(57)【要約】【課題】撮像装置により撮像された情報に基づいて、車両の制駆動力が制御される場合に、雨天時であっても、より正確に制御を行うことが可能な制駆動力制御装置を提供する。【解決手段】撮像装置により撮像された情報（Ｓ６）に基づいて制駆動力を制御する（Ｓ９）制駆動力制御装置であって、車両の位置に基づいて（Ｓ４）、前記撮像装置を保護状態にするか否かが決定される（Ｓ５）。前記車両の位置に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定された場合には前記撮像装置が保護されない状態とされ、前記車両の位置に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定されない場合には前記撮像装置が保護された状態とされ、前記撮像装置による撮像を行うと判定される場合とは、前記車両の位置が、自動車専用道路の本線と前記自動車専用道路の本線から分岐して接続される接続道路との間の分岐部から予め設定された所定距離の範囲内にある場合（Ｓ４）である。【選択図】        図１
2008308100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により撮像された情報に基づいて制駆動力を制御する制駆動力制御装置であって、
車両の位置に基づいて、前記撮像装置を保護状態にするか否かが決定される
ことを特徴とする制駆動力制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の制駆動力制御装置において、
前記車両の位置に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定された場合には前記撮像装置が保護されない状態とされ、
前記車両の位置に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定されない場合には前記撮像装置が保護された状態とされ、
前記撮像装置による撮像を行うと判定される場合とは、前記車両の位置が、自動車専用道路の本線と前記自動車専用道路の本線から分岐して接続される接続道路との間の分岐部から予め設定された所定距離の範囲内にある場合である
ことを特徴とする制駆動力制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制駆動力制御装置において、
前記車両の経路を案内する手段を備え、
前記車両の位置と前記案内される経路に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定された場合には前記撮像装置が保護されない状態とされ、
前記車両の位置と前記案内される経路に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定されない場合には前記撮像装置が保護された状態とされる
ことを特徴とする制駆動力制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の制駆動力制御装置において、
天候を検出する手段を備え、
前記天候の検出結果に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うか否かが判定される
ことを特徴とする制駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制駆動力制御装置に関し、特に、車両に搭載された撮像装置により撮像された画像を示す画像情報に基づいて走行環境を判定し、その判定された走行環境に基づいて車両の制駆動力を制御する制駆動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された撮像装置（カメラ）で撮像された画像を示す画像情報に基づいて走行環境を判定し、その判定された走行環境に基づいて車両の制駆動力を制御する技術が知られている。
【０００３】
例えば、カメラの画像情報に基づいて、高速道路を含む自動車専用道路の本線（以下、高速道路本線とする）に合流する合流路から高速道路本線へ車両が進入したか否かや、高速道路本線から高速道路本線と一般道路等を接続する退出路へ車両が進入したか否かが判定される。
【０００４】
この場合、例えば、カメラの画像情報に基づいて道路地物が判定され、その判定結果に基づいて、高速道路本線と退出路や合流路との間の境界線を車両が跨いだか否かが判定（以下、進入判定とする）される。その進入判定の結果に基づいて、制駆動力制御が行われる。
【０００５】
カメラは、車両の外部を撮影することができる位置に設けられているため、例えば、雨天時には、雨滴がカメラのレンズに付着することがある。レンズに水滴が付着すると、正確な撮像が困難となり、正確な走行環境の判定を行うことができない場合がある。
【０００６】
特開２００５−８０６１号公報（特許文献１）には、様々な車両の走行状態において、画像情報取得手段の少なくとも入光部にかかる降雨や車両の泥はねなどの量を低減する車両周辺表示装置が開示されている。
【０００７】
上記特許文献１に記載の車両周辺表示装置は、シフトレバーの位置がニュートラル「Ｎ」や前進を示す位置である場合には、車両が前進中であり、車両の後方の状況を示す画像情報の必要性が低いと判断する。さらに、現在の車両速度がカバー位置切替基準値よりも大きい場合には、運転者が運転に集中することにより表示装置に表示された画像情報を見る機会が少なく、車両の前方および側方状況を示す画像情報の必要性が低いと判断する。そして、このような画像情報を取得するための車載カメラのカバーを、車載カメラの少なくともレンズを保護する位置に移動させる。
【０００８】
特開２００３−２０９７２２号公報（特許文献２）には、車両の前方の画像、及び車両の後方の画像とをカメラで撮像し、車室内の表示部に映像する車載用撮像装置において、車両が遭遇する雨、雪等の外周囲環境により、表示部の映像鮮明度が変化しないように、撮像カメラの感度切換調整、撮像カメラの撮像開口部の開閉、及びレンズ表面へ付着した水滴等のクリーニング等の調整を実施し、表示部に写し出される映像のぼやけを防ぐようにした車載用撮像装置が開示されている。
【０００９】
上記特許文献２に記載の車載用撮像装置は、撮像カメラに保護カバーが被せられてなる車載用撮像装置において、保護カバーには撮像カメラの撮像開口部に対向した位置に開口孔が設けられ、該撮像開口部は、車両に設置されたレインセンサの出力に連動して遮蔽される。
【００１０】
上記特許文献１に記載の車両周辺表示装置のように、車両の走行状態を検出してレンズを保護したり、上記特許文献２に記載の車載用撮像装置のように、降雨検出で撮像開口部を遮蔽したりするだけでは、レンズへの雨滴の付着により画像情報に基づく走行環境の判定を正確に行うことが困難となる問題を解決することができない。
【００１１】
特開２００４−１２３０６１号公報（特許文献３）には、車両の走行環境に対応した適切な映像表示を可能とする撮像システムが開示されている。
【００１２】
上記特許文献３に記載の撮像システムは、車両に設置され車外を撮像する撮像システムであって、カメラにより車外を撮影するとともに、カーナビゲーションシステムから車両の現在の走行環境情報を取得し、その走行環境に応じてカメラの撮影映像の出力制御を行う。これにより、車両の現在の走行環境に応じた適切な映像表示を行うことができるとされている。
【００１３】
特開２００５−３０９８１２号公報（特許文献４）には、車両周辺を撮影するカメラの撮影画像を切り替えて表示させ、道路構成に基づいた表示画面の切り替えを行えるようにする車両周辺表示制御装置が開示されている。
【００１４】
上記特許文献４に記載の車両周辺表示制御装置は、道路構成情報を記憶する記憶媒体および自車両の現在位置を特定する機能を有し、この道路構成情報のうち、特定した現在位置を含む周辺の道路構成情報に基づき、自車両の異なる位置に設けられ自車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択し、その選択した撮影画像を表示装置に表示する。
【００１５】
上記特許文献３に記載の撮像システムでは、ナビゲーションシステムの現在位置情報よりカメラの撮影映像の出力を補正し、上記特許文献４に記載の車両周辺表示制御装置では、ナビゲーションシステムの現在位置情報より複数のカメラの撮影画像を切り替えているが、いずれも、雨天時のカメラへの水滴付着の問題は解決できない。
【００１６】
【特許文献１】特開２００５−８０６１号公報
【特許文献２】特開２００３−２０９７２２号公報
【特許文献３】特開２００４−１２３０６１号公報
【特許文献４】特開２００５−３０９８１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
撮像装置により撮像された情報に基づいて、車両の制駆動力が制御される場合に、雨天時であっても、より正確に制御を行えることが望まれている。
【００１８】
本発明の目的は、撮像装置により撮像された情報に基づいて、車両の制駆動力が制御される場合に、雨天時であっても、より正確に制御を行うことが可能な制駆動力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明の制駆動力制御装置は、撮像装置により撮像された情報に基づいて制駆動力を制御する制駆動力制御装置であって、車両の位置に基づいて、前記撮像装置を保護状態にするか否かが決定されることを特徴としている。
【００２０】
本発明の制駆動力制御装置において、前記車両の位置に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定された場合には前記撮像装置が保護されない状態とされ、前記車両の位置に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定されない場合には前記撮像装置が保護された状態とされ、前記撮像装置による撮像を行うと判定される場合とは、前記車両の位置が、自動車専用道路の本線と前記自動車専用道路の本線から分岐して接続される接続道路との間の分岐部から予め設定された所定距離の範囲内にある場合であることを特徴としている。
【００２１】
本発明の制駆動力制御装置において、前記車両の経路を案内する手段を備え、前記車両の位置と前記案内される経路に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定された場合には前記撮像装置が保護されない状態とされ、前記車両の位置と前記案内される経路に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うと判定されない場合には前記撮像装置が保護された状態とされることを特徴としている。
【００２２】
本発明の制駆動力制御装置において、天候を検出する手段を備え、前記天候の検出結果に基づいて、前記撮像装置による撮像を行うか否かが判定されることを特徴としている。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の制駆動力制御装置によれば、撮像装置により撮像された情報に基づいて、車両の制駆動力が制御される場合に、雨天時であっても、より正確に制御を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の制駆動力制御装置の一実施形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２５】
（第１実施形態）
図１から図２を参照して、第１実施形態について説明する。本実施形態は、車両に搭載された撮像装置により撮像された画像を示す画像情報に基づいて走行環境を判定し、その判定された走行環境に基づいて、車両の制駆動力を制御する制駆動力制御装置に関する。
【００２６】
本実施形態では、車外を撮像可能な撮像装置（カメラ）から得られる画像情報に基づいて車両の走行環境が判定され、その判定結果に基づいて、車両の制駆動力が制御される。画像情報は、例えば、高速道路を含む自動車専用道路の本線（以下、高速道路本線とする）から高速道路本線と一般道等を接続する退出路へ進入する際の退出路進入判定に用いられる。画像情報に基づいて、車両が退出路へ進入したと判定された場合には、運転者の減速意図の検出をトリガー条件として自動変速機のダウンシフト制御が行われる。
【００２７】
車両には、カメラを保護する保護手段（保護カバー）が設けられている。保護カバーは、可動式であり、カメラのレンズに雨滴等が付着しないようにレンズをカバーする保護する保護位置と、レンズがカバーされない非保護位置とに切換えられる。保護カバーが非保護位置とされた場合に、カメラによる撮像が行われる。
【００２８】
ナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要とされない場合には、保護カバーが保護位置とされる。一方、ナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要な場合には、保護カバーが非保護位置とされる。
【００２９】
例えば、ナビゲーションシステムによる車両の経路案内中に、現在位置情報と地図情報、及び経路案内情報に基づいて、ナビゲーションシステムにより車両がカメラによる撮像が必要とされない位置にいると検出されているときは、保護カバーが保護位置とされ、雨滴等が付着しないようにカメラのレンズがカバーされる。
【００３０】
一方、ナビゲーションシステムの現在位置情報と地図情報、及び経路案内情報に基づいて、車両がカメラによる撮像が必要とされる位置にいると検出されているとき、即ち、車両が案内された経路上の退出すべき退出路の手前にいるときに、保護カバーが非保護位置に移動され、カメラにより撮像が行われ、退出路への進入判定が行われる。
【００３１】
その後、退出路への進入判定が肯定された（退出路の太破線跨ぎ判定が成立した）場合、もしくは、退出路へ進入したと判定されないままで退出路分岐から所定距離走行した場合には、もはやナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要とされないため、保護カバーが保護位置に戻される。
【００３２】
上記のように、カメラのレンズがカバーされていない時間は、ナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要とされると判定されるときのみに限定される。即ち、ナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要とされると判定されるとき以外は、カメラのレンズは保護されている。このため、雨天時であっても、雨滴がレンズに付着し難くなり、雨滴等により撮影映像がぼやけて画像認識ができないことが抑制され、その結果、雨天時であっても正確に退出路への進入判定を行うことが可能となる。
【００３３】
また、ナビゲーションシステムにより検出された車両の位置に基づいて、カメラによる撮像が必要とされるとき以外はカメラのレンズは保護されているため、後続車のライトや日光、影といった周囲の外乱により、太破線跨ぎであると誤判定し、減速制御を誤実施する確率を大きく減少させることができる。その結果、運転者が制御を不快と思うことが抑制され、制御に対する運転者の信頼性が向上する。
【００３４】
本実施形態の構成としては、以下の（１）から（４）の構成を備えていることが前提となる。
（１）車外を撮影可能なカメラ。
（２）車両の現在位置情報と地図情報、及び推定走行経路を検出できる装置（ナビゲーションシステム等）。
（３）ナビゲーションシステムの情報に基づいて、カメラのレンズの保護カバーを移動（もしくは開閉）する手段。
（４）上記カメラにより撮像された情報とナビゲーションシステムの情報に基づいて高速道路本線から一般道等への退出路に進入したか否かを判定し、運転者の減速意図判定と併せて減速制御（ダウンシフト制御、ブレーキ制御等）を実施する手段。
【００３５】
図２を参照して、本実施形態の構成について説明する。
【００３６】
図２において、符号１０は有段の自動変速機、４０はエンジンである。自動変速機１０は、電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃへの通電／非通電により油圧が制御されて５段変速が可能である。図２では、３つの電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃが図示されるが、電磁弁の数は３に限定されない。電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、制御回路１３０からの信号によって駆動される。
【００３７】
スロットル開度センサ１１４は、エンジン４０の吸気通路４１内に配置されたスロットルバルブ４３の開度を検出する。エンジン回転数センサ１１６は、エンジン４０の回転数を検出する。車速センサ１２２は、車速に比例する自動変速機１０の出力軸１２０ｃの回転数を検出する。シフトポジションセンサ１２３は、シフトポジションを検出する。パターンセレクトスイッチ１１７は、変速パターンを指示する際に使用される。加速度センサ９０は、車両の減速度（減速加速度）を検出する。車間距離計測部１００は、車両前部に搭載されたレーザーレーダーセンサ又はミリ波レーダーセンサなどのセンサを有し、先行車両との車間距離を計測する。
【００３８】
カメラ１１９は、車両の前方及び後方の少なくともいずれか一方を撮像するように車両に搭載される。カメラ１１９は、例えば、車両の後方を撮影するバックガイドモニタであることができる。車両には、カメラ１１９のレンズを保護するレンズカバー１４０が設けられている。レンズカバー１４０は、移動可能に構成されており、カメラ１１９のレンズを雨滴等から保護する保護位置とレンズが保護されない非保護位置とに切換えられることができる。カメラ１１９による撮影は、レンズカバー１４０が非保護位置とされた状態で行われる。
【００３９】
ナビゲーションシステム装置９５は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、演算処理装置と、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）が記憶された情報記憶媒体と、自立航法により自車両の現在位置や道路状況を検出し、地磁気センサやジャイロコンパス、ステアリングセンサを含む第１情報検出装置と、電波航法により自車両の現在位置、道路状況などを検出するためのもので、ＧＰＳアンテナやＧＰＳ受信機などを含む第２情報検出装置等を備えている。
【００４０】
制御回路１３０は、スロットル開度センサ１１４、エンジン回転数センサ１１６、車速センサ１２２、シフトポジションセンサ１２３、及び加速度センサ９０の各検出結果を示す信号を入力し、また、パターンセレクトスイッチ１１７のスイッチング状態を示す信号を入力し、また、ナビゲーションシステム装置９５からの信号を入力する。
【００４１】
制御回路１３０は、周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＣＰＵ１３１、ＲＡＭ１３２、ＲＯＭ１３３、入力ポート１３４、出力ポート１３５、及びコモンバス１３６を備えている。入力ポート１３４には、上述の各センサ１１４、１１６、１２２、１２３、９０からの信号、上述のスイッチ１１７からの信号、ナビゲーションシステム装置９５からの信号が入力される。出力ポート１３５には、電磁弁駆動部１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、及びレンズカバー１４０が接続されている。制御回路１３０からの指令に応じて、レンズカバー１４０が保護位置又は非保護位置に切換えられる。
【００４２】
制御回路１３０は、道路勾配を計測又は推定する道路勾配計測・推定部１１８を有している。道路勾配計測・推定部１１８は、ＣＰＵ１３１の一部として設けられることができる。道路勾配計測・推定部１１８は、加速度センサ９０により検出された加速度に基づいて、道路勾配を計測又は推定するものであることができる。また、道路勾配計測・推定部１１８は、平坦路での加速度を予めＲＯＭ１３３に記憶させておき、実際に加速度センサ９０により検出した加速度と比較して道路勾配を求めるものであることができる。
【００４３】
ＲＯＭ１３３には、予め図１のフローチャートに示す動作（制御ステップ）が記述されたプログラムが格納されているとともに、変速制御の動作（図示せず）が格納されている。制御回路１３０は、入力した各種制御条件に基づいて、自動変速機１０の変速を行う。
【００４４】
図１及び図２を参照して、本実施形態の動作を説明する。
【００４５】
図１のステップＳ１では、制御回路１３０により、レンズカバー１４０がカメラ１１９のレンズを保護する保護位置に移動される。レンズカバー１４０が保護位置とされると、ステップＳ２に進む。
【００４６】
ステップＳ２では、制御回路１３０により、ナビゲーションシステム装置９５による経路案内中か否かが判定される。ナビゲーションシステム装置９５から入力される情報に基づいて、ステップＳ２の判定が行われる。その判定の結果、ナビゲーションシステム装置９５による経路案内中であると判定された場合（ステップＳ２−Ｙ）には、ステップＳ３に進み、そうでない場合（ステップＳ２−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。
【００４７】
ステップＳ３では、制御回路１３０により、車両が高速道路を走行中であるか否かが判定される。ナビゲーションシステム装置９５から入力される現在位置情報と地図情報に基づいてステップＳ３の判定が行われる。その判定の結果、高速道路走行中であると判定された場合（ステップＳ３−Ｙ）には、ステップＳ４に進み、そうでない場合（ステップＳ３−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。
【００４８】
ステップＳ４では、制御回路１３０により、車両の位置が、ナビゲーションシステム装置９５により経路案内されたＩＣ（インターチェンジ）の退出路手前であるか否かが判定される。ナビゲーションシステム装置９５から入力される現在位置情報、地図情報、および経路案内情報に基づいてステップＳ４の判定が行われる。より具体的には、ナビゲーションシステム装置９５から入力される上記情報に基づいて、高速道路本線と経路案内されたＩＣの退出路との分岐ノードに車両が近づき、分岐ノードから予め定められた所定値（所定距離）手前まで車両が到達したか否かに基づいて、ステップＳ４の判定が行われる。上記所定値は、例えば、５０ｍであることができる。
【００４９】
ステップＳ４の判定の結果、車両の位置が経路案内されたＩＣの退出路手前であると判定された場合（ステップＳ４−Ｙ）には、ステップＳ５へ進み、そうでない場合（ステップＳ４−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。
【００５０】
ステップＳ５では、制御回路１３０により、レンズカバー１４０が非保護位置へ移動され、カメラ１１９による撮影が可能な状態とされる。ステップＳ５が実行されると、ステップＳ６へ進む。
【００５１】
ステップＳ６では、制御回路１３０により、カメラ１１９から入力される画像情報に基づいて、太破線跨ぎ判定が行われる。即ち、車両が高速道路本線から退出路へ進入したか否かが判定される。車両が高速道路本線と退出路とを区切る道路上に描かれた太い破線を跨いだと判定された場合には、車両が退出路へ進入したと判定される。この太破線跨ぎ判定技術としては、公知のものが適宜採用可能である。
【００５２】
ステップＳ６の判定の結果、太破線を跨いだと判定された場合（ステップＳ６−Ｙ）には、ステップＳ７に進み、そうでない場合（ステップＳ６−Ｎ）には、ステップＳ８に進む。
【００５３】
ステップＳ７では、制御回路１３０により、スロットル開度センサ１１４からの信号に基づいて、アクセルがＯＦＦの状態（全閉）か否かが判定される。ステップＳ７では、運転者による減速意図が検出されたか否かの判定が行われる。なお、ステップＳ７では、アクセルＯＦＦに代えて、ブレーキＯＮを検出することにより、運転者の減速意図を検出してもよい。または、アクセル戻し操作（アクセル戻し速度）に基づいて、運転者の減速意図を検出してもよい。
【００５４】
ステップＳ７の判定の結果、アクセルがＯＦＦの状態であると判定された場合（ステップＳ７−Ｙ）には、ステップＳ９に進み、そうでない場合（ステップＳ７−Ｎ）には、ステップＳ７の判定が繰り返される。
【００５５】
ステップＳ９では、制御回路１３０により、ダウンシフトによる減速制御が行われる。ダウンシフトによりエンジンブレーキ力が増加され、減速支援が行われる。制御回路１３０により、選択すべき変速段（目標変速段）が設定さる。目標変速段は、退出路を走行するために適切な減速度に基づいて設定される。ダウンシフト制御によるダウンシフト先の変速段が目標変速段とされ、目標変速段に係る変速指令が出力される。即ち、制御回路１３０のＣＰＵ１３１から、電磁弁駆動部１３８ａ〜１３８ｃにダウンシフト指令（変速指令）が出力される。ダウンシフト指令に応答して、電磁弁駆動部１３８ａ〜１３８ｃは、電磁弁１２１ａ〜１２１ｃを通電又は非通電にする。これにより、自動変速機１０では、ダウンシフト指令に指示される変速が実行される。ステップＳ９が実行されると、ステップＳ１０に進む。
【００５６】
ステップＳ６で否定判定がなされてステップＳ８に進むと、ステップＳ８では、退出路分岐から所定距離走行したか否かが判定される。ステップＳ８では、運転者が退出路へ進入することなしにそのまま高速道路本線を走行し続けたか否かが判定される。ナビゲーションシステム装置９５から入力される現在位置情報、地図情報、および経路案内情報に基づいてステップＳ８の判定が行われる。
【００５７】
より具体的には、ナビゲーションシステム装置９５から入力される上記情報に基づいて、高速道路本線と案内されたＩＣの退出路との分岐ノードを過ぎてから予め定められた所定距離走行したか否かが判定される。ステップＳ６の太破線跨ぎ判定で肯定判定がなされないままで分岐ノードから上記所定距離走行した場合には、運転者は退出路に進入せずにそのまま高速道路本線を走行したと判断される。上記所定距離は、例えば、５００ｍに設定されることができる。
【００５８】
ステップＳ８の判定の結果、退出路分岐から上記所定距離走行したと判定された場合（ステップＳ８−Ｙ）には、ステップＳ１０に進み、そうでない場合（ステップＳ８−Ｎ）には、ステップＳ６の判定に戻る。
【００５９】
ステップＳ１０では、レンズカバー１４０が保護位置へ移動される。ステップＳ１０が実行されると、本制御フローはリターンされる。
【００６０】
本実施形態によれば、ナビゲーションシステム装置９５による経路案内中（ステップＳ２−Ｙ）、かつ高速道路走行中（ステップＳ３−Ｙ）で、なおかつ案内されたＩＣの退出路へ進入したか否かの判定が行われる間（ステップＳ４からＳ９）だけカメラ１１９のレンズカバー１４０が非保護位置とされる（ステップＳ５）。
【００６１】
これにより、カメラ１１９のレンズが保護されていないのはカメラ１１９を用いた判定を必要とするときのみに限定される。このため、雨天時において、雨滴により撮影映像がぼやけて画像認識ができなくなることが抑制される。その結果、雨天でもより確実に画像認識を実施することが可能となる。
【００６２】
また、必要なとき以外はカメラ１１９のレンズは保護されているため、後続車のライトや日光、影といった周囲の外乱により、太破線跨ぎであると誤判定し、減速制御を誤実施する確率を大きく減少させることができる。その結果、運転者が制御を不快と思うことが抑制され、制御に対する運転者の信頼性も向上する。
【００６３】
上記のように、本実施形態では、合流／退出制御などに用いられる道路地物（走行環境）判定用のカメラについて、カメラ本体もしくはレンズ部を雨天時はカバー内に格納し、ナビゲーションシステム装置の現在位置情報により合流／退出路などの分岐路手前で（必要な時だけ）カバーからレンズを出し、撮像する。このように必要な時だけ、カバーからレンズを出すことにより、レンズに雨滴が付き難く、これにより、雨天時であっても正確に走行環境を判定することが可能となる。
【００６４】
（第１実施形態の第１変形例）
第１実施形態の第１変形例について説明する。
【００６５】
上記第１実施形態では、カメラ１１９のレンズが保護されている状態と保護されていない状態を切替えるために、レンズカバー１４０が移動された。これに代えて、カメラ１１９そのものが移動されることで、カメラ１１９のレンズがカバーされた状態とカバーされない状態とを切り替えることができる。即ち、カメラ１１９が固定部材（図示せず）に対して移動することにより、レンズが固定部材によってカバーされた状態とカバーされない状態とを切り替えることができる。この場合、移動可能なレンズカバー１４０は設けられていなくともよい。
【００６６】
カメラ１１９のレンズを固定部材で保護する場合には、固定部材によってレンズが雨滴等から保護される位置までカメラ１１９が移動される。一方、カメラ１１９により車両外部を撮影する場合には、固定部材によってレンズがカバーされない位置（車両外部を撮影可能な位置）にカメラ１１９が移動される。
【００６７】
（第１実施形態の第２変形例）
第１実施形態の第２変形例について説明する。
【００６８】
上記第１実施形態では、ナビゲーションシステム装置９５の経路案内情報に基づいて、対象ＩＣ（経路案内されたＩＣ）のみでカメラ１１９のレンズカバー１４０が非保護位置に移動されたが、レンズカバー１４０が非保護位置に移動される条件はこれには限定されない。
【００６９】
例えば、高速道路走行時に、経路案内されたＩＣの退出路との分岐に限らず、全ての退出路との分岐において、レンズカバー１４０が非保護位置とされて、退出路進入判定（太破線跨ぎ判定）が行われることができる。この場合、高速道路走行中のＩＣ、ＳＡ、ＰＡの退出路でその都度、レンズカバー１４０が非保護位置に移動される。
【００７０】
（第１実施形態の第３変形例）
第１実施形態の第３変形例について説明する。
【００７１】
上記第１実施形態では、カメラ１１９の撮像結果に基づく進入判定（太破線跨ぎ判定）について、高速道路本線から退出路へ進入する際の進入判定を例に説明したが、太破線跨ぎ判定は、退出路への進入判定に限らず利用されることができる。例えば、高速道路本線に合流する合流路から高速道路本線に進入する際の進入判定において、太破線跨ぎ判定に基づく判定が行われることができる。この場合、合流路走行中に高速道路本線との合流ノードに近づいたときに、レンズカバー１４０が非保護位置に移動されることができる。
【００７２】
また、ナビゲーションシステム装置９５の情報に基づいてレンズカバー１４０の移動制御が行われることが有効となる状況は、高速道路本線と退出路や合流路との間の進入判定が行われる場合には限定されない。ナビゲーションシステム装置９５の情報に基づいて予め予想できる走行環境について、カメラ１１９の撮像結果に基づく走行環境の判定が行われるものであれば、ナビゲーションシステム装置９５の情報に基づくレンズカバー１４０の移動制御が有効に機能する。
【００７３】
例えば、車両の前方の道路に分岐が存在する場合に、カメラ１１９の撮像結果に基づいて、分岐のどの入口に車両が進んだかが判定されることができる。ナビゲーションシステム装置９５のみによる判定では、車両が分岐を通り過ぎてからしばらく走行した時点でどの入口に進んだかが確定するため、進行方向が確定するまでの間はナビゲーションシステム９５による運転支援ができない場合がある。カメラ１１９の撮像結果に基づく判定が用いられることにより、より早い段階で車両の進路がわかるため、ナビゲーションシステム装置９５による運転支援が可能な状態がより増える。
【００７４】
ナビゲーションシステム装置９５の情報に基づいて予め予想でき、カメラ１１９の撮像結果に基づく判定が行われることができる走行環境としては、分岐の他に、信号、一時停止等が挙げられる。
【００７５】
（第１実施形態の第４変形例）
第１実施形態の第４変形例について説明する。
【００７６】
上記第１実施形態では、ナビゲーションシステム装置９５の経路案内情報に基づいてレンズカバー１４０を非保護位置に移動すべき対象ＩＣが設定されたが、対象ＩＣの設定方法は、経路案内情報に基づくものには限定されない。よく使用する経路（例えば通勤路）が登録され、その登録内容に基づいて対象ＩＣが設定されることができる。
【００７７】
この場合、ナビゲーションシステム装置９５による経路案内が実施されていない場合であっても、上記登録内容に基づいて対象ＩＣが設定されることができる。これにより、よく使用するＩＣの退出路へ分岐する分岐ノードの手前において、カメラ１１９が撮影可能な状態とされ、退出路への進入判定が行われることができる。なお、よく使用する経路は、運転者により予め登録されてもよく、ナビゲーションシステム装置９５により走行記録などに基づいて学習されてもよい。
【００７８】
（第１実施形態の第５変形例）
第１実施形態の第５変形例について説明する。
【００７９】
上記第１実施形態では、レンズカバー１４０を非保護位置に移動すべき対象ＩＣは、天候（雨天時か否か）にかかわらず、経路案内により案内されたＩＣに設定されていた。本変形例では、雨天時か否かに応じて、レンズカバー１４０を非保護位置に移動すべき対象ＩＣの設定方法が変更される。
【００８０】
雨天時には、例えば、上記第１実施形態と同様に、ナビゲーションシステム装置９５により経路案内された対象のＩＣのみにおいてレンズカバー１４０が非保護位置に移動される。
【００８１】
一方、雨天時でない場合には、上記第１実施形態の第２変形例と同様に、高速道路走行中のＩＣ、ＳＡ、ＰＡの退出路との分岐に車両が近づく都度、レンズカバー１４０が非保護位置に移動される。この場合、退出路以外はレンズカバー１４０が保護位置に移動されることにより、後続車のライトや日光、影といった周囲の外乱による誤判定を抑制することができる。
【００８２】
なお、雨天時であるか否かの判定は、例えば、雨滴センサやワイパーの情報に基づいて行われることができる。
【００８３】
（第１実施形態の第６変形例）
第１実施形態の第６変形例について説明する。
【００８４】
上記第１実施形態では、カメラ１１９の画像情報に基づく判定が必要とされるとき以外はレンズカバー１４０が保護位置とされることにより、レンズに雨滴が付着することが抑制された。本変形例では、さらに、レンズカバー１４０に、カメラ１１９のレンズ表面をふき取る機構が設けられる。これにより、レンズに雨滴等が付着したとしても、レンズ表面が清掃されるので、撮影映像がぼやけてしまうこと等が抑制される。その結果、雨天での画像撮影（画像認識）可能確率がより向上する。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の制駆動力制御装置の第１実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２】本発明の制駆動力制御装置の第１実施形態の概略構成図である。
【符号の説明】
【００８６】
１０  自動変速機
４０  エンジン
４１  吸気通路
４３  スロットルバルブ
９０  加速度センサ
９５  ナビゲーションシステム装置
１００  車間距離計測部
１１４  スロットル開度センサ
１１６  エンジン回転数センサ
１１７  パターンセレクトスイッチ
１１８  道路勾配計測・推定部
１１９  カメラ
１２０ｃ  出力軸
１２１ａ  電磁弁
１２１ｂ  電磁弁
１２１ｃ  電磁弁
１２２  車速センサ
１２３  シフトポジションセンサ
１３０  制御回路
１３１  ＣＰＵ
１３２  ＲＡＭ
１３３  ＲＯＭ
１３４  入力ポート
１３５  出力ポート
１３６  コモンバス
１３８ａ  電磁弁駆動部
１３８ｂ  電磁弁駆動部
１３８ｃ  電磁弁駆動部
１４０  レンズカバー
【図１】
2008308100.tif 000003
【図２】
2008308100.tif 000004