(57)【要約】【課題】運転者が大きな視線移動を行うことなく死角領域の移動体を認識できるとともに、移動体の位置を短時間で把握することができる車両外部情報表示装置を提供する。【解決手段】本実施形態の車載器システム１は、表示器１７がフロントガラスのうち上側領域に設けられた表示器１７に、移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示する構成であることから、運転者は、大きな視線移動を必要とすることなく、死角に存在する移動体を認識することが可能となる。また、車載器システム１は、死角領域に存在する移動体に関する情報を表示器１７に表示するにあたり、移動体の透視位置（換言すれば、実在位置）に対応する上部領域に移動体図柄を表示する構成である。これにより、運転者は、移動体図柄の表示位置に基づいて移動体の実在位置を短時間で把握できるとともに、移動体図柄の表示位置の変化に基づいて移動体の移動状態（移動速度など）を判別可能となる。【選択図】図６
2008046766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内部に設けられた表示器を備え、前記表示器に車両外部情報を表示するために車両に搭載される車両外部情報表示装置であって、
自車両の走行位置および走行速度を少なくとも含む自車走行状態を判定する自車走行状態判定手段と、
自車両周辺の移動体に関する位置、移動方向、移動速度を少なくとも含む自車周囲情報を収集する周囲情報収集手段と、
前記自車走行状態および前記自車周囲情報に基づいて自車両の死角領域における移動体の有無を判定する移動体有無判定手段と、
前記自車走行状態判定手段により判定された自車両の走行位置が交差点の右折位置であり、かつ、前記移動体有無判定手段において自車両の死角領域に移動体が存在するか否かを判定する右折状況判定手段と、
前記右折状況判定手段において肯定判定される場合に、死角領域に存在する前記移動体の移動状態を表す移動体図柄を前記表示器に表示する移動状態表示手段と、
を備えており、
前記表示器は、少なくともフロントガラスの上側領域またはフロントガラスの外側周囲に設けられており、
前記移動状態表示手段は、前記自車走行状態および前記自車周囲情報に基づき死角領域に存在する前記移動体の位置を表す移動体描画画像を生成し、前記移動体描画画像を運転者の視野画像に変換して運転者の視野画像における前記移動体の透視位置を特定し、運転者の視野画像のうち前記移動体の透視位置の上部領域に前記移動体図柄を表示すること、
を特徴とする車両外部情報表示装置。
【請求項２】
前記移動状態表示手段は、前記死角領域に存在する前記移動体と自車両との距離に応じて、前記移動体図柄の表示形態のうち、色、大きさ、形の少なくとも１つの表示形態を変更すること、
を特徴とする請求項１に記載の車両外部情報表示装置。
【請求項３】
前記移動状態表示手段は、前記移動体と自車両との距離が予め定められた表示不要範囲であるか否かを判断し、自車両との距離が前記表示不要範囲である前記移動体については前記移動体図柄の表示を行わず、自車両との距離が前記表示不要範囲でない前記移動体については前記移動体図柄を表示すること、
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両外部情報表示装置。
【請求項４】
前記移動状態表示手段は、自車両との距離が予め定められた危険範囲である前記移動体が存在するか否かを判断し、自車両との距離が前記危険範囲である前記移動体が存在する場合には、前記移動体図柄の点滅表示または前記表示器の表示画像全体の点滅表示を行い、自車両との距離が前記危険範囲である前記移動体が存在しない場合には、前記移動体図柄を連続表示すること、
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両外部情報表示装置。
【請求項５】
前記移動状態表示手段は、前記死角領域に存在する移動体の移動体図柄に加えて、可視領域に存在する移動体であって前記死角領域に存在していたときに前記移動体図柄が表示された移動体の移動体図柄についても、前記表示器に表示すること、
を特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両外部情報表示装置。
【請求項６】
車両内部から車外を撮影した撮影画像を運転者の視野画像としての撮影視野画像に変換する撮影視野画像生成手段と、
前記自車走行状態および前記自車周囲情報に基づき移動体および固定物を含む自車両周辺の位置を表す周辺描画画像を生成し、前記周辺描画画像を運転者の視野画像としての描画視野画像に変換する描画視野画像生成手段と、
前記撮影視野画像および前記描画視野画像に含まれる共通の固定物に基づき、前記撮影視野画像と前記描画視野画像とにおける前記共通の固定物の位置ズレ量を判定する位置ズレ判定手段と、
前記移動状態表示手段において前記移動体の透視位置を特定する際の前記移動体描画画像から運転者の視野画像への変換条件を、前記位置ズレ判定手段により判定された前記位置ズレ量を用いて補正する変換条件補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両外部情報表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両内部に設けられた表示器を備え、表示器に車両外部情報を表示するために車両に搭載される車両外部情報表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両内部に設けられた表示器を備え、表示器に車両外部情報を表示するために車両に搭載される車両外部情報表示装置が知られている。
例えば、インフラ制御装置から対向車情報を受信し、交差点右折前に車両の運転者が目視できない対向車（例えば、死角領域に存在する対向車）の存在を認識し、目視できない対向車がある場合に、目視できない対向車の存在を報知する車両外部情報表示装置が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
このような車両外部情報表示装置は、車両が交差点を右折する場合において、運転者が対向車の右折待ち車両の陰を直進走行する車両を見逃してしまうのを防止することができ、交差点での衝突事故が起きるのを防止することができる。
【０００４】
そして、従来の車両外部情報表示装置は、センターコンソールなどに備えられる表示器（ディスプレイ）に目視できない対向車を表示するという方法で、運転者への報知を行うよう構成されている（特許文献１の段落［００５２］，［００５３］、図６など）。
【特許文献１】特開２００５−０１１２５２（請求項４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記従来の装置においては、表示器を見るために運転者が大きく視線移動を行う必要があり、表示器を見ることが却って事故の要因になるおそれがある。
つまり、表示器を見るための視線移動の際には、運転者が車両外部の状況を目視していない状態となるため、その間に車両の外部状況が変化して（例えば、前方車両の急ブレーキなど）、事故が発生する可能性がある。
【０００６】
また、上記従来の装置においては、目視できない対向車の情報が平面図として表示されるため、運転者は、自身の視界のうちどの位置に対向車が存在するのかを直感的に認識することができず、実際の対向車の位置を短時間で把握することができないという問題が生じる。
【０００７】
そこで、本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、運転者が大きな視線移動を行うことなく死角領域の移動体を認識できるとともに、移動体の位置を短時間で把握することができる車両外部情報表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、車両内部に設けられた表示器を備え、前記表示器に車両外部情報を表示するために車両に搭載される車両外部情報表示装置であって、自車走行状態判定手段と、周囲情報収集手段と、移動体有無判定手段と、右折状況判定手段と、移動状態表示手段と、を備えている。
【０００９】
このうち、自車走行状態判定手段は、自車両の走行位置および走行速度を少なくとも含む自車走行状態を判定する。周囲情報収集手段は、自車両周辺の移動体に関する位置、移動方向、移動速度を少なくとも含む自車周囲情報を収集する。移動体有無判定手段は、前記自車走行状態および前記自車周囲情報に基づいて自車両の死角領域における移動体の有無を判定する。
【００１０】
また、右折状況判定手段は、自車走行状態判定手段により判定された自車両の走行位置が交差点の右折位置であり、かつ、移動体有無判定手段において自車両の死角領域に移動体が存在するか否かを判定する。移動状態表示手段は、右折状況判定手段において肯定判定される場合に、死角領域に存在する前記移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示器に表示する。
【００１１】
そして、表示器は、少なくともフロントガラスの上側領域またはフロントガラスの外側周囲に設けられている。つまり、この車両外部情報表示装置は、フロントガラスに設けられた表示器に、移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示する構成であることから、運転者による大きな視線移動を必要とすることなく、運転者に対して死角に存在する移動体を通知することが可能となる。
【００１２】
また、移動状態表示手段は、自車走行状態および自車周囲情報に基づき死角領域に存在する移動体の位置を表す移動体描画画像を生成し、移動体描画画像を運転者の視野画像に変換して運転者の視野画像における移動体の透視位置を特定し、運転者の視野画像のうち移動体の透視位置の上部領域に移動体図柄を表示する。
【００１３】
つまり、この車両外部情報表示装置は、死角領域に存在する移動体に関する情報を表示器に表示するにあたり、移動体の透視位置（換言すれば、実在位置）に対応する上部領域に移動体図柄を表示する構成である。
【００１４】
これにより、運転者は、移動体図柄の表示位置に基づいて移動体の実在位置を短時間で把握できるとともに、移動体図柄の表示位置の変化に基づいて移動体の移動状態（移動速度など）を判別することが可能となる。
【００１５】
よって、本発明の車両外部情報表示装置によれば、運転者が大きな視線移動を行うことなく死角領域の移動体を認識できるとともに、移動体の位置を短時間で把握することができる。
【００１６】
次に、上述の車両外部情報表示装置においては、請求項２に記載のように、移動状態表示手段は、死角領域に存在する移動体と自車両との距離に応じて、移動体図柄の表示形態のうち、色、大きさ、形の少なくとも１つの表示形態を変更する、という構成を採ることができる。
【００１７】
このように移動体図柄の表示形態を変更することで、運転者は、移動体図柄の種類に基づいて移動体と自車両との距離を判別することが可能となり、移動体の位置を短時間で把握することができる。
【００１８】
次に、上述の車両外部情報表示装置においては、請求項３に記載のように、移動状態表示手段は、移動体と自車両との距離が予め定められた表示不要範囲であるか否かを判断するとよい。そして、移動状態表示手段は、自車両との距離が表示不要範囲である移動体については移動体図柄の表示を行わず、自車両との距離が表示不要範囲でない移動体については移動体図柄を表示するのである。
【００１９】
なお、表示不要範囲とは、自車両の走行に影響を及ぼさない範囲であり、例えば、自車両の右折時間中に対向車が交差点内に到達できない範囲を表示不要範囲として設定することができる。
【００２０】
このようにして、移動体図柄の表示を行う移動体を選別することで、運転者への通知が必要な情報を絞り込むことができ、運転者は、移動体の状況を短時間で把握することが可能となる。また、運転者への通知が必要な情報を絞り込むことにより、不必要な情報を含む過剰な情報の通知に起因する運転者の混乱を防止できる。
【００２１】
次に、上述の車両外部情報表示装置においては、請求項４に記載のように、移動状態表示手段は、自車両との距離が予め定められた危険範囲である移動体が存在するか否かを判断するとよい。そして、移動状態表示手段は、自車両との距離が危険範囲である移動体が存在する場合には、移動体図柄の点滅表示または表示器の表示画像全体の点滅表示を行い、自車両との距離が危険範囲である移動体が存在しない場合には、移動体図柄を連続表示するのである。
【００２２】
なお、危険範囲とは、自車両との衝突の可能性がある範囲であり、例えば、交差点までの距離が２０ｍ以内となる範囲を危険範囲として設定することができる。
このようにして、移動体と自車両との距離に応じて、移動体図柄の表示態様（詳細には、「移動体図柄の点滅表示または表示器の表示画像全体の点滅表示を行う場合」と「移動体図柄を連続表示する場合」）を変更することで、運転者は、表示態様に基づいて危険範囲に移動体が存在するか否かを短時間で把握することができる。
【００２３】
つまり、危険範囲に移動体が存在する場合には、色、大きさ、形などの表示形態の変更に加えて、点滅表示を行うことで、運転者への注意喚起をより一層高めることができる。
なお、移動体図柄の連続表示は、換言すれば、通常の表示態様である。
【００２４】
次に、上述の車両外部情報表示装置においては、請求項５に記載のように、移動状態表示手段は、死角領域に存在する移動体の移動体図柄に加えて、可視領域に存在する移動体のうち一定の条件を満たす移動体の移動体図柄についても、表示器に表示する、という構成を採ることができる。
【００２５】
つまり、移動状態表示手段は、死角領域に存在する移動体の移動体図柄に加えて、可視領域に存在する移動体であって死角領域に存在していたときに移動体図柄が表示された移動体の移動体図柄についても、表示器に表示するのである。
【００２６】
これにより、死角領域に存在していたときに移動体図柄が表示されて、その後に死角領域から可視領域に移動した移動体についても、その移動体図柄が表示器に表示されることになる。
【００２７】
この結果、運転者は、実際に視認できる移動体と表示器に表示される移動体図柄との対応関係を明確に認識することができる。また、このような表示形態を採ることで、移動体図柄が突然消えてしまうのを防止でき、運転者は、移動体が死角領域から可視領域に移動したことを確実に認識でき、移動体の移動状態を正確に把握することができる。
【００２８】
次に、上述の車両外部情報表示装置においては、請求項６に記載のように、撮影視野画像生成手段と、描画視野画像生成手段と、位置ズレ判定手段と、変換条件補正手段と、を備える構成を採ることができる。
【００２９】
そして、撮影視野画像生成手段は、車両内部から車外を撮影した撮影画像を運転者の視野画像としての撮影視野画像に変換する。描画視野画像生成手段は、自車走行状態および自車周囲情報に基づき移動体および固定物を含む自車両周辺の位置を表す周辺描画画像を生成し、周辺描画画像を運転者の視野画像としての描画視野画像に変換する。
【００３０】
また、位置ズレ判定手段は、撮影視野画像および描画視野画像に含まれる共通の固定物に基づき、撮影視野画像と描画視野画像とにおける共通の固定物の位置ズレ量を判定する。変換条件補正手段は、移動状態表示手段において移動体の透視位置を特定する際の移動体描画画像から運転者の視野画像への変換条件を、位置ズレ判定手段により判定された位置ズレ量を用いて補正する。
【００３１】
このようにして、移動状態表示手段において移動体の透視位置を特定する際の変換条件を補正することで、移動体の透視位置における誤差を小さくできるとともに、移動体図柄の表示位置の誤差を小さくすることができる。
【００３２】
つまり、この車両外部情報表示装置は、死角領域に存在する移動体に応じた位置に移動体図柄を精度良く表示することができ、運転者は、死角領域に存在する移動体の位置をより正確に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。
なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００３４】
［構成の説明］
本実施形態の車載器システム１は、車両に搭載されて用いられるものであり、車両内部に設けられた表示器を備え、表示器に車両外部情報を表示する機能を有している。
【００３５】
図１に、車載器システム１の概略構成を表したブロック図を示す。
本実施形態の車載器システム１は、制御器１１と、路側送受信処理器１３と、データ解析器１５と、表示器１７と、周辺車両歩行者検知器１９と、現在位置測定器２１と、交差点データベース２３（交差点ＤＢ２３）と、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５（安全運転支援ユーザ設定項目ＤＢ２５）と、安全運転支援必須情報項目データベース２７（安全運転支援必須情報項目ＤＢ２７）と、固定物情報データベース２９（固定物情報ＤＢ２９）と、を備えている。
【００３６】
また、車載器システム１は、路上に設置されている路上器システム５との間で無線通信による各種情報の送受信を行っている。なお、路上器システム５は、交差点および交差点周囲領域における移動体などの情報を収集するために、交差点毎に設けられている。
【００３７】
制御器１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインタフェース等を備えるマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御器１１は、データ解析器１５、周辺車両歩行者検知器１９、現在位置測定器２１、交差点データベース２３、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５、安全運転支援必須情報項目データベース２７、固定物情報データベース２９などから各種情報を受信して後述する各種制御処理を実行し、表示器１７などに対して各種情報を出力する。
【００３８】
路側送受信処理器１３は、路上器システム５との間で無線通信により情報の送受信を行うものである。路側送受信処理器１３は、安全運転支援データ（車両周囲の移動体に関する情報など）や、案内用データ（現在地周辺の観光案内や店舗の広告等）などを、路上器システム５から受信している。
【００３９】
データ解析器１５は、路側送受信処理器１３にて路上器システム５から受信した各種情報を分類して、分類した情報毎に予め定められた送信先に各情報を送信する。なお、データ解析器１５は、受信した各種情報を、安全運転支援データ、案内用データなどに分類し、例えば、安全運転支援データを制御器１１に送信し、案内用データを他の装置（例えば、車載テレビなど）に送信する。
【００４０】
また、安全運転支援データには、各種情報が含まれており、「路上カメラで撮影した撮影画像を伝達するための情報」、「道路を移動する移動体（車両、歩行者など）の位置に関する情報」、「移動体の速度に関する情報」、「移動体との衝突危険度に関する情報」等が含まれている。なお、路上器システム５から送られる安全運転支援データには、情報の種類を識別するための認識子がつけられており、制御器１１は、識別子に基づき安全運転支援データに含まれる各種情報の種類を識別することができる。
【００４１】
表示器１７は、フロントガラスのうち上側領域であって運転の支障にならない視野範囲（保安基準に適合する範囲）に設けられたウインドディスプレイとして構成されている。また、表示器１７は、透明な材質で形成されており、運転者は、表示器１７を通じて車両外部を視認することができる。
【００４２】
周辺車両歩行者検知器１９は、車両に搭載されており、車両の近傍に存在する移動体（他の車両、歩行者など）を検知するために備えられている。周辺車両歩行者検知器１９は、例えば、赤外線センサーにより自車両周囲の移動体を検出する場合には、赤外線の反射信号の有無に基づき検出した移動体に関する情報を出力し、また、車載カメラで撮影した映像を解析して移動体を検出し、検出した移動体に関する情報を出力する。
【００４３】
そして、周辺車両歩行者検知器１９は、車両の近傍に存在する移動体に関する情報を制御器１１に送信する。なお、周辺車両歩行者検知器１９は、設置箇所が車両であることから、自車両から直接視認できる移動体については検出できるが、死角領域に存在する移動体を検出することはできない。
【００４４】
現在位置測定器２１は、図示しないＧＰＳ人工衛星からの電波等に基づいて自車両の現在位置を測定するために備えられている。現在位置測定器２１は、少なくとも現在位置に関する情報を制御器１１に送信する。
【００４５】
交差点データベース２３は、各地の交差点に関する情報が記録されている。交差点データベース２３は、具体的には、「交差点に設置されたカメラが撮影する背景画像」、「カメラ設置位置（ｘ、ｙ、ｚ）」、「カメラの撮影パラメータ（撮影の方位、角度、ターゲットポイント、光学特性：レンズ特性）」、「カメラ撮影範囲概略イメージ」、「信号機の概略位置」等に関する情報が記録されている。
【００４６】
なお、「カメラが撮影する背景画像」は、路上器システム５のカメラが正常動作しているときに撮影された背景画像であって、予め交差点データベース２３に記録されている。そして、「カメラが撮影する背景画像」は、カメラの撮影範囲に異常が無いかをチェックするために、路上器システム５から受信したカメラ撮影画像との比較に用いられる。
【００４７】
安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５は、安全運転支援に関してユーザ（運転者）に提供するための全ての項目のうち、ユーザが提供を希望する項目が記録されている。つまり、ユーザは、全ての項目について情報が提供されることに対して煩わしさを感じる場合には、自身が希望する限定された項目の情報のみが提供されるように、提供対象となる項目を優先的に設定することができる。
【００４８】
なお、安全運転支援に関して提供する項目としては、例えば、「交差点までの道路情報（車線数、信号有無、右折専用レーン有無）」、「交差点右折時の対向車線形状情報」、「右折道路の状況（歩行者信号の有無、横断歩道の有無）」、「右折後の道路状況」、「死角に存在する走行中対向車の検知」、「横断中の歩行者の検知」、「停車中の車両の検知」、「歩道を歩行中の歩行者の検知」など、を挙げることができる。
【００４９】
安全運転支援必須情報項目データベース２７は、交差点毎に、安全運転支援に必要な必須情報項目（例えば、「死角に存在する走行中対向車の検知」、「横断歩道を横断中の歩行者の検知」など）が記録されている。
【００５０】
なお、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５において「ユーザに提供しない項目」として設定された項目であっても、車両の危険度等を考慮して、安全運転支援必須情報項目データベース２７での設定内容が優先されて、ユーザに提供される場合がある。
【００５１】
固定物情報データベース２９は、道路情報（車道、歩道の区別、ガードレール、植生、横断歩道・停止線等の白線、路面情報：舗装材質、マンホール等の有無等）、交通関連固定物情報（標識、信号機、案内看板）、建造物情報（建物、看板）、照明器具情報（街灯）などの固定物情報が記録されている。固定物情報データベース２９に記録されている情報は、後述する固定物描画準備空間の生成のために用いられる。
【００５２】
なお、交差点データベース２３および固定物情報データベース２９に記録されている各種情報は、路上器システム５から送信される最新情報に置き換えられることで、最新の内容に適宜更新される。つまり、実際の道路形状などが変更された場合には、その変更内容に応じて交差点データベース２３および固定物情報データベース２９に記録される情報が更新される。
【００５３】
制御器１１は、データ解析器１５を介して路上器システム５から受信する情報と、周辺車両歩行者検知器１９から受信する情報に基づき、どの道路のどの位置に自車両と他の移動体（他の車両など）が走行しているかを解析し、自車両の周囲に存在する移動体に関する情報（位置、速度、進行方向など）を認識することができる。つまり、制御器１１は、交差点データベース２３および固定物情報データベース２９の情報に基づき、どのカメラがどの視野を撮影してるかを判別できるため、情報を受信すると短時間でどの位置にどのような移動体が存在するかを判定できる。
【００５４】
また、制御器１１は、複数の移動体を認識すると、複数の移動体における位置関係を認識し、複数の移動体のうち自車両の運転者から視認できない移動体（換言すれば、死角に存在する移動体）を判定する。
【００５５】
さらに、制御器１１は、現在位置測定器２１から受信する情報に基づき、自車両の現在位置を認識するとともに、現在位置の周辺に存在する固定物に関する情報を固定物情報データベース２９から取得する。
【００５６】
そして、制御器１１は、移動体の情報と固定物の情報とを用いて、移動体および固定物の位置を３次元で表すための描画画像を生成し、描画画像を運転者の視野画像に変換する処理を実行する。その後、制御器１１は、運転者の視野画像に含まれる移動体や固定物のうち、運転者に提供すべき情報を表示器１７に表示する。
【００５７】
ここで、制御器１１のうち表示器１７の表示制御を実行するための表示制御部のブロック図を、図２に示す。
図２に示すように、制御器１１の表示制御部は、固定物描画部３１と、移動体描画部３３と、全体描画構成部３５と、画像生成部３７と、変換条件判定補正部３９と、を備えている。
【００５８】
固定物描画部３１は、現在位置の周辺に存在する固定物に関する情報に基づき、３次元の固定物描画準備空間に固定物を重ね合わせて、固定物の３次元情報を描画する処理を実行する。固定物描画準備空間に配置される固定物は、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５に設定されている項目、および安全運転支援必須情報項目データベース２７に設定されている項目に基づき決定される。
【００５９】
移動体描画部３３は、自車両の周囲に存在する移動体に関する情報に基づき、３次元の移動体描画準備空間に移動体を重ね合わせて、移動体の３次元情報を描画する処理を実行する。移動体描画準備空間に配置される移動体は、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５に設定されている項目、および安全運転支援必須情報項目データベース２７に設定されている項目に基づき決定される。
【００６０】
なお、描画準備空間（固定物描画準備空間、移動体描画準備空間）とは、固定物や移動体などの３次元物体を仮想的に配置する描画メモリの指定エリアである。３次元物体には、それぞれ特徴点と呼ばれる方向と位置をあらわすポイントが設定され、特徴点を描画準備空間のどの位置に配置するかによって、３次元物体の仮想的配置が決定される。
【００６１】
また、移動体描画部３３は、移動体描画準備空間に配置された複数の移動体に関して、運転者の死角領域に存在する移動体を判別し、移動体描画準備空間のうち、運転者の死角領域に存在する移動体から上側に一定距離だけ移動した位置に、この移動体の存在を表すための移動体図柄を配置する。
【００６２】
なお、移動体図柄の表示形態としては、例えば、移動体を指し示す矢印形状の移動体図柄を挙げることができ、また、色、大きさ、形などの表示形態を、自車両とその移動体との距離に応じて変更することも可能である。
【００６３】
全体描画構成部３５は、２つの描画準備空間（固定物描画準備空間、移動体描画準備空間）を重ね合わせることで、移動体、移動体図柄および固定物が仮想的に配置された全体描画準備空間を生成する処理を実行する。
【００６４】
画像生成部３７は、移動体、移動体図柄および固定物が仮想的に配置された全体描画準備空間に関して、その空間を撮影する仮想カメラを想定し、公知の画像処理技術を用いて全体描画準備空間を仮想カメラの撮影画像に変換することで、仮想カメラから撮影した画像を生成する処理を実行する。そして、画像生成部３７は、生成した撮影画像のうち、必要な項目（例えば、移動体図柄など）を表示器１７に表示する処理を実行する。
【００６５】
画像生成部３７は、仮想カメラの位置および撮影方向を運転者の視線に応じた内容に設定することで、運転者の視野に相当する画像を生成することができる。つまり、画像生成部３７は、全体描画準備空間に対して、運転者の視線に応じて仮想カメラの位置および撮影方向を設定すると、仮想カメラ、移動体、移動体図柄、固定物のそれぞれの特徴点からこれらの相対位置を特定し、公知の画像処理技術を用いて運転者の視野に相当する画像を生成することができる。
【００６６】
なお、画像生成部３７は、全体描画準備空間を撮影する仮想カメラの位置と撮影方向を決定すると、短時間（リアルタイム）で仮想カメラからの撮影画像を生成できるよう構成されている。例えば、自車両が交差点に進入する場合においては、画像生成部３７は、仮想カメラが運転者の視線に応じた位置に設定されると、運転者の視点からみた交差点の景色としての画像（運転者の視野画像）を生成することができ、あるいは、仮想カメラが交差点の上空に設定されると、交差点上空の任意位置から撮影した画像（航空写真に相当する空撮画像）を短時間で描画できる。
【００６７】
そして、画像生成部３７は、例えば、自車両の右折時においては、死角領域に存在する移動体（対向車）の移動体図柄を含む撮影画像（運転者の視野画像）を生成して、その視野画像のうち少なくとも移動体図柄を表示器１７に表示することで、死角領域に存在する移動体（対向車）の情報を表示器１７に表示することができる。
【００６８】
つまり、このように構成される制御器１１は、自車両の右折時に、死角領域に存在する移動体（対向車）を表す移動体図柄を表示器１７に表示することで、移動体の存在を運転者に報知することができ、安全運転支援が可能に構成されている。
【００６９】
次に、変換条件判定補正部３９は、画像生成部３７における変換処理（移動体を含む描画準備空間を運転者の前方視野画像に変換する処理）の変換条件を判定し、より適切な変換条件に補正する処理を実行する。
【００７０】
なお、周辺車両歩行者検知器１９は、車両内部に設けられた車載カメラを備えており、この車載カメラは、運転席の近傍に設けられて、車両前方を撮影するように配置されている。
【００７１】
そして、変換条件判定補正部３９は、車載カメラで撮影した撮影画像を取得するとともにこの撮影画像を運転者の視野画像としての撮影視野画像（以下、カメラ視野画像ともいう）に変換する。また、変換条件判定補正部３９は、固定物描画部３１から固定物が配置された固定物描画準備空間を取得し、画像生成部３７における変換処理（移動体を含む描画準備空間を運転者の前方視野画像に変換する処理）の変換条件に従い、固定物描画準備空間から変換された運転者の視線画像（以下、描画視野画像ともいう）を取得する。
【００７２】
次に、変換条件判定補正部３９は、カメラ視野画像および描画視野画像に含まれる共通の固定物（例えば、電柱、ポールなど）の座標位置を対比して、固定物の位置ズレ量を判定する。続いて、変換条件判定補正部３９は、位置ズレ量が減少するように、画像生成部３７における変換条件を補正する。
【００７３】
このようにして、画像生成部３７における変換処理の変換条件を補正することで、画像生成部３７で生成される運転者の視野画像に関して、移動体の透視位置における誤差を小さくできるとともに、移動体図柄の表示位置の誤差を小さくすることができる。
【００７４】
次に、路上器システム５の構成について説明する。図３に、路上器システム５の概略構成を表したブロック図を示す。
路上器システム５は、路上器制御部４１と、通信機４３と、複数の路上カメラ４５と、複数の車両検知器４７と、を備えて構成されている。
【００７５】
路上器制御部４１は、複数の路上カメラ４５で撮影された映像情報や複数の車両検知器４７で検出された車両情報などを収集するとともに、収集した情報に基づき路上を走行する移動体に関する移動体情報（位置、速度、進行方向など）を生成する。
【００７６】
路上器制御部４１は、路上器システム５が設置された交差点の周囲を移動する車両に搭載された車載器システム１との間で、通信機４３を介して各種情報の送受信処理を実行している。そして、路上器制御部４１から車載器システム１に対して送信される情報には、移動体情報や路上カメラ４５で撮影された映像情報などが含まれている。
【００７７】
路上カメラ４５は、路上に設置されており、道路および移動体を撮影し、撮影した映像情報を路上器制御部４１に送信する。また、複数の路上カメラ４５を設置することで、１つの交差点において、多様な角度からの映像情報を収集することができる。
【００７８】
図４に、路上カメラ４５が撮影した映像のイメージ図を示す。
図４は、自車両６１が交差点を右に曲がろうとする場合の映像イメージであり、このようにして自車両６１が交差点を右に曲がろうとする場合、対向車線の右折レーンに対向車両６２が停止していると、自車両６１からは、対向車両６２の陰を走行する対向車両６３を視認することは困難となる。しかし、路上カメラ４５から撮影した映像イメージには、自車両６１、対向車両６２、対向車両６３がそれぞれ含まれていることから、この映像イメージを用いて画像処理を行うことで、道路上における各車両の相対位置を判定することができる。つまり、自車両６１から視認できない対向車両６３（換言すれば、死角領域を走行する対向車両）についても、路上カメラ４５にて撮影した映像イメージを用いることで容易に認知することが可能となる。
【００７９】
ここで、図１１に、路上カメラ４５の撮影範囲、自車両の前方視野範囲、自車両の死角領域を説明するための説明図を示す。この説明図は、交差点の平面図に相当している。
図１１においては、自車両６１の前方視野範囲８１において、対向車線の右折車線に停止している対向車両６２（停止車両６２）によって、死角領域８２が形成されている。これに対して、路上カメラ４５は自車両６１とは異なる位置に設置されているため、路上カメラ４５の撮影範囲８３には、死角領域を移動する移動体が含まれる。
【００８０】
このことから、路上カメラ４５の映像イメージを利用することで、自車両６１から直接視認できない対向車両６３（換言すれば、死角領域を走行する対向車両）についても認知できることが判る。
【００８１】
なお、路上カメラ４５は、予め設定された動作条件で動作しているか否かを判定し、判定結果を路上器制御部４１に伝達する機能を有している。例えば、撮影した映像が十分な解像度を持たない場合、雨等で移動体を認識できない不十分な映像である場合、風等で撮影範囲が設定範囲からずれている場合など、予め設定された動作条件を満たしていない場合には、その状況を路上器制御部４１に伝達する。
【００８２】
車両検知器４７は、路上に設置されており、道路を移動する移動体を検知して、検知した移動体の情報を路上器制御部４１に送信する。また、複数の車両検知器４７を設置することで、１つの交差点における多様な地点での移動体の情報を収集することができる。
【００８３】
例えば、路上カメラ４５から撮影した映像イメージと同様に、自車両６１、対向車両６２、対向車両６３をそれぞれ検出できるように、複数の車両検知器４７を設置することが可能である。このように複数の車両検知器４７を設置することで、複数の車両検知器４７にて検知した移動体の情報を用いて、道路上における各車両の相対位置を判定することができる。つまり、自車両６１から直接視認できない対向車両６３についても、複数の車両検知器４７にて検知した移動体の情報を用いることで、容易に認知することができる。
【００８４】
また、路上カメラ４５から撮影した映像イメージと、車両検知器４７にて検知した移動体の情報とを併せて用いることで、自車両６１から直接視認できない対向車両６３を認知することも可能である。
【００８５】
つまり、路上器システム５は、複数の路上カメラ４５で撮影された映像情報や複数の車両検知器４７で検出された車両情報などに基づき路上を走行する移動体に関する移動体情報（位置、速度、進行方向など）を生成する。また、路上器システム５は、路上カメラ４５で撮影した映像情報や、路上を走行する移動体に関する移動体情報（位置、速度、進行方向など）などの各種情報を、車載器システム１に送信する。
【００８６】
次に、表示器１７での移動体図柄の表示内容を表したイメージ図を、図５に示す。なお、図５では、運転者の視野において死角領域にある移動体（対向車両）の存在を報知するイメージ図である。
【００８７】
表示器１７には、運転者の死角に存在する移動体を表す矢印形状の移動体図柄が３個表示されている。なお、図５では、対向車線の右折車線に停車している停止車両が存在しており、その停止車両の陰に隠れて見えない領域（死角）が生じるために、運転者から直接視認できない移動体（対向車両）が発生する（例えば、図１１参照）。
【００８８】
図５においては、３個の移動体図柄７１，７２，７３は、自車両と移動体との距離に応じて表示形態が異なっている。つまり、最も距離が離れている移動体に対応する移動体図柄７３が一番小さく表示され、最も距離が近い移動体に対応する移動体図柄７１が一番大きく表示されており、この実施形態においては、自車両と移動体との距離が近くなるに従い、移動体図柄を大きく表示する処理を実行している。また、移動体と自車両との距離が遠距離の場合には緑色、中距離の場合には黄色、近距離の場合は赤色、というように、距離に応じて移動体図柄の色を変更しても良い。
【００８９】
なお、図５では、移動体（対向車両）が死角領域から外れて運転者が直接視認できるようになっても、移動体図柄を表示したままとする処理を行う場合のイメージ図を表している。このような表示を行うことで、運転者は、実際に視認できる移動体と表示器１７に表示される移動体図柄との対応関係を明確に認識することができる。また、このような表示を行うことで、移動体図柄が突然消えてしまうのを防止でき、運転者は、移動体が死角領域から可視領域に移動したことを確実に認識でき、移動体の移動状態を正確に把握することができる。
【００９０】
また、図５では、死角領域に存在する移動体であっても、自車両との衝突危険性が低い領域に存在する移動体（例えば、自車両との距離が十分に離れた表示不要範囲に存在する移動体）については、移動体図柄を表示しない処理を行う場合のイメージ図を表している。これは、表示不要範囲に存在する移動体については、移動体図柄を表示する必要性が必ずしも高くなく、また、移動体図柄を表示することで却って運転者の注意を散漫にさせてしまうのを防止するためである。
【００９１】
［動作の説明］
次に、制御器１１が実行する処理について説明する。
制御器１１は、安全運転支援のための各種処理を実行しており、そのうちの１つとして、右折時安全運転支援処理を実行している。そこで、右折時安全運転支援処理の処理内容について説明する。
【００９２】
図６に、右折時安全運転支援処理の処理内容を表したフローチャートを示す。
なお、制御器１１では、現在位置測定器２１から現在位置に関する情報を受け取り、自車両の現在位置を判定する現在位置判定処理が実行されており、自車両が交差点エリア（例えば、交差点からの距離が３００ｍ以内の領域）に進入したと判断すると、右折時安全運転支援処理を起動する。
【００９３】
そして、右折時安全運転支援処理が起動されると、まず、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す。以下同様。）では、自車両の現在位置が交差点エリアであるか否かを判定しており、肯定判定する場合にはＳ１２０に移行し、否定判定する場合には右折時安全運転支援処理を終了する。
【００９４】
Ｓ１１０で肯定判定されてＳ１２０に移行すると、Ｓ１２０では、自車両の進行状態が右折モードであるか否かを判定しており、肯定判定する場合にはＳ１３０に移行し、否定判定する場合には右折時安全運転支援処理を終了する。Ｓ１２０では、方向指示器（ウインカ）が右折操作されているか、あるいはカーナビゲーションシステムによる案内経路が右折方向か、等に基づいて、自車両の進行状態が右折モードであるか否かを判定する。
【００９５】
なお、Ｓ１１０およびＳ１２０での判定処理を実行することで、自車両の現在位置が交差点エリア以外であるにもかかわらず、何らかの原因で右折時安全運転支援処理が誤って起動された場合や、交差点エリアではあるものの進路が右折方向ではないにも関わらず、何らかの原因で右折時安全運転支援処理が起動された場合において、右折時安全運転支援処理を正常に終了させることができる。
【００９６】
Ｓ１２０で肯定判定されてＳ１３０に移行すると、Ｓ１３０では、サブルーチンとしての自車位置座標確認処理を起動する。自車位置座標確認処理の処理内容を表したフローチャートを、図７に示す。
【００９７】
自車位置座標確認処理が起動されると、まず、Ｓ３１０では、現在位置測定器２１からの情報に基づき、自車両の現在位置座標および進行方向を測定する。
次のＳ３２０では、自車両の現在位置座標に基づき、自車両が進入しようとする交差点近辺の地図データを交差点データベース２３から読み出し、また、自車両が進入しようとする交差点の周辺に存在する固定物情報を固定物情報データベース２９から読み出す。そして、読み出した地図データおよび固定物情報を用いて、交差点周辺の状況を表す２次元の交差点マップを作成する処理を実行する。つまり、地図データに固定物情報を重ね合わせて、交差点マップ（２次元情報）を描画する処理を実行する。
【００９８】
また、Ｓ３２０では、２次元の交差点マップを生成した後、自車両の現在位置情報および進行方向に基づいて、交差点マップに対して自車両を配置する処理を行う。
次のＳ３３０では、交差点データベース２３および固定物情報データベース２９から固定物などに関する３次元情報を読み出し、Ｓ３２０で生成した２次元の交差点マップの情報に対して固定物の３次元情報を付加することで、自車両および固定物を含む交差点周辺の状況を表す３次元の固定物描画準備空間を生成する処理を実行する。
【００９９】
なお、固定物描画準備空間は、自車両を運転する運転者の前方視野範囲の状況を推定するために用いることができる。つまり、固定物描画準備空間を用いて運転手の前方視野範囲の状況を推定することで、運転手の前方視野範囲に含まれる固定物の配置位置を推定することができる。
【０１００】
ここで、図１２に、自車両の前方視野範囲を説明するための説明図を示す。この説明図は、交差点の平面図に相当している。なお、図１２においては、右折車線で停止した状態の自車両６１を示すとともに、自車両６１の運転者から前方を見たときの前方視野範囲８１を示している。
【０１０１】
Ｓ３３０での処理が終了すると、自車位置座標確認処理が終了して、再び、右折時安全運転支援処理に移行する。
続くＳ１４０では、サブルーチンとしての移動体配置処理を起動する。移動体配置処理の処理内容を表したフローチャートを図８に示す。
【０１０２】
移動体配置処理が起動されると、まず、Ｓ４１０では、路上器システム５から受信した安全運転支援データの中から、自車両周囲の移動体に関する情報を読み出す処理を実行する。
【０１０３】
なお、路上器システム５は、複数の移動体に関する情報を出力するにあたり、検出した移動体ごとに識別番号を付している。また、路上器システム５は、移動体に関する情報として、検出時刻、移動体識別番号、位置データ、進行方向、移動速度、推定車両サイズ等を含む情報を出力している。
【０１０４】
次のＳ４２０では、自車両の周辺に存在する全ての移動体について、移動体に関する情報の中から位置データを読み出す処理を実行する。
次のＳ４３０では、各移動体の位置データに基づいて、移動体を含む交差点周辺の状況を表す３次元の移動体描画準備空間を生成する処理を実行する。つまり、Ｓ４３０では、移動体が配置された状態の移動体描画準備空間を生成する。
【０１０５】
なお、移動体描画準備空間に配置する移動体の形態としては、移動体の大きさを反映した直方体画像や、あるいは、普通車や大型車（トラック、バス等）のイメージ画像などを用いることができる。
【０１０６】
ここで、図１３に、移動体を配置した移動体描画準備空間のイメージを説明するための説明図を示す。なお、この説明図は、３次元的なイメージを表すものではなく、移動体描画準備空間において複数の移動体がどのように配置されるかを表すものであり、移動体描画準備空間の平面図として表している。
【０１０７】
図１３の移動体描画準備空間においては、移動体としては、自車両６１、自車両６１の後続車６４、対向車線の右折車線に停止する対向車両６２（停止車両６２）、対向車線を移動する対向車両６３が配置されている。
【０１０８】
Ｓ４３０での処理が終了すると、移動体配置処理が終了して、再び、右折時安全運転支援処理に移行する。
続くＳ１５０では、サブルーチンとしての死角領域判定処理を起動する。死角領域判定処理の処理内容を表したフローチャートを図９に示す。
【０１０９】
死角領域判定処理が起動されると、まず、Ｓ５１０では、移動体配置処理（Ｓ１４０）で生成した移動体描画準備空間を用いて、対向車線に存在する全ての移動体（対向車両６２、対向車両６３など）について、それぞれの存在位置（空間内における座標位置）を確認する処理を実行する。
【０１１０】
次のＳ５２０では、自車両６１と全ての移動体（対向車両６２、対向車両６３など）との相対位置を考慮して、運転者の前方視野範囲において死角領域が存在するか否かを判定する処理を実行する。
【０１１１】
次のＳ５３０では、Ｓ５２０にて検出された死角領域に関して、移動体描画準備空間における死角領域の存在範囲（３次元の座標データなど）を記憶部（メモリなど）に記録する処理を実行する。
【０１１２】
次のＳ５４０では、移動体描画準備空間の死角領域において、移動体が存在するか否かを判定する処理を実行する。Ｓ５４０では、死角領域の存在範囲を示す座標データと、各移動体の座標データとを比較し、死角領域の存在範囲を示す座標データに各移動体の座標データが含まれるか否かを判定することで、死角領域に移動体が存在するか否かの判定を行う。
【０１１３】
次のＳ５５０では、死角領域に存在する移動体の情報（位置、移動方向、移動速度など）を、記憶部（メモリなど）に記録する処理を実行する。
ここで、図１４に、死角領域の存在範囲を示した移動体描画準備空間のイメージを説明するための説明図を示す。なお、この説明図は、３次元的なイメージを表すものではなく、死角領域がどのように生じるかを表すものであり、移動体描画準備空間の平面図として表している。
【０１１４】
図１４の移動体描画準備空間においては、自車両６１の前方視野範囲８１のうち、対向車線の右折車線に停止する対向車両６２により遮られる領域が、死角領域８２となっている。そして、対向車両６３のうち死角領域８２に含まれるものは、自車両６１から直接視認することができない状態となる。
【０１１５】
Ｓ５５０での処理が終了すると、死角領域判定処理が終了して、再び、右折時安全運転支援処理に移行する。
続くＳ１６０では、Ｓ１５０での判定結果に基づき、死角領域に移動体が存在するか否かを判定しており、肯定判定する場合にはＳ１７０に移行し、否定判定する場合にはＳ１９０に移行する。
【０１１６】
Ｓ１６０で肯定判定されてＳ１７０に移行すると、Ｓ１７０では、サブルーチンとしての移動体図柄設定処理を起動する。移動体図柄設定処理の処理内容を表したフローチャートを図１０に示す。
【０１１７】
移動体図柄設定処理が起動されると、まず、Ｓ６１０では、自車両周囲に存在する複数の移動体に関して、表示不要範囲における移動体の有無を判定し、表示不要範囲に存在する移動体については非表示フラグをセット（または、表示フラグをリセット）して、表示不要範囲以外に存在する移動体については非表示フラグをリセット（または、表示フラグをセット）する。
【０１１８】
なお、表示不要範囲は、自車両の走行に影響を及ぼさない範囲であり、自車両の右折時間中に対向車が交差点内に到達できない範囲（例えば、交差点から２００ｍ以上離れた範囲）が表示不要範囲として予め設定されている。
【０１１９】
次のＳ６２０では、自車両周囲に存在する複数の移動体に関して、危険範囲における移動体の有無を判定し、危険範囲に存在する移動体については危険表示フラグをセットして、危険範囲以外に存在する移動体については危険表示フラグをリセットする。なお、危険範囲とは、自車両との衝突の可能性がある範囲であり、本実施形態では、交差点までの距離が２０ｍ以下となる範囲が危険範囲として設定されている。
【０１２０】
また、Ｓ６２０では、路上器システム５から受信した安全運転支援データに含まれる「移動体との衝突危険度に関する情報」を用いて衝突危険度を判定し、「衝突危険度が高い移動体」を「危険範囲に含まれる移動体」として判定しても良い。
【０１２１】
次のＳ６３０では、可視領域に存在する移動体に関して、移動体図柄を表示するための一定の条件を満たしている移動体の有無を判定し、条件を満たしている移動体について非表示フラグをリセット（または、表示フラグをセット）する処理を行う。
【０１２２】
つまり、Ｓ６３０では、可視領域に存在する移動体に関して、死角領域に存在していたときに移動体図柄が表示されて、その後に死角領域から可視領域に移動した移動体の有無を判定し、そのような移動体（死角領域から可視領域に移動した移動体）について非表示フラグをリセット（または、表示フラグをセット）する。なお、制御器１１は、移動体に関する情報（位置など）について履歴を記録しており、過去の履歴に基づき死角領域から可視領域に移動した移動体の有無を判定する。
【０１２３】
このような処理を行うことで、移動体図柄が表示された移動体については、死角領域から逸脱して直接視認できるようになっても、移動体が運転者の前方視野範囲に含まれている間は、移動体図柄が表示器１７に表示されることになる。
【０１２４】
これにより、移動体が死角領域から可視領域に移動した際に、移動体図柄が突然消えてしまうのを防止でき、運転者は、移動体が死角領域から可視領域に移動したことを確実に認識でき、移動体の移動状態を正確に把握することができる。また、このような表示形態を採ることで、運転者は、実際に視認できる移動体と表示器に表示される移動体図柄との対応関係を明確に認識することができる。
【０１２５】
次のＳ６４０では、移動体配置処理（Ｓ１４０）で生成した移動体描画準備空間（移動体が配置された移動体描画準備空間）に、非表示フラグがリセット（または、表示フラグがセット）された移動体に対応する移動体図柄を配置する処理を実行する。
【０１２６】
なお、移動体図柄の座標位置は、移動体の座標位置から高さ方向に一定距離だけ移動した地点における座標位置が設定される。また、危険表示フラグがセットされた移動体については、点滅表示用の移動体図柄を配置する。
【０１２７】
また、Ｓ６４０では、移動体ごとに、移動体と自車両との距離に応じて、移動体図柄の表示形態（色、大きさ、形など）を変更する処理を実行する。
例えば、移動体と自車両との距離を３段階（遠距離、中距離、近距離）に分類する場合においては、移動体図柄の色に関しては、遠距離の場合には緑色、中距離の場合には黄色、近距離の場合は赤色、というように変更しても良い。また、移動体図柄の大きさに関しては、遠距離の場合には最も小さいサイズ、中距離の場合には中間的なサイズ、近距離の場合は最も大きいサイズ、というように変更しても良い。さらに、移動体図柄の形に関しては、遠距離の場合には丸形マーク、中距離の場合には矩形マーク、近距離の場合は星形マーク、というように変更しても良い。
【０１２８】
なお、本実施形態においては、移動体図柄の形は、移動体の位置を指し示す矢印マークを採用している（図５参照）。
次のＳ６５０では、移動体図柄の描画用データを表示器１７の表示内容メモリ（表示内容記録部）に記録する処理を実行する。
【０１２９】
なお、Ｓ６５０では、まず、移動体および移動体図柄が配置された移動体描画準備空間を運転者の前方視野画像に変換して、変換後の視野画像における移動体の透視位置および移動体図柄の透視位置を特定する。このとき、視野画像における移動体図柄の透視位置は、移動体の透視位置の上部領域となる。
【０１３０】
このとき、移動体図柄の透視位置が特定された視野画像のデータは、移動体ごとに独立した描画レイヤーとして形成されており、これらの描画レイヤーを重ね合わせることで、複数の移動体図柄が配置された視野画像を生成することができる。
【０１３１】
また、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５や安全運転支援必須情報項目データベース２７に設定されている内容に基づいて、表示が必要な移動体図柄のみを選択し、選択された移動体図柄の描画レイヤーを重ね合わせることで、必要な移動体図柄を含む視野画像を生成することができる。
【０１３２】
そして、生成した視野画像に基づき移動体図柄の透視位置を表す座標位置を特定し、移動体図柄の座標位置を表す描画用データを表示器１７の表示内容メモリ（表示内容記録部）に記録する。
【０１３３】
Ｓ６５０での処理が終了すると、移動体図柄設定処理が終了して、再び、右折時安全運転支援処理に移行する。
続くＳ１８０では、表示器１７に移動体図柄を表示するための移動体図柄表示処理を実行する。つまり、表示内容メモリ（表示内容記録部）に記録した移動体図柄に関する内容を表示するために、表示指令を表示器１７に対して出力することで、移動体図柄を表示器１７に表示させる。これにより、図５に示すような移動体図柄が、表示器１７に表示される。
【０１３４】
次のＳ１９０では、交差点の右折動作が完了したか否かを判定しており、肯定判定する場合にはＳ２００に移行し、否定判定する場合には再びＳ１３０に移行する。なお、１９０では、自車両の現在位置に基づいて自車両が交差点を通過したか否かを判定することで、右折動作が完了したか否かを判定している。
【０１３５】
自車両の右折動作が完了するまでは、Ｓ１９０での否定判定が繰り返されて、Ｓ１３０からＳ１９０までの処理が繰り返し実行されることで、表示器１７における移動体図柄の表示位置が移動体の存在位置に応じて更新されることになり、移動体図柄は、移動体の移動状態に応じて表示位置が移動することになる。
【０１３６】
Ｓ１９０で肯定判定されてＳ２００に移行すると、Ｓ２００では、表示器１７での移動体図柄の表示を終了するための移動体図柄表示終了処理を実行する。つまり、表示器１７の表示内容メモリ（表示内容記録部）から移動体図柄の内容を消去して、表示器１７における移動体図柄の表示を終了させる。
【０１３７】
Ｓ１１０で否定判定されるか、Ｓ１２０で否定判定されるか、Ｓ２００での処理が終了すると、右折時安全運転支援処理が終了する。
なお、制御器１１は、現在位置判定処理において自車両が交差点エリアに進入したと判断される毎に、右折時安全運転支援処理を起動して、上述の処理を実行する。このようにして、車載器システム１は、表示器１７に移動体図柄を表示することで、車両の右折時における安全運転支援を行う。
【０１３８】
次に、制御器１１が実行する変換条件判定補正処理について説明する。
図１５に、変換条件判定補正処理の処理内容を表したフローチャートを示す。
なお、変換条件判定補正処理は、ユーザ（運転者、システム取付作業者など）からの実行指令により起動される処理であり、例えば、車載器システム１を車両に設置する際などに実行することで、変換条件を適切な内容に補正する。
【０１３９】
実行指令が入力されて変換条件判定補正処理が起動されると、まず、Ｓ７１０では、１９の車載カメラが撮影した撮影画像を読み込むとともに、車載カメラの設置位置と運転者の視線位置との相対位置を考慮しつつ、公知の画像処理技術を用いて、読み込んだ撮影画像を運転者の視野画像としての撮影視野画像（カメラ視野画像）に変換する処理（撮影視野画像生成処理）を実行する。
【０１４０】
なお、車載カメラの撮影画像は、車両内部から車両前方の車外を撮影した画像である。
次のＳ７２０では、描画視野画像生成処理を実行する。
描画視野画像生成処理では、まず、右折時安全運転支援処理のＳ１３０と同様の処理を実行して、自車両および固定物を含む交差点周辺の状況を表す３次元の固定物描画準備空間を生成する処理を実行する。また、描画視野画像生成処理では、右折時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６５０）での処理における変換処理（移動体描画準備空間を運転者の前方視野画像に変換する処理）の変換条件に従い、固定物描画準備空間から変換された運転者の視線画像（描画視野画像）を取得する処理を実行する。
【０１４１】
次のＳ７３０では、Ｓ７１０で生成した撮影視野画像およびＳ７２０で生成した描画視野画像に含まれる共通の固定物を１つ選択し、選択した共通の固定物についての座標位置を対比して、撮影視野画像と描画視野画像とにおける固定物の位置ズレ量を判定する処理（位置ズレ判定処理）を実行する。
【０１４２】
続くＳ７４０では、Ｓ７３０で得られた位置ズレ量に基づき、撮影視野画像と描画視野画像とにおける固定物の位置ズレ量が減少するように、右折時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６５０）での処理における変換処理の変換条件を補正する処理（変換条件補正処理）を実行する。
【０１４３】
ここで、図１６に、撮影視野画像と描画視野画像とにおける固定物の位置ズレ量を説明するための説明図を示す。
なお、図１６では、撮影視野画像および描画視野画像における固定物に加えて、補正前の移動体図柄、補正後の移動体図柄、実際の車両（対向車両６２，６３）、道路の概略形状、についても表記している。また、図１６では、固定物として、電柱の模擬画像を表している。
【０１４４】
図１６に示すように、撮影視野画像の固定物７５と、描画視野画像の固定物７７とは、座標位置が異なっており、両者の座標位置の差が位置ズレ量７９に相当する。そして、この位置ズレ量７９に基づいて変換条件を補正することで、補正後の移動体図柄８６は、補正前の移動体図柄８５とは異なる座標位置に配置される。なお、補正量８７は、位置ズレ量７９に基づいて定められる。
【０１４５】
このようにして、右折時安全運転支援処理のＳ１７０における変換処理の変換条件を補正することで、右折時安全運転支援処理のＳ１７０で生成される運転者の視野画像に関して、移動体の透視位置における誤差を小さくできるとともに、移動体図柄の表示位置の誤差を小さくすることができる。
【０１４６】
［実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の車載器システム１は、表示器１７がフロントガラスのうち上側領域であって運転の支障にならない視野範囲（保安基準に適合する範囲）に設けられており、フロントガラスに設けられた表示器１７に、移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示する構成である。
【０１４７】
このことから、運転者は、自車両の周囲に存在する移動体の状況を確認するにあたり、フロントガラスに設けられた表示器１７を確認すればよいことから、大きな視線移動を必要とすることなく、死角に存在する移動体を認識することが可能となる。
【０１４８】
車載器システム１の制御器１１で実行される右折時安全運転支援処理においては、Ｓ１３０およびＳ１４０にて、自車走行状態および自車周囲情報に基づき自車両の周囲に存在する移動体の位置を表す移動体描画画像（移動体描画準備空間）を生成し、Ｓ１５０にて、死角領域に存在する移動体の情報（位置、移動方向、移動速度など）を特定する処理を実行する。これらの処理が、自車走行状態および自車周囲情報に基づき死角領域に存在する移動体の位置を表す移動体描画画像を生成する処理に相当する。
【０１４９】
また、右折時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６５０）にて、移動体および移動体図柄が配置された移動体描画準備空間を運転者の前方視野画像に変換して、変換後の視野画像における移動体の透視位置および移動体図柄の透視位置を特定する処理を実行する。そして、Ｓ１７０（詳細には、Ｓ６５０）では、さらに、生成した視野画像に基づき移動体図柄の透視位置を表す座標位置を特定し、移動体図柄の座標位置を表す描画用データを表示器１７の表示内容メモリに記録する処理を実行する。このとき、視野画像における移動体図柄の透視位置は、移動体の透視位置の上部領域となる。
【０１５０】
次のＳ１８０にて、表示器１７に移動体図柄を表示するための移動体図柄表示処理を実行する。
このＳ１７０およびＳ１８０での処理が、移動体描画画像を運転者の視野画像に変換して運転者の視野画像における移動体の透視位置を特定し、運転者の視野画像のうち移動体の透視位置の上部領域に移動体図柄を表示する処理に相当する。
【０１５１】
つまり、車載器システム１は、死角領域に存在する移動体に関する情報を表示器１７に表示するにあたり、移動体の透視位置（換言すれば、実在位置）に対応する上部領域に移動体図柄を表示する構成である。これにより、運転者は、移動体図柄の表示位置に基づいて移動体の実在位置を短時間で把握できるとともに、移動体図柄の表示位置の変化に基づいて移動体の移動状態（移動速度など）を判別することが可能となる。
【０１５２】
よって、車載器システム１によれば、運転者が大きな視線移動を行うことなく死角領域の移動体を認識できるとともに、移動体の位置を短時間で把握することができる。
次に、車載器システム１は、右折時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６４０）にて、移動体ごとに、移動体と自車両との距離に応じて、移動体図柄の表示形態（色、大きさ、形など）を変更する処理を実行する。
【０１５３】
このように移動体図柄の表示形態を変更することで、運転者は、移動体図柄の種類に基づいて移動体と自車両との距離を判別することが可能となり、移動体の位置を短時間で把握することができる。
【０１５４】
また、車載器システム１は、右折時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６１０）にて、自車両周囲に存在する複数の移動体に関して、表示不要範囲における移動体の有無を判定し、表示不要範囲に存在する移動体については非表示フラグをセット（または、表示フラグをリセット）して、表示不要範囲以外に存在する移動体については非表示フラグをリセット（または、表示フラグをセット）する処理を実行する。
【０１５５】
そして、Ｓ１７０（詳細には、Ｓ６４０）にて、自車両との距離が表示不要範囲である移動体については移動体図柄の表示を行わず、自車両との距離が表示不要範囲でない移動体については移動体図柄を表示する。
【０１５６】
このようにして、移動体図柄の表示を行う移動体を選別することで、運転者への通知が必要な情報を絞り込むことができ、運転者は、移動体の状況を短時間で把握することが可能となる。また、運転者への通知が必要な情報を絞り込むことにより、不必要な情報を含む過剰な情報の通知に起因する運転者の混乱を防止できる。
【０１５７】
次に、車載器システム１は、右折時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６２０）にて、自車両周囲に存在する複数の移動体に関して、危険範囲における移動体の有無を判定し、危険範囲に存在する移動体については危険表示フラグをセットして、危険範囲以外に存在する移動体については危険表示フラグをリセットする処理を実行する。そして、Ｓ１７０（詳細には、Ｓ６４０）では、危険表示フラグがセットされた移動体については、点滅表示用の移動体図柄を配置する処理を行う。
【０１５８】
このようにして、移動体と自車両との距離に応じて、移動体図柄の表示態様（詳細には、「移動体図柄の点滅表示を行う場合」と「移動体図柄を連続表示する場合」）を変更することで、運転者は、表示態様に基づいて危険範囲に移動体が存在するか否かを短時間で把握することができる。つまり、危険範囲に移動体が存在する場合には、色、大きさ、形などの表示形態の変更に加えて、点滅表示を行うことで、運転者への注意喚起をより一層高めることができる。
【０１５９】
また、車載器システム１は、右折時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６３０）にて、可視領域に存在する移動体に関して、死角領域に存在していたときに移動体図柄が表示されて、その後に死角領域から可視領域に移動した移動体の有無を判定し、そのような移動体（死角領域から可視領域に移動した移動体）について非表示フラグをリセット（または、表示フラグをセット）する処理を行う。
【０１６０】
このような処理を行うことで、移動体図柄が表示された移動体については、死角領域から逸脱して直接視認できるようになっても、移動体が運転者の前方視野範囲に含まれている間は、移動体図柄が表示器１７に表示されることになる。
【０１６１】
このような構成の車載器システム１によれば、運転者は、実際に視認できる移動体と表示器に表示される移動体図柄との対応関係を明確に認識することができる。また、このような表示形態を採ることで、移動体図柄が突然消えてしまうのを防止でき、運転者は、移動体が死角領域から可視領域に移動したことを確実に認識でき、移動体の移動状態を正確に把握することができる。
【０１６２】
また、車載器システム１は、制御器１１にて変換条件判定補正処理を実行することにより、撮影視野画像と描画視野画像とにおける固定物の位置ズレ量が減少するように、右折時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６５０）での処理における変換処理の変換条件を補正することができる。
【０１６３】
このようにして変換条件を補正することで、右折時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６５０）で得られる運転者の前方視野画像に関して、前方視野画像における移動体の透視位置を、運転者による実際の前方視野における移動体の透視位置に近づけることができる。
【０１６４】
よって、車載器システム１は、右折時安全運転支援処理での変換条件を補正することで、右折時安全運転支援処理のＳ１７０で生成される運転者の視野画像に関して、移動体の透視位置における誤差を小さくできるとともに、移動体図柄の表示位置の誤差を小さくすることができる。
【０１６５】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
【０１６６】
例えば、上記の車載器システム１は、Ｓ６４０において移動体と自車両との距離に応じて移動体図柄の表示形態を変更しているが、移動体と自車両との距離に加えて、移動体の大きさ、移動体の移動方向、移動体の移動速度などに基づいて、移動体図柄の表示形態を変更しても良い。このようにして移動体図柄の表示形態を変更することで、ユーザは、表示形態に基づいて、移動体と自車両との距離、移動体の大きさ、移動体の移動方向、移動体の移動速度を判断することが可能となる。
【０１６７】
また、上記実施形態では、変換条件判定補正処理の実行時期は、車載器システムの車両設置時に限られることはなく、例えば、自動制御により車高やサスペンション状態などの車両条件が走行時に変更される車両においては、車両条件が変更される毎に、変換条件判定補正処理による補正処理を実行してもよい。なお、車高やサスペンション状態などの車両条件が走行時に変更されることのない車両においては、車載器システムの車両設置時に変換条件判定補正処理を実行することが望ましく、一度実行することで、移動体図柄の表示位置に誤差が生じるのを抑制できるため、車両の走行時に頻繁に実行する必要はない。
【０１６８】
さらに、上記実施形態では、移動体図柄が表示された移動体については、死角領域から逸脱して直接視認できるようになっても、移動体が運転者の前方視野範囲に含まれている間は、移動体図柄が表示器１７に表示される。しかし、運転者の好みによっては、移動体図柄を継続して表示形態よりも、移動体が死角領域から可視領域に移動した場合には移動体図柄を消去するという表示形態が希望される場合がある。
【０１６９】
そこで、移動状態表示手段は、移動体図柄を表示した後、移動体図柄に対応する移動体が死角領域から可視領域に移動すると、その移動体に対応する移動体図柄の表示を停止する、という構成を採ることもできる。これにより、死角領域から可視領域に移動した移動体の移動体図柄は消去される。
【０１７０】
また、移動状態表示手段は、移動体図柄の表示形態について、移動体が死角領域から可視領域に移動した時に移動体図柄を継続して表示する表示形態（図柄継続表示形態）と、移動体が死角領域から可視領域に移動した時に移動体図柄を消去する表示形態（図柄消去表示形態）のうち、いずれか一方を選択する表示形態選択手段を備えて構成してもよい。これにより、使用者（運転者など）は、自身の好みに合わせて、移動体が死角領域から可視領域に移動した時の表示形態を選択することができる。
【０１７１】
さらに、上記実施形態では、表示器１７は、フロントガラスのうち上側領域であって運転の支障にならない視野範囲（保安基準に適合する範囲）に設けられたウインドディスプレイとして構成されているが、このような構成に限定されることはなく、表示器は、フロントガラスの外側周囲（ピラー部分、サンバイザー部分など）に設けられてもよい。
【０１７２】
また、表示器は、単一の表示画面を備える構成に限られることはなく、複数の表示画面を備えて構成しても良い。この場合、複数の表示画面に対してそれぞれ表示内容を割り付けることで、複数の表示画面が全体として、車両周囲の移動体に関する移動体図柄を表示する、という表示器として構成することも可能である。
【０１７３】
次に、固定物描画準備空間の生成に用いる情報は、交差点データベース２３および固定物情報データベース２９に記録されている情報に限られることははく、路上器システム５から送信される画像データや、周辺車両歩行者検知器１９から送信される画像データなどを用いても良い。
【０１７４】
さらに、画像生成部３７は、複数の仮想カメラを設定し、それぞれの仮想カメラに対応する複数の撮影画像を並列処理して生成し、生成した複数の撮影画像の中から運転者が必要とする撮影画像を抽出して、抽出した撮影画像を表示器１７に表示する、という構成を採ることも可能である。また、表示器が複数備えられる場合においては、画像生成部３７は、複数の表示器に対して同時にそれぞれ異なる撮影画像を表示する、という構成を採ることも可能である。
【０１７５】
また、路上機システムから車載器システムに送信される情報が路上カメラで撮影した撮影映像のみであり、車載器システムが、その撮影映像に基づき画像処理を行い、自車両周辺の移動体に関する情報（安全運転支援データ）を生成する、という構成を採ることもできる。このような構成によれば、車載器システムにおいて車両毎に必要な情報を生成することができ、路上機システムから車載器システムに送信される情報の情報量を必要最小限に抑えつつ、死角領域に存在する移動体に関する情報を生成することができる。
【０１７６】
また、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５などに設定されている項目に基づき表示内容を設定する処理の実行時期は、描画準備空間の生成時に限られることはなく、移動体図柄の描画用データを表示器の表示内容メモリに記録する時であってもよい。つまり、全ての項目を配置した描画準備空間を変換して運転者の前方視野画像を生成した後、移動体図柄の描画用データを表示器の表示内容メモリに記録する時に、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５などに設定されている項目に基づき、記録する内容を設定するのである。このような手順で表示内容を設定する場合においても、表示器に表示される項目（移動体図柄など）を、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５などの設定項目に応じた内容とすることができる。
【０１７７】
さらに、Ｓ６５０での処理（移動体図柄の透視位置を特定する処理）の他の手法としては、移動体のみが配置された移動体描画準備空間を運転者の視野画像に変換して、運転者の視野画像における移動体の透視位置を特定し、運転者の視野画像のうち移動体の透視位置の上部領域を移動体図柄の透視位置として特定する、という手法を用いることも可能である。
【０１７８】
また、車載器システムは、自車両周囲の移動体に関する情報を外部から受信するにあたり、路上器システムから送信される情報のみならず、他の車両から送信される情報を受信するように構成しても良い。つまり、他の車両に搭載された周辺車両歩行者検知器が検知する移動体には、自車両の死角領域に存在する移動体が含まれることがあり、そのような移動体の情報を受信することで、自車両の死角領域に存在する移動体を検出することが可能となる。
【０１７９】
［特許請求の範囲との対応］
上記の実施形態においては、車載器システム１が特許請求の範囲における車両外部情報表示装置に相当し、現在位置測定器２１およびＳ１３０の処理を実行する制御器１１が自車走行状態判定手段に相当し、路側送受信処理器１３，データ解析器１５，周辺車両歩行者検知器１９，Ｓ１４０の処理を実行する制御器１１が周囲情報収集手段に相当する。
【０１８０】
また、Ｓ１５０の処理を実行する制御器１１が移動体有無判定手段に相当し、Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１６０の処理を実行する制御器１１が右折状況判定手段に相当し、Ｓ１７０およびＳ１８０の処理を実行する制御器１１が移動状態表示手段に相当する。
【０１８１】
さらに、Ｓ７１０の処理を実行する制御器１１が撮影視野画像生成手段に相当し、Ｓ７２０の処理を実行する制御器１１が描画視野画像生成手段に相当し、Ｓ７３０の処理を実行する制御器１１が位置ズレ判定手段に相当し、Ｓ７４０の処理を実行する制御器１１が変換条件補正手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【０１８２】
【図１】車載器システムの概略構成を表したブロック図である。
【図２】制御器のうち表示器の表示制御を実行するための表示制御部のブロック図である。
【図３】路上器システムの概略構成を表したブロック図である。
【図４】路上カメラが撮影した映像のイメージ図である。
【図５】表示器での移動体図柄の表示内容を表したイメージ図である。
【図６】右折時安全運転支援処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図７】自車位置座標確認処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図８】移動体配置処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図９】死角領域判定処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図１０】移動体図柄設定処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図１１】路上カメラの撮影範囲、自車両の前方視野範囲、自車両の死角領域を説明するための説明図である。
【図１２】自車両の前方視野範囲を説明するための説明図である。
【図１３】移動体を配置した移動体描画準備空間のイメージを説明するための説明図である。
【図１４】死角領域の存在範囲を示した移動体描画準備空間のイメージを説明するための説明図である。
【図１５】変換条件判定補正処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図１６】撮影視野画像と描画視野画像とにおける固定物の位置ズレ量を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【０１８３】
１…車載器システム、５…路上器システム、１１…制御器、１３…路側送受信処理器、１５…データ解析器、１７…表示器、１９…周辺車両歩行者検知器、２１…現在位置測定器、２３…交差点データベース、２５…安全運転支援ユーザ設定項目データベース、２７…安全運転支援必須情報項目データベース、２９…固定物情報データベース、３１…固定物描画部、３３…移動体描画部、３５…全体描画構成部、３７…画像生成部、３９…変換条件判定補正部、４１…路上器制御部、４３…通信機、４５…路上カメラ、４７…車両検知器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１５】
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【図４】
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【図５】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１６】
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