(57)【要約】【課題】駐車支援中に車両の操舵遅れ等が発生した場合の目標走行軌跡の修正可能な範囲を大きくすること。【解決手段】設定された目標駐車位置に設定された目標駐車方向で車両が駐車されるような目標走行軌跡を算出し、該算出した目標走行軌跡に基づいて、駐車状態に至るまでの操舵を支援する駐車支援装置において、走行距離に対する車両の旋回曲率の変化率に関して、実現可能な最大旋回曲率変化率に対して所定の余裕分を設けた上限旋回曲率変化率を設定し、前記設定した上限旋回曲率変化率を超えないような曲率変化率範囲で成立する前記目標走行軌跡を算出することを特徴とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された目標駐車位置に設定された目標駐車方向で車両が駐車されるような目標走行軌跡を算出し、該算出した目標走行軌跡に基づいて、駐車状態に至るまでの操舵を支援する駐車支援装置において、
走行距離に対する車両の旋回曲率の変化率に関して、実現可能な最大旋回曲率変化率に対して所定の余裕分を設けた上限旋回曲率変化率を設定し、前記設定した上限旋回曲率変化率を超えないような曲率変化率範囲で成立する前記目標走行軌跡を算出することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記算出した目標走行軌跡に基づいて前記操舵支援を開始した後、前記算出した目標走行軌跡に対して車両の位置がずれた場合には、前記所定の余裕分を小さく変更して、前記目標走行軌跡を算出しなおす、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
最大舵角を上限とする目標舵角範囲で成立する前記目標走行軌跡を算出する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目標駐車位置に設定された目標駐車方向で車両が駐車されるような目標走行軌跡を算出し、該算出した目標走行軌跡に基づいて、駐車状態に至るまでの操舵を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、駐車支援中の車両の操舵遅れ等に伴う目標走行軌跡の修正を行う余裕を残しておく為、駐車支援開始時の目標走行軌跡を演算する際には、車両の最大旋回曲率よりもある程度小さい旋回曲率（例えば、最大旋回曲率の９０％までの旋回曲率）を用いる駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−８０１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、目標走行軌跡は、一般的に、駐車開始位置から目標駐車位置へと順に、クロソイド軌道、円弧軌道、クロソイド軌道及び直線軌道をつなぎ合わせて生成される。駐車開始位置側のクロソイド軌道は、旋回曲率ゼロから円弧軌道での旋回曲率まで旋回曲率を変化させる区間であり、目標駐車位置側のクロソイド軌道は、円弧軌道での旋回曲率を旋回曲率ゼロまで変化させる区間である。
【０００４】
上記の特許文献１に記載の駐車支援装置では、駐車支援中の車両の操舵遅れ等が発生した場合には、円弧軌道での旋回曲率を最大旋回曲率に変更して目標走行軌跡が再演算（修正）されることになる。即ち、上記の特許文献１に記載の駐車支援装置では、駐車支援中の車両の操舵遅れに対しては、円弧軌道での旋回曲率の修正及びそれに伴うクロソイド軌道及び円弧軌道の長さの修正により対応している。
【０００５】
しかしながら、上記の特許文献１に記載の駐車支援装置では、クロソイド軌道での旋回曲率の変化率（即ち走行距離に対する旋回曲率の変化率）については、目標走行軌跡の修正の際に変化されず、一定値が用いられている。このため、駐車支援中に車両の操舵遅れ等が発生した場合に必要となる目標走行軌跡の修正の際、その修正可能な範囲が、制限される場合がある。
【０００６】
そこで、本発明は、クロソイド軌道での旋回曲率の変化率に関して余裕分を設けて目標走行軌跡を演算しておくことで、駐車支援中に車両の操舵遅れ等が発生した場合の目標走行軌跡の修正可能な範囲を大きくすることができる駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、第１の発明は、設定された目標駐車位置に設定された目標駐車方向で車両が駐車されるような目標走行軌跡を算出し、該算出した目標走行軌跡に基づいて、駐車状態に至るまでの操舵を支援する駐車支援装置において、
走行距離に対する車両の旋回曲率の変化率に関して、実現可能な最大旋回曲率変化率に対して所定の余裕分を設けた上限旋回曲率変化率を設定し、前記設定した上限旋回曲率変化率を超えないような曲率変化率範囲で成立する前記目標走行軌跡を算出することを特徴とする。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記算出した目標走行軌跡に基づいて前記操舵支援を開始した後、前記算出した目標走行軌跡に対して車両の位置がずれた場合には、前記所定の余裕分を小さく変更して、前記目標走行軌跡を算出しなおすことを特徴とする。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
最大舵角を上限とする目標舵角範囲で成立する前記目標走行軌跡を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、クロソイド軌道での旋回曲率の変化率に対して余裕分を設けて目標走行軌跡を初期的に演算しておくことで、駐車支援中の車両の操舵遅れ等が発生した場合の目標走行軌跡の修正可能な範囲を大きくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１２】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１３】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、パワーステアリング装置のモータ３２を制御するＥＰＳ・ＥＣＵ３０、エンジン３８を制御するＥＦＩ・ＥＣＵ３６、及び、ブレーキアクチュエータを制御するブレーキＥＣＵ４０等が接続される。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。ＥＦＩ・ＥＣＵ３６には、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル開度センサ３９が接続され、ＥＰＳ・ＥＣＵ３０には、ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサ３４が接続され、ブレーキＥＣＵ４０には、車両の速度を検出する車輪速センサ１８が接続されている。アクセル開度センサ３９は、アクセルペダルの操作ストロークを検出するセンサであってもよいし、スロットル開度センサであってもよい。
【００１４】
また、駐車支援ＥＣＵ１２には、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するリアカメラ２０、及び、車室内に配置されたディスプレイ２２が接続されている。ディスプレイ２２にはスピーカー２４が接続されている。
【００１５】
また、駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。
【００１６】
次に、駐車支援時に駐車支援ＥＣＵ１２により実現される基本的な処理について説明する。
【００１７】
図２は、駐車支援時に駐車支援ＥＣＵ１２により実現される基本的な処理の流れを示すフローチャートである。
【００１８】
ステップ１００では、駐車支援ＥＣＵ１２は、リバースシフトスイッチ５０がオンにされたか否かを判定する。リバースシフトスイッチ５０がオンにされた場合には、ステップ１０２に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００１９】
ステップ１０２では、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２がオンにされたか否かを判定する。駐車スイッチ５２がオンにされた場合には、ステップ１０４に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００２０】
ステップ１０４では、駐車支援ＥＣＵ１２は、ディスプレイ２２上に、目標駐車位置設定画面を表示する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ１２は、図３（車庫入れ駐車用の画面）に示すように、ディスプレイ２２上に、リアカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させると共に、撮像画像上に目標駐車枠８０を重畳表示させる。目標駐車枠８０は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有する。目標駐車枠８０の位置等は、図３に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。
【００２１】
本ステップ１０４において、駐車支援ＥＣＵ１２は、目標駐車枠８０の位置及び方向が調整された際に、その目標駐車枠８０の位置及び方向に基づいて目標駐車位置及び目標駐車方向を決定し、当該決定した目標駐車位置及び目標駐車方向に基づいて、目標移動軌跡を演算する。このとき、目標移動軌跡の生成ができない場合には、その旨がユーザに通知されてよい（例えば、目標駐車枠８０を赤色に変化させて、確定スイッチを無効化する）。
【００２２】
ステップ１０６では、駐車支援ＥＣＵ１２は、目標駐車枠８０の位置等が確定された否かを判定する。本例では、駐車支援ＥＣＵ１２は、図３に示す確定スイッチがユーザにより操作された場合に、目標駐車枠８０の位置等が確定されたと判定する。目標駐車枠８０の位置等が確定された場合には、ステップ１０８に進む。目標駐車枠８０の位置等が確定されていない場合には、ステップ１０４に戻り、目標駐車位置等の設定処理が継続される。
【００２３】
ステップ１０８では、駐車支援ＥＣＵ１２は、後退走行支援制御を実行する。後退走行支援制御は、例えば次のようなものであってよい。ブレーキペダルの踏み込みが解除され、後退クリープトルクが発生して車両の後方移動が開始されると、駐車支援ＥＣＵ１２は、車輪速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置での目標舵角を目標移動軌跡から演算し、当該目標舵角をＥＰＳ・ＥＣＵ３０に送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。ここで、目標移動軌跡としては、初期的には、駐車開始位置で演算した目標移動軌跡、即ち、上述の如く確定された目標駐車枠８０の位置及び方向に基づいて演算した目標移動軌跡（以下、「初期目標移動軌跡」ともいう）が用いられる。尚、目標移動軌跡は、後述の如く後退走行中に初期目標移動軌跡から適宜修正されうる。
【００２４】
ステップ１１０では、駐車支援ＥＣＵ１２は、ＥＦＩ・ＥＣＵ３６を介して得られるアクセル開度センサ３９の情報に基づいて、アクセルペダルが操作されているか否かを判定する。アクセルペダルが操作されている場合には、ステップ１１２に進み、アクセルペダルが操作されていない場合には、ステップ１１４に進む。
【００２５】
ステップ１１２では、駐車支援ＥＣＵ１２は、現在実行中の後退走行支援制御を速やかに中断する（即ち強制終了する）。尚、後退走行支援制御の中断ないし強制終了は、その他、障害物が検出された場合や、車速が所定の上限値を超えた場合や、トルクセンサ３４に基づいて運転者がステアリングホイールを所定トルク以上で操作したことが検出された場合等に実現されてもよい。
【００２６】
ステップ１１４では、駐車支援ＥＣＵ１２は、自車の車両位置の推定結果に基づいて、自車が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。自車が目標駐車位置に到達した場合には、例えばスピーカー２４を介して運転者に車両の停止を要求し（若しくは、ブレーキＥＣＵ４０を介して車両を自動的に停止させ）、今回の駐車支援処理が終了される。自車が目標駐車位置に到達していない場合には、ステップ１０８に戻り、後退走行支援制御が継続される。
【００２７】
次に、上述の後退走行支援制御で用いられる初期目標移動軌跡の演算方法について説明する。
【００２８】
図４は、初期目標移動軌跡の一例を示す図であり、車庫入れ駐車の例を示す平面図である。
【００２９】
初期目標移動軌跡は、駐車開始位置から目標駐車位置へと順に、クロソイド軌道Ａ、円弧軌道Ｂ、クロソイド軌道Ｃ及び直線軌道Ｄをつなぎ合わせて生成される。駐車開始位置側のクロソイド軌道Ａは、駐車開始位置での旋回曲率（典型的には、舵角が中立であり旋回曲率はゼロ）から円弧軌道Ｂでの旋回曲率まで旋回曲率を変化させる区間であり、目標駐車位置側のクロソイド軌道Ｃは、円弧軌道Ｂでの旋回曲率を旋回曲率ゼロまで変化させる区間である。直線軌道Ｄは、旋回中心側にある障害物を避けるため（即ち隣の駐車枠内に入り込まないようするため）に必要な軌道である。直線軌道Ｄの長さは、固定値であってよいし、目標駐車位置周辺の障害物の位置等に応じて変化される可変値であってもよい。尚、クロソイド軌道Ａよりも駐車開始位置側に直線軌道が追加されてもよい。
【００３０】
初期目標移動軌跡は、駐車開始位置と目標駐車位置との位置関係、及び、目標駐車方向を実現するために必要な車両の向きの変化角度θ（偏向角θ）に基づいて、決定される。
【００３１】
図５（Ａ）は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２より演算される初期目標移動軌跡の特徴を示す図であり、初期目標移動軌跡に従って理想的に車両が後退した場合の、車両の走行距離と旋回曲率の関係を示す。図５（Ｂ）は、従来的な演算方法より演算される初期目標移動軌跡の特徴を対照として示す図であり、同様に、初期目標移動軌跡に従って理想的に車両が後退した場合の、車両の走行距離と旋回曲率の関係を示す。尚、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）において、旋回曲率を走行距離で積分した値（図中のハッチングされた領域の面積）が偏向角θに対応する。
【００３２】
従来的な演算方法では、図５（Ｂ）に示すように、クロソイド軌道Ａ及びＢにおいて、車両の旋回曲率変化率ｄγの最大値ｄγｍａｘが用いられている。旋回曲率変化率ｄγとは、走行距離に対する旋回曲率の変化率（絶対値）であり、走行距離に対する舵角の変化率（操舵速度）に等価であり、図５（Ｂ）に示す曲線の傾きの絶対値に相当する。最大旋回曲率変化率は、車両において実現可能な旋回曲率変化率の最大値であり、車種（操舵特性ないし旋回特性の相違）に応じて異なる。また、円弧軌道Ｂ（クロソイド軌道Ａ及びＢ間の、曲率変化率がゼロの区間）においては、車両において実現可能な旋回曲率γの最大値γｍａｘが用いられず、最大旋回曲率γｍａｘに対して所定の余裕分（マージン）をとった上限値が用いられている。上限値は、例えば最大旋回曲率γｍａｘの９０％（０．９γｍａｘ）である。
【００３３】
一方、本実施例では、図５（Ａ）に示すように、クロソイド軌道Ａ及びＢにおいて、最大旋回曲率変化率ｄγｍａｘに対して所定の余裕分（マージン）をとった上限旋回曲率変化率ｄγ１が用いられている。上限旋回曲率変化率ｄγ１は、例えば最大旋回曲率変化率ｄγｍａｘの９０％（０．９ｄγｍａｘ）であってよい。また、円弧軌道Ｂにおいては、最大旋回曲率γｍａｘが用いられている。このように、本実施例では、駐車支援ＥＣＵ１２は、最大旋回曲率変化率ｄγｍａｘに対して所定の余裕分が設定された上限旋回曲率変化率ｄγ１を超えないような曲率旋回変化率範囲（０〜ｄγ１）で成立する初期目標移動軌跡を算出する。尚、駐車開始位置と目標駐車位置との位置関係、及び、目標駐車方向によっては、上限旋回曲率変化率ｄγ１より小さい旋回曲率変化率がクロソイド軌道Ａ及びＢの生成に用いられ、最大旋回曲率γｍａｘより小さい旋回曲率が円弧軌道Ｂの生成に用いられることもありうる。
【００３４】
ところで、上述の如く、車両の後方移動中には、目標移動軌跡に沿うように車両の舵角が制御されるが、操舵遅れ（モータ３２の応答遅れ）等に起因して、目標移動軌跡に対して実際の車両の移動軌跡にずれが生ずることがある。かかるずれを修正せずに、後退走行支援制御を継続すると、上述の如く設定された目標駐車位置及び目標駐車方向に対してずれた位置・方向に駐車が実現される虞がある。即ち、後退走行支援制御の精度が悪くなる。これに対して、目標移動軌跡に対して実際の車両の移動軌跡にずれが生じた場合に、かかるずれを補償する目標移動軌跡を再演算（修正）する構成が考えられる。しかしながら、かかる構成でも、例えば目標移動軌跡の再演算が不能となる場合が生ずると、後退走行支援制御の中断が余儀なくされる。かかる中断が生ずると、ユーザは、例えば、改めて、駐車開始位置に引き戻して新たな目標駐車位置及び目標駐車方向を設定する等しなければならず不便である。
【００３５】
この点、従来的な演算方法では、目標移動軌跡に対して実際の車両の移動軌跡にずれが生じた場合に、最大旋回曲率γｍａｘまで上限値を上げることで、目標移動軌跡の再演算が不能となる事態をある程度防止することができる。しかしながら、初期目標移動軌跡の円弧軌道Ｂの長さが短い場合には、操舵遅れがクロソイド軌道Ｂに移行する際に発生した場合には、クロソイド軌道Ｂでの挽回が不能である故に、目標移動軌跡の再演算が不能となる事態が発生しやすくなる。
【００３６】
これに対して、本実施例においては、駐車支援ＥＣＵ１２は、後方移動中、目標移動軌跡に対して実際の車両の移動軌跡にずれが生じた場合には、上限旋回曲率変化率ｄγ１を変化させて、拡大された曲率旋回変化率範囲で成立する目標移動軌跡を再演算する。ここで、この拡大された曲率旋回変化率範囲は、最大旋回曲率変化率ｄγｍａｘを用いる範囲、即ち、０〜ｄγｍａｘの範囲であってよい。より具体的には、車両の後方移動が開始されると、駐車支援ＥＣＵ１２は、後方移動中、舵角センサ１６及び車速センサ１８の出力信号に基づいて車両位置を推定演算し、推定した車両位置と目標移動軌跡のずれを監視する。そして、駐車支援ＥＣＵ１２は、現在用いている目標移動軌跡に対して、推定した車両位置がずれた場合には、推定した車両位置からの目標移動軌跡を、拡大した曲率旋回変化率範囲で再演算（修正）し、当該修正した目標移動軌跡に基づいて上述の推定車両位置における目標舵角を決定する。
【００３７】
このように本実施例によれば、目標移動軌跡に対して実際の車両の移動軌跡にずれが生じた場合に、かかるずれが、クロソイド軌道Ａ及びＢにおける旋回曲率変化率を調整して補償されるので、目標移動軌跡を再演算できなくなるような事態を最小限に抑えることができる。即ち、初期目標移動軌跡の円弧軌道Ｂの長さが短い場合や、操舵遅れがクロソイド軌道Ｂに移行する際に発生した場合でも、クロソイド軌道Ｂで挽回可能となり、目標移動軌跡の再演算が不能となる事態を最小限に抑えることができる。
【００３８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３９】
例えば、上述の実施例では、初期目標移動軌跡の生成の際に、最大旋回曲率γｍａｘまでフルに利用可能としているが、最大旋回曲率γｍａｘより小さい上限値までを利用可能とし、事後的に操舵遅れによるずれが生じた場合に、最大旋回曲率変化率ｄγｍａｘと共に最大旋回曲率γｍａｘを利用可能としてもよい。即ち、上述の実施例は、上述の従来的な演算方法と組み合わせることも可能である。
【００４０】
また、上述の実施例において、初期目標移動軌跡の生成の際に、駐車開始位置側のクロソイド軌道Ａに関しては、最大旋回曲率変化率ｄγｍａｘまで利用可能とする一方、目標駐車位置側のクロソイド軌道Ｂに関しては、最大旋回曲率変化率ｄγｍａｘより小さい上限旋回曲率変化率ｄγ１まで利用可能としてもよい。かかる構成においても、事後的に操舵遅れによるずれが生じた場合に、最大旋回曲率変化率ｄγｍａｘまで利用してクロソイド軌道Ｂを修正することで、同様に、目標移動軌跡の再演算が不能となる事態を最小限に抑えることができる。
【００４１】
また、上述した実施例では、駐車スイッチ５２がオンにされることを一条件として後退走行支援制御が実行されているが、本発明はこれに限定されることは無く、例えば駐車スイッチ５２がオンにされていない場合でも、超音波センサや画像センサにより車両周辺に駐車空間が検出されている状況下や、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断されている状況下において、車速がゼロとなり、その後、リバースシフトスイッチ５０がオンにされた場合に起動・実行されてもよい。この場合、駐車スイッチ５２が存在しない構成も考えられる。
【００４２】
また、上述した実施例では、駐車時における後退走行時の操舵が、目標移動軌跡に基づくＥＰＳ・ＥＣＵ３０による自動操舵により支援されているが、目標移動軌跡を実現するような適切な操舵態様をメッセージや表示により出力することで、駐車時における後退走行時の操舵が支援されてもよい。
【００４３】
また、上述した実施例では、駐車時における後退走行が支援されているが、本発明は、駐車開始位置までの操舵支援に対しても適用可能である。例えば、駐車開始位置に至るまでの経路中に超音波センサ等により駐車空間が検出された場合に、当該駐車空間への目標移動軌跡の生成可能な駐車開始位置を決定し、当該決定した駐車開始位置へ至るように車両の操舵を支援してもよい。この場合も、駐車開始位置を決定する際に、上述の目標移動軌跡の演算方法を利用することで、その後、駐車開始位置からの後退走行時に発生しうる操舵遅れに対応することができる。
【００４４】
また、上述した実施例では、車輪の駆動源がエンジンであるＡＴ車を前提としているが、本発明は、車輪の駆動源が電気モータであるハイブリッド車や電気自動車に対しても適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明による後退走行支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】駐車支援時に駐車支援ＥＣＵ１２により実現される基本的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】車庫入れ駐車用の目標駐車位置設定画面の一例を示す図である。
【図４】初期目標移動軌跡の一例を示す図である。
【図５】図５（Ａ）は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２より演算される初期目標移動軌跡の特徴を示す図であり、図５（Ｂ）は、従来的な演算方法より演算される初期目標移動軌跡の特徴を対照として示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１０    後退走行支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車輪速センサ
２０    リアカメラ
２２    ディスプレイ
２４    スピーカー
３０    ＥＰＳ・ＥＣＵ
３２    モータ
３４    トルクセンサ
３６    ＥＦＩ・ＥＣＵ
３８    エンジン
３９    アクセル開度センサ
４０    ブレーキＥＣＵ
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
８０    目標駐車枠
【図１】
2008201177.tif 000003
【図２】
2008201177.tif 000004
【図３】
2008201177.tif 000005
【図４】
2008201177.tif 000006
【図５】
2008201177.tif 000007