(57)【要約】【課題】撮影装置を移動させて異なる位置から撮影した画像に基づき、ドライバーの顔の位置を求めることにより、インナーミラーの角度を自動で精度よく適正位置に調整することができるインナーミラー装置及びその角度調整方法を提供する。【解決手段】ドライバーが車両の後方を確認するインナーミラーと、インナーミラーと所定の位置関係で配置されてドライバーを撮影する撮影装置と、インナーミラー及び撮影装置を少なくとも２つの回転軸を中心にして回転可能に支持するインナーミラー回転機構と、インナーミラー回転機構の回転軸のそれぞれの回転軸上の異なる位置から撮影装置により撮影したドライバーの画像出力に基づきドライバーの顔の位置を検出する検出装置と、検出装置により検出されたドライバーの顔の位置に基づき、インナーミラー及び撮影装置を回転駆動制御する回転駆動制御装置と、を有するインナーミラー装置とする。【選択図】図２
2008013023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバーが車両の後方を確認するインナーミラーと、
前記インナーミラーと所定の位置関係で配置されて前記ドライバーを撮影する撮影装置と、
前記インナーミラー及び前記撮影装置を少なくとも２つの回転軸を中心にして回転可能に支持するインナーミラー回転機構と、
前記インナーミラー回転機構の前記回転軸のそれぞれの回転軸上の異なる位置から前記撮影装置により撮影した前記ドライバーの画像出力に基づき前記ドライバーの顔の位置を検出する検出装置と、
前記検出装置により検出された前記ドライバーの顔の位置に基づき、前記インナーミラー及び前記撮影装置を回転駆動制御する回転駆動制御装置と、
を有するインナーミラー装置。
【請求項２】
前記撮影装置は、不可視光を投光して撮影することを特徴とする請求項１に記載のインナーミラー装置。
【請求項３】
前記検出装置は、目の位置を基準にして前記ドライバーの顔の位置を検出することを特徴とする請求項１に記載のインナーミラー装置。
【請求項４】
前記検出装置は、投光差分検出法を用いて前記ドライバーの顔の位置を検出するものであることを特徴とする請求項１に記載のインナーミラー装置。
【請求項５】
前記検出装置は、テンプレートマッチング法を用いて前記ドライバーの顔の位置を検出するものであることを特徴とする請求項１に記載のインナーミラー装置。
【請求項６】
ドライバーが車両の後方を確認するインナーミラー及び前記ドライバーを撮影する撮影装置の角度を初期設定する初期設定ステップと、
前記撮影装置により撮影された前記ドライバーの画像を画像処理して、前記ドライバーの初期状態での顔の位置を算出する第１の画像処理演算ステップと、
前記インナーミラーを所定の角度だけ回転駆動するインナーミラー回転駆動ステップと、
前記インナーミラー回転駆動ステップ後の前記撮影装置により撮影された前記ドライバーの画像を画像処理して、前記ドライバーの前記インナーミラー回転駆動ステップ後の顔の位置を算出する第２の画像処理演算ステップと、
前記第１の画像処理演算ステップ及び前記第２の画像処理演算ステップで算出された前記ドライバーの顔の位置に基づいて、前記インナーミラーの角度を回転制御する回転駆動制御ステップと、
を有するインナーミラー装置の角度調整方法。
【請求項７】
前記各ステップは、それぞれ水平方向及び垂直方向に対して行なうことを特徴とする請求項６に記載のインナーミラー装置の角度調整方法。
【請求項８】
前記第１の画像処理演算ステップ及び前記第２の画像処理演算ステップは、目の位置を基準にして前記顔の位置を検出することを特徴とする請求項６に記載のインナーミラー装置の角度調整方法。
【請求項９】
前記第１の画像処理演算ステップ及び前記第２の画像処理演算ステップは、前記ドライバーの画像を投光差分検出法を用いて画像処理することにより行なうことを特徴とする請求項６に記載のインナーミラー装置の角度調整方法。
【請求項１０】
前記第１の画像処理演算ステップ及び前記第２の画像処理演算ステップは、テンプレートマッチング法を用いて画像処理することにより行なうことを特徴とする請求項６に記載のインナーミラー装置の角度調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に搭載されるインナーミラー装置に関し、特に自動調整されるインナーミラー装置及びその角度調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のインナーミラー装置として、例えば、ドライバーを撮影する１つまたは複数のカメラと、カメラの画像出力からドライバーの顔の特徴点および顔の向きを検出する検出手段と、抽出された顔の特徴点と顔の向きに基づいてドライバーが正面を向いたときの顔の位置を求め、この求められた顔の位置に基づいてインナーミラーの最適角度を求める手段と、インナーミラーを求められた最適角度に調整する手段とを備えるインナーミラー装置がある（特許文献１）。この発明によると、インナーミラー調整装置がドライバーの顔の位置を判断し、その顔の位置に応じてインナーミラーが最適角度に調整されるので、ドライバーが自分でインナーミラーの角度を調整する作業を無くすことができる。
【特許文献１】特開２００２−２７４２６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１のインナーミラー装置によれば、固定されたカメラの画像出力からドライバーの顔の特徴点および顔の向きを抽出し、この抽出された顔の特徴点と顔の向きから、顔モデルのデータベースに基づいてドライバーの顔の位置を求めている。このため、ドライバーの顔の位置を求める場合に、誤差を生じやすく、インナーミラーの角度調整の精度が十分ではない。
【０００４】
本発明の目的は、撮影装置を移動させて異なる位置から撮影した画像に基づき、ドライバーの顔の位置を求めることにより、インナーミラーの角度を自動で精度よく適正位置に調整することができるインナーミラー装置及びその角度調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、ドライバーが車両の後方を確認するインナーミラーと、前記インナーミラーと所定の位置関係で配置されて前記ドライバーを撮影する撮影装置と、前記インナーミラー及び前記撮影装置を少なくとも２つの回転軸を中心にして回転可能に支持するインナーミラー回転機構と、前記インナーミラー回転機構の前記回転軸のそれぞれの回転軸上の異なる位置から前記撮影装置により撮影した前記ドライバーの画像出力に基づき前記ドライバーの顔の位置を検出する検出装置と、前記検出装置により検出された前記ドライバーの顔の位置に基づき、前記インナーミラー及び前記撮影装置を回転駆動制御する回転駆動制御装置と、を有するインナーミラー装置を提供する。
【０００６】
また、本発明の一態様によれば、ドライバーが車両の後方を確認するインナーミラー及び前記ドライバーを撮影する撮影装置の角度を初期設定する初期設定ステップと、前記撮影装置により撮影された前記ドライバーの画像を画像処理して、前記ドライバーの初期状態での顔の位置を算出する第１の画像処理演算ステップと、前記インナーミラーを所定の角度だけ回転駆動するインナーミラー回転駆動ステップと、前記インナーミラー回転駆動ステップ後の前記撮影装置により撮影された前記ドライバーの画像を画像処理して、前記ドライバーの前記インナーミラー回転駆動ステップ後の顔の位置を算出する第２の画像処理演算ステップと、前記第１の画像処理演算ステップ及び前記第２の画像処理演算ステップで算出された前記ドライバーの顔の位置に基づいて、前記インナーミラーの角度を回転制御する回転駆動制御ステップと、を有するインナーミラー装置の角度調整方法を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施の態様によれば、撮影装置を移動させて異なる位置から撮影した画像に基づき、ドライバーの顔の位置を求めることにより、インナーミラーの角度を自動で精度よく適正位置に調整することができるインナーミラー装置及びその角度調整方法を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
（本発明の実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係るインナーミラー装置が装備された自動車等の車両１を示す図であり、（ａ）は、上方から見た平面図であり、（ｂ）は側面から見た図である。車両１の車幅方向をＸ軸、前後方向をＹ軸、上下方向をＺ軸とし、原点Ｏを中心に、インナーミラー装置１００のインナーミラー回転機構２００がＸ軸回りにΦｘ、Ｚ軸回りにΦｚだけ回転した状態で初期設定されて車両１に装着されている。
【０００９】
図２は、本発明の実施の形態に係るインナーミラー装置１００の機能構成図である。インナーミラー装置１００は、ドライバーＤＲが車両１の後方を確認するためのインナーミラー回転機構２００、このインナーミラー回転機構２００を回転駆動する回転駆動装置３００、ドライバーを撮影する１台の撮影装置であるカメラ４００、ドライバーの顔の位置を画像処理により検出する画像処理装置５００、インナーミラー及びカメラの回転制御角を算出して制御する回転制御装置６００とを有して構成され、これらの装置は車両１側から必要に応じてＥＣＵ(Electrical Control Unit)７００により制御される。
【００１０】
図３は、本発明の実施の形態に係るインナーミラー装置１００で使用するインナーミラー回転機構２００の構成を示す斜視図である。インナーミラー２０１は、インナーミラー枠２０２の表面に形成されており、インナーミラー表面に位置する原点Ｏを中心にして、ｘ軸回り、及びｚ軸回りに回転可能に支持されている。インナーミラー枠２０２は、外枠２０３にｘ軸回りに回転可能な状態で支持され、外枠２０３は、ｚ軸回りに回転可能な状態で車両１の所定の位置に固定用ポスト２０４を介して支持されている。
【００１１】
インナーミラー枠２０２は、ｘ軸回転アクチュエータ３０１により、他端をｘ軸回転支持軸２０５で支持されながらｘ軸回りに回転駆動されると共に、外枠２０３を介してｚ軸回転アクチュエータ３０２によりｚ軸回りに回転駆動される構成となっている。尚、インナーミラー枠２０２及び外枠２０３は、互いに直交する回転軸により回転支持されていることが好ましい。
【００１２】
インナーミラー枠２０２には、その表面のインナーミラー２０１上で、原点Ｏからｘ及びｚ方向に所定の距離ａｘ、ａｚだけ離れた位置に、ｘ軸及びｚ軸に対して各々θｘ、θｚの角度を有して、１台のカメラ４００が取付けられており、また、不可視光を投光して撮影するための赤外光照射装置４０１が取付けられている。尚、赤外光照射装置４０１は、インナーミラー枠２０２でなく、外枠２０３、あるいは車両１等の他の場所に取付けられていてもよく、カメラ４００での撮影時の被写体を照射できる位置であればよい。
【００１３】
（本発明の実施の形態に係るインナーミラー装置１００の角度調整方法）
図４は、インナーミラー装置１００の調整方法を示す処理フロー図である。以下、このフロー図で示すステップに従い、インナーミラー装置１００の角度調整方法を説明する。
【００１４】
図５（ａ）は、車両１の平均的なシート位置の運転席に、平均的な座高のドライバーＤＲが座ったときにドライバーＤＲが車両１の真後ろを見る位置関係にインナーミラー２０１が初期設定されている場合の上平面図であり、インナーミラー装置１００のインナーミラー回転機構２００とドライバーＤＲとの位置関係及び角度等の関係を示し、（ｂ）は、カメラ４００で撮影されたドライバーＤＲの画面上での位置関係を示す図である。
【００１５】
ステップｓ１からステップｓ５は、ｘｙ面内（ｚ軸回り）、すなわち、水平方向において、ドライバーＤＲが正しい後方確認を行なうためのインナーミラー２０１の自動調整方法を説明する。
【００１６】
［ステップｓ１］初期設定ステップ（水平方向）
まず、水平方向において、平均的なドライバーＤＲが座ったときに車両１の真後ろを見ることができ、かつ、カメラ映像の略中央にドライバーＤＲが映るように、インナーミラー装置１００に搭載したカメラ４００の角度を初期設定する。カメラ４００の画角は、運転席シートの可動範囲内及び想定される座高範囲全域を映す程度とする。この初期状態での、カメラ４００とインナーミラー２０１との角度をθｚ、カメラ４００とインナーミラー２０１の中心である原点Ｏからの距離をａｘとする。また、この状態でのインナーミラー２０１のＸ軸との角度をφｚとし、車のエンジン起動時または停止時に、ＥＣＵ７００から回転制御装置６００を介してｚ回転アクチュエータ３０２をφｚだけ回転駆動することによりｚ軸回りの初期設定を行なう。
【００１７】
［ステップｓ２］第１の画像処理演算ステップ（水平方向）
運転席シートの位置、座高等が異なる任意のドライバーＤＲに対し、カメラ４００で撮影した映像からドライバーＤＲの顔の位置を画像処理装置５００により画像処理を行うことにより求める。
【００１８】
図６は、本発明の実施の形態で使用する投光差分検出法を説明するための図であり、（ａ）は、ドライバーＤＲに対して投光を行なった映像と行なってない映像とから差分映像を作成する概略を説明するもので、（ｂ）は、特に近赤外光をドライバーＤＲに対して投光した場合の差分映像を作成する概略を説明するものである。
【００１９】
投光映像では、光源に近い部分に光を当てた影響が強く現れ、光源から遠い背景部分８００には影響が現れにくいため、投光映像と非投光映像の差分をとると、光源に近い部分であるドライバーＤＲのみが抽出される。差分によって抽出された部分をドライバーＤＲの大まかな顔の位置とする。差分によって、顔以外も含んで抽出される場合は、顔画像の標準パターンを用いてテンプレートマッチングにより顔部分のみを抽出し、顔の中心座標を顔の位置として検出する。
【００２０】
近赤外光をドライバーＤＲに対して投光した場合は、特にドライバーＤＲの瞳孔からの反射光が強く、カメラ４００に近い左目のみを抽出することが可能であり、この抽出された左目８０１の座標をドライバーＤＲの顔の位置とする。上記のようにして求められた顔の位置のｘ座標をｂｘとする。
【００２１】
次に、上記の顔の位置検出により求められたドライバーＤＲの初期状態での顔の位置の角度を求める。
【００２２】
図７（ａ）は、ドライバーＤＲの顔の位置とカメラ４００の画角から、ドライバーＤＲの角度を示す図であり、（ｂ）は、水平方向の角度の関係を示す図、（ｃ）は、垂直方向の角度の関係を示す図である。カメラ４００の画角に対応する初期状態でのドライバーＤＲのｙ方向位置における水平画面幅Ｗｈと、ドライバーＤＲの顔の位置座標から算出される中心位置から顔の位置ｂｘまでの距離との関係から、ドライバーＤＲの顔の位置の角度がαｈ×ｂｘ／Ｗｈと求められ、これをαｚとする。
【００２３】
図８は、初期状態におけるドライバーＤＲの顔の位置の方向と、インナーミラー２０１をｚ軸回りにγｚだけ回転させた時のドライバーＤＲの顔の位置の方向とを表す図である。
【００２４】
これにより、インナーミラー２０１の中心を原点Ｏとして、ドライバーＤＲの位置は、
ｙ＝ｔａｎ（９０°−αｚ＋θｚ）×（ｘ＋ａｘ）上にあることになる。
【００２５】
［ステップｓ３］インナーミラー回転駆動ステップ（水平方向）
次に、インナーミラー２０１をγｚだけ回転させた状態での、ドライバーＤＲの顔の位置の角度を求めるため、ｚ軸回転アクチュエータ３０２によりインナーミラー２０１をｚ軸回りにγｚだけ回転駆動させる。
【００２６】
［ステップｓ４］第２の画像処理演算ステップ（水平方向）
ステップｓ２と同様の画像処理により、ドライバーＤＲの顔の位置のｘ座標を求め、これをｃｘとする。
【００２７】
次に、インナーミラー２０１をγｚだけ回転させた状態での顔の位置検出により求められたドライバーＤＲの顔の位置の角度がαｈ×ｃｘ／Ｗｈと求められ、これをβｚとする。
【００２８】
次に、インナーミラー２０１の中心とドライバーＤＲとの角度ζｚを算出する。ドライバーＤＲの顔の位置の角度βｚから、ドライバーＤＲの位置は、直線
ｙ＝ｔａｎ（９０°−βｚ＋θｚ＋ζｚ）×（ｘ＋ａｘ・ｃｏｓζｚ）＋ａｘ・ｓｉｎζｚ上にあることになる。
【００２９】
［ステップｓ５］回転駆動制御ステップ（水平方向自動調整）
次に、ドライバーＤＲの顔の位置の検出を行ない、これに基づいて、インナーミラー２０１の角度補正を行なう。
【００３０】
ステップｓ２とステップｓ４で求めた２つの直線の交点から、インナーミラー２０１の中心を原点Ｏとする座標系におけるドライバーＤＲの位置（ｘｄ、ｙｄ）が求められる。初期設定時のインナーミラー２０１の角度におけるインナーミラー２０１の中心とドライバーＤＲとの角度ζｚは、ζｚ＝ｔａｎ−１（ｙｄ／ｘｄ）となる。
【００３１】
図９は、インナーミラー２０１とドライバーＤＲの角度関係を示し、ドライバーＤＲが、水平方向において車両１の真後ろを見ることができる、すなわち、正しく後方確認ができるための角度関係を示す図である。ドライバーＤＲが正しい後方確認を行なうためには、図９において、（ζｚ−９０°）＝Φｚとなればよい。インナーミラー２０１の角度を（ζｚ−Φｚ−９０°）／２だけｚ軸回転アクチュエータ３０２により回転させると、ζｚはζｚ′、ΦｚはΦｚ′となり、ζｚ′及びΦｚ′は各々、
ζｚ′＝ζｚ−（ζｚ−Φｚ−９０°）／２＝（ζｚ＋Φｚ＋９０°）／２
Φｚ′＝Φｚ＋（ζｚ−Φｚ−９０°）／２＝（ζｚ＋Φｚ＋９０°）／２
となる。よって、ζｚ′−９０°＝（ζｚ＋Φｚ−９０°）／２＝Φｚ′が得られる。
【００３２】
従って、初期状態でのインナーミラー２０１の角度Φｚ、インナーミラー２０１の中心とドライバーＤＲとの角度ζｚを基にして、ｚ軸回転アクチュエータ３０２によりインナーミラー２０１をｚ軸回りに（ζｚ−Φｚ−９０°）／２だけ回転させることにより、ｘｙ面内において、ドライバーＤＲが正しい後方確認を行なうためのインナーミラー２０１の水平方向の自動調整が行なわれる。
【００３３】
次に、ステップｓ６からステップｓ１０により、ｙｚ面内（ｘ軸回り）すなわち垂直面内において、ドライバーＤＲが正しい後方確認を行なうためのインナーミラー２０１の自動調整方法を説明する。尚、ステップｓ１からステップｓ５に示した水平方向における自動調整方法と同様の部分は説明を省略する。
【００３４】
［ステップｓ６］初期設定ステップ（垂直方向）
まず、垂直方向において、カメラ映像の略中央にドライバーＤＲが映るように、インナーミラー装置１００に搭載したカメラ４００の角度を初期設定する。カメラ４００の画角は、運転席シートの可動範囲内及び想定される座高範囲全域を映す程度とする。この初期状態での、カメラ４００とインナーミラー２０１との角度をθｘ、カメラ４００とインナーミラー２０１の中心である原点Ｏからの距離をａｚとする。また、この状態でのインナーミラー２０１のＺ軸との角度をφｘとし、車のエンジン起動時または停止時に、ＥＣＵ７００から回転制御装置６００を介してｘ回転アクチュエータ３０１をφｘだけ回転駆動することによりｘ軸回りの初期設定を行なう。
【００３５】
尚、上記の初期設定は、ステップｓ１での水平方向の初期設定と同時に行なっておいてもよい。
【００３６】
［ステップｓ７］第１の画像処理演算ステップ（垂直方向）
運転席シートの位置、座高等が異なる任意のドライバーＤＲに対し、カメラ４００で撮影した映像からドライバーＤＲの顔の位置を画像処理装置５００により画像処理を行うことにより求める。ステップｓ２と同様に、投光映像と非投光映像の差分との差分をとることにより、ドライバーＤＲの顔の位置のｚ座標を求め、これをｂｚとする。
【００３７】
次に、上記の顔の位置検出により求められたドライバーＤＲの初期状態での顔の位置の角度を求める。図７（ａ）及び（ｃ）から、カメラ４００の画角に対応する初期状態でのドライバーＤＲのｙ方向位置における垂直画面幅Ｗｐと、ドライバーＤＲの顔の位置座標から算出される中心位置から顔の位置ｂｚまでの距離との関係から、ドライバーＤＲの顔の位置の角度がαｐ×ｂｚ／Ｗｐと求められ、これをαｘとする。
【００３８】
図示は省略するが、図８と同様な考え方で、ｙｚ平面でインナーミラー２０１をｘ軸回りにγｘだけ回転させた時の、ドライバーＤＲの位置は、直線
ｚ＝ｔａｎ（９０°−αｘ＋θｘ）×（ｙ＋ａｚ）上にあることになる。
【００３９】
［ステップｓ８］インナーミラー回転駆動ステップ（垂直方向）
次に、インナーミラー２０１をγｘだけ回転させた状態での、ドライバーＤＲの顔の位置の角度を求めるため、ｘ軸回転アクチュエータ３０１によりインナーミラー２０１をｘ軸回りにγｘだけ回転駆動させる。
【００４０】
［ステップｓ９］第２の画像処理演算ステップ（垂直方向）
ステップｓ４と同様の画像処理により、ドライバーＤＲの顔の位置のｚ座標を求め、これをｃｚとする。
【００４１】
インナーミラー２０１をγｘだけ回転させた状態での顔の位置検出により求められたドライバーＤＲの顔の位置の角度がαｐ×ｃｚ／Ｗｐと求められ、これをβｘとする。
【００４２】
次に、インナーミラー２０１の中心とドライバーＤＲとの角度ζｘを算出する。ドライバーＤＲの顔の位置の角度βｘから、ドライバーＤＲの位置は、直線
ｚ＝ｔａｎ（９０°−βｘ＋θｘ＋ζｘ）×（ｙ＋ａｚ・ｃｏｓζｘ）＋ａｚ・ｓｉｎζｘ上にあることになる。
【００４３】
［ステップｓ１０］回転駆動制御ステップ（垂直方向自動調整）
次に、ドライバーＤＲの顔の位置の検出を行ない、これに基づいて、インナーミラー２０１の角度補正（垂直方向自動調整）を行なう。
【００４４】
ステップｓ７とステップｓ９で求めた２つの直線の交点から、インナーミラー２０１の中心を原点Ｏとする座標系におけるドライバーＤＲの位置（ｙｄ、ｚｄ）が求められる。初期設定時のインナーミラー２０１の角度におけるインナーミラー２０１の中心とドライバーＤＲとの角度ζｘは、ζｘ＝ｔａｎ−１（ｚｄ／ｙｄ）となる。
【００４５】
ドライバーＤＲが、垂直方向において車両１の真後ろを見ることができる、すなわち、正しい後方確認を行なうためには、図９と同様の関係から、（ζｘ−９０°）＝Φｘとなればよい。インナーミラー２０１の角度を（ζｘ−Φｘ−９０°）／２だけｘ軸回転アクチュエータ３０１により回転させると、ζｘはζｘ′、ΦｘはΦｘ′となり、ζｘ′及びΦｘ′は各々、
ζｘ′＝ζｘ−（ζｘ−Φｘ−９０°）／２＝（ζｘ＋Φｘ＋９０°）／２
Φｘ′＝Φｘ＋（ζｘ−Φｘ−９０°）／２＝（ζｘ＋Φｘ＋９０°）／２
となる。よって、ζｘ′−９０°＝（ζｘ＋Φｘ−９０°）／２＝Φｘ′が得られる。
【００４６】
従って、初期状態でのインナーミラー２０１の角度Φｘ、インナーミラー２０１の中心とドライバーＤＲとの角度ζｘを基にして、ｘ軸回転アクチュエータ３０１によりインナーミラー２０１をｘ軸回りに（ζｘ−Φｘ−９０°）／２だけ回転させることにより、ｙｚ面内において、ドライバーＤＲが正しい後方確認を行なうためのインナーミラー２０１の垂直方向の自動調整が行なわれる。
【００４７】
（本発明の実施の形態の効果）
本発明の実施の形態によれば、次のような効果を有する。
（１）カメラ内蔵型電動インナーミラーと画像処理を用いた角度自動調整機能により、ドライバの手を煩わせることもなく、ドライバは常に適切な後方視認を得ることができる。
（２）不可視光を投光してドライバーを撮影し、その投光映像と非投光映像の差分を投光差分検出法により画像処理し、ドライバーＤＲの顔の位置あるいは目の位置を抽出するので、複雑な処理を行なうことなく、ドライバーＤＲの位置を容易に検出することができる。
（３）本実施の形態では、ドライバーを撮影する１つのカメラを使用し、それを所定の回転角だけ回転させて撮影することによりドライバーの３次元での位置を検出できるので、低コストかつ簡単な構成で実用的な位置検出が可能となる。
（４）カメラ画角内にドライバが映るので、ドライバーの状態を常時適切にモニターすることができる。
（５）インナーミラー角度算出過程において、ドライバーの位置がわかるので、サイドミラーの角度調整、エアコンの送風位置自動調整、ナビ画面の角度自動調整等、ドライバーの位置に依存する様々の機能への応用が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施の形態に係るインナーミラー装置が装備された自動車等の車両１を示す図であり、（ａ）は、上方から見た平面図であり、（ｂ）は側面から見た図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るインナーミラー装置１００の機能構成図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るインナーミラー装置１００で使用するインナーミラー回転機構２００の構成を示す斜視図である。
【図４】インナーミラー装置１００の調整方法を示す処理フロー図である。
【図５】（ａ）は、車両１の平均的なシート位置の運転席に、平均的な座高のドライバーＤＲが座ったときにドライバーＤＲが車両１の真後ろを見る位置関係にインナーミラー２０１が初期設定されている場合の上平面図であり、インナーミラー装置１００のインナーミラー回転機構２００とドライバーＤＲとの位置関係及び角度等の関係を示し、（ｂ）は、カメラ４００で撮影されたドライバーＤＲの画面上での位置関係を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態で使用する投光差分検出法を説明するための図であり、（ａ）は、ドライバーＤＲに対して投光を行なった映像と行なってない映像とから差分映像を作成する概略を説明するもので、（ｂ）は、特に近赤外光をドライバーＤＲに対して投光した場合の差分映像を作成する概略を説明するものである。
【図７】（ａ）は、ドライバーＤＲの顔の位置とカメラ４００の画角から、ドライバーＤＲの角度を示す図であり、（ｂ）は、水平方向の角度の関係を示す図、（ｃ）は、垂直方向の角度の関係を示す図である。
【図８】初期状態におけるドライバーＤＲの顔の位置の方向と、インナーミラー２０１をｚ軸回りにγｚだけ回転させた時のドライバーＤＲの顔の位置の方向とを表す図である。
【図９】インナーミラー２０１とドライバーＤＲの角度関係を示し、ドライバーＤＲから正しく後方確認ができるための角度関係を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１      車両
１００  インナーミラー装置
２００  インナーミラー回転機構
２０１  インナーミラー
２０２  インナーミラー枠
２０３  外枠
２０４  固定用ポスト
２０５  ｘ軸回転支持軸
３００  回転駆動装置
３０１  ｘ軸回転アクチュエータ
３０２  ｚ軸回転アクチュエータ
４００  カメラ
４０１  赤外光照射装置
５００  画像処理装置
６００  回転制御装置
７００  ＥＣＵ
８００  背景
８０１  左目
ＤＲ    ドライバー
【図１】
2008013023.tif 000003
【図２】
2008013023.tif 000004
【図３】
2008013023.tif 000005
【図４】
2008013023.tif 000006
【図５】
2008013023.tif 000007
【図６】
2008013023.tif 000008
【図７】
2008013023.tif 000009
【図８】
2008013023.tif 000010
【図９】
2008013023.tif 000011