(57)【要約】【課題】レール収納装置を採用した椅子式階段昇降機において、レール継目部での振動の発生を軽減し、利用者である高齢者や障害者の恐怖感を和らげ、快適に使用できる椅子式階段昇降機を提供する。【解決手段】階段の壁面に沿って配置されたレール２の下階側に位置する端部寄りの途中を分断し、このレール２の前記分断部分から上階側を階段に対する固定レール２ａ、下階端部側を可動レール２ｂとし、前記可動レール２ｂを固定レール２ａに対して延長状の位置と固定レール２ａの上部収納位置との間で回動させることができるようにし、前記固定レール２ａと可動レール２ｂの分断側の端部外面に減速指示部材３４を固定し、前記レール２に沿って移動する椅子４に、減速指示部材３４を検出することによって椅子４の走行速度を減速させる検出部材３５を設けた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
椅子の昇降動を誘導するよう階段の壁面に沿って配置されたレールの下階側に位置する端部寄りの途中を分断し、このレールの前記分断部分から上階側を階段に対する固定レール、下階端部側を可動レールとし、前記可動レールを固定レールに対して延長状の位置と固定レールの上部収納位置との間で回動させることができるようにした椅子式階段昇降機において、
前記固定レールと可動レールの分断側の端部外面に減速指示部材を固定し、前記レールに沿って移動する椅子に、減速指示部材を検出することによって椅子の走行速度を減速させる検出部材を設けたことを特徴とする椅子式階段昇降機。
【請求項２】
上記レールにラックチエンが長さ方向に沿って固定され、このラックチエンが前記固定レールと可動レールの分断部分で分断され、前記ラックチエンの固定レール側分断端部が固定レールの分断端部に、可動レール側分断端部が可動レールの分断端部にそれぞれチエン固定金具を用いて固定されていることを特徴とする請求項１に記載の椅子式階段昇降機。
【請求項３】
上記固定レールと可動レールの分断端部にジョイント金具が固定され、前記固定レールのジョイント金具に可動レール側に向けて突出する突起を設け、前記可動レール側のジョイント金具に、可動レールが固定レールに対して延長状に位置する状態で、前記突起の上面と側面に当接する鉤形突起を設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の椅子式階段昇降機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、階段の昇降を椅子に座った状態で行えると共に、椅子の昇降を誘導するレールの下階側の端部を折り畳むことによって短くできるようにしたレール収納装置を備えた椅子式階段昇降装置において、椅子がレールの継目部分を通過する際のショックの発生を軽減させ、利用者の恐怖感を和らげて乗り心地を向上させるようにした椅子式階段昇降機に関する。
【背景技術】
【０００２】
階段の昇降が困難な人の福祉機器として、椅子に座るだけで階段を昇降できるようにした椅子式階段昇降装置は、階段の壁面に沿って階段と同様に傾斜するレールを平行状態に設置し、このレールに椅子を溝形車輪で移動可能に取付け、椅子に腰をかけた状態でスイッチを操作し、椅子の昇降機構を起動させることにより椅子がレールに沿って移動し、椅子に座った状態で階段の昇降が行えるようになっている。
【０００３】
上記のような椅子式階段昇降装置は、階段の下階側において、椅子に対する乗り降りが円滑に支障なく行えるよう、レールの下端は下階床面に接近するよう設置され、このため、下階側において、ガイドレールの下端が階段の壁面からはみ出すことになる。
【０００４】
椅子式階段昇降装置の設置は大半が一般家庭であり、階段の下階は人が通る廊下等になっている場合が多く、上記のようにレールの下端が階段の壁面から床面上へ突出していると、レールに人がつまずく等の危険性があり、また、レールの下端が突出することにより、階段の下階側の床面スペースを占領し、ドア等がある場合に開閉が自由にできないといった障害が生じたり、また、椅子式階段昇降装置を設置できないケースもでる可能性がある。
【０００５】
従来、上記のような不都合を解消するため、レールの下端を所定長さの位置で分断し、このレールの前記分断部分から上階側を階段に対する固定レール、下階端部側を可動レールとし、前記固定レールの端部に可動レールを回動自在に取付け、可動レールを固定レールの延長状態と固定レールの上部へのはね上げ状態の何れかに変化させることができるようにし、可動レールを跳ね上げることにより、階段の下階床面へのレールのはみ出しをなくすようにした椅子式階段昇降装置のレール収納装置が提案されている（例えば、特許文献１と２参照）。
【特許文献１】特表２００２−５２７３２４号公報
【特許文献２】特開２００１−２２６０５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、レールを固定レールと可動レールに分断すると、レールに継目部ができ、可動部分が結合、分離を繰り返すため、レールの他の継目部分と比較して隙間や段差が生じやすく、このため、椅子の車輪が前記継目部を通過する際に発生する振動が大きくなり、利用者に恐怖感を与えるという問題がある。
【０００７】
また、レールに沿う椅子の昇降には、レールにラック又はラックチエンを長さ方向に沿って固定し、椅子に設けた昇降機構のピニオンをこれに噛み合わせ、昇降機構によるピニオンの回転で椅子を昇降させるものであるが、ラックの代替としてラックチエンを使用した場合、上記特許文献２では、ラックチエンを分断せず、ラックチエンを垂らしながら可動レールを収納するようにしているため、ラックチエンを内部の溝等に収納したような構造のレールには採用することができないことになる。
【０００８】
上記のように、ラックチエンを垂らす構造では、意匠性が悪く、油汚れによる衛生面や安全面で問題がある。
【０００９】
更に、可動レールは、床面又は壁面に固定していないので片持構造となり、可動レールに階段壁面と反対側へ向けての負荷が加わり、接合部分に捻り力が加わることで継目部を椅子が通過する際に発生する振動が大きくなる。
【００１０】
そこで、この発明の課題は、レール収納装置を採用した椅子式階段昇降機において、レール継目部での振動の発生を軽減し、利用者である高齢者や障害者の恐怖感を和らげ、快適に使用できる椅子式階段昇降機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記のような課題を解決するため、この発明は、椅子の昇降動を誘導するよう階段の壁面に沿って配置されたレールの下階側に位置する端部寄りの途中を分断し、このレールの前記分断部分から上階側を階段に対する固定レール、下階端部側を可動レールとし、前記可動レールを固定レールに対して延長状の位置と固定レールの上部収納位置との間で回動させることができるようにした椅子式階段昇降機において、前記固定レールと可動レールの分断側の端部外面に減速指示部材を固定し、前記レールに沿って移動する椅子に、減速指示部材を検出することによって椅子の走行速度を減速させる検出部材を設けた構成を採用したものである。
【００１２】
上記レールにラックチエンが長さ方向に沿って固定され、このラックチエンが前記固定レールと可動レールの分断部分で分断され、前記ラックチエンの固定レール側分断端部が固定レールの分断端部に、可動レール側分断端部が可動レールの分断端部にそれぞれチエン固定金具を用いて固定されている構造とすることができる。
【００１３】
また、上記固定レールと可動レールの分断端部にジョイント金具が固定され、前記固定レールのジョイント金具に可動レール側に向けて突出する突起を設け、前記可動レール側のジョイント金具に、可動レールが固定レールに対して延長状に位置する状態で、前記突起の上面と側面に当接する鉤形突起を設けた構造としてもよい。
【００１４】
ここで、レールは、下部が開放した略円筒形で内部に設けた中間板の下面にラックチエンを設けた断面形状を有し、階段の壁面に沿うよう階段上に支柱を用いて固定配置され、このレールに溝形の車輪で取付けた椅子は、昇降機構のピニオンをラックチエンに噛合させ、昇降機構を起動させることでレールに沿って昇降動することになる。
【００１５】
上記レールの収納装置は、椅子の昇降動を誘導するよう階段の壁面に沿って配置されたレールの下階側に位置する端部寄りの途中を分断し、このレールの前記分断部分から上階側を階段に対する固定レール、下階端部側を可動レールとし、前記固定レールと可動レールの分断側端部に、固定レールに対して可動レールが延長状の位置で側縁が互いに突き合わせ状態となる取付け板をそれぞれ固定し、前記固定側取付け板と可動側取付け板を、一端を固定側取付け板に固定した支持軸に枢止し、他端を可動側取付け板に固定した支持軸に枢止した回転アームで連結し、前記固定側取付け板に設けた回転駆動機構で前記回転アームを起伏揺動させ、この回転アームの他端側に枢止した可動レールを固定レールに対して延長状の位置と固定レールの上部収納位置との間で回動させるようになっている。
【００１６】
上記減速指示部材は、レールを形成するアルミと異質材であるステンレス等を用いてレールの長さ方向に沿って長い板に形成され、前記固定レールと可動レールの階段壁面と反対側の外部側面に固定し、上記検出部材は減速指示部材と対面する配置で椅子に取付けられ、アルミと異質材であるステンレスを検知することにより作動する近接スイッチで形成されている。
【００１７】
上記チエン固定金具は、金属板を断面下向きコ字状に折り曲げて形成され、両側の側板に設けた複数のピン嵌合部にチエンを嵌め込んで取付け、このチエン固定金具を固定レールと可動レールの分断端部の中間板にねじで固定することにより、チエンの分断端部を垂れ下がらないように保持している。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によると、固定レールと可動レールの分断側端部に減速指示部材を固定し、レールに沿って移動する椅子に、減速指示部材を検出することによって椅子の走行速度を減速させる検出部材を設けたので、椅子が固定レールと可動レールの継目部を減速して通過することで、レール継目部での振動の発生を軽減することができ、利用者である高齢者や障害者の恐怖感を和らげ、快適に使用できる。
【００１９】
また、ラックチエンを固定レールと可動レールの分断部分で分断し、前記ラックチエンの分断端部をチエン固定金具で固定レールと可動レールの分断端部に固定するようにしたので、レール内にラックチエンを収納したレールの収納が可能になり、固定レールに対して可動レールが延長状にあるときラックチエンは連続状の配置となり、椅子はレール継目部を円滑に通過することになり、チエンの垂れ下がりがないので、意匠性や衛生面、安全面での向上が図れる。
【００２０】
更に、固定レールと可動レールの分断端部にジョイント金具を固定し、可動レールが固定レールに対して延長状に位置する状態で、一方ジョイント金具の突起に対して他方ジョイント金具の鉤形突起を上面と側面に当接させるようにしたので、固定レールと可動レールの分断による継目部を段差の無いようにすることができ、しかも、突起の側面に対して鉤形突起が当接することで、椅子によって可動レールに付加される捻り力を支持することができ、これによって固定レールと可動レールの接合部分に段差や位置ずれの発生がなく、レール継目部での振動の発生を軽減することができ、利用者である高齢者や障害者の恐怖感を和らげ、快適に使用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２２】
図１乃至図３のように、椅子式階段昇降機１は、階段Ａの壁面Ｂに沿って上下で平行する一対のレール２を、階段Ａに固定した支柱３での取付けによって傾斜状に設置し、この上下のレール２に椅子４が取付けられている。
【００２３】
上下のレール２は、図５（ｂ）のように、下部が開放した略円筒形で内部に設けた中間板５の下面にラックチエン６を設けた断面形状を有し、この上下のレール２に溝形の車輪７で取付けた椅子４は、この椅子４に設けた電源によって作動する昇降機構８のピニオン９をラックチエン６に噛合させ、昇降機構８を起動させることでレール２に沿って昇降動することになる。
【００２４】
図６乃至図８のように、上記した上下のレール２は、下階側に位置する端部の途中が、端部から所定長さの上下等しい位置で分断され、分断部分から上階側を階段Ａに対して固定した固定レール２ａ、下階端部側を可動レール２ｂとし、前記固定レール２ａと可動レール２ｂの分断側端部で階段Ａの壁面Ｂ側の位置に、鋼板を用いた取付け板１０と１１がそれぞれ固定されている。
【００２５】
上下の固定レール２ａに固定した取付け板１０は、両端部が階段Ａ上に固定した支柱１２により支持され、固定レール２ａの分断側端部に加わる荷重を支柱１２で支持するようになっていると共に、この固定側取付け板１０と、上下可動レール２ｂに固定した可動側取付け板１１とは、固定レール２ａに対して可動レール２ｂが延長状の位置で側縁が互いに突き合わせ状態となり、この両取付け板１０と１１の衝合側縁と、可動レール２ｂが固定レール２ａの延長状態で階段Ａの下階床面に接地するよう可動側取付け板１１に固定したブラケット１３で、可動レール２ｂに加わる荷重を支持するようになっている。
【００２６】
上記固定側取付け板１０と可動側取付け板１１を回転アーム１４で連結し、固定側取付け板１０にこの回転アーム１４の回転駆動機構１５を取付け、この回転駆動機構１５で回転アーム１４を起伏揺動させることにより、可動レール２ｂを固定レール２ａに対して延長状の位置と固定レール２ａの上部に位置させた収納位置との間で回動させることができるようになっていると共に、回転アーム１４には、この回転アーム１４の揺動で回動する可動レール２ｂを一定の姿勢に保持するための姿勢保持機構１６が隠蔽状に収納されている。
【００２７】
上記回転アーム１４は、二枚の鋼板を用い、その間にスペーサや補強材を挟むことで対向面間に間隔を有し、図９（ａ）のように、一方の端部は、固定側取付け板１０の略中央部で、上下固定レール２ａ間の位置に溶接で回転しないように固定した支持軸１７に軸受１８を介して枢止し、他方の端部は、図９（ｂ）のように、可動側取付け板１１の略中央部で上下可動レール２ｂ間の位置に溶接で固定した支持軸１９に軸受２０を介して枢止し、固定側取付け板１０の支持軸１７を支点に揺動することで、固定レール２ａに対して可動レール２ｂを、固定レール２ａの延長状の位置と固定レール２ａの上部収納位置とに回動させるようになっている。
【００２８】
この回転アーム１４を揺動させる回転駆動機構１５は、固定側取付け板１０にギヤードモータ２１を固定し、このモータ２１の小径駆動スプロケット２２と、固定側取付け板１０に固定した支持軸１７に回転可能に取付けた大径スプロケット２３をチエン２４で連動し、図９（ａ）のように、前記大径スプロケット２３と回転アーム１４の固定レール２ａ側端部を溶接によって一体に固定化し、モータ２１の起動により大径スプロケット２３を減速回転させることで回転アーム１４を固定レール２ａ側の支持軸１７を支点に揺動させるようになっている。
【００２９】
上記姿勢保持機構１６は、図９（ａ）と（ｂ）のように、二枚の回転アーム１４の間で両支持軸１７と１９にスプロケット２５と２６をそれぞれの支持軸１７と１９に対して回転不能に取付け、図７のように、両端のスプロケット２５と２６間に、エンドレスチエン２７を、二枚の回転アーム１４の間に設けた複数の中間スプロケット２８を介して巻架することにより形成され、回転アーム１４の揺動時にエンドレスチエン２７も一体に揺動し、固定側支持軸１７に対して回転不能となるスプロケット２５に対してエンドレスチエン２７の噛合位置が変移することで、エンドレスチエン２７に回動が生じ、これによって可動側支持軸１９とこれに固定となる可動側取付け板１１を回動させることにより、可動レール２ｂを固定レール２ａに略平行する姿勢で回動させるようになっている。
【００３０】
上記固定側支持板１０には、可動レール２ｂが固定レール２ａの延長状態で回転アーム１４の固定レール２ａ側の端部を押し上げ支持し、可動レール２ｂの収納位置への回動を補助すると共に、伏倒を緩速にするシリンダ２９と、可動レール２ｂの収納位置で回転アーム１４の起立を検出してモータ２１を停止させるリミットスイッチ３０と、固定レール２ａに対する可動レール２ｂの延長状態で可動側取付け板１１の側縁を検出し、モータ２１を停止させるリミットスイッチ３１が設けてある。
【００３１】
なお、レール収納装置は、図２と３のように、固定側取付け板１０と可動側取付け板１１それぞれカバー３２と３３で覆って隠蔽している。
【００３２】
上側に位置する固定レール２ａと可動レール２ｂの分断側の端部で、階段壁面と反対側の外部側面に減速指示部材３４を固定し、前記レール２に沿って移動する椅子４に、減速指示部材３４を検出することによって椅子４の走行速度を減速させる検出部材３５が設けられている。
【００３３】
この減速指示部材３４は、レール２を形成するアルミと異質材であるステンレスを用いてレール２の長さ方向に沿って長い板に形成され、上側に位置する前記固定レール２ａと可動レール２ｂに固定し、上記検出部材３５は、図５（ｂ）のように、減速指示部材３４と対面する配置で椅子４に取付けられ、アルミと異質材であるステンレスを検知することにより作動する近接スイッチで形成されている。
【００３４】
上記レール２にラックチエン６が長さ方向に沿って固定され、このラックチエン６は前記固定レール２ａと可動レールｑｂの分断部分で分断され、前記ラックチエン６の固定レール２ａ側分断端部が固定レール２ａの分断端部に、可動レール２ｂ側分断端部が可動レール２ｂの分断端部にそれぞれチエン固定金具３６を用いて固定され、チエン６の分断端部を垂れ下がらないように保持している。
【００３５】
また、図４に示すように、上記固定レール２ａと可動レール２ｂの分断端部に、固定レール２ａと可動レール２ｂの中間板５から上部の空間に納まる角形ブロック状のジョイント金具３７と３８が固定され、前記固定レール２ａのジョイント金具３７に可動レール側に向けて突出する突起３９を設け、前記可動レール２ｂ側のジョイント金具３８に、可動レール２ｂが固定レール２ａに対して延長状に位置する状態で、前記突起３９の上面と階段壁面に臨む側面に当接する逆Ｌ字状となる鉤形突起４０が設けられている。
【００３６】
上記チエン固定金具３６は、図４（ｄ）のように、金属板を断面下向きコ字状に折り曲げて形成され、両側の側板に設けた複数のピン嵌合部４１にチエン６のピンを嵌め込んで取付ける構造になっている。
【００３７】
このチエン固定金具３６は、固定レール２ａと可動レール２ｂの中間板５の下面に重ね、固定レール２ａと可動レール２ａの中間板５から上部の空間にジョイント金具３７と３８を挿入した状態で、チエン固定金具３６からジョイント金具３７又は３８にねじ４２をねじ込むことにより、チエン固定金具３６とジョイント金具３７又は３８を固定レール２ａ又は可動レール２ｂへ同時に固定している。
【００３８】
この発明の椅子式階段昇降機は上記のような構成であり、椅子式階段昇降機１を使用するときは、図１の実線と図２のように、固定レール２ａの先端に可動レール２ｂを延長状の配置としておく。なお、各図面では、可動レール２ｂは直線状としたが、階段の条件によっては下向きに湾曲している場合もある。
【００３９】
この状態で、固定レール２ａと可動レール２ｂの接合部分は、固定レール２ａの先端に可動レール２ｂの後端が当たり、両取り付け板１０と１１の側縁が当接し、かつ、可動側取付け板１１の先端下部に設けたブラケット１３が階段の下階床面に接地し、レール２のラックチエン６が延長状になっていると共に、固定レール２ａの先端に固定したジョイント金具３７の突起に、可動レール２ｂの後端に固定したジョイント金具３８の鉤形突起４０が外接し、固定レール２ａと可動レール２ｂは延長状に接続されている。
【００４０】
従って、レール２に沿って昇降する椅子４は固定レール２ａから可動レール２ｂに進入可能となり、階段Ａの下階床面上の部分まで下降させることができる。
【００４１】
上記椅子４が固定レール２ａと可動レール２ｂの継目部に通常の速度で接近すると、この椅子４に設けた近接スイッチ３５が減速指示部材３４を検出し、この検出信号によって椅子４の昇降機構８を制御して椅子４の速度を減速し、椅子４は固定レール２ａと可動レール２ｂの継目部を通過するとき低速になるので、ショック（振動）の発生が少なくなり、利用者が感じる恐怖感を和らげ、乗り心地を向上させる。
【００４２】
椅子４が固定レール２ａと可動レール２ｂの継目部を通過して、近接スイッチ３５が減速指示部材３４から離れると、昇降機構８は元の駆動速度に戻り、椅子４は通常の速度で走行することになる。
【００４３】
上記のように、椅子４が固定レール２ａと可動レール２ｂの継目部を通過するとき、固定レール２ａと可動レール２ｂに設けたラックチエン６の切離し端部は、固定レール２ａと可動レール２ｂの切離し端部に垂れ下がらないようチエン固定金具３６で固定され、ピンのピッチが連続状態となっているので、昇降機構のピニオンは固定レールと可動レール２ｂのラックチエンに対して相互に円滑に移行し、椅子は固定レールと可動レール２ｂの継目部を支障なく通過することができる。
【００４４】
また、固定レール２ａに対して可動レール２ｂの延長状態で、固定レール２ａの先端に固定したジョイント金具３７の突起３９に、可動レール２ｂの後端に固定したジョイント金具３８の鉤形突起４０が外接するので、固定レール２ａと可動レール２ｂの突き合わせ端部に上下方向の段差の発生がなく、これによって、椅子４が固定レール２ａと可動レール２ｂの継目部を通過する際の衝撃の発生を少なくすることができ、利用者が感じる恐怖感を和らげ、乗り心地を向上させることができる。
【００４５】
上記固定レール２ａの先端に固定したジョイント金具３７の突起３９に対して、可動レール２ｂの後端に固定したジョイント金具３８の鉤形突起４０は、前記突起３９の階段壁面に臨む側面に当接しているので、可動レール２ｂに椅子４の荷重が作用して、固定レール２ａと可動レール２ｂの継目部に、可動レール２ｂを階段壁面と反対側へ向けて捻る力が発生してもこれを確実に支持することができ、椅子４の通過の際に継目部の捩れによる振動の発生を抑えることができる。
【００４６】
なお、椅子式階段昇降機１を使用しないときは、椅子４をレール２に沿って上昇させ、図１に示したように、階段Ａの上階側に設定した待機位置にまで移動させ、椅子４が待機位置にあることを電気的に検出した状態で、階段Ａの下階適所に配置した操作ボックスの収納スイッチを押すと、モータ２１が起動して回転アーム１４が上方へ回動し、この回転アーム１４の他端側に取付けた可動レール２ｂは、階段Ａの下階床面上から持ち上げられ、固定レール２ａの上部位置に略平行する姿勢で収納され、図３や図８のように、階段Ａの下階壁面Ｂから床面上へのレール２の突出部分がなくなり、階段Ａの下階床面の歩行等に対する安全性を確保する。
【００４７】
また、可動レール２ｂを固定レール２ａの上部に略平行する姿勢で収納した状態で、椅子式階段昇降機１を使用するときは、階段Ａの下階適所に配置した操作ボックスの使用スイッチを押すと、回転アーム１４は下方に回動し、可動レール２ｂは、階段Ａの下階床面上に向けて下降回動し、固定レール２ａの先端に延長状の配置となる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】可動レールを延長位置にしたこの発明の椅子式階段昇降機の階段壁に向かって見た正面図
【図２】椅子式階段昇降機の可動レールを延長位置にした状態の斜視図
【図３】椅子式階段昇降機の可動レールを収納した折り畳み状態の斜視図
【図４】（ａ）は固定レールと可動レールの端部構造を示す切離した状態の縦断面図、（ｂ）は同じく固定レールと可動レールを接続した状態の縦断面図、（ｃ）はジョイント金具の分解した斜視図、（ｄ）はチエン固定金具の下から見た斜視図
【図５】（ａ）は椅子に設けた昇降機構とレールの関係を示す拡大した正面図、（ｂ）は（ａ）の矢印ｂ−ｂ線での拡大した縦断側面図
【図６】椅子式階段昇降機のレール収納装置を示す可動レールを延長位置にした状態の階段壁面側から見た背面図
【図７】レール収納装置を示す可動レールを延長位置にした状態の階段壁面側から見た拡大背面図
【図８】レール収納装置を示す可動レールを収納した折り畳み状態にした階段壁面側から見た拡大背面図
【図９】図７の矢印ａ−ａ線での拡大した縦断側面図、（ｂ）は図７の矢印ｂ−ｂ線での拡大した縦断側面図
【符号の説明】
【００４９】
１        椅子式階段昇降装置
２        レール
２ａ      固定レール
２ｂ      可動レール
３        支柱
４        椅子
５        中間板
６        ラックチエン
７        車輪
８        昇降機構
９        ピニオン
１０      取付け板
１１      取付け板
１２      支柱
１３      ブラケット
１４      回転アーム
１４      回転駆動機構
１６      姿勢保持機構
１７      支持軸
１８      軸受
１９      支持軸
２０      軸受
２１      ギヤードモータ
２２      小径駆動スプロケット
２３      大径スプロケット
２４      チエン
２５      スプロケット
２６      スプロケット
２７      エンドレスチエン
２８      中間スプロケット
２９      シリンダ
３０      リミットスイッチ
３１      リミットスイッチ
３２      カバー
３３      カバー
３４      減速指示部材
３５      検出部材
３６      チエン固定金具
３７      ジョイント金具
３８      ジョイント金具
３９      突起
４０      鉤形突起
４１      ピン嵌合部
４２      ねじ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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