(57)【要約】【課題】電源電圧の低下の程度や時間に応じて制御演算部の再起動の初期診断内容を限定し、状態に応じて操舵補助の開始を速くできるようにした電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。【解決手段】制御演算部で電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助トルクを付与するモータを駆動部を介して制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記制御演算部の電源電圧の低下を監視する機能として、低電圧時に前記制御演算部を停止するためのリセット信号を発生する第１の電圧低下監視機能部と、前記電源電圧の低下程度情報を保持できる第２の電圧低下監視機能部とを設ける。【選択図】図１
2008013146.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御演算部で電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助トルクを付与するモータを駆動部を介して制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記制御演算部の電源電圧の低下を監視する機能として、低電圧時に前記制御演算部を停止するためのリセット信号を発生する第１の電圧低下監視機能部と、前記電源電圧の低下程度情報を保持できる第２の電圧低下監視機能部とを具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記第２の電圧低下監視機能部が前記制御演算部内に設けられている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記電源電圧が復帰して後、所定時間１が経過したときに前記リセット信号を解除するようになっている請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記低下程度情報は、前記所定時間１が経過したときに解除される請求項３に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項５】
前記リセット信号が解除されて前記制御演算部が再起動した場合、前記第２の電圧低下監視機能の情報に基づいて、前記再起動時の操舵補助を開始する動作方法を決定する動作決定機能を有している請求項３又は４に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項６】
更に前記リセット信号が発生されている停止時間を計測する時間計測機能部が設けられている請求項１乃至５のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項７】
前記時間計測機能部の計測時間の所定時間２に基づいて、再起動時の操舵補助を開始する動作方法を決定する請求項６に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項８】
前記制御演算部がマイクロコンピュータ若しくはＭＰＵ，ＭＣＵで構成されている請求項１乃至７のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のステアリング機構に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に制御演算装置のマイクロコンピュータ（ＭＰＵ(Micro  Processor  Unit)，ＭＣＵ(Micro  Controller  Unit)，ＣＰＵ等を含む）が低電圧リセットにより機能を停止し、操舵補助を停止した後に電源電圧が正常状態に復帰し、制御演算装置が再起動する際に運転者が違和感を感じないようにした信頼性の高い電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１３に示して説明すると、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４Ａ及び４Ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号ＩＧＮが入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｓと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいて、アシスト（操舵補助）指令となる操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００３】
コントロールユニット３０は主としてマイクロコンピュータで構成されるが、その制御装置の一般的な機能及び構成を示すと図１４のようになっている。図１４は、３相（ａ，ｂ，ｃ相）ブラシレスモータ４０を駆動制御する場合の機能及び構成例である。
【０００４】
トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｓ及び車速センサ１２で検出された車速Ｖは制御演算部としての制御演算装置５０に入力され、制御演算装置５０で演算された電流指令値をゲート駆動回路４３に入力する。ゲート駆動回路４３で、電流指令値等に基づいて形成されたゲート駆動信号はＦＥＴのブリッジ構成で成るモータ駆動回路４４に入力され、モータ駆動回路４４は非常停止用の遮断装置４２を経て３相ブラシレスモータ４０を駆動する。３相ブラシレスモータ４０の各相電流は電流検出回路４５で検出され、検出された３相のモータ電流ｉａ〜ｉｃは制御演算装置５０にフィードバック電流として入力される。また、３相ブラシレスモータ４０にはホールセンサ等の回転センサ４１が取り付けられており、回転センサ４１からの回転信号ＲＴがロータ位置検出回路４６に入力され、検出された回転位置θが制御演算装置５０に入力される。
【０００５】
また、イグニションキー１１からのイグニションキー信号ＩＧＮはイグニション電圧モニタ部１５及び電源回路部６０に入力され、電源回路部６０から電源電圧Ｖｄｄが制御演算装置５０に入力されると共に、装置停止用となるリセット信号ＲＳが制御演算装置５０に入力される。モータ駆動回路４４は３相ブリッジを構成する６個のＦＥＴＴｒ１〜Ｔｒ６で構成され、遮断装置４２は２相を遮断するリレー接点４２１及び４２２で構成されている。リレー接点４２１及び４２２は通常オンされており、本例ではａ，ｂ相を非常時に遮断するようになっているが、他相の組み合わせであっても良い。
【０００６】
電源回路部６０及び制御演算装置５０の詳細は図１５に示す構成となっている。電源回路部６０は、イグニションキー信号ＩＧＮに基づいて例えば５Ｖの安定化電源電圧Ｖｄｄを出力する安定化装置６１と、電源電圧Ｖｄｄの低電圧（スレッショルドＴｈ１）を検出する低電圧検出回路６２１と、低電圧が検出されたときにリセット信号ＲＳを出力するリセット生成回路６２２とで構成され、低電圧検出回路６２１及びリセット生成回路６２２で電圧低下監視機能部６２を構成している。
【０００７】
電圧低下監視機能部６２にはスレッショルドＴｈ１が設定されており、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下となったときにリセット信号ＲＳを出力してＣＰＵ５１及び周辺回路５３を停止動作とする。
【０００８】
また、制御演算装置５０はマイクロコンピュータであり、全体の制御を実行するＣＰＵ５１と、データやプログラム等を記憶するＲＯＭ／ＲＡＭ部５２と、周辺機器とのインタフェースとなる周辺回路５３とで構成され、電源回路部６０からの電源電圧ＶｄｄはＣＰＵ５１、ＲＯＭ／ＲＡＭ部５２及び周辺回路５３に供給され、リセット信号ＲＳはＣＰＵ５１及び周辺回路５３に入力され、操舵トルクＴ、車速Ｖ、モータ電流ｉａ〜ｉｃ、ロータ位置θは周辺回路５３に入力される。
このような従来の電動パワーステアリング装置は、イグニションキー１１がオフ状態からオン状態にされた場合は、初期診断により制御演算装置５０の動作を確認した後にアシスト（操舵補助）を開始するようにしている。このため、イグニションキー１１をオンにしてから操舵補助が開始されるまでに約１秒程度の時間遅れを生じる。そして、この挙動は一時的な電源電圧Ｖｄｄの低下であっても、ＣＰＵ５１内部のＲＡＭ値が電圧の低下によって保持することができないため、制御演算装置５０のマイクロコンピュータが低電圧リセットで停止した場合、イグニションキー１１のオン時の処理と同様に、電源電圧Ｖｄｄが正常に復帰してから操舵補助が開始されるまでに初期診断等の起動処理を行う必要があり、約１秒程度の時間遅れが生じていた。
【０００９】
例えば一度エンジンをスタートした後にエンジンが停止し、再度エンジンをスタート（セカンドクランキング）した場合、電動パワーステアリング装置の制御装置の動作中に電源電圧が一時的に低下することとなる。特に電源（バッテリ１４）が劣化している場合には電源電圧が大きく低下し、その際に制御装置のマイクロコンピュータが低電圧リセットで停止してしまう可能性が考えられ、操舵補助が開始されるまで運転者への負担が大きくなってしまうという問題があった。
【特許文献１】特開平１０−１４０９８号公報
【特許文献２】特許第３７７７９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記ＣＰＵ５１においては、ＣＰＵ５１内のＲＡＭ値の保持に必要な最低電圧は、ＣＰＵ５１のリセットが発生する電圧（スレッショルドＴｈ１）よりも低く、電圧低下値がＲＡＭ値保持の最低電圧以上であれば、ＣＰＵ５１のリセットが発生したとしてもＲＡＭ値の変化はないということになる。
【００１１】
上記事実より、電源電圧の低下の程度や時間を監視することで、電源電圧の低下の程度及び時間に応じて制御演算装置（マイクロコンピュータ）の再起動の初期診断内容を限定し、速やかな操舵補助の開始を可能にすることが要請され、運転者への負担を軽減することが必要である。
【００１２】
本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、電源電圧の低下の程度や時間に応じて制御演算部の再起動の初期診断内容を限定し、状態に応じて操舵補助の開始を速くできるようにした電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、制御演算部で電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助トルクを付与するモータを駆動部を介して制御する電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記制御演算部の電源電圧の低下を監視する機能として、低電圧時に前記制御演算部を停止するためのリセット信号を発生する第１の電圧低下監視機能部と、前記電源電圧の低下程度情報を保持できる第２の電圧低下監視機能部とを設けることにより達成される。
【００１４】
また、本発明の上記目的は、前記第２の電圧低下監視機能部が前記制御演算部内に設けられていることにより、或いは前記電源電圧が復帰して後、所定時間１が経過したときに前記リセット信号を解除することにより、或いは前記低下程度情報は、前記所定時間１が経過したときに解除されることにより、或いは前記リセット信号が解除されて前記制御演算部が再起動した場合、前記第２の電圧低下監視機能の情報に基づいて、前記再起動時の操舵補助を開始する動作方法を決定する動作決定機能を有していることにより、或いは更に前記リセット信号が発生されている停止時間を計測する時間計測機能部を設けることにより、或いは前記時間計測機能部の計測時間の所定時間２に基づいて、再起動時の操舵補助を開始する動作方法を決定することにより、或いは前記制御演算部がマイクロコンピュータ若しくはＭＰＵ，ＭＣＵで構成されていることにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、電源電圧がどこまで低下したかの情報を保持できる電圧低下監視機能部を設けているので、イグニションキーのオンによる制御演算部の起動と、セカンドクランキング等による一時的な電圧低下後の再起動なのかを判別することができる。
【００１６】
また、低電圧によりリセット信号が発生している時間を計測する時間計測機能部を設けることにより、操舵補助が停止している時間を計測することができ、再起動後の操舵補助開始のタイミングや操舵補助力を決定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明は、電源電圧の低下の程度及び時間を監視することで、電源電圧の低下の程度及び時間に応じて制御演算部（マイクロコンピュータ等）の再起動の初期診断内容や除変処理の有無を自動的に選択することにより、速やかな操舵補助の開始を可能としている。
【００１８】
以下に、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は本発明の構成例（実施例１）を図１５に対応させて示すブロック図であり、同一部材には同一符合を付して説明を省略する。
【００２０】
本発明では電圧低下監視機能部６０の他に更に別の電圧低下監視機能部７０を設け、電圧低下監視機能部７０に電源電圧Ｖｄｄを入力すると共に、周辺回路５３からセット信号ＳＳを入力している。電圧低下監視機能部６０には２つのスレッショルドＴｈ１及びＴｈ３が設定されており、電圧低下監視機能部７０には、ＣＰＵ５１がＲＡＭ値をデータ保持することができる最低電圧近辺の値のスレッショルドＴｈ２が設定されており、このスレッショルドＴｈ２は、ＣＰＵ５１をリセットして停止するための値のスレッショルドＴｈ１よりも小さくなっている。そして、電圧低下監視機能部７０は、スレッショルドＴｈ２以下の電源電圧Ｖｄｄの低下を検出したときに、電源電圧Ｖｄｄの低下程度情報となるパワーオンフラグＰＦを出力し、パワーオンフラグＰＦを周辺回路５３に入力する。スレッショルドＴｈ３はリセット復帰を判定する値となっているので、スレッショルドＴｈ１よりも若干大きい。即ち、電圧低下監視機能部６２及び７０のスレッショルドＴｈ１〜Ｔｈ３の関係は、Ｔｈ３＞Ｔｈ１＞Ｔｈ２となっている。
【００２１】
電圧低下監視機能部７０は、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２以下となったときにパワーオンフラグＰＦを出力し、周辺回路５３からセット信号ＳＳが入力されるとパワーオンフラグＰＦを解除する。
【００２２】
なお、電圧低下監視機能部７０の構成は例えば図２に示す回路図であり、コンパレータ７１の正入力端子には電源電圧Ｖｄｄが抵抗Ｒ１を経て入力され、負入力端子にはスレッショルドＴｈ２となる電源７３が抵抗Ｒ２を経て入力されている。また、負入力端子と接地との間には、通常はオフであり、セット信号ＳＳの入力でオンされるトランジスタ７２が接続され、コンパレータ７１の差動出力がパワーオンフラグＰＦとして出力される。
【００２３】
また、図１の実施例１では電圧低下監視機能部７０が制御演算装置５０の外部に設けられているが、図３に示すように制御演算装置５０の内部に電圧低下監視機能部７０を設けるようにしても良い（実施例２）。
【００２４】
このような構成において、その動作例を図４及び図５のフローチャート、並びに図６のタイムチャートを参照して説明する。
【００２５】
動作がスタートすると、電圧低下監視機能部７０のパワーオンフラグＰＦは“０”（Ｌレベル）に設定され（ステップＳ１）、ＣＰＵ５１はパワーオンフラグＰＦが“１”（Ｈレベル）であるか否かを判定する（ステップＳ２）。パワーオンフラグＰＦは電圧低下監視機能部７０から出力される信号であり、制御演算装置５０（マイクロコンピュータ）がリセット（停止）中に電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２以下になったときに“０”（Ｌレベル）となり、制御演算装置５０の動作とは独立に、制御演算装置５０が停止中でも電圧低下監視機能部７０の機能は継続する。そして、周辺回路５３からセット信号ＳＳが入力されると、パワーオンフラグＰＦは解除されて“１”（Ｈレベル）となる。
【００２６】
なお、パワーオンフラグＰＦがディジタル信号の場合、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２以下となったときに“０”（Ｌレベル）に固定され、パワーオンフラグＰＦがアナログ信号の場合には、電源電圧Ｖｄｄがどこまで低下したかを示す最低電圧値を保持してアナログ電圧で周辺回路５３に入力し、周辺回路５３でＡ／Ｄ処理される。また、パワーオンフラグＰＦがディジタル信号の場合、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２を下回らないときは、リセット信号ＲＳが入力されてもパワーオンフラグＰＦは“１”（Ｈレベル）に維持される。
【００２７】
上記ステップＳ２においてパワーオンフラグＰＦが“１”（Ｈレベル）と判定された場合には、制御演算装置５０は制御演算の起動処理を行い（ステップＳ３）、除変フラグを“０”にして後述のステップＳ２０に進む（ステップＳ４）。なお、除変フラグは、制御演算装置５０の起動時若しくは再起動時に徐々にアシストを増加する処理を行うか否かを判断するためのフラグであり、除変フラグが“０”のときはアシスト増加処理を行わず、“１”のときにアシスト増加処理を行うようになっている。
【００２８】
また、上記ステップＳ２においてパワーオンフラグＰＦが“０”（Ｌレベル）と判定された場合には、ＲＯＭ／ＲＡＭ部５２のＲＡＭを初期化し（ステップＳ１０）、所定の初期診断を行い（ステップＳ１１）、セット信号ＳＳを出力し（ステップＳ１２）、パワーオンフラグＰＦを“１”（Ｈレベル）とする（ステップＳ１３）。そして、制御演算装置５０の起動処理を行い（ステップＳ１４）、除変フラグを“１”に設定し（ステップＳ１５）、除変フラグが“１”であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【００２９】
上記ステップＳ２０において除変フラグが“１”ではないと判定された場合、つまり“０”と判定された場合は通常制御（メインルーチン）であり（ステップＳ２１）、イグニションキー１１がオンであるか否かを判定し（ステップＳ２２）、イグニションキー１１がオフであれば終了処理をしてシステムは停止となる（ステップＳ２３）。一方、イグニションキー１１がオンであれば、電圧低下監視部６２は電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下であるか否かを判定し（ステップＳ２７）、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下であれば低電圧リセット割り込み処理によってステップＳ３０に移行し、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１よりも大きい場合には、上記ステップＳ２０にリターンする。
【００３０】
一方、上記ステップＳ２０において除変フラグが“１”であると判定された場合にはアシスト除変制御となり、メインルーチンのアシスト力制限を行う（ステップＳ２４）。アシスト除変制御はステップＳ２４のブロック中に示すように最初はアシストを行わず、所定時間Ｔ１経過後から徐々に操舵補助力を大きくし、所定時間Ｔ２（＞Ｔ１）後は操舵補助力を一定値とする制御である。かかるアシスト除変制御後に除変が終了したか否かを判定し（ステップＳ２５）、除変が終了していない場合には前記ステップＳ２２に進み、除変が終了している場合には除変フラグを“０”にして前記ステップＳ２２に進む。
【００３１】
低電圧リセット割り込み発生の場合のルーチン処理は図５のフローチャートに従って実行されるが、その実行は図６（Ａ）に示す時点ｔ１において電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下になったときである。電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下になると、図６（Ｂ）に示すように時点ｔ１に電圧低下監視機能部６２からリセット信号ＲＳが出力され（ステップＳ３０１）、制御演算装置５０は停止（リセット状態）となる（ステップＳ３０２）。そして、電圧低下監視機能部７０は電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２以下になっているか否かを判定し（ステップＳ３０３）、電源電圧Ｖｄｄが更に低下して図６（Ａ）に示すように、時点ｔ２に電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２以下になるとパワーオンフラグＰＦを“０”（Ｌレベル）として出力する（ステップＳ３０４）。
【００３２】
パワーオンフラグＰＦを“０”（Ｌレベル）とした出力後或いは上記ステップＳ３０３で電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２以下になっていない場合、電圧低下監視機能部７０は電源電圧Ｖｄｄがリセット復帰のためのスレッショルドＴｈ３以上になったか否かを判定し（ステップＳ３０５）、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ３以上になっていない場合には上記ステップＳ３０３にリターンする。また、図６（Ａ）に示すように時点ｔ３にリセット復帰すると、安定時間計測用タイマをクリアし（ステップＳ３０６）、リセット復帰時点ｔ３から所定時間Ａが経過するまで計数動作（計数値Ｔｍ）を繰り返し（ステップＳ３０７、Ｓ３０８）、安定時間計測用タイマの計数値Ｔｍが所定時間Ａ以上となったとき（図６の時点４）にリセット信号ＲＳを解除し、低電圧リセット割り込みを解除する（ステップＳ３０７、Ｓ３１０）。なお、ステップＳ３０７における所定時間Ａは、電源電圧Ｖｄｄがリセットから復帰して後、スレッショルドＴｈ３を超えてから制御演算装置５０のクロック発振が安定するまでの時間を確保するため、予め定められた遅延時間である。
【００３３】
低電圧リセット割り込みが解除されることにより、上記ステップＳ２にリターンする。この場合、リセット期間中（図６の時点ｔ２）に電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２を下回っているためパワーオンフラグＰＦは“０”（Ｌレベル）であり、ステップＳ２における判定は“Ｎｏ”となる。従って、制御はステップＳ１０に移行し、通常の電動パワーステアリングの初期化ルーチンを実行する。
【００３４】
一方、別のタイミングで電源電圧Ｖｄｄが低下してスレッショルドＴｈ１以下となった場合（時点ｔ６）、ＣＰＵ５１はリセット状態になるが、図５のリセット期間中（ステップＳ３０３、Ｓ３０４）で、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２を下回らずにスレッショルドＴｈ３以上となる（時点ｔ７）。このとき、パワーオンフラグＰＦは“１”のまま保持されているため、リセット割り込みが解除された後、図４のステップＳ２にリターンしたときの判定が“Ｙｅｓ”となり、ＲＡＭ初期化等のステップＳ１０〜Ｓ１５を行わず、制御演算の起動処理（ステップＳ３）及び除変フラグ＝０の処理（ステップＳ４）を行い、通常のアシスト制御に移行する。
【００３５】
上述より電源電圧Ｖｄｄが図６（Ａ）に示すように変化した場合、図６（Ｅ）に示すように時点ｔ１までが通常制御であり、時点ｔ１〜ｔ４はリセット状態、時点ｔ４〜ｔ５は初期診断を行う期間、時点ｔ５〜ｔ６の所定期間はアシスト除変制御で残りは通常制御、時点ｔ６〜ｔ８はリセット状態、時点ｔ８以降は通常制御となる。なお、再起動時の操舵補助を開始する動作方法の決定は、リセット時の電源電圧Ｖｄｄ＞スレッショルドＴｈ２の関係で行うようになっている。
【００３６】
以上のように、本実施例１及び２によれば、リセット時の電源電圧Ｖｄｄの状態に応じて、制御演算装置５０の再起動の初期診断及び除変処理の実行要否を自動的に選択することができる。
【００３７】
次に、本発明の他の構成例（実施例３）を図１に対応させて図７に示す。本例ではリセット信号ＲＳ及びセット信号ＳＳに基づいて、停止時間を計測する時間計測機能部（停止時間計測用タイマ）８０を設けている。なお、図７の実施例３では電圧低下監視機能部７０を制御演算装置５０外に設けているが、図８に示すように電圧低下監視機能部７０を制御演算装置５０内に設けても良い（実施例４）。
【００３８】
このような構成において、その動作例を図９及び図１０のフローチャートを参照して説明する。
【００３９】
動作がスタートするとパワーオンフラグＰＦは“０”（Ｌレベル）に設定され（ステップＳ４０）、パワーオンフラグＰＦが“１”（Ｈレベル）であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。そして、パワーオンフラグＰＦが“１”（Ｈレベル）と判定された場合には、時間計測機能部８０（停止時間計測用タイマ）で計測された停止時間ＴｎがスレッショルドＴｔよりも小さいか否かを判定し（ステップＳ４２）、停止時間ＴｎがスレッショルドＴｔよりも小さい場合には制御演算装置５０は制御演算の起動処理を行い（ステップＳ４３）、除変フラグを“０”にして後述のステップＳ５０に進む（ステップＳ４４）。
【００４０】
上記ステップＳ４１においてパワーオンフラグＰＦが“０”（Ｌレベル）と判定された場合、及び上記ステップＳ４２において停止時間ＴｎがスレッショルドＴｔ以上になっている場合には、ＲＯＭ／ＲＡＭ部５２のＲＡＭを初期化し（ステップＳ４５）、所定の初期診断を行い（ステップＳ４６）、セット信号ＳＳを出力し（ステップＳ４７）、パワーオンフラグＰＦを“１”（Ｈレベル）とする（ステップＳ４８）。そして、制御演算装置５０の起動処理を行い（ステップＳ４９）、除変フラグを“１”に設定し（ステップＳ４９Ａ）、除変フラグが“１”であるか否かを判定する（ステップＳ５０）。
【００４１】
ステップＳ５０において除変フラグが“１”でないと判定された場合は通常制御（メインルーチン）であり（ステップＳ５１）、イグニションキー１１がオンであるか否かを判定し（ステップＳ５２）、イグニションキー１１がオフであれば終了処理をして終了となる（ステップＳ５３）。イグニションキー１１がオンであれば、電圧低下監視部６２は電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下であるか否かを判定し（ステップＳ６３）、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下であれば低電圧リセット割り込み発生ルーチン（ステップＳ７０）に移行し、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１よりも大きい場合には上記ステップＳ５０にリターンする。
【００４２】
一方、上記ステップＳ５０において除変フラグが“１”であると判定された場合はアシスト除変制御となり、メインルーチンのアシスト力制限を行う（ステップＳ６０）。アシスト除変制御は前述したステップＳ２４と同様である。アシスト除変制御後に除変が終了したか否かを判定し（ステップＳ６１）、除変が終了していない場合には前記ステップＳ５２に進み、除変が終了している場合には除変フラグを“０”にして前記ステップＳ５２に進む（ステップＳ６２）。
【００４３】
低電圧リセット割り込み発生の場合のルーチン処理は図１０のフローチャートに従って実行されるが、その実行は電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下になったときである。電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下になると、電圧低下監視機能部６２からリセット信号ＲＳが出力され（ステップＳ７０１）、制御演算装置５０は停止となる（ステップＳ７０２）。そして、時間計測機能部８０（停止時間計測用タイマ）を初期化し（ステップＳ７０３）、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２以下になっているか否かを判定し（ステップＳ７０４）、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２以下の場合には電圧低下監視機能部７０はパワーオンフラグＰＦを“０”（Ｌレベル）として出力する（ステップＳ７０５）。
【００４４】
パワーオンフラグＰＦを“０”（Ｌレベル）とした出力後、或いは上記ステップＳ７０４で電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２以下になっていない場合、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ３以上になったか否かを判定し（ステップＳ７０６）、リセット復帰スレッショルドＴｈ３以上になっていない場合には、制御演算装置５０の停止時間Ｔｎを計測し（ステップＳ７０７）、上記ステップＳ７０４にリターンする。電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ３以上になると安定時間計測用タイマＴｍをクリアし（ステップＳ７０８）、時間Ｔｍが所定時間Ａを経過するまで時間Ｔｍ及び停止時間Ｔｎの計測を繰り返し（ステップＳ７２０、Ｓ７２１）、安定時間計測用タイマの計数時間Ｔｍが所定時間Ａ以上となったときにリセット信号ＲＳを解除し（ステップＳ７１１）、低電圧リセット割り込みを解除して図９のステップＳ４１にリターンする。
【００４５】
次に、停止時間ＴｎがスレッショルドＴｔを超えない場合の動作を、図１１のタイムチャートを参照して説明する。
【００４６】
図１１（Ａ）に示すように時点ｔ１０に電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下になると、同図（Ｂ）に示すようにリセット信号ＲＳが出力されると共に、同図（Ｅ）に示すように時間計測機能部８０（停止時間計測用タイマ）の計測を開始する。また、時点ｔ１１においては電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ３以上となるので、時点ｔ１１から所定時間Ａが経過したとき（時点ｔ１２）にリセット信号ＲＳが解除される。このとき、時間計測機能部８０は、スレッショルドＴｔ以下でパワーオンフラグＰＦは“１”のままであるため、ＲＡＭ初期化、初期診断、除変操作を省略し、時点ｔ２以降は直ちに通常制御となる。従って、図（Ｆ）に示すように時点ｔ１０までは通常制御、時点ｔ１０〜ｔ１１はリセット状態、時点ｔ１２以降は通常制御である。
【００４７】
図１２の例においては、時点ｔ２０に電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ１以下になると、同図（Ｂ）に示すようにリセット信号ＲＳが出力されると共に、同図（Ｅ）に示すように時間計測機能部８０（停止時間計測用タイマ）の計測を開始する。そして、電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ２以下とならずに、時点ｔ２１に電源電圧ＶｄｄがスレッショルドＴｈ３を超えても、リセット計測時間ＴｎがスレッショルドＴｔを超えた場合には、所定時間Ａが経過した時点ｔ２２にリセット信号ＲＳが解除された後、ステップＳ４０で停止時間ＴｎがスレッショルドＴｔよりも大きいと判定されるために、時点ｔ２２より時点ｔ２３までの所定時間を初期診断と除変に割り当て、再起動時の操舵補助を開始する動作方法を決定する。この場合は、初期診断及びアシスト除変制御が実行される。よって、図１２（Ｆ）に示すように、時点ｔ２０までは通常制御、時点ｔ２０〜ｔ２２はリセット状態、時点ｔ２２〜ｔ２３は初期診断と除変、時点ｔ２３以降は通常制御となる。
【００４８】
以上のように、本実施例３及び４によれば、電源電圧Ｖｄｄの状態及び時間に応じて、制御演算装置５０の再起動の初期診断及び除変処理の有無を自動的に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の構成例（実施例１）を示すブロック図である。
【図２】電圧低下監視部の構成例を示す回路図である。
【図３】本発明の他の構成例（実施例２）を示すブロック図である。
【図４】本発明の動作例を示すフローチャートの一部である。
【図５】本発明の動作例を示すフローチャートの一部である。
【図６】本発明の動作例を示すタイムチャートである。
【図７】本発明の構成例（実施例３）を示すブロック図である。
【図８】本発明の構成例（実施例４）を示すブロック図である。
【図９】本発明の動作例を示すフローチャートの一部である。
【図１０】本発明の動作例を示すフローチャートの一部である。
【図１１】本発明の動作例（リセット時間がスレッショルド以内）を示すタイムチャートである。
【図１２】本発明の動作例（リセット時間がスレッショルド以上）を示すタイムチャートである。
【図１３】一般的なステアリング装置の機構例を示す図である。
【図１４】従来の電動パワーステアリング装置の制御系の一例を示すブロック図である。
【図１５】電源回路部及び制御演算装置の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５０】
１              操向ハンドル
２              コラム軸
３              減速ギア
４Ａ、４Ｂ      ユニバーサルジョイント
１０            トルクセンサ
１１            イグニションキー
１２            車速センサ
１４            バッテリ
１５            イグニション電圧モニタ部
２０            モータ
３０            コントロールユニット
４０            ３相ブラシレスモータ
４１            回転センサ
４２            遮断装置
４３            ゲート駆動回路
４４            モータ駆動回路
４５            電流検出回路
４６            ロータ位置検出回路
５０            制御演算装置
６０            電源回路部
６２、７０      電圧低下監視機能部
８０            時間計測機能部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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