(57)【要約】【課題】さまざまな撮影条件下で手間をかけずに的確に対象を判別する。【解決手段】判別装置１０は、各種の撮影条件で多数の補正用画像を予め撮影して得られた各補正用画像についての撮影条件ごとの色の値に基づき、各補正用画像についての撮影条件ごとの基礎パラメータを求め記憶する基礎パラメータ管理手段１３と、登録用画像の各色についての撮影条件ごとの補正パラメータと上記基礎パラメータとに基づき登録用画像を補正する画像補正手段１６と、補正後の登録用画像と補正パラメータとに基づき撮影条件ごとの対象の特徴を求め、該対象の特徴及び補正パラメータを記憶する対象特徴管理手段１５と、判別用画像、対象の特徴及び補正パラメータに基づき任意の対象を判別する判別手段１７とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
さまざまな撮影条件で多数の補正用画像を予め撮影することで得られた各補正用画像についての前記撮影条件ごとの色の値に基づいて、各補正用画像についての前記撮影条件ごとの基礎パラメータを求め、記憶する基礎パラメータ管理手段と、
登録用画像で用いられている各色についての前記撮影条件ごとの補正パラメータと、前記基礎パラメータ管理手段により記憶された基礎パラメータとに基づいて、前記登録用画像を補正する画像補正手段と、
前記画像補正手段による補正後の登録用画像と前記補正パラメータとに基づいて前記撮影条件ごとの対象の特徴を求め、該対象の特徴及び前記補正パラメータを記憶する対象特徴管理手段と、
判別される任意の対象を撮影した判別用画像、前記対象特徴管理手段により記憶された前記対象の特徴及び前記補正パラメータに基づいて、前記判別される任意の対象を判別する判別手段と、
を備える判別装置。
【請求項２】
撮影された前記補正用画像の画像に付加された基礎パラメータ、撮影された前記登録用画像に付加された補正パラメータ、及び、撮影された前記判別用画像に付加された補正パラメータの少なくとも１つを取得するパラメータ取得手段をさらに備える請求項１に記載の判別装置。
【請求項３】
前記対象特徴管理手段により管理される対象、及び前記判別手段により判別される対象の少なくとも一方を、位置により絞り込むための対象の位置に関する位置情報を取得する位置取得手段をさらに備える請求項１又は２に記載の判別装置。
【請求項４】
任意の対象を判別する判別装置により実行される判別方法であって、
さまざまな撮影条件で多数の補正用画像を予め撮影することで得られた各補正用画像についての前記撮影条件ごとの色の値に基づいて、各補正用画像についての前記撮影条件ごとの基礎パラメータを求め、記憶する基礎パラメータ管理ステップと、
登録用画像で用いられている各色についての前記撮影条件ごとの補正パラメータと、前記基礎パラメータ管理ステップにより記憶された基礎パラメータとに基づいて、前記登録用画像を補正する画像補正ステップと、
前記画像補正ステップによる補正後の登録用画像と前記補正パラメータとに基づいて前記撮影条件ごとの対象の特徴を求め、該対象の特徴及び前記補正パラメータを記憶する対象特徴管理ステップと、
判別される任意の対象を撮影した判別用画像、前記対象特徴管理ステップにより記憶された前記対象の特徴及び前記補正パラメータに基づいて、前記判別される任意の対象を判別する判別ステップと、
を備える判別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、任意の対象を判別する判別装置及び判別方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
画像情報に基づいて対象を判別する試みは、古くから行われている。カラーの撮影装置が安価に手に入るようになってからは、画像の色に基づいて対象を判別する手法も広く用いられている。例えば特許文献１には、工場の製品検査において、予め色がわかっている物体（以下「色票」と呼ぶ）の色情報と検査される製品の比較箇所の色情報とを比較することで製品の判別を行う方式が示されている。
【０００３】
しかし、特許文献１の方式のように単なる色情報を比較することで製品を判別する方式では、事前に工場内の照明条件でカメラの色補正を行っておく必要があり、照明条件が変わった場合には、その都度色補正を行う必要がある。
【０００４】
色補正を行う際には、対象を撮影した画像（補正対象の画像）と同じ照明条件下で、色票を撮影すれば良いので、色票を対象に取り付けておき、対象と色票とを同時に撮影する方法も考えられる。特許文献２には、認識したい物体に取り付けてあるRGBのマーカーを用いて画像の色補正を行う技術が記載されている。この色補正により１枚の補正画像を生成して物体ＩＤコードを認識する。
【０００５】
しかし、特許文献２の方式では色票を物体に取り付ける手間がかかるだけでなく、色票を取り付けることで物体のデザインにも影響が生じてしまう。
【０００６】
また、特許文献３では、その実施例において、対象物を識別する際に画質を向上させる処理として色補正処理を行ってもよいと述べられているが、色補正を用いた具体的な処理方法については述べられていない。
【０００７】
近年のカメラは、画像情報に付加情報を付加できるものもある（DFC、Exifなど）。例えば、特許文献４には、これらの付加情報を用いて画像の補正を行う技術が記載されている。しかし、特許文献４の方式は、より美しい画像にするための画像補正にすぎず、対象を判別する性能の向上に結びつくものではない。
【特許文献１】特開２００３−５７３５８号公報
【特許文献２】特開２００４−１９２３４２号公報
【特許文献３】特開２００５−２５０７７２号公報
【特許文献４】特開２００３−１１１００８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記の従来技術で未解決であった課題を解決するために成されたものであり、さまざまな撮影条件下において（即ち、さまざまな照明条件で、機種ごとに特性が異なる撮影装置を用いて撮影する条件下において）、手間をかけることなく的確に対象を判別することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る判別装置は、さまざまな撮影条件で多数の補正用画像を予め撮影することで得られた各補正用画像についての前記撮影条件ごとの色の値に基づいて、各補正用画像についての前記撮影条件ごとの基礎パラメータを求め、記憶する基礎パラメータ管理手段と、登録用画像で用いられている各色についての前記撮影条件ごとの補正パラメータと、前記基礎パラメータ管理手段により記憶された基礎パラメータとに基づいて、前記登録用画像を補正する画像補正手段と、前記画像補正手段による補正後の登録用画像と前記補正パラメータとに基づいて前記撮影条件ごとの対象の特徴を求め、該対象の特徴及び前記補正パラメータを記憶する対象特徴管理手段と、判別される任意の対象を撮影した判別用画像、前記対象特徴管理手段により記憶された前記対象の特徴及び前記補正パラメータに基づいて、前記判別される任意の対象を判別する判別手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
上記の判別装置は、撮影された前記補正用画像の画像に付加された基礎パラメータ、撮影された前記登録用画像に付加された補正パラメータ、及び、撮影された前記判別用画像に付加された補正パラメータの少なくとも１つを取得するパラメータ取得手段をさらに備える構成とすることが望ましい。
【００１１】
また、上記の判別装置は、前記対象特徴管理手段により管理される対象、及び前記判別手段により判別される対象の少なくとも一方を、位置により絞り込むための対象の位置に関する位置情報を取得する位置取得手段をさらに備える構成とすることが望ましい。
【００１２】
なお、判別装置に係る発明は、以下の判別方法に係る発明として捉えることもでき、同様の効果を奏する。即ち、本発明に係る判別方法は、任意の対象を判別する判別装置により実行される判別方法であって、さまざまな撮影条件で多数の補正用画像を予め撮影することで得られた各補正用画像についての前記撮影条件ごとの色の値に基づいて、各補正用画像についての前記撮影条件ごとの基礎パラメータを求め、記憶する基礎パラメータ管理ステップと、登録用画像で用いられている各色についての前記撮影条件ごとの補正パラメータと、前記基礎パラメータ管理ステップにより記憶された基礎パラメータとに基づいて、前記登録用画像を補正する画像補正ステップと、前記画像補正ステップによる補正後の登録用画像と前記補正パラメータとに基づいて前記撮影条件ごとの対象の特徴を求め、該対象の特徴及び前記補正パラメータを記憶する対象特徴管理ステップと、判別される任意の対象を撮影した判別用画像、前記対象特徴管理ステップにより記憶された前記対象の特徴及び前記補正パラメータに基づいて、前記判別される任意の対象を判別する判別ステップと、を備えることを特徴とする。
【００１３】
以上のような本発明によれば、さまざまな撮影条件で多数の補正用画像を予め撮影することで得られた各補正用画像についての撮影条件ごとの色の値に基づいて、各補正用画像についての撮影条件ごとの基礎パラメータを求め記憶しておき、想定される撮影条件で対象の登録用画像を撮影することで得られた、該登録用画像で用いられている各色についての撮影条件ごとの補正パラメータと、上記基礎パラメータとに基づいて登録用画像を補正し、補正後の登録用画像と補正パラメータとに基づいて撮影条件ごとの対象の特徴を求め該対象の特徴及び補正パラメータを記憶し、判別される任意の対象を撮影した判別用画像、記憶された対象の特徴及び補正パラメータに基づいて、判別される任意の対象を判別する。これにより、補正用画像（例えば色票）を対象に取り付けるといった手間をかけることなく、さまざまな撮影条件下において（即ち、さまざまな照明条件で、機種ごとに特性が異なる撮影装置を用いて撮影する条件下において）、的確に対象を判別することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、さまざまな撮影条件下において、手間をかけることなく的確に対象を判別することができる。また、１機種の撮影装置で登録したとしても、複数機種の撮影装置で撮影された対象の画像を補正し、対象を判別できるので、登録の為の撮影の手間を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る実施形態を説明する。
【００１６】
［判別装置の構成について］
図１には、本実施形態に係る判別装置１０の機能ブロック構成を示す。図１に示すように、判別装置１０は、入力手段１１、パラメータ取得手段１２、基礎パラメータ管理手段１３、出力手段１４、対象特徴管理手段１５、画像補正手段１６、判別手段１７、及び位置取得手段１８を備える。
【００１７】
このうち、基礎パラメータ管理手段１３は、さまざまな撮影条件で多数の色票（補正用画像に相当）を予め撮影することで得られた各色票についての撮影条件ごとの色の値に基づいて、各色票についての撮影条件ごとの基礎パラメータを求め、記憶する。
【００１８】
画像補正手段１６は、登録用画像で用いられている各色についての撮影条件ごとの補正パラメータと、基礎パラメータ管理手段１３により記憶された基礎パラメータとに基づいて、登録用画像を補正する。
【００１９】
対象特徴管理手段１５は、画像補正手段１６による補正後の登録用画像と補正パラメータとに基づいて撮影条件ごとの対象の特徴を求め、該対象の特徴及び補正パラメータを記憶する。
【００２０】
判別手段１７は、判別される任意の対象を撮影した判別用画像、対象特徴管理手段１５により記憶された対象の特徴及び補正パラメータに基づいて、判別される任意の対象を判別する。
【００２１】
パラメータ取得手段１２は、撮影された補正用画像の画像に付加された基礎パラメータ、撮影された登録用画像に付加された補正パラメータ、及び、撮影された判別用画像に付加された補正パラメータの少なくとも１つ（本実施形態では３つ全て）を取得する。
【００２２】
位置取得手段１８は、対象特徴管理手段１５により管理される対象、及び判別手段１７により判別される対象の少なくとも一方（本実施形態では両方）を、位置により絞り込むための該対象の位置に関する位置情報を取得する。
【００２３】
入力手段１１は、ユーザが撮影した画像やユーザからの入力を受け付ける。例えば、キーボードやマウス等のいわゆる入力デバイスや、カメラなどの撮像装置からの入力を取り込むための入力端子などにより構成される。
【００２４】
出力手段１４は、対象の判別結果、対象に関連する情報、処理の進捗状況などをユーザに提示する。例えば、ディスプレイやスピーカ等のいわゆる出力デバイスにより構成される。
【００２５】
なお、図１には、判別装置１０が１つの装置として構成された例を示したが、本発明に係る判別装置は、かかる構成に限定されるものではなく、独立した複数の装置に分散して構成してもよい。例えば、本発明に係る判別装置は、図１１に示すような基礎パラメータ管理サーバ２１、対象判別サーバ２２及び移動機２３を含んで構成される判別システム２０のように構成してもよい。なお、図１１の構成については後述する。
【００２６】
［判別処理について］
以下、本実施形態における判別処理について説明する。本実施形態における判別処理は、図２に示す(1)基礎パラメータの設定処理、図３に示す(2)対象の登録処理、及び図４に示す(3)対象の判別処理から成る。以下、これらを順に説明する。
【００２７】
［(1)基礎パラメータの設定処理（図２）］
まず、図１の判別装置１０で色補正を行うために、事前に、以下のような基礎パラメータの設定処理を行う。
【００２８】
図２のS1-1にて、外部から入力手段１１に入力された、補正用画像（ここでは、さまざまな撮影条件で多数の色票を撮影することで得られた画像データ）や、基礎パラメータの一部（機種やユーザが入力した照明条件など）が、入力手段１１からパラメータ取得手段１２へ送られる。例えば、基礎パラメータは図５に示すような機種の情報や、画像を撮影する際の周囲の明るさなどの情報を含んでも良い。
【００２９】
次のS1-2では、パラメータ取得手段１２が、画像に付加された絞りやシャッター速度の情報などから基礎パラメータの一部を算出し、算出された基礎パラメータの一部を基礎パラメータへ付加する。このとき例えば、画像に付加されたExif情報から、当該画像を撮影した機種の情報を得ても構わない。一般的に、暗い所で画像を撮影する際は絞りが大きくシャッター速度が遅くなり、明るい所で画像を撮影する際は絞りが小さくシャッター速度が速くなるという傾向がある。そこで、具体的には、画像に付加されたExif情報から絞りやシャッター速度を得て、上記の一般的傾向に基づいて、上記絞りやシャッター速度から、画像撮影時の周囲の明るさなどの情報を得ても構わない。
【００３０】
次のS1-3では、パラメータ取得手段１２が、上記の補正用画像及び補正基礎パラメータの一部（機種、照明条件など）を基礎パラメータ管理手段１３へ送信する。
【００３１】
次のS1-4では、基礎パラメータ管理手段１３が、後述の(2)対象の登録処理における補正処理の基準として用いられる補正基礎値を算出し、算出した補正基礎値を基礎パラメータへ付加して記憶する。例えば機種や周囲の明るさを踏まえたうえで撮影した色票（例えばマクベス社のカラーチャート）の画像から、補正基礎値を取得しても構わない。つまり、撮影装置の機種(t)、撮影時の周囲の明るさ(s)、マクベス社のカラーチャートの色数(c)の組合せの数だけの色の値（L*、a*、b*）を補正基礎値としてもよい。
【００３２】
図６（ａ）には、機種t=1の撮影装置によって周囲の明るさs=1の条件で、２つの色（c=1,2）を撮影して得られた色の値（L*、a*、b*）を補正基礎値とした場合の該補正基礎値を示す。同様に、図６（ｂ）には、機種t=2の撮影装置によって周囲の明るさs=1の条件で、２つの色（c=1,2）を撮影して得られた色の値（L*、a*、b*）を補正基礎値とした場合の該補正基礎値を示す。このように明るさ、機種、色の値そのものを補正基礎値としても構わない。また、図６（ｃ）に示すように、機種t=1の撮影装置による撮影で得られた色の値と機種t=2の撮影装置による撮影で得られた色の値との差を補正基礎値としても構わない。
【００３３】
次のS1-5では、基礎パラメータ管理手段１３が、基礎パラメータの設定完了通知を出力手段１４へ送り、出力手段１４は基礎パラメータの設定完了通知をユーザに提示する。
【００３４】
［(2)対象の登録処理（図３）］
次に、図１の判別装置１０で対象の判別を行うために、事前に対象の登録処理を行う。
【００３５】
図３のS2-1にて、外部から入力手段１１に入力された、登録用画像、補正パラメータの一部（機種など）、対象関連情報（対象の名前、URLなど）が、入力手段１１から対象特徴管理手段１５へ送られる。入力手段１１での入力としては、キー（キーボード、テンキーなど）による入力だけでなく、カメラなどの撮像装置からの入力も含む。対象特徴管理手段１５は、後に判別結果を通知するために、S2-1で受け取った各情報を記憶しておく。
【００３６】
次のS2-2では、位置取得手段１８が、判別装置１０の現在位置に関する位置情報を取得し、該位置情報を対象特徴管理手段１５へ送る。位置取得手段１８は、例えばGPSや基地局による測位だけでなく、キー入力によって位置を入力・選択しても構わない。また、位置情報としては、判別装置１０の現在位置だけでなく、取得された位置情報の確からしさ（例えば、測位方法により異なる測位の誤差の半径など）に関する情報も併せて送っても構わない。なお、上記の位置情報は、後述するS2-9での対象の特徴の算出において、対象を絞り込むために使用することができる。
【００３７】
次のS2-3では、基礎パラメータ管理手段１３が、基礎パラメータの取得を行って画像補正手段１６へ送る。なお、画像補正手段１６は、受け取った基礎パラメータを必要に応じて記憶しておき、適宜更新しても構わない。
【００３８】
次のS2-4では、対象特徴管理手段１５が登録用画像をパラメータ取得手段１２へ送る。
【００３９】
次のS2-5では、パラメータ取得手段１２が、受け取った登録用画像に付加された絞りやシャッター速度の情報などから補正パラメータの一部（照明条件など）を算出し、算出した補正パラメータの一部を対象特徴管理手段１５へ送る。このとき例えば、登録用画像に付加されたExif情報から、当該登録用画像を撮影した機種の情報を得ても構わない。一般的に、暗い所で画像を撮影する際は絞りが大きくシャッター速度が遅くなり、明るい所で画像を撮影する際は絞りが小さくシャッター速度が速くなるという傾向がある。そこで、具体的には、登録用画像に付加されたExif情報から絞りやシャッター速度を得て、上記の一般的傾向に基づいて、上記絞りやシャッター速度から、撮影時の周囲の明るさなどの情報を得ても構わない。
【００４０】
次のS2-6では、対象特徴管理手段１５が登録用画像及び補正パラメータを画像補正手段１６へ送る。
【００４１】
次のS2-7では、画像補正手段１６が、以下のようにして登録用画像の補正を行う。補正を行う色に類似する数色（類似色）の補正基礎値を、距離に応じて比例配分して適用しても構わない。類似色の選出の際は、比較する２つの色のL*a*b*色空間の距離を、ユークリッド距離などによって比較しても構わない。このとき色空間のL*軸、a*軸、b*軸の各軸方向の距離に応じた比例配分を行って、色の補正を行っても構わない。類似色の数は任意であるが、本実施形態では簡単の為に、２色の類似色を用いる例について以下に述べる。
【００４２】
例えば、機種t=1の撮影装置で撮影した登録用画像に図７に示す色１、色２、色３が含まれていたとし、判別機種t=2の撮影装置で撮影した補正用画像の２つの類似色をL*a*b*色空間のユークリッド距離で選出すると、色c=1と色c=2とが選出される。その際のユークリッド距離を図７に示す。
【００４３】
ここで、図７に示すように、登録用画像の色１（機種t=1、色１）は、１番目に近い色（機種t=2、c=1）との距離が０であるため、この色（機種t=2、c=1）のみを用いて図８（ｂ）に示す補正値h_a*,h_b*を求める。具体的には、図６（ｃ）に示すように機種t=1と判別機種t=2で得られたc=1の色の値の差（補正基礎値）は、h_a*が５、h_b*が１０なので、これらがそのまま補正値となり、補正値h_a*が５、補正値h_b*が１０となる。
【００４４】
同様に、図７に示す登録用画像の色２（機種t=1、色２）は、１番目に近い色（機種t=2、c=2）との距離が０であるため、この色（機種t=2、c=2）のみを用いて図８（ｂ）に示す補正値h_a*,h_b*を求める。具体的には、図６（ｃ）に示すように機種t=1と判別機種t=2で得られたc=2の色の値の差（補正基礎値）は、h_a*が１０、h_b*が２０なので、これらがそのまま補正値となり、補正値h_a*が１０、補正値h_b*が２０となる。
【００４５】
一方、登録用画像の色３（機種t=1、色３）は、補正用画像に含まれていなかったため、２色の類似色を用いて、a*軸、b*軸の各軸方向の距離に応じた比例配分を行って、補正値h_a*,h_b*を求める。具体的には、図８（ａ）に示すように登録用画像の色３（機種t=1、色３）と類似色（機種t=2、c=1）とのa*軸方向の距離は３、b*軸方向の距離は１０であり、登録用画像の色３（機種t=1、色３）と類似色（機種t=2、c=2）とのa*軸方向の距離は７、b*軸方向の距離は１０である。ここで、a*軸方向に着目すると、図６（ｃ）に示す機種t=1と判別機種t=2で得られたc=1の色の値の差（補正基礎値）h_a*が５、c=2の色の値の差（補正基礎値）h_a*が１０であり、以下の式１を用いて、距離に応じた比例配分を行うことで、図８（ｂ）に示すように補正値h_a*は6.5となる。同様に、b*軸方向については、補正値h_b*は１５となる。
【数１】
2008288999.tif 000003
式１では、色空間における該当の軸方向に沿った距離をd、補正基礎値での色の差をhとする。添え字は対応する代表色を示す。
【００４６】
そして、画像補正手段１６は、上記のようにして求めた補正値h_a*、h_b*を用いて図７に示す登録用画像の色１〜色３を補正する。具体的には、登録用画像の各色ごとにa*軸方向とb*軸方向の各々について、図７の色の値に、対応する図８（ｂ）の補正値を加算することで、登録用画像の補正後の色の値を求める。これにより、図８（ｃ）に示すように補正後の色の値が求められる。図８（ｃ）に示す補正後の色の値は、機種t=2の撮影装置で登録用画像を撮影した場合に写るであろうと予想される色の値である。
【００４７】
なお、上記のように２色の類似色を用いることに限定されるものではなく、３色以上の類似色を用いてもよい。例えば、３色の類似色を用いる場合は、式１に代わり以下の式２を用いて、距離に応じた比例配分を行うことができる。また、a*軸方向とb*軸方向の補正に加え、さらにL*軸方向の補正を行ってもよい。
【数２】
2008288999.tif 000004
次のS2-8では、画像補正手段１６が、補正後の登録用画像及び補正パラメータを対象特徴管理手段１５へ送る。
【００４８】
次のS2-9では、対象特徴管理手段１５が、以下のようにして、T種類の対象の特徴（Θ）の算出を行う。なお、Tは撮影装置の機種の総数を表し、対象の特徴（Θ）はT種類の各機種ごとに算出しても構わない。例えば、後述の判別処理の際に、補正を行う画像を撮影した時の機種は知る事ができるが、周囲の明るさは不明である場合を想定すると、Sパターンの明るさにおける色変化を考慮して対象の特徴を算出すればよい。もし、機種も不明であればT×Sパターンにおける色変化を考慮して対象の特徴を算出すればよい。
【００４９】
ここでは、既知の機種tで撮影された、昼・夕・夜の３つの時間帯において見かけが異なるK種類の対象を判別する場合を想定し、図９のように対象の特徴を学習する。対象の特徴は、以下の式３に示すように、V×L個の実数値で表現しても良い。対象の特徴の列ベクトルは式４にて表される。
【００５０】
例えば、式５のように画像をxベクトル（V個の実数値）で表現した場合、l番目条件に合致する画像ｘの集まりは式６で表され、対象の特徴は、式７による「l番目のθベクトルの算出」をL回繰り返すことで算出しても構わない。なお、対象の特徴は位置情報を元にエリアごとに算出しても構わない。式7における「'」（ダッシュ）は、転置記号を示す。
【数３】
2008288999.tif 000005
【数４】
2008288999.tif 000006
図１０には、対象特徴管理手段１５が、対象の特徴をT種類の各機種ごとに算出し、算出した各機種ごとの対象の特徴を学習結果ファイルとして記憶しておく例を示す。各機種ごとの対象の特徴を学習結果ファイルとして記憶しておくことで、判別処理の際に撮影装置の機種tが既知であれば、学習結果ファイルから当該機種tに関する対象の特徴を選出して、速やかに判別処理に用いることができる。
【００５１】
次のS2-10では、対象特徴管理手段１５が、対象の登録完了通知を出力手段１４へ送り、出力手段１４は対象の登録完了通知をユーザに提示する。
【００５２】
［(3)対象の判別処理（図４）］
最後に、対象の判別処理を説明する。
【００５３】
図４のS3-1にて、外部から入力手段１１に入力された、判別用画像、補正パラメータの一部（機種など）が、入力手段１１から判別手段１７へ送られる。入力手段１１での入力としては、キー（キーボード、テンキーなど）による入力だけでなく、カメラなどの撮像装置からの入力も含む。
【００５４】
次のS3-2では、位置取得手段１８が、判別装置１０の現在位置に関する位置情報を取得し、該位置情報を判別手段１７へ送る。位置取得手段１８は、例えばGPSや基地局による測位だけでなく、キー入力によって位置を入力・選択しても構わない。また、位置情報としては、判別装置１０の現在位置だけでなく、取得された位置情報の確からしさ（例えば、測位方法により異なる測位の誤差の半径など）に関する情報も併せて送っても構わない。なお、上記の位置情報は、後述するS3-8での対象の判別やS3-9での対象関連情報のリストの送信において、対象を絞り込むために使用することができる。
【００５５】
次のS3-3では、判別手段１７が判別用画像をパラメータ取得手段１２へ送る。
【００５６】
次のS3-4では、パラメータ取得手段１２が、受け取った判別用画像に付加された絞りやシャッター速度の情報などから補正パラメータの一部（照明条件など）を算出し、算出した補正パラメータの一部を判別手段１７へ送る。このとき例えば、判別用画像に付加されたExif情報から、当該判別用画像を撮影した機種の情報を得ても構わない。一般的に、暗い所で画像を撮影する際は絞りが大きくシャッター速度が遅くなり、明るい所で画像を撮影する際は絞りが小さくシャッター速度が速くなるという傾向がある。そこで、具体的には、判別用画像に付加されたExif情報から絞りやシャッター速度を得て、上記の一般的傾向に基づいて、上記絞りやシャッター速度から、撮影時の周囲の明るさなどの情報を得ても構わない。
【００５７】
次のS3-5では、判別手段１７が補正パラメータを対象特徴管理手段１５へ送る。
【００５８】
次のS3-6では、対象特徴管理手段１５が、問い合わせを行う対象の特徴（Θ）の選出を行う。例えば、対象特徴管理手段１５が、対象の特徴をT種類の各機種ごとに作成し、作成した各機種ごとの対象の特徴を図１０のように学習結果ファイルとして記憶していた場合、対象特徴管理手段１５は、判別用画像を撮影した撮影装置の機種tと同じ機種での対象の特徴を選出する。もし、判別用画像の撮影時の明るさも既知であれば、該撮影時の明るさと同じ明るさでの対象の特徴を選出しても構わない。
【００５９】
次のS3-7では、対象特徴管理手段１５が、対象の特徴及び対象関連情報を判別手段１７へ送る。
【００６０】
次のS3-8では、判別手段１７が、以下のようにして対象の判別を行う。例えば、判別手段１７は、以下の式８に示すように、判別用画像をV個の数値で表現した判別データxと対象の特徴Θとの演算によって、判別データxとL個の対象の各々との類似度y（y1,y2,…,yL）を算出する。
【数５】
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次のS3-9では、判別手段１７が、判別結果として、対象関連情報（対象の名前、URLなど）のリストを出力手段１４へ送る。例えば、判別手段１７は、判別結果として、yの数値の大きい順にソートして対象関連情報のリストを、ユーザ端末の画面などに出力しても良い。また、上記の式９により最も大きなyの値を得たl番目の対象を特定し、該l番目の対象についての対象関連情報をユーザ端末の画面などに出力しても良い。また、対象関連情報のURLを元に、対象に関する情報を、インターネットなどのネットワーク経由で自動的に取得し、該対象に関する情報をユーザ端末の画面などに出力しても良い。なお、判別手段１７は、上記のS3-8での対象の判別やS3-9での対象関連情報のリストの送信において、位置情報を元に対象を絞り込んでも構わない。
【００６１】
以上説明した実施形態によれば、さまざまな撮影条件で多数の補正用画像を予め撮影することで得られた各補正用画像についての撮影条件ごとの色の値に基づいて、各補正用画像についての撮影条件ごとの基礎パラメータを求め記憶しておき、想定される撮影条件で対象の登録用画像を撮影することで得られた、該登録用画像で用いられている各色についての撮影条件ごとの補正パラメータと、上記基礎パラメータとに基づいて登録用画像を補正し、補正後の登録用画像と補正パラメータとに基づいて撮影条件ごとの対象の特徴を求め該対象の特徴及び補正パラメータを記憶し、判別される任意の対象を撮影した判別用画像、記憶された対象の特徴及び補正パラメータに基づいて、判別される任意の対象を判別する。これにより、補正用画像（例えば色票）を対象に取り付けるといった手間をかけることなく、さまざまな撮影条件下において（即ち、さまざまな照明条件で、機種ごとに特性が異なる撮影装置を用いて撮影する条件下において）、的確に対象を判別することができる。
【００６２】
また、仮に１機種の撮影装置のみで登録したとしても、複数機種の撮影装置で撮影された対象の画像を補正し、対象を判別できるので、登録の為の撮影の手間を軽減することができる。
【００６３】
ところで、図１の判別装置１０は、独立した複数の装置に分散して構成してもよく、例えば、図１１に示す基礎パラメータ管理サーバ２１、対象判別サーバ２２及び移動機２３を含んで構成される判別システム２０のように構成してもよい。この場合、一例としては図１１に示すように、基礎パラメータ管理サーバ２１は、前述した基礎パラメータ管理手段１３と、例えば図２のS1-2、S1-3の処理を行う第１のパラメータ取得手段１２Ａと、他の装置と相互に通信し合うための通信手段１９Ａとを備える。対象判別サーバ２２は、前述した対象特徴管理手段１５、画像補正手段１６及び判別手段１７と、例えば図３のS2-5及び図４のS3-4の処理を行う第２のパラメータ取得手段１２Ｂと、他の装置と相互に通信し合うための通信手段１９Ｂとを備える。移動機２３は、前述した入力手段１１、位置取得手段１８及び出力手段１４と、他の装置と相互に通信し合うための通信手段１９Ｃとを備える。このように、ユーザが所持する移動機２３と、基礎パラメータの管理を行う基礎パラメータ管理サーバ２１と、対象の特徴の管理や対象の判別等を行う対象判別サーバ２２とを含む分散型構成とされた判別システム２０を構築することができ、前述した図１の判別装置１０と同様の処理動作を実行し、同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】発明の実施形態に係る判別装置の機能ブロック構成図である。
【図２】基礎パラメータの設定処理を示すフロー図である。
【図３】対象の登録処理を示すフロー図である。
【図４】対象の判別処理を示すフロー図である。
【図５】画像の色補正の適用例を示す図である。
【図６】補正基礎値の算出例を示す図である。
【図７】登録機種で撮影された登録用画像で用いられている色のデータを示す図である。
【図８】色補正の説明にて使用する各種データを示す図である。
【図９】対象の特徴の学習を説明するための図である。
【図１０】問い合わせを行う対象の特徴の選出を説明するための図である。
【図１１】他の態様に係る判別装置（判別システム）の機能ブロック構成図である。
【符号の説明】
【００６５】
１０…判別装置、１１…入力手段、１２…パラメータ取得手段、１２Ａ…第１のパラメータ取得手段、１２Ｂ…第２のパラメータ取得手段、１３…基礎パラメータ管理手段、１４…出力手段、１５…対象特徴管理手段、１６…画像補正手段、１７…判別手段、１８…位置取得手段、１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ…通信手段、２０…判別システム、２１…基礎パラメータ管理サーバ、２２…対象判別サーバ、２３…移動機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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