(57)【要約】      （修正有）【課題】セット時の手間が省け、使用性に優れる部品供給装置を提供する。【解決手段】本部品供給装置は、送出装置５１と、引取装置６１と、コントローラ８０などから構成され、キャリアテープ３６とカバーテープ３７となる部品供給テープ３５を介して部品を部品供給位置に送るものである。そして、テープが巻回されたリール交換を行ったときなど、改めて部品供給装置を作動させるには、部品供給テープ３５を部品供給装置に、まず装着し、その後、カバーテープ３７を引取装置６１にセットさせるセット動作を行う必要がある。ここで、本部品供給装置は、セット動作が検出されることを条件に、引取装置６１を作動させる構成とした。このような構成とすることで、作業者は、使用に先立ってセット動作のみ行えばよく、あとは、自動的に、カバーテープ３７の弛みがとられる。【選択図】図９
2008091709.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一モータの動力を受けて作動し、部品を収容した部品供給テープを所定の部品供給位置に向けて間欠的に送り出す送出装置と、
第二モータの動力を受けて作動し、前記部品供給テープに貼着されたカバーテープを引き取る引取装置と、
前記第一モータ、前記第二モータを制御する制御手段と、から構成されるとともに、前記送出装置によって部品供給テープを送出しながら、その過程で前記引取装置によって部品供給テープに貼着されたカバーテープを剥離させつつ引っ張り取ることで前記部品供給位置において前記部品を露出させる部品供給装置において、
前記引取装置に、前記カバーテープを引き取り可能な状態に保持させるセット動作を、検出するセット動作検出手段を備え、
前記制御手段は、前記セット動作検出手段により前記セット動作が検出されることを条件に、前記第二モータを駆動させて前記引取装置による前記カバーテープの引き取りを開始させることを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
前記セット動作検出手段は前記セット動作の検出を、前記第二モータがテープ引き取り方向への回転とは逆方向に回転したか、否かに基づいて行うことを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記引取装置が、前記第二モータと、前記第二モータの駆動力を受けて回転する引き取りローラと、前記引き取りローラとの間において前記カバーテープを挟持させるピンチローラより構成されるとともに、
両ローラ間に前記カバーテープを挿入させた状態で、同テープを引き取り方向とは反対方向に引くと、前記第二モータが逆回転し、前記セット動作検出手段が前記セット動作を検出することを特徴とする請求項２に記載の部品供給装置。
【請求項４】
前記第二モータが、ロータ磁極の回転位置を検出する検出素子を内蔵し、同検出素子の出力信号を利用してモータコイルに対する前記モータ電流の供給タイミングを制御することで前記ロータ磁極の回転を持続させるブラシレスＤＣモータであるものにおいて、
前記セット動作検出手段は前記第二モータが逆方向に回転したか、否かの検出を、前記検出素子の出力信号に基づいて行うことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の部品供給装置。
【請求項５】
前記制御手段が、電流指令値にモータ電流を追随させることで前記第二モータを定トルク制御する構成であるとともに、
前記第二モータの回転速度が所定値を超えることを条件に、エラー出力を行う異常検知手段を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の部品供給装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の部品供給装置によって部品の供給を行うことを特徴とする表面実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープを担体としてＩＣ等の部品を供給する部品供給装置、並びにそれを搭載した表面実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、表面実装機に部品を供給する装置の一例としてテープフィーダが知られている。
【０００３】
テープフィーダは、多数の部品を一定間隔で収納したテープをリールから引き出しつつフィーダー前方の部品供給位置まで送り出し、この位置で実装用ヘッドにより部品の取り出しを行わせるものである。担体であるテープは、部品収納部をもつキャリアテープと、カバーテープとから構成されており、テープフィーダは、テープを送り出しながら、その途中でカバーテープをキャリアテープから剥離させることにより部品供給位置において部品収納部を露出させるようになっている。この種のテープフィーダでは、カバーテープの剥離、剥離後の引き取りを目的として、専用に引取装置を設けている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
このものでは、引取装置を、モータ３と、引き取りローラ５と、ピンチローラ６と、容器７とにより構成させている。これにより、モータ３を駆動させると、引き取りローラ５が回転し、両ローラ５、６間に挟まれたカバーテープ８を後方に引いて、引き取るようになっている（図１４参照）。
【特許文献１】特許第３６３７７８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のものでは、両ローラ５、６間にカバーテープ８をセットしただけでは、カバーテープ８の弛みを取ることが出来ないので、使用に先立って、カバーテープ８を幾らか装置後方の容器７側に送って、張った状態にしておくことが好ましい。このように、使用に先立って、送り作業を行うことで、使用開始後には、カバーテープ８を確実に剥離させることが可能となり、また、剥離後のカバーテープ８を容器７内にスムーズに導くことが可能になる。
【０００６】
しかしながら、送り作業を行うには、少なくとも、モータ３を回転させなければならず、それには、両ローラ５、６間にカバーテープ８をセットする作業が完了した後、作業者がわざわわざ、スイッチなどを押圧操作してモータ３に回転指令を与える必要があった。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、セット時の手間が省け、使用性に優れる部品供給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための手段として、請求項１の発明は、第一モータの動力を受けて作動し、部品を収容した部品供給テープを所定の部品供給位置に向けて間欠的に送り出す送出装置と、
第二モータの動力を受けて作動し、前記部品供給テープに貼着されたカバーテープを引き取る引取装置と、
前記第一モータ、前記第二モータを制御する制御手段と、から構成されるとともに、前記送出装置によって部品供給テープを送出しながら、その過程で前記引取装置によって部品供給テープに貼着されたカバーテープを剥離させつつ引っ張り取ることで前記部品供給位置において前記部品を露出させる部品供給装置において、
前記引取装置に、前記カバーテープを引き取り可能な状態に保持させるセット動作を、検出するセット動作検出手段を備え、
前記制御手段は、前記セット動作検出手段により前記セット動作が検出されることを条件に、前記第二モータを駆動させて前記引取装置による前記カバーテープの引き取りを開始させるところに特徴を有する。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載のものにおいて、前記セット動作検出手段は前記セット動作の検出を、前記第二モータがテープ引き取り方向への回転とは逆方向に回転したか、否かに基づいて行うところに特徴を有する。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項２に記載のものにおいて、前記引取装置が、前記第二モータと、前記第二モータの駆動力を受けて回転する引き取りローラと、前記引き取りローラとの間において前記カバーテープを挟持させるピンチローラより構成されるとともに、
両ローラ間に前記カバーテープを挿入させた状態で、同テープを引き取り方向とは反対方向に引くと、前記第二モータが逆回転し、前記セット動作検出手段が前記セット動作を検出するところに特徴を有する。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項２又は請求項３に記載のものにおいて、前記第二モータが、ロータ磁極の回転位置を検出する検出素子を内蔵し、同検出素子の出力信号を利用してモータコイルに対する前記モータ電流の供給タイミングを制御することで前記ロータ磁極の回転を持続させるブラシレスＤＣモータであるものにおいて、
前記セット動作検出手段は前記第二モータが逆方向に回転したか、否かの検出を、前記検出素子の出力信号に基づいて行うところに特徴を有する。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載のものにおいて、前記制御手段が、電流指令値にモータ電流を追随させることで前記第二モータを定トルク制御する構成であるとともに、
前記第二モータの回転速度が所定値を超えることを条件に、エラー出力を行う異常検知手段を備えるところに特徴を有する。
【００１２】
請求項６の発明は、請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の部品供給装置によって部品の供給を行うところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１３】
＜請求項１の発明＞
請求項１の発明では、セット動作が検出されることを条件に、第二モータ、ひいては引取装置を作動させる構成とした。これにより、作業者は、リールを交換した際などは、使用に先立って、セット動作のみ行えば、あとは、第二モータが駆動して引取装置がカバーテープを自動的に引き取る。従って、作業者が、自ら引取装置を始動させる操作を行う必要がなく、その分の手間が省けるので、使い勝手がよくなる。
【００１４】
＜請求項２の発明＞
請求項２の発明によれば、セット動作の検出を、第二モータの回転方向を検出することにより行うようにした。モータの回転方向であれば、大掛かりな装置でなくても、比較的容易に検出できるので、自動化を図りつつも、装置の大型化を招くことがない。
【００１５】
＜請求項３の発明＞
請求項３の発明によれば、両ローラ間にカバーテープを挿入させた状態で、同テープを引き取り方向とは反対方向に引き込むと、第二モータが逆回転し、セット動作検出手段によりセット動作が検出される。
【００１６】
＜請求項４の発明＞
請求項４の発明によれば、モータの回転を持続させるために、元から必要な検出素子の出力を利用して、第二モータの逆回転を検出することとした。このような構成であれば、モータの逆回転の検出を目的として、それ専用のセンサを設置する場合に比べて、部品点数が少なくて済むので、装置の簡素化が図られる。
【００１７】
＜請求項５の発明＞
請求項５の発明によれば、制御手段は、第二モータを定トルク制御する構成としてある。かかる構成であれば、カバーテープが破断などしてモータが無負荷状態になれば、モータの回転速度は上昇する。そこで、本発明のものは、第二モータの回転速度を所定値と比較することで、回転速度の上昇を検出し、上昇が検出された場合には、異常検出手段によりエラー出力を行うようにした。このような構成であれば、カバーテープの破断などの異常を早期に発見できるのでシステムとしての信頼性が高まる。加えて、カバーテープの破断を第二モータの回転速度に基づいて検出しているので、破断検出それ専用の部品が実質的に必要なく、部品増にならない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
＜実施形態１＞
本発明の実施形態１を図１ないし図１０を参照して説明する。
１．全体構成
図１は表面実装機の正面図、図２は表面実装機の平面図である。
図１、図２に示すように、表面実装機１０は、プリント基板Ｐを搬送するコンベア２０と、部品供給部３０と、ヘッドユニット４０などから構成されている。
【００１９】
部品供給部３０はプリント基板Ｐに実装される部品の供給場所であって、そこには、後述する部品供給装置５０が複数並列して配置されている。
【００２０】
ヘッドユニット４０は、部品供給部３０から部品をピックアップしてプリント基板Ｐ上に移動させる機能を担うものであって、部品供給部３０と基板Ｐ上の実装位置とに渡る領域をサーボ機構により移動可能となっている。
【００２１】
各ヘッド４１の先端には、部品を吸着してプリント基板Ｐに装着するための吸着ノズルが設けられている。各ノズルは、部品吸着時には図外の負圧手段から負圧が供給されて、その負圧による吸引力で部品を吸着してピックアップするものである。
【００２２】
また、図２における符号１２はカメラである。カメラ１２はヘッド４１で吸着された部品を撮像して、部品の吸着姿勢の良否を検出する機能を担うものである。
【００２３】
上記のように構成された表面実装機１０は、まず、ヘッドユニット４０が部品供給部３０における、コンベア２０側となる先端部の上方に移動し、部品供給装置５０から部品の取り出しが行われる。そして、ヘッド４１による部品の吸着が完了すると、カメラ１２により部品の吸着位置ずれが調べられる。その後、吸着された部品の移送がヘッドユニット４０により行われる。移送中、各ヘッド４１ごとに部品の吸着位置ずれが補正され、その後、所定の部品装着位置に達したところで、ヘッド４１の昇降が行われ、この昇降に伴い部品がプリント基板Ｐ上に実装される。
【００２４】
２．部品供給テープ並びに部品供給装置
図３は部品供給テープの斜視図、図４は部品供給装置の取り付け状態を示す正面図である。
【００２５】
部品供給テープ３５は、キャリアテープ３６と、これに貼着されるカバーテープ３７とから構成されている。キャリアテープ３６は、上方に開口した空洞状の部品収納部３６ａを一定間隔置きに有しており、各部品収納部３６ａにはＩＣ等の部品が収納されている。また、キャリアテープ３６の一辺側には、その縁部に沿って上下に貫通する係合孔３６ｂが一定間隔で設けられている。この部品供給テープ３５は、次に説明する部品供給装置５０の後方位置において、図外のリールに巻回されて支持されている。
【００２６】
部品供給装置５０は送出装置５１、引取装置６１、並びにこれら装置が固定される本体５０Ａなどから構成される。
【００２７】
本体５０Ａは前後に長い形状をなし、後端には樹脂材よりなる収容体７５が設置されている。これら本体５０Ａと収容体７５には、部品供給テープ３５を通すための通路７１が設けられている。通路７１は、収容体７５の後端下部から前方に向けて真っ直ぐに水平に延びている。そして、本体５０Ａに連続し、その後、斜め上方に向かう経路をとって本体５０Ａの上部へと向かい、前部において本体５０Ａの上面に臨むようになっている。
【００２８】
そして、通路７１を境にした本体５０Ａの前側（図４では右側）に、次に説明する送出装置５１が配置され、通路７１を境にした反対側に引取装置６１が設けられている。
【００２９】
送出装置５１は第一モータ（具体的には、ブラシレスＤＣモータ）５２、ギヤ５３、ギヤ５４、ギヤ５５Ａ、ギヤ５５Ａと一体に設けられるスプロケット５５とからなり、装置の前側（図４における右側）に設置されている。そして、スプロケット５５の歯部にキャリアテープ３６の係合孔３６ｂが係合されるようになっている。
【００３０】
かくして、第一モータ５２が駆動すると、その動力がギヤ５３、５４、５５Ａを介してスプロケット５５に伝達される。これにより、スプロケット５５が、係止したキャリアテープ３６を水平に引き込みつつ図４に示すＡ矢印方向に回転することで、部品供給テープ３５をリールから繰り出させつつ、装置前方の部品供給位置Ｏに向けて送出するようになっている。
【００３１】
また、図４に示す符号５９はテープホルダである、このテープホルダ５９はキャリアテープ３６の上面を押さえて部品の飛び出しを規制するとともに、キャリアテープ３６とスプロケット５５の係合を維持するものである。また、このテープホルダ５９における、後端寄りの位置にはカバーテープ３７を後方に折り返すためのスリット（図示せず）が設けられている。
【００３２】
引取装置６１は第二モータ（具体的には、ブラシレスＤＣモータ）６２、ギヤ６３、ギヤ６４Ａ、ギヤ６４Ａと一体に設けられる引き取りローラ６４、ピンチローラ６５からなる。ピンチローラ６５は常には図外の付勢手段により図示下方に押圧され、引き取りローラ６４に密着した状態にある。
【００３３】
そのため、両ローラ６４、６５間にカバーテープ３７の先端を保持させた状態で、第二モータ６２を駆動させると、その動力がギヤ６３、６４Ａを介して伝達され、引き取りローラ６４が回転する。これにより、両ローラ６４、６５間に挟まれたカバーテープ３７がキャリアテープ３６から引き剥がされ、装置後方（図４における左方向）に送られるようになっている。そして、装置後方には収容体７５が設置されており、引き剥がし取ったカバーテープ３７を収容するようになっている。
【００３４】
尚、本実施形態のものは、ピンチローラ６５が上下動可能となっており、ピンチローラ６５を浮かしてやることで、カバーテープ３７のセット操作を行うことが出来るようになっている。すなわち、ピンチローラ６５を浮かせると、引き取りローラ６４との間に隙間が出来るので、そこに、カバーテープ３７の先端を差し込むことで引取装置６１に対しカバーテープ３７をセット出来るようになっている。
【００３５】
また、図４に示す符号７７はコントロールボックスである。コントロールボックス７７内には、部品供給装置５０の全体を制御・統括するコントローラ８０が収容されている。そして、コントロールボックス７７の前方にはコネクタ７８が配置されている。
【００３６】
上述の部位供給装置５０はマニュアル式のロック装置７６を備え、これを作動させることで、部品供給部３０に固定することができ、解除することで部品供給部３０から取り外すことが出来るようになっている。
【００３７】
そして、固定状態においては上記コネクタ７８を通じて実装機本体側から電力の供給、並びに制御信号が伝送がされる。これにより、コントローラ８０は表面実装機１０の制御部１１と連係して、第一、第二モータ５２、６２などの電装機器を制御する。尚、コントローラ８０の構成は図５に示す通りであり、両モータ５２、６２の制御を管轄する制御装置８１、記憶部８３、入出力ポート８５などから構成される。
【００３８】
次に、引取装置６１の駆動源である第二モータ６２を制御する制御系について、図６を参照して説明を行う。
【００３９】
図６に示す符号９１は位置検出センサである。位置検出センサ９１は、第二モータ６２のロータ磁極の位置を検出するものであって、出力される位置信号Ｓｃはコントローラ８０に入力されるようになっている。コントローラ８０は、位置信号Ｓｃに基づいて第二モータ６２の回転方向（正転／逆転）を監視するとともに、回転速度についても監視するようになっている。
【００４０】
また、符号９３は比較回路、符号９５は増幅回路、符号９７は電流制御回路、符号９９は電流センサであり、これら各回路によりフィードバック制御系が構築されている。
【００４１】
具体的に説明すると、電流センサ９９では、第二モータ６２に供給されるモータ電流Ｉｍが検出され、電流値に応じたレベルの検出信号Ｓｒが出力される。すると、出力された検出信号Ｓｒは比較回路９３に入力される。
【００４２】
比較回路９３では、制御装置８１から与えられる電流指令値Ｓと、電流センサ９９から出力された検出信号Ｓｒとを比較する処理が行われ、偏差に応じた制御信号が出力される。そして、比較回路９３から出力された制御信号は増幅器Ｇによって増幅された後、操作量として電流制御回路９７に与えられる。
【００４３】
かくして、制御装置８１によって与えられた電流指令値Ｓとモータ電流Ｉｍとの偏差を減ずるように、電流制御回路９７において制御（ＰＷＭ制御など）がなされる結果、第二モータ６２のモータ電流Ｉｍが電流指令値Ｓに制御され、これにより、第二モータ６２が定トルクで駆動されるようになっている。
【００４４】
尚、本実施形態のものは、位置検出センサ９１として、ロータリーエンコーダなどの専用センサを設ける構成を採用しておらず、第二モータ６２に元から設けられているホール素子（本発明の「検出素子」に相当）を位置検出センサ９１として代用させている。ホール素子というのは、モータの内部にあって、ロータ磁極の回転位置の検出に使用されるものである。
【００４５】
３．組み付け作業、並びに実装動作
次に、部品供給テープ３５が巻回されたリール（図外）を交換したときに行われる一連の組み付け作業について説明する。尚、作業者が手作業で行う組み付け作業には、以下に説明する（１）〜（３）の作業がある。
【００４６】
（１）部品供給テープ３５の装着作業
まず、リールを交換した場合には、部品供給装置５０の本体５０Ａに部品供給テープ３５をセットする必要がある。それには、図外のリールから部品供給テープ３５を有る程度の長さ、引き出した状態にしておく。そして、図７に示すように、引き出した先端を、本体５０Ａに設けられる通路７１を通して本体５０Ａの前部から上方に引き出す。この状態で、部品供給テープ３５からカバーテープ３７を引き離し、キャリアテープ３６をスプロケット５５の歯に係止させる。その後、テープホルダ５９を装着する。これにより、本体５０Ａに対する部品供給テープ３５の装着作業が完了する。
【００４７】
（２）部品供給装置５０を部品供給部３０に固定する作業
部品供給テープ３５の装着作業に続いて、今度は、部品供給装置５０を部品供給部３０まで移動させ、図８に示すように、所定の装着位置に設置する。そして、マニュアル式のロック装置７６を作動させ、部品供給部３０に部品供給装置５０を固定する。かくして、部品供給装置５０の固定作業が完了する。
【００４８】
また、この固定作業により、コネクタ７８が実装機側のコネクタに電気的に接続される。その結果、表面実装機１０の電源回路１１０を通じて部品供給装置５０の各電装機器に電力が供給され、かつ表面実装機１０の制御部１１からコントローラ８０に制御信号が入力され、コントローラ８０が起動される。
【００４９】
（３）カバーテープ３７のセット作業（本発明の「セット動作」に相当する作業）
固定作業が完了すると、次に、引取装置６１に対するカバーテープ３７のセット作業を行う必要がある。セット作業は、ピンチローラ６５を持ち上げて、引き取りローラ６４から浮かした状態にしておき、両ローラ６４、６５間に出来た隙間に、カバーテープ３７の先端を挿入することにより行われる。その後、ピンチローラ６５を元の位置に復帰させることで、図９に示すように両ローラ６４、６５間に、カバーテープ３７の先端が保持される。これにより、セット作業が完了し、引取装置６１でカバーテープ３７を巻き取り動作可能な状態となる。
【００５０】
そして、この状態から、カバーテープ３７を装置の前側（図９に示すＢ矢印方向）に引いてやると、以下に説明するが、引取装置６１が自動的に作動を開始して、カバーテープ３７の弛みをとる。
【００５１】
（４）引取装置によるカバーテープの弛み除去作業
引取装置６１の制御は、表面実装機１０の制御部１１と連係してコントローラ８０が行っており、制御が開始されると、図１０に示すＳ１０、Ｓ２０の処理が実行され、第二モータ６２が逆回転状態にあるか、否かを監視する制御状態となる。具体的には、Ｓ１０では位置検出センサ９１から出力される位置信号Ｓｃに基づいて、第二モータ６２のロータ磁極の位置検出が行われる。
【００５２】
そして、Ｓ２０では位置検出結果に基づいて、第二モータ６２が逆回転しているか、否かがコントローラ８０により判定される。これらＳ１０、Ｓ２０の両処理は、第二モータ６２の逆回転が検出されるまで、繰り返し実行される。
【００５３】
ここで、コントローラ８０による引取装置６１の制御の開始時期であるが、これはコントローラ８０の起動と同時に開始される。従って、上述した（２）の部品供給装置５０を部品供給部３０に固定する作業が完了した時点で引取装置６１の制御が開始される。
【００５４】
以上のことから、作業者がセット作業を完了させるよりも先に、コントローラ８０は上記したＳ１０、Ｓ２０の処理を開始している（逆回転の検出を行う制御状態にある）。
【００５５】
そのため、（３）のカバーテープ３７のセット作業が終了した後、作業者により、カバーテープ３７が装置の前側に引かれると、その引き方向の力が、引き取りローラ６４、ギヤ６４Ａ、ギヤ６３を介して第二モータ６２に伝達され、第二モータ６２は逆回転（引き取り方向とは反対方向に回転）する。
【００５６】
すると、直ちに、モータの逆回転がコントローラ８０によって検出される。その結果、Ｓ２０の判定処理でＹｅｓ判定され、これにより、Ｓ３０の処理が実行される。
【００５７】
Ｓ３０では、モータの制御を管轄する制御装置８１にコントローラ８０から回転指令が与えられ、これにより、第二モータ６２が正転方向に回転を始める。このように、逆回転の検出は、第二モータ６２に正転駆動を開始させるトリガとなっている。
【００５８】
尚、これらＳ１０によるロータ磁極の位置検出処理、Ｓ２０による判定処理、並びに判定結果に基づいて第二モータ６２を正転駆動開始させるＳ３０の処理により本発明の「セット動作検出手段」の果たす処理機能、並びに「制御手段の果たす処理機能」が実現されている。
【００５９】
第二モータ６２の駆動開始により引取装置６１が作動すると、両ローラ６４、６５が回転し、その摩擦力により、カバーテープ３７を装置後方（図９では左側）に送ってゆく。これにより、弛みがとられ、やがて、カバーテープ３７は張った状態となり、これと同時に、第二モータ６２はロックして停止状態となる。尚、この状態においても、第二モータ６２は引き続き、定トルク制御が継続される結果、カバーテープ３７には、第二モータ６２の設定トルクに等しい大きさの張力が働いている。
【００６０】
かくして、１台目の部品供給装置５０の組み付け作業が一通り完了する。後は、残る部品供給装置５０を、上述したのと同様の作業手順に、従って、組み付けを行ってやればよい。
【００６１】
そして、リール交換の対象となった全ての部品供給装置５０について、部品供給部３０へ装着が完了し、かつ各部品供給装置５０のカバーテープ３７について、弛みを除去することができたら、後は、各部品供給装置５０について、１つ目の部品を部品供給位置Ｏまで、送る作業を行うことにより、表面実装作業を開始可能な状態になる。
【００６２】
尚、一つ目の部品を部品供給位置Ｏに送るには、引取装置６１を作動させる必要がある。引取装置６１が作動されると、部品供給テープ３５が送られる結果、これとともに、カバーテープ３７がキャリアテープ３６から引き剥がされるが、第二モータ６２にはモータ電流が供給されていて、常に、トルクが発生した状態にある。
【００６３】
従って、カバーテープ３７に弛みが生ずると、第二モータ６２は自動的に回転し、両ローラ６４、６５の摩擦により、カバーテープ３７を装置の後方に送る。その結果、１つ目の部品が部品供給位置Ｏに達して引取装置６１が停止したときには、カバーテープ３７は、装置後方に引かれた状態（弛みなく張った状態）になる。
【００６４】
さて、表面実装を開始するには所定操作（例えば、表面実装機１０に設けられる図外の開始スイッチを押圧操作する等）を行ってやればく、これにより、以下の要領に従って、コンベア２０上を流されるプリント基板Ｐに対する部品の表面実装が開始される。
【００６５】
前述の所定操作が実行されると、表面実装機１０の制御部１１は、プログラムに従ってサーボ機構を作動させ、ヘッドユニット４０を部品供給位置Ｏに向けて移送させる。ヘッド４０が部品供給位置Ｏに達すると、そこで、ヘッド４１の昇降が行われ、１個目の部品がヘッド４１によりピックアップ（吸着）される。
【００６６】
そして、ヘッド４１による部品の吸着が完了すると、カメラ１２により部品の吸着位置ずれが調べられる。その後、吸着された部品の移送がヘッドユニット４０により行われる。移送中、各ヘッド４１ごとに部品の吸着位置ずれが補正され、その後、所定の部品装着位置に達したところで、ヘッド４１の昇降が行われ、この昇降に伴い部品がコンベア２０上を流されるプリント基板Ｐ上に実装される。かくして、１つめ目の部品について、実装が完了する。
【００６７】
一方、表面実装機１０の制御部１１は、上述の１つ目の部品を実装させる処理と並行して、２つ目の部品を部品供給位置Ｏに搬送させる処理を開始する。すなわち、１個目の部品について、部品のピックアップが完了すると、部品供給装置５０のコントローラ８０に部品供給指令を与える。すると、これを受けた各部品供給装置５０のコントローラ８０は、第一モータ５２を駆動、すなわち送出装置５１を作動させる。これにて、部品供給テープ３５の送出が開始され、２つ目の部品が部品供給位置Ｏに向けて搬送されてゆく。
【００６８】
このとき、第二モータ６２は停止した状態にあるが、モータ電流Ｉｍが供給されてトルクが発生した状態にあるので、カバーテープ３７には引っ張り方向の張力が作用した状態にある。従って、送出装置５１により部品供給テープ３５の送り出しが開始されると、これに伴って、カバーテープ３７はキャリアテープ３６から引き剥がされる。
【００６９】
そして、カバーテープ３７に弛みが出ると、第二モータ６２は自動的に回転してその弛みを引き取る。その結果、一旦、部品供給テープ３５の送出が開始されると、送出の過程でカバーテープ３７は引き剥がされ、キャリアテープ３６だけが装置前方へと送られる。そして、引き剥がされたカバーテープ３７は、両ローラ６４、６５の摩擦力により収容体７５へと送られる。
【００７０】
そして、部品供給テープ３５の送出量が所定ピッチに達したところで、第一モータ５２、ひいては送出装置５１の作動が停止される。かくして、２つ目の部品について、部品供給位置Ｏへの搬送が完了する。これにより、２つ目の部品について、表面実装を可能な状態になる。
【００７１】
あとは、１つ目の部品と同様に、部品供給位置Ｏにある２つ目の部品の取り出しがヘッドユニット４０により行われ、その後、ピックアップされた２つ目の部品はプリント基板Ｐ上に実装される。
【００７２】
そして、この２つ目の部品を基板Ｐ上に実装させる処理と並行して、部品供給装置５０では、３つ目の部品を部品供給位置Ｏに搬送させる処理が行われる。
【００７３】
４．効果
本実施形態によれば、第二モータ６２の逆回転が検出されることを条件に、第二モータ６２を正転駆動させる構成とした。このような構成とすることで、リールを交換した後、作業者は、カバーテープ３７を両ローラ６４、６５間に挿入させるセット動作それ自体については、自ら手作業で行う必要があるもの、その後、カバーテープ３７を軽く引き込んでやれば、第二モータ６２、ひいては引取装置６１が自動的に作動してカバーテープ３７の弛みをとる。従って、通常であれば専用に行っていた弛み除去開始操作（図外の開始スイッチを押圧操作することで第二モータ６２を駆動開始させる操作）が不要となり、その分の手間が省ける。
【００７４】
また、本実施形態のものは、第二モータ６２の回転状況の検出（逆回転の検出）を、モータに元から内蔵されているホール素子から出力される信号を利用して検出している。このような構成であれば、部品点数の増加を抑えることが可能で、装置の低コスト化に寄与する。
【００７５】
＜実施形態２＞
次に、本発明の実施形態２を図１１を参照して説明する。
実施形態２のものは、第二モータ６２の回転速度を監視することで、カバーテープ３７の破断等の異常を検出するようにしたものである。
【００７６】
具体的に説明すると、本実施形態のものは、第二モータ６２を定トルク制御しているので、カバーテープ３７の破断などにより、モータが無負荷状態になると、第二モータ６２の回転速度は通常の使用状態に比べ、上昇する。
【００７７】
この点を考慮し、本実施形態のものは、通常の状態で観測される第二モータ６２の回転速度の上限を制限値（本発明の「所定値」に相当）として定めてある。そして、以下の説明する制御フロー（実施形態１の制御フローに対して、Ｓ５０〜Ｓ８０の処理を追加している）に従って処理を実行することで、上記制限値に基づいて破断等の異常検出を行い、異常が検出された場合にはエラー処理を行なうこととしている。
【００７８】
まず、Ｓ３０で第二モータ６２が正転駆動を開始すると、続いて、Ｓ５０、Ｓ６０の処理が実行される。Ｓ５０、Ｓ６０の処理では、位置検出センサ９１から出力される位置信号Ｓｃに基づいて第二モータ６２の回転速度について検出を行い、検出された回転速度が制限値（本発明の「所定値」に相当）を超えているか、否かの判定がコントローラ８０により行われる。
【００７９】
仮に、カバーテープ３７が破断するなどの異常があれば、回転速度が上昇し制限値を越える。その結果、Ｓ６０の判定処理を行ったときにＮｏ判定され、それ以降の処理で、異常状態に対応した処理が取られることとなる。
【００８０】
まず、Ｓ７０では、第二モータ６２を停止させる処理がコントローラ８０により実行され、その後、Ｓ８０では、異常を報知するエラー処理として例えば、図外の警告灯などを点灯させる処理が、表面実装機１０の制御部１１とコントローラ８０とにより実行される。
【００８１】
このような構成であれば、カバーテープ３７の破断など異常があった場合には、それを早期に発見できるので、システムの信頼性が高まる。また、本実施形態の構成であれば、新たに専用部品を設けることなく、異常を検出できるので、専用部品を設けて異常の検出を行う構成のものに比べて、コスト面において優位性がある。
【００８２】
尚、コントローラ８０、並びに表面実装機１０の制御部１１によって実行される上記Ｓ５０〜Ｓ８０の処理により、本発明の「異常検知手段」の果たす処理機能が実現されている。
【００８３】
＜実施形態３＞
次に、本発明の実施形態３を図１２を参照して説明する。
実施形態１では、送出装置５１に対するカバーテープ３７のセット動作の完了を、第二モータ６２の逆回転によって検出した。そして、同逆回転の検出を条件に第二モータ６２を駆動させた。
【００８４】
実施形態３のものは、送出装置５１に対するカバーテープ３７のセット動作の完了を、ピンチローラ６５の変位動作によって検出するものである。
【００８５】
具体的に説明すると、本実施形態のものは、図１２に示すように、ピンチローラ６５の上方位置には、リミットスイッチ１２０を設けている。
【００８６】
作業者が送出装置５１にカバーテープ３７をセットするべく、ピンチローラ６５を持ち上げると、持ち上げられたピンチローラ６５の上部がリミットスイッチ１２０に接触する。これにより、リミットスイッチ１２０からコントローラ８０に検出信号Ｓｅが出力される。かくして、コントローラ８０によって回転指令が与えられ、第二モータ６２が正転駆動を開始する。
【００８７】
このような構成であっても、実施形態１と同様の効果、すなわち、作業者は、カバーテープ３７を両ローラ６４、６５間に挿入させるセット動作それ自体については、自ら手作業で行う必要があるもの、あとは、第二モータ６２が自動的に正転駆動を開始して、カバーテープ３７の弛みをとる。従って、弛みをとる操作を行う手間が省ける。
【００８８】
尚、本例では、リミットスイッチ１２０により、本発明の「セット動作検出手段」の機能が実現されている。
【００８９】
＜実施形態４＞
実施形態４のものは、第二モータ６２の設定トルクを、状況に応じて切り換えるようにしたものである。トルクの具体的な設定は、図１３に示す通りであり、第二モータ６２が正転を開始した直後には、最も大きさトルクに設定される。その後、トルクはモータの回転途中で中レベルに繰り変えられ、停止時には、小さなトルクに切り換えられる。尚、これらトルクの切り換えは、制御装置８１から比較回路９３に与える電流指令値Ｓを変更することにより実現される（図６参照）。
【００９０】
このように、モータの設定トルクを状況に応じて切り換えることで、カバーテープ３７の破断を抑えることが出来る。具体的に説明すると、モータ始動時には、比較的大きなトルクを必要とするが、一旦、モータが回転を始めれば、カバーテープ３７にある程度の張力が加わる状態になればよい。
【００９１】
仮に、第二モータ６２の設定トルクを開始時と同様の大きなトルクのままにすると、特に、モータが停止しているときには、カバーテープ３７に無理な力が加わる状態になり、破断の恐れもある。この点、上述の構成であれば、モータの始動時以降は、小さなトルクに切り換わるので、係る破断を未然に回避できる。また、上記構成であれば、モータの消費電流を抑えることが出来、この点も効果的である。
【００９２】
また、トルクの具体的な切り換えタイミングは、モータの回転状況に応じて決める必要があるが、これには、位置検出センサ９１から出力される位置信号Ｓｃに基づいてモータの回転速度などを検出して決めてやればよい。
【００９３】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００９４】
（１）本実施形態では、セット動作の検出例として、実施形態１では第二モータ６２の逆回転を例示し、実施形態３ではピンチローラ６５の変位動作を例示したが、セット動作を検出するものであれば、適用可能であり、例えば、収容体７５の入り口にセンサを設置して、入れ口に対する物体（カバーテープ３７）の出入り検出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明の実施形態１に係る表面実装機を例示する正面図
【図２】表面実装機の平面図
【図３】部品供給テープの斜視図
【図４】部品供給装置の取り付け状態を示す正面図
【図５】部品供給装置の電気的構成を示すブッロク図
【図６】モータを制御する制御系の電気的構成を示すブッロク図
【図７】部品供給テープの組み付け手順を示す図
【図８】同じく、部品供給テープの組み付け手順を示す図
【図９】カバーテープの引き込み操作を示す図
【図１０】部品供給装置の制御手順を示すフローチャート図
【図１１】実施形態２に適用された、部品供給装置の制御手順を示すフローチャート図
【図１２】実施形態３に適用された、モータを制御する制御系の電気的構成を示すブッロク図
【図１３】実施形態４に適用された、トルクの設定／切り換えを示すタイミングチャート図
【図１４】従来例を示す図
【符号の説明】
【００９６】
１０…表面実装機
３０…部品供給部
５０…部品供給装置
５１…送出装置
５２…第一モータ
６１…引取装置
６２…第二モータ
６４…引き取りローラ
６５…ピンチローラ
８０…コントローラ（本発明の「制御手段」、「セット動作検出手段」、「異常検知手段」に相当）
９１…位置検出センサ（本発明の「セット動作検出手段」に相当）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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