(57)【要約】【課題】この発明は、構造を簡略して製造コストを低減でき、長距離の流路管の調査にも容易に適用でき、流路管内を調査する際の作業費用を低減でき、未回収物となった流路管内調査装置を容易に回収することを目的とする。【解決手段】この発明は、筒壁部の軸線方向一端側を端壁部により閉塞し、軸線方向他端側を円錐壁部により閉塞した装置本体を設け、この装置本体は、水平ガイド板及び垂直ガイド板を設け、右側・左側ガイド板を設け、下側ガイド板を設け、装置本体内には、調査対象の流路管内を撮影する撮影手段及び流路管内を照射する照明手段を配設し、撮影した管内画像を記憶する記憶装置及び電源を供給するバッテリを配設し、筒壁部の右側・左側ガイド板よりも下側部分が調査対象の流路管内の流水の水面下に位置するように装置本体の流水に対する浮き姿勢を規制するバランスウエイトを配設したことを特徴とする。【選択図】図１
2008308916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒形状の筒壁部の軸線方向一端側を端壁部により閉塞するとともに軸線方向他端側を先細り形状の円錐壁部により閉塞した装置本体を設け、
この装置本体は、前記筒壁部の軸線を水平方向に指向させた姿勢において、
前記端壁部の外面に夫々水平方向及び垂直方向に延び且つ軸線上で交差する水平ガイド板及び垂直ガイド板を設け、
前記筒壁部の軸線と交差する水平方向右側・左側の各外面に夫々軸線方向に伸びる右側・左側ガイド板を設け、
前記筒壁部の軸線と交差する垂直方向下側の外面に軸線方向に伸びる下側ガイド板を設け、
前記装置本体内には、
前記端壁部の水平ガイド板及び垂直ガイド板により区画された４つ領域に夫々調査対象の流路管内を撮影する撮影手段及び流路管内を照射する照明手段を配設し、
これら撮影手段及び照明手段を動作させて撮影した管内画像を記憶する記憶装置及び電源を供給するバッテリを配設し、
前記筒壁部の右側・左側ガイド板よりも下側部分が調査対象の流路管内の流水の水面下に位置するように前記装置本体の流水に対する浮き姿勢を規制するバランスウエイトを配設したことを特徴とする流路管内調査装置。
【請求項２】
円筒形状の筒壁部の軸線方向一端側を端壁部により閉塞するとともに軸線方向他端側を先細り形状の円錐壁部により閉塞した装置本体を設け、
この装置本体は、前記筒壁部の軸線を水平方向に指向させた姿勢において、
前記端壁部の外面に夫々水平方向及び垂直方向に延び且つ軸線上で交差する水平ガイド板及び垂直ガイド板を設け、
前記筒壁部の軸線と交差する水平方向右側・左側の各外面に夫々軸線方向に伸びる右側・左側ガイド板を設け、
前記筒壁部の軸線と交差する垂直方向下側の外面に軸線方向に伸びる下側ガイド板を設け、
前記装置本体内には、
前記端壁部の水平ガイド板及び垂直ガイド板により区画された４つ領域に夫々調査対象の流路管内を撮影する撮影手段及び流路管内を照射する照明手段を配設し、
これら撮影手段及び照明手段を動作させて撮影した管内画像を記憶する記憶装置及び電源を供給するバッテリを配設し、
前記筒壁部の右側・左側ガイド板よりも下側部分が調査対象の流路管内の流水の水面下に位置するように前記装置本体の流水に対する浮き姿勢を規制するバランスウエイトを配設した流路管内調査装置を設け、
この流路管内調査装置と同等の断面積を有する球状浮力体を設け、
前記流路管内調査装置と同等の外形及び質量を有するダミー装置を設け、
調査対象の流路管内に上流側から前記球状浮力体を投入して下流側まで流下させることで球状浮力体流下情報を得て、
得られた球状浮力体流下情報から前記ダミー装置の投入に支障がないことを確認した場合に、調査対象の流路管内に上流側から前記ダミー装置を投入して下流側まで流下させることでダミー装置流下情報を得て、
得られたダミー装置流下情報から前記流路管内調査装置の投入に支障がないことを確認した場合に、調査対象の流路管内に上流側から前記流路管内調査装置を投入して下流側まで流下させることで前記撮影手段により流路管内を撮影して管内画像を得て、
得られた管内画像に基づいて流路管内を調査することを特徴とする流路管内調査装置を利用した流路管内調査方法。
【請求項３】
円筒形状の筒壁部の軸線方向一端側を端壁部により閉塞するとともに軸線方向他端側を先細り形状の円錐壁部により閉塞した装置本体を設け、
この装置本体は、前記筒壁部の軸線を水平方向に指向させた姿勢において、
前記端壁部の外面に夫々水平方向及び垂直方向に延び且つ軸線上で交差する水平ガイド板及び垂直ガイド板を設け、
前記筒壁部の軸線と交差する水平方向右側・左側の各外面に夫々軸線方向に伸びる右側・左側ガイド板を設け、
前記筒壁部の軸線と交差する垂直方向下側の外面に軸線方向に伸びる下側ガイド板を設け、
前記装置本体内には、
前記端壁部の水平ガイド板及び垂直ガイド板により区画された４つ領域に夫々調査対象の流路管内を撮影する撮影手段及び流路管内を照射する照明手段を配設し、
これら撮影手段及び照明手段を動作させて撮影した管内画像を記憶する記憶装置及び電源を供給するバッテリを配設し、
前記筒壁部の右側・左側ガイド板よりも下側部分が調査対象の流路管内の流水の水面下に位置するように前記装置本体の流水に対する浮き姿勢を規制するバランスウエイトを配設した流路管内調査装置を設け、
この流路管内調査装置と同等の断面積を有する球状浮力体を設け、
前記流路管内調査装置と同等の外形及び質量を有するダミー装置を設け、
調査対象の流路管内に上流側から前記球状浮力体とダミー装置と流路管内調査装置とを順次に投入して下流側まで流下させることで前記流路管内調査装置により得た管内画像に基づいて流路管内を調査する際に、
前記球状浮力体とダミー装置と流路管内調査装置とのいずれかが下流側まで到達せずに未回収物となった場合には、
調査対象の流路管内の流水の速度を速めるように水位を変化させ、
又は、調査対象の流路管内の流水に波を生起するように水位及び水量を変化させ、
若しくは、調査対象の流路管内の空間に空気流を生起するように空気を送給することで前記未回収物を回収することを特徴とする流路管内調査方法における未回収物の回収方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は流路管内調査装置、流路管内調査装置を利用した管内調査方法、流路管内調査方法における未回収物の回収方法に係り、特に、構造を簡略して製造コストを低減し、流路管内を調査する際の作業費用を低減し、長距離の流路管の調査にも適用し得る流路管内調査装置、流路管内調査装置を利用した流路管内調査方法、流路管内調査方法における未回収物の回収方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
地盤に埋設した水道管や下水管等の流路管内の点検や調査は、各種の装置により行っている。従来の流路管内調査装置には、調査対象の流路管内に投入する装置本体にテレビカメラ等の撮影手段やライト等の照明手段を搭載したものがある。流路管内調査装置による調査方法においては、装置本体に電源供給用や速度調整用のケーブルを接続し、調査対象の流路管内に上流側から流路管内調査装置を投入して下流側まで流下させる間に撮影手段により流路管内を撮影し、得られた管内画像を基に流路管内を調査している。
【特許文献１】特開平５−３４６０２７号公報
【特許文献２】特開平７−２１６９７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、従来の流路管内調査装置は、流路管内面との衝突を防止するための複数のスクリューを設けたり（特許文献１）、浮力タンクや載置プレートからなる水上航行体にテレビカメラや映像変換装置からなる撮影装置を搭載しているため、構造が複雑になる問題がある。
【０００４】
また、従来の流路管内調査方法においては、カメラ等を搭載した流路管内調査装置に電源供給用や速度調整用のケーブルを接続し、流路管内を流下させることで調査を行っている。
【０００５】
ところが、近年は、流路管が長距離化しており、流路管内調査装置に接続するケーブル長さの制限から、ケーブルを使用した流路管内調査装置による調査を長距離化した流路管に適用できない問題がある。また、ケーブルを使用した流路管内調査装置による調査においては、ケーブルを巻出し、巻取るためのケーブル機器の設置やケーブル機器による巻出し、巻取り作業を必要とすることから、調査の作業費用が多くなる問題がある。さらに、ケーブルを使用した流路管内調査装置による調査においては、ケーブルが流路管内の突起部分や湾曲部分に接触、摺接することから、流路管内面を損傷させる問題があるとともに、ケーブルが流路管内の突起部分や湾曲部分、滞留する異物に引っ掛かって、流路管内調査装置の流下の妨げとなる問題がある。
【０００６】
このように問題に対しては、ケーブルを使用せずに流路管内調査装置を流下させて調査を行うことが考えられるが、流路管内調査装置が管の途中に引っ掛かって下流側まで到達せずに未回収物となった場合に、回収が困難になる問題がある。
【０００７】
この発明は、構造を簡略して製造コストを低減でき、長距離の流路管の調査にも容易に適用でき、流路管内を調査する際の作業費用を低減でき、未回収物となった流路管内調査装置を容易に回収することができる流路管内調査装置、流路管内調査装置を利用した管内調査方法、流路管内調査方法における未回収物の回収方法を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、円筒形状の筒壁部の軸線方向一端側を端壁部により閉塞するとともに軸線方向他端側を先細り形状の円錐壁部により閉塞した装置本体を設け、この装置本体は、前記筒壁部の軸線を水平方向に指向させた姿勢において、前記端壁部の外面に夫々水平方向及び垂直方向に延び且つ軸線上で交差する水平ガイド板及び垂直ガイド板を設け、前記筒壁部の軸線と交差する水平方向右側・左側の各外面に夫々軸線方向に伸びる右側・左側ガイド板を設け、前記筒壁部の軸線と交差する垂直方向下側の外面に軸線方向に伸びる下側ガイド板を設け、前記装置本体内には、前記端壁部の水平ガイド板及び垂直ガイド板により区画された４つ領域に夫々調査対象の流路管内を撮影する撮影手段及び流路管内を照射する照明手段を配設し、これら撮影手段及び照明手段を動作させて撮影した管内画像を記憶する記憶装置及び電源を供給するバッテリを配設し、前記筒壁部の右側・左側ガイド板よりも下側部分が調査対象の流路管内の流水の水面下に位置するように前記装置本体の流水に対する浮き姿勢を規制するバランスウエイトを配設したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明の流路管内調査装置は、筒壁部を端壁板と円錐壁部とにより閉塞して密閉した装置本体の外面にガイド板を設けているので、ガイド板によって流路管内面との接触を和らげながら下流側へスムーズに流下させることができ、密閉した装置本体内に撮影手段及び照明手段と記憶装置及びバッテリとを配設し、且つバランスウエイトを配設しているので、調査対象の流路管内を流下しながら端壁部の４つ領域に夫々配設した撮影手段及び照明手段によって上右、上左、下右、下左の４つの管内画像を撮影して記憶することができ、ケーブルを接続することなく長距離化した流路管の管内画像を得ることができる。
これにより、この発明の流路管内調査装置は、衝突防止用のスクリューを必要とせずにスムーズに流下させることができるので、構造を簡略化して製造コストを低減することができ、ケーブルを接続する必要がないので、長距離の流路管の調査にも容易に適用でき、ケーブル機器の設置やケーブルの巻取り、巻出し作業を必要としないので、流路管内を調査する際の作業費用を低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
この発明は、閉塞して密閉した装置本体の外面にガイド板を設け、密閉した装置本体内に撮影手段及び照明手段と記憶装置及びバッテリとを配設し、且つバランスウエイトを配設することで、ケーブルを接続することなく長距離化した流路管の管内画像を得て、構造を簡素化するものである。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１〜図１２は、この発明の実施例を示すものである。図１において、２は流路管、４は流水、６は流路管内調査装置である。流路管内調査装置６は、調査対象の流路管２に投入し、流水４に浮かべて流下する間に流路管２内を撮影して管内画像を得るものである。
【００１２】
流路管内調査装置６は、図１・図２に示すように、筒壁部８を端壁部１０と円錐壁部１２とにより構成される装置本体１４を設けている。装置本体１４は、円筒形状の筒壁部８の軸線Ｌ方向一端側を円板状の端壁部１０により閉塞するとともに、軸線Ｌ方向他端側を先細り形状の円錐壁部１２により閉塞し、内部を密閉している。円錐壁部１２の先端には、吊り下げ用のフック１６を設けている。
【００１３】
この装置本体１４は、水平ガイド板１８及び垂直ガイド板２０と、右側・左側ガイド板２２・２４と、下側ガイド板２６とを設けている。水平ガイド板１８及び垂直ガイド板２０は、円弧板形状に形成され、筒壁部８の軸線Ｌを水平Ｈ方向に指向させた姿勢において、円板状の端壁部８の外面に、夫々水平Ｈ方向及び垂直Ｖ方向に延び且つ軸線Ｌ上で交差するように設けている。水平ガイド板１８及び垂直ガイド板２０の交差する先端には、吊り下げ用のフック２８を設けている。
【００１４】
右側・左側ガイド板２２・２４は、長四角板形状に形成され、筒壁部８の軸線Ｌを水平Ｈ方向に指向させた姿勢において、筒壁部８の軸線Ｌと交差する水平Ｈ方向右側・左側の各外面に、夫々軸線Ｌ方向に伸びるように設けている。右側・左側ガイド板２２・２４の軸線Ｌ方向両端には、夫々右側・左側ガイドローラ３０・３２を設けている。下側ガイド板２６は、長四角板形状に形成され、筒壁部８の軸線Ｌを水平Ｈ方向に指向させた姿勢において、筒壁部８の軸線Ｌと交差する垂直Ｖ方向下側の外面に、軸線Ｌ方向に伸びるように設けている。
【００１５】
また、装置本体１４は、筒壁部８の軸線Ｌを水平Ｈ方向に指向させた姿勢において、筒壁部８の軸線Ｌと交差する垂直Ｖ方向上側に、平面部３４を形成している。平面部３４は、筒壁部８上側の外面よりも窪ませて形成され、軸線Ｌ方向一側を一側傾斜面３６により筒壁部８上側に連続し、軸線Ｌ方向他側を他側傾斜面３８により筒壁部８上側に連続している。この平面部３４には、２つの第１・第２取扱用開口部４０・４２を形成し、これら２つの第１・第２取扱用開口部４０・４２に着脱可能な第１・第２防水キャップ４４・４６を設けている。第１・第２防水キャップ４４・４６は、第１・第２取扱用開口部４０・４２を封止して装置本体１４の内部を密閉する。
【００１６】
前記装置本体１４内には、図２に示すように、撮影手段であるカメラ４８、照明手段であるライト５０、記憶装置５２、バッテリ５４、バランスウエイト５６を配設している。
【００１７】
前記カメラ４８は、動画・静止画を撮影可能なビデオカメラ等からなり、図１に示すように、端壁部８の水平ガイド板１８及び垂直ガイド板２０により区画された４つ領域に、夫々レンズ部分を端壁部８から外方に臨ませて配設している。これにより、調査対象の流路管２内を撮影するカメラ４８は、上右の領域に配設した第１カメラ４８−１、上左の領域に配設した第２カメラ４８−２、下右の領域に配設した第３カメラ４８−３、下左の領域に配設した第４カメラ４８−４の４つからなり、流路管２内の上右、上左、下右、下左の各領域を夫々撮影する。
【００１８】
前記ライト５０は、端壁部８の水平ガイド板１８及び垂直ガイド板２０により区画された４つ領域に、夫々光源部分を端壁部８から外方に臨ませて配設している。これにより、調査対象の流路管２内を照射するライト５０は、上右の領域に配設した複数個の第１ライト５０−１、上左の領域に配設した複数個の第２ライト５０−２、下右の領域に配設した複数個の第３ライト５０−３、下左の領域に配設した複数個の第４ライト５０−４の４つからなり、流路管２内の上右、上左、下右、下左の各領域を夫々照射する。
【００１９】
前記記憶装置５２は、カメラ４８及びライト５０を動作させて撮影した管内画像を記憶する。記憶装置５０は、図３に示すように、レコーダ５８と、分割ユニット６０と、スイッチボックス６２とから構成している。
【００２０】
レコーダ５８は、第１〜第４カメラ４８−１〜４８−４が撮影した管内画像をＳＤメモリカード等の記憶媒体６４に記憶させるとともに、記憶した管内画像を表示させるモニタ６６を備えている。モニタ６６は、上右、上左、下右、下左に４分割し、第１〜第４カメラ４８−１〜４８−４が撮影した管内画像を表示する。分割ユニット６０は、レコーダ５８と第１〜第４カメラ４８−１〜４８−４との間で信号を分配する。スイッチボックス６２は、第１〜第３スイッチ６２−１〜６２−３を備え、これら第１〜第３スイッチ６２−１〜６２−３をレコーダ５８と分割ユニット６０と第１〜第４ライト５０−１〜５０−４とに接続し、バッテリ５４からの電源を供給・遮断する。
【００２１】
前記バッテリ５４は、カメラ４８、ライト５０、記憶装置５２に電源を供給する。バッテリ５４は、平面部３４の軸線Ｌ方向他側の他側傾斜面３８に設けた充電用端子６８に接続している。バッテリ５４は、充電用端子６８に接続した外部電源により充電される。
【００２２】
前記装置本体１４内には、図２に示すように、筒壁部８の２つの第１・第２取扱用開口部４０・４２下側の内面に位置させて、レコーダ５８とスイッチボックス６２とを夫々配設している。また、装置本体１４内には、筒壁部８の軸線Ｌと交差する垂直Ｖ方向下側の内面にバッテリ５４を配設し、このバッテリ５４の上方且つレコーダ５８とスイッチボックス６２との下方の間に位置させて分割ユニット６０を配設している。
【００２３】
さらに、装置本体１４内には、前記バランスウエイト５６を配設している。バランスウエイト５６は、筒壁部８の右側・左側ガイド板２２・２４よりも下側部分が、調査対象の流路管２内の流水４の水面下に位置するように、装置本体１４の流水に対する浮き姿勢を規制する。バランスウエイト５６は、筒壁部８の下側の内面に配設されたバッテリ５４による前後左右のバランスを考慮して、バッテリ５４の軸線Ｌ方向一側に配設される第１バランスウエイト５６−１と、軸線Ｌ方向他側に配設される第２バランスウエイト５６−２とから構成する。
【００２４】
この流路管内調査装置６は、流路管内調査方法に利用される。流路管内調査装置６は、スイッチボックス６２によりバッテリ５４からカメラ４８、ライト５０、記憶装置５２に電源を供給し、第１・第２取扱用開口部４０・４２を第１・第２防水キャップ４４・４６により閉鎖し、フック１６・２８を利用して調査対象の流路管２内に吊り下げて、流路管２の上流側から筒壁部８の端壁板１０を下流側に向けて投入する。投入された流路管２内の流路管内調査装置６は、筒壁部８の右側・左側ガイド板２２・２４よりも下側部分を流水４の水面下に位置させる状態で浮かび、筒壁部８の端壁板１０を下流側に向けて流下する間に、流路管２内の前方を４つの第１〜第４カメラ４８−１〜４８−４で撮影し、水面上の上右、上左、水面下の下右、下左の４つの管内画像を記憶媒体６４に記憶させる。
【００２５】
流路管内調査装置６は、調査対象の流路管２の下流側に流下すると回収される。回収された流路管内調査装置６は、第２取扱用開口部４２から第２防水キャップ４６を外すことで、記憶した流路管２内の４つの管内画像をモニタ６６に上右、上左、下右、下左に４分割して表示させ、得られた管内画像により流路管２内を調査することができる。また、回収された流路管内調査装置６は、第１取扱用開口部４０から第１防水キャップ４４を外すことで、スイッチボックス６２によりバッテリ５４からカメラ４８、ライト５０、記憶装置５２への電源を遮断することができる。
【００２６】
このように、この流路管内調査装置６は、筒壁部８を端壁板１０と円錐壁部１２とにより閉塞して密閉した装置本体１４の外面にガイド板１８〜２６を設け、また、この実施例ではガイドローラ３０・３２を設けているので、ガイド板１８〜２６及びガイドローラ３０・３２によって流路管２内面との接触を和らげながら下流側へスムーズに流下させることができ、密閉した装置本体１４内にカメラ４８及びライト５０と記憶装置５２及びバッテリ５４とを配設し、且つバランスウエイト５６を配設しているので、調査対象の流路管２内を流下しながら端壁部１０の４つ領域に夫々配設した第１〜第４カメラ４８−１〜４８−４及び第１〜第４ライト５０−１〜５０−４によって流路管２前方の上右、上左、下右、下左の４つの管内画像を撮影して記憶することができ、ケーブルを接続することなく長距離化した流路管の管内画像を得ることができる。
【００２７】
これにより、この流路管内調査装置６は、従来の衝突防止用のスクリューを必要とせずに流路管２内をスムーズに流下させることができるので、構造を簡略化して製造コストを低減することができ、ケーブルを接続する必要がないので、長距離の流路管２の調査にも容易に適用でき、ケーブル機器の設置やケーブルの巻取り、巻出し作業を必要としないので、流路管２内を調査する際の作業費用を低減できる。
【００２８】
なお、この実施例の流路管内調査装置６は、筒壁部８の軸線Ｌ方向一端側の端壁部８に前方を撮影及び照射するカメラ４８及びライト５０を配設したが、図４に示すように、筒壁部８の周囲に側方を撮影及び照射するカメラ４８及びライト５０を配設してもよく、また、端壁部１０と筒壁部８との両方にカメラ４８及びライト５０を配設してもよい。さらに、この実施例の流路管内調査装置６は、カメラ４８の撮影方向を固定したが、モータ等を利用して撮影方向を可変可能とすることができ、撮影した管内画像を記憶媒体６４に記憶させたが、無線を使用して流路管２外部に送信することもできる。
【００２９】
この流路管内調査装置６を利用して流路管２内を調査する流路管内調査方法は、図５に示すように、作業計画を作成し（Ｓ０１）、図６に示すように、地盤Ｇに埋設した調査対象の流路管２の上流側・下流側の各開口部７０・７２に作業に必要な足場、機材７４・７６等の仮設・設置を行い、且つ図１〜図３に示すように、調査対象の流路管２内の管内画像を撮影して記録する前記流路管内調査装置６を設け、図７に示すように、この流路管内調査装置６の筒壁部８と同等の断面積を有する球状浮力体７８を設け、図８に示すように、流路管内調査装置６と同等の外形及び質量を有するダミー装置８０を設けて準備する（Ｓ０２）。
【００３０】
仮設・準備（Ｓ０２）が完了した後に、調査対象の流路管２内に上流側の開口部７０から球状浮力体７８を投入し、下流側の開口部７２まで流下させて回収することで球状浮力体流下テストを行う（Ｓ０３）。球状浮力体流下テスト（Ｓ０３）では、球状浮力体７８の投入から回収までに要した時間、損傷状況、到達状況等の球状浮力体流下情報を得る。この球状浮力体流下テスト（Ｓ０３）は、１回以上行い、得られた球状浮力体流下情報からダミー装置８０の投入に支障があるかないかを確認する。
【００３１】
ダミー装置８０の投入に支障がないことを確認（Ｓ０３：ＹＥＳ）した場合には、調査対象の流路管２内に上流側の開口部７０からダミー装置８０を投入し、下流側の開口部７２まで流下させて回収することでダミー装置流下テストを行う（Ｓ０４）。ダミー装置８０は、筒壁部８０ａを下流側に向けて投下する。ダミー装置流下テスト（Ｓ０４）では、ダミー装置８０の投入から回収までに要した時間、損傷状況、到達状況等のダミー装置流下情報を得る。このダミー装置流下テスト（Ｓ０４）は、１回以上行い、得られたダミー装置流下情報から流路管内調査装置６の投入に支障があるかないかを確認する。
【００３２】
流路管内調査装置６の投入に支障がないことを確認（Ｓ０４：ＹＥＳ）した場合には、調査対象の流路管２内に上流側の開口部７０から流路管内調査装置６を投下し、下流側の開口部７２まで流下させて回収することで流路管２内の調査を行う（Ｓ０５）。このとき、流路管内調査装置６は、筒壁部８の端壁板１０を下流側に向けて投入する。
【００３３】
流路管２内の調査（Ｓ０５）では、流路管内調査装置６の投入から回収までに要した時間、損傷状況、到達状況等の流路管内調査装置流下情報を得て、カメラ４８により流路管２内の前方を撮影して流路管２前方の上右、上左、下右、下左の４つの管内画像を得て、得られた管内画像を基に流路管２内を調査する。この流路管２内の調査（Ｓ０５）においては、記録された管内画像の内容によってはカメラ４８の方向、ライト５０の照明強度、流路管内調査装置６の浮き姿勢の調整等を実施して１回以上の調査を行い、調査により十分なデータが得られたかを確認する。
【００３４】
流路管内調査装置６の調査により十分なデータが得られたことを確認（Ｓ０５：ＹＥＳ）した場合は、調査を終了してデータの整理・解析を行う（Ｓ０６）。
【００３５】
一方、前記球状浮力体流下テスト（Ｓ０３）において、ダミー装置８０の投入に支障があることを確認（Ｓ０３：ＮＯ）した場合、また、前記ダミー装置流下テスト（Ｓ０４）において、流路管内調査装置６の投入に支障があることを確認（Ｓ０４：ＮＯ）した場合、さらに、前記流路管２内の調査（Ｓ０５）において、十分なデータが得られないことを確認（Ｓ０５：ＮＯ）した場合には、得られた各情報から情況分析を行い（Ｓ０７）、計画変更を行い（Ｓ０８）、作業計画の作成（Ｓ０１）に戻る。
【００３６】
また、前記情況分析（Ｓ０７）において、球状浮力体７８とダミー装置８０と流路管内調査装置６とのいずれかが下流側まで到達せずに未回収となった場合には、回収作業を行い（Ｓ０９）、計画変更を行い（Ｓ０８）、作業計画の作成（Ｓ０１）に戻る。
【００３７】
このように、流路管内調査装置６を利用した流路管内調査方法は、調査対象の流路管２内に上流側の開口部７０から球状浮力体７８とダミー装置８０と流路管内調査装置６とを順次に投入して下流側の開口部７２まで流下させることで、流路管内調査装置６により得た管内画像に基づいて流路管２内を調査することができる。
【００３８】
これにより、この流路管内調査方法は、調査対象の流路管２内の流下情況を確認しながら、ケーブルを使用せずに流路管内調査装置６を流下させて調査を行うことができるので、流路管内調査装置６が流路管２の途中に引っ掛かることもなく、長距離の流路管２の調査にも容易に適用でき、ケーブル機器の設置やケーブルの巻取り、巻出し作業を必要としないので、流路管２内を調査する際の作業費用を低減できる。
【００３９】
前記流路管内調査方法の回収作業（Ｓ０９）においては、流路管内調査方法における未回収物の回収方法により回収を行う。未回収物の回収方法は、図９に示すように、調査対象の流路管２の上流側の開口部７０及び下流側の開口部７２に流路管２内の上方天井側を仕切り、下方底部側を流水４が流下可能な範囲に調整するゲート板８２・８４を設置し、下流側のゲート板８４の下流側に回収ネット８６を設置し、２枚のゲート板８２・８４により仕切られた流路管２内の流水４の水面上の空間８８を監視するカメラ９０及びモニタ９２を設置し、空間８８に圧縮空気を送り込む圧縮機９４及び空気ダクト９６を設置している。
【００４０】
この未回収物の回収方法は、２枚のゲート板８２・８４により仕切られた流路管２内の流水４の水面上の空間８８を、カメラ９０及びモニタ９２で監視しながら圧縮空気を送りことにより、２枚のゲート板８２・８４により仕切られた流路管２内の流水４の水位をゲート板８２・８４の下端まで押し下げることができ、且つ流水４の流速を速めることができるので、未回収物となった例えば流路管内調査装置６を下流側の開口部７２まで流下させ、回収ネット８６により回収することができる。
【００４１】
なお、図９に示すゲート板８２・８４は、別の手段に変更することもできる。例えば、図１０に示す未回収物の回収方法は、図８のゲート板８２・８４に代えて、調査対象の流路管２の上流側の開口部７０及び下流側の開口部７２に流路管２内の上方天井側を仕切り、下方底部側を流水４が流下可能な範囲に調整する空気圧で膨張可能な膨張体９８・１００をロープやサポート等の支持部材１０２・１０４により設置し、下流側の膨張体１００の下流側に回収ネット８６を設置し、２つの膨張体９８・１００により仕切られた流路管２内の流水４の水面上の空間８８を監視するカメラ９０及びモニタ９２を設置し、空間８８に圧縮空気を送り込む圧縮機９４及び空気ダクト９６を設置している。
【００４２】
この未回収物の回収方法は、２つの膨張体９８・１００により仕切られた流路管２内の流水４の水面上の空間８８を、カメラ９０及びモニタ９２で監視しながら圧縮空気を送りことにより、２つの膨張体９８・１００により仕切られた流路管２内の流水４の水位を膨張体９８・１００の下端まで押し下げることができ、且つ流水４の流速を速めることができるので、未回収物となった例えば流路管内調査装置６を下流側の開口部７２まで流下させ、回収ネット８６により回収することができる。
【００４３】
このように、流路管内調査方法における未回収物の回収方法においては、調査対象の流路管２内の流水４の速度を速めるように水位を変化させることで、未回収物となった球状浮力体７８、又はダミー装置８０、あるいは流路管内調査装置６を容易に回収することができる。また、図９・図１０に示す未回収物の回収方法は、水位を変化させることで未回収物を回収したが、調査対象の流路管２内の流水４に波を生起するように、送水源の送水量の調整及びゲートの開閉量の調整等によって、水位及び水量を変化させることで、波の力を利用して未回収物を下流側の開口部７２まで流下させて回収することもできる。
【００４４】
さらに、図１１に示す回収方法は、空気流を利用して未回収物を回収するものである。この未回収物の回収方法は、調査対象の流路管２の上流側の開口部７０に送風機１０６の送風ダクト１０８を設置し、下流側の開口部７２に回収ネット８６を設置するとともに回収ネット８６の下流側に排風機１１０の排風ダクト１１２を設置し、下流側の開口部７２の排風ダクト１１２を除く部分を密閉する密閉体１１４を設置し、流路管２内の流水４の水面上の空間８８を監視するカメラ９０及びモニタ９２を設置している。
【００４５】
この未回収物の回収方法は、調査対象の流路管２内の流水４の水面上の空間８８を、カメラ９０及びモニタ９２で監視しながら空気を送ることにより、下流側に向かう空気流によって未回収物となった例えば流路管内調査装置６を下流側の開口部７２まで流下させ、回収ネット８６により回収することができる。
【００４６】
これにより、流路管内調査方法における未回収物の回収方法においては、調査対象の流路管２内の流水４の速度を速めるように水位を変化させ、又は、調査対象の流路管２内の流水４に波を生起するように水位及び水量を変化させ、若しくは、調査対象の流路管２内の空間８８に空気流を生起するように空気を送給することで、未回収物を下流側に流下させて回収することができる。
【００４７】
なお、上記水位の変化、水位及び水量を変化、空気流による未回収物の回収方法は、前述流路管内調査方法にも適用することができる。また、空気流を利用した調査方法・回収方法においては、流路管２内の流水４が僅かか、無い場合には流水４を利用しての調査・回収が困難となる。そこで、空気流を利用して調査・回収する場合は、例えば、図１２に示すように、流路管内調査装置６に車輪１１６を取り付けることで、調査・回収が可能となる。
【００４８】
また、前記流路管内調査装置６は、前方が円筒形状で後方が円錐形状の略柱状体に形成したが、図１３・図１４に示すように、半球形状あるいは角錐台形状を組み合わせた略球状体に形成した流路管内調査装置１１８とすることもできる。図１３に示す流路管内調査装置１１８は、下側に膨らんだ半球形状の水中部１２０と上側に突出する八角錐台形状の気中部１２２とからなる装置本体１２４を設け、水中部１２０と気中部１２２との接合部分をパッキングを介してボルト締めで接合して防水構造とし、水中部１２０と気中部１２２との各壁面を２重壁構造とし、装置本体１２４内を減圧することでパッキングを吸い付かせて防水している。
【００４９】
水中部１２０と気中部１２２との接合部分には、円環形状のガイド板１２６を設けている。水中部１２０には、前側最上部から最下部を経て後側途中まで続く下側開度板１２８を設けている。気中部１２２には、前側及び後側に夫々前側ガイド板１３０及び後側ガイド板１３２を設けている。水中部１２０と気中部１２２とには、撮影手段であるカメラ１３４を内蔵している。
【００５０】
この流路管内調査装置１１８は、例えば、図１４に示すように、前側ガイド板１３０及び後側ガイド板１３２に対して異ならせた位置にカメラ１３４を配置した複数個の気中部１２２を準備し、水の流れに対して重点的に撮影したい方向にカメラ１３４を配置した気中部１２２を選択して水中部１２０に接合することで、撮影する方向を容易に変更することができる。この流路管内調査装置１１８は、無線通信機を内蔵しており、流路管内を調査する際に、中継ボックスを連凧のように上流側から流し、反射させて無線で管内画像を送信する。その結果、舵の向きを変える。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
この発明の流路管内調査装置は、密閉した装置本体内に撮影手段及び照明手段と記憶装置及びバッテリとバランスウエイトとを配設しているので、密閉された流体が流れる空間内の調査に使用することができるる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】実施例を示す流路管内調査装置の斜視図である。
【図２】流路管内調査装置の断面図である。
【図３】カメラとライトと記憶装置とバッテリとの回路図である。
【図４】流路管内調査装置の変形例を示す略斜視図である。
【図５】流路管内調査方法の作業フローチャートである。
【図６】調査対象の流路管の断面図である。
【図７】球状浮力体の斜視図である。
【図８】ダミー装置の斜視図である。
【図９】未回収物の回収方法を示す調査対象の流路管の断面図である。
【図１０】未回収物の別の回収方法を示す調査対象の流路管の断面図である。
【図１１】未回収物のさらに別の回収方法を示す調査対象の流路管の断面図である。
【図１２】未回収物の回収方法の変形例を示す調査対象の流路管の断面図である。
【図１３】流路管内調査装置の変形例を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は背面図である。
【図１４】図１３の流路管内調査装置の使用状態を示し、（Ａ）はカメラを前側に向けた平面図、（Ｂ）はカメラを右前側に向けた平面図、（Ｃ）はカメラを後側に向けた平面図である。
【符号の説明】
【００５３】
２  流路管
４  流水
６  流路管内調査装置
８  筒壁部
１０  端壁部
１２  円錐壁部
１４  装置本体
１８  水平ガイド板
２０  垂直ガイド板
２２  右側ガイド板
２４  左側ガイド板
２６  下側ガイド板
３４  平面部
４０  第１取扱用開口部
４２  第２取扱用開口部
４４  第１防水キャップ
４６  第２防水キャップ
４８  カメラ
５０  ライト
５２  記憶装置
５４  バッテリ
５６  バランスウエイト
５８  レコーダ
６０  分割ユニット
６２  スイッチボックス
６４  記憶媒体
６６  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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