(57)【要約】【課題】移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体設備を提供すること。【解決手段】複数の移動体3a,3bの夫々に、走行駆動手段SM1,AMP1,SM2,AMP2の駆動量を検出する駆動量検出手段RE1,RE2が設けられ、移動体同士の車間を監視する車間監視用制御手段Wが、移動体の夫々について、駆動量検出手段にて検出される駆動量情報C1,C2に基づいて得られる予測走行移動量と、走行位置検出手段DET1,DET2にて検出される走行位置情報D1,D2に基づいて得られる実走行移動量との対応関係により走行位置情報が適正であるか否かを判別し、適正であると判別された複数の移動体についての適正走行位置情報に基づいて、移動体同士の間隔が予め設定された許容間隔以上離れているか否かを判別し、移動体同士の間隔が許容間隔以上離れていないと判別した場合には、全ての移動体の走行を停止させるように構成されている移動体設備を構成した。【選択図】図３
2008041060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行駆動手段を備えて走行経路に沿って走行移動する複数の移動体と、
検出対象とする前記移動体についての前記走行経路における走行位置を検出する複数の走行位置検出手段と、
複数の前記走行位置検出手段にて検出される走行位置情報に基づいて、複数の前記移動体の夫々の走行作動を制御する運転制御手段とが設けられた移動体設備であって、
複数の前記移動体の夫々に、前記走行駆動手段の駆動量を検出する駆動量検出手段が設けられ、
前記移動体同士の車間を監視する車間監視用制御手段が設けられ、
前記車間監視用制御手段が、
前記移動体の夫々について、前記駆動量検出手段にて検出される駆動量情報に基づいて得られる予測走行移動量と、前記走行位置検出手段にて検出される前記走行位置情報に基づいて得られる実走行移動量との対応関係により前記走行位置情報が適正であるか否かを判別する走行位置情報適正判別処理、
前記走行位置情報適正判別処理にて適正であると判別された複数の前記移動体についての適正走行位置情報に基づいて、前記移動体同士の間隔が予め設定された許容間隔以上離れているか否かを判別する車間判別処理、及び、
前記車間判別処理にて前記移動体同士の間隔が前記許容間隔以上離れていないと判別した場合には、及び、前記走行位置情報適正判別処理にて前記走行位置情報が不適正であると判別した場合には、全ての前記移動体の走行を停止させる車間異常時停止処理を実行するように構成されている移動体設備。
【請求項２】
前記運転制御手段及び前記車間監視用制御手段が、地上側に設置され、
前記運転制御手段及び前記車間監視用制御手段と、前記複数の移動体の夫々との間で通信をする通信手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記通信手段にて、前記走行駆動手段の夫々に対して、目標回転速度を示す目標回転速度情報を送信するように構成され、
前記走行駆動手段の夫々が、駆動対象の前記移動体に備えられた前記駆動量検出手段が検出する前記駆動量情報に基づいて、前記目標回転速度で回転作動するように構成され、
前記車間監視用制御手段が、前記通信手段にて、前記駆動量検出手段にて検出される前記駆動量情報を受信するように構成されている請求項１記載の移動体設備。
【請求項３】
前記走行経路が、直線状に形成され、
複数の前記移動体として、一対の前記移動体が設けられ、
前記走行位置検出手段の夫々が、
前記走行経路の端部側に設定された基準位置と前記移動体との距離を、その移動体についての前記走行経路における走行位置として光学的に検出するように構成されている請求項１又は２記載の移動体設備。
【請求項４】
前記移動体の夫々に対する動作電力を供給する供給状態及び遮断する遮断状態とに切換え自在な電力断続手段が設けられ、
前記車間監視用制御手段が、前記車間異常時停止処理において、前記電力断続手段を前記遮断状態に切り換えるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行駆動手段を備えて走行経路に沿って走行移動する複数の移動体と、検出対象とする前記移動体についての前記走行経路における走行位置を検出する複数の走行位置検出手段と、複数の前記走行位置検出手段にて検出される走行位置情報に基づいて、複数の前記移動体の夫々の走行作動を制御する運転制御手段とが設けられた移動体設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような移動体設備は、例えば、自動倉庫などに適用されるものであり、運転制御手段が、複数の移動体としてのスタッカークレーン又は自動搬送台車の走行作動を制御して、複数の移動体にて物品の搬送を行うものである。
【０００３】
運転制御手段は、走行位置検出手段の検出情報に基づいて、複数の移動体が設定間隔以上離れた状態を維持するように、各移動体を目標走行位置まで走行させるように構成されており、走行対象の移動体を目標走行位置まで走行させる際に他の移動体と干渉する場合には、他の移動体を退避させる等して、移動体同士の間隔が設定間隔より短くなる異常接近状態が生じないように、各移動体を走行させるように構成されている。
【０００４】
上記移動体設備の従来例として、前記運転制御手段や前記位置検出手段に異常が発生した場合等、移動体の走行作動が適切に制御されない状態が発生しても、移動体同士が衝突しないように、複数の移動体の夫々に、移動体同士の間隔を光学的に測定する車間計測手段と、車間計測手段の計測情報に基づいて移動体同士の車間を監視する車間監視用の制御手段とが設けられ、各移動体の車間監視用の制御手段が、移動体同士の間隔が予め設定された許容間隔以上離れていないと判別した場合には、走行駆動手段への電力供給を停止して移動体の走行を停止させる緊急用の停止処理を実行するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
なお、特許文献１のものでは、各移動体に設けられた車間監視用の制御手段同士が相互に通信可能に構成されており、移動体同士の間隔が許容間隔より短くなると、両移動体の車間監視用の制御手段の夫々が、その相手側の移動体に設けられた車間監視用の制御手段に対して停止指令情報を送信して、異常接近する移動体の双方を走行停止させるようになっている。このような構成により、異常接近する移動体の何れかの車間計測手段に異常が発生している場合でも、移動体同士の衝突を防止できるようになっている。
【０００６】
ちなみに、特許文献１のものでは、前記複数の移動体についての走行経路における走行位置を検出する走行位置検出手段としての複数の位置検出センサが走行経路の両端部の夫々に設けられている。特許文献１には明記されていないが、このような位置検出センサは一般にレーザ測距センサ等の光学式の距離センサにて構成され、地上側の基準位置と移動体との距離を測定することにより、移動体の走行経路における走行位置を検出する。そして、前記運転制御手段としての地上側コントローラが地上側に設けられ、この地上側コントローラは、前記位置検出センサとケーブル接続されており、地上側コントローラは、位置検出センサによる移動体についての走行位置情報に基づいて、前記複数の移動体の夫々の走行作動を制御するように構成されている。
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−０４４９３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来の移動体設備は、運転制御手段や走行位置検出手段に異常が発生した場合等における移動体同士の衝突を回避するために、各移動体の夫々に、移動体同士の間隔を計測する光学式の距離センサで構成された車間計測手段を設けることになるが、このような光学式の距離センサは、精密機器に付き一般に高価なものが多く、また、光学機器であるため取付姿勢には高い精度が必要であるため、その取付け構造も複雑なものとなってしまう。このため、移動体の構成が複雑で高価なものとなり、そのような移動体を複数備える設備全体の構成も複雑で高価なものとなっていた。
【０００９】
本発明は上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明にかかる移動体設備は、走行駆動手段を備えて走行経路に沿って走行移動する複数の移動体と、検出対象とする前記移動体についての前記走行経路における走行位置を検出する複数の走行位置検出手段と、複数の前記走行位置検出手段にて検出される走行位置情報に基づいて、複数の前記移動体の夫々の走行作動を制御する運転制御手段とが設けられたものであって、
その第１特徴構成は、
複数の前記移動体の夫々に、前記走行駆動手段の駆動量を検出する駆動量検出手段が設けられ、前記移動体同士の車間を監視する車間監視用制御手段が設けられ、前記車間監視用制御手段が、前記移動体の夫々について、前記駆動量検出手段にて検出される駆動量情報に基づいて得られる予測走行移動量と、前記走行位置検出手段にて検出される前記走行位置情報に基づいて得られる実走行移動量との対応関係により前記走行位置情報が適正であるか否かを判別する走行位置情報適正判別処理、前記走行位置情報適正判別処理にて適正であると判別された複数の前記移動体についての適正走行位置情報に基づいて、前記移動体同士の間隔が予め設定された許容間隔以上離れているか否かを判別する車間判別処理、及び、前記車間判別処理にて前記移動体同士の間隔が前記許容間隔以上離れていないと判別した場合、及び、前記走行位置情報適正判別処理にて前記走行位置情報が不適正であると判別した場合には、全ての前記移動体の走行を停止させる車間異常時停止処理を実行するように構成されている点にある。
【００１１】
本発明の第１特徴構成によると、運転制御手段が、前記走行位置情報に基づいて、互いに他の移動体と設定間隔以上離れた状態を維持しながら、複数の移動体の走行作動を制御して、複数の移動体を走行経路に沿って走行作動させることになる。そして、運転制御手段に異常が発生して、複数の移動体の走行作動を適切に制御できなくなって、移動体同士が異常接近した場合に、移動体同士の間隔が許容間隔より短くなると、又は、走行位置検出手段や駆動量検出手段に異常が発生する等して、走行位置情報適正判別処理にて走行位置情報が不適正であると判別された場合には、車間監視用制御手段が、全ての移動体の走行を停止させるので、運転制御手段に異常が発生した場合等における移動体同士の衝突を回避することができる。
【００１２】
具体的には、車間監視用制御手段は、走行位置情報適正判別処理を実行して駆動量検出手段にて検出される駆動量情報に基づいて得られる予測走行移動量と、前記走行位置検出手段にて検出される前記走行位置情報に基づいて得られる実走行移動量との対応関係により前記走行位置情報が適正であるか否かを判別して、例えば、予測走行移動量と実走行移動量との対応関係が、駆動手段を単位駆動量作動させた場合に機械的構造に基づいて予測される移動体の移動量との関係に一致していれば前記走行位置情報が適正であると判別する。
【００１３】
そして、車間監視用制御手段は、このように適正であると判別された各移動体についての適正走行位置情報に基づいて、複数の移動体同士の間隔を正しく把握して、移動体同士の間隔が予め設定された許容間隔以上離れているか否かを判別し、移動体同士の間隔が前記許容間隔以上離れていないと判別した場合には、全ての前記移動体の走行を停止させることになる。
【００１４】
こうして、運転制御手段に異常が発生して移動体同士が許容間隔より短い距離に異常接近した場合、又は、運転制御手段が走行位置情報適正判別処理にて走行位置情報が不適正であると判別した場合には、移動体の走行は停止され、移動体同士の衝突を回避することができる。
【００１５】
しかも、ロータリエンコーダ等の比較的安価で取り付け構成も簡素である駆動量検出手段を備えるだけで、上述のように、複数の移動体同士の衝突を回避することができる。
【００１６】
このように、本発明の第１特徴構成によると、移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体設備を得るに至った。
【００１７】
本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記運転制御手段及び前記車間監視用制御手段が、地上側に設置され、前記運転制御手段及び前記車間監視用制御手段と、前記複数の移動体の夫々との間で通信をする通信手段が設けられ、前記運転制御手段が、前記通信手段にて、前記走行駆動手段の夫々に対して、目標回転速度を示す目標回転速度情報を送信するように構成され、前記走行駆動手段の夫々が、駆動対象の前記移動体に備えられた前記駆動量検出手段が検出する前記駆動量情報に基づいて、前記目標回転速度で回転作動するように構成され、前記車間監視用制御手段が、前記通信手段にて、前記駆動量検出手段にて検出される前記駆動量情報を受信するように構成されている点にある。
【００１８】
本発明の第２特徴構成によると、地上側に設置された前記運転制御手段は、走行位置検出手段が検出する走行位置情報に基づいて、複数の移動体の走行位置を一括して把握することができるので、複数の移動体の走行作動についての制御判断を迅速に行うことができる。そして、通信手段にて複数の移動体の夫々と通信を行って、複数の移動体の走行駆動手段の夫々に対して、目標回転速度を示す目標回転速度情報を送信することができるので、前記運転制御手段は、走行位置情報に基づいて迅速に判断して得られる各移動体についての適確な目標回転速度を示す目標回転速度情報を時間遅れが少ない状態で各移動体に送信することができ、もって、各移動体を互いに設定間隔以上離れた状態を維持しながら、適切に走行作動させることができる。
【００１９】
そして、地上側に設置された前記車間監視用制御手段は、複数の移動体の走行制御に用いられる通信手段を用いて、複数の移動体と通信を行って、複数の移動体の前記駆動量検出手段にて検出される前記駆動量情報を受信することができるので、走行位置検出手段が検出する走行位置情報について、前記走行位置情報適正判別処理を実行して、前記駆動量情報との対応関係によりその取得した走行位置情報が適正であるか否かを判別し、適性であると判別された適正走行位置情報に基づいて、車間判別処理にて移動体同士の間隔を把握することができる。
【００２０】
つまり、前記車間監視用制御手段は、移動体同士の間隔を適切に把握できるので、運転制御手段に異常が発生して、移動体同士が異常接近し、移動体同士の間隔が許容間隔より短くなった場合、又は、前記走行位置情報適正判別処理にて前記走行位置情報が不適正であると判別した場合には、前記車間監視用制御手段は、車間異常時停止処理を実行して、各移動体を停止させることができる。
【００２１】
そして、通信手段を利用することで、前記運転制御手段及び前記車間監視用制御手段が地上側に設置しても、各移動体を互いに設定間隔以上離れた状態を維持しながら、適切に走行作動させることができ、また、移動体同士の衝突を回避することができるため、複数の移動体に運転制御手段及び車間監視用制御手段を搭載せずに済む。したがって、移動体の構成の一層の簡素化を図ることができる。
【００２２】
このように、本発明の第２特徴構成によると、一層簡素な構成により移動体同士の間隔を把握して移動体同士の衝突を回避することができる移動体設備を得るに至った。
【００２３】
本発明の第３特徴構成は、本発明の第１又は第２特徴構成において、前記走行経路が、直線状に形成され、複数の前記移動体として、一対の前記移動体が設けられ、前記走行位置検出手段の夫々が、前記走行経路の端部側に設定された基準位置と前記移動体との距離を、その移動体についての前記走行経路における走行位置として光学的に検出するように構成されている点にある。
【００２４】
本発明の第３特徴構成によると、走行経路の端部側に設定された基準位置と各移動体との距離を、直線状に形成された走行経路方向に沿った測距用の光により光学的に測定することができので、各走行位置検出手段の測距用の光の光軸が走行経路に沿った状態となるように配置することで、前記基準位置と各移動体との距離を各移動体の走行経路における走行位置として精度良く検出することができる。
【００２５】
したがって、運転制御手段は、精度の高い走行位置情報に基づいて各移動体の走行作動を適切に制御することができる。
【００２６】
なお、走行位置検出手段の夫々が、測距用の光を投光しかつ受光する投受光器が移動体に設けられ、この投受光器から投光される測距用の光を投受光部に対して反射する反射部材を地上側に設置されたもの（投受光器移動体搭載型の回帰反射式）で構成された場合には、前記通信手段にて各移動体から前記運転制御手段及び車間監視用制御手段に対して、走行位置情報としての測距情報を送信することになり、上述のように、運転制御手段は各移動体の走行作動を精度よく制御することができ、また、車間監視用制御手段は各移動体同士の間隔を精度よく把握することで適切に監視することができる
【００２７】
このように、本発明の第３特徴構成によると、移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができ、しかも、各移動体の走行作動を精度よく制御することができる移動体設備を得るに至った。
【００２８】
本発明の第４特徴構成は、本発明の第１〜第３特徴構成のいずれかにおいて、前記移動体の夫々に対する動作電力を供給する供給状態及び遮断する遮断状態とに切換え自在な電力断続手段が設けられ、前記車間監視用制御手段が、前記車間異常時停止処理において、前記電力断続手段を前記遮断状態に切り換えるように構成されている点にある。
【００２９】
本発明の第４特徴構成によると、車間監視用制御手段が、車間判別処理にて、移動体同士の間隔が前記許容間隔以上離れていないと判別した場合には、前記車間異常時停止処理にて、前記電力断続手段が前記遮断状態に切り換えられるので、移動体の夫々に対する動作電力が遮断される。
【００３０】
したがって、運転制御手段に異常が発生し、移動体同士が異常接近して移動体同士の間隔が許容間隔より短くなると、移動体の夫々に対する動作電力が遮断されて全ての移動体の走行が停止するので、移動体同士の衝突を確実に回避することができる。
【００３１】
このように、本発明の第４特徴構成によると、移動体同士の衝突を簡素な構成により確実に回避することができる移動体設備を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
本発明の移動体設備の実施形態について、立体倉庫設備に適用されたものを例に図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、立体倉庫設備Ｓは、保管対象の物品９の出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１が設けられ、移動体としてのスタカークレーン３が２台備えられている。各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されており、各収納棚１の両端側には、直線状の走行レール５を挟んで複数の物品搬出入部としての荷載置台８が設けられている。
【００３３】
２台のスタッカークレーン３を構成する１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々は、収納棚１どうしの間に直線状に形成した走行経路Ｌに沿って床面に敷設された走行レール５上を走行自在な走行台車１０と、この走行台車１０に立設された昇降マスト１３に沿って昇降自在な昇降台１２とを備えており、昇降台１２には、物品９が載ったパレットＰごと物品９を移載するフォーク装置１１が設けられている。
【００３４】
そして、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々が、走行台車１０の走行作動、昇降台１２の昇降作動、及びフォーク装置１１の出退作動の組合せにより、荷載置台８に載置された物品９をパレットＰごと物品収納部４まで搬送して収納する入庫処理、及び、パレットＰごと物品収納部４に収納された物品９を荷載置台８まで搬送して載置する出庫処理を行うことができるようになっている。
【００３５】
本移動体設備の制御構成について図３に基づいて説明する。なお、図３においては、走行制御に関する制御構成を中心に図示しており、本発明と直接関連のない昇降台１２の昇降制御並びにフォーク機構１１の出退制御に関する構成は図示を省略している。
【００３６】
図３に示すように、１号機３ａには、走行台車１０に備えられた走行駆動輪を回転駆動させる１号機サーボモータＳＭ１、及び、後述の地上側に設置されたモーションコントローラＭＣからの目標回転速度情報としての１号機駆動指令ＰＬＳ１に基づいて１号機サーボモータＳＭ１に対して駆動電力Ｐ１を出力する１号機サーボアンプＡＭＰ１、１号機３ａと１号機用反射板３０ａとの距離を光学的に測定して、検出対象の１号機３ａの走行経路Ｌにおける走行位置を検出する走行位置検出手段としての１号機レーザ測距計ＤＥＴ１が搭載されている。
【００３７】
１号機サーボモータＳＭ１は、１号機インクリメンタルロータリエンコーダＲＥ１と１号機同期形ＡＣモータＭ１とからなる。１号機同期形ＡＣモータＭ１（以下、１号機モータＭ１という。）は、１号機サーボアンプＡＭＰ１からの駆動電力Ｐ１により回転作動して走行駆動輪を駆動させて１号機３ａを走行移動させる。１号機インクリメンタルロータリエンコーダＲＥ１（以下、１号機エンコーダＲＥ１という。）は、１号機モータＭ１の回転駆動量に比例した数のパルスを出力する相対出力式のロータリエンコーダである。したがって、１号機エンコーダＲＥ１が本発明の駆動量検出手段として機能する。
【００３８】
１号機レーザ測距計ＤＥＴ１は、走行経路Ｌのクレーン並び方向で１号機側の端部（以下、１号機側端部Ｌ１という。１号機側端部Ｌ１と反対側の端部を２号機側端部Ｌ２という。）から走行経路方向で外側に設置距離ｄａを隔てた基準位置に設置された１号機用反射板３０ａに向けて測距光を投射して、１号機用反射板３０ａにて反射された反射光を受光することにより１号機用反射板３０ａまでの距離ｄ１を計測し測距情報Ｄ１を出力する。
【００３９】
１号機サーボアンプＡＭＰ１は、１号機サーボモータＳＭ１及び１号機レーザ測距計ＤＥＴ１と各種のケーブルにて配線されており、１号機サーボモータＳＭ１を構成する１号機エンコーダＲＥ１が出力する１号機フィードバックパルスＣ１を受信可能に、かつ、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の測距情報Ｄ１を受信可能に構成されている。
【００４０】
また、１号機サーボアンプＡＭＰ１は、１号機エンコーダＲＥ１の１号機フィードバックパルスＣ１、及び、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の測距情報Ｄ１を、通信手段としての１号機用赤外線トランスミッターIrTr-1を介して、モーションコントローラＭＣに送信するように構成されている。なお、上述した１号機駆動指令ＰＬＳ１の受信も１号機用赤外線トランスミッターIrTr-1を介して行われる。
【００４１】
１号機用赤外線トランスミッターIrTr-1は、走行経路Ｌの１号機側端部Ｌ１に備えられた地上側のヘッド部６ａと１号機３ａの台車１０に備えられた台車側のヘッド部７ａとの間で赤外線通信を行って、地上側に設置されたモーションコントローラＭＣと１号機３ａの各制御機器とを通信可能に接続している。
【００４２】
そして、モーションコントローラＭＣと１号機サーボアンプＡＭＰ１とは、所定の通信間隔（例えば、0.5[ms]）毎に通信を行う。この周期的な通信により、モーションコントローラＭＣは、１号機サーボアンプＡＭＰ１に対して、１号機駆動指令ＰＬＳ１を指令し、１号機サーボアンプＡＭＰ１は、モーションコントローラＭＣに対して、１号機フィードバックパルスＣ１のパルス情報及び１号機の測距情報Ｄ１を送信する。
【００４３】
モーションコントローラＭＣは、スタッカークレーン３による入庫処理及び出庫処理を管理する上位の運転管理制御部ＳＥＱから１号機３ａについての目標走行位置情報を含む運転指令が指令されると、この目標走行位置情報及び走行位置判別手段により判別される１号機３ａの現在位置情報に基づいて、現在位置から目標走行位置に至るまでの移動経路の各位置における目標走行速度を示す速度カーブＶｃを、テーブル参照により決定する。
【００４４】
具体的には、モーションコントローラＭＣは、制御対象の１号機３ａが、決定した速度カーブＶｃにて与えられる速度変化をしながら目標走行位置まで走行移動するように、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の測距情報Ｄ１に基づいて、走行位置における目標走行速度に対応したパルスの密度（周波数）に随時調節変化させながら、走行移動経路長に対応した総パルス数のパルス列を、制御対象である１号機３ａの１号機サーボアンプＡＭＰ１に対して１号機駆動指令ＰＬＳ１として出力する。
【００４５】
そして、１号機サーボアンプＡＭＰ１は、１号機モータＭ１の回転速度が、モーションコントローラＭＣが出力する１号機駆動指令ＰＬＳ１を構成するパルス列の密度（周波数）に対応した回転速度になるように、１号機エンコーダＲＥ１が出力する１号機フィードバックパルスＣ１に基づいて、１号機モータＭ１に対する１号機駆動電力Ｐ１を制御する。
【００４６】
１号機３ａの走行台車１０の長手方向で中央付近の側面下部には、１号機ドグセンサ３１ａが取り付けられている。１号機ドグセンサ３１ａは、光センサにて構成され、１号機３ａが、１号機側端部Ｌ１に設定された一方側の原点位置としての１号機ホームポジションＨＰ１に位置する状態であると、走行経路Ｌの側脇で地上側に設けられた１号機用ドグＤＧ１を検出してオン出力する。
【００４７】
本実施形態では、各スタッカークレーン３の台車１０長手方向での中心位置を基準として、走行経路Ｌにおける１号機３ａ及び２号機３ｂの走行位置を特定しているため、１号機３ａの台車長手方向での中止位置が１号機ホームポジションＨＰ１に位置するときに、１号機ドグセンサ３１ａがオンするように、１号機用ドグＤＧ１の取付け位置が調整されている（図１参照）。
【００４８】
そして、モーションコントローラＭＣは、１号機３ａが１号機ホームポジションＨＰ１に位置するときの１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の測距情報Ｄ１(HP1)を基準情報として、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の測距情報Ｄ１に基づいて、１号機３ａの走行経路Ｌにおける走行位置Ｘ１を判別する走行位置判別手段をプログラム形式で備えている。
【００４９】
このような構成により、モーションコントローラＭＣは、スタッカークレーン３による入庫処理及び出庫処理を管理する上位の運転管理制御部ＳＥＱから１号機３ａについての目標走行位置情報を含む運転指令が指令されると、この目標走行位置情報及び走行位置判別手段により判別される１号機３ａの現在位置情報に基づいて、現在位置から目標走行位置に至るまでの移動経路の各位置における目標走行速度を示す速度カーブＶｃを、テーブル参照により決定する。
【００５０】
そして、モーションコントローラＭＣは、制御対象の１号機３ａが、決定した速度カーブにて与えられる速度変化をしながら目標走行位置まで走行移動するように、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の測距情報Ｄ１に基づいて、走行位置における目標走行速度に対応したパルスの密度（周波数）に随時調節変化させながら、走行移動経路長に対応した総パルス数のパルス列を、制御対象である１号機３ａの１号機サーボアンプＡＭＰ１に対して１号機駆動指令ＰＬＳ１として出力する。
【００５１】
このように、運転管理制御部ＳＥＱからの運転指令を受けたモーションコントローラＭＣが、通信手段としての１号機用赤外線トランスミッターIrTr-1にて、走行駆動手段を構成する１号機サーボアンプＡＭＰ１及び１号機サーボモータＳＭ１に対して、目標回転速度を示す目標回転速度情報としての１号機駆動指令ＰＬＳ１を送信するように構成され、１号機サーボアンプＡＭＰ１及び１号機モータＭ１は、駆動対象である１号機３ａに備えられた１号機エンコーダＲＥ１が検出する駆動量情報としての１号機フィードバックパルスＣ１に基づいて、目標回転速度で回転作動するように構成されている。
【００５２】
走行開始時から目標走行位置に至るまでの時間と目標走行速度の関係を示す速度カーブＶｃを模式的に示すと図５のような台形の軌跡になる。この速度カーブＶｃが決定することにより走行位置毎の目標走行速度が決定し、モーションコントローラＭＣは、刻々と変化する１号機３ａの走行経路Ｌにおける走行位置Ｘ１に応じて、１号機サーボアンプＡＭＰ１に対して、１号機サーボモータＳＭ１についての１号機駆動指令ＰＬＳ１を出力することになる。そして、この決定された速度カーブＶｃと、モーションコントローラＭＣが出力する１号機駆動指令ＰＬＳ１との対応関係は、図５に模式的に示すような関係となる。つまり、目標走行速度が大きい走行位置では密なパルスが、目標走行速度が小さい走行位置では疎なパルスが出力され、これらの総パルス数が、走行開始位置から目標走行位置までの移動距離に対応したものとなっている。
【００５３】
以上の説明では、１号機３ａを例にスタッカークレーン３の制御構成を説明したが、２号機３ｂについても、同様の制御構成となっている。すなわち、図３に示すように、２号機３ｂには、走行駆動手段としての２号機サーボアンプＡＭＰ２及び２号機サーボモータＳＭ２並びに走行位置検出手段としての２号機レーザ測距計ＤＥＴ２が搭載されている。そして、２号機サーボモータＳＭ２は、２号機同期形ＡＣモータＭ２（以下、２号機モータＭ２という。）と駆動量検出手段としての２号機インクリメンタルロータリエンコーダＲＥ２（以下、２号機エンコーダＲＥ２という。）から構成され、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２、２号機モータＭ２、及び、２号機エンコーダＲＥ２が２号機サーボアンプＡＭＰ２にケーブル接続されている。
【００５４】
そして、２号機サーボアンプＡＭＰ２とモーションコントローラＭＣとが、通信手段としての２号機用赤外線トランスミッターIrTr-2により通信可能構成されている。モーションコントローラＭＣと２号機サーボアンプＡＭＰ２とは、モーションコントローラＭＣと１号機３ａとの通信と同様に、所定の通信間隔（例えば、0.5[ms]）毎に通信を行う。この周期的な通信により、モーションコントローラＭＣは、２号機サーボアンプＡＭＰ２に対して、２号機駆動指令ＰＬＳ２を指令し、２号機サーボアンプＡＭＰ２は、モーションコントローラＭＣに対して、２号機フィードバックパルスＣ２のパルス情報及び２号機の測距情報Ｄ２を送信する。
【００５５】
２号機レーザ測距計ＤＥＴ２は、走行経路Ｌの２号機側端部Ｌ２から走行経路方向で外側に設置距離ｄｂを隔てた基準位置に設置された２号機用反射板３０ｂに向けて測距光を投射して、２号機用反射板３０ｂにて反射された反射光を受光することにより２号機用反射板３０ｂまでの距離ｄ２を計測し測距情報Ｄ２を出力する。
【００５６】
なお、モーションコントローラＭＣが備える前記走行位置判別手段は、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の測距情報Ｄ１に基づいて１号機３ａの走行位置を判別するのと同様に、２号機３ｂが原点位置としての２号機ホームポジションＨＰ２に位置するときの２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の測距情報Ｄ２(HP2)を基準情報として、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の測距情報Ｄ２に基づいて、２号機３ｂの走行経路Ｌにおける走行位置ｘ２を判別するようになっている。
【００５７】
このような構成により、モーションコントローラＭＣは、スタッカークレーン３による入庫処理及び出庫処理を管理する上位の運転管理制御部ＳＥＱから２号機３ｂについての目標走行位置情報を含む運転指令が指令されると、この目標走行位置情報及び走行位置判別手段により判別される２号機３ｂの現在位置情報に基づいて、現在位置から目標走行位置に至るまでの移動経路の各位置における目標走行速度を示す速度カーブを、テーブル参照により決定する。
【００５８】
そして、モーションコントローラＭＣは、制御対象の２号機３ｂが、決定した速度カーブにて与えられる速度変化をしながら目標走行位置まで走行移動するように、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の測距情報Ｄ２に基づいて、走行位置における目標走行速度に対応したパルスの密度（周波数）に随時調節変化させながら、走行移動経路長に対応した総パルス数のパルス列を、制御対象である２号機３ｂの２号機サーボアンプＡＭＰ２に対して２号機駆動指令ＰＬＳ２として出力する。
【００５９】
２号機サーボアンプＡＭＰ２は、２号機モータＭ２の回転速度が、モーションコントローラＭＣが出力する目標回転速度情報としての２号機駆動指令ＰＬＳ２を構成するパルス列の密度（周波数）に対応した回転速度になるように、２号機エンコーダＲＥ２が出力する２号機フィードバックパルスＣ２に基づいて、２号機モータＭ２に対する２号機駆動電力Ｐ２を制御する。
【００６０】
このように、運転管理制御部ＳＥＱからの運転指令を受けたモーションコントローラＭＣが、通信手段としての２号機用赤外線トランスミッターIrTr-2にて、走行駆動手段を構成する２号機サーボアンプＡＭＰ２及び２号機サーボモータＳＭ２に対して、目標回転速度を示す目標回転速度情報としての２号機駆動指令ＰＬＳ２を送信するように構成され、２号機サーボアンプＡＭＰ２及び２号機モータＭ２は、駆動対象である２号機３ｂに備えられた２号機エンコーダＲＥ２が検出する駆動量情報としての２号機フィードバックパルスＣ２に基づいて、目標回転速度で回転作動するように構成されている。
【００６１】
つまり、運転管理制御部ＳＥＱ及びモーションコントローラＭＣは、複数の前記走行位置検出手段としての１号機レーザ測距計ＤＥＴ１及び２号機レーザ測距計ＤＥＴ２にて検出される１号機３ａ及び２号機３ｂについての走行位置情報に基づいて、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々の走行作動を制御する。したがって、運転管理制御部ＳＥＱ及びモーションコントローラＭＣが運転制御手段を構成している。
【００６２】
なお、運転管理制御部ＳＥＱは、モーションコントローラＭＣから、１号機３ａ及び２号機３ｂについての走行位置情報を受信しており、１号機３ａ及び２号機３ｂが設定距離以上離れた状態を維持するように、１号機３ａ及び２号機３ｂについての運転指令を指令するようになっているので、システムが正常に動作している限りは、１号機３ａ及び２号機３ｂが異常接近することがないようになっている。
【００６３】
次に、１号機３ａ及び２号機３ｂの車間を監視する車間監視用制御手段としての車間監視ユニットＷについて説明する。車間監視ユニットＷは、モーションコントローラＭＣが備えるモニタ端子ＭＯＮにケーブル接続され、運転管理制御部ＳＥＱ及びモーションコントローラＭＣとともに地上側に設置されている。
【００６４】
モーションコントローラＭＣのモニタ端子ＭＯＮからは、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１による測距情報Ｄ１及び１号機エンコーダＲＥ１による１号機フィードバックパルスＣ１、並びに、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２による測距情報Ｄ２及び２号機エンコーダＲＥ２による２号機フィードバックパルスＣ２が出力されており、車間監視ユニットＷは、これらの情報をリアルタイムに受信できるようになっている。
【００６５】
つまり、本移動体設備では、モーションコントローラＭＣ及び運転管理制御部ＳＥＱ並びに車間監視ユニットＷと、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々との間で通信をする通信手段としての１号機用赤外線トランスミッターIrTr-1及び２号機用赤外線トランスミッターIrTr-2が設けられ、モーションコントローラＭＣが、この通信手段にて、１号機サーボアンプＡＭＰ１及び１号機サーボモータＳＭ１並びに２号機サーボアンプＡＭＰ２及び２号機サーボモータＳＭ２の夫々に対して、目標回転速度を示す目標回転速度情報としての１号機駆動指令ＰＬＳ１及び２号機駆動指令ＰＬＳ２を送信するように構成され、１号機サーボアンプＡＭＰ１及び１号機サーボモータＳＭ１並びに２号機サーボアンプＡＭＰ２及び２号機サーボモータＳＭ２の夫々が、１号機３ａに備えられた１号機エンコーダＲＥ１が検出する１号機フィードバックパルスＣ１、及び、２号機３ｂに備えられた２号機エンコーダＲＥ２が検出する２号機フィードバックパルスＣ２に基づいて、目標回転速度で回転作動するように構成され、車間監視ユニットＷが、この通信手段にて、１号機エンコーダＲＥ１にて検出される１号機フィードバックパルスＣ１を受信するように、かつ、２号機エンコーダＲＥ２にて検出される２号機フィードバックパルスＣ２を受信するように構成されている。
【００６６】
図３に示すように、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々に対する動作電力を供給する供給状態及び遮断する遮断状態とに切換え自在な電力断続手段としての電源制御部ＰＣが設けられている。１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々は、走行経路Ｌに沿って設置された給電レール２に常時接触する１号機接触ブラシＢＲ１及び２号機接触ブラシＢＲ２を走行台車１０に備えており、供給状態の電源制御部ＰＣが給電レール２に供給する動作電力を、１号機接触ブラシＢＲ１及び２号機接触ブラシＢＲ２を介して走行移動しながら受電できるようになっている。
【００６７】
車間監視ユニットＷは、電源制御部ＰＣと制御可能に接続されており、制御指令を出力して、電源制御部ＰＣを供給状態と遮断状態とに切り換えられるように構成されている。そして、車間監視ユニットＷは、後述する車間監視処理により、モーションコントローラＭＣ又は運転管理制御部ＳＥＱに異常が発生して、１号機３ａ又は２号機３ｂが異常な動作をし、１号機３ａ及び２号機３ｂ同士が許容間隔Ｚよりも接近した場合、及び、走行位置情報適正判別処理にて１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の測距情報Ｄ１又は２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の測距情報Ｄ２が不適正であると判別した場合には、１号機３ａ及び２号機３ｂの双方の走行を停止させるべく、電源制御部ＰＣを遮断状態に切り換えるように構成されている。
【００６８】
車間監視ユニットＷ（実際には、車間監視ユニットＷに内装されたマイクロコンピュータ）は、車間監視処理として、走行位置情報適正判別処理、車間監視処理、及び、車間異常時停止処理を実行する。車間監視処理は、周期Ｔ１のタイマ割込み信号をトリガーにして実行が開始され、処理周期Ｔ１毎に周期的に処理される。処理周期Ｔ１は、モーションコントローラＭＣと１号機サーボアンプＡＭＰ１及び２号機サーボアンプＡＭＰ２との通信間隔よりも充分長い時間（例えば、２００[ms]）が設定されている。
【００６９】
車間監視ユニットＷは、車間監視処理を開始した時刻t=taから処理周期Ｔ１より短い時間に設定された判別用期間Ｔ２(例えば、１８０[ms])経過後の時刻t=tbまでの期間（以下、期間［ta,tb］という）に、モーションコントローラＭＣから１号機フィードバックパルスＣ１及び２号機フィードバックパルスＣ２のパルス情報、並びに、１号機の測距情報Ｄ１及び２号機の測距情報Ｄ２を受信し、これらのデータを使用して車間監視処理が実行される。
【００７０】
走行位置情報適正判別処理は、期間［ta,tb］の間に１号機エンコーダＲＥ１が出力する１号機フィードバックパルスＣ１の期間パルス数ΔＣ１に基づいて得られる１号機予測走行移動量ΔＸ１imgと、時刻t=ta及び時刻t=tbにおいて１号機レーザ測距計ＤＥＴ１が出力する１号機３ａの測距情報Ｄ１に基づいて得られる１号機実走行移動量ΔＸ１realとの対応関係により１号機３ａの測距情報Ｄ１が適正であるか否かを判別し、かつ、期間［ta,tb］の間に２号機エンコーダＲＥ２が出力する２号機フィードバックパルスＣ２の期間パルス数ΔＣ２に基づいて得られる２号機予測走行移動量ΔＸ２imgと、時刻t=ta及び時刻t=tbにおいて２号機レーザ測距計ＤＥＴ２が出力する２号機３ｂの測距情報Ｄ２に基づいて得られる２号機実走行移動量ΔＸ２realとの対応関係により２号機３ｂの測距情報Ｄ２が適正であるか否かを判別する。
【００７１】
車間監視処理は、走行位置情報適正判別処理にて適正であると判別された１号機３ａについての測距情報Ｄ１（本発明の適正走行位置情報に相当）、及び、２号機３ｂについての測距情報Ｄ２（本発明の適正走行位置情報に相当）に基づいて、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行位置の間隔が予め設定された許容間隔Ｚ以上離れているか否かを判別する。
【００７２】
車間異常時停止処理は、車間監視処理にて、１号機３ａの走行位置Ｘ１及び２号機３ｂの走行位置Ｘ２の間隔が許容間隔Ｚ以上離れていないと判別した場合には、電源制御部ＰＣに対して制御指令を出力して遮断状態に切り換え、１号機３ａ及び２号機３ｂに対する電力の供給を断ち、両スタッカークレーン３の作動を停止させる。
【００７３】
以下、車間監視ユニットＷの車間監視処理における制御動作について、図４に示すフローチャート及び図６に示す説明図に基づいて説明する。
【００７４】
図４に示すように、ステップ＃１で、タイマ割込み信号を待機し、タイマ割込み信号が発生すればステップ＃２に移行する。ステップ＃２では、今回の車間監視処理の処理開始時である時刻t=taにおける測距情報Ｄ１を１号機３ａの判別開始時測距情報Ｄ１ａとして取得し、時刻t=taにおける測距情報Ｄ２を２号機３ｂの判別開始時測距情報Ｄ２ａとして取得する。そして、１号機フィードバックパルスＣ１及び２号機フィードバックパルスＣ２のカウントを開始する。
【００７５】
ステップ＃３で、処理開始時から判別用期間Ｔ２が経過するまで待機する。この間、１号機フィードバックパルスＣ１及び２号機フィードバックパルスＣ２のカウントが継続している。そして、判別用期間Ｔ２が経過すると、ステップ＃４へ移行し、時刻t=taから判別用期間Ｔ２だけ経過した時刻t=tbにおける測距情報Ｄ１を１号機３ａの判別終了時測距情報Ｄ１ｂとして取得し、時刻t=tbにおける測距情報Ｄ２を２号機３ｂの判別終了時測距情報Ｄ２ｂとして取得する。そして、１号機フィードバックパルスＣ１及び２号機フィードバックパルスＣ２のカウントを終了し、期間［ta,tb］における１号機３ａについての期間パルス数ΔＣ１及び２号機３ｂについての期間パルス数ΔＣ２を取得する。
【００７６】
ステップ＃５では、期間［ta,tb］における１号機３ａについての期間パルス数ΔＣ１及び２号機３ｂについての期間パルス数ΔＣ２から、１号機３ａ及び２号機３ｂが走行移動したと予測される距離、すなわち１号機予測走行移動量ΔＸ１img及び２号機予測走行移動量ΔＸ２imgを演算により取得する。説明を加えると、例えば、期間［ta,tb］における１号機３ａについての期間パルス数ΔＣ１は、期間［ta,tb］における１号機サーボモータＳＭ１の１号機モータＭ１の回転駆動量を表わしているので、１号機モータＭ１の回転駆動量と１号機３ａの走行移動量とが比例関係にあることを利用して、期間パルス数ΔＣ１に基づいて、期間［ta,tb］における１号機３ａの走行移動量を理論的に予測することができるのである。
【００７７】
ステップ＃６では、ステップ＃２で取得した１号機の判別開始時測距情報Ｄ１ａ及びステップ＃４で取得した１号機の判別終了時測距情報Ｄ１ｂに基づいて、１号機実走行移動量ΔＸ１realを演算により取得する。説明を加えると、図６に示すように、判別開始時測距情報Ｄ１ａ及び判別終了時測距情報Ｄ１ｂの差ΔＤ１から直接的に１号機実走行移動量ΔＸ１realを取得することもできるし、判別開始時測距情報Ｄ１ａ及び判別終了時測距情報Ｄ１ｂから、時刻t=taにおける１号機３ａの走行位置Ｘ１ａ及び時刻t=tbにおける１号機３ｂの走行位置Ｘ１ｂを一旦求め、これらの差から間接的に１号機実走行移動量ΔＸ１realを取得することもできる。同様に、ステップ＃２で取得した２号機の判別開始時測距情報Ｄ２ａ及びステップ＃４で取得した２号機の判別終了時測距情報Ｄ２ｂに基づいて、２号機実走行移動量ΔＸ２realを演算により取得する。
【００７８】
ステップ＃７では、ステップ＃５にて取得した１号機予測走行移動量ΔＸ１imgとステップ＃６にて取得した１号機実走行移動量ΔＸ１realを対比して、１号機３ａについての予測走行移動量と実走行移動量とが同一の移動量を示しているか否か判別する。同様に、ステップ＃５にて取得した２号機予測走行移動量ΔＸ２imgとステップ＃６にて取得した２号機実走行移動量ΔＸ２realを対比して、２号機３ｂについての予測走行移動量と実走行移動量とが同一の移動量を示しているか否か判別する。
【００７９】
なお、ステップ＃７で予測走行移動量と実走行移動量とを対比して両者が同一の移動量を示しているか否か判別する場合においては、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１及び２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の測距精度や、モータの回転駆動量から予測走行移動量を予測する場合の予測精度に鑑みて、完全な一致を要求せず許容誤差を設けて判別している。
【００８０】
ステップ＃７で、１号機３ａ及び２号機３ｂのいずれについても予測走行移動量と実走行移動量とが同一の移動量を示していると判別されなかった場合、換言すると、１号機３ａ又は２号機３ｂのいずれかについて、又は、１号機３ａ及び２号機３ｂの双方について、予測走行移動量と実走行移動量とが同一の移動量を示していないと判別された場合は、本移動体設備の測距系、駆動系、データ伝送系のいずれかに何らかの異常が発生しているとして、ステップ＃９に移行して車間異常時停止処理を実行する。
【００８１】
ステップ＃７で、１号機３ａ及び２号機３ｂのいずれについても予測走行移動量と実走行移動量とが同一の移動量を示していると判別された場合は、１号機３ａの測距情報Ｄ１及び２号機３ｂの測距情報Ｄ２は、いずれも適正な情報であると判断して、適正であると判断されたこれらの情報に基づいて１号機３ａ及び２号機３ｂの車間距離が適正であるか否かを判別するべくステップ＃８へ移行する。
【００８２】
ステップ＃８では、１号機３ａの判別終了時測距情報Ｄ１ｂが示す時刻t=tbにおける１号機３ａの走行位置Ｘ１ｂ（図６参照）と２号機３ｂの判別終了時測距情報Ｄ２ｂが示す時刻t=tbにおける２号機３ｂの走行位置Ｘ２ｂ（図６参照）との距離が、許容間隔Ｚより大きいか否かを判別する。そして、ステップ＃８でＹｅｓと判別された場合は、１号機３ａ及び２号機３ｂの車間距離が、許容間隔Ｚより大きいことが確認できたとして、ステップ＃１へ復帰し、次のタイマ割込み信号の発生まで待機する。ステップ＃８でＮｏと判別された場合は、１号機３ａ及び２号機３ｂの車間距離が、異常に接近していると判断して、即時に１号機３ａ及び２号機３ｂを停止さえるべく、ステップ＃９へ移行して車間異常時停止処理を実行する。
【００８３】
このように、立体倉庫設備Ｓに適用された移動体設備は、走行制御のために収集される１号機３ａの測距情報Ｄ１及び２号機３ｂの測距情報Ｄ２の適正について確認した上で、適正が確認された情報に基づいて１号機３ａ及び２号機３ｂの車間距離を把握することができるので、１号機３ａ及び２号機３ｂの車間距離を直接に計測する手段を格別に設ける必要がなく、運転管理制御部ＳＥＱ及びモーションコントローラＭＣに異常が発生した場合に簡素な構成により２台のスタッカークレーンの衝突を回避することができるものとなっている。
【００８４】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００８５】
（１）上記実施形態では、移動体が直線状の走行経路に沿って走行移動するスタッカークレーンであるものを例示したが、これに限らず、移動体としては、非直線状の走行経路に沿って走行移動する自動物品搬送車等であってもよい。
【００８６】
（２）上記実施形態では、通信手段が赤外線による無線通信を行うものを例示したが、これに限らず、ラジオ帯域による無線通信や、有線通信を行うものであってもよい。
【００８７】
（３）上記実施形態では、複数の移動体として２台の移動体を備えたものを例示したが、複数の移動体として３台以上の移動体を備えたものであってもよい・
【００８８】
（４）上記実施形態では、走行位置検出手段が移動体側に設けられたものを例示したが、これに限らず、走行位置検出手段が地上側に設けられたものであってもよい。
【００８９】
（５）上記実施形態では、走行位置検出手段が、レーザ測距計であるものを例示したが、これに限らず、走行経路に沿って地上側に複数設けられた位置判別用の被検出体を、移動体に設けられた検出手段が検出することにより移動体の走行経路における走行位置を検出するものや、移動体の走行移動に連動して回転作動するロータリエンコーダなどの出力から移動体の走行経路における走行位置を検出するもの等、走行位置検出手段の具体的構成は適宜変更可能である。
【００９０】
（６）上記実施形態では、走行位置情報適正判別処理及び車間判別処理の夫々の処理周期が同一のものを例示したが、例えば、車間判別処理が１０回行われる毎に、適正判別処理を１回行う形態や、その逆の形態等、走行位置情報適正判別処理及び車間判別処理の夫々の処理のタイミングは適宜変更可能である。
【００９１】
（７）上記実施形態では、駆動量検出手段が、サーボモータにおけるロータリエンコーダにて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、移動体の走行車輪やその車軸などの回転駆動量を検出するもので構成する等、駆動量検出手段の具体的構成は適宜変更可能である。
【００９２】
（８）上記実施形態では、駆動手段が、サーボモータ及びサーボアンプで構成されたものを例示したが、これに限らず、インバータ及び交流モータ等で構成してもよく、駆動手段の具体構成は適宜変更可能である。
【００９３】
（９）上記実施形態では、運転制御手段が、地上側に設置され、複数の移動体の走行作動を一括して制御するように構成されたものを例示したが、これに限らず、複数の移動体の夫々に制御対象の移動体の走行作動を制御する制御手段を各別に設けたものであってもよく、運転制御手段の具体制御構成は適宜変更可能である。
【００９４】
（１０）上記実施形態では、車間監視用制御手段が地上側に設置されたものを例示したが、これに代えて、いずれかの移動体に車間監視用制御手段を設けて、複数の移動体が相互通信可能に構成されたものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】移動体設備の平面図
【図２】移動体設備の一部の概略斜視図
【図３】制御ブロック図
【図４】車間監視処理のフローチャート
【図５】目標走行速度と駆動指令の時間変化を示す図
【図６】走行位置と測距情報との時刻毎の対応関係を示す説明図
【符号の説明】
【００９６】
Ｌ    搬送経路
ＳＥＱ，ＭＣ  運転制御手段
Ｗ    車間監視用制御手段
ＰＣ  電力断続手段
Ｚ    許容間隔
ＳＭ１，ＡＭＰ１，ＳＭ２，ＡＭＰ２  走行駆動手段
ＰＬＳ１，ＰＬＳ２  目標回転速度情報
ＤＥＴ１，ＤＥＴ２  走行位置検出手段
Ｄ１，Ｄ２  走行位置情報
ＲＥ１，ＲＥ２  駆動量検出手段
Ｃ１，Ｃ２  駆動量情報
IrTr-1，IrTr-2  通信手段
ΔＸ１img，ΔＸ２img  予測走行移動量
ΔＸ１real，ΔＸ２real  実走行移動量
３ａ，３ｂ  移動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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