(57)【要約】【課題】多相モータの相間での電機子電流のばらつきが少なくなるような駆動制御回路を提供することによって、多相モータの回転むらおよび振動を低減させる。【解決手段】スピンドル装置１の駆動制御回路２０ａを構成する部品の特性に多少のばらつきがあったとしても、最終的に駆動回路５０から出力される電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗの振幅が一定値に揃うように、振幅調整回路４０を用いて、駆動回路５０に入力される電流制御信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの振幅を微調整する。振幅調整回路４０は、たとえばゲイン可変増幅器４０ｕ，４０ｖ，４０ｗによって構成される。【選択図】図１
2008301678.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多相モータを駆動し制御する駆動制御回路であって、
前記多相モータを流れる電機子電流の振幅の目標値である電流指令値に応答して、前記多相モータの各相に対応する電流制御信号を出力する電流制御回路と、
前記電機子電流の振幅の相間でのばらつきを低減させるために、前記電流制御信号の振幅を調整する振幅調整回路と、
前記振幅調整回路の出力に応答して、前記多相モータの各相を流れる電機子電流を出力する駆動回路とを備える、多相モータの駆動制御回路。
【請求項２】
前記多相モータの電機子電流を検出する電流検出器をさらに備え、
前記電流制御回路は、前記電流検出器で検出された電流検出値および前記電流指令値に基づいて、前記各相の電流制御信号を出力する、請求項１に記載の多相モータの駆動制御回路。
【請求項３】
前記電流検出器は、前記多相モータの各相に設置され、
前記電流制御回路は、前記各相の電流制御信号を、対応する相の電流検出器で検出された電流検出値に基づいて出力する、請求項２に記載の多相モータの駆動制御回路。
【請求項４】
前記振幅調整回路は、ゲインが可変の増幅器である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の多相モータの駆動制御回路。
【請求項５】
前記多相モータの回転軸には、多相モータのロータの回転位置を検出する回転位置検出器が設置され、
前記電流指令値は、前記回転位置検出器の出力信号を利用したＰＬＬ制御によって決定される、請求項１〜４のいずれか１項に記載の多相モータの駆動制御回路。
【請求項６】
前記多相モータと、
前記多相モータの回転軸を支持する軸受と、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の多相モータの駆動制御回路とを備えるスピンドル装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は多相モータの回転制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータは、オーディオ機器やコンピュータ周辺機器に用いられるスピンドルモータなど、高精度の回転制御および位置制御に使用される（たとえば、特開２００７−７４８１６号公報（特許文献１）の図３参照。）。図５は、従来のスピンドル装置の構成を概略的に示すブロック図である。以下、図５を参照して従来のスピンドル装置の構成について説明する。
【０００３】
図５において、スピンドル装置は、スピンドルモータ１３１およびその駆動制御回路１３２によって構成される。このうち、スピンドルモータ１３１は、３相ブラシレスモータであるモータ本体１３３、およびモータ本体１３３のスピンドル軸に固定されたエンコーダ１３４などを備える。エンコーダ１３４は、モータ本体１３３の回転速度およびロータ位置などを検出し、検出信号を駆動制御回路１３２にフィードバックする。
【０００４】
図５の駆動制御回路１３２は、制御コンピュータ１４１および駆動回路１４２を備える。駆動回路１４２は、制御コンピュータ１４１から与えられた電流指令値に応答して、モータ本体１３３の電機子巻線を流れるＵ，Ｖ，Ｗ相の３相正弦波の電機子電流を出力する。モータ本体１３３をパルス幅変調（ＰＷＭ：pulse-width-modulation）によって駆動する場合、駆動回路１４２は、３相インバータ回路で構成される。Ｕ相およびＷ相の電機子電流は、それぞれ電流検出器１３７ａ，１３７ｂによって検出され、Ａ／Ｄ変換器１３８ａ，１３８ｂによってデジタル変換されてから、制御コンピュータ１４１にフィードバック信号として与えられる。ここで、Ｖ相の電機子電流は、Ｕ，Ｖ，Ｗの３相の和が０になることを利用して求めることができる。なお、図５の駆動制御回路１３２では、制御コンピュータ１４１が用いられているが、同等の機能をアナログ回路を用いて構成することもできる。
【０００５】
磁気ディスクおよび光ディスクなどの製造・検査工程、あるいは、精密加工機や精密検査装置などで用いられるスピンドルモータのように、特に高精度の回転速度制御が要求されるスピンドルモータの制御には、ＰＬＬ（Phase Lock Loop）制御が利用される（たとえば、特開２００２−７８３７４号公報（特許文献２）参照。）。ＰＬＬ制御のスピンドル装置では、水晶振動子などによって発生させた基準パルス信号と、エンコーダによって検出されたモータ本体の回転速度に対応するパルス信号との位相差が比較されて、電流指令値が決定される。
【特許文献１】特開２００７−７４８１６号公報
【特許文献２】特開２００２−７８３７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した用途では、一定時間、定速度で運転できることが、スピンドルモータの基本的性能として重要である。特に定速度運転においては、回転むらが少なく、低振動かつ低騒音であることが必要となる。
【０００７】
回転むらや振動が生じる原因の一つに、３相モータでは、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の電機子巻線を流れる正弦波の振幅に、ばらつきがあって揃っていないことが挙げられる。電機子電流の振幅に相間でばらつきがあると、モータのトルクにリプルが生じることになるのでモータは振動する。この振動は、振動数がロータの極数に比例するものであり、また、３相モータに限らず多相モータであれば、相間の電機子電流のばらつきが原因となって起こり得る。
【０００８】
このような相間での電機子電流の振幅のばらつきは、モータ本体の電機子巻線の巻線抵抗のばらつき、駆動回路で用いられるパワー素子の特性のばらつきなどが原因となって生じると考えられる。また、モータの制御回路をアナログ回路で構成する場合には、オペアンプや抵抗などの特性のばらつきなどが原因となって生じることもある。特にフィードバック制御を行なうサーボモータの場合には、駆動制御回路で用いられる素子の特性のばらつきによって、定常状態になった後に、電流指令値と実際の電機子電流との間でオフセットや位相ずれが残る原因になる。
【０００９】
各相間での電機子電流ばらつきを低減させる対策として、現状では、モータの駆動制御回路に用いられる抵抗、オペアンプ、パワー素子などについて、ばらつきが少ないものを選別することが行なわれている。またモータ本体についても、巻線抵抗のばらつきが少ないものを選別している。このため、これらの部品を複数用意する必要があり、コストや手間がかかることになる。
【００１０】
したがって、本発明の目的は、多相モータの相間での電機子電流のばらつきが少なくなるような駆動制御回路を提供することによって、多相モータの回転むらおよび振動を低減させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、多相モータを駆動し制御する駆動制御回路であって、前記多相モータを流れる電機子電流の振幅の目標値である電流指令値に応答して、前記多相モータの各相に対応する電流制御信号を出力する電流制御回路と、前記電機子電流の振幅の相間でのばらつきを低減させるために、前記電流制御信号の振幅を調整する振幅調整回路と、前記振幅調整回路の出力に応答して、前記多相モータの各相を流れる電機子電流を出力する駆動回路とを備える、多相モータの駆動制御回路である。
【００１２】
好ましくは、本発明の多相モータの駆動制御回路は、前記多相モータの電機子電流を検出する電流検出器をさらに備え、前記電流制御回路は、前記電流検出器で検出された電流検出値および前記電流指令値に基づいて、前記各相の電流制御信号を出力するものである。
【００１３】
さらに好ましくは、前記電流検出器は、前記多相モータの各相に設置され、前記電流制御回路は、前記各相の電流制御信号を、対応する相の電流検出器で検出された電流検出値に基づいて出力する。
【００１４】
また、好ましくは、前記振幅調整回路は、ゲインが可変の増幅器である。
また、好ましくは、前記多相モータの回転軸には、多相モータのロータの回転位置を検出する回転位置検出器が設置され、前記電流指令値は、前記回転位置検出器の出力信号を利用したＰＬＬ制御によって決定される。
【００１５】
また、本発明によるスピンドル装置は、前記多相モータと、前記多相モータの回転軸を支持する軸受と、前記多相モータの駆動制御回路とを備える。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、多相モータの駆動制御回路に、駆動回路に入力される電流制御信号の振幅を調整する振幅調整回路が設けられる。したがって、駆動制御回路の構成部品および多相モータの電機子巻線の抵抗に、多少のばらつきがあったとしても、電流制御信号の振幅を振幅調整回路によって調整することによって、最終的な電機子電流の相間でのばらつきを低減させることができる。この結果、多相モータの回転むらおよび振動を少なくし、高精度の回転制御を行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、同一または相当する部分には同一の参照符号を付して、その説明を繰り返さない。
【００１８】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１として、スピンドル装置１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、スピンドル装置１は、スピンドルモータ１０と、そのスピンドルモータ１０を駆動し制御する駆動制御回路２０ａとを含む。
【００１９】
このうち、スピンドルモータ１０は、モータ本体１２と、モータ本体１２の回転軸であるスピンドル軸１４と、スピンドル軸１４に固定されたエンコーダ１６とを備える。図１のモータ本体１２は、本発明の多相モータの一例として、３相モータを示している。本発明を適用することができる多相モータの種類には、ブラシレスモータ、同期電動機および誘導電動機などがある。
【００２０】
スピンドル軸１４は、軸受によって支持される。精密加工機および精密検査装置など、高い回転精度が要求される場合には、スピンドル軸１４は、摩擦抵抗がほぼ０となるように、静圧気体軸受を用いて非接触で支持される。エンコーダ１６は、モータ本体１２のロータの回転位置を検出するものであり、本発明での回転位置検出器に対応する。エンコーダ１６では、モータの回転周波数に比例したパルス信号が、エンコーダ信号Ｓｅとして出力され、出力されたエンコーダ信号Ｓｅは、駆動制御回路２０ａにおいてフィードバック制御のために用いられる。
【００２１】
駆動制御回路２０ａは、上記スピンドルモータ１０を駆動し制御するためのものであり、モータ本体１２を駆動する駆動回路５０、電流制御信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを生成する電流制御回路３０ａ、電流制御信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの振幅を調整する振幅調整回路４０、モータ本体１２のロータの回転位置検出用の回路２１，２２、および、モータ本体１２の回転速度をＰＬＬ制御するための回路２３，２４，２５，２６などを含んで構成される。
【００２２】
さらに、駆動回路５０の出力側には、駆動回路５０から出力されたＵ、Ｖ，Ｗ各相の電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗを検出するための電流検出器５４ｕ，５４ｖ，５４ｗが各相に設けられる。電流検出器５４ｕ，５４ｖ，５４ｗとして、たとえば、検出抵抗が用いられ、この検出抵抗に生じる電圧が絶縁アンプによって測定される。電流検出器５４ｕ，５４ｖ，５４ｗによって検出された電流検出値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、電流制御回路３０ａにフィードバック情報として入力される。
【００２３】
以下では、駆動制御回路２０ａの各構成要素を、前述のエンコーダ１６で検出されたエンコーダ信号Ｓｅから順に、信号の流れに沿って説明する。ここで、エンコーダ信号Ｓｅは、最初に２つに分岐され、一方は方向判別逓倍回路２１に入力され、他方はＰＬＬ制御用の回路である位相比較器２４に入力される。そこで、先ず、方向判別逓倍回路２１に入力されたエンコーダ信号Ｓｅの流れから説明する。
【００２４】
方向判別逓倍回路２１は、入力されたエンコーダ信号Ｓｅに基づいて、モータ本体１２を構成するロータの回転方向を検出する。たとえば、インクリメンタルエンコーダの場合には、互いに９０°位相が異なる２相のエンコーダ信号Ｓｅが出力され、これら２相のエンコーダ信号Ｓｅのうちいずれの相が先行しているかを判別することによって、ロータの回転方向を決定することができる。さらに、方向判別逓倍回路２１は、エンコーダ信号Ｓｅのパルス数を電気的に増やす逓倍を行なう。逓倍は、次のロータ位置検出回路２２でのロータ位置の検出精度を高めるために行なわれる。
【００２５】
方向判別逓倍回路２１で逓倍されたエンコーダ信号Ｓｅは、ロータ位置検出回路２２に入力される。ロータ位置検出回路２２は、入力されたエンコーダ信号Ｓｅに基づいて、モータ本体１２のロータの基準位置からの回転角度θｒを検出する。インクリメンタルエンコーダが用いられている場合には、ロータ位置検出回路２２は、基準位置に対応する基準パルスからのパルス数をカウントすることによって、回転角度θｒを判別する。検出されたロータの回転角度θｒは、電流制御回路３０ａに入力される。
【００２６】
電流制御回路３０ａは、本実施の形態では、正弦波発生回路３２、正弦波変換回路３４、およびＵ，Ｖ，Ｗの各相用の減算器３６ｕ，３６ｖ，３６ｗを備える。このうち、正弦波発生回路３２は、前述のロータ位置検出回路２２で検出されたロータ回転角度θｒ（単位：度）が入力されて、ロータ回転角度θｒに対応した正弦波信号を生成する。たとえば、ロータの極対数をｐとすると、ロータ回転角度θｒ（単位：度）に対する電気角はｐ・θｒとなるので、正弦波信号としてｓｉｎ（ｐ・θｒ）が生成される。
【００２７】
正弦波変換回路３４は、正弦波発生回路３２から入力された正弦波信号ｓｉｎ（ｐ・θｒ）に、後述するＰＬＬ制御用の位相補償回路２６において生成される、電機子電流の振幅の目標値である電流指令値Ｉ＊を乗算して、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相の電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊を出力する。ここで、方向判別逓倍回路２１で判別したロータの回転方向によって、Ｖ，Ｗ相の電流指令値Ｉｖ＊，Ｉｗ＊の一方を、Ｕ相の電流指令値Ｉｕ＊よりも位相を１２０°進ませて、他方を、Ｕ相の電流指令値Ｉｕ＊よりも位相を１２０°遅らせる。
【００２８】
Ｕ，Ｖ，Ｗの各相に設けられる減算器３６ｕ，３６ｖ，３６ｗは、正弦波変換回路３４によって生成された各相の電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊から、対応する相の電流検出器５４ｕ，５４ｖ，５４ｗによって検出された電流検出値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを減算する。減算結果は、駆動回路５０に入力される電流制御信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとして出力される。
【００２９】
振幅調整回路４０は、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相の電流制御信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを個別に微調整するためのものである。たとえば、ゲインが可変の増幅器４０ｕ，４０ｖ，４０ｗを各相に設置して、振幅調整回路４０として用いることができる。
【００３０】
図２は、図１に示す振幅調整回路４０の一例として、ゲイン可変増幅器４０ｕ，４０ｖ，４０ｗの構成を示す回路図である。図２に示すように、ゲイン可変増幅器４０ｕ，４０ｖ，４０ｗは、たとえば、オペアンプ４２、抵抗器Ｒ１、および可変抵抗器Ｒ２によって構成することができる。入力端子４４から入力された電流制御信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの振幅を微調整する目的に十分なように、ゲインの可変範囲は、０．８〜１．２に設定される。振幅が調整された後の電流制御信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、出力端子４６から駆動回路５０へ出力される。
【００３１】
再び図１を参照して、駆動回路５０は、入力された電流制御信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応答して、モータ本体１２の電機子巻線を流れる電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗを生成する。本実施の形態では、駆動回路５０は、各相に設置されたパワーアンプ５２ｕ，５２ｖ，５２ｗによって構成され、入力された各相の電流制御信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを増幅して出力する。電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗの相間でのばらつきを出来るだけ少なくするために、各相のパワーアンプ５２ｕ，５２ｖ，５２ｗは、ゲインがなるべく等しいものが採用されることが好ましい。より高出力が要求される場合には、駆動回路５０をインバータ回路によって構成し、パルス幅変調した電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗを出力してもよい。
【００３２】
次に、図１の駆動制御回路２０ａのうちＰＬＬ制御に関連する、回転指令パルス発生器２３、位相比較器２４、ローパスフィルタ２５、および位相補償回路２６について説明する。ＰＬＬ制御は、基準パルス信号の周波数にモータの回転を同期させることによって、高精度の回転速度制御を可能にするものである。
【００３３】
図１において、回転指令パルス発生器２３は、ＰＬＬ制御用の基準パルス信号を位相比較器２４に出力するものであり、たとえば、水晶発信器などを用いて構成することができる。
【００３４】
位相比較器２４は、エンコーダ１６から入力されるエンコーダ信号Ｓｅと、回転指令パルス発生器２３から入力される基準パルス信号とを比較し、両パルス信号の立ち上がりエッジ間の時間に等しい幅のパルス信号を、位相差信号としてローパスフィルタ２５に出力する。
【００３５】
ローパスフィルタ２５は、入力された位相差信号を平均化して位相補償回路２６に出力する。
【００３６】
位相補償回路２６は、位相差信号の大きさに応じた電流指令値Ｉ＊を、前述した正弦波変換回路３４に出力する。たとえば、エンコーダ信号Ｓｅと基準パルス信号との位相差が増加した場合には、位相補償回路２６から出力される電流指令値Ｉ＊の大きさを減少させることによって、モータの回転速度が一定に制御される。
【００３７】
次に、実施の形態１のスピンドル装置１の効果について、比較例のスピンドル装置２と対比して説明する。図３は、比較例のスピンドル装置２の構成を、図１のスピンドル装置１に対照させて示したブロック図である。図３に示す比較例のスピンドル装置２では、本発明に係るスピンドル装置１と異なり、振幅調整回路４０が設けられておらず、また、電流検出器がＵ，Ｗ相の２相にのみ設置されている。Ｖ相の電機子電流は、Ｕ，Ｖ，Ｗの３相の電機子電流の和が０になることを利用して求めることができるので、装置構成が簡単になるように２相の電機子電流のみ検出する場合も多い。この結果、電流制御回路３０ｂの構成も、図１に示したスピンドル装置１の場合と異なる。図３の電流制御回路３０ｂでは、符号を反転させたＵ相およびＷ相の電流検出値Ｉｕ，Ｉｗを加算器３８で加算し、その後、減算器３６ｖにおいてＶ相の電流指令値Ｉｖ＊から減じることによって、Ｖ相の電流制御信号Ｖｖが与えられる。
【００３８】
図１と図３を対比すれば明らかなように、本発明の実施の形態１の第１の特徴は、駆動回路５０に入力される電流制御信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの振幅を調整する振幅調整回路４０が設けられていることである。これによって、モータ本体１２の電機子巻線の巻線抵抗、および駆動制御回路２０ａに用いられるアンプや抵抗器などの素子特性に多少のばらつきがあったとしても、モータ本体１２の電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗの振幅が一定値に揃うように調整することができる。この結果、振動むらが少なく、低振動のスピンドル装置を実現することができる。
【００３９】
特に、ＰＬＬ制御を用いた静圧気体軸受スピンドル装置のように高精度の回転制御が可能な装置の場合には、わずかの素子特性のばらつきがあっても、回転むらとなって顕在化しやすい。したがって、本発明による振幅調整回路４０と組み合わせることにより、回転速度むらをさらに改善し、より高精度のスピンドル装置を実現することができる。
【００４０】
さらに、図３に示すスピンドル装置２では、モータ本体１２、および駆動制御回路２０ｂに用いられるアンプや抵抗器などの素子について、ばらつきが少ないものを選別する必要があるのに対して、本発明によれば、振幅調整回路４０を用いた調整によって、部品の特性のばらつきをある程度まで許容することができるので、このような手間が要らなくなる。しかも、振幅調整回路４０は、たとえば、図２に示すゲイン可変増幅器のような簡単な回路構成によって、低コストで実現することができる。
【００４１】
本発明の実施の形態１の第２の特徴は、電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗをフィードバック制御するときに、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相の電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗを、各相に設けられた電流検出器５４ｕ，５４ｖ，５４ｗによって個別に検出し、検出された各相の電流検出値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、対応する相の電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に対してフィードバックしている点にある。Ｖ相の電流検出値Ｉｖを、Ｕ相の電流検出値ＩｕおよびＷ相の電流検出値Ｉｗから演算によって生成する場合には、Ｕ相およびＷ相における電機子電流Ａｕ，Ａｗの振幅のばらつきや、外乱およびノイズの影響がＶ相にも現れてしまうので、Ｖ相の振幅が、Ｕ相およびＷ相に比べて、より大きく電流指令値Ｉ＊からずれてしまう。
【００４２】
さらに、本発明のように振幅調整回路４０を用いて振幅調整を行なう場合には、図３に示す回路構成では、各相の振幅調整の結果が相互に影響を及ぼしあうので、簡単に振幅調整を行なうことができない。これに対して、本発明のようにＵ，Ｖ，Ｗの各相の電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗを個別にフィードバックすることによって、回転むらのない高精度の回転制御が可能になり、また、振幅調整回路４０を用いた電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗの振幅調整も容易になる。
【００４３】
なお、上記実施の形態１において、振幅調整回路４０は、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相に設置されているけれども、いずれか２相に設置されていれば、各相の電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗの振幅を相対的に一致するように調整することができるので、本発明の目的を達成することができる。
【００４４】
また、電流制御回路３０ａ、ならびにＰＬＬ制御に用いられる位相比較器２４、ローパスフィルタ２５および位相補償回路２６などは、マイクロコンピュータを用いたデジタル信号処理によっても実現することができる。
【００４５】
さらに、本発明の第１の特徴である振幅調整回路４０は、サーボモータのように高精度の回転制御を行なう場合により効果を発揮することができるけれども、必ずしも、サーボモータでなくても適用することができる。
【００４６】
［実施の形態２］
図４は、本発明の実施の形態２として、スピンドル装置３の構成を示すブロック図である。図４に示すスピンドル装置３は、スピンドルモータ１０を用いて位置制御を行なうものであり、たとえば、アクチュエータ用のモータとして使用される。スピンドル装置３は、図１に示す実施の形態１と同様に、スピンドルモータ１０およびその駆動制御回路６０を含む。図１の実施の形態１と異なる点は、図１では、ＰＬＬ制御用に、回転指令パルス発生器２３、位相比較器２４、ローパスフィルタ２５、および位相補償回路２６が用いられているのに対して、替わりに図４では、位置制御用として、位置指令パルス生成器６１、位置比較器６２、ローパスフィルタ６３、位置補償回路６４、および速度補償回路６５が用いられている点である。
【００４７】
図４において、位置指令パルス生成器６１は、位置指令をパルス数によってデジタル信号として位置比較器６２に与える。位置比較器６２は、位置指令のパルス信号と、エンコーダ信号Ｓｅとの偏差を偏差信号として生成する。この偏差信号は、ローパスフィルタ６３に入力されてリプルが取り除かれた後、位置補償回路６４へ入力される。位置補償回路６４では、偏差信号に基づいてロータの回転速度の目標値である速度指令値ωｒが生成され、生成された速度指令値ωｒは、速度補償回路６５に入力される。速度補償回路６５は、速度指令値ωｒに基づいて電流指令値Ｉ＊を電流制御回路３０ａに出力する。このような構成の位置制御用のスピンドル装置３においても、実施の形態１のスピンドル装置１と同様に、振幅調整回路４０によって、電機子電流Ａｕ，Ａｖ，Ａｗの振幅が一定値に揃うように調整することができるので、振動むらを減少させ、滑らかにスピンドルモータ１０を回転させることができる。
【００４８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施の形態１として、スピンドル装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す振幅調整回路４０の一例として、ゲイン可変増幅器の構成を示す回路図である。
【図３】比較例のスピンドル装置２の構成を、図１のスピンドル装置１に対照させて示したブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態２として、スピンドル装置３の構成を示すブロック図である。
【図５】従来のスピンドル装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５０】
１，２，３  スピンドル装置、  １０  スピンドルモータ、  １２  モータ本体（多相モータ）、  １４  スピンドル軸、  １６  エンコーダ（回転位置検出器）、  ２０ａ，２０ｂ，６０  駆動制御回路、  ３０ａ，３０ｂ  電流制御回路、  ４０  振幅調整回路、  ５０  駆動回路、  ５４ｕ，５４ｖ，５４ｗ  電流検出器、  Ａｕ，Ａｖ，Ａｗ  電機子電流、  Ｉ＊  電流指令値、  Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ  電流検出値、  Ｓｅ  エンコーダ信号、  Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ  電流制御信号。
【図１】
2008301678.tif 000003
【図２】
2008301678.tif 000004
【図３】
2008301678.tif 000005
【図４】
2008301678.tif 000006
【図５】
2008301678.tif 000007