(57)【要約】【課題】白線認識範囲に対する照明の照射状態に応じて車線逸脱防止用の車両制御を行う。【解決手段】車両制御装置１０は、車両前方を撮影した画像に含まれる白線認識範囲の画像部分を処理して白線を検出する白線検出手段３２と、車両の姿勢角を検出する姿勢角検出手段３３と、姿勢角検出手段により検出された車両の姿勢角に基づいて、白線認識範囲における照明の照射状態を推定する照明照射状態推定手段３４と、白線検出手段により検出された白線に基づいて車線逸脱防止用の車両制御を行うものであって、照明照射状態推定手段により推定された照射状態に応じて当該車線逸脱防止用の車両制御の制御感度を調節する逸脱防止制御手段３５と、を備える。【選択図】図１
2008308091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を撮影した画像に含まれる白線認識範囲の画像部分を処理して白線を検出する白線検出手段と、
車両の姿勢角を検出する姿勢角検出手段と、
前記姿勢角検出手段により検出された車両の姿勢角に基づいて、前記白線認識範囲における照明の照射状態を推定する照明照射状態推定手段と、
前記白線検出手段により検出された白線に基づいて車線逸脱防止用の車両制御を行うものであって、前記照明照射状態推定手段により推定された照射状態に応じて当該車線逸脱防止用の車両制御の制御感度を調節する逸脱防止制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記逸脱防止制御手段は、前記車線逸脱防止用の車両制御として車線維持用の操舵トルクを発生する制御を行うものであり、前記照明照射状態推定手段により推定された照射状態に応じて車線維持用の操舵トルクの制御感度を調節することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記逸脱防止制御手段は、車線維持用の操舵トルクの制御感度を調節するために、車線維持用の操舵トルクの変化率最大値を調節することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記逸脱防止制御手段は、車線維持用の操舵トルクの制御感度を調節するために、操舵系フリクション補償量を調節することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記逸脱防止制御手段は、車線維持用の操舵トルクの制御感度を調節するために、フィードバック制御のゲインを調節することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記逸脱防止制御手段は、前記車線逸脱防止用の車両制御として車線逸脱時に警報を発する車線逸脱警報制御を行うものであり、前記照明照射状態推定手段により推定された照射状態に応じて車線逸脱時の警報を発するタイミングを調節することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記白線検出手段は、前記照明照射状態推定手段により推定された照射状態に応じて、画像内の白線の擬似成分を除去するノイズ除去フィルタの除去特性を調節することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記照明照射状態推定手段は、前記照明のオン状態またはオフ状態を示すスイッチ信号に基づいて、照明の照射状態を推定することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記照明の故障を検出する故障検出手段をさらに備えており、
前記照明照射状態推定手段は、前記故障検出手段の検出出力に基づいて、照明の照射状態を推定する、
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記照明の端子電圧を検出する電圧検出手段をさらに備えており、
前記照明照射状態推定手段は、前記電圧検出手段の検出出力に基づいて、照明の照射状態を推定する、
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記照明の劣化状態を検出する劣化検出手段をさらに備えており、
前記照明照射状態推定手段は、前記劣化検出手段の検出出力に基づいて、照明の照射状態を推定する、
ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記照明照射状態推定手段は、撮像装置の撮像制御用のパラメータに基づいて、照明の照射状態を推定することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラにより撮影された画像から白線を検出して、白線の検出結果に応じて車両を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来文献（特許文献１）では、車両に搭載されたカメラにより進行方向の路面が撮影され、外界認識装置により当該画像が処理されて、車両が走行する路線が認識される。この外界認識装置は、車両のピッチ角が変化すると、車両のピッチ角に応じて画像の処理領域を調整する。
【特許文献１】特開平１０−４０４９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
夜間などの暗い路面において車両の姿勢角が変化すると、白線を認識するために画像中に設定された白線認識範囲の明るさが変化する。白線認識範囲の明るさの変化に起因して、白線の認識精度が低下し、車両の制御状態が悪化してしまう場合がある。
【０００４】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、白線認識範囲に対する照明の照射状態に応じて車線逸脱防止用の車両制御を行うことが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、車両前方を撮影した画像に含まれる白線認識範囲の画像部分を処理して白線を検出する白線検出手段と、車両の姿勢角を検出する姿勢角検出手段と、姿勢角検出手段により検出された車両の姿勢角に基づいて、白線認識範囲における照明の照射状態を推定する照明照射状態推定手段と、白線検出手段により検出された白線に基づいて車線逸脱防止用の車両制御を行うものであって、照明照射状態推定手段により推定された照射状態に応じて当該車線逸脱防止用の車両制御の制御感度を調節する逸脱防止制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
上述した車両制御装置によれば、白線認識範囲における照明の照射状態に応じて車線逸脱防止用の車両制御の制御感度が調節されるため、白線認識範囲における照明の照射状態に応じて車線逸脱防止用の車両制御を適度に実施することができる。
【０００７】
本発明に係る車両制御装置において、逸脱防止制御手段は、車線逸脱防止用の車両制御として車線維持用の操舵トルクを発生する制御を行うものであり、照明照射状態推定手段により推定された照射状態に応じて車線維持用の操舵トルクの制御感度を調節することが好ましい。この構成によれば、白線認識範囲における照明の照射状態に応じて車線維持用の操舵トルクを適度に発生することができる。
【０００８】
本発明に係る車両制御装置において、逸脱防止制御手段は、車線維持用の操舵トルクの制御感度を調節するために、車線維持用の操舵トルクの変化率最大値を調節すればよい。
【０００９】
本発明に係る車両制御装置において、逸脱防止制御手段は、車線維持用の操舵トルクの制御感度を調節するために、操舵系フリクション補償量を調節すればよい。
【００１０】
本発明に係る車両制御装置において、逸脱防止制御手段は、車線維持用の操舵トルクの制御感度を調節するために、フィードバック制御のゲインを調節すればよい。
【００１１】
本発明に係る車両制御装置において、逸脱防止制御手段は、車線逸脱防止用の車両制御として車線逸脱時に警報を発する車線逸脱警報制御を行うものであり、照明照射状態推定手段により推定された照射状態に応じて車線逸脱時の警報を発するタイミングを調節することが好ましい。この構成によれば、白線認識範囲における照明の照射状態に応じて車線逸脱時の警報を適切なタイミングに発することができる。
【００１２】
本発明に係る車両制御装置において、白線検出手段は、照明照射状態推定手段により推定された照射状態に応じて、画像内の白線の擬似成分を除去するノイズ除去フィルタの除去特性を調節することが好ましい。この構成によれば、白線認識範囲における照明の照射状態に応じてノイズ除去フィルタの除去特性を調節することで、白線の誤検出を少なくすることができる。
【００１３】
本発明に係る車両制御装置において、照明照射状態推定手段は、照明のオン状態またはオフ状態を示すスイッチ信号に基づいて、照明の照射状態を推定することが好ましい。この構成によれば、照明のオン状態またはオフ状態に応じて照明の照射状態を推定するため、照明の照射状態を精度良く推定することができる。
【００１４】
本発明に係る車両制御装置は、照明の故障を検出する故障検出手段をさらに備えており、照明照射状態推定手段は、故障検出手段の検出出力に基づいて、照明の照射状態を推定する、ことが好ましい。この構成によれば、照明の故障の有無に応じて照明の照射状態を推定するため、照明の照射状態を精度良く推定することができる。
【００１５】
本発明に係る車両制御装置は、照明の端子電圧を検出する電圧検出手段をさらに備えており、照明照射状態推定手段は、電圧検出手段の検出出力に基づいて、照明の照射状態を推定する、ことが好ましい。この構成によれば、照明の端子電圧に応じて照明の照射状態を推定するため、照明の照射状態を精度良く推定することができる。
【００１６】
本発明に係る車両制御装置は、照明の劣化状態を検出する劣化検出手段をさらに備えており、照明照射状態推定手段は、劣化検出手段の検出出力に基づいて、照明の照射状態を推定する、ことが好ましい。この構成によれば、照明の劣化状態に応じて照明の照射状態を推定するため、照明の照射状態を精度良く推定することができる。
【００１７】
本発明に係る車両制御装置において、照明照射状態推定手段は、撮像装置の撮像制御用のパラメータに基づいて、照明の照射状態を推定することが好ましい。この構成によれば、撮像装置の撮像制御用のパラメータに応じて照明の照射状態を推定するため、照明の照射状態を精度良く推定することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、白線認識範囲に対する照明の照射状態に応じて車線逸脱防止用の車両制御を行うことが可能な車両制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００２０】
図１には、本発明の実施形態に係る車両制御装置１０が示されている。車両制御装置１０は、車両に搭載されており、車両が走行車線から逸脱するのを防止するための逸脱防止支援制御を行う。車両制御装置１０は、車両の状態を検出するためのセンサ類と、逸脱防止支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit：制御部）３０と、電動パワーステアリング装置（操舵トルク印加手段）４０と、警報ブザー４１と、を備えている。
【００２１】
車両の状態を検出するためのセンサ類として、車両の前方の路面を撮像するカメラ１１と、車両の主電源のオン状態またはオフ状態を示すスイッチ信号を出力するメインスイッチ１４と、ブレーキの踏み込み状態を示すスイッチ信号を出力するブレーキスイッチ１１と、ウィンカーの点灯状態を示すスイッチ信号を出力するウィンカースイッチ１３と、ヘッドランプのハイビームおよびロービームの点灯状態を示すスイッチ信号を出力するヘッドランプ切換えスイッチ１５と、車両の速度を検出するための車速検出センサ１６と、操舵トルクを検出するための操舵トルク検出センサ１７と、車体の路面からの高さ（車高）を検出する車高検出センサ１８と、座席に座った乗員の有無を検出する乗員検出センサ１９と、トランク内に積載された積載物の重量を検出する積載量検出センサ２０と、ヘッドランプの故障を検出する故障検出センサ２１と、ヘッドランプの端子電圧を検出するための端子電圧検出センサ２２と、ヘッドランプの劣化を検出する劣化検出センサ２３と、車両周辺の明るさを検出する明るさ検出センサ２４と、現在時刻情報を出力する時計２５と、車両の位置情報を出力するＧＰＳ（Global Positioning System）装置２６と、が設けられている。これらのセンサ類の出力は、逸脱防止支援ＥＣＵ３０に供給されている。
【００２２】
逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を含んで構成されている。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、プログラムを実行することにより実現される機能的な構成として、車両周辺明るさ検出手段３１と、白線検出手段３２と、姿勢角検出手段３３と、照明照射状態推定手段３４と、逸脱防止制御手段３５とを備えている。
【００２３】
逸脱防止支援ＥＣＵ３０（車両周辺明るさ検出手段３１）は、車両周辺の明るさを検出する。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、車両周辺の明るさを検出する明るさ検出センサ２４に接続されており、明るさ検出センサ２４により検出された車両周辺の明るさの検出値を取り込む。また、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、時計２５からの時刻情報、ＧＰＳ装置２６からの位置情報等を取り込んで、これらの情報に基づいて車両周辺の明るさを検出してもよい。
【００２４】
逸脱防止支援ＥＣＵ３０（白線検出手段３２）は、カメラ１１により撮影された車両前方の路面の画像を処理することで、走行車線の両側の白線に相当する画像部分を検出する。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、カメラ１１により撮影された画像の一部に、白線を認識するための白線認識範囲を設定しており、白線認識範囲の画像を処理することで、走行車線の両側の白線に相当する画像部分を検出する。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、基本的には画像内における白線認識範囲の設定位置を固定しているが、車両の走行状態に応じて車両に近い範囲に白線認識範囲を設定したり車両から遠い範囲に白線認識範囲を設定する場合もある。なお、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、画像内の白線の擬似成分を除去するノイズ除去フィルタを備える場合もある。
【００２５】
逸脱防止支援ＥＣＵ３０（姿勢角検出手段３３）は、車両の姿勢角（特にピッチ角）を検出する処理を行う。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、車高検出センサ１８、乗員検出センサ１９、積載量検出センサ２０等の検出出力に基づいて、車両のピッチ角を演算する。例えば、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、車両の前輪側および後輪側の各々に設けられた車高検出センサ１８の検出値に基づいて車両のピッチ角を演算すればよい。また、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、後輪側の車高、後席の乗員有無、トランクルーム内の積載量等に基づいて、車両のピッチ角を演算してもよい。このピッチ角の演算方法は、前輪側の車高および乗員の有無がピッチ角に大きく影響せず、後輪側の車高および乗員等の有無がピッチ角に大きく影響することを利用したものである。
【００２６】
逸脱防止支援ＥＣＵ３０（照明照射状態推定手段３４）は、車両のピッチ角に基づいてヘッドランプの照射状態を推定する処理を行う。ここで、ヘッドランプの照射状態とは、ヘッドランプの光が白線認識範囲に照射される状態の良好度合いを意味している。具体的には、ヘッドランプの照射範囲が白線認識範囲を覆うほど、ヘッドランプの照射状態は良好であり、照射状態の良好度合いは大きくなる。一方、ヘッドランプの照射範囲が白線認識範囲からずれるほど、ヘッドランプの照射状態は悪化し、照射状態の良好度合いは小さくなる。また、ヘッドランプの光が強いほど、ヘッドランプの照射状態は良好であり、照射状態の良好度合いは大きくなる。一方、ヘッドランプの光が弱いほど、ヘッドランプの照射状態は悪化し、照射状態の良好度合いは小さくなる。
【００２７】
ヘッドランプの照射状態について、図２および図３を参照して具体的に説明する。図２には、白線認識範囲がピッチ角に応じて自動補正される場合の、ヘッドランプの照射範囲および白線認識範囲が示されている。車両１のピッチ角がゼロである場合には、図２（ａ）に示されるように、ヘッドランプの照射範囲は１０ｍ〜５０ｍであり、そのうち白線認識範囲は１０ｍ〜３０ｍである。この状態から車両１のピッチ角が増加すると、図２（ｂ）に示されるように、ヘッドランプの照射範囲は車両１のさらに前方に移動するものの、白線認識範囲は自動補正されるため白線認識範囲は１０ｍ〜３０ｍで変わらない。図２（ａ）では、白線認識範囲の全域がヘッドランプにより照射されており、ヘッドランプの照射状態は良好であるため、画像からの白線の認識精度は高い。一方、図２（ｂ）では、白線認識範囲の一部がヘッドランプにより照射されておらず、ヘッドランプの照射状態は悪化しているため、画像からの白線の認識精度が低い。
【００２８】
また、図３には、ヘッドランプの照射範囲がピッチ角に応じて自動補正される場合の、ヘッドランプの照射範囲および白線認識範囲が示されている。車両１のピッチ角がゼロである場合には、図３（ａ）に示されるように、ヘッドランプの照射範囲は１０ｍ〜５０ｍであり、そのうち白線認識範囲は１０ｍ〜３０ｍである。この状態から車両１のピッチ角が増加すると、図３（ｂ）に示されるように、ヘッドランプの照射範囲は１０ｍ〜５０ｍで変わらないものの、白線認識範囲は車両１のさらに前方に移動する。図３（ａ）では、白線認識範囲の全域がヘッドランプにより照射されており、ヘッドランプの照射状態は良好であるため、画像からの白線の認識精度が高い。一方、図３（ｂ）では、白線認識範囲の一部がヘッドランプにより照射されておらず、ヘッドランプの照射状態は悪化しているため、画像からの白線の認識精度が低い。
【００２９】
逸脱防止支援ＥＣＵ３０（逸脱防止制御手段３５）は、路面上の白線の認識結果に基づいて、車線逸脱防止用の車両制御を行う。ここで、逸脱防止用の車両制御とは、車両が走行車線を逸脱しようとするときの操舵トルクの調節制御（車線維持支援制御）、車両が走行車線を逸脱しようとするときの警報制御（車線逸脱警報制御）などである。本実施形態では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態に応じて、逸脱防止用の車両制御の制御感度を調節する。具体的には、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態が良好になると逸脱防止用の車両制御の制御感度を上げる一方で、ヘッドランプの照射状態が悪化すると逸脱防止用の車両制御の制御感度を下げる。
【００３０】
逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、次に説明するように車線維持支援制御を行う。電動パワーステアリング装置４０は、ドライバーのハンドル操作量に応じた操舵トルクを発生して、車両の進行方向を制御する。ここで、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、車両が走行車線の中央からずれて白線に近づくと、車両を走行車線の中央に戻すための指令を電動パワーステアリング装置４０に出力する。この指令により、電動パワーステアリング装置４０は、ドライバーのハンドル操作量に応じた操舵トルクに、車両が走行車線の中央に戻る方向の車線維持用の操舵トルクを付加して、車両が走行車線から逸脱することを抑止している。
【００３１】
本実施形態では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態に応じて、車両を走行車線の中央に戻すために発生する車線維持用の操舵トルクの制御感度を調節する。すなわち、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが大きいほど、車線維持用の操舵トルクを強めに設定する。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが小さいほど、車線維持用の操舵トルクを弱めに設定する。ヘッドランプの照射状態の良好度合いが大きくなるほど車線維持用の操舵トルクの制御感度を上げることにより、ヘッドランプの照射状態が良好であり白線が精度良く検出される状況で、車線維持用の操舵トルクを強めに制御して車両の車線逸脱を的確に防止することができる。またその一方で、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが小さくなるほど車線維持用の操舵トルクの制御感度を下げることにより、ヘッドランプの照射状態が悪化して白線の検出精度が悪い状況で、白線の誤検出による操舵トルクの制御状態の悪化を防止することができる。
【００３２】
操舵トルクの制御感度の調節方法の一つでは、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いに応じて、車両を走行車線の中央に戻すために発生する車線維持用の操舵トルクの時間変化率の最大値を調節する。すなわち、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが大きい場合には、車線維持用の操舵トルクの時間変化率の最大値を大きな値（例えば１０Ｎｍ／ｓｅｃ）に設定する。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが小さい場合には、車線維持用の操舵トルクの時間変化率の最大値を小さな値（例えば７Ｎｍ／ｓｅｃ）に設定する。
【００３３】
また、操舵トルクの制御感度の別の調節方法では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いに応じて、車線維持用の操舵トルクに加算する操舵系フリクションの補償量を調節する。操舵系には、ステアリングギアボックスの摩擦成分、ステアリングギアボックスをボディに固定するためのゴム部品の弾性変形、フロントサスペンションの回転方向の摩擦成分などの様々なフリクションが存在している。そして、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、車線維持用の操舵トルクを算出する際に、操舵系フリクションの補償量を設定して、この操舵系フリクションの補償量を車線維持用の操舵トルクに加算している。ここで、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが大きい場合には、操舵系フリクションの補償量を大きな値（例えば操舵系フリクション１．０Ｎｍに対して０．９Ｎｍ）に設定する。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが小さい場合には、操舵系フリクションの補償量を小さな値（例えば操舵系フリクション１．０Ｎｍに対して０．５Ｎｍ）に設定する。
【００３４】
また、操舵トルクの制御感度の別の調節方法では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いに応じて、フィードバック制御のゲインを調節する。例えば、図４に示されるように車両１が車線を走行する場合には、図５に示されるようなフィードバック制御系のブロック図となる。この場合、車両１の状態方程式が数式（１）により表されると共に、車両１の目標加速度Ｇが数式（２）により表される。
【００３５】
【数１】
2008308091.tif 000003
【数２】
2008308091.tif 000004
【００３６】
逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、走行車線に対する車両１の位置ずれや角度ずれがゼロに収束するように、車線維持用の操舵トルクをフィードバック制御する。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、フィードバック制御のゲインｋ１，ｋ２を調節することにより、車線維持支援制御の操舵トルクの制御感度を調節する。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが大きい場合には、ゲインｋ１，ｋ２を大きな値（通常の１００％）に設定する。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが小さい場合には、ゲインｋ１，ｋ２を小さな値（通常の５０％）に設定する。
【００３７】
また本実施形態では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態に応じて、車両が走行車線を逸脱しようとするときの警報タイミングを調節する。すなわち、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが大きいほど、車線逸脱警報の警報タイミングを早くして、車両が白線に接近した状態に早急に報知することにより安全性を高めている。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが小さいほど、車線逸脱警報の警報タイミングを遅くして、白線の誤認識による不要な警報を少なくすることができる。
【００３８】
また本実施形態では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態に応じて、画像内の白線の擬似成分を除去するノイズ除去フィルタの除去特性を調節する。すなわち、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが大きいほど、ノイズ除去フィルタの除去特性を低く設定する。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが小さいほど、ノイズ除去フィルタの除去特性を高く設定する。例えば、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが大きい場合にはローパスフィルタのカットオフ周波数の下限値を高く設定し、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが小さい場合にはローパスフィルタのカットオフ周波数の下限値を低く設定する。
【００３９】
次に、図６を参照して、逸脱防止支援ＥＣＵ３０による車線逸脱防止処理について説明する。
【００４０】
先ず、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、車両周辺の明るさの検出値を取り込み、白線認識精度が低下する程度に車両周辺が暗いか否かを判定する（Ｓ６０１，Ｓ６０２）。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、白線認識精度が低下する程度に車両周辺が暗いと判定した場合には、ステップ６０３の処理に進む。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、白線認識精度が低下する程度に車両周辺が暗くないと判定した場合には、通常どおりに車線逸脱防止制御（車線維持支援制御および車線逸脱警報制御）を実行する（Ｓ６０５）。
【００４１】
次に、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態を検出する（Ｓ６０３）。ここで、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、白線認識範囲とヘッドランプの照射範囲との重複具合に基づいて、ヘッドランプの照射状態の良好度合いを算出する。続いて、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いに応じて、車線逸脱防止制御の制御感度を設定する（Ｓ６０４）。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが大きいほど、車線逸脱防止制御の制御感度を高く設定し、ヘッドランプの照射状態の良好度合いが小さいほど、車線逸脱防止制御の制御感度を低く設定する。そして、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、設定された制御感度にしたがって車線逸脱防止制御を実行する（Ｓ６０５）。
【００４２】
次に、図７を参照して、ヘッドランプの照射状態の検出処理（図６のステップ６０３）について説明する。
【００４３】
先ず、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、車高検出センサ１８および積載量検出センサ２０の検出出力に基づいて、車両のピッチ角を算出する（Ｓ７０１）。そして、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、車両のピッチ角に基づいて、ヘッドランプの照射範囲を算出する（Ｓ７０２）。次に、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、白線認識範囲でヘッドランプの光が照射されていない部分があるか否かを判定する。ここで、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、白線認識範囲でヘッドランプの光が照射されていない部分があると判定した場合には、ステップ７０４の処理に進んで、ヘッドランプの照射状態の良好度合いを算出する。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、白線認識範囲でヘッドランプの光が照射されていない部分がないと判定した場合には、ステップ７０５の処理に進んで、ヘッドランプの照射状態の良好度合いとして最大値（１）を設定する。
【００４４】
なお、上述した図７の処理は、逸脱防止支援ＥＣＵ３０が白線認識範囲の自動補正機能を有している場合の処理である。逸脱防止支援ＥＣＵ３０が照射範囲の自動補正機能を有する場合には、上記のステップ７０２において、ヘッドランプの照射範囲の算出処理に代えて、白線認識範囲の算出処理が行われる。
【００４５】
（第１変形例）
第１変形例に係る逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプのハイビームおよびロービームのスイッチ信号に基づいて、ヘッドランプの照射状態の良好度合いを調節する。図８には、ヘッドランプの照射状態の良好度合いの調節処理が示されている。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、図７に示される処理に続けて、図８に示される処理を行う。
【００４６】
先ず、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ハイビームの点灯状態を示すハイビームスイッチ信号を取得し、ハイビームスイッチ信号に基づいてハイビームが点灯しているか否かを判定する（Ｓ８０１，Ｓ８０２）。ここで、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ハイビームが点灯していると判定した場合には、ステップ８０３の処理に進む。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ハイビームが点灯していないと判定した場合には、ステップ８０４の処理に進む。
【００４７】
ステップ８０４では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ロービームの点灯状態を示すロービームスイッチ信号を取得し、ロービームスイッチ信号に基づいてロービームが点灯しているか否かを判定する（Ｓ８０４，Ｓ８０５）。ここで、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ロービームが点灯していると判定した場合には、ステップ８０６の処理に進む。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ロービームが点灯していないと判定した場合には、ステップ８０７の処理に進む。
【００４８】
ステップ８０３では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、既に算出されている照射状態の良好度合いに係数２を乗じ、照射状態の良好度合いを大きくする。ステップ８０６では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、既に算出されている照射状態の良好度合いに係数１を乗じ、照射状態の良好度合いを維持する。ステップ８０７では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、既に算出されている照射状態の良好度合いに係数０を乗じ、照射状態の良好度合いを小さくする。
【００４９】
第１変形例によれば、ヘッドランプのハイビームおよびロービームの点灯状態に応じてヘッドランプの照射状態の良好度合いを調節するため、白線認識範囲の明るさに応じて逸脱防止用の車両制御の制御感度を調節することができる。
【００５０】
（第２変形例）
第２変形例に係る逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの故障信号に基づいて、ヘッドランプの照射状態の良好度合いを調節する。図９には、ヘッドランプの照射状態の良好度合いの調節処理が示されている。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、図７に示される処理に続けて、図９に示される処理を行う。図９に示される処理は、図８に示される処理と併せて行われてもよい。
【００５１】
先ず、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ロービームの故障検出を実行する（Ｓ９０１）。ここで、検出される故障とは、ヘッドランプのバルブ切れ、配線断線、スイッチのＯＦＦ固着などである。ヘッドランプの故障検出技術としては、例えば、特開２００４−２３１１７９号公報に示される技術を採用すればよい。そして、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ロービームの故障の有無を示す故障信号を取得すると、ロービームの故障信号に基づいてロービームの故障の有無を判定する（Ｓ９０２）。ここで、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ロービームが故障していないことを判定した場合には、ステップ９０３の処理に進む。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ロービームが故障していることを判定した場合には、ステップ９０６の処理に進む。
【００５２】
ステップ９０３では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ロービームスイッチ信号を取得して、ロービームが点灯しているか否かを判定する（Ｓ９０３，Ｓ９０４）。ここで、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ロービームが点灯していることを判定した場合には、ステップ９０５の処理に進む。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ロービームが点灯していないことを判定した場合には、ステップ９０６の処理に進む。
【００５３】
ステップ９０５では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、既に算出されている照射状態の良好度合いに係数１を乗じ、照射状態の良好度合いを維持する。ステップ９０６では、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、既に算出されている照射状態の良好度合いに係数０を乗じ、照射状態の良好度合いを小さくする。
【００５４】
第２変形例によれば、ヘッドランプの故障信号に応じてヘッドランプの照射状態の良好度合いを調節するため、白線認識範囲の明るさに応じて逸脱防止用の車両制御の制御感度を調節することができる。
【００５５】
（第３変形例）
第３変形例に係る逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの端子電圧に基づいて、ヘッドランプの照射状態の良好度合いを調節する。図１０には、ヘッドランプの照射状態の良好度合いの調節処理が示されている。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、図７に示される処理に続けて、図１０に示される処理を行う。図１０に示される処理は、図８に示される処理、および／または図９に示される処理と併せて行われてもよい。
【００５６】
先ず、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの端子電圧を計測する（Ｓ１００１）。そして、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、端子電圧の計測値に応じて照射状態の良好度合いを調節する（Ｓ１００２）。具体的には、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの端子電圧が大きい場合には、ヘッドランプにより車両前方は明るく照らされており白線認識精度は低下していないため、照射状態の良好度合いに係数１を乗じ、照射状態の良好度合いを維持する。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの端子電圧が小さい場合には、ヘッドランプにより車両前方が若干暗く照らされているため、ヘッドランプの端子電圧の計測値に応じた係数（０．０〜１．０の間のいずれかの値）を決定し、照射状態の良好度合いに当該係数を乗じて、照射状態の良好度合いを小さくする。
【００５７】
第３変形例によれば、ヘッドランプの端子電圧に応じてヘッドランプの照射状態の良好度合いを調節するため、白線認識範囲の明るさに応じて逸脱防止用の車両制御の制御感度を調節することができる。
【００５８】
（第４変形例）
第４変形例に係る逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの劣化状態に基づいて、ヘッドランプの照射状態の良好度合いを調節する。図１１には、ヘッドランプの照射状態の良好度合いの調節処理が示されている。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、図７に示される処理に続けて、図１１に示される処理を行う。図１１に示される処理は、図８に示される処理、図９に示される処理、および／または図１０に示される処理と併せて行われてもよい。
【００５９】
先ず、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの劣化状態を計測する（Ｓ１１０１）。ここで、ヘッドランプの劣化状態とは、ヘッドランプの経年劣化や汚れなどである。ヘッドランプの劣化状態の計測技術としては、例えば、特開平０２−０７８４３８号公報に示される技術を採用すればよい。そして、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、劣化状態の計測値に応じて照射状態の良好度合いを調節する（Ｓ１１０２）。具体的には、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの劣化が進んでいない場合には、ヘッドランプにより車両前方は明るく照らされており白線認識精度は低下していないため、照射状態の良好度合いに係数１を乗じ、照射状態の良好度合いを維持する。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、ヘッドランプの劣化が進んでいる場合には、ヘッドランプにより車両前方が若干暗く照らされているため、ヘッドランプの劣化状態の計測値に応じた係数（０．０〜１．０の間のいずれかの値）を決定し、照射状態の良好度合いに当該係数を乗じて、照射状態の良好度合いを小さくする。
【００６０】
第４変形例によれば、ヘッドランプの劣化状態に応じてヘッドランプの照射状態の良好度合いを調節するため、白線認識範囲の明るさに応じて逸脱防止用の車両制御の制御感度を調節することができる。
【００６１】
（第５変形例）
第５変形例に係る逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、カメラ１１の撮像制御用のパラメータに基づいて、ヘッドランプの照射状態の良好度合いを調節する。図１２には、ヘッドランプの照射状態の良好度合いの調節処理が示されている。逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、図７に示される処理に続けて、図１２に示される処理を行う。図１２に示される処理は、図８に示される処理、図９に示される処理、図１０に示される処理、および／または図１１に示される処理と併せて行われてもよい。
【００６２】
先ず、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、カメラ１１から撮像制御用のパラメータを取り込む（Ｓ１２０１）。通常、カメラ１１は、白線認識精度を向上するために、撮像された画像の明るさに基づいてカメラ１１の明るさ制御（シャッター制御など）を行う。したがって、カメラ１１から取り込まれた撮像制御用のパラメータは、撮影される車両前方の領域の明るさを表しており、ヘッドランプの照射状態を表している。
【００６３】
次に、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、カメラ１１の撮像制御用のパラメータに応じて照射状態の良好度合いを調節する（Ｓ１２０２）。具体的には、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、カメラ１１の撮像制御用のパラメータに基づいてヘッドランプにより車両前方が明るく照らされていることが認識できる場合には白線認識精度は低下していないため、照射状態の良好度合いに係数１を乗じ、照射状態の良好度合いを維持する。一方、逸脱防止支援ＥＣＵ３０は、カメラ１１の撮像制御用のパラメータに基づいてヘッドランプにより車両前方が若干暗く照らされていることが認識できる場合には、カメラ１１の撮像制御用のパラメータに応じた係数（０．０〜１．０の間のいずれかの値）を決定し、照射状態の良好度合いに当該係数を乗じて、照射状態の良好度合いを小さくする。
【００６４】
第５変形例によれば、カメラ１１の撮像制御用のパラメータに応じてヘッドランプの照射状態の良好度合いを調節するため、白線認識範囲の明るさに応じて逸脱防止用の車両制御の制御感度を調節することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本実施形態の車両制御装置を示すブロック図である。
【図２】照射状態の良好度合いを説明するための第１模式図である。
【図３】照射状態の良好度合いを説明するための第２模式図である。
【図４】車線維持支援制御を説明するための模式図である。
【図５】フィードバック制御系のブロック図である。
【図６】本実施形態の車線逸脱防止処理を示すフローチャートである。
【図７】ヘッドランプの照射状態の検出処理を示すフローチャートである。
【図８】第１変形例に係るフローチャートである。
【図９】第２変形例に係るフローチャートである。
【図１０】第３変形例に係るフローチャートである。
【図１１】第４変形例に係るフローチャートである。
【図１２】第５変形例に係るフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
１…車両、１０…車両制御装置、１１…カメラ、１１…ブレーキスイッチ、１３…ウィンカースイッチ、１４…メインスイッチ、１５…ヘッドランプ切換スイッチ、１６…車速検出センサ、１７…操舵トルク検出センサ、１８…車高検出センサ、１９…乗員検出センサ、２０…積載量検出センサ、２１…故障検出センサ、２２…端子電圧検出センサ、２３…劣化検出センサ、２４…明るさ検出センサ、２５…時計、２６…ＧＰＳ装置、３１…車両周辺明るさ検出手段、３２…白線検出手段、３３…姿勢角検出手段、３４…照明照射状態推定手段、３５…逸脱防止制御手段、４０…電動パワーステアリング装置、４１…警報ブザー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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