(57)【要約】【課題】良好な像ブレ補正が可能なブレ補正装置および光学装置を提供すること。【解決手段】光学系による像を撮像する撮像装置２の振れを検出する振れ検出部３６と、振れ検出部３６の出力に基づいて像のブレを補正するための補正量を演算する演算部とを４２含み、演算部４２は、撮像装置２による撮影時間の経過に伴って補正量Ｇ１を大きくする。【選択図】図３
2008249900.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学系による像を撮像する撮像装置の振れを検出する振れ検出部と、
前記振れ検出部の出力に基づいて前記像のブレを補正するための補正量を演算する演算部とを含み、
前記演算部は、前記撮像装置による撮影時間の経過に伴って前記補正量を大きくすることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたブレ補正装置であって、
前記振れ検出部の出力に基づいて、前記光学系による像と前記撮像装置の撮像面とを相対的に移動させて前記像のブレを補正するブレ補正部を含み、
前記演算部は、前記ブレ補正部を移動させる目標位置を算出する目標位置算出部と、
前記目標位置算出部から出力された信号を増幅して出力する増幅部と、
前記撮像装置による撮影時間の経過に伴って前記増幅部の増幅率を大きくする変更部とを含むことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項３】
請求項１に記載されたブレ補正装置であって、
前記振れ検出部の出力に基づいて、前記光学系による像と前記撮像装置の撮像面とを相対的に移動させて前記像のブレを補正するブレ補正部を含み、
前記演算部は、前記ブレ補正部を移動させる目標位置を算出する目標位置算出部と、
前記撮像装置による撮影時間の経過に伴って前記ブレ補正部の移動量が大きくなるように前記目標位置を変更する変更部とを含むことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記演算部は、前記撮像装置による撮影のタイミングに対応して前記補正量を小さくした後、前記撮像装置による撮影時間の経過に伴って前記補正量を大きくすることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記撮像装置が固定台に固定されている撮影モードであるとき第１の信号を出力する第１の出力部を含み、
前記演算部は、前記第１の出力部から前記第１の信号が出力されたとき、前記撮像装置による撮影時間の経過に伴って前記補正量を大きくすることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項６】
請求項５に記載されたブレ補正装置であって、
前記固定台は、一脚または三脚であることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載されたブレ補正装置であって、
前記振れ検出部の出力に基づいて前記撮像装置が前記固定台に固定されているか否かを判定する判定部を含み、
前記第１の出力部は、前記判定部により前記固定台に固定されていると判断されたとき前記第１の信号を出力することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記光学系の少なくとも一部を保持する光学系保持部を含み、
前記光学系保持部は、前記演算部により演算された前記補正量に応じて前記撮像装置の撮像面に対して相対移動することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記光学系による像を撮像する撮像素子を保持する撮像素子保持部を含み、
前記撮像素子保持部は、前記演算部により演算された前記補正量に応じて、前記光学系の少なくとも一部に対して相対移動することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載されたブレ補正装置を備えた光学装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像振れの補正を行うブレ補正装置および光学装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手振れの補正のみならず、三脚に取り付けた際に発生する振れも補正する技術が知られている。三脚撮影時の振れを補正する方法としては、下記の特許文献１に示す技術が例示される。
【０００３】
三脚撮影時には、手振れとは異なる振動が発生する。特許文献１に示す技術では、カメラ内部の機構作動時に発生する振れに相当する信号を記憶し、その記憶信号を基に像振れ補正を行う方策が示されている。
【０００４】
例えば、三脚撮影時に発生する振れの周波数の主成分は１０Ｈｚ前後であるが、この主成分に加え、５０Ｈｚ以上の高い周波数成分も含まれる。この高い周波数成分に対しては、レンズの応答が遅れるおそれがある。
【特許文献１】特開２０００−３３０１５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような実状に鑑みてなされ、その目的は、良好な像ブレ補正が可能なブレ補正装置および光学装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係るブレ補正装置は、
光学系による像を撮像する撮像装置の振れを検出する振れ検出部（３６）と、
前記振れ検出部の出力に基づいて前記像のブレを補正するための補正量を演算する演算部（３０）とを含み、
前記演算部（３０）は、前記撮像装置による撮影時間の経過に伴って前記補正量を大きくすることを特徴とする。
【０００７】
本発明の別の観点に係るブレ補正装置は、
前記振れ検出部（３６）の出力に基づいて、前記光学系による像と前記撮像装置の撮像面とを相対的に移動させて前記像のブレを補正するブレ補正部（１６）を含み、
前記演算部は、前記ブレ補正部を移動させる目標位置を算出する目標位置算出部（４２）と、
前記目標位置算出部から出力された信号を増幅して出力する増幅部と、
前記撮像装置による撮影時間の経過に伴って前記増幅部の増幅率を大きくする変更部とを有する。
【０００８】
本発明のさらに別の観点に係るブレ補正装置は、
前記振れ検出部の出力に基づいて、前記光学系による像と前記撮像装置の撮像面とを相対的に移動させて前記像のブレを補正するブレ補正部を含み、
前記演算部は、前記ブレ補正部を移動させる目標位置を算出する目標位置算出部（４２）と、
前記撮像装置による撮影時間の経過に伴って前記ブレ補正部の移動量が大きくなるように前記目標位置を変更する変更部（４４）とを含むことを特徴とする。
【０００９】
好ましくは、前記演算部（４２）は、前記撮像装置による撮影のタイミングに対応して前記補正量を小さくした後、前記撮像装置による撮影時間の経過に伴って前記補正量を大きくすることを特徴とする。
【００１０】
本発明のさらに別の観点に係るブレ補正装置は、
前記撮像装置が固定台に固定されている撮影モードであるとき第１の信号を出力する第１の出力部（５２）を含み、
前記演算部は、前記第１の出力部から前記第１の信号が出力されたとき、前記撮像装置による撮影時間の経過に伴って前記補正量を大きくすることを特徴とする。
【００１１】
前記固定台としては、特に限定されないが、たとえば一脚または三脚である。
【００１２】
本発明のさらに別の観点に係るブレ補正装置は、
前記振れ検出部の出力に基づいて前記撮像装置が前記固定台に固定されているか否かを判定する判定部を含み、
前記第１の出力部は、前記判定部により前記固定台に固定されていると判断されたとき前記第１の信号を出力する。
【００１３】
本発明のさらに別の観点に係るブレ補正装置は、
前記光学系の少なくとも一部を保持する光学系保持部を含み、
前記光学系保持部は、前記演算部により演算された前記補正量に応じて前記撮像装置の撮像面に対して相対移動する。
【００１４】
本発明のさらに別の観点に係るブレ補正装置は、
前記光学系による像を撮像する撮像素子を保持する撮像素子保持部を含み、
前記撮像素子保持部は、前記演算部により演算された前記補正量に応じて、前記  本発明に係る光学装置は、上記のブレ補正装置を備えている。なお、本発明において、光学装置としては、特に限定されず、コンパクトカメラ、一眼レフカメラ、スチル・ビデオカメラ、レンズ鏡筒、カメラボディ、携帯電話などを含む。
なお、上述した説明では、主要な構成要件について、実施形態の説明で用いる部材番号を付したが、本発明では、これらの部材番号に示す各部材に限定されず、本発明の範囲内で種々に改変することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を、図面に示す実施形態に基づき説明する。
図１は本発明の一実施形態に係るカメラの概略ブロック図、
図２は図１に示すカメラの制御の一例を示すフローチャート図、
図３は図２に示す制御のタイムチャート図、
図４（Ａ）は角速度センサの周波数特性を示すグラフ、
図４（Ｂ）は振れの周波数と振れ角との関係を示すグラフ、
図５（Ａ）および図５（Ｂ）はそれぞれ本発明の他の実施形態に係る制御方法を示すタイムチャート図、
図６は本発明のさらに他の実施形態に係る制御方法を示すタイムチャート図である。
【００１６】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係るカメラ２は、カメラボディ４と、そのカメラボディ４に対して着脱自在に装着されるレンズ鏡筒６とを有する。レンズ鏡筒６の内部には、ブレ補正レンズ１４および図示省略してあるレンズ群が装着してある。レンズ群の内のいくつかのレンズは、光軸Ｌ１に沿って移動自在に配置してあり、ズーミング動作およびオートフォーカス動作を行うようになっている。
【００１７】
カメラボディ４には、撮像素子８と、その前面にシャッタ１０とが具備してある。また、シャッタ１０における光軸Ｌ１方向の前方には、ミラー１２が光軸Ｌ１を遮る位置と遮らない待避位置とに移動自在に配置してある。
【００１８】
カメラボディ４には、ボディＣＰＵ２０が具備してあり、レンズ鏡筒６には、レンズＣＰＵ３０が具備してあり、カメラボディ４にレンズ鏡筒６が装着された状態で、ＣＰＵ２０および３０間で通信が可能になっている。
【００１９】
ボディＣＰＵは、カメラボディ４に組み込まれ、レリーズスイッチ２２からの入力信号を受けて、シーケンス制御部２４によりカメラのシーケンス制御を行うと共に、撮像素子８で撮像したデータを撮像部２６で画像処理するようになっている。また、ボディＣＰＵは、レンズＣＰＵ３０との通信を行う。
【００２０】
レンズＣＰＵ３０は、レンズ鏡筒６に組み込まれ、ＡＦ制御部３１でオートフォーカス（ＡＦ）用モータの制御を行うと共に、ボディＣＰＵ２０との通信を行う。また、レンズＣＰＵ３０は、レンズ内のズームエンコーダ３２、距離エンコーダ３４からの情報の読込を行う。
【００２１】
ジャイロセンサなどで構成される角速度センサ３６がカメラボディ４またはレンズ鏡筒６に取り付けられ、カメラに加わる角速度を検出する。検出された角速度センサの出力は、ＬＰＦ（ローパスフィルタ）＋アンプ３８を通り、不要な高周波数ノイズが除去され、ボディＣＰＵ２０のＡ／Ｄに適合するレベルまで増幅処理される。ＬＰＦ＋アンプ部３８の出力は、レンズＣＰＵ３０における振れ処理処理部４０に入力される。振れ処理処理部４０では、角速度センサ３６の情報を基に、補正すべき振れ情報を抽出する。
【００２２】
本実施形態では、レンズＣＰＵ３０には、目標駆動位置演算部４２が内蔵してある。目標駆動位置演算部は、ズームエンコーダ３２および距離エンコーダ３４からの情報と、振れ処理部からの出力とに基づき、ブレ補正レンズ１４における光軸Ｌ１に対して垂直な平面方向Ｘの目標駆動位置の算出を行う。目標駆動位置演算部４２では、後述の露光前センタリング動作の目標駆動位置の生成を行うと共に、目標位置ゲイン変更部４４からの制御信号に基づき、露光中の目標駆動位置ゲイン変更動作を行う。
【００２３】
目標駆動位置演算部４２からの出力は、追従制御演算部４６へ入力される。追従制御演算部４６では、目標駆動位置情報を基に、補正レンズの追従制御演算を行う。
【００２４】
追従制御演算部４６からの出力信号は、ＶＣＭ駆動ドライバ４８へ入力される。この駆動ドライバ４８では、追従制御演算部４６からの信号に従い、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１６へ電流供給行う。
【００２５】
電磁駆動アクチュエータであるＶＣＭ１６は、コイルおよびマグネットからなり、コイルに電流を流す事で駆動力を発生する。このＶＣＭ１６により、ブレ補正レンズ１４を、光軸Ｌ１と垂直な平面方向Ｘに駆動させ、ブレ補正制御を行う。なお、駆動部としてはＶＣＭ１６に限らず、ＳＩＤＭ等のＰＺＴ型のアクチュエータやＳＴＭ等でも良い。
【００２６】
ブレ補正レンズ１４を保持するフレームには、位置検出部１８が装着してある。この位置検出部１８は、ブレ補正レンズ１４の位置を検出する。位置検出部１８としては、ＰＳＤを用いた方式のセンサが一般的である。位置検出部１８で得られたブレ補正レンズ１４の検出位置は、追随制御演算部４６を介して目標駆動位置演算部４２にフィードバックされる。なお、位置検出部１８としては、上述のＰＳＤに限らず、マグネットとホール素子を用いた、磁束密度の変動を検出する位置センサであっても良い。
【００２７】
カメラボディ４あるいはレンズ鏡筒６には、手振れ補正スイッチ５０およびモードスイッチ５２が装着してある。手振れ補正スイッチ５０は、撮影者が手振れ補正のＯＮ／ＯＦＦを選択するためのスイッチである。手振れ補正スイッチ５０がＯＮの時には、角速度センサ３６の出力に従って、振れを打ち消すように補正レンズ１４を、光軸Ｌ１と垂直な平面方向Ｘに移動させるように制御する。また、手振れ補正スイッチ５０がＯＦＦの時には、光軸Ｌ１と補正レンズ１４のセンターが一致する位置で、不図示のロック機構により、補正レンズ１４が固定される。
【００２８】
モードスイッチ５２は、ブレ補正動作の種類の選択を行う。本実施形態では、ＮｏｒｍａｌモードとＴｒｉｐｏｄモードとの２種類のモードがあり、Ｎｏｒｍａｌモード選択時は、通常の手振れをターゲットとして補正を行い、また、Ｔｒｉｐｏｄモード選択時は、三脚撮影時に発生する振れをターゲットとして補正を行う。なお、モードスイッチ５２を使わずに、角速度センサ３６の出力を基に、三脚撮影状態を自動判別する三脚判定アルゴリズムを用いた制御であっても良い。
【００２９】
通常の手振れと、三脚撮影時の振れの違いを説明する。図４（Ｂ）は各振れの周波数特性および大きさのイメージ図を示す。三脚撮影時のカメラの振れの方が周波数が高く、その振れ量は小さい。
【００３０】
図１に示す追従制御演算部４６では、公知のＰＩＤ制御を用いている。このＰＩＤ制御による周波数帯域は例えば８０Ｈｚ程度であり、サンプリング時間の関係で、帯域を上げることは難しい。また、角速度センサ３６も、ノイズ除去のため、内部にＬＰＦを有し、図４（Ａ）に示すように、一般に４０Ｈｚで１５〜２０ｄｅｇ程度の遅れがある。
【００３１】
すなわち、図１に示す角速度センサ３６および追従制御演算部４６の周波数特性により、振れ補正システム全体の周波数特性としては、３０Ｈｚ以降、遅れ量が加速度的に大きくなり、補正効果が無いどころか、逆に悪化させてしまうおそれがある。
【００３２】
次に、一脚固定台あるいは三脚固定台により固定した状態（以下、三脚固定として説明する）で、カメラ撮影を行う場合におけるカメラの振れの振る舞い、および補正レンズの動作例を、図１〜図３に基づき説明する。
【００３３】
図１に示すレリーズスイッチ２２を半押し中の補正動作により、光軸Ｌ１の中心からずれてしまったブレ補正レンズ１４は、ボディＣＰＵ２０より送られてきた露光開始信号を受け、ボディ４のミラー１２がアップしている間に、一端、光軸中心にセンタリングを行う。このセンタリング動作により、補正レンズの動作範囲を確保し、また、光学性能の劣化が少ない光軸近傍で露光を開始することが可能となる。
【００３４】
図２に示すステップＳ１にて制御がスタートすると、図１に示すレリーズスイッチ２２をトリガーにして、ボディＣＰＵ２０よりレンズＣＰＵ３０に露光開始信号が送られる。この露光開始信号に従って、補正レンズ１４は、再び角速度センサ３６の出力を基にした補正動作を開始する。
【００３５】
カメラボディ４側では、ミラー１０がアップし、シャッタ１０を開くための露光シーケンスが開始される。このミラー１０のアップ動作およびシャッタ１０の開動作により三脚振れが発生する。三脚振れは、先に述べた通り、１０Ｈｚ程度の基本周波数と５０Ｈｚ以上の高い周波数が混在しており、補正レンズ１４の目標位置情報には、この両周波数が現れる。補正レンズ１４は、低い周波数には問題なく追従するが高い周波数には遅れが生じ、補正動作を行っているにも係わらず、撮影結果を悪化させてしまうおそれがある。
【００３６】
この結果、従来では、シャッタ秒時が遅い場合は、補正効果が得られているものの、シャッタ秒時が早い場合は、補正効果が逆転してしまうおそれがあった。
【００３７】
そこで、本実施形態では、高周波数側の振れ量が小さいこと、および補正帯域を上げることが難しいことから、露光開始後、補正レンズの目標位置ゲインを一端０とし、時間の経過と共に、ゲインを持ち上げることとしている。
【００３８】
すなわち、図２に示すステップＳ２にて、図１に示すレンズＣＰＵ３０が露光開始信号を受け取った場合には、レンズＣＰＵ３０は、図２に示すステップＳ３にて、図３に示す露光開始信号受取時点ｔ０からの時間を計測する。そして、その露光開始信号受取時点ｔ０からの時間が所定時間Ｔ１以上になった時点ｔ１にて、図２に示すステップＳ４にて、図１に示す目標駆動位置演算部４２は、目標位置ゲイン変更部４４からの制御信号を受け取り、図３に示すように、目標位置ゲインＧ１を１から０に設定変更する。
【００３９】
なお、目標位置ゲインＧ１とは、下記の数式に示すように、ゲイン演算後の補正レンズ目標位置ｌｃ２を求める際における制御係数である。補正レンズ目標位置ｌｃ２は、以下のような数式で表すことができる。
【００４０】
ｌｃ２  ＝  Ｇ１×（ｌｃ１  −  ＬＣ＿ｃｅｎｔｅｒ）
ここで、ｌｃ１がゲイン演算前の補正レンズの目標位置であり、ＬＣ＿ｃｅｎｔｅｒは、光軸中心位置（センタリング位置）であり、工場出荷時に個別調整により書き込まれる。
【００４１】
本実施形態では、図２に示すステップＳ４にて目標位置ゲインＧ１を０に下げた後、ステップＳ５にて、図３に示す時点ｔ１からの時間を計測し、その時間が、所定時間（Ｔ２＋Ｔ３）以上か否かを判断する。図３に示す時点ｔ１からの所定時間Ｔ２は、目標位置ゲインＧ１を０に下げてから実際に露光が開始される時点ｔ２までの時間である。また、撮影開始時点すなわち露光開始時点ｔ２からの所定時間Ｔ３は、目標位置ゲインＧ１がもとの目標位置ゲインＧ１＝１に戻る時点ｔ３までの時間である。
【００４２】
すなわち、図２に示すステップＳ５にて、図３に示す時点ｔ１からの時間が、所定時間（Ｔ２＋Ｔ３）以上となった場合には、図２に示すステップＳ７にて、目標位置ゲインＧ１を通常のゲインであるＧ１＝１に設定し、図１に示す目標駆動位置演算部４２では、通常の手振れ補正時の演算を行い、露光が終了すれば、図２に示すステップＳ８にて制御が終了する。
【００４３】
また、図２に示すステップＳ５にて、図３に示す時点ｔ１からの経過時間が所定時間（Ｔ２＋Ｔ３）に満たない場合には、図２に示すステップＳ６に行き、図１に示す目標位置ゲイン変更部４４からの信号に基づき、図３に示すように、目標位置ゲインＧ１を０から徐々に上げていく。
【００４４】
本実施形態では、所定時間Ｔ１は、例えば、ボディのレリーズタイムラグに依り異なり、ボディから送られるタイムラグ情報を基に設定され、所定時間Ｔ２は５〜１５ミリ秒であり、所定時間Ｔ３は３０〜５０ミリ秒である。
【００４５】
図３に示すように、本実施形態では、露光開始直後、補正レンズの目標位置ゲインＧ１を一端０にし、徐々にゲインＧ１を回復させることにより、三脚振れなどに起因する高い周波数成分の振れに対し、補正レンズが過度に応答することを抑えることが可能となる。そのために本実施形態では、従来発生していた高速秒時での補正効果の逆転現象を防ぐことが可能となる。
【００４６】
たとえば図３の点線に示すように、従来のブレ補正装置では、露光開始時点ｔ２の前後において、三脚振れなどに起因する高い周波数成分の振れに対し、補正レンズが過度に応答していた。それに対して、本実施形態のブレ補正装置では、補正レンズ目標位置ｌｃ２が、露光開始時点ｔ２の前後において、ゲインＧ１＝０近くで計算されるために、実際の補正レンズの位置のブレ（一点鎖線Ｖ２）が小さくなる。
【００４７】
すなわち、本実施形態では、露光開始時のゲインＧ１を下げることにより、補正レンズが高い周波数成分に無駄に追従して移動することが無くなり、高速シャッタ秒時での補正効果の悪化を最小限に止めることが可能となった。
【００４８】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々に改変することができる。
【００４９】
たとえば、図５（Ａ）の一点鎖線で示すように、露光開始信号の受取時点ｔ０から所定時間Ｔ１経過後の時点ｔ１において、ゲインＧ１を０にまで下げることなく、１／２程度まで下げて、その後に、所定時間（Ｔ２＋Ｔ３）で、徐々にゲインＧ１を１に戻しても良い。あるいは、図５（Ａ）の実線で示すように、露光開始信号の受取時点ｔ０から所定時間Ｔ１経過後の時点ｔ１において、ゲインＧ１を０近くまで下げて、その後に、所定時間（Ｔ２＋Ｔ３）で、ステップ状にゲインＧ１を１に戻しても良い。
また、本実施例では、補正レンズの目標位置に対してゲインを掛ける方策を示したが、補正レンズの目標速度に対してゲインを掛けても同様の効果を得ることができる。
【００５０】
また、本発明の他の実施形態としては、図５（Ｂ）に示すように、露光開始信号の受取時点ｔ０の前から、ゲインＧ１を０に設定しておき、時点ｔ０から所定時間Ｔ１経過後の時点ｔ１から始めて、ゲインＧ１を、所定時間（Ｔ２＋Ｔ３）で、徐々に通常ゲインに戻しても良い。このような制御は、たとえばレリーズスイッチ２２を半押し時にブレ補正せず、全押し時にのみブレ補正するモードの場合に使用することができる。
【００５１】
さらに本発明の他の実施形態としては、図６に示すように、露光開始信号の受取時点ｔ０の前から、ゲインＧ１を０に設定しておき、時点ｔ０から所定時間（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）経過後の時点ｔ３から、ゲインＧ１を、急に、通常ゲインに戻しても良い。あるいは、図６において、時点ｔ２およびｔ３の間のいずれかの時点から時点ｔ３にかけて、ゲインＧ１を、徐々に通常ゲインに戻しても良い。
【００５２】
さらにまた上述した実施形態では、図１に示す補正レンズ１４を駆動するタイプの光学系移動型ブレ補正装置であるが、本発明は、図１に示す撮像素子８が移動するタイプの撮像素子移動型ブレ補正装置にも適用することができる。すなわち、この実施形態のブレ補正装置は、光学系による像を撮像する撮像素子を保持する撮像素子保持部を含み、撮像素子保持部は、図１に示す演算部４２により演算された補正量に応じて、光学系の少なくとも一部に対して相対移動する。また、本発明は電子式手振れ補正（ＶＲ）にも適用することができる。
【００５３】
さらにまた、本発明では、図１に示す目標駆動位置演算部４２は、露光開始前後の第１所定時間（Ｔ２＋Ｔ３）における目標駆動位置の第１演算部と、露光開始後の第２所定時間（Ｔ３）経過後における目標駆動位置の第２演算部とを有してもよい。その場合において、第１演算部における目標駆動位置を演算するための第１ゲインが、第２演算部における前記目標駆動位置を演算するための第２ゲインよりも低いことが好ましい。
【００５４】
しかも、第１演算部と前記第２演算部とは、物理的に同じ演算回路であり、目標駆動位置を演算するための演算式が共通して使用され、演算式に含まれるゲインの数値が切り替えられるように構成してあることが好ましい。
【００５５】
あるいは、第１演算部と前記第２演算部とは、物理的に別の演算回路であり、露光開始後の第２所定時間（Ｔ３）経過後で、第１演算部から第２演算部に切り替わるようにしてもよい。
【００５６】
第１演算部では、ゲインの数値が時間の経過と共に徐々に上昇するように変化する値であり、第２演算部では、ゲインの数値が時間の経過と共に一定な値であることが好ましい。
【００５７】
また、本発明では、カメラなどの撮像装置が固定台に固定されている撮影モードであるとき第１の信号を出力する第１の出力部としては、図１に示すモードスイッチ５２に限らず、レンズ鏡筒６やカメラボディ４に付いているスライド操作スイッチでもよいし、押し込み型（タクトスイッチ）でもよいし、三脚自動判定回路であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】図１は本発明の一実施形態に係るカメラの概略ブロック図である。
【図２】図２は図１に示すカメラの制御の一例を示すフローチャート図である。
【図３】図３は図２に示す制御のタイムチャート図である。
【図４】図４（Ａ）は角速度センサの周波数特性を示すグラフ、図４（Ｂ）は振れの周波数と振れ角との関係を示すグラフである。
【図５】図５（Ａ）および図５（Ｂ）はそれぞれ本発明の他の実施形態に係る制御方法を示すタイムチャート図である。
【図６】図６は本発明のさらに他の実施形態に係る制御方法を示すタイムチャート図である。
【符号の説明】
【００５９】
２…  カメラ
４…  カメラボディ
６…  レンズ鏡筒
８…  撮像素子
１４…  ブレ補正レンズ
２０…  ボディＣＰＵ
３０…  レンズＣＰＵ
３６…  角速度センサ
４２…  目標駆動位置演算部
４４…  目標位置ゲイン変更部
５０…  手振れ補正スイッチ
５２…  モードスイッチ
【図１】
2008249900.tif 000003
【図２】
2008249900.tif 000004
【図３】
2008249900.tif 000005
【図４】
2008249900.tif 000006
【図５】
2008249900.tif 000007
【図６】
2008249900.tif 000008