(57)【要約】【課題】モーションモジュール内部に搭載してあるモーションプログラムのノウハウ流出を防止可能とすること。【解決手段】モーションプログラムを内蔵したモーションモジュール２０を装着したプログラマブルコントローラ１において当該モーションプログラムを保護する方法において、パスワードをパスワード登録部２６に予め登録し、パスワード入力部２８で入力した入力パスワードがパスワード登録部２６に登録した登録パスワードと一致しないときはモーションプログラム保護部２９でモーションプログラムの編集、解析、解読等の処理を不可にしてモーションプログラムを保護する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーケンスプログラムを解読し処理するＣＰＵを内蔵したＣＰＵモジュールと、モーションプログラムを解読し処理するＣＰＵを内蔵したモーションモジュールとを備えたプログラマブルコントローラに対して、モーションプログラム保護のためのパスワードを登録したときには、上記登録したパスワードに関連付けてあるパスワードが入力される以外は、モーションプログラムを保護状態に設定する、ことを特徴とするモーションプログラム保護方法。
【請求項２】
上記登録パスワードと関連付けてあるパスワードは、当該登録パスワードと一致するパスワードである、ことを特徴とする請求項１に記載のモーションプログラム保護方法。
【請求項３】
上記登録パスワードと関連付けてあるパスワードは、当該登録パスワードに対して予めモーションプログラムの保護の解除用として設定してあるパスワードである、ことを特徴とする請求項１に記載のモーションプログラム保護方法。
【請求項４】
上記モーションプログラムの保護は、上記登録パスワードと関連付けてあるパスワードが入力される以外は、モーションプログラムの編集、解析、解読等の処理を不可にすることである、ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のモーションプログラム保護方法。
【請求項５】
上記モーションプログラムの保護状態でも上記モーションプログラムの起動、実行を可能にした、ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のモーションプログラム保護方法。
【請求項６】
シーケンスプログラムを解読し処理するＣＰＵを内蔵したＣＰＵモジュールと、モーションプログラムを解読し処理するＣＰＵを内蔵したモーションモジュールとを備えるプログラマブルコントローラにおいて、
モーションプログラム保護用パスワードを予め登録するためのパスワード登録部と、
パスワードを入力するためのパスワード入力部と、
上記パスワード入力部で入力した入力パスワードがパスワード登録部に登録しているモーションプログラム保護用登録パスワードと予め関連付けてあるパスワードである以外はモーションプログラムの編集、解析、解読等を不可にしてモーションプログラムを保護するモーションプログラム保護部と、
を含むことを特徴とするプログラマブルコントローラ。
【請求項７】
上記モーションモジュールのＣＰＵは、モーションプログラム保護部でモーションプログラムが保護されている状態においても、モーションプログラムを実行することが可能になっている、ことを特徴とする請求項６に記載のプログラマブルコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーション制御のためのモーションモジュールを装着したプログラマブルコントローラにおいて、モーションモジュール内のモーションプログラムを有効に保護する方法と、上記プログラマブルコントローラとに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モーション制御は、モータによって動作する圧延機、鉄道車両、エレベータ、電気自動車、工作機等の機械装置の運動を制御するものである。
【０００３】
従来のプログラマブルコントローラにはこのようなモーション制御を行わせる技術も提供されてきている。このプログラマブルコントローラはシーケンスプログラムにより外部Ｉ／Ｏを制御するものである。
【０００４】
しかしながら、このようにプログラマブルコントローラ内のシーケンスプログラム内でモーション制御を実行させるにはモーション制御のための各種パラメータを設定する必要があり、デバッグ時やクレーム発生時、例えば、モータが動かない時などの原因解析が非常に困難であり、かつ、是正時も修正点が多岐にわたるケースが多く、非常に時間を費やす必要がある等の課題があった。
【０００５】
また、プログラマブルコントローラ内の１ＣＰＵでシーケンス制御して同時にモーション系の演算処理も行うには当該ＣＰＵに大きい負荷が掛かり、処理速度低下等の課題もあった。
【０００６】
ところで、従来のプログラマブルコントローラにはＰＬＣモジュールとモーションモジュールとし、それぞれのモジュールにＣＰＵを搭載したものがある（例えば特許文献１参照）。
【０００７】
しかしながら、上記形態でモーションモジュールを装着したプログラマブルコントローラを市場へ展開した場合、第三者によりモーションプログラムの内容の編集、解析、解読等が容易に行われてしまい、当該モーションプログラムの開発上のノウハウが漏洩するおそれがあった。
【特許文献１】特開平１１−３３８５１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
したがって、本発明により解決すべき課題は、モーションモジュールを装着したプログラマブルコントローラにおいて、モーションモジュール内部に搭載してあるモーションプログラムを第三者による編集、解析、解読等から有効に保護してモーションプログラムに関するノウハウの流出を防止可能とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による方法は、シーケンスプログラムを解読し処理するＣＰＵを内蔵したＣＰＵモジュールと、モーションプログラムを解読し処理するＣＰＵを内蔵したモーションモジュールとを備えたプログラマブルコントローラに対して、モーションプログラム保護のためのパスワードを登録したときには、上記登録したパスワードに関連付けてあるパスワードが入力される以外は、モーションプログラムを保護状態に設定することを特徴とするものである。
【００１０】
好ましくは、上記登録パスワードと関連付けてあるパスワードは、当該登録パスワードと一致するパスワードである。
【００１１】
好ましくは、上記登録パスワードと関連付けてあるパスワードは、当該登録パスワードに対して予めモーションプログラムの保護の解除用として設定してあるパスワードである。
【００１２】
好ましくは、上記モーションプログラムの保護は、上記登録パスワードとの関連付けてあるパスワードが入力される以外は、モーションプログラムの編集、解析、解読等の処理を不可にすることである。
【００１３】
好ましくは、入力パスワードが登録パスワードと関連しないパスワードでも上記モーションプログラムの実行を可能にすることである。
【００１４】
本発明方法によれば、登録パスワードと一致するなどして該登録パスワードと関連した入力パスワードが入力されない限り、モーションプログラムの編集、解析、解読等が第三者により行われてしまうことを防止することができ、これによってモーションモジュールを装着したＰＬＣにおいて、モーションモジュール内部に搭載してあるモーションプログラムのノウハウ流出を防止することができる。
【００１５】
本発明によるプログラマブルコントローラは、シーケンスプログラムを解読し処理するＣＰＵを内蔵したＣＰＵモジュールと、モーションプログラムを解読し処理するＣＰＵを内蔵したモーションモジュールとを備えたプログラマブルコントローラにおいて、モーションプログラム保護用パスワードを予め登録するためのパスワード登録部と、パスワードを入力するためのパスワード入力部と、上記パスワード入力部で入力した入力パスワードがパスワード登録部に登録しているモーションプログラム保護用登録パスワードと予め関連付けてあるパスワードである以外はモーションプログラムの編集、解析、解読等を不可にしてモーションプログラムを保護するモーションプログラム保護部と、を含むことを特徴とするものである。
【００１６】
本発明のプログラマブルコントローラによれば、シーケンスプログラムとモーションプログラムとがＣＰＵモジュールとモーションモジュールとに別々に格納され分離されているので、シーケンスプログラム内でモーションパラメータ（移動量、加減速時間等）を設定する必要がなくなり、デバッグ時やクレーム発生等の原因解析が容易となり、かつ、そのための時間も少なくなる。
【００１７】
また、本発明のプログラマブルコントローラによれば、シーケンス制御とモーション系の演算処理とが別々のプログラムで、別々のＣＰＵで処理することができるので、ＣＰＵモジュールのＣＰＵに対する負荷が減り、その処理速度の向上やデバイス発熱の軽減が可能となる。
【００１８】
さらに本発明のプログラマブルコントローラによれば、モーションプログラムを第三者は容易に解析できないから、ノウハウの流出を有効に防止することができるものである。
【００１９】
加えて、本発明ではパスワードでモーションプログラムを保護する形態であるからプログラマブルコントローラの汎用化に適する。パスワードの形態は特に限定せず、例えば数桁の数値あるいは英文字や記号等でもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、モーションモジュール内部に搭載してあるモーションプログラムを有効に防止しそのノウハウの流出を防止することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、添付した図面を参照して、本発明の実施の形態に係るモーションプログラム保護方法とそれを適用したプログラマブルコントローラとを説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施の形態に係るプログラマブルコントローラの構成を示す図である。図１において、このプログラマブルコントローラ１は、プログラマブルコントローラ内の制御の主体であるＣＰＵモジュール１０と、モーション制御の主体であるモーションモジュール２０と、両モジュール１０，２０に介在するＰＬＣバス１５と、を備えている。
【００２３】
プログラマブルコントローラ１のＰＬＣバス１５には上記モジュール以外にも、電源モジュール、通信モジュール、入出力モジュール等の他のモジュールが接続されるが、図示を略する。
【００２４】
また、モーションモジュール２０に接続されるサーボドライバ、サーボモータの図示は略する。
【００２５】
ＣＰＵモジュール１０は、ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、バスインタフェース１３、その他のインターフェース１４とを備える。
【００２６】
ＣＰＵ１１は、入力データのＯＮ，ＯＦＦ情報に従い、その演算処理手順である制御プログラムを起動してメモリ１２内のＲＡＭにあらかじめ格納されているシーケンスプログラムの解読処理を行なうと共に図示略の入出力モジュール（シーケンス制御対象である図外のデバイスに接続される）から入力データを取り込んだり、出力データを図示略の出力モジュールに出力したり、モーション制御に必要なデータをバスインターフェース１３からモーションモジュール２０側へ伝えたりする。
【００２７】
メモリ１２は、ＲＯＭや各種ＲＡＭ等を含み、かつ、上記制御プログラムを記憶したり、入出力データ等の各種データを記憶したりしていると共に、プログラムをシーケンスで表したシーケンスプログラムを記憶している。
【００２８】
モーションモジュール２０は、ＣＰＵ２１と、メモリ２２と、２ポートＲＡＭからなるバスインタフェース２３と、モーションＬＳＩからなるサーボ系との通信インタフェース２４と、パスワード設定部２５と、を備える。
【００２９】
上記メモリ２２はＲＯＭや各種ＲＡＭ等を含み、該メモリ２２には、ＣＰＵ２１の制御プログラム、各種データの他に、モーションプログラムを格納している。モーションプログラムは、サーボモータ等の制御用専用プログラムとして、モータを制御し、直線補間や円弧補間等を行い、目的の動作を行わせるためのプログラムである。
【００３０】
上記モーションモジュール２０において、ＣＰＵ２１は、ＣＰＵモジュール１０とのデータ伝送によるデータの処理、メモリ２２に格納されているモーションプログラムの解読処理、直線補間や円弧補間等のモーション制御上の各種演算処理等を行なう。
【００３１】
バスインタフェース２３は、２ポートＲＡＭからなりその一部の領域を介してＣＰＵモジュール１０とのデータ伝送をインターフェースする。
【００３２】
通信インタフェース２４は、モーション制御信号を出力して図示略のサーボアンプの制御を行なう。
【００３３】
上記構成のモーションモジュール２０では、メモリ２２内のモーションプロクラムを解読してサーボアンプへ位置制御の指令を行う。サーボアンプはモーションモジュール２０より位置制御の指令を受けて、モータを制御する。
【００３４】
そして、実施の形態では、モーションモジュール２０に、上記パスワード設定部２５を備えたことを特徴とする。パスワード設定部２５ではモーションモジュール２０内の登録パスワードと入力パスワードとが一致しないときはモーションプログラムの編集、解析、解読等の処理を不可にしてモーションプログラムを保護するよう設定できるようになっている。
【００３５】
図２を参照して、パスワード設定部２５を説明する。
【００３６】
このパスワード設定部２５は、パスワード登録部２６と、パスワード登録確定部２７と、パスワード入力部２８と、モーションプログラム保護部２９と、パスワード等の表示部３０と、パスワード入力／登録／変更／解除等のモード切替部３１と、を備えて構成されている。
【００３７】
パスワード登録部２６には、プログラマブルコントローラ１に対するモーションプログラム保護用のパスワードが登録される。このパスワードはユーザパスワードである。このパスワードは複数桁例えば４桁の数値、あるいは英字や記号等で構成されている。
【００３８】
パスワード登録部２６に対するパスワードの登録操作は、モード切替部３１によりパスワード登録モードに切り替え、パスワード入力部２８を通じて上記４桁の数値を入力した後、パスワード登録確定部２７で確定操作することにより登録パスワードが確定されてパスワード登録部２６に登録される。
【００３９】
登録パスワードを変更するときはモード切替部３１によりモードをパスワード変更モードに切り替えるが、この場合、それまで登録していたパスワードの入力を促す表示が表示部３０に表示される。それまで登録していたパスワードと相違するパスワードを入力するとパスワードを変更することはできないようになっている。
【００４０】
また、モーションプログラムの編集、解析、解読等の処理を行うときは、表示部３０にモーションプログラム保護用パスワードを入力することを促す画面が表示される。
【００４１】
その表示に従い、パスワード入力部２８でパスワード登録部２６に登録されている登録パスワードと同一の入力パスワードが入力されると、モーションプログラム保護部２９は、入力パスワードとパスワード登録部２６に登録した登録パスワードとを照合し両パスワードが一致したと判定して、パスワードによるモーションプログラムの保護を解除側である「可」に制御し、入力パスワードと登録パスワードとを照合し両パスワードが一致しないときはモーションプログラムの編集、解析、解読等の処理を「不可」にしてモーションプログラムを保護することができるようになっている。
【００４２】
上記の場合、入力パスワードと登録パスワードとが不一致でも上記モーションプログラムの起動と、その実行が可能になっている。
【００４３】
また、パスワードはモーションプログラム保護部２９による保護や、その保護の解除を登録パスワードと入力パスワードとの一致、不一致で行う以外に、例えば、モーションプログラム保護のための保護パスワードと、その保護の解除のための解除パスワードとを別々に定めてもよい。
【００４４】
すなわち、保護と解除それぞれのパスワードをパスワード登録部２６に登録する。モーションプログラムの保護の設定には保護パスワードと同一のパスワードを入力し、保護の解除には解除パスワードと同一のパスワードを入力するようにしてもよい。
【００４５】
また、入力パスワードは登録パスワードと一致するパスワードであることに限定するのではなく、登録パスワードと予め関連付けたパスワードでもよい。
【００４６】
上記したパスワード設定部２５はその一部をＣＰＵ２１やメモリ２２で構成することができる。例えば、パスワード登録部２６はメモリ２２で構成することができる。また、パスワード登録確定部２７、モーション保護部２９、モード切替部３１はＣＰＵ２１で構成することができる。また、パスワード入力部２８はプログラマブルコントローラに接続した適宜の入力部、例えばマウス、キーボード等で構成してもよい。表示部３０は例えばプログラマブルコントローラに接続した他のモジュールに設けてもよいしプログラマブル表示器で構成してもよい。
【００４７】
以上説明したように本実施の形態では、パスワード登録部２６にパスワードを登録しておけば、パスワード入力部２８から上記登録パスワードと一致した入力パスワードが入力されない限り、モーションプログラムの編集、解析、解読等が第三者により行われてしまうことを防止することができ、これによってモーションモジュールを装着したプログラマブルコントローラにおいて、モーションモジュール２０内部に搭載してあるモーションプログラムのノウハウ流出を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は本発明の実施の形態に係るプログラマブルコントローラの構成を示す図である。
【図２】図２は実施の形態の要部であるパスワード設定部の詳細なブロック図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  プログラマブルコントローラ
１０  ＣＰＵモジュール
２０  モーションモジュール
２１  ＣＰＵ
２２  メモリ
２３  バスインターフェース
２４  通信インターフェース
２５  パスワード設定部
【図１】
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【図２】
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