(57)【要約】【課題】車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象に対して車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できない場合でも、注意を向けるべき方向を誤認識させることなく、車両運転者に対して適切に注意を促すことができるようにする。【解決手段】制御装置１０の要注意事象検出部１１によって要注意事象が検出されたときに、その要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向を方向判定部１２で判定し、自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合には、警告音出力制御部１３が、自車両内部で残響が生じ易い警告音が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象を検出して車両運転者の注意を喚起する警告音を出力する車両用警報装置において、
前記要注意事象が検出された際に車両運転者が注意を向けるべき方向を判定する方向判定手段と、
前記方向判定手段により車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定された場合に、当該特定された方向と一致した方向から第１の出力態様の警告音を出力させるとともに、前記方向判定手段により車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合に、前記第１の出力態様と比較して車両内部で残響が生じ易い第２の出力態様の警告音を出力させる警告音出力制御部とを備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
前記第２の出力態様の警告音は、前記第１の出力態様の警告音よりも出力周期が長い断続音、前記第１の出力態様の警告音よりも音圧レベルが大きい音、前記第１の出力態様の警告音よりも周波数が低い音の何れか又は組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記警告音出力制御部は、前記方向判定手段により車両運転者が注意を向けるべき方向が車両周囲の全方向と判定された場合、又は車両運転者が注意を向けるべき方向として複数の方向が特定された場合、又は車両に対して前記要注意事象の発生要因の相対位置が変化することにより車両運転者が注意を向けるべき方向が特定できない場合に、前記第２の出力態様の警告音を出力させることを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項４】
車両内部に複数のスピーカが設置されており、
前記警告音出力制御手段は、前記方向判定手段により車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定された場合に、当該特定された方向と一致した方向に設置されているスピーカから前記第１の出力態様の警告音を出力させるとともに、前記方向判定手段により車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合に、前記複数のスピーカのうちの任意のスピーカ又は全てのスピーカから前記第２の出力態様の警告音を出力させることを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項５】
車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象を検出して車両運転者の注意を喚起する警告音を出力する警告音出力方法であって、
前記要注意事象が検出された際に車両運転者が注意を向けるべき方向を判定する第１のステップと、
前記第１のステップで車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定された場合に、当該特定された方向と一致した方向から第１の出力態様の警告音を出力するとともに、前記第１のステップで車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合に、前記第１の出力態様と比較して車両内部で残響が生じ易い第２の出力態様の警告音を出力する第２のステップとを有することを特徴とする警告音出力方法。
【請求項６】
車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象を検出して車両運転者の注意を喚起する警告音を出力する車両用警報装置において、
前記要注意事象が検出された際に車両運転者が注意を向けるべき方向を判定する方向判定手段と、
前記方向判定手段により車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合に、音圧レベルが時間経過と共に次第に減衰する連続音を前記警告音として出力させる警告音出力制御手段とを備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項７】
前記警告音出力制御部は、前記方向判定手段により車両運転者が注意を向けるべき方向が車両周囲の全方向と判定された場合、又は車両運転者が注意を向けるべき方向として複数の方向が特定された場合、又は車両に対して前記要注意事象の発生要因の相対位置が変化することにより車両運転者が注意を向けるべき方向が特定できない場合に、音圧レベルが時間経過と共に次第に減衰する擬似残響音を前記警告音として出力させることを特徴とする請求項６に記載の車両用警報装置。
【請求項８】
車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象を検出して車両運転者の注意を喚起する警告音を出力する警告音出力方法であって、
前記要注意事象が検出された際に車両運転者が注意を向けるべき方向を判定する第１のステップと、
前記第１のステップで車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合に、音圧レベルが時間経過と共に次第に減衰する擬似残響音を前記警告音として出力する第２のステップとを有することを特徴とする警告音出力方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象を検出して車両運転者の注意を喚起する警告音を出力する車両用警報装置及び警告音出力方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周囲の状況や車両の走行状態などを表す各種情報に基づいて、車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象を検出し、車両の運転者に注意を喚起するための警告音を出力することで、車両事故を未然に防止する車両用警報装置が知られている。
【０００３】
この種の車両用警報装置では、要注意事象の発生要因が存在する方向、つまり注意を向けるべき方向を運転者に的確に伝えて、運転者が要注意事象に対して迅速な対応を図れるようにするために、警告音の出力方向を要注意事象の発生要因が存在する方向と一致させて、方向性の知覚しやすい比較的高い周波数の警告音を出力させるといった試みもなされている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
特許文献１には、車両内部に設置された複数のスピーカのうち、運転者から見て要注意事象の発生要因が存在する方向と一致する方向に設置されたスピーカから方向性を知覚しやすい警告音を出力させる、或いは複数のスピーカを組み合わせて利用し、各スピーカから出力させる警告音の音量やタイミングを調整して要注意事象の発生要因が存在する方向から警告音が聞こえるように制御することで、車両の運転者が注意を向けるべき方向を即座に把握できるようにする技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−１３４９７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述した特許文献１に記載されている従来技術のように、警告音の出力方向を車両の運転者が注意を向けるべき方向と一致させるという技術は、要注意事象に対して車両の運転者が注意を向けるべき方向を一意に特定できることを前提としている。しかしながら、実際には、車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象としては、例えば、スクールゾーンや商店街などを走行中で車両周囲の全方向に注意を向ける必要がある状況等、車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できない場合もある。
【０００６】
このような場合、上述した従来の技術では、車両内部に設置された複数のスピーカの全てから警告音を同時に出力させるという対応を図ることが想定される。しかしながら、このような対応を図った場合には、車両内部における運転者の位置と各スピーカの設置位置との関係に応じて、各スピーカから出力される警告音が運転者に到達するまでの伝播時間に差が生じることで、車両の運転者は、先行音効果によって最も速く到達した警告音の出力方向を強く認識し、警告音がその方向のみから出力されているものと誤解して、注意を向けるべき方向を誤認識してしまう虞がある。
【０００７】
本発明は、以上のような従来技術の問題点を解消すべく創案されたものであって、要注意事象に対して車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できない場合でも、注意を向けるべき方向を誤認識させることなく、車両運転者に対して適切に注意を促すことができる車両用警報装置及び警告音出力方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象に対して、車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できない場合に、警告音の残響効果によりその出力方向を車両運転者に認識させないようにすることで、上述した課題を解決する。
【０００９】
すなわち、第１の発明は、要注意事象が検出された際に車両運転者が注意を向けるべき方向を判定し、車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定された場合には当該特定された方向と一致した方向から第１の出力態様の警告音を出力させるとともに、車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合には第１の出力態様と比較して車両内部で残響が生じ易い第２の出力態様の警告音を出力させる。
【００１０】
また、第２の発明は、要注意事象が検出された際に車両運転者が注意を向けるべき方向を判定し、車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合には音圧レベルが時間経過と共に次第に減衰する擬似残響音を警告音として出力させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、要注意事象に対して車両運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できない場合に、警告音の出力によって車両運転者が注意を向けるべき方向を誤認識するといった不都合を有効に防止しながら、車両運転者に対して適切に注意を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
［第１の実施形態］
本発明を適用した車両用警報装置の構成を図１に示す。本実施形態の車両用警報装置は、当該装置が搭載される車両（自車両）の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象を検出して自車両の運転者の注意を喚起する警告音を出力するものであり、図１に示すように、要注意事象を検出するための情報源となる車載カメラ１、レーダ装置２、通信機３、車載ナビゲーション装置４、車載センサ類５と、これらの情報源からの情報に基づいて要注意事象を検出して警告音の出力制御を行う制御装置１０と、自車両内部に設置されて制御装置１０による制御のもとで警告音を出力する複数のスピーカ６ａ〜６ｆとを備える。
【００１４】
車載カメラ１は、自車両前後や左右両側方などの自車両周囲の画像を撮影し、その画像データを制御装置１０に供給する。また、レーダ装置２は、所定の走査エリアに電磁波を走査して走査エリア内に存在する物体を検知し、物体の検知情報を制御装置１０に供給する。また、通信機３は、路車間通信や車車間通信などにより車両外部から各種情報を取得して、取得した情報を制御装置１０に供給する。また、車載ナビゲーション装置４は、ＧＰＳ等で検出した自車両の位置情報や経路設定の情報、自車両周辺の地図情報などを制御装置１０に供給する。また、車載センサ類６は、車速センサや舵角センサなどの自車両の走行状態を検出するための各種センサであり、自車両の走行速度や操舵角度などの走行状態を表す各種情報を制御装置１０に供給する。
【００１５】
複数のスピーカ６ａ〜６ｆは、警告音の出力以外にも、例えば、図示しない車載オーディオ装置や車載ＴＶからの音声出力、車載ナビゲーション装置４による音声案内の出力などにも利用され、例えば図２に示すような配置で自車両内部に設置される。すなわち、スピーカ６ａが自車両内部の運転席ＤＳ前方、スピーカ６ｂが自車両内部の助手席ＰＳ前方、スピーカ６ｃが自車両内部の運転席ＤＳ側ドア付近、スピーカ６ｄが自車両内部の助手席ＰＳ側ドア付近、スピーカ６ｅが自車両内部の後部座席ＢＳ右側、スピーカ６ｆが自車両内部の後部座席ＢＳ左側にそれぞれ設置される。
【００１６】
本実施形態の車両用警報装置において、制御装置１０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして利用してＲＯＭに予め格納されている所定の制御プログラムを実行することにより、要注意事象検出部１１、方向判定部１２、警告音出力制御部１３の各機能構成を実現する。
【００１７】
要注意事象検出部１１は、自車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象を検出する機能である。ここで、要注意事象としては、例えば、自車両の近傍に障害物や歩行者が存在している状況、自車両が先行車両に接近している状況、後方車両が自車両に接近している状況、自車両がスクールゾーンや商店街など人通りの激しい地域を走行している状況などが挙げられる。要注意事象検出部１１は、車載カメラ１やレーダ装置２、通信機３、車載ナビゲーション装置４、車載センサ類５などの情報源からの情報に基づいて、これらの要注意事象を検出する。すなわち、自車両近傍の障害物や歩行者の有無は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、レーダ装置２による物体検知情報などに基づき判定可能である。また、自車両が先行車両に接近している状況は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、レーダ装置２による物体検知情報、通信機３を用いた車車間通信で得られる先行車両の情報、車速センサで検出される自車両の走行速度の情報などに基づいて判定可能である。また、後方車両が自車両に接近している状況は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両後方の画像の情報や、通信機３を用いた車車間通信で得られる後方車両の情報、車速センサで検出される自車両の走行速度の情報などに基づいて判定可能である。また、自車両がスクールゾーンや商店街など人通りの激しい地域を走行している状況は、車載カメラ１で撮影される自車両周囲の画像の情報や、通信機３を用いた路車間通信で得られる道路状況に関する情報、車載ナビゲーション装置４から得られる自車両周辺の地図情報などに基づいて判定可能である。
【００１８】
方向判定部１２は、要注意事象検出部１１によって以上のような要注意事象が検出されたときに、検出された要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向を判定する機能である。ここで、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向は、自車両の運転者から見てその要注意事象の発生要因が存在する方向、つまり、自車両の近傍に障害物や歩行者が存在する状況であればその障害物や歩行者が存在する方向、自車両が先行車両に接近している状況であればその先行車両が存在する方向、後方車両が自車両に接近している状況であればその後方車両が存在する方向などである。方向判定部１２は、上述した要注意事象の検出に用いた情報から要注意事象の発生要因の位置を特定し、その発生要因の位置と自車両内部の運転席との相対位置関係から、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向を判定する。そして、方向判定部１２は、要注意事象に対して自車両の運転者が注意をむけるべき方向を一意に特定できた場合には、その方向を示す判定結果を出力する。
【００１９】
また、要注意事象検出部１１によって自車両がスクールゾーンや商店街などの人通りの激しい地域を走行している状況が要注意事象として検出された場合、このような状況では自車両周囲のどこから歩行者や自転車などが飛び出してくるか予測がつかないため、方向判定部１２は、自車両周囲の全方向に対して注意を向けるべきであると判定する。また、要注意事象検出部１１によって自車両近傍の互いに異なる方向に複数の障害物や歩行者が存在している状況が要注意事象として検出された場合には、方向判定部１２は、自車両の運転者が注意を向けるべき方向として複数の方向を特定する。そして、方向判定部１２は、以上のように自車両の運転者が注意を向けるべき方向を車両周囲の全方向と判定した場合や、自車両の運転者が注意を向けるべき方向として複数の方向を特定した場合には、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できないことを示す判定結果を出力する。
【００２０】
また、方向判定部１２は、例えば、要注意事象検出部１１によって自車両近傍に二輪車などの動きのある障害物が存在している状況が検出され、この要注意事象の発生要因である障害物が動いて自車両に対する相対位置が大きく変化していることによって、自車両の運転者が注意を向けるべき方向を一意に特定できない場合にも、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できないことを示す判定結果を出力する。
【００２１】
警告音出力制御部１３は、方向判定部１２によって自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定された場合には、特定された方向と一致した方向から方向性を知覚し易い第１の出力態様の警告音が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御するとともに、方向判定部１２によって自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合には、第１の出力態様と比較して自車両の内部で残響が生じ易い第２の出力態様の警告音が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御する機能である。
【００２２】
すなわち、警告音出力制御部１３は、方向判定部１２によって自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されて、その方向を示す判定結果が供給された場合、自車両の運転者から見て当該方向と略同一方向にスピーカ６ａ〜６ｆの何れかが設置されているかどうかを判断し、運転者が注意を向けるべき方向と略同一方向にスピーカが設置されていればそのスピーカを警告音の出力に用いるスピーカとして選択し、また、運転者が注意を向けるべき方向と同一方向にスピーカが設置されていなければ、その方向に近いスピーカの何れか、或いは複数のスピーカの組み合わせを、警告音の出力に用いるスピーカとして選択する。そして、警告音出力制御部１３は、この選択したスピーカから、方向性を知覚し易い第１の出力態様の警告音、具体的には例えば周波数が４ｋＨｚ程度の断続音（ピッ、ピッ、ピッ）を出力させる。これにより、自車両の運転者は、警告音が出力されていることで自車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象が発生したことを認識でき、また、その警告音の出力方向から、要注意事象に対して注意を向けるべき方向を直感的に把握することが可能となる。
【００２３】
一方、方向判定部１２によって自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されず、その旨の判定結果が供給された場合には、警報音出力制御部１３は、スピーカ６ａ〜６ｆの全て、或いはその中の任意のスピーカを警告音の出力に用いるスピーカとして選択し、この選択したスピーカから、第１の出力態様と比較して自車両の内部で残響が生じ易い第２の出力態様の警告音（ぼーん、ぼーん、ぼーん）を出力させる。すなわち、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向を一意に特定できない場合に、警告音の出力方向を自車両の運転者に認識させると、自車両の運転者は、その方向が注意を向けるべき方向であると誤って認識してしまう虞がある。そこで、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向を一意に特定できない場合には、スピーカ６ａ〜６ｆの全て、或いはその中の任意のスピーカから自車両内部で残響が生じ易い警告音を出力させ、その警告音の残響効果によって自車両の運転者に警告音の出力方向を認識させないようにする。
【００２４】
ここで、残響とは、ある音源から出力された音が反射を繰り返すことで、音源での出力を停止させた後に、音源からは音が出力されていないにもかかわらず、観測点ではあたかも音が出力されているように聴こえる現象である。残響時間は、図３に示すように、音源で出力を停止させたときから観測点で観測される音の音圧レベルが６０ｄＢ下がるまでの時間と定義され、音源での出力停止からの音圧レベルの減衰度合いが緩やかで、十分な残響時間を確保できる特性の音は、残響が生じ易い音である。なお、実際の環境では観測点周囲の雑音（暗騒音）が存在し、音源での出力停止から次第に減衰する音圧レベルが暗騒音のレベルよりも小さくなるとその音を知覚できなくなるので、この音圧レベルが暗騒音レベル以下に減衰するまでの間の時間を十分に確保できるようにすることが重要である。
【００２５】
第１の出力態様と比較して自車両の内部で残響が生じ易い第２の出力態様の警告音の条件としては、以下の３つが考えられる。すなわち、まず、警告音を出力／停止が所定周期で繰り返される断続音とした場合、第２の出力態様の警告音は、図４に模式的に示すように、第１の出力態様の警告音と比較して、出力の繰り返しの間隔が長い、つまり出力周期が長い断続音とすることで、自車両内部で残響が生じ易くなる。これは、出力周期が短い断続音の場合は、先に出力された音が次に出力された音によってマスキングされてしまうことで残響を知覚しにくくなるのに対して、出力周期を十分に長く設定することで、先に出力した音の音圧レベルが次第に減衰していく状態、つまり残響を知覚できるようになるからである。
【００２６】
また、第２の出力態様の警告音は、図４に示すように、第１の出力態様の警告音と比較して、出力時における音圧レベルを大きくすることで、自車両内部で残響が生じ易くなる。これは、出力時における音圧レベルが小さい音は、出力停止後の減衰によって暗騒音のレベルよりも小さくなるまでの時間（残響時間）が短く、残響を知覚することが難しいのに対して、出力時における音圧レベルを大きな値に設定して暗騒音レベルとの差を大きくしておくことで、その分残響時間を長くすることができ、残響を知覚し易くなるからである。
【００２７】
さらに、第２の出力態様の警告音は、第１の出力態様の警告音と比較して、音の周波数を低くすることで、自車両内部で残響が生じ易くなる。これは、周波数の高い音（例えば１ｋＨｚ以上の音）は、空気中を伝播するときの減衰率が高くなり、十分な残響時間が得られなくなるのに対して、音の周波数を低い値に設定しておくことで、残響時間を長くすることができ、残響を知覚し易くなるからである。
【００２８】
以上の観点から、本実施形態の車両用警報装置においては、制御装置１０の警告音出力制御部１３が、方向判定部１２によって自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合には、第１の出力態様の警告音よりも出力周期が長い断続音、第１の出力態様の警告音よりも出力時の音圧レベルが大きい音、第２の出力態様の警告音よりも周波数が低い音の何れか又はその組み合わせの音を、第２の出力態様の警告音として出力させる。これにより、要注意事象に対する自車両の運転者の注意を警告音によって喚起しながら、自車両の運転者が特定の方向に注意を向けるべきと誤って認識してしまう不都合を有効に防止することができる。
【００２９】
次に、本実施形態の車両用警報装置の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。図５のフローチャートは、本実施形態の車両用警報装置による一連の動作の概要を示すものであり、当該車両用警報装置の電源がオンされることで開始される。
【００３０】
本実施形態の車両用警報装置では、図５のフローが開始されると、まずステップＳ１０１において、制御装置１０の要注意事象検出部１１が、車載カメラ１、レーダ装置２、通信機３、車載ナビゲーション装置４、車載センサ類５の各情報源から要注意事象を検出するために必要な情報を収集する。そして、ステップＳ１０２において、要注意事象検出部１１が、ステップＳ１０１で収集した情報に基づいて、自車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象が発生したかどうかを判定する。
【００３１】
ここで、要注意事象が発生していなければ、システムの電源がオンされている間、各情報源から新たに得られる情報に基づく要注意事象の監視（ステップＳ１０１及びステップＳ１０２の処理）が繰り返される。一方、要注意事象が発生したと判定されるとステップＳ１０３に進み、ステップＳ１０３において、方向判定部１２により、ステップＳ１０２で検出された要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向を判定する。そして、このステップＳ１０３の判定で自車両の運転者が注意を向けるべき方向を一意に特定できた場合はステップＳ１０４に進み、ステップＳ１０４において、警告音出力制御部１３が、特定された方向と一致した方向から方向性を知覚し易い第１の出力態様の警告音が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御する。一方、ステップＳ１０３の判定で自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合にはステップＳ１０５に進み、ステップＳ１０５において、警告音出力制御部１３が、第１の出力態様と比較して自車両の内部で残響が生じ易い第２の出力態様の警告音が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御する。
【００３２】
以上のステップＳ１０１からステップＳ１０５までの一連の処理は、本実施形態の車両用警報装置の電源がオンされている間繰り返し行われ、当該車両用警報装置の電源がオフされた段階（ステップＳ１０６でＹＥＳの判定）で、処理を終了する。
【００３３】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の車両用警報装置では、制御装置１０の要注意事象検出部１１によって自車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象が検出されたときに、その要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向を方向判定部１２で判定し、自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定された場合には、警告音出力制御部１３が、特定された方向と一致した方向から方向性を知覚し易い第１の出力態様の警告音が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御し、また、自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合には、警告音出力制御部１３が、第１の出力態様と比較して自車両の内部で残響が生じ易い第２の出力態様の警告音が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御するようにしている。したがって、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できる場合には、警告音の出力方向により要注意事象に対して注意を向けるべき方向を自車両の運転者に直感的に把握させる一方で、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できない場合には、警告音の残響効果によりその出力方向を認識させずに、自車両の運転者が特定の方向に注意を向けるべきと誤って認識してしまう不都合を有効に防止しながら、要注意事象に対する自車両の運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００３４】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態としての車両用警報装置について説明する。本実施形態の車両用警報装置は、基本構成を上述した第１の実施形態と共通（図１参照）とし、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向を一意に特定できない場合にスピーカ６ａ〜６ｆから出力させる警告音が、上述した第１の実施形態とは異なるものである。すなわち、上述した第１の実施形態では、制御装置１０の方向判定部１２により要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合に、警告音出力制御部１３が、自車両の内部で残響が生じ易い第２の出力態様の警告音を出力させるようにしているが、本実施形態の車両用警報装置では、制御装置１０の方向判定部１２により要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合に、警告音出力制御部１３が、音圧レベルが時間経過と共に次第に減衰する擬似残響音を出力させるようにしている。
【００３５】
本実施形態の車両用警報装置において、制御装置１０の要注意事象検出部１１は、第１の実施形態と同様に、車載カメラ１やレーダ装置２、通信機３、車載ナビゲーション装置４、車載センサ類５などの情報源からの情報に基づいて、自車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象を検出する。また、方向判定部１２は、第１の実施形態と同様に、要注意事象検出部１１で検出された要注意事象に対して、自車両の運転者が注意を向けるべき方向を判定する。
【００３６】
警告音出力制御部１３は、方向判定部１２によって自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定された場合には、第１の実施形態と同様に、特定された方向と一致する方向から方向性を知覚し易い警告音、具体的には例えば周波数が４ｋＨｚ程度の断続音（ピッ、ピッ、ピッ）が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御する。また、警告音出力制御部１３は、方向判定部１２によって自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合には、自車両内部で残響が生じている状態を擬似的に作り出した擬似残響音、具体的には、例えば図６に示すように出力音圧レベルが時間経過と共に次第に減衰する擬似残響音が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御する。
【００３７】
図７は、本実施形態の車両用警報装置による一連の動作の概要を示すフローチャートである。本実施形態の車両用警報装置は、当該車両用警報装置の電源がオンされて図７のフローが開始されると、まずステップＳ２０１において、制御装置１０の要注意事象検出部１１が、車載カメラ１、レーダ装置２、通信機３、車載ナビゲーション装置４、車載センサ類５の各情報源から要注意事象を検出するために必要な情報を収集する。そして、ステップＳ２０２において、要注意事象検出部１１が、ステップＳ２０１で収集した情報に基づいて、自車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象が発生したかどうかを判定する。
【００３８】
ここで、要注意事象が発生していなければ、システムの電源がオンされている間、各情報源から新たに得られる情報に基づく要注意事象の監視（ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の処理）が繰り返される。一方、要注意事象が発生したと判定されるとステップＳ２０３に進み、ステップＳ２０３において、方向判定部１２により、ステップＳ２０２で検出された要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向を判定する。そして、このステップＳ２０３の判定で自車両の運転者が注意を向けるべき方向を一意に特定できた場合はステップＳ２０４に進み、ステップＳ２０４において、警告音出力制御部１３が、特定された方向と一致した方向から方向性を知覚し易い第１の出力態様の警告音が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御する。一方、ステップＳ２０３の判定で自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合にはステップＳ２０５に進み、ステップＳ２０５において、警告音出力制御部１３が、音圧レベルが時間経過と共に次第に減衰する擬似残響音が警告音として出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御する。
【００３９】
以上のステップＳ２０１からステップＳ２０５までの一連の処理は、本実施形態の車両用警報装置の電源がオンされている間繰り返し行われ、当該車両用警報装置の電源がオフされた段階（ステップＳ２０６でＹＥＳの判定）で、処理を終了する。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態の車両用警報装置では、制御装置１０の要注意事象検出部１１によって自車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象が検出されたときに、その要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向を方向判定部１２で判定し、自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定された場合には、警告音出力制御部１３が、特定された方向と一致した方向から方向性を知覚し易い第１の出力態様の警告音が出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御し、また、自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定されない場合には、警告音出力制御部１３が、音圧レベルが時間経過と共に次第に減衰する擬似残響音が警告音として出力されるように、スピーカ６ａ〜６ｆからの警告音の出力を制御するようにしている。したがって、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できる場合には、警告音の出力方向により要注意事象に対して注意を向けるべき方向を自車両の運転者に直感的に把握させる一方で、要注意事象に対して自車両の運転者が注意を向けるべき方向が一意に特定できない場合には、警告音の残響効果によりその出力方向を認識させずに、自車両の運転者が特定の方向に注意を向けるべきと誤って認識してしまう不都合を有効に防止しながら、要注意事象に対する自車両の運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００４１】
なお、上述した各実施形態の車両用警報装置は、本発明の適用例を例示したものであり、本発明の技術的範囲は、以上の実施形態の説明で開示した内容に限定されるものではなく、これらの開示から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。例えば、上述した実施形態では警告音を出力するスピーカとしてスピーカ６ａ〜６ｆを例示したが、警告音を出力するスピーカの数や配置は任意に設定可能である。また、上述した実施形態では、自車両の安全走行を維持するために注意が必要な要注意事象の検出するための情報源として車載カメラ１、レーダ装置２、通信機３、車載ナビゲーション装置４、車載センサ５を例示したが、情報源は特にこれらの例に限定されるものではなく、警報対象となる事象の発生を判断するための情報を取得できるものであれば、何れのものも利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明を適用した車両用警報装置の構成を示すブロック図である。
【図２】自車両内部におけるスピーカの配置例を示す模式図である。
【図３】残響を説明する図である。
【図４】第２の出力態様の警告音を第１の出力態様の警告音と対比して説明する図である。
【図５】第１の実施形態の車両用警報装置による一連の動作の概要を示すフローチャートである。
【図６】擬似残響音を説明する図である。
【図７】第２の実施形態の車両用警報装置による一連の動作の概要を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  車載カメラ
２  レーダ装置
３  通信機
４  車載ナビゲーション装置
５  車載センサ類
６ａ〜６ｆ  スピーカ
１０  制御装置
１１  要注意事象検出部
１２  方向判定部
１３  警告音出力制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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