(57)【要約】【課題】車両を運転中に他車両に追い越される場合や、すれ違う場合にも、安定した姿勢制御を行い得る車両の挙動制御装置を提供する。【解決手段】撮像手段（カメラＦＣ，ＲＣ）によって連続して撮像した画像情報に基づき、側方通過車両判定手段ＰＶにて、車両の前後何れか一方側から左右何れか一方側を通過する他車両の少なくとも前面の大きさを推定すると共に、他車両が通過するときの相対速度を推定する。これに基づき、挙動変化推定手段ＶＢにて、他車両が通過するときの車両走行に対する挙動変化を推定し、その推定結果に基づき、制御手段ＢＣによって車両の姿勢が安定するように車体挙動を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の少なくとも前後何れか一方の周辺を撮像し画像情報を出力する撮像手段と、該撮像手段によって連続して撮像した画像情報に基づき、前記車両の前後何れか一方側から前記車両の左右何れか一方側を通過する他車両の少なくとも前面の大きさを推定すると共に、該他車両が前記車両の左右何れか一方側を通過するときの相対速度を推定する側方通過車両判定手段と、該側方通過車両判定手段が判定した前記他車両が前記車両の左右何れか一方側を通過するときの前記車両の走行に対する挙動変化を推定する挙動変化推定手段と、該挙動変化推定手段の推定結果に基づき、前記車両の姿勢が安定するように車体挙動を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車両の挙動制御装置。
【請求項２】
前記側方通過車両判定手段は、前記撮像手段が撮像した画像情報に基づき、前記他車両が前記車両の前後何れか一方側から前記車両の左右何れか一方側を通過する前に、前記他車両の前後方向長さを推定する車両長推定手段を備え、該車両長推定手段が推定した前記他車両の前後方向長さと前記他車両の前面の大きさに基づき、前記挙動変化推定手段が車体挙動の変化を推定することを特徴とする請求項１記載の車両の挙動制御装置。
【請求項３】
前記車両の速度及び操舵状態を含む車両状態を演算する車両状態演算手段を備え、前記制御手段が、前記車両の各車輪に配設される緩衝手段の減衰力を制御する緩衝制御手段と、前記車両の左右車輪間に配設されるスタビライザのねじり力を制御するスタビライザ制御手段を含み、前記車両状態演算手段の演算結果及び前記挙動変化推定手段の推定結果の少なくとも一方に基づき、前記緩衝制御手段及び前記スタビライザ制御手段を駆動制御することを特徴とする請求項１又は２記載の車両の挙動制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車両状態演算手段の演算結果に基づき、前記緩衝制御手段及び前記スタビライザ制御手段を駆動制御すると共に、前記挙動変化推定手段の推定結果に基づき、前記緩衝制御手段及び前記スタビライザ制御手段を補正制御することを特徴とする請求項３記載の車両の挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動制御装置に関し、特に、各車輪に配設される緩衝手段の減衰力を制御すると共に、左右車輪間に配設されるスタビライザのねじり力を制御する制御手段を備えた挙動制御装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
近似の車両には前方及び／又は後方にカメラ等の撮像装置が搭載され、前方及び／又は後方の画像を入力し、適宜画像処理することによって対向車両や後方車両との位置関係を把握し得るように構成されている。これらの画像は追突防止や駐車補助に供され、減衰力制御への利用も提案されている。例えば、下記の特許文献１には、車輪と車体との間に設けられ伸縮速度の低速域における減衰力が可変可能なショックアブソーバと、ショックアブソーバの減衰力を可変するアクチュエータと、前方の道路を撮像して道路の画像情報を出力するカメラと、道路の地図情報及び画像情報から道路の傾斜を検出し道路がカーブしている場合には検出された道路の傾斜に応じてショックアブソーバの減衰力を制御する制御信号をアクチュエータに出力する制御手段とを備えた車両懸架装置が提案されている。
【０００３】
一方、車体挙動制御に関連し、各車輪に配設される緩衝手段の減衰力を制御する減衰力制御装置や、左右車輪間に配設されるスタビライザのねじり力を制御するスタビライザ制御装置が知られている。例えば、特許文献２には、車体の上下方向の振動抑制の制御性能を損なうことなく、車体のピッチ運動及びロール運動も抑制することを目的とした減衰力制御装置が提案されている。また、特許文献３には、車体のロール抑制効果を適切に発揮させる車両用スタビライザシステムが提案されており、ロール抑制制御を行う際に１対のスタビライザバー部材の相対回転量の基準となる基準相対回転位置を適切に決定する制御開始時・基準相対回転位置決定部を設け、制御横加速度が設定値を超えた場合にロール抑制制御が開始されるが、その制御横加速度が設定値を超える際の１対のスタビライザバー部材の相対回転位置を基準相対回転位置として決定する旨記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１１５４４１号公報
【特許文献２】特開２００１−１７３６号公報
【特許文献３】特開２００６−３４７４０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両を運転中に後方から大型車両に追い越される場合や、前方の大型車両とすれ違う場合に、乱流が発生し、ヨーレイトや横加速度の変化となって表れ、通常の姿勢制御に影響を与えるおそれがある。前掲の特許文献１に記載の車両懸架装置は、車両の乗り心地性及び操縦性を向上させることを目的としているものの、特に、他車両に追い越される場合や、すれ違う場合に対応し得るというものではない。また、前掲の特許文献２及び３に記載の減衰力制御装置やスタビライザ制御装置を用いて姿勢制御を行うことによっても、上記の乱流による影響を容易に解消し得るものではない。尚、減衰力制御とスタビライザ制御については、もともと個別対応が基本とされており、これらを同時に制御するという発想は見当たらない。
【０００６】
そこで、本発明は、車両を運転中に他車両に追い越される場合や、すれ違う場合にも、安定した姿勢制御を行い得る車両の挙動制御装置を提供することを課題とする。特に、各車輪に配設される緩衝手段の減衰力を制御すると共に、左右車輪間に配設されるスタビライザのねじり力を制御することによって、上記の場合にも安定した姿勢制御を行い得る車両の挙動制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明の挙動制御装置は、車両の少なくとも前後何れか一方の周辺を撮像し画像情報を出力する撮像手段と、該撮像手段によって連続して撮像した画像情報に基づき、前記車両の前後何れか一方側から前記車両の左右何れか一方側を通過する他車両の少なくとも前面の大きさを推定すると共に、該他車両が前記車両の左右何れか一方側を通過するときの相対速度を推定する側方通過車両判定手段と、該側方通過車両判定手段が判定した前記他車両が前記車両の左右何れか一方側を通過するときの前記車両の走行に対する挙動変化を推定する挙動変化推定手段と、該挙動変化推定手段の推定結果に基づき、前記車両の姿勢が安定するように車体挙動を制御する制御手段とを備えることとしたものである。
【０００８】
上記挙動制御装置において、請求項２に記載のように、前記側方通過車両判定手段は、前記撮像手段が撮像した画像情報に基づき、前記他車両が前記車両の前後何れか一方側から前記車両の左右何れか一方側を通過する前に、前記他車両の前後方向長さを推定する車両長推定手段を備えたものとし、該車両長推定手段が推定した前記他車両の前後方向長さと前記他車両の前面の大きさに基づき、前記挙動変化推定手段が車体挙動の変化を推定するように構成するとよい。
【０００９】
更に、請求項３に記載のように、前記車両の速度及び操舵状態を含む車両状態を演算する車両状態演算手段を備えたものとし、前記制御手段は、前記車両の各車輪に配設される緩衝手段の減衰力を制御する緩衝制御手段と、前記車両の左右車輪間に配設されるスタビライザのねじり力を制御するスタビライザ制御手段を含み、前記車両状態演算手段の演算結果及び前記挙動変化推定手段の推定結果の少なくとも一方に基づき、前記緩衝制御手段及び前記スタビライザ制御手段を駆動制御するように構成するとよい。
【００１０】
上記の制御手段は、請求項４に記載のように、前記車両状態演算手段の演算結果に基づき、前記緩衝制御手段及び前記スタビライザ制御手段を駆動制御すると共に、前記挙動変化推定手段の推定結果に基づき、前記緩衝制御手段及び前記スタビライザ制御手段を補正制御する構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
而して、本発明の車両の挙動制御装置においては、撮像手段によって連続して撮像した画像情報に基づき、他車両の大きさを推定すると共に、他車両が通過するときの相対速度を推定し、他車両が通過するときの車両の走行に対する挙動変化の推定結果に基づき、車両の姿勢が安定するように車体挙動を制御することとしているので、車両を運転中に他車両に追い越される場合や、すれ違う場合に、安定した姿勢制御を行うことができる。
【００１２】
上記の挙動制御装置において、請求項２に記載のように、側方通過車両判定手段は、撮像手段が撮像した画像情報に基づき、他車両が車両の前後何れか一方側から車両の左右何れか一方側を通過する前に、他車両の前後方向長さを推定することができ、安定した姿勢制御を行うことができる。
【００１３】
特に、請求項３及び４に記載の装置によれば、車両を運転中に他車両に追い越される場合や、すれ違う場合に、各車輪に配設される緩衝手段の減衰力を制御すると共に、左右車輪間に配設されるスタビライザのねじり力を制御することができ、追い越される場合やすれ違う場合に生ずる乱流に対し、ロバスト性の高い車体挙動制御が可能となり、良好な乗り心地を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の望ましい実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る挙動制御装置の構成を示し、これを備えた車両の全体構成を図２に示す。先ず図２において、各車輪Ｗxx（添字xxは各車輪を意味し、frは右側前輪、flは左側前輪、rrは右側後輪、rlは左側後輪を示す）に、緩衝手段として機能するアブソーバＡＳxxが配置され、これらを介して車体が懸架されている。各車輪のアブソーバＡＳxxには、夫々、減衰係数を切換調整するためのアクチュエータＬＶxxが配設されており、これらは電子制御装置ＥＣＵ内のアブソーバ制御用の電子制御ユニットＥＣＵ２によって制御される。
【００１５】
一方、車体（その外形を図２に二点鎖線で示す）にロール方向の運動が入力された場合に、ねじりばねとして作用する前輪側スタビライザＳＴＢｆと後輪側スタビライザＳＴＢｒが配設されている。これらは、車体のロール運動である車体ロール角を抑制するためのねじり力をスタビライザアクチュエータ（以下、単にアクチュエータという）ＳＡｆ及びＳＡｒによって調整し得るように構成されている。前輪側スタビライザＳＴＢｆの構成例（ＳＴＢｒも同様の構成）としては、スタビライザバーが左右に二分割され、夫々の一端が左右の車輪Ｗfr及びＷflに接続され、夫々の他端がアクチュエータＳＡｆ内で断続可能に連結される。アクチュエータＳＡｆ及びＳＡｒは実質的に同じ構成であり、何れも、例えば回転トルク低減機構及びクラッチ機構（図示せず）を備え、スタビライザ制御用の電子制御ユニットＥＣＵ３及びＥＣＵ４によって、クラッチ機構が断続制御される。
【００１６】
また、車両状態演算手段として、ステアリングホイールＳＷの操舵角（ハンドル角）Ｓｔを検出する操舵角センサＳ２、車両の前後加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサＳ３、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサＳ４、車両のヨーレイトＹｒを検出するヨーレイトセンサＳ５等が通信バスに接続されている。各車輪Ｗxxにはバネ上加速度Ｇｚを検出するバネ上加速度センサＺＧxxが設けられている。これらのバネ上加速度センサＺＧxxの検出信号がアブソーバ制御用の電子制御ユニットＥＣＵ２において処理され、減衰係数を切換調整するためのアクチュエータＬＶxxが制御されて、ヒーブ量が調整される。更に、各車輪Ｗxxには車輪速度センサＷＳxxが配設され、これらはブレーキ制御用の電子制御ユニットＥＣＵ１に接続されており、これに各車輪の回転速度、即ち車輪速度に比例するパルス数のパルス信号が入力されるように構成されている。後述するように、図１には車両速度Ｖｓを直接検出する車速センサＳ１が示されているが、図２に示す車輪速度センサＷＳxxの検出車輪速度に基づき、車両速度Ｖｓを演算する構成としてもよい。
【００１７】
更に、本実施形態においては、車両前後の周辺を撮像し画像情報を出力する撮像手段として、車両前方にカメラＦＣが設けられると共に、車両後方にカメラＲＣが設けられており、これらが画像処理用の電子制御ユニットＥＣＵ５に接続されている。この電子制御ユニットＥＣＵ５は通信バスに接続されており、カメラＦＣ及びＲＣの画像信号が電子制御ユニットＥＣＵ５に入力されて画像処理され、その出力信号が通信バスを介して電子制御装置ＥＣＵ内の他の電子制御ユニットに供給され得るように構成されている。
【００１８】
電子制御装置ＥＣＵ内には、上記の画像処理用の電子制御ユニットＥＣＵ５のほか、ブレーキ制御用の電子ユニットＥＣＵ１、アブソーバ制御用の電子制御ユニットＥＣＵ２並びにスタビライザ制御用の電子制御ユニットＥＣＵ３及びＥＣＵ４が構成され、更に、操舵制御ユニット（図示せず）等が構成されており、これらの電子制御ユニットＥＣＵ１乃至５等は夫々、通信用のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えた通信ユニット（図示せず）を介して通信バスに接続されている。而して、各制御システムに必要な情報を他の制御システムから送信することができる。例えば、ブレーキ制御用の電子制御ユニットＥＣＵ１において車輪速度に基づき演算される車両速度Ｖｓも通信バスに供給され、アブソーバ制御用の電子制御ユニットＥＣＵ２で利用することができる。
【００１９】
更に、本実施形態の電子制御装置ＥＣＵ内には、図１に示すように、カメラＦＣ及びＲＣによって連続して撮像した画像情報に基づき、車両の前後から車両の左右何れか一方側を通過する他車両の前面の大きさを推定すると共に、他車両が車両の左右何れか一方側を通過するときの相対速度を推定する側方通過車両判定手段ＰＶが構成されている。例えば、後方から接近中の他車両の前面の画像の、画面上の所定位置での全画面に占める割合から、その大きさが推定され、大型車両か否かが判定されると共に、画面上の所定位置に対する他車両の画像の上下方向の長さに基づき車両長が演算される。また、他車両の前面から画面下端の自車両の後端までの距離の時間変化から他車両と自車両との間の相対速度が演算される。このとき、自車両の車体速度Ｖｓを用いて他車両の速度を推定することとしてもよい。そして、（側方通過車両判定手段ＰＶで判定された他車両が車両の左右何れか一方側を通過するときの）車両の走行に対する挙動変化を推定する挙動変化推定手段ＶＢが構成されており、その推定結果に基づき、制御手段ＢＣによって、車両の姿勢が安定するように車体挙動が制御される。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態の制御手段ＢＣにおいては、緩衝手段たるアブソーバ（ＡＳfr等を代表してＡＳで表す）の減衰力を制御する緩衝制御手段として、アブソーバコントローラＡＣ及びアブソーバアクチュエータＡＡが設けられている。また、車両の左右車輪間にスタビライザ（図２のＳＴＢｆ及びＳＴＢｒを代表してＳＴＢで表す）のねじり力を制御するスタビライザ制御手段としてスタビライザコントローラＳＣ及びスタビライザアクチュエータＳＡが設けられている。而して、車両状態演算手段ＶＣの演算結果及び挙動変化推定手段ＶＢの推定結果の少なくとも一方に基づき、緩衝制御手段及びスタビライザ制御手段が駆動制御される。あるいは、車両状態演算手段ＶＣの演算結果に基づき、緩衝制御手段及びスタビライザ制御手段を駆動制御すると共に、挙動変化推定手段ＶＢの推定結果に基づき、緩衝制御手段及びスタビライザ制御手段を補正制御するように構成してもよい。
【００２１】
尚、本実施形態の側方通過車両判定手段ＰＶは、撮像手段ＣＭが撮像した画像情報に基づき、他車両が車両の前後何れか一方側から車両の左右何れか一方側を通過する前に、他車両の前後方向長さを推定する車両長推定手段を備えている。而して、この車両長推定手段が推定した他車両の前後方向長さと他車両の前面の大きさに基づき、挙動変化推定手段ＶＢにて自車両の挙動変化が推定される。
【００２２】
上記の車体挙動制御について、図３を参照して以下に説明する。先ず、ステップ１０１にて初期化が行なわれ、ステップ１０２にて操舵角Ｓｔ及び車両速度Ｖｓを含むセンサ及び通信信号が読み込まれる。続いて、ステップ１０３においてカメラＦＣ及びＲＣの出力信号に基づく画像処理が行われる。次に、ステップ１０４において、この画像処理に基づき、車両の前後から車両の左右何れか一方側を通過する他車両の前面の大きさが推定されると共に、他車両が車両の左右何れか一方側を通過するときの相対速度が推定され、これらの推定結果に基づき、走行に影響する側方通過車両の有無が判定される。側方通過車両が有と判定されるとステップ１０５に進み、側方通過車両に応じた姿勢制御演算処理が行われ、例えば、通常の安定姿勢制御用の制御量に対する補正量としてマップ（図示せず）に基づき演算される。そして、ステップ１０６に進み、アブソーバコントローラＡＣ及びアブソーバアクチュエータＡＡによる減衰力の制御が行われると共に、ステップ１０７にて、スタビライザコントローラＳＣ及びスタビライザアクチュエータＳＡによるねじり力の制御が行われる。このように、ステップ１０６及び１０７におけるアクチュエータの駆動制御によって車体挙動が制御され、上記の各ステップが繰り返される。
【００２３】
上記の車体挙動制御は、他車両が対向車両か追い越し車両かによって、図４又は図５に示すように処理される。先ず、他車両が対向車両で自車両とすれ違う場合の制御について、図３のステップ１０１及び１０２、並びにステップ１０６及び１０７に対応するステップを省略した図４を説明する。ステップ２０３においては、車両前方のカメラＦＣの画像信号が電子制御ユニットＥＣＵ５に入力されて画像処理される。この画像処理に基づき、ステップ２０４において、前方に他車両が存在するか否かが判定される。他車両が存在すると判定された場合には、ステップ２０５に進み、大型の他車両が前方から接近中であるか否かが判定される。例えば、前方のカメラＦＣで撮像された他車両の前面の画像の、画面上の所定位置での全画面に占める割合から、その大きさが推定され、大型車両か否かが判定されると共に、他車両の前面の画像が全画面に占める割合が時間経過と共に増加している場合、即ち、認識した他車両の画像占有面積変化率が増加している場合には、他車両が前方から接近中と判定される。
【００２４】
そして、ステップ２０４及び２０５を経て、他車両が前方から接近中と判定された場合には、ステップ２０６において、画面上の所定位置に対する他車両の画像の上下方向の長さに基づき、他車両の車両長が演算される。この他車両の車両長と、他車両と自車両との間の相対速度に基づき、ステップ２０７にて、他車両と自車両がすれ違うタイミイングが求められ、ステップ２０８にて、すれ違い判定タイミングカウンタがスタートし、ステップ２０９において他車両と自車両がすれ違うタイミイングと判定されるまでカウントされる。
【００２５】
而して、ステップ２０９において、他車両と自車両がすれ違うタイミイングと判定されると、更に、ステップ２１０にて制御不感帯領域か否かが判定され、制御不感帯領域であれば、ステップ２１１にて不感帯解除処理が行われた後、ステップ２１２に進み、すれ違い安定姿勢制御用の制御量が演算される。この制御量は、例えば、制御ゲインの補正量としてマップ（図示せず）に基づき演算される。そして、この補正量が通常の安定姿勢制御用の制御量に加算されて、ステップ１０６及び１０７に対応するステップ（図示せず）において、アブソーバコントローラＡＣ及びアブソーバアクチュエータＡＡによる減衰力の制御が行われると共に、スタビライザコントローラＳＣ及びスタビライザアクチュエータＳＡによるねじり力の制御が行われる。尚、上記の制御不感帯領域は、ヒーブ、ピッチ及びロールの各成分に対し、外乱を適切に抑制し得る領域に設定される。
【００２６】
次に、他車両が追い越し車両である場合、即ち、自車両が他車両に追い越される場合の制御について、図３のステップ１０１及び１０２、並びにステップ１０６及び１０７に対応するステップを省略した図５を説明する。先ず、図５のステップ３０３においては、車両後方のカメラＲＣの画像信号が電子制御ユニットＥＣＵ５に入力されて画像処理される。この画像処理に基づき、ステップ３０４において、後方に他車両が存在するか否かが判定される。他車両が存在すると判定された場合には、ステップ３０５に進み、大型の他車両が後方から接近中であるか否かが判定される。例えば、後方のカメラＲＣで撮像された他車両の前面の画像の、画面上の所定位置での全画面に占める割合から、その大きさが推定され、大型車両か否かが判定されると共に、他車両の前面の画像が全画面に占める割合が時間経過と共に増加している場合、即ち、認識した他車両の画像占有面積変化率が増加している場合には、他車両が後方から接近中と判定される。
【００２７】
そして、ステップ３０４及び３０５を経て、他車両が後方から接近中と判定された場合には、ステップ３０６において、前述のように画像に基づき他車両の車両長が演算される。この他車両の車両長と、他車両と自車両との間の相対速度に基づき、ステップ３０７にて、自車両が他車両に追い越されるタイミイングが求められ、ステップ３０８にて、追い越し判定タイミングカウンタがスタートし、ステップ３０９において自車両が他車両に追い越されるタイミイングと判定されるまでカウントされる。ステップ３０９において、自車両が他車両に追い越されるタイミイングと判定されると、ステップ３１０にて制御不感帯領域か否かが判定され、制御不感帯領域であれば、ステップ３１１にて不感帯解除処理が行われた後、ステップ３１２に進み、追い越し安定姿勢制御用の制御量が演算される。この制御量も、例えば、制御ゲインの補正量としてマップ（図示せず）に基づき演算される。そして、この補正量が通常の安定姿勢制御用の制御量に加算されて、ステップ１０６及び１０７に対応するステップ（図示せず）において、アブソーバコントローラＡＣ及びアブソーバアクチュエータＡＡによる減衰力の制御が行われると共に、スタビライザコントローラＳＣ及びスタビライザアクチュエータＳＡによるねじり力の制御が行われる。
【００２８】
以上のように、本実施形態によれば、他車両が対向車両であるときには前方のカメラＦＣの画像信号に基づき、すれ違い安定姿勢制御用の制御量が演算され、また、他車両が追い越し車両であるときには後方のカメラＲＣの画像信号に基づき、追い越し安定姿勢制御用の制御量が演算され、これらの制御量に応じて、車体挙動のピッチ成分、ヒーブ成分及びロール成分を適切に制御することができる。この結果、他車両とのすれ違い及び他車両の追い越し時の乱流による車両特性の変化に対し、ロバスト性の高い車体挙動制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係る挙動制御装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る挙動制御装置を備えた車両の平面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る挙動制御装置による他車両側方通過時の挙動制御例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る挙動制御装置による他車両とのすれ違い時の挙動制御例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る挙動制御装置による他車両の追い越し時の挙動制御例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３０】
ＣＭ    撮像手段
ＦＣ，ＲＣ    カメラ
ＰＶ    側方通過車両判定手段
ＶＢ    挙動変化推定手段
ＢＣ    制御手段
ＳＡｆ，ＳＡｒ    スタビライザアクチュエータ
ＡＳfr, ＡＳfl, ＡＳrr, ＡＳrl    アブソーバ
ＬＶfr, ＬＶfl, ＬＶrr, ＬＶrl    アクチュエータ
Ｗfr, Ｗfl, Ｗrr, Ｗrl    車輪
ＳＷ    ステアリングホイール
Ｓ１    車速センサ
Ｓ２    操舵角センサ
Ｓ３    前後加速度センサ
Ｓ４    横加速度センサ
ＥＣＵ    電子制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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