(57)【要約】【課題】誘導に必要な十分な情報が得られない場合においても正確な誘導を行なう誘導装置及び誘導システムを提供する。【解決手段】先行弾の誘導装置が撮像した飛しょうコースに関する情報を誘導装置制御装置に送信し、この誘導装置制御装置が飛しょうコースを修正して後続弾の誘導装置に送信する。このため、本実施形態の誘導装置及び誘導システムは先行弾の発射時に誘導に必要な十分な情報が得られない場合においても後続弾を正確に誘導することができる。【選択図】図１
2008298316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮像して出力する誘導装置側撮像装置と、
前記誘導装置側撮像装置が出力した画像信号を出力するとともに、予め格納された飛しょうコース情報と比較して差を出力する誘導装置側目標抽出部と、
前記誘導装置側目標抽出部が出力した物体の画像の信号である抽出物体画像信号を送信する誘導装置側送受信装置と、
を備える誘導装置であって；
先行して発射された飛しょう体に搭載された先行弾の前記誘導装置の誘導装置側送受信装置が、
飛しょう体の飛しょうコースを設定する飛しょうコース設定部と、飛しょう体に搭載される前記誘導装置と信号を送受信する制御装置側送受信装置と、を備える誘導装置制御装置の前記制御装置側送受信装置に、
前記抽出物体画像信号を送信し、
後続して発射された飛しょう体に搭載された後続弾の前記誘導装置の前記誘導装置側送受信装置が、前記誘導装置制御装置の前記飛しょうコース設定部が前記抽出物体画像信号に基づいて設定した飛しょうコースの情報を受信して格納する、
ことを特徴とする誘導装置。
【請求項２】
画像を撮像して出力する誘導装置側撮像装置と、
前記誘導装置側撮像装置が出力した画像信号から物体の画像を抽出して出力するとともに、予め格納された飛しょうコース情報と比較して差を出力する誘導装置側目標抽出部と、
前記誘導装置側目標抽出部が出力した物体の画像の信号である抽出物体画像信号を送信する誘導装置側送受信装置と、
を備える誘導装置であって；
先行して発射された飛しょう体に搭載された先行弾の前記誘導装置の誘導装置側送受信装置が、
飛しょう体の飛しょうコースを設定する飛しょうコース設定部と、飛しょう体に搭載される前記誘導装置と信号を送受信する制御装置側送受信装置と、を備える誘導装置制御装置の前記制御装置側送受信装置に、
前記抽出物体画像信号を送信し、
後続して発射された飛しょう体に搭載された後続弾の前記誘導装置の前記誘導装置側送受信装置が、前記誘導装置制御装置の前記飛しょうコース設定部が前記抽出物体画像信号に基づいて設定した飛しょうコースの情報を受信して格納する、
ことを特徴とする誘導装置。
【請求項３】
画像を撮像して出力する誘導装置側撮像装置と、
前記誘導装置側撮像装置が出力した画像信号を出力するとともに、予め格納された飛しょうコース情報と比較して差を出力する誘導装置側目標抽出部と、
前記誘導装置側目標抽出部が出力した物体の画像の信号である抽出物体画像信号を送信する誘導装置側送受信装置と、
を備える誘導装置と；
飛しょう体の飛しょうコースを設定する飛しょうコース設定部と、
飛しょう体に搭載される前記誘導装置と信号を送受信する制御装置側送受信装置と、
を備える誘導装置制御装置と；
を備える誘導システムであって、
先行して発射された飛しょう体に搭載された先行弾の前記誘導装置の誘導装置側送受信装置が、前記制御装置側送受信装置に前記抽出物体画像信号を送信し、
前記飛しょうコース設定部が、前記抽出物体画像信号に基づいて飛しょうコースの情報を設定し、
前記制御装置側送受信装置が、前記飛しょうコースの情報を後続して発射された飛しょう体に搭載された後続弾の前記誘導装置の前記誘導装置側送受信装置に送信し、
前記後続弾の前記誘導装置の前記誘導装置側送受信装置が、前記飛しょうコースの情報を受信して格納する、
ことを特徴とする誘導システム。
【請求項４】
画像を撮像して出力する誘導装置側撮像装置と、
前記誘導装置側撮像装置が出力した画像信号から物体の画像を抽出して出力するとともに、予め格納された飛しょうコース情報と比較して差を出力する誘導装置側目標抽出部と、
前記誘導装置側目標抽出部が出力した物体の画像の信号である抽出物体画像信号を送信する誘導装置側送受信装置と、
を備える誘導装置と；
飛しょう体の飛しょうコースを設定する飛しょうコース設定部と、
飛しょう体に搭載される前記誘導装置と信号を送受信する制御装置側送受信装置と、
を備える誘導装置制御装置と；
を備える誘導システムであって、
先行して発射された飛しょう体に搭載された先行弾の前記誘導装置の誘導装置側送受信装置が、前記制御装置側送受信装置に前記抽出物体画像信号を送信し、
前記飛しょうコース設定部が、前記抽出物体画像信号に基づいて飛しょうコースの情報を設定し、
前記制御装置側送受信装置が、前記飛しょうコースの情報を後続して発射された飛しょう体に搭載された後続弾の前記誘導装置の前記誘導装置側送受信装置に送信し、
前記後続弾の前記誘導装置の前記誘導装置側送受信装置が、前記飛しょうコースの情報を受信して格納する、
ことを特徴とする誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばミサイルのような飛しょう体の誘導装置及び誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば飛しょう体を誘導する誘導装置において、あらかじめ記憶装置に格納された地形などの画像情報と飛しょう体に搭載された撮像装置によって飛しょう中に撮像された地形などの画像情報とを比較し、両者が一致するように飛しょう体の航行姿勢を制御することによって飛しょう体を誘導する誘導装置が開発されている。
【０００３】
しかし、あらかじめ誘導に必要な地形情報が十分に得られない場合には正確に飛しょう体を誘導することができないという問題点があった。
【０００４】
この点に関し、飛しょう体の発射時点における天候などの情報と、目標に関する追加情報を誘導装置に入力し、誘導装置がこれらの追加された情報を加味して誘導を行なう技術が提案されている（例えば、特許文献1）。
【特許文献１】特開平８−２８５４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の技術においては、誘導に必要な地形情報は得られないため、目標への着弾精度がなお不足するという問題点があった。
【０００６】
本発明は上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、誘導に必要な十分な情報が得られない場合においても正確な誘導を行なう誘導装置及び誘導システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために本発明は、画像を撮像して出力する誘導装置側撮像装置と、誘導装置側撮像装置が出力した画像信号を出力するとともに、予め格納された飛しょうコース情報と比較して差を出力する誘導装置側目標抽出部と、誘導装置側目標抽出部が出力した物体の画像の信号である抽出物体画像信号を送信する誘導装置側送受信装置と、を備える誘導装置であって；先行して発射された飛しょう体に搭載された先行弾の誘導装置の誘導装置側送受信装置が、先行して発射された飛しょう体に搭載されず、飛しょう体の飛しょうコースを設定する飛しょうコース設定部と、飛しょう体に搭載される誘導装置と信号を送受信する制御装置側送受信装置と、を備える誘導装置制御装置の制御装置側送受信装置に、抽出物体画像信号を送信し、後続して発射された飛しょう体に搭載された後続弾の誘導装置の誘導装置側送受信装置が、誘導装置制御装置の飛しょうコース設定部が抽出物体画像信号に基づいて設定した飛しょうコースの情報を受信して格納する、ことを特徴とする誘導装置、及びこの誘導装置と誘導装置制御装置を含む誘導システムを提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、先行弾の誘導装置が撮像した飛しょうコースに関する情報を誘導装置制御装置に送信し、この誘導装置制御装置が飛しょうコースを修正して後続弾の誘導装置に送信する。このため、本実施形態の誘導装置及び誘導システムは先行弾の発射時に誘導に必要な十分な情報が得られない場合においても後続弾を正確に誘導することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明による誘導装置及び誘導システムの一実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
【００１０】
＜実施形態の詳細＞
図１は、本実施形態の誘導装置及び誘導システムの構成を示す概要図である。図１に示すように、本実施形態の誘導装置は、画像を撮像して出力する誘導装置側撮像装置１２と、誘導装置側撮像装置１２が出力した画像信号から物体の画像を抽出して出力するとともに、予め格納された飛しょうコース情報と比較した差である誘導誤差を出力する誘導装置側目標抽出部１３と、誘導装置側目標抽出部１３が出力した物体の画像の信号である抽出物体画像信号を送信する誘導装置側送受信装置１４と、を備える。本実施形態の誘導装置は、誘導誤差を入力して飛しょう体の姿勢を制御する姿勢制御部１５をさらに備える。
【００１１】
誘導装置側目標抽出部１３は、物体の画像を抽出せずに、画像信号をそのまま、或いは適宜の方法によって圧縮して出力するように構成してもよい。この誘導装置は飛しょう体に搭載され、誘導装置制御装置２０と通信を行なう。
【００１２】
誘導装置制御装置２０は、飛しょう体の飛しょうコースを設定する飛しょうコース設定部２３と、飛しょう体に搭載される誘導装置と信号を送受信する制御装置側送受信装置２４と、を備える。
【００１３】
誘導装置制御装置２０はさらに、目標を撮像して画像信号を出力する制御装置側撮像装置２１と、制御装置側撮像装置２１が出力した画像信号から物体の画像を抽出して出力する制御装置側目標抽出部２２と、情報を記憶する記憶装置２５と、入出力端末２６と、アンテナ２７と、を備える。
【００１４】
この誘導装置制御装置２０は飛しょう体を発射する発射装置の近傍や、地上、空中、宇宙、海上、海中などに位置する移動体や停止している構造物、又は後続して発射される飛しょう体に搭載される。
【００１５】
次に、本実施形態の誘導装置及び誘導システムの動作の概要を説明する。本実施形態の誘導システムにおいては、先行して発射された飛しょう体１０ａに搭載された先行弾の誘導装置１１ａの誘導装置側送受信装置１４が、制御装置側送受信装置２４に抽出物体画像信号を送信する。次に、誘導装置制御装置２０の飛しょうコース設定部２３が、受信した抽出物体画像信号に基づいて飛しょうコースの情報を設定する。次に、誘導装置制御装置２０の制御装置側送受信装置２４が、前記飛しょうコースの情報を後続して発射された飛しょう体に搭載された後続弾の前記誘導装置１１ｂの誘導装置側送受信装置１４に送信する。そして、後続弾の誘導装置１１ｂの誘導装置側送受信装置１４が、飛しょうコースの情報を受信して格納する。
【００１６】
さらに詳しく説明する。先ず、飛しょうコース設定部２３によって設定された飛しょうコースに関する情報を制御装置側送受信装置２４が送信する。
【００１７】
飛しょうコースに関する情報には、例えば飛しょうコースに現れる地形の画像データや、障害物の大きさ、発射されてからの経過時間毎の飛しょう速度・角度などが含まれるが、これらに限られるものではない。
【００１８】
先行して発射される先行弾の誘導装置１１ａの誘導装置側送受信装置１４がこの送信された飛しょうコースに関する情報を受信し、図示しない記憶装置に格納する。その後、この先行弾１０ａは発射される。
【００１９】
先行して発射される先行弾の誘導装置１１ａの誘導装置側目標抽出部１３は、この先行弾の誘導装置１１ａの誘導装置側撮像装置１２がしょう中に撮像した画像の抽出物体画像信号と、この先行弾の誘導装置１１ａの記憶装置から飛しょう時間毎に読み出された抽出物体画像信号と飛しょう時間に対応した障害物の大きさとを比較し、それぞれの差を出力する。この先行弾の誘導装置１１ａの姿勢制御部１５は、この差から飛しょう体の姿勢を制御する信号を生成し、操舵翼を制御する装置に送信することにより飛しょう体を誘導する。
【００２０】
先行して発射された飛しょう体に搭載された先行弾の誘導装置１１ａの誘導装置側送受信装置１４は、この先行弾の誘導装置１１ａの誘導装置側撮像装置１２が飛しょう中に撮像した画像の抽出物体画像信号を逐次制御装置側送受信装置２４に送信する。制御装置側送受信装置２４は、この受信した抽出物体画像信号を飛しょう時間とともに記憶装置２５に格納する。
【００２１】
先行弾１１ａが目標への着弾に失敗した場合、飛しょうコース設定部２３は記憶装置２５に格納された抽出物体画像信号と飛しょう時間、入出力端末２６からの入力などを基に、飛しょうコースを修正して再設定する。
【００２２】
後続して発射された飛しょう体１０ｂに搭載された後続弾の誘導装置１１ｂの誘導装置側送受信装置１４が、誘導装置制御装置２０の飛しょうコース設定部２３が先行弾の誘導装置１０ａによって送信された抽出物体画像信号に基づいて修正して再設定した飛しょうコースの情報を、制御装置側送受信装置２４から受信して図示しない記憶装置に格納する。
【００２３】
その後、後続弾の誘導装置１１ｂは、上述した先行弾の誘導装置１１ａの動作を繰り返す。
【００２４】
図２は、先行弾１０ａの飛しょう位置における抽出物体画像信号を示した図である。図２（ａ）は発射装置４０と、障害物３１ｂ，３２ｂ，３３ｂと、目標３４との位置関係を示している。
【００２５】
制御装置側撮像装置２１は、例えば発射装置４０の近傍に設置され、目標方向４０ａの画像を撮像し、制御装置側目標抽出部２２は抽出物体画像信号４０ｃ出力する。ここで、目標３４は樹木などの障害物の間に見える。
【００２６】
先行弾１１ａの誘導装置側撮像装置１２は、位置３１，３２，３３においてそれぞれ方向３１ａ，３２ａ，３３ａにおける画像を撮像する。図２（ｂ）に先行弾１１ａの誘導装置側目標抽出部１３が出力した抽出物体画像信号のうち、位置３１において出力した抽出物体画像信号３１ｃ、位置３２において出力した抽出物体画像信号３２ｃ、位置３３において出力した抽出物体画像信号３３ｃ、を示す。
【００２７】
ここで、樹木が障害となって目標３４への着弾が失敗したとき、飛しょうコース設定部２３は、飛しょう時間に対応する抽出物体画像信号を順次記憶装置２５から読み出し、入出力装置２６に表示する。
【００２８】
回避すべき障害物の特定が入出力装置２６から飛しょうコース設定部２３入力されると、飛しょうコース設定部２３は障害物の大きさを飛しょう時間毎に抽出して記憶装置に格納する。飛しょう時間毎に格納された障害物の大きさを図２（ｃ）に示す。ここで、障害物を回避するタイミングを、障害物が大きさ３２ｄに見えたときに設定する。これらの飛しょうコースに関する情報は後続弾の誘導装置１１ｂに送信され、格納される。
【００２９】
図３は、後続弾１０ｂの飛しょう位置における抽出物体画像信号を示した図である。図３（ａ）は発射装置４０と、障害物３１ｂ，３２ｂ，３３ｂと、目標３４との位置関係を示している。
【００３０】
制御装置側撮像装置２１は、目標方向４０ａの画像を撮像し、制御装置側目標抽出部２２は抽出物体画像信号４０ｃ出力する。ここで、再度誘導目標を目標３４に設定し、後続弾を発射する。
【００３１】
後続弾１１ｂの誘導装置側撮像装置１２は、位置３１，３２，３３においてそれぞれ方向３１ａ，３２ａ，３３ａにおける画像を撮像する。図３（ｄ）に後続弾１１ｂの誘導装置側目標抽出部１３が出力した抽出物体画像信号のうち、位置３１において出力した抽出物体画像信号３１ｃ、位置３２において出力した抽出物体画像信号３２ｃ、位置３３において出力した抽出物体画像信号３３ｃ、を示す。
【００３２】
後続弾１１ｂの誘導装置側目標抽出部１３は、飛しょう時間に対応する先行弾の誘導装置１１ａから送信され、後続弾の誘導装置１１ｂの記憶装置に格納された抽出物体画像信号（図３（ｂ））と、飛しょう時間に対応する障害物の大きさ（図３（ｃ））とを順次読み出す。
【００３３】
後続弾１１ｂの誘導装置側目標抽出部１３は、後続弾１１ｂの誘導装置側目標抽出部１３が出力した抽出物体画像信号及びこの抽出物体画像信号から抽出された障害物の大きさと、後続弾の誘導装置１１ｂの記憶装置から読み出した抽出物体画像信号及びこの抽出物体画像信号から抽出された障害物の大きさとを比較する。後続弾１１ｂの誘導装置側目標抽出部１３は、この両者が略等しいと判定したとき、後続弾１１ｂの誘導装置側目標抽出部１３は、障害物を避けるように再設定された飛しょうコースに従って飛しょうするように姿勢を制御するための情報を出力する。これによって誘導された後続弾の誘導装置１１ｂは抽出物体画像信号３３ｅに示すように目標３４を進行方向に捉える。
【００３４】
なお、障害物が予想以上に多い場合などには、飛しょうコースを発射直後の位置から変更して設定することも可能である。
【００３５】
＜実施形態の効果＞
以上述べたように、以上述べたように、本実施形態の誘導装置及び誘導システムは、先行弾の誘導装置が撮像した飛しょうコースに関する情報を誘導装置制御装置に送信し、この誘導装置制御装置が飛しょうコースを修正して後続弾の誘導装置に送信する。このため、本実施形態の誘導装置及び誘導システムは先行弾の発射時に誘導に必要な十分な情報が得られない場合においても後続弾を正確に誘導することができるという効果がある。
【００３６】
＜本発明の具体化における可能性＞
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本実施形態の誘導装置及び誘導システムの構成を示す概要図である。
【図２】先行弾の飛しょう位置における抽出物体画像信号を示した図である。
【図３】後続弾の飛しょう位置における抽出物体画像信号を示した図である。
【符号の説明】
【００３８】
１０ａ：先行弾、
１１ａ：先行弾の誘導装置、
１０ｂ：後続弾、
１１ｂ：後続弾の誘導装置、
１２：誘導装置側撮像装置、
１３：誘導装置側目標抽出部、
１４：誘導装置側送受信装置、
２０：誘導装置制御装置、
２３：飛しょうコース設定部、
２４：制御装置側送受信装置。
【図１】
2008298316.tif 000003
【図２】
2008298316.tif 000004
【図３】
2008298316.tif 000005