(57)【要約】【課題】障害物検知装置の障害物の誤検知を抑制する。【解決手段】本発明は、所定の発信範囲に発信した電波の反射波を受信して反射波の強度が所定のしきい値以上であるときに発信範囲内に障害物が存在すると検知するレーダ装置と、レーダ装置からの障害物検知情報に基づいて車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置において、運転者の運転操作状態を検知する運転操作状態検知手段と、運転操作状態検知手段が検知した運転者の運転操作状態に基づいてレーダ装置の障害物検知能力を変更する検知能力変更手段を有することを特徴とする。    【選択図】    図３
2008117244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の発信範囲に発信した電波の反射波を受信して前記反射波の強度が所定のしきい値以上であるときに前記発信範囲内に障害物が存在すると検知するレーダ装置と、前記レーダ装置からの障害物検知情報に基づいて車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置において、
運転者の運転操作状態を検知する運転操作状態検知手段と、
前記運転操作状態検知手段が検知した運転者の運転操作状態に基づいて前記レーダ装置の障害物検知能力を変更する検知能力変更手段とを有することを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の障害物検知装置において、
前記検知能力変更手段は、前記運転操作状態検知手段が運転者の運転操作状態を検知しているとき、反射波の強度のしきい値を上げることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両の障害物検知装置において、
前記検知能力変更手段は、前記運転操作状態検知手段が運転者の運転操作状態を検知しているとき、前記レーダ装置の電波の発信範囲を狭くすることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記運転操作状態検知手段は、ステアリングの操舵速度が所定の操舵速度以上であることを検知して運転者がステアリング操作状態にあると検知することを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記運転操作状態検知手段は、ブレーキの作動状態を検知して運転者がブレーキ操作状態にあると検知することを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記運転操作状態検知手段は、アクセルペダルの作動状態を検知して運転者がアクセル操作状態にあると検知することを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記レーダ装置は、ミリ波を発信することを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記作動機器は、ブレーキであることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
前記作動機器は、乗員を所定の張力で座席に拘束するシートベルトのプリテンショナであることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の障害物を検知するレーダ装置を備えた車両の障害物検知装置に関し、レーダ装置からの障害物検知情報に基づいて車両の作動機器（アラーム、ブレーキ、シートベルトプリテンショナなど）を制御する車両の障害物検知に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
レーダ装置を用いて車両周囲（例えば、車両前方）の障害物を検知する車両の障害物検知装置は、レーダ装置により車両周囲の障害物を検知し、検知した障害物との衝突が予知される場合に、アラームからの警報音によってドライバーに注意を促したり、ブレーキや乗員（ドライバー以外の人も含む。）が着用しているシートベルトを巻き取るシートベルトプリテンショナを作動させることにより、障害物と車両との衝突を回避するまたは衝突した場合であっても乗員を座席にシートベルトにより拘束して該乗員の安全を確保するためのものである。
【０００３】
このような車両の障害物検知装置のレーダ装置は、所定の発信範囲に発信した電波の反射波を受信してその反射波の強度が所定のしきい値以上であるときに発信範囲内に障害物が存在すると検知するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３３５５０公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の車両の障害物検知装置は、レーダ装置が所定の発信範囲に発信した電波の反射波を受信してその反射波の強度が所定のしきい値以上であるときに発信範囲内に障害物が存在すると検知するように構成されているために障害物を誤検知することがある。例えば、路面に安全に存在するマンホールやグレーチング（溝の蓋）を障害物と検知することがある。また、カーブを走行中に道路外にあるものを障害物と検知することがある。すなわち、レーダ装置が走行中の車両の障害物となり得ないものまで障害物と検知することがある。その結果、障害物検知装置の信頼性が低下することになる。
【０００６】
そこで、本発明は、走行中の車両の障害物となり得ないものを障害物と検知するようなレーダ装置の誤検知を抑制することができる車両の障害物検知装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本願の請求項１に記載の発明は、所定の発信範囲に発信した電波の反射波を受信して前記反射波の強度が所定のしきい値以上であるときに前記発信範囲内に障害物が存在すると検知するレーダ装置と、前記レーダ装置からの障害物検知情報に基づいて車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置において、運転者の運転操作状態を検知する運転操作状態検知手段と、前記運転操作状態検知手段が検知した運転者の運転操作状態に基づいて前記レーダ装置の障害物検知能力を変更する検知能力変更手段を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両の障害物検知装置において、前記検知能力変更手段は、前記運転操作状態検知手段が運転者の運転操作状態を検知しているとき、反射波の強度のしきい値を上げることを特徴とする。
【０００９】
さらに、請求項３に記載の発明は、請求項１または２のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、前記検知能力変更手段は、前記運転操作状態検知手段が運転者の運転操作状態を検知しているとき、前記レーダ装置の電波の発信範囲を狭くすることを特徴とする。
【００１０】
さらにまた、請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、前記運転操作状態検知手段は、ステアリングの操舵速度が所定の操舵速度以上であることを検知して運転者がステアリング操作状態にあると検知することを特徴とする。
【００１１】
加えて、請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、前記運転操作状態検知手段は、ブレーキの作動状態を検知して運転者がブレーキ操作状態にあると検知することを特徴とするとする。
【００１２】
加えてまた、請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、前記運転操作状態検知手段は、アクセルペダルの作動状態を検知して運転者がアクセル操作状態にあると検知することを特徴とする。
【００１３】
さらに加えて、請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、前記レーダ装置は、ミリ波を発信することを特徴とする。
【００１４】
さらに加えて、請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、前記作動機器は、ブレーキであることを特徴とする。
【００１５】
さらに加えて、請求項９に記載の発明は、請求項１〜８のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、前記作動機器は、乗員を所定の張力で座席に拘束するシートベルトのプリテンショナであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の請求項１に記載の車両の障害物検知装置によれば、運転者が運転操作中であることが明らかであるとき（運転操作状態検知手段が運転操作状態を検知しているとき）、その運転操作状態に基づいてレーダ装置の障害物検知能力が変更される。例えば、明らかに運転者が運転操作中である場合、運転者が障害物を回避する操作を実行するので、レーダ装置の障害物検知能力を下げることでき、それにより該レーダ装置の誤検知を抑制することができる。一方、運転者が運転操作中か明らかでない場合、レーダ装置の障害物検知能力を低下させないことにより、障害物の誤検知は抑制されないものの乗員に対する安全性は確保することができる。その結果、障害物検知装置の信頼性が確保される。
【００１７】
また、本発明の請求項２に記載の車両の障害物検知装置によれば、運転者が運転操作中であることが明らかであるとき（運転操作状態検知手段が運転操作状態を検知しているとき）、検知能力変更手段がレーダ装置の電波の発信範囲に障害物と判断するための反射波の強度のしきい値を所定のしきい値より上げることにより、レーダ装置の障害物検知能力を下げて該レーダ装置の誤検知を抑制することができる。
【００１８】
さらに、本発明の請求項３に記載の車両の障害物検知装置によれば、運転者が運転操作中であることが明らかであるとき（運転操作状態検知手段が運転操作状態を検知しているとき）、検知能力変更手段がレーダ装置の電波の発信範囲を所定の発信範囲から狭くすることにより、レーダ装置の障害物検知能力を下げて該レーダ装置の誤検知を抑制することができる。
【００１９】
さらにまた、本発明の請求項４によれば、運転操作状態検知手段は、ステアリングの操舵速度が所定の操舵速度以上であることを検知することにより、運転者が明らかに運転中（ステアリング操作中）であることを検知することができる。
【００２０】
加えて、本発明の請求項５によれば、運転操作状態手段は、ブレーキの作動状態を検知することにより、運転者が明らかに運転中（ブレーキ操作中）であることを検知することができる。
【００２１】
加えてまた、本発明の請求項６によれば、運転操作状態検知手段は、アクセルペダルの作動状態を検知することにより、運転者が明らかに運転中（アクセル操作中）であることを検知することができる。
【００２２】
さらに加えて、請求項７に記載の車両の障害物検知装置によれば、レーダ装置はミリ波レーダであるため他のレーダ装置にに比べて障害物の検知精度がよい。
【００２３】
さらに加えて、請求項８に記載の車両の障害物検知装置によれば、レーダ装置により障害物が検知されるとブレーキが作動されるため、車両と障害物との衝突を回避することができる。
【００２４】
さらに加えて、請求項９に記載の車両の障害物検知装置によれば、レーダ装置により障害物が検知されるとプリテンショナがシートベルトを介して乗員を座席に拘束するため、急ブレーキによる急減速がかかってもまたは障害物と車両とが衝突したとしても、乗員の安全を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両の障害物検知装置を搭載した車両Ｗの概略的な構成が示されている。図において、点線は信号の流れを示す。
【００２６】
車両Ｗには、車両Ｗの障害物検知装置１０の構成要素として、車両Ｗの前方の障害物（先行車両も含む。）を検知するレーダユニット（レーダ装置）１２と、レーダユニット１２の検知結果に基づいて作動されるアラ−ム（作動機器）１４、ブレーキ（作動機器）１６、シートベルト１８を巻き取るプリテンショナ（作動機器）２０と、レーダユニット１２の障害物検知結果に基づいて３つの作動機器を制御するコントロールユニット（作動機器制御手段）２２とが搭載されている。
【００２７】
また、車両Ｗは、障害物検知装置１０に含まれるドライバー（運転者）の運転操作状態を検知する手段の構成要素として、ステアリング２４の操舵角度を検知する舵角センサ２６と、ブレーキペダル２８の踏み込みを検知するブレーキペダルセンサ３０と、アクセルペダル３２の踏み込みを検知するアクセルペダルセンサ３４とを有し、それ以外に車両の車速を測定する車速測定センサ３６を有する。
【００２８】
レーダユニット１２は、障害物が検知可能な強度（所定の強度）の電波であるミリ波を車両Ｗの前方に水平方向に放射状（水平方向に比べて小さいが鉛直方向にも放射状）に発信するとともに、発信した電波の反射波を受信し、受信した反射波に基づいて障害物を検知するように構成されている。これにより、ミリ波の発信範囲に存在する障害物を検知するとともに車両Ｗから該障害物までの距離を測定する。具体的に言えば、受信した反射波の強度が所定のしきい値の強度以上であるとき障害物が発信範囲に存在すると検知する。
【００２９】
また、レーダユニット１２は、障害物を検知したとき、障害物検知信号と車両Ｗから障害物までの距離に対応した信号をコントロールユニット２２に出力するように構成されている。
【００３０】
さらに、レーダユニット１２は、電波の発信範囲に障害物が存在するか否かを判断するための反射波の強度のしきい値をコントロールユニット２２の制御により変更可能に構成されている。すなわち、レーダユニット１２は障害物検知能力を変更可能に構成されている。コントロールユニット２２が特許請求の範囲に記載の障害物の検知能力変更手段として機能する。
【００３１】
さらにまた、レーダ装置１２は、イグニッションキーがＯＮされるとコントロールユニット２２に始動されるようにされている。
【００３２】
アラーム１４は、コントロールユニット２２によって制御され、後述する作動条件に基づいて、警報音を鳴らすように作動される。
【００３３】
ブレーキ１６は、コントロールユニット２２によって制御され、後述する作動条件に基づいて、車両Ｗを減速するためにまたは該車両Ｗを停止させるために作動される。
【００３４】
プリテンショナ２０は、コントロールユニットによって制御され、後述する作動条件に基づいて、シートベルト１８によって乗員を座席３８に所定の張力で拘束するために該シートベルト１８を巻き取るように作動される。
【００３５】
コントロールユニット２２は、簡単に言えば、レーダ装置１２が障害物を検知したとき、または障害物を検知して該障害物と車両Ｗとの衝突が予知されるとき、アラーム１４、ブレーキ１６、及びプリテンショナ２０を作動させるように構成されている（特許請求の範囲に記載の作動機器制御手段として機能する。）。例えば、障害物と車両Ｗとが衝突する可能性があるとき、アラーム１４を作動して警報音を鳴らし、ドライバーに回避操作の実施を促す。また、車両Ｗと障害物が衝突しないようにブレーキ１６を作動させて該車両Ｗを減速、停車させる。さらに、車両Ｗと障害物とが衝突するような場合であっても、プリテンショナ２０を作動させて乗員をシートベルト１８によって座席３８に拘束することにより乗員の安全を確保する。なお、コントロールユニット２０は、アラーム１４、ブレーキ１６、プリテンショナ２０以外にも、障害物検知装置１０を構成しない他の作動機器、例えば、エンジンや方向支持灯なども制御している。
【００３６】
また、コントロールユニット２２は、舵角センサ２６、ブレーキペダルセンサ３０、アクセルペダルセンサ３４から出力される信号に基づいてドライバーの運転操作状態を検知するように構成されている（特許請求の範囲に記載の運転操作状態検知手段として機能する。）。なお、ここでいう「運転操作状態」とは、ドライバーが単に運転席に座っていることを言うのではなく、車両の走行挙動に関わる操作、例えば車両の加速、減速、停止、右折、左折などに関わる、ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作をドライバーが実施している状態を言う。
【００３７】
舵角センサ２６は、ステアリング２４の操舵角度を検知するセンサであって、検知した操舵角度に対応した信号をコントロールユニット２２に出力するように構成されている。コントロールユニット２２は、舵角センサ２６からの信号に基づいて舵角速度を算出し、算出した舵角速度に基づいてドライバーがステアリング操作中であることを検知するように構成されている。例えば、算出した舵角速度が規定の舵角速度以上である場合、ステアリング操作がドライバーによって実施されているものとする。
【００３８】
ブレーキペダルセンサ３０は、ブレーキペダル２８が踏まれたことを検知するセンサであって、踏み込みを検知しているとき信号をコントロールユニット２２に出力するように構成されている。コントロールユニット２２は、ブレーキペダルセンサ３０からの信号に基づいてドライバーがブレーキ操作中であることを検知する。例えば、ブレーキペダルセンサ３０から信号が規定の時間出力されているとき、ブレーキ操作がドライバーによって実施されているものとする。
【００３９】
アクセルペダルセンサ３４は、アクセルペダル３２が踏まれたことを検知するセンサであって、踏み込みを検知しているとき信号をコントロールユニット２２に出力するように構成されている。コントロールユニット２２は、アクセルペダルセンサ３４からの信号に基づいてドライバーがアクセル操作中であることを検知するように構成されている。例えば、アクセルペダルセンサ３４から信号が規定の時間出力されているとき、アクセル操作がドライバーによって実施されているものとする。
【００４０】
このようなコントロールユニット２２を構成要素とする障害物検知装置１０は、コントロールユニット２２の運転操作状態の検知結果と車速センサ３６からの信号結果に基づいて動作するように構成されている。
【００４１】
車速センサ３６は、車両Ｗの車速を測定するセンサであって、測定した車速に対応する信号をコントロールユニット２２に出力するように構成されている。コントロールユニット２２が車速センサ３６からの信号によって車速を知り、障害物検知装置１０は車速に基づいて動作する。
【００４２】
まず、車両Ｗの車速が所定の車速以下である場合、障害物検知装置１０は動作しないように構成されている。具体的に言うと、所定の車速とは、例えば障害物と車両Ｗが衝突してもエアバックシステムなどが作動しない程度の速度であって、所定の車速以下の場合、コントロールユニット２２は、レーダ装置１０が障害物を検知しても作動機器であるアラーム１４、ブレーキ１６、プリテンショナ２０を作動させないように構成されている。これは、例えば車庫に車両Ｗを停止させるときの速度でアラーム１４やブレーキ１６が作動するとドライバーの運転操作を妨害するからである。
【００４３】
言い換えると、コントロールユニット２２は、車速が所定の車速以上であるとき、レーダ装置１２が障害物を検知すると、アラーム１４、ブレーキ１６、プリテンショナ２０を作動させるように構成されている。以下、所定の車速を障害物検知装置１０の「作動最低車速」と称する。
【００４４】
また、コントロールユニット２２は、車速に応じて、アラーム１４、ブレーキ１６、プリテンショナ２０の作動条件である、後述する作動距離を設定変更するように構成されている。
【００４５】
作動距離について図２を用いて説明する。図２は、速度Ｖｋｍ／ｓ（Ｖは作動最低車速以上の速度）で走行する車両Ｗと該車両Ｗの走行方向に存在する障害物Ｘとを示し、障害物検知装置１０の動作を説明するためのものである。
【００４６】
図２（ａ）は、車両Ｗのレーダ装置１２が障害物Ｘを検知していない状況を示している。
【００４７】
図２（ａ）に示す状況に比べて車両Ｗが障害物Ｘに接近すると、図２（ｂ）に示すように、車両Ｗのレーダ装置１２が障害物Ｘを検知する。そのとき測定された車両Ｗと障害物Ｘとの間の距離はＬ０である（障害物Ｘの位置Ｏに対してＬ０離れたＰ０の位置に車両Ｗが存在する。）。
【００４８】
図２（ｂ）の状況からさらに車両Ｗが障害物Ｘに接近し、図２（ｃ）に示すように、車両Ｗと障害物Ｘとの間の距離がＬ１（＜Ｌ０）と測定されたとき（障害物Ｘの位置Ｏに対してＬ１離れたＰ１の位置に車両Ｗが存在するとき）、コントロールユニット１２がアラーム１４を作動させてドライバーに警告する。
【００４９】
図２（ｃ）の状況からさらに車両Ｗが障害物Ｘに接近し、図２（ｄ）に示すように、車両Ｗと障害物Ｘとの間の距離がＬ２（＜Ｌ１）と測定されたとき（障害物Ｘの位置Ｏに対してＬ２離れたＰ２の位置に車両Ｗが存在するとき）、コントロールユニット１２がブレーキ１６を車両Ｗを減速させつつ減速感を体感させてドライバーに警告するように作動させる（弱くブレーキを作動させる。）。
【００５０】
図２（ｄ）の状況からさらに車両Ｗが障害物Ｘに接近し、図２（ｅ）に示すように、車両Ｗと障害物Ｘとの間の距離がＬ３（＜Ｌ２）と測定されたとき（障害物Ｘの位置Ｏに対してＬ３離れたＰ３の位置に車両Ｗが存在するとき）、コントロールユニット１２が車両Ｗが停止するようにブレーキ１６を作動させる（強くブレーキを作動させる。）とともに、プリテンショナ２０を作動させる。
【００５１】
以上の図２を用いた説明において、Ｌ１がアラーム１４の作動距離に対応し、Ｌ２が弱く作動するブレーキ１６の作動距離、Ｌ３が強く作動するブレーキ１６とプリテンショナ２０との作動距離に対応する。
【００５２】
また、これらのＬ１、Ｌ２、Ｌ３の作動距離は、車両Ｗの車速Ｖに対応した距離で、コントロールユニット１２が車速センサ３６からの信号に基づいて設定している。
【００５３】
車両Ｗの車速Ｖに対応するアラーム１４、ブレーキ１６、プリテンショナ２０の作動距離は、障害物検知装置１０が動作して車両Ｗが障害物Ｘに衝突したときに乗員がけがをしないことを必要条件として設定される。
【００５４】
ここまでの図２を用いて説明した障害物検知装置１０の動作は、ドライバーが運転操作中であることが明らかでない場合、すなわちコントロールユニット２２が運転操作状態を検知していない場合の動作である。以下。この障害物検知装置１０の動作を「基本設定動作」と称する。
【００５５】
一方、コントロールユニット２２がドライバーの運転操作状態を検知しているとき、コントロールユニット２２は、レーダ装置１２の障害物検知能力を、基本設定動作で障害物検知装置１０が動作しているときに比べて低下するように変更する（特許請求の範囲に記載の検知能力変更手段として機能する。）。
【００５６】
例えば、レーダ装置１２において障害物と判断するための反射波の強度のしきい値を、基本設定動作で障害物検知装置１０が動作しているときの所定のしきい値に比べて上げる。これにより、レーダ装置１２が障害物を検知しにくくなる、すなわち障害物検知能力が低下する。
【００５７】
このようにレーダ装置１２の障害物検知能力を低下させることができる理由は、コントロールユニット２２がドライバーの運転操作状態を検知しているからである。
【００５８】
すなわち、コントロールユニット２２がドライバーの運転操作状態を検知しているとき、ドライバーは明らかに運転操作中であって、それは車両Ｗの走行方向を見つつ実施され、障害物が走行先に存在する場合該障害物を視認している可能性が高いからである。言い換えれば、ドライバーが障害物を回避することを考えて運転操作中である可能性が高く、障害物検知装置１０が障害物を検知して車両Ｗと障害物との衝突を回避する動作を実行する必要性が低いからである（レーダ装置１０が確実に障害物を検知する必要性が低いからである。）。
【００５９】
レーダ装置１０の障害物検知能力が低下すると、言うまでもなく障害物の誤検知は抑制される。
【００６０】
このように障害物検知装置１０がドライバーの運転操作状態に基づいてレーダ装置１２の障害物検知能力を変更することにより、ドライバーが運転操作中に起こる障害物の誤検知が抑制される。
【００６１】
なお、障害物検知装置１０の障害物誤検知が抑制される効果が発揮されるのは、ドライバーが運転操作中、すなわち走行方向を見て運転操作しつつ走行先に障害物がないことを確認しているときである。したがって、ドライバーが運転操作していないときの障害物検知装置１０の障害物の誤検知はドライバーに不利益と考えられるが、誤検知により作動機器、例えばアラーム１４が作動すればドライバーに車両Ｗの走行方向先に注意を促すことになり有益である。
【００６２】
次に、レーダ装置１２の障害物の誤検知を抑制するためにレーダ装置の障害物検知能力（反射波の強度のしきい値）を変更するための障害物検知装置１０（コントロールユニット２２）の動作フローの一例を図３に示す。
【００６３】
図３に示すように、ステップ１００において、車速センサ３６によって車両Ｗの車速が検知される。
【００６４】
次に、ステップ１１０において、ステップ１００で検知された車両Ｗの車速に基づき、アラーム１４、ブレーキ１６、プリテンショナ２０（作動機器）の作動距離が算出される。
【００６５】
続いて、ステップ１２０において、ドライバーがステアリング操作していることを検知しているか否かが判定される。ステアリング操作を検知している場合は、ステップ１６０に進む。ステアリング操作を検知していない場合は、ステップ１３０に進む。
【００６６】
ステップ１３０においては、ドライバーがブレーキ操作していることを検知しているか否かが判定される。ブレーキ操作を検知している場合は、ステップ１６０に進む。ブレーキ操作を検知していない場合は、ステップ１４０に進む。
【００６７】
ステップ１４０においては、ドライバーがアクセル操作していることを検知しているか否かが判定される。アクセル操作を検知している場合は、ステップ１６０に進む。アクセル操作を検知していない場合は、ステップ１５０に進む。
【００６８】
ステップ１２０、１３０、１４０でドライバーのステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作のいずれも検知できなかった場合、すなわちドライバーが運転操作状態であることが検知できなかった場合、ステップ１５０において、予め決められていた（障害物検知装置１０が上述の基本設定動作で動作するときの）所定のしきい値に基づいてレーダ装置１２は障害物を検知し始める。
【００６９】
一方、ステップ１２０、１３０、１４０でドライバーのステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作の少なくとも１つが検知できた場合、すなわちドライバーが運転操作状態であることが検知できた場合、ステップ１６０において、予め決められていた所定のしきい値より高いしきい値に基づいてレーダ装置１２は障害物を検知し始める。そして、障害物検知装置１０の動作フローが終了する。
【００７０】
図３に示す動作フローは、例えば走行中一定時間経過毎に、または車両Ｗの車速が変化したときに実行される。
【００７１】
以上、一実施形態を挙げて本発明を説明してきたが、本発明はこれに限定されない。
【００７２】
例えば、上述の実施形態においては、レーダ装置の障害物検知能力を低下させるために、障害物と判断するための反射波の強度のしきい値を上げたが、これに限定されない。
【００７３】
代わりとしてまたは併用して、レーダ装置の電波の発信範囲を狭くしてもよい。例えば、電波の波長を変更するまたは絞りやフィルタを設けることにより、電波の発信範囲を変更することができる。
【００７４】
また、上述の実施形態においては、検知される運転操作は、ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作であったが、それ以外の運転操作、例えばシフトをチェンジするシフト操作であってもよい（特にマニュアル車の場合。）。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の一実施形態に係る障害物検知装置を搭載した車両の概略的構成図である。
【図２】障害物検知装置が作動させる作動機器の作動条件である作動距離を説明するための図である。
【図３】障害物検知装置がレーダ装置の障害物検知能力を変更するための動作フローの一例を示す図である。
【図１】
2008117244.tif 000003
【図２】
2008117244.tif 000004
【図３】
2008117244.tif 000005