び低圧ポート１１１ｂを介して排出タンク１７０に向け排出することとなる（ステップ１０１）。
【００４０】
こうして、パイロットスプール弁部１１１、１２１のポジション切換と共に生じる主スプール弁部１１２、１２２のポジション切換で、三つのアクチュエータ１３０、１４０、１５０のうち、一又は複数の主スプール弁部を介して圧力源１６０に連通して作動状態となるアクチュエータが、相互に接続されて連係する二つのパイロットスプール弁部１１１、１２１のポジション切換の順次進行に伴って順次切換わっていき、圧力源１６０からの高圧作動流体の供給を続ける限り、各アクチュエータが一回ずつ動作する前記一連の過程を１サイクルとして回路の作動状態が継続することとなり、各アクチュエータ１３０、１４０、１５０が順次動作を所定の周期で繰返す状態となる。
【００４１】
前記１サイクル分の過程での各スプール弁におけるポジション切換状態のテーブルを図６に示す。第一のスプール弁１１０のスプール１１５がＹ位置となって第二のスプール弁１２０の主スプール弁部１２２に高圧作動流体が供給されない期間（図６中背景網掛け部分）に、第二のスプール弁１２０のスプールポジション切換（Ｘ→Ｙ；ステップ１０４）が生じており、この時は第二のスプール弁１２０の主スプール弁部１２２に接続されたアクチュエータ１３０、１４０の作動はないが、第二のスプール弁１２０の主スプール弁部１２２に高圧作動流体が供給されている期間（図６中背景白色部分）にもスプールポジション切換（Ｙ→Ｘ；ステップ１０２）が行われるため、第二のスプール弁１２０に接続可能な全てのアクチュエータに高圧作動流体を供給して作動させることができ、これにより各主スプール弁部１１２、１２２に接続可能な最大数のアクチュエータ、すなわちスプール弁数より一つ多い三つのアクチュエータを動作制御できる。
【００４２】
このように、本実施形態に係る流体圧回路は、パイロットスプール弁と主スプール弁が一体化されたスプール弁１１０、１２０のスプールポジションを、各パイロットスプール弁部１１１、１２１同士の接続関係に基づいて順次一つずつ切換わっていく状態とすると共に、二つの主スプール弁部１１２、１２２をパイロットスプール弁部１１１、１２１の接続関係と対応させて相互に接続した上で、制御対象のアクチュエータ１３０、１４０、１５０と接続し、流体圧力を供給して回路を作動させると、各アクチュエータ１３０、１４０、１５０への流体圧供給が順次所定のタイミングで移り変り、さらにこの移り変りが同じ周期で繰返される作動状況を得ることから、三つのアクチュエータの順次動作を適切に行わせることができ、電子回路など他の制御機器を用いずに流体圧回路のみで三つのアクチュエータを順次動作させ、且つこれを流体圧供給のなされる限り繰返すことができ、構成を簡略化できると共に、あらゆる状況下で流体圧供給のみで有効な動作を行わせられ、安全且つ安定的に使用できる。
【００４３】
（本発明の第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態を図７ないし図１０に基づいて説明する。図７は本実施形態に係る流体圧回路の構成図、図８は本実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル前半の動作説明図、図９は本実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル後半の動作説明図、図１０は本実施形態に係る流体圧回路における各スプール弁のポジション切換状態テーブル図である。
【００４４】
前記各図において本実施形態に係る流体圧回路２は、前記第１の実施形態と同様のスプール弁とアクチュエータを用いる構成とされる一方、異なる点として、三つのスプール弁２１０、２２０、２３０と四つのアクチュエータ２４０、２５０、２６０、２７０を備え、各スプール弁同士及びスプール弁と各アクチュエータを適切に接続されて、四つのアクチュエータ２４０、２５０、２６０、２７０の順次作動が繰返される状態を生じさせるものである。
【００４５】
前記スプール弁２１０、２２０、２３０は、前記第１の実施形態同様、それぞれ単一のスプール２１５、２２５、２３５及び周囲の弁ハウジング２１６、２２６、２３６に、パイロットスプール弁部２１１、２２１、２３１と主スプール弁部２１２、２２２、２３２を並列状態でそれぞれ一体に形成されてなる構成である。パイロットスプール弁部２１１、２２１、２３１及び主スプール弁部２１２、２２２、２３２は、いずれもポジション切換で高圧ポート及び低圧ポートへの二つの出力ポートの接続状態を切換可能な２ポジションタイプとされて、出力側に対する作動流体の給排状態を切換える仕組みである。スプール弁としての構造自体は、前記第１の実施形態同様、流体を通過させる溝や中空孔を穿設されたスプール２１５、２２５、２３５を弁ハウジング２１６、２２６、２３６内に収容した公知の構成であり、詳細な説明を省略する。なお、前記第１の実施形態同様、各スプール弁２１０、２２０、２３０におけるスプール２１５、２２５、２３５のＸ位置（図７中右寄り状態）とＹ位置（図７中左寄り状態）をそれぞれ定義する。
【００４６】
前記パイロットスプール弁部２１１、２２１、２３１は、前記第１の実施形態同様、所定のスプール弁のスプールポジションを切換えるものであり、第一のスプール弁２１０におけるパイロットスプール弁部２１１の出力ポート２１１ｃ、２１１ｄは、第二のスプール弁２２０におけるスプールポジション切換用の二つの圧力室２２７、２２８にそれぞれ接続され、第二のスプール弁２２０におけるパイロットスプール弁部２２１の出力ポート２２１ｃ、２２１ｄは、第三のスプール弁２３０における二つの圧力室２３７、２３８にそれぞれ接続される構成である。そして、第三のスプール弁２３０におけるパイロットスプール弁部２３１の出力ポート２３１ｃ、２３１ｄが、第一のスプール弁２１０における二つの圧力室２１８、２１７にそれぞれ接続される構成である。なお、各パイロットスプール弁部２１１、２２１、２３１は、前記第１の実施形態同様、高圧ポート２１１ａ、２２１ａ、２３１ａを圧力源２８０に、主スプール弁部２１２、２２２、２３２と共通の低圧ポート２１１ｂ、２２１ｂ、２３１ｂを排出タンク２９０にそれぞれ接続される。
【００４７】
前記主スプール弁部２１２、２２２、２３２は、前記第１の実施形態同様、アクチュエータ２４０、２５０、２６０、２７０に対する作動流体の給排を切換えるものであり、前記第一のスプール弁２１０における主スプール弁部２１２は、組になるパイロットスプール弁部２１１の接続順序関係に基づく形で、出力ポート２１２ｃに第二のスプール弁２２０における主スプール弁部２２２の高圧ポート２２２ａを、出力ポート２１２ｄに第三のスプール弁２３０における主スプール弁部２３２の高圧ポート２３２ａをそれぞれ接続され、また、高圧ポート２１２ａを圧力源２８０に接続される構成である。
【００４８】
前記第二のスプール弁２２０における主スプール弁部２２２は、組になるパイロットスプール弁部２２１の接続順序関係に基づく形で、出力ポート２２２ｃにアクチュエータ２５０を、出力ポート２２２ｄにアクチュエータ２４０をそれぞれ接続される構成である。
【００４９】
前記第三のスプール弁２３０における主スプール弁部２３２は、組になるパイロットスプール弁部２３１の接続順序関係に基づく形で、出力ポート２３２ｃにアクチュエータ２６０を、出力ポート２３２ｄにアクチュエータ２７０をそれぞれ接続される構成である。
【００５０】
前記アクチュエータ２４０、２５０、２６０、２７０は、前記第１の実施形態同様、高圧の作動流体を供給されている状態では可動部分を一方向に動作させる一方、主スプール弁部２１２、２２２、２３２の切換で圧力源２９０と連通しない非作動状態では、可動部分を自動復帰させる公知のシリンダ型のアクチュエータであり、詳細な説明を省略する。
【００５１】
次に、前記構成に基づく流体圧回路の動作状態について説明する。初期状態として、あらかじめ第一のスプール弁２１０でＸ位置へのポジション切換が行われて、パイロットスプール弁部２１１における出力ポート２１１ｃと高圧ポート２１１ａが連通して出力ポート２１１ｃと圧力源２８０が接続され、また、主スプール弁部２１２における出力ポート２１２ｃと高圧ポート２１２ａが連通して出力ポート２１２ｃと圧力源２８０が接続された状態となっており、加えて、他のスプール弁２２０、２３０はいずれもポジションをＹ位置にしているものとする（図７、図８（Ａ）参照）。なお、図８、図９中に、各スプール弁のポジション切換え順を丸数字の１、２、３で、アクチュエータの動作順をローマ数字の１、２、３、４でそれぞれ示している。
【００５２】
ポジション切換で出力ポート２１２ｃと高圧ポート２１２ａが連通した時点で、第二のスプール弁２２０における主スプール弁部２２２の高圧ポート２２２ａは、出力ポート２２２ｄと連通しており、出力ポート２２２ｄに接続された第一のアクチュエータ２４０に圧力源２８０からの高圧の作動流体が供給される状態となって、アクチュエータ２４０が動作する（ステップ２０１）。
【００５３】
並行して、パイロットスプール弁部２１１の高圧ポート２１１ａと連通する出力ポート２１１ｃを経由して、高圧の作動流体が第二のスプール弁２２０の圧力室２２７に供給され、スプール弁２２０のスプール２２５がＸ位置側へ移動を開始し、パイロットスプール弁部２２１及び主スプール弁部２２２でＸ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部２２２で高圧ポート２２２ａが出力ポート２２２ｃと、低圧ポート２２１ｂが出力ポート２２２ｄとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部２２１で新たに高圧ポート２２１ａが出力ポート２２１ｃと、低圧ポート２２１ｂが出力ポート２２１ｄとそれぞれ連通する状態となる。
【００５４】
第二のスプール弁２２０における主スプール弁部２２２で、高圧ポート２２２ａと連通する出力ポートが切換わることで、出力ポート２２２ｃに接続されている第二のアクチュエータ２５０に対して、新たに圧力源２８０からの高圧の作動流体が供給される状態となり、アクチュエータ２５０が動作する（図８（Ｂ）参照）。一方、出力ポート２２２ｄが低圧ポート２２１ｂと連通するため、第一のアクチュエータ２４０は高圧の作動流体を供給されない非作動状態となり、可動部分を自動復帰させると共に作動流体を排出タンク２９０に向け排出する（ステップ２０２）。
【００５５】
また、パイロットスプール弁部２２１の高圧ポート２２１ａと連通する出力ポート２２１ｃを経由して、高圧の作動流体が第三のスプール弁２３０の圧力室２３７に供給され、スプール弁２３０のスプール２３５がＸ位置側へ移動を開始し、パイロットスプール弁部２３１及び主スプール弁部２３２でＸ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部２３２で高圧ポート２３２ａが出力ポート２３２ｃと、低圧ポート２３１ｂが出力ポート２３２ｄとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部２３１で新たに高圧ポート２３１ａが出力ポート２３１ｃと、低圧ポート２３１ｂが出力ポート２３１ｄとそれぞれ連通する状態となる。
【００５６】
ここで、第三のスプール弁２３０における主スプール弁部２３２で、高圧ポート２３２ａと連通する出力ポートが切換わるものの、第一のスプール弁２１０のポジションがそのまま（Ｘ位置）で、主スプール弁部２３２に高圧の作動流体の供給されない状態が継続していることから、新たに高圧ポート２３２ａに連通した出力ポート２３２ｃに接続されている第三のアクチュエータ２６０は非作動状態のままである（図８（Ｃ）参照）。また、第一のスプール弁２１０と第二のスプール弁２２０の各ポジションには変化がないことから、第二のアクチュエータ２５０には圧力源２８０からの高圧作動流体供給が継続しており、第二のアクチュエータ２５０は作動状態を維持する（ステップ２０３）。
【００５７】
そして、パイロットスプール弁部２３１の高圧ポート２３１ａと連通する出力ポート２３１ｃを経由して、高圧の作動流体が第一のスプール弁２１０の圧力室２１８に供給され、スプール弁２１０のスプール２１５がＹ位置側へ移動を開始し、パイロットスプール弁部２１１及び主スプール弁部２１２でＹ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部２１２で高圧ポート２１２ａが出力ポート２１２ｄと、低圧ポート２１１ｂが出力ポート２１２ｃとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部２１１で新たに高圧ポート２１１ａが出力ポート２１１ｄと、低圧ポート２１１ｂが出力ポート２１１ｃとそれぞれ連通する状態となる。
【００５８】
第一のスプール弁２１０における主スプール弁部２１２で、高圧ポート２１２ａと連通する出力ポートが切換わり、高圧ポート２１２ａと出力ポート２１２ｄが連通した時点で、出力ポート２１２ｄに接続されている第三のスプール弁２３０において、主スプール弁部２３２の高圧ポート２３２ａが出力ポート２３２ｃと連通しており、この出力ポート２３２ｃに接続されている第三のアクチュエータ２６０に圧力源からの高圧の作動流体が供給される状態となり、アクチュエータ２６０が動作する（図９（Ａ）参照）。一方、出力ポート２１２ｃが低圧ポート２１１ｂと連通するため、第二のスプール弁２２０における主スプール弁部２２２には高圧の作動流体が供給されず、これに伴って第二のアクチュエータ２５０は非作動状態となり、可動部分を自動復帰させると共に作動流体を出力ポート２２２ｃ、高圧ポート２２２ａ、出力ポート２１２ｃ、及び低圧ポート２１１ｂを介して排出タンク２９０に向け排出する（ステップ２０４）。
【００５９】
また、パイロットスプール弁部２１１の高圧ポート２１１ａと連通する出力ポート２１１ｄを経由して、高圧の作動流体が第二のスプール弁２２０の圧力室２２８に供給され、スプール弁２２０のスプール２２５がＹ位置側へ移動を開始し、パイロットスプール弁部２２１及び主スプール弁部２２２でＹ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部２２２で高圧ポート２２２ａが出力ポート２２２ｄと、低圧ポート２２１ｂが出力ポート２２２ｃとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部２２１で新たに高圧ポート２２１ａが出力ポート２２１ｄと、低圧ポート２２１ｂが出力ポート２２１ｃとそれぞれ連通する状態となる。
【００６０】
ここで、第二のスプール弁２２０における主スプール弁部２２２で、高圧ポート２２２ａと連通する出力ポートが切換わるものの、第一のスプール弁２１０のポジションがそのまま（Ｙ位置）で、主スプール弁部２２２に高圧の作動流体の供給されない状態が継続していることから、新たに高圧ポート２２２ａに連通した出力ポート２２２ｄに接続されている第一のアクチュエータ２４０は非作動状態のままである（図９（Ｂ）参照）。また、第一のスプール弁２１０と第三のスプール弁２３０の各ポジションには変化がないことから、第三のアクチュエータ２６０には圧力源２８０からの高圧作動流体供給が継続しており、第三のアクチュエータ２６０は作動状態を維持する（ステップ２０５）。
【００６１】
そして、パイロットスプール弁部２２１の高圧ポート２２１ａと連通する出力ポート２２１ｄを経由して、高圧の作動流体が第三のスプール弁２３０の圧力室２３８に供給され、スプール弁２３０のスプール２３５がＹ位置側へ移動を開始し、パイロットスプール弁部２３１及び主スプール弁部２３２でＹ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部２３２で高圧ポート２３２ａが出力ポート２３２ｄと、低圧ポート２３１ｂが出力ポート２３２ｃとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部２３１で新たに高圧ポート２３１ａが出力ポート２３１ｄと、低圧ポート２３１ｂが出力ポート２３１ｃとそれぞれ連通する状態となる。
【００６２】
第三のスプール弁２３０における主スプール弁部２３２で、高圧ポート２３２ａと連通する出力ポートが切換わることで、出力ポート２３２ｄに接続されている第四のアクチュエータ２７０に対して、新たに圧力源２８０からの高圧の作動流体が供給される状態となり、第四のアクチュエータ２７０が動作する（図９（Ｃ）参照）。一方、出力ポート２３２ｃが低圧ポート２３１ｂと連通するため、第三のアクチュエータ２６０は高圧の作動流体を供給されない非作動状態となり、可動部分を自動復帰させると共に作動流体を排出タンク２９０に向け排出する（ステップ２０６）。
【００６３】
また、パイロットスプール弁部２３１の高圧ポート２３１ａと連通する出力ポート２３１ｄを経由して、高圧の作動流体が第一のスプール弁２１０の圧力室２１７に供給され、スプール弁２１０のスプール２１５がＸ位置側へ移動を開始し、パイロットスプール弁部２１１及び主スプール弁部２１２でＸ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部２１２で高圧ポート２１２ａが出力ポート２１２ｃと、低圧ポート２１１ｂが出力ポート２１２ｄとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部２１１で新たに高圧ポート２１１ａが出力ポート２１１ｃと、低圧ポート２１１ｂが出力ポート２１１ｄとそれぞれ連通する状態となり、前記初期状態（ステップ２０１）に再び戻った形となる。
【００６４】
なお、この第一のスプール弁２１０のポジション切換で、主スプール弁部２１２の高圧ポート２１２ａと出力ポート２１２ｃとが新たに連通することで、出力ポート２１２ｄに接続されている第三のスプール弁２３０及びこれに接続される第四のアクチュエータ２７０には高圧の作動流体が供給されなくなり、第四のアクチュエータ２７０は可動部分を自動復帰させると共に、作動流体を出力ポート２３２ｄ、高圧ポート２３２ａ、出力ポート２１２ｄ、及び低圧ポート２１１ｂを介して排出タンク２９０に向け排出することとなる（ステップ２０１）。
【００６５】
こうして、パイロットスプール弁部２１１、２２１、２３１のポジション切換と共に生じる主スプール弁部２１２、２２２、２３２のポジション切換で、複数の主スプール弁部を介して圧力源２８０に接続され作動状態となるアクチュエータ２４０、２５０、２６０、２７０が、各パイロットスプール弁部２１１、２２１、２３１のポジション切換の順次進行に伴って順次切換わっていき、圧力源２８０からの高圧作動流体の供給を続ける限り、前記一連の過程を１サイクルとして回路の作動状態が継続することとなり、各アクチュエータが順次動作を所定の周期で繰返す状態となる。
【００６６】
前記１サイクル分の過程での各スプール弁におけるポジション切換状態のテーブルを図１０に示す。前記第１の実施形態同様、最上位にある第一のスプール弁２１０のスプール２１５がＹ位置となって第二のスプール弁２２０の主スプール弁部２２２に高圧作動流体が供給されない期間、及び第一のスプール弁２１０のスプール２１５がＸ位置となって第三のスプール弁２３０の主スプール弁部２３２に高圧作動流体が供給されない期間（図１０中背景網掛け部分）には、各スプール弁２２０、２３０でスプールポジション切換が生じても、これらに接続されたアクチュエータの作動はないが、各スプール弁２２０、２３０の主スプール弁部２２２、２３２に高圧作動流体が供給されている期間（図中背景白色部分）にスプールポジション切換が行われるよう主スプール弁部２１２、２２２、２３２の接続関係を設定していることから、各スプール弁２２０、２３０に接続可能な全てのアクチュエータに高圧作動流体を供給して作動させることができ、これにより各主スプール弁部２１２、２２２、２３２に接続可能な最大数のアクチュエータ、すなわちスプール弁数より一つ多い四つのアクチュエータを動作制御できる。言換えると、アクチュエータ数に対して必要最小限のスプール弁数で順次動作を実現させられることとなる。
【００６７】
このように、本実施形態に係る流体圧回路は、三つのスプール弁２１０、２２０、２３０のスプールポジションを、各パイロットスプール弁部２１１、２２１、２３１同士の接続関係に基づいて順次一つずつ切換わっていく状態とすると共に、三つの主スプール弁部２１２、２２２、２３２をパイロットスプール弁部２１１、２２１、２３１の接続関係と対応させて相互に接続した上で、制御対象の四つのアクチュエータ２４０、２５０、２６０、２７０と接続し、流体圧力を供給して回路を作動させると、各アクチュエータ２４０、２５０、２６０、２７０への流体圧供給が順次所定のタイミングで移り変り、さらにこの移り変りが同じ周期で繰返される作動状況を得ることから、四つのアクチュエータの順次動作を適切に行わせることができ、電子回路など他の制御機器を用いずに流体圧回路のみで四つのアクチュエータを順次動作させ、且つこれを流体圧供給のなされる限り繰返すことができ、簡略な構成ながらあらゆる状況下で流体圧供給のみで有効な動作を行わせられ、安全且つ安定的に使用できる。
【００６８】
（本発明の第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態を図１１ないし図１５に基づいて説明する。図１１は本実施形態に係る流体圧回路の構成図、図１２は本実施形態に係る流体圧回路における第２のアクチュエータ動作以降のアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル前期の動作説明図、図１３は本実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル中期の動作説明図、図１４は本実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル後期の動作説明図、図１５は本実施形態に係る流体圧回路における各スプール弁のポジション切換状態テーブル図である。
【００６９】
前記各図において本実施形態に係る流体圧回路３は、前記第１の実施形態と同様のスプール弁とアクチュエータを用いる構成とされる一方、異なる点として、五つのスプール弁３１０、３２０、３３０、３４０、３５０と六つのアクチュエータ３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５を備え、各スプール弁同士及びスプール弁と各アクチュエータを適切に接続されて、六つのアクチュエータ３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５の順次作動が繰返される状態を生じさせるものである。
【００７０】
前記スプール弁３１０、３２０、３３０、３４０、３５０は、前記第１の実施形態同様、それぞれ単一のスプール３１５、３２５、３３５、３４５、３５５及び周囲の弁ハウジング３１６、３２６、３３６、３４６、３５６に、パイロットスプール弁部３１１、３２１、３３１、３４１、３５１と主スプール弁部３１２、３２２、３３２、３４２、３５２を並列状態でそれぞれ一体に形成されてなり、各パイロットスプール弁部及び主スプール弁部のいずれもポジション切換で高圧ポート及び低圧ポートへの二つの出力ポートの接続状態を切換可能な２ポジションタイプとされる構成である。なお、前記第１の実施形態同様、各スプール弁３１０、３２０、３３０、３４０におけるスプール３１５、３２５、３３５、３４５にもＸ位置（図１１中右寄り状態）とＹ位置（図１１中左寄り状態）をそれぞれ定義する。
【００７１】
前記パイロットスプール弁部３１１、３２１、３３１、３４１、３５１は、前記第１及び第２の各実施形態同様、所定のスプール弁のスプールポジションを切換えるものであり、各々がループ状に連係して順にスプールポジションの切換を行う状態で接続される。第一のスプール弁３１０におけるパイロットスプール弁部３１１の出力ポート３１１ｃ、３１１ｄは、第二のスプール弁３２０におけるスプールポジション切換用の二つの圧力室３２７、３２８にそれぞれ接続され、同様にして、第二のスプール弁３２０におけるパイロットスプール弁部３２１の出力ポート３２１ｃ、３２１ｄは、第三のスプール弁３３０の二つの圧力室３３７、３３８にそれぞれ接続され、第三のスプール弁３３０におけるパイロットスプール弁部３３１の出力ポート３３１ｃ、３３１ｄは、第四のスプール弁３４０の二つの圧力室３４７、３４８にそれぞれ接続され、第四のスプール弁３４０におけるパイロットスプール弁部３４１の出力ポート３４１ｃ、３４１ｄは、第五のスプール弁３５０の二つの圧力室３５７、３５８にそれぞれ接続される。そして、第五のスプール弁３５０におけるパイロットスプール弁部３５１の出力ポート３５１ｃ、３５１ｄが、第一のスプール弁３１０における二つの圧力室３１８、３１７にそれぞれ接続される構成である。
【００７２】
なお、各パイロットスプール弁部３１１、３２１、３３１、３４１、３５１は、前記第１及び第２の各実施形態同様、高圧ポート３１１ａ、３２１ａ、３３１ａ、３４１ａ、３５１ａを圧力源３９０に、主スプール弁３１２、３２２、３３２、３４２、３５２と共通の低圧ポート３１１ｂ、３２１ｂ、３３１ｂ、３４１ｂ、３５１ｂを排出タンク３９５にそれぞれ接続される。
【００７３】
前記主スプール弁部３１２、３２２、３３２、３４２、３５２は、前記第１及び第２の各実施形態同様、アクチュエータ３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５に対する作動流体の給排を切換えるものであり、この主スプール弁部同士及び主スプール弁部と各アクチュエータを適切に接続した状態とされる。これら主スプール弁部３１２、３２２、３３２、３４２、３５２及びアクチュエータ３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５の接続関係は、各主スプール弁部と組になる各パイロットスプール弁部の接続順序関係に基づく形で、第一のスプール弁３１０における主スプール弁部３１２が、接続関係の最上位に位置してその高圧ポート３１２ａと低圧ポート３１１ｂをそれぞれ圧力源３９０と排出タンク３９５に接続され、その二つの出力ポート３１２ｃ、３１２ｄに第二のスプール弁３２０の主スプール弁部３２２と第五のスプール弁３５０の主スプール弁部３５２がそれぞれ接続される。
【００７４】
そして、第二のスプール弁３２０における主スプール弁部３２２は、二つの出力ポート３２２ｃ、３２２ｄに、第四のスプール弁３４０の主スプール弁部３４２と第一のアクチュエータ３６０をそれぞれ接続され、また、第五のスプール弁３５０における主スプール弁部３５２は、二つの出力ポート３５２ｃ、３５２ｄに、第三のスプール弁３３０における主スプール弁部３３２と第六のアクチュエータ３８５をそれぞれ接続される構成である。
【００７５】
さらに、第四のスプール弁３４０における主スプール弁部３４２は、二つの出力ポート３４２ｃ、３４２ｄに第三のアクチュエータ３７０と第二のアクチュエータ３６５をそれぞれ接続され、前記第三のスプール弁３３０における主スプール弁部３３２は、二つの出力ポート３３２ｃ、３３２ｄに第四のアクチュエータ３７５と第五のアクチュエータ３８０をそれぞれ接続される構成である。この結果、各スプール弁３１０、３２０、３３０、３４０、３５０の主スプール弁部同士及び各アクチュエータ３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５との接続関係は、第一のスプール弁３１０を基点とするツリー構造をなし、且つ第一のスプール弁３１０を中心に略対称をなす状態となっている。
【００７６】
前記アクチュエータ３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５は、前記第１の実施形態同様、高圧の作動流体を供給されている状態では可動部分を一方向に動作させる一方、主スプール弁部３１２、３２２、３３２、３４２、３５２の切換で圧力源３９０と連通しない非作動状態では、可動部分を自動復帰させる公知のシリンダ型のアクチュエータであり、詳細な説明を省略する。
【００７７】
次に、前記構成に基づく流体圧回路の動作状態について説明する。初期状態として、あらかじめ第一のスプール弁３１０でＸ位置へのポジション切換が行われて、パイロットスプール弁部３１１における出力ポート３１１ｃと高圧ポート３１１ａが連通して出力ポート３１１ｃと圧力源３９０が接続され、また、主スプール弁部３１２における出力ポート３１２ｃと高圧ポート３１２ａが連通して出力ポート３１２ｃと圧力源３９０が接続された状態となっており、加えて、他のスプール弁３２０、３３０、３４０、３５０はいずれもポジションをＹ位置にしているものとする（図１１参照）。なお、図１２、１３、１４中に、各スプール弁３２０、３３０、３４０、３５０のポジション切換え順を丸数字の１、２、３、４、５で、アクチュエータの動作順をローマ数字の１、２、３、４、５、６でそれぞれ示している。なお、図１２、１３、１４中に、各スプール弁３２０、３３０、３４０、３５０のポジション切換え順を丸数字の１、２、３、４、５で、アクチュエータの動作順をローマ数字の１、２、３、４、５、６でそれぞれ示している。また、図１２、１３、１４においては、スプール弁３２０、３３０、３４０、３５０の接続関係を主スプール弁部のみに限定して示しており、パイロットスプール弁部の接続関係については省略している。
【００７８】
前記出力ポート３１２ｃと圧力源３９０が接続された状態で、出力ポート３１２ｃに接続されている第二のスプール弁３２０の主スプール弁部３２２では、高圧ポート３２２ａが出力ポート３２２ｄ及びこれに接続された第一のアクチュエータ３６０に連通しており、圧力源３９０からの高圧作動流体供給でアクチュエータ３６０が動作する（ステップ３０１）。
【００７９】
並行して、パイロットスプール弁部３１１の出力ポート３１１ｃを経由して、高圧の作動流体が第二のスプール弁３２０の圧力室３２７に供給され、スプール３２５のＸ位置側への移動により第二のスプール弁３２０のＸ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部３２２で高圧ポート３２２ａが出力ポート３２２ｃと、低圧ポート３２１ｂが出力ポート３２２ｄとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部３２１で高圧ポート３２１ａが出力ポート３２１ｃと、低圧ポート３２１ｂが出力ポート３２１ｄとそれぞれ連通する状態となる。
【００８０】
第二のスプール弁３２０における前記ポジション切換の時点で、主スプール弁部３２２の出力ポート３２２ｃに接続されている第四のスプール弁３４０においては、主スプール弁部３４２の高圧ポート３４２ａが出力ポート３４２ｄと連通していることから、この出力ポート３４２ｄに接続されている第二のアクチュエータ３６５に高圧作動流体が供給される状態となり、アクチュエータ３６５が動作する（図１２（Ａ）参照）。一方、出力ポート３２２ｄに接続されている第一のアクチュエータ３６０は高圧の作動流体を供給されない非作動状態となり、可動部分を自動復帰させると共に作動流体を排出タンク３９５に向け排出する（ステップ３０２）。
【００８１】
また、パイロットスプール弁部３２１の出力ポート３２１ｃを経由して、高圧の作動流体が第三のスプール弁３３０の圧力室３３７に供給され、スプール３３５のＸ位置側への移動により第三のスプール弁３３０のＸ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部３３２で高圧ポート３３２ａが出力ポート３３２ｃと、低圧ポート３３１ｂが出力ポート３３２ｄとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部３３１で高圧ポート３３１ａが出力ポート３３１ｃと、低圧ポート３３１ｂが出力ポート３３１ｄとそれぞれ連通する状態となる。
【００８２】
ここで、第三のスプール弁３３０で前記ポジション切換が行われるものの、上位のスプール弁３１０、３５０のポジションが変らないため、高圧作動流体の供給されない状態にある出力ポート３３２ｃに接続されている第四のアクチュエータ３７５は非作動状態のままである（図１２（Ｂ）参照）。また、各スプール弁３１０、３２０、３４０の各ポジションには変化がないことから、第二のアクチュエータ３６５への高圧作動流体供給は継続しており、第二のアクチュエータ３６５は作動状態を維持する（ステップ３０３）。
【００８３】
そして、パイロットスプール弁部３３１の出力ポート３３１ｃを経由して、高圧の作動流体が第四のスプール弁３４０の圧力室３４７に供給され、スプール３４５のＸ位置側への移動により第四のスプール弁３４０のＸ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部３４２で高圧ポート３４２ａが出力ポート３４２ｃと、低圧ポート３４１ｂが出力ポート３４２ｄとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部３４１で高圧ポート３４１ａが出力ポート３４１ｃと、低圧ポート３４１ｂが出力ポート３４１ｄとそれぞれ連通する状態となる。
【００８４】
第四のスプール弁３４０における前記ポジション切換に伴い、出力ポート３４２ｃに接続されている第三のアクチュエータ３７０に対し、新たに高圧作動流体が供給される状態となり、アクチュエータ３７０が動作する（図１２（Ｃ）参照）。一方、出力ポート３４２ｄと接続する第二のアクチュエータ３６５は高圧の作動流体を供給されない非作動状態となり、可動部分を自動復帰させると共に作動流体を排出タンク３９５に向け排出する（ステップ３０４）。
【００８５】
また、パイロットスプール弁部３４１の出力ポート３４１ｃを経由して、高圧の作動流体が第五のスプール弁３５０の圧力室３５７に供給され、スプール３５５のＸ位置側への移動により第五のスプール弁３５０のＸ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部３５２で高圧ポート３５２ａが出力ポート３５２ｃと、低圧ポート３５１ｂが出力ポート３５２ｄとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部３５１で高圧ポート３５１ａが出力ポート３５１ｃと、低圧ポート３５１ｂが出力ポート３５１ｄとそれぞれ連通する状態となる。
【００８６】
ここで、第五のスプール弁３５０でポジション切換が行われるものの、上位の第一のスプール弁３１０でポジションが変化しないため、高圧作動流体の供給されない状態にある出力ポート３５２ｃに接続されている第三のスプール弁３３０及びこれに連通する第四のアクチュエータ３７５にも、高圧作動流体は供給されず、第四のアクチュエータ３７５は非作動状態のままである（図１３（Ａ）参照）。また、各スプール弁３１０、３２０、３４０の各ポジションには変化がないことから、第三のアクチュエータ３７０への高圧作動流体供給が継続しており、第三のアクチュエータ３７０は作動状態を維持する（ステップ３０５）。
【００８７】
そして、パイロットスプール弁部３５１の出力ポート３５１ｃを経由して、高圧の作動流体が第一のスプール弁３１０の圧力室３１８に供給され、スプール３１５のＹ位置側への移動により第一のスプール弁３１０のＹ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部３１２で高圧ポート３１２ａが出力ポート３１２ｄと、低圧ポート３１１ｂが出力ポート３１２ｃとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部３１１で高圧ポート３１１ａが出力ポート３１１ｄと、低圧ポート３１１ｂが出力ポート３１１ｃとそれぞれ連通する状態となる。
【００８８】
第一のスプール弁３１０における前記ポジション切換の時点で、出力ポート３１２ｄに接続されている第五のスプール弁３５０においては、主スプール弁部３５２の高圧ポート３５２ａが出力ポート３５２ｃと連通しており、この出力ポート３５２ｃに接続されている第三のスプール弁３３０を経由して第四のアクチュエータ３７５に高圧作動流体が供給される状態となり、アクチュエータ３７５が動作する（図１３（Ｂ）参照）。一方、出力ポート３１２ｃに接続されている第二のスプール弁３２０と第四のスプール弁３４０には高圧作動流体が供給されないため、第三のアクチュエータ３７０は非作動状態となり、可動部分を自動復帰させると共に作動流体をスプール弁３４０、３２０、３１０を介して排出タンク３９５に向け排出する（ステップ３０６）。
【００８９】
また、パイロットスプール弁部３１１の出力ポート３１１ｄを経由して、高圧の作動流体が第二のスプール弁３２０の圧力室３２８に供給され、スプール３２５のＹ位置側への移動により第二のスプール弁３２０のＹ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部３２２で高圧ポート３２２ａが出力ポート３２２ｄと、低圧ポート３２１ｂが出力ポート３２２ｃとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部３２１で高圧ポート３２１ａが出力ポート３２１ｄと、低圧ポート３２１ｂが出力ポート３２１ｃとそれぞれ連通する状態となる。
【００９０】
ここで、第二のスプール弁３２０でポジション切換が行われるものの、上位の第一のスプール弁３１０でポジションが変化しないため、高圧作動流体の供給されない状態にある出力ポート３２２ｄに接続されている第一のアクチュエータ３６０は非作動状態のままである（図１３（Ｃ）参照）。また、スプール弁３１０、３５０、３３０の各ポジションには変化がないことから、第四のアクチュエータ３７５への高圧作動流体供給は継続しており、第四のアクチュエータ３７５は作動状態を維持する（ステップ３０７）。
【００９１】
そして、パイロットスプール弁部３２１の出力ポート３２１ｄを経由して、高圧の作動流体が第三のスプール弁３３０の圧力室３３８に供給され、スプール３３５のＹ位置側への移動により第三のスプール弁３３０のＹ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部３３２で高圧ポート３３２ａが出力ポート３３２ｄと、低圧ポート３３１ｂが出力ポート３３２ｃとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部３３１で高圧ポート３３１ａが出力ポート３３１ｄと、低圧ポート３３１ｂが出力ポート３３１ｃとそれぞれ連通する状態となる。
【００９２】
第三のスプール弁３３０における前記ポジション切換に伴い、出力ポート３３２ｄに接続されている第五のアクチュエータ３８０に対して、新たに高圧の作動流体が供給される状態となり、第五のアクチュエータ３８０が動作する（図１４（Ａ）参照）。一方、出力ポート３３２ｃに接続されている第四のアクチュエータ３７５は高圧作動流体を供給されない非作動状態となり、可動部分を自動復帰させると共に作動流体を排出タンク３９５に向け排出する（ステップ３０８）。
【００９３】
また、パイロットスプール弁部３３１の出力ポート３３１ｄを経由して、高圧の作動流体が第四のスプール弁３４０の圧力室３４８に供給され、スプール３４５のＹ位置側への移動により第四のスプール弁３４０のＹ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部３４２で高圧ポート３４２ａが出力ポート３４２ｄと、低圧ポート３４１ｂが出力ポート３４２ｃとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部３４１で高圧ポート３４１ａが出力ポート３４１ｄと、低圧ポート３４１ｂが出力ポート３４１ｃとそれぞれ連通する状態となる。
【００９４】
ここで、第四のスプール弁３４０でポジション切換が行われるものの、上位のスプール弁３１０、３２０のポジションが変化しないため、高圧作動流体の供給されない状態にある出力ポート３４２ｄに接続されている第二のアクチュエータ３６５は非作動状態のままである（図１４（Ｂ）参照）。また、スプール弁３１０、３５０、３３０の各ポジションには変化がないことから、第五のアクチュエータ３８０への高圧作動流体供給は継続しており、第五のアクチュエータ３８０は作動状態を維持する（ステップ３０９）。
【００９５】
そして、パイロットスプール弁部３４１の出力ポート３４１ｃを経由して、高圧の作動流体が第五のスプール弁３５０の圧力室３５７に供給され、スプール３５５のＹ位置側への移動により第五のスプール弁３５０のＹ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部３５２で高圧ポート３５２ａが出力ポート３５２ｄと、低圧ポート３５１ｂが出力ポート３５２ｃとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部３５１で高圧ポート３５１ａが出力ポート３５１ｄと、低圧ポート３５１ｂが出力ポート３５１ｃとそれぞれ連通する状態となる。
【００９６】
第五のスプール弁３５０における前記ポジション切換に伴い、出力ポート３５２ｄに接続されている第六のアクチュエータ３８５に対して、新たに高圧の作動流体が供給される状態となり、第六のアクチュエータ３８５が動作する（図１４（Ｃ）参照）。一方、出力ポート３５２ｃに接続される第三のスプール弁３３０には高圧の作動流体が供給されず、これに伴って第五のアクチュエータ３８０は非作動状態となり、可動部分を自動復帰させると共に作動流体を出力ポート３３２ｄ、高圧ポート３３２ａ、出力ポート３５２ｃ、及び低圧ポート３５１ｂを介して排出タンク３９５に向け排出する（ステップ３１０）。
【００９７】
また、パイロットスプール弁部３５１の出力ポート３５１ｄを経由して、高圧の作動流体が第一のスプール弁３１０の圧力室３１７に供給され、スプール３１５のＸ位置側への移動により第一のスプール弁３１０のＸ位置へのポジション切換が進行する。これにより主スプール弁部３１２で高圧ポート３１２ａが出力ポート３１２ｃと、低圧ポート３１１ｂが出力ポート３１２ｄとそれぞれ連通し、また、これに続いてパイロットスプール弁部３１１で高圧ポート３１１ａが出力ポート３１１ｃと、低圧ポート３１１ｂが出力ポート３１１ｄとそれぞれ連通する状態となり、前記初期状態（ステップ３０１）に再び戻った形となる。
【００９８】
なお、この第一のスプール弁３１０のポジション切換で、出力ポート３１２ｄに接続されている第五のスプール弁３５０及びこれに接続される第六のアクチュエータ３８５には高圧の作動流体が供給されなくなるため、第六のアクチュエータ３８５は可動部分を自動復帰させると共に、作動流体を出力ポート３５２ｄ、高圧ポート３５２ａ、出力ポート３１２ｄ、及び低圧ポート３１１ｂを介して排出タンク３９５に向け排出することとなる（ステップ３０１）。
【００９９】
こうして、パイロットスプール弁部３１１、３２１、３３１、３４１、３５１のポジション切換と共に生じる主スプール弁部３１２、３２２、３３２、３４２、３５２のポジション切換で、複数の主スプール弁部を介して圧力源３９０に接続され作動状態となるアクチュエータ３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５が、各パイロットスプール弁部３１１、３２１、３３１、３４１、３５１のポジション切換の順次進行に伴って順次切換わっていき、圧力源３９０からの高圧作動流体の供給を続ける限り、前記一連の過程を１サイクルとして回路の作動状態が継続することとなり、各アクチュエータが順次動作を所定の周期で繰返す状態となる。
【０１００】
前記１サイクル分の過程での各スプール弁におけるポジション切換状態のテーブルを図１５に示す。前記第１の実施形態同様、最上位にある第一のスプール弁３１０のスプール３１５がＹ位置となって第二のスプール弁３２０とその下位の第四のスプール弁の各主スプール弁部３２２、３４２に高圧作動流体が供給されない期間、及び、第一のスプール弁３１０のスプール３１５がＸ位置となって第五のスプール弁３５０とその下位の第三のスプール弁３３０の各主スプール弁部３５２、３３２に高圧作動流体が供給されない期間、並びに、上位のスプール弁のポジション位置に伴って第四のスプール弁３４０と第三のスプール弁３３０の各主スプール弁部３４２、３３２に高圧作動流体が供給されない期間（図１５中背景網掛け部分）には、各スプール弁３２０、３３０、３４０、３５０でスプールポジション切換が生じても、これらに接続されたアクチュエータの作動はない。
【０１０１】
しかしながら、各スプール弁３２０、３３０、３４０、３５０の主スプール弁部３２２、３３２、３４２、３５２に高圧作動流体が供給されている期間（図１５中背景白色部分）にスプールポジション切換が行われるよう、各スプール弁３１０、３２０、３３０、３４０、３５０の主スプール弁部同士及び各アクチュエータ３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５との接続関係を、第一のスプール弁３１０を基点とするツリー構造で、且つ第一のスプール弁３１０を中心に略対称をなす状態とし、さらに第一のスプール弁３１０以降の各スプール弁のポジション切換順が、ツリー構造の対称をなす一方の系統に属するスプール弁と他方の系統に属するスプール弁とで交互になる弁配置に設定していることから、各スプール弁３２０、３３０、３４０、３５０に接続可能な全てのアクチュエータに高圧作動流体を供給して作動させることができ、これにより各主スプール弁部３１２、３２２、３３２、３４２、３５２に接続可能な最大数のアクチュエータ、すなわちスプール弁数より一つ多い六つのアクチュエータを動作制御できる。言換えると、アクチュエータ数に対して必要最小限のスプール弁数で順次動作を実現させられることとなる。
【０１０２】
加えて、第一のスプール弁３１０を基点とする各スプール弁３２０、３３０、３４０、３５０の主スプール弁部同士及び各アクチュエータ３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５のツリー接続構造を、第一のスプール弁３１０を中心に略対称とすることで、各アクチュエータの作動期間に極端な差が無く一定に近い状態で作動させることができる。
【０１０３】
（本発明の第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態を図１６及び図１７に基づいて説明する。図１６は本実施形態に係る流体圧回路の概略構成図、図１７は本実施形態に係る流体圧回路における各スプール弁のポジション切換状態テーブル図である。
【０１０４】
前記各図において本実施形態に係る流体圧回路４は、前記第１の実施形態と同様のスプール弁とアクチュエータを用いる構成とされる一方、異なる点として、七つのスプール弁４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０と八つのアクチュエータ４８０、４８２、４８４、４８６、４８８、４９０、４９２、４９４を備え、各スプール弁同士及びスプール弁と各アクチュエータを適切に接続されて、八つのアクチュエータ４８０、４８２、４８４、４８６、４８８、４９０、４９２、４９４の順次作動が繰返される状態を生じさせるものである。
【０１０５】
前記スプール弁４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０は、前記第１ないし第３の各実施形態同様、それぞれ単一のスプール及び周囲の弁ハウジングに、スプールポジションを切換えるパイロットスプール弁部と各アクチュエータに対する作動流体の給排を切換える主スプール弁部を並列状態でそれぞれ一体に形成される構成であり、詳細な説明を省略する。各スプール弁４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０のパイロットスプール弁部及び主スプール弁部のいずれも、前記第１ないし第３の各実施形態同様、ポジション切換で高圧ポート及び低圧ポートへの二つの出力ポートの接続状態を切換可能な２ポジションタイプとされる構成である。なお、前記第１の実施形態同様、各スプール弁４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０におけるスプールに対しＸ位置とＹ位置をそれぞれ定義する。
【０１０６】
前記スプール弁４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０におけるパイロットスプール弁部の接続関係についても、前記第１ないし第３の各実施形態同様であり、第一のスプール弁４１０のパイロットスプール弁部出力ポートが第二のスプール弁４２０のスプールポジション切換用の二つの圧力室にそれぞれ接続され、第二のスプール弁４２０のパイロットスプール弁部出力ポートは第三のスプール弁４３０の二つの圧力室にそれぞれ接続され、第三のスプール弁４３０のパイロットスプール弁部出力ポートは第四のスプール弁４４０の二つの圧力室にそれぞれ接続されるといった具合に、第四のスプール弁４４０、第五のスプール弁４５０、第六のスプール弁４６０、第七のスプール弁４７０の順に同様に接続され、最後の第七のスプール弁４７０のパイロットスプール弁部出力ポートが第一のスプール弁４１０の二つの圧力室にそれぞれ接続されて、ループ状に連係する接続関係をなす構成であり、各パイロットスプール弁部の高圧ポートが圧力源４９５に、低圧ポートが排出タンク４９７にそれぞれ共通に接続されることと合わせて、各スプール弁が一つずつ順にスプールポジションの切換えを行う状態が圧力源４９５からの高圧作動流体の供給が続く限り繰返される仕組みである。
【０１０７】
また、各スプール弁４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０とアクチュエータ４８０、４８２、４８４、４８６、４８８、４９０、４９２、４９４の接続関係は、各主スプール弁部と組になる各パイロットスプール弁部の接続順序関係に基づいてポジション切換の順序が決ることから、各主スプール弁部において、その主スプール弁部より上流側の全ての主スプール弁部を含む流路が圧力源４９５に連通し、主スプール弁部の高圧ポートに高圧作動流体の供給がなされている期間と、主スプール弁部におけるいずれかの位置へのポジション切換の時期とが重なるように、各主スプール弁部間の接続及び主スプール弁部とアクチュエータとの接続を設定している。
【０１０８】
まず第一のスプール弁４１０が、接続関係の最上位に位置してその主スプール弁部をそれぞれ圧力源４９５と排出タンク４９７に接続され、主スプール弁部の二つの出力ポートに第四のスプール弁４４０と第五のスプール弁４５０の各主スプール弁部がそれぞれ接続される。
【０１０９】
そして、第四のスプール弁４４０における主スプール弁部出力側に第六のスプール弁４６０と第二のスプール弁４２０の各主スプール弁部がそれぞれ接続されており、第六のスプール弁４６０の主スプール弁部出力側には第四のアクチュエータ４８６と第三のアクチュエータ４８４がそれぞれ接続され、第二のスプール弁４２０の主スプール弁部出力側には第二のアクチュエータ４８２と第一のアクチュエータ４８０がそれぞれ接続される。また、第五のスプール弁４５０の主スプール弁部出力側には第三のスプール弁４３０と第七のスプール弁４７０の各主スプール弁部が接続されており、第三のスプール弁４３０の主スプール弁部出力側には第五のアクチュエータ４８８と第六のアクチュエータ４９０がそれぞれ接続され、第七のスプール弁４７０の主スプール弁部出力側には第七のアクチュエータ４９２と第八のアクチュエータ４９４がそれぞれ接続される。
【０１１０】
この結果、各スプール弁４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０の主スプール弁部同士及び各アクチュエータ４８０、４８２、４８４、４８６、４８８、４９０、４９２、４９４との接続関係は、第一のスプール弁４１０を基点とするツリー構造をなし、且つ第一のスプール弁４１０を中心に対称をなす状態となっている。なお、各スプール弁４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０における主スプール弁部の低圧ポートは、前記第１ないし第３の各実施形態同様、パイロットスプール弁部と共通であり、いずれも排出タンク４９７に接続される。
【０１１１】
前記アクチュエータ４８０、４８２、４８４、４８６、４８８、４９０、４９２、４９４は、前記第１ないし第３の各実施形態同様、圧力源４９５と連通して高圧の作動流体を供給されている状態では可動部分を一方向に動作させる一方、圧力源４９５と連通しない非作動状態では、可動部分を自動復帰させる公知のシリンダ型のアクチュエータであり、詳細な説明を省略する。
【０１１２】
次に、前記構成に基づく流体圧回路の動作状態について説明する。本実施形態においては、アクチュエータの動作に係る主スプール弁部関連の動作のみ詳述し、各パイロットスプール弁部の作動により各スプール弁が順次ポジション切換を行う動作については、前記各実施の形態同様、各パイロットスプール弁部のループ状に連係する接続関係により、パイロットスプール弁部がポジション切換を経つつ次のスプール弁に異なるポジションへの切換用圧力を送出す過程が一定の順序で繰返されるのみであるため、詳細な説明及び図示を省略する。スプール弁及びアクチュエータの順次動作については、図１７に示す各スプール弁におけるポジション切換状態のテーブルに沿って１サイクル分を作動ステップ毎に説明する。
【０１１３】
初期状態として、あらかじめ第一のスプール弁４１０でＸ位置へのポジション切換が行われる一方、他のスプール弁４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０はいずれもポジションをＹ位置にしているものとする（図１６参照）。なお、図１６中に、各スプール弁のポジション切換え順を丸数字の１、２、３、・・・、７で、アクチュエータの動作順をローマ数字の１、２、３、・・・、８でそれぞれ示している。この図１６においては、前記第３の実施形態における図１２、１３、１４同様、スプール弁４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０の接続関係を主スプール弁部のみに限定して示しており、パイロットスプール弁部の接続関係については省略している。
【０１１４】
第一のスプール弁４１０のＸ位置へのポジション切換を経て、第一のスプール弁４１０高圧側に第四のスプール弁４４０、第二のスプール弁４２０、第一のアクチュエータ４８０が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第一のアクチュエータ４８０が動作する。第八のアクチュエータ４９４は非作動状態に移行する（ステップ４０１）。
【０１１５】
第二のスプール弁４２０のＸ位置へのポジション切換を経て、第二のスプール弁４２０高圧側に第二のアクチュエータ４８２が連通し、高圧供給される第二のアクチュエータ４８２が動作する。第一のアクチュエータ４８０は非作動状態に移行する（ステップ４０２）。
【０１１６】
第三のスプール弁４３０のＸ位置へのポジション切換を経て、第五のアクチュエータ４８８が第三のスプール弁４３０高圧側に連通するものの、アクチュエータ４８８は動作しない（ステップ４０３）。
【０１１７】
第四のスプール弁４４０のＸ位置へのポジション切換を経て、第四のスプール弁４４０高圧側に第六のスプール弁４６０、第三のアクチュエータ４８４が連通し、高圧供給される第三のアクチュエータ４８４が動作する。第二のアクチュエータ４８２は非作動状態に移行する（ステップ４０４）。
【０１１８】
第五のスプール弁４５０のＸ位置へのポジション切換を経て、第三のスプール弁４３０と第五のアクチュエータ４８８が第五のスプール弁４５０高圧側と連通するものの、アクチュエータ４８８は動作しない（ステップ４０５）。
【０１１９】
第六のスプール弁４６０のＸ位置へのポジション切換を経て、第六のスプール弁４６０高圧側に第四のアクチュエータ４８６が連通し、高圧供給される第四のアクチュエータ４８６が動作する。第三のアクチュエータ４８４は非作動状態に移行する（ステップ４０６）。
【０１２０】
第七のスプール弁４７０のＸ位置へのポジション切換を経て、第七のアクチュエータ４９２が第七のスプール弁４７０高圧側に連通するものの、アクチュエータ４９２は動作しない（ステップ４０７）。
【０１２１】
第一のスプール弁４１０のＹ位置へのポジション切換を経て、第五のスプール弁４５０、第三のスプール弁４３０、第五のアクチュエータ４８８が第一のスプール弁４１０高圧側に連通し、高圧供給される第五のアクチュエータ４８８が動作する。第四のアクチュエータ４８６は非作動状態に移行する（ステップ４０８）。
【０１２２】
第二のスプール弁４２０のＹ位置へのポジション切換を経て、第一のアクチュエータ４８０が第二のスプール弁４２０高圧側に連通するものの、第一のアクチュエータ４８０は動作しない（ステップ４０９）。
【０１２３】
第三のスプール弁４３０のＹ位置へのポジション切換を経て、第三のスプール弁４３０高圧側に第六のアクチュエータ４９０が連通し、高圧供給される第六のアクチュエータ４９０が動作する。第五のアクチュエータ４８８は非作動状態に移行する（ステップ４１０）。
【０１２４】
第四のスプール弁４４０のＹ位置へのポジション切換を経て、第二のスプール弁４２０と第一のアクチュエータ４８０が第四のスプール弁４４０高圧側に連通するものの、アクチュエータ４８０は動作しない（ステップ４１１）。
【０１２５】
第五のスプール弁４５０のＹ位置へのポジション切換を経て、第五のスプール弁４５０高圧側に第七のスプール弁４７０、第七のアクチュエータ４９２が連通し、高圧供給される第七のアクチュエータ４９２が動作する。第六のアクチュエータ４９０は非作動状態に移行する（ステップ４１２）。
【０１２６】
第六のスプール弁４６０のＹ位置へのポジション切換を経て、第三のアクチュエータ４８４が第六のスプール弁４６０高圧側に連通するものの、アクチュエータ４８４は動作しない（ステップ４１３）。
【０１２７】
第七のスプール弁４７０のＹ位置へのポジション切換を経て、第七のスプール弁４７０高圧側に第八のアクチュエータが連通し、高圧供給される第八のアクチュエータが動作する。第七のアクチュエータ４９２は非作動状態に移行する（ステップ４１４）。
【０１２８】
この後、第七のスプール弁４７０を経由した高圧の作動流体が第一のスプール弁４１０の圧力室に供給され、第一のスプール弁４１０のＸ位置へのポジション切換が生じることとなり、前記初期状態（ステップ４０１）からの一連の過程を再び繰返す状態となる。前記各実施形態同様に、圧力源４９５からの高圧作動流体の供給を続ける限り、前記一連の過程を１サイクルとして回路の作動状態が継続することとなり、各アクチュエータが順次動作を所定の周期で繰返す状態となる。
【０１２９】
前記各実施形態同様、アクチュエータの接続するスプール弁より上流側のいずれかのスプール弁が出力側を圧力源に連通させないポジション状態となって高圧作動流体が供給されない期間（図１７中背景網掛け部分）には、各スプール弁４２０、４３０、４６０、４７０でスプールポジション切換が生じても、これらに接続されたアクチュエータの作動はないが、各スプール弁の主スプール弁部に高圧作動流体が供給されている期間（図１７中背景白色部分）に少なくとも一回のスプールポジション切換が行われるよう、各スプール弁４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０の主スプール弁部同士及び各アクチュエータ４８０、４８２、４８４、４８６、４８８、４９０、４９２、４９４との接続関係を、第一のスプール弁４１０を基点とするツリー構造で、且つ第一のスプール弁４１０を中心に対称をなす状態とし、さらに第一のスプール弁４１０以降の各スプール弁のポジション切換順が、ツリー構造の対称をなす一方の系統に属するスプール弁と他方の系統に属するスプール弁とで交互になる弁配置に設定していることから、各スプール弁に接続される全てのアクチュエータ４８０、４８２、４８４、４８６、４８８、４９０、４９２、４９４に高圧作動流体を供給して作動させることができ、これにより七つのスプール弁に接続可能な最大数のアクチュエータ、すなわちスプール弁数より一つ多い八つのアクチュエータを動作制御できる。言換えると、アクチュエータ数に対して必要最小限のスプール弁数で順次動作を実現させられることとなる。
【０１３０】
加えて、第一のスプール弁４１０を基点とする各スプール弁４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０の主スプール弁部同士及び各アクチュエータ４８０、４８２、４８４、４８６、４８８、４９０、４９２、４９４のツリー接続構造を、第一のスプール弁４１０を中心に対称とすると共に、より下位系統のツリー構造についても対称をなすよう設定していることで、一部を除く各アクチュエータの作動期間を均一にして作動させることができる。
【０１３１】
（本発明の第５の実施形態）
本発明の第５の実施形態を図１８及び図１９に基づいて説明する。図１８は本実施形態に係る流体圧回路の概略構成図、図１９は本実施形態に係る流体圧回路における各スプール弁のポジション切換状態テーブル図である。
【０１３２】
前記各図において本実施形態に係る流体圧回路５は、前記第１の実施形態と同様のスプール弁とアクチュエータを用いる構成とされる一方、異なる点として、十台のスプール弁５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０と、十一台のアクチュエータ５３１、５３２、５３３、５３４、５３５、５３６、５３７、５３８、５３９、５４０、５４１を備え、各スプール弁同士及びスプール弁と各アクチュエータを適切に接続されて、十一台のアクチュエータ５３１、５３２、５３３、５３４、５３５、５３６、５３７、５３８、５３９、５４０、５４１の順次作動が繰返される状態を生じさせるものである。
【０１３３】
前記スプール弁５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０は、前記第１ないし第４の各実施形態同様、それぞれ単一のスプール及び周囲の弁ハウジングに、スプールポジションを切換えるパイロットスプール弁部と各アクチュエータに対する作動流体の給排を切換える主スプール弁部を並列状態でそれぞれ一体に形成される構成であり、詳細な説明を省略する。各スプール弁５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０のパイロットスプール弁部及び主スプール弁部のいずれも、前記第１ないし第４の各実施形態同様、ポジション切換で高圧ポート及び低圧ポートへの二つの出力ポートの接続状態を切換可能な２ポジションタイプとされる構成である。なお、前記第１の実施形態同様、各スプール弁５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０におけるスプールに対しＸ位置とＹ位置をそれぞれ定義する。
【０１３４】
前記スプール弁５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０におけるパイロットスプール弁部の接続関係についても、前記第１ないし第４の各実施形態同様であり、第一のスプール弁５１１のパイロットスプール弁部出力ポートが第二のスプール弁５１２のスプールポジション切換用の二つの圧力室にそれぞれ接続され、第二のスプール弁５１２のパイロットスプール弁部出力ポートは第三のスプール弁５１３の二つの圧力室にそれぞれ接続され、第三のスプール弁５１３のパイロットスプール弁部出力ポートは第四のスプール弁５１４の二つの圧力室にそれぞれ接続されるといった具合に、第四のスプール弁５１４、第五のスプール弁５１５、第六のスプール弁５１６、第七のスプール弁５１７、第八のスプール弁５１８、第九のスプール弁５１９、第十のスプール弁５２０の順に同様に接続され、最後の第十のスプール弁５２０のパイロットスプール弁部出力ポートが第一のスプール弁５１１の二つの圧力室にそれぞれ接続されて、ループ状に連係する接続関係をなす構成であり、各パイロットスプール弁部の高圧ポートが圧力源５５０に、低圧ポートが排出タンク５６０にそれぞれ共通に接続されることと合わせて、各スプール弁が一つずつ順にスプールポジションの切換えを行う状態が圧力源５５０からの高圧作動流体の供給が続く限り繰返される仕組みである。
【０１３５】
また、各スプール弁５１１ないし５２０とアクチュエータ５３１ないし５４１の接続関係は、各主スプール弁部と組になる各パイロットスプール弁部の接続順序関係に基づいてポジション切換の順序が決ることから、各主スプール弁部において、その主スプール弁部より上流側の全ての主スプール弁部を含む流路が圧力源５５０に連通し、主スプール弁部の高圧ポートに高圧作動流体の供給がなされている期間と、主スプール弁部におけるいずれかの位置へのポジション切換の時期とが重なるように、各主スプール弁部間の接続及び主スプール弁部とアクチュエータとの接続を設定している。
【０１３６】
まず第一のスプール弁５１１が、接続関係の最上位に位置してその主スプール弁部をそれぞれ圧力源５５０と排出タンク５６０に接続され、主スプール弁部の二つの出力ポートに第六のスプール弁５１６と第七のスプール弁５１７の各主スプール弁部がそれぞれ接続される。
【０１３７】
そして、第六のスプール弁５１６における主スプール弁部出力側には、第八のスプール弁５１８と第二のスプール弁５１２の各主スプール弁部がそれぞれ接続されており、第八のスプール弁５１８の主スプール弁部出力側には、第十のスプール弁５２０の主スプール弁部と第四のアクチュエータ５３４がそれぞれ接続され、第二のスプール弁５１２の主スプール弁部出力側には、第四のスプール弁５１４の主スプール弁部と第一のアクチュエータ５３１がそれぞれ接続され、第十のスプール弁５２０の主スプール弁部出力側には、第六のアクチュエータ５３６と第五のアクチュエータ５３５がそれぞれ接続され、第四のスプール弁５１４の主スプール弁部出力側には第三のアクチュエータ５３３と第二のアクチュエータ５３２がそれぞれ接続される。
【０１３８】
また、第七のスプール弁５１７における主スプール弁部出力側には、第五のスプール弁５１５と第九のスプール弁５１９の各主スプール弁部がそれぞれ接続されており、第五のスプール弁５１５の主スプール弁部出力側には、第三のスプール弁５１３の主スプール弁部と第九のアクチュエータ５３９がそれぞれ接続され、第三のスプール弁５１３の主スプール弁部出力側には第七のアクチュエータ５３７と第八のアクチュエータ５３８がそれぞれ接続され、第九のスプール弁５１９の主スプール弁部出力側には、第十のアクチュエータ５４０と第十一のアクチュエータ５４１がそれぞれ接続される。
【０１３９】
この結果、各スプール弁５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０の主スプール弁部同士及び各アクチュエータ５３１、５３２、５３３、５３４、５３５、５３６、５３７、５３８、５３９、５４０、５４１との接続関係は、第一のスプール弁５１０を基点とするツリー構造をなし、且つ第一のスプール弁５１０を中心に略対称をなす状態となっている。なお、各スプール弁５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０における主スプール弁部の低圧ポートは、前記第１ないし第４の各実施形態同様、パイロットスプール弁部と共通であり、いずれも排出タンク５６０に接続される。
【０１４０】
前記アクチュエータ５３１、５３２、５３３、５３４、５３５、５３６、５３７、５３８、５３９、５４０、５４１は、前記第１ないし第４の各実施形態同様、圧力源５５０と連通して高圧の作動流体を供給されている状態では可動部分を一方向に動作させる一方、圧力源５５０と連通しない非作動状態では、可動部分を自動復帰させる公知のシリンダ型のアクチュエータであり、詳細な説明を省略する。
【０１４１】
次に、前記構成に基づく流体圧回路の動作状態について説明する。本実施形態においては、前記第４の実施形態同様、アクチュエータの動作に係る主スプール弁部関連の動作のみ詳述し、各パイロットスプール弁部の作動により、スプール弁が順次ポジション切換を行う動作については、詳細な説明及び図示を省略する。スプール弁及びアクチュエータの順次動作については、図１９に示す各スプール弁におけるポジション切換状態のテーブルに沿って作動ステップ毎に説明する。
【０１４２】
初期状態として、あらかじめ第一のスプール弁５１１でＸ位置へのポジション切換が行われる一方、他のスプール弁５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０はいずれもポジションをＹ位置にしているものとする（図１８参照）。なお、図１８中に、各スプール弁のポジション切換え順を丸数字の１、２、３、・・・、１０で、アクチュエータの動作順をローマ数字の１、２、３、・・・、１１でそれぞれ示している。この図１８においては、前記第４の実施形態における図１６同様、スプール弁５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０の接続関係を主スプール弁部のみに限定して示しており、パイロットスプール弁部の接続関係については省略している。
【０１４３】
第一のスプール弁５１１のＸ位置へのポジション切換を経て、第一のスプール弁５１１高圧側に第六のスプール弁５１６、第二のスプール弁５１２、第一のアクチュエータ５３１が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第一のアクチュエータ５３１が動作する（ステップ５０１）。
【０１４４】
第二のスプール弁５１２のＸ位置へのポジション切換を経て、第二のスプール弁５１２高圧側に第四のスプール弁５１４、第二のアクチュエータ５３２が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第二のアクチュエータ５３２が動作する。第一のアクチュエータ５３１は非作動状態に移行する（ステップ５０２）。
【０１４５】
第三のスプール弁５１３のＸ位置へのポジション切換を経て、第三のスプール弁５１３高圧側に第七のアクチュエータ５３７が連通するものの、アクチュエータ５３７は動作しない（ステップ５０３）。
【０１４６】
第四のスプール弁５１４のＸ位置へのポジション切換を経て、第四のスプール弁５１４高圧側に第三のアクチュエータ５３３が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第三のアクチュエータ５３３が動作する。第二のアクチュエータ５３２は非作動状態に移行する（ステップ５０４）。
【０１４７】
第五のスプール弁５１５のＸ位置へのポジション切換を経て、第五のスプール弁５１５高圧側に第三のスプール弁５１３及び第七のアクチュエータ５３７が連通するものの、アクチュエータ５３７は動作しない（ステップ５０５）。
【０１４８】
第六のスプール弁５１６のＸ位置へのポジション切換を経て、第六のスプール弁５１６高圧側に第八のスプール５１８弁及び第四のアクチュエータ５３４が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第四のアクチュエータ５３４が動作する。第三のアクチュエータ５３３は非作動状態に移行する（ステップ５０６）。
【０１４９】
第七のスプール弁５１７のＸ位置へのポジション切換を経て、第七のスプール弁５１７高圧側に第五のスプール弁５１５、第三のスプール弁５１３及び第七のアクチュエータ５３７が連通するものの、アクチュエータ５３７は動作しない（ステップ５０７）。
【０１５０】
第八のスプール弁５１８のＸ位置へのポジション切換を経て、第八のスプール弁５１８高圧側に、第十のスプール弁５２０及び第五のアクチュエータ５３５が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第五のアクチュエータ５３５が動作する。第四のアクチュエータ５３４は非作動状態に移行する（ステップ５０８）。
【０１５１】
第九のスプール弁５１９のＸ位置へのポジション切換を経て、第九のスプール弁５１９高圧側に第十のアクチュエータ５４０が連通するものの、アクチュエータ５４０は動作しない（ステップ５０９）。
【０１５２】
第十のスプール弁５２０のＸ位置へのポジション切換を経て、第十のスプール弁５２０高圧側に第六のアクチュエータ５３６が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第六のアクチュエータ５３６が動作する。第五のアクチュエータ５３５は非作動状態に移行する（ステップ５１０）。
【０１５３】
第一のスプール弁５１１のＹ位置へのポジション切換を経て、第一のスプール弁５１１高圧側に、第七のスプール弁、第五のスプール弁、第三のスプール弁、及び第七のアクチュエータ５３７が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第七のアクチュエータ５３７が動作する。第六のアクチュエータ５３６は非作動状態に移行する（ステップ５１１）。
【０１５４】
第二のスプール弁５１２のＹ位置へのポジション切換を経て、第二のスプール弁５１２高圧側に第一のアクチュエータ５３１が連通するものの、アクチュエータ５３１は動作しない（ステップ５１２）。
【０１５５】
第三のスプール弁５１３のＹ位置へのポジション切換を経て、第三のスプール弁５１３高圧側に第八のアクチュエータ５３８が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第八のアクチュエータ５３８が動作する。第七のアクチュエータ５３７は非作動状態に移行する（ステップ５１３）。
【０１５６】
第四のスプール弁５１４のＹ位置へのポジション切換を経て、第四のスプール弁５１４高圧側に第二のアクチュエータ５３２が連通するものの、アクチュエータ５３２は動作しない（ステップ５１４）。
【０１５７】
第五のスプール弁５１５のＹ位置へのポジション切換を経て、第五のスプール弁５１５高圧側に第九のアクチュエータ５３９が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第九のアクチュエータ５３９が動作する。第八のアクチュエータ５３８は非作動状態に移行する（ステップ５１５）。
【０１５８】
第六のスプール弁５１６のＹ位置へのポジション切換を経て、第六のスプール弁５１６高圧側に第二のスプール弁５１２、及び第一のアクチュエータ５３１が連通するものの、アクチュエータ５３１は動作しない（ステップ５１６）。
【０１５９】
第七のスプール弁５１７のＹ位置へのポジション切換を経て、第七のスプール弁５１７高圧側に第九のスプール弁５１９及び第十のアクチュエータ５４０が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給される第十のアクチュエータ５４０が動作する。第九のアクチュエータ５３９は非作動状態に移行する（ステップ５１７）。
【０１６０】
第八のスプール弁５１８のＹ位置へのポジション切換を経て、第八のスプール弁５１８高圧側に第四のアクチュエータ５３４が連通するものの、アクチュエータ５３４は動作しない（ステップ５１８）。
【０１６１】
第九のスプール弁５１９のＹ位置へのポジション切換を経て、第九のスプール弁５１９高圧側に第十一のアクチュエータ５４１が連通し、各スプール弁を経由して高圧供給され、第十一のアクチュエータ５４１が動作する。第十のアクチュエータ５４０は非作動状態に移行する（ステップ５１９）。
【０１６２】
第十のスプール弁５２０のＹ位置へのポジション切換を経て、第十のスプール弁５２０高圧側に第五のアクチュエータ５３５が連通するものの、アクチュエータ５３５は動作しない（ステップ５２０）。
【０１６３】
この後、第十のスプール弁５２０のパイロットスプール弁部を経由した高圧の作動流体が第一のスプール弁５１１の圧力室に供給され、第一のスプール弁５１１のＸ位置へのポジション切換が生じることとなり、前記初期状態（ステップ５０１）からの一連の過程を再び繰返す状態となる。前記各実施形態同様に、圧力源５５０からの高圧作動流体の供給を続ける限り、前記一連の過程を１サイクルとして回路の作動状態が継続することとなり、各アクチュエータが順次動作を所定の周期で繰返す状態となる。
【０１６４】
前記各実施形態同様、アクチュエータの接続するスプール弁より上流側のいずれかのスプール弁が出力側を圧力源に連通させないポジション状態となって高圧作動流体が供給されない期間（図１９中背景網掛け部分）には、各スプール弁５１２、５１３、５１４、５１５、５１８、５１９、５２０でスプールポジション切換が生じても、これらに接続されたアクチュエータの作動はないが、各スプール弁の主スプール弁部に高圧作動流体が供給されている期間（図１９中背景白色部分）に少なくとも一回のスプールポジション切換が行われるよう、各スプール弁５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０の主スプール弁部同士及び各アクチュエータ５３１、５３２、５３３、５３４、５３５、５３６、５３７、５３８、５３９、５４０、５４１との接続関係を、第一のスプール弁５１０を基点とするツリー構造で、且つ第一のスプール弁５１０を中心に略対称をなす状態とし、さらに第一のスプール弁５１０以降の各スプール弁のポジション切換順が、ツリー構造の対称をなす一方の系統に属するスプール弁と他方の系統に属するスプール弁とで交互になる弁配置に設定していることから、各スプール弁に接続される全てのアクチュエータ５３１、５３２、５３３、５３４、５３５、５３６、５３７、５３８、５３９、５４０、５４１に高圧作動流体を供給して作動させることができ、これにより十台のスプール弁に接続可能な最大数のアクチュエータ、すなわちスプール弁数より一つ多い十一台のアクチュエータを動作制御できる。言換えると、アクチュエータ数に対して必要最小限のスプール弁数で順次動作を実現させられることとなる。
【０１６５】
加えて、第一のスプール弁５１１を基点とする各スプール弁５１２、５１３、５１４、５１５、５１８、５１９、５２０の主スプール弁部同士及び各アクチュエータ５３１、５３２、５３３、５３４、５３５、５３６、５３７、５３８、５３９、５４０、５４１のツリー接続構造を、第一のスプール弁５１１を中心に略対称とすると共に、より下位系統のツリー構造についても対称に近くなるよう設定していることで、一部を除く各アクチュエータの作動期間を均一にして作動させることができる。
【０１６６】
なお、前記第１ないし第５の各実施形態に係る流体圧回路においては、スプール弁を２台、３台、５台、７台、１０台とそれぞれ用いて、これらスプール弁数より一つ多い複数のアクチュエータを動作制御する構成としているが、これに限らず、スプール弁を前記以外の所定数用いてそのスプール弁数より一つ多いアクチュエータの順次動作制御を行わせる構成とすることもできる。
【０１６７】
また、前記第１ないし第５の各実施形態に係る流体圧回路においては、主スプール弁の接続関係を、ちょうど高圧作動流体の供給されている期間にいずれかのポジション切換えが行われるように設定して、アクチュエータ数に対し最小限のスプール弁数で制御を行える構成としているが、高圧作動流体の供給される状態でいずれのポジション切換も行われないような主スプール弁の接続関係を設定することもでき、アクチュエータに高圧作動流体を供給可能な出力ポートが限られることとなり、同じスプール弁数で制御可能なアクチュエータ数が前記スプール弁数より一つ多い場合より少なくなるものの、流体圧のみでアクチュエータの順次動作制御が行える点は変らない。
【０１６８】
また、前記第１ないし第５の実施形態に係る流体圧回路においては、パイロットスプール弁と主スプール弁とが一つのスプール弁として一体化される構成としているが、これに限らず、パイロットスプール弁からのポジション切換用の圧力が別のパイロットスプール弁とこれと組をなす主スプール弁に同様に到達可能となっていれば、パイロットスプール弁と主スプール弁として、独立した二つのスプール弁を用いる構成とすることもできる。
【０１６９】
また、前記第１ないし第５の実施形態に係る流体圧回路においては、各スプール弁の主スプール弁部同士及び各アクチュエータとの接続関係を、第一のスプール弁を基点とするツリー構造で、且つ第一のスプール弁を中心に略対称をなす状態とし、さらに第一のスプール弁以降の各スプール弁のポジション切換順が、ツリー構造の対称をなす一方の系統に属するスプール弁と他方の系統に属するスプール弁とで交互になる弁配置に設定し、複数のアクチュエータの作動期間がなるべく一定となるようにする構成としているが、これに限らず、用途により各アクチュエータの作動期間に差を付けたい場合などは、主スプール弁のツリー型の接続構造を非対称に配置するなど別の接続形態としてもかまわない。
【０１７０】
さらに、前記第１ないし第５の実施形態に係る流体圧回路においては、各パイロットスプール弁部出力ポートに他のスプール弁のスプールポジション切換用の各圧力室が他の制御要素を介さずにそれぞれ接続されて、パイロットスプール弁部からの流体圧をそのままスプールポジションの切換に用いる構成としているが、これに限らず、図２０に示すように、パイロットスプール弁部出力ポートと他スプール弁の圧力室との間の作動流体流路に、必要に応じて可変絞り１８０を設ける構成とすることもでき、パイロットスプール弁から送出されるスプール弁のポジション切換に係る流体の流量を絞りで調整可能とすることにより、ポジション切換時のスプールの移動速度を調整でき、主スプール弁のポジション切換タイミングを変化させられることに伴い、各アクチュエータの順次動作のタイミング、すなわち、所定のアクチュエータから他のアクチュエータへ作動状態が移行する時間を調整できることとなり、所定のアクチュエータの動作後、次のアクチュエータが作動するまでの時間調整を使用環境や作動条件に合わせて適切に行える。特に、スプール弁が、図２１に示すように、主スプール弁（部）６１２におけるスプール６１５形状を、高圧ポート６１２ａ及び／又は低圧ポートと出力ポート６１２ｃが連通状態となる過程でスプール移動に伴って連通面積Ａを徐々に拡大させる形状とされる場合、絞りによってスプール移動時間が調整可能であることから、連通面積Ａの増大していく間の時間を調整でき、高圧ポート６１２ａから出力ポート６１２ｃへの流量及び／又は出力ポートから低圧ポートへの流量を徐々に増加するよう調整できることとなり、アクチュエータ動作部分の加速度及び／又は減速度調整も可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１７１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る流体圧回路の構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る流体圧回路におけるスプール弁のＸ側へのポジション切換動作説明図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る流体圧回路におけるスプール弁のＹ側へのポジション切換動作説明図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル前半の動作説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル後半の動作説明図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る流体圧回路における各スプール弁のポジション切換状態テーブル図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る流体圧回路の構成図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル前半の動作説明図である。
【図９】本発明の第２の実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル後半の動作説明図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係る流体圧回路における各スプール弁のポジション切換状態テーブル図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係る流体圧回路の構成図である。
【図１２】本発明の第３の実施形態に係る流体圧回路における第２のアクチュエータ動作以降のアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル前期の動作説明図である。
【図１３】本発明の第３の実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル中期の動作説明図である。
【図１４】本発明の第３の実施形態に係る流体圧回路におけるアクチュエータ順次動作サイクルの１サイクル後期の動作説明図である。
【図１５】本発明の第３の実施形態に係る流体圧回路における各スプール弁のポジション切換状態テーブル図である。
【図１６】本発明の第４の実施形態に係る流体圧回路の概略構成図である。
【図１７】本発明の第４の実施形態に係る流体圧回路における各スプール弁のポジション切換状態テーブル図である。
【図１８】本発明の第５の実施形態に係る流体圧回路の概略構成図である。
【図１９】本発明の第５の実施形態に係る流体圧回路における各スプール弁のポジション切換状態テーブル図である。
【図２０】本発明の他の実施形態に係る流体圧回路の構成図である。
【図２１】本発明の他の実施形態に係る流体圧回路におけるスプール弁のポジション切換状態説明図である。
【符号の説明】
【０１７２】
１、２、３、４、５        流体圧回路
１１０、１２０            スプール弁
１１１、１２１            パイロットスプール弁部
１１１ａ、１２１ａ        高圧ポート
１１１ｂ、１２１ｂ        低圧ポート
１１１ｃ、１１１ｄ、１２１ｃ、１２１ｄ  出力ポート
１１２、１２２            主スプール弁部
１１２ａ、１２２ａ        高圧ポート
１１２ｃ、１１２ｄ、１２２ｃ、１２２ｄ  出力ポート
１１５、１２５            スプール
１１６、１２６            弁ハウジング
１３０、１４０、１５０    アクチュエータ
１６０                    圧力源
１７０                    排出タンク
１８０                    可変絞り
２１０、２２０、２３０    スプール弁
２１１、２２１、２３１    パイロットスプール弁部
２１１ａ、２２１ａ、２３１ａ    高圧ポート
２１１ｂ、２２１ｂ、２３１ｂ    低圧ポート
２１１ｃ、２１１ｄ、２２１ｃ、２２１ｄ、２３１ｃ、２３１ｄ  出力ポート
２１２、２２２、２３２    主スプール弁部
２１２ａ、２２２ａ、２３２ａ    高圧ポート
２１２ｃ、２１２ｄ、２２２ｃ、２２２ｄ、２３２ｃ、２３２ｄ  出力ポート
２１５、２２５、２３５    スプール
２１６、２２６、２３６    弁ハウジング
２４０、２５０、２６０、２７０  アクチュエータ
２８０                    圧力源
２９０                    排出タンク
３１０、３２０、３３０、３４０、３５０  第一〜第五のスプール弁
３１１、３２１、３３１、３４１、３５１  パイロットスプール弁部
３１１ａ、３２１ａ、３３１ａ、３４１ａ、３５１ａ  高圧ポート
３１１ｂ、３２１ｂ、３３１ｂ、３４１ｂ、３５１ｂ  低圧ポート
３１１ｃ、３２１ｃ、３３１ｃ、３４１ｃ、３５１ｃ  出力ポート
３１１ｄ、３２１ｄ、３３１ｄ、３４１ｄ、３５１ｄ  出力ポート
３１２、３２２、３３２、３４２、３５２  主スプール弁部
３１２ａ、３２２ａ、３３２ａ、３４２ａ、３５２ａ  高圧ポート
３１２ｃ、３２２ｃ、３３２ｃ、３４２ｃ、３５２ｃ  出力ポート
３１２ｄ、３２２ｄ、３３２ｄ、３４２ｄ、３５２ｄ  出力ポート
３１５、３２５、３３５、３４５、３５５  スプール
３１６、３２６、３３６、３４６、３５６  弁ハウジング
３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５    第一〜第六のアクチュエータ
３９０                    圧力源
３９５                    排出タンク
４１０、４２０、４３０、４４０、４５０、４６０、４７０  第一〜第七のスプール弁
４８０、４８２、４８４、４８６  第一〜第四のアクチュエータ
４８８、４９０、４９２、４９４  第五〜第八のアクチュエータ
４９５                    圧力源
４９７                    排出タンク
５１１、５１２、５１３、５１４、５１５  第一〜第五のスプール弁
５１６、５１７、５１８、５１９、５２０  第六〜第十のスプール弁
５３１、５３２、５３３、５３４、５３５、５３６  第一〜第六のアクチュエータ
５３７、５３８、５３９、５４０、５４１  第七〜第十一のアクチュエータ
５５０                    圧力源
５６０                    排出タンク
６１２                    主スプール弁（部）
６１２ａ                  高圧ポート
６１２ｃ                  出力ポート
６１５                    スプール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１６】
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【図１８】
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【図２０】
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【図２１】
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【図６】
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【図１０】
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【図１５】
2008121854.tif 000021
【図１７】
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【図１９】
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