(57)【要約】【課題】可撓性長尺体の形状を、受け渡し、供給時などの取扱いが容易な形状に矯正することのできる形状矯正装置およびこれを用いた供給装置の提供。【解決手段】形状矯正装置１は、可撓性長尺体２１を着脱可能につかむ第１チャック手段４０と、可撓性長尺体２１において第１チャック手段４０によりつかまれた位置とは別の位置を摺動自在に挟接する摺動手段４１と、可撓性長尺体２１を挟接した摺動手段４１を第１チャック手段４０から離す方向に移動させて可撓性長尺体２１の形状を略直線状に矯正する移動手段４２とを具備したものである。摺動手段４１は、可撓性長尺体２１を回動自在に挟接するローラ１９，１９の対で構成されることもある。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性長尺体を着脱可能につかむ第１チャック手段と、可撓性長尺体において第１チャック手段によりつかまれた位置とは別の位置を摺動自在に挟接する摺動手段と、可撓性長尺体を挟接した摺動手段を前記第１チャック手段から離す方向に移動させて可撓性長尺体の形状を略直線状に矯正する移動手段とを具備してなることを特徴とする形状矯正装置。
【請求項２】
摺動手段が、可撓性長尺体を回動自在に挟接するローラ対で構成されている請求項１に記載の形状矯正装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の形状矯正装置を有するとともに、前記形状矯正装置の摺動手段が移動した状態で当該摺動手段と第１チャック手段との間の可撓性長尺体をつかむ第２チャック手段を具備してなり、前記第２チャック手段が可撓性長尺体をつかんだのちに第１チャック手段の把持状態と摺動手段の挟接状態を解除するように構成したことを特徴とする供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可撓性長尺体を受け渡し、搬送する際に可撓性長尺体の形状を矯正する形状矯正装置およびこれを用いた供給装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
可撓性長尺体の例である、軟質合成樹脂製の可撓チューブを搬送するチューブ搬送装置としては、例えば下記の特許文献１に記載されたものが知られている。前記文献記載のチューブ搬送装置は、搬送用レールブロック体の上面に記載された通路溝に可撓チューブを収容して溝長手方向に搬送するようになっている。このチューブ搬送装置は通路溝で可撓チューブを搬送するので、チューブ搬送経路のほとんどに搬送用レールブロック体を敷設しなければならないことから、広い敷設スペースを確保する必要があり設備コストも高くつく。また、敷設後に搬送経路を変更する自由度も低かった。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２３７９８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、可撓チューブは原料巻ロールから繰り出されて規定の長さに切断されたものが一般に使用される。そのために、個々に切断された可撓チューブはロール時の巻き癖により湾曲しているものがほとんどであるうえ、その曲がり度合もそれぞれに異なっている。
一方で、チャック爪などで可撓チューブをつかんで受け渡したり搬送したりすることが考えられる。その場合、可撓チューブの一箇所（例えば一端部）は、或るチャック手段でつかむことができる。しかしながら、可撓チューブにおいてチャック手段でつかまれた位置以外は曲がり方向が様々になるため、例えば他端部の位置が一定とならず、受け渡し用の別のチャック手段が確実につかむことができなかった。
【０００５】
本発明は、上記した従来の問題点に鑑みてなされたものであって、可撓性長尺体の形状を、受け渡し、供給時などの取扱いが容易な形状に矯正することのできる形状矯正装置およびこれを用いた供給装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る形状矯正装置は、可撓性長尺体を着脱可能につかむ第１チャック手段と、可撓性長尺体において第１チャック手段によりつかまれた位置とは別の位置を摺動自在に挟接する摺動手段と、可撓性長尺体を挟接した摺動手段を前記第１チャック手段から離す方向に移動させて可撓性長尺体の形状を略直線状に矯正する移動手段とを具備した構成にしてある。
【０００７】
また、前記構成において、摺動手段が、可撓性長尺体を回動自在に挟接するローラ対で構成されているものである。
【０００８】
そして、本発明に係る供給装置は、請求項１または請求項２に記載の形状矯正装置を有するとともに、前記形状矯正装置の摺動手段が移動した状態で当該摺動手段と第１チャック手段との間の可撓性長尺体をつかむ第２チャック手段を具備してなり、前記第２チャック手段が可撓性長尺体をつかんだのちに第１チャック手段の把持状態と摺動手段の挟接状態を解除するように構成したものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る形状矯正装置によれば、可撓性長尺体において第１チャック手段によりつかまれた位置とは別の位置を、摺動手段が摺動自在に挟接し、移動手段が前記の摺動手段を第１チャック手段から離す方向に移動させるので、曲がっている可撓性長尺体であっても、その形状を略直線状に矯正することができる。従って、略直線状に矯正された可撓性長尺体は取扱いが容易となり、例えば第１チャック手段とは別のチャック手段により確実につかまれる。
【００１０】
また、摺動手段が、可撓性長尺体を回動自在に挟接するローラ対で構成されているものでは、ローラ対が可撓性長尺体の外周面を転動するので、可撓性長尺体を円滑にしごくことができる。これにより、可撓性長尺体の外周面に傷が付くことを抑制できる。
【００１１】
そして、本発明に係る供給装置では、形状矯正装置により可撓性長尺体が略直線状に矯正されるので、略直線状の可撓性長尺体を第２チャック手段が確実につかむことができ、例えば後続の工程に供給することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の最良の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、以下に述べる実施形態は本発明を具体化した一例に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものでない。ここに、図１は本発明の一実施形態に係る形状矯正装置の左側面図、図２は前記形状矯正装置の平面図、図３は前記形状矯正装置の正面図である。
各図において、この実施形態に係る形状矯正装置１は、平面視Ｌ字状で起立した基フレーム２と、基フレーム２背部の前方に取り付けられたカム板３と、基フレーム２の右側部上端に横設された横板２６とを備えている。この実施形態では、形状矯正および搬送が行なわれる可撓性長尺体２１として、例えばウレタンゴムからなる大腸カテーテルを例示している。可撓性長尺体２１は長尺筒状の小径部２３と、小径部２３の末端に設けられた大径部２２とからなっている。
【００１３】
カム板３の前面には上下２段のガイド部材６，６が左右方向に延在して固設されている。上下のガイド部材６，６間のカム板３には、左下向きに傾斜したカム溝４が形成されている。カム板３の前方には移動板５が左右方向に移動自在に配備されている。すなわち、移動板５の背面に固設された上下のスライダ７，７がガイド部材６，６に摺動自在に装着されている。移動板５の上端部と下端部には、前方に突出する、上板１３と底板１２がそれぞれ固設されている。上板１３と底板１２の間でそれぞれの左右端部には、１対のガイド軸１４，１４が上下方向に架け渡されている。これらのガイド軸１４，１４にスライダ１５のガイド穴１６が装着され、スライダ１５が上下摺動自在となっている。スライダ１５の前面には駆動部１７が取り付けられ、スライダ１５の後面にはカム突起８が取り付けられている。カム突起８はカム板３のカム溝４に装入されるものであり、カム溝４の内周面形状に沿って移動自在となっている。
【００１４】
駆動部１７の１対の駆動軸３４，３４には、それぞれ揺動アーム１８，１８が取り付けられている。揺動アーム１８，１８は駆動部１７に内蔵されたアクチュエータ（図示省略）により左右に揺動駆動されるようになっている。揺動アーム１８，１８の揺動先端部には、前後方向の軸心を持つ枢支軸２０，２０が設けられている。これらの枢支軸２０，２０には、１対のローラ１９，１９（ローラ対）が回動自在に枢支されている。各ローラ１９の外周面には径方向内向きに陥入した断面半円状の外周溝が形成されており、この外周溝で可撓性長尺体２１の小径部２３を両側から転動自在に挟接するようになっている。移動板５の背面には軸端保持部９が固設されている。軸端保持部９は、基フレーム２の右側部に配備された雄ネジ駆動軸１０の先端を回動自在に保持する。雄ネジ駆動軸１０は基フレーム２に回動自在に配備された雌ネジ体３３と螺合する。モータ１１の回転駆動軸は雌ネジ体３３と駆動連結されており、雌ネジ体３３を回転させて雄ネジ駆動軸１０を左右方向に進退させるようになっている。
【００１５】
上板１３の上面には、上下方向の軸心を持つ７２，７２が回動自在に軸支されている。これらの駆動軸７２，７２は上板１３上の駆動部２４に内蔵されたアクチュエータ（図示省略）により回転駆動される。駆動軸７２，７２の上端部には、先端が前方へ突出した１対のチャック爪２５，２５が固設されている。また、側板２６の内側面には、上下２段のガイド部材２７，２７が前後方向に延在して固設されている。ガイド部材２７，２７にはスライダ２８が前後移動自在に装着されており、スライダ２８は駆動部３９により前後方向に駆動される。スライダ２８の内側面には、エアシリンダ３２により駆動される駆動部２９が取り付けられている。駆動部２９は駆動軸３１，３１を介して１対のチャック爪３０,３０と連結されている。エアシリンダ３２の作動により駆動部２９が駆動軸３１，３１を作動させてチャック爪３０,３０を左右に揺動させるようになっている。そして、形状矯正装置１の前方位置には、可撓性長尺体２１を送り込む送り装置５３が設置される。送り装置５３の先端部には左右に離間した１対の送り台３５，３５が配置されており、送り台３５，３５の間は可撓性長尺体２１の大径部２２を摺動自在に支持して送る送り溝３６となっている。
【００１６】
また、形状矯正装置１の左側方には、可撓性長尺体２１をつかんで受け取る１対のチャック爪４９，４９が配備されている。これらのチャック爪４９，４９は組立体５１の先端に設けられた枢支軸５０に揺動自在に枢支されている。チャック爪４９，４９はそれぞれのアーム部３７，３７が組立体５１の一部をなす駆動部３８のアクチュエータ（図示省略）と駆動連結されている。組立体５１の末端部には駆動軸５２が接続されている。基台６４の上面に立設された縦板６９に軸受５６が取り付けられており、軸受５６に前記の駆動軸５２が回動自在に軸支されている。軸受５６下方の縦板６９には軸受５８が取り付けられており、軸受５８にクランク軸５９が回動自在に軸支されている。クランク軸５９は、モータ６２の駆動軸であるクランク軸６１と連結軸６０を介して連結されている。すなわち、チャック爪４９，４９、枢支軸５０、駆動部３８のアクチュエータなどを備える構成が第２チャック手段４３の一例であり、この第２チャック手段４３と形状矯正装置１とから供給装置６３が構成される。
【００１７】
上記した駆動部１７，２４，２９，３８，３９、モータ１１，６２などは、例えばマイコン、シーケンサなどで構成された制御部７０からの指令信号により駆動制御されるようになっている。
また、供給装置６３の下方近傍位置には、コンベア装置６８が配備されている。このコンベア装置６８では、例えば２つのロール６５（一方のロールは図示省略）間に架け回されて周回するコンベアベルト６６の表面に、横向きの可撓性長尺体２１を載置する凹部を有する受け子６７が多数連設されている。
【００１８】
上記のように構成された形状矯正装置１および供給装置６３の作用を、図５および図６に沿って図１〜図４を併用しながら説明する。この場合、形状矯正装置１において、移動板５、スライダ１５、およびスライダ２８はそれぞれのホームポジション（例えば、図１中の実線１５，２８で示す位置および図３中の実線５，１５で示す位置）にあり、チャック爪２５，２５とローラ１９，１９は開いた状態（図５（ａ））にあるものとする。また、可撓性長尺体２１の小径部２３は先端が曲がっているもの（図６（ａ）参照）とする。
【００１９】
まず、送り装置５３の送り台３５上を摺動して搬送される可撓性長尺体２１が、送り台３５の先端に到達しその位置で停止すると、可撓性長尺体２１の停止を検知センサ（図示省略）が検知して制御部７０に報知する。すると、制御部７０は駆動部３９を駆動してスライダ２８を前方（矢印７１方向）に移動させ（図５（ａ）、状態［１］）、可撓性長尺体２１の両側にチャック爪３０，３０を配置させる。次に、制御部７０は駆動部２９の駆動軸３１，３１を駆動してチャック爪３０，３０を閉じさせ可撓性長尺体２１の大径部２２を挟持させる（図５（ａ）、状態［２］）。
その状態で、制御部７０は駆動部３９を駆動してスライダ２８をホームポジションまで後方移動（矢印７１の反対方向）させ、可撓性長尺体２１をチャック爪２５，２５の間に配置させる（図５（ａ）、２点鎖線３０，３０の状態［３］）。
【００２０】
そして、制御部７０は駆動部２４の駆動軸７２，７２を駆動してチャック爪２５，２５を閉じさせる（図５（ａ）、状態［４］）。これにより、チャック爪２５，２５が可撓性長尺体２１における上端部寄りの小径部２３を着脱可能につかむ（図５（ｂ）、状態［５］）。すなわち、駆動部２４と、チャック爪２５，２５と、制御部７０と、駆動軸７２とを備えてなる構成が、本実施形態の第１チャック手段４０であり、本発明にいう第１チャック手段の一例である。
【００２１】
ほぼ同時に、制御部７０は駆動部１７の駆動軸３４，３４を駆動して揺動アーム１８，１８を揺動させ（図５（ｃ）、図６（ａ）、状態［６］）、可撓性長尺体２１の小径部２３を左右両側からローラ１９，１９で転動自在に挟接させる。これらのローラ１９，１９による可撓性長尺体２１の挟接位置は、チャック爪２５，２５につかまれた位置の近傍で、そのつかまれた位置よりも他端部側の位置である。すなわち、駆動部１７と、揺動アーム１８，１８と、ローラ１９，１９と、駆動軸３４，３４と、制御部７０とを備えてなる構成が、本実施形態の摺動手段４１であり、本発明にいう摺動手段の一例である。
【００２２】
続いて、ローラ１９，１９が可撓性長尺体２１を挟接した状態で、制御部７０がモータ１１を駆動して雌ネジ体３３を回転させると、雄ネジ駆動軸１０が螺進して軸端保持部９を左方向に押す。これにより、移動板５が左向きに移動する（図６（ａ）、矢印４４方向）。すると、スライダ１５のカム突起８がカム溝４の内面形状に沿って摺動し、左向き移動に伴ってスライダ１５を下降させる（図６（ｂ）、矢印４５方向）。すると、ローラ１９，１９が可撓性長尺体２１の小径部２３を挟接したままで小径部２３の外周面をチャック爪２５，２５から離れる方向に転動する。これにより、小径部２３が垂直方向下向きに引っ張られて可撓性長尺体２１が直線状に矯正される（図５（ｃ）、図６（ｂ）、状態［７］）。すなわち、カム溝４と、移動板５と、カム突起８と、軸端保持部９と、雄ネジ駆動軸１０と、モータ１１と、スライダ１５と、雌ネジ体３３と、制御部７０とを備えてなる構成が、本実施形態の移動手段４２であり、本発明にいう移動手段の一例である。
【００２３】
引続き、モータ１１が駆動して移動板５が左向き移動（矢印４６方向）を続け、開いたチャック爪４９，４９の間に可撓性長尺体２１の小径部２３が到達したところで、制御部７０がモータ１１を駆動停止して移動板５を停止させる（図６（ｃ）、状態［８］）。この場合、第２チャック手段４３のチャック爪４９，４９の位置は、ローラ１９，１９が可撓性長尺体２１の下端部近傍に移動した状態でチャック爪２５，２５とローラ１９，１９との間である。次に、制御部７０が駆動部３８のアクチュエータ（図示省略）を駆動させることにより、チャック爪４９，４９が枢支軸５０回りに閉じて可撓性長尺体２１の小径部２３を挟持する（図５（ｄ）、状態［９］）。その後、制御部７０は駆動部２４および駆動部１７を駆動させることにより、チャック爪２５，２５およびローラ１９，１９が開いて、可撓性長尺体２１に対する把持状態と挟接状態を解除する（図５（ｄ）、図６（ｃ）、状態［１０］）。
【００２４】
次に、可撓性長尺体２１を挟持しているチャック爪４９，４９は、制御部７０によるモータ６２の駆動によって、まず左方向（矢印４７方向、図６（ｃ）、状態［１０］）に移動する。その後、制御部７０はチャック爪４９，４９を水平軸５２回り（矢印４８方向、図６（ｃ）、状態［１１］）に揺動させて、可撓性長尺体２１の向きを垂直姿勢から水平姿勢に変える。
【００２５】
一方、コンベア装置６８の受け子６７，６７，６７，・・・はロール６５の回転駆動により周回搬送されている。そこで、前記のように可撓性長尺体２１を水平姿勢に把持したチャック爪４９，４９が組立体５１の機能により下降して、可撓性長尺体２１を受け子６７の凹部内に収容する。直ちに、制御部７０はチャック爪４９，４９を開いて、可撓性長尺体２１を受け子６７の凹部に保持させる。このように、保持された可撓性長尺体２１はコンベア装置６８により搬送されて次工程に送られるのである。
【００２６】
上記したように、本実施形態の形状矯正装置１によれば、可撓性長尺体２１においてチャック爪２５，２５でつかまれた位置よりも他端部側を、ローラ１９，１９が摺動自在に挟接し、その状態でローラ１９，１９を２５，２５から離れる方向に移動させるので、可撓性長尺体２１の形状を直線状に矯正することができる。このように直線状に矯正された可撓性長尺体２１は、第２チャック手段４３により確実につかまれ得る。従って、この形状矯正装置１を用いた供給装置６３は、巻き癖などにより曲がっている可撓性長尺体２１であっても第１チャック手段４０およびローラ１９，１９と第２チャック手段４３との間で確実に受け渡しをすることができ、更には可撓性長尺体２１を第２チャック手段４３によって後続のベルト搬送工程や袋詰め工程などに送ることができる。
【００２７】
そして、この形状矯正装置１は対をなすローラ１９，１９により可撓性長尺体２１を挟接し、ローラ１９，１９を転動させてしごくようになっているので、可撓性長尺体２１の外周面に傷を付けることなく形状矯正を行なうことができる。
【００２８】
尚、上記の実施形態では、本発明の可撓性長尺体は上記実施形態で示した用途およびその材質に限定されるものでない。また、可撓性長尺体の形状はチューブ状に限らず棒状その他でもよい。
また、上記では１対のローラ１９，１９を摺動手段に使用したが、本発明では２対以上のローラ対で可撓性長尺体を挟接するようにしてもよい。あるいは、前記のローラ対に替えて、例えば棒状部材を摺動手段として使用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係る形状矯正装置の左側面図である。
【図２】前記形状矯正装置の平面図である。
【図３】前記形状矯正装置の正面図である。
【図４】供給装置およびコンベア装置の左側面図である。
【図５】形状矯正装置および供給装置の平面に見た動作説明図である。
【図６】形状矯正装置および供給装置の正面から見た動作説明図である。
【符号の説明】
【００３０】
１    形状矯正装置
４    カム溝
５    移動板
８    カム突起
９    軸端保持部
１０  雄ネジ駆動軸
１１  モータ
１５  スライダ
１７  駆動部
１８  揺動アーム
１９  ローラ
２１  可撓性長尺体
２３  小径部
２４  駆動部
２５  チャック爪
３３  雌ネジ体
３４  駆動軸
３８  駆動部
３９  駆動部
４０  第１チャック手段
４１  摺動手段
４２  移動手段
４３  第２チャック手段
４９  チャック爪
６２  モータ
６３  供給装置
７０  制御部
７２  駆動軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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