(57)【要約】【課題】単発的な指令操作により停止指令が指令された場合でも、作業機の被操作部の作動をできる限り確実に停止させることができる作業機の無線式操作装置を提供すること。【解決手段】作業機本体の被操作部の作動についての、停止指令を含む複数種の操作指令を作業機本体の機体側制御手段に無線信号にて指令する手動操作式の無線式指令手段４２が、複数種の操作指令を指令する指令操作手段４３〜５０と、指令操作手段により複数種の操作指令のいずれかの操作指令が指令されると、その操作指令に対応する指令用無線信号を出力する出力制御手段５３とを備えて構成され、機体側制御手段が、指令用無線信号にて指令される操作指令に基づいて、被操作部の作動を制御するように構成され、出力制御手段５３が、停止指令が指令されている継続時間が継続操作判別用設定時間より短い場合は、その停止指令に対応する指令用無線信号を出力用設定時間に亘って出力するように構成されている作業機の無線式操作装置。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機本体に、被操作部と、その被操作部の作動を制御する機体側制御手段とが備えられ、
前記被操作部の作動についての、停止指令を含む複数種の操作指令を前記機体側制御手段に無線信号にて指令する手動操作式の無線式指令手段が設けられ、
前記無線式指令手段が、
前記複数種の操作指令を指令する指令操作手段と、前記指令操作手段により前記複数種の操作指令のいずれかの操作指令が指令されると、その操作指令に対応する指令用無線信号を出力する出力制御手段とを備えて構成され、
前記機体側制御手段が、
前記指令用無線信号にて指令される前記操作指令に基づいて、前記被操作部の作動を制御するように構成された作業機の無線式操作装置であって、
前記出力制御手段が、
前記停止指令が指令されている継続時間が継続操作判別用設定時間より短い場合は、その停止指令に対応する前記指令用無線信号を出力用設定時間に亘って出力するように構成されている作業機の無線式操作装置。
【請求項２】
前記出力制御手段が、前記停止指令が指令されている継続時間が、前記継続操作判別用設定時間よりも短く設定された誤判別防止用設定時間よりも短い場合は、その停止指令に対応する前記指令用無線信号を出力しないように構成されている請求項１記載の作業機の無線式操作装置。
【請求項３】
前記出力用設定時間が、前記継続操作判別用設定時間と略同じ長さに設定されている請求項１または２記載の作業機の無線式操作装置。
【請求項４】
前記出力制御手段が、
前記停止指令に対応する前記指令用無線信号の出力を開始してからの経過時間が前記出力用設定時間に達するまでに前記指令操作手段にて前記停止指令でない他の操作指令が指令された場合、及び、前記停止指令に対応する前記指令用無線信号の出力を開始してからの経過時間が前記出力用設定時間に達するまでに指令された前記他の操作指令が、前記出力用設定時間に達した後も継続する場合は、当該他の操作指令に対応する前記指令用無線信号を出力せず、かつ、
前記停止指令に対応する前記指令用無線信号の出力が停止した後に、前記他の操作指令が新たに指令された場合は、当該他の操作指令に対応する前記指令用無線信号を出力するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機の無線式操作装置。
【請求項５】
前記作業機本体としてのコンバイン本体に、前記被操作部としての穀粒排出オーガが旋回及び昇降自在に設けられ、
前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記操作指令として、前記穀粒排出オーガを設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる自動旋回昇降指令を指令自在に、かつ、前記停止指令として、前記穀粒排出オーガの設定旋回昇降パターンによる旋回及び昇降作動を停止させる自動旋回昇降停止指令を指令自在に構成され、
前記機体側制御手段が、
前記自動旋回昇降指令が指令されると、前記穀粒排出オーガを目標旋回昇降位置に位置させるべく、前記設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態で前記穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を制御し、かつ、
前記自動旋回昇降停止指令が指令されると、前記穀粒排出オーガの設定旋回昇降パターンによる旋回及び昇降作動を停止させるべく、前記穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を制御するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機の無線式操作装置。
【請求項６】
前記作業機本体としてのコンバイン本体に、前記被操作部としての穀粒排出オーガが穀粒を排出する排出作動状態と穀粒を排出しない排出停止状態とに切換自在に設けられ、
前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、
前記操作指令として、前記穀粒排出オーガを前記排出作動状態にする排出開始指令を指令自在に、かつ、前記停止指令として、前記穀粒排出オーガを前記排出停止状態にする排出停止指令を指令自在に構成され、
前記機体側制御手段が、
前記排出開始指令が指令されると、前記穀粒排出オーガを前記排出作動状態にし、かつ、前記排出停止指令が指令されると、前記穀粒排出オーガを前記排出停止状態にするべく、前記穀粒排出オーガの穀粒排出作動を制御するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機の無線式操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機本体に、被操作部と、その被操作部の作動を制御する機体側制御手段とが備えられ、前記被操作部の作動についての、停止指令を含む複数種の操作指令を前記機体側制御手段に無線信号にて指令する手動操作式の無線式指令手段が設けられ、前記無線式指令手段が、前記複数種の操作指令を指令する指令操作手段と、前記指令操作手段により前記複数種の操作指令のいずれかの操作指令が指令されると、その操作指令に対応する指令用無線信号を出力する出力制御手段とを備えて構成され、前記機体側制御手段が、前記指令用無線信号にて指令される前記操作指令に基づいて、前記被操作部の作動を制御するように構成された作業機の無線式操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の作業機の無線式操作装置は、作業機本体から離れた位置に居ながら作業機の被操作部の作動を操作する場合や作動中の被操作部の作動を停止させる場合等に使用されるものである。
【０００３】
作業機としてのコンバインにおける無線式操作装置を例に説明を加えると、コンバイン本体の穀粒タンク内の穀粒をコンバイン本体に設けられた被操作部としての穀粒排出オーガを使って穀粒運搬用車両の荷台へ排出する場合、コンバイン本体から離れた位置、例えば、穀粒運搬用車両の荷台付近に位置する作業者が無線式指令手段の指令操作手段を操作して、格納位置に格納されている穀粒排出オーガを昇降及び旋回操作して、穀粒運搬用車両の荷台の位置に対応した適切な旋回昇降位置にした上で、排出開始指令を指令して穀粒の排出作動を開始させ、荷台に排出された穀粒の量が荷台の容量に達した時点で、排出停止指令を指令して穀粒排出オーガの排出作動を停止させるといったように、穀粒排出オーガの作動が操作される。
【０００４】
ちなみに、格納位置に格納されている穀粒排出オーガを穀粒運搬用車両の荷台の位置に対応した適切な旋回昇降位置にするにあたって、無線式指令手段にて自動旋回昇降指令を指令することで、予め設定された張り出し用の設定旋回昇降パターンにて自動的に旋回及び昇降作動させることができるようにしたものもある。さらに、このような自動旋回昇降指令に基づく制御ができるものにおいては、穀粒排出オーガが格納位置に位置していない状態で前記自動旋回昇降指令が指令された場合は、予め設定された格納用の設定旋回昇降パターンにて自動的に穀粒排出オーガを格納位置に位置させるべく旋回及び昇降作動させることができるようになっているものもある。
【０００５】
そして、自動旋回昇降指令により穀粒排出オーガが旋回及び昇降作動している途中で自動旋回昇降停止指令が指令されると、穀粒排出オーガの設定旋回昇降パターンによる旋回及び昇降作動を停止させるべく、穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を制御するように構成されている。これにより、自動旋回昇降指令により穀粒排出オーガが旋回及び昇降作動している途中で障害物との接触を作業者が察知した場合に、穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を停止させて、接触による穀粒排出オーガの損傷等を回避することができるようになっている。
【０００６】
上述したような作業機の無線式操作装置の従来例としては、前記出力制御手段が、前記指令操作手段にて前記停止指令が指令されると、その停止指令が指令されている時間と略同じ時間に亘って、停止指令に対応する前記指令用無線信号を出力するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−９４７２８号公報（第１３頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来の構成であると、前記指令操作手段にて停止指令が指令されても、その指令時間が短い場合は、対応する指令用無線信号も短い時間しか出力されないため、電波状態が不安定な作業環境であると、機体側制御手段が指令用無線信号を受信することができず、指令操作手段にて停止指令を指令したにも拘わらず被操作部の作動を停止させることができない、という事態が生じるおそれがあった。
【０００９】
説明を加えると、作業者が落ち着いて指令操作手段を指令操作する場合は、十分長い時間に亘って指令操作されることが多いため、指令用無線信号も十分長い時間に亘って出力されることになり、上記事態は発生し難いが、作業者が慌てて指令操作手段を指令操作する場合は、その操作は単発的で僅かな時間のものとなりがちであるため、指令用無線信号も単発的な出力となって、上記事態の発生し易いものとなる。
【００１０】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、単発的な指令操作により停止指令が指令された場合でも、作業機の被操作部の作動をできる限り確実に停止させることができる作業機の無線式操作装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明にかかる作業機の無線式操作装置は、作業機本体に、被操作部と、その被操作部の作動を制御する機体側制御手段とが備えられ、前記被操作部の作動についての、停止指令を含む複数種の操作指令を前記機体側制御手段に無線信号にて指令する手動操作式の無線式指令手段が設けられ、前記無線式指令手段が、前記複数種の操作指令を指令する指令操作手段と、前記指令操作手段により前記複数種の操作指令のいずれかの操作指令が作業機の無線式操作装置を提供指令されると、その操作指令に対応する指令用無線信号を出力する出力制御手段とを備えて構成され、前記機体側制御手段が、前記指令用無線信号にて指令される前記操作指令に基づいて、前記被操作部の作動を制御するように構成された作業機の無線式操作装置であって、
その第１特徴構成は、前記出力制御手段が、前記停止指令が指令されている継続時間が継続操作判別用設定時間より短い場合は、その停止指令に対応する前記指令用無線信号を出力用設定時間に亘って出力するように構成されている点にある。
【００１２】
本発明の第１特徴構成によると、指令されている継続時間が継続操作判別用設定時間より短い停止指令が指令操作手段にて指令されると、出力制御手段は、その停止指令に対応する指令用無線信号を出力用設定時間に亘って出力するので、機体側制御手段が確実に停止指令を受信できる程度に十分に長い時間に亘って指令用無線信号が出力されるように、出力用設定時間を適切な時間に設定することで、単発的な指令操作により停止指令が指令された場合にでも、出力用設定時間に亘って継続して機体側制御手段に停止指令を指令することができる。
【００１３】
したがって、電波状態が不安定な作業環境において単発的な指令操作により停止指令が指令された場合に、指令操作した時点での電波状態が悪かった場合でも、出力用設定時間の間に電波状態が一時的に回復することがあれば、その時点で停止指令が機体側制御手段に指令されることになり、被操作部の作動を停止させることができる。
【００１４】
このように、本発明の第１特徴構成によると、単発的な指令操作により停止指令が指令された場合でも、作業機の被操作部の作動をできる限り確実に停止させることができる作業機の無線式操作装置を得るに至った。
【００１５】
本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記出力制御手段が、前記停止指令が指令されている継続時間が、前記継続操作判別用設定時間よりも短く設定された誤判別防止用設定時間よりも短い場合は、その停止指令に対応する前記指令用無線信号を出力しないように構成されている点にある。
【００１６】
本発明の第２特徴構成によると、停止指令が指令されている継続時間が、継続操作判別用設定時間よりも短く設定された誤判別防止用設定時間よりも短い場合は、その停止指令に対応する前記指令用無線信号を出力しないので、作業者の指令操作では現出し難い極短時間の停止指令が指令されても、その停止指令に対応する指令用無線信号が出力されることはない。
【００１７】
したがって、無線式指令手段に衝撃や振動が加えられることに起因して極短時間だけ停止指令が指令されたような場合であっても、停止指令に対応した指令用無線信号は出力さされないので、作業者の意思に反して被操作部の作動が停止することを回避することができる。
【００１８】
このように、本発明の第２特徴構成によると、単発的な指令操作により停止指令が指令された場合でも、作業機の被操作部の作動をできる限り確実に停止させることができ、しかも、作業者の意思に反して被操作部の作動が停止することを回避することができる作業機の無線式操作装置を得るに至った。
【００１９】
本発明の第３特徴構成は、本発明の第１又は第２特徴構成において、前記出力用設定時間が、前記継続操作判別用設定時間と略同じ長さに設定されている点にある。
【００２０】
本発明の第３特徴構成によると、停止指令が指令されている継続時間が、継続操作判別用設定時間より短い場合に出力される指令用無線信号は、継続操作判別用設定時間と略同じ時間だけ継続して出力され、停止指令が指令されている継続時間が、継続操作判別用設定時間と同じ又はそれ以上の場合に出力される指令用無線信号は、停止指令が指令されている継続時間だけ継続して出力される。
【００２１】
したがって、停止指令が指令されている継続時間が長短に異なっても、少なくとも、継続操作判別用設定時間と略同じ時間は、停止指令に対応した指令用無線信号を出力することになり、継続操作判別用設定時間として停止指令を確実に指令し得る時間を設定することで、継続時間が短い停止指令に対応する指令用無線信号が出力される長さを妥当な長さとすることができる。
【００２２】
このように、本発明の第３特徴構成によると、継続時間が短い停止指令に対応する指令用無線信号を適正な長さにて出力することができるに至った。
【００２３】
本発明の第４特徴構成は、本発明の第１〜第３特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記出力制御手段が、前記停止指令に対応する前記指令用無線信号の出力を開始してからの経過時間が前記出力用設定時間に達するまでに前記指令操作手段にて前記停止指令でない他の操作指令が指令された場合、及び、前記停止指令に対応する前記指令用無線信号の出力を開始してからの経過時間が前記出力用設定時間に達するまでに指令された前記他の操作指令が、前記出力用設定時間に達した後も継続する場合は、当該他の操作指令に対応する前記指令用無線信号を出力せず、かつ、前記停止指令に対応する前記指令用無線信号の出力が停止した後に、前記他の操作指令が新たに指令された場合は、当該他の操作指令に対応する前記指令用無線信号を出力するように構成されている点にある。
【００２４】
本発明の第４特徴構成によると、停止指令に対応する指令用無線信号が出力されている間に他の操作指令が指令された場合や、停止指令に対応する指令用無線信号が出力されている間に指令された他の操作指令が停止指令に対応する指令用無線信号の出力が終了した後も継続する場合には、当該他の操作指令に対応する指令用無線信号は出力されず、停止指令に対応する指令用無線信号の出力が停止した後に、他の操作指令を新たに指令しない限り、当該他の操作指令に対応する指令用無線信号は出力されないので、停止指令に対応する指令用無線信号が出力されている最中に他の操作指令が指令された場合や、停止指令に対応する指令用無線信号が出力されている最中に他の操作指令の指令が開始され停止指令に対応する指令用無線信号の出力が終了した後も当該他の操作指令が継続する場合に、停止指令に対応する指令用無線信号の出力が終了した後に当該他の操作指令に基づいて被操作部の作動が制御されるということはない。
【００２５】
つまり、作業者が、継続操作判別用設定時間より短い継続時間の停止指令を指令したのち、停止指令に対応する指令用無線信号の出力が終了するまでの間に他の操作指令を指令した場合や、継続操作判別用設定時間より短い継続時間の停止指令を指令したのち、停止指令に対応する指令用無線信号の出力が終了するまでの間に他の操作指令の指令を開始して、停止指令に対応する指令用無線信号の出力が終了した後も継続して当該他の操作指令の指令し続けた場合に、当該他の操作指令の指令を開始した時点で、被操作部の作動が制御されずに、当該他の操作指令の指令を開始した時点から時間差を置いて被操作部の作動が制御されることはない。
【００２６】
したがって、作業者が被操作部の操作をしようとして他の操作指令の指令を開始する時点と、機体側制御手段が他の操作指令に基づいて制御操作部の作動の制御を開始する時点がずれて、作業者が意図しないタイミングで被操作部が操作されてしまうという不都合を回避することができる。
【００２７】
そして、被操作部の作動についての他の操作指令を、停止指令に対応する指令用無線信号の出力が終了した後に、新たに指令することで、当該他の操作指令に基づいて、被操作部の作動が制御されるので、作業者は、所望のタイミングで被操作部を操作することができる。
【００２８】
このように、本発明の第４特徴構成によると、単発的な指令操作により停止指令が指令された場合でも、作業機の被操作部の作動をできる限り確実に停止させることができ、しかも、作業者の意図しないタイミングで被操作部の作動が制御されるという不都合を回避して、所望のタイミングで被操作部を操作することができる作業機の無線式操作装置を得るに至った。
【００２９】
本発明の第５特徴構成は、本発明の第１〜第４特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記作業機本体としてのコンバイン本体に、前記被操作部としての穀粒排出オーガが旋回及び昇降自在に設けられ、前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記操作指令として、前記穀粒排出オーガを設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる自動旋回昇降指令を指令自在に、かつ、前記停止指令として、前記穀粒排出オーガの設定旋回昇降パターンによる旋回及び昇降作動を停止させる自動旋回昇降停止指令を指令自在に構成され、前記機体側制御手段が、前記自動旋回昇降指令が指令されると、前記穀粒排出オーガを目標旋回昇降位置に位置させるべく、前記設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態で前記穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を制御し、かつ、前記自動旋回昇降停止指令が指令されると、前記穀粒排出オーガの設定旋回昇降パターンによる旋回及び昇降作動を停止させるべく、前記穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を制御するように構成されている点にある。
【００３０】
本発明の第５特徴構成によると、無線式指令手段の指令操作手段にて自動旋回昇降指令を指令することで、コンバイン本体に設けられた穀粒排出オーガを目標旋回昇降位置まで設定旋回昇降パターンにて自動的に旋回及び昇降作動させることができる。そして、自動旋回昇降指令を指令して穀粒排出オーガが旋回及び昇降作動を開始した後、目標旋回昇降位置に達して自動的に停止するまでの間に、無線式指令手段の指令操作手段にて自動旋回昇降停止指令を指令することで、穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を停止させることができる。
【００３１】
したがって、作業者が自動旋回昇降指令を指令した後に、穀粒排出オーガと障害物との接触を予見した場合には、自動旋回昇降停止指令を指令して穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を停止させて、障害物との接触を回避することができる。
【００３２】
しかも、障害物との接触を予見した作業者が慌てて指令操作することで、自動旋回昇降停止指令を指令している継続時間が短くなっても、少なくとも出力設定時間の間は自動旋回昇降停止指令に対応する指令用無線信号が出力されるので、設定旋回昇降パターンにて自動的に旋回及び昇降作動している穀粒排出オーガを確実に停止させることができる。
【００３３】
このように、本発明の第５特徴構成によると、本発明の好適な実施形態を得るに至った。
【００３４】
本発明の第６特徴構成は、本発明の第１〜第５特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記作業機本体としてのコンバイン本体に、前記被操作部としての穀粒排出オーガが穀粒を排出する排出作動状態と穀粒を排出しない排出停止状態とに切換自在に設けられ、前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記操作指令として、前記穀粒排出オーガを前記排出作動状態にする排出開始指令を指令自在に、かつ、前記停止指令として、前記穀粒排出オーガを前記排出停止状態にする排出停止指令を指令自在に構成され、前記機体側制御手段が、前記排出開始指令が指令されると、前記穀粒排出オーガを前記排出作動状態にし、かつ、前記排出停止指令が指令されると、前記穀粒排出オーガを前記排出停止状態にするべく、前記穀粒排出オーガの穀粒排出作動を制御するように構成されている点にある。
【００３５】
本発明の第６特徴構成によると、無線式指令手段の指令操作手段にて排出開始指令を指令することで、コンバイン本体に設けられた穀粒排出オーガを排出作動状態にして、穀粒運搬車両の荷台等の排出対象箇所に穀粒を排出さることができる。そして、排出開始指令を指令して穀粒の排出を開始した後、無線式指令手段の指令操作手段にて排出停止指令を指令することで、穀粒排出オーガを排出停止状態にして穀粒の排出を停止させることができる。
【００３６】
したがって、作業者が排出開始指令を指令した後に、排出対象箇所にその許容量となる量の穀粒が排出される時期を予見し、或いは、既に許容量を超える量の穀粒が排出されてしまっていることを発見した場合には、排出停止指令を指令して穀粒排出オーガの排出作動を停止させて、排出対象箇所に過剰な量の穀粒が排出されることを回避することができる。
【００３７】
しかも、排出対象箇所にその許容量を超える量の穀粒が排出されてしまっていることを発見した作業者が、直ちに穀粒の排出を停止させるべく、慌てて無線式指令手段の指令操作手段を指令操作することで、排出停止指令を指令している継続時間が短くなっても、少なくとも出力設定時間の間は排出停止指令に対応する指令用無線信号が出力されるので、排出作動状態で穀粒を排出している穀粒排出オーガを確実に排出停止状態に切換えて穀粒の排出作動を停止させることができる。
【００３８】
このように、本発明の第６特徴構成によると、本発明の好適な実施形態を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、本発明の作業機の無線式操作装置の実施形態について、作業機としてのコンバインに適用したものを例に、図面に基づいて説明する。
【００４０】
図１及び図２に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１の上部に設けた機体Ｖの前部に、刈取部３が横軸芯周りに揺動操作自在な状態で付設され、機体Ｖには、操縦部２、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部４、脱穀部４にて選別回収された穀粒を貯留する穀粒タンク５、及び穀粒タンク５に貯留された穀粒を機外に排出するための穀粒排出オーガ９等が装備されている。穀粒排出オーガ９が本発明の被操作部に相当する。
【００４１】
穀粒タンク５の底部に前後方向に沿う状態で底部スクリューコンベア７が設けられ、その底部スクリューコンベア７の搬送終端部から上方に向けてベベルギア連動される状態で縦送りスクリューコンベア８が延設され、この縦送りスクリューコンベア８の上部には、ベベルギア連動される状態で前記穀粒排出オーガ９が、横軸芯Ｐ１周りに揺動操作自在で、且つ、縦軸芯Ｐ２周りに旋回操作自在に装備されている。
【００４２】
なお、図２には、穀粒排出オーガ９が格納用の旋回位置ＨＰに旋回した状態を示し、この格納用の旋回位置ＨＰに旋回した状態で穀粒排出オーガ９を下降させて格納用保持具としての受止具３０に受け止めさせて、穀粒排出オーガ９を格納することになる。受止具３０には、マイクロスイッチで構成された格納スイッチ３１が設けられており、穀粒排出オーガ９の外装ケース９Ｂの下端面が格納スイッチ３１に当接することでオン状態になることにより、穀粒排出オーガ９が格納位置に位置することを検出できるようになっている。
【００４３】
底部スクリューコンベア７の搬送始端部には、機体右前部に設けたエンジンＥから底部スクリューコンベア７への動力伝達を断続するベルトテンション式の排出クラッチ１３の出力プーリ１３Ａが装着されている。さらに、縦送りスクリューコンベア８は、底部スクリューコンベア７にベベルギアを介して連動連結された縦コンベアスクリュー８Ａと、それを覆うとともに穀粒タンク５に連通接続された円筒ケース８Ｂとからなる。
【００４４】
穀粒排出オーガ９（以下、単にオーガという）は、オーガスクリュー９Ａとこれを覆う外装ケース９Ｂとからなる。外装ケース９Ｂは、縦コンベアスクリュー８Ａの円筒ケース８Ｂに回動ケース６を介して連通接続されており、回動ケース６が、縦送りスクリューコンベア８の円筒ケース８Ｂに縦軸芯Ｐ２周りに相対回動可能に接続されるとともに、穀粒排出オーガ９の外装ケース９Ｂに横軸芯Ｐ１周りに相対回動可能に接続されている。
【００４５】
前記排出クラッチ１３を入り状態と切り状態とに切り換え操作するためのクラッチ操作用の電動モータＭ１（図５参照）が備えられ、このクラッチ操作用の電動モータＭ１（以下、クラッチモータと略称する）を正転方向に駆動することで排出クラッチ１３が入り状態に切り換えられ、クラッチモータＭ１を逆転方向に駆動することで排出クラッチ１３が切り状態に切り換えられる構成となっている。
【００４６】
この排出クラッチ１３を入り状態に切り換えると、底部スクリューコンベア７、縦スクリューコンベア８及びオーガ９が、排出クラッチ１３を介して伝達されるエンジンＥの動力で駆動されて、穀粒タンク５に貯留された穀粒がオーガ９の先端部の穀粒排出口１０から排出される排出作動状態となり、排出クラッチ１３を切り状態に切り換えると、底部スクリューコンベア７、及び、縦スクリューコンベア８の駆動が停止されて、穀粒がオーガ９の先端部の穀粒排出口１０から排出されない排出停止状態となる構成となっている。
【００４７】
オーガ９の旋回操作の駆動構成について説明すると、図３に示すように、回動ケース６の外側面に、旋回駆動用の大径ギア１１が固着され、その大径ギア１１に咬合するピニオンギア１２を回転駆動する旋回用電動モータＭ２が縦送りスクリューコンベヤ８に固定され、この旋回用電動モータＭ２（以下、旋回モータと略称する）を正逆転駆動するに伴って、オーガ９が縦軸芯Ｐ２周りに旋回操作され、かつ、旋回モータＭ２を作動停止させるに伴って旋回停止するように構成されている。図中、Ｒｙはオーガ９の旋回位置を検出する多回転型のポテンショメータを利用した旋回位置検出センサであって、旋回モータＭ２で駆動されるギア１２によって旋回駆動用の大径ギア１１と同時に回動操作されるようになっている。
【００４８】
なお、図２に示すように、予め旋回可能範囲が設定され、上記旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、オーガ９がその旋回可能範囲の左限界位置ＬＥ及び右限界位置ＲＥに達したときには、自動的にオーガ９の旋回を停止するように、旋回モータＭ２が制御される構成となっている。
【００４９】
次に、オーガ９の昇降操作の駆動構成について説明すると、図３に示すように、オーガ９の基端部と、回動ケース６との間に、昇降用油圧シリンダ１５が設けられ、この昇降用油圧シリンダ１５を伸長させるに伴ってオーガ９が横軸芯Ｐ１周りで上昇操作され、かつ、昇降用油圧シリンダ１５を短縮させるに伴ってオーガ９が横軸芯Ｐ１周りで下降操作されるように構成されている。なお、オーガ９が昇降操作範囲の上限位置ＵＥにあるときにオン作動する上限スイッチ１４が設けられている。
【００５０】
このように、このコンバインは、被操作部としてのオーガ９が旋回及び昇降自在に並びに排出作動状態と排出停止状態とに切換自在に設けられており、オーガ９を旋回作動及び昇降作動させる旋回昇降駆動手段としての旋回モータＭ２及び昇降用油圧シリンダ１５、並びに、排出作動状態と排出停止状態とに切り換える排出駆動手段としてのクラッチモータＭ１が設けられている。
【００５１】
操縦部２には、オーガ９を旋回及び昇降するための操作指令を指示するレバー式の操作部２０が設けられている。このコンバイン本体側の操作部２０について説明を加えれば、図４に示すように、中央位置に復帰するように付勢されて前後方向並びに左右方向夫々に十字揺動操作自在な操作レバー２０Ａが備えられ、操作レバー２０Ａを前方側に倒した状態では上昇指令スイッチＳ１がオン作動して本機上昇指令が指令され、操作レバー２０Ａを手前側に倒した状態では下降指令スイッチＳ２がオン作動して本機下降指令が指令され、操作レバー２０Ａを左側に倒した状態では右旋回指令スイッチＳ３がオン作動して本機右旋回指令が指令され、操作レバー２０Ａを右側に倒した状態では左旋回指令スイッチＳ４がオン作動して本機左旋回指令が指令される（図５参照）。また、上記操作レバー２０Ａを中央位置に復帰させた状態では、オーガ９の旋回操作及び昇降操作についての指令は指令されないので、操作レバー２０Ａを手指にて左右前後の何れかの方向に倒した状態から手指を離すことにより中央位置に復帰させて、本機上昇指令、本機下降指令、本機左旋回指令、本機右旋回指令を中止させることができる。
【００５２】
また、図２及び図５に示すように、前記操作部２０の近くには、オーガ９を自動的に格納位置又は目標排出位置に移動させる本機自動旋回昇降指令を指令するための自動スイッチ２１と、移動中においてオーガ９を停止させる移動停止指令を指令するための停止スイッチ２２と、上記目標排出位置を設定するための排出位置設定ボリューム２３と、オーガ９の穀粒排出作動の開始を指令する本機排出開始指令又はオーガ９の穀粒排出作動の停止を指令する排出停止指令を指令するための２位置切換式のトグルスイッチで構成されたクラッチ入切スイッチ２４とが設けられている。
【００５３】
クラッチ入切スイッチ２４は、オフ位置に位置していると排出クラッチ１３を切り状態に維持する制御指令を指令し、オン位置に位置していると排出クラッチ１３を入り状態に維持する制御指令を指令するようになっている。したがって、クラッチ入切スイッチ２４をオフ位置からオン位置に切り換えることで、本機排出開始指令が指令され、クラッチ入切スイッチ２４をオン位置からオフ位置に切り換えることで、排出停止指令を指令することができるようになっている。
【００５４】
コンバイン本体には、機体側制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが設けられ、その制御装置Ｈに、前記旋回位置検出センサＲｙ、前記上限スイッチ１４、前記格納スイッチ３１、操作部２０の前記各指令スイッチＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、前記自動スイッチ２１、前記停止スイッチ２２、前記排出位置設定ボリューム２３、及び前記クラッチ入切スイッチ２４の各信号が信号線を通して入力され、前記各指令スイッチの操作に対応する制御を実行するように構成されている。
【００５５】
つまり、制御装置Ｈは、操作レバー２０Ａが前方側に倒し操作されて上昇指令スイッチＳ１がオン作動して本機上昇指令が指令されると、オーガ９を上昇作動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５を上昇側に作動させ、操作レバー２０Ａが後方側に倒し操作されて下降指令スイッチＳ２がオン作動して本機下降指令が指令されると、オーガ９を下降作動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５を下降側に作動させ、操作レバー２０Ａが左側に倒し操作されて右旋回指令スイッチＳ３がオン作動して本機右旋回指令が指令されると、オーガ９を右旋回作動させるべく、旋回モータＭ２を右旋回側に作動させ、操作レバー２０Ａが右側に倒し操作されて左旋回指令スイッチＳ４がオン作動して本機左旋回指令が指令されると、オーガ９を左旋回作動させるべく、旋回モータＭ２を左旋回側に作動させる。
【００５６】
また、制御装置Ｈは、本機自動旋回昇降指令が指令されると、格納スイッチ３１の検出情報に基づいて、オーガ９が格納位置に位置するかどうかを判別した上で、オーガ９の位置に応じて自動的にオーガ９を格納位置又は目標排出位置に移動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２の作動を制御するように構成されている。
【００５７】
つまり、制御装置Ｈは、自動スイッチ２１が押し操作されて本機自動旋回昇降指令が指令されると、オーガ９が格納位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオンの場合）には、オーガ９を目標排出位置に移動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２を作動させ、オーガ９が排出作業用の排出位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオフの場合）には、オーガ９を格納位置に移動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２を作動させる。
【００５８】
さらに、制御装置Ｈは、本機排出開始指令が指令されると、オーガ９を排出作動状態とするべく、かつ、排出停止指令が指令されると、オーガ９を排出停止状態とするべく、クラッチモータＭ１の作動を制御するように構成されている。
【００５９】
つまり、制御装置Ｈは、クラッチ入切スイッチ２４がオフ位置からオン位置に切り換え操作されて本機排出開始指令が指令されると、オーガ９を排出作動状態とするべく、クラッチモータＭ１を正転方向に駆動させ、クラッチ入切スイッチ２４がオン位置からオフ位置に切り換え操作されて排出停止指令が指令されると、オーガ９を排出停止状態とするべく、クラッチモータＭ１を逆転方向に駆動させる。
【００６０】
そして、このコンバインでは、オーガ９の旋回昇降作動及び穀粒排出作動についての複数種の操作指令、並びに、本機側の操縦部２に設けられた作業員呼び出し用の呼出アラーム１６の呼出作動についての操作指令を無線信号にて指令する手動操作式の無線式指令手段として、無線リモコン４２が備えられている。この無線リモコン４２は、穀粒運搬車両Ｎへの穀粒排出作業を行っているときに、穀粒運搬車両Ｎの近くにいる作業者がオーガ９や呼出アラーム１６を操作する場合に利用するものである。
【００６１】
詳述すると、図６及び図７に示すように、無線リモコン４２は、作業者が容易に持ち運び可能なように小型軽量の装置として構成され、また、下記の各指令スイッチにて指令される複数の操作指令としての端末上昇指令や端末排出開始指令や端末停止指令等（詳しくは後述する）の夫々に対応する指令コードに基づいて搬送波の周波数を変化させた周波数変調による無線信号を指令用無線信号として送信するように構成されている。
【００６２】
そして、この無線リモコン４２には、オーガ９を上昇作動させる端末上昇指令を指令する上昇指令スイッチ４３、オーガ９を下降作動させる端末下降指令を指令する下降指令スイッチ４４、オーガ９を左旋回作動させる端末左旋回指令を指令する左旋回指令スイッチ４５、オーガ９を右旋回作動させる端末右旋回指令を指令する右旋回指令スイッチ４６、オーガ９を自動的に格納位置又は目標排出位置に移動させる端末自動旋回昇降指令（本発明の自動旋回昇降指令に相当）を指令する自動スイッチ４７、コンバイン本体の操縦部２に設けられた呼出アラーム１６を鳴動させる呼出指令を指令する呼出スイッチ４８、オーガ９の穀粒排出作動を開始させる端末排出開始指令（本発明の排出開始指令に相当）を指令する排出スイッチ４９、オーガ９の旋回昇降作動を停止させ、かつ、オーガ９の穀粒排出作動を停止させる端末停止指令（本発明の停止指令、自動旋回昇降停止指令、排出停止指令に相当）を指令する停止スイッチ５０、後述する電源制御回路５６を電力供給状態と電力遮断状態とに切り換える電源スイッチ５１が夫々設けられている。
【００６３】
これらの各スイッチは、指で押し操作するとオンして指を離すとオフするようにオフ状態に復帰付勢される構成となっている。なお、電源スイッチ５１には、電源制御回路５６が電力供給状態となっていれば点灯するパイロットランプ５２が設けられている。
【００６４】
また、無線リモコン４２には、搬送波としての一定周波数の信号を発信してその信号を一定出力の電波として送信アンテナ５４を介して出力し、かつ、指令用の上記各スイッチが操作されると、各スイッチ毎に異ならせて対応して設定された指令コードに基づいて前記搬送波の周波数を変調した変調信号を発振してその信号を一定出力の電波として送信アンテナ５４を介して出力する出力制御手段としての信号送信器５３、及び、信号送信器５３や電源制御回路５６に電力を供給するバッテリー５５とが備えられている。
【００６５】
バッテリー５５と信号送信器５３とは、電源制御回路５６を介して接続されており、電源制御回路５６が電力供給状態であると、バッテリー５５から信号送信器５３へ電力が供給され、信号送信器５３は指令受付状態となって、搬送波又はこれを変調した変調波を無線信号として出力する状態となるが、電源制御回路５６が電力遮断状態であると、バッテリー５５から信号送信器５３へ電力が供給されず、信号送信器５３は指令拒否状態となって、搬送波又はこれを変調した変調波を無線信号として出力しない状態となる。
【００６６】
そして、電源制御回路５６の電力供給状態と電力遮断状態との切換は、電源スイッチ５１を入操作及び切操作することにより行われる。具体的には、電源制御回路５６が電力遮断状態であるとき、電源スイッチ５１を０．５[秒]間以上押し続ける長押し操作すると、電源制御回路５６が電力供給状態に切り換わり、電源制御回路５６が電力供給状態であるとき、電源スイッチ５１を０．５[秒]間以上押し続ける長押し操作すると、電源制御回路５６が電力遮断状態に切り換わる。
【００６７】
なお、電源制御回路５６は、電源制御回路５６が電力供給状態であるときにパイロットランプ５２が点灯するように、パイロットランプ５２の点灯用の電力の供給を制御するように構成されており、パイロットランプ５２は、電源スイッチの入操作に対応して点灯し、切操作に対応して消灯するようになっている。
【００６８】
信号送信器５３は、指令受付状態において、無操作時間監視処理を実行して、上述の操作指令の有無に基づいて、上記の無操作状態が継続する時間を監視しており、無操作状態が設定時間（本実施形態では、３分としている。）だけ継続すると、無線リモコン４２の使用場面ではないと判断して、電源制御回路５６を電力遮断状態に切り換える指令を電源制御回路５６に対して指令することにより、信号送信器５３自らが指令する指令に基づいて電源制御回路５６を電力遮断状態に切り換えて、信号送信器５３を指令拒否状態に切換えられるようになっている。
【００６９】
上記のような構成によると、作業者が意識的に電源スイッチ５１を切操作する場合の他、何れの操作スイッチも操作されない無操作状態が３分間継続した場合にも、自動的に信号送信器５３を指令拒否状態に切り換えることができ、無線リモコン４２を操作しないときは、誤操作によって不意にオーガ９の作動が操作されることがないようにすることができるとともに、無線リモコン４２の省電力化を図ることができる。
【００７０】
次に、無線リモコン４２の各操作スイッチを指令操作したときの無線リモコン４２の動作について説明する。上述した通り、無線リモコン４２の信号送信機５３は、基本的には、各操作スイッチにより操作指令が指令されると、その操作指令に対応した指令用無線信号として、その操作指令に対応する指令コードに基づいて搬送波を変調した変調波を出力する。
【００７１】
具体的には、上昇指令スイッチ４３を指で押し操作してオンすると、端末上昇指令に対応して変調された無線信号が送信されることで端末上昇指令が指令され、上昇指令スイッチ４３から指を離してオフすると、端末上昇指令に対応して変調された無線信号の送信が終了して端末上昇指令が停止することになる。
【００７２】
下降指令スイッチ４４を指で押し操作してオンすると、端末下降指令に対応して変調された無線信号が送信されることで端末下降指令が指令され、下降指令スイッチ４４から指を離してオフすると、端末下降指令に対応して変調された無線信号の送信が終了して端末下降指令が停止することになる。
【００７３】
左旋回指令スイッチ４５を指で押し操作してオンすると、端末左旋回指令に対応して変調された無線信号が送信されることで端末左旋回指令が指令され、左旋回指令スイッチ４５から指を離してオフすると、端末左旋回指令に対応して変調された無線信号の送信が終了して端末左旋回指令が停止することになる。
【００７４】
右旋回指令スイッチ４６を指で押し操作してオンすると、右旋回指令に対応して変調された無線信号が送信されることで端末右旋回指令が指令され、右旋回指令スイッチ４６から指を離してオフすると、端末右旋回指令に対応して変調された無線信号の送信が終了して端末右旋回指令が停止することになる。
【００７５】
なお、左旋回指令スイッチ４５は無線リモコン４２の正面において向って右側に設けられ、右旋回指令スイッチ４６は無線リモコン４２の正面において向って左側に設けられており、両指令スイッチ上に表示された夫々の内容が各指令スイッチの設置位置と反対となっている。これは、右旋回操作及び左旋回操作における旋回方向をコンバインの前進方向を１２時の方向とする基準により定義し、各指令スイッチにより旋回操作される旋回方向をその旋回方向の定義に基づいて表示する一方、無線リモコン４２を使用する作業者が、コンバイン本体から離れた位置でオーガ９の先端側からオーガ９の旋回操作を指令するときに、指令しようとする旋回指令により実際に旋回作動する方向を直感的に把握し易い位置に各指令スイッチを配置したことによる。
【００７６】
自動スイッチ４７を指で押し操作してオンすると、端末自動旋回昇降指令に対応して変調された無線信号が送信されることで端末自動旋回昇降指令が指令され、自動スイッチ４７から指を離してオフすると、端末自動旋回昇降指令に対応して変調された無線信号の送信が終了して端末自動旋回昇降指令が停止することになる。
【００７７】
呼出スイッチ４８を指で押し操作してオンすると、呼出指令に対応して変調された無線信号が送信されることで呼出指令が指令され、呼出スイッチ４８から指を離してオフすると、呼出指令に対応して変調された無線信号の送信が終了して呼出指令が停止することになる。
【００７８】
排出スイッチ４９を指で押し操作してオンすると、端末排出開始指令に対応して変調された無線信号が送信されることで端末排出開始指令が指令され、排出スイッチ４９から指を離してオフすると、端末排出開始指令に対応して変調された無線信号の送信が終了して端末排出開始指令が停止することになる。
【００７９】
停止スイッチ５０を指で押し操作してオンすると、端末停止指令に対応して変調された無線信号が送信されることで端末停止指令が指令され、停止スイッチ５０から指を離してオフすると、端末停止指令に対応して変調された無線信号の送信が終了して端末停止指令が停止することになる。
【００８０】
このように、この無線リモコン４２は、複数の操作指令としての端末上昇指令、端末下降指令、端末左旋回指令、端末右旋回指令、端末自動旋回昇降指令、端末排出開始指令、及び、端末停止指令を指令する指令操作手段としての、上昇指令スイッチ４３、下降指令スイッチ４４、左旋回指令スイッチ４５、右旋回指令スイッチ４６、自動スイッチ４７、排出スイッチ４９、及び、停止スイッチ５０と、上述した操作指令に対応する指令コードに基づいて変調された無線信号を出力する信号送信機５３を備えて構成され、被操作部としてのオーガ９の作動についての停止指令を含む複数種の操作指令を、コンバイン本体の制御装置Ｈに無線信号にて指令するように構成されている。
【００８１】
そして、信号送信器５３は、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されている継続時間Ｔonが継続操作判別用設定時間Ｔth（本実施形態では、２[s]としている。）より短い場合は、端末停止指令に対応する変調波を出力用設定時間Ｔminに亘って出力するように構成されている。本実施形態では、出力用設定時間Ｔminは、継続操作判別用設定時間Ｔthと略同じ長さとして、継続操作判別用設定時間Ｔthより後述する誤判別防止用設定時間Ｔnだけ短い1.96[s]に設定されている。
【００８２】
また、信号送信器５３は、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されている継続時間Ｔonが、継続操作判別用設定時間Ｔthよりも短く設定された誤判別防止用設定時間Ｔn（本実施形態では、４０[ms]としている。）よりも短い場合は、その端末停止指令に対応する変調波を出力しないように構成されている。
【００８３】
説明を加えると、停止スイッチ５０を指で押し操作してオンすると、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されている継続時間Ｔon（以下、オン時間Ｔonともいう。）が誤判別防止用設定時間Ｔn（４０[ms]）に達した時点で端末停止指令に対応する変調波の出力が開始される。その後、停止スイッチ５０のオン状態が継続する間、端末停止指令に対応する変調波の出力が継続し、停止スイッチ５０のオン時間Ｔonが継続操作判別用設定時間Ｔth（２[s]）に達した後に停止スイッチ５０から指を離してオフすると、オフした時点でそれまで継続していた変調波の出力が停止するが、停止スイッチ５０のオン時間Ｔonが継続操作判別用設定時間Ｔth（２[s]）に達していない時点で停止スイッチ５０から指を離してオフしても、変調波の出力は停止せず、停止スイッチ５０がオフした後も端末停止指令に対応する変調波の出力は継続し、その変調波の出力を開始してから出力用設定時間Ｔmin（1.96[s]）が経過した時点で変調波の出力が停止することになる。停止スイッチ５０のオン時間Ｔonと出力される端末停止指令に対応する変調波の継続時間との関係を示すと、図１４に示すグラフのようになる。
【００８４】
さらに、信号送信器５３は、端末停止指令に対応する変調波の出力を開始してからの経過時間が出力用設定時間Ｔmin（1.96[s]）に達するまでに上昇指令スイッチ４３，下降指令スイッチ４４，左旋回指令スイッチ４５，右旋回指令スイッチ４６，自動スイッチ４７，排出スイッチ４９の何れかのスイッチにて端末停止指令でない他の操作指令が指令された場合、及び、端末停止指令に対応する変調波の出力を開始してからの経過時間が出力用設定時間Ｔmin（1.96[s]）に達するまでに指令された他の操作指令が、出力用設定時間Ｔmin（1.96[s]）に達した後も継続する場合は、当該他の操作指令に対応する変調波を出力せず、かつ、端末停止指令に対応する変調波の出力が停止した後に、他の操作指令が新たに指令された場合は、当該他の操作指令に対応する変調波を出力するように構成されている。
【００８５】
説明を加えると、無線リモコン４２の信号送信器５３は、マイクロコンピュータ利用のコントローラを備えており、コントローラは、上昇指令スイッチ４３，下降指令スイッチ４４，左旋回指令スイッチ４５，右旋回指令スイッチ４６，自動スイッチ４７，呼出スイッチ４８，排出スイッチ４９，停止スイッチ５０の何れかのスイッチが押し操作されてオンしたか否かを監視する指令監視処理をしている。何れかのスイッチがオンしたことを検出すると、割込処理を実行して、そのスイッチに対応する操作指令を示す指令コードに基づいて変調した変調波を出力する。
【００８６】
そして、変調波を出力する割込処理が終了するまでは、指令監視処理は実行されないので、例えば、端末停止指令に対応した変調波の出力が一旦開始されると、その変調波の出力が終了するまでに他の操作指令を指令するスイッチがオン操作されても、当該他の操作指令に基づく変調波は出力されず、端末停止指令に対応した変調波の出力が終了した後は、変調のかかっていない搬送波が出力されることになる。
【００８７】
また、指令監視処理は、上記各スイッチがオンしたか否かを監視するので、例えば、端末停止指令に対応した変調波の出力中に他の操作指令を指令するスイッチがオン操作されて、かつ、端末停止指令に対応した変調波の出力が終了した後も当該他の操作指令を指令するスイッチがオン状態で維持されている場合も、当該他の操作指令を指令するスイッチが改めてオン操作されない限り端末停止指令に対応した変調波の出力が終了した後に実行される指令監視処理によって当該他の操作指令が認識されることはないので、端末停止指令に対応した変調波の出力が終了した後は、変調のかかっていない搬送波のみが出力されることになる。
【００８８】
次に、無線リモコン４２の停止スイッチ５０を指令操作したときの無線リモコン４２の動作について、図１２のフローチャートに基づいて説明する。
【００８９】
無線リモコン４２の停止スイッチ５０が押し操作されてオンすると、停止スイッチ５０がオンしたことが指令監視処理により検出され、上述の割込処理として図１２のフローチャートに示す端末停止指令出力制御が実行される。
【００９０】
端末停止指令出力制御では、ステップ＃Ｄ１で、オン時間Ｔonのカウントを開始し、オン時間Ｔonが誤判別防止用設定時間Ｔnに達した時点で、ステップ＃Ｄ３でYesと判別されて、振動や衝撃による誤信号でなく人為的に押し操作されたことにより停止スイッチがオンしたとして、端末停止指令に対応した変調波の出力を開始する（ステップ＃Ｄ４）。オン時間Ｔonが誤判別防止用設定時間Ｔnに達するまでに停止スイッチ５０がオフすると、ステップ＃Ｄ２でYesと判別され、振動や衝撃による誤信号であって人為的に押し操作されたことにより停止スイッチ５０がオンしたものでないとして、変調波の出力を開始することなく、当該割込処理を終了し、指令監視処理に復帰する。
【００９１】
ステップ＃Ｄ４で変調波の出力を開始すると同時に、ステップ＃Ｄ５で出力時間Ｔoutのカウントを開始する。そして、停止スイッチ５０がオフするまで、変調波を出力し続けた状態で待機し（ステップ＃Ｄ６）、停止スイッチ５０がオフすると、ステップ＃Ｄ７にてその時点でのオン時間Ｔonをチェックする。
【００９２】
オン時間Ｔonが、継続操作判別用設定時間Ｔth以上であれば、十分な時間に亘って端末停止指令に対応する変調波が出力されたとして、ステップ＃Ｄ７にてYesと判別され、ステップ＃Ｄ９にて変調波の出力が停止される。オン時間Ｔonが、継続操作判別用設定時間Ｔthより短ければ、端末停止指令に対応する変調波の出力時間Ｔoutが十分でないとして、ステップ＃Ｄ７にてNoと判別され、端末停止指令に対応する変調波を出力している状態を維持したままステップ＃Ｄ８に移行する。
【００９３】
ステップ＃Ｄ８では、出力時間Ｔoutが出力用設定時間Ｔminに達するまで、変調波を出力した状態で待機する。そして、出力時間Ｔoutが出力用設定時間Ｔminに達すると、ステップ＃Ｄ８でYesと判別されて、ステップ＃Ｄ９に移行して、端末停止指令に対応する変調波の出力を停止する。
【００９４】
停止スイッチ５０のオンオフの変化と変調波の出力状態との関係をタイミングチャートに例示すると、図１３（イ）及び（ロ）のようになる。停止スイッチ５０のオン時間Ｔonが誤判別防止用設定時間Ｔn（４０[ms]）よりも長く、継続操作判別用設定時間Ｔth（２[s]）よりも短い場合は、図１３（イ）に示すように、停止スイッチ５０がオンしてから誤判別防止用設定時間Ｔnが経過した時点から変調波が出力され、その後、出力用設定時間Ｔminが経過するまで変調波が出力される。停止スイッチ５０のオン時間Ｔonが継続操作判別用設定時間Ｔth（２[s]）よりも長い場合は、図１３（ロ）に示すように、停止スイッチ５０がオンしてから誤判別防止用設定時間Ｔnが経過した時点から変調波が出力され、その後、停止スイッチ５０がオフするまで変調波が出力される。
【００９５】
図１、図２に示すように、コンバイン本体の操作部２０の周辺箇所には、前記無線リモコン４２から送信される電波による無線信号を受信する受信アンテナ５７及び受信器５８が備えられるとともに、受信器５８が受信した変調された無線信号を復調して、その無線信号に含まれる操作指令を示す指令コードを抽出し、その指令コードを制御装置Ｈに出力する信号処理装置５９（図５参照）が備えられている。
【００９６】
そして、制御装置Ｈに、無線リモコン４２から送信される変調波にて操作指令が信号処理装置５９を介して入力される構成となっており、制御装置Ｈは、コンバイン本体の操作部２０からの操作指令に加えて、無線リモコン４２からの操作指令に基づいて、昇降用油圧シリンダ１５、旋回モータＭ２、クラッチモータＭ１、及び、呼出アラーム１６の作動を制御する。
【００９７】
つまり、制御装置Ｈは、上昇指令スイッチ４３にて端末上昇指令が指令されると、オーガ９を上昇作動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５を上昇側に作動させ、下降指令スイッチ４４にて端末下降指令が指令されると、オーガ９を下降作動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５を下降側に作動させ、左旋回指令スイッチ４５にて端末左旋回指令が指令されると、オーガ９を左旋回作動させるべく、旋回モータＭ２を左旋回側に作動させ、右旋回指令スイッチ４６にて端末右旋回指令が指令されると、オーガ９を右旋回作動させるべく、旋回モータＭ２を右旋回側に作動させる。
【００９８】
制御装置Ｈは、自動スイッチ４７にて端末自動旋回昇降指令が指令されると、旋回位置検出センサＲｙ等の検出情報に基づいて、オーガ９が格納位置に位置するかどうかを判別した上で、オーガ９の位置に応じて自動的にオーガ９を格納位置又は目標排出位置に移動させるべく、設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態でオーガ９の旋回及び昇降作動を制御するように構成され、また、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されると、オーガ９の旋回作動及び昇降作動を停止すべく、オーガ９の旋回及び昇降作動を制御するように構成されている。
【００９９】
つまり、制御装置Ｈは、自動スイッチ４７が押し操作されて端末自動旋回昇降指令が指令されると、オーガ９が格納位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオンの場合）には、オーガ９を設定旋回昇降パターンにて目標排出位置に移動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２を作動させ、オーガ９が排出位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオフの場合）には、オーガ９を格納位置に移動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２を作動させ、停止スイッチ５０が押し操作されて端末停止指令が指令されると、オーガ９の旋回作動及び昇降作動を停止させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２を停止させる。つまり、目標排出位置及び格納位置が本発明の目標旋回昇降位置に相当する。
【０１００】
制御装置Ｈは、排出スイッチ４９にて端末排出開始指令が指令されると、オーガ９を排出作動状態とするべく、オーガ９の排出作動を制御するように構成され、また、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されると、オーガ９の排出作動を停止すべく、オーガ９の排出作動を制御するように構成されている。つまり、制御装置Ｈは、排出スイッチ４９が押し操作されて端末排出開始指令が指令されると、オーガ９を排出作動状態とするべく、クラッチモータＭ１を正転方向に駆動させ、停止スイッチ５０が押し操作されて端末停止指令が指令されると、オーガ９の排出作動を停止させるべく、クラッチモータＭ１を逆転方向に駆動させる。
【０１０１】
オーガ９の設定旋回昇降パターンについて、図８に示すオーガ９の移動空間座標を参照しながら説明する。まず、オーガ９が格納位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオンの場合）に端末自動旋回昇降指令が指令されたときの設定旋回昇降パターンについて説明する。図８（イ）に示すように、格納位置のオーガ９は座標Ａ１に位置している。端末自動旋回昇降指令が指令されると、オーガ９は、上限スイッチ１４の検出情報に基づいて、座標Ａ１から上限位置ＵＥ（座標Ａ２の位置）まで上昇作動する。この間、旋回位置は格納用旋回位置ＨＰが維持される。オーガ９が座標Ａ２まで上昇作動すると、左旋回作動又は右旋回作動が開始され、旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、排出位置設定ボリューム２３の設定値に対応する旋回位置（座標Ａ３の位置）まで旋回作動する。オーガ９が座標Ａ３に位置すると旋回作動が停止し、端末自動旋回昇降指令に基づく目標排出位置への旋回昇降作動は終了する。ちなみに、図８（イ）では、右旋回作動する場合を例示しているが、排出位置設定ボリューム２３の設定値によっては、左旋回作動して自動旋回昇降作動が終了する場合もある。なお、座標Ａ３に位置した後は、作業者が無線リモコン４２にて端末下降指令を指令する等して、オーガ９の位置を微調整する。
【０１０２】
次に、オーガ９が作業用の排出位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオフの場合）
に端末自動旋回昇降指令が指令されたときの設定旋回昇降パターンについて説明する。図８（ロ）に示すように、作業用の排出位置のオーガ９は座標Ｂ１に位置している。端末自動旋回昇降指令が指令されると、オーガ９は、上限スイッチ１４の検出情報に基づいて、座標Ｂ１から上限位置ＵＥ（座標Ｂ２の位置）まで上昇作動する。この間、旋回位置は、上昇作動開始時のものに維持される。オーガ９が座標Ｂ２まで上昇作動すると、左旋回作動又は右旋回作動が開始され、旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、格納用旋回位置ＨＰ（座標Ｂ３の位置）まで旋回作動する。オーガ９が座標Ｂ３に位置すると旋回作動が停止し、格納スイッチ３１の検出情報に基づいて、座標Ｂ３から格納位置（座標Ｂ４の位置）まで下降作動する。オーガ９が座標Ｂ４に位置すると下降作動が停止し、端末自動旋回昇降指令に基づく格納位置への旋回昇降作動は終了する。ちなみに、図８（ロ）では、左旋回作動する場合を例示しているが、端末自動旋回昇降指令に基づく格納位置への旋回昇降作動を開始したときのオーガ９の位置によっては、オーガ９は、上限位置ＵＥまで上昇作動した後、右旋回作動する場合もある。
【０１０３】
制御装置Ｈは、呼出指令が指令されると、呼出アラーム１６を鳴動させるべく、呼出アラーム１６の作動を制御するように構成されている。つまり、制御装置Ｈは、呼出スイッチ４８にて呼出指令が指令されると、呼出アラーム１６を鳴動させる。
【０１０４】
以下、無線リモコン４２によるオーガ９の旋回昇降作動及び排出作動についての各操作指令に基づく制御装置Ｈの制御動作について、図９に示すフローチャートに基づいて説明する。
【０１０５】
無線リモコン４２にてオーガ９の各種の操作指令が指令された場合の制御装置Ｈの制御動作について説明する。無線リモコン４２が出力した変調された無線信号を受信器５８が受信し、信号処理装置５９がその変調波を復調して、その変調波に含まれる操作指令を示す指令コードを制御装置Ｈに出力する。そして、制御装置Ｈは、図９〜図１０に示すように、入力された指令コードに応じて以下のような制御動作をする。
【０１０６】
図９に示すように、端末上昇指令に対応した変調波を受信して復調によりその指令コードが制御装置Ｈに入力されている間は、オーガ９を上昇作動させ（ステップ＃Ａ１及びステップ＃Ａ２）、同様に、端末下降指令を示す指令コードが入力されている間は、オーガ９を下降作動させ（ステップ＃Ａ３及びステップ＃Ａ４）、端末左旋回指令を示す指令コードが入力されている間は、オーガ９を左旋回作動させ（ステップ＃Ａ５及びステップ＃Ａ６）、端末右旋回指令を示す指令コードが入力されている間は、オーガ９を右旋回作動させる（ステップ＃Ａ７及びステップ＃Ａ８）。
【０１０７】
なお、上述の端末上昇指令、端末下降指令、端末左旋回指令、端末右旋回指令の各操作指令に基づく制御動作は、その操作指令を示す指令コードが制御装置Ｈに入力されなくなると停止することになる。具体的には、無線リモコン４２が変調波の出力を終了する等して、変調波が途絶えた場合や、変調波を受信しても電波状態の悪化等が原因で受信信号レベルが一時的に低下したためにその復調に失敗した場合等において、操作コードが制御装置Ｈに入力されなくなり、その操作指令に基づくオーガ９の旋回及び昇降作動が停止することになる。
【０１０８】
端末排出開始指令を示す指令コードが入力されると、図１０のフローチャートに示す排出開始制御が行われる（ステップ＃Ａ９及びステップ＃Ａ１０）。端末自動旋回昇降指令を示す指令コードが入力されると、図１１のフローチャートに示す自動旋回昇降制御が行われる（ステップ＃Ａ１１及びステップ＃Ａ１２）。
【０１０９】
端末停止指令を示す指令コードが入力されると、オーガ９が端末自動旋回昇降指令に基づいて旋回及び昇降作動している場合は、その旋回昇降作動が停止され、オーガ９が端末排出開始指令に基づいて排出作動している場合は、その排出作動が停止される（ステップ＃Ａ１３及びステップ＃Ａ１４）。なお、制御装置Ｈに端末停止指令を示す指令コードが入力されて、制御装置Ｈがそれを認識すれば、その後、端末停止指令を示す指令コードの入力が途絶えても、制御装置Ｈは、オーガ９の自動旋回昇降指令に基づく旋回及び昇降作動を停止させ、端末排出開始指令に基づく排出作動を停止させるので、信号処理装置５９にて端末停止指令を示す指令コードを抽出できる程度の時間（例えば、変調波がFSK方式で変調されたものであれば、少なくとも、変調周期を指令コードのビット数倍した時間に相当するもの）に亘って端末停止指令に対応する変調波を受信すれば、上記のようにオーガ９の作動を停止させることができる。
【０１１０】
次に、上記排出開始制御における制御装置Ｈの制御動作について図１０のフローチャートに基づいて説明する。図１０に示すように、制御装置Ｈは、格納スイッチ３１がオンでなければ（ステップ＃Ｂ１）、オーガ９は格納位置に位置しておらず作業用の排出位置に位置しているとして、既に排出作動状態となっていなければ（ステップ＃Ｂ２）、排出作動状態に切り換える（ステップ＃Ｂ３）。なお、ステップ＃Ｂ２では、排出クラッチの入り状態を検出する図外のクラッチセンサの検出情報に基づいて判別される。
【０１１１】
次に、上記自動旋回昇降制御における制御装置Ｈの制御動作について図１１のフローチャートに基づいて説明する。図１１に示すように、制御装置Ｈは、ステップ＃Ｃ１で格納スイッチ１６がオンでなければ、オーガ９は格納位置ではなく所定の作業用の排出位置にあるとして、オーガ９を格納位置に位置させるべく、ステップ＃Ｃ２〜ステップ＃Ｃ１２の処理を実行し、ステップ＃Ｃ１で格納スイッチ１６がオンであれば、オーガ９が格納位置であるとして、オーガ９を目標排出位置に位置させるべく、ステップ＃Ｃ１３〜ステップ＃Ｃ１９の処理を実行する。
【０１１２】
オーガ９を格納位置に位置させる場合は、既に述べたように、制御装置Ｈは、オーガ９を図８（ロ）の座標Ｂ１から座標Ｂ４に至る軌跡で示すような設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態でオーガ９の旋回及び昇降作動を制御する。具体的には、次のような処理を実行する。
【０１１３】
すなわち、作業用の排出位置にあるオーガ９を旋回位置を維持したまま上昇作動を開始させ（ステップ＃Ｃ４）、上限スイッチ１４がオンするまで上昇作動を継続させ（ステップ＃Ｃ５）、上限スイッチ１４がオンすると上昇作動を停止させる（ステップ＃Ｃ６）。次に、旋回作動を開始させ（ステップ＃Ｃ７）、旋回位置が格納用旋回位置ＨＰになるまで旋回作動を継続させ（ステップ＃Ｃ８）、旋回位置が格納用旋回位置ＨＰになると旋回作動を停止させる（ステップ＃Ｃ９）。そして、格納用旋回位置ＨＰにあるオーガ９を、旋回位置を維持したまま下降作動を開始させ（ステップ＃Ｃ１０）、格納スイッチ３１がオンするまで下降作動を継続させ（ステップ＃Ｃ１１）、格納スイッチ３１がオンすると下降作動を停止させる（ステップ＃Ｃ１２）。
【０１１４】
オーガ９を目標排出位置に位置させる場合は、既に述べたように、制御装置Ｈは、オーガ９を図８（イ）の座標Ａ１から座標Ａ３に至る軌跡で示すような設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態でオーガ９の旋回及び昇降作動を制御する。具体的には、次のような処理を実行する。
【０１１５】
すなわち、ステップ＃Ｃ１３で排出位置設定ボリューム２３の設定値を読み込み、その設定値に対応する旋回位置を目標旋回位置に設定する。そして、格納位置にあるオーガ９を旋回位置を格納用旋回位置ＨＰに維持したまま上昇作動を開始させ（ステップ＃Ｃ１４）、上限スイッチ１４がオンするまで上昇作動を継続させ（ステップ＃Ｃ１５）、上限スイッチ１４がオンすると上昇作動を停止させる（ステップ＃Ｃ１６）。次に、旋回作動を開始させ（ステップ＃Ｃ１７）、旋回位置が目標旋回位置になるまで旋回作動を継続させ（ステップ＃Ｃ１８）、旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、旋回位置が目標旋回位置になると旋回作動を停止させる（ステップ＃Ｃ１９）。
【０１１６】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１１７】
（１）上記実施形態では、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されている継続時間Ｔonが、継続操作判別用設定時間Ｔthよりも短く設定された誤判別防止用設定時間Ｔnよりも短い場合は、その端末停止指令に対応する変調波を出力しないように構成されているものを例示したが、これに代えて、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されると、指令されている継続時間Ｔonが誤判別防止用設定時間Ｔnよりも短い場合でもその端末停止指令に対応する変調波を出力するように構成されたものであってもよい。
【０１１８】
（２）上記実施形態では、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されてから、誤判別防止用設定時間Ｔnが経過した時点で変調波の出力を開始するように構成されたものを例示したが、これに限らず、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されてから、誤判別防止用設定時間Ｔnより長い時間が経過した時点で変調波の出力を開始するように構成されたものであってもよい。
【０１１９】
（３）上記実施形態では、出力用設定時間Ｔminが、継続操作判別用設定時間Ｔthと略同じ長さに設定されているものを例示したが、これに限らず、例えば、出力用設定時間Ｔminが、継続操作判別用設定時間Ｔthと同じ長さに設定されたものであってもよいし、継続操作判別用設定時間Ｔthと出力用設定時間Ｔminとは必ずしも略同じ長さでなくてもよく、上記実施形態において例示した誤判別防止用設定時間Ｔnの４０[ms]、継続操作判別用設定時間Ｔthの２[s]、出力用設定時間Ｔminの1.96[s]は、適宜変更可能である。
【０１２０】
（４）上記実施形態では、無線リモコン４２にて指令される端末停止指令を指令する指令操作手段を停止スイッチ５０にて構成したものを例示したが、これに代えて、無線リモコン４２に、オーガ９の穀粒排出作動を停止させる停止指令としての端末排出停止指令を指令する排出停止指令用の押ボタンスイッチと、オーガ９の旋回昇降作動を停止させる停止指令としての端末旋回昇降停止指令を指令する旋回昇降停止指令用の押ボタンスイッチとを各別に設けて、信号送信器５３が、排出停止指令用の押ボタンスイッチにて端末排出停止指令が指令されると、端末排出停止指令を制御装置Ｈに無線信号にて指令し、且つ、旋回昇降停止指令用の押ボタンスイッチにて端末旋回昇降停止指令が指令されると、端末旋回昇降停止指令を制御装置Ｈに無線信号にて指令するように構成されたものでもよい。
【０１２１】
（５）上記実施形態では、旋回昇降駆動手段を電動モータ及び油圧シリンダにて構成し、排出駆動手段を電動モータにて構成したものを例示したが、これに限るものではなく、例えば、電動モータに代えて油圧モータを用いたものや、油圧シリンダに代えて電動モータや電動シリンダ等を用いる構成としてもよい。
【０１２２】
（６）上記実施形態では、無線リモコン４２の信号送信器５３が、操作指令を示す指令コードに基づいて搬送波を変調した変調波を出力するものであること説明したが、指令用無線信号としての変調波の具体例としては、マーク（例えば「１」）及びスペース（例えば「０」）の組み合わせにより操作指令毎に異ならせて符号化された指令コード（ビット列）に応じて特定周波数ｆｃのキャリア信号をマーク周波数ｆｍ及びスペース周波数ｆｓに変化させるFSK方式による周波数変調のかかった変調波のほか、アナログ信号をベースバンド信号としたＦＭ方式による変調波や、ＡＭ方式による変調波等、種々のものが考えられる。
【０１２３】
（７）上記実施形態では、無線リモコン４２の信号送信器５３が、操作指令を示す指令コードに基づいて搬送波を変調した変調波を出力し指令用無線信号として一定出力の無線信号にて送信アンテナ５４を介して送信し、、操作指令が指令されないときは変調のかかっていない単一周波数の搬送波を出力して一定出力の無線信号にて送信アンテナ５４を介して送信するものを例示したが、これに代えて、無線リモコン４２の信号送信器５３が、操作指令毎に異ならせて対応して設定された特定の単一周波数の信号を発振してその信号を指令用無線信号として一定出力の無線信号にて送信アンテナ５４を介して送信し、操作指令が指令されないときは指令用無線信号の何れの周波数とも異なる特定の単一周波数の信号を発振してその信号を一定出力の無線信号にて送信アンテナ５４を介して送信するように構成されたものであってもよい。
【０１２４】
（８）上記実施形態では、動作状態切換制御手段としての電源制御回路５６の詳細は省略しているが、一例としては、信号送信器５３とバッテリー５５との電気的接続を断続するようにラッチリレーを設け、電源スイッチ５１による稼動指令及び停止スイッチ５０による端末停止指令をラッチリレーのセット入力とし、電源スイッチ５１による休止指令及び３分間の無操作状態がある信号送信器５３が出力する制御信号をラッチリレーのリセット入力となるように構成された電気回路が考えられるが、これに限らず、トランジスタやマイコン等を用いて構成してもよく、動作状態切換制御手段の具体的構成は種々変更可能である。
【０１２５】
（９）上記実施形態では、複数種の操作指令が単一の被操作部についてのものであるものを例示したが、複数種の操作指令が複数の被操作部の作動についてのものであるものであってもよい。
【０１２６】
（１０）上記実施形態では、作業機を農作業機の一例であるコンバインで構成したものを例示したが、これに限らず、作業機としては、建設機械や、工作機械等でもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】コンバインの全体平面図
【図３】オーガの旋回及び昇降の操作構成を示す要部拡大側面図
【図４】コンバイン本体側の操作部の平面図
【図５】コンバイン本体側の制御装置の制御ブロック図
【図６】無線リモコンの斜視図
【図７】無線リモコンの制御ブロック図
【図８】オーガの自動旋回昇降作動における設定旋回昇降パターンの説明図
【図９】無線リモコンによるオーガの作動制御のフローチャート
【図１０】排出開始制御のフローチャート
【図１１】自動旋回昇降制御のフローチャート
【図１２】端末停止指令出力制御のフローチャート
【図１３】無線リモコンの停止スイッチと変調波出力のタイミングチャート
【図１４】停止スイッチのオン時間と変調波の出力時間の関係を示すグラフ
【符号の説明】
【０１２８】
Ｔon  継続時間
Ｔn  誤判別防止用設定時間
Ｔth  継続操作判別用設定時間
Ｔmin  出力用設定時間
Ｈ    機体側制御手段
Ａ３,Ｂ４  目標旋回昇降位置
９    被操作部，穀粒排出オーガ
４２  無線式指令手段
４３,４４,４５,４６,４７,４９,５０  指令操作手段
５３  出力制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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