(57)【要約】      （修正有）【課題】効率的なキャリッジの移動制御を実現しつつ、トータルの印刷時間の短縮を図る。【解決手段】シリアルプリンタは、現印刷パスの次の印刷パスのキャリッジの移動方向を、キャリッジが停止する前に、現パスのキャリッジの停止目標位置に基づいて決定する、第１移動方向決定手段と、前記決定手段で決定したキャリッジの移動方向に基づいて、次パスの印刷を行うのに必要な印刷情報を算出する、第１印刷情報算出手段と、キャリッジが停止した実停止位置に基づいて、次パスのキャリッジの移動方向を決定する、第２移動方向決定手段と、前記第１および第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と一致するかどうかを判断する、一致判断手段と、前記一致判断手段で、キャリッジの移動方向とが一致すると判断した場合には、前記第１印刷情報算出手段で算出した印刷情報に基づいて、印刷を実行する、印刷実行手段とを、備えて構成されている。【選択図】図６
2008201082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリッジが移動中の印刷パスである現パスの次の印刷パスである次パスについてのキャリッジの移動方向を、キャリッジが停止する前に、現パスのキャリッジの移動が停止目標としている位置である目標位置に基づいて決定する、第１移動方向決定手段と、
前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向に基づいて、次パスの印刷を行うのに必要な印刷情報を算出する、第１印刷情報算出手段と、
キャリッジが停止した後に、実際にキャリッジが停止した位置である実停止位置に基づいて、次パスのキャリッジの移動方向を決定する、第２移動方向決定手段と、
前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向が、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と一致するかどうかを判断する、一致判断手段と、
前記一致判断手段で、前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向とが一致すると判断した場合には、前記第１印刷情報算出手段で算出した印刷情報に基づいて、印刷を実行する、印刷実行手段と、
を備えることを特徴とするシリアルプリンタ。
【請求項２】
前記一致判断手段が、前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向とが一致しないと判断した場合には、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向に基づいて、次パスの印刷を行うのに必要な印刷情報を算出する、第２印刷情報算出手段をさらに備えており、
前記一致判断手段が、前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向とが一致しないと判断した場合には、前記印刷実行手段は、前記第２印刷情報算出手段で算出した印刷情報に基づいて、印刷を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載のシリアルプリンタ。
【請求項３】
前記一致判断手段は、キャリッジの実停止位置が現パスの目標位置と一致した場合には、前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向とが一致したとみなす、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のシリアルプリンタ。
【請求項４】
次パスの印刷要求を受け付けた場合に、前記第１移動方向決定手段は、次パスについてのキャリッジの移動方向を、現パスのキャリッジの目標位置に基づいて決定し、前記第１印刷情報算出手段は、前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向に基づいて、次パスの印刷を行うのに必要な印刷情報を次パスの印刷要求に基づいて算出する、ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のシリアルプリンタ。
【請求項５】
１つの印刷パスについての印刷要求と印刷媒体の搬送要求とが交互に受け付けられて、印刷媒体に対して印刷が行われるとともに、印刷媒体の搬送要求に対応して印刷媒体の搬送のための動作が行われている間であっても、次パスの印刷要求は受け付けられる、ことを特徴とする請求項４に記載のシリアルプリンタ。
【請求項６】
前記第１印刷情報算出手段及び前記第２印刷情報算出手段で算出される印刷情報は、次パスについての印刷開始ポジションと印刷終了ポジションと、キャリッジに搭載されている印刷ヘッドに印加するべきヘッド駆動波形データとが、少なくとも含まれている、ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のシリアルプリンタ。
【請求項７】
キャリッジが移動中の印刷パスである現パスの次の印刷パスである次パスについてのキャリッジの移動方向を、キャリッジが停止する前に、現パスのキャリッジの移動が停止目標としている位置である目標位置に基づいて決定する工程と、
キャリッジの目標位置に基づいて決定したキャリッジの移動方向に基づいて、次パスの印刷を行うのに必要な印刷情報を算出する工程と、
キャリッジが停止した後に、実際にキャリッジが停止した位置である実停止位置に基づいて、次パスのキャリッジの移動方向を決定する工程と、
キャリッジの目標位置に基づいて決定したキャリッジの移動方向が、キャリッジの実停止位置に基づいて決定したキャリッジの移動方向と一致するかどうかを判断する工程と、
キャリッジの目標位置に基づいて決定したキャリッジの移動方向と、キャリッジの実停止位置に基づいて決定したキャリッジの移動方向とが一致すると判断した場合には、既に算出されている印刷情報に基づいて、印刷を実行する工程と、
を備えることを特徴とするシリアルプリンタの印刷制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シリアルプリンタ及びシリアルプリンタの印刷制御方法に関し、特に、印刷時間の短縮を図ったシリアルプリンタ及びシリアルプリンタの印刷制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
シリアルプリンタの代表的なものとしてインクジェット式のプリンタがある。このインクジェット式のプリンタでは、キャリッジに搭載されている印刷ヘッドの各ノズル毎に設けられた圧電素子に電圧を印加し、圧電素子の伸縮動作によりノズルからインク滴を吐出させながら、キャリッジを移動させることにより、印刷媒体に印刷を行う。
【０００３】
このため、キャリッジが次の印刷パスを印刷するための移動を開始するまでに、次の印刷パスでどのような印刷を行うかを算出する印刷情報計算処理が完了している必要がある。すなわち、印刷情報計算処理を実行し、次の印刷パスにおけるキャリッジの移動方向、次の印刷パスの印刷開始ポジションと印刷終了ポジション、印刷の際に印刷ヘッドに印加するヘッド駆動波形データなどを算出しておかなければならない。
【０００４】
例えば、図１に示すように、印刷パスｎ−１を印刷する印刷要求ｎ−１の印刷動作が終了した後、紙送り要求が紙送りモータに送出される。紙送りモータは、この紙送り要求に基づいて、印刷媒体を所定の長さだけ送り出し、次の印刷パスｎを印刷すべき印刷媒体の箇所が、印刷ヘッドのある場所に位置するように搬送する。
【０００５】
また、この紙送り動作に並行して、キャリッジモータはキャリッジを減速させて停止させる。キャリッジが停止した後、印刷パスｎを印刷するための印刷要求ｎを受け付けると、シリアルプリンタは、次の印刷パスｎを印刷するための印刷情報計算処理を行う。この印刷情報計算処理では、キャリッジが実際に停止した位置である実停止位置に基づいて、次の印刷パスｎの印刷方向を決定する。すなわち、キャリッジを右から左に移動することにより、次の印刷パスｎの印刷を行うか、それとも、キャリッジを左から右に移動することにより、次の印刷パスｎの印刷を行うかを決定する。このような印刷方向を決定するための処理をロジカルシークという。このようなロジカルシーク処理については、例えば、特開昭５８−７３８３号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００６】
また、印刷情報計算処理では、ロジカルシークで決定した方向にキャリッジを動かして印刷をする場合における、印刷開始ポジションと印刷終了ポジションを、印刷要求ｎに基づいて算出する。さらに、印刷情報計算処理では、印刷開始ポジションから印刷終了ポジションまでキャリッジが移動する間に、キャリッジに搭載された印刷ヘッドに印加するべきヘッド駆動波形データを、印刷要求ｎに基づいて生成する。印刷ヘッドは、このヘッド駆動波形データに基づいて生成された駆動信号に基づいて駆動されて、印刷媒体にインク滴を吐出し、印刷を行う。
【０００７】
この図１の例では、印刷情報計算処理は紙送り処理をしている間に終了し、紙送りモータが停止した時点で、直ちに、印刷媒体に印刷を開始することができる。すなわち、紙送りが終了した時点で、キャリッジは定速移動状態になっており、印刷ヘッドからインク滴を吐出した印刷を行うことができる。
【０００８】
しかし、図２に示すように、次の印刷パスｎの印刷要求ｎを受け付けた時点では、まだ、キャリッジが停止していない場合もある。このような場合、キャリッジが停止する位置が定まっていないため、ロジカルシークを行うことができないことから、キャリッジが停止するまで印刷情報計算処理の実行を待たなければならない。このため、紙送り処理が終了するまでに、次の印刷パスの印刷をするための処理が間に合わず、紙送り終了後に、待ち時間が生じてしまう。すなわち、紙送りが終了しても、直ちに、次の印刷パスｎについて、インク滴を吐出させた印刷を行うことができない。
【０００９】
印刷要求と紙送り要求とが交互に受け付けられて印刷媒体に対する印刷は行われていくが、このようなキャリッジ停止待ちの状態が各印刷パス毎に発生すると、印刷媒体に対する印刷が終了するまでに多くの無駄な時間が消費され、トータルの印刷時間が長くなってしまい、ユーザの印刷待ち時間が増大するという問題が生じる。
【００１０】
このような問題を回避するために、特開昭６２−２５７８７３号公報（特許文献２）には、印刷が終了してキャリッジの減速を開始した時点で、次の印刷パスの印刷に必要な情報を生成するシリアルプリンタを開示している。しかし、特開昭６２−２５７８７３号公報（特許文献２）におけるシリアルプリンタでは、ロジカルシークを実行しておらず、必ずしも効率的なキャリッジ移動制御になっていないという問題があった。
【特許文献１】特開昭５８−７３８３号公報
【特許文献２】特開昭６２−２５７８７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
そこで本発明は、前記課題に鑑みてなされたものであり、効率的なキャリッジの移動制御を実現しつつ、トータルの印刷時間の短縮を図ったシリアルプリンタ及びシリアルプリンタの印刷制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明に係るシリアルプリンタは、
キャリッジが移動中の印刷パスである現パスの次の印刷パスである次パスについてのキャリッジの移動方向を、キャリッジが停止する前に、現パスのキャリッジの移動が停止目標としている位置である目標位置に基づいて決定する、第１移動方向決定手段と、
前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向に基づいて、次パスの印刷を行うのに必要な印刷情報を算出する、第１印刷情報算出手段と、
キャリッジが停止した後に、実際にキャリッジが停止した位置である実停止位置に基づいて、次パスのキャリッジの移動方向を決定する、第２移動方向決定手段と、
前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向が、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と一致するかどうかを判断する、一致判断手段と、
前記一致判断手段で、前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向とが一致すると判断した場合には、前記第１印刷情報算出手段で算出した印刷情報に基づいて、印刷を実行する、印刷実行手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１３】
この場合、前記一致判断手段が、前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向とが一致しないと判断した場合には、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向に基づいて、次パスの印刷を行うのに必要な印刷情報を算出する、第２印刷情報算出手段をさらに備えており、
前記一致判断手段が、前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向とが一致しないと判断した場合には、前記印刷実行手段は、前記第２印刷情報算出手段で算出した印刷情報に基づいて、印刷を実行するようにしてもよい。
【００１４】
また、前記一致判断手段は、キャリッジの実停止位置が現パスの目標位置と一致した場合には、前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向と、前記第２移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向とが一致したとみなすようにしてもよい。
【００１５】
また、次パスの印刷要求を受け付けた場合に、前記第１移動方向決定手段は、次パスについてのキャリッジの移動方向を、現パスのキャリッジの目標位置に基づいて決定し、前記第１印刷情報算出手段は、前記第１移動方向決定手段で決定したキャリッジの移動方向に基づいて、次パスの印刷を行うのに必要な印刷情報を次パスの印刷要求に基づいて算出するようにしてもよい。
【００１６】
この場合、１つの印刷パスについての印刷要求と印刷媒体の搬送要求とが交互に受け付けられて、印刷媒体に対して印刷が行われるとともに、印刷媒体の搬送要求に対応して印刷媒体の搬送のための動作が行われている間であっても、次パスの印刷要求は受け付けられるようにしてもよい。
【００１７】
また、前記第１印刷情報算出手段及び前記第２印刷情報算出手段で算出される印刷情報は、次パスについての印刷開始ポジションと印刷終了ポジションと、キャリッジに搭載されている印刷ヘッドに印加するべきヘッド駆動波形データとが、少なくとも含まれているようにしてもよい。
【００１８】
本発明に係るシリアルプリンタの印刷制御方法は、
キャリッジが移動中の印刷パスである現パスの次の印刷パスである次パスについてのキャリッジの移動方向を、キャリッジが停止する前に、現パスのキャリッジの移動が停止目標としている位置である目標位置に基づいて決定する工程と、
キャリッジの目標位置に基づいて決定したキャリッジの移動方向に基づいて、次パスの印刷を行うのに必要な印刷情報を算出する工程と、
キャリッジが停止した後に、実際にキャリッジが停止した位置である実停止位置に基づいて、次パスのキャリッジの移動方向を決定する工程と、
キャリッジの目標位置に基づいて決定したキャリッジの移動方向が、キャリッジの実停止位置に基づいて決定したキャリッジの移動方向と一致するかどうかを判断する工程と、
キャリッジの目標位置に基づいて決定したキャリッジの移動方向と、キャリッジの実停止位置に基づいて決定したキャリッジの移動方向とが一致すると判断した場合には、既に算出されている印刷情報に基づいて、印刷を実行する工程と、
を備えることを特徴とする。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２０】
図３は、本実施形態に係るシリアルプリンタであるインクジェット式のプリンタ１の内部構造の斜視図である。図４は、プリンタ１の内部構成を概略的に示す模式断面図である。図５は、プリンタ１の電気的な構成を説明するブロック図である。
【００２１】
図３に示すように、プリンタ１の内部には、キャリッジ２が搭載されている。キャリッジ２は、駆動プーリ３と従動プーリ４により張設された無端のタイミングベルト５に取り付けられ、キャリッジ２の下面側に印刷ヘッド６が配設されている。キャリッジ２の上部には印刷ヘッド６にインクを供給するインクカートリッジ７が着脱可能に取り付けられている。印刷ヘッド６には複数のノズルが形成され、所定のタイミングでインク滴がノズルから印刷媒体としての用紙８に向かって吐出される。
【００２２】
プリンタ１の背面側にはキャリッジ駆動手段としてのキャリッジモータ９が搭載されている。キャリッジモータ９はＤＣモータからなり、タイミングベルト５を介してキャリッジ２を主走査方向に往復動させる。また、プリンタ１の下部端側には搬送駆動手段としての紙送りモータ１０が搭載されている。紙送りモータ１０はＤＣモータからなり、搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２（ともに図４参照）を駆動して、印刷媒体である用紙８を副走査方向に搬送する。
【００２３】
プリンタ１の側部にはキャリッジ２の速度、移動方向、位置等を検出するためのリニアエンコーダ１３が配設されている。リニアエンコーダ１３はプリンタ１内面の側壁に架設された半透明樹脂製の被検出用テープ（以下、単にテープという）１４と、キャリッジ２の背面に固着された検出センサ１５（図５参照）とからなる。テープ１４には長手方向に沿って複数のスリット１４ａが一定ピッチで形成されている。キャリッジ２が移動すると検出センサ１５はスリット１４ａを検出し、位相が９０度ずれた２つの検出信号（パルス信号）ＳＧ１、ＳＧ２を出力する。
【００２４】
紙送りモータ１０の出力軸には紙送り速度、移動方向、位置等を検出するための検出手段としてのロータリエンコーダ１６が配設されている。ロータリエンコーダ１６はリニアエンコーダ１３と比べて被検出テープが紙送りモータ１０の回転に応じて回転する回転板となっている点が相違するだけで、それ以外はリニアエンコーダ１３と基本的に同じ構成である。そして、紙送りが行われるとロータリエンコーダ１６は紙送りモータ１０とともに回転する回転板のスリットを検出し、位相が９０度ずれたパルス状の２つの検出信号（検出値）ＳＧ３、ＳＧ４を出力する。
【００２５】
図４に示すように、搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２は印刷ヘッド６の下方に配置され、ともに紙送りモータ１０によって駆動される。このうち、搬送ローラ１１は紙送り上流側に、排紙ローラ１２はその下流側に位置している。搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２には紙送り時に各ローラ１１、１２とともに連れ回りする従動ローラ１７、１８がそれぞれ配設されている。
【００２６】
給紙トレイ１９と相対する位置には給紙ローラ２０が配設されている。給紙ローラ２０はギヤ機構（図示省略）を介して紙送りモータ１０に接続され、各ローラ１１、１２とともに紙送りモータ１０を駆動源としている。ギヤ機構は給紙時に紙送りモータ１０を給紙ローラ２０に接続し、給紙後にはこれらの接続を遮断するように接続状態を切換える。そして、給紙トレイ１９上の用紙８は給紙ローラ２０が回転することでプリンタ１内部に給紙され、給紙完了後の用紙８は搬送ローラ１１及び排紙ローラ１２によって紙送りされる。
【００２７】
図５に示すように、プリンタ１はＣＰＵ２１、ＡＳＩＣ２２、ＤＣユニット２３、記憶手段としてのＰＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５、ＥＥＰＲＯＭ２６、Ｉ／Ｆ（インターフェース）２７を備えている。ＡＳＩＣ２２はＩ／Ｆ２７を介してホストコンピュータ（例えばパソコン等）２８との間で各種データ（印刷データ等）の授受を実行する。そして、ＡＳＩＣ２２はホストコンピュータ２８から送信される印刷データに基づき、印刷解像度や印刷ヘッド６の駆動波形等を制御している。
【００２８】
また、ＣＰＵ２１はプリンタ１の装置全体を制御し、ホストコンピュータ２８からＩ／Ｆ２７及びＡＳＩＣ２２を介して取り込んだ印刷データに基づき、キャリッジモータ９や紙送りモータ１０の起動及び走行スケジュール、印刷ヘッド６の印刷スケジュールを各々設定する。そして、ＣＰＵ２１は設定した印刷スケジュールに従い、ドライバ２９を介して印刷ヘッド６を駆動制御する。さらに、ＣＰＵ２１はこれら起動及び走行スケジュールに基づく指令信号をＤＣユニット２３に出力する。
【００２９】
ＤＣユニット２３は指令信号に基づきドライバ３０を介してキャリッジモータ９を駆動制御し、ドライバ３１を介して紙送りモータ１０を駆動制御する。ＤＣユニット２３はキャリッジ２が駆動される際には、リニアエンコーダ１３の検出センサ１５からパルス信号ＳＧ１、ＳＧ２が入力され、キャリッジ２の移動速度、移動方向、位置を算出する。また、ＤＣユニット２３は紙送り処理の際には、ロータリエンコーダ１６からパルス信号ＳＧ３、ＳＧ４が入力され、紙送りモータ１０の駆動速度、駆動方向、駆動位置（紙送り速度、紙送り方向、紙送り位置）を算出する。
【００３０】
図６は、本実施形態に係るキャリッジモータ９と紙送りモータ１０の動作波形の一例を示す図である。この動作を実現するにあたっては、上述したように、ＣＰＵ２１は、ＤＣユニット２３やドライバ２９、３０、３１に対して必要な指令信号を適宜送出する。
【００３１】
この図６に示すように、本実施形態においては、図１及び図２と異なり、ＣＰＵ２１は、次の印刷パスｎの印刷要求ｎを受け付けた時点で、印刷パスｎ−１を印刷したキャリッジ２が停止していなくとも、印刷情報計算処理を実行してしまう。但し、キャリッジ２が停止していないことから、ロジカルシーク処理を実行する際には、キャリッジ２の実停止位置ではなく、前の印刷パスｎ−１における目標位置Ｘ（ｎ−１）を用いて、ロジカルシークを実行し、印刷パスｎにおけるキャリッジ２の移動方向を決定する。つまり、本実施形態では、前の印刷パスｎ−１における目標位置Ｘ（ｎ−１）を用いて、印刷パスｎにおけるキャリッジ２の移動方向を予測するのである。
【００３２】
このため、図６に示されているように、キャリッジ２の停止前に印刷情報計算処理を実行することができる。したがって、キャリッジ２が停止してから印刷情報計算処理を実行する場合と比べて、キャリッジ２の移動を開始するまでの待ち時間を短くすることができ、トータルの印刷時間の短縮を図ることができるのである。
【００３３】
次に、図７及び図８に基づいて、図６で示した動作を実現するために、本実施形態に係るプリンタ１で実行される印刷制御処理について説明する。この印刷制御処理は、ＰＲＯＭ２４に格納されている印刷制御処理プログラムをＣＰＵ２１が読み込んで実行することにより、実現される処理である。また、この印刷制御処理は、プリンタ１の電源が投入されて立ち上がった後は、定常的に実行される処理である。
【００３４】
図７に示すように、まず、プリンタ１は、新たな印刷要求を受け付けたかどうかを判断する（ステップＳ１００）。新たな印刷要求を受け付けていない場合（ステップＳ１００：ＮＯ）には、このステップＳ１００を繰り返し実行して待機する。
【００３５】
一方、新たな印刷要求を受け付けた場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）には、プリンタ１は、印刷情報計算処理を実行する（ステップＳ１０２）。上述したように、このステップＳ１０２では、まだ、キャリッジ２が停止していないことからキャリッジ２の実停止位置Ｙ（ｎ）を取得することができない。このため、プリンタ１は、前の印刷パスｎ−１の目標位置Ｘ（ｎ−１）にキャリッジ２が停止したと仮定してロジカルシークを行う。
【００３６】
図９は、印刷パスｎ−１、印刷パスｎ、印刷パスｎ＋１と、目標位置Ｘ（ｎ−１）、目標位置Ｘ（ｎ）、目標位置（ｎ＋１）と、実停止位置Ｙ（ｎ−１）、実停止位置Ｙ（ｎ）、実停止位置Ｙ（ｎ−１）との関係を説明するための模式図である。
【００３７】
この図９に示すように、印刷パスｎ−１の印刷を実行するために、キャリッジ２は、実際にキャリッジ２が停止した位置である実停止位置Ｙ（ｎ−１）から、目標位置Ｘ（ｎ−１）に移動しながら、印刷ヘッド６を駆動して印刷を行う。
【００３８】
次に、印刷パスｎの印刷を実行するために、キャリッジ２は、実際にキャリッジ２が停止した位置である実停止位置Ｙ（ｎ）から、目標位置Ｘ（ｎ）に移動しながら、印刷ヘッド６を駆動して印刷を行う。ここで、実停止位置Ｙ（ｎ）と目標位置Ｘ（ｎ−１）は、理想的には同じ位置になるはずである。しかし、キャリッジモータ９の駆動誤差や制御誤差により、実停止位置Ｙ（ｎ）と目標位置Ｘ（ｎ−１）との間に僅かであるがずれが生じることがある。このため、キャリッジ２が停止した後に、実際にキャリッジ２が停止した位置である実停止位置Ｙ（ｎ）を計算し、取得する必要があるのである。
【００３９】
同様にして、印刷パスｎ＋１の印刷を実行するために、キャリッジ２は、実際にキャリッジ２が停止した位置である実停止位置Ｙ（ｎ＋１）から、目標位置Ｘ（ｎ＋１）に移動しながら、印刷ヘッド６を駆動して印刷を行う。このようなキャリッジ２の移動動作を繰り返しながら、印刷媒体である用紙８に印刷を行っていく。
【００４０】
本実施形態のプリンタ１のステップＳ１０２では、印刷要求ｎを受け付けた時点で、キャリッジ２が前の印刷パスｎ−１の目標位置Ｘ（ｎ−１）で停止したと仮定して、ロジカルシークを行い、印刷パスｎにおけるキャリッジの移動方向を暫定的に決定するのである。すなわち、主走査方向における右から左方向にキャリッジ２を移動しながら印刷ヘッド６を駆動した印刷を行うのか、或いは、主走査方向における左から右方向にキャリッジ２を移動しながら印刷ヘッド６を駆動した印刷を行うのかを、決定する。
【００４１】
単純な矩形領域を印刷媒体に印刷するだけであれば、図９に示したように、キャリッジ２を主走査方向に左右交互に動かせば印刷が行える。しかし、図１０に示すように、印刷領域が入り組んでいる場合には、印刷パスｎ−１でキャリッジ２を左から右方向に移動した後、次の印刷パスｎでもキャリッジ２を左から右方向に移動して印刷した方が、キャリッジ２の移動距離が少なくなり、効率的なキャリッジ２の移動制御を実現できる場合がある。このため、印刷パスｎの印刷前にロジカルシークを行って、キャリッジ２をどちらの方向に移動させればより効率的であるかを判断する必要があるのである。
【００４２】
図７のステップＳ１０２では、前の印刷パスｎ−１の目標位置Ｘ（ｎ−１）に基づいてロジカルシークを行った結果で定められた印刷方向に基づいて、印刷パスｎの印刷開始ポジションＳ（ｎ）と印刷終了ポジションＥ（ｎ）を算出する。また、印刷開始ポジションＳ（ｎ）から印刷終了ポジションＥ（ｎ）までキャリッジ２が移動する間に、印刷ヘッド６に印加するべきヘッド駆動波形データを生成する。
【００４３】
次に、図７に示すように、プリンタ１は、ステップＳ１０２の印刷情報計算処理の結果に基づいて、印刷パスｎにおけるキャリッジ２の目標位置ｘ（ｎ）を算出する（ステップＳ１０４）。すなわち、印刷パスｎにおける印刷終了ポジションＥ（ｎ）が算出されているので、この印刷終了ポジションＥ（ｎ）で印刷ヘッド６を駆動した印刷を終了した後、キャリッジ２を停止させるのに必要な距離を加算して、キャリッジ２の目標位置ｘ（ｎ）を算出する。
【００４４】
次に、プリンタ１は、キャリッジ２が停止したかどうかを判断する（ステップＳ１０６）。キャリッジ２が停止していない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）には、このステップＳ１０６の判断を繰り返して待機する。
【００４５】
一方、キャリッジ２が停止した場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）には、プリンタ１は、キャリッジ２が実際に停止した位置である実停止位置Ｙ（ｎ）を算出して取得する（ステップＳ１０８）。
【００４６】
次に、図８に示すように、印刷パスｎ−１の目標位置Ｘ（ｎ−１）が、実際にキャリッジ２が停止した位置である実停止位置Ｙ（ｎ）と、一致したかどうかを判断する（ステップＳ１２０）。
【００４７】
印刷パスｎ−１の目標位置Ｘ（ｎ−１）が実際にキャリッジ２の停止した実停止位置Ｙ（ｎ）と一致した場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）には、ステップＳ１０２で実行したロジカルシークの結果が正しいことになるので、ステップＳ１０２で実行した印刷情報計算処理の結果に基づいて、印刷を実行する（ステップＳ１４０）。すなわち、ロジカルシークをやり直さずとも、印刷パスｎにおけるキャリッジ２の移動方向に変更はないので、そのまま印刷を実行する。
【００４８】
一方、印刷パスｎ−１の目標位置Ｘ（ｎ−１）が実際にキャリッジ２の停止した実停止位置Ｙ（ｎ）と一致しない場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）には、実停止位置Ｙ（ｎ）でロジカルシークを実行し直す（ステップＳ１２２）。すなわち、実際に停止した位置が、予め想定していた位置からずれてしまったので、ロジカルシークをやり直す。
【００４９】
次に、プリンタ１は、ステップＳ１２２で実行したロジカルシークによるキャリッジ２の移動方向が、ステップＳ１０２で実行したロジカルシークによる移動方向と一致しているかどうかを判断する（ステップＳ１２４）。
【００５０】
ステップＳ１２２で実行したロジカルシークによるキャリッジ２の移動方向が、ステップＳ１０２で実行したロジカルシークによる移動方向と一致しなかった場合（ステップＳ１２４：ＮＯ）には、ステップＳ１２２で得られたキャリッジ２の移動方向に基づいて、印刷情報計算処理を実行し直す（ステップＳ１２６）。すなわち、キャリッジ２の移動方向が変わってしまったので、新たな移動方向に基づいて、印刷要求ｎの印刷開始ポジションＳ（ｎ）と印刷終了ポジションＥ（ｎ）を算出する。また、印刷開始ポジションＳ（ｎ）から印刷終了ポジションＥ（ｎ）までキャリッジ２が移動する間に、印刷ヘッド６に印加するべきヘッド駆動波形データを生成する。
【００５１】
さらに、プリンタ１は、ステップＳ１２６の印刷情報再計算処理の結果に基づいて、印刷パスｎにおけるキャリッジ２の目標位置ｘ（ｎ）を算出する（ステップＳ１２８）。すなわち、キャリッジ２に移動方向が変わったことにより、印刷終了ポジションＥ（ｎ）も変更されてしまっているので、この変更後の印刷終了ポジションＥ（ｎ）に基づいて、キャリッジ２の目標位置Ｘ（ｎ）を算出する。
【００５２】
このステップＳ１２８の後、又は、ステップＳ１２２で実行したロジカルシークによるキャリッジ２の移動方向が、ステップＳ１０２で実行したロジカルシークによる移動方向と一致したとステップＳ１２４において判断した場合（ステップＳ１２４：ＹＥＳ）には、プリンタ１は、実停止位置Ｙ（ｎ）から、印刷パス（ｎ）の印刷が可能であるかどうかを判断する（ステップＳ１３０）。すなわち、実停止位置Ｙ（ｎ）からキャリッジ２の移動を開始しても、印刷開始ポジションＳ（ｎ）までにキャリッジ２が定速移動状態になるのに必要な距離があるかどうかを判断する。
【００５３】
実停止位置Ｙ（ｎ）から、印刷パス（ｎ）の印刷が可能でない場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）には、印刷パス（ｎ）の印刷が可能となる位置に、キャリッジ２を移動する（ステップＳ１３２）。すなわち、印刷開始ポジションＳ（ｎ）までにキャリッジ２が定速移動状態になるのに必要な距離のある位置まで、キャリッジ２を移動する。
【００５４】
このステップＳ１３２の後、又は、ステップＳ１３０において実停止位置Ｙ（ｎ）から、印刷パス（ｎ）の印刷が可能であると判断した場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）には、印刷を実行する（ステップＳ１４０）。すなわち、ステップＳ１２２で実行したロジカルシークによるキャリッジ２の移動方向が、ステップＳ１０２で実行したロジカルシークによる移動方向と一致した場合には、ステップＳ１０２で実行したロジカルシークで決定された移動方向にキャリッジ２を移動させながら、ステップＳ１０２で算出した印刷情報に基づいて印刷を実行する。一方、ステップＳ１２２で実行したロジカルシークによるキャリッジ２の移動方向が、ステップＳ１０２で実行したロジカルシークによる移動方向と一致しなかった場合には、ステップＳ１２２で実行したロジカルシークで決定された移動方向にキャリッジ２を移動させながら、ステップＳ１２６で算出した印刷情報に基づいて印刷を実行する。
【００５５】
このステップＳ１４０の後、上述したステップＳ１００に戻り、このステップＳ１００からを繰り返す。
【００５６】
以上のように、本実施形態に係るプリンタ１によれば、印刷パスｎ−１の印刷処理によりキャリッジ２が移動中であり、まだ停止していない状態でも、ステップＳ１０２において、印刷パスｎ−１の目標位置Ｘ（ｎ−１）を用いて、ロジカルシークを行うこととしたので、キャリッジ２の停止前に印刷情報計算処理を実行することができる。このため、キャリッジ２が停止する前に印刷情報計算処理を終了させることが可能となる。
【００５７】
また、実際に、キャリッジ２が停止した後に、目標位置Ｘ（ｎ−１）と実停止位置Ｙ（ｎ）とが一致するかどうかをステップＳ１２０で判断し、両者が一致する場合には、既に算出されている印刷情報に基づいて直ちに印刷を実行することができるようにした。さらに、目標位置Ｘ（ｎ−１）と実停止位置Ｙ（ｎ）とが一致しない場合でも、キャリッジ２が停止した実停止位置Ｙ（ｎ）でロジカルシークだけをやり直し、キャリッジ２の移動方向に変更がない場合には、ステップＳ１０２で算出した印刷情報に基づいて印刷を実行することとした。このため、キャリッジ２が停止した後、再びキャリッジ２の移動が開始するまでの時間を、可及的に短くすることができる。
【００５８】
一般的に、キャリッジモータ９の駆動誤差や制御誤差により生じる実停止位置Ｙ（ｎ）と目標位置Ｘ（ｎ−１）との間の誤差は、極めて小さい。したがって、実停止位置Ｙ（ｎ）と目標位置Ｘ（ｎ−１）との間にずれがあったとしても、ロジカルシークでキャリッジ２の移動方向が変更される可能性は極めて低い。このため、ステップＳ１２６で印刷情報計算処理をやり直さなければならない可能性は極めて低く、キャリッジ２停止後は、直ちに、ステップＳ１０２の印刷情報計算処理の結果を用いて印刷を実行できるのが通常であると考えられる。したがって、印刷情報計算処理を実行するためにキャリッジ２が停止する可能性は極めて低く、トータルの印刷時間の短縮を図ることができると考えられる。
【００５９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されず種々に変形可能である。例えば、上述した実施形態では、ステップＳ１２０で、目標位置Ｘ（ｎ−１）と実停止位置Ｙ（ｎ）とが一致した場合には、ステップＳ１０２で実行した目標位置Ｘ（ｎ−１）に基づくロジカルシークで決定されたキャリッジ２の移動方向が、実停止位置Ｙ（ｎ）に基づくロジカルシークで決定されるキャリッジ２の移動方向と一致するとみなして、ステップＳ１２２のロジカルシークの実行を省くこととしたが、このステップＳ１２０の判断は行わないようにすることもできる。すなわち、目標位置Ｘ（ｎ−１）と実停止位置Ｙ（ｎ）との比較判断をすることなく、目標位置Ｘ（ｎ−１）に基づくロジカルシークで決定されたキャリッジ２の移動方向が、実停止位置Ｙ（ｎ）に基づくロジカルシークで決定されたキャリッジ２の移動方向と一致するかどうかを判断するようにしてもよい。
【００６０】
また、上述した実施形態では、ステップＳ１０２の印刷情報計算処理及びステップＳ１２６の印刷情報再計算処理では、次の印刷パスｎについての印刷開始ポジションと印刷終了ポジションと、キャリッジ２に搭載されている印刷ヘッド６に印加するべきヘッド駆動波形データを算出することとしたが、これ以外の必要な情報を算出するようにしてもよい。
【００６１】
また、上述した実施形態では、インクジェット式のシリアルプリンタに本発明を適用した例を説明したが、ドットインパクト式などの他の形式のシリアルプリンタにも本発明を適用することもできる。
【００６２】
また、上述の実施形態で説明した印刷制御処理については、この処理を実行するためのプログラムをフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＲＯＭ、メモリカード等の記録媒体に記録して、記録媒体の形で頒布することが可能である。この場合、この記録媒体に記録されたプログラムをプリンタ１に読み込ませ、実行させることにより、上述した実施形態を実現することができる。
【００６３】
また、プリンタ１は、オペレーティングシステムや別のアプリケーションプログラム等の他のプログラムを備える場合がある。この場合、プリンタ１の備える他のプログラムを活用するために、そのプリンタ１が備えるプログラムの中から、上述した実施形態と同等の処理を実現するプログラムを呼び出すような命令を含むプログラムを、記録媒体に記録するようにしてもよい。
【００６４】
さらに、このようなプログラムは、記録媒体の形ではなく、ネットワークを通じて搬送波として頒布することも可能である。ネットワーク上を搬送波の形で伝送されたプログラムは、プリンタ１に取り込まれて、このプログラムを実行することにより上述した実施形態を実現することができる。
【００６５】
また、記録媒体にプログラムを記録する際や、ネットワーク上を搬送波として伝送される際に、プログラムの暗号化や圧縮化がなされている場合がある。この場合には、これら記録媒体や搬送波からプログラムを読み込んだプリンタ１は、そのプログラムの復号や伸張を行った上で、実行する必要がある。
【００６６】
また、上述した実施形態では、印刷制御処理をソフトウェアにより実現する場合を例に説明したが、この処理をＡＳＩＣ（Application Specific IC）などのハードウェアにより実現するようにしてもよい。さらには、上述した印刷制御処理をソフトウェアとハードウェアとが協働して実現するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】従来のプリンタにおけるキャリッジモータと紙送りモータの動作波形の一例を示す図。
【図２】従来のプリンタにおけるキャリッジモータと紙送りモータの動作波形の別の例を示す図。
【図３】本実施形態に係るプリンタの内部構造の一例を説明するための斜視図。
【図４】図３のプリンタの内部構造の一例を説明するための模式的な断面図。
【図５】図３のプリンタの電気的な内部構造の一例を説明するためのブロック図。
【図６】本実施形態に係るプリンタにおけるキャリッジモータと紙送りモータの動作波形の一例を示す図。
【図７】図３のプリンタで実行される印刷制御処理の内容を説明するためのフローチャートを示す図（その１）。
【図８】図３のプリンタで実行される印刷制御処理の内容を説明するためのフローチャートを示す図（その２）。
【図９】各印刷パス毎の実停止位置と目標位置との関係を説明するための図。
【図１０】連続する２つの印刷パスで、キャリッジに移動方向が同じになる例を説明する図。
【符号の説明】
【００６８】
１  プリンタ
２  キャリッジ
３  駆動プーリ
４  従動プーリ
５  タイミングベルト
６  印刷ヘッド
７  インクカートリッジ
８  用紙
９  キャリッジモータ
１０  紙送りモータ
２１  ＣＰＵ
２２  ＡＳＩＣ
２３  ＤＣユニット
２４  ＰＲＯＭ
２５  ＲＡＭ
２６  ＥＥＰＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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