(57)【要約】【課題】先の案内ポイントと次の案内ポイントとの距離が短い場合でも、ナビゲーション装置が、次の案内ポイントの情報を運転者に対して正しく報知する。【解決手段】先の案内ポイントと次の案内ポイントとの距離が、基本報知領域より短い場合には、案内モード設定手段２５が基本報知領域より短い短縮報知領域を設定すると共に、この短縮報知領域に対して基本報知領域の報知ポイントと略等しい数の報知ポイントを設定し、車体が報知ポイントに達する毎に、案内処理手段２６が、２つの振動体ＶＬ、ＶＲのうち案内ポイントにおける案内方向と同じ方向のものを振動させる。【選択図】図４
2008249356.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、報知出力を行うことで運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えると共に、
この案内処理手段は、前記案内ポイントの手前側の走行経路上に基本報知領域を設定し、この基本報知領域に設定された複数の報知ポイントに前記車体が達する毎に前記報知出力を行う基本出力モードと、
先に通過する案内ポイントから次の案内ポイントまでの距離が前記基本報知領域より短いことを判別した際に、この基本報知領域より短い短縮報知領域を設定し、この短縮報知領域に対して前記基本報知領域における報知ポイントの数と一致する数又は近似する数の報知ポイントを設定し、この複数の報知ポイントに前記車体が達する毎に、前記報知出力を行う短縮出力モードとを備えているナビゲーション装置。
【請求項２】
前記短縮出力モードとして、前記短縮報知領域として異なる距離のものが複数準備され、前記案内処理手段は、この複数の短縮報知領域の中から、前記先に通過する案内ポイントから次の案内ポイントまでの距離に対応した１つを選択する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記基本報知領域と短縮報知領域とに設定される複数の報知ポイント同士の間隔が、前記案内ポイントに近いほど短く設定されている請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記報知出力を行う報知機構として、振動を運転者に伝えるバイブレータを備えると共に、前記案内処理手段は、前記複数の出力ポイントのうち前記案内ポイントに近いものほど前記バイブレータを強く駆動する請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記バイブレータが、運転座席の左側に備えた左振動体と、右側に備えた右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記左振動体と右振動体のうち、案内ポイントでの前記車体の案内方向に対応した側を前記出力ポイント毎に駆動する請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、報知出力を行うことで運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えているナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように構成されたナビゲーション装置として、特許文献１と特許文献２とに記載されるものが存在する。つまり、特許文献１では、ＧＰＳ受信装置等で取得した測位情報に基づいて、車体の現在位置を中心とした周辺地図をディスプレイに表示し、現在位置から目標位置までの経路検索を行い、その経路中に交差点等の案内ポイントを設定し、車体が案内ポイントに接近した場合には、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ手前の位置において案内ポイントまでの距離、交差点の名称、案内方向等の情報を人の言葉による音声で出力するように基本的な情報出力形態が設定されると共に、交差点と交差点との距離が近い場合のように、先の案内ポイントに対する音声の出力と、次の案内ポイントに対する音声の出力とが重複する場合には、音声を繋ぎ合わせて出力するように処理形態が設定されている。
【０００３】
また、特許文献２では、ＧＰＳ電波に基づいて取得した測位情報から自動車が走行すべき移動経路（走行ルート）を設定してディスプレイに表示すると共に、交差点や分岐点等の案内ポイントに車体が達する以前に案内ポイントまでの距離の報知を音声によって行い、運転者用のシートに備えた右振動体と左振動体とのうち案内方向に対応するものを作動させる処理を行う。
【０００４】
この特許文献２では、右振動体と左振動体とのうち案内ポイントで案内する方向に対応するものを作動対象に設定し、車体が案内ポイントに接近するほど音声による報知インターバルと、振動体の作動インターバルとを短くし、また、この振動体の駆動ゲインを増大させるように処理形態が設定されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２‐２０２１４７号公報  （段落番号〔００２０〕〜〔００３８〕、図５〜図９）
【特許文献２】特開２０００‐２２１０５１号公報  （段落番号〔００２７〕〜〔００６２〕、図１〜図１１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ナビゲーション装置での報知に従って走行経路を走行する際には、車体が交差点等の案内ポイントに達する以前に、その交差点での案内方向（左折又は右折）を運転者に対して早期に報知することが適正に走行経路を走行する点において重要である。
【０００７】
この報知の形態として、特許文献１、２に示されるように、車体が案内ポイントに対して設定距離まで接近した時点で最初の報知を行い、車体が案内ポイントに達するまでに、案内ポイントに接近するほど報知のインターバルを短く設定して複数回の報知を行うことが運転者に対して確実に情報を伝える点において重要となる。
【０００８】
先の交差点と次の交差点との距離が近い場合には、特許文献１において課題として記載されるように、報知の音声が重複し、運転者が情報を正確に把握できないことが考えられ、短い電子音で報知を行うことや、特許文献２に記載されるように振動体により報知を行うことも考えられる。
【０００９】
しかしながら、先の交差点と次の交差点との距離が、最初の報知を開始する距離より短い状況において、設定されたインターバルで複数回の報知を行うものを考えると、先の交差点を通過した時点で、次の交差点に対応して行うべき報知のタイミングを逸しているため、報知の回数が大きく低下することになり、運転者が報知を適正に認識できないことも考えられ、改善の余地がある。
【００１０】
本発明の目的は、先の案内ポイントと次の案内ポイントとの距離が、報知を開始する距離より短い場合でも、次の案内ポイントの情報を運転者に対して確実に報知するナビゲーション装置を合理的に構成する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の特徴は、測位情報に基づいて車体の現在位置を取得し、この現在位置が走行経路上の案内ポイントに接近したことを判別した際に、報知出力を行うことで運転者に案内ポイントを認識させる案内処理手段を備えると共に、
この案内処理手段は、前記案内ポイントの手前側の走行経路上に基本報知領域を設定し、この基本報知領域に設定された複数の報知ポイントに前記車体が達する毎に前記報知出力を行う基本出力モードと、
先に通過する案内ポイントから次の案内ポイントまでの距離が前記基本報知領域より短いことを判別した際に、この基本報知領域より短い短縮報知領域を設定し、この短縮報知領域に対して前記基本報知領域における報知ポイントの数と一致する数又は近似する数の報知ポイントを設定し、この複数の報知ポイントに前記車体が達する毎に、前記報知出力を行う短縮出力モードとを備えた点にある。
【００１２】
この構成により、車体が案内ポイントに接近した場合には、案内処理手段が基本報知領域に認定された複数の報知ポイントに車体が達する毎に報知を行う。また、この案内ポイント（先に通過する案内ポイント）から次の案内ポイントまでの距離が基本報知領域より短いことを判別した際には、案内処理手段が前記基本報知領域より短い短縮報知領域を設定し、この短縮報知領域に設定された複数の報知ポイントに車体が達する毎に報知を行う。この短縮報知領域には、前記基本報知領域に認定され報知ポイントの数と略等しい数の複数の報知ポイントが設定されているので、運転者は、この短縮報知領域においても基本報知領域を走行する際と同様の数の報知に基づいて案内ポイントを認識できる。その結果、先の案内ポイントと次の案内ポイントとの距離が短い場合でも、次の案内ポイントの情報を運転者に対して確実に報知するナビゲーション装置が合理的に構成された。
【００１３】
本発明は、前記短縮出力モードとして、前記短縮報知領域として異なる距離のものが複数準備され、前記案内処理手段は、この複数の短縮報知領域の中から、前記先に通過する案内ポイントから次の案内ポイントまでの距離に対応した１つを選択しても良い。
【００１４】
この構成により、先に通過する案内ポイントと次の案内ポイントとの距離に対応して複数の短縮報知領域のうち適したものを選択することが可能となる。
【００１５】
本発明は、前記基本報知領域と短縮報知領域とに設定される複数の報知ポイント同士の間隔を、前記案内ポイントに近いほど短く設定しても良い。
【００１６】
この構成によると、車体が案内ポイントに接近するほど短いインターバルで報知を行うことになり、案内ポイントに接近したことを報知のインターバルから容易に把握できる。
【００１７】
本発明は、前記報知出力を行う報知機構として、振動を運転者に伝えるバイブレータを備えると共に、前記案内処理手段は、前記複数の出力ポイントのうち前記案内ポイントに近いものほど前記バイブレータを強く駆動しても良い。
【００１８】
この構成によると、運転者は案内ポイントに接近するほど強い振動を感ずることにより、例えば、外部の騒音等の妨げされることなく、案内ポイントに接近したことを適正に把握できる。
【００１９】
本発明は、前記バイブレータが、運転座席の左側に備えた左振動体と、右側に備えた右振動体とで構成され、前記案内処理手段は、前記左振動体と右振動体のうち、案内ポイントでの前記車体の案内方向に対応した側を前記出力ポイント毎に駆動しても良い。
【００２０】
この構成によると、運転者は振動体の振動から案内ポイントでの案内方向を誤りなく把握して、案内ポイントにおいて案内された方向に走行できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕
図１及び図２には乗用車の運転座席１の近傍位置を示しており、運転座席１の前方位置にはステアリングホイール２と、メータパネル３とが配置され、このメータパネル３の側部位置のコンソール４の上部にナビゲーション装置Ｎが備えられている。
【００２２】
前記ナビゲーション装置Ｎは、図３に示すように、アンテナ１１Ａを備えたＧＰＳ受信器１１と（ＧＰＳとは Global Positioning Systemの略）、アンテナ１２Ａを備えたＶＩＣＳ受信機１２と（ＶＩＣＳとは Vehicle Information and Communication Systemの略： 登録商標）、方位センサ１３と、車速センサ１４とで取得した情報をナビコントローラ２０に入力するナビ情報の取得系を備えると共に、このナビコントローラ２０からの情報をディスプレイ１５と、スピーカ１６（報知機構の一例）と、左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲで成るバイブレータＶ（報知機構の一例）とに出力するナビ情報の出力系を備え、更に、ナビコントローラ２０に対して複数の入力スイッチ１７、ディスプレイ１５の表示面に形成したタッチパネル１５Ｔからの人為操作情報の取得系を備え、ハードディスクＨＤ、メディアドライブＭＤとの間で情報のアクセス系を備えている。
【００２３】
前記ディスプレイ１５は、カラー表示が可能な液晶型のものが用いられ、車体を経路に沿って走行させる際の案内情報が表示される。前記スピーカ１６は音声情報を出力する。尚、ディスプレイ１５として液晶型を用いているがＣＲＴやプラズマディスプレイを用いて良い。また、スピーカ１６は図１、図２に示す如く、車体の左右のドアーの内面側に備えたものを用いているが、ナビゲーション装置Ｎの本体に備えても良い。
【００２４】
前記左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲは、電動モータの出力軸に偏芯ウエイトを連結し、出力軸の回転により振動を発生させる構造のものを用いているが、電磁石のコイルに間歇的に電力を供給することや、交流電力を供給することで振動を発生させる構造のものを使用しても良い。
【００２５】
このナビゲーション装置Ｎは、複数のＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳ受信器１１で受信することにより、車体（自車輌）が存在する位置情報（経度・緯度で示される測位情報）をリアルタイムで取得し、この位置情報と、方位センサ１３で取得する車体の走行方向情報と、車速センサ１４で取得する車速情報とからディスプレイ１５に表示された地図上に車体（自車輌）の位置と、走行方向とを表示する位置表示処理を実現する。
【００２６】
このナビゲーション装置Ｎは、目標地設定モードにおいて前記複数の入力スイッチ１７、あるいは、タッチパネル１５Ｔの操作によって目的地を指定することにより、その目的地に至るために走行すべき走行経路Ｒ（推奨走行経路・図５を参照）がナビゲーション装置Ｎでの処理によって求められる。前記目的地は、個人の住所や、特定の地番、郵便番号を入力すること、あるいは、目的地を含む地図をディスプレイ１５に表示し、その地図上の目的地を直接的に指定する等の操作によって指定が可能である。前記走行経路Ｒ（推奨走行経路）は、走行距離が最短となるもの、走行時間が最短になるもののうち運転者が選択したもの、あるいは、運転者が指定したルートを含むものを探索して求めるように処理形態が設定されている。
【００２７】
そして、車体の走行時には、ディスプレイ１５に地図を表示し、この地図上に走行経路Ｒと、車体の位置を表示する。更に、走行経路上に存在する交差点や分岐点等の案内ポイントＧＰ（図５を参照）に車体が達する以前に、その案内ポイントに関連する情報をディスプレイ１５に表示し、スピーカ１６に出力し、左振動体ＶＬ及び右振動体ＶＲの何れかを駆動することにより、運転者に対して案内ポイントＧＰに接近したことを認識させ、案内ポイントＧＰでの案内方向（左折や右折の方向）を報知する経路案内処理を実現する。
【００２８】
このナビゲーション装置Ｎは、走行時において前記ＶＩＣＳ受信機１２によってＶＩＣＳ用の電波ビーコン（光ビーコンに対応するものでも良い）や、ＦＭ放送に多重されたＶＩＣＳ信号を受信することで走行経路Ｒの渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等の各種交通情報を取得してディスプレイ１５やスピーカ１６に出力する周辺情報出力処理を実現する。
【００２９】
前記方位センサ１３は、地磁気センサやジャイロセンサ等を備えることにより車体の走行方向の情報を出力する。前記車速センサ１４は車輪の単位時間内の回転数から車体の走行速度の情報を出力する。
【００３０】
図１及び図２に示すように、前記運転座席１は、シートクッション部１Ａと、シートバック部１Ｂと、ヘッドレスト部１Ｃとで構成され、シートクッション部１Ａに前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを左右に振り分けて配置している。このように左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを備えることにより、案内ポイントＧＰでの案内方向が、例えば、右折である場合には、右振動体ＶＲを駆動し、その振動を運転者の右脚に伝えることで案内方向を運転者に認識させ得るものにしている。
【００３１】
本発明では、前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを運転座席１のシートクッション部１Ａに備えなくても良く、例えば、直進姿勢におけるステアリングホイール２の左右に備えることや、シートベルトのように運転者の体に直接的に接触させるものに備えても良い。
【００３２】
前記タッチパネル１５Ｔは、前記ディスプレイ１５の表示面に形成され、運転者が指等を接触させることにより、その接触位置の情報を出力する。前記複数の入力スイッチ１７は人操作によって選択や設定を実現する。
【００３３】
前記ハードディスクＨＤは、情報記憶手段として機能するものであり、地図情報のデータベースと、道路情報のデータベース等が予め記憶されている。これらのデータベースは前記メディアドライブＭＤにセットされたＣＤ−ＲやＤＶＤ等から取り込まれ、ナビコントローラ２０がハードディスクＨＤに記憶する。
【００３４】
前記メディアドライブＭＤは、ＣＤ−ＲやＤＶＤ等のディスク型のメディアに対応したものに限らず、コンパクトフラッシュ（登録商標）・スマートメディア（登録商標）・メモリースティック（登録商標）、ＳＤメモリカード（ SanDisk、松下電器産業、東芝の3社が共同開発したメモリカードの規格）等のフラッシュメモリとの間で情報のアクセスを実現する構造のものであっても良い。
【００３５】
〔ナビコントローラの構成〕
前記ナビコントローラ２０は、図面には示していないが、情報処理を行うＣＰＵ（central processing unit ）、情報を記憶する半導体メモリ、入出力用のインタフェース等のハードウエアを備えると共に、半導体メモリに展開されたプログラム、このプログラムを管理するＯＳ（operating system）等のソフトウエアを備えている。
【００３６】
このナビコントローラ２０での処理を実現する処理系の概要を図４のように示すことが可能である。つまり、このナビコントローラ２０には、前記ＧＰＳ受信器１１からの測位情報、方位センサ１３からの方位情報、車速センサ１４からの車速情報に基づいて車体の現在位置を取得する現在位置取得手段２１と、現在位置に対応する地図情報と走行経路Ｒとを抽出するマッチング処理手段２２と、マッチング処理手段２２が抽出した地図情報と走行経路Ｒとからディスプレイ１５に表示可能な情報を生成する表示処理手段２３とで成る位置表示処理系を備えている。
【００３７】
この位置表示処理系での処理を行う際に地図上に表示される走行経路Ｒ（推奨走行経路）の情報は、前述したように、目標地設定モードにおいて指定された目標値に目標地と、運転者が選択した条件等と、車体の現在位置と、道路情報のデータベースとに基づいて走行経路設定手段２４が探索処理によって求め、前記ハードディスクＨＤや半導体メモリに記憶する。
【００３８】
このナビコントローラ２０には、前記車速センサ１４からの車速情報に基づいて案内モードを設定する案内モード設定手段２５と、この案内モード設定手段２５からの情報が入力し、かつ、この案内モードにおいて選択された基本出力モードと短縮出力モードとの何れか一方に基づいて案内（報知を含む）を行う案内処理手段２６とで成る経路案内処理系を備えている。
【００３９】
図６及び図７に示すように、前記基本出力モードの基本報知領域Ｆと、短縮出力モードの短縮報知領域Ｃとには複数の報知ポイントＴ（Ｔａ〜Ｔｄ）が設定されている。この経路案内処理系では、車体が交差点等の案内ポイントＧＰの手前側に位置する状態で、前記基本報知領域Ｆと短縮報知領域Ｃとに設定された報知ポイントＴに達する毎に報知を行うものである。この報知出力については後述する。
【００４０】
このナビコントローラ２０には、前記ＶＩＣＳ受信機１２から渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等の各種交通情報を取得する情報取得手段２７で成る周辺情報出力処理系を備えている。
【００４１】
このナビコントローラ２０には、前記ディスプレイ１５に画像情報を出力する画像出力回路３１、前記スピーカ１６に音声情報を出力する音声出力回路３２、前記左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとを駆動する振動体駆動回路３３夫々を備えている。尚、振動体駆動回路３３はデューティ制御によって左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとに供給する電圧を調節できるように構成されている。
【００４２】
このナビコントローラ２０では、前記現在位置取得手段２１、マッチング処理手段２２、表示処理手段２３、走行経路設定手段２４、案内モード設定手段２５、案内処理手段２６夫々として前述したように半導体メモリに展開したプログラム（ソフトウエア）で構成するものであるが、ロジック等のハードウエアで構成することや、ハードウエアとの組み合わせによって構成するものであっても良い。
【００４３】
〔制御形態・メインルーチン〕
本発明のナビゲーション装置Ｎによる基本的な処理形態を図８のフローチャートに示している。つまり、走行経路Ｒに基づいて案内ポイントと案内方向とを設定する（＃０１ステップ）。
【００４４】
この処理を実行する際には、前述したように目的地を指定することにより、前記現在位置取得手段２１で取得した車体の現在位置と、ハードディスクＨＤに記憶されている道路情報のデータベースとに基づいて走行経路設定手段２４が探索処理によって走行経路Ｒ（推奨走行経路）を求め、前記ハードディスクＨＤや半導体メモリに記憶する処理を予め行う必要がある。
【００４５】
このように走行経路ＲがハードディスクＨＤに記憶された後には、前記案内処理手段２６が走行経路ＲをハードディスクＨＤから取得し、この案内処理手段２６が、走行経路Ｒに存在する交差点や分岐点を案内ポイントＧＰを設定し、その案内ポイントＧＰでの走行方向（左折や右折）を設定してハードディスクＨＤやメモリ等に保存する。
【００４６】
次に、前記車速センサ１４から取得した車体の走行速度に基づいて前記案内モード設定手段２５が案内モードを設定する（＃０２、＃０３ステップ）。
【００４７】
前記案内モードとは、案内ポイントＧＰを基準にして、この案内ポイントＧＰから手前側（車体側）に設定距離だけ離れた位置を報知開始ポイントＴｓとして車体の走行速度に基づいて設定し、案内ポイントＧＰと報知開始ポイントＴｓとの間の領域を基本報知領域Ｆ（基本出力モードの場合）に設定する処理である。
【００４８】
具体的には、高速道路での報知開始ポイントＴｓを、一般道路における報知開始ポイントＴｓより長く設定している。一般道路における報知開始ポイントＴｓは案内ポイントＧＰから手前側の３００ｍの位置に設定され、高速道路における報知開始ポイントＴｓは図６に示すように、案内ポイントＧＰから手前側の１０００ｍに設定される（基本出力モードの場合）。
【００４９】
このように報知開始ポイントＴｓを設定することにより、高速道路を走行している場合でも、一般道路を走行している場合でも、報知開始ポイントＴｓから案内ポイントＧＰに到達するまでの時間内（基本報知領域Ｆを走行する際）において、等しい間隔で複数回の報知を行い、案内ポイントＧＰの情報を運転者に認識させ得るのである。
【００５０】
次に、前記案内ポイント同士の距離Ｄ（図５を参照）に基づいて、案内モードに対応した出力モードを設定する（＃０３ステップ）。この出力モードの設定時には、基本報知領域Ｆより短い距離として予め設定された設定距離（本実施形態では、５５０ｍ）に基づいて基本報知領域Ｆと、短縮報知領域Ｃとの何れか一方が選択されると共に、これに対応する報知ポイントＴとが設定される。
【００５１】
つまり、図５に示す先に通過する案内ポイントＧＰから次の案内ポイントＧＰまでの距離Ｄが、基本報知領域Ｆより短いこともある。このような状況では、先の案内ポイントＧＰに対するバイブレータＶの報知出力と、次の案内ポイントＧＰに対するバイブレータＶの報知出力とを重複させないために、先の案内ポイントＧＰに対するバイブレータＶの報知出力を終了した後に、次の案内ポイントＧＰに対するバイブレータＶの報知出力を行うように処理形態が採用されている。
【００５２】
図５に示すように、高速道路において（高速走行時において）、先に通過する案内ポイントＧＰ（同図では左側）から、次の案内ポイントＧＰ（同図では右側）まで距離Ｄが、基本報知領域Ｆの距離より充分に長い状況では、出力モードとして基本出力モードが設定され、図６に示すように、この基本出力モードの基本報知領域Ｆにおいて同図に示すように複数の報知ポイントＴａ〜Ｔｄが設定される（前記報知ポイントＴは、複数の報知ポイントＴａ〜Ｔｄの上位概念）。
【００５３】
これに対して、先に通過する案内ポイントＧＰから、次の案内ポイントＧＰまでの距離Ｄが、前記基本報知領域Ｆより短い状況では、出力モードとして短縮出力モードが設定され、更に、図７に示すように、この短縮出力モードの短縮報知領域Ｃにおいて、複数の報知ポイントＴａ〜Ｔｄが設定される。特に、この短縮報知領域Ｃが設定される際には、この短縮報知領域Ｃより更に手前側の位置に、音声での報知を行うための予備報知ポイントＴｘが設定される。
【００５４】
次に、前記ＧＰＳ受信器１１からの測位情報、方位センサ１３からの方位情報、車速センサ１４からの車速情報に基づいて前記現在位置取得手段２１が車体の現在位置を取得し、この現在位置に基づいて、車体の現在位置と走行経路Ｒとが対応する位置の地図情報と重ね合わせた状態でディスプレイ１５に表示される（＃０４ステップ）。
【００５５】
前記マッチング処理手段２２は、現在位置取得手段２１で取得した現在位置に対応した地図情報と、走行経路情報とを前記ハードディスクＨＤから取得し、この地図情報と経路情報とから表示処理手段２３がディスプレイ１５の画面に表示可能な画像データを生成し、このように生成された画像データが前記画像出力回路３１を介してディスプレイ１５に出力される。
【００５６】
この位置表示処理系の処理を行う状況において車体を走行させた場合には、車体の表示位置が固定された状態でディスプレイ１５に表示される地図情報がスクロールされる表示形態となる。
【００５７】
次に、出力モードを判別し、この判別に基づいて基本出力モードでの報知処理と、短縮出力モードでの報知処理を行い、これらの処理を反復して行う（＃０５、＃１００、＃２００、＃０６ステップ）。
【００５８】
〔制御形態・タイミングチャート〕
基準出力モードでは図６に示すタイミングチャートが設定される。具体的には、高速走行時においては、案内ポイントＧＰを基準から１０００ｍ手前側に最初の報知開始ポイントＴｓが設定され、基本報知領域Ｆに複数の報知ポイントＴａ〜Ｔｄが設定される。初期の２つの報知ポイントＴａのうち最初のものは報知開始ポイントＴｓと一致する。
【００５９】
この先頭の４つの報知ポイントＴａ、Ｔｂの相対的な報知間隔Ｗ１が１２５ｍに設定され、これに続く３つの報知ポイントＴｃの相対的な報知間隔Ｗ２が１００ｍに設定される。尚、最終の報知ポイントＴｄと案内ポイントＧＰとの間隔Ｗ３が２００ｍになる。
【００６０】
最初の２つの報知ポイントＴａでは、バイブレータＶを設定された駆動時間Ｐ１で設定された強度で駆動する。次の２つの報知ポイントＴｂでは、直前の報知ポイントＴａと等しい駆動時間Ｐ１で、これらより強くバイブレータＶを駆動する。更に次の３つの報知ポイントＴｃでは、これ以前の４つの報知ポイントＴａ、Ｔｂの２倍となる時間Ｐ２で、これらより強くバイブレータＶを駆動する。最後の報知ポイントＴｄでは、直前の報知ポイントＴｃより長い駆動時間Ｐ３で最も強くバイブレータＶを駆動する。
【００６１】
尚、最初の２つの報知ポイントＴａにおいて左右の振動体ＶＬ、ＶＲに供給される電圧が５Ｖに設定され、次の２つの報知ポイントＴｂにおいて振動体ＶＬ、ＶＲに供給される電圧が６Ｖに設定され、次の３つの報知ポイントＴｃにおいて振動体ＶＬ、ＶＲに供給される電圧が６．５Ｖに設定され、最後の報知ポイントＴｄにおいて振動体ＶＬ、ＶＲに供給される電圧が７Ｖに設定されている。これにより案内ポイントＧＰに車体が接近するほど振動体ＶＬ、ＶＲの振動強度が高くなる。
【００６２】
短縮出力モードでは図７に示すタイミングチャートが設定される。具体的には、高速走行時においては、案内ポイントＧＰを基準から５００ｍ手前側に最初の報知開始ポイントＴｓが設定され、短縮報知領域に複数の報知ポイントＴｂ〜Ｔｄが設定される。初期の２つの報知ポイントＴｂのうち最初のものが報知開始ポイントＴｓと一致する。
【００６３】
この短縮出力モードでは、案内ポイントＧＰの手前側の１０００ｍの位置に前記予備報知ポイントＴｘが設定される。この予備報知ポイントＴｘは、基準出力モードにおける報知開始ポイントＴｓと一致する。
【００６４】
この短縮出力モードのタイミングチャートでは、前記基準出力モードのタイミングチャートから初期の２つの報知ポイントＴａを取り除き、次の報知ポイントＴｂから最後の報知ポイントＴｄとの距離を短縮した構造となっており、対応する各報知ポイントＴでのバイブレータＶの駆動時間と駆動の強度は基準出力モードにおいて対応するものと等しく設定されている。
【００６５】
同図に示す如く、先頭の２つの報知ポイントＴｂの相対的な報知間隔Ｗ４が７５ｍに設定され、これに続く次の３つの報知ポイントＴｃの相対的な報知間隔Ｗ５が５０ｍに設定されている。
【００６６】
〔制御形態・サブルーチン・基本出力モード〕
基本出力モードでの報知処理ルーチン（＃１００ステップ）では、報知開始ポイントＴｓを車体が通過している場合を除いて、車体が報知開始ポイントＴｓに達したか否かを判定し、報知開始ポイントＴｓに達したことを判定して場合にのみ、最初の報知を行う（＃１０１〜＃１０３ステップ）。尚、この処理では、案内ポイントＧＰにおいて車体を右側（右折方向）に案内するものとして説明する。
【００６７】
この最初の報知出力（＃１０３ステップ）では、音声によって「およそ１ｋｍ先、右方向です」とのメッセージを出力し、拡大地図をディスプレイ１５に表示し、案内方向に対応して右側の振動体ＶＲを設定時間（Ｐ１）だけ、設定強度で駆動する。
【００６８】
この後（車体が報知開始ポイントＴｓを車体が既に通過している場合）には、車体が報知ポイントＴに達する毎に報知出力を行う（＃１０４、＃１０５ステップ）。
【００６９】
この報知出力（＃１０５ステップ）では、各報知ポイントＴに達する毎に右側の振動体ＶＲを設定時間だけ、設定強度で駆動し、複数の報知ポイントＴのうち中間に存在する報知ポイントＴにおいて、音声によって「まもなく右方向です」とのメッセージを出力し、最後の報知ポイントＴｄにおいて側の振動体ＶＲを設定時間（Ｐ３）だけ、設定強度で駆動すると同時に、前記スピーカ１６から電子音（チャイム）を出力する。
【００７０】
〔制御形態・サブルーチン・短縮出力モード〕
短縮出力モードでの報知処理ルーチン（＃２００ステップ）では、予備報知ポイントＴｘを既に通過している場合を除いて、予備報知ポイントＴｘに達したか否かを判定し、予備報知ポイントＴｘに達したことを判定した場合にのみ、予備報知出力を行う（＃２０１〜＃２０３ステップ）。尚、この処理でも、案内ポイントＧＰにおいて車体を右側（右折方向）に案内するものとして説明する。
【００７１】
この予備報知出力（＃２０３ステップ）では、前記スピーカ１６から音声によって「およそ１ｋｍ先、右方向です」とのメッセージを出力し、ディスプレイ１５の画面の一部に案内ポイントＧＰの拡大地図を表示する。尚、この予備報知出力（＃２０３ステップ）では、直前の（先の）案内ポイントＧＰに対する報知出力が継続されていることが想定されるので、バイブレータＶは駆動せず、また、直前の（先の）案内ポイントＧＰに対して拡大画面がディスプレイ１５に表示されていることも想定されるので、この拡大画面は先に表示されたものと重ならない位置に表示する。
【００７２】
次に、予備報知ポイントＴｘを車体が既に通過している場合には、報知開始ポイントＴｓを既に通過して場合を除いて、報知開始ポイントＴｓに達したかを判定し、報知開始ポイントＴｓに達したことを判定して場合にのみ、最初の報知を行う（＃２０４〜＃２０６ステップ）。
【００７３】
この最初の報知出力（＃２０６ステップ）では、音声によって「まもなく右側です」とのメッセージを出力し、右側の振動体ＶＲを設定時間（Ｐ１）だけ、設定強度で駆動する。
【００７４】
この後（車体が報知開始ポイントＴｓを車体が既に通過している場合）には、車体が各報知ポイントＴに達する毎に報知出力を行う（＃２０７、＃２０８ステップ）。
【００７５】
この報知出力（＃２０８ステップ）では、報知ポイントＴに達する毎に右側の振動体ＶＲを設定時間だけ、設定強度で駆動し、最後の報知ポイントＴｄにおいて側の振動体ＶＲを設定時間（Ｐ３）だけ、設定強度で駆動すると同時に、前記スピーカ１６から電子音（チャイム）を出力する。
【００７６】
このように本発明によると、ナビゲーション装置Ｎに走行経路Ｒを設定し、この走行経路Ｒに車体を走行させる場合には、車体の走行速度に基づいて案内モードを設定することにより、高速道路を走行する場合と、一般道を走行する場合との何れの場合でも、報知ポイントＴでの報知の間隔に違和感のないものにしている。また、報知ポイントＴにおいては、左振動体ＶＬと右振動体ＶＲとの何れか一方を駆動することにより、車体の案内方向を運転者の脚に対して複数回、直接的に振動によって伝え、案内方向を適正に把握できるものにしている。
【００７７】
特に、案内ポイントＧＰが比較的短い距離で連続する場合には、先の案内ポイントＧＰに対する報知が継続する状況でも、次の案内ポイントＧＰに対する音声によるメッセージの出力だけは先に行い、この後、先の案内ポイントＧＰを通過した後に、これに続く案内ポイントＧＰに対する報知が各報知ポイント毎に行われる。
【００７８】
つまり、対象とする案内ポイントＧＰの基本報知領域Ｆ（手前側の１０００ｍ以内）に先の案内ポイントＧＰが存在しない場合には、基本出力モードが設定されることにより、その案内ポイントＧＰの１０００ｍ手前から基本報知領域Ｆに設定した複数の報知ポイントＴ毎に報知を行う。対象とする案内ポイントＧＰの基本報知領域Ｆに先の案内ポイントＧＰが存在する場合には、短縮出力モードを設定し、バイブレータＶの重複した報知を排除する。この短縮出力モードでは、前述したように、音声による報知を先に行っておき、対応する短縮報知領域Ｃにおいて、基本報知領域Ｆと略等しい数の報知ポイントＴを設定する。夫々の報知ポイントＴの間隔を短く設定することにより、報知ポイントＴの低減に伴う誤認識を排除して適正に案内方向を把握できるものにしている。
【００７９】
この実施形態では、高速走行時に先の案内ポイントＧＰと次の案内ポイントＧＰとの距離Ｄが５５０ｍを超える場合には、出力モードとして短縮出力モードが設定されない。しかし、対象とする案内ポイントＧＰの基本報知領域Ｆの各報知ポイントＴに車体が達した場合でも、先の案内ポイントＧＰに対応して設定された基本報知領域Ｆ又は短縮報知領域Ｃを通過するまでは、バイブレータＶでの報知出力を制限するように、前記案内処理手段２６の処理形態が設定されている。
【００８０】
〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施の形態以外に以下のように構成しても良い。
【００８１】
（ａ）図８の＃０２ステップでの処理では、車体の走行速度に基づいて、２つの案内モードの何れか一方を選択していたが、これに代えて、３つ以上の案内モードを設定しておき、車体の走行速度に対応する１つを選択することで３つ以上の報知開始ポイントＴｓを設定するように処理形態を設定することや、走行速度に基づいて、無段階に短縮報知領域Ｃ（案内ポイントＧＰと報知開始ポイントＴｓ）の距離を設定するように処理形態を設定しても良い。
【００８２】
このように案内モードを設定することにより、案内ポイントＧＰを基準にした報知開始ポイントＴｓが走行速度に対応するものとなり、報知タイミングを適正にできる。
【００８３】
（ｂ）図８の＃０３ステップでの処理では１つの基本出力モードと、１つの短縮出力モードとの何れか一方を選択する処理であったが、これに代えて、複数の短縮出力モードを設定しておき、案内処理手段２６が、案内ポイント同士の距離Ｄに応じて複数の短縮出力モードの中から、１つを選択するように処理形態を設定しても良い。
【００８４】
このように出力モードを選択によって設定することにより、距離Ｄに対応した最適な報知形態を設定して、運転者に対して案内ポイントＧＰの位置を確実に対して確実に認識させ得るものとなる。
【００８５】
（ｃ）実施形態では、短縮出力モードを設定する際の判別基準として高速走行時には５５０ｍの距離を用いていたが、高速走行時における判別の基準として８００ｍや７００ｍのように１０００ｍ未満の距離であれば良く、この距離を運転者が任意に設定できるように構成しても良い。
【００８６】
（ｄ）実施形態では、車速センサ１４からの車速情報に基づいて案内モードを設定していたが、特にこれに限定する必要はなく、例えば、ナビゲーション装置Ｎが有する、或いは、ナビゲーション装置Ｎが情報センター等から取得する道路種別判定信号から、案内モードを設定するようにしても良い。
【００８７】
（ｅ）実施形態では、案内処理等の各種処理をナビコントローラ２０で行っていたが、特にこれに限定する必要なはく、例えば、案内処理についてはナビコントローラ２０とは別のコントローラにおいて処理しても良い。
【００８８】
（ｆ）実施形態では、＃２０６ステップにおいて、音声出力と振動体の駆動を行っていたが、特にこれに限定する必要はなく、例えば、音声出力と振動体の駆動とに加えて、画面を拡大するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】乗用車の運転座席の近傍位置の平面図
【図２】乗用車の運転座席の近傍位置の斜視図
【図３】制御系のブロック回路図
【図４】ナビコントローラの構成を示すブロック図
【図５】走行経路と案内ポイントとを模式的に示す図
【図６】基本報知領域における報知形態を示す図
【図７】短縮報知領域における報知形態を示す図
【図８】ナビゲーション処理のフローチャート
【図９】基本出力モードで報知処理ルーチンを示すフローチャート
【図１０】短縮出力モードで報知処理ルーチンを示すフローチャート
【符号の説明】
【００９０】
１          運転座席
１６        報知機構・スピーカ
２５        案内モード設定手段
２６        案内処理手段
Ｃ          短縮報知領域
Ｖ          報知機構・バイブレータ
ＶＬ        左振動体
ＶＲ        右振動体
Ｄ          設定距離
Ｆ          基本報知領域
ＧＰ        案内ポイント
Ｒ          走行経路
Ｔ          報知ポイント
Ｔａ〜Ｔｄ  報知ポイント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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