(57)【要約】【課題】  本発明は、洗浄槽を自動的に開閉動作できる使い勝手のよい安全な食器洗浄機を提供することを目的とする。【解決手段】  食器類３を出し入れする開口部２ａを上側に有する洗浄槽２と、洗浄槽２を保持する外枠１と、洗浄槽２に設けた洗浄手段と、洗浄槽２を外枠１から前方に引き出し可能とする移動手段１０と、洗浄槽２を移動手段１０により前後方向に動かす駆動手段１５と、開口部２ａの上端からはみ出した異物を検出する異物検知手段１０１とを備え、駆動手段１５により洗浄槽２を外枠１に収納して閉じる動作において、異物検知手段１０１の出力により駆動手段１５を停止して外枠１と洗浄槽２間で異物の挟み込みを防止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
食器類を出し入れする開口部を上側に有し洗浄手段が設けられた洗浄槽と、この洗浄槽を収納する外枠と、この外枠に接続して前記洗浄槽を前記外枠から前方に引き出し可能に保持する移動手段と、前記洗浄槽を前記移動手段に保持されたまま前後方向に動かす駆動手段と、前記洗浄槽の開口部の上端からはみ出した異物を検出する異物検知手段とを備え、前記駆動手段は、前記洗浄槽を前記外枠に収納して閉じるとき、前記異物検知手段が異物を検出すると前記駆動手段を停止する食器洗浄機。
【請求項２】
前記外枠の前面側の上部に天板を設け、この天板の前端に前方を検知範囲とする異物検知手段を設けた請求項１記載の食器洗浄機。
【請求項３】
前記異物検知手段の検知範囲を前記洗浄槽の開口部の上端から上方までとした請求項１，２記載の食器洗浄機。
【請求項４】
前記異物検知手段により前記駆動手段を停止後、前記異物検知手段で異物を検知しなくなったら、前記駆動手段を再始動させて前記洗浄槽を前記外枠に収納するようにした請求項１記載の食器洗浄機。
【請求項５】
外部からの操作を入力するための操作部を設け、前記異物検知手段により前記駆動手段を停止後、前記異物検知手段により異物が検知されない状態であって、前記操作部に前記洗浄槽の収納操作が入力された場合、前記駆動手段を再始動させて前記洗浄槽を前記外枠に収納して閉じるようにした請求項１記載の食器洗浄機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外枠（筐体）より洗浄槽を引き出して食器類を収納し、洗浄する食器洗浄機の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の食器洗浄機は、洗浄槽をスライドレールにより前方に引き出し可能として、本体外枠に備えた駆動モータ軸に歯車を有し、ラックギアが洗浄槽に備わり、歯車とラックギアで噛み合っており、駆動モータ軸が歯車を回転させて、ラックギアを手前に押し出したり奥へ引込むような力が作用することにより、洗浄槽を前後方向に動かすよう構成し、洗浄槽を自動的に引き出して開いたり、押し込むことにより閉じたりするように構成している。
【０００３】
このようにして、洗浄槽を引き出したり、押し込むときの操作力を不要とし、操作性を向上している（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３４５７１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術において、洗浄槽開口部の上端から皿，箸，お玉など異物が飛び出ていると、洗浄槽が閉まる時に挟み込みの検知手段がないので、洗浄槽はそのまま外枠前部に異物を挟み込むまで引込み、食器を破損したり、キッチンを傷つけてしまうという問題点がある。
【０００６】
また、洗浄槽に食器をセットした後、洗浄槽が閉じる動作中に食器の一部が振動で傾いたりした場合、咄嗟に修正しようと手を洗浄槽に入れたとき、洗浄槽はそのまま外枠前部に手を挟み込むように引き込むため、手に怪我をしてしまうという問題点がある。
【０００７】
また、洗浄槽が外枠前部に異物を挟み込んだとき、挟み込みの検出手段がないため、異物を取り除こうとする最中にも洗浄槽を引き込む動作をするので非常に危険であるという問題点がある。
【０００８】
また、洗浄槽が外枠前部に異物を挟み込んだとき、挟み込みの検出手段がないため、異物を取り除き終わるやいなや洗浄槽が引き込まれ、ユーザの意図とは無関係に動き始めるので非常に危険であるという問題点がある。
【０００９】
本発明は、上記の問題に鑑み、洗浄槽を自動的に開閉できる使い勝手のよい安全な食器洗浄機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、請求項１では、食器類を出し入れする開口部を上側に有し洗浄手段が設けられた洗浄槽と、この洗浄槽を収納する外枠と、この外枠に接続して前記洗浄槽を前記外枠から前方に引き出し可能に保持する移動手段と、前記洗浄槽を前記移動手段に保持されたまま前後方向に動かす駆動手段と、前記洗浄槽の開口部の上端からはみ出した異物を検出する異物検知手段とを備え、前記駆動手段は、前記洗浄槽を前記外枠に収納して閉じるとき、前記異物検知手段が異物を検出すると前記駆動手段を停止するようにした。
【００１１】
また、請求項２では、前記外枠の前面側の上部に天板を設け、この天板の前端に前方を検知範囲とする異物検知手段を設けた。
【００１２】
また、請求項３では、前記異物検知手段の検知範囲を前記洗浄槽の開口部の上端から上方までとした。
【００１３】
また、請求項４では、前記異物検知手段により前記駆動手段を停止後、前記異物検知手段で異物を検知しなくなったら、前記駆動手段を再始動させて前記洗浄槽を前記外枠に収納するようにした。
【００１４】
また、請求項５では、外部からの操作を入力するための操作部を設け、前記異物検知手段により前記駆動手段を停止後、前記異物検知手段により異物が検知されない状態であって、前記操作部に前記洗浄槽の収納操作が入力された場合、前記駆動手段を再始動させて前記洗浄槽を前記外枠に収納して閉じるようにした。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の食器洗浄機は、上記のように構成したことにより、請求項１では、駆動手段により洗浄槽を外枠に収納して閉じる動作において、洗浄槽の開口部の上端から皿や、箸，お玉等が飛び出していたり、手を洗浄槽に入れたとき、異物検知手段によって駆動手段を停止させて挟み込みを防止することができるので、食器類の破損や、キッチンの傷つけ，手の怪我等を防止することができる。
【００１６】
また、請求項２では、異物検知手段の検知範囲を外枠の前方を検知範囲とすることにより洗浄槽の開口部の上端からはみ出した物体を確実に検出することができるため、挟み込みを確実に防止することができる。
【００１７】
また、請求項３では、異物検知手段の検知範囲を洗浄槽の上端から上方までとしたことにより、ユーザが手を挟み込まれることを確実に防止することができる。
【００１８】
また、請求項４では、異物を取り除く最中は洗浄槽の閉まる動きが停止しているので、異物の取り除き作業がやり易く、安全に作業することができる。
【００１９】
また、請求項５では、異物を取り除き終わったら、ユーザが意図するタイミングで操作することにより洗浄槽を再始動することができるのでユーザに安心感を与えることができ非常に使い勝手が良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００２１】
以下、本発明の実施例１を図１〜図１０を参照して説明する。図１は本発明の実施例１に係わる食器洗浄機の洗浄槽を外枠から引き出した状態を示す側面断面図、図２は同じく洗浄槽の位置を検出する検出手段の配置図、図３は同じく食器洗浄機の前面操作部を示す斜視図、図４は同じく洗浄槽を外枠から引き出した状態を示す食器洗浄機の斜視図、図５は同じく食器洗浄機の洗浄機構を示す部分断面斜視図、図６は同じく洗浄槽に具備する駆動手段を示す斜視図、図７（ａ）は同じく洗浄槽を開く動作の位置と速度の関係図、図７
（ｂ）は同じく洗浄槽を閉じる動作の位置と速度の関係図、図８（ａ）は同じく洗浄槽を開く動作の位置と速度の制御フローチャート図、（ｂ）は同じく洗浄槽を閉じる動作の位置と速度の制御フローチャート図、図９は同じく洗浄槽を閉じる動作中に挟み込みあった場合の洗浄槽の位置と速度の関係図、図１０は同じく洗浄槽を閉じる動作中に挟み込みあった場合の洗浄槽の位置と速度の制御フローチャート図である。
【００２２】
本発明による食器洗浄機はシステムキッチンの一部として組み込まれており、キッチンに組み込む外枠１に食器類３を出し入れする開口部２ａを上側に有する洗浄槽２が、水平方向に出し入れ自在に収納し保持する構成であって、洗浄槽２を手前に引き出して上面を開放して食器類３をセットしたり、取り出したりできるものである。
【００２３】
洗浄槽２の内部には食器類３をセットするかご４が収納されており、かご４の下方には洗浄水を上方に向かって噴射しながら回転する回転ノズル５のごとき洗浄手段が設けられている。回転ノズル５から噴射された洗浄水は、食器類３を洗浄したのち、洗浄槽２から排出されてポンプ等の洗浄機構６によって加圧され、再度回転ノズル５から噴射されて、循環しながら食器類３を洗浄する構成である。
【００２４】
食器類３の洗浄が終了したら、洗浄水はバルブ（図示せず）を開放させることで、排水ホース（図示せず）を経由して食器洗浄機本体７から排水される。
【００２５】
洗浄槽２の前面側には前側に引き出しするドア部８と、ドア部８の前端には操作部４０により構成される。
【００２６】
操作部４０には、洗浄槽２を開くときに押す開くボタン４１と、洗浄槽２を閉じるときに押す閉じるボタン４２と、時間選択用の速いボタン４３と、遅いボタン４４を備え、夫々が制御手段２４に接続されている。
【００２７】
外枠１の天井部分には水封用の内蓋９を備え、内蓋９と洗浄槽２との間からの水漏れを防止する。
【００２８】
洗浄槽２は前後に移動可能に支持された移動手段１０に載置されており、洗浄槽２を手前側に引き出したり、奥側に押し込むことが可能に構成されている。
【００２９】
洗浄槽２を移動可能にする移動手段１０は、外枠１に設けられたスライドレール固定部１１と、スライドレール固定部１１に対して摺動自在に支持されたスライドレール摺動部１２とを備え、互いにその長辺の方向に移動自在に支持させており、動作範囲を洗浄槽２の寸法よりも大とすれば、洗浄槽２を手前に引き出した際には洗浄槽２の上面が開放される。
【００３０】
移動手段１０のスライドレール固定部１１と、スライドレール摺動部１２との間には、直線状に動作する玉軸受が設けられており、摩擦負荷を低減してスライドレール摺動部
１２の移動を軽快とすることができ、かつ、耐荷重が十分あり、洗浄槽２の自重と食器類３および水などの荷重が掛かったまま外枠１から洗浄槽２が引き出された状態でも耐えられる頑強さを有している。
【００３１】
スライドレール摺動部１２のうち、外枠１から最も前方まで引き出される一端には凹形状の軸受け１３が設けられており、洗浄槽２の前部に設けられた軸１４が勘合することにより、洗浄槽２がスライドレール摺動部１２に止められている。
【００３２】
洗浄槽２の後部には駆動手段１５を備え、駆動手段１５は、モータ１６と、モータ１６を固定するモータベース１７と、車軸１８と、車軸１８とモータ１６の駆動力を伝達する駆動力伝達手段（例えばギアなど）１９と、車軸１８を受ける車軸受け２０と、軸受け固定金具２１と、車軸１８に固定されたタイヤ２２とで構成している。そして、タイヤ２２は、移動手段１０近傍の外枠１に固定して設けられた路面２３を直進走行する。
【００３３】
このように、洗浄槽２の前部に設けられた軸１４は、スライドレール摺動部１２の一端に設けられた軸受け１３に嵌合する構成であり、洗浄槽２の後部に備えられたタイヤ２２は、外枠１に固定して設けられた路面２３の上面に洗浄槽２の自重により載置される構成である。そして、路面２３はスライドレール固定部１１に沿って設けられており、かつ路面２３の長さはスライドレール摺動部１２の移動距離、すなわち、洗浄槽２が前後方向に移動する距離よりも大なるように構成している。そして、洗浄槽２は、洗浄槽２に固定した駆動手段１５のタイヤ２２を回転させて自走するように構成している。
【００３４】
したがって、構成が非常に簡単であり、また、外枠１とはタイヤ２２にかかる洗浄槽２の自重で乗りかかるだけなので、組立て上の精度はラフに管理することができ、安価に作れる。
【００３５】
また、洗浄槽２の自重と、食器類３および水などの荷重は、洗浄槽２の前部の軸１４から軸受け１３の部分を介して移動手段１０に掛かる荷重と、洗浄槽２の後部の駆動手段
１５のタイヤ２２を介して外枠１の路面２３に掛かる荷重とに分散されるので、移動手段１０に掛かる荷重は軽減され、移動手段１０は、耐荷重を軽量化できるのでコスト低減することができる。
【００３６】
また、洗浄槽２を駆動する力は駆動手段１５のタイヤ２２で前進後退をするため、万一洗浄槽２と外枠１の間で挟み込みがあっても、ユーザの力で洗浄槽２を簡単に引き出して回避できるため安全性に優れている。
【００３７】
また、駆動手段１５が洗浄槽２に固定されていて外枠１には大きく影響しない構成なので、駆動手段１５を持たない廉価型の食器洗浄機に洗浄槽２の部分を流用することが容易に可能となり、共用化が図れるためコストを低減できる。
【００３８】
制御手段２４は、操作部４０の入力信号や駆動手段１５のモータ１６の通電等を制御している。また、制御手段２４は電源を含んでいるので、駆動手段１５や、操作部４０や、後述する検知手段２６への電力を供給している。駆動手段１５と制御手段２４との間を接続する接続ケーブル２５は、洗浄槽２が前後方向に移動する移動量よりも大きなたるみをもって接続されている。
【００３９】
検出手段２６は、外枠１内の洗浄槽２が移動する全工程において、洗浄槽２の位置を検出するために配置されている。検出手段２６は、外枠１に洗浄槽２が収納され上側の開口が閉鎖されていることを検出する全閉検知手段２７と、上側の開口が全開されていることを検知する全開検知手段２８と、全開と全閉との間に配置され全閉点まで、例えば２０〜３０mm程度手前に配置された第１検知手段２９、および、全開と全閉との間に配置され全開点までの距離が例えば２０〜３０mm程度手前に配置された第２検知手段３０とを備えている。
【００４０】
これらの検知手段２６は、例えばマイクロスイッチのようなスイッチ、あるいは発光素子と受光素子とを向かい合わせて配置した光検知素子であって、洗浄槽２が閉鎖状態から開放状態まで移動する間の所定の位置に到達した際に、洗浄槽２に設けられた例えば板状の遮光部材が前記光検知素子の光を遮る構成であってもよい。
【００４１】
外枠１の前面側の上部に設けられた天板１ａの前端には異物検知手段１０１が複数設けられ、天板１ａの前端から前方を検知範囲１０２としており、制御手段２４に接続され、洗浄槽２の開口部２ａの上端から皿や、箸，お玉などの異物が飛び出ていたり、ユーザが手を洗浄槽に入れたとき確実に検出できるようにしている。
【００４２】
異物検知手段１０１は、例えば赤外線ビームを投光して物体から反射される赤外線の受光量の変化を検知する構成とし、反射する物体が無ければ低い（Ｌｏｗ）出力が、反射する物体があれば高い（Ｈｉ）出力が出力され、制御手段２４に送られて制御する。
【００４３】
異物検知手段１０１の検知範囲１０２は、幅は洗浄槽２と略同等で、奥行きは天板１ａの前端から洗浄槽２を引き出したときの略半分の距離で、高さは洗浄槽２上端から上方の略５０mmまでとしている。これは、洗浄槽２の開口部２ａの上端から略５０mm上方までを検知範囲とすることにより、ユーザが手を洗浄槽に入れようとしたとき早めに検出して挟み込みを防止するためである。なお、洗浄槽２の上端から上方の略５０mmとした検知範囲１０２は、洗浄槽２の大きさや洗浄槽の移動速度等により挟み込みを防止する効果が最大に得られるような値に設定すればよい。
【００４４】
次に、以上の構成による作用を説明する。
【００４５】
洗浄槽２が閉鎖されて全閉位置にあることを全閉検知手段２７が検出した状態において、ユーザが開くボタン４１を押すと、制御手段２４は駆動手段１５を通電してタイヤ２２を回転させるので、タイヤ２２は路面２３上を洗浄槽２を開く方向に移動して開く動作を行う。このときの移動速度は図７（ａ）に示すように、モータ１６に印加する電圧を調節して速度Ｖ２になるように始動して進み、第１検知手段２９の位置で第１検知手段２９の信号を検出すると、速度をＶ３になるように速度を上げて進み、第２検知手段３０の位置で第２検知手段３０の信号を検出すると、速度をＶ１に落として進み、全開検知手段２８の位置で全開検知手段２８の信号を検出すると、駆動手段１５の通電を停止する。このときの速度をＶ３＞Ｖ１，Ｖ３＞Ｖ２とすることで、ゆっくりと始動し、ゆっくりと停止するので洗浄槽２が移動する時の静粛性と機敏性が両立できる。
【００４６】
また、洗浄槽２の移動時にゆっくりと始動し、ゆっくりと停止するので、食器類３同士の接触を防止することができ、傷つきを防止できる。
【００４７】
また、速度をＶ２＞Ｖ１とすることで、動き始めの速度より動き終わりの速度を遅くすることにより、安全な感じを醸し出して高級感を印象付けることができる。
【００４８】
洗浄槽２を閉じるときは、全開検知手段２８の信号が入力されているときにユーザが閉じるボタン４２を押すと、図７（ｂ）に示すように速度Ｖ２になるように始動して進み、第２検知手段３０の位置で第２検知手段３０の信号を検出すると、速度をＶ３になるように上げて進み、第１検知手段２９の位置で第１検知手段２９の信号を検出すると、速度
Ｖ１に落として進み、全閉検知手段２７の位置で全閉検知手段２７の信号を検出すると、駆動手段１５の通電を停止する。このときの速度をＶ３＞Ｖ１，Ｖ３＞Ｖ２とすることで、ゆっくりと始動し、ゆっくりと停止するので洗浄槽２が移動する時の静粛性と機敏性が両立できる。
【００４９】
また、洗浄槽２の移動時にゆっくりと始動し、ゆっくりと停止するので、食器同士の接触を防止することができ、傷つきを防止できる。
【００５０】
また、速度をＶ２＞Ｖ１とすることで、動き始めの速度より動き終わりの速度をゆっくりと減速して、安全な感じを醸し出して高級感を印象付けることができる。
【００５１】
次に、洗浄槽２が閉じる動作中に挟み込み等がある場合について図９，図１０を参照して説明する。全開検知手段２８が入力されているとき、ユーザが閉じるボタン４２を押すと、図９に示すように速度Ｖ２になるように駆動手段１５に通電して進み、第２検知手段３０の位置で第２検知手段３０の信号を検出すると、速度をＶ３になるように上げて進み、この時、手などを洗浄槽２の開口部２ａに挿入すると異物検知手段１０１が異物を検知してＨｉ出力になり、制御手段２４は駆動手段１５の通電を停止して一旦停止する。洗浄槽２の開口部２ａに挿入した手を引っ込めて異物検知手段１０１が異物を検知していない状態のＬｏ出力になると、次工程に進む。もし、引き続き異物検知手段１０１が異物を検知してＨｉ出力であれば異物を検知しなくなるまで停止する。
【００５２】
次工程では、速度Ｖ１となるように駆動手段１５に通電して再始動し、洗浄槽２を全閉するように速度Ｖ１のまま第１検知手段２９を通過して進み、全閉検知手段２７の位置で全閉検知手段２７の信号を検出すると駆動手段１５の通電を停止する。
【００５３】
なお、上記説明では、速度をＶ３で動作中に異物を検知した場合について説明したが、洗浄槽２が閉じる動作中のどの段階においても異物検知手段１０１が異物を検知すると、制御手段２４は駆動手段１５の通電を停止して一旦停止し、異物検知手段１０１が異物を検知していない状態のＬｏ出力になると、速度Ｖ１となるように駆動手段１５に通電して再始動し、洗浄槽２を全閉するように速度Ｖ１で全閉する動作を行うものである。
【００５４】
このように、洗浄槽２に食器類３をセットして、洗浄槽２を外枠１に収納して閉じる場合、洗浄槽２の食器類を出し入れする開口部の上端からはみ出した食器類３を確実に検知して、駆動手段１５を停止することができるため、外枠１と前記洗浄槽２間で異物の挟み込みを防止することができる。
【００５５】
また、洗浄槽２を外枠１に収納する動作中に食器類３の一部が、傾いたりして咄嗟に修正しようと手を洗浄槽に入れたとき、異物検知手段の検知範囲が洗浄槽の上端から上方
５０mmの範囲までとしているので、早期に手の検知が可能となり、挟み込みを確実に防止することができるので手を怪我せずに安全に使用することができる。
【実施例２】
【００５６】
実施例２の食器洗浄機の構成は実施例１と同じであるが、洗浄槽２が閉じる動作中に挟み込み等がある場合の動作において異なり、図１１，図１２を参照して説明する。図１１は本発明の実施例２に係わる食器洗浄機の洗浄槽を閉じる動作中に挟み込みあった場合の洗浄槽の位置と速度の関係図、図１２は同じく洗浄槽を閉じる動作中に挟み込みあった場合の洗浄槽の位置と速度の制御フローチャート図である。
【００５７】
洗浄槽２が閉じる動作をするときは、全開検知手段２８の信号が入力されているとき、ユーザが閉じるボタン４２を押すと、図１１に示すように速度Ｖ２になるように始動して進み、第２検知手段３０の位置で第２検知手段３０の信号を検出すると、速度をＶ３になるように上げて進み、この時、手などを洗浄槽２の開口部２ａに挿入した場合、異物検知手段１０１が異物を検知してＨｉ出力となると、制御手段２４は駆動手段１５の通電を停止し、一旦停止する。洗浄槽２の開口部２ａに挿入した手を引っ込めて異物検知手段101が異物を検知していない状態のＬｏ出力になると、次工程に進む。もし、引き続き異物検知手段１０１が異物を検知してＨｉ出力であれば異物を検知しなくなるまで停止する。
【００５８】
次工程では、閉じるボタン４１を押しつづけると洗浄槽２を閉じる動作を行い、この場合、速度をＶ１で再始動して進み閉じるボタン４２をＯＮし続けて全閉検知手段２７の位置まで到達すると全閉検知手段２７の信号を検出して停止する。そして、閉じるボタン
４２を押し続けている間の洗浄槽２が移動する速度Ｖ１は、ゆっくり動くので、閉じるボタン４２が移動する洗浄槽２のドア８に配置されていても、指が離れることはない。
【００５９】
このように、手などが洗浄槽２の開口部２ａに挿入したことを異物検知手段１０１が検知して洗浄槽が停止した場合、異物を取り除く最中は洗浄槽の閉まる動きが停止しているので、取り除き作業がやり易く、非常に安全である。
【００６０】
また、異物を取り除き終わったら、ユーザが意図するタイミングで閉じるボタン４２を操作することにより洗浄槽を再始動することができるのでユーザに安心感を与えることができ非常に使い勝手が良い。
【００６１】
なお、本実施例では、洗浄槽２の移動する速度をＶ１，Ｖ２，Ｖ３の３段階で示したが、３段階に限定されるものではなく、洗浄槽２の始動時や停止時の衝撃を少なくすることができるようにもっと段階を増やしたり、アナログ的に徐々に速度を変更するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施例１に係わる食器洗浄機の洗浄槽を外枠から引き出した状態を示す側面断面図である。
【図２】同じく洗浄槽の位置を検出する検出手段の配置図である。
【図３】同じく食器洗浄機の前面操作部を示す斜視図である。
【図４】同じく洗浄槽を外枠から引き出した状態を示す食器洗浄機の斜視図である。
【図５】同じく食器洗浄機の洗浄機構を示す部分断面斜視図である。
【図６】同じく洗浄槽に具備する駆動手段を示す斜視図である。
【図７】（ａ）は同じく洗浄槽を開く動作の位置と速度の関係図、（ｂ）は同じく洗浄槽を閉じる動作の位置と速度の関係図である。
【図８】（ａ）は同じく洗浄槽を開く動作の位置と速度の制御フローチャート図、  （ｂ）は同じく洗浄槽を閉じる動作の位置と速度の制御フローチャート図である。
【図９】同じく洗浄槽を閉じる動作中に挟み込みあった場合の洗浄槽の位置と速度の関係図である。
【図１０】同じく洗浄槽を閉じる動作中に挟み込みあった場合の洗浄槽の位置と速度の制御フローチャート図である。
【図１１】本発明の実施例２に係わる食器洗浄機の洗浄槽を閉じる動作中に挟み込みあった場合の洗浄槽の位置と速度の関係図である。
【図１２】同じく洗浄槽を閉じる動作中に挟み込みあった場合の洗浄槽の位置と速度の制御フローチャート図である。
【符号の説明】
【００６３】
１  外枠
１ａ  天板
２  洗浄槽
２ａ  開口部
３  食器類
１０  移動手段
１５  駆動手段
４０  操作部
１０１  異物検知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2008073132.tif 000007
【図６】
2008073132.tif 000008
【図７】
2008073132.tif 000009
【図８】
2008073132.tif 000010
【図９】
2008073132.tif 000011
【図１０】
2008073132.tif 000012
【図１１】
2008073132.tif 000013
【図１２】
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