(57)【要約】      （修正有）【課題】減圧判定の精度を向上させることができるタイヤ空気圧異常警報方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラムを提供する。【解決手段】４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤの空気圧低下を知らせるタイヤ空気圧異常警報方法および装置ならびにプログラムであって、空気圧低下判定値の修正要因である、旋回の影響および横方向加速度の影響を排除することを特徴とするタイヤ空気圧異常警報方法および装置ならびにプログラムである。【選択図】図３
2008249523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報方法であって、
各タイヤから得られる回転車輪速度を求める工程と、
２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値および右輪と左輪の回転車輪速度を車両の旋回により生じる影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する工程と、
前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する工程と、
各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する工程
を含むタイヤ空気圧異常警報方法。
【請求項２】
４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報方法であって、
各タイヤから得られる回転車輪速度を求める工程と、
２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値および右輪と左輪の回転車輪速度を横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する工程と、
前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する工程と、
各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する工程
を含むタイヤ空気圧異常警報方法。
【請求項３】
４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報方法であって、
各タイヤから得られる回転車輪速度を求める工程と、
２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値、右輪と左輪の回転車輪速度を車両の旋回により生じる影響および横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する工程と、
前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する工程と、
各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する工程
を含むタイヤ空気圧異常警報方法。
【請求項４】
請求項２または３記載の横方向加速度により生じる荷重移動による影響を予備走行で求めることを特徴とする請求項２または３記載のタイヤ空気圧異常警報方法。
【請求項５】
請求項２または３記載の横方向加速度により生じる荷重移動による影響をタイヤ装着後の初期走行で求めることを特徴とする請求項２または３記載のタイヤ空気圧異常警報方法。
【請求項６】
４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報装置であって、
各タイヤから得られる回転車輪速度検出手段と、
２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値、右輪と左輪の回転車輪速度を旋回により生じる影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する判定値演算手段と、
前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する記憶手段と、
各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段
とを備えてなるタイヤ空気圧異常警報装置。
【請求項７】
４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報装置であって、
各タイヤから得られる回転車輪速度検出手段と、
２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値および右輪と左輪の回転車輪速度を横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する判定値演算手段と、
前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する記憶手段と、
各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段
とを備えてなるタイヤ空気圧異常警報装置。
【請求項８】
４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報装置であって、
各タイヤから得られる回転車輪速度検出手段と、
２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値、右輪と左輪の回転車輪速度を旋回時に生じる影響および横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する判定値演算手段と、
前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する記憶手段と、
各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段
とを備えてなるタイヤ空気圧異常警報装置。        
【請求項９】
４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤの減圧判定を行うタイヤの減圧判定プログラムであって、
コンピュータに各タイヤから得られる回転車輪速度検出させる手順と、
２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪の回転車輪速度と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値および右輪と左輪の回転車輪速度を旋回により生じる影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算させる判定値演算手順と、
前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶させる記憶手段と、
各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定させる判定手順
とを実行させるためのタイヤの減圧判定プログラム。
【請求項１０】
４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤの減圧判定を行うタイヤの減圧判定プログラムであって、
コンピュータに各タイヤから得られる回転車輪速度検出させる手順と、
２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪の回転車輪速度と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値および右輪と左輪の回転車輪速度を横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算させる判定値演算手順と、
前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶させる記憶手段と、
各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定させる判定手順
とを実行させるためのタイヤの減圧判定プログラム。
【請求項１１】
４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤの減圧判定を行うタイヤの減圧判定プログラムであって、
コンピュータに各タイヤから得られる回転車輪速度検出させる手順と、
２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪の回転車輪速度と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値、右輪と左輪の回転車輪速度を車両の旋回により生じる影響および横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算させる判定値演算手順と、
前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶させる記憶手段と、
各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定させる判定手順
とを実行させるためのタイヤの減圧判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タイヤ空気圧低下異常警報方法および装置ならびにプログラムに関する。さらに詳しくは、４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤの空気圧低下を知らせるタイヤ空気圧異常警報方法であって、空気圧低下判定値の修正要因である旋回半径や横方向加速度の影響を補正することによるタイヤ空気圧異常警報方法および装置ならびにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、タイヤ空気圧低下検出装置は、タイヤが減圧すると規定内圧（正常空気圧）のタイヤより外径（タイヤの動荷重半径）が減少するため、他の正常なタイヤに比べると回転車輪速度が増加するという原理を用いている。たとえばタイヤの回転車輪速度の相対的な差から内圧低下を検出する方法では、判定値として、
ＤＥＬ＝｛（ＦＬ＋ＦＲ）／２−（ＲＬ＋ＲＲ）／２｝／｛（ＦＬ＋ＦＲ
＋ＲＬ＋ＲＲ）／４｝×１００（％）
を用いている（たとえば特許文献１参照）。ここで、ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲは、それぞれ前左タイヤ、前右タイヤ、後左タイヤおよび後右タイヤの回転車輪速度である。
【０００３】
また、他のタイヤ空気圧低下検出装置として、ＧＰＳ（全地球測位システム）と時間により計測できる車両の車体速度と各タイヤの回転車輪速度とを比較し、タイヤの空気圧低下を判定するものがある（特許文献２）。
【０００４】
判定値は、各タイヤの回転車輪速度をそれぞれ、FL（左前）FR（右前）RL（左後）RR（右後）とすると、ケース１，２にあるような式の結果の組み合わせで、減圧判定しようとしている（特許文献３）。
【０００５】
ケース１）
DEL１_R＝｛（FL＋RR）−（FR＋RL）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００（％）
DEL２_R＝｛（FL＋FR）−（RR＋RL）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００（％）
DEL３_R＝｛（FL＋RL）−（FR＋RR）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００（％）
ケース２）
DEL１_R＝[｛（FL＋RR）／（FR＋RL）｝−１]＊１００（％）
DEL２_R＝[｛（FL＋FR）／（RL＋RR）｝−１]＊１００（％）
DEL３_R＝[｛（FL＋RL）／（FR＋RR）｝−１]＊１００（％）
DEL１_R、DEL２_R、DEL３_Rの符号の関係から以下のことがわかる。
【０００６】
【表１】
2008249523.tif 000003
【０００７】
上記判定値の組み合わせによりどのタイヤが減圧しているのかを判断している。
【０００８】
たとえば、ＤＥＬ１＿Ｒが負となり、ＤＥＬ２＿Ｒが正となり、ＤＥＬ３＿Ｒが負となった場合にはＦＲ輪が減圧していることがわかる。
【０００９】
【特許文献１】特開昭６３−３０５０１１号公報
【特許文献２】特開２００３−１４６０３７号公報
【特許文献３】特開２００５−５３２６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上記判定式ＤＥＬ３_Ｒは、左右輪の回転角速度を比較しているので、旋回の影響により大きく変動するため、正確に減圧判定ができない場合がある。また、タイヤの動荷重半径は、タイヤの空気圧、タイヤにかかる荷重の大きさで、変化することが知られている。車両が旋回すると旋回外側に荷重が移動する。そのため、横方向加速度が大きいと旋回外側に移動する荷重の量も大きくなる。何の補正もしなければ、正確な減圧判定ができず、規定内圧であるにもかかわらず減圧と判定することがある。
【００１１】
したがって、各タイヤの回転角速度の比較および車体速度と回転角速度の比較だけでは、減圧判定の精度を向上させることが難しい。
【００１２】
本発明は、叙上の事情に鑑み、減圧判定の精度を向上させることができるタイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明のタイヤ空気圧異常警報方法は、４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報方法であって、
各タイヤから得られる回転車輪速度を求める工程と、２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値および右輪と左輪の回転車輪速度を車両の旋回により生じる影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する工程と、前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する工程と、各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する工程を含むことを特徴とする。
【００１４】
また本発明は、４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報方法であって、各タイヤから得られる回転車輪速度を求める工程と、２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値および右輪と左輪の回転車輪速度を横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する工程と、前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する工程と、各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する工程
を含むことを特徴とする。
【００１５】
また本発明は、４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報方法であって、各タイヤから得られる回転車輪速度を求める工程と、２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値、右輪と左輪の回転車輪速度を車両の旋回により生じる影響および横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する工程と、前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する工程と、各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する工程を含むことを特徴とする。
【００１６】
また、横方向加速度により生じる荷重移動による影響を予備走行で求めることが好ましい。ここで、予備走行とは、たとえば、正常内圧で横方向加速度（横Ｇ）が
｜０．０５Ｇ｜＜横Ｇ＜｜０．２Ｇ｜
の範囲で１分走行するということである。
【００１７】
また、横方向加速度により生じる荷重移動による影響をタイヤ装着後の初期走行で求めることが好ましい。ここで、初期走行とは、たとえば、正常内圧で横Ｇが
｜０．０５Ｇ｜＜横Ｇ＜｜０．２Ｇ｜
の範囲で１分走行することである。
【００１８】
また本発明は、４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報装置であって、各タイヤから得られる回転車輪速度検出手段と、２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値、右輪と左輪の回転車輪速度を旋回により生じる影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する判定値演算手段と、前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する記憶手段と、各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段とを備えてなることを特徴とする。
【００１９】
また、４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報装置であって、各タイヤから得られる回転車輪速度検出手段と、２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値および右輪と左輪の回転車輪速度を横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する判定値演算手段と、前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する記憶手段と、各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段とを備えてなることを特徴とする。
【００２０】
また、４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧異常警報装置であって、各タイヤから得られる回転車輪速度検出手段と、２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値、右輪と左輪の回転車輪速度を旋回時に生じる影響および横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算する判定値演算手段と、前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶する記憶手段と、各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段とを備えてなることを特徴とする。
【００２１】
また本発明は、４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤの減圧判定を行うタイヤの減圧判定プログラムであって、コンピュータに各タイヤから得られる回転車輪速度検出させる手順と、２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪の回転車輪速度と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値および右輪と左輪の回転車輪速度を旋回により生じる影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算させる判定値演算手順と、前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶させる記憶手段と、各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定させる判定手順とを実行させることを特徴とする。
【００２２】
また、４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤの減圧判定を行うタイヤの減圧判定プログラムであって、コンピュータに各タイヤから得られる回転車輪速度検出させる手順と、２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪の回転車輪速度と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値および右輪と左輪の回転車輪速度を横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算させる判定値演算手順と、前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶させる記憶手段と、各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定させる判定手順とを実行させることを特徴とする。
【００２３】
また、４輪車両に装着したタイヤから得られる回転車輪速度に基づいてタイヤの減圧判定を行うタイヤの減圧判定プログラムであって、コンピュータに各タイヤから得られる回転車輪速度検出させる手順と、２組の対角線上にある一対のタイヤの回転車輪速度を比較する第１判定値、前輪の回転車輪速度と後輪の回転車輪速度を比較する第２判定値、右輪と左輪の回転車輪速度を車両の旋回により生じる影響および横方向加速度と横方向加速度により生じる荷重移動による影響を補正したうえで比較する第３判定値を演算させる判定値演算手順と、前記回転車輪速度、第１判定値、第２判定値および第３判定値を記憶させる記憶手段と、各タイヤに対して設定される、前記第１判定値、第２判定値および第３判定値ごとの判定条件から、各タイヤの空気圧の低下を判定させる判定手順とを実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、空気圧異常の判定値を旋回半径や横方向加速度の影響を加味して補正することで正確な減圧判定をすることができる。また、予備走行で横方向加速度に起因する係数を求めることで、より実車走行に適した補正項を求めることができ、補正の精度を上げることができる。
【００２５】
また、初期走行中に、補正項を求めることで、その時装着されているタイヤに依存した補正項を求めることができ、補正の精度を上げることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下添付図面に基づいて、本発明のタイヤ空気圧異常警報方法を説明する。図１は本発明の一実施の態様であるタイヤ空気圧異常警報装置を示すブロック図であり、図２は図１のタイヤ空気圧異常警報装置の電気的構成を示すブロック図である。図３、図４は本実施の形態のフローチャートの一例である。
【００２７】
図１に示されるように、本発明の一実施形態にかかわるタイヤ空気圧異常警報装置は、４輪車両に備えられた４つのタイヤＦＬ、ＦＲ、ＲＬおよびＲＲの空気圧が低下しているか否かを検出するもので、各タイヤにそれぞれ関連して設けられた通常の回転情報検出手段１を備えている。
【００２８】
前記回転情報検出手段１としては、電磁ピックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルスの数から回転車輪速度である回転車輪速度を測定するための車輪速センサまたはダイナモのように回転を利用して発電を行ない、この電圧から回転車輪速度を測定するためのものを含む角速度センサなどを用いることができる。前記回転情報検出手段１の出力はＡＢＳなどのコンピュータである制御ユニット２に与えられる。制御ユニット２には、空気圧が低下したタイヤを知らせるための液晶表示素子、プラズマ表示素子またはＣＲＴなどで構成された表示器３、ドライバーによって操作することができる初期化スイッチ４および警報器５が接続されている。また、車両には、車体のヨーレートに応じた信号を出力するヨーレート検出手段６および車体の横方向加速度（横Ｇ）に応じた信号を出力する横Ｇ検出手段７が設けられている。このヨーレート検出手段６および横Ｇ検出手段７の出力は制御ユニット２に与えられる。
【００２９】
前記制御ユニット２は、図２に示されるように、外部装置との信号の受け渡しに必要なＩ／Ｏインターフェイス２ａと、演算処理の中枢として機能するＣＰＵ２ｂと、該ＣＰＵ２ｂの制御動作プログラムが格納されたＲＯＭ２ｃと、前記ＣＰＵ２ｂが制御動作を行なう際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込まれたデータなどが読み出されるＲＡＭ２ｄとから構成されている。
【００３０】
前記回転情報検出手段１では、タイヤの回転数に対応したパルス信号（以下、車輪速パルスという）が出力される。またＣＰＵ２ｂでは、回転情報検出手段１から出力された車輪速パルスに基づき、所定のサンプリング周期ΔＴ(sec)、たとえばΔＴ＝１秒ごとに各タイヤの回転車輪速度が算出される。
【００３１】
以下、図３〜４に基づいて本実施の形態にかかわるタイヤ空気圧異常警報装置の動作の手順（１）〜（１１）について説明する。
【００３２】
（１）車両の４輪タイヤＦＬ、ＦＲ、ＲＬおよびＲＲの車輪速度を計算する（ステップＳ１）。
たとえば、ＡＢＳセンサなどのセンサから得られた車両の各車輪タイヤＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲのある時点の車輪速データに基づいて、それぞれのタイヤの回転車輪速度Ｆｉを算出したのち、車輪速度を計算する。
【００３３】
（２）ついで悪路のリジェクト処理を行なう（ステップＳ２）。
悪路とは、スプリットμ路または砂利道などの状態をいうが、とくに車両が片側だけ滑りやすい道路を走行したときに、正常空気圧であっても判定値がしきい値をこえてしまい、警報が発生してしまうことがある。このスプリットμ路とは、左右のタイヤの路面で摩擦係数μが違う路面のことであり、たとえば右側がアスファルトの路面であり、左側がグラスの路面の場合である。したがって、車輪速度から求められる車両の左右おのおののスリップ率の差の変化量が大きいときは悪路と判断し、このような状態のデータをリジェクトする。
【００３４】
（３）ついで前後方向加速度のリジェクト処理を行なう(ステップＳ３)。
前後方向加速度が大きいときにはタイヤが空転し、回転車輪速度Ｆｉが変動するため、このような状態のデータをリジェクトする。たとえば各タイヤの前後方向加速度ＦＲＡiは、サンプリング周期ΔＴ(sec)の前のサンプリング時点において算出された各タイヤの車輪速度をＢＶ１iとすると、つぎの式（１）により算出される。
ＦＲＡi＝（Ｖ１i―ＢＶ１i）／（ΔＴ×９．８）    ・・・（１）
【００３５】
そして、つぎの式（２）に該当する場合には、回転車輪速度Ｆｉをリジェクトする。
ＭＡＸ{│ＦＲＡi│}＞Ａｔｈ（たとえばＡｔｈ＝０．１Ｇ：Ｇ＝９．８（ｍ／ｓｅｃ2））    ・・・（２）
【００３６】
（４）ついで低速のリジェクト処理を行なう(ステップＳ４)。
車両の低速時には、路面の凸凹などの影響が無視できず、回転車輪速度Ｆｉが変動するため、このような状態のデータをリジェクトする。たとえば車両速度Ｖがつぎの式（３）に該当する場合には、回転車輪速度Ｆｉをリジェクトする。
Ｖ＜Ｖｔｈ（たとえばＶｔｈ＝１０（ｋｍ／ｈ））    ・・・（３）
【００３７】
（５）ついで旋回走行のリジェクト処理を行う（ステップＳ５）。
旋回走行時の旋回半径Ｒが小さいときにはタイヤが横滑りし、回転車輪速度Ｆｉが変動するため、このような状態のデータをリジェクトする。たとえば旋回半径Ｒが次の式（４）に該当する場合には、回転車輪速度Ｆｉをリジェクトする。
Ｒ＜Ｒｔｈ（たとえばＲｔｈ＝３０（ｍ））    ・・・（４）
【００３８】
（６）ついでリジェクトするデータがあるか否かを判断する(ステップＳ６)。
リジェクトするデータがない場合（リジェクトなしの場合）、ステップ７に進む。
【００３９】
（７）ついで車輪速度、旋回による影響および横方向加速度の影響についての補正処理を行なう(ステップＳ７)。
前記車輪速度から初期差異の影響を排除すべく、初期化（初期補正係数Ｋ１、Ｋ２およびＫ３を求める処理）したのち、車輪速度に対してつぎの式（５）〜（８）に示されるように初期補正を施して、車輪速度Ｖ１n、Ｖ２n、Ｖ３n、Ｖ４nを計算する。
Ｖ１1＝Ｖ１              ・・・（５）
Ｖ１2＝Ｋ１×Ｖ２        ・・・（６）
Ｖ１3＝Ｋ３×Ｖ３        ・・・（７）
Ｖ１4＝Ｋ２×Ｋ３×Ｖ４  ・・・（８）
ここで、初期補正係数Ｋ１は、前左右タイヤ間の初期差異による動荷重半径の差を補正するための係数である。初期補正係数Ｋ２は、後左右タイヤ間の初期差異による動荷重半径の差を補正するための係数である。初期補正係数Ｋ３は、前左タイヤと後左タイヤとのあいだの初期差異による動荷重半径の差を補正するための係数である。
【００４０】
ついで旋回補正と、横方向加速度の影響による補正値を算出する。
旋回による影響は、旋回半径をＲ、タイヤのトレッド幅をＷとすると、（Ｗ  of front axle + W of rear axle ）／２／Ｒ  ・・・（９）であらわすことができる。ここで、Ｗ  of front axleとは、前輪のトレッド幅であり、W of rear axleとは後輪のトレッド幅である。また、旋回半径は内輪と外輪の車輪速比から算出可能であり、また、ヨーレートセンサー値、横Ｇセンサー値からも旋回半径を算出することが可能である。
旋回半径Ｒ＝速度／ヨーレート値＝（速度）2／（９．８×横Ｇ値）
【００４１】
横方向加速度は、車両に備えられた横方向加速度検出手段により検出することが好ましいが、これに限られるものではない。
横方向加速度の影響による補正値は横方向加速度 ＬatGと横方向加速度に依存する項目（一例では、ＣＯＲ３に相当する）が関係する。
【００４２】
横方向加速度に依存する項目は、たとえば、[｛（ＦＬ＋ＲＬ）／（ＦＲ＋ＲＲ）｝−１]＊１００とＬatGの関係から、回帰演算、平均法、統計手法のメディアン法を使って求めることができる。
【００４３】
（８）ついで判定値ＤＥＬ１、ＤＥＬ２およびＤＥＬ３を計算する（ステップＳ７）。
【００４４】
旋回の影響を補正した式の一例は以下のケース３、４である。
ケース３）
DEL１_R＝｛（FL＋RR）−（FR＋RL）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００（％）
DEL２_R＝｛（FL＋FR）−（RR＋RL）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００（％）
DEL３_R＝｛（FL＋RL）−（FR＋RR）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００
＋（W  of front axle + W of rear axle）／２／R＊１００（％）
ケース４）
DEL１_R＝[｛（FL＋RR）／（FR＋RL）｝−１]＊１００（％）
DEL２_R＝[｛（FL＋FR）／（RL＋RR）｝−１]＊１００（％）
DEL３_R＝[｛（FL＋RL）／（FR＋RR）｝−１]＊１００
＋（W  of front axle + W of rear axle）／２／R＊１００（％）
【００４５】
さらに、横方向加速度の影響も補正した式の一例は、ケース５、６である。
ケース５）
DEL１_R＝｛（FL＋RR）−（FR＋RL）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００（％）
DEL２_R＝｛（FL＋RR）−（RR＋RL）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００（％）
DEL３_R＝｛（FL＋RL）−（FR＋RR）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００
−COR３＊ＬatG（％）
ケース６）
DEL１_R＝[｛（FL＋RR）／（FR＋RL）｝−１]＊１００（％）
DEL２_R＝[｛（FL＋FR）／（RL＋RR）｝−１]＊１００（％）
DEL３_R＝[｛（FL＋RL）／（FR＋RR）｝−１]＊１００
−COR３＊ＬatG（％）
【００４６】
さらに旋回の影響および横方向加速度の影響を補正した一例が以下のケース７）、８）である。
ケース７）
DEL１_R＝｛（FL＋RR）−（FR＋RL）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００（％）
DEL２_R＝｛（FL＋FR）−（RR＋RL）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００（％）
DEL３_R＝｛（FL＋RL）−（FR＋RR）｝／（FL＋FR＋RL＋RR）＊２００
＋（W  of front axle + W of rear axle）／２／R−COR３＊ＬatG（％）
ケース８）
DEL１_R＝[｛（FL＋RR）／（FR＋RL）｝−１]＊１００（％）
DEL２_R＝[｛（FL＋FR）／（RL＋RR）｝−１]＊１００（％）
DEL３_R＝[｛（FL＋RL）／（FR＋RR）｝−１]＊１００
＋（W  of front axle + W of rear axle）／２／R−COR３＊ＬatG（％）
【００４７】
（９）ついで前記判定値ＤＥＬ１、ＤＥＬ２およびＤＥＬ３を所定の回数（データ数）Ｎ、たとえば６０回まで累積し、各判定値の累積値（ＤＥＬＬＰ１、ＤＥＬＬＰ２およびＤＥＬＬＰ３）を求める（ステップＳ９、Ｓ１０）。
【００４８】
（１０）ついで６０回分の判定値が蓄積されたのち、平均処理化を行ない各平均値（ＤＥＬＡＶ１、ＤＥＬＡＶ２およびＤＥＬＡＶ３）を求める（ステップＳ１１）。平均値の算出後には、Ｎ、ＤＥＬＬＰ１、ＤＥＬＬＰ２およびＤＥＬＬＰ３はゼロに初期化される。
【００４９】
（１１）ついで警報判定処理を行なう（ステップＳ１２）。
この警報判定処理は、図４のフローチャートに示されるように各タイヤについて３つの判定値とそれぞれの判定条件を用いて行なう。なお、ＦＤｔｈおよびＲＤｔｈは、それぞれ前輪警報しきい値および後輪しきい値である。
【００５０】
（Ｉ）左前輪タイヤ（ＦＬ輪）について、前記平均判定値ＤＥＬＡＶ１、ＤＥＬＡＶ２およびＤＥＬＡＶ３がそれぞれの空気圧低下の判定条件Ａ１を満たすか否かを判断する（ステップＳＳ１）。
【００５１】
ここで左前輪タイヤＦＬの空気圧低下の判定条件Ａ１は
ＤＥＬＡＶ１＞ＦＤｔｈ（＞０）
ＤＥＬＡＶ２＞ＦＤｔｈ（＞０）
ＤＥＬＡＶ３＞ＦＤｔｈ（＞０）
である。
３つの判定条件Ａ１をすべて満たす場合、ドライバーに警報を発する。これに対し、３つの判定条件Ａ１をすべては満たさない場合（いずれか１つでも満たさない場合。以下同様）、ステップＳＳ２へ進む。
【００５２】
（II）右前輪タイヤ（ＦＲ輪）について、前記平均判定値ＤＥＬＡＶ１、ＤＥＬＡＶ２およびＤＥＬＡＶ３がそれぞれの空気圧低下の判定条件Ａ２を満たすか否かを判断する（ステップＳＳ２）。
【００５３】
ここで右前輪タイヤＦＲの空気圧低下の判定条件Ａ２は
ＤＥＬＡＶ１＜−ＦＤｔｈ（＜０）
ＤＥＬＡＶ２＞ＦＤｔｈ（＞０）
ＤＥＬＡＶ３＜−ＦＤｔｈ（＜０）
である。
３つの判定条件Ａ２をすべて満たす場合、ドライバーに警報を発する。これに対し、３つの判定条件Ａ２をすべては満たさない場合、ステップＳＳ３へ進む。
【００５４】
（III）左後輪タイヤ（ＲＬ輪）について、前記平均判定値ＤＥＬＡＶ１、ＤＥＬＡＶ２およびＤＥＬＡＶ３がそれぞれの空気圧低下の判定条件Ａ３を満たすか否かを判断する（ステップＳＳ３）。
【００５５】
左後輪タイヤＲＬの空気圧低下の判定条件Ａ３は、
ＤＥＬＡＶ１＜−ＲＤｔｈ（＜０）
ＤＥＬＡＶ２＜−ＲＤｔｈ（＜０）
ＤＥＬＡＶ３＞ＲＤｔｈ（＞０）
である。
３つの判定条件Ａ３をすべて満たす場合、ドライバーに警報を発する。これに対し、３つの判定条件Ａ３をすべては満たさない場合、ステップＳＳ４へ進む。
【００５６】
（IV）右後輪タイヤ（ＲＲ輪）について、前記平均判定値ＤＥＬＡＶ１、ＤＥＬＡＶ２およびＤＥＬＡＶ３がそれぞれの空気圧低下の判定条件Ａ４を満たすか否かを判断する（ステップＳＳ４）。
【００５７】
右後輪タイヤＲＲの空気圧低下の判定条件Ａ４は、
ＤＥＬＡＶ１＞ＲＤｔｈ（＞０）
ＤＥＬＡＶ２＜−ＲＤｔｈ（＜０）
ＤＥＬＡＶ３＜−ＲＤｔｈ（＜０）
である。
３つの判定条件Ａ４をすべて満たす場合、ドライバーに警報を発する。これに対し、３つの判定条件Ａ４をすべては満たさない場合、空気圧の低下がないと判断し、ステップＳ１へ進む。
【実施例】
【００５８】
本実施例では、（ＤＥＬ３_Ｒ＝[｛（FL＋RL）／（FR＋RR）｝−１]＊１００＋（W of front axle + W of rear axle）／２／R＊１００（％））をそのまま用いるが、前記判定式に限られず、かかる実施例のみに限定されるものではない。
【００５９】
＜試験方法＞
車両：ＦＲ車
二人乗り
正常内圧
タイヤ：２２５／５０Ｒ１７
トレッド幅：Ｗ  of front axle = W of rear axle = １．５ｍ
旋回半径：Ｒ＝１０００ｍ
左旋回
【００６０】
図５に示すように、DEL３の旋回半径補正をいれることで、正常内圧であれば旋回中に関わらず判定値が０近辺に来たことがわかる。通常、判定値が０．１ぐらいで、減圧判定するので、旋回半径の補正がなければ誤報になるが、補正により判定値が小さくなり、誤報にならないことがわかった。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の一実施の形態にかかわるタイヤ空気圧異常警報装置を示すブロック図である。
【図２】図１のタイヤ空気圧異常警報装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態のフローチャートの一例である。
【図４】本実施の形態のフローチャートの一例である。
【図５】旋回補正の有無による判定値の相違を示す図である。
【符号の説明】
【００６２】
１  回転情報検出手段
２  制御ユニット
３  表示器
４  初期化スイッチ
５  警報器
６  横方向加速度検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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